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KR C2 edition2005

1. el a 4 10x a 11 l _12 A 13 DX 8 A LKR 13 6 po 15 o CLKR 16 nicht belegt 17 nicht belegt Abb 1 15 Steckerbelegung X21 1 8 Beschreibung Kunden Einbauraum Option bersicht Der Kunden Einbauraum ist eine Montageplatte an der T rinnenseite und kann als Option f r externe Kundeneinbauten angebracht werden Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KERI Technische Daten TH Abb 1 16 Kunden Einbauraum 1 Kunden Einbauraum Montageplatte Bezeichnung Werte Einbaugewicht der Einbauten max 5 kg Verlustleistung der Einbauten max 20 W Einbautiefe 180 mm Breite der Montageplatte 400 mm Hohe der Montageplatte 340 mm Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 2 Technische Daten 2 Technische Daten 2 1 Robotersteuerung Grunddaten Schranktyp KR C2 edition2005 Farbe siehe Lieferschein Netzanschluss Bremsenansteu erung Anzahl der Achsen Gewicht max 8 siehe Typenschild Schutzart IP 54 Schallpegel nach DIN 45635 1 Anreihbarkeit mit und ohne K hlger t Dachlast bei gleichm iger Verteilung Nennanschlussspannung Zul ssige Toleranz der Nennspannung Netzfrequenz Im Mittel 67 dB A Seitlich Abstand 50 mm 1000 N AC 3x400 V AC 3x415 V 400 V 10 415 V 10 49 61 Hz Netzim
2. Abb 3 1 Beispiel Achsbereich A1 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 1 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg 2 Manipulator 4 Schutzbereich 3 4 Ausl ser fur Stopp Reaktionen Stopp Reaktionen des Industrieroboters werden aufgrund von Bedienhandlungen oder als Reaktion auf Uberwachungen und Fehler meldungen ausgefuhrt Die folgende Tabelle zeigt die Stopp Reaktionen in Abhangigkeit der eingestellten Betriebsart STOP 0 STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp Definitionen nach DIN EN 60204 1 2006 Ausl ser 11 T2 AUT AUT EXT Schutzt r ffnen STOP 1 NOT HALT bet tigen STOP 0 STOP 1 Zustimmung wegnehmen STOP 0 Start Taste loslassen STOP 2 Taste Antriebe AUS drucken STOP O STOP Taste drucken STOP 2 Betriebsart wechseln STOP 0 Geberfehler STOP 0 Verbindung DSE RDW offen Fahrfreigabe fallt weg STOP 2 Robotersteuerung abschalten STOP 0 Spannungsausfall 3 5 Sicherheitsfunktionen 3 5 1 bersicht der Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktionen Betriebsarten Wahl Bedienerschutz Anschluss f r die Verriegelung von trennenden Schutz einrichtungen Lokale NOT HALT Einrichtung NOT HALT Taster am KCP Externe NOT HALT Einrichtung Zustimmeinrichtung Externe Zustimmeinrichtung Lokaler Sicherheitshalt ber Qualifizierenden Eingang Robo Team Sperren nicht ausgew hlter Roboter Diese Schaltkreise entsprechen den Anforderungen von Performance
3. nur als Maschinenschutz und sind so einzustellen dass der Manipulator Po sitionierer nicht gegen die mechanischen Endanschlage fahren kann Die Software Endschalter werden wahrend der Inbetriebnahme eines Indust rieroboters eingestellt Weitere Informationen sind in der Bedien und Programmieranleitung zu finden 3 6 3 Mechanische Endanschlage Die Achsbereiche der Grundachsen A1 bis A3 und der Handachse A5 des Manipulators sind durch mechanische Endanschlage mit Puffern begrenzt An den Zusatzachsen k nnen weitere mechanische Endanschl ge montiert sein Warnung Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein Hindernis oder einen Puffer am mechanischen Endanschlag oder der Achsbereichsbegren zung f hrt k nnen Sachsch den am Industrieroboter entstehen Vor der Wiederinbetriebnahme des Industrieroboters ist R cksprache mit der KUKA Roboter GmbH gt gt gt 7 KUKA Service Seite 81 erforderlich Der betroffene Puffer ist gegen einen neuen Puffer zu tauschen bevor der Industrieroboter weiterbetrieben wird F hrt der Manipulator die Zusatzachse schneller als 250 mm s gegen einen Puffer muss der Manipulator die Zusatzachse getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme durch die KUKA Roboter GmbH durchgef hrt werden 3 6 4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Option Einige Manipulatoren k nnen in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen ausger stet werden Die verstellbaren Achsbe
4. Beschreibung Mit der Freidreh Einrichtung kann der Manipulator nach einem Unfall oder St rfall manuell bewegt werden Die Freidreh Einrichtung kann f r die Grund achs Antriebsmotoren und je nach Robotervariante auch f r die Handachs Antriebsmotoren verwendet werden Sie darf nur in Ausnahmesituationen und Notf llen z B f r die Befreiung von Personen eingesetzt werden Warnung Die Motoren erreichen w hrend des Betriebs Temperaturen die zu Hautver brennungen f hren k nnen Ber hrungen sind zu vermeiden Es sind geeignete Schutzma nahmen zu ergreifen z B Schutzhandschuhe tragen Vorgehensweise 1 Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten z B mit einem Vorh ngeschloss sichern Schutzkappe am Motor entfernen 3 Freidreh Einrichtung auf den entsprechenden Motor aufsetzen und die Achse in die gew nschte Richtung bewegen Die Richtungen sind mit Pfeilen auf den Motoren gekennzeichnet Der Widerstand der mechanischen Motorbremse und gegebenenfalls zus tz liche Achslasten sind zu berwinden Warnung Beim Bewegen einer Achse mit der Freidreh Einrichtung kann die Motorb remse besch digt werden Es k nnen Personen und Sachsch den ent stehen Nach Benutzen der Freidreh Einrichtung muss der entsprechende Motor getauscht werden 3 6 7 KCP Koppler Option Mit dem KCP Koppler kann das KCP bei laufender Robotersteuerung ab und angekoppelt werden Warnung Der Betreiber hat d
5. 6 4 KCP anstecken Vorgehensweise m KCP an X19 der Robotersteuerung anstecken 6 5 PE Potenzialausgleich anschlieBen Vorgehensweise 1 Zusatzliche PE Leitung zwischen der zentralen PE Schiene des Versor gungsschrankes und PE Bolzen der Robotersteuerung anschlie en 2 Eine 16 mm Leitung als Potenzialausgleich zwischen Roboter und Ro botersteuerung anschlieRen gt gt gt 4 7 PE Potenzialausgleich Seite 66 3 Am kompletten Robotersystem eine Schutzleiterprufung nach DIN EN 60204 1 durchfuhren 6 6 Robotersteuerung an das Netz anschlieBen Vorgehensweise m Robotersteuerung ber X1 XS1 oder direkt am Hauptschalter an das Netz anschlie en gt gt gt 4 4 1 Netzanschluss ber X1 Hartingstecker Sei te 57 gt gt gt 4 4 2 Netzanschluss ber CEE Stecker XS1 Seite 58 6 7 Akku Entladeschutz aufheben Beschreibung Um eine Entladung der Akkus vor der Erstinbetriebnahme zu vermeiden wurde bei Auslieferung der Robotersteuerung der Stecker X7 am KPS600 abgezogen Vorgehensweise m Stecker X7 1 am KPS600 einstecken Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme KU KA a Abb 6 2 Akku Entladeschutz aufheben 6 8 NOT HALT Kreis und Schutzeinrichtung anschlieBen Vorgehensweise 1 NOT HALT Kreis und Schutzeinrichung Bedienerschutz an die Schnitt stelle X11 anschlie en gt gt gt 4 5 NOT HALT Kreis und Schutzeinrich tung Seite 58
6. 6 9 Stecker X11 konfigurieren und anstecken Vorgehensweise 1 Stecker X11 nach Anlagen und Sicherheitskonzept konfigurieren gt gt gt 4 6 Schnittstelle X11 Seite 61 2 Schnittstellenstecker X11 an der Robotersteuerung anstecken 6 10 Robotersteuerung einschalten Voraussetzungen T r der Robotersteuerung ist geschlossen a Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt und die Energie liegt in den angegebenen Grenzen m Es durfen sich keine Personen oder Gegenstande im Gefahrenbereich des Roboters befinden a Alle Schutzeinrichtungen und Schutzma nahmen sind vollst ndig und funktionstuchtig m Die Schrankinnentemperatur muss sich der Umgebungstemperatur ange passt haben Vorgehensweise 1 Netzspannung zur Robotersteuerung einschalten 2 NOT HALT Taster am entriegeln 3 Hauptschalter einschalten Der Steuerungs PC beginnt mit dem Hochfah ren des Betriebssystems und der Steuerungssoftware Informationen zur Bedienung des Roboters uber das KCP sind in der Bedien und Programmieranleitung KUKA System Software KSS enthalten 6 11 Drehrichtung Au enl fter pr fen Vorgehensweise Luftaustritt 2 auf der R ckseite der Robotersteuerung pr fen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Abb 6 3 Drehrichtung Lufter prufen 1 Lufteinlass 2 Luftaustritt Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de LUE KUKA 7 KUKA Service 7 1 Support Anfrage Einleitung
7. Bestimmte Wartungs und Instandsetzungsarbeiten an der Robotersteue rung sind von der Seite oder von hinten durchzuf hren Daf r muss die Ro botersteuerung zug nglich sein Sind Seiten oder R ckwand nicht zug nglich muss es m glich sein die Robotersteuerung in eine Position zu bewegen in der die Arbeiten ausf hrbar sind Warnung Wenn die Mindestabst nde nicht eingehalten werden kann es zur Be Mindestabst nde mit Aufsatz Ki 300 Abb 4 3 Mindestabstande mit Aufsatz Technologieschrank 1 Aufsatzschrank 2 Technologieschrank Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Schwenkbereich Tur Abb 4 4 Schwenkbereich Schrankture Schwenkbereich einzeln stehend m T r mit PC Rahmen ca 180 Schwenkbereich aneinander gereiht m T rca 155 Bohrungen Angaben in mm i i i ai i i e i ER Abb 4 5 Bohrungen fur Bodenbefestigung 1 Draufsicht 2 Ansicht von unten 4 3 Anschlussbedingungen Netzanschluss Nennanschlussspannung AC 3x400 V AC 3x415 V Zulassige Toleranz der 400 V 10 415V 10 Nennspannung Netzfrequenz 49 61 Hz Netzimpedanz bis zum lt 300 Anschlusspunkt der Robotersteuerung Nenneingangsleistung 1 3 KVA siehe Typenschild a Standard Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA gt gt D Leitungsl ngen KR C2 edition2005 Nenneingangsleistung 1
8. Wenn die Robotersteuerung von einem Fahrzeug Gabelstapler Elektrofahr zeug gezogen wird kann es zu einer Beschadigung der Rollen und der Ro botersteuerung kommen Die Robotersteuerung darf nicht an ein Fahrzeug angehangt und auf den Rollen transportiert werden Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme 6 1 bersicht Inbetriebnahme Dies ist eine bersicht ber die wichtigsten Schritte bei der Inbetriebnahme Der genaue Ablauf ist abh ngig von der Applikation vom Manipulatortyp von den verwendeten Technologiepaketen und weiteren kundenspezifi schen Gegebenheiten Die bersicht erhebt deshalb keinen Anspruch auf Vollst ndigkeit Dokumentation Diese bersicht bezieht sich auf die Inbetriebnahme des Industrieroboters Die Inbetriebnahme der gesamten Anlage ist nicht Gegenstand dieser Roboter Schritt Beschreibung Informationen 1 Sichtkontrolle des Roboters durchf hren Detaillierte Informationen sind in 2 Roboterbefestigung montieren Fundament der Betriebsanleitung oder befestigung Maschinengestellbefestigung Montageanleitung f r den Robo oder Aufbaugestell ter zu finden Kapitel Inbe 3 Roboter aufstellen bd Wiederinbetriebnahme Elektrik Schritt Beschreibung Informationen 4 Sichtkontrolle der Robotersteuerung durchf
9. Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanlei tung f r den Manipulator erfolgen Die Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden Ersch tterungen oder St e w hrend des Transports vermeiden damit keine Sch den in der Robotersteuerung entstehen Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung f r die Robotersteuerung erfolgen Die vorgeschriebene Transportstellung der Zusatzachse z B KUKA Linear einheit Drehkipptisch Positionierer muss beachtet werden Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung f r die Zusatzach se erfolgen 3 8 4 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme i A Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Ger ten muss eine Pr fung durchgef hrt werden die sicherstellt dass Anlagen und Ger te vollst ndig und funktionsf hig sind dass diese sicher betrieben werden k nnen und dass Sch den erkannt werden F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeits schutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen Die Passw rter f r die Anmeldung als Experte und Administrator in der KUKA System Software m ssen vor der Inbetriebnahme ge ndert werden und d rfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden Gefahr Die Robotersteuerung ist f r den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert Der Manipulator und die Zus
10. Informationen Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterstutzt Sie bei der Behebung von St rungen F r wei tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfugung St rungen die zu Produktionsausfall fuhren sind spatestens eine Stunde nach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen ben tigt Typ und Seriennummer des Roboters Typ und Seriennummer der Steuerung Typ und Seriennummer der Lineareinheit optional Version der KUKA System Software Optionale Software oder Modifikationen Archiv der Software Vorhandene Applikation Vorhandene Zusatzachsen optional Problembeschreibung Dauer und H ufigkeit der St rung 7 2 KUKA Customer Support Verf gbarkeit Argentinien Australien Der KUKA Customer Support ist in vielen L ndern verf gbar Bei Fragen stehen wir gerne zur Verf gung Ruben Costantini S A Agentur Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco CBA Argentinien Tel 54 3564 421033 Fax 54 3564 428877 ventas costantini sa com Marand Precision Engineering Pty Ltd Agentur 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Australien Tel 61 3 8552 0600 Fax 61 3 8552 0605 robotics marand com au Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Belgien Brasilien Chile China Deutschland KUKA Automatisering Robots N
11. Minato ku Tokyo 135 0091 Japan Tel 81 3 6380 7311 Fax 81 3 6380 7312 infoQkuka co jp Korea KUKA Robot Automation Korea Co Ltd 4 Ba 806 Sihwa Ind Complex Sung Gok Dong Ansan City Kyunggi Do 425 110 Korea Tel 82 31 496 9937 or 9938 Fax 82 31 496 9939 info kukakorea com Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Malaysia Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaysia Tel 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my Mexiko KUKA de Mexico S de R L de C V Rio San Joaquin 339 Local 5 Colonia Pensil Sur C P 11490 Mexico D F Mexiko Tel 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx Norwegen KUKA Sveiseanlegg Roboter Bryggeveien 9 2821 Gj vik Norwegen Tel 47 61 133422 Fax 47 61 186200 geir ulsrud kuka no sterreich KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz sterreich Tel 43 732 784752 Fax 43 732 793880 office kuka roboter at www kuka roboter at Polen KUKA Roboter Austria GmbH Sp ka z ograniczon odpowiedzialno ci Oddzia w Polsce UI Porcelanowa 10 40 246 Katowice Polen Tel 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePL kuka roboter de Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Po
12. 89 O Y extern 24 V intern 106 88 24 V extern lokaler NOT HALT Kanal B lokaler NOT HALT Kanal B Zellen lokaler NOT HALT Kanal A 20 steuerung lokaler NOT HALT Kanal A Testausgang A externer NOT HALT Kanal A Testausgang B externer NOT AUS Kanal B i LI g externer NOT HALT Testausgang A T Schutzeinrichtung Kanal A Testausgang B 25 Schutzeinrichtung Kanal B ESC schutzt r Verriegelung CH Abb 4 10 Roboter mit Peripherie und ext Spannungsversorgung Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 4 Planung KU KA Beispiel L 1 L gl A OR 811 O 512 5 QQ 523 ENEE Set Deem ster I E 1 ebe Mp m u u u X11 4 lt on U og 5 3 g e 0 a N N LL O O a We Abb 4 11 Schutzturwachter Pos Element Beschreibung 1 Freigabe Taster bei geschlos Der Taster muss au erhalb sener Schutzt r des Schutzraumes angebracht werden T rendschalter T rendschalter Schutzt r z geschlossen Turendschalter Schutztur offen 5 Schutzt rwachter z B PST3 von der Firma Pilz Schnittstelle X11 4 6 Schnittstelle X11 Beschreibung Uber die Schnittstelle X11 m ssen NOT HALT Einrichtungen ang
13. Motor A2 U1 N2 E Motor 2 1 1 gt y Bi Motor A2 W1 22 4 C1 Motor A3 U1 N3 czy Motor A3 V1 ii Motor A3 W1 4 D1 a Motor A4 U1 N4 Motor 4 1 je CH E DG m Motor A4 W1 4 E1 Motor A5 U1 5 en Motor 5 1 e ES Motor A5 WA RR An 4 m m Motor A6 U1 N6 md E Motor A6 VI FG go Motor A6 W1 KUKA Motor A1 A6 Bremse Motor A1 A6 Bremse 2 Schutzleiter 6 0 mm Abb 1 13 Mehrfachstecker X20 Bremsen Standard Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 1 7 4 Motorstecker X7 Option Steckerbelegung X7 1 nt tt Br ____ NI mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm 2 Hi ee F24 2 21 a2 G1 X114 7 PE NE Abb 1 14 Motor A1 U2 Motor A1 V2 Motor A1 W2 Motor A2 U2 Motor A2 2 Motor A2 W2 Motor A3 U2 Motor A3 V2 Motor A3 W2 Steckeruberwachung Masse Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 1 7 5 Datenleitung X21 Achse 1 bis 8 Steckerbelegung X21 es 1 nicht belegt ID X19 F j 26 GND 1 la 3 D si DC 24 V O l m J I X4 I J 1 E a Do Ak JCLKX 3 La A 18 5 Ir EE CLKX 4 6 FSR I 1 m O u _ 7 I 13 9 etc F l 8 l gt 9 ER j lt 24 IFEN ij
14. Produktbeschreibung 1 1 Ubersicht des Industrieroboters Der Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten Manipulator Robotersteuerung Programmierhandgerat El E m Verbindungsleitungen m Software Optionen Zubeh r Abb 1 1 Beispiel eines Industrieroboters 1 Manipulator 3 Robotersteuerung 2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerat 1 2 bersicht der Robotersteuerung Die Robotersteuerung besteht aus folgenden Komponenten Steuerungs PC Leistungsteil Programmierhandgerat KCP Sicherheitslogik ESC KCP Koppler Option Servicesteckdose Option Anschlussfeld Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KR C2 edition2005 am am am A A 4 Abb 1 2 bersicht Robotersteuerung 1 2 3 4 5 Leistungsteil Sicherheitslogik ESC KCP Koppler Karte Option Anschlussfeld Steuerungs PC KCP Koppler Bedien und Anzeigeelemente Option KCP Kundeneinbauraum 6 7 8 9 Servicesteckdose Option 1 3 Beschreibung Steuerungs PC Funktionen Ubersicht Der PC ubernimmt mit seinen gesteckten Komponenten alle Funktionen der Robotersteuerung Windows Bedienoberflache mit Visualisierung und Eingabe Programmerstellung Korrektur Archivierung Pflege Ablaufsteuerung Bahnplanung Ansteuerung des Antriebskreises Uberwachung Teile des ESC Sicherheitskreises Kommunikation mit externer Peripherie andere Steuer
15. Steuerungs PC in 8 1 3 1 Steuerungs PC Schnittstellen 4 9 1 3 2 PCESI CKPIAZZUGFONUNA EE 10 1 4 Beschreibung des Control Panel KCP 11 1 4 1 A 11 1 4 2 A A A PP A 12 1 5 Sicherheitslogik Electronic Safety Circuit ESC anne nenne nennen 12 1 5 1 bersicht e EE 14 1 6 Beschreibung des Leistungsteils cooocococcconncccncoonoconncncncnanonncnoncnnnanonanonnnononoss 14 1 7 Beschreibung Schnittstellen AA 15 1 7 1 NSIZANSCNIESSZCNOR EE 16 1 7 2 REPORT E 18 1 7 3 Motorstecker X20 Achse 1 bis 6 19 1 7 4 Motorstecker X7 Option iii 20 1 7 5 Datenleitung X21 Achse 1 bis 8 21 1 8 Beschreibung Kunden Einbauraum Option eeeaaae ee nawa aa aana nenne nenne nennen nenn 21 2 Technische Hetto 23 Al ROBOIEIS EUCTUN EE 23 2 2 Abmessungen Robotersteuerung sisi 25 2 3 Mindestabstande Robotersteuerung Re 26 2 4 Mindestabstande Aufsatz und Technologieschrank 27 2 5 Bohrungsmafie fur Bodenbefestigung VV 27 2 6 Schwenkbereich Schrankture A 28 3 LS L 121 06 122 EEE ER Re 29 OEI 29 3 1 1 Haftungshinweis sesion 29 3 1 2 Bestimmungsgemake Verwendung des Industrieroboters 29 3 1 3 EG Konformit tserkl rung und Einbauerklarung 30 3 1 4 Verwendete Begriffe 31 A A 31 3 3 Arb
16. Zustimmungs Durchgedr ckt schalter Der Zustimmungsschalter muss in den Betriebsarten T 1 und T2 in der Mittelstellung gehalten werden damit der Roboter verfahren kann In den Betriebsarten Automatik und Automatik Extern hat der Zustimmungsschalter keine Funktion 1 5 Sicherheitslogik Electronic Safety Circuit ESC bersicht Die Sicherheitslogik ESC Electronic Safety Circuit ist ein 2 kanaliges pro zessorgest tztes Sicherheitssystem Es berwacht permanent alle ange schlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten Bei St rungen oder Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Robotersystems Das ESC System besteht aus folgenden Komponenten m Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA m Master m KPS600 m MFC passiver Knoten Das ESC System mit Knotenperipherie ersetzt alle Schnittstellen eines klas sischen Sicherheitssystems Folgende Eing nge berwacht die Sicherheitslogik ESC Lokaler NOT HALT Externer NOT HALT Bedienerschutz Zustimmung Antriebe AUS Antriebe EIN Betriebsarten Qualifizierende Eing nge Abb 1 8 Aufbau ESC Kreis 1 KPS600 5 MFC3 2 CI3 Board 6 DSE 3 KCP Koppler Option 7 PC 4 KCP Knoten im KCP Der Knoten im KCP ist der Master und wird von hier aus initialisiert Der Knoten erhalt zweikanalige Signale vom NOT HALT Taster m Zustimmungsscha
17. anstecken 78 KCP Stecker X19 18 KCP Koppler 41 KCP Koppler Visualisierung 68 KR C2 edition2005 KCP Leitung 15 Kennzeichnungen 41 klimatische Bedingungen 24 Knotenperipherie 13 Konformitatserklarung 30 KUKA Control Panel 11 25 KUKA Customer Support 81 Kunden Einbauraum 21 Kundeneinbauten 21 L Lagerung 50 Lebensdauer Safetybus Klemmen 45 Lebensdauer Sicherheit 44 Leistungsteil 7 14 Leitungslangen 25 56 Lineareinheit 29 Lokaler NOT HALT 13 LPT1 paralelle Schnittstelle 10 Lufter 14 M Manipulator 7 29 31 34 Manuell Hohe Geschwindigkeit 36 Manuell Reduzierte Geschwindigkeit 36 Manueller Betrieb 48 Maschinendaten 47 Maschinenrichtlinie 30 52 Maus extern 44 Mechanische Achsbereichsbegrenzung 40 Mechanische Endanschlage 40 Menukeys 11 Mindestabstande Robotersteuerung 26 Mindestabstande Aufsatz und Technologie schrank 27 Motorleitungen 15 Motorstecker X20 19 Motorstecker X7 20 N Netz anschlie en 78 Netzanschluss 57 Netzanschluss ber XS1 58 Netzanschluss X1 Hartingstecker 57 Netzanschluss Technische Daten 23 55 Netzanschluss X1 XS1 16 Netzfilter 14 Netzleitung 15 Netzteile 14 Netzwerksicherheit 48 Niederspannungsrichtlinie 30 NOT HALT 11 34 NOT HALT Einrichtung 37 38 42 NOT HALT Kreis 58 NOT HALT Kreis anschlie en 79 NOT HALT Taster 34 35 37 38 47 NOT HALT extern 34 35 38 47 NOT HALT lokal 34 35 47 Nummernblock 11 O Optionen 7 29 P Palettie
18. der Bediener schutz angeschlossen werden Warnung Es ist daf r zu sorgen dass das Signal Bedienerschutz nicht allein durch das Schlie en der Schutzeinrichtung z B Schutzt r wieder gesetzt wird son dern erst nach einer zus tzlichen manuellen Quittierung Nur so ist gew hr leistet dass der Automatikbetrieb nicht versehentlich fortgesetzt wird w hrend sich Personen im Gefahrenbereich befinden z B durch Zufallen der Schutzt r Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein 3 5 5 NOT HALT Einrichtung Die NOT HALT Einrichtung des Industrieroboters ist der NOT HALT Taster am Der Taster muss bei einer gefahrbringenden Situation oder im Notfall gedr ckt werden Reaktionen des Industrieroboters wenn der NOT HALT Taster gedr ckt wird m Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 und Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 Die Antriebe schalten sofort ab Der Manipulator und die Zusatzachsen optional stoppen mit einem STOP O m Automatik Betriebsarten AUT und AUT EXT Die Antriebe werden nach 1 s abgeschaltet Der Manipulator und die Zusatzachsen optional stoppen mit einem STOP 1 Um den Betrieb fortsetzen zu k nnen muss der NOT HALT Taster durch Drehen entriegelt und die Stopp Meldung quittiert werden Abb 3 3 NOT HALT Taster am KCP Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KERI 1 NOT HALT Tas
19. mit 2 Slaves jeweils 2 Aufsatz schranken und KUKA SafeOperation V KR C2 edition2005 Robo Team Standard mit 5 3 x 107 Slaves und KUKA SafeOperation KR C2 edition2005 titan mit Safetybus Gateway 3 x 107 KR C2 edition2005 titan mit Safetybus Gateway und 3 x 107 KCP Koppler D Fur Steuerungsvarianten die hier nicht aufgefuhrt sind wenden Sie sich bitte an die KUKA Roboter GmbH Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 5 Transport 5 1 Transport mit Transportgeschirr Voraussetzungen m Robotersteuerung muss ausgeschaltet sein der Robotersteuerung d rfen keine Leitungen angeschlossen sein m T r der Robotersteuerung muss geschlossen sein m Robotersteuerung muss aufrecht stehen Kippschutzb gel muss an der Robotersteuerung befestigt sein Ben tigtes m Transportgeschirr mit oder ohne Transportkreuz Material Vorgehensweise 1 Transportgeschirr mit oder ohne Transportkreuz an allen 4 Transport sen an der Robotersteuerung einh ngen Abb 5 1 Transport mit Transportgeschirr 1 Transport sen an der Robotersteuerung 2 Richtig eingeh ngtes Transportgeschirr 3 Richtig eingeh ngtes Transportgeschirr 4 Falsch eingeh ngtes Transportgeschirr 2 Transportgeschirr am Lastkran einh ngen Die angehobene Robotersteuerung kann bei zu schnellem Transport Gefahr schwingen und Verletzungen oder Sachschaden verursachen Die Ro
20. reichsbegrenzungen beschr nken den Arbeitsbereich auf das erforderliche Minimum Damit wird der Personen und Anlagenschutz erh ht Bei Manipulatoren die nicht f r die Ausr stung mit mechanischen Achsbe reichsbegrenzungen vorgesehen sind ist der Arbeitsraum so zu gestalten dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gef hrdung von Personen oder Sachen eintreten kann Wenn dies nicht m glich ist muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitige Lichtschranken Lichtvorh nge oder Hindernisse begrenzt werden An Einlege und bergabebereichen d rfen keine Scher und Quetschstellen ent stehen Diese Option ist nicht f r alle Robotermodelle verf gbar Informationen zu bestimmten Robotermodellen k nnen bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden 3 6 5 Achsbereichs berwachung Option Einige Manipulatoren k nnen in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2 kanaligen Achsbereichs berwachungen ausger stet werden Die Positioniererachsen k nnen mit weiteren Achsbereichs berwachungen ausger stet sein Mit einer Achsbereichs berwachung kann f r eine Achse der Schutzbereich eingestellt und berwacht werden Damit wird der Personen und Anlagenschutz erh ht Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 3 Sicherheit KUKA Diese Option ist nicht f r alle Robotermodelle verf gbar Informationen zu bestimmten Robotermodellen k nnen bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden 3 6 6 Freidreh Einrichtung Option
21. sein die Robotersteuerung in eine Position zu bewegen in der die Arbeiten ausfuhrbar sind 2 4 Mindestabstande Aufsatz und Technologieschrank Abb 2 3 Mindestabstande mit Aufsatz Technologieschrank 1 Aufsatzschrank Option 2 Technologieschrank Option 2 5 Bohrungsma e f r Bodenbefestigung Das Bild gt gt gt Abb 2 4 zeigt die Bohrungsma e f r die Befestigung am Bo den Angaben in mm a i i Abb 2 4 Bohrungen fur Bodenbefestigung Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 1 Ansicht von unten 2 6 Schwenkbereich Schrankt re Abb 2 5 Schwenkbereich Schrankt re Schwenkbereich einzeln stehend T r mit PC Rahmen ca 180 Schwenkbereich aneinander gereiht m T rca 155 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 3 Sicherheit KUKA 3 Sicherheit 3 1 Allgemein 3 1 1 Haftungshinweis Sicherheitsinfor mation Das im vorliegenden Dokument beschriebene Ger t ist entweder ein Indust rieroboter oder eine Komponente davon Komponenten des Industrieroboters Manipulator Robotersteuerung Programmierhandger t Verbindungsleitungen Zusatzachsen optional z B Lineareinheit Drehkipptisch Positionierer m Software Optionen Zubeh r Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten si cherheitstechnischen Regeln gebaut Dennoch k nnen bei Fehlanwendung Gefahren f r Leib und Leben und Beeintr chtigungen des Indus
22. 0 21 Ausgang potenzialfreie Kontakte sind in nichtbetatig HALT Kanal Kontakte vom internen NOT tem Zustand geschlossen Lokaler NOT 2 3 HALT max 24 V 600 mA HALT Kanal B Externer NOT 4 NOT HALT Eingang 2 HALT Kanal A kanalig max 24 V 10mA Externer NOT 22 HALT Kanal B Zustimmung 6 Zum Anschluss eines exter Wird kein Zusatzschalter Kanal nen 2 kanaligen angeschlossen mussen Pin 5 Zustimmung 24 Zustimmungschalters mit und 6 sowie 23 und 24 Kanal B potenzialfreien Kontakten gebruckt werden Nur in den max 24 V 10mA TEST Betriebsarten wirksam Schutzeinrich 8 Zum 2 kanaligen Anschluss Nur in den AUTOMATIK tung Kanal A einer Schutztur Verriegelung Betriebsarten wirksam Schutzeinrich 26 max 24 V 10 mA tung Kanal B Antriebe Aus 42 An diesem Eingang kann ein Wird dieser Eingang nicht ver extern Kanal A potenzialfreier Kontakt wendet mussen Pin 41 42 1 kanalig ffner angeschlossen wer gebr ckt werden den Beim ffnen dieses Kontaktes werden die Antriebe abgeschaltet max 24 V 10 mA Antriebe Ein 44 Zum Anschluss eines poten Impuls gt 200 ms schaltet extern Kanal zialfreien Kontaktes Antriebe ein Signal darf nicht B 1 kanalig permanent anstehen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 4 Planung Signal Antriebe EIN Kanal B Antriebe EIN Kanal A Betriebsar tengruppen Automatik Betriebsar tengruppen Test Qualifizierender Eingang Kanal A Qualifizierender E
23. 3 5 KVA siehe Typenschild Schwerlaster Palettierer m Pressenverketter min 3x25 A trage max 3x32 A Absicherung netzseitig E Tensa 300 mA je Robotersteuerung allstromsensitiv Wenn ein Fl Schutzschalter verwendet wird Ausl sestromdifferenz F r die Potenzialausgleichs Lei tungen und alle Schutzleiter ist der gemeinsame Sternpunkt die Bezu gsschiene des Leistungsteils Potenzialausgleich Achtung Wird die Netzimpedanz von 300 berschritten kann unter ung nstigen Bedingungen bei Erdschl ssen die Vorsicherung der Servoantriebe nicht oder stark verz gert ausl sen Die Netzimpedanz bis zum Anschlusspunkt der Robotersteuerung muss lt 300 mQ betragen Achtung Wird die Robotersteuerung mit einer Netzspannung betrieben die nicht auf dem Typenschild angegeben ist kann es zu Fehlfunktionen der Roboter steuerung und Sachsch den an den Netzteilen kommen Die Robotersteue rung darf nur mit der Netzspannung betrieben werden die auf dem Typenschild angegeben ist Achtung Wird die Robotersteuerung an einem Netz ohne geerdetem Sternpunkt be trieben kann es zu Fehlfunktionen der Robotersteuerung und Sachsch den an den Netzteilen kommen Es kann auch zu K rperverletzungen durch elek trische Spannung kommen Die Robotersteuerung darf nur an einem Netz mit geerdetem Sternpunkt betrieben werden Dieses Ger t entspricht Klasse A nach EN55011 und darf in Versorgungs netzen mit eigener Ni
24. 4 14 Potenzialausgleich Robotersteuerung Roboter mit Kabelkanal O O R ND PE zur zentralen PE Schiene des Versorgungsschrankes Anschlussfeld Robotersteuerung Potenzialausgleich Anschluss am Roboter Potenzialausgleich von der Robotersteuerung zum Roboter Kabelkanal Potenzialausgleich vom Kabelkanal Anfang zum Hauptpotenzial Ausgleich Hauptpotenzial Ausgleich Potenzialausgleich vom Kabelkanal Ende zum Hauptpotenzial Aus gleich Abb 4 15 Potenzialausgleich Robotersteuerung Roboter RO N gt PE zur zentralen PE Schiene des Versorgungsschrankes Anschlussfeld Robotersteuerung Potenzialausgleich von der Robotersteuerung zum Roboter Potenzialausgleich Anschluss am Roboter Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 4 8 Visualisierung der KCP Koppler Option Beschreibung A Wird die Robotersteuerung mit an absteckbaren KCP betrieben m ssen folgende Systemvariablen visualisiert werden T1 Betriebsart T1 T2 Betriebsart T2 EXT Betriebsart Extern AUT Betriebsart Automatik ALARM_STOP PRO_ACT Programm aktiv Die Anzeige kann uber E As oder einer SPS konfiguriert werden Die System variablen k nnen in der Datei STEU MACHINE DAT projektiert werden Warnung Wenn das KCP abgesteckt ist kann die Anlage nicht mehr uber den NOT HALT Taster des KCPs abgeschaltet werden Um Personen und Sach schaden zu vermeiden muss ein externer NOT HALT an die Schnitts
25. 44 Support Anfrage 81 Systemintegrator 30 31 32 T T1 31 36 T2 31 36 Tastatur 11 Tastatur extern 44 Technische Daten 23 Testausgang A 64 Testausgang B 64 Tippbetrieb 39 43 Transport 45 71 Transport Gabelstapler 72 Transport Rollenanbausatz 72 Transport Transportgeschirr 71 Transportkreuz 71 Transportstellung 45 Typenschild 12 U Uberlast 43 Ubersicht der Robotersteuerung 7 Ubersicht des Industrieroboters 7 bersicht Inbetriebnahme 75 V Verbindungsleitungen 7 29 77 Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 36 Verwendung nicht bestimmungsgem 29 Verwendung unsachgem 29 Virenschutz 48 W Wartung 49 Wiederinbetriebnahme 45 75 X X11 konfigurieren und anstecken 79 X11 Steckerbelegung 63 X19 Steckerbelegung 18 X20 Steckerbelegung 19 X21 Steckerbelegung 21 X7 Motorstecker 20 Z Zubehor 7 29 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de Zusatzachsen 29 31 Zustimmeinrichtung 35 38 43 Zustimmeinrichtung extern 39 Zustimmung 13 Zustimmungsschalter 12 38 39 zWeikanalig 12 KUKA Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de
26. Abweichungen Es ist sicherzustellen dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichen Maschinendaten besitzt die in der Einbauerkl rung eingetragen sind Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen optional m ssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden Warnung Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind darf der Industrieroboter nicht verfahren werden Tod schwere K rperverletzungen oder erhebliche Sachsch den k nnen sonst die Folge sein Die richtigen Maschinendaten m ssen geladen werden Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KEK 3 8 5 3 8 6 Virenschutz und Netzwerksicherheit Der Betreiber des Industrieroboters ist dafur verantwortlich dass die Software immer mit dem aktuellsten Virenschutz abgesichert wird Wenn die Roboter steuerung in einem Netzwerk integriert ist das Verbindung zum Firmennetz werk oder zum Internet hat wird empfohlen dieses Roboternetzwerk durch eine Firewall nach au en abzusichern F r den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden einen regelm igen Virenschutz zu betreiben Informationen f r Security Up dates sind unter www kuka com zu finden Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb f r Einrichtarbeiten Einrichtarbeiten sind alle Arbeiten die am Industrieroboter durchgef hrt werden m ssen um den Automatikbetrieb aufnehmen zu k nnen Zu den Einrichtarbeiten geh re
27. KUKA Controller KUKA Roboter GmbH KR C2 edition2005 Spezifikation Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra e 140 D 86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdr cklicher Genehmigung der Roboter GmbH vervielf ltigt oder Dritten zug nglich gemacht werden Es k nnen weitere in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffa hig sein Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw im Servicefall Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard und Soft ware gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die voll st ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelm ig berpr ft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage ent halten Technische nderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten Original Dokumentation KIM PS5 DOC Publikation Pub Spez KR C2 05 de Buchstruktur Spez KR C2 ed05 V6 1 Label Spez KR C2 05 5 de Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Inhaltsverzeichnis 1 Produktbeschreibung 7 1 1 bersicht des Industrieroboters ue 7 1 2 bersicht der Robotersteuerung iii 7 1 3 Beschreibung
28. Kundenschnittstelle Sicherheitshalt Kundenschnittstelle Sicherheitsfunktionen von KUKA SafeOperation Option berwachung von Achsr umen berwachung von kartesischen R umen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Uberwachung der Achsgeschwindigkeit Uberwachung der kartesischen Geschwindigkeit Uberwachung der Achsbeschleunigung Stillstands berwachung Uberwachung der Werkzeuge Ubersicht Steuerungsvariante PFH Werte Robotersteuerungsvariante PFH Wert V KR C2 edition2005 1 x 107 V KR C2 edition2005 und 1 Aufsatzschrank 1 x 107 V KR C2 edition2005 mit 2 Aufsatzschr nken 1x107 V KR C2 edition2005 mit KCP Koppler 1x107 V KR C2 edition2005 mit KUKA SafeOperation 1x107 V KR C2 edition2005 mit 2 Aufsatzschr nken und 1 x 107 KUKA SafeOperation KR C2 edition2005 titan 1 x 107 KR C2 edition2005 titan mit Aufsatzschrank 1 x 107 KR C2 edition2005 titan mit KCP Koppler 1 x 107 KR C2 edition2005 titan mit KUKA SafeOperation 1 x 107 V KR C2 edition2005 RoboTeam Standard mit 5 3 x 107 Slaves V KR C2 edition2005 mit Safetybus Gateway 3 x 107 V KR C2 edition2005 mit Safetybus Gateway und 3 x 107 KCP Koppler V KR C2 edition2005 mit KCP Koppler Safetybus 3 x 107 Gateway und KUKA SafeOperation mit E A Anbindung ber Optokoppler und Aufsatzschrank V KR C2 edition2005 Robo Team mit KCP Koppler 3 x 107 Safetybus Gateway
29. Level d und Kategorie 3 nach EN ISO 13849 1 Dies gilt jedoch nur unter folgenden Voraussetzungen m Der NOT HALT wird durchschnittlich nicht mehr als 1 mal t glich aus gel st m Die Betriebsart wird durchschnittlich nicht mehr als 10 mal t glich gewech selt m Anzahl der Schaltspiele der Hauptsch tze maximal 100 pro Tag Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 3 Sicherheit KUKA Gefahr Der Industrieroboter kann ohne funktionsfahige Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen oder Sachschaden verursachen Wenn Si cherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen deaktiviert oder demontiert sind darf der Industrieroboter nicht betrieben werden Warnung Wenn diese Voraussetzungen nicht eingehalten werden muss Kontakt zur KUKA Roboter GmbH aufgenommen werden 3 5 2 Sicherheitslogik ESC Die Funktion und das Ausl sen der elektronischen Sicherheitsfunktionen wer den durch die Sicherheitslogik ESC berwacht Die Sicherheitslogik ESC Electronic Safety Circuit ist ein 2 kanaliges pro zessorgest tztes Sicherheitssystem Es berwacht permanent alle ange schlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten Bei St rungen oder Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Industrieroboters Je nach der Betriebsart in der der Industrieroboter betrieben wird l st die Si cherheitslogik ESC unterschiedliche Stopp Reaktionen
30. Profibus Master Slave Karte Option CN_EthernetlP Karte Option DSE IBS C33 AUX Karte Option Netzwerk Karte Option LPDN Scanner Karte Option Profibus Master Slave Karte Option LIBO 2PCI Karte Option KUKA Modem Karte Option B Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 1 4 Beschreibung des KUKA Control Panel KCP Funktion Das KCP KUKA Control Panel ist das Programmierhandgerat fur das Robo tersystem Das KCP hat alle Bedien und Anzeigemoglichkeiten die f r die Bedienung und Programmierung des Robotersystems benotigt werden 1 4 1 Vorderseite Ubersicht E DI Ver Abb 1 6 KCP Vorderseite 1 Betriebsarten Wahlschalter 10 Nummernblock 2 Antriebe ElN 11 Softkeys 3 Antriebe AUS SSB GUI 12 Start RuckwartsTaste 4 NOT HALT Taster 13 Start Taste 5 Space Mouse 14 STOP Taste 6 Statuskeys rechts 15 Fensterwahl Taste 7 Eingabe Taste 16 ESC Taste 8 Cursor Tasten 17 Statuskeys links 9 Tastatur 18 Menukeys Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 1 4 2 Ruckseite Ubersicht Abb 1 7 KCP Ruckseite 1 Typenschild 4 Zustimmungsschalter 2 Start Taste 5 Zustimmungsschalter 3 Zustimmungsschalter Beschreibung Element Beschreibung Typenschild Typenschild des KCP Start Taste Mit der Start Taste startet man ein Programm Der Zustimmungsschalter hat 3 Stellungen m Nicht gedr ckt m Mittelstellung
31. Querschl sse die nicht durch Robotersteuerung oder SafeRDW erkannt werden Querschluss M glich bei Querschluss auf 0 V m ESC Ausgang Antriebe EIN m ESC Ausgang NOT HALT Querschluss auf 24 V m ESC Ausgang Antriebe EIN m ESC Ausgang NOT HALT m ESC Ausgang Betriebs art m SafeRDW Eing nge Querschluss zwischen den Kontakten m ESC Ausgang Antriebe eines Ausgangs EIN Querschluss zwischen den Kontakten m ESC Ausgang NOT unterschiedlicher Ausgange HALT Querschluss eines ESC Ausgangs mit m ESC Ausgang Betriebs einem ESC Eingang art Querschluss zwischen den Kan len unter ESC Eingange schiedlicher ESC Eingange Querschluss zwischen 2 SafeRDW SafeRDW Eingange Eingangen Querschluss eines SafeRDW Ausgangs SafeRDW Ausgange auf einen SafeRDW Eingang SafeRDW Eingange Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prufungen durchzufuhren Prufung allgemein Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA A Maschinendaten A Sicherzustellen ist m Der Industrieroboter ist gem den Angaben in der Dokumentation korrekt aufgestellt und befestigt m Es sind keine Fremdk rper oder defekte lockere oder lose Teile am Industrieroboter Ale erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funk tionsf hig Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der rtlichen Netz spannung und Netzform berein Der Schutzleiter und die Potentialausgle
32. Steuerspannung 6 DC 24 V Steuerspannung 4 A O V Steuerspannung O V Steuerspannung Cc e 30m Antriebe EIN Kanal Rf 26m Antriebe EIN Kanal Fo Antriebe EIN Kanal A m Antriebe EIN Kanal A 3 88m _ 24 V Sicherheitskreis gt 2 GND Sicherheitskreis i ___ aj 1 TW 24 V intern max 4A y Intern Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Signal Pin Beschreibung Bemerkung 24 V intern 106 ESC Stromversorgung max 0 V intern 107 SA 24 V extern 88 Bei fehlender externer Span Bei verketteten Anlagen nungsversorgung muss nach empfehlen wir eine externe ES 24 VIO V intern gebr ckt wer Spannungsversorgung den 24 V 36 24 V Steuerspannung zur Ver Option K 18 sorgung externer Gerate max 4A 24 V 90 24 V Steuerspannung zur Ver Option K 72 sorgung externer Gerate max 6 A Testausgang A 1 Stellt die getaktete Spannung Anschluss Beispiel Testsignal 5 f r die einzelnen Schnitt Zustimmungsschalter wird 9 stellen Eing nge des Kanales unter Kanal A an Pin 1 TA A T A zur Verf gung und Pin 6 angeschlossen 38 41 Testausgang B 19 Stellt die getaktete Spannung Anschluss Beispiel Schutz Testsignal 23 f r die einzelnen Schnitt tur Verriegelung wird unter 9 stellen Eingange des Kanales Kanal 19 und 25 zur Verfugung Pin 26 angeschlossen 39 43 Lokaler NOT 2
33. Tschechien und Slowakei Sezemicka 2757 2 193 00 Praha Horni Po ernice Tschechische Republik Tel 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12270 support kuka cz Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft Fo ut 140 2335 Taksony Ungarn Tel 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info kuka robotics hu Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA USA KUKA Robotics Corp 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan USA Tel 1 866 8735852 Fax 1 586 5692087 info kukarobotics com www kukarobotics com Vereinigtes K nig KUKA Automation Robotics reich Hereward Rise Halesowen B62 8AN Vereinigtes K nigreich Tel 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales kuka co uk Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de ES Index Zahlen 2004 108 EG 52 2006 42 EG 52 89 336 EWG 52 95 16 EG 52 97 23 EG 52 A Abmessungen Robotersteuerung 25 Achsbereich 31 Achsbereichsbegrenzung 40 Achsbereichsuberwachung 40 Akku Entladeschutz aufheben 78 Allgemeine Sicherheitsma nahmen 43 allstromsensitiv 23 56 Angewandte Normen und Vorschriften 52 Anhalteweg 31 34 Anlagenintegrator 31 Anschlussbedingungen 55 Anschlussfeld 7 Antriebe AUS 11 13 35 Antriebe EIN 11 13 35 Anwender 32 Arbeitsbereich 31 33 34 Arbeitsbereichsbegrenzung 40 Aufstellbedingungen 53 AUT 36 AUT EXT 36 Automatik 36 Automatik Extern 36 Automatikbetrieb 49 AuRerbe
34. V Centrum Zuid 1031 3590 Houthalen Belgien Tel 32 11 516160 Fax 32 11 526794 info kuka be www kuka be KUKA Roboter do Brasil Ltda Avenida Franz Liszt 80 Parque Novo Mundo Jd Guanc CEP 02151 900 S o Paulo SP Brasilien Tel 55 11 69844900 Fax 55 11 62017883 info kuka roboter com br Robotec S A Agency Santiago de Chile Chile Tel 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl KUKA Flexible Manufacturing Equipment Shanghai Co Ltd Shanghai Qingpu Industrial Zone No 502 Tianying Rd 201712 Shanghai P R China Tel 86 21 5922 8652 Fax 86 21 5922 8538 Franz Poeckl kuka sha com cn www kuka cn KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Deutschland Tel 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info kuka roboter de www kuka roboter de Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Frankreich KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette Frankreich Tel 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercial kuka fr www kuka fr Indien KUKA Robotics Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana Indien Tel 91 124 4148574 info kuka in www kuka in Italien KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italien Tel 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kukaQkuka it www kuka it Japan KUKA Robotics Japan K K Daiba Garden City Building 1F 2 3 5 Daiba
35. Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 3 1 4 Verwendete Begriffe Begriff Beschreibung Achsbereich Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter in dem sie sich bewegen darf Der Achsbereich muss f r jede Achse definiert werden Anhalteweg Anhalteweg Reaktionsweg Bremsweg Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs Arbeitsbereich Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen Der Arbeitsbe reich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen Betreiber Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer Arbeit Benutzer geber oder die delegierte Person sein die f r die Benutzung des Indust rieroboters verantwortlich ist Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte wege KCP Das Programmierhandger t KCP KUKA Control Panel hat alle Bedien und Anzeigemoglichkeiten die f r die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters ben tigt werden Manipulator Die Robotermechanik und die zugeh rige Elektroinstallation Schutzbereich Der Schutzbereich befindet sich au erhalb des Gefahrenbereichs Stopp Kategorie O Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen bahnnah Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 0 bezeichnet Stopp Kategorie 1 Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen bahntreu Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein H
36. Wartungsarbeiten werden durchgef hrt m Die Antriebe sind abgeschaltet m m Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf Das KCP darf nicht benutzt werden solange eine externe Tastatur und oder eine externe Maus angeschlossen sind Die externe Tastatur und oder die externe Maus sind zu entfernen sobald die Inbetriebnahme oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCP angeschlossen wird Bei St rungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen m Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten z B mit einem Vorhangeschloss sichern m St rung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen m Aufzeichnungen ber St rungen f hren m St rung beheben und Funktionspr fung durchf hren Nach nderungen am Industrieroboter muss gepr ft werden ob das erforder liche Sicherheitsniveau gew hrleistet ist F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen Neue oder ge nderte Programme m ssen immer zuerst in der Betriebsart Ma nuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getestet werden Nach nderungen am Industrieroboter m ssen bestehende Programme immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 ge testet werden Dies gilt f r samtliche Komponenten des Industrieroboters und schlie t damit auch nderungen an Software und Konfig
37. afur Sorge zu tragen dass abgekoppelte KCPs sofort aus der Anlage entfernt werden und au er Sicht und Reichweite des am Indus trieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden Dies dient dazu Ver wechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT HALT Einrichtungen zu vermeiden Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung oder in der Montageanleitung fur die Robotersteuerung zu finden 3 6 8 Kennzeichnungen am Industrieroboter Alle Schilder Hinweise Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile des Industrieroboters Sie durfen nicht verandert oder entfernt werden Kennzeichnungen am Industrieroboter sind m Leistungsschilder Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Warnhinweise Sicherheitssymbole Bezeichnungsschilder Leitungsmarkierungen Typenschilder Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanlei tungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboters zu finden 3 6 9 Externe Schutzeinrichtungen Schutz Der Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich des Manipulators ist durch einrichtungen Schutzeinrichtungen zu verhindern Trennende Schutzeinrichtungen mussen folgende Anforderungen erfullen m Sie entsprechen den Anforderungen von EN 953 m Sie verhindern den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich und
38. ame Definition Ausgabe 2006 42 EG Maschinenrichtlinie 2006 Richtlinie 2006 42 EG des Europaischen Parlaments und des Rates vom 17 Mai 2006 uber Maschinen und zur Anderung der Richtlinie 95 16 EG Neufassung 2004 108 EG EMV Richtlinie 2004 Richtlinie 2004 108 EG des Europaischen Parlaments und des Rates vom 15 Dezember 2004 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten Uber die elektromagnetische Vertraglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89 336 EWG 97 23 EG Druckgeraterichtlinie 1997 Richtlinie 97 23 EG des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 29 Mai 1997 zur Angleichung der Rechts vorschriften der Mitgliedstaaten uber Druckgerate EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen 2008 NOT HALT Gestaltungsleitsatze EN ISO 13849 1 Sicherheit von Maschinen 2008 Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen Teil 1 Allgemeine Gestaltungsleitsatze EN ISO 13849 2 Sicherheit von Maschinen 2008 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil 2 Validierung EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen 2003 Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodik EN ISO 12100 2 Sicherheit von Maschinen 2003 Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze EN ISO 10218 1 Industrieroboter 2008 Sicherheit EN 614 1 Sicherheit von Maschinen 2006 Ergonomische Gestaltungsgrunds tze Teil 1 Begriffe und allgemeine Leits tze EN 61000 6 2 Elekt
39. andessprache uberkleben R 6 3 Verbindungsleitungen anschlie en bersicht Dem Robotersystem liegt ein Kabelsatz bei Dieser besteht in der Grundaus stattung aus Motorleitungen zum Roboter Steuerleitungen zum Roboter F r weitere Anwendungen k nnen folgende Kabel beiliegen Motorleitungen f r Zusatzachsen Peripherieleitungen Gefahr A Die Robotersteuerung ist f r den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert Der Roboter und die Zusatzachsen optional k nnen bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen oder Sachschaden verursachen Wenn eine Anlage aus mehreren Robotern besteht die Ver bindungsleitungen immer an Roboter und zugeh riger Robotersteuerung an schlieRen Voraussetzungen Einhaltung der Anschlussbedingungen bezuglich gt gt gt 4 3 Anschluss bedingungen Seite 55 Leitungsquerschnitt Absicherung Spannung Netzfrequenz m Einhaltung der Sicherheitsbestimmungen Vorgehensweise 1 Motorleitungen getrennt von der Steuerleitung zum Anschlusskasten des Manipulators verlegen Stecker X20 anschlieRen 2 Steuerleitungen getrennt von der Motorleitung zum Anschlusskasten des Manipulators verlegen Stecker X21 anschlieRen 3 Peripherieleitungen anschlieRen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KERI Abb 6 1 Beispiel Kabelverlegung im Kabelkanal 1 Kabelkanal 4 Motorleitungen 2 Trennstege 5 Steuerleitungen 3 Schwei leitungen
40. angen Standard sowie Sonderlangen sind der folgenden Tabelle zu entnehmen Leitung Standardlange in m Sonderlange in m Motorleitung 7 15 25 35 50 Datenleitung 7 15 25 35 50 Netzzuleitung mit XS1 3 optional Leitung Standardlange in m Verlangerung in m KCP Leitung 10 10 20 30 40 Bei Verwendung von KCP Kabelverl ngerungen darf nur eine Verl ngerung eingesetzt werden und eine Gesamt Kabellange von 60 m nicht ber schritten werden 2 2 Abmessungen Robotersteuerung Das Bild gt gt gt Abb 2 1 zeigt die Abmessungen der Robotersteuerung Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KR C2 edition2005 1 Kuhlgerat Option 3 Seitenansicht 2 Frontansicht 4 Draufsicht 2 3 Mindestabst nde Robotersteuerung Das Bild gt gt gt Abb 2 2 zeigt die einzuhaltenden Mindestabst nde der Robo tersteuerung 100 Abb 2 2 Mindestabst nde Angaben in mm 1 K hlger t Option Warnung Wenn die Mindestabst nde nicht eingehalten werden kann es zur Be sch digung der Robotersteuerung kommen Die angegebenen Mindestabst nde sind unbedingt einzuhalten Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 2 Technische Daten KU KA Bestimmte Wartungs und Instandsetzungsarbeiten an der Robotersteue rung sind von der Seite oder von hinten durchzufuhren Dafur muss die Ro botersteuerung zuganglich sein Sind Seiten oder Ruckwand nicht zuganglich muss es m glich
41. atzachsen optional k nnen bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen oder Sachschaden verursachen Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatoren besteht die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugeh riger Robotersteue rung anschlie en Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KUKA KERI A A Unterb rechungen Querschl sse Funktions pr fung Warnung Wenn zusatzliche Komponenten z B Leitungen die nicht zum Liefer umfang der KUKA Roboter GmbH geh ren in den Industrieroboter integriert werden ist der Betreiber daf r verantwortlich dass diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeintr chtigen oder au er Funktion setzen Achtung Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerung stark von der Umgebungstemperatur abweicht kann sich Kondenswasser bilden das zu Sch den an der Elektrik f hrt Robotersteuerung erst in Betrieb nehmen wenn sich die Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur ange passt hat Unterbrechungen oder Querschl sse die Sicherheitsfunktionen betreffen und nicht durch die Robotersteuerung oder die SafeRDW erkannt werden m ssen entweder ausgeschlossen werden z B baulich oder kundenseitig erkannt werden z B ber eine SPS oder ber eine Pr fung der Ausg nge Empfehlung Querschl sse baulich ausschlie en Hierzu die Bemerkungen in EN ISO 13849 2 Tabelle D 5 D 6 und D 7 beachten bersicht M gliche
42. aus Die Sicherheitslogik ESC berwacht folgende Eing nge Bedienerschutz Lokaler NOT HALT NOT HALT Taster am KCP Externer NOT HALT Zustimmeinrichtung Externe Zustimmeinrichtung Antriebe AUS Antriebe EIN Betriebsarten Qualifizierende Eing nge Die Sicherheitslogik ESC berwacht folgende Ausg nge m Betriebsart Antriebe EIN Lokaler NOT HALT 3 5 3 Betriebsarten Wahlschalter Der Industrieroboter kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 Automatik AUT Automatik Extern AUT EXT Die Betriebsart wird mit dem Betriebsarten Wahlschalter am KCP ausgew hlt Der Schalter wird mit einem Schl ssel bet tigt der abgezogen werden kann Wenn der Schl ssel abgezogen ist ist der Schalter gesperrt und die Betriebs art kann nicht mehr ge ndert werden Wenn die Betriebsart w hrend des Betriebs gewechselt wird werden die An triebe sofort abgeschaltet Der Manipulator und die Zusatzachsen optional stoppen mit einem STOP O Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KR C2 edition2005 Abb 3 2 Betriebsarten Wahlschalter A p A Betriebs art T2 Manuell Hohe Geschwindigkeit AUT Automatik AUT EXT Automatik Extern T1 Manuell Reduzierte Geschwindigkeit Verwendung Geschwindigkeiten T1 Fur Testbetrieb Pro grammierung und Teachen Programmverifikation Programmierte Ge sch
43. boter steuerung langsam transportieren 3 Robotersteuerung langsam anheben und transportieren 4 Robotersteuerung am Ziel langsam absenken 5 Transportgeschirr an der Robotersteuerung aush ngen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 5 2 Transport mit Hubwagen Voraussetzungen Robotersteuerung muss ausgeschaltet sein An der Robotersteuerung durfen keine Leitungen angeschlossen sein E El m T r der Robotersteuerung muss geschlossen sein m Robotersteuerung muss aufrecht stehen E Kippschutzbugel muss an der Robotersteuerung befestigt sein Vorgehensweise Abb 5 2 Transport mit Hubwagen 1 Steuerschrank mit Kippschutzbugel 2 Angehobener Robotersteuerung 5 3 Transport mit Gabelstapler Voraussetzungen Robotersteuerung muss ausgeschaltet sein An der Robotersteuerung durfen keine Leitungen angeschlossen sein P El m Tur der Robotersteuerung muss geschlossen sein m Robotersteuerung muss aufrecht stehen E Kippschutzbugel muss an der Robotersteuerung befestigt sein Vorgehensweise Abb 5 3 Transport mit Gabelstapler 1 Robotersteuerung mit Gabelstaplertaschen 2 Robotersteuerung mit Trafoanbausatz 5 4 Transport mit Rollenanbausatz Option Die Robotersteuerung darf auf den Rollen nur aus einer Schrankreihe heraus oder hineingeschoben und nicht darauf transportiert werden Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Abb 5 4 Transport mit Rollen Warnung
44. dustrieroboter haben Zwischen allen Personen muss immer M glichkeit zum Blickkontakt bestehen Der Bediener muss eine Position einnehmen aus der er den Gefahrenbe reich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 m Diese Betriebsart darf nur verwendet werden wenn die Anwendung einen Test mit h herer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit er fordert m Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt m Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen dass die Zu stimmeinrichtungen funktionsfahig sind Der Bediener muss eine Position au erhalb des Gefahrenbereichs einnehmen m Es durfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten Der Bediener muss hierfur Sorge tragen 3 8 7 Simulation Simulationsprogramme entsprechen nicht exakt der Realitat Roboterpro gramme die in Simulationsprogrammen erstellt wurden sind an der Anlage in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 zu testen Gegebenenfalls muss das Programm berarbeitet werden 3 8 8 Automatikbetrieb Der Automatikbetrieb ist nur zul ssig wenn folgende Sicherheitsma nahmen eingehalten werden Alle Sicherheits und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktions f hig m Es befinden sich keine Personen in der Anlage m Die festgelegten Arbeit
45. ebnahme Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darf nur nach landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen erfolgen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 3 8 11 Sicherheitsma nahmen fur Single Point of Control Ubersicht Submit lnter preter SPS OPC Server Remote Control Tools Externe Tastatur Maus Wenn am Industrieroboter bestimmte Komponenten zum Einsatz kommen m ssen Sicherheitsma nahmen durchgef hrt werden um das Prinzip des Single Point of Control vollst ndig umzusetzen Komponenten Submit Interpreter SPS OPC Server Remote Control Tools Externe Tastatur Maus Die Ausf hrung weiterer Sicherheitsma nahmen kann notwendig sein Dies muss je nach Anwendungsfall gekl rt werden und obliegt dem Systeminteg rator Programmierer oder Betreiber der Anlage Da die sicheren Zust nde von Aktoren in der Peripherie der Robotersteuerung nur dem Systemintegrator bekannt sind obliegt es ihm diese Aktoren z B bei NOT HALT in einen sicheren Zustand zu versetzen Wenn mit dem Submit Interpreter oder der SPS ber das E A System Be wegungen z B Antriebe oder Greifer angesteuert werden und diese nicht anderweitig abgesichert sind so wirkt diese Ansteuerung auch in den Be triebsarten T1 und T2 oder w hrend eines anstehenden NOT HALT Wenn mit dem Submit Interpreter oder der SPS Variablen ver ndert werden die sich auf die Roboterbewegung auswirken z B Override
46. ederspannungsversorgung Trafostation Kraftwerk in Betrieb genommen werden In ffentlichen Versorgungsnetzen darf das Ger t nach vorheriger Zustimmung durch das zust ndige EVU in Betrieb genommen werden Leitungsbezeichnungen Leitungsl ngen Standard sowie Sonderl ngen sind der folgenden Tabelle zu entnehmen Leitung Motorleitung Datenleitung Netzzuleitung mit XS1 optional Leitung KCP Leitung Standardl nge in m 7 7 3 Standardl nge in m 10 Sonderl nge in m 15 25 35 50 15 25 35 50 Verl ngerung in m 10 20 30 40 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de E Bei Verwendung von KCP Kabelverlangerungen darf nur eine Verlangerung eingesetzt werden und eine Gesamt Kabellange von 60 m nicht ber schritten werden 4 4 Netzanschluss Beschreibung Die Robotersteuerung kann Uber folgende Anschlusse mit dem Netz verbun den werden a X1 Hartingstecker im Anschlussfeld m 51 CEE Stecker das Kabel wird aus der Robotersteuerung gef hrt Op tion Ubersicht X1 XS1 Option Q1 1 Q1 2 m 01 3 lt X3 1 N GND GND PE Abb 4 6 Netzanschluss Der N Leiter wird nur f r die Option Servicesteckdose am 400 V Netz ben tigt Die Robotersteuerung nur an ein Netz mit Rechtsdrehfeld anschlieRen Nur dann ist die korrekte Drehrichtung der L ftermotoren gew hrleistet 441 Netzanschluss ber X1 Hartingstecker Beschreibung Es liegt d
47. eits Schutz und Gefahrenbereich 33 3 4 Ausl ser fur Stopp Reaktionen ins 34 3 5 Sicherheitsfunktionen A 34 3 9 1 bersicht der Sicherheitsfunktionen eeeeueaeaa aaa 34 3 9 2 Sicherheitslogik ESG 2 en een 35 3 0 9 Betriebsarten Wahlschalter ooccconccoccoccnncocncccnonononncncncnonaconannonnnoncnonanonncnonnnos 35 3 0 4 BEGIEDSISENUZ O 36 3 5 5 ee do ee 37 3 5 6 Externe NOT HALT Einrichtung 38 3 9 7 Ego OC e elei WEEN 38 3 5 8 Externe Zustimmeinrichtung 39 3 6 Zus tzliche Schutzausstattung Ve 39 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 3 6 1 A 39 3 6 2 SOWALE ENGSCNANEF E 39 3 6 3 Mechanische Endanschlage eeeaaa aaa aaa aaa aaa 40 3 6 4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Option 40 3 6 5 Achsbereichsuberwachung Option ess aee ea aa aaa aaa aaa nana nennen nenne nennen nennen 40 3 6 6 Freidreh Einrichtung Option 41 3 6 7 KOP K ppier OPUON een A 41 3 6 8 Kennzeichnungen am Industrieroboter 41 3 6 9 Externe Schutzeinrichtungen Un 42 3 7 bersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen 42 3 8 SicherheitsmaBknahmen AAA 43 3 8 1 Allgemeine Sicherh
48. eitsmaBnahmen VV 43 3 8 2 Pr fung der sicherheitsbezogenen Steuerungsteile 44 3 8 3 A Nor o e o PO E E E 45 3 8 4 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme 45 3 8 5 Virenschutz und Netzwerksicherheit 48 3 8 6 Manueller BONED ME 48 3 8 7 ena Ele y AE PS AE 49 3 8 8 Automatikbetrieb 49 3 8 9 Wartung und Instandsetzung 49 3 8 10 AuBerbetriebnahme Lagerung und Entsorgung 50 3 8 11 Sicherheitsmaknahmen f r Single Point of Control 51 3 9 Angewandte Normen und Vorschriften VU 52 4 LLU TR Geet 53 4 1 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 4 93 42 AlfstellBedingungen seien 53 4 3 Anschlussbedingungen nenne nano nenn nenne nano nano neue nenne 55 4 4 Netzanschluss ee ee ER 57 4 4 1 Netzanschluss ber X1 Hartingstecker eeaaa a aaa aa aaa aaa aa aaa enennnennenen nennen 57 4 4 2 Netzanschluss ber CEE Stecker XST 58 4 5 NOT HALT Kreis und Schutzeinrichtung eesaee aaa aaa aaa aa aawa wawa aaa nenne ernennen ennnn 58 46 Schnittstelle A NEE 61 4 6 1 Schaltungsbeispiel KT NEE 65 47 PE POlenzialausgleieh EE 66 4 8 Visualisierung der KCP Koppler Option LL 68 4 9 Performance Level ana ee 68 4 9 1 PFH Werte der Sich
49. er Robotersteuerung ein Hartingstecker Beipack bei Der Kunde kann mit dem Stecker X1 die Robotersteuerung an das Netz anschlieRen Abb 4 7 Netzanschluss X1 1 Hartingstecker Beipack Option 2 Netzanschluss X1 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KERI 4 4 2 Netzanschluss ber CEE Stecker XS1 Beschreibung Bei dieser Option wird die Robotersteuerung mit einem CEE Stecker an das Netz angeschlossen Das ca 3 m lange Kabel ist Uber eine Kabelver schraubung zum Hauptschalter gefuhrt Abb 4 8 Netzanschluss XS1 1 Kabelverschraubung 2 CEE Stecker 4 5 NOT HALT Kreis und Schutzeinrichtung Die folgenden Beispiele zeigen wie der NOT HALT Kreis und die Schutzein richtung des Robotersystems mit der Peripherie verknupft werden k nnen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Beispiel X11 mmm mmm mm pm mm D wm MN E CE bm O MN HN mm E mm R WA A mm OC MN NO mm O ONE MS E mm NS CON WA R CNE bm NN A A A 1 0 V intern 107 89 24 V intern 106 lokaler NOT HALT Kanal B lokaler NOT HALT Kanal B Zellen lokaler NOT HALT Kanal A steuerung lokaler NOT HALT externer NOT HALT Kanal A Testausgang 19 externer NOT HALT Kanal B externer NOT HALT U ESC Schutzt r Verriegelung Abb 4 9 Roboter mit Peripherie Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Beispiel X11 V intern 107
50. erheitsfunktionen 2 68 5 Transport sirios ot 71 5 1 Transport mit Transportgeschirr c oocncccncccnccncncncnconncnnnnonnnonnnnnnnnnnnonnnnnnnnonnnnnnnnnaninnss 71 5 2 Transport mit Hubwagen NEE 72 53 Transport mit Gabelstapler EE 12 5 4 Transport mit Rollenanbausatz Option Vs 72 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme 75 61 bersicht Inbetriebnahme 75 6 2 Robotersteuerung aufstellen 00000 aaa ann nnnnnnnnnnnnnnnn nano nnnnnnnnennnn 17 6 3 Verbindungsleitungen anschlie en aaa a anawa aaa aaa a nenn ann nnne nenn nennen 17 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 0 4 PA A 78 6 5 PE Potenzialausgleich anschlie en VV 78 6 6 Robotersteuerung an das Netz anschlie en nenne nenn nennen 78 6 7 AkkuEntladeschutz aufheben ccooccconccccnccocococcnocnnnnnnconccnnnonnnononnonnnonnnonannnnnnonanenans 78 6 8 NOT HALT Kreis und Schutzeinrichtung anschlie en 79 6 9 SteckerX11 konfigurieren und anstecken VV 79 6 10 Robotersteuerung einschalten ss 79 6 11 Drehrichtung Au enl fter pr fen 4 19 7 SERVICE ee 81 72 o en E 81 7 2 Customer Support ocoocccccnccccccncconcnononoconnnonconononnnnonnnonnnnnnnnnnnnonnnonanonanrnnnnenanenano 81 RP A 89 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 1
51. eschlossen oder durch bergeordnete Steuerungen z B SPS miteinander verkettet wer den Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Beschaltung Die Schnittstelle X11 unter Beachtung folgender Punkte beschalten Anlagenkonzept m Sicherheitskonzept Je nach CI3 Board stehen verschiedene Signale und Funktionen zur Ver f gung gt gt gt 1 5 1 bersicht CI3 Boards Seite 14 Detaillierte Informationen zur Integration in bergeordnete Steuerungen sind in der Bedien und Programmieranleitung f r Systemintegratoren zu finden Kapitel Automatik Extern Signaldiagramme Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Steckerbelegung __________ X11 al eene Testausgang A AA Testausgang A Testausgang A Ba Testausgang A 20 19 A Testausgang B Testausgang Testausgang B 23 Testausgang B He externer NOT HALT Kanal A my E externer NOT HALT Kanal ln Zustimmung Kanal A a Zustimmung Kanal y 4 im Schutzeinrichtung Kanal A 25 7 _ Schutzeinrichtung Kanal B Ke a N Testausgang A 12 42 a Antriebe Aus extern 3 wem Br Testausgang B 5 31 Pm Antriebe Ein extern ch 10 5 _ Qualifizierender Eingang A A _ Qualifizierender Eingang B Betriebsart AUTO Betriebsart TEST Betriebsart COM lokaler NOT HALT Kanal lokaler NOT HALT Kanal B lokaler NOT HALT Kanal A lokaler NOT HALT Kanal A DC 24 V
52. formationen sind in und Peripherie konfigurieren den Feldbus Dokumentationen zu finden Software Schritt Beschreibung Informationen 17 Maschinendaten pr fen Detaillierte Informationen sind in der Bedien und Pro grammieranleitung zu finden 18 Daten von RDW auf Festplatte bertragen Detaillierte Informationen sind in der Bedien und Pro grammieranleitung fur Systemin tegratoren zu finden 19 Roboter ohne Last justieren Detaillierte Informationen sind in der Bedien und Pro grammieranleitung zu finden 20 Nur fur Palettierroboter mit 6 Achsen Detaillierte Informationen sind in SS der Bedien und Pro Palettiermodus aktivieren E grammieranleitung fur Systemin tegratoren zu finden 21 Werkzeug anbauen und Roboter mit Last jus Detaillierte Informationen sind in tieren der Bedien und Pro grammieranleitung zu finden 22 Software Endschalter prufen und gegebenenfalls anpassen 23 Werkzeug vermessen Detaillierte Informationen sind in Bei feststehendem Werkzeug Externen TCP PET EEE UNA TIOS _ grammieranleitung zu finden vermessen 24 Lastdaten eingeben 25 Basis vermessen optional Bei feststehendem Werkzeug Werkstuck ver messen optional 26 Wenn der Roboter von einer ubergeordneten Detaillierte Informationen sind in Steuerung gesteuert werden soll Schnittstelle der Bedien und Pro Automatik Extern konfigurieren grammieranleitung fur Systemin tegratoren zu finden Zubeh r Voraussetzung Der Roboter ist ve
53. grund ihrer Kenntnis der einschl gigen Normen die auszuf hrenden Arbeiten beurteilen und m gliche Gefahren erkennen k nnen Die Aufgaben des Personals k nnen wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt werden ystem Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer integrator Robotersteuerung ein ausschalten Programm starten X X Programm ausw hlen X X Betriebsart ausw hlen X X x x oO x X X x Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer aaa Vermessen y 7 Tool Base Manipulator justieren X X Konfiguration X X Programmierung X X Inbetriebnahme X Wartung X Instandsetzung X AuBerbetriebnahme X Transport X Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters durfen nur von Fachkraften vorgenommen werden 3 3 Arbeits Schutz und Gefahrenbereich Arbeitsbereiche m ssen auf das erforderliche Mindestma beschr nkt wer den Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern Die Schutzeinrichtungen z B Schutzt re m ssen sich im Schutzbereich befinden Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen optional und kommen im Gefahrenbereich zu stehen Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des Manipulators und der Zusatzachsen optional Sie sind durch trennende Schutzeinrichtungen zu sichern um eine Gef hrdung von Personen oder Sachen auszuschlie en
54. hluss am An schlusskasten 8 Option 16 X31 RDW Anschluss am An schlusskasten Der Motoranschluss X7 wird verwendet bel m Schwerlastrobotern m Roboter mit hoher Traglast Alle Sch tz Relais und Ventilspulen die kundenseitig mit der Robotersteu erung in Verbindung stehen m ssen mit geeigneten L schdioden best ckt sein RC Glieder und VCR Widerst nde sind nicht geeignet 1 7 1 Netzanschluss X1 XS1 Beschreibung Die Robotersteuerung kann ber folgende Anschl sse mit dem Netz verbun den werden m X1 Hartingstecker im Anschlussfeld m XS1 CEE Stecker das Kabel wird aus der Robotersteuerung gef hrt Op tion Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 1 Produktbeschreibung KU KA Achtung Wird die Robotersteuerung an einem Netz ohne geerdetem Sternpunkt be trieben kann es zu Fehlfunktionen der Robotersteuerung und Sachschaden an den Netzteilen kommen Es kann auch zu K rperverletzungen durch elek trische Spannung kommen Die Robotersteuerung darf nur an einem Netz mit geerdetem Sternpunkt betrieben werden Ubersicht XS1 Option ppi Q1 1 Q1 1 Q1 2 Hi Q1 3 Q1 8 X3 1 N lt X3 1 N GND GND 0 r Abb 1 11 Netzanschluss Der N Leiter wird nur fur die Option Servicesteckdose am 400 V Netz beno tigt Die Robotersteuerung nur an ein Netz mit Rechtsdrehfeld anschlieRen Nur dann ist die korrekte Drehrichtung der Luftermotoren ge
55. ichs Leitung sind ausreichend ausgelegt und korrekt angeschlossen m Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker ver riegelt Pr fung der sicherheitsgerichteten Schaltkreise Bei folgenden sicherheitsgerichteten Schaltkreisen muss durch einen Funk tionstest sichergestellt werden dass sie korrekt arbeiten Lokale NOT HALT Einrichtung NOT HALT Taster am KCP Externe NOT HALT Einrichtung Ein und Ausgang Zustimmeinrichtung in den Test Betriebsarten Bedienerschutz in den Automatik Betriebsarten Qualifizierende Eing nge falls angeschlossen Alle weiteren verwendeten sicherheitsrelevanten Ein und Ausg nge Die Steuerung der reduzierten Geschwindigkeit pr fen Bei dieser Pr fung ist wie folgt vorzugehen 1 Eine gerade Bahn programmieren und als Geschwindigkeit die maximal m gliche Geschwindigkeit programmieren 2 Die L nge der Bahn bestimmen 3 Die Bahn in der Betriebsart 1 Override 100 abfahren und dabei die Fahrzeit mit einer Stoppuhr messen Warnung W hrend die Bahn abgefahren wird d rfen sich keine Personen im Gefah renbereich befinden 4 Aus der L nge der Bahn und der gemessenen Fahrzeit die Ge schwindigkeit ableiten Die Steuerung der reduzierten Geschwindigkeit arbeitet korrekt wenn folgende Ergebnisse erzielt werden m Die so ermittelte Geschwindigkeit ist nicht gr er als 250 mm s m Der Roboter ist die Bahn abgefahren wie programmiert h gerade ohne
56. iebe ein 1 6 Beschreibung des Leistungsteils bersicht Zum Leistungsteil geh ren folgende Komponenten Netzteile Servoumrichter KSD Sicherungselemente L fter Hauptschalter Netzfilter Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 1 Produktbeschreibung KU KA TOOK Abb 1 9 Leistungsteil 1 2 3 4 5 6 T 8 9 Niederspannungs Netzteil KPS 27 Sicherungselemente 24 V ungepuffert Netzfilter Hauptschalter EU Ausfuhrung L fter K hlkreislauf innen Leistungs Netzteil KPS600 KSD f r 2 Zusatzachsen Option KSD f r 6 Grundachsen Sicherungselemente 24 V gepuffert 1 7 Beschreibung Schnittstellen bersicht Das Anschlussfeld des Steuerschranks besteht standardm ig aus Anschlus sen f r folgende Leitungen Netzleitung Einspeisung Motorleitungen zum Roboter Steuerleitungen zum Roboter KCP Anschluss Je nach Option und Kundenvariante ist das Anschlussfeld verschieden be stuckt Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KERI Anschlussfeld a ti w w E V geg Abb 1 10 KR C2 edition2005 Anschlussfeld 1 X1 XS1 Netzanschluss 9 Option 2 X20 Motoranschluss 10 X19KCP Anschluss 3 X7 Motoranschluss 11 X21 RDW Anschluss 4 Option 12 311 Schutzleiter zum Roboter 5 Option 13 512 Schutzleiter zur Hauptein speisung 6 Option 14 Motoranschluss am An schlusskasten 7 X11 Schnittstelle 15 X30 2 Motoransc
57. ine vollst ndige Maschine im Sinne der EG Maschinenrichtlinie notwendig sind m Die Anlage entspricht der EG Maschinenrichtlinie Dies wurde durch ein Konformit ts Bewertungsverfahren festgestellt Der Systemintegrator muss eine Konformit tserkl rung gem der Ma schinenrichtline f r die gesamte Anlage erstellen Die Konformit tserkl rung ist Grundlage f r die CE Kennzeichnung der Anlage Der Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen betrieben werden Die Robotersteuerung besitzt eine CE Zertifizierung gem der EMV Richt linie und der Niederspannunggsrichtlinie Der Industrieroboter als unvollst ndige Maschine wird mit einer Einbauerkl rung nach Anhang Il der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG ausgeliefert Be standteil dieser Einbauerkl rung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung Mit der Einbauerkl rung wird erkl rt dass die Inbetriebnahme der unvoll st ndigen Maschine solange unzul ssig bleibt bis die unvollst ndige Ma schine in eine Maschine eingebaut oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebaut wurde diese den Bestimmungen der EG Ma schinenrichtlinie entspricht und die EG Konformitatserklarung gem Anhang A vorliegt Die Einbauerkl rung mit ihren Anh ngen verbleibt beim Systemintegrator als Bestandteil der technischen Dokumentation der vollst ndigen Maschine Stand 20 08 2010
58. ingang Kanal B E As 4 6 1 Pin Das Gegenstuck zur X11 Schnittstelle ist ein 108 poliger Hartingstecker mit Beschreibung Potenzialfreie Kontakte max 7 5 A melden Antriebe EIN Diese Kontakte sind nur bei Verwendung eines Extended oder 13 Boards vorhanden Potenzialfreie Kontakte max 2 A melden Antriebe EIN Diese Kontakte sind nur bei Verwendung eines Extended oder 13 Boards vorhanden Potenzialfreie Kontakte des Sicherheitskreises melden die Betriebsart Diese Kontakte sind nur bei Verwendung eines Extended oder 13 Boards vorhanden 0 Signal f hrt in allen Betriebsarten zu einem STOP der Kategorie O Bemerkung Ist geschlossen wenn das Schutz Antriebe EIN ange zogen ist Ist geschlossen wenn das Sch tz Antriebe EIN ange zogen ist Kontakt Automatik 48 46 ist geschlossen wenn am KCP Automatik oder Extern angew hlt ist Kontakt Test 48 47 ist geschlossen wenn am KCP Test 1 oder Test 2 angew hlt ist Werden diese Eingange nicht verwendet mussen Pin 50 mit Testausgang 38 und Pin 51 mit Testausgang 39 gebruckt werden Stifteinsatz Typ Han 108DD Geh usegr e 24B E As k nnen ber folgende Komponenten konfiguriert werden DeviceNet Master ber MFC Optionale Feldbuskarten Interbus Profibus DeviceNet Profinet Spezifische Kundenschnittstellen Schaltungsbeispiel X11 Der S
59. inweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 1 bezeichnet Stopp Kategorie 2 Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht ein Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen mit einer normalen Bremsrampe Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 2 bezeichnet Systemintegrator Systemintegratoren sind Personen die den Industrieroboter sicherheits Anlagenintegrator gerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen T1 Test Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit lt 250 mm s T2 Test Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit gt 250 mm s zul ssig Zusatzachse Bewegungsachse die nicht zum Manipulator geh rt aber mit der Robo tersteuerung angesteuert wird Z B KUKA Lineareinheit Drehkipptisch Posiflex 3 2 Personal Folgende Personen oder Personengruppen werden f r den Industrieroboter definiert m Betreiber m Personal Alle Personen die am Industrieroboter arbeiten m ssen die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Betreiber Personal Systemintegrator Anwender Beispiel Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten Dazu geh rt z B m Der Betreiber muss seinen berwachungspflichten nachkommen m Der Betreiber muss in festgelegten Abst nden Unterweisungen durchfuh ren Das Pers
60. ionen T1 T2 AUT AUT EXT Bedienerschutz aktiv aktiv NOT HALT Einrichtung aktiv aktiv aktiv aktiv Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 3 8 3 8 1 KCP Schutzfunktionen Zustimmeinrichtung Reduzierte Geschwindigkeit bei Programmverifikation Tippbetrieb aktiv aktiv Software Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv Sicherheitsma nahmen Allgemeine Sicherheitsma nahmen gt gt gt Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be stimmungsgem und sicherheitsbewu t benutzt werden Bei Fehlhandlungen k nnen Personen und Sachsch den entstehen Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit m glichen Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen Durch falsche Montage z B Uberlast oder mechanische Defekte z B Bremsdefekt k nnen Manipulator oder Zusatzachsen absacken Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitet wird sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbstandig bewegen k nnen Wenn das nicht m glich ist m ssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechend abgesichert werden Gefahr Der Industrieroboter kann ohne funktionsfahige Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen oder Sachschaden verursachen Wenn Si cherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen deaktiviert oder demontiert sind darf der Indust
61. itel Zweckbestimmung der Be triebsanleitung oder Montageanleitung der Komponente zu finden Eine andere oder dar ber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlan wendung und ist unzul ssig F r hieraus resultierende Sch den haftet der Hersteller nicht Das Risiko tr gt allein der Betreiber Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Fehlanwendung Zur bestimmungsgemaken Verwendung geh rt auch die Beachtung der Be triebs und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften Alle von der bestimmungsgemafien Verwendung abweichenden An wendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulassig Dazu zahlen z B Transport von Menschen und Tieren Benutzung als Aufstiegshilfen Einsatz au erhalb der zul ssigen Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgef hrdeter Umgebung Einsatz ohne zus tzliche Schutzeinrichtungen Einsatz im Freien 3 1 3 EG Konformitatserkl rung und Einbauerkl rung Konformit tser kl rung Einbauerkl rung Bei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollst ndige Maschine im Sinne der EG Maschinenrichtline Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden m Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert Oder Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage Oder Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutz einrichtungen erg nzt die f r e
62. konnen nicht auf einfache Weise uberwunden werden m Sie sind ausreichend befestigt und halten den vorhersehbaren Betriebs und Umgebungskraften stand m Sie stellen nicht selbst eine Gef hrdung dar und k nnen keine Gefahrdungen verursachen m Der vorgeschriebene Mindestabstand zum Gefahrenbereich wird eingehalten Schutzturen Wartungst ren mussen folgende Anforderungen erf llen Die Anzahl ist auf das notwendige Minimum beschrankt Die Verriegelungen z B Schutzturschalter sind uber Schutztur Schalt gerate oder Sicherheits SPS mit dem Bedienerschutz Eingang der Robo tersteuerung verbunden m Schaltger te Schalter und Art der Schaltung entsprechen den Anforderungen von Performance Level d und Kategorie 3 nach EN ISO 13849 1 m Je nach Gef hrdungslage Die Schutztur ist zus tzlich mit einer Zuhaltung gesichert die das Offnen der Schutzt r erst erlaubt wenn der Manipulator sicher stillsteht m Der Taster zum Quittieren der Schutzt r ist au erhalb des durch Schutz einrichtungen abgegrenzten Raums angebracht Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften zu finden Hierzu z hlt auch EN 953 Andere Schutz Andere Schutzeinrichtungen mussen nach den entsprechenden Normen und einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden 3 7 Ubersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen Die folgende Tabelle zeigt bei welcher Betriebsart die Schutzfunktionen aktiv sind Schutzfunkt
63. lter Der Knoten erhalt einkanalige Signale vom Antrieb Ein m Betriebsart AUTO Betriebsart TEST Wenn kein KCP Koppler verwendet wird muss das f r den Betrieb des ESC Kreises eingesteckt sein Wird das KCP ohne KCP Koppler w hrend des Betriebes ausgesteckt werden die Antriebe unverz gert abgeschaltet Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Knoten im KPS Im KPS befindet sich ein ESC Knoten der im Fehlerfall das Antriebsschutz abschaltet Knoten auf MFC3 Auf der MFC3 Platine befindet sich ein passiver ESC Knoten der die Informa tionen des ESC Kreises uberwacht und an die Steuerung weiter leitet 1 5 1 bersicht CI3 Boards Beschreibung Das verbindet die einzelnen Knoten des ESC Systems mit der jeweiligen Kundenschnittstelle Je nach Kundenanforderung werden in der Robotersteuerung verschiedene Boards elngesetzt eigener Board 9 Beschreibung Knoten CI3 Standard nein Anzeige folgender Zustande m Lokaler NOT HALT CI3 Extended ja Anzeige folgender Zustande m Betriebsarten Lokaler NOT HALT Antriebe ein CI3 Bus nein Verbindungsplatine zwischen ESC Kreis und SafetyBUS p der Firma PILZ CI3 Tech ja Dieses Board wird fur folgende Komponenten ben tigt KUKA RoboTeam KUKA SafeRobot SafetyBus Gatway Ausgang zum Aufsatz schrank Zusatzachsen m Spannungsversorgung einer 2 RDW uber X19A Anzeige folgender Zustande m Betriebsarten Lokaler NOT HALT Antr
64. n DEN m 1000 4000 m NN mit Leis tungsreduzierung 5 1000 m Achtung Um eine Tiefentladung und eine Zerst rung der Akkus zu vermeiden m s sen die Akkus in Abh ngigkeit von der Lagertemperatur regelm ig aufgeladen werden Bei einer Lagertemperatur von 20 C oder weniger m ssen die Akkus alle 9 Monate aufgeladen werden Bei einer Lagertemperatur von 20 C bis 30 C m ssen die Akkus alle 6 Monate aufgeladen werden Bei einer Lagertemperatur von 30 C bis 40 C m ssen die Akkus alle 3 Monate aufgeladen werden R ttelfestigkeit Belastungsart Beim Transport Im Dauerbetrieb Beschleunigungseffektiv 0 37 g 0 1g wert Dauerschwingung Frequenzbereich Dauer 4 120 Hz schwingung Beschleunigung Schock in 10g 250 X YIZ Richtung Kurvenform Dauer Schock Halbsinus 11 ms in X Y Z Richtung Sind h here mechanische Belastungen zu erwarten muss die Steuerung auf schwingungsdamipende Komponenten gesetzt werden Steuerteil DC 25 8 27 3 V Versorgungsspannung Steuerungs PC Hauptprozessor siehe Stand der Auslieferung KUKA DIMM Speichermodule min 512 MB Festplatte siehe Stand der Auslieferung Versorgungsspannung DC 25 8 27 3 V Abmessungen BxHxT ca 33x26x8 cm VGA Dispay Aufl sung 640x480 Punkte VGA Display Gr Be 8 SWE KCP Oberseite IP54 KCP Unterseite IP23 Gewicht 1 4 kg Leitungslangen Leitungsbezeichnungen Leitungsl
65. n a Tippbetrieb m Teachen m Programmieren a Programmverifikation Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten m Wenn die Antriebe nicht ben tigt werden m ssen sie abgeschaltet wer den damit der Manipulator oder die Zusatzachsen optional nicht ver sehentlich verfahren wird Neue oder ge nderte Programme m ssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getestet werden m Werkzeuge Manipulator oder Zusatzachsen optional d rfen niemals den Absperrzaun beruhren oder uber den Absperrzaun hinausragen m Werkst cke Werkzeuge und andere Gegenst nde d rfen durch das Ver fahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden noch zu Kurz schlussen fuhren oder herabfallen Alle Einrichtarbeiten m ssen so weit wie m glich von au erhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgefuhrt werden Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgefuhrt werden mussen muss Folgendes beachtet werden In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 m Wenn vermeidbar d rfen sich keine weiteren Personen im durch Schutz einrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten Wenn es notwendig ist dass sich mehrere Personen im durch Schutzein richtungen abgegrenzten Raum aufhalten muss Folgendes beachtet wer den Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verf gung haben Alle Personen m ssen ungehinderte Sicht auf den In
66. onal muss vor Arbeitsbeginn ber Art und Umfang der Arbeiten so wie ber m gliche Gefahren belehrt werden Die Belehrungen sind regelma Rig durchzuf hren Die Belehrungen sind au erdem jedes Mal nach besonderen Vorf llen oder nach technischen nderungen durchzuf hren Zum Personal z hlen der Systemintegrator m die Anwender unterteilt in Inbetriebnahme Wartungs und Servicepersonal Bediener Reinigungspersonal Aufstellung Austausch Einstellung Bedienung Wartung und Instandset zung d rfen nur nach Vorschrift der Betriebs oder Montageanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und von hierf r speziell ausge bildetem Personal durchgef hrt werden Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren Der Systemintegrator ist f r folgende Aufgaben verantwortlich Aufstellen des Industrieroboters Anschluss des Industrieroboters Durchf hren der Risikobeurteilung Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Ausstellen der Konformit tserkl rung Anbringen des CE Zeichens Erstellung der Betriebsanleitung f r die Anlage Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erf llen m Der Anwender muss f r die auszuf hrenden Arbeiten geschult sein m T tigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchfuh ren Dies sind Personen die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung Kennt nisse und Erfahrungen sowie auf
67. pedanz bis zum Anschlusspunkt der Robotersteuerung Nenneingangsleistung a Standard Nenneingangsleistung Schwerlaster m Palettierer m Pressenverketter Absicherung netzseitig Wenn ein Fl Schutzschalter verwendet wird Ausl sestromdifferenz Potenzialausgleich lt 300 7 3 KVA siehe Typenschild 13 5 KVA siehe Typenschild min 3x25 A trage max 3x32 A trage siehe Typenschild 300 mA je Robotersteuerung allstromsensitiv Fur die Potenzialausgleichs Lei tungen und alle Schutzleiter ist der gemeinsame Sternpunkt die Bezu gsschiene des Leistungsteils Ausgangsspannung Ausgangsstrom Bremse Uberwachung DC 25 26V max 6 Leitungsbruch und Kurzschluss Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Ausgangsstrom max 4A steckdose m Option Die Servicesteckdose darf nur fur H Verwendung Pr f und Diagnosegerate ver wendet werden EES Umgebungstemperatur bei 45 278 318 Bedingungen Betrieb ohne K hlger t Umgebungstemperatur bei 5 55 278 328 Betrieb mit K hlger t Umgebungstemperatur bei 25 40 C 248 313 K Lagerung und Transport mit Akkus Umgebungstemperatur bei 25 70 248 343 K Lagerung und Transport ohne Akkus Temperatur nderung max 1 1 K min Feuchteklasse 3k3 nach DIN EN 60721 3 3 1995 m bis 1000 m UNN ohne Leis tungsreduzierun Aufstellhohe R n
68. rfahrbereit D h die Inbetriebnahme Soft ware wurde bis einschlie lich zum Punkt Roboter ohne Last justieren durchgef hrt Beschreibung Optional Achsbereichsbegrenzungen montieren Software Endschalter anpassen Optional Achsbereichs berwachungen montieren und Ein stellen unter Ber cksichtigung der Programmierung Informationen Detaillierte Informationen sind in den Dokumentationen zu den Achsbereichsbegrenzungen zu finden Detaillierte Informationen sind in den Dokumentationen zu den Achsbereichs berwachungen zu finden Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme KU KA Beschreibung Informationen Optional Externe Energiezufuhrung prufen und einstellen Detaillierte Informationen sind in unter Berucksichtigung der Programmierung den Dokumentationen zu den Energiezufuhrungen zu finden Option Positioniergenauer Roboter Daten prufen 6 2 Robotersteuerung aufstellen Vorgehensweise 1 Robotersteuerung aufstellen Die Mindestabstande zu Wanden anderen Schranken etc sind einzuhalten gt gt gt 4 2 Aufstellbedingungen Seite 53 Robotersteuerung auf Transportschaden prufen Sicherungen Schutze und Platinen auf festen Sitz prufen Gelockerte Baugruppen ggf wieder befestigen Alle Schraub und Klemmverbindungen auf festen Sitz prufen Der Betreiber muss den Warnaufkleber Handbuch lesen mit einem Schild in seiner L
69. rieroboter nicht betrieben werden Warnung Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu schweren K rperverletzungen fuhren Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten Warnung Die Motoren erreichen wahrend des Betriebs Temperaturen die zu Hautver brennungen fuhren k nnen Beruhrungen sind zu vermeiden Es sind geeignete Schutzma nahmen zu ergreifen z B Schutzhandschuhe tragen Der Betreiber hat sicherzustellen dass der Industrieroboter mit dem KCP nur von autorisierten Personen bedient wird Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden muss darauf geach tet werden dass jedes KCP dem zugeh rigen Industrieroboter eindeutig zu geordnet ist Es darf keine Verwechslung stattfinden Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KERI A Externe Tastatur externe Maus St rungen Anderungen Warnung Der Betreiber hat dafur Sorge zu tragen dass abgekoppelte KCPs sofort aus der Anlage entfernt werden und au er Sicht und Reichweite des am Indus trieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden Dies dient dazu Ver wechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT HALT Einrichtungen zu vermeiden Wenn dies nicht beachtet wird konnen Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein Eine externe Tastatur und oder eine externe Maus darf nur unter folgenden Voraussetzungen verwendet werden m Inbetriebnahme oder
70. romagnetische Vertr glichkeit EMV 2005 Teil 6 2 Fachgrundnormen St rfestigkeit f r Industriebe reich EN 61000 6 4 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2007 Teil 6 4 Fachgrundnormen St raussendung f r Indust riebereich EN 60204 1 Sicherheit von Maschinen 2006 Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 4 Planung KU KA 4 Planung 4 1 Elektromagnetische Vertraglichkeit EMV Beschreibung Werden Anschlussleitungen z B Feldbusse etc von au en zum Steue rungs PC gefuhrt durfen nur geschirmte Leitungen mit ausreichendem Abschirmungsmaf verwendet werden Die Leitungsschirmung muss grof3fla chig im Schrank auf der PE Schiene mit Schirmklemmen schraubbar keine Klemmschellen erfolgen D Die Robotersteuerung darf nur in industrieller Umgebung betrieben wer den 4 2 Aufstellbedingungen Abmessungen 0 0 810 1 4 1251 Rull KNT Abb 4 1 Abmessungen Angaben in mm 1 Kuhlgerat Option 3 Seitenansicht 2 Frontansicht A Draufsicht Das Bild gt gt gt Abb 4 2 zeigt die einzuhaltenden Mindestabst nde der Robo tersteuerung Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KERI Abb 4 2 Mindestabstande Angaben in mm 1 K hlger t Option sch digung der Robotersteuerung kommen Die angegebenen Mindestabst nde sind unbedingt einzuhalten
71. rroboter 76 Panikstellung 38 PCI Steckplatzzuordnung 10 PE Potenzialausgleich 66 PE Potenzialausgleich anschlie en 78 Performance Level 68 Performance Level 34 Personal 31 PFH Werte 68 Pflegearbeiten 50 PL 68 Positionierer 29 Produktbeschreibung 7 Programmierhandgerat 7 29 Q Querschl sse 46 R Reaktionsweg 31 Reinigungsarbeiten 50 Robotersteuerung 7 29 48 Robotersteuerung aufstellen 77 Robotersteuerung einschalten 79 R ttelfestigkeit 24 S Schaltungsbeispiel X11 65 Schnittstelle X11 61 Schnittstellen 15 Schutzausstattung 39 Schutzbereich 31 33 34 Schutzeinrichtung 58 Schutzeinrichtungen extern 42 Schutzeinrichung anschlie en 79 Schutzfunktionen 42 Schwenkbereich Schrankture 28 serielle Echtzeit Schnittstelle 9 Service KUKA Roboter 81 Servoumrichter KSD 14 Sicherheit 29 Sicherheit Allgemein 29 Sicherheitslogik 7 35 Sicherheitslogik Electronic Safety Circuit ESC 12 Sicherungselemente 14 Signaldiagramme 62 Simulation 49 Single Point of Control 51 Softkeys 11 Software 7 29 Software Endschalter 39 43 Space Mouse 11 SSB GUI 11 Start Ruckwarts Taste 11 Start Taste 11 12 Statuskeys 11 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Steuerleitungen 15 Steuerteil 24 Steuerungs PC 7 8 24 Steuerungs PC Schnittstellen 9 STOP 0 31 34 STOP 1 31 34 STOP 2 31 34 STOP Taste 11 Stopp Kategorie 0 31 Stopp Kategorie 1 31 Stopp Kategorie 2 31 Stopp Reaktionen 34 St rungen
72. rt werden Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss ver hindert werden Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen Feder oder Gaszylinder Gewichtsausgleich ausgestattet Die hydropneumatischen und Gaszylinder Gewichtsausgleiche sind Druckger te und geh ren zu den berwachungspflichtigen Anlagen Je nach Robotervariante entsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0 Il oder III Fluidgruppe 2 der Druckgeraterichtlinie Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Nor men fur Druckgerate beachten Pruffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung 14 und 815 Prufung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber Sicherheitsma nahmen bei T tigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind m Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterst tzten Baugruppen des Manipulators mussen gesichert werden m T tigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertes Personal durchfuhren Sicherheitsma nahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind m Langeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden Einatmen von lnebeln und d mpfen vermeiden F r Hautreinigung und Hautpflege sorgen F r den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden regelm ig die aktuellen Sicherheitsdatenbl tter von den Herstellern der Gefahrstoffe anzufordern 3 8 10 Au erbetriebnahme Lagerung und Entsorgung Die Au erbetri
73. rtugal Tel 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kukaQmail telepac pt Russland OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul SA 107143 Moskau Russland Tel 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 kuka robotics ru Schweden KUKA Svetsanlaggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 Vastra Fr lunda Schweden Tel 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 infoQkuka se Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr 7 8953 Dietikon Schweiz Tel 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch Spanien KUKA Robots IBERICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltru Barcelona Spanien Tel 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial kuka e com www kuka e com Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Sudafrika Jendamark Automation LTD Agentur 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Sudafrika Tel 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd 136 Section 2 Huanjung E Road Jungli City Taoyuan Taiwan 320 Tel 886 3 4371902 Fax 886 3 2830023 info kuka com tw www kuka com tw Thailand KUKA Robot Automation M SdnBhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika ji net com www kuka roboter de Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH Organisation
74. se nur in der Betriebsart T1 durchgef hrt werden Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Robotersteu erung Gewichtsaus gleich Gefahrstoffe m T tigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der T tigkeiten vorhanden sein Die NOT HALT Einrichtungen m ssen aktiv bleiben Wenn Sicherheits funktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs oder Instand setzungsarbeiten deaktiviert werden muss die Schutzwirkung anschlie end sofort wiederhergestellt werden Fehlerhafte Komponenten m ssen durch neue Komponenten mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind ersetzt werden Reinigungs und Pflegearbeiten sind gem der Betriebsanleitung durchzu f hren Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist k nnen Teile unter Span nungen stehen die mit Peripherieger ten verbunden sind Die externen Quellen m ssen deshalb ausgeschaltet werden wenn an der Robotersteue rung gearbeitet wird Bei T tigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung m ssen die EGB Vorschriften eingehalten werden Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Kom ponenten mehrere Minuten eine Spannung von ber 50 V bis zu 600 V anliegen Um lebensgef hrliche Verletzungen zu verhindern d rfen in diesem Zeitraum keine T tigkeiten am Industrieroboter durchgef h
75. so wirkt dies auch in den Betriebsarten T1 und T2 oder w hrend eines anstehenden NOT HALT Sicherheitsma nahmen Sicherheitsrelevante Signale und Variablen z B Betriebsart NOT HALT Schutzt rkontakt nicht ber Submit Interpreter oder SPS ndern m Wenn dennoch nderungen notwendig sind m ssen alle sicherheitsrele vanten Signale und Variablen so verkn pft werden dass sie vom Submit Interpreter oder der SPS nicht in einen sicherheitsgef hrdenden Zustand gesetzt werden k nnen Mit diesen Komponenten ist es m glich ber schreibende Zugriffe Pro gramme Ausg nge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu ndern ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird Sicherheitsma nahmen Diese Komponenten sind von ausschlie lich zur Diagnose und Vi sualisierung bestimmt Programme Ausg nge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung d rfen mit diesen Komponenten nicht ver ndert werden Mit diesen Komponenten ist es m glich Programme Ausg nge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu ndern ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird Sicherheitsma nahmen jeder Robotersteuerung nur eine Bedieneinheit verwenden m Wenn in der Anlage mit dem KCP gearbeitet wird vorher Tastatur und Maus von der Robotersteuerung entfernen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA 3 9 Angewandte Normen und Vorschriften N
76. sverfahren werden befolgt Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse optional ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt darf der Gefahrenbereich erst betreten werden wenn ein NOT HALT ausgel st wurde 3 8 9 Wartung und Instandsetzung Nach Wartungs und Instandsetzungsarbeiten muss gepr ft werden ob das erforderliche Sicherheitsniveau gew hrleistet ist F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen dass der funktionsf hige Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird Die Instand setzung umfasst die St rungssuche und die Reparatur Sicherheitsma nahmen bei T tigkeiten am Industrieroboter sind a T tigkeiten au erhalb des Gefahrenbereichs durchf hren Wenn T tigkeiten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzuf hren sind muss der Betreiber zus tzliche Schutzma nahmen festlegen um einen sicheren Personenschutz zu gew hrleisten m Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten z mit einem Vorh ngeschloss sichern Wenn die T tigkeiten bei eingeschalte ter Robotersteuerung durchzuf hren sind muss der Betreiber zus tzliche Schutzmaknahmen festlegen um einen sicheren Personenschutz zu gew hrleisten m Wenn die T tigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufuh ren sind d rfen die
77. tecker X11 ist ein Hartingstecker mit Stifteinsatz Typ Han 108DD Gehausegr ke 248 KUKA Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Steckerbelegung Testausgang A lokaler NOT HALT Kanal A Testausgang Zustimmung Kanal A Testausgang B Zustimmung Kanal B Testausgang A achutzeinrichtung Kanal A Testausgang B achutzeinrichtung Kanal Testausgang B lokaler NOT HALT Kanal B lokaler NOT HALT Kanal A externer NOT HALT Kanal A lokaler NOT HALT Kanal B externer NOT HALT Kanal B TestausgangA TH TestausgangB Testausgang Kanal A a zu Externe Antriebe AUS Qualifizierender Eingang A 0 Qualifizierender Eingang B A VCC extern ne GND extern H 106 24 Vinen o V intern 107 Abb 4 13 Schaltungsbeispiel X11 Achtung Wird das Schaltungsbeispiel X11 zur Inbetriebnahme oder Fehlersuche ver wendet dann sind die angeschlossenen Sicherheitskomponenten des Ro botersystems nicht wirksam 4 7 PE Potenzialausgleich Beschreibung Folgende Leitungen m ssen noch vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden m Eine 16 mm Leitung als Potenzialausgleich zwischen Roboter und Ro botersteuerung m Zus tzliche PE Leitung zwischen der zentralen PE Schiene des Versor gungsschrankes und PE Bolzen der Robotersteuerung Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Saa E FEU SV RKM ij d Ce am 553 S Si piki Abb
78. telle X11 angeschlossen werden 4 9 Performance Level Die Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung erfullen die Kategorie 3 und Performance Level PL d nach EN ISO 13849 1 4 9 1 PFH Werte der Sicherheitsfunktionen Fur die sicherheitstechnischen Kenngr en ist eine Lebensdauer von 20 Jah ren zugrunde gelegt Die PFH Wert Einstufung der Steuerung ist nur g ltig wenn die Pr fzyklen f r NOT HALT Taster Betriebsarten Wahlschalter sowie die Schalth ufigkeit der Sch tze eingehalten werden NOT HALT Taster und Betriebsarten Wahl schalter sind mindestens j hrlich zu bet tigen Die Schalth ufigkeit der Sch tze im Abschaltpfad betr gt mindestens 2 mal pro Jahr maximal 100 mal t glich Bei der Bewertung der Sicherheitsfunktionen auf Anlagenebene ist zu ber ck sichtigen dass die PFH Werte bei einer Kombination von mehreren Steue rungen gegebenenfalls mehrfach ber cksichtigt werden m ssen Dies ist bei RoboTeam Anlagen oder bei berlagerten Gef hrdungsbereichen der Fall Der f r die Sicherheitsfunktion auf Anlagenebene ermittelte PFH Wert darf die Grenze f r PL d nicht berschreiten Die PFH Werte beziehen sich jeweils auf die Sicherheitsfunktionen der ver schiedenen Steuerungsvarianten Gruppen der Sicherheitsfunktionen m Standard Sicherheitsfunktionen ESC NOT HALT Einrichtung KCP Schrank Kundenschnittstelle Bedienerschutz Kundenschnittstelle Zustimmung KCP Kundenschnittstelle Betriebsart KCP
79. ter Warnung Werkzeuge oder andere Einrichtungen die mit dem Manipulator verbunden sind mussen anlagenseitig in den NOT HALT Kreis eingebunden werden wenn von ihnen Gefahren ausgehen k nnen Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein 3 5 6 Externe NOT HALT Einrichtung An jedem Bedienstand und an jedem Ort an dem die Einleitung eines NOT HALT erforderlich werden kann m ssen NOT HALT Einrichtungen zur Ver fugung stehen Hierf r hat der Systemintegrator Sorge zu tragen Externe NOT HALT Einrichtungen werden ber die Kundenschnittstelle angeschlos sen Externe NOT HALT Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industriero boters enthalten 3 5 7 Zustimmeinrichtung Die Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalter am KCP Am KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht Die Zustimmungsschalter haben 3 Stellungen m Nicht gedr ckt m Mittelstellung m Durchgedruckt Der Manipulator kann in den Test Betriebsarten nur bewegt werden wenn ein Zustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird Beim Loslassen oder Durchdrucken Panikstellung des Zustimmungsschalters werden die An triebe sofort abgeschaltet und der Manipulator stoppt mit einem STOP 0 Warnung Die Zustimmungsschalter durfen nicht mit Klebebandern oder anderen Hilfs mitteln fixiert oder in einer anderen Weise manipuliert werden Tod schwere K rperverlet
80. triebnahme 50 B Bedienerschutz 13 35 36 42 Begriffe Sicherheit 31 Benutzer 31 Bestimmungsgemafie Verwendung 29 Betreiber 31 32 Betriebsarten 13 35 Betriebsarten Wahlschalter 11 35 Bodenbefestigung 27 Bohrungsmake 27 Bremsdefekt 43 Bremsenansteuerung 23 Bremsweg 31 C CE Kennzeichnung 30 CEE Stecker 16 57 CI3 Boards 14 COM 1 serielle Schnittstelle 10 COM 2 serielle Schnittstelle 10 Cursor Tasten 11 D Datenleitung X21 21 Drehkipptisch 29 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de Drehrichtung Au enl fter pr fen 79 Druckgeraterichtlinie 50 52 E E As 65 EG Konformit tserkl rung 30 Einbauerkl rung 29 30 Eingabe Taste 11 Eing nge qualifizierend 34 35 47 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 53 EMV Richtlinie 30 52 EN 60204 1 52 EN 61000 6 2 52 EN 61000 6 4 52 EN 614 1 52 EN ISO 10218 1 52 EN ISO 12100 1 52 EN ISO 12100 2 52 EN ISO 13849 1 52 EN ISO 13849 2 52 EN ISO 13850 52 Entsorgung 50 ESC 35 ESC Stromversorgung 64 ESC Taste 11 Ethernet 9 Externer NOT HALT 13 F Fensterwahl Taste 11 Fl Schutzschalter Ausl sestromdifferenz 23 56 Firewall 48 Freidreh Einrichtung 41 Funktionspr fung 46 G Gefahrenbereich 31 Gefahrstoffe 50 Gewichtsausgleich 50 Grunddaten 23 H Haftungshinweis 29 Hartingstecker 16 57 Hauptschalter 14 Inbetriebnahme 45 75 Inbetrieonahme Ubersicht 75 Industrieroboter 7 29 Instandsetzung 49 K KCP 31 43 KCP
81. trieroboters und anderer Sachwerte entstehen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be stimmungsgem sicherheits und gefahrenbewusst benutzt werden Die Be nutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigef gten Einbauerkl rung erfolgen Sto rungen die die Sicherheit beeintr chtigen k nnen m ssen umgehend besei tigt werden Angaben zur Sicherheit k nnen nicht gegen die KUKA Roboter GmbH aus gelegt werden Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden ist nicht gew hrleistet dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Sch den verursacht Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH d rfen keine Ver nderungen am Industrieroboter durchgef hrt werden Es k nnen zus tzliche Kom ponenten Werkzeuge Software etc die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH geh ren in den Industrieroboter integriert werden Wenn durch diese Komponenten Sch den am Industrieroboter oder anderen Sachwerten entstehen haftet daf r der Betreiber Erg nzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Si cherheitshinweise enthalten Diese m ssen ebenfalls beachtet werden 3 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des Industrieroboters Der Industrieroboter ist ausschlie lich f r die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel Zweckbestimmung genannte Verwendung be stimmt Weitere Informationen sind im Kap
82. uh ren 5 Sicherstellen dass sich in der Robotersteue rung kein Kondenswasser gebildet hat 6 Robotersteuerung aufstellen gt gt gt 6 2 Robotersteuerung auf stellen Seite 77 T Verbindungsleitungen anschlie en gt gt gt 6 3 Verbindungsleitungen anschlie en Seite 77 8 KCP anstecken gt gt gt 6 4 KCP anstek ken Seite 78 9 Potenzialausgleich zwischen Roboter und gt gt gt 6 5 PE Potenzialausgleich Robotersteuerung herstellen anschlie en Seite 78 10 Robotersteuerung an das Netz anschlie en gt gt gt 1 7 1 Netzanschluss X1 XS1 Seite 16 11 Akku Entladeschutz aufheben gt gt gt 6 7 Akku Entladeschutz aufheben Seite 78 12 Schnittstelle X11 konfigurieren und anstecken gt gt gt 6 9 Stecker X11 konfigurie Hinweis Wenn die Schnittstelle X11 nicht ENEE 221072 beschaltet ist kann der Roboter nicht manuell verfahren werden 13 Robotersteuerung einschalten gt gt gt 6 10 Robotersteuerung ein schalten Seite 79 14 Drehrichtung der L fter pr fen gt gt gt 6 11 Drehrichtung Au enl f ter pr fen Seite 79 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KR C2 edition2005 Schritt Beschreibung Informationen 15 Sicherheitseinrichtungen pr fen Detaillierte Informationen sind in der Betriebsanleitung f r die Robotersteuerung zu finden Kapi tel Sicherheit 16 Ein Ausg nge zwischen Robotersteuerung Detaillierte In
83. ungen Leit rechner PCs Netzwerk Zum Steuerungs PC geh ren folgende Komponenten Mainboard mit Schnittstellen Prozessor und Hauptspeicher Festplatte MFC3 KVGA DSE IBS C33 RDW Akkus Optionale Baugruppen z B Feldbuskarten Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 1 Produktbeschreibung KU KA TOUTE i a Abb 1 3 Ubersicht Steuerungs PC 1 PC 3 PC Lufter 2 PC Schnittstellen A Akkus 1 3 1 Steuerungs PC Schnittstellen bersicht Abb 1 4 Steuerungs PC Schnittstellen Pos Schnittstelle Pos Schnittstelle 1 PCI Steckplatze 1 bis 9 Tastatur Anschluss 6 gt gt gt 1 3 2 PCI Steck platzzuordnung Seite 10 2 AGP PRO Steckplatz 10 Maus Anschluss 3 USB 2x 11 X961 Spannungsversor gung DC 24 V X804 Ethernet 12 STE serielle Echtzeit Schnittstelle COM 3 Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA Pos Schnittstelle Pos Schnittstelle 5 COM 1 serielle Schnittstelle 13 ST6 ESC KOP u a 6 LPT1 paralelle Schnittstelle 14 ST3 Antriebsbus zum KPS600 7 COM 2 serielle Schnittstelle 15 ST4 serielle RDW Schnitt stelle X21 8 USB 2x 1 3 2 PCI Steckplatzzuordnung ag Abb 1 5 PCI Steckplatze Die PC Steckpl tze k nnen mit folgenden Steckkarten belegt werden pa soba NN 1 Interbus Karte LWL Option Interbus Karte Kupfer Option LPDN Scanner Karte Option
84. urationseinstellungen ein 3 8 2 Pr fung der sicherheitsbezogenen Steuerungsteile Alle sicherheitsbezogenen Steuerungsteile sind auf eine Lebensdauer von 20 Jahren ausgelegt mit Ausnahme der Ein Ausgangs Klemmen f r sichere Bussysteme Dennoch muss regelm ig gepr ft werden ob die Steuerungs teile noch funktionsf hig sind Pr fung m NOT HALT Taster Betriebsarten Wahlschalter Der NOT HALT Taster und der Betriebsarten Wahlschalter m ssen mindestens alle 6 Monate bet tigt werden um eine Fehlfunktion zu er kennen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de A 3 8 3 Transport Manipulator Robotersteu erung Zusatzachse optional 3 Sicherheit m SafetyBUS Gateway Ausgange Wenn an einen Ausgang Relais angeschaltet sind m ssen diese mindes tens alle 6 Monate abgeschaltet werden um eine Fehlfunktion zu er kennen Weitere Prufungen sind bei der Inbetriebnahme und jeder Wiederinbe triebnahme erforderlich gt gt gt 3 8 4 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Seite 45 Warnung Wenn in der Robotersteuerung Ein Ausgangs Klemmen f r sichere Bussys teme eingesetzt werden m ssen diese nach sp testens 10 Jahren ersetzt werden Wenn dies nicht geschieht ist die Integrit t der Sicherheitsfunk tionen nicht gew hrleistet Tod von Personen K rperverletzungen und Sachsch den k nnen die Folge sein Die vorgeschriebene Transportstellung des Manipulators muss beachtet wer den
85. w hrleistet Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KERI 1 7 2 KCP Stecker X19 SW Selection A ajm 3 m SW_Selection A Steckerbelegung pa X19 X805 1 M d H NP e A DISPLAY La BU Ii 1 lt d DISPLAY e SSE E 0 r I OG rl a H Schrirm ns J IB xa i X21 i 24 V int ay 1 Ge 24 V SPG KCP 0 V int w ACE GND CAN aj m CAN 1 m CAN l Schirm 1 E E ra 5 VCC m 24 V SPG ESC GND mj 5 GND a 13 ESC OUT a 5 m ESC In l l ESCOUT A a ESC In A D 12 ESC IN B ESC Out B EFE 5 ESC IN A r i ESC Out A l Schirm l l Nur bei X20 x20 nn 8 16 A L 14 IT 1 US T2 B mj 0 DE Me maen 15 3 TiiA qa RUES T1 A ii 2 g I 2 1 13 S CR_TA B m y CR_TA A te CR_TA A SW Release mj u mj D SW Release B A NE l Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 1 Produktbeschreibung 1 7 3 Motorstecker X20 Achse 1 bis 6 Steckerbelegung _ X20 An Ai Motor A1 U1 N1 Motor A1 V1 SE 22M Motor A1 W1 SS 4 El
86. windigkeit maximal 250 mm s a Handbetrieb Handverfahrgeschwindigkeit maximal 250 mm s T2 F r Testbetrieb m Programmverifikation Programmierte Geschwindigkeit AUT F r Industrieroboter ohne bergeordnete Steuerung Nur bei geschlos senem Sicherheits kreis m glich a Programmbetrieb Programmierte Geschwindigkeit m Handbetrieb Nicht m glich AUT EXT Fur Industrieroboter mit einer uberge ordneten Steuerung z B SPS Nur bei geschlos senem Sicherheits kreis m glich a Programmbetrieb Programmierte Geschwindigkeit m Handbetrieb Nicht m glich 3 5 4 Bedienerschutz Der Eingang fur den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen An den 2 kanaligen Eingang k nnen Schutzeinrich Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de 3 Sicherheit KUKA tungen wie z B Schutzt ren angeschlossen werden Wenn an diesem Eingang nichts angeschlossen wird ist kein Automatikbetrieb m glich In den Test Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 und Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 ist der Bedienerschutz nicht aktiv Bei einem Signalverlust w hrend des Automatikbetriebs z B Schutzt re wird ge ffnet stoppen der Manipulator und die Zusatzachsen optional mit einem STOP 1 Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist kann der Automatikbetrieb fortgesetzt werden ber die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung kann
87. zungen oder erheblicher Sachschaden k nnen die Folge sein Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA WYKIAWE I Abb 3 4 Zustimmungsschalter am KCP 1 3 Zustimmungsschalter 3 5 8 Externe Zustimmeinrichtung Externe Zustimmeinrichtungen sind notwendig wenn sich mehrere Personen im Gefahrenbereich des Industrieroboters aufhalten m ssen Sie k nnen ber die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung angeschlossen werden Externe Zustimmeinrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrierobo ters enthalten 3 6 Zusatzliche Schutzausstattung 3 6 1 Tippbetrieb Die Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Ge schwindigkeit T1 und Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 ein Programm nur im Tippbetrieb abarbeiten Das bedeutet Ein Zustimmungsschalter und die Start Taste m ssen gedr ckt gehalten werden um ein Programm abzuar beiten Beim Loslassen oder Durchdrucken Panikstellung des Zustimmungsschal ters werden die Antriebe sofort abgeschaltet und der Manipulator und die Zusatzachsen optional stoppen mit einem STOP 0 Wenn nur die Start Taste losgelassen wird bewirkt dies ein Anhalten des Industrieroboters mit einem STOP 2 3 6 2 Software Endschalter Die Achsbereiche aller Manipulator und Positioniererachsen sind Uber ein stellbare Software Endschalter begrenzt Diese Software Endschalter dienen Stand 20 08 2010 Version Spez KR C2 ed05 V5 de KUKA KERI

KR C2 edition2005

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