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CANopen SERVOSTAR 400/600

1. Nummer ASCII Kommando Datenformat Wichtun Status EEPROM 355E IDUMP 355F IMAX INTEGER32 E Nein 3560 IN 3561 IN1 INTEGER8 3562 INIMODE INTEGER8 Disabled Reset Ja 3563 INITRIG INTEGER32 Ja 3564 IN2 INTEGER8 Nein 3565 IN2MODE INTEGER8 Disabled Reset Ja 3566 IN2TRIG INTEGER32 Ja 3567 IN3 INTEGER8 Nein 3568 IN3MODE INTEGER8 Disabled Reset Ja 3569 INSTRIG INTEGER32 Ja 356A IN4 INTEGER8 Nein 356B IN4MODE INTEGER8 Disabled Reset Ja 356C IN4TRIG INTEGER32 Ja 356D INPOS 356E IPEAK INTEGER32 DS Ja 356F IPEAKN INTEGER32 k Ja 3570 IQ INTEGER32 DS Nein 3571 ISCALE1 INTEGER32 E Ja 3572 ISCALE2 INTEGER32 E Ja 3573 K Enabled Nein 3574 KC INTEGER32 DS Ja 3575 KEYLOCK INTEGER8 Ja 3576 reserviert 3577 L INTEGER32 DS Ja 3578 LATCH16 INTEGER16 3579 LATCH16N INTEGER16 Nein 357A LATCH32 INTEGER32 357B LATCH32N INTEGER32 Nein 357C LATCHX32 INTEGER32 Nein 357D LATCHX32N INTEGER32 Nein 357E LED1 INTEGER8 357F LED2 INTEGER8 3580 LED3 INTEGER8 3581 LEDSTAT INTEGER16 3582 LIST Nein 3583 LOAD Nein 3584 MAXTEMPE
2. Error Code Kategorie Beschreibung 0000h Error reset or no error mandatory 1000h Generic error mandatory 1080h 5 Kein BTB Zustand not ready for operation 2330h 2 Erdschlu F22 3100h 1 Kein Netz BTB F16 3110h 1 berspannung Zwischenkreis F02 3120h 1 Unterspannung Zwischenkreis F05 3130h 1 Eine Netzphase fehlt bei PMODE 2 F19 4110h 1 Umgebungstemperatur berschritten F13 4210h 1 K hlk rpertemperatur berschritten F01 4310h 1 Motortemperatur berschritten F06 5111h 1 Fehler 15VHilfsspannung F07 5380h 1 Fehler A D Konverter F17 5400h 1 Endstufenfehler F14 5420h 1 Bremse Chopper F18 5441h 1 Fehler bei Bedienung der AS Option F27 5530h 1 Serielles EEPROM F09 5581h 1 Flash EEPROM F10 6010h 4 Watchdog Softwarereset F32 6181h 4 BCC Fehler Table 6182h 4 BCC Fehler System Makro 6183h 4 BCC Fehler EEPROM seriell 6184h 4 FPGA Fehler 6185h 4 Fehler Table 6281h 4 User Software BCC Makro F32 6282h 4 Fehlerhafte User Software Makro F32 6320h 3 Parameterfehler 7111h 1 Bremsenfehler F11 7122h 1 Kommutierungsfehler F25 7181h 5 SERVOSTAR konnte nicht enabled werden 7182h 5 Kommando nur im Zustand disabled m glich 7303h 1 Fehler R ckf hreinheit F04 8053h 1 Handlingfehler F21 8181h 2 Ansprech berwachung aktiv 8182h 1 CAN
3. Subindex 06h Beschreibung Lesen der Parameter Kontrolldaten Einheit Zugriff ro PDO Mappin nicht m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0 232 1 EEPROM Defaultwert 0x00010000 Nach einer nderung muss die Variable abgespeichert und der Regler resettiert werden 0x00020000 Variable wird im seriellen EEPROM abgespeichert 0x00200000 Variable ist read only darf nicht ber den Bus geschrieben werden Subindex O7h 08h Beschreibung reserviert Einheit Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0 232 14 EEPROM Defaultwert Nummer ASCII Kommando Datenformat Wichtun Status EEPROM 3500 MAXSDO INTEGER32 3501 ACC INTEGER16 Ja 3502 ACCR INTEGER16 Ja 3503 ACTFAULT INTEGER8 Disabled Reset Ja 3504 ACTIVE INTEGER8 Nein 3505 ADDR UNSIGNED8 Ja 3506 AENA INTEGER8 Ja 3507 ANCNFG INTEGER8 Disabled Reset Ja 3508 ANDB INTEGER32 E Ja 3509 ANIN1 INTEGER32 Nein 350A ANIN2 INTEGER32 Nein 350B ANOFF1 INTEGER16 Ja 350C ANOFF2 INTEGER16 Ja 350D ANOUT1 INTEGER8 Disabled Reset Ja 350E ANOUT2 INTEGER8 Disabled Reset Ja 350F ANZERO1 3510 ANZERO2 3511 AVZ1 INTEGER32 E Ja 3512 CALCHP Enabled 3513 CALCRK Enabled 3514 CAL
4. Index SYP DEF Datenformat Zu PDO Kurzbeschreibung ASCII Objekt index riff mappbar Dn S RECORD ro herstellerspez Istwerte Din SG INTEGER24 ro E Istlage Drehwinkel Aufl sung 20 Bit Umdrehung PRD 02h S INTEGER24 ro E Drehzahl in Inkr 1 Inkr 1875 262144 Umd min D n S INTEGER32 ro E Inkr Ist Position Aufl sung abh ngig von PRBASE gespeicherte Position EE D HW LATCH positiv 16 Bit Umdrehung ERS espeicherte Position Jan EE Ge a KH LATCH positiv 32 Bit Umdrehung IR 06h e INTEGER32 H re der Getriebefaktoren PFB Geschwindigkeit in Abh ngigkeit der Getriebefakto pn S INTEGER32 ro In PO ARI GEAR ES PV 084 S INTEGER32 lo en der Getriebefaktoren PE 09h S _ UNSIGNED32 ro eff Strom l OAh SG INTEGER32 ro E Drehzahl 1 min V OBh S INTEGER32 ro K hlk rpertemperatur TEMPH 2070h OCh S INTEGER32 ro Innentemperatur TEMPE ODh S INTEGER32 ro Zwischenkreisspannung VBUS DEn S INTEGER32 ro Bremsleistung PBAL OFh S INTEGER32 ro 12t Belastung I2T 10h S INTEGER32 ro Betriebsdauer TRUN 11h S INTEGER32 ro e erw Status f r TPDO 33 12h S INTEGER32 ro e Absolutwertgeberposition in SI Einheiten PFBO 13h S INTEGER32 ro D Interner Positionssollwert S_SETL user defined 14h S INTEGER16 ro e Istwert analoger Eingang 1 ANIN1 15h SG INTEGER16 ro E Istwert ana
5. 4 10 3 Objekt 2083h 32 24 bit Latch negative Diese Objekte liefern die gelatchte Position bei negativer Flanke am Digitaleingang 1 im 32 bit For mat Index 2083h Kurzbeschreibung 32 24 bit Latch negative Objektcode RECORD Anzahl Elemente 3 Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung 32 Bit Latch negativ Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich INTEGER32 Defaultwert 0 Subindex 02h Kurzbeschreibung 24 Bit Latch negativ Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER24 Wertebereich INTEGER24 Defaultwert 0 4 10 4 Objekt 2084h 16 bit Latch positive Diese Objekte liefern die gelatchte Position bei positiver Flanke am Digitaleingang 1 im 16 bit Format Index 2084h Kurzbeschreibung 16 bit Latch positiv Objektcode RECORD Anzahl Elemente 2 Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung 16 Bit Latch positiv Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER16 Wertebereich INTEGER16 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 77 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 10 5 78 Objekt 2085h 16 bit Latch negative Diese Objekte liefern die gelatchte Position bei negativer Flanke am Digitaleingang 1 im 16 bit For mat Index 2085h Kurzbeschreibung 16 bit Latch negativ Objektcode RECORD Anzahl Elemente 2 Subindizes Subinde
6. Index 0x607Ah Name target_position Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode pp Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit benutzerdefiniert Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert EEPROM nein CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 17 4 2 Objekt 607Bh position_range_limit DS402 Mit dem Objekt position_range_limit wird der Anfang und das Ende des Verfahrbereiches f r eine Modulo Achse festgelegt Der Anfang des Bereiches wird mit Subindex 01h min_posi tion_range_limit ASCII SRND und das Ende mit Subindex 02 max_position_range_limit ASCII ERND definiert Diese Funktionalit t kann erst nach einer Neukonfiguration des Ger ts verwendet werden Dazu muss das Objekt 2020 Subindex 01h mit dem Wert 2 versehen werden und danach die Konfigurationsprozedur gestartet werden gt Kap 6 4 Index 0x607Bh Name position_range_limit Objektcode ARRAY Anzahl Elemente 3 Datentyp INTEGER32 Beschreibung der Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung min_position_range_limit Mode pp pc Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit position units Wertebereich 231 231 1 EEPROM ja Defaultwert 231 Subindex 02h Kurzbeschreibung max_position_range_limit Mode PP PC Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit position units Werteber
7. Index Ox60FFhn Name target_velocity Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode pv Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Inkremente Wertebereich 231 231 1 Defaultwert EEPROM nein Position Control Function pc DS402 Allgemeine Informationen In diesem Kapitel werden die Positionsistwerte beschrieben die im Zusammenhang mit dem Lage regler des Antriebs stehen Sie finden Verwendung im Profile Position Mode Objekte die in diesem Kapitel definiert werden Index _ Objekt Name Type Zugriff 6063h VAR position_actual_value INTEGER32 ro 6064n VAR position_actual_value INTEGER32 ro Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden Name Type target_position INTEGER32 607Bh VAR position_range_limit INTEGER32 pp gt Kap 4 17 607Ch VAR home offset INTEGER32 hm gt Kap 4 16 VAR position_factor UNSIGNED32 fg gt Kap 4 5 UNSIGNED32 fg gt Kap 4 5 Index Objekt velocity_encoder_factor 6096h ARRAY acceleration_factor UNSIGNED32 fg gt Kap 4 5 6040h VAR controlword INTEGER16 dc gt Kap 4 4 6041h VAR statusword UNSIGNED16 dc gt Kap 4 4 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 15 4 Objektbeschreibung 4 15 4 1 Objekt 6063h position_actual_value DS402 Das Objekt position_actual_value liefert die aktuelle Istposition in Inkr
8. Index _ Objekt Name Type Zugriff 607An VAR target_position INTEGER32 rw 607Bh ARRAY position_range_limit INTEGER32 rw 6081n VAR profile_velocity UNSIGNED32 rw 6083h_ IVAR profile _acceleration UNSIGNED32 rw 6084n VAR profile_deceleration UNSIGNED32 rw 6085h_IVAR quick_stop_deceleration UNSIGNED32 rw 6086h VAR motion_profile_type INTEGER16 rw CANopen f r SERVOSTAR 400 600 97 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 17 3 4 17 4 4 17 4 1 98 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden Index _ Objekt Name Type Kapitel 6040h VAR controlword INTEGER16 dc gt Kap 4 4 6041h VAR statusword UNSIGNED16 dc gt Kap 4 4 605Ah VAR quick_stop_option_code INTEGER16 dc gt Kap 4 4 6093h ARRAY position_factor UNSIGNED32 fg gt Kap 4 5 6094h ARRAY velocity_encoder_factor UNSIGNED32 fg gt Kap 4 5 6097h ARRAY acceleration_factor UNSIGNED32 fg gt Kap 4 5 Objektbeschreibung Objekt 607Ah target_position DS402 Das Objekt target_position definiert die Zielposition des Antriebes Abh ngig vom Bit 6 im control word wird die Zielposition als relativer Weg oder als absolute Position interpretiert Dabei kann die Art der Relativfahrt durch den herstellerspezifischen Parameter 2022 Subindex 03 weiter aufge schl sselt werden Die mechanische Aufl sung wird ber die Getriebefaktoren Objekt 6093 Subindex 01h und 025 ein gestellt
9. Low Byte Hig Subindex Dn Daten 25 00 00 00 00 00 00 00 Kommentar PDO 37 als 1 RPDO w hlen Antworttelegramm Damit ist das frei mappbare RPDO 37 ausgew hlt Im n chsten Schritt muss dieses PDO mit Daten versehen werden Dies geschieht ber die Mappingparameter f r das erste RPDO COB ID Control Byte Subindex Daten Kommentar 601 23 00 16 Dn 00 00 00 00 Daten f r 1 RPDO l schen 581 60 00 16 Dn 00 00 00 00 Antworttelegramm Daten f r ersten Eintrag des 1 RPDO 601 23 00 16 Din 20 04 22 20 Objekt 2022 Subindex 04h Datenl nge 32 Bit 581 60 00 16 01h 00 00 00 00 Antworttelegramm Damit ist dieses erste PDO datenm ig festgelegt es enth lt vier Byte Nutzdaten Jetzt k nnen die Kommunikationsparameter festgelegt werden Es soll standardm ig auf COB ID 201p reagieren Daher muss der Subindex 01n auf seinem Defaultwert bleiben Aber der Antrieb soll auf jedes SYNC Objekt reagieren daher muss bei Subin dex 2 ein Wert von 1 vorgegeben werden Also COB ID 601 Control Byte 2F Index Low Byte 00 High Byte 14 Subindex 02h Daten 01 00 00 00 Kommentar Reaktion auf jedes SYNC 581 60 00 14 02h 00 00 00 00 Antworttelegramm Das zweite RPDO soll zwei Komponenten enthalten das CANopen Controlwort Objekt 6040 Sub index 00h
10. Die o g Umrechnung ist g ltig wenn Divisor oder Numerator zu 0 gesetzt werden Der velocity_encoder_factor beeinflusst auch das Objekt 6081p profile_velocity Um diesen Faktor auch f r den Positioniermode pp verwenden zu k nnen m ssen die internen Getriebefaktoren PGEARI und PGARO gleich sein PGEARI PGEARO Objekt 2020n Subindex 081 09 Werden Divisor oder Numerator zu 0 gesetzt wird die interne Skalierung Inkremente pro Abtastzykuls 250 us verwendet CANopen f r SERVOSTAR 400 600 61 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 5 2 5 Objekt 6097h acceleration_factor DS402 Der Beschleunigungsfaktor acceleration_factor konvertiert die Beschleunigung Einheit ei in das interne Format des SERVOSTAR 400 600 Zur Zeit sind Numerator und Divisor nur lesbar Die Werte sind zu 1 gesetzt Ist der Beschleuni gungsfaktor 1 werden die Rampenvorgaben Objekt 6083 profile_acceleration und Objekt 6084p profile_deceleration als Beschleunigungszeit ms bezogen auf die Zielgeschwindigkeit Objekt 60815 profile_velocity vorgegeben Index 0x6097h Name acceleration_factor Objektcode ARRAY Anzahl Elemente 2 Datentyp UNSIGNED32 Beschreibung der Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung numerator Mode pp pv Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Einheit Inkremente inc Wertebereich 0 232 1 EEPROM nein Defaultwert 0 Subinde
11. Subindex 10h Kurzbeschreibung Betriebsdauer Einheit min Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen des Betriebsstundenz hlers des Servoverst rkers Subindex 11h Kurzbeschreibung erweiterter Status f r TPDO 33 Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datent UNSIGNED32 Wertebereich 0 232 1 Defaultwert Beschreibung Bit Wert Beschreibung 0 0x00000001 Status Eingang 1 1 0x00000002 Status Eingang 2 2 0x00000004 Status Eingang 3 3 0x00000008 Status Eingang 4 4 0x00000010 reserviert 5 0x00000020 reserviert 6 0x00000040 reserviert 7 0x00000080 reserviert 8 0x00000100 reserviert 9 0x00000200 reserviert 10 0x00000400 reserviert 11 0x00000800 reserviert 12 __ 0x00001000 reserviert 13 __ 0x00002000 reserviert 14 0x00004000 reserviert 15 __ 0x00008000 reserviert 16 0x00010000 Auftrag aktiv Lageregelung 17 0x00020000 Referenzpunkt gesetzt 18 __ 0x00040000 Home Position 19 _ 0x00080000 In Position 21 10x00200000 20 1 0x00100000 Positionslatch erfolgt frei 23 _10x00800000 22 0x00400000 Meldung Position 1 Meldung Position 2 25 10x02000000 24 0x01000000 Meldung Position 3 Meldung Position 4 27 10x08000000 26 1 0x04000000 Initialisierung beendet frei 28 10x10000000 Motorst
12. Bit 11 internal_limit_active Ist im Parameter DRVCNFG das Bit 20 gesetzt wird dieses Bit bei den folgenden anstehenden Warnungen gesetzt Ansprech berwachung n04 SW Endschalter 1 n06 SW Endschalter 2 n07 nicht gesetzter Referenzpunkt n09 P STOP n10 N STOP n11 Slot Warnung n13 Bit 12 profile position mode setpoint acknowledge digital speed modes velocity 0 detection 1 speed 0 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 55 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 4 2 3 HINWEIS 56 Objekt 6060h modes_of_operation DS402 Mit diesem Objekt wird der Mode eingestellt und mit dem Objekt 60611 kann der eingestellte Mode gelesen werden Es k nnen zwei Arten von Operationsmodi unterschieden werden herstellerspezifische Operationsmodi Diese Operationsmodi sind auf die Ger tefunktionalit ten optimierte Betriebszust nde Operationsmodi nach CANopen Antriebsprofil DSP402 Diese Operationsmodi nach CANopen Antriebsprofil DSP402 definiert Nach einem Modewechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden z B Mode Referenzierung _ Sollwert Referenzfahrtgeschwindigkeit Wurde der Mode Lage oder Tippbetrieb gespeichert so ist der Mode Referenzierung nach einem RESET des Servoverst rkers eingestellt Ein Operationmode ist erst g ltig wenn er mit Objekt 6061p gelesen werden konnte Niemals den Modus bei drehendem Motor umschalten Das Umschalten der Modi ist bei enabletem Verst
13. 08h S reserviert 6040h Dn 4 INTEGER16 wo el DS402 controlword 6041h Dn 4 INTEGER16 ro D DS402 Status 605Ah 4 INTEGER16 rw Quickstop option code 6060h Dn 4 INTEGER8 wo E Mode of Operation 6061h Dn 4 INTEGER8 ro E Display Mode of Operation 6063h Dn 4 INTEGER32 ro E Inkr Istposition Istposition SEH E INTEGERS D 5 ge Ber cksichtigung der Getriebefaktoren u 606CH On 4 INTEGER32 ro e Istdrehzahl Mode pv 6077h Dn 4 INTEGER16 ro el Drehmoment Istwert IQ 607An Dn 4 INTEGER32 rww e Zielposition Mode pp 134 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang Index SYP DEF Datenformat Zu FDO Kurzbeschreibung ASCII Objekt index riff_ _mappbar Dn 4 ARRAY ro position_range_limit 607Bn Gin 4 _ INTEGER32 rw min_position_range_limit 02h 4 INTEGER32 rw max_position_range_limit 607Ch Dn 4 INTEGER32 rww Referenzoffset 6081h Dn 4 UNSIGNED32 rww E Geschwindigkeit Mode pp 6083h Dn 4 UNSIGNED32 rww E Beschleunigung Mode pp pv 6084h Dn 4 UNSIGNED32 rww E Bremsbeschleunigung Mode pp pv 6086h Dn 4 INTEGER16 rww E Art der Fahrsatzrampen motion_profil_typ 6089h Dn 4 INTEGER8 rw Notationsindex Position wird nicht unterst tzt 608An OOh 4 UNSIGNEDS rw Dimensionsindex Position wird n
14. 4 1 Emergency Messages Emergency Messages werden durch interne Ger tefehler ausgel st Sie haben eine hohe ID Priorit t um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen Die Emergency Message beinhaltet ein Fehlerfeld mit vordefinierten Fehlernummern 2 Byte Fehlerregister 1Byte und die Fehlerkatego rie 1Byte und zus tzlichen Informationen gt Kap 3 Das h herwertige Byte der Fehlernummer gibt die Fehlerklasse und das niederwertige Byte die Fehlernummer der Klasse an Fehlernummern von xx00n bis xx7Fn sind im Kommunikations oder Antriebsprofil definiert Fehlernummern von xx80n bis xxFFn sind herstellerspezifische Definitionen Mit Hilfe der Fehlerkategorie k nnen auftre tende Fehler in ihrer Bedeutung klassifiziert werden Es sind die folgenden Fehlerkategorien definiert kb Fehler die nur durch einen Reset Kommando COLDSTART oder Bit 7 im controlword gt 4 4 2 1 gel scht werden k nnen Diese Fehler werden auch durch Blinken der LED Anzeige in der Frontplatte angezeigt Fxx xx Fehlernummer Fehler die durch Bit 11 im controlword gt Kap 4 4 2 1 gel scht werden k nnen Fehlermeldungen die bei der Verarbeitung eines PDOs auftreten k nnen Fehler die nicht durch den Anwender behoben werden k nnen Bedienungsfehler Warnungen CANopen f r SERVOSTAR 400 600 27 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Die folgende Tabelle beschreibt die verschiedenen Error Codes 28
15. CANopen E CANopen SERVOSTAR 400 600 Kommunikationsprofil Feldbus Schnittstelle Originalanleitung Ausgabe 12 2009 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Produktes auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter Datei s400600can_d Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 01 1999 Erstausgabe g ltig ab Software Versionen 1 57 08 1999 Layout kleinere Korrekturen 03 2001 Erg nzung des Objektverzeichnisses g ltig ab Firmwareversion 4 20 08 2001 Detail Korrekturen Index erweitert Objektverzeichnis erweitert g ltig ab Firmwareversion 4 80 09 2002 neues Layout TPDO 34 neu diverse Korrekturen 09 2006 Neues Design Erg nzung des Objektverzeichnisses g ltig ab Firmwareversion 6 57 08 2007 Kleinere Korrekturen Produktbrand Symbole Normen 07 2009 CAN Logo Brand 12 2009 Kleinere Korrekturen Symbole gem ANSI Z535 SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Ver fahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektroni scher Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbr
16. DEF Datenformat Zu PDO Kurzbeschreibung ASCII Objekt index riff_ _ mappbar 1601h Dn 3 IRECORD rw Empfangs PDO 2 Mappingparameter 01h 08h 3 UNSIGNED32 rw PDO Mapping Parameter f r das nte Objekt 1602h Dn 3 RECORD rw Empfangs PDO 3 Mappingparameter O1n 08 amp h 3 UNSIGNED32 rw PDO Mapping Parameter f r das nte Objekt 1603h Dn 3 IRECORD rw Empfangs PDO 4 Mappingparameter 01h 08h 3 UNSIGNED32 rw PDO Mapping Parameter f r das nte Objekt Walz 3 RECORD ro Sende PDO 1 Kommunikationsparameter Din 3 _ UNSIGNED32 rw PDO COB ID 1800h 02h 3 UNSIGNED8 rw Ss bertragungstyp D n 3 _ UNSIGNED16 rw Inhibit time 04h 3 UNSIGNED amp rw Kompatibilit tseintrag CMS priority group Walz 3 RECORD ro Sende PDO 2 Kommunikationsparameter Din 2 _ UNSIGNED32 rw PDO COB ID 1801h 02h 3 IUNSGIGNEDS rw bertragungstyp D n 3 _ UNSIGNED16 rw Inhibit time 04h 3 UNSIGNED amp rw Kompatibilit tseintrag CMS priority group Walz 3 RECORD ro Sende PDO 3 Kommunikationsparameter Din 2 _ UNSIGNED32 rw PDO COB ID 1802h 02h 3 UNSIGNED8 rw bertragungstyp D n 3 _ UNSIGNED16 rw Inhibit time 04h 3 UNSIGNED8 rw Kompatibilit tseintrag CMS priority group Dn 3 RECORD ro Sende PDO 4 Kommunikationsparameter Din 2 _ UNSIGNED32 rw PDO COB ID 1803h 02h 3 UNSIGNED8 rw ber
17. ID der SYNC message VAR UNSIGNED32 rw nicht m glich UNSIGNED32 Wertebereich Defaultwert 80000080h Parameterstruktur MSB LSB X 0 1 0 Dn 11 Bit identifier 31 30 29 28 11 10 0 Nur die Bits 0 10 29 und 30 haben dabei eine Bedeutung Bit Wert Bedeutung 31 X_ 30 0 Ger t erzeugt keine SYNC Message 1 Ger t erzeugt SYNC Message O 11BitID a 1 29 Bit ID 28 11 X Bit 11 28 von 29 Bit SYNC COB ID 10 0 X Bit0 10 von SYNC COB ID 4 2 1 7 Objekt 1006h Communication Cycle Period DS301 Mit diesem Objekt kann die Periode des Sendens des SYNC Telegramms in us festgelegt werden Index 1006h Name Periode des Kommunikationszyklus Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie O Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 00h CANopen f r SERVOSTAR 400 600 33 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 2 1 8 Objekt 1007h Synchronous window length DS301 Dieses Objekt legt die L nge des Zeitfensters f r synchrone PDOs in us fest Index Name Objektcode Datent Kategorie 1007h Zeitfenster f r synchrone Nachrichten VAR UNSIGNED32 rw nicht m glich UNSIGNED32 Dn Wertebereich Defaultwert 4 2 1 9 Objekt 1008h Manufacturer Device Name DS301 Der Ger tename besteht aus vier ASCII Zeiche
18. PDO mappin m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen der Istposition als SI Einheit Das Verh ltnis von real zur ckgelegter Strecke zu Motorum drehungen wird durch Say Sinkr xPGEAR GE aro bestimmt wobei PGEARO Objekt 2020 Subindex 08h die Anzahl der Inkremente enth lt die gefahren werden wenn die zu fahrende Strecke PGEARI Objekt 2020h Subindex 09 betr gt Zu beachten ist dass dabei eine Motorumdrehung einer Inkrementzahl von 22 1048576 entspricht Subindex 07h Kurzbeschreibung SI Geschwindigkeitsistwert Einheit um s Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen der Istgeschwindigkeit in SI Einheiten gelesen Subindex 08h Kurzbeschreibung Schleppfehler Einheit um Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen des momentan gemessenen Schleppfehlers in SI Einheiten Subindex 09h Kurzbeschreibung Effektivstrom Einheit mA Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0 2 Nennstrom mA Defaultwert 0 Lesen des momentan gemessenen Effektivstroms CANopen f r SERVOSTAR 400 600 81 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Subindex OAh Kurzbeschreibung Drehzahl Einheit min
19. 0 33 NREF 5 DREF 0 34 NREF 5 DREF 1 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 95 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 16 4 2 1 4 16 4 3 4 16 4 4 96 Beschreibung der Referenziermethoden Durch die Auswahl einer Referenzfahrtart durch Beschreiben des Parameters homing_method Objekt 60981 wird folgendes bestimmt das Referenzsignal PStop NStop Referenzschalter die Richtung der Referenzfahrt und wenn passend die Position des Nullimpulses Die Referenzposition wird durch den Referenzoffset Objekt 607C festgelegt Zur Anpassung der Grundeinstellung der Motorlage bei Referenzierung auf den Nullimpuls kann der herstellerspezifi sche Parameter ENCZERO Objekt 3537h Subindex O1h verwendet werden Eine ausf hrliche Beschreibung der Referenzfahrtarten finden Sie in der Beschreibung der Inbe triebnahmesoftware DRIVE EXE Objekt 6099h homing_speeds DS402 Index 0x6099h Name homing_speeds Objektcode ARRAY Anzahl Elemente 2 Datentyp UNSIGNED32 Subindex Din Kurzbeschreibung speed_during_search_for_switch Mode hm Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit velocity units Wertebereich 0 232 1 Defaultwert 220 EEPROM ja Objekt 609Ah homing_acceleration DS402 Index 0x609Ah Name homing_acceleration Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Mode hm Zugriff rw PDO Mapping m glic
20. 3 3 1 1 Unsigned Integer us tr rare nina 17 3312 Signed lnteger Seet geg hie een ee 17 3 3 2 Zusammengesetzte Datentypen 17 3 3 3 Erweiterte Datentypen 2 44 2404 20 be re eb 18 3 3 3 1 Octet Setting deht E dree er ee ep 18 33 32 Visible Stinger Toeta a Dee ann 18 34 Kommunikationsobjekte 0 0 0 san aaas NEE NN a a anaa WEE EE ank EN 18 3 4 1 Network Management Objects NMT nern een een 19 3 4 2 Synchronisation Object d e EE 19 3 4 3 Time Stamp Object IMEJ zer ag rue us u na an na Dem An ee 19 3 4 4 Emergency Object EMEN zur 0 2 una nn AT anne a a an Da ange 19 3 4 4 1 Verwendung des Emergency Object 2 222222 ee een een nennen nen 20 3 44 22 Aufteilung des Emergency Obiect e 20 3 4 5 service Data Objects SDO 2 44 Eh ausge aaka ip nn Hrn erahnen 21 3 4 5 1 Aufbau eines Service Data Object 222220 n seen nern een ernennen een 21 3 4 5 2 Initiate SDO Download Protocol essaie ai oniran riia een nennen ernennen nen 22 3 4 5 3 Download SDO Segment Protocol 222222 eee nennen nern ernennen nen 22 3 4 5 4 Initiate SDO Upload Protocol 22 3 4 5 5 Upload SDO Segment Protocol 2 22 22 H geiri EEEE e rennen rennen ren 22 3 4 5 6 Abort SDO Prolocol 1 nee an nn ee nd hen Ee E a E 23 3 4 6 Process Data Object RT EE 23 SET bertragungsmedi sss issn risent Eee 24 34 0 2 Wale ene EE 25 3 4 7 NOodeglard EE 25 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 3 Inhaltsverzeich
21. Anzahl Elemente 2 Datentyp UNSIGNED32 Beschreibung der Subindizes Subindex Olh Kurzbeschreibung numerator Mode pv Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Inkremente inc Wertebereich 0 232 1 EEPROM nein Defaultwert 0 Subindex 02h Kurzbeschreibung divisor Mode pv Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Sekunde s Wertebereich 0 232 1 EEPROM nein Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Beispiel Die Drehzahl Sollwertvorgabe soll in Umdrehungen pro Minute erfolgen Das bersetzungsverh ltnis und die Vorschubkonstante ist 1 22 U ner velocity_encoder_ factor lt 1 1 s Erweiterung auf Umdrehung min 22 JL m ey 1 _2 Ink 1 1 X s 60 60 s velocity encoder factor gt Numerator 22 Divisor 60 gt Sollwertvorgabe in Umd min f r das Objekt 60FFp target_velocity velocity units gt Sollwertvorgabe in inc s f r das Objekt 6081n Profile_velocity speed units Anmerkung Da der Drehzahlregler intern unabh ngig von der Aufl sung des Gebersystems mit einer Aufl sung von 2 0 Bit Umdrehung arbeitet ergibt sich folgende Berechnung f r den Operationsmode pv f r Umdrehung pro Minute 262144 Inkremente xDrehzahlsollwert min Diese inkrementelle Sollwertvorgabe sollte bei zyklischen Anwendungen z B Lageregelung 4ms Zyklus verwendet werden Vorteile keine Rundungsfehler geringere CPU Last
22. glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 80h Node ID CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Objekt 1018h Identity Object DS301 4 2 1 20 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Das Identity Objekt beinhaltet allgemeine Ger teinformationen Index 1018h Name Identity Object Objektcode RECORD Datentyp Identity Beschreibung der Subindizes Subindex Dn Beschreibung Anzahl der Eintr ge Zugriff ro Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 1 4 Defaultwert 4 Subindex Din Beschreibung Vendor ID Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 6AH 00 00 00 Gin Subindex 02h Beschreibung Product Code PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert nein Stromst rke des Verst rkers Subindex 03h Beschreibung Revision Number Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert nein Bit 16 31 Firmware Version Bit 15 0 CANopen Version Subindex 04h Beschreibung Serial Number Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert nein 39 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 3 PDO Mapping Da der SERVOSTAR 400 600 mehr als einen Betriebsmode unterst tzt werden unterschiedlich konfigurierte PDOs f
23. hlen 581 60 00 2A Dn 00 00 00 00 Antworttelegramm Das Mapping dazu kann ber das Objekt 1A00n ausgelesen werden Das PDO enth lt 2 Byte f r das CANopen Zustandswort und 4 Byte f r das Herstellerstatusregister Das zweite TPDO wird wieder zusammengestellt 1 Die Anwahl ber Objekt 2A01 COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 2F 01 2A Dn 25 00 00 00 PDO 37 als 2 TPDO w hlen 581 60 01 2A Dn 00 00 00 00 Antworttelegramm 2 Das Mapping der drei geforderten Komponenten COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 601 23 01 1A Dn 00 00 00 00 Daten f r 2 TPDO l schen 581 60 01 1A 00h 00 00 00 00 Antworttelegramm Daten f r ersten Eintrag des 2 601 23 01 1A Din 20 03 70 20 TPDO Objekt 2070h Subindex D n Datenl nge 32 Bit 581 60 01 1A Din 00 00 00 00 Antworttelegramm Daten f r zweiten Eintrag des 601 23 01 1A 02h 18 02 70 20 2 TPDO Objekt 2070n Subin dex 02h Datenl nge 24 Bit 581 60 01 1A 02h 00 00 00 00 Antworttelegramm Daten f r dritten Eintrag des 2 601 23 01 1A D n 08 00 61 60 TPDO Objekt 6061h Subindex Dn Datenl nge 8 Bit 581 60 01 1A 03h 00 00 00 00 Antworttelegramm Jetzt k nnen die Kommunikationsparameter festgelegt werden Der Antrieb soll auf jedes SYNC Objekt reagieren daher muss bei Subindex 2 ein Wert von 1 vorgegeben werden Also COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 2 TPDO Reaktion auf jedes 02 601 2F 01 18 h 01 00 00 00 SYNC 581 6
24. jeweiliges ASCII Kommando Wertebereich s jeweiliges ASCII Kommando EEPROM Defaultwert 105 Der Objektkanal 12 2009 Kollmorgen Subindex 03h Beschreibung Lesen des oberen Grenzwertes Einheit s jeweiliges ASCII Kommando Zugriff ro PDO Mappin nicht m glich Datentyp s jeweiliges ASCII Kommando Wertebereich s jeweiliges ASCII Kommando EEPROM Defaultwert Subindex 04h Beschreibung Lesen des Defaultwertes Einheit s jeweiliges ASCII Kommando Zugriff ro PDO Mappin nicht m glich Datentyp s jeweiliges ASCII Kommando Wertebereich s jeweiliges ASCII Kommando EEPROM Defaultwert Subindex 05h Beschreibung Lesen des Parameterformats Einheit Zugriff ro PDO Mappin nicht m glich Datentyp s jeweiliges ASCII Kommando Wertebereich s jeweiliges ASCII Kommando EEPROM Defaultwert Die folgenden Parameterformate sind m glich 0 Funktion keine Parameter 1 Funktion INTEGER32 Parameter 2 Funktion INTEGER32 Parameter mit Wichtung 3 3 INTEGER8 4 unsigned8 5 INTEGER16 6 13 unsigned16 7 INTEGER32 8 12 unsigned32 9 10 INTEGER32 Wichtung 3 INFO Auf Parameter mit dem Parameterformat 0 darf nur lesend zugegriffen werden 106 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Der Objektkanal
25. r die Sende und Empfangsrichtung in Abh ngigkeit der Anwendung ben tigt Die erste L sung f r die Handhabung von frei konfigurierbaren PDOs im SERVOSTAR war das quasi freie Mapping Bei dieser Art von freiem Mapping werden vordefinierte PDOs mit Hilfe eines Index aus der PDO Bibliothek ausgew hlt Diese PDOs k nnen inhaltlich nicht mehr umkonfiguriert werden Das quasi freie Mapping hat sich jedoch als zu statisch f r die wachsende Anzahl unter schiedlichster Anwendungen gezeigt Daher wurde das vollst ndig freie Mapping f rPDOs zus tzlich eingef hrt Hierbei kann der Anwender das PDO auch inhaltlich ver ndern gt Kap 3 4 6 Die folgende Abbildung Handling CANopen Prozessdatenkanal veranschaulicht die Handhabung von PDOs N n Ki Wel S o e e S E no D D Xen pm pm pm mm pm mm mm mm ml E G a ms zg S S 5E D bd D e ok o D ke ke Oo Wi Q St X X E E X 2 o DE IL NE IL DS LL NE NE E KA E g E x e ie Q a SYNC ASYNC COMM Parameter Tx 0x1800 SYNC ASYNC PDO PDO COMM Parameter Tx PD0 Channel 4 Tx 4 0x1801 ictionary Object D Handling CANopen Prozessdatenkanal PDO S s 2 5 Ze Ze gt gt a oa SZ 5 SZ 5 OS F ke Oz Zz SZ SZ Z 5 sle s se 5 gt x Zu 3513 8 3 SIE R E o z E E E Sg ZS E O a c E O A ZS S 8 S Ee D D 4 Oz Z 2 E
26. t transmit ausgew hlt werden Die Konfigura tion der TPDOs erfolgt mit den Objekte 1800p bis 1803p Kommunikationsparameter und 1A00p bis 1A03n Mapping Parameter Diese Objekte arbeiten kanalbezogen d h TPDO Kanal 1 2A00n 1800h 1A00h TPDO Kanal 2 2A01n 1801h 1A01n TPDO Kanal 3 2A02n 1802n 1A02n TPDO Kanal 4 2A03n 1803n 1A03n Die Objekte 1AO00H bis 1A03h k nnen nur gelesen werden und so die Objektkonfiguration innerhalb des PDOs ermittelt werden Ausnahme Wurden einer oder mehrere der TPDOs 37 bis 40 ausgew hlt muss die Objektkonfiguration f r den jeweiligen TPDO Kanal mit den Objekte 1A00n bis 1A03n Schreibzugriff erfolgen Es sind die folgenden PDOs definiert PDO Nummer ing Objekt Index Subindex ing Object Name statusword 2 20 02h 14n reserviert 21 15h 3102h 01n 08h ASCIl Objekt 22 16h 6041n statusword 2070h Din Istlage 20 Bit Umdrehung 2070n 02h Drehzahl 1 Bit 1875 262144 Umdr min 23 17h 6041h statusword 1002h herstellerspezifisches Statusregister 24 31 18n 1Fh reserviert 32 20h 2070h 01h Istlage 20 Bit Umdrehung 2070h 02h Drehzahl 1 Bit 1875 262144 Umdr min 33 21h 2070h 03h Inkrementeller Positionsistwert 2070h 11h 2 erw Statusregister 34 35 225 23h 36 24h reserviert 37 40 25h 28h XXXXh XXh Frei definierbare TPDOs 41 29h 2070
27. 1 0 0 1 1 Operation enabled 0 1 0 1 1 1 Fault Wird z Zt nicht unterst tzt Wird z Zt Fault reaction active nicht unter X X X X 15 st tzt Quick stop active 0 0 0 1 1 1 Die mit X gekennzeichneten Bits sind irrelevant Beschreibung der restlichen Bits im statusword Bit 4 voltage_disable Die Zwischenkreisspannung liegt an wenn das Bit gel scht ist Bit 7 warning F r das Setzen von Bit 7 kann es mehrere Gr nde geben die zu dieser Warnung gef hrt haben Der Grund f r diese Warnung kann anhand des Objekt 1002 herstellerspezifisches Statusregister ermittelt werden gt Kap 4 2 1 3 Bit 8 Toggle Bit Mode Tippbetrieb Referenzierung Lage Positionierung pp Referenzierung hm Das Toggle Bit wird immer dann ver ndert setzen bzw r cksetzen wenn ein Fahrsatz erfolgreich ausgef hrt wurde Inkrement genau in Zielposition Das Bit wird nicht getoggelt wenn ein Fahrsatz abgebrochen wird z B mit dem STOP Kommando oder beim Schleppfehler Die Auswertung des Toggle Bits kann in Kombination mit dem Bit 10 target reached Objekt 6041n und Fahrsatz aktiv Bit 16 Objekt 1002n erfolgen Die Auswertung des Bits ist dann sinnvoll wenn aufgrund der Fahrsatzdaten keine nderung des Bits 10 oder Bits 16 sichtbar werden sehr kurze oder gleiche Fahrs tze Bit 9 remote Wird nicht unterst tzt Bit 10 target_reached Wird gesetzt wenn der Antrieb die Zielposition erreicht hat
28. 127 1 63 Defaultwert 1 4 2 1 12 Objekt 100Ch Guard Time DS301 Das Produkt der Objekte 100C Guard Time und 100D Life Time Factor ergibt die Ansprech berwachungszeit Die Guard Time wird in Millisekunden angegeben Die Ansprech berwachung wird erst mit dem ersten Nodeguard Objekt aktiv gt Kap 3 4 7 Wird der Wert des Objekte Guard Time zu Null gesetzt ist die Ansprech berwachung inaktiv Index 100Ch Name Guard Time Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED16 Defaultwert 0 4 2 1 13 Objekt 100Dh Life Time Factor DS301 Das Produkt der Objekte Guard Time und Life Time Factor ergibt die Ansprech berwachungs zeit Die Ansprech berwachung wird erst mit dem ersten Nodeguard Objekt aktiv gt Kap 3 4 7 Wird der Wert des Objekte Life Time Factor zu Null gesetzt ist die Ansprech berwachung inaktiv Index 100Dh Name Life Time Factor Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory rw nicht m glich Wertebereich 0 255 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 35 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 2 1 14 Objekt 100Eh COB ID Nodeguarding DS301 Dieses Objekt legt den COB ID f r das Nodeguarding Protokoll fest Index 100En Name Node guarding identifier Obj
29. 2 3 Objekt 2600 2603h 1st 4th Receive PDO select Mit Hilfe dieses Objekte wird ein vordefiniertes Empfangs PDO ausgew hlt Mit den Objekte 1400 1403p 15t Al Receive PDO parameter und 1600 1603p 15t A Receive PDO mapping k nnen dann die Eigenschaften dieses PDOs festgelegt werden Dieses Objekt erm glicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs Die m glichen anw hlba ren PDOs sind in der Tabelle in Kapitel 4 3 1 aufgef hrt 2600h 2603h 1St 4th Receive PDO select Name Objektcode Datentyp UNSIGNED8 rw nicht m glich Wertebereich Defaultwert 4 3 1 2 4 Objekt 2721h Konfiguration Receive PDO 33 Dieses Objekt beeinflusst die Verarbeitung der empfangenen acht Datenbytes des PDOs Trajekto rie Nr 33 Mit dem Wert LOW LOW 0 werden die Bytes 0 3 Subindex 01n des PDO Map pings und mit dem Wert HIGH HIGH 1 die Bytes 4 7 Subindex 02h des PDO Mappings des PDOs als inkrementeller Sollwert f r die n chste Bewegung interpretiert Index 2721h Name PDO 33 data select Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED8 Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Wertebereich 0 4 EEPROM nein Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 45 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 3 2 INFO 4 3 2 1 4 3 2 1 1 46 Sende PDOs TPDO Mit den Objekte 2A00p bis 2A03p k nnen TPDOs
30. 2022h Positionierdaten f r den Mode Lage 69 4 9 Objekt 2050h Hilfsvariable f r digitale Eing nge anaana nana 75 4 10 Latchfunktion espert perreo Et der Kee a Eugen 76 4 10 1 Objekt 2026h L tchfreigabe sisri 4 usa sus AER Kae Hk ana 76 4 10 2 Objekt 2082h 32 24 bit Latch positive 2 222222 2eeen seen nennen nenn 76 4 10 3 Objekt 2083h 32 24 bit Latch negative 77 4 10 4 Objekt 2084h 16 bit Latch positive 77 4 10 5 Objekt 2085h 16 bit Latch negative 78 4 10 6 Objekt 2087h Latch Positionen Digitaleingang e 79 4 11 Herstellerspezifische Istwerte 222m none en seen nennen een een 80 4 11 1 Objekt 2070h Istwerte na nennen een ernennen 80 4 11 2 Objekt 6077h Torque actual value 2 2 conuen een een 87 4 11 3 Objekt 60C2h Interpolation time period 87 4 12 Frei verf gbare mappbare SPS Variablen Objekte 2030h 2090h 2 222222 2n nern 88 4 12 1 Objekt 2030h DP Ram Variablen 9 16 nur schreibbar 2 22 22 2 0er nern nennen 88 4 12 2 Objekt 2090h DP Ram Variablen 1 8 nur lesbar 2222 cneenseeeen rennen 88 4 13 Dummy Variablen Objekte 20321h 20ch ernennen een 89 4 13 1 Objekt 2031h Dummy Variablen f r Mappingzwecke MO 89 4 13 2 Objekt 2071h Dummy Variablen f r Mappingzwecke ROL 90 4 14 Profile Velocity Mode pY DS402 2222 wt raap ewa AE E A EEE E aE EE R EE E E 91 4 14 1 Allgemeine Informationen 91 4 14 2
31. 27 Dn 00 00 00 00 4 7 als Wert Die Istpositionen der Achsen sollen auch als inkrementelle Istpositionen an die Steuerung zur ck kommen Daher werden die jeweils zweiten Transmit PDOs auf das TPDO 33 Inkrementeller Posi tionsistwert 334 21n gemappt COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 2F 01 2A Dn 21 00 00 00 PDO Trajektorie f r 1 581 60 01 2A Dn 00 00 00 00 Achse eingestellt 602 2F 01 2A Dr 21 00 00 00 PDO Trajektorie f r 2 582 60 01 2A Dn 00 00 00 00 Achse eingestellt Es wird hier davon ausgegangen dass die beiden Ger te mit jedem SYNC Kommando neue Tra jektorienwerte bernehmen und ihre inkrementellen Positionsistwerte zur cksenden sollen Also m ssen die Kommunikationsparameter entsprechend eingestellt werden COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 601 2F 01 14 02h 01 00 00 00 IRPDO 2 Achse 1 Reaktion 581 60 01 14 02h 00 00 00 00 auf jedes SYNC 602 2F 01 14 02h 01 00 00 00 _ RPDO 2 Achse 2 Reaktion 582 60 01 14 02h 00 00 00 00 auf jedes SYNC 601 2F 01 18 02h 01 00 00 00 TPDO 2 Achse 1 Reaktion 581 60 01 18 02h 00 00 00 00 auf jedes SYNC 602 2F 01 18 02h 01 00 00 00 TPDO 2 Achse 2 Reaktion 582 60 01 18 02h 00 00 00 00 auf jedes SYNC Damit Trajektorien gefahren werden k nnen m ssen sich beide Servoverst rker im entsprechen den Modus befinden Dies wird ber den Index 6060 ein
32. 8 einzelne Objekte in ein PDO gemappt werden Auch wenn Objekte event getriggert sind und nicht ber den CAN Bus gemeldet werden werden diese dennoch berwacht Das f hrt dazu dass bei 16 gemappten Objekten die CPU Last sehr stark steigen kann Um das zu verhindern sollten wirklich nur die Objekte gemappt werden die auch wirklich ben tigt werden oder die inhibit Zeit muss entsprechend hoch gesetzt werden z B 400 ms Die Folge einer zu hohen CPU Last kann eine lange Reaktionszeit bei einem Objekt Datendienst Antwortzeit im Mittel gt 40 ms sein PDO Interne Master Sollposition 41 ber das Transmit PDO 41 kann der CAN Master seine interne Trajektoriensollposition z B aus dem Fahrsatzbetrieb auf den Bus geben Diese Werte werden in einem durch PTBASE bestimm ten Zeitraster ausgegeben Die folgenden Einstellungen sind Voraussetzung f r diesen Betrieb ber das Objekt 60C2 muss der Takt eingestellt werden gt PTBASE SYNCSRC 3 FPGA 3 nur SERVOSTAR 600 CAMMCTRL 1 Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Interne Master Sollposition Subindex Wert Beschreibung Dn In Anzahl der Eintr ge Din 20701920n Interner Positionssollwert CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 3 2 2 Objektbeschreibung 4 3 2 2 1 Objekt 1800 1803h 1st 4th Transmit PDO Kommunikationsparam DS301 Subindex Beschreibung Dn
33. BEER 2 5 4 4 4 A ea a 92 UE 38 A Abk rzungen 222222220 8 IO 39 Abschlusswiderstand 11 1400 1408h 2 2 45 Ansprech berwachung 35 1600 1603h 2 0 0 45 Ansprech berwachung quittieren 54 1800 1808h 2 49 Antriebsprofil 2 222222 27 1A00 1A03h 2 22 2222 49 2014 2017h rn 50 B Basisdatentypen 17 2020h LLL 66 Baudrate 10 2022h LLL 69 Beispiele f r die Inbetriebnahme 115 IERT 64 Bestimmungsgem e Verwendung 8 2026h LL LLL 76 Busleitung aana aaa 11 2030hi 2 040er nee 88 C COB ID ee E 20 16 2031hi 4 53 2428524 Ee RE 89 Controlword 2 222222 53 Zb 75 D Data Frame 2 2 2222 15 SCENE 63 Datentransferfunktionen 9 Zei 63 Datentypen 22 22 2220 16 POTON nun sn es a 80 Digitaler Souen 63 207 Ahi 244 05 E E e ere 90 2082h LLL LL LL 76 E Einrichtfunktionen 9 2083h EEN 77 Emergency Message 27 2084h L L LLL 77 Emergency Object 19 2085h LLL LLL 78 Empfangs PDOs 41 Sn 79 Erweiterte Datentypen 18 2090h EE 88 F Factor Groups 2 222 57 260026034 e 45 Ger testeuerung 222 2 50 SAUER 45 Grundfunktionalit ten 9 2A00 2A03h 2222222 49 aen 105 H Homing Mode 94 GOOR aon 3 25 re 53 I Inbetriebnahme 12 6041Ih 2 2 22 22222 54 Inhibit time 2 22 2222 49 6060h 2 2 2 2 2 22 nn 56 Installation 2 2 2222 2 2 0 10 6061h
34. CAN controller berwacht und gemeldet Diese Meldung kann unterschiedliche Ursachen haben Hier einige Beispiele Telegramm wird gesendet obwohl kein weiterer CAN Knoten angeschlossen ist CAN Knoten weisen unterschiedliche Baudraten auf Busleitung defekt Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter Leitungsabschl sse Ein BUSOFF wird vom SERVOSTAR 400 600 nur gemeldet wenn ein weiterer CAN Knoten ange schlossen ist und mindesten ein Objekt zu Beginn erfolgreich abgesetzt werden konnte Der Zustand BUSOFF wird mit der Fehlermeldung F23 signalisiert Sollte beim Auftreten dieses Fehlers die Endstufe freigegeben enable sein und eine Fahrfunktion ausgef hrt werden wird der Antrieb mit der Notbremsrampe angehalten und die Endstufe gesperrt disable 1 9 Systemvoraussetzungen Servoverst rker SERVOSTAR 400 600 Masterstation mit CAN Bus Anbindung z B PC mit CAN Interface 1 10 bertragungsgeschwindigkeit und verfahren Busankopplung und Busmedium CAN Standard ISO 11898 CAN Highspeed bertragungsgeschwindigkeit max 1MBit s Einstellm glichkeiten des Servoverst rkers 10 20 50 100 125 250 333 500 default 666 800 1000kBaud CANopen f r SERVOSTAR 400 600 9 Installation Inbetriebnahme 12 2009 Kollmorgen 2 Installation Inbetriebnahme 2 1 Montage Installation AWARNUNG Installieren und verdrahten Sie die Ger te immer in spannungsfreiem Zustand Weder die Leistungsv
35. Nehmen Sie nun die Grundfunktionen des Servoverst rkers in Be trieb und optimieren Sie Strom und Drehzahlregler Dieser Teil der Inbetriebnahme ist in der Betriebsanleitung und in der Online hilfe der Inbetriebnahmesoftware genauer beschrieben Speichern Sie die Parameter nach erfolgter Optimierung im Ser voverst rker Die ge nderten Parameter werden erst nach einem Software Re set Warmboot wirksam Wechseln Sie hierzu auf die Bildschirm seite Status und bet tigen Sie den Reset Button Voraussetzung Das in Kapitel 4 beschriebene Software Protokoll muss auf dem Master realisiert sein Die Baudrate des SERVOSTAR 400 600 muss an die des Mas ters angepasst sein Vorschlag Fordern Sie das Emergency Objekt an AWARNUNG Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann Lageregler in Betrieb nehmen 12 Nehmen Sie den Lageregler in Betrieb wie in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Installation Inbetriebnahme 2 6 Wichtige Konfigurationsparameter f r den CAN Bus Betrieb Die folgenden Parameter sind f r den CAN Betrieb wichtig 1 CBAUD Objekt 3515h Subindex 01h bertragungsrate f r den CAN Bus 2 ADDR Objekt 3505h Subindex 01n Mit dem Kommando ADDR wird die Feldbus Adresse des Verst rkers definiert Nach der nderung der Adresse sol
36. Objekte die in diesem Kapitel definiert werden 91 4 14 3 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden 91 4144 Obiektbeschreibung irticsriter ti teree anne e a a e a nennen 91 4 14 4 1 Objekt 606Ch velocity_actual_value D8402 nnna nnna 91 4 14 4 2 Objekt 60FFh target_velocity D8402 ssaa ananuna ae 92 4 15 Position Control Function pc DSA02 a a E a E Ea a A e iira 92 4 15 1 Allgemeine Informationen 92 4 15 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden 92 4 15 3 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden 92 41547 CDiektbesehtreubupg 2 e VEER ae fans nen a Ea i na he 93 4 15 4 1 Objekt 6063h position_actual_value DS402 2 222222 22er nern ern nnn 93 4 15 4 2 Objekt 6064h position_actual_value DSA02 een enn 93 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 5 Inhaltsverzeichnis 12 2009 Kollmorgen Seite 4 16 Homing Mode hm DS402 2 222 eneneeeeeer een en 94 4 16 1 Allgemeine Informationen 222 un onen nennen nennen nennen 94 4 16 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden 94 4 16 3 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden 94 4 16 4 Objektbeschreibung 4 424 Mett NEE dee NEEN UN NNN EELER EEN EEN NEE SE WEE 94 4 16 4 1 Objekt 607Ch home_offset DGA021 nennen nn 94 4 16 4 2 Objekt 6098h homing_method DGA02 nennen 95 4 16 4 2 1 Beschreibung der Referenziermethoden 2 2220 nn essen eene rennen 96 4 16 4 3 Obj
37. Synchronfahrt zum Master Aufsynchronisieren ber die Strecke die ber Objekt 2050 sub 5 vorgegeben wurde N o A w 86 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 11 2 Objekt 6077h Torque actual value Das aktuelle Drehmoment bezieht sich auf das augenblickliche Drehmoment im Motor Die Skalie rung ist 1 1000 des Nenndrehmoments Index 6077h Kurzbeschreibung Torque actual value Objektcode VAR Anzahl Elemente 1 Zugriff ro PDO mapping m glich Wertebereich INTEGER16 Defaultwert 0 4 11 3 Objekt 60C2h Interpolation time period Der Interpolationszeitraum wird f r den PLL phase locked loop synchronisierten Positionierbetrieb verwendet Die Einheit Subindex 1 der Zeit ist mit 10 e polation time index gegeben nur Vielfache von 1ms sind erlaubt Die zwei Werte definieren den internen ASCIl Parameter PTBASE Vielfache von 250 us Voraussetzung f r den PLL synchronisierten Betrieb ist die Einstellung von SYNCSRC 3 Syn chronisierung ber CAN bzw FPGA 3 nur SERVOSTAR 600 Index 60C2h Kurzbeschreibung Interpolation time period Objektcode RECORD Anzahl Elemente 3 Beschreibung der Subindizes Subindex 01h Beschreibung Interpolation time units Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert 1 Subindex 02h Beschreibung
38. Zugriff ro PDO mappin nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen der momentan gemessenen Drehzahl Subindex OBh Kurzbeschreibung K hlk rpertemperatur Einheit C Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen der Temperatur des K hlk rpers Subindex OCh Kurzbeschreibung Innentemperatur Einheit C Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen der Innentemperatur im Servoverst rker Subindex Dn Kurzbeschreibung Zwischenkreisspannung Einheit V Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Datent INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen der momentan gemessenen Zwischenkreisspannung Subindex D EN Kurzbeschreibung Bremsleistung Einheit W Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen der momentan gemessenen Brems Ballast leistung Subindex OFh Kurzbeschreibung PT Belastung Einheit Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen der I t Belastung 82 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil
39. d h Sie m ssen fol genden Wert schreiben save communication parameters rw nicht m glich UNSIGNED32 MSB LSB e v a s 65h 76h 61h 73h Ein Abspeichern der Parameter kann nur erfolgen wenn diese Funktion ber den Parameter DRVCNFG Objekt 6372 Subindex 1 Bit 3 freigegeben ist CANopen f r SERVOSTAR 400 600 37 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 2 1 17 4 2 1 18 4 2 1 19 38 Objekt 1012h COB ID f r Time Stamp Message DS301 Mit diesem Objekt kann der COB ID f r die Time stamp Message definiert werden Index 1012h Name COB ID time stamp message Objektcode VAR Datent Kategorie UNSIGNED32 rw nicht m glich UNSIGNED32 100h Wertebereich Defaultwert Objekt 1013h High Resolution Time Stamp i V DS301 Mit diesem Objekt kann ein Zeitwert gelesen oder geschrieben werden Index 1013h Name high resolution time stamp Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie O Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Dn Objekt 1014h COB ID f r Emergency Message DS301 Mit diesem Objekt kann der COB ID f r die Emergency definiert werden Index 1014h Name COB ID emergency message Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie O Zugriff rw PDO Mapping nicht m
40. f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhan 6 2 6 2 1 6 2 1 1 Spezielle Applikationen Externe Trajektorie Lageregler im Servoverst rker In diesem Beispiel wird der Fall betrachtet in dem 2 Achsen jeweils Positionssollwerte ber das RPDO 33 Trajektorie erhalten Reglerstruktur bei Lageregler im Servoverst rker SYNC Positionsregler Drehzahlsollwert Positionssollwerte RPDO Trajektorie Nr 33 Position Status a o TPDO Inkrementeller Positionsistwert Nr 33 Beschreibung Alle Angaben sind hexadezimal Die beiden Achsen im System haben im Beispiel die Stations adressen 1 und 2 Beispieltelegramme und antworten Voraussetzungen Es muss f r beide Achsen definiert werden welche Aufl sungen innerhalb einer Motorumdre hung verwendet werden sollen PRBASE auf 16 oder 20 Bit pro Umdrehung Das Zeitraster f r Trajektorienvorgabe muss ber den Parameter PTBASE eingestellt werden Dabei entspricht die Einheit einem Wert von 250 Mikrosekunden d h z B PTBASE 8 ergibt ein Trajektorienzeitwert von 2 Millisekunden Die Parameter m ssen im EEPROM gespeichert werden Die gespeicherten Werte stehen erst nach einem Neustart zur Verf gung Das PDO Trajektorie enth lt 2 Trajektoriensollwerte und kann an mehrere Stationen gleichzeitig gesendet werden wobei sich jede Station ihre Trajektoriendaten herausholen kann Zweites Receive PDO f r beide Achsen auf das RPDO 33 Tra
41. folgende Bedeutung 0 Fahrtrichtung negativ 1 Fahrtrichtung positiv 2 Motordrehung in Richtung der k rzesten Entfernung zum Resolvernullpunkt innerhalb einer Umdrehung Nur relevant bei Referenzfahrtart 5 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Subindex 03h Kurzbeschreibung Geschwindigkeit der Referenzfahrt Einheit um s Zugriff rw PDO mappin nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Vorgabe der Referenzfahrtgeschwindigkeit Subindex 04h Kurzbeschreibung Beschleunigungsrampe Tippen Referenzfahrt Einheit ms Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 1 32767 Defaultwert 10 Einstellen der Beschleunigungsrampe f r Referenzfahrt und Tippbetrieb Sie wird als Trapezrampe ausgef hrt Die eingestellte Zeit bezieht sich auf die eingestellten Geschwindigkeiten f r Referenz fahrt und Tippen Subindex 05h Kurzbeschreibung Bremsrampe f r Tippen Referenzfahrt Einheit ms Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 1 32767 Defaultwert 10 Einstellen der Bremsrampe f r Referenzfahrt und Tippbetrieb Sie wird als Trapezrampe ausge f hrt Die eingestellte Zeit bezieht sich auf die eingestellten Geschwindigkeiten f r Referenzfahrt und Tippen Bei den Referenzfahrten auf Hardwareendschal
42. gestartet Fliegendes Umschalten auf den Folgeauftrag in der Zielposition Der Antrieb f hrt mit der Zielgeschwindigkeit bis in die Zielpositi on des ersten Fahrsatzes Anschlie end wird bei voller Ge schwindigkeit auf den Folgefahrsatz umgeschaltet Fliegendes Umschalten auf den Folgeauftrag in der Zielposition Der Umschaltpunkt auf den Folgefahrauftrag wird so vorverlegt dass in der Zielposition des ersten Fahrsatzes die Zielgeschwin digkeit des Folgefahrsatzes bereits erreicht wird Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes Der Folgefahrsatz wird gestartet wenn der dazu definierte Ein gang Funktion INXMODE 15 den Zustand LOW erreicht hat Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes Der Folgefahrsatz wird gestartet wenn der dazu definierte Ein gang Funktion INXMODE 15 den Zustand HIGH erreicht hat Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrstazes Der Folgefahrsatz wird gestartet nachdem die programmierte Verz gerungszeit O FT abgelaufen ist Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes Der Folgefahr 0 1 0 1 0 satz wird gestartet wenn der dazu definierte Eingang Funktiopn INXMODE 15 den Zustand LOW erreicht hat oder nachdem die programmierte Verz gerungszeit O_FT ab
43. homing method INTEGERG rw 6099h ARRAY homing_speeds UNSIGNED32 rw 609An VAR homing_acceleration UNSIGNED32 rw Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden Index Objekt Name Type controlword INTEGER16 6041h VAR statusword UNSIGNED16 dc gt Kap 4 4 Objektbeschreibung Objekt 607Ch home_offset DS402 Der Referenzoffset ist die Differenz zwischen der Nullposition der Anwendung und des Maschinen nullpunktes Alle nachfolgenden absoluten Fahrauftr ge ber cksichtigen den Referenzoffset Index 0x607Ch Name home_offset Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode hm Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit benutzerdefiniert Wertebereich 231 231 1 Defaultwert 0 EEPROM ja CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 16 4 2 Objekt 6098h homing_method DS402 Index 0x6098h Name homing_method Objektcode VAR Datentyp INTEGER8 Mode hm Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit position units Wertebereich 128 127 Defaultwert 0 EEPROM ja Die folgenden Referenzfahrtarten werden unterst tzt Methode nach Kurzbeschreibung Referenz ASCII Kommando DSP402 128 4 reserviert 3 Fahren auf mechanischen Anschlag mit Nullpunktsuche NREF 7 Setzen des Referenzpunktes auf die aktuelle Position unter Be r cksichtigung des Schleppabstandes Refe
44. in Klammern sind optional Vordefinierte Broadcast Objekte Senden an alle Function code Resulting COB IDs Communication parameters Objekt i binary Dez Hex at index NMT 0000 0 Oh ze SYNC 0001 128 80h 1005h TIME 0010 256 100h Vordefinierte Peer to Peer Objekte Senden Station zu Station Resulting COB IDs Communication para Objekt Function code meters Piorit t binary Dez Hex at index EMERGENCY 0001 129 255 81n FFh hoch TPDO 1 0011 385 511 181h 1FFh 1800h RPDO 1 0100 513 639 201h 27Fh 1400h TPDO2 0101 641 767 281n 2FFh 1801h RPDO 2 0110 769 895 301n 37Fh 1401h TPDO 3 0110 897 1023 381n 3FFh 1802h RPDO 3 1000 1025 1151 401n 47Fh 1402h TPDO 4 1001 1153 1279 481n 4FFh 1803h RPDO 4 1010 1281 1407 501n 57Fh 1403h SDO tx 1011 1409 1535 581h 5FFh SDO rx 1100 1537 1663 601h 67Fh Nodeguard 1110 1793 1919 701n 77Fn 100Eh niedrig R tx Senderichtung SERVOSTAR Master rx Senderichtung Master gt SERVOSTAR Definition der verwendeten Datentypen Dieses Kapitel definiert die verwendeten Datentypen Jeder Datentyp kann mit Hilfe von Bit Sequenzen beschrieben werden Diese Bit Sequenzen werden in Octets Bytes zusammen gefasst F r numerische Datentypen wird das Little Endian Format Intel verwendet siehe auch DS3
45. mV skaliert Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp INTEGER16 Wertebereich 215 1 215 1 Defaultwert Sg Liefert einen skalierten Wert der Eingangsspannung am analogen Eingang 2 10 V entsprechen dabei 8192 Inkrementen 84 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Subindex 16h Kurzbeschreibung Fehlerregister Einheit Zugriff ro PDO mappin m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0 232 1 Defaultwert 0 Liefert den Inhalt des Fehlerregisters ERRCODE Folgende Fehlermeldungen sind vorhanden Bit Nummer Bezeichnung Erkl rung P Sn K hlk rpertemperatur zu hoch D I Kunikorpertemperatur Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt 1 F02 berspannung berspannung im Zwischenkreis Grenzwert abh ngig von der Netzspannung 2 F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers 3 F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss 4 Unterspannung Unterspannung im Zwischenkreis Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt Motortemperatur Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch Grenzwert vom Hersteller auf 145 C eingestellt Reserve berdrehzahl Reserve Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch EEPROM Checksummenfehler Flash EPROM Checksummenfehler Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o Innentemp
46. min Dieses Objekt unterst tzt nur die bertragungstypen 1 bis 240 zyklisch synchron CANopen f r SERVOSTAR 400 600 47 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 3 2 1 6 4 3 2 1 7 4 3 2 1 8 INFO 4 3 2 1 9 48 PDO Inkrementeller Positionsistwert 33 Das PDO Inkrementeller Positionsistwert ist ein datenoptimiertes Objekt das ausschlie lich mit einem SYNC Objekt angefordert werden kann Berechnung der absoluten Position inkementeller Positionsistwert Position E Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Inkrementeller Positionsistwert Subindex Wert Beschreibung Dn 2h Anzahl der Eintr ge Din 02h 20700320h 20701120 Inkrementeller Positionsistwert erweitertes Statusregister f r PDO 33 Dieses Objekt unterst tzt nur die bertragungstypen 1 bis 240 zyklisch synchron PDO Positionsschwellen 34 Das PDO Positionsschwellen wird verwendet um ein berschreiten der schnellen Positionsregister P1 P16 zu erkennen Sie werden ber die Objekte 2051 2053 konfiguriert Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Positionsschwellen Subindex Wert Beschreibung Dn 1h Anzahl der Eintr ge Din 20860010nh Positionsschwellenanzeige PDO Frei definierbar 37 bis 40 Sind dies PDOs angew hlt k nnen die Objekte frei hinzugef gt werden Hierzu werden die Objekte 1A00hn bis 1A03h Mapping Parameter verwendet Es k nnen bis
47. sein Die folgenden Zuordnungen zwischen Freigabebits und Funktion bestehen Bit Freigabe Freigabe positives Latchereignis Digitaleingang 1 Freigabe negatives Latchereignis Digitaleingang 1 Freigabe positives Latchereignis Digitaleingang 2 WINj e o Freigabe negatives Latchereignis Digitaleingang 2 79 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 11 4 11 1 80 Herstellerspezifische Istwerte Objekt 2070h Istwerte ber diesen Index werden relevante Istwerte des SERVOSTAR 400 600 zur Verf gung gestellt Index 2070h Kurzbeschreibung Istwerte Objektcode RECORD Anzahl Elemente 25 Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung Istlage Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich vorgemappt auf w hlbare TPDO 22 TPDO 32 Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0 16777215 Defaultwert 0 ber diesen Index kann die Motorposition innerhalb von 16 Umdrehungen eingelesen werden Eine Umdrehung wird dabei mit einer Inkrementzahl von 20 Bit aufgel st Es gilt also 1 Umdrehung gt 22 Inkremente gt 1048576 Inkremente Subindex 02h Kurzbeschreibung Istdrehzahl Einheit min Zugriff ro PDO mapping m glich vorgemappt auf w hlbare TPDO 22 TPDO 32 Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0 1677215 Defaultwert 0 Einlesen der Motordrehzahl Der Drehzahlistwert entspricht dabei n min 16755 65144 xeingelesener Dre
48. 0 01 18 02h 00 00 00 00 Antworttelegramm 118 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang 6 1 4 Beispiel f r die Referenzierung Beim Betrieb des SERVOSTAR 400 600 als Linearachse muss bevor Positionierungen durchge f hrt werden k nnen ein Referenzpunkt festgelegt werden Dies kann ber ein einfaches Refer enzpunkt setzen Bit 12 Steuerwort 0 gt 1 gt 0 bzw Referenzfahrt 35 im Mode Homing oder ber das Starten einer Referenzfahrt entweder im herstellerspezifischen Mode Referenzierung OxF9 oder im Homing Mode 0x6 erfolgen Hier wird beispielhaft das Vorgehen im Mode Referenzierung aufgezeigt Dazu wird zuerst in den Modus Referenzfahrt geschaltet COB ID Control Byte 601 2F Subindex 00h Daten F9 00 00 00 Kommentar Mode Referenzierung 581 60 Dn 00 00 00 00 O K Meldung Im folgenden werden alle die Referenzfahrt betreffenden Parameter ber den Bus eingestellt Wenn man sicher sein kann dass niemand die Parameter im Ger t ge ndert hat kann dieser Teil entfal len da die Ger te die Daten nullspannungssicher speichern k nnen Vorher m ssen die Eing nge als Endschalter konfiguriert sein COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 2F 24 20 Ofn 17 00 00 00 Referenzfahrt auf Endschal ter amp Resolvernullpunkt 60 24 20 Din 00 00 00 00 OK 2F 24 20 02
49. 00p das Error Register zeigt keine Fehler an Der herstellerspezifische Bereich ist zu Null gesetzt Aufteilung des Emergency Object Das Emergency Objekt setzt sich aus 8 Byte zusammen und ist folgenderma en aufgeteilt Inhalt Emergency error code Error register Kategorie Reserviert gt Kap 4 1 Objekt 1001n Wurde ein Emergency Objekt generiert wird im Anschluss daran der Fehlerzustand der Zustands maschine gemeldet error free error occured indem ein zweites Emergency Objekt generiert wird Hier sind nur die ersten 4 Bytes relevant Emergency ErrorCode Error register Kategorie Byte 0 1 enth lt den Error Reset Code 0000n und Byte 2 zeigt an dass eventuell noch ein Fehler ansteht Ist das Error Register On ist der Fehlerzustand error free Byte 3 enth lt die Kategorie Die Bedeutung der Fehlernummern Error Code und der Fehlerkate gorie werden im Kapitel Emergency Message gt Kap 4 1 beschrieben Das Fehlerregister wird ber das Objekt 1001p Error register definiert CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12720080 CANopen Kommunikationsprofil 3 4 5 Service Data Objects SDO Mit Hilfe der SDOs wird der Zugriff auf das Objektverzeichnis realisiert Die SDOs werden zur Para metrierung und zur Statusabfrage verwendet Der Zugriff auf ein einzelnes Objekt erfolgt mit einem Multiplexer ber Index und Subindex des Objektverzeichnisses Es werden die folg
50. 01 Application Layer General Description of Data Types and Encoding Rules CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12720080 CANopen Kommunikationsprofil 3 3 1 3 3 1 1 3 3 1 2 3 3 2 Basisdatentypen Unsigned Integer Daten vom Basis Datentyp UNSIGNEDn definiert ausschlie lich positive Integer Der Wertebereich ist 0 2 1 Die Bitsequenz b bo bn definiert den Wert UNSIGNEDn b bn 2 1 b4 21 bo 2 Beispiel Der Wert 266 10An wird mit dem Datentyp UNSIGNED16 mit Hilfe von zwei octets bertragen 1 octet OAn 2 octet O1n bertragungssyntax f r den Datentyp UNSIGNEDn octet Nummer 1 2 3 4 5 6 7 8 UNSIGNED8 b7 bo UNSIGNED16 b7 bo bus be UNSIGNED24 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 UNSIGNED32 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 UNSIGNED40 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 ba9 b32 UNSIGNED48 b7 bo b15 bg b23 b46 b31 b24 b39 b32 baz ban UNSIGNED56 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 b39 b32 b47 b40 bes bung UNSIGNED64 b7 bo b15 bg baa baue b31 b24 b39 b32 b47 b40 b55 b48 b63 b56 Signed Integer Daten vom Basis Datentyp INTEGERNn definiert positive und negative Integer Der Wertebereich ist 2 1 1 2 1 1 Die Bitsequenz b bo bn definiert den Wert INTEGERn b bn 2 2 b4 2 bo 2 mit bn 1 0 Negative Zahlen werden im zweier Komplement dargestellt somit
51. 07n S INTEGER32 ro E DP Ram Variable 7 DPRVAR7 08h SG INTEGER32 ro e DP Ram Variable 8 DPRVAR8 2600h Dn S INTEGER8 rw 1St Receive PDO select 2601h Dn S_ INTEGER amp rw 2nd Receive PDO select 2602h Dn S_ INTEGER amp rw 31d Receive PDO select 2603h Dn S INTEGER8 rw 4th Receive PDO select 2721h Dn S_ INTEGER amp rw Konfiguration Receive PDO 33 2A00h Dn S INTEGER8 rw 1St Transmit PDO select 2A01h OOh S _ INTEGER8 rw 2nd Transmit PDO select 2A02h Dn S INTEGER8 rw ard Transmit PDO select 2A03h Dn S INTEGER8 rw 4th Transmit PDO select 3100h Dn S__ Visible String rw ASCII Zeichen Richtung Dn S RECORD ro Beginn des Objektkanals Din SG UNSIGNED16 ro Gesamtanzahl der Objekte im Objektkanal MAXSDO 02h S UNSIGNED16 ro unterer Grenzwert 03h S UNSIGNED16 ro oberer Grenzwert 3500h 04h S _ UNSIGNED16 ro Defaultwert O5h S UNSIGNED8 ro Datenformat des Objektes 06h S__ UNSIGNED32 ro Kontrolldaten Din Ss reserviert 08h Ss reserviert Dn SG RECORD ro Beschleunigungsrampe Drehzahlregelung Olh S UNSIGNED16 ro Wert ACC 02h S UNSIGNED16 ro unterer Grenzwert 03h S UNSIGNED16 ro oberer Grenzwert 3501h 04h S _ UNSIGNED16 ro Defaultwert 05h S_ UNSIGNED3 ro Datenformat des Objektes 06h S UNSIGNED32 ro Kontrolldaten 07h S _ reserviert
52. 1h 6040h Controlword 2 20 02h 14h reserviert 21 15h 3100h 01n 08h ASCII Objekt 22 16h 6040h controlword 2060h Dn Strom oder Drehzahlsollwert 23 31 17n 1Fh reserviert 32 20h 2060h Dn Strom oder Drehzahlsollwert 33 21h 2022h 04h Inkrementeller Positionssollwert 2022h 04h Inkrementeller Positionssollwert 34 22h 2022h Olh Position 2022h 02h Geschwindigkeit 2022h D n Fahrauftragsart Fahrsatznummer 35 23h 2022h 05h Achtung Im Ger tezustand Operation Enable wird sofort gestartet 36 24h reserviert 37 40 25n 28h XXXXh XXh Frei definierbare RPDOs 41 29h 2022h 04h Master Position f r CAN Slaves 42 64 30h 40h reserviert 4 3 1 1 Beschreibung der vordefinierten Empfangs PDOs 4 3 1 1 1 PDO controlword 1 DS402 Das PDO controlword Default PDO besteht aus dem controlword UNSIGNED16 Mit diesem PDO kann am Einschalten ist dieses PDO auf RPDO 1 gemappt Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO controlword Subindex Wert Beschreibung Dn 1h Anzahl der Eintr ge 01h 60400010h Kontrollwort CANopen f r SERVOSTAR 400 600 41 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 3 1 1 2 PDO ASCII Kanal empfangen 21 Mit Hilfe des ASCII Kanals Default PDO k nnen s mtliche Parameter und Kommandos zum SERVOSTAR bertragen werden Es k nnen bis zu 8 ASCII Zeichen in einem PDO gesendet wer den Kommandos oder Parameter die mehr als 8 Zeichen ben t
53. 2 2009 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 114 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang 6 1 1 Anhang Beispiele f r die Inbetriebnahme Alle Angaben sind hexadezimal Die achsbezogenen Angaben beziehen sich immer auf die Station Prinzipielle Pr fung der Verbindung Steuerung lt gt SERVOSTAR Beim Einschalten des SERVOSTAR 400 600 wird abh ngig von der Einstellung des Bit 2 des Parameters DRVCNFG eine Emergency Message mit 0 oder 8 Datenbytes mit Inhalt 0 auf den Bus gesendet Wenn sich im Bussystem kein geeigneter Empf nger findet wird dieses Telegramm fortlaufend weiter gesendet Kann ein CAN Master diese Nachricht nicht erkennen k nnen folgende Ma nahmen zur berpr fung der Kommunikation durchgef hrt werden berpr fung des Buskabels richtiger Wellenwiderstand korrekte Abschlusswiderst nde an beiden Enden _Multimeter berpr fung des Ruhepegels der Busleitungen CAN H und CAN L gegen ber der CAN GND Leitung ca 2 5 V Oszilloskop berpr fung der Ausgangssignale an CAN H und CAN L am SERVOSTAR 400 600 Werden Signale auf den Bus gesendet Spannungsdifferenz zwischen CAN H und CAN L bei logischer 0 ca 2 3 V Werden die Signale bei angeschlossenem Master nicht mehr weitergesendet Eventuell Mas terhardware berpr fen berpr fung der Master Software CANopen f r SERVOSTAR 400 600 115 Anhang 12 2009 Kollmorgen 6 1 2 116 B
54. 3 4 6 Process Data Object PDO PDOs werden f r die Echtzeit Datenkommunikation verwendet Zum Beispiel lassen sich ber PDOs hnliche Regler aufbauen wie sie bei analog realisierten Antrieben verwendet werden Statt der dort verwendeten 10V Sollwertvorgabe und ROD Istwertausgabe k nnen hier digitaler Dreh zahlsollwert und Istpositionsausgabe ber PDOs realisiert werden Die PDO Daten werden dazu ohne Protokoll Overhead bertragen und der Empfang nicht best tigt Dieses Kommunikationsobjekt nutzt einen unbest tigten Kommunikationsdienst PDOs definieren sich ber das Objektverzeichnis des SERVOSTAR 400 600 Hierbei k nnen vor definierte PDOs ausgew hlt mapping vordefinierter PDOs oder vom Anwender selbst zusam mengestellt variables mapping werden Das Mapping erfolgt mit Hilfe von SDOs w hrend der Konfigurationsphase Die L nge und die Mapping Nummer des PDOs werden ber das Antriebs profil DS 402 definiert CANopen f r SERVOSTAR 400 600 23 CANopen Kommunikationsprofil 12 2009 Kollmorgen 3 4 6 1 24 Die Definition des PDO Dienstes und des Protokolls sind dem DS301 zu entnehmen Beispiele zur Handhabung von PDOs sind im Applikationsteil dieser Dokumentation zu finden Grunds tzlich k nnen zwei Arten von PDOs in Abh ngigkeit der bertragungsrichtung unterschie den werden Transmit PDOs TPDOs SERVOSTAR Master Die TPDOs bertragen Daten vom SERVOSTAR zur Steuerung z B Istwer
55. 402 unterscheidet zwei Methoden Zielpositionen anzufahren Diese beiden Methoden werden ber die Bits new_setpoint und change_set_immediatly im controlword und setpoint_acknowledge im statusword gesteuert Mit Hilfe dieser Bits kann ein Fahrauftrag aufge baut werden w hrend ein anderer gerade ausgef hrt wird Handshake Anfahren von mehreren Zielpositionen ohne Zwischenstopp Nachdem die Zielposition erreicht wurde wird sofort die n chste Zielposition angefahren Vor aussetzung ist dass dem Antrieb neue Sollwerte signalisiert werden Dies wird mit einer positi ven Flanke Bit new_setpoint realisiert Das Bit setpoint_acknowledge darf hierbei nicht ge setzt sein siehe auch Handshake DSP402 Die Geschwindigkeit wird nach erreichen des ersten Zielpunktes nicht auf Null reduziert Anfahren von einer einzelnen Zielpositionen Der Antrieb f hrt in die Zielposition wobei die Geschwindigkeit auf Null reduziert wird Das er reichen der Zielposition wird mit dem Bit target_reached im statusword signalisiert CANopen f r SERVOSTAR 400 600 103 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 104 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Der Objektkanal 5 5 1 5 1 1 INFO CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Der Objektkanal Objektbeschreibung Objekt gt 3500h Herstellerspezifischer Objektkanal Das Objektverzeichnis ist ab Index 3500p reserviert
56. 536 reserviert 3537 ENCZERO INTEGER16 Ja 3538 EXTMUL INTEGER16 Ja 3539 EXTPOS INTEGER8 Disabled Reset Ja 353A EXTWD INTEGER32 Ja 353B FBTYPE INTEGER8 Disabled Reset Ja 353C FILTMODE UNSIGNED8 Disabled Reset Ja 353D FOLDMODE INTEGER8 Disabled Reset Ja 353E GEARI INTEGER16 Ja 353F GEARMODE INTEGER8 Disabled Reset Ja 3540 GEARO INTEGER16 Ja 3541 GET 3542 GP INTEGER32 E Ja 3543 GPFBT INTEGER32 E Ja 3544 GPFFT INTEGER32 DS Ja 3545 GPFFV INTEGER32 DS Ja 3546 GPTN INTEGER32 El Ja 3547 GPV INTEGER32 E Ja 3548 GV INTEGER32 DS Ja 3549 GVFBT INTEGER32 DS Ja 354A GVFILT INTEGER8 Ja 354B GVFR INTEGER32 El Ja 354C GVT2 INTEGER32 E Ja 354D GVTN INTEGER32 DS Ja 354E HACOFFS INTEGER16 Encoder 354F HAFACT1 INTEGER16 Encoder 3550 HASOFFS INTEGER16 Encoder 3551 HDUMP 3552 HICOFFS INTEGER16 Ja 3553 HIFACT1 INTEGER16 Encoder 3554 HISOFFS INTEGER16 Encoder 3555 HRESET 3556 HSAVE 3557 HVER Nein 3558 INTEGER32 IS Nein 3559 I2T INTEGER32 Nein 355A I2TLIM INTEGER8 Ja 355B ICMD INTEGER32 E Nein 355C ICONT INTEGER32 E Ja 355D ID INTEGER32 E Nein 108 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Der Objektkanal
57. Anzahl der Eintr ge Din PDO COB ID 02h transmission type 03h inhibit time 04h CMS priority group Nach der Selektion eines PDOs ber 2AO0n bis 2A03n kann hier der COB Identifier benannt werden auf den der Verst rker reagieren soll falls ein abweichender Wert vom Defaultwert erforderlich ist Hiermit wird eine Ruhezeit eingestellt die nach dem Senden eines PDOs eingehalten werden muss bevor es wieder gesendet werden kann nur wichtig bei event gesteuerten PDOs 4 3 2 2 2 Objekt 1A00 1A03h 1st 4th Transmit PDO Mappingparameter DS301 Subindex Beschreibung Dn Anzahl der konfigurierten Objekte 01n 08h Beschreibung der konfigurierten Objekte 4 3 2 2 3 Objekt 2A00 2A03h 1st 4th Transmit PDO select Mit Hilfe dieses Objekte wird ein vordefiniertes Sende PDO ausgew hlt Mit den Objekte 1800 1803 1 A Transmit PDO parameter und 1A00n 1A03n 1 Al Trans mit PDO mapping k nnen dann die Eigenschaften dieses PDOs festgelegt werden Dieses Objekt erm glicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs Die m glichen anw hlba ren PDOs sind in der Tabelle in Kap 4 3 2 aufgef hrt Index 2A00n 2A03h Name 1St 4th Transmit PDO select Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED8 Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 0 255 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 49 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 3 2 2 4 Objek
58. Beschreibung der vordefinierten Sende PDOs 22222 neeer seen een er enrnen 46 4 3 2 1 1 PDO statusword 1 ODSA02 nennen 46 4 3 2 1 2 PDO ASCIl Kanal senden O1 een nennen nenn 47 43213 RDO lst Lage 22 EE EE 47 4 3 2 1 4 PDO Erweiterter Status 23 2 24 iona aE A nn nn en ne 47 43219 BDO lst Lage 2132 20H ernannt a an Re a nn he nn 47 4 3 2 1 6 PDO Inkrementeller Positionsistwert O3 rennen rennen 48 4 3 2 1 7 PDO P siti nsschwellen 34 nr Santa are ar 48 4 3 2 1 8 PBC Frei definierbar 37 DS 4 2 ns 2 ae ara a 48 4 3 2 1 9 PDO Interne Master Sollposition 41 222222 trompi tiiis na uppe nen 48 4 322 Objekibeschreib ung 1 44 Deg e ee re re 49 4 3 2 2 1 Objekt 1800 1803h 1st 4th Transmit PDO Kommunikationsparam DS301 49 4 3 2 2 2 Objekt 1A00 1A03h 1st 4th Transmit PDO Mappingparameter DS301 49 4 3 2 2 3 Objekt 2A00 2A03h st 4th Transmit PDO see 49 4 3 2 2 4 Objekt 2014 2017h Maske 1 4 f r Gende PO 50 4 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Inhaltsverzeichnis Seite 4 4 Ger testeuerung de 50 4 4 1 Zustandsmaschine DSA021 e aaa E aap a a aa aaa e aE a E a 51 4 4 1 1 Zust nde der Zustandsmaschine 51 4 4 1 2 berg nge der Zustandsmaschine aooaa anunn nnana aranana nearr 52 4 4 2 Objektbeschreib ng s si A1 Z egerit nn A Se a a a a A a Net Ze 53 4 4 2 1 Objekt 6040h Controlword DG4A02 nern een een ne
59. Busoff F23 8281h 5 Zustandsmaschine ist nicht im Operational Enable Zustand 8282h 5 Fehlerhafte Modeeinstellung 8331h 1 12t torque fault EIS 8480h 1 berdrehzahl overspeed F08 8611h 2 Schleppfehler 8681h 5 Ung ltige Fahrauftragsnummer 8682h 2 Fehler externe Trajektorie F28 nur Sercos FFO1h 4 Schwerwiegender Ausnahmefehler F32 FFO2h 3 Fehler in PDO Komponente FFO3n 5 Betriebsmode FFO4 1 Slotfehler F20 FFO6 2 Warnungsanzeige als Fehler F24 FFO7 2 Fehler Referenzfahrt HW Endschalter erreicht F26 FFO8 2 Sercos Fehler F29 FF10 1 Motorphasen Fehler F12 FF11 1 Sercos CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 2 Allgemeine Definitionen In diesem Kapitel werden allgemeing ltige Objekte beschrieben z B Objekt 1000 Device Type Im Anschluss daran wird die freie Konfiguration von Prozessdatenobjekten free mapping erl u tert 4 2 1 Allgemeine Objekte 4 2 1 1 Objekt 1000h Device Type DS301 Dieses Objekt beschreibt den Ger tetyp Servoantrieb und die Ger tefunktionalit t DS402 Antriebsprofil Es setzt sich folgenderma en zusammen 4 2 1 2 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 MSB LSB zus tzliche Informationen Ger te Profil Nummer Modebits Typ 402g 31 24 23 16 15 0 Nummer des Ger teprofils 4024 Antriebsprofil Typ 02 Servoantrieb Modebits 0 Herstellerspezifisch Index 1000h Name Ger
60. CRP Disabled Reset 3515 CBAUD INTEGER16 Disabled Reset Ja 3516 reserviert 3517 CDUMP 3518 CLRFAULT 3519 CLRHR 351A CLRORDER INTEGER16 Disabled 351B CLRWARN UNSIGNED8 Disabled Reset Ja 351C CONFIG 351D CONTINUE Enabled 351E CTUNE Enabled 351F CUPDATE Disabled 3520 DAOFFSET1 INTEGER16 Ja 3521 DAOFFSET2 INTEGER16 Ja 107 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Der Objektkanal 12 2009 Kollmorgen Nummer ASCII Kommando Datenformat Wichtun Status EEPROM 3522 DEC INTEGER16 Ja 3523 DECDIS INTEGER16 Ja 3524 DECR INTEGER16 Ja 3525 DECSTOP INTEGER16 Ja 3526 DEVICE Nein 3527 DICONT INTEGER32 E Nein 3528 DIFVAR 3529 DIPEAK INTEGER32 E Nein 352A DIR INTEGER8 Disabled Reset Ja 352B DIS Enabled 352C DREF INTEGER8 Ja 352D DRVSTAT INTEGER32 Nein 352E DR_TYPE INTEGER16 Nein 352F DUMP 3530 EN Disabled 3531 ENCCAPT INTEGER8 Disabled Ja 3532 ENCIN INTEGER32 Disabled Reset Ja 3533 ENCLINES INTEGER16 Disabled Reset Ja 3534 ENCMODE INTEGER8 Ja 3535 ENCOUT INTEGER16 Ja 3
61. Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 23 40 60 Dn 07 00 00 00 controlword 00 00 00 00 Antworttelegramm 581 60 40 60 00h controlword 0x0007 Bedeutung Bit 0 Bit 1 Bit 2 gesetzt gt Switch On Disable Voltage off Quick Stop off Statusabfrage 2 Der neue Zustand kann dann wieder abgefragt werden und liefert das folgende Ergebnis COB ID 601 Control Byte 40 Subindex 60 00h Daten Kommentar Status abfragen 581 4B 60 Dn 23 00 00 00 Antworttelegramm Status 0x0023 Bedeutung Bit O Bit 1 Bit 5 gesetzt gt ready to Switch On Switched On Quick Stop CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang 6 1 3 Beispiel f r PDO Bedienung Es sollen alle vier m glichen PDOs im Betrieb verwendet werden 1 RPDO PDO Trajektorie f r eine Achse 2 RPDO PDO Steuerwort und Modeumschaltung 1 TPDO PDO erweiterter Status 2 TPDO PDO mit Inkrementeller Istposition Drehzahl und Betriebsartanzeige Vorgehensweise Da das erste RPDO nicht in der geforderten Form vom Antrieb vordefiniert zur Verf gung gestellt wird gt Kap 4 3 1 muss es selbst zusammengestellt werden Dazu ist vorweg zu pr fen ob die Eintr ge f r die inkrementelle Sollwertvorgabe mappbar zur Verf gung steht Das ist bei Objekt 2022 Subindex 045 der Fall Also wird das 1 RPDO selektiert COB ID Control Byte
62. Deutschland oder kontaktieren Sie den europ ischen oder nordamerikanischen Kundendienst Deutschland Danaher Motion GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum Nord Wacholderstr 40 42 D 40489 D sseldorf Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb nord kollmorgen com Tel 49 0 203 99 79 250 Fax 49 0 203 99 79 3315 Danaher Motion GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum S d Br ckenfeldstr 26 1 D 75015 Bretten Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7252 96462 0 Fax 49 0 203 9979 3317 Europa Kollmorgen Kundendienst Europa Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Kollmorgen Kundendienst Nord Amerika Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 Danaher Motion GmbH Vertriebsb ro S d M nzgasse 6 D 72379 Hechingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7471 99705 10 Fax 49 0 203 9979 3316
63. EGER16 Nein 35D4 PSTATE Nein 35D5 PTBASE INTEGER8 Ja 35D6 PTMIN INTEGER16 Ja CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Der Objektkanal Nummer ASCII Kommando Datenformat Wichtun Status EEPROM 35D7 PV INTEGER32 Nein 35D8 PVMAX INTEGER32 Ja 35D9 PVMAXN INTEGER32 Ja 35DA reserviert 35DB reserviert 35DC READNIMP 35DD READY INTEGER8 Nein 35DE RECDONE INTEGER8 Nein 35DF RECING INTEGER8 Nein 35E0 RECOFF 35E1 RECRDY INTEGER8 Nein 35E2 REFIP INTEGER32 DS Ja 35E3 REFPOS INTEGER32 Nein 35E4 REMOTE INTEGER8 Nein 35E5 RESPHASE INTEGER16 Ja 35E6 RK INTEGER16 Ja 35E7 ROFFS INTEGER32 Ja 35E8 RS232T INTEGER16 Ja 35E9 RSTVAR Disabled Nein 35EA JS 35EB SAVE 35EC SBAUD INTEGER8 Ja 35ED SCAN 35EE SDUMP 35EF SERIALNO INTEGER32 Nein 35F0 SETREF 35F1 SETROFFS 35F2 SLEN INTEGER8 Ja 35F3 SLOTIO INTEGER32 Nein 35F4 SPHAS INTEGER8 Nein 35F5 SPSET INTEGER16 Ja 35F6 SSIGRAY INTEGER8 Disabled Ja 35F7 SSIINV INTEGE
64. GNED8 rw bertragungstyp 03h 3 _ UNSIGNED16 rw Inhibit time bei RPDOs nicht sinnvoll 04h 3 UNSIGNED8 rw Kompatibilit tseintrag CMS priority group Dn 3 RECORD ro Empfangs PDO 2 Kommunikationsparameter Olh 3 UNSIGNED32 rw PDO COB ID 1401h 02h 3 UNSIGNED8 rw bertragungstyp 03h 3 _ UNSIGNED16 rw Inhibit time bei RPDOs nicht sinnvoll 04h 3 UNSIGNED8 rw Kompatibilit tseintrag CMS priority group Dn 3 RECORD ro Empfangs PDO 3 Kommunikationsparameter Olh 3 UNSIGNED32 rw PDO COB ID 1402h 02h 3 UNSIGNED8 rw bertragungstyp 03h 3 _ UNSIGNED16 rw Inhibit time bei RPDOs nicht sinnvoll 04h 3 UNSIGNED8 rw Kompatibilit tseintrag CMS priority grou Dn 3 RECORD ro Empfangs PDO 4 Kommunikationsparameter Olh 3 UNSIGNED32 rw PDO COB ID 1403h 02h 3 UNSIGNED8 rw bertragungstyp 03h 3 _ UNSIGNED16 rw Inhibit time bei RPDOs nicht sinnvoll 04h 3 UNSIGNED8 rw Kompatibilit tseintrag CMS priority grou 1600h Dn 3 IRECORD rw Empfangs PDO 1 Mappingparameter O1n 08 amp h 3 UNSIGNED32 rw PDO Mapping Parameter f r das nte Objekt CANopen f r SERVOSTAR 400 600 129 Anhang 12 2009 Kollmorgen Index SYP
65. INTEGER16 Ja 3585 MAXTEMPH INTEGER16 Ja 3586 MAXTEMPM INTEGER32 E Ja 3587 MBRAKE INTEGER8 Disabled Reset Ja 3588 MDBCNT 3589 MDBGET 358A MDBSET INTEGER16 358B MDUMP 358C reserviert 358D MH Enabled 358E MICONT INTEGER32 DS Ja 358F MIPEAK INTEGER32 DS Ja 3590 reserviert 3591 MJOG Enabled 3592 MVANGLP INTEGER16 Ja 3593 MKT INTEGER32 E Ja 3594 reserviert 3595 MLGC INTEGER32 E Ja 3596 MLGD INTEGER32 DS Ja 3597 MLGP INTEGER32 E Ja 3598 MLGQ INTEGER32 amp Ja 3599 MNUMBER INTEGER16 Disabled Ja CANopen f r SERVOSTAR 400 600 109 Der Objektkanal 12 2009 Kollmorgen 110 Nummer ASCII Kommando Datenformat Wichtun Status EEPROM 359A MONITOR1 INTEGER16 Nein 359B MONITOR2 INTEGER16 Nein 359C MPHASE INTEGER16 Disabled Ja 359D MPOLES INTEGER8 Disabled Ja 359E MRD Enabled 359F reserviert 35A0 MRESBW INTEGER16 Ja 35A1 MRESPOLES INTEGER8 Disabled Ja 35A2 MSG INTEGER8 Ja 35A3 MSPEED INTEGER32 E Ja 35A4 reserviert 35A5 MTANGLP INTEGER16 Ja 35A6 reserviert 35A7 MVANGLB INTEGER32 Ja 35A8 MVANGLF INTEGER16 Ja 35A9 M_RE
66. Interpolation time index Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich 123 63 Defaultwert 3 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 87 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 12 4 12 1 4 12 2 88 Frei verf gbare mappbare SPS Variablen Objekte 2030h 2090h ber die Parameter DPRVAR1 DPRVAR16 k nnen Zustandsvariablen zwischen CAN Bus und internem SPS Ablaufprogramm ausgetauscht werden Dazu gibt es je einen Satz von acht Objek ten die in Nur Schreib WO bzw Nur Lese Richtung auch in PDOs gemappt werden k nnen Objekt 2030h DP Ram Variablen 9 16 nur schreibbar Index 2030h Kurzbeschreibung DP Ram Variablen nur schreibbar PDO Objektcode ARRAY Anzahl Elemente 9 Beschreibung der Subindizes Subindex 01n 08h Kurzbeschreibung DP Ram Variable 9 16 Einheit Zugriff rw PDO mapping m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich INTEGER32 Defaultwert 0 Objekt 2090h DP Ram Variablen 1 8 nur lesbar Index 2090h Kurzbeschreibung DP Ram Variablen nur lesbar PDO Objektcode ARRAY Anzahl Elemente 9 Beschreibung der Subindizes Subindex 01n 08h Kurzbeschreibung DP Ram Variable 1 8 Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich INTEGER32 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 13 D
67. NSIGNED24 Mit diesem PDO kann die Position im Mode Drehzahl digital oder Strom digital ermittelt werden Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist Lage Subindex Wert Beschreibung WW 3h Anzahl der Eintr ge Din 60410010n statusword 02h 20700118h Istlage 20 Bit Umdrehun 03h 20700218h Drehzahl Aufl sung 1 Bit 1875 262144 min PDO Erweiterter Status 23 Das PDO Ermeiterter Status besteht aus dem statusword UNSIGNED16 und dem herstellerspezi fischen Statusregiste UNSIGNED32 Dieses PDO kann zus tzlich auf ein Ereignis im Bereich des Statusregisters getriggert werden Dieses PDO ist modeunabh ngig Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Erweiterter Status Subindex Wert Beschreibung Dn 2h Anzahl der Eintr ge Din 60410010n statusword 02h 10020020 Herstellerspezifisches Statusregister PDO Ist Lage 2 32 Das PDO Ist Lage 2 ist ein zeit und datenoptimiertes PDO vgl PDO 21 Es beinhaltet die Istlage UNSIGNED24 und die Umdrehung pro Minute UNSIGNED 24 Mit diesem PDO kann die Posi tion im Mode Drehzahl digital oder Strom digital ermittelt werden Dieses PDO kann ausschlie lich mit dem SYNC Objekt angefordert werden Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist Lage 2 Subindex Wert Beschreibung Dn 2h Anzahl der Eintr ge Din 20700118h Istlage 20 Bit Umdrehung 02h 20700218n Drehzahl Aufl sung 1 Bit 1875 262144
68. Objekt 2026h Latchfreigabe Index 2026h Kurzbeschreibung Freigabe der Latchfunktion f r CAN Objektcode RECORD Anzahl Elemente 2 Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung Freigabe der Latchfunktion f r CAN Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED amp Wertebereich 0 1 Defaultwert 1 Der SERVOSTAR 400 600 bietet die M glichkeit ber einen Latch Eingang Eingang 2 IN2MODE 26 auch konfigurierbar ber Objekt 3565h Subindex 01h eine Istposition hochgenau Erfassungszeit lt 1 us zu erfassen ber das Objekt 2026n kann eingestellt werden ob ein Latch impuls ber CAN gemeldet werden soll Ein Wert von 0 bedeutet Sperren 4 10 2 Objekt 2082h 32 24 bit Latch positive Diese Objekte liefern die gelatchte Position bei positiver Flanke am Digitaleingang 1 im 32 bit For mat Index 2082h Kurzbeschreibung 32 24 bit Latch positive Objektcode RECORD Anzahl Elemente 3 Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung 32 Bit Latch positiv Einheit rw nicht m glich INTEGER32 INTEGER32 Datentyp Wertebereich Defaultwert 0 Subindex 02h Kurzbeschreibung 24 Bit Latch positiv Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER24 Wertebereich INTEGER24 Defaultwert 0 76 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil
69. P5 INTEGER32 Ja 3649 P6 INTEGER32 Ja 364A P7 INTEGER32 Ja 364B P8 INTEGER32 Ja 364C P9 INTEGER32 Ja 364D P10 INTEGER32 Ja 364E P11 INTEGER32 Ja 364F P12 INTEGER32 Ja 3650 P13 INTEGER32 Ja CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Der Objektkanal CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Nummer ASCII Kommando Datenformat Wichtun Status EEPROM 3651 P14 INTEGER32 Ja 3652 P15 INTEGER32 Ja 3653 P16 INTEGER32 Ja 3654 PTARGET INTEGER32 Ja 3655 ACTRS232 INTEGER8 Nein 3656 ROFFS2 INTEGER32 Ja 3657 FW INTEGER32 E Nein 3658 reserviert 3659 ACCUNIT INTEGER32 Ja 365A VCOMM INTEGER32 Ja 365B MTMUX INTEGER16 Nein 365C ROFFSO INTEGER32 Ja 365D REFLS INTEGER32 Ja 365E BOOT Ja 365F VUNIT INTEGER32 Ja 3660 PUNIT INTEGER32 Ja 3661 reserviert 3662 reserviert 3663 reserviert 3664 reserviert 3665 reserviert 3666 reserviert 3667 reserviert 3668 reserviert 3669 reserviert 366A reserviert 366B reserviert 366C reserviert 366D reserviert 366E TBRAKE INTEGER16 Ja 366F TBRAKEO INTEGER16 Ja 3670 CMDDLY INTEGER16 Ja 3671 reserviert 3672 DRVCNFG INTEGER32 Ja 113 Der Objektkanal 1
70. R8 Disabled Ja 35F8 SSIMODE INTEGER8 Ja 35F9 SSIOUT INTEGER8 Disabled Ja 35FA SSTAT Nein 35FB STAT INTEGER16 Nein 35FC STATIO Nein 35FD STATUS Nein 35FE STOP Enabled 35FF STOPMODE INTEGER8 Disabled Reset Ja 3600 SWCNFG UNSIGNED16 Disabled Reset Ja 3601 SWCNFG2 UNSIGNED16 Disabled Reset Ja 3602 SWEO INTEGER32 Ja 3603 SWEON INTEGER32 Ja 3604 SWE1 INTEGER32 Ja 3605 SWE1N INTEGER32 Ja 3606 SWE2 INTEGER32 Ja 3607 SWE2N INTEGER32 Ja 3608 SWE3 INTEGER32 Ja 3609 SWE3N INTEGER32 Ja 360A SWE4 INTEGER32 Ja 360B SWE4N INTEGER32 Ja 360C SWE5 INTEGER32 Ja 360D SWE5N INTEGER32 Ja 360E T INTEGER32 E Enabled 360F TASK Nein 3610 TEMPE INTEGER32 Nein 3611 TEMPH INTEGER32 Nein 3612 TEMPM INTEGER32 Nein 3613 TRJSTAT INTEGER32 Nein CANopen f r SERVOSTAR 400 600 111 Der Objektkanal 12 2009 Kollmorgen 112 Nummer ASCII Kommando Datenformat Wichtun Status EEPROM 3614 TRUN Ja 3615 reserviert 3616 UID INTEGER16 Ja 3617 UVLTMODE INTEGER8 Disabled Reset Ja 3618 V INTEGER32 Nein 3619 reserviert 361A VBUS INTEGER32 Ne
71. Receive Empfangs PDO SDO Servicadatenobjekt TXPDO Transmit Sende PDO CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Allgemeines 1 7 Realisierte Grundfunktionen ber CANopen In Zusammenhang mit dem im digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 400 600 integrierten Lage regler werden folgende Funktionen bereitgestellt Einricht und Allgemeine Funktionen Referenzfahren Referenzpunkt setzen Tippen mit variabler Geschwindigkeit Vorgabe digitaler Sollwerte f r die Drehzahl und Momentenregelung Positionierfunktionen Ausf hren eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverst rkers Ausf hren eines Direktfahrauftrages Trajektorie absolut Datentransferfunktionen bertragen eines Fahrauftrages in den Fahrsatzspeicher des Servoverst rkers Ein Fahrauftrag besteht aus folgenden Elementen Positionssollwert Absolutauftrag oder Wegsollwert Relativauftrag Geschwindigkeitssollwert Beschleunigungszeit Bremszeit bei Bedarf Ruckbegrenzungszeiten i V Fahrauftragsart absolut relativ Nummer eines Folgefahrauftrags mit oder ohne Zwischenstopp Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverst rkers Lesen von Istwerten Lesen der Fehlerregister Lesen der Statusregister Lesen Schreiben von Regelparametern 1 8 Verhalten bei Kommunikationsst rungen BUSSOFF Die Kommunikationsst rung BUSOFF wird direkt von der Schicht 2
72. Referenzschalter ohne anschliessende Suche des Resolvernullpunkts 4 Referenzfahrt auf Endschalter ohne anschliessende Suche des Resolvernullpunkts Referenzfahrt innerhalb einer Motorumdrehung bis zum Resolvernullpunkt Die Fahrtrichtung wird da bei durch den Subindex 02h vorgegeben Dabei bedeuten 5 0 Fahrtrichtung negativ 1 Fahrtrichtung positiv 2 Motordrehung in Richtung der k rzesten Entfernung zum Resolvernullpunkt innerhalb einer Umdrehung 6 Der Referenzpunkt wird an der aktuellen Lageregler Sollposition auf den Wert des Referenzoffsets ge setzt Die neue Istposition beh lt den selben Abstand zur Sollposition wie zuvor F r die Referenzfahrten 1 und 3 muss ein digitaler Eingang als Nullposition Eingang Home Position konfiguriert sein F r die Referenzfahrten 2 und 4 muss ein digitaler Eingang als Hardware Endschalter konfiguriert werden Bei den Referenzfahrtarten 1 5 wird die Einstellung des Nullimpulsoffsets f r die ROD Ausgabe ber cksichtigt ASCII Kommando ENCZERO d h der Nullpunkt wird so gelegt dass sowohl die Ausgabe des Nullimpulses als auch die Anzeige der 0 Position an der Stelle des Nullimpulsoffsets erfolgen Subindex 02h Kurzbeschreibung Referenzfahrtrichtung Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED8 Wertebereich 0 2 Defaultwert 0 ber diesen Subindex wird die Fahrtrichtung f r die Referenzfahrtarten 1 bis 5 vorgegeben Dabei haben die Werte die
73. SET Disabled 35AA NONBTB INTEGER8 Ja 35AB NOTCHBW INTEGER32 E Ja 35AC NOTCHHZ INTEGER32 E Ja 35AD NREF INTEGER8 Ja 35AE 01 INTEGER8 Nein 35AF O1MODE INTEGER8 Disabled Reset Ja 35B0 O1TRIG INTEGER32 Ja 35B1 02 INTEGER8 Nein 35B2 O2MODE INTEGER8 Disabled Reset Ja 35B3 O2TRIG INTEGER32 Ja 35B4 OPMODE INTEGER8 Ja 35B5 OPTION INTEGER16 Nein 35B6 OVRIDE INTEGER8 Ja 35B7 O_ACC1 INTEGER16 Nein 35B8 O_ACC2 INTEGER16 Nein 35B9 OC INTEGER16 Nein 35BA O DEC1 INTEGER16 Nein 35BB O_DEC2 INTEGER16 Nein 35BC O_FN INTEGER16 Nein 35BD O_FT INTEGER16 Nein 35BE OP INTEGER32 Nein 35BF OV INTEGER32 Nein 35C0 PBAL INTEGER32 Nein 35C1 PBALMAX INTEGER32 Ja 35C2 PBALRES INTEGER8 Ja 35C3 PBAUD INTEGER32 DS Nein 35C4 PDUMP 3505 PE INTEGER32 Nein 35C6 PEINPOS INTEGER32 Ja 35C7 PEMAX INTEGER32 Ja 35C8 PFB INTEGER32 Nein 35C9 PFBO INTEGER32 Nein 35CA PGEARI INTEGER32 Disabled Reset Ja 35CB PGEARO INTEGER32 Disabled Reset Ja 35CC PIOBUF Nein 35CD PMODE INTEGER32 Disabled Reset Ja 35CE PNOID INTEGER32 Nein 35CF POSCNFG INTEGER8 Disabled Reset Ja 35D0 PPOTYP INTEGER8 Ja 35D1 PRBASE INTEGER8 Disabled Reset Ja 35D2 PRD INTEGER32 Nein 35D3 PROMPT INT
74. Write only dummy 16 bit 03h S _ UNSIGNED24 wo E Write only dummy 24 bit 04h S _ UNSIGNED32 wo E Write only dummy 32 bit Dn S ARRAY ro Hilfsvariablen der digitalen Eing nge Din S INTEGER32 rw Triggervariable Eingang 1 IN1TRIG 2050h 02h S_ INTEGER32 rw Triggervariable Eingang 2 IN2TRIG D n S_ INTEGER32 rw Triggervariable Eingang 3 INSTRIG 04h S_ INTEGER32 rw Triggervariable Eingang 4 IN4TRIG 05h S_ INTEGER32 wo D Trigger Hilfsvariable f r elektronisches Getriebe InxTRIG 51 Dn S ARRAY ro Konfiguration f r Schwellenregister 2051 Din S__ UNSIGNED32 rw berwachung deaktivieren aktivieren WPOSE 02h S UNSIGNED32 rw Meldeart umlaufend einmalig WPOSX O3h S _ UNSIGNED32 rw Polarit t f r Positionsmeldung WPOSP CANopen f r SERVOSTAR 400 600 131 Anhang 12 2009 Kollmorgen Index SYP DEF Datenformat Zu FDO Kurzbeschreibung ASCII Objekt index riff mappbar 00h s ARRAY o _ Positionschwellenregister ABSOLUT Aktualisie POSRSTAT rungszeit lt 1ms Din S INTEGER32 rww E Positionregister P1 02h S INTEGER32 rww E Positionregister P2 03h S INTEGER32 rww E Positionregister P3 04h S INTEGER32 rww K Positionregister P4 05h S_ INTEGER32 rww D Positionregister P5 06h S INTEGER32 rww amp Positionregister P6 2052p O7h S _ INTEGER32 rww E Positionregist
75. an aan san een ne SIE SEN en enG 117 6 1 4 Beispiel f r die Referenzierung 2222 n nase nennen een nn 119 6 1 5 Beispiel f r Fahrsatzverarbeitung sssaaa case nenne nennen nennen 120 6 1 6 Beispiel f r Bedienung des Profile Position Modes anaana 121 6 1 7 GE Kommunikation Sc Ra No A ee ne he 123 6 1 8 Test f r Synctelegramme 2 3 4 04 iaie nel eh ee Se de 124 6 1 9 Ad ele 124 6 1 10 Emeroenew Cbiekt ee EEN EEN ee a Ed 124 6 2 Spezielle Applikationen 125 6 2 1 Externe Trajekt rie nr u2 st a li la hei 125 6 2 1 1 Lageregler im Servoverst rker 22 2 22un nassen een 125 6 2 1 2 Lageregler in der Steuerung 2 annae onen nennen nennen nenn 128 6 3 Beschreibung Objektverzeichnis 2 2 22H H2ee een een nern 129 6 4 Neukonfiguration des SERVOSTAR 40000 135 6 5 gt SStCHWORVETZEICHNIS deer aere ee E a a ae Ee nn Er ae ee he aA 136 6 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt Inbetriebnahme Funktionsumfang und Softwareprotokoll des Kommu nikationsprofils CANopen bei Servoverst rkern der Serie SERVOSTAR 400 600 Es ist Bestand teil der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker Familie SERVOSTAR 400 600 Installation und Inbetriebnahme der Servoverst rker sowie alle Standardfunktionen werden in der zugeh rigen Betriebsanleitung beschrieben Sons
76. bersetzungsverh ltnis ist 1 1 2 Inkr position _ factor 10000Inkr gt Numerator 22 Vorschubkonstante 10000 gt Sollwertvorgabe in Inkr Umd f r das Objekt GO Ar target_position Der Numerator entspricht im Ger t dem ASCII Parameter PGEARO die feed_constant dem Para meter PGEARI 59 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 5 2 4 Objekt 6094h velocity_encoder_factor DS402 Der velocity_encoder_factor konvertiert die gew nschte Drehzahl Umd min oder Geschwindigkeit inc s in das interne Datenformat des SERVOSTAR 400 600 Inkremente F r die Berechnung des velocity_encoder_factor gilt velocity_encoder_ resolution x gear_ ratio x position _ unitx Fvelocity notation_ index velocity_ encoder_ factor feed_ constantx velocity_ unitx sec x Fposition notation_ index velocity_encoder_resolution Aufl sung des Drehzahlreglers 220 gear ratio bersetzungsverh ltnis des eingesetzten Getriebes position unit in Meter Fposition notation_index in dimension_index 1 notation_index 0 m feed_constant Vorschubkonstante des Abtriebes velocity_unit in m s Fvelocity notation_index in dimension_index 13 notation_index 0 m s s auch Objekt 606Bn velocity_notation_index und Objekt 606Cp velocity_dimen sion_index 60 Index 0x6094h Name velocity_encoder_factor Objektcode ARRAY
77. bzw Unterschreitung der eingestellten Position ein Schwelt wertbit Bit 25 herstellerspezifisches Statusregister gesetzt Subindex 08h Kurzbeschreibung Aufl sung Nenner des bersetzungsfaktors Einheit Umdrehungen Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 1 232 1 Defaultwert 1 ber das Verh ltnis der Werte der Subindizes 08 und 09 wird die mechanische Aufl sung der Achse in um Umdrehung vorgegeben CANopen f r SERVOSTAR 400 600 67 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Subindex 09h Kurzbeschreibung Aufl sung Z hler des bersetzungsfaktors Einheit um Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 1 232 1 Defaultwert 1 ber das Verh ltnis der Werte der Subindizes 08 und 09 wird die mechanische Aufl sung der Achse in um Umdrehung vorgegeben Subindex D n Kurzbeschreibung Z hlrichtung Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED amp Wertebereich 0 1 Defaultwert 1 Der Wert gibt die Z hlrichtung f r Strom Drehzahl und Lageregelung vor Bei einem Wert von 1 ist die positive Z hlrichtung angew hlt Positive Sollwertvorgaben bewirken eine Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn bei Draufsicht 68 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 8 2 Objekt 2022h Positi
78. controlword und externen Signalen Freigabe der End stufe ergeben sich die Steuerkommandos Die Definition der Bits wird im Folgenden beschrieben Index 0x6040n Name Controlword Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Mode all Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Wertebereich 0 65535 EEPROM nein Defaultwert 0 Bitbelegung im controlword Bit Name Bit Name 0 Switch on 8 Halt Zwischenstopp 1 Disable Voltage 9 reserved 2 Quick Stop 10 reserved 3 Enable Operation 11 Schleppfehler und Ansprech berwachung quittieren 4 Operation mode specific 12 R cksetzen der Position 5 Operation mode specific 13 Manufacturer specific 6 Operation mode specific 14 Manufacturer specific 7 Reset Fault Nur wirksam bei Fehlern 15 Manufacturer specific Kommandos im controlword Command Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 berg nge Fault Reset Enable Quick Stop Disable Switch on Operation Voltage Shutdown X X 1 1 0 2 6 8 Switch on X X 1 1 1 3 Disable Voltage X X X 0 X 7 9 10 12 Quick Stop X X 0 1 X 7 10 11 Disable Operation x 0 1 1 1 5 Enable Operation x 1 1 1 1 4 16 Fault Reset 1 X X X X 15 Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant CANopen f r SERVOSTAR 400 600 53 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Modeabh ngige Bits im controlword Die folgende Tabelle beschreib
79. der Eintr ge Din 60400010n Controlword 02h 20600020n Strom Drehzahlsollwert 4 3 1 1 4 PDO Sollwert 2 32 Das PDO Sollwert _2 ist ein zeit und datenoptimiertes PDO Es beinhaltet ausschlie lich einen 32 Bit Sollwert Dieses PDO darf nur in den Modi Drehzahl digital oder Strom digital benutzt wer den Anhand des eingestellten Mode digitaler Strom bzw Drehzahlsollwert wird erkannt ob es sich um einen Drehzahl oder Stromsollwert handelt Das PDO wird sofort ausgef hrt Mehrfaches Senden des PDO mit verschiedenen Sollwerten erfor dert kein zwischenzeitliches Anhalten des Antriebs Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Sollwert2 Subindex Wert Beschreibung Dn 1h Anzahl der Eintr ge Din 20600020n Strom Drehzahlsollwert 42 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 3 1 1 5 PDO Trajektorie 33 Das PDO Trajektorie ist ein zeit und datenoptimiertes PDO Dieses PDO darf nur im Mode Trajek torie benutzt werden Das PDO Trajektorie muss in immer gleichen Zeitabst nden einstellbar mit dem Kommando PTBASE bertragen werden da es sonst zu Einbr chen im Drehzahlverlauf kommt Dieses PDO besteht aus zwei Komponenten den inkrementellen Istwerten f r zwei Ach sen Die Zuordnung der Daten f r die Achsen die beide auf den gleichen COB ID f r dieses RPDO eingestellt werden m ssen Subindex 01h der entsprechenden Kommunikations parameter erfolg
80. deren Fehler resetiert wird der Antrieb neu gestartet COLDSTART CANopen f r SERVOSTAR 400 600 85 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Subindex 17h Kurzbeschreibung Interner Geschwindigkeitssollwert Einheit Zugriff ro PDO mappin m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert Auslesen des internen Geschwindigkeitssollwerts Ein interner Geschwindigkeitscount entspricht dabei einem Positionscount 250 Mikrosekunden Die Geschwindigkeit in rpm ergibt sich daraus zu rpm Var S DU Subindex 18h Kurzbeschreibung Mastergeschwindigkeit elektronisches Getriebe Einheit z Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0 232 1 Defaultwert Dieses Objekt liefert die Geschwindigkeit die sich aus den eingelesenen Mastergeberimpulsen im elektronischen Getriebe Mode 0xF7 ergibt Subindex 19h Kurzbeschreibung Steuervariable elektronisches Getriebe Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp INTEGER8 Wertebereich 27 1 27 1 Defaultwert 0 Mit diesem Objekt wird der Zustand bzw der bergang beim Aufsynchronisieren Abkoppeln im elektronischen Getriebe angezeigt Folgende Werte sind definiert nur bei ENGAGE 1 oder 3 Wert Bedeutung Keine Synchronisation Aufsynchronisieren auf Mastergeschwindigkeit mit Rampe ACCR Auskoppeln mit Rampe DECR
81. dsmaschine dient das controlword gt Kap 4 4 2 1 Die Modeeinstellung erfolgt ber das Objekt Modes of Operation gt Kap 6 3 Die Zust nde der Zustandsmaschine k nnen mit dem statusword ermittelt werden gt Kap 4 4 2 2 50 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 4 1 4 4 1 1 Power Disabled Power Enabled Not Ready to Switch On Zu to E On fe Switched On Da Zustandsmaschine DS402 Zust nde der Zustandsmaschine Not Ready to Switch On 1 Fault Reaction Active Switch k g En Zu Quick Stop Enable Active SERVOSTAR ist nicht einschaltbereit es wird keine Betriebsbereitschaft BTB vom Reglerprogramm gemeldet Switch On Disable SERVOSTAR ist einschaltbereit Parameter k nnen bertragen werden Zwischen kreisspannung kann eingeschaltet werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausge f hrt werden Ready to Switch On Zwischenkreisspannung kann angeschaltet werden Parameter k nnen bertragen werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Switched On Zwischenkreisspannung muss angeschaltet sein Parameter k nnen bertragen wer den Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Endstufe ist eingeschaltet Enabled Operation Enable kein Fehler steht an Endstufe ist eingeschaltet Enabled Fahrfunktionen sind enab led Quick Stop Active Antrieb ist mit der Notbremsrampe gestoppt w
82. e kann mit diesem Objekt als lineare Rampe oder als Sin Rampe ausgew hlt werden Index 0x6086h Name motion_profile_type Objektcode VAR Datentyp INTEGER16 Mode pp Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit keine Wertebereich 215 215 1 Defaultwert EEPROM ja profile code profile type 32768 1 herstellerspez wird nicht unterst tzt 0 linear trapez 1 sin 2 32767 profilspez Erweiterungen wird nicht unterst tzt 4 17 5 Funktionsbeschreibung In diesem Profil werden zwei Wege der Positionssollwert bergabe an den Antrieb unterst tzt Eine Folge von Sollwerten Nach Erreichen der Zielposition berechnet der Antrieb sofort die Bewegung zur vorher bergebenen neuen Zielposition Dies f hrt zu einer kontinuierlichen Bewegung ohne dass der Antrieb zwischendurch auf Geschwindigkeit 0 abbremst Beim SERVOSTAR 400 600 ist dies nur bei Verwendung von Trapezrampen m glich Einzelne Sollwerte Nach Erreichen der Zielposition signalisiert der Antrieb an den Master dass er das Ziel erreicht hat und erh lt dann einen neuen Sollwert Nach Erreichen der Zielposition ist die Geschwindigkeit normalerweise 0 bevor die Achse zu einer neuen Zielposition f hrt Die zwei Arten werden ber das Timing der Bits new_setpoint change_set_immediately des Steu erworts und das Bit setpoint_acknowledge des Zustandswort gesteuert Diese Bits erm glichen einen Handshake Mec
83. ebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 13 2 90 Objekt 2071h Dummy Variablen f r Mappingzwecke RO Index 2027h Kurzbeschreibung Dummy Variablen f r Mappingzwecke Objektcode RECORD Anzahl Elemente 5 Beschreibung der Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung Read only dummy 32 bit Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED amp Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert 0 Subindex 02h Kurzbeschreibung Read only dummy 32 bit Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich UNSIGNED16 Defaultwert 0 Subindex 03h Kurzbeschreibung Read only dummy 32 bit Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED24 Wertebereich UNSIGNED24 Defaultwert 0 Subindex 04h Kurzbeschreibung Read only dummy 32 bit Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 14 Profile Velocity Mode pv DS402 4 14 1 Allgemeine Informationen Der Profile Velocity Mode erm glicht die Verarbeitung von Geschwindigkeitssollwerten und den zugeh rigen Beschleunigungen 4 14 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden Index _ Objekt Name Type Zugri
84. ei Arten eingestellen Mu der Tastatur in der Frontplatte siehe Betriebsanleitung SERVOSTAR 400 600 Inder Inbetriebnahme Software DRIVE EXE auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen ber die serielle Schnittstelle mit der Abfolge der ASCII Kommandos ADDR nn gt SAVE gt COLDSTART mit nn Adresse INFO Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Der Adressbereich kann mit Hilfe des ASCII Objektes MDRV von 1 63 auf 1 127 erweitert wer den Einstellen der Baudrate Die CAN bertragungsgeschwindigkeit Baudrate k nnen Sie auf drei Arten einstellen Mu der Tastatur in der Frontplatte siehe Betriebsanleitung SERVOSTAR 400 600 Inder Inbetriebnahme Software DRIVE EXE auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen ber die serielle Schnittstelle mit der Abfolge der ASCII Kommandos CBAUD bb gt SAVE gt COLDSTART mit bb Baudrate in kB M gliche Baudraten sind 10 20 50 100 125 250 333 500 default 666 800 1000 kBaud 10 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Installation Inbetriebnahme 2 3 INFO 2 4 CANopen Interface Interface zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Die Schnittstelle liegt auf dem glei chen Potential wie das RS232 Interface Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Wir liefern auf Anfrage spezielle Kl
85. eich 231 231 1 EEPROM ja Defaultwert 231 4 4 17 4 3 Objekt 6081h profile_velocity DS402 Die profile_velocity ist die Endgeschwindigkeit die nach der Beschleunigungsphase eines Fahrauf trages erreicht werden soll Die verwendete Skalierung ist abh ngig von dem eingestellten velo city_encoder_factor Objekt 6094p Der Sollwert wird in Abh ngigkeit des eingestellten Operationsmode pp pv benutzt Name profile_velocity Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Mode PP pv Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit speed units Wertebereich 0 232 1 Defaultwert 10 EEPROM nein CANopen f r SERVOSTAR 400 600 99 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 17 4 4 Objekt 6083h profile_acceleration DS402 Die Beschleunigungsrampe profile_acceleration wir in Einheiten die der Anwender definiert hat vorgegeben Die Verarbeitung bzw Interpretation des Beschleunigungssollwertes kann auf zwei Arten erfolgen Interne Getriebefaktoren PGEARI PGEARO s Objekte 2020h 08n 09n s ASCII Kom mando PGEARI PGEARO Die Beschleunigungsrampe wird als Beschleunigungszeit ms oder Beschleinigungssteigung Inkr s bezogen auf die Zielgeschwindigkeit Objekt 6081p profile_velocity interpretiert Die Skalierung des Wertes ist abh ngig vom Beschleunigungsfaktor Objekt 60971 accelerati on_factor Hinweis Z Zt wird nur die Einheit Beschleunigungszeit unterst tzt Inte
86. eich Jeweils 0 180 192 255 Defaultwert 0 0 ber dieses Objekt k nnen Fahrauftr ge kopiert werden Die Nummer die zuerst im CAN Tele gramm erscheint beschreibt dabei den Quell Fahrauftrag die folgende Nummer den Ziel Fahr auftrag Subindex ODh Kurzbeschreibung Wichtungsfaktor Geschwindigkeit Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 0 65535 Defaultwert 1 ber dieses Objekt wird ein Multiplikator f r die im RPDO Fahrsatz angegebene Geschwindigkeit eingestellt Subindex DEn Kurzbeschreibung Geschwindigkeit Direktfahrauftrag Einheit Inkremente 250us bzw Aufl sungsabh ngig Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 4 231 1 Defaultwert 0 ber dieses Objekt wird die Geschwindigkeit f r den Direktfahrauftrag Fahrsatz 0 vorgegeben Die Fahrauftragsart bestimmt dann ob die Geschwindigkeit inkrementell oder als SI Einheit ausgewertet wird Subindex OFh Kurzbeschreibung Sollposition CAN Master Slave Einheit Inkremente 250us bzw Aufl sungsabh ngig Zugriff rw PDO mapping m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 ber dieses Objekt wird die Zielposition in Lagereglerinkrementen 22 Inkremente Motorumdre hung im Mode elektronisches Getriebe v
87. eich UNSIGNED8 Defaultwert nein Die folgende Tabelle zeigt die Bitbelegung des Statusregisters Bit Beschreibung 0 Warnung 1 Pt Meldeschwelle berschritten 1 Warnung 2 Bremsleistung erreicht 2 Warnung 3 Schleppfehler 3 Warnung 4 Ansprech berwachung aktiv 4 Warnung 5 Netzphase fehlt 5 Warnung 6 Software Endschalter 1 hat angesprochen 6 Warnung 7 Software Endschalter 2 hat angesprochen 7 Warnung 8 Fehlerhafter Fahrauftrag gestartet 8 Warnung 9 Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt gesetzt 9 Warnung 10 PSTOP aktiv 10 Warnung 11 NSTOP aktiv 11 Warnung 12 Motordefaultwerte wurden geladen 12 Warnung 13 Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem 13 Warnung 14 Motorphase 14 Warnung 15 fehlerhafter VCT Eintrag angew hlt 15 Warnung 16 Reserve 16 Fahrauftrag aktiv 17 Referenzpunkt gesetzt 18 Aktuelle Position Home Position 19 In Position 20 Position Latch erfolgt positive Flanke 21 Position 0 erreicht 22 Position 1 erreicht 23 Position 2 erreicht 24 Position 3 erreicht 25 Position 4 erreicht 26 Initialisierung beendet 27 Position 5 erreicht 28 Drehzahl 0 29 Sicherheitsrelais hat angesprochen 30 Endstufe freigegeben 31 Fehler steht an 30 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 2 1 4 Objekt 1003h Pre Defined Error Field DS301 Dieses Objekt beinhaltet das letzte Fehlerereignis das ber ein Fehlertelegramm gemeldet wurde Es wird nur der letzte Fehler angezei
88. eispiel f r die Bedienung der Zustandsmaschine Nach dem Einschalten des SERVOSTAR 400 600 und dem Erkennen der Boot Up Message kann die Kommunikation ber SDOs aufgenommen werden z B k nnen so Parameter abgefragt oder geschrieben werden oder die Zustandsmaschine des Antriebs gesteuert werden In den weiteren Beispielen wird angenommen dass es Funktionen zum Lesen und Schreiben von SDOs gibt die wie folgt aussehen SDO Read UINT Index USHORT Subindex SDO Write UINT Index USHORT Subindex ULONG Wert Der Zustand der Zustandsmaschine kann ber folgende Abfrage erkannt werden SDO Read 60415 Dn Direkt nach dem Einschalten erh lt man dann z B als Antwortwert ein 0040 Dies entspricht dem Zustand Switch on disabled gt Kap 4 4 1 1 Auf dem CAN Bus w rde man als Daten folgendes sehen der Aufbau des SDO Telegramms ist in Kapitel 3 4 5 1 beschrieben COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 40 41 60 Dn 00 00 00 00 581 4B 41 60 Dn 40 00 00 00 Antworttelegramm 2 Byte Daten Status Ist die Leistungsspannung vorhanden und das Hardware Enable liegt auf High Signal 24 V gegen DGND kann durch SDO Write 6040h Dn 0x7 versucht werden den Antrieb in den Zustand Switched on zu schalten Im Erfolgsfall wird dies in der SDO Antwort positiv quittiert Controlbyte 0 im Datenfeld 60h Switch on Die Nachrichten sehen dann wie folgt aus COB ID
89. eit vi als R PGEARO PGEARI x4000 wobei PGEARO Objekt 2020p Subindex 085 die Anzahl der Inkremente enth lt die gefahren wer den wenn die zu fahrende Strecke PGEARI Objekt 2020 Subindex 09 betr gt Zu beachten ist dass dabei eine Motorumdrehung einer Inkrementzahl von 220 1048567 entspricht Vi Va CANopen f r SERVOSTAR 400 600 69 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Subindex 03h Kurzbeschreibung Fahrauftragsart Mode pp Zugriff rw PDO mappin nicht m glich Datentyp UNSIGNED amp Einheit Wertebereich 0 FFFFHh EEPROM nein Defaultwert 0 ber diesen Index werden Fahrparameter des Fahrauftrags eingestellt Die Bedeutung der Bits wird in den folgenden Tabellen erkl rt Bit Wert Bedeutun 0 0x0001n Bit f r die Art des relativen absoluten Fahrsatzes s Tabelle 2 1 0x0002n Bit f r die Art des relativen Fahrsatzes s Tabelle 2 2 0x0004n Bit f r die Art des relativen Fahrsatzes s Tabelle 2 0 kein Folgefahrsatz vorhanden nach dem Erreichen der Zielposition bleibt der Antrieb stehen 3 0x0008h 1 Folgefahrsatz vorhanden nach dem Erreichen der Zielposition wird automatisch der Folgefahrsatz gestartet Die Nummer des Folgefahrsatzes wird mit dem Kommando O_FN vorgegeben 4 0x0010n Bit f r die Art des Folgefahrsatzes s Tabelle 3 5 0x0020n Bit f r die Art des Folgefahrsatzes s Tabelle 3 6 0x0040n Bit f r d
90. eitet werden Kollmorgen 12 2009 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch 7 C elei usa a nn E Bene rede Take ae En EEE ee EEE NEE Beer BE EHEN Er 7 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format 222222 er seen een een ernennen 7 1 4 Bestimmungsgem e Verwendung des CANopen Interfaces 2 222 2 cneeeeeneee nennen nen 8 1 5 Verwendete Symbole 222H nassen nennen 8 1 6 Verwendete K rzel im ia 0224 2 E a EE 8 1 7 Realisierte Grundfunktionen ber CANopen 222m nnnenseenen nennen een 9 1 8 Verhalten bei Kommunikationsst rungen BUSGOEE 2 aasan asaan aee 9 1 9 SYsStemV raussetz ngen zu ua ea ee ende Bra ee 9 1 10 bertragungsgeschwindigkeit und verfahren 2222uueeseeeneneeneeenneeeeenerennenn 9 2 Installation Inbetriebnahme 2 1 Montage Instalati 2a dert Hasen are 10 2 2 Einstellen von Stationsadresse und Baudrate 222 2neneeeen seen een een ernennen 10 2 3 CANopen TEE 11 24 CAN Buslet ng Sege at E Brian ne na a en 11 29 Leitf den zurInbetriebnahme 22 32 Au se een 12 2 6 Wichtige Konfigurationsparameter f r den CAN Bus Betmteb nennen 13 3 CANopen Kommunikationsprofil 3 1 Allgemeine Erl uterungen ZU CAN au ande ann er a EE EE 15 3 2 Aufbau des GOB Identifiersz u 4 eremi oria E ade ah ehr 16 3 3 Definition der verwendeten D tentypen dE EE nen a nd nn ehe ae an ER 16 3 3 1 e EE e NEE 17
91. ekt 6099h homing_speeds DGA021 een nern 96 4 16 4 4 Objekt 609Ah homing_acceleration DGA02 rennen nen 96 4165 Homing Mode Sequence 22378 S ITEN nam Dana aa Ban aa anna 97 417 Profle Position Mode Pp we EE Ee ergeni E Rn HR e a a ed anne 97 4 17 1 Allgemeine Informationen 97 4 17 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden 97 4 17 3 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden 98 4 17 4 Oblekibeschreibung nee penan EENE KE NEE ER een een 98 4 17 4 1 Objekt 607Ah target_position D8402 222mm nneeerenen nennen rennen 98 4 17 4 2 Objekt 607Bh position_range_limit DGA021 een rennen nen 99 4 17 4 3 Objekt 6081h profile_velocity DSA02t nennen nennen 99 4 17 44 Objekt 6083h profile_acceleration DSA02 222 2un een en 100 4 17 4 5 Objekt 6084h profile_deceleration DGSA021 nennen 100 4 17 4 6 Objekt 6086h motion_profile_type DA 101 4 17 5 F nkti nsbeschreibung 4 43 er ENER 2002 an a ee en ae 101 5 Der Objektkanal 5 1 Objektbeschreibung scemi eri 22 Rb ea a A nn 105 5 1 1 Objekt gt 3500h Herstellerspezifischer Objektkanal 2222222 ea een een nen 105 6 Anhang 6 1 Beispiele f r die Inbetriebnahme 22 n onen n nennen nennen ernennen nenn 115 6 1 1 Prinzipielle Pr fung der Verbindung Steuerung lt gt SERVOSTAR 2 2 22 r rennen 115 6 1 2 Beispiel f r die Bedienung der Zustandsmaschine 116 6 1 3 Beispiel f r PDO Bedienung A Ginesa ELE
92. ektcode VAR Datent Kategorie UNSIGNED32 rw nicht m glich UNSIGNED32 700 node ID Wertebereich Defaultwert 4 2 1 15 Objekt 100Fh Zahl der unterst tzten Objekte DS301 Dieses Objekt beschreibt die Zahl der vom Ger t unterst tzten Objekte Index 100Fh Name Zahl der unterst tzten Objekte Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie O Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Din 36 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 2 1 16 Objekt 1010h Store Parameters DS301 Mit Hilfe dieses Objekte k nnen die Kommunikations und Mappingparameter abgespeichert wer den Index 1010h Name store parameters Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Kategorie O Beschreibung der Subindizes Subindex Beschreibung Zugriff PDO Mapping Anzahl der Eintr ge ro nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex Ih Beschreibun Zugriff PDO Ma Wertebereich Defaultwert Dieser Subindex ist reserviert save all parameters rw nicht m glich UNSIGNED32 Subindex Beschreibung Zugriff PDO Mapping Wertebereich Defaultwert Zum Abspeichern der Kommunikations und Mappingparameter muss Subindex 2 verwendet wer den Es muss ein schreibender Zugriff mit der Schreibsignatur save erfolgen
93. emente Die Aufl sung pro Umdrehung kann 16 Bit oder 20 Bit betragen s Kommando PRBASE Index 0x6063h Name position_actual_value Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode Pc pp Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Inkremente 1 Umdr 16Bit 20Bit s PRBASE f Wertebereich 231 231 1 Defaultwert EEPROM nein 4 15 4 2 Objekt 6064h position_actual_value DS402 Das Objekt position_actual_value liefert die aktuelle Istposition Die Aufl sung herstellerspez Ein heiten s Objekte 2020n 081n 09n oder nach Antriebsprofil DSP402 s Objekt 607An kann mit den Getriebefaktoren des Lageregler ge ndert werden Hinweis Dieses Objekt sollte nicht in ein synchrones TPDO definiert mapped werden Index 0x6064h Name position_actual_value Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode PC PP Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit position units Wertebereich 231 231 1 Defaultwert EEPROM nein CANopen f r SERVOSTAR 400 600 93 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 16 4 16 1 4 16 2 4 16 3 4 16 4 4 16 4 1 94 Homing Mode hm DS402 Allgemeine Informationen Dieses Kapitel beschreibt die verschiedenen Parameter die zur Definition einer Referenzierung ben tigt werden Objekte die in diesem Kapitel definiert werden Index _ Objekt Name Type Zugriff 607Ch MAR home_offset INTEGER32 rw 6098h VAR
94. emmbuchsenstecker die f r den Busbetrieb leicht konfektioniert werden k nnen Dar ber hinaus kann auch ein CAN Bus Adapter f r den Optionsschacht verwen det werden Option 2CAN der die M glichkeit der Durchverdrahtung und das optionale Zuschat ten des 1200 Terminierungswiderstandes bietet Die Pinbelegung entspricht ISO 11898 CAN CAN Server Client SERVOSTAR 400 600 entsprechend der Leitungsimpedanz Zum Potentialausgleich muss AGND mit der Steuerung verbunden werden Weitere Hinweise siehe Betriebsanleitung des Servoverst rkers CAN Busleitung Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 Q verwenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertra gungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemessenen Werte dienen die aller dings nicht als Grenzwerte zu verstehen sind Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Leitungskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Q km Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsrate bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 20 500 70 250 115 Mit geringerer Leitungskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 Q km k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use sind aus EMV Gr nden folgende Anforderu
95. en COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 2B 40 60 Dn 1F 00 00 00 Mode Referenzfahrt l uft bis 581 60 40 60 Dn 00 00 00 00 Referenzbedingung erf llt Mit der steigenden Flanke des Bits Referenzpunkt gesetzt im herstellerspezifischen Statusregis ters kann erkannt werden dass der Sevoantrieb sein Positionssystem geeicht hat Der Vorgang der Referenzierung ist mit R cksetzen des Bits Fahrauftrag aktiv beendet Ein TPDO1 k nnte also wie folgt aussehen COB ID Daten Kommentar 052700000454 Mode Der Zustand der Referenzfahrt l sst sich ber das erweiterte Statusregister Bit 17 Referenzpunkt gesetzt erkennen Beispiel f r Fahrsatzverarbeitung Lageregelung einschalten COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 2F 60 60 Dn FF 00 00 00 Lageregelmode Lageregelung 581 60 60 60 Dn 00 00 00 00 eingeschaltet Zweites Receive PDO mappen Starte Fahrsatz Fahrs tze f r Beispiel schon definiert 1 Receive PDO steht standardm ig auf dem controlword COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 2F 01 26 Dn 23 00 00 00 Starte Fahrsatz Objekt 581 60 01 26 Dn 00 00 00 00 OK gemappt NMT Zustandsmaschine auf operational schalten COB ID Command specifier CS Node ID 0 1 1 Zweites Receive Objekt ansprechen COB ID Fahrsatznumme
96. enden Kommu nikationsprotokolle vom SERVOSTAR 400 600 unterst tzt Initiate SDO Download Protocol Download SDO Segment Protocol Initiate SDO Upload Protocol Upload SDO Segment Protocol Abort SDO Transfer Protocol Die Definition der einzelnen Kommunikationsdienste und der Protokolle sind dem DS301 zu entneh men Beispiele zur Handhabung von SDOs sind im Applikationsteil dieses Handbuches zu finden INFO Da es sich bei einem SDO um einen best tigten Dienst handelt muss immer auf das SDO Antworttelegramm gewartet werden bevor ein neues Telegramm gesendet werden darf 3 4 5 1 Aufbau eines Service Data Object Ein SDO setzt sich aus folgenden Komponenten zusammen Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 1 Das Control Byte Byte 1 Mit Hilfe des Control Bytes wird bestimmt ob ber das SDO schreibend oder lesend auf den Objektverzeichniseintrag zugegriffen wird Eine Darstellung des gesamten Objektverzeichnis des SERVOSTAR 400 600 finden Sie in Kapitel 6 3 Der Datenaustausch mit dem SERVOSTAR 400 600 h lt sich an den Standard CMS multiplexed domain protocols wie er im CAN Standard DS 202 beschrieben wird Um Daten zu lesen muss das Control Byte entsprechend folgender Darstellung beschrieben werden Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Inhalt ccs 2 0 0 0 0 0 u CCS client command specifier ccs 2 gt initiate download request Der Wert 0100 0000 binary oder 40h muss im Control Byte bertragen werden Der Servovers
97. er Fahrsatznummer 0 und ist ausschlie lich im Mode Lage verwendbar Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Fahrsatz Subindex Wert Beschreibung Dn 3h Anzahl der Eintr ge Din 20220120 Position 02h 20220210 Geschwindigkeit 03h 20220310h Fahrauftragsart abs rel Dieses Objekt unterst tzt nur den bertragungstyp 255 asynchron CANopen f r SERVOSTAR 400 600 43 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 3 1 1 7 PDO Starte Fahrsatz 35 Das PDO Starte Fahrsatz besteht aus der Fahrauftragsnummer UNSIGNED16 Das PDO startet einen Fahrsatz aus dem fl chtigen Fahrsatznummer 0 192 255 oder perma nenten Fahrsatznummer 1 180 Fahrsatzspeicher Dieses PDO kann ausschlie lich im Mode Lage verwendet werden Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO starte Fahrsatz Subindex Wert Beschreibung 00h 1h Anzahl der Eintr ge Din 20220510n Fahrauftragsnummer Dieses Objekt unterst tzt nur den bertragungstyp 255 asynchron 4 3 1 1 8 PDO Frei definierbar 37 bis 40 Sind diese PDOs angew hlt so k nnen die Objekte frei hinzugef gt werden Hierzu werden die Objekte 1600n bis 1603n Mapping Parameter verwendet Es k nnen bis zu 8 einzelne Objekte in ein PDO gemappt werden Ein Beispiel zum PDO Mapping und Kommunikationskonfiguration finden Sie im Anhang gt Kap 6 1 4 3 1 1 9 PDO Masterposition f r CAN Slaves 41 ber das PDO 41 erh lt de
98. er Objektbereich 3500p 3900h um s mtliche Ger teobjekte erweitert worden die mit bis zu 4 Byte Nutzdaten darstellbar sind Dieser Bereich ist dynamisch erweiterbar d h neue Ger teparameter die das o g Datenformat erf llen werden bei Erweiterungen in der Kernfirmware automatisch der Tabelle angeh ngt Mit Hilfe des Objekt 3500n Subindex 01h read kann die Gesamtanzahl der Objekte im Objektkanal bestimmt werden gt Kap 6 3 Die Objekte aus dem Objektkanal ASCIl Parameter k nnen nicht in ein Prozessdatenobjekt PDO gemappt werden Jedes Objekt in diesem Bereich wird mit Hilfe von 8 Subindizes beschrieben Objektstruktur Name Objektabh ngig Objektcode VAR Datentyp RECORD Beschreibung der Subindizes Subindex 00h Beschreibung Anzahl der Eintr ge Einheit Zugriff PDO Mapping nicht m glich Datent UNSIGNED8 Wertebereich 0 28 1 EEPROM Defaultwert Subindex Olh Beschreibung Lesen Schreiben eines Parameters Einheit s jeweiliges ASCIl Kommando Zugriff s jeweiliges ASCIl Kommando PDO Mapping nicht m glich Datent s jeweiliges ASCIl Kommando Wertebereich s jeweiliges ASCIl Kommando EEPROM s Subindex 04h Defaultwert s jeweiliges ASCII Kommando Subindex 02h Beschreibun Lesen des unteren Grenzwertes Einheit s jeweiliges ASCIl Kommando Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Datent s
99. er P7 08h S INTEGER32 rww K Positionregister P8 09h S INTEGER32 rww E Positionregister P9 OAh S_ INTEGER32 rww D Positionregister P10 OBh S INTEGER32 rww E Positionregister P11 OCh S _ INTEGER32 rww E Positionregister P12 On S INTEGER32 rww K Positionregister P13 DEn S INTEGER32 rww k Positionregister P14 OFh S_ INTEGER32 rww E Positionregister P15 10h S INTEGER32 rww E Positionregister P16 00h e INTEGER8B Se Positionschwellenregister RELATIV Aktualisierungs POSRSTAT zeit lt 1ms ASCII s a Din S INTEGER32 rww E Positionregister P1 02h S_ INTEGER32 rww D Positionregister P2 03h S INTEGER32 rww E Positionregister P3 04h SG INTEGER32 rww E Positionregister P4 05h S INTEGER32 rww E Positionregister P5 06h S INTEGER32 rww E Positionregister P6 2053h 07h S INTEGER32 rww E Positionregister P7 08h S INTEGER32 rww E Positionregister P8 09h SG INTEGER32 rww E Positionregister P9 OAh S INTEGER32 rww E Positionregister P10 OBh S INTEGER32 rww E Positionregister P11 OCh S INTEGER32 rww E Positionregister P12 ODh S INTEGER32 rww E Positionregister P13 OEh S_ INTEGER32 rww E Positionregister P14 OFh S INTEGER32 rww k Positionregister P15 10h S _ INTEGER32 rww E Positionregister P16 2060h Dn S INTEGER32 rw Drehzahl oder Stromsollwert 2061h 00h S UNSIGNED16 wo K Strombegrenzung DPRILIMIT 132 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang
100. eratur Innentemperatur zu hoch Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe lt max l t Maximalwert berschritten Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung A D Konverter Fehler in der analog digital Wandlung oft hervorgerufen durch sehr starke elektromagnetische St rungen Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft Netzphase Fehlen von einer Phase der Einspeisung Abschaltbar f r den Betrieb an zwei Phasen Slotfehler Slotfehler Hardwarefehler der Erweiterungskarte Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte reserviert reserviert CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht Option AS Fehler bei der Bedienung der Option AS Eing nge AS ENABLE und ENABLE wurden gleichzeitig gesetzt Reserve Reserve Feldbus Sync Feldbus nicht synchronisiert Emergency Timeout Timeout Not Stopp F32 Reserve Systemfehler Reserve Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCII Commando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt Werden die an
101. eregler in der Steuerung SYNC p e Trajektorie Positionsregler RPDO Trajektorie Nr 32 Drehzahlsollwert TPDO Erweiterter Status Nr 23 400 us Steuerung Sync Sync S E Drive E ol Ofo 2 Zis olc oje DIE 2 2 S S O CO 5 5 N jpa N Drive l 35 s2 813 EI Sr ve Steuerung teycle z B 2 Achsen t cycle 1 ms pro Achse bei 1 MBaud 128 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang 6 3 Beschreibung Objektverzeichnis Die folgende Tabelle beschreibt das Objektverzeichnis Object Dictionary Die Spalte Def weist auf die entsprechende Norm bzw das herstellerspezifische Profil hin S SERVOSTAR 3 DS301 4 DS402 In der Spalte Zugriff bedeuten ro read only wo write only rwr read write on process input mappbar f r Rx PDOs rww read 7 write on process output mappbar f r Tx PDOs Index SYP DEF Datenformat Zu PDO Kurzbeschreibung ASCII Objekt index riff_ _mappbar 1000h 3 UNSIGNED32 ro Ger tetyp 1001h 3 UNSIGNED8 ro Fehlerregister 1002h 3 UNSIGNED32 ro Herstellerspezifisches Statusregister 1003h Dn 3 UNSIGNED8 ro Pre defined errror field Anzahl der Eintr ge Olh 3 UNSIGNED32 rw Zuletzt gemeldeter Fehler Dn 3 _ UNSIGNED32 ro Zahl der unterst tzen PDO
102. ersorgung noch die 24V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschliessenden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Es k nnte zu Zerst rungen der Elektronik kommen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht HINWEIS Montieren Sie den Servoverst rker wie in der Betriebsanleitung SERVOSTAR 400 600 HINWEIS beschrieben Beachten Sie alle Sicherheitshinweise in der zum Servoverst rker geh renden Betriebsanleitung Beachten Sie alle Hinweise zu Einbaulage Umgebungsbedingungen und Verdrahtung sowie Absicherung 2 2 Einstellen von Stationsadresse und Baudrate Einstellen der Stationsadresse Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen siehe Kapitel Inbetriebnahme in der Betriebsanleitung Die Stationsadresse Ger teadresse am CAN Bus des Servoverst rkers k nnen Sie auf dr
103. es Referenzpunktes definiert werden Falls konfiguriert wird die Bewegung der Achse durch Software Endschalter begrenzt Wert 1 Rundachse Es muss nicht referenziert werden Beim Starten von Fahrs tzen oder des Tippbetriebes wird die Position jeweils auf O gesetzt Software Endschalter begrenzen die Bewe gung nicht Subindex 02h Kurzbeschreibung In Positionsfenster Einheit um Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 4000h Festlegung eines Zielfensters f r Positionierungen Wird die Zielfenstergrenze erreicht wird im her stellerspezifischen Statusregister das Bit 19 gesetzt und bei entsprechender Ausgangskonfiguration der eingestellte Ausgang auf High gelegt Subindex 03h Kurzbeschreibung Maximaler Schleppfehler Einheit um Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 40000h Festlegung eines Maximalwerts des Schleppfehlers berschreitet der auftretende Schleppfehler diesen Wert wird der Antrieb gestoppt ber das herstellerspezifische Statusregister wird im Bit 2 die Schleppfehler berschreitung angezeigt Bei einem eingestellten Wert von 0 wird der Schlepp fehler nicht berwacht CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Subindex 04h Kurzbeschreibung Positionsregister 1 Einheit
104. ex in umgekehrter Reihenfolge in den Bytes abgelegt z B Index 6040 gt Byte 2 40n Byte 3 Gin 3 Der Subindex Byte 4 Der Subindex unterteilt die Parameter innerhalb einer Parametergruppe 4 Datenfeld Bytes 5 8 ber diese Komponenten werden die eigentlichen Nutzdaten ausgetauscht In den Telegrammen zur Leseaufforderung an den SERVOSTAR 400 600 sind diese auf 0 zu setzen in der Schreibbest tigung vom SERVOSTAR 400 600 haben diese Daten bei erfolgreichem Transfer keinen Inhalt bei fehlerhaftem Schreiben enthalten sie einen Fehlercode gt Kap 3 4 5 6 Initiate SDO Download Protocol Das Initiate SDO Download Protokoll wird f r Schreibzugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Nutz daten verwendet expedited transfer oder zum Einleiten eines Segmenttransfers normal trans fer Der expedited transfer wird auch f r Objekte genutzt die nur eine Kommandboeigenschaft aufwer sen z B ASCII SAVE und somit keine weiteren Nutzdaten ben tigen Download SDO Segment Protocol Das Download SDO Segment Protokoll wird f r Schreibzugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Nutzdaten verwendet normal transfer Dieser Dienst wird vom SERVOSTAR 400 600 z Zt nicht unterst tzt da keine Objekte existieren die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten Initiate SDO Upload Protocol Das Initiate SDO Upload Protokoll wird f r Lesezugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Nutzdaten
105. expedited transfer oder zum Einleiten eines Segmenttransfers normal transfer verwendet Upload SDO Segment Protocol Das Upload SDO Segment Protokoll wird f r Lesezugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Nutz daten verwendet normal transfer Dieser Dienst wird vom SERVOSTAR 400 600 z Zt nicht unterst tzt da keine Objekte existieren die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12720080 CANopen Kommunikationsprofil 3 4 5 6 Abort SDO Protocol Das Abort SDO Protokoll wird bei einer fehlerhaften SDO bertragung vom Servostar verwendet und zeigt mit Hilfe des abort code Fehlercode den Fehler an der zum Abbruch der bertragung f hrte Der Fehlercode ist als UNSIGNED32 Wert kodiert Die folgende Tabelle zeigt die m glichen Ursachen f r einen Abbruch Abort Code Beschreibung 0503 0000 Toggle Bit wurde nicht alterniert 0504 0000n SDO Protokoll time out 0504 0001h Client Server Kommando Bezeichner nicht g ltig oder unbekannt 0504 0002 Unbekannte Blockgr e block mode only 0504 0003h Unbekannte Blocknummer block mode only 0504 0004h CRC Fehler block mode only 0504 0005h Au erhalb des Speichers 0601 0000h Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterst tzt 0601 0001h Versuchter Lesezugriff auf ein Objekt das nur geschrieben werden kann 0601 0002h Versuchter Schreibzugriff auf ein Objekt das nur gelesen werden ka
106. ff 606Ch VAR velocity_actual_value INTEGER32 ro 60FFh VAR target_velocity INTEGER32 rw 4 14 3 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden Index _ Objekt Name Type Kapitel 6040h VAR controlword INTEGER16 dc gt Kap 4 4 6041h VAR statusword UNSIGNED16 dc gt Kap 4 4 6063h VAR position_actual_value INTEGER32 pc gt Kap 4 15 6083h VAR profile_acceleration UNSIGNED32 pp gt Kap 4 17 6084h VAR profile_deceleration UNSIGNED32 pp gt Kap 4 17 6086h VAR motion_profile_type INTEGER16 pp gt Kap 4 17 6094h ARRAY velocity_encoder_factor UNSIGNED32 fg gt Kap 4 5 4 14 4 Objektbeschreibung 4 14 4 1 Objekt 606Ch velocity_actual_value DS402 Das Objekt velocity_actual_value repr sentiert die aktuelle Drehzahl Die Skalierung des Wertes h ngt von dem Faktor velocity_encoder_resolution Objekt 60965 ab Index 0x606Ch Name velocity_actual_value Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode pv Zugriff ro PDO Mapping m glich Einheit velocity units Wertebereich 231 231 1 Defaultwert EEPROM nein CANopen f r SERVOSTAR 400 600 91 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 14 4 2 4 15 4 15 1 4 15 2 4 15 3 92 Objekt 60FFh target_velocity DS402 Die Solldrehzahl target_velocity repr sentiert den Sollwert f r den Rampengenerator Die Skalie rung des Wertes h ngt von dem Faktor velocity_encoder_resolution Objekt 6096p ab
107. ge DG20n1 seen 38 4 2 1 18 Objekt 1013h High Resolution Time Stamp i V DS301 een 38 4 2 1 19 Objekt 1014h COB ID f r Emergency Message DS301 2 22222 n 2er een ern 38 4 2 1 20 Objekt 1018h Identity Object DS301 222222 see een een erdiak ia 39 SEET ET ele e EE A0 4 3 1 Empfangs PDOS RPDO ua aussah ra a an ee ehe 41 4 3 1 1 Beschreibung der vordefinierten Empfangs PDOs 22 2222 n seen een ren 41 4 3 1 1 1 PDO c ntrolword 1 DS402 222 2 2 2 SE A een ne end en 41 4 3 1 1 2 PDC ASCIl Kanaliempf ngen GZ ee ans 22 REESEN ea nen E EE 42 4 3 1 1 3 PDO Str m Drehz hls llwert 22 4 EEN EE an ae EE Er 42 4 3 1 1 4 PDO Sollwert 2 32 34 5 42 4228 He ea es ee Se SEN 42 4 3 1 1 5 PDO Trajektorie 33 NN EEN EN a ee nd 43 4 3 1 1 6 PDO Fahrsatz 34 2 2 22 He ee a 43 4 3 1 1 7 PDO Starte F hrsat 35 errepi na Be ea a ad a d 44 4 3 1 1 8 PDO Frei definierbar 37 bis A0 44 4 3 1 1 9 PDO Masterposition f r CAN Slaves 1 44 4 312 Objekibeschreib ung ycri 8 EEN SR e ee e dE RTE EE aa Re nehmen 45 4 3 1 2 1 Objekt 1400 1403h 1st 4th Receive PDO Kommunikationparameter DS301 45 4 3 1 2 2 Objekt 1600 1603h 1st 4th Receive PDO Mappingparameter DS301 45 4 3 1 2 3 Objekt 2600 2603h 1st 4th Receive PDO see 45 4 3 1 2 4 Objekt 2721h Konfiguration Receive PDO 33 45 4 3 2 Ssende RDOSILTPDO ssas ag 23 228 E ar te EA AE EE ele We 46 4 3 2 1
108. gelaufen ist Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes Der Folgefahr 0 1 1 1 0 satz wird gestartet wenn der dazu definierte Eingang Funktiopn INXMODE 15 den Zustand HIGH erreicht hat oder nachdem die programmierte Verz gerungszeit O_FT abgelaufen ist CANopen f r SERVOSTAR 400 600 71 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Subindex 04h Kurzbeschreibung Trajektorie Einheit Zugriff rw PDO mappin m glich vorgemappt auf w hlbares RPDO 33 Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 In Vorbereitung Subindex 05h Kurzbeschreibung Fahrauftragsnummer Einheit Zugriff rw PDO mapping m glich vorgemappt auf w hlbares RPDO 35 Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 1 180 129 255 Defaultwert 0 ber diesen Index wird die Nummer des angew hlten Fahrauftrags vorgegeben Dabei sind die Fahrauftr ge 1 bis 180 EEPROM Fahrs tze die Fahrauftr ge 192 bis 255 sind RAM Fahrauf tr ge Die RAM Fahrauftr ge werden beim Einschalten oder bei einem Reset des Servoverst r kers mit den ersten 64 EEPROM Fahrauftr gen gef llt Der Fahrauftrag 0 ist ebenfalls ein RAM Fahrauftrag der zum einen als Kopierpuffer f r Fahrauftr ge zum anderen zum Eintragen von Fahrauftragsdaten f r den Direktfahrauftrag RPDO 34 Verwendung f
109. genden Normen im Industriebereich EG EMV Richtlinie 2004 103 EG EG Niederspannungs Richtlinie 2006 95 EG Verwendete Symbole Bedeutung Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum AGEFAHR Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu leich ten Verletzungen f hren kann Ka ke 3 EI cA Weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu HINWEIS Besch digung von Sachen f hren kann Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen INFO Fa i a Verwendete K rzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung BTB RTO Betriebsbereit COB Communication Object COB ID Communication Object Identifier EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit ISO International Standardization Organisation LED Leuchtdiode MB Megabyte NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links PC Personal Computer PDO Prozessdatenobjekt PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts RAM fl chtiger Speicher ROD Inkrementelle Positionsausgabe RXPDO
110. gestellt COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 2F 60 60 Dn FA 00 00 00 Trajektorienmodus f r 581 60 60 60 Dn 00 00 00 00 Achse 1 einstellen 602 2F 60 60 Dn FA 00 00 00 Trajektorienmodus f r 582 60 60 60 Dr 00 00 00 00 Achse 2 einstellen 126 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang Um die Achsen zu starten m ssen nun die Servoverst rker in den fahrbereiten Zustand operatio nal enable gebracht und die Netzwerkmanagementfunktionen gestartet werden Die Netzwerkmanagementfunktionen die die Verwendung der Prozessdatenobjekte freischalten werden durch das folgende Telegramm f r beide Achsen gestartet NMT Network Management Zustandsmaschine auf operational schalten COB ID Command specifier CS Node ID Kommentar 0 1 1 Alle Achsen NMT freigeben Danach werden die Servoverst rker einzeln bestromt und in den Zustand operation enable gebracht Steuerwort f r Enable Operation COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 2B 40 60 On Leger 581 60 40 60 00h 00 00 00 00 602 2B 40 60 op OF 000000 J 582 60 40 60 OOh 000000 EES Durch die obige Konfiguration wird jetzt wie im folgenden Bild dargestellt ein zyklischer Ablauf erm glicht 400 us Steuerung Sync Sync Drive Drive 8 lt 3 lt N Steuerung t cycle z B 2 Achsen t cycle 1 ms pro Achse be
111. gilt INTEGERn b INTEGERn b 1 mit bn 1 1 Beispiel Der Wert 266 FEF6n wird mit dem Datentyp INTEGER16 mit Hilfe von zwei octets bertragen 1 octet F6p 2 octet FEn bertragungssyntax f r den Datentyp INTEGERn octet Nummer 1 2 3 4 INTEGER8 b7 bo INTEGER16 b7 bo b15 bg INTEGER24 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 INTEGER32 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 INTEGER40 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 ba9 b32 INTEGER48 b7 bo b15 bg b23 b16 b31 b24 b39 b32 baz ban INTEGER56 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 bag baal b47 b40 Dee bung INTEGER64 b7 bo b15 bg baa baue b31 b24 b39 b32 b47 b40 bes bag b63 b56 Zusammengesetzte Datentypen Zusammengesetzte Datentypen nutzen Basisdatentypen INTEGERNn UNSIGNEDn REAL Es werden zwei Datentypen unterschieden STRUCT Dieser Datentyp setzt sich aus unterschiedlichen Basisdatentypen zusammen ARRAY Dieser Datentyp setzt sich aus gleichen Basisdatentypen zusammen CANopen f r SERVOSTAR 400 600 17 CANopen Kommunikationsprofil 12 2009 Kollmorgen 3 3 3 3 3 3 1 3 3 3 2 3 4 18 Erweiterte Datentypen Erweiterte Datentypen werden aus Basisdatentypen und zusammengesetzten Datentypen abgelei tet Im Folgenden werden die unterst tzten Datentypen definiert Octet String Der Datentyp OCTET_STRING definiert sich aus dem Datent
112. gt 1 Der Wert unter Subindex 00 zeigt die Anzahl der aufgezeichneten Fehler an 2 Der aktuellste Fehler steht unter Subindex 01h 3 Wird der Wert 0 in Subindex 02 geschrieben wird der Fehler aus der Fehlerliste gel scht Achtung Fehler wird nicht quittiert 4 Die Fehlernummer ist vom Datentyp UNSIGNED32 und setzt sich aus einer 16 Bit Fehlernummer und einem herstellerspezifischen Informationsfeld zusammen Das herstellerspezifische Informationsfeld wird vom SERVOSTAR 400 600 nicht benutzt Die m glichen Fehlernummern sind im Kapitel Error Message gt Kap 4 1 beschrieben Das Datenfeld baut sich folgenderma en auf MSB LSB Informationsfeld Fehlernummer Index 1003h Name Error Field Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Kategorie O Beschreibung der Subindizes Subindex 00h Beschreibun Anzahl der Fehler Kategorie M Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 0 254 Defaultwert nein Subindex Din Beschreibung Standard Fehlerfeld gt Kap 4 1 Kategorie M Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert nein CANopen f r SERVOSTAR 400 600 31 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Objekt 1004h Zahl der unterst tzten PDOs DS301 4 2 1 5 32 Dieses Objekt wird nur aus Kompatibilit tsgr nden zu lteren Ausgaben des CANopen Standards DS 301 unterst tzt Parameter
113. h Einheit acceleration units Wertebereich 0 232 1 Defaultwert 0 EEPROM ja CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 16 5 4 17 4 17 1 4 17 2 Homing Mode Sequence Mit Setzen des Bit 4 positive Flanke wird die Referenzfahrt gestartet Der erfolgreiche Abschluss wird mit Bit 12 im Zustandswort angezeigt s Objekt 60415 Bit 13 zeigt einen Fehler an der sich w hrend der Referenzfahrt ereignet hat Hier ist der Fehlercode auszuwerten Error register Objekte 1001h 1003n manufacturer status Objekt1002h Bit 4 Bedeutun 0 Referenzfahrt inaktiv 051 Referenzfahrt starten 1 Referenzfahrt aktiv 01 Unterbrechung der Referenzfahrt 0 0 Referenzpunkt nicht gesetzt bzw Referenzfahrt noch nicht abgeschlossen 0 1 Referenzpunkt gesetzt bzw Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen 1 0 Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden Schleppfehler 1 1 kein erlaubter Zustand Profile Position Mode pp Allgemeine Informationen Die Struktur dieser Betriebsart ist hier dargestellt Die spezielle Handshake Verarbeitung von Controlword und Statusword wird in Kap4 17 4 1 beschrieben Trajectory Generator Position Control Parameters Law Parameters Position target_position Generator position_demand_value Se 607A 60F2 Trajectory control_effort 60FA Objekte die in diesem Kapitel definiert werden
114. h 00 00 00 00 Negative Fahrtrichtung 60 24 20 02h 00 00 00 00 OK 2B 24 20 03h 10 27 00 00 v 10mm s 60 24 20 03h 00 00 00 00 OK 2B 24 20 04h 32 00 00 00 Anfahrrampe 50ms 60 24 20 04h 00 00 00 00 OK 2B 24 20 05h 32 00 00 00 Bremsrampe 50ms 60 24 20 05h 00 00 00 00 OK 23 24 20 06h 30 75 00 00 Referenzoffset 30000um 60 24 20 06h 00 00 00 00 Ok Zur berpr fung der Bitsignale die f r den Referenzfahrtablauf wichtig sind soll hier das PDO erweiterter Status PDO 23 verwendet werden Dazu wird zuerst das PDO 23 als TPDO 1 ausgew hlt COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 2F 00 2A oon 12000000 Tele TPDO aus w hlen 60 00 2A OOh 00 00 00 00 Antworttelegramm Das TPDO1 setzt sich jetzt also aus 6 Bytes zusammen wobei die ersten zwei Bytes das CANopen Zustandswort Objekt 6041 enthalten die anderen vier Bytes das herstellerspezifische Statusregis ter Objekt 1002 Diese Belegung kann ber die Objekts f r das PDO Mapping Objekt 1A00h Subindex 00n 02h abgefragt werden Danach werden die PDOs ber ein NMT Objekt freigegeben COB ID Command specifier CS Node ID 0 1 1 Ab diesem Zeitpunkt werden Zustands nderungen am TPDO1 automatisch gemeldet CANopen f r SERVOSTAR 400 600 119 Anhang 12 2009 Kollmorgen 6 1 5 120 Nun kann die Referenzfahrt mit Bit 4 des CANopen Controlwords gestartet werd
115. h 19h Interne Master Sollposition 42 64 30h 40h reserviert Beschreibung der vordefinierten Sende PDOs PDO statusword 1 DS402 Das PDO statusword Default PDO besteht aus dem statusword UNSIGNED16 Mit diesem PDO kann ausschlie lich der Zustand der Zustandsmaschine gt Kap 4 4 1 ermittelt werden Dieses PDO ist modeunabh ngig Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf TPDO 1 gemappt Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO statusword Subindex Wert Beschreibung Dn 1h Anzahl der Eintr ge Din 60410010n statusword CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 3 2 1 2 4 3 2 1 3 4 3 2 1 4 4 3 2 1 5 PDO ASCII Kanal senden 21 Sobald ASCII Zeichen in den ASCII Sendepuffer bertragen werden werden diese mit Hilfe dieses PDOs Default PDO zum Master Steuerung bertragen Das erfolgt immer dann wenn mit Hilfe des PDO ASCII Kanal empfangen gt Kap 4 3 1 1 2 Kommandos bzw Parameter bertragen wor den sind Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf TPDO2 gemappt Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO ASCIlI Kanal senden Subindex Wert Beschreibung 00h 8h Anzahl der Eintr ge O1h 08h 31020208h 1 bis 8 ASCIl Zeichen Dieses Objekt unterst tzt nur den bertragungstyp 255 asynchron PDO Ist Lage 22 Das PDO Ist Lage besteht aus statusword UNSIGNED16 Istlage UNSIGNED24 und Umdre hung pro Minute U
116. hang 12 2009 Kollmorgen 6 1 8 6 1 10 124 Test f r Synctelegramme Aufgabenstellung 1 PDO mit Starte Fahrsatz belegen ak Receive PDO 2 PDO mit Ist Lage PDO21 belegen GE Transmit PDO mit jedem 2 SYNC ausl sen 3 PDO mit statusword PDO1 belegen a Transmit PDO mit jedem 3 SYNC ausl sen Telegramme mit jeweiligen Antworten COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 23 000000 PDO Starte Fahrsatz auf 581 60 00 26 Dn 00 00 00 00 1 RPDO setzen 16 00 00 00 _ PDO Ist Lage auf 1 TPDO 581 60 00 2A Dn 00 00 00 00 setzen 17 0000 00 PDO erweitertes status 581 60 01 2A Dn 00 00 00 00 word auf 2 TPDO setzen 02 00 00 00 1 TPDO auf Trigger durch 581 60 00 18 02h 00 00 00 00 jedes 2 SYNC ersetzen 601 2F 01 18 02h 03 00 00 00 2 TPDO auf Trigger durch 581 60 01 18 02h 00 00 00 00 jedes 3 SYNC ersetzen SYNC Objekt COB ID 080 Bedeutung Bei jedem zweiten SYNC kommt das Objekt 181 TPDO 1 bei jedem dritten SYNC kommt das Objekt 281 TPDO 2 Emergency Objekt Zieht man zwischendurch zum Beispiel den Resolverstecker ab l st man einen schweren Fehler im Regler aus Dies f hrt zu einem Emergency Telegramm COB ID Emergency error code Error register Low High 081 10 43 08 00 00 00 00 Motortemperatur temperature manu 081 00 00 88 00 00 00 00 facturer specific CANopen
117. hanismus der es erm glicht einen neuen Sollwert vorzubereiten w hrend ein alter Fahrauftrag ausgef hrt wird Das verringert Reaktionszeiten innerhalb eines Steuerungs programms in einer Steuerung data l l new_setpoint l l 2 4 change_set_immediately 1 setpoint_acknowledge l l 3 5 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 101 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Die Bilder zeigen den Unterschied zwischen einer Folge von Sollwerten und einzelnen Sollwerten Der Startwert des Bits change_set_immediatly im Steuerwort entscheidet ber die verwendete Art Die betrachteten Beispiele gelten nur f r Trapezrampen Wenn das Bit change_set_immediatly auf 0 ist durchgehender Strich in Bild 1 wird ein einzelner Sollwert vom Antrieb erwartet 1 Nachdem Daten an den Antrieb bergeben wurden signalisiert der Master durch den Wechsel am Bit new_setpoint im Steuerwort auf 1 dass die Daten g ltig sind 2 Der Antrieb antwortet mit dem setpoint_acknowledge Bit 1 im Zustandswort nachdem er den Wert erkannt und gespeichert hat 3 Nun kann der Master das Bit new_setpoint auf 0 setzen 4 woraufhin der Antrieb durch R c ksetzen des Bits setpoint_acknowledge signalisiert dass er wieder neue Sollwerte entgegenneh men kann 5 In Bild 2 f hrt dieser Mechanismus zu einer Geschwindigkeit von 0 nachdem eine Rampe gefahren wurde um eine Zielposition X4 zur Zeit t4 zu erreichen Nach dem Signal an den Master dass da
118. hzahlistwert Subindex 03h Kurzbeschreibung Inkrementeller Positionsistwert Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich vorgemappt auf w hlbares TPDO 33 Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Lesen des Inkrementalwerts der Istposition Eine Umdrehung wird dabei mit einer Inkrementzahl von 20 Bit aufgel st Es gilt also 1 Umdrehung 22 Inkremente 1048576 Inkremente Subindex WEIS Kurzbeschreibung Lesen des 16 Bit Positionslatch Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp INTEGER16 Wertebereich 215 215 4 Defaultwert 0 Lesen der gespeicherten gelatchten 16 Bit Position Die Position wird in Inkrementen innerhalb einer Umdrehung ausgegeben Die Ausgabe wird nicht von den Getriebefaktoren oder den Factor Groups beeinflusst CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Subindex 05h Kurzbeschreibung Lesen des 32 Bit Positionslatch Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 231 1 Defaultwert 0 Lesen der gespeicherten gelatchten 32 Bit Position Die Position wird in Inkrementen innerhalb einer Umdrehung ausgegeben Die Ausgabe wird nicht von den Getriebefaktoren oder den Factor Groups beeinflusst Subindex 06h Kurzbeschreibung SI Positionsistwert Einheit um Zugriff ro
119. i 1 MBaud Nun k nnen ber das RPDO 2 Trajektoriendaten f r beide Achsen vorgegeben werden z B wie folgt COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 301 F4 01 00 00 ES 03 00 00 In diesem Beispiel bekommt die erste Achse einen Trajektorienwert von 500 Inkrementen Bytes 0 3 und die zweite Achse einen Trajektorienwert von 1000 Inkrementen Die Werte werden von den Achsen bernommen und mit Erhalt des n chsten SYNC Telegramms positioniert CANopen f r SERVOSTAR 400 600 127 Anhang 12 2009 Kollmorgen Das SYNC Telegramm sieht dabei wie folgt aus COB ID 080 Beide Achsen senden anschlie end ihre inkrementellen Positionen und ihre Statusregister beim Erhalt des SYNC Objekts mit der COB ID des 2 TPDOs zur ck COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommentar 181 23 01 00 00 00 00 03 44 Position und Hersteller statusregister Achse1 182 A5 02 00 00 00 00 03 44 Position und Hersteller statusregister Achse2 Tritt im Verlauf der Bedienung ein Fehler auf wird von der betroffenen Achse eine Emergency Mes sage gesendet die z B so aussehen kann Emergency Objekt COB ID Emergency error code Error Kat e Low High register er 081 10 43 08 01 00 00 00 00 Motortemperatur tempera 081 00 00 08 00 00 00 00 00 ture manufacturer specific 6 2 1 2 Lag
120. icht unterst tzt 608Bh Dn 4 INTEGER8 rw Notationsindex Drehzahl wird nicht unterst tzt 608Ch 00h 4 UNSIGNED8 rw Dimensionsindex Drehzahl wird nicht unterst tzt 608Dh 00h 4 INTEGERS an _ Notationsindex Beschleunigung wird nicht unterst tzt 608En 00h 4 UNSIGNEDE Am _ Dimensiohsindex Beschleunigung wird nicht unterst tzt Dn 4 UNSIGNED32 rw Positionsfaktor 6093h Olh 4 UNSIGNED32 rww D Numerator PGEARO 02h 4 UNSIGNED32 rww E Vorschubkonstante feed Constant PGEARI Dn 4 UNSIGNED32 rw Geschwindigkeitsfaktor Encoder 6094h O1h 4 UNSIGNED32 rw Numerator 02h 4 UNSIGNED32 rw Divisor Dn 4 UNSIGNED32 rw Beschleunigungsfaktor 6097h Olh 4 UNSIGNED32 rw Divisor 02h 4 UNSIGNED32 rw Beschleunigungsfaktor 6098h Dn 4 INTEGER8 rww Referenzfahrtart Dn 4 ARRAY ro Referenzfahrtgeschwindigkeit Referenzfahrtgeschwindigkeit 6099h Dih TAER Gs bei Suche Bes GE MREP Referenzfahrtgeschwindigkeit 02h T E ge bei Suche nach Resolvernullpunkt Mer 609Ah Dn 4 UNSIGNED32 rw Referenzfahrtbeschleunigung Dn 4 RECORD ro Interpolation Zeitspanne PTBASE 60C2h _O1h A _ UNSIGNED8 rw Interpolation Zeiteinheiten 02h 4 INTEGER16 rw Interpolation Zeitindex 6OFFh Dn 4 INTEGER32 rw E Drehzahlsollwert 6 4 Neukonfiguration des SERVOSTAR 400 600 Im SERVOSTAR 400 600 gibt es eine Anzahl von Parametern die erst in der Initialisierungsphase bei
121. ie Art des Folgefahrsatzes s Tabelle 3 7 0x0080n Bit f r die Art des Folgefahrsatzes s Tabelle 3 8 0x0100n Bit f r die Art des Folgefahrsatzes s Tabelle 3 9 0x0200n reserviert 10 O0x0400n reserviert 11 0x0800n reserviert 0 die Brems und Anfahrbeschleunigung wird als Brems Anfahrzeit von 0 12 0x1000h auf die Zielgeschwindigkeit in msek vorgegeben 1 die Brems und Anfahrbeschleunigung wird in mm sek vorgegeben s auch Kommandos O_ACC1 O_ACC2 O_DEC1 O_DEC2 0 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit des Fahrsatzes werden als Inkremente interpretiert Es findet keine Umrechnung statt 1 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit werden vor dem Start des 13 0x2000h 8 2 Fahrsatzes in Inkremente umgerechnet F r die Umrechnung werden die Parameter PGEARI und PGEARO benutzt s auch Kommandos O_S O_V PGEARI PGEARO 0 die Geschwindigkeit des Fahrsatzes wird beim Fahrsatzstart als die Zielgeschwindigkeit bernommen 1 die Zielgeschwindigkeit wird beim Fahrsatzstart analog vorgegeben 14 0x4000n SW1 Beim Start des Fahrsatzes wird der analoge SW1 Wert eingelesen und als die Zielgeschwindigkeit bernommen Skalierung 10V VSCALE1 Das Vorzeichen der SW1 Spannung wird ignoriert 15 0x8000n Bit 3 f r die Art des relativen Fahrsatzes s separate Tabelle 70 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Art des relativen absoluten Fahrsatzes BO Bi
122. ie grundlegende Struktur eines Kommunikations Objekte S R A O COB ID T CTRL Data Segment CRC C EOM M R K SOM Start of message COB ID COB Identifier 11 Bit RTR Remote Transmission Request CTRL Control Field u a Data Length Code Data Segment 0 8 Byte Data COB 0 Byte Remote COB CRC Pr fsequenz ACK Acknowledge Slot EOM End of message CANopen f r SERVOSTAR 400 600 15 CANopen Kommunikationsprofil 12 2009 Kollmorgen 3 2 INFO 3 3 16 Aufbau des COB Identifiers Die folgende Grafik zeigt den Aufbau des COB Identifiers COB ID Der Function Code legt die Bedeutung und die Priorit t des jeweiligen Objekte fest 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Code Module ID Bit 0 6 Modul ID Stationsnummer Bereich 1 63 wird in der Inbetriebnahmesoftware oder am Servoverst rker eingestellt gt 2 2 Bit 7 10 Function Code Nummer des im Server definierten Kommunikationsobjektes Wird eine ung ltige Stationsnummer eingestellt 0 oder gt 63 so wird die Modul ID intern auf 1 gesetzt Mit dem ASCH Objekt MDRV ist es m glich den Adressbereich von 63 auf 127 zu expandieren Die folgenden Tabellen zeigen die Default Belegung der COB Identifier nach dem Einschalten des Servoverst rkers Die Objekte die mit einem Index Communication Parameters at Index ver sehen sind k nnen nach der Initialisierungsphase mit einem neuen Identifier versehen werden Die Indizes
123. iert der notation index den Subindex der physikalischen Dimension der Einheit CANopen f r SERVOSTAR 400 600 57 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 5 2 4 5 2 1 4 5 2 2 58 Objektbeschreibung Objekt 608Bh velocity_notation_index DS402 Index 0x608Bh Name velocity_notation_index Objektcode VAR Datentyp INTEGER8 Mode all Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Wertebereich 128 127 EEPROM nein Defaultwert 0 Dieses Objekt legt die Notation f r das Objekt 6081p profile _velocity fest In Kombination mit dem Objekt 608Cp velocity_dimension_index k nnen die folgenden Basiseinheiten dargestellt werden hysical dimension herstellerspezifisch units velocity_dimension index inc s 0 velocit notation_index Umdrehungen U min 11 73 Objekt 608Ch velocity_dimension_index DS402 Index 0x608Ch Name velocity_dimension_index Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED8 Mode all Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Wertebereich 0 255 EEPROM nein Defaultwert 0 Dieses Objekt legt die Dimension f r das Objekt 6081n profile_velocity fest In Kombination mit dem Objekt 608Bh velocity_notation_index k nnen die folgenden Basiseinheiten dargestellt wer den hysical dimension herstellerspezifisch inkr s Einheit velocity dimensio
124. igen m ssen segmentiert werden Alle Kommandos und Parameter werden mit dem ASCII Code CR LF OxDn OxAn abgeschlos sen Die nicht ben tigten Bytes im PDO werden mit dem ASCII Code NUL 0x0 aufgef llt da sonst jedes berfl ssige Zeichen als neues Kommando erkannt w rde Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf RPDO2 gemappt Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO ASCIl Kanal empfangen Subindex Wert Beschreibung Dn 1h Anzahl der Eintr ge 01 08h 31000208h 1 bis 8 ASCII Zeichen Dieses Objekt unterst tzt nur den bertragungstyp 255 asynchron 4 3 1 1 3 PDO Strom Drehzahlsollwert 22 Das PDO Strom bzw Drehzahlsollwert setzt sich aus dem controlword UNSIGNED16 und dem Sollwert Signed16 zusammen Dieses PDO darf nur in den Modi Drehzahl digital oder Strom digital benutzt werden Anhand des eingestellten Mode digitaler Strom bzw Drehzahlsollwert wird erkannt ob es sich um einen Drehzahl oder Stromsollwert handelt Das PDO wird sofort aus gef hrt Mehrfaches Senden des PDO mit verschiedenen Sollwerten erfordert kein zwischenzeitli ches Anhalten des Antriebs Stromnormierung 3280 Spitzenstrom des Reglers 1640 Nennstrom z B Nennstrom 3A Sollwert 1 0A 547 Inkremente Drehzahlnormierung z B Drehzahl 3000min gt Sollwert 419430 Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Sollwert Subindex Wert Beschreibung Dn 1h Anzahl
125. illstand 29 10x20000000 Sicheheitsrelais 30 _ 10x40000000 Endstufe freigegeben 31 0x80000000 Fehler steht an CANopen f r SERVOSTAR 400 600 83 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen Subindex 12h Kurzbeschreibung Absolutwertgeberposition in SI Einheiten Einheit Benutzereinheiten Zugriff ro PDO mappin m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert Falls ein Absolutwertgeber im Ger t konfiguriert wurde EXTPOS 1 2 oder 3 kann ber dieses Objekt die Geberposition ermittelt werden Die Skalierung wird ber die Parameter PGEARI PGEARO ENCIN und EXTMUL festgelegt Subindex 13h Kurzbeschreibung Interner Positionssollwert Einheit Interne Lagecounts Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert Lesen des f r die interne Lageregelung verwendeten Positionssollwert Der Wert wird in internen Lagecounts ausgegeben Subindex 14h Kurzbeschreibung Istwert analoger Eingang 1 Einheit mV skaliert Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp INTEGER16 Wertebereich 215 1 215 1 Defaultwert Liefert einen skalierten Wert der Eingangsspannung am analogen Eingang 1 10 V entsprechen dabei 8192 Inkrementen Subindex 15h Kurzbeschreibung Istwert analoger Eingang 2 Einheit
126. in 361B VBUSBAL INTEGER16 Ja 361C VBUSMAX INTEGER32 Ja 361D VBUSMIN INTEGER16 Ja 361E VCMD INTEGER32 E Nein 361F VDUMP 3620 VELO INTEGER32 E Ja 3621 VJOG INTEGER32 Ja 3622 VLIM INTEGER32 DS Ja 3623 VLIMN INTEGER32 E Ja 3624 VMAX INTEGER32 E Nein 3625 VMIX INTEGER32 DS Ja 3626 VMUL INTEGER32 Ja 3627 VOSPD INTEGER32 k Ja 3628 VREF INTEGER32 Ja 3629 VSCALE1 INTEGER16 Ja 362A VSCALE2 INTEGER16 Ja 362B UNSIGNED8 amp 362C DILIM INTEGER8 Disabled Reset Ja 362D DENA INTEGER8 Ja 362E IN2PM INTEGER8 Ja 362F KTN INTEGER32 DS Ja 3630 INPT INTEGER16 Ja 3631 UCOMP INTEGER32 Ja 3632 COLDSTART Disabled 3633 reserviert 3634 UID1 INTEGER32 Ja 3635 SETVCT INTEGER16 Nein 3636 WPOS INTEGER8 Disabled Reset Nein 3637 SRND INTEGER32 Ja 3638 ERND INTEGER32 Ja 3639 MDRV INTEGER8 Ja 363A BCC INTEGER16 Nein 363B FPGA INTEGER8 Disabled Reset Ja 363C REFMODE INTEGER8 Ja 363D VLO INTEGER32 DS Ja 363E WMASK INTEGER32 Nein 363F WPOSE INTEGER32 Nein 3640 WPOSP INTEGER32 Nein 3641 WPOSX INTEGER32 Nein 3642 MOVE INTEGER16 Enabled 3643 POSRSTAT INTEGER32 Nein 3644 P1 INTEGER32 Ja 3645 P2 INTEGER32 Ja 3646 P3 INTEGER32 Ja 3647 P4 INTEGER32 Ja 3648
127. ind folgende Bits des Bytes 2 erforderlich Bit 0 0 Referenzfahrt abgeschlossen Bit 1 1 Referenzpunkt gesetzt Bit 3 1 In Position Anschlie end wird die Referenzfahrt auch ber das Steuerwort beendet diesmal ber das 1 RPDO COB ID Byte 0 Byte 1 201 OF 00 Nun kann in den Profile Position Mode geschaltet werden und Rampen f r Positionierungen vorge geben werden Subindex COB ID Control Byte 581 60 Dn Daten 32 00 00 00 00 00 00 00 Kommentar 50ms Beschleunigungszeit 581 60 Dn 32 00 00 00 00 00 00 00 50ms Bremszeit 581 60 Dn 01 00 00 00 00 00 00 00 Profile Position Mode 122 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang 6 1 7 Eine Positionierung kann nun ber Vorgabe der Sollwerte ber das 1 RPDO und anschlie enden Start ber das 2 RPDO Dabei kommt der Handshake ber New Setpoint Controlword und Set point acknowledge status word zum Einsatz a Sollwert COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 301 F4 01 00 00 E8 03 00 00 b Controlword mit new setpoint Bit Bit 4 gesetzt COB ID Byte 0 Byte 1 201 1F 00 c Warten dass das CANopen status word setpoint acknowledge Bit 12 meldet z B COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 181 27 15 03 d Controlword mit new setpoint B
128. indet Subindex Kurzbeschreibung Einheit 06h Anfahrzeit Beschleunigung ms rw nicht m glich UNSIGNED16 1 65535 Datentyp Wertebereich Defaultwert ber diesen Index wird die Gesamtzeit angegeben um auf die Zielgeschwindigkeit des Fahrauf trags zu kommen ber die Wahl des Wertes des Subindex 08 wird die Form der Beschleuni gungsrampe eingestellt Subindex 07h Kurzbeschreibung Bremszeit Verz gerung Einheit ms Zugriff rw PDO mappin nicht m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 1 65535 Defaultwert 0 ber diesen Index wird die Gesamtzeit angegeben um die Geschwindigkeit zur Zielposition auf 0 zu bringen ber die Wahl des Wertes des Subindex 09 wird die Form der Beschleunigungsrampe eingestellt 72 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Subindex 08h Kurzbeschreibung Ruckbegrenzung Beschleunigung i V Einheit ms Zugriff rw PDO mappin nicht m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 1 65535 Defaultwert 0 ber diesen Index wird die Form der Beschleunigungsrampe vorgegeben Der Wert muss kleiner als die H lfte der Anfahrzeit Subindex 06n gew hlt werden Folgende Darstellung dient der Veran schaulichung Dabei entspricht T4 dem Subindex 06n T2 dem Subindex 08n Bei T2 0 wird eine Trapezrampe gefahren bei T2 wird in etwa eine sin Rampe gefah
129. it Bit 4 sofort zur ckgesetzt COB ID Byte 0 Byte 1 201 OF 00 e Antrieb nimmt setpoint acknowledge zur ck COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 181 27 01 03 Auf Abschlu der Positionierung warten COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 181 27 05 DA ASCII Kommunikation Die ASCII Kommunikation findet Sinnvollerweise ber PDOs statt da sie so effizienter genutzt wer den kann Dazu muss sich die NMT Zustandmaschine im Zustand operational befinden Beispiel Parameter T Tacho siehe Online Hilfeder Inbetriebnahme Software lesen Alle Daten Hexadezimal mit ASCII Entsprechung in eckigen Klammern darunter Richtung COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Master gt SERVOSTAR SERVOSTAR gt Master SERVOSTAR gt Master SERVOSTAR gt Master Erkl rung In Telegramm 1 fragt der Master den Parameter GVFBT an abgeschlossen von den ASCII Codes CR LF Das freie letzte Byte wird mit NUL gef llt Die Antwort des SERVOSTAR erfolgt in Telegramm 2 mit dem Wert 0 6 dem Abschlusscode CR LF und dem Prompt f r den n chsten Parameter bzw das n chste Kommando gt Die Segmentierung der Antwort in drei Telegramme erfolgt nicht zwingend sondern h ngt von der eingestellten bertragungsrate und internen Synchronisationsmechanismen ab CANopen f r SERVOSTAR 400 600 123 An
130. jektorie 334 21n mappen COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 2F 01 26 Dn 21 00 00 00 PDO Trajektorie f r 1 581 60 01 26 Dn 00 00 00 00 Achse eingestellt 602 2F 01 26 Dn 21 00 00 00 PDO Trajektorie f r 2 582 60 01 26 Dn 00 00 00 00 Achse eingestellt CANopen f r SERVOSTAR 400 600 125 Anhang 12 2009 Kollmorgen Nachdem das PDO Trajektorie nun auf zwei Achsen gemappt ist m ssen die Kommunikationspa rameter bei beiden so eingestellt werden dass sie auf denselben Kommunikationsobjekt Identifier COB ID reagieren Der COB ID f r die erste Station kann dabei auf seinem Defaultwert 301 blei ben der f r die zweite Station kann dann auf diesen umgemappt werden COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 602 23 01 14 Din 01 03 00 00 2 RPDO f r 2 Achse auf 582 60 01 14 Olh 00 00 00 00 301 mappen Beide Stationen reagieren jetzt auf denselben COB ID 301 Mit dem Objekt 2721h Subindex 00h kann dann bestimmt werden aus welchem Teil des 8 Byte Datenfelds jede Achse ihre Trajektorie bezieht Mit dem Wert 0 werden dabei die Bytes 0 3 der Daten ausgew hlt mit dem Wert 1 die Bytes 4 7 COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 2F 21 27 Dn 00 00 00 00 1 Achse verwendet Byte 581 60 21 27 Dn 00 00 00 00 0 3 als Wert 602 2F 21 27 Dn 04 00 00 00 2 Achse verwendet Byte 582 60 21
131. kann diese nun ber Objekt 6093h Sub index 01n und 02h geschrieben werden Die Voreinstellung nach dem Einschalten des Antriebs ent spricht den antriebspezifischen Faktoren PGEARI und PGEARO COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 23 93 60 Din 00 00 10 00 220 Ink t 581 60 93 60 Ofh 00 00 00 00 ae 601 23 93 60 02h AO 8C 00 00 SE 581 60 93 60 02h 00 00 00 00 3600 Nutzereinheiten Im Beispiel k nnte man zum Beispiel einen Rundtisch mit einer Winkelaufl sung von 0 1 Grad bedienen Nach diesen Einstellungen kann eine Referenzfahrt eingestellt und angesto en werden Subindex COB ID Control Byte Daten OF 00 00 00 Kommentar Controlword Operation En 581 60 40 60 00h 00 00 00 00 able 601 2F 60 60 Dn 06 00 00 00 Betriebsart Homing Mode 581 60 60 60 00h 00 00 00 00 einstellen 601 2F 98 60 Dn OC 00 00 00 Referenzfahrt 12 negative 581 60 98 60 00h 00 00 00 00 Fahrtrichtung 601 23 99 60 O1n 40 19 01 00 Referenzfahrtgeschw 581 60 99 60 Olh 00 00 00 00 72000 Einh s 2 s 581 60 Dn 1F 00 00 00 00 00 00 00 Referenzfahrt starten Nach dem Start der Referenzfahrt k nnten dann folgende Telegramme des 1 TPDO kommen COB ID Byte 0 181 27 181 27 181 27 181 27 181 27 F r die Erkennung des Endes der Referenzfahrt s
132. loger Eingang 2 ANIN2 16h SG _ UNSIGNED32 ro E Fehlerregister ERRCODE 17h SG IINTEGER32 ro E Geschwindigkeitssollwert De user defined 18h S IUNSIGNED32 ro e Mastergeschwindigkeit elektronisches Getriebe ee user defined 19h S INTEGER8 ro E Steuervariable elektronisches Getriebe ENGEDGE user defined 00h S RECORD ro Dummy Variablen f r Mappingzwecke 01h S UNSIGNED8 ro E Read only dummy 8 bit 2071h 02h S UNSIGNED16 ro E Read only dummy 16 bit 03h S UNSIGNED24 ro E Read only dummy 24 bit 04h S UNSIGNED32 ro E Read only dummy 32 bit Dn S ARRAY ro e Statusinformationen Olh SG UNSIGNED8 ro e Input Output Latch 02h S UNSIGNED8 ro E Sammelinfos Warning Error Reserve 03h S UNSIGNED8 ro E DRVSTAT LSB DRVSTAT 04h S UNSIGNED8 ro e DRVSTAT 2080h 05h S UNSIGNED8 ro D R DRVSTAT 06h S UNSIGNED8 ro E DRVSTAT MSB DRVSTAT 07h S UNSIGNED8 ro E TRJSTAT LSB TRJSTAT 08h S UNSIGNED8 ro E i TRJSTAT 09h S UNSIGNED8 ro el TRJSTAT OAh S UNSIGNED8 ro D TRJSTAT MSB TRJSTAT Dn S _ INTEGER8 ro Inkr Ist Position byteweise 24 Bit Olh S INTEGER8 ro E Inkr Pos LSB 02h S INTEGER8 ro e IstIncpos 2081h D n S INTEGER amp ro K IstIncpos 04h S INTEGER8 ro e Inkrementelle Position MSB 05h S INTEGER24 ro e Inkrementelle Position 24 Bit 06h S INTEGER32 ro E Inkrementelle Position 32 Bit 00h S INTEGER8 ro Latch 32 24 Bit positiv Latch 2082h Olh S INTEGER32 ro D La
133. lten alle Parameter im EEPROM abge speichert werden und der Verst rker aus und eingeschaltet werden 3 AENA Objekt 3506h Subindex 01n Hiermit kann der Zustand des Software Enable beim Ein schalten des Verst rkers definiert werden Mit dem Software Enable wird einer externen Steuerung die M glichkeit gegeben die Endstufe softwarem ssig zu sperren bzw freizugeben Bei Ger ten die mit einem analogen Sollwert arbeiten OPMODES 1 3 wird beim Einschalten des Verst rkers das Software Enable automatisch gesetzt so dass diese Ger te sofort betriebsbereit sind Hard ware Enable vorausgesetzt Bei allen anderen Ger ten wird beim Einschalten das Software Enable auf den Wert von AENA gesetzt Die Variable AENA hat auch eine Funktion beim Resettieren des Verst rkers nach einem Fehler ber digitalen Eingang 1 bzw mit dem ASCII Kommando CLRFAULT Bei Fehlern die softwarem ssig resettiert werden k nnen wird nachdem der Fehler gel scht wurde der Software Enable auf den Zustand von AENA gesetzt Auf diese Weise ist das Verhalten des Verst rkers beim Software Reset analog zu dem Einschaltverhalten 4 DRVCNFG Objekt 3672h Subindex 01n Mit der Konfigurationsvariable DRVCNFG k nnen unterschiedliche CANopen Zusatzfunktionen des Verst rkers aktiviert werden Dm 1 CANopen Einschalt Telegramm 0 Bytes lang 0 CANopen Einschalt Telegramm 8 Bytes lang Bit1 1 Beeinflussung der CANopen Zustandsmaschine durch Enable Disable Die CANopen Zu
134. m Einschalten des Ger ts in das laufende Firmware Programm integriert werden und dann ihre Wirkung entfalten Daher erfordert eine nderung dieser Parameter ein Speichern aller Parameter und einen anschlie enden Neustart des Ger ts Dies kann ber den CAN Bus durch folgende SDOs ausgel st werden 1 Schreiben des Objekt 35EBn Subindex 01h Wert 0 Speichern Kommando 2 Schreiben des Objekt 3632 Subindex O1n Wert 0 Neustart des Ger ts CANopen f r SERVOSTAR 400 600 135 Anhang 12 2009 Kollmorgen 6 5 Stichwortverzeichnis 1000h s a va 8a 0a 8 far 29 GOZ n 222222222 87 1001N s Tat e 2 8 2 2 A 29 607Ah 2 2 22222 98 EE 3 2 amp x e E ee A 20 BUR er ER ae e AN 99 1003h 2 4 4 8 28 8 4 eu 31 BOLCH 2 A eaga o eh Ain 94 1004m 2 4 2 Sehr a wen 32 GOBIN kas rn naar 99 10056 a zes RE re 33 6083h 2 2 2 2 2222 100 10065 2 284 2 v4 E ee E A 33 GOBAN 100 10075 2 4 22 2a rk 34 6086h 2 2222 101 1008h 2 2 22 2222 20 34 608Bh 2 2 22 2222 58 100Ah 3 2 4 8 Ee Er Ee A 34 BOSCH eer Er dg e e i 58 100Bh a amp da 8 au amp 35 B ISE s son zu Kernen 59 DE traa a a ee 35 6094h 2 222 a E e E e 60 100D a A 3 34 e 4 a ud 35 10T a 222222 62 100Eh zz ae Eeer g 36 6098h 2 2 2 2 22 22 95 100Fh 2 SE e E 36 609 oa sora eia e 96 TOTOR 4 Era an Eh 37 609Ah oaa aa 96 HERE e ee e E 38 60C2h 2 222 222 87 1013h a 2 2a ara 38
135. n index Umdrehungen U min CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 5 2 3 Objekt 6093h position_factor DS402 Der Positionsfaktor position_factor konvertiert die gew nschte Position in das interne Datenformat des SERVOSTAR 400 600 Inkremente Die Aufl sung des Lagereglers kann mit 20 Bit Umd oder 16 Bit Umd betrieben werden s Objekt 35D15 und ASCII Kommando PRBASE Mit Hilfe des Numerators und der Vorschubkonstante kann jede beliebige Skalierung eingestellt werden position _ encoder_ resolution xgear_ ratio feed_ constant position _ factor position_encoder_resolution Aufl sung des Lagereglers 229 oder 218 gear_ratio bersetzungsverh ltnis des eingesetzten Getriebes feed_constant Vorschubkonstante des Abtriebes CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Index 0x6093h Name position_factor Objektcode ARRAY Anzahl Elemente 2 Datentyp UNSIGNED32 Beschreibung der Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung numerator Mode pp Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Inkremente inc Wertebereich 0 232 1 EEPROM nein Defaultwert 220 Subindex 02h Kurzbeschreibung feed_constant Mode pp Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Wertebereich 0 232 1 EEPROM nein Defaultwert 10000 Beispiel Eine Umdrehung soll 10000 Inkrementen entsprechen
136. n und hat die Buchstaben SDxx zum Inhalt wobei xx f r die Stromst rke der Endstufe steht z B SDO06 Manufacturer Device Name VAR Visible String Name Objektcode Datentyp Kategorie Optional Zugriff const PDO Mapping nicht m glich Wertebereich nein Defaultwert nein 4 2 1 10 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version DS301 Die Interface Softwareversion besteht aus vier ASCII Zeichen z B 3 00 Index 100An Name Manufacturer Software Version Objektcode VAR Datentyp Visible String Kategorie Optional Zugriff const PDO Mapping nicht m glich Wertebereich nein Defaultwert nein 34 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 2 1 11 Objekt 100Bh Node ID DS301 ber das Objekt Node ID kann die Teilnehmeradresse des SERVOSTAR 400 600 ausgelesen werden Die Teilnehmeradresse kann unter anderem ber das ASCII Objekt ADDR ver ndert werden Der einzustellende Adressbereich Wertebereich ist abh ngig vom ASCII Objekt MDRV Die Teilnehmeradresse kann von 1 63 oder von 1 127 eingestellt werden INFO Wird der expandierte Adressbereich verwendet kann die Inbetriebnahmesoftware nicht mehr ber den CAN Bus vernetzt werden Objektcode Datent VAR UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 1
137. ndication indication cs command specifier Kommandonummer NODE ID Stationsadresse Der Antrieb unterst tzt folgende Funktionen des Netzwerkmanagements cs 129 reset node f hrt zu einem Kaltstart des Antriebs damit werden s mtliche im RAM abgelegte Parameter gel scht und wieder die im EEPROM gespeicherten Werte bzw Defaultwerte eingestellt cs 1 start remote node startet den CAN Knoten d h gibt die PDOs des Antriebs zur Bedienung frei Ab diesem Zeitpunkt werden Sende PDOs ereignisgesteuert gesendet bzw kann der zyklische Prozessdatenbetrieb starten cs 2 Stop remote node stoppt den CAN Knoten d h der Antrieb reagiert nicht mehr auf empfangene PDOs und sendet keine mehr Synchronisation Object SYNC Das SYNC ist ein periodisches Broadcast Objekt und gibt den Basis Bustakt vor Um einen zeitlich quidistanten Abstand zu erm glichen besitzt das SYNC eine hohe Priorit t Die Anwen dung dieses Protokolls wird im Applikationsteil dieses Handbuchs veranschaulicht Time Stamp Object TIME Dieses Kommunikationsobjekt wird vom SERVOSTAR nicht unterst tzt Emergency Object EMCY Das EMCY wird ereignisgetriggert aufgrund einer internen Fehlersituation generiert F r jeden Feh ler wird dieses Objekt erneut bertragen Da die Fehlercodes ger teabh ngig sind werden sie im Kapitel CANopen Antriebsprofil gt Kap 4 beschrieben CANopen f r SERVOSTAR 400 600 19 CANopen Kommunikationsp
138. ng gestellt metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 Sie k nnen von uns spezielle Klemmbuchsenstecker Best Nr DE 90650 beziehen die f r den Busbetrieb leicht konfektioniert werden k nnen Dar ber hinaus kann bei S600 auch ein CAN Bus Adapter f r den Optionsschacht verwendet werden Option 2CAN Best Nr DE 101174 der die M glichkeit der Durchverdrahtung und das optionale Zuschalten des 1200 Terminierungswider standes bietet Die Pinbelegung entspricht dem Standard CANopen DS301 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 11 Installation Inbetriebnahme 12 2009 Kollmorgen 2 5 Leitfaden zur Inbetriebnahme INFO Nur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antriebstechnik darf den Servoverst rker in Betrieb nehmen Montage Installation pr fen PC anschlie en Inbetrieb nahmesoftware starten Grundfunktionen in Betrieb nehmen Parameter speichern Buskommunikation in Betrieb nehmen Test der Kommunikation Pr fen Sie ob alle Sicherheitshinweise in der Betriebsanleitung des Servoverst rkers und im vorliegenden Handbuch beachtet und umgesetzt wurden Kontrollieren Sie Stationsadresse und Baudrate Zum Parametrieren des Servoverst rkers verwenden Sie die Inbe triebnahmesoftware DRIVE EXE
139. nis 12 2009 Kollmorgen Seite 4 CANopen Antriebsprofil 4 1 Emergency Messages 2 u 50 na EELER a a ee er ee 27 4 2 Allgemeine Definitionen neuen nen nennen een nen 29 4 2 1 Allgemeine Objekte 2 4 2 r 2 dE ah een 29 4 2 1 1 Objekt 1000h Device Type DS201 nennen nennen 29 4 2 1 2 Objekt 1001h Error register DS2a01 nee nen anne 29 4 2 1 3 Objekt 1002h Manufacturer Status Register DS301 22220 see een nern 30 4 2 1 4 Objekt 1003h Pre Defined Error Field DS201m seen ernennen 31 4 2 1 5 Objekt 1004h Zahl der unterst tzten PDOs Daun 32 4 2 1 6 Objekt 1005h COB ID der SYNC Message DS20nm 2222 n sense een nn 33 4 2 1 7 Objekt 1006h Communication Cycle Period DS301 22222220 een nen 33 4 2 1 8 Objekt 1007h Synchronous window length DS301 2 2 22 22er seen een ernennen 34 4 2 1 9 Objekt 1008h Manufacturer Device Name DS301 2 2222nn seen een nennen 34 4 2 1 10 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version DS201 e nennen nn 34 4 2 1 11 Objekt 100Bh NodelDODS20nmt rennen nennen rennen 35 4 2 1 12 Objekt 100Ch Guard Time Daun 35 4 2 1 13 Objekt 100Dh Life Tmetachor DS201t een 35 4 2 1 14 Objekt 100Eh COB ID Nodeguarding DS301 2222 nseee een en 36 4 2 1 15 Objekt 100Fh Zahl der unterst tzten Objekte DS301 2 222222 e nee 36 4 2 1 16 Objekt 1010h Store Parameters DG2011 een een nenn 37 4 2 1 17 Objekt 1012h COB ID f r Time Stamp Messa
140. nn 0602 0000h Objekt existiert im Objektverzeichnis nicht 0604 0041h Objekt kann nicht in ein PDO gemappt werden 0604 0042h Gr e und Anzahl der gemappten Objekte bersteigt die m gliche PDO L nge 0604 0043h Allgemeine Parameter Inkompatibilit t 0604 0047h Allgemeine Inkompatibilit t im Ger t 0606 0000h Zugriffsverletzung aufgrund eines Hardwarefehlers 0607 0010h Datentyp passt nicht L nge des Service Parameters passt nicht 0607 0012h Datentyp passt nicht L nge des Service Parameters zu gro 0607 0013n__ Datentyp passt nicht L nge des Service Parameters zu klein Subindex existiert nicht 0609 0030h _ Wertebereich des Parameters verlassen nur f r Schreibzugriffe Wert des Parameters zu gro 0609 0032n Wert des Parameters zu klein Maximaler Wert ist kleiner als minimaler Wert 0800 0000n _ Allgemeiner Fehler 0800 0020h Datum kann nicht bertragen oder gespeichert werden 0800 0021n Datum kann aufgrund lokaler Ger tef hrung nicht bertragen gespeichert werden 0800 0022h Datum kann aufgrund des Ger tezustandes nicht bertragen gespeichert werden Dynamisches Generieren des Objektverzeichnisses nicht m glich oder bereits vorhanden 0800 0023h Objektverzeichnis wird aus einer Datei erstellt und ein Fehler aufgrund einer defekten Datei tritt auf Nicht aufgef hrte Abort Codes sind reserviert
141. nn 53 4 4 2 2 Objekt 6041h Statusword D8402 2 22 22 seeeneeeeeere nennen 54 4 4 2 3 Objekt 6060h modes_of_operation DG4A021 ernennen 56 4 4 2 4 Objekt 6061h mode_of_operation_display DSA02 enseeene rennen nn 57 4 5 Factor Groups EI CU RTE EE A 2a ann AE er ae Eer Ri 57 4 5 1 Allgemeine Informationen 57 4 5 1 1 Faktoren EE 57 4 5 1 2 Beziehung zwischen physikalischen und antriebsinternen Einheiten 2222 0 57 4 5 2 Objektbsschreibung sirere sche en se eek Bann SEL Ana Aura era ehe 58 4 5 2 1 Objekt 608Bh velocity_notation_index DSA021 nennen nennen 58 4 5 2 2 Objekt 608Ch velocity_dimension_index DGA02 2222 c nase eeeeen ernennen 58 4 5 2 3 Objekt 6093h position_factor DSA02 2 22 22 ne seen een nenn 59 4 5 2 4 Objekt 6094h velocity_encoder_factor DSA021 een nennen nen 60 4 5 2 5 Objekt 6097h acceleration_factor DA 62 4 6 Herstellerspezifischer Strom und Drehzahlmode 63 4 6 1 Objekt 2060h Digitaler Strom oder Drehzahlsollwert 2 2222 s seen een ern enn 63 4 6 2 Objekt 206 1h Strombegrenzung 2 2 52 ele le ehe 63 4 7 Einrichtdaten f r den herstellerspez Tipp und Referenziermode 22 2222 n essen 64 4 7 1 Objekt 2024h Einrichtbetrieb f r den Mode Large SERVOSTAR 222 n ran n 64 4 8 Positionierdaten f r den Mode Lage SERVOSTAR 2 2 222m nnneeneneenn rennen nenn 66 4 8 1 Objekt 2020h Lageregler 22 2 2 2 ENEE an a au Ber aan 66 4 8 2 Objekt
142. nter Ber cksichtigung des Referenzoffsets siehe auch Referenz fahrtart Nr 6 in Objekt 2024p Subindex Din Bit 13 14 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und z Zt reserviert 4 4 2 2 Objekt 6041h Statusword DS402 Der momentane Zustand der Zustandsmaschine kann mit Hilfe des statusword gt Kap 4 3 2 1 1 abgefragt werden Index 0x6041h Name Statusword Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Mode all Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Wertebereich 0 65535 EEPROM ja Defaultwert 0 54 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Bitbelegung im statusword Bit Name Bit Name 0 _ _ Ready to switch on 8 Manufacturer specific reserviert 1 Switched on 9 Remote nicht unterst tzt 2 Operation enable 10 Target reached 3 Fault ON 11 Internal limit active 4 Disable voltage 12 __ Operation mode specific reserviert 5 Quick stop 13 Operation mode specific reserviert 6 Switch on disabled 14 Manufacturer specific reserviert 7 Warning 15 _ Manufacturer specific reserviert Zust nde der Statusmaschine State Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 0 5 P S Bit 1 switch on quick stop fault operation ready to switched on k disable enable switch on Not ready to switch on X 0 Switch on disabled 1 X 0 0 0 0 Ready to switch on 0 1 0 0 0 1 Switched on 0
143. nzung Einheit A bezogen auf DIPEAK Zugriff wo PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 0 3280 Defaultwert 0 Dieses Objekt wirkt auf den ASCII Parameter DPRILIMIT Damit es wirksam werden kann muss der Konfigurationsparameter DILIM auf 1 stehen CANopen f r SERVOSTAR 400 600 63 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 7 4 7 1 INFO 64 Einrichtdaten f r den herstellerspez Tipp und Referenziermode Objekt 2024h Einrichtbetrieb f r den Mode Large SERVOSTAR Index 2024h Kurzbeschreibung Parameter f r Referenzfahrt und Tippen Objektcode RECORD Anzahl Elemente 7 ber diesen Index werden Parameter eingegeben die f r die Betriebsarten Referenzieren und Tip pen wichtig sind Beschreibung der Subindizes Subindex O1n Kurzbeschreibung Referenzfahrtart Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED amp Wertebereich 0 6 Defaultwert 0 Einstellen der Art der Referenzfahrt Folgenden Einstellungen sind m glich Wert Bedeutun o Der Referenzpunkt wird an der Ist Position gesetzt Die dann gemeldete Istposition ist gleich dem eingestellten Referenzoffset 1 __ Referenzfahrt auf Referenzschalter mit anschliessender Suche des Resolvernullpunkts 2 Referenzfahrt auf Endschalter mit anschliessender Suche des Resolvernullpunkts 3 __ Referenzfahrt auf
144. of_operation_display Objektcode VAR Datentyp INTEGER8 Mode all Zugriff wo PDO Mapping m glich Einheit Wertebereich EEPROM nein Defaultwert 4 5 Factor Groups fg DS402 4 5 1 Allgemeine Informationen 4 5 1 1 Faktoren Es gibt eine Umrechnungsm glichkeit f r die physikalischen Dimensionen und Gr en auf die antriebsinternen Einheiten Inkremente Daf r k nnen einige Faktoren implementiert werden Dieses Kapitel beschreibt den Einfluss dieser Faktoren auf das System die Berechnungsvorschrif ten f r diese Faktoren und die Daten die dazu erforderlich sind Normierte Parameter sind mit gekennzeichnet 4 5 1 2 Beziehung zwischen physikalischen und antriebsinternen Einheiten Die in den factor groups festgelegten Faktoren definieren die Beziehung zwischen antriebsinternen Einheiten Inkrementen und physikalischen Einheiten Die Faktoren sind das Ergebnis einer Berechnung von zwei Parametern des dimension index und des notation index Der dimension index beschreibt dabei die physikalische Dimension der notation index die physikalische Einheit und den Dezimalpunkt f r Werte Diese Faktoren werden zur Nor mierung der physikalischen Werte verwendet Der notation index kann auf zwei Arten verwendet werden F r eine Einheit mit dezimaler Skalierung und notation index lt 64 definiert der notation index den Dezimalpunkt der Einheit F r eine Einheit mit nicht dezimaler Skalierung und notation index gt 64 defin
145. onierdaten f r den Mode Lage Index 2022h Kurzbeschreibung Fahrauftragsparameter Objektcode RECORD Anzahl Elemente 16 ber diesen Index werden alle Parameter eingegeben die einen Bezug zu im Regler gespeicherten oder direkt ausf hrbaren Fahrauftr gen haben Siehe ASCII Kommando ORDER Beschreibung der Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung Position Mode Lage Zugriff rw PDO mapping m glich vorgemappt auf w hlbares RPDO 34 Datentyp INTEGER32 Einheit Inkremente oder um Wertebereich 231 1 231 1 EEPROM nein Defaultwert 0 ber diesen Index wird die Zielposition Absolutfahrauftrag oder die zu fahrende Strecke Relativ fahrauftrag von Fahrauftr gen vorgegeben Dies wird durch Bit O der Fahrauftragsart festgelegt Bit 13 der Fahrauftragsart legt fest ob der angegebene Wert als Inkrement oder SI Wert interpretiert werden soll Subindex 02h Kurzbeschreibung Sollgeschwindigkeit gewichtet Mode Lage Zugriff rw PDO mapping m glich vorgemappt auf w hlbares RPDO 34 Datentyp INTEGER16 Einheit Inkremente s oder um s Wertebereich 32768 32767 EEPROM nein Defaultwert 0 ber diesen Index wird die Sollgeschwindigkeit f r Fahrauftr ge vorgegeben Er wird ber Subindex Dn gewichtet Wird der Wert durch Wahl von Fahrauftragsartbit 13 1 als SI Einheit definiert ergibt sich die Inkrementalgeschwindigk
146. orden Endstufe ist eingeschaltet Enab led Fahrfunktionen sind enabled Verhalten abh ngig von Objekt 605Ah gt Kap 6 3 Fault Reaction Active wird z Zt nicht unterst tzt Fault wird z Zt nicht unterst tzt CANopen f r SERVOSTAR 400 600 51 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 4 1 2 berg nge der Zustandsmaschine Die Zustands berg nge werden durch interne Ereignisse z B Ausschalten der Zwischenkreisspan nung und durch die Flags im controlword Bits 0 1 2 3 7 beeinflusst bergang Ereignis Aktion 0 Reset Initialisierung 4 Initialisierung erfolgreich abgeschlossen Kite SERVOSTAR betriebsbereit Bit 1 disable Voltage und Bit 2 Quick Stop im controlword gesetzt i 2 VE i reine Zwischenkreisspannung kann anliegen Bit 0 wird zus tzlich gesetzt Endstufe wird eingeschaltet enable sofern 3 Switch On command Hardware enable anliegt UND Verkn pfung Antrieb hat Drehmoment 4 Bit 3 wird zus tzlich gesetzt Fahrfunktion in Abh ngigkeit des eingestellten Enable Operation command Mode wird freigegeben Bit 3 wird gel scht Fahrfunktion wird gesperrt Antrieb wird mit der 5 Disable Operation command relevanten Rampe modeabh ngig gestoppt Aktuelle Position wird gehalten 6 Bit 0 wird gel scht Endstufe wird gesperrt disable Shutdown command Motor wird drehmomentfrei Bit 1 2 werden gel scht 7 Ge Er
147. orgegeben Dieses Objekt ist im fest vorgegebenen Rx PDO 41 eingetragen CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 9 Objekt 2050h Hilfsvariable f r digitale Eing nge Index 2050h Kurzbeschreibung Hilfsvariablen der digitalen Eing nge Objektcode ARRAY Anzahl Elemente 6 Beschreibung der Subindizes Subindex O1h 04h Kurzbeschreibung Triggervariable Eingang 1 4 Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich INTEGER32 Defaultwert 0 Subindex 05h Kurzbeschreibung Trigger Hilfsvariable f r elektronisches Getriebe Einheit Zugriff wo PDO mapping m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich INTEGER32 Defaultwert 0 ber dieses Objekt wird im Mode elektronisches Getriebe 0xF7 die Wegstrecke f r das Aufsyn chronisieren des Slave Antriebs auf die Mastergeschwindigkeit angegeben wenn der Parameter ENGAGE einen Wert von 3 hat Die Angabe erfolgt in Inkrementen Eine Motorumdrehung ent spricht 22 Inkrementen CANopen f r SERVOSTAR 400 600 75 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 10 Latchfunktion Objekt 2026 gibt die Latchfunktion frei mit den Objekten 2082 bis 2085 k nnen die gelatchten Posi tionen positive oder negative Flanke des digitalen Eingangs 2 in verschiedenen Aufl sungen gele sen werden 4 10 1
148. r CAN Slave Sollpositionen eines Masters der er wie beim elektroni schen Getriebe folgt Diese Sollpositionen m ssen in einem festen Zeitraster gesendet werden Die folgenden Einstellungen sind Voraussetzung f r diesen Betrieb ber das Objekt 60C2h muss der Takt eingestellt sein gt PTBASE Synchronisationsquelle ist der CAN Bus gt SYNCSRC 3 FPGA 3 nur SERVOSTAR 600 CAMMCTRL 2 CANopen Mode 0xFA Trajektorienmodus Die Tabelle beschreibt das Mapping des Receive PDOs Masterposition ber CAN Subindex Wert Beschreibung Dn 1h Anzahl der Eintr ge Din 20220420n Interner Positionssollwert 44 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 3 1 2 Objektbeschreibung 4 3 1 2 1 Objekt 1400 1403h 1st 4th Receive PDO Kommunikationparameter DS301 Subindex Beschreibung Dn Anzahl der Eintr ge Din PDO COB ID 02h transmission type 03h inhibit time 04h CMS priority group Nach der Selektion eines PDOs ber 2600 2603n kann hier der COB Identifier benannt werden auf den der Verst rker reagieren soll falls ein abweichender Wert vom Defaultwert erforderlich ist Zur Anwahl SYNC event gesteuert etc 4 3 1 2 2 Objekt 1600 1603h 1st 4th Receive PDO Mappingparameter DS301 Subindex Beschreibung Dn Anzahl der konfigurierten Objekte 01n 08h Beschreibung der konfigurierten Objekte 4 3 1
149. r Low Fahrsatznummer High 301 01 00 Antwort keine angegebener Fahrsatz 1 wird abgearbeitet Motor Quick Stop COB ID Control Low Control High 201 03 00 Antwort keine Motor wird mit t_not angehalten Regler sperren disable COB ID Control Low Control High Fahrsatznummer 201 03 00 1 Antwort keine Antrieb wird drehmomentfrei CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang 6 1 6 Beispiel f r Bedienung des Profile Position Modes Dieses Kapitel zeigt die Bedienung des Profile Position Modes Dazu werden die PDOs wie folgt voreingestellt Erstes RPDO PDO Steuerwort Nr 1 Zweites RPDO frei mappbares PDO 2 Nr 38 Erstes TPDO frei mappbares PDO 1 Nr 37 Zweites TPDO frei mappbares PDO 2 Nr 38 Die Telegramme sehen analog zum Beispiel f r PDO Bedienung Kap 6 1 3 aus In die frei mappbaren PDOs werden Daten entsprechend der folgenden Beispieltelegramme gelegt 1 zweites RPDO COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 601 23 01 16 Dn 00 00 00 00 e a 581 60 01 16 00n 0000 00 00 PDPO Mapping l schen 601 23 01 16 Din 20 00 7A 60 2 RPDO Eintrag 1 tar 581 60 01 16 Din 00 00 00 00 get_ position 601 23 01 16 02h 20 00 8160 2 RPDO Eintrag 2 profi 581 60 01 16 02h 00 00 00 00 le_velocity 2 erstes TPDO COB ID Con
150. ren Subindex 09h Kurzbeschreibun Ruckbegrenzung Verz gerung i V Einheit ms Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 0 65535 Defaultwert 0 ber diesen Index wird die Form der Bremsrampe vorgegeben Der Wert muss kleiner als die H lfte der Bremszeit Subindex 07h gew hlt werden Die Ruckbegrenzung wirkt hier sinngem wie bei der Begrenzung f r das Anfahren Subindex D n Kurzbeschreibung Nummer des Folgefahrauftrages Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 0 180 192 255 Defaultwert 0 ber diesen Index wird die Nummer eines Folgefahrauftrags eingestellt Ob mit diesem fortgefahren wird wird ber den Subindex 03 Bit 3 eingestellt CANopen f r SERVOSTAR 400 600 73 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 74 Subindex OBh Kurzbeschreibung Startverz gerung Folgefahrauftrag Einheit ms Zugriff rw PDO mappin nicht m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 1 65535 Defaultwert 0 ber dieses Objekt wird eine Verz gerungszeit eingestellt mit der der Folgefahrauftrag gestartet wird Dazu muss diese Funktion ber Subindex 03h Bit 7 freigegeben werden Subindex OCh Kurzbeschreibung Kopieren eines Fahrauftrages Einheit Zugriff wo PDO mapping nicht m glich Datentyp 2 x UNSIGNED16 Werteber
151. renzfahrt innerhalb einer Umdrehung Drehrichtung entfernungsabh ngig 0 reserviert Referenzfahrt auf negativen Endschalter mit Nullpunktsuche Fahrtrichtung negativ Referenzfahrt auf positiven Endschalter 2 NREF 6 NREF 5 DREF 2 NREF 2 DREF 0 2 mit Nullpunktsuche Fahrtrichtung positiv HREF ER 37 werden nicht unterst tzt 8 Referenzfahrt mit Referenzschalter mit Nullpunktsuche Fahrtrich NREF 1 DREF 1 tung positiv 9 11 werden nicht unterst tzt 12 Referenzfahrt mit Referenzschalter mit Nullpunktsuche Fahrtrich NREF 1 DREF 0 tung negativ 13 14 werden nicht unterst tzt 15 16 reserviert Referenzfahrt auf negativen Endschalter _ _ 17 ohne Nullpunktsuche Fahrtrichtung negativ ANREP DREF O 18 Referenzfahrt auf negativen Endschalter NREF A DREF 1 ohne Nullpunktsuche Fahrtrichtung positiv 19 23 werden nicht unterst tzt Referenzfahrt auf Referenzschalter ohne Nullpunktsuche Fahrt richtung positiv 25 27 werden nicht unterst tzt Referenzfahrt auf Referenzschalter ohne Nullpunktsuche Fahrt richtung negativ 29 30 werden nicht unterst tzt 31 32 reserviert Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung Fahrtrichtung negativ Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung Fahrtrichtung positiv 35 Setzen des Referenzpunktes an die aktuelle Position NREF 0 36 127 reserviert 24 NREF 3 DREF 1 28 NREF 3 DREF
152. rker grunds tzlich nur bei Drehzahl 0 erlaubt Setzen Sie vor dem Umschalten den Sollwert auf 0 Index 0x6060n Name mode_of_operation Objektcode VAR Datentyp INTEGER8 Mode all Zugriff wo PDO Mapping m glich Einheit Wertebereich EEPROM nein Defaultwert Mode mode dez mode hex Kommentar 10 128 F n Bn reserviert elektr Getriebe 9 Ein Tippbetrieb 8 F amp h Referenzierung 7 F9h Trajektorie 6 FAh Strom analog 5 FBh Drehzahl analog 4 FCh Strom digital 3 FDh Drehzahl digital 2 FEh Lage 1 FFh Notwendiger Mode f r Fahrauftr ge 0 0 reserviert nach DSP402 Positionierung pp 1 In nach DSP402 Drehzahl vl 2 2h wird nicht unterst tzt Drehzahl pv 3 3h nach DSP 402 Drehmoment tq 4 An nach DSP 402 wird z Zt nicht unterst tzt 5 5h reserviert Referenzierung hm 6 6h nach DSP 402 Interpolation 7 Th nach DSP 402 wird nicht unterst tzt 8 127 Dn ZEn reserviert CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 4 2 4 Objekt 6061h mode_of_operation_display DS402 Mit diesem Objekt kann der ber das Objekt 6060p eingestellte Mode gelesen werden Ein Operati onmode ist erst g ltig wenn er mit Objekt 6061 gelesen werden konnte s auch Objekt 6060h Index 0x6061n Name mode_
153. rne Getriebefaktoren PGEARI lt gt PGEARO s Objekte 2020n 08n 09n s ASCII Kom mando PGEARI PGEARO Die Beschleunigungsrampe wird als Beschleunigungszeit ms oder Beschleinigungssteigung L ngeneinheit s bezogen auf die Zielgeschwindigkeit interpretiert Die Skalierung des Wer tes ist abh ngig von den eingestellten Getriebefaktoren s Beschreibung der ASCII kom mandos PGEARI und PGEARO und der eingestellten Basiseinheiten ms oder L ngenein heit s Die Vorwahl der Basiseinheit erfolgt ber Bit 12 im controlword des Fahrauftrages Objekt 2022 03h ASCII Kommando O_C Die Art der Beschleunigungsrampe kann als lineare Rampe oder als Sin Rampe ausgew hlt wer den s Objekt 6086p Index 0x6083h Name profile_acceleration Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Mode pp Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit acceleration units Wertebereich 0 215 1 Defaultwert 0 4 17 4 5 Objekt 6084h profile_deceleration DS402 Die Bremsrampe wird analog zur Beschleunigungsrampe behandelt s Objekt 6083 Index 0x6084h Name profile_deceleration Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Mode pp Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit acceleration units Wertebereich 0 215 1 Defaultwert 0 100 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 17 4 6 Objekt 6086h motion_profile_type DS402 Die Art der Beschleunigungsramp
154. rofil 12 2009 Kollmorgen 3 4 4 1 3 4 4 2 20 Verwendung des Emergency Object Das Verhalten im Fehlerfall ist von der Fehlerart abh ngig und somit unterschiedlich Aus diesem Grund wird das Verhalten mit Hilfe eine Fehlerzustandsmaschine beschrieben Es werden die Feh lerzust nde error free und error occurred unterschieden Es sind die folgenden berg nge defi niert 0 Nach der Initialisierung wird der Zustand error free eingenommen falls kein Fehler erkannt wurde In diesem Zustand wird keine Fehlermeldung generiert 1 Der SERVOSTAR erkennt einen internen Fehler und zeigt diesen in den ersten drei Bytes des emergency Telegramms an error code Byte 0 1 und error register Byte 2 Da der SERVOSTAR mehrere Fehlerarten unterscheidet wird Byte 3 aus dem herstellerspezifischen Fehlerfeld dazu genutzt um die Fehlerkategorie anzuzeigen 2 Einer aber nicht alle Fehler sind zur ckgesetzt worden Das EMCY Telegramm beinhaltet den Error Code 0000p das Error Register zeigt die restlichen noch anstehenden Fehler an Der herstellerspezifische Bereich ist zu Null gesetzt 3 Ein neuer Fehler ist aufgetreten Der SERVOSTAR verbleibt im Zustand Error State und bertr gt ein EMCY Objekt mit dem entsprechenden Error Code Der neue Error Code wird in den Bytes 0 und 1 eingetragen 4 Alle Fehler sind zur ckgesetzt worden Das EMCY Telegramm beinhaltet den Error Code 00
155. s 1004h O1h 3 UNSIGNED32 ro Zahl der synchronen PDOs 02h 3 UNSIGNED32 ro Zahl der asynchronen PDOs 1005h 3 UNSIGNED32 ro COB ID SYNC message 1006h 3 UNSIGNED32 rw Zykluszeit der Kommunikation 1007h 3 UNSIGNED32 rw Zeitfenster f r synchrone CAN Nachrichten 1008n 3 _ Visible String ro Ger tename 100Ah 3 Visible String ro Softwareversion VER 100Bh 3 UNSIGNED32 ro Knotenadresse ADDR 100Ch 3 UNSIGNED16 rw Guard time 100Dh 3 UNSIGNED8 rw Life time factor 100Eh 3 UNSIGNED32 rw Node Guarding COB Identifier 100Fh 3 UNSIGNED32 rw Zahl der unterst tzten SDOs Dn 3 2 ro Store parameters Anzahl der Eintr ge 1010h Din 2 UNSIGNED32 rw Store parameters save all parameters 02h 3 UNSIGNED32 rw Store parameters save communication parameters _ 1012n 3 UNSIGNED32 rw COB ID der time stamp message i V 1013h 3 UNSIGNED32 rw High resolution time stamp i V 1014h 3 UNSIGNED32 rw COB ID der Emergency message Dn 3 RECORD ro Identity Object Olh 3 UNSIGNED32 ro Vendor ID 1018h On 3 UNSIGNED32 ro Product Code 03h 3 _ UNSIGNED32 ro Revision number 04h 3 UNSIGNED32 ro Serial number SERIALNO Dn 3 RECORD ro Empfangs PDO 1 Kommunikationsparameter Olh 3 UNSIGNED32 rw PDO COB ID 1400h 02h 3 UNSI
156. s keine Quickstop Disable Voltage command 8 Bit 0 wird gel scht Endstufe wird gesperrt disable Shutdown command Motor wird drehmomentfrei 9 Bit 1 wird gel scht Endstufe wird gesperrt disable Disable Voltage command Motor wird drehmomentfrei 10 Bit 1 2 werden gel scht Endstufe wird gesperrt disable Quickstop Disable Voltage command Motor wird drehmomentfrei Antrieb wird mit der Notbremsrampe angehal ten Die Endstufe bleibt enabled Sollwerte Bit 2 wird gel scht werden gel scht Fahrsatznummer digitaler 11 Quickstop command Sollwert Geschwindigkeit f r Tippbetrieb oder Referenzfahrt Vor dem erneuten Ausf hren ei ner Fahrfunktion muss Bit 2 wieder gesetzt wer den 12 Bit 1 wird gel scht Endstufe wird gesperrt disable Disable Voltage command Motor wird drehmomerntfrei 13 Wird zur Zeit nicht unterst tzt keine 14 Wird zur Zeit nicht unterst tzt keine 15 Wird zur Zeit nicht unterst tzt keine 16 Bit 2 wird gesetzt Fahrfunktion ist wieder freigegeben INFO Wenn der Servoverst rker ber das controlword statusword bedient wird d rfen keine Steuerkommandos ber einen anderen Kommunikationskanal RS232 CANopen ASCII Kanal Optionskarte gesendet werden 52 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 4 2 4 4 2 1 Objektbeschreibung Objekt 6040h Controlword DS402 Aus der logischen Verkn pfung der Bits im
157. s OCOPY ODh e UNSIGNED16 e Wichtungsfaktor Geschwindigkeit Objekt 2022h VMUL Subindex 02h OEh S UNSIGNED32 rww Geschwindigkeit Fahrsatz 0 OM OFh S INTEGER32 rww E Sollposition CAN Master Slave Dn S RECORD ro Einrichtbetrieb f r den Mode Lage Din S UNSIGNED8 rw Referenzfahrtart NREF 02h S_ UNSIGNED3 rw Referenzfahrtrichtung DREF 2024h 03h S INTEGER32 rw Geschwindigkeit Referenzfahrt VREF 04h S UNSIGNED16 rw Beschleunigungsrampe Tippen amp Referenzieren ACCR 05h S_ UNSIGNED16 rw Bremsrampe Tippen amp Referenzieren DECR 06h S INTEGER32 rw Referenzoffset ROFFS 07h S__ INTEGER32 rw Geschwindigkeit Tippbetrieb VJOG Dn S RECORD ro Sonderobjekte f r den Mode Position 2026h Olh S UNSIGNEDE W BW Aktivierung der Internen Auswerteeinheit f r das Z Speichern des Positionsistwertes 00h S __ ARRAY ro DP Ram Variablen nur schreibbar PDO 01h S _ INTEGER32 rww E DP Ram Variable 9 DPRVAR9 02h S INTEGER32 rww je DP Ram Variable 10 DPRVAR10 03h S_ INTEGER32 rww E DP Ram Variable 11 DPRVAR11 2030h 04h S INTEGER32 rww E DP Ram Variable 12 DPRVAR12 05h S INTEGER32 rww E DP Ram Variable 13 DPRVAR13 06h S INTEGER32 rww E DP Ram Variable 14 DPRVAR14 07h S INTEGER32 rww E DP Ram Variable 15 DPRVAR15 08h S__ INTEGER32 rww E DP Ram Variable 16 DPRVAR16 00h S RECORD ro Dummy Variablen f r Mappingzwecke 01h S _ UNSIGNED8 wo E Write only dummy 8 bit 2031h 02h S UNSIGNED16 wo E
158. s Ziel erreicht wurde wird die neue Zielposition zum Zeitpunkt t2 verarbeitet und zum Zeitpunkt t3 erreicht Drehzahl V2 Vi t tot L Zeit Mit dem Bit change_set_immediatly 1 symbolisiert durch die gestrichelte Linie in Bild 1 weist der Master den Antrieb an direkt nach dem Erreichen des letzten Sollwerts einen neuen Sollwert zu ver arbeiten Das Timing der Signale bleibt das gleiche Diese Vorgehensweise bewirkt beim Antrieb dass er schon den n chsten Sollwert X2 verarbeitet und Geschwindigkeit beh lt wenn er die Ziel position X4 zum Zeitpunkt D erreicht Danach f hrt der Antrieb zur schon berechneten Zielposition X2 Drehzahl V2 t t t Zeit Bits im controlword Bit4 new set point positive Flanke Bit5 change_set_immediatly Bit6 absolut relativ Bits im statusword Bit 12 setpoint acknowledge Bit 13 following error 102 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Hinweis zur Fahrauftragsart relativ Wird das Bit 6 gesetzt ist die Fahrauftragsart relativ in Abh ngigkeit zur letzten Zielposition oder Istposition aktiviert Sollten andere Relativarten gew nscht sein sind diese im Vorfeld mit dem Objekt 2022 Subindex 03 Positionierdaten f r den Mode Lage zu aktivieren s auch Objekt 2022 Subindex 03h oder ASCII Objekt O_C Hinweis zum Mode Profile Position Mode Funktionale Beschreibung f r den Mode Profile Position Mode Das Antriebsprofil DSP
159. s za EE er A A 57 Istwerte 22222 22222 80 GOGN o kai u ia i a 93 K Kommunikationsobjekte 18 GOBAN gog iria inei p iua 93 Kommunikationsprofil 15 KE 91 Konfigurationsparameter 13 136 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang L Latchfunktion 2222222 76 Leitungsl nge 22 2 2 11 M Manning A0 N Network Management Object 19 Neukonfiguration 135 Nodequard 222222220 25 O Objektkanal 105 Objektverzeichnis 129 Operationsmodus 56 P Position Control Function 92 Positionierfunktionen 9 Process Data Object 23 Profile Position Mode 97 Profile VelocityMode 91 R Remote Frame 15 S Schleppfehler quittieren 54 SDO abortcodes 23 Sende PDOsS 46 Service Data Object 21 Statusword 2 2 22 222 54 Symbole s a oss ma ai gaud 8 Synchronisation Object 19 Systemvoraussetzungen 9 T Time Stamp Object 2 19 Triggermodus 222 22 25 U bertragungsgeschwindigkeit 9 bertragungsmodus 24 bertragungsverfahren 9 WwW Weiterf hrende Dokumentation 7 Z Zielgruppe 7 Zusammengesetzte Datentypen 17 Zustandsmaschine 51 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 137 Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie das zust ndige regionale Vertriebsb ro in
160. sregister 1 SWE1 2020h 05h SG INTEGER32 rw Positionsregister 2 SWE2 06h S INTEGER32 rw Positionsregister 3 SWE3 Din S INTEGER32 rw Positionsregister 4 SWE4 08h S_ UNSIGNED32 rw Aufl sung Nenner PGEARO D n S_ UNSIGNED32 rw Aufl sung Z hler PGEAR D n S_ UNSIGNED8 rw Z hlrichtung DIR 130 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 Anhang Index SYP DEF natenformat Zu FDO Kurzbeschreibung ASCII Objekt index riff_ _mappbar Dn S RECORD ro Positionierdaten f r den Betriebsmode Lage Din SG INTEGER32 rww E Position Fahrsatz 0 OP Geschwindigkeit gewichtet s ASCII VMUL 02h EE NA 5 Fahrsatz 0 s a Objekt 2022h SubindexODh N 03h SG UNSIGNED16 rww E Fahrauftragsart Fahrsatz 0 OC 04h S INTEGER32 rww e Position f r ext Trajektorie 05h S UNSIGNED16 rww e Fahrauftragsnummer 06h S UNSIGNED16 rww e Anfahrtzeit Fahrsatz 0 O_ACC1 2022 Din S UNSIGNED16 rww e Bremszeit Fahrsatz 0 O_DEC1 D n SG _ UNSIGNED16 rww E Ruckbegrenzung f r Anfahrtzeit Fahrsatz 0 O_ACC2 09h S UNSIGNED16 rww E Ruckbegrenzung f r Bremszeit Fahrsatz 0 O_DEC2 D n S UNSIGNED16 rww e Nummer des Folgefahrauftrages O_FN OBh S UNSIGNED16 rww e Startverz gerung f r Folgefahrauftrag O_FT OCh S_ 2x UNSIGNED16 wo Kopieren eines Fahrauftrage
161. standsmaschine richtet sich nach dem internen Zustand des Servoverst rkers Bei einer nderung dieses Zustandes z B Hardware Disable wird die CANopen Zustandsmaschine automatisch aktualisiert mit entsprechender Emergency Meldung 0 Die CANopen Zustandsmaschine wird nicht beeinflusst Bit2 1 berpr fung der Objekt L nge Generierung eines Emergency Objektes bei fehlerhafter Objekt L nge 0 die Objekt L nge wird nicht berpr ft D 1 Bei dieser Konfiguration k nnen alle PDO Mappings und Kommunikations parameter abgespeichert werden Dies erfolgt mit dem Objekt 1010 sub 2 gt Kap 4 2 1 16 Bei Einschalten des Ger ts wird dieses gespeicherte Mapping eingestellt 0 Beim Einschalten des SERVOSTAR 400 600 wird die Defaultkonfiguration der PDO Mappings eingestellt 5 MDRV Objekt 3639h Subindex 01h Mit der Konfigurationsvariablen MDRV kann der Multidrive Modus MDRV 1 f r die Setup Soft ware eingestellt werden Dann sind nur die ersten drei TPDOs und RPDOs nutzbar Falls alle vier TPDOs und RPDOs genutzt werden sollen muss diese Konfigurationsvaraibale auf 0 gesetzt sein CANopen f r SERVOSTAR 400 600 13 Installation Inbetriebnahme 12 2009 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 14 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12720080 CANopen Kommunikationsprofil 3 CANopen Kommunikationsprofil Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopen Komm
162. struktur Subindex MSB LSB 0 Zahl der unterst tzten RPDOs Zahl der unterst tzten TPDOs 1 Zahl der unterst tzten synchronen RPDOs Zahl der unterst tzten synchronen TPDOs Zahl der unterst tzten Zahl der unterst tzten 2 asynchronen RPDOs asynchronen TPDOs Index 1004h Name Zahl der unterst tzten PDOs Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Kategorie O Beschreibung der Subindizes Subindex 00h Beschreibung Zahl der unterst tzten PDOs Kategorie O Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich OOh IFFOIFFh Defaultwert 00020002n Subindex Olh Beschreibung Zahl der synchronen PDOs Kategorie O Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich OOh 1FFO01FFh Defaultwert 00h Subindex 02h Beschreibung Zahl der asynchronen PDOs Kategorie O Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich OOh 1FF01FFh Defaultwert 00020002n Beschrieben ist hier nur die Verteilung nach dem Hochlauf des SERVOSTAR 400 600 Danach k nnen die PDOs ber die Kommunikationsparameter 1400 bis 1403p 1800p bis 1803 konfigu riert werden CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 2 1 6 Objekt 1005h COB ID der SYNC Message DS301 Mit diesem Objekt kann der COB ID f r die SYNC Message ge ndert werden Index Name Objektcode 1005h COB
163. synchronisieren wird periodisch das vordefinierte SYNC Objekt bertragen Bus takt Synchrone PDOs werden innerhalb eines vordefinierten Zeitfensters im Anschluss an das SYNC Objekt bertragen Die Einstellung der bertragungsmodi wird mit Hilfe der PDO Kommunikationsparameter vorge nommen SYNC SYNC SYNC Objekt Objekt Objekt Gr e des Zeit SYNC Fensters Synchrone Asynchrone PDOs PDOs CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12720080 CANopen Kommunikationsprofil 3 4 6 2 3 4 7 Triggermodi Es werden drei Triggermodi Triggering Modes unterschieden Ereignisgesteuert Event Driven Die bertragung der Telegramme wird ber ein Objektepezifisches Ereignis getriggert Zus tzlich besteht die M glichkeit einzelne Bits objektunabh ngig zu maskieren um so das Selbst ndige generieren von Telegrammen einzuschr nken und somit die Buslast zu senken gt Kap 4 3 2 2 4 f Zeitgesteuert Time Driven Bei ereignisgesteuerten Signalen die eine zu hohe Buslast erzeugen w rden kann mit Hilfe der inhibit time Kommunikationsparameter Subindex 3 betimmt werden nach welcher Min destzeit wieder ein PDO gesendet werden darf Nodeguard Das Node Guarding Protokoll dient der Funktions berwachung des Antriebs Dazu wird der Antrieb in quidistanten Zeitabst nden vom CANopen Master angesprochen Der maximale zeitliche Abstand der zwischen zwei Nodeguard Telegrammen liegen darf wird durch das Produk
164. t ber das Objekt 2721p Beispiel zur Berechnung der absoluten Position inkrementeller Positionswert Position E Die max Differenz zwischen zwei inkrementellen Positionen wird durch die eingestellte Enddreh zahl ASCII Kommando VLIM vorgegeben s Beispiel Beispiel zur maximalen inkrementellen Positionsdifferenz max erreichbare Enddrehzahl 1000 IM 0 016667 Um m n ms Iink Pos t ink Pos t lt 2 x0 016667 17475 In Abh ngigkeit der eingestellten Verst rkerparameter kann es zu einem mehr oder weniger gro en Schleppfehler kommen Tritt die Fehlermeldung Schleppfehler auf und die Achse wird mit der Not bremsrampe angehalten so kann das mehrere Fehlerursachen haben Die inkrementelle Positionsdifferenz ist zu gro gew hlt worden Sol Das Schleppfehlerfenster ist zu klein eingestellt worden Objekt 2020 Subindex 03h _Verst rkerparameter sind nicht optimal eingestellt Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Trajektorie Subindex Wert Beschreibung 00h 2h Anzahl der Eintr ge Din 20220420n Inkrementelle Position 02h 20220420n Inkrementelle Position Dieses Objekt unterst tzt nicht den bertragungstyp 255 asynchron 4 3 1 1 6 PDO Fahrsatz 34 Das PDO Fahrsatz setzt sich aus Position SIGNED32 gewichtet Geschwindigkeit UNSIG NED16 und der Fahrauftragsart UNSIGNED16 zusammen Das PDO startet einen Fahrsatz aus dem fl chtigen Fahrsatzspeich
165. t rker antwortet entsprechend mit einem Antwortbyte Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Inhalt scs 2 X n e s SCS 5 server command specifier scs 2 gt initiate upload response n 5 nur g ltig bei e s 1 Ist dies der Fall so steht in n die Zahl der Bytes die keine Daten enthalten X beliebig Wenn der Lesezugriff erfolgreich war sind im Antwortbyte immer die Bits O und 1 auf 1 gesetzt e s 1 Kodierte Byte L nge in der SDO Antwortt 0x43 4 Bytes 0x47 3 Bytes Ox4B 2 Bytes Ox4F 1 Byte CANopen f r SERVOSTAR 400 600 21 CANopen Kommunikationsprofil 12 2009 Kollmorgen 3 4 5 2 3 4 5 3 3 4 5 4 3 4 5 5 22 Wenn ein Fehler auftritt wird scs auf 4 gesetzt das Antwort Byte ist 0x80 und die Fehlerinformation ist im 4 Byte Datenfeld enthalten Die Aufschl sselung des Fehlers ist in Kapitel 3 4 5 6 zu finden Um Daten zu schreiben muss das Control Byte entsprechend folgender Darstellung beschrieben werden Client Initiate Domain Download Server Byte 1 2 3 6 7 request 6 4 3 2 1 0 indication gt ccs 1 x n e s m d 5 e Byte 1 2 3 6 7 confirm 6 4 3 2 1 0 response scs 3 X m reserved 2 Der Index Bytes 2 und 3 Der Index ist der Haupteintrag im Objektverzeichnis und teilt die Parameter in Gruppen ein Beispiel Index 2022 Positionierdaten f r den Mode Lage Wie bei allen CAN Daten wird der Ind
166. t 2014 2017h Maske 1 4 f r Sende PDOs Um die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken kann die berwachung f r einzelne Bits im PDO mit Hilfe der Masken abgeschaltet werden Beispielsweise kann so auch erreicht werden dass Positionsistwerte immer nur einmal pro Umdrehung gemeldet werden Diese Objekte maskieren die PDO Kan le 1 bis 4 Sollten nur 2 Byte in einem PDO definiert sein berlagert die Maske auch nur zwei Byte obwohl 4 Byte Maskeninformation bertragen worden ist Ein aktiviertes Bit in der Maske bedeutet dass die berwachung f r das korrespondierende Bit im PDO aktiv ist d h berwacht wird Index 0x2014Hn 0x2017n Name tx_mask 1 4 Objektcode ARRAY Anzahl Elemente 2 Datentyp UNSIGNED32 Beschreibung der Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung tx_mask1 4_low Mode unabh ngig Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Wertebereich UNSIGNED32 EEPROM nein Defaultwert FFFFFFFFh Subindex 02h Kurzbeschreibung tx_mask1 4_high Mode unabh ngig Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Wertebereich UNSIGNED32 EEPROM nein Defaultwert FEFFFFEER 4 4 Ger testeuerung dc Mit Hilfe der SERVOSTAR Ger testeuerung k nnen s mtliche Fahrfunktionen in den entsprechen den Modi ausgef hrt werden Die Steuerung des SERVOSTAR 400 600 ist ber eine modeabh n gige Zustandsmaschine realisiert Zur Steuerung der Zustan
167. t der Guard Time Objekt 100C Kap 4 2 1 12 und des Life Time Factors Objekt 100Dh gt Kap 4 2 1 13 bestimmt Ist einer dieser beiden Werte 0 ist die Ansprech ber wachung deaktiviert Das Nodeguarding wird nur bei enableter Endstufe aktiviert Wird der Antrieb innerhalb der Zeit die durch die Objekte 100Ch und 100Dp definiert ist nicht angesprochen tritt die Warnung NO4 Ansprech berwachung am Antrieb auf der Antrieb wird mittels Quickstop Rampe abgebremst und jede weitere Bewegung wird verhindert Die zeitliche Folge des Nodeguardings sieht wie folgt aus NMT Master NMT Slave SPS PLC SERVOSTAR 400 600 COB ID request remote transmit request indication n o essen nennen engeren ernennen nennen 0 1 e 7 6 0 E Al bg F t S P confirm response S oO request remote transmit request indication a a confirm response t toggle Bit ndert seinen Zustand mit jedem Slave Telegramm s Zustand der NMT Slave Zustandsmaschine Das Nodeguarding wird vom Master mit RTR Telegrammen mit dem COB ID ausgef hrt der ber das Objekt 100Er gt Kap 4 2 1 14 beim Slave eingestellt werden kann Der Defaultwert hierf r ist 700p Slave Knotenadresse CANopen f r SERVOSTAR 400 600 25 CANopen Kommunikationsprofil 12 2009 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 26 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 CANopen Antriebsprofil
168. t die modeabh ngigen Bits im controlword Es werden z Zt nur her stellerspezifische Modi unterst tzt Die einzelnen Modi werden mit dem Objekt 6060 Modes of operation eingestellt Operation mode Nr Bit 4 Bit 5 Bit 6 Lage reserviert reserviert reserviert Drehzahl digital reserviert reserviert reserviert Strom digital reserviert reserviert reserviert Drehzahl analog reserviert reserviert reserviert Strom analog reserviert reserviert reserviert Trajektorie reserviert reserviert reserviert Referenzierung Referenzfahrt starten reserviert reserviert Tippbetrieb reserviert reserviert reserviert Profile Position new_set_point change_set_immediately absolut relativ Profile Velocity Mode pv 03h reserviert reserviert reserviert Homing Mode hm 06h homing_operation_start reserviert reserviert Beschreibung der restlichen Bits im controlword Im Folgenden werden die restlichen Bits des controlword beschrieben Bit 8 Zwischenstopp Ist Bit 8 gesetzt wird in s mtlichen Modi der Antrieb gestoppt Zwischens topp Die Sollwerte Geschwindigkeit f r Referenzfahrt oder Tippbetrieb Fahrauftragsnummer Sollwerte f r Digitalmode der einzelnen Modi bleiben erhalten Bit 9 10 Diese Bits sind durch das Antriebsprofil DS402 reserviert Bit 11 Fehler quittieren Durch Setzen von Bit 11 wird die Ansprech berwachung und oder der Schleppfehler quittiert Bit 12 R cksetzen der Position u
169. t1 Bit2 Bit 15 Bedeutun Absoluter Fahrsatz die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als die Zielposition gewertet Relativer Fahrsatz die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet Die Zielposition wird abh ngig vom Zustand der IN POSITION Meldung berechnet 1 0 0 x IN POSITION 1 neue Zielposition letzte Zielposition Verfahrstrecke IN POSITION 0 neue Zielposition aktuelle Position Verfahrstrecke Relativer Fahrsatz die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als 1 1 0 x Verfahrstrecke gewertet neue Zielposition letzte Zielposition Verfahrstrecke Relativer Fahrsatz die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als 1 0 1 x Verfahrstrecke gewertet neue Zielposition aktuelle Position Verfahrstrecke Relativer Fahrsatz die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet 1 1 l 9 neue Zielposition positive Latchposition Verfahrstrecke s auch Kommando LATCH32 Relativer Fahrsatz die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als 4 4 4 4 Verfahrstrecke gewertet neue Zielposition negative Latchposition Verfahrstrecke s auch Kommando LATCH32N Art des Folgefahrsatzes Bit 4 Bit5 Bit6 Bit7 Bit8 NOBRAKE FOL_IO HI LO FTIME VTARG Bedeutung Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen 0 0 0 0 0 Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes Anschlie end wird der Folgefahrsatz
170. tch 32Bit LATCH32 02h S INTEGER24 ro E Latch 24Bit CANopen f r SERVOSTAR 400 600 133 Anhang 12 2009 Kollmorgen Index SYP DEF Datenformat Zu FDO Kurzbeschreibung ASCII Objekt index riff mappbar Dn S INTEGER8 ro Latch 32 24 Bit negativ Latch 2083h Din S INTEGER32 ro E Latch 32Bit LATCH32N 02h SG INTEGER24 ro e Latch 24Bit 2084h Dn S INTEGER8 ro Latch 16 Bit positiv Latch Din SG INTEGER16 ro e Latch 16 Bit LATCH16 2085p Dn S_ INTEGER amp ro Latch 16 Bit negativ Latch Olh SG INTEGER16 ro e Latch 16 Bit LATCH16N 2086h Dn SG UNSIGNED16 ro E Positionstriggerwort POSRSTAT 00h S RECORD ro Latch Positionen Eingang 1 01h SG INTEGER32 ro E Latchposition Eingang 1 positive Flanke LATCHX32 em 02h S INTEGER32 ro E Latchposition Eingang 1 negative Flanke LATCHX32N 03h S UNSIGNED8 rw E Latchfreigaben f r Eing nge 1 und 2 Dn S ARRAY ro e DP Ram Variablen nur schreibbar PDO Din SG INTEGER32 ro e DP Ram Variable 1 DPRVAR1 02h SG INTEGER32 ro E DP Ram Variable 2 DPRVAR2 03h S INTEGER32 ro E DP Ram Variable 3 DPRVAR3 2090h 04h S INTEGER32 ro K DP Ram Variable 4 DPRVAR4 05h SG INTEGER32 ro e DP Ram Variable 5 DPRVAR5 06h S INTEGER32 ro e DP Ram Variable 6 DPRVAR6
171. ter wird als Bremsrampe die Notrampe ASCII Parameter DECSTOP verwendet Subindex 06h Kurzbeschreibung Referenzoffset Einheit um Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Einstellen des Referenzoffset d h der angezeigte Positionsistwert nach erfolgter Referenzierung Objekt 20 Un Subindex O6n wird eingestellt Subindex 07h Kurzbeschreibung Geschwindigkeit Tippbetrieb Einheit um s Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Vorgabe der Tippgeschwindigkeit CANopen f r SERVOSTAR 400 600 65 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 8 4 8 1 66 Positionierdaten f r den Mode Lage SERVOSTAR Objekt 2020h Lageregler Index 2020h Kurzbeschreibung Parameter f r den Lageregler Objektcode RECORD Anzahl Elemente 10 ber diesen Index werden alle allgemeinen Parameter f r den Mode Lage vorgegeben Beschreibung der Subindizes Subindex Din Kurzbeschreibung Achstyp Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED amp Wertebereich 0 1 Defaultwert 0 Beschreibt die Art der mechanischen Achse Wert 0 Linearachse Es gibt einen definierten Referenzpunkt ab dem Positionen gez hlt werden Dieser muss durch eine Referenzfahrt oder durch Setzen ein
172. tetyp Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie M Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert nein Objekt 1001h Error register DS301 Wird ein Fehlerbit im herstellerunabh ngigen Fehlerregister gesetzt so werden detailliertere Infor mationen im Objekt 1003n zur Verf gung gestellt Dieses Objekt ist Teil des FehlerObjekte Emer gency Message Index 1001h Name Error register Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED8 Kategorie M Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert nein Im Folgenden wird die Bitbelegung des Fehlerregisters beschrieben Ein gesetztes Bit zeigt ein Fehlerereignis an BI Beschreibung BH Beschreibung O generic error 4 communication error 1 current 5 device profile specific 2 voltage 6 reserved 3 temperature 7 manufacturer specific 29 CANopen Antriebsprofil 12 2009 Kollmorgen 4 2 1 3 Objekt 1002h Manufacturer Status Register DS301 Dieses Objekt beinhaltet das herstellerspezifische Statusregister in dem auch die SERVOSTAR Warnungen enthalten sind s auch ASCII Objekt DRVSTAT Index 1002h Name Manufacturer Status Register Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED8 Kategorie M Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Werteber
173. tige Bestandteile der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker Familien Titel Herausgeber Betriebsanleitung SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen Online Hilfe mit Objekt Referenz Inbetriebnahme Software Kollmorgen Weiterf hrende Dokumentation Titel Herausgeber CAN Application Layer CAL for Industrial Applications CiA e V Draft standards 301 ab Version 4 0 401 CiA e V CAN Specification Version 2 0 CiA e V ISO 11898 Controller area network CAN for high speed communication 1 2 Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik Programmierung Softwareentwickler CAN BUS Projekteure Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten IEC 60364 und IEC 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften AWARNUNG W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den Der Betreiber muss daher sicherstellen dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Der Betreiber muss sicherstellen dass alle mit Arbeiten am Servoverst rker betrauten Personen die Be
174. tobjekte Ger tezust nde Receive PDOs RPDOs Master gt SERVOSTAR Die RPDOs bertragen Daten von der Steuerung zum SERVOSTAR z B Sollwerte Der SERVOSTAR 400 600 unterst tzt f r jede bertragungsrichtung zwei unabh ngige PDO Kan le Die Kan le sind mit den Kanalnummern 1 bis 4 gekennzeichnet Zur Konfiguration der vier m glichen PDOs stehen jeweils drei Parameter zur Verf gung die ber entsprechende SDOs eingestellt werden k nnen 1 Auswahlparameter mit denen aus einer Anzahl m glicher PDO Konfigurationen die zwei PDOs in jeder Richtung ausgew hlt werden die im Prozessdatenbetrieb verwendet werden sollen Objekte 2600n bis 2603h 2A00H bis 2A03h 2 Mappingparameter ber die zum einen ermittelt werden kann welche Daten im ausgew hlten PDO vorhanden gemappt sind und ber die zum anderen bei den frei konfigurierbaren PDOs PDO Nr 37 bis 40 das Mapping der PDOs vorgegeben werden kann 3 Kommunikationsparameter die festlegen ob die PDOs im synchronisierten Betrieb oder ereignisgesteuert arbeiten sollen Objekte 1400p bis 1403n 1800h bis 1803h Dar ber hinaus k nnen einzelne Bits der TPDOs maskiert werden um so bitweise das selbst ndige Generieren des Sendetriggers auf einzelne Bitereignisse von TPDOs zu steuern bertragungsmodi Es werden die folgenden PDO bertragungsmodi transmission mode unterschieden Synchrone bertragung _Asynchrone bertragung Um Antriebe zu
175. tragungstyp D n 2 _ UNSIGNED16 rw Inhibit time 04h 3 UNSIGNED8 rw Kompatibilit tseintrag CMS priority group 1A00h Dn 3 RECORD rw Sende PDO 1 Mappingparameter 01h 08h 3 UNSIGNED32 rw PDO Mapping Parameter f r das nte Objekt 1A01h Walz 3 RECORD rw Sende PDO 2 Mappingparameter 01 08h 3 UNSIGNED32 rw PDO Mapping Parameter f r das nte Objekt 1A02p Dn 3 _ RECORD rw Sende PDO 3 Mappingparameter 01 08h 3 UNSIGNED32 rw PDO Mapping Parameter f r das nte Objekt 1A03h Dn 3 RECORD rw Sende PDO 4 Mappingparameter 01 08h 3 UNSIGNED32 rw PDO Mapping Parameter f r das nte Objekt Dn S ARRAY ro Maske TxPDO Kanal 1 2014h 01h S_ UNSIGNED32 rw Maske Byte 0 3 02h S_ UNSIGNED32 rw Maske Byte 4 7 Dn S ARRAY ro Maske TxPDO Kanal 2 2015h _O1h S _ UNSIGNED32 rw Maske Byte 0 3 02h S UNSIGNED32 rw Maske Byte 4 7 Dn S __ ARRAY ro Maske TxPDO Kanal 3 2016h Din S_ UNSIGNED32 rw Maske Byte 0 3 02h S_ UNSIGNED32 rw Maske Byte 4 7 Dn S ARRAY ro Maske TxPDO Kanal 4 2017h 01h S _ UNSIGNED32 rw Maske Byte 0 3 02h S UNSIGNED32 rw Maske Byte 4 7 Dn S RECORD ro Lageregler Din S_ UNSIGNED8 rw Achstyp POSCNFG 02h S_ INTEGER32 rw In Positionsfenster PEINPOS 03h S INTEGER32 rw Schleppfehlerfenster PEMAX 04h S_ INTEGER32 rw Position
176. triebsanleitung gelesen und verstanden haben Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Konkrete Beispiele zu einzelnen Kapiteln sind im Applikationsteil gt Kap 6 1 und Kap 6 2 dieses Handbuches zu finden 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index im Text Die Zeilen sind aktive Querverweise Klicken Sie auf die gew nschte Zeile und die entsprechende Seite wird angezeigt Seitenzahlen im Text Seitenzahlen Kapitelzahlen bei Querverweisen sind aktiv Klicken Sie auf die Seitenzahl Kapitelzahl um zum angegebenen Ziel zu gelangen CANopen f r SERVOSTAR 400 600 7 Allgemeines 12 2009 Kollmorgen 1 4 INFO 1 5 1 6 Bestimmungsgem e Verwendung des CANopen Interfaces Beachten Sie das Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung in der Betriebsanleitung des Servo verst rkers Das Interface ist Bestandteil der digitalen Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 400 600 Das CANopen Interface dient allein dem Anschluss des Servoverst rkers an einen Master mit CAN BUS Anbindung Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrischen Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Einhaltung der Installationsvorschriften die Konformit t der Servoverst rker zu fol
177. trol Byte Index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 601 23 00 1A Dn 00 00 00 00 P 581 60 00 1A 00n 00000000 1 PPO Mapping l schen 601 23 00 1A Din 10 00 41 60 1 TPDO Eintrag 1 Profil 581 60 00 1A Olh 00 00 00 00 zustandswort 601 23 00 1A 02h 08 09 80 20 1 TPDO Eintrag 2 TRJSTAT 3 Byte 02 581 60 00 1A h 00 00 00 00 Herst Status 3 Byte 3 zweites TPDO COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 601 23 01 1A Dn 00 00 00 00 5 Se 581 60 01 1A pm 00000000 PP Mapping l schen 601 23 01 1A Din 20 00 64 60 2 TPDO Eintrag 1 positi 581 60 01 1A Din 00 00 00 00 on_actual_value 601 23 01 1A 02h 20 00 6C 60 1 TPDO Eintrag 2 veloci 581 60 01 1A 02h 00 00 00 00 ty_actual_value Das erste TPDO soll ereignisgesteuert gesendet werden Da dies dem Defaultwert der Kommunika tionsparameter entspricht braucht hier nichts ver ndert zu werden Das zweite TPDO soll mit jedem SYNC vom Antrieb gesendet werden COB ID Control Byte Index Subindex Daten 601 23 01 18 02h 01 00 00 00 581 60 01 18 02h 00 00 00 00 Kommentar 2 TPDO mit jedem SYNC versenden Nach der Festlegung der PDOs k nnen diese mit dem NMT freigegeben werden COB ID 0 Command specifier CS 1 Node ID 1 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 121 Anhang 12 2009 Kollmorgen Falls die mechanische Aufl sung vorgegeben werden soll
178. um Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Je nach Konfiguration wird bei ber bzw Unterschreitung der eingestellten Position ein Schwelt wertbit Bit 22 herstellerspezifisches Statusregister gesetzt oder die Achse gestoppt Softwareend schalter 1 unterschritten herstellerspezifisches Statusregister Bit 5 1 Subindex 05h Kurzbeschreibung Positionsregister 2 Einheit um Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Je nach Konfiguration wird bei ber bzw Unterschreitung der eingestellten Position ein Schwelt wertbit Bit 23 herstellerspezifisches Statusregister gesetzt oder die Achse gestoppt Softwareend schalter 2 berschritten herstellerspezifisches Statusregister Bit 6 1 Subindex 06h Kurzbeschreibung Positionsregister 3 Einheit um Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 14 4231 1 Defaultwert 0 Je nach Konfiguration wird bei ber bzw Unterschreitung der eingestellten Position ein Schwelt wertbit Bit 24 herstellerspezifisches Statusregister gesetzt Subindex 07h Kurzbeschreibun Positionsregister 4 Einheit um Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datent INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Je nach Konfiguration wird bei ber
179. ummy Variablen Objekte 2031h 2071h Mit Hilfe dieser Objekte k nnen L cken in Prozessdatenobjekten PDOs realisiert werden Dies kann z B genutzt werden f r ein Sollwert PDO an mehrere Knoten oder f r Istwerte die an bestimmten Stellen im PDO liegen m ssen wobei die anderen Teile des PDOs schnell abgearber tet werden sollen Mit Hilfe der Objekte k nnen 1 bis 4 Byte breite L cken gef llt werden 4 13 1 Objekt 2031h Dummy Variablen f r Mappingzwecke WO Index 2031h Kurzbeschreibung Dummy Variablen f r Mappingzwecke Objektcode RECORD Anzahl Elemente 5 Beschreibung der Subindizes Subindex Din CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kurzbeschreibung Write only dummy 8 bit Einheit Zugriff wo PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED amp Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert 0 Subindex 02h Kurzbeschreibung Write only dummy 16 bit Einheit Zugriff wo PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich UNSIGNED16 Defaultwert 0 Subindex 03h Kurzbeschreibung Write only dummy 24 bit Einheit Zugriff wo PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED24 Wertebereich UNSIGNED24 Defaultwert 0 Subindex 04h Kurzbeschreibung Write only dummy 32 bit Einheit Zugriff wo PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 0 89 CANopen Antri
180. und das Objekt zur nderung der Betriebsart Objekt 6060 Subindex 00h Die Auswahl des 2 RPDO sieht dann wie folgt aus COB ID 601 Control Byte 2F Index Low Byte 01 High Byte 26 Subindex Dn Daten 26 00 00 00 Kommentar PDO 38 als 2 RPDO w hlen 581 60 01 26 Dn 00 00 00 00 Antworttelegramm CANopen f r SERVOSTAR 400 600 117 Anhan 12 2009 Kollmorgen Daraufhin wird das Mapping festgelegt COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 23 01 16 Dn 00 00 00 00 Daten f r 2 RPDO l schen 60 01 16 Dn 00 00 00 00 Antworttelegramm Daten f r ersten Eintrag des 2 RPDO 01 01 16 i SEN Objekt 6040n Subindex On Datenl nge 16 Bit 60 01 16 Din 00 00 00 00 Antworttelegramm Daten f r zweiten Eintrag des 2 RPDO 02 691 2 16 f 08 00 60 60 Objekt 6060h Subindex On Datenl nge 8 Bit 581 60 01 16 02h 00 00 00 00 Antworttelegramm Dieses Objekt soll sofort ausgewertet werden daher k nnen die Kommunikationsparameter auf ihren Defaultwerten bleiben Das erste TPDO ist im Antrieb schon vorhanden es muss nur ausgew hlt werden COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar 601 2F 00 2A Dn 17 00 00 00 PDO 23 als 1 TPDO w
181. unikationsprofils DS 301 die vom SERVOSTAR 400 600 verwendet werden INFO Es wird vorausgesetzt dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden Funktionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verf gung steht Da die Gesch ftssprache der CiA englisch ist werden feststehende Begriffe im Original verwendet z B Objekt 1000p Device Type 3 1 Allgemeine Erl uterungen zu CAN Das hier verwendete bertragungsverfahren ist in der ISO 11898 Controller Area Network CAN for high speed communication definiert Das in allen CAN Bausteinen implementierte Schicht 1 2 Protokoll Physical Layer Data Link Layer stellt u a die Anforderung von Daten zur Verf gung Datentransport bzw Datenanforderung erfolgen ber ein Datentelegramm Data Frame mit bis zu 8 Byte Nutzdaten bzw ber ein Datenanforderungstelegramm Remote Frame Kommunikationsobjekte werden durch einen 11 Bit Identifier ID gekennzeichnet der auch die Priorit t von Objekten bestimmt Um die Applikation von der Kommunikation zu entkoppeln wurde ein Schicht 7 Protokoll Anwen dungsschicht entwickelt Die von der Anwendungsschicht bereitgestellten Dienstelemente erm gli chen die Realisierung einer ber das Netzwerk verteilten Applikation Diese Dienstelemente sind im CAN Applikation Layer CAL for Industrial Applications beschrieben Auf die CAL ist das Kommunikationsprofil CANopen und das Antriebsprofil aufgesetzt Das folgende Diagramm zeigt d
182. x 02h Kurzbeschreibung divisor Mode pp pv Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Einheit Wertebereich 0 232 1 EEPROM nein Defaultwert 0 62 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 6 Herstellerspezifischer Strom und Drehzahlmode 4 6 1 Objekt 2060h Digitaler Strom oder Drehzahlsollwert Index 2060h Kurzbeschreibung Digitaler Strom oder Drehzahlsollwert Einheit A bzw min Zugriff rw PDO mapping m glich vorgemappt auf w hlbares RPDO 22 Datentyp INTEGER32 Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert 0 Dieses Objekt dient zur bergabe digitaler Sollwerte die abh ngig vom eingestellten Digitalmode Mode FDn Strom digital Mode FEn Drehzahl digital einstellbar ber Objekt 6060n ausgewer tet werden Die Normierungen sind dabei wie folgt festgelegt Strom max al A i T 0 xl Drehzahl n min 18755 60144 xdigitaler Drehzahlsollwert Ein neuer Sollwert wird immer erst nach einem erneuten Enable Operation g ltig ber Objekt 6040p Controlword INFO Der SERVOSTAR 400 600 Lageregler ist bei aktiver Drehzahl oder Stromregelung abgeschaltet 4 6 2 Objekt 2061h Strombegrenzung Dieses Objekt dient zur schnellen Strombegrenzung im Drehzahlmode 0x3 OxFE OxFC Ein Wert von 3280 entspricht dabei dem maximalen Ger testrom der ber DIPEAK abfragbar ist Index 2061h Kurzbeschreibung Strombegre
183. x 08 x OO s Id 5 x oO oO x E S S Ss OO T DO S amp Q Q SS S E O Ss Ss Ss o D D 2 S 5 DE amp 2 f 5 x S 3 x x 2 2 o s Q D EI _ N n st Dei Q 5 o o o e S EN EN E S S E Ca P D D ZS zem pm pm em mm mm em mm mm mm mm wem vm E D a a O gt E S gB S S iS E E 5E bd bd bd bd bd ba ba Do ei o zl o ei Oo Q Q Q 0 Q o fe ZS 25 E x E3 g D Le D D D D D E DS 40 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil 4 3 1 Empfangs PDOs RPDO Mit den Objekte 2600 bis 2603h k nnen RPDOs R gt receive ausgew hlt werden Die Konfigura tion der RPDOs erfolgt mit den Objekte 1400p bis 1403 Kommunikationsparameter und 1600p bis 1603h Mapping Parameter Diese Objekte arbeiten kanalbezogen d h RPDO Kanal 1 26005 14005 1600h RPDO Kanal 2 2601p 1401n 1601h RPDO Kanal 3 26025 14025 1602h RPDO Kanal 4 2603 1403n 1603h Die Objekte 1600p bis 16031 k nnen nur gelesen und so die Objektkonfiguration innerhalb des RPDOs ermittelt werden INFO Ausnahme Wurden einer oder mehrere der RPDOs 37 bis 40 ausgew hlt muss die Objektkonfiguration f r den jeweiligen RPDO Kanal mit den Objekte 1600n bis 1603n Schreibzugriff erfolgen Es sind die folgenden PDOs definiert PDO Nummer Mapping Objekt Index Subindex Mapping Object Name 1 0
184. x Din Kurzbeschreibung 16 bit Latch negativ Einheit Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Datentyp INTEGER16 Wertebereich INTEGER16 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 2009 CANopen Antriebsprofil Objekt 2087h Latch Positionen Digitaleingang 1 4 10 6 CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Die Objekte unter Index 2087 dienen zum Auslesen der Latchpositionen des Digitaleingangs 1 und zur Freigabe der Latchfunktionen der Digitaleing nge 1 und 2 Index 2087h Kurzbeschreibung Latch Positionen Digitaleingang 1 Objektcode RECORD Anzahl Elemente 4 Subindizes Subindex Olh Kurzbeschreibung Latchposition Digitaleingang 1 positiv Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich INTEGER32 Defaultwert 0 Subindex 02h Kurzbeschreibung Latchposition Digitaleingang 1 negativ Einheit Zugriff ro PDO mapping m glich Datentyp INTEGER32 Wertebereich INTEGER32 Defaultwert 0 Subindex 03h Kurzbeschreibun Einheit Latchfreigaben f r Eing nge 1 und 2 Dieses mappbare Objekt dient der Freigabe der positiven bzw negativen Flanken der Latchein Zugriff rw PDO mapping m glich Datentyp UNSIGNED8 Wertebereich 0 15 Defaultwert 0 g nge 1 bzw 2 Dazu muss f r diese Eing nge die Latchfunktion INxMODE 26 konfiguriert
185. yp ARRAY Length ist die L nge des octet string ARRAY length OF UNSIGNED3 OCTET_STRINGIength Visible String Der Datentyp VISIBLE_ kann sich aus dem Datentyp UNSIGNEDS8 oder aus dem Datentyp ARRAY definieren Die zul ssigen Werte sind 001 und der Bereich von 20 bis 7En Die Daten wer den als 7 Bit ASCII Code interpretiert ISO 646 1973 E Length ist die L nge des visible string UNSIGNED8 VISIBLE_CHAR ARRAY length OF VISIBLE_CHAR VISIBLE_STRINGIength Kommunikationsobjekte Die Kommunikationsobjekte werden mit Hilfe von Dienstelementen und Protokollen beschrieben Es k nnen im wesentlichen zwei Dienstelemente unterschieden werden _Unbest tigte Dienste Best tigte Dienste S mtliche Dienste setzen voraus das Data Link und Physical Layer fehlerfrei arbeiten Der SERVOSTAR 400 600 unterst tzt die Kommunikationsobjekte die in den folgenden Kapiteln detailliert beschrieben werden Network Management Objects NMT Synchronisation Object SYNC Time Stamp Object TIME Emergency Object EMCY Process Data Object PDO Service Data Object SDO Nodeguard CANopen f r SERVOSTAR 400 600 Kollmorgen 12 12009 CANopen Kommunikationsprofil 3 4 1 3 4 2 3 4 3 3 4 4 Network Management Objects NMT Das NMT Telegramm sieht wie folgt aus NMT Master NMT Slave s Start Remote Node COB ID 0 request NODE sr indication Data Byte 0 1 i

CANopen SERVOSTAR 400/600

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