Elektrisches Drehmodul SCHUNK Torque Motor Typ STM 48V
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1. SCHUNK 14 14 1 Wartungsintervalle 14 2 Wartung und Pflege Wartung und Pflege Wartungs und Schmierintervalle A GEFAHR T dliche Verletzungen durch Stromschlag m glich Wenn die elektrischen Anschl sse vom Modul gel st werden w hrend diese noch unter Spannung stehen kann es zu Licht bogenbildung kommen 3 Energieversorgung abschalten 3 Nur entsprechend geschultes Fachpersonal am Modul arbeiten lassen O ACHTUNG Bei Betriebstemperaturen in der Wicklung des Motors ber 60 C h rten die Schmierstoffe schneller aus gt Intervall entsprechend verringern Wir empfehlen die Wartung und den Dichtungswechsel bei der Firma SCHUNK durchf hren zu lassen da der Rotor mit einer Montagevorrichtung ausgerichtet und montiert werden muss Baugr e STM 48V Intervall Lagerfettung h 20 000 Sichtpr fung h 2 500 Tab 42 Diese Angaben beziehen sich auf den Einsatz des STM unter normalen Betriebs und Umgebungsbedingungen e saubere Werkstattatmosph re e Kein Spritzwasser e wenig Abrieb oder Prozessst ube Modul warten F r Wartungsarbeiten oder Reparaturen schicken Sie das Modul komplett mit einem Reparaturauftrag an SCHUNK 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 69 Wartung und Pflege 70 Sichtpr fung Akustische Lagerpr fung Reinigung 14 3 SCHUNK e F r eine einwandfreie Funktion vom STM ist eine regelm ige Sichtkontrolle aller Z2. 7 2 SCHUNK Elektrischer Anschluss A GEFAHR T dliche Verletzungen durch Stromschlag m glich 3 Energieversorgung abschalten gt Regler vom Stromnetz trennen Die Zwischenkreis kondensatoren m ssen entladen sein gt Reihenfolge beim Anschlie en der Kabel beachten erst Erdungskabel dann stromf hrende Kabel gt Nur entsprechendes Fachpersonal den elektrischen Anschluss durchf hren lassen O ACHTUNG Besch digung der Elektronik m glich Bei gro er Last kann sich generatorische Energie aufbauen 3 Kundenseitig die Ableitung der generatorischen Energie sicherstellen Wir empfehlen den Einsatz unseres Brems Choppers Typ ACC3EA001 Id Nr 9951 504 Hinweis Kabel sind elektronische Bauteile welche empfindlich auf hoch frequente St rungen oder elektromagnetische Felder reagieren k nnen gt Anbringung und Installation des Kabels pr fen gt Abstand zu hochfrequenten St rquellen und deren Zuleitung muss ausreichend sein Voraussetzungen f r die Verlegung der Anschlusskabel v Kabel sind frei von Zug und Torsionsbelastung Kabelf h rungsketten verwenden Y Der minimale Biegeradius 7 5fache des Kabeldurchmessers wird eingehalten siehe Kapitel 6 1 Seite 20 Y Der Schwenkbereich bzw die Funktion des Motors wird nicht behindern 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Elektrischer Anschluss STM Hinweis Montage Weitere Angaben zu den Paramet
3. Grundlegende Sicherheitshinweise 2 6 14 SCHUNK e Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfallende und heraus schleudernde Gegenst nde gt Schutzeinrichtungen vorsehen um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenst nden zu vermeiden z B bearbeitete Werkst cke Werkzeuge Sp ne Bruchst cke Abf lle gt Betriebsbedingungen anpassen z B Taktzeit reduzieren Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energieversorgung angeschlossen ist gt Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungsbereich des Moduls greifen gt Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen gt Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahrenzone durchf hren gt Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern Verletzungsgefahr durch bewegliche Teile bei fehlerhafter Ansteuerung Ursachen f r fehlerhafte Ansteuerungen k nnen sein e Verkabelungs und Verdrahtungsfehler e Entfernen von Sicherheitseinrichtungen e Softwarefehler e Fehler von Messwert und Signalgebern e Eingabe falscher Parameter vor der Inbetriebnahme e Defektes Modul 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Grundlegende Sicherheitshinweise Verbrennungsgefahr durch Ber hren von hei en Oberfl chen W hrend des Betriebes kann der STM eine Oberfl chentempera tur ber 85
4. gt Angaben aus der Betriebsanleitung des Reglers beachten A WARNUNG Kollision im Einrichtbetrieb bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage Der Motor kann durchgehen 3 Verfahrbereich des Motors 360 freihalten Hinweis F r den optimalen Einsatz des SCHUNK Torque Motors STM wird der SCHUNK Regler MCS 12 empfohlen siehe Kapitel 9 ab Seite 34 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Inbetriebnahme des STM mit einem beliebigen Reglern Inbetriebnahme gt Elektrische Anschl sse Leistungskabel Signalkabel mit dem Regler verbinden 3 Pr fen ob der Rotor sich frei drehen l sst Dabei auf Schleifger usche achten 3 Pr fen ob alle erforderlichen Ber hrungsschutzma nahmen f r bewegte und spannungsf hrende Teile getroffen wurden 1 Regler einschalten und Inbetriebnahme Software MC Demo starten 2 Kommunikationsschnittstelle ausw hlen Kommunikation mit dem Modul aufbauen und Parametrierung des Umrichters vornehmen 3 Encoder Signal und das Signal des Temperaturgebers pr fen 4 Den STM ansteuern und Parameteroptimierung vornehmen 5 Lagerger usche regelm ig pr fen siehe Kapitel 14 2 Seite 69 Hinweis Wenn die Einheit ber den Nullimpuls des Gebers referenziert wird so muss ein freies Verfahren im Bereich von 360 gew hr leistet sein Falls der STM in einem Mehr Achs System verwendet wird so wird empfohlen Achsen einzeln in Betrieb zu nehmen
5. Um Kollisionen zu vermeiden pr fen Sie vor der ersten Bewe gung die Ausrichtung des STM die eingestellte Z hlrichtung des Messsystems und die Drehrichtung des Motors Hinweis Bei den MCS12 Reglern wird zur Kommutierung der Stepper Mo dus verwendet Hierbei werden nach dem Einschalten alle drei Phasen bestromt Dadurch richtet sich das Magnetfeld des Ro tors auf das Magnetfeld des Stators aus Dies hat zur Folge dass sich der Antrieb um wenige Grad ruckartig bewegt Die dadurch entstehende Positions nderung wird mit Hilfe des Gebers ge messen und als Offset im Speicher des Reglers hinterlegt Um die Genauigkeit dieses Offsets zu erh hen wird die Bestromung der Phasen mehrmals hintereinander durchgef hrt Der Motor kann sich daher nach Einschalten des Reglers im Bereich von 30 ruckartig bewegen Dieser Stepper Modus wird bei inkre mentellen Messsystemen nach jedem Neustart des Reglers durchgef hrt 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 33 SCHUNK e Zubeh r 9 Zubeh r 9 1 Anschluss und Betrieb des STM mit dem SCHUNK Regler MCS 12 9 1 1 Lieferumfang des Reglers MCS 12 Der MCS 12 ist ein Zubeh r zum Modul und separat zu bestellen Der Lieferumfang beinhaltet e Regler MCS 12 e Adapterkabel f r Klemmleiste e DVD Inhalt der DVD e MCDemo Konfigurationstool und Inbetriebnahmetool e Betriebsanleitung im PDF Format e Softwareanleitung MotionControl im PDF Format 9 1 2 Technische Daten des Reglers MCS 12 Baugr e
6. Zubeh r 9 2 9 2 1 Anforderungen an die Spannungs versorgung 9 2 2 Anschluss des STM 38 an den MCS 12 SCHUNK Elektrischer Anschluss des Moduls am Regler MCS 12 Vorgehensweise und Anforderungen A GEFAHR Gefahr durch fehlerhaften Anschluss gt Pin Belegung der Anschlussklemmen beachten gt Auf ordnungsgem e Erdung aller Komponenten achten on 48 V DC 10 Inem 20A Spannungsversorgung 24 V DC bis 36 V DC 10 4 der Logik Restwelligkeit kleiner als 150 mVSS Schaltspitzen kleiner als 240 mVSS Anschlusswert Modulanzahl x Modul Nennstrom x 1 2 Tab 19 z B mit Siemens Sitop Modular Best Nr bei Siemens 6EP1457 3BA00 Die Elektroschemen und die Kabeldimensionierungen f r die Lei tungen Temperaturf hler und Drehgeber m ssen eingehalten werden siehe Kapitel 6 1 Seite 20 Anschluss des STM an den MCS12 Regler Hinweis Es wird empfohlen die Spannungsversorgung f r die Logik durch eine externe Spannungsversorgungsquelle zu realisieren Zwi schen den Spannungsversorgungsquellen f r die Logik und f r die Leistung ist ein Potentialausgleich durchzuf hren 1 Anschlie en des Gebersystems inkrementelle Encoder vom STM an die Klemmleisten X2 und X3 des Reglers MCS 12 Position der Klemmleisten siehe Abb 7 Seite 35 Pin Belegung der Klemmleisten siehe ab Tab 20 Seite 39 2 Anschlie en der Motorphasen vom STM an die Klemmleiste X1 d
7. 27 Beispiel f r MOVE CUR Geschwindigkeits Kommando Code 0xB5 fahrt Beschreibung Es wird eine Geschwindigkeitsfahrt ausgef hrt Parameter Master gt Slave e Geschwindigkeit im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden e Strom optional Antwort Slave Master OK 0x4F4B wenn erfolgreich Mo dul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen wenn sich das Mo dul nicht mehr bewegt D Len Cmd Param Bedeutung M gt S 0x05 0xB5 Ox9A 0x99 0x31 0x41 F hre Geschwindigkeitsfahrt mit 11 1 mm s aus s M 0x05 0xB5 Ox4F 0x4B Tab 28 Beispiel f r MOVE VEL 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 61 SCHUNK e SCHUNK Motion Protokoll Modul anhalten Kommando Code 0x91 Beschreibung Das Modul wird abgebremst und in der aktuellen Position gehalten Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave Master OK 0x4F4B wenn erfolgreich Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x91 s M 0x03 OxB5 Ox4F 0x4B OK Tab 29 Beispiel f r CMD STOP Modul sofort Kommando Code 0x90 anhalten Beschreibung Das Modul wird schnellstm glich angehalten Ist eine Bremse vorhanden und entsprechend konfiguriert f llt diese sofort ein Die Motorphasen werden kurzgeschlossen Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave Master Fehlermeldung ERROR FAST STOP wird ausgel st Sonst
8. gt Bus durchsuchen w hlen Abb 21 46 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 6 Parameter eingeben oder ndern E Modul 77777 Nutzer ID 12 Aktiv a Ed MCDemo 1 3 1 7 Status Parameter 43 DA x 328 Strom A gt Geschwindigkeit Grad s 6 49 Allgemeine Information Empfangene Daten Ausgehende Daten 4 327 8 653 1 D6k 1 06k Modul 12 gestartet Modul 12 wird initalisiert 10 82 2 11k 2 11k Modul 12 antwortet GET_CONFIC gt Modultyp gt Bestellnummer 0 gt Software Version 1 31 gt Protokoll Version 3 Position Grad gt Hardware Version 5 31 gt 08 28 34 May 14 2009 Modul 12 antwortet GET_CONFIG gt Info 2 93 Referenzieren Fehler quittieren E COM3 mit 9600 Baud Initialisierte ID 12 Abb 22 Bedienfenster des gefundenen Modules gt Registerkarte Parameter w hlen und Parameter einstellen siehe Dokument Motion Control 7 Referenzfahrt durchf hren Ei modul 27777777 Nutzer ID 12 Aktiv e MCDemo 1 3 1 7 Status Parameter les oa x 328 Strom A Geschwindigkeit Grad s Ze Allgemeine Information Empfangene Daten Ausgehende Daten 4 327 8 653 1 06k 12 gestartet 12 wird initalisiert 10 82 2 11k 12 antwortet GET_CONFIG N gt Modultyp 2227277 gt Bestellnummer 0 gt Software Version 1 31 gt Protokoll Version 3 Posit
9. r ben tigt e Anschlusskabel in bestellter Variante L nge 5m 10m 15m oder 20m F r das Modul wird folgendes Zubeh r empfohlen e MCS 12 Regler gt Zubeh r separat bestellen gt Weiteres Zubeh r siehe Katalog oder www schunk com 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Produktbeschreibung Produktbeschreibung Torquemotor STM Aufbau und Beschreibung des STMs w M Grundtr ger fest Rotor beweglich Lagerflansch 4 Dichtflansch 5 Steckeranschluss 6 Stecker Sensorkabel 7 Stecker Leistungskabel Abb 1 Bestandteile bersicht Torquemotor Einsatzgebiet Betriebsarten Der STM ist ein fertig montierter permanenterregter Synchronmo tor Motor in einem zylindrischen Geh use mit einer Mittelboh rung Der STM besitzt ein integriertes Messsystem In der Motorwick lung ist ein Temperatursensor integriert Der STM geh rt zu der Kategorie der Torquemotoren Typische Eigenschaften eines Torquemotors sind sein hohes Drehmoment geringe Drehzahlen und eine hohe Steifigkeit Der STM wird typischerweise zum Drehen und Schwenken von gro en Massen eingesetzt Die Mittelbohrung kann als Medien durchf hrung verwendet werden Der STM muss ber einen Regler betrieben werden Folgende Betriebsarten k nnen eingestellt werden e Momentgeregelt e Geschwindigkeitsgeregelt e Positionsgeregelt 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 17 SCHUNK e Produktbeschreibung 5 1 2 M
10. 201 1 04 01 CW 5 SCHUNK e Inhaltsverzeichnis 10 3 e O 49 IOSA TM capa diia a o 49 Mal IM oo aupa 52 ek STM2 TD optando dll 56 11 SCHUNK Motion Protokoll u uu0n 00a 59 A e AA 59 11 1 1 Wichtigsten Kommandos nee 60 12 Auswechseln des Moduls 0 0 nenne nenn 64 13 FFehlerbeh bUNa iii a da 65 13 1 SCHUNK Torque Motor ELE u ae 65 13 1 1 STM dreht sich nich sr train 65 13 1 2 STM geht durch ass ara arena 66 13 1 3 STM SCIWIN O iia 66 13 144 Ee e IEN 66 13 1 5 Fehlermeldung der Wicklungstemperatur ssssssseeeneeeeeeeereeee 67 13 2 Regler MGS I2 acacia ii 67 13 2 1 Gotftware Fehlermeldungen een 67 13 2 2 Elektrische Signale werden nicht bertragen ssseeesessessseeee 68 13 2 3 Es leuchtet keine LED EEN 68 13 2 4 POW LED gr n leuchtet nicht 42444444400 68 13 25 RDY LED gr n am Regler blinkt ncht 68 13 2 6 ERR LED rot am Regler blinkt oder leuchtet dauerhaft 68 14 Wartung und Pflege s euissssaunuuassnansnauunenunnungnunantannnnn ir irnd 69 14 1 Wartungs und Schmierintervalle AEN 69 14 2 Modul Warten nn aaa 69 14 37 ele OU E sense 70 15 Transport Lagerung und Entsorgung uuuussennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 71 A Ne ele GE 71 19 2 MODA Unit ie 71 A 72 194 E Gegen e DE 72 16 ZEICHNUNG o 73 te SMAS sense 73 6 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e Zu dieser Anleitung LN e A O 74 10 3 TIMO scan id di 75 12
11. VEGEinbauerklarung iia 76 18 Eu 78 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 7 SCHUNK e Zu dieser Anleitung 1 Zu dieser Anleitung 1 1 Zweck G ltigkeit Diese Anleitung ist Teil des Moduls und beschreibt den sicheren und sachgem en Einsatz in allen Betriebsphasen Diese Anleitung ist ausschlie lich f r das auf der Titelseite ange gebene Modul g ltig 1 2 Zielgruppen Zielgruppe Aufgabe Hersteller Betreiber gt Diese Anleitung dem Personal jederzeit zug nglich halten 3 Personal zum Lesen und Beachten dieser Anleitung und der mitgeltenden Unterlagen anhalten insbesondere der Sicherheitshinweise und Warnhinweise Fachpersonal Monteur gt Diese Anleitung und die mitgeltenden Unterlagen lesen beachten und befolgen insbesondere die Sicherheitshinweise und Warnhinweise Tab 1 1 3 Mit geltende Unterlagen Die folgenden Unterlagen finden Sie auf unserer Homepage Unterlage Zweck Katalog Technische Daten bzw Einsatzparameter des Moduls und Informatio nen zu Zubeh rteilen Es gilt jeweils die letzte Fassung Softwareanleitung Enth lt weiterf hrende Informationen zur Firmware des Reglers MCS MotionControl nur bei Regler 12 Diese werden ben tigt zur Ansteuerung Parametrierung des MCS 12 Nutzung Torquemotors STM Allgemeine Gesch fts U a Hinweise zur Gew hrleistung bedingungen AGB Tab 2 8 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK Zu dieser Anleitung 1 4 Symb
12. zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anfor derungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beachtet und ein gehalten werden Das Modul darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Ein satzparameter verwendet werden Eine andere oder dar ber hinausgehende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgem F r hieraus resultierende Sch den haftet der Hersteller nicht Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch die Einhal tung der vom Hersteller vorgeschriebenen Inbetrieonahme Mon tage Betriebs und Umgebungsbedingungen Umgebungs und Einsatzbedingungen gt Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwenden siehe Kapitel 5 Seite 17 und Katalog 3 Sicherstellen dass der Einsatzbereich des Moduls au erhalb des explosionsgef hrdeten Bereichs ist gt Sicherstellen dass die Umgebung sauber ist und die Umgebungstemperatur den Angaben gem Katalog entspricht gt Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausgenommen hiervon sind Module die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Grundlegende Sicherheitshinweise 2 3 Produktsicherheit Das Modul entspricht dem Stand der Technik und den anerkann ten sicherheitstechnischen Regeln zum Zeitpunkt der Ausliefe rung Gefahren k nnen jedoch entstehen wenn z B e das Modul nicht bestimmungsgem verwendet wi
13. 003859 Max Massentr gheitsmoment kg m 0 14 Schwenkbereich gt 360 endlos drehend Wiederholgenauigkeit 1 0 02 1 Streuung der Endlagen bei 100 aufeinander folgenden Bewegungen Bei Anfahrt aus gleicher Richtung Messsystem Inkrementell Dichtheit IP 40 Zul ssige Betriebsart S1 Dauerbetrieb 2 Gilt nur wenn die Voraussetzungen aus Kapitel 7 1 Seite 27 erf llt sind Sonst ist die zul ssige Betriebsart S6 Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung Elektrischer Anschluss erforderliche Kabelquerschnitte und Anzahl der Litzen Leistung mm 3x1 Erdung mm 1x1 Drehgeber mm 8x 0 25 Temperaturf hler mm 2x 0 25 Angaben zum integrierten Motor Motor Typ Synchron Schaltung Stern Temperatursensor Typ KTY84 Max zul ssige Betriebstemperatur C 85 Isolationsklasse Klasse F DIN 57530 Abgegebene Wellenleistung Pn kw 0 74 Zwischenkreisspannung UZK V 48 Nennmoment Mn Nm 5 0 Nennstrom In A 5 61 Spitzenstrom Imax A 19 1 Drehmomentkonstante K Nm A 0 9 Nenndrehzahl nn U min 200 Max Drehzahl nmax U min 400 Wicklungswiderstand Phase Phase R20 Ohm 1 36 Wicklungsinduktivit t Phase Phase L20 mH 2 53 Elektrische Zeitkonstante T ms 1 86 Polpaarzahl N 15 Angaben zum integrierten Messsystem 5V TTL Signal inkrementell magnetisches Mess Typ system mit Referenzspu
14. 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK 6 3 6 3 1 Technische Daten Bremse Achtung Es handelt sich hier um keine Betriebsbremse Sie darf nicht als Sicherheitsbauteil verwendet werden Die Bremse dient lediglich zur Unterst tzung des Stilstandmoments Abb 3 Bremse Aufbau Pos Wl Kontaktfl che zwischen Bremsbelag und Rotor 2 Vorgespannter Bremskolben mit Bremsbelag Tabelle 10 Legende zur Abb 3 Technische Daten Bremsventil MV15 Abb 4 Ventil Montage Bezugsgr e Werte Zul ssiges Medium Gefilterte Druckluft ge lt oder trocken Druckluftreinheitsklassen ISO 8573 1 7 4 4 Nenndurchfluss bei 6 bar 45 Nl min P Betriebsdruckbereich bar 1 4 Leistungsaufnahme 2 8W Spannung 24V 410 5 Tab 11 Technische Daten Bremsventil MV15 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 25 Technische Daten 6 3 2 6 3 3 26 SCHUNK e gt Weitere Technische Daten sind aus dem Datenblatt zum Ventil MV15 zu entnehmen und zu beachten Hinweis Liegt am Ventil ein Lowpegel Signal des Reglers an ist das elekt ropneumatische Bremsventil geschlossen Dadurch ist die Brem se aktiv Liegt am Ventil ein Highpegel Signal des Reglers an wird das elektropneumatische Bremsventil ge ffnet Dadurch ist die Brem se inaktiv Anschluss an MCS 12 Wenn die beiden Ventile in die daf r vorgesehenen Gewinde ein geschraubt wurden m ssen die beiden ro
15. 44 1908 615525 info gb schunk com www gb schunk com SCHUNK HUNGARY SCHUNK Intec Kft Szechenyi t 70 3530 Miskolc Tel 36 46 50900 7 Fax 36 46 50900 6 info hu schunk com www hu schunk com INDIA SCHUNK Intec India Private Ltd 80 B Yeswanthpur Industrial Suburbs Bangalore 560 022 Tel 91 80 40538999 Fax 91 80 41277363 info in schunk com www in schunk com ITALY SCHUNK Intec S r l Via Barozzo 22075 Lurate Caccivio CO Tel 39 031 4951311 Fax 39 031 4951301 info it schunk com www it schunk com 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK JAPAN SCHUNK Intec K K 45 28 3 Chome Sanno Ohta Ku Tokyo 143 0023 Tel 81 33 7743731 Fax 81 33 7766500 s takano tbk hand co jp www tbk hand co jp MEXICO VENEZUELA SCHUNK Intec S A de C V Calle Pirineos 513 Nave 6 Zona Industrial Benito Ju rez Santiago de Quer taro Qro 76120 Tel 52 442 211 7800 Fax 52 442 211 7829 info mx schunk com www mx schunk com NETHERLANDS SCHUNK Intec B V Speldenmakerstraat 3d 5232 BH s Hertogenbosch Tel 31 73 6441779 Fax 31 73 6448025 info nl schunk com www nl schunk com POLAND SCHUNK Intec Sp z 0 0 ul Stoneczna 116 A Stara Iwiczna 05 500 Piaseczno Tel 48 22 7262500 Fax 48 22 7262525 info pl schunk com www pl schunk com RUSSIA 000 SCHUNK Intec ul Samojlovoj 5 lit C St Petersburg 192102 Tel 7 812 326 78 35 Fax 7 812 326 78 38 info ru schunk com w
16. 5 16 0 10 11 0 06 17 0 11 11 0 065 17 0 11 11 0 07 18 0 12 11 0 075 18 0 13 11 0 08 19 0 14 11 0 085 19 0 15 11 0 09 20 0 16 11 0 095 21 0 17 11 0 1 21 0 17 11 0 105 22 0 18 11 0 11 22 0 19 11 0 115 23 0 20 11 0 12 23 0 21 11 0 125 24 0 22 11 0 13 24 0 23 11 0 135 25 0 23 11 0 14 26 0 24 11 0 145 26 0 25 11 0 15 27 0 26 11 Tab 23 52 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC STM 170 48V Verst rkung des Geschwindigkeitsreglers in Abh ngigkeit vom Massentr gheitsmoment 30 25 20 Geschwindigkeitsv 15 erst rkung KR 10 5 A 0 0 055 0 075 0 095 0 115 0 135 0 155 Massentr gheitsmoment kgm Abb 30 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 53 Inbetriebnahme mit PC SCHUNK e STM 170 48V Nachstellzeit des Geschwindigkeitsreglers in Abh ngigkeit vom Massentr gheitsmoment 0 30 0 25 0 20 Geschwindig keitsregler 0 15 Nachstellzeit TN 0 10 0 05 0 00 0 055 0 075 0 095 0 115 0 135 0 155 Massentr gheitsmoment kgm Abb 31 STM 170 48V Verst rkung des Positionsreglers in Abh ngigkeit vom Massentr gheitsmoment 12 10 8 Positions verst rkung KR 4 2 0 0 0 02 0 04 0 06 0 08 01 0 12 0 14 0 16 Massentr gheitsmoment kgm Abb 32 54 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC STM170 48V Einzustellende Geschwindigkeiten in Abh ngigkeit vom zu bewegenden Massentr gheitsmoment u
17. A SCHUNK Intec GmbH Holzbauernstr 20 4050 Traun Tel 43 7229 65770 0 Fax 43 7229 65770 14 info at schunk com www at schunk com BELGIUM LUXEMBOURG SCHUNK Intec N V S A Bedrijvencentrum Regio Aalst Industrielaan 4 Zuid III 9320 Aalst Erembodegem Tel 32 53 853504 Fax 32 53 836022 info be schunk com www be schunk com 78 Kontakte de CANADA SCHUNK Intec Corp 190 Britannia Road East Units 23 24 Mississauga ON L4Z 1W6 Tel 1 905 712 2200 Fax 1 905 712 2210 info ca schunk com www ca schunk com CHINA SCHUNK Intec Precision Machinery Trading Shanghai Co Ltd Xinzhuang Industrial Park 479 Chundong Road Minhang District Shanghai 201108 Tel 86 21 51760266 Fax 86 21 51760267 info cn schunk com www cn schunk com CZECH REPUBLIC SCHUNK Intec s r o Dr ni 7 627 00 Brno Tel 420 545 229 095 Fax 420 545 220 508 info cz schunk com www cz schunk com DENMARK SCHUNK Intec A S Storhaven 7 7100 Vejle Tel 45 43601339 Fax 45 43601492 info dk schunk com www dk schunk com FRANCE SCHUNK Intec SARL Parc d Activit s des Trois Noyers 15 Avenue James de Rothschild Ferri res en Brie 77614 Marne la Vall e Cedex 3 Tel 33 1 64 66 38 24 Fax 33 1 64 66 38 23 info fr schunk com www fr schunk com XN Le ANS GREAT BRITAIN IRELAND SCHUNK Intec Ltd Cromwell Business Centre 10 Howard Way Interchange Park Newport Pagnell MK16 9QS Tel 44 1908 611127 Fax
18. Beispiel STM210 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 19 SCHUNK e Technische Daten 6 Technische Daten 6 1 Technische Daten des STM Weitere technische Daten k nnen Sie in unserem Katalog einse hen Es gilt jeweils die letzte Fassung 6 1 1 Daten STM135 Hinweis Alle technischen Daten beziehen sich auf die in der Tab ange gebene W rmeleitfl che Baugr e ID W rmeleitfl che mm Mechanische Betriebsdaten Eigenmasse kg Ma e x L mm Mittenbohrung mm Umgebungstemperatur C STM 48V 03068xx 57686 2 7 135x 63 15 Min 5 Max 55 Massentr gheit rotierenden Teile kg m 0 001431 Max Massentr gheitsmoment kg m 0 05 Schwenkbereich 9 gt 360 endlos drehend Wiederholgenauigkeit 9 0 02 Streuung der Endlagen bei 100 aufeinander folgenden Bewegungen Bei Anfahrt aus gleicher Richtung Messsystem Inkrementell Dichtheit IP 40 Zul ssige Betriebsart S1 Dauerbetrieb 2 Gilt nur wenn die Voraussetzungen aus Kapitel 7 1 Seite 27 erf llt sind Sonst ist die zul ssige Betriebsart S6 Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung Elektrischer Anschluss erforderliche Kabelquerschnitte und Anzahl der Litzen Leistung mm 3x1 Erdung mm 1x1 Drehgeber mm 8x 0 25 Temperaturf hler mm 2 x 0 25 Angaben zum integrierten Motor Motor Typ Synchron Schaltung Stern 20 05 STM 48V de 2011 04 01 C
19. C erreichen gt Modul auf mindestens 40 C abk hlen lassen bevor Arbeiten am Modul durchgef hrt werden gt Oberfl chentemperatur messen bevor das Modul ber hrt wird gt Ggf Schutzhandschuhe tragen Gefahr durch Stromschlag bei Ber hrung spannungsf hrender Teile gt Vor Arbeiten an der Maschine und den Peripherieger te diese vom Stromnetz trennen und gegen versehentliches Einschalten sichern gt Warten bis der Frequenzumrichter entladen ist 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 15 Gew hrleistung 16 SCHUNK e Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk un ter folgenden Bedingungen e Bestimmungsgem e Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungsintervalle siehe Kapitel 14 1 Seite 69 e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen siehe Kapitel 2 2 Seite 10 Beachten Sie hierzu auch unsere Allgemeinen Gesch ftsbedin gungen AGB Der Gew hrleistungsanspruch erlischt e wenn Sch den durch unsachgem e Bedienung entstehen e wenn Instandsetzungsarbeiten oder Eingriffe von hierzu nicht erm chtigten Personen vorgenommen werden e bei Verwendung von Zubeh rteilen die nicht auf das Modul abgestimmt sind Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet e Elektrisches Drehmodul Typ STM in der bestellten Variante e Ein Exemplar der Montage und Betriebsanleitung incl EG Einbauerkl rung F r das Modul wird folgendes Zubeh
20. CS 12 Abb 10 Steckerbelegung f r RS232 Anschluss am MCS 12 CAN Anschluss Der Anschluss erfolgt ber eine 9polige SUB D Buchse von der Steuerung Master zum Regler MCS 12 Position f r den Ste cker siehe Abb 7 Seite 35 40 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK Zubeh r pa promo Bus_L Pin 2 Bus_H Pin 7 L tseite Abbildung des 9polige SUB D 9poligen SUB D Steckers Buchse am Regler MCS 12 Abb 11 Steckerbelegung f r CAN Anschluss am MCS 12 Profibus DP Der Anschluss erfolgt ber einen 9poligen Profibus Stecker von Anschluss der Steuerung Master zum Regler MCS 12 Position f r den Stecker siehe Abb 7 Seite 35 Steuerung Master S Bus_A Pin 8 Bus_B Pin 3 L tseite Abbildung der 9poliger SUB D 9poligen SUB D Buchse Stecker am Regler MCS 12 Abb 12 Steckerbelegung f r Profibus DP Anschluss am MCS 12 Hinweis Je nach Feldbussystem k nnen bis zu 255 Module miteinander verbunden werden Es empfiehlt sich daf r T Stecker passend zum Feldbus Typ zu verwenden Am letzten Busteilnehmer muss ein Abschlusswider stand gesetzt werden digitale Ein und Alternativ zum Feldbus kann der MCS 12 Regler ber die digita Ausg nge len Ein und Ausg nge angesteuert werden 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 41 Inbetriebnahme mit PC SCHUNK e 10 Inbetriebnahme mit PC 10 1 SCHUNK Regler MCS 12 10 1 1 Funktionsprinzip Motorphasen STM Positionsmesssys
21. MCS 12 ID 307 010 Logikspannungsversorgung am Regler 24V DC Stromaufnahme der Logik 0 5A Nennstrom f r Regler 12A Leistungsspannungsversorgung bis 48 VDC Datenrate Masse 0 98 kg Schnittstellen Kommunikationsart RS232 9 600 Baud Profibus DP 1 5 Mbaud auf Anfrage mehr CAN max 1 MBaud Regelungsarten PI Stromregelung Feld Sinus oder P Regler PI Geschwindigkeitsregelung P Positionsregelung Encoder Gebersysteme Resolver Block Kommutierungen Sinus Tab 18 34 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK Zubeh r 9 1 3 Aufbau und Beschreibung des Reglers MCS 12 Anzeige LED gr n f r RDY zeigt Kommunikationsbereitschaft an Klemmleiste X1 Motor und Spannungsver sorgung des Reglers Anzeige LED rot Anzeige LED gr n f r ERR f r POW zeigt aufgetretene Fehler zeigt vorhandene an Leistungsspannungsver sorgung an Anschluss CAN Anschluss RS232 Profibus Anschluss Profibus DP CHAI XCHA DIR CHZICHAD Ki Ki Klemmleiste X3 Anschluss Resolver Klemmleiste X2 Digitale Ein und Ausg nge SCHUNK TYPE ID Abb 7 Aufbau des Reglers MCS 12 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 35 Zubeh r SCHUNK e 48v GND PE SHD U A A A reen 33333 ra _ hdd di Abb 8 Position der X1 Klemmleiste Motor und Spannungsversorgung des Reglers 157 91 1 Abb 9 36 Ma e und Be
22. Motor Typ Synchron Schaltung Stern Temperatursensor Typ KTY84 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 23 Technische Daten SCHUNK e Baugr e STM 48V Max zul ssige Betriebstemperatur C 85 Isolationsklasse Klasse F DIN 57530 Abgegebene Wellenleistung Pn kw 0 135 Zwischenkreisspannung Uzx V 48 Nennmoment Mn Nm 10 Nennstrom In A 6 22 Spitzenstrom Imax A 24 Drehmomentkonstante K Nm A 1 6 Nenndrehzahl n U min 100 Max Drehzahl pas U min 200 Wicklungswiderstand Phase Phase R2 Ohm 2 Wicklungsinduktivit t Phase Phase Loy MH 6 68 Elektrische Zeitkonstante T ms 3 34 Polpaarzahl N 16 Angaben zum integrierten Messsystem 5V TTL Signal inkrementell magnetisches Mess IR system mit Referenzspur Spannungsversorgung V 5110 Mittlere Stromaufnahme mA 65 Impulszahl pro Umdrehung Impulse Umar 25600 bei vierfacher Auswertung Absolute Aufl sung des Sensors 0 014 Tab 8 6 2 Anforderungen an Leistungs und Sensorkabel Kabel Typ Leistung Sensor Anzahl der Adern 4x1mm 2x0 14mm 4x2x0 25mm Min Querschnitt der Adern mm 1 0 25 Max Durchmesser Kabel mm 10 6 Max Spannung V 600 24 Geschirmt ja ja Verdrillt nein ja Schleppkettentauglich ja ja Temperatureinsatzbereich C 5 bis 55 5 bis 55 max Kabell nge m zwischen STM und Regler 20 20 Tab 9 24
23. SCHUNK e Elektrisches Drehmodul SCHUNK Torque Motor Typ STM 48V Montage und Betriebsanleitung 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW Dokument Stand 2011 04 01 SCHUNK e 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Inhaltsverzeichnis Original Betriebsanleitung Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Sie erreichen uns unter den aufgef hrten Kontaktadressen im letzten Kapitel dieser Anleitung Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 2503 F Sue A gs Fax 49 7133 103 2189 Net A automation de schunk com Eu y www de schunk com Reg No DE 3496 01 gt Reg No 3496 01 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 3 SCHUNK e Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zu dieser Anleitung nn 8 1 1 EE leet gees EES 8 1 2 Zielgruppen sans 8 1 3 Mit geltende Unterlagen Ae 8 1 4 Symbole in dieser Anletung 9 1 5 Begriffe in der Gute u el 9 2 _ Grundlegende Sicherheitshinweis
24. W SCHUNK e Technische Daten Baugr e STM 48V Temperatursensor Typ KTY84 Max zul ssige Betriebstemperatur C 85 Isolationsklasse Klasse F DIN 57530 Abgegebene Wellenleistung Pn kw 0 08 Zwischenkreisspannung Uzx V 48 Nennmoment Mn Nm 2 5 Nennstrom In A 4 16 Spitzenstrom Imax A 12 98 Drehmomentkonstante K Nm A 0 6 Nenndrehzahl nn U min 300 Max Drehzahl pas U min 500 Wicklungswiderstand Phase Phase R2 Ohm 3 2 Wicklungsinduktivit t Phase Phase L2 MH 4 77 Elektrische Zeitkonstante T ms 1 49 Polpaarzahl N 15 Angaben zum integrierten Messsystem 5V TTL Signal inkrementell magnetisches Mess TYp system mit Referenzspur Spannungsversorgung V 5110 Mittlere Stromaufnahme mA 65 Impulszahl pro Umdrehung Impulse Umar 18432 bei vierfacher Auswertung Absolute Aufl sung des Sensors 0 020 Tab 6 6 1 2 Daten STM170 Hinweis Alle technischen Daten beziehen sich auf die in der Tab ange gebene W rmeleitfl che Baugr e STM170 48V ID 03068xx W rmeleitfl che mm 49302 Mechanische Betriebsdaten Eigenmasse kg 4 7 Ma e x L mm 170 x 66 Mittenbohrung mm 32 Umgebungstemperatur C Min 5 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 21 Technische Daten SCHUNK e Baugr e STM170 48V Max 55 Massentr gheit rotierenden Teile kg m 0
25. antwort m glich D Len Cmd Param Bedeutung M gt S 0x01 0x92 s M 0x03 0x92 0x4F 0x4B erfolgreich referenziert Tab 25 Beispiel f r REFERENCE Positionsfahrt Kommando Code 0xB0 Beschreibung Bewegt das Modul an eine festgelegte Position Parameter Master gt Slave e Position im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden Geschwindigkeit optional Beschleunigung optional Strom optional Ruck optional Antwort Slave k Master Wenn m glich wird die Zeit zur ck gegeben die das Modul f r die Bewegung braucht 60 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e SCHUNK Motion Protokoll Sonstiges Spontanantwort wird bei Erreichen der Position oder bei vorherigem Abbruch der Positionsfahrt erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x05 0xB0 0x00 0x00 0x20 0x41 Fahre auf Position 10 0 mm S gt M 0x05 0xB0 OxCD OxCC 0x04 0x41 Werde Position in 8 3 sek erreichen Tab 26 Beispiel f r MOVE POS Stromfahrt Kommando Code 0xB3 Beschreibung Es wird eine Stromfahrt ausgef hrt Parameter Master gt Slave Strom im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben wer den Antwort Slave Master OK 0x4F4B wenn erfolgreich Mo dul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M gt S 0x05 0xB3 0x00 0x00 0x60 0x40 F hre Stromfahrt mit 3 5 A aus s M 0x05 0xB3 Ox4F 0x4B Tab
26. chatronik gt Versionsstand beachten 44 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 2 Datei speichern und entpacken Dateidownload x M chten Sie diese Datei ffnen oder speichern Name MC DEMO zip Typ ZIP komprimierter Ordner 3 58 MB Yon localhost ffnen Speichern IV Vor dem ffnen dieses Dateityps immer best tigen Dateien aus dem Internet k nnen n tzlich sein aber manche Dateien k nnen eventuell auf dem Computer Schaden anrichten ffnen oder speichern Sie diese Datei nicht falls Sie der Quelle nicht vertrauen Welches Risiko besteht Abb 16 3 MC Demo starten mit Doppelklick auf 5 mecdemo exe Abb 17 4 Kommunikationsschnittstelle konfigurieren Auswahl zwischen RS232 CAN oder Profibus Datei Ansicht Modul Einstellungen Extras E amp O verbindung herstellen F4 2 Sprache Einstellungen Abb 18 3 Einstellungen gt Kommunikation ffnen w hlen 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 45 Inbetriebnahme mit PC SCHUNK e Kommunikation ffnen Typ AS232 Generic COM3 Baudrate 9800 Abb 19 gt RS232 ausw hlen 5 Modul suchen El MCDemo 1 3 1 7 Datei Ansicht WINE Einstellungen Extras u DD nnitialisierung mit ID Ca Allgemeine Infor f Bus durchsuchen Abb 20 Modul
27. chtung und Geberz hlrichtung Unzureichende Spannungsversorgung des Leistungsteils des Reglers gt Stabilit t der Versorgungsspannung pr fen Trafos anstatt Schaltnetzteilen verwenden Tab 33 13 1 3 STM schwingt M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung berbelastung des Motors gt Auslegung pr fen gt Belastung reduzieren gt Regler Einstellungen pr fen Regler Einstellung sind nicht optimal gt Regler Einstellungen pr fen Tab 34 13 1 4 Lagerger usche M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Fehlerhafte Montage gt Ebenheit an die Montagefl che pr fen siehe Kapitel 7 1 Seite 27 Falsche Parametrierung gt Pr fen der Parameter und Einstellwerte siehe Betriebsanleitung des Reglers Lager durch berlastung defekt 3 Modul mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK schicken Tab 35 66 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e 13 1 5 Fehlerbehebung Fehlermeldung der Wicklungstemperatur M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Elektrische Verbindung zum Temperatursen Widerstand zwischen Regler und Temperatursensor sor ist defekt im STM pr fen und falls n tig die elektrische Verbindung ersetzten Temperaturf hler defekt gt Widerstand des Temperaturf hlers pr fen gt Falls der Widerstand bei Raumtemperatur gr er als 630 Ohm ist den STM mit Reparaturauftrag an Sc
28. d Entsorgung 15 _ Transport Lagerung und Entsorgung 15 1 Transport Die Verpackung muss den Antrieb vor allen u eren Einfl ssen wie z B mechanische St e und Feuchtigkeit sch tzen Modul gegen Grofe sichern Verpacken Sie das Modul so dass die elektrischen Zuleitungen den Transport nicht st ren und die elektrischen Zuleitungen selbst nicht besch digt werden Klimaklasse 2K3 nach EN50178 einhalten Transporttemperatur 5 bis 60 C max 20 K Stunde schwankend Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5 95 nicht kondensierend Bei Transport und Handhabung darauf achten dass keine Bauelemente verbogen oder Isolationsabst nde ver ndert werden Der STM enth lt elektrostatisch gef hrdete Bauelemente Vermeiden Sie eine elektrostatische Aufladung des STM 15 2 Verpackung Kartonverpackung mit Papier Aufsch umung Maximale Stapelh he betr gt drei St ck 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 71 Transport Lagerung und Entsorgung 72 15 3 15 4 SCHUNK e Lagerung Sch tzen Sie den Motor gegen Einwirken von Feuchtigkeit Die Lagertemperatur sollte zwischen 5 C und 60 C betragen Der Lagerungsort muss sauber trocken und gut bel ftet sein Die Lagerung im Freien ist nicht zul ssig Betauung ist nicht zul ssig Klimaklasse 1K4 nach EN50178 einhalten Max Stapelh he von drei verpackten Modulen beachten Entsorgung Die vor Ort gesetzlich geltenden Entsorgungsvorschriften beac
29. de Dem Kommando Code folgen falls notwendig die jeweilig ben tigten Parameter Falls erforder lich wird ein Oberkommando noch mit einem Sub Kommando erweitert Alle abgesandten Befehle werden sofort vom Modul mit einer Antwort Acknowledge best tigt Diese Antwort benutzt ebenfalls den oben beschriebenen Datenrahmen D Len Kommando Code evtl Parameter Wurde die Anfrage erfolgreich verarbei tet besitzt D Len immer einen Wert ungleich 0x02 Ist die An frage fehlerhaft gewesen besitzt D Len genau den Wert 0x02 Hinweis Die Besonderheiten der verschiedenen Bussysteme sind MotionControl pdf beschrieben siehe DVD Dokument MotionControl pdf 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 59 SCHUNK SCHUNK Motion Protokoll 11 1 1 Wichtigsten Kommandos A GEFAHR Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage durch fehlerhafte Programmierung 3 Einstellungen und Parametereingaben nur von Fachpersonal bzw speziell geschultes Personal durchf hren lassen Hinweis Bei allen Beispielen sind nur die notwendigen Parameter aufge f hrt die optionalen Parameter werden nicht aufgef hrt In den Beispielen steht M f r Master und S f r Slave Modul Referenzfahrt Kommando Code 0x92 Beschreibung Es wird eine Referenzfahrt ausgef hrt Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave Master OK 0x4F4B wenn erfolgreich Mo dul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontan
30. dem Modul Informationen hierf r gt siehe Kapitel 11 Seite 59 gt siehe Bedienungsanleitung MotionControl pdf von der DVD des Reglers MCS 12 Dieses Dokument enth lt eine detailliertere Beschreibung ber die Software MCDemo Konfigurations und Demonstrationssoftware 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 43 SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 10 2 2 Konfiguration mit MCDemo Hinweis Der Regler bewegt sich nach jedem Einschalten ruckartig um ca 30 40 gegen und ca 30 40 im Uhrzeigersinn v Der Regler ist an einem PC angeschlossen Y Mitgelieferte DVD ist eingelegt 1 MCDemo von der beigef gten DVD kopieren Mechatronische Produkte SCHUNK e Produktauswahl Produktsuche Software Unternehmen Service Kontakt Navigation Software Mechatronik Software NR H Im Software MC Demo Die Software dient der Inbetriebnahme und dem Test von SCHUNK Motion Modulen mit der Elektronik V 5 3 Die Software ist nach dem Entpacken ohne Installation lauff hig Stand Erstellungsdatum DVD Oreifmodule EON PO PEH EZN Kompatible Produkte Drehmodule PR PW PSM PDU Controller MCS Download GE Gr e 35 MB Dokumentation ua Y Gr e 24 MB Ger testammdaten fur SPS gt DVD starten und auf Software klicken Dann auf MC Demo zip klicken Hinweis Die Software steht auch auf unserer Website www schunk com als Download bereit siehe Service gt Downloads gt 2 4 Me
31. der Zuleitungen auf Defekte Unterbrechung in den Zuleitungen gt Pr fen der elektrischen Anschl sse siehe Kapitel 9 2 Seite 38 Tab 37 13 2 3 Es leuchtet keine LED M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung gt Pr fen der Leistungs und SERIES Logikspannungsversorgung am MCS 12 KE Yo Pr fen des Masters Feldbuskommunikation Master Steuerung am Feldbus ist nicht aktiv aktivieren Tab 38 13 2 4 POW LED gr n leuchtet nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung gt Pr fen der Leistungsspannungsversorgung am Es legt keine Sparinung an MCS 12 siehe Kapitel 9 2 3 Seite 39 Tab 39 13 2 5 RDY LED gr n am Regler blinkt nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Fehlerhafter Anschluss gt Anschluss pr fen siehe Kapitel 9 2 3 Seite 39 Logikspannungsversorgung fehlt gt Spannungsversorgung der Logik am Regler pr fen siehe Kapitel 9 2 3 Seite 39 Tab 40 13 2 6 ERR LED rot am Regler blinkt oder leuchtet dauerhaft M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Spannung an POW zu gering gt Leistungsspannungsversorgung am Regler pr fen Undervoltage siehe Kapitel 9 2 3 Seite 39 ein Fehler liegt vor gt Zur Behebung des Fehlers siehe Modul meldet CMD_ERROR Bedienungsanleitung des Reglers MotionControl pdf siehe DVD des Reglers Tab 41 68 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW
32. e uuuuuussnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 10 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung cccccccconoccconccocononnnnnannnonnnnncnnnnnananenonons 10 2 2 Umgebungs und Emmsatzbecdngungen nennen 10 2 3 ele Een EE 11 2 3 1 Schutzeinrichl ngen a 2c a se 11 2 3 2 Spezielle Normen 11 2 3 3 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten 11 2 3 4 K ndendienst zerrissen ine 12 2 4 Pflichten des Herstellers Betreibers 22244444000404444n nennen 12 2 4 1 Personalauswahl und qualifikation nn 12 2 4 2 Organisatorische Ma nahmen ssssssssenneeeesesssrrnnnrresseererrrnne 12 ZAS Entsorgung eis e aa dd llo ii cds 13 2 5 Pflichten des Personal AEN 13 2 5 1 Sicherheitsbewusstes Arbeiten 13 2 5 2 Sicherheitsma nahmen beim Transport 13 2 5 3 Sicherheitsma nahmen beim Bette 13 2 5 4 Verhalten bei St rungen bzw Notf llen eesssssseeeeeeeseessrrrenn 13 2 6 Hinweise auf besondere Gefahren 22244444400nnnnnnn nennen 14 Gew hrleistung D 16 kieferumfang nennen 16 Pr duktbeschtei UNngz u amnten ee 17 5 1 Torquemotor STM EE 17 5 1 1 Aufbau und Beschreibung des STMS 00ooooccoccccccnncccnoncccncncncnonannnns 17 5 1 2 Mechanische Gchnttetellen AEN 18 5 1 3 Elektrische Schnittstellen aa ee ER 18 4 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e Zu dieser Anleitung 5 1 4 Typenschl ssel und Tvpenschld nenn 19 6 Technische Daten ds 20 6 1 Technisch
33. e 78 gt ID des Moduls angeben siehe Kapitel 6 1 Seite 20 Pflichten des Herstellers Betreibers Personalauswahl und qualifikation Arbeiten am Modul d rfen nur von autorisiertem Personal durch gef hrt werden Hierbei ist das gesetzliche Mindestalter zu be achten Die Montage Inbetriebnahme und Instandsetzung des Moduls darf nur von geschultem und entsprechend eingewiesenem Fachpersonal durchgef hrt werden Der Hersteller Betreiber muss sicherstellen dass das Personal entsprechend der ihm bertragenen Arbeiten f r das Modul fach gerecht geschult wird Organisatorische Ma nahmen gt Sicherstellen dass zumindest ein Exemplar dieser Anleitung in unmittelbarer N he der Maschine Anlage in die das Modul eingebaut ist aufbewahrt wird und der betroffenen Zielgruppe zug nglich ist gt Sicherstellen dass das Personal vor Arbeitsbeginn diese Anleitung insbesondere das Kapitel 2 Grundlegende Sicherheitshinweise gelesen und verstanden hat gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachten und anweisen gt Die am Einsatzort g ltigen Umweltschutzvorschriften beachten und anweisen gt Schutzausr stung zur Verf gung stellen gt Gelegentlich das sicherheits und gefahrenbewusste Verhalten des Personals kontrollieren 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Grundlegende Sicherheitshinweise 2 4 3 Entsorgung gt Bestandteile des Moduls nach rtlichen Vorsch
34. e Daten des SIM naaa 20 0 1 11 Daten SIMTSS usada 20 6 1 2 Daten STM170 arteriellen 21 6 1 3 Daten STM210 nee ek eek 23 6 2 Anforderungen an Leistungs und Sensorkabel ooooocccccnncccccccccccccccnnnnnn 24 6 3 Bremse eo enio A a A A A ci 25 6 3 1 Technische Daten Bremsventil MV 25 6 3 2 Anschluss an ME S12 ne en 26 6 3 3 Momente Haltebremse Aen 26 T Ju TE 27 7 1 Mechanischer Anschluss 27 7 2 Elektrischer Anschl sse e tddi 30 Se TEEN 32 9 ZUBEHAr nn AA 34 9 1 Anschluss und Betrieb des STM mit dem SCHUNK Regler MCS 12 34 9 1 1 Lieferumfang des Reglers MI 34 9 1 2 Technische Daten des Reglers MCS 12 uuuussnssssneneennnn 34 9 1 3 Aufbau und Beschreibung des Reglers MCS 12 35 9 2 Elektrischer Anschluss des Moduls am Regler MCS 12 38 9 2 1 Vorgehensweise und Anforderungen nn 38 9 2 2 Anschluss des STM an den MCS12 Regler sssssnsseeeeeesseesneenn 38 9 2 3 Belegung der Klemmleisten des Reglers MCS 12 39 9 2 4 Kommunikationsschnittstellen nn 40 10 Inbetriebnahme mit PC aiii ne di 42 10 1 SCHUNK Regler MCS 12 iia 42 10 11 Gate ene E e RE 42 10 2 Systemintegration EE 43 10 2 1 ZGwvstemstruktr en 43 10 2 2 Konfiguration mit MCDemo nn nnnnnnnnnnnnnnnnn nn 44 10 2 3 Inbetriebnahme der digitalen Eing nge seeseesseeeeeeeeeeerrrreen 48 10 2 4 Inbetriebnahme der digitalen Ausg nge nn 48 05 STM 48V de
35. echanische Schnittstellen Wartungsfreie Der STM ist mit Hilfe eines Franke Lagers einfach gelagert Die Schmierung ses Lager ist ber eine einmalige Fettschmierung geschmiert Unter normalen Betriebsbedingungen reicht die Fettschmierung f r 20 000 Betriebsstunden Die mechanischen Schnittstellen sind in der Zeichnung Kapitel 16 Seite 73 dargestellt 5 1 3 Elektrische Schnittstellen UVW PE Encoder Temp Versorgungs Geberwerte spannung Gebersystem Encoder i Steckeranschluss STM Grundtr ger STM Temperatursensor KTY84 Abb 2 STM Schaltschema Als Positions R ckf hreinheit ist ein inkrementeller Geber TTL Signale eingebaut 18 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK Produktbeschreibung 5 1 4 Typenschl ssel und Typenschild Bestellbezeichnung STMxxx xxx S X XX Baugr e STM210 d 210 mm STM170 d 170 mm STM135 d 135 mm Spannung 048 48 Volt Nennspannung Motor Kabelausf hrung S mit Steckeranschluss f r Leistungs und Geberkabel Bremse N ohne Bremse B mit Bremse IP Schutzklasse 40 IP40 Schutzklasse Das Typenschild ist an einer der breiten Seiten des Moduls an gebracht Bezeichnung Angabe Hersteller Schunk GmbH amp Co KG Typ Modell Schutzart STM210 48 S N 40 ID 03068xx Nennmoment My 10 Nm Spannung Un 48 V Strom In 7A Tab 5 Angaben auf dem Typenschild
36. ellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminolo gie Methodologie ISO 12100 1 2003 EN ISO 12100 2 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze ISO 12100 2 2003 EN ISO 9409 1 2004 Industrieroboter Mechanische Schnittstellen Teil 1 Platten ISO 9409 1 2004 Deutsche Fassung EN ISO 9409 1 2004 Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst ndigen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach An hang VII Teil B wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher war Herr Michael Eckert Tel 49 0 7133 103 2204 IN Ort Datum Unterschrift Lauffen Januar 2011 LN Angaben zum Unterzeichner Leitung Entwicklung 76 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e EG Einbauerkl rung 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 77 Kontakte 18 GERMANY HEAD OFFICE SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstrasse 106 134 D Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 0 Fax 49 7133 103 2399 info de schunk com www schunk com E E AUSTRI
37. ern des Reglers befinden sich in der separaten Betriebsanleitung zum Regler Der STM wird mit vorkonfektionierten Kabeln in L ngen von 5 20m ausgeliefert welche jedoch separat bestellt werden m ssen rotes Leistungskabel wei es Geberkabel Der STM muss an einen Regler angeschlossen werden Die Kabelfarben und Kabelbezeichnungen in den folgenden Ta bellen beziehen sich auf das SCHUNK Anschlusskabel gt Kabelbelegung beachten Funktion Signal Kabelbezeichnung U Schwarz U V Schwarz V Leistung W Schwarz W PE Gr n Gelb Temperatursensor T1 Rot T2 Blau Tab 16 Anschlussbelegung des roten Leistungskabels Funktion Signal Pinbelegung 15 poliger D Sub Stecker UB Pin 12 GND Pin 10 A Pin 7 Encoder R au g B Pin 6 B Pin 5 C Pin 4 JC Pin 3 Tab 17 Anschlussbelegung des wei en Signalkabels 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 31 Inbetriebnahme 32 SCHUNK Inbetriebnahme ACHTUNG Funktionsst rungen bei berlastung gt Sto belastungen vermeiden gt Lagerbelastungsgrenzen nicht berschreiten O ACHTUNG Funktionsst rungen bei berhitzung 3 Technische Daten des Motors beachten siehe Kapitel 6 1 Seite 20 AWARNUNG Verletzungsgefahr und Sachsch den bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Parametrierung nur von autorisiertem Fachpersonal durchf hren lassen
38. es Reglers MCS 12 siehe Abb 8 Seite 36 3 Anschlie en der Leistungsspannungsversorgung am Regler MCS 12 siehe Tab 21 Seite 40 4 Anschlie en der Logikspannungsversorgung am Regler MCS 12 siehe Tab 20 Seite 39 5 Den Schirm des Signalkabels anschlie en siehe Tab 20 und Tab 21 Seite 39 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Zubeh r 9 2 3 Belegung der Klemmleisten des Reglers MCS 12 Klemmleiste X1 Die Klemmleiste X1 dient dem Anschluss der Motorphasen und der Spannungsversorgung des Leistungsteils des Reglers Posi tion der Klemmleisten siehe Abb 7 Seite 35 kundenseitiges Anschluss der Leistungsspannungsversorgung GND Anschlusskabel des Reglers MCS 12 Anschluss der Motorphasen des STM an die h Klemmleiste Die Klemmleisten X2 und X3 dienen dem Anschluss von Sensor X2 und X3 signalen gt F r den Anschluss des Geberkabels das mitgelieferte Adapterkabel mit dem 15 poligen D Sub Stecker und den 16 poligen Federklemmen verwenden Folgende Klemmen werden f r den Anschluss des STM ben tigt Position der Klemmleisten siehe Abb 7 Seite 35 Klemme Bezeichnung Adernfarbe Bedeutung 3 Abs 4 XCHC Diff braun Channel Z 4 Abs 3 CHC Diff wei Channel Z 5 Abs 2 XCHB Diff gelb Channel B 6 Abs 1 CHB Diff gr n Channel B 15 GND Kundenspezifisch ee 16 24V Kundenspezifisch Logik Spannungsversorgung Adernfarbe vom gelieferten SCHUNK Kabel ansons
39. festigung des MCS 12 Der Regler wird ber einen Metall Fu riegel 90 auf eine Trage schiene nach EN 50022 befestigt 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e DEFAULT Funktion DEFAULT Werte BOOT Funktion Zubeh r Das Modul wird ber den SCHUNK Regler auf Werkseinstellung zur ckgesetzt Hinweis Mehr Informationen zu den DEFAULT Werten stehen im Doku ment MotionControl pdf auf der DVD des Reglers F hren Sie folgende Schritte aus 1 Logikspannungsversorgung am Regler abschalten 2 Br cke zwischen Pin 6 GND und Pin 8 Default am CAN Busstecker setzen Logikspannungsversorgung am Regler einschalten 4 Ca 10 Sekunden warten Br cke entfernen Die Einheit ist nun auf Werkseinstellung zur ckgesetzt e Moduladresse 12 e Kommunikation RS232 e Datenrate 9 600 Baud Das Modul wird ber den SCHUNK Regler mit neuer Firmware bespielt Hinweis Mehr Informationen zur BOOT Funktion steht im Dokument MotionControl pdf auf der DVD des Reglers F hren Sie folgende Schritte aus 1 Logikspannungsversorgung am Regler abschalten 2 Br cke zwischen Pin 6 GND und Pin 1 Boot am CAN Busstecker setzen 3 Logikspannungsversorgung am Regler einschalten Das Modul befindet sich im BOOT Modus 4 Flachen des Moduls mit Hilfe des Tools MC Demo siehe MotionControl pdf auf der DVD 5 Br cke entfernen Die Einheit ist mit einer neuen Firmware bespielt 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 37
40. fl che pr fen siehe Kapitel 7 1 Seite 27 Drehgeber defekt gt Drehgeber und Drehgeberverbindung pr fen und falls defekt muss der STM mit Reparaturauftrag an SCHUNK geschickt werden Windungsschluss im Motor gt Differenz der Windungswiderst nde pr fen Die Differenz nicht berschreiten gt Wenn die Differenz zwischen den einzelnen Motorphasen gr sser ist als 0 1 Ohm muss der STM mit Reparaturauftrag an SCHUNK geschickt werden Erdschluss durch Feuchtigkeit oder Erdschluss durch elektrischen Defekt Schutzleiterpr fung durchf hren Elektrische Verbindung und Stecker auf Erdschluss berpr fen y y y Falls der STM bei gezogenem Leistungsstecker einen Erdschluss aufweist muss der STM mit Reparaturauftrag an SCHUNK geschickt werden Phasen sind fehlerhaft ange schlossen gt Pr fen der elektrischen Anschl sse siehe Kapitel 7 2 Seite 30 Einstellungen am Regler stimmen nicht gt Pr fen der Parameter und Einstellwerte siehe Betriebsanleitung des Reglers Motorphasen oder Encoder Signale vertauscht 3 Pr fen der elektrischen Anschl sse siehe Kapitel 7 2 Seite 30 gt Gebersignale und Schirm des Geberkabels pr fen Tab 32 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 65 Fehlerbehebung 13 1 2 SCHUNK e STM geht durch M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Regler Einstellung sind nicht optimal gt Regler Einstellungen pr fen Motordrehri
41. hten Umweltgerechte Entsorgung ber die jeweiligen Recyclingh fen bzw Werkstoffh fen Die Schunk GmbH amp Co KG bernimmt keine Verantwortung f r Folgen aus einer unsachgem en Entsorgung durch den Kunden 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Zeichnung 16 Zeichnung 16 1 STM 135 L 15 1 0 2 am 63 H7 974 _ _ 80 _ ou Abb 41 Ma e des Torquemotors STM 135 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 73 Zeichnung 16 2 STM 170 SCHUNK e CO _ 80 H7 _ 103 _ al _ 8144 57 5 _16 25 z Abb 42 Ma e des Torquemotors STM 170 74 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e Zeichnung 16 3 STM 210 Abb 43 Ma e des Torquemotors STM 210 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 75 SCHUNK e EG Einbauerkl rung 17 EG Einbauerkl rung Im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Anhang II B Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Inverkehrbringer Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass folgendes Produkt Produktbezeichnung Elektrisches Drehmodul Typenbezeichnung STM 135 STM 170 STM 210 Seriennummer 0306800 0306808 0306810 0306818 0306820 0306828 den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG ent spricht Die unvollst ndige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden wenn festgest
42. hunk schicken Thermische berlastung des Motors gt Belastung reduzieren 3 Motor auf w rmeleitende Materialien montieren um bersch ssige Motorw rme abzuleiten gt Pr fen der Mechanik Rotor ist mechanisch blockiert gt Ebenheit an die Montagefl che pr fen siehe Kapitel 7 1 Seite 27 Gebersignale sind fehlerhalft gt Spannungsversorgung des Gebers pr fen Schirm der Encoderleitung ist nicht ange gt Gebersignale und Schirm des Geberkabels pr fen schlossen berbelastung des Motors gt Auslegung pr fen ber bzw Unterspannung liegt vor gt Belastung reduzieren gt Regler Einstellungen pr fen gt Leistungsspannungsversorgung pr fen Tab 36 13 2 Regler MCS 12 13 2 1 Software Fehlermeldungen Der Regler MCS 12 zeigt den Fehler ber die rot blinkende LED an Um die Fehlerursache zu bestimmen muss der MCS 12 Reg ler an den PC angeschlossen werden gt Bedienungsanleitung MotionControl pdf konsultieren und vorliegenden Fehler beheben Hinweis Beim Auftreten eines Fehlers wird der STM geschalten und die Phasen des Motors werden kurzgeschlossen so dass eine aktive Bewegung der Einheit ber die digitalen Eing nge ohne Quittie rung Error Acknowledge des Fehlers nicht mehr m glich ist 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 67 SCHUNK e Fehlerbehebung 13 2 2 Elektrische Signale werden nicht bertragen M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung gt Pr fen
43. iges Kann nur durch CMD ACK wieder zur ckgesetzt werden D Len Cmd Param Bedeutung MES 0x01 0x90 s M 0x03 0x88 OxD9 Schnellstopp ausgef hrt Tab 30 Beispiel f r CMD FAST STOP Fehler quittieren Kommando Code 0x8B Beschreibung Quittierung einer Fehlermeldung Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave Master OK 0x4F4B 62 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e SCHUNK Motion Protokoll Sonstiges Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konn ten wird nach dem Senden von OK 0x4F4B eine Info Nach richt INFO NO ERROR versandt D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x8B s M 0x03 0x8B Ox4F 0x4B OK Tab 31 Beispiel f r CMD ACK Hinweis Weitere Informationen siehe DVD Dokument MotionControl pdf 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 63 Auswechseln des Moduls 64 12 SCHUNK Auswechseln des Moduls A GEFAHR Gefahr durch Stromschlag bei Ber hrung spannungsf hrender Teile gt Energieversorgung abschalten 3 Den Regler MCS 12 vom Stromnetz trennen 3 Ca 5 Minuten warten bis die Kondensatoren sich entladen haben A WARNUNG Gefahr durch hei e Oberfl chen Die Oberfl che des Moduls kann im Normalbetrieb 85 C errei chen gt Modul abk hlen lassen 1 Den Motor anhalten bzw das ausgef hrte Ablaufprogramm beenden 2 Die Funktion Schnellstopp aktivieren 3 Die k
44. ion Grad gt Hardware Version 5 31 gt 08 28 34 May 14 2009 12 antwortet GET_CONFIG gt Info 3 301 12 sendet CMD_INFO gt INFO_SEARCH_SINUS_VECTOR 12 antwortet CMD_REFERENCE 12 sendet CMD_POS_REACHED gt Position 0 Grad 2 163 EP COM3 mit 9600 Baud Initialisierte ID 12 3 Button Referenzieren w hlen 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 47 SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 8 Bewegungsmodi w hlen mm Lil Buctpens 1 3 1 7 Datei Ansicht Modul Status Parameter TS DA x 53 Strom A GD Geschwindigkeit Grad s Allgemeine Information Empfangene Daten Ausgehende Daten 4 327 Ser 8 653 1 06k 1 06k gt Protokoll Version 3 A d A d d gt Hardware Version 5 31 gt 08 28 34 May 14 2009 Modul 12 antwortet GET_CONFIG gt Info Modul 12 antwortet CHANGE_USER gt Rechte Profi Modul 12 gestartet Modul 12 ist bereits vorhanden Modul 12 antwortet GET_CONFIG gt Modultyp 37272777 gt Bestellnummer 0 gt Software Version 1 31 gt Protokoll Version 3 gt Hardware Version 5 31 2 163 10 82 23 11k 2 11k am Referenziert Referenzieren gt 08 28 34 May 14 2009 O Bewegung Modul 12 antwortet GET_CONFIG gt Info O Programmablauf Modul 12 sendet CMD_INFO gt INFO SEARCH SINUS VECTOR Fehler quittieren i O Bremse Modul 12 antwortet CMD_REFERENCE us Esti SS Stoppen Modul 12
45. nahme mit PC SCHUNK STM 135 Nachstellzeit des Geschwindigkeitsreglers in Abh ngigkeit vom Massentr gheitsmoments 0 18 0 16 0 14 Geschwindig keitsregler 0 1 Nachstellzeit 0 08 TN 0 06 0 04 0 02 0 005 0 015 0 025 0 035 0 045 0 055 Massentr gheitsmoment kgm Abb 26 STM 135 48V Verst rkung des Positionsreglers in Abh ngigkeit vom Massentr gheitsmoment 37 L 3 2 2 7 Positionsver 2 2 st rkung KR 17 1 2 0 7 0 2 0 005 0 01 0 015 0 02 0 025 0 03 0 035 Massentr gheitsmoment kgm Abb 27 50 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK Inbetriebnahme mit PC STM135 Einzustellende Geschwindigkeiten in Abh ngigkeit vom zu bewegenden Massentr gheitsmoment und zu schwenkendem Winkel 3 000 2 500 2 000 Geschwindigke 00 ir fo 1 500 it s 180 1 000 270 500 360 0 005 0 015 0 025 0 035 0 045 0 055 Massentr gheitsmoment kgm Abb 28 STM135 Einzustellende Beschleunigungen in Abh ngigkeit vom zu bewegenden Massentr gheitsmoment 70 000 60 000 50 000 max 40 000 Beschleunigun g s 30 000 20 000 10 000 0 005 0 015 0 025 0 035 0 045 0 055 Massentr gheitsmoment kgm Abb 29 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 51 Inbetriebnahme mit PC SCHUNK e 10 3 2 STM170 Massentr gheitsmoment KR_Geschw TN_Geschw KR_Position 0 0 0 11 0 05
46. nd zu schwenkendem Winkel 2 500 2 000 1 500 Geschwindigkeit s AR 1 000 270 360 500 o 0 02 0 04 0 06 0 08 0 1 0 12 0 14 0 16 0 18 0 2 Massentr gheitsmoment kgrmn Abb 33 STM170 48V Einzustellende Beschleunigungen in Abh ngigkeit vom zu bewegenden Massentr gheitsmoment 50 000 45 000 40 000 35 000 max 30 000 Beschleunigung 25 000 e s 20 000 15 000 10 000 5 000 0 0 05 0 1 0 15 0 2 Massentr gheitsmoment kgm Abb 34 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 55 SCHUNK Inbetriebnahme mit PC 10 3 3 STM210 Massentr gheitsmoment KR_Geschw TN_Geschw KR_Position Tab 24 STM 210 48V 9860 Verst rkung des Geschwindigkeitsreglers in Abh ngigkeit vom Massentr gheitsmoment 14 12 10 00 Geschwindigkeits verst rkung KR 6 0 00 0 10 0 20 0 30 0 40 0 50 0 60 Massentr gheitsmoment kgm Abb 35 56 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC STM 210 48V Nachstellzeit des Geschwindigkeitsreglers in Abh ngigkeit vom Massentr gheitsmoments 0 2 0 18 0 16 0 14 Geschwindig 91 keitsregelkreis 01 Nachstellzeit i 0 08 TN 0 06 0 04 0 02 0 00 0 10 0 20 0 30 0 40 0 50 0 60 Massentr gheitsmoment kgm Abb 36 STM 210 48V Verst rkung des Positionsreglers in Abh ngigkeit vom Massentr gheitsmoment Positio
47. nsver gt IIIT Ii Ii Iiii st rkung KR 0 00 0 10 0 20 0 30 0 40 0 50 0 60 Massentr gheitsmoment kgm Abb 37 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 57 SCHUNK Inbetriebnahme mit PC STM 210 48V 9860 Einzustellende Geschwindigkeiten in Abh ngigkeit vom zu bewegenden Massentr gheitsmoment und zu schwenkendem Winkel 1 300 1 200 1 100 1 000 900 800 Geschwindigkeit 700 90 s 600 o SCH 180 400 270 300 200 360 100 0 0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 Massentr gheitsmoment kgm Abb 38 STM 210 48V Einzustellende Beschleunigungen in Abh ngigkeit vom zu bewegenden Massentr gheitsmoment 50 000 45 000 40 000 35 000 ma 30 000 Beschleuni 25 000 gung s 1 20 000 15 000 10 000 5 000 0 01 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 Massentr gheitsmoment kgm Abb 39 58 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK e SCHUNK Motion Protokoll 11 SCHUNK Motion Protokoll 11 1 Beschreibung Cmd Daten Abb 40 Der Datenrahmen des Motion Protokolls umfasst immer folgende Elemente e D Len 1 Byte e Kommando Code 1 Byte D Len Data Length gibt die Anzahl der nachfolgenden Nutzda ten einschlie lich des Kommando Bytes an Der Datenrahmen besteht aus einem Byte deshalb k nnen mit einer Motion Protokoll Nachricht maximal 255 Daten Bytes bertragen werden Im Anschluss an das D Len Byte folgt immer der aus einem Byte bestehende Kommando Co
48. ole in dieser Anleitung Um Ihnen einen schnellen Zugriff auf Informationen zu erm gli chen werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet Symbol Bedeutung ZA GEFAHR Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt zu Tod oder schweren Verletzungen ZA WARNUNG Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu Tod oder schweren Verletzungen f hren Q ACHTUNG Informationen zur Vermeidung von Sachsch den Y Voraussetzung zu einer Handlungsanleitung gt Handlungsanleitung auch Ma nahmen in einem Warnhinweis oder Hinweis 1 Schrittweise Handlungsanleitung 2 gt Reihenfolge beachten 3 In einer Grafik dargestelltes Einzelteil Ersatzteil 10 In einer Grafik dargestelltes Teil Detail das Bestandteil eines Ersatzteils ist oder kundenseitig beigestellt werden muss 10 10 Verweis im Text oder in einer Handlungsanleitung auf ein Teil das in einer Grafik dargestellt ist Tab 3 1 5 Begriffe in der Anleitung Begriff Bedeutung Regler Frequenzumrichter Controller AC Umrichter Servo Umrichter Steuerung Tab 4 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 9 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 1 2 2 10 SCHUNK e Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgem e Verwendung Der STM wurde konstruiert um Lasten Werkst cke bzw Gegen st nden rotierend zu bewegen Der STM darf nur in Verbindung mit einem Regler betrieben werden Das Modul ist
49. omplette Energieversorgung zum MCS 12 und STM abschalten 4 Pr fen ob die Stromzufuhr zu den Peripherieger ten unterbrochen ist 5 Alle Leitungen vom MCS 12 zum STM entfernen 6 Alle Befestigungsschrauben vom STM entfernen 7 Verpacken des alte Moduls evtl mit Fehlerprotokoll und trocken lagern 8 Das neue Modul montieren wie im Kapitel 7 1 Seite 27 beschrieben Hinweis Das Austauschmodul muss je nach durchgef hrter Anpassung an die Anlage noch neu parametriert werden 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e 13 13 1 13 1 1 Fehlerbehebung Fehlerbehebung SCHUNK Torque Motor STM STM dreht sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Unterbrechung in den Zulei tungen gt Pr fen der Zuleitungen auf Defekte 3 Pr fen der elektrischen Anschl sse siehe Kapitel 7 2 Seite 30 Keine Bewegungsfreigabe gt Pr fen der Einstellungen des Reglers siehe Betriebsanleitung des Reglers bei MCS 12 siehe MotionControl pdf auf dessen DVD Regler ist defekt 3 Pr fen ob am Ausgang des Reglers Spannung anliegt Liegt keine Spannung an a Pr fen der Anschlussbelegung siehe Kapitel 7 2 Seite 30 b Betriebsanleitung zum Regler konsultieren Sollwertleitung bzw Kommu nikation zwischen Master und Regler ist unterbrochen gt Pr fen der Sollwertleitung und der Kommunikation Rotor ist mechanisch blockiert Pr fen der Mechanik y y Ebenheit an die Montage
50. r Spannungsversorgung V 5110 Mittlere Stromaufnahme mA 65 22 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Technische Daten Baugr e STM170 48V Impulszahl pro Umdrehung Impulse Umar 25600 bei vierfacher Auswertung Absolute Aufl sung des Sensors 0 014 Tab 7 6 1 3 Daten STM210 Hinweis Alle technischen Daten beziehen sich auf die in der Tab ange gebene W rmeleitfl che Baugr e ID W rmeleitfl che mm Mechanische Betriebsdaten Eigenmasse kg Ma e x L mm Mittenbohrung mm Umgebungstemperatur C STM 48V 03068xx 37363 210 x 77 4 N Min 5 Max 55 Massentr gheit rotierenden Teile kg m 0 011278 Max Massentr gheitsmoment kg m 0 39472 Schwenkbereich gt 360 endlos drehend Wiederholgenauigkeit 1 9 0 02 Streuung der Endlagen bei 100 aufeinander folgenden Bewegungen Bei Anfahrt aus gleicher Richtung Messsystem Inkrementell Dichtheit IP 40 Zul ssige Betriebsart S1 Dauerbetrieb 2 Gilt nur wenn die Voraussetzungen aus Kapitel 7 1 Seite 27 erf llt sind Sonst ist die zul ssige Betriebsart S6 Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung Elektrischer Anschluss erforderliche Kabelquerschnitte und Anzahl der Litzen Leistung mm 3x1 Erdung mm 1x1 Drehgeber mm 8x 0 25 Temperaturf hler mm 2x 0 25 Angaben zum integrierten Motor
51. rd e das Modul unsachgem montiert oder gewartet wird e die EG Maschinenrichtlinie die VDE Richtlinien die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungs vorschriften und die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden 2 3 1 Schutzeinrichtungen Beim Einsatz des Moduls m ssen Schutzeinrichtungen einge setzt werden die bei Versagen des Moduls oder eines Teils des Moduls wegfliegende Teile auffangen bzw den Antrieb in einen sicheren Zustand f hren Die Schutzeinrichtungen m ssen den Anforderungen der EG Maschinenrichtlinie und der IEC EN 60204 1 entsprechen gt Das Geh use vom STM muss ber den Regler geerdet werden 2 3 2 Spezielle Normen Folgende Normen wurden eingehalten e St raussendung nach EN 55011 2007 A2 2007 Klasse A entspricht der EN 61000 6 4 2004 e St rfestigkeit nach EN 61000 6 2 2005 2 3 3 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zubeh r von SCHUNK angeboten werden d rfen nur mit Ge nehmigung der Firma SCHUNK angebracht werden Nicht genehmigte Ver nderungen f hren zum Ausschluss der Produkthaftung 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 11 Grundlegende Sicherheitshinweise 12 2 3 4 2 4 2 4 1 2 4 2 SCHUNK e Kundendienst F r technische Ausk nfte und R ckfragen zu SCHUNK Produk ten steht der SCHUNK Kundendienst zur Verf gung 3 Ansprechpartner anrufen siehe Kapitel O Seit
52. riften dem Recycling oder der ordnungsgem en Entsorgung zuf hren 2 5 Pflichten des Personals 2 5 1 Sicherheitsbewusstes Arbeiten 3 Jede Arbeitsweise unterlassen die die Funktion und Betriebssicherheit des Moduls beeintr chtigen gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachten gt Schutzausr stung tragen 2 5 2 Sicherheitsma nahmen beim Transport gt Beim Transport und Handling von Modulen mit gro em Gewicht auf entsprechende Sicherheitsvorkehrungen achten gt Auf Zugentlastung der Kabel achten 2 5 3 Sicherheitsma nahmen beim Betrieb gt Das Modul nur betreiben wenn alle Schutzeinrichtungen angebaut und funktionsf hig sind gt Mindestens einmal pro Schicht das Modul auf u erlich erkennbare Sch den und M ngel pr fen gt Eingetretene Ver nderungen einschlie lich des Betriebsverhaltens sofort den zust ndigen Stellen Personen melden Ggf Maschine Anlage sofort stillsetzen und sichern 2 5 4 Verhalten bei St rungen bzw Notf llen Treten am Modul sicherheitsrelevante St rungen auf oder l sst das Betriebsverhalten auf solche schlie en gt Maschine Anlage sofort stillsetzen sichern und die St rung den zust ndigen Stellen Personen melden gt St rungen nur durch ausgebildetes und autorisiertes Personal beheben lassen gt Die Maschine Anlage erst dann wieder anfahren wenn die St rungsursache beseitigt ist 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 13
53. sendet CMD_POS_REACHED gt Position 0 Grad um Position erreicl O Warnung O Fehler 2 COM3 mit 9600 Baud Initialisierte ID 12 NO_ERROR Bewegung Geschwindigkeit Position Position Zeit Rel Position Rel Position Zeit Greifen Strecke Grad Com o C Geschwindigkeit Grad s C Beschleunigung Grad s2 Strom A C zeit s Abb 24 gt Gew nschte Registerkarte Relative Position Position Geschwindigkeit usw anklicken und in der Eingabemaske die gew nschten Sollwerte eingeben Hinweis Zur nderung der Regel Referenzier und Ger teparameter wird ein Passwort ben tigt Dieses lautet Schunk gt Siehe Dokumentation Motion Control 10 2 3 Inbetriebnahme der digitalen Eing nge gt Siehe Dokumentation Motion Control im Kapitel Digitale Eing nge 3 2 5 9 10 2 4 Inbetriebnahme der digitalen Ausg nge gt Siehe Dokumentation Motion Control im Kapitel Digitale Ausg nge 3 2 5 10 48 05 STM 48V de 2011 04 01 CW SCHUNK Inbetriebnahme mit PC 10 3 Regelparameter 10 3 1 STM135 Massentr gheitsmoment KR_Geschw TN_Geschw KR_Position Tab 22 STM 135 Verst rkung des Geschwindigkeitsreglers in Abh ngigkeit vom Massentr gheitsmoment Geschwindig keitsverst rk ung KR 0 005 0 015 0 025 0 035 0 045 0 055 Massentr gheitsmoment kgm Abb 25 05 STM 48V de 2011 04 01 CW 49 Inbetrieb
54. tem Leistungsversorgung Regler Energiever Spannungsversorgung Logik sorgung Kommunikation CAN Profibus DP RS232 Steuerung Master Abfrage Temperatursensoren Abb 13 Funktionsprinzip 42 Der Aktuator hier STM wird von dem externen Regler MCS12 gesteuert Dieser erh lt die dazu ben tigten Parameter von der bergeordneten Steuerung Master Der Bewegungsablauf des STM erfolgt linear Der Rotor f hrt eine mechanische Bewegung aus Seine Position wird dabei st ndig berpr ft Die dazu ben tigten Daten werden von Senso ren zur ck zu dem Regler bermittelt Die Auswertung des Temperatursensors kann ber den Regler erfolgen wenn dieser die Funktion und den KTY84 unterst tzt Alternativ kann die Auswertung direkt ber die Steuerung Mas ter erfolgen Gesteuert wird der STM ber die Benutzerschnittstelle welche die ben tigten Daten an die externe Logik bermittelt Es k nnen beispielsweise folgende Parameter festlegen e Zielposition e Geschwindigkeit e Beschleunigung e Strom 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e 10 2 10 2 1 Datenformat SCHUNK Motion Protokoll Inbetriebnahme mit PC Systemintegration Systemstruktur Steuerung Master SPS PC Feldbus Regler 1 Modul 1 Regler 2 Regler 3 es Modul 2 Abb 14 Die Daten werden im Intel Format Little Endian Format bertra gen Kommunikation und Datenaustausch mit
55. ten Kabel zusammen auf den Klemmanschluss BR1 die beiden schwarzen Kabel auf den Klemmanschluss BR2 gelegt werden Klemme Kabelfarbe Bremsventil BR1 rot BR2 schwarz Tab 12 Anschluss Momente Haltebremse Motor Typ Momente Haltebremse Nm STM135 2 5 STM170 5 STM210 10 Tab 13 Momente Haltebremse 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK 7 1 Ebenheit der Anschraubfl che pr fen Voraussetzungen Montage Montage Mechanischer Anschluss A WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage 3 Energieversorgung abschalten ACHTUNG Funktionsst rungen durch mechanische Spannungen im Geh use m glich gt Anforderungen an die Ebenheit der Montagefl che beachten Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfl che Durchmesser mm Zul ssige Unebenheit mm lt 100 lt 0 02 gt 100 lt 0 05 Tab 14 Anforderungen an die Ebenheit der Anschraubfl che Je nach Belastung entwickelt der STM eine sehr gro e W rme menge die abgeleitet werden muss gt Motor auf w rmeleitende Materialien montieren So wird die IP Schutzklasse 40 erreicht 3 Anschlusskonstruktion so ausf hren dass keine Sp ne K hlwasser oder Schmutz aus dem Arbeitsraum in den Anschlussbereich des STM eindringen k nnen Hinweise e Falls die Einheit ber die Index Spur des Messsystems refer enziert
56. ten kundenspezifisch Tab 20 Pin Belegung Klemmleiste X2 ben tigten Pins zum Anschlie en des Encoders Klemme Bezeichnung Adernfarbe Bedeutung 1 CHA XCHA Diff grau Channel A CHZ CHA Diff wei Channel A GND orange Bezugspotential Spannungsversor 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 39 SCHUNK Zubeh r Klemme Bezeichnung Adernfarbe Bedeutung gung Encoder 10 5 V wei Spannungsversorgung Encoder Adernfarbe vom gelieferten SCHUNK Kabel ansonsten kundenspezifisch Tab 21 Pin Belegung Klemmleiste X3 ben tigten Pins zum Anschlie en des Encoders 9 2 4 Kommunikationsschnittstellen Der MCS 12 verf gt derzeit ber drei Kommunikationsschnittstel len RS232 CAN Profibus DP ber diese Schnittstellen kann der Regler mit Hilfe des SCHUNK Motion Protokolls SMP ange steuert werden Es k nnen alle Kommunikationsschnittstellen gleichzeitig ange schlossen werden Es darf aber nur eine Kommunikationsschnitt stelle aktiv sein Hinweis gt Die RS232 Schnittstelle nur als Parametrierschnittstelle verwenden RS232 Anschluss Der Anschluss erfolgt ber einem 9poligen SUB D Stecker von der Steuerung PC SPS zum Regler MCS 12 Position f r den Stecker siehe Abb 7 Seite 35 a GND Pin 5 On Steuerung Bi PC SPS TxD Pin 3 RxD Pin 2 NI L tseite Abbildung der 9poliger SUB D 9poligen SUB D Buchse Stecker am Regler M
57. uleitungen die Voraussetzung gt Bei defekten Zuleitungen Maschine sofort au er Betrieb setzen gt Besch digte Anschlusskabel ersetzten Pr fen Sie den STM alle 2500 Betriebsstunden bzw einmal j hr lich auf Lagerger usche Lagerger usche Weiteres Vorgehen gleichm ige Alles okay STM kann weiter betrieben Lager typische werden Ger usche ungleichm ige Aufstellung des Motors falsch EES gt Ebenheit an Montagefl chen pr fen siehe Kapitel 7 1 Seite 27 laute ungleichm Aufstellung des Motors falsch Niga Geralisehe gt Ebenheit an Montagefl chen pr fen Motor l uft unruhig siehe Kapitel 7 1 Seite 27 oder Lager defekt gt Wenden Sie sich an Ihren SCHUNK Ansprechpartner und schicken Sie den STM mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK Tab 43 Reinigen Sie den STM trocken in regelm igen Abst nden um alle Verschmutzungen zu entfernen Bei Verschmutzung des Geh uses bitte nur trocken reinigen z B mit einem Tuch Nicht tauchen oder abspr hen Alle Wartungsarbeiten sind abgeschlossen gt Vorgesehene Sicherheitseinrichtungen wie Abdeckungen und Schutzschalter wieder anbringen Modul zerlegen Das Modul darf nur durch die Firma SCHUNK zerlegt werden da es sonst zu Sch den an der Mechanik bzw internen Elektronik kommen kann Bei Zuwiderhandlung erlischt die Gew hrleistung 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Transport Lagerung un
58. werden soll und der Verfahrbereich begrenzt ist so ist beim Einbau des STM auf die passende Ausrichtung des Grund tr gers in der Maschine zu achten siehe Abb 5 Seite 28 e Der Motor bewegt sich nach jedem Einschalten ruckartig um ca 30 40 gegen und ca 30 40 im Uhrzeigersinn 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 27 SCHUNK e Montage gt Die Nullpunktmarkierung von Rotor und Grundk rper senkrecht bereinander ausrichten 3 Die Position des STM in der Maschine so w hlen dass der Nullimpuls mittig vom Verfahrbereich liegt Abb 5 Ausrichtung Nullimpuls Pos Beschreibung 1 Nullpunktmarkierung an Rotor und Grundk rper 2 maximal m glicher Verfahrbereich Tab 15 Montage Y Schnittstellen zu Anbauteilen sind sauber und nicht besch digt Das Modul wird ber die jeweilige Schnittstelle an die Maschine montiert Es werden pro Befestigungsseite je sechs Befesti gungsschrauben ben tigt siehe Abb 6 Seite 29 28 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW SCHUNK e Montage Hinweis Alle Ma e der Zeichnungen k nnen auf unserer Internetseite im Bereich CAD Datenservice entnommen werden 1 Befestigungsschrauben M10 3 Zentrierstifte D5 H7 2 Zentrierstift D12 H7 4 Befestigungsschrauben M12 Abb 6 Ansicht Montage der Adapterplaten am Rotor und Grundtr ger 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW 29 Montage 30
59. ww ru schunk com SLOVAKIA SCHUNK Intec s r o Mostn 62 949 01 Nitra Tel 421 37 3260610 Fax 421 37 6421906 info sk schunk com www sk schunk com 05 STM 48V de 2011 04 01 CW e e y K SOUTH KOREA SCHUNK Intec Korea Ltd 907 Joongang Induspia 2 Bldg 144 5 Sangdaewon dong Jungwon gu Seongnam si Kyunggi do 462 722 Tel 82 31 7376141 Fax 82 31 7376142 info kr schunk com www kr schunk com SPAIN PORTUGAL SCHUNK Intec S L U Foneria 27 08304 Matar Barcelona Tel 34 937 556 020 Fax 34 937 908 692 info es schunk com www es schunk com SWEDEN SCHUNK Intec AB Morabergsv gen 28 152 42 S dert lje Tel 46 8 554 421 00 Fax 46 8 554 421 01 info se schunk com www se schunk com Kontakte SWITZERLAND LIECHTEN STEIN SCHUNK Intec AG Im Ifang 12 8307 Effretikon Tel 41 523543131 Fax 41 523543130 info ch schunk com www ch schunk com TURKEY SCHUNK Intec Ba lama Sistemleri ve Otomasyon San ve Tic Ltd ti K kyali Is Merkezi Girne Mahallesi Irmak Sodak A Blok No 9 34852 Maltepe Istanbul Tel 90 216 366 2111 Fax 90 216 366 2277 info tr schunk com www tr schunk com SCHUNK Intec Inc 211 Kitty Hawk Drive Morrisville NC 27560 Tel 1 919 572 2705 Fax 1 919 572 2818 info us schunk com www us schunk com 79 80 SCHUNK e 05 STM 48V de 201 1 04 01 CW
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