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BU 0260 DE

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1. ber die Objekte 3002hex und 3003hex kann angegeben werden welcher Sollwert bzw Ist wert bertragen werden soll Die Bedeutung der Soll bzw Istwerte wird im Frequenzumrich ter ber die Parameter P543 P548 beim SK 500E und ber die Parameter P543 0 1 03 bzw P546 01 03 beim SK 200E eingestellt Steuerdaten Profil DS301 mit USS State Maschine Um den Frequenzumrichter steuern zu k nnen muss er zuerst in den CANopen Zustand Operational ver setzt werden Nach dem Einschalten befindet sich der Frequenzumrichter im Zustand Einschaltsperre Er muss mittels Steuerbefehl zun chst in den Zustand Einschaltbereit versetzt werden Dazu muss das Steuerwort Ox047E bertragen werden Das PDO Telegramm hat somit folgenden Aufbau Anschlie end soll der Antrieb mit 50 seiner Maximalfrequenz fahren Hierzu muss als Steuerwort Ox0O47F und Ox2000 als Sollwert gesendet werden 94 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 7 CANopen Daten bertragung TTT wg 7 4 2 3 Anwendungsspezifisches Mapping Anstatt das Default Mapping zu verwenden kann in einem anwendungsspezifischen PDO Mapping festgelegt werden welche Daten mittels PDOs zu bertragen sind Dazu sollte sich die Baugruppe in dem Zustand Pre Operational befinden bzw mit dem NMT Service Enter Pre Operational in diesem Zustand berf hrt wer den Die Vorgehensweise f r ein anwendungsspezifisches Mapping wi
2. Die Kommunikation zwischen den einzelnen Teilnehmern sowohl Anfragen als auch Antworten wird durch die Teilnehmer selbst gesteuert Die Knoten stehen grunds tzlich alle in Empfangsbereitschaft Auf Anforderung von anderen Knoten bzw aus eigenem Bedarf heraus sind alle gleichberechtigt in der Lage Protokolle auf den Bus zu senden Multimaster Ein gleichzeitig von mehreren Knoten begonnener Sendezugriff wird durch die Priorisierung der zu bertragenden Nachrichten aufgel st Somit ist gew hrleistet dass die Nachricht mit der h chsten Priorit t die Sendeerlaubnis erh lt Die auf diese Weise zur ckgestellten niederprioren Nachrichten werden im Anschluss bertragen Somit wird eine Quasi Echtzeitf higkeit des Systems insbesondere f r Telegramme h herer Priorit t ge w hrleistet Che Buslast maximal 40 Die Priorit t eines Telegramms wird durch den Identifier definiert Der Identifier eines Telegramms setzt sich aus der Knotenadresse und der Telegrammart z B Emergency Nachricht zusammen Dadurch ist auch eine Doppelvergabe von Identifiern ausgeschlossen Je kleiner der Identifier ist umso h her ist seine Priorit t Die Kommunikation zwischen den Teilnehmern entspricht weitestgehend dem Client Server Model Das Pro ducer Consumer Modell kommt lediglich bei der bertragung der Prozessdaten zum Tragen 7 1 Protokoll Die Kommunikation auf dem Bus erfolgt mit Hilfe von Telegrammen auf Grundlage des CAN Protokolls Ein
3. 7 4 1 2 PZD Austausch ber PDO Telegramme nach CANopen DS 301 3 Frequenzumrichter sollen ber eine Busbaugruppe unabh ngig voneinander im Positionierbetrieb mit einer Drehzahl und einer Position angesteuert werden Gegeben Lfd Nr Ger tetyp Bezeichnung Motor Sonstiges SK 2x5E FU Apolig n 1390 rpm 50Hz Motor mit CANopen Frequenzumrichter Absolutwertgeber AG1 SK 2x5E Apolig n 1390 rpm 50Hz Motor mit CANopen Frequenzumrichter Absolutwertgeber AG2 SK 2x5E Apolig n 1390 rpm 50Hz Motor mit CANopen Frequenzumrichter Absolutwertgeber AG3 SK TU4 CAO mit Anschlusseinheit SK Ti4 TU Bus Technologiebox CANopen extern Die BusBG und FU3 sollen jeweils die physikalisch letzten Teilnehmer am Systembus sein betreffendes Lfd Nr Bemerkungen Bussystem Lech aufbauen 24V Versorgung der Systembusebene erforderlich ehe ach Kapitel 2 2 2 2 Steueranschl sse SK TU4 CAOK Abschlusswiderst nde e DIP Schalter Busterminierung Systembus am CAO setzen Modul ON e DIP Schalter Busterminierung Systembus am FU3 ONT e Alle anderen DIP Schalter auf OFF Systembusadresse Einstellung der FU Adressen vorzugsweise ber DIP Schalter einstellen siehe Handbuch BU0200 BusBG unver nderbar auf 5 FU auf 32 FU2 auf 34 FU3 auf 36 AG1 auf 33 AG2 auf 35 AG3 auf 37 Baudrate Systembus bei FU AG und BusBG auf 250kBaud einstellen ist bei FU und BusBG entsprech
4. EMCY Message e Timeout berwachung Mit Hilfe der Timeout berwachung werden Kommunikationsprobleme detektiert Es stehen verschiedene Varianten der Timeout berwachung zur Wahl die sich entweder auf allgemeine Funktionalit ten keine Buskommunikation oder auf spezielle Baugruppen Ausfall eines Teilnehmers beziehen Diese berwachungsmodule sind in verschiedenen Kombinationen einsetzbar technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 6 Fehler berwachung und St rmeldungen Detaillierte Teilnehmer berwachung Node Life Guarding Heartbeat Allgemeine Prozessdaten berwachung eines Fre quenzumrich ters F einer Weer eg box TB Options ber wachung relevanter P151 P513 P120 P166 01 x P167 P166 02 Parameter BUS Knoten BUS Knote berwa TB FU FU BUS Knoten BUS Master chung durch betrifft grunds tzliche Buskommunikation Beispiel 500 ms Folgt innerhalb von 500ms nach Erhalt eines Te legramms kein weiteres Tele gramm wird ein Fehler ausge l st 0 5s Folgt innerhalb von 0 5s nach Erhalt eines Te legramms kein weiteres Tele gramm wird ein Fehler ausgel st 1 Wird die Kom munikation Zu einer Baugruppe unterbrochen bzw kann nach dem Einschalten eine Baugruppe nicht gefunden werden wird ein Fehler ausge l st 250 x 3 Erh lt der Teilnehmer nach dem Aussenden eines Datenrahmens Teleg
5. P510 01 0 4 Auswahl der zu parametrierenden Sollwertquelle 01 0 01 Quelle Hauptsollwert 02 Quelle Nebensollwert 02 0 Auswahl der Schnittstelle ber die der FU seine Sollwert bekommt 0 Auto Der Quelle des Nebensollwert wird 2 USS automatisch von der Einstellung des Parameters P509 gt Schnittstelle lt abgeleitet 1 Steuerklemmen digitale und analoge Eing nge steuern die Frequenz auch Festfrequenzen P513 Telegrammausfallzeit ECH 0 1 0 0 berwachungsfunktion der jeweils aktiven BUS Schnittstelle Nach Erhalt eines g ltigen 0 1 100 0 s Telegramms muss innerhalb der eingestellten Zeit das n chste eintreffen Andernfalls meldet 10 0 der FU eine St rung und schaltet mit Fehlermeldung E010 gt Bus Time Out lt ab 3 Systembus 4 Systembus Broadcast 0 0 Aus Die berwachung ist abgeschaltet 0 1 kein Fehler Auch wenn die Kommunikation zwischen BusBox und FU abbricht z B 24V Fehler Box abziehen arbeitet der FU unver ndert weiter Hinweis Im BUS Betrieb z B CANopen wird die berwachung durch den Parameter P120 geregelt Einstellungen im Parameter P513 sind daher wirkungslos Ausnahme Einstellung 0 1 BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 61 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Parameter Werkseinstellung satz ls P514 CAN Baudrate Systembus 0 7 Einstellung
6. Sollwert 2 f r FU2 09 Sollwert 3 f r FU2 Prozessdaten Bus Out Bus Daten gesendet zum CANopen Master 01 Inputs Busbaugruppe 02 Zustandswort EU 03 Istwert 1 von FU1 04 Istwert 2 von FU1 05 Istwert 3 von FU1 06 Zustandswort FU2 07 Istwert 1 von FU2 08 Istwert 2 von FU2 09 Istwert 3 von EU technische nderungen vorbehalten 710 Steuerwort FU3 711 Sollwert 1 f r FU3 712 Sollwert 2 f r FU3 713 Sollwert 3 f r FU3 14 Steuerwort FU4 715 Sollwert 1 f r FU4 716 Sollwert 2 f r FU4 717 Sollwert 3 f r FU4 10 Zustandswort FU3 11 Istwert 1 von FU3 12 Istwert 2 von FU3 13 Istwert 3 von FU3 14 Zustandswort FU4 15 Istwert 1 von FU4 16 Istwert 2 von FU4 17 Istwert 3 von FU4 Parameter satz BU 0260 DE 5 Parametrierung 5 2 4 Baugruppen Informations Parameter busspezifisch P180 Parameter P180 1 63 P181 BU 0260 DE Einstellwert Beschreibung Hinweis en supervisor a CANopen Adresse Jede am Bus sendende Baugruppe muss eine eigene alleinige Addresse eingestellt bekommen Nach Neueinstellung von Adressen sind alle an diesem Bus befindlichen Ger te durch Versorgungsspannungs Aus Einschalten neu zu starten Die Einstellung der Adresse Knoten Adresse Node ID erfolgt ausschli
7. berpr fung des empfangenen Telegrammrahmens mit der vorgege benen CAN Telegrammstruktur wenn i O wird ein ACK Bit gesetzt Mechanismus zur Fehlererkennung eines CAN Telegramms rsp eines PDOs Handshakeverfahren Anfrage und Antworttelegramm Ein Anfrage Telegramm muss zwingend durch eine Antwort best tigt werden Identifier Eindeutige Definition einer Nachricht Adressierung Adressierung der Nachrichten und nicht der Teilnehmer BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 109 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg ISO Die Internationale Organisation f r Standardisierung Normung ist die internationale Vereinigung von Normungsorganisationen und erarbeitet in ternationale Normen in allen Bereichen mit Ausnahme der Elektrik und der Elektronik aus Little Endian beschreibt die Reihenfolge in der in einem Daten Wort die Bytes verarbeitet werden Hier zuerst Low Byte dann High Byte ein Teilnehmer der sendet empf ngt zugleich sein Telegramm Ergibt Monitorin J der Vergleich Abweichungen liegt ein Fehler vor Mechanismus zur Fehlererkennung eines CAN Telegramms rsp eines PDOs OSl Schichtenmodell Das Open Systems Interconnection Reference Model definiert die zur Datenkommunikation erforderlichen Elemente Strukturen und Aufga ben und ordnet diese zeitlich dem Kommunikationsablauf in sieben aufeinander aufbauenden Schichten zu Polling zyklische Abfrage einzelner Komponenten durch
8. AUS Kein Fehler Blinken Bus Warning i gt kein weiterer Teilnehmer vorhanden gt keine g ltige ID DIP Schalter 0 siehe Kapitel 2 2 3 Konfiguration gt St rung auf dem Bus gt Kabelf hrung fehlerhaft Leitungsl nge pr fen Stichleitungen vermeiden Blinken Time Out ABRE gt eine Prozessdaten berwachungsfunktion hat ausgel st Nodegarding berwachung oder die in Parameter P151 eingestellte Zeit ist abgelaufen ohne dass neue Prozessdaten empfangen wurden Hinweis Der Nodegarding Fehler wird durch den Neustart der berwachung Remote zur ckgesetzt 32 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 3 Anzeigen und Diagnose 3 1 2 3 UO Anzeigen Der Zustand der zus tzlich auf der BUS Baugruppe vorhandenen Digitalein und ausg nge wird durch ent sprechende LEDs signalisiert au er bei SK TU4 CAO C UO Kanal Anzeige Zustand Bedeutung Kundenschnittstelle SK CU4 CAO Kundenschnitistelle SK U p pz Digitaleingang 2 Ou High Potential liegt an Klemme 25 bzw an M12 Buchse DI2 an BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 33 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 3 2 RJ 12 Diagnosebuchse Alle ber einen gemeinsamen Systembus gekoppelten Teilnehmer Feldbusmodul Frequenzumrichter bis zu 4 Ger te k nnen ber eine RJ12 Diagnosebuchse ausgelesen und bearbeitet parametriert werden Hierbei kann sowohl die Diagnosebuchse des
9. Beschreibung Hinweis Supervisor se P170 FO Aktuelle St rung 02 0 9999 Aktuell anstehende St rung Weitere Details im Kapitel 6 2 St rmeldungen 01 Aktuelle St rung Baugruppe 02 Letzte St rung Baugruppe M gliche angezeigte Werte 1000 EEPROM Fehler 1010 Systembus 24V fehlt 1020 Systembus Time Out siehe Zeit in P151 1030 Systembus Bus Off CANopen spezifisch 5110 CANopen Bus Off 5111 CANopen Warning 5112 CANopen Overrun 5113 CANopen ung ltige Adresse 5120 CANopen Time Out Kommunikationsfehler P171 01 Software Version Revision 03 0 0 9999 9 Dieser Parameter zeigt die in der Baugruppe enthaltene Software und Revisions Nummer an Array 03 informiert ber evtl Sonderversion in Hard oder Software Eine Null steht hier f r die Standardausf hrung 01 Softwareversion 02 Softwarerevision 703 Sonderversion 0 2 In diesem Parameter kann die Ausf hrungskennung abgefragt werden M gliche angezeigte Werte 0 interne Baugruppe 1 externe Baugruppe 2 Bus TB ber SPI 72 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 5 Parametrierung Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis en supervisor L Ge an z 0 FFFF hex M gliche angezeigte Werte Bit 0 Buszustand PREOPERATIONAL CANopen Initialisierung aktiv Bit 1 Buszustand OPERATIONAL Data exchange aktiv Bit 2 Time
10. Hinweis Parameter Werkseinstellung satz P150 Relais setzen 0 4 0 ber Bus 0 1 Ausg nge aus 2 Ausgang 1 an DO1 3 Ausgang 2 an DO2 4 Ausg nge 1 und 2 an P151 TimeOut externer Bus 0 32767 ms berwachungsfunktion der jeweils aktiven BUS Technologiebox Nach Erhalt eines g ltigen 0 Telegramms muss innerhalb der eingestellten Zeit das n chste eintreffen Andernfalls meldet O die Technologiebox bzw die angeschlossenen Frequenzumrichter eine St rung und schaltet mit Fehlermeldung E010 E10 2 gt Bus Time Out lt ab 0 Aus Die berwachung ist abgeschaltet Das Verhalten ist identisch zum Parameter P513 Telegrammausfallzeit vom SK 200E P152 Werkseinstellung 0 1 Durch die Anwahl des entsprechenden Wertes und Best tigung mit der Enter Taste wird der 0 gew hlte Parameterbereich in die Werkseinstellung gesetzt Ist die Einstellung durchgef hrt H wechselt der Wert des Parameter automatisch auf O zur ck 0 Keine nderung ndert die Parametrierung nicht 1 Werkseinstellung laden Die gesamte Parametrierung der Technologiebox wird auf die Werkseinstellung zur ckgesetzt Alle urspr nglich parametrierten Daten gehen ver loren BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 67 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 5 2 2 CANopen Parameter P160 In diesen Parameter sind die Ox1xxx Kommunikationsparameter von CANopen gespiegelt Damit k nnen sie ber NORDCON bzw eine
11. ber integrierte RJ12 Kupplung vorhanden au er SK CU4 CAO hier Parameterzugriff ber Frequenzumrichter SK 200E m glich e Integriertes EEPROM mit umfangreicher BUS spezifischer Parameterdatenbank mit Editierbarkeit der Parameter ber ParameterBox und Nordcon direkter Zugriff direktes Abspeichern CANopen Bus Abspeichern ber Index 0x1010 subO Store Parameters Index 0x1011 subO Restore default Parameters e Lieferbar als Varianten f r Einbau in den Umrichter IP20 bzw in separatem Geh use wahlweise IP55 IP66 1 2 Lieferung Untersuchen Sie das Ger t sofort nach dem Eintreffen Auspacken auf Transportsch den wie Deformationen oder lose Teile Bei einer Besch digung setzen Sie sich unverz glich mit dem Transporttr ger in Verbindung veranlassen Sie eine sorgf ltige Bestandsaufnahme Wichtig Dieses gilt auch wenn die Verpackung unbesch digt ist 10 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 1 Allgemeines TTT wg 1 3 Lieferumfang Standardausf hrung SK CU4 CAO IP20 oder SK TU4 CAO M12 C IP55 optional auch IP66 Bedienungsanleitung als PDF Datei auf CD Rom inkl NORD CON Windows PC gest tzte Parametrier Software Lieferbares Zubeh r SK TI4 TU BUS C Busanschlusseinheit notwendig f r SK TUA SK TIE4 WMK TU Wandmontagekit TU4 M12 Rundsteckverbinder Kapitel 8 2 Kabeleinf hrung und Schirmanbindung Passendes Adapterkabel RJ12 auf SUB D9 zur PC Anbindung ParameterBox
12. nerhalb eines Systembus Systems keine Adresse doppelt vergeben werden darf BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 107 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E ET wg 8 5 Reparatur Im Reparaturfall ist das Ger t an folgende Anschrift einzusenden NORD Electronic DRIVESYSTEMS GmbH Tj uchkampstr 37 26605 Aurich Bei evtl R ckfragen zur Reparatur wenden Sie sich bitte an Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Telefon 04532 401 515 Telefax 04532 401 555 Wird ein Frequenzumrichter oder Zubeh r zur Reparatur eingeschickt kann keine Gew hr f r eventuelle An bauteile wie z B Netzkabel Potentiometer externe Anzeigen etc bernommen werden Bitte entfernen Sie alle nicht originalen Teile vom Frequenzumrichter HINWEIS Es sollte nach M glichkeit der Grund der Einsendung des Bauteil Ger tes vermerkt werden Ggf ist mindestens ein Ansprechpartner f r R ckfragen anzugeben Dies ist wichtig um die Reparaturzeit so kurz und effizient wie m glich zu halten Auf Wunsch erhalten Sie einen passenden R ckwarenschein von Getriebebau NORD GmbH 108 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 10 Stichwort Verzeichnis ET wg 9 Register Sachwortregister Erkennen eines negativen ACK Bits ACK Fehler fehlerhaft gesendetes Telegramm fehlerhaft empfangenes Telegramm Telegramm nicht Empfangen Teilnehmer gest rt Mechanismus zur Fehlererkennung eines CAN Telegramms rsp eines PDOs Adres
13. 0x1201 COB ID Server gt Client SDO f r FU2 rx siehe Parameter P161 05 Identifier Sende SDO 2C0h ID COB ID nn SDO f r EU siehe Parameter P161 04 Identifier Sende SDO 3COh ID COB ID Server gt Client SDO f r FU3 1x siehe Parameter P161 06 Identifier Empfangs SDO 540h 1D 0x1203 COB ID nr SDO f r FU4 siehe Parameter P161 09 ___ identifier Sende SDO 4C0h ID COB ID Server gt Client SDO f r FU4 tx siehe Parameter P161 08 i ___ Identifier Empfangs SDO 440h ID 0x1202 14 COB ID za SDO f r FU3 siehe Parameter P161 07 BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 51 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 4 9 2 2 PDO Objekte 1400nex 1A0Anex CR Eeer 52 0x1400 Receive PDO Communication 0x1404 REC Parameter Empfangs PDO Eigenschaften EN Largest subindex Anzahl der Elemente fee Identifier Empfangs PDO Empfangs PDO Typ Siehe Kapitel 4 5 2 2 Transmission type PDO Betriebsarten transmission type RW siehe Parameter P162 02 04 06 08 10 ET Ton Notused used Wird nicht verwendet ER Piz PDO Mapping Para IEmpfangs PDO Mapping Siehe Kapitel 4 5 2 5 RW aus meter PDO Mapping Largest subindex Anzahl der Elemente __targestsubindex Anzahl der Elemente 1 RO u Abgebildete Objekte FU1 FU4 0x1600 siehe Parameter P165 05 0x1603 PDO Mapping P165 13 RW U32 P16
14. 1 Auftragstelegramm Knoten 2 Protokollinformation Objektdaten Verarbeitung Protokollinformation Objektdaten Antworttelegramm pam a pp am I Objektdefinition Objektinhalt Bild Telegrammverkehr Aufbau Nutzdatenbereich PDOs Process Data Objects hingegen dienen ausschlie lich dem Prozessdatenaustausch Ein durch einen Knoten versendetes PDO wird von allen angeschalteten Busteilnehmern empfangen Jeder Teilnehmer der anhand des Identifiers erkennt dass es sich um eine f r ihn relevante Nachricht handelt bearbeitet diese ent sprechend ohne sie jedoch zu quittieren Somit k nnen durch eine Nachricht auch mehrere Teilnehmer gleichzeitig angesprochen werden Multicast Der wichtigste Vorteil eines PDO gegen ber einem SDO besteht darin dass wegen des Fehlens von Proto kollinformationen von Anfang an alle 8 Byte dem Prozessdatenaustausch zur Verf gung stehen Der damit verbundene Bandbreitenzuwachs erh ht den Prozessdatendurchsatz um ein Vielfaches was zeitkritischen Anwendungen zu Gute kommt technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 7 CANopen Daten bertragung TTT wg ACHTUNG Werden Parameter nderungen durchgef hrt ist darauf zu achten dass die maximale An zahl der zul ssigen Schreibzyklen auf das EEPROM des Frequenzumrichters 100 000 Zyk len nicht berschritten wird D h ein dauerhaftes zyklisches Schreiben ist zu unterbinden Bei bestimmten Anwendungen ist es ausreichend wenn die Wer
15. 30 info nord ca com Mexico Mexiko NORD DRIVE SYSTEMS SA DE CV Mexico Regional Office Av L zaro C rdenas 1007 Pte San Pedro Garza Garcia N L Mexico C P 66266 Tel 52 81 8220 91 65 Fax 52 81 8220 90 44 HGonzalez nord mx com India Indien NORD Drivesystems Pvt Ltd 282 2 283 2 Plot No 15 Mauje Village Mann Tal Mulshi Adj Hinjewadi Phase Il Pune Maharashtra 411 057 Tel 91 20 398 012 00 Fax 91 20 398 012 16 info nord in com Indonesia Indonesien PT NORD Indonesia Jin Raya Serpong KM7 Kompleks Rumah Multi Guna Blok D No 1 Pakulonan Serpong 15310 Tangerang West Java Tel 62 21 53 12 22 22 Fax 62 21 53 12 22 88 info nord id com P R China V R China NORD Beijing Power Transmission Co Ltd No 5 Tangjiacun Guangqudonglu Chaoyangqu CN Beijing 100022 Tel 86 10 67 70 43 05 Fax 86 10 67 70 43 30 nordac nord cn com P R China V R China NORD Suzhou Power Transmission Co Ltd No 510 Changyang Street Suzhou Ind Park CN Jiangsu 215021 Tel 86 512 85 18 02 77 Fax 86 512 85 18 02 78 Kwen nord cn com Singapore Singapur NORD Gear Pte Ltd 33 Kian Teck Drive SGP Jurong Singapore 628850 Tel 65 6265 91 18 Fax 65 6265 68 41 info nord sg com United States USA NORD Gear Corporation 800 Nord Drive P O Box 367 USA Waunakee WI 53597 Tel 1 888 314 66 67 Tel 1 608 849 73 00 Fa
16. BUS Baugruppen Standard Parameter D ib0 nennen 67 5 2 2 CANopen Parameter D io0 nennen neuen nnnnne nennen 68 5 2 3 BUS Baugruppen Informations Parameter allgemein P170 72 5 2 4 Baugruppen Informations Parameter busspezifisch D io0 75 6 BU 0260 DE Inhaltsverzeichnis TTT wg 6 FEHLER BERWACHUNG UND STORMELDUNGEN seen 76 6 1 Febieru benwachung nenne nenne nenne nnenne nennen 76 6 1 1 Details Fehler berwachung 2 s02202022020000000nnnnonnnnn neuen nnnnnennnne nennen nnnnnennnnenen 76 6 1 2 EMCY Message renn 78 8 2 EE EE 79 6 2 1 Tabelle der m glichen busbedingten St rmeldungen im Frequenzumrichter 79 6 2 2 Tabelle der m glichen St rmeldungen in der BUS Baugruppe 80 7 CANOPEN DATEN BERTRAGUNG uuuusnssnunannannnnnnannunnnannannunnnannnnnnannnnnnannunnnannannnnnnannnnnnnnn 81 FL PIOIOKOl nee ee E 81 7 2 Struktur der Nutzdaten im USS Standard nenne nennenennn 81 7 2 1 Prozessdaten PZD im USS Gtandard nennen nnennnennenne nennen 83 1 2 2 Die Zustandsmaschine E 87 7 3 Struktur der Nutzdaten im Drive Profil Standart DGSA02 89 TABS E 89 7 4 1 konfguratonsbeispniele nennen nennen nnennnnnennnn nennen nenne nnennnnenn 89 1 4 2 Beispieltelegramme EE 93 8 ZUSATZINFORMA TIONEN zu ea 98 8 1 BUSaUIBAU can ee en engen 98 8 1 1 Verlegung der CAN CANopen Bus kabel 98 6 1 2 LEE eier TE TA lies R ar ansehen ee ee 98 8 1 3 Leitun
17. DS A0 53 71 Niederspannunggsrichtlinie 3 bertragungsgeschw 98 NMT Netzwerk Management 39 E Node Guarding 70 78 V EIND ME 14 Velocity Mode 53 EMCY nn 56 78 O W Emergency Message 56 78 Objekte KEE Ee Eiere 48 50 Werkseinstellung laden 67 E EE 99 100 p EMV Richtlinie 11 Z Harameirierbos nn 34 Erweiterungsmodule 11 u g Parametri nee 58 Zubeh r 11 F PDO aan 39 49 50 68 82 106 Zusatz Parameter 61 Zustandsmaschine 87 Funktionserde l aa 21 Di re EEN 53 71 Drozesedaten ann nn 83 ZUstandewort 85 112 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 11 Niederlassungen Vertretungen TTT wg BU 0260 DE 113 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E m eg 11 Vertretungen Niederlassungen Australia Australien NORD Drivesystems 18 Stoney Way 3030 Derrimut Vic Phone 61 0 488 588 200 mark alexander nord com NORD Tochtergesellschaften weltweit Brazil Brasilien NORD Motoredutores do Brasil Ltda Rua Dr Moacyr Antonio de Morais 700 Parque Santo Agostinho Guarulhos S o Paulo CEP 07140 285 Tel 55 11 6402 88 55 Fax 55 11 6402 88 30 info nord br com Canada Kanada NORD Gear Limited 41 West Drive Brampton Ontario L6T 4A1 Tel 1 905 796 36 06 Tel 1 800 668 43 78 Fax 1 905 796 81
18. Driveprofil nach DSP402 ist nur in den Feldbusbaugruppen SK xU4 CAO implementiert ber die CANopen Feldbusbaugruppen SK xU4 CAO ist kein Broadcast Betrieb m glich Dieser kann nur zwischen den Frequenzumrichtern direkt stattfinden und zwar auf Systembusebene bzw bei Direktanschluss der Frequenzumrichter auf den CANopen Feldbus BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 47 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E ET wg 4 9 Objektverzeichnis 48 Das Objektverzeichnis beschreibt die komplette Funktionalit t der CANopen Ger te und ist in Tabellenform organisiert Siehe auch Tabelle im Kapitel 7 2 Struktur der Nutzdaten In diesem Verzeichnis sind neben standardisierten Datentypen und Objekten des CANopen Kommunikationsprofils sowie der Ger teprofile auch Nord produktspezifische Objekte Umrichter und Baugruppenparameter enthalten Die Adressierung erfolgt ber ein 16 Bit Index Reihenadresse der Tabelle und ein 8 Bit Subindex Spaltenadresse der Tabelle mat oe OSO 0000 nicht verwendet 0001 001F statistische Datentypen Alle verf gbaren Objekte sind im Electronic Data Sheet eds Datei des NORDAC Frequenzumrichters bzw der SK xU4 CAO BUS Baugruppe enthalten technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebnahme TTT wg 4 9 1 Predefined Connection Set Die Busbaugruppe verf gt ber 5 Sende und Empfangs PDOs sowie ber 4 SDO Kan le Im Predefined Connection Set de
19. Festfrequenz 2 P465 02 als Werkseinstellung nicht beim SK 215 235E gt Sicherer Halt Steuerklemme 24 Es k nnen unterschiedliche Funktionen programmiert werden Die koplette Liste ist der Tabelle im Handbuch des Frequenzumrichters SK 200E BU0200 zu entnehmen HINWEIS Die zus tzlichen Digitaleing nge der Feldbusbaugruppen werden ber den Parameter P480 verwaltet Auszug Wert Funktion Beschreibung 00 keine Funktion Eingang ist abgeschaltet 14 Fernsteuerung Bei Steuerung ber BUS System wird bei low Pegel auf Steue rung mit Steuerklemmen umgeschaltet high Auch wirksam bei Steuerung ber BUS RS232 RS485 CANbus CANopen DeviceNet Profibus InterBus AS Interface Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Supervisor Parameter Werkseinstellung satz P480 01 l l Funktion Bus l O In Bits 12 0 72 Die Bus UO In Bits werden wie Digitaleing nge angesehen Sie k nnen auf die gleichen Funktionen P420 eingestellt werden Diese UO Bits k nnen auch im Zusammenhang mit dem AS Interface SK 225E oder SK 235E 02 02 oder der I O Erweiterung SK CU4 IOE oder SK TU4 IOE genutzt werden SE 01 Bus UO In Bit 0 07 Bus WO In Bit 6 SEET EN 02 Bus UO In Bit 1 08 Bus WO In Bit 7 EOS 12 00 Loat Bus UO In Bit 2 09 Merker 1 04 Bus I O In Bit 3 710 Merker 2 05 Bus WO In Bit 4 711 Bit 8 BUS Steue
20. Frequenzumrichter Istwert PDO im USS Protokoll Mode Reihenfolge im CAN Telegramm Sub Index Beschreibung Angabe in Word betrieb 0x3001 Zustandswort ZSW betrie Eege In oos o Iewen 1 ooz Jistwertzuw2 0x3003 3 Istwert 3 IW3 In folgendem Beispiel einer VIPA Steuerung ist die Verkn pfung der Objekte Zustandswort und Istwerte des FU1 mit denen des CANopen Masters dargestellt 2 VIPA Master 5 mmm 4 x 0x140 40 xAbE 2 VIPA Mast um ERKENNE E u iae E a SITTI oa EENEN TAN 7 CANopen Technologiebaugruppe en f E Ki o Dis BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 43 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E CANopen erm glicht auch den direkten Zugriff auf die Eing nge und Ausg nge der BUS Baugruppe Die Ver kn pfung der entsprechenden Objekte in der Steuerung ist beispielhaft in den obigen Abbildungen dargestellt BUS Baugruppe Sollwert PDO im USS Protokoll Mode Reihenfolge im CAN Telegramm Index Sub Beschreibung men in Word Index Sollwert PDO ERSTE 2 BUS Baugruppe Istwert PDO im USS Protokoll Mode Reihenfolge im CAN Telegramm Index Sub Beschreibung A in Word Index o ent Eingang 2 Eingang 3 E Eingang 4 Istwert PDO 4 5 3 PDO Kommunikation im Antriebsprofil DS 402 Velocity Mode F r einfachere Anwendungen nur Drehzahlsollwerte steht der Geschwindigkeitsmodus aus dem Ger teprofi
21. Frequenzumrichters als auch die der BUS Anschlusseinheiten verwen det werden Damit besteht f r den Anwender die komfortable M glichkeit von einem zentralen Punkt aus Pa rametrierungen und Diagnosearbeiten vorzunehmen ohne sich direkt an den jeweiligen Frequenzumrichter vor Ort zu begeben Die Kundenschnittstelle SK CU4 CAO verf gt zwar ber keinen eigenen RJ12 Anschluss ist jedoch ber ei nen beliebige anderen zum gleichen Systembus geh renden Teilnehmer Frequenzumrichter erreichbar Klemme Beschreibung Parameter Bezeichnung Schaltungsvorschlag Diagnose Zugang RJ12 RS485 RS232 1 RS485 A Baudrate 9600 38400Baud Datenleitung RS485 Abschlusswiderstand 2 RS485 B R 120N ist vom Kunden am letzten teilnehmer zu setzen 3 GND Bezugspotential der BUS Signale OV digital 4 232 TXD RJ12 Pin Nr Baudrate e 232 RXD Petenleitung RS232 gs00 38400Baud RS485_A RS485_B GND 6 24V 24V Spannungs RS232_TxD versorgung vom F 24V 20 RS232_RxD 24V Die Busgeschwindigkeit der Diagnoseschnittstelle betr gt 38400 Baud Die Kommunikation erfolgt nach dem USS Protokoll IL RS485_B RS485_A DO x gt N HINWEIS Eine zeitgleiche Nutzung mehrerer Diagnosebuchsen mit entsprechend mehreren Diagbnosetools kann zu Fehlern w hrend der Kommunikation f hren Daher sollte immer nur eine Diagnosebuchse innerhalb eines Systembus Verbundes genutzt werden Als Diagnosetool ste
22. Objekt 0x3000 mappen Senden Ox0600 0x23 00 1A 01 10 01 00 30 gt Objekt Ox1A00 Subindex 1 auf Objekt 0x3000 Subindex 1 und 16Bit Datenbreite setzen Objekt 0x3002 mappen Senden 0x0600 0x23 00 1A 02 10 03 02 30 gt Objekt 0x1A00 Subindex 2 auf Objekt 0x3002 Subindex 3 und 16Bit Datenbreite setzen Anzahl der Mappingobjekte 2 auf Sub Index 0 eintragen Empfang 0x0580 0x60 00 1A 00 xx xx xx xx Kommunikationsparameter ver ndern Deaktivierung des Sende PDO1 Um die Kommunikationsparameter ndern ist das aus dem vorherigen Beispiel vorbereitete Sende PDO1 zu deaktivieren Hierf r ist in das Kommunikationsobjekt des Sende PDO1 Transmit PDO Communication Parameter Index 0x1800 Sub Index 01 der Wert 0x80000000 zu schreiben Empfang 0x0580 0x60 00 18 01 xx xx XX XX Setzen der Kommunikationsparameter f r den Sende PDO1 In das Objekt mit dem Index 0x1800 Sub Index 1 bis 3 Transmit PDO Communication Parameter sind nun die Kommunikationsparameter in die Struktur zu schreiben Dabei ist der Transmission Type 3 Synchrone bertragung mit jedem 3 SYNC Object definiert TxPDO Communication Parameter Index 0x1800 0x0432 von PDO verwendete COB ID Sub Index 3 Inhibit Time 0 Empfang 0x0580 0x60 00 18 03 xx XX XX XxX 96 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 7 CANopen Daten bertragung TT wm Sub Index 2 Transmission Typ 3 Empfang 0x0580 0x60 00 18 02 xx XX XX XX Sub Index 1 COB
23. Out Nodeguarding NMT Master Watchdog Bit 3 Time Out Zeit in P151 Bit4 CANopen WARNING Bit5 CANopen BUS OFF Bit6 Systembus BUS WARNING Bit 7 Systembus BUS OFF Bit8 Status FU1 Bit9 Status FU1 Bit 10 Status FU2 Bit 11 Status FU2 Bit 12 Status EU Bit 13 Status EU Bit 14 Status FU4 Bit 15 Status FU4 Status f r FUN Bithigh Bit low Status 0 0 FU ist Offline 0 1 unbekannter FU 1 0 FU ist Online 1 1 FU verloren oder ausgeschaltet P174 Digitale Eing nge a 0 15 Momentanes Abbild der Eingangspegellogik M gliche angezeigte Werte Bit 0 Eingang 1 DIN1 der BUS Baugruppe Bit 1 Eingang 2 DIN2 der BUS Baugruppe Bit 2 Eingang 3 DIN3 der BUS Baugruppe Bit 3 Eingang 4 DIN4 der BUS Baugruppe P175 Digitale Ausg nge IT 0 3 Momentanes Abbild der Ausgangspegellogik M gliche angezeigte Werte Bit 1 Ausgang 1 DO1 der BUS Baugruppe Bit 2 Ausgang 2 DO2 der BUS Baugruppe BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 73 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 74 32768 32767 32768 32767 Einstellwert Beschreibung Hinweis Prozessdaten Bus In Bus Daten empfangen vom CANopen Master 01 Outputs Busbaugruppe 02 Steuerwort EU 03 Sollwert 1 f r FU1 04 Sollwert 2 f r FU1 05 Sollwert 3 f r FU1 06 Steuerwort FU2 07 Sollwert 1 f r FU2 08
24. Parametrierbox ausgelesen und gesetzt werden Eine Zusammenfassung der Ob jekte ist in den Kapiteln 8 4 2 und 8 4 3 zu finden 68 Parameter Werkseinstellung P160 01 10 01 3 02 3 03 0 04 0 05 0 06 3 07 3 08 3 09 3 ii c pi P161 01 19 0 TFF new siehe Tabelle rechts Einstellwert Beschreibung Hinweis De Gei en Festlegung der G ltigkeit der SDO und PDO Objekte siehe Objekte 1200 nex 1203 nex 1400 nex 1404 hex und 1800 nex 1804 nex jeweils Sub Index 1 01 Sync Message 06 PDO1 Eu 02 SDO1 FU1 07 PDO2 FuU2 03 SDO2 FU2 08 PDO3 FU3 04 SDO3 FU3 09 PDO4 FU4 05 SDO4 FUA 10 PDO5 Bus BG M gliche einstellbare Werte f r Array 02 bis 10 0 Sende und Empfangskanal aus 1 Empfangskanal ein 2 Sendekanal ein 3 Sende und Empfangskanal ein 2 Einstellung hier 0 AUS 1 3 EIN er Read Only Schreibzugriff nur bei PRE Operational erlaubt COB ID Definition der COB ID der einzelnen SDO und PDO Objekte siehe Objekte 1005 nex und 1200 nex 1203 meet Sub Index 1 Rx Sub Index 2 Tx 1400 nex 1404 nex und 1800 nex 1804 nex Jeweils Sub Index 1 Array Werkseinstellung Array Werkseinstellung 01 COB ID Sync 0x0080 10 PDO1 TX Fu1 0x0180 Adr message
25. SK PAR 3H Klartext LCD Anzeige 1 4 Zulassungen 1 4 1 Europ ische EMV Richtlinie Wenn der NORDAC SK 200E bzw dessen Optionen entsprechend den Empfehlungen dieses Handbuches installiert werden erf llt er alle Anforde rungen der EMV Richtlinie entsprechend der EMV Produkt Norm f r mo torbetriebene Systeme EN 61800 3 siehe auch Kapitel 8 1 3 Leitungsf hrung und Schirmung EMV Ma nahmen 1 4 2 RoHS conform Die Frequenzumrichter der SK 200E Baureihe bzw dessen Optionen sind nach der Richtlinie 2002 95 EC RoHS conform ausgef hrt BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 11 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 1 5 Typschl ssel Optionsmodule BUS BUS BUS Baugruppen oder I O Erweiterung SK TU4 CAO C M12 WMK TU Wandmontage Kit f r externe Technologiebox TU4 M12 Systemstecker nur TU4 alternativ zu Klemmen IP Schutzgrad Standard IP55 C coated IP66 Optionstyp CAO CANopen PBR Profibus DEV DeviceNet IOE I O Erweiterung Optionsbaureihe TU4 externe Technologiebox CUA interne Kundenschnittstelle Optionen nur aufgef hrt wenn ben tigt Optionale externe Technologiebox SK TUA Optionale interne Kundenschnittstelle SK CUA4 12 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 1 Allgemeines TT wg 1 6 Ausf hrung in der Schutzart IP55 IP66 Der Frequenzumrichter NORDAC SK 200E und die externen Zusatzbaugruppen sind in jeder
26. TI4 TU BUS Die zur Montage erforderlichen Verschraubungen au er D belschrauben und Dichtungen liegen den Baugruppen bei bzw sind an den daf r vorgesehenen Stellen angebracht Die Kabelverbindung zwischen der Technologiebox und dem SK 200E sollte nicht l nger als 30m sein 1 3 Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS mit angeklebter Dichtung am Wandmontagekit montieren Hierzu 2 x Linsenschrauben Beipack Wandmontagekit von au en in die daf r vorgesehenen Bohrungen gesenkt einbringen sowie mit 2 x Schraubbolzen Beipack Wandmontagekit von innen BUS An schlusseinheit die beiden Bauteile fest ver schrauben Wandmontagekit SK TI4 WMK TU mit Feldbus Technologiebox Geeignete Kabelverbindung zwischen Technologiebox und Frequenzumrichter herstellen Hierbei ist unbe dingt auf geeignete Verschraubungen und Dichtheit der Baugruppen zu achten Die der BUS Anschluss einheit beiliegenden Kabels tze werden nicht verwendet SK TU4 Modul aufsetzen und verschrauben BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 19 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 2 2 Elektrischer Anschluss WARNUNG GER TE M SSEN GEERDET SEIN Ein sicherer Betrieb des Ger tes setzt voraus dass es von qualifiziertem Personal sachgem unter Beachtung der in diesem Handbuch aufgef hrten Anweisungen montiert und in Betrieb gesetzt wird Insbesondere sind sowohl die allgemeinen und regionalen Montage und Sicherheitsvorschriften
27. der bertragungsrate bertragungsgeschwindigkeit ber die Systembus 5p Schnittstelle Alle Busteilnehmer m ssen die gleiche Baudrateneinstellung haben 0 10kBaud 3 100kBaud 6 500kBaud 1 20kBaud 4 125kbaud 7 1Mbaud 2 50kBaud 5 250kBaud ein gesicherter Betrieb ist nicht gew hrleistet f r Kommunikation mit BUS Baugruppe Parameter unbedingt in Werkseinstellung 250kBaud belassen da sonst keine Kommunikation m glich ist P515 01 CAN Adresse Systembus 03 0 255 dez Einstellung der Systembus Adresse alle 32 dez 01 Empfangsadresse f r Systembus bzw alle20hex 02 Broadcast Empfangsadresse f r Systembus Slave 03 Broadcast Sendeadresse f r Systembus Master HINWEIS Sollen bis zu vier SK 200E miteinander ber den Systembus verbunden werden muss die Adresse wie folgt eingestellt werden gt FU1 32 FU2 34 FU3 36 FU4 38 Die Systembus Adressen sollten ber den DIP Schalter 1 2 eingestellt werden Kap 2 2 3 62 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 5 Parametrierung Parameter Werkseinstellung P543 gt 01 03 0 22 01 01 t 02 04 03 09 P546 gt 01 03 0 24 01 01 02 00 03 00 Einstellwert Beschreibung Hinweis zen none ae In diesem Parameter kann der R ckgabewert bei Busansteuerung gew hlt werden HINWEIS Weitere Detail
28. eine zentrale Kompo nente NMT Master NMT Slave Producer Consumer Modell ein Teilnehmer Producer stellt Daten auf den Bus alle anderen Teilnehmer Consumer empfangen diese Nachricht und entscheiden anhand de Identifiers ob diese Nachricht f r sie relevant ist 110 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 10 Stichwort Verzeichnis Verwendete Abk rzungen BE BUS Error Fehler BG Baugruppe Bus Baugruppe BR BUS Ready Bereit BS BUS State Status CAO CANopen CE CANopen Error Fehler CiA CAN in Automation CR CANopen Ready Bereit CU Customer Unit Kundenschnittstelle interne Technologieeinheit D DI DIN Digital IN DE DEVICE Error Fehler DO DOUT Digital OUT DS DEVICE State Status DSP Draft Standard Proposal Ger teprofil nach CiA EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit FU Frequenzumrichter GND Ground HW Hardware 116 16Bit Wert Integer I O IN OUT Ein und Ausgang IND Index IW Istwert NMT Network Management P parametersatzabh ngiger Parameter PPO Prozess Data Objct PZD Prozessdaten RO Read Only RW Read and Write SDO Service Data Object STR Sting Wert STW Steuerwort SW Software Sollwert TU Technologie Unit externe Technologieeinheit U8 U16 U32 8Bit 16 32 Bit Wert unsigned ohne Vorzeichen ZBG Zusatzbaugruppe ZSW Zustandswort BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 111 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg 10 St
29. im P509 ein Bussystem ausgew hlt sein 01 Steuerwort Steuerwort Quelle aus P509 02 Sollwert 1 P546 01 03 Sollwert 2 P546 02 Sollwertdaten vom Hauptsollwert P510 01 04 Sollwert 3 P546 03 05 Bus I O In Bits P480 Der angezeigte Wert stellt alle Bus In Bit Quellen mit oder verkn pft dar 06 Parameterdaten In 1 SENG Daten bei Parameter bertragung Auftragskennung 08 Parameterdaten In 3 AK Parameternummer PNU Index IND 09 Parameterdaten In A ee 10 Parameterdaten In 5 11 Sollwert 1 12 Sollwert 2 13 Sollwert 3 Sollwertdaten vom Leitfunktions Wert Broadcast wenn P509 510 4 P502 P503 BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 65 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 66 Parameter 3 Einstellwert Beschreibung Hinweis Supervisor Paramter Werkseinstellung satz P741 01 Prozessdaten Bus Out S 10 0000 FFFF hex Dieser Parameter informiert ber das aktuelle Statuswort und die Istwerte die ber die Bussysteme bertragen werden 01 Statuswort Statuswort 02 Istwert 1 P543 01 03 Istwert 2 P543 02 04 Istwert 3 P543 03 1 05 Bus UO Out Bit P481 Der angezeigte Wert stellt alle Bus Out Bit Quellen mit oder verkn pft dar 06 Parameterdaten Out 1 07 Parameterdaten Out 2 08 Pa
30. und DO2 ggf Br cke nach Klemme GND Die Digitalausg nge sollten mit einer separaten 24V Versorgung genutzt werden Darstellung Verschaltung der M12 Stecker auf SK TU4 M12 BU 0260 DE 2 Montage und Installation 2 2 3 Konfiguration Die Konfiguration ist bei allen CANopen Modul Varianten identisch Alle erforderlichen Einstellungen erfolgen hardwaretechnisch ber ein DIP Switch Element 3 8 teiliger Schalterblock Er ai dh J3 3333 Abb hnlich ege Kundenschnittstelle SK CU4 CAO Technologiebox SK TU4 CAO BUS Terminierung Adressierung E e Ei a Wi Ei BE u G e i Ki DIP Switch 3 8 teilig Adressierung Zu beachten ist e _CANopen Adresse Einstellung ausschlie lich ber DIP Schalter bin r codiert e _A dressbereich 1 63 e Adress nderungen werden erst nach erneutem Aus und Wiedereinschalten der BUS Baugruppe wirksam HINWEIS Wurde eine anwendungsspezifische Konfiguration gesichert Speicherobjekt 1010pex ist die Initialisierung nach dem Defaultmapping nicht aktiv Um neu gesetzte Modul IDs zu bernehmen muss die Konfiguration auf Werkseinstellungen Parameter P152 bzw Objekt 1011nex zur ckgesetzt werden siehe Kapitel 4 7 Speichern der Parameter Abschlusswiderstand Die Terminierung des BUS Systems erfolgt an dessen beiden physikalischen Enden durch Zuschalten der je weiligen Abschlusswiderst nde DIP Schalter CANopen Mod
31. und positiven Einstellwerten liefert der Ausgang ein High Signal bei negativen Einstellwerten ein Low Signal Hysterese Bus UO Out Bits Differenz zwischen Einschalt und Ausschaltzeitpunkt um ein Schwingen des Ausgangssignals zu vermeiden technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 5 Parametrierung 5 1 3 Zusatz Parameter P500 Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Parameter Werkseinstellung satz a EEE P509 Quelle Steuerwort 0 4 Auswahl der Schnittstelle ber die der FU angesteuert wird 0 0 Steuerklemmen oder Tastatursteuerung mit der SimpleBox wenn P510 0 der ParameterBox oder ber BUS UO Bits 1 Nur Steuerklemmen die Steuerung des FU ist nur ber die digitalen und analogen Eing nge m glich oder ber BUS IO Bits 2 USS die Steuersignale Freigabe Drehrichtung werden ber die RS485 Schnittstelle bertragen der Sollwert ber den analogen Eingang oder die Festfrequenzen 3 Systembus 4 Systembus Broadcast Die Tastatursteuerung SimpleBox ParameterBox ist gesperrt die Parametrierung ist weiterhin m glich Ist die Kommunikation beim Steuern mit der Tastatur gest rt time out 0 5sec sperrt der FU ohne Fehlermeldung HINWEIS Details zu den optionalen BUS Systemen entnehmen sie bitte dem Handbuch BU 0250 www nord com Alternativ zur Parametereinstellung kann auch mit dem DIP Schalter 3 auf Systembus Broadcast umgeschaltet werden
32. 09 alternativ P168 P510 P546 ggf P548 Profil DSP 402 PDO berragungstn PDO Transmisintw era J o CAN Knoten berwachung P166 und P167 E G ltigkeit der PDO SDO COB ID On Off DefintiondercosD Lemmp peu Definition des Mappings der PZD_ PDO mappa pe Die Beschreibung der einzelnen Objekte ist dem Kapitel 4 9 Objektverzeichnis zu entnehmen Definition der Prozessdaten PZD STW ZSW SW IW 4 2 EDS Datei F r PC konfigurierbare CANopen NMT Master stellt Getriebebau Nord GmbH f r alle relevanten Nord Produkte die erforderlichen EDS Datei Electronic Data Sheet mit den entsprechenden CANopen Objekten zur Verf gung Diese Dateien sind auf der der Hardware beiliegende Dokumentations CD enthalten Sie sind auch tagaktuell auf www nord com verf gbar 4 3 Hardware Konfiguration der CANopen Busmodule Die Konfiguration der Busmodule erfolgt ausschlie lich ber ein auf dem Modul angebrachtes DIP Switch E lement siehe Kapitel 2 2 3 Konfiguration Neben der Baudrate und der Knoten Adressierung Node Identi fier sind hier die Abschlusswiderst nde sowohl f r den Systembus als auch den CANopen Bus zu setzen Eine softwareseitige Konfiguration dieser Punkte ist nicht vorgesehen HINWEIS Die Codierung der DIP Schalter Identifier Adresse und Baudrate wird ausschlie lich w hrend der Initialisierungsphase d h nach dem Zuschalten der 24 V Steuerspannung am Busmo
33. 11 PDO1 RX Fu1 0x0200 Adr 02 SDO1 TX ut 0x0580 Adr Gust PDO2 TX u2 0x0280 Adr 03 HUT RX run 0x0600 Adr i13 PDO2RX run 10x0300 Adr 04 SDO2TX mu 0x02CO Adr ua PDO3 C US Ox0380 Adr 05 SDO2 RX Fu2 0x0340 Adr 15 PDO3 RX mu 0x0400 Adr 06 SDO3 TX u3 0x03C0 Adr Ge PDO4 TN FUN A Ox0480 Adr 07 SDOSRX Fus 0x0440 Adr Ge PDO4 RX FU4 A Ox0500 Adr 08 SDO4 TX Fu4 0x04C0 Adr 18 PDO5 TX BusBG 0x01C0 Adr 09 SDO4 RX ru 0x0540 Adr Ge PDO5 RX BusBG A 0x0240 Adr i Read Only Schreibzugriff nur bei PRE Operational erlaubt technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 5 Parametrierung Parameter Werkseinstellung P162 01 10 0 255 255 P163 01 05 0 3276 7 ms 10 0 P164 01 05 0 32767 ms 250 BU 0260 DE Einstellwert Beschreibung Hinweis De i Si GE g Festlegung der bertragungsart siehe Objekte 1400 nex 1404 nex und 1800 nex 1804 nex Jeweils Sub Index 2 01 PDO1 TX eu 06 PDO3 RX FU3 02 PDO1 RX mu 07 PDO4 TX ua 03 PDO2 TX Fu2 08 PDO4 RX ua 04 PDO2 RX Fu2 09 PDO5 TX Bus BG 05 PDO3 TX mua 10 PDOS RX Bus BG TxPDO Inhibit Time Festlegung der Mindestpause zwischen zwei bertragungen gleicher COB IDs siehe Objekte 1800
34. 18 Bit 2 Bit 7 Bit Identifier Protokollinformationen Adressierung Fehler berwachung Nutzdaten Durch die unterschiedliche Strukturierung des Datenfeldes Nutzdatenbereich des CAN Protokolls erm glicht CANopen den Austausch zweier verschiedener Telegrammtypen dem PDO Prozess Data Object und dem SDO Service Data Object Ein PDO verwendet das Datenfeld ausschlie lich f r Prozessdateninformationen und ist somit in der Lage je Telegramm 8 Byte Prozessdaten zu bertragen Ein SDO wiederum unterteilt das Datenfeld in einen A Byte gro en Konfigurationsbereich und einen 1 4 Byte gro en Datenbereich Damit wird ein Zugriff auf das Objektverzeichnis und damit auf die Funktion des Teil nehmers z B Frequenzumrichter d h seine Parametrierung erm glicht schr nkt jedoch den m glichen Um fang f r Dateninhalte ein Bsp Bsp Bsp Bsp Download Parameternummer Array Parameterwerte 8 3 2 1 PDO Prozess Data Object 106 Ein PDO dient dem Austausch von prozessrelevanten Daten Diese enthalten neben dem Steuerwort bzw Zustandswort noch bis zu 3 Sollwerten bzw Istwerten Sie k nnen e _ereignisgesteuert z B nach Ablauf eines Zeitgliedes e auf Anforderung Polling durch Remote Frame oder e synchron durch ein Sync Telegramm Botschaft ohne Dateninhalt bertragen werden transmission type PDOs werden nur von CANopen Teilnehmern verarbeitet die sich im Betriebszustand Operat
35. 336 EWG einh lt und die Konformi t t des Endproduktes mit der Maschinenrichtlinie 89 392 EWG feststeht EN 60204 beach ten Getriebebau NORD GmbH amp Co KG 2009 BU 0260 DE 5 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg RAR le e H ERT ee EE 10 1 2 LITE e sen ee Eee nenne nee 10 1 8 LIOFES TUT le e sea nee E EE E ee niederen 11 1 2 ZU 38 UNO ER EE 11 1 4 1 Europ ische EMV Richtlinie nenn nenn anne nnne nenn nennen nennen 11 E ROR CONO een ee ee 11 1 5 Typschl ssel Optionsmodule BUI 12 1 6 Ausf hrung in der Schutzart IP55 Ibop nenne nnnnnnennennnnen 13 2 MONTAGE UND INSTALLATION 2 22222 222020220000an000nn00nnnnunnnnnunnnnnunnnnnnnnnnunnnnnunnnnnun ENKEN 14 2 1 Einbau und Montage uk REENEN 14 2 1 1 bersicht der CANopen Baugruppen s sssseeeseeeeieesiresrirneeirirerirnerrirrsrirnnerrnrernne 16 2 1 2 Montage der Kundenschnittstelle SK CA CA 17 2 1 3 Montage der Technologiebox SK TU4 CAO uuenssseeenessnennennnnnnennnennnnne nennen 18 2 2 Elektrischer Anschluss anne anne nenne sauna nnnnnnnnnnnn 20 2 2 1 elei ie fe een een 20 2 2 2 Gieueranschlusse AA 21 EE 27 3 ANZEIGEN UND DIAGNOSE eege eege aan 29 SN De ANZEIGEN E 29 3 1 1 Anzeigevarianten ger tespezifisch nennen nnnnnennnnnn nennen 29 3 1 2 Signalzust nde LEDS nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nnnne nennen nenn 31 3 2 RJ 12 Diagnosebuchse nenne nenne nennnnenne nenne nnnne nennen 34 4 INBETRIEBNAHME ege 36 4 1 Gchnellmbeirebna
36. 41 0x6044 TxPDO zu mappen Die Digitalein und ausg nge der Bus baugruppen k nnen in dieser Betriebsart nur ber die Objekte Ox60FD und Ox60FE ins PDO gemapped wer den Eine direkte Verarbeitung dieser I Os durch den die angeschlossenen Frequenzumrichter ist nicht m g lich rie Sub obet Beschreibung Einheit Sen me reent o0 Serie retterfener Jm Jue 0x6040 Controlword Steuerwort RW U16 0 Betriebsbereit Stillsetzen 1 Spannung sperren Spannung frei gegeben 2 Schnellhalt Betrieb freigegeben Betrieb freigeben Betrieb sperren Schnellhalt kein Schnellhalt Hochlaufgeber stoppen Hochlaufgeber freigeben Sollwert sperren Sollwert freigeben UI St rung quittieren reserviert 9 reserviert 0 reserviert 11 Drehrichtung rechts Drehrichtung links reserviert reserviert reserviert reserviert 0x6041 Statusword Zustandswort U16 0 Nicht Einschaltbereit Einschaltbereit Nicht Betriebsbereit Betriebsbereit Betrieb gesperrt Betrieb freigegeben St rungsfrei St rung Spannung freigegeben Spannung gesperrt Schnellhalt aktiv Kein Schnellhalt Keine Einschaltsperre Einschaltsperre Keine Warnung Warnung reserviert Lokale Steuerung Bus Steuerung Sollwert nicht erreicht Sollwert erreicht Sollwert nicht begrenzt Sollwert begrenzt reserviert reserviert reserviert reserviert 0x6042 Ei VI _target_velocity Geschwindigkeitssollwert Amin RWwW n6 0x6043 o VI _veloc
37. 5 21 P165 29 Busbaugruppe 0x1604 1 PDO Mapping siehe Parameter P165 34 RW U32 0x1800 c Transmit PDO Communication er Largest subindex Anzahl der Elemente der Elemente Identifier Empfangs PDO m PARRE EDY P siehe Parameter P161 10 12 14 16 18 MOO Sende PDO Typ Siehe Kapitel 4 5 2 2 PDO Transmission type Betriebsarten transmission type RW siehe Parameter P162 01 03 05 07 09 Minimale Sendezeit Reserved Reserviert l Zyklischer Sende Timer 0x1A00 REC Transmit PDO Mapping Pa Sende PDO Mapping Siehe Kapitel 4 5 2 5 MIDES rameter PDO Mapping Largest subindex Anzahl der Elemente RW u Abgebildete Objekte FU1 FU4 0x1A00 siehe Parameter P165 01 ox1a03 14 PDO Mapping P165 12 P165 20 P165 28 Busbaugruppe 0x1A04 1 PDO Mapping siehe Parameter P165 33 XX00 hex FU1 xx01 hex FU2 xx02 hex FU3 xx03 hex FU4 xx04 hex Busbaugruppe technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebnahme TTT wg 4 9 3 CANopen Objekte DSP402 Antriebs Profil Vom Ger teprofiil DS402 wird die Betriebsart Velocity Mode von den CANopen Baugruppen SK xU4 CAOK unterst tzt Um dieses Antriebsprofil verwenden zu k nnen sind die Betriebsart Profil im Parame ter P168 01 einzuschalten und die verwendeten PDOs entsprechend auf die verwendeten Objekte z B 0x6040 0x6042 RxPDO und 0x60
38. 7 Enex FU wird in den State Einschaltbereit gesetzt der Motor 2000hex XX3 Tnex 0000hex dreht an seiner parametrierten Rampe auf Drehzahl 0 und wird stromlos geschaltet Der FU ist wieder gesperrt und der Motor ist stromlos 047 Fhex FU wird in den State Betrieb freigegeben gesetzt und mit m 1000nex 10000 ginem 25 Sollwert angesteuert Der FU ist freigegeben der Motor wird bestromt und dreht mit einer Frequenz von 12 5Hz 7 4 2 2 CANopen mit USS Prozessdaten Im folgenden Beispiel soll die Steuerung ber PDOs verdeutlicht werden Dazu werden folgenden Einstellun gen angenommen e FU 1 an Feldbusmodul SK xU4 CAO e Knoten ID 4 e Parameter P509 Quelle Steuerwort bei SK500E Einstellung 6 CANopen Steuerwort Objektnummer 21FDrex 6 bzw bei SK200E Einstellung 3 Systembus Objektnummer 21FDyex 3 P510 0 e Rx PDO1 wird zur Steuerung verwendet ber Tx PDO1 sendet das Ger t seine Istwerte e Antriebsprofil ist ausgeschaltet bei SK500E Einstellung P551 0 bzw bei SK200E Einstellung P168 01 0 Identifier Rx PDO1 0200nex NODE ID 0204nex Tx PDO1 0180 x NODE ID 0184 x BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 93 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg Mapping Byte Rx PDO1 Obj 0x3000 Sub 1 Steuerwort Obj 0x3002 Sub1 Sollwert Tx PDO1 Obj 0x3001 Sub 1 Zustandswort Obj 0x3003 Sub1 Istwert1 HINWEIS
39. Baugr e und Leistungsstufe in den Schutzarten IP55 Standard oder IP66 Option lieferbar Die Schutzart IP66 muss im Auftragsfall bei der Bestellung immer mit angegeben werden In beiden Schutzarten bestehen keine Einschr nkungen oder Unterschiede im Funktionsumfang Zur Unter scheidung der Schutzarten erhalten die Baugruppen in der Schutzart IP66 ein zus tzliches C coated gt beschichtete Platinen in ihrer Typenbezeichnung z B SK TU4 CAO C IP55 Ausf hrung Die IP55 Ausf hrung der externen Technologieboxen ist grunds tzlich die Standard Variante Hierbei sind beide Ausf hrungen umrichtermontiert am Frequenzumrichter angeflanscht oder wandmontiert auf dem Wandhalter aufgesetzt verf gbar IP66 Ausf hrung Die IP66 Ausf hrung ist eine modifizierte Option gegen ber der IP55 Ausf hrung Auch bei dieser Ausf h rung sind beide Varianten am Frequenzumrichter angeflanscht bzw wandmontiert verf gbar Die in der IP66 Ausf hrung verf gbaren Baugruppen haben dieselben Funktionalit ten wie die entsprechenden Modu le der IP55 Ausf hrung HINWEIS Die Baugruppen in der IP66 Ausf hrung erhalten im Typenschl ssel ein zus tzliches C und werden mit den unten aufgef hrten Sonder Ma nahmen modifiziert Sonder Ma nahmen impr gnierte Leiterplatten lackiertes Geh use Membranventil f r den Druckausgleich bei Temperatur nderung Unterdruckpr fung gt F r die Unterdruckpr fung wird eine f
40. Box Gruppe Detail in P700 P701 St rung Ursache Text in der ParameterBox Abhilfe E010 10 2 Telegrammausfallzeit externe Telegramm bertragung ist fehlerhaft Busbaugruppe externe Verbindung pr fen Programmablauf des Bus Protokolls berpr fen BUS Master berpr fen 10 3 TimeOut durch P151 Telegramm bertragung ist fehlerhaft Watchdog Zeit berpr fen P151 Physikalische Busverbindungen pr fen Erhalt zyklischer Telegramme 10 4 Initialisierungsfehler externe BUS Baugruppe kann nicht angesprochen werden Busbaugruppe Stromversorgung der BUS Baugruppe pr fen 10 8 Kommunikationsfehler externe Baugruppe 10 9 Fehlende Baugruppe Im Parameter P120 eingetragene Baugruppe ist nicht vorhanden Verbindungsfehler St rung der externen Baugruppe zum FU BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 79 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TT wmd 6 2 2 Tabelle der m glichen St rmeldungen in der BUS Baugruppe Die nachfolgend aufgef hrten St rmeldungen betreffen busbedingte Meldungen die am CANopen Modul SK CU4 CAO bzw SK TU4 CAOK signalisiert werden Fehlernummer St rung Ursache Gruppe Sal De Text in der ParameterBox Abhilfe P170 E1000 1000 EEPROM Fehler Baugruppe defekt 1010 Systembus 24V fehlt Anschl sse und Zuleitungen berpr fen 24V Spannungsversorgung gew hrleisten 1020 Systembus Time Out Eingestellte Zeit im Parameter P151 pr fen Telegramm bertragung
41. CAN Protokoll besteht aus einem Overhead Adressierung Fehler berwachung und einem Nutzdatenan teil zur Prozesssteuerung CANopen setzt auf diese Struktur auf wobei f r den Ablauf zwei Gruppen von Nutzdatentelegrammen definiert wurden Beiden Telegrammarten ist neben der L nge von 8 Byte die Adressierung ber Identifier gemeinsam Die prim ren Unterscheidungsmerkmale liegen in Folgendem Austausch von Prozessdaten nicht blich keine Echtzeit Modell der Datenverarbeitung Client Server Producer Consumer Antwort auf Anfrage erforderlich ja A EE Erforderlicher Betriebszustand des Knoten Operational Zee Pre Operational 7 2 Struktur der Nutzdaten im USS Standard Nach dem Einschalten eines Knotens durchl uft er eine Inizialisierungsphase und wechselt selbstst ndig in den Betriebszustand Pre Operational In diesem Zustand ist er in der Lage ber SDOs zu kommunizieren Erst durch das Versetzen in den Betriebszustand Operational erreicht der Knoten die volle Betriebsbereit schaft und damit die Berechtigung ber PDOs Daten auszutauschen Die Parameter eines Knotens werden in einem Objektverzeichnis hinterlegt dessen Struktur der von anderen Bus Systemen entspricht Damit ist eine grunds tzliche Kompatibilit t zwischen verschiedenen BUS Systemen gegeben Da auch Prozessdaten im Objektverzeichnis eines Knotens hinterlegt werden lassen diese sich ebenfalls ber SDOs verarbeiten BU 0260 DE tec
42. CANopen System erfolgt in der Regel ber eine verdrillte geschirmte Zweidrahtleitung Nur wenn die festgelegten Leitungsparameter eingehalten werden k nnen die garantierten bertragungsgeschwindigkeiten bzw U bertragungsentfernungen ohne St rungen erreicht wer den Folgender Zusammenhang zwischen den einzelnen Leitungsparametern besteht 80m 230m gt 0 5 mm AWG21 250 kBits s 230m 480m gt 0 75 mm AWG18 125 kBits s 480m 1km gt 1 mm AWG 50 kBits s Die Schnittstelle entspricht ISO 11898 Die maximal zul ssige Spannung auf den Leitungen CAN_L und CAN_H betr gt 8V 18V HINWEIS Je geringer der Schirmwiderstand des CANopen Kabels ist desto besser ist die EMV Qualit t Die Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV kennzeichnet den blicherweise erw nschten Zustand dass technische Ger te einander nicht wechselseitig mittels ungewollter elektrischer oder elektromagnetischer Effekte st rend beeinflussen 98 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 8 Zusatzinformationen TT wg 8 1 3 Leitungsf hrung und Schirmung EMV Ma nahmen Hochfrequente St rungen die im Wesentlichen durch Schaltvorg nge oder durch Blitzschlag hervorgerufen werden haben ohne EMV Ma nahmen h ufig zur Folge dass elektronische Bauteile in den Busteilnehmern gest rt werden und somit ein st rungsfreier Betrieb nicht mehr gew hrleistet ist Eine fachgerechte Schirmung des Buskabels d mpft die elektrischen Ein
43. DO und die Kommunikation ber SDOs Mit Hilfe verschiedener Parameter der Busbaugruppen lassen sich die Teilnehmer individuell an ein CANopen Netzwerk anpassen Jedoch sollten aus Kompatibilit tsgr nden m glichst die Defaulteinstellungen beibehalten werden F r einfachere Anwendungen steht das Antriebsprofil Veloci ty Mode aus dem Ger teprofil DSP402 zur Verf gung In den Kapiteln 4 2 bis 4 8 sind detailliertere Erl uterungen zu einzelnen Inbetriebnahmeschritten zu finden Erl uterungen zu den Prozessdaten und Beispiele wurden im Kapitel 7 CANopen Daten bertragung zu sammengefasst 4 1 Schnellinbetriebnahme 36 Die Busbaugruppen SK xU4 CAO sind so beschaffen dass im normalen Anwendungsfall f r den grunds tzli chen Betrieb keine softwareseitigen Einstellungen Mapping am BUS Modul erforderlich sind Die Inbetriebnahme umfasst somit folgende Schritte o Montage siehe Kapitel 2 1 2 Montage der Kundenschnittstelle SK CU4 CAO und Kapitel 2 1 3 Montage der Technologiebox SK TU4 CAO e Anschluss siehe Kapitel 2 2 Elektrischer Anschluss HINWEIS Es sind m glichst f r jede Potentialebene Systembus Feldbus DOs jeweils eigenst ndige 24 V Spannungsquellen zu verwenden um St rungen auf den Busleitungen zu minimieren e Konfiguration Adressierung und Busterminierung ber DIP Schalter siehe Kapitel 2 2 3 Konfiguration e EDS File in die Steuerung einbinden e Nach de
44. De Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Bei einer fehlerhaften Anfrage lautet die Antwort in Byte 0 0x80 4 5 4 5 Abbruch der Parameterkommunikation Wenn es im Rahmen der Parameterkommunikation zu Problemen kommt z B Wertebereich berschritten dann wird mit einem Abbruchtelegramm geantwortet Dieses ist an der Zahl 0x80 im Byte 0 zu erkennen Der Abbruchursache ist in den Bytes 4 bis 7 enthalten Statusbyte letzter verwendeter Index Error code Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 5 Byte 7 Beispiel einer Fehlermeldung 0x06010002 Zugriff auf ein nur lesbares Objekt Die Auflistung aller m glichen Fehler Codes ist im Kapitel 4 9 5 Error Codes Abbruch der Parameterkommu nikation zusammengefasst 4 6 TimeOut berwachung Es lassen sich verschiedene TimeOut berwachungsmodule definieren Details hierf r sind im Kapitel 6 1 1 Details Fehler berwachung beschrieben 4 7 Speichern der Parameter Wird die CANopen Busbaugruppe ber RS232 angesprochen z B ber NORDCON Software oder Parame terBox so werden Parameter nderungen sofort im EEPROM gespeichert Das Laden der Werkseinstellungen ist ber den Parameter P152 m glich Bei einer Ver nderung von Baugruppenparametern ber den CANopen Bus wird zum Speichern der Parame ter 0x1010 Subindex 1 benutzt Ein Wiederherstellen von Defaultwerten ist ber 0x1011 Subindex 1 m glich 4 8 CANopen Kommunikation Besonderheiten Das
45. Dieser Zustand kann ausschlie lich durch das Senden des Kommandos Stillsetzen Aus 1 verlassen werden Die folgenden Bits geben den Zustand des Frequenzumrichters an Bit6 Bit5 Bit4 Bit2 Bit1 Bu Einschalt Schnellhalt Spannung Betrieb Betriebs Einschalt sperre sperren freigegeben bereit bereit aisen ln am DOT em Dann Serena 0 Io I Po BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten CT SS SS SS 1 o D o 87 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg Interne Zustandsmaschine Einschalten des Umrichters Bit2 0 Schnellhalt Nicht 6 Schnellhalt aktiv 3456 8 Einschaltbereit v Bit2 0 Schnellhalt f 0 erreicht Schnellhalt beendet 2 Eins chalts perre Aus jedem Ger tezustand Bit0 0 Stillsetzen amp Bit1 1 Spannung freigeben DI 0 Stillsetzen amp Bit2 1 IImpulse freigeben xxxx x 1xx xxxx X110 St rung 7 Einschaltbereit St rungsreaktion 5 25 aktiv Bit 3 0 Betrieb sperren Bit0 1 Einschalten St rungsreaktion beendet Eingeschaltet St rung 3 2 3 Bit3 1 Betrieb freigeben Bit7 091 amp BitO q Einschalten Bit3 1 Betrieb freigeben St rungsquittierung Betrieb 2346 freigegeben Bit4 0 Schnellhaltrampe runterfahren und in Betrieb freigegeben bleiben Bit5 0 Frequenz halten Bit6 0 Sollw ert 0 Steuerbits 0 Betriebsbereit Stillsetzen 1 Spannung freigeben sperren 2 Impulde freigeben S
46. E Die dualen LEDs BS BUS State und BE BUS Error sig nalisieren den Zustand der Systembus Kommunikationsbaugruppe Durch unterschiedliche Blinkfre quenzen werden u a unterschiedliche Buskommunikations fehler angezeigt Eine detaillierte Beschreibung der LED Anzeigen des Fre quenzumrichters ist im Haupthandbuch BU0200 zu finden BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 29 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E Pe wm 3 1 1 2 Kundenschnittstelle SK CU4 CAO LEDs CR und CE Die einfarbigen LEDs CR CANopen RUN und CE _ CANOo pen ERROR signalisieren den CANopen Kommunikationszu stand Seege LEDs DS und DE EE l N aan Die dualen LEDs DS Device State und DE Device Error A 2 222424 BIER signalisieren den Baugruppenzustand und den Zustand des Systembusses LEDs D1 und D2 Die einfarbigen LEDs D1 DIN 1 Digitaleingang 1 und D2 DIN 2 Digitaleingang 2 signalisieren den Sig nalzustand der Digitaleing nge des CANopen Moduls Bei einem anliegenden high Signal leuchtet die betref fende LED auf Eine detaillierte Beschreibung der LED Anzeigen dieser Baugruppe ist im Kapitel 3 1 2 Signalzust nde LEDs zu finden 3 1 1 3 Technologiebox SK TU4 CAO M12 LEDs CR und CE Die einfarbigen LEDs CR CANopen RUN und CE _ CANOo pen ERROR signalisieren den CANopen Kommunikations zustand LEDs DS und DE Die dualen LEDs DS Device State und DE Device Error signalis
47. Handbuch zum Frequenzumrichter Im Auftragstelegramm folgt der Sollwert 1 unmittelbar dem Steuerwort Der Sollwert 1 ist auf die bertragung einer Sollfrequenz 16 Bit Wert voreingestellt PZD1 PZD2 PZD3 PZDA EEE EOEIGNDKIKIKIDIEIESEIEIE Der Sollwert wird als ganze Zahl im Wertebereich 32768 bis 32767 8000 hex bis FFF hex bertragen wo bei 16384 4000 hex genau 100 und 16383 C000 hex genau 100 entsprechen Durch diese Aufl sung lassen sich Sollwerte funktionsabh ngig von bis zu 200 bertragen Ein Sollwert von 100 entspricht dabei der jeweiligen Nenngr e Einstellung 100 entsprechen Sollfrequenz Istfrequenz PID Istfrequenz PID Maximalfrequenz begrenzt Istfrequenz PID berwacht Frequenzaddition Frequenzsubtraktion Maximalfrequenz Momentstromgrenze Momentstromgrenze P112 eme Umniher Nonnsrom Drehmoment Servomodus Nenn Drehmoment Vorhalt Drehmoment Vorhalt Drehmoment P214 7 2 1 4 Sollwerte 2 und 3 SW2 3 86 Neben dem Sollwert 1 k nnen zwei weitere Sollwerte in den Worten PZD3 und PZD4 bertragen werden PZD1 PZD2 PZD3 PZD4A STW SW1 SW2 SW3 Die Definition dieser beiden Sollwerte entspricht sinngem der des Sollwertes 1 Wird die bertragung eines 32 Bit Sollwertes erforderlich Beispiel Sollposition so ist dieser auf zwei 16Bit Werte d h auf zwei PZD aufzuteilen Position low und high word Dabei ist es unerheblich in welchen der drei Prozessdaten
48. Hz 0 5s Zyklus gt Device State gt Device Error duh AUS AUS Technologiebox nicht betriebsbereit keine Steuerspannung Technologiebox betriebsbereit kein Fehler mindestens ein Frequenzumrichter kommuniziert ber den Systembus e schnell blinken 4Hz 0 25s Zyklus SV Blinken 0 25s Technologiebox betriebsbereit jedoch gp gt ein oder mehrere der angeschlossenen Frequenzumrichter befinden sich im Fehlerstatus siehe Handbuch des Frequenzumrichters Blinken 0 5s Technologiebox betriebsbereit und mindestens ein weiterer Teilnehmer de ist am Systembus angeschlossen jedoch gt kein Frequenzumrichter am Systembus ggf Verbindung unterbrochen gt Adressfehler eines oder mehrerer Systembusteilnehmer e Blinken 0 5s et Diren 0 25s Systembus befindet sich im Status Bus Warning ZEN Ca gt Kommunikation auf Systembus gest rt oder Blinkintervall gt kein weiterer Teilnehmer am Systembus vorhanden 1x 1s Pause Blinken 0 5s E Diren 0 25s gt Systembus befindet sich im Status Bus off oder IN lN gt die 24V Spannungsversorgung des Systembusses wurden ENI w hrend des Betriebs unterbrochen Blinkintervall 2 x 1s Pause Blinken 0 5s E Diren 0 25s gt die 24V Spannungsversorgung des Systembusses fehlt 3 21 Systembus befindet sich im Status Bus off Blinkintervall 3 x 1s Pause Blinken 0 5s ya Blinken 0 25s gt ein CANopen Fehler der Technologiebox liegt vor G f IR Deta
49. ID 432 der PDO festlegen und PDO von ung ltig auf g ltig setzen 0x0600 0x23 00 18 01 32 04 00 00 Empfang 0x0580 0x60 00 18 01 xx XX XX XX Sobald mit dem Befehl Start Remote Node die Baugruppe in den Zustand Operational berf hrt wird sind die PDOs aktiv und das TxPDO Objekt kann f r die Ubertragung von Daten genutzt werden BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 97 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E PA wem 8 Zusatzinformationen 8 1 Busaufbau Auf die richtige Installation des Bussystems in industrieller Umgebung ist besonderes Au genmerk zu legen um die m glichen St reinfl sse zu reduzieren Nachfolgende Punkte sollen eine Hilfestellung geben um St rungen und Probleme von Anfang an zu N vermeiden Diese Verlegevorschriften k nnen nicht vollst ndig sein und entbinden nicht s von geltenden Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Wi 8 1 1 Verlegung der CAN CANopen Bus Kabel Ein CAN Netzwerk besteht aus maximal 128 Teilnehmern Knoten und basiert auf einer linienf rmigen Topo logie Die Anzahl der Teilnehmer ist abh ngig von den Treiberbausteinen Standard ca 100 Knoten Bei einer hohen Anzahl von Knoten m ssen Repeater Verst rker eingesetzt werden Bei NORDAC Frequenzumrichtern wird eine verdrillte abgeschirmte Zweidrahtleitung mit angeschlossenem Schirm f r die Daten bertragung verwendet 8 1 2 Leitungsmaterial Die Ankopplung des Frequenzumrichters an das
50. ISO OSI Schichtenmodell beschreibt die Kommunikation zwischen den einzelnen Teilnehmern Knoten eines Kommunikations bzw Automatisierungssystems Von den sieben definierten OSI Schichten Layer werden vom CANopen die Schichten 1 2 und 7 verwendet e Schicht 1 Physikalische Schicht definiert die Hardware die Kodierung die Geschwindigkeit usw der Daten bertragung e Schicht2 Verbindungsschicht beschreibt das Buszugriffsverfahren incl der Datensicherung d h definiert die bertragungsphysik e Schicht 7 Anwendungsschicht definiert die Schnittstelle zum Anwendungsprogramm mit den anwendungsorientierten Befehlen CANopen definiert hier neben dem Kommunikationsprofil DS301 auch verschiedene Ger teprofile z B DS402 In der Schicht 2 des ISO OSI Modells sind u A e das allgemeine Format der Telegramme zur Daten bertragung e die Zugriffsmechanismen zum Bus e die Sicherungsmechanismen e die einzuhaltenden Zeiten e die m glichen bertragungsdienste beschrieben BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 105 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 8 3 2 bersicht Kommunikationsm glichkeiten CANopen bietet verschiedene M glichkeiten der Kommunikation wobei in allen F llen ein Austausch von Te legrammen stattfindet Der Aufbau eines Telegramms entspricht dem CAN Telegrammformat Anfangs Kontroll Datenfeld Sicherungs Best ti feld feld feld gungs feld 1 Bit 12 Bit 32 Bit 6 Bit 0 64 Bit
51. Intelligent Drivesystems Worldwide Services ZUSATZ HANDBUCH BU 0260 DE CAN OPEN F R FREQUENZUMRICHTER NORDAC SK 200E AUT Darstellung der Ger te mit Optionen BU 0260 DE Getriebebau NORD GmbH amp Co KG O Rudolf Diesel Stra e 1 D 22941 Bargteheide Telefon 49 45 32 40 10 Telefax 49 45 32 40 12 53 DRIVESYSTEMS Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E BL 2 BU 0260 DE Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E Sicherheitshinweise Kor DRIVESYSTEMS 1 Allgemein W hrend des Betriebes k nnen Antriebsstromrichter ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke gegebenenfalls auch bewegliche oder rotierende Teile sowie hei e Oberfl chen besit zen Bei unzul ssigem Entfernen der erforderlichen Abdeckung bei un sachgem em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Personen oder Sachsch den Weitere Informationen sind der Dokumentation zu entnehmen Alle Arbeiten zum Transport zur Installation und Inbetriebnahme sowie zur Instandhaltung sind von qualifiziertem Fachpersonal auszuf hren IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und IEC 664 oder DIN VDE 0110 und nationale Unfallverh tungs vorschriften beachten Qualifiziertes Fachpersonal im Sinne dieser grunds tzlichen Sicher heitshinweise sind Personen die mit Aufstellung Montage Inbe triebsetzung und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber
52. Master Node Guarding bzw Definition des Slave Sende 01 Guard Time Werkseinstellung Array 0x30000110 0x30020110 0x30020210 0x30020310 0x30010110 0x30030110 0x30030210 0x30030310 0x30000210 0x30020410 0x30020510 0x30020610 0x30010210 0x30030410 0x30030510 0x30030610 17 PDO3 Tx Value 1 18 PDO3 Tx Value 2 19 PDO3 Tx Value 3 20 PDO3 Tx Value A 21 PDO3 Rx Value 1 22 PDO3 Rx Value 2 23 PDO3 Rx Value 3 24 PDO3 Rx Value 4 25 PDO4 Tx Value 1 26 PDO4 Tx Value 2 27 PDO4 Tx Value 3 28 PDO4 Tx Value 4 29 PDO4 Rx Value 1 30 PDO4 Rx Value 2 31 PDO4 Rx Value 3 32 PDO4 Rx Value 4 33 PDO5 Tx Value 1 34 PDO5 Rx Value 1 33 und 34 PDO5 ist das Ger t selbst daher nur 2 Byte Intervalls Heartbeat siehe Objekte 100C me und 1017 nex 02 Producer Heartbeat Time 0 AUS technische nderungen vorbehalten 1A04 nex Jeweils Sub Index 1 4 Werkseinstellung 0x30000310 0x30020710 0x30020810 0x30020910 0x30010110 0x30030710 0x30030810 0x30030910 0x30000410 0x30020A10 0x30020B10 0x30020C10 0x30010410 0x30030A10 0x30030B10 0x30030C10 0x30050010 0x30040010 BU 0260 DE 5 Parametrierung P167 Life Time Factor Parameter h Einstellwert Beschreibun
53. Teilnehmer erh lt derjenige mit der h ch sten Priorit t das Zugriffsrecht Die Priorit t wird beim CAN Bus ber den Identifier der Nachricht vergeben CANopen CANopen ist ein offenes Kommunikationsprofil f r verteilte industrielle Automatisierungssysteme Es basiert auf dem CAN Bussystem und beschreibt die Schichten 1 Physikal Layer und 2 Daten bertragung des OSI Referenzmodells ISO 11898 CANopen wurde von der internationalen Organisation CAN in Auto mation CiA spezifiziert und definiert die Kommunikationsmechanismen Prozessdaten Parametrierung berwachung etc ber den CANopen Bus ber CANopen k nnen somit Ger te unterschiedlicher Hersteller Daten austauschen Neben dem Kommunikationsprofil definiert CANopen sogenannte Ger teprofile f r die wichtigsten in der in dustriellen Automatisierungstechnik eingesetzten Ger tetypen z B digitale und analoge I Os Antriebe usw Es wird von Getriebebau Nord GmbH die CANopen Spezifikation DS 301 und DS 402 der CA unterst tzt BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 9 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E PA emm 1 1 berblick Merkmale der CANopen Baugruppen e Gaalvanisch getrennte Busschnittstelle e _ bertragungsrate von 10 kBit s bis 1 Mbit s e _ _Problemloser Anschluss optional ber M12 Rund Stecker oder Schraubklemmen e _ Integrierter Busabschlusswiderstand zuschaltbar e CAN Bus spezifische Statusanzeige mit 2 LEDs auf der internen Kun
54. V Versorgung bei Direktanbau und 24V Versorgung bei Direktanbau am SK 200E am SK 200E M16 Kabeleinf hrung oder Einbau M12 Rundsteckverbinder f r gt ankommende und abgehende CANopen Leitung 24V und ggf 24V f r DO Versorgungsspannung Beispiel IO Peripherie Sensoren und Aktuatoren Kabeleinf hrung an BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS gt gt Systembus gt technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 2 Montage und Installation TTT wg 2 2 2 Steueranschl sse Die CANopen Module m ssen mit einer Steuerspannung von 24V DC 20 100mA versorgt werden Bei Verwendung von flexiblen Leitungen sind Aderendh lsen zu verwenden T be m Querschnitt starres Kabel 0 14 2 5mm AWG Normung AWG 26 14 Anzugsdrehmoment bei Schraubklemmen 0 6Nm Die Datenleitungen z B CANopen Systembus sind innerhalb des Klemmenkastens ungeschirmter Leitungs teil m glichst kurz und l ngengleich zu gestalten Zusammengeh rige Datenleitungen GB Sys und Sys sind zu verdrillen HINWEIS Auf Grund der getrennten Potentialebenen von Systembus und Feldbus CANopen m ssen beide Bussysteme separat versorgt 24V werden HINWEIS Der CANopen ist intern auf der Kundenschnittstelle bereits von den anderen Signalanschl ssen potentialgetrennt ausgef hrt Bei auftretenden EMV Problemen sollte eine Potentialtrennung f r die Versorgung des Feldbusses der Digitaleing nge und Systembus Schnittstelle sowie bei
55. Verf gung So werden Betriebszust nde resp Fehler durch LEDs visualisiert Uber eine RS232 Schnittstelle RJ12 Diagnosebuchse ist auch eine PC gest tzte Kommunikation bzw der Anschluss einer Parametrierbox m glich Abb hnlich CANopen Modul SK CU4 CAO CANopen Moduleinheit SK TU4 CAO M12 mit Frequenzumrichter SK 200E Status LEDs SK TI4 TU BUS und SK TIE4 WMK TU Schaugl ser Verschraubung transparent f r Status LEDs und Schauglas Verschraubung transparent Diagnoseschnittstelle RJ12 Status LEDs Potentiometer f r Diagnoseschnittstelle RJ12 3 1 LED Anzeigen Sowohl der Frequenzumrichter SK200E als auch die CANopen Module bieten LED Status und Diagnoseanzeigen zur Meldung von verschiedenen Zust nden Es wird in 3 Kategorien unterschieden e Modul bzw baugruppenspezifische Anzeigen S und E bzw DS und DE e CANopen spezifische Anzeigen CR und CE e _Zustandsanzeigen der zus tzlichen Digital I Os der Baugruppe D1 2 bzw DI1 4 und DO1 2 Je nach Ger t unterscheiden sich die m glichen Anzeigen 3 1 1 Anzeigevarianten ger tespezifisch 3 1 1 1 Frequenzumrichter SK 200E LED S E Die duale LED S E signalisiert durch Farbwechsel und unter schiedlichen Blinkfrequenzen den Betriebszustand des Fre quenzumrichters Ein anstehender Ger tefehler wird durch ein zyklisch rotes Blinken der LED angezeigt Die H ufigkeit der Blinksignale entspricht dabei der Fehlernummer Hand buch BU 0200 LEDs BS und B
56. b Beschreibung er en Mm o joxooar Oo fzustandswon Geschwindigkeitsistwert Istwert PDO Darstellung der Tabellen Zusammenhang zu den EU 4 Busbaugruppen DI Os 0x60 Parameter P168 P165 dynamisches Mapping In dieser Betriebsart k nnen die Digitalein und ausg nge nur ber die Objekte Ox60FD und Ox60FE ins PDO gemapped werden Siehe Kapitel 4 9 3 CANopen Objekte DSP402 Antriebs Profil 4 5 4 SDO Kommunikation Zum Austausch von Parameterdaten kann mit den Teilnehmern ber SDOs kommuniziert werden Um im Gatewaybetrieb auf die verschiedene Frequenzumrichter zugreifen zu k nnen siehe Kapitel 4 9 1 Predefined Connection Set sind die SDOs hierf r freizustellen Das Freistellen der entsprechenden SDO Kan le erfolgt ber den Parameter P160 der CANopen Technologoiebaugruppe 4 5 4 1 Dynamisches PDO Mapping Die Technologiebaugruppen SK xU4 CAO unterst tzen das so genannte Dynamische PDO Mapping Das bedeutet dass der Informationsinhalt der PDOs ver ndert werden kann Das Mapping der PDOs muss nicht zwangsl ufig ber NORD Parametriertools NORDCON Software bzw ParameterBox SK PAR 3H sondern kann mit Hilfe von SDOs auch direkt ber das CANopen Protokoll erfolgen Ein ausf hrliches Bei spiel hierzu ist im Kapitel 7 4 2 3 Anwendungsspezifisches Mapping beschrieben 4 5 4 2 Aufbau von SDO Telegrammen Ein Zugriff auf alle Parameter der an einem gemeinsamen Systembus angesch
57. chnellhalt 3 Betrieb freigeben sperren a i 4 Betriebsbedingung HLG sperren Priorit t der Steuerbefehle Kennzeichnung der Zust nde 5 HLG freigeben stoppen 1 Spannung sperren 1 Bit 0 0 6 Sollw ert freigeben sperren 2 Schnellhalt a Bit 6 R 1 7 St rungsquittierung 01 3 Stilsetzen S Bit 0 1 10 Steuerdaten g ltig ung ltig 4 Betrieb freigeben 4 Bt1 1 5 Einschalten 5 Bit2 1 6 Betrieb sperren 6 Bt5 0 7 Reset St rung 7 Bit 2 amp Bt3 1 8 Bt3 1 88 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 7 CANopen Daten bertragung TT wmd 7 3 Struktur der Nutzdaten im Drive Profil Standart DS402 Die Struktur der Nutzdaten im Zusammenhang mit dem Profil DSP402 sind durch die CiA Nutzerorganisation genormt Siehe auch Kapitel 8 1 4 Empfehlungen der CiA CAN in Automation 7 4 Beispiele 7 4 1 Konfigurationsbeispiele Die hier beschriebenen Konfigurationsbeispiele sollen erg nzend und zusammenfassend zu den ausf hrlichen Beschreibungen in diesem Handbuch w hrend der Inbetriebnahme von Systembus bzw Feldbus CANopen unterst tzen 7 4 1 1 Velocity Mode aus dem Profil DS 402 3 Frequenzumrichter sollen ber eine Busbaugruppe unabh ngig voneinander mit einer Drehzahl angesteuert werden gegeben SK 2x5E 2polig n 2890 rpm 50Hz Een t 6s Frequenzumrichter SK 2x5E Apolig n 1390 rpm 50Hz Rampenzeit t 4s Frequenzumrichter SK 2x5E Apolig n 1390 rpm 50Hz Rampenzeit t 3s Fre
58. d Co Anschluss an Klemmenleiste der SK CU4 CAO Der Anschluss von bis zu 2 Sensoren erfolgt auf der Klemmenleiste Klemmen C1 und C2 HINWEIS Das Durchschleifen der 24V Versorgungsspannung Klemmen 45 46 bzw auch Klemmen 44 40 ist grunds tzlich m glich jedoch ist eine maximal zul ssige Strombelastung von 2A bei der SK CU4 CADO nicht zu berschreiten technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 2 Montage und Installation Details der Steueranschl sse Klemme Beschreibung Parameter Bene Schaltungsvorschlag C1 DIN1 C2 DIN2 45 24V Bus 75 CANopen ankommend 76 CANopen ankommend 46 GND Bus 45 24V Bus 75 CANopen abgehend 76 CANopen abgehend 46 GND Bus BU 0260 DE externe 24V 24VDC 20 Versorgung 50mA verpolungssicher Systembus Bezugspotential der digitalen Signale max zul ssige Strombelastung 2A Digitaleingang 1 Low OV 5V I O CANopen DIN1 High 15V 30V Ri 8 1kQ Digitaleingang 2 I O CANopen DIN2 Eingangskapazit t 10nF Abtastrate 1ms Systembus Datenleitung Systembus Datenleitung Bezugspotential der digitalen Signale Potentialtrennung 24V Versorgungs F r CANopen Bus spannung Bus 24VDC 20 Feldbus Dm verpolungssicher Bus CAN H RS485 Bus bertragungstechnik CANL Data ground Bus Schirm Bus 24V Versorgungs spannung Bus Siehe oben Klemme 45 RS485 Ubertragungstechn
59. dem Identifier auch noch ande re Informationen enth lt az PDO ist aktiv 1 PDO ist ausgeschaltet Werte sind nicht nderbar 29 bis 11 en 10bis0 X PDO Identifier COB ID Beschreibung des PDO COB ID Eintrags Der PDO Identifier wird in den Bit O bis 10 abgelegt Das Bit 31 muss zwingend auf null gesetzt werden da sonst der PDO deaktiviert wird Wird z B der Identifier f r ein Sende PDO auf 0x201 ver ndert so muss der Wert 0x40000201 in den entsprechenden Parameter eingetragen werden Der neue Identifier wird durch das Setzen der NMT Zustandsmaschine in den Zustand Operational g ltig 40 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebnahme 4 5 2 2 PDO Betriebsarten transmission type ber den PDO Transmission Type wird festgelegt wann ein Transmit PDO gesendet wird bzw wann die Daten eines Receive PDOs verarbeitet werden siehe auch Kapitel 8 3 2 1 PDO Prozess Data Object Diese Einstellungen werden im Parameter P162 und damit in den Objekten 0x1400 0x1404 Sub 2 f r Rx PDOs bzw 0x1800 0x1804 Sub 2 f r Tx PDOs vorgenommen Bei NORDAC Frequenzumrichtern sind folgende Einstellungen m glich Transmission type Wert Sende PDO Tx PDO wird gesendet wenn ein SYNC Befehl empfangen wurde und die Daten Zustand sich seit dem letzten SYNC Befehl ge ndert haben 1 240 PDO wird gesendet wenn 1 240 SYNC Befehle empfangen wurden unabh ngig ob die Daten Zusta
60. denschnittstelle und externen Technologiebox Technologieoption e DEVICE bzw FU spezifische Statusanzeige mit 2 LEDs auf der internen Kundenschnittstelle und externen Technologiebox Technologieoption e CAN Schnittstelle gem Spezifikation 2 0A und 2 0B e Bis zu vier 24V Eing nge und zwei 24V Ausg nge sind auf der Busbaugruppe integriert e Direktanschluss von bis zu 4 Sensoren und 2 Aktoren ber M12 Rundsteckverbinder an die SK TU4 CAO M12 C Variante Visualisierung der Signalzust nde ber LEDs e Senden und Auslesen von Prozess und Parameterdaten e CAN Bus Gateway L sung bis zu 4 Frequenzumrichtern k nnen an eine CANopen Bus Baugrup pe angeschlossen werden jeder F erh lt eigenen SDO Kanal e Bis zu 63 Knoten z B CANopen Busbaugruppen an einem Bus damit ist es ber Gateway m g lich bis zu 252 Frequenzumrichter an einem Bus zu betreiben e _ Unterst tzung von 11 Bit und 29 Bit Identifier n durch die Technologiebaugruppen e Unterst tzung des Kommunikationsprofils DS 301 und des Antriebsprofils DS 402 f r Velocity Mode bei den Technologiebaugruppen e Programmierung aller Parameter des Frequenzumrichters ber SDO e Dynamisches PDO Mapping 5 TxPDOs und 5 RxPDOs f r eine stark reduzierte Anzahl von Para metern e Heartbeat und Nodeguarding berwachungsfunktionalit t e Schnittstelle RS232 RS485 f r Parameterzugriff mittels Handbedieneinheit SK PAR 3H bzw NORDCON Software
61. der externen Technologiebox auch f r die beiden zus tzlichen Digitalausg nge vorgesehen werden HINWEIS Der Leitungsschirm muss mit der Funktionserde 1 im Regelfall die elektrisch leiten de Montageplatte verbunden werden um EMV St rungen im Ger t zu vermeiden Um dieses zu erreichen ist es bei den CANopen Anbindungen zwingend vorgeschrieben metallische metrische EMV Verschraubungen zum Anschluss des CANopen Leitungsschirms an den Frequenzumrichter bzw an das Geh use der Technologiebox zu verwenden Dadurch wird ein gro fl chiges Verbinden der Funktionserde gew hrleistet 1 In Anlagen sind elektrische Betriebsmittel in der Regel mit einer Funktionserde verbunden Sie dient als Betriebsmittel zur Ableitung von Ausgleichs und St rstr men um EMV Eigenschaften sicherzustellen und ist dementsprechend nach hoch frequenztechnischen Gesichtspunkten auszuf hren BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 21 22 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 2 2 2 1 Steueranschl sse SK CU4 CAO Die Klemmenleiste der Kundenschnittstelle SK CU4 CAO ist in zwei Potentialebenen aufgeteilt 24V Verbindung der 24V Spannungs END versorgung vom SK 200E Syst pn E Systembus Anschluss S vom SK 200E Potentialebene Systembus Potentialebene Feldbus CANopen CANopen Leitung an WERE CANopen lt kommend xf Si r es j ER GND B E Rr CANopen na CANopen CANopen Leitung abge PF hen
62. die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen 2 Bestimmungsgem e Verwendung in Europa Antriebsstromrichter sind Komponenten die zum Einbau in elektri sche Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen ist die Inbetriebnahme der An triebsstromrichter d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Ma schine den Bestimmungen der EG Richtlinie 89 392 EWG Maschi nenrichtlinie entspricht EN 60204 ist zu beachten Die Inbetriebnahme d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes ist nur bei Einhaltung der EMV Richtlinie 39 336 EWG erlaubt Die Antriebsstromrichter erf llen die Anforderungen der Nieder spannungsrichtlinie 73 23 EWG Die harmonisierten Normen der Reihe prEN 50178 DIN VDE 0160 in Verbindung mit EN 60439 1 VDE 0660 Teil 500 und EN 60146 VDE 0558 werden f r die An triebsstromrichter angewendet Die technischen Daten sowie die Angaben zu Anschlussbedingun gen sind dem Leistungsschild und der Dokumentation zu entneh men und unbedingt einzuhalten 3 Transport Einlagerung Die Hinweise f r Transport Lagerung und sachgem e Handha bung sind zu beachten NORDAC Frequenzumrichter Sicherheits und Anwendungshinweise f r Antriebsstromrichter gem Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG 4 Aufstellung Die Aufstellung und K hlung der Ger te muss entsprechend den Vorschriften der zugeh rigen Dok
63. draht Leitung 8 It Lk It TL Potentialtrennung 11 24V externe 24V Versorgung 12 Systembus 13 14 Sys Systembus Datenleitung 15 GND Bezugspotential der digitalen Signale 16 Sys Systembus Datenleitung 17 GND Bezugspotential der digitalen Signale 18 19 DIN1 digitaler Eingang 1 I O CANopen DIN1 20 DIN3 digitaler Eingang 3 I O CANopen DIN3 21 GND Bezugspotential der digitalen Signale 22 BU 0260 DE 24VDC 20 50 mA verpolungssicher max zul ssige Strombelastung 3A High 15V 30V Ri 8 1kQ Eingangskapazit t 10nF Abtastrate 1ms Ausf hrung zu Klemme 1 galvanisch getrennt Systembus Versorgung zwingend notwendig Systembus Schnittstelle Externe Versorgungsspannung f r Systembus und Digitaleing nge DIN1 bis DIN4 Systembus Schnittstelle Externe Versorgungsspannung f r Systembus und Digitaleing nge DIN1 bis DIN4 Jeder Digitaleingang hat eine Reaktionszeit von Ims Eing nge nach EN 61131 2 Typ 1 Externe Versorgungsspannung f r Systembus und Digitaleing nge DIN1 bis DIN4 technische nderungen vorbehalten 25 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E Klemme Funktion Daten Bezeichnung 23 24V externe 24V Versorgung 24 25 DIN2 digitaler Eingang 2 I O CANopen DIN2 6 2 DIN4 digitaler Eingang 4 I O CANopen DIN4 wie Klemme 11 Low 0V 5V High 15V 30V Ri 8 1kQ 27 GND Bezugspotential der digi
64. dsteckver binder 7000 99102 0000000 mit kalibriertem Drehmoment von 0 6Nm Franz Binder GmbH M12 Drehmomentschl ssel f r konfektionierbare M12 07 0079 000 Steckverbinder mit kalibriertem Drehmoment von 0 6Nm HINWEIS Um eine sichere dichte und r ttelfeste Steckverbindung zu gew hrleisten sollten An schlusskomponenten mit Sechskant Gewindering verwendet werden Spezielle Montagewerkzeuge erm glichen die Befestigung mit definiertem Anzugsmoment Betriebssicherheit 104 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 8 Zusatzinformationen 8 3 CANopen Technologie und Protokoll Der CAN Bus ist ein schnelles standardisiertes Bussystem Durch seine Struktur ist es m glich ein Busaufbau zu gestalten welcher ohne zentralen Master also komplett aus gleichberechtigten Partnern besteht Mit Hilfe der ber das auf CAN aufgesetzte System CANopen und den darin enthaltenen fest definierten Profilen f r Kommunikation und Anwendungskategorien I O Profil oder Drive Profil ist dieses System vergleichsweise einfach konfigurierbar CANopen ISO OSI Schicht 7 Anwendungsschicht CAL DS301 ISO OSI Schicht 2 Verbindungsschicht ISO OSI Schicht 1 Physikalische Schicht ISO OSI Schichtenmodell Die unterschiedlichsten Feldger te sind damit problemlos vernetzbar Beim Ausfall einzelner Feldger te l uft der Datentransfer der brigen Busteilnehmern ungest rt weiter 8 3 1 bersicht Protokollarchitektur Das
65. dul ausgelesen nderungen an den DIP Schaltern werden somit nur erkannt wenn das Modul nach einer Adress nderung hinreichend lange Verl schen aller LEDs abgeschaltet war 38 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebnahme TTT wg 4 4 Gateway Funktion ber die Busbaugruppe k nnen bis zu vier FU gesteuert werden siehe auch Kapitel 8 4 Systembus Jedem FU ist ein eigener PDO Kanal f r die Prozessdaten zugeordnet Zur Parametrierung verf gt jeder FU in der Busbaugruppe ber einen ihm zugeordneten SDO Kanal Die Zuordnung der einzelnen Kan le ist der Tabelle im Kapitel 4 9 1 Predefined Connection Set zu entnehmen 4 5 Kommunikation Alle Teilnehmer eines CANopen Netzwerkes k nnen nach Abschluss der individuellen Initialisierungsphase in einen von drei verschiedenen Betriebszust nden gesetzt werden Je nach Betriebszustand e lassen sich die Teilnehmer ber SDO Nachrichten konfigurieren Pre Operational e _ k nnen Prozessdaten ber PDO Nachrichten austauschen Operational oder e sind von der Kommunikation soweit abgekoppelt Stopped dass ausschlie lich NMT Nachrichten bermittelt werden k nnen Die Koordination der Betriebszust nde erfolgt auf Basis eines sehr einfachen Netzwerkmanagements durch einen NMT Master 4 5 1 Netzwerk Management NMT Mit folgenden Kommandos k nnen die einzelnen Zust nde eingeschaltet werden Setze Netz auf Operational Start Remote Node Ide
66. e Technologiebox SK TIE4 M12 INI Mat Nr 275274503 IP67 Schutzart gilt nur im verschraubten Zustand 102 M12 Flanschkupplung zum Anschluss von Sensoren und Aktoren an die Technologiebox technische nderungen vorbehalten M12 Rundsteckverbinder A codiert 5 polig ausrichtbar PIN 1 PE shield wei PIN 2 24V braun PIN 3 GND blau DIN A CAN H schwarz DIN 5 CAN L grau Kunststoffk rper und Schraubstopfen in grau M12 Rundsteckverbinder A codiert 5 polig ausrichtbar PIN 1 nicht benutzt DIN 2 24V braun PIN3 GND blau PIN4 Sys H schwarz PIN5 Sys L grau Kunststoffk rper und Schraub stopfen in hellblau M12 Rundsteckverbinder A codiert 5 polig ausrichtbar PIN 1 nicht benutzt DIN 2 24V braun DIN 3 GND blau PIN4 Sys H schwarz PIN5 Sys L grau Kunststoffk rper und Schraub stopfen in hellblau M12 Rundsteckverbinder A codiert 5 polig ausrichtbar PIN 1 24V DC braun PIN 2 nicht benutzt PIN 3 GND blau PIN 4 nicht benutzt PIN 5 nicht benutzt Kunststoffk rper und Schraub stopfen in schwarz M12 Rundsteckverbinder A codiert 5 polig ausrichtbar PIN 1 24V out braun PIN2 Diagnose ffner wei PIN3 GND blau PIN4 Sensor oder schwarz Ansteuersignal PIN5 nicht benutzt farbiger Kunststoffk rper und Schraubstopfen in grau BU 0260 DE 8 Zusatzinformationen 8 2 3 2 M12 Rundsteckverbinder Kabelverbinder Die nachfolgend aufgef hrten Steckverbinder sind Empfehl
67. e lich ber DIP Schalter Siehe Kapitel 2 2 3 Konfiguration Es muss eine Adresse zwischen 1 und 63 definiert werden Die Einstellung 0 alle DIP Switches OFF ist unzul ssig In diesem Fall wird im Parameter P180 die Adresse 127 angezeigt CANopen Baudrate ooo o M gliche Anzeigewerte 0 125 kBaud 1 250 kBaud 2 500 kBaud 3 1 MBaud Die Einstellung der Baudrate f r den Feldbus erfolgt ausschlie lich ber DIP Schalter Siehe Kapitel 2 2 3 Konfiguration Hinweis Die Leitungsl ngenbegrenzung f r die eingestellte Baudrate ist zu ber cksichtigen Kapitel 8 1 2 Leitungsmaterial technische nderungen vorbehalten 75 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg 6 Fehler berwachung und St rmeldungen 6 1 Fehler berwachung Ein Gro teil der BUS Baugruppen und Frequenzumrichter Funktionen sowie der Betriebsdaten wird st ndig berwacht resp mit Grenzwerten verglichen Wird eine Abweichung festgestellt reagieren Busbaugruppe bzw Umrichter mit einer Warnung oder einer St rmeldung Grundlegenden Informationen hierzu sind dem jeweiligen Haupthandbuch des Frequenzumrichters zum ent nehmen St rungen f hren zur Abschaltung des Frequenzumrichters um ein Ger tedefekt zu verhindern Folgende M glichkeiten bestehen um eine St rung zur ckzusetzen zu quittieren 1 durch Netz Aus und wieder Ein Schalten 2 durch einen entsprechend programmiierten Di
68. e e ee ee Der Istwert wird als ganze Zahl im Wertebereich 32768 bis 32767 8000 hex bis 7FFF hex bertragen wobei in den Einstellungen Istfrequenz Istdrehzahl Strom und Momentstrom die Werte 16384 4000 hex genau 100 und 16383 C000 hex genau 100 entsprechen Durch diese Aufl sung lassen sich Sollwerte funk tionsabh ngig von bis zu 200 bertragen 7 2 1 6 Istwerte 2 und 3 IW2 3 Neben dem Istwert 1 k nnen zwei weitere Istwert ein den Worten PZD3 und PZD4 bertragen werden PZD1 PZD2 PZD3 PZD4A ZSW IW1 IW2 IW3 Die Definition dieser beiden Istwerte entspricht sinngem der des Istwertes 1 Wird die bertragung eines 32 Bit Istwertes erforderlich Beispiel Istposition so ist dieser auf zwei 16Bit Wer te d h auf zwei PZD aufzuteilen Position high und low word Die Definition im Frequenzumrichter erfolgt dann beispielsweise ber die Parameter PZD3 Funktion Bus Istwert 2 SK 200E P543 02 bzw SK 500E P544 und PZD4 Funktion Bus Istwert 3 SK 200E P543 03 bzw SK 500E P545 7 2 2 Die Zustandsmaschine Der Frequenzumrichter durchl uft eine Zustandsmaschine Die berg nge zwischen verschiedenen Zust n den werden durch entsprechende Steuerbefehle im Steuerwort der Prozessdaten ausgel st Der aktuelle Zu stand wird im Zustandswort der Prozessdaten zur ckgemeldet Nach dem Einschalten befindet sich der Frequenzumrichter im Zustand Einschaltsperre
69. eartbeat berwachung F r eine bergeordnete berwachung kann eine Producer Heartbeat Time definiert werden Eine Aktivierung des Parameters P166 02 Timeout control Producer Heartbeat Time durch einen Wert 0 veranlasst den Slave zur zyklischen Sendung eines entsprechenden Protokolls 2 EMCY Message Bei auftretenden Fehlern der am System angeschlossen Frequenzumrichter sendet die Busbaugruppe eine Fehlernachricht auf den CANopen Bus Der Identifier der Nachricht lautet 0x80 Adresse der Busbaugruppe Die Nachricht ist wie folgt aufgebaut Error Code Parameter FU ID Nicht benutzt 0x1001 0 3 Die Zuordnung der Fehlernummern Error Codes ist im Kapitel 4 9 6 Fehlermeldungen EMCY Message zu finden Nach dem R cksetzen des Fehlers wird das Emergency Object mit der Fehlermeldung Null gesendet Die Sende ID f r das Fehlertelegramm ergibt sich nach folgender Formel Sende ID 0x80 Node ID technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 6 Fehler berwachung und St rmeldungen TTT wg 6 2 St rmeldungen 6 2 1 Tabelle der m glichen busbedingten St rmeldungen im Frequenzumrichter Die nachfolgend aufgef hrten St rmeldungen betreffen busbedingte Meldungen die am Frequenzumrichter signalisiert werden Eine vollst ndige Liste der St rmeldungen des Frequenzumrichters SK 200E sind im da zugeh rigen Handbuch BU0200 zu finden Fehlernummer Anzeige auf der Simple
70. egende CANopen Dokumentation beinhaltet erg nzende Beschreibungen im Zusammenhang mit CANopen Optionen f r die Frequenzumrichterbaureihe SK 200E Auf die Beschreibung anderer Optionsmodule z B PROFIBUS DP wird in entsprechend anderen Zusatzdo kumentationen eingegangen Um die Kommunikation mit CANopen aufbauen zu k nnen muss entweder eine interne Kundenschnittstel le oder eine externe Technologiebaugruppe CANopen je nach Anwendung eingebaut und angeschlos sen werden Das CAN Bussystem Der CAN Bus Controller Area Network entwickelt von der Fa Bosch erm glicht die Realisierung leis tungsf higer Automatisierungssysteme mit verteilter Intelligenz Die breite Anwendung des CAN Bus Proto kolls begr ndet sich vor allem auch in der Verf gbarkeit von sehr kosteng nstigen Protokollbausteinen CAN Bus basiert auf einer linienf rmigen Topologie ber Repeater ist auch eine baumartige Topologie m glich Neben dem Einsatz von Zweidrahtleitungen gibt es auch L sungen die auf Lichtwellenleitern ba sieren Die im CAN Bus Protokoll integrierte Kollisionserkennung und aufl sung sowie Fehlererkennung erm glicht eine hohe BUS Ausnutzung und Datensicherheit Die Vergabe der BUS Zugriffsrechte erfolgt nicht durch eine bergeordnete Steuereinheit Vielmehr kann jeder Teilnehmer gleichberechtigt mit dem Senden einer Nachricht beginnen sobald der Bus frei geworden ist Multi Master F higkeit Beim gleichzeitigen Zugriff mehrerer
71. eine bestehende Kommunikation unterbrochen wird Wenn nach dem Netz Einschalten eine Baugruppe die vorher einmal vorhanden war nicht gefunden wird f hrt dies nicht zum Fehler Erst wenn eine der Erweiterungen eine Kommunikationsbeziehung zu dem FU aufnimmt wird die berwachung aktiviert 2 berwachung sofort aktiv der FU startet sofort nach seinen Netz Einschalten die berwachung zur entsprechenden Baugruppe Wird die Baugruppe nach dem Netz Einschalten nicht gefunden bleibt der FU f r 5 Sekunden im State Nicht Einschaltbereit und l st danach einen Fehler aus BU 0260 DE 5 Parametrierung 5 1 2 Steuerklemmen Parameter P400 Parameter N Einstellwert Beschreibung Hinweis Supervisor Parameter Werkseinstellung satz P420 01 Digitaleingang 1 bis A 04 0 72 Im SK 200E stehen bis zu 4 frei programmierbare digitale Eing nge zur Verf gung Die einzige 01 01 Einschr nkung besteht bei den Ausf hrungen SK 215E und SK 235E hier ist der 4 digitale Eingang immer der Eingang f r die Funktion Sicherer Halt 02 02 01 Digitaleingang 1 DIN1 Freigabe rechts als Werkseinstellung 03 04 Steuerklemme 21 04 05 gt 02 Digitaleingang 2 DIN2 Freigabe links als Werkseinstellung Steuerklemme 22 03 Digitaleingang 3 DIN3 Festfrequenz 1 P465 01 als Werkseinstellung Steuerklemme 23 gt 04 Digitaleingang 4 DIN4
72. end voreingestellt Systembus Einstellung an jedem FU vornehmen kommunikation P509 3 Systembus P510 01 02 0 Auto P543 01 1 Istfrequenz P543 02 10 Istlage in Inc Low Word P543 03 15 Istlage in Inc High Word P546 01 1 Sollfrequenz P546 02 P546 03 23 Solllage in Inc Low Word 24 Solllage in Inc High Word Systembus BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 91 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 92 betreffendes Schritt Bussystem BusBG f r konfigurieren Feldbus Feldbus CANopen 8 berwachung auf Sys Systembus tembusebene berwachung Feldbusebene ten berwachung Feldbus CANopen Systembus 8 Kno berpr fung der Sys tembuskommunikation Bemerkungen 24V Versorgung der Feldbusebene erforderlich Siehe Kapitel 2 2 3 Konfiguration Wenn BusBG im Feldbussystem ein physikalischer End teilnehmer ist Abschlusswiderstand setzen DIP Schalter Busterminierung CANopen auf ONT Baudrate einstellen Knotenadresse Identifier einstellen Einstellung an BusBG vornehmen P168 01 0 Profil aus P162 01 03 05 09 255 P162 02 04 06 10 255 10 250 P165 P160 P161 in Werkseinstellungen belassen P151 200 P120 01 1 oder 2 P166 01 P166 02 Status Sys
73. etriebsanleitung ist nur in Verbindung mit der ebenfalls mitgelieferten Betriebsanleitung des jeweiligen Frequenzumrichters g ltig 4 BU 0260 DE Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E zu diesem Dokument TTT wg Bestimmungsgem e Verwendung der Frequenzumrichter Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller Garantieanspr che Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebs anleitung bevor Sie mit dem Ger t arbeiten Die Betriebsanleitung enth lt wichtige Hinweise zum Service Sie ist deshalb in der N he des Ger tes aufzubewahren Die hier beschriebenen Feldbus Technologieoptionen sind im Zusammenhang mit der Ver wendung der Frequenzumrichterbaureihe SK 200E vorgesehen Eine baureihen bergreifen de Verwendung ist nur mit den SK TU4 CAO C und SK TU4 CAO M12 C Technologie baugruppen beim SK 500E m glich Der Einsatz dieser Technologieoptionen an anderen Ge r ten ist nicht zul ssig und kann zu deren Zerst rung f hren Die Feldbus Technologieoptionen und die zugeh rigen Frequenzumrichter sind Ger te f r den station ren Aufbau auf Motoren oder in Anlagen in der N he des zu betreibenden Motors Alle Angaben zu den technischen Daten und den zul ssigen Bedingungen am Einsatzort sind unbedingt einzuhalten Die Inbetriebnahme Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs ist so lange untersagt bis festgestellt ist dass die Maschine die EMV Richtlinie 89
74. f r Arbeiten an Starkstromanlagen z B VDE als auch die den fachgerechten Einsatz von Werkzeugen und die Benutzung pers nlicher Schutzeinrichtungen betreffenden Vorschriften zu beachten Am Netzeingang und an den Motoranschlussklemmen des Frequenzumrichters kann gef hrliche Spannung anliegen selbst wenn der Frequenzumrichter au er Betrieb ist An diesen Klemmenfeldern immer isolierte Schraubendreher verwenden berzeugen Sie sich dass die Eingangsspannungsquelle spannungsfrei ist bevor Sie Verbindungen zu der Einheit herstellen bzw ndern Stellen Sie sicher dass der Frequenzumrichter und der Motor f r die richtige Anschlussspannung spezifiziert sind 2 2 1 Kabeleinf hrung 20 Sowohl die Anschlusseinheit des SK 200E als auch die des Bus Moduls bieten umfangreiche M glichkeiten f r den Anschluss aller ben tigten Leitungen So k nnen die Leitungen ber Kabelverschraubungen in das Geh use gelegt und auf die Klemmenleiste angeschlossen werden Es k nnen aber auch entsprechende Rundsteckverbinder Bsp M12 Rundsteckverbinder in M16 Kabeleinf hrung montiert werden um eine steckbare L sung zu erhalten ohne Funktion Diagnose Zugang nicht verwenden RJ 12 Buchse abgehende Leitung Festan schluss f r z B Systembus ankommende Leitung Fest anschluss f r z B System bus oder 24V Versorgung oder 24V Versorgung Durchf hrung der Kabelpaare f r Systembus Durchf hrung der Kabelpaare f r Systembus und 24
75. frequenz PID berwacht die Belegung der dig Eing nge bei P543 5 Bit 0 Digin 1 Bit 4 reserviert Bit 8 reserviert Bit 12 Out 1 BU 0260 DE Bit 1 Dain 2 Bit 2 DiglIn 3 Bit 3 DigIn A Bit 5 reserviert Bit 6 reserviert Bit 7 reserviert Bit 9 reserviert Bit 10 reserviert Bit 11 reserviert Bit 13 Out 2 Bit 14 reserviert Bit 15 reserviert technische nderungen vorbehalten 63 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E Parameter Werkseinstellung P552 01 02 0 0 1 100 0 ms 0 P560 1 64 Systembus Master Zykluszeit Einstellwert Beschreibung Hinweis zen none e s In diesem Parameter wird die Zykluszeit f r den Systembus Mastermodus und zum CANopen Geber eingestellt vgl P503 514 515 01 Zykluszeit Systembus Masterfunktionalit t 02 Zykluszeit Systembus Absolutwertdrehgeber Bei der Einstellung 0 Auto wird der Defaultwert siehe Tabelle verwendet Je nach eingestellter Baudrate ergibt sich ein unterschiedlicher Minimalwert f r die tats chliche Zykluszeit 100kBaud 2ms Sms Sms Speichern im EEPROM DE NEE 0 nderungen der Parametereinstellungen werden nicht mehr ins EEPROM geschrieben Zuvor gespeicherten Einstellungen bleiben erhalten auch wenn der FU vom Netz getrennt wird neue nderungen bleiben nach Netzausfall jedoch nicht erhalten 1 Alle Parameter nderungen werden automatisch in das EEPROM gesc
76. g Feldbussysteme sind heutzutage ein fester Bestandteil der Anlagentechnik Die Empfindlichkeit dieser Syste me gegen ber elektromagnetischen Einfl ssen EMV zeigt dass es zwingend notwendig ist die Bussysteme durch unterbrechungsfreie bzw l ckenlose Schirmungen vor u ere St rungseinfl sse zu sch tzen Daher hat sich der Einsatz von geschirmten Leitungen und metallischen Verschraubungen resp Steckkupplungen durchgesetzt Vorausgesetzt der fachgerechten Montage GB 360 Schirmungsabbindung auch an Kontakt berg ngen Einhaltung der Anzugsdrehmomente Biegeradien P Schutzgrade 2IP66 l sst sich so die Betriebssicherheit des Feldbussystems maximieren Die EMV Wirkung eines Leitungsschirmes ist weitgehend von seiner Kontaktierung am Geh use und seiner Erdung einseitig oder beidseitig abh ngig Beim Ein und Austritt von abgeschirmten Leitungen darf die Schirmwirkung eines Geh uses nicht beeinflusst werden Es wird empfohlen den Schirm direkt an der Ein trittsstelle freizulegen und unter Verwendung einer EMV Kabel und Leitungseinf hrung mit der Bezugspoten tialfl che zu verbinden gleichzeitig wird diese Geh use ffnung gegen das elektromagnetische Feld abgedich tet Die Verbindung von Leitungsschirm und Geh use muss einen m glichst niedrigen ohmschen und induk tiven Widerstand haben dieser ist frequenzabh ngig Durch eine ringf rmige 360 Kontaktierung des Lei tungsschirmes und durch die kurze Verbindu
77. g Hinweis Parameter Werkseinstellung satz 0 255 Faktor f r die berwachung des Masters durch den Slave siehe Objekte 100D nex 0 0 AUS P168 01 Profilparameter 17 0 SFFFnex Parametereinstellung f r die Profiiparameter Velocity Mode des Antriebsprofils DSP 402 siehe Objekte 6048 hex und 6049 nex Jeweils Sub Index 1 2 Beschleunigung und Verz gerung siehe Tabelle Diese ergibt sich in Einheit U min s rechts Erreichte nderung in U min dividiert durch verstrichene Zeit w hrend der nderung in s Array Werkseinstellung Array Werkseinstellung 01 Profil 0 0 AUS 1 EIN 10 An f r Beschl FU3 1500 11 At f r Beschl FUS 2 12 An f r Verz g FU3 1500 13 At f r Verz g FUS 2 14 An f r Beschl FU4 1500 15 At f r Beschl FU4 2 16 An f r Verz g FU4 1500 17 At f r Verz g FU4 2 02 An f r Beschl FU1 1500 03 At f r Beschl FU1 2 04 An f r Verz g EU 1500 05 At f r Verz g FU1 2 06 An f r Beschl FU2 1500 07 At f r Beschl FU2 2 08 An f r Verz g EU 11500 09 At f r Verz g FU2 2 Einheiten An in U min At in ms BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 71 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 5 2 3 BUS Baugruppen Informations Parameter allgemein P170 Parameter Einstellwert
78. gitaleingang SK 200E P420 Funktion 12 bzw SK 500E P420 P425 Funktion 12 3 durch das Ausschalten der Freigabe am Frequenzumrichter wenn kein Digitaleingang zum Quittieren programmiert ist 4 durch eine Busquittierung oder 5 durch Parameter P506 die automatische St rungsquittierung Die Visualisierung des Umrichter Fehlercodes erfolgt ber den Frequenzumrichter Siehe entsprechendes Handbuch St rungen die dem Busbetrieb zuzuordnen sind werden durch die Busbaugruppe visualisiert Die exakte Feh lermeldung ist im Parameter P170 dargestellt HINWEIS Die Darstellung eines Bus Fehlers wird in der Betriebsanzeige der SimpleBox SK CSX 3H durch die Fehlergruppennummer E1000 realisiert Um den tats chlichen Fehlercode zu er halten ist der Baugruppen Informations Parameter P170 anzuw hlen Im Array 01 die ses Parameters wird der aktuell anliegende Fehler gemeldet im Array 02 ist die Meldung der letzten St rung gespeichert 6 1 1 Details Fehler berwachung 76 Die im Zusammenhang mit der BUS Kommunikation stehenden berwachungen lassen sich in folgende Ka tegorien unterscheiden e EMERGENCY Botschaften Hierbei sendet die BUS Baugruppe eine sog EMCY Message wenn ein an ihr angeschlossener Fre quenzumrichter in St rung gegangen ist Die Nachricht enth lt gem der CANopen Spezifikation DS 301und DS 402 einen detaillierten Fehlercode siehe auch 6 1 2
79. gnose tools erfolgt nach u a Tabelle wobei der an das Diagnosetool direkt angeschlossenen Frequenzumrichter au tomatisch die Adresse O erh lt Frequenzumrichter Frequenzumrichter Frequenzumrichter Frequenzumrichter mit Adresse 32 mit Adresse 34 mit Adresse 36 mit Adresse 38 Systembus Systembus Systembus Systembus USS Adresse Hinweis Die Einstellung der Systembusadresse erfolgt ber zwei DIP Schalter DIP 1 und 2 an der Unterseite des SK 200E Frequenzumrichters N heres hierzu ist im Handbuch des Fre quenzumrichters zu finden BU 0200 Die Adresse des BUS Moduls ist mit 30 fest definiert Externe Technologiebox Unterseite SK 200E BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 35 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg 4 Inbetriebnahme Der Betrieb eines Frequenzumrichters in einem CANopen Netzwerk erfordert neben dem elektrischen An schluss an das BUS System und der hardwareseitigen Konfiguration der Knoten noch die Definition verschie dener berwachungsfunktionen F r den Betrieb eines SK 200E Frequenzumrichters bzw der betreffenden BUS Baugruppen SK xU4 CAO in einem von einem NMT Master verwalteten CANopen Netzwerk sind die verf gbaren Objekte in einer EDS Datei hinterlegt Getriebebau Nord GmbH erm glicht mit den in diesem Handbuch beschriebenen Ger ten neben verschiede nen frei konfigurierbaren berwachungsfunktionen die reine Prozessdatenkommunikation P
80. gsf hrung und Schirmung EMV Malinabment nennen 99 8 1 4 Empfehlungen der CA CAN in Automation nennen nnenne nennen 99 8 2 Kabeleinf hrung und Schirmanbindung nennen nennen 100 8 2 1 Festanschluss KabelemtObrung nennen nennen nenn 100 8 2 2 Anschluss mit M12 Rundsteckverbindern nenne nnnnennnnn nenne nennen 101 8 2 3 ETag ele E 101 8 3 CANopen Technologie und Protokoll 105 8 3 1 bersicht Protokollarchitektur uu2220u0222nsnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenennnnnnenn 105 8 3 2 bersicht kKommuntkattonsmoglichkeiten 106 BA SYSIEMbUS 2 sea ae 107 E Eeer ee ren een 108 I REGISTER EE 109 10 STICHWORT VERZEICHNIS 22 222 222020220000an000nnn0nnnnunnnnnunnnnnunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnunnnnnunnnnnn 112 11 VERTRETUNGEN NIEDERLASSUNGEN 2222222242202020200000n000nnn0nnnnunnnnnunnnnunnnnnunnnnnn 114 BU 0260 DE 7 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E Pe a 8 BU 0260 DE 1 Allgemeines TTT wg 1 Allgemeines Es stehen verschiedene Technologieoptionen f r die Frequenzumrichter von Getriebebau Nord zur Verf gung Grundlegende Informationen hierzu sind im jeweiligen Haupthandbuch der betreffenden Frequenzum richterbaureihe z B gilt f r die Frequenzumrichterbaureihe SK 200E das Handbuch BU0200 zu finden Weiterf hrende Informationen f r spezielle Technologieoptionen z B Feldbus Baugruppe sind in entspre chenden Zusatzbetriebsanleitungen verfasst Diese hier vorli
81. h einen Zapfen bzw eine Nut am Kontakttr ger Die g ngigsten Codierungen sind die sog A und B Codierung Diese Ma nahme dient insbe sondere der Verstecksicherheit unterschiedlicher Feldbussysteme A Codierung B Codierung Beispiel Kupplung o me Ausf hrung Kupplung mit Codiernut mit Codierzapfen Ausf hrung Stecker mit Codierzapfen mit Codiernut Einsatzgebiet Systembus PROFIBUS DP CANopen Devicenet 24V Versorgung Sensoren Aktuatoren BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 101 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg 8 2 3 1 M12 Flanschverbinder Zum Ger teeinbau stehen folgende Flanschstecker und Flanschkupplungen zur Verf gung Systemkomponente Beschreibung Daten CANopen SK TIE4 M12 CAO Mat Nr 275274501 IP67 Schutzart gilt nur im verschraubten M12 Flanschstecker Zustand zum Anschluss der CANopen bzw DeviceNet Leitung an die Technologiebox SK TIE4 M12 SYSS Mat Nr 275274506 IP67 Schutzart gilt nur im verschraubten Zustand M12 Flanschstecker zum Anschluss der ankommende Systembus Leitung an die Technologiebox SK TIE4 M12 SYSM Mat Nr 275274505 IP67 Schutzart gilt nur im verschraubten M12 Flanschkupplung Zustand zum Anschluss der abgehenden Systembus Leitung an die Technologiebox SK TIE4 M12 POW Mat Nr 275274507 IP67 Schutzart gilt nur im verschraubten M12 Flanschstecker Zustand zum Anschluss einer 24V Einspeisung an di
82. hme 4 9 4 Frequenzumrichter Objekte 2000nex 3005nex Index Sub Objekt Beschreibung Unit Acc Typ Ox2000 FU Parameter FU Parameter Ox23E7 oiheParameier ion 0x3000 0 Largest Anzahl der Elemente Steuerw rter Subindex om 1 Leen sieuno smr 1 few ue om 2 eren Steuenon emro few ue Steuerwor STW FUA Ten e 0x3001 Largest Anzahl der Elemente Zustandsworte U8 Subindex op eent Zustandswonzemrun J o oe zem 2 neen Zustandswonzewmrun Ro us EC 0x3002 Largest Anzahl der Se Sollwerte Subindex a nn Ss fe serans Jeegmn sie 00002 e Teenz sonen gan run rw u 615002 fe Logan Sowers swaro ew ue og 7 Logan Soimen 1 swr rw ue Ss Je Tee Ieegemng mw uie 615002 Logan Sower trewn 1 ew ue Schwan 2 2 En fw Tue Solwert 3 SW3 FUA fw uns 0x3003 Largest Anzahl der Elemente Istwert U8 Subindex zo 1 ao nemen Ro Funs zo 2 Tacuaivaue2 nemen ro Te oos e Tacuaiva es Toezmann ro Tune 613008 Laast swen 1 wa run ro e zo 15 oos _ sten 2 W2 E ro Tune zo e Tacuaivaes ismena ana run Ro e zm 7 Tactaaiva e ismer 10w FUs fo Tune G nn 8 ActualValue2 Istwert 2 IW2 FU3 RO ug O E um zo 10T acuaivaner fisme sam rue Ia Te 613008 j Loes iswen2 wa run j ro e wer 3 Wa FUA ro uns o o Diaiausg nge _ Steuerung der Digtaausg nge 1 rw Tune ops o erer _ Zustand erDigtaing nge ro uns BU 0260 DE technische
83. hmme nenne nase nnnnnennnnnenennnn 36 A ED Se ee ee ee eg 38 4 3 Hardware Konfiguration der CANopen Busmodule nannnannnnannennnnnnnnennnnnnnne 38 4 4 Gateway EIERE 39 4 5 Kommunikation uni 39 4 5 1 Netzwerk Management NMT 39 4 5 2 PDO Kommunikation aannneannnnennnnennnnennnnrrerrrtrnrrrrerrrrnsrrrnsrtrnsrrrrsrrresrrrrsrrreerrrene 39 4 5 3 PDO Kommunikation im Antriebsprofil DS 402 Velocity Mode 44 4 5 4 SDO Kommunikation nennen nennen nnnnne nennen nnennnnnennnnnennennnnnnnn 45 4 6 TimeOut Ubenwachung 47 4 7 Speichern der Harameter nenne nenne nnnnne nennen 47 4 8 CANopen Kommunikation Besonderheten nenn 47 4 9 RE e e ee ee een 48 4 9 1 Predefined Connection Gei 49 4 9 2 CANopen Profil PS BOT na ee nee 50 4 9 3 CANopen Objekte DSP402 Antriebs Pro 53 4 9 4 Frequenzumrichter Objekte 2000nex 3005nex 1 55 4 9 5 Error Codes Abbruch der Parameterkommunikation nennen 56 4 9 6 Fehlermeldungen EMCY Message 56 5 PARAMETRIERUNG sinasina a an naar een 58 5 1 Parametrierung Frequenzumrichter SK 200E nen 58 5 1 1 Basis Parameter P100 nennen nennen nennen nennen nennen nenne nnennnn nenn 58 5 1 2 Steuerklemmen Parameter DAOO nennen nennen nnnnne nennen 59 9 1 3 Zusaz Parameter P500 ernennen ee ee 61 5 1 4 Informations Parameter P700 nennen nnnnne nennen nennen nnnnne nennen 65 5 2 Parametrierung Busbaugruppe SK CUA4 bzw SK TUA4 nennen 67 5 2 1
84. hnische nderungen vorbehalten 81 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 82 Beispiel Auszug aus dem Objektverzeichnis eines SK 200E Objektverzeichnis Index Sub Index Bemerkung Parameter P102 Einstellung 2 00s Parameter P103 Einstellung 2 00s Aufbau eines SDO Bsp Bsp Bsp Bsp Download Parameternummer Array Parameterwerte SDOs Service Data Objects erm glichen den Zugriff auf s mtliche Ger teparameter aus dem Objektver zeichnis Sie erm glichen nderungen in diesem und werden f r Statusabfragen genutzt Ein SDO besteht aus acht Bytes von denen die ersten vier mit Protokollinformationen Bsp Datenanforderung Parameter nummer belegt sind Die restlichen vier Bytes definieren den damit im Zusammenhang stehenden Dateninhalt Bsp Einstellwerte Gen gt die L nge von vier Byte nicht werden die Dateninhalte auf mehrere SDOs aufgeteilt segmenitiert Hierbei stehen bei allen dem ersten SDO folgenden Daten SDOs sieben der acht Bytes f r den Datentrans fer zur Verf gung Das letzte Segment enth lt eine Ende Kennung Der Austausch der SDOs erfolgt im Handshake Verfahren d h Anfragen werden immer durch eine Antwort best tigt Die Best tigung segmentierter Nachrichten erfolgt jedoch nur einmal nach Erhalt des letzten zuge h rigen SDO Der Austausch neuer Botschaften ist erst nach der Best tigung bzw Beantwortung der vorheri gen m glich Knoten
85. hrieben und bleiben somit auch enthalten wenn der FU vom Netz getrennt wird HINWEIS Wenn BUS Kommunikation benutzt wird um Parameter nderungen durch zuf hren muss darauf geachtet werden dass die maximale Anzahl der Schreibzyklen auf das EEPROM 100 000 x nicht berschritten wird technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 5 Parametrierung 5 1 4 Informations Parameter P700 Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Paramter Werkseinstellung satz P700 Aktuelle St rung DU 21 4 Aktuell anstehende St rung Weitere ge sind im Zn zum Frequenzumrichter BU0200 beschrieben SimpleBox Beschreibung der einzelnen Fehlernummern sind unter dem Punkt St rmeldungen nachzulesen ParameterBox Die Fehler werden im Klartext angezeigt weitere Informationen sind unter dem Punkt St rmeldungen nachzulesen P701 01 Letzte St rung 1 5 05 0 0 21 4 Dieser Parameter speichert die letzten 5 St rungen Weitere Details im Handbuch zum Frequenzumrichter BU0200 beschrieben Mit der SimpleBox muss der entsprechende Speicherplatz 1 5 Array Parameter angew hlt werden und mit der OK Taste best tigt werden um den gespeicherten Fehlercode auszulesen P740 01 Prozessdaten Bus In 13 0000 FFFF hex Dieser Parameter informiert ber das aktuelle Steuerwort STW und die Sollwerte SW1 3 die ber das Bussystem bertragen werden F r Werte in dieser Anzeige muss
86. ht die ParameterBox SK PAR 3H zur Verf gung Notwendige Anschlusskabel sind im Lieferumfang der ParameterBox enthalten Eine detaillierte Beschreibung zur Handhabung ist dem Handbuch BU0040 zu entnehmen ParameterBox SK PAR 3H 34 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 3 Anzeigen und Diagnose Alternativ hierzu kann ber einen Windows PC mit Hilfe der NORD CON Software kostenlos erh ltlich un ter www nord com die Diagnose durchgef hrt werden Das hierf r ben tigte Anschlusskabel RJ12 SUB D9 ist unter der Materialnummer 278910240 bei Getriebebau Nord GmbH erh ltlich Ein ggf erforderlicher Schnittstellenumsetzer von SUB D9 auf USB2 0 kann auf dem freien Markt erworben werden Klemme Funktion Daten Beschreibung Parameter Bezeichnung Schaltungsvorschlag Kabel Zubeh r optional f r PC Anschluss Adapterkabel Zum direkten An RJ12 auf schluss an einen PC SUB D9 mit NORD CON Software Z m E Belegung SUB D9 Anschluss L nge 3m Pin2 RS232_TxD Belegung RS 232 Pin3 RS232_RxD RxD TxD GND Pin5 GND Mat Nr 278910240 RxD e 7 bo ol o 0000 Je Zum Aufbau der Kommunikation mit den einzelnen Diagnosetools sind keine besonderen Einstellungen erfor derlich Die Adresszuordnungen sind durch die Systembusadressierung definiert Die Darstellung auf den Dia
87. ich Datenbereich Bsp Bsp Bsp Bsp Download Parameternummer Array Parameterwerte Low Byte High Byte Low Low Byte Low High Byte High Low Byte High High Byte 4 5 4 3 Senden von Parameterdaten ber SDO Das Senden eines SDO auf den Bus stellt sich folgenderma en dar Sende einen 8 Bit Wert 0x100d Sub 00 Daten 10 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 5 Byte 7 oa oo o0 oo ova oo Sende einen 16 Bit Wert 0x1800 Sub 03 Daten 100 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 5 Byte 7 0x2b 0x00 0x18 0x03 0x64 0x00 oxoo oxo0 Sende einen 32 Bit Wert 0x1801 Sub 01 Daten 0x40000282 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 5 Byte 7 ae o o om e e Die Antwort f r ein fehlerfreies Telegramm lautet 0x60 im Byte 0 Andere Antworten weisen auf einen Fehler hin siehe Kapitel 4 5 4 5 Abbruch der Parameterkommunikation 4 5 4 4 Laden von Parameterdaten ber SDO 46 Die Anforderung eines SDO ber den Bus stellt sich folgenderma en dar Lade einen 16 Bit Wert 0x1800 Sub 03 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 5 Byte 7 Antwort 0x1800 Sub 3 1000 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 5 Byte 7 na om oms oo oe oo technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebnahme TT wmd Lade einen 32 Bit Wert 0x1800 Sub 01 Steuerbyte e Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 5 Byte 7 Antwort 0x1800 Sub 1 0x40000182 Statusbyte re ais
88. ichwort Verzeichnis A G R Abmessungen 18 KENE 39 Kiel TEE 108 Abschlusswiderstand 27 IC i PEN RER E 34 35 H Adapterkabel RJ12 35 Hoh konform 11 l Heardbeat 78 l Adressierung een 27 Rundsteckverbinder 101 Anschluss Rennen 20 S Anzeigen EE 29 Inbetriebnahme 1 36 Schirmung a oannannennnnnnnnn 99 100 Informations Parameter 65 72 B SDO 45 49 50 68 82 107 l ID Gchutzorad 11 12 13 l BE l Basis Parameter 58 Sicherheitshinweise 3 Leiwer 42 44 45 87 Baudrate a an 28 98 Signalzust nde 31 Beispiel annannannnnennnnnnnnnnnnnnnne 93 K Sollwert 42 44 45 86 Busautbau 98 Kabeleinf hrung 18 20 100 Standardausf hrung 11 BusBG Standard Parameter 67 Steueranschluss SK CU4 CAO 22 L Steueranschluss SK TU4 CAO 24 C LED See 29 31 Steuerklemmen Parameter 59 CE nn 1 1 Leitungsl nge ENEE 15 98 Steuerwort EHI 84 ERT ae 12 13 Lei Zi 98 ellungdsmaterial St rmeldungen nanaaaa 79 80 EINE ee Wei Life Guarding en 78 Storungen 76 D M Systembus 22 24 61 62 107 Diagnose en 29 34 Mapping onnoennennennnnnnnnnennennnnnnnn 68 T Uotalemgange 59 g gang Montage ba 14 Typschl ssel 0 00 12 DIP Switch 2 22 2020 0 27 28 Dean 50 N U
89. ielmingen Telefon 04532 401 0 Telefon 07158 95608 O Telefax 04532 401 253 Telefax 07158 95608 20 NL Nord nord de com NL Stuttgart nord de com Vertriebsb ro Bremen Vertriebsb ro N rnberg Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Getriebebau NORD GmbH amp Co KG St hrener Weg 27 27211 Bassum Schillerstr 3 90547 Stein Telefon 04249 9616 75 Telefon 0911 68 93 78 0 Telefax 04249 9616 76 Telefax 0911 67 24 71 NL Nord nord de com NL Nuernberg nord de com Niederlassung West Niederlassung Ost Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Leipzigerstr 58 09113 Chemnitz Telefon 0371 33 407 0 Telefax 0371 33 407 20 Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Gro enbaumer Weg 10 40472 D sseldorf Telefon 0211 99 555 0 Telefax 0211 99 555 45 NL Duesseldorf nord de com NL Chemnitz nord de com Vertriebsb ro Butzbach Vertriebsb ro Berlin Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Marie Curie Str 2 35510 Butzbach Heinrich Mann Str 8 15566 Sch neiche Telefon 06033 9623 O Telefon 030 639 79 413 Telefax 06033 9623 30 Telefax 030 639 79 414 NL Frankfurt nord de com NL Chemnitz nord de com Mat Nr 607 2601 3809
90. ieren den Baugruppenzustand und den Zustand des Systembusses LEDs DI1 bis DI4 sowie DO1 und DO2 Die einfarbigen LEDs DI DIN 1 Digitaleingang 1 bis DI4 DIN 4 Digitaleingang 2 sowie DOT DOUT 1 Digitalausgang 1 und DO2 DOUT 2 Digitalausgang 2 signalisieren den Signalzustand der Digitalein bzw ausg nge des CANopen Moduls Bei einem anliegenden high Signal leuchtet die betreffende LED auf Diese LEDs stehen nur im CANopen Modul SK_TU4 CAO M12 zur Verf gung Di Eine detaillierte Beschreibung der LED Anzeigen dieser Baugruppe ist im Kapitel 3 1 2 Signalzust nde LEDs zu finden 30 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 3 Anzeigen und Diagnose TTT wg 3 1 2 Signalzust nde LEDs In diesem Handbuch wird ausschlie lich auf die LED Signalzust nde der CANopen Baugruppen eingegangen Informationen zu den LEDs der Frequenzumrichter SK 200E sind im betreffenden Handbuch BU0200 zu finden Die ber LED angezeigten Zust nde k nnen mit Hilfe eines Parametriertools von Getriebebau Nord NORDCON Software ParameterBox selbstverst ndlich auch ber den Informationsparameter P173 Baugruppenzustand ausgelesen werden Siehe Kap 5 2 3 BUS Baugruppen Informations Parameter all gemein P170 3 1 2 1 Modulspezifische Anzeigen Der Zustand der Technologiebox bzw des Systembusses wird durch die LEDs DS und DE signalisiert LED gr n LED rot Bedeutung de Se langsam blinken 2
91. ierter Kundenschnittstelle SK CU4 CAO interne Kundenschnittstelle SK CU4 CAO Beipackbeutel interne Kundenschnittstelle Spannungsversorgung Systembus E r HINWEIS Abschlusswiderst nde des Systembuses setzen siehe Kapitel 2 2 3 Konfiguration BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 17 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 2 1 3 Montage der Technologiebox SK TU4 CAO WARNUNG Installationen d rfen nur von qualifiziertem Personal unter besonderer Ber cksichtigung der Sicherheits und Warnhinweise vorgenommen werden Das Montieren oder Demontieren der Module darf nur im spannungsfreien Zustand erfolgen Die Steckpl tze sind nur f r die daf r vorgesehenen Module nutzbar Eine vom Frequenzumrichter entfernte Montage der Technologiebox ist mit einem zus tzlichen Wandmontagekit SK TIE4 WMK TU m glich Im Zusammenhang mit der BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS C bildet die Technologiebox SK TU4 CAO C eine in sich geschlossene funktionelle Einheit Diese kann am Frequenzumrichter SK 200E angeschraubt oder mittels optionalem Wandmontagekit SK TIE4 WMK TU auch unabh ngig montiert werden 2 1 3 1 Abmessungen des Wandmontagekit SK TI4 WMK TU Das optionale Wandmontagekit weist folgende Abmessungen auf Wandmontagekit SK TI4 WMK TU 2 1 3 2 BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS C An den Seiten des Geh uses der BUS Anschlusseinheit sind verschiedene durch Blindstopfen gesch t
92. igitalausgang 0 24V Systembus Wie SK TU4 CAO jedoch zus tzlich 6x M12 Buchse zum Anschluss von bis zu 4 Sensoren und 2 Aktoren ber 5 polige M12 Rundsteckverbinder A codiert Anschluss 36 pol Federzugklemmenleiste 36x 2 5mm AWG 26 14 Federzugklemmen BU 0260 DE 2 Montage und Installation 2 1 2 Montage der Kundenschnittstelle SK CU4 CAO WARNUNG Installationen d rfen nur von qualifiziertem Personal unter besonderer Ber cksichtigung der Sicherheits und Warnhinweise vorgenommen werden Das Einsetzen oder Entfernen der Module darf nur im spannungsfreien Zustand erfolgen Die Steckpl tze sind nur f r die daf r vorgesehenen Module nutzbar Eine vom Frequenzumrichter entfernte Montage der Kundenschnittstelle SK CUA4 ist nicht vorgesehen Sie ist unmittelbar in die Anschlusseinheit des Frequenzumrichters SK 200E zu montieren Die Montage der Kundenschnittstellen erfolgt innerhalb der Anschlusseinheit SK TI4 des SK 200E unter halb der Steuerklemmenleiste Zum Fixieren dienen die Klemmenleiste des Frequenzumrichters sowie zwei Schrauben M4x20 Beipackbeutel der Kundenschnittstelle Es ist nur die Integration einer Kundenschnittstelle pro FU m glich Die f r den Anschluss an den Frequenzumrichter SK 200E notwendigen Kabel liegen vorkonfektioniert eben falls dem Beipackbeutel der Kundenschnittstelle bei Der Anschluss erfolgt gem Tabelle U iz sech Abb hnlich SK TI4 mit integr
93. ik Data ground Bus Externe Versorgungsspannung des Systembusses und Speisung der Digitaleing nge DIN1 und DIN2 Jeder Digitaleingang hat eine Reaktionszeit von 1ms Eing nge nach EN 61131 2 Typ 1 Systembus Schnittstelle Ausf hrung zu Klemme 44 galvanisch getrennt CANopen Bus Versorgung zwingend notwendig Dringend empfohlen wird die Verwendung einer verdrillten geschirmten Zweidraht Leitung BUS Bezugspotential Ausf hrung zu Klemme 40 g galvanisch getrennt Ausf hrung zu Klemme 44 galvanisch getrennt CANopen Bus Versorgung zwingend notwendig Dringend empfohlen wird die Verwendung einer verdrillten geschirmten Zweidraht Leitung BUS Bezugspotential Ausf hrung zu Klemme 40 galvanisch getrennt technische nderungen vorbehalten 23 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TT wg 2 2 2 2 Steueranschl sse SK TU4 CAO Die Doppelzugfederklemmenleiste der Technologiebox ist farblich abgesetzt und signalisiert somit die drei unterschiedlichen Potentialebenen Insbesondere f r die Versorgung der DOs sollte eine separate Spannungsquelle verwendet werden Es ist je doch auch m glich durch Br cken der 24V o und GND o mit einer der Klemmen der Systembusebene 24V und GND die Versorgung der DOs zu realisieren In diesem Fall ist jedoch zu beachten dass dadurch das Ri siko steigt St rungen auf die BUS Leitungen zu einzustreuen Der Anschluss von bis zu 4 Sensoren und 2 A
94. ils Blinkcode LEDs CR und CE Kapitel 3 1 2 2 CANopen Anzeigen Blinkintervall 4 x 1s Pause Blinken 0 25s Systemfehler interner Programmablauf gest rt d l gt EMV St rungen Verdrahtungsrichtlinien beachten Blinkintervall gt Baugruppe defekt 1 7 1s Pause BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 31 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 3 1 2 2 CANopen Anzeigen Der Zustand der CANopen Baugruppe wird durch die LEDs CR und CE signalisiert CR CANopen RUN signalisiert den Status der CANopen Bus Zustandsmaschine CE CANopen ERROR signalisiert den Status des CANopen Bus Zustandes Anzeige der CANopen Bus Zustandsmaschine LED gr n Bedeutung CR Ge einzeln blinken 0 2s Zyklus gt CANopen RUN I N m f amp doppelt blinken 1 6s Zyklus Blinkintervall 0 2s C 5 OPERATIONAL gt normaler Betrieb vollst ndige Nutzdatenkommunikation PDO Kommunikation ist em Blinken STOPPED ER gt nur NMT Kommunikation m glich berwachungs und Initialisierungsfunktionen Blinken PRE OPERATIONAL doppelt gt eingeschr nkte Nutzdatenkommunikation SDO Kommunikation ist ein PDO Mapping m glich PDO Kommunikation ist aus Anzeige des CANopen Bus Zustandes LED rot Bedeutung CE S g einzeln blinken 0 2s Zyklus ZI ERROR er doppelt blinken 1 68 Zyklus Blinkintervall 0 2s 18 5o
95. ional befinden PDO Nachrichten haben vergleichsweise hohe Priorit ten Damit wird gew hrleistet dass die von solchen Nachrichten bertragenen zeitkritischen Prozessdaten bevorzugt bearbeitet werden eine grundlegende Vor aussetzung f r die Echtzeitf higkeit eines Systems Die Tatsache dass PZD Telegramme unbest tigt ber tragen werden tr gt ebenfalls erheblich dazu bei Die Absicherung des korrekten Empfangs dieser Daten von den betreffenden Teilnehmern wird durch die Si cherheitsmechanismen des CAN Protokolls auf dessen Grundlage der PDO Datenaustausch erfolgt gege ben Bit stuffing CRC Framcheck technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 8 Zusatzinformationen TT wmd 8 3 2 2 SDO Service Data Object Ein SDO Telegramm dient in erster Linie dem Austausch von Parameterdaten f r nderungen im Objektver zeichnis eines Teilnehmers und f r Statusabfragen Mit Hilfe der SDOs erfolgt die Konfiguration der Funktionen also die Parametrierung der Frequenzumrichter SDOs werden aber auch zum PDO Mapping anwenderspezifisches Festlegen der Reihenfolge von Pro zessdaten einer PDO Botschaft verwendet SDO Nachrichten haben vergleichsweise niedrige Priorit ten Damit wird gew hrleistet dass prozesskritische Nachrichten PDOs EMCY Nachrichten bevorzugt behandelt werden SDOs k nnen segmentiert bertragen werden wenn die Anzahl der erforderlichen Nutzdaten f r ein einzelnes SDO zu viel sind Der Erha
96. ist fehlerhaft externe Verbindung pr fen Programmablauf des Bus Protokolls berpr fen BUS Master berpr fen 1030 Systembus Bus Off Anschl sse und Zuleitungen berpr fen nn 24V Spannungsversorgung gew hrleisten BUS Master berpr fen an N un E mm CANopen Warning St rungen auf dem Bus Kein weiter Teilnehmer am Bus vorhanden Kabelf hrung nicht korrekt Leitungsl nge Stichleitungen Keine g ltige ID DIP Schalter 5112 CANopen Overrun Message Box Nachrichtenpuffer der Baugruppe wurde vor der Bearbeitung durch neues Telegramm berschrieben Inhibitzeit beim Master erh hen SE L L BENBEENEEENENEEEENNENEEBEBERERERFEEREIBEREERER 5113 CANopen ung ltige Adresse Doppelzuweisung von Adressen vermeiden Adressbereich 1 63 einhalten 5120 CANopen Time Out Telegramm bertragung ist fehlerhaft nn externe Verbindung pr fen Programmablauf des Bus Protokolls berpr fen BUS Master berpr fen 80 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 7 CANopen Daten bertragung TT wg 7 CANopen Daten bertragung Die CAN CANopen Kommunikation basiert auf dem Multimasterprinzip Zwar kann dem Netzwerk ein sog NMT Master Netzwerk Management Master bergeordnet werden Dieser jedoch bernimmt ausschlie lich die Kontrolle ber die Funktion aller angeschlossenen Knoten Teilnehmer und kann deren Betriebszust nde Initialization Pre Operational Operational Stopped fr her Prepared ver ndern
97. ity_demand Geschwindigkeitssollwert hinter Rampe Amin RO ne 0x6044 KS VI Control ettort Geschwindigkeitsistwert Admin RO Ing BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 53 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 54 Index Sub Objekt Beschreibung Einheit Zugriff Typ neng 1 Mee aen WC SS CSC h M vesty min amount Geschwindigkeits Min Berag me Rw Jus VI er max_amount Geschwindigkeits Max Betrag ees Iesse GmsanindikatBescieungung o Trargestsusinden ___ Anzehiderelomne_ _2 __ _ _ Jm us 1 Delta_speed Delta Geschwindigkeit 1 min RW U32 siehe Parameter P168 02 06 10 14 2 Delta_time Delta Zeit S RW U16 siehe Parameter P168 03 07 11 15 616088 Wvebeiy_deosieraton Geschwindigkets verz germa In Fiargestsubinden Anahi der Eemere Jm Ju 1 Delta_speed Delta Geschwindigkeit 1 min RW U32 siehe Parameter P168 04 08 12 16 2 Delta_time Delta Zeit RW siehe Parameter P168 05 09 13 17 Ox60FD Digitaleing nge Profil 0 15 reserviert U32 PDO Daten 00 0X 00 00 16 Digitaleingang 1 ext int Bg 17 Digitaleingang 2 ext int Bg 18 Digitaleingang 3 ext Bg 19 Digitaleingang 4 ext Bg 20 31 reserviert Ox60FE Digitalausg nge Profil 0 15 reserviert RW U32 16 Digitalausgang 1 ext Bg 17 Digitalausgang 2 ext Bg 18 31 reserviert technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebna
98. ktuatoren erfolgt auf der Klemmenleiste Die SK TU4 CAO M12 Baugruppe erm glicht alternativ hierzu den Anschluss dieser l Os ber die frontseitig angebrachten M12 Rundsteckverbinder Buchse 5 polig A codiert Eine Doppelnutzung der Eing nge ber Klemmenleiste und M12 Rundstecker ist zu vermeiden Potentialebene Feldbus i Potentialebene Systembus i Potentialebene DOs 24 DN2 GND A wie11 E wie11 2 233 125 27 20 24V DIN 4 GND 24V wie11 wie11 l Darstellung Klemmenleiste der Busanschlusseinheit SK TI4 TU BUS und Funktionszuordnung HINWEIS Das Durchschleifen der 24V Versorgungsspannung Klemmen 1 2 bzw auch z B Klemme 11 15 ist grunds tzlich m glich jedoch ist eine maximal zul ssige Strombelastung von 3A bei der SK TU4 CAOL nicht zu berschreiten 24 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 2 Montage und Installation Details der Steueranschl sse Klemme Funktion Bezeichnung 24V BUS CAO externe 24V Versorgung Bus Feldbus 3 CANopen ankommend A abgehend 5 CANopen ankommend 6 abgehend 7 GND BUS Data ground Bus 8 Daten 24VDC 20 50 mA verpolungssicher max zul ssige Strombelastung 3A RS485 Ubertragungstechnik Beschreibung Parameter Schaltungsvorschlag Versorgungspannung des CANopen Controllers Feldbus Dringend empfohlen wird die Verwendung einer verdrillten geschirmten Zwei
99. l DS402 zur Verf gung Hierzu ist im Parameter P168 01 der CANopen Busbaugruppe SK xU4 CAO das Profil zu aktivieren entspricht der Default Einstellung Die Aktivierung des Profils wirkt sich auf alle am Systembus befindlichen Frequenzumrichter gleicherma en aus Das Profil ist nur im Parametersatz 1 g ltig Der Zusammenhang der Objekte im Antriebsprofil Velocity Mode Geschwindigkeit ist der folgenden Darstel lung zu entnehmen vl_target_velocity GU4 Zb vl_velocity_min_max_amount 6046h statusword 11 limit_value Ramp function Closed loop vl_control_effort open loop 6044 control function vl_velocity_acceleration 6045h Ramp function vl_velocity_deceleration 6043h vl_velocity_demand 6043h Quelle Velocity Mode CiA DSP 402 V1 1 Seite 178 F r die bertragung der Prozessdaten im Profilmodus ist die Zustandsmaschine gem des CANopen An triebsprofils CIA DSP 402 implementiert Im Zusammenhang mit dem Antriebsprofil sind die Objekte 0x6040 0x6044 anstelle der Objekte 0x3000 0x3004 relevant 44 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebnahme Sollwert PDO Frequenzumrichter Sollwert PDO in Drive and Motion Control Reihenfolge im CAN Telegramm Index Sub Beschreibung rn m a mm oo Jegen lo steumon OR ln Geschwindigkeitssollwert Frequenzumrichter Istwert PDO in Drive and Motion Control Reihenfolge im CAN Telegramm Index Su
100. lgreicher Quittierung in u Einschaltsperre AUS 090900000001 AUS 2 Befehl Spannung sperren liegt an Cem as AUS AUSS3 Befehl Schnellhalt liegt an kein AUS3 Keine Keine Einschaltsperre 9 SEN Geht durch AUS1 Befehl Freigabe in Zustand Einschaltbereit Antrieb weiter in Betrieb keine Quittierung n tig ie Istwert nicht ok Istwert entspricht nicht dem Sollwert bei posicon Sollposition nicht erreicht Istwert ok Istwert entspricht dem gew nschten Sollwert Sollwert erreicht bei posicon Sollposition erreicht Lokale F hrung F hrung lokal am Ger t aktiv geg gefordert Der Master wird aufgefordert die F hrung zu bernehmen nn 10 aktiv Bus Bit 10 vom Statuswort ist gesetzt N heres zur Funktion siehe unter Parameter P481 kB Drehrichtung rechts Umrichter Ausgangsspannung hat rechtes Drehfeld ee Drehrichtung links Umrichter Ausgangsspannung hat linkes Drehfeld a 13 aktiv Bus Bit 13 vom Statuswort ist gesetzt N heres zur Funktion siehe unter Parameter P481 0 1 Aktueller aktiver Parametersatz 0 00 Parametersatz 1 10 Parametersatz 3 15 01 Aktueller aktiver OT Farme 11 Parametersatz 4 Parametersatz 1 BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 85 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg 7 2 1 3 Sollwert 1 SW1 Die Funktion des ersten Sollwertes wird im Parameter Funktion Bus Sollwert 1 SK 200E P546 01 bzw SK 500E P546 eingestellt siehe betreffendes
101. lossenen Frequenzumrichter erfolgt ber sogenannte Service Daten Objekte SDO Der Zugriff erfolgt im Handshake Verfahren zwischen Client und Server D h nach einer gesendet Botschaft muss auf die Antwort gewartet werden bevor eine neue Botschaft gesendet werden kann Jedem Frequenzumrichter sind genau ein TxSDO und ein RxSDO im Objektdatensatz der zugeh rigen Feld busbaugruppe SK xU4 CAO zugeordnet Im Auslieferungszustand der Bus Baugruppe sind jedoch nur die SDO des Frequenzumrichters FU1 freigegeben F r alle weiteren Frequenzumrichter FU2 FU4 m ssen diese bei Bedarf ber den Parameter P160 03 05 erst freigeschaltet werden Die Node ID des CANopen BUS Modul wird ber dessen DIP Schalter siehe Kapitel 2 2 3 Konfiguration eingestellt Die Sende und Empfangs IDs der an diesem Systembus angeschlossenen Frequenzumrichter ergibt sich aus der Node ID und der Systembusadresse des Frequenzumrichters Sende und Empfangsadressen f r den SDO Zugriff auf FU1 von der SPS aus gesehen Sende ID 0x600 Node ID Empfangs ID 0x580 Node ID BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 45 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E Die Definition der Adressen ist im Kapitel 4 9 1 Predefined Connection Set zusammengefasst Ein SDO Telegramm wird in einen Konfigurationsbereich und einen Datenbereich untergliedert Auch bei SDOs kommt das Little Endian Format zur Anwendung Konfigurationsbere
102. lt eines SDOs wird vom Empf nger quittiert Somit ist ein korrekter Austausch der Daten gew hrleistet SDOs werden von CANopen Teilnehmern verarbeitet die sich im Betriebszustand Pre Operational oder o perational befinden 8 4 Systembus Baugruppen bzw Module der NORDAC Umrichtertechnik kommunizieren ber einen eigenen Systembus Mit der Einf hrung der Frequenzumrichterbaureihe SK 200E und den zugeh rigen Komponenten SK CUA und SK TUA4 wurden in diesem Systembus Funktionen und Schnittstellen implementiert die es dem An wender erlauben zweckdienliche Anpassungen vorzunehmen ohne jedoch detaillierte Kenntnisse ber die Funktionsweise des Bussystems Datenzuordnung Fehlerbehandlung etc zu ben tigen Ein entscheidender Vorteil bietet sich dadurch dass sich der Systembus nicht mehr nur auf einen Umrichter und eine direkt angeschaltete Baugruppe beschr nkt sondern dass bis zu 4 Frequenzumrichter ber eine BUS Schnittstelle z B CANopen gemeinsam verf gen k nnen Damit erh ht sich die Anzahl der m glichen Teilnehmer eines Feldbussystems um Faktor 4 bei gleichzeitig geringerem Investitionsaufwand Die Systembusadresse der BUS Module SK CUA4 und SK TUA4 ist auf 5 festgelegt Die Systembusad ressen der bis zu 4 anschlie baren Frequenzumrichter werden mittels DIP Schalter Siehe Handbuch BU 0200 am betreffenden Frequenzumrichter wahlweise zwischen 32 34 36 und 38 eingestellt wobei in
103. m Kommunikationsprofil DS301 definiert 4 9 2 1 Kommunikationsobjekte 1000nex 1200nex 50 Index sub Objekt Beschreibung ____ Einheit Zugrift Typ 0x1000 0 Device Type Ger te Typ und Funktionalit t RO U32 Das Fehlerregister wird auf 1 generic Error gesetzt wenn einer der angeschlossenen Frequenzumrichter 0x1001 Error Register im Fehlerzustand ist Au erdem wird berwacht ob U8 ein angemeldeter Umrichter verloren geht Auch in diesem Falle wird dieses Register gesetzt 0x1002 0 Status Register Status der Baugruppe RO ug 0x1003 Pre deined Giror Fehler die durch ein Emergency Object signalisiert ooo pe wurden Anzahl der Fehler 11 rm Fos Lee E Identifier f r SYNC Messages Default 80h mn D ERR siehe Parameter P161 01 rm u um o Dewcename eene lm up 0 Haare version haranaren ro sm EE e EE Guard Time O aus Life Time Life Time Factor Guard Time Mit diesem Objekt ist es m glich die vom Anwender gesetzten Einstellungen permanent zu speichern Dazu muss die Signatur save Kleinbuchstaben ASCII MSB 0x65 76 61 73 LSB in den Index 0x1010 Sub Index 1 geschrieben werden Der Spei chervorgang l uft im Hintergrund und wird mit einem 0x1010 Store Parameters SDO Antworttelegramm quittiert Achtung Wird nach dem Speichern einer Konfigura tion die Modul ID ber den DIP Schalter ge ndert so wird weiterhin die gespeicherte Konfiguration ver wendet Das Defaul
104. m Zuschalten der 24V Versorgungsspannungen und einer kurzen Initialisierungsphase schaltet sich die BUS Baugruppe in den Modus Pre Operational Es lassen sich ber die Busbaugruppe bis zu 4 Frequenzumrichter jeweils mit Steuerwort und bis zu 3 Sollwerten im Austausch mit Zustandswort und bis zu 3 Istwerte ansprechen e _ Die Zuweisung der Funktionen f r die Soll bzw Istwerte erfolgt am betreffenden Frequenzumrichter Bsp Baureihe SK 200E Hier sind die Einstellungen ber die Parameter P546 bzw P543 vorzuneh men Siehe Handbuch zum Frequenzumrichter BU0200 Folgende Optimierungen sind zu empfehlen e Sperren der Sende und Empfangskan le f r nicht ben tigte PDOs reduziert die Buslast P160 bzw Objekte 0x1400 0x1404 bzw 0x1800 0x1804 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebnahme TTT wg Folgendes Mapping bzw Umparametrieren ist m glich e _ Entsperren des PDO 5 um den Zugriff auf die Digital I Os der Busbaugruppe zu gew hrleisten P160 bzw Objekte 0x1404 bzw 0x1804 e Einschalten des Velocity Modes nach DS402 wenn die Ansteuerung im Profilmodus erfolgen soll P168 bzw Objekte 0x6048 0x6049 e _ Anpassung von Inhibit und Eventtime zur Sendeoptimierung der PDOs P163 und P164 bzw Objekte 0x1800 0x1804 e Einrichtung von berwachungsfunktionen Knoten berwachung Guarding und Heardbeat P166 und P167 bzw Objekte 0x100C 0x100D 0x1017 F
105. man CA Guarding Heambeat reste EE en Do Langenfenler ung O BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 57 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg 5 Parametrierung Frequenzumrichter und CANopen Technologiebox sind um eine Kommunikation ber CANopen zu erm gli chen entsprechend zu parametrieren Beim CANopen Protokoll werden die Umrichter Parameter in den Bereich ab 2000 gemappt d h bei der Parametrierung ber den Bus m ssen die Parameternummern mit dem Wert 2000 x addiert werden z B P508 508gez IFDpex gt 2000next IF Dyex 21FDpex 5 1 Parametrierung Frequenzumrichter SK 200E Die nachfolgend aufgef hrten Parameter der Frequenzumrichter Baureihe SK 200E sind direkt relevant f r den Betrieb des Frequenzumrichter ber CANopen Eine vollst ndige Liste der Parameter des Frequenzum richters SK 200E sind im dazugeh rigen Handbuch BU0200 zu finden 5 1 1 Basis Parameter P100 Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Werkseinstellung P120 gt 01 Options berwachung 04 0 2 GR Arrav Ebenen 01 Erweiterung 1 BUS TB IO TB reserviert 02 Erweiterung 2 03 Erweiterung 3 04 Erweiterung 4 reserviert 58 technische nderungen vorbehalten Parameter satz ie Einstell Werte je Array 0 berwachung aus 1 Auto Kommunikationsbeziehungen werden nur berwacht wenn
106. nd sich ge ndert haben 4 5 2 3 Inhibit Time F r jedes Sende PDO l sst sich im Parameter P163 und damit in den Objekten 0x1800 0x1804 Sub 3 eine individuelle Inhibit Time definieren Mit ihr l sst sich ein mindest Sendeabstand zwischen zwei PDO Bot schaften einstellen In Netzwerken mit vielen Teilnehmern kann ber diesen Wert die Buslast beeinflusst wer den Die Standarteinstellung liegt bei 10ms 4 5 2 4 Event Time F r alle Sende PDO kann der Parameter P164 Event Time und damit die Objekte 0x1800 0x1803 Sub index 5 genutzt werden ber diesen Wert wird ein zyklisches Senden des PDO erreicht Die Standarteinstel lung liegt bei 250ms 4 5 2 5 PDO Mapping Die Anordnung der Prozessdaten PZD in den PDOs wird durch das PDO Mapping im Parameter P165 und damit in den Objekten 0x1600 0x1604 bzw Ox1A00 Ox1A04 definiert Eine Ver nderung des PDO Mappings ist ausschlie lich im Status Pre Operational zul ssig Die hier dargestellten PDO entsprechen der Default Einstellung Bto mi Bit2 Bis Bia Bis Bie Biz Sollwert Sollwert 2 Sollwert 3 16 Bit 32 Bit z B Lagesollwert 16 Bit High Byte Low Low Byte Low High Byte High Low Byte High High Byte Low Byte High Byte Die 16 und 32 Bit Prozessdaten m ssen im Little Endian Format Low Byte High Byte gesendet werden HINWEIS Der Aufbau eines PDO f r einen Frequenzumrichter ist vordefiniert Bei Verwendung de
107. nderungen vorbehalten 55 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 4 9 5 Error Codes Abbruch der Parameterkommunikation Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die m glichen Fehlercodes die nach Abbruch der Parameter kommunikation generiert werden Error Code Beschreibung 0x0503 0000 Toggle bit unver ndert 0x0504 0000 TimeOut SDO Nachricht 0x0504 0001 Client Server Kommando ung ltig unbekannt 0x0504 0005 Kein Speicherplatz 0x0601 0000 Ung ltiger Zugriff auf ein Objekt 0x0601 0001 Zugriff auf ein nur beschreibbares Parameter 0x0601 0002 Zugriff auf ein nur lesbares Objekt 0x0602 0000 Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis 0x0604 0041 Objekt kann nicht in PDO gemapped werden 0x0607 0013 Datentyp stimmt nicht Parameterl nge zu klein 4 9 6 Fehlermeldungen EMCY Message Im Kommunikationsprofil DS 301 wurden folgende Fehlergruppen definiert Ger tespezifisch 56 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebnahme Die Zuordnung der speziellen Fehlercodes bei Nord Umrichtern erfolgt auf diese Weise FU Fehler Nummer entspr P700 Erl uterung 0x1000 Die vom Frequenzumrichter gesendete Fehler nummer ist der Technologiebox nicht bekannt Sie muss ber den Parameter P700 oder einen Istwert ausgelesen werden em en e a 0x8100 10 0 10 1 10 2 Bedeutung Siehe Handbuch zum Frequenzumrichter 0x9000 a Can Emptangs beraufiNachiehtveneren EE ne En O
108. nex 1804 nex Jeweils Sub Index 3 01 PDO1 FU1 02 PDO2 FU2 03 PDO3 FU3 04 PDO4 UA 05 PDO5 Bus BG TxPDO Event Time Definiert ein Zeitintervall nach dessen Ablauf die Prozessdaten PDO gesendet werden siehe Objekte 1800 nex 1804 nex Jeweils Sub Index 5 01 PDO1 FU1 02 PDO2 FU2 03 PDO3 FU3 04 PDO4 FU4 05 PDO5 Bus BG 0 AUS technische nderungen vorbehalten 69 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 70 Parameter Werkseinstellung P165 01 34 0 FFFFFFFF pew siehe Tabelle rechts P166 01 02 0 32767 ms 0 Einstellwert Beschreibung Hinweis PDO Mapping Parameter siehe Objekte 1600 hex 1604 hex und 1A00 hex Parameter Definition des E f r gesendete und empfangene Prozessdaten PDO1 FU1 PDO2 FU2 PDO3 FU3 PDO4 FU4 PDO5 Bus BG Array 01 PDO1 Tx Value 1 02 PDO1 Tx Value 2 03 PDO1 Tx Value 3 04 PDO1 Tx Value 4 05 PDO1 Rx Value 1 06 PDO1 Rx Value 2 07 PDO1 Rx Value 3 08 PDO1 Rx Value 4 09 PDO2 Tx Value 1 10 PDO2 Tx Value 2 11 PDO2 Tx Value 3 12 PDO2 Tx Value 4 13 PDO2 Rx Value 1 14 PDO2 Rx Value 2 15 PDO2 Rx Value 3 16 PDO2 Rx Value 4 Hinweis Timeout control Definiert ein Zeitintervall f r die berwachung der Slaves durch den
109. ng zum Geh use ber das Anschlussgewinde wird dieser niedri ge bergangswiderstand erreicht 8 2 1 Festanschluss Kabeleinf hrung 100 Zur Minimierung von EMV Problemen sind metallische EMV Kabelverschraubungen mit Schirmungskonzept zu verwendet 1 Druckschraube Erdungs Einsatz Erdungs Innenkonus Rohnippel metrisch O PR Go N O Ring montiert Diese speziellen EMV Kabelverschraubungen vom Typ M16x 1 5 sind in die jeweilige Anschlusseinheit SK TI14 BUS des Frequenzumrichters bzw CANopen Moduls zu montieren Montage Der Schirm des Kabels der Leitung wird f r die M16 x 1 5 EMV Verschraubung 5mm freigelegt und leicht auf geweitet Die Isolationsfolie des Profibuskabels muss abgeschnitten und darf nicht zur ckgeschlagen werden Anschlussgewinde Dichteinsatz Kabel Dichtring Doppelnippel V Kik Koeun Schirmgeflecht Eruckschraube gn Nontagerichtung Funktionsprinzip Beim Festdrehen der Druckschraube dr ckt der Dichteinsatz das Schirmgeflecht auf den Konus des Erdungs einsatzes Das Schirmgeflecht wird auf seinem ganzen Umfang 360 kontaktiert Das Geflecht endet in der Verschraubung Es entsteht eine gro fl chig niederohmig leitende Verbindung zwischen Schirm Erdungs einsatz Verschraubungsk rper und Geh use Weitere Informationen zur fachgerechten Montage der EMV Kabelverschraubungen entnehmen Sie bitte den jeweiligen Datenbl ttern der Hersteller technische nderungen vo
110. ntifier 0x00 Datenbyte 0 0x01 Datenbyte 1 0x betreffende Knotenadresse Setze Netz auf Stopped Stop Remote Node Identifier 0x00 Datenbyte 0 0x02 Datenbyte 1 0x betreffende Knotenadresse Setze Netz auf Pre Operational Enter Pre Operational Identifier 0x00 Datenbyte 0 0x80 Datenbyte 1 0x betreffende Knotenadresse Reset Node Identifier 0x00 Datenbyte 0 0x81 Datenbyte 1 0x betreffende Knotenadresse Reset Communication Identifier 0x00 Datenbyte 0 0x82 Datenbyte 1 0x betreffende Knotenadresse 4 5 2 PDO Kommunikation Befindet sich der Teilnehmer im Zustand Operational so ist er in der Lage Prozessdaten ber PDO Nach richten auszutauschen Es wird in Transmit PDOs Tx in denen die Busbaugruppe die Zustandsdaten der an ihr angeschlossenen bis zu 4 Frequenzumrichter bermittelt und Receive PDOs Rx in denen sie die entsprechenden Steuerda ten erh lt unterschieden Die bis zu 4 Transmit und 4 Receive PDOs sind durch unterschiedliche Identifier gekennzeichnet Die bertragung von PDOs erfolgt unbest tigt Die Bedeutung der bertragenen Daten wird durch den ver wendeten CAN Identifier und dem PDO Mapping festgelegt Es werden maximal 8 Byte Daten bertragen HINWEIS Grunds tzlich sind keine Einstellungen erforderlich um einen ordnungsgem en Ablauf der Kommunikation zu gew hrleisten jedoch sind verschiedene Anpassungen m glich
111. odule zu verwenden muss immer eine passende Anschlusseinheit Abb hnlich Diese Option erm glicht die Steuerung des NORDAC SK 200E ber CANopen Diese Option wird in die Anschlusseinheit eines Frequenzumrichters integriert Diese Option erm glicht die Steuerung des NORDAC SK 200E ber CANopen Diese Option wird au erhalb eines Frequenzumrichters montiert Je nach Montageort ist zumindest eine BUS Anschlusseinheit erforderlich Diese Option erm glicht die Steuerung des NORDAC SK 200E ber CANopen Diese Option wird au erhalb eines Frequenzumrichters montiert Je nach Montageort ist zumindest eine BUS Anschlusseinheit erforderlich Ze Die Anschlusseinheit wird immer ben tigt um eine externe Technologiebox SK TU4 zu verwenden Sie realisiert die mechanische und elektrische Anbindung der Technologiebox an den SK 200E bzw das Wandmontage Kit Mit dem Wandmontage Kit kann einen Technologiebox auch unabh ngig vom SK 200E eingesetzt montiert werden SK TI4 TU BUS vorhanden sein technische nderungen vorbehalten Unterst tzt Profile CiA DS 301 und CA DSP 402 Baudrate bis 1 Maud Anschluss 16 pol Schraubklemmenleiste 2x Digitaleingang low 0 5V high 11 30V Systembus Unterst tzt Profile CiA DS 301 und CA DSP 402 Baudrate bis 1 MBaud Anschluss 36 pol Federzugklemmenleiste der BUS Anschlu einheit 4x Digitaleingang low 0 5V high 11 30V 2x D
112. olgendes Mapping bzw Umparametrieren ist m glich jedoch nur im Ausnahmefall durchzuf hren Anderung der COB ID einzelner SDO und PDO Objekte P161 bzw Objekte 0x1005 0x1200 0x1203 0x1400 0x1404 1800 1804 HINWEIS Da durch Ver nderungen der Voreinstellungen vom CiA Standard abgewichen wird ist besondere Vorsicht geboten um Konflikte beim Busbetrieb zu vermeiden Der Zugriff auf die Objekte kann ber zwei Wege erfolgen e auf Feldbusebene Dynamisches Mapping PDO Mapping ber SDOs e auf Parameterebene der BUS Baugruppe P160 P168 ber NORDAC Bedienelemente NORDCON Software ParameterBox SK PAR 3H HINWEIS Ver nderungen sind ausschlie lich im Modus Pre Operational zul ssig BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 37 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg Folgende Checkliste dient einem berblick f r die Inbetriebnahme eines entsprechenden Netzwerkes Notwendige erforderliche Einstellungen Hardwareadresse Jeder Teilnehmer Knoten verschieden Busknoten CANopen Identifier D P Schalter Frequenzumrichter Systembus Adresse CAN DIP Schalter SK 2008 o alternativ P515 Baudrate Jeder Teilnehmer Knoten gleich DIP Schalter Busknoten CANopen Baudrate Frequenzumrichter Systembus Baudrate fest eingestellt auf alternativ P514 250kBaud SK 200E auf 250kBaud belassen PDO Pausenzeit Inhibit Time P163 P502 P503 P5
113. quenzumrichter SK TU4 CAO mit Anschlusseinheit SK Ti4 TU Bus Technologiebox CANopen extern Die BusBG und FU3 sollen jeweils die physikalisch letzten Teilnehmer am Systembus sein HINWEIS Das Profil arbeitet ausschlie lich im Parametersatz 1 der Frequenzumrichter BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 89 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E betreffendes Lfd Nr Bemerkungen Bussystem Systembus aufbauen 24V Versorgung der Systembusebene erforderlich Siehe Kapitel 2 2 2 2 Steueranschl sse SK TU4 CAO Abschlusswiderst nde e DIP Schalter Busterminierung Systembus am CAO setzen Modul ON e DIP Schalter Busterminierung Systembus am FU3 ONT e Alle anderen DIP Schalter auf OFF 3 Systembusadresse Einstellung der FU Adressen vorzugsweise ber DIP Schalter einstellen siehe Handbuch BU0200 e BusBG unver nderbar auf 5 e EU auf 32 e FU2 auf 34 e FU3 auf 36 Baudrate Systembus bei FU und BusBG auf 250kBaud einstellen ist entsprechend voreingestellt Systembus Einstellung an jedem F vornehmen kommunikation e P509 3 Systembus Systembus P510 01 02 0 Auto e P543 01 1 Istfrequenz P546 01 1 Sollfrequenz BusBG f r Feldbus 24V Versorgung der Feldbusebene erforderlich konfigurieren Siehe Kapitel 2 2 3 Konfiguration e Wenn BusBG im Feldbussystem ein physikalischer End
114. r Technologiebox SK TUA4 SK TIE4 WMK TU mit BUS Anschlussmodul SK TI4 TU BUS SK CUA und BUS Anschlussmodul SK TI4 TU BUS und externer Technologiebox SK TU4 bzw SK TUA4 M12 Die internen Technologiebaugruppen Customer Unit SK CUA4 bezeichnet als Kundenschnittstelle werden in die Anschlusseinheit des SK 200E integriert Die elektrische Anbindung an den SK 200E erfolgt ber den internen Systembus Der Anschluss an die externe Peripherie erfolgt ber Schraubklemmen Die Ver wendung optional lieferbarer 4 bzw 5 poliger M12 Rundsteckverbinder eingebaut in die Anschlusseinheit des SK 200E bietet eine m gliche Schnittstelle f r die Anbindung an den Feldbus Es kann immer nur maximal ei ne Kundenschnittstelle incl eines eventuellen 24V Moduls in den Frequenzumrichter SK 200E eingebaut werden Optionale interne technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 2 Montage und Installation Die externen Technologiebaugruppen Technology Unit SK TUA4 bezeichnet als Technologiebox werden von au en mit der Anschlusseinheit des SK 200E verschraubt und sind so komfortabel erreichbar Mit tels optionalem Wandmontagekit SK TIE4 WMK TU ist eine vom Frequenzumrichter unabh ngige Montage der SK TUA4 m glich Die elektrische Anbindung an den SK 200E erfolgt ber den internen Systembus Op tional sind 4 bzw 5 polige M12 Rundsteckverbinder in die BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS montier bar zum Anschlu
115. rameterdaten Out 3 Daten bei Parameter bertragung 09 Parameterdaten Out A 710 Parameterdaten Out 5 P748 Status Systembus 0000 FFFF hex Zeigt den Systembus Status an oder Bit O 24V BUS Versorgungsspannung 0 65535 dez Bit 1 CANbus im Zustand Bus Warning Bit 2 CANbus im Zustand Bus Off Bit 3 Busbaugruppe ist Online Bit 4 Zusatzbaugruppe 1 ist Online Bit 5 Zusatzbaugruppe 2 ist Online Bit 6 Protokoll der CAN Baugruppe ist 0 CAN 1 CANopen Bit 7 frei Bit 8 Bootup Message gesendet Bit 9 CANopen NMT State Bit 10 CANopen NMT State CANopen NMT State Bit10 Bit9 Stopped Pre Operational Operational P749 Zustand DIP Schalter 0000 OOFF hex Dieser Parameter zeigt die aktuelle Stellung der DIP Schalter des FU Kap 2 2 3 Konfiguration an oder 0 255 dez Bit DIP Schalter 1 Bit 4 DIP Schalter 5 Bit 1 DIP Schalter 2 Bit 5 DIP Schalter 6 Bit 2 DIP Schalter 3 Bit 6 DIP Schalter 7 Bit 3 DIP Schalter 4 Bit 7 DIP Schalter 8 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 5 Parametrierung 5 2 Parametrierung Busbaugruppe SK CUA bzw SK TUA Die nachfolgend aufgef hrten Parameter betreffen die Busbaugruppen Bei einem Zugriff ber CANopen m ssen die Parameter mit 0x2000 addiert werden Die Z hlweise der Subin dices beginnt bei eins 5 2 1 BUS Baugruppen Standard Parameter P150 Parameter 7 Einstellwert Beschreibung
116. ramm nicht inner halb von 250ms die er wartete Antwort bzw er h lt er nach Erhalt eines Datenrahmens nicht in nerhalb von 750ms 250 ms x 3 einen weiteren Datenrahmen wird ein 250 Der Slave sendet aller 250 ms ein entsprechen des Telegramm welches von einer bergeordne ten Steuerung verarbei tet werden kann Fehler ausgel st E010 E10 8 bzw E10 9 Fehlercode E010 E10 3 E010 E10 2 Life Guarding max P166 x Pi67 Zeit in ms Vergleich Node Guarding Life Guarding Node Guarding max P166 Allgemeine Prozessdaten berwachung einer Technologiebox SK xUA4 Der Parameter P151 Time Out externer BUS berwacht allgemein das Bestehen einer BUS Kommunikation Werden innerhalb der hier parametrierten berwachungszeit keine Prozessdaten empfangen Inhalt der Prozessdaten ist unrelevant geht der Teilnehmer davon aus dass die Buskommunikation zu die sem Teilnehmer generell gest rt ist und meldet einen Fehler Allgemeine Prozessdaten berwachung des Frequenzumrichters Frequenzumrichter der Baureihe SK 500E bieten ber den Parameter P513 Telegrammausfallzeit die M g lichkeit der berwachung der aktiven BUS Schnittstelle Erh lt der Frequenzumrichter innerhalb der hier ein getragenen Zeit kein Telegramm geht er von einer generellen St rung der Buskommunikation aus und meldet einen Fehler Hinweis Bei Frequenzumrichtern der Baureihe SK 200E wird die Funk
117. rbehalten BU 0260 DE 8 Zusatzinformationen TTT wg 8 2 2 Anschluss mit M12 Rundsteckverbindern F r die Realisierung l sbarer Verbindungen kann der Leitungsanschluss f r Feld und Systembus f r Sensoren und Aktuatoren sowie auch f r die 24V Versorgungsspannung steckbar ausgef hrt werden en Hierbei ist auf die Verwendung von frei ausrichtbaren M12 Flanschverbindern mit metri ke d schen M16 x 1 5 Einschraubgewinde f r den Einbau in das betreffende Geh use Fi anschkupplung SK T14 BUS zu achten Dies erlaubt die Verwendung sowohl gewinkelte als auch gerade M12 Rundsteckverbinder F f r den Kabelanschluss Getriebebau Nord GmbH stattet auf Wunsch die zu liefernden Ger te entsprechend aus oder liefert die gew nschten Stecker als Beipack mit Flanschstecker Die EMV gerechte Montage erfolgt sinngem zur Montage der Kabelverschraubungen Kapitel 8 2 1 Festanschluss Kabeleinf hrung 8 2 3 Rundsteckverbinder Getriebebau NORD GmbH bietet eine Auswahl an passenden Steckern und Kupplungen die auf Wunsch in die Anschlusseinheiten des Frequenzumrichters oder der Feldbusbau gruppe eingebaut oder lose beigelegt werden k nnen Die entsprechenden Stecker Kupp lungen und Y Verteiler f r die Kabelmontage sind ber den freien Handel erh ltlich Eine eingeschr nkte Auswahl ist jedoch auch von Getriebebau NORD GmbH lieferbar Codierung Rundsteckverbinder werden codiert ausgef hrt Die Codierung erfolgt durc
118. rd an einem Beispiel konkret erl utert Beispiel Mit Hilfe des Sende PDO 1 sollen das Steuerwort und der Sollwert 3 jeweils mit der Datenbreite von 16 Bit zum Frequenzumrichter bertragen werden e F r die bertragung soll der CAN Identifier 0x432 benutzt werden e Die bertragung soll synchron mit jedem dritten SYNC Objekt erfolgen e Es werden die default CAN IDs f r die SDOs verwendet Ver nderung des Mappings f r den Sende PDO1 Deaktivierung des Sende PDO1 Deaktivieren das PDO Mapping durch 0 Setzen der Anzahl der Mappingobjekte im Index 0x1A00 Sub Index 0 Transmit PDO Mapping Parameter Empfang 0x0580 0x60 00 1A 00 xx XX XX XxX Eintragung der Mapping Objekte Eintragen in die Sende PDO Mapping Parameter Struktur Index 0x1A00 von e Index e Sub Index e Objektl nge des Anwendungsobjektes Pro PDO k nnen maximal 8 Byte Daten zugewiesen werden Anwendungsobjekt Men Subindexs S Dabei muss in den Mapping Parametern des 1 Sende PDO Objekt 0x1A00 die folgende Struktur erreicht werden Subandex imde Subinde Objekti nge in Bit Bemerkung C E REECH HINWEIS Die Anzahl der g ltigen Sub Indizes sind erst dann in den Sub Index 0 einzutragen nach dem die Mapping Parameter Sub Index 1 8 eingetragen wurden BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 95 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E Diese Objekte werden mit Hilfe von SDO bertragungen hinterlegt
119. rechts Drehrichtung rechts vorrangig ein a on Drehrichtung links EE links ein 29100 E13 OO MS umschaltung Bit 0 00 Parametersatz 1 10 Parametersatz 3 15 0 1 Parametersatz 01 Parametersatz 2 11 Parametersatz 4 I LS 84 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE ri 7 CANopen Daten bertragung TTT wg 7 2 1 2 Zustandswort ZSW Im Umrichter Antwort Telegramm wird im Bereich der Prozessdaten das Zustandswort ZSW als erstes Wort un ter Ber cksichtigung des Little Endian Formates bertragen Ein Zustandswort Einschaltbereit entspricht bei spielsweise OB31 pex wobei im Byte O der Wert 31ihex und im Byte der Wert OB bertragen werden PZD1 PZD2 PZD3 PZDA IW2 3 1W2 3 un e Eiser d e lc a dc Saisie d GEECNDDODGEEIEIEIDIEIGG I Bedeutung der einzelnen Bits pn foen Jeens Tamm Nicht Einschaltbereit Einschaltbereit E Einschaltbereit Initialisierung beendet Laderelais ein Ausgangsspannung gesperrt Nicht betriebsbereit Ursachen Ein Befehl liegt nicht an St rung liegt an AUS2 oder AUS 3 liegen an Zustand Einschaltsperre liegt an 1 Betriebsbereit EIN Befehl liegt an es liegt keine St rung an Der Umrichter kann mit dem Befehl BETRIEB FREIGEBEN starten Betrieb Betrieb gesperrt Betrieb freigegeben Freigabe der Ausgangsspannung Hochlauf auf anliegenden Sollwert St rungsfrei wend EE Antrieb gest rt und dadurch au er Betrieb geht nach erfo
120. reie M12 Verschraubung ben tigt Nach erfolgter Pr fung wird hier das Membranventil eingesetzt Diese Verschraubung steht anschlie end nicht mehr zur Kabeleinf hrung zur Verf gung HINWEIS Bei allen Ausf hrungen ist unbedingt darauf zu achten dass die Kabel und die Kabelver schraubungen mit Sorgsamkeit aufeinander abgestimmt werden Nur so ist sichergestellt dass der gew nschte Schutzgrad dauerhaft eingehalten wird BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 13 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg 2 Montage und Installation 2 1 Einbau und Montage 14 Es stehen f r CANopen interne und externe Technologiebaugruppen die auf die Frequenzumrichterbaureihe NORDAC SK 200E zugeschnitten sind zur Verf gung Die Funktionalit ten der verschiedenen CANopen Module sind abgesehen von der Anzahl der digitalen Ein und Ausg nge identisch Sie dienen der Anschaltung von drehzahlgeregelten Antrieben der Baureihe SK 200E an bergeordnete Au tomatisierungssysteme ber den Feldbus CANopen Sowohl die SK 200E Frequenzumrichter als auch die ex ternen Technologieoptionen sind in den Schutzarten IP55 Standard als auch in IP66 Optional lieferbar Zur Unterscheidung der Schutzarten IP55 und IP66 erhalten die SK 200E und auch deren Baugruppen in der Schutzart IP66 ein zus tzliches C coated Lackierte Platine in ihrer Typenbezeichnung SK TI4 mit integrierter Technologiebox SK 200E mit externe
121. rwort 06 Bus V O In Bit 5 712 Bit 9 BUS Steuerwort Die m glichen Funktionen f r die Bus In Bits entnehmen Sie bitte der Tabelle der Funktionen der Digitaleneing nge im Parameter P420 BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 59 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 60 Parameter Werkseinstellung P481 01 10 0 39 alle 0 P482 01 08 400 400 alle 100 P483 01 Log 1 100 alle 10 Einstellwert Beschreibung Hinweis zen suporaisor e Funktion Bus UO Out Bits I Die Bus UO Out Bits werden wie Multifunktionsrelaisausg nge angesehen Sie k nnen auf die gleichen Funktionen P434 eingestellt werden Diese UO Bits k nnen auch im Zusammenhang mit dem AS Interface SK 225E oder SK 235E oder der I O Erweiterung SK CU4 IOE oder SK TU4 IOE genutzt werden 701 Bus WO Out Bit O 707 Merker 1 702 Bus I O Out Bit 1 708 Merker 2 703 Bus HO Out Bit 2 709 Bit 10 BUS Statuswort 04 Bus HO Out Bit 3 710 Bit 13 BUS Statuswort 05 Bus HO Out Bit 4 06 Bus HO Out Bit 5 Die m glichen Funktionen f r die Bus Out Bits entnehmen Sie bitte der Tabelle der Funktionen der Relais P434 Normierung Bus UO Out Bits Anpassung der Grenzwerte der Bus Out Bits Bei einem negativen Wert wird die Ausgangs funktion negiert ausgegeben Beim Erreichen des Grenzwertes
122. s zugeh rigen EDS Files sind grunds tzlich keine Anpassungen f r einen Datenaustausch erforderlich Durch das Mapping der PDOs mit 16 Bit Breite er brigt sich ein sog Dummymapping BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 41 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 4 5 2 6 PDO bertragung Zugriff im USS Protokoll Mode F r die bertragung der Prozessdaten gilt die interne Zustandmaschine des Frequenzumrichters USS Der Zugriff auf die einzelnen Frequenzumrichter l uft nach folgendem Schema ab Siehe Kapitel 4 9 4 Frequenzumrichter Objekte 2000hex 3005hex Sollwert PDO 1 Frequenzumrichter Sollwert PDO im USS Protokoll Mode Reihenfolge im CAN Telegramm Index Sub Index Beschreibung ee emp Y eeh sumens IS Jos samen 2 602 13 0x3002 13 SE In folgendem Beispiel einer VIPA Steuerung ist die Verkn pfung der Objekte Steuerwort und Sollwerte des FU1 mit denen des CANopen Masters dargestellt ANopen Technologrebaugruppe 0x1401 S d 07 US Ar DN SS SIS D 1 Le EH A SE soss sleluniainlo SSES S 313813813 EE EE BE BE BE CLC LIT LIT LI i Ki e kb La E BE wN HE Lal Le RR um am 8 Zl S DN Ip ZER Si 23 ol WW Gi u E i fr Slave Z 1x ZCHUZ STW SW1 SW2 SW3 DOs STW sw sw2 sws 42 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebnahme Istwert PDO 1
123. s CANopen Standards DS301 sind nicht so viele PDO und SDO Kan le vor gesehen Damit besteht die Gefahr von Adresskonflikten zu Ger ten die den in DS301 definierten Predefined Connection Set nutzen Um diese Gefahr m glichst klein zu halten werden die zus tzlichen Kan le im Ad ressraum Node ID 64 bis 127 aufgeteilt Die nachfolgende Tabelle enth lt die Voreinstellungen Predefined Connection Set der Busbaugruppen SK xU4 CAO Mit diesen Defaulteinstellungen Siehe auch Parameter P161 COB ID und P160 f r die G ltigkeit der COB ID ist ein Prozessdatenaustausch zu alle 4 ber den Systembus angeschlossenen Fre quenzumrichter Gatewaybetrieb m glich Um die Kommunikation ber SDOs zu realisieren sind die betreffenden Arrays im Parameter P160 entspre chend frei zuschalten Objekt Verf gbarkeit COB ID_ Laugeeprochene FU NMT Dikeschabgt o LEES E FU4 und BusBG oo T S NEE o PDO2 Tx Freigeschaltet 0x280 Adresse E E S EEE SDOT Rx 5DO3 T SDO4 1 BE WE NEE WEE were reegen 1 SFO FO FU Fadas ACHTUNG F r Ger te anderer Hersteller sind CAN Adressen Node ID gr er 64 nur mit Vorsicht zu benutzen da sie durch die CANopen Busbaugruppen belegt sein k nnen Zus tzlich belegte Node ID Node ID Busbaugruppe 64 BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 49 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E 4 9 2 CANopen Profil DS301 Die verf gbaren Objekte sind nach de
124. s entnehmen Sie bitte der Beschreibung zu P418 01 Bus Istwert 1 02 Bus Istwert 2 703 Bus Istwert 3 M gliche einstellbare Werte 0 Aus 10 11 reserviert 1 Istfrequenz 12 Bus Out Bits 0 7 2 Istdrehzahl 13 16 reserviert Strom 17 Wert Analogeingang 1 P400 4 Momentstrom 100 P112 18 Wert Analogeingang 2 P405 Zustand digitale Eing nge amp Ausg nge 19 Sollfrequenz Leitwert P503 7 reserviert 20 Sollfrequenz nach Rampe Leitwert Sollfrequenz 21 Istfrequenz ohne Schlupf Leitwert 9 Fehlernummer 22 Drehzahl vom Drehgeber Fkt Bus Sollwert 1 3 In diesem Parameter wird bei Busansteuerung dem gelieferten Sollwert eine Funktion zugeordnet HINWEIS Weitere Details entnehmen sie bitte der Beschreibung zu P400 701 Bus Sollwert 1 02 Bus Sollwert 2 703 Bus Sollwert 3 M gliche einstellbare Werte Aus 11 Momentstromgrenze begrenzend 1 Sollfrequenz 16 Bit 12 Momentstromgrenze abschaltend Frequenzaddition 13 Stromgrenze begrenzend Frequenzsubtraktion 14 Stromgrenze abschaltend Minimalfrequenz 15 Rampenzeit 5 Maximalfrequenz 16 Vorhalt Drehmoment P214 Multiplikation PI Prozessregler Istwert 17 Drehmoment Servo Modus PI Prozessregler Sollwert 18 Kurvenfahrrechner Istfrequenz PID 19 Digital In Bits 0 7 9 Istfrequenz PID begrenzt 20 24 reserviert f r Posicon 10 Ist
125. se Zugewiesene bzw festgelegt Kennzeichnung eines Busteilnehmers Arbitration Zugriffsteuerung Vergleich der Priorit t gleichzeitig gesendeter Nach richten und Zuweisung der G ltigkeit Baudrate bertragungsrate bei seriellen Schnittstellen in Bits pro Sekunde Bin r Code Ist die Bezeichnung f r einen Code der Nachrichten durch 0 und 1 Signale bertr gt Bit Byte Ein Bit binary digit ist die kleinste Informationseinheit im Bin rsystem ein Byte besteht aus 8 Bit Bit stuffing nach 5 aufeinander folgenden gleichwertigen Bits wird ein komplemen t res Bit vom Sender eingef gt der Empf nger entfernt es automa tisch Unregelm igkeiten f hren zum Fehler Mechanismus zur Fehlererkennung eines CAN Telegramms rsp eines PDOs Broadcast In einem Netzwerk werden alle angeschlossenen Slave Teilnehmer zu Client Server Model COB ID CRC EMCY Nachrichten ESD Frame Check gleich vom Master angesprochen ein Teilnehmer Client kann Daten von einem anderen Teilnehmer Server der diese bereith lt abfordern Anfrage und Antworttele gramm Communication Object Identifier Identifier einer CAN CANopen Nachricht Cyclic Redundancy Chreck Pr fsummenbildung und vergleich des gesendeten und des empfan genen Telegramms Mechanismus zur Fehlererkennung eines CAN Telegramms rsp ei nes PDOs Emergency Nachrichten Fehlertelegramme Electronic Data Sheet Elektronisches Ger tedatenblatt
126. sind m ssen ggf mit zus tzlichen berwachungs und Schutzeinrichtun gen gem den jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen z B Gesetz ber technische Arbeitsmittel Unfallverh tungsvorschriften usw ausger stet werden Ver nderungen der Antriebsstromrichter mit der Bediensoftware sind gestat tet Nach dem Trennen der Antriebsstromrichter von der Versor gungsspannung d rfen spannungsf hrende Ger teteile und Leistungsanschl sse wegen m glicherweise aufgeladener Kondensatoren nicht sofort ber hrt werden Hierzu sind die entsprechenden Hinweisschilder auf dem Antriebsstromrich ter zu beachten W hrend des Betriebes sind alle Abdeckungen geschlossen zu halten 7 Wartung und Instandhaltung Die Dokumentation des Herstellers ist zu beachten Diese Sicherheitshinweise sind aufzubewahren BU 0260 DE Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E zu diesem Dokument Dee Dokumentation Bezeichnung BU 0260 DE Mat Nr 607 26 01 Ger tereihe CANopen f r SK 200E Ger tetypen SK CU4 CAO SK TU4 CAO C mit SK T14 TU BUS SK TU4 CAO M12 C mit SK TI4 TU BUS Versionsliste Bezeichnung Software Bemerkung bisheriger Ausgaben Version BU 0260 DE September 2009 V 2 0 R3 Erste Ausgabe Mat Nr 607 2601 3809 Herausgeber Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Rudolf Diesel Str 1 e D 22941 Bargteheide e http www nord com Telefon 49 0 45 32 401 0 e Fax 49 0 45 32 401 555 HINWEIS Diese Zusatzb
127. ss der Feldbusleitung lieferbar Die externen Busbaugruppen sind zudem als Variante mit in tegrierten M12 Rundsteckverbindern lieferbar SK TU4 xxx M12 Diese erm glichen den Anschluss von bis zu 4 Digitalein und 2 Digitalausg ngen Optionale externe Ds SK TUA4 HINWEIS Das Einsetzen oder Entfernen der Module sollte im spannungsfreien Zustand erfolgen Die Steckpl tze sind nur f r die daf r vorgesehenen Module nutzbar Eine vom Frequenzumrichter entfernte Montage der externen Technologiebox ist mit einem zus tzlichen Wandmontagekit SK TIE4 WMK TU m glich Eine max Leitungsl nge von 30m sollte jedoch nicht berschritten werden Die externe Technologiebox SK TU4 M12 kann ohne BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS nicht betrieben werden HINWEIS Es kann an einem Systembus nur maximal eine Technologiebox SK CUA4 bzw SK TUA4 angeschlossen werden BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 15 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E Ge 2 1 1 bersicht der CANopen Baugruppen 16 CANopen Modul SK CU4 CAO Mat Nr 275271001 IP20 CANopen Modul SK TU4 CAO C Mat Nr 275281101 IP55 Mat Nr 275281151 IP66 CANopen Modul mit M12 SK TU4 CAO M12 C Mat Nr 275281201 IP55 Mat Nr 275281251 IP66 Anschlusseinheit f r TU4 SK TI4 TU BUS Mat Nr 275280000 IP55 Mat Nr 275280500 IP66 Wandmontage Kit TU4 SK TIE4 WMK TU Mat Nr 275274002 um die TU4 M
128. stand Einschaltbereit wo Betrieb freigeben Freigabe der Ausgangsspannung Hochlauf auf anliegenden Sollwert II Hochlaufgeber sperren Hochlaufgeber wird auf Null gesetzt bei f 0Hz keine Spannunggsfreischaltung FU bleibt in Zustand Betrieb freigegeben a 7 Betriebsbedingung Hochlaufgeber ist freigegeben 5 Hochlaufgeber Einfrieren des aktuellen vom Hochlaufgeber vorgegebenen Sollwertes Frequenz stoppen halten 1 Hochlaufgeber freigeb Sollwert am Hochlaufgeber freigegeben een Angew hlter Sollwert wird am Hochlaufgeber auf Null gesetzt een Angew hlter Sollwert wird am Hochlaufgeber aktiviert E Mit Wechsel von 0 auf1 werden nicht mehr aktive St rungen quittiert Quittieren Hinweis Wenn ein Digitaleingang auf die Funktion Stoer Quit programmiert ist l darf dieses Bit ber den Bus nicht dauerhaft auf 1 gesetzt sein Flankenauswertung wird sonst verhindert taw 8 aktiv Bus Bit 8 vom Steuerwort ist gesetzt Nur bei SK 200E und SK 500E zur Funktion siehe unter Parameter P480 s ee 9 aktiv Bus Bit 9 vom Steuerwort ist gesetzt Nur bei SK 200E und SK 500E N heres zur Funktion siehe unter Parameter P480 0 PZD ung ltig Die gesendeten Prozessdaten sind ung ltig l C g ltig Vom Master werden g ltige Prozessdaten bertragen Hinweis Auch wenn nur Sollwerte ber den Bus bertragen werden dann muss ee Bit gesetzt sein damit der bertragene Sollwert g ltig wird een Drehrichtung
129. streuungen die in industrieller Umge bung auftreten k nnen Mit den folgenden Ma nahmen werden die besten Schirmungseigenschaften erreicht e Lange Verbindungen zwischen Busteilnehmer vermeiden e Schirmung der Busleitung beidseitig und gro fl chig ber das Steckergeh use auflegen e Stichleitungen vermeiden e Verl ngerung von Busleitungen ber Steckverbinder vermeiden Busleitungen sollten in einem Mindestabstand von 20cm zu anderen Leitungen verlegt werden wenn diese ei ne gr ere Spannung als 60V f hren Dies gilt f r eine Leitungsf hrung innerhalb als auch au erhalb von Schaltschr nken Besonderes Augenmerk gilt der Einhaltung der Biegeradien fest verlegte Leitung d 1 gt Mindestradius 5 x Kabeldurchmesser HINWEIS frei verlegte Leitung Biegeradius der Leitung Mindestradius richtig falsch 10 x Kabeldurchmesser Bei unterschiedlichen Erdpotentialen kann ber den beidseitig angeschlossenen Schirm ein Ausgleichsstrom flie en der f r elektronische Bauteile eine Gefahr darstellen Potential unterschiede m ssen durch einen ausreichenden Potentialausgleich reduziert werden 8 1 4 Empfehlungen der CiA CAN in Automation Im Internet sind unter www can cia org und www drivecom org wichtige Informationen im Zusammenhang mit CAN und CANopen zu finden BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 99 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E he u 8 2 Kabeleinf hrung und Schirmanbindun
130. talen Signale 28 Eingangskapazit t 10nF Abtastrate Ims Parameter P174 P174 Beschreibung Schaltungsvorschlag Jeder Digitaleingang hat eine Reaktionszeit von 1ms Eing nge nach EN 61131 2 Typ 1 Externe Versorgungsspannung f r Systembus und Digitaleing nge DIN1 bis DIN4 29 24V externe 24V Versorgung wie Klemme 11 30 peremen Potentialtrennung 31 24V o externe 24V 24VDC 20 Versorgung der DOs bis zu 1A je nach Last verpolungssicher 32 GND o Bezugspotential der digitalen Signale 33 DO1 digitaler Ausgang 1 Low 0V I O CANopen Dot High 24V Bemessungsstrom 34 Ser Jager Feen I O CANopen DO2 35 GND o Bezugspotential der digitalen Signale 36 Detail der M12 Anschl sse der SK TU4 CAO M12 Die spezielle Verschaltung der M12 Rundsteckver binder erm glicht den Anschluss sowohl von Einzel als auch von Doppelsensoren die mit handels bli chen M12 Systemsteckern in Standard Sensor Aktuator Belegung ausgestattet sind Bei Verwendung der M12 Rundsteckverbinder sind die Klemmleistenanschl sse f r die Digital Eing nge Klemme 19 20 25 26 nicht zu verwenden 26 technische nderungen vorbehalten Externe Versorgungsspannung f r Digitalausg nge DO1 und DO2 ggf Br cke nach Klemme 24V Externe Versorgungsspannung f r Digitalausg nge DO1 und DO2 ggf Br cke nach Klemme GND P150 P175 P150 P175 Externe Versorgungsspannung f r Digitalausg nge DO1
131. tannien NORD Gear Limited 11 Barton Lane Abingdon Science Park GB Abingdon Oxfordshire OX 14 3NB Tel 44 1235 5344 04 Fax 44 1235 5344 14 info nord uk com Finland Finnland NORD Gear Oy Aunankorvenkatu 7 FIN 33840 Tampere Tel 358 3 254 1800 Fax 358 3 254 1820 info nord fi com Hungary Ungarn NORD Haijtastechnika Kft T r kk u 5 7 H 1037 Budapest Tel 36 1 437 0127 Fax 36 1 250 5549 info nord hu com Italy Italien NORD Motoriduttori s r l Via Newton 22 IT 40017 San Giovanni in Persiceto BO Tel 39 051 6870 711 Fax 39 051 6870 793 info nord it com Netherlands Niederlande NORD Aandrijvingen Nederland B V Voltstraat 12 NL 2181 HA Hillegom Tel 31 2525 29544 Fax 31 2525 22222 info nord nl com Norway Norwegen Nord Gear Norge A S Solgaard Skog 7 PB 85 NO 1501 Moss Tel 47 69 206 990 Fax 47 69 206 993 info nord no com Poland Polen NORD Napedy Sp z o o Ul Grottgera 30 PL 32 020 Wieliczka Tel 48 12 283 99 00 Fax 48 12 288 99 11 biuro nord pl com Portugal Portugal NORD Drivesystems PTP Lda Zona Industial de Oi Lote n 8 PT 3770 059 Oi Aveiro Phone 351 234 727 090 Telefax 351 234 727 099 info pt nord com Russian Federation Russland OOO NORD PRIVODY UI A Nevsky 9 RU 191167 St Petersburg Tel 7 812 327 0192 Fax 7 812 327 0192 info nord ru com Slo
132. te nur in den RAM Speicher des Frequenzumrichters abgelegt werden Die entsprechende Einstellung erfolgt ber den Parameter P560 Speichern im EEPROM Hinweis Dies trifft so nicht auf die Parameter die die BUS Baugruppe betreffen P150 bis P199 zu Auch hier gilt dass das EEPROM max 100 000 Schreibzyklen zu l sst Je doch werden Parameter nur dann in das EEPROM geschrieben wenn ein Zugriff ber die ParameterBox oder NORDCON erfolgen bzw wenn Parameterwerte in der BUS BG ber SDOs ver ndert werden 7 2 1 Prozessdaten PZD im USS Standard Im Prozessdatenbereich PZD werden Steuerworte und Sollwerte bzw Zustandsworte und Istwerte von einem Knoten zum anderen Frequenzumrichter bertragen Der Aufbau des PZD Bereichs ist in der Reihenfolge seiner Elemente Worte je 2Byte immer gleich wobei die Verarbeitung der einzelnen Bytes CAN typisch nach dem Little Endian Format erfolgt Der Prozessdaten Bereich der Nutzdaten hat folgenden Aufbau STW Steuerwort L nge 16Bit Auftragstelegramm enth lt Steuerbits z B Freigabe Schnellhalt Fehlerquittierung Z amp W Zustandswort L nge 16Bit Antworttelegramm enth lt Zustandsbits z B FU l uft St rung SW1 3 Sollwerte maximal 3 m glich 16 oder 32Bit Auftragstelegramm z B Frequenzsollwert Lagesollwert Momentsollwert IW1 3 Istwerte maximal 3 m glich 16 oder 32Bit Antworttelegramm z B Frequenzistwert Lageistwert Momentis
133. teiler IP67 BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 103 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E HINWEIS Vorzugsweise sollten vorkonfektionierte CAN Buskabel und Anschlusskomponenten verwendet werden Es sollte bei bestimmten Anwendungen auf r ttelsichere Rundsteckverbinder zur ckgegriffen werden 8 2 3 3 Montagewerkzeug Von grundlegender Bedeutung ist die Einhaltung der Anzugsmomente bei der Herstellung der Steckverbin dungen F r die M12 Steckverbinder betr gt das optimale Anzugsmoment 0 6Nm Der Freie Handel bietet hierf r geeignetes Montagewerkzeug an Snaanderninwelge mi MURR mh ELEKTRONIK MI Slchemei dich Dar Monegan Du een bei der berpr fung des cplimaen Anzugsmameries iDa Mm bei Ihren Mi2 RunddeckarGinden 2 E Bitte bsachtan Slet M12 D i og Durch das Setzwerhallen der Dichlung im eg vartsiler bzw in der Mi utes kenn der Mo ntageschl ssel MIMNURR Runzelsckuatinder bereits nach kurzer Zeil Ri Eur nachgezegen warden meld D s i temis in dem definierten Arzugsdrehmoment Ein bendcksichtligt Eai ordnungsgem en Einsatz der Schutzgad IP 67 ohne Machziehen gew hrkisist En inmaiges Hachziehen ist m glich von einem regelm igen Nachziehen der Stsckwerbinder wird allerdings abgeralen da dies Eius ar die selsslischen Eigenschaltsn und de Funklionsi chligkeit der Dichlung het ven Sengem mam MURR Elektronik M12 Montageschl ssel Set f r M12 Run
134. teilnehmer ist Abschlusswiderstand setzen DIP Schalter Busterminierung CANopen auf ONT e Baudrate einstellen e Knotenadresse Identifier einstellen Feldbuskommunikation Einstellung an BusBG vornehmen u e P168 01 1 Profil ein a8 e P168 02 3000 An FU1 GE e P168 03 6 At FU1 TO e P168 04 3000 An FU1 e P168 05 6 At FU1 e P168 06 1500 An FU2 e P168 07 4 At FU1 e P162 01 03 05 09 255 e P162 02 04 06 10 255 e P163 10 e P164 250 e P165 P160 P161 in Werkseinstellungen belassen berwachung auf Sys Be 200 Semus ans Eier CH berwachung auf erer EE Feldbusebene Kno e P166 02 ten berwachung e P167 berpr fung der Sys e P748 Status Systembus tembuskommunikation e P740 01 Steuerwort Systembus e P740 02 Sollwert 1 e P741 01 Statuswort e P741 02 Istwert 1 e P173 Baugruppenzustand Feldbus berpr fung der Feld e P173 Baugruppenzustand CANopen buskommunikation e P176 PZD Bus in e P177 PZD Bus out Hinweis Auf die anwendungsspezifischen Einstellungen Motordaten Regelungsparameter Steuerklemmen funktionen etc kann hier selbstverst ndlich nicht eingegangen werden 90 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 7 CANopen Daten bertragung
135. tembus Steuerwort Sollwert 1 Statuswort P741 Lo P173 Istwert 1 Baugruppenzustand e e P740 01 Feldbus berpr fung der Feld P173 Baugruppenzustand CANopen buskommunikation e P176 PZD Bus in e P177 PZD Bus out Hinweis Auf die anwendungsspezifischen A Motordaten Regelungsparameter Steuerklemmen funktionen etc kann hier selbstverst ndlich nicht eingegangen werden technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 7 CANopen Daten bertragung TTT wg 7 4 2 Beispieltelegramme Im folgendem werden einige Beispieltelegramme vorgestellt die die Steuerung und Parametrierung der Fre quenzumrichter mit den unterschiedlichen Feldbussystemen verdeutlichen sollen 7 4 2 1 Beispiel f r Ein und Ausschalten des Frequenzumrichters In diesem Beispiel wird ein FU mit einem Sollwert Sollfrequenz und einem Istwert Istfrequenz betrieben Die Maximal Frequenz liegt bei 50Hz Parametereinstellungen e P105 50 e P543 1 e P546 1 aad enal li laa EEE wort oo LL 00e 1 Offer Leg 0000 Ar FU wira ie Netzspannung sngeschatet FU wird in den State Einschaltbereit gesetzt LA Ee FU wird in den State Betrieb freigegeben gesetzt und mit bel 2000nex 2000nrex ginem 50 Sollwert angesteuert Der FU ist freigegeben der Motor wird bestromt und dreht mit einer Frequenz von 25Hz 004
136. tion dieses Parameters durch den Pa rameter P120 bernommen Alle Einstellungen au er 0 1 sind dann im Parameter P513 wirkungslos BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten T7 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg 6 1 78 Options berwachung Frequenzumrichter der Baureihe SK 200E bieten mit dem Parameter P120 Options berwachung die M g lichkeit angeschlossene Technologiebaugruppen SK xU4 hinsichtlich ihres aktuellen Funktionsstatus zu berwachen Diese Funktion entspricht im weitesten Sinne der berwachung durch Parameter P513 Dieser Parameter P513 ist somit abgesehen von der Einstellung 0 1 wirkungslos Node Guarding Die Node Guarding Funktion erm glicht die berwachung des der Slave s durch den Master Erfolgt nach Ablauf einer definierten Zeit keine Antwort vom Slave auf die Anfrage des Masters so wird eine Fehlermeldung ausgel st Das berwachungsintervall wird im Parameter P166 01 Timeout control Guard Time definiert Life Guarding Die Life Guarding Funktion erm glicht die berwachung des Masters durch den Slave Erh lt nach Eingang eines Protokolls und Ablauf einer definierten Zeit der Slave kein weiteres Protokoll vom Master so wird eine Fehlermeldung ausgel st Das berwachungsintervall wird durch Kombination der Parameter P166 01 Timeout control Guard Ti me und P167 Life Time Factor definiert H
137. tmapping wird durch das Objekt 0x1011 wieder hergestellt Mit diesem Objekt ist es m glich die vom Anwender gespeicherten Parameter wieder auf die Defaultein stellung zu setzen Durch Schreiben der Signatur lo Date ea ad Kleinbuchstaben ASCII MSB 0x64 0x61 Ox6F 0x1011 p 0x6C LSB in den Index 0x1011 Sublndex 1 werden arameters i Se l die werkseitigen Standardeinstellungen nach dem fol genden Power ON und jedem weiteren geladen bis zum n chsten SAVE Kommando siehe Parameter P152 nn arme e Emergency Object 80h Node ID Ox1015 Inhibit Time EMCY Minimale Wiederholzeit ml rw us enfo age o lee Ox1018 REC Identity Object Allgemeine Allgemeine Ger teinformationen Allgemeine Ger teinformationen II f u32 0 1 map brengen oe technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE A Inbetriebnahme TE Vendor ID CiA gelistete Hersteller Kennung IT RO U32 EN Product Code Ger te Version Produktnummer Pe RO U32 Revision Number Software Versions und Revisions Nummer 2x16Bit RO U32 0x1200 Default Server SDO SDO Server I In Largest subindex Anzahl der Elemente za l Identifier Empfangs SDO 600h ID SE ER Be SDO f r FU1 und die Busbaugruppe siehe Parameter P161 03 ldentfier Sende SDO 580h ID 0x1200 2 COB ID u SDO f r FU1 und die Busbaugruppe siehe Parameter P161 02 0x1201 Rec 0 Siehe oben 0x1200 0x1203 f Identifier Empfangs SDO 340h ID
138. twert 1 Wort 2 Wort 3 Wort A Wort Byte 0 1 Byte 2 3 Byte 4 5 Byte 6 7 PZD Bereich mit STW sw1 1x16 Bit Sollwert ZSW IW1 PZD Bereich mit bis zu 3 STW SW1 SW2 SW3 16 Bit Sollwerten ZSW IW1 IW2 IW3 Hinweis 32 Bit Sollwerte Bsp Positionen werden aus High und Low Wort je 16 Bit zusammengesetzt wobei nach dem Little Endian Format mit dem Low Word zu beginnen ist BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 83 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TT wg 7 2 1 1 Steuerwort STW Im Auftragstelegramm wird im Bereich der Prozessdaten das Steuerwort STW als erstes Wort unter Ber ck sichtigung des Little Endian Formates dem Frequenzumrichter bertragen Ein Steuerwort Einschaltbereit entspricht beispielsweise 047E nex wobei im Byte O der Wert ZE mex und im Byte 1 der Wert 04mex bertragen werden PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 wan SW2 3 Bedeutung der einzelnen Bits 0 AUS 1 R cklauf mit der Bremsrampe bei f 0Hz Spannunggsfreischaltung SEI Betriebsberei 1 AUS 2 Spannung sperren Die Umrichter Ausgangsspannung wird abgeschaltet der FU geht in Zustand Einschaltsperre Betriebsbedingung AUS 2 ist aufgehoben AUS 3 Schnellhalt mit programmierter Schnellhaltzeit bei f 0Hz Spannunggsfreischaltung Der FU geht in Zustand Einschaltsperre Betriebsbedingung AUS 3 ist aufgehoben 3 Betrieb sperren Spannung sperren Die Umrichter Ausgangsspannung wird abgeschaltet Der FU geht in Zu
139. ul Ansicht DIP Switch SK 200E Ansicht von innen WW E 8 WW 5ystembus Be Eeldbus CANopen Abschlusswiderstere bschlusswiderstand Bsp SK CU4 CAO Bsp SK 200E BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 27 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E TTT wg Baudrate Die Baudrate wird bin r ber zwei DIP Schalter eingestellt gilt nur f r die Feldbusebene Einstellung Baudrate DIP2 DIP1 CANopen Baudrate eg en 1 MBaud ON ON Bech Bsp SK CU4 CAO Konfigurationsbeispiel Ein CANopen Teilnehmer SK TU4 CAO ist ber eine BUS Anschlusseinheit SK T14 TU BUS mit einem Fre quenzumrichter der Baureihe SK 200E verbunden Die Feldbusadresse CANopen Adresse Identifier soll 14 lauten Der CANopen Teilnehmer ist kein End Teilnehmer Der Systembus umfasst nur den Frequenzum richter und das CANopen Modul Der Abschlusswiderstand f r den Systembus ist am Frequenzumrichter zu setzen Die DIP Schalter am CANopen Modul sind wie folgt zu setzen e DIP Switch Konfigurations O o O 2 o O Identifier Bit O 3 zf m o Beispieladresse 14 GG Baud Rate Bit 1 3 S WW 0 e om D Baud Rate Bit 0 keine Bedeutung CANopen d SE JE D o DIP Switch Systembus 28 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 3 Anzeigen und Diagnose TTT wg 3 Anzeigen und Diagnose Je nach Ger t stehen verschiedene Diagnosem glichkeiten zur
140. umentation erfolgen Die Antriebsstromrichter sind vor unzul ssiger Beanspru chung zu sch tzen Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolati onsabst nde ver ndert werden Die Ber hrung elektroni scher Bauelemente und Kontakte ist zu vermeiden Antriebsstromrichter enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die leicht durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Elektrische Komponenten d r fen nicht mechanisch besch digt oder zerst rt werden un ter Umst nden Gesundheitsgef hrdung 5 Elektrischer Anschluss Bei Arbeiten an unter Spannung stehenden Antriebsstrom richtern sind die geltenden nationalen Unfallverh tungsvor schriften z B VBG 4 zu beachten Die elektrische Installation ist nach den einschl gigen Vor schriften durchzuf hren z B Leitungsquerschnitte Absi cherungen Schutzleiteranbindung Dar ber hinaus gehende Hinweise sind in der Dokumentation enthalten Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Anordnung von Filtern und Verlegung der Leitun gen befinden sich in der Dokumentation der Antriebs stromrichter Diese Hinweise sind auch bei CE gekennzeichneten Antriebsstromrichtern stets zu beachten Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforder ten Grenzwerte liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder Maschine 6 Betrieb Anlagen in die Antriebsstromrichter eingebaut
141. ungen von Getriebebau NORD GmbH M12 Stecker m shield D Baa A codiert i KZ a CAN H CAN L W i i E en Se DE 4 3 De Jr Z r W a He o e L Sege 3 mo GND Lieferant Bezeichnung gerade me MURR Elektronik Stecker M12 6 8mm 5 polig 7000 13321 0000000 7000 13361 0000000 schraubbar IP67 geschirmt Franz Binder GmbH Stecker M12 6 8mm 5 polig schraubbar IP67 99 1437 812 05 99 1437 822 05 1 gt 50 shield i 2 gt o 4 24V M12 Buchse PE a I _ can TI A codiert Lt E 0 GND I5 E BE ER CAN L E i G 2 1 Tuer Ark O erde met MURR Elektronik Buchse M12 6 8mm 2 polig 7000 13401 0000000 7000 13441 0000000 schraubbar IP67 geschirmt Franz Binder GmbH Buchse M12 6 8mm 5 polig 99 1436 812 05 99 1436 822 05 schraubbar IP67 Bei Bedarf sind bei den aufgef hrten Herstellern auch vorkonfektionierte CAN Buskabel mit unterschiedlichen Leitungsl ngen erh ltlich 1 female M12 2 female e ae g shield 2 24V Li 3 GND i A k CAN H gt CAN L geegent i e 12345 1 2 3 4 5 Male M12 M12 T St cke A codiert LI AUN D o GA N DI Tii Ea Ki N _ MURR Elektronik Stecker M12 auf 2xBuchse M12 5 polig 7000 41141 0000000 Parallelverteiler IP67 Phoenix Contact Buchse M12 auf Stecker M12 und Buchse 1541186 GmbH amp Co KG M12 5 polig Parallelver
142. wakia Slowakei NORD Pohony s r o Stromova 13 SK 83101 Bratislava Tel 421 2 54791317 Fax 421 2 54791402 info nord sk com Switzerland Schweiz Getriebebau NORD AG Spain Spanien NORD Motorreductores Ctra de Sabadell a Prats de Liucanes Aptdo de Correos 166 ES 08200 Sabadell Tel 34 93 7235322 Fax 34 93 7233147 info nord es com Turkey T rkei NORD Drivesystems G Aktarma Sistemleri San Tic Ltd Pti Sweden Schweden NORD Drivsystem AB Ryttargatan 277 Box 2097 SE 19402 Upplands V sby Tel 46 8 594 114 00 Fax 46 8 594 114 14 info nord se com Ukraine Ukraine GETRIEBEBAU NORD GmbH en Repr sentanz B chigenstr 18 Tuzla Mermerciler San B lg Vasilkovskaja 1 office 306 CH 9212 Arnegg 1 Sok No 6 03040 KIEW Tel 41 71 388 99 11 Fax 41 71 388 99 15 info nord ch com TR 34959 Tuzla YST Tel 90 216 593 32 45 Fax 90 216 593 33 68 info nord tr com Tel 380 44 537 0615 Fax 380 44 537 0615 vtsoka nord ukr com BU 0260 DE 115 NORD B ros in Deutschland Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Rudolf Diesel Str 1 22941 Bargteheide Telefon 04532 401 O p nor Telefax 04532 401 253 info nord de com DRIVESYSTEMS www nord com Niederlassung S d Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Rudolf Diesel Str 1 22941 Bargteheide Katharinenstr 2 6 70794 Filderstadt S
143. wenn es der kundenseitig projektierte Kommunikationsablauf erfordert Alle Einstellungen bez glich der PDOs sollten dann ber die daf r vorgesehenen Parameter erfolgen Eine Parametrierung ber den SDO Parameterkanal des CANopen Bus ist jedoch auch m glich Die vorgenommen Einstellungen werden dauerhaft im Ger t gespeichert BU 0260 DE technische nderungen vorbehalten 39 Zusatzhandbuch CANopen f r NORDAC SK 200E ee wm 4 5 2 1 nderung der COB ID Adresse eines PDOs nderungen am Identifier eines PDO k nnen nur vorgenommen werden wenn sich die NMT Zustandsmaschi ne des Teilnehmers im Zustand Pre Operational befindet Die Einstellung der COB ID eines PDO erfolgt ber die Parameter P160 und P161 und damit in den Objek ten 0x1400 0x1404 Sub 1 bzw 0x1800 0x1804 Sub 1 Die Defaulteinstellungen dieser Parameter sollten m glichst beibehalten werden Alternativ lassen sich die Einstellungen auch ber den SDO Parameterkanal realisieren Jedes Sende und Empfangs PDO besitzt einen eigenen Parameter f r diese Einstellung siehe nachfolgende Tabelle PDO f r FU 1 0x1400 Sub 1 0x1800 Sub 1 PDO f r FU 2 0x1401 Sub 1 0x1801 Sub 1 PDO f r FU 3 0x1402 Sub 1 0x1802 Sub 1 PDO f r FU 4 0x1403 Sub 1 0x1803 Sub 1 PDO f r Bus Baugruppe 0x1404 Sub 1 0x1804 Sub 1 Index Tabelle f r die Sende und Empfangs PDO des Umrichters Bei diesem Parameter handelt es sich um einen 32 Bit gro en Wert der neben
144. worte PZD 2 4 die beiden Positions Worte bertragen werden Die Definition im Frequenzumrichter erfolgt dann beispielsweise ber die Parameter PZD3 Funktion Bus Sollwert 2 SK 200E P546 02 bzw SK 500E P547 und PZD4 Funktion Bus Sollwert 3 SK 200E P546 03 bzw SK 500E P548 Beispiel Ist ein Positionssollwert zu bertragen Vorraussetzung Umrichterfunktionalit t posicon so kann dies als 16 Bit oder auch als 32 Bit Wert geschehen Die Aufl sung betr gt in jedem Fall 0 001 Umdrehungen Schritt Als 16 Bit Wert ist ein Wertebereich von 32767 32 767 Umdrehungen bis 32768 32 768 Umdrehun gen m glich Es wird hierbei genau ein PZD Wort f r die Positions bertragung ben tigt Als 32 Bit Wert steht der volle Positionsbereich von 50000 000 Umdrehungen zur Verf gung Es werden hierbei genau zwei PZD Worte f r die Positions bertragung ben tigt technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 7 CANopen Daten bertragung TT wg 7 2 1 5 Istwert 1 IW1 Die Funktion des ersten Istwertes wird im Parameter Funktion Bus Istwert 1 SK 200E P543 01 bzw SK 500E P543 eingestellt siehe betreffendes Handbuch zum Frequenzumrichter Im Antworttelegramm folgt der Istwert 1 unmittelbar dem Zustandswort Der Istwertwert 1 ist auf die bertra gung der aktuellen Ausgangsfrequenz am Frequenzumrichter 16 Bit Wert voreingestellt PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 W2 Wa EEE slale e Ee
145. x 1 608 849 73 67 Fax 1 800 373 NORD 6673 info nord us com Vietnam Vietnam NORD Gear Pte Ltd Representative office Unit 401 4F An Dinh Building 18 Nam Quoc Cang Street Pham Ngu Lao Ward District 1 Ho Chi Minh City Vietnam Tel 84 8 925 7270 Fax 84 8 925 7271 info vn nord com 114 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 11 Niederlassungen Vertretungen TTT wg NORD Niederlassungen in Europa Austria sterreich Getriebebau NORD GmbH Deggendorfstr 8 A 4030 Linz Tel 43 732 318 920 Fax 43 732 318 920 85 info nord at com Belgium Belgien NORD Aandrijvingen Belgie N V Boutersem Dreef 24 B 2240 Zandhoven Tel 32 3 4845 921 Fax 32 3 4845 924 info nord be com Croatia Kroatien NORD Pogoni d o o Obrtnicka 9 HR 48260 Krizevci Tel 385 48 711 900 Fax 385 48 270 494 info nord hr com Czech Republic Tschechien NORD Poh neci Technika s r o Palack ho 359 CZ 50003 Hradec Kr lov Tel 420 495 5803 10 11 Fax 420 495 5803 12 hzubr nord cZ com France Frankreich NORD Reducteurs sarl 17 Avenue Georges Clemenceau FR 93421 Villepinte Cedex Tel 33 1 49 63 01 89 Fax 33 1 49 63 08 11 info nord fr com Denmark D nemark NORD Gear Danmark A S Kliplev Erhvervspark 28 Kliplev DK 6200 Aabenraa Tel 45 73 68 78 00 Fax 45 73 68 78 10 info nord dk com Great Britain Gro bri
146. zte Kabelverschraubungen eingearbeitet Zur Kabeleinf hrung stehen folgende Bohrungen zur Verf gung e 2x1 St ck M20 x 1 5 seitlich e 4 St ck M16 x 1 5 unten am BUS Anschlusseinheit SK TI4 e 2 St ck M25 x 1 5 r ckseitig ohne Blindstopfen ss Die rechts oben angebrachte transparente Verschraubung M20 x 1 5 dient als Zugang zur Diagnoseschnitt stelle RJ12 Buchse Schnittstelle RS232 RS485 Die linke obere Verschraubung dient keiner Verwendung 18 technische nderungen vorbehalten BU 0260 DE 2 Montage und Installation TTT wg 2 1 3 3 Montage der SK TI4 TU BUS am SK 200E Die zur Montage erforderlichen Verschraubungen und Dichtungen liegen den Baugruppen bei bzw sind an den daf r vorgesehenen Stellen angebracht Die SK 200E ist wie folgt durchzuf hren 1 Montage der Technologiebox am Netzspannung ausschalten 2 Auf der vorgesehenen Seite des Frequenzum richters rechts links die beiden Blindkappen M25 entfernen 3 Demontage der Leiterkarte mit Klemmenleis te aus der BUS Anschlusseinheit 4 Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS mit ange klebter Dichtung mit den 4 beiliegenden Schraubbolzen am SK 200E montieren 5 Leiterkarte Siehe Pkt 3 wieder montieren und den elektrischen Anschluss vornehmen Anbau der ext Technologiebox am SK 200E 6 SK TU4 Modul aufsetzen und verschrauben gt Technologiebox SK TU4 CAO M12 BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS 2 1 3 4 Wandmontage der SK

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