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Bedienungsanleitung Compax3 Fluid T40: Kurvenscheibe

1. en O 50 lt x lt 5202 5 53 5 54 09 55 Se e 55 56 5 e 56 67 9 67 ES 1 Q Q S10 Se S 5 510 511 O 5 e S11 5 612 5 512 513 O S13 514 14 5 S47 617 Mapping Table F1 F2 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 Transmit Transmit Transmit HEDA Slave HEDA Slave HEDA Slave Receive Receive Receive F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Mapping Table S47 5 S46 7 515 9 515 544 25 514 5 511 2 di S11 S10 2 Q S10 5 56 e ee 56 S5 e e e 55 S4 5 e e 54 S3 e e S3 51 2 51 x 50 9 CH 50 190 121102N06 Juni 2014 389 Kommunikation C3F_T40 Funktionsweise Der Master kann 4 verschiedene Frames F1 senden Ein Frame kann auf mehreren Slots gesendet werden Frame Jedem Frame wird eine Mapping Tabellen Nummer zugeordnet Die einzelnen Slaves lesen in dem Slot in dem ihre relevanten Daten gesendet werden Im Slave muss eine Mapping Tabelle definiert werden die angibt wohin die einzelnen Prozess Daten geschrieben werden z B in ein Array Objekt Die Zuordnung der Mapping Tabelle erfol
2. 5 6 17 Mapping Table Transmit 516 gt 515 z 515 514 Q Q S14 2 Sg I S40 9 7 510 sg 2 59 58 e I S8 5 S 55 e 9 e 55 54 9 54 2 2 gt x 6 set all slots except slave gt slave relation bertragen werden folgende Objekte TRANSMIT senden RECEIVE empfangen Tabelle M 2 S S Ee 3 1 C3Plus ProfileGenerators_SG1Position 2000 1 C3Array Col01RowO2 1902 1 C3Plus HEDA_SignalProcessing_Input 3920 1 1 4 C3Plus PositionController_DemandValue 2200 1 53 C3Plus HEDA_SignalProcessing_Input 3920 1 6 402 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME HEDA Bus HEDA Erweiterung HEDA Advanced M Master 51 52 53 Slave 1 Word Formular f r die zu bertragenden Objekte im Internet http divapps parker com divapps eme EME downloads compax3 HEDA For mulare communications table doc Beispiel 2 4 Achs Applikation mit HEDA Aufgabenstellung 4 Achs Bearbeitungsmaschine Einstellen der Takte ber virtuellen Master e Vor und R ckbewegung beim Master geschlossene Kurve Linearisierte Vorschubbewegung bei Slave 1 rotierendes Messer offene Kurve Lagesynchroner Betrieb von Slave 2 gegen ber Slave 1 mit Schlupfkorrektur Einsatz von C3_Shift_Position nur T40
3. 292 5 11 2 Schnelle Nocken direkt auf physikalischen Ausgang umleiten C3 Q tp tSele i EE 294 5 11 3 Objekte des Nockenschaltwerks 295 5 11 4 Verhalten der Ein Ausschaltvoreilung 296 5 11 4 1 Verhalten in Abh ngigkeit von der Vertabrchtung 296 5 11 4 2 Schaltverhalten bei R cksetzbetrieb nennen 298 5 11 4 3 Einschaltvoreilung wird ber R cksetzstrecke korrigiert 299 5 11 4 4 Hinweis Kein Schaltvorgang bei berlappenden Nocken 299 5 11 5 HYsterese e een 300 5 11 6 CoDeSys Projekt zum Konfigurieren der 1 300 5 11 7 Beispiel Arbeiten mit schnellen 301 5 12 FEnlerbDeEnandalund an srs EE EE 303 5 12 1 Quittieren von Fehlern MC_Reset 303 5 12 2 Achsfehler auslesen MC_ReadAxisError 304 5 12 3 Fehlerreaktion festlegen C3_SetErrorReaction 305 5 13 Prozessabbild T 306 5 13 1 Digitalen Eing nge lesen 2 22
4. 340 Einstellungen f r 5485 ZweidrahtBetrieb 341 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb 342 334 bersicht aller m glichen Kommunikationsarten zwischen Ger ten der Compax3 Familie und einem PC 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Compax3 Kommunikations Varianten PC lt gt Compax3 RS232 6 1 1 PC lt gt Compax3 RS232 PC lt gt Compax3 RS232 Verbindungen zu einem Ger t PC 5232 115kb PC Virtueller ComPort 4 d 4 E 115kb emm w ik Ethernet R5232 PC Virtueller ComPort 10 1001000Mb Ethernet LAN TelefonNetz 115kb 115kb PC Virtueller ComPort 10 100 1000Mb 115kb Analoges Telefonnetz GSM ISDN Telephone Network 4 Al E e oi lt E s 115kb Ni L ee a WW 4 T ey N RS232 S 22 I KS m K ee EN Been eg j e Di ef 190 121102N06 Juni 2014 335 415kb RS232 Kommunikation C3F_T40 6 1 2 PC lt gt Compax3 RS485 PC lt gt Compax3 RS485 PC RS232 COM RS232 R5485 X10 RS485 PC Virtueller ComPort e USB RS485 AR 9
5. 47 417 VentlKonflquralion unu unsere 47 4 1 7 1 Auswahl und Konfiguration der Ventile 47 4 1 8 Bezugssystiem definieren au see 48 4181 ege EE 48 2 1 8 2 ee au UE 49 4 1 8 3 ele TEE 64 4 1 8 4 Zuordnung Wende Endschalter Iauschen nn 67 4 1 8 5 Initiatorlogik tauschen 67 4 1 8 6 Entprellen Endschalter Maschinennull und Eingang 67 4 1 9 Rampe bei Fehler und stromlos schalten 68 4 1 10 Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft 68 4 1 10 1 Kraft Fenster Kraft erreicht 68 4 1 10 2 Maximale Regelabweichung 69 Maximae K a GE 69 4 1 10 4 Hydraulische Ecklestungsbeorenzumg 69 4 1 11 Positionsfenster Position 1 1 11 1222211 70 4 132 E e ME UE e In KE 71 4 1 13 Maximale zul ssige Geschwindigkeit 71 124 e ss 72 42 15
6. 149 5 1 12 bersetzen Debuggen und Down Upload von IEC61131 PTOGTAMIMEN E 150 5 1 13 Generelle Regeln Timing ae 150 9 14 BIbIISOIRSKSEO SISHIeR uuu aaa u aaa 152 5 2 Zustandsdiagramm es 153 5 2 1 Zustandsdiagramm Compax3F Hauptachse s 153 5 2 2 Zustandsdiagramm CompaxgF Hilfsachses 154 5 2 3 Zustandsdiagramm des virtuellen Masters 155 5 3 156 5 3 1 Aktivieren des Antriebs _Powe t 156 53 2 SIOD MC SlOP siiin a ie aaa aiai 158 5 3 2 1 Stop bei Druck Kraft Regelung 160 98 2 2 Oe Beispiel HE 160 190 121102N06 Juni 2014 5 Einleitung C3F_T40 5 2 2 3 MO p arrene 161 9393 C3 Ee ah de ld le e EE 162 54 Werte TE Q uuu u ua 163 5 4 1 Auslesen der aktuellen Position MC_ReadActualPosition 163 5 4 2 Lesezugriff auf das Array 165 5 4 3 Ger
7. 73 41 16 Fehlerreaktion zeg 73 4 1 17 Konfigurationsbezeichnung Kommentar 74 4 2 Signalquellen konfigurieren 75 e Cu DK Physikalische a 75 4 2 1 1 Mastergeschwindigkeit 10V 75 4 2 1 2 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als lettre WT EE 76 4 2 2 interner virtueller Master a 77 42 3 Feldb s E E 77 4 2 4 HEDA Master 4 2 1 2 2 J J 77 43 Optimierung 79 43A ele dun TTT E EE E 79 4 3 2 OSZIIOSKOP een ee 80 432l Ce Eeer e era EE 80 4322 Bedienobefll ache anne 81 4 3 2 3 Beispiel Oszilloskop emnstellen 86 43 3 e UE e On Eu EE 88 4 3 3 1 Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich 89 4 3 3 2 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe neo 93 4 3 3 3 Reglerstruktur Hauptachse nn nnnnnn nennen nen 96 A 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Ger tezuordnung Compax3 Fluid Typenschild Compax3 Fluid 4 3 3 4 Reglerstruktur Hlieachese nennen nennen 97 4 3 3 5 Vorsteuerung Hauptachse LZustandereglert en 98 4 3 3 6 Vorsteuerung Hilfsachse 2 99 4 3 3 7 La
8. 50 50 Q Q Q Q a a Q 59 2 2 2 a S5 7 e 05 55 S6 lt lt x 6 57 x S7 S8 S8 Q Q Q Q Q Sa gt lt 510 9 511 S11 2 z 2 SE 514 e 514 ee 515 ee 515 7 516 516 S47 i 517 Mapping Table F1 F2 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 Transmit Transmit Transmit HEDA Slave HEDA Slave HEDA Slave Receive Receive Receive F1 F2 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 Mapping Table 515 2 4 0 9 515 9615 5 514 EE e 5 CH 511 Q 510 O 510 59 59 a 58 gt lt 25 58 57 57 gt gt 56 53 53 2 s 5 i O S0 190 121102N06 Juni 2014 399 Kommunikation C3F_T40 Druckversion im Internet http divapps parker com divapps eme EME downloads compax3 HEDA Formulare HE DA_adv pdf Wird ein Transmit Slot des HEDA Master nicht belegt dann sendet der Master die empfangenen Daten direkt weiter zu den Slaves unabh ngig davon ob er selbst auf diesem Slot liest D h schaltet man beim Master ein Transmit Slot ab auf dem ein Slave sendet dann werden die Daten durchgereicht und k nnen von einem beliebigen Slave auf diesem Slot empfangen werden Weiterhin gilt jedoch Auf allen Transmit Slots muss gesendet werden Dies ist auch erf llt wenn ein Slave auf dem Slot sendet Beachten Sie bitte Es muss sichergestellt sein dass auf allen Slots gesendet wird der C3 ServoManager kann d
9. 1102 0206 2 685 6 03 StatusVoltage_M2xAnaloginpu0 Gefiterter Istwert des M2x Spannungseingangs0 6857 03 StatusVoitage_M2xAnaloginputi Gefiterter Istwert des M2x Spannungseingangs 1 JJ ja 6858 _ C3 StatusVoltage M2xAnaloginpu2 Gefiterter Istwert des M2x Spannungseingangs2 Ja 6859 03 StatusVoitage_M2xAnaloginpus Gefiterter Istwert des M2x Spannungseingangss Ja 68510 08 8tatusVoltage_M xAnalognpula Gefiterter Istwert des M2x Spannungseingangs4 JJ Ja 685 11 03 StatusVoitage_M2xAnaloginpuis Gefiterter Istwert des 2 Spannungseingangs5 v Ja 68895 03 StatusGurrent_M2xAnaioginpu0 Gefileneristwer des M xSiromemgangso yo ja 68836 08 8tatusCurrent M2xAnaloginputl Gefiterter Istwert des M xSiromemgangs v ja 688 37 08 8tatusCurrent M2xAnaloginpu Gefiterter Istwert des M2x Stromeinganos2 jae 65838 03 StatusCurrent_M2xAnaloginpus Gefiterter Istwert des M2x Stromeinganos3s JJI ja 6889 03 8tatusCurrent M2xAnalognpuld Gefiterter Istwert des M2x Stromeinganos4 yo ja 688 40 03 StatusCurrent_M2xAnaloginpus Gefiterter Istwert des M2x Stromeinganos5 2 ja 6891 SausHeda FPD O en 692 SausHeda PD Tsm os 6927 SiatusFeedback FesdbackSineD5SP Status Sinus in Sionaverarbeiung _ a 692 2 Siat
10. reegt 227 Relativer Masterbezug mit Offset von 180 228 Absoluter Masterbezug ohne Offset 229 Absoluter Masterbezug mit Offset von 1809 230 N E 230 on NOUT uu u u 522 2 3 s 232 Bei einer Kurvenscheiben Applikation ist es notwendig die Kurvenwerte Positionen an die Master und Slave Positionen anzupassen Dazu stehen verschiedene M glichkeiten zur Verf gung Relativer Masterbezug e ohne Offset e mit Offset Absoluter Masterbezug ohne Offset e mit Offset Das Sollwertsignal Slave Cam output aus der Kurve wird erst durch die gew hlte Einkoppelfunktion zur aktuellen physikalischen Slavelage inBeziehung gebracht Dabei wird unterschieden zwischen relativem Slavebezug und absolutem Slavebezug Relativer Masterbezug ohne Offset Cam from Slave Cam output Master Cam input Master Cam Input _ PI _ eet _ PI _ 0 Master signal i 0 360 860 Start Source Start C3_MasterControl C3 CamTableSelect 360 i j em _ wem em em wem em _ 7 G _ 860 360 190 121102N06 Juni 2014 227 Bewegungssteuerung 40 Master Cam input Mastersignal am Kurveneingang C3Cam StatusMaster_PositionCamUhnits 03030 24 Master signal Mastersignal der Er
11. 18 Stecker und Anschlusesbelegung 19 Stecker und Anschlussbelegung 20 Analog not G A see ee ee 21 Analog Output Stecker E 22 Spannungsversorgung Stecker EE 23 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 23 Analog Encoder Stecker X11 une 25 Digitale Ein Ausg nge Stecker A E 26 Feedback Stecker X13 uncut 27 Profibus Stecker X23 bei Interface ED eu 28 Profinet Stecker X23 X24 bei Interface 22 28 CANopen Stecker X23 Interface ER 30 DeviceNel Teker EE 32 Ethernet Powerlink Option 130 EtherCAT Option 131 X23 24 33 Montage und ADN GUIA EE 37 3 2 1 Bedeutung der Frontplatten LEDs ber X10 rr rot gr n W hrend dem Booten Keine Konfiguration vorhanden blinkt Compax3 IEC61131 3 Programm nicht kompatibel zur Compax3 Firmware kein Compax3 IEC61 131 3 Programm aus Achse n gesperrt blinkt langsam Achse n freigegeben Achse in St rung Fehler steht an 1 8 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 3 2 2 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Stecker und Anschlussbelegung Stecker und Anschlussbelegung gt 2 x 0 Analoge Eing nge Analoge Ausg nge 24VDC Versorgung Achtung Schalten Sie vor dem Verdrahten die Ger te spannungsfrei 190 121102N06 Juni 2014 1 9 Ger tebeschre
12. u 13 dech Algemene 13 1 3 2 Sicherheitsbewu tes Arbeiten 2 1 2 2 13 1 3 3 Spezielle 22 0 n 13 14 Garantiebedingungen u T 14 15 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb 14 Positionieren DU E De ee 15 3 Ger tebeschreibung 2 1 1 18 3 1 DEET Heel 18 3 2 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid 18 3 2 1 Bedeutung der Frontplatten LEDs ber 10 18 3 2 2 Stecker und Anschlussbelegung T J J 19 3 2 3 Stecker und Anschlussbelegung 20 3 2 4 Analog Inp t Stecker Kl 21 3 2 4 1 Beschaltung der analogen Giromemng nge 21 3 2 4 2 Beschaltung der analogen Spannungseing nge 22 3 2 5 Analog Output Stecker X2 EE 22 3 2 5 1 Beschaltung der analogen Ausg nge nennen 23 3 2 6 Stecker T 23 3 2 7 RS232 RS485
13. U nen soon 20505 FeedForward 2 Vave Venfivorsteuerung Hifsachse nen 201021 Feedforward Vave 2212 1 76 nen 11418 GEAR actual master speed Mastergeschwindigkeitf r eanng _ 643 nen 11417 GEAR actual masterposton Tagesingangswent f r Gearing 02058 nen 190 121102N06 Juni 2014 421 Compax3 Objekte C3F_T40 en SENI G 1141 10 FEW mode Steuerbits f r Vorsteuerung bei Quelle 0x2097 Ka CANSync EthernetPowerLink EtherCat 900 12 HEDA_CRC_ErrorCounter Fehlerz hler CRC HEDA li 0392 nein sofort 900 13 HEDA_SyncErrorCounter Fehlerz hler Sync HEDA li 032 nein sofort 20010 _ Y _ Normierungstaktor f r t00044 va nen soon 200 7 NormFactorY2 ActualVaue8 Normierungsfaktor f r 10008 3557 0 20207 2 sofort 200 8 NormFactorY2 ActualVaue4 Normierungsfaktor f 10008 358 ox2020 8 V2 sofort 200 5 NormFactorY2 Col Normierungsfaktor Rezept Arrays Splte2 3555 0 20205 v2 sofort 200 11 NormFactorY2_Current DD _ Normierungsfaktorf Y Str me 35511 0202011 V2 nen sofort 200 9 NormFactorY2_DemandValue2_Y2 Normierungsfaktor f r 1100 14 0x2020 9 1100 14 200 4 2 Demendvelue Normierungsfaktor f
14. 296 ee E 300 CoDeSys Projekt zum Konfigurieren der Nocken 300 Beispiel Arbeiten mit schnellen 4 1 301 5 11 1 Nockenschaltwerk Funktions bersicht In diesem Kapitel finden Sie Beispiel een 292 Beispiele sarah 292 Es k nnen bis zu 36 Nocken programmiert werden Diese teilen sich 2 Nocken Typen auf Serielle Nocken 32 serielle Nocken Nocke 0 31 von denen jeweils eine Nocke alle 0 5ms aufgerufen wird Die Zykluszeit der Nocken betr gt H chste aktive serielle Nocke 1 0 5ms Bsp ist Nocke 17 die h chste Nocke die freigegeben ist dann ergibt sich eine Zykluszeit von 18 0 5 Oms Falls keine schnellen Nocken verwendet werden kann die Anzahl der seriellen Nocken pro Zyklus 0 5ms bis auf 4 erh ht werden Die Einstellung erfolgt ber Objekt 3701 6 Es gilt dann Zykluszeit Anzahl der seriellen Nocken 0 5ms 3701 6 mit dem Wertebereich 03701 6 1 2 3 4 Schnelle Nocken 4 schnelle Nocken mit einer Zykluszeit von 500us 125us pro Nocke Bei Verwenden der schnellen Nocken gilt f r die seriellen Nocken eine Zykluszeit von 0 5ms pro Nocke Mit dem Baustein C3_QutputSelect siehe Seite 294 k nnen die schnellen Nocken direkt und unverz gert unabh ngig von
15. Done gt CTS2 Execute JL gt CTS3 Execute I CTS3 Done gt 2 Position Reset Distance Master Position Reset Distance Slave R cksetzstrecke Slave Position Reset Distance Master R cksetzstrecke Master Zeitachse im CamDesigner 190 121102N06 Juni 2014 277 Bewegungssteuerung 40 5 10 9 5 Beispiel 5 Zyklischer Betrieb mit ereignisgesteuertem Kurvenwechsel 2 Kurven mit gleichen Taktstrecken S Kurve ohne Stillstandsbereich und Gerade digitaler Eingang f r quadratisches Ein und Auskoppeln digitaler Eingang f r Kurvenumschaltung Masterbezug mu beim Wechsel inkrementgenau erhalten bleiben ausgekoppelten Zustand muss die Masterpositionserfassung weiterlaufen Zugeh rige Dateien CamExample05 C3P Compax3 Projekt auf Compax3 CD Examples Example5 05 CoDeSys Projekt auf Compax3 CD Examples Example5 Steuerinterface Eingang Funktion 10 Achse bestromen Homing 11 Freigabe und Start der Mastererfassung 12 Auswahl Kurve Ein Auskoppeln 14 frei 15 frei 16 frei 17 Start des virtuellen Masters L sung Inputs 278 Status Done Error 00 iti CommandAborted gt Axis 23_CamTableSelect Execute CamtTable Feriodic MasterAbsolute BackStop Master Slave F velocity Execute Invelocity Yelocity commandAborted Acceleration Direction
16. Gefilterter Istwert des M2x Stromeingangs3 Ja j 688 39 C3 StatusCurrent_M2xAnalogInput4 Gefilterter Istwert des M2x Stromeingangs4 y2 Ja j 688 40 C3 StatusCurrent_M2xAnalogInput5 Gefilterter Istwert des M2x Stromeingangs5 DS Ja j 695 11 _ C3 StatusForce_Actual Istwer Kraftregler Hauptachse N 21 12 j 695 14 C3 StatusForce_Actual2 Lstgt Kraftregler Hilfsachse N 22 12 Jj 695 10 C3 StatusForce_Demand Sollwert Kraftregler Hauptachse IL LB Ja Jj 695 13 C3 StatusForce Demand Sollwert Kraftregler Hilfsachse IN IL LB Ja 695 12 3 5 or RegelabweichungKraftregler Hauptachse N 52 mein 695 15 C3 StatusForce_Error2 Kraftregler Hilfsachse N 152 mein 6951 C3StatusForce LB Essen Hauptachse fe fen _ 6952 C3StatusForce 2 ___________ KraftkrafisensorHiisache_ _ 6974 _ C3StatusPosController ActuatingSignal AddAcce YA Beschleunigungsr ck hmg a os ne 69714 C3 StatusPosController_ActuatingSignal Bescheunigungsr ck hmg A os _ 6973 C3 StatusPosController_ActualingSignal AddSpeed_YV Geschwindigkeitsr ckl hmg A os _ 69713 C3 StatusPosController_ActuatingSignal AddSpeed_YV2 Geschwindigkeitsr ckl hmg A LE _ 16972 _ C3StatusPosController ActwatingSigna
17. 4 0 J 2 ve 2251 20 PressureController 2 Speed Feedback Kv Geschwindigkeitsr ckf hrung AA fue fren ve 2251 21 PressureControler 2_Disturbance_Offse St rgr enaufschallung A ors nen sn 2251 22 PressureControler 2 ActuatingSignalfiter Stelsoralter Kanay ve 2251 23 PressureController_2_Force_FeedForward_RFs Krafivorsteuerung A Tu nem ve 2251 24 C3Plus PressureContrller_2 ActualingSignal_Inversion Inversion der Kraftregier Stelgr e A nen 22608 C3 PosillonConiroller 2 TrackingEmorfiter us Schleppfenleriiierkliisachse Ur nen soon 226012 C3Plus PosiionGontrolier 2 DeadBand Toiband Lageregler lifsachse ve 226014 C3Plus PostionController 2_InsideWindow Pan Inneres Fenster nem VP 226015 C3Plus PostionGontroler_2_OutsideWindow_ Pa Aussores Fenster f 05 nem ve 226016 03PIus PosiionGontroler 2_Poslimit IPat Obere Begrenzung als fors nem ve 2260 17 G3Plus PosiionGontroler 2 Untere Begrenzung Ines 226018 2 Par 5 Gewichtung Fanta fos nem ve 226019 C3Plus PostionConiroler 2 Scaing Gewichtung Amiay fos nem ve 2260 20 C3Plus PostionController 2_Disturbance Offset St rgr enaufschaltung A 0945 nen s
18. Done commandAborted Long 0 Ca Execute 1050 Humerator 1 Avi Lorcal xis Wee gt Garmin MC Camln inputs l2 InSync A IS_REF_LocalGCam CommandAabored CTS2 FALSE LastSegment Master F Slave F velocity Wovpvolociht Inputs IT Execute Inwelocity commandAborted Aal vital Alz 276 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Kurvenscheiben Applikationen Erl uterung Der gesamte Kurvenzug ist 720 lang die R cksetzstrecke in der Slaveachsen Konfiguration steht auf 720 Konfiguration Bezugssystem Der Kurvenwechsel wird jeweils mit dem Done der zuvor aktiven Kurve angesto en CTS1 CTS3 Der Done Ausgang kommt wenn in die entsprechende Kurve gewechselt wurde Mit Eingang 12 wird die Achse synchronisiert und gleichzeitig der 1 Kurvengenerator CTS1 gestartet Dadurch ist sichergestellt dass bei laufendem Master keine Inkremente verloren gehen Kurvenaufbau 720 a 180 d 5402 3602 0 Curve 2 gt D i O i 2 I z Wa I i 180 DEEN Curve 1 0 360 720 CTS1 Execute 12
19. EE 143 5 1 Programmieren nach 1 61131 3 143 5 1 1 ServoManager IEC61131 3 Programmierung 144 5 1 2 2 2 ie 144 5 1 3 CoDeSys Compax3 Zielsystem Target 144 5 1 3 1 Programmentwicklung und Test 145 e 2 145 St Unterst tzte 145 5 1 5 _ Unterst tzter Funktionsumfang 2 2 145 5 1 5 1 Unterst tzte Operatoren nie 146 5 1 5 2 Unterst tzte Standardfunktionen nenn 147 5 1 5 3 Unterst tzte 147 5 1 6 Unterst tzte Datentypen U J 148 517 Relain Vanablen iu uuu eege 148 5 1 8 Rezepti Tabelle mit 9 Spalten und 32 120 Zeilen 148 5 1 9 Maximale ProgrammgroBe 149 5 1 10 ZYKIUSZE E 149 5 1 11 Zugriff auf Compax3 Objektverzeichnis
20. 193 5 7 3 Nullpunktverschiebung durch berlagerte Positionierung C3 amp EE 199 5 7 4 f r berlagerte Bewegung C3_StopSuperlmposed 204 5 8 Kraft Druck regeln C3_PressureForceAbsolute 205 5 9 Dynamisches Umschalten Positions auf Kraft Druck Regelung 206 5 9 1 Umschalten Kraft auf PositionsMode 207 5 10 Kurvenscheiben Steuerung 209 5 10 1 Einleitung Elektronische Kurvenscheibensteuerung 209 SFUNKLIONS Wl ET a een nee 210 5102 Ubersichtzuu zs een ee 211 5 10 3 GEUNGIAGEN E 211 5 10 31 KUVenlypen nen allen 211 5 10 3 2 Kurvenparameter begriffe nenn 212 5 10 3 3 Prinzipielle Vorgehensweise nenne 214 5 10 4 rn ae 214 5 10 4 1 Einstieg in den CamDesigner anhand eines Beispiels 215 5 10 4 2 Funktionen des Compax3 ServoManagers BEWEGUNGSGESEIZE naar 219 5 10 5 Cam Funktionsstruktur J 222 5 10 5 1 Funktionsbl cke der kunvenschebe 7 222 01052 ognad ee e 223 5 10 5 3 Kurven Bezugssysteme 227 5 10 6 Master 2 2 geven 232 5 1
21. 2430 6 C3Plus OutputCondilioningChain Ch3 Output Ofiset Offset am Ausgang Chains 2 nen ve 24903 C3Plus OutputCondilioningChain Upper Limit Obere Begrenzung Ventlausgangs 6 nen 1851 C3Plus OutputGroup 0 Ausgangssignal Ventie0 amp 1 nen soon 185 2 C3Plus OutputGroup_OutputSelect_1 Ausgangssignal Ventile 283 BOOL 1200 1 C3Plus PG2Control CommandOnRequest Steuerung virtueller Master 0200 116 1211 13 C3Plus PG2POSITION_direction Bewegungsrichtungsmanipulation im ER nein sofort R cksetzbetrieb 503 _ C3Plus PLC 7 StatusZykluszeitdes Steuer Programms 353 oxaotr2 6 men 11113 C3Plus POSITION_accel Beschleunigung f r Positionierung 1144 008 032 sofort 11114 C3Plus POSITION_decel Verz gerung f r Positionierung 7 178 312 0 6084 032 ja soft 3 88 068 R cksetzbetrieb Verz gerungsruck f r Positionierung 1111 1 C3Plus POSITION_position Zielposition 27 4 3 sofort Profibus onl 1111 8 C3Plus POSITION_resetpositonmde lo o Ute sofort mz O3PIus POSITION speed Geschwindigkeit f r Postonierong JJ 11117 C3Plus POSITION send Picmungsumkehr Spere L _ 2260 18 2 DeadBand Toiband Lageregler 2260 20 C3Plus PositonControler 2_Disturbance Ofset St r
22. 32 3 2 14 1 Bus Adresse einstellen 32 3 2 14 2 Bedeutung der Bus LEDS 33 3 2 15 Ethernet Powerlink Option 130 EtherCAT Option 131 X23 X24 33 3 2 15 1 Ethernet Powerlink Option 130 Bus Adresse einstellen 34 3 2 15 2 EtherCAT Option 131 Bus Adresse einstellen gt 34 3 2 15 3 Bedeutung der Bus LEDs Ethernet Howerlmk 34 3 2 15 4 Bedeutung der Bus LEDs EtherCAT 35 3 2 16 Montage und 2 37 190 121102 06 Juni 2014 3 Einleitung C3F_T40 42 Ibetriebnahme eaea u sns 38 01 dee 38 4 1 1 C3HydraulicsManager E 40 GE D Es NR Gi Hl Adel Deal ue seren ea 40 4 1 1 2 Struktur der Datenbanken EE 40 41 22 ee Te E t EI e EE 41 AT gt AntriebsKonfigurationz men 42 gt Antrieb1 K nfligurieren sau leitet 42 4 1 4 1 Weg Mess System Antrieb1 43 4 1 4 2 Zylinder Motor Auswahl 43 4 1 4 3 Last Konfiguration Antrieb 44 4 15 Antrieb2 konfigurieren a een 44 n En BEE A4 4 1 6 DRUCKSENSOLEN are ea 45 4 1 6 2 Krattsensor Antrieb a dd 46 4 1 6 3 Druck und Kraftsensor Antrieb 2
23. 19035 03 Row 5 7 144 3435 0x2303 5 6 sofort 19041 04 Rwi Variable Spalte4Zelei 145 3441 0x2304 1 16 19042 C3Array Col04_Row02 42 2 146 3442 0x2304 2 6 1904 3 04 Row Variable Spalte4Zele3 147 3443 0x2304 3 6 sofort 19044 04 Row4 5 4 4 148 3444 0 23044 6 sofort 19045 04 05 42 5 149 3445 0x23045 6 sofort 19051 05 Rwi 5 7 150 3451 0 2305 1 6 sofort 1905 2 05 Row 5 7 7 1 51 3452 0 23052 16 sofort 19053 C3Array Col05_Row03 Variable Spalte 5 Zeile3 152 3455 0 23053 6 19054 05 Row4 Variable Spate5Zele4 153 3454 0x2305 4 16 sofort 1905 55 05 Row 5 7 7 154 3455 0 23055 16 sofort 1906 1 C3Array Col06_Row01 155 3461 0x2306 1 32 1906 2 06 Row Variable Spalte6Zele2 156 3462 0 23062 12 sofort 1906 3 06 Row 5
24. 190 121102N06 Juni 2014 433 Zubeh r Compax3 C3F_T40 Kabelplan SSK24 X12 an 06 Compax3 Modul 1 amp 1 2 2 L tseite 3 3 solder side 4 4 5 5 6 6 1 7 7 2 2 8 8 3 9 9 20 4 10 10 oo S 6 11 11 0 7 8 434 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Schnittstellenkabel RS232 Kabel SSK1 11 5 _ Schnittstellenkabel In diesem Kapitel finden Sie SE 435 FS455 Kabgl z eier 436 E A Schnittstelle EE 437 T EEN 437 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 een 438 Kodomana aona EE 439 Adapterkabel SSIKS2 EE 439 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel und stecker PC Compax3 RS232 SSK ANE PC PSUP USB SSK 3 3 auf X11 Ref Analog und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden SSK 1 auf 12 22 E As digital mit offenen Enden SSK 2 2 a X11 Ref Analog f r E A Klemmblock SSK 12 22 E As digital f r E A Klemmblock SSK 2 4 d lt gt RS232 SSK N Compax3 RS485 bei mehreren C3H auf Anfrage SSK Compax3 HEDA HEDA oder amp C3powerPLmC 130 Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation SSK o Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Compax3 X11 lt Compax3 X11 Encoderkopplung von 2 Achsen SSK 2 9 F Compax3 X10 Modem SSK SI Compax3H Adapterkabel SSK01 L nge 15 c
25. Lait 643 nen 1753 O3Plus Analoginput3_FiterGoeffcient LECH nn 1755 _ JLEISt D 2 nn j 1757 Analoginputs_ActalValuefitered geffereriswerxiiNs _ 2 nen 1759 C3Plus Analoginput3_LowerLimt nen 117510 _ C3Plus Analoginput3_UpperLimit ObererGrenzwen XN 52 nen 17511 C3Plus Analoginputs_Offset_normed Offer LE nen soon 1762 O3Plus Analognputd_ Verst rkunaxtna nn 1763 C3Plus Analoginput _FiterGoeffcient LECH fe 1765 Analoginput4_ActualValue Ts nen 7 406 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert T40 Koppelobjekte me fren 1769 C3Plus Analoginput4 Loet Unterer Grenzwert Kung nen 176 10 C3Plus Analoginput4 Weeer ObererGrenzwen xta fee nen 176 11 Jeng fees nen soo 1772 C3PusAnaognpu5s Gan Vesan xis _ O f f fos nem ve C3Plus Analoginput5_FilterGoeficient DOE nn 1775 8 _ o 6 nj 1777 8 me nen 17710 C3Plus Analoginput5 Oberer Grenzwert kung nen s
26. 306 5 13 2 Digitalen Ausg nge schreiben Output 306 5 13 3 Optionelle Ein Ausg nge 307 5 138 183 ea a 307 56 1932 63 1O Addition Teen 307 5 1883 e EE 308 5 13 4 Analoge Ausg nge schreiben C3_AnalogOutputs 309 5 13 5 Signale zum Triggerereignis speichern 310 5 13 6 Einbinden von Parker 1 05 PIOs 313 5 13 6 1 Initialisieren der PlOs _ Init 313 190 121102N06 Juni 2014 7 Einleitung C3F_T40 5 13 6 2 Lesen der PIO Eing nge 0 15 314 5 13 6 3 Schreiben der PIO Ausg nge 0 15 PIO Outputx y 315 5 13 6 4 Beispiel Compax3 als CANopen Master mit PIOs 315 5 14 Schnittstelle zur 2112 1 318 5 14 1 Schnittstellenbaustein PLmC_Interface 1 318 5 14 2 Zyklischer Datenkanal f r C3T30 und 3 40 1 7 319 5 14 3 Beispiel powerPLmC Programm amp Compax3 321 9219 eege 3
27. 135 Vorsteuerungen advanced EE 136 190 121102N06 Juni 2014 1 33 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 134 Filter In diesem Kapitel finden Sie Position einstellen nur Analog Geber 134 Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert einstellen 134 Po EE een 134 Je nach Gebertyp sind die Istsignale f r Position Geschwindigkeit und Beschleunigung unterschiedlich stark verrauscht Ein starkes Rauschen auf den Signalen wirkt sich negativ auf die erreichbare Regelg te aus Achtung Zu gro e Filterkonstanten verf lschen die Signale und wirken sich negativ auf die Regelg te aus Position einstellen nur Analog Geber Im Optimierungsbaum unter Analogeingang Typischer Einstellwert 7000us Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert einstellen Im Optimierungsbaum unter Filter Hauptachse I piscne Einstellwerte f r die verschiedenen Weg 116555 steme Typ 7 7000 EnDat 50 TI 1000 7000 EEE 7000 Eh Regelkreis schlie en Antrieb stromlos schalten 2 Regelbetrieb anw hlen 1 Antrieb wieder bestromen 2 Antrieb mit niedriger Geschwindigkeit in Handfahrt bewegen 3 Bei Schwingungen die Bewegung stoppen Antrieb schwingt im Stillstand Ja Antrieb stromlos schalten 2 Regelparameter reduzieren Proportionalfaktor KP siehe Seite 135 bis Beschleunigungsr ckf hrun
28. 268 5 10 8 8 Schritt 8 Kurve erstellen 268 5 10 8 9 Schritt 9 IEC Programm erstellen 268 5 10 8 10 Schritt 10 Kurve starten und beobachten nennen 268 5 10 9 Kurvenscheiben Applikationen 270 5 10 9 1 Beispiel 1 Single Start einer geschlossenen Kurve 270 5 10 9 2 Beispiel 2 Wechsel zwischen Single Start einer offenen Kurve und POSA TEE 272 5 10 9 3 Beispiel 3 Single Start f r 5 maligen Kurvendurchlauf 274 5 10 9 4 Beispiel 4 Kurven zusammensetzen nenne 276 5 10 9 5 Beispiel 5 Zyklischer Betrieb mit ereignisgesteuertem K rVENWECHSeEL ee ee 278 5 10 9 6 Beispiel 6 Betrieb mit Kurvensegmenten und Stillstandsbereich 279 5 10 9 7 Beispiel 7 Kurvenbetrieb mit slaveseitiger een 282 5 10 9 8 Beispiel 8 Kurvenbetrieb mit masterseitiger VIArKENSYHCHFONISAH ON aan 284 5 10 9 9 Beispiel Mavane Falla u sata aaa 286 5 10 9 T0Applikatonshinweis u iin 289 5 11 Nockenschaltwerk 291 5 11 1 Nockenschaltwerk Funktions bersicht 291 5 11 1 1 Beispiel Nockenfunktion 292 5 11 1 2 Beispiele Nockenzyklus
29. 7196 nen Ve 2100 12 ControlerTuning ActuatngSignalGain speed Sielsonaverstuns ue nen EE 915 eegene fpe f s e S ee WEE Druck Regelung 1 lee Druck Regelung 2401 3 DirectionDependentGain_Ch0_FactorDenominator SE Verst rkung Nenner 6 nein 2401 2 DirectionDependentGain_ Ch FactorNumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler 6 nein Issum en ERR ef Druck Regelung a a EEE U j Druck Regelung 2411 3 DirectionDependentGain_Ch1_FactorDenominator Ee Verst rkung Nenner 222211116 frein 2411 2 DirectionDependentGain_ Chi _FactorNumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler r c 116 frein I gen EE EE Druck Regelun EES CIE Druck Regelung 2421 3 DirectionDependentGain_Ch2_FactorDenominator SE Verst rkung Nenner Me 2421 2 DirectionDependentGain_ Ch2 FactorNumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler lee Druck Regelun EE ECKE Druck Regelun x e nn 24912 DirecionDependentGain_Ch3_FactorNumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler nen Fehler n 1 der Fehlerhistorie 2 2 CanSync EthernetPowerLink EtherCat Zaemer Ve Ganz nc EthernetPowerLink EtherCat Kaa een CanSync EthernetPowerLink EtherCat ee 5
30. Typ Bit 7 6 5 und 4 des Startzeichens bilden die Telegramm Kennung Bit 2 ist immer Bit 3 1 und 0 haben f r die Request und Response Telegramme unterschiedliche Bedeutung Die Adresse ist nur bei RS484 erforderlich gt Compax3 das Adress Bit Bit 0 1 zeigt an ob nach dem Startzeichen eine Adresse folgt nur bei RS485 bei RS232 gilt Bit 0 0 das Gateway Bit Bit 1 1 zeigt ob die Nachricht weitergereicht werden soll Setzen Sie Bit 1 0 da diese Funktion bisher nicht nutzbar ist das SPS Bit Bit 3 1 erm glicht den Zugriff auf die Objekte im SPS Pop Format U16 U32 bei Integer Formaten siehe Busformate Ix Ux V2 IEEE 32Bit Floating Point bei nicht ganzzahligen Formaten Busformate E2_6 C4 3 2 Y4 ohne Skalierung Bei Bit 3 0 werden die Objekte im DSP Format bertragen DSP formats 24 Bit 3 Bytes Integer INT24 oder Fractional FRACT24 48 Bit 6 Bytes Real REAL48 3 Byte Int 3 Byte Fract Double Integer DINT48 Double Fractional DFRACT48 Request Telegramme Response Telegramme 190 121102N06 Juni 2014 345 Kommunikation C3F_T40 Compax3 gt Bit und 1 dienen zur Kennung der Response Bit ist immer 0 Die maximale Anzahl der Datenbytes im Request Telegramm betr gt 256 im Response Telegramm 253 Die Blocksicherung CRC16 erfolgt ber alle Zeichen mittels des CCITT Tabellen Algorithmus Nach dem Empfang eines Startzeichens wird di
31. 137 Le EE le EE 197 Aktivieren der Druck Kraftregelung Alle Regelparameter auf 0 setzen P Anteil N Hauptachse Objekt 2250 13 Hilfsachse Objekt 2251 13 Anteil N Hauptachse Objekt 2250 14 Hilfsachse Objekt 2251 14 Inneres und u eres Fenster N Inneres Fenster Objekt 2250 15 Ausseres Fenster Objekt 2250 16 KFv Geschwindigkeitsr ckf hrung s mm Hauptachse Objekt 2250 20 Hilfsachse Objekt 2050 9 Kraftsollwert und Kraftgradienten auf sinnvolle kleine Werte setzen Istkraft sollte kleiner Sollkraft liegen 1 36 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Regelparameter anpassen P Anteil in kleinen Schritten erh hen bis Istkraft nahe Sollkraft Druck bzw Kraft sollte stabil bleiben und nicht zur Instabilit t neigen P Anteil beginnt bei 0 0000001 N zu arbeiten Fenster I Anteil setzen Wert f r das u ere Fenster sollte gr er sein als die aktuelle Differenz Soll Istkraft 697 1 697 11 Wert f r das innere Fenster sollte sehr klein eingegeben werden Soll Istkraft gleich zu setzen Positive Grenze l Anteil auf 100 Hauptachse Objekt 2250 17 Hilfsachse Objekt 2251 17 Negative Grenze I Anteil auf 100 Hauptachse Objekt 2250 18 Hilfsachse Objekt 2251 18 setzen Anteil in kleinen Schritten erh hen bis Istkraft Sollkraft Wert sollte klein gehalten werden um starke berschwinger zu vermeiden I Anteil begi
32. 40 Electromechanical Automation Bedienungsanleitung Compax3 Fluid T40 Kurvenscheibe Hydraulikregler EtherCAT Y A Technology Group 190 121102 06 Juni 2014 Ab Release 09 63 Technische nderungen vorbehalten 01 07 14 16 57 190 121102N06 Juni 2014 Parkor Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung Einleitung 40 Windows NT Windows 2000 M Windows XPTM Windows Vista Windows 7 sind Trademarks der Microsoft Corporation Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt dieser Publikation auf bereinstimmung mit der zugeordneten Hard und Software gepr ft Abweichungen k nnen jedoch nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die vollst ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Publikation werden regelm ig berpr ft notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Publikationen enthalten Produktionsst tte ISO 9001 2008 DNY Certified Company Italien USA Parker Hannifin Manufacturing Germany GmbH amp Co KG Electromechanical Automation Europe EME Robert Bosch Strasse 22 77656 Offenburg Germany Tel 49 0781 509 0 Fax 49 0781 509 98176 Internet www parker com eme http www parker com eme E mail sales automation parker com mailto EM Motion parker com Parker Hannifin GmbH Sitz Bielefeld HRB 35489 Gesch ftsf hrung Ellen Raahede Secher Dr Ing Gerd Scheffel G nte
33. _ Kraft Haupiachse im Regellenster nen r 5 m m a allen a u s JJ SE 550 1 C3Plus ErrorHistory _ LastError Aktueller Fehler n 201D 1 550 2 ErrorHistory_1 Fehler n 1 der Fehlerhistorie 947 1 0x201D 2 620 6 C3Plus EncoderEmulation_Offset an cn Encodernachbildung 20 116483 nein 620 7 C3Plus EncoderEmulation_SetEmulationZero Encodernachbildung Nullimpuls teachen li D nen sofort 820 10 C Plus EncoderEmulaton wihout ofset Sollage eeneg hre fes fen 6344 C3 AnalogOutput0_DemandValue Sollwert Analogausgang0 4 09209 166 sofort situ a i a oO ee 6801 C3 StatusPosition_DemandValuet Lagesollwert von Profilgebert Jo 09252 Y4 680 2 C3 StatusPosition_DemandValue2 Status Soll Position virtuellerMaster 202 02042 680 3 C3 StatusPosition DemandValues Status Soll Poston berlagerte Bewegung IH 6804 _ C3 StatusPosition_DemandValue Status Soll Position 193 0 60 C43 6805 C3 StatusPosition_Actual 128 0214 043 6806 _ C3 StatusPosition_FollowingError 5 11 0 oxsora C43 pooo CS 680 8 StatusPosition_ActualY4 Status Ist Position im Busformat Y4 0x2022 0x 132 6064 680 10 08 8tatusPostion_Encoderinpuby Status Encodereinganrg 06V jowoss2 E
34. 190 121102N06 Juni 2014 81 Inbetriebnahme Compax3 40 1 Betriebsarten Umschalter siehe Seite 82 Single Normal Auto Roll 2 Zeitbasis einstellen siehe Seite 82 3 Messung Starten Stoppen Voraussetzungen sind g ltige Kanalquellen und evtl g ltige Triggereinstellungen 4 Kanal einstellen siehe Seite 83 Kan le 1 4 5 Sonderfunktionen siehe Seite 84 Farbeinstellung speichern von Einstellungen und Messwerten 6 Messung aus Compax3 laden im Single Mode k nnen Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schlie en und den PC von Compax3 abh ngen und sp ter die Messung hier hochladen 7 Triggerung einstellen siehe Seite 84 8 Oszi Darstellung in Zwischenablage kopieren 9 Zoom der Oszi Darstellung 1 2 4 8 16 fach mit der M glichkeit das Zoom Fenster zu verschieben lt gt Umschalter Oszi Betriebsart Umschalter Oszi Betriebsart SINGLE Auswahl der gew nschten Betriebsart SINGLE NORMAL AUTO und ROLL durch Anklicken dieser Schaltfl che Die Anderung der Betriebsart ist auch w hrend eines Messvorganges zul ssig Die aktuelle Messung wird abgebochen und mit den ge nderten Einstellungen erneut gestartet Folgende Betriebsarten sind m glich Betriebsart Kurzbeschreibung SINGLE Einzelmessung von 1 4 Kan len mit Trigger auf einen frei w hlbaren Kanal NORMAL Wie Single nur das nach jedem Triggerereignis die Messung erneut gestartet wird
35. 2 Objekt 2270 8 Stellsignalfilter Objektname mm C3 SpeedController2_ActuatingSignal_filt 122 08 BE Zugriff readwrite g ltig nach CodeSys Objekt Ia CodeSys Format DINT 1 2 7 7445 2 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2260 16 Positive Grenze I Anteil Objektname 0 mm C3Plus PositionController_2 PosLimit IPart Objektnr 1226016 zn Zerf read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format ws ninas a E Obere Begrenzung des I Anteils Hilfsachse Gilt nur f r die EE DANN zapen mm Tage Jena O Objekt 2260 17 Negative Grenze Anteil Objektname ar C3Plus PositionController_2_NegLimit_IPart 226017 HEDA Kana Trends g lignach CodeSys Objekt CodeSys Format Be Se Begrenzung des l Anteils Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung DANN O L Iee s Objekt 2260 8 Filter Schleppfehler Objektname SCH ween C3 PositionController_2_TrackingErrorFilter_us Objekin 22008 HEDA 249 _ offe nech CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Minimalwert 06 7 1 Maximalwert 18300000 us E 86 Ee 190 121102N06 Juni 2014 1 05 Inbetriebnahme Compax3 40 106 4 3 3 9 Filter Hauptachse In
36. 3 Verz gerung bei Error Fehler und bei Deaktivieren von MC_Power siehe Seite 156 Beachten Sie Die konfigurierte Fehlerrampe wird begrenzt Die Fehlerrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verz gerung 4 1 10 Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft In diesem Kapitel finden Sie Kraft Fenster ET E 68 Maximale Regelabweichung Rrattredler nennen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 69 Veh ee ir 69 Hydraulische Eckleistungsbegrenzung 69 Beachten Sie bitte Begrenzungs und berwachungseinstellungen sind f r Haupt und Hilfsachse gleich 4 1 10 1 Kraft Fenster Kraft erreicht ber Kraft erreicht wird angezeigt dass die Istkraft innerhalb des Toleranzfensters um die Sollkraft liegt Neben dem Kraftfenster wird eine Kraftfensterzeit unterst tzt Taucht die Istkraft in das Kraftfenster ein wird die Kraftfensterzeit gestartet Befindet sich die Istkraft nach der Kraftfensterzeit noch im Kraftfenster dann wird Kraft erreicht 1 gesetzt Verl sst die Istkraft das Kraftfenster innerhalb der Kraftfensterzeit dann wird die Kraftfensterzeit neu gestartet Bei Verlassen des Kraftfensters wird Kraft erreicht sofort auf 0 gesetzt Die Kraft berwachung ist auch dann aktiv wenn der Kraft durch externe Ma nahmen das Kraftfenster verl sst 1 Kraftfenster 2 Kraftfensterzeit 3 Sollkraft erreicht Objekt ForceAccuracy_ForceReached 68 190 1211
37. Hor Remotelnp _15 l0 Ei Status Remotedutip _15 00 AXIS_REF_Localakis Axis F Error E Axis ki Done 0 Fosti E Zommand borted Remotedutp _15 06 AXIS_REF_Localaris Error Axis 15 01 Speed x 17 r _Movevelocity SS KW 15 12 Invelocity 18 02 23Plus RemoteAnaloginput_l r E Command borted Remotedutp _ 15 05 Acceleration Error 10000 MC Direction _FPositive Direction P Als Rise Stop MC Stop Gen 10000 1 5000 18 03 Alz F Jogging Cadog JogForward 1515 UogBackward 20 Acceleration Deceleration aa ar AXIS_REF_Local sis j Ais gt 24 Col03_Row 3 3Plus RemoteAnalogoutput_ O0 24 190 121102N06 Juni 2014 31 7 Bewegungssteuerung 40 5 14 Schnittstelle zur C3 powerPLmC In diesem Kapitel finden Sie Schnittstellenbaustein PLmC Interface 318 Zyklischer Datenkanal f r C3T30 und C3T40 319 Beispiel powerPLmC Programm A Compax3 321 5 14 1 Schnittstellenbaustein PLmC_Interface Mit dem Programmbaustein PLmC_ Interface wird die Schnittstelle hergestellt zwischen einem zentralen IEC61131 3 Anwenderprogramm a
38. IEC61131 3 Programm Compax3 30 IxxT40 aktive Bewegungsobjekte Ger t lt Lesen _ Mit Button Eingabe bernehmen Aktuelles Projekt enth lt einen Bewegungssatz Download durch Aktive Aktivieren der Bewegung Bewegungs Objekt Beim 1 ffnen des e Inbetriebnahmefensters bei einem Position 01111 1 neuen Projekt Geschwindigkeit Aktiviert ber den Button Upload 01111 2 Einstellungen vom Ger t rechts Beschleunigung unten 01111 3 11 ber einen aktivierten Verz gerung Bewegungssatz 22 C312xT11 ber einen Konfigurations 5 Download Beschleunigung Ruck 01111 6 Verz gerung Bei Compax3 l2xT11 bei IxxT11 e ber einen Konfigurations Upload Ger ten sind beide e Inbetriebnahmefenster ber in Ruck Werte gleich Konfiguration bernehmen Direktes ndern der Bewegungsobjekte Lesen der Bewegungsobjekte ber Positionier Bausteine 190 121102N06 Juni 2014 141 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 4 3 6 142 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils In diesem Kapitel finden Sie Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt 142 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt 142 Sie finden den ProfilViewer im Compax3 ServoManager unter dem Men Tools E unbenannt C3Mgr Fie Edit view
39. 24114 DiectionDependenfGein_Oh1_Facior_posiive Verst rkungs Faktor f r positive Eingangs Were soon 2015 C Plue DrosionDepondeniGan_Oht_Facior_negeive _ Vors rkungs Fakor r negative Eingangs Were fee nen x e rein soon E SE Druck Regelun a 1 Druck Regelung x e nn 24131 C3Plus SignaiFlowCharacterisiic Chi Typs Kenne ere 212 21 14 nen welche Kenniinie ID wird verwendet x e nn 241517 _ C3Plus DeadBandCompensation Chi Type Totband KompensationAusgang nen 24152 C3Plus DeadBandCompensation Chi A Sids Schweilwert auf Seite e nen 24153 C3Plus DeadBandCompensation Chi B Sie Sohwellwert Seite BAusgangt 2 nen 24154 C3Plus DeadBandOompensation_Oht_Threshod Breite des Totbands 2 nen 24203 C3Plus OutputCondilioningChain Ch2 Upper Limit Obere AusgangspegrenzungAusgan2 me nen 24204 C3Plus OutputCondilioningChain Ch2 Lower Limit Untere Ausgangsbegrenzung Aere me nen 2420 5 C3Plus OutputCondilioningChain Ch2 Input Ofset Offset am Eingang Chane _ me nen Ve 24206 C3Plus OutputCondilioningChain Ch2 Output Oiiset Offset am Ausgang China nen 2420 7 C3Plus OutputCondilioningChain Ch2 Input DefauliValue Voreinstelwert am Ein
40. 40 4 1 8 3 Endgrenzen Beachten Sie bitte Sowohl Software als auch Hardware Endgrenzen sind f r Haupt und Hilfsachse gleich Software Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Software Endgrenzen ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Falls Keine Reaktion eingestellt wurde entf llt die Eingabe der Software Endgrenzen Software Endgrenzen Der Verfahrbereich wird ber die negative und positive Endgrenzen definiert 0 1 2 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Software Endgrenze im Absolutbetrieb Die Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt Ein Positionierbefehl mit einem Ziel welches au erhalb des Verfahrbereichs liegt wird nicht ausgef hrt 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Bezug ist der Positions Nullpunkt der ber den Maschinennull und den Maschinennulloffset definiert wurde Software Endgrenzen im R cksetzbetrieb Der R cksetzbetrieb unterst tzt keine Software Endgrenzen 64 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Fehler beim berschreiten der Software Endgrenze Verhalten nach dem Einschalten Verhalten au erhalb des Verfahrbereichs Konfiguration Bezugssystem definieren Software Endgrenze im Endlosbetrieb Jede einzelne Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt Ein Positionierbefehl mit einem Z
41. Stop Baustein f r berlagerte Bewegung C3_StopSuperlmposed C3_StopSuperlmposed Aktuelle berlagerte Bewegung C3_MoveSuperlmposed C3_ShiftPosition oder C3_Phasing stoppen Beachten Sie bitte Nur eine Instanz von C3_StopSuperlmposed ist zul ssig VAR_INPUT BOOL Stoppt die Bewegung Deceleration DINT Wert der Verz gerung immer positiv Units s lt Wertebereich gt Beachten Sie Die konfigurierte STOP Rampe wird begrenzt Die STOP Rampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verz gerung DINT Wert des Beschleunigungs Rucks siehe Seite 171 Units s immer positiv lt Wertebereich gt VAR_OUTPUT BOOL Bewegung gestoppt BOOL Fehler beim Stoppen der Positionierung Hinweis Solange der Execute Eingang gesetzt ist verbleibt der die berlagerten Bewegungen bzw Phasenverschiebung ausf hrende Profilgenerator im Zustand Stopping und kann keine weiteren Verfahrbefehle ausf hren Die Bausteine C3_MoveSuperlmposed C3_ShiftPosition oder C3_Phasing setzen mit dem erkennen des Stopp Befehls den Ausgang CommandAborted und quittieren den Versuch sie im Stopp Zustand zu starten mit dem Setzen des Ausgangs Error Der Baustein kann erst ab Compax3 Firmware R09 0 verwendet werden gt Verz gerung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 Beschleunigungsruck f r Positionierung Umd s3 pitch s3 30 125 000 000 204 190 121102N06 Juni 2014
42. 0 1400 119 Objekt 2250 8 Zeitkonstante T1 Objektname PressureController_1_TimeDelay_DT1_T1 122508 HEDA Kanai Zo reade Ee CodeSys Objeki CodeSys Formal PID Kraftregler 1 Verz gerungszeitkonstante me D Anteils T1 Beeinflusst D Anteil des Reglers EE Objekt 2250 14 I Anteil Objektname C3Plus PressureController_1_Integration_Part_KFi Objektnr Eee an readiwite 7 Ma einheit It Minimalwert 0 9 5 Neie 4000 s pres 2 2 7 Objekt 2250 19 D Anteil Objektname 12250 19 HEDA KEN Zugriff readwrite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit s pres 0 Minimalwert s pres Name spes 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2250 18 Negative Grenze I Anteil Objektname Ee mm C3Plus PressureController_1_NegLimit_IPart Objektnr 225018 zn Zerf read write g ltig nach CodeSys Objekt eo CodeSys Format REAL Objekt 2250 17 Positive Grenze I Anteil Objektname C3Plus PressureController_1_PosLimit_IPart Objektnr 7 2250 17 BE Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt a CodeSys Format REAL CAN Nr EE GE EC Objekt 2250 20 Geschwindigkeitsr ckf
43. 0x6c07 Oxff3e 0x7e36 0x2042 14 3273 Oxb37b 0x0420 0x8528 1611 0x9719 0x6886 Oxe98e 0x7ab7 Oxfbbf 0x4ce4 0x5ed5 Oxdfdd Oxblca 0x30c2 Oxa3fb Ox22 3 0x95a8 14 0 526 299 020691 90 0x7806 0x6a37 0x5c64 5 0x4e55 0x3063 0xb16b 0x2252 Oxa3ba 0x1401 0x9509 0x0630 0x8738 0x78a7 Oxf9af 0x6a96 Oxeb9e 0Ox5ce5 Ox4def4 Oxcffc 1 0x20e3 3262 0x8589 0x0481 0x97b8 0x16b0 0xe92f 0x6827 Oxfble 7 16 4 4 45 7 0x5e74 const unsigned int _P CRC16_table 256 4 0x4084 1 8 0x52b5 0 64 6 Oxe5ee 0 76 7 0x0840 0x8948 029679 0x2c22 Oxad2a 0x3e13 Oxbflb 0xd10c 0x5004 33 0x4235 Oxf56e 0 7466 0xe75f 0x6657 0x99c8 0x18c0 0x8bf9 Ox0af1 Oxbdaa 0x3ca2 Oxaf9b 0 2 93 0x50a5 Oxdlad 0x4294 0529 74 7 Bee 0 66 6 7 021861 029969 0x0a50 0x8b58 0x3c03 0 2 32 Oxaf3a 0xc12d 0x4025 31 0x5214 54 0 6447 Det tie 0x7676 0x89e9 0x08e1 0x9bd8 Oxlaq0 0x2c83 Oxbfba 2 unsigned int UpdateCRC16 unsigned int crc unsigned unsigned int erel crc16 N return
44. 222 0 101 Objekt 2200 30 Inneres Fenster L Amntel nennen nennen nennen 102 Objekt 2200 38 at RE 102 Objekt 2200 24 Filter Schleppfehler 102 Objekt 2200 31 u eres Fenster I Anteil Objektname 22 went C3Plus PositionController_OutsideWindow_IPart osen 1220081 HEDA Kana Zugriff readwrite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL MECH AE 8 2 I Anteil usseres Fenster Ende der Integration Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung je mge on Objekt 2200 32 Positive Grenze I Anteil Objektname un C3Plus PositionController_PosLimit_IPart Objektnr 22002 200 7 Obere Begrenzung des I Anteils Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung EE mge on Objekt 2210 8 Stellsignalfilter Objektname mm C3 SpeedController_ActuatingSignal_filt Obe 102108 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format DINT C EEE _ EHE 2 EE 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2200 37 I Anteil Objektname u mm C3Plus PositionController_Ki_IPart Objekt 220037 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nac
45. dem die Steigung 0 betr gt konstante Slaveposition 190 121102N06 Juni 2014 263 Bewegungssteuerung 264 C3F_T40 Quadratisches Auskoppeln DecouplingMode 1 Das quadratische Auskoppeln bewirkt einen quadratischen Lageverlauf der Slaveachse ohne Geschwindigkeits berh hung und Richtungs nderung Die Bremsposition MB wird aus der Steigung der Kurve im Auskoppelpunkt und der Stillstandsposition SO so berechnet das sich ein quadratischer Lageverlauf ergibt Stillstandsposition lt Slaveposition Falls die Stillstandsposition kleiner ist als die Slaveposition beim Beginn des Auskoppelns wird diese so korrigiert dass sich eine positive Wegstrecke f r den Auskoppelvorgang ergibt In diesem Fall wird der Auskoppelvorgang erst im Folgezyklus beendet Die durchgef hrte Korrektur f r SO ist dann wie folgt R cksetzbetrieb der Slaveachse wird die R cksetzstrecke solange zu 50 addiert bis obige Bedingung nicht mehr erf llt ist Ohne konfigurierte R cksetzstrecke der Slaveachse wird der Kurvenvorschub offene Kurve bzw der Kurvenmaximalwert geschlossene Kurve der beim Ausf hren des CamOut Bausteins gerade aktiven Kurve solange zu 50 addiert bis obige Bedingung nicht mehr erf llt ist Aus diesem Grund ist in einem solchen Korrekturfall ohne R cksetzbetrieb das quadratische Auskoppeln nur bedingt sinnvoll Es wird zwar ausgekoppelt jedoch entspricht dann die gew nschte Auskoppelposition nicht meh
46. 102 Objekt 2200 31 Au eres Fenster I Anteil 100 Objekt 2200 32 190 121102N06 Juni 2014 459 Index Positive Grenze I Anteil 100 Objekt 2200 33 Negative Grenze Anteil 101 Objekt 2200 37 I Anteil 101 Objekt 2200 38 P Anteil 102 Objekt 2210 8 Stellsignalfilter 100 Objekt 2250 13 P Anteil 118 Objekt 2250 14 I Anteil 116 Objekt 2250 15 Inneres Fenster I Anteil 117 Objekt 2250 16 Au eres Fenster I Anteil 119 Objekt 2250 17 Positive Grenze I Anteil 117 Objekt 2250 18 Negative Grenze 117 Objekt 2250 19 D Anteil 116 Objekt 2250 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung 117 Objekt 2250 22 Stellsignalfilter 118 Objekt 2250 23 Kraftvorsteuerung 118 Objekt 2250 24 Inversion der Stellgr e An Aus 118 Objekt 2250 8 Zeitkonstante T1 116 Objekt 2251 13 P Anteil 122 Objekt 2251 14 I Anteil 123 Objekt 2251 15 Inneres Fenster I Anteil 122 Objekt 2251 16 Au eres Fenster I Anteil 121 Objekt 2251 17 Positive Grenze I Anteil 120 Objekt 2251 18 Negative Grenze Anteil 121 Objekt 2251 19 D Anteil 121 Objekt 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung 120 Objekt 2251 22 Stellsignalfilter 122 Objekt 2251 23 Kraftvorsteuerung 120 Objekt 2251 24 Inversion der Stellgr e An Aus 122 Objekt 2251 8 Zeitkonstante T1 121 Objekt 2260 14 Inneres Fenster I Anteil e 103 Objekt 2260 15 Au eres Fenster
47. 225015 03Plus PressureGontrller_1_InsideWindow Pai Inneres Fenster nem ve 225016 03Plus PressureController_1_OutsideWindow Part Ausseres Fenster FAm A nem ve 225017 03Plus PressureGontroller_1_Poslimit Positive Begrenzung FAntet 32 ve 225018 C3Plus PressureController 1_NegLimi Pat Negative Begrenzung 32 nem ve 225019 PressureController 1 Derivative Diterenzerwswenkd a 32 nem ve 2250 20 PressureControler 1 Speed Feedback Kv Geschwindigkeitsr ckf hrung Al nem ve 2250 21 PressureController 1_Disturbance_Offse St rgr enaufschallung a nen sn 2250 22 PressureControler 1ActuatingSignalfiter Stellsignalierkrat ll ve 22902 Fresunscanraie 1 FesdFoman RES EE F C 74 2251 8 PressureContoller 2 _TimeDelay_DT1_T1 A Kraftregler 2 RESTE des D Anteils 1 m x fe nin VP ERC 225115 C3Plus PressureController 2_InsideWindow Pai Inneres Fenster Ameta nem ve 2251 18 L PreseureConroler 2 OuisideWindon fat Ausseres Fenster Mani 2251 17 C3Plus PressureController 2 Poslimit IPat Positive Begrenzung FAntet A 32 ve 225118 C3Plus PressureController 2 Neglimit_ Pat Negative Begrenzung Fanteil A IR ve 225149 PressureController 2 Denvatve
48. EE 417 es Cer 418 Weitere Objekte nicht CoDeSys 421 7 2 1 Objekte Nr Objektname 634 4 C3 AnalogOutput0O_DemandValue 635 4 C3 AnalogOutput1_DemandValue 696 3 C3 HydraulicPower_Sum 402 2 C3 Limit_SpeedNegative 402 1 C3 Limit_SpeedPositive 425 2 C3 LimitForcePressure_FollowingErrorTime 425 7 C3 LimitForcePressure_WindowTime 410 3 C3 LimitPosition_Negative 410 2 C3 LimitPosition_Positive 2260 8 C3 PositionController_2_TrackingErrorFilter_us 420 3 C3 PositioningAccuracy_FollowingErrorTimeout 420 2 C3 PositioningAccuracy_FollowingErrorWindow 420 6 C3 PositioningAccuracy_PositionReached 420 8 C3 PositioningAccuracy_PositionReached_2 420 1 C3 PositioningAccuracy_Window 420 7 C3 PositioningAccuracy_WindowTime 414 Sollwert Analogausgang 0 24 02019 166 Sollwert Analogausgang 1 0x201 1116 sofort Beschleurigungsr ckt hrung A 746 nen Fiter Beschleunigungsistwend Ut nen VP _ Drehzahlen nen Geschwindigkeitsr ckt nnung A nen VP _ Beschleurigungsr ckf hrung A ren Fiter Beschleunigungsistwen us nen VP _ Fiter Beschieurigungsiswen2 us VP _ Fier Drehzahiswena nen VP _ Geschwindigkeitsr ckt nung A ID VP _ Eniprelmaske f r dg Engano me nen soon _ Enipr
49. Execute FALSE END_IF Outputs Ausg nge schreiben 7 Stop Eingang TRUE Schrittkette zur cksetzen 7 Timer zur ckseten 7 329 190 121102N06 Juni 2014 Bewegungssteuerung C3F_T40 5 16 Profibus Profidriveprofil nachbilden C3F_ProfiDrive_Statemachine 330 Der Funktionsbaustein liegt in der Bibliothek C3FProfiles_lib und muss vor der Verwendung zuerst ber den Bibliotheksverwalter eingebunden werden Hinweise zur Verwendung Die Eingangswerte die von der Mastersteuerung ber den Profibus kommen k nnen bevor sie auf die Statemachine gegeben werden ver ndert werden z B E As Im einfachsten Fall wird das Steuerwort und die Bewegungsparameter die evt vom Profibus kommen vom IEC Programm manipuliert aktiver Statemachine sind s mtliche Bewegungen ber die Statemachine auszuf hren Es sind Bewegungen m glich wie z B MoveAbsolut MoveRelativ MoveAdditiv MoveVelocity Gearing Markenbezogenes Positionieren oder bei 3 Kraft Differenzdruck stellen Mit dem Bit F hrung ber SPS STW1 bit 10 1 bernimmt die Statemachine die Kontrolle ber den Antrieb sie ist aktiv Damit sind keine Funktionen die den Ger tezustand betreffen wie z B Power durch andere Funktions Programmbausteine erlaubt Wird keine F hrung gew hlt STW1 bit 10 0 so kann ber Funktions Programmbausteine der Ger tezustand ver ndert werden Die
50. KE mit S0 Stillstandsposition SK aktueller Kurvensollwert KE Laufvariable zwischen 0 1 0 zwischen ME und MS Beispiel berblendfunktion ber einen Kurvenzyklus 5 G V Sa ME MS M SS Slave Synchronposition Sa aktuelle Slaveposition vor dem Kurvenstart ME Master Einkoppelposition 30 MS Master Synchronposition 340 MT Mastertaktstrecke 360 ST Slavetaktstrecke Die Steigung Drehzahl des Einkoppelverlaufs zeigt eine deutliche Drehzahl berh hung gegen ber dem Synchronlauf 258 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Kurvenscheiben Steuerung Abgleichen der Slave Achse Beispiel berblendfunktion ber mehrere Kurvenzklen SS Slave Synchronposition Sa aktuelle Slaveposition vor dem Kurvenstart ME Master Einkoppelposition 60 MS Master Synchronposition 700 MT Mastertaktstrecke 360 ST Slavetaktstrecke 1 In der Anzeige wird der Slave Sollwert dieser Stelle zur ckgesetzt 190 121102N06 Juni 2014 259 Bewegungssteuerung C3F_T40 berblendfunktion KE ee II II4I lt III II III IAII E E E E E E E E E E E E 260 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Abgleichen der Slave Achse 5 10 7 2 Aktive Kurve mit Koppelbewegung beenden C3_CamOut C3_CamOut Auskoppeln der aktiven Kurve mit einstellbarer Koppelbewegung VAR OUT NT Ach
51. ore ee Ir Einheiten 685 9 685 10 AAA 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Profibusstecker BUS08 01 Analoge Strom und Spannungseing nge Option M21 11 7 Profibusstecker BUS08 01 Wir bieten einen Profibus Stecker und spezielles Kabel als Meterware zur Profibus Verdrahtung Profibus Kabel 55101 unkonfektioniert Farben nach Profibus Stecker BUS8 01 mit 2 Kabeleing nge f r ein ankommendes A1 B1 und ein weiterf hrendes Profibuskabel A2 B2 und Schraubklemmen sowie einem Schalter zum Aktivieren des Abschlusswiderstands Der Abschlusswiderstand muss am 1 und am letzten Teilnehmer aktiviert Schalterstellung ON sein 190 121102N06 Juni 2014 445 Zubeh r Compax3 C3F_T40 118 CAN Stecker BUS10 01 Wir bieten einen CAN Stecker sowie spezielles Kabel als Meterware zur CAN Bus Verdrahtung Kabel SSLO2 unkonfektioniert Farben nach CAN Stecker BUS10 01 mit 2 Kabeleing nge und Schraubklemmen sowie einem Schalter zum Aktivieren des Abschlusswiderstands Der Abschlusswiderstand muss am 1 und am letzten Teilnehmer aktiviert Schalterstellung ON sein Hinweis bei integrierter C3 powerPLmC Compax3 Interface Bezeichnung x e Der CAN Bus der powerPLmt enth lt bereits einen Abschlusswiderstand Deshalb gilt bei der powerPLmC Schalter auf OFF stellen powerPLmC immer am Ende des CAN Busses verdrahten
52. AXIS_REF_ LocalAxis 2 Instanz Second motion MC_MoveAbsolute Execute Done Command Position Aborted Velocity Error Acceleration Deceleration Jerk JerkDecel Axis 175 Bewegungssteuerung 40 5 6 3 1 Positioniermodus im R cksetzbetrieb In diesem Kapitel finden Sie Einstellen des Positioniermodus im R cksetzbetrieb 176 Im R cksetzbetrieb aktiviert durch konfigurierte R cksetzstrecke sind f r absolute Positionierungen weitere Positionierfunktionen einstellbar unter Konfiguration im Fenster Positionieroptionen Positionss tze nur bei Bus Betriebsart Positionieren oder Satzanwahl m glich Alle Richtungen Standard Positionierart Positive Richtung Positionierung nur in positiver Richtung K rzester Weg Positionierung auf dem k rzesten Weg Negative Richtung Positionierung nur in negativer Richtung Aktuelle Richtung Positionierung durch Beibehaltung der aktuellen Verfahrrichtung Dynamisches Positionieren Beim dynamischen Positionieren wird eine Entscheidung bez glich der Positionierfahrt nicht aufgrund der aktuellen Position getroffen sondern anhand der aus den Bewegungsparametern resultierende Bremsposition Beachten Sie Positioniervorgaben kleiner Null und gr er gleich der R cksetzstrecke ist die Funktion deaktiviert Das Positionierziel muss z bei R cksetzstrecke 360 im Bereich 0 359 999
53. Hinweise Die Hilfe zum Compax3 Profidrive Ger t 120711 k nnen Sie ber den Hilfeinstaller C3 ServoManager Start C3 ServoManager Hilfe Installer direkt aufrufen im linken Fenster ausw hlen und ffnen Auf der Compax3 CD finden Sie ein Applikationsbeispiel mit weitere Erl uterungen zur Verwendung dieses Bausteins CD Verzeichnis Examples Profidrive with T30T40 332 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Profibus Profidriveprofil nachbilden C3F_ProfiDrive_Statemachine Beispiel in ST Zyklusbetrieb mit einem Move Baustein C3F_ProfiDrive_Statemachine STW1 WORD ZSW1 WORD STWadd INT OperationModeActual INT OperationMode INT PositionOfRegMove REAL Position REAL VelocityOfRegMove REAL Velocity REAL CStatus2OfRegMove WORD VelocityForPosition REAL StatusMotor_off BOOL VelocityForJog REAL StatusMotor_standstill BOOL Acceleration DINT CStatus1 WORD Deceleration DINT CStatus2 WORD DecelerationForStop DINT Jerk DINT Master INT RatioNumerator INT RatioDenominator INT PositionForRegMove REAL VelocityForRegMove REAL CStatusiForRegMove WORD CStatus2ForRegMove WORD ShortRampForRegMove BOOL RegMoveMode INT IgnoreZoneStart REAL IgnoreZoneStop REAL PositionReachedMode BOOL DisablePositiveDirection BOOL DisableNegativeDirection BOOL LimitErrorExtern BOOL Override REAL CStatus1iIn WORDW CStatus2In WORD PressureForce DINT PressureForce_gradien
54. I i i i i 7 I i i H Master Cam input 360 Master signal 0 180 0 360 Start Source Start C3_MasterControl C3_CamTableSelect 360 S S Master signal Master Cam Input Master Cam Input 0 360 360 Master Cam input Mastersignal am Kurveneingang C3Cam StatusMaster_PositionCamUhnits 03030 24 Master signal Mastersignal der Erfassung C3Cam StatusMaster_Position 03030 1 Slave Signal am Kurvenausgang C3Cam StatusOutput_CurvePositionUnits 03032 24 Hinweis Nur bei absolutem Masterbezug kann eine vorgegebene Kurve an einer beliebigen Stelle gestartet werden Diese Stelle entspricht dem Offsetwert falls die Ereignisse Start Source C3_MasterControl und Start C3_CamTableSelect zeitgleich stattfinden Alternativ dazu kann auch mit dem C3_SetMaster der Startwert der Masterpositionserfassung vorgegeben werden Typische Anwendung Verschiebung einer offenen S f rmigen Kurve im Masterbezugssystem 190 121102N06 Juni 2014 229 Bewegungssteuerung 40 Absoluter Masterbezug mit Offset von 180 Cam from CamDesigner 180 0 180 Master Cam input 360 Master signal 0 360 Start Source C3_MasterControl Start C3_CamTableSelect Master Cam Input N M r Si 360 ast
55. Objekte des Nockenschaltwerks Objekte des Nockenschaltwerks Objekte f r serielle Nocken Objekte f r schnelle Nocke 0 Nocke 31 Nocke 0 Nocke 31 Nocke 0 Nocke 31 Nocke 0 Nocke 31 Nocke 0 Nocke 31 Nocke 0 Nocke 15 Nocke 16 Nocke 31 Nocke 0 Nocke 15 Nocke 16 Nocke 31 Nocken 23730 1 Nocke 0 03761 Nocke 3 03730 2 Nocke 0 03761 2 Nocke 3 03730 3 Nocke 0 03761 3 Nocke 3 3730 4 Nocke 0 03761 4 Nocke 3 3730 5 Nocke 0 03761 5 Nocke 3 03701 3Bit0 0 03701 3 Bit15 Nocke 3 03701 5 Bit 0 03701 5 Bit15 03701 2Bit0 0 03701 2 Bit15 Nocke 3 03701 4 Bit 0 03701 4 Bit15 Bei Quelle Istlage 3705 1 Bei Quelle Masterlage O3705 5 3710 1 03713 03710 2 037132 037103 03713 3 03710 4 03713 4 03710 5 03713 5 03700 3 Bit 0 03700 3 Bit 3 03700 2 Bit 0 03700 2 Bit 3 g ltig nach VP VP VP sofort sofort sofort sofort VP Die genaue Beschreibung der Objekte finden Sie im Objektverzeichnis siehe Seite 405 Der Befehl VP Objekte g ltig setzen kann als globales VP f r alle Objekte oder als selektives VP nur Objekte des Nockenschaltwerks ausgef hrt werden Globales Objekt 210 11 Selektives VP Objekt 210 9 mit Wert lt gt 0 bescheiben C3Plus ValidParameter_CamControlledSwitches True Das selektive VP wird schneller ausgef hrt und s
56. Schreiben der Objekte Die gesamte Tabelle in Compax3 schreiben Jeder Index und Subindex mit dem in der Tabelle gespeicherten Wert beschreiben Dabei ist zu beachten dass beim jeweiligen Schreiben eines Objekts zuerst der interne Puffer mit DPZ 1 2 3 beschrieben werden muss und anschlie end mit DPZO der komplette Auftrag ausgef hrt wird 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Profibus Profinet Azyklischer Parameterkanal 6 4 4 2 Datenformate der Bus Objekte In diesem Kapitel finden Sie 359 LH rq Puk EE 359 EE 359 Fesipunki FONTA ner ee 360 Geld Hi EE 360 FH I RER 361 Ee s EE 361 Integer Formate Zweierkomplement Darstellung das h chstwertige Bit MSB ist das Bit nach dem Vorzeichenbit VZ im 1 Octet VZ 0 positive Zahlen und Null VZ 1 negative Zahlen Typ 8 7 6 j ger ei 8 VZ 25 25 24 2 22 2 2 Wen l s giel L Unsigned Formate Typ 1 j 6 5 4 j3 2 1 L nge 1 Byte Unsigned32 27 2 2 J 27 2 2 J ECKE fer far far ler fer LJ j EG Festpunkt Format E2_6 Linearer Festpunkt Wert mit sechs bin ren Nachkommastellen 0 entspricht 0 256 entspricht 2 0 4000 Zweierkomplement Darstellung MSB ist das Bit nach dem Vorzeichenbit VZ 0 pos
57. ServoManager unter Programmierung IEC61 131 3 Debugger aufgerufen Hinweis Vor dem bersetzen werden Sie abgefragt f r welche Compax3 Versionen bersetzt werden soll Beachten Sie dass mit der Auswahl All Versions nicht alle Funktionen zur Verf gung stehen hier wird nur der minimale Funktionsumfang unterst tzt Nur bei Auswahl der aktuellsten Firmware Version und der entsprechenden Firmware im Ziel Compax3 werden alle hier beschriebenen Funktionen unterst tzt 5 1 13 Generelle Regeln Timing Generelle Regeln Positionieren Innerhalb eines IEC Zyklusses darf nur ein Positionierbaustein aktiviert werden Werden 2 Positionierbausteine innerhalb eines Zyklusses aktiviert so ist nicht definiert welcher ausgef hrt wird Status der Die Ausg nge Done InVelocity Error ErrorlD und CommandAborted Ausg nge werden zur ckgesetzt mit der fallenden Flanke des Execute Eingangs Wenn der Eingang Execute wieder auf FALSE zur ckgeht bevor die Bausteinaktion z B Positionierung beendet wurde Impuls an Execute so werden die entsprechenden Ausg nge z B Done bei Beendigung noch f r genau EINEN Zyklus gesetzt Die Ausg nge Done und Error sind nie gleichzeitig TRUE Erh lt die Instanz eines Funktionsbausteins ein erneutes Execute Signal bevor die Funktion beendet ist dann zeigt der Baustein keine Reaktion kein Done kein Command Aborted bez glich der bisherigen Ak
58. 1 698 14 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_AddSpee Stellsignal Geschwindigkeits Anteil 4 3 2 Kraft Druckregler 2 698 3 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_DPart_Y Stellsignal D Anteil Kraft Druckregler 1 D 698 13 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_DPart_Y Stellsignal D Anteil Kraft Druckregler 2 ZI D2 698 6 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_FFWPart Kraftvorsteueung Kraft Druckregler 1 YF 698 16 StatusPressureForceController_ ActuatingSignal_FFWPart Kraftvorsteueung Kraft Druckregler 2 Ee jer s _ 2 698 5 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_ForceCtri Gesamt Stellsignal Kraft Druckregler 1 Lee ese _Ycom 698 15 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_ForceCtrl Gesamt Stellsignal Kraft Druckregler 2 ne ee _Ycom2 698 2 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_IPart_YI Stellsignal I Anteil Kraft Druckregler A 698 12 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_IPart_YI2 Stellsignal I Anteil Kraft Druckregler A r l ra nein 698 1 SE ActuatingSignal_PPart_Y Stellsignal P Anteil Kraft EE ERC E 698 11 EE ActuatingSignal_PPart_Y Stellsignal P Anteil Kraft Druckregler 2 S P2 681 7 StatusSpeed_ActualFilteredY2 Status Ist Geschwindigkeit gefiltertim Format Y2 6 0203 2 SI 681 8 StatusSpeed_ActualFilteredY4 Stat
59. 133 Anschluss Set f r C3F e 429 Antrieb gesteuert verfahren 132 Antrieb1 konfigurieren 42 Antrieb2 konfigurieren 44 Antriebskonfiguration 42 Applikationshinweis Drift 289 ASCII Protokoll 343 Aufbau 348 Aufbau der Analogeing nge der Option M21 444 Aufruf des HEDA Wizards im ServoManager 387 Aufrufen der Eingangssimulation 138 Auftrags und Antwortbearbeitung 355 Ausgew hlte Kurve mit Koppelbewegung starten 253 Ausgew hlte Kurve starten 251 Auskoppeln mit berblendfunktion DecouplingMode 2 266 Auskoppelposition MA 213 Auslesen der aktuellen Position MC_ReadActualPosition 163 Auslieferzustand 18 Auswahl und Konfiguration der Ventile 47 Azyklischer Parameterkanal 354 376 PIO Externe Ein Ausg nge Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO B Baudrate 363 Bedeutung der Bus LEDs 31 33 Bedeutung der Bus LEDs EtherCAT 35 Bedeutung der Bus LEDs Ethernet Powerlink e 34 Bedeutung der Bus LEDs Profibus 120 28 Bedeutung der Bus LEDs Profinet 132 29 Bedeutung der Frontplatten LEDs ber X10 18 Bedienmodul BDM 431 Bedienoberfl che 81 Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft 68 Begriffsdefinitionen 387 Beispiel Andern der Steifigkeit 356 Arbeiten mit schnellen Nocken 301 powerPLmC Programm amp Compax3 Programm 321
60. 136 Optimierung Positionsregler 133 Optimierungs Fenster 79 Option M10 HEDA M11 amp E As M12 442 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optionelle Ein Ausg nge lesen schreiben 307 Oszilloskop 80 P Parameter f r Handfahrt Tippbetrieb und Testbewegung 131 Parameterkanal PKW 353 Parameterzugriff mit DPVO Bedarfsdatenkanal 354 PC lt gt C3M Ger teverbund USB 337 PC lt gt Compax3 RS232 335 PC lt gt Compax3 RS485 336 PDO Verbindung zwischen 2 CANopen Knoten erstellen C3_CANopen_ConfigNode 367 Pegel 26 Phasenverschiebung Mastersignal 246 Physikalische Quelle 75 PIO Externe Ein Ausg nge 447 Init 313 Inputx y 314 PIO Outputx y 315 Position einstellen nur Analog Geber 134 Positionieren mit IEC61131 3 15 Positionierfunktionen standard 171 Positioniermodus im R cksetzbetrieb 176 Positionierung nach Maschinennull Fahrt 49 Positionsfenster Position errecht 70 Positionsgeber 48 Prinzipielle Vorgehensweise 214 Profibus Profidriveprofil nachbilden C3F_ProfiDrive_Statemachine 330 Profibus Stecker X23 bei Interface 120 28 Profibus Profinet 351 Profibusstecker BUS08 01 445 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 142 Profinet Stecker X23 24 bei Interface 132 28 Profinet Zertifikat 12 Programmentwicklung und Test 145 Progra
61. 157 3463 0x2306 3 132 19064 C3Array Col06_Row04 4 7 158 3464 0 23064 32 19065 06 Row Variable Spalte6Zele6 7 159 3465 0 2306 5 1322 sofort 19071 07 Rowi 5 7 160 3471 0x2307 1 2 sofort 19072 C3Array Col07_Row02 2 2 7 161 3472 0 3072 32 1907 3 07 Row Variable Spalte 7 Zeile3 162 3473 0 23073 132 sofort 19074 07 Row4 Variable Spate7Zele4 7 163 3474 0 23074 2 1907 55 07 Rw5 72 5 164 3475 0x23075 32 1908 1 08 Rwi 5 165 3481 0 23081 132 sofort 1908 2 08 Row Variable Spalte 8 Zeile 2 166 3482 0 23082 12 sofort 19083 08 Row 2 2 7 167 483 0x2308 3 32 sofot 1908 4 08 Row4 Variable Spalte 8 Zeile 4 168 3484 0 2308 4 32 sofort 1908 55 08 Row 5 169 3485 0 23085 132 sofort 19091 C3Array Col09_Row01 2 170 3491 0x2309 1 32 sofort 1909 2 0
62. 2200 38 C3Plus PostionControler NegLimt Pat Untere Begrenzung D nen ors nem VP 2200 31 C3Plus PostionController OutsideWindow Pat Ausseres Fenster Ame A nem ve 2200 32 C3Plus PostionConrroller Boite Obere Begrenzung FAm A rn 2200 35 C3Plus PositonControler PPan Scaling Gewichtung PAm f fos nem ve 24021 C3Plus PressureCompensation 0 Type Druckkompensation Ausgang me nem 24121 C3Plus PressureCompensation Chi Type Druckkompensaton me nem ve 190 121102N06 Juni 2014 41 9 Compax3 Objekte C3F_T40 W e fene EES 2250 24 C3Plus PressureControlier 1_ActuatingSignal Inversion _ Inversion der Krafregler Stellgr e ll Im nem soon 225015 03Plus PressureGontroller_1_InsideWindow IPat A nem ve 225014 03Plus PressureController_1_Integration KFi Integrationsbeiwert KAD f fee nem ve 225018 C3PlusPressureController 1_NegLimit Eat Negative Begrenzung kamea nem ve 225016 G3Plus PressureController_1_OutsideWindow Part A fee nem ve 225017 _ Colus PressurCanvaler 1 Par Posve EE vP 225012 03Plus PressureController_1_Proportional kp Broporlonalbeiwert ve 2251 24 C3Plus PressureControlier 2 ActualingSignal_Inversion Inversion der Krftregler Stelgr
63. 23 Beschaltung der analogen Spannungseing nge 22 444 Beschaltung der analogen Stromeing nge 21 443 Beschaltung der digitalen Aus Eing nge 26 Beschaltung der digitalen Ein und Ausg nge M10 amp M12 441 Beschaltung der Encoder Schnittstelle 25 27 Beschleunigungsr ckf hrung 135 Beschleunigungsvorsteuerung advanced 136 Beschreibung des Wizards 219 Bestellhinweis Kabel 428 Bestellschl ssel 426 Bestellschl ssel Bedienmodul f r C3F 427 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen 427 447 Bestellschl ssel Ger t Compax3 Fluid e 426 Bestellschl ssel Klemmbl cke 427 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel 427 Bestellschl ssel Zubeh r 426 Bestimmungsgem er Gebrauch 13 Bewegungsobjekte in Compax3 141 Bewegungssatz 141 Bewegungssteuerung 143 Bezugssystem definieren 48 Bibliothekskonstanten 152 Bildschirminformationen 80 Bin r Protokoll 344 Bitfolge V2 361 Bremsposition MB 213 Bus Adresse einstellen 32 Bus Adresse einstellen Profibus 120 28 30 Bus Adresse einstellen Profinet 132 29 Busformat Y2 und 4 360 307 308 Objekte 414 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb 342 Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb 341 Master 363 253 C3F_T40 C3 CamOut 261 C3_CamTableSelect 238 C3_CA
64. BOOL Fehler aufgetreten ErrorCode WORD CANopen Stack Fehler Nr 1 zu wenig Speicher 2 Knoten ist nicht in der Verwaltungsliste Knoten ist bereits in der Verwaltungsliste 4 Konten befindet sich im falschen Zustand 11 Netzwerk Objekt nicht vorhanden 12 Knoten 0 wurde ausgew hlt 65378 hat keine Master Funktionalit t Hinweis Compax3 muss CANopen Master sein C3_CANopen_NMT Execute BOOL Done BOOL Device INT Error BOOL State INT ErrorCode WORD 368 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME CANopen Unterst tzende IEC Bausteine 6 5 2 6 Lesen eines Objektes in einem anderen Knoten 5 4 Dieser Baustein erm glicht das Lesen eines Objektes mit max 4 Byte L nge einem anderen Knoten via SDO VAR_INPUT BOOL Device VAR_OUTPUT Length ErrorCode WORD Den Fehlercode finden Sie in der Compax3 Fehlerliste AbortCode DWORD SDO abort code siehe Seite 376 bei Fehler 65377 C3 CANopen Stack Fehler siehe Seite 368 Nr bei Fehler 65376 Hinweis Compax3 muss CANopen Master sein C3_CANopen_SDO_Read4 Execute BOOL Data DWORD Device INT Length WORD Index WORD Done BOOL Subindex WORD Error BOOL ErrorCode WORD AbortCode DWORD 190 121102N06 Juni 2014 369 Kommunikation C3F_T40 6 5 2 7 Schreiben eines Objektes in einem anderen Knoten 5 Write4 C3_CANopen_SDO_Write4
65. CAN Verdrahtung Kabel abisolieren max Cable stripping 10mm 7 5mm BEE Schaltbild leist Circuit Diagram ederleiste D Sub female 1 1 Printklemme 2 Print terminal CAN GND 1 pm 3 CAN L 2 e oA w 120 Ohm 0 25W 1 a e HEH ON 6 OFF ON Sl CAN H 5 e 7 CAN GND 6 8 o 9 Kabelschirm Geh useschirm Shielding on cable Shielding on housing 446 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME PIO Externe Ein Ausg nge Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO 11 9 Externe Ein Ausg nge 11 9 1 ber CANopen lassen sich weitere externe digitale und analoge Ein und Ausgangsmodule integrieren Dazu bieten wir das Parker 1 0 System PIO an PIO zeichnet sich dabei durch eine besonders einfache Handhabung aus Die einzelnen Module k nnen ohne Werkzeug ein und ausgebaut werden Verf gbare Module Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO Bestellschl ssel dezentrale Eingangsklemmen 2DI 24VDC 3 0ms 401 24VDC 3 0ms 8DI 24VDC 3 0ms PIO 2 DC 10V Differenz Messeingang PIO 4Al 0 10VDC S E 2 0 20mA Differenz Messeingang BE ONS 2 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 0 0 4 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 402 8 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 10 2 Kanal Analog Eingangsklemme 10V Differenz PIO 4 5 6 Messeingang 4 Kanal Analog Eingangsklemme 0 10V Signalspannung PIO 4 6 8 2 Kana
66. Eingabe In der sich ffnenden Dialogbox k nnen Sie je nach gew hltem Werkzeug beispielsweise folgende Eingaben t tigen 190 121102N06 Juni 2014 Kurvenscheiben Steuerung Parker EME Kurven erstellen e Werkzeug Rast a Wegkoordinate 0 Grad b Taktwinkel Anfang 0 Grad c Taktwinkel Ende 30 Grad e Werkzeug Rast a Wegkoordinate 150 Grad b Taktwinkel Anfang 110 Grad c Taktwinkel Ende 120 Grad Werkzeug Gerade Wegkoordinate Anfang 110 Grad b Taktwinkel Anfang 190 Grad c Wegkoordinate Ende 30 Grad Taktwinkel Ende 270 Grad Werkzeug St tzpunkt Wegkoordinate 0 Grad b Taktwinkel 3600 Grad und optional c Geschwindigkeit 0 rad s d Beschleunigung 0 rad s Der Bildschirm sieht nun so aus Konfiguriert Cam Designer Ausbaustufe 0 ACHSE_I_I gt 196 707 Y 48 094 F 1965 103 500000 Dale Zeichnen Besbeten Ausgabe Hie Parker Cam He inio Kia Po Projekt n 1 60000 ms 100 000 Grad s rert rrre 1 1 0 22 Grad s sera 217 190 121102N06 Juni 2014 Bewegungssteuerung C3F_T40 Die gestrichelt dargestellten Abschnitte werden nun vom CamDesigner berechnet Die berg nge von Rast in Bewegung werden immer ber ein Polynom 5 Ordnung berechnet in der BASIC Version F r die berg nge Rast in Rast wird das voreingestellte Bewegungsgesetz verwendet Dies kan
67. F_IsActive BOOL Zeigt an dass die Druck Kraftregelung aktiviert ist Hinweis Wird nur dann upgedatet wenn der Enable Eingang TRUE liefert Q_IsActive BOOL Zeigt an dass die Volumenstromregelung Positionsregelung aktiviert ist Hinweis Wird nur dann upgedatet wenn der Enable Eingang TRUE liefert Ero BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung INT Fehlerbeschreibung 0 Kein Fehler 1 Mode EVENT_EXTERN gt Quelle ExtObjectSource fehlt 2 Ung ltigen MODE gesetzt 3 Keine Quelle f r den Sollwert des Druck Kraftreglers eingetragen 4 Aktivieren des PQ Bausteins ist in diesem Zustand nicht erlaubt 5 pQ Betrieb mit reiner Druck Kraftregelachse nicht m glich 6 Die Axis ID entspricht nicht der ID der Hauptachse Hinweis Die berwachung der Umschaltbedingungen erfolgt solange bis die Zielposition der aktuellen Positionierung erreicht wird dies gilt nicht in den Modi ABS_ACTUALPOS_THRESHOLD und ABS_DEMANDPOS_THRESHOLD Enable BOOL IsActive BOOL Mode F IsActive BOOL PressureForceSetpointSource DWORD Q_IsActive BOOL PressureForceThreshold DINT Error BOOL PressureForceGradientThreshold DINT ErrorlD INT GradientFilterTimeConstant INT ExtObjectSource DWORD ExtObjMask WORD PosThreshold REAL PosWindow REAL Axis INT VAR IN_OUT 208 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Einleitung Elektronische Kurvenscheibensteueru
68. Feriodic BackStop Master Slave F camin 23 camin Execute InSyne C Ouplingidode Gormmand bortod CouplingPosition SYncPosilion E LocalCam Leier P 05 Locliaiz Slave gt Ca Feriodic LastSegment Waster F 3 Execute DecouplingMode DecouplingFosition BrakingPosition standstllPosition Master F inputs l Aal Lorcal gie Status _ReadStatus Execute Deceleration Jerk DiscreteMotion Axis F ContinuousMotion SynchronizecMoton Homing gt Ate 12 AND 12 Fower Status Absolut 13 inputs l5 s de Execute Done 2 gt cam StatusQutput_ZunmePositonlnits r Lommapd bortoed velocity 200 1 4 200 Deceleration 2000 D 2000 engen Camin trig AXIS_REF_LocalCam Waster F Aal Lorcal xie Slave F E Inpute Ir velocity Movevolorcibt Inwelochr CommandAbored MC_Direction_Positve F ANIG Alz F 288 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Master revolution RTE Getriebefaktor Kurvenscheiben Steuerung Kurvenscheiben Applikationen Randbedingung dem ReadsStatus Baustein wird erkannt ob die Achse im Fehler Zustand ist Bei Fehler wird ein Stop der virtuellen Achse ausgel st der Kurvenzyklus h lt an der Kurvengenerator C3_CamTable
69. Nach dieser Strecke wird der Kurvenzug wiederholt Slave Taktstrecke ST Die Slave Taktstrecke ist die Verfahrstrecke des Slaves angegeben in der physikalischen Einheit des Slaves Einkoppelposition ME Masterposition an welcher der Einkoppelvorgang beginnt Synchronposition MS Der Einkoppelvorgang ist abgeschlossen wenn der Master die Synchronposition MS erreicht hat d h an der Masterposition MS ist der Slave synchron zur Kurve MS gt MT m glich Auskoppelposition MA ber die Auskoppelposition MA kann der Auskoppelvorgang definiert ab einer bestimmten Masterposition MA gestartet werden abh ngig von der eingestellte Auskoppel Betriebsart Bremsposition MB An dieser Masterposition kommt der Slave nach dem Auskoppeln zum Stillstand MB gt MT m glich Stillstandsposition Slave SO Zielposition der Slaveachse nach dem Auskoppeln R cklaufsperre Die R cklaufsperre l sst sich bei Bedarf zuschalten IEC Baustein C3_MasterControl siehe 234 Sie stellt sicher dass ein zur cklaufender Master zu keiner Achsbewegung im Slave f hrt Beispiel 1 Mastersignal nach der R cklaufsperre 2 Mastersignal vor der R cklaufsperre 3 R cklauf des Masters 4 Vorlauf des Masters welcher dem R cklauf entspricht 190 121102N06 Juni 2014 21 3 Bewegungssteuerung 40 Hinweis Die im R cklauf des Masters 3 sich ergebende negative Streckendifferenz muss erst wieder in
70. Nachfolgend sind die Eingabe Fenster des CANopen Konfigurations Wizard beschrieben Aufrufbar im Baum Compax3 ServoManager Linkes Fenster unter Kommunikation konfigurieren 6 5 1 1 CANopen Betriebsart CANopen Betriebsarten Slave powerPLmC als Slave an powerPLmC eingebunden ber das Drivelnterface Hinweis bei C3121T40 Die Cam Programmierung erfolgt in der Slaveachse Slave ist Slave eines CANopen Master die CANopen Konfiguration erfolgt ber den ServoManager Slave mit Konfiguration via Master Compax3 ist Slave eines CANopen Masters die CANopen Konfiguration erfolgt ber den Master Master f r PlOs Compax3 als CANopen Master ausschlie lich zum Betreiben externer digitaler und analoger Parker Ein Ausgangsmodule Beachten Sie bitte Das Ger t kann nicht zus tzlich an einem CANopen Master betrieben werden Slave an powerPLmC Cam Programmierung auf powerPLmC Betriebsart nur bei 121740 vorhanden Die Programmierung des Ger ts C3121T40 erfolgt ausschlie lich auf der C3 powerPLmC 362 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME CANopen CANopen Konfiguration C3 Master PIO Bei der Betriebsart Master PIO folgt das Eingabefenster f r das CANopen PIO Mapping Geben Sie jeweils an wieviel Worte das Prozessabbild der PlOs ben tigt 1 4 Worte sind m glich Das Prozessabbild wird ber die Prozess Daten Objekte wie folgt
71. Name f r das Cam Projekt welches CamDesigner verwendet wird R cksetzstrecke Taktstrecke des Masters L nge der X Achse im CamDesigner Die Eingabefelder sind inaktiv wenn im CamDesigner bereits Bewegungsverl ufe angelegt wurden Die Werte k nnen dann jedoch in den Kopfdaten des CamDesigner modifiziert werden Achtung Kurvenst tzpunkte m ssen evtl angepasst oder gel scht werden wenn sie durch kleinere Taktstecke wegfallen Kommazahlen als Ganzzahlen in Z hler und Nennerwerte umrechnen Beachten Sie dass bei Z hler Nenner max 3 Nachkommastellen ber cksichtigt werden siehe dazu 3 Hat die Mastertacktstecke mehr als 3 Nachkommastellen dann entsteht eine Drift Stellt der Compax3 ServoManager dies fest dann haben Sie die M glichkeit ber eine alternative Mastertaktstrecken diese Drift zu vermeiden Verwenden Sie f r die alternative Mastertaktstecke eine andere Einheit statt oder Grad besser Produktzyklen oder so dass sich ein ganzzahliger Wert ergibt Diese Einheit gilt dann f r s mtliche masterbezogenen Gr en ME MS Statuswerte sowie f r die Kurve Entwerfen Sie die Kurve f r diese alternative Mastertaktstecke und Sie erhalten einen driftfreien Kurvenbetrieb Das Eingabefelder wird inaktiv wenn im CamDesigner bereits Bewegungsverl ufe angelegt wurden Die alternative Taktstrecke kann auch in der Kopfdatenmaske des CamDesigners manipuliert werden Beispiel Master
72. Objekt 20 11 mit Wert lt gt 0 bescheiben werden die Objekte in einem Flash netzausfallsicher gespeichert Beachten Sie bitte folgendes Beim Speichern erh ht sich die IEC Zykluszeit sehr deutlich auf ca 1 5 Sekunden Es wird deshalb empfohlen diese Funktion NICHT w hrend zeitkritischer IEC Programmteile auszuf hren Die berwachung der SPS Zykluszeit ist beim Zugriff auf dieses Objekt deaktiviert F hren Sie diesen Befehl nur bei Bedarf aus die Schreibzyklen des Speicherbausteins sind begrenzt bis 100 000 mal Die Funktion ist flankengetriggert und wird bei steigender Flanke ausgef hrt 190 121102N06 Juni 2014 405 Compax3 Objekte C3F_T40 7 1 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert T40 _ JS _ Device_ProfilelD Profibus Profile Nummer ObjectDir_Objekts gt FLASH Objekte permanent speichern Bus 0x2017 20 10 C3 ObjectDir_ReadObjects Objekte aus Flash lesen li D nen sofort 20 11 _ 63 ObjeeiDir WriteObjess Objekte permanantspeichem me nein 503 C3Plus PLC_ActualCycleTime Status Zykluszeit des Steuer Programms 1283 0 201 2 116 nein 2 JV 120 2 C3 Digitallnput_Value Status der digitalen Eing nge 120 3 Digitallnput_DebouncedValue Status der digitalen Eing nge 0x6100 1 29 J 120 7 C3 Digitallnput_DebounceTime Entprellzeit f r dig Eing nge ip nein sofort 11208 _ C3 Digltalinput DebounceMask Enpreilmaskef
73. Systemzykluszeit 500us aufgeteilt in 4 Lagereglerzyklen a 125us e Systembedingt kann pro Lagereglezyklus alle 125us nur in einem Slot gesendet und empfangen werden e Sende und Empfangs Slot k nnen innerhalb eines Lagereglerzyklus verschieden sein Der Master kann Frames von max 4 Slaves empfangen Prinzip Transmit Transmit Transmit HEDA Slave HEDA Slave HEDA Slave Receive Dargestellt sind die Anzahl der jeweils m glichen Telegramme Frames 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME HEDA Bus HEDA Erweiterung HEDA Advanced 6 8 2 3 Begriffsdefinitionen DSP Format Objekte mit diesem Format werden nicht zur ckgesetzt sind unbegrenzt sie haben einen Zahlenbreich zwischen 2 und 22 1 eignen sich als Koppelobjekte Ist das DSP Format nicht angew hlt dann werden die Objekte in den beschriebenen Formaten siehe Seite 405 bertragen Beachten Sie dass die Busformate Y2 Y4 siehe Seite 360 mit Normierungsfaktoren verrechnet werden Frame Telegramm von Prozesswerten mit einer Datenbreite von 7 Worten Mapping Abbild von Prozess Daten auf einen Kommunikations Kanal Slot Mapping Zusammenstellung von Prozesswerten die auf einen Tabelle Kommunikations Kanal Slot gelegt werden k nnen Koppelobjekte Eignen sich als Mastersignal f r elektronische Kopplungen und m ssen DSP Format sein Empfangen Kommunikations Kanal Objekte
74. Wenn ein Download der Konfiguration abgebrochen wird sind die Originaleinstellungen im remanenten Speicher des Compax3 noch vorhanden Sie m ssen auf PC Seite die Kommunikation beenden und das Compax3 ber die 24 V Versorgung zur cksetzen bevor Sie wieder einen erneuten Versuch starten k nnen Reinitialisierung des Fern Modem 2 Kabel an Compax3 X10 abziehen und wieder aufstecken 6 3 4 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs Vorbereitungen Einstellungen in Compax3 unter Kommunikation konfigurieren Modem Einstellungen Modem Initialisierung EIN Modem Initialisierung nach Power On EIN Modem Check EIN Kabel SSK31 im Schaltschrank hinterlegen Modem im Schaltschrank einbauen und mit Telefonanschluss verbinden Ferndiagnose erforderlich Vor Ort Modem mit Compax3 X10 ber SSK31 verbinden Modem wird automatisch initialisiert Lokal Modem mit Telefonanschluss verbinden Kabel Verbindung zum Modem herstellen COM Schnittstelle Unter Optionen Kommunikationseinstellungen RS232 RS485 Verbindung ber Modem anw hlen Unter Auswahl Modem ausw hlen Telefonnummer eingeben COM Schnittstelle PC Modem ausw hlen Mit Button COM Port ffnen schlie en Verbindung herstellen 350 190 121102N06 Juni 2014 DEE Profibus Profinet e D se Anwendung mit Bus und IEC61131 6 4 Profibus Profinet Die Option Profibus steht bei Compax3 Ger ten C3120Txx zur Verf gung
75. e me nem soon 225115 C3Plus PressureControlier 2 InsideWindow IPat Inneres Fenster kamea f nem ve 2251 14 03Plus PressureGontroller 2 Integration KFi Integrationsbeiwert AA f fee nem ve 22518 C3Plus PressureController 2 Negative Begrenzung kamet A nem ve 225116 03Plus PressureGontroller 2 OutsideWindow Part Ausseres Fenster Deel nem ve 2251 17 C3Plus PressureController 2 Poslimit Pat Positive Begrenzung Antet A 32 nem ve 2251 18 03Plus PressureGontroller 2 Proporional Kp Broporlonalbeiwert A nem ve 20002 PG2Posiion Lagewer des Solmerigebersderwirueilen chse oeo cas 2000 1 03Plus Profi enerators_SC1Posiion Tagewert des Schergen 5460 oas 2000 10 G3Plus Profigenerators_SG1PosiionSun Lagesummenwertdes Solwerigebars fos 1521 03PIus RemoteAnalogmput ik Engo Jemen me son 1522 C3Pius RemoteAnalognpu i PIO Analog Engang _ Jomes me a soon 1523 C3Plus RemoteAnaloginput ing Engang 52025 ne a soon 1524 C3Plus RemoteAnalognput ing Eingangs 020824 ne a soon 1531 C3Plus RemoteAnalogOuiput 00 PIO Analog Ausgango 020834 ne a soron 153 2 C3Plus RemoteAnalogOuiput ging Ausgang _ 02082 ne soon 1582 C3Plus RemoteAnalogOuiput O2 PO Analog Ausgang
76. er als Geberaufl sung Au eres Fenster 2200 31 so einstellen dass eventueller berschwinger kleiner wird Maximalen I Anteil begrenzen 2200 32 und 2200 33 Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Geschwindigkeitsr ckf hrung Die R ckf hrung der Geschwindigkeit kann die Eigenfrequenz d h die Dynamik des hydraulischen Antriebs erh hen Voraussetzung Geschwindigkeitsfilter richtig eingestellt Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert siehe Seite 134 Geschwindigkeitsr ckf hrung 2100 13 bei niedrigster Geschwindigkeit bis zur Stabilit tsgrenze erh hen Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Beschleunigungsr ckf hrung Die R ckf hrung der Beschleunigung kann den hydraulischen Antrieb d mpfen d h die Schwingneigung reduzieren Voraussetzung Beschleunigungstilter richtig eingestellt Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert siehe Seite 134 Beschleunigungsr ckf hrung 2100 14 bei niedrigster Geschwindigkeit bis zur Stabilit tsgrenze erh hen Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren 190 121102N06 Juni 2014 1 35 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 Vorsteuerungen advanced In diesem K
77. mm C3 ControllerTuning_2_FilterAccel2 Zeie 21018 E Zugriff 1 g ltig nach o EE ee Minimainer ou 8300000 us Anmerkung Wirkt in Reihe mit Filter Beschleunigungsistwert Defaultwert sind Qus F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert San ME 2222 EE Objekt 2101 7 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert Objektname C3 ControllerTuning_2_FilterSpeed2 Objektnr 12101 7 Zugriff readiwite g ltig nach 44 2 2 440 Wirkt in Reihe mit Filter Drehzahlistwert Defaultwert sind Qus F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert CAN NE Lee 2 190 121102N06 Juni 2014 1 07 Inbetriebnahme Compax3 40 108 4 3 3 11 Filter externe Signalquelle In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2107 1 Trackingfilter physikalische Quelle 222 108 Objekt 2011 4 Filter Drebzabkvorsteuerung 108 Objekt 2109 1 Trackingfilter HEDA EE 109 Objekt 2011 5 Filter Beschleunigungsvorsteuerung 109 Objekt 2107 1 Trackingfilter physikalische Quelle Objektname C3Plus TrackingfilterPhysicalSource_TRFSpeed 2 Zugriff readwrte 7 7 Minimalwert 050005 Maximalwert 6350 ___ Wert 0 Keine Filterung des Lagesignals Wertebereich 0 1 63 Zeitk
78. nderung netzausfallsicher gespeichert Objekt Objekte permanent speichern PNU 339 356 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Profibus Profinet Azyklischer Parameterkanal PLC Compax3 2 0 2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Oo x 14 02 5 ammges ms 7 168 AK Compax3 antwortet mit dem gleichen Inhalt jedoch Antwortkennung 1 Compax3 PLC 2 Deise Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 15 14 3 12 1 1 0 9 8 7 6 8 4 3 2 1 mss f IB j Objekte Up Download ber Profibus Profinet S mtliche Einstellungen von Compax3 lassen sich ber Profibus Profinet auslesen und wieder an Compax3 zur ckschreiben Damit ist z B ein Ger tetausch einfach m glich 190 121102N06 Juni 2014 357 Kommunikation 358 Bedingung C3F_T40 Compax3 muss konfiguriert sein es reicht ein einmaliges Durchlaufen des Konfigurations Wizards mit anschlie endem Download die Konfigurations Einstellungen sind dabei nicht relevant Um dies zu Realisieren wurde der PKW Mechanismus ge ndert Aufbau ge nderter PKW Octet 6 PKW Parameter Kennung Wert PKE Parameter Kennung 1 und 2 Octet siehe unten IND Objekt Index 3 Octet high 4 Octet low PWE Parameter Wert 5 bis 8 Octet Aufbau g
79. 08 3 f hrt zum Ger tefehler 8190 CamCommand Unbekannter Befehl oder kein T40 Nach Quittieren des Fehlers ist auch in diesem Fall ein korrekter Kurvenneustart m glich jedoch wurden die Kurvenstatusobjekte nicht zur ckgesetzt Der Ausgang Error wird gesetzt wenn der Baustein bei noch aktivem Camming Zustand Synchronized Motion angesto en wird oder ein ung ltiger Axis Eingangswert anliegt Durch das Ausf hren des C3_CamReset werden alle Ausg nge des C3_CamTableSelect gleich FALSE Camkeset C3_CamReset Execute Slave gt 242 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Master Signalquelle Timing f r Execute Done i Done kommt einen Zyklus nach Bausteinausf hrung 190 121102N06 Juni 2014 243 Bewegungssteuerung 40 5 10 6 5 R cksetzstrecke der Masterpositionserfassung konfigurieren C3_MasterConfig C3_MasterConfig R cksetzstrecke der Masterpositionserfassung konfigurieren wirkt nicht auf die Kurve nur im Anzeigeobjekt OUT Slave Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Starten der Konfiguration DINT Z hler der R cksetzstrecke zur Masterpositionserfassung Denominator DINT Nenner der R cksetzstrecke zur Masterpositionserfassung automatisch 1 bei alternativer Mastertaktstrecke Die R cksetzstrecke ist ausgeschaltet bei Numerator 0 und Denominator 1 damit wird die A
80. 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 Die nderung der Zeitbasis ist auch w hrend eines OSZI Messvorganges zul ssig Allerdings wird die aktuelle Messung abgebochen und mit den ge nderten Einstellungen erneut gestartet Einstellungen f r Kan le 1 4 1 Kanalfarbe w hlen 2 Men f r kanalspezifische Einstellungen ffnen Setze Kanal CH 1 4 zur ck alle Kanal Einstellungen werden gel scht Bitte Beachten Kan le k nnen nur aufeinander folgend mit Quellen bef llt werden Zum Beispiel ist das Starten einer Messung f r die nur Kanal 2 eine Signalquelle hat nicht m glich Kanalfarbe ausw hlen Hier kann die Farbe des Kanals gewechselt werden Kanal aus einblenden Darstellung des Kanals ausblenden bzw wieder einblenden Logik Anzeigemaske ndern Bits bei Logikdarstellung maskieren Autoskalierung Berechnung von YDIV und Offset Das Programm berechnet die besten Einstellungen f r YDIV und Kanaloffset um den kompletten Signalverlauf optimal darzustellen 190 121102N06 Juni 2014 83 Inbetriebnahme Compax3 40 84 3 Eingestellte Signalquelle mit Objekt Name Nummer und evtl Einheit Quelle definieren Ziehen Sie mit der Maus Drag amp Drop das gew nschte Status Objekt aus dem Fenster Statuswerte rechts unten in diesen Bereich Mehrachsoszilloskop bei Compax3M w hlen Sie neben dem Objekt auch das Ge
81. 24x0 3 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr SAN ME KEE EE 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2405 2 Totband A Seite Objektname mm C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_A_Side Objektnr 124052 Zugriff g ltig nach EE on Wewer foroo Rssimaiweri 1000 06 Anmerkung Schwellwert auf Seite A Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 2 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr CAN NE NN 12 GE EE Objekt 2400 7 Ersatzwert inaktive Chain 0 Objektname mm C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Input_DefaultValue EE Dam est oigna E CodeSys Objekt e CodeSys Format REAL Wosst 397 Ween r0 Anmerkung Ersatzwert am Eingang der Chain wenn der zugeh rige Regler Positions oder Kraftrgler nicht im Betrieb ist CAN Nr ES Profibush PNU _ Objekt 2401 8 Verst rkung negative Richtung Kraft Druck Regelung Objektname mm DirectionDependentGain Ch0 Factor negative Pressure Obekin 124018 HEDA Kana De read otg nach CodeSys Objekt Anmerkung Verst rkungs Faktor f r negative Eingangs Werte bei Druck Kraft Regelung Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 8 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr ANNE G EH 190 121102N06 Juni 2014 1 27 Inbetriebna
82. 5 2 RxD 4 3 5 i 3 d 3 2 m 5 GND 9 4 5 NC lt 1 46 9 190 121102N06 Juni 2014 439 Zubeh r Compax3 C3F_T40 116 M Optionen In diesem Kapitel finden Sie Ge i KEE 440 HEDA Motionbus Option MIT ernennen 441 Option M10 HEDA M11 M12 naar 442 Analoge Strom und Spannungseing nge Option 21 443 11 6 1 Ein Ausgangsoption M12 F r Compax3 ist eine optionelle Ein Ausgangs Erweiterung erh ltlich Diese Option wird mit M12 bezeichnet und stellt 12 digitale 24V Ein Ausg nge Ports an X22 zur Verf gung Die Verwendung der Option als Ein oder als Ausg nge ist in 4er Gruppen programmierbar ber das Objekt 133 4 Beschrieben werden die Ausg nge ber das Objekt 133 3 Ausgangswort f r E A Option dies gilt nur f r die als Ausgang definierten Ports Das Lesen der Eing nge erfolgt ber das Objekt 121 2 Eingangswort f r E A Option dabei werden alle Ports gelesen auch die Ausg nge 11 6 1 1 Belegung Stecker X22 22 Ausgang High Density Sub D Baustein C3_lOAddition_0 SEN Ausgang 4 Eingang 4 einstellbar C3_lOAddition_1 en 8 Jaerg Ausgang6 Eingang6 einstellbar 9 Jang Ausgang 7 Eingang 7 einstellbar Ausgang 8 Eingang 8 einstellbar C3_lOAddition_2 a m Ausgang 11 Eingang 11 einstellbar Die Belegung ist einstellbar Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Maximale B
83. 6859 03 SiatusVolage_M2xAnaloginpu Gefiterter Istwert des M2x Spannungseingangsa 68510 03 SiatusVoltage_M2xAnaloginpua Gefitereristwer M2x Spannungseingangs a 685 11 C3 StatusVoltage_M2xAnaloginput5 Gefilterter Istwert des 2 Spannungseingans5 20 210 10 C3 ValidParameter_Global Objekte g ltig setzen 338 10 0x2016 10 210 6 C3 ValidParameter Limits Grenzwerte g ltig setzen sofort 7 2 2 C3Array Objekte 190117 C3Array Col01_Row01 LN tbble Spalte 1 Zeie 130 341 1 0x2301 1 4 sofort 19012 C3Array Col01_Row02 5 7 62 131412 0 23012 4 sofort 19013 C3Array Col01_Row03 Varibl Spate1Zele3 132 3413 0 23013 4 sofort 19014 C3Array Col01_Row04 5 12 4 1333414 0 23014 4 sofort 19015 01 05 5 27 5 154 3415 0 23015 Y4 sofort 19021 C3Array Col02_Row01 22 7 7 1535 4421 0 23021 2 sofort 19022 C3Array Col02_Row02 224 2 7 156 3422 0 23022 2 sofort 19023 C3Array Col02_Row03 5 224 63 137 342 3 0 23023 2 sofort 19024 C3Array Col02_Row04 5 22 4 138 3424 0 23024 Y2 sofort 19025 C3Array Col02_Row05 5 22 5 7 139 3425 0
84. 72 ber die fest eingebaute Encodernachbildung k nnen Sie den Positionsistwert weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs Komponenten zur Verf gung stellen Lage des Nullimpulses Vor R09 40 ist der Nullimpuls fest an den Motornullpunkt Nulldurchgang der Geberlage ohne Absolutbezug gekoppelt Dadurch ergab sich bei allen Gebern mit absoluter Lage Resolver SinCos R EnDat analoge Hallsensoren bei C3Fluid SSI Geber analoger Geber eine eindeutige und reproduzierbare Nullimpulslage Mit R09 40 ist der Nullimpuls im Bereich 180 180 verschiebbar Objekt 0620 6 weiterhin ist ein Teachen des Nullimpulses auf die momentane Motorlage durch beschreiben von 0620 7 mit 1 oder die Eingabe von TEACH_ENCSIM_ZERO in das Eingabefeld des Optimierungsfensters m glich Nullimpuls bei mehrpoligem Geber Bei diesen Gebern l uft die Nachbildung nicht bezogen auf die mechanische Motorlage sondern auf die Geberlage d h es wird zwar die korrekte Anzahl von A B Impulsen ber ein Motorumdrehung bzw einen Motorpitch ausgeben jedoch erfolgt die Nullimpulsausgabe mehrfach innerhalb einer Motorumdrehung bzw einen Motorpitchs Anzahl Geberpolpaarzahl Geberpolzahl 2 Bei linearen Gebern entsprechen ger teintern 50mm einer virtuellen Motorumdrehung Die Encodernachbildung ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder Eingang der SSI Schnittstelle oder dem Schritt Richtungs Eingang m glich Hier wird jeweils die gleiche
85. BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke und beendet den pQ Modus bei negativer Flanke C3_pQ_MODE _ Umschaltbedingungen Positions zur Druck Kraftregelung EVENT_EXTERN Externes Ereignis Ein beliebiges Objekt angegeben durch ExtObjectSource kann als Quelle konfiguriert werden Index Sub ber eine zus tzliche Maske ExtObjMask wird eine UND Verkn pfung durchgef hrt ABS_FORCE_PRESSURE_THRESHOLD Regler Ist Druck Kraft gt Betrag PressureForce Threshold ABS_FORCE_PRESSURE_GRADIENT Druck Kraft Gradient gt Betrag PressureForceGradientThreshold Der Gradient berschreitet den parametrierten Wert ABS_ACTUALPOS_THRESHOLD Betrag der Istposition gt parametrierter Positionswert PosThreshold UND Betrag der Istposition lt parametrierter Positionswert PosThreshold PosWindow ABS_DEMANDPOS_THRESHOLD Betrag der Sollposition gt parametrierter Positionswert PosThreshold UND Betrag der Sollposition lt parametrierter Positionswert PosThreshold PosWindow DWORD auf die Quelle f r den Sollwert des Druck Kraftreglers Hinweis Die Quelle muss den INT oder DINT haben DINT Die Druck Kraft Schwelle in mbar psi oder N bei der die Umschaltung auf die Druck Kraftregelung geschieht Hinweis Dieser Parameter ist nur beim Mode ABS_FORCE_PRESSURE_THRESHOLD relevant PressureForceGradientThreshol DINT Die Druck Kraft nderungs Schwelle in mbar psi oder N bei d
86. Die Option Profinet steht bei Compax3 Ger ten C3132Txx zur Verf gung Hinweis zur Konfiguration des Profibus Masters Profinet Controllers Bevor Sie den Profibus Master Profinet Controller z B 57 konfigurieren k nnen m ssen Sie die Compax3 Achse konfigurieren Im Profibus Profinet Fenster siehe Seite 351 des Konfigurations Wizard erhalten Sie die Stausmeldung Profibus Profinet Telegramm mit der Information ber das im Master einzustellende Telegramm PPO Typ In diesem Kapitel finden Sie Typische Anwendung mit Bus und IEC61131 291 EE 351 ET te Der Palais 353 E e E LE 354 6 4 1 Typische Anwendung mit Bus und 61131 Zur Steuerung des IEC61131 3 Programms ber Profibus Profinet empfehlen wird folgende Vorgehensweise Nutzen Sie das Steuerwort DeviceControl_Controlword_1 zur Ansteuerung der PLCopen Funktionsbausteine Execute Enable um die Bausteine ber den Profibus Profinet zu aktivieren Auf das Zustandswort DeviceState_Statusword_1 k nnen die logischen Baustein Ausg nge gelegt werden Legen Sie das Steuerwort und das Zustandswort auf den zyklischen Prozess Daten Kanal Verbinden Sie variable Bausteinausg nge Ihres IEC61 131 3 Programms mit dem Rezept Array e Werte aus den ersten 5 Zeilen des Rezept Arrays k nnen f r schnellen Zugriff dabei auf den zyklischen Kana
87. Einstellung links OFF rechts ON im Bild ist die Adresse 0 eingestellt Wertebereich 1 239 3 2 15 2 EtherCAT Option 131 Bus Adresse einstellen 3 2 15 3 Bedeutung der Bus LEDs Ethernet Powerlink LED rot rechts Ethernet Powerlink Fehler LED wird durch die berg nge des NMT Zustandsdiagramm beeinflusst n heres in der Ethernet Powerlink Spezification http divapps parker com divapps eme EME downloads compax3 EPL epI2 0 ds v 1 0 0 pdf Error LED Ubergang NMT_CT11 NMT_GT6 NMT_MT6 ein gt aus 6 NMT GT2 NMT CT3 5 LED gr n links Ethernet Powerlink Status LED zeigt die Zust nde des NMT Zustandsdiagramm n heres in der Ethernet Powerlink Spezification http divapps parker com divapps eme EME downloads compax3 EPL epI2 O ds v 1 0 0 pdf au NMT_GS_OFF NMT_GS_INITIALISATION NMT_CS_NOT_ACTIVE NMT_MS_NOT_ACTIVE flickering flackert NMT_CS_BASIC_ETHERNET 1 faches 5 PRE OPERATIONAL 1 Blinken NMT MS PRE OPERATIONAL 1 double flash 2 faches CS _OPERATIONAL_2 Blinken NMT MS PRE OPERATIONAL 2 3 faches CS READY OPERATE Blinken MS READY OPERATE on fen NMT CS OPERATIONAL MS OPERATIONAL blinking blinkt NMT CS STOPPED 34 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Ethernet Powerlink Option 130 EtherCAT Option 131 X23 X24 3 2 15 4 Bedeutung der
88. Fahrt zum Erkennen des Verfahrbereichs Endes verwendet werden Teilweise ist auch die Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle m glich es wird kein Initiator ben tig Compax3 erkennt das Verfahrbereichsende ber die Schwelle Beachten Sie die entsprechenden Hinweise W hrend dem Betrieb werden die Wende Initiatoren meist als Endschalter verwendet 190 121102N06 Juni 2014 51 Inbetriebnahme Compax3 40 52 Beispielachse mit den Initiatorsignalen 4 2 _ BE un ul BEE ER ITT Been _ III 1 Wende bzw End Initiator am negativen Ende des Verfahrbereichs die Zuordnung der Wende Endschalter Eing nge siehe Seite 67 zu Verfahrbereichs Seite kann getauscht werden 2 Initiator kann hier im Beispiel auf 2 Seiten freigefahren werden 3 Wende bzw End Initiator am positiven Ende des Verfahrbereichs die Zuordnung der Wende Endschalter Eing nge siehe Seite 67 zu Verfahrbereichs Seite kann getauscht werden 4 Positive Verfahrrichtung 5 Signale des Motornullpunkt Nullimpuls des Motor Feedback 6 Signal des Maschinennull Initiators ohne Invertierung der Initiatorlogik siehe Seite 67 7 Signal des Wende bzw Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs ohne Invertierung der Initiatorlogik 8 Signal des Wende bzw End Initiators am negativen Ende de
89. HEDA Bus HEDA Erweiterung HEDA Advanced Slave Sende Slots Transmit Slots Aktivieren Sie die Sende Slots auf denen der Slave Daten senden soll In jedem der vier 125us Zyklen Slot 0 2 Slot 3 7 Slot 8 12 Slot 13 17 k nnen nur ber einen Slot Daten gesendet werden siehe dazu auch das HEDA Kommunikations Strukturbild siehe Seite 388 Dabei muss beachtet werden dass auf diesem Slot kein anderer Slave sendet Nun k nnen Sie den aktivierten Slots jeweils eine Mapping Tabelle zuordnen Der Inhalt der Transmit Mapping Tabelle wird im n chsten Wizard Fenster definiert Slave Transmit Sende Mapping Tabelle Hier werden die Transmit Mapping Tabellen definiert welche zuvor den aktivierten Transmit Slots zugeordnet wurden Ablauf Anw hlen der entsprechenden Transmit Mapping Tabelle Ausw hlen der Compax3 Objekte die versendet werden sollen Dabei wird laufend die Belegung der Mapping Tabelle ermittelt und angezeigt Bis zu 7 Worte sind m glich Wieviel Worte ein Objekt siehe Seite 405 belegt ist abh ngig vom Busformat siehe Seite 359 Verwenden Sie zur Achskopplung die Koppelobjekte siehe Seite 404 im DSP Format siehe Seite 387 ausgew hlt durch Anklicken des DSP Schalters Beachten Sie dass bei Objekten im DSP Format auf Master und Slaveseite der DSP Schalter aktiviert ist Slave Receive Empangs Mapping Tabelle W hlen Sie die Mapping Tabellen
90. Jerk JerkDecel Master gt Slave F 285 Bewegungssteuerung C3F_T40 Randbedingung Solllage der Marke 90 Slavestillstand bei 180 Als Quelle f r den Baustein C3_Touchprobe wird das Objekt C3Cam StatusMaster_PositionCamUhnits 03030 24 verwendet und mit der Markensollposition verrechnet Die Ausgleichbewegung erfolgt ber MC_Phasing neu C3_Phasing siehe dazu das Signalbild siehe Seite 223 der Kurvenscheibe Kurve 286 5 10 9 9 Beispiel Havarie Fall Die Achse soll im Kurvenbetrieb arbeiten Bei einem Fehler der Achse soll der Master angehalten werden Nach dem Beseitigen und Quittieren des Fehlers soll sich die Achse wieder aufsynchronisieren und dann der Normalbetrieb wieder anlaufen 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Zugeh rige Dateien Steuerinterface Kurvenscheiben Steuerung Kurvenscheiben Applikationen CamExampleHav C3P Compax3 Projekt auf Compax3 CD Examples Examples_Haverie CamExampleHav pro CoDeSys Projekt auf Compax3 CD Examples Examples_Haverie Eingang Funktion 10 Achse bestromen 11 Freigabe und Start der Mastererfassung 12 Start des Kurvenzyklus Ein Auskoppeln 14 frei 15 Fehler quittieren I6 Homing 17 Start des virtuellen Masters 190 121102N06 Juni 2014 287 Bewegungssteuerung 40 MC Enable Status Axis Error MasterZontrol gt _MasterConftrol Enable Giarthtode stanSource SstarMask StopMode
91. Mapping T able 4 Tabie 5 gt Haia mpor dela 61511 imeen F Wichtig F r die Standard Anwendung Daten bertragung Master Slave und zur ck m ssen im Master alle Slots senden Aktivieren Sie deshalb alle Transmit Slots 0 17 im unteren Bereich des Wizard Fensters Ordnen Sie je nach Bedarf den 4 Transmit Frames jeweils eine Mapping Tabelle zu Der Inhalt der Transmit Mapping Tabelle wird im n chsten Wizard Fenster definiert 190 121102N06 Juni 2014 391 Kommunikation C3F_T40 Master Empfangs Slots Receive Slots Aktivieren Sie die Receive Slots auf denen der Slave Daten sendet entspechend der Einstellung im Slave petaiing mode HE DAS lyt Emu Reaction op Bus Faluns Receta zt 201 22 131352 EE Bee e E 04 3FFFF 1252143 RI a 6183 Haim mipri dala S61 In jedem der 125us Zyklen Slot 0 2 Slot 3 7 Slot 8 12 Slot 13 17 k nnen nur ber einen Slot Daten empfangen werden siehe dazu auch das HEDA Kommunikations Strukturbild siehe Seite 388 Die Zuordnung der Daten erfolgt ber die Mapping Tabellen Nummer welche im Slave definiert wurde diese wird ebenfalls empfangen Im Wizard Fenster Receive Mapping Tabelle wird unter dieser Mapping Tabellen Nummer definiert wohin die empfang
92. Mode Bei negativer PhaseShift Distanz bei Applikationen mit verketteten Kurven oder Verwendung des Ausgangs C3_CamtableSelect EndOfSegment als Trigger f r C3_CamtableSelect Execute ist zu beachten dass durch das Phasing kein negativer Kurvenwechsel hervorrufen werden darf Summengeschwindigkeit Mastersignalquelle und Phasing am Segmentbeginn immer gr er gleich Null In konfigurierter Einheit Units lt Wertebereich gt Velocity AL Wert der maximalen Geschwindigkeitsdifferenz zur aktuellen Mastergeschwindigkeit immer positiv wird nicht unbedingt erreicht Units s lt Wertebereich gt In der Betriebsart SUPERIMPOSED_RELATIVE ist die Vorgabe einer Geschwindigkeit lt Null nicht zul ssig In den anderen Betriebsarten wird ein negativer Wert auf 0 gesetzt Acceleration DINT der Beschleunigung immer positiv Units s lt Wertebereich gt Deceleration DINT Wert der Verz gerung immer positiv Units s2 lt Wertebereich gt DINT Wert des Beschleunigungs Rucks siehe Seite 171 Units s immer positiv lt Wertebereich gt JerkDecel DINT Wert des Verz gerungs Rucks Units s2 immer positiv lt Wertebereich gt Zielposition Pitch 4 000 000 400000 000 000 4 000 000 Geschwindigkeit f r Positionierung 0 0 00001157 Umd s 2000 Umd s Beschleunigung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 s Verz gerung f r Positionierung Umd s2 pit
93. Nummer wie sie im Master unter Transmit Mapping Tabelle definiert wurde Geben Sie nun an wohin die empfangenen Daten geschrieben werden sollen Verwenden Sie dabei die Datenformate wie sie in der Mapping Tabelle des Masters definiert wurden Verwenden Sie zur Achskopplung als Eingang das Koppelobjekt siehe Seite 404 03920 1 DSP Format siehe Seite 387 ausgew hlt durch Anklicken des DSP Schalters Beachten Sie dass bei Objekten im DSP Format auf Master und Slaveseite der DSP Schalter aktiviert ist 190 121102N06 Juni 2014 395 Kommunikation C3F_T40 Beispiel Kommunikation Master Slave und zur ck HEDA Kommunikations Strukturbild 50 0 O E so S Ge 9 z S O 52 S3 54 5 2 S4 S 55 5 7 ee 55 56 7 56 x i S9 5 5 5 59 210 gt O S10 512 2 512 S43 O S13 544 7 514 515 S15 S46 S16 S 617 5 17 Mapping Table 1 6 7 8 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 Transmit Transmit Tr
94. PAD und 8 Worte 16 Byte PED Objekte die auf den Prozess Daten Kanal gelegt werden k nnen finden Sie im Kapitel Compax3 Objekte siehe Seite 405 Belegung des Prozess Daten Kanals Die Belegung des Prozess Daten Kanals ist im Compax3 ServoManager automatisiert Sie w hlen die Objekte aus die Sie nacheinander auf die Prozess Eingangs Daten PED Compax3 gt PLC und auf die Prozess Ausgangs Daten PAD PLC gt Compax3 legen wollen Der Servomanager pr ft laufend die noch freien Bereiche des PZD und gibt entsprechend weitere Eingabem jglichkeiten frei PKW Typ Im Wizard Fenster Profibus Telegramm wird in Abh ngigkeit von der Telegrammgr e eingestellten Konfiguration der sich ergebende PPO Type angezeigt in der Statuszeile des Wizard Fensters Sie k nnen diesen Wert f r die Konfiguration des Profibus Masters verwenden Bei Profinet k nnen Sie den PKW Typ und die Telegrammgr e f r die Einstellung im Profinet Controller auslesen Belegung des PZD Beim Auslesen der Daten aus dem Prozess Daten Kanal PZD ist die Wortbreite der einzelnen Objekte zu beachten Beispiel Belegung Objekt Belegung Adresse AW n amp AW n 1 AnalogOutput0_DemandValue AW n 4 AW n 4 AnalogOutputi_DemandValue n 5 AW n 5 Col 1 AW n 6 amp AW n 7 AD n 6 PLC gt Compax3 4 6 8 16 Byte W n 1 AW n 2 AW n 3 AW n 4 AW n 5 AW n 6 AW n 7 0 2
95. PC Virtueller ComPort 10 1001 000Mb Ethernet LAN Analoges Telefonnetz GSM ISDN PC Virtueller ComPort Telephone Network e e F Ee d i Fan 115kb 1 ES goen RS485 T TD 36 R5485 C3M X31 a I i 3 TR 47 1 e I r TR E 222 I I I I Klemmield 45 336 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Compax3 Kommunikations Varianten PC lt gt C3M Ger teverbund USB 6 1 3 PC lt gt C3M Ger teverbund USB PC lt gt C3M Ger teverbund PC Virtueller ComPort USB C3M USB C3M USB PC RS232 COM TelefonNetz 33 6kb b gt EN PC Virtueller ComPort Ethernet RS485 101100 1000Mb L rw 5 d Ethernet LAN PC Virtueller ComPort 10 100 1000Mb Te Ethernet LAN 190 121102N06 Juni 2014 337 Kommunikation C3F_T40 6 1 4 USB RS485 Adapter Moxa Uport 1130 Male DB9 12345 6789 RS 422 4 wire RS 485 2 wire RS 485 1 TDA 2 TrD B 3 RxD B 4 Data A 2 wire R5 485 GND 7 3 Der UPort 1130 USB seriell Adapter bietet eine einfache und bequeme Methode ein RS 422 oder RS 485 Ger t an Ihren Laptop oder PC anzuschl
96. Programme entwickeln k nnen CoDeSys wird im Compax3 ServoManager aufgerufen unter Programmierung IEC61131 3 CoDeSys Entwicklungsumgebung Das IEC Programm kann in das C3 ServoManager Projekt eingebunden oder bei Bedarf auch wieder aus dem Projekt exportiert werden Beim Aufruf von CoDeSys wird das im Projekt abgelegte IEC Programm ge ffnet Falls das Projekt kein IEC Programm enth lt wird ein Auswahlfenster ge ffnet Download zu Nachdem Sie das IEC61131 Programm mit CoDeSys entwickelt und bersetzt Compax3 haben erfolgt der Download in Compax3 ber der ServoManager unter Download PC gt Compax3 Programmtest Um Ihr Programm direkt mit Compax3 zu testen steht Ihnen der Compax3 IEC61131 3 Debugger zur Verf gung die Debug Funktionen von CoDeSys werden im Zusammenhang Compax3 nicht unterst tzt Der Debugger wird im ServoManager aufgerufen unter Programmierung IEC61131 3 Debugger Dieser greift automatisch auf das zuletzt im ServoManager ber Download IEC61 131 3 ins Compax3 geladene IEC61131 3 Programm zu und stellt dessen Bausteine und Variablen im Projektbaum zur Verf gung ber den Befehl Einloggen werden die Daten von gelesen Bitte beachten Sie dabei dass die Schnittstelle zu Compax3 nur einmalig belegt werden kann Online Funktionen im ServoManager wie Upload Download Statusanzeige im Optimierungsfenster oder Oszilloskop Funktionen sind nicht gleichzeitig m glich Diese Fun
97. REAL 2 22 0 7 Anmerkung Offset SE Objekt 172 3 INO Filter Objektname C3Plus AnalogInputO_FilterCoefficient 1725 Ben Zugriff _ g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Ous weer u _ Anmerkung FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals mm 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang jn Op NN 2 7 190 121102N06 Juni 2014 1 1 3 Inbetriebnahme Compax3 40 114 Objekt 175 11 IN3 Offset Objektname mm C3Plus AnalogInput3_Offset_normed mmer 1175 1 Zugritf oi nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ima Meine ma O Anmerkung Offset Objekt 174 3 IN2 Filter Objektname wmd C3Plus AnalogiInput2_FilterCoefficient 22221 zn Zugriff read write nach CodeSys Objekt CodeSys Format DINT G r Tu C wasser Anmerkung FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals welt 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang 720 7 LEE 5 7 Objekt 177 3 IN5 Filter Objektname S C3Plus AnalogInput5_FilterCoefficient Oblekim zs HEDA Kana Zugritf readwite g ltignach CodeSys Objekt CodeSys Format DINT gege js FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals 0 gt Filter ist
98. RM Cam R cksetzstrecke des Masters aus der Kurve RS R cksetzstrecke des Slaves aus ServoManager Wizard Konfiguration Bezugssystem MD Vorschub der Masterachse SD Vorschub der Slaveachse Signalbild bei absolutem Masterbezug 3030 1 C3Cam 3030 24 C3Cam 3032 24 C3Cam StatusMaster_ StatusMaster_ StatusOutput_ Position PositionCamUhnits CurvePositionUnits C3_CamTableSelect C3_MasterConfig LastSegment Execute C3_CamTableSelect Master Slave Nominator E Master ffset Cycle Cycle Denominator Im RM Cam 3022 6 C3Cam Manipulation _ OffsetMasterposition Units C3 SetMaster Value Execute 1 MD 1 MD 3022 1C3Cam 3030 13 C3Cam StartValue Manipulation StatusMaster Offset InputSum Masterposition Direction Source 1 1 S A 4 BackStop True M 3022 3 C3Cam Manipulation ScalefactorMasterGlobal C3_MasterControl Enable Master 3021 1 C3Cam BackStop SignalSource _ Select 0 Masfercycle SD 3032 4 C3Cam StatusOutput_ AbsolutePositionGreat 0 StartValue C3_CamTableSelect C3_CamReset 3 2 3 C3_Phasing 3030 12 C3Cam StatusMaster_PhasingSum PhasesShift E weitere Struktur siehe Seite 93 StartValue Cam structure absolute 190 121102N06 Juni 2014 223 Bewegungssteuerung 40 Hinweis Direction 1 1 bei Drehrichtungsumkehr unter Signalquelle konfigurieren wirk
99. ServoManager im Baum links unter Download IEC61131 3 5 10 8 10 Schritt 10 Kurve starten und beobachten Eingang 0 Pin X12 6 24V Compax3 bestromen Eingang 1 Pin 12 7 24V Starten der Maschinennull Fahrt Eingang 2 Pin X12 8 24V Start virtueller Master Stop virtueller Master Eingang 4 Pin X12 10 24V Kurve ausw hlen und Kurve starten Eingang 5 Pin X12 12 24V Kurve einkoppeln 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung In 10 Schritten zur Kurvenscheibe Eingang 6 Pin X12 13 24V Kurve auskoppeln Eingang 7 Pin 12 14 24V Reset Quit Im IEC61131 3 Debugger oder im Oszilloskop Optimierungsfenster die Statuswerte kontrollieren 2 C3Cam STATUSMASTER_Position 190 121102N06 Juni 2014 269 Bewegungssteuerung C3F_T40 5 10 9 Kurvenscheiben Applikationen Die nachfolgend beschriebenen Applikationen finden Sie als CoDeSys Projekt auf Compax3 CD im Verzeichnis Examples Ebenso auf CD im Verzeichnis Examples sind folgende Applikationsbeschreibungen Vereinzelungsfunktion Phasenkorrektur Produktl nge 40 1005 Synchronweiche Markenbezogen Synchronbewegung automatische oder manuelle R ckfahrt auf Startposition 40 1007 regler f r IEC61131 3 Betriebsarten P PI PID m glich 40 1015 Gearing mit Stop Start und Phasenkorrektur Die ZIP Dateien enthalten die deutsche und englische Beschreibung sowie
100. SionalFlowOharacterisie_Oh _ Tye Leite ere nen welche Kenniinie ID wird verwendet nn 124051 C3Plus DeadBandCompensation 80 Totband Kompensation 0 me nein 24052 03Plus DeadBandOompensation_Oh0A Side Schweilwert auf Seite A Ausgango 2 24053 03Plus DeadBandOompensation_Ch0_B Side Schwellwertauf Seite B Ausgango 2 nen 24054 03Plus DeadBandOompensation_Oh0_Threshod Breite des Totbands 0 24103 03Plus Oumput ondiioningOhein_Oh1_Upper Limit Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang me nen 24104 _ C3Plus OutputCondilioningChain Chi Lower Limit Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 24105 C3Plus OutputCondilioningChain Chi Input Deel Offset am Eingang chat me nen 24105 C3Plus OutputCondilioningChain Chi Output Oiiset am Ausgang Chit 82 nen 2410 7 _ C3Plus OutputCondilioningChain DefauliValue Voreinstelwert am Eingang der Onam ee nen 2411 1 C3 DirectonDependeniGain Chi Type Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgangt me nen 24112 DirecionDependentGain_Ch1_FactorNumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler nen 2411 3 DirechonDependeniGain_Chi_FaciorDenominator Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner me
101. V 9 B 8 4 1 A e GY EE 1510 NC 7 w lt Data NC lt 2 3 5 6 11 BU m i 1 80 Schirm auf Schirmanbindungselement Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact Screen at screen contact 25 mm 5 mm SE 22 lt 525250505 gt LES GBK57 schleppkettentauglich f r EnDat2 2 Kabelplan auf Anfrage erh ltlich Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 426 113 Bedienmodul BDM Bestellschl ssel Bedienmodul Bedienmodul f r Compax3S und BDM 01 0 1 Flexibel in Service und Wartung 190 121102N06 Juni 2014 431 Zubeh r Compax3 C3F_T40 Funktionen Mobil oder station r handhabbar kann zu Anzeige und Diagnosezwecken am Ger t verbleiben oder von Ger t zu Ger t gesteckt werden Steckbar im Betrieb Versorgung ber die Servosteuerung Compax3 Anzeige mit 2 mal 16 Stellen Men gef hrte Bedienung mittels 4 Tasten Anzeigen und ndern von Werten Anzeige von Compax3 Meldungen Duplizieren von Ger teeigenschaften keine Ventilkennlinien und IEC61131 3 Programm zu einem anderen mit identischer Hardware Weitere Informationen finden Sie im BDM Handbuch Dieses befindet sich auf der Compax3 CD oder auf unserer Homepage BDM Handbuch http divapps parker com divapps EME EME Literature_List dokumentatio nen B
102. W NC lt J lt X lt L 4 NC NC Y NC lt X N 9 NC 23 mm lt Z NC lt P 10 w 2 mm 6 mm NC lt R NC lt S Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 426 11 2 2 Geberkabel Balluff GBK40 Verbindung Compax3 Start Stop oder SSI Geber Ba 4 X13 oder X11 Balluff Geber Start Stop oder SSI X13 or X11 Balluff Geber Start Stop or SSI L tseite solder side INT 7 1 NIT L tseite Crimpseite INT 6 ES we 3 INT Ge PK 1 15 5 START STOP 8 14 2025 2 START STOP GY 10 AOR YE x 9 4 START STOP 12 13 5 START STOP 3 a 1272 N 6 GND 24VDC 1 1 7 24V DC BU S S NC lt 4 8 1 2 3 4 5 582 24 lt 9 10 11 ln 9 Schirm auf Schirmanbindungselement Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact Screen at screen contact Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 426 430 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Bedienmodul BDM 11 2 3 Geberkabel EnDat GBK41 Verbindung Compax3 EnDat2 1 Geber 1 X13 Encoder 17 777720 ee BU Sense 2 mm WH 1 Up sens Sense 11 4 0V sens L tseite BN J BN 7 L tseite Crimpseite solder side a ni en 11 1 Clock 10 15 Clock
103. aktuelle Slaveposition vor dem Kurvenstart ME aus MS Steigung in MS SS und Sa berechnete Master Einkoppelposition MS Master Synchronposition MT Mastertaktstrecke ST Slavetaktstrecke e M quadratische Einkoppelfunktion 1 Steigungsdreieck bestimmt die Dauer des Einkoppelvorgangs je steiler umso schneller der Einkoppelvorgang 190 121102N06 Juni 2014 255 Bewegungssteuerung C3F_T40 Einkoppeln ber mehrere Slavetaktstrecken Bei einer sehr flachen Steigung der Kurve im Synchronpunkt MS SS bei einer aktuellen Slaveposition Sa die ber der Slave Synchronposition liegt oder bei einer Mastersynchronposition MS die gr er der Mastertaktstrecke MT ist erfolgt der Einkoppelvorgang evtl ber mehrere Masterzyklen 2 7 7 Le I 7 7 d 7 7 e M 7 S MT d 7 I Sa d 2 ZV 0 SS Slave Synchronposition Sa aktuelle Slaveposition vor dem Kurvenstart ME aus MS Steigung in MS SS und Sa berechnete Master Einkoppelposition MS Master Synchronposition MT Mastertaktstrecke ST Slavetaktstrecke e M quadratische Einkoppelfunktion 1 In der Anzeige wird der Slave Sollwert an dieser Stelle zur ckgesetzt 256 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Abgleichen der Slave Achse Direktes Einkoppeln CouplingMode 0 S MT gt ST Sa ME M Sa aktuelle Slaveposition M
104. bertragen Digitale Eing nge RPDO1 Analoge Eing nge RPDO2 Digitale Ausg nge TPDO1 Analoge Ausg nge TPDO2 Die Ein und Ausg nge werden in Objekte abgelegt 150 153 Objekt 150 x Digitale Eing nge Objekt 151 x Digitale Ausg nge Objekt 152 x Analoge Eing nge Objekt 153 x Analoge Ausg nge Die digitalen Ein und Ausg nge k nnen um ein exaktes Prozessabbild zu erhalten im IEC Programm ber Bausteine siehe Seite 313 gelesen bzw beschrieben werden Bausteine PIO_InputO_15 6 31 2 47 PIO_Input48_63 Output0_15 PIO_Output16_31 32 47 48 63 Zuvor ist es erforderlich einige Initialisierungen durchzuf hren dazu dient der Baustein PIO_INIT siehe Seite 313 6 5 1 2 Fehlerreaktion bei Busausfall Hier stellen Sie ein wie Compax3 bei einem Busfehler reagieren soll Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung 6 5 1 3 Baudrate Auswahl der Baudrate Beachten Sie dass die maximale Verbindungsl nge von der Baudrate abh ngig ist 6 5 1 4 M gliche PDO Belegung ber die Prozess Daten Objekte PDOs werden zyklisch Ist und Sollwerte zwischen Compax3 und dem CANopen Client ausgetauscht 4 zyklische PDOs sind m glich diese werden mit Hilfe des Compax3 ServoManagers konfiguriert Die PDOs werden f
105. dann Ausgang aktiv gt Integrierer Ausgangssignal Eingangssignal dt Das Ausgangssignal ist das Integral Summe ber der Zeit des Eingangssignal eh Mit start value 0 wird der Ausgang auf 0 gesetzt ausgel st durch Aktivieren von Execute eines IEC Bausteins Differenzierer Ausgangssignal d Eingangssignal dt Das Ausgangssignal ist die Ableitung Steigung des Eingangssignal Nicht lineare Kurvenfunktion Slave Master Slave Position f Master Position Geschlossener Regelkreis Eingang Sollposition Ausgang Istposition loop R cksetzfunktion Ausgangssignal wird nach dem Wert R auf 0 zur ckgesetzt Der Wert R kann jeweils im Signalbild entnommen werden Sollwertgenerator Erzeugt den jeweils gew nschten Sollwertverlauf z B beim Einkoppeln in eine Kurve SE IEC Funktionsbaustein MasterCycle mit Bausteinname und Eingangsgr en SlaveCycle R cklaufsperre BackStop Verhindert ein sinkendes Mastersignal Funktion von C3_MasterControl siehe Seite 234 Abtast Halte Funktion SH Sample amp Hold Mit dem Trigger Signal t wird der Eingangswert des SH Glieds auf den Ausgang geschrieben 4 L fb p O 52 3 SS S S T z 226 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Cam Funktionsstruktur 5 10 5 3 Kurven Bezugssysteme In diesem Kapitel finden Sie Relativer Masterbezug ohne
106. die f r den zyklischen Datenkanal verwendet werden k nnen 6 8 2 4 Aufruf des HEDA Wizards im C3 ServoManager Der HEDA Advanced Wizard befindet sich im C3 ServoManager Baum unter Kommunikation Beachten Sie 6 8 2 5 Konfiguration der HEDA Kommunikation In diesem Kapitel finden Sie Fehlerreaktion BELBBEAUE een 387 Daten bertragung Master Slave und zur ck 388 Beispiel Kommunikation Master Slave und 2 0 44 4 0 396 Daten bertragung von Slave zu Sven reine 399 Fehlerreaktion bei Busausfall Hier stellen Sie ein wie Compax3 bei einem Busfehler reagieren soll Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung 190 121102N06 Juni 2014 387 Kommunikation C3F_T40 Daten bertragung Master Slave und zur ck In diesem Kapitel finden Sie Einstellen des HEDA leiere 2 ah 390 Einstellen des HEDA Glaves anne nn nn 394 Bei Standard Anwendungen sendet der Master Prozesswerte an die Slaves und liest die Antworten der Slaves 50 50 Q Q S kk S2 5 29 S2 S3
107. geht die Achse in den Zustand Synchronized Motion die Achse ist nun synchron zum Mastererfassung wird mit einem externen Ereignis Eingang 11 gestartet Dazu wird den C3_MasterControl Baustein Eingang StartSource der folgende Wert gelegt ADR C3 Digitallnput_Value Objekt f r die digitalen Eing nge Zur Auswahl des 2 Bits aus diesem Wert erh lt Eingang StartMask der Wert 2 Die Achse wird nach dem Homing eingekoppelt MC_Camin dann startet der Kurvengenerator C3_CamTableSelect danach wird ber den externen Eingang 1 die Masterpositionserfassung gestartet C3_MasterControl Da der Ausgang Home Done dauerhaft ansteht muss dieser Ausgang mit einem Flankenbaustein auf gegeben werden Nur so kann wieder neu aktiviert werden Die Absolutbewegung wird im Zustand Synchronized Motion nicht ausgef hrt MC_MoveAbsolut meldet Fehler wodurch dies automatisch verriegelt ist 5 10 9 3 Beispiel 3 Single Start f r 5 maligen Kurvendurchlauf Aufgabe Offene Kurve ohne Stillstandsbereich Ein Auskoppeln mit berblendfunktion Digitaler Eingang f r Start von 5 Kurvenzyklen incl Ein und Auskoppelzyklus Zugeh rige Dateien CamExample03 C3P Compax3 Projekt auf Compax3 CD Examples Example3 CamExample03 pro CoDeSys Projekt auf Compax3 CD Examples Example3 Steuerinterface Eingang Funktion 10 Achse bestromen Homing 11 Freigabe und Start d
108. hlen Mit Maske FFh die Anzeigemaske auf 8 Bitspuren einschr nken In der Anzeige werden jetzt die Bitspuren bO bis b7 angezeigt Beispiel Es soll nur b0 und b1 angezeigt werden Die Anzeigemaske ist auf 03 zu setzen 190 121102N06 Juni 2014 Optimierung Oszilloskop E ERER 8 m mm um m DEE SES 2853 OFFSET P r Ries Kat m m mm m mm mm D u E E D i B L i LI i d L E B L i p i P D E D E E A D D LI Digitale Eing nge 120 2 dig mask lst Ge chwindigkeit gefiltert 631 3 SINGLE 1 DiG T DIG 4 DC P a 190 121102N06 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 4 3 3 Reglerdynamik In diesem Kapitel finden Sie Vorbereitende Einstellungen f r den Heolerzabolech nennen 89 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 93 Redlorstukiur ee 96 Feglersiruktur le 97 Vorsteue
109. hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen MN M 1 2 End Initiator als Maschinennull End Initiator auf der negativen Seite 4 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Wende Initiators End Initiator auf der positiven Seite I 2 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Bezugssystem definieren MN M 132 133 Absolutlage ber Abstandscodier
110. r RS485 VierdrahtBetrieb 342 6 2 Schnittstellenprotokoll 343 021 _RBS485 Ei nstelW er l uu L EE 343 0 2 2 De ee UE 343 623 Binar Protokolluuuuu l ee hl 344 6 3 ber Modem 348 6 3 1 ul E een 348 6 3 2 Konfiguration lokales Modem 1 2 nnn 349 6 3 3 Konfiguration Fern Modem 2 350 6 3 4 Empfohlene Vorbereitung des 350 6 4 Profibi us EE 351 6 4 1 Typische Anwendung mit Bus und 61131 351 6 4 2 Konfiguration Profibus Profinet 351 6 4 2 1 Konfiguration des Prozess Datenkanale nenne 352 6 4 2 2 Parameterkanal 353 6 4 2 3 Fehlerreaktion bei Busausial nn 353 6 4 3 Zyklischer Prozess Daten Kanal J 353 6 4 3 1 Steuer und Zustandewort nenn 353 6 4 4 Azyklischer Parameterkanal J J 354 6 4 4 1 Parameterzugriff mit DPV0 Bedarfsdatenkanal 354 6 4 4 2 Daten
111. rdig Eing nge me nen sofort 1212 _ C3 DigitallnputAddition Value Eingangswortder EA Option 175 06002 v2 1332 C3 DigitalOutputAddition Error Fehler der E A Option 391 0x304 nen 133 3 _ C3 DigitalOutputAddition Value ausgangswortf r E A Option 16 0 63002 2 1403 _ C3 DigitalOutputWord_DemandState Sollwert der digitalen 22 0 63001 sofort 150 1 O3Plus RemoteDigmput 0 15 L ns PiO Eing nge 0 15 020804 soon 1502 O3Plus RemoteDigmpu 3r Digitale PIO Eing nge 16 31 020802 v2 a soon 11509 O3Plus RemoteDigmpun i32 47 Digitale 32 47 0203 soon 1504 C3Plus RemoteDiginpu 148 63 Digitale PIO Eing nge AB 020804 soon 1511 C3PlusRemoteDigOupu 00 15 Digitale PiO Ausg nge 0 15 020814 v2 soon 1512 C3Plus RemoteDigOutpuL O16 31 L ps Pl Ausg nge 16 31 soon 1512 _ O3Plus RemoteDigOuiput O32 47 Digtae PIO Ausg nge 32 47 020813 v2 soon 1514 C3Plus RemoteDigOutput 048 63 Digitale PlO Ausg ngeda es 020814 v2 soon 152 7 O3Plus RemoteAnaloginput 6 Engo 020824 soon 1522 O3Plus RemoteAnaloginpu i PIO Analog Engan 02022
112. soon 11522 O3Plus RemoteAnaloginpu 2 PiOAnaog Engan2 02023 soon 152 4 3Plus RemoteAnaloginpu 3s PiOAnaog Eingangs lege soon 153 1 O3Plus RemoteAnalogOuiput 00 PIO Analog Ausgang soon 11532 O3Plus RemoteAnalogOuput O1 PIO Analog Ausgang 020832 soon 11583 O3Plus RemoteAnalogOupui rem 00682 soon 11584 3Plus RemoteAnalogOuput Jade Ausgangs 0884 soon 165 1 C3 PressureArray_Index0 Analog Eingang 1 1 0 gemessener Druck 116 nein sofort mbar sc D SE mbar PU 7 a mbar _ 8 E mbar EE E mbar EE d leet mbar 1657 O3 PressureAnay deg 7 Reterenz Duk 6 nen 1658 0 amp PressureAray Index ReferenzDuck7 f me nen sofort 1659 O3 PressureAnray deg Reerenz Ducks me nen sofon 116510 3 deg 7 O O f T e nen 16517 03 det me nen sofon 16542 C3 PressureAray fe sofort 16513 03 dei 7 Peerenz Duk nen sofon 172 2 O3Plus Analognput_ 7 Lamm nn 1723 C3Plus Analoginputo_FiterGoeffcient LECH fs2 1725 Analoginputo_ActualValue ewn 52 nen j i 1727 Analogi
113. 001 FE En Ger tename compax3 255 3 2 12 2 Bedeutung der Bus LEDs Profinet 132 Bedeutung der LEDs LED2 LED1 ee blinktgr in gr n kein DATA Exchange leuchtet gr n Busbetrieb DATA Exchange blinkt gr n Die Blinkpr fung in der PROFINET IO Controller Projektierung wurde aktiviert um den Teilnehmer optisch zu lokalisieren leuchtet rot Kommunikationsfehler DATA Exchange beendet leuchtet gr n blinkt rot Profinet Konfiguration ist falsch PPO C3 PPO Master blinkt rot blinkt rot e Problembehebung wenn Adress Schalter S24 0 S24 ungleich 0 stellen und Ger te Aus Einschalten Adress Schalter S24 255 Object 860 3 auf gew nschte IP Adresse setzten dann Write Flash dann Ger te Aus Einschalten Alternierend rot blinkend Feldbus Interface im Bootloader mode keine g ltige Firmware vorhanden Alternierend rot gr n blinkend Firmware wird w hrend des Firmware Updates ins FLASH geschrieben Achtung hierbei das Ger t m glichst nicht abschalten 190 121102N06 Juni 2014 29 Ger tebeschreibung Compax3F C3F_T40 3 2 13 CANopen Stecker X23 Interface 121 T lesen Jeng Gaivanisch getrennte GND Versorgung 4777 lesen x 5 _ leese _ 9 resemien Die Belegung entspricht CANopen DS301 An Anfang und Ende der Ger telinie ist ein Abschlusswiderstand von 1200 zwi
114. 043 6817 StatusSpeed_ActualFilteredY2 7 Status Ist Geschwindigkeit gefiltertim Format Y2 6 09203 2 J 6818 StatusSpeed_ActualFilteredY4 Status Ist Geschwindigkeitgefiltertim Format 6 117 0204 o 6810 C3 StatusSpeed_ActualFiltered 7 L tstus Ist Geschwindigkeit gett 8 oxeosc ca3 68110 03 StatusSpeed_DemandSpsedOontroler Status _ Jos 68111 08 8tatusSpesd_FeedFomardSpsed Status Vorsteuerung Geschwindigkeit Joas en 1681 12 03 StatusSpeed_ActualScaed L sbesiagtsireert nen 99115 558 Demardsclsd LE eg fors fren 98112 2 StatusSpeed Tee 1stGesehwinigkeiiungehionH fsachse 259 fos fe p Tea nn 682 3 SES DemandValue3 Beschleunigungssollwert einer berlagerten ER nein Bewegung 682 4 C3 StatusAccel DemandValue Status Soll Beschleunigung 0 200 1322 682 5 C3 StatusAccel_Actual Status Ist Beschleunigung ungefiltert 132 mein 682 6 C3 StatusAccel_ActualFilter Status Ist Beschleunigung gefiltert 182 0 6827 SiatusAcoel FeedForwardacce L eksieskueumg Beschleunigung 10649 nen 6851 C3 StatusVoltage_AuxiliaryVoltage Status 196 0200 26 nen 685 3 C3 StatusVoltage_AnalognputO Status Analog Eingang0 0 3 0225 2 685 4 _ C3 StatusVoltage Analognputi Status
115. 05 E1 46 Response 05 05 FF FF FF FF FE 2D 07 B4 Schreiben auf ein Array 01901 1 2350 Request C5 02 08 07 6D 01 00 09 2E 00 00 00 95 D5 Response 06 01 00 00 BA 87 346 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Blocksicherung COM Schnittstellenprotokoll Bin r Protokoll Check Summe Berechnung f r den CCITT Tabellen Algorithmus Die Blocksicherung ber alle Zeichen erfolgt mit nachfolgender Funktion und der zugeh rigen Tabelle Die Variable CRC16 wird vor Versenden eines Telegramms auf 0 gesetzt Funktionsaufruf 16 UpdateCRC16 CRC16 Character Diese Funktion wird f r jedes Byte Character des Telegramms aufgerufen Das Ergebnis bildet die beiden letzten Bytes des Telegramms Compax3 pr ft beim Empfang den CRC Wert und meldet bei Abweichung CRC Fehler Funktion 0 0000 0x8108 081231 029339 0x2462 Oxa56ba 0x3653 Oxb75b 0x48c4 BK e Ox5af5 Oxdbfd 0x7e97 Oxff9f 0x9188 0x1080 0x83b9 0x02b1 Oxb5ea Ox34e2 7 082603 94 0 5844 7 4 75 Oxfd2e 7 26 17 0x1021 0x9129 0x0210 0x8318 0x3443 0xb54b 0x2672 0 77 0 58 5 Oxd9ed 4 Oxcbdc 0x7c87 Oxfd8f Oxefbe 0 81 9 0x00al 029398 08252905 5 0x24c3 7 0x36f2 9 0x4865 5 5 54
116. 050100591 172 26 41 52 UU UCD OU IL 113 Ei Rares PORT 150103454 172 26 40 119 00 04 09 50 50 113 baang gt Froperlies verify Exclude Search Add Remove Start Log Abbrechen bernehmen 190 121102N06 Juni 2014 339 Kommunikation C3F_T40 DIP SwitchEinstellung NetCom113 f r Zweidraht Betrieb 1ON 2 4off Modus RS485 by 2 wire without Echo Kommunikationseinstellungen C3S C3M Objekt Funktion Wert 810 1 Protokoll 16 Zweidraht 810 2 115200 810 3 NodeAdresse 1 254 810 4 Multicast Adresse o J Anschlussplan NetCom113 lt gt C3S NetCom 113 C3 X10 C3 X10 X10 aini 1 f I 1 1 i SUB SUB D SUB D Stecker Stecker Stecker Anschlussplan NetCom113 lt gt C3M X31 Veit om 113 C3M X31 Pe ee 1 gr n 888 In 6 1 6 Modem MB Connectline MDH 500 MDH 504 Mit den Modems MDH500 und MDH504 von MB Connectline k nnen Sie eine unabh ngige Verbindung aufbauen Es wird ein virtueller COM Port erzeugt und die Kommunikation mit dem PC sowie mit Compax3 erfolgt ber RS232 oder 5485 Am Compax3 sind keine Modem Einstellungen notwendig 340 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Compax3 Kommunikations Varianten Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb 6 1 7 C3 Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb C3 ServoManager RS485 Wizardeinstellungen mit Konfiguration im R
117. 1 1 gemessener Druck in Dee mbar 2 165 11 C3 PressureArray_Index10 Referenz Druck 10 JH6 nein sofort 165 12 C3 PressureArray_Index11 Referenz Druck 11 li JH6 nein sofort 165 13 C3 PressureArray_Index12 Referenz Druck 12 D sofort 165 3 C3 PressureArray_Index2 Analog Eingang 1 1 2 gemessener Druck in 1 mbar 165 4 C3 PressureArray_Index3 Analog Eingang 1 1 3 gemessener Druck in mbar 165 5 C3 PressureArray_Index4 Analog Eingang 1 1 4 gemessener Druck in mbar 165 6 C3 PressureArray_Index5 Analog Eingang 1 1 5 gemessener Druck in mbar i sofort 165 7 C3 PressureArray_Index6 Referenz Druck 6 16 16 Stellsignafflter Position e nin V 22708 C3 SpeedController2_ActuatingSigna StellsignalfiterPositionmlifsachse JE n n ve 6625 3 5 Acw Status IstBeschleunigungungeillen 52 nen 6826 3 _________ StatusistBeschleunigunggefiiei fe nein _ 682 4 C3 StatusAccel DemandVaue Status Soll Beschleunigung 1925 02006 132 nein ee Tee Bewegun 68835 C3 StatusCurrent M xAnaloginpu efiteter des M2x Smomeingangeo v j 688 36 C3 StatusCurrent M2xAnaloginputi Gefilterter Istwert des M2x Stromeingangs 1 DS Ja j 688 57 C3 StatusCurrent M2xAnaloglnput2 Gefilterteristwertdes M2x Stromeingangs2 12 j 688 38 C3 StatusCurrent 2
118. 10 TRUE mit Sollwert verkn pfen DisablePositiveDirection BOOL Sperre f r positive Richtung DisableNegativeDirection BOOL Sperre f r negative Richtung CStatus1ForRegMove WORD EE BOOL S 27 W CStatus2In WORD PressureForce DINT Solldifferenzdruck mbar psi oder Sollkraft N Beschreibung siehe Seite 205 PressureForce_Gradient DINT nderungsgeschwindigkeit f r Druck bzw Kraft in bar s psi s N s ForceReachedMode BOOL Modus f r die Generierung des ForceReached im zustandswort ZSW1 10 TRUE Mit Sollwert verkn pfen BOOL Legt fest ob die Hilfsachse als Mitlaufachse verwendet werden soll TRUE Hilfsachse l uft synchron zur Hauptachse VAR_OUTPUT ZSW1 WORD Zusandswort nach Profidrive OperationModeActual Aktive Betriebsart 190 121102N06 Juni 2014 331 Bewegungssteuerung 40 PositionOfRegMove Position der dem RegMove Befehl bergeben wurde Zwischenspeicher Hinweis Der Ausgang wird im einfachsten Fall mit dem Eingang PositionForRegMove verbunden VelocityOfRegMove REAL Velocity die dem RegMove Befehl bergeben wurde Zwischenspeicher Hinweis Der Eingang wird einfachsten Fall mit dem Ausgang VelocityForRegMove verbunden CStatus20fRegMove WORD StatusMotor_off BOOL Motor ist stromlos TRUE StatusMotor_standstill BOOL 7 Motor steht bestromt still Sollwert TRUE CStatus1 WORD CStatus2 WORD _ reserviert
119. 11825 O3Plus ValveOuiput2 Vale 2 643 nein sofort 1852 C3PlusVaveOupu Gan Verst rkung Ventlausganga ors nein sn 183 5 C3PlusVaveOuipu Values Wert Ventiausgangs 643 nen soon 420 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Objekt bersicht nach Objektgruppen sortiert T40 Weitere Objekte nicht CoDeSys Objekte 7 2 5 Weitere Objekte nicht CoDeSys Objekte W en u ba si Analoglnpu 0 _ Istwert Istwert KINO nen EES 17735 1 1737 Analoginputi_AetualValueFinered beer II Je Joel 1 Analoginput2 ActualValue e 11787 Analoginput2_RetualValueFinered sm an Je en 1 1755_ nn fen 1 11757 Analoginputs_AetualValueFinered 1 ActualValue en 11767 Testen osttaeeeg beer II Im 11775 ee mem 1 11777 Analoginputs_AetualValueFiered 1 206 1 Tongeren L ntgen nen son 82027 CANopen SyncErorCoumer Powerink Spe IS sion 82024 CANopen SyncMode Konfiguration des Bus Synehronisatonsvertarens 0205 16 mein sofern o ControlerTuning 2 ActuatngSionalGam speed Stellsionalverstiung Hifsachse
120. 12 4 Endschalterposition E6 X12 13 Die Zuordnung der Endschalter siehe Seite 67 kann getauscht werden 66 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Bitte Beachten Sie Endschalter Wende lnitiator Verhalten bei aktivem Endschalter Endschalterfehler de aktivieren Zuordnung Wende Endschalter tauschen aktiviert Konfiguration Bezugssystem definieren Die Endschalter m ssen so angebracht sein dass sie zu begrenzenden Seite nicht freigefahren werden k nnen Endschalter die w hrend der Maschinennull Fahrt als Wende Initiatoren verwendet werden l sen keinen Endschalter Fehler aus Der Fehler kann bei aktiviertem Endschalter quittiert werden Der Antrieb kann danach mit normaler Positionierung aus dem Endschalterbereich bewegt werden Dabei sind beide Verfahrrichtungen m glich Eine Richtungssperre l t sich im IEC Programm anhand der Endschalterbits oder der Fehlermeldung programmieren Die Endschalter Fehler kann ber die Konfiguration insgesamt oder ber den Baustein C3_Error_Mask f r jede Endschalter einzeln abgeschaltet werden 4 1 8 4 Zuordnung Wende Endschalter tauschen Ist diese Funktion nicht aktiviert werden die Wende Endschalter wie folgt zugeordnet Wende Endschalter an ER X12 12 negative Seite des Verfahrbereichs Wende Endschalter an E6 X12 13 positive Seite des Verfahrbereichs Ist diese Funktion aktiviert werden die Wende Endschalter wie folgt zugeordnet Wende
121. 23055 6 soft 19061 C3Array Col06_Row01 7 155 346 0 23061 132 sofort 19062 C3Array Colo6_Row02 7 1563462 0 23062 32 soft 19063 C3Array Colo6_Row03 Varibl Spate6Zele3 1573463 0x2306 3 32 Leoton 19064 C3Array Col06_Row04 7 4 158 3464 0 23064 32 sofort 19065 C3Array Colo6_Row05 Variable Spate6Zele5 7 159 346 5 0 23065 32 sofort 19071 C3Array Col07_Row01 2 7 160 3471 0 23071 12 soft 19072 107 0402 2 2 161 3472 0 23072 132 soft 19073 C3Array Col0o7_Row03 Variable Spalte 7 Zeile3 7 162 347 3 0 23073 32 sofort 19074 C3Array Col07_Row04 5 2 4 1633474 0 23074 132 soft 19075 07 05 NVaribl Spalte 7Zele5 1643475 0 23075 32 sofort 19081 08 1 5 2 7 1653481 0 23081 32 sofort 19082 C3Array Col08_Row02 5 82 2 7 1663482 0 23082 32 19083 C3Array Col08_Row03 5 8 2 167 348 3 0x2308 3 32 sofort 19084 C3Array Col08_Row04 5 82 _ 168 3484 0 23084 32 soft 19085 C3Array Colo8_Row05 Varibl Spate8Zele5 7 69
122. 31 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 132 Ventilstellgr e begrenzen Im Optimierungsbaum unter Strecken Linearisierung Obere Grenze Stellsignal Objekt 2400 3 und Untere Grenze Stellsignal Objekt 2400 4 auf sinnvolle Werte setzen Schritt 1 f r alle weiteren Ventile durchf hren Tipp Um eine schnelle unkontrollierte Bewegung des Antriebs w hrend der Inbetriebnahme zu vermeiden sollten die Ventilausg nge zun chst begrenzt werden Achtung Durch die Begrenzung der Ventilausg nge erreicht der Antrieb nicht seine maximale Leistungsf higkeit Sobald der Antrieb in der Regelung stabil positioniert kann die Begrenzung aufgehoben werden Antrieb gesteuert verfahren Im Optimierungsfenster Inbetriebnahmebereich Inbetriebnahme Betriebsart gesteuertes Verfahren ausw hlen Antrieb bestromen 2 Den Antrieb in beide Richtungen verfahren 3 Verf hrt die Achse Nein Ventil positiv berdeckt gt Ventilkennlinie aktivieren oder Totbandkompensation einstellen Stellgr enbegrenzung pr fen gt Stellgr enbegrenzung erh hen Stellsignal Verst rkung zu klein gt Parameter Stellsignal Verst rkung erh hen Hauptachse Antrieb 1 Einstellungen Menu Steuerbetrieb aktivieren Regelbetrieb aktivieren Objekte Parameter ER Inbetriebnahme 43 Statuswerte Zus tzliche Ausg nge 11 M A rn Ausg nge ja leere F
123. 344 Befehl Antwort Strings RS485 Antwort String Objekt lesen Objekt schreiben 40 Ein Befehl besteht aus den darstellbaren ASCIl Zeichen 0x21 Ox7E Kleinbuchstaben werden automatisch in Gro buchstaben umgesetzt und Leerzeichen 0x20 entfernt sofern diese nicht zwischen zwei Anf hrungszeichen stehen Trennzeichen zwischen Vor und Nachkommastellen ist der Dezimalpunkt 0 2 Ein Zahlenwert kann im Hex Format angegeben werden indem das Zeichen vorangestellt wird Werte k nnen im Hex Format angefordert werden indem vor dem OR zus tzlich das Zeichen eingef gt wird Alle Befehle die einen Zahlenwert vom Compax3 anfordern werden mit dem entsprechenden Zahlenwert im ASCII Format und einem abschlie enden CR quittiert ohne vorausgehende Befehlswiederholung und nachfolgende Einheitsangabe Die L nge dieser Antwortstrings ist je nach Wert verschieden Befehle die einen Info String anfordern z B Software Version werden nur mit der entsprechenden ASOlIl Zeichenfolge und einem abschlie enden OR ohne vorausgehende Befehlswiederholung Die L nge dieser Antwort Strings ist hier konstant Befehle die einen Wert an das Compax3 bergeben oder eine Funktion im Compax3 ausl sen werden mit gt CR quittiert sofern der Wert bernommen werden kann bzw die Funktion zu dem gegebenen Zeitpunkt ausf hrbar ist Ist dies nicht der Fall oder war die Befehls Syntax nicht korrekt wird der
124. 348 55 0 23085 32 Leoton 19091 C3Array Col09_Row01 2 170 4497 0 23091 32 5 19092 C3Array Col09_Row02 2 171 3492 0 23092 32 sofort 19093 C3Array Col09_Row03 5 2 7 172 3492 0 23093 32 soft 19094 C3Array Col09_Row04 Varibl Spate9Zele4 1733494 0 23094 132 sofort 19095 C3Array Col09_Row05 7 5 9 2 5 7 174 3495 0 23095 1132 sofort 19101 _ C3Array Indirect_Col01 D r 09531 Y4 ja sofort 19102 C3Array indirect 002 nirekter Tabellenzugriff Spate2 7 12 09252 DG ja sofort 19103 C3Array Indirect_Col03 Indirekter 185 09512 He sofort 19104 C3Array indirect 04 Spalte 4 14 09034 6 sofort 19105 C3Array Indirect_Col05 7 185 09255 6 sofort 19106 C3Array indirect 006 Llndrekier Tabellenzugriff Spate6 16 0 236 5 sofort 19107 C3Array indirect 007 17 09517 32 sofort 19108 C3Array Indirect_Col08 nirekter Tabellenzugriff Spalte 8 7 18 09518 32 sofort 19109 C3Array indirect Indirekter Tabellenzugriff Spalte 9 7
125. 452 Verdrahtung RS232 SSK1 siehe Seite 435 RS485 wie SSK27 siehe Seite 436 RS485 wird durch 5V an X10 1 aktiviert USB SSK33 03 nur bei Compax3M In diesem Kapitel finden Sie RS485 EEE EINE en ee 343 E ele EE 343 Binar ren EE 344 6 2 1 5485 Einstellwerte Mit der Auswahl von Master Pop sind nur die Einstellungen m glich die zu den Pops Parker Operator Panels von Parker passen Achten Sie darauf das das angeschlossene Pop die gleichen RS485 Einstellwerte besitzt Dies k nnen Sie mit der Software PopDesigner pr fen ber Master Allgemeine sind s mtliche Compax3 Einstellungen m glich Multicast Adresse Uber diese Adresse kann der Master mehrere Ger te gleichzeitig ansprechen Ger te Adresse Hier wird die Ger te Adresse des angeschlossenen Compax3 eingestellt Baudrate Passen Sie die bertragungsgeschwindigkeit Baudrate dem Master an Kabeltyp Wahlen Sie zwischen Zweidraht und Vierdraht RS485 siehe Seite 23 Protokoll Passen Sie die Protokoll Einstellungen den Einstellungen Ihres Masters an 6 2 2 ASCII Protokoll Der allgemeine Aufbau eines Befehls Strings an das Compax3 sieht wie folgt aus Adr Befehl CR RS232 keine Adresse RS485 Compax3 Adresse im Bereich 0 99 Adress Einstellung im C3 ServoManager unter RS485 Einstellungen Befehl g ltiger Compax3 Befehl Endezeichen carriage return 190 121102N06 Juni 2014 343 Kommunikation 6 2 3
126. 8 C gt 3_AnalogQOutputs Out Enable OutO Outi Enable Outi Out Enable Out2 OutsEnable Outs Mode_Out0_Out1 Mode_Out2_Out3 190 121102N06 Juni 2014 309 Bewegungssteuerung 40 5 13 5 Signale zum Triggerereignis speichern C3_TouchProbe C3_TouchProbe 310 Signale Objekte zum Triggerereignis speichern ersetzt den Baustein MC_TouchProbe VAR_IN OUT INT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL SignalSource Pointer W hlt das abzutastende Signal aus Es muss grunds tzlich der ADR Operator verwendet werden Das abgetastete Signal mu das Format REAL oder INT haben Wenn TRUE wird auf die abfallende Flanke getriggert Dabei wird der logische Zustand nach einer evtl vorhandenen Eingangsinvertierung ber cksichtigt TriggerInput INT Selektiert den Trigger Eingang Konstante TouchProbelnputx siehe Hinweis REAL Wert bei dem das Triggerereignis erwartet wird REAL Toleranzintervall um ExpectedValue in der das Triggerereignis akzeptiert wird immer positiv bezogen auf die Signalquelle Anfang des Bereichs in dem ein Triggerereignis nicht mit Done oder Error quittiert wird bezogen auf die Signalquelle Ende des Bereichs in dem ein Triggerereignis nicht mit Done oder Error quittiert wird bezogen auf die Signalquelle BOOL IgnoreZone aktivieren BOOL Baustein deaktivieren VAR_OUTPUT BOOL Triggerereignis im Toleranzintervall aufgetreten und Signal aufgenomme
127. Achse im gesteuerten Betrieb mit der vorgegebenen Geschwindigkeit verfahren Abgleich der Filter Besonders beim Einsatz von Gebersystemen mit niedriger Aufl sung ist ein Filterabgleich erforderlich Bei hochaufl senden Systemen kann der Schritt evtl entfallen Einstellung des Oszilloskops Istgeschwindigkeit gefiltert Der Parameter Optimierung gt Reglerdynamik gt Filter 2 Geschwindigkeitsistwert wird solange erh ht bis sich beim gesteuerten Verfahren der Achse keine Spikes im Geschwindigkeitssignal mehr zeigen ACHTUNG eine zu starke Filterung verursacht zus tzliche Verz gerung und Phasenverschiebung im Regelkreis und kann sp ter die Regelung instabil machen Nur so stark filtern wie unbedingt notwendig ACHTUNG beim Einsatz von analogen Wegmess Systemen sollte zun chst eine Eingangsfilterung durchgef hrt werden Optimierung gt Analogeingang gt Inx gt Filter 92 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Beispiel analoges Wegmessystem 10V an Eingang INA Ohne Einganggstfilter Mit Eingangsfilter 550 Ei geilen um DIr 5 14 ihre pe Regleroptimierung Nun kann der Regelkreis der Achse geschlossen werden Zuvor die Einstellungen speichern siehe Seite 88 Dann kann die Achse den PreOperational Mode Power Off geschaltet werden um dann in den geregelten Betrieb zu wechseln Eine Umschaltung zwischen gesteuerte
128. Anklicken des DSP Schalters Beachten Sie dass bei Objekten im DSP Format auf Master und Slaveseite der DSP Schalter aktiviert ist 190 121102N06 Juni 2014 393 Kommunikation C3F_T40 Einstellen des HEDA Slaves E HEDA SIave m HEDIB Slot 122 H Pimi ee Fek eateskten bei But au all Trarisma Ski 510 268 Ciel Te Gd El bedk 61 zu Weker gt Abbrechen Einstellungen f r die HEDA Slaves HEDA Slave aktivieren Achsadresse vergeben kann durch Klicken ge ndert werden Einstellen der Fehlerreaktion von Compax3 bei Busausfall Aktiviert Compax3 geht bei Busfehler in den Fehlerzustand De Aktiviert Compax3 ignoriert einen Busfehler Slave Empfangs Slots Receive Slots Aktivieren Sie die Receive Slots auf denen der Slave empfangen soll In jedem der vier 125us Zyklen Slot 0 2 Slot 3 7 Slot 8 12 Slot 13 17 k nnen nur ber einen Slot Daten empfangen werden siehe dazu auch das HEDA Kommunikations Strukturbild siehe Seite 388 Die Zuordnung der Daten erfolgt ber die Mapping Tabellen Nummer welche im Master definiert wurde diese wird ebenfalls empfangen Im Wizard Fenster Receive Mapping Tabelle wird unter dieser Mapping Tabellen Nummer definiert wohin die empfangenen Daten geschrieben werden sollen 394 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Hinweis Hinweis
129. Ausgang ist erreicht Ausf hrung abgebrochen Error Fehler bei der Positionierung Hinweis Um den Antrieb zu stoppen muss der Funktionsbaustein von einem anderen Positionier Funktionsbaustein unterbrochen werden oder die Positionierung durch Aufruf des Funktionsbausteins MC_Stop angehalten werden Es erfolgt eine Positionierung auf die Endgrenze MC_MoveVelocity Execute BOOL InVelocity BOOL Velocity REAL Command Aborted BOOL Acceleration DINT Error BOOL Direction INT Axis VAR_IN_OUT 3 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 1 82 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Beispiel Positionierfunktionen standard Endlose Positionierung MC_MoveVelocity Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier MC_MoveVelocity Bausteine Der linke Teil a des Zeitdiagramms zeigt den Fall an wenn der zweite Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgef hrt wird Nachdem der erste Funktionsbaustein auf die Geschwindigkeit 3000 beschleunigt
130. Avise F 23 Execute InSync Couplingode gt ommandAaAbored CouplingPosition SYncFositon 18 Localcam Master gt AAS_REF_Localads gt C 3 inputs lz gt 3_CamTableselect Execute Feriodic Master hsolute Execute Decouplinghiode DecouplingFosition BrakingFosition StandstllPosition A lS_REF_Locallam Master F Aal Lorcal w s Slave F Last5egment l F Aal Slave F 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Zugeh rige Dateien Steuerinterface Kurvenscheiben Steuerung Kurvenscheiben Applikationen Erl uterungen Mit Eingang 12 wird entweder Kurve 1 CTS1 oder Kurve 2 CTS2 aktiviert beide im Absolut Betrieb MasterAbsolute TRU E Die Erfassung startet mit 1 MasterControl Mit steigender Flanke von wird eingekoppelt mit fallender Flanke von wird ausgekoppelt 5 10 9 6 Beispiel 6 Betrieb mit Kurvensegmenten und Stillstandsbereich ber einen Masterzyklus soll ab einer Masterposition von 30 ein Slave Vorschub mit anschlie endem Stillstand erfolgen ab einer Masterposition von 230 soll der Slave wieder zur ckfahren Dieser Vorgang soll sich zyklisch wiederholen CamExample06 C3P Compax3 Projekt auf Compax3 CD Examples Example6 CamExample06 pro CoDeSys Projekt auf Compax3 CD Examples E
131. Baustein mit ung ltigen Parametern versorgt wurde Velocity lt 0 im Mode SUPERIMPOSED_RELATIVE Beschleunigungswerte oder R cke lt 0 Eingang Axis ungleich AXIS_REF_LOCALAXIS ung ltige Betriebsart Mode Versuch den Baustein zu starten steigende Flanke am Eingang Execute w hrend eine andere berlagerte Bewegung C3_ShiftPosition MC_ C3_Phasing ausgef hrt wird die Achse bei laufender berlagerter Bewegung in den Fehlerzustand wechselt Der Ausgang Command Aborted wird gemeldet wenn eine Unterbrechung der berlagerten Positionierung auftrat durch eine andere Baustein Instanz Stopp der berlagerten Bewegung durch Stopp auf der Achse Stop Stopp der berlagerten Bewegung C3_StopSuperlmposed berlagerte Geschwindigkeit Null bei fallender Flanke am Execute wenn die berlagerte Positionierung noch nicht abgeschlossen ist im Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT oder wenn der berlagerte Verfahrbefehl von der Firmware abgelehnt wurde C3_MoveSuperlmposed Execute BOOL Done Distance REAL Busy Velocity REAL Command Aborted Acceleration DINT Error Deceleration DINT Jerk DINT JerkDecel DINT Mode INT PositionResetMode BOOL Axis OUT 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME AXIS_REF_LocalAxis Axis berlagerte Bewegungen berlagerte Positionierung Beispiel 1 Mode Superimposed_Relative 1 In
132. Bei DecouplingMode 1 wird ber cksichtigt MB wird berechnet Bei DecouplingMode 2 MA wird ber cksichtigt MB wird ber cksichtigt Die Slave Stillstandsposition wird bei DecouplingMode 0 nicht ber cksichtigt Bei DecouplingMode 1 muss die Kurve an der Master Auskoppelposition MA stetig steigen Die relevante Masterposition f r Auskoppelposition MA und Bremsposition MB ist das Objekt 3030 24 Zahlenbereich 0 MT Summer der Master Distanzen bis LastSegment True Ohne gesetztes LastSegment C3_CamTableSelect Baustein ist kein Auskoppeln m glich Die Position MA muss innerhalb von MT liegen da sonst kein Auskoppeln erfolgt Die Position MA muss beim quadratischen Koppeln kleiner als die konfigurierte oder gleich der konfigurierten Masterr cksetzstrecke sein da anderenfalls eine falsche Steigung berechnet wird MA wird bei der Steigungs Berechnung in den Zahlenbereich der Masterr cksetzstrecke korrigiert Dreht der Master nach Beginn der Auskoppelbewegung r ckw rts dann wird bei Erreichen der Auskoppelposition wieder auf die Kurve gesprungen Beim U berblenden ist die Auskoppelfunktion von der aktuellen Kurve abh ngig Die Synchronposition SO wird auch bei aktiver R cksetzfunktion nicht nach oben hin begrenzt Es ist also ein Auskoppeln ber eine Slave Distanz gt ST m glich Auskoppeln bei aktivem C3_MoveSuperimposed sollte vermieden werden da die Position SO am Ende des Auskoppelns nicht e
133. Belegung Mapping der Input Output Message wird mit Power off Power on bernommen Die L nge der Input Output Message wird an die tats chliche Belegung Mapping angepasst 2 32 Statement of Conformance http www compax3 de C3_DeviceNet_Statement_of_Conformance pdf im Internet Adress oder Baudrate Einstellungen siehe Seite 32 Steckerbelegung siehe Seite 32 In diesem Kapitel finden Sie een 378 DeviceNet ODER E EE 379 Datenformate der Bus Objekte ANE 380 6 6 1 DeviceNet Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Fehilerreaktion Busausltall J III IIIIItI tia asas 979 Nachfolgend sind die Eingabe Fenster des Konfigurations Wizard beschrieben Aufrufbar im Baum Compax3 ServoManager Linkes Fenster unter Kommunikation konfigurieren 6 6 1 1 Fehlerreaktion bei Busausfall Hier stellen Sie ein wie Compax3 bei einem Busfehler reagieren soll Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung 3 8 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME DeviceNet 6 6 2 DeviceNet Objektklassen Die in diesem Kapitel beschriebenen DeviceNet Objektklassen sind entweder auf sinnvolle Standardwerte eingestellt oder Sie werden men gef hrt mit Hilfe des ServoManagers eingestellt Nur f r spezielle abweichende Einstellungen m ssen die nachfolgend beschriebenen Kommun
134. Bus LEDs EtherCAT LED rot rechts EtherCAT Fehler LED wird durch die berg nge des Zustandsdiagramm beeinfluss Fehler LED Feler 000 Beschreibung US Kein Fehler Flickering Bootfehler Fehler beim Initialisieren Blinking Konfiguration ung ltig igurati RG Zustandswechsel gewechselt Timeout ____ Ein PDI Watchdog Timeout LED gr n links EtherCAT Status LED zeigt die Zust nde des Zustandsdiagramm Status LED Deng __ Zustandsdiagramm Power On Initialisation Zn x Operational Operational bergang Aktion Start Mailbox Kommunikation Stop Mailbox Kommunikation Start Input Update Stop Input Update Start Output Update Stop Output Update Stop Output Update Stop Input Update Stop Input Update Stop Mailbox Kommunikation 9 Stop Output Update Stop Input Update Stop Mailbox Kommunikation 190 121102N06 Juni 2014 35 Ger tebeschreibung Compax3F C3F_T40 50 ms Bedeutung der LED Zust nde flickering op off TN off single flash ERR _ off single flash RUN off double flash off 36 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Montage und Abmessungen 3 2 16 Montage und Abmessungen Befestigung 3 Inbusschrauben M5 oder durch direktes Aufschnappen auf eine 35 mm Tragschiene gem DIN EN 50 022 Montagematerial DIN S
135. CodeSys Format REAL Ma einheit Minimalwert feine s pres keen Objekt 2251 18 Negative Grenze I Anteil Objektname C3Plus PressureController_2_NegLimit_IPart Dein 225118 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL bee EN SSES Objekt 2251 16 u eres Fenster I Anteil Objektname mm C3Plus PressureController_2_ OutsideWindow_IPart Objektin 225116 Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL ru 2 pres pres pras 190 121102N06 Juni 2014 1 21 Inbetriebnahme Compax3 40 122 Objekt 2251 24 Inversion der Stellgr e An Aus Objektname mm C3Plus PressureController_2_ActuatingSignal_Inversion meer 1225124 HEDA Kana Zugriff read write 7 g ltignach CodeSys Objekt CodeSys Format BOOL SE 1 Wies man _ Inversion der Kraftregler Stellgr e f r die Hilfsachse Die Inversion wirkt lediglich auf den Ventilausgang und nicht auf die Statusgr en des Kraftreglers 0 keine Invertierung 1 Stellgr e wird invertiert EAN NE __ e EE Objekt 2251 15 Inneres Fenster I Anteil Objektname C3Plus PressureController_2_InsideWindow_IPart Dein 2251415 HEDA Kanal Zugriff _ Treadiwite g lt
136. Compax3 Achsname C3ToPLmC_INT1 von Compax3 PLmC Achsname C3ToPLmC_INT2 von Compax3 an PLmC 1x DINT Belegung des zyklischen Kanals mit einer DINT Variable Abbildung auf Compax3 Objekte C3 PLmCToC3_DINT von PLmC Compax3 C3 C3ToPLmC_DINT von Compax3 an PLmC Abbildung auf powerPLmtC Variablen Achsname PLmCToC3_DINT von PLmC an Compax3 Achsname C3ToPLmC_DINT von Compax3 an PLmC 190 121102N06 Juni 2014 31 9 Bewegungssteuerung 40 1x REAL Belequng des zyklischen Kanals mit einer REAL Variable Abbildung auf Compax3 Objekte C3 PLmCToC3_REAL von PLmC an Compax3 C3 C3ToPLmC_REAL von Compax3 an PLmC Abbildung auf powerPLmtC Variablen Achsname PLmCToC3_REAL von PLmC an Compax3 Achsname C3ToPLmC_REAL von Compax3 PLmC Hinweis Die Verwendung von INT bzw DINT Variablen eignet sich besonders dazu ein benutzerdefiniertes Steuerwort Statuswort zwischen powerPLmC IEC61131 3 Programm und Compax3 IEC61 131 3 Programm zu realisieren Konfiguration des Datenkanals EF 23 ppwprbl mt Configuration Geer Einemet Fix Basisparameter x Se DI CANopenMasterf f ix Soma Config 3 Compax3 9 Axis 1 P ararneter Cache Use Cache Default Parameter Acceleration D Seet Jerkl amp ceeleration Jerk Deeeleration Luch User Data Channel None REAL 24 IMT ju DINT Actual drive
137. Compax3 als CANopen Master mit PIOs 315 Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung ber Encoder 76 Kommunikation Master Slave und zur ck 396 Oszilloskop einstellen 86 Schaltverhalten bei negativer Geschwindigkeit speed lt 0 297 Schaltverhalten bei positiver Geschwindigkeit speed gt 0 297 Beispiel 1 Kommunikation Master Slave und Slave Slave 400 Single Start einer geschlossenen Kurve 270 Beispiel 2 4 Achs Applikation mit HEDA 403 Wechsel zwischen Single Start einer offenen Kurve und POSA 272 Beispiel 3 Single Start f r 5 maligen Kurvendurchlauf 274 Beispiel 4 Kurven zusammensetzen 276 Beispiel 5 Zyklischer Betrieb mit ereignisgesteuertem Kurvenwechsel 278 Beispiel 6 Betrieb mit Kurvensegmenten und Stillstandsbereich 279 Beispiel 7 Kurvenbetrieb mit slaveseitiger Markensynchronisation 282 Beispiel 8 Kurvenbetrieb mit masterseitiger Markensynchronisation 284 Beispiel Havarie Fall 286 Beispiel in CFC 190 121102N06 Juni 2014 455 Index Positionieren 1 324 Positionieren 2 325 Positionieren mit Satz Anwahl 326 Verwenden von Compax3 spezifischen Funktionsbausteinen und Compax3 Objekten 323 Zyklusbetrieb 327 Beispiel in ST Zyklusbetrieb mit einem Move Baustein 328 Beispiel Nockenfunktion 292 Beispiele Nockenzyklus 292 Belegung des Prozess Daten Kanals 352 Belegung Stecker 22 440 Beschaltung der analogen Ausg nge
138. Dabei werden St tzpunkte so entfernt dass der entstehende Fehler kleiner ist als die angegebene Interpolationstoleranz lineare Interpolation ber cksichtigt Interpolationstoleranz siehe 7 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 9 10 Kurvenscheiben Steuerung Kurven erstellen Maximale St tzpunktanzahl der Kurve Zahlenbereich 18 3600 Ohne aktivierte St tzpunktreduktion hat eine Kurve diese St tzpunktanzahl Bei aktivierter Reduktion kann die tats chliche Punktzahl je nach gew hlter Toleranz kleiner sein Es ist zu beachten dass dieser Wert auch das Grundraster f r die St tzpunktreduktion bildet Die St tzpunktzahl kann auch in der Kopfdatenmaske des CamDesigners manipuliert werden Hier wird die Rast in Rast Interpolationsmethode ausgew hlt M glich sind in der BasicVersion der CamDesigners folgende Bewegungsgesetze Geneigte Sinuslinie nach Helling Bestehorn 4 Polynom 5 Ordnung 5 Modifiziertes Beschleunigungstrapez 6 Modifizierte Sinuslinie nach Neklutin 7 Einfache Sinuslinie ung nstiger Ruckverlauf 11 Polynom 11 Ordnung 12 Quadratische Parabel ung nstiger Ruckverlauf 28 Polynom 8 Ordnung ung nstiger Ruckverlauf 30 ger uscharme Cosinus Kombination 31 Polynom 3 Ordnung ung nstiger Ruckverlauf 32 Polynom 4 Ordnung 33 Polynom 6 Ordnung ung nstiger Ruckverlauf 34 Polynom 7 Ordnung 38 Spiegelsinuide e 47 doppelte Harmonische F r alle anderen Interpolationen wird in der Basicversio
139. Endschalter E5 X12 12 positive Seite des Verfahrbereichs Wende Endschalter an E6 X12 13 negative Seite des Verfahrbereichs 4 1 8 5 Initiatorlogik tauschen Die Initiatorlogik der Endschalter gilt auch f r die Wendeschalter und des Maschinennull Intiators kann einzeln ge ndert werden Endschalter E5 low aktiv Endschalter E6 low aktiv Maschinennull Initiator E7 low aktiv In der Grundeinstellung ist die Invertierung deaktiviert wodurch die Signale high aktiv sind Mit dieser Einstellung k nnen die Eing nge E5 bis E7 auch dann in ihrer Logik umgeschaltet werden wenn sie nicht als Wende Endschalter oder Maschinennull verwendet werden 4 1 8 6 Entprellen Endschalter Maschinennull und Eingang 0 Zum Entprellen kommt ein Mehrheits Entscheider zum Einsatz Es erfolgt eine Abtastung des Signals alle 0 5ms ber die Entprellzeit wird eingestellt ber wieviele Abtastungen der Mehrheit Entscheider arbeitet Haben mehr als die H lfte der Signale einen ge nderten Pegel dann wechselt der interne Zustand Die Eniprellzeit kann im Konfiguration Wizard im Bereich 0 20ms eingestellt werden Mit dem Wert 0 ist die Entprellung deaktiviert angegebener Entprellzeit kann zus tzlich der Eingang entprellt werden nachfolgende Checkbox 190 121102N06 Juni 2014 6 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 4 1 9 Rampe bei Fehler und stromlos schalten Rampe Verz gerung bei Fehler und stromlos schalten
140. HEDA Motionbus Option M11 441 11 6 3 Option M10 HEDA M11 M12 11 442 11 6 4 Analoge Strom und Spannungseing nge Option M21 443 11 6 4 1 Steckerbelegung Option M21 X20 443 11 6 4 2 Steckerbelegung Option M21 X21 444 11 6 4 3 Aufbau der Analogeing nge der Option M21 444 11 7 Profibusstecker BUS08 01 445 11 8 Stecker 510 01 2 4 1 446 11 9 Externe Ein Ausgang e 447 11 9 1 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen 447 o s ss a 2 sss ss 448 Ile EE 455 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Ger tezuordnung Compax3 Fluid Typenschild Compax3 Fluid 1 Einleitung In diesem Kapitel finden Sie Geratezuordnong Compas 11 19 ul 12 Se EE 13 Gar ntiebedingungen uen uun ea 14 Einsatzbedingungen f r CE konformen Betrieb 14 1 1 Ger tezuordnung Fluid Diese An
141. HEDA_SignalProcessing_OutputGreat Ausgang des Heda Tracking Filter nein EE EE 6001 1 Il isn BE EtherCat in Mrev ER EtherCat Mrev EN DEN nr EE EtherCat in Fbincr EtherCat in Mrev freilauf 3921 8 C3Plus FBl_SignalProcessingO_Source Umschaltung der Lagequelle des Interpolators 16 sofort 3921 9 C3Plus FBlI_SignalProcessingO_ResetDistance_Incr Modulogrenze CanSync PowerLink EtherCat in 0x2103 1 Fbincr 3921 10 FBl_SignalProcessingO_ResetDistanceLow_Incr Untere Modulogrenze CanSync PowerLink 0x2103 2 ER nein sofort EtherCat in Fbincr 3921 11 C3Plus FBI_SignalProcessingO_IncrModuloEnable Auswahlschalter Modulogrenze CanSync 0x2103 3 ER nein sofort PowerLink EtherCat 3925 1 C3Plus FBlI_Interpolation_SubModeSelect Interpolationsverfahren 0222 0 60 0 eg CanSync EthernetPowerLink EtherCat mens ehe CanSync EthernetPowerLink EtherCat KH Ve LIST CanSync EthernetPowerLink EtherCat bergen CanSync EthernetPowerLink EtherCat Se Te er CanSync EthernetPowerLink EtherCat 2435 4 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_Threshold Breite des Totbands Ausgang 3 190 121102N06 Juni 2014 41 3 Compax3 Objekte 40 7 2 Objekt bersicht nach Objektgruppen sortiert T40 In diesem Kapitel finden Sie ege 414 E EE 416
142. I Anteil 104 Objekt 2260 16 A60 C3F_T40 Positive Grenze I Anteil 105 Objekt 2260 17 Negative Grenze l Anteil 105 Objekt 2260 21 I Anteil 103 Objekt 2260 22 P Anteil 104 Objekt 2260 8 Filter Schleppfehler 105 Objekt 2270 8 Stellsignalfilter 104 Objekt 2400 3 Obere Grenze Stellsignal 126 Objekt 2400 4 Untere Grenze Stellsignal 125 Objekt 2400 6 Ausgangs Offset 125 Objekt 2400 7 Ersatzwert inaktive Chain 0 127 Objekt 2401 4 Verst rkung positive Richtung 128 Objekt 2401 5 Verst rkung negative Richtung 126 Objekt 2401 6 Inversion An Aus 129 Objekt 2401 7 Verst rkung positive Richtung Kraft Druck Regelung 128 Objekt 2401 8 Verst rkung negative Richtung Kraft Druck Regelung 127 Objekt 2402 1 Druckkompensation An Aus 124 Objekt 2403 1 Ventilkennlinie An Aus 126 Objekt 2405 1 Totband An Aus 128 Objekt 2405 2 Totband A Seite 127 Objekt 2405 3 Totband B Seite 125 Objekt 2405 4 Totband Schwellwert 124 Objekt Up Download ber RS232 RS485 377 Objekte des Nockenschaltwerks 295 Objekte Up Download ber Profibus Profinet 357 Objekttypen 372 Objekt bersicht nach Objektgruppen sortiert T40 e 414 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert T40 406 Octet String OS 361 Offene Kurven 212 Ohne Motornullpunkt 53 59 Ohne Wende Initiatoren 53 56 Optimierung 79 Optimierung Kraft Druckregler
143. Instanz des Bausteins mit Execute aktiviert dann wird die laufende Instanz abgebrochen Ausgang CommandAborted wird gesetzt und die 2 Instanz verh lt sich wie bei Neustart einer berlagerten Positionierung Bei fallender Flanke am Execute im Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird bei Velocity Vorgabe von Null wenn die berlagterte_Geschwindigkeit Null erreicht hat die Positionierung abgebrochen da sie das Ziel nie mehr erreichen kann Bei fallender Flanke am Execute im Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird die V berlagterte_Geschwindigkeit mit den zu diesem Zeitpunkt anstehenden Parametern beendet Ist die Velocity Vorgabe dann Null wird wenn die aktuelle Verschiebungssollgeschwindigkeit den Wert Null erreicht hat die berlagterte_Geschwindigkeit abgebrochen da sie das Ziel nie mehr erreichen k nnte Eine neue steigende Flanke am Execute startet wie im Mode SUPERIMPOSED_RELATIVE eine neue quasi absolute relative berlagerte berlagterte_Geschwindigkeit In der Betriebsart SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird bausteinintern der Betrag der vorgegeben Bewegungsparameter gebildet eine berwachung auf positive Werte findet nur einmalig mit jeder steigenden Execute Flanke statt Ausnahme ist die Velocity Vorgabe bei welcher negative Werte intern zu Null werden Eine sehr h ufige nderung des Lageziel innerhalb einer berlagerten Positionierung kann ohne auf TRUE gesetzten Eingang PositionResetMode
144. JerkDecel DINT Wert des Verz gerungs Rucks Units s immer positiv lt Wertebereich gt VAR_OUTPUT BOOL Vorgegebene Soll Position am Sollwertgeber Ausgang ist erreicht Command Aborted BOOL Positionierung abgebrochen Error BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung 1 Zielposition Pitch 4 000 000 4 000 000 2 Geschwindigkeit f r Positionierung Umd s pitch s 0 00001 157 2000 3 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Die Einheit Inkremente gilt nur f r PositionswertelGeschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Beschleunigung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Verz gerung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw
145. Juni 2014 Parker EME End Initiator als Maschinennull 62 MN M 11 14 Mit Wende Initiatoren auf der negativen Seite 58 MN M 128 129 Schleppfehler Schwelle beim Fahren auf Block e 59 MN M 130 131 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen 61 132 133 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen mit Wende Initiatoren 63 MN M 17 18 End Initiator als Maschinennull 60 MN M 19 20 MN Initiator 1 auf der positiven Seite 53 MN M 21 22 MN Initiator 1 auf der negativen Seite 54 MN M 23 26 Wende Initiatoren auf der positiven Seite 55 MN M 27 30 Mit Wende Initiatoren auf der negativen Seite 55 MN M 3 4 MN Initiator 1 auf der positiven 56 MN M 33 34 MN am Motornullpunkt 61 MN M 35 MN an der aktuellen Position 59 MN M 5 6 MN Initiator 1 auf der negativen Seite 57 MN M 7 10 Wende Initiatoren auf der positiven Seite 58 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt 142 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt 142 Modem MB Connectline MDH 500 MDH 504 340 Modemkabel SSK31 439 M gliche PDO Belegung 363 381 Montage und Abmessungen 37 N Neuer Knoten einf gen C3_CANopen_AddNode 366 Nockenschaltwerk 291 Nockenschaltwerk Funktions bersicht 291 Nullpunktverschiebung durch berlagerte Positionierung C3_ShiftPosition 199 Objekt 172 11 IN
146. Masse Bei fester Last wird minimale maximale Last bzw Moment eingetragen Einbaulage bei Linearantrieben Die Einbaulage wird als Winkelangabe eingegeben F r eine Last senkrecht nach oben ist die Einbaulage 90 e Hubl nge bei Linearantrieben Dieser Wert ist nicht in der Hydraulik Datenbank hinterlegt 4 1 5 Antrieb2 konfigurieren Die nachfolgenden Dialoge k nnen nur angew hlt werden wenn unter Anzahl Antriebe 2 Antriebe ausgew hlt wurden Der Antrieb2 wird wie unter Antrieb1 beschrieben konfiguriert wobei bei der Auswahl des Weg Mess Systems EnDat und Sinus Cosinus f r Antrieb2 nicht zur Verf gung stehen Betriebsart w hlen gilt f r Compax3 T30 und T40 nicht f r Compax3 Ixxt11 Die m gliche Betriebsart der Hilfsachse ist abh ngig von der eingestellten Betriebsart der Hauptachse Positionierung amp Kraft Druckregler Positionierung amp Kraft Druckregler oder Kraft Druckregler 4 1 6 Sensoren F r die Kraft bzw Druckregelung sind Kraft oder Drucksensoren erforderlich Insgesamt stehen Ihnen 6 analoge Eing nge f r die Einbindung der Druck und Kraftsensoren f r die Antriebe 1 und 2 zur Verf gung falls kein analoger Eingang als Weg Mess System verwendet wird Nicht verwendete Eing nge k nnen innerhalb eines IEC61131 3 Programms genutzt werden z B als Sollwerteingang 44 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Sensoren 4 1 6 1 Drucksensoren Drucksen
147. Master 13 Markenfreigabe statisch 4 Markeneingang Flanke 15 frei 16 frei 7 frei 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Power Enable Status Axis F Errar gt 5 A S_REF_Localais MasterZontrol 23 _MasterControl Enable StartSource Slartdask SstopMode Feriodic HackStop Master Slave F TRUE Tas H 08 Lo s Loop CT51 Done Aal 1 Commandskorted Error ErdOTProfile Sstan_Erfassung Input l3 Execute Abort TouchFrobelnputd WS FALSE FalliingEdge 0 Hexpectedvalue BE VE 190 EE TRUE Een ADRiC3Gam StatusMaster_PositionCamlnits anne Axis Avi 1 Touch orobe Dong RESET 12 SUB de 1000 m 10000 C Col Hat 1000000 LocalCam E Aal Lorcal xiz 15 aan Col Row02 a 190 121102N06 Juni 2014 A lS_REF_Localaxis Touch _Frobe 23_TouchFrobe RecordedSignal_Real Kurvenscheiben Steuerung Kurvenscheiben Applikationen Done CommandAbored Error gt 5 51 23_CamTableselect Execute CamTable Done Lastsegment Master Slave F Done 11 Caray Zoll How RecordedSignal_lnt K orrektur_mowe Hhacing Done CommandAbored Execute FhaseShift Velocity Acceleration Deceleration
148. Nocken mit folgenden Funktionen Konfigurieren des Nockenschaltwerks ber IEC61131 3 in ST strukturiertem Text 1 Initialisieren einiger Beispielnocken Modul Init Cam Switch Konfiguration sequentielle Nocken Konfiguration schnelle Nocken Konfiguration Hysteresen Aktivieren der schnellen Nocken Ausg nge R cksetzen selektives ausl sen Globale Variablen bestimmen welche Funktionen verwendet werden bzw relevant sind CAMsourceActual True Istposition als Masterquelle verwendet CAMfast True Schnelle Nocken verwendet CAMnumber_per_cycle 1 4 Abgearbeitete Anzahl an normalen Nocken 500us 2 Verwendung der Nocken im IEC Modul RRG Modul Init_Cam_Switch einmalig ausf hren logische Abfragen mit Nocken logische Kombination mit Nocken Ausgabe von Nocken ber digiatle Ausg nge Deaktivieren einzelner Nocken Manipulieren deaktivierter Nocken 300 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Nockenschaltwerk Beispiel Arbeiten mit schnellen Nocken 5 11 7 Beispiel Arbeiten mit schnellen Nocken Setzen von 2 schnellen Nocken auf die Compax3 Ausg nge 2 und Zugeh rige Examples CamSwitch 2_schnelle_Nocken C3P Programme Examples CamSwitch 2_schnelle_Nocken pro Belegung 0 1 Antrieb bestromt A1 1 Maschinennull angefahren 2 1 schnelle Nocke 2 170 190 1 schnelle Nocke 290 310 10 Antrieb bestromen 11 Start Masch
149. Options Tools IER Kik ier a 1 Device Selection u EI 111 T40 Drive Configuration o ET Sinnal Soure 4 3 6 1 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt Aus Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Beschleunigungs Ruck und Verz gerungs Ruck wird das Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende Kenngr en des Profils Zeiten f r die Beschleunigungs Verz gerungs und Konstant Phase Maximalwerte f r Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit 4 3 6 2 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt Aus der Positionierzeit und maximaler Verfahrgeschwindigkeit Beschleunigung wird ein ruckbegrenztes Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende Kenngr en des Profils die Parameter Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Beschleunigungs Ruck und Verz gerungs Ruck Zeiten f r die Beschleunigungs Verz gerungs und Konstant Phase Maximalwerte f r Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit Verz gerungs und Beschleunigungs Phase einstellen Mit der Eingabe der Aufteilung von Verz gerungs und Beschleunigungs Phase kann das Profil genauer definiert werden Bei einer Eingabe von 50 und 50 erfolgt ein symmetrischer Entwurf es wird versucht die Werte f r einen Dreiecksbetrieb
150. Parker EME Kraft Druck regeln C3_PressureForceAbsolute Stop Baustein f r berlagerte Bewegung 5 8 Kraft Druck regeln C3_PressureForceAbsolute C3_PressureForceAbsolute Absolute Kraft oder Differenzdruck abh ngig vom in der Konfiguration siehe Seite 42 gew hlten physikalischen System regeln Differenzdruck Kraft F F VAR OUT INT Achs ID Bibliothekskonstanten AXIS_REF _LocalAxis Hauptachse AXIS_REF_LocalAxisAux Hilfsachse VAR_INPUT BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke DINT Solldifferenzdruck mbar psi oder Sollkraft N DINT nderungsgeschwindigkeit f r Druck bzw Kraft in bar s psi s N s VAR_OUTPUT BOOL Vorgegebener Sollwert am Sollwertgeber Ausgang ist erreicht CommandAborted BOOL Befehl abgebrochen Ero BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung Hinweis Die Achse muss im geregelten Betrieb sein damit der Baustein aktiv wird Nach Beendigung des Bausteins regelt die Achse weiterhin die Differenzdruck bzw die Kraft Durch Ausf hrung eines MC_Stop Bausteins erfolgt der bergang zur Positionsregelung Dabei wird von der aktuellen Istgeschwindigkeit der Achse auf Geschwindigkeit 0 geregelt und die dann erreichte Position mit Hilfe des Lagereglers gehalten Die Ausf hrung des C3_PressureForceStop ist erforderlich wenn keine Positionsregelung konfiguriert ist Er bewi
151. Regens Jee nn ren Fenster f r Kraft erreicht 20 1182 nein Ausl sezei f r Meldung Kraft erreicht x UG nen 0x607D 1 Positive Endgrenze 0x607D 2 Anwender Verst rkung Max Eeer Anwender Offset Engano Anwender Verst rkung Max Engang 045 nem Anwender Offset Engano Anwender Verst rkung 2 Eingang oas nen Anwender Offset Engano v VP _ Anwender Verst rkung M2x Eingangs 645 Ve _ Anwender Verst rkung Mx Eingang a 1645 VP _ Anwender Offset 4 Anwender Verst rkung Eingangs 643 vr AnwenderOfsetM2x Eingangs Ve _ Status der Multum Emulation fnn _ Objekte aus Fiashesen nen _ Objekte permanent speicnem mein _ Schleppiehleriter Hiltsachse une nen soon Schleppfehlerzeit 0x6066 Schleppfehlergrenze 0x6065 nj _ Posiion erreicht pe en Positionierfenster f r Position erreicht 0x6067 0x6068 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Objekt bersicht nach Objektgruppen sortiert T40 Objekte 165 1 C3 PressureArray_IndexO Analog Eingang 1 1 0 gemessener Druck in Der mbar 165 2 C3 PressureArray_Index1 Analog Eingang
152. S4 C 24 i x x S9 e 59 510 a 510 511 S11 u 5 514 O 5 514 S45 C 9 6515 516 9516 547 517 Mapping Table F1 F2 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 Transmit Transmit Transmit HEDA Slave HEDA Slave HEDA Slave Receive Receive Receive F1 F2 F1 F2 F4 F1 F2 F4 Mapping Table 517 5 S17 S16 S16 S45 9 15 S44 2 614 613 m 513 S42 5 S12 5 S4 S11 S410 e S10 59 5 E S9 S S8 B S8 S7 D S7 56 e 2 S6 5 55 gt 25 S5 5 54 gt 7 S4 S3 5 9 S3 52 52 5 S1 gt O S1 50 O 50 je Frame Gruppe darf auf der Slave Sendeseite nur einer der zugeordneten Slots aktiviert sein dies wird vom C3 ServoManager verriegelt Frame darf auf der Slave oder Master Empfangsseite nur einer der zugeordneten Slots aktiviert sein dies wird vom ServoManager verriegelt Druckversion im Internet http divapps parker com divapps eme EME downloads compax3 HEDA Formulare HE DA Standard pdf 388 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME HEDA Bus HEDA Erweiterung HEDA Advanced
153. Schleppfehler berwachung Hard und Software Endschalter Technologiefunktionen der Achsregler IEC61 131 3 Programme im Achsregler T30 Kurvenscheibenfunktion im Achsregler T40 Spannungsversorgung 24VDC Reglertyp Compax3 F001 D2 Spannungsbereich 21 27VDC mit Einschaltstrombegrenzung da kapazitive Last K Automat oder tr ge Sicherung da kapazitive Last Stromaufnahme des Ger ts 0 8A max 1 5A Stromaufnahme insgesamt 0 8A Summenbelastung der digitalen Ausg nge Welligkeit Anforderung nach Schutzkleinspannung PELV Baugr e Gewicht Reglertyp Compax3 F001 D2 Abmessungen HxBxT mm 199x80x130 Geh use Schutzart Geschlossenes Metallgeh use Isolation nach EN60529 IP 20 Ein und Ausg nge 2 analoge Spannungseing nge 14 Bit 4 analoge Ausg nge 16 Bit Strom oder Spannung 2 analoge Monitorausg nge 448 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME PIO Externe Ein Ausg nge Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO Schnittstellen 115200Baud Wortbreite 8Bit 1 Start 1 Stopbit Hardwarehandshake XOFF RS485 2 oder 4 Draht 9600 19200 38400 57600 oder 115200 Baud Wortbreite 7 8Bit 1 Start 1 Stopbit Parity zuschaltbar even odd 2 oder 4 Draht Unterst tzte Ventile und Feedbacksysteme Ventile Serie D1 FH Absolutwertgeber Analog 0 20mA 4 20mA 10V Start Stop Schnittstelle SSI Schnittstelle EnDat Schnittstelle
154. Schnittstelle Stecker 10 24 3 2 8 Analog Encoder Stecker X11 J 25 3 2 8 1 Beschaltung der Encoder Schnittstelle Rene 25 3 2 9 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 26 3 2 9 1 Beschaltung der digitalen 26 3 2 10 Feedback Stecker X13 u 27 3 2 10 1 Beschaltung der Encoder Scohnittstelle 27 3 2 11 Profibus Stecker X23 bei Interface 120 28 3 2 11 1 Bus Adresse einstellen Profibus DO 28 3 2 11 2 Bedeutung der Bus LEDs Profibus 120 28 3 2 12 Profinet Stecker X23 X24 bei Interface 132 28 3 2 12 1 Bus Adresse einstellen Profinet 2 29 3 2 12 2 Bedeutung der Bus LEDs Profinet 132 29 3 2 13 CANopen Stecker X23 Interface 121 2 30 3 2 13 1 Bus Adresse einstellen Profibus DO 30 3 2 13 2 Bedeutung der Bus LEDS 31 32 14 DeviceNet Stecker 23 5
155. Schnittstelle eingesetzt Eine im ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf die Encodernachbildung aus Die Drehrichtung der Encodernachbildung kann jedoch ber die Geberrichtung im MotorManager ge ndert werden Aufl sung der Encodernachbildung Einheit Inkremente pro Bereich 4 16384 Standardwert 1024 50mm Aufl sung beliebig Einstellbar Grenzfrequenz 620 2 Spur A oder h bei Inkremente pro 50mm max Geschwindigkeit oder bei rotativem Geber Weg pro Geberumdrehung 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Konfiguration 4 1 15 Rezept Tabelle Falls Sie mit der Rezept Tabelle siehe Seite 148 arbeiten m chten z B zur Ablage von variablen Maschinendaten k nnen Sie diese mit dem ServoManager vorbelegen Hinweis Die Rezepttabelle kann auch einzeln ins Ger t geladen werden gt aS ds 1 2 IEC61131 3 Rezept Tabelle Array WR Tabelle aktivieren lt zuriick Weller gt Abbrechen Hilfe 2 4 1 16 Fehlerreaktion Unter Konfigurieren Fehlerreaktion k nnen Sie f r einzelne Fehler die Fehlerreaktion ndern die jeweils beeinflussbare Fehler Nr ist angegeben Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung 190 121102N06 Juni 2014 73 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 4 1 17 K
156. SetMaster kann nur durchgef hrt werden wenn die Achse nicht synchron ist nicht im Synchronized Motion SetMaster trennt die Verbindung zum Kurvengenerator siehe im Signalbild siehe Seite 223 Ist der Wert Value gr er als die momentane R cksetzstrecke dann wird der Wert in die R cksetzstrecke hinein gerechnet C3_SetMaster Execute BOOL Done BOOL Value REAL Error BOOL Slave AXIS_REF Slave AXIS_REF Timing f r Execute Done IEC cycle Done kommt sofort nach der Bausteinausf hrung 190 121102N06 Juni 2014 233 Bewegungssteuerung 234 C3F_T40 5 10 6 2 Masterposition erfassen C3_MasterControl FB Name C3_MasterControl Start und Stop der Mastererfassung VAR OUT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Starten des Bausteins Erfassung wird abh ngig vom Mode gestartet bzw gestoppt StartMode INT Auswahl der Start Modes 1 Start der Erfassung mit steigenden Flanke des Enable 2 Schneller Start auf ein externes Ereignis Impuls Definiert durch StartSource und StartMask startet innerhalb 0 5ms 3 Start der Erfassung mit dem n chsten Encoder Nullimpuls nach dem Starten des Bausteins Enable TRUE pointer Angabe eines Objekts siehe Beispiel mit dem die Erfassung gestartet werden soll Nur bei StartMode 2 relevant F r die Auswahl eines Objekts ist der Adressoperator ADR zu verwenden Das abgetastete Signal muss
157. Sie die maximale Kraft ein 2 Gebersignal min Geben Sie das minimale Signal des Kraftsensors ein 3 Gebersignal max Geben Sie das maximale Signal des Kraftsensors ein 4 Konstante Kraft Bei einer konstanten Kraft kann auf einen Kraftsensor verzichtet und stattdessen ein konstanter Kraftwert vorgegeben werden 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Ventilkonfiguration 4 1 6 3 Druck und Kraftsensor Antrieb 2 Die nachfolgenden Dialoge k nnen nur angew hlt werden wenn zuvor unter Anzahl Antriebe 2 Antriebe ausgew hlt wurden Die Sensoren f r den Antrieb 2 werden wie unter Antrieb 1 beschrieben konfiguriert 4 1 7 Ventilkonfiguration Es k nnen bis zu 4 Ventile ausgew hlt werden Diese Ventile 0 3 sind fest den Analog Ausg ngen l Uout0 3 zugeordnet und werden innerhalb der Konfiguration den und 2 sowie den Positions und Kraft Druckreglern zugeordnet Es m ssen nicht alle Ventile verwendet werden 4 1 7 1 Auswahl und Konfiguration der Ventile Die Auswahl der jeweiligen Ventile erfolgt aus der Hydraulik Datenbank Es k nnen Parker Ventile oder zuvor im C3HydraulicsManager angelegte kundenspezifische Ventil aus der Datenbank ausgew hlt werden Die Ventile in der Ventildatenbank sind wie folgt gegliedert Parker Ventile Proportional Wegeventile Hohe Dynamik hohe Wiederholgenauigkeit VCD Dynamik h chste Pr zision D FP Druckventile Druckbegrenzu
158. Spannungen 356 3 0x2021 3 ObjectDir_Objekts gt FLASH Objekte permanent speichern Bus 0x2017 Zielpostion im Format Y4 me Ya fe soon 11119 POSITION speed Geschwindigkeit f r Positionierung im Format Y2 110 ya soon 226018 2 Par Bealing Gewichtung aneia 2200 34 PositonGontrller Scans Gewichtung Anea nem ve 2200 24 PosiionGontroler TrackingErrorFiter us Zeiikonstante SchleppfenleriitsrLagereger Ure 2250 22 PressureControler 1_AcwuatingSignalFiter ll VP 225019 PressureControler 1_Denvative Kd Diferenzierbeimen Kata ve 2250 21 PressureGontrolier_i Disturbance Offset St rgr enaufschaltung f 643 nen sn 1225023 PressureController 1 Force FeedForward_RFs Kraftvorsteuerung ll ue fmn 2250 20 PressureControler 1 Feedback Geschwindigkeitsrickf hrung Al nem ve 22508 _ PressureController 1_TmeDelay DTI TI Verz gerungszeitkonstane Ti IR nem ve 2251 22 PressureControler 2 Actuatingsignalfiter Stelignaliier Kraft nem ve 225119 PressureControler 2_Denvative 2 ve Strgr enauschang 82 es nen soon 225125 PreesureContoler 2 Foree Feodfomard RFs Kravorsenonng nem nin 2251 8 PressureContr
159. Start C3_CamTableSelect Master Cam input Mastersignal am Kurveneingang C3Cam StatusMaster_PositionCamUhnits 03030 24 Master signal Mastersignal der Erfassung C3Cam StatusMaster_Position 03030 1 Slave Signal am Kurvenausgang C3Cam StatusOutput_CurvePositionUnits 03032 24 Hinweis Beim absoluten Slavebezug mit sind Referenzpunkt und Kurvennullpunkt immer identisch 5 10 6 Master Signalquelle In diesem Kapitel finden Sie Setzen der Masterpositionserfassung C3_SetMaster nenn 233 Masterposition erfassen Master ontrol 234 Steuerung des CGamtableGelecr ernennen 238 Kurvengenerator r cksetzen C3_CamReset AA 242 R cksetzstrecke der Masterpositionserfassung konfigurieren C3_MasterCornfig 244 Phasenverschiebung Mastersignal Phaemg nn 246 232 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Master Signalquelle 5 10 6 1 Setzen der Masterpositionserfassung C3_SetMaster C3_SetMaster Setzen der Masterposition VAR OUT Slave INT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Setzvorgang starten Value REAL Startwert VAR_OUTPUT Done BOOL Setzvorgang erfolgreich abgeschlossen Error 000000 BOOL des Masters konnte nicht durchgef hrt werden Hinweis Das Setzen des Wertes ist m glich ohne dass eine Kurve ausgew hlt ist bei laufender Masterpositionserfassung Die Funktion
160. Stellsignal 125 Objekt 2405 3 Totband B Seite a Sg geheie 125 Objekt 2401 5 Verst rkung negative Richtung 126 Objekt 2403 1 Ventilkennlinie An Aus r 126 Objekt 2400 3 Obere Grenze Gielleional 126 Objekt 2405 2 Totband A Gete a 127 Objekt 2400 7 Ersatzwert inaktive Chain 0 127 Objekt 2401 8 Verst rkung negative Richtung Kraft Druck Regelung 127 Objekt 2401 7 Verst rkung positive Richtung Kraft Druck Regelunog 128 Objekt 2401 4 Verst rkung positive Richtung 128 Objekt 2405 1 Totband An Aus u 128 Objekt 2401 6 Inversion An Aus a 129 Objekt 2405 4 Totband Schwellwert Objektname Kas C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_Threshold Objektnr 24054 a Zugriff readiwite g ltig nach h T BE Breite des Totbandes auf einer Seite Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 4 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr CANNE 1 GEET Objekt 2402 1 Druckkompensation An Aus Obje
161. Stopp auf der Achse Stop Stopp der berlagerten Bewegung C3_StopSuperlmposed berlagerte Geschwindigkeit Null bei fallender Flanke am Execute wenn die berlagerte Positionierung noch nicht abgeschlossen ist im Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT oder wenn der berlagerte Verfahrbefehl von der Firmware abgelehnt wurde C3_Phasing Master AXIS_REF Master AXIS_REF Slave AXIS_REF Slave AXIS_REF Execute BOOL Done BOOL PhaseShift REAL CommandAborted BOOL Velocity REAL Error BOOL Acceleration DINT Busy BOOL Deceleration DINT Jerk DINT JerkDecel DINT Mode INT PositionResetMode BOOL IgnoreSlaveDirection BOOL 190 121102N06 Juni 2014 249 Bewegungssteuerung Position Velocity Execute Done Busy 5 10 7 250 C3_Phasing Master AXIS_REF Master AXIS_REF Slave AXIS_REF Slave AXIS_REF Execute BOOL Done BOOL PhaseShift REAL Command Aborted BOOL Velocity REAL Error BOOL Acceleration DINT Busy BOOL Deceleration DINT Jerk DINT JerkDecel DINT Mode INT PositionResetMode BOOL IgnoreSlaveDirection BOOL phase shift master position seen by slave phase velocity e physical master position master velocity Abgleichen der Slave Achse In diesem Kapitel finden Sie Kurven starten einkoppeln Aktive Kurve mit Koppelbewegung beenden C3_CamOut 5 10 7 1
162. Str me 638 35 638 40 T30 T40 2 Y4 Normierungsfaktoren Objekt 201 1 NormFactorY4_Speed Normierungsfaktor f r Y4 Geschwindigkeiten Objekt 201 2 NormFactorY4_Position Normierungsfaktor f r Y4 Positionen Objekt 201 3 NormFactorY4_Voltage Normierungsfaktor f r Y4 Spannungen Objekt 201 4 NormFactorY4_Array_Col1 Normierungsfaktor f r die Spalte 1 des Rezept Arrays Objekt 201 5 Normierungsfaktor f r 1100 6 Objekt 201 6 Normierungsfaktor f r 1100 7 Objekt 201 7 Normierungsfaktor f r 1000 6 T30 T40 Objekt 201 8 Normierungsfaktor f r 1000 7 T30 T40 Objekt 201 11 Normierungsfaktor f r Businterpolation CANSync EthernetPowerLink 1100 6 DeviceControl DemandValuei DS 402 Target position 0x607A im Cyclic Synchronous Position Operation Mode 3921 1 FBl_SignalProcessingO_Input DS 402 Interpolation data record 0x6001 1 im Interpolated Position Operation Mode resultiert in 3921 6 FBI_SignalProcessingO Output und 3921 7 FBlI_SignalProcessingO_OutputGreat Objekt 201 12 Normierungsfaktor f r 1100 13 DeviceControl_DemandValue8 DS 402 Target Velocity Ox60FF in Proifile velocity pv and cyclic synchronous velocity csv Operation Mode Objekt 201 13 Normierungsfaktor f r 1000 13 DeviceState_ActualValue8 T30 T40 Objekt 201 14 Normierungsfaktor f r 3925 20 FBI_Interpolation_VelocityInput Objekt 201 15 Normierungsfaktor f r 3925 21 FBI_InterpolationAccellnpu
163. Umdrehung Slaveachse Z hler Eingabe im Wizard EEE EEE SEES FH Signalquelle N2 Weg pro Umdrehung Slaveachse Nenner konfigurieren MD Vorschub der Masterachse SD Vorschub der Slaveachse 4 2 2 Interner virtueller Master In diesem Kapitel finden Sie Nur Compax3 40 Die R cksetzstrecke des virtuellen Masters wird ausschlie lich zum R cksetzen des Anzeigewerts Objekt680 2 verwendet Der Weg pro Motorumdrehung Masterachse Z hler Nenner wird beim virtuellen Master auf 1 gesetzt Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden 4 2 3 Feldbus Master Nur f r Compax3 mit folgenden Feldbussen Ethernet Powerlink EtherCAT Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden 4 2 4 HEDA Master Signalquelle W hlen Sie zun chst aus ob ber HEDA der virtuelle Master des HEDA Masters bertragen wird Falls ja entf llt die Eingabe Weg pro Umdrehung da bereits ein Positionssignal vorliegt Hier wird der Ma bezug zur Masterposition hergestellt Compax3 T30 T40 Compax3 T11 T30 T40 Channel 1 1 Channel 1 Configuration Signal Source HEDA 2 Channel 2 Channel 3 Channel 4 HEDA Slave 2 G lt Q LLI 190 121102N06 Juni 2014 77 Inbetriebnahme Compax3 40 78 Die Positionswerte werden ber Kanal 1 bertragen 1 W hlen Sie am Compax3 HEDA Master den zu bertragenden Pos
164. Z Schirm gro fl chig auf Geh use legen gt Place sheath over large area of housing 1 4 NG u Br cke 7 13 gt RD Bridge 15 gt NC x A x NC m 2 4 6 8 26 mm gt R21 nur im letzten Stecker 121 3 R21 only on the last connector lt gt lt DG mm Dei BN BT 7 TxD_RxD z E 1 2 WH 5 GND E mim E EE ee SE EE Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing e m 1 Br cke g Bridge NC wem 2 4 6 8 RD R21 220 Ohm Bestellschl ssel SSK27 nn L nge A Pop 1 Compax3 variabel die beiden letzten Nummern entsprechend dem L genschl ssel f r Kabel z B SSK27 nn 01 L nge 1 Compax3 2 Compax3 n Compax3 fest 50cm nur falls mehr als 1 Compax3 d h nn gr er 01 Anzahl n die beiden vorletzten Nummern Beispiele SSK27 05 f r die Verbindung von Pop zu 5 SSK27 01 f r die Verbindung von Pop zu einem Compax3 436 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Schnittstellenkabel E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 11 5 3 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 SSK22 Kabel f r X12 X22 mit offenen Enden Compax3 1 2 L tseite 3 solder side 4 5 11 a 1 6 x 125 2 l 13 9 3 8 1440 4 9 15 5 10 11 12 13 14 15 wi KEE Ca Screen 2 mm 4 6 mm Den L nge
165. aus gt Ausgang Eingang CAN NE 2 Objekt 176 3 4 Filter Objektname H mm C3Plus AnalogInput4_FilterCoefficient 1765 BE Zugriff readwrite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format DINT wegen u _ FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang En Mu s 277 EE 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 177 11 IN5 Offset Objektname mm C3Plus AnalogInput5_Offset_normed mmer 277 HEDAKETA Zugritf read write 9 ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Mananhet WE FE Anmerkung EE 190 121102N06 Juni 2014 1 1 5 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 116 4 3 3 14 Kraft Druck Regelung Hauptachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2250 8 Zeitkonstante TI un ana na inne 116 Objekt 2250 EE 116 I DS EE 116 Objekt 2250 18 Negative GrenzelAntel 117 Objekt 2250 17 Positive Grenze I Anteil 117 Objekt 2250 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung 117 Objekt 2250 15 Inneres Fenster LAnteil 117 Obok 225017 PAME EE 118 Objekt 2250 24 Inversion der Stellgr e IAn Ausl 118 Objekt 2250 22 let 118 Saj 2280 23 En uuu 118 Objekt 2250 16 u eres Fenster 22
166. bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Bezugssystem definieren 23 26 Wende Initiatoren auf der positiven Seite Ohne Motornullpunkt mit Wende Initiatoren 1 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 27 30 Mit Wende lnitiatoren auf der negativen Seite Ohne Motornullpunkt mit Wende Initiatoren 1 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 190 121102N06 Juni 2014 55 Inbetriebnahme Compax3 40 Mit Motornullpunkt 56 ohne Wende lnitiatoren Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende Initiatoren een AE EES 56 Mit Wende Jntatoren nn nn 57 Ohne Wende Initiatoren MN M 3 4 MN Initiator 1 auf der positiven Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator Links vom MN Initiator und einen Bereich mit aktiviertem MN Init
167. bevor diese beendet ist dann setzt der 1 Funktionsbaustein kein Done CommandAborted wird gesetzt wenn eine Positionierung durch eine 2 Positionierung durch Stop oder MC_Power unterbrochen wird Das R cksetz Verhalten von CommandAborted ist das gleiche wie bei Done Wenn Command Aborted auftritt dann werden die anderen Ausg nge zur ckgesetzt Beachten Sie dass die Grenzen in Umdrehungen angegeben sind Zur Umrechnung in die konfigurierte Einheit m ssen die Min Max Werte mit dem Weg pro Motorumdrehung multipliziert werden Bei konfiguriertem Linearmotor sind alle Umdrehungsangaben durch Pitch zu ersetzen Zur Umrechnung in die konfigurierte Einheit m ssen die Min Max Werte mit der Pitchl nge siehe in den technischen Daten des Motors multipliziert werden 190 121102N06 Juni 2014 1 51 Bewegungssteuerung 40 5 1 14 Bibliothekskonstanten Innerhalb der PLCopen Funktionsbausteinbibliothek sind die folgenden globalen Konstanten deklariert Name Typ ___ Zur Versorgung der Axis Ein Ausg nge der Bausteine Axis_Ref_LocalAxis INT Lokale Achse bei Hauptachse Axis_Ref_LocalAxisAux Nur bei Lokale Hilfsachse Axis_Ref_Virtual virtueller Master nur bei T40 AXIS_REF_LocalCam Lokale Cam Achse physikalisch vorhandene Achse Zur Auswahl der Mastersignalquelle Physical f r 10V analoger Eingang Schritt
168. bn 100 SE 100 A Zylinder am Anschlag A B Zylinder am Anschlag B 1 Ventilstellung Die Drucksignale sollten gut gefiltert glatt sein Optimierung gt Analogeingang gt InX Filter Sind diese Bedingungen erf llt so kann die Druckkompensation unter Optimierung gt Output Chain gt PressureCompensation aktiviert werden b Kennlinien Kompensation Das Regelverhalten von Ventilen mit geknickten Kennlinien oder berdeckung kann erheblich verbessert werden wenn die Ventilkennlinie im Regler abgelegt und zur Kompensation eingesetzt wird Die Kennlinie wird ber den C3HydraulicsManager beim entsprechenden Ventil eingebunden und ber den C3ServoManager in den Regler geladen Die Aktivierung der Kennlinie erfolgt ber Optimierung gt Output Chain gt Characterisitic Flow Ist die Ventilkennlinie aktiviert so sollte das Verhalten zwischen Stellsignal und Geschwindigkeit weitgehend linear sein Verdoppelung der Sollgeschwindigkeit gt Verdoppelung der resultierenden Geschwindigkeit im offenen Regelkreis c Totband Kompensation Wenn bei Ventilen mit Uber bzw Unterdeckung keine passenden Kennlinien vorhanden ist k nnen diese mit Hilfe der Totband Kompensation optimiert werden Die Einstellung der entsprechenden Werte erfolgt in Optimierung gt Output Chain gt 190 121102N06 Juni 2014 91 Inbetriebnahme Compax3 40 Pr fen der Streckenverst rkung Ziel dies
169. cksetzen des Kurvengenerators den Ausgangszustand nach PowerOn und nach Abbruch des Kurvenbetriebs z B durch STOP oder Fehler Beachten Sie bitte Nur eine Instanz von C3_CamReset ist pro Achse notwendig VAR_IN OUT Axis Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL R cksetzen der Kurve bei steigender Flanke an diesem Eingang VAR_OUTPUT Done BOOL R cksetzen des Kurvengenerator erfolgt Error BOOL Fehler beim R cksetzen des Kurvengenerators Hinweis trennt die Verbindung zum Kurvengenerator 52 wird ge ffnet stoppt ein laufendes C3_Phasing und setzt die Statusobjekte O3030 x nicht 03030 1 3030 5 3030 6 3030 7 3030 8 3031 3032 zur ck Signalbild siehe Seite 223 Die Masterpositionserfassung gesteuert ber C3_MasterControl wird NICHT beeinflusst muss bei Neustart der Kurve vor dem erneuten Bet tigen Eingang Execute TRUE eines C3_CamTableSelect Bausteins ausgef hrt werden Ausgang Done abwarten Bei bedingter Ausf hrung von C3_CamTableSelect m ssen dessen Instanzen nach dem C3_CamReset zumindest einmalig mit Execute Eingangswert FALSE ausgef hrt werden Nachdem C3_CamReset ausgef hrt wurde m ssen alle Instanzen von C3_CamTableSelect mit C3_CamTableSelect Execute FALSE ausgef hrt werden um den Reset Vorgang zu beenden Die Verwendung von C3_CamReset in einem Ger t mit Firmware kleiner
170. crc16 CRC16_table cre gt gt 8 unsigned int wert amp 0 60 6 Oxelce 0x72f7 Oxf3ff 0x44a4 5 5695 0xd79d 0x2802 90 0x3a33 Oxbb3b 0x0c60 0x8d68 1 51 0x9f59 Oxfl4e 0x7046 0xe37f 6277 52 0x5424 71 4615 Oxb98a 0x3882 Oxabbb Ox2ab3 0x9de8 Ox1ce0 0x8fd9 0 1 0 70 7 0x62d6 0 5485 5 0x46b4 Oxc7bc 0x3823 0xb92b 082412 Oxabla 0x1c41 9 49 0x0e70 0x8 78 16 0x6067 Oxf35e 0X 72506 50 4405 73 0 5634 Oxa9ab 082843 Oxbb9a 023292 0x8dc9 1 Ox9ff8 0 char wert crc lt lt 8 Sie finden diese Funktion auf der Compax3 DVD unter RS232_485 Function UpdateCRCI16 txt 190 121102N06 Juni 2014 347 Kommunikation C3F_T40 6 3 Ferndiagose ber Modem Achtung Da die bertragung mittels Modem zum Teil sehr langsam und st ranf llig ist erfolgt der Betrieb des Compax3 ServoManagers ber Modemverbindung auf eigene Gefahr Die Funktion Inbetriebnahmemode sowie der ROLL Modus des Oszilloskops sind f r Ferndiagnose nicht m glich Die Verwendung des Logic Analyzers im Compax3 IEC61131 3 Debugger ist auf Grund der eingeschr nkten Bandbreite nicht sinnvoll Voraussetzungen F r den Modembetrieb ist eine direkte und stabile Telefonverbin
171. der die Umschaltung auf die Druck Kraftregelung geschieht Hinweis Dieser Parameter ist nur beim Mode ABS_FORCE_PRESSURE _GRADIENT relevant Die Filterzeitkonstante in ee 7 vom Filter mit dem der GradientFilterTimeConstant Druck ee 7 gefiltert wird ExtObjectSource DWORD Zeiger auf ein beliebiges Objekt das als Quelle f r das externe Ereignis dienen soll Hinweis Dieser Parameter ist nur beim Mode EVENT_EXTERN relevant ExtObjMask WORD Bitmaske f r die relevanten Bits ExtObjectSource Der Inhalt des ExtObjectSource wird mit dieser Bitmaske UND verkn pft Hinweis Dieser Parameter ist nur beim Mode EVENT_EXTERN relevant PosThreshold REAL Positionsschwelle f r die Umschaltung zum Druck Kraftregler 190 121102N06 Juni 2014 207 Bewegungssteuerung 40 PosWindows Positionsfenster in Units gemessen ab der Positionsschwelle PosThreshold In diesem Fenster ist die berwachung der Umschaltbedingung zur Kraft Druckregelung aktiv berschreitet die Position den Wert PosThreshold PosWindows dann ist die berwachung der Umschaltbedingung zur Kraft Druckregelung deaktiv Das Fenster sollte so klein wie m glich gew hlt werden Innerhalb dieses Fensters muss die Istgeschwindigkeit durch die Druck Kraftregelung unterhalb die Sollgeschwindigkeit sein damit die Achse nicht zur ck in die Positionierungsregelung f llt VAR_OUTPUT IsActive BOOL TRUE pQ Mode aktiv FALSE pQ Mode nicht aktiv
172. des Optimierungswerts 3 Liste der Optimierungs Objekte jeweils mit Objektname und Objektnummer 4 Befehl VP zur bernahme eines ge nderten Optimierungs Objekts Gelber Hintergrund zeigt an dass ein Objekt ge ndert wurde jedoch nicht mit VP g ltig gesetzt wurde 5 Befehl WF zur permanenten Speicherung der ge nderten Objekte auch nach Netz aus an 6 Quittieren eines Compax3 Fehlers 7 Einstellen von Optionen Standard Advanced Modus Protokoll in Zwischenablage in Notepad laden oder l schen 8 Editierfenster der Wert eines mit der Maus in 3 ausgew hlten Objekten kann wird hier editiert und mit Return abgeschlossen 9 Weitere Funktionen abh ngig von der Compax3 Technologiefunktion 4 3 3 1 Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich In diesem Kapitel finden Sie Gral Konlialnslen einen ee 89 Pr fen Geberrichtung und Ventilausgangs Polarit t 89 Kompensation von Nichtlinearit ten der Girecke 90 Pr fen der Steet 92 EE 92 e u u u u A E 93 Ger t konfigurieren Mit Hilfe des Konfigurations Wizard m ssen zuvor die Konfigurations Einstellungen erfolgen Die Optimierung erfolgt im Optimierungsfenster siehe Seite 79 Pr fen der Geberrichtung und Ventilausgangs Polarit t Geberrichtung und Ventil Polarit t werden im gesteuerte Betrieb open l
173. die zugeh rigen Projekte In diesem Kapitel finden Sie Beispiel 1 Single Start einer geschlossenen nenn 270 Beispiel 2 Wechsel zwischen Single Start einer offenen Kurve und POSA 272 Beispiel 3 Single Start f r 5 maligen Kurvendurchlaut nennen een 274 Beispiel 4 Kurven zusammensetzen a nie 276 Beispiel 5 Zyklischer Betrieb mit ereignisgesteuertem 278 Beispiel 6 Betrieb mit Kurvensegmenten und Stillstandsbereich 279 Beispiel 7 Kurvenbetrieb mit slaveseitiger Markensvnchronisaton 282 Beispiel 8 Kurvenbetrieb mit masterseitiger 284 a 222 2 ae ash 286 APPIR TONS MINNAS Di 289 5 1091 Beispiel 1 Single Start einer geschlossenen Kurve Aufgabe Geschlossene Kurve vor und zur ck mit Stillstandsbereich am Anfang und Ende Digitaler Eingang startet einmaligen Kurvendurchlauf Anbindung an virtuellen Master Zugeh rige Dateien CamExample01 C3P Compax3 Projekt auf Compax3 CD Examples Example1 01 CoDeSys Projekt auf Compax3 CD Examples Example1 Steuerinterface Eingang Funktion 0 Achse bestromen Homing Kurvengenerator Starten und Achse einkoppeln 11 Freigabe der Maste
174. die Kurvenlage in der Synchronposition MS nicht erreicht Phasenverschiebung um die Summe der Superlmposedbewegung seit deren letztem Abgleich auf Null Abgleichbedingungen siehe Summenwert ist ab Firmware gt R09 20 0680 34 ersichtlich Das Einkoppeln wird ausgef hrt als w re keine berlagerte Bewegung vorhanden Dreht der Master nach Beginn der Einkoppelbewegung r ckw rts dann steht der Slave bei Erreichen der Einkoppelposition wieder auf seiner urspr nglichen Position Einkoppeln aus verketteten Kurven ist im Modus berblenden m glich wenn die R cklaufsperre aktiviert ist bzw der Master nicht r ckw rts l uft nicht jedoch bei quadratischem Einkoppeln Es wird angenommem dass sich die Kurve welche zum Zeitpunkt des Absetzens des Einkuppelbefehls aktiv ist st ndig wiederholt Beim berblenden ist die Einkoppelfunktion von der aktuellen Kurve abh ngig Die relevante Masterposition f r Einkoppelposition ME und Synchronposition MS ist das Objekt 3030 24 Summer der Master Distanzen bis LastSegment True Zahlenbereich 0 Ohne gesetztes LastSegment C3_CamTableSelect Baustein ist ein Einkoppeln nur beim erstmaligen Anlaufen der Kurve nach Masterpositionsfreigabe m glich e Vor dem Ausf hren von muss eine Kurve C3_CamTableSelect ausgew hlt sein Execute BOOL InSync BOOL CouplingMode INT Command Aborted BO
175. gesteuerten Betrieb open loop ist keine Maschinennull Fahrt m glich Der Maschinennull der Hilfsachse wird automatisch gesetzt indem die Hilfsachse bei der Maschinennull Fahrt der Hauptachse an diese gekoppelt wird Maschinennull Fahrt bei 2 Achsen Achse 2 wird an Achse 1 angekoppelt und f hrt mit Achse 1 und 2 setzen den Maschinennull gleichzeitig nachdem Achse 1 den Maschinennullinitiator gefunden hat Bringen Sie deshalb die Hilfsachse vor der Maschinennull Fahrt in eine definierte Anfangsposition Oder setzen Sie Absolutwertgeber ein Absolutes Gebersystem F r den Positionierbetrieb 2er Achsen mit einem Compax3F empfehlen wir ein absolutes Gebersystem Dadurch entf llt Maschinennullfahrt nach dem Einschalten welche bei 2 Achsen nur gekoppelt durchgef hrt werden kann und es dadurch schwierig ist die Hilfsachse definiert zu referenzieren Maschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung Mit diesen Gr en legen Sie das Bewegungsprofil der Maschinennull Fahrt fest 50 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Bezugssystem definieren Maschinennullmodi bersicht Auswahl des Maschinennull Modi MN M Ohne Motornullpunkt ohne Wende Initiatoren 19 20 siehe Seite 53 MN M 19 30 21 22 siehe Seite 54 Maschinennullinitiator mit Wende Initiatoren MN M 23 24 25 26 siehe Seite 55 an X12 14 MN M 27 28 29 30 siehe Seite 55 14 19 30 M
176. hrung Objektname PressureController_1_Speed_Feedback_KFv 1225020 HEDA Kana Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Il y Minimalwert s unit Maximalwert keen EEE E G Objekt 2250 15 Inneres Fenster I Anteil Objektname C3Plus PressureController_1_InsideWindow_IPart Dein 225045 on Zerf readwrte 7 CodeSys Objekt REAL Men jene E CANDE EE 7 190 121102N06 Juni 2014 1 1 7 Inbetriebnahme Compax3 40 118 Objekt 2250 13 P Anteil Objektname mm C3Plus PressureController_1_Proportional_Part_Kp Objektnr 2250 13 HEDA Kanal Treadiwite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL 25 _ _ __ E Ee EE Objekt 2250 24 Inversion der Stellgr e An Aus Objektname C3Plus PressureController_1_ActuatingSignal_Inversion Dm 225024 THEDAKana Dem reame fer ue Wewer fona Wm ae Inversion der Kraftregler Stellgr e f r die Hauptachse Die Inversion wirkt lediglich auf den Ventilausgang und nicht auf die Statusgr en des Kraftreglers 0 keine Invertierung 1 Stellgr e wird invertiert ANNE F Objekt 2250 22 Stellsignalfilter Objektname PressureController_1_Ac
177. mehreren aufeinanderfolgenden Kurven mit LastSegment True in der Kurve angesto en werden der ausgekoppelt werden soll und auch die Position MA innerhalb dieser Kurve liegen Die relevante Masterposition f r Auskoppelposition und Bremsposition ist das Objekt 3030 24 Bei Fehlermeldung OxFFE2 Fehler im IEC61 131 3 Programmalblauf Funktionsbaustein wurde mit fehlerhaften Parametern aufgerufen DecouplingMode 2 und BrakingPosition lt DecouplingPosition 262 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Abgleichen der Slave Achse C3_CamOut Execute BOOL Done BOOL DecouplingMode INT InSync BOOL DecouplingPosition REAL Error BOOL BrakingPosition REAL EndOfProfile BOOL StandstillPosition REAL Master AXIS_REF Master AXIS_REF Slave AXIS_REF Slave AXIS_REF Execute Done InSync Masterzyklus Slavezyklus EndOfProfile Beispiel mit DecouplingMode 1 und C3_CamTableSelect Periodic TRUE In diesem Kapitel finden Sie Direktes Auskoppeln DecouplingMode 0 263 Quadratisches Auskoppeln DecouplingMode 1 264 Auskoppeln mit berblendfunktion DecouplingMode 2 266 Direktes Auskoppeln DecouplingMode 0 Beim direkten Auskoppeln wird der Kurvenbetrieb mit dem Execute sofort beendet Zur Vermeidung von Drehzahlspr ngen sollte beim direkten Auskoppeln der Master stillstehen oder an einem Punkt ausgekoppelt werden
178. nge Jesenischreben 307 Analoge Ausg nge schreiben _ 309 Signale zum Triggerereignis speichern C3_TouchProbe 310 Einbinden von RS e le E 313 5 13 1 Digitalen Eing nge lesen C3_Input C3_Input Dient zum Erzeugen eines Proze abbildes der digitalen Eing nge VAR_INPUT 10 17 Zeigt den logischen Zustand des jeweiligen Eingangs an bei low aktiven Eing ngen sind die physikalischen Zust nde negiert 5 13 2 Digitalen Ausg nge schreiben C3_Output C3_Output Dient zum Erzeugen eines Proze abbildes der digitalen Ausg nge VAR_OUTPUT 00 03 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Ausgangs an Notizen Der Baustein sollte immer zum Ende des Abarbeitungszyklus hin aufgerufen werden O utput O0 BOOL O1 BOOL 02 BOOL O3 BOOL 306 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Prozessabbild Ein Ausg nge lesen schreiben 5 13 3 Optionelle Ein Ausg nge lesen schreiben In diesem Kapitel finden Sie C3 ee e EE 307 FA INN EE 307 ee EE 308 5 13 31 IOAddition_0 Dient zum Erzeugen eines Proze abbildes der optionellen digitalen Ein Ausg nge VAR_INPUT 10 45 moo O0 O3 BoOL Beachten Sie dass die 4er Gruppe als Eing nge oder als Ausg nge siehe Seite 440 belegt sein k nnen Sie k nnen deshalb wahlweise nur Eing
179. nge oder Ausg nge verwenden Notizen Der Baustein sollte immer zu Beginn Eing nge oder am Ende Ausg nge des Abarbeitungszyklus aufgerufen werden OutputEnable BOOL O0 BOOL 01 BOOL O2 BOOL O3 BOOL 5 13 3 2 lOAddition 1 Dient zum Erzeugen eines Proze abbildes der optionellen digitalen Ein Ausg nge VAR_INPUT 14 17 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Eingangs an O4 07 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Ausgangs an Beachten Sie dass die 4er Gruppe als Eing nge oder als Ausg nge siehe Seite 440 belegt sein k nnen Sie k nnen deshalb wahlweise nur Eing nge oder Ausg nge verwenden Notizen Der Baustein sollte immer zu Beginn des Abarbeitungszyklus aufgerufen werden 1 OutputEnable BOOL O4 BOOL O5 BOOL O6 BOOL 07 BOOL 190 121102N06 Juni 2014 307 Bewegungssteuerung 308 C3F_T40 5 13 3 3 IOAddition_2 C3_IOAddition_2 Dient zum Erzeugen eines Proze abbildes der optionellen digitalen Ein Ausg nge VAR_INPUT 8 11 7 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Eingangs 08 011 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Ausgangs Beachten Sie dass die 4er Gruppe als Eing nge oder als Ausg nge siehe Seite 440 belegt sein k nnen Sie k nnen deshalb wahlweise nur Eing nge oder Ausg nge verwenden Notizen Der Baustein sollte immer zu Beginn des Abarbeitungszyklus aufgerufen werden lOAd
180. pitch s3 30 125 000 000 190 121102N06 Juni 2014 1 77 Bewegungssteuerung 40 MC_MoveRelative Execute BOOL Done BOOL Distance REAL BOOL Velocity REAL Error BOOL Acceleration DINT Deceleration DINT Jerk DINT JerkDecel DINT Axis VAR_IN_OUT 1 78 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Positionierfunktionen standard Relative Positionierung MC_MoveRelative Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier MC_MoveRelative Bausteine Der linke Teil a des Zeitdiagramms zeigt den Fall an wenn der zweite Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgef hrt wird Wenn der erste Funktionsbaustein 60 Einheiten weit gefahren ist gibt der Ausgang Done dem zweiten Funktionsbaustein den Ausf hrbefehl welcher dann weitere 40 Einheiten f hrt Der rechte Teil 6 des Diagramms zeigt den Fall wenn der der zweite Funktionsbaustein w hrend des Ausf hren des ersten Funktionsbausteins aktiviert wird Weil der zweite Baustein w hrend des Ausf hren des ersten Funktionsbausteins startet wird der erste Funktionsbaustein automatisch unterbrochen Der zweite Funktionsbaustein f hrt sofort 40 Einheiten egal ob die 60 Einheiten des ersten Funktionsbausteins schon gefahren wurden 1 Instanz 2 Instanz First motion Second motion MC_MoveRelative MC_MoveRelative Execute Done Done Command Command Distance Ab
181. r 1100 8 3554 0 20204 2 sofort _ 2006 NormFactorY2_DemandValue4 Normierungfktor r 1100 9 3556 0 20206 2 sofort 2001 NormFactorY2_Speed_ Normierungsfaktorf rY2 Geschwindigketen 2551 0 20201 v2 nen sofort 2003 _ NormFactorY2 Votage Normierungsfaktorf rY2 Spnnungen 3557 0 20203 2 sofort 2017 NormFactorY4_ActualValue U f r 1006 3567 0 20217 2 sofort 2018 4 2 f r 1000 7 35668 0 20218 2 nein sofort 20113 NormFactorY4_ActualValue8 7 LNomierungeiaktor f r 1000 13 7 35613 0 202113 2 sofort 2014 4 Oli L ka lerungetakier Rezept Arrays Spalte 1 7 35664 0 20214 nein sofort 2015 4 DemandValueI 7 Normierungfktor f r 110 6 7 3565 0 20215 2 sofort 201 6 NormFactorY4_DemandValue2 f r 1100 7 35666 0 20216 2 sofort 20142 NormFactorY4_DemandValue8 7 LNomenungeiaktor f r 110 1 7 35612 0x2021 12 v2 sofort 201 11 NormFactorY4_FBl_SignalProcessing_Position Normierungsfaktor f r Businterpolation 356 11 0x2021 11 V2 nein sofort CANSync EthernetPowerLink 201 1 NormFactorY4_Speed Skalierungsfaktor f r Y4 Geschwindigkeiten 356 1 0x2021 1 201 3 NormFactorY4_Voltage Skalierungsfaktor f r Y4
182. r die Ubertragungs Richtungen CANopen Client gt Compax3 RPDO max 16 Worte Compax3 CANopen Client max 16 Worte getrennt eingestellt Objekte die auf den Prozess Daten Kanal gelegt werden k nnen finden Sie im Kapitel Compax3 Objekte siehe Seite 405 190 121102N06 Juni 2014 363 Kommunikation C3F_T40 6 5 1 5 Sendezykluszeit F r die TPDOs l t sich jeweils eine Sendezykluszeit einstellen Die Zeit gibt an in welchen Zeitabst nden Compax3 die zyklischen Daten neu auf den jeweiligen PDO legt Der Minimalwert ist dabei 11015 6 5 2 Unterst tzende IEC Bausteine In diesem Kapitel finden Sie Ermitteln des Zustands der CANopen NMT Zustandsmaschine C3_CANopen_State 364 Ermitteln des Status bei laufenden Nodeguarding C3_CANopen_GuardingState 365 Neuer CANopen Knoten einf gen Addhode nn 366 PDO Verbindung zwischen 2 CANopen Knoten erstellen C3_CANopen_ConfigNode 367 Senden von NMT Nachrichten NMT 368 Lesen eines Objektes in einem anderen Knoten C3_CANopen_SDO_Read4 369 Schreiben eines Objektes in einem anderen Knoten C3_CANopen_SDO_Write4 370 6 5 2 1 Ermitteln des Zustands der CANopen NMT Zustandsmaschine C3_CANopen_State Dieser Baustein dient zum Ermitteln des Zustands der CANopen NMT Zustandsmaschine VAR_INPUT BOOL Aktivieren des Bausteins VA
183. rm SwitchOn_1 SwitchOff_1 7 f lr e e e cb e 1 e EE esa u m a a E SwitchOn Einschaltposition SwitchOn korrigierte Einschaltposition SwitchOff Ausschaltposition SwitchOff korrigierte Ausschaltposition tOn Einschaltvoreilung Ausschaltvoreilung Hinweis Bei R cksetzbetrieb der gew hlten Quelle wir die Schaltposition auf den Bereich 0 lt Schaltposition lt R cksetzstrecke begrenzt D h Werte kleiner Null werden zu Null Werte gr er der R cksetzstrecke werden zur R cksetzstrecke 1LSB 298 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Nockenschaltwerk Verhalten der Ein Ausschaltvoreilung 5 11 43 Einschaltvoreilung wird ber R cksetzstrecke korrigiert ug ton 1 toff_1 ta SwitchOff_0 S SE s SwichOf 1 ir ee 4 L Le Switchoff 1 SwitchOn_0 SwitchOn_0 SwitchOn Einschaltposition SwitchOn korrigierte Einschaltposition SwitchOff Ausschaltposition SwitchOff korrigierte Ausschaltposition tOn Einschaltvoreilung Ausschaltvoreilung f r Nocke 1 und 2 5 11 4 4 Hinweis Kein Schaltvorgang bei berlappenden Nocken Ergibt sich der Fall dass z B bei positiver Bewegung durch die Totzeitkompensation die Ausschaltlage kleiner ist als die Einschaltlage dann findet kein Schaltvorgang statt Diese
184. rs nen ve 24305 C3Plus OutputConditioningChain Ch3 Input Offset Emgang rs ve 2430 6 C3Plus OutputConditioningChain Ch3 Output Offset 4 nen ve 24307 C3Plus OutputConditioningChain Ch3_Input DefaultValue Voreinstelwert am Engang der Chang e2 nen ve 24311 C3 DirectionDependentGain_Cha Type Richtungsaph ngige Verst rkung Ausgangs me nen ve 24312 DirectionDependentGain FactorNumerator Richtungsaph ngige Verst rkung Z hler s ve 24513 DirecionDeperdentGain_Ch2_FectorDenominater __ Richtungsabh ngige Verst rkung UE ve 24314 C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_Factor_positve Richtungsabh ngige Verst rkung 92 nen soon 24315 C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_Factor_ negative _ Richtungsabh ngige Verst rkung e2 nen soon 2431 C3Plus DirectionDependentGain_Cha_Inverttype_ _ inverferungAusgngd me E EEE EE Druck Regelung EN ee Druck Regelung x e nn 24331 C3Plus SionalFlowOharacierisie_Oha Typs KennineAusans nen welche ID wird verwendet ps 24951 C3Plus DeadBandOompensation Type Totband Kompensation Ausgangs 24352 03Plus DeadBandOompensation_OR8A Sids Schwellwert Seite A Ausgangs 2 24353 0
185. verketteten Kurven oder Verwendung des Ausgangs C3_CamtableSelect EndOfSegment als Trigger f r C3_CamtableSelect Execute Falls der Master durch Rauschen oder proze bedingt auch r ckw rts laufen kann muss die R cklaufsperre BackStop T RUE aktiviert werden sicherheitshalber ist diese beim Verketten immer zu aktivieren e Wenn mehr als eine Master Signalquelle konfiguriert ist k nnen Sie mit der Axis ID zwischen den Signalquellen wechseln Der Wechsel ist im Stillstand und bei laufendem Master m glich auf hnliche Geschwindigkeit achten Bei Enable aktiv werden die Eing nge Periodic und Master immer bernommen Beim bergang Enable low auf high wird der StartMode ausgewertet Beim Ubergang Enable high auf low wird der StopMode ausgewertet Es darf im Projekt nur einen Baustein geben der die Erfassung steuert Enable und StartSource d rfen nicht die gleiche Quelle haben F r driftfreien Betrieb im mastererfassungseitigen Single Betrieb Eingang Periodic FALSE oder mehrfachem Stopp der Mastererfassung am Zyklusende StopMode 2 muss in der letzten Kurve Baustein C3_CamTableSelect der Eingang LastSegment TRUE sein Weiterhin muss bei mehreren aneinandergef gten Kurven die Summe der einzelnen Mastersegmentl ngen bis zum EndSegment gleich der Master Taktstrecke oder deren ganzzahligem Vielfachen sein Summe Mastercycle bis LastSegment Master Taktstrecke 1 2 Bei nur einer Kurv
186. werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s und Umdrehungen s angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s 5 Pitch s Bei virtuellem Master gelten andere Grenzwerte Geschwindigkeit Umd s pitch s 0 00001157 16000 Beschleunigung Verz gerung 2 pitch s 1 91 8 000 000 Beschleunigungs Verz gerungsruck Umd s 5 239 1 000 000 000 5 6 2 Ruckbeschreibung Ruck Der Ruck im Bild unten mit 4 bezeichnet beschreibt die Beschleunigungs nderung Ableitung der Beschleunigung ber die Begrenzung des Rucks wird die maximale Beschleunigungs nderung begrenzt Ein Bewegungsvorgang startet in der Regel aus dem Stillstand beschleunigt konstant mit der vorgegebenen Beschleunigung um mit der gew hlten Geschwindigkeit auf die Zielposition zu fahren Rechtzeitig vor der Zielposition wird der Antrieb mit der eingestellten Verz gerung so angehalten dass er an der Zielposition zum Stehen kommt Um die eingestellten Beschleunigung und Verz gerung zu erhalten muss der Antrieb die Beschleunigung ndern von 0 auf Vorgabewert bzw vom Vorgabewert auf 0 Diese nderungsgeschwindigkeit wird ber den maximalen Ruck begrenzt Ruckfreinach Nach VDI2143 ist Ruck im Gegensatz zu hier als Sprung in der Beschleunigung VDI2143 Wert der Ruckfunktion definiert Die Positionierungen mit sind damit nach VDI2143 ruckfrei da der Wert der Ruckfunk
187. 0 Belegung ber Index 1600h Empfangs Proze Daten Objekte Compax3 max 8 Byte R PDO2 01100 769 895 301h 37Fh 1401 Belegung ber Index 1601h a je era Kaf RE GERN eege Die 5002 sind nicht aktiviert Der Standard Wert des COB ID f r ein Objekt wird wie folgt berechnet COB ID Funktionscode 128 Ger teadresse Die Standard Werte der COB IDs k nnen ber Kommunikationsobjekte ber SDOs ver ndert werden Anwendung der Kommunikations Objekttypen bertragen von Echzeitdaten schnellere bertragung da h here Priorit t T PDO Transmit Proze Daten Objekt Compax3 Antwort R PDO Receive Proze Daten Objekt an Compax3 senden Einmaliges bertragen z B von Parametern oder Programmzeilen T SDO Transmit Service Daten Objekt Compax3 Antwort R SDO Receive Service Daten Objekt an Compax3 senden 6 5 3 2 Kommunikationsobjekte Allgemeiner Hinweis Jedes CAN Objekt das als Array mit Subindex angelegt ist enth lt in Subindex 0 die Anzahl der Eintr ge 3 2 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME CANopen CANopen Kommunikationsprofil CAN Kommunikationsobjekte bersicht nach CAN Nr sortiert X 0x1009 Manufacturer Hardware Version Visible_String CTPxxxxxxxxLEl xxxx const XXXX 0x100A Manufacturer Software Version Visible Ging V const XXXXXXXXXXXXXXXXXXX 01018 Identity Object siehe Seite 375 4 0x1200 Server SDO1 Parameter j o _ 0x1201 Server SDO2 P
188. 0 Festpunkt Format 2 6 359 Filter 134 Filter externe Signalquelle 108 Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert einstellen 134 Filter Hauptachse 106 Filter Hilfsachse 107 Funktions Prinzip 210 Funktionsbeschreibung 40 Funktionsbl cke der Kurvenscheibe 222 Funktionsweise 139 G Garantiebedingungen 14 Geberkabel Balluff 430 Geberkabel EnDat 431 Generelle Regeln Timing 150 Ger t konfigurieren 89 Ger tebeschreibung Compax3F 18 Ger tezuordnung Compax3 Fluid 11 Ger tezustand auslesen MC_ReadsStatus 166 Geschlossene Kurven 212 Geschwindigkeitsregelung 182 Geschwindigkeitsr ckf hrung 135 Geschwindigkeitsvorsteuerung advanced 136 Grundlagen 211 GSD Datei 453 H Handbetrieb 184 190 121102N06 Juni 2014 457 Index Hardware Endgrenzen 66 HEDA Erweiterung HEDA Advanced 385 HEDA Motionbus Option M11 441 HEDA Bus 382 HEDA Master Signalquelle 77 HEDA Standard 383 HEDA Master 384 HEDA Slave 384 Hinweis Kein Schaltvorgang bei berlappenden Nocken 299 HydraulicsManager 40 Hydraulische Eckleistungsbegrenzung 69 Hysterese 300 Identity Objekt 0x1018 375 IEC Beispiele 323 In 10 Schritten zur Kurvenscheibe 267 Inbetriebnahme Compax3 38 Inbetrieobnahmemode 140 Initialisieren der PlOs 313
189. 0 C3Plus ProfiGenerators_SG1Posiionfum Lagesummenwert des Solwergebers je _ 1201021 FeedForward Vave Ventivorsteueung_ P 2010 23 C3 Feedromard Speed FW Ceschwndigketsvorsteuerong A os ve 41 0 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert T40 Koppelobjekte Se u Sep E E E f rs ran fr 20115 03 FeedFomardExtermal_Fiter coelus Fiterzeitkonstante ext Beschleunigung ue VP 20201 03 EsternalSignal_Posilon Tage aus externer Signalquele oas 20202 3 Speed Geschwindigkeit aus Signalgueie fos F 20205 C3Plus ExtemalSignal Speed Munis Geschwindigkeitswertderextemen Signalquells 2020 7 G3PIus ExternalSignal_Accel Munis Beschleunigung der extemen Signalguele gt 20508 FeedForward 2 Vae Venfivorsteuerungifsache nem ve 20509 C3 FeedForward 2 Speed FFW Geschwindigkeitsvorsteuerung A f 045 nem ve 2050 10 03 FeedForward 2 FW J Beschleunigungsvorsteuerung A ve 210010 C3 ControllerTuning FiterSpesda Im ve 210021 C3 ControllerTuning FiterAccel2 Fiter Beschieunigungsswen2 U16 ve 2100 12 ControllerTuning ActuatingSignal amp ain speed Stelsonavers ung f Tu nem ve 2100 13 03 0ontolerTuni
190. 0 6 1 Setzen der Masterpositionserfassung 233 5 10 6 2 Masterposition erfassen 234 5 10 6 3 Steuerung des Kurvengenerators C3_CamTableSelect 238 5 10 6 4 Kurvengenerator r cksetzen C3_CamResset 242 5 10 6 5 R cksetzstrecke der Masterpositionserfassung konfigurieren G3 Master amp onig ra 244 5 10 6 6 Phasenverschiebung Mastersignal 246 5 10 7 Abgleichen der Slave Achses J 250 5 10 7 1 Kurven starten einkoppeln 250 6 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Ger tezuordnung Compax3 Fluid Typenschild Compax3 Fluid 5 10 7 2 Aktive Kurve mit Koppelbewegung beenden C3_CamOut 261 5 10 8 In 10 Schritten zur Kurvenscheibes J 267 5 10 8 1 Schritt 1 nenn 267 5 10 8 2 Schritt 2 Motor anschlie en nenn 267 5 10 8 3 Schritt 3 Versorgung E A Verdrahtung nenne 267 5 10 8 4 Schritt 4 RS232 Verbindung amp ServoManager 267 5 10 8 5 Schritt 5 Compax3 Ger tetyp einstellen nn 267 5 10 6 ei zu u teen 268 5 10 8 7 Schritt 7 Master Signalquelle w hlen
191. 020833 ne soon 1534 C3Plus RemoteAnalogOutput OG ing Ausgangs 020834 ne a soon 1501 C3Plus RemoteDiginpu lo 15 Digtale PIOEng nge 0 15 02001 a soon 1502 C3Plus RemoteDignpu SR Digitale PIO Eing nge 16 31 020802 V2 soron 1503 C3Plus RemoteDignpu 182 47 Digitale PIO Eing nge 32 47 oewos V2 a sion 1504 C3Plus RemoteDiginput 148 63 Digitale PIO Eing nge 48 63 04004 a soon 1511 C3Plus RemoteDigOutput 00 15 Digitale PiO Ausg nge 0 15 2 a soon 1512 C3Plus RemoteDigOutput O16 31 16 31 ja 1512 C3Plus RemoteDigOutput O03247 Digitale PiO Ausg nge 3247 V2 a sion 1514 C3Plus RemoteDigOutput 048 63 Digitale PiO Ausg nge 48 63 0404 V2 a soon 2403 2 C3Plus SignalFiowGharacterisic_Ch0 Cuve DA weiche Kennine ID wird verwendet me nem ve 2403 1 L ps Signal FiowCharacterisic Cho Tye KemimieAusgang0 me nem ve welche Kenniinie ID wird verwendet fe nin 24134 03Plus SignalFlowCharacteriste_Oht Type Kenine egen VP welche Kenniinie ID wird verwendet fe fene EE EE welche Kennlinie ID wird verwendet fe nin nin 1127 3 CaPlus SPEED_speed Soll Geschwindigkeit in der Betriebsart 4 3 sofort Drehzahlregelung Encoderlage 0 5V in Inkrement
192. 02N06 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft Verkn pfung mit dem Sollwert Das Signal Kraft erreicht kann noch mit dem Sollwert verkn pft werden Dabei wird zus tzlich die interne Sollwertgenerierung ausgewertet Es gilt dann Nur bei konstantem internen Sollwert wird das Kraftfenster ausgewertet 4 1 10 2 Maximale Regelabweichung Kraftregler Der Kraft Regelabweichung ist ein dynamischer Fehler Die dynamische Differenz zwischen dem Sollkraft und dem Istkraft w hrend einer Kraftregelung wird als Kraft Regelabweichung bezeichnet nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz diese betr gt immer 0 der Zielkraft wird immer exakt angefahren berschreitet die Kraft Regelabweichung die angegebene Grenze max Regelabweichung Kraftregler dann l uft ein Zeitfenster ab Ist die Kraft Regelabweichung nach dem Zeitfenster noch gr er als die Grenze wird ein Fehler gemeldet Unterschreitet der Kraft Regelabweichung die Grenze dann wird das Zeitfenster neu gestartet NO ERROR A je QUIT 1 max Regelabweichung Kraftregler 2 Zeitfenster f r Regelabweichung Kraft NO ERROR Error Ausgang der Positionierbausteine QUIT Quit mit dem Baustein MC_Reset 41 10 3 Maximale Kraft Wird die Maximale Kraft berschritten wird ein Fehler gemeldet Diese berwachung ist nur aktiv wenn Drucksensoren f r pA und oder pB vorhanden sind 4 1 10 4 Hyd
193. 030 0x0609 0031 0x0609 0032 0x0609 0036 Allgemeine Parameter Inkompatibilit t Allgemeine Inkompatibilit t im Ger t Zugriffsverletzung aufgrund eines Hardwarefehlers Datentyp passt nicht L nge des Service Parameters passt nicht Datentyp passt nicht L nge des Service Parameters zu gro Datentyp passt nicht L nge des Service Parameters zu klein Subindex existiert nicht Wertebereich des Parameters verlassen nur f r Schreibzugriffe Wert des Parameters zu gro Wert des Parameters zu klein Maximaler Wert ist kleiner als minimaler Wert 0x0800 0000 Allgemeiner Fehler 0x0800 0020 Datum kann nicht bertragen oder gespeichert werden 0x0800 0021 Datum kann aufgrund lokaler Ger tef hrung nicht bertragen gespeichert werden 0x0800 0022 Datum kann aufgrund des Ger tezustandes nicht bertragen gespeichert werden 0x0800 0023 Dynamisches Generieren des Objektverzeichnisses nicht m glich oder kein Objektverzeichnisses vorhanden Objektverzeichnis wird aus einer Datei erstellt und aufgrund einer defekten Datei tritt ein Fehler auf Q 2 376 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME CANopen Azyklischer Parameterkanal 6 5 4 2 Objekt Up Download ber RS232 RS485 Der Up Download erfolgt ber die RS232 RS485 Objekte C3_Request Index 0x2200 und C3_Response Index 0x2201 Diese sind vom Datentyp Octet String mit einer L nge von 20 Byte Octets Das Schreiben Lesen eines wird d
194. 08 008 esenden reserviert 9 reseniet 191 Ion reserviert reserviert reserviert 12 8 1005 00 reseniet STSP reserviert EnDat mit Inkrementalspur Endat01 EndatO2 2 EnDat rein digital Endat02 Endat22 bis 25 m Endat21 bis 90 m Max Dauer der Start Stop Laufzeit ist 1 6ms ber 4 15 Hinweis zu F12 ber Sense und Sense wird direkt am Leitungsende die 5V Pin 4 gemessen und geregelt Maximale Kabell nge 100m Achtung Pin 4 und Pin 5 d rfen nicht verbunden werden Lieferbare Kabel EnDat2 1 GBK41 siehe Seite 426 siehe Seite 431 EnDat2 2 GBK57 siehe Seite 426 siehe Seite 431 Start Stop SSI GBK40 siehe Seite 426 siehe Seite 430 3 2 10 1 der Encoder Schnittstelle Compax3 Die Eingangsbeschaltung ist 3mal vorhanden f r A amp B amp N amp N 190 121102N06 Juni 2014 27 Ger tebeschreibung Compax3F C3F_T40 3 2 11 Profibus Stecker X23 bei Interface 120 reserviert 2O O reserviert Datenleitung B ES Datenleitung A 9 Die Belegung entspricht der Profibus Norm 50170 Verdrahtung siehe Seite 445 3 2 11 1 Bus Adresse einstellen Profibus 120 Adress Einstellung Wertigkeit 1 2 2 21 3 2 7 2 8 reserviert Einstellung links OFF rechts ON im Bild links ist die Adresse 0 eingestellt Wertebereich 1 127 Adresse 0 wird int
195. 0am StatusData AkueleKuvenummer me n 30921 080am StatusOutput_Postin LT os 3032 4 C3Cam StatusOutput_AbsolutePositionGreat Slaveposition frei laufend 4 3 3032 24 C3Cam StatusOutput_CurvePositionUnits 2417 43 2 95101 0 Mulitumemulation Status Muittum Emulaten me 37003 C3Cam ControlledSwitchesFast Output Ausgang schnelle Nocken 7 204 500 3 0x2400 3 016 sofort 37013 C3Cam ControlledSwitches_ Oumum Gruppen 205 5013 0x2401 3 016 3701 5 _ C3Cam ControlledSwitches Output Gruppe 1 7 206 5015 0x2401 5 016 soft 37016 C3Cam ControlledSwitches_NumberPerCycle Anzahl Nocken einem Zyklus li Up sofort 3705 1 C3Cam ControlledSwitchesHysteresis_ActualPosition Hysterese f r Nockenschaltwerk Quelle BE p 7355 Istposition 57052 C3Cam GontrolledSwtchesriysteresis DemandPostten ll JE nen 37054 C3CamControledSwichesHysteresis FieidbusPoson Irene 3705 5 C3Cam ControlledSwitchesHysteresis_Masterposition Hysterese f r Nockenschaltwerk Quelle 4_3 nein VP Masterposition 7056 C3Cam ControlledSwitchesiiysteresis ve 3920 1 C3Plus HEDA_SignalProcessing_Input Prozesseingangssignal Slave 3920 77 C3Plus
196. 1 Knoten ReferenceDevice VAR_INPUT Aktivieren des Bausteins ReferenceDevice Node ID des 1 Knotens 1 127 RemoteDevice Node ID des 2 Knotens 1 127 ReferenceTxPDO RemoteRxPDO ReferenceRxPDO RxPDO Nummer des 1 Knotens 1 4 RemoteTxPDO INT TxPDO Nummer des 2 Knotens 1 4 0 keine Verbindung herstellen VAR_OUTPUT BOOL Funktion fehlerfrei ausgef hrt BOOL Fehler aufgetreten ErrorCode WORD Den Fehlercode finden Sie in der Compax3 Fehlerliste AbortCode DWORD SDO abort code siehe Seite 376 bei Fehler 65377 C3 CANopen Stack Fehler siehe Seite 368 Nr bei Fehler 65376 Hinweis Compax3 muss CANopen Master sein C3_CANopen_ConfigNode Execute BOOL Done BOOL ReferenceDevice INT Error BOOL RemoteDevice INT ErrorCode WORD ReferenceTxPDO INT AbortCode DWORD RemoteRxPDO INT ReferenceRxPDO INT RemoteTxPDO INT 190 121102N06 Juni 2014 367 Kommunikation C3F_T40 6 5 2 5 Senden von NMT Nachrichten C3_CANopen_NMT Dieser Baustein erm glicht das Senden von NMT Nachrichten VAR_INPUT BOOL Aktivieren des Bausteins Device INT Node ID 0 127 0 NMT Nachricht gilt f r alle Knoten NT Zustand den der Knoten einnehmen soll START_REMOTE_NODE STOP_REMOTE_NODE ENTER_PRE_OPERATIONAL RESET_NODE RESET_COMMUNICATION dies sind keine Konstanten deshalb direkt eingeben BOOL Funktion fehlerfrei ausgef hrt VAR_OUTPUT
197. 10 12 14 AW n A Compax3 gt 0 2 4 6 8 10 12 14 16 Byte EW n EW n 1 EWi n 2 EW n 3 EW n 4 EW n5 EW n 6 7 352 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Profibus Profinet Zyklischer Prozess Daten Kanal 6 4 2 2 Parameterkanal PKW Parameterzugriff mit DPVO Mit dem PKW Mechanismus ist es m glich neben dem zyklischen Datenaustausch azyklisch auf Parameter zuzugreifen Der PKW Mechanismus ist f r Profibus Master Profinet Controller ohne DPV1 Funktionalit t implementiert PKW Parameter Kennung Wert Sie k nnen W hlen zwischen kein PKW ohne azyklischen Parameterzugriff PKW Parameterzugriff ber eine PKW L nge von 8 Byte PKW Aufbau PKW gt Octeti Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 I Octet6 Octet 7 Octet8 mm nm 0 2 4 Weiteres zum Aufbau des PKW siehe Seite 354 8 6 4 2 3 Fehlerreaktion bei Busausfall Hier stellen Sie ein wie Compax3 bei einem Busfehler reagieren soll Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung 6 4 3 Zyklischer Prozess Daten Kanal Der Aufbau des PZD wird im Konfigurationsmen Profibus Profinet Telegramm des ServoManagers festgelegt 6 4 3 1 Steuer und Zustandswort Auf dem zyklischen Prozess Daten Kanal befindet sich jeweils ein 16Bit gro es Steuer und ein Zustandswort zur freien V
198. 102N06 Juni 2014 Parker EME berlagerte Bewegungen berlagerte Positionierung Hinweise Die Werte Distance Velocity Acceleration Deceleration Jerk JerkDecel gelten nur f r die berlagerte Bewegung An der Achse stellen sich die aus der berlagerung resultierende Werte ein was in den Statuswerten ber cksichtigt wird einem MC_ Stop der lokalen Achse AXIS_REF _LocalAxis wird die laufende und die berlagerte Bewegung unterbrochen der Baustein C3_StopSuperlmposed unterbricht nur die berlagerte Bewegung Der Baustein kann auch im PLCopen Zustand Standstill betrieben werden Der Baustein unterbricht keinen aktiven Befehl Durch die zus tzliche Bewegung durch C3_MoveSuperlmposed wird Position erreicht Objekt 420 6 nicht beeinflusst Die durch durchgef hrte Bewegung wirkt wie ein Offset beim Einkoppeln mit C3_Camln mit CouplinMode 1 oder 2 wenn kein Abgleich der Superlmposed Bewegung auf den Haupt Profilgenerator erfolgte Dieser Abgleich wird durchgef hrt mit Firmware lt R09 20 bei C3_CamOut alle DecouplingModes MC_MoveAbsolute bei abgeschlossener berlagerter Bewegung MC_Stop oder Ger tefehlern mit Fehlerstoprampe bei aktiver berlagerter Bewegung oder MC_Home Bei Firmware gt 09 20 erfolgt der Abgleich zus tzlich auch bei MC_Stop und abgeschlossener berlagerter Bewegung Fehlerstop ohne Rampe die
199. 102N06 Juni 2014 21 1 Bewegungssteuerung C3F_T40 Geschlossene Kurven Die Anfangs und Endpositionen des Slaves sind identisch D h der Slave bewegt sich immer im gleichen Positionsbereich MT Es Master ST Slavetaktstrecke MT Mastertaktstrecke Offene Kurven Die Anfangs und Endpositionen des Slaves sind nicht identisch D h der Slave bewegt sich in eine Richtung da grunds tzlich am Ende der Kurve die aktuelle Position des Slaves auf die Anfangsposition der Kurve abgeglichen wird Slave S T MT Master ST Slavetaktstrecke MT Mastertaktstrecke Bei Applikationen mit offenen Kurven Endlosanwendung sollte slaveseitig der R cksetzbetrieb aktiviert werden R cksetzstrecke im Konfigurationswizard Bezugssystem vorgeben 5 10 3 2 Kurvenparameter begriffe Schnitt Schnittausfall Schnitt cut Auskoppeln without cut Einkoppeln cut d x j SO Leg MTM MA MB ME MS Master Beispiel 5 ST Slavetaktstrecke MT Mastertaktstrecke ME Einkoppelposition MS Synchronposition MA Auskoppelposition Bremsposition 50 212 Stillstandsposition des Slave 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Grundlagen Master Taktstrecke MT Die Master Taktstrecke ist die Strecke die der Master innerhalb einer Kurve zur cklegt d h nach der sich ein Zyklus wiederholt Diese Strecke wird in der physikalischen Einheit des Masters angegeben
200. 141 7 C3 Gear_actual_masterposition 1141 8 C3 Gear_actual_master_speed Gearing structure D E weitere Struktur siehe Seite 93 Hinweis Direction 1 1 bei Drehrichtungsumkehr unter Signalquelle konfigurieren wirkt Faktor 1 Die Quelle Virtual Master steht bei Compax3 T30 nicht zur Verf gung 1 90 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Beispiel 1 Instanz First motion MC_Gearln MyMaster Master Master Slave Slave Execute InGear Command Aborted RatioNumerator Error RatioDenominator Acceleration 1 Instanz First motion First Execute First InGear Ratio reached 2 Instanz Second motion Second Execute SecondinGear Bewegungsablauf motion MySlave Velocity Positionierfunktionen standard Elektronisches Getriebe MC_Gearln 2 Instanz Second motion MC_Gearln Master Master Slave Slave Execute InGear Command Aborted RatioNumerator Error RatioDenominator Acceleration Ratio reached Geht Execute auf 0 dann geht auch InGear auf 0 Geht Execute auf 0 bevor InGear auf 1 geht dann wird InGear nach erreichen der Synchronit t f r einen Zyklus auf 1 gesetzt 190 121102N06 Juni 2014 191 Bewegungssteuerung 40 57 Bewegungen In diesem Kapitel finden Sie Dynamisches le UE 192 berlagerte Positionierung C3_MoveSuperlmposed 193 Nullpunktverschiebung durch berlagerte Positionierung C3_ShiftPos
201. 18 02319 sofort 19001 C3Array Pointer_Row ZeigeraufTabelenzele Den 09500 06 sofort 41 6 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Objekt bersicht nach Objektgruppen sortiert T40 C3Cam Objekte 7 2 3 C3Cam Objekte 37016 080am OontrolledSwitches_NumberPsr yce Anzahi_Nockenin einem Zyklus _ us soon 37013 C3Cam ControlledSwitches_ Output 0 Ausgang Nocken Gruppe 0 7 205 5013 0x2401 3 U16 37015 C3Cam ControlledSwitches _Outputr Ausgang Nocken Gruppe 1 206 5015 0x24015 Tue ja sofort sofort 3700 3 C3Cam ControlledSwitchesFast Oumut Ausgang schnelle 7 1204 500 3 0x2400 3 1016 sofori 3705 1 C3Cam ControlledSwitchesHysteresis_ActualPosition Hysterese f r Nockenschaltwerk Quelle Dr Istposition 57056 C3CamConroledSwichestysteress_CAWPosion fees men VP 37052 _ C3Cam OontrolledSwtchesiysteresis_DemandPositen fos nen 57054 63Cam ConiroledSwicheshyseresis Fiibus osiien nem 3705 5 C3Cam ControlledSwitchesHysteresis_Masterposition Hysterese f r Nockenschaltwerk Quelle 3 nein Masterposition 3710 3 C3Cam ControlledSwitchFast0_PositionOff Ausschaltposition schnelle Nocke 504 1 0x2404 1 3710 2 C3Cam ControlledSwitchFastO_PositionOn Einschaltposition schnelle Nocke 503 1 0x2403 1 3710 1 C3Cam ControlledSwitchFastO_Source Quelle schnelle Nocke 502 1 0x2402 1 EES H 3710 5 C3Cam Controlle
202. 23 5 15 1 Beispiel in CFC Verwenden von Compax3 spezifischen Funktionsbausteinen und Compax3 Objekten 323 5 15 2 Beispiel in Positionieren 1 J 324 5 15 3 Beispiel in Positionieren 2 22 11 325 5 15 4 Beispiel in Positionieren mit 2 326 5 15 5 Beispiel in Zyklusbetrieb J 1 1 1 1 327 5 15 6 Beispiel ST Zyklusbetrieb mit einem Move Baustein 328 5 16 Profibus Profidriveprofil nachbilden C3F_ProfiDrive_Statemachine DEE 330 6 ell lU e tr EE 334 6 1 Compax3 Kommunikations Varianten 334 PC 3C0MPpaxX3 R5232 EE 335 6 12 E EE 336 6 1 3 lt gt Ger teverbund 337 6 1 4 05 5485 Adapter Moxa Uport 1130 338 6 1 5 5485 Adapter NetCOM 113 339 6 1 6 Modem MB Connectline MDH 500 504 340 6 1 7 Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb 341 6 1 8 Einstellungen f
203. 23025 2 sofort 19031 C3Array Col03_Row01 VaribeSpleszelei 140 4431 0 23031 16 soft 19032 C3Array Col03_Row02 5 2 2 7 141 3432 0 23032 16 sofort 19033 C3Array Col03_Row03 7 Varibl Spate3Zele3 7 1423433 0 23033 16 sofort 19034 C3Array Col03_Row04 5 7 4 143 3434 0 23034 116 sofort 19035 C3Array Col03_Row05 5 2 5 7 144 343 5 0x2303 5 6 sofort 19041 C3Array Col04_Row01 42 7 145 441 0x2304 1 16 soft 19042 C3Array Col04_Row02 2 2 146 3442 0 23042 6 sofort 19043 C3Array Col04_Row03 Varibl Spate4Zele3 147 3442 0x2304 3 16 sofort 19044 C3Array Col04_Row04 5 42 4 148 3444 0 23044 16 soft 19045 C3Array Col04_Row05 2 5 149 3445 0x2304 5 6 sofort 19051 05 8041 522 71 7 150341 0 23051 16 sofort 19052 C3Array Col0o5_Row02 5 52 4 2 7 151 3452 0 23052 16 soft 1905 C3Array Col05_Row03 Varibl Spate5Zele3 152 345 3 0 23053 6 sofort 19054 05 4 7 5 2 4 153 3454 0 23054 H6 sofort 19055 C3Array Colo5_Row05 5 2 4 5 7 154 3455 0
204. 3Array Col05 C3Array Col06 C3Array Col07 C3Array Col08 C3Array Col09 ow32 ow3 ow3 Row32 Row32 _Row32 _Row32 _Row32 _Row32 1901 32 32 32 1904 32 1905 32 1906 32 1907 32 1908 32 1909 32 Neben einem direkten Zugriff auf die ersten 32 Zeilen der Tabelle kann erfolgt der indirekter Zugriff auf die 120 Zeilen der kompletten Tabelle ber eine Zeigeradressierung Hierzu mu der Tabellen Zeiger Objekt 1900 1 auf die gew nschte Zeile gesetzt werden Anschlie end kann ber C3Array Indirect_ColO1 bis C3Array Indirect_CoI09 Objekte 1910 1bis 1910 9 auf die Spalten 1 bis 9 der referenzierten Zeile zugegriffen werden 1 48 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Programmieren nach IEC61131 3 Maximale Programmgr e 5 1 9 Maximale Programmgr e Es sind bis zu 6000 AWL Anweisungen m glich Hinweis Beachten Sie dass eingebundene Funktionsbausteine ebenfalls Programmspeicher ben tigen Der ben tigte Programmspeicher kann sich deshalb bei einem Update der Targets erh hen ohne dass am Programm Anderungen vorgenommen wurden Die Anzahl der erzeugten Anweisungen wird beim bersetzen vom Compax3 Compiler im Ausgabefenster von CoDeSys angezeigt 5 1 10 Zykluszeit Minimale Zykluszeit 1ms Die Zykluszeit kann beim Download von IEC61 131 3 Programmen ber den Compax3 Servomanager eingestellt werden Eine sp tere Optimierung ist in der Optimierungsa
205. 3Plus DeadBandGompensation_Cha_B_S de Schweilwert Seite B Ausgangs ee nen 41 2 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert T40 Koppelobjekte 32 nen 116 2 me fme nen Nr Objektname Objekt VP 06 ja 302110 030am SignalSource_nputAddiiona CAMMasteposton son 30221 _ 030am Manipulation_OffsetMasterpostton Ofset f r die Masterpostten 1648 nen 3022 3 C3Cam Manipulation_ScalefactorMasterGlobal Globaler Skalierungsfaktor f r die 4 3 nein sofort Mastergeschwindigkeit 3022 6 C3Cam Manipulation_OffsetMasterposition_Units Offset Masterposition 3030 1 C3Cam StatusMaster_Position R ckgesetzte Masterposition 0240 3030 7 C3Cam StatusMaster_Enable Status Freigabe Mastererfassung r 6 nein 3030 12 C3Cam StatusMaster_PhasingSum Aufaddierte Lagesumme des masterseitigen rer Phasings 3030 13 StatusMaster_InputSum Freilaufende Masterposition nach MP Freigabe 3030 14 C3Cam StatusMaster_BackstopDistance Aufintegrierte negative Masterdistanz bei aktiver 4 3 R cklaufsperre 309017 C3Cam StatusMaster Status Freigabe Gam nen 3090 22 080m SiatusMlaster SpeedUnte Mastergeschwindigket Unis en 3090 24 030m StatusMlaster_PosiionGamUnis Masterposiion am Kumeneingang _ a 30914 08
206. 3_ShiftPosition C3_MoveSuperlmposed MC_MoveAbsolute MC_MoveAdditive MC_MoveRelative _ MC_MoveVelocity MC_Homing MC_Power C3_Jog MC_Stop MC_Gearln C3_PressureForceAbsolute Configuration C3_PressureForceAbsolute Configuration MC_MoveAbsolute MC_MoveAdditive MC_MoveRelative _ MC_MoveVelocity Main axis Main axis PressureForce Control 1 Auxiliary axis Pos Control 2 Auxiliary axis PressureForce Control 2 Pos Control 1 Configuration Compax3F Strukturbild Ventil configuration Configuration ParPg1 190 121102N06 Juni 2014 TT TT Conditioning Chain 3 Configuration 10V 10mA 0 20 100 10V 10mA 0 20mA 100 10V 10mA 0 20mA 10V 10mA 0 20mA Pos Feedback 1 RS422 TTL Start Stop 551 Pos Feedback 0 5422 TTL Start Stop 5 Sinuslosinus EnDat 2 1 0 20 0 20 0 20mA 0 20mA 10V 10V Konfiguration Compax3F Strukturbild 2 9 2 3 2 11 2 5 2 7 11 X13 X1 3_4 1 7 8 1 11 12 1 15 16 1 19 20 1 17 18 41 Inbetriebnahme Compax3 40 Komponenten von Compax3F 4 Regler f r 2 Achsen Hauptachse Positionsregler Main axis Pos Control 1 Hauptachse Druckdifferenz Kraft Regler Mai
207. 42 1987 Listed Zertifiziert e E File Nr E198563 Die UL Zulassung ist durch ein am Ger t Typenschild I sichtbares UL Zeichen dokumentiert UL Zeichen LISTED IND CONT EQ 36MC 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME PIO Externe Ein Ausg nge Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO IEC61131 3 Funktionen Allgemein Programmierbar nach IEC61131 3 e bis zu 6000 Anweisungen 650 16 Bit Variablen 200 32 Bit Variablen Rezepttabelle mit 288 Variablen 3 16 Bit Retain Variable 3 32 Bit Retain Variable PLCOpen Funktionsbausteine Positionierung absolut relative additiv endlos Elektronisches Getriebe Maschinennull Stop Aktivieren des Antriebs Quit Position Ger tezust nde Achsfehler auslesen IEC61131 3 Standardbausteine Bis zu 8 Timer TON TOF TP Trigger R_TRIG F_TRIG FlipFlops RS SR Z hler Ger tespezifische Funktionsbausteine Erzeugen eines Eingangsprozessabbilds Erzeugen eines Ausgangsprozessabbilds Zugriff auf Rezepttabelle Ein Ausg nge 8 digitale Eing nge 24V Pegel 4 digitale Ausg nge 24V Pegel Optionelle Erweiterung um 12 Ein Ausg nge 190 121102N06 Juni 2014 451 Technische Daten C3F_T40 Funktionen T40 Kurvenscheibe Allgemein Funktion Kurvenscheibensteuerung Programmierbar nach IEC61 131 3 Masterpositionserfassung ber Encoder Schritt Richtung oder 10V analo
208. 44 Unterst tzte Sprachen EE 145 Unterstuizier KEEN een kei 145 Unterst tzte Datentypen EE 148 Polan Vanala E 148 Rezept Tabelle mit 9 Spalten und 32 120 Zeilen 148 Marma ele e ul e ET 149 WEE ee ee 149 ZUG auf Compara ORJEKWERZEICHNE nungen 149 bersetzen Debuggen und Down Upload von IEC61131 150 Generelle Regeln TIMING ren serien 150 ONS HEN aai aaar Seas 152 190 121102N06 Juni 2014 1 43 Bewegungssteuerung 40 5 1 1 Compax3 ServoManager IEC61131 3 Programmierung Im Funktionsbaum des Compax3 ServoManager finden Sie die Kategorie IEC61 131 3 Programmierung mit IEC61131 3 Funktionen 61131 3 Einstellungen Eingabe der Sollzyluszeit und Angabe der Fehlerreaktion bei berschreiten der Zykluszeit 1 61131 3 CoDeSys Entwicklungsumgebung Starten von CoDeSys EC61 131 3 Debugger Starten des Debuggers 61131 3 Projekt verkn pfen Link Externes IEC Projekt in aktives Compax3 Projekt verkn pfen Beim berarbeiten des IEC Projekts wird das externe immer mitgepflegt DAmit ist es m glich in mehreren Compax3 Projekten mit dem gleichen IEC Projekt zu arbeiten EC61 131 3 Projekt importieren Externes Projekt in aktives Compax3 Projekt integrieren 61131 3 Projekt exportieren IEC Projekt aus dem aktiven Compax3 Projekt exportieren 5 1 2 Vorauss
209. 5 614 Sp 2 511 510 2 510 so S9 gt 2 58 2 56 S 2 S 56 S 55 5 5 55 S4 5 5 5 94 53 5 53 2 SE Q SS e S 50 Die Mapping Tabellen werden nun auf verschiedene Slots verteilt Mapping Tabelle gie TI Slave Sendebereich 22 1 9 4 8 10 12 Sendebereich ps 3 amp 14 15 17 190 121102N06 Juni 2014 401 Kommunikation C3F_T40 Hinweis Die Sende Slots auf denen eine Slave Slave Kommunikation stattfindet Slot 11 amp 16 m ssen im Master deaktiviert werden Ansonsten w rde der Master die Daten des Slaves berschreiben Dies ergibt folgendes Bild 50 Ge e 5 a 2 2 Js Q 24 5 2 55 5 S5 5 56 7 56 S7 e 67 Q Q 5 5 510 5 e 510 Ge SH S 5 7 S11 S S T O S S14 5 5 514 515 ee 615 S 516 e 516 S47 T I S17 Mapping Table 1 5 3 4 Transmit F1 F2 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Transmit Transmit HEDA Slave Receive Receive F1 F2 F4 F2 F1 F2 F4
210. 84 6 8 2 HEDA Erweiterung HEDA 22 11 385 6 8 2 1 Die M glichkeiten der HEDA Ernweterumng 385 6 8 2 2 Technische Daten der HEDA Schnittstelle bersicht 386 6823 Begrifsdetnitone M sssr u uu u ee 387 6 8 2 4 Aufruf des HEDA Wizards ServoManager 387 6 8 2 5 Konfiguration der HEDA Kommunikation 387 6 8 3 u uuu xu een 404 To Compax3 el EE 405 71 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert T40 406 7 2 Objekt bersicht nach Objektgruppen sortiert T40 414 721 e E ee 414 1 22 Objekte anne 416 7 2 3 C3Cam z ee E E 417 1 24 G3Plus E 418 7 2 5 Weitere Objekte nicht CoDeSys Objekte 421 190 121102N06 Juni 2014 9 Einleitung C3F_T40 IER 424 ne 425 105Bestellschius se EE 426 10 1 Bestellschl ssel Ger t Compax3 Fluid 426 10 2 Bestellschl ssel Zubeh0lr 426 10 2 1 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel 427 10 2 2 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S 427 10 2 3 Bestellsc
211. 9 Rw2 Variable Spalte9Zele2 171 3492 0x2309 2 2 sofort 1909 3 09 Row Variable Spalte 9 Zeile3 172 3493 0 2309 3 2 sofort 19094 C3Array Col09_Row04 2 64 7 173 3494 0 23094 32 sofot 1909 55 09 Row 5 2 65 174 3495 0 2309 5 2 sofort 19101 C3Array Indirect Spalte 1 18 0221 sofort Indirekter Tabellenzugriff Spalte 2 182 09232 Y2 Indirekter Tabellenzugriff Spalte 3 183 09223 16 sofort Indirekter Tabellenzugriff Spalte 4 14 0 2314 16 sofort Indirekter Tabellenzugriff Spalte 5 185 09215 68 Indirekter Tabellenzugriff Spalte 6 186 0236 32 sofort Indirekter Tabellenzugriff Spalte 7 17 0937 32 Indirekter Tabellenzugriff Spalte 8 18 0 2318 32 sofort Indirekter Tabellenzugriff Spalte 9 188 0 2319_ 32 sofort 720001 _ C3Plus ProfiGenerators_SG1Posiion Lagewert des Solwergepes 0260 20002 C3Plus ProfiGenerators_PG2Posiion Tagewert des Sollwerigebers der virtuellen Achse Jong 20004 _ ProfiGenerators SC1Speed Geschwindigkeit des Solwergebers 09265 ja _ 20005 Profigenerators 25 __________ Ceschwindigkeitdervirtuellen chse 02064 ja 2000 1
212. 999 liegen Die Positionierfunktionen wirken nicht bei Testbewegungen und nicht bei der sich an eine Maschinennull Fahrt automatisch falls diese nicht in der Konfiguration deaktiviert wurde anschlie ende Positionierung Bei K rzester Weg ist die Bewegung bei Positionierung mit resultierendem Verfahrweg um die halbe R cksetzstrecke undefiniert Einstellen des Positioniermodus im R cksetzbetrieb Die Positioniermodi im R cksetzbetrieb werden ber Objekt 1111 13 C3Plus POSITION_direction konfiguriert IEC Konstante all direction Alle Richtungen di MC_positive_direction Positive Richtung Negative Richtung MC negative_direction Aktuelle Richtung current direction Die Einstellung des gew nschten Werts muss in der IEC Initialisierungsroutine vorgenommen werden da ein Konfigurations Download durch den ServoManager den Wert auf 0 zur cksetzt Aufgrund der Abw rtskompatibilit t Beispiel C3Plus POSITION_direction MC_Direction_Positive In der Hilfe Datei finden Sie an dieser Stelle Beispiele f r die Wirkungsweise der einzelnen Positioniermodi 1 76 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Positionierfunktionen standard Relative Positionierung MC_MoveRelative 5 6 4 Relative Positionierung MC_MoveRelative MC_MoveRelative Relativpositionierung um eine vorgegebene Distanz VAR OUT T Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Sta
213. A Erweiterung HEDA Advanced III AAFAA FAAA ES 3 e 8 r RH 397 Kommunikation C3F_T40 Beispiel f r Sende Mapping Tabelle 1 am Master oder Slave EE e me RE RN Slot Einstellung Slave 1 Receive Slot 10 268 HAAA PI 50109 Te Ee Trapemt Slot 222134 Mapping Table 1 ping Table i Mapping Table 1 j Mapping Table 1 j Beispiel f r Empfangs Mapping Tabelle 1 beim Slave 1 gilt auch f r Slave 3 Master RECENEMAPPINGTABIET 3 398 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Daten bertragung von Slave zu Slave HEDA Bus HEDA Erweiterung HEDA Advanced HEDA Kommunikationsstruktur mit Daten bertragung von Slave zu Slave
214. AUTO Kein Trigger Andauernde Messwertaufnahme mit der gew hlten Abtastzeit bzw XDIV Einstellung ROLL Kontinuierliche Messwertaufnahme von 1 4 Kan len mit w hlbarer Abtastzeit und einer Speichertiefe von 2000 Messwerten je Kanal Bei SINGLE NORMAL AUTO erfolgt die Messung in Compax3 und wird abschlie end in den PC geladen und dargestellt Bei ROLL werden die Messwerte kontinuierlich in den PC geladen und dargestellt Einstellung der Zeitbasis XDIV Einstellung der Zeitbasis XDIV Abh ngig von der gew hlten Betriebsart kann mittels den Pfeiltasten die Zeitbasis ver ndert werden 82 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Oszilloskop F r die Betriebsart SINGLE NORMAL und AUTO sind folgende XDIV Zeit Einstellungen m glich XDIV 0 5 ms 1 0 ms 2 0 ms 5 0 ms 10 0 ms 20 0 ms 50 0 ms 100 0 ms 200 0 ms 500 0 ms 15 25 55 1065 Abtastzeit 125 us 125 us 125 us 125 us 125 us 1 ms 1 ms 2 ms 2 5 ms 10 ms 12 50 ms 25 00 ms 62 50 ms 125 00 ms Samples DIV GESAMT 4 40 8 80 16 160 40 400 80 800 20 200 50 500 50 500 80 800 50 500 80 800 80 800 80 800 80 800 Messdauer 5 ms 10 ms 20 ms 50 ms 100 ms 200 ms 500 ms 15 25 55 105 205 505 100 s F r die Betriebsart ROLL sind fogende XDIV Zeit Einstellungen m glich XDIV 400 ms 405 100 s 200 s Abtastzeit 2ms 5 ms 10 ms 20 ms 50 ms 100 ms 200 ms 500 ms 15 Samples DIV GESAMT
215. Axis 190 121102N06 Juni 2014 1 85 Bewegungssteuerung 40 5 6 8 Maschinennull Vordefinierte Suche nach dem Maschinennullpunkt VAR OUT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke REAL Position am Maschinennullpunkt konfigurierte Einheit Units MaschinennullOffset VAR_OUTPUT Done BOOL _ Referenziervorgang abgeschlossen Command Aborted BOOL Referenziervorgang abgebrochen Error BOOL Fehler beim Suchen des Maschinennullpunktes Hinweis Dieser Baustein gibt das Kommando zum Suchen des Maschinennullpunkts nicht der Position Null Die Art der Suchfunktion Maschinennullmode wird ber die Konfiguration oder ber das Objekt HOMING mode Objekt 1130 4 eingestellt Objekte die mit dem Maschinennull im Zusammenhang stehen C3Plus HOMING_speed Objekt 1130 3 C3Plus HOMING_accel Objekt 1130 1 C3Plus HOMING mode Objekt 1130 4 C3Plus HOMING_edge_sensor_distance Objekt 1130 7 Execute BOOL Done BOOL Position REAL Command Aborted BOOL Axis VAR_IN_OUT Error BOOL Die Maschinennull Modi von Compax3 sind angelehnt an das CANopen Profil f r Motion Control CIADS402 1 86 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Positionierfunktionen standard Maschinennull Positions Nullpunkt Grunds tzlich kann gew hlt werden zwischen dem Betrieb mit oder ohne Masc
216. BOOL Mit JogBackward TRUE verf hrt die Achse in die negative Richtung lt Wertebereich gt Velocity REAL Wert der Geschwindigkeit Units s lt Wertebereich gt Acceleration DINT Wert der Beschleunigung Units s2 lt Wertebereich gt Deceleration DINT Wert der Verz gerung beim Anhalten Units s lt gt 2 Jerk DINT Wert des Beschleunigungs und Verz gerungs Rucks siehe Seite 171 Units s3 lt Wertebereich gt VAR_OUTPUT BOOL Baustein ist aktiv Handbetrieb l uft BOOL Fehler w hrend des Handbetriebs bzw fehlerhafte Parameter beim Starten des Handbetriebs Hinweis Die Achse muss sich im Zustand Standstill befinden um den Handbetrieb zu starten Starten Beim Start des Handbetriebs wird der Ausgang Busy auf TRUE gesetzt Anhalten Die Achse wird zum Stillstand gebracht wenn der jeweilige Eingang JogForward oder JogBackward wieder auf FALSE gesetzt wird Sobald der Handbetrieb angehalten wurde wird der Ausgang Busy auf FALSE gesetzt Diese R ckmeldung muss abgewartet werden bevor weitere Befehle ausf hrbar sind JogForward BOOL Busy BOOL JogBackward BOOL Error BOOL Velocity REAL Axis INT VAR_IN_OUT Acceleration DINT Deceleration DINT Jerk DINT Axis INT VAR_IN_OUT 35 Zielposition Pitch 4 000 000 4 000 000 3 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werd
217. Befehl mit IxxxxCR quittiert Die A stelle Fehlernummer xxxx ist im HEX Format deren Bedeutung finden Sie im Anhang Bei RS485 nur bei 2 Drath wird jedem Antwortstring zur Kennung ASCII Zeichen 2 vorangestellt Compax3 Befehle RS232 O Index Subindex RS485 Adresse O Index Subindex Das optionale nach dem Subindex steht f r Hex Ausgabe wodurch ein Objekt Wert auch in hex angefordert werden kann z B O 0192 2 Objekt 402 2 RS232 O Index Subindex Wert Wert2 RS485 Adresse O Index Subindex Wert Wert2 Wert3 Das optionale vor Index Subindex und Wert steht f r Hex Eingabe wodurch der Index Subindex und der zu bergebende Wert auch in hex angegeben werden kann z B 0192 2 C8 Bin r Protokoll Das Bin r Protokoll mit Blocksicherung basiert auf 5 verschiedenen Telegrammen 2 Request Telegramme die von der Steuerung zum Compax3 gesendet werden und 3 Response Telegramme die vom Compax3 an die Steuerung zur ck gesendet werden 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME COM Schnittstellenprotokoll Bin r Protokoll Telegramm Aufbau Grundstruktur Startzeichen Adresse Anzahl der Datenbytes 1 A L D D Don Loop Das Startzeichen definiert den Frame Typ und ist wie folgt aufgebaut
218. Bewegung ge ndert werden k nnen die Bewegungsparameter bei laufender Die gerade ablaufende Positionierung wird durch C3_MoveSuperlmposed nicht unterbrochen sondern berlagert VAR OUT As INT Achs ID Konstante LocalAxis VAR_INPUT BOOL i I Deceleration Jerk JerkDecel DINT 4 Zielposition Umd Pitch 4 000 000 4 000 000 Geschwindigkeit f r Positionierung 0 0 00001157 Umd s 2000 Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Im Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT werden die Baustein Eing nge gelesen solange das Execute auf TRUE bleibt Distanz f r die berlagerte Positionierung positive und negative Richtung W hrend einer berlagerten Positionierung wird in den Betriebsarten SUPERIMPOSED_ABSOLUTE SUPERIMPOSED_ ABSOLUTE die Distanz als absolutes Lageziel betrachtet bezogen auf die Lage bei Start der berlagerten Positionierung Zeitpunkt der ersten steigenden Execute Flanke bei der keine berlagerter Positionierung aktiv ist Details siehe Eingang Mode Bei negativer PhaseShift Distanz bei Applikationen mit verketteten Kurven oder Verwendung des Ausgangs C3_CamtableSelect EndOfSegment als Trigger f r C3_CamtableSelect Execute ist zu beachten dass durch das Phasing kein negativer Kurvenwechsel hervorrufen werden darf Summengeschwindigkeit Mastersignalquelle und Phasing am Segmentbeginn immer gr er gleich Null I
219. COS SIN Sense COS GND EnableRS232 0V RxD Clock Clock X10 1 X10 2 X11 7 X11 8 X11 9 11 10 sSw 11 11 lt DATA DATA GND Output 24V OutputO Output Output2 Output3 24V Clock X11 12 X11 13 11 14 11 15 12 1 in X12 2 X12 3 2 4 X12 5 X13 1 X13 2 X13 3 X13 4 X13 5 X13 6 Clock X13 7 DATA X13 8 X13 9 X13 10 X13 11 X13 12 X13 13 DATA 13 14 GND X13 15 C3F_T40 Os lt Q LU N x HEDA motionbus option M11 M10 21 HEDA out HEDA 010 10 X22413 X22 14 011 111 22 15 InputGND X22 Input Output option 12 10 DE 23 1 m X23 2 p 23 3 Data line RTS X23 4 GND 23 5 y _ 23 6 23 7 5 res Data line A X23 8 lt res X23 9 X23 Profibus X23 1 u L X23 2 _ X233 _ EE SHIELD X235 _ res 23 6 X23 8 X23 9 X23 CANopen res res Parker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Analog Input Stecker X1 3 2 4 Analog Input Stecker xl RT Se 1 Pin connector 24v Versorgung Sensoro Versorgung Sensor Oo 0 eom _ 5 Jonn VersorgungSensori 8 UNI Signal Sensori 2 2 9 240 _ Sensor2 Anforderung Verbindungskabel Verwenden Sie geschirmte Leitung
220. C_MoveRelative go 6000 0 500 0 100 Execute Distance Velocity Acceleration Done Command Aborted Error stopAxis 400 4000 AXIS_REF_ Execute Deceleration Jerk Axis LocalAxis 100 Deceleration 1000 Jerk 1000 JerkDecel AXIS_REF_LocalAxis Axis MC_Stop Execute Stop Axis Done Stopp MC_MoveRelative Execute go Command Aborted Bewegungsablauf Moving diagram Velocity 190 121102N06 Juni 2014 1 61 Bewegungssteuerung 40 5 3 3 C3_SetControlMode C3_SetControlMode Umschalten zwischen gesteuertem und geregeltem Betrieb VAR_IN OUT INT Achs ID Bibliothekskonstanten AXIS_REF _LocalAxis Hauptachse AXIS_REF_LocalAxisAux Hilfsachse VAR_INPUT BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke ClosedLoop BOOL TRUE Setzt geregelten Betrieb f r die ausgew hlte Achse FALSE Setzt gesteuerten Betrieb f r die ausgew hlte Achse VAR_OUTPUT ClosedLoop_IsActive BOOL TRUE wenn geregelter Betrieb gesetzt wurde BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung Die Achse darf zur Anderung nicht im Zustand Operational oder h her sein Hinweis Eine nderung darf nur stattfinden wenn die Achse in einem Pre Operational Zustand Standstill not powered ist gesteuerten Modus kann die Achse driften F r den sicheren Betrieb im geregelten Modus muss der Regler abgeglichen sein C3_SetControlMode Execute BO
221. C_Power wieder bestromt werden Das Ausf hren des Bausteins wirkt sich unter Umst nden auf die Bausteinausg nge des MC_Stop siehe Seite 158 aus powerPLmC Hinweis Dieser Baustein steht auch als Gruppen Funktionsbaustein zur Verf gung Sie k nnen diese Funktion dann f r die gesamte Compax3 Gruppe ausl sen MC_Reset Execute BOOL Done BOOL Axis OUT Error BOOL ErrorlD WORD 190 121102N06 Juni 2014 303 Bewegungssteuerung 40 5 12 2 Achsfehler auslesen MC_ReadAxisError MC_ReadAxisError Dieser Funktionsbaustein zeigt Achsfehler an VAR OUT INT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Aktiviert den Baustein VAR_OUTPUT BOOL Ausgangswerte verf gbar BOOL im Fehlerzustand WORD Aktuelle Fehlerbeschreibung MC_ReadAxisError Enable BOOL Done BOOL Axis OUT Error BOOL ErrorlD WORD 304 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Fehlerbehandlung Fehlerreaktion festlegen C3_SetErrorReaction 5 12 3 Fehlerreaktion festlegen C3_SetErrorReaction C3_SetErrorReaction Dieser Baustein dient zur Bestimmung der Fehlerreaktion Hinweis Die Fehlerreaktion kann nicht bei Fehlern mit Standard Reaktion 5 sofort stromlos schalten ohne Rampe Bremse schlie en ge ndert werden BOOL Die eingestellte Fehlerreaktion wird f r den ausgew hlten Fehler gesetzt WORD Fehler Nummer hexadezimall f r welche die Fehlerr
222. D OBjekt Identifier gekennzeichnet Der Identifier legt die Priorit t der Objekte fest je kleiner der Wert der Objekt ID desto gr er ist die Priorit t des Objekts Die COB ID setzt sich zusammen aus dem Funktionscode und der NodelD Aufbau der COB ID 9 7 6 5 44 hB 2 1 0 NodelD 127 NodelD Hier wird als Standardwert die Compax3 Ger teadresse verwendet CANopen Kenndaten 121 20 50 100 125 250 500 800 1000 C3 EDS Service Data Objekt SDO1 Prozess Data Objekte PDO1 PDO4 190 121102N06 Juni 2014 371 Kommunikation C3F_T40 6 5 3 1 Objekttypen Die folgende Tabelle zeigt die voreingestellten COB IDs Kommuni Funk ti COB COB Defi Bedeutung kations ons co Identifier Identifier niert in Objekttyp de dez hex Index Brodcast Objekte 0000b o SE FE Netzwerkmanagement und Identifierverteilung SYNC 0001b 10051 CANSYNC 00106 100h 1012h TIME ist Compax3 nicht implementiert Punkt zu Punkt Objekte EMCY 0001b 129 255 8ih FFh 1014h Fehlermeldungen T PDO1 00116 385 511 181h 1FFh 1800h Belegung ber Index 1 00 Sende Proze Daten Objekte Compax3 max 8 Byte T PDO2 01016 641 767 281 2 1801h Belegung ber Index 1 01 T PDO3 01110 897 1023 381h 3FFh 18028 Belegung ber Index 1 02 T PDO4 1001b 1153 1279 481h 1279h 1803h Belegung ber Index 1A03h R PDO1 01000 513 639 201h 27Fh 140
223. DM pdf 11 4 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge Bestellschl ssel Klemmenblock III IT f r die E As ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 X22 EAM 06 0 1 f r die E As mit Leuchtanzeige f r X12 X22 EAM 06 0 2 Mit dem Klemmenblock 6 k nnen Sie die Compax3 Stecker X11 bzw X12 f r die weitere Verdrahtung auf eine Klemmreihe und ein Sub D Stecker f hren ber eine Tragschiene Aufbau oder IF kann der Klemmenblock im Schaltschrank auf einer Montageschiene befestigt werden 6 ist in 2 Ausf hrungen erh ltlich 6 01 Klemmenblock f r X11 X12 X22 ohne Leuchtanzeige EAM06 02 Klemmenblock f r X12 X22 mit Leuchtanzeige Entsprechende Verbindungskabel EAMO6 Compax3 sind erh ltlich X11 EAM06 01 SSK23 evon X12 22 6 SSK24 EAM6 01 Klemmenblock ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 oder X22 e T Abbildung hnlich Breite 67 5mm 432 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge Geberkabel EnDat EAM6 02 Klemmenblock mit Leuchtanzeige f r X12 X22 3 Abbildung hnlich Breite 67 5mm Kabelplan SSK23 X11 EAM 06 01 Compax3 Modul 2 BN BN C 2 L tseite 3 GN GN lt 3 solder side 4 4 5 5 15 5 6 6 1 14104 7 7 2 13 9 3 8 8 11 3 12 7 2 9 9 12 4 1 5 10 10 1 5 11 11 14 6 12 12 1 i 13 13 14 14 15 15
224. Dieser Baustein erm glicht das Schreiben eines Objektes mit max 4 Byte L nge in einem anderen Knoten via SDO BOOL Aktivieren des Bausteins Device Node ID des anderen Knoten 1 127 VAR_INPUT Datenl nge in Byte BOOL Funktion fehlerfrei ausgef hrt BOOL Fehler aufgetreten VAR_OUTPUT ErrorCode WORD Den Fehlercode finden Sie in der Compax3 Fehlerliste AbortCode DWORD SDO abort code siehe Seite 376 bei Fehler 65377 C3 CANopen Stack Fehler siehe Seite 368 Nr bei Fehler 65376 Hinweis Compax3 muss CANopen Master sein C3_CANopen_SDO_Write4 Execute BOOL Done BOOL Device INT Error BOOL Index WORD ErrorCode WORD Subindex WORD AbortCode DWORD Data DWORD Length WORD 370 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME CANopen CANopen Kommunikationsprofil 6 5 3 CANopen Kommunikationsprofil Die in diesem Kapitel beschriebenen CANopen Kommunikationsobjekte sind entweder auf sinnvolle Standardwerte eingestellt oder Sie werden men gef hrt mit Hilfe des ServoManagers eingestellt Nur f r spezielle abweichende Einstellungen m ssen die nachfolgend beschriebenen Kommunikationsobjekte ver ndert werden CAN ist ein offenes System welches in der ISO 11898 und OSI Ref Model ISO 7498 standardisiert wurde CAN ist Multi Master f hig Die Daten bertragung erfolgt mit bis zu 8 Byte Nutzdaten Die CAN Objekte sind durch ein 11 Bit Identifier ID bzw COB I
225. Direktangetriebener Rundschalttisch mit 7 Arbeitsstationen Weg Umdrehung 360 R cksetzstrecke 360 Slave Eine der Arbeitsstationen Weg Umdrehung 360 7 Mastergrad als Takt bzw Master R cksetzstrecke nicht darstellbar drift besser alternative Taktstrecke z B 360 Slavegrad Auswahl der Signalquelle welche als Defaultwert f r die Masterquelle verwendet wird Eingang AXIS_REF_Local_Cam am IEC Block C3_MasterControl Eingabe erforderlich Zur Auswahl stehen konfigurierte Signalquelle Mit dem Eingang Master des IEC Blocks C3_MasterControl ist eine nachtr gliche Umschaltung der Quelle m glich Die maximale Geschwindigkeit dient als Achsendimensionierung f r die Darstellung des Bewegungsprofils sowie als Begrenzungswert f r den Bewegungsverlauf Bei 10V als Signalquelle wird der Wert bei 10V verwendet das Eingabefeld ist deaktiviert Dieser Wert kann auch in der Kopfdatenmaske des CamDesigners manipuliert werden Beachten Sie Der Wert wird vom CamDesigner in Takte min umgerechnet dadurch kann sich dieser Wert nach R ckkehr vom CamDesigner durch Rundung ver ndern Bei installiertem Lizenzfile Umschalten zwischen Advanced und Basic Version des CamDesigners St tzpunktreduktion deaktiviert Die Kurve wird in quidistante St tzpunkte abgelegt entsprechend der angegebenen Anzahl St tzpunkte aktivieren Die Aquidistanten St tzpunkte werden reduziert es entstehen nicht Aquidistante St tzpunkte
226. E eerie ea ee 372 6 5 3 2 kommuntkatonsobiekte nenn 372 6 5 4 Azyklischer 4 1 4 4 1 376 6 5 4 1 Service Data Objekts 5 376 6 5 4 2 Objekt Up Download ber RS232 RS485 377 6 5 4 3 Datenformate der Bus Objekte nn 377 6 6 TE EE 378 6 6 1 DeviceNet Konfiguration 378 6 6 1 1 Fehlerreaktion bei Busausial en 378 6 6 2 DeviceNet Objektklassen 2 2 2 1 379 6 6 2 1 bersicht DeviceNet 380 6 6 3 _ Datenformate der 22 22442212 222 1 1 380 6 7 Ethernet Powerlink EtherCAT 381 6 7 1 Ethernet Powerlink EtherCAT konfigurieren 381 6 7 1 1 CN Controlled Node nenn 381 6 7 1 2 Slave mit Konfiguration via Master nenn 381 6 7 1 3 Fehlerreaktion bei Busausial nenn 381 6 7 1 4 M gliche PDO Belegung 381 6 9 HEDA BUS ar aya 382 681 SIandard mei ee ae see 383 6 8 1 1 Fehlerreaktion bei Busausial en 383 66 12 HEDA M ster nee un 384 6 8 1 9 IT 3
227. EDA Bus HEDA Erweiterung HEDA Advanced 6 8 2 1 Die M glichkeiten der HEDA Erweiterung Mit der HEDA Option Option M10 oder M11 k nnen der Betriebsart HEDA Advanced Prozesswerte ausgetauscht werden evon Master zu Slave von Slave zu Master und von Slave zu Slave 190 121102N06 Juni 2014 385 Kommunikation 386 40 6 8 2 2 Technische Daten der HEDA Schnittstelle bersicht Allgemeine HEDA Daten bidirektionaler deterministischer Echtzeit Bus Buszugriff ber Zeitschlitzverfahren Master Slave Producer Consumer Synchronisiergenauigkeit lt 1us Buszykluszeit 500us aufgeteilt in 20 Zeitschlitze Slots je 25us 18 Slots zyklische Sende und Empfangs Datenkan le Slot 0 17 2 Slots reserviert f r azyklische Kommunikation Telegramme Frames mit max 7 Worten a 16 Bit k nnen in einem Slot gesendet und empfangen werden Frei konfigurierbare Zuteilung der zyklischen Sende Tx Empfang Rx Slots an die Busteilnehmer Sende und Empfangsdaten via Mapping Tabellen frei definierbar Master Slave sowie Slave Slave Kommunikation Querverkehr ist m glich Ein Master gt Slave Frame im Slot x kann von jedem Slave empfangen werden Ein Slave gt Slave Frame Querverkehr im Slot x kann von jedem Busteilnehmer empfangen werden Compax3 spezifische HEDA Daten Die Compax3 Systemzykluszeit ist synchronisiert mit der Buszykluszeit
228. FFFF Identity Objekt 0 1018 Dieses Objekt wird wie folgt zusammengestellt Vendor ID 0 1018 1 Ist im FBI EEPROM bin r ab Adr 56 59 low high gespeichert Aktueller Wert 0x02000089 Product Code 0x1018 2 Wird gebildet aus dem Bestellcode Teil Faa Ibb zu Oxaabbccedd d h das Ger te mit dem Bestellcode C3S025V2F10121T40M11 hat den Product Code 0x10214011 Der Produkt Code ist hex codiert aber dezimal lesbar Revision number 0 1018 3 Wird gebildet aus 5 Stellen der Software Versions Nr der DSP Software und 3 Stellen der SV Nr der Software d h das Ger te mit der DSP SV Nr 01 08 02 und der SV Nr 1 21 hat die Revision number 0x10802121 Serial number 0x1018 4 Ist im CTP EEPROM als 10 stelliger ASCII String ab Adr 56 65 gespeichert Seriennummer Ger t Ein C3 mit der Seriennummer 1423440001 hat die Serial number 0 5407 881 Die Beschreibung der CANopen Kommunikationsobjekte finden Sie in der entsprechenden Hilfe 190 121102N06 Juni 2014 3 5 Kommunikation C3F_T40 6 5 4 Azyklischer Parameterkanal In diesem Kapitel finden Sie Service Data Objekts SDO nn nn ana ai 376 Objekt Up Download ber RS232 RS485 aa 217 Datenformate der Bus Objekte Seefe 977 6 5 4 1 Service Data Objekts SDO Mit Hilfe der SDOs wird der asynchrone Zugriff auf das Obje
229. Fenster In diesem Kapitel finden Sie or EE 79 amp 1 62 1 EE 80 FO Ee 00 3 1 ul 88 e 138 Jee nal rn u 140 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 142 4 3 1 Optimierungs Fenster Aufbau und Funktionen des Optimierungs Fensters Aufteilung Funktionen TABs Fenster 1 Oszilloskop siehe Seite 80 Fenster 2 Optimierung Regleroptimierung siehe Seite 88 D A Monitor Ausgabe von Statuswerten ber 2 Analog Ausg nge Oszilloskop Einstellungen Fenster 3 Statusanzeige Compax3 Fehlerhistorie Fenster 4 Statuswerte Inbetriebnahme Inbetriebnahmemode mit Lastidentifikation Parameter f r Inbetriebnahme Testbewegungen relative amp absolute und f r die Lastidentifikation a mm eu mm bm mam eum bam um mm bm zi BE oszilloskop ompas Fehlerhistorie Statusanzeiqe en 500 us DIV 4 smp Eing nge E7 EO Ausg nge AD Analog Eing 0 1 6666666 8 Zus tzliche Ausg nge 11 M A 0 ms 995959 99599 bersicht Dopmeungsobekie Optimierungs Objekt be GH rehzahlvorsteuerung 2010 1 100 Beschleunigungsvorsteuerung 2010 2 100 Stromvorsteuerung 2010 4 0 uckvorsteuerung 2010 5 In amp MK Yorsteuerung 2010 20 Motor windigkeiten schleunigungen Strome Moment Kraft Sp
230. IERE 680 12 08 8tatusPositon_DemandOontoler Status Sol Posilonohne Absolutbszug 1545 nen 68013 08 8tatusPositon Status Ist Position ohne Meier oas nen Geberabsoliage Gebernkrementen nen 68015 08 StatusPositon 2 7 ja 68016 C3 StatusPostion FolowingEro2 SchleppfehlerFifsacnse 2 a 68017 08 8tatusPositon MasterSlaveEno Posiionsabweichung Maupt Fifsachse Joas nen 68018 08 8tatusPositon ActualNotReset Status Ist Position nicht r ckgesez a 68020 63 StatusPosition_Referensesd s Achserefarnien _ nm Encoderlage 0 SV in Inkrementen 154053 soon _ 68034 08 8tatusPositon Aas foto feck 68035 C3Plus StatusPosiion SuperimposedPosiionSum Status Lagesumme MoveSuperimpossd Joas ja 681 1 CSR DemandvValue1 Geschwindigkeitssollwert des Profilgeber1 22 0x2053 681 2 C3 StatusSpeed_DemandValue2 Status Soll Geschwindigkeit virtueller Master 0x2043 681 3 C3 StatusSpeed_DemandValue3 Geschwindigkeit einer berlagerten Bewegung EE 681 4 C3 StatusSpeed_DemandValue Status Soll Geschwindigkeit Sollwertgeber 0x606B 42 IT 0 6815 C3 StatusSpeed_Actual 7 Status Ist Geschwindigkeit ungefiltert 0 6069 cas 6816 _ 3 5 L tatus Regeldifferenz Geschwindigkeit Do 05027
231. Initiatorlogik tauschen 67 Integer Formate 359 Integrierer 135 Interner virtueller Master 77 J Justieren des Maschinennull Initiators 63 K Kabel f r Weg Mess Systeme 429 Kommunikation 334 Kommunikationsobjekte 372 Kompensation von Nichtlinearit ten der Strecke 90 Konfiguration 38 Konfiguration der HEDA Kommunikation 387 Konfiguration des Prozess Daten Kanals 352 Konfiguration Fern Modem 2 350 Konfiguration lokales Modem 1 349 Konfiguration Profibus Profinet 351 Konfigurationsbezeichnung Kommentar 74 Konformit t 378 Koppelobjekte 404 Kraft Druck regeln C3_PressureForceAbsolute 205 Kraft Druck Regelung Hauptachse 116 Kraft Druck Regelung Hilfsachse 120 Kraft Fenster Kraft errecht 68 Kraftsensor Antrieb 1 46 Kraftvorsteuerung 137 Kurven Bezugssysteme 227 Kurven erstellen 214 Kurven starten einkoppeln 250 Kurvenbetrieb bei STOP oder Fehler 237 241 Kurvengenerator r cksetzen C3_CamReset 242 Kurvenparameter begriffe 212 Kurvenscheiben Applikationen 270 458 C3F_T40 Kurvenscheiben Steuerung 209 Kurventypen 211 L Lageregler Hauptachse Zustandsregler 100 Lageregler Hilfsachse Zustandsregler 103 Last Konfiguration Antriebi 44 Lesen der PIO Eing nge 0 15 PIO_Inputx y 314 Lesen eines Objektes in einem anderen Knoten C3_CANope
232. Keine Positionierung Keine Positionierung MC_Cam Endgrenzen ab dieser Fehler Fehler C3_Cam wird mit der Fehlerrampe gebremst Dabei wird die Endgrenze berschritten Fehler MC_MoveVelocity Positionierung bis auf die Keine Positionierung Positionierung Endgrenzen Fehler Fehler MC_Home Home Keine berpr fung der Software Endgrenzen Software Endgrenzen Fehler kann ber die Konfiguration insgesamt oder ber den Baustein C3_Error_Mask f r jede Endgrenze einzeln abgeschaltet werden Hardware Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Hardware Endgrenzen ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Hardware Endgrenzen werden mit Hilfe von End Initiatoren Endschalter realisiert Diese werden an X12 12 Eingang 5 und X12 13 Eingang 6 angeschlossen und lassen sich einzeln im C3 ServoManager unter Konfiguration Endgrenzen de aktivieren Nach dem Detektieren eines Endschalters kommt der Antrieb mit den f r Fehler eingestellten Rampenwerten zum Stillstand Fehlercode 0 54 0 bei X12 12 aktiv 54 1 bei X12 13 aktiv und der Motor wird stromlos geschaltet Beachten Sie dass nach dem Detektieren des Endschalters noch gen gend Verfahrweg bis zum Endanschlag zur Verf gung steht 4 1 Endschalter X12 12 2 Endschalter E6 12 13 3 Endschalterposition E5 X12
233. Koppelobjekte 7 Compax3 Objekte Objekte g ltig setzen Objekte permanent speichern Compax3 Objekte sind in der IEC61 131 3 Programmierumgebung CoDeSys in den Bausteinen C3Array gekapselt Geben Sie den Objektnamen vor dem ein und Sie erhalten die entsprechende Objektliste Objekte die hier nicht beschrieben sind sind reservierte Objekte Hinweis zur Objektsuche Falls die Objektnummer bekannt ist kann diese direkt in den Index eingegeben werden Ebenso finden Sie im Index den CoDeSys Namen der Objekte Hinweis zu Bus Nummern PNU CAN Nr Die Bus Nummern des Arrays finden Sie in der Beschreibung zur Spalte 1 Zeile 1 Objekt 1901 1 In diesem Kapitel finden Sie Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert T40 405 Objekt bersicht nach Objektgruppen sortiert 40 414 Beachten Sie bitte dass bestimmte Okjekte nach einer nderung nicht sofort g ltig von Compax3 gelesen werden sind Beschrieben ist dies in der Rubrik g ltig nach Diese Objekte werden durch den Befehl Objekt 210 10 mit Wert lt gt 0 bescheiben von Compax3 in interne Gr en umgerechnet Desweiteren ist zu beachten dass ge nderte Objekte nicht automatisch permanent im Compax3 gespeichert werden d h nach Abschalten der Spannung 24VDC sind die Anderungen verloren Mit dem Befehl Objekte permanent speichern
234. Kurven starten einkoppeln In diesem Kapitel finden Sie Ausgew hlte Kurve starten Camlni 200 Ausgew hlte Kurve mit Koppelbewegung starten 190 121102N06 Juni 2014 C3F_T40 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Abgleichen der Slave Achse Ausgew hlte Kurve starten Synchronisieren der Achse mit dem Ausgang des Kurvengenerators ohne Koppelbewegung VAR OUT Achs ID Konstante AXIS_REF_LocalCam Slave INT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Kurvenstart bei positiver Flanke VAR_OUTPUT BOOL Synchronbetrieb aktiv CommandAborted BOOL Befehl abgebrochen BOOL Befehl abgebrochen Fehler beim Kurvenbetrieb EndOfProfile BOOL eines Kurvenzyklus Mit einem Impuls mit der L nge eines IEC Zyklus wird das Ende eines jeden Kurvenzyklus angezeigt Eignet sich zum Aufbau eines Schleifenz hler Hinweis Kurvenabgleich Mit Execute wird sofort eingekoppelt der aktuelle Kurvensollwert wird auf den aktuellen Slavesollwert abgeglichen Damit wird die Kurve auf die aktuelle Position bezogen Um Drehzahlspr nge zu vermeiden sollte der Master stillstehen oder die Kurve eine Anfangssteigung von 0 haben kann auch vor einem C3_CamTableSelect gestartet werden wenn der Kurvensollwert nach dem Starten des C3_CamTableSelect keinen Sprung macht Beispiel 6 Betrieb mit Kurvensegmenten und Stillstandsbereich siehe Se
235. MC_MoveAdditive MC_Move Velocity MC_Stop MC_Home Erstellen Sie ein Programm f r die virtuelle Achse Die virtuelle Achse unterst tzt die im Zustandsdiagramm aufgef hrten Funktionsbaustein Die Ein Ausgangs Variable Axis wird dazu mit der Konstanten Virtual belegt Der Positionswert der virtuellen Achse kann als Mastersignalquelle verwendet werden Hinweis Beachten Sie dass die virtuelle Achse nur f r Funktionsbausteine zur Verf gung stehen die im Zustandsdiagramm aufgef hrt sind Beachten Sie bitte Die Funktion virtueller Master ist nur m glich wenn keine Hilfsachse konfiguriert wurde 190 121102N06 Juni 2014 1 55 Bewegungssteuerung 40 5 3 Steuerungsfunktionen In diesem Kapitel finden Sie Aktivieren des Antriebs Power 156 Ett 158 162 5 3 1 Aktivieren des Antriebs bergang in den Zustand Standstill disable bzw Standstill powered OUT Axis Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT Aktiviert den Baustein Eine steigende Flanke am Eingang aktiviert den Antrieb eine fallende Flanke deaktiviert den Antrieb mit der bei Fehler definierten Rampe siehe Seite 68 Beachten Sie Die konfigurierte Fehlerrampe wird begrenzt Die Fehlerrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verz gerung VAR_OUTPUT BOOL Zustand der Endstu
236. MasterO ffset 0 CTS1 MasterAbsolute TRUE berschritten hat beginnt die Kurve zu laufen und CTS1 Done wird TRUE Nach dem 3 Impuls EndOfSegment des C3_CamTableSelect Bausteines l uft bereits die 4 Kurve Mit dem Z hlerbaustein wird dann der Kurvenwechsel in den Singel Mode angesto en Dieser wird am Ende der 4 Kurve aktiv so dass insgesamt 5 Kurvendurchl ufe erfolgen e Wenn den 5 Kurvenzyklus gewechselt wurde kommt an diesem Baustein CTS2 der Done Ausgang mit dem der Auskoppelvorgang angesto en wird 190 121102N06 Juni 2014 275 Bewegungssteuerung 9 10 9 4 40 Beispiel 4 Kurven zusammensetzen 3 Kurven Anlaufkurve Gerade Auslaufkurve mit gleicher Mastertaktstrecke digitaler Eingang f r Single Start einer Kurvensequenz danach Stillstand bis zum erneuten Start der 3er Sequenz Zugeh rige Dateien CamExample04 C3P Compax3 Projekt auf Compax3 CD Examples Example4 04 CoDeSys Projekt auf Compax3 CD Examples Example4 Steuerinterface Eingang Funktion 10 Achse bestromen Homing 11 Freigabe und Start der Mastererfassung 2 Einkoppeln und Kurvenstart frei 14 frei 15 frei 16 frei 17 Start des virtuellen Masters Power Enable Status AAlS_REF_LocalAxis Axis F Master 51 Ca Execute camTable Feriodic Master bsolute LastSegment Master F LastSegment Master F
237. Nopen_AddNode 366 C3_CANopen_ConfigNode 367 C3_CANopen_GuardingsState 365 C3 CANopen_NMT 368 C3_CANopen_SDO_Read4 369 C3_CANopen_SDO_Write4 370 C3_CANopen_State 364 C3_Input 306 C3_lOAddition_O 307 C3_lOAddition_1 307 C3_lOAddition_2 308 C3_Jog 184 C3_MasterConfig 244 C3_MasterControl 234 C3_MoveSuperlmposed 193 Output 306 C3_OutputSelect 294 C3_Phasing 246 C3_ReadArray 165 C3_SetControlMode 162 C3_SetErrorReaction 305 C3_SetMaster 233 C3_ShiftPosition 199 C3_StopSuperlmposed 204 C3_TouchProbe 310 C3Array Objekte 416 C3Cam Objekte 417 C3HydraulicsManager 40 C3Plus Objekte 418 Cam Funktionen des Compax3 ServoManagers Bewegungsgesetze 219 Cam Funktionsstruktur 222 CAN Stecker BUS10 01 446 CAN Kommunikationsobjekte bersicht nach CAN Nr sortiert 373 CANopen 362 CANopen Kommunikationsprofil 371 CANopen Konfiguration 362 CANopen Betriebsart 362 CANopen Stecker X23 Interface 121 30 CANopen Zust nde 364 CiA405_SDO_Error Abort Code UDINT 376 CN Controlled Node Slave 381 CoDeSys Compax3 Zielsystem Target Package 144 CoDeSys Projekt zum Konfigurieren der Nocken 300 COM Schnittstellenprotokoll 343 Objekte 405 Compax3 Kommunikations Varianten 334 Compax3 ServoManager IEC61131 3 Programmierung 144 S
238. O Offset 113 Objekt 172 3 INO Filter 113 Objekt 173 11 Offset 113 Objekt 173 3 PIO Externe Ein Ausg nge Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO IN1 Filter 112 Objekt 174 11 IN2 Offset 112 Objekt 174 3 IN2 Filter 114 Objekt 175 11 IN3 Offset 114 Objekt 175 3 IN3 Filter 112 Objekt 176 11 IN4 Offset 113 Objekt 176 3 IN4 Filter 114 Objekt 177 11 INS Offset 115 Objekt 177 3 5 Filter 114 Objekt 2010 23 Geschwindikeit 98 Objekt 2010 24 Beschleunigung 98 Objekt 2011 4 Filter Drehzahlvorsteuerung 108 Objekt 2011 5 Filter Beschleunigungsvorsteuerung 109 Objekt 2050 10 Beschleunigung 99 Objekt 2050 9 Geschwindikeit 99 Objekt 2100 10 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert 106 Objekt 2100 11 Filter 2 Beschleunigungsistwert 106 Objekt 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung 101 Objekt 2100 14 Beschleunigungsr ckf hrung 101 Objekt 2101 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung 103 Objekt 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung 104 Objekt 2101 7 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert 107 Objekt 2101 8 Filter 2 Beschleunigungsistwert 107 Objekt 2107 1 Trackingfilter physikalische Quelle 108 Objekt 2109 1 Trackingfilter HEDA 109 Objekt 2110 1 Trackingfilter 111 Objekt 2110 6 Filter Drehzahl 110 Objekt 2110 7 Filter Beschleunigung 110 Objekt 2200 24 Filter Schleppfehler 102 Objekt 2200 30 Inneres Fenster I Anteil
239. OL CouplingPosition REAL Error BOOL SyncPosition REAL EndOfProfile BOOL Master AXIS_REF Master AXIS_REF Slave AXIS_REF Slave AXIS_REF Execute InSync Masterzyklus Slavezyklus EndOfProfile 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Abgleichen der Slave Achse Beispiel mit CouplingMode 1 und C3_CamTableSelect Periodic TRUE In diesem Kapitel finden Sie Quadratisches Einkoppeln CouplingMode 1 255 Direktes Eink ppeln CouplingMode E 257 Uberblenden CouplingMode 2 258 Quadratisches Einkoppeln CouplingMode 1 Das quadratische Einkoppeln bewirkt einen quadratischen Lageverlauf der Slaveachse ohne Geschwindigkeits berh hung Die masterbezogene Synchronposition MS wird idealerweise innerhalb der Mastertaktstrecke im hinteren Bereich angegeben damit die Einkoppelbewegung innerhalb eines einzigen Zyklus verl uft Dazu muss auch die Startposition Aktivieren des Einkoppelvorgangs mit Execute nahe dem Kuvennullpunkt liegen Die masterbezogene Einkoppelposition ME wird aus der Steigung der Kurve im Synchronpunkt und der aktuellen Slaveposition Sa so berechnet dass sich ein quadratischer Lageverlauf ergibt Dazu muss an der Synchronposition eine positive Steigung vorhanden sein Die Mastergeschwindigkeit muss positiv sein d h die Masterposition steigend Einkoppeln ber eine Slavetaktstrecke ST SS Slave Synchronposition Sa
240. OL Error BOOL ClosedLoop BOOL ClosedLoop_IsActive BOOL Axis INT 1 62 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Werte auslesen Auslesen der aktuellen Position MC_ReadActualPosition 5 4 Werte auslesen In diesem Kapitel finden Sie Auslesen der aktuellen Position 163 Lesezugriff auf das Array C3_ReadArray a a r 165 Ger tezustand auslesen HeadGtats 166 5 4 1 Auslesen der aktuellen Position MC_ReadActualPosition MC_ReadActualPosition Auslesen der aktuellen Achsposition VAR_IN OUT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Aktiviert den Baustein kontinuierliches Auslesen der Achsposition solange Enable RUE VAR_OUTPUT BOOL Positionswert verf gbar BOOL Fehler beim Auslesen der Position REAL Achsposition Hinweis MC_ReadActualPosition Enable BOOL Done BOOL Axis VAR_IN_OUT Error BOOL Position REAL 190 121102N06 Juni 2014 1 63 Bewegungssteuerung 40 Mit diesem Baustein kann man die aktuelle Position der Achse auslesen Solange der Eingangsparameter Enable TRUE ist wird der Ausgangsparameter Position mit dem aktuellen Parameterwert zyklisch siehe Seite 319 versorgt Der Zustand der Eingangsparameter muss mindestens f r einen Bausteinaufruf anliegen In der folgenden Darstellung finden Sie das Verhalten der Pa
241. OutputCondilioningChain DetaultValue Voreinstelwert am Eingang der Chant JS 24105 03 Chi Offset Offseram Eingang Chai me nen ve 24104 C3Plus OutputCondilioningChain Chi Lower Limit Untere Ausgangsbegrenzung Ausgangt 2410 6 C3Plus OutputCondilioningChain Chi Output Offset Offset am Ausgang Chit nen 24103 C3Plus OutputCondilioningChain Chi Upper Limit Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang 24207 C3PlusOutputCondilioningChain Ch2_Input DefauliValue Voreinstelwert am Eingang der Chanz ee nen 124205 O3Plus Oufput ondiioningOhein_OR2_nput_Offset Offset am Eingang Chan J nen 24204 C3Plus OutputCondilioningChain Ch2 Lower Limit Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang me 24205 C3Plus OutputCondilioningChain Ch2 Output Offset Offset am Ausgang ta J 2 nen 24205 C3Plus OutputCondiioningChain Ch2 Upper Limit Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang me nen 2430 7 C3Plus OutputCondilioningChain Ch3_Input DetaultValue Voreinstelwert am Eingang der Chans e2 124305 O3Plus Output ondiioningOhein_OR8_nput_Offset Offseram Eingang Chans nen 24904 C3PlusOutputCondilioningChain Ch3 Lower Limit Untere Begrenzung Ventiausgangs me
242. Profidrive Statemachine funktioniert unabh ngig vom Profibus D h sie kann auch in Verbindung mit anderen Bussen eingesetzt werden Die Profidrive Statemachine enth lt Zust nde die nicht auf die PLCopen Zustandsmaschine abgebildet werden kann Mit Hilfe des Profibus Funktionsbausteins kann das PROF ldrive Profil nachgebildet werden Das Profil ist in der Hilfe zur Compax3 Technologiefunktion 120711 beschrieben es ist jedoch kein Satzbetrieb m glich Die Eing nge des Bausteins sind nach Bedarf zu belegen VAR OUT VAR_INPUT STW1 WORD Steuerwort nach Profidrive siehe unten STWadd INT zus tzliches Steuerwort die folgende Funktionen k nnen im Positioniermodus damit ausgel st werden 0 keine Aktion 1 No Operation 2 Stop Homing Die Ausf hrung erfolgt mit dem Fahrauftrag aktivieren des STW1 Der Wert muss nach der Ausf hrung wieder auf Null gesetzt werden OperationMode INT Betriebsart nach Profidrive 1 Drehzahlregelung 2 Positionieren REAL Positionssollwert f r alle Positionierbefehle MoveAbs MoveRel MoveAdd RegSearch RegMove Vorbereitung Velocity REAL Soll Geschwindigkeit in OperationMode 1 Drehzahlregelung und f r MoveVelocity nicht f r Positionierung VelocityForPosition REAL Soll Verfahrgeschwindigkeit zum Positionieren VelocityForJog REAL Geschwindigkeit f r Hand Jog DINT _ Sol Beschleunigung Ein I 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Profibus P
243. R cksetzstrecke Z hler 360 R cksetzstrecke Nenner 1 Maschinennull Modus 34 Endschalter Ruck Rampen berwachung Grenzen Schleppfehler auf 5 Encodernachbildung Rezepttabelle 5 10 87 Schritt 7 Master Signalquelle w hlen Eingabe Signalquelle ffnen links im Baum Signalquelle des Masters ausw hlen virtueller Master Ma einheiten und R cksetzstrecke eingeben 360 RS485 Einstellungen Konfiguration ins Compax3 laden 5 10 8 8 Schritt 8 Kurve erstellen Kurve mit dem CamEcditor aufrufen verarbeiten Achsnamen eingeben Signalquelle virtueller Master ausw hlen Anzahl der St tzpunkte eingeben 360 Bewegungsgesetz Rast in Rast eingeben Modifizierte Sinuslinie nach Neklutin CamDesigner starten Unter Men Datei Neuer Verlauf Achsnamen ausw hlen 2 Stillstandsbereiche hinzuf gen 0 360 0 310 50 360 Wegkoordinate Taktwinkel Weg Zeit Diagramm betrachten und evtl Kurve optimieren CamDesigner beenden ber Men Datei Beenden Download der Kurve ins Compax3 5 10 8 9 Schritt 9 IEC Programm erstellen IEC Entwicklungsumgebung starten im Baum links unter Programmierung IEC61131 3 Entwicklungsumgebung Datei Neu Projektname eintragen Zielsysstem Einstellen CoDeSys for C3 T40 Programmbeispiel cd examples 10StepsToCam ffnen Projekt speichern Projekt alles bersetzen Download des IEC Programms in das Compax3
244. R_OUTPUT Stopped BOOL Knoten befindet sich im Zustand Stopped Operational BOOL Knoten befindet sich im Zustand Operational Kommunikation ber Prozessdaten und Servicedatenobjekte ist m glich PreOperational BOOL Knoten befindet sich im Zustand PreOperational Kommunikation nur ber Servicedatenobjekte m glich C3_CANopen_State Enable BOOL Stopped BOOL Operational BOOL PreOperational BOOL CANopen Zust nde Power On PER E Initialisation em re re em rm rem ri pm em rm rm rem rm em zm 364 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME CANopen Unterst tzende IEC Bausteine 6 Start Remote Node 7 Stop Remote Node 8 Enter Pre Operational State 10 Reset Node 11 Reset Communication Der Zustand Initialisation ist kein fester Zustand sondern nur bergangs Zustand 6 5 2 2 Ermitteln des Status bei laufenden Nodeguarding C3_CANopen_GuardingState C3_CANopen_GuardingState Dieser Baustein dient zum Ermitteln des Status bei laufenden Nodeguarding VAR_INPUT BOOL Aktivieren des Bausteins VAR_OUTPUT GuardingStarted BOOL Der Master hat die Nodeguarding Prozedur gestartet LostGuarding BOOL 1 Der Knoten hat innerhalb der GuardingTime kein Nodeguarding RTR Telegramm des NMT Masters empfangen des NMT Masters empfangen und sieht die Verbindung LostConnection BOOL Der Knoten hat innerhalb der Node Life Time Guarding
245. Reglerdynamik Objekt 2401 6 Inversion An Aus Objektname mm C3Plus DirectionDependentGain_ChO0_InvertType Ob 24016 HEDA Kara Zugriff readwite 7 9 ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format BOOL n a n a KEE Anmerzung Typ 0 keine Invertierung Typ lt gt 0 Signal wird Invertiert lt gt Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 6 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr NN Lee GEN 190 121102N06 Juni 2014 1 29 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 4 3 3 17 Schrittweise Optimierung In diesem Kapitel finden Sie POS AN een nen nern ae 130 eet 131 Allgemein Alle Parameter werden im Optimierungsfenster im Optimierungsbereich ber den Objektbaum in dem linken unterem Fenster ge ndert Objekt in Objektbaum 1 anklicken Neuen Wert in Kommandozeile 2 eingeben und mit Return abschlie en e Wert mit VP 3 g ltig setzen Achtung Eingabe der Werte muss mit Return abgeschlossen und ber VP 3 g ltig gesetzt werden Mit WF 4 werden die ge nderten Objekte dauerhaft gespeichert Achtung Beim Speichern der Daten ins Flash kann es auf Grund erh hter Prozessorbelastung zu Regelschwingungen kommen gt Antrieb zuvor in Zustand Stromlos PowerOff schalten a Fo LFI 7 l lel aA 9 E 7 1 Ciy wer Era Dre uneia a te 1 30 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Re
246. Richtung Eingang 5V oder Encoder A B Eingang 5V je nach Konfiguration der physikalischen Quelle unter Signalquelle Axis_Ref_Virtual Axis_Ref HEDA Axis_Ref_Additiona Axis_Ref_CAN Axis_Ref_FieldBus Allgemeine Konstanten MC_Direction_Positive INT Zur Versorgung des Direction Eingangs des MC_MoveVelocity Bausteins f r positive Drehrichtung MC_Direction_Negative INT Zur Versorgung des Direction Eingangs des MC_MoveVelocity Bausteins f r negative Drehrichtung MC_Direction_Current INT Zur Versorgung des Direction Eingangs des MC_MoveVelocity Bausteins Beibehalten der letzten gew hlten Drehrichtung Direction_Memory INT Variable In dieser Variablen speichern die MC_MoveVelocity Baustein Instanzen den letzten Direction Parameter ab Diese Variable darf nur von den Motion Control Bausteinen verwendet und nicht berschrieben werden f r den Baustein C3_OutputSelect Zuordnung der Quelle f r den entsprechenden Ausgang zum Baustein C3 Output OutputSelect FastCam f r den Baustein C3_OutputSelect OutputSelect C3Output Zuordnung der Quelle f r den entsprechenden Ausgang zur entsprechenden schnellen Nocke R cksetzpositioniermode Alle Richtungen INT Positive Richtung K rzesterWeg Negative Richtung N Aktuelle Richtung 1 52 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Zustandsdiagramme Zustandsdiagramm Compax3F Hauptachse 5 2 Zustandsdiagramme In diesem Kapitel finden Sie Zustandsdi
247. S232 Modus herunterladen 1 2 RS 485 Einstellungen HS 455 Einstellungen Mukticast Adresse 48 EEN i Abbrechen Hille Kommunikationseinstellungen C3S C3M Funktion 810 1 Protokoll 16 Zweidraht 810 2 115200 810 3 NodeAdresse 1 254 810 4 Multicast Adresse Pr 190 121102N06 Juni 2014 341 Kommunikation C3F_T40 6 1 8 Einstellungen f r 5485 VierdrahtBetrieb C3 ServoManager RS485 Wizardeinstellungen mit Konfiguration im RS232 Modus herunterladen 1 2 R5 465 Einstellungen HS 455 Einstellungen Mukticast Adresse 48 D m Eech Kommunikationseinstellungen C3S C3M Obekt 810 1 Protokoll 0 Vierdraht 810 2 115200 810 3 NodeAdresse 1 254 810 4 Multicast Adresse N 342 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME COM Schnittstellenprotokoll RS485 Einstellwerte 6 2 COM Schnittstellenprotokoll ber Stecker X10 oder X3 am Netzmodul bei Compax3M der Frontplatte k nnen Sie ber eine COM Schnittstelle maximal 32 Teilnehmer mit Compax3 kommunizieren um Objekte zu lesen oder zu beschreiben Grunds tzlich sind 2 Protokolle m glich ASCII Protokoll einfache Kommunikation mit Compax3 Bin r Protokoll schnelle und sichere Kommunikation mit Compax3 durch Blocksicherung Die Umschaltung zwischen dem ASCII und dem Bin r Protokoll erfolgt durch automatische Protokoll Erkennung Schnittstellen Einstellung siehe Seite
248. SA Donel THEN 0024 Zustand 4 0025 EMD_IF 328 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME DJ d e d 5 221 4 G a D G r COOC DI Od Od j Od 2 DJ a CQ m F SA 4 4 COOC COOC n n j an Fa Eu h i um o COOC COOC 4 27 CO 4 1 G kundebauee Timon IM TRUE FT T 1 05 IFiTimeri GO THEM Timeri UM FALSEN Zustand s END_IF D Positionierung 2 vorbereiten 7 Execute FALSE Fosition 0 0 FOSA Velocity 25 0 Zustand zb Positionierung 2 Start 7 HOGA Execute TRUE Zustand zt Waren bis Position 2 erreicht IF FOSA Done THEN zustand 6 END_IF H 1 1 5 Sekunden Fause Timon IN STRUE FT T 1 55 IFeTimeri GO THEM Timer N SFALSEN zustand 1 END Positionierkaustein aufrufen 7 Schrittkette erneut starten 7 IEC Beispiele Beispiel in ST Zyklusbetrieb mit einem Move Baustein FP SAAcceleraton 100 Deceleration T00 Jerk 1 0000 JerkDecel 10000 Axis zANlG FEF Stop Eingang 7 SstopfExecute Inputs l1 Deceleration 200 Jerk 20000 adis AHl5s_REF_Localakis IFinputs l1 THEM zustand 0 Timer dM FALSEY
249. Segment BOOL Master AXIS_REF Slave AXIS_REF Master AXIS_REF Slave AXIS_REF AXIS_REF_LocalAxis 5 3032 24 C3Cam Status Output __ CurvePositionUnits CTS1 Execute CTS1 Done 0 1 CTS1 EndofSegment 0 1 t CTS2 Execute I i 0 1 t 0 4 i t CTS2 Done 0 4 t CTS2 EndofSegment 240 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME AXIS_REF_Local is Kurvenscheiben Steuerung Master Signalquelle Kurvenbetrieb bei STOP oder Fehler Die Masterposition und die Kurve werden durch ein STOP oder Fehler der Achse nicht beeinflusst Die Erfassung und Kurvengenerierung l uft weiter damit steht der Kurvenausgang auch im Haveriefall zur Verf gung Sollnach dem STOP oder nach einem Fehler die Kurve ohne Ber cksichtigung der Vorgeschichte neu anlaufen muss nach dem Stopp oder Fehlerfall vor dem ersten Aufruf eines C3_CamTableSelect der Baustein C3_CamReset siehe Seite 242 ausgef hrt werden Beispiel CamReset 7 CTS T C3 _ CamReset C3_CamTableSelect Execute Done Execute Done Slave gt Error CamTable Busy gt Slave Periodic EndOfSegment SOEN Lh asterAbsolute Error Mastercycle gt Master Slavecycle P Slave MasterOffset LastSegment AXIS_REF_LocalCam aster F Slave F AX1S_FEF_LocalAxis 190 121102N06 Juni 2014 241 Bewegungssteuerung 40 5 10 64 Kurvengenerator r cksetzen C3_CamReset C3_CamReset R
250. Select l uft weiter Nach dem Stop des Masters steht auch die Achse Mit dem Eingang 15 wird der Fehler quittiert die Achse wird wieder bestromt siehe dazu der AND Baustein am Eingang von MC_Power e Wenn die Achse wieder bestromt ist und der Eingang 15 anliegt wird die Achse auf die aktuelle Position des Kurvenausganges gefahren MC_MoveAbsolute und am Ende der Bewegung wieder eingekoppelt Mit dem Ausgang InSync des Camin2 wird der virtuelle Master wieder gestartet und der Zyklus l uft weiter 5 10 9 10 Applikationshinweis Drift Durch richtige Normierung der Bezugsgr en l t sich Drift verhindern Dazu m ssen die Umrechnungen des Lagesignals betrachtet werden Gear box Load revolution Slave revolution Master units Master Slave Load revolution Master Slave Last Umdrehungen Master Slave units Master Slave Umdrehungen Gear box Getriebe Es gilt 21 Weg pro Motorumdrehung Masterachse Z hler NI pro Motorumdrehung Masterachse Nenner konfiguriert im Compax3 ServoManager unter Signalquelle 22 Weg pro Motorumdrehung Slaveachse Z hler N2 Weg pro Motorumdrehung Slaveachse Nenner konfiguriert im Compax3 ServoManager unter Konfiguration 23 Motor Last R cksetzstrecke Masterachse Z hler MT Mastertakistrecke Rucksetzstrecke Masterachse Nenner MT wird auf 3 Nachkommastellen gerundet ST Slavetaktstecke Z
251. Starre Lagezuordnung einer Drehachse Slave zu Slave 2 mit Ber cksichtigung der Korrekturbewegung von Slave 2 360 C3 StatusPosition_DemandValue2 0680 2 0 Virtual Master C3Plus ProfileGenerators_PG2Position 02000 2 HEDA_SignalProcessing_Input 03920 1 L 0 0 360 100 0 100 Setpoint Setpoint Generator Generator C3Plus PositionController DemandValue 02200 1 Control Control Control Loop Loop Loop C3Plus PositionController_ ActualValue 02200 2 100 oO 360 Setpoint Setpoint Generator Generator C3Plus ProfileGenerators_SG1Position 02000 1 Control Loop Master Slave 1 Slave 2 Slave 3 Gearbox i 10 Gearbox i 5 Gearbox i 3 Gearbox i 7 Travel Distance per Travel Distance per Travel Distance per Travel Distance per Revol 127 10 Revol 233 5 Revol 100 3 Revol 360 7 190 121102N06 Juni 2014 403 Kommunikation C3F_T40 Master Slave Konfiguration des Bezugssystems Konfiguration Master Slavei Slave2 Slave3 Weg pro Motorumdrehung Z hler Nenner R cksetzstrecke Z hler Nenner Signalquelle Master Achse Virtueller Master R cksetzstrecke Als aktuelle Signalquelle verwenden Quelle HEDA Slave Achse e Virtual Master als HEDA Master ja e Weg pro Motorumdrehung HEDA Master Z hler nicht Nenner erforderlich Kurven mit CamDesigner erstellen R cksetzstrecke Z hler R cksetzstrecke Nenner Die C3 ServoManager Projekte Konfiguration finden Sie au
252. Statusbaum mit Drag amp Drop ausw hlen 2 Zeitbasis XDIV w hlen 4 Kanal 2 hier Ist Geschwindigkeit gefiltert mittels Drag and drop aus Statusbaum ausw hlen 5 Trigger auf Kanal 1 und DG setzen Eingabe der Maske in HEX Es soll auf Eingang E1 ansteigende Flanke getriggert werden BIT O Wertigkeit 1 BIT 1 Wertigkeit 2 E1 BIT 2 Wertigkeit 4 E2 usw Triggermaske 1 2 4 86 10 20 40 80 Die Masken k nnen auch so kombiniert werden dass der Trigger nur dann aktiviert wird wenn mehrere Eing nge aktiv sind Beispiel Triggern auf E2 und E5 und E6 gt 4h 20h 140h 64h Die Maske f r Eingang E1 lautet in diesem Fall 2 Ansteigende Flanke ausw hlen HINWEIS Wird f r einen Kanal die Triggermaske DG Digital gew hlt so wird die Darstellungsart des Triggerkanals automatisch auf die Darstellung DIG gesetzt 6 Messung Starten 7 Pretrigger im OSZl Fenster setzen Hinweis f r den DIG Trigger gibt es keinen Level Die Ereignisseschwelle bestimmt die Maske Wenn Triggerereignis auftritt werden die Messewerte erfasst bis Messung abgeschlossen ist Danach werden die Messwerte aus dem Compax3 gelesen und dargestellt Die Anzeigemaske des Triggerkanals1 wurde noch nicht eingeschr nkt deshalb zeigt sie noch alle 16 Bitspuren 60 015 an Um diese auf 8 Bitspuren einzuschr nken ist ber CH1 das Men f r Kanal 1 aufzurufen und Logik Anzeigemaske ndern H ausw
253. T Mastertaktstrecke ST Slavetaktstrecke Nach Execute von koppelt der Slave erst ab der Master Einkoppelposition ME ein Um Drehzahlspr nge zu vermeiden sollte die Kurve eine Anfangssteigung von 0 haben 190 121102N06 Juni 2014 257 Bewegungssteuerung 40 berblenden CouplingMode 2 Bei der berblend Funktion wird der Kurvensollwert beim Einkoppeln kontinuierlich eingeblendet w hrend die aktuelle Slaveposition kontinuierlich ausgeblendet wird Dabei sind Drehzahl berh hungen und R ckzugsbewegung m glich Durch die Vorgabe der masterbezogenen Einkoppel und Synchronposition in Mastereinheiten wird die Einkoppelkurve auf einen beliebig langen Bereich der Kurve abgebildet und ist somit nicht mehr starr an den Zyklus der Kurve gekoppelt Algorithmus der berblendfunktion Die normierte Koppelfunktion beginnt bei Wert 0 und endet bei Wert 1 und steigt dazwischen stetig an Sie besteht aus einer Funktion 5 Ordnung Die Einkoppelkurve liefert keinen direkten Slavesollwert sondern einen Faktor KE f r die Gewichtung des aktuellen Kurvensollwerts bzw der aktuellen Slaveposition Sa Position beim Start des Einkoppelvorgangs Der Verlauf der Einkoppelkurve h ngt somit von der Slaveposition Sa und dem Kurvenverlauf im Synchronbetrieb ab Die Mastergeschwindigkeit mu positiv sein d h die Masterposition aufsteigend Die Gewichtung erfolgt nach folgender Funktion Einkoppelkurve SK KE 50 1
254. Time LifeTimeFactor kein RTR Telegramm damit als unterbrochen an C3_CANopen_GuardingState Enable BOOL GuardingStarted BOOL LostGuarding BOOL LostConnection BOOL 190 121102N06 Juni 2014 365 Kommunikation 366 C3F_T40 6 5 2 3 Neuer CANopen Knoten einf gen C3_CANopen_AddNode C3_CANopen_AddNode Dieser Baustein f gt einen neuen CANopen Knoten in die Verwaltungsliste des NMT Masters mit den angegebenen NodeGuarding Parametern und dem aktuellen CANopen Zustand PRE_OPERATIONAL ein VAR_INPUT Device INT GuardTime INT LifeTimeFactor Tu VAR_OUTPUT BOOL Funktion fehlerfrei ausgef hrt BOOL Fehler aufgetreten ErrorCode WORD Den Fehlercode finden Sie in der Compax3 Fehlerliste AbortCode DWORD SDO abort code siehe Seite 376 bei Fehler 65377 C3 CANopen Stack Fehler siehe Seite 368 Nr bei Fehler 65376 MyNode_ID Eigene Node 10 NMT Master Hinweis Compax3 muss CANopen Master sein C3_CANopen_AddNode Execute BOOL Done BOOL Device INT Error BOOL GuardTime INT ErrorCode WORD LifeTimeFactor INT AbortCode DWORD MyNode_ID INT 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME CANopen Unterst tzende IEC Bausteine 6 5 2 4 PDO Verbindung zwischen 2 CANopen Knoten erstellen C3_CANopen_ConfigNode Dieser Baustein erstellt eine PDO Verbindung zwischen zwei CANopen Knoten Hierzu ndert der Baustein die COB IDs des 2 Knotens RemoteDevice auf die COB IDs des
255. Val s F 2200 20 C3Plus PostionGoniroler_DeadBand Totbang eege nem ve 2200 24 PosiionGontrolier_TrackingErrorFiter us Zeiikonstante SchleppiehlerierLageregler nen ve 2200 30 G3Plus PosiionGontrller_InsideWindow IPat Inneres Fenster nei nem ve 72200 31 C3Plus PostionConiroller OufsideWindow Pat Ausseres Fenster FAm A os nem ve 2200 32 C3Plus PostionGontroler_PosLimit_IPat Begrenzung FAm A nn VP 2200 32 G3PIus PosiionGontroler Untere Begrenzung PAn 9 2200 34 PositonGontrller Pan Scaing os nem 2200 35 G3Plus PostionGontroller PPar Scalng Gewichtung Ami fos nem ve 2200 36 C3Plus PostionController Disturbance Offer St rgr enaufschaltung AJ f 43 nen sn 2200 37 03Plus PosiionGontrller H Pet FAnteil f r den Lageregier Hauptachs ms nen ve 2200 38 G3PIus PosiionGonirller_Kp_PPat P Anteilf rden Lageregler Hauptachse _ me ve 22108 C3 SpeedControler ActuatingSigna it Poston nem ve 22508 PressureControler_1_TmeDelay_DI1 TI Verz gerungszeilkonstante tn nem ve 225012 G3Plus PressureGoniroller_1_Proporional Kp ProporlonalbeiwertKp al nem 225014 G3Plus PressureController_1_Integrafion integratonsbewen K 32 nem
256. Velocity REAL Error BOOL Acceleration DINT Deceleration DINT Jerk DINT JerkDecel DINT Axis VAR_IN_OUT 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Positionierfunktionen standard Absolute Positionierung MC_MoveAbsolute Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier MC_MoveAbsolute Bausteine Der linke Teil a des Zeitdiagramms zeigt den Fall an wenn der 2 Funktionsbaustein FB nach dem 1 Funktionsbaustein ausgef hrt wird Wenn der 1 Funktionsbaustein die Position 60 erreicht hat gibt der Ausgang Done dem 2 Funktionsbaustein den Ausf hrbefehl welcher dann auf die Position 100 f hrt Der rechte Teil b des Diagramms zeigt den Fall wenn der 2 Funktionsbaustein w hrend des Ausf hren des 1 Funktionsbausteins aktiviert wird Der 1 Funktionsbaustein wird automatisch unterbrochen Der 2 Funktionsbaustein f hrt sofort auf die Position 100 egal ob die Position 60 des 1 Funktionsbausteins schon erreicht wurde 100 100 1000 1000 AXIS_REF_LocalAxis 1 Instanz First motion Execute go Done Command Aborted 2 Instanz Second motion Execute Test Done Bewegungsablauf Moving diagram Velocity absolute Position absolute position 1 Instanz First motion Execute Position Velocity Acceleration Deceleration Jerk JerkDecel Axis MC_MoveAbsolute Done Command Aborted Error 190 121102N06 Juni 2014 100 100 1000 1000
257. Verbindung des Compax3 mit dem PIO Koppler serielles Kabel zur Verbindung des Compax3 mit dem PC eine Schalterbox zum Bedienen der 8 digitalen Eing nge der PIOs Einstellungen Baudrate 1Mbit Knoten Adresse des PIO 5 Einstellung ber Adress Schalter am Ger t Knoten Adresse des 2 Einstellung ber Adress Schalter am Ger t u e Eingang Ausgang 0 Achsebestromen In L chee ei bestom 2 Move Velocity starten 2 Sollgeschwindigkeiterreicht Handfunktion aktiv 5 Hand 5 7 Move Velocity abgebrochen 6 Frei 6 Globale Baustein Fehler Anzeige Fehler Reset Fehler steht an Analoger Eingang Analoger Ausgang Soll Geschwindigkeit Soll Geschwindigkeit Vorgabe Zus tzliche Compax3 Einstellungen e Array_Col03_RowO1 1 aktiviert den PIO_Init Baustein e Array_Col03_RowO2 5 Adresse des Array_Col03_RowO03 10 Vorgabe f r AnalogausgangO gt Soll Geschwindigkeit Vorgabe Sind diese Werte im Compax3 gespeichert wird nach Power On das PIO automatisch initialisiert und f r den PDO Datenaustausch mit Compax3 gestartet 31 6 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Prozessabbild Einbinden von Parker IOs POs L sung Femotelnp _1 PIO Input 15 C3Plus Deviebite_Biatuswore 1 0 G Error EiorCodel C3Plus Device State Statueword_2 AbortCode T FRemoteQutpl_ 15 04 Se 23Plus RemoteDigQutput_O16_31 Power ON
258. _ C3_MoveSuperlmposed MC_ C3_Phasing ausgef hrt wird die Achse bei laufender berlagerter Bewegung in den Fehlerzustand wechselt Der Ausgang Command Aborted wird gemeldet wenn eine Unterbrechung der berlagerten Positionierung auftrat durch eine andere Baustein Instanz Stopp der berlagerten Bewegung durch Stopp auf der Achse Stop Stopp der berlagerten Bewegung C3_StopSuperlmposed berlagerte Geschwindigkeit Null bei fallender Flanke am Execute wenn die berlagerte Positionierung noch nicht abgeschlossen ist im Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT oder wenn der berlagerte Verfahrbefehl von der Firmware abgelehnt wurde C3_ShiftPosition Execute BOOL Done Distance REAL Busy Velocity REAL CommandAborted Acceleration DINT Error Deceleration DINT Jerk DINT JerkDecel DINT Axis VAR_IN_OUT 202 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 1000 1000 AXIS_REF_LocalAxis Execute Busy Anzeige Readout Lage Position Bewegung Motion Velocity relative Position berlagerte Bewegungen Nullpunktverschiebung durch berlagerte Positionierung C3_ShiftPosition C3_ShiftPosition Execute BOOL Distance REAL Velocity REAL Acceleration DINT Deceleration DINT Jerk DINT JerkDecel DINT Axis VAR_IN_OUT 190 121102N06 Juni 2014 Done Busy Command Aborted Error 203 Bewegungssteuerung 40 5 7 4
259. _Kv 20142 Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt 0 CodeSys Format REAL Ma einheit Il C R ckf hrung des Geschwindigkeitssignals Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung EAN ME EHE 722 190 121102N06 Juni 2014 1 03 Inbetriebnahme Compax3 40 104 Objekt 2260 15 u eres Fenster I Anteil Objektname C3Plus PositionController_2 OutsideWindow_IPart 2260 15 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL unit uni Maximalweri uni I Anteil usseres Fenster Ende der Integration Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung dE 1 m on Objekt 2260 22 P Anteil Objektname er C3Plus PositionController_2_Kp_PPart Objektnr 2602202 7 9 ltignach 2440 7 Anmerkung 100 P Anteil f r den Lageregler Hauptachse e Lee G DC Objekt 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung Objektname mm C3 ControllerTuning_2_AccelFeedback_Ka 210144 Inn _ Zugrif read write 0 Ma einheit Il U Minimalwert _ R ckf hrung des Beschleunigungssignals Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN NE
260. abel lt 100m Compax3S amp Regelung Betrieb nur mit abgeglichenem Regler vermeiden von Regelschwingungen Kabelverlegung Zwischen Signal und Lastleitungen ist auf eine gr tm gliche r umliche Trennung zu achten Signalleitungen d rfen nie an starken St rquellen Motoren Transformatoren Sch tze vorbeif hren Netzfilterausgangsleitung nicht parallel zu Lastleitungen verlegen Verwenden Sie nur das von Parker empfohlene Zubeh r Zubeh r Schirme aller Kabel beidseitig gro fl chig kontaktieren Warnung Dies ist ein Produkt der eingeschr nkten Vertriebsklasse nach EN 61000 6 4 In einer Wohnumwelt kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen in deren Fall der Anwender aufgefordert werden kann geeignete Ma nahmen zu ergreifen 1 A 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb Spezielle Sicherheitshinweise 2 Positionieren mit IEC61131 3 CompaxsfF Elektrohydraulische r Servoantrieb IEC 61131 3 Programmierung CompaxsF ist ein weiteres Mitglied der Servoantriebsfamilie von Parker Hannifin Compax3F wurde speziell entwickelt f r die Anforderungen von elektrohydraulischen Systeme zur Regelung von Position und Kraft hydraulischer Achsen Compax3 Fluid Hydraulikregler Funktionsumfang Bewegungsteuerung mit Bewegungsprofilen geeignet f r Positions und Kraft Druckregelung f r bis zu 2 Ach
261. absolut interpretiert SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT entspricht dem Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE jedoch werden die Baustein Eing nge nicht mit steigender Flanke am Eingang Execute sondern solange der Eingang Execute gleich TRUE ist in jedem IEC Zyklus f r die laufende berlagerte Positionierung bernommen ACHTUNG PositionResetMode TRUE darf erst ab Compax3 Firmware 09 0 verwendet werden PositionResetMode BOOL Offen oder FALSE Die Sollposition 0680 3 DemandValue3 wird nicht zur ckgesetzt TRUE Mit jeder neuen Positionierung steigende Flanke an Execute wird das Lageziel 0680 3 DemandValue3 auf Null zur ckgesetzt ACHTUNG PositionResetMode TRUE darf erst ab Compax3 Firmware 09 0 verwendet werden VAR_OUTPUT BOOL Zus tzliche Distanz wurde der aktuellen Positionierung hinzugef gt Busy BOOL berlagerte Bewegung wird ausgef hrt CommandAborted BOOL Positionierung abgebrochen BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung Hinweise Die Werte Distance Velocity Acceleration Deceleration Jerk JerkDecel gelten nur f r die berlagerte Bewegung An der Achse stellen sich die aus der berlagerung resultierende Werte ein was in den Statuswerten ber cksichtigt wird einem MC_ Stop der lokalen Achse AXIS_REF_LocalAxis wird die laufende und die berlagerte Bewegung unterbrochen der Baustein C3_StopSuperlmposed unterbricht nur die berlagerte Bewegung D
262. ach dem Einkoppeln der Achse wird der Kurvengenerator CST1 im Relativ Mode mit einem Offset von 30 gestartet Der Kurvenstart erfolgt erst wenn eine Masterposition von 30 erreicht wird Der Vorschub erfolgt ber 100 Mastergrad C3_CamTableSelect Baustein Mastercycle 100 Mit der fallenden Flanke von EndofSegment des CamTableSelect Bausteins CTS1 wird die n chste Bewegung ber 2 angesto en Camin2 startet ber InSynch den 2 C3_CamTableSelect CTS2 dessen Kurve den Slave wieder zur ckf hrt und zwar ber den Masterpositionsbereich von 100 bis 230 Mit EndofSegment dieses Bausteins wird der Vorgang wiederholt Besonderheit In diesem Beispiel soll der Kurvenzug vollst ndig durchlaufen werden deshalb wird vor C3_CamTableSelect gestartet Dies ist nur beim m glich Signalbild C3_MasterControl Periodic Mode C3_CamTableSelect Single Mode Masterposition 3030 1 230 Masterposition Kurve 30 3030 24 0 C3_MasterControl Enable 1 Execute Start C3_CamTableSelect 1 Kurve Offset 30 Slaveposition MC_Camin2 Execute Start C3_CamTableSelect 2 Kurve Offset 230 190 121102N06 Juni 2014 281 Bewegungssteuerung 40 5 10 9 7 Beispiel 7 Kurvenbetrieb mit slaveseitiger Markensynchronisation Im Kurvenbetrieb soll die Slavelage in Abh ngigkeit von einer Marke korrigiert werden Slaveorientierte M
263. agramm Compav2t Hauptachse 159 Zustandsdiagramm Compax3F Hilfsachse 154 Zustandsdiagramm des virtuellen Masters AANEREN 155 5 2 1 Zustandsdiagramm Compax3F Hauptachse MC_Gearln Slave MC_Camin Slave MC_Phasing Slave MC_MoveSuperimposed Slave C3_Camin Slave MC_Gearln Slave MC_Camin Slave C3_Camin Slave Error MC_Gearln Slave MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_MoveSuperimposed MC_MoveSuperimposed MC_MoveVelocity C3_Pressure MC_MoveRelative ForceAbsolute MC_MoveAdditive MC_MoveAbsolute MC_MoveSuper imposed MC_Stop Done AND NOT MC_Stop Execute C3_Pressure ForceAbsolute MC_Move Velocity MC_Reset C3_CamOut Slave Be 2 TRUE FALSE 190 121102N06 Juni 2014 1 53 Bewegungssteuerung 40 C3_PressureForceStop gilt f r reine Druck kraft geregelte Achsen bei denen keine Positionsregelung konfiguriert ist Funktionen T30 berg nge und Zust nde als Volllinie Text nicht kursiv Funktionen T40 komplettes Zustandsdiagramm alle Funktionen Spezielle 40 Funktionen sind zur Unterscheidung in kursiv und Strichlinie ausgef hrt MC_Power Enable FALSE geht aus jedem Zustand au er aus ErrorStop
264. ahlenbeispiel Produkt 314 871 lang 14 Produkte sollen pro Lastumdrehung ber eine Kurve vorgeschoben werden Getriebe Motor Last 6949673 43890 gt i 158 3429 1 Variante mit Drift Lastumdrehungen Anzahl der Produkte L nge eines Produktes Kehrwert Weg pro Motorumdrehung Slaveachse Getriebe Last Motor N2 43890 Z2 6949673 Lastumdrehungen 14 314 871 190 121102N06 Juni 2014 289 Bewegungssteuerung 290 C3F_T40 43890 22 193475634 66 ass Ee EE N2 6949673 Dieser Faktor ist nicht exakt darstellbar Compax3 als Eingabe im Compax3 ServoManager erlaubt max 1934756 69496 wodurch Drift entsteht 2 Variante ohne Drift Slavetaktstrecke 1 Produktzyklus Die Kurve wird dazu normiert auf 1 angelegt N2 43890 Lastumdrehungen 14 1mm 694967 Z2 3 43890 Z2 614460 14 imm 694967 mem SE N2 6949673 Dieser Faktor f r den Weg pro Motorumdrehung ist darstellbar es entsteht kein Drift 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Nockenschaltwerk Nockenschaltwerk Funktions bersicht 5 11 Nockenschaltwerk Beachten Sie In diesem Kapitel finden Sie Nockenschaltwerk 0 aa 291 Schnelle Nocken direkt auf physikalischen Ausgang umleiten C3_OutputSelect 294 Objekte des NockenschaltwerkS en 295 Verhalten der Ein Ausschaltvoreilung
265. ahme Compax3 40 126 Objekt 2401 5 Verst rkung negative Richtung Objektname mm C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_Factor_negative mmer 120018 EDA Kanal Zugritf 9 ltg nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Anmerkung Verst rkungs Faktor f r negative Eingangs Werte Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 5 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr CAN NE NN 12 GE EE Objekt 2403 1 Ventilkennlinie An Aus Objektname mm C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch0_Type Dieter 24094 Kana Zugriff _ readwrite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Formal a Anmerkung Type 0 Kennlinienkompensation abgeschaltet Type 1 Kennlinienkompensation eingeschaltet bei berschreiten der Grenzen der Kennlinie wird mit konstanter Steigung weiter interpoliert Type 2 Kennlinienkompensation eingeschaltet bei berschreiten der Grenzen der Kennlinie wird der Ausgangswert auf Genzwert der Kennlinie begrenzt Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x3 1 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr SE Objekt 2400 3 Obere Grenze Stellsignal Objektname 5 5 C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Upper_Limit Dein 24003 Zugriff readiwite g ltig nach EE waw Men T Obere Begrenzung Ventilausgang 0 Objekte der weiteren Conditioning Chains
266. aktor f r positive Eingangs Were JS soon 2421 6 G3Plus DirecionDependentGain_Ch2_InveriType mverlierung Ausgangs _ _ _ me nein soon 24515 03 DiectionDependenfGein_ON8_Facior negative _ Richtungsabh ngige Verst rkung JJ 92 sofort 24914 03Plus DiecionDependenfGein_ON8_Factor_posiive Richtungsabh ngige Verst rkung JS soon 24916 C3Plus DirecionDependeniGain Ch3 Inveriype Inverfierung Ausgangs nen soon 6206 C3Plus EncoderEmulation Nullmpulsverschiebung Encodemachbildung 049 nen EE 643 fren Ds a 771 8 8 2010 1 EE GEES 39251 C3Plus FBI Interpolation SubModeSelsct Inferpolafionsverfahren 06000 ne soon 3921 11 C3Plus FBI_SignalProcessingO_IncrModuloEnable Auswahlschalter Modulogrenze CanSync 0x2103 3 ER nein sofort PowerLink EtherCat 41 8 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Objekt bersicht nach Objektgruppen sortiert T40 C3Plus Objekte ee EC EtherCat in Mrev freilauf s t 88 8 EtherCat Mrev sahen 5 Fbincr x 35218 C3Plus FBI SignalProcessing0 Source Umschaltung der Lageauelle des Interpolators 11414 C3PlusGEAR md QuellenauswahlGeaning 02055 146 soon 39204 03Pius HEDA_SignalProcessing Input Prozesseingangssioral Save _ 54578 fom 3920 7 C3Plus HEDA Sig
267. alAxs VAR_INPUT BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke in der Betriebsart SUPERIMPOSED ABSOLUTE CONT zyklische Positionierparameter Aktualisierung solange das Execute auf TRUE bleibt REAL Distanz f r die berlagerte Positionierung positive und negative Richtung W hrend einer berlagerten Positionierung wird in den Betriebsarten SUPERIMPOSED_ABSOLUTE SUPERIMPOSED_ ABSOLUTE die Distanz als absolutes Lageziel betrachtet bezogen auf die Lage bei Start der berlagerten Positionierung Zeitpunkt der ersten steigenden Execute Flanke bei der keine berlagerter Positionierung aktiv ist Details siehe Eingang Mode Bei negativer PhaseShift Distanz bei Applikationen mit verketteten Kurven oder Verwendung des Ausgangs C3_CamtableSelect EndOfSegment als Trigger f r C3_CamtableSelect Execute ist zu beachten dass durch das Phasing kein negativer Kurvenwechsel hervorrufen werden darf Summengeschwindigkeit Mastersignalquelle und Phasing am Segmentbeginn immer gr er gleich Null In konfigurierter Einheit Units lt Wertebereich gt Velocity REAL Wert der maximalen Geschwindigkeitsdifferenz zur aktuellen Mastergeschwindigkeit immer positiv wird nicht unbedingt erreicht Units s lt Wertebereich gt In der Betriebsart SUPERIMPOSED_RELATIVE ist die Vorgabe einer Geschwindigkeit lt Null nicht zul ssig In den anderen Betriebsarten wird ein negativer We
268. annungen 7 Eing nge x EE Stellsignalfiter 2 Geschwindigkeitsregler 2100 1 0 e Filter Beschleunigungsistwert 2100 21 44 DDR CH Geber Gearing Parameter Inbetriebnahme ES Statuswerte 190 121102N06 Juni 2014 79 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 4 3 2 80 Oszilloskop SINGLE 2 1 DC T DC _ Bei der integrierten Oszilloskop Funktion handelt es sich um ein 4 Kanal Oszilloskop zur Darstellung und Messung von Signalabbildern digital ind analog bestehend aus einer grafischen Anzeige und einer Bedienoberfl che Besonderheit Im Single Mode k nnen Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schlie en und den PC von Compax3 abh ngen und sp ter die Messung in den ServoManager laden In diesem Kapitel finden Sie BIISEHIMTIDTISANAUONEN ee anne lesen 80 Becdhenobertl che 81 Beispiel Oszilloskop einstellen ansehen 86 4 3 2 1 Bildschirminformationen TRIGGER CHI Pre 20 125 Lawa 0 857 a oe 8 ms ADM RO smp Sinusspur Hesolwer 6921 0 500 TU Razoe 0500 1 Anzeige der Triggerinformationen 2 Anzeige der Betriebsart und der Zoom Einstellung 2a Gr n zeigt dass ein Messvorgang aktiv ist durch Klick kann hier eine Messung gestartet bzw gestoppt werden 2b Aktiver Kanal durch Klick kann hier der aktive Kanal sequenziell gewechsel
269. ansmit HEDA Slave HEDA Slave HEDA Slave Receive Receive Receive F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 1 2 4 5 Mapping Table 516 Gebai Ss 5 S S SH O 9 511 5 510 510 2 58 S8 2 S6 Q Q 2 S6 S5 2 Ge 55 S4 5 S4 S3 Ge S3 S2 S2 S4 25 S1 50 9 50 396 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Master und Slave 1 bis 3 von links nach rechts Aufgabe Master Transmit Master sendet auf e Slot 0 2 Mapping Tabelle 1 Slot 3 7 Mapping Tabelle 2 Slot 8 12 Mapping Tabelle 4 Slot 13 17 Mapping Tabelle 5 Slave Receive Slave 1 liest auf Slot 2 Mapping Tabelle 1 Slot 3 Mapping Tabelle 2 und Slot 8 Mapping Tabelle 4 Slave 2 liest auf e Slot 6 Mapping Tabelle 2 e Slot 9 Mapping Tabelle 4 und Slot 13 Mapping Tabelle 5 Slave 3 liest auf Slot 1 Mapping Tabelle 1 und 51019 Mapping Tabelle 4 Slave Transmit Slave 1 sendet auf Slot 1 Mapping Tabelle 1 e Slot 5 Mapping Tabelle 6 Slave 2 sendet auf e Slot 8 Mapping Tabelle 7 Slave 3 sendet auf Slot 17 Mapping Tabelle 8 Master Receive Master empf ngt auf Slot 1 Mapping Tabelle 1 Slot 5 Mapping Tabelle 6 Slot 8 Mapping Tabelle 7 Slot 17 Mapping Tabelle 8 C3 ServoManger Einstellungen Slot Einstellung Master Receive Slot 20122 1131362 Transmit Slot 3FFFF 262143 190 121102N06 Juni 2014 HEDA Bus HED
270. ao 1905 Timet time 7 gt 3cam GControlledSwitchesHYysteresis_ActualFosition 1 23Plus YalidParameter_Camecontr olledSwitches 1 one time after Power ON 0021 varid TRIJE UI ZAEND Hinweis Bei C3_OutputSelect werden die Ausg nge O2 und den schnellen Nocken zugeordnet Compax3 legt damit automatisch auch die schnellen Nocken 2 und auf die Ausg nge O2 und O3 Die Nocken Objekte werden nach dem Einschalten einmalig eingestellt 302 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Fehlerbehandlung Quittieren von Fehlern MC_ Reset 5 12 Fehlerbehandlung In diesem Kapitel finden Sie Quittieren von Fehlern 303 Achsfehler auslesen Head vistror AA 304 Fehlerreaktion festlegen SetErrorReaction 305 5 12 1 Quittieren von Fehlern _ Reset MC_Reset Quittieren von Fehlern bergang vom Zustand Errorstop in den Zustand Standstill VAR_IN OUT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Aktiviert den Baustein bei positiver Flanke VAR_OUTPUT BOOL Fehler erfolgreich quittiert Achse befindet sich wieder im Zustand Standstill Error BOOL Quittierung fehlgeschlagen nicht m glich WORD Fehlerbeschreibung gem Fehlerhistorie Hinweis Nach erfolgreicher Quittierung muss die Endstufe durch eine steigende Flanke am Enable Eingang des Bausteins M
271. apitel finden Sie Geschwindigkeitsvorsteuerung advanced 136 Beschleunigungsvorsteuerung advanced 136 Das F hrungsverhalten der Regelung kann mittels Vorsteuerung an die Applikation angepasst werden im Optimierungsbaum unter Vorsteuerung Hauptachse Uber die Vorsteuerungen kann der Schleppfehler beim Verfahren mit konstanter Geschwindigkeit minimiert werden ohne die Stabilit t der Regelung zu beeintr chtigen Achtung Vorsteuerungen k nnen ein berschwingen ber die Zielposition bewirken Geschwindigkeitsvorsteuerung advanced Geschwindigkeitsvorsteuerung 2010 13 bei niedrigster Geschwindigkeit erh hen bis Schleppfehler minimal wird Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Beschleunigungsvorsteuerung advanced Beschleunigungsvorsteuerung 2010 24 bei niedrigster Geschwindigkeit erh hen bis Schleppfehler minimal wird Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Optimierung Kraft Druckregler In diesem Kapitel finden Sie Aktivieren der Druck Kraftregelung 136 Regelparameter anpassen
272. arameter 2 0 j H ja o Parameter IT jema Parameter Parameter Ki IT Parameter 0x1600 Receive PDO1 Mapping Parameter III oOo o 190 121102N06 Juni 2014 3 3 Kommunikation C3F_T40 01601 Receive PDO2 Mapping Parameter LIU 0x1602 Receive Mapping Parameter 1 0x1603 Receive Mapping Parameter 1 e IT TT Parameter en Parameter a TI Parameter o EEE Parameter 0x1A00 Transmit PDO1 Mapping Parameter LL 0x1A01__ Transmit PDO2 Mapping Parameter 0x1A01 4 TPDO2 Mapping Entry 4 Unsigned32 0x00000000 7 0 00000000 OxFFFFFFFF w san TPDO2 Mapping Entry 5 Unsigned32 0x00000000 0 00000000 OxFFFFFFFF 0 1 01 5 02_ Transmit Mapping Parameter UI 0x1A02 1 TPDO3 Mapping Entry 1 Unsigned32 0x00000000 w 0x1A02 2 TPDO3 Mapping Entry 2 Unsigned32 0x00000000 OxFFFFFFFF 0x1A02 3 TPDO3 Mapping Entry 3 Unsigned32 0x00000000 OxFFFFFFFF 0 1 02 4 TPDO3 Mapping Entry 4 Unsigned32 0x00000000 OxFFFFFFFF 374 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME CANopen CANopen Kommunikationsprofil 01403 _ Transmit PDO4 Mapping Parameter ooo d _ _ 0 1 03 3 TPDO4 Mapping Entry 3 Unsigned32 0x00000000 OxFFFFFFFF 0 1 03 4 TPDO4 Mapping Entry 4 Unsigned32 0x00000000 OxFFFFFFFF 0 1 03 5 TPDO4 Mapping Entry 5 Unsigned32 0x00000000 OxFFFF
273. arkensynchronisation Zugeh rige Dateien Slave_Markenkorrektur_Example C3P Compax3 Projekt auf Compax3 CD Examples Example Slave_Markenkorrektur_Example pro CoDeSys Projekt auf Compax3 CD Examples Example Steuerinterface Eingang Funktion IO Achse bestromen Homing Kurve w hlen Starten und Achse einkoppeln statisch 11 Freigabe und Start der Mastererfassung statisch 2 Start virtueller Master 13 Markenfreigabe statisch 14 Markeneingang Flanke 15 frei I6 frei 7 frei 282 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Kurvenscheiben Applikationen Done Aal Lorang commandAborted Error MasterZontrol gt _MasterGonftrol Input 11 Enable Ca _CamTableSelect Execute Camlable StartMode Feriodic SstarSource MasterAbsolute Garth zack hMasterevcle SstopMode Siavecvele TRUE Bes BEE me AAlS_REF_Locallam A S_REF_LocalAkis Slave F Feriodic FALSE AnS Virtual E Slave F Loop Wirt Master MC W vpvolociht 2T51 Done 2 Execute Invelocitr A IS_REF_Locallam Fr Commandabored Yelocity commandAborted A lS_REF_Localaxis Acceleration Direction Slave F Error End tfFrofile Touch_Probe 3_TouchFrobe Input l3 Done RecordedSignal_Real Ca3Arrayv Colli 1 Triggerlnput RecordedSignal_lnt FallingEdge Experctedvalue Tolerance
274. asterpositionserfassung konfigurieren C3_MasterConfig 244 5 Schaltverhalten bei R cksetzbetrieb 298 Schleppfehlergrenze 71 Schnelle Nocken direkt auf physikalischen Ausgang umleiten C3_OutputSelect 294 Schnittstelle zur powerPLmC 318 Schnittstellenbaustein 318 Schnittstellenkabel 435 Schreiben der PIO Ausg nge 0 15 PIO_Outputx y 315 Schreiben eines Objektes einem anderen Knoten C3_CANopen_SDO_Write4 370 Schritt 1 ServoManager 267 Schritt 10 Kurve starten und beobachten 268 Schritt 2 Motor anschlie en 267 Schritt 3 Versorgung amp E A Verdrahtung 267 Schritt 4 RS232 Verbindung amp ServoManager 267 Schritt 5 Ger tetyp einstellen 267 Schritt 6 Konfiguration 268 190 121102N06 Juni 2014 461 Index Schritt 7 Master Signalquelle w hlen 268 Schritt 8 Kurve erstellen 268 Schritt 9 IEC Programm erstellen 268 Schrittweise Optimierung 130 Senden von NMT Nachrichten 368 Sendezykluszeit 364 Sensoren 44 Service Data Objekts SDO 376 Setzen der Masterpositionserfassung C3_SetMaster 233 Sicherheitsbewu tes Arbeiten 13 Sicherheitshinweise 13 Signalbild 223 Signalbild bei absolutem Masterbezug 223 Signalbild bei relativem Masterbezug 224 Signale zum Triggerereignis speichern C3_TouchProbe 310 Signalfilterung bei externer Sollwert
275. asterzyklus nach dessen R cksetzen L uft die Kurve im Single Betrieb ist nur direktes Koppeln mit sinnvoll L uft die Kurve Single Betrieb und der Master periodisch macht es nur Sinn die Kurve relativ zum Master laufen zu lassen Nach dem Durchlauf der Kurve im Single Betrieb f llt der Antrieb vom Synchronized Motion Zustand in den Standstill Zustand zur ck d h nach einem SingleStart ist eine Positionierung m glich Ein Execute bei laufender Kurve f hrt erst am Ende des Kurvenzyklus zu einem Kurvenwechsel dabei werden die Eing nge MasterAbsolute und MasterOffset nicht ausgewertet War der Zustand des Eingangs Periodic des aktuell laufenden Segments gleich FALSE Single Betrieb wird dennoch ein Kurvenwechsel durchgef hrt Beachten Sie bitte Folgt z B durch Prellen eines Eingangs auf ein Execute ein weiteres Execute Signal steigende Flanke dann wird bereits ein neuer Kurvenwechsel angesto en Bei relativem Masterbezug MasterAbsolute FALSE mit Startverzug ist der Kurvenstart bereits durchgef hrt Done TRUE wenn das Mastersignal den Master ffset noch nicht erreicht hat Startverzug Bei Fehlermeldung OxFFE2 Fehler im IEC61 131 3 Programmalblauf Funktionsbaustein wurde mit fehlerhaften Parametern aufgerufen CamTable lt i oder CamTable gt C3Cam StatusData_SegmentsinFlash Soll nach einem STOP oder Fehler die Kurve ohne Ber cksichtigung der Vorgeschichte
276. b durchgef hrt Dadurch ist die Funktion z B bei Z Achsen nur bedingt durchf hrbar z B k nnte die Last auf Grund von Leckagen absinken Das hydraulische Gesamtsystem sollte gut ged mpft sein Ansonsten k nnte die Messung durch die vorhandenen Resonanzfrequenzen stark beeintr chtigt werden Ausreichend Verfahrweg zur Durchf hrung der Identifikation muss vorhanden sein Ausreichend Speicherplatz im Kennlinienspeicher Insgesamt k nnen acht Kennlinien im Speicher des Reglers abgelegt werden sind diese alle bereits vor der Identifikation belegt so wird die Identifikation mit entsprechendem Fehler beendet Pr fen Sie vor dem Start der Identifikation ob gen gend Speicherplatz zur Verf gung steht Ist kein Platz mehr vorhanden so kann der gesamte Kennlinien Speicher durch Schreiben auf Objekt 2439 3 Plus CurveMemory_Erase mit einem Wert lt gt 0 gel scht werden Achtung alle vorhandenen Kennlinien werden gel scht Die Kreisverst rkung der Geschwindigkeitsregelung sollte zumindest ungef hr eingestellt sein Ist die Kreisverst rkung erheblich zu klein so kann evtl der vorgegebene Geschwindigkeits Bereich nicht komplett vermessen werden Bei zu gro er Kreisverst rkung hingegen wird die Aufl sung der Messung zu gering W hrend der Messung muss auf folgendes geachtet werden Mit der zu messenden Achse darf keine Aktion im IEC ausgef hrt werden z B MC_Stop MC_MoveRelative Das S
277. be Execute Done 3 PLMOToC3 INTI 2 l bort RecordedSignal_Real l TouchProbeinputo ITriggerinput RecordedSignal_Int Error MC_MoveAbsolute 5 500 0 IExpectedvalue Bus Done C3 C3TOPLMC_INTI Ge 1000 H roierance gt Ais Commansaberted C3C3ToPLmCINTI i 1000 1 Jstartignore Eror 00 gt Ais EnablelgnoreZone 3 8 lt Actual ISignalSource RUS_REF_Localans LJ Deceleration 10000 0 erk 10000 0 enpece AXIS_REF_LocalAxis Axis gt 190 121102N06 Juni 2014 321 Bewegungssteuerung 40 Pogramm auf C3 powerPLmC DON ROGRAM HI 10002 var Inputs Input Power MoveAbs MC_MoveAbsolute 0006 Status CG 0007 TouchFrobebone DOEN D LD 4 DriveExecuteStart AaDRilompax3_Group 000 D D3 Inputs Axis Axis 0004 StatusiAxis Axis1y 006 dnpute ID AND NOT Inputs I3 THEN CO 0007 Fower Enable TRUE DDDB ELSE 0009 Fower Enable FALSE DO 0END 0011 UU AF inputs 14 MoveAbs Position Positior 0014 velocity MoveAbs Acceleration 100 0016 MoveAhbs Deceleration 100 MoveAbs Jerk 10000 Move bs JerkDecel 10000 Move hs Execute TRUE D020EHD 1 0021 D22 IF Inputs l4 AND Status DiscreteMotion THEN set c
278. bei F hrungs und Folgeregler entstehen durch Schleppfehler Probleme aufgrund der dynamischen Positionsunterschiede au erdem kann ein gro er Schleppfehler ein Positions berschwingen verursachen berschreitet der Schleppfehler die angegebene Schleppfehlergrenze dann l uft die Schleppfehlerzeit ab Ist der Schleppfehler nach der Schleppfehlerzeit noch gr er als die Schleppfehlergrenze wird ein Fehler gemeldet Unterschreitet der Schleppfehler die Schleppfehlergrenze dann wird die Schleppfehlerzeit neu gestartet Der Schleppfehler l t sich mit Hilfe der erweiterten advanced Reglerparameter speziell mit den Vorsteuerparametern auf ein Minimum reduzieren ERROR QUIT E 1 Schleppfehlergrenze parametrierte Einheit 2 Schleppfehlerzeit ERROR Error Ausgang der Positionierbausteine QUIT Quit mit dem Baustein MC_Reset 4 1 13 Maximale zul ssige Geschwindigkeit Aus der maximalen zul ssige Geschwindigkeit wird die Begrenzung des Geschwindigkeitsreglers abgeleitet Um Regelreserven sicherzustellen wird die Geschwindigkeit auf einen h heren Wert begrenzt Der Geschwindigkeits Sollwert wird auf das 1 1 fache des angegebenen Werts aktiv begrenzt berschreitet der Geschwindigkeits Istwert die vorgegebene maximale zul ssige Geschwindigkeit um 21 Abschaltgrenze dann wird Fehler 0x7310 ausgel st 190 121102N06 Juni 2014 71 Inbetriebnahme Compax3 40 4 1 14 Encodernachbildung Achtung
279. bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Beschleunigungsruck f r Positionierung Umd s3 pitch s3 30 125 000 000 19 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Verz gerungsruck f r Positionierung Umd s3l pitch s3 30 125 000 000 190 121102N06 Juni 2014 1 73 Bewegungssteuerung 174 C3F_T40 Hinweise Uber Objekt 1111 8 C3Plus Position_resetpositon mode lt gt 0 kann Endlosbetrieb eingestellt werden Soll und Istwert wird dann vor jeder Positionierung auf 0 gesetzt Die Daten des Bewegungsprofils k nnen Sie mit dem Software Tool ProfilViewer siehe Seite 142 optimieren Hinweise zu T40 Kurvenscheibe Wird w hrend einer absoluten Bewegung eine Superimposed Bewegung gestartet dann wird nicht auf die absolute Position gefahren sondern auf die absolute Position plus die Position die im Superimposed angegeben wurde Das gleiche gilt wenn bereits eine Superimposed Bewegung l uft und eine absolute Bewegung gestartet dann wird nicht die absolute Position angefahren sondern die Summe beider Werte Nach abgeschlossener Superimposed Bewegung wird bei der n chsten absoluten Bewegung die absolut Position angefahren MC_MoveAbsolute Execute BOOL Done BOOL Position REAL Command Aborted BOOL
280. bei der Auslieferung vorhanden w hrend der Kunde die M glichkeit hat Komponenten eines anderen Anbieters in die Kundendatenbank aufzunehmen um dadurch den Betrieb zusammen mit Compax3 zu erm glichen Alle Komponentendaten k nnen abgerufen und gedruckt werden Bestehende Komponenten k nnen als Vorlage f r neue Komponenten verwendet werden Zu jedem Ventil kann zudem eine Kennlinie mit dem charakteristischen Durchflu eingelesen und hinterlegt werden Durch die umfangreiche Charakterisierung der Komponenten wird eine einfache Inbetriebnahme des hydraulischen Systems erm glicht da eine Vorparametrierung des Regelkreises anhand dieser Kennwerte w hrend der Konfiguration des Compax3 durchgef hrt wird Eine aktuelle Parker Komponenten Datenbank kann aus dem Internet nachgeladen werden Dabei bleiben die Datenbanken mit den Kunden Komponenten erhalten 4 1 1 2 Struktur der Datenbanken 4 Datenbanken beinhalten die Daten der Hydraulik Komponenten Parker Ventile mit Kennlinien Valve mdb Parker Aktuatoren und Weg Mess Systeme CylinderDrive mdb Kunden Ventile evtl mit Kennlinien ValveC mdb Kunden Aktuatoren und Weg Mess Systeme CylinderDriveC mdb 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 4 1 2 MC_MoveAbsolute MC_MoveAdditive MC_MoveRelative MC_Move Velocity MC_Homing MC_Power C3_Jog MC_Stop MC_Gearln C3_PressureForceAbsolute Add for T40 not T30 C3 MC_Camln C3 MC_CamOut C3_Phasing C
281. ben der PIO Ausg nge 0 15 Outputx y 0 15 Dient zum Beschreiben der entsprechenden Ausg nge VAR_INPUT OO 5001 Zegtden Zustand des jeweiligen Ausgangsan Hinweis F r die weiteren Ausg nge stehen die Bausteine PIO_Output16_31 PIO_Output32_47und _Output48 63 zur Verf gung F hren Sie diesen Baustein am Ende des IEC Programms aus PIO_OutputO_15 5 13 6 4 Beispiel Compax3 als CANopen Master mit PlOs Steuerung vom Compax3 ber PIOs Konfiguration der PIO Anbindung mit dem ServoManager Ankopplung initiallisieren mit dem Baustein Steuerung vonCompax3 ber die digitalen PlOs und Sollwertvorgabe ber die analogen Examples C3_mit_PIOs T30_MasterPlIO_ID2 C3P 190 121102N06 Juni 2014 31 5 Bewegungssteuerung 40 Testaufbau Ein 347 f r mit 1 PIO 602 24V DC Einspeisung 2 PIO 402 8 digitale Eing nge zum Bedienen verdrahtet auf eine Schalterbox 6 504 24 digitale Ausg nge 1 468 4 analoge Eing nge 1 550 2 analoge Ausg nge Analogausgang 0 ist verdrahtet mit Analogeingang 0 f r Sollwertvorgabe 1 PIO 600 Busendklemme ein 24V Netzteil ein C3 5025 F10 121 T30 M11 mit Netz und 24V Kabel ein Motor SMH 60 60 1 4 4 mit Motor und Resolverkabel eein CAN Bus Kabel zur
282. best tigt das RecordesSignal wird aktualisiert Liegt der Wert des Signals SignalSource beim Trigger Ereignis zwischen Startlgnore und Stoplgnore Ignore Bereich dann meldet der Baustein keinen Fehler und kein Done das RecordesSignal wird dennoch aktualisiert Liegt der Wert des Signals SignalSource beim Trigger Ereignis au erhalb des zul ssigen Wertebereich und au erhalb des Bereichs zwischen Startlgnore und Stoplgnore Ignore Bereich dann meldet der Baustein einen Fehler das RecordesSignal wird dennoch aktualisiert Innerhalb dieses Bereichs werden die Signale mit einer zeitlichen Genauigkeit von lt 1us ermittelt durch lineare Interpolation eingelesen Kommt ein Trigger Signal bei Execute False wird das RecordedSignal nicht aktualisiert Kommt kein Trigger Signal bleibt Busy solange aktiv bis der Baustein mit Abort in den Ausgangszustand zur ckgesetzt wird Weitere Beispiele mit C3_Touchprobe Beispiel 7 siehe Seite 282 und Beispiel 8 siehe Seite 284 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Prozessabbild Einbinden von Parker Os PIOs 5 13 6 Einbinden von Parker Um PIOs ber CANopen einzubinden muss die CANopen Betriebsart Master f r siehe Seite 362 siehe Seite 363 konfiguriert sein In diesem Kapitel finden Sie Initialisieren der Inn 313 Lesen der PIO Eing nge 0 15 Jop I ee au 314 Schreiben der PIO Ausg nge 0 15 PIO_O
283. ch s2 0 24 1 000 000 Beschleunigungsruck f r Positionierung Umd s3l pitch s3 30 125 000 000 Verz gerungsruck f r Positionierung Umd s3 pitch s3 30 125 000 000 246 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Master Signalquelle Offen oder SUPERIMPOSED RELATIVE Mit steigender Flanke am Execute wird eine relative berlagerte Verschiebung basierend auf den Wert am Eingang PhaseShift zum diesem Zeitpunkt ausgef hrt dies auch bei bereits aktiver berlagerter Verschiebung SUPERIMPOSED _ ABSOLUTE Bei nicht aktiver berlagerter Verschiebung startet mit einer steigende Flanke am Execute eine relative Verschiebung Bei steigender Flanke am Execute w hrend einer aktiven berlagerter Verschiebung Ausgang Busy gesetzt wird die Verschiebungsdistanz basierend auf den Startpunkt der berlagerter Verschiebung absolut interpretiert SUPERIMPOSED _ABSOLUTE_ entspricht dem Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE jedoch werden die Baustein Eing nge nicht mit steigender Flanke am Eingang Execute sondern solange der Eingang Execute gleich TRUE ist in jedem IEC Zyklus f r die laufende berlagerte Verschiebung bernommen ACHTUNG PositionResetMode TRUE darf erst ab Compax3 Firmware 09 0 verwendet werden Hinweis Betriebsart SUPERIMPOSED_RELATIVE entspricht der Funktion des bisherigen Bausteins MC_Phasing PositionResetMode BOOL Offen oder FALSE Die Sol
284. chen Im eingestellten Verfahrbereich konnte die Endgeschwindigkeit maxVelocity nicht erreicht werden gt max_ Velocity verringern Die geforderte Genauigkeit konnte nicht erzielt werden max Feler max_ Velocity Number_of_Measuring_ Points gt Number_of_Measuring_Points verringern 4 Fehler beim Ablegen der Kennlinie in Flash Speicher keine CurvelD frei 5 Die Achse war beim Start der Identifikation bestromt 6 Eingangs Parameter der Messung sind au erhalb des zul ssigen Bereiches Number_of_Measuring_Points oder max_Velocity 190 121102N06 Juni 2014 1 6 Bewegungssteuerung 40 Gibt an wie weit die Messung fortgeschritten ist 0 Wartet auf Start der Messung mit Execute 1 Initialisierung der Messung 2 Bestimmung des Offset bei welcher Ventilstellung bewegt sich die Achse nicht mehr 3 Durchf hrung der Messung 4 Restaurieren verschiedener Einstellungen 5 Messwerte Interpolieren 6 Speichern der Kennlinie in den Flash Speicher 7 Setzen der Conditioning Chain Parameter auf neue Kennlinie 8 Messung erfolgreich beendet warte auf Execute CurvelD Gibt an unter welcher ID die Kennlinie gespeichert wurde Die Kennlinien ID der aktiven Kennlinie steht in Objekt 24x3 2 Falls Sie auf die zuvor eingestellte Kennlinie zur ckschalten wollen sollten Sie vor dem Aktivieren des Bausteins die Kennlinien ID auslesen Z r ckschalten einer Kennlinie Kennlinie ausw hlen f r alle angeschl
285. chend befestigt sind 190 121102N06 Juni 2014 1 3 Einleitung C3F_T40 1 4 Garantiebedingungen Das Ger t darf nicht ge ffnet werden Am Ger t d rfen keine Ver nderungen vorgenommen werden ausgenommen die im Handbuch beschriebenen Ver nderungen Beschalten Sie die Ein und Ausg nge sowie die Schnittstellen nur in der im Handbuch beschriebenen Weise Befestigen Sie die Ger te entsprechend der Montageanweisung siehe Seite 37 F r sonstige Befestigungsarten k nnen wir keine Gew hr bernehmen Hinweis zum Optionstausch Zur berpr fung der Hard und Software Kompatibilit t ist es notwendig dass Ger te Optionen im Werk getauscht werden 1 5 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb Industrie und Gewerbebereich Die EG Richtlinien ber elektromagnetische Vertr glichkeit 2004 108 EG und ber elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen 2006 95 EG werden erf llt wenn folgende Randbedingungen eingehalten werden Betrieb der Ger te nur im Auslieferungszustand Schirmunganbindung der Ventilkabel Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen siehe Seite 429 Der Schirm des Ventilkabels muss ebenfalls mit dem Ventilgeh use verbunden werden Die Befestigung ber Stecker oder Schraube im Klemmkasten ist abh ngig vom Ventiltyp Geberk
286. chienenclip und Abstandshalter im Lieferumfang enthalten Set ZBH02 04 siehe Seite 429 amp 40 Farker n U U U 1 1 Angaben in 190 121102N06 Juni 2014 37 Inbetriebnahme Compax3 4 Inbetriebnahme Compax3 In diesem Kapitel finden Sie ere e Te 38 Signalquellen KON nennen 75 KREE tege 79 4 1 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie NN EEN 40 EE EE eege 41 FIIR eier een ee ee 42 nee Ku e IER 42 ANMOD tee LE EE 44 Eed 44 V I O EE 47 y lon GO EE 48 Rampe bei Fehler und stromtos Schallen ana 68 Begrenzungs und berwachungseinstellungen kraft 68 Positionstenster e Ee ae 70 E Eege EE 71 Maximale zul ssige u a en 71 ER EE 72 Rezept ll 73 Fill ii e EE 79 Konfigurationsbezeichnung Kommentar 74 Installation des C3 ServoManagers PC Anforderungen 38 Konfigurations Ablauf 40 Der Compax3 ServoManager kann direkt von der Compax3 DVD installiert werden Klicken Sie auf den entsprechenden Hyperlink bzw starten Sie das Installationsprogram C3Mgr_Setup_V und folgen Sie den Anweisungen Empfehlung Betriebsystem MS Windows SP3 MS Vista 32 Bit Windows 7 32 Bit 64 Bit Browser MS Internet Explorer 8 x oder h her Prozessor Intel AMD Multi core processor gt 2GHz Arbeitsspeicher gt 1024MB Festplatte gt 20GB fre
287. dAborted L Iosition CommandAborted CLK Velocity Velocity Deceleration Deceleration Stop AXIS_REF_LocalAxis 190 121102N06 Juni 2014 327 Bewegungssteuerung 40 5 15 6 Beispiel ST Zyklusbetrieb mit einem Move Baustein Eingang 12 schaltet die Endstufe frei Eingang 10 startet den Zyklusbetrieb Es werden abwechselnd 2 Positionen angefahren Nach Erreichen der ersten Position wird eine Pause von 1 Sekunden eingelegt Nach Erreichen der zweiten Position wird eine Pause von 1 5 Sekunden eingelegt Eingang 11 stoppt den Zyklusbetrieb FROGRAM VAR 0003 Slartlrigger R_TRIG MC_Move bsolute 1005 Timert Stop MC Stop Power MC Power Zustand INT C3 Output 0010 Inputs C 3 Input DO 1END 1012 4 Inputsc Eing nge einlesen Endstufe freischalten FowerlEnable Iinputs l2 Axis AXIS_REF_LocalAkis Status Outputs 00t Startimpuls f r Schrittkette Gart Triggor CLkzlnpnute 107 ErGtartfioger O3 THEN 1 steigende Flanke Zustand Schrittkette starten END_IF 001 2 C Schrittkette CASE Zustand OF 0014 1 Positionierung 1 vorbereiten 7 Execute FALSE FOSA Fosition 30 0 0017 HOGA 1 5 0 Zustand 3 0019 Positionierung 1 Start Execute TRUE Zustand 3 Warten bis Position 1 erreicht IFiPO
288. dSwitchFast0_TimeOff Ausschaltvoreilung schnelle Nocke 506 1 0x2406 1 En 3710 4 C3Cam ControlledSwitchFast0_TimeOn Einschaltvoreilung schnelle Nocke 505 1 0x2405 1 sofort 3022 1 C3Cam Manipulation_OffsetMasterposition Offset f r die Masterposition sofort 3022 6 C3Cam Manipulation_OffsetMasterposition_Units Offset Masterposition TI nein sofort 3022 3 C3Cam Manipulation_ScalefactorMasterGlobal Globaler Skalierungsfaktor f r die Sg 3 nein sofort Mastergeschwindigkeit 3021 10 C3Cam SignalSource_InputAdditional CAM Masterposition sofort 3021 2 C3Cam SignalSource_Position Status Signalquelle Masterpositionserfassung Fe s 0 3021 1 C3Cam SignalSource_Select Quelle Masterposition sofort 3031 4 C3Cam StatusData_ActualCurve Aktuelle Kurvennummer Kurvennummer Tr nein 3030 14 C3Cam StatusMaster_BackstopDistance KU i negative Masterdistanz bei aktiver 3 R cklaufsperre 3030 7 C3Cam StatusMaster_Enable Status Freigabe Mastererfassung r Il c c Up nein 3030 17 C3Cam StatusMaster_EnableCam Status Freigabe Cam Eingang r Il Up 3030 12 C3Cam StatusMaster_PhasingSum Aufaddierte Lagesumme des masterseitigen l Phasings 3030 1 C3Cam StatusMaster_Position R ckgesetzte Masterposition 0240 C43 J 3030 24 C3Cam StatusMaster_PositionCamUnits Masterposition Kurveneingang eas o 3030 22 C3Cam StatusMaster_SpeedUnit
289. das Format INT oder WORD haben WORD Bin re Maske zum Verunden der Quelle logisches UND um aus dem Quellobjekt ein Bit zu selektieren zum Beispiel einen digitalen Eingang Nur bei StartMode 2 relevant StopMode INT Auswahl der Stop Modes 1 Stoppt die Erfassung mit fallender Flanke des Enable 2 Stoppt die Erfassung am Ende der Master Taktstecke Definiert ber die Kurve oder ber C3_MasterConfig siehe Seite 244 Periodic BOOL False einmaliger Durchlauf Stoppt die Erfassung am Ende der Master Taktstecke definiert ber die Kurve oder ber C3_MasterConfig True zyklischer Durchlauf BackStop BOOL False R cklaufsperre nicht aktiv True R cklaufsperre aktiv Das Verketten von Kurven der Verwendung des Ausgangs C3_CamtableSelect EndOfSegment als Trigger f r C3_CamtableSelect Execute mit mehreren C3_CamTableSelect Bausteinen funktioniert nur sicher bei garantiert nur vorw rts laufendem Master INT Achs ID der Masterquelle siehe Seite 152 AXIS_REF_HEDA HEDA AXIS_REF Physical 10V Schritt Richtung Encoder AXIS Virtual virtueller Master VAR_OUTPUT BOOL Zeigt an dass die Masterpositionserfassung l uft EndOfProfile BOOL Impuls am Ende des konfigurierten Masterzyklus Busy BOOL Warten auf ein externes Ereignis BOOL Befehl wurde abgebrochen Fehler beim Start der Erfassung 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Beispiel 1 Kurvenscheiben Steuerung Master Signalquelle Hinweis Bei
290. definiert durch eine Ma einheit den Weg pro Motorumdrehung einen Maschinennullpunkt mit Realnull positive und negative Endgrenzen 4 1 8 1 Positionsgeber Dadurch entf llt Maschinennullfahrt nach dem Einschalten welche bei 2 Achsen nur gekoppelt durchgef hrt werden kann und es dadurch schwierig ist die Hilfsachse definiert zu referenzieren 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Positions Nullpunkt Konfiguration Bezugssystem definieren 4 1 8 2 Maschinennull Die Maschinennull Modi von Compax3 sind angelehnt an das CANopen Profil f r Motion Control CIADS402 Grunds tzlich kann gew hlt werden zwischen dem Betrieb mit oder ohne Maschinennull ber den Maschinennull und den Maschinennull Offset wird der Nullpunkt f r die Positionierungen festgelegt Maschinennull Fahrt Bei einer Maschinennull Fahrt f hrt der Antrieb normalerweise siehe Seite 49 sofort nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde auf den Positionswert 0 welcher ber den MaschinennullOffset siehe Seite 186 definiert wird Beim Betrieb mit Maschinennull ist normalerweise nach jedem Einschalten eine Maschinennull Fahrt notwendig Bitte Beachten Sie W hrend der Maschinennull Fahrt werden die Software Endgrenzen nicht berwacht In diesem Kapitel finden Sie Positionierung nach Maschinennull Fahrt r 49 Maschinennull Geschwindigkeit und Be
291. den Zustand not powered 5 2 2 Zustandsdiagramm Compax3F Hilfsachse Gearln Slave Error Gearln Slave Gearln Slave Gearln Slave MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_MoveVelocity C3_Pressure ForceStop MC_MoveVelocity C3_Pressure MC_MoveRelative ForceAbsolute MC_MoveAdditive MC_MoveAbsolute MC_Stop Done MC_Stop Execute C3_Pressure ForceAbsolute Enable FALSE Done MC_Power Enable FALSE MC_Stop MC_Move Velocity MC_Reset TRUE 1 54 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Zustandsdiagramme Zustandsdiagramm des virtuellen Masters C3_PressureForceStop gilt f r reine Druck Kraft geregelte Achsen bei denen keine Positionsregelung konfiguriert ist Funktionen T30 berg nge und Zust nde als Volllinie Text nicht kursiv Funktionen T40 komplettes Zustandsdiagramm alle Funktionen Spezielle 40 Funktionen sind zur Unterscheidung in kursiv und Strichlinie ausgef hrt MC_Power Enable FALSE geht aus jedem Zustand au er aus ErrorStop den Zustand not powered 5 2 3 Zustandsdiagramm des virtuellen Masters MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_MoveVelocity MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_MoveVelocity MC_Stop MC_Stop MC_Stop Done AND NOT MC_Stop Execute MC_MoveAbsolute Done MC_MoveRelative
292. der Zykluszeit des IEC Programms auf die digitalen Ausg nge 0 gelegt werden Nockenfunktionen Ein und Ausschaltposition jeder Nocke einzeln Totzeitkompensierte Nocken mit Ein und Ausschaltvoreilung f r jede Nocke Einzeln einstellbare Nockenquelle Freigabe jeder einzelnen Nocke Einstellbare Schalthysterese bei Lageistwert als Nocken Quelle Die Ausg nge der Nocken sind Objekte 190 121102N06 Juni 2014 291 Bewegungssteuerung 40 292 5 11 1 1 Beispiel Nockenfunktion Beispiel Nockenfunktion ohne Ein und Ausschaltvoreilung SwitchFasti1_PositionOff SlavePosition SwitchFasti1_PositionOn SwitchFast0_PositionOff SwitchFast0_PositionOn SwitchFasti SwitchFast0 5 11 1 2 Beispiele Nockenzyklus Beispiel 1 Bearbeitungszyklen f r 3 schnelle Nocken und 3 serielle Nocken 1 5ms 500us 1 Serielle Nocken 2 Schnelle Nocken Beispiel 2 Bearbeitungszyklen f r keine schnellen Nocken 8 serielle Nocken und reduzierter Zykluszeit Objekt 03701 6 3 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Nockenschaltwerk Beispiel 3 Bearbeitungszyklen f r keine schnellen Nocken 8 serielle Nocken und reduzierter Zykluszeit Objekt 03701 6 4 190 121102N06 Juni 2014 293 Bewegungssteuerung 40 5 11 2 Schnelle Nocken direkt auf physikalischen Ausgang umleiten C3_OutputSelect C3_OutputSelect Quelle f r die digitalen Ausg nge selekt
293. diesem Kapitel finden Sie Objekt 2100 11 Filter 2 Beschleunigungsistwert 106 Objekt 2100 10 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert 106 Objekt 2100 11 Filter 2 Beschleunigungsistwert Objektname mm C3 ControllerTuning_FilterAccel2 Zeie 20071 ee read write 9 ltignach CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Minimainer fous eo Anmerkung Wirkt in Reihe mit Filter Beschleunigungsistwert Defaultwert sind Qus F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert San ME sins 2 Objekt 2100 10 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert Objektname wmd C3 ControllerTuning_FilterSpeed2 12100 10 Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format DINT KEE NEG j Wirkt in Reihe mit Filter Drehzahlistwert Defaultwert sind Qus F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert CAN NE Lee GEET 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik 4 3 3 10 Filter Hilfsachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2101 8 Filter 2 Beschleunigungsistwert 107 Objekt 2101 7 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert 107 Objekt 2101 8 Filter 2 Beschleunigungsistwert Objektname
294. dition_2 OutputEnable BOOL O8 BOOL O9 BOOL 010 BOOL 011 BOOL 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Prozessabbild Analoge Ausg nge schreiben AnalogOutputs 5 13 4 Analoge Ausg nge schreiben C3_AnalogOutputs Erlaubt Verwendung von freien nicht konfigurierten Ausg ngen VAR_INPUT OutxEnable BOOL Startet den Ablauf des Bausteins bei positiver 0 3 Flanke nur bei deaktiviertem Antrieb m glich Outx REAL Der Wert zwischen 100 100 0 3 Mode Out Out OUT_MODE Modus der physikalischen Schnittstelle f r die Ausg nge 0 und 1 VOLTS_PLUS_MINUS_10 100 entsprechen 10V 100 entsprechen 10V MILLI AMPERE 0 20 100 entsprechen 100 entsprechen 20 MILLI AMPERE_4_20 100 entsprechen 4 100 entsprechen 20 Mode_Out2_Out3 OUT_MODE Modus der physikalischen Schnittstelle f r die Ausg nge 2 und 3 siehe Beschreibung von Mode Ou Out VAR_OUTPUT BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung Folgende Bedingungen k nnen zu einem Fehler f hren Die Ausg nge die man verwenden m chte sind belegt e Der Modus der physikalischen Schnittstelle ist nicht m glich da mindestens ein verwendeter Ausgang in dieser Gruppe einen anderen Modus ben tigt W hrend der positiven Flanke war das Ger t bestromt Zuordnung der analogen Ausg nge 2 1 GND 0 2 2 Out1 X2 3 GND 1 2 4 Out2 X2 5 GND 2 X2 6 Out3 X2 7 GND 3 X2
295. dung notwendig Vom Betrieb ber eine firmeninterne Telefonanlage wird abgeraten In diesem Kapitel finden Sie EEN 348 KON SUFANON lokales Modem endende 349 Koniguralon T ein MOUE nee 350 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 350 6 3 1 Aufbau Aufbau und Konfiguration einer Modem Verbindung ServoManager machine Compax3 ServoManager Compax3 Compax3 _konfig Release gt R4 5 lt R5 0 konfig i Release lt R5 0 Release lt R4 5 PC 115200 ATEO cr 1 cr terminal 348 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Ferndiagose ber Modem Konfiguration lokales Modem 1 Die gr nen Teile der Grafik zeigen das Vorgehen bei Release Versionen lt 5 0 Das Vorgehen bei Compax3 Release Versionen lt 5 0 ist in einer Applikationsschrift modem C3_Appl_A1016_sprache pdf auf der Compax3 CD beschrieben Verbindung Compax3 ServoManager lt gt Compax3 Der Compax3 ServoManager 1 stellt eine RS232 Verbindung zu Modem 1 PC integriert oder extern her Modem 1 w hlt Modem 2 ber Telefonverbindung 3 an Modem 2 kommuniziert mit Compax3 6 ber RS232 Konfiguration Modem 1 wird ber den Compax3 ServoManager 1 konfiguriert Modem 2 kann ber Compax3 befindet sich v
296. e auf Grund ihrer Ausbildung Erfahrung und Unterweisung sowie ihrer Kenntnisse ber einschl gige Normen Bestimmungen Unfallverh tungsvorschriften und Betriebsverh ltnisse von dem f r die Sicherheit der Anlage Verantwortlichen berechtigt worden sind die jeweiligs erforderlichen T tigkeiten auszuf hren und dabei m gliche Gefahren kennen und vermeiden Definition der Fachkr fte laut VDE105 oder IEC364 Kenntnisse ber Erste Hilfe Ma nahmen und die rtlichen Rettungseinrichtungen haben die Sicherheitshinweise gelesen haben und beachten das Handbuch bzw die Hilfe bzw den f r die auszuf hrenden Arbeiten entsprechende Teil gelesen haben und beachten Dies gilt f r alle Arbeiten die das Aufstellen die Inbetriebnahme das Konfigurieren das Programmieren das Andern der Einsatzbedingungen und Betriebsarten und die Wartung betreffen Das Handbuch bzw die Hilfe mu bei allen Arbeiten am Ger t verf gbar sein 1 3 3 Spezielle Sicherheitshinweise Pr fen Sie die Zuordnung von Ger t und Dokumentation L sen Sie die elektrischen Anschl ssen nie unter Spannung Durch Sicherheitseinrichtungen mu verhindert werden dass bewegte oder rotierende Teile ber hrt werden k nnen Achten Sie darauf da das Ger t nur in einwandfreiem Zustand betrieben wird Implementieren Sie Sicherheits Funktionen Betreiben Sie das Ger t nur mit geschlossenem Geh use Achten Sie darauf da alle Ger te ausrei
297. e ndertes PKE 0 2 24 15 14 13 12 11 o 9 8 7 s 5 a 3 2 1 S AK 14 oder 15 DPZ AK Auftrags bzw Antwortkennung SPM reserviert Datenformat DF 1 konstant DPZ Daten Puffer Zugriff SI Objekt Subindex Daten Puffer Zugriff F r jedes Objekt m ssen 16Byte ausgelesen bzw beschrieben werden Da der PWE Kanal 4Byte gro ist muss jedes Objekt 4mal gelesen bzw beschrieben werden Ablauf beim Lesen Schreiben eines Objekts DPZ 0 Objektbyte 1 4 kann gelesen werden wird beschrieben Auftrag ausgef hrt DPZ 1 Objektbyte 5 8 kann gelesen werden wird beschrieben DPZ 2 Objektbyte 9 12 kann gelesen werden wird beschrieben DPZ 3 Objektbyte 13 16 kann gelesen werden wird beschrieben Die Daten werden jeweils im PWE gelesen bzw in das PWE geschrieben Zugriffsalgorithums beim Lesen der Objekte Objekt 20 2 mit dem Wert 0 beschrieben Objekt 20 2 ist ein Z hler der jeweils das n chste zu lesende Objekt angibt Startwert ist 0 Objekt Index und Subindex in Objekt 20 5 lesen Format I32 von Objekt 20 5 Index high Byte Index low Byte Das Objekt mit dem im Objekt 20 5 gelesenen Index und Subindex lesen und einer Tabelle mit folgendem Aufbau speichern Index 2Byte Subindex 1Byte Inhalt 16Byte N chster Objekt Index und Subindex in Objekt 20 5 lesen Dies muss durchgef hrt werden bis zum Index 0xFFFF und zum Subindex 0xFF
298. e 223 Control structure Symbole Trackingfilter m TRF Das dargestellte Filter wirkt auf alle Ausg nge des Trackingfilters Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Differenzierer Ausgangssignal d Eingangssignal dt Das Ausgangssignal ist die Ableitung Steigung des Eingangssignal Filter Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Interpolation Lineare Interpolation Werte im Raster von 500us werden in ein genaueres Zeitraster interpolation 50045 gt 12515 von 125us umgerechnet lt Hinweis Ein Soll Ruck Sollwertgeber wird bei externer Sollwertvorgabe nicht ben tigt Die Beschreibung der Objekte finden Sie in der Objektliste siehe Seite 405 190 121102N06 Juni 2014 95 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 4 3 3 3 Reglerstruktur Hauptachse Setpoint generator gt O 2200 30 31 2200 32 33 697 2 2200 36 2200 37 74 0 Ca d 4 9 zu 2210 8 697 3 697 4 Q 682 5 Setpoint position SES ka 10014 Speed Acceleration 681 5 2100 11 2100 6 Deceleration Acceleration jerk mi mi d Deceleration jerk 2100 10 2100 5 o E gt oo 2 2E Messwerte Statusobjekte sind in rot dargestellt Faktoren und Entsprechende Objekte sind in blau dargestellt Zeitkonstanten Nachfolgend finden Sie die Beschreibungen der einzelnen Objekte 96 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optim
299. e 67 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 121102N06 Juni 2014 57 Inbetriebnahme Compax3 40 7 10 Wende Initiatoren auf der positiven Seite Mit Motornullpunkt Maschinennull Modes mit einem Masch
300. e Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 14 Geschwindigkeit f r Positionierung Umd s pitch s 0 00001157 2000 15 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 a Beschleunigung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 7 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 8 Verz gerung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 19 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Beschleunigungsruck f r Positionierung Umd s3 pitch s3 30 125 000 000 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Verz gerungsruck f r Positionierung Umd s3
301. e Nichtlinearit t genau erfasst werden kann typisch N 100 Start der Messung durch positive Flanke am Eingang Execute Der Zustand der Messung kann ber die Ausg nge Status Done Error und ErrorlD berwacht werden Eine positive Flanke am Ausgang Done zeigt die erfolgreiche Beendigung der Identifikation an Messung erfolgreich wurde beendet Die Kennlinie wurde invertiert und in den FLASH Speicher geschrieben In der f r das gemessene System zust ndige Conditioning Chain wurde die CurvelD bereits auf die neue Kennlinie gesetzt und die Kennlinienkompensation aktiviert 1 70 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Positionierfunktionen standard Wertebereiche f r Positionier Parameter 5 6 Positionierfunktionen standard In diesem Kapitel finden Sie Wertebereiche f r Positionier Parameter 171 PR EEN 171 Absolute Positionierung MC_MoveAbsolute no nennn ne nnennnn nennen 173 Relative Positionierung MC_MoveRelative 177 Additive Positionierung MC_MoveAdditive 180 Endlose Positionierung MC_MoveVelocity 182 nee 184 NG EE 186 Elektronisches Getriebe MC_Gearln 189 5 6 1 Wertebereiche f r Positionier Parameter Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck
302. e Timeout Uberwachung aktiviert womit verhindert wird da Compax3 vergeblich auf weiter Zeichen wartet z B Verbindung unterbrochen Die Timeoutzeit zwischen 2 empfangenen Zeichen ist fix auf 5ms 5 fache Zeichenzeit bei 9600Baud eingestellt Objekt schreiben ef 82 s Jo eins 22 mit einem Wert Positive Quittierung Ack Telegramm SZ 1 09 o ho he hen o Antwort vom Compax3 wenn ein Schreibvorgang erfolgreich war d h die eventuell hinterlegte Funktion ausgef hrt werden konnte und in sich vollst ndig abgeschlossen ist Negative Quittierung Nak Telegramm EE EE GE 00 1 FN Note 0 NTI vom Compax3 wenn der Zugriff auf das Objekt abgewiesen wird z B Funktion zur Zeit nicht ausf hrbar oder Objekt besitzt keinen Lesezugriff Die Fehler Nr ist entsprechend dem DriveCom Profil bzw dem CiA Device Profile DSP 402 codiert Objekt lesen O Adr D 1 Dn Cre Hi Cre Lo Tam Index1 Lo 2 Dr Hi b L Subindex2 Te Lesen eines oder auch mehrere SS _ 0 0 D Dn 008 lees Wert n 0x Antwort vom Compax3 wenn das Objekt gelesen werden kann Hat das Objekt kein Zugriffsrecht zum Lesen antwortet Compax3 mit dem Nak Telegramm Beispiel DW Lesen von Objekt StatusPositionActual 0680 5 Request A5 03 02 02 A8
303. e des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt _ gt Cem 1 Logischer Zustand Mit Wende Initiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 67 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw
304. e muss der Eingang Mastercycle offen sein oder der Eingang Mastercycle der Master Taktstrecke entsprechen Siehe Beispiel 1 Single Start einer geschlossenen Kurve C3_MasterControl Enable BOOL Status BOOL StartMode INT EndOfProfile BOOL StartSource DWORD Busy BOOL StartMask WORD Error BOOL StopMode INT Slave AXIS_REF BOOL BackStop BOOL Master INT Slave AXIS_REF 190 121102N06 Juni 2014 235 Bewegungssteuerung 40 Freigabe der Masterpositionserfassung mit Emgang 10 Start der Erfassung mit einem externen Ereignis steigende Flanke am Eingang 11 Eingang 11 wird ausgew hlt ber das Objekt C3 Digitallnput_Value Der Eingang 11 liegt auf Bit 1 z hlweise von 0 weshalb der Eingang StartMask den Wert 2 erh lt Die Erfassung l uft im Single Mode C3_MasterControl Enable BOOL Status BOOL mer StartMode INT EndOfProfile BOOL StartSource DWORD Busy BOOL 2 StartMask WORD Error BOOL StopMode INT FALSE Periodic BOOL BackStop BOOL TRUE AXIS Physical Master INT Slave INT Ce EE EE 0 I I I I I I i I i 1 t Enable I I I 0 I I I I I I I t I HE P x 0 I I I I I I I I I I 1 Status 1 EE t EndOfProfile 1 ai B i t Busy 1 t Beispiel 2 236 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Master S
305. eaktion gesetzt werden soll z B 0x6281 f r Zykluszeit berschritten Reaction INT Fehlerreaktion 0 keine Reaktion Fehler ist deaktiviert 1 Abrampen der Istgeschwindigkeit im lagegeregelten Zustand bleiben 2 Abrampen der Istgeschwindigkeit dann Regler abschalten VAR_INPUT VAR_OUTPUT BOOL Die eingestellte Fehlerreaktion wurde gesetzt BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung Hinweis Fehlerliste Die Einstellungen der Fehlerreaktion aus dem Konfigurations Wizard werden berschrieben Die Einstellungen der Fehlermaske erfolgt intern ber C3 Objekte Werden die Objekte permanent gespeichert dann bleibt die Einstellung auch nach Power off erhalten Beachten Sie bitte Der Baustein C3_ErrorMask berschreibt je nach der Aufrufreihenfolge die Einstellungen Die entsprechende Fenhlerreaktion gilt ggf f r beide Achsen bei Compax3F Der Baustein berschreibt die Einstellungen die ber den ServoManager vorgenommen wurden Hat ErrorlD eine ung ltige Fehlernummer erfolgt keine Anderung C3_SetErrorReaction Execute BOOL Done BOOL ErrorlD WORD Error BOOL Reaction INT 190 121102N06 Juni 2014 305 Bewegungssteuerung 40 5 13 Prozessabbild In diesem Kapitel finden Sie Digitalen Eing nge lesen C3 Input 306 Digitalen Ausg nge schreiben C3 Output 306 Optionelle Ein Ausg
306. ed durch ein Reaktivieren der Achse mit dem Baustein Power fortgesetzt Die Meldung des Ausgangs Done wird bis zum Erreichen des Zustands Standstill powered verz gert Beispiel 2 Ger tefehler w hrend einer Stop Sequenz Ein auftretender Ger tefehler unterbricht eine durch steigende Flanke Execute Eingang angetriggerte Stop Sequenz Die Achse befindet sich dann vorr bergehend im Zustand Errorstop und wechselt erst nach Quittieren des Fehlers mit MC_Reset in den Zustand Standstill bei Fehlerreaktion 2 zun chst unbestromt not powered Der Stop Baustein l uft in den Zust nden Errorstop und Standstill not powered im Hintergrund funktionslos weiter und wird erst mit erreichen des Zustands Standstill powered durch Quittieren des Fehlers Fehlerreaktion 1 bei Fehlerreaktion 2 gefolgt von einem Reaktivieren der Achse mit dem Baustein MC_ Power fortgesetzt e Die Meldung des Ausgangs Done wird bis zum Erreichen des Zustands Standstill powered verz gert Execute BOOL Done BOOL Deceleration DINT Error BOOL Jerk DINT Axis VAR_IN_OUT In diesem Kapitel finden Sie MC_Stop bei Druck Kraft Regelung DEEN 160 E 160 2 euere nennen nee een 161 190 121102N06 Juni 2014 1 59 Bewegungssteuerung Timing Diagramm Hinweis 160 40 5 3 2 1 MC_Stop bei Druck Kraft Regelung Ist eine Positionsregelung konfiguriert dann
307. edenen Firmenbezeichnungen erh ltlich USB RS485 Moxa Uport 1130 http www moxa com product UPort_1130_11301 htm Ethernet RS232 RS485 NetCom 113 http www vscom de 666 htm Adapter USB auf RS232 mit FTDI Prozessor Windows 7 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Analog Encoder Stecker X11 3 2 8 Analog Encoder Stecker X11 Folgende Positions Sensoren k nnen ber X11 angeschlossen werden 5422 Encoder max 5MHz Spur A oder oder Schritt Richtung SSI 5422 Start Stop Time of Flight 5422 2 Feedback System X11 High Density Sub D RS422 Encoder Start Stop time of flight 24V max 100 24V max 100 5V f r Encoder max 150mA um STSP oO N 8 78 um ER gt Max Dauer der Start Stop Laufzeit ist 1 6ms ber 4 15m 3 2 8 1 Beschaltung der Encoder Schnittstelle Compax3 Die Eingangsbeschaltung ist 3mal vorhanden f r amp A B amp B N amp N 190 121102N06 Juni 2014 25 Ger tebeschreibung Compax3F C3F_T40 3 2 9 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 X12 Ausgang High Density Sub D 24VDC Ausgang max 40 Ausgang 0 max 100 Ausgang max 100 e fe j 9 8 JjEngn3 Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Die genaue Belegung ist vom Ger tetyp abh ngig Sie finden die Beschreibung der ger tespezifisch
308. eel Inbetriebnahme Testbewegungs parameter eingeben Tipp berpr fen sie ob die Stellsignale zu den Ventilen Statuswerte gt Ventilausg nge gt AusgangssignalO 3 sich ndern Richtungssinn pr fen Betriebsart gesteuertes Verfahren ausw hlen Den Antrieb in beide Richtungen verfahren Sind Richtung der Soll und Istposition gleich Nein Ventilinvertierung en einschalten Inversion An Aus 1 1 Optimierungsbaum unter Strecken Linearisierung Stimmt die Richtung der Istposition mit der gew nschten Richtung in der Maschine berein Nein Richtungssinn des Gebers in Konfiguration ndern 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Ventiloffset einstellen Betriebsart gesteuertes Verfahren ausw hlen Antrieb in Mittellage verfahren In welche Richtung driftet die Achse Positiv Ausgangsoffset verringern bis Antrieb stillsteht Negativ Ausgangsoffset erh hen bis Antrieb stillsteht Achtung Bei zu gro en Werten kann sich der Antrieb unkontrolliert mit hoher Geschwindigkeit bewegen Bei eingeschalteter Ventilinvertierung wirkt auch der Offset in umgekehrter Richtung Im Optimierungsbaum unter Strecken Linearisierung Weitere Punkte anfahren und die Einstellung berpr fen Anschlussbelegung der Drucksensoren berpr fen Beim Verfahren des Zylinders pr fen ob der richtige Druck angezeigt wird Im Optimierungsfenster Inbetriebna
309. ehlerzustand Fehlerreaktion 1 Regler aktiv und das Enable des MC_Power wird deaktiviert dann wird der Antrieb deaktiviert Fehlerreaktion 2 powerPLmC Hinweis Dieser Baustein steht auch als Gruppen Funktionsbaustein zur Verf gung Sie k nnen diese Funktion dann f r die gesamte Compax3 Gruppe ausl sen Der Ausgang Error wird generiert wenn ein Aktivieren nicht m glich ist M glich Ursache Ger t im Fehlerzustand Aktivierung eines anderen IEC Bausteins nach der Ausf hrung des MC_Power Der Ausgang Error wird generiert wenn ein Deaktivieren nicht m glich ist M glich Ursache Aktivierung eines anderen IEC Bausteins nach der Ausf hrung des MC_Power Compax3 Servo Bei Motoren mit Bremse f hrt die konfigurierte Bremsverzugszeit zum der Bremse zu zeitlichem Verzug des Ausgang Status gegen ber der Ansteuerung des Eingang Enable Hinweis zu Schrittkettenprogrammierung siehe Seite 158 Eingang False am Enable Eingang unterbricht eine durch steigende Flanke am Execute Eingang des MC_Stop angetriggerte Stop Sequenz Die Achse befindet sich nach PowerOff zwar auch im Zustand Standstill jedoch deaktiviert der Done Ausgang des MC_Stop wird aber nicht gesetzt In Schrittketten ist eine alleinige Abfrage des MC_Stop Done Ausgangs zu Stillstandserkennung also nicht ausreichend sondern es muss eine Verkn pfung mit den Signalen MC_ReadStatus Standstill oder MC_Power Status erfolgen Siehe auch Bausteinbe
310. ei Verwenden der analogen Schnittstelle 10V vorhanden 190 121102N06 Juni 2014 75 Inbetriebnahme Compax3 40 Achtung Bezug zur Masterachse Externe Signalquelle 76 Einstellungen Konfigurieren Wizard Gearing 4 2 1 2 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle Die Encodernachbildung ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder Eingang der SSI Schnittstelle oder dem Schritt Richtungs Eingang m glich Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt Eine im ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf die Encodernachbildung aus Die Drehrichtung der Encodernachbildung kann jedoch ber die Geberrichtung im MotorManager ge ndert werden Der Ma bezug zum Master wird ber folgende Eingabewerte hergestellt e Weg pro Motorumdrehung der Masterachse Z hler 50mm oder bei rotativem Geber Weg pro Geberumdrehung Mit Nenner 1 kann der Wert direkt eingegeben werden Bei nicht ganzzahligen Werten kann durch ganzzahlige Angabe von Z hler und Nenner langfristiger Drift vermieden werden Inkremente pro Umdrehung der Masterachse Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden Beispiel Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung ber Encoder ber die Inkremente pro Umdrehung und den Weg pro Umdrehung der Masterachse entspricht einem Messradumfang wird der Bezug zur Masterachse hergestellt Es gilt Ma
311. ekt verwendet werden Die Versorgung erfolgt ber X20 Pin 13 und 14 erforderlich wenn diese Spannungsausg nge f r die Sensorversorgung verwendet werden Beschaltung der analogen Stromeing nge Eingang INO Compax3 1 4 200 INO bis haben die gleiche Beschaltung Pinbelegung siehe Seite 21 X1 190 121102N06 Juni 2014 443 Zubeh r Compax3 C3F_T40 11 6 4 2 Steckerbelegung Option M21 X21 X21 Spannungseing nge 10 V 10 V Pin Name Funktion 7 24Vout Sensorversorgung Ausgang 2 Spannungseingang 3 10 10 V Sensorversorgung Ausgang in3 Spannungseingang 3 10 10 V 24 VDC out Sensorversorgung 4 Ausgang Spannungseingang 4 10 10 V Sensorversorgung 4 Ausgang 114 Spannungseingang 4 10 10 V Sensorversorgung 5 Ausgang Spannungseingang 5 10 10 V Sensorversorgung 5 Ausgang in5 Spannungseingang 5 10 10 V Eingangswiderstand 554 7 Zur Sensorversorgung optional die differentiellen Eing nge k nnen auch direkt verwendet werden Die Versorgung erfolgt ber X20 Pin 13 und 14 Beschaltung der analogen Spannungseing nge Eingang 4 Compax3 4 X21 6 und X21 8 und 5 X21 10 und X21 12 haben die gleiche Beschaltung 11 6 4 3 Aufbau der Analogeing nge der Option M21 685 35 IN x 1 19 2 19 1 19 3 config Die Belegung ist abh ngig vom Eingangskanal
312. elastung eines Ausgangs 100 Maximale kapazitive Belastung 50nF max 4 Compax3 Eing nge Achtung Die 24VDC Versorgung X22 11 muss von au en zugef hrt und mit 1 2A tr ge abgesichert werden 440 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME M Optionen HEDA Motionbus Option Mi Beschaltung der digitalen Ein und Ausg nge M10 amp M12 Eingangsbeschaltung der digitalen Eing nge Ausgangsbeschaltung der digitalen Ausg nge SPS PLC Compax3 Compax3 24VDC X22 11 22 KO 100KQ ES X22 6 4 22 Sg 10nF Mer 1 L x22715 Die Ausg nge sind kurzschlusssicher bei Kurzschluss wird ein Fehler generiert F1 flinke elektronische Sicherung r ckstellbar durch 24VDC Aus Einschalten 11 6 2 HEDA Motionbus Option M11 reserviert Bedeutung der HEDA LEDs Gr ne LED links HEDA Modul bestromt Rote LED rechts Fehler im Empfangsbereich M gliche Ursachen Beim Master kein Slave sendet zur ck Verkabelung falsch Abschlussstecker fehlt mehrere Master senden im gleichen Slot Beim Slave mehrere Master im System kein Master aktiv Abschlussstecker fehlt auf einem oder mehreren Empfangsslot wird nicht gesendet nicht vom Master und nicht von einem anderen Slave 190 121102 06 Juni 2014 441 Zubeh r Compax3 C3F_T40 HEDA Verdrahtung HEDA Master Aufbau 55 28 siehe Seite 427 siehe Seite 438 Aufbau des HEDA Bus Ab
313. elche dem erste Baustein noch fehlen dazu und f hrt zus tzlich noch 40 Einheiten mit neuen vordefinierten Einstellungen 1 Instanz 2 Instanz First motion Second motion MC_MoveAbsolute MC_MoveAdditive Execute Done Done Command T 3 Command Position Aborted 40 0 Distance Aborted Velocity Error Velocity Error 100 Acceleration 100 Acceleration 100 Deceleration 100 Deceleration 1000 Jerk 1000 Jerk 1000 JerkDecel 1000 JerkDecel AXIS_REF_LocalAxis Axis AXIS_REF_ Axis LocalAxis 1 Instanz First motion Execute go Done Command Aborted 2 Instanz Second motion Execute Test Done Bewegungsablauf Moving diagram Velocity Position 190 121102N06 Juni 2014 1 81 Bewegungssteuerung 40 5 6 6 Endlose Positionierung MC_MoveVelocity MC_MoveVelocity Endlose geregelte Positionierung mit einstellbarer Geschwindigkeit VAR OUT INT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR _INPUT BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Velocity REAL Wert der maximalen Geschwindigkeit immer positiv Units s Wertebereich 0 2000 Umd s Acceleration DINT Wert der Beschleunigung und Verz gerung immer positiv Units s2 Wertebereich 0 24 Umd s 1000000 Umd s INT Auswahl positive Richtung negative Richtung aktuelle Richtung Bibliothekskonstanten siehe Seite 152 VAR_OUTPUT Vorgegebene Soll Geschwindigkeit am Sollwertgeber
314. elizet fur dig Eing nge me nen soon _ Staus der digalen Engans e F Eingangswort der 115 061002 V2 Fehler der E A Option _ 35 0 63004 2 nein Ausgangswort f r Option 11706 0x6300 2 v2 sofort Sollwert der digitalen Ausg nge 2 0x6300 1 V2 sofort Richtungsaph ngige Verst rkung Ausgango me vr _ Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang me nen P _ Fichtungsabh ngioe Verst rkung Ausgang nen VP _ Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgangs Jm nen P _ Tage aus extemer Geschwindigkeit aus extemer Sgnaque Beschleunigungsvorsteuerung A fos VP _ Geschwindigkeitsvorsteuerung A os P _ Beschleurigungsvorsteuerung A os n n VP _ Geschwindigkeitsvorsteuerung A os VP _ Fiterzeitkonstante Beschleunigung us P _ Fiterzeitkonstante ent Geschwindigkeit Ut nen P _ EEIETIE Hautas lead beer OOo O ee _ Summe der hydraulischen Jee Maximal zul ssige negative Geschwindigkeit 0x200A Maximal zul ssige positive Geschwindigkeit 0x2009 Ausl sezeit f r Ereignis Regelabweichung BEE Kraftregler egelabwerehung 543 nen _ Kraft Hitsachse Regellenster J Hauptachse im
315. ellignal f fren 698 1 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_PPart_Y Stellsignal P Anteil Kraft Druckregler A1 OOO O OWE EE J P 698 2 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_lIPart_YI Stellsignal l Anteil Kraft Druckregler 1 0 116483 00 698 3 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_DPart_Y Stellsignal D Anteil Kraft Druckregler 1 698 4 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_AddSpee Stellsignal Geschwindigkeits Anteil 4 3 YV Kraft Druckregler 1 698 5 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_ForceCtrl Gesamt Stellsignal Kraft Druckregler 1 Fer _Ycom 698 6 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_FFWPart Kraftvorsteueung Kraft Druckregler 1 _YF 698 11 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_PPart_Y Stellsignal P Anteil Kraft Druckregler 2 4 3 2 698 12 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_lPart_YI2 Stellsignal I Anteil Kraft Druckregler 2 GEN 4 3 A2 i 698 13 StatusPressureForceController ActuatingSignal_DPart_Y Stellsignal D Anteil Kraft Druckregler Kc 4 3 F D2 698 14 StatusPressureForceController_ ActuatingSignal_AddSpee Stellsignal Geschwindigkeits Anteil 4 2 Kraft Druckregler 2 S BEER S 2 698 15 StatusPressureForceController _ActuatingSignal_ForceCtri Gesamt Stellsi
316. emit 1 Vss inkremental Sinus Cosinus Spur bis zu 400 kHz 13 5 Bit erein digital EnDat2 1 bis zu 90 m Kabell nge unterst tzte Typen EQI11xx ECI11xx ECI11x erein digital EnDat2 2 bis zu 25 m Kabell nge 1 Vss max 400 kHz Interface 13 5 Bit Ma stabsteilung RS422 Encoder max 5MHz Spur A oder B interne Vervierfachung der Aufl sung EMV Grenzwerte EMV St raussendung Grenzwerte nach EN 61000 6 4 2001 f r Industriebereich EMV St rfestigkeit Grenzwerte nach EN 61000 6 2 2001 f r Industriebereich 190 121102N06 Juni 2014 449 Technische Daten 450 40 Umweltbedingungen Compax3F Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721 3 1 bis 3 3 Klima Temperatur Luftfeuchte Luftdruck Klasse 3K3 Betrieb 0 bis 45 C Klasse 3K3 Lagerung 25 bis 70 C Klasse 2K3 Transport 25 bis 70 C Klasse 2K3 Zul ssige Feuchtebeanspruchung keine Betauung Betrieb lt 85 Klasse 3K3 Relative Lagerung lt 95 Klasse 2K3 Luftfeuchtigkeit Transport lt 95 Klasse 2K3 Aufstellh he lt 1000m ber NN mit 100 Belastbarkeit lt 2000m ber NN mit 1 100m Leistungsreduzierung gr ere Aufstellh he auf Anfrage Mechanische Schwingungen EN 60068 2 6 sinusf rmiger Anregung Dichtigkeit Schutzart IP20 nach EN 60 529 Isolationsanforderungen Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN 50 178 UL Zulassung UL Konform USL nach UL508 Listed e CNL nach 22 2 1
317. en Schirmunganbindung der Kabel Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen siehe Seite 429 3 2 4 1 Beschaltung der analogen Stromeing nge Eingang INO Compax3 1 4 200 In0 IN0 bis IN3 haben die gleiche Beschaltung Pinbelegung siehe Seite 21 X1 190 121102N06 Juni 2014 21 Ger tebeschreibung Compax3F C3F_T40 3 2 4 2 Beschaltung der analogen Spannungseing nge Eingang 4 Compax3 4 und 5 X11 19 und 11 20 haben die gleiche Beschaltung 3 2 5 Analog Output Stecker X2 Combicon 3 81mm female connector Pin U AoutO 10V 10mA oder 4 20 U Aout1 10V 10mA oder 4 20 GND2 7 VU Aout3 GND3 2 GND Abschlu widerstand Spannung 10V gt 10000 Strom 4 20 lt 6000 Strom 100 lt 1000 Alle Ausg nge sind kurzschlu sicher O Z Z 0 1 2 Anforderung Verbindungskabel Verwenden Sie geschirmte Leitungen Schirmunganbindung der Kabel Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen siehe Seite 429 22 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Spannungsversorgung Stecker X3 3 2 5 1 Beschaltung der analog
318. en 54053 52 soon _ 68026 03Plus StatusPostion_SuperimposedPositon amp um Status Lagesumme MoveSuperimpossd Joas 210917 03Plus TrackingfiterHEDA TRFSpeecd ZeitkonstanteTrackingiiter HEDAProzessiage ne 21071 O3Plus TrackingfiterPhysical ouree_TRFSpeed Zeitkonstante Trackingiiter physikalische Quelle Us ren 2110 7 03Plus TrackingfiterS 1_AoelFiter us Fiterzeitkonstante Beschleunigung Solwerigeber JJI nen 2110 6 03Plus TrackingfiterS 1_Fiter psed us Fiterzeiikonstante Drehzahl Sollmerigeber Urs nen 2110 1 C3Plus TrackingfilterSG1_TRFSpeed Zeitkonstante Trackingfilter Sollwertgeber 2 0 2096 210 9 C3Plus ValidParameter_CamControlledSwitches Parameter des Nockenschaltwerks g ltig setzen 338 9 0x2016 9 2105 03Plus ValdParameter FeedFomad Vorsteuerungs Parameter g ltig setzen us nen soon 2102 C3Plus ValdParameter FitersRSDP iso sezen Us nen son 180 2 3Plus ValveOutput0 Verst rkung Venilausgango JE nen soon 1805 ValveOutput0 WenVemleusgang0 Jos nen sofort 1812 Gan Verst rkungstaklor Re oas nen sofort 1815 Vale nein sofort 1822 O3Plus ValveOuiput2 Verst rkung Ventlausgangd Jos nen son
319. en Ausg nge Ausgang UU AoutO Ausgang louto Compax3 Fluid Compax3 Fluid 2 9 X2 1 UoutO 100mA Xx2 10 2 2 GNDO 20mA bis max 4500 bei RL lt 180N AoutO bis Aout3 haben die gleiche Beschaltung loutO und louti X2 11 und X2 12 haben die Pinbelegung siehe Seite 22 X2 gleiche Beschaltung 3 2 6 Spannungsversorgung Stecker X3 Stecker Combicon 5mm mamas Pin 24VDC Versorgung GND24V Spannungsversorgung 24VDC Reglertyp Compax3 F001 D2 Spannungsbereich 21 27VDC mit Einschaltstrombegrenzung da kapazitive Last K Automat oder tr ge Sicherung da kapazitive Last Stromaufnahme des Ger ts 0 8A max 1 5A Stromaufnahme insgesamt 0 8A Summenbelastung der digitalen e Welligket Welikeit Ia ies e Anforderung nach Schutzkleinspannung PELV 190 121102N06 Juni 2014 23 Ger tebeschreibung Compax3F 3 2 7 24 6 8 __ 9 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker 10 Schnittstelle w hlbar durch die Belegung von X10 1 X10 1 0V RS232 X10 1 5V RS485 Pin X10 Enable RS232 ON RxD TxD DTR GND DSR RTS CTS 5485 Zweidraht Sub D WEE Pin 1 und 9 extern gebr ckt Enable RS485 5V lt RS485 Vierdraht Sub D BUN Pin 1 und 9 extern gebr ckt Enable RS485 5V USB RS232 RS485 Umsetzer Folgende USB 5232 Umsetzer wurden getestet ATEN UC 232A C3F_T40 USB GMUS 03 ist unter verschi
320. en Belegung in der Online Hilfe die Sie im Compax3 ServoManager aufrufen k nnen Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 50nF max 4 Compax3 Eing nge 3 2 9 1 Beschaltung der digitalen Aus Eing nge Beschaltung der digitalen Ausg nge Beschaltung der digitalen Eing nge Compax3 SPS PLC Compax3 aay Fi D oan xa F1 omg Das Schaltungsbeispiel gilt f r alle digitalen Das Schaltungsbeispiel gilt f r alle digitalen Eing nge Ausg nge Signalpegel Die Ausg nge sind kurzschlusssicher bei gt 9 15V 1 38 2 der angelegten Kurzschluss wird ein Fehler generiert Steuerspannung lt 8 05V 0 33 5 der angelegten Steuerspannung F1 tr ge Sicherung F2 flinke elektronische Sicherung r ckstellbar durch 24 VDC Aus Einschalten 26 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Feedback Stecker X13 3 2 10 Feedback Stecker X13 Folgende Positions Sensoren k nnen ber X13 angeschlossen werden 1VSS SinusCosinus max 400Hz RS422 Encoder max 5MHz Spur A oder B oder Schritt Richtung 551 5422 Start Stop Time of Flight 5422 EnDat2 1 1 Feedback System X13 High Density Sub D RS422 SinusCosinu EnDat EnDat rein Start Stop Eesen EE sent EE _ 4 5V auf Tal 5V f r reserviert reserviert reserviert 4 150 KS Clock CSC 8 0
321. en en 122 Objekt 2251 15 Inneres Fenster L Amntel 122 Objekt 2251 13 EE 122 Objekt BEE Tel aller nen 122 Objekt 2251 14 l Anteil uu u uu uunu nenn 123 Objekt 2251 17 Positive Grenze I Anteil Objektname C3Plus PressureController_2 PosLimit_IPart meer 225117 HEDA Zugriff readwrite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Vu a 2 LUD u EEN 5 Lee Objekt 2251 23 Kraftvorsteuerung Objektname PressureController_2_Force_FeedForward_KFs Objektnr 0 225123 7 00000000002 Minimalwert _ CAN Ni 5 _ Objekt 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objektname PressureController_2_Speed_Feedback_KFv 225120 AEDA Kana Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit eut SE 27 27 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2251 8 Zeitkonstante T1 Objektname PressureController_2_TimeDelay_DT1_T1 Objek 22518 s Zugriff 1 g ltig nach EE sr us EEE ER EE 27 5 Objekt 2251 19 D Anteil Objektname 2251 19 Kanal Zugriff g ltig nach CodeSys Objekt
322. en in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 38 Geschwindigkeit f r Positionierung Umd s pitch s 0 00001157 2000 39 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Beschleunigung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 4 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 a Verz gerung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 3 Die Einheit Inkremente gilt nur f r PositionswertelGeschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Beschleunigungsruck f r Positionierung Umd s3 pitch s3 30 125 000 000 1 84 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Positionierfunktionen standard Handbetrieb Beispiel Handverfahren ber digitale Eing nge 0 C3_Jog 1 C3_INPUT JogForward Velocity Acceleration 20 100 100 Deceleration 1000 MC_POWER 2 Status AXIS_REF_LocalAxis Error
323. enen Daten geschrieben werden sollen 392 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Hinweis Hinweis HEDA Bus HEDA Erweiterung HEDA Advanced Master Transmit Sende Mapping Tabelle max 4 Hier werden die Transmit Mapping Tabellen definiert welche zuvor den max 4 Transmit 125us Zyklen zugeordnet wurden Ablauf Anw hlen der entsprechenden Transmit Mapping Tabelle Ausw hlen der Compax3 Objekte die versendet werden sollen Dabei wird laufend die Belegung der Mapping Tabelle ermittelt und angezeigt Bis zu 7 Worte sind m glich Wieviel Worte ein Objekt siehe Seite 405 belegt ist abh ngig vom Busformat siehe Seite 359 DSP Format Verwenden Sie zur Achskopplung die Koppelobjekte siehe Seite 404 im DSP Format siehe Seite 387 ausgew hlt durch Anklicken des DSP Schalters Beachten Sie dass bei Objekten im DSP Format auf Master und Slaveseite der DSP Schalter aktiviert ist Master Receive Empfangs Mapping Tabelle max 4 W hlen Sie die Mapping Tabellen Nummer aus die im Slave unter Transmit Mapping Tabelle definiert wurde Geben Sie nun an wohin die empfangenen Daten geschrieben werden sollen 2 B auf ein Array Objekt Verwenden Sie dabei die Datenformate wie sie in der Mapping Tabelle des Slaves definiert wurden Verwenden Sie zur Achskopplung als Eingang das Koppelobjekt siehe Seite 404 03920 1 DSP Format siehe Seite 387 ausgew hlt durch
324. enzwert ana fe som 175 17 CaPfus Anaioginput Offset normed Soex 17510 Te Analoginput3 Uppert Oberer Grenen Xis 8 o 1763 C3Pius Analoanputa_FiterOoemienn Jeng ne mem 176 2 C3Pls Analogie 645 mem Ve 1765 _ C3PlusAnaloonpud Lowe Grenn King me Tele 176 17 T nten Offset nomed oema _ ff a nen 1776 10 Uppert Grenen Xia 2 _ 17 3 _ C3Plus Analoginputs Fiterdoetteiem Jemen me mem Ve _ 1772 T nten EE nen sen TI nen soon EEE SCT 0x60C2 CA ee ad 82025 CaPlus CANopen SyncPerod Perodendauer des Sune Sianas es nem 82022 C3PIs CANopen_SmePuisecoumter Enasste Syncs IS som 124393 _ C3Pus CunreMemony Ventikennimienldsehen tms nem 24052 CaPlus DeadBandCompensaton_ChO A Sids Schwelle auf Sete A Ausgang ne Ve 24052 CaPlus DeadBand ompensaton B Side Schwelwert auf See BAusgang0 ne Ve 24054 DeadBandCormpensalion Treshold Breite des Totbands Ausgango ne nen Ve 1 2051 CaPfus DeadBandCompensation_ChO Type Totband Kampensation Ausgang me Ve 724152 CaPfus DeadBandCompensatio
325. er Baustein kann auch PLCopen Zustand Standstill betrieben werden keine Anderung der Positionsanzeige Der Baustein unterbricht keinen aktiven Befehl Durch die zus tzliche Bewegung durch C3_MoveSuperlmposed wird Position erreicht Objekt 420 6 nicht beeinflusst E Verz gerungsruck f r Positionierung Umd s3 pitch s3 30 125 000 000 200 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME berlagerte Bewegungen Nullpunktverschiebung durch berlagerte Positionierung C3_ShiftPosition Die durch C3_MoveSuperlmposed durchgef hrte Bewegung wirkt wie ein Offset beim Einkoppeln mit C3_Camln mit CouplinMode 1 oder 2 wenn kein Abgleich der Superlmposed Bewegung auf den Haupt Profilgenerator erfolgte Dieser Abgleich wird durchgef hrt mit Firmware lt R09 20 bei C3_CamOut alle DecouplingModes MC_MoveAbsolute bei abgeschlossener berlagerter Bewegung MC_Stop oder Ger tefehlern mit Fehlerstoprampe bei aktiver berlagerter Bewegung oder MC_Home Bei Firmware gt R09 20 erfolgt der Abgleich zus tzlich auch bei MC_Stop und abgeschlossener berlagerter Bewegung Fehlerstop ohne Rampe die seit dem letzten Abgleich durchgef hrte berlagerte Bewegung ist dann in 0680 24 ersichtlich Dieser Baustein kann nicht gleichzeitig mit MC_ C3_MoveSuperlmposed und MC_ C3_Phasing betrieben werden Die Umschaltung der Betriebsart Mode bei laufender berlagerter Positionierung ist m glich e Wird bei aktivem Baustein eine 2
326. er Bausteinausf hrung 190 121102N06 Juni 2014 245 Bewegungssteuerung C3F_T40 5 10 6 6 Phasenverschiebung Mastersignal C3_Phasing Zeitbezogenes berlagern der Masterposition mit einer zus tzlichen relativen Distanz PhaseShift Je nach Betriebsart k nnen die Bewegungsparameter bei laufender Bewegung ge ndert werden Dabei wird nur das ber die Kurve auf den Slave wirkende Mastersignal beeinflusst die Mastererfassung selbst bleibt unbeeinflusst Durch PhaseShift wird das Mastersignal vor der Kurve beeinflusst der Slave bewegt sich dann um die resultierende Distanz nach der Kurve Anwendung Masterseitige Markensynchronisierung VAR_IN OUT Master Achs ID Konstante AXIS_REF_LocalCam INT ID Konstante AXIS_REF LocalAxis VAR_INPUT BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke in der Betriebsart SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT zyklische Positionierparameter Aktualisierung solange das Execute auf IRUE bleibt REAL Distanz f r die berlagerte Verschiebung positive und negative Richtung W hrend einer berlagerten Verschiebung wird in den Betriebsarten SUPERIMPOSED_ ABSOLUTE SUPERIMPOSED ABSOLUTE die Distanz als absolutes Verschiebungsziel betrachtet bezogen auf die Lage bei Start der berlagerten Verschiebung Zeitpunkt der ersten steigenden Execute Flanke bei der keine berlagerter Positionierung RE aktiv ist Details siehe Eingang
327. er Mastererfassung 12 Start des Kurvenzyklus I3 frei 14 frei 15 frei 16 frei 17 Start des virtuellen Masters 274 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Kurvenscheiben Applikationen Power Enable Status Done AXIS_REF_LocalAxis Axis gt 200 iti CommandAborted Execute BackStop Master Slave F AND inputs l2 E C3_CamTableSelert 1 WE CamTable u rss WI MasterOffset H Lastsegment A IS_REF_LocalGam 1 gt _ _1 5 Slave F C TS82 z 3 _CamTableSelect 23_Camout Execute Execute Decouplinghiode Feriodic DecouplingPosition MasterAbsolute BrakingFosition StandstillPosition Slavecycle Waster F Master ffset Slave F Lastsegment Master Slave F velocity Camin Ca CTS1 Busy Execute T Local am Master F Pal _FEF_LncalAwis P Erl uterung Einkoppeln von 0 aus Camln CouplingPosition 0 Auskoppeln auf 360 CamOut StandstillPosition 360 Mit dem Eingang 12 wird der Kurvengenerator C3_CamTableSelect im relativ Mode gestartet Mit MasterOffset 0 wird bei einem schon laufenden Master auf den n chsten Nulldurchgang gewartet Der Busy Ausgang von CTS1 startet den Einkoppelvorgang bevor die ausgew hlte Kurve aktiv ist Erst wenn die Masterposition den Wert O CTS1
328. er Schwelle wenn der Antrieb gegen das Verfahrbereichsende dr ckt Wenn die Schwelle berschritten wird wird der MN gesetzt W hrend der MN Fahrt ist die Fehlerreaktion Schleppfehler deaktiviert Der Maschinennull Offset muss so gesetzt werden dass der Nullpunkt Referenzpunkt f r die Positionierungen im Verfahrbereich liegt MN M 128 Fahren in positive Richtung auf Verfahrbereichsende MN M 129 Fahren in negative Richtung auf Verfahrbereichsende Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 121102N06 Juni 2014 59 Inbetriebnahme Compax3 40 MN M 17 18 End Initiator als Maschinennull I _ 4 DJ H 1 Lo
329. er signal P _ PI emp 180 Master Cam input Mastersignal am Kurveneingang C3Cam StatusMaster_PositionCamUhnits 03030 24 Master signal Mastersignal der Erfassung C3Cam StatusMaster_Position 03030 1 Slave Signal am Kurvenausgang C3Cam StatusOutput_CurvePositionUnits 03032 24 Hinweis Nur bei absolutem Masterbezug kann eine vorgegebene Kurve an einer beliebigen Stelle gestartet werden Diese Stelle entspricht dem Offsetwert falls die Ereignisse Start Source C3_MasterControl und Start C3_CamTableSelect zeitgleich stattfinden Alternativ dazu kann auch mit dem C3_SetMaster der Startwert der Masterpositionserfassung vorgegeben werden Typische Anwendung Verschiebung einer offenen S f rmigen Kurve im Masterbezugssystem Der Offset addiert sich zum aktuellen Wert des Mastersignals zum Zeitpunkt von Start CamTableSelect Relativer Slavebezug Relativer Slavebezug l sst sich mit herstellen Siehe dazu auch Applikationsbeispiel 1 siehe Seite 270 230 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Cam Funktionsstruktur Relativer Slavebezug Beispiel 1 Beispiel 1 wird vor bzw mit dem Kurvenstart und der Masterpositionserfassung gestartet 540 2 ol E o 1802 02 Master Cam input 360 Start Source C3_MasterControl amp Start C3_CamTableSelect Master Cam input Mastersignal am Kurveneingan
330. erf gung Steuerwort Profibus Master Profinet Controller gt Compax3 Zustandswort Compax3 gt Profibus Master Profinet Controller 190 121102N06 Juni 2014 353 Kommunikation C3F_T40 6 4 4 Azyklischer Parameterkanal Compax3 unterst tzt den Parameterzugriff mit Die verf gbaren Parameter bzw Objekte finden Sie hier siehe Seite 405 In diesem Kapitel finden Sie Parameterzugriff mit DPVO Bedarfsdatenkanal 354 Datenformate der Bus Obiekle una 359 6 4 4 1 Parameterzugriff mit DPVO Bedarfsdatenkanal Mit dem PKW Mechanismus ist es m glich auch im zyklischen Datenverkehr auf Parameter azyklisch zuzugreifen Dies wird zur Verf gung gestellt um Master Controller ohne DPV1 Funktionalit t Zugriff auf die wichtigen Ger te Parameter zu erm glichen Im PKW Mechanismus formuliert der Master Controller einen Auftrag Compax3 bearbeitet den Auftrag und formuliert die Antwort Aufbau PKW PKW Parameter Kennung Wert PKE Parameter Kennung 1 und 2 Octet siehe unten IND Subindex 3 Octet 4 Octet ist reserviert PWE Parameter Wert 5 bis 8 Octet bzw 5 bis 12 Octet bei erweitertem PKW Aufbau PKE 2 15 4 13 2 t 10 9 8 7 6 5 4 2 RC jo SPM AK Auftrags bzw Antwortkennung Wertebereich 0 15 SPM reserviert PNU Parameternummer Hinweis zum Subindex Die Angaben des Subindex der PNU Parame
331. ern sich Parameter wie Systemdruck Last Reibung oder Oltemperatur signifikant so kann dies die Anwendbarkeit des SystemFingerPrint beeintr chtigen FB Name C3_GetSystemFingerPrint Dieser Baustein dient zum Messen und Ablegen des SystemFingerPrint Signal Flow Characteristic VAR OUT INT Achs ID Bibliothekskonstanten AXIS_REF _LocalAxis Hauptachse AXIS_REF_LocalAxisAux Hilfsachse VAR_INPUT BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Stoppt den Ablauf der Messung bei einer positiven Flanke Number_of_Measurin INT Anzahl der Messpunkte maximal 300 g Ponts Legt die Soll Genauigkeit fest min_Position REAL Positions Fenster in welchem die Messung stattfindet max_Position REAL max_Velocity REAL H chste noch zu messende Geschwindigkeit Acceleration DINT Maximale Beschleunigung w hrend der Messung Jerk DINT Maximaler Ruck w hrend der Messung VAR_OUTPUT Boe Teo0L Messung erfigreich beendet _ _ 8 Ein Fehler ist aufgetreten Messung wurde beendet durch Fehler oder durch Stop Word Gibt an mit welchem Fehler abgebrochen wurde 0 kein Fehler 1 Messung wurde mit Stop beendet Messung wird sofort beendet 2 3 ist im Fehlerzustand Messung wird sofort beendet 3 Der angegebene Stellbereich konnte nicht komplett identifiziert werden Messung wird in entgegengesetzter Richtung fortgesetzt und das Ergebnis im Flash abgelegt M gliche Ursa
332. ern auf Adresse 126 eingestellt 3 2 112 Bedeutung der Bus LEDs Profibus 120 Bedeutung der LEDs unter X23 E RJ45 X23 RJ45 X24 Pin in he 5 eee 28 8 reserviert Die Verdrahtung erfolgt mit Ethernet Crossover Kabel von X24 zu X23 des n chsten Ger ts ohne Abschluss wir bieten dazu unser Schnittstellenkabel SSK28 siehe Seite 427 siehe Seite 438 an 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Profinet Stecker X23 24 bei Interface 132 3 2 12 1 Bus Adresse einstellen Profinet 132 Bei Profinet werden die Busteilnehmer anhand eines Namens identifiziert Dieser Name wird w hrend der Inbetriebnahme mit Hilfe eines Konfigurationstools Engineering Tool vergeben Um in dieser Phase jedes Ger t genau zu identifizieren kann eine Blinkpr fung genutzt werden Hierbei wird der Profinet Teilnehmer der gerade im Konfigurationstools bearbeitet wird veranlasst sich optisch zu lokalisieren siehe LED Beschreibung xxx LED blinkt gr n Mit Hilfe des Adressschalters ist es m glich jedem in einem Netzwerk einen eindeutigen Namen zuzuordnen ohne hierf r ein Konfigurationstools zu verwenden Adress Einstellung Einstellung links OFF rechts ON Der Ger tename der benutzt wird ist der mittels Konfigurationstools vergebene Name Standardeinstellung Ger tename compax3
333. ertaktstrecke ST Slavetaktstrecke a M quadratische Auskoppelfunktion 1 Steigungsdreieck bestimmt die Dauer des Auskoppelvorgangs je steiler umso schneller der Auskoppelvorgang 190 121102N06 Juni 2014 265 Bewegungssteuerung 40 Auskoppeln mit berblendfunktion DecouplingMode 2 Die Stillstandsposition wird beim Auskoppeln kontinuierlich eingeblendet w hrend die Kurve ebenso kontinuierlich ausgeblendet wird Drehzahl berh hungen und R ckzugsbewegung sind m glich Durch die Vorgabe der masterbezogenen Auskoppel und Bremsposition in Mastereinheiten wird die Auskoppelkurve auf einen beliebig langen Bereich der Kurve abgebildet Wird bei aktivem Kurvenbetrieb nach dem Einkoppeln eine berlagerte Bewegung durch ein C3_MoveSuperlmposed ausgef hrt wird deren Distanz wenn kein R cksetzbetrieb der Slaveachse aktiv ist beim Auskoppeln vollst ndig wieder r ckg ngig gemacht Bei aktiver R cksetzfunktion erfolgt dann eine Beeinflussung der Auskoppeldistanz lediglich im Bereich 0 R cksetzstrecke und die r ckgesetzte Sollposition der Achse am Ende des Auskoppelns entspricht der r ckgesetzten Vorgabe f r die Auskoppelposition SO Algorithmus der berblendfunktion Die normierte Koppelfunktion entspricht der des Einkoppelns nur dass diese beim Auskoppeln r ckw rts durchlaufen wird Sie liefert den Faktor KA der f r die Gewichtung verwendet wird Der Verlauf der Auskoppelkurve h ngt somit von der Sti
334. erung verarbeitet die Lagesignale einer Masterachse und steuert ber das gew nschte Bewegungsprofil das in Form eines St tzpunktspeichers definiert wird einen Servomotor Torquemotor oder eine direktangetriebene Linearachse Dabei bringt das Zusammenfassen von Steuerungs Regelungs und Leistungsteil in ein Ger t viele Vorteile schnelle und einfache Inbetriebnahme schnelle und stabile Regelung durch Vorsteuerma nahmen geringeren Spitzenmomentbedarf bei besserem F hrungsverhalten dadurch kleine Schleppfehler zentrale digitale Kontrolle vom Sollwertgenerator bis zur Leistungsendstufe geringer Verkabelungsaufwand und damit stark reduzierte St ranf lligkeit In diesem Kapitel finden Sie rte EE 210 5 10 1 1 Funktions Prinzip In diesem Kapitel finden Sie Fi Tin ee 210 Geet 211 Slave 90 180 270 360 Master Abh ngig von der Winkelstellung einer Leitachse Master wird die Folgeachse Slave nach einem anwenderdefinierten Bewegungsprofil verfahren Die Masterposition bewegt sich in einem definierten Zahlenbereich der Master Taktstrecke und durchl uft diesen zyklisch Jeder Zyklus entspricht einer Umdrehung der Kurvenscheibe bzw einem Wiederholzyklus der beliebig komplexen Bewegung ber die Masterposition wird eine St tzpunktfolge mit bis zu 10000 nicht quidista
335. es Schritts ist die anhand der Komponenten Daten errechnete Streckenverst rkung zu verifizieren Im Idealfall erreicht die Achse im gesteuerten Betrieb offener Regelkreis f r beide Richtungen die Sollgeschwindigkeit Einstellung des Oszilloskops Sollgeschwindigkeit Sollwertgeber Istgeschwindigkeit gefiltert Zun chst einen evtl vorhandenen Ventil Offset kompensieren Dazu wird im Optimierungsfenster der Wert Optimierung gt Output chain X gt Offset solange ver ndert bis die Achse zum Stillstand kommt Danach wird z B mit Hilfe der Hand Funktion Inbetriebnahme Fenster die Achse verfahren Beim Vergleich der Soll und der Istgeschwindigkeit sind vier F lle zu unterscheiden Sollgeschwindigkeit gt Istgeschwindigkeit positive Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu klein gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor positive erh hen Sollgeschwindigkeit lt Istgeschwindigkeit positive Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu gro gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor positive verkleinern Sollgeschwindigkeit gt Istgeschwindigkeit negative Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu klein gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor negative vergr ern Sollgeschwindigkeit lt Istgeschwindigkeit negative Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu gro gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor negative verkleinern Nun muss die
336. estartet Bei Verlassen des Positionsfensters bei Position erreicht 1 wird Position erreicht sofort auf 0 gesetzt Die Positions berwachung ist auch dann aktiv wenn die Position durch externe Ma nahmen das Positionsfenster verl t 1 Positionsfenster 2 Positionsfensterzeit 3 Sollposition erreicht Objekt 420 6 C3 PositioningAccuracy_PositionReached 70 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Schleppfehlergrenze 4 1 12 Schleppfehlergrenze Nachteile durch einen Schleppfehler Fehlermeldung Minimieren des Schleppfehlers Die Fehlerreaktion bei Schleppfehler ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Der Schleppfehler ist ein dynamischer Fehler Die dynamische Differenz zwischen der Sollposition und der Istposition w hrend einer Positionierung wird als Schleppfehler bezeichnet nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz diese betr gt immer 0 die Zielposition wird immer exakt angefahren ber die Parameter Ruck Beschleunigung und Geschwindigkeit ist der Positionsverlauf exakt vorgegeben Der integrierte Sollwertgenerator berechnet den Verlauf der Sollposition Bedingt durch die Verz gerung der Regelkreise folgt die Istposition der Sollposition nicht exakt diese Differenz wird als Schleppfehler bezeichnet Beim Zusammenarbeiten mehrerer Servoregler z B
337. etze finden Sie in der Online Hilfe zum Ger t 190 121102N06 Juni 2014 221 Bewegungssteuerung 40 5 10 5 Cam Funktionsstruktur In diesem Kapitel finden Sie Funktionsbl cke der Kurvenscheibe namen ann ann 222 BE 223 Kuren 227 5 10 5 1 Funktionsbl cke der Kurvenscheibe C3_CamOut C3_MasterControl StartSource C3_CamTableSelect Master Setpoint Position generator Funktionen der einzelnen Bl cke Master Position Erfassen der Masterposition Abgleichen Anpassen des Master Positions Signal Dazu stehen folgende IEC Bausteine zur Verf gung _MasterControl Quelle w hlen Erfassung aktivieren Master R cklaufsperre aktivieren nur steigende Mastersignale werden zugelassen C3_SetMaster Startposition f r das Mastersignal definieren C3_MasterConfig Master R cksetzstrecke definieren unabh ngig von der R cksetzstrecke der Kurve C3_Phasing Zus tzliche Master Distanz die zum Mastersignal addiert wird und eine Slave Bewegung hervorruft Cam Kurven Generierung und Steuerung Auswahl der Kurve Einstellung einmaliger oder zyklischer Kurvendurchlauf Zuschalten des Mastersignals auf die Kurve Definition des Masterbezugs relativ oder ab
338. etzungen Installation des Programmiertool CoDeSys Installation der notwendigen Target Packages Zielsysteme Rufen Sie dazu das Programm InstallTarget auf Programmgruppe 3S Software CoDeSys V2 3 W hlen Sie mit ffnen die Target Datei aus Dateiname Compax3 tnf Mit Installieren wird das ausgew hlte Target installiert 5 1 3 CoDeSys Compax3 Zielsystem Target Package Targets f r Compax3 Servoachsen Ab Compax3 Softwarestand V2 0 werden 2 Compax3 Targets enth lt Baustein und Objektbeschreibungen ausgeliefert CoDeSys for T30 f r Compax3 T30 ab Compax3 Softwarestand V2 0 CoDeSys for T40 f r Compax3 T40 ab Compax3 Softwarestand V2 0 F r bisher erstellte Programme erstellt mit Compax3 Softwarestand lt V2 0 steht weiterhin das alte Target zur Verf gung CoDeSys for Compax3 f r Compax3 T30 Diese Programme sind damit weiterhin lauff hig Beim Umstieg auf ein neues Target muss beachtet werden dass Baustein und Objektnamen ge ndert wurden Editieren Sie die entsprechenden Stellen im IEC Programm Targets f r Compax3F Hydraulik Achsen CoDeSys for C3F T30 f r Compax3 T30 CoDeSys for T40 f r Compax3 T40 1 44 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Programmieren nach IEC61131 3 Unterst tzte Sprachen 5 1 3 1 Programmentwicklung und Test Programm CoDeSys ist die Entwicklungsumgebung f r Steuerungen mit der Sie Compax3 Entwicklung 1 61131
339. euerwrtSstW 1 06040 soft 1100 4 C3Plus DeviceControl Controword 3 L ieuemon 12 02018 v2 1100 5 C3Plus DeviceControl_OperationMode Betriebsart Sollwert 127930 0 6060 16 sofort 1000 5 C3Plus DeviceState_ActualOperationMode 7 EBetriebsart Anzege 118 06061 16 soft 1000 3 C3Plus DeviceState Satuswrd 1 ZustandwtzW L 0604 1000 4 C3Plus DeviceState_Statusword 2 Zustandswort2 42 021C V2 sofort 2401 5 C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_Factor_negative Richtungsabh ngige Verst rkung 88 sofort 2401 4 C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_Factor_positive Richtungsabh ngige Verst rkung 152 sofort 24016 C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_InvertType Invertierung Ausgang O LL 116 24115 C3Plus DiectionDependenfGein_Oh1_Facior negative Verstarkungs Faktor f r negative Eingangs Werte JS soon 24114 DirectionDependentGain Chi Factor posiive Verstarkungs Faktor f r positive Eingangs Wete 52 nein soon 24118 _ O3Plus DiectionDependenfGein_Oh_nveritype Inverfierung Ausgang Jl JE nen sofort 24215 03Plus DiectionDependenfGein_On2_Facior_negatve Verst rkungs Faktor f r negative Eingangs Werte e2 soon 24214 C3Plus DirectionDependentGain Ch2 Eactor Verst rkungs F
340. f der Compax3 CD Examples HEDA Master c3p slave1 c3p slave2 c3p slave3 c3p 6 8 3 Koppelobjekte Koppelobjekte umrahmte Objekte eignen sich als Mastersignal f r elektronische Kopplungen und sollten im DSP Format siehe Seite 387 sein C3_MoveSuperlmposed 680 4 un C3_ShiftPosition StatusPosition_ Distance DemandValue Wizard RS 681 4 ee StatusSpeed_ Position DemandValue an Direction mx Direction _ Master d pe QO gt O D K 505 O SE CH Gi AN lt Delay 0 5 ms Structure 80 i D Control of Cam or 7 CH loop Gearin Direction 9 ae Direction Virtual Master 2000 10 C3Plus Profil 1 41 721 8 Generator SG1PositionSum Direciich 2200 1 C3Plus Position 1 41 e Controller_DemandValue 2000 1 C3Plus Profil 681 9 C3 Status Generators 561 Speed 98 RS m ActualFilter 680 5 C3 Status Position_Actual CANSync PowerLink EtherCat ProcessingO_OutputGreat Eingangsgr e f r HEDA Kopplungen ist das Objekt 3920 1 Hinweis Diese Werte werden auch bei Maschinennull Fahrt nicht zur ckgesetzt Direction 1 1 bei Drehrichtungsumkenhr im Konfigurations Wizard sind diese Koppelwerte gegen ber der Fahrrichtung gedreht Faktor 1 404 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME HEDA Bus
341. fassung C3Cam StatusMaster_Position 03030 1 Slave Signal am Kurvenausgang C3Cam StatusOutput_CurvePositionUnits 03032 24 Hinweis Bei Masterbezug wird eine vorgegebene Kurve grunds tzlich von Anfang an abgearbeitet unabh ngig vom Startverzug Offset Der Eingang C3_CamTableSelect Offset darf nicht verdrahtet sein Relativer Masterbezug mit Offset von 180 Slave Cam output Master Cam input Master signal 0 180 360 180 360 Start Source C3_MasterControl Start CamTableSelect 2 Master Cam Input 360 0 360 360 Master Cam input Mastersignal am Kurveneingang C3Cam StatusMaster_PositionCamUhnits 03030 24 Master signal Mastersignal der Erfassung C3Cam StatusMaster_Position 03030 1 Slave Signal am Kurvenausgang C3Cam StatusOutput_CurvePositionUnits 03032 24 Hinweis Bei Masterbezug wird eine vorgegebene Kurve grunds tzlich von Anfang an abgearbeitet unabh ngig vom Startverzug Offset Der Offset wird hier als Startverzug verwendet Der Start des C3_CamTableSelect kann an beliebiger Stelle kommen jedoch rechtzeitig bevor der Startverzug erreicht ist 228 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Cam Funktionsstruktur Absoluter Masterbezug ohne Offset 1 1 i er x i 3 I i 7 e I
342. fe TRUE Antrieb aktiviert FALSE Antrieb deaktiviert Error BOOL Fehler beim Aktivieren oder Deaktivieren des Antriebs 1 56 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Steuerungsfunktionen Aktivieren des Antriebs MC_Power Hinweise Wechselt der Eingangsparameter Enable auf TRUE so werden alle Freigaben des Antriebs gesetzt Der Befehl wird nur angenommen wenn die Achse nicht bereits bzw immer noch aktiviert ist Ausgang Status FALSE Weiterhin darf das Ger t nicht im Fehlerzustand sein Alle Freigaben werden zur ckgesetzt wenn der Eingangsparameter Enable FALSE ist die Achse bremst dann mit der konfigurierten Fehler Rampe auf Geschwindigkeit 0 ab der Ausgang Status bleibt w hrend dem Abrampen auf TRUE Compax3 Servo Bei Autokommutierung geht der Ausgang Status nicht beim Aktivieren sondern erst nach erfolgreichem Abschluss der Autokommutierung auf TRUE Compax3 Servo Bei Asynchronmotoren geht der Ausgang Status nicht beim Aktivieren sondern erst nach erfolgtem Aufbau des Magnetisierungsstroms auf TRUE Ein Enable wird solange abgelehnt bis die Zwischenkreis geladen ist dies kann bei Compax3H beim erstmaligen Einschalten bis zu 2 s dauern Beim Compax3M wird ein Enable abgelehnt wenn das Netzmodul der Initialisierungsphase ist z B der Zwischenkreis noch nicht vollst ndig geladen ist oder die Kommunikation der Achse mit dem Achsverbund nicht gegeben ist Befindet sich der Antrieb im F
343. formate der Bus Objekte nn 359 6 5 362 6 5 1 et de UTC d e EE 362 65 1 1 362 6 5 1 2 Fehlerreaktion bei Busausial nenn 363 65 19 EE a 363 6 5 1 4 M gliche PDO Belegung 363 8 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Ger tezuordnung Compax3 Fluid Typenschild Compax3 Fluid O 5 1 5 SENdEZYKISZEI es eisen 364 6 5 2 Unterst tzende Bausteine 1 1111 364 6 5 2 1 Ermitteln des Zustands der CANopen Zustandsmaschine G ee EEN 364 6 5 2 2 Ermitteln des Status bei laufenden Nodeguarding C3_CANopen_GuardingState nenn 365 6 5 2 3 Neuer CANopen Knoten einf gen C3_CANopen_AddNode 366 6 5 2 4 PDO Verbindung zwischen 2 CANopen Knoten erstellen C3_CANopen_ConfigNode 367 6 5 2 5 Senden von NMT Nachrichten C3_ 368 6 5 2 6 Lesen eines Objektes in einem anderen Knoten 50 Head nenn 369 6 5 2 7 Schreiben eines Objektes in einem anderen Knoten 5 Write4 370 6 5 3 CANopen Kommunikationsprolil J 371 6 5 3 1 ODEKP
344. g _ v nem ve 1562 O3PIus M2x Input FiterGoetiden Fiterzeitkonstante Max Eingangs me nem ve er 1100 14 NormEactory2_ActualValue2_Y2 201 201 i 201 i i 0 2020 9 2 sofort 2 1 _ U _ 201 11 NormFactorY4_FBI_SignalProcessing_ Position Normierungsfaktor f r Businterpolation 356 11 0x2021 11 V2 nein sofort CANSync EthernetPowerLink 2061 C3FluidNorm_Metric Impera Einheitensyiem ll IRCH nen soon 2102 C3Plus ValidParameler Deepen ue nen son 2105 C3Plus ValidParameler FeedFonard NVorsteuerungs Parametero lgseen us nen soon 2106 _ 03 ValldParameter Limis U Grenzweneo ligseze U nen T en J 4206 03 PositioningAccuracy PositonReached Position st 420 8 C3 PositioningAccuracy_PositionReached_2 Position erreicht Hilfsachse 1 D nein 190 121102N06 Juni 2014 407 Compax3 Objekte C3F_T40 u W had u m 425 1 C3 LimitForcePressure_FollowingErrorWindow Max Regelabweichung Kraftregelung TI mein 425 2 C3 LimitForcePressure_FollowingErrorTime Ausl sezeit f r Ereignis Regelabweichung Kraftregler x e nen Fenster f r Kraft erreicht h 2255___
345. g C3Cam StatusMaster_PositionCamUhnits 03030 24 Master signal Mastersignal der Erfassung C3Cam StatusMaster_Position 03030 1 Slave Signal Kurvenausgang C3Cam StatusOutput_CurvePositionUnits 03032 24 Relativer Slavebezug Beispiel 2 Beispiel 1 wird nach dem Kurvenstart und der Masterpositionserfassung gestartet 5 amp E E gt Master Cam input 360 MC_Camin Execute Start Source C3_MasterControl Start C3_CamTableSelect gt lt gt 190 121102N06 Juni 2014 231 Bewegungssteuerung C3F_T40 1 Abgleich der aktuellen Slave Sollposition aus der Kurve mit der aktuellen Sollposition aus der Vorgeschichte beim Execute des Master Cam input Mastersignal am Kurveneingang C3Cam StatusMaster_PositionCamUhnits 03030 24 Master signal Mastersignal der Erfassung C3Cam StatusMaster_Position 03030 1 Slave Signal am Kurvenausgang C3Cam StatusOutput_CurvePositionUnits 03032 24 Hinweis Falls eine geschlossene Kurve mit absolutem Masterbezug kombiniert wird f hrt ein Einstieg mit MC_Camin bei einer Masterposition gt 0 unweigerlich zu einer R ckw rtsbewegung der Achse in Bezug auf den Startpunkt Absoluter Slavebezug Absoluter Bezug l sst sich durch Einkoppeln mittels Koppelbewegung Mode 1 oder 2 herstellen 360 8 s ol E s 6 0 40 Master Cam input 360 Start Source C3_MasterControl amp
346. g HEDA Virtueller Master Kurvenspeicher 10 000 St tzstellen Master Slave im 24Bit Format Netzausfallsicher gespeichert St tzstellenabstand an Kurve anpassbar nicht quidistante St tzstellen Lineare Interpolation zwischen den St tzstellen Verketten von Kurvensegmenten Aufteilung in bis zu 20 Kurvensegmente m glich Nahezu beliebiges Kurvenverketten vorw rts Frei programmierbares ereignisgesteuertes Kurvenverzweigen Kurvensegmente und komplette Kurvenprofile skalierbar Ein und Auskoppelfunktionen Mittels quadratischer Funktion Mittels Uberblendfunktion Ohne Drehzahl berh hung ber mehrere Master Zyklen Nahezu freies Gestalten der Ein und Auskoppelbewegung Mastergef hrte Koppelbewegung Beliebige Stillstandsposition Markensynchronisierung Master oder slaveorientiert gleichzeitig kurvenunabh ngig Hochgenaue Markenerfassung Genauigkeit lt 1 5 Kurvenerstellung anerkanntem Tool Standard oder erweiterter von Nolte Funktionsumfang Auswertung der Bewegungsprofile Schnittstellen 115200Baud Wortbreite 8Bit 1 Start 1 Stopbit Hardwarehandshake XOFF RS485 2 oder 4 Draht 9600 19200 38400 57600 oder 115200 Baud Wortbreite 7 8Bit 1 Start 1 Stopbit Parity zuschaltbar even odd 2 oder 4 Draht USB 2 0 Full Speed compatible 452 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME PIO Externe Ein Ausg nge Bestellschl s
347. g siehe Seite 135 Hauptachse Antrieb 1 Einstellungen Menu Steuerbetrieb aktivieren Regelbetrieb aktivieren Zus tzliche Ausg nge 11 r Ausg nge OOO O EIERE Ei E E Inbetriebnahme Testbewegungs parameter eingeben Objekte Parameter ER Inbetriebnahme Statuswerte 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Regelparameter einstellen In diesem Kapitel finden Sie EEE EEE 135 Tee gn EE 135 Ee lie Ee in E ee ee 135 BOSCHISUNI Dra Hii EE 135 Im Optimierungsbaum unter Lageregler Hauptachse Proportionalfaktor KP Kp 2200 38 2260 22 bei niedrigster Geschwindigkeit bis zur Stabilit tsgrenze erh hen Wert wird zuk nftig von der Konfiguration vorbelegt Beschleunigung und Ruck an Potential der Achse anpassen Verz gerung und Verz gerung an Potential der Achse anpassen Unsymmetrien mit richtungsabh ngiger Verst rkung kompensieren Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Integrierer Kl KI 2200 37 2260 21 erh hen so dass Schleppfehler minimal wird und Achse nicht berschwingt Wert wird zuk nftig von der Konfiguration vorbelegt Inneres Fenster 2200 30 so einstellen dass Achse nicht st ndig nachregelt sinnvoll gr
348. gang der Chanz e2 nen 24211 63BieciondependoniGan Type Fichungsabh ngige eeng Ausgang ren we 24212 _ DirecionDependent ain_Ch2_FactorNiumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler ve 24213 DirecionDependent aim_Ch2_FaciorDenominator Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner me nem ve 24214 C3Plus DirecionDependentGain_Ch2_Factor positive Verst rkungs Faktor f r positive Emgangs Werte 12 nen soon 24215 6sPius OrosiondepongeniGan_Ch2_Facior_negeive Vorsi rkungs Faktor f r negative Eingangs Ware TL nen soen _ re nen 2421 7 Ch2_ Factor positiv Pressure en Verst rkung nein sofort Druck Regelung re a mann je ehe Druck Regelung VP GE weiche Kennlinie ID wird verwendet x o e n n 24251 C3Plus DeadBandCompensation D pe Totband KompensationAusgang __ nen ve 24252 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_A Side SchwelwetSeteAAusgan2 e2 nen ve 24253 C3Plus DeadBandCompensation Ch2 B Sie L chueher cs Biesen ve 24254 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_Threshoil Breite des Totbands Ausgang e2 nen ve 24303 C3Plus OutputCondiioningChain_Cha_Upper_Limit Obere Begrenzung Vertiausgang3 me nen ve 24304 C3Plus OutputConditioningChain Ch3 Lower Limit Untere Begrenzung Ventilausgangd
349. gebaut werden in den absoluten Betriebsarten SUPERIMPOSED_ ABSOLUTE bzw SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT bei unver ndertem Verschiebungsziel Eingang PhaseShift keine neuen Werte f r Geschwindigkeit Verz gerung oder Ruck bernommen 248 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Master Signalquelle Die Lage des Bausteins im Strukturbild siehe Seite 404 Der Ausgang Error wird gemeldet wenn bei steigender Flanke am Eingang Execute die Achse in einem unzul ssigen Zustand ist nicht aktiv im Fehlerzustand auf Referenzfahrt stoppt oder im Stoppzustand ist MC_Stop bei steigender Flanke am Eingang Execute die berlagerte Bewegung durch C3_StopSuperlmposed stoppt oder gestoppt wurde bei steigender Flanke am Eingang Execute der Baustein mit ung ltigen Parametern versorgt wurde Velocity lt 0 im Mode SUPERIMPOSED_RELATIVE Beschleunigungswerte oder R cke lt 0 Eingang Axis ungleich AXIS_REF_LOCALAXIS ung ltige Betriebsart Mode Versuch den Baustein zu starten steigende Flanke am Eingang Execute w hrend eine andere berlagerte Bewegung MC_ C3_MoveSuperlmposed C3_ShiftPosition ausgef hrt wird die Achse bei laufender berlagerter Bewegung in den Fehlerzustand wechselt Der Ausgang CommandAborted wird gemeldet wenn eine Unterbrechung der berlagerten Verschiebung auftrat durch eine andere Baustein Instanz Stopp der berlagerten Bewegung durch
350. geben Hinweis zu Kabel siehe Seite 428 428 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Anschluss Set f r C3F Bestellhinweis Kabel 11 Zubeh r Compax3 In diesem Kapitel finden Sie PER e EE 429 Kabel f r Weg Mess Systeme 429 Begienmogdul eege 431 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und 50 0 1 1 432 SEHR EI een 434 EE EE 440 eege 445 Stecker BUSTOD nenne innen 446 EN ene ssar EESAN 447 11 1 Anschluss Set f r Ger tezubeh r f r Schirmklemmen zur fl chigen Schirmung der Geber und Ventilkabel X1 X2 sowie die Gegenstecker der 3 Stecker X1 X2 und Befestigungsmaterial f r die Montage auf einer Tragschiene 11 2 Kabel f r Weg Mess Systeme In diesem Kapitel finden Sie EEN 430 Geberkabel Balluff eier 430 Geberkabel EnDatl eege 431 190 121102N06 Juni 2014 429 Zubeh r Compax3 C3F_T40 11 2 1 Encoderkabel GBK23 Verbindung Compax3 Encoder Compax3 X11 Encoder L tseite 7 ON GN solder side L tseite Crimpseite YE 6 B B B 12 N 14 N 13 GND 15 5V 5 d N Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact NC U V NC 2 NC
351. gelegtes Profil Hier schafft die elektronische Kurvenscheibensteuerung Compax3 T40 erhebliche Zeitvorteile vor allem bei der Umr stung zwischen kleinen Losgr en oder bei einer breiten Produktpalette Bauvolumen Kosten und Wartungsaufwand lassen sich durch die Dezentralisierung der Antriebsleistung deutlich reduzieren Mit Compax3 lassen sich in einem Achsmodul s mtliche Regelungs und Steuerungsfunktionen f r eine flexible und kosteng nstige L sung komplexer Bewegungsabl ufe und Synchronisiervorg nge mit leistungsf higen IEC61 131 3 Bausteinen implementieren Die Umschaltung zwischen verschiedenen Bewegungsprofilen erfolgt in sekundenschnelle per Befehl ohne Monteur und Gabelschl ssel Gro e mechanisch verkoppelte Antriebssysteme k nnen in kleine abgeschlossene Einzelantriebe aufgeteilt werden Das dynamische und station re Verhalten jedes Antriebs l t sich dann einzeln einstellen und optimieren Mechanical Electronically Process Process 190 121102N06 Juni 2014 209 Bewegungssteuerung 210 40 Mit Compax3 k nnen neben mechanische Kurvenscheiben auch Nockenschaltwerke elektronisch nachgebildet werden Es lassen sich damit diskontinuierliche Materialzufuhr fliegende Messer und hnliche Antriebsapplikationen mit verteilter Antriebsleistung realisieren Die kompakte Servosteu
352. generators C3_CamTableSelect C3_CamTableSelect Steuerung des Kurvengenerators VAR OUT Achs ID Konstante AXIS_REF_LocalCam Slave Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Kurvenauswahl bei positiver Flanke CamTable Kurvennummer beginnt mit 1 Periodic BOOL FALSE einmaliger Kurvendurchlauf Single Betrieb wird nur im letzen Kurvensegment ausgewertet es ist also auch mit Periodic FALSE m glich mehrere Kurven l ckenlos aneinanderzureihen erst nach der letzten Kurve wird der Kurvenbetrieb verlassen TRUE zyklischer Kurvendurchlauf Periodic Betrieb MasterAbsolute BOOL Masterbezug der Kurve ausw hlen FALSE relativ TRUE absolut Mastercycle REAL Wert der Master Segmentstrecke physikalische Einheiten 3 Nachkommastellen werden ber cksichtigt Slavecycle REAL Wert der Slave Segmentstrecke physikalische Einheiten 3 Nachkommastellen werden ber cksichtigt MasterOffset REAL Absolut Betrieb Offset beim Start der Masterpositionserfassung Relativ Betrieb Startverzug die Masterpositionserfassung startet wenn das Mastersignal diesen Wert positiv berschreitet siehe im Signalbild siehe Seite 223 Bei offenen Eingang oder Eingangswert 999 startet die Kurve mit Execute ohne Startverzug LastSegment Setzt die Anzeige zur ck siehe im Signalbild siehe Seite 223 und wird als Referenz Signal zum Koppeln verwendet Muss f r driftfreien Betrieb bei masterseitigem Single Betr
353. geregler Hauptachse Zustandsregler 100 4 3 3 8 Lageregler Hilfsachse 2 103 43 3 9 Filter Ee Ee 106 43 10 D We HUE eer ea en 107 4 3 3 11 Filter externe Signalquelle nennen 108 45 O34312 e en EE 110 4 33 18 AnalogelNgangs nase een endete 112 4 3 3 14 Kraft Druck Regelung 116 4 3 3 15 Kraft Druck Regelung Hilfsachse 120 4 3 3 16 Strecken Linearisierung 0 124 4 3 3 17 Schrittweise Optimierung 130 4 34 EiNngangssimulallon ans edlen 138 4 3 4 1 Aufrufen der Eingangssimulation nennen 138 4 3 42 SEENEN 139 4 3 5 Inbetriebnahmemode 140 4 3 5 1 in Compax3 141 4 3 6 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 142 4 3 6 1 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermitteln Eier 142 4 3 6 2 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt 142
354. gew hrleistet Dies f hrt z B dazu dass bei Dr cken des Not Stop Unterbrechung der 24 C3S X4 3 die Achse austrudelt was speziell bei Z Achsen besondere Vorsicht erfordert Im Inbetriebnahmefenster rechts unten wird der Inbetriebnahmemodus aktiviert Anschlie end im Fenster Parameter die gew nschte Testbewegung parametrieren Dabei haben Sie die M glichkeit ge nderte Konfigurations Einstellungen in das aktuelle Projekt zu bernommen Nun im Inbetriebnahmefenster den Antrieb bestromen und die Testbewegung starten Vorsicht Sichern Sie vor dem Bestromen den Verfahrbereich ab Deaktivieren des Inbetriebnahmemodes Beim Verlassen des Inbetrieobnahmemodes wird der Antrieb deaktiviert und das Steuerungsprogramm EC Programm wieder aktiviert Hinweis Die Parameter des Inbetriebnahmefensters werden mit dem Projekt gespeichert und beim Aktivieren des ins Compax3 geladen siehe auch nachfolgende Erl uterung 1 40 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 4 3 9 1 Optimierung Inbetriebnahmemode Bewegungsobjekte in Compax3 Die Bewegungsobjekte in Compax3 beschreiben den aktiven Bewegungssaitz Die Bewegungsobjekte k nnen ber verschiedene Schnittstellen beeinflusst werden Nachfolgende Tabelle beschreibt die Zusammenh nge Inbetriebnahme Arbeiten mit dem Inbetriebnahme Fenster Compax3 ServoManager Projekt Feldbus Compax3 2
355. gischer Zustand des Wende Initiators Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 60 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Ohne Maschinennull Initia tor Konfiguration Bezugssystem definieren Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ma
356. glerdynamik Vorgehensweise In diesem Kapitel finden Sie Parameter f r Handfahrt Tippbetrieb und 131 Ventilstellgr e begrenzen EE 132 Anhieb gesteun venah oi E 132 I O ae E 132 Vena tal BB 133 Anschlussbelegung der Drucksensoren berpr fen 2 0 122 Eingangsoffset bzw Nullpunkt der Drucksensoren pr fen 133 Richtungsabhangige VerstarKUng E 133 Optimierung EE 133 Optimierung Kraft Druckregler een 136 Voraussetzung f r diesen Ablauf ist eine g ltige Konfiguration und bei Kraft Druckregelung mit ein oder 2 Drucksensoren pro Zylinder Parameter f r Handfahrt Tippbetrieb und Testbewequn Im Optimierungsfenster gt Inbetriebnahmebereich Parameter Auswahlliste ber Schaltfl che oben links aktivieren 1 Parameter f r Handfahrbewegung Tippbetrieb liegen unter Allgemeine Inbetriebnahme Einstellungen 2 F r Linearantriebe Zylinder die Testbewegung absolut ausw hlen 3 Bei Bedarf Grenz und Homing Einstellungen aus Konfiguration f r die Inbetriebnahme ndern 4 Mit Eingabe bernehmen die Eingabe abschlie en Inbetriebnahme Einstellungen Allgemeine Inbetriebnahme Einstellungen Objekte l Parameter 48 Inbetriebnahme 8 Statuswerte 190 121102N06 Juni 2014 1
357. gnal Kraft Druckregler 2 2 mer ee m YF2 8203 CANopen wee omen 1 Ze a TE fe 0 60 2 8205 C3Pus CANopen Zsana Fados Semaine 82025 C3Plus CANopen_SyncPuiseCouner I ErfassteSmeruise II IS 82024 CANopen Sak Konigurtiondes Bus Synetronisatonsvertarens 0205 16 Ter 820 27 CANtopen_SyneEmorCouner CANSyne Powerlink Eiherdat Je ren soon 820 28 03 SyncPeiod Let Periodendauer des gege ez Probus Proe 7 PPO TypAuswahlschaller som 8002 Proibus 00 1 Teinehmer Adresse se j oe fmem 820 4 Profibus TelegramSee emer Je Uis 820 6 _ Profbus_StandardSienaiTable Tiste der Profdrive Standard Siras eass ue nn CPUs REDA Sete 1 900 12 HEDA CRC Erorcomer cre HEN O Jo mein ler 900 13 HEDA reegen Im soon 950 1 FBL RePD Mapping Ose 7 Objekt des Solwer PZD Probu 90 Uis soon 9502 _ FEIR PD_ Mapping Obeta 2 EIERE nein sofern 9502 Ieper Mapping Obeas 8 SalwenpzD ue soon 950 4 _ FBI Mapping geg 4 Objoktdes SolwenP2D Joss Je soon 9505 FBI Mapping geg 5 Objektdes Solwen P0 Josa Je nem soon 9505 FBL FPD Mapping Ob
358. gr enaufschaltung ors nen sn 226014 C3Plus PostionController 2_InsideWindow Inneres Fenster ii nem ve 226021 2 KLiPat T Antellf rden Lageregler Diesel fme ve 2260 22 C3Plus PostionConroler 2 Kp_PPat P Anteilf rden Lageregler Descher me ve 226017 03Plus PosiionGontroler 2 Pat Untere Begrenzung 409 nem ve 226015 C3Plus PositionControlier 2_OutsideWindow Pat Ausseres Fenster a nem ve 226016 03Plus PosiionGontroler 2 Poslimit IPat Obere Begrenzung A 945 nem ve 226019 G3Plus PosiionGontrller 2_PPart Scans os nem ve 22002 C3Plus PositonControler ActualVal s ageistwert 17998 F 2200 20 C3Plus PositonControler DeadBand ToibandLagereger nem ve 22001 CaPlus PostionConrroler Demand Value Tagesoiwen onae J fos m F 72200 36 C3Plus PostionController Disturbance Ofset St r r enauischatung A os nen soon 72200 30 C3Plus PostionController InsideWindow Eet Inneres Fenster ii VP C3Plus PosillonConiroller Ki Fe FAntei t r den Lageregler me VP _ 2200 38 C3Plus PositionControler PPat P Anteilf rden Lageregler Page ve
359. gt ber die Mapping Tabellen Nummer diese wird ber HEDA mit bertragen Deshalb muss die Empfangs Mapping Tabellen Nummer und die Sende Mapping Tabellen Nummer immer bereinstimmen Wichtig Empfangs Mapping Tabellen Nummer Sende Mapping Tabellen Nummer Einstellen des HEDA Masters Einstellungen f r den HEDA Master 14 xj petsirng mode HEDA HasSher d 24 Ema Heackon op Bus Fadure Recea ckt 20122 1131352 Elle s shot 3FFFF 1262143 71 15 2 001000 ffe Mader zeiteeg dela 561 sl se HEDA Master aktivieren e Achsadresse 0 Einstellen der Fehlerreaktion von Compax3 bei Busausfall Aktiviert Compax3 geht bei Busfehler den Fehlerzustand De Aktiviert Compax3 ignoriert einen Busfehler Durch Aktivieren von Master setpoint delay SG1 erfolgt die Aktualisierung an Master und Slaves gleichzeitig durch Verz gern des Mastersollwerts 390 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME HEDA Bus HEDA Erweiterung HEDA Advanced Master Sende Slots Transmit Slots sing mode MEIS Macter HE DAS kret Receive sot 20122 131352 E gt EE Transit slot 3FFFF 1262143 Ee a o a J a sje j Table 1 gt Mapping T able 2
360. gung EE 99 Objekt 2050 9 Geschwindikelil eege 99 Objekt 2050 10 Beschleunigung Objektname mm C3 FeedForward_2 Accel_FFW Obi 2050 10 ee Zerf read write 9 ltignach CodeSys Objekt ja Code amp ys Format REAL gd Faktor f r Beschleunigungsvorsteuerung Hauptachse Gilt nur f r die zZ Zustandsregelung DANN en ja Objekt 2050 9 Geschwindikeit Objektname C3 FeedForward_2_Speed_FFW Obiektnr 20509 en Zugriff 1 e llignch CodeSys Objekt REAL 0000 00 20 2 Faktor f r Geschwindigkeitsvorsteuerung Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung DANN 190 121102N06 Juni 2014 99 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 100 4 3 3 7 Lageregler Hauptachse Zustandsregler In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2200 31 u eres Fenster 47 100 Objekt 2200 32 Positive Grenze 100 ODIER 2210 8 ele 100 Objekt 2200 37 l Anteil BEE 101 Objekt 2100 14 101 Objekt 2200 33 Negative GrenzelAntel 101 Objekt 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung
361. h CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit suni Minimalwert s um Maximalwet sun 100 I Anteil f r den Lageregler Hauptachse CANNA Profibus Ne PNU J estoa 68 Objekt 2100 14 Beschleunigungsr ckf hrung Objektname wmd C3 ControllerTuning_AccelFeedback_Ka E Zugriff 1 7 Een 2 R ckf hrung des Beschleunigungssignals Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung me Objekt 2200 33 Negative Grenze I Anteil Objektname C3Plus PositionController_NegLimit_IPart Obekim 2200 33 HEDA Kanal Dam Test g ligmach CodeSys Objekt Codesys Format A 14002 EE BEE Untere Begrenzung des I Anteils Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung DANN Jee _ Objekt 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objektname em C3 ControllerTuning_SpeedFeedback_Kv bikin 2100 13 BE Zugriff readwrite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Il 22 R ckf hrung des Geschwindigkleitssignals Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung En Mu 190 121102N06 Juni 2014 1 01 Inbetriebnahme Compax3 40 102 Objekt 2200 30 Inneres Fenster I Anteil Objektname 25 mm C3Plus PositionC
362. hat gibt der Ausgang InVelocity UND verkn pft mit dem Next Signal dem zweiten FB den Ausf hrbefehl welcher dann auf die Geschwindigkeit 2000 verz gert Der rechte Teil b des Diagramms zeigt den Fall wenn der zweite Funktionsbaustein w hrend des Ausf hren des ersten FB s aktiviert wird Weil der zweite Baustein w hrend des Ausf hren des ersten FB s startet wird der erste FB automatisch unterbrochen W hrend der Beschleunigung des ersten Bausteines verz gert der zweite Baustein gleich wieder auf auf die Geschwindigkeit 2000 ohne das die Geschwingigkeit des ersten Bausteines erreicht wurde 1 Instanz 2 Instanz First motion Second motion MC_MoveVelocity MC_MoveVelocity Run InVelocity Run InVelocity Finish Command Command Aborted oc Aborted 100 Acceleration Error Acceleration Error MC_Direction_Positive AXIS_REF_LocalAxis 1 Instanz First motion Execute go Velocity Command Aborted 2 Instanz Second motion Test Finish InVelocity Bewegung Motion Velocity MC_Direction_ Positive AXIS_REF_ Axis LocalAxis Direction 183 190 121102N06 Juni 2014 Bewegungssteuerung 40 5 6 7 Handbetrieb Verfahren der Achse im Handbetrieb im Zustand Standstill OUT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT JogForward BOOL Mit JogForward TRUE verf hrt die Achse in die positive Richtung JogBackward
363. he Kurvenscheibe CE Konformit t UL zertifiziert PD2 siehe Seite 450 degree of pollution Verschmutzungsgrad 190 121102N06 Juni 2014 1 1 7 Em oO Einleitung C3F_T40 1 2 Profinet Zertifikat PROFIBUS PROFINET Certificate PROFIBUS Nutzerorganisation e V grants to Parker Hannifin Electromechanical Automation Robert Bosch Str 22 77656 Offenburg Germany the Certificate No Z10601 for the PROFINET IO Device Model Name Compax3 2 Revision 1 SW FW V1 51 0 HW 24 02 Identnumber 0x010F 0xC332 GSD GSDML V2 3 Parker Compax3 20130429 xml DAP IDT_DAP_C3 Compax3 0x00000200 This certificate confirms that the product has successfully passed the certification tests with the following PROFINET scope CT Hardware Auto_Negotiation Auto_Polarity Auto_Crossover Conformance Class RT_CLASS_1 RTA LLDP SNMP LLDP MIB Test Report Number PN223 1 Authorized Test Laboratory SIEMENS AG F rth Germany The tests were executed in accordance with the following documents Test Specifications for PROFINET IO devices Version 2 2 4 from December 2010 and Test Cases for PN Tester for PROFINET IO devices Version 2 2 4 16 21 This certificate is granted according to the document Framework for testing and certification of PROFIBUS and PROFINET products For all products that are placed in circulation by Ma
364. hinennull ber den Maschinennull und den Maschinennull Offset wird der Nullpunkt f r die Positionierungen festgelegt Maschinennull Fahrt Bei einer Maschinennull Fahrt f hrt der Antrieb normalerweise sofort nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde auf den Positionswert 0 welcher ber den Maschinennull ffset definiert wird Beim Betrieb mit Maschinennull ist normalerweise nach jedem Einschalten eine Maschinennull Fahrt notwendig Bitte Beachten Sie W hrend der Maschinennull Fahrt werden die Software Endgrenzen nicht berwacht Maschinennull Offset N 1 0 1 Maschinennullpunkt ber den MaschinennullOffset wird der tats chliche Nullpunkt f r Positionierungen festgelegt Es gilt Maschinennullpunkt MaschinennullOffset 190 121102N06 Juni 2014 1 8 Bewegungssteuerung 40 Beachten Sie bitte Im gesteuerten Betrieb open loop ist keine Maschinennull Fahrt m glich Der Maschinennull der Hilfsachse wird automatisch gesetzt indem die Hilfsachse bei der Maschinennull Fahrt der Hauptachse an diese gekoppelt wird Maschinennull Fahrt bei 2 Achsen Achse 2 wird an Achse 1 angekoppelt und f hrt mit Achse 1 und 2 setzen den Maschinennull gleichzeitig nachdem Achse 1 den Maschinennullinitiator gefunden hat Bringen Sie deshalb die Hilfsachse vor der Maschinennull Fahrt in eine definierte Anfangsposition Oder setzen Sie Absolutwertgeber ein Absolutes Gebersystem F
365. hl ssel Klemmblocke T J 427 10 2 4 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen 427 10 2 5 Bestellhinweis Kabel J anna 428 IE 429 Anschluss Sset fur E 429 11 2 Kabel f r Weg Mess Systemes 429 T2 DE nee e ET Ee EE 430 112 2 Geberkabel ball llu u uu u 430 237 EE RE 431 11 3 Bedienmodul BDMN 431 11 4 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausgange 432 11 5 Schnittstellenkabel 435 11 521 RS232 SSK Tuan ea er 435 11 5 2 RS485 Kabel zu Pop SSK27 J J l 436 11 5 3 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 J J 437 11 5432 Ce Ah RE A WE 437 11 5 5 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 438 11 5 6 de e Eu Eu seen 439 1 5 7 Adapterkabel SSK32 20 DEEN 439 NET E eeh det TE EE 440 11 6 Ein Ausgangsoption MI22 uu uu 2a 440 11 6 1 Belegung Stecker X22 uuu u uu uuu u ae 440 11 6 2
366. hme Compax3 40 128 Objekt 2401 7 Verst rkung positive Richtung Kraft Druck Regelung Objektname Se 0 Factor positiv Pressure EEN HEDA Kana De read 9 CodeSys Objekt ooo DE En BEE EEE n a KEE Anmerkung Verst rkungs Faktor f r positive Eingangs Werte bei Druck Kraft Regelung Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 7 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr EAN NE e GEET Objekt 2401 4 Verst rkung positive Richtung Objektname Bu C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_Factor_positive 24014 read write eno E77 Anmerkung Verst rkungs Faktor f r positive Eingangs Werte Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 4 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr GAN NF 4 2 Objekt 2405 1 An Aus Objektname 0 24054 eoo A e wee AR EE INT Anmerkung der Totband Kompensation Typ 0 Block ist aus Eingang Ausgang 1 Totbandkompensation mit konstant Null im Totband 2 Totbandkompensation mit Gerade im Totband Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 1 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr SAN NE 2 E 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung
367. hmebereich Statuswerte die entsprechenden Werte ausw hlen und in den Bereich Statusanzeige ziehen Nein Anschl sse und Konfiguration der Drucksensoren pr fen Eingangsoffset bzw Nullpunkt der Drucksensoren pr fen Hydraulik ausschalten und sicherstellen das sich kein Druck 0 bar an den Drucksensoren befindet Im Optimierungsfenster Inbetriebnahmebereich gt Statuswerte die entsprechenden Werte ausw hlen und in den Bereich Statusanzeige ziehen Nein Im Optimierungsfenster gt Optimierungsbereich gt Optimierung Nullpunkt ber Analogeingangsoffset anpassen Richtungsabh ngige Verst rkung Bei Differentialzylindern kann die Richtungsabh ngigkeit ber Objekt Verst rkung positive und negative Richtung kompensiert werden Im Optimierungsfenster gt Optimierungsbereich gt Objektbaum unter Strecken Linearisierung Positive Richtung Objekt 2401 4 Richtungsabh ngige Verst rkung Objekt 2401 7 Richtungsabh ngige Verst rkung Druck Regelung Negative Richtung Objekt 2401 5 Richtungsabh ngige Verst rkung Objekt 2401 8 Richtungsabh ngige Verst rkung Druck Regelung Achtung Werden mehrere Ventile f r einen Antrieb eingesetzt so muss die richtungsabh ngige Verst rkung f r jedes Ventil getrennt eingestellt werde Optimierung Positionsregler In diesem Kapitel finden Sie 134 Regelparameter einstellen nein ae
368. iator Rechts vom MN Initiator Bei MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in positiver Verfahr Richtung gesucht MN M 3 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 0 wird als MN verwendet MN M 4 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 1 wird als MN verwendet _ e e 21 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Konfiguration e Bezugssystem definieren MN M 5 6 MN Initiator 1 auf der negativen Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator positiver Teil des Verfahrbereichs und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator negativer Teil des Verfahrbereichs Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in negativer Verfahr Richtung gesucht Mit Motornullpunk 5 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 0 wird als MN verwendet ohne MN M 6 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 1 wird als MN verwendet Wende Initiatoren 2 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators Mit Wende Initiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seit
369. iator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator Links vom MN Initiator und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator Rechts vom MN Initiator Bei MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in positiver Verfahr Richtung gesucht MN M 19 Die negative Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt MN M 20 Die positive Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt fe 1 1 Logischer Zustand 190 121102N06 Juni 2014 53 Inbetriebnahme Compax3 40 Motornullpunkt ohne Wende lnitiatoren 54 MN M 21 22 MN Initiator 1 auf der negativen Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator positiver Teil des Verfahrbereichs und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator negativer Teil des Verfahrbereichs Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in negativer Verfahr Richtung gesucht MN M 21 Die negative Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt MN M 22 Die positive Flank
370. ibung Compax3F 3 2 3 Stecker und Anschlussbelegung komplett Detailliert Die Best ckung der einzelnen Stecker ist abh ngig von der Compax3 Ausbaustufe Teilweise ist die Belegung von der best ckten Compax3 Option abh ngig Compax3F X1 X10 2 Analog Input A103 X10 4 X1 3 1 4 INO 1 5 24V 1 6 GND 1 7 IN1 X1 8 IN1 X1 9 24V X1 10 GND 1 11 IN2 1 12 N2 X1 13 1 14 GND 1 15 IN3 1 16 N3 1 17 N44 1 18 N4 g IN5 X1 20 5 10 RS485 vierdraht lt X2 Analog Output ol inout 212 2 3 oun 2 4 GNDI 2 28 10 out2 oe GND2 Sense Vcec 5V X3 24VDC power supply Ann AAEE Br L RS422 Encoder X3 2 GND24V 20 35485 5V 101__ 22222 E res Start Stop X10 RS485 zweidraht RS422 Encoder RS485 45V ID _ gt X10 2 EE X10 3 TxD 103 10 4 jes TEANNEN GND 10 5 10 6 u TxD 107 10 8 es Start Stop X13 1 Feedback system Sense Sin 5V e N 6 LLI SinusCosinus 1VSS DATA DATA 190 121102N06 Juni 2014 X10 RS232 bet Q Q o A i gt lt Sense Sin Vcc 5V Vcc 5V 5V Clock Clock
371. ieb am letzen Segment innerhalb der Master Taktstecke gesetzt sein siehe Baustein C3_MasterControl und Beispiel 1 Single Start einer geschlossenen Kurve VAR_OUTPUT BOOL Kurvenwechsel abgeschlossen Busy BOOL Warten auf Kurvenwechsel EndOfSegment BOOL Impuls am Ende der Kurve auch wenn kein Execute mehr anliegt BOOL Befehl abgebrochen Fehler bei Kurvenauswahl oder Masteranbindung Werden die Eing nge Mastercycle und Slavecycle nicht belegt oder 0 wird der Mastercycle aus der Konfiguration bernommen und als Slavecycle der Vorschub der gew hlten Kurve siehe Kurventypen siehe Seite 211 Steht der MasterAbsolute Eingang auf TRUE absolut wird der Schalter zum Kurvengenerator mit dem CamTableSelect geschlossen und die Kurve gleicht sich auf die Masterpositionserfassung ab Der MasterOffset wirkt als Offset zur Masterpositionserfassung Eingang nicht belegt bedeutet MasterOffset 0 Hinweis 238 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Master Signalquelle Steht der MasterAbsolute Eingang auf FALSE relativ wird der Schalter zum Kurvengenerator mit dem CamTableSelect geschlossen die Kurve gleicht sich nicht ab sondern beginnt masterseitig bei Null Der MasterOffset wirkt als Startverzug Kurvenstart erst wenn der Master 03030 1 positiv ber diesen Wert gefahren ist Ist der Masteroffset gr er als die aktuelle Masterposition erfolgt der Kurvenstart erst im n chsten M
372. iel welches au erhalb der Software Endgrenzen liegt wird nicht ausgef hrt Bezug ist die jeweils aktuelle Position Ein Software Endgrenzen Fehler wird ausgel st wenn der Positionswert eine Endgrenze berschreitet Dabei wird im bestromten Zustand der Achse der Positions Sollwert im stromlosen Zustand der Positions Istwert ausgewertet Hysterese im stromlosen Zustand Steht die Achse im stromlosen Zustand auf einer Endgrenze dann ist es m glich dass durch Positionjitter nach dem Quittieren des Endgrenzen Fehlers erneut Fehler gemeldet wird Um dies zu verhindert wurde um die Endgrenzen eine Hysterese Gr e entspricht dem Positionierfenster eingebaut Erst wenn die Achse um mehr als das Positionierfenster von den Endgrenzen entfernt war wird ein neuer Endgrenzen Fehler erkannt Fehlercodes der Endgrenzen Fehler 0x7323 Fehler beim berschreiten der positiven Software Endgrenze 0x7324 Fehler beim berschreiten der negativen Software Endgrenze Aktivieren Deaktivieren des Endgrenzen Fehlers Im C3 ServoManager unter Konfiguration Endgrenzen kann der Fehler de aktiviert werden Bei IEC programmierbaren Ger ten mit dem Baustein C3_ErrorMask Nach dem Einschalten sind die Endgrenzen nicht aktiv Erst nach einer Maschinennull Fahrt beziehen sich die Endgrenzen auf den Positions Nullpunkt W hrend der Maschinennull Fahrt werden die Endgrenzen nicht berwacht Bei einem Multiturn Geber oder bei aktiver Multiturn Emu
373. ier Speicherplatz Laufwerk DVD Laufwerk zur Installation Bildschirm Aufl sung 1024x768 oder h her Grafikkarte keine Onboard Grafik aus Performancegr nden Schnittstelle USB 2 0 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Verbindung PC Compax3 Ger teauswahl Konfiguration Konfiguration Montage und Abmessungen Mindestanforderung Betriebsystem MS Windows XP SP2 MS Windows 2000 ab 5 4 Browser MS Internet Explorer 6 x Prozessor gt 1 5GHz Arbeitsspeicher 512MB Festplatte 10GB freier Speicherplatz Laufwerk DVD Laufwerk Bildschirm Aufl sung 1024x768 oder h her Grafikkarte keine Onboard Grafik aus Performancegr nden Schnittstelle USB Hinweis F r die Installation der Software sind Administratorrechte auf dem Zielrechner notwendig Mehrere parallel Jaufende Anwendungen schr nken die Performance und Bedienbarkeit ein Insbesondere Fremdanwendungen die Standardsystemkomponenten Treiber austauschen um die eigene Performance zu steigern k nnen starke Auswirkungen auf die Kommunikationsleistung haben oder sogar die sinnvolle Nutzung unm glich machen Der Betrieb unter virtuellen Maschinen wie Vware Workstation 6 MS Virtual PC ist nicht m glich Onboard Grafikkartenl sungen vermindern die Systemleistungen bis zu 20 und werden nicht empfohlen Der Betrieb mit Notebooks im Stromsparmodus kann im Einzelfall zu Problemen bei der Kommunikation f hren ber ein RS232 Kabe
374. ieren VAR_INPUT VAR_OUTPUT Done BOOL Quellenselektion ausgef hrt Hinweis Die Quellenselektion f r die Ausg nge wird mit steigender Flanke von Execute durchgef hrt Anwendung f r schnelle Nocken die schnellen Nocken werden direkt und unverz gert unabh ngig von der Zykluszeit des IEC Programms auf die digitalen Ausg nge gelegt OutputSelect C3Output erm glicht die Ansteuerung des entsprechenden Ausgangs ber das Programm z B mittels C3_Output OutputSelect_FastCamSwitch legt die entsprechende schnelle Nocke auf den Ausgang Die Zuordnung ist dabei fix d h auf OO w rde die Nocke 0 gelegt auf Ausgang O1 die Nocke 1 usw Beispiel C3_OQOutputSelect Execute BOOL Done BOOL 00 INT 01 INT 02 INT 03 INT Quelle Ausgang 0 C3_Output Quelle Ausgang 1 Schnelle 1 Quelle Ausgang 2 Schnelle Nocke 2 Quelle Ausgang 3 C3_Output 294 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 5 11 3 Objektbezeichnung Einheit Quelle 1 Istlage 2 Solllage 3 virtueller Master 5 Masterlage 3030 1 Einschaltposition definierte Einheit f r Positionen Ausschaltposition definierte Einheit f r Positionen Einschaltvoreilung 1 500us Ausschaltvoreilung 1 500us Ausgang das angegebene Objekt Bit enth lt den Nockenzustand zur weiteren Verwendung Freigabe Enable Hysterese definierte Einheit f r Positionen Nockenschaltwerk
375. ierung 4 3 3 4 Reglerstruktur Hilfsachse point ze panl 11441 Aeleralkr Actaluaie mo ring eleal lerk 101 7 21014 Messwerte Statusobjekte sind in rot dargestellt Faktoren und Entsprechende Objekte sind in blau dargestellt Zeitkonstanten Nachfolgend finden Sie die Beschreibungen der einzelnen Objekte 190 121102N06 Juni 2014 97 98 Inbetriebnahme Compax3 40 4 3 3 5 Vorsteuerung Hauptachse Zustandsregler In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2010 24 Beschleunigung a nenn 98 OBIEHL 2010 23 Ee E 98 Objekt 2010 24 Beschleunigung Objektname mm C3 FeedForward_Accel_FFW Dein 2010 24 on Zerf read write 9 ltignach CodeSys Objekt ja Code amp ys Format REAL Faktor f r Beschleunigungsvorsteuerung Hauptachse Gilt nur f r die zZ Zustandsregelung DANN en j a Objekt 2010 23 Geschwindikeit Objektname C3 FeedForward_Speed_FFW 20102 HEDA Kanal est oigna VP CodeSys Objekt REAL 20 2 Faktor f r Geschwindigkeitsvorsteuerung Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung DANN 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik 4 3 3 6 Vorsteuerung Hilfsachse Zustandsregler In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2050 10 Beschleuni
376. ies nicht pr fen Verwenden Sie das HEDA Kommunikations Strukturbild um dies sicherzustellen Beispiel 1 Kommunikation Master Slave und Slave Slave Aufgabe MT7 Mapping Tabelle 1 7 400 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME HEDA Bus HEDA Erweiterung HEDA Advanced Schrittweise Einstellen der HEDA Kommunikations Aktivieren Sie zun chst alle Sende Slots des Masters damit gew hrleistet ist dass auf allen Transmit Slots des Masters gesendet wird so Q Q Q e 52 Q Q Q Q gt S5 6 F S6 5 5 T S6 S7 e 25 e S7 N 58 5 59 GE 5 6 510 25 511 5 S11 2 512 5 514 5 514 5 515 5 5 lt 5 5 5 516 5 5 516 5 S47 I S17 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F4 Transmit Transmit Transmit HEDA Slave HEDA Slave HEDA Slave Receive Receive Receive F1 F2 F3 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 F1 F2 F4 Mapping Table S 516 2 SEH e 515 5 65 e 514 5 2
377. iessen Der UPort 1130 wird an den USB Port Ihres Computers angeschlossen und erg nzt ihre Arbeitsstation um eine serielle DB9 RS 422 485 Schnittstelle F r eine einfache Installation und Konfiguration sind Windows Treiber bereits enthalten Der UPort 1130 kann mit neuen oder alten seriellen Schnittstellen betrieben werden und unterst tzt sowohl das 2 als auch das 4 Draht RS 485 Er ist besonders f r mobile und Point of Sale POS Applikationen sowie Ger teausstattung geeignet Herstellerlink http www moxa com product UPort_1130_11301 htm Anschlussplan f r Compax3S UPort 1130 C3 X10 C3 X10 C3 X10 CZE p beren p or AR GBR E Et SS gt END So GND i o o O 4 l i Enable R5485 1 Ai Eat e BS ben Keess SUB D SUB D SUB D SUB D Buchse Stecker Stecker Stecker 338 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Compax3 Kommunikations Varianten ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 6 1 5 ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 DG IN 107100 Ethernei Link com Seel Er ARCOM 113 1 Port RS 22204221485 EW Serial NetCom Manager Nett om Servers MetCom Helper Service wies amall view liat view Servers L Forts Log window 324 cCHhsenSchrank
378. ig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Tee II Minimalwert ees U CANNE PIE Objekt 2251 13 P Anteil Objektname C3Plus PressureController_2_Proportional_Part_Kp EEGENEN EEN mem ons _ Maximaler ms _ EAN NE Lee zo N je _____ Objekt 2251 22 Stellsignalfilter Objektname PressureController_2_ActuatingSignalFilter 2251 22 HEDA De rende pech CodeSys Objekt o um Maximalwert 8300000 us SE 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Objekt 2251 14 I Anteil Objektname mm C3Plus PressureController_2_Integration_Part_KFi 2251 14 HEDA Zugrift read write aile nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL s pres Minimalwert s pres 4000 s pres RE GE 190 121102N06 Juni 2014 1 23 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 124 4 3 3 16 Strecken Linearisierung 0 In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2405 4 Totband Gchwellwert 00000000000 124 Objekt 2402 1 Druckkompensation An Aus 124 Objekt 2400 6 Ausgangs Olffset a 125 Objekt 2400 4 Untere Grenze
379. ignalquelle e StopMode 2 Erfassung stoppt am Ende der Master Taktstrecke e Wird Enable innerhalb der Master Taktstecke deaktiviert und vor dem Ende der Master Taktstrecke wieder aktiviert dann l uft die Erfassung unbeeinflusst weiter C3_MasterControl C3_INPUT Enable BOOL Status BOOL StartMode INT EndOfProfile BOOL StartSource DWORD Busy BOOL StartMask WORD Error BOOL StopMode INT Periodic BOOL BackStop BOOL Master INT Slave INT Masterposition Enable Kurvenbetrieb bei STOP oder Fehler Die Masterposition und die Kurve werden durch ein STOP oder Fehler der Achse nicht beeinflusst Die Erfassung und Kurvengenerierung l uft weiter damit steht der Kurvenausgang auch im Haveriefall zur Verf gung Sollnach dem STOP oder nach einem Fehler die Kurve ohne Ber cksichtigung der Vorgeschichte neu anlaufen muss nach dem Stopp oder Fehlerfall vor dem ersten Aufruf eines C3_CamTableSelect der Baustein C3_CamReset siehe Seite 242 ausgef hrt werden Beispiel CTS _ CamReset C3_CamTableSselec Execute Done Execute AXIS_REF_LocalAxis Slave F Error 1 GamTable P Slave Periodic End fsegmenit MasterAbsolute Err r P Master slavecycle P Slave LastSegment Master F AXIS_REF_LocalAxis Slave F 190 121102N06 Juni 2014 237 Bewegungssteuerung 40 5 10 6 3 Steuerung des Kurven
380. ikationsobjekte ver ndert werden In diesem Kapitel finden Sie bersicht der DeviceNet Oblektklassen 380 DeviceNet Kenndaten 122 DeviceNet Predifined Master Slave Connection Set Standard 2 0 Group 2 Slave Fieldbus Data or Process Data Polled COS Cyclic I O and Bit Strobe Implementierte Objekt Classes Identify Message Router DeviceNet Assembly Connection Acknowledge Handler Baudrate kBit s Zul ssige Kabell nge e Dis 500m bei 125kBit s e Dis 200m bei 250kBit s e Dis 100m bei 500kBit s Max Anzahl von Teilnehmer EDS Datei Konformit t Datei im Internet Statement of Conformance http www compax3 de C3_DeviceNet _Statement_of_Conformance pdf Weitere Informationen Applikationsbeispiel C3122_DeviceNet ZIP auf der Compax3 CD im Verzeichnis Examples 190 121102N06 Juni 2014 379 Kommunikation C3F_T40 6 6 2 1 bersicht der DeviceNet Objektklassen Objekt Name SC e Beschreibung ID 0x01 Mandatory Identif DeviceNet a _ _ _ _ ea Assembly 101 103 Connection 0x05 1 5 2 Pole O Data Je Strobe in of State COS Cyclic Data Acknowledge Handler Notwendig f r Connection Class ID O5hex Instance ID 04 Abbildung UO Daten Herstellerspezifische Objektklasse Abbild I O Daten C3 Objekt 20 3300 Herstellerspezifische Objektklasse C3 Objekt Detailierte Angaben zum Thema Objektklassen finden Sie in der On
381. ine berwachung auf positive Werte findet nur einmalig mit jeder steigenden Execute Flanke statt Ausnahme ist die Velocity Vorgabe bei welcher negative Werte intern zu Null werden Eine sehr h ufige nderung des Lageziel innerhalb einer berlagerten Positionierung kann ohne auf TRUE gesetzten Eingang PositionResetMode zu Ungenauigkeit bei der Positionierung f hren In der Betriebsart SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird bausteinintern der Betrag der vorgegeben Bewegungsparameter gebildet eine berwachung auf positive Werte findet nur einmalig mit jeder steigenden Execute Flanke statt Wird am Ende einer Positionierung bei der Sollwertgenerierung die Geschwindigkeit auf Null abgebaut werden in den absoluten Betriebsarten SUPERIMPOSED_ ABSOLUTE bzw SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT bei unver ndertem Lageziel Eingang Distance keine neuen Werte f r Geschwindigkeit Verz gerung oder Ruck bernommen 190 121102N06 Juni 2014 1 95 Bewegungssteuerung 196 40 Die Lage des Bausteins im Strukturbild siehe Seite 404 Der Ausgang Error wird gemeldet wenn bei steigender Flanke am Eingang Execute die Achse in einem unzul ssigen Zustand ist nicht aktiv im Fehlerzustand auf Referenzfahrt stoppt oder im Stoppzustand ist MC_Stop e bei steigender Flanke am Eingang Execute die berlagerte Bewegung durch C3_StopSuperlmposed stoppt oder gestoppt wurde e bei steigender Flanke am Eingang Execute der
382. inennull Initiator der in der Mitte des mit Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Wende lnitiatoren 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators Logischer Zustand des Wende Initiators 11 14 Mit Wende Initiatoren auf der negativen Seite Mit Motornullpunkt Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des mit Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Wende Initiatoren JEE 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators Logischer Zustand des Wende Initiators 58 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Bitte beachten Sie Beachten Sie Konfiguration Bezugssystem definieren Maschinennull Modes ohne Maschinennull Initiator In diesem Kapitel finden Sie ONE TI BUN IT E 59 QM Dili u u u u u uuu uuu u E 61 Ohne Motornullpunkt MN M 35 MN an der aktuellen Position Die beim Aktivieren der MN Fahrt aktuelle Position wird als MN verwendet El e Aufgrund von Geberrauschen ist es m glich dass beim Teachen auf 0 ein kleiner Wert lt gt 0 gesetzt wird Bei Endgrenzen 0 kann dadurch bei der Maschinennull Fahrt ein Endgrenzenfehler auftreten 128 129 Schleppfehler Schwelle beim Fahren auf Block Ohne MN Initiator wird ein Verfahrbereichsende Block als MN verwendet Ausgewertet wird dazu die Schleppfehl
383. inennull suchen 2 Start einer 360 Positionierung R cksetzstrecke 360 Output Power C 3 Output Enable Status Axis F Error gt Axis Done Commandaborted Error gt Axis konfig_Macken Kong Fast Nocken WC _WoveRelative ciommand barted Ca _OutputSelect Error Execute Done F Axis Qutputselect_C30Qutput oo OutputSelect_GC3Qutput 02 QLITPUTSELECT_FASTCAMSwWITCH 23 190 121102N06 Juni 2014 301 Bewegungssteuerung 40 ST Teil DO FUNCTION_BLOCK Konfig_Fast_Nocken 0 2 D003lEND_YAR 0004vaR_OUTPUT D005END_YAR van BOOL D00JlEND_YARr DER aomi Settings for 2 Fast CAM switches CAM Fast2 and 3 setto Output O2 and 03 9 DODSIF varid FALSE THEN cacam ControledSwitthesFast _ Enabla 12 enable Carn switch and 3 23acam ContolledswitchFast2_Source 1 actual position 7 C3Cam ControlledSwitchFast2_PositionOn 170 0008 23cam ControlledSwitchFast2_Posiion f 190 23cam ControlledSwitchFast2_Time n T 0s C without Timon me C3Cam ControlledSwitchFast 2_TimeOff T 0s without Timea time 0011 2 gt 3cam GontolledSwitchFast3_Source 1 actual position 7 C3Cam ControlledSwitchFast3_PositionOn 290 C3Cam ControlledSwitchFast3_Position f 310 gt 3cam GControlledSwitchFast3_Time nsT 0s without tirme 7 0016 Catam CGopntrolledowitcht
384. ingegebenen Taktzahl Dieses Fenster wird ber das Icon X wieder verlassen Falls erforderlich k nnen nun nderungen vorgenommen werden Bewegungsgesetze Taktzahlen etc Nachdem Sie den Kurvenverlauf auf diese Weise optimiert haben wird der CamDesigner ber Datei Beenden verlassen Im folgenden Dialog wird abgefragt ob der Cam Download gleich erfolgen soll Der Download kann auch sp ter ber Download Kurvendaten ausgef hren werden 190 121102N06 Juni 2014 218 Darker EME Kurvenscheiben Steuerung Kurven erstellen 5 10 42 Cam Funktionen des Compax3 ServoManagers Bewegungsgesetze Beschreibung des Cam Wizards Farameter Achse 1 eng x x Achse lt Z hler IM Units 280 Nenner alternative Hastertaktstrecke Unita 260 S gnalquelle Encoder A B SV Geschwindigkeit M _LInitss 200 000 Parameter ADVANCED Level 7 St tzpunktreduktian ri Interpalationstoleranz ER 1 1001 Anzahl der St tzpunkte je 150 Hast In Hast Bewegungsgssetz Madifizierte Sinuslinie nach Heklutin r Bewegungsdiagramme immer berechnen Fangraster f r graphische Kurvepnemgabe Taktwinkel Masterkoordinate IM Untsll egkoordinate Slawekoordinate 5_Units Start CamD esigner 190 121102N06 Juni 2014 21 9 Bewegungssteuerung 220 1 2 8 TA
385. ionierung abgebrochen Fehler bei der Positionierung Hinweis Bei dynamischem Positionieren Baustein wird w hrend einer Positionierung aufgerufen wird die angegebene Position zur aktuellen Zielposition hinzugez hlt MC_MoveAdditive Execute BOOL Done BOOL Distance REAL Command Aborted BOOL Velocity REAL Error BOOL Acceleration DINT Deceleration DINT Jerk DINT JerkDecel DINT Axis VAR_IN_OUT 23 Zielposition Pitch 4 000 000 4 000 000 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 SS Geschwindigkeit f r Positionierung Umd s pitch s 0 00001 157 2000 25 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 7 Beschleunigung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 28 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 9 Verz gerung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Pos
386. is Var_IN_OUT Beispiel Abtasten der aktuellen Lage ausgel st ber Eingang 10 C3_TouchProbe Execute BOOL Done BOOL Abort BOOL RecordedSignal_Real REAL TriggerInput INT RecordedSignal_INT INT FallingEdge BOOL Error BOOL ExpectedValue REAL Busy BOOL Tolerance REAL Startlgnore REAL Stoplgnore REAL EnablelgnoreZone BOOL ADR statusPosition_Actua SignalSource Pointer AXIS REF LocalAxis j Axis Var IN OUT Sampling Points Execute Busy Triggerinput Signal Done RecordedSignal Tolerance ExpectedValue Tolerance Stoplgnore Startlgnore 190 121102N06 Juni 2014 31 1 Bewegungssteuerung 40 312 Bereich in dem ein Baustein Fehler generiert wird Ignore Zone Bereich in dem kein Baustein Fehler und kein Done generiert wird Die Bereiche 2 und 3 d rfen sich nicht berschneiden Falls doch dann ist die Ignore Zone im Bereich 3 nicht wirksam ExpectedValue Zone Triggersignal im zul ssigen Wertebereich dies wird mit Done TRUE best tigt RecordedSignal wird bei Execute TRUE bei jeder aktiven Flanke des TriggerInput Signals aktualisiert Liegt der Wert des Signals SignalSource beim Trigger Ereignis im zul ssigen Wertebereich zwischen ExpectedValue Tolerance und ExpectedValue Tolerance dann wird dies mit Done TRUE
387. ischen Eing nge werden logisch verodert Dabei ist sorgsames Vorgehen erforderlich da vor allem bei low aktiven Signalen die geforderte Funktion nicht mehr m glich ist Die Vorgabe eines analoge Einganswerts erfogt immer additiv zum physikalischen analogen Eingang Die Funktion der Eing nge ist abh ngig vom Compax3 Ger tetyp beachten Sie die jeweilige Hilfe bzw Handbuch In diesem Kapitel finden Sie Allen der Eiigangssimullal jgh u I S een 138 PARION WB O Eea 139 4 3 4 1 Aufrufen Eingangssimulation ffnen Sie das Optimierungsfenster Doppelklick im C3 ServoManger Baum Eintrag Optimierung Aktivieren Sie den Tab Inbetriebnahme im Fenster rechts unten Durch Dr cken des nachfolgenden Buttons wird ein Men ge ffnet w hlen Sie die Eingangssimulation aus 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Eingangssimulation 4 3 4 2 Funktionsweise Fenster Compax3 EingangsSimulator 1 Reihe Standard Eing nge E7 0 Schalter nicht gedr ckt 1 Schalter gedr ckt 2 Reihe Optionelle digitale Eing nge M10 M12 Gr nes Feld das 4er Port ist als Eingang definiert Rotes Feld das 4er Port ist als Ausgang definiert rechts befindet sich jeweils der niederwertigere Eingang 3 Reihe durch Dr cken von Deaktiviere physikalische Eing nge werden alle physikalischen digitalen Eing nge deaktiviert es wirkt dann
388. it Motornullpunkt ohne Wende Initiatoren 3 4 siehe Seite 56 5 6 MN M 3 14 siehe Seite 57 evtl ist eine Initiatorjustage mit Wende Initiatoren 7 8 9 10 siehe 58 siehe Seite 63 erforderlich 11 12 13 14 siehe Seite 58 MN M 35 an aktueller Position siehe Seite 59 Ohne MN M 128 129 durch Fahren auf Block siehe Seite 59 Maschinennull Initiator 22 12 14 Ohne Motornullpunkt mit End Initiator als MN MN M 17 18 siehe Seite 60 1 2 17 18 33 MN M 17 18 35 128 129 Nur Motor Referenz MN M 33 34 siehe Seite 61 MN M 130 35 128 129 130 133 131 siehe Seite 61 mit End Initiator als MN MN M 1 2 siehe Seite 62 MN M 132 133 siehe Seite 63 Begriffsdefinitionen Erl uterungen Motornullpunkt Nullimpuls des Feedback Motorfeedback Systeme wie Resolver SinCos EnDat liefern einen Impuls pro Umdrehung Motorfeedback Systeme von Direktantrieben haben teilweise ebenfalls einem Nullimpuls der einmalig oder in feste Abst nden generiert wird Durch Auswerten des Motornullpunkts in der Regel in Verbindung mit dem Maschinennull Initiator kann der Maschinennull genauer definiert werden Maschinennull Zur Herstellung des mechanischen Bezugs Initiator Hat eine feste Lage innerhalb oder am Rande des Verfahrbereichs Wende Initiatoren Initiatoren am Rande des Verfahrbereichs die ausschlie lich bei der Maschinennull
389. ite 279 Execute BOOL InSync BOOL Master AXIS_REF Command Aborted BOOL Slave AXIS_REF Error BOOL EndOfProfile BOOL Master AXIS_REF Slave AXIS_REF 251 190 121102N06 Juni 2014 Bewegungssteuerung 40 Direktes Einkoppeln mit S MT gt Sa Sa aktuelle Slaveposition MT Mastertaktstrecke ST Slavetaktstrecke 252 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Abgleichen der Slave Achse Ausgew hlte Kurve mit Koppelbewegung starten Synchronisieren der Achse auf den Ausgang des Kurvengenerators mit einstellbarer Koppelbewegung VAR_IN OUT Achs ID Konstante AXIS_REF_LocalCam Slave Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Kurvenstart bei positiver Flanke CouplingMode INT 0 Einkoppeln ohne Koppelbewegung nach dem der Master in positiver Richtung ber die Einkoppelposition ME gefahren ist 1 Einkoppeln ber quadratische Funktion die Master Einkoppelposition ME wird berechnet 2 Einkoppeln ber berblendfunktion CouplingPosition REAL Master Einkoppelposition ME in Master Einheiten wird bei CouplingMode 0 und 2 ber cksichtigt bei CouplingMode 1 wird die Einkoppelposition berechnet Wertebereich 0 SyncPosition REAL Synchronposition MS in Master Einheiten ist bei CouplingMode 0
390. ition 199 Stop Baustein f r berlagerte Bewegung C3_StopSuperImposed 204 5 7 1 Dynamisches Positionieren Mit den Bausteinen MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative und MC_MoveAdditive k nnen dynamische Positionierungen durchgef hrt werden mit MC_MoveVelocity kann die Geschwindigkeit dynamisch ge ndert werden Im Zustand Discrete Motion Wird im Zustand Discrete Motion eine weitere 2 Positionierung aktiviert dann wird die 1 Positionierung abgebrochen Der Ubergang auf das neue Ziel erfolgt dynamische h ohne Zwischenhalt Im Zustand Continuous Motion Wird im Zustand Continuous Motion eine Positionierung MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative oder MC_MoveAdditive oder ein MC_MoveVelocity aktiviert dann wird der aktive Funktionsbaustein abgebrochen Dabei werden s mtliche Eingabegr en der neuen Positionierung bernommen berlagerte Positionierung Beachten Sie im Unterschied dazu die berlagerte Positionierung siehe Seite 193 mit Hierbei bleibt die Bewegung des aktiven Funktionsbausteins bestehen 1 92 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 5 7 2 berlagerte Bewegungen berlagerte Positionierung berlagerte Positionierung C3_MoveSuperlmposed C3_MoveSuperlmposed Zeitbezogenes berlagern einer Positionierung mit einer zus tzlichen relativen Distanz Je nach Betriebsart
391. itionswert aus Positionssollwert Positionsistwert Externer Positionswert oder Positionswert des Virtuellen Masters 2 Indem Sie unter Konfiguration Signalquelle konfigurieren HEDA die Quelle angeben werden die meisten Bezugswerte voreingestellt Standard Quelle Positionswert von rotativem Antrieb Weg pro Motorumdrehung der Masterachse Z hler Mit Nenner 1 kann der Wert direkt eingegeben werden Bei nicht ganzzahligen Werten kann durch ganzzahlige Angabe von Z hler und Nenner langfristiger Drift vermieden werden Positionswert Virtueller Master von Compax3 T40 Positionswert linearer Motor mm Geben Sie die Pitchl nge in mm Positionswert linearer Motor inch Geben Sie die Pitchl nge in inch an Positionswert Hydraulik Zylinder linearer Geber metrisch Von Compax3F Positionswert Hydraulik Zylinder linearer Geber imperial Von Compax3F Positionswert Hydraulik Zylinder rotativer Geber Von Compax3F 1 W hlen Sie am Compax3 HEDA Master den zu bertragenden Positionswert aus Positionssollwert Positionsistwert Externer Positionswert oder Positionswert des Virtuellen Masters Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden 190 121102N06 Juni 2014 Optimierung Parker EME Optimierungs Fenster 4 3 Optimierung W hlen Sie der Baumstruktur den Eintrag Optimierung aus Starten Sie durch einen Klick auf den Button Start Optimierung das Optimierung
392. itionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Beschleunigungsruck f r Positionierung Umd s3 pitch s3 30 125 000 000 32 Die Einheit Inkremente gilt nur f r PositionswertelGeschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s2 und Umdrehungen s3 angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s2 Pitch s3 Verz gerungsruck f r Positionierung Umd s3 pitch s3 30 125 000 000 1 80 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Positionierfunktionen standard Additive Positionierung MC_MoveAdditive Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination eines MC_MoveAbsolute und eines MC_MoveAdditive Bausteins Der linke Teil a des Zeitdiagramms zeigt den Fall an wenn der zweite Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgef hrt wird Nachdem der erste Funktionsbaustein auf die Position 60 gefahren ist gibt der Ausgang Done dem zweiten FB den Ausf hrbefehl welcher dann weitere 40 Einheiten f hrt Der rechte Teil b des Diagramms zeigt den Fall wenn der zweite Funktionsbaustein w hrend des Ausf hren des ersten FB s aktiviert wird Weil der zweite Baustein w hrend des Ausf hren des ersten FB s startet wird der erste FB automatisch unterbrochen Der zweite Funktionsbaustein addiert die fehlenden Einheiten w
393. itive Zahlen und Null VZ 1 21 Cam au 190 121102N06 Juni 2014 359 Kommunikation 360 C3F_T40 Festpunkt Format CA 3 Linearer Festpunkt Wert mit dezimalen Nachkommastellen 0 entspricht 0 und 0 001 entspricht 2 0x0000 0001 Aufbau wie Datentyp Integer32 Wertigkeit der Bits um Faktor 1000 vermindert L nge 2 Worte Busformat Y2 und Y4 Aufbau Y2 wie Datentyp Integer16 4 wie Datentyp Integer32 Die Werte k nnen ber einen Normierungsfaktor abgepasst werden Dabei gilt Normierungsfaktor f r Y2 Objekt 200 1 200 5 Normierungsfaktor f r Y4 Objekt 201 1 201 5 F r einzelne Werte gibt es dabei unterschiedliche Normierungsfaktoren 1 Y2 Normierungsfaktoren Objekt 200 1 NormFactorY2_Speed Normierungsfaktor f r Y2 Geschwindigkeiten Objekt 200 2 NormFactorY2_Position Normierungsfaktor f r Y2 Positionen Objekt 200 3 NormFactorY2_Voltage Normierungsfaktor f r Y2 Spannungen Objekt 200 4 Normierungsfaktor f r 1100 8 T30 T40 Objekt 200 5 NormFactorY2_Array_Col2 Normierungsfaktor f r die Spalte 2 des Rezept Arrays Objekt 200 6 Normierungsfaktor f r 1100 9 T30 T40 Objekt 200 7 Normierungsfaktor f r 1000 8 Objekt 200 8 Normierungsfaktor f r 1000 9 T30 T40 Objekt 200 9 Normierungsfaktor f r 1100 14 T30 T40 Objekt 200 10 Normierungsfaktor f r 1000 14 T30 40 Objekt 200 11 Normierungsfaktor f r Y2
394. jekt CodeSys Format DINT wegen u 5 FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang s oP 2 e Objekt 174 11 IN2 Offset Objektname wmd C3Plus AnalogInput2_Offset_normed nn _ Dem eguk eg _ Zeimen erer Re mp Wewer ma emer nm Anmerkung e nin _ mme mg mm oz Objekt 173 3 IN1 Filter Objektname SC C3Plus AnalogInput _FilterCoefficient Objektnr 173 3 EE Zugriff readwrite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format DINT 015 FilterZeitkonstante in us zur Filterung des oe 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang Zu e GE 1 1 2 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 173 11 IN1 Offset Objektname mm C3Plus AnalogInputi_Offset_normed mmer 17317 ee Zugritf oi nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Time nm mn _ maen mm mmer oi Objekt 172 11 INO Offset Objektname wmd C3Plus AnalogInputO_Offset_normed EES HEDA Kanal Zugritf oi nach CodeSys Objekt BL CodeSys Format REAL Gr Objekt 176 11 IN4 Offset Objektname C3Plus AnalogInput4_Offset_normed HEDAKana Zugriff readwrite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format
395. jete 6 Obiekt des Sollwert PZD oss ue nen soon 9507 FBL Mapping Obet 7 Ir Objekt des Solwen P0 fose Uis soon 9508 FBL RED Mapping Obeas e SallwenpzD ue nen soon 851 1 FBI TPD Mapping Obei Ir ObjektdesTswer Po Jaen Uis soon 9512 FBI TxPD_Mappna Obea 2 2 Objektdes smet Jaen ue ren sin 851 3 erer Mapping Obes 50 Jas Uis soon e FBI TPD Mapping Obet a Uis soon 8515 FBI TPD Mapping Obeas 5 Ja Uis soon 9815 FBI Mapping Obet 6s 6 Obiektdesiswen PZD oes ue soon 9517 Ire Mapping Obea 7 7 Objoktdes Joe soon 8518 FBI XPD Mapping Obet _ 8 Objoktdes Iswen PZD Joe soon 900 1 Soliertverz gerung f r Bus Waser II me soon 1000 3 C3Plus DeviceState_Statusword_1 ZustandswortZSW 2 0604 sofort 1000 4 C3Plus DeviceState Statusword2 Zustandswot2 4 02016 v2 sofort 1000 5 C3Plus DeviceState_ActualOperationMode Betrebsart Anzege 128 06061 16 sofort 1100 1 C3Plus DeviceControl CommandOnRequest Steuer Kommando 118 02008 16 sofort 1100 3 C3Plus DeviceControl_Controlword_1 L teuenwon STW 2 0640 1100 4 C3Plus DeviceControl_Controlword 3 L te
396. k Option 130 EtherCAT Option 131 X23 X24 3 2 14 2 Bedeutung der Bus LEDs P rot GE lg aus Kein Fehler Der Bus ist in Betrieb 1 faches Blinken mindestens 1 Fehler Z hler des CAN Controllers hat einen Warn Zustand erreicht 3 2 faches Blinken Communication Fault 4 3 faches Blinken Doppelte Mac ID fen ra Bus ot Bei mehreren Fehlern gleichzeitig wird der Fehler mit der gr eren Nr gemeldet LED gr n Status 2 Bedeutung Signal 1 faches Blinken On line Online nicht am Master not allocated Not Connected blinkt gleichm ig On line am Master allocated Connected On line allocated UO Connected 1 faches Blinken 5 2 faches Blinken 5 3 faches Blinken 5 200ms 200 15 Ethernet Powerlink Option 130 EtherCAT Option 1 23 X24 Die Verdrahtung erfolgt mit Ethernet Crossover Kabel von X24 zu X23 des n chsten Ger ts ohne Abschluss wir bieten dazu unser Schnittstellenkabel SSK28 siehe Seite 427 siehe Seite 438 an Bedeutung der RJ45 LEDs nur bei Ethernet Powerlink 130 Gr ne LED oben Verbindung steht RPT_LINK RX Gelbe LED unten Traffic Datenaustausch Transmit Receive Data RPT_ERR 190 121102N06 Juni 2014 33 Ger tebeschreibung Compax3F C3F_T40 3 2 15 1 Ethernet Powerlink Option 130 Bus Adresse einstellen Adress Einstellung Wertigkeit 1 2 2 21 3 22 7 2 8 2
397. konfektioniert SSL oe A Profibusstecker BUS 0 8 O 1 CAN Buskabel nicht konfektioniert SSL 0 TE CAN Busstecker BUS 1 0 O 1 Hinweis zu Kabel siehe Seite 428 10 2 2 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S C3F Bestellschl ssel Bedienmodul Bedienmodul f r Compax3S und Compax3F BDM Del 10 2 3 Bestellschl ssel Klemmbl cke Bestellschl ssel Klemmenblock f r die E As ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 X22 EAM 0716 7 0 f r die E As mit Leuchtanzeige f r X12 X22 EAM 0 6 0 2 10 2 4 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO Bestellschl ssel dezentrale Eingangsklemmen III PIO 2DI 24VDC 3 0ms 2 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 0 0 PIO 4DI 24VDC 3 0ms 4 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 0 2 PIO 8DI 24VDC 3 0ms 8 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 3 0 PIO 2 DC 10V 2 Kanal Analog Eingangsklemme 10V Differenz PIO 4 5 6 Differenz Messeingang Messeingang PIO 4Al 0 10VDC S E 4 Kanal Analog Eingangsklemme 0 10 Signalspannung PIO 4 8 PIO 2 0 20mA 2 Kanal Analog Eingangsklemme 0 20 Differenz PIO 4 8 O Differenz Messeingang Messeingang 190 121102N06 Juni 2014 427 Bestellschl ssel C3F_T40 Bestellschl ssel dezentrale Ausgangsklemmen L _ lll PIO 2DO 24VDC 0 5A 2 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5A PIO 50 1 400 24VDC 0 5A 4 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5 PIO 5 0 4 PIO 8DO 24VDC 0 5A 8 Kanal Digital Ausgangsklemme A
398. kontextsensitive Eingabehilfe 190 121102N06 Juni 2014 1 5 Positionieren mit IEC61131 3 C3F_T40 Kurvenscheibensteu 16 erung T40 Schnittstellen zur bergeordneten Steuerung Zunehmender Rationalisierungsdruck und steigender Automatisierungsgrad verfahrenstechnischer Prozesse fordern heute vom Anlagenhersteller moderne und flexible Antriebskonzepte Mit der Einf hrung digitaler und kommunikationsf higer Regelger te erfolgte ein wichtiger Schritt hin zur Dezentralisierung von Steuerungs und Regelungsaufgaben Dabei k nnen auch immer mehr mechanische Konstruktionselemente durch programmierbare Servoantriebe ersetzt werden Besonders mechanische Kurvenscheiben und diskontinuierliche Wellen konnten bis heute ihre Einsatzgebiete in vielen Bereichen des Maschinenbaues behaupten Mechanische Kurvenscheiben bieten neben komplexen Bewegungsabl ufen eine hohe Positioniergenauigkeit und starre Kopplung zwischen Leit und Folgeantrieben Nachteilig sind jedoch die langen Umr stzeiten und die Beschr nkung auf ein bestimmtes festgelegtes Profil Hier schafft die elektronische Kurvenscheibensteuerung Compax3 T40 erhebliche Zeitvorteile vor allem bei der Umr stung zwischen kleinen Losgr en oder bei einer breiten Produktpalette Bauvolumen Kosten und Wartungsaufwand lassen sich durch die Dezentralisierung der Antriebsleistung deutlich reduzieren Die Umschaltung zwischen verschiedene
399. ktionen unterbrechen die Verbindung des Debuggers mit Compax3 automatisch 5 1 32 Rezepturverwaltung Die im CoDeSys vorhandene Funktion zur Rezepturverwaltung wird im Zusammenhang mit Compax3 nicht unterst tzt Verwenden Sie dazu die in Compax3 vorhandene Rezept Tabelle siehe auch im Konfigurationswizard 5 1 4 Unterst tzte Sprachen AWL Anweisungsliste ST Strukturierter Text FUP Funktionsplan Freigraphischer Funktionsplaneditor Kontaktplan 5 1 5 Unterst tzter Funktionsumfang In diesem Kapitel finden Sie Unterst tzte Operatoren RE 146 Unterst tzte Giandarcdfunkiionen Rn nennen nne nen nnnann nennen 147 Unterst tzte Standardfunktionsbausteine 147 190 121102N06 Juni 2014 1 45 Bewegungssteuerung 146 9 1 5 1 C3F_T40 Unterst tzte Operatoren AWL ICFC KOP ON esch ch ern GE AND N AND N OR N OR XOR N XOR N NOT ADD SUB SUB 5202 0220 DIV E JE Je 222 LT lt RETURN ss 41 an zZ _ E 4 _ a 7655 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Programmieren nach IEC61131 3 Unterst tzter Funktionsumfang 5 1 5 2 Unterst tzte Standardfunktionen Funktionen zur Bitmanipulation SHL SHR ROL ROR Numerische Funktionen ABS SORT SIN COS Funktionen zur Typumwandlung Typkonvertieru
400. ktname mm C3Plus PressureCompensation_Ch0O_Type Objektnr 24021 ren Zugriff readiwite g ltig nach ar eng de Differenz Druck an Seite A wird Ze Type 2 Differenz Druck an Seite B wird kompensiert Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x2 1 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr EN 5 2 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2400 6 Ausgangs Offset Objektname FOREN mm C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Output_Offset Objektnr 240066 zn Zerf read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL 100 BEE Objekt 2400 4 Untere Grenze Stellsignal Objektname 220 C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Lower_Limit Obisktar 24004 E Zugriff 1 g ltig nach EE r wuer eo mamen E _ Untere Begrenzung Ventilausgang 0 Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x0 4 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr 2 5 VE Profis PNU rem 62 _ Objekt 2405 3 Totband B Seite Objektname C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_B_Side Din 124053 Zugriff readiwite g ltig nach 1222212 24070 Schwellwert auf Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 3 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr NN 190 121102N06 Juni 2014 1 25 Inbetriebn
401. ktverzeichnis von Compaxs realisiert Die SDOs dienen zur Parametrierung und zur Statusabfrage Der Zugriff auf ein einzelnes Objekt erfolgt ber den RS232 RS485 Index und Subindex des Objektverzeichnisses Achtung Da es sich bei einem SDO um einen best tigten Dienst handelt muss immer auf das SDO Antwort Telegramm gewartet werden bevor ein neues Telegramm gesendet werden darf CiA405_SDO_Error Abort Code UDINT Bei einer fehlerhaften SDO bertragung wird ber den aborte code die Fehlerursache zur ckgemel Abort Code Beschreibung 0x0503 0000 Toggle Bit wurde nicht alterniert 0x0504 0000 SDO Protokoll time out 0x0504 0001 Client Server Kommando Bezeichner nicht g ltig oder unbekannt 0x0504 0002 Unbekannte Blockgr e block mode only 0x0504 0003 Unbekannte Blocknummer block mode only 0x0504 0004 CRC Fehler block mode only 0x0504 0005 Au erhalb des Speichers 0x0601 0000 Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterst tzt 0x0601 0001 Versuchter Lesezugriff auf ein Objekt das nur geschrieben werden kann 0x0601 0002 Versuchter Schreibzugriff auf ein Objekt das nur gelesen werden kann 0x0602 0000 Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis 0x0604 0041 Objekt kann nicht in ein gemappt werden 0x0604 0042 Gr e und Anzahl der gemappten Objekte bersteigt die max PDO 0x0604 0043 0 0604 0047 0x0606 0000 0x0607 0010 0x0607 0012 0x0607 0013 0x0609 0011 0x0609 0
402. l SSK1 siehe Seite 435 wird Ihr PC mit Compax3 verbunden Starten Sie den Compax3 ServoManager und stellen Sie die gew hlte Schnittstelle ein im Men Optionen Kommunikationseinstellung 5232 5485 Im Men baum unter Ger teauswahl k nnen Sie den Ger tetyp des angeschlossenen Ger ts einlesen Online Ger teidentifikation oder einen Ger tetyp ausw hlen Ger teauswahl Wizard Mit einem Doppelklick auf Konfiguration wird nun der Konfigurations Wizard gestartet Dieser f hrt Sie durch alle Eingabefenster der Konfiguration In den nachfolgenden Kapiteln werden die Eingabegr en beschrieben und zwar in der Reihenfolge in der Sie vom Konfigurations Wizard abgefragt werden 190 121102N06 Juni 2014 39 Inbetriebnahme Compax3 40 4 1 1 40 C3HydraulicsManager In diesem Kapitel finden Sie Finn sisisie TD 40 Struktur der Datenbanken a aaa 40 4 1 1 1 Funktionsbeschreibung Mit Hilfe des C3Hydraulicsmanager k nnen Komponentendatenbanken f r hydraulische Ventile 2 2 3 3 4 3 Ventile Aktoren Gleichgang und Differential Zylinder Hydromotore Wegmess Systeme mit SSI Start Stop 10V 0 20 RS422 Sinus Cosinus oder Endat2 1 Schnittstelle erstellt und gepflegt werden Dabei wird zwischen Kunden Komponenten und Parker Komponenten unterschieden Datenbanken mit Parker Komponenten sind schon
403. l Analog Eingangsklemme 0 20 Differenz PIO 480 Messeingang Bestellschl ssel dezentrale Ausgangsklemmen 2DO 24VDC 0 5A 400 24VDC 0 5A 800 24VDC 0 5A 2 0 10VDC 2 0 20mA 2AO DC 10V II I 1 2 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5A PIO 4 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5 PIO 5 0 4 8 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5A PIO 55522 0 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 0 10V Signalspannung PIO 5 5 0 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 0 20 Signalspannung PIO Se 72 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 10V Signalspannung PIO 55 6 Bestellschl ssel CANopen Feldbuskoppler CANopen Standard CANopen ECO II I max Summenstrom f r Busklemmen 1650 bei 5V PIO 3 7 max Summenstrom f r Busklemmen 50 bei 5V PIO 3 Weitere Informationen finden Sie in unserem Katalog http apps parker com divapps eme EME Literature_List dokumentationen PI O_Prospekt 20dt pdf 3 4 190 121102N06 Juni 2014 447 Technische Daten C3F_T40 12 Technische Daten Funktionsumfang Bewegungsteuerung mit Bewegungsprofilen geeignet f r Positions und Kraft Druckregelung f r bis zu 2 Achsen Sollwertgenerator Ruckbegrenzte Rampen Wegangabe in Inkrementen mm inch Vorgabe von Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung und Ruck Kraft Druckangabe in bar psi berwachungsfunktionen Spannungsbereich
404. l Pan YI Seison Aane Aa LE _ 69712 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_Pat Y2 Selsig Aane Aay EL nein 16975 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_PosCtrl_Yeom StellsignalGesamt Al fos nein 69715 C3 StatusPosController_ActualingSignal_PosCtrl_Yeom2 Stelsignal Gesamt A fos nein 6971 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_ YP Seison PAn A LE nen 69711 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_PPar_YP2_ Selsig PAn aa ea nen _ 680 5 C3 StatusPosition_Actual Status Ist Position 128 0204 4 Is 2 68015 C3 StatusPosition Acwa2 st PosiionHifsanse Joas ja 1680 34 C3 StatusPosiion 2 Y4 O O OOOO 68013 _ C3 StatusPosition_ActualGontroller Sttusis Poslionohne Absolutbezug 643 nen _ 1680 18 _ C3 StatusPosition_ActualNotReset _____ StatusistPositionfnichtr ckgeseiz fos e 68012 C3StatusPosition DemandController Staus Sol Poston ohne Absoutbezug nem 680 4 C3 StatusPosition_DemandValue Status Soll Position 9 osorc 4 Is 680 1 C3 StatusPosition_DemandValue Lagesollwert von 02 0202 4 680 2 _ C3 StatusPosition_DemandValue2 L tstus Soll Position virtueller 122 0242 4 680 3 C3 StatusPosition_DemandValue3 Status Soll Position berlagerte Bewegung 0 0 Y4 Jnen 68011 C3 StatusPosi
405. l abgebrochen Error 000000 BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung Hinweis Verhalten der Antrieb beschleunigt mit Acceleration bis die Mastergeschwindigkeit erreicht ist der Baustein meldet dann Syncronit t mit InGear Lageverluste w hrend dem Beschleunigen auf Mastergeschwindigkeit werden nicht nachgeholt Das bersetzungsverh ltnis kann jederzeit mit einer positiven Flanke an Execute ge ndert werden InGear wird zur ckgesetzt bis die Synchronit t wieder erreicht ist Ist die Drehzahlsynchronit t z durch Begrenzungseffekte nicht gegeben dann wird die entstandene Positionsdifferenz nachgeholt durch aktiven Lageregler Die Beschleunigung Verz gerung auf das eingestellte bersetzungsverh ltnis erfolgt ohne Ruckbegrenzung Stimmen Master Einheit und Slave Einheit nicht berein dann muss dies im bersetzungsverh ltnis ber cksichtigt werden Beispiel siehe Seite 76 MC_Gearln Master AXIS_REF Master AXIS_REF Slave AXIS_REF Slave AXIS_REF Execute BOOL InGear BOOL RatioNumerator REAL CommandAborted BOOL RatioDenominator INT Error BOOL Acceleration DINT Beschleunigung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 190 121102N06 Juni 2014 1 89 Bewegungssteuerung 40 Strukturbild der Funktion Elektronisches Getriebe MC_Gearln Master RatioNumerator RatioDenominator Direction Source 1 1 numerator denominator MD 1
406. l gelegt werden Weitere Werte des Rezept Arrays k nnen azyklisch beschrieben werden Nun k nnen Sie ber den Bus Werte vorgeben ber das Steuerwort Funktionsbausteine aktivieren und ber das Zustandswort den aktuellen Status auslesen 6 4 2 Konfiguration Profibus Profinet In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration des Prozess Daten Kanals a 352 Parameteikanal PRW RE 393 Fehlersalson bei BEE leeres 353 DCOP Feldbus Konfigurationswizard als Animation am Beispiel Profibus Aufgrund laufender Optimierungen ist es m glich das sich einzelne Bildschirminhalte weiterentwickelt haben Auf das prinzipielle Vorgehen hat dies jedoch kaum Einfluss Nachfolgend sind die Eingabe Fenster des Profibus Profinet Konfigurations Wizard beschrieben Aufrufbar im Baum Compax3 ServoManager Linkes Fenster unter Kommunikation konfigurieren 190 121102N06 Juni 2014 351 Kommunikation C3F_T40 6 4 2 1 Konfiguration des Prozess Daten Kanals ber den Prozess Daten Kanals PZDs werden zyklisch Ist und Sollwerte zwischen Compax3 und dem Profibus Master Profinet Controller ausgetauscht Einstellen des zyklischen PZDs Der PZD wird f r die bertragungs Richtungen Profibus Master Profinet Controller gt Compax3 PAD Compax3 Profibus Master Profinet Controller getrennt eingestellt Maximale Gr e des Prozess Daten Kanals 8 Worte 16 Byte
407. lation wirken die Grenzen sofort nach dem Einschalten 1 Bei deaktivierten Software Endgrenzen Fehlern ist jede Verfahrbewegung m glich 2 Bei aktivierten Software Endgrenzen Fehlern Nach berschreiten der Software Endgrenzen wird ein Fehler ausgel st Dieser muss zun chst quittiert werden Danach erfolgt eine Richtungssperre nur Verfahrbefehle in Richtung des Verfahrbereichs werden ausgef hrt Diese l sen keinen weiteren Fehler aus Verfahrbefehle die eine Bewegung zur Folge haben w rden die nicht in Richtung Verfahrbereich geht werden verhindert und l sen erneut einen Fehler aus Error d J Error 4 4 1 2 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Hinweis f r spezielle Gebersysteme Feedback F12 W hrend der Autokommutierung ist die Endgrenzen berwachung deaktiviert 190 121102N06 Juni 2014 65 Inbetriebnahme Compax3 40 Verhalten mit Software Endgrenzen einer referenzierten Achse Position innerhalb Position au erhalb Position au erhalb Ziel au erhalb Ziel au erhalb nicht in Ziel innerhalb bzw in Richtung zum Richtung zum Verfahrbereich Verfahrbereich Positionierung bis auf die Keine Positionierung Positionierung Endgrenzen Kein Fehler Kein Fehler MC_MoveAbsolute Keine Positionierung Keine Positionierung e Positionierung MC_MoveRelative Fehler Fehler MC_MoveAdditive C3_MoveSuperlmposed MC_Gearln Positionierung bis auf die e
408. leitung gilt f r folgende Ger te F001 D2 F12 111 740 F001 D2 F12 120 T40 F001 D2 F12 121 T40 F001 D2 F12 122 740 F001 D2 F12 130 T40 F001 D2 F12 131 T40 F001 D2 F12 132 T40 1 1 1 Typenschild Compax3 Fluid Die genaue Bezeichnung des Ger tes finden Sie auf dem Typenschild welches sich auf der rechten Ger teseite befindet Compax3 Fluid G Parker Hannifin GmbH 10 Typenschild Robert Bosch Stra e 22 77656 Offenburg Tel 49 0 781 509 0 www parker eme com 6 7 8 Wi 1 2 g d PN 1 2 12 120 T30 MOO er Tested 1 4 06 2010 3 or 5 281893000 192 121 24VDC max 1 5 4 100 Power Input x sur temp 45 C Made n German Erl uterung Ger tebezeichnung Die komplette Bestell Bezeichnung des Ger ts 2 6 9 Kategorie Nr 2 C3F001D2 C3 Abk rzung f r Compax3 F Fluid Hydraulikregler 001 10V und 0 20 outputs 16 Bit D2 24VDC Ger t Eindeutige Nummer des vorliegenden Ger ts Versorgungsspannung 24 VDC Datum des Ausgangstests Bezeichnung des 12 Feedback Modul Feedbacksystems Ger teinterface 11 112 Digitale Ein Ausg nge und RS232 RS485 120 Profibus DP 121 CANopen 122 DeviceNet I30 Ethernet Powerlink I31 EtherCAT 132 Profinet Technologiefunktion T11 Positionieren Druck Kraft Regelung T30 Bewegungssteuerung programmierbar nach IEC61131 3 T40 Elektronisc
409. lenwert von 3 5 Volt berschreitet Wurden 5 dieser Ereignisse gez hlt so wird der Digitalausgang O0 gesetzt Gleichzeitig wird ein weiteres Z hlen der Ereignisse an IO verhindert Durch den Eingang 1 kann der Z hlerstand wieder zur ckgesetzt werden sobald er den Wert 5 erreicht hat Counterl L Inputs Timerl Outputs Conter OG 190 121102N06 Juni 2014 323 Bewegungssteuerung 40 5 15 2 Beispiel in CFC Positionieren 1 Eingang 17 schaltet die Endstufe frei Eingang 10 startet eine Absolutpositionierung mit festen Parametern Eingang 16 dient zum Stoppen der Bewegung Nach Beenden der Positionierung soll zur Position 0 zur ckgefahren werden sobald der Eingang 11 bet tigt wurde FOSA1 MC Execute Done Position CommandAbored MG_MoweAhbsolute AAlS_REF_Local xis Execute Done ommandAbored Enable Power Enable Status AHIS_REF_Localaxis Axis Error Stop gt 5 MC _ Stop Execute Deceleration 2000 SEN F 324 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME IEC Beispiele Beispiel in Positionieren 2 5 15 3 Beispiel in CFC Positionieren 2 Eingang 17 schaltet die Endstufe frei Eingang 10 startet eine Absolutpositionierung Tritt w hrend der Positionierung ein Ereignis 11 ein so wird die Zielposition um 20 nach hinten verschoben MoveAdditive T
410. line Hilfe zum Ger t 6 6 3 Datenformate der Bus Objekte Datenformate der Bus Objekte siehe Seite 359 380 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Ethernet Powerlink EtherCAT Ethernet Powerlink EtherCAT konfigurieren 6 7 Ethernet Powerlink EtherCAT Die Option Ethernet Powerlink steht bei Compax3 Ger ten C3130Txx zur Verf gung Die Option EtherCAT steht bei Compax3 Ger ten C3131Txx zur Verf gung In diesem Kapitel finden Sie Ethernet Powerlink EtherCAT konfigurieren nn 381 6 7 1 Ethernet Powerlink EtherCAT konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie CN Controlled Node Slave EE 381 Slava mit Kon iiguration via Nas 381 Fehlerreaktion bei Busaustall nnnn een 381 M gliche PDO Belegung en en 381 Die Ethernet Powerlink bzw EtherCAT Konfiguration erfolgt in einem Wizard Aufrufbar im Baum Compax3 ServoManager Linkes Fenster unter Kommunikation konfigurieren 6 7 1 1 CN Controlled Node Slave ist Slave eines Ethernet Masters die Bus Konfiguration erfolgt ber den ServoManager 6 7 1 2 Slave mit Konfiguration via Master Falls Sie die Betriebsart Einstellung und das Mapping ber den Master durchf hren w hlen Sie Slave mit Konfiguration via Master F hren Sie anschlie end den Wizard komplett durch 6 7 1 3 Fehlerreaktion bei Busausfall Hier stellen Sie ein wie Compax3 bei einem Busfehler reagieren s
411. litativ hochwertige Bewegungsautomatisierung Von gro er Bedeutung ist die Bauform und die Gr e des Ger tes Leistungsf hige Elektronik ist eine wesentliche Voraussetzung daf r dass Compax3F besonders klein und kompakt gefertigt werden kann Bei Compax3 befinden sich alle Anschl sse auf der Frontseite Compax3 wird konform zu CE gefertigt Am PC vereinfacht die von vielen Anwendungen her bekannte und intuitiv zu erfassende Bedienoberfl che unterst tzt durch Oszilloskop Funktion Wizards und Online Hilfe das Vorgeben und Andern von Einstellungen Das optionale Bedienmodul BDMO01 01 siehe Seite 431 f r erlaubt den schnellen Tausch von Ger ten ohne PC Technik Die Konfiguration erfolgt ber einen PC mit Hilfe des Compax3 ServoManager 190 121102N06 Juni 2014 1 7 Ger tebeschreibung Compax3F C3F_T40 3 Ger tebeschreibung In diesem Kapitel finden Sie SA DE en Let eier 18 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid 18 3 1 Auslieferzustand Compax3 wird ohne Konfiguration ausgeliefert Nach dem Einschalten von 24VDC wird dies durch Blinken der roten LED angezeigt die gr ne LED ist dabei aus Konfigurieren Sie das Ger t mit der Windows Software Compax3 ServoManager 3 2 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid In diesem Kapitel finden Sie Bedeutung der Frontplatten LEDs ber 10
412. ll erreicht hat die Positionierung abgebrochen da sie das Ziel nie mehr erreichen kann Bei fallender Flanke am Execute im Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird die VVerschiebungsgeschwindigkeit mit den zu diesem Zeitpunkt anstehenden Parametern beendet Ist die Velocity Vorgabe dann Null wird wenn die aktuelle Verschiebungssollgeschwindigkeit den Wert Null erreicht hat die Verschiebungsgeschwindigkeit abgebrochen da sie das Ziel nie mehr erreichen k nnte Eine neue steigende Flanke am Execute startet wie im Mode SUPERIMPOSED_RELATIVE eine neue quasi absolute relative berlagerte Verschiebungsgeschwindigkeit In der Betriebsart SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird bausteinintern der Betrag der vorgegeben Bewegungsparameter gebildet eine berwachung auf positive Werte findet nur einmalig mit jeder steigenden Execute Flanke statt Ausnahme ist die Velocity Vorgabe bei welcher negative Werte intern zu Null werden Eine sehr h ufige nderung des Verschiebungsziel innerhalb einer berlagerten Verschiebung kann ohne auf TRUE gesetzten Eingang PositionResetMode zu Ungenauigkeit bei der Verschiebung f hren In der Betriebsart SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird bausteinintern der Betrag der vorgegeben Bewegungsparameter gebildet eine berwachung auf positive Werte findet nur einmalig mit jeder steigenden Execute Flanke statt e Wird am Ende einer Verschiebung bei der Sollwertgenerierung die Geschwindigkeit auf Null ab
413. llstandsposition und dem Kurvenverlauf im Synchronbetrieb ab Die Gewichtung erfolgt nach folgender Funktion Auskuppelkurve SK S0 1 KA mit 50 Stillstandsposition SK aktueller Kurvensollwert KA Laufvariable zwischen 1 0 0 zwischen MA und Beispiel Auskoppeln mit der berblendfunktion S Ya 50 0 50 Slave Stillstandsposition Master Auskoppelposition 60 MB Master Bremsposition 680 MT Mastertaktstrecke 360 ST Slavetaktstrecke 266 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung In 10 Schritten zur Kurvenscheibe 5 10 8 In 10 Schritten zur Kurvenscheibe In diesem Kapitel finden Sie Schritt EE geed 267 SS I Eee Re EN 267 Schritt 3 Versorgung amp E A Verdrahlung u nn 267 Schritt 4 RS232 Verbindung amp Genvohanager nnn 267 Schritt 5 Compax3 Ger tetyp eimstellen nennen 267 SCANU C Tt RE 268 Schritt 7 Master Signalquelle w hlen nee 268 Kurve erstell elk EH 268 Schritt 9 IEC Programm erstellen EE 268 Schritt 10 Kurve starten und 268 Beispiel Elektronische Kurvenscheibe mit 2 Stillstandsbereiche Master Signal ist der interne virtuelle Master 5 10 8 1 Schritt 1 C3 ServoManager Compax3 ServoManager Compax3 CD 840 100005 auf PC installieren evtl ltere Version zuvor de installieren CamDesigner Compax3 CD 840 100005 in
414. lposition 0680 3 DemandValue3 wird nicht zur ckgesetzt TRUE Mit jeder neuen Verschiebung steigende Flanke Execute wird das Verschiebunggsziel O680 3 DemandValue3 auf Null zur ckgesetzt ACHTUNG PositionResetMode TRUE darf erst ab Compax3 Firmware 09 0 verwendet werden IgnoreSlaveDirectio BOOL Offen oder FALSE Bei konfigurierter n Richtungsumkenhr der Achse Slave bleibt die Bewegungsrichtung an der Motorwelle mit der ohne Richtungsumkenhr identisch lastseitig bzw im gedrehten Slave Bezugssystem ist diese jedoch invertiert TRUE Ab Firmware gt R09 20 Bei konfigurierter Richtungsumkehr der Achse Slave ndert sich die Bewegungsrichtung an der Motorwelle gegen ber der ohne Richtungsumkehr lastseitig bzw im gedrehten Slave Bezugssystem ist diese aber identisch Firmware lt R09 20 Es wir kein Phasing ommn 190 121102N06 Juni 2014 247 Busy BOOL BOOL Bewegungssteuerung 40 Hinweise Die Werte PhasesShift Velocity Acceleration Deceleration Jerk JerkDecel gelten nur f r die berlagerte Phasenverschiebung an der Achse stellen sich die aus der berlagerung im Masterpfad entsprechend des wirksamen CAM Kurvenverlaufs resultierende Werte ein was in den Statuswerten ber cksichtigt wird e Bei einem MC_ Stop der lokalen Achse AXIS_REF_LocalAxis wird die Phase
415. m BackStop SignalSource _ Select 0 0 StartValue C3_CamTableSelect C3_CamReset 3 D 2 3 3030 12 C3Cam StatusMaster_PhasingSum PhaseShift D E weitere Struktur siehe Seite 93 StartValue N Cam structure relative 224 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Hinweis Kurvenscheiben Steuerung Cam Funktionsstruktur Direction 1 1 bei Drehrichtungsumkenhr unter Signalquelle konfigurieren wirkt Faktor 1 Schalter 51 52 51 Freigabe Mastererfassung Status Schalter in Objekt 3030 7 3030 7 0 Schalter offen 03030 7 2 Schalter geschlossen Stop Zyklusende 030 7 2 Schalter geschlossen Stop am Zyklusende Single Betrieb einmaliger Kurvendurchlauf 030 7 4 Schalter geschlossen Periodic Betrieb zyklischer Kurvendurchlauf S2 Freigabe Cam Eingang Status Schalter in Objekt 3030 17 03030 17 0 Schalter offen 03030 17 3 Schalter geschlossen Single Betrieb einmaliger Kurvendurchlauf 03030 17 4 Schalter geschlossen Periodic Betrieb zyklischer Kurvendurchlauf CamReset Funktion 1 Ausgang auf Null setzen 2 Schalter ffnen 3 Phasing Schnellstop 190 121102N06 Juni 2014 225 Bewegungssteuerung 40 Symbole des Signalbilds Symbol Beschreibung Additionsstelle d a b rc ert Multiplikationsstelle O O Vergleich Ist b gt a
416. m im Lieferumfang enthalten SSK 3 2 2 0 Compax3H X10 RS232 Verbindung Steuerung Programmierschnittstelle im Lieferumfang enthalten E Busabschlussstecker 1 und letzte Compax3 im HEDA Bus oderMehrachssystem BUS 0 7 O 1 Profibuskabel nicht konfektioniert SSL 01 Profibusstecker BUS 08 0 1 CAN Buskabel nicht konfektioniert SSL 0 a CAN Busstecker BUS 10 0 1 Hinweis zu Kabel siehe Seite 428 11 5 1 5232 Kabel SSK1 SSK1 X10 lt 1 RxD 2 2 RxD TxD 3 3 TxD DTR 4 4 DTR DSR 6 6 DSR GND 5 5 GND RTS 7 7 RTS 5 8 8 CTS V 9 7 x 0 25mm Schirm Shield Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 426 190 121102N06 Juni 2014 435 Zubeh r Compax3 C3F_T40 11 5 2 RS485 Kabel zu Pop 55 27 SSK27 Verbindung Pop Compax3 L nge Length B L nge LengthA L nge Length B Compax3_1 in 1 15 14 DN DN SE s gt am 7 TxD_RxD L tseite CHA 6 71 solder side 55 un Pat Wu WH r E 5 GND 1 1 GN 2 6 1 7 Ge 2 3 os T EE E SR 44 Schirm gro fl chig auf Geh use Jegen 77 Bee 47830 ER Place sheath over large area of housing 1
417. m und geregeltem Betrieb ist nur in diesem Zustand m glich ACHTUNG Beim Aktivieren der Regelung k nnen unkontrollierte Bewegungen der Achse zustande kommen wenn die Regelung schlecht parametriert ist ACHTUNG Um die Geschwindigkeit der Achse zu begrenzen kann mit Hilfe der Ausgangsbegrenzung der Stellsignalbereich zur Ventilansteuerung eingeschr nkt werden Einstellung Optimierung gt Output Chain X gt Upper Limit bzw Lower Limit Die Begrenzung sollte nicht zu klein gew hlt werden da sonst eine zus tzliche Nicht Linearit t Begrenzung in der Strecke wirksam wird und den Reglerabgleich erschwert Einstellung des Oszilloskops Schleppfehler Ist Geschwindigkeit Soll Geschwindikeit 4 3 3 2 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe Das von extern eingelesene Sollwertsignal ber HEDA oder physikalischen Eingang kann ber verschiedene Filter optimiert werden Dazu steht folgende Filter Struktur zur Verf gung 190 121102N06 Juni 2014 93 Inbetriebnahme Compax3 40 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe 2020 2 speed 2020 3 accel 682 4 interpolation 500us gt 125us 681 4 2 v a 2020 1 x interpolation 500us gt 125us 680 1 Control structure interpolation 500us gt 125us 1141 8 3 x v a PowerLink EtherCat 3925 1 Geschwindigkeit v und Beschleunigung a ist bei linerarer Interp
418. mmieren nach IEC61131 3 143 Proportionalfaktor 135 Prozessabbild 306 Pr fen der Geberrichtung und Ventilausgangs Polarit t 89 Pr fen der Streckenverst rkung 92 Q Quadratisches Auskoppeln DecouplingMode 1 264 Quadratisches Einkoppeln CouplingMode 1 e 255 Quittieren von Fehlern MC_Reset 303 R Rampe bei Fehler und stromlos schalten 68 Ref X11 SSK21 437 PIO Externe Ein Ausg nge Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO Regelkreis schlie en 134 Regelparameter anpassen 137 Regelparameter einstellen 135 Reglerdynamik 88 Regleroptimierung 93 Reglerstruktur Hauptachse 96 Reglerstruktur Hilfsachse 97 Relative Positionierung MC_MoveRelative 177 Relativer Masterbezug mit Offset von 1809 228 Relativer Masterbezug ohne Offset 227 Relativer Slavebezug 230 Relativer Slavebezug Beispiel 1 231 Relativer Slavebezug Beispiel 2 231 Retain Variablen 148 Rezept Tabelle mit 9 Spalten und 32 120 Zeilen 148 Rezept Tabelle 73 Rezepturverwaltung 145 Richtungsabh ngige Verst rkung 133 Richtungssinn pr fen 132 RS232 Kabel SSK1 435 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 24 RS232 Steckerbelegung 24 RS485 Einstellwerte 343 RS485 Kabel zu Pop 55 27 436 RS485 Steckerbelegung 24 Ruckbegrenzung 171 Ruckbeschreibung 171 R cklaufsperre 213 R cksetzstrecke der M
419. modus im R cksetzbetrieb 176 Einstellung der Zeitbasis XDIV 82 Einstellungen f r Kan le 1 4 83 Einstieg in den CamDesigner anhand eines Beispiels 215 Elektronisches Getriebe MC_Gearln 189 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs e 350 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle 76 Encoderkabel 430 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 438 Encodernachbildung 72 Endgrenzen 64 Endlose Positionierung MC_Movevelocity 182 Entprellen Endschalter Maschinennull und Eingang 0 67 PIO Externe Ein Ausg nge Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO Ermitteln des Status bei laufenden Nodeguarding C3_CANopen_GuardingState 365 Ermitteln des Zustands der CANopen NMT Zustandsmaschine _State 364 EtherCAT Option 131 Bus Adresse einstellen 34 Ethernet Powerlink Option 130 EtherCAT Option 131 X23 X24 33 Ethernet Powerlink Option 130 Bus Adresse einstellen 34 Ethernet Powerlink EtherCAT 381 Ethernet Powerlink konfigurieren 381 ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 339 F Feedback Stecker X13 27 Fehler 425 Fehlerbehandlung 303 Fehlerreaktion 73 Fehlerreaktion bei Busausfall 353 363 378 381 383 387 Fehlerreaktion festlegen C3_SetErrorReaction 305 Feldbus Master 77 Ferndiagose ber Modem 348 Festpunkt Format C4 36
420. mpax3 CD C3 CamDesigner ist installiert befindet sich auf der Compax3 CD Einstellungen e Weg pro Motorumdrehung 360 R cksetzstrecke 360 Im Wizard Konfigurieren im Fenster Bezugssystem Weg pro Umdrehung der physikalischen Quelle Z hler 360 Nenner 1 Im Wizardfenstern Signalquellen Physikalische Quelle Signalquelle Encoder 5V Ablauf Starten des CamDesigners Navigationsbaum des Compax3 ServoManagers unter Kurvenscheibe Cam mit CamDesigner bearbeiten Das bergabefenster vom Compax3 ServoManager zum CamDesigner ffnet sich Cam Designer Achze 1 Achsnama ACHS E Masterachze Z hler 260 Ruckzetzstrecke Henner altemative Mastertaktstrecke Units S gnalquelle Geschwindigkeit 200 000 Parameter ADVANCED Level St tzpunktreduktion nzahl der St tzpunkte je Kurve 150 F ast in Rast Bewegungsgesetz Modifizierte Sinu lnie nach Bewegungsdiagramme immer berechnen Fangraster fur graphische Kurmreneingabe Taktwinkel Masterkaordinate IM egk oordinate Slavwekoordinate 5 Untsl 190 121102N06 Juni 2014 21 5 Bewegungssteuerung 40 Hier erfolgt die Eingabe von Achsname Zahl der St tzpunkte die pro Kurve berechnet werden sollen Signalquelle Encoder A B 5V und das Rast in Rast Bewegungsgese
421. n 2260 21 03Plus PosiionGonirller 2 KPan T Anteilf rden Lageregler Diesel _ ve 2260 22 G3PIus PosiionGoniroller 2 Ko Pat Felder Lageregler Hiesche me nen ve 22708 C3 SpeedControler2 Actuatngignal it Stellignaliier Position Hifsachse ue ve 2400 3 C3Plus OuiputCondiionnoChain Ch0 Upper Limit Obere Ausgangsbegrenzung Ausgango ms nem ve 24004 C3Plus OulputConditionnoChain Ch0 Lower Limit Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 0 me nem ve 24003 C3Plus OuiputConditionnoChain Ch0 Input Offset Offset am Eingang at ms nem ve 190 121102N06 Juni 2014 411 Compax3 Objekte C3F_T40 5 u W Ss nn EE 2401 1 C3 DiroctonDependeniGain ChO Type Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang0 me 24012 DirecionDependentGain_Ch0_FactorNumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler me nen 24013 DrechonDependentGain_Ch0_FaciorDenominator Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner me nen 24014 DirecionDependenfGein_Oh0_Facior_posiive Richtungsabh ngige Verst rkung IS nen sofort 22015 C Plue DireaionDependeniGain Cho Factor negative Fihtungsabh ngige Version fee ren sohn nen soon sss Regelung S 6 gt d EE Druck Regelung x y e nn 24031
422. n RecordedSignal_ Real REAL Zum Triggerzeitpunkt abgetasteter Wert wenn die Quelle im CoDeSys Format REAL vorliegt Beachten Sie die Formatangaben der Signalquelle SignalSource RecordedSignal_INT INT Zum Triggerzeitpunkt abgetasteter Wert wenn die Quelle im CoDeSys Format INT vorliegt Beachten Sie die Formatangaben der Signalquelle SignalSource Busy BOOL Baustein aktiv und noch kein Abtastsignal au erhalb der IgnoreZone aufgetreten Error BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung Hinweis FallingEdge BOOL ExpectedValue Tolerance Startlgnore REAL Stoplgnore REAL EnablelgnoreZone Zeitliche Genauigkeit der Signalerfassung lt 1us TriggerInput Trigger Eingang ber die Konstanten TouchProbelnputO TouchProbelnput7 X12 6 X12 14 wird der Trigger Signal Eingang gew hlt Achtung Es darf nur max 1 Instanz des Bausteins aktiv sein weil die Hardware Ressourcen nur einmal zur Verf gung stehen Mehrere Instanzen die nacheinander aktiviert werden sind erlaubt 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Prozessabbild Signale zum Triggerereignis speichern TouchProbe C3_TouchProbe Execute BOOL Done BOOL Abort BOOL RecordedSignal_Real REAL TriggerInput INT RecordedSignal_INT INT FallingEdge BOOL Error BOOL ExpectedValue REAL Busy BOOL Tolerance REAL Startlgnore REAL Stoplgnore REAL EnablelgnoreZone BOOL SignalSource Pointer Ax
423. n 1901 O3PIus M2x InputControl Enable inputs X20 Enable Analogemg nge X200 nem ve 7 2 M2xEingango ors nem ve 1512 eg AnwenderOiset Mex Engo ve 1512 C3Plus M2x Inputo_FiterGosfieien Fierzeikonstane M xEingango nn 1924 Gan Anwender Verst rkung M2x Eingangt nem ve 1922 inputi O _ ya nem VP 1523 C3Plus M2x lt Inputt_FiterGosfieien Fierzeikonstane Max Eingang ms nen 1881 Gain J AnwenderVerst rkung M2x Eingangs ors nem VP 1882 eg 2 J fe nem ve 1542 C3Plus M2x_Input2 FiterGoetiden Fiterzeitkonstante Max Eingang nem 1941 C3 Ma pu Gan Verst rkung Mx Eingangs ors nem ve 1543 C3Plus M2x_ Inputs FiterGoefiden Fiterzeitkonstante Max Emgang ve inputa Gan Anwender Verst rkung M2x Eingang fors nem ve 1952 T lee 7 AmwenderOsa Mex Engang J fe 195 3 _ C3Plus M2x lt Input FiterGoefiden Fiterzeitkonstante Max Eingang nem 186 1 Gan Verst rkung Mx Eingangs ors nem ve 1562 inputs ge
424. n Bewegungsprofilen erfolgt in sekundenschnelle per Befehl ohne Monteur und Gabelschl ssel Gro e mechanisch verkoppelte Antriebssysteme k nnen in kleine abgeschlossene Einzelantriebe aufgeteilt werden Das dynamische und station re Verhalten jedes Antriebes l t sich nun einzeln einstellen und optimieren Mit Compax3 k nnen mechanische Kurvenscheiben und Nockenschaltwerke elektronisch nachgebildet werden Es lassen sich damit diskontinuierliche Materialzufuhr fliegende Messer und hnliche Antriebsapplikationen mit verteilter Antriebsleistung realisieren Die kompakte Servosteuerung verarbeitet die Signale einer Masterachse und steuert ber das gew nschte Bewegungsprofil das in Form eines St tzpunktspeichers definiert wird einen ServoAntrieb Mit den Cam Funktionsbausteine und dem CamDesigner lassen sich Kurvenscheiben Applikationen einfach im IEC Programm l sen Unabh ngig von Ihrer Bewegungsautomation k nnen Sie ber verschiedene Schnittstellen von extern z B mit der bergeordneten Steuerung auf Compax3 zugreifen e ber RS232 RS485 ber digitale Ein und Ausg nge Interface 111 ber Profibus Interface 120 ber Profinet Interface 132 e ber CANopen Interface 121 ber Ethernet Powerlink Interface 130 ber EtherCAT Interface 131 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Profibus 120 amp Profinet 132 Funktionen CANopen 121 Funktionen DeviceNet 122 Funkti
425. n Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 426 Compax3 HEDA HEDA oder C3powerPLmC Compax3 130 Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Aufbau SSK28 1 CG 3 a 6 3 WH GN 2 2x0 14 i WH GN 1 6 a 2 4 I 7 5 a 8 7 4 8 5 I Schirm gro fl chig auf Geh use legen Pin 8 Pin7 N Place sheath over large area of housing Pin 6 Pin 5 N m Ji Pin 4 Pin 3 22 2 1 438 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Schnittstellenkabel Modemkabel SSK31 11 5 6 Modemkabel SSK31 SSK31 L tseite L tseite solder side X10 TE solder side 6 RxD 2 TxD 6 i TD 3 RxD 9 GND 5 5 GND 9 Schirm gro fl chig auf Geh use legen Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing 4 br cken Litze 0 25 br cken Litze 0 25 8 connect wire 0 25 connect wire 0 25 26 mm 1 679 NC gt Amm lt gt 6 mm Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 426 11 5 7 Adapterkabel SSK32 20 lt 150 mm gt e sm mm mm mm mm mmm ms Kabekkennzeichnung EEN 4 SPAC SSK32 20 oder 6 Katalog Nr 4 m 5 RxD 4 TxD 2 m 3 1 m 2 GND Modular Flachbandleitung 4 pol 91104100 RJ14 SubD L tseite solder side
426. n auch nachtr glich in der Kopfdatenmaske ver ndert werden Men Bearbeiten Kopfdaten In der Kopfdatenmaske steht auch die Taktzahl Takte pro Minute ber das Icon Bewegungsdiagram anzeigen 22 wird das Ergebnis angezeigt Konfigurert C3 Cam Designer Ausbaustufe ACHSE 11 X 182514 Y 6065 x mx c b_Projest 1 00 Taktenmin T 00000 360 0 E50 150 000 Grad N vC 0 345 ra 0081 rei 20 N 38 19 x 36 10 ett 0 026 redis 1 2 5 200 d 30 B P phj 7E dphi Bi 90 7 hi Sp i s ACHSE 1 1 di SOtOmk 13333 i 1 11 7115 3333 GH k 15000ms mm ass j P E i dei ges l j ban Sp l l I i 1 444 4 20 i x zo 3 wie gt 8081 rte ap 5 E 0105 e s 20 383 Grad r Fr Es 10 20 30 40 Ets Ets 90 4 410 SEENEN EE e Ee eet DE e DEE H 3333 enge Tr 000 Diri 2233 EE Weste ee Piri Iris Z32323 Ice EIERN Dargestellt werden die Verl ufe f r Position Geschwindigkeit und Beschleunigung physikalischen Einheiten unter Ber cksichtigung der e
427. n axis PressureForce Control 1 Hilfsachse Positionsregler Auxiliary axis Pos Control 2 Hilfsachse Druckdifferenz Kraft Regler Auxiliary axis PressureForce Control 2 4 Conditioning Chains zur Linearisierung der Ventile und Zylinder Die Achszuordnung erfolgt durch die Ventil Konfiguration Ventil configuration Den Conditioning Chains k nnen zur Linearisierung Dr cke feste oder gemessene Dr cke pA pB zur Verf gung gestellt werden Die Conditioning Chains sind fest mit analogen Augg ngen verbunden Schnittstellen f r Positionsistwerte Pos Feedback 1 oder konfigurierbare analoge Schnittstelle f r die Hilfsachse Schalter Configuration Pos Feedback 2 oder konfigurierbare analoge Schnittstelle f r die Hauptachse Schalter Configuration 6 analoge Schnittstellen f r Dr cke oder Kraft oder Position Zuordnung zur Achse ber die Konfiguration Zuordnung zur Conditioning Chain ber die Konfiguration Achszuordnung Ventilzuordnung Sollwertvorgabe ber IEC61131 3 Bausteine Umschaltung statisch 1 2 oder dynamisch dynamic 3 ber IEC61131 3 Bausteine 4 1 3 Antriebskonfiguration W hlen Sie die Anzahl der Antriebe 1 oder 2 aus die Sie mit Compax3F steuern oder regeln wollen Physikalisches System Auswahl der Einheit der Kraft bzw Druckregelung Bei Kraft ist die Einheit Newton und es wird eine Kraft geregelt Bei Differenzdruck ist die Einheit Bar oder PSI abh ngig v
428. n das Polynom 5 Ordnung verwendet In der Advanced Version sind generell alle m glichen Interpolationsmethoden auch kombiniert w hlbar Eine detaillierte Beschreibung der hier nicht erw hnten Verfahren finden Sie in der Hilfe des CamDesigners Das Rast in Rast Bewegungsgesetz kann auch in der Kopfdatenmaske des CamDesigners vorgegeben werden 11 12 13 14 15 Ist die Option immer berechnen aktiviert wird der CamDesigner nach jeder Anderung den interpolierten Bewegungs und Beschleunigungsverlauf neu berechnen Diese Option kann auch in der Kopfdatenmaske des CamDesigners de aktiviert werden Fangraster f r graphische Kurveneingabe Diese Werte bestimmen in welches Master Slave Raster mit der Maus platzierte Kurvenelemente gebracht gefangen werden Das Raster der Master x Achse muss kleiner sein als die konfigurierte Taktstrecke Diese Werte k nnen ebenfalls in der Eingabemaske des CamDesigners f r Kurvenpunkte de aktiviert werden Hier werden Status bzw Fehlermeldungen und Hinweise angezeigt Starten des CamDesigner Dieser muss zuvor von der Compax3 CD installiert werden Nach der R ckkehr vom CamDesigner muss ein Kurvendatendownload ausgef hrt werden um nderungen in Compax3 zu bernehmen auch wenn die Kurven selbst nicht modifiziert wurden Abbrechen Schlie en des Fensters Anderungen werden verworfen Detailierte Angaben zum Thema Bewegungsges
429. n konfigurierter Einheit Units lt Wertebereich gt Wert der maximalen Geschwindigkeitsdifferenz zur aktuellen Mastergeschwindigkeit immer positiv wird nicht unbedingt erreicht Units s lt Wertebereich gt In der Betriebsart SUPERIMPOSED_RELATIVE ist die Vorgabe einer Geschwindigkeit lt Null nicht zul ssig In den anderen Betriebsarten wird ein negativer Wert auf 0 gesetzt Wert der Beschleunigung immer positiv Units s lt Wertebereich gt Wert der Verz gerung immer positiv Units s lt Wertebereich gt Wert des Beschleunigungs Rucks siehe Seite 171 Units s2 immer positiv lt Wertebereich gt Wert des Verz gerungs Rucks Units s immer positiv lt Wertebereich gt Umd s Beschleunigung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 Si Verz gerung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 Si Beschleunigungsruck f r Positionierung Umd s3 pitch s3 30 1 Verz gerungsruck f r Positionierung Umd s3l pitch s3 30 125 190 121102N06 Juni 2014 25 000 000 000 000 193 Bewegungssteuerung 194 PositionResetMode BOOL VAR var ouTPUT Buer C3F_T40 Offen oder SUPERIMPOSED_RELATIVE Mit steigender Flanke am Execute wird eine relative berlagerte Positionierung basierend auf den Wert am Eingang Distance zum diesem Zeitpunkt ausgef hrt dies auch bei bereits aktiver berlagerter Positio
430. n_Chi_A Sids Schwelwert auf Seite A Ausgang 52 Ve 24152 CaPlus DeadBandCompensation_Chi_B_Site Schwelwert auf Seite B Ausgang Ve 24154 CaPlus DeadBand ompensaton Chi Threshold Breite des Totbands Ausgang ne nem Ve 24154 Te DeaeBandCompensation_Chi_Type Totband Kompensation Ausgang me 24252 CaPfus DeadBandCompensation_Ch2 A Side Schwellen Sete A Ausgang 52 Ve 24252 CaPlus DeadBandCompensation_Ch2_B Side Schwelwer Sete B Ausgang 2 Ve 24254 CaPlus DeadBand ompensaton Ch2 Threshold Breite des Totbands Ausgang ne Ve 24254 3 DeaeBandCompensation_Cn2 Type Toipand Kompensation Ausgang me rene 24352 CaPlus DeadBandCompensation_Ch A Side Schwellen Sete A Ausgang 52 nn Ve 24353 CaPlus DeadBand ompensaton Cha B Side Schwelwert Sete B Ausgang ne Ve 24354 C3Plus DeadBand ompensaton Cha Threshold Breite des Totbands Ausgangs ne nn Ve 24354 Te Ch Type Totband Kompensatan Ausgangs me nen Ve 1100 1 C3Plus DeviceControl CommandOnRequest Sieuer Kommando 108 0208 16 sofort 1100 3 C3Plus DeviceControl_Controlword_1 S
431. n_SDO_Read4 369 Lesezugriff auf das Array C3_ReadArray 165 M Optionen 440 Markensynchronisierung 211 Maschinennull 49 Maschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung 50 Maschinennull MC_Home 186 Maschinennull nur aus Motorreferenz 61 Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator an X12 14 53 Maschinennull Modes ohne Maschinennull Initiator 59 Maschinennullmodi bersicht 51 Master Empfangs Slots Receive Slots 392 Master Receive Empfangs Mapping Tabelle max 4 393 Master Sende Slots Transmit Slots 391 Master Signalquelle 232 Master Transmit Sende Mapping Tabelle max 4 393 Mastergeschwindigkeit 10V 75 masterorientierte Markensynchronisierung 284 Masterposition erfassen C3_MasterControl 234 Master Taktstrecke 213 Maximale Kraft 69 Maximale Programmgr e 149 Maximale Regelabweichung Kraftregler 69 Maximale zul ssige Geschwindigkeit 71 251 186 MC_MoveAbsolute 173 _MoveAdditive 180 MC_MoveRelative 177 MC_MoveVelocity 182 MC_ReadActualPosition 163 MC_ReadAxisError 304 MC_ReadsStatus 166 MC Reset 303 MC_Stop 158 Beispiel 1 160 Beispiel 2 161 Stop bei Druck Kraft Regelung 160 Mit Motornullpunkt 56 61 Mit Wende Initiatoren 54 57 62 MN M 1 2 190 121102N06
432. nalProcessing OutputGreat Ausgang des Heda Tracking Fer Joas 7 nein soon 1912 C3Plus M2x_Inputo_FiterGoetidemn Fierzeikonstane M2xEingano nen ve 1523 C3Plus Mx inputi _FiterGoefiiem Filerzeikonstane Max Engang me nen 1523 3PIus M2x Input2_FiterCoefieien Fiterzeitkonstante Max Emgang me nem ve 1543 C3Plus Mx Inputs FiterGoefiiem Fierzeitkonstante Max Emgang me nem ve 1552 O3PIus M2x FiterGoefiiem Fiterzeitkonstante Max Engang f 6 nem ve 196 3 C3Plus 2 Inputs FiterGoefiien Fiterzeitkonstante Max Emgang nem 190 1 C3Plus M2x_InputControl_Enable_Inputs_X20 Enable Analogeing nge X20 M2x 6 nein 201 2 C3Plus NormFactorY4_Position Skalierungsfaktor f r Y4 Positionen 356 2 0x2021 2 2400 7 C3Plus OutputCondilioningChain Ch0_Input DetauitValue Ersatzwert am Eingang der Chano _ 32 nen 124005 03Plus Oufput ondiioningOhein_OhO_nput_Offset Offset am Eingang Chano nen 24004 C3Plus OutputCondilioningChain Ch0 Lower Limit Untere Ausgangsbegrenzung Ausgango me nen 24005 C3Plus OutputCondilioningChain Ch0 Output Offset Offset am Ausgang bat J 2 nen 24003 C3Plus OutputCondilioningChain Ch0_Upper Limit Obere Ausgangsbegrenzung Ausgango me 2410 7 C3Plus
433. nc EthernetPowerLink EtherCat ZE er ee REENEN 850 7 Mapping Object 1 Solwer PZD Profibus Ji u nen soon 9502 Mapping Obete 2 Solwen PD osa us nen soon 9503 _ FBILRKPD_ Mapping Objects 3 Objekt des Solwen PZO osz us nen soon Objekt des Sollwer PZD 953 nen soon _ 9505 RePD Mapping Objeci 5 5 des 20 osa us nen soon 9506 Mapping Objecte 6 Objekt des Solwen PZO oss U nen soon 9507 _ FBILRKPD_ Mapping Obet 7 7 ObjektdesSolmenp2D 956 U nen soon 5 Objekt des Sollwer PZD 957 Je EES 6001 1 EE ac E EtherCat in Fbincr EtherCat in Mrev 2 en EE EtherCat in Fbincr ai Mapping 1 Objektes U nen so 2 Objekt des Istwert PZD mei Urs nen soon 9512 FBILTXPD_Mapping_Objeci 3 U nen soon 8514 FBILTXPD_ Mapping Obeta 4 ObjektdesIswerPZO oes us nen soon 9515 Mapping Objets 5 ObjektdesIswer PZO us nen soon Objekt des Istwert PZD 965 foe nen soon _ 9517 Objet 7 7 18 2 oes us nen soon 518__ Mapping Objets 8
434. ne aus VAR OUT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Aktiviert den Baustein kontinuierliche Ausgabe der Ausgangsparameter solange Enable TRUE VAR_OUTPUT BOOL Zustandswerte verf gbar BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung BOOL Fehlerstop Funktion der Motor bremst mit Stoprampe und wird stromlos geschaltet Stopping Der Motor wird angehalten Der Motor steht still DiscreteMotion BOOL Einzelbewegung ContinuousMotion Endlose Positionierung BOOL Maschinennull wird angefahren SynchronizedMoti BOOL Synchrone Bewegung Hinweis Siehe auch im Zustandsdiagramm MC_ReadStatus Enable BOOL Done BOOL Axis VAR_IN_OUT Error BOOL Errorstop BOOL Stopping BOOL Standstill BOOL DiscreteMotion BOOL ContinuousMotion BOOL Homing BOOL SynchronizedMotion BOOL 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Ventil Streckenparameter ermitteln C3_GetSystemFingerPrint Ger tezustand auslesen MC_ReadsStatus 5 5 Ventil Streckenparameter ermitteln C3_GetSystemFingerPrint In diesem Kapitel finden Sie eis CR E 169 Vorgehensweise beim Arbeiten des C3_getSystemFingerPrint 169 Die als SystemFingerPrint bezeichnete Kennlinie beinhaltet neben dem Verhalten des Ventils Ventilkennlinie alle statischen Nichtlinearit ten des hydraulischen Systems Der SystemFingerPrint gilt im Arbeitspunkt in welchem er ermittelt wurde And
435. neu anlaufen muss nach dem Stopp der Baustein siehe Seite 242 ausgef hrt werden Durch das Ausf hren des C3_CamReset werden alle Ausg nge des C3_CamTableSelect gleich FALSE Bei bedingter Ausf hrung von C3_CamTableSelect m ssen dessen Instanzen nach dem C3_CamReset zumindest einmalig mit Execute Eingangswert FALSE ausgef hrt werden Nachdem C3_CamReset ausgef hrt wurde m ssen alle Instanzen von C3_CamTableSelect mit C3_CamTableSelect Execute FALSE ausgef hrt werden um den Reset Vorgang zu beenden Einschr nkung beim Kurven verketten oder bei Verwendung des Ausgangs CamtableSelect EndOfSegment als Trigger f r C3 CamtableSelect Execute Beim Betrieb mehrerer C3_CamTableSelect mit dem Ziel Kurven zu verketten darf nach dem 1 Kurvensegment nicht 2 mal die gleiche Kurve verwendet werden Kurvenverketten funktioniert nur bei sicher nur vorw rts laufendem Master Falls der Master durch Rauschen oder proze bedingt auch r ckw rts laufen kann muss die R cklaufsperre beim C3_MasterControl aktiviert werden sicherheitshalber ist diese beim Verketten immer zu aktivieren Anderenfalls f hrt eine negative Masterbewegung zu Beginn einer Kurve zu einem negativen Kurvenwechsel welcher vom Baustein als positiver Wechsel interpretiert wird und der Kurvenablauf entspricht nicht dem gew nschten Kurven werden trotz Periodic FALSE mehrfach durchlaufen oder Kurven werden nicht durchlaufen D
436. ng 5 10 Kurvenscheiben Steuerung In diesem Kapitel finden Sie Einleitung Elektronische Kurvenscheibensteuerung 209 bar 211 E 211 ER 214 EE AE EE 222 gt inasa een 232 Abgleichen der E ern EE 250 10 Schnitten zur KurvenseheiDE nee 267 Kurvenscheiben Applikationen ae db 270 5 10 1 Einleitung Elektronische Kurvenscheibensteuerung Zunehmender Rationalisierungsdruck und steigender Automatisierungsgrad verfahrenstechnischer Prozesse fordern heute vom Anlagenhersteller moderne und flexible Antriebskonzepte Mit der Einf hrung digitaler und kommunikationsf higer Regelger te erfolgte ein wichtiger Schritt hin zur Dezentralisierung von Steuerungs und Regelungsaufgaben Dabei k nnen auch immer mehr mechanische Konstruktionselemente durch programmierbare Servoantriebe ersetzt werden Besonders mechanische Kurvenscheiben und diskontinuierliche Wellen konnten bis heute ihre Einsatzgebiete in vielen Bereichen des Maschinenbaues behaupten Mechanische Kurvenscheiben bieten neben komplexen Bewegungsabl ufen eine hohe Positioniergenauigkeit und starre Kopplung zwischen Leit und Folgeantrieben Nachteilig sind jedoch die langen Umr stzeiten und die Beschr nkung auf ein bestimmtes fest
437. ng_ SpeedFeedback Kv Geschwindigkeitsr ckt hrng A ue 2100 14 03 0ontrolerTuning AccelFsedback Ka Beschleunigungsr ckf hrung A ue ve 2100 21 03 0ontrollerTuning_FiterAoceLs Fiter Beschieungungsswen Im nem ve 2101 7 03 0ontolerTuning_2_Fiter psed FilerDrehzahlistwens nem ve 21018 03 0ontollerTuning 2 2 Fiter Beschieunigungsswen2 fue nem ve 2101 17 ControlierTuning_2_ActwatingSignalGain_speed Stellsignalverst rkung Descher nem ve 2101 18 C3 ControllerTuning 2 SpeedFeedback Kv Geschwindigkeitsr ckf hrung AA uU ve 2101 14 03 0ontolerTuning 2 Ka Beschleunigungsr ckf hrung A f fue nem ve 21074 C3Plus TrackingfiterPhysicalSource TRFSpesd Zeitkonstante Trackingfiter physikalische Guele nen ve 2109 1 C3Plus TrackingfiterHEDA_TRFSpesd Zeiikonstantefrackngiiter HEDA Prozessige Jm ve 21104 C3Plus TrackingfiterS amp 1_TRFSpeed Zeiikonstante Trackingfiter Sollwerigeber 0096 ne ve 21108 03Plus Trackngiter8G1 Fiter psed us Fiterzeitkonstante Drehzahl Solwergeber uU nen ve 21107 C3Plus TrackingtiterSG1_AccelFiter us Fiterzeitkonstante Beschleunigung Sollwerigeber nen ve 22001 C3Plus PostionConroler Demandvae Uagesdhet fand as F 22002 C3Plus PostionConroler Actual
438. ngen X Quell Datentyp Y Zieldatentyp x TRUNG Funktionen f r Auswahl Nicht f r BOOL WORD DWORD Nicht f r BOOL WORD DWORD Nicht f r BOOL WORD DWORD Nicht f r BOOL WORD DWORD 5 1 5 3 Unterst tzte Standardfunktionsbausteine FlipFlops RS SR Trigger R TRIG F_TRIG Z hler CTU CTD CTUD Timer TON TOF TP maximal 8 St ck zeitliche Aufl sung 0 5ms Die Anzahl der ben tigten Timer wird beim bersetzen im Ausgabefenster von CoDeSys angezeigt PID Regler Funktionsblock 190 121102N06 Juni 2014 1 47 Bewegungssteuerung 40 5 1 6 Unterst tzte Datentypen Folgende Datentypen stehen bei der IEC61131 3 Programmierung zur Verf gung Name Bereich 7 16 Bit Integer Festpunktzahl ohne Nachkomma REAL a 32 Bit Gleitpunkt 16 Bit Vorkomma und 16 Bit Nachkomma WORD 0 65535 16 Bit Bitfolge kein Wertebereich DWORD 0 4294967295 32 Bit Bitfolge kein Wertebereich TIME 0 4194 3035s 32 Bit Format Aufl sung 0 5ms ENUM Benutzerdefinierter Aufz hlungstyp lokale Enumerationen nicht unterst tzt Es stehen insgesamt 500 16Bit Variablen zur Verf gung Dazu z hlen BOOL INT WORD Es stehen insgesamt 150 32Bit Variablen zur Verf gung Dazu z hlen DINT DWORD TIME REAL Die Anzahl der ben tigten Variablen wird beim bersetzen im Ausgabefenster von CoDeSys angezeigt 5 1 7 Retain Variablen Es stehen 6 Retain Variablen ne
439. ngsventile e PE Druckreduzierventile e RE Stromventile e TDL e Sonstige Ventile Einqabewerte StellgroBenbegrenzung min max ber diese Parameter wird das Ansteuersignal des Ventils begrenzt Diese Begrenzung ist vor allem in der Inbetrieobnahmephase sinnvoll um bei einer noch nicht optimalen Parametrierung eine unkontrollierte Bewegung der Achse zu verhindern 190 121102N06 Juni 2014 47 Inbetriebnahme Compax3 40 4 1 8 48 Gebersystem 1 min Stellgr enbegrenzung 2 max Stellgr enbegrenzung Antrieb Sie legen hierdurch fest welchem Antrieb das gew hlte Ventil zugeordnet wird Diese Abfrage erscheint nur wenn 2 Antriebe ausgew hlt wurden Ansteuerbereich Positionsregler Der Parameter Ansteuerbereich D 100 100 0 100 gt 100 0 A gt 0 100 B gt 100 0 gt legt den Ausgangsbereich des Positionsreglers f r das gew hlte Ventil fest Bei wird das Ventil nicht vom Positionsregler beeinflusst Ansteuerbereich Kraft Druckregler Der Parameter Ansteuerbereich 100 100 0 100 P gt A 100 0 A gt T 0 100 B gt T 100 0 P gt B legt den Ausgangsbereich des Kraft Druckreglers f r das gew hlte Ventil fest Bei wird das Ventil nicht vom Kraft Druckregler beeinflusst Bezugssystem definieren Das Bezugssystem f r die Positionierung wird
440. nicht relevant Wertebereich CouplingMode 1 0 MT bzw 0 Masterr cksetzstrecke CouplingMode 2 0 VAR_OUTPUT BOOL Synchronbetrieb aktiv CommandAborted BOOL Befehl abgebrochen BOOL Befehl abgebrochen Fehler beim Kurvenbetrieb EndOfProfile BOOL Ende eines Slave Kurvenzyklus Mit einem Impuls mit der L nge eines IEC Zyklus wird das Ende eines jeden Master Kurvenzyklus angezeigt Eignet sich zum Aufbau eines Schleifenz hler 190 121102N06 Juni 2014 253 Bewegungssteuerung 254 C3F_T40 Hinweis Master Einkoppelposition ME und Master Synchronposition MS Bei CouplingMode 0 ME wird ber cksichtigt MS nicht relevant Bei CouplingMode 1 ME wird intern berechnet MS wird ber cksichtigt Bei CouplingMode 2 wird ber cksichtigt MS wird ber cksichtigt Bei CouplingMode 1 muss die Kurve der Master Synchronposition MS stetig steigen Die Position MS muss beim quadratischen Koppeln kleiner als die konfigurierte oder gleich der konfigurierten Masterr cksetzstrecke sein da anderenfalls eine falsche Steigung berechnet wird MS wird bei der Steigungs Berechnung in den Zahlenbereich der Masterr cksetzstrecke korrigiert Ist die Mastersynchronposition MS gr er als die Mastertaktstrecke MT erfolgt der Einkoppelvorgang evtl ber mehrere Masterzyklen Bei vor w hrend dem Einkoppeln CouplingMode 1 oder 2 beendetem aktivem MC_ C3_MoveSuperlmposed wird
441. nierung SUPERIMPOSED_ABSOLUTE Bei nicht aktiver berlagerter Positionierung startet mit einer steigende Flanke am eine relative Positionierung Bei steigender Flanke am Execute w hrend einer aktiven berlagerter Positionierung Ausgang Busy gesetzt wird die Positionierungsdistanz basierend auf den Startpunkt der berlagerter Positionierung absolut interpretiert SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT entspricht dem Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE jedoch werden die Baustein Eing nge nicht mit steigender Flanke am Eingang Execute sondern solange der Eingang Execute gleich TRUE ist in jedem IEC Zyklus f r die laufende berlagerte Positionierung bernommen ACHTUNG PositionResetMode TRUE darf erst ab Compax3 Firmware 09 0 verwendet werden Hinweis Betriebsart SUPERIMPOSED_RELATIVE entspricht der Funktion des bisherigen Bausteins MC_MoveSuperlmposed Offen oder FALSE Die Sollposition 0680 3 DemandValue3 wird nicht zur ckgesetzt TRUE Mit jeder neuen Positionierung steigende Flanke an Execute wird das Lageziel 0680 3 DemandValue3 auf Null zur ckgesetzt ACHTUNG PositionResetMode TRUE darf erst ab Firmware R09 0 verwendet werden Zus tzliche Distanz wurde der aktuellen Positionierung hinzugef gt Busy BOOL berlagerte Bewegung wird ausgef hrt CommandAborted BOOL Positionierung abgebrochen Error Fehler w hrend der Bausteinausf hrung 190 121
442. nnen die von powerPImC gesetzten Ausg nge auf physikalische Ausg nge mittels C3_Output ausgegeben werden 31 8 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Rezepttabelle Zeile Schnittstelle zur C3 powerPLmC Zyklischer Datenkanal f r C3T30 und 3 40 Beachten Sie bitte dass die letzten 16 Zeilen der Rezepttabelle 17 32 belegt C3Array ColXX_Row17 bis C3Array ColXX_Row32 f r die Kommunikation mit powerPLmC belegt sind 00 01 02 03 LocalEnable Event1 Event2 Event3 Event4 Event5 Event6 Event7 Event3 EventParameter 5 14 2 Zyklischer Datenkanal f r C3T30 und C3T40 Ein zus tzlicher Kommunikationskanal neben dem vom Drive Interface eingerichteten nicht frei verwendbaren zwischen den Programmen der powerPLmC und einer Compax3 Achse kann ber einen frei nutzbaren zyklischen Datenkanal realisiert werden Hierzu wird auf Seiten der powerPLmtC der Steuerungskonfiguration f r die jeweilige Achse definiert wie dieser Kanal belegt wird Die Belegung erfolgt immer bidirektional Es stehen die folgenden Optionen zur Kommunikation zwischen den beiden Programmen zur Auswahl N Belegung des zyklischen Kanals mit 2 INT Variablen Abbildung auf Compax3 Objekte C3 PLmCToC3_INT1 C3 PLmCToC3_INT2 von PLmC Compax3 C3 C3ToPLmC_INT1 C3 C3ToPLmC_INT2 Compax3 an PLmC Abbildung auf powerPLmtC Variablen Achsname PLmCToC3_INT1 von PLmC an Compax3 Achsname PLmCToC3_INT2 von PLmC an
443. nnt bei 0 00013 N zu arbeiten Anteil ist schaltend schaltet erst ein wenn die Istkraft sich im vorher festgelegtem Fenster befindet Geschwindigkeitsr ckf hrung KFv wenn n tig leicht erh hen reduziert den Fehler zwischen Soll zu Istkraft beim Kraftaufbau Der Kraftaufbau wird schneller kann aber auch bei erh hten Werten zu Spitzen f hren Kraftvorsteuerung Bei Kraftregelung mit Pumpen und Druckventilen ist das Ansteuersignal im Gegensatz zur Regelung mit Wegeventilen proportional zum Druckistwert f r dynamische Regelungen reicht der Integrierer nicht aus um den statischen Anteil der Stellgr e zu erzeugen Daf r ist die Kraftvorsteuerung KFs erforderlich Hauptachse Objekt 2250 23 Hilfsachse Objekt 2251 23 e KFs N oder bar PSI ein bestimmter Anteil des Kraftaufbaus wird gesteuert aufgebaut 190 121102N06 Juni 2014 1 37 Inbetriebnahme Compax3 40 4 3 4 Eingangssimulation Funktion 138 Die Eingangssimulation dient zum Durchf hren von Tests ohne dass die komplette Ein Ausgangs Hardware vorhanden sein muss Es werden die digitalen Eing nge standard und Eing nge der M10 M12 Option sowie die analogen Eing nge unterst tzt Dazu stehen bei den digitalen Eing ngen folgende Betriebsweisen zur Verf gung Die physikalischen Eing nge werden deaktiviert die digitalen Eing nge werden nur ber die Eingangssimulation beeinflusst Die digitalen Eing nge und die physikal
444. nputo_ActalValuefitered geffereriswerxiiNo _ 5 nen 1729 C3Plus Analoginput_LowerLimt UmererGrenzwen Xo fee nen 117210 C3Plus Analoginputo_UpperLimit ObererGrenzwen X0 fee nen 117211 _ C3Plus Analoginputo_Offset_normed_ JD 1 4 nen sofort _ 1732 C3Plus Analogmputt_Gan Veser 43 nem vr 173 3 C3Plus Analoginputf_FiterGoeffcient LECH fe nen Istwert VR x e 1787 Analoginputt_ActwalValuefitered LB nn 1739 C3Plus Analogmputt_Lowerlimt UntererGrenzwerxtiNr ee nen soon 117310 C3Plus Analoginputt_UpperLimit ObererGrenzwen XN LB nen 117311 _ C3Plus Analoginputt_Offset_normed_ JD fos nen sofort 1742 O3Plus Analoginput _ 7 nen 1743 C3Plus Analognput2_FiterOoeffcient LR 2 nen ve 1745 2 _ LES T 1747 Analoginput2_ActalValuefitered L glekruet h LB nen gt 1749 C3Plus Analoginput2_LowerLimt UntererGrenzwerXiiN2 f o fee nen 17410 _ C3Plus Analogmput2_Upperlimt ObererGrenzwen XN fee nen sofort 17417 C3Plus Analoginput2_Offset nomed 643 nen 175 2 O3Plus Analognpu d_
445. nschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 426 11 5 4 Ref X11 SSK21 SSK21 Kabel f r X11 mit offenen Enden Compax3 4 m WI WH 3 m GN GN L tseite 4 mm YE 2 m solder side 5 GY 1 GY 6 BER PK DD 15 5 7 BU d Z BU 14 5 4 8 m RD RD ID 18 3 E E U BR G 8 7 12 7 2 10 VT H H I VT 11 1 6 11 j Bu 1 RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN EE EE DD Screen Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 426 190 121102N06 Juni 2014 437 Zubeh r Compax3 C3F_T40 11 5 5 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 SSK29 Kabel von Compax3 X11 zu Compax3 X11 von Compax3 X11 zu Compax3 X11 from Compax3 X11 to Compax3 X11 L tseite A 7 YE lt L tseite solder side solder side A 6 6 5 B 8 B N 14 14 N 1 N 13 13 N Schirm gro fl chig auf Geh use legen Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing ma m 1 ma NC 2 m NC 2 mm NC e 3 ma NC 4 m e 5 m 9 NC 10 NC 11 m 15 Den L ngenschl ssel finde
446. nten St tzstellen adressiert zwischen denen Compax3 linear interpoliert Aus diesen Positionssollwerten werden die Vorsteuersignale f r die unterlagerten Reglerkaskaden der Folgeachse gebildet Diese Vorsteuerung von Drehzahl und Beschleunigung dient dazu den Schleppfehler der Folgeachse weitgehend zu reduzieren Ein und Auskoppeln Eine wichtige Funktion f r komplexe Anlagen besteht im Ein und Auskoppeln einzelner Antriebe ausgel st durch ein externes Steuersignal Beim Einkoppeln wird die Folgeachse Slave ber ein festgelegtes Verfahrprofil auf die Position der Leitachse Master synchronisiert Dies erfolgt aus einer beliebigen Anfangsposition heraus mit einem kontinuierlichen sprungfreien Drehzahlverlauf Beim Auskoppeln verl t den Slave den Synchronbetrieb und wird definiert stillgesetzt Das Ein bzw Auskoppeln kann bei stillstehender oder bei laufender Masterachse erfolgen 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung bersicht Markensynchronisierung In der Verpackungs und Druckindustrie ist oftmals eine Synchronisierung mitlaufender Slave Achsen auf Druckmarken notwendig um z B Materialschlupf auszugleichen oder sich nach bestehenden Aufdrucken auszurichten Durch Korrektur der im Slave erfassten Masterposition oder der Slaveposition um den ermittelten Schlupf zwischen Produkt und Druckmarkentaster wird der Fehler bis zur n chsten Marke kompensiert 5 10 2 bersicht Funktionen T40 Kurven
447. nter Pre Operational State 10 Reset Node 11 Reset Communication Der Zustand Initialisation ist kein fester Zustand sondern bergangs Zustand 190 121102N06 Juni 2014 31 Ger tebeschreibung Compax3F C3F_T40 3 2 14 DeviceNet Stecker X23 55 Masse Shield Schirm nicht erforderlich Versorgung erfolgt intern Ein Gegenstecker ist im Lieferumfang enthalten Falls Compax3 als 1 oder letztes Ger te Feldbus Netzwerk eingesetzt wird ist ein Abschlusswiderstand von 1210 notwendig Diese wird zwischen Pin 2 und Pin 4 eingebaut Weitere Informationen zur DeviceNet Verdrahtung finden Sie unter www odva org http www odva org Beachten Sie dabei auch das Handbuch des DeviceNet Masters 5 US BEE __________ EE EE 3 2 141 Bus Adresse einstellen Adress Einstellung NA Node Address Wertigkeit 1 2 2 21 3 2 6 2 reserviert Einstellung links OFF rechts ON im Bild ist die Adresse 2 eingestellt Wertebereich 1 63 Adresse 0 wird intern auf Adresse 63 eingestellt Data Rate Einstellung DR Data Rate hang 847 es links OFF links OFF rechts ON links OFF links OFF rechts ON Beachten Sie dass die maximale Verbindungsl nge von der Data Rate abh ngig ist 500kbit s 250kbit s 125kbit s 32 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 3 2 15 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Ethernet Powerlin
448. nur noch die Eingangssimulation Sind beide Quellen physikalische und simulierte Eing nge aktiv dann werden diese verodert Achtung Beachten Sie die Auswirkung dieser Veroderung insbesondere bei Low aktive Funktionen 4 Reihe Simulation der analogen Eing nge 0 und 1 in 100mV Schritten Der eingestellte Wert wird zum Wert am physikalischen Eingang addiert Nach Aufruf der Eingangssimulation stehen alle simulierten Eing nge auf 0 Beim Verlassen der Eingangssimulation werden die physikalischen Eing nge g ltig 190 121102N06 Juni 2014 1 39 Inbetriebnahme Compax3 40 4 3 5 Inbetriebnahmemode Der Inbetriebnahmemode dient zum Bewegen einer Achse unabh ngig von der Anlagensteuerung Folgende Funktionen sind m glich Maschinennull Fahrt Hand Hand Aktivieren Deaktivieren der Motorhaltebremse Quittieren von Fehlern Definieren und Aktivieren einer Testbewegung Aktivieren der digitalen Ausg nge Inbetriebnahmemode aktivieren Durch Aktivieren des Inbetrieobnahmemode wird das Steuerungsprogramm IEC Programm deaktiviert wodurch die Anlagen Funktion des Ger tes nicht mehr gegeben ist Der Zugriff ber eine Schnittstelle RS232 RS485 Profibus CANopen und ber digitale Eing nge ist deaktiviert ggf sind azyklische Kommunikations Wege trotzdem m glich z Profibus PKW Kanal Vorsicht Die Sicherheitsfunktionen sind w hrend dem Inbetriebnahmemode nicht
449. nverschiebung nicht unterbrochen Soll die Verschiebung gestoppt werden ist der Baustein C3_StopSuperlmposed zu verwenden Der Baustein kann nur im Kurvenbetrieb verwendet werden unterbricht keinen aktiven Befehl Der Eingang IgnoreSlaveDirection wird nur bei abgeschlossener Phasenverschiebung bernommen Bei Verwendung des C3_Phasings in Applikationen mit verketteten Kurven oder Verwendung des Ausgangs C3_CamtableSelect EndOfSegment als Trigger f r C3_CamtableSelect Execute darf dieses keinen negativen Kurvenwechsel hervorrufen Summengeschwindigkeit Mastersignalquelle und Phasing am Segmentbeginn immer gr er gleich Null Idealerweise wird die Phasinggeschwindigkeit dynamisch auf die negative aktuelle Mastergeschwindigkeit begrenzt gt negative Phasinggeschwindigkeit bewirkt maximal Kurvenstillstand Dieser Baustein kann nicht gleichzeitig mit MC_ C3_MoveSuperlmposed und C3_ShiftPosition betrieben werden Die Umschaltung der Betriebsart Mode bei laufender berlagerter Verschiebung ist m glich e Wird bei aktivem Baustein eine 2 Instanz des Bausteins mit Execute aktiviert dann wird die laufende Instanz abgebrochen Ausgang CommandAborted wird gesetzt und die 2 Instanz verh lt sich wie bei Neustart einer berlagerten Verschiebung Bei fallender Flanke am Execute im Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird bei Velocity Vorgabe von Null wenn die Verschiebungsgeschwindigkeit Nu
450. nzeige rechts oben gezogen werden Die Statuswerte sind in 2 Gruppen Benutzer Level eingeteilt standard hier finden Sie alle wichtigen Statuswerte advanced Erweiterte Statuswerte die n here Kenntnisse erfordern Im Optimierungs Fenster links unten unter der Auswahl TAB Optimierung kann der Benutzer Level unter folgendem Button ge ndert werden Weitere Angaben zum Thema Statuswerte finden Sie in der Online Hilfe zum Ger t 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Objekt bersicht nach Objektgruppen sortiert T40 Weitere Objekte nicht CoDeSys Objekte 9 Fehler Alle Fehler f hren in den Fehlerzustand Dabei sind 2 Fehlerreaktionen m glich diese sind jeweils dem einzelnen Fehler zugeordnet Reaktion 2 Abrampen mit Fehler Rampe und anschlie end Ventilausg nge hochohmig tristate schalten oder je nach eingestellte Fehlerreaktion siehe Seite 305 siehe Seite 73 im geregelten Zustand bleiben Die Art des Abrampens ist abh ngig von der konfigurierten Betriebsart Position UND Kraftregelung konfiguriert Positionsgeregelt abrampen Reine Kraftregelung konfiguriert Kraftgeregelt abrampen Reaktion Ventilausg nge sofort hochohmig tristate schalten ohne Rampe 5 Mit dem IEC Baustein SetErrorReaction siehe Seite 305 k nnen weitere Fehlerreaktionen einzelnen Fehlern zugeordnet werden Anstehende Fehler werden meist mit Quit quittiert Folgende Fehler m ssen mit Power on quittiert we
451. nzeige des Compax3 Servomanagers m glich Die Zykluszeit wird dort in 500us Schritten angezeigt 2 105 1 5ms Mit einer Zykluszeit von O wird das IEC61131 3 Programm angehalten 5 1 11 Zugriff auf Compax3 Objektverzeichnis Alle Compax3 Objekte sind im Programmbaustein C3 gekapselt Zugriff auf Compax3 Objekte siehe Seite 405 in CoDeSys 021 022103 er FeedForwardExternal_FilterSpeed BZ imit_Currenthlegative Limit_CurrentPositive Limit_SpeedNegative Implem Limit_SpeedPositive imitPosition_Negative d 190 121102N06 Juni 2014 1 49 Bewegungssteuerung 40 Die Compax3 Objekte sind Gruppen eingeteilt Objekte C3Array Rezepttabelle C3Pop Objekte f r das Parker Operator Panel Pop C3Cam Objekte f r die Kurvenscheiben Steuerung T40 Nur die in der dieser Hlfe beschriebenen Objekte verwenden weiteren Objekte sind f r den internen Gebrauch C3Plus Zus tzliche Objekte die in der Regel nicht ben tigt werden C3Scope Objekte zum Programmieren der Oszilloskop Funktionen Nur f r internen Gebrauch Die Gruppen Zuordnung ist im Objektname zu erkennen Grunds tzlich gilt 5 1 12 bersetzen Debuggen und Down Upload von IEC61131 Programmen bersetzen der IEC61131 3 Programme in CoDeSys Download oder Upload der IEC61131 3 Programme mit dem Compax3 ServoManager Der Debugger wird
452. nzeige nicht mehr zur ckgesetzt VAR_OUTPUT BOOL Konfiguration erfolgreich abgeschlossen BOOL Konfiguration des Masters konnte nicht durchgef hrt werden Hinweis Baustein kann bei laufendem Master ausgef hrt werden Ein Write Flash wird nicht ausgef hrt die ge nderten Werte der R cksetzstrecke gehen beim Ausschalten verloren Die ber den Baustein definierte R cksetzstrecke deaktiviert die zuvor g ltige R cksetzstrecke der Kurve siehe im Signalbild siehe Seite 223 verketteten Kurven siehe Seite 276 wird als R cksetzstrecke Numerator Denominator die Summe aller Mastersegmente eingetragen Ausgang Error wird gesetzt wenn der Z hler gr er als 8388607 und wenn der Nenner Null oder gr er 8388607 ist TravelDistanceMaster Z hler set GreatesrfCommonDevider TravelDistanceMaster_Denominator Numerator TravelDistanceMaster_Nume rator Denominator gr er ist als8388607 Diese Pr fung wird f r alle konfigurierten Signalquellen verschiedene TravelDistanceMaster Werte durchgef hrt Der Antrieb meldet Fehler 0x8199 oder 0x819b C3_MasterConfig Execute BOOL Done BOOL Numerator DINT Error BOOL Denominator DINT Slave AXIS_REF Slave AXIS_REF 244 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Master Signalquelle Timing f r Execute Done a IEC cycle Done kommt sofort nach d
453. oad bei Master Slave Kopplunqen Elektronisches Getriebe Kurvenscheibe Schalten Sie vor dem Konfigurations Download Compax3 in den stromlosen Zustand Master und Slaveachse Lage aus virtuellem Master Objekt 2000 2 Weitere 3 Prozesswerte mit insgesamt max 4 Worten Daten k nnen versendet werden Zur Auswahl stehen die Compax3 PD Objekte Verwenden Sie zur Achskopplung die Koppelobjekte siehe Seite 404 6 8 1 3 HEDA SIlave Im HEDA Slave werden die bertragenen Prozesswerte gelesen Im Konfigurations Wizard werden den Prozesswerten Objekten 2 Array Objekte zugeordnet Diese Objekte mit passender Datenbreite passend zu den eingelesenen Prozesswerten zugeordnet werden Der 1 Prozesswert wird als Eingangs Prozesswert Objekt 3920 1 HEDA SignalProcessing Input f r Achssynchronisation verwendet Das Ziel f r die Prozesswerte 2 3 4 kann im Konfigurationswizard aus einer Liste ausgew hlt werden Der Ma bezug zur Masterposition erfolgt unter Konfiguration Signalquelle konfigurieren HEDA siehe Seite 77 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 6 8 2 HEDA Erweiterung HEDA Advanced In diesem Kapitel finden Sie Die M glichkeiten der HEDA Erweiterung Technische Daten der HEDA Schnittstelle bersicht Glen een Aufruf des HEDA Wizards im Konfiguration der HEDA Kommunikation gt H
454. oftware Oszilloskop kann w hrend der Messung nicht verwendet werden Zustand nach Beendigung der Messung Achse ist nicht aktiv Zustand Standstill disable Nach MC_Power ist die Achse im geregelten Betrieb 5 9 2 Vorgehensweise beim Arbeiten des C3_getSystemFingerPrint Beispiel einer Ventilkennlinie Volumenstrom ber Stellsignal No linear range 190 121102N06 Juni 2014 1 69 Bewegungssteuerung 40 Vorgehensweise Festlegen des f r die Messung verf gbaren Verfahrbereichs mit min_Position und max_Position Einstellen von Velocity gilt symmetrisch f r positive und negative Werte Mit max_ Velocity nehmen Sie gleichzeitig 2 Einstellungen vor die max Geschwindigkeit w rend der Messung und den Bereich der Messung Zusammenhang zwischen Geschwindigkeit Velocity und relativem Volumenstrom relative volume current relative volume current o Valve nominal volume current 7m _ surfaceA 100 Value _nominal_volume current Ventil Nenn Volumenstrom Cylinder_surfaceA Zylindefl che Seite A max_ Velocity sollte mindestens so gro gew hlt werden dass die Messung ber den oben gezeigten nicht linearen Bereich non linear range hinaus geht da au erhalb des gemessenen Geschwindigkeits Bereiches die Kennlinie mit gleicher Steigung fortgesetzt wird Number_of_Measuring_Points sollte gro genug gew hlt werden so dass die nachzubildend
455. olation Interpolationsverfahren O3925 1 0x60C0 nur dann vorhanden wenn diese von extern zur Verf gung gestellt werden Bei quadratischer oder kubischer Interpolation wird v und a nachgebildet B Strukturbild der Signalaufbereitung D E Structure of Gearing siehe Seite 190 Control structure Symbole Trackingfilter m TRF Das dargestellte Filter wirkt auf alle Ausg nge des Trackingfilters Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Differenzierer Ausgangssignal d Eingangssignal dt Das Ausgangssignal ist die Ableitung Steigung des Eingangssignal Filter Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Interpolation Lineare Interpolation Werte im Raster von 500us werden in ein genaueres Zeitraster interpolation 50015 gt 12515 von 125us umgerechnet 7 Hinweis Ein Soll Ruck Sollwertgeber wird bei externer Sollwertvorgabe nicht ben tigt Die Beschreibung der Objekte finden Sie in der Objektliste siehe Seite 405 94 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischer Kurvenscheibe Nur Compax3F T40 2020 2 speed 2020 3 accel 682 4 interpolation 500us gt 125us 2 v a 2020 1 x interpolation 500us gt 125us 680 1 Control structure interpolation RS 500us gt 125us 1141 8 v 3 x v a PowerLink EtherCat 3925 1 D E Structure of Cam siehe Seit
456. oll Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung 6 7 1 4 M gliche PDO Belegung ber die Prozess Daten Objekte RPDO und TPDO werden zyklisch Ist und Sollwerte zwischen Compax3 und dem Ethernet Powerlink Controlled Nodes Slaves ausgetauscht Beachten Sie dass diese die Feldbuskommunikation mehr belastet als die bertragung ber SDO Die zyklische PDOs werden mit Hilfe des Compax3 ServoManagers konfiguriert Die PDOs werden f r die bertragungs Richtungen Slave gt Compax3 RPDO Compax3 gt Slave eingestellt Objekte die auf den Prozess Daten Kanal gelegt werden k nnen finden Sie im Kapitel Compax3 Objekte siehe Seite 405 Azyklische Daten k nnen ber SDO bertragen werden 190 121102N06 Juni 2014 381 Kommunikation C3F_T40 6 8 HEDA Bus HEDA High Efficiency Data Access Option M10 oder M11 Echtzeit Daten bertragung Achssynchronisation auf hohem Niveau feste bertragungsrate von 10MBit s Jitter lt 300ns Bus dadurch hohe Synchronit t Peer to Peer Kommunikation maximale Kabell nge 50m gr ere L ngen auf Anfrage 1 Master 31 Slave individuelle HEDA Achsadresse im Bereich von 1 32 feste Zykluszeit von 0 5ms Synchronisation der Abtastraster der digitalen Regelkreise und der Sollwertgenerierung zyklischer Datenaustausch azyklischer Datenausta
457. oller_ 2 _TimeDelay_ DT T PID Kraftregler 2 ne des I en fr D Anteils T1 x oe nn ES EE EE EE 8306 Profibus StandareSignalTable Tiste der Profidrive Standard Sonae osx us Ier 8504 Profibus_TelegramSelet Telegramm Auswahlschalter gt IJ nen son 20005 ProfiGenerators PG2Speed Geschwindigkeit der virtuellen Ache IS ja 20004 Profigeneraors SG1Speed Geschwindigkeit des Solwerigebers s n IS Ja 6827 StatusAccel FeedForwardacce T Status Vorsteuerung Beschleunigung os nn 6924 SiatusFeedback EncoderGosne Status Analogeingang Cosmus Jos nn 6923 StatusFsedback EncoderSine Status Anaogeinoang Sms U en 6922 _ SiatusFeedback FeedbackGosineDSP Status Cosinus in Signalverarbetung _ a 6927 StatusFsedback FeedbackSineDSP Status Sinus in Signaverarbeitung Jos a 6925 SiatusFeedback FesdbackVoltagefVpp Saus Gebees _ J ae 69210 SiatusFeedback Gebemulimpus J me m 6891 ___ Iren sss ca je 680 3 StatusPosilion _ActualY4 Status Ist Position im Busformat Y4 Tr 0x2022 0x 6064 680 14 StatusPosition_FeedbackAbsolute Geberabsolutlage in Geberinkrementen 182 0 698 4 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_AddSpee Stellsignal Geschwindigkeits Anteil 4 3 YV Kraft Druckregler
458. om Einheitensystem und es wird der Differenzdruck geregelt Einheiten System Globale Einheitenauswahl f r die Dateneingabe und anzeige Metrisch SI N Bar m Imperial US UK N PSI inch Richtungsumkehr Invertiert die Bewegungsrichtung der Antriebe A B Definition des Richtungsinns ohne Richtungsumkenhr Bei positiver Richtung wird die Kolbenseite eines Zylinders mit Druck beaufschlagt 4 1 4 Antrieb1 konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie Weg Mess System Antrieb aan 43 MO AUS WAN E 43 LaSi ne Ba KEE A4 42 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Antrieb1 konfigurieren 4 1 4 1 Weg Mess System Antrieb1 Ist das Weg Mess System Bestandteil des Zylinders Motors wurde es bereits im C3HydraulicsManager parametriert und dieser Schritt entf llt Weg Mess System parametrieren Allgemeine Eingaben f r jedes Weg Mess System Richtungsumkehr Invertiert den Richtungssinn Rotatives Weg Mess System EnDat keine weiteren Eingaben Sinus Cosinus amp RS422 Encoder Aufl sung in um Bit SSI e Aufl sung in um Bit Updaterate Ben tigte Aktualisierungszeit des Istwerts in us e Wort L nge Gibt die Telegramml nge des Sensors an Graycode Sensor Graycode codiert ja nein e Synchronsystem Sensor sendet Daten synchron zu Compax3F Takt ja nein Baudrate Takt Max bertragungsrate des Weg Mess Systems Start Stop Schallgeschwindigkeit Gesch
459. onen Compax3 Regelungstechnik Bauform Normen Hilfsmittel Konfiguration Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb Spezielle Sicherheitshinweise Die bergeordnete Steuerung kommuniziert mit Compax3 ber den Profibus bzw Profinet ber verschiedene zyklische bertragungstelegramme welche komfortabel mit dem Compax3 ServoManager einstellbar sind kann die Buskommunikation den Applikationsanforderungen angepasst werden Neben dem zyklischen Datenkanal ist der Parameterzugriff ber einen Master oder ber den Parameterkanal mit einem DPVO Master m glich Die bergeordnete Steuerung kommuniziert mit ber CANopen ber verschiedene zyklische Prozess Daten Objekte welche komfortabel mit dem Compax3 ServoManager einstellbar sind kann die Buskommunikation den Applikationsanforderungen angepasst werden Neben den zyklischen Prozess Daten Objekte ist der azyklische Parameterzugriff ber Service Daten Objekte m glich Die bergeordnete Steuerung kommuniziert mit Compax3 ber DeviceNet ber zyklische I O Messages welche komfortabel mit dem Compax3 ServoManager einstellbar sind kann die Buskommunikation den Applikationsanforderungen angepasst werden Neben den zyklischen Daten ist der azyklische Objektzugriff ber Explicit Messages m glich Leistungsf hige Regelungstechnik und Offenheit f r verschiedene Gebersysteme sind grundlegende Voraussetzungen f r eine schnelle und qua
460. onfigurationsbezeichnung Kommentar An dieser Stelle k nnen Sie f r die aktuelle Konfiguration eine Bezeichnung vergeben sowie einen Kommentar schreiben Anschlie end kann ein Download der Konfigurations Einstellung bzw bei T30 T40 Ger ten ein Komplett Download mit IEC Programm und Kurve durchgef hrt werden 74 Vorsicht Deaktivieren Sie vor dem Download der Konfiguration den Antrieb Beachten Sie Durch falsche Konfigurationseinstellungen besteht Gefahr beim Aktivieren des Antriebs Sichern Sie deshalb den Verfahrbereich Ihrer Anlage besonders ab Mechanische Grenzwerte Beachten Sie die Grenzwerte der mechanischen Komponenten Eine Missachtung der Grenzwerte kann zur Zerst rung der mechanischen Komponenten f hren 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Signalquellen konfigurieren Physikalische Quelle 4 2 Signalquellen konfigurieren M gliche Mastersignalquellen Im Baum Eintrag Signalquelle konfigurieren des C3 ServoManagers k nnen Sie f r Master Slave Anwendungen die Signalquellen konfigurieren Die Master Signalquelle kann dann im IEC Programm mit dem Baustein C3_MasterControl siehe Seite 234 ber den Eingang Master ausgew hlt werden Folgende Signalquellen stehen zur Verf gung Physikalische Quelle Analoger Wert ber 10V Encodersignal A B 5V Schritt Richtungssignal 5V SSI Geber Interner virtueller Master IEC Programm nur T40 HEDA Hinweis f r Com
461. onstante Wert 0 5ms Liefert eine gefilterte Lage 02020 1 und Geschwindigkeit 02020 2 22020 6 des Encoderkanals bei Verwendung als Mastersignal sowie gefilterte Statusanzeigen Wert 0 Keine Filterung des Lagesignals Geschwindigkeit weiterhin mit Schnelligkeit 500us gefiltert CANNE ee EE Objekt 2011 4 Filter Drehzahlvorsteuerung Objektname FeedForwardExternal_FilterSpeed_us EE 1 g ltig nach N _ rar s rn Minimainer fos Weer eo Filtergeschwindigkeit f r Drehzahlsignal aus physikalischer Quelle Stellt erg nzend zu 02107 1 eine zus tzliche Filterm glichkeit der physikalischen Geschwindigkeit Regelung und Statusanzeige 02020 2 dar Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert EN N a Lee G e 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2109 1 Trackingfilter HEDA Objektname a mm C3Plus TrackingfilterHEDA_TRFSpeed 2 1 7 Minimalwert 050 7 Maximalwert enges Anmerkung Filtergeschwindigkeit Trackingfilter HEDA Prozesslage 03920 1 Wert 0 Keine Filterung des Lagesignals Wertebereich 0 1 63 Zeitkonstante Wert 0 5115 Liefert eine gefilterte Masterlage 03920 7 f r 03021 2 und Gearing 01141 7 Applikationen Zur Verbesserung der Signalqualit t aufgrund geringer Masteraufl sung und Rau
462. ontrol bitto stat C3_TouchFrobe in local program 7 amp is1 PLmCToc3lNT1 1 TRUE 0025END_IF 0026 UD27 IF Axis1 C3ToPLmC_INT1 0 THEN C3_TouchProbe in local program is done z TouchFrobeDone TRUE O030END_IF 00 31 UU 2 Power Axis Ae UU 2 Ahdovo be ule Anel 1035 DrweEkecuteEndfADReLompax3_Group 4 322 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME IEC Beispiele Beispiel in Verwenden von Compax3 spezifischen Funktionsbausteinen und Compax3 Objekten 5 15 IEC Beispiele In diesem Kapitel finden Sie Beispiel in Verwenden von Compax3 spezifischen Funktionsbausteinen und EE 323 BEISPIEL IN CFO EENHEETEN 324 FO een 325 Beispiel in CFC Positionieren mit Satz Anwahl 326 BEISPIEL GFO Zykhisbelyleb ea 327 Beispiel in ST Zyklusbetrieb mit einem Move Baustein 328 5 15 1 Beispiel in CFC Verwenden von Compax3 spezifischen Funktionsbausteinen und Compax3 Objekten Einlesen des Proze abbilds der digitalen Eing nge mit dem Baustein InputStatus Erzeugung eines Proze abbilds der digitalen Ausg nge mit dem Baustein OutputStatus Digitaleingang 10 dient zum Z hlen eines externen Ereignis Das Ereignis wird nur als solches erkannt wenn der Eingang 10 mindestens f r 0 5 Sekunden auf TRUE ist und die Spannung am Analogeingang 0 den Schwel
463. ontroller_InsideWindow_IPart 1220030 HEDA Kanal Zugriff g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL n I Anteil Inneres Fenster Anfang der Integration Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung Objekt 2200 38 P Anteil Objektname C3Plus PositionController_Kp_PPart 228 0 Zerf 9 ltignach 2 2 2 __ Ton 2 Anmerkung 0 100 P Anteil f r den Lageregler Hauptachse e EE Objekt 2200 24 Filter Schleppfehler Objektname 2 i PositionController_TrackingErrorFilter_us oopa 220024 nn Dem freas mmer yp e Wewer jiaxmalreri mom Zeitkonstante des Schleppfehlerfilter des Lagereglers in us analog zu 2200 11 in Wird beim Wechseln des Motors in der Konfiguration auf den zum Motor geh rigen Defaultwert gesetzt Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert F r Werte 0 bis 125us ist das Filter deaktiviert Nur intern Strukturbedingt wird der Schleppfehler ab R07 mit der Summenzeitkonstante Drehzahlistwerifilter1 Drehzahlistwertfilter2 Zeitkonstante Nachlauffilter Anwenderfilter 2200 24 gefiltert Profibus Nr PNU 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik 4 3 3 8 Lageregler Hilfsachse Z
464. oon C3Plus Analoginput5_Olfset normed Dh nn _ 1802 C3Plus VaveOutput0 Gain Verst rkung Ventlausgango ors nen soon 180 4 Ventlausgango fee nen soon 1805 O3PIus ValveOutputo Vae Ventlausgango 95 nen soon 180 6 VaveOupui0 Sus nn 1812 C3Plus VaveOutputi Gan Verst rkungsfaktorneal _ 48 nen som 1614 Oe t ientasgerg O fee nen soon 1815 C3Plus Vave utputi Vae _ f fors nen soon 1816 VaveOupui Sas L t uergen nn 71 1822 C3Plus VaveOutputz Gain Verst rkung Ventlausgangs 648 nen som 1624 VaveOupu2 Oise 7 2 O 132 nen soon 1825 2 Value WeVeusan2 95 nen soon 1825 VaveOupu2 Sus Sausvemausao2 nn 183 2 C3PlusVaveOupu Gan Verst rkung Ventlausgangs 648 nen soon 1634 VaveOupus Oise OrserVeniausa3 T soon 1885 C3Plus VaveOutputs Value WemVeausn3 95 nen soon 1885 VaveOupu3 Sus StusVemiusan3 nn 185 1 C3Plus OuiputGroup OulputSeles 0 Ausgangssignal Ventieo amp JE nen soon 185 2 C3Plus OutputGroup_OutputSelect 1 Ausgangssignal Veneza JE nen soo
465. oop gepr ft ACHTUNG Im gesteuerten Betrieb kann es zu einem Driften der Antriebsachse kommen da der Lageregler deaktiviert ist Hauptachse Antrieb 1 Einstellungen Men D Antrieb bestromt Aktiv Trate SL Leif elt 3 190 121102N06 Juni 2014 89 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 90 Mit Hilfe der Hand Funktion kann die Achse verfahren werden Die Sollwertgeber 681 4 bzw 681 2 und die Istgeschwindigkeit 681 9 bzw 681 14 m ssen gleiches Vorzeichen haben dargestellt im Rollmodus des Oszilloskops Compax3 Optimierung RS 232 COM 2 115200bd 8N1 lt gt C3 F001 D2 F12 121 740 MOD oszilloskop ZKS N UB i 1 Cw lt gt 4 7 ER I Ausg rgeA3 0 Anakg Eng Sol Gaschwundgket Solwartgaber Iz Gesctnandigkat geiltert D 681 4 20UmdIDIV OFFSET 0 681 0 100Umd srDN OFFSET D Zus tzliche Ausg nge 11 M A 0 CP 5 051 ms Ist Geschundgket 6819 0 BCS S 2 b S T E 5 E 3 Solmerigeber 2 CH1 581 4 Umd s u VR R S gt RP
466. or Ort konfiguriert werden ausgel st durch Stecken von SSK31 siehe Seite 439 auf X10 Dazu muss das Ger t vorbereitend konfiguriert sein Dies kann lokal vor Auslieferung der Anlage Maschine mit dem Compax3 ServoManager 8 erfolgen 6 3 2 Konfiguration lokales Modem 1 Menue Optionen Kommunikationseinstellungen RS232 RS485 ffnen e Verbindung ber Modem anw hlen Unter Namen k nnen Sie die Verbindung bezeichnen Geben Sie die Ziel Telefonnummer ein Hinweis Falls eine ISDN Telefonanlage innerhalb eines Firmennetzwerkes betrieben wird kann eine weitere 0 erforderlich sein um aus der lokalen Anlage zun chst in das Firmennetzwerk zu gelangen bevor ber eine das Amt erreicht wird Die Timeout Zeiten stehen auf nach unserer Erfahrung sinnvollen Standardwerten e W hlen Sie den Modem Typ aus Bei Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton W hlen Sie die COM Schnittstelle aus an der das Modem angeschlossen ist Schlie en die Fenster und stellen Sie mit Button COM Port ffnen schlie en die Verbindung her Mit dem Schlie en des COM Ports wird die Verbindung abgeba
467. ormance _Statement_of_Conformance pdf C3122_DeviceNet ZIP auf der Compax3 CD im Verzeichnis Ethernet Powerlink 130 EtherCAT Kenndaten 131 100MBits FastEthernei Bus Datei Ethernet Powerlink EPL 5 EtherCAT Zul ssige Kabell nge bis 500m bei 125kBit s e Dis 200m bei 250kBit s bis 100m bei 500kBit s Mapping Objekte 16 Worte 16x166Bit Zykluszeit Synchronit ts Genauigkeit maximal Jitter 25us Service Data Objekt 454 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 13 Index A Abgleich der Filter 92 Abgleichen der Slave Achse 250 Absolute Positionierung MC_MoveAbsolute 173 Absoluter Masterbezug mit Offset von 1809 230 Absoluter Masterbezug ohne Offset 229 Absoluter Slavebezug 232 Achsfehler auslesen MC_ReadAxisError 304 Adapterkabel SSK32 20 439 Additive Positionierung MC_MoveAdditive 180 Aktive Kurve mit Koppelbewegung beenden C3_CamOut 261 Aktivieren der Druck Kraftregelung 136 Aktivieren des Antriebs MC_Power 156 Allgemein 130 Allgemeine Gefahren 13 Analog Encoder Stecker 11 25 Analog Input Stecker X1 21 Analog Output Stecker X2 22 Analoge Ausg nge schreiben C3_AnalogOutputs 309 Analoge Strom und Spannungseing nge Option M21 443 Analogeingang 112 Anschlussbelegung der Drucksensoren berpr fen
468. orted 40 0 Distance Aborted Velocity Error Velocity Error 100 Acceleration 100 Acceleration 100 Deceleration 100 Deceleration 1000 Jerk 1000 Jerk 1000 JerkDecel 1000 JerkDecel AXIS_REF_LocalAxis Axis AXIS_REF_ Axis LocalAxis 1 Instanz First motion Execute go Done Command Aborted 2 Instanz Second motion Execute Test Done Bewegungsablauf Moving diagram Velocity relative Position relative position 190 121102N06 Juni 2014 1 79 Bewegungssteuerung 40 5 6 5 Additive Positionierung MC_MoveAdditive MC_MoveAdditive Addiert eine relative Distanz zur Zielposition einer laufenden Positionierung hinzu VAR OUT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke REAL Relative Distanz lt Wertebereich gt Velocity REAL wert der maximalen Geschwindigkeit immer positiv wird nicht unbedingt erreicht Units s lt Wertebereich gt Acceleration DINT Wert der Beschleunigung immer positiv Units s2 lt Wertebereich gt Deceleration DINT Wert der Verz gerung immer positiv Units s2 5 lt Wertebereich gt Jerk DINT Wert des Beschleunigungs Rucks siehe Seite 171 Units s3 immer positiv lt Wertebereich gt JerkDecel DINT Wert des Verz gerungs Rucks Units s3 immer positiv lt Wertebereich gt VAR_OUTPUT BOOL Vorgegebene Distanz ist erreicht CommandAborted BOOL Posit
469. ossenen Conditioning Chains 24x3 2 Kennliniennr Kennlinie aktivieren f r alle angeschlossenen Conditioning Chains 24x3 1 1 Hinweis Nach erfolgreicher Messung der Kennlinie wird diese auf die selbe Weise und an gleicher Stelle abgelegt wie bislang die Ventilkennlinien Da im verwendeten Speicher Platz f r bis zu 8 Kennlinien ist m ssen bereits vorhandene Kennlinien hierf r nicht gel scht werden Um die Kennlinie f r die Regelung zu aktivieren werden an den Conditioning Chains die an die gemessene Achse angeschlossenen sind die Kennlinien durch diesen Baustein mit 24x3 1 1 aktiviert x steht f r die jeweilige Conditioning Chain 0 f r Chain 0 x 1 f r Chain 1 C3_GetSystemFingerPrint Execute BOOL Done BOOL Stop BOOL Error BOOL Number_of_Measuring_Points INT WORD Boston REAL Status INT max_Position REAL CurvelD IND max_Velocity REAL Acceleration DINT Jerk DINT Axis INT 1 68 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Ventil Streckenparameter ermitteln C3_GetSystemFingerPrint Wichtige Hinweise 5 5 1 Wichtige Hinweise Voraussetzungen e Stabile Regelung wenn auch langsam Relativ gro eingestelltes Schleppfehlerfenster gt ansonsten evtl Abbruch wegen Schleppfehler Beim Start der Identifikation darf der Regler nicht aktiv sein Zustand Standstill disable Die Messung wird teilweise im gesteuerten Betrie
470. pax3 Firmware Versionen lt V2 05 In den Wizards zur Konfiguration der Signalquelle befindet sich die CheckBox Als aktuelle Signalquelle verwenden Diese CheckBox ist nur f r Compax3 Firmware Versionen lt V2 05 wichtig Sie legen damit die Signalquelle f r das CoDeSys Programm fest Ansonsten wird die Signalquelle direkt am IEC Baustein ausgew hlt In diesem Kapitel finden Sie FREIEN EE 75 Interner virtueller Master E 77 77 HEDA Master EEN 77 4 2 1 Physikalische Quelle In diesem Kapitel finden Sie Mastergeschwindigkeit 10V una 73 Encoder Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle 76 4 2 1 1 Mastergeschwindigkeit 10V ber Analogkanal 4 X11 17 und X1 18 wird die Geschwindigkeit des Masters eingelesen Aus diesem Wert wird intern eine Position abgeleitet Mit der Geschwindigkeit bei 10V wird der Bezug zum Master hergestellt Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden Zeitraster Signalquelle Master Durch Mittelwertbildung und anschlie endem Filter Interpolation k nnen Spr nge vermieden werden die durch diskrete Signale entstehen Ist das externe Signal analog so ist hier keine Eingabe notwendig Wert 0 Bei diskreten Signalen z B von einer SPS wird hier die Abtastzeit oder Zykluszeit der Signalquelle angegeben Diese Funktion ist nur b
471. position ai Hinweis Wird der zyklische Datenkanal nicht ben tigt so kann dieser auch mit der Istposition der Achse belegt werden Diese wird dann dem Baustein MC_ReadActualPosition siehe Seite 163 zur Verf gung gestellt Dadurch entf llt bei Verwendung des Bausteins das kontinuierliche Lesen dieses Wertes ber den azyklischen Kanal wodurch Buslast und IEC Zykluszeit reduziert werden k nnen 320 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Schnittstelle zur C3 powerPLmC Beispiel powerPLmC Programm amp Compax3 Programm 5 14 3 Beispiel powerPLmC Programm amp Compax3 Programm Aufgabe Realisierung einer Markensynchronisierung in einer Compax3 Servoachse Steuerung des Programms ber die powerPLmC durch ein benutzerdefiniertes Steuerwort Statuswort Hauptprogramm auf Compax3 Baustein RRG Zyklischer Aufruf der Schnittstelle zur powerPLmtC im Baustein PLC_PRG In 0004 000 Outputs C3_Qutput END_VAR Outputs PLrnC_Interface LocalProgram EN ENO 4 vi In ST PROGRAM PLC_PRG Outputs C3_Output END 4 _ 0 gt 0 01 gt 0 01 02 gt 0 02 03 gt 0 03 0003 PLmC_Interface LocalEnable THEN LocalProgram CH C3_TouchProbe MC_MoveAbsolute C3_TouchPro
472. positive Richtung zur ckgelegt werden 4 bevor sie als Bewegung wirksam wird 5 10 3 3 Prinzipielle Vorgehensweise Bei der Realisierung einer Standard Kurvenscheiben Applikation sind folgende Funktionsschritte notwendig Kurve erstellen und in Compax3 laden Einstellen der Masterpositions Erfassung Bezug der eingelesenen Masterposition zur Kurve herstellen Kurve ausw hlen Kurvenbetrieb definiert starten Bezug des Kurvenausgang zur Slaveposition herstellen Einkoppeln Kurvenbetrieb definiert beenden Auskoppeln 5 10 4 Kurven erstellen In diesem Kapitel finden Sie Einstieg in den CamDesigner anhand eines Beispiels 215 Cam Funktionen des Compax3 ServoManagers Bewegungsgeseitze 219 Die Kurvenerstellungssoftware C3 CamDesigner ist ein separates Programm und muss deshalb auch einzeln installiert werden Sie finden das Programm auf der Compax3 CD Beachten Sie bitte Der CamDesigner muss in einem Verzeichnis installiert werden dessen Name keine Leerzeichen enth lt Diese Problem tritt vor allem bei englischen Windows Versionen auf Program Files EN A 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Kurvenscheiben Steuerung Kurven erstellen 5 10 4 1 Einstieg in CamDesigner anhand eines Beispiels Voraussetzung ist konfiguriert Compax3 ServoManager ist installiert befindet sich auf der Co
473. r Starten und Achse einkoppeln 11 Start der Erfassung im Single Mode 12 Start der Absolut Bewegung frei 4 frei 5 frei 6 frei 7 frei Done ASIS_REF_LocalAkis Commandaborted Error Reacdstatus StandStill DiscreteMotion ContinuousmMaton SyncehronizecdMoton Homing gt Axis Absolut Done _ camin Aal Commandaborted A S_REF_Localakis EN 3_CamTableselect CI InSyne Execute ZamtTable Feriocic MasterAbsolute MasterZontrol 3 _MasterGontrol Enable Status Glaf ode startSource startmask SstopMode Periodic 1 Master A S_REF_Locall am F Lorcal sie Au Slave F Absolut Dane Commandabored Error gt Axis 190 121102N06 Juni 2014 273 Bewegungssteuerung 40 Erl uterung Mehrfaches Erscheinen des Single Starts w hrend des Kurvendurchlaufs darf nicht st ren Single Start w hrend Positionierung darf nicht st ren Kurve soll nicht starten Dies wird dadurch verhindert dass die Freigabe der Masterpositionserfassung nur erfolgt wenn der Antrieb im Zustand Synchronized Motion ist e Wenn eine Positionierung ausgef hrt wird befindet sich die Achse im Zustand Discrete Motion Durch Ausf hren des
474. r t aus 4 Kanaloffset auf 0 setzen 5 Kanaldarstellung ausw hlen GND DC DIG DC Darstellung der Messwerte mit Gleichanteil AC Darstellung der Messwerte ohne Gileichanteil DIG Darstellung der einzelnen Bits einer INT Signalquelle Die angezeigten Bits k nnen durch die Logik Anzeigemaske definiert werden GND Es wird ein Strich auf der Null Linie gezeichnet 6 Y Verst rkung YDIV einstellen Ver nderung der Y Verst rkung YDIV in den Stufen 1 2 5 ber alle Dekaden Pfeil nach oben erh ht die YDIV Pfeil nach unten verringert YDIV Der Standardwert ist 1 je DIV Angezeigt wird der Messwert des Kanals am Cursor Kreuz Triggereinstellungen TRIGGER gg Triggerkanal w hlen Schaltfl chen C1 C2 C4 Triggermodus w hlen DC AC DG Triggerflanke w hlen ansteigen_ oder fallend _ Der Pretrigger sowie der Triggerlevel wird durch Klicken des Triggercursors direkt in der OSZI Darstellung gesetzt Sonderfunktionen Men mit Oszi Sonderfunktionen wie Speichern und Laden von Einstellungen 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Oszilloskop Funktionen Hintergrundfarbe ausw hlen Hintergrundfarbe den pers nlichen Bed rfnissen anpassen Gridfarbe ausw hlen Gridfarbe den pers nlichen Bed rfnissen anpassen Speichere OSZI Einstellungen in Datei Die Einstellungen k nnen in eine Datei auf einem beliebigen Laufwerk gespeichert werden Die Dateiendung la
475. r Beschleunigung Objektname TrackingfilterSG1_AccelFilter_us 2 Een 209 1 j Minimalwert 06 7 830000005 Filtergeschwindigkeit Beschleunigungsfilter Sollwertgeber in us analog zu 2110 4 Stellt erg nzend zu 02110 1 eine Filterm glichkeit der Soll Beschleunigung 0682 4 f r die Regelung Vorsteuerung und die Statusanzeige dar Notwendig und nur wirksam f r CAM und Gearing Applikationen Zur Reduktion von Regelger uschen aufgrund schlechter Signalqualit t geringe Masteraufl sung Rauschen des Mastersignals sowie geringer CAM St tzpunktzahl Default Ous Bereich Ous 249us gt Keine Filterung GANN re 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2110 1 Trackingfilter Objektname mm C3Plus TrackingfilterSsG1_TRFSpeed EE 2 1 7 Minimalwert 150005 Maximalwet 6350005 Anmerkung Wertebereich 1 63 kann nicht deaktiviert werden Default ist 1 Zeitkonstante Wert 0 5ms Liefert eine gefilterte Soll Lage 0680 1 Soll Geschwindigkeit 0681 1 und Soll Beschleunigung 0682 1 f r die die Regelung Vorsteuerung und die Statusanzeigen Notwendig und nur wirksam f r CAM und Gearing Applikationen Zur Reduktion von Regelger uschen aufgrund schlechter Signalqualit t geringe Masteraufl sung Rau
476. r Fall muss durch geeignete Nockenpositionen ausgeschlossen werden m Pos_tOff 3 Pos tOn SwitchOff SwitchOn SwitchOff SwitchOn Einschaltposition SwitchOn korrigierte Einschaltposition SwitchOff Ausschaltposition SwitchOff korrigierte Ausschaltposition Pos Un aus der Einschaltvoreilung berechnete Positionsdifferenz Pos tOff aus der Ausschaltvoreilung berechnete Positionsdifferenz Beachten Sie Die Positionsdifferenz zur Kompensation der Schaltverz gerungen steigt mit der Geschwindigkeit 190 121102N06 Juni 2014 299 Bewegungssteuerung 40 5 11 5 Hysterese Um Jitter von Nocken an den Grenzen des Schaltbereichs zu verhindern nur bei Istwerten als Nocken Quelle relevant kann eine Schalt Hysterese f r alle Nocken gleich definiert werden Hysterese Hysterese SwitchOn SwitchOff speed lt 0 SwitchO ff SwitchOn SwitchOn SwitchOff SwitchOn Einschaltposition SwitchOn durch die Hysterese korrigierte Einschaltposition SwitchOff Ausschaltposition SwitchOff durch die Hysterese korrigierte Ausschaltposition Die Hysterese wird als Positionswert vorgegeben Beachten Sie Die Hysterese beeinflusst die Ein und Ausschaltvoreilung Stellen Sie deshalt den Wert so klein wie m glich ein 5 11 6 CoDeSys Projekt zum Konfigurieren der Nocken Auf der Compax3 CD finden Sie unter Examples CamSwitch CamSwitch_Template pro ein CoDeSys Projekt zum Konfigurieren der
477. r SO bzw dessen Vielfaches Wird bei aktivem Kurvenbetrieb nach dem Einkoppeln eine berlagerte Bewegung durch C3_MoveSuperlmposed ausgef hrt wird deren Distanz in negative Kurvenrichtung wenn kein R cksetzbetrieb der Slaveachse aktiv ist beim Auskopgpeln vollst ndig wieder r ckg ngig gemacht Bei Superimposed Bewegung in positive Kurvenrichtung erfolgt wenn kein R cksetzbetrieb der Slaveachse aktiv ist nur eine bedingte Korrektur da R ckw rtsbewegung beim Auskoppeln ausgeschlossen werden muss 50 wird dazu intern entsprechend oben stehender Korrekturvorschrift modifiziert Bei aktiver R cksetzfunktion erfolgt eine Beeinflussung der Auskoppeldistanz lediglich im Bereich 0 R cksetzstrecke und die r ckgesetzte Sollposition der Achse am Ende des Auskoppelns entspricht wie gew nscht der r ckgesetzten Vorgabe f r die Auskoppelposition SO An der Auskoppelposition muss eine positive Steigung vorhanden sein Die Mastergeschwindigkeit mu positiv sein d h die Masterposition aufsteigend Auskoppeln ber mehrere Mastertaktstrecken Bei einer sehr flachen Steigung der Kurve im Auskoppelpunkt wird der Auskoppelvorgang ber mehrere Mastertaktstrecken gehen 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Kurvenscheiben Steuerung Abgleichen der Slave Achse 50 Slave Stillstandsposition Sa Aktuelle Slaveposition an der Master Auskoppelposition MA Master Auskoppelposition MB Master Bremsposition MT Mast
478. r Schrank Kees Veraart Vorsitzender des Aufsichtsrates Hansgeorg Greuner Parker Hannifin Manufacturing Srl SSD SBC Electromechanical Automation Gounod 1 20092 Cinisello Balsamo Italy Tel 39 0 2 361081 Fax 39 0 2 36108400 E mail sales automation parker com mailto sales sbec parker com Internet www parker com eme http www parker com eme Parker Hannifin Corporation Electromechanical Automation 5500 Business Park Drive Rohnert Park CA 94928 Phone 800 358 9068 FAX 707 584 3715 E mail CMR_help parker com mailto emn_support parker com Internet www compumotor com http www compumotor com Aktualisierung der Handb cher Hilfen und PDFs werden in der Regel gleichzeitig aktualisiert Im Zweifelsfalle ist aber die HTMLHilfe aktueller als die PDF Ausgabe Die aktuelle HTMLHilfe finden Sie auf unserer Homepage Compax3F Bewegungssteuerung nach IEC6113 3 mit Kurvenscheibe http www Parker com Literature Electromechanical Europe user guides C3FT40 chm 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Ger tezuordnung Compax3 Fluid Typenschild Compax3 Fluid Inhalt ee 11 1 1 Compax3 Fluid 11 1 1 1 Typenschild Compax3 Fluid u nn 11 1 2 Pronet Zorukat E 12 7 2
479. r den Positionierbetrieb 2er Achsen mit einem Compax3F empfehlen wir ein absolutes Gebersystem Dadurch entf llt die Maschinennullfahrt nach dem Einschalten welche bei 2 Achsen nur gekoppelt durchgef hrt werden kann und es dadurch schwierig ist die Hilfsachse definiert zu referenzieren 1 88 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Positionierfunktionen standard Elektronisches Getriebe MC_Gearln 5 6 9 Elektronisches Getriebe MC_Gearln Geregelte Drehzahl und Lage Synchronit t mit einstellbarem bersetzungsverh ltnis VAR OUT INT Konstante f r die Mastersignalquelle siehe Seite 152 Konfiguration siehe Seite 75 der Signalquellen Beachten Sie bitte Die Hilfsachse kann nur an den Positionssollwert der Hauptachse gekoppelt werden gt bei Slave Hilfsachse muss die Hauptachse Master sein Das U bersetzungsverh ltnis ist dann fest 1 1 Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT Execute POOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke RatioNumerator bersetzungsverh ltnis Z hler Feld nur g ltig wenn Slave AXIS_REF _LocalAxis Hauptachse RatioDenominator INT bersetzungsverh ltnis Nenner Feld nur g ltig wenn Slave AXIS_REF _LocalAxis Hauptachse Acceleration DINT Wert der Beschleunigung Verz gerung immer positiv bis die Synchronit t erreicht ist Units s lt Wertebereich gt VAR_OUTPUT InGear 0 BOOL Synchronit t erreicht CommandAborted BOOL Befeh
480. rameter des Funktonsbausteines MC_ReadActualPosition MC_ReadActualPosition 90 Enable Done AXIS REF_LocalAxis Axis Error Position MC_ReadActualPosition Enable Position 1 64 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME 5 4 2 Werte auslesen Lesezugriff auf das Array C3_ReadArray auf das Array C3_ReadArray C3_ReadArray Dieser Baustein dient zum vereinfachten Lesezugriff auf das Array Rezepttabelle VAR_INPUT BOOL Durch den Eingang Enable kann die gew nschte Zeile nach der Auswahl an Row ausgelesen werden Gew nschte Tabellenzeile 1 120 Dieser Eingang arbeitet mit dem Objekt 1900 1 beachten Sie dies bitte falls Sie auf das Objekt 1900 1 zus tzlich direkt zugreifen VAR_OUTPUT BOOL Der Ausgang Error signalisiert dass beim Auslesen des Arrays ein Fehler aufgetreten ist nicht existierende Zeile an Eingang Row ausgew hlt Coll 19 REAL Die einzelnen Spalten des Arrays k nnen ber die Ausg nge Coll bis Col9 abgegriffen werden Notizen Solange Enable TRUE ist wird die Zeile zyklisch gelesen C3_ReadArray Enable BOOL Error BOOL Row INT Coll REAL Col2 REAL Col3 INT Col4 INT Col5 INT Col6 DINT Col7 DINT Col8 DINT Col9 DINT 190 121102N06 Juni 2014 1 65 Bewegungssteuerung C3F_T40 5 4 3 Ger tezustand auslesen MC_ReadStatus 166 MC_ReadStatus Gibt den aktuellen Zustand gem der PLCopen Zustandsmaschi
481. raulische Eckleistungsbegrenzung Die hydraulische Eckleistung berechnet sich aus dem Differenzdruck zwischen 0 und pA bzw pB Sind Drucksensoren sowohl f r pA als auch f r pB vorhanden so werden beide Differenzdr cke ausgewertet 190 121102N06 Juni 2014 69 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 Die Eckleistungsbegrenzung kann nur aktiviert werden wenn zuvor mindestens ein Drucksensor f r pA oder pB und parametriert wurde Hinweis Aktuell wird die Eckleistung berechnet muss aber bei Bedarf im IEC Programm begrenzt werden Die Eckleistung kann aus den Objekten C3 HydraulicPower_Axis1 C3 HydraulicPower_Axis2 und C3 HydraulicPower_Sum ausgelesen werden Die Einheit ist W deshalb ist die Normierung nur f r das metrische System korrekt Die hydraulische Leistung berechnet sich f r die Einheiten bar und l min nach folgender Gleichung P kw min 4 1 11 Positionsfenster Position erreicht ber Position erreicht wird angezeigt dass sich die Zielposition im Positionsfenster befindet Neben dem Positionsfenster wird eine Positionsfensterzeit unterst tzt Taucht die Istposition in das Positionsfenster ein wird die Positionsfensterzeit gestartet Befindet sich die Istposition nach der Positionsfensterzeit noch im Positionsfenster dann wird Position erreicht gesetzt Verl sst die Istposition das Positionsfensters innerhalb der Positionsfensterzeit dann wird die Positionsfensterzeit neu g
482. rden 0 7381 0x7382 0x7391 0x7392 0x73A0 Die Fehler sowie die Fehlerhistorie k nnen im ServoManager unter Optimierung rechts oben im Optimierungsfenster gelesen werden Detailierte Angaben zum Thema Fenhlerliste finden Sie der Online Hilfe zum Ger t 190 121102N06 Juni 2014 425 Bestellschl ssel C3F_T40 10 Bestellschlussel In diesem Kapitel finden Sie Bestellschl ssel Ger t Compax3 Fl ana 426 B stellschl ssel ZUBENOF EE 426 10 1 _Bestellschl ssel Ger t Compax3 Fluid car Hydraulikregler F Typ 00 1 Versorgungsspannung 24VDC D2 Feedback Modul 12 Interface Steuern ber Ein Ausg nge 111 Steuern ber Ein Ausg nge oder COM Schnittstelle 112 Profibus DP V0 V1 V2 12Mbaud 120 CANopen 121 DeviceNet 122 Ethernet Powerlink 130 Ethercat 131 Profinet ER Technologiefunktionen Positionieren verf gbar als 112711 amp 120711 amp 132711 T11 Bewegungssteuerung programmierbar nach IEC61131 3 T30 Bewegungssteuerung programmierbar nach IEC61131 3 amp T40 Erweiterung Elektronische Kurvenscheibe Optionen keine zus tzliche Erweiterung MOO Erweiterung 12 digitale E As amp HEDA Motionbus 10 HEDA Motionbus M11 Erweiterung 12 digitale E As 12 10 2 Bestellschlussel Zubeh r Bestellschl ssel Anschluss Get f r Compax3 Fluid Im Lieferumfang der Ger te sind die entsprechenden Anschluss Sets enthalten 2 f r C3F00xD2 ZBH 02 04 Be
483. rerfassung 12 Start der Erfassung im Single Mode 13 Start des virtuellen Masters 14 frei 15 frei 16 frei 7 frei 2 0 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Kurvenscheiben Applikationen P wpr Enable Status Done AXIS_REF_LocalAxis Axis Error 78 e Axis Mastercontrol Ca_Mastercontral Execute Ca_CamTableSelect Enable CamTable __2 starte Periodic StartSource MasterAbsolute 4 Mastereycle 5 Istopmode Siavecycle FALSE Penodi Master ffset HBackstop HhastSegmen Master Master F Slave F Aal REF Virtual E Aal LocalCam E AAlS_REF_LocalAxis A lS_REF_LocalAxis Slave F CH irtSpeec Execute Insync ais Localcam gt CommandAborted Execute Locals Slave gt Error velocity End ffrofile _ 2000 H pecsieration gt Master Direction gt Slave AXE REF Vitual ians v 190 121102N06 Juni 2014 271 Bewegungssteuerung 40 Nach der Maschinennull Fahrt wird die Kurve aktiviert Home Done 51 Danach wird ber CST1 Done 1 die Achse synchronisiert Nun kann die Mastererfassung gestartet werden Eingang 11 gibt die Mastererfassung frei diese wartet auf das externe Ereignisses Eingang 2 Dazu wird an den C3_MasterCont
484. ritt das Ereignis ein w hrend nicht positioniert wird so hat dies keine Auswirkungen 190 121102N06 Juni 2014 325 326 Bewegungssteuerung C3F_T40 5 15 4 Beispiel in CFC Positionieren mit Satz Anwahl Eingang 17 schaltet die Endstufe frei Position Geschwindigkeit und Rampen k nnen dem Array Tabelle hinterlegt werden Eingabe z mit dem Compax3 ServoManager Der gew nschte Satz wird ber die Eing nge 11 bis 15 ausgew hlt bin r kodiert Eingang 10 startet die Positionierung Absolutpositionierung Uber Eingang 16 kann eine laufende Positionierung gestoppt werden Table e AND 23_Read ray El MC_MoveAbsolute Execute Done Position Commandsborted Lesch SetSelection 0 EECH Deceleration SetSelection2 e zu JerkDecel setselection d i AsIS_REF_LocalAkis Anis F tp Execute 200 Deceleration Power 2000 Her Enable Status Local vie Anis F Aal ER 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME IEC Beispiele Beispiel in Zyklusbetrieb 5 15 5 Beispiel in CFC Zyklusbetrieb Beispiel a Zyklusbetrieb Eingang 17 schaltet die Endstufe frei Eingang 10 startet die Zyklische Positionierung bei der abwechselnd 2 Positionen angefahren werden Eingang 16 stoppt den Zyklusbetrieb ML Mowe bhzolute MI Move bhzolute Inputs e Trigger Execute Done Execute Done R_TRIS Position Comman
485. rkt dass der Gradient auf Null abgebaut wird und die Achse kraft bzw druckgeregelt bleibt C3_PressureForceAbsolute Execute BOOL Done BOOL PressureForce DINT Command Aborted BOOL Gradient DINT Error BOOL Axis INT 190 121102N06 Juni 2014 205 Bewegungssteuerung 40 5 9 Dynamisches Umschalten Positions auf Kraft Druck Regelung In diesem Kapitel finden Sie Umschalten Kraft auf PositionsMode C3_pQ 207 Compax3F unterst tzt die so genannte pQ Betriebsart Diese Funktion erlaubt eine bedingungsabh ngige Umschaltung zwischen Positionsregelung pQ Modus und Kraft bzw Differenzdruck Regelung und zur ck Diese Funktion kann nur in Verbindung mit der Hauptachse ausgef hrt werden Dabei sind folgende Randbedingungen zu beachten Der Ausgangsregelbetrieb f r die PQ Funktion ist immer eine Positionsregelung Zustand Discrete Motion oder Standstill powered Die definierte Umschaltbedingungung gilt demnach f r die Umschaltung von der Lageregelung in die Kraft Druckregelung Die Bedingung f r die Umschaltung von Kraftregelung zur ck in die Lageregelung ist aktuelle Geschwindigkeit gt berechnete Sollgeschwindigkeit Bricht die Gegenkraft weg Istgeschwindigkeit gt Sollgeschwindigkeit so f llt der Antrieb wieder in die Lageregelung in das zuvor programmierte Bewegungsprofil zur ck Die Konfiguration und Aktivie
486. rofidriveprofil nachbilden C3F_ProfiDrive_Statemachine Beispiel in ST Zyklusbetrieb mit einem Move Baustein DecelerationForStop Jerk DINT Verz gerung f r Stop DINT Soll Ruck Quelle f r Gearing AXIS_REF T30 T40 z b encoder eingang X11 AXIS_REF_HEDA 30 T40 AXIS_REF Virtual T40 INT Numerator Z hler f r Gearing NT Denominator Nenner f r Gearing REAL RatioNumerator RatioDenominator PositionForRegMove Position f r RegMove notwendig wenn RegSearch ausgef hrt wird und Registration erkannt wird Hinweis Der Eingang wird im einfachsten Fall mit dem Ausgang PositionOfRegMove verbunden VelocityForRegMove REAL Geschwindigkeit f r RegMove notwendig wenn RegSearch ausgef hrt wird und Registration erkannt wird Hinweis Der Eingang wird im einfachsten Fall mit dem Ausgang VelocityOfRegMove verbunden do not use Befehlsstatusi f r RegMove Ende notwendig wenn RegSearch ausgef hrt wird und Registration erkannt wird EE WORD ShortRampForRegMove BOOL Erlaubt Compax3 eigene Parameter f r die RegMove Positionierung zu berechnen falls die eingestellten Parametern das Ziel nicht erreichen w rden RegMoveMode INT IgnoreZoneStart REAL Markenpositionierung Beginn der Sperrzone IgnoreZoneStop REAL Markenpositionierung Ende der Sperrzone PositionReachedMode BOOL Modus f r die Generierung des PositionReached im Zustandwort ZSW1
487. rol Baustein Eingang StartSource der folgende Wert gelegt ADR C3 Digitallnput_Value Zur Auswahl des 3 Bits aus diesem Wert erh lt Eingang StartMask der Wert 4 Die Mastererfassung l uft im Single Mode und der Kurvengenerator C3_CamTableSelect im Periodic damit bleibt der Schalter zwischen Kurvengenerator und Erfassung immer geschlossen siehe im Signalbild siehe Seite 223 Mit dem externen Ereignis Eingang 12 wird ein Kurvenzyklus durchlaufen Signalbild C3_MasterControl Single Mode C3_CamTableSelect Periodic Mode 0 C3_MasterControl Enable externes Ereignis external event 1 1 1 1 1 1 C3_CamTableSelect l I Execute ll I Execute I 5 10 9 2 Beispiel 2 Wechsel zwischen Single Start einer offenen Kurve und POSA Aufgabe Offene Kurve mit Stillstandsbereich am Anfang und Ende Digitaler Eingang startet einmaligen Kurvendurchlauf Digitaler Eingang startet Positionierbewegung auf Slavezyklus Anbindung an Encoder 272 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Kurvenscheiben Applikationen Zugeh rige Dateien CamExample02 C3P Compax3 Projekt auf Compax3 CD Examples Example2 02 CoDeSys Projekt auf Compax3 CD Examples Example2 Steuerinterface Eingang Funktion 0 Achse bestromen Homing Kurvengenerato
488. ror Hauptachse fee fhn 65513 3 StatusForce Demanda SoiwenKratvegier N fe j F 65514 3 StatusForce Acua iswenKrafreger ez fe j 65515 03 SiatusForee Eroe Regelabweichung Kraftregler Hifsachse N fee fhn 6561 C3 FydrauiicPower Ads Seison Hautachse J f fee nn 6562 FydraulicPower Ais Sesona risas 71642 71 6563 Sum Summe der hydraulischen Eekkistungen fe fnn 6571 3 StatusPosGontrolier_AcuatngSona PPan YP Stelsora P an an O J fen 697 2 _ C3 StatusPosConiroler ActuatingSignal Yi Stelsiorai ramea fren 6573 _ C3 StatusPosConiroller ActuatingSignal AddSpeed YV Geschwindigkeitsr ckt hrng A os rhn 697 4 03 StatusPosContoller ActuatingSignal AddAccel Beschleunigungsr ckf hrng A fors rn 6575 _ C3 StatusPosConiroller ActuaingSignal_PosChrl Veom Stellignal Gesam A os fren 697 11 3 StatusPosGontrolier_ActuatingSional_PPan YP2 Stellsioral P an aa nn 65712 3 StatusPosGontrolier_ActuatingSional fos fen 697 13 03 StatusPosContoller ActuatingSignal AddSpeed_YV2 Geschwindigkeitsr ckt nmo A rn 65714 C3 StatusPosConiroller ActuatingSignal AddAccel Beschleunigungsr ckl hrng A fors fhn 5715 C3 StatusPosConiroller ActuaingSignal_PosChrl Veom2 St
489. rreicht wird das Auskoppeln wird ausgef hrt mit der zu Beginn des auskoppeln vorliegenden Summe der Superlmposedbewegung und es zu einem Schleppfehler des Antriebs Sprung um die seit dem Execute am C3_CamOut zur ckgelegte Superlmposed Bewegung kommen kann Die Summe der Superlmposedbewegung seit deren letztem Abgleich auf Null wird am Ende des Auskoppelvorgangs gel scht Eine seit dem Einkoppeln bis zum Zeitpunkt des Auskoppels durch Verwendung von durchgef hrte berlagerte Bewegung wird beim quadratischen Auskoppeln bzw Auskoppeln mit berblenden wenn keine R cksetzfunktion f r das Bezugssystem der Achse konfiguriert wurde wieder vollst ndig bzw teilweise r ckg ngig gemacht Die StandstillPosition SO wird beim quadratischen Auskoppeln intern durch mehrfache Addition der R cksetzstrecke bzw des Kurvenhubs bzw der Kurvenamplitude so korrigiert dass sich eine positive Wegstrecke f r den Auskoppelvorgang ergibt Auskoppeln aus verketteten Kurven ist generell m glich wenn die R cklaufsperre aktiviert ist bzw der Master nicht r ckw rts l uft bei quadratischen Auskoppeln jedoch mit folgenden Einschr nkungen Der Befehl zum Auskoppeln muss bei mehreren aufeinanderfolgenden Kurven ohne LastSegment True in der ersten Kurve nach einer Kurve mit LastSegment True angesto en werden und auch die Position MA innerhalb dieser Kurve liegen Der Befehl zum Auskoppeln muss bei
490. rt auf O gesetzt Acceleration DINT Wert der Beschleunigung immer positiv Units s lt Wertebereich gt Deceleration DINT Wert der Verz gerung immer positiv Units s lt Wertebereich gt Jerk DINT Wert des Beschleunigungs Rucks siehe Seite 171 Units s3 immer positiv lt Wertebereich gt JerkDecel DINT Wert des Verz gerungs Rucks Units s2 immer positiv lt Wertebereich gt 22 Zielposition Pitch 4 000 000 4 000 000 Geschwindigkeit f r Positionierung 0 0 00001157 Umd s 2000 Umd s Ge Beschleunigung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 gt Verz gerung f r Positionierung Umd s2 pitch s2 0 24 1 000 000 Beschleunigungsruck f r Positionierung Umd s3 pitch s3 30 125 000 000 190 121102N06 Juni 2014 1 99 Bewegungssteuerung 40 Offen oder SUPERIMPOSED RELATIVE Mit steigender Flanke am Execute wird eine relative berlagerte Positionierung basierend auf den Wert am Eingang Distance zum diesem Zeitpunkt ausgef hrt dies auch bei bereits aktiver berlagerter Positionierung SUPERIMPOSED _ ABSOLUTE Bei nicht aktiver berlagerter Positionierung startet mit einer steigende Flanke am Execute eine relative Positionierung Bei steigender Flanke am Execute w hrend einer aktiven berlagerter Positionierung Ausgang Busy gesetzt wird die Positionierungsdistanz basierend auf den Startpunkt der berlagerter Positionierung
491. rtet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke REAL Relative Distanz der auszuf hrenden Bewegung konfigurierte Einheit Units lt Wertebereich gt Velocity REAL Wert der maximalen Geschwindigkeit immer positiv wird nicht unbedingt erreicht Units s lt Wertebereich gt Acceleration DINT Wert der Beschleunigung immer positiv Units s2 lt Wertebereich gt Deceleration DINT Wert der Verz gerung immer positiv Units s2 lt Wertebereich gt Units s319 immer positiv lt Wertebereich gt JerkDecel DINT Wert des Verz gerungs Rucks Units s3 immer positiv Jerk DINT Wert des Beschleunigungs Rucks siehe Seite 171 lt Wertebereich gt VAR_OUTPUT BOOL Vorgegebene Soll Distanz am Sollwertgeber Ausgang erreicht CommandAborted BOOL Positionierung abgebrochen Error BOOL Fehler w hrend der Bausteinausf hrung Hinweis Bei dynamischem Positionieren Baustein wird w hrend einer Positionierung aufgerufen wird die angegebene Position zur aktuellen Istposition hinzugez hlt Uber Objekt 1111 8 C3Plus Position_resetpositon_mode lt gt 0 kann Endlosbetrieb eingestellt werden Soll und Istwert wird dann vor jeder Positionierung auf 0 gesetzt Die Daten des Bewegungsprofils k nnen Sie mit dem Software Tool ProfilViewer siehe Seite 142 optimieren 12 Zielposition Pitch 4 000 000 4 000 000 Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswert
492. rung Hauptachse Zustandsregler 98 Vorsteuerung Hilfsachse Zustandsregler AAA 99 Lageregler Hauptachse LZustanderegler 100 Lageregler Hilfsachse Zustandsregler nen 103 r TPE ID ea a ee 106 e lee en 107 elle ue TE 108 SEENEN 110 RISSE ee ee 112 Kraft Druck Regelung Hauptachsg ana 116 Kraft Druck Regelung Hilfsachse 120 E EE 124 Schitiwese ne ae eure an 130 Die Regler Optimierung von Compax3 erfolgt durch Einstellen der Optimierungs Objekte in 2 Stufen Uber die Standard Einstellungen mit deren Hilfe viele Applikationen auf einfache Weise optimiert werden k nnen Uber erweiterte advanced Einstellungen f r regelungstechnisch versierte Anwender Editieren der Optimierungsobjekte Die Einstellungen werden im Regleroptimierungs Fenster vorgenommen Optimization object velocity feed forward 2010 1 Acceleration feed forward 2010 2 Current teed ftorward 2010 4 Jerk feed forward 2010 5 Tuning on Stiffness 2100 2 1 2100 3 velochy loop term 2100 7 E v a Scope 88 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik 1 Auswahl des Optimierungs Tabs 2 Auswahl
493. rung der pQ Betriebsart erfolgt mittels Baustein Nach Aktivierung des Bausteins C3_pQ ist der Baustein C3_PressureForceAbsolute nicht mehr aktivierbar Der Sollwert f r den Kraft Druckregler wird aus einem Objekt gelesen welches ber einen Zeiger angegeben wird Die Deaktivierung des Bausteins und somit der pQ Betriebsart kann mit der negativen Flanke am Enable Eingang eingeleitet werden Die eigentlich Deaktivierung ist nur im Zustand Standstill Powered m glich Wird die pQ Betriebsart w hrend eines Positionierungsvorgangs deaktiviert so wird die gestartete Positionierung im pQ Modus beendet Ist der Antrieb zum Zeitpunkt der Deaktivierung in der Kraftregelung so muss zum Zur ckschalten auf Positionsregelung ein MC_Stop erfolgen 206 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Dynamisches Umschalten Positions auf Kraft Druck Regelung Umschalten Kraft auf PositionsMode 5 9 1 Umschalten Kraft auf PositionsMode C3_pQ pQ Volumenstromregelung Positionsregelung Modus bedingungsabh ngig aktivieren Umschalten auf Druck Kraftregelung siehe in dieser Bausteinbeschreibung Zur ckschalten auf Positionsregelung Istgeschwindigkeit gt Sollgeschwindigkeit aus Bewegungsprofil oder Zielposition aus urspr nglicher Positionierung erreicht VAR_IN ID Bibliothekskonstanten Force ist nur f r die Hauptachse m glich VAR_INPUT
494. s ID Konstante 5 REF _LocalCam Achs ID Bibliothekskonstanten 2 Slave VAR_INPUT Execute DecouplingMode INT 0 Auskoppeln ohne Koppelbewegung nach dem der Master in positiver Richtung ber die Auskoppelposition MA gefahren ist MB und 50 nicht relevant 1 Auskoppeln ber quadratische Funktion die Master Bremsposition MB wird berechnet 2 Auskoppeln ber berblendfunktion Master Auskoppelposition in Master Einheiten MA DecouplingPosition Wertebereich DecouplingMode 1 MT bzw 0 Masterr cksetzstrecke DecouplingMode 2 0 Master Bremsposition in Master Einheiten MB wird bei DecouplingMode 2 ber cksichtigt bei DecouplingMode 1 wird die Bremsposition berechnet MB muss gr er sein als MA Wertebereich 0 StandstillPosition REAL Slave Stillstandposition in Slave Einheiten 50 Beim DecouplingMode 1 sollte SO gt SA Kurvenlage an der Masterposition MA sein VAR_OUTPUT BOOL Auskoppeln beendet BOOL Warten auf Auskoppelposition BOOL Befehl abgebrochen Fehler beim Kurvenbetrieb EndOfProfile BOOL Ende des Kurvenzyklus BrakingPosition 190 121102N06 Juni 2014 261 Bewegungssteuerung 40 Hinweis W hrend dem Einkoppeln ist Auskoppeln nicht m glich Master Auskoppelposition MA und Master Bremsposition Bei DecouplingMode 0 MA wird ber cksichtigt MB ist nicht relevant
495. s Mastergeschwindigkeit Units s r JC43 3032 4 C3Cam StatusOutput_ AbsolutePositionGreat Slaveposition frei laufend caq J J 43 ja 3032 24 C3Cam StatusOutput_CurvePositionUnits 2417 43 2 30821 _ 030am StatusOutput Poston _ J os jae O 190 121102N06 Juni 2014 41 7 Compax3 Objekte C3F_T40 7 2 4 C3Plus Objekte en u wi 82 C3Plus AnalogInputO_FilterCoefficient Filter NO x INO e 1725 CaPlus Analoginpu0 Lowe Grenzwert Kino me som 178 17 T nten Offset romed 3 nen 17210 C3Pus AnalogInput0_Uppertimm Grenzwen Xio J Ooo e 1783 C3Pius Analognputi_FiterOoemitenn feje 1782 T nten Tuerm P 1738 C3PlusAnaloonputi Lower Grene XIN J me som C Plus Araloginputi Offset normed ax o ren festen 17570 CaPlus Analoginputi Upperimt Re sofern 1743 Analognput2 Jeng 1742 T nten Tuerm 1745 C3PIus Analogmnput2 Lowertim Grenzwert TI som 17471 CaPlus Andloginput2 Ofset romed fees nem _ 17470 _ C3Plus Analoanput2_Upperlimm T teergeeerarmg me sole EE 1752 Vesen 1759 CaPlus Analoginputa_Lowertimm Gr
496. s Verfahrbereichs ohne Invertierung der Initiatorlogik 9 Signal des Maschinennull Initiators mit Invertierung der Initiatorlogik siehe Seite 67 10 Signal des Wende bzw End Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs mit Invertierung der Initiatorlogik 11 Signal des Wende bzw Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs mit Invertierung der Initiatorlogik 12 Logischer Zustand des Maschinennull Initiators unabh ngig von der Invertierung 13 Logischer Zustand des Wende bzw Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs unabh ngig von der Invertierung 14 Logischer Zustand des Wende bzw End Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs unabh ngig von der Invertierung Die nachfolgenden Prinzip Bilder der einzelnen Maschinennull Modi beziehen sich immer auf den logischen Zustand 12 13 14 der Initiatoren 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Ohne Motornullpunkt ohne Wende lnitiatoren Konfiguration Bezugssystem definieren Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator an X12 14 In diesem Kapitel finden Sie l e ide ee EE 53 QM O u uuu E u u u O SE uuu EUR 56 Ohne Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne a r rr nnnnennnnnnnnnnenn 53 Ei DEN E e Ee EE 54 Ohne Wende Initiatoren MN M 19 20 MN Initiator 1 auf der positiven Seite Der MN Init
497. schaltet MC_Stop Execute TRUE auf Positionsregelung pQ um Die Achse wird gestoppt mit einer ber Deceleration und Jerk definierter Rampe Ist keine Positionsregelung definiert dann hat MC_Stop keine Funktion Setzen Sie die Achse durch Vorgabe einer definierten Kraft bzw Druckdifferenz in einen Stop Zustand 5 322 MC_Stop Beispiel 1 Die folgende Darstellung zeigt ein Beispiel wie der Baustein MC_Stop eine laufende Bewegung unterbricht und stoppt Wird ein Positionierbaustein durch den Baustein MC_Stop unterbrochen so meldet er Command Aborted Funktion abgebrochen und kann solange nicht ausgef hrt werden solange der MC_Stop Baustein aktiv ist Wenn der MC_ Stop Baustein inaktiv kein Execute Signal ist kann der Funktionsbaustein wieder ausgef hrt werden MC_Stop Execute Velocity Stopping I I I I i Standstill Falls unmittelbar den Stop eine Positionierung anschlie en soll kann dies fr hestens mit der fallenden Flanke des Done Ausgangs erfolgen MC_Stop stopAxis Execute Execute Done MC_MoveRelative Command Aborted 4000 Jerk Velocity Error 400 Deceleration Distance AXIS_REF_ Axis 100 Acceleration LocalAxis 100 Deceleration 1000 Jerk 1000 JerkDecel AXIS_REF_LocalAxis Axis 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Steuerungsfunktionen Stop MC_Stop 5 3 2 3 MC_Stop Beispiel 2 M
498. scheibe Allgemein Funktion Kurvenscheibensteuerung Programmierbar nach IEC61131 3 Masterpositionserfassung ber Encoder Schritt Richtung oder 10V analog HEDA Virtueller Master Kurvenspeicher 10 000 St tzstellen Master Slave im 24Bit Format Netzausfallsicher gespeichert St tzstellenabstand an Kurve anpassbar nicht quidistante St tzstellen Lineare Interpolation zwischen den St tzstellen Verketten von Kurvensegmenten Aufteilung in bis zu 20 Kurvensegmente m glich Nahezu beliebiges Kurvenverketten vorw rts Frei programmierbares ereignisgesteuertes Kurvenverzweigen Kurvensegmente und komplette Kurvenprofile skalierbar Ein und Auskoppelfunktionen Mittels quadratischer Funktion Mittels Uberblendfunktion Ohne Drehzahl berh hung ber mehrere Master Zyklen Nahezu freies Gestalten der Ein und Auskoppelbewegung Mastergef hrte Koppelbewegung Beliebige Stillstandsposition Markensynchronisierung Master oder slaveorientiert gleichzeitig kurvenunabh ngig Hochgenaue Markenerfassung Genauigkeit lt 1 5 Kurvenerstellung mit anerkanntem Tool Standard oder erweiterter von Nolte Funktionsumfang Auswertung der Bewegungsprofile 5 10 3 Grundlagen In diesem Kapitel finden Sie geiergert dE Eed 211 Kurvenparamelter e ri 212 Vorgehens are 214 5 10 3 1 Kurventypen Prinzipiell unterscheiden sich 2 Kurventypen 190 121
499. schen _L und CAN_H erforderlich Verdrahtung siehe Seite 446 3 2 13 1 Bus Adresse einstellen Profibus 120 e Adress Einstellung s Wertigkeit 1 2 2 21 3 2 7 2 8 reserviert Einstellung links OFF rechts ON im Bild links ist die Adresse 0 eingestellt Wertebereich 1 127 Adresse 0 wird intern auf Adresse 126 eingestellt 30 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid CANopen Stecker X23 Interface 121 3 2 13 2 Bedeutung der Bus LEDs rot Signal Status Bedeutung 2 CC ee Kein Fehler Der Bus ist in Betrieb 1 faches Blinken Warnung 1 Fehler Z hler des Controllers hat einen Warn Zustand erreicht Kann Bootup Message nicht senden 3 2 faches Blinken Node Guarding Fehler 3 faches Blinken Fehler Sync Fehler Puffer berlauf 0x8110 ein aktiv Be mehreren Fehlern gleichzeitig wird der Fehler mit der gr eren Nr gemeldet LED gr n Signal Status Bedeutung 1 faches Blinken Der Bus ist im Stop Zustand Stopped blinkt gleichm ig betriebsbereit Der Bus ist betriebsbereit Pre Operational ein Jin Betrieb Der Bus ist in Betrieb Operational 1 faches Blinken 5 2 faches Blinken 5 200ms 200ms 15 3 faches Blinken 5 200ms 200 5 15 CANopen Zust nde Power On Operational 6 m Remote Node 7 Stop Remote Node 8 E
500. schen Nachteil ist eine zus tzliche Verz gerung des Mastersignals 2 Objekt 2011 5 Filter Beschleunigungsvorsteuerung Objektname FeedForwardExternal_FilterAccel_us 7 Minimalwert 06 7 Maximalwert 830000005 Anmerkung Filtergeschwindigkeit f r Beschleunigungssignal aus physikalischer Quelle Stellt erg nzend zu 02107 1 eine zus tzliche Filterm glichkeit der physikalischen Beschleunigung Regelung und Statusanzeige 02020 3 dar Defaultwert sind Qus F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert EN NE __ Lee ERC 190 121102N06 Juni 2014 1 09 Inbetriebnahme Compax3 40 110 4 3 3 12 Sollwertfilter In diesem Kapitel finden Sie Obekt 2110 6 Filter Drehzahl een 110 Objekt 2110 7 Filter B sch lgumigumg ee 110 ee 111 Objekt 2110 6 Filter Drehzahl Objektname TrackingfilterSG1_FilterSpeed_us nen 7 22 Filtergeschwindigkeit Drehzahlfilter Sollwertgeber in us analog 2110 3 Stellt erg nzend zu 02110 1 eine zus tzliche Filterm glichkeit der Soll Geschwindigkeit 0681 4 f r die Regelung Vorsteuerung und die Statusanzeige dar Default Ous Bereich Ous 249us gt Keine Filterung CANNE Lee s W PRO jer i Objekt 2110 7 Filte
501. schen des Mastersignals sowie geringer CAM St tzpunktzahl kann der Wert erh ht werden Zu beachten ist dass eine Vergr erung der Zeitkonstante zu erh htem Schleppfehler f hrt Es ist deshalb zu bedenken ob es statt dessen nicht sinnvoller ist dass verwendete Mastersignal zu filtern oder im CAM Betrieb die St tzpunktzahl der Kurve zu erh hen Das Filter l st sich bei bei Gearing und Cam Applikationen nicht deaktivieren der Minimalwert ist 1 CAN Nr 0x2096 190 121102N06 Juni 2014 1 1 1 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 4 3 3 13 In diesem Kapitel finden Sie Objekt 175 3 INS Eiter 112 Objekt 174 11 IN2 EEGEN 112 Objekt 173 3 IN1 Eiter 142 Objekt 173 11 INT 0 00 113 Objekt 172 11 INO Offset aeaanaseanenennennenmnnnnennnnnnnnnnnnnnennnennennnnennnnenneennnnnn AE Objekt 176 11 IN4 113 Objekt 172 3 INO Eiter 113 Objekt 175 11 IN3 Offset 114 Objekt 174 3 INS Eiter 114 Objekt 177 3 IN5 Eiter 114 Objekt 176 3 IN4 Eiter 114 Objekt 177 11 INS 115 Objekt 175 3 IN3 Filter Objektname C3Plus AnalogInput3_FilterCoefficient EE en Zugriff readwie 20 nach CodeSys Ob
502. schinennull nur aus MotorreferenZ nn nn nn nn nn nn nenn une 61 Mit Wende Jntatoren 62 Maschinennull nur aus Motorreferenz MN M 33 34 MN am Motornullpunkt Es wird nur der Motornullpunkt ausgewertet Kein MN Initiator MN M 33 Bei MN Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der n chste Motornullpunkt in negativer Verfahrrichtung als MN verwendet MN M 34 Bei MN Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der n chste Motornullpunkt in positiver Verfahrrichtung als MN verwendet e 1 Motornullpunkt MN M 130 131 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen Nur f r Motor Feedback mit Abstandscodierung ber den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen f hrt nicht automatisch auf Position 0 1 Signale der Abstandscodierung 190 121102N06 Juni 2014 61 Inbetriebnahme Compax3 40 62 Mit Wende Initiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 67 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f
503. schleunigung 50 Maschinennullm di bersicht 51 Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator an 12 14 53 Maschinennull Modes ohne Maschinennull Initiator 59 Justieren des Maschinennull Initiators nenne nenne nenne nenne enennn nennen 63 Positionierung nach Maschinennull Fahrt Die Positionierung nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde kann abgeschaltet werden Geben Sie dazu im Konfigurations Wizard im Fenster Maschinennull unter MN Punkt anfahren nach MN Fahrt Nein ein Beispiel MN Mode 20 Home auf MN INI mit T40 um MN Offset 0 Mit Positionierung nach Maschinennull Fahrt Der Motor steht anschlie end auf 0 50 ms DIV 80 smp Taraet Position Diaital inputs 10 17 650 4 0 5000mm DIV 0 120 2 dig mask 80 OFFSET 0 Taraet Speed of setpoint generator 881 44 8 FFSET 0 190 121102N06 Juni 2014 49 Inbetriebnahme Compax3 40 Ohne Positionierung nach Maschinennull Fahrt Die anschlie end erreichte Position nicht exakt auf 0 da der Antrieb mit dem Auffinden des Maschinennulls abbremst und stehen bleibt 50 ms DIV 80 smp Taroet Position Digital inputs 10 17 680 4 0 5000mm DIV OFFSET 0 1120 dig mask 80 O FFSET 0 Speed of setpoint generator 681 4 Smmi s DIV OFFSET 0 Beachten Sie bitte Im
504. schlusses BUS07 01 Pin 8 Pin SCH Pin EN Pin Se Pin Em Pin Pin e Pin 1 Br cken 1 7 2 8 3 4 5 6 11 6 3 Option M10 HEDA M11 amp E As M12 Die Option 10 beinhaltet die Ein Ausgangsoption M12 und die HEDA Option M11 442 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME M Optionen Analoge Strom und Spannungseing nge Option M21 11 6 4 Analoge Strom und Spannungseing nge Option M21 Mit der Option M21 stehen Ihnen 3 analoge Strom amp Spannungseing nge 0 20 mA und 10 10 V zur Verf gung In diesem Kapitel finden Sie Steckerbelegung Option M21 X20 een 443 Steckerbelegung Option M21 X21 WE 444 Aufbau der Analogeing nge der Option 21 444 11 6 4 1 _Steckerbelegung Option M21 X20 X20 Stromeing nge 0 20 mA Interner Eingangskanal 24Vout Sensorversorgung 0 Ausgang AIO Stromeingang 0 0 20 mA Sensorversorgung 1 Ausgang 24 VDC out Stromeingang 1 0 20 7 Sensorversorgung 1 Ausgang Stromeingang 1 0 20 mA Be E Sensorversorgung 2 Ausgang 22 19 Sromengang 2 0 20 f ge Elch GND ensorversorgung 2 Ausgang 12 Stromeingang 2 0 20 mA 13 Versorgung f r 14 Sensorversorgung Eingang Se 5 7 und 15 Shield Schirmanbindung 16 Shield Schirmanbindung Eingangswiderstand 250 7 Zur Sensorversorgung optional die differentiellen Eing nge k nnen auch dir
505. schreibung MC_ Stop Enable BOOL Status BOOL Axis VAR_IN_OUT Error BOOL 190 121102N06 Juni 2014 1 57 Bewegungssteuerung 40 5 3 2 Stop FB Name 5 Aktuelle Bewegung stoppen Beachten Sie bitte Nur eine Instanz von MC_ Stop ist pro Achse zul ssig Axis IN Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT Execute Stoppt die Bewegung Deceleration DINT Wert der Verz gerung immer positiv Units s2 Wertebereich 0 24 Umd s 1000000 Umd s Beachten Sie Die konfigurierte STOP Verz gerungsrampe wird begrenzt Die STOP Verz gerungsrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verz gerung Jerk DINT Wert des Verz gerungs Rucks Units s immer positiv Wertebereich 30 Umd s 125000000 Umd s Bitte beachten Die STOP Verz gerung ist begrenzt Sie wird begrenzt auf die Verz gerung des letzten Bewegungssaitz VAR_OUTPUT Done 0 BOOL Bewegung gestoppt Error 00000 BOOL Fehler beim Stoppen der Positionierung 1 58 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Steuerungsfunktionen Stop MC_Stop Hinweis Solange der Execute Eingang gesetzt ist verbleibt die Achse im Zustand Stopping solange die Achse aktiviert ist und kann keine weiteren Verfahrbefehle ausf hren e Wird die Achse deaktiviert indem das Enable Signal des Bausteins MC_Power auf FALSE gesetzt wird dann wird der Zustand Stopping verlas
506. seit dem letzten Abgleich durchgef hrte berlagerte Bewegung ist dann 0680 24 ersichtlich Dieser Baustein kann nicht gleichzeitig mit C3_ShiftPosition und MC_ C3_Phasing betrieben werden Die Umschaltung der Betriebsart Mode bei laufender berlagerter Positionierung ist m glich e Wird bei aktivem Baustein eine 2 Instanz des Bausteins mit Execute aktiviert dann wird die laufende Instanz abgebrochen Ausgang CommandAborted wird gesetzt und die 2 Instanz verh lt sich wie bei Neustart einer berlagerten Positionierung Bei fallender Flanke am Execute im Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird bei Velocity Vorgabe von Null wenn die berlagterte_Geschwindigkeit Null erreicht hat die Positionierung abgebrochen da sie das Ziel nie mehr erreichen kann Bei fallender Flanke am Execute im Mode SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird die V berlagterte_Geschwindigkeit mit den zu diesem Zeitpunkt anstehenden Parametern beendet Ist die Velocity Vorgabe dann Null wird wenn die aktuelle Verschiebungssollgeschwindigkeit den Wert Null erreicht hat die berlagterte_Geschwindigkeit abgebrochen da sie das Ziel nie mehr erreichen k nnte Eine neue steigende Flanke am Execute startet wie im Mode SUPERIMPOSED_RELATIVE eine neue quasi absolute relative berlagerte berlagterte_Geschwindigkeit In der Betriebsart SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird bausteinintern der Betrag der vorgegeben Bewegungsparameter gebildet e
507. sel Ein Ausgangsklemmen PIO Profibus Kenndaten 120 S S PROFIdrive Profil Antriebstechnik V3 DPVO DPV1 12 2 C320 Ger testammdatei PAR_C320 GSD befindet sich auf der Compax3 DVD Kommunikation Simatic S7 300 400 Bausteine f r Simatic lt gt Compax3 120 und eine zugeh rige Hilfedatei finden Sie auf der Compax3 CD im Verzeichnis Profibus S7 moduls Profinet Kenndaten 132 Profil PROFldrive Profil Antriebstechnik V4 1 GSDML V2 1 Parker Compax3 yyyymmd d xml befindet sich auf der Compax3 DVD Kommunikation Simatic S7 300 400 Bausteine f r Simatic lt gt Compax3 132 und eine zugeh rige Hilfedatei finden Sie auf der Compax3 CD im Verzeichnis Profibus S7 moduls Gleiche Bausteine wie bei Profibus CANopen Kenndaten 121 20 50 100 125 250 500 800 1000 5 Service Data Objekt SDO1 Prozess Data Objekte PDO1 PDO4 190 121102N06 Juni 2014 453 Technische Daten C3F_T40 DeviceNet Kenndaten 122 DeviceNet Predifined Master Slave Connection Set Standard 2 0 Group 2 Slave Fieldbus UO Data or Process Data Identify Message Router DeviceNet Assembly Connection Acknowledge Handler 125 250 500 Max Anzahl von Teilnehmer 63 Slave Isolation lsolated Device Physical Layer EDS Datei C3_DeviceNet EDS Konformit t Datei im Internet Statement of Conf
508. sen Sollwertgenerator Ruckbegrenzte Rampen Wegangabe in Inkrementen mm inch Vorgabe von Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung und Ruck Kraft Druckangabe in bar psi berwachungsfunktionen Spannungsbereich Schleppfehler berwachung Hard und Software Endschalter Technologiefunktionen der Achsregler IEC61 131 3 Programme im Achsregler T30 Kurvenscheibenfunktion im Achsregler T40 Compax3 in der Ausf hrung 61131 3 Positionieren mit Funktionsbausteinen nach PLCopen ist wegen seiner hohen praxisnahen Funktionalit t f r viele Anwendungen die optimale Grundlage f r eine leistungsf hige Bewegungsautomation Mit der Norm IEC 61 131 3 wurde ein bergreifender Standard geschaffen Das Programmiersystem ist neben dem konformen Editor mit einer Reihe Funktionen ausgestattet Auch die von der PLCopen spezifizierten Motion Control Funktionen werden von Parker als Bibliothek mit der Ger te und Bediensoftware geliefert Der grafische Programmeditor unterst tzt die folgende Funktionalit t Kontaktplan Funktionsplan strukturgef hrt Funktionsplan freier Graphikeditor Der textorientierte Editor unterst tzt die Programmierung in Anweisungsliste Strukturierter Text Die Programmierung von Compax3 nach IEC 61131 3 wird daneben durch eine Reihe weiterer Funktionen erheblich erleichtert Dazu geh ren insbesondere das Syntax Coloring das mehrstufige Undo Redo und die
509. sen e Wird das Enable Signal des MC_Power Bausteins wieder auf TRUE gesetzt dann geht die Achse zur ck in den Zustand Stopping falls der Execute Eingang des Stop Bausteins noch TRUE ist Compax3 T40 Hinweis Kurvenbetrieb bei STOP Die Masterposition und die Kurve werden durch einen STOP der Achse nicht beeinflusst Die Erfassung und Kurvengenerierung l uft weiter damit steht der Kurvenausgang auch im Havariefall zur Verf gung Sollnach dem STOP die Kurve ohne Ber cksichtigung der Vorgeschichte neu anlaufen muss nach dem Stopp der Baustein C3_CamReset siehe Seite 242 ausgef hrt werden powerPLmC Hinweis Dieser Baustein steht auch als Gruppen Funktionsbaustein zur Verf gung Sie k nnen diese Funktion dann f r die gesamte Compax3 Gruppe ausl sen Hinweis zu Schrittkettenprogrammierung In Schrittketten ist eine alleinige Abfrage des Done Ausgangs zu Stillstandserkennung nicht ausreichend da dieses erst deutlich verz gert gemeldet werden kann Es muss zus tzlich eine Verkn pfung mit den Signalen MC_ReadsStatus Standstill oder MC_Power Status erfolgen Beispiel 1 PowerOff w hrend einer Stop Sequenz Eingang False am Enable Eingang des MC_Power unterbricht eine durch steigende Flanke am Execute Eingang angetriggerte Stop Sequenz Der Stop Baustein l uft in den Zust nden Standstill not powered im Hintergrund funktionslos weiter und wird erst mit Erreichen des Zustands Standstill power
510. solut Vorgabe der Master und Slave Segmentstrecke Vorgeben eines weiteren Master ffsets bei Absolutbezug oder eines Startverzugs bei Relativbezug Dies erfolgt ber den IEC Baustein C3_CamTableSelect Setpoint generator Kurven Ein und Auskoppeln Zuschalten der Kurven Slave Position Abgleichen Anpassen der Kurven Slave Position an die tats chliche Slave Position Dazu stehen folgende IEC Bausteine zur Verf gung Einkoppeln bei relativem Slavebezug Einkoppeln bei absoluten Slavebezug mit Koppelfunktionen Master Einkoppel Position und Master Synchronposition C3_CamOut Auskoppeln bei absoluten Slavebezug mit Koppelfunktionen Master Auskoppel Position Master Brems Position und Slave Stillstands Position 222 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Cam Funktionsstruktur 5 10 5 2 Signalbild Dargestellt sind 2 verschiedene Signalpl ne die sich im Masterbezug unterscheiden absoluter Masterbezug relativer Masterbezug Darin dargestellt sind die Master Signal Aufbereitung die Wirkungsweise der einzelnen IEC Funktionsbausteine sowie die zur Inbetriebnahme oder Weiterverabeitung zur Verf gung gestellten Status Objekte Symbole Bitte machen Sie sich mit der Symbolik des Signalbilds siehe Seite 226 vertraut Abk rzungen RV R cksetzstrecke des virtuellen Masters aus C3 ServoManager Wizard Signalquelle
511. soren k nnen zur Druck oder Kraftregelung mit Druck P amp verwendet werden Werden Drucksensoren zur Kraftregelung eingesetzt so wird ber den Differenzdruck P Ps und das Fl chenverh ltnis des Kolbens die resultierende Kraft berechnet Maximal 4 Drucksensoren k nnen pro Achse parametriert werden Die logische Zuordnung der Sensoren ergibt sich aus dem nachfolgenden Bild Schnittstelle W hlen Sie die Schnittstelle aus an die der Sensor angeschlossen ist Es werden nur die noch frei verf gbaren Eing nge angezeigt 1 Druck min Geben Sie den minimalen Druck ein 2 Druck max Geben Sie den maximalen Druck ein 3 Gebersignal min Geben Sie das minimale Signal des Drucksensors ein 4 Gebersignal max Geben Sie das maximale Signal des Drucksensors ein Konstanter Druck Bei einem konstanten Druck kann auf einen Drucksensor verzichtet und stattdessen ein konstanter Druckwert vorgegeben werden 190 121102N06 Juni 2014 45 Inbetriebnahme Compax3 40 46 Beispiel Parametrierung Schnittstelle Versorgungsdruck 0 A B 4 1 6 2 Kraftsensor Antrieb 1 En Wird ein Kraftsensor zur Kraftregelung verwendet so m ssen die folgenden Parameter eingegeben werden Schnittstelle W hlen Sie die Schnittstelle aus an die der Sensor angeschlossen ist Es werden nur die noch frei verf gbaren Eing nge angezeigt Kraft min Geben Sie die minimale Kraft ein 1 Kraft max Geben
512. sswerte zu empfangen Beachten Sie dass nur 1 HEDA Busteilnehmer Master sein darf Prinzip Compax3 T30 T40 Compax3 T30 T40 Channel 1 1 Channel 1 Configuration em Communication anne anne HEDA Channel 3 Channel 3 2 Channel 4 Channel 4 1 Im HEDA Master werden die Prozesswerte konfiguriert die auf die 4 HEDA Kan le gelegt werden sollen 2 Im HEDA Slave werden den Prozesswerte der 4 Kan le Objekte zugeordnet HEDA Master HEDA SIlave 6 8 1 1 Fehlerreaktion bei Busausfall Hier stellen Sie ein wie Compax3 bei einem Busfehler reagieren soll Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung 190 121102N06 Juni 2014 383 Kommunikation 384 Hinweis C3F_T40 6 8 1 2 HEDA Master 4 Prozesswerte pro Kanal 1 Prozesswert mit max 7 Worten k nnen versendet werden Dabei ist der 1 Prozesswert belegt 3 Worte f r die Achssynchronisation vorbehalten Zur Auswahl steht Positionssollwert Objekt 2000 1 Positionsistlage Objekt 2200 2 Positionssollwert des Virtueller Masters Objekt 2000 2 Externer Positionswert Objekt 2020 1 ber Analogkanal 4 X11 17 und X1 18 Encoder Eingang oder Schritt Richtungs Eingang im Master eingelesenes Signal Prinzip HEDA Compax3 HEDA Encoder Step Direction TL Fr 10V Achtunq bei Konfiqurations Downl
513. stallieren RS232 Kabel SSK1 xx f r die Verbindung PC Compax3 X10 bereit halten 5 10 8 2 Schritt 2 Motor anschlie en e Motorkabel Compax3 Feedbackkabel an Compax3 X13 5 10 8 3 Schritt 3 Versorgung amp E A Verdrahtung Versorgung 1 oder 3 phasig an 1 Versorgung an X4 Ger te Freigabe durch 24VDC an X4 Pin3 Folgende digitale Eing nge belegen Eingang 0 Pin X12 6 24V Enable der Endstufe Eingang 1 Pin X12 7 24V Start Maschinennull Eingang 2 Pin X12 8 24V Start virtueller Master Stop virtueller Master Eingang 4 Pin X12 10 24V Kurve ausw hlen und Kurve starten Eingang 5 Pin X12 12 24V Kurve einkoppeln Eingang 6 Pin X12 13 24V Kurve auskoppeln Eingang 7 Pin 12 14 24V Reset Quit 5 10 8 4 Schritt 4 RS232 Verbindung amp ServoManager RS232 Verbindung Kabel SSK1 xx zwischen PC und X10 herstellen ServoManager starten 5 10 85 Schritt 5 Compax3 Ger tetyp einstellen Compax3 Ger teauswahl Wizard starten Typ ausw hlen oder Typ online identifizieren 190 121102N06 Juni 2014 26 Bewegungssteuerung 268 C3F_T40 5 10 86 Schritt 6 Konfiguration Im C3 ServoManager die Konfiguration starten und Compax3 konfigurieren Motor einstellen Ballastwiderstand Externes Tr gheitmoment Bezugssystem Ma einheit Grad e Weg pro Motorumdrehung Z hler 360 Weg pro Motorumdrehung Nenner 1
514. stanlgnore Sstoplgnore TRUE r ADR G3 StatusPosition_ Actual mal AAIS_REF_Localakis Anis F 23_shifffosition Touch_probe Done wi Execute Done RESETI Distance Busy commandaborec 14 SUB i LG array Col 1 C 3Aray Col 2 A IS_REF_Localdkis 190 121102N06 Juni 2014 283 Bewegungssteuerung C3F_T40 Randbedingung Solllage der Marke 90 Ignore Bereich der Markenerkennung 180 360 Kurve B_Projekt n 200 Takte min 300 ms 360 000 Grad 2 20 410 400 390 380 370 360 350 340 330 320 310 300 290 280 270 260 250 240 230 220 210 200 ACHSE 1 170 160 150 Eingabe 40 0 000 Grad so 70 10 20 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360 1225 07 180 160 Zugeh rige Dateien Steuerinterface 284 5 10 9 3 Beispiel 8 Kurvenbetrieb mit masterseitiger Markensynchronisation Im Kurvenbetrieb soll die Masterlage in Abh ngigkeit von einer Marke korrigiert werden Masterorientierte Markensynchronisation Master_Markenkorrektur C3P Compax3 Projekt auf Compax3 CD Examples Example8 Master_Markenkorrektur pro CoDeSys Projekt auf Compax3 CD Examples Example8 Eingang Funktion 10 Achse bestromen Homing Kurve w hlen Starten und Achse einkoppeln statisch 1 Freigabe der Mastererfassung statisch 12 Start virtueller
515. stanz 2 Instanz First motion Second motion MC_MoveRelative REL Execute Done go_SUP Execute BOOL Done BOOL 10 e 50 Distance Aborted Distance REAL Busy BOOL i 100 300 0 Velocity Error Velocity REAL Aborted BOOL 100 Acceleration 50 Acceleration DINT Error BOOL 100 Deceleration 50 Deceleration DINT 1000 Jerk 1000 Jerk DINT 1000 JerkDecel 1000 JerkDecel DINT Superimposed i Relative Mode INT FALSE PositionResetMode BOOL AXIS REF_ Axis VAR_IN_OUT First motion Execute go_REL Done LocalAxis 2 Instanz C3_MoveSuperlmposed u t Second motion Execute go_SUP Done Busy Command Aborted Bewegungsablauf Moving diagram Velocity Zielposition Target position Distance O O O bs t t t 70 50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 t 70 a se se en nella ann ra em nn men ee ne en es a ee ed er 0 1 2 3 4 56 7 8 9 10 11 12 13 t 190 121102N06 Juni 2014 1 97 Bewegungssteuerung 40 Beispiel 2 Mode Superimposed_ Absolute 1 Instanz 2 Instanz First motion Second motion MC_MoveRelative C3_MoveSuperlmposed go_REL Execute Done go_SUP Execute BOOL Done BOOL Command 3 50 Distance Abonad Distance REAL Busy BOOL SE Command 300 0 Velocity Error Velocity REAL Aborted BOOL 100 Acceleration 50 Accelera
516. stellschl ssel Feedbackkabel X11 X13 mit Stecker f r Balluff BTL Serie mit SSI und ee Start Stop Schnittstelle X13 Geberkabel EnDat2 1 GBK X13 Geberkabel EnDat2 2 GBK SEA T Encoder Compax3 GBK 426 190 121102N06 Juni 2014 Darker EME Bestellschl ssel Zubeh r Bestellschl ssel Schnittstellenkabel 10 2 1 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel Bestellschl ssel Schnittstellenkabel und stecker PC Compax3 RS232 SSK s 12 PC PSUP USB SSK 2222 24 auf X11 Ref Analog und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden SSK 27 710771 KS auf X12 X22 E As digital mit offenen Enden SSK 2 2 I 5 X11 Ref Analog f r E A Klemmblock SSK 12 7 en X12 X22 E As digital f r E A Klemmblock SSK 2 4 3 M lt gt RS232 SSK Ee Compax3 RS485 bei mehreren C3H auf Anfrage SSK 2 21 sn Compax3 HEDA HEDA oder C3powerPLmC Compax3 130 Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation SSK 200 Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Compax3 X11 Compax3 X11 Encoderkopplung von 2 Achsen SSK 2 9 5 Compax3 X10 Modem SSK E Compax3H Adapterkabel SSK01 L nge 15 cm Lieferumfang enthalten SSK 3 2 2 0 Compax3H X10 RS232 Verbindung Steuerung lt Programmierschnittstelle im Lieferumfang enthalten YBR E Busabschlussstecker 1 und letzte Compax3 im HEDA Bus oderMehrachssystem BUS 0 7 0 1 Profibuskabel nicht
517. ster Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler E IM Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner 0 MasterPos Masterposition Eingelesene Master Inkremente M Inkremente pro Umdrehung der Masterachse Encoder mit 1024 Inkrementen pro Master Umdrehung und einem Massradumfang von 40mm Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler 40 Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner 1 Imkremente pro Umdrehung Masterachse 1024 Bezugssystem Slave Achse Ma einheit mm Weg pro Umdrehung Z hler 1 Weg pro Umdrehung Nenner 1 Gearing Z hler 2 Gearing Nenner 1 Daraus ergeben sich folgende Zusammenh nge Bewegt sich das Messrad um 40mm 1 Master Umdrehung dann f hrt die Slaveachse 80mm Gearing Z hler Slave Einheit MasterPos Gearing Nenner 2 1 in 2 eingesetzt und mit Zahlenwerten ergibt sich bei 1024 eingelesenen Inkrementen 1 Master Umdrehung 1 40mm 2 Slave Einheit 1024 7024 1 80mm Master Position 40 gt Slave Position 80mm 190 121102N06 Juni 2014 Signalquellen konfigurieren Parker EME Interner virtueller Master Strukturbild Gearing Z hler Slave Detailiertes Strukturbild siehe Seite 93 MasterPos Master zum Motor mit 71 Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler Eingabe im Wizard Signalquelle 1 Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner konfigurieren 72 Weg pro
518. steuerung Hilfsachse Zustandsregler 99 Vorsteuerungen advanced 136 Weg Mess System Antriebi 43 Wegoptimiertes Positionieren 176 Weitere Objekte nicht CoDeSys Objekte 421 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Werte auslesen 163 Wertebereiche f r Positionier Parameter 171 Wichtige Hinweise 169 A X10 24 X12 26 Z Zeitraster Signalquelle Master 75 Zubeh r Compax3 429 Zugriff auf Compax3 Objektverzeichnis 149 Zuordnung Wende Endschalter tauschen 67 Zustandsdiagramm Compax3F Hauptachse 153 Zustandsdiagramm Compax3SF Hilfsachse 154 Zustandsdiagramm des virtuellen Masters 155 Zustandsdiagramme 153 Zyklischer Datenkanal f r C3T30 und C3T40 319 Zyklischer Prozess Daten Kanal 353 Zykluszeit 149 Zylinder Motor Auswahl 43 190 121102N06 Juni 2014 PIO Externe Ein Ausg nge Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO 463 Index C3F_T40 464 190 121102 06 Juni 2014
519. t 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Profibus Profinet Azyklischer Parameterkanal Bedeutung der Bit 5 Bedeutung des Normierungsfaktor Normierungsfaktore Bit 5 0 dezimale Faktoren 1 1 10 1 100 n Bit 4 Bit 0 Normierungsfaktor Faktor dez Bit 5 0 yyOx O 00000 10 I 2 10 0100 fio Bit 5 1 bin re Faktoren 1 1 2 1 4 1 8 Bit 4 Bit 0 Normierungsfaktor Faktor bin Bit 5 1 34 35 36 37 38 39 40 4 42 43 47 e Bit 15 Bit 6 reserviert Bitfolge V2 Das Busformat V2 ist eine Bitfolge mit einer L nge von 16 Bit Octet String OS Octet String OS String mit variabler L nge Sie finden die Bausteine auf der Compax3 DVD oder im Internet unter http www compax3 info startup http www compax3 info startup Die Beschreibung der Bausteine finden Sie in der Hilfe Dateil 190 121102N06 Juni 2014 361 Kommunikation C3F_T40 6 5 CANopen Die Option CANopen steht bei Compax3 Ger ten C3121Txx zur Verf gung In diesem Kapitel finden Sie N E EE 362 Unterst tzende Baustemne 364 CANopen Kommunikationsprofil u0ss00000400000RRnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenn 371 Azyklischer Parameterkanal near 376 6 5 1 CANopen Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie EE 362 Fehlerreaktion bei Busausiall 363 ele 363 NONE RINDE EG 363 SEENEN 364
520. t DINT ForceReachedMode BOOL AuxAxis BOOL 190 121102N06 Juni 2014 333 Kommunikation 6 Kommunikation Bitte beachten Sie 40 Hier finden Sie die Beschreibung Feldbus Schnittstellen welche im Compax3 ServoManager unter dem Baumeintrag Kommunikation konfigurieren eingestellt werden Die Konfiguration der Prozessdaten Mapping erfolgt wizardgef hrt mit dem Compax3 ServoManager Falls Sie das Mapping direkt ber den Master vornehmen ist es erforderlich dass dieser Feldbus Wizard einmalig durchgegangen wird der Compax3 ServoManager f hrt erforderliche Initialisierungen durch In diesem Kapitel finden Sie Kommunikations anna 334 CON SehnitistelenprotokOll nenn na 343 Fomdagose uper 348 E 351 A 362 BE A A E E O E HERE E 378 Ethernet Powerlink EtherCAT rare er 381 Kier 382 6 1 Compax3 Kommunikations Varianten In diesem Kapitel finden Sie ee EG 335 FO e gt COMPAN END eier 336 PC lt gt C3M Ger teverbund USB nen a a 337 USB R5485 Adapter Moxa 1130 338 ETHERNET RS4BE Adapter NetCOM 113 an aaa 339 Modem MB Connectline 500 504
521. t Faktor 1 Schalter 51 amp 52 S1 Freigabe Mastererfassung Status Schalter in Objekt 3030 7 O3030 7 0 Schalter offen 03030 7 2 Schalter geschlossen Stop am Zyklusende 03030 7 2 Schalter geschlossen Stop am Zyklusende Single Betrieb einmaliger Kurvendurchlauf 03030 7 4 Schalter geschlossen Periodic Betrieb zyklischer Kurvendurchlauf S2 Freigabe Cam Eingang Status Schalter in Objekt 3030 17 03030 17 0 Schalter offen 03030 17 3 Schalter geschlossen Single Betrieb einmaliger Kurvendurchlauf 03030 17 4 Schalter geschlossen Periodic Betrieb zyklischer Kurvendurchlauf CamReset Funktion 7 Ausgang auf Null setzen 2 Schalter ffnen 3 Phasing Schnellstop Signalbild bei relativem Masterbezug 3030 1 C3Cam 3030 24 C3Cam 3032 24 C3Cam StatusMaster Position StatusMaster StatusQutput_ PositionCamUnits GurvePasitienlnits C3_CamTableSelect C3_CamTableSelect C3_Cam TableSelect Execute Cycle Cycle Nominator Denominator without with Master ffset Cam 1 MD 3022 6 C3Cam Manipulation C3_SetMaster e OffsetMasterposition_Units 7 Value Execute 3030 13 C3Cam StatusMaster 3022 1C3Cam InputSum Manipulation MC_Camin Offset e Masterposition C3_CamOut Direction Source 4 41 False 1 gt e BackStop True 3022 3 C3Cam Manipulation ScalefactorMasterGlobal Mastercycle Enable Master 3021 1 C3Ca
522. t werden nur bei g ltiger Signalquelle 3 Triggerpunkt bei Betriebsart Single und Normal 4 Kanalinformation Darstellungsart und Triggereinstellung Wahl des aktiven Kanals 5 X DIV Eingestellte X Ablenkung 6 Einzelne Kanalquellen 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Oszilloskop Cursormodi Funktionen Je nach Betriebsart sind innerhalb des OSZI Bildschirms unterschiedliche Cursor Funktionen verf gbar Die Funktionen k nnen durch Dr cken der rechten Maustaste sequentiell ge ndert werden Curser Symbol Funktion Marker 1 setzen 1 Angezeigt werden die Messwerte des aktiven Kanals sowie die Y Differenz zum Marker 2 S Marker 2 setzen HM Marker l schen und unsichtbar schalten Offset des aktiven Kanals verschieben lo Bei gelbem Symbol ist die Verschiebung aktiv Triggerlevel und Pretrigger setzen T In der Betriebsart ROLL stehen Marker Funktionen und Trigger Level Position setzen nicht zur Verf gung 4 3 2 2 Bedienoberfl che In diesem Kapitel finden Sie Umechaler Oszi Betriebsart ven 82 der Zen E KEE 82 Fins lm Kanalo Anne eu 83 Triggereinstellungen Sonderfunktionen
523. t Geschwindigkeitgefitet_ 8 06066 cas Is 681 12 C3 StatusSpeed_ActualScaled IstdrehzahlgefiltertinPozent 648 mein 68113 _ C3 StatusSpeed_DemandScaled 7777 Soldrenzan des Solwergebers 43 _ 68110 _ C3 StatusSpeed_DemandSpesdGontroller Status Sol Geschwindigket fos _ 681 4 _ C3 StatusSpeed DemandVaue L tstus Soll Geschwindigkeit 3204 0 6068 423 6811 C3 StatusSpeed DemandVa eT _________ GeschwindigkeitssallwertdesProflgeberi 0203 va JI 681 2 C3 StatusSpeed DemandVaue2 5 virtueller 203 0243 4 J 6813 C3 StatusSpeed_DemandVal es Geschwindigkeit einer berlagerten Bewegung JD nen _ 681 6 _ C3 StatusSpeed Status Regeldifferenz Geschwindigkeit 111 02027 423 190 121102N06 Juni 2014 41 5 Compax3 Objekte C3F_T40 buch u wa CIE Sep nn ES nn S L EEE pozos 6851 _ C3 StatusVoltage_AuxiliaryVoltage Status L 0200 26 nen 6858 _ Ca Statsvotage Gefierer des M2x Spannungsemgangso 685 7 C3 StatusVollage M2xAnaloginpul Gefitereristwer des M2x Spannungseingangs 685 8 _ C3 StatusVollage M2xAnaloginpul2 Gefiterter Istwert des M2x Spannungseingangs
524. tellt damit eine geringere zeitliche Belastung dar mit Wert lt gt 0 bescheiben Schema Objektzuordnung am Beispiel der serielle Nocke 0 295 190 121102N06 Juni 2014 Bewegungssteuerung 40 Signals Source Enable 03730 1 03701 2 Bit 0 ii Output 03701 3 Bit 0 03730 2 730 3 03730 4 03730 5 03705 1 Hinweise Ein nicht freigegebener serieller Nockenausgang kann direkt beschrieben werden z Nocke 0 gt Objekt3701 3 Bit 0 Nach dem Deaktivieren einer Nocke bleibt der letzte Ausgangs Zustand erhalten Durch direktes Beschreiben kann dann der Zustand definiert werden 5 11 4 Verhalten der Ein Ausschaltvoreilung Das Ein und Ausschaltverhalten der Stellglieder verz gertes Schalten Totzeit kann ber eine f r jede Nocke einzeln parametrierbare Totzeit Ein Ausschaltvoreilung kompensiert werden Compaxs3 berechnet durch Multiplikation der Totzeit mit der jeweils aktuellen Geschwindigkeit eine korrigierte Ein bzw Ausschaltposition sodass das Stellglied aufgrund seiner Verz gerung an der tats chlichen Schaltposition schaltet die Stellgliedverz gerung wird kompensiert 5 11 4 1 Verhalten in Abh ngigkeit von der Verfahrrichtung speed gt 0 speed lt 0 tOn tOn Einschaltvoreilung tOff Ausschaltvoreilung 296 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Beachten Sie Nockenschaltwerk Verhalten der Ein Ausschaltvoreilung F r das Schalt
525. ter sendet an Compax3 PLC Compax3 Deet Ocet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 OPE GER Subindex 1 ms 171 188 Compax3 antwortet mit dem gleichen Inhalt jedoch mit Antwortkennung 1 Compax3 PLC 2 0 2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 V 22 2 Hj IN 1 ammge ms IL IB AK PU 1 o A 129 20 o on 02 1 09 00 00 00 00 ocs Soll kein weiteres Objekt ge ndert werden dann kann der neue Wert mit VP g ltig gesetzt werden Objekt Objekte g ltig setzen PNU 338 10 wegen DPVO muss der Subindex um 1 erh ht siehe Seite 354 werden PLC Compax3 x 0 2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 14 2 also lee leisst aumnge mss IB J PN Compax3 antwortet mit dem gleichen Inhalt jedoch mit Antwortkennung 1 Compax3 PLC 0 2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5 2 ill Suite _ ms 7 168 LIN Durch Zur cklesen des Objekts Objekte g ltig setzen besteht die M glichkeit zu pr fen ob der Befehl durchgef hrt wurde Octet 8 steht dann der Wert 0 Mit dem Objekt Objekte permanent speichern wird die
526. ternummer gelten f r PROF Idrive Profil Version d h dass der Subindex von 0 aus gez hlt wird w hrend beim PROFIdrive Profil Version 2 der Subindex von 1 aus gez hlt wird DPV1 Client V3 1 Drive V3 0 1 Dies hat folgende Auswirkung Profibus Master nach PROFldrive Profil Version 3 Der in der Objektliste angegebene Subindex der Profibusnr ist direkt g ltig Bsp PNU Objekt Drehzahlvorsteuerung 400 1 wie angegeben Profibus Master nach PROFldrive Profil Version 2 Der in der Objektliste angegebene Subindex der Profibusnr PNU muss um 1 erh ht werden Bsp PNU Objekt Drehzahlvorsteuerung 400 2 354 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Profibus Profinet Azyklischer Parameterkanal Auftrags und Antwortbearbeitung Die Auftrags Antwortkennungen sind so definiert da aus der Kennung hervorgeht welche Felder der PKW Schnittstelle IND PWE mit ausgewertet werden m ssen Hinzu kommt die Unterscheidung zwischen Parameterwert und Parameterbeschreibung Auftrags Auftrag Master Controller gt Compax3 Antwortkennung kennung Master Controller O 1 anfordern AU 6 7 Parameterwertanforden Array Jn8 8 7 Array 5 9 7 Anzahi der Arrayelemente anfordern 6 Mit den Antwortkennungen 7 und 8 wird bei Problemen negativ quittiert Ablauf Der Master Con
527. tezustand auslesen MC_ReadStatus 166 5 5 Ventil Streckenparameter ermitteln C3_GetSystemfFingerPrint 167 Wichtige HINWEISE eege EE 169 5 5 2 Vorgehensweise beim Arbeiten des C3_getSystemfFingerPrint 169 5 6 Positionierfunktionen standard 171 5 6 1 _ Wertebereiche f r Positionier 171 5 62 HH ckbeschreibung 2 2 24Min 171 5 6 3 Absolute Positionierung MC_MoveAbsolute 173 5 6 3 1 Positioniermodus im H ckesetzbeteh een 176 5 6 4 Relative Positionierung _MoveRelative 177 5 6 5 Additive Positionierung MC_MoveAdditive 180 5 6 6 Endlose Positionierung MC_MoveVelocity 2 182 5 6 7 Handbetrieb amp 3 J00 an 184 5 6 8 Maschinennull MC Home 186 5 6 9 Elektronisches Getriebe 11111111122 189 5 7 Uberlagerte 2 2 EEN 192 5 7 1 Dynamisches 192 5 7 2 berlagerte Positionierung C3_MoveSuperImposed
528. tion 1 50 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Eingangsparameter Fehlende Eingangsparameter Position und Distance Vorzeichen Fehlerhandling Verhalten des Done Ausgangs Verhalten des Command Aborted Ausgang Wertebereiche der Bewegungs Paramet er Linearmotoren Programmieren nach IEC61131 3 Generelle Regeln Timing Die Parameter werden mit der steigenden Flanke des Execute Signals bernommen Um ge nderte Parameter zu bernehmen muss der Baustein erneut mit einem Execute Signal getriggert werden Fehlt ein Eingangsparameter dann wird entspechend IEC61131 3 der bisherige Wert dieser Instanz verwendet Beim 1 Aufruf wird der Standardwert verwendet Position ist ein Wert der auf ein Bezugssystem definiert ist d h eine bestimmter Positionswert ist ein fester Ort im Bezugssystem Distance ist die Differenz zwischen 2 Positionen Velocity Acceleration Deceleration und Jerk sind stets positive Gr en Position und Distance k nnen positiv oder negativ sein Alle Funktionsbausteine haben einen Error Ausgang der w hrend einem Bausteinablauf vom Baustein aktiviert werden kann Die ErrorlD Fehlernummer kann bei einem Achsfehler dem Baustein MC_ReadAxisError ausgelesen werden Der Done Ausgang wird gesetzt wenn der Funktionsbaustein erfolgreich ausgef hrt wurde Wird eine Positionierung von einer 2 Positionierung unterbrochen
529. tion DINT Error BOOL 100 Deceleration 50 Deceleration DINT 1000 Jerk 1000 Jerk DINT 1000 JerkDecel 1000 JerkDecel DINT Superimposed S AXIS REF _LocalAxis Axis Absolute Mode INT FALSE PositionResetMode BOOL AXIS_REF_ Axis OUT LocalAxis MC_MoveRelative 1 1 t Done 0 u t Eingang Input Ale ee SE u ENEE Velocity 100 0 t Eingang Input ee ae Distance 0 0 Busy Done Bewegungsablauf Moving diagram Velocity Zielposition 60 ae Target position EE EE 0 t BOP EE EE Position 0 t Done f r einen IEC Zyklus 1 98 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME berlagerte Bewegungen Nullpunktverschiebung durch berlagerte Positionierung C3_ShiftPosition 5 7 3 Nullpunktverschiebung durch berlagerte Positionierung C3_ShiftPosition Zeitbezogenes Verschieben des Bezugspunkts um eine zus tzliche relative Distanz Je nach Betriebsart k nnen die Bewegungsparameter bei laufender Bewegung ge ndert werden Der Nullpunkt des Systems verschiebt sich um die angegebene Distanz Der Antrieb f hrt dabei eine physikalische Bewegung aus ohne dass diese zu einer Anzeige f hrt Die gerade ablaufende Positionierung wird durch C3_ShiftPosition nicht unterbrochen sondern berlagert Anwendung Slaveseitige Markensynchronisierung VAR_IN OUT Axis INT Achs ID Konstante AXIS REF Loc
530. tion begrenzt wird 190 121102N06 Juni 2014 1 71 Bewegungssteuerung 172 40 Bewegungsverlauf 1 Position 2 Geschwindigkeit 3 Beschleunigung 4 Ruck Hohe Beschleunigungs nderungen Hoher Ruck haben oft negative Auswirkungen auf die vorhandene Mechanik Es besteht die Gefahr dass mechanische Resonanzstellen angeregt werden oder dass durch vorhandenes mechanisches Spiel Schl ge bewirkt werden Diese Probleme k nnen Sie durch die Begrenzung des maximalen Rucks minimieren 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Positionierfunktionen standard Absolute Positionierung MC_MoveAbsolute 5 6 3 Absolute Positionierung MC_MoveAbsolute MC_MoveAbsolute Absolutpositionierung auf eine vorgegebene Position VAR OUT Achs ID Bibliothekskonstanten VAR_INPUT BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke REAL Absolute Zielposition der auszuf hrenden Bewegung konfigurierte Einheit Units positive und negative Richtung lt Wertebereich gt Velocity REAL der maximalen Geschwindigkeit immer positiv wird nicht unbedingt erreicht lt Wertebereich gt Units s Acceleration DINT Wert der Beschleunigung immer positiv Units s lt Wertebereich gt Deceleration DINT Wert der Verz gerung immer positiv Units s lt Wertebereich gt Jerk DINT Wert des Beschleunigungs Rucks siehe Seite 171 Units s3 immer positiv lt Wertebereich gt
531. tion_Encoderlnput24V_ 7 Status Encodereingang 0 24V J 043 j 680 10 C3 StatusPosition_EncoderInput5V Status Encodereingang 0 5V 0920952 453 680 6 C3 StatusPosition Status 100 ox60F4 4 Schleppfehler Hilfsachse 22 143 ja 68017 C3 StatusPosition MasterSlaveEror Positonsabweichung 643 nen _ 68030 _ C3 StatusPosition_Referened S utusAchserefrener me nein gt _ Systemdruck f r Hauptachse 26 as Ja 6949 _ C3StatusPressure_p02 Sysomduckf rHisanss oas ja 6941 C3 StatusPressue par DruckaurA SeteHauptahse fos ja 6946 _ C3 StatusPressue p 2 __ fos 6942 C3 StatusPressure pB 77 J fos 6947 _ C3StatusPressure 2 _______ Druckauf Seitemilfsache 28 ja 6943 C3 StatusPressure pi J ja 6948 C3 StatusPressurepT2 L ck Dr Hierber 29 3 ja 6815 03 4 Acu Staus IstGeschwindigkeitungeiten 0669 as 68114 C3 StatusSpeed_Actual2Fitered ______ 1st GeschwindigkeitungefiertHifsachse J ja 7 681 9 C3 StatusSpeed_ActualFiltered StatusIs
532. troller bertr gt einen Auftrag an ein Der Master Controller wiederholt diesen Auftrag mindestens solange bis eine Antwort vom eintrifft Dieses Vorgehen sichert die bertragung der Auftr ge Antworten auf Anwenderebene Es ist immer nur ein Auftrag in Bearbeitung Compax3 stellt die Antwort so lange bereit bis der Master Controller einen neuen Auftrag formuliert Bei Antworten die Parameterwerte enthalten antwortet Compax3 bei Wiederholung immer mit dem aktuellen Wert zyklische Bearbeitung Dies betrifft alle Antworten auf die Auftr ge Parameterwert anfordern Parameterwert anfordern Array und Objekt anfordern Die PWE bertragung von Wortgr en erfolgt mit Octet 7 und 8 die bertragung von Doppelwortgr en erfolgt mit Octet 5 bis 8 Erl uterung der Antwortkennung Antwort Antwort Compax3 gt Master Controller kennung en FF Parameterwert bertragen Array Doppelwort FA Auftrag nicht ausf hrbar mit Fehler Nr 8 7 Keine Bedienhoheit f r PKW Schnitistelle UI 8 09 202 190 121102 06 Juni 2014 355 Kommunikation C3F_T40 Beispiel ndern der Steifigkeit Aufgabe Parameter Objekt nderung ber PKW DPV0 Das Objekt Steifigkeit soll auf 200 gestellt werden Objekt Steifigkeit PNU 402 2 g ltig nach VP Format UNSIGNED 16 1 Wort Auftragskennung 2 Parameterwert ndern Wort Der Mas
533. trukturbild 41 D Datenformate der Bus Objekte 359 377 380 Daten bertragung Master Slave und zur ck 388 Daten bertragung von Slave zu Slave 399 456 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME DeviceNet 378 DeviceNet Konfiguration 378 DeviceNet Objektklassen 379 DeviceNet Stecker X23 32 Die M glichkeiten der HEDA Erweiterung 385 Digitale Ein Ausg nge 26 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 26 Digitalen Ausg nge schreiben C3 Output 306 Digitalen Eing nge lesen C3_Input 306 Direktes Auskoppeln DecouplingMode 0 263 Direktes Einkoppeln CouplingMode 0 257 Drehzahlregelung 182 Druck und Kraftsensor Antrieb 2 47 Drucksensoren 45 Dynamisches Positionieren 192 Dynamisches Umschalten Positions auf Kraft Druck Regelung 206 E E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 437 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge 432 Ein und Auskoppeln 210 Ein Ausgangsoption M12 440 Einbinden von Parker 313 Eingangsoffset bzw Nullpunkt der Drucksensoren pr fen 133 Eingangssimulation 138 Einkoppelposition ME 213 Einleitung 11 Elektronische Kurvenscheibensteuerung 209 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb 14 Einschaltvoreilung wird ber R cksetzstrecke korrigiert 299 Einstellen des HEDA Masters 390 Einstellen des HEDA Slaves 394 Einstellen des Positionier
534. tstelle bersicht 386 Trackingfilter 93 Triggereinstellungen 84 Typenschild Compax3 Fluid e 11 Typische Anwendung mit Bus und IEC61131 351 U berblenden CouplingMode 2 258 berlagerte Bewegung Verschiebung 193 _ 199 204 246 berlagerte Bewegungen 192 berlagerte Positionierung _ C3_MoveSuperlmposed 193 bersetzen Debuggen und Down Upload _ von IEC61131 Programmen 150 bersicht 211 bersicht der DeviceNet Objektklassen 380 Umschalten Kraft auf PositionsMode 207 Umschalter Oszi Betriebsart 82 Unsigned Formate 359 Unterst tzende IEC Bausteine 364 Unterst tzte Datentypen 148 Unterst tzte Operatoren 146 Unterst tzte Sprachen 145 Unterst tzte Standardfunktionen 147 Unterst tzte Standardfunktionsbausteine 147 Unterst tzter Funktionsumfang 145 USB RS232 Umsetzer 24 USB RS485 Adapter Moxa 1130 338 V Ventil Streckenparameter ermitteln C3_GetSystemFingerPrint 167 Ventilkonfiguration 47 Ventiloffset einstellen 133 Ventilstellgr e begrenzen 132 Verhalten der Ein Ausschaltvoreilung 296 Verhalten in Abh ngigkeit von der Verfahrrichtung 296 Voraussetzungen 144 Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich 89 Vorgehensweise 131 Vorgehensweise beim Arbeiten des C3_getSystemFingerPrint 169 Vorsteuerung Hauptachse Zustandsregler 98 Vor
535. tuatingSignalFilter Dein 2250 22 ees Zerf 1 Iesgws 7 EE e E Wangen o eo EAN NE Lee GG Objekt 2250 23 Kraftvorsteuerung Objektname PressureController_1_Force_FeedForward_KFs 1225099 Treadiwite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit uge We G CES EE 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2250 16 u eres Fenster I Anteil Objektname C3Plus PressureController_1_OutsideWindow_IPart 2250 16 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL pres pres Madmalwert Fos i 2 jn j 190 121102N06 Juni 2014 1 1 9 Inbetriebnahme Compax3 C3F_T40 120 4 3 3 15 Kraft Druck Regelung Hilfsachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2251 17 Positive Grenze I Anteil 120 Objekt 2231 28 Krallvorsieliet ndg een 120 Objekt 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung 120 Objekt 2251 8 Zeitkonstante Tl 121 Objekt 2251 19 D Anteil a 121 E EE EE 121 Objekt 2251 16 Au eres Fenster 121 Objekt 2251 24 Inversion der Stellgr e IAn Ausl n
536. tz Belassen Sie die Standardvorgaben 180 Punkte sowie die modifizierte Sinuslinie nach Neklutin russischer Mathematiker Es erscheint zun chst ein leerer Bildschirm in den der Bewegungsverlauf eingef gt wird Dies geschieht ber Men Datei Neuer Verlauf In der Dialogbox w hlen Sie den von Ihnen vergebenen Achsnamen hier Achse Der Bildschirm sieht nun wie folgt aus Konfiquiert Designeri Ausbaustufse D ACHSE_I_1 X 1983565 Y 4 021 Date Zechnen Bearbeiten Ausgabe Hile Fake Cam inio 216 Projekt n 1 T 60000 ms 0 000 Grad ACHSE_1_1 E L UL UL UU TER UL L UU TE U L u PER 0 000 Grad SS 20 ep e Vz s ELI 3 TZ REES et Fe Zup a 221 Nun folgt das Erstellen der Kurve In der BASIC Version des CamDesigners stehen hierzu 3 Werkzeuge zur Verf gung Zeichnen gt Rast Zeichnen gt Gerade Zeichnen gt Punkt Mit Hilfe dieser Werkzeuge werden die bekannten Abschnitte eines Bewegungsablaufs was im allgemeinen Rasten bzw Abschnitte mit konstanter Drehzahl sind eingetragen Dazu w hlen Sie das Werkzeug aus Nun wird der entsprechende Abschnitt entweder per Mausklick positioniert oder per Tastatur eingetragen Dazu klicken Sie mit der Maus in das Feld
537. tzausfallsichere Variablen zur Verf gung 3 16 Bit Retain Variablen 3 32 Bit Retain Variablen 5 1 8 Rezept Tabelle mit 9 Spalten und 32 120 Zeilen Zum Speichern von Werten steht ein Array d h eine Tabelle mit 9 Spalten und 32 Zeilen mit direktem Zugriff und weitere 88 Zeilen Zeilen im indirekten Zugriff zur Verf gung Diese Tabelle ist frei belegbar und kann z B zum Hinterlegen von Positionss tzen oder zur Rezeptverwaltung verwendet werden Des weiteren kann ber diese Tabelle ein Austausch von Daten mit einer externen Steuerung oder z B einem POP erfolgen Der Aufbau der Tabelle sieht wie folgt aus Spalte 1 Spalte 2 Spalte 3 Spalte 4 Spalte5 Spalte6 Spalte7 Spalte8 Spalte 9 Typ Typ Typ Typ Typ Typ Typ Typ Typ REAL REAL INT INT INT DINT DINT DINT DINT Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte 01901 01902 01903 01904 01905 01906 01907 01908 01909 Zeile 1 Zeile 1 Zeile 1 Zeile 1 Zeile 1 Zeile 1 Zeile 1 Zeile 1 Zeile 1 C3Array Col0O1_R C3Array Col02_R C3Array Col03_R C3Array Col04 C3Array Col05 C3Array Col06 C3Array Col07 C3Array Col08 109 01 01 01 _Row01 _Row01 _Row01 _Row01 _Row01 _Row01 GES 1906 1 1907 1 1908 1 1909 1 C EEN bace EE d o a SE 12 32 32 en 32 32 Zeile 32 Zeile 32 Zeile 32 Zeile 32 Zeile 32 C3Array Col01_R C3Array Col04 C
538. uenwon 2 0201 v2 190 121102N06 Juni 2014 409 Compax3 Objekte C3F_T40 1100 5 C3Plus DeviceControl Operatonode Betriebsart Sollwert 127 930 0 6060 6 sofort 1111 1 C3Plus POSITION_position Zielposition 27 4 3 sofort S only Geschwindigkeit f r Positionierung fes seo 11113 C3Plus POSITION Beschleunigung f r Positionierung 114 0608 sofort 11114 C3Plus POSITION decgl f r Positionierung 7 178 312 0 60844 032 11118 C3Plus POSITION resetpositon me Endlosbetrieb 0 jo 016 nen sofort 11119 POSITION speed y2 Geschwindigkeit f r Positionierung im Format Y2 110 v2 soon 1111417 POSITION poston ya ZepostonmFomaya Ya a i 1 1 R cksetzbetrieb 1111127 C3Plus POSITION Richtungsumenr Spere oe nen sofort Drehzahlregelung 11414 C3Plus GEAR_mode 0205 Ute nen sofort 11417 GEAR actual masterposition 7 f r Gearing 7 7 09058 043 nen 11418 GEAR actual master speed _________ Mastergeschwindigkeitf rdeaindg os nen _ CANSync EthernetPowerLink EtherCat 1200 1 C3Plus PG2Control CommandOnRequest Steuerung virtueller Master 1200 02040 16 R cksetzbetrieb 19001 C3Array Pointer Row Zeigera
539. uf C3 powerPLmC und einem lokalen IEC61131 3 Anwenderprogramm auf einer Compax3 Servoachse T30 oder T40 Der Aufruf des Bausteins Interface ist in jeder Compax3 T30 erforderlich welche als Slave an einer powerPLmtC betrieben wird Bei Compax3 T40 nur dann wenn die Slaveachse direkt programmiert wird nicht bei Betriebsart Slave powerPLmC Cam Programmierung auf powerPLmC Der Aufruf muss zyklisch erfolgen Der Baustein befindet sich in der Bibliothek C3_PLmC_Interface lib welche bei Verwendung manuell ber den Bibliotheksverwalter in das Projekt eingebunden werden muss FB Name PLmC_ Interface Schnittstellenbaustein zur Steuerung C3 powerPLmC BOOL Zustand des digitalen Ausgangs O0 auf powerPLmC Seite BOOL Zustand des digitalen Ausgangs O1 auf powerPLmC VAR_OUTPUT Seite BOOL Zustand des digitalen Ausgangs O2 auf powerPLmC Seite BOOL Zustand des digitalen Ausgangs auf powerPLmC Seite LocalEnable BOOL Freigabe f r das lokale IEC61131 3 Programm LocalEnable geht f r einen Zyklus auf FALSE wenn auf powerPLmC f r diese Achse ein Befehl aktiviert wird Dadurch kann verhindert werden dass die Achse gleichzeitig unterschiedliche Befehle erh lt _ 5 G Hinweis e Die Ausf hrung aller lokalen Bewegungsfunktionen sollten an den Ausgang LocalEnable gekoppelt werden Uber die Ausg nge 0 k
540. ufTabelenzele 180 09230 6 sofort 19011 C3Array Col01_Row01 Variable Spalte 1 Zeile 1 130 3411 0 23011 4 sofort 19012 C3Array Col01_Row02 1 2 7 131 3412 0x2301 2 4 sofort 1901 3 01 03 Variable Spalte 1 Zeile3 132 3413 0x2301 3 Y4 sofort 19014 01 Row4 Variable Spalte 1 Zeile4 133 3414 0x2301 4 ja sofort 19015 01 05 Variable Spalte 1 Zeile5 7 134 3415 0x23015 4 sofort 19021 02 Rwi Variable Spalte 2 Zeile 1 135 342 1 0 23021 2 sofort 19022 02 Row Variable Spalte2Zele2 136 3422 0x2302 2 Y2 sofort 19023 02 Row 22 62 137 3423 0x2302 3 Y2 sofort 19024 02 Row4 5 22 4 7 138 3424 0x2302 4 2 sofort 1902 02 Row Variable Spalte2Zele6 7 139 3425 0x2302 5 Y2 sofort 19031 C3Array Col03_Row01 2 140 3431 0 23031 H6 1903 2 03 Rw2 Variable Spate3Zele2 7 141 3432 0x2303 2 6 sofort 19033 03 Row 5 7 142 3433 0 2303 3 16 sofort 19034 03 4 Variable Spate3Zele4 7 143 3434 0x2303 4 16
541. ung erfassen mit Wende lnitiatoren Nur f r Motor Feedback mit Abstandscodierung ber den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen f hrt nicht automatisch auf Position 0 2 Ea u TTT 1 Signale der Abstandscodierung 2 Logischer Zustand der Wende Initiatoren D Justieren des Maschinennuill Initiators Dies ist teilweise hilfreich bei Maschinennull Modes welche mit MN Initiator und Motornullpunkt arbeiten F llt der Motornullpunkt zuf llig mit der Lage des MN Initiators zusammen so besteht die Unsicherheit dass sich bei kleinen Lageverschiebungen der Maschinennullpunkt um eine Motorumdrehung bis zum n chsten Motornullpunkt verschiebt ber den Statuswert Abstand MN Initiator Motornull 01130 13 k nnen Sie pr fen ob der Abstand Maschinennull Initiator Motornullpunkt zu gering ist 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennull Initiators Als Abhilfe kann der MN Initiator per Software verschoben werden Dies erfolgt ber den Wert Initiatorjustage Initiatorjustage Einheit Bereich 180 180 Standardwert 0 Motorwinkel in Grad Verschieben den Maschinennull Initiator per Software Als Hilfsmittel k nnen Sie den Statuswert Abstand Initiator Motornull im Kapitel Positionen unter Statuswerte 190 121102N06 Juni 2014 63 Inbetriebnahme Compax3
542. urch Verwendung des C3_Phasings darf ebenfalls kein negativer Kurvenwechsel hervorrufen werden Summengeschwindigkeit Mastersignalquelle und Phasing am Kurvenbeginn sollte immer gr er gleich Null sein Idealerweise wird das C3_Phasing verwendet und die Phasinggeschwindigkeit bei negativem Phaseshift dynamisch auf die aktuelle Mastergeschwindigkeit begrenzt gt die negative Phasinggeschwindigkeit bewirkt maximal Kurvenstillstand und keine R ckw rtsbewegung 190 121102N06 Juni 2014 239 Bewegungssteuerung 40 C3_CamTableSelect Done BOOL Busy BOOL EndOfSegment BOOL Error BOOL Master AXIS_REF Slave AXIS_REF Execute BOOL CamTable INT Periodic BOOL MasterAbsolute BOOL Mastercycle REAL Slavecycle REAL MasterOffset REAL LastSegment BOOL Master AXIS_REF Slave AXIS_REF Beispiel Timing Diagramm CTS1 CTS2 C3_CamTableSelect C3_CamTableSelect Execute BOOL CamTable INT Periodic BOOL MasterAbsolute BOOL Mastercycle REAL Slavecycle REAL Done BOOL Busy BOOL EndOfSegment BOOL Error BOOL Master AXIS_REF Slave AXIS_REF Execute BOOL CamTable INT Periodic BOOL MasterAbsolute BOOL Mastercycle REAL Slavecycle REAL Done BOOL Busy BOOL EndOfSegment BOOL Error BOOL Master AXIS_REF Slave AXIS_REF MasterOffset REAL LastSegment BOOL AXIS REF LocalCam AXIS REF LocalCam MasterOffset REAL Last
543. urch das Schreiben von Request mit den entsprechenden Daten ausgef hrt Wird ein C3 Objekt gelesen stehen die Daten im Objekt C3_Response Bedeutung der Daten von C3_Request Octet1 Octet2 Octet4 Octet5 Octet19 Octet20 Auftrags Header C3 Objekt Daten Schreiben Subindex Inge b 2 5 06 AK Auftrags Kennung 3 lesen 4 schreiben OD1 0D16 Objekt Daten OD1 High OD16 Low Bedeutung der Daten von C3_Response _Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 C3 Objekt Daten Lesen d joo jop 005 006 001 0016 Objekt Daten OD1 High OD16 Low Upload 5232 R5485 01 02 03 04 05 06 o8 O20 wie 02200 Ja Te jo o p p p p T m wie 3 Ss Jo p p p p Read oe2010 x x x x n o so x F Wie 022000 3 Sub fimi o p p p o FE Reads oe20 x x x x r gt a Tore 5 Schritte 2 bis 4 wiederholen bis _hi Subi OxFF Download Die gesamte Tabelle der C3 Objekte schreiben RS232 RS485 01 02 03 04 05 06 08 020 Zugriff Objekt C3 Objekt Auftrag Antwort C3 Objekt Daten 1 C3 Objekt aus Tabelle schreiben Write 0x22000 4 jito 01 12 Im 4 Tome 6 5 4 3 Datenformate der Bus Objekte Datenformate der Bus Objekte siehe Seite 359 190 121102N06 Juni 2014 377 Kommunikation C3F_T40 6 6 DeviceNet Beachten Sie bitte Eine ge nderte
544. us lziche Ausg nge MA11 M A Ausg nge gt AUT GE E cooo oooo ooon Ist dies nicht der Fall gibt es 2 m gliche Ursachen Die Orientierung des Wegmess Systems stimmt nicht Zur berpr fung kann die Istposition angezeigt werden L sung durch Anderung der Geberrichtung im Konfigurations Wizard bzw im C3HydraulicsManager Die Ventile wurden falsch verdrahtet Die Polarit t kann entweder durch Umverdrahten der Klemme oder durch Invertierung des Ausgangs Optimierung gt Output Chain X gt Inversion erfolgen Kompensation von Nichtlinearit ten der Strecke Vor dem Abgleich des Reglers sollten die nichtlinearen Anteile der Strecke mit Hilfe der Output Conditioning Chains kompensiert werden Damit wird eine Verbesserung des Systemverhaltens erreicht Es sind mehrere M glichkeiten vorhanden a Druck Kompensation Wenn Drucksensoren vorhanden sind k nnen diese zur Kompensation des Differenzdrucks verwendet werden Die Regelung wird dadurch robuster gegen ber Schwankungen des Systemdrucks bzw der Last 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Optimierung Vor der Aktivierung sollte folgende beachtet werden Der korrekte Anschluss der Drucksensoren an den Regler Durch Anfahren der Endanschl ge und gleichzeitigem Beobachten der Druckwerte Statuswerte gt Druck Haupt bzw Nebenachse gt pa pb pT und 0 kann auf die korrekte Belegung der Drucksensoren zur ck geschlossen werden pA
545. us Ist Geschwindigkeit gefiltert im Format Y4 0 2024 4 422 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Objekt bersicht nach Objektgruppen sortiert T40 Weitere Objekte nicht CoDeSys Objekte Objektname Objekt PNU CAN Nr GE g ltig ab 1804 Ve oe Vena nen 1806 ValveOutpuiO Status Status Ventlausgango en 71 1814 Offset Ventlausgngt O J IS nen sofort 1816 ValveOutputt Staus f rs en 71 1824 2 fo nen 1826 2 Sus 2 J f rs en 71 1834 Otist Offset Ventlausgngs IS nen sofort 1888 Vatveoupurs 9 96 Eine detailierte Objektliste finden Sie in der zugeh rigen Hilfe 190 121102N06 Juni 2014 423 Statuswerte C3F_T40 8 Statuswerte 424 Umschalten des Benutzer Levels In diesem Kapitel finden Sie Eine Liste von Statuswerte unterst tzt Sie bei Optimierung und Inbetriebnahme ffnen Sie dazu ServoManager die Funktion Optimierung im Baum auf Optimierung doppelklicken Im Fensterteil rechts unten finden Sie unter der Auswahl TAB Statuswerte die zur Verf gung stehenden Statuswerte Dies k nnen mit der Maus per drag and drop in das Oszilloskop links oben oder in die Statusa
546. usFeedback FeedbackGosineDSP Status Cosinus in Signalverardeiung Joas ja 6922 StatusFeedback EncoderSine Status Anaogeingang Sms Joas nn 692 4 SiatusFeedback EncoderGosne Status Analogeingang Jos en 6925 FeedbackVoltagovo Satus Gebepe a 22 1 65210 SiatusFeedback RefChanne Gebernulimpus J me en 6941 pa Druck aufASeile Haupiachse Js Joas a Druck auf B Seite Hauptachse 2 es 6942 C3StatusPressurepTI T r Hauptachse Jes Jos a 16944 C3StatusPressure gi 26 je 408 190 121102 06 Juni 2014 Parker EME Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert T40 Koppelobjekte 6946 C3StausPressue pa jz fos j j 6947 3 StatusPressure p82 1 Druck auf B Seite Jos ja 6548 3 StatusPressure pt2 fe 6949 C3 StatusPressure p02 fos 695 1 03 StatusForee Foret Krafisensor Hauptachse f nj 695 2 3 StatusForce Foree fhn 695 10 3 StatusForce Demand Kraftegler N fe j F 695 11 03 StatusForee iswenKrafregier Hauptachse N Jan fe je 65512 03 StatusForee_ E
547. usch von zeitunkritischen Werten HEDA Verdrahtung siehe Seite 441 Bedeutung der HEDA LEDs Gr ne LED links HEDA Modul bestromt Rote LED rechts Fehler im Empfangsbereich M gliche Ursachen Beim Master kein Slave sendet zur ck Verkabelung falsch Abschlussstecker fehlt mehrere Master senden im gleichen Slot Beim Slave mehrere Master im System kein Master aktiv Abschlussstecker fehlt auf einem oder mehreren Empfangsslot wird nicht gesendet nicht vom Master und nicht von einem anderen Slave Die Konfiquration kann auf 2 Arten durchgef hrt werden HEDA Standard Einfache Master gt Slave Kommunikation HEDA Advanced Umfangreiche Kommunikation Master lt gt Slave und Slave lt gt Slave In diesem Kapitel finden Sie ee ee 383 HEDA Erweiterung HEDA 385 I a i TE 404 382 190 121102N06 Juni 2014 HEDA Bus Parker EME HEDA Standard 6 8 1 HEDA Standard In diesem Kapitel finden Sie Fehlerreaktion bei Busaustalt nam nennen nenn 383 Cl EE 384 e EE 384 Mit der HEDA Option Option M10 oder M11 k nnen in der Betriebsart HEDA Standard je 4 Prozesswerte von Master zu Slave gesendet werden Eine R cksendung vom Slave zum Master ist mit HEDA advanced m glich W hlen Sie zun chst ob Compax3 HEDA Master oder HEDA Slave ist HEDA Master um Prozesswerte zu senden HEDA Slave um Proze
548. usgangsstrom 0 5A PIO 2 0 10VDC 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 0 10V Signalspannung PIO 5 5 0 PIO 2AO 0 20mA 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 0 20mA Signalspannung PIO 5 5 2 PIO 2AO DC 10V 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 10V Signalspannung PIO 5 5 6 Bestellschl ssel CANopen Feldbuskoppler CANopen Standard max Summenstrom f r Busklemmen 1650mA bei 5V PIO 2 9 7 max Summenstrom f r Busklemmen 650 bei 5V PIO 3 4 7 10 2 5 Bestellhinweis Kabel Q Langenschl ssel 1 L nge m Schl ssel 01 02 03 04 05 joe 07 08 09 10 11 12 H3 4 L ngere Kabel auf Anfrage m glich Beispiel SSK01 09 L nge 25m e Farben nach DESINA e mit Motorstecker mit Ringzungen f r Motor Anschlusskasten L ngenschl ssel 2 f r SSK28 L nge m Weg kel Ku 3 0 5 0 10 0 Bestellschl ssel SSK27 nn L nge A Pop 1 Compax3 variabel die beiden letzten Nummern entsprechend dem L genschl ssel f r Kabel z B 55 27 01 L nge 1 Compax3 2 Compax3 Compax3 fest 50cm nur falls mehr als 1 Compax3 d h nn gr er 01 Anzahl n die beiden vorletzten Nummern Beispiele 55 27 05 f r die Verbindung von Pop zu 5 SSK27 01 f r die Verbindung von Pop zu einem Compax3 MOK55 und 54 k nnen ebenso f r die Linearmotoren LXR406 LXR412 und BLMA eingesetzt werden Meterware L nge in Metern als St ckzahl an
549. ustandsregler In diesem Kapitel finden Sie So S Nee sense 103 Objekt 2260 14 Inneres Fenster L Amtel 103 Objekt 2101 13 Geschwindigkeiistuckf hrfing nase 103 Objekt 2260 15 Au eres Fenster LAntel 104 Objekt 2260 22 PAIN ea nun 104 Objekt 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung nee 104 Objekt 2270 8 Stellsignalfilter ans nee 104 Objekt 2260 16 Positive Grenze l Anteil 105 Objekt 2260 17 Negative GrenzelAntell nennen 105 Objekt 2260 8 Filter Schleppfehler 105 Objekt 2260 21 I Anteil Objektname u wend C3Plus PositionController_2_Ki Part Objektnr 12260 21 Knal Zugritf readwrte g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL In _ Maximalwert 02 Anmerkung 100 I Anteil f r Lageregler Hilfsachse nin _ mm Dm me Objekt 2260 14 Inneres Fenster I Anteil Objektname C3Plus PositionController_2_InsideWindow_IPart meer 2260 14 HEDA Kana Zugriff readwrite g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Jon 2 4242 I Anteil Inneres Fenster Anfang der Integration Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung j Cn SE E Ion Objekt 2101 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objektname mm C3 ControllerTuning_2_SpeedFeedback
550. ut W hlen Sie den Modem Typ aus Bei Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton 190 121102N06 Juni 2014 349 Kommunikation C3F_T40 6 3 3 Konfiguration Fern Modem 2 Einstellungen Compax3 unter Kommunikation konfigurieren Modem Einstellungen Modem Initialisierung EIN Nach Aufstecken den Modem Kabels SSK31 initialisiert Compax3 das Modem Modem Initialisierung nach Power EIN Nach Power von Compax3 initialisiert Compax3 das Modem Modem Check EIN ein Modem Check wird durchgef hrt Die Timeout Zeiten stehen auf nach unserer Erfahrung sinnvollen Standardwerten W hlen Sie den Modem Typ aus Bei Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton anschlie enden Wizard Fenster kann ein spezifische Download der Modem Konfiguration vorgenommen werden Hinweis
551. utet OSC e Das Format entspricht einer INI Datei und wird im Anhang vorgestellt Offne OSZI Einstellung aus Datei Laden einer gespeicherten Einstellungsatzes Die Dateiendung lautet OSC Speichere OSZI Einstellungen im Projekt Es k nnen bis zu vier OSZI_Einstellungs S tze im aktuellen ServoManager Projekt gespeichert werden ffne OSZI Einstellungen aus Projekt Wenn Einstellungen im Projekt gespeichert wurden k nnen diese auch wieder eingelesen werden Speichere OSZI Messung in Datei Entspricht dem Speichern der Einstellung nur das zus tzlich noch die Messwerte der Messung mitgespeichert werden Es k nnen so Messungen komplett mit Einstellungen gespeichert und wieder gelesen werden Die Dateiendung lautet OSM Exportiere Messwerte in CSV Datei z B zum Einlesen in Excel 190 121102N06 Juni 2014 85 Inbetriebnahme Compax3 40 86 4 3 2 3 Beispiel Oszilloskop einstellen SINGLE Messung mit 2 Kan len und Logiktrigger auf digitale Eing nge Die Reihenfolge der Schritte ist nicht zwingend notwendig dienen aber zum besseren Verst ndnis Generell k nnen w hrend einer laufenden Messung alle Einstellungen ver ndert werden Dies f hrt automatisch zum Abbruch der laufenden Messung und anschliessend zum Start der Messung mit den neuen Einstellungen Annahme Eine Testbewequng im Inbetriebnahme Modus ist aktiv 1 OSZI Betriebsart w hlen 3 Kanal 1 Signalquelle Digitale Eing nge 120 2 aus
552. utputx y 318 Beispiel Compax3 als CANopen Master mit PIOs 815 5 13 61 Initialisieren der PlOs Tom Name Initialisieren der PlOs VAR OUT Device INT PIO ID Adresse VAR_INPUT BOOL Aktiviert den Baustein bei positiver Flanke VAR_OUTPUT BOOL Initalisierung durchgef hrt BOOL Es ist ein Fehler bei der Initialisierung aufgetreten ErrorCode WORD 1 kein Ger t von Parker Weitere Fehler finden Sie in der Fehlerliste AbortCode DWORD SDO Abort Code siehe Seite 376 Hinweis F hren Sie diesen Baustein am Beginn des IEC Programms aus Execute BOOL Done BOOL Device INT Error BOOL ErrorCode WORD AbortCode DWORD 190 121102N06 Juni 2014 31 3 Bewegungssteuerung 40 5 13 6 2 Lesen der PIO Eing nge 0 15 PIO_Inputx y 0 15 Dient zum Lesen der entsprechenden Eing nge VAR_INPUT 10 15 7 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Eingangs an Hinweis F r die weiteren Eing nge stehen die Bausteine PIO_Input16_31 PIO_Input32_47und 1 48 63 zur Verf gung F hren Sie diesen Baustein am Beginn des Programms aus Nach PIO_INIT 0 15 10 31 4 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Zugeh rige Programme Prozessabbild Einbinden von Parker 5 13 6 3 Schrei
553. verhalten in Abh ngigkeit von der Position sieht damit wie folgt aus Beispiel Schaltverhalten bei positiver Geschwindigkeit speed gt 0 Pos _tOn Pos_tOff en speed gt 0 SwitchOn Switchoff SwitchOn SwitchOff SwitchOn Einschaltposition SwitchOn korrigierte Einschaltposition SwitchOff Ausschaltposition SwitchOff korrigierte Ausschaltposition Pos Un aus der Einschaltvoreilung berechnete Positionsdifferenz Pos_tOff aus der Ausschaltvoreilung berechnete Positionsdifferenz Beispiel Schaltverhalten bei negativer Geschwindigkeit lt 0 Pos tOff Pos tOn ls L lt 0 SwitchOff SwitchOn SwitchOn SwitchOff SwitchOn Einschaltposition SwitchOn korrigierte Einschaltposition SwitchOff Ausschaltposition SwitchOff korrigierte Ausschaltposition Pos Un aus der Einschaltvoreilung berechnete Positionsdifferenz Pos_tOff aus der Ausschaltvoreilung berechnete Positionsdifferenz Bei negativer Geschwindigkeit sind Ein und Ausschaltvoreilung vertauscht da die Nocke dann an der Ausschaltposition einschaltet und an der Einschaltposition ausschaltet 190 121102N06 Juni 2014 297 Bewegungssteuerung C3F_T40 5 11 4 2 Schaltverhalten bei R cksetzbetrieb Bei Verlassen des Positionsbereichs werden die Positionen entsprechend korrigiert Dabei kann die die Ausschaltposition auch kleiner sein als die Einschaltposition tOn_1 ee pm zm em
554. vorgabe 93 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe 94 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischer Kurvenscheibe 95 Signalquellen konfigurieren 75 Slave Receive Empangs Mapping Tabelle 395 Slave Empfangs Slots Receive Slots 394 Slave Sende Slots Transmit Slots 395 Slave Transmit Sende Mapping Tabelle 395 Slave mit Konfiguration via Master 381 slaveorientierte Markensynchronisierung 282 Slave Taktstrecke ST 213 Software Endgrenzen 64 Sollwertfilter 110 Sonderfunktionen 84 Spannungsversorgung Stecker 23 Spezielle Sicherheitshinweise 13 Statuswerte 424 Stecker und Anschlussbelegung 19 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid 18 Stecker und Anschlussbelegung komplett 20 Steckerbelegung 50 V2 24 Steckerbelegung Option M21 X20 443 Steckerbelegung Option M21 X21 444 Steuer und Zustandswort 353 Steuerung des Kurvengenerators C3_CamTableSelect 238 Steuerungsfunktionen 156 Stillstandsposition Slave 50 213 Stop MC_ Stop 158 Stop Baustein f r berlagerte Bewegung C3_StopSuperlmposed 204 Strecken Linearisierung 0 124 Struktur der Datenbanken 40 Symbole des Signalbilds 226 Synchronposition MS 213 462 TA T Teachen des Maschinennull 59 Technische Daten 448 Technische Daten der HEDA Schnit
555. windigkeit mit der sich die mechanische Welle im Bereich des Wellenleiters bewegt z B 2830 m s Updaterate Ben tigte Aktualisierungszeit des Istwerts in us Analog Auswahl der C3F Analog Schnittstelle 2 1 L nge des Weg Mess Systems 3 minimales Signal des Weg Mess Systems 4 maximales Signal des Weg Mess Systems 4 1 4 2 Zylinder Motor Auswahl Die Auswahl von erfolgt aus der Hydraulik Datenbank In dieser sind Parker Zylinder bzw Parker Motoren abgelegt Desweiteren k nnen Sie mit dem C3HydraulicsManager kundenspezifische Zylinder Motoren anlegen um diese dann hier auszuw hlen Die Auswahl des Antriebs teilt sich auf in Parker Zylinder Kunden Zylinder Zylinder Motor Daten der Hydraulik Datenbank Ein Zylinder Motor kann mit oder ohne Weg Mess System in der Hydraulik Datenbank abgelegt sein 190 121102N06 Juni 2014 43 Inbetriebnahme Compax3 40 4 1 4 3 Last Konfiguration Antrieb1 Zur Einstellung des Servoreglers werden Angaben zur externen Last ben tigt Je genauer die Last Ihrer Applikation bekannt ist umso stabiler und schneller l sst sich die Regelung einstellen Um bei wechselnden Lasten eine m glichst robuste Einstellung zu erzielen ist die Angabe der minimalen und der maximalen externen Last wichtig Bei rotatorischen Antrieben als minimales und maximales externes Tr gheitsmoment Bei Linearantrieben als minimale und maximale externe
556. xample6 Eingang Funktion 10 Achse bestromen Homing 11 Freigabe und Start der Mastererfassung 12 Start des Kurvenzyklus 13 frei 14 frei 15 frei 16 frei 17 Start des virtuellen Masters 190 121102N06 Juni 2014 2 9 Bewegungssteuerung 40 Power Enable Status Done Anis F Error iti CormrmandAborted P Axis i Error gt Axis 3 _MasterControl Enable Status End tfFrofile triga inputs l2 Fl BackStop Master gt 1 Slave cts2 End fSsegment camini CT E gt 3_CamTableSelect Inne Execute AXIS_REF_LocalCam CommandAborted En E A IS_REF_LocalAkis Slave F Error FALSE EE End ffrofile FALSE Be gt Master Mastereyele gt Slave Siavecvele Er Master ffset TRUE AAlS_REF_Locallam A S_REF_Localaxis Slave F 2 2T51 EndOfSegment 23_CamTableSselect Execute InSync Execute Master gt CommandAborted CamTable 6 Locals Slave gt Eror FALSE Period End ffrofile Mastereycle Siavecyele MasterOffset velocity TRUE Hastsegment _hovrevelocity Aal Master gt Invelacity ug Localaus Slave Command borted Error E Axis 280 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Kurvenscheiben Steuerung Kurvenscheiben Applikationen Randbedingung N
557. y 06 2016 the certificate is valid for life Board of PROFIBUS Nutzerorganisation Official in Charge e Karsten Schneider ee 3 094 K P Lindner 1 2 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Sicherheitshinweise Allgemeine Gefahren 1 3 Sicherheitshinweise In diesem Kapitel finden Sie Allgjemeln GE ER 13 Sicherheitsbewu tes Arbeiten u 13 Spezielle Sicherheitshinweise 13 1 3 1 Allgemeine Gefahren Allgemeine Gefahren bei Nichtbeachten der Sicherheitshinweise Das beschriebene Ger t ist nach dem Stand der Technik gebaut und ist betriebssicher Dennoch k nnen von dem Ger t Gefahren ausgehen wenn dieses unsachgem oder zu nicht bestimmungsgem em Gebrauch eingesetzt wird Durch spannungsf hrende bewegte oder rotierende Teile kann Gefahr f r Leib und Leben des Benutzers und materieller Schaden drohen Bestimmungsgem er Gebrauch Das Ger t ist f r den Einsatz in Starkstromanlagen konstruiert 0 0160 Mit dem Ger t k nnen Bewegungsabl ufe automatisiert werden Durch Zusammenschalten von mehreren Ger ten lassen sich mehrere Bewegungsabl ufe miteinander kombinieren Dabei m ssen gegenseitige Verriegelungen eingebaut werden 1 3 2 Sicherheitsbewu tes Arbeiten Das Ger t darf nur von qualifiziertem Personal eingesetzt werden Qualifiziertes Personal im Sinne dieser Betriebsanleitung sind Personen di
558. zu Ungenauigkeit bei der Positionierung f hren In der Betriebsart SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT wird bausteinintern der Betrag der vorgegeben Bewegungsparameter gebildet eine berwachung auf positive Werte findet nur einmalig mit jeder steigenden Execute Flanke statt Wird am Ende einer Positionierung bei der Sollwertgenerierung die Geschwindigkeit auf Null abgebaut werden in den absoluten Betriebsarten SUPERIMPOSED_ ABSOLUTE bzw SUPERIMPOSED_ABSOLUTE_CONT bei unver ndertem Lageziel Eingang Distance keine neuen Werte f r Geschwindigkeit Verz gerung oder Ruck bernommen 190 121102N06 Juni 2014 201 Bewegungssteuerung 40 Die Lage des Bausteins im Strukturbild siehe Seite 404 Der Ausgang Error wird gemeldet wenn bei steigender Flanke am Eingang Execute die Achse in einem unzul ssigen Zustand ist nicht aktiv im Fehlerzustand auf Referenzfahrt stoppt oder im Stoppzustand ist MC_Stop e bei steigender Flanke am Eingang Execute die berlagerte Bewegung durch C3_StopSuperlmposed stoppt oder gestoppt wurde e bei steigender Flanke am Eingang Execute der Baustein mit ung ltigen Parametern versorgt wurde Velocity lt 0 im Mode SUPERIMPOSED_RELATIVE Beschleunigungswerte oder R cke lt 0 Eingang Axis ungleich AXIS_REF_LOCALAXIS ung ltige Betriebsart Mode Versuch den Baustein zu starten steigende Flanke am Eingang Execute w hrend eine andere berlagerte Bewegung MC
559. zu berechnen was jedoch durch die maximale Geschwindigkeit begrenzt ist Die Summe der Prozent Werte darf 100 nicht berschreiten Die Prozent Eingabe bezieht sich auf die Gesamt Positionierzeit Beispiel 190 121102N06 Juni 2014 Parker EME Programmieren nach IEC61131 3 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 5 Bewegungssteuerung In diesem Kapitel finden Sie Programmieren nach een 143 1 EE 153 156 55 EO E 163 Ventil Streckenparameter ermitteln C3_GetSystemFingerPrint 167 FPostionierunk tionen e EE 171 Be Dn EEN 192 Kraft Druck regeln C3_PressureForceAbsolute 205 Dynamisches Umschalten Positions auf Kraft Druck Hegelung nn 206 te DEN DIEUSTING nase a 209 nenne 291 EST EE 303 Prozo o ee ee 306 SChMISIBllE zur G3 pOwerF EE 318 Lei 323 Profibus Profidriveprofil nachbilden C3F_ProfiDrive_Statemachine 330 5 1 Programmieren nach IEC61131 3 In diesem Kapitel finden Sie Compax3 ServoManager IEC61131 3 Programmierung 144 e N E 144 CoDeSys Compax3 Zielsystem Target Package 1

Bedienungsanleitung Compax3 Fluid T40: Kurvenscheibe

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