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Hiperface®-CANopen-Adapter

1. MSB LSB Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte O ASCII e vV a S Hex 65 76 61 73 1 Wird ber das Objekt 2009 x automatisches Speichern aktiviert kann die Speicherung ber dieses Objekt entfallen HINWEIS Wird ber das save Kommando gespeichert werden Preset und Offsetwert unabh ngig von Objekt 2006 immer im EEPROM des Adapters gespeichert Lesezugriff Bit Nummer Wert Bedeutung 31 2 MSB 0 reserviert 1 O Ger t speichert Daten nicht automatisch 1 Ger t speichert Daten automatisch 0 0 Ger t speichert Daten nicht auf Kommando 1 Ger t speichert Daten auf Kommando Bei aktivierter Auto Storage Funktion Objekt 2009 erh lt man den Wert Oe ansons ten den Wert Olpex Informationen zu e Objekt 2006 Siehe Seite 74 e Objekt 2009nex Siehe Seite 75 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Kapitel 9 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Objekt 1011 x Default Parameter laden Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objektcode Typ Array unsigned 32 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Zeitdauer msec OOnex Gr ter unterst tzter Sub Index 4 ro unsigned 8 Olpex Setzt alle Parameter auf Default rw unsigned 32 1000 O2nex Setzt Kommunikationsprofil rw unsigned 32 330 Parameter auf Default O3nex Setzt Ger teprofil Parameter auf rw unsigned 32 620 Default O
2. Var unsigned 8 Sub Index Beschreibung OOnex Anzahl s cps s Olpex Undrehungen s rps s O2nex Umdrehungen min s rpm s O3hex Meter s linear Encoder OAnex Inch s linear Encoder O5nex Feet s linear Encoder Die Default Einstellung des Formats cps s ist analog zum Geschwindigkeitsformat cps nur bedingt geeignet Objekt 2004 Change of State Objektcode Typ Var unsigned 32 Das Objekt gibt die Gr e der Positionswert nderung an bei der ein PDO gesendet wird Dazu muss der Transmission Type siehe Seite 35 des PDOs auf 254 eingestellt sein Einstellung auf asynchron bedeutet der Transmission Type Sub Index 2 des ent sprechenden PDO Kommunikationsobjektes muss die Werte 254 oder 255 enthalten Bei Einstellung eines hohen Wertes gr er als Messbereich kann die Ausl sung einer PDO Nachricht aufgrund einer Positions nderung gesperrt werden Bei der synchronen bertragung findet der Parameter keine Anwendung Objekt 2006 x Speicherort Preset Offsetwert Objektcode Typ Var unsigned 8 ber das Objekt wird festgelegt an welchem Ort der Preset und Offsetwert gespeichert werden soll e Bit O Adapter default e Bit 1 Encoder Informationen zu Preset Funktion siehe Kapitel 5 5 ab Seite 30 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 74 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter
3. Objektcode Typ Array unsigned 16 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Anzahl verf gbarer Kan le ro Olnex Olpex Beschleunigungswert rw unsigned 16 Vorzeichen Wertebereich Bedingung OO Den 7F FFhex Geschwindigkeitsbetrag zunehmend 00 00 nex Geschwindigkeitsbetrag konstant FF FFpex 80 00hex Geschwindigkeitsbetrag abnehmend Die eigentliche Darstellung erfolgt als vorzeichenbehafteter Wert mit einer maximalen Angabe von 32 768 15 Bit Datenwert Dieser Wert gibt entsprechend dem eingestellten Format die aktuelle Beschleunigung wieder Die Berechnung bzw Aktualisierung des Wertes erfolgt im Zyklus von 50 ms Es erfolgt eine Integration mehrerer Geschwindigkeitswerte ber einen Zeitraum von 1 sec e Rotative Encoder Objekt 2003yex e Linear Encoder Objekt 2003hnex und Objekt 6005nex Objekt 6200 x Zykluszeit Objektcode Typ Var unsigned 16 Das Objekt definiert die bertragungszeit in Millisekunden f r ein auf asynchronen Modus eingestelltes Transmit PDO Eine timergesteuerte Ausgabe wird aktiv wenn eine Zykluszeit ungleich Null eingestellt wird Unabh ngig des Wertes ist eine azyklische bertragung z B ber Positions nderung immer m glich Dieser Parameter ist eng verbunden mit dem Event Timer f r Transmit PDO 1 Objekt 1800 Beiden Objekten liegt nur eine Speicherzelle zugrunde SICK Stegmann GmbH e D
4. CW default zeigersinn CCW Anwendung Skalierung deaktiviert aktiviert default Z hlrichtung linear Encoder vorw rts r ckw rts Das Objekt definiert durch Bit Selektion das Betriebsvehalten Der Eingabewert umfasst den kompletten Zahlenbereich Vom Adapter werden jedoch nur die f r den angeschlossenen Encoder relevanten Bits ausgewertet Es erfolgt keine Fehlermeldung bei ung ltigen Werten Sind nach Aktivierung der Skalierung die Werte f r den Messbereich kleiner als der aktuell eingestellte Preset Wert Objekt 6003 x wird dessen Wert auf Null gesetzt und im EEPROM des Adapters gespeichert Als Skalierungsparameter werden die Parameter Aufl sung CPR Objekt 6001 und Gesamtschrittzahl CMR Objekt 6002 bezeichnet Informationen zu Skalierung siehe Objekt 6001 und Objekt 6002nex SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 60 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 1 D HINWEIS 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Kapitel 9 Objekt 6001 x Aufl sung CPR Objektcode Typ Var unsigned 32 Encodertyp Aufl sung Eintrag Rotative Schritte pro Umdrehung Kleiner oder gleich dem physikalisch m glichen Encoder Messbereich Linear Nanometer nm Mindestens die physikalisch darstellbare Encoder Grundaufl sung Gr ere Werte bedeuten eine geringere Aufl sung Das Objekt definiert die gew nschte Aufl sung
5. 14 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Einf hrung Kapitel 4 Einf hrung 9177425 2007 09 01 4 1 Controll Area Network CAN CAN ist ein Multi Master System bei dem alle Teilnehmer Master Slave selbstst ndig Daten senden k nnen Die gesendete Nachricht kann von allen Teilnehmern gleichzeitig empfangen werden Broadcast Durch eine Akzeptanzfilterung bernimmt der Teilnehmer nur die f r ihn bestimmten Nachrichten Kriterium f r diese Entscheidung ist der Identifier ID der mit jeder Nachricht bertragen wird Zus tzlich zur Identifikation der Nachrichten wird durch den Identifier auch die Priorit t festgelegt CAN besitzt eine Linienstruktur wobei als bertragungsmedium verdrillte Zweidraht leitungen verwendet werden Die elektrischen Pegel sind international genormt nach ISO 11898 CAN High Speed Das herausragendste Merkmal des CAN Protokolls ist dessen hohe bertragungssicherheit Hamming Distanz 6 4 2 CAN Application Layer CAL Um den Einsatz von CAN in industriellen Anwendungen zu erleichtern hat die CAN in Automation CiA Nutzerorganisation eine universelle Anwendungsschnittstelle mit Kommunikations und Managementdiensten f r CAN Netze definiert den CAN Application Layer CAL 4 3 CANopen CANopen basiert auf dem seriellen CAN Bus und CAL Das Kommunikationsprofil Draft Standard 301 DS 301 erm glicht sowohl eine zyklische als auch eine ereignisgesteuerte Kommunikation Dadurch w
6. 255 Asynchron Zyklisch Datenerfassung und Senden des PDO erfolgt Azyklisch durch Ger teprofile Encoder Timer Zyklisch und Ereignis Azyklisch gesteuert Timer Zyklisch gesteuert bedeutet dass die PDO bertragung durch den Ablauf der eingestellten Zeit Event Time ausgel st wird Wird der Wert der Event Time gleich Null gesetzt ist die Funktionalit t deaktiviert Ereignis Azyklisch gesteuert bedeuted dass entweder Werte nderungen der einzelnen Komponenten innerhalb des PDOs Change of State Funktion siehe Kapitel 6 4 2 auf Seite 37 oder der Empfang eines RTR Telegramms eine bertragung ausl sen Im asynchronen Modus ist die azyklisch gesteuerte bertragung immer aktiv unabh ngig der Einstellung der entsprechenden Event Time Sub Index 5 Objekt 1800 x Transmit PDO 1 Communication Parameter siehe Seite 57 Objekt 1801 x Transmit PDO 2 Communication Parameter siehe Seite 578 Objekt 6200 x Zykluszeit siehe Seite 65 Allgemeiner Aufbau der PDO Mapping Parameter Objekt 1A00 Objekt LBFF Sub Index Beschreibung Wertebereich Zugriff Defaultwert OOpex Anzahl der gemappten unsigned 8 ro Olpe O8nex Applikationsobjekte im PDO Olpex Objekt 1 8 unsigned 32 rw Device Profil abh ngig Une Unter Ber cksichtigung der Objekte die f r Mapping verf gbar sind k nnen die Eintr ge von Sub Index 1 8 frei konfiguriert werden Die Eintr
7. Lesen und befolgen Sie Sicherheitshinweise sorgf ltig Objektbeschreibung Das Symbol wei t auf die betreffenden Objekte hin Die Objekte sind in chronologischer Reihenfolge im Kapitel 9 ab Seite 48 beschrieben SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Zur Sicherheit Kapitel 2 Zur Sicherheit 9177425 2007 09 01 Dieses Kapitel dient Ihrer Sicherheit und der Sicherheit der Anlagenbediener gt Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgf ltig bevor Sie mit dem Hiperface CANopen Adapter arbeiten 2 1 Allgemeine Sicherheitshinweise e Lesen Sie vor der Inbetriebnahme die Inbetriebnahmeanleitung e Die Sicherheitshinweise und Anweisungen f r die Installation und den Betrieb sind verbindlich e Verwenden Sie den Hiperface CANopen Adapter nur in industrieller Umgebung e Die SICK STEGMANN GmbH bernimmt keine Haftung und keine Verantwortung f r direkte oder indirekte Sch den und Folgesch den infolge von unsachgem er Handhabung oder falscher Auswahl der Produkte e Beachten Sie die einschl gigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften es k nnen Personensch den oder Sch den an der Anlage entstehen 2 2 Berechtigte Personen e Alle elektrischen Installations und Wartungsarbeiten sind ausschlie lich von quali fiziertem elektrotechnisch geschultem Personal durchzuf hren e Der Anwender ist selbst verantwortlich f r die Auswahl des geeigne
8. Objekt 1005pex SYNC COB ID siehe Seite 51 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 42 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Netzwerkmanagement NMT Kapitel 7 7 4 _Emergencyobjekte EMCY Eine Emergency Nachricht EMCY wird ausgel st bei Erkennung einer fehlerhaften Situation von seiten des Adapters bzw Encoders Die Nachricht wird nur einmal pro Event ausgel st Ist der Fehler behoben wird eine erneute Nachricht gesendet Der Fehlercode f r diese Nachricht zeigt entweder Error Reset oder No Error an Error Reset wird dann angezeigt falls ein Fehlerzustand behoben wurde es aber noch andere Fehlerzust nde gibt No Error wird angezeigt falls alle m glichen Fehlerzust nde behoben sind Der Wert des Fehlerfeldes ist eine Kopie von Objekt 650 3nex EMCY spezifischer Fehler Fehlerfeld Kopie des Objekts 6503 x MSB Fehlercode LSB register Byte O Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 EMCY Fehlercode Fehler Fehlerfeld EF register LSB MSB LSB MSB EMCY Fehlerregister Fehlerfeld Bedeutung Fehlercode EF 00 00 nex OOnex 00 00 nex Error Reset oder No Error 10 DO 81nex 00 0 1hex Allgemeiner Positionsfehler falsches Analogsignal 10 00Ohex 81 20 00hex Start Up Positionsfehler keine RS485 Kommunkation 10 00 nex 81 20 0 1hex Positionsfehler falsches Analogsignal nach Start Up
9. Taiwan Phone 886 2 2375 6288 E Mail sales sick com tw T rkiye Phone 90 216 528 50 00 E Mail info sick com tr United Arab Emirates Phone 971 4 8865 878 E Mail info sick ae USA Mexico Phone 1 952 941 6780 1 800 325 7425 tollfree E Mail info sickusa com More representatives and agencies at www sick com SICK Sensor Intelligence
10. Ge nderte Daten werden bertragen und je nach Einstellung gespeichert siehe Objekt 2009 x auf Seite 75 oder Objekt 1010 auf Seite 53 E 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 27 Kapitel 5 9177425 2007 09 01 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 5 4 2 Netzwerk scannen Mit dem Konfigurationstool wird ein einfacher Scan Prozess des Netzwerkes durchgef hrt Ist der Encoder erkannt wird dieser als neues Ger t im Netzwerk angezeigt y Die Baudrate und Adresse sind ber die DIP Schalter eingestellt siehe Kapitel 5 2 6 und Kapitel 5 2 5 ab Seite 23 1 W hlen Sie in der Men leiste Network gt Configuration CANopen Device Manager Untitled Fie Tools Network Help Configuration Network Config Search Bit Rate 0 Services PDO Serv Network List Di t C Sal isconnecl De Mada IN Mama Davina Profila Navina Mama Vande 2 Markieren Sie in der Liste den gew nschten CAN Controller und w hlen ber das Pull Down Men die im Netzwerk eingestellte Bitrate CAN Configuration CAN Controller Selection USB to CAN II ER PhilipsSJA1000 e PhilipsSJA1000 CAN Parameters Bit Aate Ci 20 kbit s Lid 10 kbit s C 50 kbit s CiA 125 kbit s D 250 kbit s CiA 500 kbit s D 800 kbit s D 1000 kbit s 3 Best tigen Sie mit OK 4 Klicken Sie im Register Network Configuration auf
11. Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 23 Kapitel 5 9177425 2007 09 01 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 5 2 6 Baudrate Es k nnen Baudraten von 10 20 50 125 250 500 kBaud oder 1 MBaud eingestellt werden Die Baudrate muss f r alle Teilnehmer im CANopen Netzwerk gleich sein Baudrate mit DIP Schalter einstellen 1 Stellen Sie die gew nschte Baudrate ber die DIP 2 bis 5 des DIP Switch 2 siehe 2 gem Anschluss bersicht auf Seite 19 ein 2 Schalten Sie die Versorgungsspannung Aus Ein um einen ge nderten Wert der DIP Schalter einzulesen Die folgende Tabelle gibt an welche Baudrate bei den jeweiligen DIP Schalter Stellungen des DIP Switch 2 eingestellt werden Der Wert Null bedeutet OFF der Wert 1 bedeutet ON DIP 5 DIP 4 DIP 3 DIP 2 Daten bertragungsrate 0 0 0 0 10 kBaud 0 0 0 1 20 kBaud default 0 0 1 0 50 kBaud 0 0 1 1 125 kBaud 0 1 0 0 250 kBaud 0 1 0 1 500 kBaud 0 1 1 0 1 MBaud 1 1 1 1 Auto Baud Autobaud Bei Einstellung auf Autobaud muss zur automatischen Erkennung eine einmalige Datenkommunikation im Netzwerk stattfinden Aufgrund dieser Kommunikation passt der Adapter seine Baudrate an die vom Netzwer vorgegebene an Es sind also mindestens zwei weitere Teilnehmer im Netzwerk Voraussetzung Baudrate ber die Software einstellen Zum heutigen Stand ist die Baudrate ber S
12. Scan Network Der Programmdialog wird ge ffnet Scan Network Scan Range Start Scan at Node ID Stop Scan at Node ID Scan Options Scan all Devices Scan only new Devices Scan Gel Jl Ge 5 Legen Sie im Listenfeld Scan Range ber die Pull Down Men s den Scanbereich fest 6 Aktivieren Sie das Optionsfeld Scan only new Devices und klicken Sie auf Scan Das Ger t die Ger te wird werden im Register Network Configuration angezeigt Das Ger t kann nun konfiguriert werden SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 28 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Inbetriebnahme Kapitel 5 5 4 3 EDS Datei integrieren Die EDS Datei ist die elektronische Beschreibung des Objektverzeichnisses eines Ger ts die zur Konfiguration bzw Betrieb ben tigt wird Diese wird von einem Konfigurationstool eingelesen Anhand der Eintr ge in der EDS Datei stellt das Konfigurationstool dem Anwender alle vorhandenen Objekte dieses Ger ts zur Verf gung Dadurch kann ein Ger t ohne Vorkenntnisse seines Objektverzeichnisses m helos konfiguriert werden Die EDS Datei k nnen Sie unter www sick stegmann com herunterladen v Der CANopen Device Manager ist ge ffnet CANopen Device Manager Untitled Fie Tools Network Help ZOLSHle Network Configuration Device Management SDO Services PDO Services Download LSS Master Network List Scan Network A Add D
13. Schritt 2 bzw 3 kann vertauscht werden 6 4 2 Change of State CoS Objekt Bezeichnung Definition der Zustands nderung 6OOAnex Positionswert Das Objekt 2004rex Change of State defi niert die notwendige Schrittweite Defaultwert 2 Bei Einstellung auf Werte gr er als der Messbereich kann die ereignisgesteuerte Positions nderung gesperrt werden 6030hex Geschwindigkeit nderung um den Wert 1 abh ngig vom Format 60AOnex Beschleunigung nderung um den Wert 1 abh ngig vom Format 6300 nex Statusregister der Nocken nderung eines Bits O0 1 6AOO ex Status des Arbeitsbereiches nderung eines Bits O 1 6503 Alarme nderung eines Bits O 1 6505hex Warnungen nderung eines Bits O 1 Bei einem PDO Datensatz bestehend aus einer Kombination aus mehreren Objekten z B Position Warning Speed erfolgt die Triggerung einer neuen Nachricht ber jede Change of State Funktion der einzelnen Objekte Soll die Triggerung nur ber ein spezifisches Objekt erfolgen so muss die Change of State Funktionalit t der jeweiligen anderen Objekte ausgeschaltet werden Beim Objekt Position Value erfolgt dies durch Konfiguration des Objekts 2004 auf den maximal zul ssigen Wert 7F FF FF FFpex Objekt 2004Ayex Change of State siehe Seite 74 6 4 3 Receive PDO Die Funktionalit ten eines Receive PDOs werden gesteuert ber e Objekt 1400 Receive PDO 1 Communication Pa
14. ber die PDO Konfiguration eingestellten Daten 5 4 Software F r die Inbetriebnahme kann eine SPS oder ein einfaches Konfigurationstool verwendet werden In der vorliegenden Dokumentation wurde die Software CANopen Device Manager der Firma IXXAT verwendet Diese beinhaltet eine CAN basierende Hardware Anschaltung mit der entsprechenden Software f r Inbetriebnahme und Konfiguration eines CANopen Netzwerkes Die Installation und weitere Funktionen entnehmen Sie bitte der entsprechenden Dokumentation des Software Herstellers 5 41 Programmoberfl che B CANopen Device Manager Untitled E 8 CANopen Device Manager Untitled Pr Joos W oe tip ZS sl Network Cenfiauaben Device Management SDO Servicen PDO Services Download LSS Master Notok Cenfizuatien Device Management SDO Senice PDO Services Download LSS Master 3 Netwodk List e Scan Net Add Dees Rescan Der Hoi Name DevicePriie DeviceName VendwNome EDS Fie ER lt 500 Channels Emergency Messages SDO RXONIO TXCANID Neies 6 1 HM KI Mode fi Ems Code Co Pete Ence Dags SDO Block Tute Online CAN O STO HEXT CHA 20 hokis Onine CAN O STO HEXT CHA 20 hola 1 Men leiste 4 Strukturbaum bersicht 2 Schnellstartleiste 5 Spalte Datenfelder 3 Register 6 Einstellung Format Schaltfl chen e Read Die gespeicherten Daten des Encoders werden in der Spalte Datenfelder Pos 5 in der bersicht Programmoberfl che angezeigt e Write
15. berpr ft Hierbei wird unterschieden zwischen dem Node Guarding Protokoll und dem Heartbeat Protokoll Es kann nur eine Form der Knoten berwachung genutzt werden Ist die Producer Heartbeat Zeit Objekt 1017 hex gleich Null so ist das Node Guarding aktiv Ist die Producer Heartbeat Zeit ungleich Null so ist das Heartbeat Protokoll aktiv Die Knoten berwachung sollte immer dann verwendet werden wenn der Slave in unregelm igen Abst nden Daten auf den Bus sendet SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 39 Kapitel 7 9177425 2007 09 01 Netzwerkmanagement NMT Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Kombinationen f r die Einstellungen der berwachungsparameter Modus Guard Time Factor Heart beat Time Aktion Reaktion 1 D D gt 0 Heartbeat Funktionalit t Slave sendet zyklisch eine Heartbeat Nachricht Master RTR Guard Telegramme werde ignoriert Einstellungen in Objekt 100C und Objekt 100D werden nicht ber cksichtigt 2 0 0 0 e Keine Heartbeat Funktionalit t gt 0 0 e Kein Master Monitoring Life o gt 0 Guarding Falls der Master ein RTR Guard Telegramm sendet wird dies vom Slave mit dem Status quittiert 3 gt 0 gt 0 O e Keine Heartbeat Funktionalit t e Node Life Guarding EIN Falls der Master ein RTR Guard Telegramm sendet wird dies vom Slave mit dem Status quittiert Bei Ausfall des RTR Guard Telegramms Life Event sen
16. siehe Kapitel 9 ab Seite 48 Dieses Objektverzeichnis enth lt die Beschreibung Datentyp und Struktur der Parameter sowie die Adresse Index 4 3 2 Ger teprofil DS 406 V3 1 Im Profil ist definiert welche CANopen Funktionen verwendet werden und wie sie zu verwenden sind Dieser Standard erm glicht ein offenes und herstellerunabh ngiges Bussystem DS 406 ist das Ger teprofil f r Encoder Dieses Profil kommt beim Hiperface CANopen Adapters zum Einsatz SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 16 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Inbetriebnahme Kapitel 5 Inbetriebnahme N ACHTUNG A ACHTUNG 9177425 2007 09 01 Im Folgenden wird der Hiperface CANopen Adapter als Adapter bezeichnet 5 1 Montage Sicherheitshinweis Die Sicherheitshinweise und Anweisungen f r die Installation und den Betrieb in diesem Dokument sind verbindlich Der Anbau des Adapters ist von einem Fachmann mit Kenntnissen in Elektrik und Feinmechanik vorzunehmen Der Adapter darf nur zu dem seiner Bauart entsprechenden Zweck verwendet werden Der Adapter verf gt ber 2 x M12 Steckverbinder f r die Integration in ein CANopen Netzwerk F r die Spannungsversorgung steht ein zus tzlicher M12 Anschluss zur Verf gung Sicherheitshinweis Achten Sie auf das dichtende Etikett im Bereich des Sichtfensters f r die LEDs Das Etikett darf nicht besch digt werden Montieren Sie den Adapter so dass
17. 1 Funktion dieses Dokuments Diese Anleitung gibt einen berblick ber den Hiperface CANopen Adapter mit CANopen Schnittstelle und beschreibt Konfiguration Installation Betrieb und Wartung der Ger te im CANopen Netzwerk 1 2 Zielgruppe Diese Anleitung richtet sich an ausgebildete Fachleute die f r die Installation Montage und Bedienung des Hiperface CANopen Adapters und der daran angeschlossenen Encoder im industriellen Umfeld verantwortlich sind Inbetriebnehmer Der Inbetriebnehmer muss Grundkenntnisse in CAN und CANopen haben Er muss CANopen Netzwerkoperationen verstehen wissen wie Slave Ger te in einem Netzwerk funktionieren und mit einem Bus Master kommunizieren Zus tzlich muss er ein Basisverst ndnis und erfahrung f r elektrische Terminologien Programmierprozeduren Netzwerke und Software sowie ausreichende Kenntnisse der entsprechenden gesetzlichen und berufsgenossenschaftlichen Sicherheitsvorschriften des Einsatzlandes haben Einschl gige Kenntnisse ausschlie lich in Bussysteme sind nicht ausreichend da sich die Anwendungen mit CANopen unterscheiden Die mitgeltenden CANopen Spezifikationen der CAN in Automation sind nur in englischer Sprache verf gbar Es ist n tig die englische Sprache zu beherrschen SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Kapitel 1 q 1 F HINWEIS D 3 KR A HINWEIS 1 Handeln Sie gt Handeln Sie A ACHTUNG 9177425 200
18. 3 mapped object 1 04 4 mapped object m 05 5 mapped object u 06 E mapped object 3 07 7 mapped object m An A ati Index Sub Index Length 1am w E SDO Channels Display Format SDO RXCANID TX CAN ID Hexadecimal v 1 604 584 Read Write Read to File Write from File Abort Transfer SDO Block Transfer Online CAN 0 STD EXT CiA 20 kbit s 1 ffnen Sie im Strukturbaum 2 den Eintrag 1A00 1 Transmit PDO mapping 2 Markieren Sie den Eintrag 00 Number of mapped objects und klicken Sie auf Read In der Spalte Datenfelder 3 werden die gespeicherten Daten des Encoders angezeigt 3 Setzen Sie in der Spalte Data 5 den Wert auf 00 und best tigen Sie mit Write Objekte hinzuf gen 1 Markieren Sie den Eintrag 01 1 mapped object Data gm 1001 3060 D C B A 2 Tragen Sie in der Spalte Data 5 folgende Werte ein A Ersten zwei Ziffern des Index B Zweiten zwei Ziffern des Index C Sub Index D Objektl nge Hier Objekt 6030 Sub Index 1 L nge LO bzw 16 Bit 3 Best tigen Sie mit Write Die Daten wurden im Encoder bernommen 4 Markieren Sie den Eintrag 0x x mapped object und wiederholen Sie die Schritte 2 und 3 D Insgesamt k nnen nur 8 Byte belegt werden Eine Fehlermeldung erscheint wenn die Gesamtbytezahl der Objekte diese 8 Byte berschreitet HINWEIS 91774258 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 4
19. 31 30 29 28 11 10 0 0 1 0 0 000000000000000000 11 Bit Identifier Bit Nummer Wert Bedeutung 31 MSB 0 1 Keine Bedeutung 30 0 Ger t generiert keine SYNC Nachricht Informationen zu e SYNC siehe Kapitel 7 3 ab Seite 42 e COB ID siehe Kapitel 6 2 auf Seite 31 Objekt 1007 x Zeitfenster f r synchrone PDO Das Objekt definiert die L nge des Zeitfensters in usec f r synchrone Nachrichten Der Wert hat keine Funktion Ein PDO wird so schnell wie m glich nach Empfang einer SYNC Nachricht versendet Defaultwert OO OO OO Oe Objekt 1008 x Ger tename des Herstellers Das Objekt definiert die Angabe der Ger tebezeichnung Die Darstellung erfolgt als String Datenwert Die Angabe im ASCII Format Hiperface Comm Adapter CO SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 51 Kapitel 9 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 1009 x Hardware Ger te Version Das Objekt definiert die Angabe der Hardwareversion des Ger ts Die Darstellung erfolgt als String Datenwert Die Angabe im ASCII Format HW_V1 00 Objekt 100A x Software Ger te Version Das Objekt definiert die Angabe der Softwareversion des Ger ts Die Darstellung erfolgt als String Datenwert Die Angabe im ASCII Format SW_V1 00 Objekt 100C ex berwachungszeit Objekt 100D x Lebenszeitfaktor Objektcode Typ Objektcode Typ Var u
20. 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Kapitel 9 Objekt 2007 x Maximal zul ssige Geschwindigkeit Objektcode Typ Var unsigned 16 Der Wertebereich liegt zwischen O und 32 767 Dieser Wert muss immer an das entsprechende Format der Geschwindigkeit aus Objekt 2002 angepasst werden Der aktuelle Wert der Geschwindigkeit Speed von Objekt 6030 x wird ebenfalls als signed Wert interpretiert Der Wert ist negativ falls die Z hl oder die Bewegungsrichtung sich ndern Die Pr fung gegen ber dem eingestellten Limit erfolgt mit dem Betrag der Geschwindigkeit Objekt 2008 x Maximal zul ssige Beschleunigung Objektcode Typ Var unsigned 16 Der Wertebereich liegt zwischen O und 32 767 Dieser Wert muss immer an das entsprechende Format der Beschleunigung Objekt 2003 angepasst werden Der aktuelle Wert der Beschleunigung Acceleration Objekt 6040 x wird ebenfalls als signed Wert interpretiert Der Wert wird negativ mit betragsm ssig abnehmender Ge schwindigkeit Die Pr fung gegen ber dem eingestellten Limit erfolgt mit dem Betrag der Be schleunigung Objekt 2009 x Automatisch speichern Objektcode Typ Var unsigned 8 ber dieses Objekt wird bestimmt ob der Parameter automatisch im EEPROM des Adapters gespeichert werden soll oder nicht e Bit 0 aktiviert default Dies bedeutet dass bei nderung eines Parameters mittels einer SDO Schreiboperation der n
21. Eingabe bez glich des vom Encoder unterst tzten Mess bereichs Ebenso erfolgt keine berpr fung gegen ber den Parametern Obere Schalt schwelle bzw Hysterese 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Kapitel 9 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 6320 ex 6327 nex Obere Schaltschwelle Nocke 1 8 Das Objekt definiert analog zu den Objekten 6310pex 6317 hex die obere berwachungsgrenze der einzelnen Nocken Objekt 6330 ex 6337 nex Nocke 1 8 Hysterese Objektcode Typ Array unsigned 16 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Anzahl verf gbarer Kan le ro Olpex OAnex Olpex Nocken Kanal 1 rw unsigned 16 O2nex OAnex Nocken Kanal 2 4 rw unsigned 16 Objekt 6037nex 6036nex BZ Bue 6034 6033 60324 6031hex BOS Nocke 8 Nocke 7 Nocke 6 Nocke 5 Nocke 4 Nocke 3 Nocke 2 Nocke 1 Die Objekte definieren die Hysterese beim berschreiten einer Schaltschwelle Beschreibung Eintr ge und Dateninhalt siehe Objekt 6310nex 6317 nex Es erfolgt keine berpr fung der Eingabe bez glich des vom Encoder unterst tzten Mess bereichs Ebenso erfolgt keine berpr fung gegen ber den Parametern Untere Schalt schwelle bzw Obere Schaltschwelle SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Al
22. Kapitel 7 Initialisierung Ausgangszustand nach anlegen der Versorgungsspannung Der Knoten wechselt nach Durchlauf der Initialisierung automatisch in den Zustand Pre Operational Pre Operational Die SDO Verbindungen sind aktiv Der Knoten kann nun durch Zugriffe auf sein Objektverzeichnis konfiguriert werden Operational Die Prozesswerte werden ber die PDO bertragen Stopped Die SDO und PDO Verbindungen sind nicht aktiv Der Knoten kann ber NMT Kommandos in den Zustand Pre Operational oder Operational gebracht werden NMT Dienst Aktion COB ID Kommando Start Remote Node Wechsel in Zustand Operational 0 O hex Stop Remote Node Wechsel in Zustand Stopped 0 O2nex Enter Pre Operational Wechsel in Zustand Pre Operational O 80Ohex Reset Node Alle Parameter im kompletten O 81nex Objektverzeichnis auf Werte im Einschaltzustand setzen Reset Communication Alle Parameter des Kommunika 0 82hex tionsprofils auf Werte im Einschaltzustand setzen 7 1 2 Boot Up Dienst Die Boot Up Nachricht signalisiert den bergang eines NMT Slaves vom Zustand Initialisierung zum Zustand Pre Operational Die Boot Up Nachricht benutzt den COB ID des NMT Error Control Objekts Master Slave Instruction COB ID 07 00 ex Node ID Status 0 Request 7 2 Knoten berwachung NMT Error Control Durch die Knoten berwachung wird die Kommunikationsf higkeit jedes Knotens
23. Lebenszeit des Slave ergibt sich aus der Multiplikation der berwachungszeit Objekt 100C und dem Lebenszeitfaktor Objekt 100Dnex Master COB ID Byte 0 Slave Request gt RTR COB ID gt Instruction 07 Oe Node ID Confirm lt COB D E s Response OU Den Node ID s Zustand des NMT Slaves t Toggle Bit Byte O beit gleich O 1 OAnex 8Ane Stopped O5nex 85ne Operational 7Fnex FFhe Pre Operational Das Toggle Bit im Guarding Protokoll wird nur beim Auftreten eines Reset Communication zur ckgesetzt Kein anderer Zustandswechsel setzt das Toggle Bit zur ck Falls eine Antwort mit dem selben Wert des Toggle Bits eingeht wird diese als nicht empfangen betrachtet Objekt 100Crex berwachungszeit siehe Seite 52 Objekt 100Dpex Lebenszeitfaktor siehe Seite 52 7 2 2 Heartbeat Protokoll Alternativ zum Node Guarding sollte heute das moderne Heartbeat Protokoll verwendet werden Das Protokoll wird aktiviert wenn im Objekt 1017nex ein Wert gr er Null eingeschrieben wird Das Objekt definiert die Zeit Heartbeat Producer Time nach der der Adapter zyklisch eine Heartbeat Meldung versendet Ein oder mehrere Heartbeat Consumer k nnen diese Heartbeat Meldung empfangen Falls das zyklische Senden der Heartbeat Meldung ausbleibt wird ein Heartbeat Event ausgel st Falls die Heartbeat Producer Time in einem Ger t eingestellt wird beginnt das Heartbeat Protokol
24. cz China Phone 852 2763 6966 E Mail ghk sick com hk Danmark Phone 45 45 82 64 00 E Mail sick sick dk Deutschland Phone 49 211 5301 301 E Mail kundenservice sick de Espana Phone 34 93 480 31 00 E Mail info sick es France Phone 33 1 64 62 35 00 E Mail info sick fr Great Britain Phone 44 0 1727 831121 E Mail info sick co uk India Phone 91 22 4033 8333 E Mail info sick india com Israel Phone 972 4 999 0590 E Mail info sick sensors com Italia Phone 39 02 27 4341 E Mail info sick it Japan Phone 81 0 3 3358 1341 E Mail support sick jp Magyarorsz g Phone 36 1 371 2680 E Mail office sick hu Nederlands Phone 31 0 30 229 25 44 E Mail info sick nl SICKAG Waldkirch Germany www sick com Norge Phone 47 67 81 50 00 E Mail austefjord sick nl sterreich Phone 43 0 22 36 62 28 8 0 E Mail office sick at Polska Phone 48 22 837 40 50 E Mail info sick pl Rom nia Phone 40 356 171 120 E Mail office sick ro Russia Phone 7 495 775 05 30 E Mail info sick ru Schweiz Phone 41 41 619 29 39 E Mail contact sick ch Singapore Phone 65 6744 3732 E Mail admin sicksgp com sg Slovenija Phone 386 0 1 47 69 990 E Mail office sick si South Africa Phone 27 11 472 3733 E Mail info sickautomation co za South Korea Phone 82 2 786 6321 4 E Mail info sickkorea net Suomi Phone 358 9 25 15 800 E Mail sick sick fi Sverige Phone 46 10 110 10 00 E Mail info sick se
25. er vor Sonneneinstrahlung gesch tzt ist gt Die Montage erfolgt ber drei Laschen 2 an der Geh usegrundplatte mittels Schrauben 1 3x MA x 10 mm kundenseitig SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 17 Kapitel 5 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 5 1 1 Ger t ffnen und schlie en ffnen gt L sen Sie die Schrauben 3 des Geh usedeckels mittels eines Torx Schraubendrehers Tx 10 und klappen Sie den Geh usedeckel auf Schlie en gt Drehen Sie die Torxschrauben 3 mit einem Drehmoment von 0 7 bis 0 8 Nm fest Die angegebene IP Schutzklasse ist jetzt wieder sichergestellt 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 18 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Inbetriebnahme 5 2 Elektrische Installation 5 2 1 Anschluss bersicht N C X4 X3 X1 Hiperface Eingang X2 CAN out X3 Betriebsspannung X4 CAN in SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten S1 Dip Switch 1 Dip 1 6 S2 Dip Switch 2 Dip
26. ist nicht ver nderbar 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 9177425 2007 09 01 Betriebsanleitung Daten bertragu ng Kapitel 6 Hiperface CANopen Adapter Empangs SDO COB ID CAN Datenbereich 11 Bit Byte O Byte1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 UG Oe Cmd Index Sub Daten Node ID Index 97 20 EM KEN 215 28 EM 9 Sende SDO COB ID CAN Datenbereich 11 Bit Byte0O Byte1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte 6 Byte 7 OD BO Cmd Index Sub Daten Node ID Index EM KN EM KEN 215 28 EM 9 Kommandobyte Kommando Funktion Telegrammtyp Beschreibung Auen Initiate Upload Request Anforderung Datenanforderung an Adapter Alnex Upload Response Antwort Adapter sendet Datenl nge A3nex Upload Response Antwort Adapter sendet Daten 4 Byte ABnex Upload Response Antwort Adapter sendet Daten 2 Byte AF we Upload Response Antwort Adapter sendet Daten 1 Byte Den Confirm Upload Response Best tigung Best tigung an Adapter 7Onex Dlpnex Initiate Download Domain Anforderung Master sendet Datenl nge 23hex Initiate Download Request Anforderung Master sendet Daten 4 Byte 27 hex Initiate Download Request Anforderung Master sendet Daten 3 Byte 2Bhex Initiate Download Request Anforderung Master sendet Daten 2 Byte 2Fhe
27. wird jedoch immer aktualisiert 1 Das Speichern dauert etwa 100 ms und l uft autark im Hintergrund ab Die Kommunikation zum Bus wird dadurch nicht beeinflusst HINWEIS Aktivieren Sie einen Preset Wert ausserhalb des physikalischen PMR oder skalierten CMR Messbereichs wird der Preset Wert auf den Defaultwert Null gesetzt und im EEPROM des Adapters gespeichert Es erfolgt keine Warnung oder Fehlermeldung Einstellung des Preset Wertes gt Konfiguration ber das Objekt 6003 x oder gt Auswertung der Daten des Receive PDO 1 Objekt 1600 oder gt ber den DIP 6 des DIP Switch 2 siehe S2 gem Anschluss bersicht auf Seite 19 beim bergang von OFF auf ON Der DIP Schalter muss mindestens 1 Sekunde auf Stellung ON bleiben 1 Die Preset Funktion ist nicht f r dynamische Justagevorg nge vorgesehen Die Funktion cl soll der elektronischen Justage w hrend der Inbetriebnahme dienen um einen HINWEIS bestimmten Positionswert einer beliebigen mechanischen Stellung zuzuweisen Aufgrund der Speicherung der Daten im EEPROM ist die Anzahl der Aktivierungen begrenzt 100 000 Zyklen A Personensch den Besch digung der Anlage oder sonstigen Gegenst nden Die Benutzung der Preset Funktion f hrt zu einem Wechsel des vom Adapter ACHTUNG ausgegebenen Positionswerts Dies kann eine unerwartete Bewegung verursachen die zu einer Besch digung der Anlage sonstigen Gegenst nden oder Personensch den f hrt Objekt GOU Pre
28. 0 0 0 0 0 0 1 85 nex 1 0 0 0 1 0 0 1 Das Objekt zeigt den Status von jeweils 8 Nocken an Ist die entsprechende Polarit t in Objekt 6302 x auf O eingestellt steht der Wert 1 f r eine aktive der Wert O f r eine inaktive Nocke Eine Invertierung der Polarit t bedingt umgekehrte Bedeutung Objekt 6301 x Nocken Freigaberegister Das Objekt definiert freigegebene bzw gesperrte Nocken Beschreibung Eintr ge und Dateninhalt entsprechend Objekt 6300 x Nocken Status Register Eine 1 bedeutet eine Freigabe bzw Aktivierung der Funktionalit t f r die entsprechende Nocke Objekt 6302 x Nocken Polarit tsregister Beschreibung Eintr ge und Dateninhalt siehe oben Objekt 6300 Nocken Status Register Objekt 6310 ex 6317 1nex Untere Schaltschwelle Nocke 1 8 Objektcode Typ Array unsigned 32 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Anzahl verf gbarer Kan le ro Olpex OAnex Olnex OAnex Nocken Kanal 1 4 rw unsigned 32 Objekt 6317nex 6316 63154 6314nex 6313hex 631L2hex 6311hex 6310er Nocke 8 Nocke 7 Nocke 6 Nocke 5 Nocke 4 Nocke 3 Nocke 2 Nocke 1 Die Objekte definieren die untere Schaltschwelle der einzelnen Nocken Unter den jeweiligen Sub Indizes erfolgt die Darstellung f r die ensprechenden Kan le als unsigned 32 Wert Es erfolgt keine berpr fung der
29. 0010 0101 25 59 0100 1011 3B 16 00010000 10 38 0010 0110 26 60 0100 1100 3C 17 00010001 11 39 0010 0111 27 61 01001101 3D 18 00010010 12 40 0010 1000 28 62 0100 1110 3E 19 00010011 13 41 0010 1001 29 63 01001111 3F 20 00010100 14 42 0010 1010 2A 21 00010101 15 43 0010 1011 2B 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Anhang 11 2 Encoder Messbereiche 11 2 1 Rotative Encoder Kapitel 11 Encodertyp Perioden PRS Aufl sung PMR Messbereich Umdrehung SEK52 16 12 bit 1 4096 12 bit 1 4096 SKS36 128 15 bit 1 32 768 15 bit 1 32 768 SKM36 128 15 bit 1 32 768 27 bit 1 134 217 728 SCS xx 512 17 bit 1 131 072 17 bit 1 131 072 SCM xx 512 17 bit 1 131 072 29 bit 1 536 870 912 SRS SCK 1024 18 bit 1 262 144 18 bit 1 262 144 SRM SCL 1024 18 bit 1 262 144 30 bit 1 1 073 741 824 11 2 2 Lineare Encoder Encodertyp Periode Max Aufl sung PRS Max Messl nge L nge mm nm nm XKSO9 5m 1 195 4 669 5 10 XKSO9 2m 1 195 4 669 2 10 L230 5 000 19 531 40 10 LinCoder SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 79 Kapitel 11 An hang Betriebsanleitung Hiperf
30. 00pnex 1600nex PDO 2 tx 0101 05 641 703 02 81 02 BF 1 1801pe 1AO1nex SDO tx 1011 OB 1409 05 81 05 BF 1471 SDO rx 1100 OC 1537 06 01 06 3F 1599 NMT Error 1110 OE 1793 07 01 07 3F 100Crex LOODpex 1O17 Hex Control 1855 Beispiel Transmit PDO 1 von Knoten mit Node ID 63 Bit 10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO 0 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 B F 1 Mit Hilfe eines Konfigurationstools ist eine dynamische ID Vergabe m glich Die einzelnen COB ID k nnen dabei unabh ngig der Node ID und des Funktionscodes angepasst HINWEIS werden M chten Sie eine dynamische ID vergeben m ssen Sie die ge nderten Werte im EEPROM speichern 6 3 Servicedatenobjekte SDO Die Servicedatenobjekte SDO bilden den Kommunikationskanal f r die bertragung von Ger teparametern SDO stellen einen Dienst f r den Zugriff auf das Objektverzeichnis bereit Ein SDO Client Master hat hierbei Zugriff auf das Objektverzeichnis des SDO Servers Slave Der Adapter ist implementiert als SDO Server und verf gt ber einen Kanal mit folgender Zu weisung e Empfangs SDO rx Master gt Adapter Request e Sende SDO tx Adapter gt Master Response Besteht der zu bertragende Datenwert aus maximal 4 Byte erfolgt eine einfache Kom munikation expetided protocol Bei mehr als 4 Byte wird zun chst ber eine Initiali sierungssequenz Initiate_seq ein segmentierter Datentransfer eingeleitet Der COB ID der SDO
31. 08nex Arbeitsbereiches Kanal 1 6503hex 2 16 Alarme Bit 13 12 0 65 03 00 Lues 6505hex 10 2 16 Warnungen 65 05 00 10hex Bit 13 12 2 1 0 nderung einer PDO Konfiguration Zur nderung der Parameter Kommunikation bzw Mapping f r die Objekte gilt folgender Ablauf 1 Objekt 1800rex Sub Index 1 COB ID Bit 31 auf 1 setzen PDO ist deaktiviert 2 Objekt 1800rex ndern der Kommunikationsparameter Sub Index 1 2 3 5 3 Objekt LA ndern der Mapping Parameter falls erforderlich Objekt 1AO0Opnex Sub Index O Anzahl Elemente auf Null setzen Objekt 1A00 ex Sub Index 1 8 Elemente Objekte f r Mapping eintragen Objekt 1A00O nex Sub Index O Anzahl Elemente f r Mapping aktualisieren 4 Objekt 1800nex Sub Index 1 COB ID Bit 31 auf Null setzen PDO ist aktiviert Gilt auch f r Objekt 1801 bzw Objekt 1A01 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 36 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Daten bertragung Kapitel 6 Mit Schritt 4 sollte eine PDO Konfiguration abgeschlossen werden damit eine automatische Speicherung der aktuellen Einstellung erfolgt Wert nderung Bit 31 von 1 auf Null nderungen der Kommunikationsparameter werden auch ohne Schritt 1 bzw 4 umgesetzt Die nderung wird jedoch nicht automatisch gespeichert Ohne Schritt 1 werden nderungen der Mapping Parameter immer abgelehnt
32. 1 1 00 Oktober 2007 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Kapitel 1 Zu diesem Doku ment Betriebsanleitung Inhalt Hiperface CANopen Adapter 1 Zu diesem Dokument 0400000na00nn00nnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnenrnnnannnnnnnnnrrnnnannnne 7 1 1 Funktion dieses Dokumenten 7 1 2 Zielgr ppessnee nn tin ne lieder 7 1 3 teg Leg EE 8 1 4 Verwendete Symbole prie rannte 8 2 Zur Sicherheit uuunuunnnannnnennnnnunnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenrnnnannnnnnnnnnrnnnnnnnnen 9 2 1 All eeire aichettetebigwelee 2 e gees gueeeCEgeEe Eege ENEE 9 2 2 Berechtigte H tsongen ee eo aaa sh br a een 9 2 3 Hinweise zum Adapter Encoder ue 9 2 4 Hinweise zur Installati n EE 10 2 5 Hinweise zum Betrieb 322 282 tee na 10 3 Produktbeschreibung uuuussnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnn 11 3 1 System bersicht uses anna 11 3 2 Eigenschaften a CeEEEINEe 12 3 2 1 Kee ene TEEN 12 3 2 2 LinearEnc der ass ansehen 13 3 3 Technische Daten ana ea aan naeh 13 3 4 G hoper Spezifikation 2 ai HER NER LEE 14 3 5 EpoOeretkepn IS TaT IAFEPFPERFPRFEROFPFEBFFEEPRFEEFSFREFEFFFFTRFPFFERECFREEFFEREUFFERFEFEPRTEFETTERSERTEFLFEEFELE 14 4 Einf hruns 2 422 nu0n0000n0n ann anaamua namna aasian ann nam anaandaa nannaa han nn nn nn wanna 15 4 1 Controll Area Network CAN 15 4 2 CAN A
33. 1 6 L1 LED Status Hiperface L2 LED Status Netzwerk L3 LED Betriebsstatus Kapitel 5 19 Kapitel 5 Inbetriebnahme 5 2 2 PIN und Adernbelegung Hiperface Eingang X1 Hiperface CANopen Adapter Betriebsanleitung PIN Signal Erkl rung 8 polig A codiert S 2 1 REFSIN Prozessdatenkanal d 6 2 SIN Prozessdatenkanal 2 2 l 3 REFCOS Prozessdatenkanal 28 e A COS Prozessdatenkanal 5 Daten RS 485 Parameterkanal 6 Daten RS 485 Parameterkanal 7 GND Masseanschluss 8 US Encoder Versorgungsspannung CANopen Out X2 PIN Signal Erkl rung 5 polig A codiert 1 Schirm Geh usepotential 3 4 2 V Versorgungsspannung ber den Bus E 4 V Masseanschluss GND CAN H H Leitung CANopen 5 CAN L L Leitung CANopen Betriebsspannung X3 PIN Signal Erkl rung 4 polig A codiert 1 Us Betriebsspannung 2 DC 3 GND Masseanschluss 4 DC CANopen In X4 PIN Signal Erkl rung 5 polig A codiert A 1 Schirm Geh usepotential 2 z 1 Die ln 2 V Versorgungsspannung e ber den Bus PE S V Masseanschluss GND CAN H H Leitung CANopen CAN L L Leitung CANopen 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 20 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter A ACHTUNG 1 J D HINWEIS 9177425 2007 09 01 Inbetriebnahme Kapitel 5 5 2 3 El
34. 2 ro 2006 00 Var Speicherort Preset Offset unsigned 8 rw 2007 100 maximale Grenze unsigned 16 ro Geschwindigkeit 2008 00 maximale Grenze unsigned 16 ro Beschleunigung 2009 00 automatisch speichern im unsigned 8 EEPROM Objekt 2002 Format f r Geschwindigkeit Objektcode Typ Var unsigned 8 Sub Index Beschreibung OOpex Anzahl s cps Olpex Undrehungen s rps O2nex Umdrehungen min rpm O3nex Meter s linear Encoder OAnex Inch s linear Encoder O5nex Feet s linear Encoder Kapitel 9 Das per Default eingestellte Format cps ist nur bedingt geeignet Selbst bei mittlerer Geschwindigkeit des angeschlossenen Encoders erfolgt in den meisten F llen ein berlauf auf das Objekt 2030 x da der Wertebereich unsigned 16 aufgrund der hohen Aufl sung berschritten wird Es erfolgt permanent oder zyklisch eine Warnmeldung Fehler Drehzahl Beispiel Encoder SKM36 15 e Bei ausgeschaltener Skalierung ergibt sich eine Aufl sung von SO De 2 counts Umdrehung e Mittlere Drehzahl 3 000 U min ergibt 50 x GO DO 00 19 00 00 x Dieser Wert ist nicht als unsigned 16 darstellbar 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 73 Kapitel 9 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 2003 Format f r Beschleunigung Objektcode Typ
35. 6 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Konfigurationsbeispiele Kapitel 8 Objekte aktivieren 1 Markieren Sie den Eintrag 00 Number of mapped objects 2 Setzen Sie in der Spalte Data 5 den Wert auf Ox x gibt die Anzahl der gemappten Objekte an 3 Best tigen Sie mit Write Die Objekte sind in der PDO gemappt Bit 31 auf 0 setzen PDO aktivieren 1 ffnen Sie im Strukturbaum 2 den Eintrag 1800 1 Transmit PDO parameter 2 Markieren Sie den Eintrag 01 COB ID used by PDO und klicken Sie auf Read In der Spalte Datenfelder 3 werden die gespeicherten Daten des Encoders angezeigt 3 Setzen Sie in der Spalte Data 5 die letzte Ziffer auf OO und best tigen Sie mit Write Die Daten wurden im Encoder bernommen Das Bit 31 ist auf O gesetzt SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 47 Kapitel 9 Objektverzeichnis Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objektverzeichnis 9177425 2007 09 01 Im Objektverzeichnis sind alle Eigenschaften und Parameter des Encoders abgelegt Die Beschreibung der Objektverzeichnis Eintr ge ist folgenderma en aufgebaut Index Sub Objekt Name Typ zugriff Index e Index 16 Bit Adresse des Eintrags e Sub Index 8 Bit Untereintrag wenn kein Untereintrag vorhanden ist der Sub Index 0 e Objekt Var einzelner Datenwert Boolean unsigned 16 usw Array Feld mit gleichartigen Daten Reco
36. 7 09 01 Zu diesem Dokument Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 1 3 Informationstiefe Diese Betriebsanleitung enth lt Informationen ber e Montage e Elektroinstallation e Inbetriebnahme und Konfiguration e Konformit t und Zulassung des Hiperface CANopen Adapters Grunds tzlich sind die beh rdlichen und gesetzlichen Vorschriften beim Betrieb des Hiperface CANopen Adapters einzuhalten F r die Inbetriebnahme sollten Sie zust zlich folgende Dokumente zur Hand haben e CA DS 406 V3 1 Device Profile for Encoders e DIA DS 301 V 4 02 Application Layer and Communication Profile Nutzen Sie auch die SICK STEGMANN Homepage im Internet unter www sick stegmann de Dort finden Sie e Beispielapplikationen e Diese Betriebsanleitung in verschiedenen Sprachen zum Anzeigen und Ausdrucken e Datenblatt in pdf Form e EDS File 1 4 Verwendete Symbole Hinweise informieren Sie ber Besonderheiten des Ger tes Bitte beachten Sie Diese sie enthalten oft wichtige Informationen Handlungsanweisungen sind nummeriert wenn eine bestimmte Handlungsfolge eingehalten werden muss Handlungsanweisungen sind nicht nummeriert wenn keine weitere Handlung folgt oder der Handlungsschritt optional ist Lesen und befolgen Sie Handlungsanweisungen sorgf ltig Sicherheitshinweis Ein Sicherheitshinweis weist Sie auf konkrete oder potentielle Gefahren oder auf falsche Handhabung der Applikation hin Dies soll Sie vor Unf llen bewahren
37. Abschluss dieser Prozedur maximal 10 sec wird der entsprechende Status angezeigt e LED 1 ON Fehler Hiperface Schnittstelle keine g ltige Erkennung eines Encoders e LED 1 OFF Kein Fehler g ltige Erkennung eines Encoders Diese Prozedur ist Teil der Phase Initialisierung bez glich der CANopen State Machine mit den weiteren Funktionen siehe auch Kapitel 7 1 1 auf Seite 38 e Lesen der Daten aus dem EEPROM des Adapters Defaultwerte oder zuvor abgespeicherte Werte e Einstellung der Objekte im Objektverzeichnis auf die entsprechenden Werte e Wechsel in den Zustand Pre Operational Dies erfolgt nach dem Senden einer sog Boot UP Nachricht Zustand Pre Operational Falls vor oder w hrend der Initialisierung ein Fehler erkannt wurde wird eine oder mehrere EMCY Nachrichten gesendet siehe Kapitel 7 4 auf Seite 43 Die LED 2 siehe L2 gem Anschluss bersicht auf Seite 19 zeigt den entsprechenden CANopen Netzwerkstatus In diesem Zustand kann ber SDO Nachrichten auf die Objekte im Objektverzeichnis zugegriffen werden Eine PDO bertragung ist nicht m glich Hierzu muss durch ein entsprechendes NMT Control Kommando Start Node der Adapter in den Zustand Operational versetzt werden 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 26 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Inbetriebnahme Kapitel 5 Zustand Operational Der Adapter ist nun voll funktionsf hig und liefert die
38. Anex Setzt herstellerspezifische rw unsigned 32 50 Parameter auf Default Schreibzugriff Durch das Schreiben des Kommandos load werden entweder alle oder einzelne Bereiche der Parameter auf ihre Defaultwerte gesetzt Dadurch wird verhindert dass ein versehentliches Schreiben auf dieses Objekt ein Setzen der Parameter auf Defaultwerte bewirkt Die neuen Werte m ssen durch die NMT Kommandos Reset Node Reset Communication oder durch Aus Einschalten des Encoders aktiviert werden MSB LSB Byte3 Byte 2 Byte 1 Byte O ASCII d a 0 Hex 64 61 DP 6C Lesezugriff Bit Nummer Bedeutung 31 1 MSB reserviert 0 Wiederherstellung der Defaultwerte wird unterst tzt Informationen zu e Defaultparameter siehe Kapitel O ab Seite 80 e NMT siehe Kapitel 7 1 ab Seite 38 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 54 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Kapitel 9 Objekt 1014 x EMCY COB ID Objektcode Typ Var unsigned 32 Bits 31 30 29 28 11 10 0 0 1 0 0 000000000000000000 COB ID Bit Nummer Wert Bedeutung 31 MSB 0 EMCY Funktionalit t aktiviert 1 EMCY Funktionalit t deaktiviert Informationen zu e EMCY siehe Kapitel 7 4 ab Seite 43 e COB ID siehe Kapitel 6 2 auf Seite 31 Objekt 1015 x Inhibit Time f r EMCY Nachrichten O
39. BETRIEBSANLEITUNG Kapitel 1 9177425 2007 09 01 Zu diesem Dokument Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter by SICK STEGMANN GmbH Die SICK STEGMANN GmbH erhebt Urheberrechtsschutz auf diese Dokumentation Diese Dokumentation darf ohne Zustimmung der SICK STEGMANN GmbH nicht ver ndert erweitert vervielf ltigt oder an Dritte weitergegeben werden Die in diesem Dokument beschriebenen Produkteigenschaften stellen keine Garantieerkl rung dar SICK STEGMANN GmbH D rrheimer Stra e 36 D 78166 Donaueschingen Tel 49 771 807 0 Fax 49 771 807 100 Web http www sick com E Mail Info sick de Ausf hrung Oktober 2007 Technische nderungen an der Dokumentation und den Produkten behalten wir uns jederzeit vor IN SMANAGEMENTSYSTEM U s IZ NAS zertifiziert nach DIN EN ISO 9001 Reg Nr 462 03 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 2 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Zu diesem Dokument nderungs bersicht Kapitel 1 Die folgenden Informationen listen die nderungen auf die seit der Erstausgabe vorge nommen wurden Neue Informationen N Neue Eigenschaften und Zusatzinformationen zu bestehenden Eigenschaften berarbeitete Informationen nderungen zur vorigen Ausgabe die eine andere Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme erfordern Inf nderung Kapitel Rev Datum Erstausgabe des Dokuments 0
40. Encoder hat der Parameter keine Bedeutung Objekt 6503 Alarme Objektcode Typ Var unsigned 16 Bit Funktion 0 Positionsfehler 12 Fehler EEPROM 13 Fehler bei Start Up Encoder ber dieses Objekt werden kritische Fehlerzust nde Alarme des Adapters in Verbindung mit dem angeschlossenen Encoder angezeigt Der m gliche Datenwert ist eine Abbildung der unterst tzten Alarme in Objekt 6504 Ist ein Fehler aufgetreten wird das entsprechende Bit gleich 1 gesetzt Der Datenwert dieses Objekts wird bei Ausl sung einer aus dem Fehler resultierenden EMCY Nachricht im Bereich Fehlerfeld angezeigt Ebenso erfolgt ein Eintrag im Fehlerregister Objekt 1001 als herstellerspezifischer Fehlercode Informationen zu EMCY siehe Kapitel 7 4 ab Seite 43 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 70 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Objekt 6504 x Unterst tzte Alarme Objektcode Typ Var unsigned 16 Bit Funktion 0 Positionsfehler 12 Fehler EEPROM 13 Fehler bei Start Up Encoder Objekt 6505 x Warnungen Objektcode Typ Var unsigned 16 Bit Funktion Drehzahl berschreitung Zu hoher Sendestrom in Encoder CPU Watchdog Status 12 13 berschreitung der maximalen Beschleunigung Temperatur berschreitung Warnungen sign
41. LO Oe EN 10 00hex Allgemeiner EEPROM Fehler Speichern der Presetdaten nicht m glich 82 10 11 OO DO Ung ltiges Receive PDO Datenl nge ung ltig 81 30n 11 OO DO Node Life Guarding Event 1 Bei Korrektur dieses Fehlerzustandes erfolgt eine erneute EMCY Nachricht mit dem entsprechenden Code f r die noch anstehenden Fehler F r alle Weiteren erfolgt keine erneute Generierung einer EMCY Nachricht im Falle dass der entsprechende Fehlerzustand behoben ist 2 Zustand Operational wird nicht verlassen Keine Ausf hrung der Preset Funktion 3 Zustand Operational wird nicht verlassen Bei erneutem Empfang eines Life Signals vom Master erfolgt die Wiederaufnahme der berwachung seitens des Slaves Objekt 1001yex Fehlerregister siehe Seite 50 Objekt 1003yex Fehlerfeld siehe Seite 51 Objekt 1014nex EMCY COB ID siehe Seite 55 Objekt 6503nex Alarme siehe Seite 70 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 43 Kapitel 8 Konfigurationsbeispiele Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Konfigurationsbeispiele 8 1 Konfiguration der Aufl sung v Der CANopen Device Manager ist ge ffnet und der gew nschte Knoten ist gescannt siehe Kapitel 5 4 2 auf Seite 28 v Die EDS Datei ist geladen siehe Kapitel 5 4 2 auf Seite 28 CANopen Device Manager Untitled E Eile Tools Network Help RN A NR Network Configuration Device Management SDO Services PDO Servi
42. Nocken Polarit tsregister unsigned 8 rw 6310 00 FE Array Nocken unsigned 32 rw 6317 Unterschreitungsgrenze 6320 00 FE Array Nocken unsigned 32 rw 6327 Uberschreitungsgrenze 6330 00 FE Array Nocke 1 Hysterese unsigned 16 rw 6331 00 FE Array Nocken Hysterese unsigned 16 rw 6337 6400 00 FE Array Status Arbeitsbereich unsigned 8 ro 6401 00 FE Array Arbeitsbereich untere Grenze unsigned 32 rw 6402 00 FE Array Arbeitsbereich obere Grenze unsigned 32 rw 6500 00 Var Betriebsmodus unsigned 16 ro 6501 00 Var Aufl sung Singleturn unsigned 32 ro physikalisch 6502 00 Var Anzahl der Umdrehungen unsigned 16 ro physikalisch 6503 00 Var Alarme unsigned 16 ro 6504 00 Var Unterst tzte Alarme unsigned 16 ro 6505 00 Var Warnungen unsigned 16 ro 6506 00 Var Unterst tzte Warnungen unsigned 16 ro 6507 00 Var Profil und Softwareversion unsigned 32 ro 6508 00 Var Betriebszeitz hler unsigned 32 ro 6509 00 Var Offsetwert unsigned 32 ro 650A 00 03 Array Modul Identifikation unsigned 32 ro 650B 00 Var Seriennummer unsigned 32 ro SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 59 Kapitel 9 e u HINWEIS 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Objekt 6000 x Betriebsparameter Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objektcode Typ Var unsigned 16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 0 Z hlrichtung rotative Encoder im Uhrzeigersinn gegen den Uhr
43. OB ID an een 51 Objekt 1007 nex Zeitfenster f r synchrone PO 51 Objekt 1008 x Ger tename des Herstellers ns nnnnennnnnnnnsnnnnnneneernnneennnnnnnnne 51 Objekt 1009nex Hardware Ger te Version ereessanenennnenennnsnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnn 52 Objekt 100A x Software Ger te Version 52 Objekt 100Crex berwachungszeit Objekt 100Dnex Lebenszeitfaktor 52 Objekt 1010 x Parameter speichern EE 53 Objekt 1011 x Default Parameter laden ee 54 Objekt ZO EMCY COB ID 008 Bean ann 55 Objekt LO Bue Inhibit Time f r EMCY Nachrichten 55 Objekt 1017 ynex Producer Heartbeat Zeit 55 Objekt bla KETTEL 55 Objekt 1200yex Server SDO Parameter 56 Objekt 1400 x Receive PDO 1 Communication Parameter 56 Objekt 1600 x Receive PDO 1 Mapping Parameter 57 Objekt 1800 x Transmit PDO 1 Communication Parameter ek 57 Objekt 1801 x Transmit PDO 2 Communication Parameter ek 58 Objekt 1AOO x Transmit PDO 1 Mapping Parameter 58 Objekt 1AO1 x Transmit PDO 2 Mapping Parameter 58 9 2 ETTEI 1K01 N ISPPRTFRFFRTFERFEFPFFEFFPEFFEFFEFEUSPEITEEEFRPLFFEEFFPEFETFELEFREFREFEFTFEFERFFELEFFEPFFTEPEFFFLEFFFER 59 Objekt 6000Onex Betriebepnarameter EEN 60 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Kapitel 1 9177425 2007 09 01 Zu diesem Dokument 9 3 10 10 1 10 2 10 3 11 11 1 11 2 11 3 11 4 11 5 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 600 1pex Au
44. Sie den Adapter nur in einem Zustand frei von elektrischer Span nung e Schalten Sie die Spannung bei allen in die Installation eingebundenen elektrischen oder elektronischen Ger te Maschinen und Anlagenteilen ab und pr fen Sie ob diese spannungsfrei sind e Beachten Sie die korrekte Verkabelung Erdung Schirmung und den berstromschutz e Pr fen Sie ob das Abschalten von Ger ten Maschinen oder Anlagenteilen Gefahren verursacht 2 5 Hinweise zum Betrieb e Pr fen Sie die korrekte Funktion der Sicherheitseinrichtungen z B Not Aus e Auf keinen Fall d rfen Arbeiten an einem eingeschalteten Antrieb durchgef hrt werden e Warten Sie nach dem Abschalten des Ger tes f nf Minuten damit sich die Kondensato ren im Zwischenkreis entladen k nnen bevor Sie am Antrieb Motor oder Motorkabel arbeiten e An den Motorkabel Anschlussklemmen liegen bei eingeschalteter Netzspannung gef hrlich hohe Spannungen an auch wenn der Motor nicht in Betrieb ist e Pr fen Sie vor Beginn der Arbeiten mit einem Spannungspr fer ob der Antrieb stromlos ist e Betreiben Sie das Ger t nur innerhalb der Grenzwerte siehe Kapitel 11 2 auf Seite 79 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 10 Betriebsanleitung Produktbeschreibu ng Kapitel 3 Hiperface CANopen Adapter Produktbeschreibung Dieses Kapitel informiert Sie ber die besonderen Eigenschaften des Hiperface CANopen Adapters Es beschreibt den Aufbau un
45. Transfer SDO Block Transfer Online CAN 0 STD EXT CiA 20 kbit s 1 W hlen Sie die Registerkarte SDO Services 2 W hlen Sie im Gruppenfeld Device Selection ber das Pull Down Men 1 den gew nschten Encoder Encoder ist angegeben mit der Node ID 3 ffnen Sie im Strukturbaum 2 den Eintrag Communication Profile Area und danach 1800 1 Transmit PDO parameter 4 Markieren Sie den Eintrag 01 COB ID used by PDO und klicken Sie auf Read In der Spalte Datenfelder 3 werden die gespeicherten Daten des Encoders angezeigt 5 W hlen Sie im Pull Down Men Display Format die Einstellung Hexadecimal 6 Setzen Sie in der Spalte Data 5 die letzen beiden Ziffern auf 80 x und best tigen Sie mit Write Die Daten wurden im Encoder bernommen Das Bit 31 ist auf 1 gesetzt 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 45 Kapitel 8 Konfigurationsbeispiele Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Vorherige Objekte deaktivieren Anzahl der Objekte auf Null setzen CANopen Device Manager Untitled Fie Tools Network Help ZLSK Network Configuration Device Management SDO Services PDO Services Download LSS Master Device Selection 4 v Rescan Device Service Data Objects Object Dictionary u 05 Event timer E 1801 2 Transmit PDO parameter S SE 1400 1 Transmit PDO mapping ue 00 Number of mapped objects 19 01 1 mapped object 1 02 2 mapped object m3 03
46. ace CANopen Adapter Default Min Max Werte bei Auslieferung Bezeichnung Einstellung Schalter Software Baudrate 20 kBaud Dip 5 S2 auf 1 ON nicht unterst tzt Adresse 63 Dip 1 6 S1 auf 1 ON Dip 7 S2 nicht unterst tzt auf O Objekt Bezeichnung Minimum Maximum Defaultwert hex hex hex 1005 COB ID f r SYNC Nachricht SOnex 1007 Zeitfenster f r synchrone O 7F FF FF FF O PDO 100C berwachungszeit FF FF o 100D Lebensdauer Faktor 0 FF 0 1010 Parameter speichern O 1011 Default Parameter laden 0 1014 COB ID f r EMCY Nachricht 00 80nex Node ID 1015 Inhibit Zeit f r EMCY 0 FF FF 0 Nachricht 1017 Producer Heartbeat Time 0 FF FF 0 1800 Transmit PDO 1 Kommunikationsparameter e COB ID e 01 80nex Node ID e Transmission Type e 254 e Inhibit Zeit e O e Event Time e 0 1801 Transmit PDO 2 Kommunikationsparameter e COB ID e 02 80nex Node ID e Transmission Type e 1 e Inhibit Zeit ew 0 e Event Time e 0 1A00 Transmit PDO 1 Mapping 1 Objekt 600AOO20Onex 1A01 Transmit PDO 2 Mapping siehe Objekt 1AOOy ex 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 80 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Anhang Kapitel 11 Objekt hex Bezeichnung Minimum hex Maximum Defaultwert h
47. alisieren unkritische Fehler des Adapters in Verbindung mit dem Kapitel 9 angeschlossenen Encoder Ist ein Fehler aufgetreten wird das entsprechende Bit gleich 1 gesetzt Der m gliche Datenwert ist eine Abbildung der unterst tzten Alarme in Objekt 6506nex Objekt 6506 x Unterst tzte Warnungen Objektcode Typ Var unsigned 16 Bit Funktion Drehzahl berschreitung Zu hoher Sendestrom in Encoder CPU Watchdog Status 12 berschreitung der maximalen Beschleunigung 13 Temperatur berschreitung Objekt 6507nex Software Version Objektcode Typ Var unsigned 32 Dieses Objekt enth lt die Ger te Software Version 2 Byte und die Version des implemen tierten Encoder Profile 2 Byte SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 71 Kapitel 9 Objektverzeichnis Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 6508ex Operating Time Objektcode Typ Var unsigned 32 Die Angabe der Zeit wird nicht unterst tzt Es wird daher der Wert FF FF FF FFne angezeigt Objekt 6509 x Offset Wert Objektcode Typ Var unsigned 32 Dieses Objekt enth lt den internen Offset Der Wert wird jedesmal bei bei Ausf hrung einer Preset Funktion neu berechnet und direkt ins EEPROM des ber Objekt 2006nex eingestellten Ger t
48. auch eine Konfiguration ohne Positionswert eingestellt werden ber Sub Index O wird die Anzahl der f r das Mapping reservierten Objekte und somit die L nge des PDO festgelegt Wird der Wert Null eingetragen wird nur die COB ID bertragen Informationen zu e PDO siehe Kapitel 6 4 ab Seite 34 e PDO Mapping siehe Kapitel 8 2 auf Seite 45 Objekt 1A01 Transmit PDO 2 Mapping Parameter Objektcode Typ Record PDOMapping Das Objekt definiert die Zusammensetzung der Daten innerhalb des 2 ten Transmit PDO Beschreibung siehe Objekt TAOOpex SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 58 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Kapitel 9 9 2 Ger teprofil Index Sub Index Objekt Name Typ Zugriff hex hex 6000 00 Var Betriebsparameter unsigned 16 rw 6001 00 Var Aufl sung unsigned 32 rw 6002 00 Var Gesamtanzahl der unsigned 32 rw Messschritte 6003 00 Var Preset Wert unsigned 32 rw 6004 00 Var Positionswert unsigned 32 ro 6005 00 04 Array Messschritte f r linear unsigned 32 ro Encoder 6030 00 FE Array Geschwindigkeit integer 16 ro 6040 00 FE Array Beschleunigung integer 16 ro 6200 00 Var Zeitzyklus unsigned 16 rw 6300 00 FE Array Nocken Statusregister unsigned 8 ro 6301 00 FE Array Nocken Freigaberegister unsigned 8 rw 6302 00 FE Array
49. bjekt 6003 x Preset Wert Objektcode Typ Var unsigned 32 ber das Objekt wird der aktuelle Positionswert auf den Preset Wert gesetzt Der Wert und der daraus resultierende Offset Wert werden sofort im EEPROM des ber Objekt 2006 ausgew hlten Ger tes gespeichert Eine gesonderte Speicherung ber Objekt 1010 ist auch bei ausgeschalteter Auto Storage Funktion Objekt 2009ne nicht notwendig Der Offset Wert kann ber das Objekt 6509 ausgelesen werden Sicherheitshinweis Bei Werten ausserhalb des physikalischen oder skalierten Messbereichs wird der Wert intern auf Null gesetzt und im EEPROM abgespeichert Es erfolgt keine Warnung oder Fehlermeldung Beachten Sie dass das EEPROM einen Schreibzyklus von 100 000 Zyklen besitzt d h anschlie end ist diese Speicherstelle defekt Durch folgende Aktionen kann der Preset und Offsetwert auf Null gesetzt werden e Ausf hrung der Funktion Restore Default Parameter e ndern der Aufl sung Objekt 6001n x e ndern der Gesamtschrittzahl Objekt 6002 e ndern der Einstellung der Skalierfunktionen Objekt 6000 x Bit 2 Informationen zu Preset Funktion siehe Kapitel 5 5 ab Seite 30 Objekt 6004 Positionswert Objektcode Typ Var je nach Encodertyp ber das Objekt wird entsprechend der eingestellten Skalierung die aktuelle Position als 32 Bit Wert mit der Einheit Schritte dargestellt Rotative Encoder Die Anzeige erfolg
50. bjektcode Typ Var unsigned 16 Das Objekt definiert die Mindestzeit in 0 1 ms die zwischen zwei hintereinander folgenden EMCY Nachrichten vergehen muss Defaultwert Funktion ausgeschaltet OO OOues Objekt 1017 x Producer Heartbeat Zeit Objektcode Typ Var unsigned 16 Das Objekt definiert die Intervallzeit in ms f r das Senden des Heartbeat Telegramms Das Heartbeat Telegramm ist eine Nachricht mit dem COB ID des NMT Error Control Objekts und dient der Knoten berwachung Defaultwert Funktion ausgeschaltet OO OOues Objekt 1018 x Identit t Objektcode Typ Record unsigned 32 Sub Beschreibung Zugriff Wert Index dez hex OOnex Anzahl der Eintr ge ro 4 WEI Olnex Vendor ID ro 92 00 00 00 5Chex O2nex Produktcode ro 65 00 00 00 41nex OSnex Revisionsnummer ro gt 00 01 00 00nex OAnex Seriennummer auch in 650Bhpex ro 41 XX XX XXhex vorhanden MSB LSB Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte 0 Revision Number Major Number 00 0 1hrex Minor Number OO De SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 55 Kapitel 9 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 1200 x Server SDO Parameter Objektcode Typ Record SDOParameter Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Anzahl der Eintr ge ro unsig
51. ces Download LSS Master Device Selection 1 Service Data Objects Object Dictionary w Communication Profile Area 2 3 09 Manufacturer Profile Area Device Profile Area mei 6000 Operating parameters Er 6001 Measuring units per revolution 3 6002 Total measuring range in measuring units 1 6003 Preset value ws3 6004 Position value mA 6005 Linear encoder measuring step settings A 6030 Speed value a 6040 Acceleration value ugi 6200 Cyclic timer a 6300 CAM state register E A 6301 Cam enable nu ai 6302 Cam polarity A 6310 Cam 1 low limit A 6311 Cam 2 low limit Index Sub Index Length Data 3 6001 00 4 262144 5 SDO Channels Display Format SDO RXCANID TX CAN ID Unsigned Decima 4 1 604 584 Read Write Read to File Wiite from File Abort Transfer SDO Block Transfer Online CAN 0 STD HEXT CiA 20 kbit s 1 W hlen Sie die Registerkarte SDO Services 2 W hlen Sie im Gruppenfeld Device Selection ber das Pull Down Men 1 den gew nschten Knoten Knoten ist angegeben mit der Node ID 3 ffnen Sie im Strukturbaum 2 den Eintrag Device Profile Area 4 Markieren Sie den Eintrag 6001 Measuring units per revolution und klicken Sie auf Read In der Spalte Datenfelder 3 werden die gespeicherten Daten des Knotens angezeigt 5 Geben Sie in der Spalte Data 5 den gew nschten Wert ein und best tigen Sie mit Write Die Daten wurden im Knoten ber
52. d 16 rw 1017 00 Var Producer Heartbeat Zeit unsigned 16 rw 1018 00 04 Record Identit t unsigned 32 ro 1200 00 03 Record Server SDO Parameter SDOParameter ro 1400 00 05 Record Receive PDO PDOCommPar rw Kommunikationsparameter 1600 00 40 Record Receive PDO Mapping PDOMapping rw 1800 00 05 Record Transmit PDO 1 PDOCommPar rw Kommunikationsparameter 1A00O 00 40 Record Transmit PDO 1 Mapping PDOMapping rw SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 49 Kapitel 9 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Objekt 1000 x Ger tetyp Objektcode Typ Var unsigned 32 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Encodertyp Ger teprofilnummer Byte 3 Bit 31 24 Byte 2 Bit 23 16 Byte 1 Bit 15 8 Byte 0 Bit 7 0 siehe Bemerkung 01 96nex 4064ez Bemerkung e Rotative Single Turn OO Owes e Rotative Multi Turn 00 02hex e Linear 00 08nex Objekt 1001 x Fehlerregister Objektcode Typ Var unsigned 8 Bit Funktion 0 Allgemeiner Fehler Guarding Event 4 Kommunikationsfehler ung ltiges Receive PDO 7 Herstellerspezifischer Fehler ber das Objekt zeigt der Adapter auftretende Fehler an Sind entsprechende Bits gesetzt ist ein Fehler aufgetreten F r eine detailliertere Fehleranalyse muss das Objekt 1003 ex vordefiniertes Fehlerfeld oder der Fehle
53. d die Arbeitsweise des Ger tes gt Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall bevor Sie das Ger t montieren installieren und in Betrieb nehmen 3 1 System bersicht Hiperface steht f r High Performance Interface und ist eine Standard Schnittstelle f r Motorfeedback Systeme Encoder der SICK STEGMANN GmbH Hiperface CANopen Adapter erm glichen die Anbindung dieser Encoder an Steuerungen mit CANopen Schnittstelle Encoder mit Hiperface SPS mit Hiperface CANopen Adapter CANopen Schnittstelle Schnittstelle Ben e XH i d be Dh 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 11 Kapitel 3 HINWEIS 9177425 2007 09 01 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 3 2 Eigenschaften CAN in X4 Betriebsspannung X3 CAN out X2 Hiperface in X1 LED Anzeigen OD P Gout Hiperface CANopen Adapter sind komplexe Schnittstellenwandler f r Hiperface Encoder Sie sind nach den bekannten industriellen Vorschriften hergestellt und erf llen die Qualit tsanforderungen nach ISO 9001 Der Adapter kommuniziert mit dem angeschlossenen Encoder ber den digitalen Kanal RS 485 der Hiperface Schnittstelle ber entsprechende Kommandos werden Daten vom bzw zum Encoder bertragen Jeder Encoder definiert ber den Inhalt des Typenschilds seine Eigenschaften Linear oder Rotativ Anzahl Messschritte Gesamtmessbereich usw Der Adapter stellt s
54. dem Funktionscode der die unterschiedlichen Nachrichtenarten ber cksichtigt und der Adresse Node ID die jedem Encoder eindeutig zugeordnet ist Die COB ID hat eine L nge von 11 Bit und ist erforderlich f r alle Typen von Nachrichten Emergency Synchronisations Servicedaten und Prozessdatenobjekte Aufbau Bit10 Bit9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Funktionscode Node ID siehe Kapitel 5 2 5 auf Seite 23 Predefined Connection Set Zur einfacheren Verwaltung der Identifier verwendet CANopen das Predefined Connection Set Dabei sind alle Identifier mit Standardwerten im Objektverzeichnis definiert Je h her der Wert des COB ID umso niedriger ist dessen Priorit t Die Identifiervergabe ist statisch und abh ngig von der Node ID Dies erm glicht eine schnelle Konfiguration einfacher Netzwerke 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 31 Kapitel 6 Daten bertragu ng Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt Funktionscode COB ID Referenz Objekte bin r hex dez hex NMT 0000 00 0 00 00 Network Object SYNC 0001 80 128 00 80 1005nex 1006nex Emergency 0001 80 129 191 00 81 00 BF 1014nex PDO 1 tx 0011 030 385 447 01 81 01 FF 1800 nex LAOOnex PDO 1 rx 0100 04 513 575 02 00 02 3F 14
55. det der Slave eine EMCY Nachricht Objekt 1017nex Producer Heartbeat Zeit siehe Seite 55 Objekt 100Crex berwachungszeit siehe Seite 52 Objekt 100Dnrex Lebenszeitfaktor siehe Seite 52 7 2 1 Node Life Guarding Protokoll Bei aktiviertem Node Guarding berwacht der Master seinen Slave bez glich seines internen Kommunikationsstatus Falls innerhalb der Lebenszeit Node Life Time keine entsprechende Statusmeldung vom Slave empfangen wird liegt ein Node Guarding Event vor Bei aktiviertem Life Guarding berwacht der Slave gleichzeitig seinen Master bez glich neuer Guarding Nachrichten Die Aktivierung erfolgt mit dem ersten RTR Guard Telegramm Falls innerhalb der Node Life Time kein RTR vom Master eintrifft liegt ein Life Guarding Event vor Als Reaktion verbleibt der Slave im aktuellen Zustand der State Machine siehe Kapitel 7 1 1 auf Seite 38 und sendet eine EMCY Nachricht siehe Kapitel 7 4 ab Seite 43 Mit dem Empfang eines erneuten Guard Telegramms wird der Fehlerzustand aufgehoben und eine weitere EMCY Nachricht wird zur Signalisierung gesendet Die Funktionalit t Node Life Guarding ist nicht aktiviert falls der Wert eines der Objekte 100C oder LOOD x auf Null gesetzt ist SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 40 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 1 HINWEIS Struktur 9177425 2007 09 01 Netzwerkmanagement NMT Kapitel 7 Die
56. edefined Connection Get 31 6 3 Serviced tenobjekte SDO ur usa een 32 6 4 Prozessdaten bjekte PDO eean arareo taiata Ennii npasdddse bisaeun indii dan issi diag ridai 34 6 4 1 Konfiguration Transmit PDOs ssie n iaai 34 Transmission Type Sub Index OU 35 6 4 2 Change of Sstate Cobal uEEgEKEEEReSEEdE EE dEEEEERdEAEEAKR gedd naidi 37 6 4 3 Receive PDO EE 37 7 Netzwerkmanagement NMT u uuu2u0u200nnunnuuonuuonunonnunnnnnnnunnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 38 7 1 Netzwerkmanagementobjekte urussnnnsenrsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 38 7 1 1 State Machine ana aaa 38 7 1 2 Boot De Dienst ae eaaa 39 1 2 Knoten berwachung NMT Error Contrat 39 7 2 1 Node Life Guarding Protokoll 40 7 2 2 Heartbeat Protokoll ssia orisni aeaii iaeei eeek adape 41 1 3 Synchronisationsobjekt GN 42 7 4 Emergencyobjekte EMCY EE 43 8 Konfigurationsbeispiele uu22s0000000000000nn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnannnnen 44 81 Konfiguration der Autl eung ue 44 8 2 Anderung PDO Mapping ua 45 9 Objektverzeichnis uuuusnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnrnnnnnnnnnnnennrnnnnnnnnnnn 48 9 1 K ommiunikationsprofil suseeeiansn h eneieh ansehe 49 Objekt 1000 55 Ger tetyp Rn air 50 Objekt 1991 Fehlerregister ua nee a ep 50 Objekt 1003 Fehlerfeldi uu0e isenieenedensegusnnnennan erahnen RR paasi ion 51 Objekt 1005 5 SYNC C
57. eite 35 e Objekt 1800nex siehe DS 301 V4 02 Seite 111 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 57 Kapitel 9 E u HINWEIS 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 1801 x Transmit PDO 2 Communication Parameter Das Objekt definiert das Kommunikationsverhalten des 2 ten Transmit PDO Die Default Konfiguration siehe Kapitel 11 3 bedeutet Synchroner Modus mit zyklischer bertragung nach jedem Emfang der SYNC Nachricht Inhibit Time und Event Time haben keine Bedeutung Beschreibung siehe Objekt 1800 bzw Kapitel 11 3 Objekt 1A00 Transmit PDO 1 Mapping Parameter Objektcode Typ Record PDOMapping Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Anzahl der gemappten ro unsigned 8 Olpex Applikationsobjekte im PDO Olpex Objekt 1 rw unsigned 32 60 04 00 20nex Positionswert Default O2nex Objekt 2 8 rw unsigned 32 OSnex Das Objekt definiert die Zusammensetzung der Daten innerhalb des 1 ten Transmit PDO Aufbau und Darstellung siehe auch Beschreibung in Kommunkationsprofil DS 301 PDO Mapping ist variabel Die maximale L nge liegt bei 8 Byte Defaulteinstellung Positionswert 4 Byte Die Werte von Sub Index 1 8 k nnen frei konfiguriert werden Unter Beibehaltung der beschriebenen Konfiguration verbleiben noch 4 Byte f r das Mapping weiterer Objekte Es kann jedoch
58. ektrische Installation e Verlegen Sie die Buskabel in einem m glichst gro en Abstand zu den Motorkabeln e Vermeiden Sie eine parallele Verlegung von Motor und Buskabeln e Greifen Sie die Kabel beim Abziehen am Steckverbinder ziehen Sie nicht am Kabel selbst Sicherheitshinweis Es d rfen nur Leitungen gem CAN Spezifikation f r die Netzwerkverkabelung verwendet werden Busabschluss Terminierung Der durchgeschleifte CAN Bus muss an beiden Enden mit einem Busabschlusswiderstand von 120 Q zwischen CAN und CAN abgeschlossen werden Ein externer Busabschlusswiderstand siehe X2 gem Anschluss bersicht auf Seite 19 darf nur angeschlossen werden wenn das Netzwerk nicht bereits zweimal an den am weitest entfernt liegenden Enden terminiert wurde Bei Terminierung am Adapter muss dieser Teilnehmer ein Endpunkt des CANopen Netz werkes bilden Schirmung In st rfreier Umgebung ist ungeschirmtes Kabel zugelassen SICK STEGMANN empfiehlt aber grunds tzlich geschirmte Leitungen f r das Buskabel zu verwenden Diese Empfehlung erstreckt sich auch auf eventuell ben tigte Versorgungskabel von externen Spannungsversorgungen Doppelt geschirmte Leitungen eignen sich besonders f r stark EMV belastete Umgebungen Um einen optimalen Schutz zu gew hrleisten muss in diesem Fall der u ere Geflechtschirm und der innere Folienschirm an beiden Kabelenden fl chig mit einer Erdungsschelle auf Schutzerde aufgelegt werden Adapt
59. entspricht einem Eingabewert von 100 000 unter Subindex Olpex Ist in Objekt 2002 x als Geschwindigkeitsformat m s eingestellt erh lt man das Format 10 m s bei einem Eingabewert von 10 unter Subindex O2nex Objekt 6030 x Geschwindigkeit Objektcode Typ Array unsigned 16 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Anzahl verf gbarer Kan le ro Olpex Olpex Geschwindigkeitswert rw unsigned 16 Vorzeichen Wertebereich Bedingung OO Des 7F FFhex Objekt 6000Ohnex CW vorw rts Objekt 6000ne CCW r ckw rts FF FFhex 80 00nex Objekt 6000Ohnex CW r ckw rts Objekt 6000hex CCW vorw rts Die eigentliche Darstellung erfolgt als vorzeichenbehafteter Wert mit einer maximalen Angabe von 32 768 15 Bit Datenwert Dieser Wert gibt entsprechend dem eingestellten Format die aktuelle Geschwindigkeit wieder Die Berechnung bzw Aktualisierung des Wertes erfolgt im Zyklus von 50 ms Es erfolgt eine Integration mehrerer Positionswerte ber einen Zeitraum von 1 sec Definition des Formats e Rotative Encoder Objekt 2002yex e Linear Encoder Objekt 2002 x und Objekt 6005nex SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 1 D HINWEIS 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Kapitel 9 Objekt 6040 x Beschleunigung
60. er erden Das Geh use liegt ber die elektrisch geerdeten Metallteile der Maschine Anlage auf Potenzial Erde Wird das Geh use nicht mit elektrisch geerdeten Metallteilen der Anlage verbunden ist eine separate Erdung zu empfehlen um Potenzialausgleichstr me zu verhindern SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 21 Kapitel 5 KN u HINWEIS 9177425 2007 09 01 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Spannungsversorgung Die Zuf hrung der Betrieosspannung erfolgt wahlweise ber e Datenkabel siehe X1 X2 gem Anschluss bersicht auf Seite 19 oder e Versorungskabel X3 F hren Sie den Strom ber die Busleitung zu darf am Stecker der Versorgungsspannung X3 keine weitere Leitung angeschlossen sein Zur Gew hrleistung der Schutzart verschlie en Sie den Anschluss X3 F hren Sie den Strom ber die Busleitung zu wird bei einer Serienschaltung mehrerer Adapter der gesamte Strom ber die Steckverbinder gef hrt Der maximale Stromfluss eines Steckverbinders ist begrenzt auf 2 A 5 2 4 DIP Schalter Belegung DIP Switch 2 DIP Switch 1 Set Baudrate Adresse Defaulteinstellung DIP Switch 2 S2 DIP Switch 1 S1 EX O Eu Eet Ee ERN uo osvez t ADERE R SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 22 Betriebsanleitung Inbetriebnahme Kapitel 5 Hiperface CANopen Adapter 5 2 5 Adresse Node ID Es k nnen die Adres
61. es Adapter oder Encoder gespeichert Der Wert errechnet sich aus dem aktuellen Positionswert und dem Preset Wert Objekt 650A x Modul Identifikation Objektcode Typ Array integer 32 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOpex Anzahl der Eintr ge ro Olpex O3nex O3nex Olpex Offset ro integer 32 OOnex O2nex Minimaler ro integer 32 OOnex Positionswert O3nex Maximaler ro integer 32 Siehe Kapitel 11 2 Positionswert Objekt 650Bnex Seriennummer Objektcode Typ Array unsigned 32 32 Bit Nummer Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte O Bit 31 24 Bt23 17 Bit 16 11 Bit 10 0 Device Code 65 Jahr 0 99 Woche 1 52 Consecutive Number 0 2047 Dieses Objekt enth lt die Seriennummer des Adapters Der Parameter ist hart verbunden mit dem Objekt 1018 Sub Index 4 Beide enthalten die gleiche Information Der Device Code ist eine interne Definition Die 32 Bit Nummer unterscheidet sich von der eigentlichen Seriennummer auf dem Typenschild Beispiel 41 07 18 01nex Jahr 2007 Kalenderwoche 3 Nummer 1 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 72 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objektverzeichnis 9 3 Herstellerspezifisches Profil Index Sub Objekt Name Typ Zugriff hex Index hex 2002 00 05 Var Format f r Geschwindigkeit unsigned8 rw 2003 00 05 Var Format f r Beschleunigung unsigned8 rw 2004 00 Var Change of State unsigned 3
62. eue Wert sofort im EEPROM gespeichert wird Selektives Speichern ber das Objekt 1010 ist somit nicht notwendig Die Funktionalit t gilt f r die Objekte aller Datenbereiche Kommunikationsprofil Encoderprofil und herstellerspezifisches Profil e Bit 1 deaktiviert SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 75 Kapitel 10 Fehlerbeschreibu ng Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Fehlerbeschreibung HINWEIS 9177425 2007 09 01 e e F 10 1 Hiperface Kommunikation Eine Kommunikation mittels Hiperface Protokoll ber die RS 485 Schnittstelle zwischen Adapter und Encoder findet statt e nach dem Einschalten des Adapters e nach dem Auslesen der relevanten Daten aus dem Encoder Erst nach Abschluss der Kommunikationssequenz erfolgreich oder mit Fehler wird die CANopen Kommunikation von Adapter zum Master gestartet Bei einer vorherigen fehlerhaften Kommunikation Adapter zu Encoder wird eine EMCY Nachricht generiert e zum Speichern der Preset und Offsetdaten falls die Einstellung Encoder in Objekt 2006 gew hlt ist Bei fehlerhafter Kommunikation wird eine EMCY Nachricht generiert Der Preset Wert wird aber bernommen und als neuer Positionswert ange zeigt 10 2 PDO bertragung bei Fehlerhafter Position Testszenario e Einschalten des Adapters mit korrekter Verbindung zum Encoder keine EMCY Nachricht e bergang in Zustand Operational Start Node PDO bertragung entsp
63. eutschland e Alle Rechte Vorbehalten 65 Kapitel 9 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Allgemeine Funktion der Nocken Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Es werden insgesamt vier Kan le mit je acht Nocken unterst tzt Es ergibt sich f r die Angabe der Objekte 6300nex 630 1nex 6302nen 631Onex 6317 hew 6320nex 6327 nen 6330rex 6337 hex die Darstellung e Sub Index 0 Anzahl der Kan le e Sub Index 1 2 3 4 Beschreibung der Nocken von Kanal 1 2 3 4 Grafische Darstellung CAM Active CAM Inactive Low Limit CAM Inactive CAM Active Low Limit Switch Point Active Switch Point Inactive Low Limit Switch Point Inactive Switch Point Active Low Limit gt Position High Limit gt Position High Limit gt Position High Limit out of range gt Position High Limit out of range SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 66 Betriebsanleitung Objektverzeichnis Kapitel 9 Hiperface CANopen Adapter Objekt 6300 x Nocken Status Register Objektcode Typ Array unsigned 8 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Anzahl der verf gbaren Kan le ro Olpex OAnex Olpnex OAnex Nocken Status Kanal 1 4 ro unsigned8 Beispiel Wert Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit A Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Nocke 8 Nocke 7 Nocke 6 Nocke 5 Nocke 4 Nocke 3 Nocke 2 Nocke 1 Olnex 0
64. evice Delete Device NodelD Name Device Profile Device Name VendorName EDS File Ren a Properties Device Properties Name NodelD 4 v EDS File C 4Programme lXXAT CAN z 3 Description DK II Cancel II Help 1 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den ausgew hlten Knoten in der Network List 1 und w hlen Sie Properties Der Dialog Device Properties wird ge ffnet 2 W hlen Sie ber das Pull Down Men Node ID 2 den gew nschten Knoten 3 Klicken Sie auf Search File Button 3 und w hlen Sie die EDS Datei Best tigen Sie mit ffnen 4 Best tigen Sie die Einstellung mit OK Die EDS Datei wird geladen und das Objektverzeichnis im Register SDO Services angezeigt SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 29 Kapitel 5 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 5 5 Preset Funktion Wird die Preset Funktion ausgef hrt wird der Positionswert auf den neuen Preset Wert aktualisiert Dieser Wert wird immer als 32 Bit unsigned interpretiert Bit 31 Bit 0 Der eigentliche Datenbereich ist auf 30 Bit reduziert Der Preset Wert und der aus der Aktualisierung des Positionswertes resultierende Offsetwert werden automatisch im EEPROM Adapter oder Encoder gespeichert ber das Objekt 2006 x k nnen Sie den Speicherort w hlen Tritt ein Fehler w hrend dem Speichern auf wird eine EMCY Nachricht generiert Der Positionswert
65. ex 6000 Betriebsparameter O FF FF OAnex 6001 Aufl sung lt PRS 80 00nex 32 768 dez 6002 Gesamtanzahl der 1 lt PMR 40 00 00 00nex Messschritte 6003 Preset Wert 0 lt CMR PMR 0 6004 Positionswert 80 00 00 00ne 7F FF FF FFhex 6005 Positionswert 1 AO 00 00 De 1 TF FF FF FFhex 6030 Geschwindigkeit 80 00 TF FF 1 6040 Beschleunigung 80 00 TF FF 1 6200 Zeitzyklus 0 FF FF 0 6301 Nocken 0 Freigaberegister 6302 Nocken 0 Polarit tsregister 6310 6317 Nocken 80 00 00 00n amp 7F FF FF FFuex O Unterschreitungsgr enze 6320 6327 Nocken 80 00 00 00n amp x 7F FF FF FFnex ZF FF FF FFhex berschreitungsgre nze 6330 6337 Nocken Hysterese O FF FF 6401 Arbeitsbereich 80 00 00 00nex 7 F FF FF FFhex untere Grenze 6402 Arbeitsbereich 80 00 00 00pex 7F FF FF FFhex ZF FF FF FFhex obere Grenze Objekt hex Bezeichnung Defaultwert 2002 Format f r Geschwindigkeit 0 2003 Format f r Beschleunigung 0 2004 Change of State 2 2005 Analog berwachung 1 aktiviert 2006 Location Preset Offset O Adapter 2007 Maximale Geschwindigkeit 6000 2008 Maximale Beschleunigung TF FFhex 2009 automatisch speichern im EEPROM O aktiviert IT Objekt 1011nex Default Parameter laden siehe Seite 53 81 Kapitel 11 Anhang Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 11 3 Verzeichnis Abk rzungen Abk rzu
66. fl sung CDR 61 Objekt 6002 Gesamtschrittzahl CM ENEE 62 Objekt 6003 Hreset Wert REENEN 63 Objekt 6004A ex POSitionswert aeaneeennannnnsnannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 63 Objekt 6005 x Messschritte linear Encoder EE 64 Objekt 6030 x Geschwindigket EE 64 Objekt 6040 Beschleunigung EE 65 Objekt 6200er ZyYKIUSZE Itani eek Ester 65 Allgemeine Funktion der Nocken Av 66 Objekt 6300 x Nocken Status Register 67 Objekt 6301 x Nocken Freigaberegister E 67 Objekt 6302 x Nocken Polartt teregleter EE 67 Objekt 6310nex 6317 ex Nocke 1 8 Unterschreitungsgrenze s s 67 Objekt 6320nex 6327 we Nocke 1 8 berschreitungsgrenze essee 68 Objekt 6330 ex 6337 nex Nocke 1 8 Hysterese uk 68 Objekt 6A00 x Status Arbeitsbereich uk 69 Objekt 6401 x Objekt 6402 x Arbeitsbereich untere obere Grenze 69 Objekt 6500 x Betriebsstatus unnnansanseennannnnsnannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnn 70 Objekt 6501 x Physical Resolution Span PRS 70 Objekt 6502 ex Anzahl programmierbarer Multi Turn Umdrehungen 70 Objekt 6503p Alarme senken ea ie uaea 70 Objekt 6504 x Unterst tzte Alarme nennen 71 Objekt 6505p Warnungen szene sed reepa Ras sagen ng asar Pidonia ernste 71 Objekt 6506 x Unterst tzte Wammungen 71 Objekt 6507 pex Software Vereion EE 71 Objekt 6508rex Operating TIME nsee Re 72 Objekt 6509 pex Offset Wert 72 Objekt 650Ayex Modul Jde
67. ge setzen sich aus dem Objekt Index dem Sub Index und der Datenl nge zusammen ber Sub Index O wird die Anzahl der f r das Mapping reservierten Objekte und somit die L nge des PDO festgelegt Bei Eintrag von Null erfolgt die bertragung eines leeren PDO Es wird also nur die COB ID gesendet SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 35 Kapitel 6 Daten bertragung Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 1A00 Transmit PDO 1 Mapping Parameter siehe Seite 58 Objekt 1A01 x Transmit PDO 2 Mapping Parameter siehe Seite 58 Mappingf hige Objekte Objekte des Objektverzeichnisses k nnen als Datenelemente einem Transmit PDO zugeordnet werden Es k nnen insgesamt acht Objekte mit je 1 Byte Datenl nge ber die PDO Mapping Tabelle zusammengestellt werden Bei Aktivierung der Zusammenstellung erfolgt eine berpr fung der Gesamtdatenl nge aller Elemente auf maximal 8 Byte Objekt Sub Idx Datenl nge Bezeichnung Eintrag Byte Bit GOOA 10 4 32 Positionswert 60 04 00 20nex 6030 1 2 16 Geschwindigkeit 60 30 01 10pex 6040 1 2 16 Beschleunigung 60 40 01 10nex 6300 1 1 08 Statusregister der 63 00 01 08pex Nocken Kanal 1 2 1 08 Statusregister der 63 00 02 08nex Nocken Kanal 2 3 1 08 Statusregister der 63 00 03 08nex Nocken Kanal 3 4 1 08 Statusregister der 63 00 04 08nex Nocken Kanal 4 6400 1 1 08 Status des 64 00 01
68. ird die Busbelastung deutlich reduziert und trotzdem sind extrem kurze Reaktionszeiten m glich Die Daten bertragung erfolgt ber Nachrichtentelegramme Die Telegramme lassen sich in den Communication Object Identifier COB ID siehe Kapitel 6 2 auf Seite 31 und maximal 8 Folgebyte aufteilen Weitere Informationen sind bei der CAN in Automation International Users and Manufacturers Group erh ltlich www CAN CiA de 4 31 Kommunikationsprofil DS 301 V4 02 Das Kommunikationsprofil von CANopen CiA DS 301 beschreibt welche Eigenschaften von CAL in welcher Form benutzt werden CANopen erm glicht ber das Kommunikationsprofil e Auto Konfiguration des Netzwerkes e Komfortablen Zugriff auf alle Ger teparameter e Ger tesynchronisation e Zyklischen und ereignisgesteuerten Prozessdatenverkehr e Gleichzeitiges Einlesen oder Ausgeben von Daten CANopen nutzt vier Klassen von Kommunikationsobjekten COBs mit unterschiedlichen Eigenschaften e Prozessdatenobjekte PDO f r Echtzeitdaten e Servicedatenobjekte SDO f r Parameter und Programm bertragung SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 15 Kapitel 4 ES 1 HINWEI 9177425 2007 09 01 S Einf hrung Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter e Netzwerkmanagement NMT Node Life Guarding Heartbeat e Vordefinierte Objekte f r Synchronisation SYNC Zeitstempel Emergency EMCY Alle Parameter sind in einem Objektverzeichnis abgelegt
69. keit Umdrehung s RTR Remote Transmission Request Datenanforderungstelegramm rw Bezeichnet lese schreib Zugriff 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 82 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Anhang 11 4 Spezifikation der Datentypen Kapitel 11 Datentyp Beschreibung Wert BOOL Boolean 1 Bit BYTE Bitsequenz 1 Byte 8 Bit WORD Bitsequenz 2 Byte 16 Bit Var Einzelner Datenwert Array Datenfeld mit Werten gleichen Typs Record Feld mit gemischten Datenwerttypen String Zeichenkette integer 32 32 Bit Integer vorzeichenbehaftet 2713 2 1 integer 16 16 Bit Integer vorzeichenbehaftet dE EI integer 8 8 Bit Integer vorzeichenbehaftet 27 27 1 unsigned 32 32 Bit Integer vorzeichenlos OU 27 1 unsigned 16 16 Bit Integer vorzeichenlos OU Ee 1 unsigned 8 8 Bit Integer vorzeichenlos O 28 1 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 83 9177425 Irrt mer und nderungen vorbehalten A4 2c int37 Australia Phone 61 3 9497 4100 1800 334 802 tollfree E Mail sales sick com au Belgium Luxembourg Phone 32 0 2 466 55 66 E Mail info sick be Brasil Phone 55 11 3215 4900 E Mail sac sick com br Canada Phone 1 952 941 6780 1 800 325 7425 tollfree E Mail info sickusa com Cesk Republika Phone 420 2 57 91 1850 E Mail sick sick
70. l sofort Falls ein Ger t mit einem Wert ungleich Null f r die Heartbeat Producer Time startet so beginnt das Heartbeat Protokoll mit dem bergang vom Zustand Initialisierung zu Pre Operational In diesem Fall wird die Boot Up Nachricht als erste Heartbeat Nachricht betrachtet Producer Consumer Request gt COB ID Status gt Instruction 07 00hex Node ID Status D Boot Up O4re Stopped O5ne Operational ZE Pre Operational Objekt 1017nex Producer Heartbeat Zeit siehe Seite 55 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 41 Kapitel 7 S NN i HINWEIS 9177425 2007 09 01 Netzwerkmanagement NMT Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 7 3 Synchronisationsobjekt SYNC Viele Echtzeitanwendungen verlangen nach Synchronisation SYNC zwischen mehreren Busknoten Das CANopen Kommunikationsprofil erf llt diese Anforderung durch SYNC Telegramme die die Zeitachse in gleich gro e Kommunikationszyklen unterteilen Innerhalb des Sendefensters direkt nach dem Empfang eines SYNC Telegramms sendet der entsprechend konfigurierte Slave Adapter den aktuellen Zustand seiner Eingangsdaten ber ein Transmit PDO Die Ausg nge werden aktiviert anhand der Daten des zuletzt empfangenen Receive PDOs Den COB ID f r die SYNC Nachricht stellt das Objekt 1005nex zur Verf gung Die Funktion der Synchronisation der Ausg nge ist beim Adapter nicht implementiert
71. le Rechte Vorbehalten 68 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Kapitel 9 Objekt 6400 x Status Arbeitsbereich Objektcode Typ Array unsigned 8 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Anzahl verf gbarer Kan le ro Olnex Olpex Arbeitsbereich Kanal 1 ro unsigned8 Wert Bit 7 Bit 6 Bit5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit O Range Range Outof underflow overflow Range OOnex 0 0 0 OSnex 0 1 1 O5nex 1 0 1 e OD Position innerhalb der Grenzen e O3nex Position oberhalb der oberen Grenze e OB5nex Position unterhalb der unteren Grenze Es wird insgesamt ein Kanal zur Festlegung von einem Arbeitsbereich unterst tzt Mit der Festlegung eines Arbeitsbereichs k nnen dem Messbereich des Encoders weitere End Schalterpositionen zugeordnet werden Es stellt somit eine Erweiterung der Anzahl an Nocken dar Zur Definition eines Arbeitsbereichs wird lediglich eine Untere Objekt 6401 x und Obere Schaltschwelle Objekt 6402 definiert Es erfolgt keine Angabe einer Hysterese Die Grenzen f r den Arbeitsbereich sind immer akiv geschalten Objekt 6401 Objekt 6402 x Arbeitsbereich untere obere Grenze Objektcode Typ Array unsigned 32 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOpex Anzahl verf gba
72. mit Seilzug werden zur Gruppe der linearen Encoder gez hlt obwohl sie intern ein rotatives System darstellen Zur Positionsbestimmung wird die L nge des ausgezogenen Seils Draht ber eine Trommel auf den Positionswert des rotativen Systems abgebildet Der Durchmesser der Trommel und die Anzahl der Wicklungen einfach Lage bestimmen somit die L nge der zu erfassenden Messstrecke Nach dem Einschalten liest der Adapter die absolute Position des Encoders mit einer encoderspezifischen Basisaufl sung ber den digitalen Kanal RS 485 der Schnittstelle Eine Erweiterung der Aufl sung auf h here Werte erfolgt ber die zus tzliche Auswertung der Analogspuren Sinus Cosinus Die Aufl sung der linearen Encoder ist einstellbar Bitte beachten Sie auch den jeweiligen Messbereich siehe Kapitel 11 2 2 auf Seite 79 3 3 Technische Daten Geh use Zink Druckguss Gewicht ca 4008 Schutzart IP 64 Arbeitstemperaturbereich 20 60 C Lagertemperatur 25 85 C Zul rel Luftfeuchte 90 Betauung nicht zul ssig Maximale Leistungsaufnahme 2 0W ohne Last und Encoder Betriebsspannung U 10 30 V DC Encoder Betriebsspannung ber Adapter 8 V DC 5 max 400 mA Elektrische Schnittstelle e ISO 11898 CAN Spezifikation 2 0B galvanisch getrennt D Hiperface Positionsbildungszeit lt 500 us Adresse Einstellbar ber DIP Schalter Adresse 1 63 Baudrate Einstellbar be
73. n An Eingeschaltet Aus Ausgeschaltet SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 25 Kapitel 5 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 5 3 Adapter einschalten A N Sicherheitshinweis Befolgen Sie die nachfolgenden Anweisungen sonst kann es zu St rungen im Betrieb ACHTUNG kommen Beachten Sie die Sicherheitshinweise siehe Kapitel 2 auf Seite 9 Der Encoder muss an den Adapter angeschlossen sein bevor die Betriebsspannung des Adapters angelegt wird Vor dem Einschalten des Encoders m ssen folgende Funktionen berpr ft werden e Korrekte elektrische Installation siehe Kapitel 5 2 auf Seite 19 e Korrekter Anschluss des Encoders an den Adapter e Node ID siehe Kapitel 5 2 5 auf Seite 23 e Baudrate siehe Kapitel 5 2 6 auf Seite 24 i Bei Anschluss von nur einem Knoten in das CAN Netzwerk wird aufgrund von Error Frames immer ein Fehler signalisiert siehe auch Kapitel 5 2 7 auf Seite 25 Bei HINWEIS Inbetrieonahme eines einzelnen Adapters ber ein Master System Konfigurationstool SPS erf llt dieser Teilnehmer die Funktion eines weiteren Knotens Node Ablauf Power On Nach dem Einschalten Power ON des Adapters erfolgt die Prozedur f r die Erkennung des angeschlossenen Encoders Dies wird signalisiert durch ein Blinken der LED 1 siehe L1 gem Anschluss bersicht auf Seite 19 Blinkphase kann sich reduzieren auf einmaliges kurzes Aufleuchten Nach
74. ned 8 O2hex Olpex COB ID Client Server rx ro unsigned 32 OG Oe Node ID O2nex COB ID Server Client tx ro unsigned 32 05 80hex Node ID Das Objekt definiert das Kommunikationsverhalten des 1 ten Server SDO Aufbau und Darstellung siehe auch Beschreibung in Kommunkationsprofil DS 301 Die Datenwerte des 1 ten Server SDO sind nicht ver nderbar Damit wird gew hrleistet dass ein Ger t unter den Default COB IDs Daten empf ngt und sendet Informationen zu e SDO siehe Kapitel 6 3 ab Seite 32 e COB ID siehe Kapitel 6 2 auf Seite 31 e Node ID siehe Kapitel 5 2 5 auf Seite 23 Objekt 1400 x Receive PDO 1 Communication Parameter Objektcode Typ Record PDOCommPar Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Gr ter Sub Index ro unsigned 8 O2nex Olpex COB ID rw unsigned 32 02 00nex Node ID O2nex Transmission Type ro unsigned 8 255 Das Objekt definiert das Kommunikationsverhalten des 1 ten Receive PDO Aufbau und Darstellung siehe auch Beschreibung in Kommunkationsprofil DS 301 Informationen zu e PDO siehe Kapitel 6 4 ab Seite 34 e Transmission Type siehe Seite 35 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 56 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter D E HINWEIS 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Kapitel 9 Objekt 1600 x Receive PDO 1 Ma
75. ng Beschreibung CAN_H CAN High CAN_L CAN Low CCW Counterclockwise Drehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn auf Welle gesehen Cmd Kommando CMR Gesamtschrittzahl ber den gesamten Messbereich kundenseitig konfigurierbar CMS CAN Message Specification Service Element von CAL CoS Change of State CPR Schritte pro Umdrehungen bei rotativen Encodern CPS Encodergeschwindigkeit Schritte s CW Clockwise Drehrichtung im Uhrzeigersinn auf Welle gesehen DBT Distributor Eines der Service Elemente der CAN Anwendungsschicht im CAN Referenzmodell Der Distributor verteilt die COB IDs an die COB die von einem CMS verwendet werden DS Draft Standard EDS Electronic Data Sheet Eine knotenspezifische ASCII Datei die zur Konfiguration des CAN Netzwerkes erforderlich ist Die EDS Datei enth lt allgemeine Informationen ber den Knoten und seine Objektliste Parameter EEPROM Nicht fl chtiger Speicher EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit GND Masseanschluss LMT Schichtenverwaltung Eines der Service Elemente der CAN Anwendungsschicht im CAN Sollwertmodell Hiermit werden Parameter f r die einzelnen Schichten des CAN Referenzmodells konfiguriert LSS Layer Setting Services PMR Physical Measuring Range Gesamtschrittzahl ber alle Umdrehungen bzw ber die gesamte Spanne herstellerseitig festgelegt RAM Fl chtiger Speicher ro Bezeichnet nur lese Zugriff RPM Drehgeschwindigkeit Umdrehung min RPS Drehgeschwindig
76. nommen 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Betriebsanleitung Konfigu rationsbeispiele Kapitel 8 Hiperface CANopen Adapter i 1 Achten Sie auf Hinweis Anzeige Format Display Format 4 e korrekte Speicherung Bei Anzeige im Format Hexadezimal werden die Daten im Feld Data 5 von rechts nach links gelesen d h e rechts MSB Werte e links LSB Werte 8 2 nderung PDO Mapping v Der CANopen Device Manager ist ge ffnet und der gew nschte Encoder ist gescannt siehe Kapitel 5 4 2 auf Seite 28 v Die EDS Datei ist geladen siehe Kapitel 5 4 3 auf Seite 29 Bit 31 auf 1 setzen PDO deaktivieren CANopen Device Manager Untitled File Tools Network Help HME A BEC Network Configuration Device Management SDO Services PDO Services Downloa 7 gt Device Selection 1 4 x Rescan Device Service Data Objects Object Dictionary 2 Lg 1017 Producer heartbeat time a M 1018 Identity Object RE 1200 1 Server SDO parameter w 1400 1 Receive PDO parameter a E 1600 1 Receive PDO mapping DEI 1800 1 Transmit PDO parameter u5 00 Number of entries us 02 Transmission type ut 03 Inhibit time u 05 Event timer v Index Sub Index Length Data 3 mm In vr Tome A 5 SDO Channels Display Format SDO AXCANID TXCAN Hexadecimal 4 1 604 584 Read H Wiite ___ReadtoFie __Wite om File lt gt Abort
77. nsigned 16 Var unsigned 8 Die berwachungszeit wird in ms ausgegeben Die Funktionalit t Node Life Guarding ist deaktiviert wenn der Wert eines der Objekte auf Null gesetzt ist Der Lebenszeitfaktor Life Time Factor multipliziert mit der berwachungszeit Guard Time ergibt die Lebenszeit f r das berwachungsprotokoll Node Life Guarding Protokoll Defaultwerte 100C Hex OO Dee 100Dpex OOnex Informationen zu Knoten berwachung siehe Kapitel 7 2 ab Seite 39 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 52 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objektverzeichnis Kapitel 9 Objekt 1010 Parameter speichern Objektcode Typ Array unsigned 32 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Zeitdauer msec OOnex Gr ter unterst tzter Sub Index ro Olpex OAnex Olpex Alle Parameter speichern rw unsigned 32 1050 O2nex Kommunikationsprofil Parameter rw unsigned 32 350 speichern O3nex Ger teprofil Parameter speichern rw unsigned 32 650 OAnex Herstellerspezifische Parameter rw unsigned 32 50 speichern Schreibzugriff Sollen die entsprechenden Parameter im EEPROM des Adapters abgespeichert werden muss das Kommando save als Signatur in den dazugeh rigen Sub Index geschrieben werden Dadurch wird verhindert dass ein versehentliches oder fehlerhaftes Schreiben auf dieses Objekt ein Speichern der Parameter bewirkt
78. nsigned 32 Datentyp inkompatibel 06 07 00 12 unsigned 32 Datenl nge zu gross 06 07 00 13 unsigned 32 Datenl nge zu gering 06 09 00 11 unsigned 32 Ung ltiger Objekt Sub Idx 06 09 00 30 unsigned 32 Datenwert ausserhalb Grenzen 06 09 00 31 unsigned 32 Datenwert zu hoch 06 09 00 32 unsigned 32 Datenwert zu niedrig 08 00 00 20 unsigned 32 Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden Write service Objekt 1010yex LU Le SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 77 Kapitel 11 An hang Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Anhang 11 1 Umrechnungstabelle dez bin r hex dez bin r hex dez bin r hex 0 0000 0000 00 22 00010110 16 44 0010 1100 2C 1 0000 0001 01 23 00010111 17 45 0010 1101 2D 2 0000 0010 02 24 0001 1000 18 46 0010 1110 2E 3 0000 0011 03 25 0001 1001 19 47 0010 1111 2F 4 0000 0100 04 26 0001 1010 1A 48 0100 0000 30 5 0000 0101 04 27 0001 1011 1B 49 0100 0001 31 6 0000 0110 06 28 0001 1100 1C 50 0100 0010 32 T 0000 0111 07 29 0001 1101 1D 51 0100 0011 33 8 0000 1000 08 30 0001 1110 1E 52 01000100 34 9 0000 1001 09 31 00011111 1F 53 01000101 34 10 00001010 OA 32 0010 0000 20 54 0100 0110 36 11 00001011 OB 33 00100001 21 55 0100 0111 37 12 00001100 OC 34 0010 0010 22 56 0100 1000 38 13 00001101 OD 35 00100011 23 57 0100 1001 39 14 00001110 OE 36 0010 0100 24 58 0100 1010 3A 15 00001111 OF 37
79. nterst tzter unsigned 8 Read Only Sub Index Olpe COB ID unsigned 32 Einstellbar O2hex Transmission Type unsigned 8 O 240 252 255 OSnex Inhibit Time unsigned 16 100 usec OAnex reserviert S O5nex Event Timer unsigned 16 1 msec COB ID Sub Index 01 Bits 31 30 29 28 11 10 0 0 1 0 1 JO 000000000000000000 11 Bit Identifier Bit Nummer Wert Bedeutung 31 MSB 0 PDO aktiviert 1 PDO deaktiviert 30 O RTR Zugriff auf PDO 1 RTR Zugriff gesperrt 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A 28 11 0 0 10 O LSB X COB ID 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 34 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter d i A HINWEIS 9177425 2007 09 01 Daten bertragung Kapitel 6 Transmission Type Sub Index 02 Wert Modus Art Funktion 0 Synchron Azyklisch Datenerfassung mit SYNC Nachricht Einmaliges Senden des PDO falls nderung der Daten zum vorhergehenden PDO 1 240 Synchron Zyklisch Datenerfassung und Senden des PDO mit n ter SYNC Nachricht n entspricht dem Wert 1 240 252 Synchron Anfrage Datenerfassung mit SYNC Nachricht RTR Einmaliges Senden des PDO bei Anforderung ber RTR Telegramm 253 Asynchron Anfrage Datenerfassung und Senden des PDO bei RTR Anforderung ber RTR Telegramm 254 Asynchron Zyklisch Datenerfassung und Senden des PDO erfolgt Azyklisch durch die Applikation Timer Zyklisch und Ereignis Azyklisch gesteuert
80. nttttkation EE 72 bjekt 650Bnex Seriennummer EEN 72 Herstellerspezifisches Profil ee 73 Objekt 2002 x Format f r Geschwindigkeit EE 73 Objekt 2003 x Format f r Beschleunigung EE 74 Objekt 2004 x Change of State EE 74 Objekt 2006 x Speicherort Preset Offeetwert ek 74 Objekt 2007 pex Maximal zul ssige Geschwindigkeit AE 75 Objekt 2008 x Maximal zul ssige Beschleunmtgung ue 75 Objekt 2009 x Automatisch Speicher 75 Fehlerbeschrelb ns 2 2 2 Hesse seen eg 76 Hiperface Kommunikation einen 76 PDO bertragung bei Fehlerhafter Position Testszenario s s s 76 SDO Fehlercodes 2222220200020220200000000nnnn 22 Fehler Textmarke nicht definiert Anhang nenn nn nn nn Ta ana 77 Umrechn ungst belle a anne dee Ed d edEN 78 Encoder Messbereiche 0222222000000000n000000nnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 79 11 2 1 Rotative Encoder nn nun 79 11 2 2 Einear ENcOder Ce et BE DEE Eugees 79 Default Min Max Werte bei Auslieterung ue 80 Verzeichnis Abkt rzungen na a e a a E E a aa 82 Datentypenspezifikation nen en nennen 83 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Zu diesem Dokument Kapitel 1 Zu diesem Dokument i d J HINWEIS 9177425 2007 09 01 gt Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgf ltig bevor Sie mit der Dokumentation und dem Hiperface CANopen Adapter arbeiten 1
81. oftware nicht konfigurierbar Optional wird es in Zukunft diese M glichkeit geben SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 24 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Inbetriebnahme 5 2 7 Anzeigenelemente Kapitel 5 LED Status Hipferface L1 Funktion aus kein Fehler Kommunikation ok an keine fehlerhafte Kommunikation Datenschnittstelle kein Grundger t blinken Hiperface Initialisierung LED Status Netzwerk L2 Zustand Beschreibung Gr n an Operational Ger t arbeitet Flackernd rot gr n Auto Bitrate LSS Die automatische Bitraten Erkennung oder der LSS Dienst ist im Gange Rot Einzelblitz Warning Limit erreicht Mindestens ein Fehlerz hler des CAN Controllers hat den Warning Level erreicht oder berschritten Zu viele Fehlerframes Rot Doppelblitz Error Control Event Ein Guard Event NMT Slave oder NMT Master oder ein Heartbeat Event Heartbeat Consumer trat auf Rotan Bus off Der CAN Controller ist im Bus OFF Modus Gr n blinkend Pre Operational Das Ger t ist im Zustand Pre Operational Gr n Einzelblitz Stopped Das Ger t ist im Zustand Stopped Gr n Dreifachblitz Programm Firmware Download Ein Software Download l uft auf dem Ger t Gr n an Operational Das Ger t ist im Zustand Operational LED Betriebsstatus L3 Funktio
82. omit aus Sicht des CANopen Netzwerkes ein Encoder mit variabler Grundeinstellung dar W hrend dem Betrieb erfolgt die Positionsbildung ber die Auswertung des Analogsignals Die spezielle Betriebsspannung des Hiperface Encoders wird ebenfalls im Adapter gene riert 3 2 1 Rotative Encoder Diese Encoder mit Hiperface Schnittstelle haben eine Aufl sung bis zu 1024 Sinus Cosinus Perioden pro Umdrehung Bei Multi Turn Encodern wird die Anzahl der Umdrehungen ber einen Getriebemechanismus ermittelt Nach dem Einschalten liest der Adapter die absolute Position des Encoders mit einer encoderspezifischen Basisaufl sung ber den digitalen Kanal RS 485 der Schnittstelle Eine Erweiterung der Aufl sung auf h here Werte erfolgt ber die zus tzliche Auswertung der Analogspuren Sinus Cosinus Die Aufl sung der rotativen Encoder ist einstellbar Bitte beachten Sie auch den jeweiligen Messbereich siehe Kapitel 11 2 1 auf Seite 79 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 12 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter HINWEIS 9177425 2007 09 01 Produktbeschreibung Kapitel 3 3 2 2 Linear Encoder Diese Encoder z B Encoder L230 bestimmen kontaktlos ber einen Lesekopf die absolute Position entlang einer Ma verk rperung z B Magnetband mit sequentiellem Code Der Lesekopf selbst besteht aus einer Reihe von Sensoren die die absolute Position erfassen Encoder z B Encoder XKS09
83. pping Parameter Objektcode Typ Record PDOMapping Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Gr ter Sub Index ro unsigned 8 Olpex Olpex Presetwert rw unsigned 32 60 03 00 20nex Das Objekt definiert die Zusammensetzung der Daten innerhalb des 1 ten Receive PDO Aufbau und Darstellung siehe auch Beschreibung in Kommunkationsprofil DS 301 Die bernahme des Preset Wertes erfolgt bei Wechsel von Bit 31 innerhalb des Datenwerts Der Datenbereich des Preset Wertes ist auf 30 Bit beschr nkt Informationen zu Preset Funktion siehe Kapitel 5 5 ab Seite 30 Objekt 1800 Transmit PDO 1 Communication Parameter Objektcode Typ Record PDOCommPar Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOnex Gr ter Sub Index ro unsigned 8 O5nex Olpex COB ID rw unsigned 32 01 80nex Node ID O2nex Transmission Type rw unsigned 8 254 O3nex Inhibit Time rw unsigned 16 0 O5hex Event Timer rw unsigned 16 O Das Objekt definiert das Kommunikationsverhalten des 1 ten Transmit PDO Aufbau und Darstellung siehe auch Beschreibung in Kommunkationsprofil DS 301 Die Default Konfiguration bedeutet Asynchroner Modus mit azyklischer bertragung Event Time 0 und keiner Sperrzeit zwischen dem Senden zweier aufeinanderfolgenden PDO Inhibit Time 0 Informationen zu e PDO siehe Kapitel 6 4 ab Seite 34 e Transmission Type siehe S
84. pplication Layer CAD sun 15 4 3 CANOPEN nn aka sn 15 4 3 1 Kommunikationsprofil DS 301 VA O2 nuessssssnensnnnonnnnnnnnnnnnnnnnn nn 15 4 3 2 Ger teprofil DS 406 EE 16 5 Inbetriebnahme 5 1 5 2 5 3 5 4 5 5 9177425 2007 09 01 Montage 5 1 1 Ger t ffnen und echlleben uk 18 Elektrische Installation 022222200000000annnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn anne 19 5 2 1 Anschluss bersicht nsesnennanssnnnnnnenenrrrnernnnnnnnnnnnnnnerrnnernnnnnnnnnnene nee 19 5 2 2 PIN und Adernbelegung ku 20 5 2 3 Elektrische Installation 022222200000000n00nnnnanennnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnn 21 5 2 4 DIP Schalter DBelegung ke 22 5 2 5 Adresse N delD ss een eek 23 5 2 6 ENE o ehis EEEE leise dees deed 24 5 2 7 A zeigenelemente s sron eae aee aeaa R E A TEE 25 Adapter einschalten u u unn edd ee ere ee deed NEEN EEdA EEN E eEede 26 EWEN EE HE NE EE eh 27 5 4 1 Programmobertl che Au 27 5 4 2 Netzwerk Scannen ss2s aa a a E 28 5 4 3 EDS Datei integrieren sn seen seen 29 Preset Funktions antreten Sirenen 30 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Zu diesem Dokument Kapitel 1 6 Daten bertraguns u u 2 anna nun ann non d mmen nk geed mb oninu nam ann ni nina en 31 6 1 Dateninhalte und Ubertragung 31 6 2 Communication Object Identifier COB ID EE 31 Pr
85. pro Messeinheit bzw Spanne Der Wertebereich physikalischer Messbereich ist abh ngig vom angeschlossenen Encodertyp siehe Kapitel 11 2 1 auf Seite 79 Die Werteingabe wird unabh ngig vom physikalischen Messbereich begrenzt durch die Spezifikation in der EDS Datei Damit das Objekt aktiviert wird muss im Objekt 6000 das Bit 2 auf 1 gesetzt werden Aktivierung der Skalierfunktion sonst erfolgt die Darstellung mit den unskalierten Werten Die berpr fung des Eingabewertes gegen ber den physikalischen Grenzen findet jedoch immer statt Bei nderungen dieses Objektes auf Werte kleiner als der aktuell eingestellte Preset Wert Objekt 6003 wird dessen Wert auf Null gesetzt und im EEPROM des Adapters gespeichert SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 61 Kapitel 9 ei E HINWEI 9177425 2007 09 01 S Objektverzeichnis Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 6002 Gesamtschrittzahl CMR Das Objekt definiert die gew nschte Gesamtzahl der Messschritte Es defiiert also zsammen mit Objekt 6001 die Anzahl der Umdrehungen Der Wertebereich physikalischer Messbereich ist abh ngig vom angeschlossenen Encodertyp siehe Kapitel 11 2 1 auf Seite 79 Die Werteingabe wird begrenzt durch die Spezifikation in der EDS Datei Damit das Objekt aktiviert wird muss im Objekt 6000 das Bit 2 auf 1 gesetzt werden Aktivierung der Skalierfunktion sonst erfolgt die Darstellung mit unskalie
86. r DIP Schalter 10 20 50 125 250 500 1000 kBaud Autobaud Set Funktion Einstellbar ber DIP Schalter oder Protokoll Status Anzeige e Betriebszustand LED gr n e Hiperface LED gelb e CANopen LED rot gr n Busabschluss nicht integriert nur extern an X2 gem Anschluss bersicht auf Seite 19 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 13 Kapitel 3 Produktbeschreibu ng Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 3 4 CANopen Spezifikation Funktion Bezeichnung Netzwerkmanagement NMT Slave Error Control e Node Life Guarding e Heartbeat Node Identifier Node ID Hardware Switch Prozessdatenobjekte PDO 2xTx 1 x Rx PDO Modes e Remote e Event triggered e Time triggered e Synchron zyklisch und azyklisch PDO Linking PDO Mapping dynamisch SDO e 1x Server e OxClient Emergencynachricht unterst tzt CANopen Version DS 301 V4 02 Device Profil DS 406 V3 1 3 5 Encodererkennung Der Hiperface CANopen Adapter erkennt automatisch folgende Encoder mit Hiperface Schnittstelle Rotative Encoder Linear Encoder Bezeichnung Encoderfamilie SRS L230 SCK XKS SKS SEK SRM SCL SKM 1 j Beachten Sie die jeweiligen Messbereiche der Encoder siehe Kapitel 11 2 auf Seite 79 HINWEIS 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten
87. rameter siehe Seite 56 e Objekt 1600 Receive PDO 1 Mapping Parameter siehe Seite 57 Ein dynamisches Mapping ist nicht m glich SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 37 Kapitel 7 Netzwerkmanagement N MT Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Netzwerkmanagement NMT 7 1 _Netzwerkmanagementobjekte Netzwerkmanagementobjekte dienen der Verwaltung des Netzes S mtliche NMT Kommandos werden als unbest tigte NMT Nachricht bertragen Sie k nnen als Broadcast oder auch als adressierte Nachrichten gesendet werden COB ID CAN Datenbereich 11 Bit ByteO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 00 00 Cmd Node ID Knoten e Node ID O Alle Teilnehmer sind adressiert Broadcast Nachricht e Node ID 1 63 Teilnehmer mit ausgew hlter Node ID ist adressiert 7 1 1 State Machine BE Be ower On N Reset Knoten C siene A note E Reset Automatischer Kommunikation Wechsel zu Pre Operational Wechsel zu Pre Operational ES Operational WS G Wechsel zu Stopped Wechsel zu Wechsel zu _ Operational Pre Operational 7 Stopped Bei a l SES Wechsel zu Stopped Operational ee Wechsel zu Operational 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 38 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter HI NWEI 9177425 2007 09 01 S Netzwerkmanagement NMT
88. rcode Error Code der EMCY Nachricht herangezogen werden Ein neuer Eintrag erfolgt immer in Verbindung mit dem Senden einer EMCY Nachricht Informationen zu e EMCY siehe Kapitel 7 4 ab Seite 43 e LED Anzeigen siehe Kapitel 5 2 7 ab Seite 25 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 50 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter D HINWEIS 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Kapitel 9 Objekt 1003 x Fehlerfeld Objektcode Typ Array unsigned 32 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich Defaultwert OOpex Anzahl der Fehler rw OOpex OAnex O Olnx Standard Fehlerfeld ro unsigned 32 OAnex Stellt das Ger t einen Fehler fest werden diese in das vordefinierte Fehlerfeld eingetragen Das Feld umfasst maximal vier Fehlereintr ge Jeder neue Fehler wird unter Sub Index 1 eingetragen alle anderen Fehler werden im Fehlerfeld einen Sub Index nach hinten verschoben Der letzte Eintrag unter Sub Index 4 geht hierbei verloren Ein neuer Eintrag erfolgt immer in Verbindung mit dem Senden einer EMCY Nachricht Fehlerliste l schen gt Tragen Sie unter Sub Index O den Wert Null ein Alle Eintr ge der Fehlerliste sind gel scht Werte ungleich Null f hren zu einem Abbruch Informationen zu EMCY siehe Kapitel 7 4 ab Seite 43 Objekt 10055ex SYNC COB ID Objektcode Typ Var unsigned 32 Bits
89. rd Feld mit beliebig gemischten Datentypen e Name Kurzbeschreibung e Typ Datentyp Boolean 32 Bit Integer vorzeichenbehaftet usw e Zugriff Zugriffrechte auf das Objekt rw Schreib Lesezugriff ro nur Lesezugriff const Konstante In den folgenden Kapiteln sind alle unterst tzten Objekte in chronologischer Reihenfolge aufgef hrt und beschrieben SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 48 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Kapitel 9 9 1 _Kommunikationsprofil Index Sub Objekt Name Beschreibung Typ Zugriff hex Index hex 1000 00 Var Ger tetyp unsigned 32 ro 1001 00 Var Fehlerregister unsigned 8 ro 1003 00 04 Array Fehlerfeld unsigned 32 rw ro 1005 00 Var COB ID f r SYNC Nachricht unsigned 32 rw 1007 00 Var Zeitfenster f r synchrone PDO unsigned 32 rw 1008 00 Var Ger tename des Herstellers Visible String ro 1009 00 Var Hardwareversion des Herstellers Visible String ro 100A 00 Var Softwareversion des Herstellers Visible String ro 100C 00 Var berwachungszeit unsigned 16 rw 100D 00 Var Lebensdauer Faktor unsigned 8 rw 1010 00 7F Array Parameter speichern unsigned 32 rw 1011 O00 7F Array Default Parameter laden unsigned 32 rw Resetfunktion 1014 00 Var COB ID f r EMCY Nachricht unsigned 32 rw 1015 00 Var Inhibit Time f r EMCY Nachricht unsigne
90. rechend der Konfiguration 4 Byte Position e Simulation einer falschen Position Analogsignale sind fehlerhaft Es erfolgt eine EMCY Nachricht Die LED 3 siehe L3 gem Anschluss bersicht Seite 19 leuchtet gelb Die PDO bertragung wird fortgesetzt e Danach erfolgt ein Reset Node Kommando Die PDO bertragung wird gestoppt e Danach erfolgt ein Start Node Kommando Die PDO bertragung wird fortgesetzt e Korrektur des fehlerhaften Zustandes Analogsignale korrekt Eine neue EMCY Nachricht Reset Fehler wird generiert Die LED erlischt Der Positionswert ist nicht mehr konsistent Es erfolgt keine Abfrage der absoluten Position ber das RS 485 Interface von Adapter zu Encoder L sung Adapter in Verbindung mit Encoder Aus Einschalten SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 76 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 9177425 2007 09 01 Fehlerbeschreibung 10 3 SDO Fehler Codes Kapitel 10 Fehler Code hex Format Beschreibung 05 04 00 00 unsigned 32 Time out SDO Protokoll 06 01 00 00 unsigned 32 Nicht unterst tzter Objektzugriff 06 01 00 01 unsigned 32 Lesezugriff nicht erlaubt 06 01 00 02 unsigned 32 Schreibzugriff nicht erlaubt 06 02 00 00 unsigned 32 Ung ltiger Objekt Index 06 04 00 41 unsigned 32 Mapping des Objekts nicht m glich 06 04 00 42 Anzahl oder L nge der Mappingobjekte berschritten 06 07 00 10 u
91. rer Kan le ro Olpe Olpex Arbeitsbereich Kanal 1 rw unsigned 32 Es erfolgt keine berpr fung der Eingabe bez glich des vom Encoder unterst tzten Mess bereichs Ebenso erfolgt keine berpr fung gegen ber den jeweilig gegen berliegenden Arbeitsbereichgrenzen SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 69 Kapitel 9 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 6500 x Betriebsstatus Objektcode Typ Var unsigned 16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 Z hlrichtung CW CCW Skalierfunktion deaktiviert aktiviert Messrichtung linear Encoder vorw rts r ckw rts Der Datenwert stellt eine Kopie des Objekt 6000 dar Objekt 6501 x Physical Resolution Span PRS Objektcode Typ Var unsigned 32 e Rotative Encoder physikalische maximale Aufl sung in Schritten pro Umdrehung e Linear Encoder physikalisch maximale Grundaufl sung in Nanometer nm Der Inhalt des Objekts ist abh ngig vom Encodertyp siehe Kapitel 11 2 1 oder 11 2 2 ab Seite 79 Das Objekt ist nur lesbar Diagnose Objekt 6502 x Anzahl programmierbarer Multi Turn Umdrehungen Objektcode Typ Var unsigned 16 Bei rotativen Encodern beschreibt das Objekt die maximale Anzahl der programmierbaren Umdrehungen Der Wert ist abh ngig vom Encodertyp siehe Kapitel 3 2 1 oder 3 2 2 ab Seite 12 F r lineare
92. rten Werten Bei nderungen dieses Objektes auf Werte kleiner als der aktuell eingestellte Preset Wert Objekt 6003 wird dessen Wert auf Null gesetzt und im EEPROM des Adapters gespeichert Rotative Encoder Abh ngig vom angeschlossenen Encoder m ssen Sie folgende Vorschriften bei der Eingabe beachten e Eingabe kleiner oder gleich dem physikalisch m glichen Messbereich PRM e Eingabe muss ein 2 vielfaches von CPR Objekt 6001 x sein ansonsten erfolgt eine automatische Anpassung zum n chst h heren Wert e Eingabe muss kleiner oder gleich 21 x CPR sein ansonsten wird der Eingabewert abelehnt Die max Anzahl der Umdrehungen ist also auf 4096 begrenzt Beispiel Vorschrift 2 CPR 300 Schritte CMR 1x300 2x300 4x300 8x300 Bei Einstellung auf den Wert 900 3x300 erfolgt eine Anpassung auf den Wert 1200 4x300 Beispiel Vorschrift 3 Sollen die Werte f r e CPR von 256 auf 8192 und e CMR von 256 auf 2 x 8192 ge ndert werden treten Fehler auf da e CPR CMR CPR lt 1 e CMR CMR CPR gt 4096 So ndern Sie die Werte 1 CMR auf Zwischenwert ndern 2 CPR auf Endwert ndern 3 CMR auf Endwert ndern Linear Encoder Parameter besitzt keine Funktion Kein Schreibzugriff SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 62 Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter A ACHTUNG o 1 F HINWEIS 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Kapitel 9 O
93. sen 1 bis 63 eingestellt werden 1 Die Adresse O ist reserviert und darf von keinem Knoten verwendet werden HINWEIS Adresstabelle dezimal bin r dezimal bin r dezimal bin r dezimal bin r 0 000000 16 010000 32 100000 48 110000 1 000001 17 010001 33 100001 49 110001 2 000010 18 010010 34 100010 50 110010 3 000011 19 010011 35 100011 51 110011 4 000100 20 010100 36 100100 52 110100 5 000101 21 010101 37 100101 53 110101 6 000110 22 010110 38 100110 54 110110 T 000111 23 010111 39 100111 55 110111 8 001000 24 011000 40 101000 56 111000 9 001001 25 011001 41 101001 57 111001 10 001010 26 011010 42 101010 58 111010 11 001011 27 011011 43 101011 59 111011 12 001100 28 011100 44 101100 60 111100 13 001101 29 011101 45 101101 61 111101 14 001110 30 011110 46 101110 62 111110 15 001111 31 011111 47 101111 63 111111 Adresse mit DIP Schalter einstellen 1 Stellen Sie den DIP 1 des DIP Switch 2 siehe 2 gem Anschluss bersicht auf Seite 19 auf OFF 2 Stellen Sie die gew nschte Adresse ber die DIP 1 bis 6 des DIP Switch 1 S1 ein 3 Schalten Sie die Versorgungsspannung Aus Ein um einen ge nderten Wert der DIP Schalter einzulesen Adresse ber die Software einstellen Zum heutigen Stand ist die Adresse ber Software nicht konfigurierbar Optional wird es in Zukunft diese M glichkeit geben 9177425 2007 09 01 SICK
94. set Wert siehe Seite 63 Objekt 6509 x Herstellerspezifischer Offset siehe Seite 72 Objekt 2006 x Preset Offsetwert speichern siehe Seite 74 9177425 2007 09 01 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 30 Betriebsanleitung Daten bertragu ng Kapitel 6 Hiperface CANopen Adapter Daten bertragung 6 1 Dateninhalte und bertragung Die bertragung einer Nachricht basiert auf dem CAN Protokoll und ist folgenderma en aufgebaut e 11 Bit Identifier COB e maximal 8 Byte an nachfolgenden Daten F r Servicedatenobjekte SDO wird bei einem Datenpaket mit einer L nge ber 8 Byte eine Fragmentierung durchgef hrt F r Prozessdatenobjekte PDO ist die Datenl nge auf 8 Byte begrenzt Dies entspricht dem Format einer einfachen CAN Nachricht Datenelemente mit einer L nge gr er 1 Byte werden im Format Little Endian bertragen d h das Least Significant Byte LSB wird als erstes bertragen danach folgt das Most Significant Byte MSB COB ID CAN Datenbereich 11 Bit Byte O Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 unsigned 32 unsigned 16 unsigned 8 unsigned 8 EM 915 223 9231 EM 915 EM 20 EM 20 20 28 218 224 20 28 LSB MSB LSB MSB 6 2 Communication Object Identifier COB ID Der Communication Object Identifier COB ID beinhaltet die eindeutige Zuordnung des Kommunikationsobjekts Nachricht Er setzt sich zusammen aus
95. t als unsigned 32 Wert Der maximale Positionswert ergibt sich je nach Skalierung zu CRM 1 Nach einem Preset Vorgang mit dem Wert Null werden die Positionen bei r ckw rtiger Bewegungsrichtung auch als positive Zahlenwerte interpretiert Linear Encoder Die Anzeige erfolgt als integer 32 Wert vorzeichenbehaftet mit einem Wertebereich von 2147483647 entspricht 31 Bit Datenwert Nach einem Preset Vorgang mit dem Wert Null werden die Positionen bei r ckw rtiger Bewegungsrichtung als negative Werte angezeigt Bei Umschaltung der Code Sequenz CW oder CCW wird ein neuer Anzeigewert generiert SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 63 Kapitel 9 Tal u HINWEIS 9177425 2007 09 01 Objektverzeichnis Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter Objekt 6005 x Messschritte linear Encoder Objektcode Typ Array unsigned 32 Sub Index Beschreibung Zugriff Wertebereich OOnex Anzahl der Objekte ro Olpex OAnex Olpex Position nm rw unsigned 32 siehe auch Objekt 6001pex O2nex Faktor f r die Darstellung der Geschwindigkeit rw unsigned 32 Formateinstellung ber Objekt 2002yex O3nex Faktor f r die Darstellung der Beschleunigung rw unsigned 32 Formateinstellung ber Objekt 2003nex Beachten Sie die Messbereiche der angeschlossenen Encoder siehe Kapitel 11 2 2 auf Seite 79 Beispiele Die Darstellung der Position in 100um Schritten
96. ten Produkts f r die gew nschte Applikation e Unbefugte Personen d rfen sich w hrend der Installation und Wartung nicht in der N he der Anlage aufhalten e Verhindern Sie den Zutritt f r unbefugte Personen z B mit Hilfe von Warnschildern 2 3 Hinweise zum Adapter Encoder e Beachten Sie die entsprechenden gesetzlichen Sicherheitsrichtlinien e Beachten Sie die CANopen Spezifikationen und Richtlinien e Nehmen Sie keine mechanischen oder elektrischen nderungen an den Ger ten vor e Schalten Sie den Adapter spannungsfrei bevor Sie die Verbindung zwischen Adapter und Encoder trennen e Vermeiden Sie direkte UV Einstrahlung ber einen l ngeren Zeitraum e Achten Sie auf das Typenschild Es darf nicht besch digt werden da es eine abdichtende Funktion hat e Der Adapter wird abh ngig von anderen Ger ten betrieben Daher ist er nicht mit direk ten Sicherheitseinrichtungen ausgestattet e Betreiben Sie den Adapter nur entsprechend seinem bauartbedingten Zweck und nur innerhalb eines CANopen Netzwerkes e Vermeiden Sie Schl ge auf Welle und Spannzange der Encoder SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten Kapitel 2 9177425 2007 09 01 Zur Sicherheit Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 2 4 Hinweise zur Installation e Halten Sie bei der Installation die Unfallverh tungsvorschriften der Berufsgenossen schaften und Fachverb nde des jeweiligen Landes ein e Montieren und warten
97. x Initiate Download Request Anforderung Master sendet Daten 1 Byte Den Confirm Upload Response Best tigung Best tigung an den Master 7 Oper senden 80Ohex Abort Antwort Adapter sendet einen Fehlercode Objekt 1200 x Server SDO Parameter siehe Seite 56 SICK Stegmann GmbH e Deutschland e Alle Rechte Vorbehalten 33 Kapitel 6 Daten bertragu ng Betriebsanleitung Hiperface CANopen Adapter 6 4 _ Prozessdatenobjekte PDO Die Prozessdatenobjekte PDO dienen dem hochdynamischen Austausch von Echtzeitdaten Diese Daten werden mit hoher Priorit t niedrige COB ID als Broadcast Nachrichten bertragen Die Datenl nge eines PDO ist auf 8 Byte begrenzt Der Adapter unterst tzt die folgenden PDOs e 2x Transmit PDO Slave Adapter sendet Daten an Master Master Input Data e 1x Receive PDO Slave Adapter empf ngt Daten von Master Master Output Data F r die Transmit PDO wird ein dynamisches Mapping unterst tzt Somit ist die Zusammenstellung der Datenobjekte innerhalb eines PDO mit Hilfe von SDO frei konfigurierbar F r Receive PDO wird nur eine fixe Konfiguration Preset Wert unterst tzt Die Unterst tzung des Receive PDO ist herstellerspezifisch 6 4 1 Konfiguration Transmit PDO Allgemeiner Aufbau der Kommunikationsparameter Objekt 1800 x Objekt 19FF ex Sub Index Beschreibung Wertebereich Funktion OOpex Gr ter u

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