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5 - SEW Eurodrive

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1. herunterladen Technische Daten Option Feldbus Schnittstelle PROFIBUS Typ DFP21B Sachnummer 824 240 2 DFP21B 4 Hilfsmittel f r Inbetriebnahme und Diagnose Software MOVITOOLS MotionStudio und Bedienger t RUNO 1 DBG60B PAULO 2 Protokolivariante PROFIBUS DP und DP V1 nach IEC 61158 01 d Automatische Baudratenerkennung von 20 Unterst tzte Baudraten 9 6 kBaud 12 MBaud 21 O 3 9 i polige Sub D Buchse 7 a Anschluss Belegung nach IEC 61158 a Busabschluss Nicht integriert muss im PROFIBUS Stecker realisiert 5 werden 22 L 26 L Stationsadresse 0 125 ber DIP Schalter einstellbar nc E ADDRESS GSD Datei SEWA6003 GSD DP Ident Nummer 6003 hex 24579 dez N Max Anzahl der Prozessdaten 10 Prozessdaten E 4 Masse 0 2 kg 0 44 Ib X30 1 LED Gr n RUN 2 LED Rot BUS FAULT 3 DIP Schalter zur Einstellung der Stationsadresse 55274BXX 4 9 polige Sub D Buchse Busanschluss Steckerbelegung Das folgende Bild zeigt die Belegung des 9 poligen Sub D Steckers gem IEC 61158 CS RxD TxD P 3 RxD TxD N 8 909 CNTR P 4 399 DGND M5V 5 gt VP P5V 100mA 6 DGND M5V 9 11 55276AXX 1 9 poliger Sub D Stecker 2 Signalleitungen verdrillen 3 Leitende Verbindung zwischen Steckergeh use und Abschirmung erforderlich 36 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikati
2. 55257ADE 34 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Installation Bus Installation MOVIDRIVE MDX61B 4 3 Bus Installation MOVIDRIVE MDX61B bersicht F r die Bus Installation beachten Sie bitte die Hinweise in den jeweiligen Feldbus Hand b chern die den Feldbus Schnittstellen beigef gt sind F r die Systembus Installation SBus beachten Sie bitte die Hinweise in der Betriebsanleitung MOVIDRIVE MDX60B 61B DFP21B DFI 21B DFD 11B SEMI 01 CH 0 E One A 3 H O po 2 KI 2M 0 5M m O U ra i ge S e 9 ORD Sr ODO se 333 Cas 000 OOO PR OOO Oz OOO 6 pt fe 6 3 3 O Q E CANopen ETHERNET SBUS INTERBUS Device Net Certified 56363BXX Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 35 4 Installation Bus Installation MOVIDRIVE MDX61B PROFIBUS Ausf hrliche Informationen finden Sie im Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Feldbus DFP21B Schnittstelle DFP21B PROFIBUS DP das Sie bei SEW EURODRIVE bestellen k nnen Zur einfachen Inbetriebnahme k nnen Sie die Geratestammdateien GSD und Typdateien fur MOVIDRIVE MDX61B von der SEW Homepage Rubrik Software
3. Parameternummer P f A Anzeige IPOSPIUs Variable H Beschreibung E Einstellung R Reserviert PD Monitor H000 GE fee Anwenderginheiten 001 Ge Amnkremente H002 ein anne A ms H771 PA1 A H772 PA2 A H773 PA3 A H774 PA4 A H775 PA5 A H776 PA6 A H791 PE1 A H792 PE2 A H793 PE3 A H794 PE4 A H795 PE5 A H796 PE6 A ISYNC Monitor H427 SynchronousState A H434 LagError A H183 SetpPosSync A Lagesollwert Masterposition Startseite P091 Feldbus Typ A ohne Feldbus Fehlermeldung P093 Busadresse A P819 Timeout Zeit E ms P831 Timeout Reaktion E P092 Baudrate A P700 Betriebsart E auf amp IPOS P100 Sollwertquelle E Unipolar Festsollwert H005 REM_FlagSyncSlave E 0 kein ISYNC Master Slave Konfiguration E 1 Synchronlauf Slave aktivieren E 1 Synchronlauf Master aktivieren P078 Technologiefunktion ISYNC freischalten falls Technologieger t sonst Fehlermeldung H006 REM_FlagBinarySetpoint E 0 variable Prozessdatenverarbeitung E 1 bin re Prozessdatenverarbeitung Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 65 Inbetriebnahme e qu Parameter und IPOSplus Variablen Parameternummer P IPOSPIUSO yariable H Beschreibung A Anzeige E Einstellung R Reserviert Antriebsskalierung Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Denominator P941 Quelle Istposition f r E IPOS Geber
4. Microsoft NET ist unter Windows 95 nicht lauff hig Umrichter Umrichter Motoren und Das Applikationsmodul Automotive AMA0801 wird ber Feldbus mit 6 Prozessda Geber tenw rtern angesteuert und kann nur mit MOVIDRIVE MDX61B in der Technolo gieausf hrung 0T eingesetzt werden e Motoren und Geber Unterst tzt werden s mtliche Motoren mit angeschlossenem Motorgeber M gliche MOVIDRIVE MDX61B mit folgenden Feldbus Schnittstellen Kombinationen Verbindung Motorwelle Last Formschl ssig Kraftschl ssig Kein externer Geber notwendig Externer Geber notwendig Gebertyp externer Inkrementalgeber Absolutwertgeber Geber Bustyp PROFIBUS DFP INTERBUS DFI CAN Bus DFC erforderliche Option DeviceNet gt DFD ETHERNET gt DFE Systembus SBus keine Option erforderlich Weitere DEH11B oder DER11B DIP11B DEH21B MOVIDRIVE Option DEH11B DER11B erforderlich Weitere Hinweise e Quelle der Istposition ist der Motorgeber oder bei schlupfbehafteten Systemen ein zus tzlich angebrachter externer Geber oder Absolutwertgeber in Kombination mit der Option Absolutwert Geberkarten DIP11B DEH21B e Bei Betrieb mit Asynchronmotoren kann der Antriebsumrichter wahlweise in der Be triebsart VFC n Regelung amp IPOS oder CFC amp IPOS in Betrieb genommen wer den Bei Betrieb mit Synchronservomotoren muss der Antriebsumrichter in der Betriebs art SERVO 8 IPOS in Betrieb
5. HINWEIS Ist das Bit 5 St rung Warnung gesetzt wird im oberen Byte Bit 8 bis 15 des Status wortes der Fehlercode angezeigt Liegt keine St rung vor wird im oberen Byte des Statuswortes der aktuelle Ger tezustand angezeigt PE2 PE3 Istposition PE2 Istposition High PE3 Istposition Low 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20119 18 17 16 15 14 13 12 77 70 9 8 776 sfaf3f2 110 PE4 16 Einzelbit Positionsmeldung und Antrieb dreht nicht 151141131121 10 98 7f6 5 4 3 2 1 0 PE5 16 Einzelbit Nocken 15 14 13 12 71 10 9 8 7 Pe 5 4 3 2 7 0 e PE6 Wirkstrom 15114113112 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Wirkstrom In Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 19 20 Projektierung Prozessdatenbelegung 3 5 5 Belegung der bin ren Ein und Ausg nge an MOVIDRIVE B Bin reingang Belegung X13 1 DIOO Reglersperre X13 2 DIO1 Freigabe Stopp X13 3 DI02 Fehler Reset X13 4 DIO3 Referenznocke X13 5 D104 ES Rechts X13 6 DIO5 ES Links X16 1 DIO6 Reserviert X16 2 DIO7 Ext Fehler wird bei der Inbetriebnahme unter Synchronlaufschnittstelle Master im Auswahlfeld Externer Fehler bei Fehler auf Slave Achse aktiviert Binarausgang Belegung X10 3 DB00 Bremsenausgang X10 5 DO01 Betriebsbereit X10 7 DO02 Keine St rung
6. Parameternummer P IPOSPIUSO yariable H Beschreibung A Anzeige E Einstellung R Reserviert ISYNC 1 Fenster bers pringen wenn Master Slave Konfiguration nicht 2 H100 REM_M_Diameter Master Durchmesser E Durchmesser in 0 01 H101 REM_M_GearRatio E 0 01 Master Getriebe i H102 REM_M_SubGearRatio E 0 01 Master Vorgelege H103 REM_M_ScalNominatorD E Skalierungsfaktor Weg Master Numerator H104 REM_M_ScalDenominatorD E Skalierungsfaktor Weg SlaveDenominator H105 REM_GF_Master E 1 25 1 bei virtuellem Geber externem Slavegeber H106 REM_GF_Slave E 1 231 1 bei virtuellem Geber externem Slavegeber H107 REM_SyncEncoderNum E 1 231 H108 REM_SyncEncoderDenom E 1 2 ISYNC 2 Fenster berspringen wenn Master Slave Konfiguration nicht 2 P240 Synchronisations Drehzahl E 1 min P241 Synchronisations Rampe E ms P228 Filter Vorsteuerung DRS E ms Uberwachungen H029 REM_PosWindow_PE4 E 0 50 Default 20000 Positionsfenster f r PE4 H110 REM_SwicthHoldTabPos E 0 Automatisches Ausrichten deaktiviert Anwahl Automatisches Ausrichten E 1 Automatisches Ausrichten H120 REM_TouchCtrl E 0 Aus IPOS Variable fur Versionscheck E 1 Ein P076 Firmware Grundger t Einlesen Erkennung Positionierunter E 0 Aus P924 brechung E 1 Ein E 0 Keine Reaktion P839 Fehlerreaktion E 1 Notstopp St rung
7. Antriebstechnik Antriebsautomatisierung Systemintegration Services A DAI A EURODRIVE Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMAO80 1 Ausgabe 04 2010 16948408 DE SEW EURODRIVE Driving the world 250 Shc aes rel 1 Allgemeine HinWelS o ccoomncocccnnnnnnccnnnnnnnne cerraran 5 1 1 Aufbau der Sicherheitshinweise esseesseeeseeeseeeriresittsrinternteinssrrnsrrnssrrnne 5 1 2 M ngelbattungsanspriche AA 5 1 3 Haftungsausschluss u u Bass este nei 5 TA Urheberrechtsvermerk um 4244400nnnnnnnnnnnennnnnnenennnnnnnnnennennnnennnnnnnnnennnenn 6 1 5 Mitgeltende Unterlagen z uum4444440nnennnnnnnennnnnnnnnennennnnennnnnnnnnen nenn 6 2 Systembeschreibung uresssssnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnannnnnnnnnnnannnnnnnnnnnannnnn ann 7 2 1 Amwendungsbereiche u24 ouusnnnnnonnnennnnnnnnnnnnnnnnnennnnnonnnnnennnonnennnnnannnnnn 7 2 2 Anwendungsbeispiele 4r4400Hnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnonnnnnennonnennnnnannnnnn 8 3 Projektierung EE 10 3 1 Vorauss e EE 10 3 2 Funktionsbeschrebung AAA 11 3 3 Skalierung des Antriebs AAA 13 3 4 Endschalter Referenznocken und Maschinennullpunkt 00 15 3 5 Prozessdatenbelegung nn 16 3 5 1 Belegung der Prozess Ausgangsdaten in der Betriebsart Variable Sollwertvorgabe AA 16 3 5 2 Belegung der Prozess Eingang
8. Freigabe Schnellstopp t _ _D1I 2_ 3 Reset t _DI 3__ 4 Referenznocken _ LT Diga 5 Endschalter Rechts _ Dios 6m Endschalter Links DCOM 77 Bezug X13 DIW9 DIW5 VO24 8 24V Ausgang DGND 9 4 Bezugspotenzial Bin rsignale ST11 H ira S RS 485 ST12 _ 114m RS 485 X10 p 24V Eingang H Bezugspotenzial Bin rsignale 1 gt TF TH Eingang DGND 2 Bezugspotenzial Bin rsignale DB r rense S Qe DO 1 C 4 Relaiskontakt Betriebsbereit OO amp DO 1 NO _ 5 Relais Schlie er DOS1 NC 6 Relais ffner E 4 DOg2 7 St rung 24 V VO24 8m 24V Ausgang 9 0 esos a l en OQ e e gt 1 Z 199 Eingang Externer Geber HIPERFACE sin cos I O DIR oder 5V TTL oder X14 X14 Verbindung l e es ge bd ge Anschluss Betriebsanleitung MOVIDRIVE MDX60B 61B I 08 S 08 Ess Es Es l X15 I Ss 208 Es 9 o Motorgeber I a o H GE Bei DEH11B HIPERFACE sin cos oder 5V TTL gt O b S Bei DER11B Resolver 6 polig 3 5 yac ep 4kHZ Q 150 91 Anschluss Betriebsanleitung MOVIDRIVE MDX60B 61B gt l l DER11B DEH11B gt de Al 158 9 x D bq x SE gt o D gt ge 9 08 2 08 e o x S ll s a or a 150 2 Lol
9. Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 13 14 Projektierung Skalierung des Antriebs Antrieb mit externem Geber kraftschl ssig e Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Zahlerfaktor in 1 min und Nennerwert in Einheit der Geschwindigkeit Die Skalierungsfaktoren fur Weg und Geschwindigkeit k nnen Sie auch direkt eintra gen Wenn Sie als Wegeinheit eine andere Einheit als mm oder 1 10 mm eintragen wird diese Anwendereinheit auch fur die Lage der Software Endschalter den Referenz Offset und die maximalen Verfahrstrecken gesetzt In diesem Fall m ssen Sie vor der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls AMA0801 den externen Geber aktiviert und skaliert haben F hren Sie dazu im Programm Shell die folgenden Einstellungen vor der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls Automotive AMA0801 durch siehe folgendes Bild TEM RTN iof x 941 Quelle Istposition ext GEBER X14 942 Geberfaktor Z hler f 943 Geberfaktor Nenner f 944 Geberskalierung Ext Geber x 1 v 945 Streckengeber Typ X14 HIPERF ACE 946 Streckengeber Z hlrichtung X14 NORMAL 947 Hiperface Offset X14 inc lo 10091ADE e P941 Quelle Istposition Beim Anschluss eines Inkrementalgebers oder eines Absolutwertgebers DIP11 stellen Sie P941 auf EXT GEBER X14 ein Sie k nnen diese Einstellung auch wahrend der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls durchf hren e P942 Geberfak
10. X16 3 DO03 Reserviert X16 4 DO04 Reserviert X16 5 DO05 Reserviert Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung Software Endschalter 3 6 Software Endschalter Allgemeines Die Uberwachungsfunktion Software Endschalter dient zur berpr fung der Zielposi tion auf sinnvolle Werte Dabei ist es unerheblich wo der Antrieb momentan steht Gegen ber der Uberwachung der Hardware Endschalter bietet die Uberwachung der Software Endschalter die M glichkeit schon vor Beginn der Achsbewegung einen Fehler in der Zielvorgabe zu erkennen Die Software Endschalter sind aktiv wenn die Achse referenziert ist d h wenn das Bit IPOS Referenz in PE1 gesetzt ist HINWEIS Im Synchronbetrieb ist die Uberwachungsfunktion Software Endschalter nicht aktiv Freifahren der Software End schalter Fall 1 Beim Einsatz eines Absolutwertgebers oder Multiturn Hiperface Gebers ist es z B nach einem Gebertausch n tig dass der Antrieb auch innerhalb der Software End schalter verfahren werden kann Dazu wurde im Prozess Ausgangsdatenwort 1 PA1 das Bit 15 mit SWES freifahren der Software Endschalter belegt Das Bit 15 SWES ist nur in den Betriebsarten Tippbetrieb und Referenzierbetrieb verf gbar Ist das Bit 15 gesetzt kann der Antrieb aus dem g ltigen Positionierbereich in den Bereich der Software Endschalter gefahren werden Fall 3 Die folgenden d
11. Elektrische Aufl sung 1 Inkrement 0 8 mm x P955 Geberskalierung Ergebnis 1 Inkrement 0 8 mm x 8 8 inc 0 8 mm Ergebnis Impulse Weg 80 8 mm Beispiel 2 Ein Antrieb soll auf einen externen Geber an der Strecke positioniert werden Daten des Antriebs Ubersetzung des Getriebes i Getriebe 12 34 bersetzung des Vorgeleges i Vorgelege 1 Geberdaten Physikalische Aufl sung 1024 Inkremente Umdrehung Durchmesser Laufrad dj aufrad 65 mm Geberskalierung P944 x2 Berechnung des Skalierungsfaktors Weg von Hand Impulse Anzahl Inkremente Umdrehung x 4 x P944 Impulse 1024 Inkremente Umdrehung x 4 x 2 8192 Inkremente Weg T X dl aufrad Weg 3 14 x 65 mm 204 2 mm Ergebnis Impulse Weg 8192 204 Einheit mm Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 51 5 52 C ei Inbetriebnahme Programm AMA0801 starten HINWEIS Falls Z hler Impulse oder Nenner Weg nicht ganzzahlig sind erzielen Sie eine h here Rechengenauigkeit wenn Sie Z hler und Nenner um den gleichen Faktor z B 10 100 1000 erweitern Durch die Erweiterung ergibt sich keine Einschr n kung des Verfahrbereichs Der maximale Wert f r Impulse oder Weg ist 32767 Umrechnung der Geschwindigkeit in Anwenderein heiten In der Gruppe Berechnung der Skalierung k nnen Sie im Dropdown Men Einheiten der Geschwindig
12. Lageregelung H010 REM_ScalingType E 0 Durchmesser Antriebsskalierung E 1 Spindelsteigung H011 REM_Diameter E Durchmesser in 0 01 Durchmesser H012 REM_PosResolution E mm 1 10 mm 1 100 mm Inkr Anwendereinheit f r die Positionsverarbeitung REM_EncoderResolution E Aufl sung der externen Geberquelle in H013 E Geberaufl sung Inkrementen H014 REM_GearRatio E 0 01 Getriebe i H015 REM_ExtRatio E 0 01 Vorgelege H016 REM_SpeedResolution E 0 1 min Anwendereinheit f r die E 1 mm s Geschwindigkeitsverarbeitung E 2 m min Schaltflache Berechnung H020 REM_ScalNominatorD E 1 21 Skalierungsfaktor Weg Numerator REM_ScalDenominatorD E 1 21 H021 Skalierungsfaktor Weg Denominator H022 REM_ScalNominatorV E 1 2 3 Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Numerator H023 REM_ScalDenominatorV E 1 213 Parameter und Begrenzungen Maximale Zielposition P920 SW _Endschalter Rechts E Inkremente P921 SW _Endschalter Links E Inkremente H025 REM_FlagHWLimitSwitch E 0 Nein E 1 Ja P603 Bin reingang DI04 E ES Rechts oder keine Funktion P604 Bin reingang DIO5 E ES Links oder keine Funktion P900 Referenz Offset E Inkremente P903 Referenztyp E 0 8 P904 Referenzieren auf Nullimpuls E 0 Ja E 1 Nein H026 REM_MaxSpeedAuto E 1 min H027 REM_MaxSpeedJog E 1 min P302 Maximaldrehzahl E 1 min H028 REM_MaxTargetPos E Inkremente 66 Handbuch MOV
13. P137 Not Rampe E ms P605 Reserviert Reserviert P622 Reserviert Reserviert P923 Schleppfehlerfenster Uberwachungsfunktion der Firmware P834 Fehlerreaktion Schleppfehler Default Notstopp St rung Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme Parameter und IPOSplus Variablen qu Parameternummer P Az Anzeige IPOSPlus Variable H Beschreibung E Einstellung R Reserviert Download P400 Drehzahl Referenzwert E 20 0 1 min f r Stillstand P401 Hysterese E 2 1 min f r Stillstand P402 Verz gerungszeit E 0 1 s f r Stillstand P403 Meldung 1 bein lt Deet Nn lt Deet f r Stillstand P600 Bin reingang DI01 E Freigabe Stopp P601 Bin reingang DIO2 E Fehler Reset P602 Bin reingang DI03 E Referenznocke P603 Bin reingang DI04 E Endschalter rechts P604 Bin reingang DI05 E Endschalter links P605 Reserviert Reserviert P606 Bin reingang DIO7 E keine Funktion ext Fehler P620 Bin rausgang DO01 E Betriebsbereit P621 Bin rausgang DO02 E St rung P622 Bin rausgang DO03 E IPOS Ausgang P700 Betriebsbereit E amp IPOS P870 Sollwertbeschreibung PA1 E IPOS PA DATA P871 Sollwertbeschreibung PA2 E IPOS PA DATA P872 Sollwertbeschreibung PA3 E IPOS PA DATA P873 Sollwertbeschreibung PE1 E IPOS PE DATA P874 Sollwertbeschreibung PE2 E IPOS PE DATA P875 Soll
14. isese 10 Prozessdatenbelegung ernennen nenn 16 Belegung der Prozess Ausgangsdaten in der Betriebsart Bin re Sollwertvorgabe AAA 18 Belegung der Prozess Ausgangsdaten in der Betriebsart Variable Sollwertvorgabe AA 16 Belegung der Prozess Eingangsdaten in der Betriebsart Bin re Sollwertvorgabe AA 19 Belegung der Prozess Eingangsdaten in der Betriebsart Variable Sollwertvorgabe AA 17 R Referenzierbetrieb 2424umnnnsnnann ernennen 75 S Sicherer Halt nn nennen 23 Skalierung des Antriebs A 13 Antrieb mit externem Geber kraftschl ssig 14 Antrieb ohne externen Geber formschl ssig n een 13 Software Endschalter AAA 21 Software Endschalter freifahren 21 Sonderfunktionen beim Betrieb bin re SollWertvorgabe A 12 St rungsinformation uussesssnnnnnnnsnennnnnnn nennen 87 Abschaltreaktion Notstopp 87 Abschaltreaktion Schnellstopp 87 Abschaltreaktion Sofortabschaltung 87 Fehlermeldung quittieren Reset 87 Synchronbetrieb AAA 79 Synchronbetrieb Beispiel 79 SystembeschreiDung A 7 T TaktdiagraMmMe nn 81 Positionierbetrieb AAA 83 Referenzierbetrieb AAA 82 Synchronbetrieb Masterantrieb im Positionier betrieb mit variabler Sollwertvorgabe AA 84 Synchronbetrieb Slaveantrieb im Synchronbetrieb mit variabler Sollwertvorgabe AA 85 Tppbetriebh AA EN Tea
15. 0 Signal auf Klemme DIO REGLERSPERRE Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme Programm AMA0801 starten 5 3 Programm AMA0801 starten Allgemein Starten Sie MOVITOOLS MotionStudio Wahlen Sie im Ordner Automotive die Datei lt AMA0801 gt aus siehe folgendes Bild S E AMC Oct ER 2 1P05 Compiler Online E 3 Perarerterbwam Onine F 4 Busperticnisrang Onia dde 3 Handbetieb Oeting T veniecsiOnine Ebrtrebnahme Appiktenunaduly Propareneug Technetogie Eiitoren Diagnose AppiconDullser E Ovvine Geatevutus anseigen Mn Teojektietes Gerst zuweisen H Gerdteparametersetz verwater gt X ineen tigenichaften Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 11942ADE EURODRIVE Programm AMA0801 starten 5 C eil Inbetriebnahme Startmonitor Der Startmonitor der Applikation Automotive AMA0801 wird aufgerufen siehe fol gendes Bild Inbetriebnahme fur AMA0801 V2 00 Q 5 o Gu z o 2 u E 12197ADE Wenn Sie die Inbetriebnahme der Applikation Automotive AMA0801 starten wollen klicken Sie auf die Schaltfl che Laden einer Konfiguration Die folgenden Kapitel beschreiben die weitere Vorgehensweise e Wenn Sie in den Monitorbetrieb umschalten m chten klicken Sie auf die Schalt fl che Beobachten der Anwendung Weitere Information dazu finden Sie im Kapitel Bet
16. Belegung nach DeviceNet Spezifikation Volume Appendix A S1 Zul ssiger Kabelquerschnitt gem DeviceNet Spezifikation Verwendung von Bussteckern mit integriertem Bus Busabschluss Abschlusswiderstand 120 Q am Anfang und am Ende eines Busabschnitts einstellbarer Adressbereich MAC ID 0 63 w hlbar ber DIP Schalter s2 Masse 0 2 kg 0 44 Ib 1 LED Anzeige 2 DIP Schalter zur Einstellung der Knotenadresse MAC ID der Prozessdatenl nge und der Baudrate 55280AXX 3 5 polige Phoenix Klemme Busanschluss Klemmenbelegung Die Belegung der Anschlussklemmen ist in der DeviceNet Spezifikation Volume Appendix A beschrieben Klemme Bedeutung Farbe X30 1 V 0V24 Schwarz BK X30 2 CAN_L Blau BU X30 3 DRAIN Blank X30 4 CAN_H Wei WH X30 5 V 24 V Rot RD Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Installation 4 Bus Installation MOVIDRIVE MDX61B Ethernet Ausf hrliche Informationen finden Sie im Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Feldbus DFE11B Schnittstelle DFE11B Ethernet das Sie bei SEW EURODRIVE bestellen k nnen Technische Daten Option Feldbus Schnittstelle Ethernet Typ DFE11B Sachnummer 1820 036 2 A A ie Hilfsmittel f r Inbetriebnahme und Diagnose Software MOVITOOLS MotionStudio und Bedienger t DBG60B Automatische Baudratenerkennung 10 MB
17. bernahme WBU ohne Offset 63440AXX 1 Start der Positionierbewegung 2 4 Fahrt mit Sollgeschwindigkeit 3 Erreichen der Position zur weichen Bauteil bernahme WBU 5 Zielposition erreicht e Weiche Bauteil bernahme WBU mit Offset v ins DI 8 6 t ms 4 64295AXX 1 Start der Positionierbewegung 2 5 Fahrt mit Sollgeschwindigkeit 3 Erreichen der Position zur weichen Bauteil bernahme WB 4 WBU mit Offset 6 Zielposition erreicht 28 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung 3 Funktionen Voraussetzung Funktionsbe schreibung Betriebsart Beid seitige weiche Bauteil ber nahme Betriebsart Posi tive weiche Bau teil bernahme Betriebsart Negative weiche Bauteil ber nahme e Achse ist referenziert e Angew hlte positionierende Betriebsart Beidseitige WBU Positive WBU Negative WBU Die WBU Position liegt innerhalb der Start und Zielposition Durch die Wahl einer der folgenden Betriebsarten Beidseitige weiche Bauteilubernahme e Positive weiche Bauteil bernahme e Negative weiche Bauteil bernahme wird programmintern sichergestellt dass der Antrieb weich ber die WB Position f hrt Bei Vorgabe des Offset 0 wird die Geschwindigkeit dabei bis zum Stillstand reduziert Mit Erh hung des Offsetwerts wird die Geschwindigkeit in der WBU Position erh ht Falls ber Bus ei
18. gt berpr fen schalter Reaktion P angefahren Position der Software ware Endschalter begrenzten Verfahrbereichs Endschalter berpr fen Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 6 0 91 Stichwortverzeichnis 7 Stichwortverzeichnis Numerics 7 Segment Anzeige Fehlermeldung 88 A Abschaltreaktion Notstopp ennn 87 Abschaltreaktion Schnellstopp 87 Abschaltreaktion Sofortabschaltung 87 Allgemeine Hinweise sesen 5 Aufbau der Sicherheitshinweise n 5 Haftungsausschluss scce 5 M ngelhaftungsanspr che se 5 Mitgeltende Unterlagen AAA 6 Urheberrechtsvermerk AAA 6 AMA0801 Begrenzungen des Verfahrbbereichs und der Geschwindigkeit einstellen 53 Bin re Fahrparameter einstellen 54 Bin re Positionen einstellen 55 Download der Daten AA 64 Feldbusparameter und Antriebskonfiguration einstellen 47 Nockenpositionen einstellen 56 Skalierungsfaktoren Weg und Geschwindigkeit einstellen 49 Start des Programms nennen nen 45 ere tele 46 Synchronlauf Schnittstelle Master konfigurieren see 60 Synchronlauf Schnittstelle Slave konfigurieren oo eee 57 Uberwachungsfunktionen konfigurieren 62 Anschluss Systembus SBus 1 42 Anschluss Schaltbild MDX 61B Master kein Synchro
19. kann durch die Anwahl Variable Sollwert vorgabe ver ndert werden Mit der variablen Prozessdatenverarbeitung k nnen die Vorgabewerte f r die Sollposition die Sollgeschwindigkeit und die Sollrampe varia bel vorgegeben werden Bei Anwahl der bin ren Prozessdatenverarbeitung werden diese aus vorher im Antriebsumrichter hinterlegten Tabellenpl tzen aufgerufen Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Programm AMA0801 starten Einstellung der Skalierungsfak toren Weg und Geschwindigkeit Inbetriebnahme xD D In diesem Fenster werden die Skalierungsfaktoren Weg und Geschwindigkeit eingestellt Berechnung der Skalierung GY Giese Quelle lespositen Berechnung der Skalierung KC Spindel eder Schtetand Dischnesses Spea gdtzeag Geteraufl sung Gerisbe berzetmeng Verpelege sersetzung EY D D D EI E Esrbeit der Geschkin gkeit D gaj EI D a a Tee PAO wee Zeie Gesehwindickeit bk Del 1 Nenner Geschwindgten h Piin B i oP SuUoHoN STOOLIAON 12208ADE In diesem Fenster m ssen Sie folgende Einstellungen durchf hren Auswahlfeld Quelle Istposition Wahlen Sie aus mit welchem Geber die Wegmessung fur die Positionierung erfolgt MOTORGEBER X15 EXT GEBER X14 bei Inkrementalgeber als externer Geber ABSOLUTWERTGEB DIP bei Absolutwertgeber als externer Geber oder auf Motorwelle HINWEIS Wenn Sie einen A
20. mit DBG60B Wird der Umrichter ber eine Kommunikations Schnittstelle Feldbus RS485 oder SBus gesteuert und wurde Netz Aus und wieder Netz Ein oder ein Fehler Reset durchgef hrt bleibt die Freigabe so lange unwirksam bis der Umrichter ber die mit Timeout berwachte Schnittstelle wieder g ltige Daten erh lt Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 6 87 6 Br Betrieb und Service Fehlermeldungen 6 9 Fehlermeldungen Fehlermeldung Der Fehlercode wird in einer 7 Segment Anzeige angezeigt wobei folgende Anzeigeab ber 7 Segment folge eingehalten wird z B Fehlercode 100 Anzeige 17 La Blinkt ca 1 s im UI Anzeige aus ca 0 2 s Ia I Hunderterstelle wenn vorhanden ca 1s Oo HJ Anzeige aus ca 0 2 s fy LL Zehnerstelle ca 1s a I Anzeige aus ca 0 2 s fr LU Einerstelle ca 1 s m IL Anzeige aus ca 0 2 s 59208AXX Nach Reset oder wenn der Fehlercode wieder den Wert 0 annimmt schaltet die Anzeige auf Betriebsanzeige Anzeige Der Subfehlercode wird in MOVITOOLS ab Version 4 50 oder im Bedienger t Subfehlercode DBG60B angezeigt 88 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Betrieb und Service Fehlermeldungen qu Fehlerliste In der Spalte Reaktion P ist die werksm ig eingestellte Fehlerreaktion aufgelistet Die Angabe P bedeutet dass di
21. synchron PE1 0 Anwahl Synchronbetrieb Start Synchronbetrieb Antrieb synchron 1 2 3 4 Auskuppeln z B durch Wegnahme des Startbits PA1 8 85 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 6 C ei Betrieb und Service Taktdiagramme Hardware Nach dem Anfahren eines Hardware Endschalters D104 0 oder DIO5 0 wird das Endschalter Bit PE1 5 Fehler gesetzt und der Antrieb mit Notstopp stillgesetzt freifahren Gehen Sie folgenderma en vor um den Antrieb wieder freizufahren e Tippbetrieb Setzen Sie die Bits PA1 9 Tippen und PA1 10 Tippen auf 0 e Automatikbetrieb Setzen Sie Bit PA1 8 Start auf 0 e Setzen Sie Bit PA1 6 Reset auf 1 Das Bit PE1 5 Fehler wird gel scht Der Hardware Endschalter wird automatisch mit der in P902 Referenzdrehzahl 2 hinterlegten Drehzahl freigefahren e W hrend des firmwaregesteuerten Bewegungsablaufs wird ber PE1 8 bis PE1 15 der Wert 9 Endschalter angefahren angezeigt Einen Defekt k nnen Sie durch eine Laufzeitmessung in der Ubergeordneten Steuerung auswerten e Ist der Hardware Endschalter freigefahren Wechsel von PE1 8 bis PE1 15 auf A Technologiefunktion kann PA1 6 Reset wieder gel scht und die gew nschte Betriebsart eingestellt werden 111 2 PA1 11 12 13 1 MN A PA1 6 i DIO4 PE1 5 i 1 n 1 min A PA4 L T 1 I 1
22. 1 1 1 1 1 1 H 1 1 1 I 1 1 I 1 1 1 1 1 1 1 1 1 H 1 1 H 1 1 1 I 1 1 1 1 1 H 1 1 0 P902 l ZE 54968CXX PA1 11 Mode 2 PA1 6 Reset PA1 12 Mode 2 PE1 5 Fehler PA1 13 Mode 22 DIO4 Hardware Endschalter rechts 1 Der rechte Hardware Endschalter ist angefahren der Antrieb bremst mit der Notstopp Rampe 2 PA1 6 Reset wird gesetzt Der Hardware Endschalter wird frei gefahren 3 Hardware Endschalter ist freigefahren HINWEIS Ist der angefahrene Hardware Endschalter defekt keine positive Flanke an DI04 oder DI05 w hrend des Freifahrens m ssen Sie den Antrieb durch Wegnahme der Frei gabe Klemme oder Bus stoppen Uberwachen Sie dazu die Laufzeit des Freifahrens in der Ubergeordneten Steuerung 86 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Betrieb und Service C xD St rungsinformation 6 8 Storungsinformation Reset Timeout aktiv Der Fehlerspeicher P080 speichert die letzten f nf Fehlermeldungen Fehler t 0 t 4 Die jeweils alteste Fehlermeldung wird bei mehr als f nf aufgetretenen Fehlerereignis sen gel scht Zum Zeitpunkt der St rung werden folgende Informationen gespeichert Aufgetretener Fehler Status der bin ren Ein Ausg nge Betriebszustand des Um richters Umrichterstatus K hlk rpertemperatur Drehzahl Ausgangsstrom Wirkstrom Ger teauslastung Zwischenkreis Span
23. 1 f r Positionierbetrieb in Inkremente H42 REM_Pos_2 E Zielposition 2 f r Positionierbetrieb in Inkremente H43 REM_Pos_3 E Zielposition 3 fur Positionierbetrieb in Inkremente H44 REM_Pos_4 E Zielposition 4 fur Positionierbetrieb in Inkremente H45 REM_Pos_5 E Zielposition 5 fur Positionierbetrieb in Inkremente H46 REM_Pos_6 E Zielposition 6 fur Positionierbetrieb in Inkremente H47 REM_Pos_7 E Zielposition 7 f r Positionierbetrieb in Inkremente H48 REM_Pos_8 E Zielposition 8 fur Positionierbetrieb in Inkremente Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 67 68 qu Inbetriebnahme Parameter und IPOSplus Variablen Parameternummer P IPOSPIUSO yariable H Beschreibung A Anzeige E Einstellung R Reserviert H49 REM_Pos_9 E Zielposition 9 fur Positionierbetrieb in Inkremente H50 REM_Pos_10 E Zielposition 10 fur Positionierbetrieb in Inkremente H51 REM_Pos_11 E Zielposition 11 f r Positionierbetrieb in Inkremente H52 REM_Pos_12 E Zielposition 12 f r Positionierbetrieb in Inkremente H53 REM_Pos_13 E Zielposition 13 f r Positionierbetrieb in Inkremente H54 REM_Pos_14 E Zielposition 14 f r Positionierbetrieb in Inkremente H55 REM_Pos_15 E Zielposition 15 f r Positionierbetrieb in Inkremente H56 REM_Pos_16 E Position f r WB Position Weiche Bauteil bernahme WB No
24. 5 Tabellenplatze Mit PA1 Bit 7 Umschaltung Betriebs Schleichgang TRUE werden die Eingabe werte der Geschwindigkeit direkt Ubernommen Mit PA1 Bit 7 Umschaltung Betriebs Schleichgang FALSE werden die Eingabe werte der Geschwindigkeit mit dem Faktor 10 dividiert bernommen Ab Tabellenplatz 6 16 werden die Eingabefelder Parameter Automatikbetrieb bernommen Binare Positionen EY Ofset welche Batedisbereatrne EY Tabelle des Positionen ay Fesitensfesster E Fosifionsfecster Amwerdereinheill j Tabelle der Pasitionen Zi Einheit Festen Of E none Pasiten 02 Gem NNO rem Position C2 P9710 ray Position 0s b ANO ree Position C5 A NAO mr Posiven 06 NNO re Position 07 Komm Position Ce one Position 4 m Bone Position 10 CE o Position 11 SSS Soe iio re Fosificn 12 0 110 mr Position 13 BOT Fosifion 14 o PO rre Position 15 B D se tri Tudtiliberrahza IER EN Gl o pn suonon sT0OLIAON 12206ADE Eingabefeld Positionsfenster Dieses Eingabefeld wirkt sich auf die 16 Einzelbit Positionsr ckmeldungen im PE4 aus Die entsprechenden Einzelbits werden gesetzt wenn die Systemmeldung Mo tor dreht gesetzt wird und die Istposition im Bereich Position Positionsfenster liegt Eingabefeld Offset weiche Bauteil bernahme Bei Vorgabe des Offset 0 wird die Geschwindigkeit bis zum Stillstand reduziert Mit Erh hung des Offsetwerts wird die Geschwindigkeit in der WBU Position e
25. Aus e Got Rampen verl ngern 4 Maximale Drehfelddreh gangsfrequenz gt 150 Hz e Motorzuleitung und Motor zahl berschritten In Betriebsart U f Aus pr fen Maximale Drehfeld gangsfrequenz gt 600 Hz e Netzphasen berpr fen frequenz bei VFC max 150 Hz und bei U f max 600 Hz ist berschritten e Fehlerhaften Befehl bei der e Inhalt des Programmspei IPOSPIuS _Programmaus chers berpr fen und falls f hrung erkannt notwendig korrigieren d Fehlerhafte Bedingungen Richtiges Programm in 1 IPOS EOF Notstopp 0 Ung ltiger IPOS Befehl bei der Befehlsausf hrung den Programmspeicher laden e Programmablauf pr fen gt IPOSPIUSO Handbuch Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 6 89 qu Betrieb und Service Fehlermeldungen Fehler Subfehler Code Bezeichnung Reaktion P Code Bezeichnung M gliche Ursache Ma nahme 0 Geber nicht angeschlos sen Geber defekt Geber kabel defekt 25 Geberfehler X15 Drehzahlbereich berschritten Geber an X15 dreht schneller als 6542 1 min 26 Geberfehler X15 Karte defekt Fehler in der Quadranten auswertung 27 Geberfehler Geberan schluss oder Geber defekt 28 Geberfehler X15 Kommunikationsfehler RS485 Kanal f 29 Geberfehler X14 Geberkabel oder Schirm Geberkabel und Schirm auf Sofort Kommunikation
26. D 6 Referenzierbetrieb 6 2 Referenzierbetrieb Modeanwahl e PA1 11 1 e PA1 12 0 e PA1 13 0 Voraussetzung Die Betriebsart ist angewahlt und Start ist gesetzt Der Anrieb befindet sich im freige gebenen Zustand Ausnahme Referenzfahrttyp 8 dieser referenziert ohne eine Achs bewegung die Achse Funktionsprinzip Die Referenzfahrt wird ber PA1 8 Start angesto en Der anschlie ende Bewegungs ablauf wird durch die Firmware gesteuert Die Referenzfahrt kann durch Abwahl der Betriebsart oder durch Wegnahme des Startsignals unterbrochen werden Der Abschluss der Referenzfahrt wird ber PE1 2 IPOS Referenz zur ckgemeldet Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 75 6 76 Tippbetrieb C ei Betrieb und Service O 6 3 Tippbetrieb Modeanwahl Voraussetzung Funktionsprinzip PAt 11 0 PA1 12 0 PA1 13 0 Die Betriebsart ist angew hlt und der Antrieb befindet sich im freigegebenen Zustand Die Richtungsanwahl erfolgt ber PA1 9 Tippen oder PA1 10 Tippen Wurde der Software Endschalter rechts gr er als der Software Endschalter links eingestellt ist der Verfahrbereich bis auf 3 Positionsfenster vor dem entsprechenden Software End schalter begrenzt Ist PA1 15 SWLS_OFF auf 1 gesetzt wird die Begrenzung des Verfahrbereichs deak tiviert Ohne Auswertung der Software Endschalter kann die Achse endlos verfahren werden Bei nicht bet tigter
27. DE Nach Freigabe des Antriebs erscheint folgende Fehlermeldung 2254 1P05 SW ENDS 70 MDVEOAOOIS SAS O O O O lala 254 IPOS SW ENDS 78 Hilfe 10983ADE Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Reset gt um die Fehlermeldung zu quittieren Die berwachungsfunktion ist deaktiviert Steht der Antrieb z B rechts neben dem rech ten Software Endschalter gt obiges Bild kann der Antrieb abh ngig von der vor gegebenen Motordrehrichtung mit zwei verschiedenen Geschwindigkeiten wie folgt verfahren werden Weiter in den Verfahrbereich der Software Endschalter hinein mit der Referenz drehzahl 2 P902 Mit maximaler Drehzahl aus dem Verfahrbereich der Software Endschalter heraus Die berwachungsfunktion wird wieder aktiviert wenn die mit P941 eingestellte Istposition des Antriebs wieder im zul ssigen Positio nierbereich liegt ein Positionierauftrag ber den gegen berliegenden Software Endschalter abge setzt wird das Ger t aus und wieder eingeschaltet wird 22 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung Sicherer Halt Fall 3 e Voraussetzung Das Bit 15 SWES im Prozess Ausgangsdatenwort 1 PA1 ist gesetzt PAI Steuerwort Reglerspene Freig Freigabe Schnellstopp Freigabe Halt Hakeregelung Integrator 1 Parametersatz 1 Reset Storung Star frei a p 1 1 f e 4 4 SWES Links SWES Rechts 11121ADE I
28. Draht bruch Uberwachung nicht aktiviert Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme C xD 5 Programm AMA0801 starten e Auswahlliste Aktivierung selektive Synchron berwachung X12 Verbin dung Mit Ja wird die berwachungsfunktion aktiviert Die berwachungsfunktion dient dazu w hrend der synchronisierten Bewegung den Achsverbund zu stoppen wenn an einer Achse ein Umrichterfehler auftritt Der Ger tezustand der eingekuppelten Achsen wird zyklisch berwacht im Fehler fall wird ber SBus die Fehlernummer an die Masterachse gesendet Die Masterach se oder die auf den virtuellen Geber konfigurierte Slaveachse unterbricht ihre laufen de Bewegung durch Ausl sen des Fehlers F116 Subfehler 81 Startbedingung Die Quittierung des Fehlers erfolgt ber Reset Bus oder Klemme An der Slaveach se wird damit erneut die Synchron berwachung aktiviert an der Masterachse wird der Fehlerzustand quittiert In der Gruppe SBus Parameter m ssen Sie folgende Einstellungen durchf hren e SBus Parameter Die SBus Parameter k nnen nur dann eingestellt werden wenn die Option SBus Kopplung ber X12 im Auswahlfeld Istposition Ausgabe eingestellt ist Eingabefeld Adresse Stellen Sie die SBus Adresse ein Timeout Zeit Die eingestellte Timeout Zeit des SBus wird angezeigt wenn im Dropdown Men Quelle Sollposition f r Synchronbetrieb die Option SBus Kopplung b
29. IDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme Parameter und IPOSplus Variablen qu Parameternummer P IPOSPIUSO yariable H Beschreibung A Anzeige E Einstellung R Reserviert Bin re Sollwerte Fenster berspringen wenn variable Prozessdatenverarbeitung angew hlt wurde H30 REM_SpeedAuto_1 E 1 min Geschwindigkeit 1 Positionierbetrieb H31 REM_SpeedAuto_2 E 1 min Geschwindigkeit 2 Positionierbetrieb H32 REM_RampAuto E ms Rampenvorgabe Positionierbetrieb H33 REM_SpeedJog_1 E 1 min Geschwindigkeit 1 Tippbetrieb H34 REM_SpeedJog_2 E 1 min Geschwindigkeit 2 Tippbetrieb H35 REM_RampJog E ms Rampenvorgabe Tippbetrieb H36 REM_WWU_ Offset E Anwendereinheiten Offsetwert zur Erh hung der Durchgangsgeschwindigkeit in der weichen Bauteil bernahme position H37 REM_Pos_1_Speed E rpm H38 HighWord REM_Pos_1_RampUp E ms H38 LowWord REM_Pos_1_RampDown E ms H39 REM Pos 2 Speed E rpm H40 HighWord REM_Pos_2 RampUp E ms H40 LowWord REM_Pos_2 RampDown E ms H57 REM_Pos_3_Speed E rpm H58 HighWord REM_Pos_3_RampUp E ms H58 LowWord REM_Pos_3_RampDown E ms H59 REM_Pos_4 Speed E rpm H60 HighWord REM_Pos_4 RampUp E ms H60 LowWord REM Pos A RampDown E ms H93 REM_Pos_5_Speed E rpm H94 HighWord REM_Pos_5_RampUp E ms H94 LowWord REM_Pos_5_RampDown E ms H41 REM_Pos_1 E Zielposition
30. Inbetriebnahme korrekt durchgef hrt e DI REGLERSPERRE 1 keine Sperre DI 1 FREIGABE STOPP 4 HINWEIS Bei Steuerung ber Feldbus Systembus m ssen Sie im Steuerwort PA1 folgende Bits einstellen e PA1 1 1 FREIGABE HALT e PA1 2 1 FREIGABE STOPP Tippbetrieb TEA ae A PA1 10 PA1 11 12 13 n 1 min PA 2 PA 2 54963CXX PA1 8 Start PA1 9 Tippen PA1 10 Tippen PA1 11 Mode 2 PA1 12 Mode 2 PA1 13 Mode 2 1 Start der Achse durch Setzen des Bits Tippen 2 Start der Achse durch Setzen des Bits Tippen Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 81 9 5 GZ ER Ee ZS 2 ER 3 Ou oC lt d Referenzier betrieb 2 1 PA1 8 PA1 11 1 I 1 I I l l I 1 H l 1 I d l l H l I 1 I I l l Legd H H 1 l l l I 1 d l I H H H DIO3 PE1 2 n 1 min A 54964CXX Start PA1 8 Mode 2 PA1 11 Mode 2 PA1 12 Mode 22 PA1 13 Referenznocken DIO3 IPOS Referenz PE1 2 Start der Referenzfahrt Referenzfahrttyp 2 Referenznocke angefahren Referenznocke verlassen 1 2 3 4 Wenn Antrieb steht wird PE1 2 IPOS Referenz gesetzt Der Antrieb ist jetzt referenziert Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 82 el 2 E ce
31. MA0801 6 Betrieb und Service cionado occasion EEN EES 72 6 1 gt Antrieb start ii E R AEA N EE 72 6 1 1 Betriebsarten bei variabler Sollwertvorgabe AA 73 6 1 2 Betriebsarten bei bin rer Gollwertvorgabe AA 74 6 2 Referenzierbetrieb Fraiser Ras eeke een AE EE EENE EEE 75 63 TIPPD Sti Dy oeat enee Ea E e aE ERA le 76 6 4 Teachbetrieb bin re Golhwertvorgabel 77 65 Positionierbetrieb nteriasenkeunikehaitiskenleuiakakieiengen 78 6 6 Synchronbetrieb r nn en Bei nie ia 79 6 7 Taktdiagramme e ee engen la 81 AS 87 6 9 Fehlermeldungen coomccccnnnoncccnnnnonncnncnnnnnnnncnnnnnnnernn nn ner 88 7 Stichwortverzeichnis uussusnnsannnnnonnunnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn nn 92 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Allgemeine Hinweise Aufbau der Sicherheitshinweise 1 Allgemeine Hinweise 1 1 Aufbau der Sicherheitshinweise Die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch sind folgenderma en aufgebaut Piktogramm gt A SIGNALWORT Art der Gefahr und ihre Quelle M gliche Folge n der Missachtung Mafinahme n zur Abwendung der Gefahr Piktogramm Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung Beispiel gt Allgemeine Gefahr E Spezifische Gefahr z B Stromschlag A GEFAHR Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere K rperverletzungen WARNUNG M gliche gef h
32. Nocke 8 in Nocke 8 linke Grenze Inkremente H76 REM_Cam_8_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 8 in Nocke 8 rechte Grenze Inkremente H77 REM_Cam_9_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 9 in Nocke 9 linke Grenze Inkremente H78 REM_Cam_9_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 9 in Nocke 9 rechte Grenze Inkremente Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme Parameter und IPOSplus Variablen qu Parameternummer P IPOSPIUSO yariable H Beschreibung A Anzeige E Einstellung R Reserviert H79 REM_Cam_10_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 10 in Nocke 10 linke Grenze Inkremente H80 REM_Cam_10_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 10 in Nocke 11 rechte Grenze Inkremente H81 REM_Cam_11_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 11 in Nocke 11 linke Grenze Inkremente H82 REM_Cam_11_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 11 in Nocke 11 rechte Grenze Inkremente H83 REM_Cam_12_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 12 in Nocke 12 linke Grenze Inkremente H84 REM_Cam_12_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 12 in Nocke 12 rechte Grenze Inkremente H85 REM_Cam_13_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 13 in Nocke 13 linke Grenze Inkremente H86 REM_Cam_13_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 13 in Nocke 13 rechte Grenze Inkremente H87 REM_Cam_14_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 14 in Nocke 14 linke Grenze Inkremente H88 REM_C
33. O 6 AA SN E DO 1 YE E DI 7 A PK cs DI 2 GY ee com 3 y BN 1 5 3 9 5 04435AXX 1 9 polige Sub D Buchse des ankommenden Fernbuskabels 2 Signalleitungen verdrillen 3 Leitende Verbindung zwischen Steckergeh use und Abschirmung erforderlich 4 9 poliger Sub D Stecker des abgehenden Fernbuskabels 5 Pin 5 mit Pin 9 br cken Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Installation Bus Installation MOVIDRIVE MDX61B CANopen DFC11B Technische Daten Ausf hrliche Informationen finden Sie im Handbuch MOVIDRIVE MDX60B 61B Kom munikation und Feldbus Ger teprofil das Sie bei SEW EURODRIVE bestellen k nnen Option Feldbus Schnittstelle CANopen Typ DFC11B Sachnummer 824 317 4 DFC 11B Hilfsmittel f r Inbetriebnahme und Diagnose Software MOVITOOLS MotionStudio und Bedienger t DBG60B Unterst tzte Baudraten Einstellung mit Parameter P894 125 KBaud 250 KBaud 500 KBaud 1000 KBaud Anschluss 9 poliger Sub D Stecker X30 Belegung nach CiA Standard 2 adrige verdrillte Leitung nach ISO 11898 Busabschluss Zuschaltbar ber DIP Schalter 120 W Adressbereich 1 127 w hlbar ber DIP Schalter Masse 0 2 kg 0 44 Ib 55284AXX Verbindung MOVIDRIVE CAN Steckerbelegung X30 1 DIP Schalter zur Einstellung des Bus Abschlusswiderstands 2 X31 CAN Busansc
34. OO gt o D cz 5x 2 d or EI D Positionierbetrieb PA1 8 PA1 11 13 PA1 12 PE1 3 n 1 min 56250CXX Start Mode 2 PA1 12 Mode 2 PA1 13 Mode 22 PA1 8 PA1 11 Zielposition erreicht PE1 3 Anwahl Automatik Absolut Start Positionierung Zielposition PA3 Zielposition erreicht 1 2 3 83 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Taktdiagramme I Betrieb und Service Synchronbetrieb Positionierbetrieb Masterantrieb im mit variabler Soll 6 o oo vn em _ Z Sp Els oat E SE a c Q 3 E S 68172AXX Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Start Positionierung Zielposition PA3 Anwahl Positionierbetrieb Zielposition erreicht Zielposition erreicht Start Mode 2 Mode 21 Mode 2 PA1 8 PA1 11 PA1 12 PA1 13 PE1 3 1 2 3 84 el 0 A o o ds ts o H E 1 l _1______ 5 o SE ee Kee Kee 23 SxX gifft u defteg 2 d or FEN AAA PA ME T o ff D d GE E ee 4 o E AA E SAO ee ee m ler Ale Ay ee N E AA WEEN N ke o lt a a D D D AR 833 lt S352 SSRA tees oS oz SSES oo ES een at aan Master Give gt PE1 0 n 1 min 68171AXX Start PA1 8 Mode 20 PA1 11 Mode 21 PA1 12 Mode 2 PA1 13 Antrieb
35. Option Geberkopplung ber X14 Direkte physikalische Geberkopplung zwischen Master und Slave Antrieb Die Istposition des Masterantriebs kann zur Diagnose in der IPOSPIUSO Variable H510 gelesen werden Diese Option wird verwendet beim Anschluss eines MOVIDRIVE MDX61B Slave an einen MOVIDRIVE MDX61B Master Vorteil haft dabei ist dass die Inkremente des Masterantriebs auf den Gebereingang des Slave Antriebs bertragen werden Dadurch treten z B w hrend einer Referenz fahrt des Motors keine Sollwertspr nge am Slave auf Option SBus Kopplung ber X12 Der Istwert wird Uber SBus Ubertragen Diese Variante wird z B bei einem schlupfbehafteten System IPOS Geber Ext Geber oder Absolutwertgeber oder mehrere Slave Antriebe oder bei Anschluss mehrere Slaveachsen an einen gemeinsamen Master eingesetzt Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 5 58 qu Inbetriebnahme Programm AMA0801 starten D Option Virtueller Leitgeber Der Leitwert des Masterantriebs wird ber die virtuelle Gebernachbildung simu liert In der Betriebsart Synchronbetrieb werden ber die Prozess Ausgangsda tenw rter PA2 bis PAS die relevanten Werte f r Zielposition PA2 und PA3 Soll geschwindigkeit PA4 und Beschleunigung PA5 bertragen Sollen mehrere Slave Antriebe gemeinsam einem virtuellen Leitwert folgen darf nur ein Slave Antrieb mit der Option virtuelle Gebernachbildung in Betrie
36. Position wird gehalten Mit dieser Funktion ist es m glich auch kleine Abweichungen zur letzten Zielposition z B Absacken eines Hubwerks mit Bremseneinfall Bremsen ffnung zu erkennen und durch die automatische Nachpositionierung zu korrigieren Start Positions Nicht erforderlich Ein g ltiger Tabellenplatz wird automatisch gesucht und als Ziel anwahl verarbeitet Modeanwahl Siehe Abschnitt Voraussetzung Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 31 32 Projektierung Funktionen 3 8 5 Funktion Korrekturwert Voraussetzung Funktionsbe schreibung Modeanwahl Start Korrekturwert Die Funktion Korrekturwert ist bei Inbetriebnahme in der Betriebsart Positionierbe trieb mit bin rer Sollwertvorgabe implementiert Achse ist referenziert e Umrichter ist betriebsbereit Mit der Funktion Korrekturwert k nnen die in der Tabelle hinterlegten Sollpositionen um einen variablen Korrekturwert korrigiert werden Addition des Tabellenwertes mit dem Korrekturwert Ist der Korrekturwert 0 wird keine Verschiebung der Sollposition durchgef hrt Die Vorgabe eines positiven Korrekturwerts verschiebt den Positionsbezug um den Wert in positive Richtung die Vorgabe eines negativen Korrekturwerts in negative Richtung Soll der Korrekturwert remanent gespeichert werden muss der Inbetriebnahmeassis tent aufgerufen werden Anschlie end kann der Korrekturwert mit den eingeste
37. Richtungsanwahl oder gleichzeitiger Wahl beider Richtungen bleibt der Antrieb lagegeregelt stehen Zur Beschleunigung oder Verz gerung des Antriebs wird die ber PA1 4 vorgegebene Rampenzeit mit der angegebenen Rampenskalierung PA1 Bit 4 verwendet Die vorgegebene Geschwindigkeit des Tippbetriebs wird mit der Geschwindigkeits begrenzung verglichen und falls n tig begrenzt Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Betrieb und Service Br Teachbetrieb bin re Sollwertvorgabe 6 4 Teachbetrieb bin re Sollwertvorgabe Modeanwahl Strobe Start Teach Positions anwahl Zielposition erreicht Voraussetzung Funktionsprinzip PA1 11 1 PA1 12 0 PA1 13 1 PA1 8 Flankenwechsel FALSE TRUE FALSE PA1 8 Flankenwechsel FALSE TRUE FALSE PA2 0 Tabellenposition 1 PA2 15 Tabellenposition 15 PA2 16 WBU Position PE1 3 R ckmeldung In Position Achse steht erreicht Die Betriebsart ist angew hlt Die Achse ist referenziert Der Antrieb befindet sich in Lageregelung sicherer Halt Reglersperre oder keine Freigabe Eine g ltige Tabellenposition wird angew hlt Die bei der Inbetriebnahme gespeicherten Tabellenpl tze k nnen in der Betriebsart Teachbetrieb mit der Istposition berschreiben werden Wurde eine g ltige Tabellenposition angew hlt und ist der Antrieb referenziert kann durch die Ansteuerung des Strobe mit der Folge FAL
38. SE TRUE FALSE die Ist position auf die Tabellenposition geteacht werden Die Anzeige der erfolgreichen Speicherung erfolgt durch den positiven Flankenwechsel des Ausgangs Zielposition erreicht Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 6 77 6 78 qu Betrieb und Service Positionierbetrieb 6 5 Positionierbetrieb Modeanwahl Abbruchbedin gungen PA1 11 0 PA1 12 1 PA1 13 0 Im Positionierbetrieb werden die Positionsvorgaben in Bezug auf die eingestellte IPOS Geberquelle geregelt Setzen Sie PA1 8 Start auf 1 um den Positionierbetrieb zu starten Eine nderung der Zielposition ist w hrend des Betriebs m glich Nach Erreichen der Zielposition bleibt der Antrieb lagegeregelt stehen und meldet ber PA1 3 1 die aktuelle Position Wird in der Aufl sung mm oder 1 10 mm der maximale Eingabewert von SCH 1 Z hler Weg berschritten wird der Positionierauftrag verworfen der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen In der folgenden bersicht ist dargestellt unter welchen Bedingungen der Positionier betrieb abgebrochen werden kann Abbruchbedingung Beschreibung DIOO 0 oder PA1 0 1 Nicht empfohlen Die Endstufe schaltet ab und der Antrieb wird nicht gef hrt heruntergefahren sondern trudelt aus oder die mechanische Bremse f llt ein DI01 0 oder PA1 1 0 Der Antrieb wird ber P136 Stopprampe gestoppt Im Stillsta
39. Systembeschreibung Anwendungsbeispiele 2 2 Anwendungsbeispiele Aus den vielf ltigen Einsatzm glichkeiten des Applikationsmoduls Automotive AMA0801 werden schematisch einige Beispiele vorgestellt Endliche line Beispiel 1 Heber mit weicher Bauteil bergabe bei bin rer Sollwertvorgabe are Bewegung der Master und Slave Achse A D N mee ee ee e mb eeeecco MECO 000 KOSCH ll bansannnnnunnunnnee f M 63442BXX 1 Startposition 2 Entnahmeposition Position weiche Bauteil bernahme 3 Zielposition Das Bauteil wird sanft auf die Entnahmeposition 2 Position Weiche Bauteil ber nahme WBU des angebauten F rderbandes bergeben Anschlie end verf hrt der Bauteiltr ger unter der Entnahmeposition 2 durch bis er die Zielposition 3 erreicht hat Beispiel 2 Hubwerk Master eme mme e mee poceeececcoce 57038AXX e Masterachse Linearachse Betriebsart Positionierbetrieb e Slaveachse Linearachse Betriebsart Synchronbetrieb Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Systembeschreibung Anwendungsbeispiele Beispiel 3 Portalkran mit Schlupfkompensation durch Absolutwertgeberauswertung Master e Masterachse Linearachse Slave 57039AXX Betriebsart Positionierbetrieb auf zusatzlichen Absolutwertgeb
40. Zus tzlich kann im Synchronbetrieb durch die Vorgabe eines Korrekturwertes SynchOffset PA6 der Bezug zum Masterantrieb verschoben werden ohne die Betriebsart verlassen zu m ssen Teachbetrieb nur bei bin rer Sollwertvorgabe Jede einzelne Position kann im Tippbetrieb angefahren und dann im Teachbetrieb gespeichert werden Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 11 12 Projektierung Funktionsbeschreibung Positionierbetrieb mit bin rer Sollwertvorgabe Es werden Feldbusse mit 6 Prozessdatenw rtern unterst tzt ber den Aufruf eines Tabellenplatzes werden bis zu 16 Zielpositionen angew hlt Jede Einzelposition wird als Einzelbit zur ckgemeldet Es gilt Position n Positionsfenster gt Position n 1 Positionsfenster gt Verfahrgeschwindigkeit und Rampe k nnen durch die Betriebs Schleich gangumschaltung oder Rampenumschaltung ver ndert werden Zielposition Geschwindigkeit und Rampe k nnen w hrend des Positioniervor gangs dynamisch ge ndert werden Referenzierte Achsen k nnen bis zu 16 Nocken Bereichsmeldungen auswer ten Der Positionsbezug kann ber die Funktion Korrekturwert verschoben werden Die Istposition wird ber zwei Prozessdatenw rter zur ckgemeldet Der Positioniervorgang wird nur bei referenzierter Achse durchgef hrt Positionierbetrieb mit variabler Sollwertvorgabe Es werden Feldbusse mit 6 Proze
41. am_14_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 14 in Nocke 14 rechte Grenze Inkremente H89 REM_Cam_15_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 15 in Nocke 15 linke Grenze Inkremente H90 REM_Cam_15 _Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 15 in Nocke 15 rechte Grenze Inkremente H91 REM_Cam_16_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 16 in Nocke 16 linke Grenze Inkremente H92 REM_Cam_16_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 16 in Nocke 16 rechte Grenze Inkremente Master Slave Konfiguration Fenster berspringen wenn Master Slave Konfiguration 1 oder 2 angew hlt wurde H95 REM _Mastersource E 0 X14 Masterquelle E 1 SBus E 2 VEncoder H96 REM_SBusCtlWordDetection E 0 Uberwachung deaktiv E 1 Senden aktiviert E 2 Empfangen aktiviert H97 REM_SCOM_Pointer E 0 1024 P606 Allseitige Abschaltung bei Fehler E keine Funktion oder externer Fehler Master P621 Allseitige Abschaltung bei Fehler E keine Funktion oder externer Fehler Slave P506 Drahtbruch Uberwachung exter E 0 Aus ner Geber im Slave aktivieren E 1 Ein P881 SBus1 Timeout Zeit E ms P836 SBus1 Timeout Reaktion E P884 SBus1 Baudrate E 125 250 200 1000 kBaud P894 SBUs2 Baudrate E P885 SBus1 SynchronisationsID E 0 Sender E 1 Empf nger Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 69 qu Inbetriebnahme Parameter und IPOSplus Variablen
42. aud 100 MBaud 1 Anschluss RJ45 modular jack 8 8 Adressierung 4 Byte IP Adresse Masse 0 2 kg 0 44 Ib 2 z 1 DIP Schalter zur Einstellung des niederwertigsten Bytes LSB der IP Adresse 2 LED Status rot gelb gr n 100MBit gr n link act gr n 3 X30 Ethernet Anschluss 56362AXX 4 MAC Adresse Verbindung Zum Anschluss der DFE11B an Ethernet verbinden Sie die Ethernet Schnittstelle X30 MOVIDRIVE RJ45 Stecker mit einer Twisted Pair Leitung nach Kategorie 5 Klasse D gem IEC Ethernet 11801 Ausgabe 2 0 mit dem vorgesehenen Hub oder Switch Verwenden Sie dazu ein Patchkabel Das folgende Bild zeigt die Belegung des RJ45 Steckverbinders a A B 54174AXX A Ansicht von vorn 1 Pin 1 TX Transmit Plus B Ansicht von hinten 2 Pin 2 TX Transmit Minus 3 Pin 3 RX Receive Plus 6 Pin 6 RX Receive Minus Wenn Sie die Optionskarte DFE11B direkt mit Ihrem Projektierungsrechner verbinden wollen ben tigen Sie ein Cross Over Kabel Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 41 Installation Anschluss Systembus SBus 1 4 4 Anschluss Systembus SBus 1 Nur bei P816 SBus Baudrate 1000 kBaud Im Systembusverbund d rfen keine MOVIDRIVE compact MCH4_A Ger te mit ande ren MOVIDRIVE Geraten gemischt werden Bei Baudraten 1000 kBaud d rfen die Ger te gemischt werden Uber den Systembus SBus k nnen max 64 CAN Bus Teilnehmer adressier
43. b genommen wer den Da die Position automatisch ber SBus bertragen wird erfolgt in den ande ren Slave Antrieben die Einstellung SBus Kopplung ber X12 Die Option vir tuelle Gebernachbildung kann bei Ersatz einer mechanischen K nigswelle und mehr als einem nachgeschalteten Slave Antrieb verwendet werden Durch die bertragung der virtuellen Istposition k nnen Kaskadeneffekte beispielsweise zeitversetzter Start ausgeschlossen werden Auswahlliste Aktivierung Geber berwachung X14 Verbindung Mit Ja wird der korrekte Anschluss der Inkrementalgeberverbindung im freigege benen Zustand des Slave Antriebs berpr ft Bei einem Drahtbruch wird die Fehler meldung F14 Geberfehler ausgegeben In der Einstellung Nein ist die Draht bruch berwachung nicht aktiviert Auswahlliste Aktivierung selektive Synchron berwachung X12 Verbin dung Mit Ja wird die berwachungsfunktion aktiviert Die berwachungsfunktion dient dazu w hrend der synchronisierten Bewegung den Achsverbund zu stoppen wenn an einer Achse ein Umrichterfehler auftritt Der Ger tezustand der eingekuppelten Achsen wird zyklisch berwacht im Fehler fall wird ber SBus die Fehlernummer an die Masterachse gesendet Die Master achse oder die auf den virtuellen Geber konfigurierte Slave Achse unterbricht ihre laufende Bewegung durch Ausl sen des Fehlers F116 Subfehler 81 Startbedingung Die Quittierung des Fehlers erfolgt ber Reset Bus oder Kle
44. bsolutwertgeber oder einen externen Geber einsetzen m ssen Sie die Inbetrieonahme der Option DIP11B vor der Inbetriebnahme des Applikationsmo duls Automotive AMA0801 durchf hren Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 5 49 5 50 qu Inbetriebnahme Programm AMA0801 starten Berechnung der Skalierungs faktoren Fall 1 Motorgeber oder Absolutwertgeber an der Motorwelle Quelle Istposi tion W hlen Sie in der Auswahlliste Durchmesser Antriebsrad oder Spindelstei gung nur bei Motorgeber die entsprechende Einheit aus Als Einheit k nnen Sie w hlen zwischen Millimeter mm 1 10 Millimeter 1 10 mm oder 1 100 Milli meter 1 100 mm Geben Sie im Eingabefeld i Getriebe die bersetzung des Getriebes und im Eingabefeld i Vorgelege die bersetzung des Vorgeleges ein Wahlen Sie in der Auswahlliste Einheit der Geschwindigkeit zwischen mm s m min und 1 min aus Bei Positionierung auf Absolutwertgeber w hlen Sie in der Auswahlliste Sitz des Absolutwertgebers den Eintrag an der Motorwelle aus Klicken Sie auf die Schaltfl che Berechnung Die Skalierungsfaktoren Weg und Geschwindigkeit werden vom Programm berechnet Fall 2 Externer Geber oder Absolutwertgeber an der Strecke Quelle Istposi tion Beim Einsatz eines externen Gebers oder eines Absolutwertgebers an der Strecke m ssen Sie den Skalierungsfaktor Weg von Hand berechnen Der Skali
45. chbetrieb bin re Sollwertvorgabe 77 A 4 nat 76 U Urheberrechtsvermerk 6 Ww Weiche Bauteil bernahme WBU Funktion 28 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 93 SEW EURODRIVE Driving the world _th cr a 4 a EP i ELA SEW EURODRIVE Driving the world EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com www sew eurodrive com
46. che auch auszugsweise Vervielfaltigung Bearbeitung Verbreitung und sonstige Verwertung ist verboten 1 5 Mitgeltende Unterlagen e Dieses Handbuch ersetzt nicht die ausf hrliche Betriebsanleitung und die dazu geh rigen Handb cher Nur durch Elektro Fachpersonal unter Beachtung der g ltigen Unfallverh tungsvor schriften sowie der folgenden Dokumente installieren und in Betrieb nehmen Betriebsanleitung MOVIDRIVE MDX60B 61B und dazugeh rige Handb cher Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Systembeschreibung Anwendungsbereiche 2 2 1 Systembeschreibung Anwendungsbereiche Mit dem Applikationsmodul Automotive AMA0801 k nnen Heber F rderanlagen und Maschinen realisiert werden deren Antriebe zeitweise oder st ndig winkelsynchron zueinander fahren m ssen Das Applikationsmodul Automotive AMA0801 verf gt Uber eine umschaltbare Prozessdaten Schnittstelle Wahlweise kann die Sollwertvorgabe variabel oder bin r erfolgen Mit dem Programm werden einzelne Antriebe angesteuert In der Betriebsart Synchronbetrieb k nnen diese mit einem Leitantrieb synchronisiert werden Folgende Vorteile zeichnen das Applikationsmodul Automotive AMA0801 aus Ein Programm f r Master und Slave Antrieb e Gef hrte Inbetriebnahme sowie umfangreiche Diagnosefunktionen Hoher Wiedererkennungswert mit dem Applikationsmodul DriveSync ber Feld bus Die angew hlte IPOS Geberque
47. ckenschaltwerk Fenster berspringen wenn variable Prozessdatenverarbeitung angew hlt wurde H61 REM_Cam_1_Min Nocke 1 linke Grenze E Grenzwert linke Grenze Nocke 1 in Inkremente H62 REM_Cam_1_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 1 in Nocke 1 rechte Grenze Inkremente H63 REM_Cam_2_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 2 in Nocke 2 linke Grenze Inkremente H64 REM_Cam_2_Max E Grenzwert reche Grenze Nocke 2 in Nocke 2 rechte Grenze Inkremente H65 REM_Cam_3_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 3 in Nocke 3 linke Grenze Inkremente H66 REM_Cam_3_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 3 in Nocke 3 rechte Grenze Inkremente H67 REM_Cam_4_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 4 in Nocke 4 linke Grenze Inkremente H68 REM_Cam_4_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 4 in Nocke 4 rechte Grenze Inkremente H69 REM_Cam_5_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 5 in Nocke 5 linke Grenze Inkremente H70 REM_Cam_5_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 5 in Nocke 5 rechte Grenze Inkremente H71 REM_Cam_6_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 6 in Nocke 6 linke Grenze Inkremente H72 REM_Cam_6_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 6 in Nocke 6 rechte Grenze Inkremente H73 REM_Cam_7_min E Grenzwert linke Grenze Nocke 7 in Nocke 7 linke Grenze Inkremente H74 REM_Cam_7_Max E Grenzwert rechte Grenze Nocke 7 in Nocke 7 rechte Grenze Inkremente H75 REM_Cam_8_min E Grenzwert linke Grenze
48. dbus Systembus Setzen Sie das Steuer Bit PA1 0 REGLERSPERRE FREIGABE 0 und die Steuer Bits PA1 1 FREIGABE STOPP und PA1 2 FREIGABE HALT 1 72 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Betrieb und Service Antrieb starten 6 1 1 Betriebsarten bei variabler Sollwertvorgabe qu Betriebsart RAI II RAIZ PA1 13 Mode 2 Mode 2 Mode 2 Tippbetrieb 0 0 0 Referenzierbetrieb 1 0 0 Positionierbetrieb 0 1 0 Synchronbetrieb 1 1 0 Tippbetrieb Nach Anwahl einer Drehrichtung kann die Einzelachse im Tippbetrieb verfahren werden Wurden Software Endschalter vergeben ist der Verfahrbereich nur inner halb dieser Grenzen m glich Referenzierbetrieb bei variabler und bin rer Sollwertvorgabe In Abh ngigkeit des ausgew hlten Referenzfahrttyps wird die Istposition zum vorgegebenen Referenz Offset addiert Positionierbetrieb Die eingelesene Werte Sollposition Geschwindigkeitsvorgabe und Rampenvorgabe f hren im referenzierten Achszustand und bei gesetztem Start zu einer Positionier bewegung W hrend des Verfahrvorgangs k nnen alle Vorgabewerte ver ndert werden Synchronbetrieb Mit der Technologiefunktion Interner Synchronlauf ISYNC folgt der Slave Antrieb winkelsynchron der eingestellten Masterquelle ber die Funktion SyncOffset kann ein relativer Versatz zur Masterposition vorgegeben werden Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmod
49. dul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme xD 5 Programm AMA0801 starten Einstellen der In diesem Fenster werden Begrenzungen des Verfahrbereichs und der Geschwindigkeit Begrenzungen eingestellt Parameter und Begrenzungen Endschaller Schapreendechalter Enks 0 Norm Soterreencechelter rechts o NNO rmm Hiedarcccetoshaltes sktugeen tins X Reterenzctiset fo RAO mem Pefssenzisteryp 0 Linker ti Zeus Referensierung sul Nulimeds la SI Merimale Geschnin gkeit ian Automatitbetre Marimale Geschain gkeit im Autormatitbetred Arrwercdertinted Marimale Gesciraim ghait len Tippbetneb Macimale Gesehwinsgkeition Tippbeeneh Arwerderanten a SSCS Maumale Geschwindgkent ces Drehzahloglars DS Se rin Nzumale Geschaindgheit des Deetashieglers Anmendereinbet i rrin Q i o CO Y z o i a o 12207ADE e Gruppe Endschalter Eingabefelder Software Endschalter links rechts Geben Sie den Verfahrbereich der Software Endschalter links rechts ein Wenn Sie den Wert 0 eingeben ist die berwachungsfunktion deaktiviert Auswahlliste Hardware Endschalter aktivieren In der Einstellung Nein sind die Bin reing nge DI04 und DIO5 auf keine Funk tion parametriert e Gruppe Referenzfahrt Eingabefeld Referenz Offset Geben Sie den Referenz Offset in der parametrierten Einheit ein Dropdown Men Referenzfahrttyp Durch den Referenzfahrttyp wird d
50. e Nocke Im Nockenbereich wird das Ausgabebit TRUE gesetzt Linke Nocke gt Rechte Nocke Im Nockenbereich wird das Ausgabebit FALSE gesetzt Eingabefeld Anzahl der Nocken Sie k nnen bis zu 16 Softwarenocken in Betrieb nehmen Geben Sie die gew nschte Anzahl der ben tigten Nocken an Auswahlfeld Nocke 1 Linker Grenzwert Nockenbeginn ab dem das Ausgangsdatenbit PI5 0 gesetzt wird Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Programm AMA0801 starten Inbetriebnahme C xD D e Auswahlfeld Nocke 1 Rechter Grenzwert Nockenbeginn ab dem das Ausgangsdatenbit PI5 0 gel scht wird Synchronlauf In diesem Fenster konfigurieren Sie die Slave Schnittstelle Schnittstelle Slave Synchronlauf Schnittstelle Slave EY S lipoor ico Einsarg BSUS Koota Aksvierung Geber berwachung X14 Verbindung ran telektive Syncheor bernschung X12 Verbindung SBUS Poramcter Adresse Tiret Ze TisecutRealijos Esvdime Hirmeralce Mosler bO a Doscenesgs Master Mirmeralor Slave Denserinane Sirve Eialierengalakter Master Sinllerunzal kir Save Synchronizalierzvogeng Smebrenisssorodeehzahl 1350 Eiirrin Synebrenisssorsrampe 1000 Ins a Q Si el CO Y E s o 0 ES Y 12203ADE Im der Gruppe Slave Schnittstelle m ssen Sie folgende Einstellungen vornehmen e Auswahlliste Sollposition Eingang Folgende Optionen k nnen ausgew hlt werden
51. e Reaktion programmierbar ist ber P83_ Fehlerreaktion oder mit IPOSPIUS Bei Fehler 108 bedeutet die Angabe P dass die Reaktion ber P555 Fehlerreaktion DCS programmierbar ist Bei Fehler 109 bedeutet die Angabe P dass die Reaktion ber P556 Alarmreaktion DCS programmierbar ist Fehler Subfehler Code Bezeichnung Reaktion P Code Bezeichnung M gliche Ursache Ma nahme 00 Kein Fehler 0 Zwischenkreis Spannung e Verz gerungsrampen 1 zu gro im 2Q Betrieb verlangern 07 Zwischenkreis Sofort Zwischenkreis Spannung zu e Zuleitung Bremswider Uberspannung abschaltung hoch stand pr fen Technische Daten des Bremswiderstands prufen 0 Umrichter in der Strom e Drehzahlregler bzw Strom Last verringern begrenzung oder in der regler in Betriebsart VFC e Eingestellte Verz ge Schlupfbegrenzung ohne Geber arbeitet an der rungszeit P501 bzw 3 Systemgrenze Istdreh Stellgrenze wegen mech P503 erh hen zahl berschritten berlastung oder Phasen e Geberanschluss berpr Drehzahldifferenz ausfall am Netz oder Motor fen evtl A A und B B zwischen Rampensoll Geber nicht korrekt ange paarweise tauschen Sofort wert und Istwert f r schlossen oder falsche Spannungsversorgung og Drehzahl Uber abschaltung 2 X Rampenzeit gr er Drehrichtung des Gebers berpr fen wachung P als der zu erwartende e Bei Momentenregelung wird e Strombegrenzung Schlupf Nmax Uberschritten berpr fen In Betriebsart VFC
52. eine Reaktion setzen 0 Hardware fehlt oder ist e Richtige Optionskarte unzul ssig e Optionskartentyp einsetzen 2 Fehler Gebersteckplatz unzul ssig e Richtige Sollwertquelle Sollwertquelle Steuer P100 einstellen 36 Option fehlt Sofort 3 Fehler Feldbussteckplatz quelle oder Betriebsart f r e Richtige Steuerquelle abschaltung 4 Fehler Erweiterungs diese Optionskarte P101 einstellen steckplatz unzul ssig e Richtige Betriebsart P700 Falscher Gebertyp f r bzw P701 einstellen DIP11B eingestellt e Richtigen Gebertyp einstellen 90 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Betrieb und Service Fehlermeldungen qu Fehler Subfehler Code Bezeichnung Reaktion P Code Bezeichnung Mogliche Ursache Ma nahme e Anschluss Drehgeber berpr fen Drehgeber falsch angeschlossen e Beschleunigungsrampen zu e Rampen verl ngern P Anteil gr er einstellen Drehzahlregler neu Sofort kurz A parametrieren 42 Schleppfehl bschalt 0 Schleppfehler P Anteil des Positions e Schleppfehlertoleranz O aan mere Positionierun reglers zu klein vergr ern P g g g e Drehzahlregler falsch Verdrahtung Geber Motor parametriert und Netzphasen e Wert f r Schleppfehler berpr fen toleranz zu klein e Mechanik auf Schwer g ngigkeit berpr fen evtl auf Block gefahren Nur in Betriebsart IPOSP5 A awen frog 78 IPOS SW End keine 0 Software Endschalter De ne eee
53. eiten 16 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung 3 Prozessdatenbelegung 3 5 2 Belegung der Prozess Eingangsdaten in der Betriebsart Variable Sollwertvorgabe PE1 Statuswort 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 413 271 0 Umrichterstatus Fehlercode Antrieb synchron Antrieb dreht Umrichter betriebsbereit IPOS Referenz Antrieb referenziert Zielposition erreicht Bremse offen St rung Warnung Endschalter rechts Endschalter links 1 In der Betriebsart Synchronbetrieb wird Bit O mit Antrieb synchron belegt In den anderen Betriebsarten mit der Belegung Antrieb dreht Die Meldung Antrieb dreht wird erzeugt falls der Drehzahl Referenz wert von 20 unterschritten wird Programmintern werden dazu die Parameter P400 P403 verwendet 2 In der Betriebsart Teachbetrieb wird die Meldung Zielposition erreicht auf TRUE gesetzt wenn der Teachvorgang erfolgreich abgeschlossen wurde In den restlichen Betriebsarten wird die Meldung auf TRUE gesetzt falls f r die referenzierte Achse die Bedingung Betrag Zielposition Istposition lt Posi tionsfenster erf llt ist Um flackernde Einzelbit Positionsr ckmeldungen im PE4 zu verhindern werden die Einzelbits nur gesetzt wenn der Antrieb steht HINWEIS Ist das Bit 5 St rung Warnung gesetzt wird im oberen Byte Bit 8 bis 15 des Status wortes der Fehlercode angezeigt Liegt keine St rung vor wird im ob
54. en finden Sie im Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Feldbus INTERBUS DFI11B Schnittstelle DFI11B INTERBUS das Sie bei SEW EURODRIVE bestellen k nnen Technische Daten Option Feldbus Schnittstelle INTERBUS Typ DFI11B Sachnummer 824 309 3 DFI 11B Hilfsmittel f r Inbetriebnahme und Diagnose Software MOVITOOLS MotionStudio und Bedienger t 20 01 DBG60B 2 1 Unterst tzte Baudraten 500 kBaud und 2 MBaud umschaltbar ber DIP Schalter 3 i Fernbus Eingang 9 poliger Sub D Stecker 2M 0 5M Anschluss Fernbus Ausgang 9 polige Sub D Buchse OU RS 485 Ubertragungstechnik 6 adrig geschirmte und L paarweise verdrillte Zweidrahtleitung ORC OBA Module Ident E3hex 227 dez ORD Max Anzahl Prozessdaten 6 Prozessdaten OTR Masse 0 2 kg 0 44 Ib i o o o 23 eolia o o o o o o 2 o9 o 1 DIP Schalter zur Einstellung der Prozessdatenl nge der PCP L nge und der Baudrate 2 Diagnose LEDs 4 x LED Gr n U RC BA TR 1x LED Rot RD 3 9 poliger Sub D Stecker Fernbus Eingang 55278AXX 4 9 polige Sub D Buchse Fernbus Ausgang Steckerbelegung Kurzzeichen der Aderfarben gem IEC 757 11 2 GN A 6 Do o YE 1 DO S PK 7 0 o GY 2 DI o S BN y _13 com 3 A GEBE 4 CR a wa ID
55. er IPOS Geber e Slaveachse Linearachse Betriebsart Synchronbetrieb auf zusatzlichen Absolutwertgeber e Leitwert Masterposition Absolutwertgeberposition wird Uber SBus bertragen e Features Auftretender Schlupf zwischen Motor und Absolutwertgeber wird durch die Firmware ausgeglichen Zus tzliche Performance wird erreicht indem Master und Slave Achse Uber den virtuellen Geber gesteuert werden Dazu werden beide An triebe in der Betriebsart Synchronbetrieb gesteuert Der Masterantrieb wird mit dem Leitwert virtueller Geber in Betrieb genommen und bertr gt die Sollposition ber SBus an den Slave Antrieb Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 10 Projektierung Voraussetzungen 3 Projektierung 3 1 Voraussetzungen PC und Software Das Applikationsmodul Automotive AMA0801 ist als IPOSPIUS _Programm realisiert und Bestandteil der Engineering Software MOVITOOLS MotionStudio ab Version 5 5x MOVITOOLS MotionStudio und die enthaltenen Programme sind 32 Bit Applika tionen Eines der folgenden Betriebssysteme wird vorausgesetzt Windows 2000 Windows XP SP2 Windows Vista Zus tzlich m ssen Sie folgende Software installieren e Microsoft NET Framework 2 0 Microsoft Visual J 2 0 HINWEIS e Sollten Sie Microsoft NET nicht installiert haben k nnen Sie dies innerhalb der Installation von MOVITOOLS MotionStudio durchf hren
56. er Bewegungsablauf zur Erfassung des mechanischen Nullpunktes definiert Sie k nnen zwischen 8 verschiedenen Referenzfahrttypen w hlen Der aktuell ausgew hlte Referenzfahrttyp wird links neben dem Dropdown Men in einer kleinen Grafik dargestellt Ausf hrliche Hin weise zu Referenzfahrttypen finden Sie im Handbuch Positionierung und Ablauf steuerung IPOSPIUS Auswahlfeld Referenzieren auf Nullimpuls Ja Die Referenzfahrt wird auf den Nullimpuls des Gebers ausgef hrt Nein Die Referenzfahrt wird nicht auf den Nullimpuls des Gebers ausgef hrt e Gruppe Begrenzungen Eingabefeld Maximale Geschwindigkeit im Automatikbetrieb Durch Eingabe eines Wertes k nnen Sie die ber PA4 vorgegebene Positionier geschwindigkeit begrenzen Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 53 5 54 C ei Inbetriebnahme Programm AMA0801 starten Eingabefeld Maximale Geschwindigkeit im Tippbetrieb Durch Eingabe eines Wertes k nnen Sie die ber PA4 vorgegebene Tipp geschwindigkeit begrenzen Eingabefeld Maximale Geschwindigkeit des Drehzahlreglers Geben Sie einen Wert ein der mindestens 10 ber der maximalen Positionier oder Tippgeschwindigkeit liegt Zus tzlich werden die in Anwendereinheiten umgerechneten Grenzwerte angezeigt Bin re Fahrparameter Ea ADMMADOOL unbenannt MOX61 EC015 543 Binare Fahrparameter Parameter Posiliomerbeineb Poaitiorserbetried Eilgang F
57. er Positionierbewegung Uberwacht Ungewollte Betriebszustande die zum Uber fahren der Zielposition fuhren werden erkannt und es wird mit einer Fehlerreaktion reagiert Die Funktion Erkennung Positionierunterbrechung ist ab Ger te Firmwareversion 12 implementiert Die Funktion Erkennung Positionierunterbrechung wurde Uber die Inbetriebnahme mit AMA0801 Version V1 04 aktiviert Die Funktion Erkennung Positionierunterbrechung wurde mit Parameter P924 Positionier berwachung auf Ein eingestellt Parameter P839 Reaktion Positionierunterbrechung wurde auf Sofortstopp St rung eingestellt Die Funktion Erkennung Positionierunterbrechung ist bei den folgenden positionie renden Betriebsarten aktiv Tippbetrieb Positionierbetrieb Beidseitige WBU Positive WBU Negative WBU Regul rer Betrieb Im regularen Betrieb d h im unterbrechungsfreien Ablauf der Positionierbewegung meldet der Antrieb ber PA1 Bit 8 15 den Umrichterstatus A zur ck f x v m s 1 2 t ms 64727AXX 1 Start der Positionierbewegung 2 Zielposition erreicht Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung Funktionen Kurze Wegnahme der Freigabe vor Beginn des Zieleinlaufs Eine lose Eingangsklemme Verdrahtungsfehler z B X13 1 Freigabe f hrt w h rend des Verfahrvorgangs ungewollt zu einzelnen Drehzahleinbr chen Die Verz gerung des Antriebs Uber die S
58. er X12 ausgew hlt wurde Auswahlfeld Timeout Reaktion Sie k nnen eine Timeout Reaktion einstellen wenn die Option SBus Kopplung ber X12 angew hlt ist Baudrate Die eingestellte Baudrate des SBus 1 wird angezeigt Wird kein SBus Objekt gesendet oder empfangen sind die Eingabefelder der SBus Uberwachung gesperrt Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 61 5 62 Inbetriebnahme Programm AMA0801 starten qu berwachungs funktionen Ea AMA0801 unbenannt MDX61B0015 543 Uberwachungen Automatisches Ausnchten Automatisches Ausrichten nach Wiedereanschalien Schleppfehleruberwschung Posibonstenster 50 fine Positionstenster Anwendereinheit 5 1 10 mm Schleppfehlerfenster 5000 inc Schleppfehlerfenster Anwendereinheit 5000 1 10 mm E Reaktion Schleppfahler Sofonstopp St rung Erkennung Positionierunterbeechung Firmware 8220916 14 Erkennung Posilionierumerbrechung Fehlerreaktion Not Rampe S oO NES oiprisuono 12201ADE In der Gruppe Automatisches Ausrichten m ssen Sie folgende Einstellungen durchf hren Auswahlliste Automatisches Ausrichten nach Wiedereinschalten Einstellung Ja Automatisches Ausrichten unabh ngig von Positionsvorwahl aktiviert Mit dieser Funktion kann bei bin rer Sollwertvorgabe automatisch die inter ne Zielposition der Lageregelung nachgef hrt werde
59. eren Byte des Statusworts der aktuelle Ger tezustand angezeigt PE2 PE3 Istposition PE2 Istposition High PE3 Istposition Low 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 115 14 13 12 77 70 9 8 776 5 41 3 241 40 e PEA Ist Geschwindigkeit 15114113112 1 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Geschwindigkeit Anwendereinheiten PE5 Positionsdifferenz Master Slave 15 14 13 12 71 10 9 8 76 5 4 3 2 7 0 Schleppabstand Anwendereinheiten e PEG Wirkstrom 15114113112 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Wirkstrom In Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 17 3 Projektierung Prozessdatenbelegung 3 5 3 Belegung der Prozess Ausgangsdaten in der Betriebsart Bin re Sollwertvorgabe e PA1 Steuerwort 2 15114 13 12 11f10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 SWLS off Reglersperre Freigabe SyncOffset Freigabe Schnellstopp Mode 22 Freigabe Halt Mode 21 Reserviert Rampenskalierung Mode 2 FALSE 10 ms Digit TRUE 100 ms Digit Tippen Reserviert Tippen Fehler Reset Umschaltung Betriebs Schleichgang FALSE Schleichgang TRUE Betriebsgang Start PA2 16 Einzelbit Positionen 15 14 13 12 11 107 9 87776 5 4 3 2117 0 D PA3 PA4 Korrekturwert PA3 Korrekturwert High PA4 Korrekturwert Low 31 30 29 28 27 26125124 23 22 21 20 19118 17 16 15114 13 12 11 10 9 78 7 6 5S 4 3 2 1 0 Korrekturwert Anwenderei
60. erungsfaktor f r die Geschwindigkeit kann automatisch siehe folgender Abschnitt oder von Hand siehe Beispiel 2 berechnet werden Automatische Berechnung des Skalierungsfaktors der Geschwindigkeit W hlen Sie aus der Auswahlliste Quelle Istposition den Eintrag Motorgeber aus Geben Sie im Eingabefeld Durchmesser Antriebsrad oder Spindelsteigung einen Wert ein Die Einheit mm 1 10 mm oder 1 100 mm k nnen Sie im daneben liegendem Auswahlfeld ausw hlen Geben Sie in den Eingabefeldern i Getriebe und i Vorgelege die jeweiligen Werte der bersetzungen ein Klicken Sie auf die Schaltfl che Berechnung Der Skalierungsfaktor der Geschwindigkeit wird vom Programm berechnet Berechnung des Skalierungsfaktors Weg W hlen Sie nun aus der Auswahlliste Quelle Istposition den Eintrag Externer Geber oder Absolutwertgeber aus Bei Positionierung auf Absolutwertgeber w hlen Sie aus der Auswahlliste Sitz des Absolutwertgebers den Eintrag an der Strecke aus Geben Sie in der Gruppe Skalierungsfaktor Weg im Eingabefeld Impulse die Anzahl der Impulse ein die der Geber pro Wegeinheit liefert Die Einheit der Impulse ist immer Inkrement inc Im Eingabefeld Weg geben Sie die entspre chende Wegstrecke ein Geben Sie in der Gruppe Skalierungsfaktor Weg im Eingabefeld Einheit die Einheit des Skalierungsfaktors Weg ein Alle nachfolgenden Angaben wie z B Software Endschalter Referenz Offset sowie die Vorgabe de
61. etzt Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung Skalierung des Antriebs e Funktion Automatisches Ausrichten Zur Aktivierung der Funktion muss der Antrieb freigegeben sein und die Betriebsart Positionierbetrieb angew hlt werden Mit dieser Funktion ist es m glich auch kleinere Abweichungen zur letzten Zielposition CG B durch Absacken eines Hub werks mit Bremseneinfall und Bremsen ffnung zu erkennen und zu korrigieren Mit jedem Wiedereintritt des Umrichters in die Lageregelung werden folgende Schritte durchlaufen Pr fen ob die Istposition innerhalb eines der hinterlegten Tabellenpl tze liegt Die Suche erfolgt immer von Tabellenplatz 1 bis Tabellenplatz 16 und wird bei der ersten g ltigen Position abgebrochen Die Tabellenposition wird bei der referenzierten Achse einmalig auf die Zielposi tion geschrieben und der Ausrichtvorgang gestartet Die Position wird gehalten e Funktion Korrekturwert Mit der Funktion Korrekturwert k nnen die in der Tabelle hinterlegten Soll Positionen um den variablen Korrekturwert korrigiert werden Addition des Tabellenwerts mit dem Korrekturwert Mit Vorgabe des Werts 0 wird keine Ver schiebung durchgef hrt Die Vorgabe eines positiven Korrekturwerts verschiebt den Positionsbezug um den Wert in positive Richtung Bei Vorgabe eines negativen Werts in negative Richtung Soll der Korrekturwert remanent gespeichert werden mus
62. ffsetwert zur Korrektur des Bezugspunktes zwischen Master und Slave Antrieb verarbeitet Weitere Bedingungen zur Einkupplung des Synchronlauf slaves werden durch die Parametrierung des Einkuppelmode gestellt In der folgenden bersicht ist dargestellt unter welchen Bedingungen der Synchronbe trieb abgebrochen werden kann Abbruchbedingung Beschreibung DIOO 0 oder PA1 0 1 Nicht empfohlen Die Endstufe schaltet ab und der Antrieb wird nicht gef hrt heruntergefahren sondern trudelt aus oder die mechanische Bremse f llt ein Die Master Slave Kopplung und die Schleppfehler berwachung bleiben aktiv DI01 0 oder PA1 1 0 Der Antrieb wird ber P136 Stopprampe gestoppt Im Stillstand f llt die mechanische Bremse ein Die Master Slave Kopplung und die Schleppfehler berwachung bleiben aktiv PA1 2 0 Der Antrieb stoppt mit der in P131 Rampe ab RECHTS oder P133 Rampe ab LINKS eingestellten Rampenzeit Im Stillstand f llt die mechanische Bremse ein Die Master Slave Kopplung und die Schleppfehler ber wachung bleiben aktiv PA1 11 0 und PA12 0 Der Antrieb stoppt mit der im Prozess Ausgangsdatenwort PA5 vorgege oder PA1 8 0 benen Rampenzeit Im Stillstand bleibt der Antrieb lagegeregelt stehen Motor bleibt bestromt Der Slave wird ausgekuppelt die Schleppfehler berwachung wird deakti viert Beachten Sie die folgenden Hinweise um einen bleibenden Positionsversatz
63. genommen werden Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung Funktionsbeschreibung 3 2 Funktionsbeschreibung Funktions merkmale Das Applikationsmodul Automotive AMA0801 bietet folgende Funktionsmerkmale Tippbetrieb Uber zwei Bits zur Richtungsanwahl wird der Antrieb nach rechts oder links bewegt Bei Inbetriebnahme der variablen Sollwertvorgabe k nnen Geschwindigkeit und Rampe ber Feldbus w hrend der Bewegung ge ndert werden Bei Inbetriebnahme mit bin rer Sollwertvorgabe sind die Geschwindigkeit und die Rampe statisch im Umrichter hinterlegt Referenzierbetrieb Mit dem Startsignal wird die Referenzfahrt gestartet Durch die Referenzfahrt wird der Bezugspunkt Maschinennullpunkt f r die absoluten Positioniervorg nge fest gelegt Die referenzierte Achse ist Voraussetzung f r die Anwahl der Betriebsart Po sitionierbetrieb Synchronbetrieb Die Betriebsart Synchronbetrieb ist eine Bewegungssteuerung auf Basis der Technologiefunktion Interner Synchronlauf ISYNC Die Betriebsart Synchronbetrieb kann ohne vorherige Referenzfahrt gestartet werden Nach Anwahl der Betriebsart Synchronbetrieb wird der Einkuppelvorgang gestar tet Nach erfolgter Synchronisation des Slave Antriebs auf den Master bewegt sich der Slave synchron zum Master Der Synchronbetrieb wird verlassen durch Zur cksetzen des Startbits oder der Abwahl der Betriebsart Synchronbetrieb
64. hluss X30 9 poliger Sub D Stecker CAN Busanschluss Der Anschluss der Option DFC11B an den CAN Bus erfolgt Uber X30 oder X31 analog zum SBus im Grundgerat X12 Im Gegensatz zum SBus1 wird der SBus2 Uber die Option DFC11B potenzialgetrennt zur Verf gung gestellt A DGND S CAN High CAN Low Y DGND 1 9 polige Sub D Buchse 2 S Signalleitungen verdrillen mn ana 299 8 9066 GEO 9660 69 0000 00000 L 06507AXX Leitende Verbindung zwischen Steckergeh use und Abschirmung erforderlich Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Installation Bus Installation MOVIDRIVE MDX61B DeviceNet Ausf hrliche Informationen finden Sie im Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Feldbus DFD11B Schnittstelle DFD11B DeviceNet das Sie bei SEW EURODRIVE bestellen k nnen Zur einfachen Inbetriebnahme k nnen Sie die EDS Dateien f r MOVIDRIVE MDX61B von der SEW Homepage Rubrik Software herunterladen Technische Daten Option Feldbus Schnittstelle DeviceNet Typ DFD11B DED JAB Sachnummer 824 972 5 t S hs e Software MOVITOOLS MotionStudio und Bedienger t O ven Hilfsmittel f r Inbetriebnahme und Diagnose DBG60B e O Plo w hlbar ber DIP Schalter O Unterst tzte Baudraten D GE BIO e 250 KBaud ee 500 KBaud 5 polige Phoenix Klemme 0 1 Anschluss
65. ieb berf hrt Zielposition und f hrt ohne Fehlermeldung zur ck zur Ziel position Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung Funktionen e Kurze Wegnahme der Freigabe bei bereits eingeleiteter Verz gerungsrampe Erkennung Positionierunterbrechung Ein Mit aktivierter Funktion Erkennung Positionierunterbrechung wird bei jeder Zu schaltung der Freigabeklemme gepr ft ob das Ziel noch mit dem Aufsetzen auf das berechnete Verfahrprofil direkt angefahren werden kann kein Fehler oder ber fahren werden w rde Fehler Mit der Auswahl einer geeigneten Fehlerreaktion wird d x er Positioniervorgang unterbrochen und eine Fehlermeldung ausgegeben vies 1 2 3 4 5 1 D 3 5 64730AXX Start der Positionierbewegung Wegnahme des Freigabesignals bei eingeleiteter Verz gerungsrampe Zuschaltung des Freigabesignals w hrend der Verz gerungsrampe Mit eingeschalteter Funktion Erkennung Positionierunterbrechung wird Positi onierbewegung unterbrochen eine Fehlermeldung wird ausgegeben Zielposition erreicht Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 27 3 Projektierung Funktionen 3 8 2 Funktion Weiche Bauteiliibernahme WB Die Funktion Weiche Bauteiliibernahme WBU ist bei Inbetriebnahme in der Betriebs art Positionierbetrieb mit bin rer Sollwertvorgabe implementiert Weiche Bauteil
66. ispielsweise CAN Bus oder DeviceNet Kabel Schirm auflegen e richters oder der Master Steuerung auf Leitungsl nge rate P816 42 125 kBaud gt 320m 250 kBaud gt 160m 500 kBaud gt 80m 1000 kBaud gt 40m Legen Sie den Schirm beidseitig fl chig an der Elektronik Schirmklemme des Um Die zul ssige Gesamtleitungsl nge ist abh ngig von der eingestellten SBus Baud Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Installation Anschluss Systembus SBus 1 Abschlusswider e Schalten Sie am Anfang und am Ende der Systembusverbindung jeweils den Sys stand tembus Abschlusswiderstand zu S12 ON Bei den anderen Ger ten schalten Sie den Abschlusswiderstand ab S12 OFF STOPP Zwischen den Ger ten die mit SBus verbunden werden darf keine Potenzialverschie bung auftreten Die Funktion der Ger te kann dadurch beeintr chtigt werden Vermeiden Sie eine Potenzialverschiebung durch geeignete Ma nahmen beispiels weise durch Verbindung der Ger temassen mit separater Leitung Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 43 5 44 C ei Inbetriebnahme Allgemein 5 Inbetriebnahme 5 1 Allgemein Voraussetzung f r eine erfolgreiche Inbetriebnahme ist richtige Projektierung und fehlerfreie Installation Ausf hrliche Projektierungshinweise finden Sie im Systemhand buch MOVIDRIVE MDX60 61B berpr fen Sie die Instal
67. keit zwischen drei Einheiten w hlen und die Skalierungsfaktoren automatisch berechnen lassen Folgende Einheiten der Geschwindigkeit k nnen Sie w hlen e 1 min mm sec e m min Wenn Sie die Geschwindigkeit in einer anderen Einheit angeben wollen k nnen Sie den Skalierungsfaktor der Geschwindigkeit berechnen siehe folgendes Beispiel Beispiel 1 Ein Antrieb soll auf einen Absolutwertgeber an der Strecke positioniert werden Die Vorgabe der Geschwindigkeit soll in mm s erfolgen Daten des Antriebs Ubersetzung des Getriebes i Getriebe 15 5 Ubersetzung des Vorgeleges i Vorgelege 2 Durchmesser des Antriebsrades dantriebsrad 200 mm e Geberdaten Typ Lineares Wegmesssystem Stahltronik WCS2 Physikalische Aufl sung 0 833 mm A 1 2 Inkremente mm Geberskalierung P955 x8 wird durch die Inbetriebnahme der Option DIP11B automatisch eingestellt e Z hler igetriebe X IVorgelege X 60 Z hler 15 5 x 2 x 60 1860 e Nenner TT X dantriebsrad Oder Spindelsteigung Nenner 3 14 x 200 628 Einheit mm s HINWEIS Falls Z hler oder Nenner nicht ganzzahlig sind erzielen Sie eine h here Rechenge nauigkeit wenn Sie Z hler und Nenner um den gleichen Faktor z B 10 100 1000 erweitern Durch die Erweiterung ergibt sich keine Einschr nkung des Verfahrbe reichs Der maximale Wert f r Z hler oder Nenner ist 32767 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmo
68. lation den Anschluss der Geber und die Installation der Feldbus Schnittstellen anhand der Installationshinweise in der Betriebsanleitung MOVIDRIVE MDX60B 61B den Feldbus Handb chern und diesem Handbuch 5 2 Vorarbeiten F hren Sie vor der Inbetriebnahme der Applikation Automotive AMA0801 folgende Schritte durch Verbinden Sie den Anschluss XT am Umrichter ber die Option UWS21A serielle Schnittstelle mit PC COM Installieren Sie MOVITOOLS MotionStudio Version 5 5x oder h her Nehmen Sie den Umrichter mit MOVITOOLS MotionStudio Shell in Betrieb MDX61B mit Asynchronmotor Betriebsart CFC oder VFC n Regelung MDX61B mit Synchronmotor Betriebsart SERVO Nur bei Betrieb mit externem Geber Absolutwert oder Inkrementalgeber Absolutwertgeber Nehmen Sie die Absolutwert Geberkarte DIP11B in Betrieb Die Parameter P942 Geberfaktor Z hler P943 Geberfaktor Nenner und P944 Geberskalierung Ext Geber werden dabei eingestellt siehe Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Absolutwert Geberkarte DIP11B Inkrementalgeber Stellen Sie die Parameter P942 Geberfaktor Z hler P943 Ge berfaktor Nenner und P944 Geberskalierung Ext Geber im Programm Shell ein Eine ausf hrliche Beschreibung der Parameter finden Sie im Handbuch Positio nierung und Ablaufsteuerung IPOSPIUS Wenn Sie die Betriebsart Synchronbetrieb nutzen wollen stellen Sie Parameter P078 Technologiefunktion auf Interner Synchronlauf ein Geben Sie
69. lle X13 X14 DIP ist auch im Synchronlauf wirksam Der Leitwert f r die Betriebsart Synchronlauf ist einstellbar e Ein Ersatz der mechanischen Zwangssynchronisation ber K nigswelle ist durch bertragung des virtuellen Leitwertes ber SBus Kopplung m glich e Konfigurierbare Prozessdaten Schnittstelle in den Betriebsarten Positionierbetrieb mit variabler oder binarer Sollwertvorgabe e Bin r kodierte Wahl folgender Betriebsarten Tippbetrieb Teachbetrieb Referenzierbetrieb Positionierbetrieb Synchronbetrieb e Zusatzfunktionen nur in der Betriebsart Positionierbetrieb mit bin rer Sollwertvor gabe Weiche Bauteil bernahme WBU Nockenschaltwerk Einmaliges automatisches Ausrichten beim Zustandswechsel in Lageregelung wenn im Applikationsmodul Automotive AMA0801 aktiviert Korrekturwert z B zur Vermittlung von Einbaupositionen Zusatzfunktionen Software Endschalterverarbeitung Hardware Endschalterverarbeitung Features der Betriebsart Synchronbetrieb e Die elektrische Verbindung der Master Slave Kopplung kann durch X14 Kopplung oder eine SBus Verbindung erfolgen e Bei Nutzung der SBus Verbindung ist der Inhalt des Sendeobjekts einstellbar Bei spielsweise kann neben der IPOSPIUSO Variable des Masterantriebs alternativ der Wert einer beliebigen IPOSPIUSO Variable bertragen werden Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801
70. llten Positionswerten sowie Nockenpositionen verrechnet werden e Angew hlte positionierende Betriebsart Beidseitige WBU Positive WBU Negative WBU Mit Prozess Ausgangsdatenwort 1 Bit 8 PA1 8 Mit Prozess Ausgangsdatenwort 3 und 4 PA3 PA4 3 8 6 Funktion Istposition in Anwendereinheiten Start Zur Diagnose der Istpositionswerte vor Ort stehen dem Anwender die beiden folgenden IPOSPIUSO Variablen zur Verf gung H000 REM_ActPosUser Istposition des gew hlten IPOS Gebers in Anwendereinheiten H001 REM_ActPosinc Istposition des gew hlten IPOS Gebers in Inkrementen 3 8 7 Funktion Laufzeitmessung Funktionsbe schreibung Jeder neue Bewegungsablauf wird bis zum Stoppen der Positionierbewegung Uber einen Timer erfasst und gespeichert Mit dieser Funktion kann die Zeit f r eine Uberla gerte Laufzeitmessung ermittelt werden Die IPOSPIUSO Variable H002 REM_ActPosRuntime zeigt den gemessenen Wert in Millisekunden Realisiert wird die Laufzeitmessung unabh ngig von der gew hlten Betriebsart durch den Vergleich der Systemvariablen H491 TargetPos und H492 SetpointPos Die Lauf zeitkontrolle wird gestartet mit der Bedingung H491 TargetPos ungleich H492 Setpoint Pos und beendet mit H491 TargetPos gleich H492 SetpointPos Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Installation A Engineering Software MOVITOOLS MotionStudio 4 Installation 4 1 Engineering Soft
71. mme An der Slaveach se wird damit erneut die Synchron berwachung aktiviert an der Masterachse wird der Fehlerzustand quittiert Gruppe SBus Parameter Die SBus Parameter k nnen nur dann eingestellt werden wenn die Option SBus Kopplung ber X12 im Auswahlfeld Sollposition Eingang eingestellt ist Eingabefeld Adresse Stellen Sie die SBus Adresse ein Timeout Zeit Die eingestellte Timeout Zeit des SBus wird eingestellt wenn im Dropdown Me nu Quelle Sollposition fur Synchronbetrieb die Option SBus Kopplung Uber X12 ausgew hlt wurde Auswahlliste Timeout Reaktion Sie k nnen eine Timeout Reaktion einstellen wenn die Option SBus Kopplung ber X12 angew hlt ist Baudrate Die eingestellte Baudrate des SBus 1 wird angezeigt Wird kein SBus Objekt gesendet oder empfangen sind die Eingabefelder der SBus berwachung gesperrt Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme C xD Programm AMA0801 starten In der Gruppe Skalierungsfaktor Master Slave m ssen Sie folgende Einstellungen durchf hren Eingabefelder Numerator Master Denominator Master Geben Sie die Aufl sung des Masterantriebs in den Eingabefeldern Numerator Master und Denominator Master ein e Anzeigefelder Numerator Slave Denominator Slave Die im Fenster Berechnung der Skalierung siehe Abschnitt Einstellung der Skalierungsfaktoren Weg und Geschwindigkei
72. n Eine Positionsdrift durch z B Wegnahme der Freigabe wird dadurch vermieden Einstellung Nein Automatisches Ausrichten deaktiviert In der Gruppe Schleppfehler berwachung m ssen Sie folgende Einstellungen durchf hren Eingabefeld Positionsfenster Eingabefeld in Anwendereinheiten Dieses Eingabefeld wirkt sich auf die Meldung In Position im PE1 Bit 3 Zielposition erreicht aus Wenn der referenzierte Antrieb innerhalb des Positionsfensters steht wird die Meldung In Position ausgegeben Eingabefeld Schleppfehlerfenster Eingabefeld in Anwendereinheiten Dieser Wert f hrt bei berschreitung zur Fehler meldung F42 Schleppfehler am MOVIDRIVE B Auswahlliste Reaktion Schleppfehler Auswahl der gew nschten Fehlerreaktion SEW EURODRIVE empfiehlt die Einstel lung NOTSTOPP STORUNG Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme C xD Programm AMA0801 starten In der Gruppe Erkennung Positionierunterbrechung m ssen Sie folgende Einstel lungen durchf hren e Anzeigefeld Firmware Anzeige der Firmware Version des MOVIDRIVE B e Auswahlliste Erkennung Positionierunterbrechung Einstellung Ja Funktion Erkennung Positionierunterbrechung aktiviert Die Funk tion Uberwacht das Verfahrprofil bei laufenden Positionierbewegungen Ungewollte Betriebszust nde die zum Uberfahren der Zielposition f hren werden erkannt und die Fehlerreaktion Notstopp S
73. n 33 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Stichwortverzeichnis Anschluss Systembus SBus 1 42 Anschluss Schaltbild MDX 61B Master kein Synchronlauf uu 34 Engineering Software MOVITOOLS MotionStudio nnn 33 MDX61B mit Bussteuerung bersicht 35 Option DFC11B CANopen n se 39 Option DFD11B DeviceNet 40 Option DFE11B Ethernet a s 41 Option DFI11B INTERBUS nn 38 Option DFI21B INTERBUS mit Lichtwellenleiter LWL 37 Option DFP21B PROFIBUS en 36 Technologieausf hrung AN 33 Istposition in Anwendereinheiten 32 K Korrekturwert Funktion ooocccccccccoonccnnncccnnnonoss 32 L Laufzeitmessung ereire t eenn keekan 32 M M ngelhaftungsanspr che eseese 5 Mitgeltende Unterlagen seeen 6 N Nockenschaltwerk Funktion occccccccconnnonnnnn 30 P Parameter und IPOSplus Variablen 65 Positionierbetrieb 78 Projektierung ooooccccccnnoccccconanancnnnnanncnnnonann ai 10 Endschalter Referenznocken und Maschinennullpunkt aaas 15 Funktionsbeschriebung AA 11 M gliche Kombinationen seee 10 Sicherer Halt EE 23 Skalierung des Antriebs 4 een 13 Software Endschalter 4422 nn 21 Voraussetzungen PC und Software 10 Voraussetzungen Umrichter Motoren und E 10 Weitere Hinweise
74. n Korrekturwert Offset bergeben wird verschieben sich s mtliche Positionswerte auch die WB Position um den Korrekturwert Der Offsetwert darf nur kleiner als der Verz gerungsweg vorgegeben werden Mit Vor gabe eines gr eren Offsetwerts wird die WBU Position mit der vorgegebenen Positio niergeschwindigkeit berfahren Wenn die WBU Position w hrend der Verfahrstrecke berfahren werden kann wird das Verfahrprofil on the fly beeinflusst Die Funktion ist deaktiviert wenn die WBU Position au erhalb des Verfahrbereichs liegt Die beidseitige weiche Bauteil bernahme wirkt bei Auf und Abw rtsbewegungen e PA1 Bit11 FALSE e PA1 Bit12 TRUE e DAT Bit 13 FALSE Die positive weiche Bauteil bernahme wirkt nur bei Aufw rtsbewegungen e PA1 Bit11 FALSE e PA1 Bit12 TRUE e PA1 Bit 13 TRUE Die negative weiche Bauteil bernahme wirkt nur bei Abw rtsbewegungen e PA1 Bit11 TRUE e PA1 Bit12 TRUE s PA1 Bit 13 TRUE Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 29 30 Projektierung Funktionen 3 8 3 Funktion Nockenschaltwerk Voraussetzung Funktionsbe schreibung Nockenanzahl Die Funktion Nockenschaltwerk ist bei Inbetriebnahme in der Betriebsart Positionier betrieb mit bin rer Sollwertvorgabe implementiert Achse ist referenziert e Umrichter ist betriebsbereit ber IPOS Positionsabfragen werden Ausgangsnocken auf das Prozess Ausgangsda ten
75. n den Betriebsarten Tippbetrieb und Referenzierbetrieb ist die berwachungs funktion deaktiviert Der Antrieb kann innerhalb der Verfahrstrecke der Software Endschalter sowie vom g ltigen Positionierbereich in den Bereich der Software End schalter hinein verfahren werden ohne dass eine Fehlermeldung generiert wird Die Geschwindigkeit ist variabel A GEFAHR Quetschgefahr durch unbeabsichtigtes Anlaufen des Motors Tod oder schwere Verletzungen e Im laufenden Betrieb d h bei fahrender Achse d rfen Sie die berwachung der Software Endschalter DAT Bit 15 SWES nicht umschalten 3 7 Sicherer Halt Der Zustand Sicherer Halt kann nur durch die sichere Trennung der Br cken an Klem me X17 durch Sicherheitsschalter oder Sicherheits SPS erreicht werden Der Zustand Sicherer Halt aktiv wird in der 7 Segment Anzeige mit einem U ange zeigt HINWEISE Weitere Information zur Funktion Sicherer Halt finden Sie in den folgenden Druck schriften e Sichere Abschaltung f r MOVIDRIVE MDX60B 61B Auflagen Sichere Abschaltung f r MOVIDRIVE MDX60B 61B Applikationen Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 24 Projektierung Funktionen 3 8 Funktionen 3 8 1 Funktion Erkennung Positionierunterbrechung Voraussetzungen Funktionsbe schreibung Mit der Funktion Erkennung Positionierunterbrechung wird das Verfahrprofil bei lau fend
76. nd f llt die mechanische Bremse ein PA1 2 0 Der Antrieb stoppt mit der in P131 Rampe ab RECHTS oder P133 Rampe ab LINKS eingestellten Rampenzeit Im Stillstand fallt die mechanische Bremse ein PA1 11 0 und PA12 0 Der Antrieb stoppt mit der im Prozess Ausgangsdatenwort PA5 vorgege oder PA1 8 0 benen Rampenzeit Im Stillstand bleibt der Antrieb lagegeregelt stehen Motor bleibt bestromt Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Betrieb und Service C xD Synchronbetrieb 6 6 Synchronbetrieb Modeanwahl Abbruchbedin gungen Beispiel zum Synchronbetrieb PA1 11 1 PA1 12 1 PA1 13 0 Im Synchronbetrieb wird gem der Technologiefunktion Interner Synchronlauf ISYNC die Istposition der Sollposition nachgef hrt Setzen Sie PA1 8 Start auf 1 um den Synchronbetrieb zu starten Sobald das bei der Inbetriebnahme definierte Einkuppelereignis eingetreten ist synchronisiert der Slave Antrieb zeit oder wegbezogen auf den Leitwert des Masterantriebs auf Der Leitwert kann folgenderma en erzeugt werden Uber den externen Gebereingang X14 ein SBus Objekt von einem weiteren Antrieb mit MDX61B ber ein systemintern erzeugtes virtuelles Leitgebersignal Befindet sich der Antrieb im Synchronbetrieb PE1 0 1 k nnen Sie ber Feldbus eine Offsetsteuerung aktivieren Dabei wird im Synchronbetrieb ein ber Feldbus vorgegebener O
77. nde Einstellungen vornehmen e Auswahlliste Istposition Ausgabe Folgende Optionen k nnen ausgew hlt werden Option Geberkopplung ber X14 Direkte physikalische Geberkopplung zwischen Master und Slave Antrieb Die Istposition des Masterantriebs kann zur Diagnose in der IPOSPIUSO Variable H510 gelesen werden Diese Option wird verwendet beim Anschluss eines MOVIDRIVE MDX61B Slave an einen MOVIDRIVE MDX61B Master Vorteilhaft dabei ist dass die Inkremente des Masterantriebs auf den Geberein gang des Slave Antriebs bertragen werden Dadurch treten z B w hrend einer Referenzfahrt des Motors keine Sollwertspr nge am Slave auf Option SBus Kopplung Uber X12 Der Istwert wird Uber SBus Ubertragen Diese Variante wird z B bei einem schlupfbehafteten System IPOS Geber Ext Geber oder Absolutwertgeber oder mehrere Slave Antriebe eingesetzt Auswahlliste Externer Fehler bei Fehler auf Slave Achse Mit Ja fuhren Fehler an der Slave Achse zum sofortigen Stopp der Masterachse Dazu muss an der Slave Achse der Bin rausgang DOO2 St rung mit dem Bin reingang DIO7 Externer Fehler an der Masterachse verbunden werden e Auswahlliste Aktivierung Geber berwachung X14 Verbindung Mit Ja wird der korrekte Anschluss der Inkrementalgeberverbindung im freigege benen Zustand des Masterantriebs berpr ft Bei einem Drahtbruch wird die Fehler meldung F14 Geberfehler ausgegeben In der Emstellung Nein ist die
78. nheit PA5 Reserviert 15114 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Reserviert e DAD SyncOffset 151141131121 f10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 SyncOffset Anwendereinheiten 18 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung 3 Prozessdatenbelegung 3 5 4 Belegung der Prozess Eingangsdaten in der Betriebsart Bin re Sollwertvorgabe e PE1 Statuswort 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 413 271 0 Umrichterstatus Fehlercode Antrieb synchron Antrieb dreht Umrichter betriebsbereit IPOS Referenz Antrieb referenziert Zielposition erreicht 2 Bremse offen St rung Warnung Endschalter rechts Endschalter links 1 In der Betriebsart Synchronbetrieb wird Bit O mit Antrieb synchron belegt In den anderen Betriebsarten mit der Belegung Antrieb dreht Die Meldung Antrieb dreht wird erzeugt falls der Drehzahl Referenz wert von 20 unterschritten wird Programmintern werden dazu die Parameter P400 P403 verwendet 2 In der Betriebsart Teachbetrieb wird die Meldung Zielposition erreicht auf TRUE gesetzt wenn der Teachvorgang erfolgreich abgeschlossen wurde In den restlichen Betriebsarten wird die Meldung auf TRUE gesetzt falls f r die referenzierte Achse die Bedingung Betrag Zielposition Istposition lt Posi tionsfenster erf llt ist Um flackernde Einzelbit Positionsr ckmeldungen im PE4 zu verhindern werden die Einzelbits nur gesetzt wenn der Antrieb steht
79. nlauf cee eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeees 34 Antrieb starten A 72 Betriebsarten bei bin rer Sollwertvorgabe 74 Betriebsarten bei variabler Sollwertvorgabe 73 Anwendungsbeispiel Endliche lineare Bewegung der Master und Slaveachse 8 Anwendungsgebiete des Applikationsmoduls AMA08011 eet ag 7 Aufbau der Sicherheitshinweise 5 Automatisches Ausrichten Funktion 31 B Belegung der bin ren Ein und Ausg nge an MOVIDRIVE B A 20 Belegung der Prozess Ausgangsdaten in der Betriebsart Bin re Sollwertvorgabe 18 Belegung der Prozess Ausgangsdaten in der Betriebsart Variable Sollwertvorgabe 16 Belegung der Prozess Eingangsdaten in der Betriebsart Bin re Sollwertvorgabe 19 Belegung der Prozess Eingangsdaten in der Betriebsart Variable Sollwertvorgabe 17 Betrieb und Service cooooocccccccccccccnnonnonnnncccnnnnnnnnnns 72 Antrieb starten 22444444snnnnnnnnnnneennnnennn 72 Positionierbetrieb A 78 Referenzierbetrieb 444444 nennen 75 Synchronbetrieb AAA 79 Taktdiagramme ceee 81 Teachbetrieb bin re Sollwertvorgabe 77 Tippbetrieb oooococccncncininicoccccnnnnncnnnannannnrn nono 76 E Endschalter Referenznocken und MaschinennullpUNkt i ncoocccccnnnnccccccncannoncncccnonincnns 15 Erkennung Positionierunterbrechung Funktion 24 F Fehlerliste ooooooonn
80. nnnccccccccccncnnccccnnannnrnncncnccnnnnonos 89 Fehlermeldung quittieren Reset 87 Fehlermeldungen ss ccceceseesceeeeesseeseeeeeseenes 88 Freifahren der Software Endschalter 21 Funktionen 2244400ssunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnenn 24 Automatisches Ausrichten seese 31 Erkennung Positionierunterbrechung 24 Istposition in Anwendereinheiten 32 Korrekturwett cccccceseeceeeeeeeeeeeeeeeeseneeeees 32 Laufzeitmessung oomcccconnnccncncnnnanncnnnnnnnncnnnnno 32 Nockenschaltwerk seeen 30 Weiche Bauteil bernahme WB 28 FunktionsbeschreibUng 11 Sonderfunktionen beim Betrieb bin re Sollwertvorgabe AAA 12 H Haftungsausschluss A 5 Hardware Endschalter freifahren 86 I Inbetriebnahme nn 44 Allgemeine Voraussetzungen ss 44 Begrenzungen einstellen uuuun nn 53 Bin re Fahrparameter nenn 54 Bin re Positionen eese 55 Download der Daten eese 64 Einstellung der Skalierungsfaktoren Weg und Geschwindigkeit 49 Feldbusparameter und Antriebskonfiguration einstellen 47 Nockenschaltwerk esseere 56 Programm AMA0801 starten nm 45 Startmonitor ae 46 Synchronlauf Schnittstelle Master 60 Synchronlauf Schnittstelle Slave 57 berwachungsfunktionen een 62 Vorarbeiten sisiran anp tee enn inaani dni 44 Install ti n 24 2 lese
81. nung Einschaltstunden Freigabestunden Parametersatz Motorauslastung In Abhangigkeit von der St rung gibt es drei Abschaltreaktionen der Umrichter bleibt im St rungszustand gesperrt e Sofortabschaltung Das Ger t kann den Antrieb nicht mehr abbremsen die Endstufe wird im Fehlerfall hochohmig und die Bremse f llt sofort ein DBOS Bremse 0 e Schnellstopp Es erfolgt ein Abbremsen des Antriebs an der Stopprampe t13 t23 Bei Erreichen der Stoppdrehzahl f llt die Bremse ein DBO Bremse 0 Die Endstufe wird nach Ablauf der Bremseneinfallzeit P732 P735 hochohmig Notstopp Es erfolgt ein Abbremsen des Antriebs an der Not Rampe t14 t24 Bei Erreichen der Stoppdrehzahl f llt die Bremse ein DB Bremse 0 Die Endstufe wird nach Ablauf der Bremseneinfallzeit P732 P735 hochohmig Eine Fehlermeldung l sst sich quittieren durch e Netz ausschalten und wieder einschalten Empfehlung F r das Netzsch tz K11 eine Mindest Ausschaltzeit von 10 s einhalten e Reset ber Bin reingang DI 4 Durch die Inbetriebnahme des Applikationsmoduls DriveSync wird dieser Bin reingang mit der Funktion Reset belegt Nur bei Steuerung Uber Feldbus Systembus 0 1 Signal an Bit PA1 6 im Steu erwort PA1 e Im Manager MOVITOOLS MotionStudio den Reset Taster dr cken Manueller Reset in MOVITOOLS MotionStudio Shell P840 JA oder Parame ter Manueller Reset e Manueller Reset
82. onsmodul Automotive AMA0801 Installation Bus Installation MOVIDRIVE MDX61B INTERBUS mit Ausf hrliche Informationen finden Sie im Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Feldbus Lichtwellenleiter Schnittstelle DFI21B INTERBUS mit Lichtwellenleiter das Sie bei SEW EURODRIVE DFI21B bestellen k nnen Technische Daten Option Feldbus Schnittstelle INTERBUS Typ DFI21B LWL Sachnummer 824 311 5 SE Soft MOVITOOLS MotionStudio Bedi at i F oftware otionStudio Bedienger Hilfsmittel f r Inbetriebnahme und Diagnose DBG60B und CMD Tool Unterst tzte Baudraten 500 kBaud und 2 MBaud umschaltbar ber DIP Schalter Fernbus Eingang 2 F SMA Stecker Anschluss Fernbus Ausgang 2 F SMA Stecker optisch geregelte LWL Schnittstelle Masse 0 2 kg 0 44 Ib 1 DIP Schalter zur Einstellung der Prozessdatenl nge der PCP Lange und der Baudrate 2 Diagnose LEDs 3 LWL Remote IN 4 LWL ankommender Fernbus 5 LWL Remote OUT 55288AXX 6 LWL weiterf hrender Fernbus Anschluss belegung Position Signal Richtung LWL Aderfarbe 3 LWL Remote IN Empfangsdaten orange OG 4 ankommender Fernbus Sendedaten schwarz BK 5 LWL Remote OUT Empfangsdaten schwarz BK 6 abgehender Fernbus Sendedaten orange OG Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 38 Installation Bus Installation MOVIDRIVE MDX61B Ausfiihrliche Information
83. osittorserbetned Schleichgeng Positioniibetneb Ramps aufab Paromotor Tippbetneb Tippbericb Eilgeng Tippberich Schleichgang Tippbewieb Rampe auf sb Position 01 Geschwindigkeit Position 01 Ramos auf Position 01 Raros ab Position 02 Geschwindigkeit Pesition 02 Rampe auf Position 02 Rasps ab Position 03 Geschwindigkeit Position 03 Rarrpo auf Pesition 03 Rare ab Position 04 Geschwindigkeit Position 04 Raroa auf Position 04 Raros ab Position 05 Geschwindigkeit Position 05 Rompe auf Position 05 Raroa ab BSTIOOLIAON APNISUONNOWNG Zurich t 12205ADE Eingabefeld Positionierbetrieb Eilgang Eingabewert in 1 min begrenzt mit maximale Drehzahl Positionieren f r Tabellen platz 6 16 Eingabefeld Positionierbetrieb Schleichgang Eingabewert in 1 min begrenzt mit maximale Drehzahl Positionieren f r Tabellen platz 6 16 Eingabefeld Rampenvorgabe Positionierbetrieb in ms f r Tabellenplatz 6 16 e Eingabefeld Tippbetrieb Eilgang Eingabewert in 1 min begrenzt mit maximale Drehzahl Tippbetrieb Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme Programm AMA0801 starten gw Bin re Positionen Eingabefeld Tippbetrieb Schleichgang Eingabewert in 1 min begrenzt mit maximale Drehzahl Tippbetrieb Eingabefeld Rampenvorgabe Tippbetrieb in ms Eingabefelder im Bereich Parameter Positionen Eingabewerte fur die Fahrparameter der ersten
84. r ETHERNET ausgew hlt werden Gruppe Antriebskonfiguration Anzeigefeld Betriebsart 1 Die eingestellte Betriebsart wird angezeigt MOVIDRIVE MDX61B mit Asynchronmotoren CFC amp IPOS oder VFC n Rege lung amp IPOS MOVIDRIVE MDX61B mit Servomotoren SERVO amp IPOS Ist keine zul ssige Betriebsart angew hlt werden Sie durch eine Fehlermeldung aufgefordert die Inbetriebnahme ber MOVITOOLS MotionStudio Shell durchzu f hren Anzeigefeld Master Slave Konfiguration In einem Verbund mehrerer Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX61B darf nur ein Antrieb als Master in Betrieb genommen werden Applikationen mit wechselnder Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 5 47 5 48 qu Inbetriebnahme Programm AMA0801 starten Master Slavebeziehung werden nicht unterst tzt Option Kein Synchronlauf In dieser Betriebsart ist der Synchronbetrieb gesperrt Die SBus Kommunikation ist deaktiviert Option Synchronlauf Slave aktivieren Die Betriebsarten Tippbetrieb Referenzierbetrieb Positionierbetrieb und Synchronbetrieb k nnen angew hlt werden Die SBus Kommunikation kann aktiviert werden Option Synchronlauf Master aktivieren Die Betriebsarten Tippbetrieb Referenzbetrieb und Positionierbetrieb k n nen angew hlt werden Die SBus Kommunikation kann aktiviert werden Auswahlliste Betriebsart Die Belegung der 6 Prozessdatenw rter
85. r Zielposition wer den in der angegebenen Einheit angezeigt Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme xD 5 Umrechnung der Wegaufl sung in Anwenderein heiten Programm AMA0801 starten Der Skalierungsfaktor Weg Impulse Weg dient zur Bestimmung der Anwenderver fahreinheit z B mm Umdrehungen ft Bei der Positionierung auf einen Motorgeber kann der Skalierungsfaktor Weg automatisch berechnet werden Folgende Einheiten k nnen bei der automatischen Berechnung ausgew hlt werden mm 1 10 mm 1 100 mm Inkremente Beim Einsatz eines externen Gebers oder eines Absolutwertgebers an der Strecke m ssen Sie den Skalierungsfaktor Weg von Hand berechnen siehe Beispiel 1 und 2 Beispiel 1 Ein Antrieb soll auf einen Absolutwertgeber an der Strecke positioniert werden Die Geschwindigkeit soll in der Einheit m min vorgegeben werden Daten des Antriebs bersetzung des Getriebes i Getriebe 12 34 bersetzung des Vorgeleges i Vorgelege 1 Durchmesser des Laufrades 200 mm Geberdaten Typ Absolutwertgeber Stahltronik WCS3 Physikalische Aufl sung 1 Inkrement 0 8 mm Geberskalierung P955 x8 wird durch die Inbetriebnahme der Option DIP11B automatisch eingestellt Automatische Berechnung des Skalierungsfaktors der Geschwindigkeit Zahler Nenner 32759 1668 Einheit m min Berechnung des Skalierungsfaktors Weg von Hand
86. rei F lle werden unterschieden e Voraussetzungen Das Bit 15 SWES im Prozess Ausgangsdatenwort 1 PA1 ist nicht gesetzt Der Antrieb steht im g ltigen Positionierbereich Die berwachung der Software Endschalter ist aktiv PAI Steuerwort eee O 999999 a ft ES Reglerspene F teig Rampe A Freigabe Schnellstopp Freigabe Halt Hakeregelung Integrator 1 ice ippen Patametersatz 1 Tippen Reset Storung Star frei 3 Posvindow u SWES Links SWES Rechts Posmon Motor 11119ADE Im Tippbetrieb f hrt der Antrieb bis auf drei Positionsfenster P922 vor den Soft ware Endschalter und bleibt dort stehen Im Positionierbetrieb kann der Antrieb bis auf die Software Endschalter positioniert werden aber nicht dar ber hinaus Im Referenzierbetrieb sind die Software Endschalter nicht aktiv und k nnen bei der Referenzfahrt berfahren werden Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 21 3 Projektierung Software Endschalter Fall 2 e Voraussetzungen Das Bit 15 SWES im Prozess Ausgangsdatenwort 1 PA1 ist nicht gesetzt Der Antrieb steht au erhalb der Software Endschalter rer Steuerwort CIEE 99 9 999999 9 Ea LL NES E ee Bebe Vogt ken cad 1 Parametersatz 1 e a e St rung Start frei Referenzdrehzahl2 P902 4 Parma nn gt SE SWES Links SVVES Rechts Position Motor 11120A
87. rh ht Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 5 0 55 5 56 qu Nocken schaltwerk Inbetriebnahme Programm AMA0801 starten Eingabefeld Position 1 15 Eingabewert in Anwendereinheiten begrenzt mit Software Endschaltern Zus tzlich k nnen Sie f r die ersten 5 Tabellenpl tze Sollwerte f r die Geschwindigkeit sowie f r die Beschleunigungs und Verz gerungsrampe hinterlegen Eingabefeld Weiche Bauteil bernahme Auf Tabellenplatz 16 kann der Vorgabewert f r die weiche Bauteil bernahme ein getragen werden Die Funktion WB wird deaktiviert indem der eingetragene Vorgabewert au erhalb der hinterlegten Vorgabewerte f r die Sollpositionen 1 15 gelegt wird Nockenschalter rer A S Mia Max Esnhot Hockerposition Of 0 o PNO mm Noctergorifon 02 6 0 ING rere Heckerposifion 03 o 6 10 rr Neckergosition OS 0 o AO ee Neckerpesition C5 o H NO reses Neckerpoaten 06 o o BNO erred Nockerpasiten 07 0 o RAO rm Neckergesitien 08 0 0 110 reed Nockerpositon 09 0 0 Dipen Nockergosition 10 o g 110 me Neckergosition 11 0 o 1010 rere Nockerposition 12 0 o Norm Nectergesitien 13 0 0 oem Neckerposifion 14 D 2 10 ery Neckergonition 15 0 ee Necterpesiten 15 FINO rw S 3 O Y e D 3 7 12204ADE Durch die Eingabe der Nockenposition k nnen Sie den Ausgabepegel der Nocke bestimmen Linke Nocke lt Recht
88. rieb und Service HINWEISE e Die Schaltfl che Beobachten der Anwendung ist gesperrt wenn Sie nicht online sind das Applikationsmodul nicht erkannt wurde Bei einer Wiederinbetriebnahme des Applikationsmoduls Automotive AMA0801 k nnen Sie durch Klicken auf die Schaltfl che Laden einer Konfiguration die Daten in den Umrichter laden 46 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme C xD Feldbus Parame ter und Antriebs konfiguration Programm AMA0801 starten Feldbusparameter und Antriebskonfiguration Feldbus Paremetor Feistustyp Adresse Fein Fetishus Titnoout Zest Sasdie Feidbes Restin Feistas Tieneout Antiebs kanfiguralion Beriebsart 1 Mester Sisve Korfizaraticn Betriebsart Gj opusus LANON 12198ADE In diesem Fenster m ssen Sie folgende Einstellungen durchf hren Gruppe Ger teinformation Anzeigefeld Signatur In diesem Feld wird die Signatur des Umrichters angezeigt Sie k nnen die Signatur in MOVITOOLS MotionStudio im Men Projektverwaltung Eigenschaften ver andern Gruppe Feldbus Parameter Stellen Sie die Feldbus Parameter ein Nicht verstellbare Parameter sind gesperrt und k nnen nicht ver ndert werden Ist auf dem Feldbussteckplatz eine Feldbus Schnittstelle DFP DFI DFC DFD oder DFE gesteckt kann zus tzlich noch PROFIBUS INTERBUS INTERBUS mit LWL CANopen DEVICENET ode
89. rliche Situation Tod oder schwere K rperverletzungen A VORSICHT M gliche gef hrliche Situation Leichte K rperverletzungen STOPP M gliche Sachsch den Besch digung des Antriebssystems oder seiner Umgebung ale HINWEIS N tzlicher Hinweis oder Tipp Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems 1 2 M ngelhaftungsanspr che Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller M ngelhaftungsanspr che Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebsanleitung bevor Sie mit dem Ger t arbeiten Stellen Sie sicher dass die Betriebsanleitung den Anlagen und Betriebsverantwort lichen sowie Personen die unter eigener Verantwortung am Ger t arbeiten in einem leserlichen Zustand zug nglich gemacht wird 1 3 Haftungsausschluss Die Beachtung der Betriebsanleitung ist Grundvoraussetzung f r den sicheren Betrieb der Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B und f r die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale F r Personen Sach oder Verm genssch den die wegen Nichtbeachtung der Betriebsanleitung entstehen bernimmt SEW EURODRIVE keine Haftung Die Sachm ngelhaftung ist in solchen F llen ausgeschlossen Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Allgemeine Hinweise Urheberrechtsvermerk 1 4 Urheberrechtsvermerk 2008 SEW EURODRIVE Alle Rechte vorbehalten Jegli
90. s der Aufruf des Inbe triebnahmeassistenten erfolgen Die Funktion dient beispielsweise der Vermittelung einer Einbauposition Funktion Laufzeitmessung Realisiert wird die Laufzeitmessung unabh ngig von der angew hlten Betriebs art durch den Vergleich der beiden Systemvariablen H491 TargetPos und H492 SetpointPos Die Laufzeitmessung wird mit der Bedingung H491 TargetPos ungleich H492 SetpointPos gestartet und mit der Bedingung H491 TargetPos gleich H492 SetpointPos beendet Die Laufzeitmessung misst die Verfahrzeit in Millisekunden der letzten Positionierung 3 3 Skalierung des Antriebs Zur Positionierung des Antriebs muss die Steuerung die Anzahl der Geberimpulse In kremente pro Wegeinheit kennen ber die Skalierung wird die f r die Anwendung passende Anwendereinheit eingestellt Antrieb ohne Bei einem Antrieb ohne externen Geber k nnen Sie die Berechnung der Skalierung externen Geber w hrend der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls automatisch durchf hren las formschl ssig sen Sie m ssen folgende Daten eingeben Durchmesser des Antriebsrads dantriebsrad Oder Steigung der Spindel Sspinde bersetzung des Getriebes igetriebe drehzahlreduzierend bersetzung des Vorgeleges iVorgelege drehzahlreduzierend Folgende Skalierungsfaktoren werden berechnet e Skalierungsfaktor Impulse Weg inc mm nach der Formel Impulse 4096 x icetriebe X IVorgelege Weg II x dantriebsrad Oder Sspindel
91. sdaten in der Betriebsart Variable Sollwertvorgabe A 17 3 5 3 Belegung der Prozess Ausgangsdaten in der Betriebsart Bin re Golhwertvorgabe 18 3 5 4 Belegung der Prozess Eingangsdaten in der Betriebsart Bin re Golhwertvorgabe 19 3 5 5 Belegung der bin ren Ein und Ausg nge an MOVIDRIVE B 20 3 6 Goftware Endechalter A 21 8 7 Sicherer Haltis Zn essen Eeer 23 SE FUNKUONGN iA EE AS IANA ari ee i aN eae 24 3 8 1 Funktion Erkennung Positionierunterbrechung eee 24 3 8 2 Funktion Weiche Bauteil bernahme OWDU nennen 28 3 8 3 Funktion Nockenschaltwerk AA 30 3 8 4 Funktion Automatisches Ausrtchtien A 31 3 8 5 Funktion Korrekturwert A 32 3 8 6 Funktion Istposition in Anwendereinbeiten u 32 3 8 7 Funktion Laufzeitmessung ccocconoocccccnonoonccccconconcncnnnanoncnccnnannnncninnnns 32 4 Installation careers rollos teateataesserenecersaetaneas 33 4 1 Engineering Software MOVITOOLS MotionStudio uueneeenenennnenen 33 4 2 Anschluss Schaltbild MOVIDRIVE MDX61B Master kein Synchronlauf 34 4 3 Bus Installation MOVIDRIVE MDxeIp 35 4 4 Anschluss Systembus SBus 11 42 5 Inbetriebnahme 2 22 2 222 222 Er sk NDS Es 44 5 1 Allgeme rraian aa nen nahen ee 44 52 Vorarbeiten caca 44 5 3 Programm AMA0801 starten AA 45 5 4 Parameter und IPOSP S Variablen cccccssessesseeseesseesessesssessesseesessesseesseeees 65 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive A
92. sen auch wenn Drehzahl 0 noch nicht erreicht wurde Um Applikationsfehler z B Positionierrampe k rzer als Not Rampe eingestellt ausschlie en zu k nnen wird im IPOSPIUS _Programm die mini male Positionierrampe mit der Not Rampe begrenzt e Positionsfenster f r Einzelbitpositionsauswertung In der Betriebsart Bin re Sollwertvorgabe kann f r die 16 Einzelbits Positionsmel dung im PE4 ein eigenst ndiges Positionsfenster hinterlegt werden Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 5 63 g Inbetriebnahme gt Programm AMA0801 starten Download Nachdem Sie alle Parameter eingegeben haben klicken Sie auf die Schaltfl che Download Die Daten werden in den Antriebsumrichter geladen Damit ist die Inbe trieonahme abgeschlossen Q 3 O e u SUNON G opn 12200ADE Folgende Funktionen werden beim Download durchgef hrt Stoppen eines eventuell gestarteten IPOSPIUSO Programms Download der Eingabewerte Starten des IPOSPIUS Programms 64 Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Inbetriebnahme C xD Parameter und IPOSplus Variablen 5 4 Parameter und IPOS 4S variablen Durch die Inbetriebnahme werden die folgenden Parameter und IPOSPIUS _ Variablen automatisch eingestellt und beim Download in den Umrichter geladen
93. sfehler ee angeschlossen korrekten Anschluss Kurz 14 Geber Kurzschluss Drahtbruch im y abschaltung RS485 Kanal Geberkabel schluss und Drahtbruch 30 Unbekannter Gebertyp an Geber defekt pr fen X14 X15 31 Fehler Plausibilit ts kontrolle Hiperface X14 X15 Es sind Inkremente verloren gegangen 32 Geberfehler X15 Hiperface Hiperface Geber an X15 meldet einen Fehler 33 Geberfehler X14 Hiperface Hiperface Geber an X14 meldet einen Fehler 34 Geberfehler X15 Resolver Geberanschluss oder Geber defekt Externe Externes Fehlersignal Uber Jeweilige Fehlerursache 26 Klemme Notstopp P 0 Externe Klemme programmierbaren Eingang beseitigen eventuell Klemme eingelesen umprogrammieren 0 Fehler Feldbus Timeout Es hat innerhalb der Kommunikationsroutine Feldbus Schnell 2 Feldbus Schnittstelle projektierten Ansprech Uber des Masters berpr fen 28 Timeout ato bootet nicht wachung keine Kommunikation Feldbus Timeout Zeit pp P 5 zwischen Master und Slave P819 verl ngern Uber stattgefunden wachung ausschalten Motor abk hlen lassen Motor zu hei TF TH hat und Fehler zur cksetzen ausgel st Anschilisse Verbindung TF TH des Motors nicht zwischen MOVIDRIVE 31 TF TH Aus Keine 0 Fehler thermischer oder nicht korrekt ange und TF TH berpr fen l ser Reaktion P Motorschutz schlossen e Wird kein TF TH ange e Verbindung MOVIDRIVE schlossen Br cke X10 1 und TF TH am Motor mit X10 2 unterbrochen P835 auf K
94. ssdatenw rtern unterst tzt Die Zielpositionen werden von der bergeordneten Steuerung vorgegeben Zielposition Geschwindigkeit und Rampe k nnen w hrend des Positioniervor gangs ge ndert werden W hrend des Verfahrvorgangs kann die Zielposition ge ndert werden Die Istposition wird Uber zwei Prozessdatenworter zur ckgemeldet Der Positioniervorgang wird nur bei referenzierter Achse durchgef hrt Sonderfunktionen beim Positionierbetrieb mit bin rer Sollwertvorgabe D Funktion Weiche Bauteil bernahme WBU Mit der Funktion Weiche Bauteil bernahme kann das Verfahrprofil eines Positio niervorgangs so beeinflusst werden dass der Antrieb beim Durchfahren der hinter legten weichen Bauteil bernahmeposition kurz bis zum Stillstand abgebremst wird Diese Funktion kann wahlweise in den folgenden Bewegungsrichtungen ausgef hrt werden Beidseitig Positiv Negativ Die Funktion ist deaktiviert wenn die WBU Position au erhalb des Verfahrbereichs liegt Funktion Nockenschaltwerk ber IPOS Positionsabfragen werden Ausgangsnocken auf das Prozess Aus gangsdatenwort 5 gespiegelt Die Eingabe der Nockenbereiche wird automatisch wie folgt sortiert Linke Nocke lt Rechte Nocke Liegt die Istposition zwischen den Nockenbereichen wird das Ausgangsbit TRUE gesetzt Linke Nocke gt Rechte Nocke Liegt die Istposition zwischen den Nockenbereichen wird das Augangsbit FALSE ges
95. t ermittelten Werte werden ange zeigt e Schaltfl che Berechnung Die aus den Vorgabewerten ermittelten Skalierungsfaktoren werden in den Anzeige feldern Skalierungsfaktor Master Slave angezeigt In der Gruppe Synchronisationsvorgang m ssen Sie folgende Einstellungen durchf hren Eingabefeld Synchronisationsdrehzahl Geben Sie den maximalen Drehzahl Sollwert zum Synchronisieren auf den Masterantrieb ein Um Schleppfehler zu vermeiden sollte die Synchronisationsdreh zahl ca 20 h her als die Geschwindigkeit des Masters eingestellt werden e Eingabefeld Synchronisationsrampe Geben Sie die Rampenzeit ein mit der aufsynchronisiert werden soll Um Schlepp fehler zu vermeiden sollte die Synchronisationsrampe ca 20 steiler als die Ram pe des Masters eingestellt werden Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 5 59 C ei Inbetriebnahme Programm AMA0801 starten Synchronlauf In diesem Fenster konfigurieren Sie die Master Schnittstelle Schnittstelle Master BKL Schnitstelle Master EY Morica enge AbSvierung Exlerres Fetler bei Fetter suf Have Achre un Pan Gober berwachsng X14 Verbindung HA Arranz velektive Synchror berwschung O12 Vertinging E mmm Adresse Trresutler E Gi bY EY Timecut Resition D 5 5 E E Bordo ESTA EI STOOLIAOW Gye OPUSU We 12202ADE In der Gruppe Master Schnittstelle m ssen Sie folge
96. t rung ausgel st Die R ckmeldung Umrichtersta tus erfolgt ber die Fehlernummer Nr Text Anzeige TEXT Emstellung Nein Funktion Erkennung Positionierunterbrechung deaktiviert Es wird keine berpr fung durchgef hrt Die Fehlerreaktion ist auf Keine Funktion ein gestellt HINWEISE e Kompatibilitatscheck des Inbetriebnahmeassistenten Mit der Schaltflache Weiter erfolgt die Versionsprufung der Gerate Firmware Bei Inkompatibilitat erscheint folgende Meldung Die Funktion Erkennung Positionierunterbrechung kann nicht mit vorhandener Ger te Firmware aktiviert werden Ziehen Sie Ihren SEW Service zu Rate um ein Firmware Update durchzuf hren oder deaktivieren Sie die Funktion Erkennung Positionierunterbrechung e Kompatibilit tscheck des IPOSP US Programms Im IPOSPIUS _Programm wird mit jedem Programmstart die Firmware Version des MOVIDRIVE B gepr ft Bei aktivierter Funktion Erkennung Positionierunterbre chung und inkompatibler Firmware Version stoppt das IPOSPIUSO Programm mit der Fehlermeldung F116 Subfehler Code F38 F hren Sie in diesem Fall ein Firmware Update durch oder deaktivieren Sie die Funktion Erkennung Positionier unterbrechung e Eingabefeld Not Rampe Die Not Rampe wird im Fehlerfall aktiviert Es wird berwacht ob der Antrieb in der eingestellten Zeit die Drehzahl 0 erreicht Nach Ablauf der eingestellten Zeit wird die Endstufe gesperrt und die Bremse geschlos
97. t werden Verwenden Sie je nach Kabellange und Kabelkapazitat nach 20 bis 30 Teilnehmern einen Repeater Der SBus unterst tzt die Ubertragungstechnik gem ISO 11898 Ausf hrliche Informationen ber den Systembus finden Sie im Handbuch Serielle Kom munikation das bei SEW EURODRIVE erh ltlich ist Anschluss Schaltbild SBus Steuerkopf Steuerkopf Kabelspezifikation Steuerkopf Systembus Systembus Abschlusswiderstand LW St Abschlusswiderstand WW S12 ON OFF ON OFF ON OFF Systembus X12 Systembus X12 J Systembus X12 Bezug DGND 1 Bezug DGND 1 Bezug DGND 1 Systembus High ei SC11 2 Systembus High gt SC11 r Systembus High ei SC11 2 Systembus Low a Bei SC12 3 Systembus Low a Sei SC12 365 Systembus Low a Bei SC12 3 d Us dee dis De Teo SH i E i Deeg INN ZE een BEEN u OOE o Je He a 54534ADE Verwenden Sie ein 4 adriges verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel Daten ber tragungskabel mit Schirm aus Kupfergeflecht Das Kabel muss folgende Spezifika tionen erf llen Aderquerschnitt 0 25 0 75 mm AWG 23 AWG 18 Leitungswiderstand 120 W bei 1 MHz Kapazit tsbelag lt 40 pF m bei 1 kHz Geeignet sind be
98. tomotive AMA0801 15 3 Projektierung Prozessdatenbelegung 3 5 Prozessdatenbelegung Die Ubergeordnete Steuerung SPS sendet Uber Feldbus 6 Prozess Ausgangsdaten worte DAT PA6 an den Umrichter und empf ngt vom Umrichter 6 Prozess Eingangs datenworte PE1 PE6 56163AXX 3 5 1 Belegung der Prozess Ausgangsdaten in der Betriebsart Variable Sollwertvorgabe e DAT Steuerwort 2 115 14 13 12 17 10 9 8 7 6 5 4 3 2 11 0 ISWLS off Reglersperre Freigabe SyncOffset Freigabe Schnellstopp Mode 22 Freigabe Halt Mode 21 Reserviert Rampenskalierung Mode 2 False 10 ms Digit TRUE 100 ms Digit Tippen Reserviert Tippen Fehler Reset Start Reserviert PA2 PA3 Zielposition PA2 Zielposition High PA3 Zielposition Low 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 716 5 4 3 2 1 0 Zielposition Anwendereinheit e PAA Soll Geschwindigkeit 15 14 13 12 71 10 9 8 76 5 4 3 2 7 0 Soll Geschwindigkeit Anwendereinheit PAS Rampe auf High Byte und ab Low Byte 15114 13 12 1 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Rampe auf 10 ms bzw 100 ms Rampe ab 10 ms bzw 100 ms e PA6 SyncOffset 115 14 13 12 17 70 9 8 7761 5 4 312 1 0 SyncOffset Anwendereinh
99. topprampe wird eingeleitet Im Stillstand des Antriebs erfolgt die R ckmeldung an den Anwender Uber die Meldung Keine Frei gabe Im folgenden Diagramm wird die Freigabe kurz getoggelt Dies kann nur Uber eine Laufzeituberwachung erkannt werden Der Positioniervorgang wird ohne Fehlermeldung fortgesetzt viris 1 2 S 4 1 2 D 4 64728AXX Start der Positionierbewegung Wegnahme des Freigabesignals bei Sollgeschwindigkeit Zuschaltung des Freigabesignals bei Verz gerung Ober Stopprampe Zielposition erreicht Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 25 26 Projekt ierung Funktionen e Kurze Wegnahme der Freigabe bei bereits eingeleiteter Verz gerungsrampe Erkennung Positionierunterbrechung Aus Wird bei deaktivierter Funktion Erkennung Positionierunterbrechung die Freigabe bei bereits eingeleiteter Verz gerungsrampe weggenommen kann unter ung nsti gen Bedingungen folgender Effekt auftreten Der Antrieb berf hrt die Zielposition reversiert und f hrt ohne Fehlermeldung zur Zielposition f x v m s 1 2 S 4 5 1 DI D 4 64729AXX Start der Positionierbewegung Wegnahme des Freigabesignals bei eingeleiteter Verz gerungsrampe Zuschaltung des Freigabesignals bei eingeleiteter Verz gerungsrampe Zielposition erreicht Fehler bei deaktivierter Funktion Erkennung Positionierunterbrechung Antr
100. tor Z hler P943 Geberfaktor Nenner P944 Geberskalierung Ext Geber HINWEISE e Weitere Information zur Skalierung eines externen Gebers finden Sie im Handbuch Positionierung und Ablaufsteuerung IPOSPIUS e Beachten Sie bei der Verwendung eines Absolutwertgebers die Hinweise zur Inbetriebnahme im Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Absolutwert Geberkarte DIP11B Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung Endschalter Referenznocken und Maschinennullpunkt 3 4 Endschalter Referenznocken und Maschinennullpunkt Beachten Sie bei der Projektierung folgende Hinweise Die Software Endschalter m ssen innerhalb der Verfahrstrecke der Hardware End schalter liegen Achten Sie bei der Festlegung des Referenzpunktes Lage des Referenznockens und der Software Endschalter darauf dass diese sich nicht berdecken Bei einer Uberdeckung wird beim Referenzieren die Fehlermeldung F78 IPOS SW Endschal ter erzeugt Soll der Maschinennullpunkt nicht auf dem Referenznocken liegen k nnen Sie bei der Inbetriebnahme einen Referenz Offset eintragen Es gilt die Formel Maschinen nullpunkt Referenzpunkt Referenz Offset Auf diese Weise k nnen Sie den Maschinennullpunkt ver ndern ohne den Referenznocken verschieben zu m ssen HINWEIS Beachten Sie auch die Hinweise im Kapitel Software Endschalter Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Au
101. ul Automotive AMA0801 6 73 6 74 Antrieb starten ei Betrieb und Service 6 1 2 Betriebsarten bei bin rer Sollwertvorgabe Betriebsart PA1 SC PA1 G PA1 as Mode 2 Mode 2 Mode 2 Tippbetrieb 0 0 0 Referenzierbetrieb 1 0 0 Positionierbetrieb mit WBU 0 1 0 Synchronbetrieb 1 1 0 Reserviert 0 0 1 Teachbetrieb 1 0 1 Positionierbetrieb mit WBU in positive Richtung 0 1 1 Positionierbetrieb mit WB in negative Richtung 1 1 1 1 WBU weiche Bauteil bernahme Tippbetrieb Die Vorgabewerte f r Geschwindigkeit und Rampe werden aus den gespeicherten Inbetriebnahmedaten bernommen Positionierbetrieb ber PA2 werden die Tabellenpl tze aufgerufen Im referenzierten Achszustand wird mit gesetztem Start die vorgegebene Zielposition angefahren Der Bewegungs ablauf wird zus tzlich durch die Funktionen Weiche Bauteil bernahme WB Automatisches Ausrichten und Korrekturwert beeinflusst Synchronbetrieb Die Vorgabewerte f r Position Geschwindigkeit und Rampe werden aus den gespei cherten Inbetrieonahmedaten bernommen Die Funktion Korrekturwert ist wirksam Teachbetrieb ber PA2 wird der Tabellenplatz gew hlt dessen Position mit der Istposition beschrieben werden soll ber den Eingang Start wird die Istposition remanent gespeichert Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Betrieb und Service C x
102. ware MOVITOOLS MotionStudio MOVITOOLS Das Applikationsmodul AMA0801 ist in der Engineering Software MOVITOOLS MotionStudio MotionStudio ab Version 5 5x verfiigbar Um MOVITOOLS MotionStudio auf Ihrem Rechner zu installieren gehen Sie folgenderma en vor e Legen Sie die MOVITOOLS MotionStudio CD in das CD Laufwerk Ihres PCs Das Setup Men von MOVITOOLS MotionStudio wird gestartet Folgen Sie den Anweisungen Sie werden automatisch durch die Installation gef hrt fe Mowrr00t MotionStudia MDx Projekt Bearbeiten Netzwerk eat su Eg Fenne Hie DO DU OB OB hie t AN Dim a D 3 11941ADE Technologie Das Applikationsmodul Automotive AMA0801 kann mit den MOVIDRIVE Ger ten in ausf hrung der Technologieausf hrung OT genutzt werden Mit den Ger ten in der Standard ausf hrung 00 k nnen die Applikationsmodule nicht genutzt werden Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 33 4 Installation Anschluss Schaltbild MOVIDRIVE MDX61B Master kein Synchronlauf 4 2 Anschluss Schaltbild MOVIDRIVE MDX61B Master kein Synchronlauf X12 MOVIDRIVE MDX61B Di DGND 1 Systembus Bezug dch SC11 2 Systembus High 2 dh SC12 3m Systembus Low X13 Te DIGO 1H Reglersperre kl DI 2
103. wertbeschreibung PE3 E IPOS PE DATA P876 PA Daten freigeben E Ein P938 IPOS Geschwindigkeit Task 1 9 P939 IPOS Geschwindigkeit Task 2 0 P960 Modulo Funktion Aus Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 71 I Betrieb und Service 6 ww Antrieb starten 6 Betrieb und Service 6 1 Antrieb starten Wechseln Sie nach dem Download mit Ja zum Monitor des Applikationsmoduls AMA0801 siehe folgendes Bild Monitor vanable Sollwertvorgabe Darstellung der Prozessen PDI PD2 PDS POS POS PDS 00000000 0000 0000 0000 0000 o1ca 0000 0000 0000 0000 0000 Steuerung ber SPS Prozesseusgungsdalen Steuerung gt Umnchie Prozesseingungsdalen Umrichler gt Steuerung Pat See AS Fetter 0000000000000000 FREI Zielgocition 110 me FEDS Istpesition 0 110 mm PM Sclt etchan z et lime FES isiperciin gies 0 Meis PAS Rerps bulab 0 ma D Ora FES Ratera H PAS Syncheorattset 3 D n PES Islalrcen 0 DC ki UPMSUOVOW OSIOOLIAOW 12199ADE Sie k nnen die Betriebsart folgenderma en ausw hlen e Bei Steuerung ber Feldbus Systembus mit den Bits 11 und 12 von PA1 Steuer wort 2 HINWEISE Beachten Sie die folgenden Hinweise um den Antrieb starten zu k nnen Dies gilt f r alle Betriebsarten e Die Bin reing nge DI REGLERSPERRE und DI 1 FREIGABE STOPP m ssen ein 1 Signal erhalten Nur bei Steuerung ber Fel
104. wort 5 PA5 gespiegelt Die Eingabe der Nockenbereiche wird automatisch wie folgt sortiert e Linke Nocke lt Rechte Nocke Liegt die Istposition zwischen den Nockenbereichen wird das Ausgabebit TRUE gesetzt Linke Nocke gt Rechte Nocke Liegt die Istposition zwischen den Nockenbereichen wird das Ausgabebit FALSE gesetzt 16 frei definierbare Nockenbereiche Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Projektierung Funktionen 3 8 4 Funktion Automatisches Ausrichten Die Funktion Automatisches Ausrichten ist bei Inbetriebnahme in der Betriebsart Positionierbetrieb mit bin rer Sollwertvorgabe implementiert Voraussetzung e Funktion Automatisches Ausrichten wurde bei Inbetriebnahme in AMA0801 aktiviert e Achse ist referenziert e Umrichter ist betriebsbereit e Angew hlte positionierende Betriebsart Beidseitige WBU Positive WBU Negative WBU Funktionsbe Mit der angewahlten Betriebsart Positionierbetrieb mit bin rer Sollwertvorgabe werden schreibung bei jedem Wiedereintritt des Umrichters in die Lageregelung folgende Schritte durch laufen Pr fen ob eine Istposition innerhalb der hinterlegten Tabellenpl tze liegt Die Suche erfolgt immer von Tabellenplatz 1 bis 16 und wird bei der ersten g ltigen Position ab gebrochen e Die Tabellenposition wird bei der referenzierten Achse auf die Zielposition geschrie ben und der Ausrichtvorgang gestartet Die
105. zwischen Master und Slave Antrieb zu vermeiden Einkuppeln Zuerst Slave Antrieb freigeben dann Betriebsart w hlen und die R ckmeldung PE1 0 Antrieb synchron abfragen Anschlie end den Masterantrieb ansteuern und den Bewegungsvorgang starten Beachten Sie Bei jedem Eintritt in die Betriebsart Synchronbetrieb wird die aktuelle Istposition des Masterantriebs als neue Bezugsposition f r den Slave Antrieb gesetzt d h die vorherige Ausrichtung des Slave auf den Masterantrieb oder umgekehrt muss durch den Anwender erfolgen Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 6 79 6 80 qu Betrieb und Service Synchronbetrieb e Auskuppeln Zuerst den Masterantrieb stillsetzen Anschlie end den Slave Antrieb abschalten Unterbrechung Zuerst den Masterantrieb stillsetzen Der Slave Antrieb wird durch den verz gernden Masterantrieb gef hrt herunter gefahren d h der Positionsbezug bleibt bestehen Slave Antrieb stillsetzen nachdem der Masterantrieb abgeschaltet wurde Achsen ausrichten Master und oder Slave Antrieb im Positionierbetrieb ausrichten Anschlie end den ausgerichteten Slave Antrieb in den Synchronbetrieb schal ten Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul Automotive AMA0801 Betrieb und Service xD 6 7 Taktdiagramme Taktdiagramme Fur die Taktdiagramme gelten folgende Voraussetzungen e

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