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CM_CAN_AGL

1. CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CANopen Agile 06 2010 Objekte D nen 9 4 4 0x3003 0 Digital Out set values Quellen f r Digitalausg nge Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3003 ber das Objekt 0x3003 sind f nf digitale Quellen f r Parameter verf gbar die eine Zuweisung von digitalen Quellen erfordern Bit Quellennummer Quellenname Betriebsart Digitalausgang 0 810 Obj 0x3003 Digout 1 90 190 1 811 Obj 0x3003 Digout 2 91 191 2 812 Obj 0x3003 Digout 3 92 192 3 813 Obj 0x3003 Digout 4 93 193 4 814 Obj 0x3003 Digout 5 94 194 5 u 6 Digitalausg nge nutzen diese Quellen als Betriebsarten 90 94 Obj 0x3003 DigOut 1 5 und inver tiert als 190 194 inv Obj 0x3003 DigOut 1 5 siehe z B Parameter Betriebsart OUTID X13 5 531 Das Mapping dieser Objektbits auf den Ausgang erfolgt beliebig Beispiel Betriebsart 533 0 OFF AUS OUT3D X11 6 1 Ready or Standby Signal Bereit oder Bereitschaftssignal 2 Run Signal L uft Signal 43 External Fan Externer L fter 90 Obj 0x3003 Digout 1 91 Obj 0x3003 Digout 2 92 Obj 0x3003 Digout 3 93 Obj 0x3003 Digout 4 94 Obj 0x3003 Digout 5 143 inv External Fan inv Externer L fter 190 inv Obj 0x3003 Digout 1 191 inv Obj 0x3003 Digout 2 192 inv Obj 0x3003 Digout 3 193 inv Obj 0x3003 Digou
2. BONFIGLIOLI VECTRON L SUNGEN F R DIE UTOMATISIERUNGS UND VERFAHRENSTECHNIK CANopen Kommunikationshandbuch Frequenzumrichter 230V 400V GE BONFIGLIOLI Allgemeines zur Dokumentation D BONFIGLIOLI VECTRON I NHALTSVERZEI CHNI S 1 Allgemeines zur Dokumentation uasuuuunnnnanuunnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnn 6 1 1 Anleitungen uasuu00nnnn0000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 6 1 2 Verwendete Piktogramme und Signalworte uasusnnnnnnununnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 2 Allgemeine Sicherheits und Anwendungshinweise uauuuunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 2 1 Allgemeine Hinweise uuusrnnnnnununnnnnunnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnn 8 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung unuasuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 2 3 Transport und Lagerung u uaau0000nnn0n0nnnnnnnunnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 2 4 Handhabung und Aufstellung e eeeRKEEEREERKEEEEREREEEEERERREEEERRRREEEEERERKEEEEERKEEEEERERKKEEEEEEN 9 2 5 Elektrische Installation usssennnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 9 2 6 Betriebshinweise u unnnauuunnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 10 2 6 1 Betrieb mit Fremdprodukten nenn 10 2 7 Wartung und Ins
3. uuusuuu00n0000na000nnnn0nnnnnnnnnnnnnanunnnnnnnn nn 25 8 6 SYNC synchrone bertragung 22 22 2222222020202n0n2n0nnnn0nnnnnnnnnunnnunnnunnnunnnnnnnnnnnnnn 25 8 7 Funktionen NMT uunssennnnennnnnnnnnnennnenunnununnnnnnnnanunnnnnnnnnnnnnnnennnnnennnnennnnnnnnanennnnnnn anne 26 8 7 1 NMT Stat emachihe eege een 26 8 7 2 Boot UPp N chricht EE 27 8 7 3 NMT Befehlee sectceiieitie ee iaae a East gue ee 27 8 8 Guarding berwachung n nnu0nnun0nnunannuunnununnunnnnuunnunnnnunnnnnnnnunnnnunnnnnnnnunnnnunnnnnnnnn 28 6 9 Heartbeat ca a aan aa na aan anna anne n aha 29 8 10 OS Synchronisation aa00000nnn0000nnnannnnnnnn nun nnnnn ann nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 30 9 e ana anna ana a 32 9 1 Tabellarische Objekt bersicht u uau000nnnnnuunnnannunnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 32 9 1 1 _Kommunikationsobjekte communication oblectsl nn 32 9 1 2 Herstellerobjekte manufacturer objects ern enennnnnnnnnnnnnne en 35 9 1 3 Ger teprofil Objekte device profile objects 4mnnnnrnennenennnnnnnnnnnnnne en 35 9 2 Kommunikationsobjekte Oxinnn uursnnuuennnunonnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnunnnnnnnnnnunennnnennn 39 9 2 1 0x1000 0 Device Type Ger tetvp nn 39 9 2 2 0x1001 0 Error Register Fehlerregister 444m4nnnnne nen nnnnnnnnennnne en 40 9 2 3 0x1005 0 COB ID SYNC Message SYNC Nachricht nennen 41 9 2 4 0x1006 0 Communication Cycle Period Kom
4. Manufacturer specific herstellerabh ngig Warnung2 m Co Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 14160 00 10000 Antwort 581 4B 4160 00 3100 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 77 06 2010 CANopen Agile 9 5 5 0x6042 0 Target velocity Sollgeschwindigkeit Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6042 Das Objekt farget velocity ist der Geschwindigkeitssollwert f r den Frequenzumrichter Target velocity wird als Drehzahl mit der Einheit min interpretiert Die interne Sollfrequenz des Frequenzumrichters wird aus der Zielgeschwindigkeit in min unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 Wert aus Datensatz 1 berechnet Nr Objekt Min Max 0x6042 32768 32767 Der Sollwert Target velocity wird produktintern ber den Feldbussollwert eingebracht Der mit dem Objekt 0x6042 bergebene Drehzahlsollwert wird mit Hilfe der Auswahl 20 Feldbus sollwert f r Parameter Frequenzsollwertquelle 1 475 oder Frequenzsollwertquelle 2 492 im Fre quenzumrichter eingestellt Hinweis Der Parameter Polpaarzahl 373 hat vier verschiedene Datens tze In einigen Anwendungen ist oft mehr als ein Motor am Frequenzumrichter angeschlossen nur einer gleichzeitig umgeschaltet ber Schaltsch tz Diese Motoren k nnen unterschiedliche Polpaarzahlen haben Der Eintrag in den Parameter Po
5. 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 3 A E Index 1 Index 2 Index 3 Index Index5 indes Liege JI LG 1422 CANopen Mux Eingaenge lt Index 0 7 Aus Index 1 7 Aus Index 2 7 Aus Index 3 7 Aus 7 Aus 7 Aus 7 Aus 3 Index 4 t 1379 SPS Eingangspuffer Freque t 1380 SPS Eingangspuffer Strom t 1381 SPS Eingangspuffer Prozent t 1382 SPS Eingangspuffer Spann L 1388 SPS Festwert Frequenz 1389 SPS Festwert Strom L 1390 SPS Festwert Prozent t 1391 SPS Festwert Spannung 9 Null 9 Null 9 Null 9 Null 50 00 Hz EE 100 00 565 7 V Die Werkseinstellung ist 7 Aus 9 Null 9 Null 9 Null 9 Null 50 00 Hz EE 100 00 565 7 V 9 Null 9 Null 9 Null 9 Null 50 00 Hz EE 100 00 565 7 V 9 Null 9 Null 9 Null 9 Null 50 00 Hz 9350A 100 00 565 7 V Beispiel Lese Anfrage Antwort COB ID 601 581 B 40 4B Index 04 30 04 30 SI 00 00 Data 00 00 03 00 CB Control byte CANopen Agile SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 06 2010 68 Objekte D e a 9 4 6 0x3005 0 Boolean DeMux Demultiplexer f r Boolean Werte Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3005 ber das Objekt 0x3005 k nnen bis zu 16 Boolean Werte in komprimierter Weise geschrieben wer den Diese Werte sind als Quellen ve
6. SPARE PARTS BONFIGLIOLI BT Via Castagnini 2 4 Z Bargellino 40012 Calderara di Reno Bologna ITALY Tel 39 051 727844 Fax 39 051 727066 www brtbonfiglioliricambi it brt bonfiglioli com L SUNGEN F R DIE UTOMATISIERUNGS UND VERFAHRENSTECHNIK www bonfiglioli com amp D BONFIGLIOLI COD VEC 677 RO
7. 10 2 1 Statemachine Diagramm Statemachine Eintrag in state machine Nicht 1 feinschaltbereit 0x00 Einschalten gesperrt 0x50 oder 0x40 Stillsetzen 2 0x00 Betrieb freigeben 0x00 0x02 3 Einschaltbereit 0x31 oder 0x21 Einschalten 9 Spannung sperren 0x00 0x06 Eingeschaltet 0x33 Betrieb 5 Betrieb freigeben sperren Stillsetzen 8 OxOF 0x07 Betrieb freigeben Bauunnannnnn nn 0x37 MCI Startsignal Table Record Mode Profile Positioning Mode Velocity Mode Homing Steuerwort Fehler r cksetzen 0x80 Spannung sperren 0x06 oder Schnellhalt 0x02 Spannung sperren oder Schnellhalt 0x07 3 6 Stillsetzen Schnellhalt BONFIGLIOLI KB VECTRON Von allen Zust nden 13 Fehlerreaktion J aktiv 0x0F 0x00 oder intern 12 Schnellhalt aktiv 0x07 Die Befehle zur Ger testeuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgel st 93 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Steuerung des Frequenzumrichters Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fehler Betrieb Spannung Ge Stillsetzen 2 6 8 Einschalten el 1 E 3 Einschalten 3 Spannung sperren EEN 7 9 10 12 Schnellhalt 7 10 11 Betrieb sperren 5 Betrieb freigeben 4 Fehler r cksetzen 15 X bedeutet beliebiger Wert Hinweis Der bergang 3 Befehl Einschalten wird nur verarbeitet wenn das Bit 4 Spannung fre
8. 43 2266 634210 Fax 43 2266 6342180 www mollmotor at office mollmotor at BELGIUM SBEST ESCO TRANSMISSION N V S A Culliganlaan 3 1831 Machelem Diegem el 32 2 7176460 Fax 32 2 7176461 www esco transmissions be info esco transmissions be BRASIL BONFIGLIOLI REDUTORES DO BRASIL IND STRIA E COM RCIO LTDA ravessa Cl udio Armando 171 Bloco 3 CEP 09861 730 airro Assun o S o Bernardo do Campo S o Paulo Brasil Tel 55 11 4344 1900 Fax 55 11 4344 1906 www bonfigliolidobrasil com br bonfiglioli bonfigliolidobrasil com br CANADA ONFIGLIOLI CANADA INC 2 7941 Jane Street Concord Ontario L4K 4L6 el 1 905 7384466 Fax 1 905 7389833 www bonfigliolicanada com sales bonfigliolicanada com CHILE BEST MATESA S A Santa Rosa 5699 San Miguel Santiago el 56 2 5264702 Fax 56 2 5265878 www imatesa cl imatesa imatesa cl CHINA ONFIGLIOLI DRIVES SHANGHAI CO LTD 19D No 360 Pudong Road S New Shanghai International Tower 200120 Shanghai P R China el 86 21 69225500 Fax 86 21 69225511 www bonfiglioli cn bds bonfiglioli com cn DENMARK BEST RD KLEE Gadagervej 11 Denmark 2620 Albertslund el 45 43 868333 Fax 45 868388 www brd klee dk klee brd klee dk FRANCE ONFIGLIOLI TRANSMISSIONS S A 14 Rue Eugene Pottier BP 19 Zone Industrielle de Moimont II 95670 Marly la Ville el 33 1 34474510 Fax 33 1 34688800 www bonfi
9. Das Objekt Error Behavior definiert das Verhalten der NMT Statemachine bei Auftreten eines Kommu nikationsfehlers BusOff Guarding Heartbeat SYNC RxPDO Iength Wert Funktion 0 Wechsel zum NMT Zustand Pre Operational betriebsbereit Voreinstel lung nur wenn gerade im NMT Zustand Operational Betrieb 1 keine nderung des NMT Zustands 2 Wechsel zum NMT Zustand Stopped Beispiel COBID CB index ISI Data Lese Anfrage 601 40 12910 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 12910 101 05 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 49 06 2010 CANopen Agile 9 2 18 0x1200 n SDO Server Parameter Das Objekt 0x1200 legt die SDO Serverparameter fest Die Werte sind nur lesbar und entsprechend den Ger teknotenadressen vordefiniert COB ID client gt server Rx 1536 Knotenadresse COB ID server gt client Tx 1408 Knotenadresse Bit31 Bit30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 0 10 valid 0 frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 SDO vorhanden g ltig Bit 29 O 11Bit D Bit 0 10 11 Bit CAN ID Beispiel COB ID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 0012 102 Jop 00 00 00 Antwort 581 43 0012 102 0106 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 50 CANopen Agile 06 2010 Objekte 9 2 19 0x1400 n 0x1401 n 0x1402
10. Objekte en Hinweis Das beschriebene Verhalten ist nur relevant wenn der Parameter Local Remote 412 auf l Steue rung ueber Statemachine eingestellt ist Ansonsten ndert sich das Betriebsverhalten Wird abort connection option code auf O No reaction eingestellt erfolgt keine Reaktion der Betriebspunkt wird beibehalten F r jede andere Einstellung reagiert der Frequenzumrichter bei einem CAN Fehler mit einem sofortigen Wechsel in den Status Fehler Achtung Das Verhalten beim Fehlerr cksetzen entspricht dem Objekt 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall Abh ngig von der Einstellung des Objektes Error behavior kann der NMT Zustand wech seln Verlassen des NMT Status Betrieb operational In diesem Fall muss der NMT Status wieder auf Betrieb operational gestellt werden bevor ein Befehl zum Fehlerr cksetzen vom Frequenzum richter akzeptiert wird Zus tzlich muss die Fehlerursache r ckgesetzt werden Zum Beispiel muss bei einem berwachungs fehler guarding error die berwachung erneut gestartet werden bevor ein Befehl zum Fehlerr ck setzen vom Frequenzumrichter akzeptiert wird Bei Auftreten eines RxPDO L ngenfehlers RxPDO length error muss ein RxPDO Telegramm mit der richtigen Anzahl von Bytes empfangen werden bevor neue RxPDO Daten akzeptiert werden Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 10760 100 10000 Antwort 581 4B 10760
11. Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Synchronous window length ist der Zeitraum nach einer SYNC Nachricht in dem der Frequenzum richter bereit zum Aktualisieren der Daten von empfangenen PDOs und zu sendenden PDOs ist Ist eine dieser Aktionen innerhalb der festgelegten Zeit nicht m glich wird eine Ausnahmemeldung emergency message gesendet und alle verbleibenden synchronen PDOs bis zur n chsten SYNC Nachricht zur ckgestellt Der Wert von communication cycle period wird in Vielfachen von Mikrosekunden angegeben Zum Beispiel 0x1007 0 2000 2 ms Hinweis Ist das Objekt 0x1007 0 synchronous window length nicht gesetzt auf Null gesetzt ist die berwa chungsfunktion nicht aktiv Um unn tige Buslast zu vermeiden wird die Ausnahmemeldung nur einmal gesendet Die n chste Ausnahmemeldung wird innerhalb synchronous window length und erneutem berschreiten von synchronous window length nach erfolgreicher Abarbeitung aller synchronen PDOs gesendet 42 CANopen Agile 06 2010 Objekte Kei Beispiel COBID CB Index ISI Date Lese Anfrage 601 40 10710 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 0710 00 100 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 1 0710 100 IDO 07 00 00 Antwort 581 60 10710 00 100 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 9 2 6 0x1003 0 Manufacturer Device Name Hersteller Ger tebezeichnung BONFIGLIOLI VECTRON Index Sub
12. 0x6048 Velocity acceleration 0x6049 Velocity deceleration 0x604A Velocity quick stop 10 3 1 Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parameter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unterschreiten der Abschaltschwelle relevant Die Schnellhaltrampen werden ber das Objekt 0x6044 n Velocity quick stop Schnellhalt oder die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 eingestellt Start Schnellhalt Nothalt Rechtslauf Linkslauf 424 I 425 e Haltezeit Stopfunktion 638 Abschaltschwelle Stopfkt 637 t AUS Zustandswechsel Ist w hrend der Abschaltzeit die Frequenz Drehzahl Null erreicht wird der Antrieb weiterhin bestromt bis die Abschaltzeit abgelaufen ist Mit dieser Ma nahme wird sichergestellt dass beim Zustands wechsel der Antrieb steht 95 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Steuerung des Frequenzumrichters 10 3 2 Verhalten bei bergang 5 der Statemachine Betrieb sperren 392 Uebergang 5 der Statemachine Das Verhalten im bergang 5 der Statemachine von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet ist ber den Parameter Uebergang 5 der Statemachine 392 parametrierbar Beschreibung Min Max Werkseinst Uebergang 5 der Statemachine 0 2 S Freier Auslauf Sofortiger Ubergang von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet frei er Auslauf
13. IN1D IN2D IN3D IN4D IN5D MFI1D MFI2D 88 CANopen Agile 06 2010 Steuerung des Frequenzumrichters V BONFIGLIOLI VECTRON 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 10 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben St rung Spannung freigegeben Schnellhalt 6 Einschalten gesperrt Warnung Remote 10 Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv 15 Warnung 2 Hinweis Wird die Betriebsart Steuerung ber Remote Kontakte genutzt muss die Reglerfreigabe an STOA Klemme X11 3 und STOB Klemme X13 3 eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes ge setzt werden um den Antrieb starten zu k nnen Die Betriebsarten Steuerung ber Kontakte und Steuerung ber Remote Kontakte unterst tzen nur die Betriebsart Geschwindigkeit mode of operation velocity mode Hinweis Die Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversorgung f r die Steuerelektronik des Frequenzumrichters Auch bei ausgeschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversor
14. mit dem Abort Telegramm Darin wird der Index Sub Index und ein Fehlercode zur ckgemeldet Server gt Client Abort SDO Transfer EE RE DR ZB RE DR ER DZ high ox80 sB msB L msB sB msB 00 23 06 2010 CANopen Agile GE BONFIGLIOLI ron Abort code Abort code Beschreibung nach Produktspezifische high low CANopen Zuordnung 0x0601 0x0000 Unsupported acces to an ob Parameter nicht schreibbar oder nicht ject lesbar 0x0602 0x0000 Nicht vorhandener Parameter 0x0604 0x0047 General internal incompatibility Datens tze unterschiedlich in the device 0x0606 0x0000 Access failed due to a hard EEPROM Error ware error Lesen schreiben checksum 0x0607 0x0010 Data type does not match Unterschiedliche Datentypen der Pa rameter 0x0607 0x0012 Data type does not match or Unterschiedliche Datentypen der Pa length of Service telegram too rameter oder Telegramml nge nicht big korrekt 0x0607 0x0013 Data type does not match or Unterschiedliche Datentypen der Pa length of Service telegram too rameter oder Telegramml nge nicht small korrekt 0x0609 0x0011 Sub Index does not exist Nicht vorhandener Datensatz 0x0609 0x0030 Value range of parameter ex Parameterwert zu gro oder zu klein ceeded 0x0609 0x0031 Value of parameter written too Parameterwert zu gro high 0x0609 0x0032 Value of parameter written too Parameterwert zu klein low 0x0800 0x0020 Ung lter Wert f r die Operation saved 0x0800 0x0021 Data c
15. 0x6007 Abort connection option code Das funktionale Verhalten des Frequenzumrichters ist detailliert im Kapitel 9 5 1 Ox6007 0 Abort Connection option code beschrieben Das St r und Warnverhalten des Frequenzumrichters ist vielf ltig zu parametrieren Tritt bei der Ein stellung CAN Stoerverhalten 388 1 4 oder 5 eine St rung auf meldet der Frequenzumrichter ei nen der folgenden Fehler Bedeutung N ojo Q Q us OFF Guarding Ausfall Error State SYNC Fehler SYNC timing MT Statuswechsel Betrieb operational gt xxx xPDO1 L ngenfehler Anzahl der empfangenen Bytes nicht korrekt abweichend vom Mapping 7 RxPDO2 L ngenfehler Anzahl der empfangenen Bytes nicht korrekt abweichend vom Mapping 28 RxPDO3 L ngenfehler Anzahl der empfangenen Bytes nicht korrekt abweichend vom Mapping Heartbeat Fehler nn Knotenadresse des ausgefallenen Teilnehmers hex I Bedeutung gt Gusrdng Ausbll O Error State GON Fehler SYNC timin S i O Di nn d 21 06 2010 CANopen Agile 8 Protokoll Der CANopen Standard DS301 beschreibt die grundlegenden Funktionen der Kommunikation Dieses Kapitel gibt einen kurzen berblick ber die verschiedenen auf DS301 basierenden Funktionen Detail lierte Informationen zur CAN Bit bertragungsschicht und zu den Funktionen des DS301 k nnen in der entsprechenden Literatur z B Controller Area Network von Prof Dr Ing K Etschberger und in de
16. 10 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte uunuurennunnnnnunonnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnen 88 10 1 1 Ger te Statemachioe s csond a A nina naeh 90 10 2 Steuerung ber Statemachine uasuuunnnnnununnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 91 10 2 1 Statemachine Diagramm u men ee ne 93 10 3 Betriebsart Velocity Mode uuusnurunnauunnnnnonnnnennnnnnnnnnunnunnnnnunnnnnnunnnnnnnnanennnnnnnnen 95 10 3 1 Verhalten DEEM 95 10 3 2 Verhalten bei Ubergang 5 der Statemachine Betrieb sperren eeerceeserrerrrrren 96 RE E E ln 97 10 34 Sequenz Beispiel kabel al eilt 97 11 Parameterliste unnusennnnnnnnnnennnnnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnennnnennnnnnnnanennnnnennanen 98 11 1 Istwerte unnsunnsnnnnnnnunnnunnnunnnunnnunnnunnnunnnunn nun nun nun nunn nun nunnnnnn a a a 98 11 2 Parameter nuunnennnunnnunnnunnnunnnunnnunnnunnnunnnnnnnunnnunnnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnenne 98 12 Anhang IPRRRPPPPFERRRRFFEERRRRFRFEERRRRREEEERERFEEEERRERFEEERREUEEEERREREEEEEREEREEEERREREEEERRERFEEEERRRREFERRRERFEEERRRRRRRRR 100 12 1 Steuerwort Control Word bersicht 22220222002nn00nnnnnnnunnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnn 100 12 2 _Statuswort Status Word berblick 22u24000200n0000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 100 12 3 _Warnmeldungen uuu ua200000nnn00000nnn0nnnnnnn ann nun nun nnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 101 12 4 Warnmeldungen Applikation u
17. 100 0100 Schreibzugriff 601 2B 0760 00 FEFF Antwort 581 DU 0760 100 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 73 06 2010 CANopen Agile Typischer Ablauf zur Wiederherstellung nach einem CAN Fehler CAN Fehler Fehlerreaktion wie im Objekt 0x6007 abort connection option code festgelegt l NMT Wechsel e festgelegt durch Objekt 0x1029 Nein NMT state Stopped Halt oder Pre Operational betriebsbereit Setze NMT Status Operational Betrieb RxPDO Length Error Guarding Heartbeat Error Sende ein RxPDO mit richtiger Anzahl von Bytes Neustart Guarding Heartbeat Sende Fehlerr cksetzbefehl fault reset command Warnung In der Einstellung des Objektes 0x6007 abort connection option code 0 no reaction reagiert der Frequenzumrichter auf keinen CAN Fehler und bleibt in seinem aktuellen Zustand zum Beispiel Antrieb l uft M glichst das Objekt 0x6007 abort connection option code auf 1 1 oder 2 einstellen so dass der Frequenzumrichter in den Zustand St rung wechselt 74 CANopen Agile 06 2010 Objekte EE 9 5 2 0x603F 0 Error code Fehlercode Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val In dem Objekt error code wird der letzte aufgetretene Fehler gespeichert Nach DS402 ist eine gro e Anzahl von m glichen Fehlermeldungen spezifiziert Die nachfolgende Liste zeigt den Zusammenhang zwische
18. 283 Sollfrequenz Rampe Hz 1000 00 1000 00 10 3 3 411 Zustandswort 0 OxFFFF 10 1290 Node State NMT 0 127 8 7 1291 CAN State physical layer 0 4 5 2 1453 OS SyncSource Act Auswahl 8 10 Hinweis Die Parameter aktueller Fehler 260 Warnungen 270 und Applikations Warnungen 274 sind nur ber die Objekte 0x2nnn Manufacturer objects zug nglich Sie sind nicht ber die Bediensoftware VPlus oder das Bedienfeld ansprechbar 11 2 Parameter Nr Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst Kapitel 276 CAN Interface Auswahl 1 CM CAN 6 4 385 CAN Baudrate Auswahl 6 250 kBit s 71 387 CAN Knoten Nummer 1 127 1 7 2 388 CAN St rverhalten Auswahl 1l St rung _ 7 3 9 5 1 373 Polpaarzahl 1 24 2 oss 392 bergang 5 der Statemachine Auswahl 2 Rampe 10 3 2 410 Steuerwort 0 OxFFFF 0 10 4 St 412 Local Remote Auswahl Keypad Kontakt 10 e 414 Datensatzanwahl 0 4 0 10 420 Beschleunigung Rechtslauf Hz s 0 00 9999 99 5 00 9 5 9 421 Verz gerung Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 a 98 CANopen Agile 06 2010 Parameterliste D BONFIGLIOLI VECTRON Nr Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst Kapitel 422
19. 581 4B 4060 00 10100 Schreibzugriff 601 2B 4060 00 106 00 Antwort 581 60 4060 00 100 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 76 CANopen Agile 06 2010 Objekte D a i e 9 5 4 0x6041 0 Statusword Zustandswort Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x6041 0 statusword zeigt den aktuellen Zustand des Frequenzumrichters Das Objekt 0x6041 0 statusword Zustandswort ist mit dem internen Parameter Statuswort 411 ver kn pft Bitte beachten Sie auch Kapitel 10 2 Steuerung ber Statemachine und 10 1 Steuerung ber Kon takte Remote Kontakte Verwenden Sie beim Betrieb von CANopen das Objekt 0x6041 0 statuswora Zustandswort an Stelle des Parameters Statuswort 411 15 14 13 2 1110 9 8 765 4 3 2 1 0 Bit Ready to Switch On Ein schaltbereit Switched On Eingeschal tet Operation enabled Be trieb freigegeben e Fault St rung Voltage enabled Span nung freigegeben Quick Stop Schnellhalt s Switch On disabled Ein schalten gesperrt Warning Warnung 8 Keine Funktion Remote o Target reached Ziel er reicht lnternal limit active In terner Grenzwert aktiv Ka m 12 Keine Funktion m 3 Keine Funktion 14 Keine Funktion
20. 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 33 06 2010 CANopen Agile G BONFIGLIOLI Index 0x1601 0x1602 0x1800 0x1801 0x1802 0x1A00 0x1A01 CANopen Objekte Sub Index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO Mapping RxPDO2 mapping parameter Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein RxPDO3 mapping parameter Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein TxPDO1 communication pa Nur Lesen Unsigned8 Nein rameter 0 H
21. A A Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am Bedienfeld oder in VPlus Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz Save Befehl ber das CANopen Objekt 0x1010 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am Bedienfeld oder in VPlus Versorgungsspannung AUS und EIN Der Parameterwert wird mit dem Wert des CANopen Objektes 0x6046 berschrieben Der Wert des CANopen Objektes 0x6046 ist aktiv 38 Hz Interne Umrechnung in einen Frequenzwert unter Ber cksichtigung von Polpaarzahl 373 In diesem Bei spiel hat die Polpaarzahl den Wert 2 vierpolige Maschine Achtung Einige Frequenzumrichter Parameter die aus CANopen Objekten berechnet werden erfordern die Eingabe der Polpaarzahl z B zur Berechnung der Beschleunigungs oder Verz gerungsparameter Diese Berechnungen nutzen die Polpaarzahl aus Datensatz 1 Falls die Polpaarzahlen in den Daten s tzen unterschiedlich sind ist das Ergebnis der Berechnung m glicherweise nicht plausibel f r den Anwender Daher wird empfohlen die Frequenzumrichter Parameter ber den SDO Kanal mit den Objekten Ox2nnn Hersteller zu schreiben und nicht die CANopen Objekte zu nutzen Dadurch wer den Inkonsistenzen vermieden Auf CANopen Objekte mit entsprechenden Frequenzumrichter Parametern ist in dieser Anleitung hingewiesen CANopen 38 Agile 06 2010 Objekte en 9 2 Kommunikationsobjekte Ox1innn Die Kommunikationsobjekte 0x1nnn enthalten alle Par
22. Anfrage 601 40 1410 00 00 00 00 00 Antwort 581 43 1410 00 181 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 1410 100 181000000 Antwort 581 60 1410 00 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 47 06 2010 CANopen Agile 9 2 14 0x1016 n Consumer Heartbeat Time Zeit berwachung Mit dem Objekt 0x1016 n k nnen gesteuert ber die Subindizes n 1 3 bis zu drei Heartbeat Producer berwacht werden Die Einstellung des Objektes Consumer Heartbeat Time 0 bedeutet keine berwachung Die Node ID kennzeichnet den zu berwachenden Teilnehmer Die Heartbeat Time gibt die maximale Zeit zwischen zwei Heartbeat Telegrammen des zu berwachenden Heartbeat Producers in Millise kunden an Wird diese Zeit berschritten reagiert der berwachende Knoten wie im Objekt 0x6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung eingestellt Bit 24 bis Bit 31 Bit 16 bis Bit 23 Bits 0 bis Bit 15 nicht genutzt Node ID Heartbeat Time Beispiel COB ID CB Index ISI iData Lese Anfrage 601 40 1610 01 10000 00 00 Antwort 581 43 1610 01 02 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 1610 01 2000 03 00 Antwort 581 60 11610 01 _ 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 9 2 15 0x1017 0 Producer Heartbeat Time Zeit berwachung f r Senden Index Sub Bedeutung D
23. Beschleunigung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 0 01 9 5 9 423 Verz gerung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 0 01 TN 424 Nothalt Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 SC 425 Nothalt Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 ao 549 max Regelabweichung 0 01 20 00 5 00 10 1 10 2 10 3 1 637 Abschaltschwelle Stopfkt 0 0 100 0 1 0 1032 638 Haltezeit Stopfunktion s on 200 0 1 0 r CANopen Mux Eingang Index EEPROM 0 16 1420 schreiben RAM 17 33 e CANopen Mux Eingang Index i EEPROM 0 16 1421 luesen RAM 17 33 l gt 1422 CANopen Mux Eing nge Auswahl 7 Aus 9 4 5 1180 Betriebsart Auswahl 0 Aus 8 10 CANopen Percentage Actual i 1423 Value Source Prozentist Auswahl 2 Analogein 9 4 8 gang MFIIA wertquelle 1451 CANopen OS Synctime 700 900 us 800 us 8 10 1452 OS_SyncSource Auswahl 1 CANopen 8 10 1 Nicht fl chtig feste Parametrierung Fl chtig 0 Alle Indizes im EEPROM 17 Alle Indizes im RAM 1 16 Ein Index im EEPROM 18 33 Ein Index 1 16 im RAM Hinweis Die Einstellung 0 f r CANopen Mux Eingang Index schreiben 1420 ndert alle Daten im EEPROM bzw RAM Hinweis Der Parameter Datensatzanwahl 414 ist nur ber die Objekte Ox2nnn Manufacturer objects zu g nglich Er ist nicht ber die Bediensoftware VPlus oder das Bedienfeld ansprechbar 99 06 2010 CANopen Agile 12 Anhang 12 1 Steuerwort Control Word bersicht Die folgende Tabelle gibt einen
24. Elektrische Installation Sicherheit asus 9 F Fehlermeldungen seen 102 G Ger teprofil Objekte 35 72 GUArdING es enge 28 H He rtbe t uns keinen 29 Herstellerobjekte 35 64 Inbetriebnahme 16 K Knotenpnummer sssissssrsrrrererrnrrrernrrrrrrrrrrer 20 Kommunikationsobjekte 22 32 39 103 V BONFIGLIOLI VECTRON L Lagerung 9 Local Remote een 87 M Manufacturer oblecte 35 64 Montage Kommunikationsmodul e 13 N NMT rende 26 27 O OS Synchronisation aene 30 OS_ SyncQuelle Soll AA 30 P IR 24 R Remote Kontakte een 88 5 SDO ria a ai 22 Gtatemachine een 91 Status word 58 SEAEUSWORL nen nennen 101 Steuer WOlt 53 76 91 101 Ke 25 Kelt Ile BE 3l T Transport minorenne 9 U bergang 5 der Statemachine 97 berwachung aussen 28 USB ee 12 V NEE 12 W Wammeldungen en 102 WAHUNg EE 10 Z Zustandewort 58 77 06 2010 CANopen Agile Bonfiglioli Worldwide amp BEST Partners AUSTRALIA ONFIGLIOLI TRANSMISSION Aust Pty Ltd 2 Cox Place Glendenning NSW 2761 Australia Locked Bag 1000 Plumpton NSW 2761 el 61 2 8811 8000 Fax 61 2 9675 6605 www bonfiglioli com au sales bonfiglioli com au AUSTRIA BONFIGLIOLI STERREICH GmbH Molkereistr 4 A 2700 Wiener Neustadt el 43 02622 22400 Fax 43 02622 22386 www bonfiglioli at info bonfiglioli at MOLL MOTOR GmbH SIBEST ndustriestrasse 8 2000 Stockerau el
25. Folgenden beschrieben ist 58 CANopen Agile 06 2010 Objekte CG BONFIGLIOLI VECTRON Mapping Ablauf Der Mapping Ablauf erfordert f nf Schritte Schritt 1 PDO einstellen auf not valid nicht g ltig 0x1800 Subindex 1 Bit 31 1 Schritt 2 Subindex 0 einstellen auf O aktuelles Mapping deaktivieren 0x1A00 Subindex 0 0 Schritt 3 Subindex 1 n auf die neuen Objekte einstellen 0x1A00 Subindex 1 n new object Schritt A Subindex 0 auf die Anzahl der gemappten Objekte einstellen neues Mapping aktivieren 0x1A00 Subindex 0 n Schritt 5 Einstellen von PDO valid g ltig 0x1800 Subindex 1 Bit 31 0 Beispielhaft wurde oben TxPDO 0x1A00 verwendet Die gleiche Vorgehensweise kann f r 0x1A01 und 0x1A02 angewendet werden In diesen F llen 0x1800 durch 0x1801 bzw 0x1802 ersetzen Beispiel Node ID 1 COB ID Steuerbyte Index Subindex Daten Daten LSB MSB Subindex LSB MSB Schritt 1 601 23 00 18 01 84 01 00 80 Antwort 581 60 00 18 01 00 00 00 00 Schritt 2 601 2F 00 1A 00 00 00 Antwort 581 60 00 1A 00 00 00 Schritt 3 1 601 23 00 1A 01 10 00 44 60 Antwort 581 60 00 1A 01 00 00 00 00 Schritt 3 2 601 23 00 1A 02 10 00 41 60 Antwort 581 60 00 1A 02 00 00 00 00 Schritt 3 3 601 23 00 1A 03 10 00 01 30 Antwort 581 60 00 1A 03 00 00 00 00 Schritt 3 4 601 23 00 1A 04 10 00 02 30 Antwort 581 60 00 1A 04 00 00 00 00 Schritt 4 601 2F 00 1A 00 04 00 Antwort 581 60 00 1A 00 00 00 Schritt 5 60
26. Lesen Schreiben Unsigned16 Rx 0x3004 0 Boolean Mux Nur Lesen Unsigned16 Tx 0x3005 0 Boolean Demux Lesen Schreiben Unsigned16 Rx 0x3006 0 Percentage set value Lesen Schreiben Unsigned16 Rx 0x3007 0 Percentage actual value Nur Lesen Unsigned16 Tx 9 1 3 Ger teprofil Objekte device profile objects Index Sub Spo PDO Factory Min Max Zugeh Index Name Datentyp map setting Param Zugriff z ping Abort connection j 0x6007 0 option code Read write Integer16 No 1 2 3 p 388 0x603F 0 Error code Read only Unsigned16 No 0x6040 0 controlword Read write Unsigned16 Rx p 410 0x6041 0 statusword Read only Unsigned16 Tx p 411 0x6042 0 Target velocity Read write Interger16 Rx 0 a 0x6043 0 ni velocity de Read only Integer16 Tx 0x6044 0 Control effort Read only Integer16 Tx 0x6046 Velocity min max 0 REES Read only Unsigned8 No supported 1 Velocity min amount Read write Unsigned32 No 0 0 32767 p 418 2 Velocity max amount Read write Unsigned32 No 32767 0 32767 p 419 0x6048 Velocity acceleration z Highest sub index 0 supported Read only Unsigned8 No Delta speed Read write Unsigned32 No 150 1 32767 p 420 Delta time Read write Unsigned16 No 1 1 65535 p 422 0x6049 Velocity deceleration 0 Highest sub index Read only Unsigned8 No supported Delta speed Read write Unsigned32 No 150 1 32767 p 421 Delta time Read write Unsigned16 No 1 1 65535 p 423 35 06 2010 CA
27. Ox1A02 n TXPDO Mapping Parameter nnee 58 9 3 Manufacturer objects Ox2nnn Herstellerobjekte uasuuunnnnnnnnnnnanunnnnnnnnnn 60 9 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben nennen 60 9 3 2 SDO Beispiele nur expedited bertragung zuzeeeeeseeeeeeenennennennnennenenneenenneennenn 61 9 3 3 Beispiele zum Schreiben von Parametern en 62 9 3 4 Beispiele zum Lesen von barameterm nn 63 9 4 Manufacturer objects 0x3000 Ox5FFF Herstellerobjekte uunuuunnnnnnne 65 9 4 1 0x3000 0 SYNC Jitter SYNC berwachung cueeeeeseessesnennennennennennennennenneeneneenennennen 65 9 4 2 0x3001 0 Digital In actual value Signalzustand an den Digitaleing ngen 66 9 4 3 0x3002 0 Digital Out actual value Signalzustand an den Digitalausg ngen 66 9 4 4 0x3003 0 Digital Out set values Quellen f r Digitalausg nge 224 en 67 9 4 5 0x3004 0 Boolean Mux Multiplexer f r Boolean Werte Leeren 68 9 4 6 0x3005 0 Boolean DeMux Demultiplexer f r Boolean Werte rrn 69 9 4 7 0x3006 0 Percentage set value Prozentsollwert een nnenen 70 9 4 8 _0x3007 0 Percentage actual value Prozent Istwert esssssenesessssnenenenenennnnnen en nnnnenen 71 9 5 Device Profile Objects Ox6nnn Ger teprofil Objekte uuuununnnuuunnnnnnnnnnnnnnn 72 9 5 1 _0x6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung 72 9 5 2 0x603F 0 Error code Fehlercode AAA 75
28. Warnung Init Warnung Motortemperatur Warnung Netzphasenausfall Warnung Motorschutzschalter 10 Warnung Fmax 11 Warnung Analogeingang MFI1A 12 Warnung Analogeingang MFI2A 13 Warnung Systembus 14 Warnung Udc 15 0x8000 Warnung Warnungen Applikation 273 o S 9 01 PI wIN I I1O LO Hinweis Die Bedeutungen der einzelnen Warnungen sind in der Betriebsanleitung detailliert beschrieben 101 06 2010 CANopen Agile 12 4 Warnmeldungen Applikation Ist das h chste Bit der Warnmeldung gesetzt liegt eine Warnmeldung Applikation an Die Applika tionswarnmeldungen erfolgen bitkodiert gem folgendem Schema ber den Parameter Warnungen Applikation 274 Parameter Warnungen Applikation 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Be dienfeld und der PC Bediensoftware VPlus Verwenden Sie Parameter Warnungen Applikation 274 um die Warnmeldungen ber CANopen aus zulesen Bit Nr Warncode Beschreibung 0 BELT Keilriemen 1 reserviert 2 reserviert 3 reserviert 4 reserviert 5 reserviert 6 SERVICE 7 User 1 8 User 2 9 reserviert 10 reserviert 11 reserviert 12 reserviert 13 reserviert 14 reserviert 15 0x8000 reserviert Hinweis Die Applikations Warnungen sind in der Betriebsanleitung detailliert beschrieben 12 5 Fehlermeldungen Der nach einer St rung gespeicherte Fehlerschl ssel besteht aus der Fehlergruppe FXX high Byte hexadezimal und der nachfolgenden Kennziffer XX
29. Zum Beispiel 0x1006 0 4000 4 ms Wenn communication cycle period nicht gesetzt ist 0x1006 0 0 misst der Frequenzumrichter den zeitlichen Abstand zwischen den SYNC Nachrichten ber die ersten 11 Nachrichten Bitte be achten Sie dass die berwachungsfunktion in Einstellung 0 deaktiviert ist Die Messung wird al leinig f r eine interne Verwendung innerhalb des Frequenzumrichters verwendet Die Zeit darf sich nach der Messung nicht mehr ndern 41 06 2010 CANopen Agile A B T nc s0 Hinweis Der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden SYNC Nachrichten wird berwacht Ist das Objekt 0x1006 0 communication cycle period auf einen Wert ungleich Null gesetzt wird bei berschreiten der ber 0x1006 0 definierten Zeit um mehr als 50 ein Kommunikationsfehler aus gel st Nach SYNC Telegramm A muss SYNC Telegramm B sp testens nach der abgelaufenen SYNC Zeit 50 erhalten worden sein Ist das Objekt 0x1006 0 communication cycle period nicht gesetzt auf Null gesetzt ist die berwa chungsfunktion nicht aktiv Beispiel COBID CB IIndex ISI Data Lese Anfrage 601 40 10610 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 06 10 100 00 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 0610 00 JAO OF 00 00 Antwort 581 60 Op 10 100 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 9 2 5 0x1007 0 Synchronous window length Zeitfenster Index
30. berblick ber die Funktionen der Steuerwort Bits bei Steuerung ber Statemachine Local Remote 412 1 Control via Statemachine AGL Control word witch On nable Voltage uick Stop nable Operation LO E cak 7 m j T m si CH j CH L CH SE T 6 GEEBEENEN 12 2 Statuswort Status Word berblick Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Funktionen der Statuswort Bits bei Steuerung ber Statemachine Local Remote 412 1 Control via Statemachine Switched On Fault Quick Stop Warning Remote Internal limit active Warning 2 100 CANopen Agile 06 2010 Anh oeh BONFIGLIOLI zen VECTRON 12 3 Warnmeldungen Die verschiedenen Steuer und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzumrichters beinhal ten Funktionen die kontinuierlich die Anwendung berwachen Erg nzend zu den in der Betriebsan leitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch die CANopen Kommuni kation aktiviert Die Warnmeldungen erfolgen bitcodiert gem folgendem Schema ber den Para meter Warnungen 270 Parameter Warnungen 269 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedienfeld und der PC Bediensoft ware VPLus Verwenden Sie Parameter Warnungen 270 um die Warnmeldungen ber CANopen auszulesen Bit Nr Warncode Beschreibung Warnung Ixt Warnung Kurzzeit Ixt Warnung Langzeit Ixt Warnung K hlk rpertemperatur Tk Warnung Innenraumtemperatur Ti Warnung Limit
31. dem Empfang der ersten Heartbeat Nachricht Falls der Frequenzumrichter innerhalb der festgelegten Consumer Heartbeatzeit keine Heartbeat Nachricht vom Producer empf ngt wird ein Heartbeat Ereignis ausgel st Die Reaktion auf dieses Heartbeat Ereignis wird durch die Objekte 0x6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung und 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall festgelegt Die Funktion Heartbeat Producer wird durch die Objekte 0x1017 0 Producer Heartbeat Time Zeit berwachung f r Senden festgelegt Falls Object 0x1017 0 Producer Heartbeat Time Zeit berwa chung f r Senden auf ungleich Null gesetzt wird sendet der Frequenzumrichter periodisch eine Heartbeat Nachricht Heartbeat Nachricht Byte 0 Identifier NMT Zustand 0x700 1792 Node ID 7 6 5 4 3 2 1 0 r NMT Zustand r Reserviert immer 0 NMT Status 0 Laden Boot Up 4 Halt Stopped 5 Betrieb Operational 127 Betriebsbereit Pre Operational 29 06 2010 CANopen Agile 8 10 OS Synchronisation Das Betriebssystem Operating System OS des Frequenzumrichters kann auf eine SPS oder ein anderes Ger t synchronisiert werden Die Synchronisation des Betriebssystems verbessert das Be triebsverhalten der Maschine Die Synchronisation wird verwendet um Phasenverschiebungen der CPU s zwischen Master und Slave Ger ten zu eliminieren so dass Berechnungen zeitgleich durch gef hrt werd
32. die PE Anbindung Schirmung eine PE Feder beigelegt Vorsicht Vor der Montage oder Demontage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrich ter spannungsfrei geschaltet werden Die Montage unter Spannung ist nicht zul ssig und f hrt zur Zerst rung des Frequenzum richters und oder des Kommunikationsmoduls Die auf der R ckseite sichtbare Leiterkarte darf nicht ber hrt werden da Bauteile besch digt werden k nnen e Die Abdeckung des Modul Steckplatzes entfernen l e Die PE Feder 1 anschrauben Die am Frequenzum Si Be richter vorhandene Schraube verwenden de g e Das Kommunikationsmodul aufstecken e Das Kommunikationsmodul 2 mit der Schraube 3 am Frequenzumrichter anschrauben e Den vorgestanzten Durchbruch aus der Abdeckung herausbrechen e Die Abdeckung wieder aufsetzen 13 06 2010 CANopen Agile 4 2 Demontage e Die Abdeckung des Modul Steckplatzes entfernen Ee pe e Die Schraube 1 am Kommunikationsmodul l sen oe e Zuerst rechts und dann links die Rasthaken 2 mit einem klei s SLM nen Schraubendreher entriegeln xg 2 e Das Kommunikati
33. ge ndert haben Zykluszeit Ist die Sperrzeit Inhibit time auf Null einge stellt wird das TXPDO nur bei einer nderung der TxPDO Daten gesendet Die Zeit Event time wird in Millisekunden angegeben z B ein Wert von 2000 bedeutet 2000 ms Beispiel Event time amp Inhibit time Die Ist Drehzahl wird ber TxPDo bertragen Der Wert wird bertragen sobald die Sperrzeit inhibit time verstrichen ist Zum Zeitpunkt A bleibt der Wert konstant W hrend der Wert konstant bleibt wird nach Ablauf der Zykluszeit Event time der Wert aktualisiert Zum Zeitpunkt B wechselt der Wert und wird sofort ber TxPDO gesendet Der Wert ndert sich h ufig und wird nach dem Ablauf der Sperrzeit inhibit time bertragen Event time Inhibit time Inhibit time 56 CANopen Agile 06 2010 Objekte D ES Sub Index 4 Sub Index 4 ist aus Gr nden der Kompatibilit t enthalten Ein SDO Lese Schreibzugriff auf Sub Index 4 f hrt zu einem SDO Abbruch Beispiel COBID CB Index JSI Data Lese Anfrage 601 40 0018 102 100 Antwort 581 4F 0018 102 EF Lese Anfrage 601 40 0018 101 00 Antwort 581 4F 0018 101 181010000 Schreibzugriff 601 23 0018 101 1810100 80 Antwort 581 60 0018 101 100 00 00 00 Schreibzugriff 601 2F 0018 02 105 Antwort 581 60 0018 102 100 Schreibzugriff 601 23 0018 101 181010000 Antwort 581 60 0018 101 100 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Wer
34. gung Bit 4 Spannung Freigegeben 0 signalisiert Keine Netzspannung und das Starten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und der Antrieb ist startbereit 89 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Steuerung des Frequenzumrichters 10 1 1 Ger te Statemachine Statemachine Nicht 1 einschaltbetreit 0x00 Fehler Eingeschaltet 4uittieren Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb starten stoppen Betrieb 5 freigegeben 0x37 Eingeschaltet 1 0 0 1 1 Betrieb freigegeben 1 0 1 1 1 Fehler X 1 D Hinweis X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung kann zu beliebigen Zeitpunkten eine ger teinterne Warnmeldung anzeigen Die Auswertung der aktuellen Warnung erfolgt durch Auslesen des Warnstatus mit Parameter War nungen 270 Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der vorgegebene Sollwert erreicht wurde Im Sonder fall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann gesetzt wenn die Netzausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter F r Sollwert erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter Sollwert er reicht Schalthysterese 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrich ter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung aktiv i
35. n RxPDO Communication Parameter BONFIGLIOLI K l v crpon RxPDO Kommunikationsparameter 0x1400 n RxPDO1 0x1401 n RxPDO2 0x1402 n RxPDO3 COB ID Default value 0x200 512 Node ID COB ID Default value 0x300 768 Node ID COB ID Default value 0x400 1024 Node ID Diese Kommunikationsparameter definieren die COB ID und den bertragungstyp Transmission ty pe der von den RxPDOs genutzt wird F r die RxPDOs werden nur die Subindizes 1 2 und 5 genutzt Die Voreinstellung f r die genutzten COB ID ist abh ngig von der Node ID und kann ge ndert wer den Der voreingestellte Wert f r den bertragungstyp Transmission type ist 255 ereignisgesteuert und kann ebenfalls ge ndert werden siehe Tabelle Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 0 10 valid frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 PDO vorhanden g ltig 1 PDO nicht vorhanden nicht g ltig Bit 29 0 11 BitID i 1 29 Bit ID NI CHT ZULASSI G Bit 0 10 11 Bit CAN ID RxPDO1 Werkseinstellung g ltig RxPDO2 3 Werkseinstellung nicht g ltig 254 255 Bedeutung Beschreibung synchron RxPDO Daten bei jedem SYNC aktualisieren synchron RxPDO Daten bei jedem SYNC aktualisieren reserviert Wert nicht zul ssig synchron RTR Wert nicht zul ssig asynchron RTR Wert nicht zul ssig asynchron Ereignisgesteuert herstellerspezifisch asynchron Ereignisgesteuert profilspezifisch voreingest
36. 0 00 00 00 00 Das obige Beispiel zeigt die erforderlichen Telegramme mit den entsprechenden Antworten des Ger tes Das Mapping wird nur im RAM gespeichert und nach einem Ausschalten oder Netzausfall gel scht Um das Mapping im EEPROM sicher gegen Netzausfall zu speichern siehe Kapitel 9 2 11 Hinweis Die Anzahl der Objekte die gemappt werden kann ist abh ngig von der Objektl nge Die maximale Anzahl von Bytes die gemappt werden kann ist 8 9 2 21 0x1800 n 0x1801 n 0x1802 n TxPDO Communication Parameter TxPDO Kommunikationsparameter 0x1800 n TxPDO1 0x1801 n TxPDO2 0x1802 n TxPDO3 Diese Kommunikationsparameter definieren die COB ID und den bertragungstyp Transmission ty pe der von den TxPDOs genutzt wird Die Voreinstellung f r die COB ID ist abh ngig von der Node ID und kann ge ndert werden Der voreingestellte Wert f r den bertragungstyp Transmission type ist 255 ereignisgesteuert und kann ebenfalls ge ndert werden siehe Tabelle Bit 31 Bit30 Bit29 Bit 11 28 Bit 0 10 valid 0 frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 PDO vorhanden g ltig 1 PDO nicht vorhanden nicht g ltig Bit 29 0 11 Bit ID 1 29 Bit ID NICHT ERLAUBT Bit 0 10 11 Bit CAN ID TxPDO1 Werkseinstellung g ltig TxPDO2 3 Werkseinstellung nicht g ltig 55 06 2010 CANopen Agile Wert Bedeutung Beschreibung 0 Synchron Aktualisieren der
37. 0 Antwort 581 60 4860 01 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 8l 06 2010 CANopen Agile 9 5 10 0x6049 n Velocity deceleration Verz gerung Mit dem Objekt velocity deceleration wird die Drehzahl nderung und Runterlaufzeit eingestellt Das Objekt velocity deceleration besteht aus delta speed in min and delta time in Sekunden Die Steigung der Frequenz im Runterlauf wird auf die Parameter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 geschrieben Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Parame ter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parameter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 werden intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte de ta time oder delta speed wird die Steigung intern umgestellt Nr Objekt Min Max 0x6049 1 Delta speed min II 32767 0x6049 2 Delta time sec 65535 speed delta speed delta time time Hinweis Werden die Objekte 0x6049 1 oder 0x6049 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Pa rametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Par
38. 006 0 Communication Cycle Period Kommunikationszyklus und 0x1007 0 Synchronous window length Zeitfenster F r die VPlus Scope Funktion stehen die folgenden Quellen f r die Diagnose zur Verf gung Betriebsart Funktion 1 Synchronisation OS auf Systembus OK Zeck B Syng EE 0 Synchronisation OS auf Systembus nicht OK Stellt die Zyklen der Synchronisationszeit dar Soll die 852 SysBus SYNC time us eingestellte SYNC Zeit oder TxPDO Zeit des senden den Masters zeigen Stellt die Synchronisationszeit innerhalb 1 ms dar AVARS AY Ne WDR TAREAS Sollte mit minimalen Abweichungen konstant sein Stellt die Zyklen der Synchronisationszeit dar Sollte Nena NME Us die eingestellte SYNC Zeit des Objekts 0x1006 zeigen 853 iti 1 Synchronisation OS auf CANopen OK Soa e yie Gaa CANOPEN aN 0 Synchronisation OS auf CANopen nicht OK 848 i SE Stellt die Synchronisationszeit innerhalb 1 ms dar 949 CANopen SYNC position 1 ms Task us Sollte mit minimalen Abweichungen konstant sein 31 06 2010 CANopen Agile 9 Objekte Die verf gbaren Objekte sind mit Index und Sub Index gekennzeichnet und m ssen ber diese Iden tifizierung adressiert werden 9 1 Tabellarische Objekt bersicht Die Objekte sind in den folgenden Tabellen aufgelistet Die untenstehenden Festlegungen werden angewendet Nur Lesen Die SPS darf nur Daten vom Frequenzumrichter lesen Lesen Schreiben Der SPS wird unbeschr nkter Zugriff Lesen u
39. 0x604A 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Pa rametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Norhalt Rechtslauf 424 und Nothalt Links lauf 425 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 14A60 101 00 000000 Antwort 581 43 4A60 101 96 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 4A60 101 20 50 00 00 Antwort 581 60 4A60 101 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 83 06 2010 CANopen Agile 9 5 12 0x6060 0 Modes of operation Betriebsarten Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6060 Das Objekt modes of operation ist fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit einge stellt 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit Weitere Informationen sind im Kapitel 10 Steuerung des Frequenzumrichters aufgef hrt Beispiel COB ID CB _ Index SI Data Schreibzugriff 601 2F 6060 00 02 Antwort 581 60 60 60 00 00 CB Control byte Sl Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 9 5 13 0x6061 0 Modes of operation display Anzeige Betriebsarten Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6061 Da
40. 1 23 00 18 01 84 01 00 00 Antwort 581 60 00 1A 00 00 00 00 00 Control effort Status word Digital In actual va Digital In actual va aktuelle Drehzahl Statuswort lues Status Digital lues Status Digital eing nge nge 0x6044 0x6041 0x300 Hinweis Die Anzahl der Objekte die gemappt werden kann ist von der Objektl nge abh ngig Die maximale Anzahl von Bytes die gemappt werden kann ist 8 59 06 2010 CANopen Agile 93 Manufacturer objects Ox2nnn Herstellerobjekte F r den direkten Schreib Lesezugriff auf Frequenzumrichter Parameter ber den SDO Kanal wird ein Parameter ber Index und Sub Index adressiert Index und Sub Index werden wie folgt f r den Zu griff auf Frequenzumrichter Parameter verwendet Command Entsprechend des Zugriffs und der L nge des specifier gew hlten Parameters Index Parameternummer 0x2000 Sub Index Gew nschter Datensatz 0 1 4 5 6 9 Hinweis Das Mapping von numerischen Daten ist immer ein Integer oder Long Datentyp Werte mit Dezimal stellen werden erweitert z B wird der Wert 17 35 als 1735 bertragen Die Command specifier sind in Kapitel 8 3 Funktion SDO beschrieben Ist zum Schreiben eines Parametes die L nge des Parameters nicht bekannt kann diese durch einen Lesezugriff zun chst festgestellt werden Die 2 Stelle im Command specifier ist f r Lese und Schreibzugriff identisch 9 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisc
41. 9 5 3 0x6040 0 Controlword Steuerwort uesseensesnseennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nennen 76 4 Agile CANopen 06 2010 Allgemeines zur Dokumentation D BONFIGLIOLI VECTRON 9 5 4 0x6041 0 Statusword Zustandswort eseeenseenseennnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nennen 77 9 5 5 0x6042 0 Target velocity Sollgeschwindigkeit 44rn nennen nnnnnnnnen nenn 78 9 5 6 0x6043 0 Target velocity demand Ausgang Rampe nenn 79 9 5 7 0x6044 0 Control effort aktuelle Drehzabl nennen nennen 79 9 5 8 _0x6046 n Velocity min max amount Min Max Drehzahl usss022seeee ers ee nenne 80 9 5 9 0x6048 n Velocity acceleration Beschleuntgung nenn 81 9 5 10 0x6049 n Velocity deceleration verzogerung nn 82 9 5 11 0x604A n Velocity quick stop Schnellhalt 44 Rene nnnnnnnnnnnnne en 83 9 5 12 0x6060 0 Modes of operation Betriebsarten nennen nnenenennnnnen nennen 84 9 5 13 0x6061 0 Modes of operation display Anzeige Betriebsarten nnseenn 84 9 5 14 0x6071 0 Target Torque Solldrehmoment nennen en nnenen en nnnnen een nnenen 85 9 5 15 0x6077 0 Torque actual value Drenmoment Istwert useeeessssseeenenenenenennnenennnnenen 85 9 5 16 0x6078 0 Current actual value Strom Ietwert nennen 86 9 5 17 0x6079 0 DC link circuit voltage Istwert Zwischenkreisspannung nn 86 10 Steuerung des Frequenzumrichters uussunnna00000nnnnnn0nannnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnn ann nnmnnn 87
42. D 0x581 0 1 2 3 4 5 6 7 Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x40 OxEO 0x21 0x01 Server gt Client Upload Response 0 1 2 3 4 5 6 7 Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x43 OxEO 0x21 0x01 0x4C 0x1D 0x00 0x00 63 06 2010 CANopen Agile GY BONFIGLIOLI Objekte Lesen vom Parameter Festfrequenz 1 480 Typ long im Datensatz 3 mit dem aktuellen Parameter wert 10 00 Hz Index 480 0x2000 Ox21E0 Wert 1000 OxFFFFFC18 Client gt Server SDO Upload expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x601 0x40 OxEO 0x21 0x03 Server gt Client Upload Response 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x581 0x43 OxEO 0x21 0x03 0x18 OXFC OxFF OxFF Tritt w hrend des Lesevorgangs ein Fehler auf wird der entsprechende Fehler in den Bytes 4 7 angegeben Beachten Sie Kapitel 8 3 3 Tabelle der Fehlercodes f r die Fehlercodeliste der SDO Aborts CANopen Agile 64 06 2010 Objekte D en 9 4 Manufacturer objects 0x3000 Ox5FFF Herstellerobjekte Zus tzlich zu den Profilobjekten profile objects sind herstellerspezifische Objekte manufacturer ob jects enthalten 9 4 1 0x3000 0 SYNC Jitter SYNC berwachung Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3000 DS301 enth lt kein Objekt zur berwachung von Synchronisationsst rungen der SYNC Nachrichten Die Frequenzumrichter berwachen Synchronisat
43. F OxFF Tritt w hrend des Lesevorgangs ein Fehler auf wird der entsprechende Fehler in den Bytes 4 7 angegeben Beachten Sie Kapitel 8 3 3 Tabelle der Fehlercodes f r die Fehlercodeliste der SDO Aborts 62 CANopen Agile 06 2010 BONFIGLIOLI SE K l VECTRON 9 3 4 Beispiele zum Lesen von Parametern Lesen vom Parameter Bemessungsdrehzahl 372 Typ uint im Datensatz 2 mit dem aktuellen Parame terwert 1460 Index 372 0x2000 0x2174 Wert 1460 0x05B4 Client gt Server SDO Upload expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB Di Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x601 0x40 0x74 0x21 0x02 Server gt Client Upload Response 0 1 2 3 4 5 6 7 COB Di Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x581 0x4B 0x74 0x21 0x02 0xB4 0x05 Lesen vom Parameter Warngrenze Tk 407 Typ int im Datensatz 0 mit dem aktuellen Parameter wert 5 Index 407 0x2000 0x2197 Wert 5 OxFFFB Client Server SDO Upload expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB Di Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x601 0x40 0x97 0x21 0x00 Server gt Client Upload Response 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x581 0x4B 0x97 0x21 0x00 OxFB OxFF Lesen vom Parameter Festfrequenz 1 480 Typ long im Datensatz 1 mit dem aktuellen Parameter wert 75 00 Hz Index 480 0x2000 0x21E0 Wert 7500 0x00001D4C COB ID 0x601 Client gt Server SDO Upload expedited COB I
44. FF amp ON CO vPlus D Ee ch t 5 P 419 38 Hz DO Sei Doll 6 P419 38 Hz 37 06 2010 CANopen Abfolge Agile A Ein Parameterwert wird ber Bedienfeld oder VPlus eingestellt Kein Save Befehl 1 2 3 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am Bedienfeld oder in VPlus Versorgungsspannung AUS und EIN Der Wert vom Bedienfeld VPlus ist aktiv 48 Hz B Kein Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird berschrieben 1 2 3 4 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am Bedienfeld oder in VPlus Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz Versorgungsspannung AUS und EIN Der Wert des CANopen Objektes wird mit dem Parameterwert vom Bedienfeld oder von VPlus berschrieben Der Wert vom Bedienfeld oder von VPlus ist aktiv 48 Hz C Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird gespeichert 1 2 v e w Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am Bedienfeld oder in VPlus Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz Save Befehl ber das CANopen Objekt Ox1010 Versorgungsspannung AUS und EIN Der Wert des CANopen Objektes 0x6046 ist aktiv 38 Hz D Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird gespeichert auch wenn der zugeh rige Parameterwert nach dem Save Befehl ge ndert wurde 1 2 OO U
45. Grundlageninformation zu CANopen Sie setzt grundlegende Kenntnisse zum Protokoll CANopen voraus 1 2 Verwendete Piktogramme und Signalworte Folgende Piktogramme und Signalworte werden in der Dokumentation verwendet Gefahr Gefahr bedeutet unmittelbar drohende Gef hrdung Tod schwerer Personenschaden und erheblicher Sachschaden werden eintreten wenn die Vorsichtsma nahme nicht getroffen wird Warnung Warnung kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung Tod schwerer Personenschaden und erheblicher Sachschaden k nnen die Folgen sein wenn der Hinweistext nicht beachtet wird Vorsicht Vorsicht weist auf eine unmittelbar drohende Gef hrdung hin Personen oder Sachschaden kann die Folge sein GP E Achtung Achtung weist auf ein m gliches Betriebsverhalten oder einen unerw nschten Zustand hin der ent sprechend dem Hinweistext auftreten kann Hinweis Hinweis kennzeichnet eine Information die Ihnen die Handhabung erleichtert und erg nzt den ent sprechenden Teil der Dokumentation 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Allgemeine Sicherheits und Anwendungshinweise 2 Allgemeine Sicherheits und Anwendungshinweise Warnung Bei der Installation und Inbetriebnahme die Hinweise in der Dokumentation beachten Vor Beginn der T tigkeit die Dokumentation sorgf ltig lesen und die Sicherheitshinweise beach ten F r die Zwecke der Anleitung bezeichnet qualifizierte Person eine Person welche mit der Aufstellung Mo
46. Index 0x1008 Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Die Ger tebezeichnung wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angegeben Beispiel AGI LE Das Objekt 0x1008 0 unterst tzt den segmentierten SDO Transfer segmented SDO transfer 9 2 7 0x1009 0 Manufacturer Hardware Version Hersteller Hardwareversion Index Sub Index 0x1009 Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Die Ger teversion wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angegeben Beispiel AGL 400 512 344 Das Objekt 0x1009 0 unterst tzt den segmentierten SDO Transfer segmented SDO transfer 9 2 8 Ox100A 0 Manufacturer Software Version Hersteller Softwareversion Index Sub Index 0x100A Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Die Softwareversion wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angezeigt Beispiel 5 1 2 Das Objekt 0x100A 0 unterst tzt den segmentierten SDO Transfer segmented SDO transfer 06 2010 CANopen Agile 9 2 9 0x100C 0 Guard Time Ansprech berwachungszeit Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x100C Die Ansprech berwachungszeit wird durch die Multiplikation der Objekte guard time und ifetime fac tor berechnet Das Objekt 0x100C 0 definiert die guard time in Schritten von einer Millisekunde Die Einstellung guard time 0 deaktiviert die berwachungsfunktion Guarding Wird die Ansprech ber wachungszeit ber
47. Makmur No 32 Jakarta Barat Tel 62 21 624 8828 Fax 62 21 624 2405 www anekamakmur com sales anekamakmur com ITALY BONFIGLIOLI ITALIA S p A Via Sandro Pertini lotto 7b 20080 Carpiano Milano Tel 39 02 985081 Fax 39 02 985085817 www bonfiglioli it customerservice italia bonfiglioli it NEW ZEALAND BEST SAECO BEARINGS TRANSMISSION 36 Hastie Avenue Mangere Po Box 22256 Otahuhu Auckland Tel 64 9 634 7540 Fax 64 9 634 7552 mark saeco co nz POLAND BEST POLPACK Sp z 0 0 Ul Polna 129 87100 Torun Tel 48 56 6559235 to 37 Fax 48 56 6559238 www polpack com pl polpack polpack com pl PORTUGAL BEST BT BONFITEC Equipamentos Industriais Lda Largo do Colegio de Ermesinde 70 Formiga 4445 382 Ermesinde el 351 229759634 5 6 Fax 351 229752211 www bonfitec pt bonfitec bonfitec pt RUSSIA BEST FAM 57 Maly prospekt V O 199048 St Petersburg el 7 812 3319333 Fax 7 812 3271454 www fam drive ru info fam drive ru ECNOTRANS BONFIGLIOLI S A Pol Ind Zona Franca sector C calle E n 6 08040 Barcelona el 34 93 4478400 Fax 34 93 3360402 www tecnotrans com tecnotrans tecnotrans com SOUTH AFRICA BONFIGLIOLI POWER TRANSMISSION Pty Ltd 55 Galaxy Avenue Linbro Business Park Sandton Tel 27 11 608 2030 OR Fax 27 11 608 2631 www bonfiglioli co za bonfigsales bonfiglioli co za SOUTH KOREA SIBEST YOUN HO INDUSTRIAL Room B1 Wor
48. Nopen Agile 0x604A Velocity quick stop Highest sub index e 0 supported Read only Unsigned8 No 1 Delta speed Read write Unsigned32 No 150 1 32767 p 421 2 Delta time Read write Unsigned16 No 1 1 65535 p 423 0x6060 0 Modes of operation Write only Integer8 Rx 2 2 Modes of operation 0x6061 0 display Read only Integer8 Tx 2 0x6071 0 Target torque Read write Integer16 Rx 0x6077 0 Torque actual value Read only Integer16 Tx p 224 0x6078 0 Current actual value Read only Integer16 Tx p 214 0x6079 0 DClink circuit voltage Read only Integer32 Tx p 222 Hinweis Die Darstellungen von CANopen Objekten und Parametern k nnen unterschiedlich sein siehe die jeweilige Objektbeschreibung Achtung Einige der oben aufgelisteten CANopen Objekte haben entsprechende Frequenzumrichter Parameter Diese Objekte werden besonders gehandhabt Wird eines dieser CANopen Objekte von SDO gefolgt von einem Save Befehl siehe Objekt 0x1010 geschrieben wird der Wert in den nichtfl chtigen Speicher geschrieben Nach dem Einschalten des Frequenzumrichters werden diese CANopen Objekte erneut gespeichert und deren Werte berschreiben die Werte der Frequenzumrichter Parameter Dieses Verfahren muss vorsichtig eingesetzt werden Falls ein CANopen Objekt geschrieben und gespeichert worden ist und danach der entsprechende Parameter z B ber VPlus oder das Bedien feld eingestellt wur
49. Objekte 0x6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung und 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehler fall festgelegt Ablauf von Guarding Die SPS sendet ein Telegramm RTR berwachungsanfrage mit dem Identifier 0x700 1792 Node ID keine Datenbytes Der Frequenzumrichter sendet eine Antwort mit dem selben Identifier und einem Datenbyte Das Datenbyte enth lt ein Toggle Bit und den NMT Status des Frequenzumrichers SPS Identifier 0x700 1792 Node ID RTR Frequenzumrichter Byte 0 Identifier NMT Status Umschaltbit toggle bit 0x700 Node ID 7 6 5 4 3 i 2 1 0 t NMT Zustand t Das Umschaltbit toggle bit ndert seinen Zustand bei jeder bertragung erste bertragung t 0 NMT Zustand 0 Laden Boot Up 4 Halt Stopped 5 Betrieb Operational 0x7F 127 Betriebsbereit Pre Operational 28 CANopen Agile 06 2010 Protokoll BONFIGLIOLI VECTRON 8 9 Heartbeat Die Funktion Heartbeat nutzt die Producer Consumer Erzeuger Verbraucher Methode Der Fre quenzumrichter als Heartbeat Consumer kann bis zu drei Heartbeat Producer berwachen Der Fre quenzumrichter kann auch die Heartbeat Nachricht senden als Heartbeat Producer Die Funktion Heartbeat Consumer wird durch das Objekt 0x1016 n Consumer Heartbeat Time Zeit berwachung gesetzt Nach dem Setzen des Objektes beginnt die berwachung der Heartbeat Nachrichten mit
50. Prozentsollwertkanal Motorpoti Elektronisches Getriebe Steuerein ausgaenge u f Kennlinie Regelfunktionen Sonderfunktionen Istwerte Fehlerprotokoll Kommunikation R954857 R9232 F Drafihun CANopen amp 1423 CANopen Obj 0x3007 Prozentistwertquelle 52 Analogeingang MFI1A ICC E Der Prozentwert wird skaliert als Prozent 100 z B 5678 bedeutet 56 78 Beispiel COBID CB index SI Date Lese Anfrage 601 40 0730 100 10000 Antwort 581 4B 0730 00 8F 13 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 71 06 2010 CANopen Agile 9 5 Device Profile Objects Ox6nnn Ger teprofil Objekte Dieses Kapitel beinhaltet die Beschreibungen der verwendeten Device profile objects die durch den Standard CANopen DS402 definiert sind 9 5 1 0x6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehler hafter Busverbindung Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt abort connection option code bestimmt das Betriebsverhalten des Frequenzumrichters bei einer fehlerhaften Busverbindung aufgrund von BusOff guarding heartbeat SYNC error RxPDO length error oder NMT state change Verlassen des NMT Zustands Betrieb operational Betriebsart Betriebspunkt wird beibehalten pe pie Steuerung State machine wechselt sofort in den Zustand St rung fault Werkseinstellung Die Steuerung Stat
51. Siehe Steuerklemmen CAN Anschluss CM CAN Anleitung zu Systembus oder CANopen Kommunikationsschnittstelle X21 Anleitung zu VABus oder Modbus CM 232 CM 485 CM PDPV1 Anleitung zu VABus oder Modbus Anleitung zu VABus oder Modbus Anleitung zu Profibus DP V1 Kombinationen von Systembus und CANopen Kommunikation an den zwei Schnittstellen Optionales Kommunikati onsmodul CM Frequenzumrichter Klemmen X12 5 und X12 6 CANopen und gleichzeitig Systembus Systembus und gleichzeitig CANopen Die Produkte f r die CANopen Kommunikation erf llen die Spezifikationen der Nutzerorganisation CA CAN in Automation 3 Einen Schnittstellenadapter installieren um einen PC anzuschlie en Dies erm glicht die Parametrie rung und berwachung mit der PC Software VPlus 11 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI M glichkeiten der Kommunikation 3 1 Bediensoftware VPlus ber einen optionalen USB Adapter kann die USB Schnittstelle eines PC mit der Kommunikations schnittstelle X21 verbunden werden Dies erm glicht die Parametrierung und berwachung mit Hilfe der PC Software VPlus USB Adapter 12 CANopen Agile 06 2010 Montage eines optionalen Kommunikationsmoduls wen 4 Montage eines optionalen Kommunikationsmoduls 4 1 Montage Das Kommunikationsmodul wird f r die Montage vormontiert in einem Geh use geliefert Zus tzlich ist f r
52. TxPDO Daten und Senden bei SYNC nur wenn die Daten sich ge ndert haben 1 240 Synchron Aktualisieren der TxPDO Daten und Senden bei jedem n SYNC 241 Reserviert Wert nicht zul ssig 254 252 synchron RTR _ Aktualisieren der TxPDO Daten und senden bei folgendem RTR 253 asynchron RTR _ Aktualisieren der TxPDO Daten und Senden bei RTR 254 asynchron Ereignisgesteuert herstellerspezifisch 255 asynchron Ereignisgesteuert profilspezifisch Voreingestellter Wert Die Werte 254 und 255 werden identisch gehandhabt TxPDO Daten werden gesendet wenn sich Daten ge ndert haben oder nach der Zeit Event time Inhibit time Sperrzeit Die Sperrzeit Inhibit time ist der minimale Zeitabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden asyn chronen TxPDOs W hrend der Sperrzeit inhibit time wird ein TxPDO nicht erneut gesendet Eine Wert nderung in dieser Zeit wird also fr hestens nach Ablauf der Sperrzeit inhibit time bertragen Die Sperrzeit Inhibit time wird in Hundertfache von Mikrosekunden angegeben z B ein Wert von 300 bedeutet 300 100 us 30 ms Hinweis Die interne Zeitaufl sung f r die Sperrzeit Inhibit time ist Millisekunden Ein Wert von 37 f r Inhibit time wird auf 30 abgeschnitten 3 7 ms gt 3 ms Werte kleiner als 10 werden als 0 interpretiert Event time Die Zeit Event time ist der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden TxPDOs wenn die TxPDO Daten sich nicht
53. V gerechte Installation Die an den Frequenzumrichter angeschlossenen Leitungen d rfen ohne vorherige schaltungstechni sche Ma nahmen keiner Isolationspr fung mit hoher Pr fspannung ausgesetzt werden Keine kapazitiven Lasten anschlie en 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Allgemeine Sicherheits und Anwendungshinweise 2 6 Betriebshinweise Warnung Der Frequenzumrichter darf alle 60 s an das Netz geschaltet werden Dies beim Tippbetrieb eines Netzsch tzes ber cksichtigen F r die Inbetriebnahme oder nach Not Aus ist einmali ges direktes Wiedereinschalten zul ssig Nach einem Ausfall und Wiederanliegen der Versorgungsspannung kann es zum pl tzlichen Wiederanlaufen des Motors kommen wenn die Autostartfunktion aktiviert ist Ist eine Gef hrdung von Personen m glich muss eine externe Schaltung installiert werden die ein Wiederanlaufen verhindert Vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs alle Abdeckun gen anbringen und die Klemmen berpr fen Zus tzliche berwachungs und Schutzein richtungen gem DIN EN 60204 und den jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen kon trollieren z B Gesetz ber technische Arbeitsmittel Unfallverh tungsvorschriften usw W hrend des Betriebes d rfen keine Anschl sse vorgenommen werden 2 6 1 Betrieb mit Fremdprodukten Bitte beachten Sie dass Bonfiglioli Vectron keine Verantwortung f r die Kompatibilit t zu Fremdpro dukten z B Motore
54. al Das Objekt control effort ist die aktuelle Drehzahl des Antriebs in min Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt target velocity und kann als Istwert gelesen werden Zur Berechnung von control effort wird der Parameter Polpaarzahl 373 Wert im aktiven Datensatz ber cksichtigt in gleicher Weise wie f r das Objekt target velocity beschrieben Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 144 60 00 10000 Antwort 581 4B 144 60 00 DE 01 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 79 06 2010 CANopen Agile 9 5 8 0x6046 n Velocity min max amount Min Max Drehzahl Das Objekt velocity min max amount besteht aus dem Sub Index 01 velocity min amount und Sub Index 02 velocity max amount Die Einheit von 0x6041 velocity min amount ist min nur positive Werte Das Schreiben des Objektes 0x6046 1 velocity min amount erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Minimale Frequenz 418 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Der Wert von 0x6046 1 velocity min amount wird intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Frequenzwert umgerechnet Die Einheit von 0x6046 velocity max amount ist min nur positive Werte Das Schreiben des Objek tes 0x6046 2 velocity max amount erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Maxi male Frequenz 419 Datensatz 5 alle Dat
55. ameter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoe gerung Linkslauf 423 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 149 60 01 100 00 00 00 Antwort 581 43 4960 101 96 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 4960 101 40 50 00 00 Antwort 581 60 4960 101 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 82 CANopen Agile 06 2010 Objekte D nen 9 5 11 0x604AA n Velocity quick stop Schnellhalt Mit dem Objekt velocity quick stop wird die Verz gerung f r den Schnellhalt eingestellt Das Objekt velocity quick stop besteht aus Drehzahl nderung in min und Runterlaufzeit in Sekunden Die Steigung der Frequenz im Runterlauf wird auf die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 geschrieben Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Parameter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parameter Verzoegerung Rechtslauf 421 Verzoegerung Linkslauf 423 Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 werden intern unter Ber cksichti gung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Fre quenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte de ta time oder delta speed wird die Steigung intern umgestellt Min 0x604A 1 Delta speed min 32767 2 0x604A 2 Delta time sec 65535 speed delta speed delta time time Hinweis Werden die Objekte 0x604A 1 oder
56. ameters f r die Kommunikation Hinweis Zur einfacheren Handhandung sind die Objekte in jedem Abschnitt tabellarisch zusammen efasst Die Tabelle enth lt zus tzlich farbliche Markierungen Genutzte Abk rzungen Zugriff Zugriff Access type r w Lesen Schreiben Read Write ro Nur Lesen Read only wo Nur Schreiben Write only Map Mapping Def Val Voreingestellter Wert Default Die Beispiele zeigen einige typische Datentelegramme die mit einem CAN Analyse Tool beobachtet oder genutzt werden k nnen Die Reihenfolge in den Beispielen entspricht der dem Standard CANopen Format niedrigstes Byte links h chstes Byte rechts Hinweis Die berschriften sind im Format ndex Subindex Objektname dargestellt 9 2 1 0x1000 0 Device Type Ger tetyp Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1000 Die Ger teidentifikation erfolgt beim Start des Netzwerkes Die Angabe zum Ger tetyp device Type und zur Funktionalit t Type werden von den CANopen Normen vorgeschrieben Additional Information Mode Bits 31 24 23 16 15 0 Device Profile Number Das vom Frequenzumrichter verwendete Standardger teprofil Drives and Motion Control Antriebe und Positioniersteuerungen wird als Ger teprofil Nummer 402 dargestellt Die weiteren Angaben spezifizieren die Ger tefunktionalit t des Frequenzumrichters Device Profile Number 402 drives and motion control Type 1 frequency c
57. annot be transferred Parameter kann nicht w hrend des because of local control Betriebs geschrieben werden 8 4 Funktion PDO Die PDO Process Data Objects Nachrichten enthalten bis zu acht Bytes Prozessdaten Mit Hilfe von Kommunikationsobjekten Kommunikation Mapping Parameter werden die Prozessdatenobjekte auf Rx Tx PDOs abgebildet Die Frequenzumrichter unterst tzen drei RxPDOs SPS gt Frequenzumrichter und drei TxPDOs Frequenzumrichter gt SPS Prozessdatenobjekte werden direkt mit Funktionen des Frequenzumrichters verkn pft PDO Nachricht Byte 0 Daten 1 Daten 2 Daten 3 Daten 4 Daten 5 Daten 6 Daten 7 Daten Die Anzahl der Bytes ist 1 8 und h ngt von den gemappten Objekten ab Die Anordnung der Bytes erfolgt im Intel Format CANopen Agile 06 2010 24 Protokoll BONFIGLIOLI nn VECTRON Voreingestellte I dentifier COB ID Decimal Hexadecimal TxPDO1 384 Node ID 180 Node ID RxPDO1 512 Node ID 200 Node ID TxPDO2 640 Node ID 280 Node ID RxPDO2 798 Node ID 300 Node ID TxPDO3 896 Node ID 380 Node ID RxPDO3 1024 Node ID 400 Node ID Node ID Knotennummer 8 5 Funktion Emergency Fehlernachricht Tritt ein Kommunikationsfehler oder ein Fehler im Frequenzumrichter auf sendet der Frequenzum richter eine Fehlernachricht Die Fehlernachricht enth lt die relevanten Fehlerinforma
58. apping Eintrag kein Objekt gemappt 1 8 gemappte Objekte MSB Objektindex Low byte si High byte LSB Subindex L nge Anzahl Bits Mapping von 0x6040 0 Controlword unsigned16 105 x auf 1 mapped obj im RxPDO1 0x1600 1 71770010 Objekte und deren Datentypen sind im Kapitel 9 1 Tabellarische Objekt bersicht aufgelistet Voreingestelltes Mapping RxPDO1 0x1600 0 0x1600 1 Controlword Steuerwort 0x1600 2 target velocity Zielgeschwindigkeit 0x1600 3 8 0x00000000 RxPDO2 0x1601 0 0 No mapping Kein Mapping RxPDO3 0x1602 0 0 No mapping Kein Mapping 53 06 2010 CANopen Agile Antwort Beispiel Lese Anfrage 601 40 0016 101 00 00 00 00 COB ID CB J Index SI Data 581 43 0016 101 10 00 40 60 Schreibzugriff 601 ZE 10016 00 100 Antwort 581 60 0016 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Beachten Sie dass das h chste Bit im Objekt 1400 1 zun chst deaktiviert werden muss um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1600 n zu erm glichen Beachten Sie auch den Mapping Ablauf der im Folgenden beschrieben ist Mapping Ablauf Der Mapping Ablauf erfordert f nf Schritte Schritt 1 Schritt 2 Schritt 3 Schritt 4 Schritt 5 PDO einstellen auf n
59. as Objekt 0x3000 SYNC J itter liegt im Bereich der Anwendungsobjekte application objects und wird von den Objekten 0x1010 3 save application objects und 0x1010 1 save all objects gesichert 9 4 2 0x3001 0 Digital In actual value Signalzustand an den Digi taleing ngen Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3001 Das Objekt 0x3001 Digital In actual value zeigt wie der Parameter Digitaleing nge 250 den aktuellen Zustand der Digitaleing nge und des Multifunktionseingangs 1 falls Parameter Betriebsart MEI 452 auf 3 Digitaleingang eingestellt ist Beispiel COBID CB index 1SI Data Lese Anfrage 601 40 1 0130 100 10000 Antwort 581 4B 0130 00 06 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 9 4 3 0x3002 0 Digital Out actual value Signalzustand an den Digi talausg ngen Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3002 Das Objekt 0x3002 Digital Out actual value zeigt wie der Parameter Digitalausg nge 254 den aktuellen Zustand der maximal vier Digitalausg nge und des Multifunktionsausgangs 1 falls Parame ter Betriebsart MFO1 X13 6 550 auf 1 Digital eingestellt ist Die Anzahl der Digitalausg nge ist abh ngig von installierten optionalen Erweiterungsmodulen Beispiel COBID CB Index 1SI Data Lese Anfrage 601 40 10230 100 10000 Antwort 581 4B 02 30 00 03 00
60. atentyp Zugriff Map Def Val Index 0x1017 Mit dem Objekt 0x1017 0 wird die Zeit f r das Senden eines Heartbeat Objekts eingestellt Die Ein stellung Producer Heartbeat Time 0 bedeutet dass kein Heartbeat Objekt gesendet wird Beispiel COB ID CB Index 1SI Data Lese Anfrage 601 40 1710 JOO 10000 Antwort 581 4B 1710 00 10000 Schreibzugriff 601 23 1710 00 12000 Antwort 581 60 11710 00 10000 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 48 CANopen Agile 06 2010 Objekte D ne 9 2 16 0x1018 n Identity Object Ger tehersteller und Ger t Das Objekt identity gibt Auskunft ber den Ger tehersteller und das Ger t Die Vendor ID OxD5 verweist auf den Hersteller Bonfiglioli Vectron GmbH Diese Vendor ID wird von der CANopen Nutzerorganisation CAN in Automation CiA in Erlangen www can cia org zugewiesen Product code zeigt die Typenbezeichnung des Frequenzumrichters Revision number zeigt die Anderungsstufe vom CANopen System des Frequenzum richters Serial number zeigt die Seriennummer des Frequenzumrichters Beispiel COB ID CB Index JSI Data Lese Anfrage 601 40 1810 01 00 00 00 00 Antwort 581 43 1810 01 05 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 9 2 17 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall Sub Index
61. auf einen virtuellen Datensatz im RAM Datensatz 0 5 Dtenstz LI 6 Datensatz 2 Datensatz 3 3 8 Datensatz4 4 9 60 CANopen Agile 06 2010 Objekte BONFIGLIOLI i Y VECTRON 9 3 2 SDO Beispiele nur expedited bertragung Parameter schreiben Client Server SDO Download expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub Index Daten LSB MSB Oxnn 0x2B uint int LSB MSB 0x23 lon LSB MSB Server gt Client Download Response gt Schreibvorgang fehlerfrei 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x60 LSB MSB Oxnn Server gt Client Abort SDO Transfer gt Schreibvorgang fehlerhaft 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x80 LSB MSB Oxnn Fehlercode Bei einem fehlerhaften Schreibvorgang ist der zugeh rige Fehlercode in den Bytes 4 7 angegeben Parameter lesen Client gt Server SDO Upload expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub Index Daten Ox40 LSB MSB Oxnn Server gt Client Upload Response gt Lesevorgang fehlerfrei 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub Index Daten LSB MSB Oxnn LSB MSB Ox4B uint int LSB MSB 0x43 lon LSB MSB Server Client Abort SDO Transfer gt Lesevorgang fehlerhaft 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x80 LSB MSB Oxnn Fehlercode Tritt w hrend des Lesevorgangs ein Fehler auf wir
62. belegung P276 6 4 Protokoll zuweisen f r Klemmen und Kommunikationsmodul 276 CAN Interface CM CAN X12 ber den Parameter CAN Interface CM CAN X12 276 k nnen die Klemmen des Frequenzumrich ters und ein optionales Kommunikationsmodul CM auf ein Kommunikationsprotokoll eingestellt wer den In der Werkseinstellung 1 CANopen CAN Systembus sind die Klemmen des Frequenzumrich ters auf CAN Systembus eingestellt Optionales Kommunikationsmodul CANopen ai CANopen CAN Systembus Ereguenzumrichter Klemmen X12 5 und X12 6 Systembus i Optionales Kommunikationsmodul Systembus 2 LAN aystembus LANapen Frequenzumrichter Klemmen X12 5 und X12 6 CANopen CM CAN Optionales Kommunikationsmodul CAN Terminals Klemmen X12 5 und X12 6 des Frequenzumrichters Die gleichzeitige CANopen Kommunikation ber die Klemmen des Frequenzumrichters und ber ein Kommunikationsmodul ist nicht m glich Die gleichzeitige Systembus Kommunikation ber die Klemmen des Frequenzumrichters und ber ein Kommunikationsmodul ist nicht m glich 18 CANopen Agile 06 2010 CAN BONFIGLIOLI en VECTRON 7 CANopen In diesem Dokument werden die Hardwareanschaltung relevante Parameter und die verf gbaren Objekte dargestellt Die verf gbaren Objekte sind unterteilt nach Communication objects OxInnn nach DS301 V4 02 Manufacturer objects Ox2nnn Standardized objects Ox6nnn nach DS402 V2 0 Die Funktionen bzw Objekte sind i
63. ber Parameter Frequenzsollwertquelle 1 475 oder Frequenzsoll wertquelle 2 492 die Einstellung 20 Feldbussollwert gew hlt werden I init Format Sollfrequenz intern 228 Summierter Sollwert Frequenzsollwertquelle 1 475 und xxx xx Hz Frequenzsollwertquelle 2 492 Sollfrequenz Bus 282 Feldbussollwert vom CANopen Bus XXX XX HZ Sollfreguenz Rampe 283 Aktuelle Sollfreguenz der Rampe 10 3 4 Sequenz Beispiel Eine der folgenden Sequenzen kann verwendet werden 1 Steuerwort 0x0000 2 _ Steuerwort 0x0006 3 _ISteuerwort 0x0007 4 ISteuerwort 0x000F Betrieb freigeben Steuerwort 0x0000 Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben 06 2010 CANopen Agile 11 Parameterliste Die Parameterliste ist nach den Men zweigen des Bedienfelds gegliedert Zur besseren bersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet 51 Der Parameter ist in den vier Datens tzen verf gbar v Der Parameterwert wird von der SETUP Routine eingestellt amp Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar 11 1 Istwerte Nr Beschreibung Einheit Anzeigebereich Kapitel 228 Sollfrequenz intern Hz 1000 00 1000 00 10 3 3 249 aktiver Datensatz 1 4 10 260 Aktueller Fehler 0 OxFFFF 270 Warnungen 0 OxFFFF 12 3 274 Warnungen Applikation 0 OXFFFF 12 4 282 Sollfrequenz Bus Hz 1000 00 1000 00 10 3 3
64. bzugriff 601 2B 7160 100 164 00 Antwort 581 60 7160 100 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 9 5 15 0x6077 0 Torque actual value Drehmoment Istwert 0x6077 Das Objekt 0x6077 Torque actual value zeigt den Drehmoment I stwert Der Wert 0x3E8 1000 entspricht dem Motornenndrehmoment 100 0 Beachten Sie auch Objekt 0x6071 Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 7760 00 100 00 Antwort 581 4B 7760 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 85 06 2010 CANopen Agile 9 5 16 0x6078 0O Current actual value Strom Istwert Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6078 Das Objekt 0x6078 Current actual value zeigt den Strom Istwert Der Wert 0x3E8 1000 entspricht dem Motornennstrom 100 0 Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 7860 00 100 00 Antwort 581 4B 78 60 00 00 00 CB Control byte Sl Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 9 5 17 0x6079 0 DC link circuit voltage I stwert Zwischenkreisspan nung Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6079 Das Objekt 0x6079 DC link circuit voltage zeigt den Istwert der Zwischenkreisspannung in mV siehe Parameter Zwischenkreisspannung 222 Der Wert 0x0001 86A0 100 000 entspricht 100 000 V drei Nac
65. cht er zeugt Bit31 Bit30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 0 10 X gen frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 X don t care beliebig Bit 30 0 SYNC Nachricht nicht erzeugt 1 SYNC Nachricht erzeugt wird nicht unterst tzt Bit 29 0 11 BitID S 1 29 Bit ID NICHT ZULASSIG Bit 0 10 11 Bit CAN ID Beispiel COBID CB index ISI Data Lese Anfrage 601 40 0510 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 0510 00 80 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 0510 00 181 00 00 00 Antwort 581 60 0510 00 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index 9 2 4 0x1006 0 Communication Cycle Period Kommunikationszyk lus Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1006 Die communication cycle period ist der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden SYNC Nachrichten Der Wert f r communication cycle period wird in Vielfachen von Mikrosekunden angegeben Werte bis 20000 20 ms sind erlaubt Die Synchronisation des Umrichters auf einen externen Takt erfolgt unter der Bedingung dass min destens ein RxPDO oder TxPDO als synchrones Objekt definiert und aktiv ist Die Definition f r die TxPDO RxPDO Objekte kann ber Objekte 0x1400 0x1800 ge ndert werden Hinweis Der Frequenzumrichter kann SYNC nur in Vielfachen von Millisekunden verarbeiten Aus diesem Grund sind die erlaubten Werte f r das Objekt 0x1006 0 communication cycle period das Vielfache von Millisekunden
66. d der entsprechende Fehler in den Bytes 4 7 angegeben Beachten Sie Kapitel 8 3 3 Tabelle der Fehlercodes f r die Fehlercodeliste der SDO Aborts 61 06 2010 CANopen Agile 9 3 3 Beispiele zum Schreiben von Parametern Schreiben vom Parameter Bemessungsdrehzahl 372 Typ uint im Datensatz 2 mit dem Parameter wert 2980 Index 372 0x2000 0x2174 Wert 2980 0x0BA4 Client Server SDO Download expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x601 0x2B 0x74 0x21 0x02 0xA4 0x0B Schreiben vom Parameter Warngrenze Tk 407 Typ int im Datensatz 0 mit dem Parameterwert 15 Index 407 0x2000 0x2197 Wert 15 0xFFF1 Client gt Server SDO Download expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB Di Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x601 0x2B 0x97 0x21 0x00 OxF1l OxFF Schreiben vom Parameter Festfrequenz 1 480 Typ long im Datensatz 1 mit dem Parameterwert 100 00 Hz Index 480 0x2000 Ox21E0 Wert 10000 0x00002710 Client gt Server SDO Download expedited COB ID 0x601 0 1 2 3 4 5 6 7 Sub Index __0x23 oxo 0x21 oo ox o 0x27 0xoo 0x00 Schreiben vom Parameter Festfrequenz 1 480 Typ long im Datensatz 3 mit dem Parameterwert 50 00 Hz Index 480 0x2000 0x21E0 Wert 5000 OxFFFFEC78 Client gt Server SDO Download expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 COB Di Steuerbyte Index Sub Index Daten 0x601 0x23 OxEO 0x21 0x03 0x78 OxEC OxF
67. de wird dieser Parameterwert beim n chsten Einschalten mit dem ber den Save Befehl gespeicherten Wert berschrieben 36 CANopen Agile 06 2010 Objekte Wirkung des Save Befehls Objekt 0x1010 Beispiele f r die Abfolge von Parametereintr gen und Objekteintr gen Seo DIS VPlus 4 1 P 419 48 Hz pU oo Po VPlus A 1 P 419 48 Hz 5 VPlus 007 ze Po VPlus 1 P419 48Hz CANopen CH 0x6046 1140 pm 2 P419 38 Hz 33 S 1 P419 48Hz CANopen WICANH DCANL 0x6046 1140 rpm t 2 P 419 38 Hz CANopen z 28 0x6046 1140 rpm d 2 P 419 38 Hz RE CH 0x1010 save Can CNL 3 Save 1140 rpm SE 0x1010 save 3 Save 1140 rpm L B s VPlus 4 P 419 48 Hz BONFIGLIOLI KB VECTRON GA VPlus o ae f 2 Power OFF amp ON H GIS zi 3 P 419 48 Hz A 3 Power OFF amp ON l Wl Se Po lt el E 7 Al Power OFF amp ON 1 Power O
68. des Antriebs Te Gleichstrombremse Aktivierung Gleichstrombremse mit dem Ende der Gleichstrombremsung erfolgt der Wechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet bergang mit normaler Rampe nach Erreichen des Stillstands erfolgt der Wechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet Hinweis Die Einstellung 1 Gleichstrombremse ist nur bei Anwendungen mit U f Kennlinien steuerung z B Konfiguration 110 m glich Andere Konfigurationen unterst tzen diese Betriebsart nicht Wird der Frequenzumrichter mit einer Konfiguration betrieben welche die Betriebsart Gleichstrom bremse nicht unterst tzt z B feldorientierte Regelung kann der Wert 1 nicht eingestellt werden Die Betriebsart wird in diesem Fall auch nicht in den Auswahlmen s des Bedienfelds oder der Bedien software VPlus angeboten Hinweis Die Werkseinstellung f r Uebergang 5 der Statemachine 392 ist die Betriebsart 2 Rampe F r Kon figurationen mit Drehmomentregelung ist die Werkseinstellung 0 freier Auslauf Bei einem Umschalten der Konfiguration wird gegebenenfalls der Einstellwert f r bergang 5 der Statemachine 392 ge ndert Ist Uebergang 5 der Statemachine 392 mit 1 Gleichstrombremse ausgel st worden wird erst nach dem Abschluss des bergangsvorgangs ein neues Steuerwort akzeptiert Der Zustandswechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Ablauf der f r die Gle
69. die Kennzeichnung auf der Verpackung beachten Die Lagerdauer ohne Anschluss an die zul ssige Nennspannung darf ein Jahr nicht berschreiten CANopen Agile 06 2010 Allgemeine Sicherheits und Anwendungshinweise V BONFIGLIOLI VECTRON 2 4 Handhabung und Aufstellung Warnung Besch digte oder zerst rte Komponenten d rfen nicht in Betrieb genommen werden da sie Ihre Gesundheit gef hrden k nnen Den Frequenzumrichter nach der Dokumentation den Vorschriften und Normen verwenden Sorgf ltig handhaben und mechanische berlastung vermeiden Keine Bauelemente verbiegen oder Isolationsabst nde ndern Keine elektronischen Bauelemente und Kontakte ber hren Die Ger te enthalten elektrostatisch ge f hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Handhabung besch digt werden k nnen Bei Betrieb von besch digten oder zerst rten Bauelementen ist die Einhaltung angewandter Normen nicht ge w hrleistet Das Entfernen von Plomben am Geh use kann die Anspr che auf Gew hrleistung beeintr chtigen Warnschilder am Ger t nicht entfernen 2 5 Elektrische Installation Warnung Vor Montage und Anschlussarbeiten den Frequenzumrichter spannungslos schalten Die Spannungsfreiheit pr fen Spannungsf hrende Anschl sse nicht ber hren da die Kondensatoren aufgeladen sein k nnen Die Hinweise in der Betriebsanleitung und die Kennzeichnung des Frequenzumrichters be achten Die Sicherheitsregeln f r das Arbeiten an elektri
70. e Begriffe in englischer Sprache verwendet Auf eine bersetzung ins Deutsche wurde verzichet 71 Baudrateneinstellung Leitungsl ngen 385 CAN Baudrate Die bertragungsgeschwindigkeit des CANopen Kommunikationsmoduls CM CAN kann ber den Pa rameter CAN Baudrate 385 eingestellt werden Beschreibung Min Max Werkseinst os lcan Bande EE Die bertragungsrate ist von einer Vielzahl von anwendungsspezifischen Parametern abh ngig Die Leitungsl nge des Kommunikationsnetzwerkes begrenzt die bertragungsgeschwindigkeit aufgrund der Signallaufzeit der CANopen Protokolle 19 06 2010 CANopen Agile Betriebsart Funktion max Leitungsl nge bertragungsrate 20 kBaud 4 100 kBaud 5 CCC bertragungsrate 125 kBaud bertragungsrate 250 kBaud bertragungsrate 500 kBaud bertragungsrate 1000 kBaud CC 7 2 Einstellung Knotenadresse 387 CAN Knoten Nummer Das CANopen Protokoll unterst tzt maximal 127 Knoten in einem Kommunikationsnetzwerk Jeder Frequenzumrichter erh lt f r seine eindeutige Identifikation eine Knotennummer die im System nur einmal vorkommen darf Die Einstellung der Stationsadresse erfolgt ber den Parameter CAN Knoten Nummer 387 Nr Beschreibung Min Max Werkseinst CAN Knoten Nummer Hinweis Die Werkseinstellung CAN Knoten Nummer 387 1 bedeutet dass die CANopen Schnittstelle deak tiviert ist Der Wert Null ist f r den Parameter CAN Knoten Nummer 387 nicht zu
71. e Node 2 Stop Remote Node 0x80 128 Enter Pre Operational 0x81 129 Reset Node 0x82 130 Reset Communication NMT Status und aktive Kommunikationsobjekte Betriebsbereit Betrieb Halt Pre Operational Operational Stopped PDO x SDO X X SYNC X X Emergency X X Node Steuerung x x x NMT Fehlersiche rung NMT Befehle Guarding Heartbeat Funktion 27 06 2010 CANopen Agile 8 8 Guarding berwachung Guarding Antwort Der Umrichter antwortet auf jede Guarding Anfrage Guarding Request der SPS Dies wird von manchen SPS Ger ten verwendet um nach dem Starten nach Ger ten zu suchen Die Antwort er folgt unabh ngig von den eingestellten Werten der Objekte 0x100C 0 Guard Time Ansprech ber wachungszeit und 0x100D 0 Lifetime Factor Guard Time Multiplikator Guarding aktivieren Das Guarding wird eingestellt wenn die beiden Objekte 0x100C 0 Guard Time Ansprech berwa chungszeit und 0x100D 0 Lifetime Factor Guard Time Multiplikator ungleich Null sind Die resultie rende berwachungszeit ist Guard Time x Lifetime Factor Nachdem die Objekte eingestellt wurden wird bei Empfang der ersten berwachungsanforderung das Guarding aktiviert Guardingverhalten im Fehlerfall Falls der Frequenzumrichter innerhalb der festgelegten berwachungszeit keine berwachungsan forderung empf ngt wird ein berwachungsereignis ausgel st Die Reaktion des Frequenzumrich ters auf dieses berwachungsereignis wird durch die
72. e der Ger teprofile reserviert Die spezifischen Objekte der Ger teprofile Ox6nnn sind durch DS402 drive and motion control Antriebe und Positioniersteuerungen definiert Sie werden zur Steuerung von Ger tefunkti onen genutzt Start Stopp Geschwindigkeit Positionierfunktionen 8 3 Funktion SDO Die SDO Service Data Objects Nachrichten werden zum Lesen und Schreiben der Objekte in der Objektbibliothek genutzt Objekte mit bis zu vier Datenbytes werden mit einer expedited SDO die eine Anforderungs und eine Antwortnachricht nutzt bertragen Der Zugriff auf Objekte mit mehr als vier Datenbytes wird ber eine segmentierte bertragung segmented domain transfer ausgef hrt Die erforderlichen Nachrichten f r das Lesen und Schreiben von Objekten mit expedited bertragung sind im Kapitel 9 3 Manufacturer objects 0x2nnn Herstellerobjekte detailliert be schrieben Der Zugriff auf Kommunikations Hersteller und ger teprofilspezifische Objekte mit bis zu vier Datenbytes wird in gleicher Weise ausgef hrt Der einzige Unterschied besteht in der Index und Sub Indexnummer Der Frequenzumrichter unterst tzt eine Server SDO Auf diese Server SDO wird durch die Client SDO auf der SPS Seite zugegriffen Eine SDO Nachricht hat immer eine sogenannte COB ID gefolgt von 8 Datenbytes SDO Nachricht COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Command Index Sub Daten Da
73. e machine erzeugt den Befehl Spannung sperren 2 Switch off disable voltage und wechselt in den Zustand Einschalten gesperrt switch on disabled Die Steuerung State machine erzeugt den Befehl Schnellhalt Quick 3 Quick stop Stop und wechselt in den Zustand Einschalten gesperrt switch on disabled A Roma sun nr ik Steuerung State machine erzeugt den Befehl Betrieb sperren o cl Ramp stop Error disable operation und wechselt in den Zustand St rung fault Minus 1 A a nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Die Steuerung State machine erzeugt den Befehl Schnellhalt Quick Ne Quick stop Error Stop und wechselt in den Zustand St rung fault nachdem der An trieb stillgesetzt wurde Das Objekt abort connection option code entspricht dem Frequenzumrichter Parameter CAN Stoer verhalten 388 CAN Stoerverhalten 388 0x6007 ulPe w in e n W N Hinweis Das Schreiben des Parameters CAN Stoerverhalten 388 und das Schreiben des Objektes 0x6007 ha ben die gleiche Wirkung Wurde das Objekt 0x6007 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Wert von 0x6007 im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chs ten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert f r 0x6007 wieder aktiviert und berschreibt die Einstellung des Parameters CAN Stoerverhalten 388 72 CANopen Agile 06 2010
74. ein 0x100D 0 Life time factor Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0x1010 Store parameters Nur Lesen Unsigned8 Nein 0 Highest Sub Index supported 1 Save all parameters Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Save communication parame Lesen Schreiben Unsigned32 Nein ters 3 Save application parameters Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 32 CANopen Agile 06 2010 Objekte Index 0x1011 0x1014 0x1016 0x1017 0x1018 0x1029 0x1200 0x1400 0x1401 0x1402 0x1600 ER Darm Sub Index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO Mapping Restore default parameters Nur Lesen Unsigned8 Nein Highest Sub Index supported 0 1 Restore all default parameters Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Restore communication default Lesen Schreiben Unsigned32 Nein parameters 3 Restore application default Lesen Schreiben Unsigned32 Nein parameters 0 COB ID emergency object Lesen Schreiben Unsigned32 Nein Consumer heartbeat time Nur Lesen Unsigned8 Nein 0 Highest Sub Index supported 1 Consumer heartbeat time 1 Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Consumer heartbeat time 2 Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 Consumer heartbeat time 3 Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 0 Producer heartbeat time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein Identity object Nur Lesen Unsigned8 Nein 0 Highest Sub Index supported 1 Vendor ID Nur Lesen Unsigned32 Nein 2 Product code Nur Lesen Unsigned32 Nein 3 Revision number N
75. ellter Wert Die Werte 254 amp 255 werden identisch gehandhabt Aktualisieren der RxPDO Daten bei jedem Rx Inhibit time Die inhibit time ist f r RxPDO ohne Function Eingegebene Werte bleiben ohne Funktion 51 06 2010 CANopen Agile Event time Die Event time wird als berwachungsfunktion bei RxPDO s genutzt Wenn w hrend der eingestellten Zeit kein RxPDO empfangen wird wird einer der folgenden Fehler ausgel st 202A Fehler RxPDO1 202B Fehler RxPDO2 202C Fehler RxPDO3 Beispiel COB ID CB Index JSI Data Lese Anfrage 601 40 10014 102 100 Antwort 581 4F 0014 04 EE Lese Anfrage 601 40 10014 101 00 Antwort 581 4F 10014 101 101020000 Schreibzugriff 601 23 10014 01 101020080 Antwort 581 60 10014 101 100 00 00 00 Schreibzugriff 601 2F 10014 102 105 Antwort 581 60 10014 102 100 Schreibzugriff 601 23 10014 01 101020000 Antwort 581 60 10014 101 100 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Beachten Sie dass das h chste Bit im Objekt 1400 1 zun chst deaktiviert werden muss um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1400 2 zu erm glichen 52 CANopen Agile 06 2010 Objekte 9 2 20 RxPDO Mapping Parameter 0x1600 n 0x1601 n 0x1602 n A D BONFIGLIOLI VECTRON Beispiele RxPDO Mapping Parameter 0x1600 n RxPDO1 0x1601 n RxPDO2 0x1602 n RxPDO3 0x1600 0 0 0x1600 0 1 8 M
76. en Beachten Sie dass nur kleine CPU Taktfrequenz Abweichungen zwischen den Ger ten z B verschiedene CPU Quartz Taktfrequenzen von 1 o kompensiert werden k nnen Synchronisation ber CANopen Wenn CANopen ohne Systembus verwendet wird kann die Synchronisation ein oder ausgeschaltet werden Die Synchronisation erfolgt nur ber CANopen SYNC Telegramme Synchronisation ber Systembus Wenn CANopen gleichzeitig mit Systembus verwendet wird kann die Synchronisation entweder auf CANopen Systembus oder ausgeschaltet werden Die Sychronisation erfolgt ber Systembus SYNC Telegramme oder Systembus RxPDO Telegramme Hinweis Wenn das Betriebssystem ber CANopen synchronisiert wird muss der CANopen Master die CANopen Sychronisationsmechanismen unterst tzen Betriebsart Punkten 0 Auto Die Synchronisationsquelle wird automatisch durch den Frequenzumrichter ausgew hlt 1 CANopen Das Betriebssystem wird ber CANopen synchronisiert Werkseinstellung 2 Systembus Das Betriebssystem wird ber Systembus synchronisiert 99 Aus Das Betriebssystem wird nicht synchronisiert Betriebsart Auto Die Auswahl erfolgt ber die Entscheidungstabelle CANopen aktiv _ systembusaktiv Synchronisation EE Nein gt Synchronisation ber Systembus gt Keine Synchronisation aktiviert Der Status Synchronisation ber CANopen aktiv wird ber die Parametereinstellung CAN Knoten Nummer 387 gt 0 und einem laufenden synchro
77. ens tze nur im RAM Der Wert von 0x6046 2 velocity max amount wird intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Frequenzwert umgerechnet Wird der Sollwert mit dem Objekt 0x6042 0 Target velocity Sollgeschwindigkeit kleiner als der Ob jektwert 0x6046 1 velocity min amount oder gr er 0x6046 2 velocity max amount vorgegeben wird 0x6042 0 Target velocity Sollgeschwindigkeit auf die jeweiligen Werte begrenzt 0x6046 1 Velocity min amount min 0 32767 0x6046 2 Velocity max amount min BE BE 32767 Output Velocity min amount Velocity max amount Hinweis Werden die Objekte 0x6046 1 oder 0x6046 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Pa rametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Minimale Frequenz 418 und Maximale Fre quenz 419 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 146 60 01 00 00 00 00 Antwort 581 43 4660 101 00 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 4660 101 DC 05 00 00 Antwort 581 60 4660 01 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 80 CANopen Agile 06 2010 Objekte D mens 9 5 9 0x6048 n Velocity acceleration Beschleunigung Mit dem Objekt ve
78. erunnuuennanunnnanunnnnnnnnnnnnnanennnnnnnnunnnnnnnnnnannnnnnnnnn 102 12 5 Fehlermeldungen uasuuunnnnnununnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 102 Hl EEN 103 5 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Allgemeines zur Dokumentation 1 Allgemeines zur Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt die Kommunikation ber das Protokoll CANopen mit Frequenzumrich tern der Ger tereihe Agile Die modulare Hard und Softwarestruktur erm glicht die kundengerechte Anpassung der Frequenzumrichter Anwendungen die eine hohe Funktionalit t und Dynamik verlan gen sind komfortabel realisierbar 1 1 Anleitungen Die Anwenderdokumentation ist zur besseren bersicht entsprechend der kundenspezifischen Anfor derungen an den Frequenzumrichter strukturiert Kurzanleitung Quick Start Guide Die Kurzanleitung Quick Start Guide beschreibt die grundlegenden Schritte zur mechanischen und elektrischen Installation des Frequenzumrichters Die gef hrte Inbetriebnahme unterst tzt Sie bei der Auswahl notwendiger Parameter und der Softwarekonfiguration Betriebsanleitung Die Betriebsanleitung dokumentiert die vollst ndige Funktionalit t des Frequenzumrichters Die f r spezielle Anwendungen notwendigen Parameter zur Anpassung an die Applikation und die umfangrei chen Zusatzfunktionen sind detailliert beschrieben Anwendungshandbuch Das Anwendungshandbuch erg nzt die Dokumentation zur zielgerichteten Ins
79. glioli fr btf bonfiglioli fr GERMANY ONFIGLIOLI DEUTSCHLAND Gmbh Sperberweg 12 41468 Neuss el 49 02131 2988 0 Fax 49 02131 2988 100 www bonfiglioli de info bonfiglioli de GREAT BRITAIN ONFIGLIOLI UK Ltd industrial Equipment Unit 7 Colemeadow Road North Moons Moat Redditch Worcestershire B98 9PB el 44 1527 65022 Fax 44 1527 61995 www bonfiglioli co uk uksales bonfiglioli uk com Mobile Equipment 3 7 Grosvenor Grange Woolston Warrington Cheshire WA 4SF el 44 1925 852667 Fax 44 1925 852668 www bonfiglioli co uk sales bonfiglioli co uk GREECE BEST B E S T HELLAS S A O T 48A T O 230 C P 570 22 Industrial Area Thessaloniki Tel 30 2310 796456 Fax 30 2310 795903 www bonfiglioli gr info bonfiglioli gr HOLLAND SBEsT ELSTO AANDRUFTECHNIEK Loosterweg 7 2215 TL Voorhout Tel 31 252 219 123 Fax 31 252 231 660 www elsto nl info elsto nl HUNGARY BEST AGISYS AGITATORS amp TRANSMISSIONS Ltd 2045 T r kb lint T u 2 Hungary Tel 36 23 50 11 50 Fax 36 23 50 11 59 www agisys hu info agisys hu INDIA BONFIGLIOLI TRANSMISSIONS PVT Ltd PLOT AC7 AC11 Sidco Industrial Estate Thirumudivakkam Chennai 600 044 Tel 91 0 44 24781035 24781036 24781037 Fax 91 0 44 24780091 24781904 www bonfiglioliindia com info bonfiglioliin com gt SPAIN INDONESIA BEST PT ANEKAMAKMUR TEKNIK NUSAJAYA Pertokoan Glodok
80. hes Schreiben Der Zugriff auf die Parameterwerte erfolgt anhand der Parameternummer und des gew nschten Da tensatzes Es existieren Parameter deren Werte einmal vorhanden sind Datensatz 0 sowie Parame ter deren Werte viermal vorhanden sind Datensatz 1 4 Diese werden f r die Datensatzumschal tung eines Parameters genutzt Werden Parameter die viermal in den Datens tzen vorhanden sind mit der Vorgabe Datensatz 0 beschrieben werden alle vier Datens tze auf den gleichen bertragenen Wert gesetzt Ein Lesezugriff mit Datensatz 0 auf derartige Parameter gelingt nur dann wenn alle vier Datens tze auf dem glei chen Wert stehen Ist dies nicht der Fall wird ein Fehler gemeldet Vorsicht Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM Sollen Werte zyklisch geschrieben werden darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen da dieses nur eine begrenzte Anzahl zul ssiger Schreibzyklen besitzt ca 1 Millionen Zyklen Wird die Anzahl zul ssiger Schreibzyklen berschritten kommt es zur Zerst rung des EEPROM s Um dies zu vermeiden k nnen zyklisch geschriebene Daten in das RAM eingetragen werden ohne dass ein Schreibzyklus auf das EEPROM erfolgt Die Daten sind dann nicht nullspannungssicher ge speichert und m ssen nach einem Power off on erneut geschrieben werden Dieser Mechanismus wird dadurch aktiviert dass bei der Vorgabe des Datensatzes der Zieldatensatz um f nf erh ht wird Schreiben
81. hkommastellen Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 7960 00 100 00 00 00 Antwort 581 43 7960 00 CA E8 04 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CANopen Agile 06 2010 Steuerung des Frequenzumrichters O r 10 Steuerung des Frequenzumrichters 412 Local Remote Der Frequenzumrichter kann grunds tzlich ber drei Betriebsarten gesteuert werden Die Betriebsar ten k nnen ber den datensatzumschaltbaren Parameter Local Remote 412 ausgew hlt werden Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 412 Local Remote 0 A w F r den Betrieb unter CANopen sind nur die Betriebsarten 0 1 und 2 relevant Die weiteren Einstel lungen beziehen sich auf die M glichkeiten der Steuerung ber das Bedienfeld ii Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der Drehrich Kapitel 10 1 tung erfolgen ber Digitalsignale Kapitel 10 2 Steuerung ber Remote Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der Drehrich 2 Kontakte tung erfolgen mit Hilfe von virtuellen Digitalsignalen des Steu Kapitel 10 1 erworts control word Hinweis Der Parameter Local Remote 412 ist datensatzumschaltbar d h per Datensatzanwahl kann zwi schen den unterschiedlichen Betriebsarten umgeschaltet werden 414 Datensatzanwahl Die Datensatzumschaltung kann lokal ber Steuerkontakte an den Digitaleing ngen des Frequenzum richters erfolgen oder ber den B
82. ichstrombremse para metrierten Bremszeit 632 Ist der Parameter Uebergang 5 der Statemachine 392 2 Rampe eingestellt kann w hrend des Herunterfahrens des Antriebs das Steuerwort wieder auf Betrieb freigeben gesetzt werden Damit l uft der Antrieb wieder auf seinen eingestellten Sollwert hoch und verbleibt im Zustand Betrieb frei gegeben Der Zustandswechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Unterschreiten der eingestellten Abschaltschwelle und nach Ablauf der eingestellten Haltezeit quivalent zum Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parame ter Maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unterschreiten der Ab schaltschwelle relevant 96 CANopen Agile 06 2010 Steuerung des Frequenzumrichters O r r 10 3 3 Sollwert I stwert Die Steuerung SPS kann den Frequenz Sollwert f r den Frequenzumrichter ber das Objekt 0x6042 0 Target velocity Sollgeschwindigkeit im genutzten RxPDO vorgeben und den Istwert ber das Objekt 0x6044 0 Control effort aktuelle Drehzahl im genutzten TxPDO empfangen Die Nutzung des Soll Istwertkanals ist abh ngig von der eingestellten Konfiguration Regelverfah ren Der Istwert wird entsprechend dem benutzten Regelverfahren erzeugt Der Sollwert aus dem Objekt 0x6042 Target velocity wird ber den Feldbussollwert eingebracht Im Frequenzsollwertkanal kann
83. icht s mtliche Detailinformationen zu allen Typen des Produkts und auch nicht jeder denkbare Fall der Aufstellung des Betriebes oder der Instandhaltung ber cksichtigt werden Sollten Sie weitere Informationen w nschen oder sollten besondere Probleme auftreten die in der Dokumentation nicht ausf hrlich genug behandelt werden k nnen Sie die erfor derliche Auskunft ber die Landesvertretung der Firma BONFIGLIOLI anfordern Au erdem weisen wir darauf hin dass der Inhalt dieser Dokumentation nicht Teil einer fr heren oder bestehenden Vereinbarung Zusage oder eines Rechtsverh ltnisses ist oder dieses ab ndern soll S mtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag der auch die vollst ndige und allein g ltige Gew hrleistungsregelung enth lt Diese vertraglichen Gew hrleistungs bestimmungen werden durch die Ausf hrung dieser Dokumentation weder erweitert noch beschr nkt 1 Die Produkte f r die CANopen Kommunikation erf llen die Spezifikationen der Nutzerorganisation CA CAN in Automation CANopen Agile 06 2010 Allgemeines zur Dokumentation V BONFIGLIOLI VECTRON Der Hersteller beh lt sich das Recht vor Inhalt und Produktangaben sowie Auslassungen in der Be triebsanleitung ohne vorherige Bekanntgabe zu korrigieren bzw zu ndern und bernimmt keinerlei Haftung f r Sch den Verletzungen bzw Aufwendungen die auf vorgenannte Gr nde zur ckzuf hren sind Diese Anleitung ist keine
84. igegeben des Zustandsworts gesetzt ist Hinweis e Der bergang 4 ist verf gbar und wird nur verarbeitet wenn das Bit 4 Spannung freigegeben des Zustandsworts gesetzt ist e Der Frequenzumrichter kann nur gesteuert werden wenn die logische Verkn pfung wahr ist Die logischen Eing nge f r Start Rechtslauf und Start Linkslauf k nnen direkt mit Ein oder Aus verbunden werden Parameter Start rechts 68 und Start links 69 Digitaleing nge STOA und STOB m ssen gesetzt werden Damit ergibt sich Freigabe STOA und STOB UND Start Rechtslauf ODER Start Linkslauf Statuswort Das Zustandswort statusword zeigt den Betriebszustand X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung kann zu beliebigen Zeitpunkten gesetzt werden Es zeigt eine ger teinterne Warnmeldung an Die anliegende Warnung kann im Warnstatus mit dem Parameter Warnungen 270 ausgelesen wer den Das Bit 9 Remote wird gesetzt wenn die Betriebsart auf Steuerung ber Statemachine Lo cal Remote 412 1 gesetzt ist und die Reglerfreigabe eingeschaltet ist Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der eingestellte Sollwert erreicht wird Ziel erreicht bezieht sich auf das Objekt f r Sollgeschwindigkeit Zielgeschwindigkeit 0x6042 0 Target velocity Sollgeschwindigkeit Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann gesetzt wenn die Netzausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat
85. ighest Sub Index supported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein TxPDO2 communication pa Nur Lesen Unsigned8 Nein rameter 0 Highest Sub Index supported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein TxPDO3 communication pa Nur Lesen Unsigned8 Nein rameter 0 Highest Sub Index supported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein TxPDO1 mapping parameter Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein TxPDO2 mapping parameter Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Uns
86. igned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 34 Agile 06 2010 Objekte D BONFIGLIOLI Y VECTRON Index Sub Index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO Mapping 0x1A02 TxPDO3 mapping parameter Lesen Schreiben Unsigned8 Nein No of mapped objects 0 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 9 1 2 Herstellerobjekte manufacturer objects Index Sub Index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO Mapping Herstellerspezifisch 0x2nnn 0 1 9 Direkter Zugriff auf Frequenzumrichter Parameter Lese Schreibzugriff nur f r SDO bertragung 0x3000 0 Sync J itter Lesen Schreiben Unsigned16 Nein 0x3001 0 Digital In actual values Nur Lesen Unsigned16 Tx 0x3002 0 Digital Out actual values Nur Lesen Unsigned16 Tx 0x3003 0 Digital Out set values
87. ikationsschnittstelle kann im Men Setup am Bedienfeld in Betrieb genommen werden Weitere Parameter zur Kommunikation k nnen im Men Para eingestellt werden 6 1 Men zur Inbetriebnahme der Kommunikation Die Kommunikationsschnittstelle kann ber das Bedienfeld schnell und einfach in Betrieb genommen werden Buskonfiguration SETUP Kommunikation O Oplionales CH Modul my GI a an Loes AS ao Seal md efua D 200 em Interface Service O koemme Siet schnittstelle X21 VABus an X21 VABus am Modul CM O Interface setting VABus an X21 und am Modul CM Schnittstellen belegung 230400 oca Ga leg deet md erua Tee Cie Bras iegtz es Knotennummer Baudrate Betriebsart Modbus am Modul CM Odd ungerade e Modbus an x21 Parit t Even gerade Interface setting Kein Modbus VABus an X21 und Modul CM Schnittstellen belegung C i25 E Te Systembus am Modul CM CAN ist Master CANopen an X12 5 und X12 6 9 S C mu A C em erte Deaktiviert Baudrate kBaud Interface setting Systembus an X12 5 und X12 6 Schnittstellen CANopen am Modul CM CAN ve ag teg degt IE Knotennummer Deaktiviert o b CANopen an X12 5 und X12 6 Knotennummer 1 Ser EI Gi Systembus am Modul CM CAN an ek det E C C Geste eeng E Knotennummer Deaktiviert Baudrate kBaud Interface setting CANopen am Modul CM CAN Schnitt
88. innvoll um die Performance einer Anlage zu verbessern Die Synchronisation der Betriebssys teme ist in Kapitel 8 10 OS Synchronisation beschrieben Die SYNC Nachricht enth lt keine Daten oder ein Byte die ignoriert werden Die voreingestellte Iden tifizierungsnummer identifier ist 0x80 128 COB ID 0x80 128 25 06 2010 CANopen Agile 8 7 Funktionen NMT Die Funktionen NMT beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungsfunktionen Die NMT Statemachine wird durch NMT Befehle gesteuert Die Fehlersicherungsfunktionen Guarding und Heartbeat werden durch zugeh rige Kommunikationsobjekte gesetzt und durch spezielle Telegramme gesteuert Der NMT Status wird ber den Istwertparameter Node State 1290 angezeigt 8 7 1 NMT Statemachine Einschalten oder Hardware Reset Io Initialisierung Initialisation _ 00 0x82 Betriebsbereit 11 Pre Operation al 0x80 0x82 Halt 10 Stopped 0x04 0x02 z 8 0x82 Operational 05 Hinweis Eine nderung des NMT Status kann auch durch eine Kommunikation Bus off Guarding etc aus gel st werden Das Verhalten der NMT Statemachine in diesen F llen ist im Kapitel 9 2 17 Oox1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall beschrieben 1 Bei Einschalten wird der NMT Status Initialisierung selbst ndig erreicht 2 Der NMT Status Initialisierung wird verlassen gt Der NMT Status Betriebsbereit Pre Operational wird selbs
89. ionsst rungen der SYNC Nachrichten mit dem Objekt 0x3000 0 SYNC Jitter in Vielfachen von Mikrosekunden angegeben Ein Kommunikationsfehler wird ausgel st wenn die SYNC Nachricht au erhalb der durch die folgen den Objekte definierten Zeiten liegt 0x1006 0 Communication Cycle Period Kommunikationszyklus 0x3000 0 SYNC J itter Der Wert des Objektes 0x3000 0 SYNC Jitter ist abh ngig von der Zeitgenauigkeit des CANopen Masters Der Wertebereich ist 0 17000 us und wird intern auf 50 der Kommunikationszyklus zeit Objekt 0x1006 0 oder den gemessenen Wert begrenzt Wird das Objekt 0x3000 0 SYNC Jitter auf Null eingestellt erfolgt keine Zeit berwachung der SYNC Nachricht Wird das Objekt 0x3000 0 SYNC Jitter auf ungleich Null eingestellt ist die Zeit berwachung der SYNC Nachricht aktiv Die berwachung von Synchronisationsst rungen ist unabh ngig davon wie die Kommunikationszykluszeit festgelegt ist eingestellt mit Objekt 0x1006 0 oder durch Messung A B Liter T nc 50 Vorheriger SYNC A Erwarteter SYNC B ISYNC jitter SYNC jitter Interne Grenze Interne Grenze Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 00 30 J00 10000 Antwort 581 4B 10030 00 100 00 Schreibzugriff 601 2B 10030 00 11000 Antwort 581 60 10030 00 100 00 65 06 2010 CANopen Agile CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Hinweis D
90. l ssig und kann nicht einge stellt werden Hinweis Die nderung einer Knotennummer hat einen Neustart des CANopen Systems zur Folge keinen Neu start des Frequenzumrichters 7 3 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung 388 CAN St rverhalten Das Betriebsverhalten bei Ausfall der CANopen Busverbindung aufgrund der Fehler Bus OFF Guarding Heartbeat SYNC RxPDO L nge oder NMT state change Verlassen des Betriebs NMT ist parametrierbar Das gew nschte Verhalten kann mit dem Parameter CAN Stoerverhalten 388 einge stellt werden 0 keine Reaktion Betriebspunkt wird beibehalten 1 Stoerung Sofortiger Wechsel zum Status St rung Werkseinstellung 2 Abschalten nn spannung sperren und Wechsel zum Status Einschalten 3 Schnellhalt see Schnellhalt und Wechsel zum Status Einschalten ge Steuerbefehl Betrieb sperren und Wechsel zum Status St rung nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Steuerbefehl Schnellhalt und Wechsel zum Status St rung nach dem der Antrieb stillgesetzt wurde 4 Stillsetzen Stoerung 5 Schnellhalt Stoerung Achtung Die Parametereinstellungen 2 bis 5 f r CAN Stoerverhalten 388 sind nur relevant wenn erg nzend der Parameter Local Remote 412 1 Steuerung ueber Statemachine eingestellt ist 20 CANopen Agile 06 2010 CAN BONFIGLIOLI Es VECTRON Der Parameter CAN Stoerverhalten 388 entspricht dem Ger teprofil Objekt
91. ld Plaza Bldg 1262 Guro Dong Gurd Gu Seoul Tel 82 2 626 43201 Fax 82 2 263 23202 www younho com younho younho com SWEDEN BONFIGLIOLI SKANDINAVIEN AB Koppargatan 8 234 35 Lomma Sweden Tel 46 40418230 Fax 46 40414508 www bonfiglioli se info bonfiglioli se THAILAND BEST K P T MACHINERY 1993 CO LTD 259 83 Soi Phiboonves Sukhumvit 71 Rd Phrakanong nur Wattana Bangkok 10110 Tel 66 2 3913030 7111998 Fax 66 2 7112852 3811308 3814905 www kpt group com sales kpt group com TURKEY BONFIGLIOLI TURKIYE Atat rk Organize Sanayi B lgesi 10015 Sk No 17 Cigli Izmir Tel 90 0 232 328 22 77 pbx Fax 90 0 232 328 04 14 www bonfiglioli com tr info bonfiglioli com tr USA BONFIGLIOLI USA INC 3541 Hargrave Drive Hebron Kentucky 41048 Tel 1 859 334 3333 Fax 1 859 334 8888 www bonfiglioliusa com industrialsales bonfiglioliusa com mobilesales bonfiglioliusa com VENEZUELA SIBEST MAICA SOLUCIONES TECNICAS C A Calle 3B Edif Comindu Planta Baja Local B La Urbina Caracas 1070 Tel 58 212 2413570 2425268 2418263 Fax 58 212 2424552 Tlx 24780 Maica V maical cantv net INDUSTRY PROCESS AND AUTOMATION SOLUTIONS Worldwide HEADQUARTERS BONFIGLIOLI RIDUTTORI S p A Via Giovanni XXIII 7 A 40012 Lippo di Calderara di Reno Bologna ITALY Tel 39 051 6473111 Fax 39 051 6473126 www bonfiglioli com bonfiglioli bonfiglioli com
92. low Byte hexadezimal F20 CAN Bus OFF CAN Guarding Error state SYNC error SYNC timing CAN NMT Fehler 26 RxPDO1 length error Anzahl der empfangenen Bytes unter 27 RxPDO2 length error schiedlich zum Mapping 28 RxPDO3 length error F23 nn CAN Heartbeat nn Node ID ausgefallener Knoten hex Der aktuelle Fehler kann ber Parameter Aktueller Fehler 260 ausgelesen werden Parameter Aktueller Fehler 259 zeigt den aktuellen Fehler als Klartext im Bedienfeld und der PC Bediensoftware VPLus Neben den genannten Fehlermeldungen gibt es weitere Fehlermeldungen die jedoch nur f r firmen interne Zwecke genutzt werden und an dieser Stelle nicht aufgelistet werden Sollten Sie Fehlermel dungen erhalten die in der Liste nicht aufgef hrt sind so stehen wir Ihnen gerne telefonisch zur Verf gung 102 CANopen Agile 06 2010 Index Index A Anschluss Klemens EEN E 14 Modul ea 15 Anwendungsobjekte sr 22 Aufstellung asien ans 9 B Ba drat A een 19 Bestimmungsgem e Verwendung sses 8 Betriebsart Synchronisation 4ms4rr er 31 Betriebshinweise uunsseseeseeneeenneneeen nen 10 tele er GEET 27 B sabschluss an ua an 15 C CAN Baudrate u aa 19 CAN Interface CM CAN X12 ccc 18 CAN Knoten Nummer 20 CAN St rverhalten ussansenseseeneeeeeeeennen 20 Communication oblects 32 Controlword seee 53 76 91 D Datensatzanwahl 87 Device profile objects n 35 72 E
93. lpaarzahl 373 ist dann in den vier Datens tzen unterschied lich Nach dem Umschalten auf einen Motor muss das Objekt target velocity mindestens einmal ge schrieben werden damit die interne Sollfrequenz des Frequenzumrichters mit der richtigen Polpaar zahl berechnet werden kann Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 4260 00 100 00 Antwort 581 4B 42 60 00 100 00 Schreibzugriff 601 2B 4260 J00 DC 05 Antwort 581 60 4260 00 100 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CANopen Agile 06 2010 Objekte D a i e e 9 5 6 0x6043 0 Target velocity demand Ausgang Rampe Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt target velocity demand ist die Ausgangsgr e der Rampenfunktion in der Einheit min Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt target velocity und kann als Istwert gelesen wer den Zur Berechnung von target velocity demand wird der Parameter Polpaarzahl 373 Wert im akti ven Datensatz ber cksichtigt in gleicher Weise wie f r das Objekt farget velocity beschrieben Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 14360 00 10000 Antwort 581 AR 14360 00 ABOL CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 9 5 7 0x6044 0 Control effort aktuelle Drehzahl Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def V
94. lt VPlus 7 30 USB to CAN compact 1 AgilE AGL 400 010 4 0kKW 1 5 2772777 Datei Bearbeiten Ansicht sie Umrichterdaten kr Ra el JAA BERBR DR Maschinendaten amp 495 Betriebsart N 1 2 Sollwert 1 2 Sollwert 1 2 Sollwert Betriebsverhalten amp 476 Prozentsollwertquelle 1 1 1 Analogwert MFIIA 1 Analogwert MFI1A 1 Analogwert MFI1A re LG 494 Prozentsollwertquelle 2 1 20 Feldbusprozentwert 20 Feldbusprozentwert 20 Feldbusprozentwert olwerlte Frequenzsollwertkanal Drozentzoluertk and Der Prozentwert wird skaliert als Prozent 100 z B 5678 bedeutet 56 78 Beispiel COBID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 10630 100 10000 Antwort 581 4B 0630 00 105 00 Schreibzugriff 601 2B 06 30 00 120 00 Antwort 581 60 0630 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 70 CANopen Agile 06 2010 Objekte en 9 4 8 0x3007 0 Percentage actual value Prozent Istwert Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3007 Das Objekt 0x3007 zeigt den Istwert der Prozentquelle die ber Parameter CANopen Obj 0x3007 Prozentistwertquelle 1423 Prozent Istwertquelle w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 52 Analogeingang MFI1A gew hlt 1423 CANopen Percentage Actual Value Source Prozent Istwertquelle Sollwerte Frequenzsollwertkanal
95. munikationszyklus s 41 9 2 5 0x1007 0 Synchronous window length LZeittenster ernennen 42 9 2 6 0x1008 0 Manufacturer Device Name Hersteller Ger tebezeichnung 43 9 2 7 0x1009 0 Manufacturer Hardware Version Hersteller Hardwareversion 43 9 2 8 _0x100A O Manufacturer Software Version Hersteller Softwareversion 43 9 2 9 0x100C O Guard Time Ansprech berwachungszeit 2422444444nnnnnnnnnnn nennen 44 9 2 10 0x100D 0 Lifetime Factor Guard Time Multiplikator eenen 44 9 2 11 0x1010 n Store Parameters Parameter speichern 444444444 nenn nnenn nennen 45 9 2 12 0x1011 n Restore default Parameters Parametervoreinstellungen r ckspeichern 46 9 2 13 0x1014 0 COB ID Emergency Message Ausnahmenachricht s4222244HB4r ee nenn 47 9 2 14 0x1016 n Consumer Heartbeat Time Zeit berwachung sne nennen 48 9 2 15 0x1017 0 Producer Heartbeat Time Zeit berwachung f r Senden 48 9 2 16 0x1018 n Identity Object Ger tehersteller und Ger t 49 9 2 17 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall 2 44444444BHnnn Rennen 49 9 2 18 0x1200 n SDO Server Parameter AAA 50 9 2 19 0x1400 n Ox1401 n 0x1402 n RxPDO Communication Barameter 51 9 2 20 0x1600 n 0x1601 n 0x1602 n RxPDO Mapping Parameter 53 9 2 21 0x1800 n 0x1801 n 0x1802 n TxPDO Communication Rarameter 55 9 2 22 0x1A00 n 0x1A01 n
96. n Kabel Filter usw bernimmt Um die beste Systemkompatibilit t zu erm glichen bietet Bonfiglioli Vectron Komponenten die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung untereinander im Betrieb bieten Die Verwendung des Ger tes mit Fremdprodukten erfolgt auf eigenes Risiko 2 7 Wartung und Instandhaltung Warnung Unbefugtes ffnen und unsachgem e Eingriffe k nnen zu K rperverletzung bzw Sach sch den f hren Reparaturen der Frequenzumrichter d rfen nur vom Hersteller bzw von ihm autorisierten Personen vorgenommen werden Schutzeinrichtungen regelm ig berpr fen Reparaturen m ssen von qualifizierten Elektrofachkr ften durchgef hrt werden 2 8 Entsorgung Die Bauteile des Frequenzumrichters in bereinstimmung mit den rtlichen und landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen entsorgen 10 CANopen Agile 06 2010 M glichkeiten der Kommunikation eh BONFIGLIOLI KU VECTRON 3 M glichkeiten der Kommunikation Steckplatz f r optionales Kommunikationsmodul Steuerklemmen a CM 232 RS232 VABus oder Modbus CM 485 RS485 VABus oder Modbus CM PDPV1 Profibus DP V1 CM CAN Systembus oder CANopen Systembus oder Protokoll CANopen Kommunikationsschnittstelle X21 mit RJ 45 Anschluss VABus oder Modbus Anschluss USB eines PC mit optionalem Adapter PC mit Software Vplus f r Parametrierung und berwachung Schnittstelle
97. n den vom Frequenzumrichter intern und auf dem Bedienfeld angezeigten Fehlercode und dem im Objekt error code gesicherten Fehler Ger te DS402 Bedeutung Fehler Fehler Code I Foolxx op oo Es ist keine St rung aufgetreten Frequenzumrichter wurde berlastet F02 xx 42 10 K hlk rpertemperatur au erhalb der Temperaturgrenzen Innenraumtemperatur au erhalb der Temperaturgrenzen Motortemperatur zu hoch oder F hler defekt Motorphasenstrom oberhalb der Stromgrenze Zwischenkreisspannung au erhalb des Spannungsbereichs Elektronikspannung au erhalb des Spannungsbereichs Erdschluss am Frequenzumrichterausgang Fyy xx 10 00 Sonstige Fehlermeldungen Tritt als error code 1000 generic error auf kann der Fehlercode ber den Parameter aktueller Fehler 260 unsigned16 ausgelesen werden Der Parameter aktueller Fehler 260 enth lt den Feh lercode im produktinternen Format Die Zuordnungstabelle des Fehlercodes zu den jeweiligen Meldungen kann der Bedienungsanleitung entnommen werden In der Emergency Message wird der Fehlercode des Frequenzumrichters auf den Bytes 4 7 bertragen und der DS402 Fehler Code in Bytes O und 1 Bitte beachten Sie auch das Objekt 0x1014 0 COB ID Emergency Message Ausnahmenachricht f r weitere Erl uterungen Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 3F60 00 10000 Antwort 581 4B 3F60 00 00 00 CB Control byte Sl Sub Index Alle We
98. n dieser Anleitung so weit beschrieben wie notwendig F r weiter f hrende Informationen sei hier auf die Draft Standards der CiA verwiesen Die Standards auf die Bezug genommen wird sind die DS102 DS301 und DS402 Diese sind erh lt lich bei CAN in AUTOMATION CiA Kontumazgarten 3 D 90429 N rnberg Tel 49 911 928819 0 Fax 49 911 928819 79 URL www can cia org E Mail headquarters can cia org Achtung Mit Hilfe der CANopen Kommunikation ist es m glich von einer Steuerung aus auf ALLE Parameter des Frequenzumrichters zuzugreifen Die Kontrolle des Zugriffs ber die Bedienebene wie z B am Bedienfeld oder ber die PC Bediensoftware VPlus existiert hierbei nicht Eine Ver nderung von Pa rametern deren Bedeutung dem Anwender nicht bekannt ist kann zur Funktionsunf higkeit des Fre quenzumrichters f hren Achtung Sollen Werte zyklisch geschrieben werden m ssen die Hinweise im Kapitel 9 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben beachtet werden Hinweis F r den Betrieb mit einer Steuerung ist in den meisten F llen eine EDS Datei notwendig Sie finden die Datei BV_AGL eds bei den Dokumentationen der Produkt CD CANopen and CiA sind registrierte Warenmarken des CAN in Automation e V Hinweis Da die CANopen Spezifikationen in englischer Sprache verfasst und viele Benutzer mit den englischen Begriffen vertraut sind werden in dieser Anleitung die Objekte und andere Norm referenzierend
99. n von der Organisation CAN in Automation www can cia org herausgegebenen Normen gefunden werden Jedes CANopen Ger t enth lt eine Objektbibliothek mit allen unterst tzten Objekten Die Objekte k nnen in zwei Hauptgruppen unterteilt werden Kommunikationsobjekte und Anwendungsobjekte Die Objekte werden durch ihren Index Oxnnnn 16 Bit und Sub Index Oxnn 8 Bit adressiert Die unterschiedlichen durch CANopen definierten Funktionen NMT SDO SYNC PDO Emergency nutzen feste Bereiche f r die Identifizierungsnummern identifier Diese Bereiche sind im Predefined Connection Set festgelegt In der Voreinstellung nutzt jede Funktion eine Identifizierungsnummer identifier als Basisnummer plus der Knotennummer Die Knotennummer wird im Parameter CAN Knoten Nummer 387 eingestellt 8 1 Communication objects Kommunikationsobjekte Die Kommunikationsobjekte liegen im Indexbereich OxInnn Sie beschreiben das Kommunikationsver halten eines CANopen Ger tes Einige Kommunikationsobjekte beinhalten Ger teinformationen z B Hersteller I dentifikationsnummer oder Frequenzumrichter Seriennummer Mit Hilfe der Kommunikati onsobjekte werden die Anwendungsobjekte f r die Ger testeuerung auf die PDO Nachrichten abge bildet 8 2 Application objects Anwendungsobjekte Die Anwendungsobjekte werden in zwei Gruppen eingeteilt Der Indexbereich 0x2000 Ox5FFF ist f r herstellerspezifische Objekte und der Indexbereich Ox6nnn f r spezifische Objekt
100. nd Schreiben auf die Daten des Frequenzumrichters gew hrt Unsigned32 32 Bit Wert 0 0x FFFF 0 OxFF 0x8000 0000 Ox7FFF FFFF Unsigned16 0 65535 Unsigned8 Integer32 Integer16 Du 32768 32767 0x8000 Ox FFF Integer8 128 127 Nein Dieses Objekt kann nicht f r den Austausch von PDO genutzt werden Nur SDO Zugriffe sind m glich Dieses Objekt kann in einer TxPDO vom Frequenzumrichter bertragen werden Dieses Objekt kann in einer RxPDO zum Frequenzumrichter bertragen werden Tx Rx Hinweis Highest Sub Index supported h chster unterst tzter Sub Index weist den maximalen Sub Index aus der von dem Objekt unterst tzt wird 9 1 1 Kommunikationsobjekte communication objects Index Sub Index Bezeichnun SDO Zugriff Date PDO Mappin 0x1000 0 Device type Nur Lesen Unsigned32 Nein 0x1001 0 Error register Nur Lesen Unsigned8 Nein 0x1005 0 COB ID SYNC object Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 0x1006 0 Communication cycle period Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 0x1007 0 Synchronous window length Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 0x1008 0 Manufacturer device name Nur Lesen Visible string Nein 0x1009 0 Manufacturer hardware version Nur Lesen Visible string Nein 0x100A 0 Manufacturer software version Nur Lesen Visible string Nein 0x100C 0 Guard time Lesen Schreiben Unsigned16 N
101. nen PDO erkannt Der Status Synchronisation ber Systembus aktiv wird ber die Parametereinstellung Systembus Node ID 900 gt 0 erkannt Zus tzlich muss Parameter Betriebsart 1180 der Synchronisation auf SYNC oder RxPDO eingestellt sein 30 CANopen Agile 06 2010 Protokoll D ES 1180 Betriebsart Synchronisation Keine Auswertung von SYNC Telegrammen 1 RxPDO1l RxPDO1 wirkt als SYNC Telegramm 2 RxPDO2 RxPDO2 wirkt als SYNC Telegramm 3 _ RxPDO3 RxPDO3 wirkt als SYNC Telegramm 10 SYNC SYNC wirkt als SYNC Telegramm Mit dem Parameter Betriebsart 1180 der Synchronisation wird festgelegt welches Telegramm auf dem Systembus als SYNC Telegramm wirkt Das gew hlte Telegramm wird f r die Synchronisation des Betriebssystems genutzt falls f r Parameter OS_SyncQuelle Soll 1452 die Einstellung Systembus gew hlt ist und f r die Behandlung der synchronen PDOs auf dem Systembus falls in den Parametern 930 932 934 936 938 eingestellt 1451 OS Synctime Der Parameter OS Synctime 1451 kann verwendet werden um den Punkt der Synchronisation inner halb 1 ms zu verstellen Wenn Motorger usche auftreten kann eine Anderung der CANopen OS Synctime das Betriebsverhalten verbessern OS SyncSource Act 1453 zeigt die aktive Synchronisationsquelle Description Min Max Fact sett No z 1451 Beachten Sie zur CANopen Synchronisation auch die Objekte 0x1005 0 COB ID SYNC Message SYNC Nachricht 0x1
102. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 17 6 3 Die Parameter f r die Kommunikation einstellen uasuuuuunna0u00nnnnnunnnnnn ann 17 6 4 Protokoll zuweisen f r Klemmen und Kommunikationsmodul uuas200000n000000000 18 VAR e Te 1 PEPPPEERPPFERRPFEERFFEERRFFERRFFEEREFEEERTFEERRFEERERFERERFEERRRERERRFEEREFEERRRFEEREFEERRRFEERREEERERFEEREFEERRREERRRE 19 7 1 Baudrateneinstellung Leitungsl ngen uuauuunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn 19 7 2 Einstellung Knotenadresse uus nnna0000nnnnnnunnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 20 7 3 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung ua222002un0000000nn00n0nnnnnnnnnnnn ann nun 20 8 Protokoll uuuuuunnnenunnnnnuuunnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 22 8 1 Communication objects Kommunikationsobjekte u uurunna00nnnnunnnanunnnnnunnnnen 22 8 2 Application objects Anwendungsobjekte u uauuu0nnnnnunnnnnannnunnnnnnnnnnnnn ann 22 8 3 Funktion SDO uauuuunnnnnununnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 22 EE a EE ER G CK Re Ce Eer ER 8 3 3 Tabelle der Fehlercodes AAA 23 8 4 Funktion PDO uuauuuunnnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 24 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Allgemeines zur Dokumentation 8 5 Funktion Emergency Fehlernachricht
103. ntage Inbetriebsetzung und dem Betrieb der Frequenzumrichter ver traut ist und ber die ihrer T tigkeit entsprechende Qualifikation verf gt 2 1 Allgemeine Hinweise Warnung Frequenzumrichter f hren w hrend des Betriebes ihrer Schutzart entsprechend hohe Span nungen treiben bewegliche Teile an und besitzen hei e Oberfl chen Bei unzul ssigem Entfernen der erforderlichen Abdeckungen bei unsachgem em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Personen oder Sachsch den Zur Vermeidung dieser Sch den d rfen nur qualifizierte Personen die Arbeiten zum Trans port zur Installation Inbetriebnahme Einstellung und Instandhaltung ausf hren Die Normen DIN EN 50178 IEC 60364 Cenelec HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC 60664 1 Cenelec HD 625 oder VDE 0110 1 BGV A2 VBG 4 und nationale Vorschriften beachten Qualifizierte Personen im Sinne dieser grunds tzlichen Sicherheitshinweise sind Personen die mit Aufstellung Montage Inbetriebsetzung und Betrieb von Frequenzumrichtern und den m glichen Gefahrenquellen vertraut sind sowie ber die ihrer T tigkeit entsprechen den Qualifikationen verf gen Nicht mit der Bedienung des Frequenzumrichters vertrauten Personen und Kindern darf der Zugang zum Ger t nicht erm glicht werden 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Warnung Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bes
104. ocity acceleration wird die Drehzahl nderung und Hochlaufzeit eingestellt Das Ob jekt velocity acceleration besteht aus delta speed in min und delta time in Sekunden Die Steigung der Frequenz im Hochlauf wird auf die Parameter Beschleunigung Rechtslauf 420 und Beschleunigung Linkslauf 422 geschrieben Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Para meter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parameter Beschleunigung Rechtslauf 420 und Beschleunigung Linkslauf 422 werden intern unter Ber cksichtigung des Parameters Pol paarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte de ta time oder delta speed wird die Steigung intern umgestellt 0x6048 1 Delta speed min 1 32767 0x6048 2 Delta time sec 65535 speed delta speed delta time time Hinweis Werden die Objekte 0x6048 1 oder 0x6048 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Pa rametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Einstellungen der Parameter Beschleunigung Rechtslauf 420 und Be schleunigung Linkslauf 422 Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 14860 01 00 00 00 00 Antwort 581 43 4860 101 96 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 4860 101 50 50 00 0
105. onsmodul vom Steckplatz abziehen i G e Die PE Feder abschrauben es e Die Abdeckung am Frequenzumrichter montieren Eat P Ge PESIN 1 5 Anschluss Die CANopen Anschaltung ist physikalisch gem der ISO DIS 11898 CAN High Speed ausgelegt Die Bustopologie ist die Linienstruktur Vorsicht Vor Montage und Anschlussarbeiten den Frequenzumrichter spannungslos schalten Die Spannunggsfreiheit pr fen Die Montage unter Spannung ist nicht zul ssig und f hrt zur Zerst rung des Frequenzum richters oder des Kommunikationsmoduls 5 1 Anschluss an die Klemmen Den Bus an die Klemmen X12 5 und X12 6 des Frequenzumrichters anschlie en Leitung e F r die Busleitung verdrillte und geschirmte Leitung verwenden e Den Schirm als Geflechtschirm ausf hren kein Folienschirm e Den Leitungsschirm an beiden Enden fl chig mit PE verbinden Busabschluss Den an einem Strang notwendigen Busabschluss am physikalisch ersten und letzten Teilnehmer an schlie en Datenleitung CAN High 120 Q Datenleitung CAN Low 14 CANopen Agile 06 2010 Anschluss BONFIGLIOLI 5 2 Anschluss Modul Der Busstecker X310 9 pol Sub D ist gem der DS102 Ver sion 2 0 Bus node Option A belegt Details der nachfolgenden Tabelle zur Belegung des Bussteckers entnehmen Der an einem Strang notwendige Busabschluss beim physika lisch ersten und letzten Teilnehmer kann ber den DIP Schalter S1 auf dem Kommunikationsmodul aktivie
106. onverter Type 2 servo drive Mode bits 0 unused Beispiel COB ID CB index ISI Data Lese Anfrage 601 40 110010 00 00 00 00 00 Antwort 581 43 0010 00 92 0141 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 39 06 2010 CANopen Agile 9 2 2 0x1001 0 Error Register Fehlerregister Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt 0x1001 0 ist das Fehlerregister f r interne Fehler des Frequenzumrichters Der Status fehlerfrei 0x1001 0 0 oder Fehler liegt an 0x1001 0 0 wird angezeigt 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit o Allgemeiner Fehler Strom N Spannung Temperatur Kommunikationsfehler mn Ger teprofilabh ngiger Fehler Reserviert Herstellerabh ngiger Fehler Beispiel COB ID CB index SI Data Lese Anfrage 601 40 0110 100 10000 00 00 Antwort 581 4F 0110 100 00 01 41 00 CB Control byte SI Sub Index 40 CANopen Agile 06 2010 Objekte D man 9 2 3 0x1005 0 COB ID SYNC Message SYNC Nachricht Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x1005 Das Objekt 0x1005 COB ID SYNC message definiert die Identifizierungsnummer Identifier f r die SYNC Nachricht so wie ein CANopen Ger t SYNC erzeugt Der voreingestellte Wert f r dieses Objekt ist 128 Identifier 128 SYNC Nachricht wird ni
107. ot valid nicht g ltig 0x1400 Subindex 1 Bit 31 1 Subindex 0 einstellen auf 0 aktuelles Mapping deaktivieren 0x1600 Subindex 0 0 Subindex 1 n auf die neuen Objekte einstellen 0x1600 Subindex 1 n new object Subindex 0 auf die Anzahl der gemappten Objekte einstellen neues Mapping aktivieren 0x1600 Subindex 0 n Einstellen von PDO valid g ltig 0x1400 Subindex 1 Bit 31 0 Beispielhaft wurde oben TxPDO 0x1600 verwendet Die gleiche Vorgehensweise kann f r 0x1601 und 0x1602 angewendet werden In diesen F llen 0x1400 durch 0x1401 bzw 0x1402 ersetzen Schritt 1 Antwort Schritt 2 A Antwort Schritt 3 1 A Antwort Schritt 3 A Antwort Schritt 3 A Antwort Schritt 4 A Antwort Schritt 5 A Antwort CANopen Agile Beispiel Node ID 1 COB ID Steuerbyte Index Subindex Daten Daten LSB MSB Subindex LSB MSB 601 23 00 14 01 01 02 00 80 581 60 00 14 01 00 00 00 00 601 2F 00 16 00 00 00 581 60 00 16 00 00 00 00 00 601 23 00 16 01 10 00 42 60 581 60 00 16 01 00 00 00 00 601 23 00 16 02 10 00 40 60 581 60 00 16 02 00 00 00 00 601 23 00 16 03 08 00 60 60 581 60 00 16 03 00 00 00 00 601 2F 00 16 00 03 00 581 60 00 16 00 00 00 00 00 601 23 00 14 01 01 02 00 00 581 60 00 14 01 00 00 00 00 54 06 2010 Objekte Q nt Target velocity Control word Modes of operation Sollgeschwindigkeit Steuerwort Betriebsarten 0x6042 0x6040 0x606
108. rf gbar und k nnen als Objekte 832 847 Obj 0x3005 Demux Out 1 16 ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden Bit Nr Quelle Nr Quellenname 0 832 Obj 0x3005 Demux Out 1 1 833 Obj 0x3005 Demux Out 2 2 834 Obj 0x3005 Demux Out 3 3 835 Obj 0x3005 Demux Out 4 4 836 Obj 0x3005 Demux Out 5 5 837 Obj 0x3005 Demux Out 6 6 838 Obj 0x3005 Demux Out 7 7 839 Obj 0x3005 Demux Out 8 8 840 Obj 0x3005 Demux Out 9 9 841 Obj 0x3005 Demux Out 10 10 842 Obj 0x3005 Demux Out 11 11 843 Obj 0x3005 Demux Out 12 12 844 Obj 0x3005 Demux Out 13 13 845 Obj 0x3005 Demux Out 14 14 846 Obj 0x3005 Demux Out 15 15 847 Obj 0x3005 Demux Out 16 Beispiel COB ID CB Index SI iData Lese Anfrage 601 40 10530 00 10000 Antwort 581 4B 0530 00 105 00 Schreibzugriff 601 2B 0530 00 120 00 Antwort 581 60 0530 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 69 06 2010 CANopen Agile 9 4 7 0x3006 0 Percentage set value Prozentsollwert Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3006 ber das Objekt 0x3006 kann eine Prozentquelle geschrieben werden Der mit dem Objekt bergebene Prozentsollwert wird mit Hilfe der Auswahl 20 Feldbusprozentsoll wert f r Parameter Prozentsollwertquelle 1 476 oder Prozentsollwertquelle 2 494 im Frequenzum richter eingestel
109. rt werden Die Werkseinstellung f r den Busabschluss ist OFF AUS Alternativ ist der Busabschluss ber entsprechende Schaltungen in den Busanschlusssteckern m glich Datenleitung CAN high Pin 7 120 Q Datenleitun CAN low Pin 2 Achtung Es muss unbedingt beachtet werden dass nur eine der beiden M glichkeiten f r den Busabschluss genutzt wird und nur beim ersten und letzten Teilnehmer der Busabschluss eingeschaltet ist Andern falls ist ein Betrieb der CANopen Kommunikation nicht m glich Der CAN Controllerstatus wird ber den Istwertparameter CAN State 1291 angezeigt Pin Name Funktion Geh use Verbunden mit PE CAN_L CAN Low Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA CAN Low Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA Masse GND Nicht benutzt Nicht benutzt Masse GND CAN_H CAN High Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA 8 CAN_H CAN High Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA 9 Nicht anschlie en N S 9 01 Pe w Leitung e F r die Busleitung verdrillte und geschirmte Leitung verwenden e Den Schirm als Geflechtschirm ausf hren kein Folienschirm e Den Leitungsschirm an beiden Enden fl chig mit PE verbinden 15 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Inbetriebnahme ber das Bedienfeld 6 Inbetriebnahme ber das Bedienfeld Eine Kommun
110. rte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 06 2010 CANopen Agile 9 5 3 0x6040 0 Controlword Steuerwort Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6040 Das Objekt 0x6040 0 controlword Steuerwort ist f r den Frequenzumrichter relevant wenn der Pa rameter Local Remote 412 auf 1 Steuerung ueber Statemachine eingestellt ist Das Objekt 0x6040 0 controlword Steuerwort ist mit dem internen Parameter Steuerwort 410 ver kn pft Bitte beachten Sie auch Kapitel 10 2 Steuerung ber Statemachine und 10 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte Verwenden Sie beim Betrieb von CANopen das Objekt 0x6040 0 controlword Steuerwort an Stelle des Parameters Steuerwort 410 15 14 13 12 11 10 98 765 4 3 2 1 OBBit Switch On Einschalten Enable voltage Spannung freigeben Quick Stop Schnellhalt Enable Operation Betrieb freigeben o Ka n w gt Keine Funktion vm Keine Funktion o Keine Funktion Fault Reset St rung r ck setzen S Keine Funktion wi Keine Funktion D Keine Funktion E Keine Funktion Di Dei Keine Funktion Di w Keine Funktion gt Keine Funktion D Lon Keine Funktion Beispiel COBID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 14060 00 10000 Antwort
111. s Objekt modes of operation display best tigt die mit 0x6060 0 Modes of operation Betriebsarten fest eingestellte Betriebsart durch Anzeige des Wertes 2 Hinweis Nach dem Einstellen von modes of operation muss die SPS auf diese Best tigung warten bevor ein anderer Befehl an den Frequenzumrichter bertragen werden kann Weitere Informationen sind im Kapitel 10 Steuerung des Frequenzumrichters aufgef hrt Beispiel COB ID CB Index SI Data Lese Anfrage 601 40 6160 00 0 Antwort 581 4F 16160 00 102 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CANopen Agile 06 2010 Objekte D ae i e r 9 5 14 0x6071 0 Target Torque Solldrehmoment Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x6071 Der ber das Objekt 0x6071 bertragene Wert ist als Quelle 808 f r verschiedene Parameter w hlbar z B SPS Eingangspuffer Prozent 1381 Es ist auch als Betriebsart 95 z B f r Parameter Prozentsollwertquelle 476 in Konfigurationen mit Drehmomentregelung verf gbar Der Wert 0x3E8 1000 entspricht dem Motornenndrehmoment 100 0 Hexadecimal value 0x6071 Decimal value 0x6071 Percentage of Target Torque 0x03E8 1000 100 0 0x0064 10 0 0x0001 0 1 OxFF18 100 0 OxFF9C 10 0 OxFFFF 0 1 Beispiel COB ID CB IIndex SI Data Lese Anfrage 601 40 7160 00 10000 Antwort 581 4B 7160 J00 00 00 Schrei
112. schen Anlagen einhalten Sicherheitsregeln f r das Arbeiten an elektrischen Anlagen Freischalten Das Anlagenteil muss allpolig und allseitig abgeschaltet werden Gegen Wiedereinschalten sichern Nur die an der Anlage t tigen Personen d rfen das betreffende Anlagenteil wieder in Betrieb nehmen Spannunggsfreiheit feststellen Durch Messung mit Messger t oder Spannungspr fer vergewissern dass keine Spannung gegen Erde am betreffenden Anlagenteil vorhanden ist Praen und Kurzschlie en Von der Erdungsklemme ausgehend alle Leiter untereinander verbin den Benachbarte unter Spannung stehende Teile abdecken und abschranken Durch Abdecken Abschranken oder Isolieren von spannungsf hrenden Anlagenteilen soll verhindert werden dass diese Teile ber hrt werden k nnen Unter bestimmten Bedingungen darf davon abgewichen werden Bei T tigkeiten am Frequenzumrichter die Unfallverh tungsvorschriften die geltenden Normen BGV A2 VBG 4 VDE 0100 die Normen zu Arbeiten an Anlagen mit gef hrlichen Spannungen z B DIN EN 50178 und andere nationale Vorschriften beachten Die Hinweise der Dokumentation zur elektrischen Installation und die einschl gigen Vorschriften be achten Die Verantwortung f r die Einhaltung und Pr fung der Grenzwerte der EMV Produktnorm DIN EN 61800 3 drehzahlver nderlicher elektrischer Antriebe liegt beim Hersteller der industriellen Anlage oder Maschine Die Dokumentation enth lt Hinweise f r die EM
113. schritten reagiert der Knoten entsprechend der Einstellung von Objekt 0x6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung Beispiel COB ID CB Index ISI Date Lese Anfrage 601 40 0C10 100 100 00 Antwort 581 4B I0C10 00 100 00 Schreibzugriff 601 2B 0C10 100 DO 07 Antwort 581 60 OC I0 00 100 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 9 2 10 0x100D 0 Lifetime Factor Guard Time Multiplikator Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Das Objekt Lifetime Factor ist der Multiplikator f r guard time Die Einstellung Lifetime Factor 0 deaktiviert die berwachungsfunktion Guarding Beispiel COBID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 0D10 00 00 Antwort 581 AE OD 10 00 00 Schreibzugriff 601 2F 0D10 00 1 05 Antwort 581 60 OD 10 100 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x CANopen Agile 06 2010 Objekte Q BONFIGLIOLI 9 2 11 0x1010 n Store Parameters Parameter speichern VECTRON Mit dem Objekt 0x1010 n k nnen Parameter Objekteinstellungen in den nichtfl chtigen Speicher geschrieben werden Dieses Objekt unterst tzt drei Subindizes mit verschiedenen Funktionen Schreiben von save in 0x1010 3 speichert alle Anwendungsparameter 0x6nnn im nichtfl chtigen Speicher Spe
114. siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter F r Sollwert erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter Sollwert er reicht Schalthysterese 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrich ter 94 CANopen Agile 06 2010 Steuerung des Frequenzumrichters D an Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung aktiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die berspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert verlassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kurzer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netz phasenausfall anliegt 10 3 Betriebsart Velocity Mode Das Objekt 0x6060 0 Modes of operation Betriebsarten ist fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit eingestellt Das Objekt 0x6061 0 Modes of operation display Anzeige Betriebsarten ist fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit eingestellt Diese Einstellungen k nnen nicht ge ndert werden Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6042 _ Target velocity 0x6043 Velocity demand 0x6044 Control effort 0x6046 Velocity min max amount
115. st Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die berspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert verlassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kurzer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netz phasenausfall anliegt 90 CANopen Agile 06 2010 Steuerung des Frequenzumrichters D BONFIGLIOLI VECTRON 10 2 Steuerung ber Statemachine In dieser Betriebsart Steuerung ber Statemachine Local Remote 412 1 wird der Frequenzum richter ber das Steuerwort controlword der Statemachine angesteuert Der bergang 4 zum Zustand Betrieb freigegeben ist nur m glich wenn die Freigabe STOA und STOB und Start Rechtslauf oder Start Linkslauf gesetzt ist Das Objekt 0x6040 0 Controlword ist f r den Frequenzumrichter anwendbar wenn der Parameter Local Remote 412 auf 1 Steuerung ber Statemachine eingestellt ist 15 14 13 12 11 10 98 765 4 3 2 10 Bit Einschalten Spannung freigeben 2 Schnellhalt Betrieb freigeben Keine Funktion 5 Keine Funktion Keine Funktion 7 Fehler r cksetzen 2 Keine Funktion 9 Keine Funk
116. stellen Systembus an X12 5 und X12 6 belegung 16 CANopen Agile 06 2010 Inbetriebnahme ber das Bedienfeld 6 2 Das Protokoll w hlen e CANopen w hlen V BONFIGLIOLI VECTRON Anzeige Mit den Pfeiltasten das Men Setup w hlen GEL UD ENT Mit den Pfeiltasten w hlen Gi Inbetriebnahme einer Kommunikationsschnittstelle Buskonfiguration bUSLIn ENT Mit den Pfeiltasten ein Protokoll w hlen Gi CANopen CAnon Profibus P gF b Systembus SY55 Modbus nodbi5S VABus ABUS ENT 6 3 Die Parameter f r die Kommunikation einstellen Parameter Anzeige 387 Knotennummer nodE d 385 Baudrate bd 276 CAN Interface CM CAN X12 Schnittstellenbelegung Inter IF SEE face setting Die Klemmen X12 5 und X12 6 auf das Protokoll d CANopen einstellen Oder Ein optionales Kommunikationsmodul CM CAN auf CANopen einstellen Die Auswahl ist nur m glich wenn ein optionales Kommunikationsmodul CM PDPV1 installiert ist 17 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Inbetriebnahme ber das Bedienfeld pr GC Gi Knotennummer m _ CEP Eclat re DIE IE em Buskonfi pg SEET Deaktiviert SETUP Kommunikation amp 5 in CANopen an X12 5 und X12 6 Systembus am Modul CM CAN cu agree C bd EM x CAB c c NY a jca c un c c 2 Baudrate Interface setting CANopen am Modul CM CAN P385 Schnittstellen Systembus an X12 5 und X12 6
117. t ndig erreicht Das Ger t sendet eine Boot Up Nach richt 3 Start Remote Node 4 7 Enter Pre Operational 5 8 Stop Remote Node 6 9 Start Remote Node 10 11 Reset Node Kommunikationsobjekte OxInnn und Applikationsobjekte Ox6nnn werden zur ckgesetzt 12 13 14 Reset Communication Kommunikationsobjekte OxInnn werden dabei zur ckge setzt Im bergang 2 Initialisierung gt Betriebsbereit das Ger t sendet eine Boot Up Nachricht 26 CANopen Agile 06 2010 Protokoll 8 7 2 Boot Up Nachricht Identifier Byte 0x700 1792 Node ID 0 BONFIGLIOLI Y VECTRON Die Boot Up Nachricht wird automatisch gesendet wenn das Ger t eingeschaltet wurde oder ein Reset durchgef hrt wurde z B Reset Communication Wenn der Umrichter nach der SPS eingeschaltet wird kann die SPS die Boot Up Nachricht verwen den um die Initialisierung zu beginnen Die Boot Up Nachricht signalisiert der SPS dass der Umrich ter bereit ist mit der SPS zu kommunizieren Ein NMT Telegramm Reset Node oder Reset Com munication l st einen Reset des Ger tes oder der Kommunikation aus und endet mit einer Boot Up Nachricht 8 7 3 NMT Befehle Byte 0 Byte 1 Identifier Befehl Spezifikation Node ID 0 cs id id 0 Befehl von allen Ger ten id 1 0x7F 127 Befehl akzeptiert vom Ger t mit Node ID id cs 1 Start Remot
118. t 4 194 inv Obj 0x3003 Digout 5 Die Quellen 810 814 Obj 0x3003 DigOut 1 5 k nnen direkt ber die Auswahlliste f r Parameter ausgew hlt werden Dies kann zum Beispiel f r eine direkte Einstellung von Boolean Eing ngen ge nutzt werden Beispiel COB ID CB lndex ISI iData Lese Anfrage 601 40 1 0330 00 100 Antwort 581 AF 0330 00 03 Schreibzugriff 601 2F 0330 J00 110 Antwort 581 60 10330 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 67 06 2010 CANopen Agile 9 4 5 GHY BONFIGLIOLI ODER 0x3004 0 Boolean Mux Multiplexer f r Boolean Werte Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val 0x3004 ber das Objekt 0x3004 k nnen bis zu 16 Boolean Werte in komprimierter Weise gelesen werden Jedes Bit im 16 Bit Objekt 0x3004 zeigt den Istwert der zugewiesenen Boolean Quelle Hinweis Die Bitnummern 0 15 entsprechen den Indexnummern 1 16 Die Quellen f r die 16 Bit k nnen aus einer Auswahlliste des Indexparameters CANopen Mux Ein gaenge 1422 gew hlt werden Die Parameter 1420 und 1421 sind Schreib und Leseparameter die vor einem Schreiben Lesen von Parameter 1422 gesetzt werden m ssen Die Verwendung der Bedienoberfl che VPlus vereinfacht die Anwendung Datei Ansicht EIER Mux DeMux Index 0 Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 Index5_ 1 Index6 index by t 1252 Mux Eingaenge lt
119. t 581 60 1110 01 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 46 CANopen Agile 06 2010 Objekte D nen 9 2 13 0x1014 0 COB ID Emergency Message Ausnahmenachricht Index Sub Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def Val Mit dem Objekt 0x1014 0 erfolgt die Einstellung des Identifiers und somit die Definition der Priorit t f r die Ausnahmenachricht Emergency Message Der voreingestellte Wert des Identifiers ist 128 Node ID g ltig Bit31 Bit30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 0 10 vaid Oo frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 EMCY vorhanden g ltig 1 EMCY nicht vorhanden nicht g ltig Bit 29 0 11Bit ID 1 29 Bit ID NICHT ZUL SSIG Bit 0 10 11 Bit CAN ID Die Ausnahmenachricht Emergency Message wird mit der Emergency Message COB ID gesendet und besteht aus acht Bytes Dieses Objekt wird im Fehlerfall generiert und die St rquittierung durch eine Emergency Message mit dem Dateninhalt gleich Null signalisiert Der Inhalt ist gem der folgenden Tabelle kodiert Byte int _0 Low Byte Fehlercode eet 3 l0 S O a o o O 6 Low Byte interner Fehlercode 7 High Byte interner Fehlercode Die Bytes 0 1 und 2 sind innerhalb des Emergency Objekts fest definiert Die Bytes 6 und 7 werden in Anlehnung an die Spezifikation produktspezifisch genutzt Beispiel COBID CB Index SI Data Lese
120. tallation und Inbetrieb nahme des Frequenzumrichters Informationen zu verschiedenen Themen im Zusammenhang mit dem Einsatz des Frequenzumrichters werden anwendungsspezifisch beschrieben Die Dokumentationen und zus tzliche Informationen k nnen ber die rtliche Vertretung der Firma BONFIGLIOLI angefordert werden F r die Ger tereihe Agile sind folgende Anleitungen verf gbar Betriebsanleitung Agile Funktionalit t des Frequenzumrichters Quick Start Guide Agile Installation und Inbetriebnahme Der Lieferung des Ger tes beigef gt Anwendungshandb cher Kommunikation ber die Schnittstelle RS485 am Anschluss X21 RJ 45 Kommunikation Anleitungen Modbus und VABus Kommunikation ber die Steuerklemmen X12 5 und X12 6 Anleitungen Systembus und CANopen Kommunikation ber Kommunikationsmodule CM 232 CM 485 Anleitungen Modbus und VABus CM CAN Anleitungen Systembus und CANopen CM PDPV1 Anleitung Profibus DP V1 Anwendungshandbuch Logische Verkn pfungen von digitalen Signalen Funktionen f r analoge SPS Signale wie Vergleiche und mathematische Funktionen Grafische Unter st tzung f r die Programmierung mit Funktionsbausteinen Wartungsanleitung F r Servicepersonal Wartungsarbeiten berwachung von Wartungsin tervallen und Austausch von L ftern Die vorliegende Dokumentation wurde mit gr ter Sorgfalt erstellt und mehrfach ausgiebig gepr ft Aus Gr nden der bersichtlichkeit konnten n
121. tandhaltung uasuu000nna000000nn00nnnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne nun 10 2 8 Entsoroung BPPPERRPPEERPPEERRPFEERRRFERRFEEERRFEERERFEEREFEERRREERRRFEERRREERRRFEEREFEERERFEERRFEERERFEERFFEERERFERRRRER 10 3 M glichkeiten der Kommunikation uassuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 11 3 1 Bediensoftware VPlus uuuuunnnnuuunnnnnnnunnnnannnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 12 d Montage eines optionalen Kommunikationsmoduls uasuuunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 13 Fi Ba 6 1 1 Te PERRPPEERRRFERRRFEERRPFERERFERRRFEERRFEEERRFEERRRFERRRFEEREFEERRRFEERRREEREREERREFEEREREEERRFEEREREERRRFERRRRERRR 13 4 2 Demontage uauunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnn nn nnnnnnnnn nn nnn nun nn nun nn ann nn nnnnnn nn nnn ann nn nnnnn nenn 14 5 1 1 170 1 I SORRRRRRRRRERRRRRERERRRFFFRERRERFFEEERRRREREERREUFEEEERERFREEERREREEEERREEREEERRRERREERRRERFEEERRERFEEERRRRRFERERRRRGE 14 5 1 Anschluss an die Klemmen ua2000000na0000nnnnnnnnnnnn nun nnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 14 5 2 Anschluss Modul uu 02u22000000nn0000nnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann nnnnn naaa a iaeaea aaiae 15 6 Inbetriebnahme ber das Bedienfeld u uau0000nnn0u00nnnnnunnnnnnnnnnunnnn ann nnnnn nun nnnnnnnn 16 6 1 Men zur Inbetriebnahme der Kommunikation uaa00000nnn0n00nnnnnnunnnnn ann nun 16 6 2 Das Protokoll w hlen u uanuuuunnnnanunnnnun
122. te in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Beachten Sie dass das h chste Bit im Objekt 1800 1 zun chst deaktiviert werden muss um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1800 2 zu erm glichen 57 06 2010 CANopen Agile 9 2 22 0x1A00 n 0x1A01 n 0x1A02 n TxPDO Mapping Parameter TxPDO Mapping Parameter 0x1A00 n TxPDO1 0x1A01 n TxPDO2 0x1A02 n TxPDO3 0x1A00 0 0 kein Objekt gemappt 0x1A00 0 1 8 1 8 Objekte gemappt Mapping Eintrag MSB LSB Objektindex Sub Index L nge Anzahl Bits High byte Low byte si Il Beispiel Mapping von 0x6041 0 Statusword Zustandswort unsigned16 auf 1 mapped obj im TxPDO1 0x1A00 1 0x60410010 Voreingestelltes Mapping TxPDO1 0x1A00 0 0x1A00 1 0x1A00 2 0x1A00 3 8 2 0x6041 0x6044 0x00000000 Statusword control effort TxPDO2 Ox1A01 0 0 0x1A02 0 0 TxPDO3 No mapping Kein Mapping Beispiel COBID CB Index ISI Data Lese Anfrage 601 40 I001A 101 00 00 00 00 Antwort 581 43 001A 101 10 004160 Schreibzugriff 601 2F 001A 100 00 Antwort 581 60 00 1A 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x Beachten Sie dass das h chste Bit im Objekt 1800 1 zun chst deaktiviert werden muss um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1A00 n zu erm glichen Beachten Sie auch den Mapping Ablauf der im
123. ten Daten Daten specifier Index cs nn LSB MSB 22 CANopen Agile 06 2010 Protokoll BONFIGLIOLI m SD VECTRON Voreingestellte I dentifizierungsnummern identifier TxSDO 0x600 1536 Node ID Knotennummer RxSDO 0x580 1408 Node ID Knotennummer Abh ngig von der Transferrichtung und der Datenmenge werden unterschiedliche Command specifier verwendet Die Fehlerliste Error Codes ist im Kapitel 9 5 2 Ox603F 0 Error code Fehlercode aufgef hrt 8 3 1 Lesezugriff Client gt Server Upload Request ew o 1 2 3 Ja 5 ec 7 0x600 Node ID Deag sB mB oo oo oo o0 Server gt Client Upload Response ce 3 oJ 1 2 3 4 5 67 0x580 Node ID Oxax sB msB datao1 datao2 data03 data04 Die Anzahl der g ltigen Datenbytes ist in der Antwort im Command specifier codiert Anzahl Datenbytes a 2 ji O3 ja ii Command specifier cs 8 3 2 Schreibzugriff Client gt Server Download Request coso o 1 2 3 Ce 7 0x600 Node ID ox2x sBg msB oo oo oo o0 Server gt Client Download Response cos o gt 2 3 al 5 6 7 0x580 Node ID Deeg LsB msB data01 data02 data03 datao4 Die Anzahl der g ltigen Datenbytes ist in der Anfrage im Command specifier codiert Anzahl Datenbytes Ta 3 3 3 Tabelle der Fehlercodes Tritt beim Schreiben oder Lesen ein Fehler auf antwortet das Server SDO des Frequenzumrichters
124. timmt sind Die Inbetriebnahme und Aufnahme des bestim mungsgem en Betriebs ist solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und DIN EN 60204 entspricht Gem der CE Kennzeichnung erf llen die Frequenzumrichter die Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG und entsprechen der Norm DIN EN 61800 5 1 Die Verantwortung f r die Einhaltung der EMV Richtlinie 2004 108 EG liegt beim Anwender Frequenzumrichter sind eingeschr nkt erh ltlich und als Komponenten ausschlie lich zur professionellen Verwendung im Sinne der Norm DIN EN 61000 3 2 bestimmt Jede anderweitige Verwendung stellt eine Zweckentfremdung dar und kann zum Verlust von Gew hrleistungsanspr chen f hren Mit der Erteilung des UL Pr fzeichens gem UL508c sind auch die Anforderungen des CSA Standards C22 2 No 14 95 erf llt Die technischen Daten und die Angaben zu Anschluss und Umgebungsbedingungen m s sen dem Typenschild und der Dokumentation entnommen und unbedingt eingehalten wer den Die Anleitung muss vor Arbeiten am Ger t aufmerksam gelesen und verstanden wor den sein 2 3 Transport und Lagerung Den Transport und die Lagerung sachgem in der Originalverpackung durchf hren Nur in trockenen staub und n ssegesch tzten R umen mit geringen Temperaturschwankungen lagern Die Bedingungen nach DIN EN 60721 3 1 f r die Lagerung DIN EN 60721 3 2 f r den Trans port und
125. tion 10 Keine Funktion m 1 Keine Funktion 12 Keine Funktion m 3 Keine Funktion 14 Keine Funktion 15 Keine Funktion 91 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Steuerung des Frequenzumrichters 15 14 13 2 1110 9 8 765 4 3 2 1 0 Bi Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Spannung freigegeben Schnellhalt 6 Einschalten gesperrt Warnung Keine Funktion Remote 2 Ziel erreicht 1 Interner Grenzwert aktiv 12 Keine Funktion 13 Keine Funktion 14 Keine Funktion Di s Herstellerabh ngig War nung 2 Hinweis Agile Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversorgung f r die Steuerelektro nik des Umrichters Auch bei ausgeschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Bit 4 Spannung freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung freigegeben O signalisiert Keine Netzspannung und das Starten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und der Antrieb ist start bereit 92 CANopen Agile 06 2010 Steuerung des Frequenzumrichters
126. tionen Nach der Fehlerquittierung Fehlerr cksetzen wird eine Fehlernachricht mit auf Null gesetzten Datenbytes ge sendet COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 0x80 128 EEC EEC ER MEC MEC Node ID EEC Emergency Error Code nach DS301 ER Emergency Register Code nach DS301 MEC Hersteller Fehlermeldung Manufacturer Error Code Die Hersteller Fehlermeldung Manufacturer Error Code entspricht den Fehlcodes die in der Be triebsanleitung und in dieser Dokumentation im Kapitel 12 4 Fehlermeldungen beschrieben sind 8 6 SYNC synchrone bertragung Die SYNC Nachricht ist f r eine synchrone Rx TxPDO bertragung erforderlich Die SYNC Nachricht synchronisiert verschiedene Ger te um Daten des gleichen definierten Zeitpunktes zu bertragen Sobald das SYNC Telegramm empfangen wird werden die Daten des Ger tes eingefroren und ber die folgenden Datentelegramme ausgetauscht Die RxPDO Telegramme werden gesammelt bis die SYNC Nachricht empfangen wird Mit dem Erhalt des SYNC Telegramms werden die Daten intern zu den Anwendungsparametern bertragen TxPDOs die f r eine synchrone bertragung definiert sind senden die aktuellen Anwendungsdaten bei SYNC Erhalt Zus tzlich kann der SYNC Mechanismus verwendet werden um die Betriebssysteme OS von ver schiedenen Umrichtern zu synchronisieren Dies ist vor allem bei der Nutzung des elektronischen Ge triebes s
127. ur Lesen Unsigned32 Nein 4 Serial number Nur Lesen Unsigned32 Nein 0 Error behavior Nur Lesen Unsigned8 Nein 1 Communication error Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0 Server SDO parameter Nur Lesen Unsigned8 1 COB ID Rx Nur Lesen Unsigned32 Nein 2 COB ID Tx Nur Lesen Unsigned32 Nein RxPDO1 communication pa Nur Lesen Unsigned8 Nein rameter 0 Highest Sub Index supported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein RxPDO2 communication pa Nur Lesen Unsigned3 Nein rameter 0 Highest Sub Index supported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein RxPDO3 communication pa Nur Lesen Unsigned8 Nein rameter 0 Highest Sub Index supported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Unsigned16 Nein 4 Nein 5 Event time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein RxPDO1 mapping parameter Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein
128. us F r die Datensatzumschaltung ber den Bus wird der Parameter Datensatzanwahl 414 genutzt Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 414 Datensatzanwahl BE E E EE Mit Datensatzanwahl 414 0 ist die Datensatzumschaltung ber Kontakteing nge aktiv Ist Datensatzanwahl 414 auf 1 2 3 oder 4 gesetzt ist der angew hlte Datensatz aktiviert und die Datensatzumschaltung ber die Kontakteing nge deaktiviert Ist Datensatzanwahl 414 auf 5 gesetzt erfolgt die Datensatzumschaltung nur dann wenn der Fre quenzumrichter nicht freigegeben ist ber den Parameter aktiver Datensatz 249 kann der jeweils aktuell angew hlte Datensatz ausgele sen werden Aktiver Datensatz 249 gibt mit dem Wert 1 2 3 oder 4 den aktivierten Datensatz an Dies ist unabh ngig davon ob die Datensatzumschaltung ber Kontakteing nge oder Datensatzan wahl 414 erfolgt ist 06 2010 CANopen Agile Cp BONFIGLIOLI Steuerung des Frequenzumrichters 10 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte In der Betriebsart Steuerung ber Kontakte oder Steuerung ber Remote Kontakte Parameter Local Remote 412 0 oder 2 wird der Frequenzumrichter direkt ber die Digitaleing nge oder ber die einzelnen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort controlworc gesteuert Die Bedeutung dieser Eing nge ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben 15 14 13 2 1110 9 8 7 65 4 3 2 1 0 Bit STOA und STOB
129. zifikation zum Schreiben des save Befehls LSB MSB ei a yY ei 0x73 0x61 0x76 0x65 Hinweis Das Schreiben von anderen Werten als save f hrt zum Abbruch von SDO Der Speicherbefehl wird nicht ausgef hrt Beispiel COBID CB index SI Data Lese Anfrage 601 40 11010 01 00 00 00 00 Antwort 581 43 11010 01 01 00 00 00 Schreibzugriff 601 23 11010 01 7361 76 65 Antwort 581 60 11010 01 00 00 00 00 CB Control byte SI Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne f hrendes 0x 45 06 2010 CANopen Agile 9 2 12 Ox1011 n Restore default Parameters Parametervoreinstel lungen r ckspeichern Mit dem Objekt 0x1011 n k nnen Parameter Objekte auf die voreingestellten Werte zur ckgesetzt werden Dieses Objekt unterst tzt drei Subindizes mit unterschiedlichen Funktionen Schreiben von load in 0x1011 3 speichert alle Anwendungsparameter zur ck Ox6 nnn Spezifikation zum Schreiben des load Befehls LSB MSB u r u o a u d 0x6C 0x6F 0x61 0x64 Hinweis Das Schreiben von anderen Werten als load f hrt zum Abbruch von SDO Der Befehl Restore de fault parameters Parametervoreinstellungen r ckspeichern wird nicht ausgef hrt Beispiel COBID CB Index ISI iData Lese Anfrage 601 40 11110 01 00 00 00 00 Antwort 581 43 1110 01 101000000 Schreibzugriff 601 23 1110 01 6C 6F 61 64 Antwor

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