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ACU PROFINET - Bonfiglioli

1. kikiki EEEE AEAEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE 15 2 10 5 Elektrischer Anschluss 2 4 2u2223222 ii R ein 15 2 10 5 1 Die f nf Sicherheitsregeln u Hua een en 16 2 10 6 Sicherer Betrieb sa in ers 16 2 10 7 Wartung und Pflege St rungsbehebung nennen 17 2 10 8 Endg ltige Au erbetriebnahme u mmmmnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 17 3 Einleitung E TTET E E 18 3 1 Unterst tzte Konfigurationen uassennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 19 3 2 Initialisierungszeit unnnnenunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn 20 4 Erste Inbetriebnahme uununau00nnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 20 5 Montage Demontage des Kommunikationsmoduls n2200000na000000nnann0nnnnnnnnnnnnnnnn 21 5 1 Montage uuunnunnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn a AA AAE AAA 21 10 13 CM PROFINET 3 G3 Bonfiglioli 5 2 Demontage ssssssssssenssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn 22 6 Modulbeschreibung und Inbetriebnahme ussuuunnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 23 6 1 Steckerbelegung uuuuunnnnuunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 23 6 2 LED Statusanzeigen uuussununnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
2. Halt Phasing starten 12 Phasingumschaltung 0 13 Phasingumschaltung 1 10 13 CM PROFINET 115 G Bonfiglioli 15 14 13 12 11 10 9 8 765 4 3 EA 1 W Bit X Einschaltbereit H Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung 10 11 Phasing abgeschlossen oder M S Korrektur abge schlossen Remote Ziel erreicht Eingekuppelt Interner Grenzwert aktiv 13 15 Schleppfehler Warnung 2 Gef hrlicher Zustand durch fehlerhafte Parametrierung Modus Die Funktion Master Slave Positionskorrektur darf erst nach kompletter Parametrie rung dieser Funktion werden Beachten Sie f r die Parametrierung Kapitel 11 4 7 1 Master Slave Positionskorrektur 116 CM PROFINET 10 13 v Bonfiglioli Steuerwort control word El Getriebe star ten Bit 4 M S Positions korektur starten Bit5 Direct Sync Bit 6 Halt Bit 8 Phasing starten Bit 9 Phasing umschaltung 0 1 Bit 12 13 0 Antrieb stoppen mit Rampe 1296 O Verzoegerung 1 Starte elektronisches Getriebe mit Sollwert Master Geschwindigkeit mit Rampe 1295 O Beschleunigung 0 I M S Positionskorrektur nicht gestart
3. P 1294 Q Positioniergeschwindigkeit P 1295 Q Beschleunigung P 1296 Q Verz gerung gt P 1297 Q Geschwindigkeitssollwert gt P 1298 Q Interpolationsdaten BQ 742 MCI Betriebsarten Q 743 Lageistwert User Units ERNO 744 MCI Geschwindigkeit rp CM PROFINET Q 632 MCI Zielposition Q 633 MCI Sollgeschwindigkeit Q 634 MCI Beschleunigung Q 635 MCI Verrundungszeit Beschl Q 636 MCI Verzoegerung Q 637 MCI Verrundungszeit Verz Q 638 MCI Interpolierte Position Fahrprofilgenerator Global FPG_Steuerwort FPG_Zustandswort MCI_Steuerwort MCI_Zustandswort Q 746 MCI Umsch Rampenparameter 10 13 iv Bonfiglioli 10 5 Motion Control Override 10 13 Die Motion Control Override Funktion kann verwendet werden um ber serielle Kom munikation VABus oder Modbus ein Verfahrprofil vorzugeben Dadurch kann auch in der Bediensoftware VPlus f r Windows ein Verfahrprofil getestet werden wenn die Steuerung noch nicht komplett programmiert ist Diese Funktion kann daher auch als Simulationsmodus verwendet werden Die Funktion Motion Control Override unterst tzt die folgenden Modes nicht e Interpolated Mode e Cyclic Synchronous Position Mode e Cyclic Synchronous Velocity Mode Nr Beschreibung X Werkseinst 1454 Cee e Aka 10 1455 e Ser 2 1 u lu 1456 Override Profile Velocity 1 27 1u ss__
4. Bonfiglioli Velocity mode rpm Betriebsart Geschwindigkeit rpm Die Betriebsart velocity mode Geschwindigkeit rpm kann ber modes of operation 2 gew hlt werden In der Betriebsart Geschwindigkeit velocity mode steuern die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes control word den Rampengenerator RFG Ramp Function Generator Die Funktion ist im Blockschaltbild dargestellt Zugeh rige Objekte OUT PZD1 Control word IN PZD1 Status word OUT PZD12 Target velocity rpm IN PZD12 Actual Speed rpm OUT PZD11 Modes of operation IN PZD11 Modes of operation displa P 418 Minimale Frequenz P 420 amp P 422 Beschleunigung P 419 Maximale Frequenz P 421 amp P 423 Verzoegerung P 424 amp P 425 Nothalt r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET eingestellt sind Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 430 433 vorgegeben 15 14 13 12 11 10 9 8317 6 5 4 3 2 1 0 Bit X Einschalten Spannung Freigeben 2 Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Rfg enable freigeben Rfg unlock entriegeln s Rfg use ref Sollwert ver wenden L Fehler r cksetzen Halt eserviert CM PROFINET 79 G Bonfiglioli 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O0 Bit E
5. sanc ao HB SIMATIC PC Based Corti 300 400 N diveu BB SIMATIC PE Sios lt 1179 675 206 t meh Inverter w h PROFINET 10 SDMLVZ ZEV DM 20 20010 Press Ft to get Hab amp e Die Datenflussrichtung IN Eingang und OUT Ausgang wird aus Sicht der SPS angegeben e Jedes konfigurierte PZD Objekt besteht aus zwei Wort Objekten 4 Byte PZDn und PZDn 1 jeweils f r Eingang und Ausgang 28 CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli Einschr nkungen f r benutzerdefinierte Konfigurationseinstellungen e Das PKW Objekt ist nur einmal in Slot 1 erlaubt e Mindestens ein PZD Objekt muss konfiguriert werden e Die Anzahl aller Bytes muss kleiner oder gleich 24 Bytes 12 Worte sein Werden die Einschr nkungen nicht eingehalten wird beim PROFINET Startzyklus ein Konfigurationsfehler von der Steuerung SPS gemeldet 7 2 Verf gbare Objekte 10 13 Die konfigurierten Datenaustauschobjekte haben prinzipiell zwei Komponenten die bei den unterschiedlichen Objekt Konfigurationen entweder vollst ndig teilweise oder gar nicht vorhanden sind Diese Komponenten sind der Kommunikationskanal und der Prozessdatenkanal Der Kommunikationskanal PKW Objekt dient dem Zugriff Schreiben Lesen auf beliebige Parameter im Frequenzumrichter Eine Ausnahme bilden hier die Stringparameter auf die nicht zugegriffen werden kann Die Kommunikation l uft nach einem fest definierten Handshake Verfahren ab und beinha
6. Aktiver Fahrsatz O A W 5 I 6 0O CM PROFINET 107 G3 Bonfiglioli Unterbrochener Ablauf von Fahrs tzen Automatischer Ablauf Steuerbit 4 1 Ablauf Fahrsatz 4 5 6 Fahrsatz 5 unterbrochen Fahrsatz starten SPS Steuerbit 9 Wiederauf nehmen Steuerbit 6 Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Ziel erreicht Statusbit 10 i i J u I ia EEE Aktiver Fahrsaz O 4 Sb ol 6 o Fahrsatz wiederauf 4 5 6 1 nehmen 108 CM PROFINET 10 13 11 4 5 1 Sequenz Beispiel W Bonfiglioli Um den Table travel record mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden PZD1 PZD11 OUT Control word Modes of Operation Bemerkung IN Status word Mod Of Op Displ 1 0x0000 beliebig Spannung sperren 0x0050 beliebiglEinschalten gesperrt 2 OxFFFF 1 Table travel record mode OxFFFF 1 3 0x0006 OxFFFF Stillsetzen 0x0031 OXxFFFF _ 1 Einschaltbereit 4 0x0007 OXFFFF 1 Einschalten 0x0033 OxFFFF 1 jEingeschaltet 5a 0x000F OxFFFF 1 Betrieb freigeben 0xnn37 OxFFFF 1 Betrieb freigegeben 5b 0x020F OxFFFF 1 Starte Fahrsatz 1 als Einzelfahrsatz 0xn337 OxFFFF 1 Betrieb freigegeben und Positionierung ak tiv 0xn637 OxFFFF 1 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht 5c 0x0A0F OxFFFF 1 Starte Fahrsatz 2 als Einzelfahrsatz 0xn337 0xFFFF 1 Betrieb freigegeben und
7. Die rote BF LED zeigt den aktuellen Status der Verbindung an An Modul hat keine Ethernet Verbindung Blinken Modul hat Ethernet Verbindung es findet kein zykli scher Datenaustausch statt Aus Es findet zyklischer Datenaustausch statt 10 13 CM PROFINET 23 3 Bonfiglioli 6 3 24 Stationsadresse einstellen Ein PROFINET IO Controller greift ber einen eindeutigen Ger tenamen auf IO Ger te zu Der Ger tename wird bei der Systemkonfiguration mit einem PROFINET Hardware Konfigurator zugewiesen Der PROFINET IO Controller kann auch die IP Einstellungen zuweisen W hrend der Hardware Konfiguration wird f r jedes 10 Ger t eingestellt ob die lokalen IP Einstellungen verwendet oder IP Einstellungen vom PROFINET IO Controller bernommen werden Bei bernahme der IP Einstellungen vom PROFINET IO Controller werden die lokalen IP Einstellungen am Frequenzumrichter blockiert Das Konfigurationsprogramm VPlus zeigt in diesem Fall Null f r IP Adresse Net mask und Gateway an ber VPlus k nnen keine nderungen an den IP Einstellungen vorgenommen werden Bei Bet tigung des Apply Befehls werden zuvor eingegebene Einstellungen auf Null zu r ckgesetzt Eine spezielle Funktion des CM PROFINET Moduls erm glicht f r den Fall eines Mo dulwechsels die Vergabe eines Ger tenamens ohne PROFINET Konfigurator Die TCP IP Konfiguration von VPlus zeigt die IP Einstellungen und als Host name
8. Bonfiglioli Vectron ACTIVE CUBE PROFINET Kommunikationsmodul CM PROFINET Frequenzumrichter 230 V 400 V E ta y N GHJ Bonfiglioli ontrol and green solutio iv Bonfiglioli INHALTSVERZEICHNIS 1 Allgemeines zur Dokumentation a2000000nn00000nnnannnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnn nun nnnnnnnnnnnnn anne 6 1 1 Zu diesem Dokument s00000unn00000nnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 1 2 Gew hrleistung und Haftung u una200000na00000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 7 1 3 Verpflichtung uuuuuna200000nnn0000nnnnannnnnnn nun nn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnen 8 1 4 Urheberrecht uuanu0u000nnnnunnunanannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 1 5 Aufbewahrung uuuuu0nnn00000nnn0000nnnnannnnnnn nun nn nn nnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnn ann nnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 8 2 Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise ussuunnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 9 2 1 Begriffserkl rung uas000nnnnnununnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnn 9 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung uunauuunnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn 10 2 3 Missbr uchliche Verwendung as200n0una00000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann nnnnn anne 10 2 3 1 Explosionsschutz ne E EE ER NAE i 10 2 4 Restgefahren au
9. Ist w hrend der Abschaltzeit die Frequenz Drehzahl Null erreicht wird der Antrieb weiterhin bestromt bis die Abschaltzeit abgelaufen ist Mit dieser Ma nahme wird sichergestellt dass beim Zustandswechsel der Antrieb steht Das Verhalten bei Schnellhalt ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Parameter Konfiguration 30 x40 CM PROFINET 73 G Bonfiglioli 11 3 2 Verhalten bei bergang 5 Betrieb sperren 74 Das Verhalten im bergang 5 von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet ist ber den Parameter Uebergang 5 392 parametrierbar Beschreibung Min Max Werkset nst 3 en a Be Sofortiger bergang von Betrieb freigegeben nach Ein DREIER geschaltet freier Auslauf des Antriebs Aktivierung Gleichstrombremse mit dem Ende der Gleich 1 Gleichstrombremse strombremsung erfolgt der Wechsel von Betrieb freige geben nach Eingeschaltet bergang mit normaler Rampe nach Erreichen des Still 2 Rampe stands erfolgt der Wechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet Die Einstellung 1l Gleichstrombremse ist nur bei Anwendungen mit U f Kennliniensteuerung beispielsweise Konfiguration 110 m glich Andere Konfigu rationen unterst tzen diese Betriebsart nicht Wird der Frequenzumrichter mit einer Konfiguration betrieben welche die Betriebsart Gleichstrombremse nicht unterst tzt beispielsweise Konfiguration 210 Feldorien
10. Wiederaufnehmen 7 Fehler r cksetzen Halt L Fahrsatz starten 11 Fahrsatzumschaltung 0 12 Fahrsatzumschaltung 1 13 Fahrsatzumschaltung 2 14 Fahrsatzumschaltung 3 15 Fahrsatzumschaltung 4 102 CM PROFINET 10 13 10 13 15 14 13 2 1110 9 8 765 43 2 10 iv Bonfiglioli Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung 11 jan 2 Fahrsatz wird ausgef hrt Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv 3 CM PROFINET 15 Getriebe eingekuppelt Schleppfehler Warnung 2 103 G3 Bonfiglioli Steuerwort control word Bezeichnun Wert Beschreibun Automatischer 0 Einzelfahrauftrag Ablauf 1 _ Automatischer Ablauf Bit 4 Wiederaufnahme Starte Fahrsatz Fahrsatzumschaltung Bit 6 Halt Starte Fahrsatz letzter aktiver Fahrsatz Befehl von Bit 4 Automatischer Ablauf ausf hren Bit 8 Fahrsatz starten Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Frei Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Bit 9 Fahrsatzumschal tung 0 4 Bit 11 15 Fahrsatzumsc
11. 10 13 iv Bonfiglioli Beispiel Setzen von Sollwerten Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 1 Steuerbit Sollwert sofort ndern O W hrend eines aktiven Positioniervorgangs wird das Fahrprofil ge ndert Wechsel bei Sollwert 0 Die aktuelle Zielposition wird mit einem Stopp angefahren Nachdem die Position erreicht wurde wird der neue Soll wert gesetzt Wechsel bei Sollwert 1 Die aktuelle Zielposition wird mit der aktiven Geschwindig keit angefahren Sobald die aktuelle Zielposition erreicht ist wird der neue Sollwert bernommen ohne auf Geschwin digkeit Null zu stoppen Die graue Linie im Segment Istgeschwindigkeit zeigt wie sich die Geschwindigkeit verh lt wenn das Steuerbit Wechsel bei Sollwert auf 1 gesetzt wird CM PROFINET 93 3 Bonfiglioli 94 Neuer Sollwert Steuerbit 4 Zielposition Sollwert Auf aktuelle Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit CM PROFINET SPS Antrieb Wechsel bei Sollwert 0 Wechsel bei Sollwert 1 10 13 11 4 3 1 Sequenz Beispiel iv Bonfiglioli Um den Profile position mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden PZD1 PZD11 PZD3 4 OUT Control word Modes of Op Target Position Bemerkung IN Status word M Of Op
12. e Machen Sie Ihrem Personal die jeweils geltenden auf den Arbeitsplatz bezogenen Unfallverh tungsvorschriften sowie andere national geltende Vorschriften zug nglich e Stellen Sie vor der Benutzung des Frequenzumrichters durch eine autorisierte Person sicher dass die bestimmungsgem e Verwendung eingehalten wird und alle Sicherheitsbestimmungen beach tet werden e Beachten Sie zus tzlich die jeweiligen in nationales Recht umgesetzten Gesetze Verordnungen und Richtlinien des Landes in dem der Frequenzumrichter eingesetzt wird Eventuell notwendige zus tzliche Richtlinien und Vorschriften sind vom Betreiber der Maschine Anlage entsprechend der Betriebsumgebung festzulegen 2 8 Gesamtanlagendokumentation des Betreibers e Erstellen Sie zus tzlich zur Betriebsanleitung eine separate interne Betriebsanweisung f r den Frequenzumrichter Binden Sie die Betriebsanleitung des Frequenzumrichters in die Betriebsanlei tung der Gesamtanlage ein 2 9 Pflichten des Betreibers Bedienpersonals 2 9 1 Personalauswahl und qualifikation e S mtliche Arbeiten am Frequenzumrichter d rfen nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Das Personal darf nicht unter Drogen oder Medikamenteneinfluss stehen Beachten Sie das gesetzlich zul ssige Mindestalter Legen Sie die Zust ndigkeiten des Personals f r alle Arbeiten an dem Fre quenzumrichter klar fest e Arbeiten an den elektrischen Bauteilen d rfen nur durch eine Elektrofachkraft gem den e
13. unauu0nnnnanunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 73 11 3 1 Verhalten bei schhelll ll ui ei u 73 11 3 2 Verhalten bei bergang 5 Betrieb sperren nennen nenn 74 11 33 S llwert lstwert ze ae naar naar ner ande 75 11 3 4 Seguenz Beispi elar ros deinen nennen he naeh ine ia 77 11 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung ussusennnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 78 11 4 1 Velocity mode rpm Betriebsart Geschwindigkeit rpm sssss222222 nennen 79 11 4 T 1 Sequenz Beispiel iu ee 82 11 4 2 Profile Velocity mode u s Betriebsart Geschwindigkeit 222222seeeeennnnnenneen een 84 11 4 2 1 Sequenz Beispiel eis een 87 11 4 3 Profile position mode Betriebsart Positionieren nennen 88 11 4 3 1 Seqguenz Beispiel u a einen 95 11 4 4 Homing mode Betriebsart Referenzfahtt 2242220244ssBeRRnRen nennen een nnnnnennen nennen 97 11 4 4 1 Seguen2 Beispiel unnman een 100 11 4 5 Table travel record mode Betriebsart Fahrsatztabelle sssuceeeeeeeneeee nennen 101 11 4 5 1 Sequenz Beispiel nnenenenenenenn nennen nennen nn 109 11 4 6 Endschalter freifahren Move away from limit switch mode 2sssseseneen nennen 111 11 4 6 1 _ Seglenz BeiSpiel 0 s40 4 a240s0 080H000naNes anieri raoin aaaea NAANA aneea dene need 114 11 4 7 Elektronisches Getriebe Slave ussssssssssssseneeeennnennennenennnnnnnnnennnen en nnnnnennnen nn 115 11 4
14. 2 Antwortkennung Parameterwert long bertragen PNU 1202 0x4B2 IND 0 PWEh 0x0001 PWEI 0xE078 Benennung PWE high PWE low Parameter Parameter Parameter kennung wert wert Hig h Word Low Word aeee E Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte 0x24 oxB2 o o 0x00 0x01 OxEO Byte Nr 0o 2 3 4 5 6 Sollen verschiedene Parameter eines Index gelesen werden ist es ausreichend den Indexzugriff ber Parameter 1201 einmalig am Anfang zu setzen 0x78 8 2 Parameterzugriff ber das Lesen Schreiben von Datens tzen Das PROFINET Kommunikationsmodul CM PROFINET bietet die M glichkeit den PROFINET Datensatzzugriff zu nutzen Dies ist eine Alternative zur Verwendung des Kommunikationsobjekts PKW im Datenaustauschobjekt Das PKW Objekt wird im mer an den Bus gesendet unabh ngig davon ob es gerade verwendet wird oder nicht Es verursacht dadurch unn tige Buslast Die Datensatzzugriffstelegramme f r den Parameterzugriff sind spezielle PROFINET Telegramme die nur gesendet werden wenn ein Parameter ben tigt wird Anders als bei der Verwendung des PKW Objekts kann mit dem Datensatzzugriffstelegramm auf alle Parametertypen einschlie lich der Parameter vom Typ String zugegriffen werden Die SPS S7 nutzt die zwei speziellen Funktionen SFC58 WR_REC und SFC59 RD_REC f r den Datensatzzugriff Die Adressierung erfolgt anhand der Di agnoseadresse des Ger ts auf das zugegriffen w
15. 3 Betrieb freigegeben Slave noch nicht einge kuppelt Phasing nicht beendet 0xn337 OxFFFD 3 Betrieb freigegeben Slave noch nicht einge kuppelt Phasing beendet 0xn727 OxFFFD 3 Betrieb freigegeben und Slave eingekuppelt Phasing noch nicht beendet 0xn737 OxFFFD 3 Betrieb freigegeben und Slave eingekuppelt Phasing beendet 6b 0x005F 0xFFFD 3 Starte Elektronisches Getriebe mit Direkter Syn chronisierung Siehe 6a 0xFFFD 3 Siehe 6a 7a 0x021F 0xFFFD 3 Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Pha sing Profil 1 Siehe 6a 0xFFFD 3 Siehe 6a 7b 0x121F OxFFFD 3 Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Pha sing Profil 2 Siehe 6a OxFFFD 3 Siehe 6a 7c 0x221F 0xFFFD 3 Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Pha sing Profil 3 Siehe 6a 0xFFFD 3 Siehe 6a 7d 0x321F OxFFFD 3 Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Pha sing Profil 4 Siehe 6a OxFFFD 3 Siehe 6a 124 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 8a 0x025F OxFFFD 3 Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Pha sing Profil 1 Siehe 6a OxFFFD 3 Siehe 6a 8b 0x125F OxFFFD 3 Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Pha sing Profil 2 Siehe 6a OxFFFD 3 Siehe 6a 8c 0x225F OxFFFD 3 Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Pha sing Profil 3 Siehe 6a OxFFFD 3 Siehe 6a 8d 0x225F OxFFFD 3 Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Pha sing Profil 4 Siehe 6a OxFFFD 3 Siehe 6a 9 0x0
16. 97 I Index Parameter ueesseessneeeenneseneneeneee nenn 37 Lesen ende 40 Schreiben nat 38 40 K Kommunikationskanal enn 30 L Lageabweichung nnesesenennnnnnnnnnnn 56 Lageistwert nessssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 55 Lagerung arena 15 Local Remote unsseesneeeenneeeeneeeenenee nennen 64 M Mapping 61 iv Bonfiglioli Master Slave Positionskorrektur 122 Modes of operation display 54 Montage Kommunikationsmodul 22 0 21 Motion blocks ucseeesneeeenneeenenee nennen 60 Motion Control Interface MCI Objekt und Parameterbeziehungen 49 Motion Control Interface MCI 48 Motion Control Interface MCI 61 Move away from limit switch mode 111 N Normierung aus nee 46 Notstop Rampe usnnsseeennnsnen en nnnn nee 57 58 P Parameterzugriff Index Parameter lesen 22nennnen 40 Index Parameter schreiben 38 40 Positioniergeschwindigkeit 57 Profibus PROFINET Referenz 75 Profile position Mode 22444 nn gt 88 PZD nannte 42 PZD1 Remote Kontakte cnueesneeeeneneeeneeeenneen 65 Statemachine ueeseeeesneeeenneeenen een 68 PZD u een 75 R Referenzfahrt surrisi nennen 55 Referenzfahrt TyPp 2222244444444 HR 60 RUN LEB u asiaaannnnnn 23 S
17. Endsch rechts von linker des positiven HW Endschalters Ref Schalter Flanke Die Referenzposition liegt links oder rechts von der 2 Pos Endsch links von rechter rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersig 5 Ref Schalter Flanke nals 26 Pos Endsch rechts von rechter Ref Schalter Flanke 7 Neg Endsch rechts von rechter Fahren auf Referenzschalter Referenzfahrtrichtung Ref Schalter Flanke negativ links Drehrichtungsumkehr bei Erreichen 28 Neg Endsch links von rechter des negativen HW Endschalters Ref Schalter Flanke Die Referenzposition liegt links oder rechts von der Neg Endsch rechts von linker rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersig 9 Ref Schalter Flanke nals 30 Neg Endsch links von linker Ref Schalter Flanke 33 Nullimp links von akt Pos Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des s Drehgebers in negativer Betriebsart 33 oder posi TE Nullimp Tacne von akt Pos tiver Betriebsart 34 Fahrtrichtung i Die aktuelle Position ist die Referenzposition Der 35 Aktuelle Position Offset Nullpunkt Parameter Offset Nullpunkt 1131 wird als Positions Istwert bernommen Das Anwendungshandbuch Positionierung enth lt detailliertere Beschreibungen der Referenzfahrt Typen 10 13 CM PROFINET 135 G3 Bonfiglioli 13 7 Umrechnungen Die Geschwindigkeiten Frequenzen k nnen in andere Geschwindigkeitsformate mit den Formeln aus diesem Kapitel konvertiert werd
18. Velocity Window Time ms 0 65535 11 4 2 1277 Threshold Window u s 0 65535 1279 Threshold Window Time ms 0 65535 a 2147483647 1284 us Synchronisationsoffset u 2147483647 11 4 7 1 1285 Q Sollgeschwindigkeit pv u s Auswahl 10 1 Auswahl 10 1 10 2 2 1292 Q Modes of Operation 10 4 10 5 1293 Q Zielposition Auswahl 10 1 1294 Q Positioniergeschwindigkeit Auswahl 10 2 6 1295 Q Beschleunigung Auswahl 10 4 1296 Q Verzoegerung Auswahl 10 5 1297 Q Sollgeschwindigkeit vl rpm Auswahl 1299 Q Special Function Generator Auswahl 11 4 1 1300 In PZD 3 Boolean 8 3 3 alle In PZD Parameter 10 4 1324 In PZD 11 12 Long 1454 Override Modes Of Operation Auswahl 1455 Override Target Position 21 287 1456 Override Profile Velocity B 1 2 1 1 u s 1457 Override Profile Acceleration F 1 2 1 1 u s 1458 Override Profile Deceleration 41 2 14 8 10 5 1459 Override Target velocity vl 32768 32767 rpm Irpm 1460 Override Target velocity pv 2 1 1 2 1 u s Der Parameter Datensatzanwahl 414 ist nur ber den Kommunikationskanal der Ob jekte PPO1 und PPO2 zug nglich Er ist nicht ber die Bediensoftware VPlus oder die Bedieneinheit KP500 ansprechbar Zur Positionierung und zur Verwendung des Motion Control Interface beachten Sie das Anwendungshandbuch Positionierung CM PROFINET 10 13 W Bonfiglioli 13 Anhang 13 1 Steuerwort Control Word b
19. Verbesserung der Reglereigenschaften Wert ndert sich nicht sprunghaft beim Abschluss einer Referenzfahrt des Master Antriebs Die Einstellungen 607 und 627 sind nur in Ausnahme f llen zu verwenden In den meisten Anwendungen ist die Quelle 606 oder 620 die sinnvollere Einstellung In der Einstellung 11 RxPDO1 Long1 extrapoliert des Parameters Quelle Master position 1122 muss f r den funktionssicheren Betrieb die Betriebsart 1180 der Systembus Synchronisation auf 1 oder 10 eingestellt werden 1 Erfolgt die Fehlermeldung F1453 Systembus Synchronisation nicht aktiviert beim Start des Slave Antriebs muss Betriebsart 1 2 3 oder 10 gew hlt werden 2 Synchronisation der Verarbeitung auf das Datentelegramm oder zyklisches Senden des SYNC Telegramms 3 Nicht empfohlen f r el Getriebe da keine Extrapolation erfolgt CM PROFINET 10 13 Quelle Master Position 1122 RxPDO1 Longi Masterposition Drehgeber 1 Position Position Drehgeber 1 Drehzahl Drehgeber 2 Resolver iv Bonfiglioli Die Synchronisation zwischen mehreren Antrieben muss mit hohen Aktualisierungs raten erfolgen um optimale Ergebnisse zu gew hrleisten Stellen Sie entsprechend beim Sender des TxPDO Objektes einen niedrigen Wert f r die Zeit beispielsweise TxPDOIl Time 931 ein Wenn Sie die SYNC Funktion des Systembusses nutzen stellen Sie den Parameter SYNC Time 919 auf einen niedrigen Wert Beach
20. W Bonfiglioli Steuerwort Die Befehle zur Ger testeuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgel st Spannung freigeben Befehl Stillsetzen Einschalten Betrieb freigeben Spannung sperren X X Schnellhalt X Nullaktiv i 0 gt 1 Betrieb sperren Fehler r cksetzen X bedeutet beliebiger Wert x Der bergang 3 Befehl Einschalten 0x07 wird nur verarbeitet wenn das Bit 4 spannung freigegeben des Zustandsworts gesetzt ist Der bergang 4 Befehl Betrieb freigeben OxF wird nur verarbeitet wenn die Freigabe ber die Hardware Kontakte STO gesetzt ist Ist die Hardware Freigabe ber STO nicht gesetzt bleibt der Frequenzumrichter im Zustand Eingeschaltet 0x33 bis die Hardware Freigabe ber STO anliegt Im Zustand Betrieb freigegeben 0x37 wird beim R cksetzen der Hardware Freigabe ber STO intern in den Zustand Eingeschaltet 0x33 gewechselt In Konfigurationen mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 muss folgendes beachtet werden e Der bergang 4 ist nicht verf gbar e Im Status 5 Betrieb freigegeben 0x37 muss ein zus tzliches Startsignal ber Bits aus dem High Byte des Steuerwortes gegeben werden um eine Bewegung des Motors zu starten Das Startsignal f r dieses Motion Control Interface MCI ist im Kapitel 11 4 beschrieben F r den Wechsel in andere MCI Betrie
21. ber Kontakte Remote Kontakte 10 13 Im PZD1 sendet der Master ber den Ausgangsdatensatz seine Steuerw rter control words an den Frequenzumrichter und empf ngt ber den Eingangsdatensatz Infor mationen ber den Zustand des Frequenzumrichters status words In der Betriebsart Steuerung ber Kontakte oder Steuerung ber Remote Kontakte Parameter Local Remote 412 0 oder 2 wird der Frequenzumrichter direkt ber die Digitaleing nge S1IND STOA und STOB S2IND bis EM S3IND oder ber die ein zelnen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort control word gesteuert Die Bedeutung dieser Eing nge ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter be schrieben 15 14 13 2 1110 9 8 7 65 4 3 2 1 0 Bit ds mD STOA und STOB IS2IND 2S3IND 2S4IND S5IND gt S6IND MFI 1D EM SIIND 2 EM S2IND 2 EM S3IND Die ber das Steuerwort eingestellten Digitaleing nge k nnen mit Hilfe des Parame ters Digitaleingaenge 250 berwacht werden Digitaleingang SIIND wird nur ange zeigt wenn die Reglerfreigabe an STOA und STOB eingeschaltet ist und das Steuer wort Bit 0 gesetzt wurde Wenn die Datensatzumschaltung genutzt wird stellen Sie bitte sicher dass Parameter Local Remote 412 in allen verwendeten Datens tzen auf 2 Steuerung ber Remote Kontakte eingestellt ist CM PROFINET 65
22. e Boolean Eing nge repr sentieren Boolean Objekte e _Wort Eing nge repr sentieren Prozent Strom oder Drehmoment Objekte e Long Eing nge repr sentieren Frequenz oder Positions Objekte Der angezeigte PDP Wirkstrom ist abh ngig von der Steuerungsart In feldorientier ten Regelungen wird der drehmomentbildende Strom angezeigt In Anwendungen mit U f Kennliniensteuerung wird der Wirkstrom angezeigt welcher auch f r das Drehmoment gemessen wird Der PDP Effektivstrom ist immer positiv Der drehmomentbildende Strom und der Wirkstrom haben ein Vorzeichen Positives Vorzeichen des Stroms entspricht motorischem Betrieb Negatives Vorzeichen des Stroms entspricht generatorischem Betrieb Stromnormierung _Dezimal Hexadezimal Sollwert Bin r _ 100 16384 0x4000 M glicher Bereich 200 32768 bis 32768 0x8000 bis 0x7FFF F r die interne Normierung wird der datensatzumschaltbare Parameter Bemes sungsstrom 371 als Referenzwert genutzt Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 371 Bemessungsstrom 0 01 l FUN 10 l FUN l FUN 8 4 Frequenz Umwandlung PDP Word in interne Darstellung 46 Wenn der Frequenzumrichter mit einem PROFINET Modul CM PROFINET oder ei nem Erweiterungsmodul mit Systembus ausgestattet ist steht die Funktion Convert PDP intern zur Verf gung Sie konvertiert Frequenzwerte mit Profibus Darstellung in Frequenzwerte mit ger teinterner Darstellung und umge
23. eingestellte Geschwindigkeit beschleunigt Sobald der aktive Endschalter freigefahren ist wird der Antrieb gestoppt Wenn Geschwindigkeit O erreicht ist wird Statuswort Bit 10 Ziel erreicht gesetzt Wenn beide Drehrichtungen blockiert sind zum Beispiel weil der positive und negative Hardware Endschalter gleichzeitig ausgel st haben wird die Fehlermeldung F1449 Beide Drehrichtungen gesperrt ausgel st In diesem Fall kann die Funktion End schalter freifahren nicht verwendet werden In der Freifahrphase eines Hardware Endschalters ist die in Parameter Aysterese 1149 definierte Hysterese aktiv Nach Erkennen der Flanke des Endschalters wird die Achse noch mindestens um die definierte Hysterese Distanz bewegt Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht das gestartete Freifahren Die Achse wird angehalten Statusbit Ziel erreicht wird auf 1 gesetzt wenn die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Halt auf O wird das unterbrochene Freifahren fortgesetzt und Ziel erreicht wieder auf O gesetzt CM PROFINET 113 G3 Bonfiglioli 11 4 6 1 Sequenz Beispiel Um die Endschalter freizufahren muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden PZD1 PZD11 OUT Control word Modes of Operation Bemerkung IN Status word Mod Of Op Displ I 0x0000 beliebig Spannung sperren 0x0050
24. kann nicht angefahren werden da 1455 Override Target Posi tion 1 die Override Funktion deaktiviert CM PROFINET 63 G3 Bonfiglioli 11 Steuerung des Frequenzumrichters 64 Der Master sendet seine Steuerbefehle control word ber das Ausgangsobjekt PZD1 an den Frequenzumrichter und erh lt von dort per Zustandswort status word R ck meldungen ber den Status Der Frequenzumrichter kann grunds tzlich ber drei Betriebsarten gesteuert werden Die Betriebsarten k nnen ber den datensatzumschaltbaren Parameter Local Remote 412 ausgew hlt werden Nr Beschreibun Min Max Werkseinst 412 Local Remote _ _ _ _ _ 0 _ M F r den Betrieb unter PROFINET sind nur die Betriebsarten 0 1 und 2 relevant Die weiteren Einstellungen beziehen sich auf die M glichkeiten der Steuerung ber die Bedieneinheit KP500 Steuerung ber Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der 0 Kontakte Drehrichtung erfolgen ber Digitalsignale Kapitel 11 1 Der Frequenzumrichter wird ber das Steuerwort ge steuert Nur in dieser Einstellung werden Positionierfunk Steuerung ber 1 Statemachine Kapitel 11 2 11 4 tionen durch das Steuerwort control word und die Betriebsarten modes of operation unter st tzt Steuerung ber Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der 2 Remote Kontakte Drehrichtung erfolgen mit Hilfe von virtuellen Digitalsig Kapitel 11 1 nalen des Steuerworts cont
25. max Regelabweichung 11 1 1 11 2 1 637 Abschaltschwelle Stopfkt 0 0 100 0 638 Haltezeit Stopfunktion S 0 0 200 0 11 3 1 11 3 2 1115 Vorschubkonstante 1 2147483647 10 13 1116 Getriebe Wellenumdrehungen 1 65535 10 2 1 1117 Getriebe Motorumdrehungen 1 65535 1122 Quelle Masterposition Auswahl 11 4 7 1130 Referenzfahrt Typ 0 35 2147483647 1131 Offset Nullpunkt 2147483647 101 1132 Geschw Eilgang 1 2147483647 10 2 9 1133 Geschw Schleichgang 1 2147483647 11 4 4 1134 Beschleunigung 1 2147483647 1135 Verrundungszeit 0 2000 1143 Fehlerreaktion 0 3 10 10 3 an u s 2147483647 10 2 6 1170 Festgeschwindigkeit 1 2147483647 10 4 CM PROFINET 127 GI Bonfiglioli 128 Nr Beschreibung Einheit Einstellbereich Kapitel 1175 Beschleunigung u s 1 2147483647 1176 Verrundungszeit Beschl ms 0 2000 102 6 1177 Verzoegerung u s 1 2147483647 10 4 1178 Verrundungszeit Verz ms 0 2000 1179 Notstop Rampe u s 1 2147483647 1180 Betriebsart E Auswahl 11 4 7 1275 Max Slippage u s 0 2147483647 1276 Velocity Window u s 0 65535 1277
26. ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wur de kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Um ein Profil zu starten ist es nicht notwendig das Steuerwort erst auf 0x0007 zu setzen und dann auf OxnnnF umzuschalten Nachdem ein Profil abgearbeitet wurde kann ein neues Profil mit dem Bit Neuer Sollwert Bit 4 im Steuerwort OxnnnF gestartet werden W hrend ein Profil abgearbeitet wird kann durch die Verwendung der Bits Sollwert sofort ndern Bit 5 und Neuer Sollwert Bit 4 ein neues Profil ohne Stoppen ge startet werden CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli 11 4 4 Homing mode Betriebsart Referenzfahrt 10 13 Die Betriebsart homing mode Betriebsart Referenzfahrt kann ber modes of operati on 6 gew hlt werden In der Betriebsart homing mode f hrt der Frequenzumrichter den Antrieb zu einer Referenzposition Die Methode die f r diese Bewegung angewendet wird ist durch Parameter Referenzfahrt Typ 1130 festgelegt Zugeh rige Objekte OUT PZD1 Control word IN PZD1 Status word OUT PZD11 Modes of operation IN PZD11 Modes of operation displa P 1130 Referenzfahrt Typ P 418 Minimale Frequenz P 1132 amp Geschwindigkeit Eil P 419 Maximale Frequenz P 1133 gang Schleichgang P 1134 Beschleunigun P 1179 Notstop Rampe r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mappin
27. tzt CM PROFINET 29 G3 Bonfiglioli 8 Handhabung der Objekte 8 1 Parameterzugriff ber den Kommunikationskanal PKW Der Kommunikationskanal PKW Bereich hat folgende Struktur Benennung PKW Bereich PKE IND PWE high PWE low Inhalt Parameter Index Parameterwert Parameterwert kennung High Word Low Word High Low High Low High Low High Low Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Daten Sys satz tembus Byte Nr 0 1 2 3 4 5 6 7 30 Die bertragung der Daten erfolgt im Motorola Format wie es auch z B durch die SPS S7 von Siemens unterst tzt wird Somit steht auf dem niederen Byte des Telegramms das High Byte und auf dem h heren Byte das Low Byte Der Datensatz befindet sich immer auf dem High Byte von Index Datensatz Byte Nr 2 Wird der Systembus verwendet wird eine Systembusadresse auf das Low Byte von Index Systembus Byte Nr 3 gesetzt Mit Hilfe dieses Parameters ist der Zugriff auf einen Systembus Teilnehmer m glich Siehe Anleitung Systembus low Byte _ 14 13 EA 4 EHEEHEREIENEIERFIFIEN N AK Auftrags bzw Antwortkennung Wertebereich 0 15 PNU Parameternummer Wertebereich 1 1599 Die Auftrags und Antwortkennungen sind im Bereich AK abgelegt Soll keine Para meterbearbeitung erfolgen muss die Funktionsart kein Auftrag eingestellt wer den Der Bereich PNU bertr gt die Nummer des zu bearbeitenden Parameters Es k
28. zer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netzphasenausfall anliegt CM PROFINET 67 G Bonfiglioli 11 2 Steuerung ber Statemachine 68 In der Betriebsart Steuerung ber Statemachine Local Remote 412 1 wird der Frequenzumrichter ber das Steuerwort contro word der Statemachine angesteuert Der bergang 4 zum Zustand Betrieb freigegeben ist nur m glich wenn in einer Konfiguration f r die Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 die Reglerfreigabe ber STOA und STOB gesetzt ist in anderen Konfigurationen Parameter Konfiguration 30 x40 die Reglerfreiga be ber STOA und STOB und einer der Digitaleing nge S2IND oder S3IND gesetzt ist Typischerweise S2IND Start Rechtslauf S3IND Start Linkslauf Der PZD1 Parameter Steuerwort 410 ist f r den Frequenzumrichter anwendbar wenn der Parameter Local Remote 412 auf 1l Steuerung ber Statemachine ein gestellt ist 15 14 13 2 1110 98 7765 4 3 2 10 Bit Le Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben 4 Betriebsartabh ngig 5 Betriebsartabh ngig 6 Betriebsartabh ngig I Fehler r cksetzen 2 Halt 9 Betriebsartabh ngig
29. 0 gesetzt werden alle Indizes beim Parameter zugriff im EEPROM beschrieben 17 bei 16 Indizes bzw 33 bei 32 Indizes be schreibt alle Indizes im RAM Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM F r das EEPROM ist jedoch nur eine begrenzte Anzahl von Schreibzyklen zul ssig ca 1 Millionen Zyklen Bei Uberschreiten dieser Anzahl wird das EEPROM zerst rt e Werte die mit zyklisch mit hoher Wiederholrate geschrieben werden nicht in das EEPROM sondern in das RAM schreiben Im RAM sind die Daten nicht gegen Spannungsausfall gesch tzt Sie m ssen nach Ausschalten der Spannungsversorgung erneut geschrieben werden 8 1 6 1 Beispiel zum Schreiben von Index Parametern Typischerweise wird ein Index Parameter w hrend der Inbetriebnahme oder bei einfachen Positionieranwendungen regelm ig beschrieben Schreiben von Parameter 1202 Zielposition Entfernung Typ Doppelwort in Index 1 in den RAM gt Index 34 f r den Schreibzugriff mit dem Parameterwert 30000 Erster Schritt Index Parameter setzen Auftrag von Master AK 2 Auftragskennung Parameterwert int uint schreiben PNU 1200 0x4B0 IND 0 PWEh 0x0000 PWEI 0x0022 34 Benennung PKE PWE high Parameter Parameterwert Byte Byte Byte Byte Byte Byte 0x24 oxB0 o o 0x00 oxoo 0 1 3 5 Antwort von Slave AK 1 Antwortkennung Parameterwert int uint bertragen PNU 1200 0x4B0 IN
30. 100 50 Lageabweichung 0 50 0 25 0 00 0 25 0 50 Folgende Anzeichen deuten darauf hin dass Parameter der Reglerstruktur nicht optimal eingestellt sind Der Antrieb ist sehr laut Der Antrieb schwingt H ufige Schleppfehler Ungenaue Regelung Einstellungsm glichkeiten von weiteren Regelparametern beispielsweise f r den Drehzahlregler und die Beschleunigungsvorsteuerung k nnen der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter entnommen werden Den Antrieb unter den tats chlichen Betriebsbedingungen optimieren da die Reg lerparameter f r den Drehzahlregler und die Beschleunigungsvorsteuerung lastab h ngig sind Bei verschiedenen Lastarten optimieren so dass in allen Punkten ein gutes Regelverhalten eingestellt ist 56 CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli 10 2 6 Referenzeinstellungen f r den Positioniermodus Profile Position PZD PZD PZD PZD Parameter Parameter 10 13 mode Zielposition Die Zielposition u wird im Positioniermodus ausgewertet und muss ber ein PZD Objekt eingestellt werden Beispiel Zielposition 1293 672 OUT PZD3 4 Long Positioniergeschwindigkeit Die Positioniergeschwindigkeit u s f r den Positioniermodus wird typischerweise ber ein PZD Objekt eingestellt Beispiel Positioniergeschwindigkeit 1294 674 OUT PZD5 6 Long Wenn Q Positioniergeschwindigkeit 1294 auf 9 Null eingestellt ist wird der Wert aus Festgeschwindigkeit 1 1170 verw
31. 32 Indizes verwendet Die Adressierung der einzelnen Indizes erfolgt f r jede Funktion getrennt ber einen Index Zugriffsparameter Die Auswahl ins EEPROM oder RAM zu schreiben wird ber den Indizierungsparameter getroffen 1202 Zielposition Entfernung 1203 Geschwindigkeit 1204 Beschleunigung 1205 Verrundungszeit Beschl 1206 Verzoegerung 1207 Verrundungszeit Verz 1208 Positioniermodus 1209 Touch Probe Fenster 1210 Folgefahrsatz Touch Probe Fehler 1211 Anz Wiederholungen 1212 Wartezeit 1213 Folgefahrsatz Wartezeit 1214 Ereignis 1 0 33 1200 Schreiben 1215 Folgefahrsatz Ereignis 1 1 32 34 65 1201 Lesen 1216 Ereignis 2 1217 Folgefahrsatz Ereignis 2 1218 Digitalsignal 1 1219 Digitalsignal 2 1247 Digitalsignal 3 1248 Digitalsignal 4 1260 Interrupt Ereignis 1 1261 Auswertung Int Ereignis 1 1262 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1263 Interrupt Ereignis 2 1264 Auswertung Int Ereignis 2 1265 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 1343 FT Anweisung 1344 FT Eingang 1 1345 FT Eingang 2 1346 FT Eingang 3 1347 FT Eingang 4 0 33 1341 Schreiben 1348 FT Parameter 1 1 32 34 65 1342 Lesen 1349 FT Parameter 2 1350 FT Ziel Ausgang 1 1351 FT Ziel Ausgang 2 1352 FT Kommentar 1252 Mux Input 0 17 1250 Schreiben 1 16 18 33 1251 Lesen 1422 CANopen Mux Input 0 17 1420 Schreiben 1 16 18 33 1421 Lesen CM PROFINET 37 G3 Bonfiglioli 1 Wird der Indizierungsparameter
32. Betreiber Als Betreiber Unternehmer Unternehmen gilt wer den Frequenzumrichter betreibt und bestim mungsgem einsetzt oder durch geeignete und unterwiesene Personen bedienen l sst Bedienpersonal Als Bedienpersonal gilt wer vom Betreiber des Frequenzumrichters unterwiesen geschult und mit der Bedienung des Frequenzumrichters beauftragt ist Fachpersonal Als Fachpersonal gilt wer vom Betreiber des Frequenzumrichters mit speziellen Aufgaben wie Aufstel lung Wartung und Pflege Instandhaltung und St rungsbehebung beauftragt ist Fachpersonal muss durch Ausbildung oder Kenntnisse geeignet sein Fehler zu erkennen und Funktionen zu beurteilen Elektrofachkraft Als Elektrofachkraft gilt wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung Kenntnisse und Erfahrungen an elektrischen Anlagen besitzt Zudem muss die Elektrofachkraft ber Kenntnisse der einschl gigen g l tigen Normen und Vorschriften verf gen die ihr bertragenen Arbeiten beurteilen und m gliche Ge fahren erkennen und abwenden k nnen Unterwiesene Person Als unterwiesene Person gilt wer ber die ihr bertragenen Aufgaben und die m glichen Gefahren bei unsachgem em Verhalten unterrichtet und angelernt wurde Zudem muss die unterwiesene Person ber die notwendigen Schutzeinrichtungen Schutzma nahmen einschl gigen Bestimmungen Unfall verh tungsvorschriften sowie Betriebsverh ltnisse belehrt und ihre Bef higung nachgewiesen werden Sachkundiger Als Sachkundig
33. Fehler 263 DC Link voltage F07nn DC Link voltage too low high brake motor ZK berspannung chopper threshold too small 264 Electronic voltage FO8nn Electronic voltage DC 24V too low high Elektronik Spannung 265 Pre charging relay FO9nn Pre charging relay faulted Vorlade Sch tz 272 Brake chopper F10nn Brake chopper faulted Brems Chopper 273 Output frequency Fl1nn Output frequency exceeded maximum fre Ausgangs Frequenz auenc 274 Safety function STO F12nn Diagnosis error of function STO STOA STOB Sicherheitsfunktion STO monitoring 275 Motor load F13nn Earth fault IDC compensation limit mini Motorlast mum current monitoring 276 Control connection Fl4nn Encoder signals external error Steuerung Verbindung 277 Table travel record F15nn Table travel record error in motion blocks Fahrsatztabelle 278 Parameter Fl6nn Parameter error 279 Encoder F17nn Encoder error Geber 289 CAN Systembus slave error F2lnn CAN Systembus slave node id nn reports CAN Systembus Slave Fehler error 290 CAN Systembus F22nn CAN Systembus error CAN Systembus Fehler 292 EM Module F24nn Unknown EM Modul EM Modul 304 Application F30nn Application error Applikation 511 Generic Fxxxx Generic error Allgemein 10 13 CM PROFINET 25 G3 Bonfiglioli 6 5 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung Das Betriebsverhalten bei Ausfall des PROFINET Systems ist parametrierbar Das ge w nschte Verhalten kann mit d
34. G Bonfiglioli 66 0 0 15 14 13 12 11 10 9 8 765 4 3 2 1 0 Bit Einschaltbereit H Eingeschaltet Betrieb Freigegeben St rung Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 15 Warnung 2 Wird die Betriebsart Steuerung ber Remote Kontakte genutzt muss die Reglerfrei gabe an STOA Klemme X210A 3 und STOB Klemme X210B 2 eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden um den Antrieb starten zu k nnen Die Betriebsarten Steuerung ber Kontakte und Steuerung ber Remote Kontakte unterst tzen nur die Betriebsart Geschwindigkeit vl modes of operation velocity mode ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversorgung f r die Steuerelektronik des Frequenzumrichters Auch bei aus geschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung Freigegeben 0 signalisiert Keine Netzspannung und das Star ten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und
35. Positionierung ak tiv 0xn637 OxFFFF 1 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht 5d 0x120F OxFFFF 1 Starte Fahrsatz 3 als Einzelfahrsatz 0xn337 0xFFFF 1 Betrieb freigegeben und Positionierung ak tiv 0xn637 OxFFFF 1 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht 5e 0x021F OxFFFF 1 Starte Fahrsatz 1 als Sequenz Fahrsatz 0xn337 0xFFFF 1 Betrieb freigegeben und Positionierung ak tiv 0xn637 OxFFFF 1 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht 5f 0x004F OxFFFF 1 Letzten Fahrsatz als Einzelfahrsatz wieder aufnehmen 0xn337 0xFFFF 1 Betrieb freigegeben und Positionierung ak tiv 0xn637 OxFFFF 1 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht 5g 0x005F OxFFFF 1 Letzten Fahrsatz als Sequenz Fahrsatz wie der aufnehmen 0xn337 OxFFFF 1 Betrieb freigegeben und Positionierung ak tiv 0xn637 0xFFFF 1 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht 10 13 r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET eingestellt sind Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird die Betriebsart mode of operation bei laufendem Betrieb ge ndert Steuer wort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta tuswort zu berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 CM PROFINET 109 G3 Bonfiglioli Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter kor
36. Reparaturkosten und Ausfallzeiten zu vermindern und die Zuverl ssigkeit sowie die Lebensdauer des Frequenzumrichters zu erh hen Lesen Sie die Betriebsanleitung sorgf ltig und aufmerksam durch Die Beachtung der Dokumentationen ist notwendig f r den sicheren Betrieb des Fre quenzumrichters F r Sch den jeglicher Art die durch Nichtbeachtung der Dokumentati onen entstehen bernimmt die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Haftung behandelt sind wenden Sie sich bitte an den Hersteller Bei Auftreten besonderer Probleme die durch die Dokumentationen nicht ausreichend 1 2 Gew hrleistung und Haftung Die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH weist darauf hin dass der Inhalt dieser Betriebsanleitung nicht Teil einer fr heren oder bestehenden Vereinbarung Zusage oder eines Rechtsverh ltnisses ist oder dieses ab ndern soll S mtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag der auch die vollst ndige und allein g ltige Gew hrleistungsregelung enth lt Diese vertraglichen Ge w hrleistungsbestimmungen werden durch die Ausf hrung dieser Dokumentation weder erweitert noch beschr nkt Der Hersteller beh lt sich das Recht vor Inhalt und Produktangaben sowie Auslassungen in der Be triebsanleitung ohne vorherige Bekanntgabe zu korrigieren bzw zu ndern und bernimmt keinerlei Haftung f r Sch den Aufwendungen und Verletzungen die auf vorgenannte Gr nde zur ckzuf hren sind Zudem schlie t die BONFI
37. Schleppfehler un ansehen 55 Sequenz Beispiel Electronic Gear Slave mode Elektronisches Getriebe Slave ccecce 124 Endschalter freifahren 2 0 114 Homing mode Referenzfahrt 100 Profile Velocity mode u 3 87 Sequenz Beispiel Ohne Positioniersteuerung gt 77 Profile Position mode Positioniermodus 95 Table travel mode Fahrsatztabellen Modus a a rk an ea ee Tage 109 Velocity mode Geschwindigkeitsmodus RN 82 Sicherheit Allgemein 9 Statemachine Ger te Steuerung eerren 68 Status word bersicht serrer 130 Steckerbelegung 2444444444HRR RR Rn nn nn 23 Steuerung K nt kte ua 65 Remote Kontakte nneeessseeeneeeeeneeenene 65 Steuerwort bersicht nee 129 T Table travel record mode 60 101 10 13 CM PROFINET 137 G3 Bonfiglioli Transport 15 U bergang 5 der Statemachine s n 74 Urheberrecht ee 8 V Velocity mode ea 79 Verrundungszeiten crcr 57 58 Verz gerung ass nase 57 WwW Warnmeldungen nccc 131 Warnmeldungen Applikation 132 WARTUNG as irn 17 Z ZielPOSIEION nina 57 Zustandswort bersicht a anne 130 138 CM PROFINET 10 13 GI Bonfiglioli Bonfiglioli worldwide network Bonfiglioli Australia 2 Cox Place Glendenning NSW 2761 Locked Bag 1000 Plumpton NSW 2761 Tel 61 2 8811 8000 Fax 61 2 9675 6605 www bonfiglioli com au sales b
38. Schreibrecht auf den Slave 8 1 3 Fehlermeldung Codierung der Fehlermeldungen im Antwortdatensatz PWE Low Low Byte im Byte 7 Sla ve gt Master Fehler Nr dez nach Bedeutung PROFI DRI VE 0 unzul ssige Parameternummer PNU 1 Parameterwert nicht ver nderbar 2 untere oder obere Parameter Wertgrenze berschritten 3 fehlerhafter Datensatz 4 5 kein datensatzumschaltbarer Parameter falscher Datentyp 18 Sonstige Fehler 20 Systembus antwortet nicht 10 13 CM PROFINET 31 G3 Bonfiglioli 32 Erweiterung Bedeutung Parameter kann nicht gelesen werden Fehler beim Lesen EEPROM aufgetreten Fehler beim Schreiben EPROM aufgetreten Pr fsummenfehler EEPROM aufgetreten 106 Parameter darf nicht im Betrieb geschrieben werden 107 Werte der Datens tze unterscheiden sich 108 Unbekannter Auftra Die Fehler Nummer 20 kann durch verschiedene Ursachen bedingt sein e Wenn Sie keinen Systembus verwenden berpr fen Sie ob das Low Byte 0 Null ist Mit Werten gr er Null wird versucht statt des PROFINET Ger tes einen Sys tembus Teilnehmer anzusprechen e Wenn Sie den Systembus verwenden beispielsweise ber ein EM SYS Modul ant wortet das angesprochene Ger t nicht berpr fen Sie ob das angesprochene Ger t mit Spannung versorgt ist und die Systembus Knotenadresse im Index Low Byte und in der Parametrierung des anzusprechenden Ger tes bereinstimmt CM PRO
39. beliebig Einschalten gesperrt 2 OXFFFE 2 Move away from limit switch mode OxFFFE 2 3 0x0006 OXxFFFE 2 Stillsetzen 0x0031 OxFFFE 2 Einschaltbereit 4 0x0007 OxFFFE 2 Einschalten 0x0033 OxFFFE 2 Eingeschaltet 5 0x000F 0xFFFE 2 Betrieb freigeben 0xnn37 OxFFFE 2 Betrieb freigegeben 6a 0x001F OxFFFE 2 Endschalter freifahren 0xn2B7 OxFFFE 2 Betrieb freigegeben Endschalter aktiv Freifah ren aktiv 0xn637 OxFFFE 2 Betrieb freigegeben und Endschalter freigefahren Ziel erreicht 114 r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET eingestellt sind Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird die Betriebsart mode of operation bei laufendem Betrieb ge ndert Steuer wort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta tuswort zu berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Bit 4 Endschalter freifahren muss w hrend der Freifahrphase aktiv sein Wenn Bit 4 auf O zur ckgesetzt wird wird das Freifahren abgebrochen Solange 0x
40. den modulintern gespeicherten Ger tenamen an Wenn ein CM PROFINET Modul ausgewechselt werden muss kann der zuvor gesetz te Ger tename ohne PROFINET Konfigurator wieder zugewiesen werden e Starten Sie die TCP IP Konfiguration von VPlus und geben Sie als Host name den Ger tenamen ein Die IP Einstellungen m ssen ebenfalls neu vorgenommen werden CM PROFINET 10 13 6 4 Alarmmeldungen iv Bonfiglioli CM PROFINET sendet bei einem Frequenzumrichter Fehler eine Alarm Meldung Diese Funktion kann mit dem Parameter Profibus PROFINET Diagnostic Alarm Message 1444 deaktiviert werden 0 Off Keine Alarmmeldung bei Frequenzumrichter Fehler 1 On Alarmmeldung bei Frequenzumrichter Fehler Werkseinstellung Liste der Alarmmeldungen Fehler Typ Fehler Text Error Text Hilfe Text in SPS Error Type deutsche bersetzung Help Text 257 Ixt Overload FOlnn Inverter rated current exceeded Ixt berlast 258 Heatsink temperature FO2nn Heatsink temperature too high K hlk rper Temperatur 259 Inside temperature FO3nn Inside temperature too high Innenraum Temperatur 260 Motor connection FO4nn Motor temperature protection switch V belt Motor Anbindung monitoring phase failure 261 Output current FO5nn Overload short circuit earth fault asymmet Ausgangsstrom ric current phase monitoring 262 Internal error FO6nn Internal error Interner
41. des elektroni schen Getriebes genutzt wird und der Gleichlauf des elektronischen Getriebes erreicht ist Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht eine aktuell ausgef hrte Bewegung Die Achse wird mit Rampe 1296 O Verzoegerung angehalten Ziel erreicht wird zum Start der Verz gerung auf 0 gesetzt und auf 1 gesetzt wenn die die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R ck setzen von Halt auf O wird die unterbrochene Bewegung fortgesetzt Das Bit Ziel erreicht wird zum Start der Beschleunigung auf 0 gesetzt und auf 1 gesetzt wenn die Bedingungen f r Eingekuppelt der Parameter Schwelle fuer Getriebe eingekup pelt 1168 und Zeit fuer Getriebe eingekuppelt 1169 erreicht sind CM PROFINET 119 G3 Bonfiglioli 120 Phasing Mit der Phasing Funktion wird die Slaveposition gegen ber der empfangenen Master position um den Wert von Phasing Offset 1125 verschoben Funktion ohne Direkte Synchronisation Standard Synchronization Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen Ist die Masterdrehzahl das erste Mal erreicht wird der Antrieb mit dem Mas terantrieb synchronisiert Der Slave wird an der aktuellen Position eingekuppelt und anschlie end winkelsynchron zum Master gefahren F r eine relative Positionierung ist diese Einkuppelposition die Startposition Die Verl u
42. h Word Low Word Byte Byte Byte Byte EE a En Lea o l o 10 13 CM PROFINET 35 G3 Bonfiglioli Beispiel 2 Parameter 480 ist ein Doppelwort P I D vom Typ long ist datensatzumschalt bar und soll geschrieben werden Der Zieldatensatz ist der Datensatz 3 Sollwert 300 00 Hz bertragen wird 30000 Der negative Wert wird gem Integer Arithmetik wie folgt dargestellt OxFFFF8ADO Auftrag von Master AK 8 Auftragskennung Parameterwert long Array schreiben PNU 480 0x1E0 IND 3 PWEh OxFFFF PWEI 0x8ADO Benennung PKE IND PWE high PWE low kennung High Word Low Word Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte 0x81 oxEO 3 o oxF OxFF 0x8A 0xD0 Byte Nr 1 2 3 4 5 6 7 Antwort von Slave AK 5 Antwortkennung Parameterwert long Array bertragen PNU 480 0x1E0 IND 3 PWEh OxFFFF PWEI 0x8ADO Benennung PWE low Parameter Parameter wert High wert Low Word Word Byte Byte Byte Byte Byte 3 o oxFF oxFF 0x84 6 2 4 5 Parameter kennung 36 CM PROFINET 10 13 8 1 6 Positionie rung SPS Funkti on Funktio nentabelle Multiplexer CANopen Multiplexer 10 13 v Bonfiglioli Handhabung von Index Parametern zyklisches Schreiben Index Parameter werden f r verschiedene ACU Funktionen verwendet An Stelle der 4 Datens tze werden bei diesen Parametern 16 oder
43. im Hardwarekonfigurator die Ger tebeschreibungsdatei installiert so fern nicht bereits vorhanden Dies geschieht mit der Men auswahl Extras Neue GSD installieren Hier geben Sie den Pfad und den Namen f r die GSD Datei an Ist die GSD Datei installiert erscheint der Frequenzumrichter in der Gliederungs ebene PROFI NET I O Weitere FELDGER TE Drives Bonfiglioli Vectron PROFI NET IO Connection Von dieser Position kann ein Frequenzumrichter BV Drive per Drag amp Drop mit dem PROFINET System verbunden werden CM PROFINET 27 G3 Bonfiglioli HW Config SIMATIC 30011 Configuration ET200 _ Projekt Dba Hs ar Kammer End Potio Ethereal PROFINET 10 System 1 1 remus sanc ao E SIMATIC PC Based Coral 300 400 w E SIMATIC PE Siion 0 saoe ou 79675 06 Vechon Garbh invena wth PROFINET 10 M JESOMLVZ ZEV IN o Die zwei m glichen Objekte PKW und PZD sind im Men BV Drive verf gbar Das gew nschte Objekt kann per Drag amp Drop dem Frequenzumrichter zugewiesen werden Die Bildschirmkopie vom Hardwarekonfigurator STEP7 zeigt einen mit dem PROFINET IO System verbundenen Frequenzumrichter der mit 3 PZD Objekten konfiguriert ist HW Config SIMATIC 300 1 Configuration ET200_Projekt Tr 4 D bat ar Kamm am MIMISTAPIUDP CPU Ins mja PZD 4 Bytes OUTAN T T E Mi uw ZI Netmick Comgoneris o G Som ZI Swiehng sewes g simatic xo lt
44. ist abh ngig von der eingestellten Konfiguration des Frequenzumrichters Modes of operation muss ber Parameter Q Modes of Operation 1292 einem OUT PZD zugeordnet sein Uber den zugeordneten OUT PZD wird die Betriebsart mode of opera tion gewechselt Verf gbare Werte f r modes of operation in Konfigurationen des Frequenzumrichters mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 Profile position mode Betriebsart Positionierung 1 2 Velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit rpm voreingestellt Profile velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit u s 3 6 _ Homing mode Betriebsart Referenzfahrt Table travel record mode Betriebsart Fahrsatztabelle re herstellerspezifische Betriebsart Move away from limit switch Betriebsart Endschalter freifahren herstellerspezifische Betriebsart 3 Electronic Gear Slave Betriebsart Elektronisches Getriebe Slave herstellerspezifische Betriebsart Verf gbare Werte f r modes of operation in Konfigurationen des Frequenzumrichters ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit rpm In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung werden andere Einstellungen als auf den Wert 2 vom Frequenzumrichter ignoriert 10 2 3 Anzeige der Betriebsarten Modes of operation display PZD 54 Modes of operation display best tigt die zuvor eingestellte Betriebsart durch An
45. und Verz gerung bei der Referenzfahrt werden ber den Parameter Beschleunigung 1134 eingestellt Verrundungszeiten f r Beschleunigung und Verz gerung Die Verrundungszeiten der Beschleunigungs und Verz gerungsrampen f r die Refe renzfahrt werden ber den Parameter Verrundungszeit 1135 eingestellt 10 2 10 Referenzeinstellungen Fahrsatztabellenmodus Table travel re PZD cord mode Fahrsatz Motion block ber das Steuerwort PZD1 werden die Fahrs tze motion blocks gesteuert e Wahl des Startfahrsatzes mit den Bits 11 15 e Wahl des Sequenzmodus mit Bit 4 e Start des Startfahrsatzes mit Bit 9 e Fortsetzung eines Fahrsatzes mit Bit 6 Die Funktionen der Fahrs tze im Fahrsatztabellenmodus Table travel record mode sind im Anwendungshandbuch Positionierung detailliert beschrieben 10 3 Freifahren der Hardware Endschalter 60 Wurde ein Hardware Endschalter angefahren wird abh ngig von Parameter Einstellung Fehlerreaktion 1143 eine Fehlermeldung ausgel st und die Drehrichtung gesperrt Nach einem Fehler Reset kann in die noch freigegebene Drehrichtung verfahren wer den F r das Freifahren kann grunds tzlich jede Betriebsart verwendet werden solan ge der Fahrauftrag in die freigegebene Richtung f hrt Solange der Endschalter noch ausgel st ist bleibt die Endschalter Warnung im Status wort und in den Istwert Parametern Warnungen 269 Warnungen Applikation 273 und Reglerstatus 275 bestehen Sobald der E
46. 0 Carpiano Milano Tel 39 02 985081 Fax 39 02 985085817 www bonfiglioli it customerservice italia bonfiglioli it Bonfiglioli New Zealand 88 Hastie Avenue Mangere Bridge Auckland 2022 New Zealand PO Box 11795 Ellerslie Tel 64 09 634 6441 Fax 64 09 634 6445 npollington bonfiglioli com au Bonfiglioli sterreich Molkereistr 4 A 2700 Wiener Neustadt Tel 43 02622 22400 Fax 43 02622 22386 www bonfiglioli at info bonfiglioli at Bonfiglioli South East Asia No 21 Woodlands indusrial park E1 02 03 Singapore 757720 Tel 65 6893 6346 7 Fax 65 6893 6342 www bonfiglioli com au sales bonfiglioli com sg Bonfiglioli South Africa 55 Galaxy Avenue Linbro Business Park Sandton Tel 27 11 608 2030 OR Fax 27 11 608 2631 www bonfiglioli co za bonfigsales bonfiglioli co za Bonfiglioli T rkiye Atat rk Organize Sanayi B lgesi 10015 Sk No 17 Cigli Izmir Tel 90 0 232 328 22 77 pbx Fax 90 0 232 328 04 14 www bonfiglioli com tr info bonfiglioli com tr Bonfiglioli United Kingdom Industrial Solutions Unit 7 Colemeadow Road North Moons Moat Redditch Worcestershire B98 9PB Tel 44 1527 65022 Fax 44 1527 61995 www bonfiglioli com uksales bonfiglioli com Mobile Solutions 3 7 Grosvenor Grange Woolston Warrington Cheshire WA1 4SF Tel 44 1925 852667 Fax 44 1925 852668 www bonfiglioli co uk mobilesales bonfiglioli co uk Bonfiglioli USA 35
47. 0007 aktiv ist kann auch die Betriebsart mode of operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wur de kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM PROFINET 10 13 Elektronisches Getriebe Slave Bonfiglioli Die Betriebsart Flektronisches Getriebe Slave kann ber modes of operati on OXFD 3 gew hlt werden In der Betriebsart Elektronisches Getriebe Slave folgt der Antrieb als Slave Antrieb einem Master Antrieb Zugeh rige Objekte OUT PZD1 Control word IN PZD1 Status word IN PZD5 Actual Position OUT PZD11 Modes of operation IN PZD11 Modes of operation displa 419 Maximale Frequenz 1179 Nothalt Rampe Fehlergrenze 1119 Schleppfehler Zeit Zielfenster 1166 7ielfenster Zeit 1123 amp Elektronisches Getriebe 1125 1126 Elektron Getriebe Phasing 1 1124 Getriebefaktor 1127 1142 Elektron Getriebe Phasing 4 In der Betriebsart Zlektronisches Getriebe Slave werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 11 10 9 8 765 4 3 2 rm 0 Bit X Einschalten Spannung Freigeben w N Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben El Getriebe starten s M S Positionskorrektur starten Direct Sync Fehler r cksetzen
48. 01F 0xFFFD 3 Betrieb freigeben der Slave synchronisiert auf 0x003F die Master Position 0xnn37 OxFFFD 3 Betrieb freigegeben 0x1n37 M S Positionskorrektur abgeschlossen r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET eingestellt sind Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird die Betriebsart mode of operation bei laufendem Betrieb ge ndert Steuer wort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e _BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta tuswort zu berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Bit 4 Elektronisches Getriebe starten muss w hrend der Bewegung aktiv sein Wenn Bit 4 auf O zur ckgesetzt wird wird die Bewegung unterbrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch die Betriebsart mode of operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wur de kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden 11 4 8 Motion Control Konfigurationen 10 13 F r bestimmte Funktionen zum Beispiel Technology Controller oder Torque R
49. 0u000nnn0n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anapara 11 2 5 Sicherheits und Warnschilder am Frequenzumrichter ssssssssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnna 11 2 6 Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung uasuuunnnnnuuunnnnnnnnnnnns 12 2 6 1 GefahtdungsklaSSeNi sn een ea 12 2 6 2 Gefahrenzeichen nasse ea ROE a a N R E aa E EA AERE 12 2 6 3 Verbotszeichen un ee 12 2 6 4 Pers nliche Schutzausr stung EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE 13 2 6 5 Recycling ee I NE EE AEN 13 2 6 6 Erdungszeichenis crr een ee 13 2 6 1 EGB Zeicheni usn ee nee ee ee 13 2 6 8 Inf rm tionszeichen an seeeeieeee enable 13 2 7 Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften f r den Betreiber uuuunnunnnunnnnn 14 2 8 Gesamtanlagendokumentation des Betreibers u nan0000nnnnununnnnnnnunnnnnnnnnnnnn 14 2 9 Pflichten des Betreibers Bedienpersonals uuauuuunnnnunuunnnnnnunnnnnnnunnnnnannnnnnnnnnn 14 2 9 1 Personalauswahl und qualifikation nennen een 14 2 9 2 Allgemeine Arbeitssicherheit nennen nennen 14 2 10 Organisatorische Ma nahmen una0000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 15 2 10 1 Allgemeines ee anni 15 2 10 2 Betrieb mit Fremdprodukten EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE 15 210 3 Transport ndi LagerUn girsin iaa iiipin annainn aan ee nnd 15 2 10 4 Handhabung und Aufstellung
50. 1 0x0000 beliebig Spannung sperren 0x0050 beliebig Einschalten gesperrt 2 0x0002 beliebig Mode of operation umschalten 0x0002 beliebig 3 0x0006 0x0002 beliebig Stillsetzen 0x0031 0x0002 beliebig Einschaltbereit 4 0x0007 0x0002 beliebig Einschalten 0x0033 0x0002 beliebigEingeschaltet 5 0x000F 0x0002 OxABCD Betrieb freigeben keine nderung zum vorherigen Status falls be reits eingeschaltet 0xnn37 0x0002 Betrieb freigegeben 6a 0x007F 0x0002 OxABCD Startet Velocity mode mit Soll wert aus OUT PZD12 OxABCD 0xnn37 0x0002 Betrieb freigegeben 6b 0x006F 0x0002 OxABCD 1299 Q Special Function Gen erator 9 Null gt Startet Velocity mode mit Sollwert aus OUT PZD12 OxABCD 1299 Q Special Function Gene rator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert der Quel le aus 1299 Q Special Func tion Generator 0xnn37 0x0002 Betrieb freigegeben 6c 0x003F 0x0002 OxABCD Startet Velocity mode mit Soll wert 0 0xnn37 0x0002 Betrieb freigegeben 82 CM PROFINET 10 13 6d 0x002F Oxnn37 0x0002 0x0002 OxABCD iv Bonfiglioli 1299 Q Special Function Gen erator 9 Null gt Startet Velocity mode mit Sollwert 0 1299 Special Function Gene rator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert der Quel le aus 1299 Q Special Func tion Generator Betrieb freigegeben 6e 0x005F 0xnn37 0x0002 0x0002 OxABCD Startet Velocity mode mit a
51. 1u s 1457 Override Acceleration 1 2 1W2 1u 3 1458 Override Deceleration 1 2 1 1 u s2 1 u s 1459 Override Target Velocity vl rpm 32768 32767 rpm 1 rpm 1460 Override Target Velocity pv u s 2 1 2 1 u s 1 u s Ausgehend von den vorgeschlagenen Einstellungen des Motion Control Interface Pa rameter 1292 1297 gem Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET ergibt sich folgende Verwendung der Override Parameter und der PZD Objekte 1454 Override Modes Of Operation oder PZD11 Modes of Operation 1455 Override Target Position oder PZD3 4 Target Position 1456 Override Profile Velocity oder PZD5 6 Profile Velocity 1457 Override Acceleration oder PZD7 8 Profile Acceleration 1458 Override Deceleration oder PZD9 10 Profile Deceleration 1459 Override Target Velocity vl rpm oder PZD12 Target Velocity 1460 Override Target Velocity pv u s oder PZD5 6 Profile Velocity Die Standardeinstellungen 1 in den Parametern 1455 1460 und 0 im Parameter 1454 Override Modes Of Operation bewirken dass die Werte des Motion Control aus den Verkn pfungen der Parameter 1292 1297 verwendet werden Durch eine Ein stellung abweichend von der Werkseinstellung wird der Wert des jeweiligen Parame ters verwendet Es ist m glich nur bestimmte Bereiche der Trajektorie ber die Over ride Funktion vorzugegeben und andere Werte ber das Motion Control Interface vor zugeben Die Zielposition 1 u
52. 2 Remote Kontakte gt Die Steuerung Start Stop Zielpositionsumschaltung etc erfolgt typischerweise ber o Digitalkontakte o Remote Kontakte ber Feldbus gt Sollwerte ergeben sich ber die ausgew hlte Konfiguration Typisch sind o Referenz Drehzahl Referenz Frequenz o Referenz Zielposition Bitte beachten Sie auch das Anwendungshandbuch Positionierung MCI Motion Control Interface Positionierung ber Feldbus Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 1 Statemachine gt Die Steuerung Start Stop Moduswechsel etc erfolgt ber Contro word Steuerwort gt Sollwerte ergeben sich ber den ausgew hlten modes of operation Typisch sind o Drehzahlsollwert ber target velocity Zielgeschwindigkeit o Zielposition ber target position Die Verwendung des Motion Control Interface ist in dieser Anleitung in Kapitel 10 Motion Control Interface MCI und 11 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung beschrieben 10 13 CM PROFINET 19 C Bonfiglioli 3 2 Initialisierungszeit Beim Einschalten des Frequenzumrichters muss neben dem Frequenzumrichter auch das Kommunika tionsmodul initialisiert werden Die Initialisierung kann bis zu 20 Sekunden dauern Warten Sie die Initialisierungsphase ab bevor Sie mit der Kommunikation beginnen RUN LED 4 Erste Inbetriebnahme F r die erste Inbetriebnahme sollten Sie sich mit folgenden Schritten und den be schrieb
53. 249 zeigt 1 wenn kein g ltiger Fahrsatz vorhanden ist oder der letzte Fahrsatz oder Ablauf von Fahrs tzen nicht unterbrochen wurde Ziel erreicht wird gesetzt wenn die Istposition von Fahrs tzen mit absoluter oder relativer Positionierung das Zielfenster position window erreicht Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die Funktion des elektronischen Getriebes genutzt wird und der Gleichlauf des elektronischen Getriebes erreicht ist Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht einen aktuell ausgef hrten Fahrsatz Die Ach se wird mit der im aktuellen Fahrsatz eingestellten Rampe angehalten Ziel erreicht wird auf 1 gesetzt wenn die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Halt auf O wird der un terbrochene Fahrsatz fortgesetzt CM PROFINET 105 G3 Bonfiglioli Beispiele Einzelfahrauftrag einzelner Fahrsatz Automatischer Ablauf Steuerbit 4 0 Zwei Fahrs tze 7 und 10 Fahrsatz starten Steuerbit 9 Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position Aktiver Fahrsatz oj 7 106 CM PROFINET 10 13 10 13 v Bonfiglioli Automatischer Ablauf Automatischer Ablauf Steuerbit 4 1 Ablauf Fahrsatz 4 5 6 Fahrsatz starten SPS Steuerbit 9 Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position
54. 3 12 k nnen anwendungsspezifisch verwendet werden Im Fre quenzumrichter werden diese Objekte als Quellen f r PZD Out Objekte empfangene Daten vom PROFINET Controller und als Eingangsparameter f r Quellen Daten die zum Master gesendet werden sollen dargestellt Eing nge und Ausg nge werden aus Sicht des PROFINET Controllers betrachtet CM PROFINET 10 13 8 3 1 10 13 Bonfiglioli Datentypen von OUT I N Objekten Datentyp Boolean Die zul ssigen Werte von Boolean sind FALSE 0x0000 und TRUE OXFFFF Dateninhalt Hexadezimal OUT IN PZDn Boolean OUT IN PZDn Boolean OxFFFF n 3 12 Datentyp Wort Der Datentyp Wort kann f r Prozent Strom und Drehmoment Variablen genutzt werden Strom und Drehmoment Variablen sind in Anwendungen mit feldorientierter Regelung m glich Die Normierung ist unten beschrieben Wort Datentyp Prozent Der Bereich f r Prozentwerte ist 300 00 300 00 Die Werte in OUT IN PZDn werden mit einem Faktor von 100 angezeigt Dateninhalt Dateninhalt logische Hexadezimal Dezimal Wiedergabe OUT IN PZDn Wort 0x8ADO 300 00 OUT IN PZDn Wort 0x0000 0 00 OUT IN PZDn Wort 0x7530 30000 300 00 n 3 12 Wort Datentyp Strom F r den Strom wird in eine ger teinterne Normierung umgerechnet Die Normierung ist Sollwert Stromsollwert A Stromnormierung A 2 2 8192 dezimal 0x2000 he
55. 384 0x4000 100 49152 0xC000 Wertebereich 200 32768 bis 32768 Ox7FFF bis 0x8000 Beispiel In Parameter Profibus PROFINET Referenz 390 ist die Sollfrequenz 60 00 Hz eingestellt Die erforderliche Sollfrequenz ist 30 00 Hz Da dies 50 des Bezugswerts sind muss als Sollwert 8192 0x2000 bertragen werden Mit der Bezugsvariable Profibus PROFINET Referenz 390 kann eine Maschine im Feldschw chebereich ber ihrer Sollfrequenz betrieben werden Beispiel Der Parameter Bemessungsfrequenz 375 ist auf 50 00 Hz eingestellt Mit der Einstellung des Parameters Profibus PROFINET Referenz 390 auf 100 00 Hz ist der Wertebereich 200 Hz m glich Der Sollwert f r Frequenzumrichter aus PZD2 wird ber den Liniensollwert einge bracht Dieser Sollwert wird im Eingang der Rampenfunktion mit dem internen Fre quenzsollwert aus dem Frequenzsollwertkanal kombiniert Zum Frequenzsollwertkanal siehe Betriebsanleitung des Frequenzumrichters 10 13 CM PROFINET 75 3 Bonfiglioli 76 _Rampensollwert l Rampensollwert 434 Den Hinweis beachten Liniensollwert Frequenzrampe rm d Interner Frequenz O0 sollwert y fmax _ No N7 Der interne Sollwert aus dem Frequenzsollwertkanal und der Liniensollwert k nnen einzeln oder als addierte Gr e auf die Rampe gef hrt werden Die Betriebsart der Rampenfunktion wird ber den datensatzumschaltbaren Parameter Rampensoll wert 434 eingestellt Nr Beschr
56. 41 Hargrave Drive Hebron Kentucky 41048 Tel 1 859 334 3333 Fax 1 859 334 8888 www bonfiglioliusa com Bonfiglioli Vietnam Lot C 9D CN My Phuoc Industrial Park 3 Ben Cat Binh Duong Province Tel 84 650 3577411 Fax 84 650 3577422 www bonfiglioli vn salesvn bonfiglioli com Bonfiglioli power control and green solutions Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverl ssige L sungen f r die Leistungs berwachung und bertragung in industrieller Umgebung und f r selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien Bonfiglioli Riduttori S p A tel 39 051 647 3111 Via Giovanni XXIII 7 A fax 39 051 647 3126 40012 Lippo di Calderara di Reno bonfiglioli bonfiglioli com Bologna Italy www bonfiglioli com COD VEC 1029 RO
57. 7 1 Master Slave Positionskorrektur usnsssseeeneeeesnnnnnennenenennnnnnnennnen en nnnnnnenenen nenn 122 11 4 7 2 Sequenz Beispielana cn reellen 124 11 4 8 Motion Control Konfigurationen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenennnnne nenn 125 12 Parameterliste uuuunnnanennnennonnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnennanennnnnnnnunennnnnnnnunennnnnennen 126 12 1 Istwerte uunsunannannnunnunnunnnnnannannannnnnnnnnnnnnnnan mann ann ann ann nun nun nann ann ann ann ann annnnnnunnannannen 126 12 2 Parameter gPRRPERPERPEEPFERFERFERPERPERFERREEREEREEREERRERRERFERFERFERRERREEREERFERRERFEREERRERREEREEREERFERRERRRRRE 127 13 Anhang uuuuunnnuu0nnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun E A 129 13 1 _Steuerwort Control Word bersicht 2 222n2002n000n00n0nnunnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnann 129 13 2 _Zustandswort Status Word berblick uu 0220n0000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 130 13 3 _Warnmeldungen uus 2na200000nnn00000nnnannnnnnn ann u nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 131 13 4 Warnmeldungen Applikation uu000a000nnan00nnn0nnnnnunn nenn nnnnnnanennnnnnnnanennnnnenn 132 13 5 Fehlermeldungen uasuuuunnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 133 13 6 Referenzfahrt Typen uunanununnnnnnnunnanannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 134 13 7 Umrechnungen uauusunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
58. Angaben zu Anschluss und Umgebungsbedingungen m ssen dem Typenschild und den Dokumentationen entnommen und unbedingt eingehalten werden 2 3 Missbr uchliche Verwendung Eine andere als unter Bestimmungsgem e Verwendung oder dar ber hinaus gehende Benutzung ist aus Sicherheitsgr nden nicht zul ssig und gilt als missbr uchliche Verwendung Nicht gestattet ist beispielsweise der Betrieb der Maschine Anlage e durch nicht unterwiesenes Personal e in fehlerhaftem Zustand e ohne Schutzverkleidung beispielsweise Abdeckungen e ohne oder mit abgeschalteten Sicherheitseinrichtungen F r alle Sch den aus missbr uchlicher Verwendung haftet der Hersteller nicht Das Risiko tr gt allein der Betreiber 2 3 1 Explosionsschutz Der Frequenzumrichter ist in der Schutzklasse IP 20 ausgef hrt Der Einsatz in explosionsgef hrdeter Atmosph re ist somit nicht gestattet 10 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 2 4 Restgefahren Restgefahren sind besondere Gef hrdungen beim Umgang mit dem Frequenzumrichter die sich trotz sicherheitsgerechter Konstruktion nicht beseitigen lassen Restgefahren sind nicht offensichtlich er kennbar und k nnen Quelle einer m glichen Verletzung oder Gesundheitsgef hrdung sein Typische Restgef hrdungen sind beispielsweise Elektrische Gef hrdung Gefahr durch Kontakt mit spannungsf hrenden Bauteilen aufgrund eines Defekts ge ffneter Abde ckungen und Verkleidungen sowie nicht fachgerechtem Arbeit
59. Bei berschreiten dieser Anzahl wird das EEPROM zerst rt e Werte die mit zyklisch mit hoher Wiederholrate geschrieben werden nicht in das EEPROM sondern in das RAM schreiben Im RAM sind die Daten nicht gegen Spannungsausfall gesch tzt Sie m ssen nach Ausschalten der Spannungsversorgung erneut geschrieben werden Diese Prozedur wird ausgel st wenn bei der Vorgabe des Datensatzes IND der Zieldatensatz um f nf erh ht wird Eintrag in Datensatz 0 Datensatz IND 5 Eintrag in Datensatz 1 Datensatz IND Eintrag in Datensatz 2 Datensatz IND Eintrag in Datensatz 3 Datensatz IND Eintrag in Datensatz 4 Datensatz IND Beim Schreibzugriff auf datensatzumschaltbare Parameter beachten ber Datensatz IND 0 k nnen datensatzumschaltbare Parameter in allen Da tens tzen auf den gleichen Wert eingestellt werden CM PROFINET 10 13 w Bonfiglioli 8 1 5 1 Kommunikationsbeispiele Beschreibung Typ Schreiben Format Min Max Werks Lesen einst 400 Schaltfrequenz x 1 2 480 Festfrequenz 1 P I D S L XxXXX XX 999 00 999 00 5 00 Hz Beispiel 1 Parameter 400 ist ein Wort P W vom Typ int ist nicht datensatzumschaltbar und soll gelesen werden Auftrag von Master AK 1 Auftragskennung Parameterwert lesen PNU 400 0x190 IND 0 PWEh 0 PWEI 0 Benennung 1 PNU 400 0x190 Benennung PWE low kennung Hig
60. D 0 PWEh 0x0000 PWEI 0x0022 34 Benennung PKE IND PWE high PWE low terkennung High Word Low Word Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte oa oB0o o o 0x00 0x00 0x00 0x22 Byte Nr 0o l 2 3 4 5 6 38 CM PROFINET 10 13 10 13 iv Bonfiglioli Zweiter Schritt Wert der Zielposition setzen Auftrag von Master AK 3 Auftragskennung Parameterwert long schreiben PNU 1202 0x4B2 IND 0 PWEh 0x0000 PWEI 0x7530 30000 Benennung PKE PWE low Parameter Parameter Parameter kennung wert wert High Word Low Word C R e e Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte 0x34 0xB2 0 0 0x00 0x00 0x75 0x30 Byte Nr 0 1 2 3 4 5 6 7 Antwort von Slave AK 2 Antwortkennung Parameterwert long bertragen PNU 1202 0x4B2 IND 0 PWEh 0x0000 PWEI 0x7530 30000 Benennung PWE low Parameter Parameter Parameter kennung wert wert High Word Low Word High Low High Low High Low High Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte 0x4 me o o oxoo oxoo 0x75 A 0 6 1 3 Sollen verschiedene Parameter eines Index ge ndert werden ist es ausreichend den Indexzugriff ber Parameter 1201 einmalig am Anfang zu setzen CM PROFINET 39 G3 Bonfiglioli 8 1 6 2 Beispiel zum Lesen von I ndex Parametern Um einen Index Parameter zu lesen muss zun chst der Indizierungsparameter auf den
61. Der Sollwert aus Target Velocity wird verwendet Bit 8 Halt HALT 0 gt Positionierung ausf hren HALT 1 gt Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Be trieb freigegeben Ist Sonderfunktionsgenerator 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null eingestellt wird bei Bit 4 rfg enable 1 ebenfalls der Sollwert aus dem Rampenaus gang verwendet und bei Bit 4 rfg enable 0 der Sollwert aus der in 1299 Q Speci al Function Generator definierten Quelle Bit 4 rfg enable 0 Sollwert aus Spezialfunktion 1299 Q Special Function Genera 1299 Q Special Function Genera tor ungleich 9 Null tor 9 Null Bit 4 rfg enable 1 Sollwert aus Rampenausgang Sollwert aus Rampenausgang 10 13 CM PROFINET 81 G3 Bonfiglioli 11 4 1 1 Sequenz Beispiel Um den velocity mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Vorbereitung Beschleunigung Rechtslauf 420 auf den ben tigten Wert einstellen Werkseinstellung 5 Hz s Verzoegerung Rechtslauf 421 auf den ben tigten Wert einstellen Werkseinstellung 0 01 Hz s 0 01 bedeutet dass der f r die Beschleunigung gesetzte Wert auch f r die Verz gerung verwendet wird PZD1 PZD11 PZD12 OUT Control word Modes of Operation Soll Ist Bemerkung IN Status word Mod Of Op Displ Geschwindig keit
62. Displ Zielposition 1 0x0000 beliebig beliebig Spannung sperren 0x0050 beliebig Einschalten gesperrt 2 0x0000 0x0001 beliebig Profile positon mode 0x0050 0x0001 3 0x0006 0x0001 beliebig Stillsetzen 0x0031 0x0001 Einschaltbereit 4 0x0007 0x0001 0x1234 0x5678 Einschalten 0x0033 0x0001 Eingeschaltet 5 0x0007 0x0001 0x1234 0x5678 Betrieb freigeben Eine Positi onierung wird nicht gestartet 0x000F 0xnn37 0x0001 Betrieb freigegeben 6a 0x0007 oder 0x000F 0x0001 0x1234 0x5678 Betrieb freigeben starte eine absolute Positionierung mit 0x001F einem Profil Wenn bereits eine Positionie rung l uft wird diese beendet und anschlie end das neue Profil verwendet 0xnn37 0x0001 Betrieb freigegeben 6b 0x0007 oder 0x000F 0x0001 0x1234 0x5678 Betrieb freigeben starte eine relative Positionierung mit 0x005F einem Profil Wenn bereits eine Positionie rung l uft wird diese beendet und anschlie end das neue Profil verwendet 0xnn37 0x0001 Betrieb freigegeben 6c 0x0007 oder 0x000F 0x0001 0x1234 0x5678 Betrieb freigeben starte eine absolute Positionierung mit 0x003F einem Profil Eine laufende Positionierung wird auf das neue Profil ge ndert 0xnn37 0x0001 Betrieb freigegeben 6d 0x0007 oder 0x000F 0x0001 0x1234 0x5678 Betrieb freigeben starte eine relative Positionierung mit 0x007F einem Profil Eine laufende Positionierung wird auf das neue Profil ge ndert 0xnn37 0x0001 Betrieb freigegeben 7 0x01nF be
63. FINET 10 13 iv Bonfiglioli 8 1 4 Kommunikationsablauf 10 13 Ein Auftrag des Masters wird immer durch eine Antwort des Slaves erwidert Jede Para meter Anfrage oder Antwort kann immer nur einen Auftrag bzw eine Antwort aufneh men Somit ist ein definiertes Handshake Verfahren zwischen Master und Slave einzuhal ten In der Ausgangssituation m ssen Auftrags und Antwortkennung 0 sein Der Master setzt seine Auftragskennung und wartet ab bis der Slave die Antwortkennung von 0 auf 0 ndert Jetzt liegt die Antwort des Slaves vor und kann ausgewertet werden Der Master setzt daraufhin seine Auftragskennung 0 und wartet ab bis der Slave seine Antwortkennung von 0 auf 0 ndert Damit ist der Kommunikationszyklus abgeschlos sen und ein neuer kann beginnen Der Slave antwortet auf neue Auftr ge nur dann wenn er auf die Auftragskennung 0 mit der Antwortkennung 0 reagiert hat Ruhezustand Auftragskennung Master 0 Antwortkennung Slave 0 ein Auftrag kann gestartet werden Master setzt Daten Auftragskennung Ist die Antwortkennung des Slaves ungleich 0 Antwortdaten des Slaves auswerten Auftragskennung 0 setzen Ist die Antwortkennung des Slaves gleich 0 CM PROFINET 33 3 Bonfiglioli 8 1 5 Parameter Datensatzanwahl und zyklisches Schreiben 34 Einzustellende Parameter sind der Parameterliste der Betriebsanleitung entspre chend der gew hlten Konfiguration zu entneh
64. GLIOLI VECTRON GmbH Gew hrleistungs Haftungsanspr che bei Perso nen und Sachsch den aus wenn sie auf eine oder mehrere der folgenden Ursachen zur ckzuf hren sind e nicht bestimmungsgem e Verwendung des Frequenzumrichters e Nichtbeachten der Hinweise Gebote und Verbote in den Dokumentationen e eigenm chtige bauliche Ver nderungen des Frequenzumrichters e mangelhafte berwachung von Teilen der Maschine Anlage die Verschlei unterliegen e nicht sachgem e und nicht rechtzeitig durchgef hrte Instandsetzungsarbeiten an der Maschi ne Anlage e _Katastrophenf lle durch Fremdeinwirkung und h here Gewalt 10 13 CM PROFINET 7 3 Bonfiglioli 1 3 Verpflichtung Die Betriebsanleitung ist vor der Inbetriebnahme zu lesen und zu beachten Jede Person die mit e Transport e Montagearbeiten e Installation des Frequenzumrichters und e Bedienung des Frequenzumrichters beauftragt ist muss die Betriebsanleitung insbesondere die Sicherheitshinweise gelesen und ver standen haben Dadurch vermeiden Sie Personen und Sachsch den 1 4 Urheberrecht Im Sinne des Gesetzes gegen unlauteren Wettbewerb ist diese Betriebsanleitung eine Urkunde Das Urheberrecht davon verbleibt der BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Europark Fichtenhain B6 47807 Krefeld Deutschland Diese Betriebsanleitung ist f r den Betreiber des Frequenzumrichters und dessen Personal bestimmt Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung un
65. K rperverletzung zur Folge haben kann wenn sie nicht vermieden wird Kennzeichnung einer Gef hrdung mit geringem Risiko die leichte oder mittlere K r perverletzung zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird Kennzeichnung einer Gef hrdung die Sachsch den zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird 2 6 2 Gefahrenzeichen Symbol Bedeutung Symbol Bedeutung N Allgemeiner Gefahrenhinweis A Elektrische Spannung A Hei e Oberfl chen 2 6 3 Verbotszeichen Symbol Bedeutun Nicht schalten es ist verboten die Maschine Anlage die Baugruppe ein zuschalten Schwebende Last 12 CM PROFINET 10 13 2 6 4 Pers nliche Schutzausr stung Symbol Bedeutung Q K rperschutz tragen 2 6 5 Recycling Symbol Bedeutung NY Recycling zur Abfallvermeidung alle ao Stoffe der Wiederverwendung zuf h ren 2 6 6 Erdungszeichen Symbol Bedeutun Erdungsanschluss 2 6 7 EGB Zeichen Symbol Bedeutung EGB Elektrostatisch gef hrdete Bau elemente und Baugruppen 2 6 8 I nformationszeichen Symbol Bedeutung 10 13 Tipps und Hinweise die den Umgang mit dem Frequenzumrichter erleich tern CM PROFINET v Bonfiglioli 13 G Bonfiglioli 2 7 Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften f r den Betreiber Beachten Sie als Betreiber folgende Richtlinien und Vorschriften
66. Konfigurationen mit Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 Die zuvor beschriebenen Objekte Steuerwort control word und Zustandswort status word unterst tzen die Bits die als betriebsartabh ngig operation mode spe cific gekennzeichnet sind Diese Bits und das Bit Target reached Ziel erreicht haben in den verschiedenen Betriebsarten der Positioniersteuerung festgelegt durch modes of operation unter schiedliche Bedeutungen Die folgenden Kapitel beschreiben die Anwendung der be triebsartabh ngigen Bits in Steuerwort control word und Zustandswort status word in Abh ngigkeit von den verschiedenen Betriebsarten der Positioniersteuerung Vor eingestellte Betriebsart ist modes of operation 2 velocity mode Grundlegende Funktionen Die Statemachine muss auf Betrieb freigegeben operation enabled eingestellt sein bevor ein Positionierbefehl ber die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes con trol word gegeben werden kann Nachdem durch die SPS eine Betriebsart f r modes of operation eingestellt wurde werden keine Befehle f r diese Betriebsart akzeptiert bis diese Betriebsart im Objekt modes of operation display angezeigt wird Die als betriebsartabh ngig operation mode specific gekennzeichneten Bits im Steu erwort contro word und Zustandswort status word werden nur in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 unterst tzt CM PROFINET 10 13 11 4 1 10 13
67. Lesen von Index Parametern iii iiia 40 8 2 Parameterzugriff ber das Lesen Schreiben von Datens tzen uuusnnunennnnnennnnen 41 8 3 Prozessdatenkanal unnenennnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 42 8 3 1 Datentypen von OUT IN Objekten nssnenenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn 43 8 3 2 PROFINET Ausgangsquellen OUT PZD x nensesenennnenennnnnnnnnnnnnn nennen nn 44 8 3 3 PROFINET Eingangsparameter IN PZD x nesesesennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 45 8 4 Frequenz Umwandlung PDP Word in interne Darstellung uurenna000nn0n0nnaneonn 46 8 5 Fehler Reset unuununnnunnnununnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnn 47 9 Betrieb ohne Motion Control uuasununnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 48 10 Motion Control Interface MCI 2 2202200200000n00n00n00nn0nnunnunnunnnnn nun nun un nn un nun nun nun nun nnnnnnn 48 10 1 Objekt und Parameterbeziehungen uus 2una000000nna00000nnannnnnnnn nun nnnnn ann nun 49 10 2 Funktionen des Motion Control Interface MCI 2u2202200000000n00n00nnunnnnnunnnnnn 53 10 2 1 BezugssySstem nisinsin a aa a aa ann r ak aaa 53 10 2 2 M des f Operation ieuserieredtuieanken tie nina 54 10 2 3 Anzeige der Betriebsarten Modes of operation display nennen 54 10 2 4 Aktuelle Position u
68. Steuerwort 0x0000 2 Steuerwort 0x0006 seen 3 _ Steuerwort 0x0007 4 Steuerwort 0x000F gt freigeben ODER Steuerwort 0x0000 Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 kann die zweite verk rzte Sequenz verwendet werden da der bergang 4 in diesen Konfigu rationen zur Verf gung steht CM PROFINET 77 G3 Bonfiglioli 11 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung 78 A Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird die Betriebsart mode of operation bei laufendem Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e _BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta tuswort zu berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Definition Motion Control F r die volle Funktion des Motion Control Interfaces m ssen Sie Local Remote 412 L Steuerung ber Statemachine setzen In anderen Betriebsarten des Parameters Local Remote 412 sind starke Einschr nkungen vorhanden Die Beschreibung dieses Kapitels und aller verwendeter Objekte basiert auf der Einstellung Local Remote 412 l Steuerung ber Statemachine Die Verwendung der Positionierung f r Einstellung Local Remote 412 1 ist im An wendungshandbuch Positionierung beschrieben Die Funktion der Statemachine beschreibt das grundlegende Betriebsverhalten des Frequenzumrichters in
69. Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Switched On Switched On Switched On Operation enabled Operation enabled Operation enabled Fault Fault Voltage enabled Voltage enabled Voltage enabled Voltage enabled Voltage enabled Switch On Disabled Switch On Disabled f Switch On Disabled Switch On Disabled nitch On Disab Quick Stop Quick Stop Quick Stop Quick Stop Quick Stop Warning Warning Warning Homingdone DO Remote Remote Remote Target reached Target reached Target reached Internal limit active Internal limit active Internal limit active EEE Set point acknowl Max slippage error Following error Target Pos reached Ready to Switch On Ready to Switch On Switched On Switched On Switched On Switched On Fault Fault Quick Stop Quick Stop Switch On Disabled Switch On Disabled Warning Warning Remote Remote Target reached Target reached Internal limit active Internal limit active Homing attained inger Homing error Following error Following error E ee Warning 2 Warning 2 130 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 13 3 Warnmeldungen 10 13 Die verschiedenen Steuer und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzum richters beinhalten Funktionen die kontinuierlich die Anwendung berwachen Er g nzend zu den in der Betriebsanleitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch das PROFINET Kommunikationsmodul CM PROFINET akti viert Die Warnmeldungen erfolgen
70. T 85 G3 Bonfiglioli 86 ber Parameter 1276 Velocity Window und 1277 Velocity Window Time wird Bit 10 Ziel erreicht des Zustandswortes gesetzt ber Parameter 1278 Threshold Window und 1279 Threshold Window Time wird Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandswortes gesetzt ber Parameter 1275 Max Slippage kann eine Schlupf berwachung mit Bit 13 Max Schlupffehler des Zustandswortes durchgef hrt werden Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht Ziel erreicht 0 gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht nicht der Soll Geschwindigkeit Ziel erreicht 1 gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht der Soll Geschwindigkeit Die st Geschwindigkeit weicht f r eine definierte Zeit 1277 Velocity Window Time maximal um eine definierte Anzahl user units pro Sekunde u s 1276 Velocity Window ab Zustandswort Bit 12 Geschwindigkeit Geschwindigkeit gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht der Vergleichs 0 Geschwindigkeit Die Ist Geschwindigkeit hat f r eine defi nierte Zeit 1279 Threshold Window Time eine definierte Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s 1278 Threshold Window berschritten Geschwindigkeit gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht nicht der Vergleichs 1 Geschwindigkeit Zustandswort Bit 13 Maximaler Schlupffehler Maximaler Schlupf gt Die aktuelle Schlupf Geschwindigkeit ist kleiner als fehler 0 definiert Die Vergleichsgr e der Schlupf Geschwindigkeit wird in 1275 Max Slippage definie
71. U zeigt die folgende Tabelle 1300 In PZD 3 Boolean 1 Off 1301 In PZD 4 Boolean 7 Off 1302 In PZD 3 Word 9 Zero 1303 In PZD 4 Word 9 Zero 1304 In PZD 3 4 Long 743 Lageistwert User Units 1305 In PZD 5 Boolean 7 Off 1306 In PZD 6 Boolean 7 Off 1307 In PZD 5 Word 927 Ausgang MUX 1308 In PZD 6 Word 120 Udc 1309 In PZD 5 6 Long 9 Zero 1310 In PZD 7 Boolean 7 Off 1311 In PZD 8 Boolean 7 Off 1312 In PZD 7 Word 772 Warnstatus 1313 In PZD 8 Word 773 Fehlerstatus 1314 In PZD 7 8 Long 9 Zero 1315 In PZD 9 Boolean 7 Off 1316 In PZD 10 Boolean 7 Off 1317 In PZD 9 Word 79 Kontaktbelegungswort Hardware 1318 In PZD 10 Word 125 Strombetrag 1319 In PZD 9 10 Long 9 Zero 1320 In PZD 11 Boolean 7 Off 1321 In PZD 12 Boolean 7 Off 1322 In PZD 11 Word 742 MCI Modes of Operation 1323 In PZD 12 Word 744 MCI Geschwindigkeit rpm 1324 In PZD 11 12 Long 9 Zero CM PROFINET 61 GE Bonfiglioli CANopen Datenschnittstelle 62 Die folgende Grafik zeigt die Parameter P und Quellen Q die f r die Definition des Motion Control Interface verwendet werden Referenzfahrt P 1288 Q Ext Referenzfahrt Q 639 MCI Start Ref Fahrt P 1289 Q Referenzfahrt beendet Referenzfahrt unterbrechen I P 412 Local Remote t 1 gt P 1286 Q Sollposition gt P 1287 Q Istposition MCI
72. X Reserviert fen 1 Herstellerabh ngig 12 Herstellerabh ngig 13 Herstellerabh ngig 14 Herstellerabh ngig 5 Herstellerabh ngig Die Bits 9 15 werden abh ngig von der Konfiguration und von Mode of Operation genutzt Die Steuerwort Bits 4 5 6 Betriebsartabh ngig und Bit 8 Halt werden nur in den Konfigurationen der Positioniersteuerung genutzt Parameter Konfiguration 30 x40 CM PROFINET 10 13 10 13 iv Bonfiglioli 15 14 13 21110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit Einschaltbereit 1 Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung Herstellerabh ngig Remote 1 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 2 Betriebsartabh ngig 13 Betriebsartabh ngig 4 Herstellerabh ngig s Herstellerabh ngig Warnung 2 fan Das Bit 14 wird nicht genutzt Die Zustandswort Bits 12 und 13 Betriebsartabh ngig werden nur in den Konfigurati onen der Positioniersteuerung genutzt Parameter Konfiguration 30 x40 ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversorgung f r die Steuerelektronik des Umrichters Auch bei ausgeschalteter Netzspannung ist die Kommunikation
73. ZD Out Objekte aufgelistet Der Inhalt der Quellen ist abh ngig von der Anwendung F r die verschiedenen Datentypen m ssen die entsprechenden Quellen mit den Eingangspa rametern des Frequenzumrichters verkn pft werden e Die Verf gbarkeit von Ausgangsquellen ist abh ngig von der Anzahl der konfigu rierten PZD Objekte e Jedes konfigurierte PZD Objekt besteht entweder aus zwei Boolean zwei Wort oder einem Long Ausgangsobjekt e Ein PZD Ausgangsobjekt kann nur f r einen Datentyp genutzt werden abh ngig von den Anforderungen der Anwendung e Das erste konfigurierte PZD Objekt obligatorisch repr sentiert PZD1 2 mit fes ten Inhalten und Funktionen Anzahl der Boolean Quellen Wort Quellen Long Quellen konfigurier Bezeichnung Quelle Bezeichnung Quelle Bezeichnung Quelle ten PZD Nr Nr Nr Objekte 2 Out PZD3 Boolean 640 Out PZD3 Word 656 Out PZD3 4 Long 672 Out PZD4 Boolean 641 Out PZD4 Word 657 3 Out PZD5 Boolean 642 Out PZD5 Word 658 Out PZD5 6 Long 673 Out PZD6 Boolean 643 Out PZD6 Word 659 4 Out PZD7 Boolean 644 Out PZD7 Word 660 Out PZD7 8 Long 674 Out PZD8 Boolean 645 Out PZD8 Word 661 5 Out PZD9 Boolean 646 Out PZD9 Word 662 Out PZD9 10 Long 675 Out PZD10 Boolean 647 Out PZD10 Word 663 6 Out PZD11 Boolean 648 Out PZD11 Word 664 Out PZD11 12 Long 676 Out PZD12 Boolean 649 Out PZD12 Word 665 44 CM PROFINET 10 13 8 3 3 iv Bonfigli
74. alten 388 genutzt 10 13 CM PROFINET 49 C3 Bonfiglioli Modes of Operation Zielposition 1293 Q Zielposition Target Position 2 Geschwindigkeit Speed 1294 Q Pos geschw Begrenzung 418 Minimale Frequenz 419 Maximale Frequenz Beschleunigung 1295 0 Beschleunigung Acceleration Verz gerung 1296 Q Verzoegerung el Deceleration Nothalt 1179 Notstop Rampe Quick Stop Referenzfahrt Homing Method Fahrsatz Motion Block 1 Die Betriebsart wird ber 1292 Q Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj 0x6060 modes of 2 Velocity mode 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet F r CANopen brauchen diese nicht ver ndert werden F r PROFINET beachte Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET 3 Die Begrenzung ergibt sich aus Minimale Frequenz 418 und Maximale Frequenz 419 Durch Be grenzung 1118 des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig von Auslaufverhalten Betriebsart 630 oder Verhalten bei Kommunikationsfehlern Bus Stoerverhalten 388genutzt 50 CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli Table Travel Record Endschalter freifahren Elektronisches Getriebe mode Slave Modes of 1 2 3 Operation Zie
75. alter gleichzeitig e FF1446 Endschalter falsch angeschlossen Ist einer dieser Fehler aufgetreten muss zuerst die Verdrahtung und Parametrierung berpr ft werden bevor der Betrieb wiederaufgenommen wird CM PROFINET 10 13 10 13 v Bonfiglioli Steuerwort contro word Bezeichnun Wert Beschreibun Endschalter frei 0 Nicht starten oder Bewegung abbrechen fahren 1 Starte oder Wiederaufnahme Bewegung vom Endschal Bit 4 ter in Verfahrbereich Halt 0 Befehl von Bit 4 Endschalter freifahren ausf hren Bit 8 1 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Frei egeben Zustandswort status word Beschreibung Halt 0 Endschalter noch aktiv Halt 1 Achse verz gert Endschalter freigefahren Achse hat Geschwindi Ziel erreicht Bit 10 Grundlegende Funktionen In Modus 2 Endschalter freifahren wird der Antrieb aus einem angefahrenen Hard ware Endschalter oder einem Software Endschalter freigefahren Die Drehrichtung resultiert aus dem aktiven Endschalter Wenn der positive Endschalter aktiv ist wird der Antrieb in negative Richtung bewegt und umgekehrt Der Modus Endschalter Freifahren wird im Status Betrieb freigegeben durch Steu erwort Bit 4 Endschalter freifahren gestartet Der Antrieb wird mit der Rampe aus Parameter Beschleunigung 1134 auf die in Parameter Geschw Schleichgang 1133
76. auf 422 eingestellt Parameter Verz gerung Die Verz gerung Hz s f r den Geschwindigkeitsmodus vl wird ber die Parameter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 eingestellt Parameter Verrundungszeiten f r Beschleunigung und Verz gerung Die Verrundungszeiten f r die Beschleunigungs und Verz gerungsrampen ms wer den f r den Geschwindigkeitsmodus vl ber die Parameter Verrundungszeit auf rechts 430 Verrundungszeit ab rechts 431 Verrundungszeit auf links 432 und Verrun dungszeit ab links 433 eingestellt Parameter Notstop Rampe Die Notstop Rampe Hz s f r den Geschwindigkeitsmodus vl wird ber die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 eingestellt 10 2 8 Referenzeinstellungen f r den Geschwindigkeitsmodus pv Profi le Velocity mode PZD Geschwindigkeit Die Sollgeschwindigkeit vl wird im Geschwindigkeitsmodus vl ausgewertet und muss ber ein PZD Objekt eingestellt werden Beispiel O Sollgeschwindigkeit pv u s 1285 665 OUT PZD12 Word Parameter Beschleunigung Die Beschleunigung Hz s f r den Geschwindigkeitsmodus vl wird ber die Parameter O Beschleunigung 1295 eingestellt Parameter Verz gerung Die Verz gerung Hz s f r den Geschwindigkeitsmodus vl wird ber die Parameter O Verzoegerung 1296 eingestellt Parameter Verrundungszeiten Beschleunigung und Verz gerung Die Verrundungszeiten der Beschleunigungs und Verz gerungsrampen ms im Posi tionier
77. be Slave gt Interne Referenz BeschleunigungsfRampe Referenzfahrt gt P 1134 Beschleunigung u s2 Geschwindigkeit vi gt P 420 amp P 422 Hz s Geschwindigkeit pv gt P 1295 Q Beschleunigung u s Empfehlung 674 OUT PZD7 7 Long Positionierung gt P 1295 Q Beschleunigung u s 2 Empfehlung 674 OUT PZD7 8 Long Tabellen Fahrsatz gt P 1204 Beschleunigung u s2 Endschalter freifahren gt P 1134 Beschleunigung u s Elektr Getriebe Slave gt Interne Referenz Schnellstop Rampe Notstop Rampe Referenzfahrt gt P 1179 Notstop Rampe u s2 Geschwindigkeit vi gt P 424 amp P 425 Hz s Geschwindigkeit pv gt P 1179 Notstop Rampe u s Positionierung gt P 1179 Notstop Rampe u s Tabellen Fahrsatz gt P 1179 Notstop Rampe u s2 Endschalter freifahren gt P 1179 Notstop Rampe u s Elektr Getriebe Slave gt P 1179 Notstop Rampe u s Zielposition Positionierung gt P 1293 Q Zielposition u Empfehlung 672 OUT PZD3 4 Long Tabellen Fahrsatz gt P 1202 Aktuelle Werte Alle Modi Position Act Value u Empfehlung P 1304 IN PZD3 4 Long 743 MCI Actual Position u MUX Output Empfehlung P 1307 IN PZD5 Word 927 MUX Output DC link circuit voltage x xxx V Empfehlung P 1308 IN PZD6 Word 120 Udc Warnstatus Empfehlung P 1312 IN PZD7 Word 772 Warning States F
78. bitcodiert gem folgendem Schema ber den Parameter Warnungen 270 Der Parameter Warnungen 270 ist f r das Auslesen ber eine SPS vorgesehen der Parameter Warnungen 269 gibt die Informationen mit einer Kurzbeschreibung im VPlus und der Bedieneinheit KP500 wieder Bit Nr Warncode Beschreibung 0 Warnung Ixt Warnung Kurzzeit Ixt Warnung Langzeit Ixt Warnung K hlk rpertemperatur Tk Warnung Innenraumtemperatur Ti Warnung Limit Warnung Init Warnung Motortemperatur 0x0100 Warnung Netzphasenausfall Warnung Motorschutzschalter 0x0800 0x2000 0x4000 15 0x8000 oIS 9 U1 P wINIm Warnung Warnstatus Applikation 367 Die Bedeutung der einzelnen Warnungen ist in der Betriebsanleitung zum Frequen zumrichter detailliert beschrieben CM PROFINET 131 G3 Bonfiglioli 13 4 Warnmeldungen Applikation Ist das h chste Bit der Warnmeldung gesetzt liegt eine Warnmeldung Applikation an Die Applika tionswarnmeldungen erfolgen bitcodiert gem folgendem Schema ber den Parameter Warnungen Applikation 274 Parameter Warnungen Applikation 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedi enfeld und der PC Bediensoftware VPlus Verwenden Sie Parameter Warnungen Applikation 274 um die Warnmeldungen ber PROFINET auszulesen Bit Nr Warncode Beschreibung 0 0x0001 BELT Keilriemen oai SW Endschalter Rechts 2 SW Endschalter Links 3 HW Endschalter Rechts 4 HW Endsc
79. bsarten steht die Funktion modes of operation zur Verf gung e Digitaleing nge STOA und STOB m ssen gesetzt werden Start Rechtslauf und Start Linkslauf haben in diesen Konfigurationen keine Funktion In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 muss folgendes beachtet werden e Der bergang 4 ist verf gbar und wird nur verarbeitet wenn das Bit 4 spannung freigegeben des Zustandsworts gesetzt ist Diese Funktion ist abw rtskompatibel mit lteren Softwareversionen e Der Frequenzumrichter kann nur gesteuert werden wenn die logische Ver kn pfung wahr ist Die logischen Eing nge f r Start Rechtslauf und Start Linkslauf k nnen direkt mit Ein oder Aus verbunden werden Parameter Start rechts 68 und Start links 69 Digitaleing nge STOA und STOB m ssen gesetzt werden Damit ergibt sich Freigabe STOA und STOB UND Start Rechtslauf ODER Start Linkslauf CM PROFINET 71 G3 Bonfiglioli 72 Zustandswort Das Zustandswort status word zeigt den aktuellen Betriebszustand Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalten Schnell Fehler Betrieb frei Einge Einschalt schaltet bereit Zustand Einschalten gesperrt Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Schnellhalt aktiv Fehlerreaktion aktiv Fehler X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung kann jederzeit gesetzt werden Es meldet eine ger teinterne War
80. cht ber hrt werden da Bauteile besch digt werden k nnen N Gefahr der Zerst rung des Frequenzumrichters und oder des Kommunika Arbeitsschritte e Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten si chern e Entfernen Sie die Abdeckungen 1 und 2 des Frequenzumrichters Steck platz B 4 f r das Kommunikationsmodul wird zug nglich Steckplatz B 4 al Steckplatz A HL Tr 3 Sig 3 e Montieren Sie die mitgelieferte PE Feder 5 mit Hilfe der im Ger t vorhandenen M4 Schraube 6 Die Feder muss dabei mittig ausgerichtet sein e Stecken Sie das Kommunikationsmodul auf Steckplatz B 4 bis dieses h rbar einrastet e Verschrauben Sie das Kommunikationsmodul und die PE Feder 5 mit der am Modul vorhandenen M2 Schraube OS O Di M4 Brechen Sie in der oberen Abdeckung 1 den vorgestanzten Durchbruch 3 f r den Stecker X310 8 aus e Montieren Sie die beiden Abdeckungen 1 und 2 10 13 CM PROFINET 21 G Bonfiglioli 5 2 Demontage e Den Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern e Entfernen Sie die Abdeckungen 1 und 2 des Frequenzumrichters siehe Ka pitel 5 1 Montage e L sen Sie die M2 Schraube 7 am Kommunikationsmodul e Ziehen Sie das Kommunikationsmodul vom Steckplatz B indem Sie zuerst rechts und dann
81. chw Schleichgang rpm ws Begrenzung 418 Minimale Frequenz 418 Minimale Frequenz 418 Minimale Frequenz 419 Maximale Frequenz 419 Maximale Frequenz 419 Maximale Frequenz Beschleuni 1134 Beschleunigung 420 Beschleunigung 1295 O Beschleunigung gung Rechtslauf Acceleration 422 Beschleunigung Linkslauf Verz gerung 1134 Beschleunigung 421 Verzoegerung 1296 O Verzoegerung a Deceleration Rechtslauf 423 Verzoegerung Linkslauf Nothalt 1179 Notstop Rampe 424 Nothalt Rechtslauf 1179 Notstop Rampe Quick Stop 425 Nothalt Linkslauf Referenzfahrt 1130 Referenzfahrt Typ Homing Me thod Fahrsatz Motion Block 1 Die Betriebsart wird ber 1292 Q Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj 0x6060 modes of 2 Velocity mode 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet F r CANopen brauchen diese nicht ver ndert werden F r PROFINET beachte Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET 3 Die Begrenzung ergibt sich aus Minimale Frequenz 418 und Maximale Frequenz 419 Durch Be grenzung 1118 des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig von Auslaufverhalten Betriebsart 630 oder Verhalten bei Kommunikationsfehlern Bus Stoerverh
82. cksetzen Halt 84 CM PROFINET 10 13 10 13 iv Bonfiglioli 15 14 13 21110 9 8 76 5 4 3 2 1 O0 Bit X Einschaltbereit Eingeschaltet 2 Betrieb freigegeben Fehler Spannung freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote pn o Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv fen 2 Geschwindigkeit 13 Max Schlupf berwachung 15 Warnung 2 Der Profile Velocity Mode erm glicht die Vorgabe einer Soll Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s Die Soll Geschwindigkeit PZD5 6 Profile Velocity_wird im Zustand Betrieb freigegeben Oxnn37 sofort bernommen Die Beschleunigungs rampe und die Verz gerungsrampe werden ber PZD7 8 Profile acceleration und PZD9 10 Profile deceleration vorgegeben Wird das Bit 8 Halt des Steuerwortes gesetzt wird der Antrieb mit der Rampe PZD9 10 Profile deceleration verz gert und im Stillstand gehalten Wird das Bit 8 zu r ckgesetzt wird der Antrieb mit PZD7 8 Profile acceleration auf die aktuelle Soll Geschwindigkeit beschleunigt Steuerwort Bit 8 Halt HALT 0 gt Profile Velocity Mode ausf hren HALT 1 gt Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Be trieb freigegeben CM PROFINE
83. d Mitteilung seines Inhalts sind verboten in Papierform und elektronisch soweit nicht ausdr cklich gestattet Zuwiderhandlungen versto en gegen das Urheberrechtsgesetz vom 9 Sept 1965 das Gesetz gegen den unlauteren Wettbewerb und das B rgerliche Gesetzbuch und verpflichten zu Schadensersatz Alle Rechte f r den Fall der Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten 1 5 Aufbewahrung Die Dokumentationen sind ein wesentlicher Bestandteil des Frequenzumrichters Sie sind so aufzube wahren dass sie dem Bedienpersonal jederzeit frei zug nglich sind Sie m ssen im Fall eines Weiter verkaufs des Frequenzumrichters mitgegeben werden 8 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 2 _ Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise Im Kapitel Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise sind generelle Sicherheitshinweise f r den Betreiber sowie das Bedienpersonal aufgef hrt Am Anfang einiger Hauptkapitel sind Sicherheits hinweise gesammelt aufgef hrt die f r alle durchzuf hrenden Arbeiten in dem jeweiligen Kapitel gel ten Vor jedem sicherheitsrelevanten Arbeitsschritt sind zudem speziell auf den Arbeitsschritt zuge schnittene Sicherheitshinweise eingef gt 2 1 Begriffserkl rung In den Dokumentationen werden f r verschiedene T tigkeiten bestimmte Personengruppen mit ent sprechenden Qualifikationen gefordert Die Personengruppen mit entsprechend vorgeschriebenen Qualifikationen sind wie folgt definiert
84. der Antrieb ist startbereit CM PROFINET 10 13 11 1 1 10 13 iv Bonfiglioli Ger te Statemachine Statemachine Nicht 1 einschaltbetreit 0x00 Fehler Eingeschaltet quittieren Fehler Antrieb Antrieb starten stoppen Betrieb 5 freigegeben 0x37 Eingeschaltet 1 0 0 0 1 1 Betrieb freigegeben 1 1 0 1 1 1 Fehler X x 1 X X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung kann zu beliebigen Zeitpunkten eine ger teinterne Warnmel dung anzeigen Die Auswertung der aktuellen Warnung erfolgt durch Auslesen des Warnstatus mit Parameter Warnungen 270 Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der vorgegebene Sollwert erreicht wur de Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann gesetzt wenn die Netz ausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebsanleitung zum Frequen zumrichter F r Ziel erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter max Regelabweichung 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Fre quenzumrichter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung aktiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die berspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert ver lassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kur
85. dern Sie niemals die Isolationsabst nde e Ber hren Sie keine elektronischen Bauelemente und Kontakte Der Frequenzumrichter enth lt elektrostatisch gef hrdete Komponenten die durch unsachgem e Handhabung besch digt wer den k nnen Bei Betrieb von besch digten oder zerst rten Komponenten ist die Sicherheit der Ma schine Anlage und die Einhaltung angewandter Normen nicht mehr gew hrleistet e Stellen Sie den Frequenzumrichter nur in einer geeigneten Betriebsumgebung auf Der Frequen zumrichter ist ausschlie lich f r die Aufstellung in industrieller Umgebung vorgesehen e Das Entfernen von Plomben am Geh use kann die Anspr che auf Gew hrleistung beeintr chtigen 2 10 5 Elektrischer Anschluss e Beachten Sie die f nf Sicherheitsregeln e Ber hren Sie niemals spannungsf hrende Anschl sse Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren e Beachten Sie bei allen T tigkeiten am Frequenzumrichter die jeweils geltenden nationalen und internationalen Vorschriften Gesetze f r Arbeiten an elektrischen Ausr stungen Anlagen des Lan des in dem der Frequenzumrichter eingesetzt wird e Die an den Frequenzumrichter angeschlossenen Leitungen d rfen ohne vorherige schaltungs technische Ma nahmen keiner Isolationspr fung mit hoher Pr fspannung ausgesetzt werden e Schlie en Sie den Frequenzumrichter nur an daf r geeignete Versorgungsnetze an 10 13 CM PROFINET 15 G Bonfiglio
86. die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parameter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unterschreiten der Abschaltschwelle relevant CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli 11 3 3 Sollwert Istwert Im PZD2 sendet der Master im Ausgangsdatensatz seinen Sollwert an den Frequen zumrichter und erh lt im Eingangsdatensatz Informationen ber den Istwert zur ck Die Nutzung des Soll Istwertkanals ist abh ngig von der eingestellten Konfiguration Regelverfahren Der Istwert wird entsprechend dem benutzten Regelverfahren er zeugt Sollwert und Istwert beziehen sich auf den Parameter Bemessungsfrequenz 375 ODER Profibus PROFINET Referenz 390 Die Unterscheidung erfolgt ber die Einstellung des Parameters Profibus PROFINET Referenz 390 Wenn Profibus PROFINET Referenz 390 0 ist werden die Werte aus Bemessungsfrequenz 375 bezogen Wenn Profibus PROFINET Referenz 390 0 ist wird Profibus PROFINET Referenz 390 verwendet Beide Parameter sind da tensatzumschaltbar Beschreibung Min Max Werkseinstellung Nr Bemessungsfrequenz 10 00 Hz 1000 00 Hz 50 00 Hz Profibus PROFINET Referenz 0 00 Hz 999 99 Hz 0 00 Hz Soll und Istwert werden in standardisierter Form bertragen Die Standardisierung erfolgt durch die Variable die als Bezugsvariable dient Bemessungsfrequenz 375 ODER Profibus PROFINET Referenz 390 Bezugswert Bin r _Dezimal Hexadezimal 100 16
87. eabwei chungen berechnet welche ber eine Parametereinstellung begrenzt werden kann Mit den Parametern des Lagereglers kann beeinflusst werden wie schnell und wie stark eine Lageabweichung ausgeglichen werden soll ber Zeitkonstante 1104 wird eingestellt innerhalb welcher maximalen Zeit die Lage abweichung ausgeglichen werden soll ber Begrenzung 1118 wird eingestellt auf welchen Wert die Geschwindigkeit zum Ausgleich der Lageabweichung begrenzt wird Nr Beschreibung Min Max Werkseinstellung 1104 Zeitkonstante 300 00 ms 10 00 ms i 100 00 ms 1118 327 680 u s 1 Werkseinstellung bei Parametereinstellung Konfiguration 30 240 oder 540 2 Werkseinstellung bei Parametereinstellung Konfiguration 30 440 Beispiel Die Lageabweichung betr gt 1 Umdrehung der Motorwelle und die Zeitkonstante ist auf 1 ms eingestellt Der Lageregler erh ht die Drehfrequenz des Motors um 1000 Hz um die Lageabweichung auszugleichen Der Parameterwert f r Begrenzung 1118 muss dazu ausreichend eingestellt sein CM PROFINET 55 3 Bonfiglioli Blockschaltbild der Reglerstruktur Beschleunigungs vorsteuerung ISAreror Begrenzung Drehzahlregler Drehzahlregler Fahrprofil berechnung Begrenzung Lageregler Lageregler Sis Um Oszillationen des Antriebs beim Stillstand zu vermeiden wird die Verst rkung f r geringe Lageabweichungen auf 50 des parametrierten Wertes reduziert Verst rkung
88. efe rence value wird der Prozentsollwertkanal ben tigt Die bertragung eines prozentualen Sollwerts per PROFINET erfolgt ber OUT PZD3 Die folgenden Quellen k nnen zum Beispiel f r den Parameter Prozentsollwertquelle 476 eingestellt werden 96 Abs Value PROFINET OUT Sollwertquelle ist PROFINET OUT PZD3 als PZD3 absoluter Wert 196 Value PROFINET OUT Sollwertquelle ist PROFINET OUT PZD3 als PZD3 vorzeichenbehafteter Wert CM PROFINET 125 G3 Bonfiglioli 12 Parameterliste Die Parameterliste ist nach den Men zweigen der Bedieneinheit gegliedert Zur besse ren Ubersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet Der Parameter ist in den vier Datens tzen verf gbar 7 Der Parameterwert wird von der SETUP Routine eingestellt amp Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar 12 1 Istwerte Nr Beschreibung Einheit Anzeigebereich Kapitel Sollfrequenz intern 1000 00 1000 00 11 3 3 Aktiver Datensatz 1 4 11 250 Digitaleingaenge 0 255 11 1 260 Aktueller Fehler 0 OxFFFF 13 5 270 Warnungen 0 OxFFFF 13 3 274 Warnungen Applikation 0 OxFFFF 13 4 282 Sollfrequenz Bus Hz 1000 00 1000 00 11 3 3 283 Sollfreguenz Rampe Hz 1000 00 1000 00 11 3 3 f 2147483647 1108 Lageistwert u 2147483647 10 2 4 2147483647 1109 Aktueller Schleppfeh
89. egeln 2 10 8 Endg ltige Au erbetriebnahme Sofern keine R cknahme oder Entsorgungsvereinbarung getroffen wurde f hren Sie die zerlegten Bauteile des Frequenzumrichters der Wiederverwendung zu Metallische Materialreste verschrotten Kunststoffelemente zum Recycling geben brige Komponenten nach Materialbeschaffenheit sortiert entsorgen Elektroschrott Elektronikkomponenten Schmier und andere Hilfsstoffe unterliegen der Sonderm llbehandlung und d rfen nur von zugelassenen Fachbetrieben entsorgt werden NY Nationale Entsorgungsbestimmungen sind im Hinblick auf die umweltgerechte Ent ao sorgung des Frequenzumrichters unbedingt zu beachten N here Ausk nfte gibt die entsprechende Kommunalbeh rde 10 13 CM PROFINET 17 G Bonfiglioli 3 Einleitung 18 Das vorliegende Dokument beschreibt die M glichkeiten und die Eigenschaften des PROFINET Kommunikationsmoduls CM PROFINET f r die Frequenzumrichter der Ge r tereihe ACU Spezifikation PROFI NET IO Ger t Echtzeitklasse 1 Konformit tsklasse A F r eine PROFINET Verbindung muss der Frequenzumrichter mit dem Kommunikati onsmodul CM PROFINET ausgestattet sein Die PROFINET Komponente CM PROFINET wird separat geliefert und muss vom Betreiber installiert werden Die In stallation ist im Kapitel 5 1 Montage beschrieben Diese Anleitung ist nicht als Grundlageninformation zu PROFINET zu verstehen Sie setzt grundlegende Kenntnisse der Methoden und Wirkung
90. ehlerstatus Empfehlung P 1313 IN PZD8 Word 773 Error State Kontaktwort Hardware Empfehlung P 1317 IN PZD9 Word 79 Contact Word Hardware Current Actual Value x x Empfehlung P 1318 IN PZD10 Word 125 Absolute Current see chapter Modes of Operation Display Empfehlung P 1322 IN PZD11 Word 742 MCI Modes of Operation Aktuelle Geschwindigkeit Empfehlung P 1323 IN PZD12 Word 742 MCI Act Speed rpm Contouring error u P 1109 Akt Schleppfehler Torque Actual Value x x Nm P 244 Drehmoment Spezielle Objekte Alle Modi Modes of Operation Empfehlung 665 OUT PZD11 Word Steuerwort fix auf OUT PZD1 gt P 410 Steuerwort Zustandswort fix auf IN PZD1 lt P 411 Zustandswort Referenzfahrt Referenzfahrt Typ Referenzfahrt Typ gt P 1130 Referenzfahrt Typ Tabellen Fahrsatz gt Fahrsatzanwahl ber Steuerwort Bits 11 15 Elektr Getriebe Slave gt P 1123 P 1124 P 1142 Getriebefaktor gt P 1125 P 1126 P 1127 Phasing Geschwindigkeit vl gt Velocity Mode rpm Geschwindigkeit pv gt Profile Velocity Mode u s 9 Die grafische bersicht zeigt die wichtigsten benutzten Objekte Weitere Objekte sind in den verschiedenen Modi verf gbar beachten Sie die Beschreibungen der Objekte und Modi f r weitere Informationen 52 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli Das Motion Control Interface ist eine definierte Schnittstelle der ACU Ger te f r die Positio nierregelung Diese Schnittst
91. eibung Min Max Werkseinst Rampensollwert 3 Der interne Frequenzsollwert wird aus der prozentua 1 interner Frequenzsollwert len Sollwertquelle oder dem Frequenzsollwertkanal gebildet np Der Sollwert kommt von extern ber die Kommunika 2 Liniensollwert A j tionsschnittstelle ni Vorzeichenrichtige Addition von internem Frequenz 3 interner Liniensollwert A sollwert und Liniensollwert Der interne Frequenzsollwert kann ber die Bedieneinheit KP500 oder das Programm VPlus am Frequenzumrichter gesteuert werden der Liniensollwert wird ber PZD2 vorgegeben Ist Rampensollwert 434 2 nur Liniensollwert wird dieser Wert auf fmin begrenzt Das Vorzeichen f r fmin bei Sollwert 0 wird aus dem Vorzeichen des letzten Linien sollwertes der ungleich 0 war abgeleitet Nach Netz Ein wird der Liniensollwert auf fmin begrenzt F r Rampensollwert 434 3 ergibt sich das Vorzeichen des Gesamtsollwertes aus der Summe von internem Frequenzsollwert und Liniensollwert Parameter inalt Format Sollfrequenz intern 228 Interner Sollwert aus Frequenzsollwertkanall xxx xx Hz Sollfrequenz Bus 282 Liniensollwert von PROFI NET Sollfrequenz Rampe 283 Summe interner Frequenzsollwert Linien sollwert CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli 11 3 4 Sequenz Beispiel 10 13 In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 muss die kor rekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 _
92. ekonfiguration des Frequenzumrichters Betriebsanleitung Die Betriebsanleitung dokumentiert die vollst ndige Funktionalit t des Frequenzumrichters Die f r spezielle Anwendungen notwendigen Parameter zur Anpassung an die Applikation und die umfangrei chen Zusatzfunktionen sind detailliert beschrieben Zu optionalen Komponenten f r den Frequenzumrichter wird eine eigene Betriebsanleitung geliefert Diese erg nzt die Betriebsanleitung und die Kurzanleitung Quick Start Guide f r den Frequenzum richter Anwendungshandbuch Das Anwendungshandbuch erg nzt die Dokumentationen zur zielgerichteten Installation und Inbe triebnahme des Frequenzumrichters Informationen zu verschiedenen Themen im Zusammenhang mit dem Einsatz des Frequenzumrichters werden anwendungsspezifisch beschrieben Installationsanleitung Die Installationsanleitung beschreibt die Installation und Anwendung von Ger ten erg nzend zur Kurzanleitung und Betriebsanleitung 6 CM PROFINET 10 13 W Bonfiglioli 1 1 Zu diesem Dokument Die vorliegende Betriebsanleitung des Kommunikationsmoduls CM PROFINET erg nzt die Betriebsan leitung und die Kurzanleitung Quick Start Guide f r die Frequenzumrichter der Ger tereihen ACU 201 und ACU 401 Die Betriebsanleitung enth lt wichtige Hinweise zur Montage und Anwendung des PROFINET Kommunikationsmoduls CM PROFINET in seinen bestimmungsgem en Einsatzm glichkeiten Ihre Beachtung hilft Gefahren zu vermeiden
93. elle wird typischerweise mit einem Feldbus wie PROFINET verwendet Die Quelle 125 Strombetrag nutzt die ger teinterne Normierung siehe Kapitel 8 3 1 Datentypen von OUT IN Objekten 10 2 Funktionen des Motion Control Interface MCI ber das Motion Control Interface k nnen zahlreiche Positionierfunktionen direkt von einer SPS angesprochen werden 10 2 1 Bezugssystem Das Motion Control Interface rechnet in vielen Modi in user units u Die user units u ergeben sich durch die Umrechnung der Getriebefaktor Parameter 1115 1116 1117 und der Polpaarzahl 373 Umrechnung zwischen user units u und Frequenzen Hz f Hz v 2 x Polpaarzahl P 373 s gt Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 x AEP AES S Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 Vorschubkonstante P 1115 Polpaarzahl P 373 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 x a Getriebe Motorumdrehungen P 1117 Die gleichen Formeln k nnen f r die Umrechnung von Beschleunigungswerten al Hz s zu alu s und umgekehrt verwendet werden Ersetzen Sie in den Formeln entspre chend die Geschwindigkeiten f Hz und v u s durch die Beschleunigungen a Hz s und alu s Weitere Details zum Bezugssystem sind im Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben 10 13 CM PROFINET 53 G3 Bonfiglioli 10 2 2 PZD Modes of Operation Mit modes of operation wird die Betriebsart des Frequenzumrichters festgelegt Die Auswahl
94. em Parameter Bus Stoerverhalten 388 eingestellt wer den 0 keine Reaktion Betriebspunkt wird beibehalten Sofortiger Wechsel zum Status St rung Werksein 1 Stoerung stellung 2 Abschalten Steuerbefehl Spannung sperren und Wechsel zum Status Einschalten gesperrt Steuerbefehl Schnellhalt und Wechsel zum Status 3 Schnellhalt j Einschalten gesperrt 4 Stillsetzen Stoerung teuerbefehl Betrieb sperren und Wechsel zum Sta 9 Itus St rung nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Steuerbefehl Schnellhalt und Wechsel zum Status Ss one nal Serung St rung nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Die Parametereinstellungen Bus Stoerverhalten 388 2 5 werden abh ngig von Parameter Local Remote 412 ausgewertet Das St r und Warnverhalten des Frequenzumrichters ist vielf ltig zu parametrieren Auftretende Fehler sind detailliert in Kapitel 13 5 Fehlermeldungen beschrieben 26 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 7 Prozessdaten einstellen Abh ngig von der verwendeten Applikation werden unterschiedliche Prozessdateno bjekte mit verschiedenen L ngen und Inhalten f r den Datenaustausch ben tigt Das CM PROFINET Modul erm glicht eine gro e Spanne von Einstellungen Mit ei nem Hardware Konfigurator kann der Anwender die Prozessdatenobjekte konstruie ren die er f r seine Applikation ben tigt Zwei Typen von Prozessdatenobjekten stehen zur Verf gung D
95. en Frequenz Hz in Geschwindigkeit 1 min Siehe Kapitel 13 7 2 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 13 7 4 Sekunde u s Drehzahl 1 min in Frequenz Hz Siehe Kapitel 13 7 1 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 13 7 6 Sekunde u s Geschwindigkeit in user units pro Geschwindigkeit 1 min Siehe Kapitel 13 7 5 Sekunde u s in Frequenz Hz Siehe Kapitel 13 7 3 13 7 1 Drehzahl 1 min in Frequenz Hz n min x Polpaarzahl P 373 f Hz a 13 7 2 Frequenz Hz in Drehzahl 1 min WE f Hz x 60 an Polpaarzahl P 373 13 7 3 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Frequenz Hz Hz u y Polpaarzahl P 373 a Getriebe Motorumdrehungen P 1117 RAR a Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 13 7 4 Frequenz Hz in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 Polpaarzahl P 373 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 13 7 5 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Drehzahl 1 min pe u 60 7 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 a el Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 13 7 6 Geschwindigkeit 1 min in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s u st Vorschubkonstante P 1115 x Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 a al 60 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 136 CM PROFINET 10 13 Index A Aktuelle Positi
96. en Beachten Sie Kapitel 11 4 7 1 Master Slave Positionskor rektur 0 Kein Schleppfehler 1 Schleppfehler CM PROFINET 117 G3 Bonfiglioli 118 Grundlegende Funktionen Modus 3 Elektronisches Getriebe Slave implementiert eine Betriebsart f r einen Slave Antrieb im elektronischen Getriebe zu einem Master Antrieb Der Master des Elektronischen Getriebes muss ber Signalkabel oder Systembus empfohlen mit dem Slave verbunden sein Der Master Eingang wird im Slave ber den Parameter Ouelle Masterposition 1122 ausgew hlt Kene duelis asan Die aktuelle Drehzahl und Position des Master Antriebs 1 Drehgeber 1 f R wird vom Drehgebereingang 1 bernommen Die aktuelle Drehzahl und Position des Master Antriebs wird vom Drehgebereingang 2 oder Resolver ber nommen Die aktuelle Position des Masterantriebs wird vom Pro zessdatenkanal RxPDO1 Longl des Systembus ber nommen Zus tzlich werden die empfangenen Daten extrapoliert auch f r langsame Einstellungen von TxPDO Time des Masters Je nach Anwendung eine Einstellung des entsprechen den TxPDO Long des Master w hlen 606 interner Lageistwert 16 16 mechanische Po sition des Master Antriebs Wert ndert sich nicht sprunghaft beim Abschluss einer Referenzfahrt des Master Antriebs Drehgeber 2 2 Resolver RxPDO1 Longl extrapollert 620 Fahrprofilgen interner Lagesollwert Referenz position des Master Antriebs Vorteil
97. en Signalflanke von Fahrsatz starten berech net Fahrsatz wird abgearbeitet wird auf 1 gesetzt wenn ein ausgew hlter Fahrsatz oder ein automatischer Ablauf ausgef hrt wird Fahrsatz wird abgearbeitet bleibt bis zum Ende des Fahrsatzablaufs auf 1 gesetzt Wird ein Einzelfahrauftrag ausgef hrt wird Fahrsatz wird ausgef hrt nach Beendigung des einzelnen Fahrsatzes auf 0 gesetzt Wird ein automatischer Ablauf ausgef hrt wird Fahrsatz wird ausgef hrt auf O gesetzt wenn ein Fahrsatz mit der Einstellung 0 f r einen Folgefahrsatz Ende des Fahrsatzes 1 Fehlerabschaltung 2 Stopp Fehler oder 3 Notstopp Fehler erreicht wird W hrend eines automatischen Ablaufs von Fahrs tzen wird der aktuell ausgef hrte Fahrsatz durch Parameter Aktiver Fahrsatz 1246 angezeigt Wird das Ausf hren von Fahrs tzen durch das Setzen von Fahrsatz starten auf O unterbrochen h lt der Antrieb mit der im aktuellen Fahrsatz eingestellten Rampe Der unterbrochene Fahrsatz oder automatische Ablauf von Fahrs tzen kann durch Setzen von Wiederaufnehmen und eine steigende Signalflanke f r Fahrsatz starten fort gesetzt werden Ist Wiederaufnehmen auf 1 gesetzt und kein g ltiger Fahrsatz verf gbar wird der durch die Fahrsatzumschaltung gew hlte Fahrsatz angewendet Ein g ltiger Fahrsatz wird durch Parameter Wiederaufnahmefahrsatz 1249 angezeigt Wiederaufnahmefahrsatz 1
98. en an der elektrischen Anlage Gefahr durch Kontakt mit spannungsf hrenden Bauteilen innerhalb des Frequenzumrichters weil vom Betreiber keine externe Freischalteinrichtung verbaut wurde Elektrostatische Aufladung Gefahr der elektrostatischen Entladung durch Ber hren elektronischer Bauelemente Thermische Gef hrdungen Unfallgefahr durch hei e Oberfl chen der Maschine Anlage wie beispielsweise K hlk rper Transfor mator Sicherung oder Sinusfilter Aufgeladene Kondensatoren im Zwischenkreis Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren Gef hrdung durch herabfallende und oder umfallende Ger te beispielsweise beim Trans port Der Schwerpunkt liegt nicht in der Mitte der Schaltschrankmodule 2 5 Sicherheits und Warnschilder am Frequenzumrichter e Beachten Sie alle Sicherheits und Gefahrenhinweise am Frequenzumrichter e Sicherheits und Gefahrenhinweise am Frequenzumrichter d rfen nicht entfernt werden 10 13 CM PROFINET 11 G3 Bonfiglioli 2 6 Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung 2 6 1 Gef hrdungsklassen In der Betriebsanleitung werden folgende Benennungen bzw Zeichen f r besonders wichtige Anga ben benutzt Kennzeichnung einer unmittelbaren Gef hrdung mit hohem Risiko die Tod oder schwe re K rperverletzung zur Folge hat wenn sie nicht vermieden wird Kennzeichnung einer m glichen Gef hrdung mit mittlerem Risiko die Tod oder schwe re
99. endet Beschleunigung Die Beschleunigung u s f r den Positioniermodus wird typischerweise ber ein PZD Objekt eingestellt Beispiel O Beschleunigung 1295 675 OUT PZD7 8 Long Wenn O Beschleunigung 1295 auf 9 Zero eingestellt ist wird der Wert aus Be schleunigung 1175 verwendet Verzoegerung Die Verz gerung u s f r den Positioniermodus wird typischerweise ber ein PZD Objekt eingestellt Beispiel O Verzoegerung 1296 676 OUT PZD9 10 Long Wenn O Verzoegerung 1296 auf 9 Zero eingestellt ist wird der Wert aus Verzoege rung 1177 verwendet Verrundungszeiten Beschleunigung und Verz gerung Die Verrundungszeiten der Beschleunigungs und Verz gerungsrampen ms im Posi tioniermodus werden ber die Parameter Verrundungszeit Beschl 1176 und Verrun dungszeit Verz 1178 eingestellt Notstop Rampe Die Notstop Rampe u s f r den Positioniermodus wird ber den Parameter Not stop Rampe 1179 gesetzt CM PROFINET 57 G3 Bonfiglioli 10 2 7 Referenzeinstellungen f r den Geschwindigkeitsmodus vl Veloci ty mode PZD Geschwindigkeit Die Sollgeschwindigkeit vl wird im Geschwindigkeitsmodus vl ausgewertet und muss ber ein PZD Objekt eingestellt werden Beispiel Q Sollgeschwindigkeit vl rpm 1297 665 OUT PZD12 Word Parameter Beschleunigung Die Beschleunigung Hz s f r den Geschwindigkeitsmodus vl wird ber die Parameter Beschleunigung Rechtslauf 420 und Beschleunigung Linksl
100. enen Funktionen vertraut machen e Installation des Moduls Kapitel 5 1 e Auswahl der Ger te Steuerung Local Remote 412 Kapitel 11 e Inbetriebnahme der Ger te Funktionen ber die SPS o Stationsadresse einstellen Kapitel 6 3 o Prozessdateneinstellen Kapitel 7 o Fehlerreaktion Kapitel 6 5 Fehler Reset Kapitel 8 5 o Parameter Zugriff Kapitel 8 1 e Vorgabe Sollwert o Drehzahlsollwert in drehzahlgeregelter Kon Kapitel 11 3 figuration x10 x11 x15 x16 x30 x60 o Sollwert in Positions Konfiguration x40 Kapitel 10 2 Geschwindigkeitsmodus vl Kapitel 10 2 7 velocity mode Geschwindigkeitsmodus pv Kapitel 10 2 8 profile velocity mode Positioniermodus Kapitel 10 2 6 profile position mode Referenzfahrtmodus Kapitel 10 2 9 homing mode Fahrsatztabellenmodus Kapitel 10 2 10 table travel record mode Freifahren der Endschalter Kapitel 10 3 Move Away from Limit Switch Modus Wechsel Kapitel 10 2 2 e Diagnose Kapitel 11 12 20 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 5 Montage Demontage des Kommunikationsmoduls 5 1 Montage Das CM PROFINET Kommunikationsmodul wird f r die Montage vormontiert in einem Geh use geliefert Zus tzlich ist f r die PE Anbindung Schirmung eine PE Feder bei gelegt tionsmoduls e Vor der Montage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrichter spannungsfrei geschaltet werden Eine Montage unter Spannung ist nicht zul ssig e Die auf der R ckseite sichtbare Leiterkarte darf ni
101. entsprechenden Index gesetzt werden erst anschlie end kann der Parameter ausgelesen werden Lesen von Parameter 1202 Zielposition Entfernung Typ long in Index 1 mit dem Parameterwert 123000 123000 0x0001 E078 Erster Schritt Index Parameter setzen Auftrag von Master AK 2 Auftragskennung Parameterwert int uint schreiben PNU 1201 0x4B1 IND 0 PWEh 0x0000 PWEI 0x0022 34 Benennung PKE PWE high PWE low zz Parameter Parameter Parameter kennung wert High wert Low Word Byte Byte Byte Byte Byte Byte oma oB1 0 0x00 0x00 E 1 7 Antwort von Slave AK 1 Antwortkennung Parameterwert int uint bertragen PNU 1201 0x4B1 IND 0 PWEh 0x0000 PWEI 0x0022 34 PWE low Parameter Parameter Parameter kennung wert wert High Word Low Word High Low High Low High Low High Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte oa o o o 0x00 oxoo 0x00 i 0 6 1 3 Zweiter Schritt Wert der Zielposition lesen Auftrag von Master AK 1 Auftragskennung Parameterwert long lesen PNU 1202 0x4B2 IND 0 PWEh 0x0000 PWEI 0x0000 40 CM PROFINET 10 13 w Bonfiglioli PWE low Benennung PKE Parameter Parameter Parameter kennung wert wert Hig h Word Low Word EERER EEE Byte Byte ar ag Be Byte Byte _0x00 Fe nern ara a Antwort von Slave 0x00 AK
102. equenzumrichters in anderen Ma schinen Anlagenteilen des Betreibers ist verboten e Optionale Komponenten f r den Frequenzumrichter sind entsprechend ihrer bestimmungsgem en Verwendung und unter Beachtung der entsprechenden Dokumentationen einzusetzen 2 10 2 Betrieb mit Fremdprodukten e Bitte beachten Sie dass die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Verantwortung f r die Kompati bilit t zu Fremdprodukten beispielsweise Motoren Kabel oder Filter bernimmt e Um die beste Systemkompatibilit t zu erm glichen bietet die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Komponenten an die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung der Maschinen Anlagenteile im Betrieb bieten e Die Verwendung des Frequenzumrichters mit Fremdprodukten erfolgt auf eigenes Risiko 2 10 3 Transport und Lagerung e F hren Sie den Transport und die Lagerung sachgem in der Originalverpackung durch e Nurin trockenen staub und n ssegesch tzten R umen mit geringen Temperaturschwankungen lagern Die Bedingungen nach DIN EN 60721 3 1 f r die Lagerung DIN EN 60721 3 2 f r den Transport und die Kennzeichnung auf der Verpackung beachten e Die Lagerdauer ohne Anschluss an die zul ssige Nennspannung darf ein Jahr nicht berschrei ten 2 10 4 Handhabung und Aufstellung e Nehmen Sie keine besch digten oder zerst rten Komponenten in Betrieb e Vermeiden Sie mechanische berlastungen des Frequenzumrichters Verbiegen Sie keine Bauele mente und n
103. er fl chen direkt nach dem Ausschalten Gegebenenfalls Schutzhandschuhe tragen Der Frequenzumrichter kann auch nach dem Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren bis der Kondensator im Zwischenkreis entladen ist Warten Sie mindestens 3 Minuten nach dem Ausschalten bevor Sie mit elektrischen oder mechanischen Arbeiten am Frequenzumrichter begin nen Auch nach Beachtung dieser Wartezeit muss vor dem Beginn von Arbeiten entsprechend der Sicherheitsregeln die Spannungsfreiheit festgestellt werden Zur Vermeidung von Unf llen oder Sch den d rfen nur qualifiziertes Fachpersonal sowie Elektro fachkr fte Arbeiten wie Installation Inbetriebnahme und Einstellung ausf hren Trennen Sie den Frequenzumrichter bei Sch den an Anschl ssen Kabeln oder hnlichem sofort von der Netzversorgung Personen die nicht mit dem Betrieb von Frequenzumrichtern vertraut sind darf der Zugang zum Frequenzumrichter nicht erm glicht werden Umgehen Sie keine Schutzeinrichtungen oder setzen Sie diese nicht au er Betrieb Der Frequenzumrichter darf alle 60 s an das Netz geschaltet werden Ber cksichtigen Sie dies beim Tippbetrieb eines Netzsch tzes F r die Inbetriebnahme oder nach Not Aus ist einmaliges di rektes Wiedereinschalten zul ssig Nach einem Ausfall und Wiederanliegen der Versorgungsspannung kann es zum pl tzlichen Wie deranlaufen des Motors kommen wenn die Autostartfunktion aktiviert ist Ist eine Gef hrdung von Personen m glich m
104. er gilt wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung und Erfahrung ausreichende Kennt nisse in Bezug auf Frequenzumrichter besitzt Er muss mit den einschl gigen staatlichen Arbeits schutzvorschriften Unfallverh tungsvorschriften Richtlinien und allgemein anerkannten Regeln der Technik vertraut sein um den arbeitssicheren Zustand des Frequenzumrichters beurteilen zu k nnen 10 13 CM PROFINET 9 G3 Bonfiglioli 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Der Frequenzumrichter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Die Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Be triebs ist solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und DIN EN 60204 1 entspricht Die Frequenzumrichter erf llen die Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG und entsprechen der Norm DIN EN 61800 5 1 Die CE Kennzeichnung erfolgt basierend auf diesen Nor men Die Verantwortung f r die Einhaltung der EMV Richtlinie 2004 108 EG liegt beim Betreiber Fre quenzumrichter sind eingeschr nkt erh ltlich und als Komponenten ausschlie lich zur gewerblichen Verwendung im Sinne der Norm DIN EN 61000 3 2 bestimmt Am Frequenzumrichter d rfen keine kapazitiven Lasten angeschlossen werden Die technischen Daten und die
105. erden soll Steckplatz O Sub Steckplatz 1 Index Index adressiert die Parameter auf die zugegriffen wird mit folgendem Code Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Datensatz Parameternummer Zul ssiger Indexbereich 0 Ox7FFF 10 13 CM PROFINET 41 G3 Bonfiglioli Datentypen und Byte Anordnung Byte 0 1 2 3 4 5 a max 98 Datentyp uint int Inhalt high byte low byte Datentyp long Inhalt high byte low byte Datentyp string Inhalt first char uint int 2 Bytes long 4 Bytes string 1 99 Bytes PROFINET IO SPS Parameter 1600 PROFINET 1 Be Systembus Systembus Slave Systembus Node ID 0 Node ID 1 Node ID x Systembus Um ber den Systembus Zugriff auf Parameter der einzelnen Frequenzumrichter zu erlangen wird Parameter 1600 auf die ID des zugeh rigen Systembus Knotens eingestellt Der Datentyp von Parameter 1600 ist ein vorzeichenloses Integer mit dem Wer tebereich 0 63 Parameter 1600 kann gelesen und geschrieben werden 8 3 Prozessdatenkanal 42 In diesem Kapitel wird die Handhabung der PZD Objekte beschrieben Die erforderli chen Prozessdatenobjekte PZD1 2 sind in den Kapiteln 11 1 Steuerung ber Kon takte Remote Kontakte 11 2 Steuerung ber Statemachine und 11 3 3 sollwert Istwert beschrieben Die Objekte PZD
106. ersicht Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Steuer wort Bits Bit Standard Keinel Positionierung MCI MCI Profile Vve MCI Profile Positionierung ohne MCI Velocity Mode locity Mode Position Mode ij witch On Switch On Switch On Switch On nable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage Enable Voltage uick Stop Quick Stop Quick Stop Quick Stop Quick Stop Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv nable Operation fEnable Operation IEnable Operation Enable Operation Enable Operation New setpoint Change set immedi atel m GO m Absj rel ault reset Fault reset Fault reset Fault reset Fault reset ai Ha a Hal N Change on setpoint as o gt 3 6 8 Switch On Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv oming operat start EEE EB BE Resume DirectSynce alt Start motion block Doo Motion Block Select 1 er Phasing Profile Sel 1 A it MCI Homing MCI Table tra MCI Move away MCI Electronic Mode vel record Mode from Limit Sw Gear Slave Saa T ag Motion Block Select 2 Phasing Profile Sel 2 Motion Block Select 3 Motion Block Select 4 alslels jejejeje e e B 10 13 CM PROFINET 129 G3 Bonfiglioli 13 2 Zustandswort Status Word berblick Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Zustandswort Bits Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to
107. erwachung oder Netzphasenausfall anliegt CM PROFINET 10 13 11 3 11 3 1 10 13 iv Bonfiglioli Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 ist modes ot operation Betriebsart fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit vl eingestellt Modes of operation display Betriebsartenanzeige ist ebenfalls immer 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit vl Diese Einstellungen k nnen nicht ge ndert werden Zugeh rige Objekte OUT PZD1 Control word IN PZD1 Status word OUT PZD2 Target velocit IN PZD2 Control effort P 418 Minimale Frequenz P 419 Maximale Frequenz P 420 amp P 422 Beschleunigung P 421 amp P 423 Verzoegerung P 424 amp P 425 Nothalt Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 430 433 vorgegeben Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parame ter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unter schreiten der Abschaltschwelle relevant Bei einem Schnellhalt wird der Antrieb ber Nothalt Rampen abgeschaltet Die Nothalt Rampen werden ber die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 eingestellt Start Schnellhalt Nothalt Rechtslauf Linkslauf 424 I 425 4 Haltezeit Stopfunktion 638 Abschaltschwelle Stopfkt 637 t AUS Zustandswechsel
108. et 1 Starte M S Positionskorrektur Beachten Sie Kapitel 11 4 7 1 Master Slave Positionskorrektur 0 Direkte Synchronisation eingeschaltet 1 Direkte Synchronisation ausgeschaltet 0 Befehl von Bit 4 El Getriebe starten ausf hren 1 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Frei gegeben 0 Phasing ausgeschaltet abgebrochen 1 Phasing starten mit Profil definiert ber Bits 12 amp 13 n Starte Fahrsatz n 1 Phasing Umschaltung Steuerwort Pha Halt DS MS SG Phasing Profil Phasing Umschaltung 1 Phasing Umschaltung Phasing Profil Bit 13 Bit 12 0 0 1 0 1 2 1 0 3 1 1 4 Zustandswort Bezeichnung Wert Phasing oder M S Korrektur been det Bit 8 Ziel erreicht Eingekuppelt Bit 10 M S Positions korektur erfolg reich Bit 12 Schleppfehler Bit 13 10 13 Beschreibung Phasing oder M S Korrektur l uft oder wurde noch 0 nicht gestartet Phasing oder M S Korrektur beendet 1 Einzelfahrauftrag Automatischer Ablauf aktiv Halt 0 Elektronisches Getriebe noch 0 wen nicht eingekuppelt Halt 1 Achse verz gert Halt 0 Elektronisches Getriebe ist einge 1 kuppelt Halt 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 0 M S Positionskorrektur l uft oder wurde noch nicht ge startet 1 M S Positionskorrektur abgeschloss
109. fe von Beschleunigung und Verz gerung zur Synchronisation folgen einer S Kurve Die relative Positions nderung bedingt durch die Beschleunigung wird nicht kompensiert Start Positioning In Gear Speed Master speed Position AS start CM PROFINET 10 13 10 13 iv Bonfiglioli Funktion mit Direkter Synchronisation Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen Beim Start des Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert Die Master Position wird vom Lageregler direkt verarbeitet Die Verl ufe von Beschleunigung und Verz gerung zur Synchronisation folgen einer S Kurve Die relative Positions nderung bedingt durch die Beschleunigung wird durch den Lageregler Position Controller kompensiert Start Positioning In Gear 3 V Ref V Position Controller Speed Master speed TEETE AF Position S Sivave CM PROFINET 121 G3 Bonfiglioli 11 4 7 1 Master Slave Positionskorrektur F r die Nutzung dieser Funktion m ssen Master Antrieb und Slave Antrieb die glei chen mechanischen Eigenschaften z B Getriebe bersetzungen und das gleiche Bezugssystem verwenden Die Master Slave Positionskorrektur bietet als Teil des elektronischen Getriebes die M glichkeit die absolute Position des Slaves mit der absoluten Position des Masters zu synchronisieren Diese Funktion ist zum Beispiel in Anwendungen hilfreich in de
110. file acceleration P 419 Maximale Frequenz OUT PZD9 10 Profile deceleration P 1179 Notstop Rampe r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET eingestellt sind Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1176 und 1178 vorgegeben In der Betriebsart Positionieren werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwor tes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 1321110 9 87765 4 32 10 Bit X Einschalten Spannung freigeben 2 Schnellhalt Nullaktiv Betrieb freigeben Neuer Sollwert gt Sollwert sofort ndern Abs rel 7 Fehler r cksetzen a E Wechsel bei Sollwert CM PROFINET 10 13 10 13 15 14 13 12 1110 9 8 765 4 N pi iv Bonfiglioli Bit 0 1 ei Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Spannung freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung o 11 12 Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv 13 15 CM PROFINET Sollwert best tigt Schleppfehler Warnung 2 89 G3 Bonfiglioli 90 Steuerwort control word Wechsel bei Sollwert so Neuer Beschre
111. g f r PROFINET eingestellt sind Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1135 vorgegeben Im Homing mode werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zu standswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 11 U 6 5 4 3 2 1 er 0 Einschalten Spannung freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb freigegeben Referenzfahrt starten 5 7 Fehler r cksetzen Halt CM PROFINET 97 G3 Bonfiglioli 15 14 1321110 9 8 765 4 3 EA W Bit 2 Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigeben Fehler Spannung freigeben Einschalten gesperrt Warnung Schnellhalt Nullaktiv 0 11 12 Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv 13 Referenzposition gesetzt Referenzfahrt Fehler Warnung 2 Steuerwort control word Bezeichnun Beschreibun Referenzfahrt Referenzfahrt nicht aktiv starten Referenzfahrt starten Bit 4 Referenzfahrt aktiv Referenzfahrt unterbrechen Halt Befehl von Bit 4 Referenzfahrt starten ausf hren Bit 8 Achse mit dem Beschleunigungswert als Verz ge 98 CM PROFINET rung f r die Referenzfahrt anhalten Der Frequenzu mrichter bleibt im Status Betrieb F
112. gnal kann nur durchgef hrt werden wenn Parameter Local Remote 412 dies zul sst oder bei physikalischen Eing ngen ein Eingang mit dem Zusatz Hardware ausgew hlt wird Einige Fehler treten nach einem Fehler Reset erneut auf In diesen F llen kann es notwendig sein gewisse Aktionen auszuf hren zum Beispiel von einem Endschal ter in die nicht gesperrte Richtung freifahren CM PROFINET 47 3 Bonfiglioli 9 Betrieb ohne Motion Control In geschwindigkeitsgeregelten Konfigurationen inklusive Technologieregler Elek tronisches Getriebe und Drehmomentregelung gt alle Konfigurationen au er x40 kann die Steuerung ber verschiedene Betriebsarten durchgef hrt werden Die Steuerung wird ber Parameter Local Remote 412 eingestellt Dies ist detailliert in Kapitel 11 Steuerung des Frequenzumrichters erl utert In geschwindigkeitsgeregelten Konfigurationen wird die Referenz Geschwindigkeit ber PZD2 vorgegeben 10 Motion Control Interface MCI 48 Das Motion Control Interface MCI ist eine definierte Schnittstelle des ACU Ger tes f r die Positioniersteuerung ber Feldbus Typischerweise wird diese Schnittstelle von ei nem Feldbus wie PROFINET verwendet Das Motion Control Interface erm glicht dem Anwender ber einen Feldbus eine Positionierung ber ein Positionierprofil durchzuf h ren das blicherweise aus Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Schnellstop und modusabh ngigen Inf
113. halter Links 5 Schleppfehler 6 Warnung Absolutwertgeber 7 Benutzer Warnung 1 8 0x0100 Benutzer Warnung 9 0x0200 reserviert 10 0x0400 11 0x0800 12 0x1000 13 0x2000 14 0x4000 15 0x8000 reserviert Die Warnungen sind in der Betriebsanleitung bzw im Anwendungshandbuch Positionie rung detailliert beschrieben Die Warnung Bit 6 Absolutwertgeber kann ber Parameter 1274 in VPlus oder 1273 ber Feldbus ausgelesen werden Die Absolutwertgeber Warnungen im Einzelnen sind im Erweiterungsmodulhandbuch EM ABS 01 beschrieben 132 CM PROFINET 10 13 v Bonfiglioli 13 5 Fehlermeldungen Motion Control Interface PROFI NET 10 13 Der nach einer St rung gespeicherte Fehlerschl ssel besteht aus der Fehlergruppe FXX high Byte hexadezimal und der nachfolgenden Kennziffer XX low Byte hexa dezimal Schl ssel 2 Bedeutung F04 04 Regelabweichung Lageregler _ __ _ Z 44 Pos SW Endsch lt Neg SW Endsch Pos HW Endsch unzuasssige Signalquelle Pos HW Endscn Eingang deaktiviert von Drehgeber 1 66 Pos HW Endsch falsche Betriebsart fuer EM 5110D 72 Neg HW Endsch Eingang deaktiviert von Indexregler 74 Neg HW Endsch Eingang deaktiviert von Drehgeber 1 3 M S Postionskorrektur Masterpositionsquelle nicht eingestellt Beachten Sie Kapitel 11 4 7 1 Master Slave Positionskorrektur 4 Communication loss to PLC Verbind
114. haltung Fahrsatz oder Fahrs tze ausf hren Starte Fahrsatz n 1 Steuerwort Fahrsatzumschaltung 4 104 3 2 1 0 Fahrsatzumschaltung Startfahrsatz 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 4 1 0 0 0 0 17 1 1 1 1 1 32 Zustandswort status word Bezeichnung Wert Beschreibung Fahrsatz wird 0 Einzelfahrauftrag Fahrsatz beendet ausgef hrt Automatischer Ablauf Ablauf beendet Bit 8 1 Einzelfahrauftrag Automatischer Ablauf aktiv Ziel erreicht Zielposition noch nicht erreicht Bit 10 0 Halt 0 nur Fahrs tze mit Positionie rung Halt 1 Achse verz gert Halt 0 Zielposition erreicht nur i Fahrs tze mit Positionierung Halt 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Getriebe einge 0 Elektronisches Getriebe nicht eingekuppelt kuppelt 1 Elektronisches Getriebe eingekuppelt Bit 12 Schleppfehler 0 Kein Schleppfehler Bit 13 1 ___ Schleppfehler CM PROFINET 10 13 10 13 iv Bonfiglioli Grundlegende Funktionen Das Steuerbit Automatischer Ablauf bestimmt ob ein Einzelfahrauftrag Automati scher Ablauf 0 oder ein automatischer Ablauf von Fahrs tzen Automatischer Ab lauf 1 ausgef hrt werden soll In beiden F llen wird die Auswahl des gew nschten Fahrsatzes Fahrsatznummer des Einzelfahrauftrages oder Startfahrsatznummer des automatischen Ablaufs aus der Fahrsatzumschaltung mit der steigend
115. ibung Sollwert fort ndern Sollwert Bit 9 Bit 5 Bit 4 0 0 0 gt 1 Die Positionierung soll vollst ndig durchgef hrt werden Ziel erreicht bevor die n chste gestartet wird X 1 0 gt 1 Die n chste Positionierung soll sofort gestartet werden 1 0 0 gt 1 Die Positionierung soll mit dem aktu ellen Geschwindigkeitsprofil bis zum aktuellen Sollwert durchgef hrt wer den und dann die n chste Positionie rung abgearbeitet werden Bezeichnun Wert Beschreibun Abs rel 0 Die Zielposition target position ist ein absoluter Wert Bit 6 1 Die Zielposition target position ist ein relativer Wert Halt 0 Positionierung ausf hren Bit 8 1 Achse anhalten mit profile deceleration falls nicht mit profi le acceleration unterst tzt der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Betrieb freigegeben Zustandswort status word Bezeichnung Ziel erreicht Bit 10 Sollwert best tigt Bit 12 Schleppfehler Bit 13 Wert Beschreibung 0 Halt 0 Zielposition target position noch nicht erreicht Halt 1 Achse verz gert 1 Halt 0 Zielposition target position erreicht Halt 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0 0 Die Fahrprofilberechnung hat den Positionswert noch nicht bernommen 1 Die Fahrprofilberechnung hat den Positionswert bernom men 0 Kein Schleppfehler 1 Schleppfehler CM PROFINET 10 13 10 13 Beispiel Einzelner Sollwert Steuerbit Wechsel bei Sollwert O Steuerbit Soll
116. ie ben tigten Objekte m ssen in der Hardware Konfiguration des PROFINET 10 Controllers angelegt werden Auf Seite des Frequenzumrichters gibt es keine Ein stellm glichkeit f r das ben tigte Objekt Der Frequenzumrichter stellt sich automa tisch auf das angelegte Objekt ein Objekt Objektl nge Bytes Objektl nge W rter PKW 8 4 PZD 4 2 Weitere Informationen zum Inhalt der Objekte siehe Kapitel 8 Handhabung der Objekte Das PKW Objekt wird f r den Lese und Schreibzugriff auf Frequenzumrichter Parameter verwendet Das Objekt verursacht zus tzliche Buslast weil es seine In halte mit jedem Datenaustauschzyklus sendet unabh ngig davon ob es gerade gebraucht wird oder nicht Als Alternative zum PKW Objekt unterst tzt das CM PROFINET Modul Lese und Schreibzugriff auf Datens tze Die Funktion ist in Kapitel 8 2 Parameterzugriff ber das Lesen Schreiben von Datens tzen beschrieben Jedes PZD Objekt enth lt zwei Ein und Ausgangsobjekte vom Datentyp Word Die Handhabung dieses Objekts ist in Kapitel 8 3 1 Datentypen von OUT IN Objekten erkl rt 7 1 Konfigurationsprozess auf dem PROFI NET IO Controller 10 13 Der Konfigurationsvorgang eines Frequenzumrichters mit dem PROFINET Kommunikationsmodul CM PROFINET ist im Folgenden am Beispiel des Hardware Konfigurators Siemens STEP7 gezeigt Das Verfahren ist prinzipiell f r andere Konfi guratoren in gleicher Form g ltig Zuerst wird
117. im Slave Antrieb Zum Starten der Master Slave Positionskorrektur muss zuerst Bit 4 und anschlie end Bit 5 im Steuerwort gesetzt werden Bit 5 darf erst gesetzt werden wenn Bit 10 In Gear im Zustandswort angezeigt wird Durch das Setzen von Bit 5 im Steuerwort wird der Slave Antrieb gestartet um auf die Position des Masters Offset zu positionieren Die Beschleunigung erfolgt mit Beschleunigung 1134 Die verwendete Geschwindig keit wird ber Geschw Eilgang 1132 eingestellt Solange die Master Slave Positionskorrektur ausgef hrt wird ist Bit 12 im Statuswort deaktiviert Wurde die Master Slave Positionskorrektur erfolgreich abgeschlossen wird Bit 12 gesetzt W hrend des Korrekturvorgang ist das Zustandswort Bit 8 Master Slave Positionskor rektur auf Low gesetzt Sobald der Korrekturvorgang beendet ist oder abgebrochen wurde wird das Bit auf High gesetzt Nach dem ersten Einschalten oder nach ei nem Ger te Reset ist das Master Slave Positionskorrektur Bit ebenfalls Low Da Bit 8 ebenfalls f r Phasing verwendet wird ist immer der zuletzt gestartete Vor gang ber das Bit signalisiert Offset Vorgabe Der Offset f r die M S Synchronisation kann ber M S Synchronisationsoffset 1284 vorgegeben werden Nr Beschreibung Min Max 1284 WS Synchronisati 2147483647 2147483647 1284 onsoffset u u Anwendungs Einschr nkungen Die Funktion kann in den allermeisten Anwendungen ohne Ei
118. inschaltbereit H Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Spannung freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung nnn Remote o Ziel erreicht nicht ge nutzt 11 Interner Grenzwert aktiv 13 15 Warnung2 Blockschaltbild Bit 5 rfg unlock entriegeln Lo REGEN O F Sperren_Ausgang O Bit 6 rfg use ref Sollwert verwenden 0 K i Bit 4 rfg enable freigeben i _ _ j 1i Rampensollwert Y O RFG O O Rampengenerator Y 0 0 Sonderfunktions generator 80 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli Bit 4 rfg enable freigeben Rfg enable 0 Der Drehzahlsollwert stammt aus einer herstellerspezifischen Sonder funktion Rfg enable 1 Der Drehzahlsollwert entspricht dem Rampenausgang Die Sonderfunktion wird nur ausgewertet wenn 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null eingestellt ist Ist 1299 O Special Function Generator gleich 9 Null eingestellt wird immer der Wert des Rampenausgangs verwendet Bit 5 rfg unlock entriegeln Rfg unlock 0 Die letzte Geschwindigkeit wird gehalten und genutzt Rfg unlock 1 Die Rampenfunktion ist aktiv und ndert sich entsprechend des Soll wertes und der Rampe Bit 6 rfg use ref Sollwert verwenden Rfg use ref 0 Der Sollwert O wird verwendet Rfg use ref 1
119. kehrt siehe Kapitel 11 3 3 Sollwert Istwert CM PROFINET 10 13 8 5 10 13 WW Bonfiglioli Frequenz Umwandlung Profibus Darstellung Interne Darstellung In F PDP wordl Er 1 774 Out F intern longi dr Aa In F PDP word2 775 Out F intern long2 1371 Convert Reference XXX XX Hz In F intern long 776 Out F PDPconv wordi 1372 In F intern long2 1373 777 Out F PDPconv word2 Die Normierung f r In F PDP word1 2 und Out F PDPconv word1 2 ist __Dezimal Hexadezimal _ Sollwert Bin r 100 16384 0x4000 100 49152 0xC000 M glicher Bereich 200 32768 bis 32768 Ox7FFF bis 0x8000 Die Funktion nutzt ihren eigenen Sollwert Convert Reference 1374 f r die Daten wandlung Der Vorteil dieser Funktion ist dass anstatt des Datentyps Long der Datentyp Wort f r Frequenzwerte genutzt wird Fehler Reset Abh ngig von den Einstellungen und dem Betriebszustand des Ger tes kann ein Fehler Reset auf verschiedene Arten durchgef hrt werden e Bei Steuerung ber Parameter Local Remote 412 1 Statemachine Setzen Sie Bit 7 des Steuerworts PZD1 0x8000 e ber die Stop Taste des Bedienfelds Ein Reset ber die STOP Taste kann nur durchgef hrt werden wenn Parameter Local Remote 412 eine Steuerung ber das Bedienfeld zul sst e ber den Parameter Fehlerquittierung 103 dem ein Logiksignal oder ein Digi taleingang zugewiesen ist Ein Reset ber ein Digitalsi
120. ktu eller Geschwindigkeit eine lau fende Rampe wird abgebrochen Betrieb freigegeben 6f 0x004F 0xnn37 0x0002 0x0002 OxABCD 1299 Special Function Gen erator 9 Null gt Startet Velocity mode mit aktueller Geschwindigkeit eine laufende Rampe wird abgebrochen 1299 Special Function Gene rator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert aus Quel le aus 1299 Q Special Func tion Generator Betrieb freigegeben 0x01xx Oxnn37 0x0002 0x0002 OxABCD HALT Der Antrieb wird mit Ram pe Velocity deceleration Verzoe gerung abgebremst Betrieb freigegeben 10 13 r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET eingestellt sind Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird die Betriebsart mode of operation bei laufendem Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e _BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta tuswort zu berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang vo
121. lektro technischen Regeln erfolgen e Das Bedienpersonal muss entsprechend der durchzuf hrenden T tigkeiten geschult werden 2 9 2 Allgemeine Arbeitssicherheit e Beachten allgemeing ltige gesetzliche und sonstige verbindliche Regelungen zur Unfallverh tung und zum Umweltschutz und weisen Sie erg nzend zur Betriebsanleitung der Maschine Anlage auf diese hin Derartige Pflichten k nnen auch beispielsweise den Umgang mit gef hrlichen Medien und Stoffen oder das Zurverf gungstellen Tragen pers nlicher Schutzausr stungen betreffen e Erg nzen Sie die Betriebsanleitung um Anweisungen einschlie lich Aufsichts und Meldepflichten zur Ber cksichtigung betrieblicher Besonderheiten beispielsweise hinsichtlich Arbeitsorganisation Arbeitsabl ufen und eingesetztem Personal e Nehmen Sie keine Ver nderungen An und Umbauten ohne Genehmigung des Herstellers an dem Frequenzumrichter vor e Betreiben Sie den Frequenzumrichter nur unter Einhaltung aller durch den Hersteller gegebenen Anschluss und Einstellwerte e Stellen Sie ordnungsgem e Werkzeuge zur Verf gung die f r die Durchf hrung aller Arbeiten an dem Frequenzumrichter erforderlich sind 14 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 2 10 Organisatorische Ma nahmen 2 10 1 Allgemeines e Schulen Sie als Betreiber Ihr Personal in Bezug auf den Umgang und die Gefahren des Frequen zumrichters und der Maschine Anlage e Die Verwendung einzelner Bauteile oder Komponenten des Fr
122. ler u 2147483647 10 2 4 Die Parameter aktueller Fehler 260 Warnungen 270 und Warnungen Applikati on 274 sind nur ber den Kommunikationskanal der Objekte PPO1 und PPO2 zug ng lich Sie sind nicht ber die Bediensoftware VPlus oder die Bedieneinheit KP500 an sprechbar 126 CM PROFINET 10 13 12 2 Parameter W Bonfiglioli Nr Beschreibung Einheit Einstellbereich Kapitel 371 Bemessungsstrom Hz 8 3 3 373 Polpaarzahl 1 24 10 2 1 375 Bemessungsfrequenz Hz 10 00 1000 00 11 3 3 Bus St rverhalten 0 5 6 5 Profibus PROFINET Referenz 0 00 999 99 11 33 392 bergang 5 0 5 11 3 2 412 Local Remote 0 44 11 414 Datensatzanwahl 0 4 11 420 Beschleunigung Rechtslauf Hz s 0 00 9999 99 10 1 421 Verz gerung Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 10 2 8 422 Beschleunigung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 11 3 423 Verz gerung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 11 4 1 424 othalt Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 225 Nothalt Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 430 Verrundungszeit auf rechts ms 0 2000 102 8 431 Verrundungszeit ab rechts ms 0 2000 11 3 i 432 Verrundungszeit auf links ms 0 2000 11 4 1 E 433 Verrundungszeit ab links ms 0 2000 434 Rampensollwert 1 2 3 11 3 3 549
123. li 2 10 5 1 Die f nf Sicherheitsregeln Beachten Sie bei allen Arbeiten an elektrischen Anlagen die f nf Sicherheitsregeln 1 2 3 4 5 2 Freischalten Gegen Wiedereinschalten sichern Spannungsfreiheit feststellen Erden und Kurzschlie en Benachbarte unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken 10 6 Sicherer Betrieb Beachten Sie beim Betrieb des Frequenzumrichters die jeweils geltenden nationalen und internati onalen Vorschriften Gesetzte f r Arbeiten an elektrischen Ausr stungen Anlagen Montieren Sie vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs alle Abdeckungen und berpr fen Sie die Klemmen Kontrollieren Sie die zus tzlichen berwachungs und Schutzeinrichtungen gem den jeweils g ltigen nationalen und internationalen Sicherheits bestimmungen ffnen Sie w hrend des Betriebs niemals die Maschine Anlage W hrend des Betriebes d rfen keine Anschl sse vorgenommen werden Die Maschine Anlage f hrt w hrend des Betriebs hohe Spannungen enth lt rotierende Teile L f ter und besitzt hei e Oberfl chen Bei unzul ssigem Entfernen von Abdeckungen bei unsachge m em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Perso nen oder Sachsch den Auch einige Zeit nach dem Ausschalten der Maschine Anlage k nnen Bauteile beispielsweise K hlk rper oder der Bremswiderstand eine hohe Temperatur besitzen Ber hren Sie keine Ob
124. liebig beliebig HALT Der Antrieb wird mit Rampe Velocity deceleration abgebremst 0xnn37 0x0001 Betrieb freigegeben 10 13 r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET eingestellt sind CM PROFINET 95 GE Bonfiglioli 96 Neben der Target position in PZD3 4 m ssen auch Profile speed PZD5 6 Accelera tion PZD7 8 und Deceleration 9 10 mit passenden Werten gt 0 belegt werden Aus Gr nden der bersichtlichkeit zeigt die Tabelle diese PZDs nicht Generell wird emp fohlen alle genannten PZDs zur gleichen Zeit zu ndern Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird die Betriebsart mode of operation bei laufendem Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e _BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta tuswort zu berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von OxnnnF zu 0x0007 wird der Profile position mode gestoppt Anschlie end kann ber OxnnnF der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch die Betriebsart mode of operation
125. links die Rasthaken 9 des Moduls mit einem kleinen Schraubendre her aus dem Geh use des Frequenzumrichters entriegeln Die Rasthaken 9 befinden sich an der Stelle wo die Rasthaken 10 f r die obere Abdeckung aus dem Geh use des Frequenzumrichters ragen e F hren Sie dazu den Schraubendreher vorsichtig in den Spalt zwischen Mo dulgeh use und Frequenzumrichter und dr cken Sie den Rasthaken in Pfeil richtung nach innen Wenn die rechte Seite entriegelt ist ziehen Sie das Modul rechts etwas aus seiner Halterung und halten es fest e Halten Sie das Modul rechts fest w hrend Sie den Rasthaken auf der linken Seite auf gleiche Weise entriegeln gt e Ziehen Sie das Modul vorsichtig von seinem Steckplatz indem Sie abwech selnd an der rechten und an der linken Seite ziehen e Demontieren Sie die PE Feder 5 siehe Kapitel 5 1 Montage e Montieren Sie die beiden Abdeckungen 1 und 2 siehe Kapitel 5 1 Montage 22 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 6 Modulbeschreibung und Inbetriebnahme 6 1 Steckerbelegung Das CM PROFINET Modul wird mit RJ45 Steckern LAN mit der SPS oder dem Schal ter verbunden BF LED Busfehler ann RUN LED nicht verbunden not connected a RJ45 Stecker Aktivit t Activity Pe Verbindung Link 6 2 LED Statusanzeigen Die gr ne RUN LED zeigt den aktuellen Status des Moduls an Aus Modul ist ausgeschaltet An Modul ist eingeschaltet und l uft
126. llsetzen 0x0031 0x0006lEinschaltbereit 4 0x0007 0x0006 Einschalten 0x0033 0x0006jEingeschaltet 5a 0x000F 0x0006 Betrieb freigeben 0xnn37 0x0006 Betrieb freigegeben 5b 0x001F 0x0006 Betrieb freigeben und Referenzfahrt star ten 0x1n37 0x0006 Betrieb freigegeben und referenziert r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET eingestellt sind Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird die Betriebsart mode of operation bei laufendem Betrieb ge ndert Steuer wort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta tuswort zu berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von 0x0007 oder 0x000F zu 0x001F wird die Refe renzfahrt Homing gestartet Das Bit Referenzposition gesetzt Bit 12 im Zu standswort gibt den Status zur ck Solange 0x0007 aktiv ist kann auch die Betriebsart mode of operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wur de kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet we
127. lposition 1202 Zielposition Target Positi on Geschwindig 1203 Geschwindigkeit 1132 Geschw Eilgang 1285 keit Speed 1133 Geschw Schleich Q Sollgeschwindigkeit pv gang ws Begrenzung 418 Minimale Frequenz 418 Minimale Frequenz 418 Minimale Frequenz 419 Maximale Frequenz 419 Maximale Frequenz 419 Maximale Frequenz Beschleuni 1204 Beschleunigung 1134 Beschleunigung 1295 O Beschleunigung un eaan Verz gerung 1205 Verzoegerung 1134 Beschleunigung 1296 Q Verzoegerung Deceleration Nothalt 1179 Notstop Rampe 1179 Notstop Rampe 1179 Notstop Rampe Quick Stop Fahrsatz ber Steuerwort gew hlt Motion Block Getriebefak 1123 Getriebefaktor Zaeh tor Gear ler factor 1124 Getriebefaktor Nen ner Phasing 1125 Phasing Offset 1126 Phasing Geschwin digkeit 1127 Phasing Beschleu nigung 1 Die Betriebsart wird ber 1292 Q Modes of Operation eingestellt Werkseinstellung 801 Obj 0x6060 modes of 2 Velocity mode 2 Parameter 1285 1292 1293 1294 1295 1296 amp 1297 werden f r die Verkn pfung der CANopen Objekte und der internen Funktionen verwendet F r CANopen brauchen diese nicht ver ndert werden F r PROFINET beachte Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET 3 Die Begrenzung ergibt sich aus Minimale Frequenz 418 und Maximale Frequenz 419 Durch Be grenzung 1118 des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der A
128. ltet mehrere zykli scher Datenaustausch cyclic data exchange Zyklen Der Prozessdatenkanal PZD Objekt wird in jedem Zyklus bearbeitet Die Soll werte werden bernommen und die Istwerte bergeben Eine Datenaktualisierung erfolgt demnach mit jedem zyklischen Datenaustausch cyclic data exchange bertragungsrichtung I O Controller gt 1O Ger t OUT Kommunikationskanal Prozessdatenkanal PKW Bereich PZD Bereich PKE IND PWE PWE PZD 1 PZD2 PZD x PZD x PZD x PZD x PWEh PWEI HSW Outx PKW Parameter Kennung Wert PZD Prozessdatenkanal STW Steuerwort HSW Hauptsollwert Outx Benutzerdefiniert bertragungsrichtung I O Ger t gt 1O Controller IN Kommunikationskanal Prozessdatenkanal PKW Bereich PZD Bereich PKE IND PWE PWE PZD 1 PZD 2 PZD x PZD x PZD x PZD x PWEh PWEI HIW Inx Inx Inx Inx PKW Parameter Kennung Wert PZD Prozessdatenkanal ZSW Zustandswort HIW Hauptistwert Inx Benutzerdefiniert Die Prozessdatenkanal Objekte PZD1 PZD2 sind fest definiert und k nnen inhaltlich nicht ver ndert werden Diese Definition gilt auch f r benutzerdefinierte Konfigura tionen Die Inhalte der Prozessdatenkan le PZD3 bis PZD12 maximal ohne Kommunikati onskanal PKW sind benutzerdefiniert Bei der Daten bertragung wird f r die Position von Low High Byte vom Motorola Format ausgegangen wie es auch eine SPS des Typs Siemens 57 unterst
129. men In der Parameterliste ist ange geben ob ein Parameter datensatzumschaltbar ist Datensatz INDEX 1 bis 4 oder nur einmal vorhanden Datensatz INDEX 0 ist Die Parameterliste gibt zudem Auskunft ber das Darstellungsformat eines Parame ters und seinen Typ int uint long Stringparameter k nnen bedingt durch die m gliche Anzahl Bytes nicht bertragen werden Die bertragenen Werte sind immer Integerwerte Bei Werten mit Nachkommastel len wird das Komma nicht bertragen Das Wort IND bergibt den gew nschten Datensatz des Parameters In der vorlie genden Anwendung wird vorhandenen Parametern die Datensatznummer 0 zuge ordnet eine Auswahl unter mehrfach datensatzumschaltbaren vorhandenen Para metern erfolgt durch Angabe einer Nummer von 1 bis 4 Der eigentliche Parameterwert wird im Bereich PWE bertragen als 16 Bit Wert int uint belegt er PWEI als 32 Bit Wert long PWE high und PWE low wobei das High Word in PWE high liegt Werden Parameter ber Datensatz 0 eingestellt werden alle vier Datens tze auf den gleichen bertragenen Wert eingestellt Ein Lesezugriff mit Datensatz 0 auf solche Parameter ist nur erfolgreich wenn alle vier Datens tze auf den gleichen Wert eingestellt sind Andernfalls erfolgt eine Fehlermeldung Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM F r das EEPROM ist jedoch nur eine begrenzte Anzahl von Schreibzyklen zul ssig ca 1 Millionen Zyklen
130. modus werden ber die Parameter Verrundungszeit Beschl 1176 und Verrun dungszeit Verz 1178 eingestellt Parameter Notstop Rampe Die Notstop Rampe u s f r den Positioniermodus wird ber den Parameter Not stop Rampe 1179 gesetzt Parameter Startpositon nach Referenzfahrt Nach Referenzfahrt Startpunkt 1185 1 gt Antrieb verbleibt in Position des freien Auslaufs Startpunkt 1185 1 gt Antrieb wird aktiv in die eingestellte Position verfahren 58 CM PROFINET 10 13 Parameter 10 13 Bonfiglioli Fliegende Referenzierung Die Fliegende Referenzierung kann verwendet werden um die Referenzposition w h rend einer laufen Bewegung zu aktualisieren Diese Funktion ist im Anwendungshand buch Positionierung beschrieben CM PROFINET 59 G3 Bonfiglioli 10 2 9 Referenzeinstellungen f r den Referenzfahrtmodus Homing mo Parameter Parameter Parameter Parameter Parameter de Referenzfahrt Typ Homing Mode Der Referenzfahrt Typ wird ber den Parameter Referenzfahrt Typ 1130 eingestellt Die Referenzfahrt Typen sind im Kapitel 13 6 Referenzfahrt Typen beschrieben Offset Nullpunkt Uber den Parameter Offset Nullpunkt 1131 kann ein Offset f r den Nullpunkt defi niert werden Geschwindigkeit Die Geschwindigkeiten w hrend der Referenzfahrt werden ber die Parameter Ge schw Eilgang 1132 und Geschw Schleichgang 1133 eingestellt Beschleunigung und Verz gerung Beschleunigung
131. n OxnnnF zu 0x0007 wird der Velocity mode ge stoppt Anschlie end kann ber OxnnnF der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch die Betriebsart mode of operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wur de kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM PROFINET 83 G3 Bonfiglioli 11 4 2 Profile Velocity mode u s Betriebsart Geschwindigkeit Die Betriebsart profile velocity mode Positionieren kann ber modes of operation 3 gew hlt werden In der Betriebsart Profile Velocity mode empf ngt der Frequenzumrichter eine Zielge schwindigkeit in user units pro Sekunde u s Zugeh rige Objekte OUT PZD1 Control word OUT PZD11 Modes of operation OUT PZD5 6 Profile velocity OUT PZD7 8 Profile acceleration OUT PZD9 10 Profile deceleration IN PZD1 Status word IN PZD11 Modes of operation displa P 418 Minimale Frequenz P 419 Maximale Frequenz P 1179 Notstop Rampe Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1176 und 1178 eingestellt In der Betriebsart Positionieren werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwor tes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 1321110 9 8765 4 32 10 Bit Einschalten Spannung freigeben 2 Schnellhalt Nullaktiv Betrieb freigeben 7 Fehler r
132. nd Schleppfehler nennen nenn 55 10 2 5 Lageregler Position Controller nennen 55 10 2 6 Referenzeinstellungen f r den Positioniermodus Profile Position mode 57 10 2 7 Referenzeinstellungen f r den Geschwindigkeitsmodus vl Velocity mode 58 10 2 8 Referenzeinstellungen f r den Geschwindigkeitsmodus pv Profile Velocity mode 58 10 2 9 Referenzeinstellungen f r den Referenzfahrtmodus Homing mode 60 10 2 10 Referenzeinstellungen Fahrsatztabellenmodus Table travel record mode 60 10 3 Freifahren der Hardware Endschalter uua00000nnn00000nnnnnu0nnnnnnnnnnnn nun nnnnn ann 60 10 4 Motion Control Mapping f r PROFI NET zzu unun20000nnnan00nnnnannnnnnnn nun nnnnn ann nnnnn ann 61 10 5 Motion Control Override uussuunnnnnununnnnnanunnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 63 4 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 11 Steuerung des Frequenzumrichters ussusnnunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnn 64 11 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte nnnuuunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 65 11 1 1 Gerate Statemachine nen ea aueh 67 11 2 Steuerung ber Statemachine uuuennuuuonnanennnunonnanennnnnnnnununnnnnnnnnnnnnanennnnnennnn 68 11 2 1 Statemachine Diagramm einen eat 70 11 3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen
133. ndschalter freigefahren ist wird die War nung im Statuswort und den Istwert Parametern gel scht F r das einfache Freifahren der Endschalter kann Modus 2 Endschalter freifahren verwendet werden siehe Kapitel 11 4 6 Endschalter freifahren CM PROFINET 10 13 W Bonfiglioli 10 4 Motion Control Mapping f r PROFI NET 10 13 Das Motion Control Interface bietet dem Anwender die M glichkeit die Quellen auf die das Motion Control Interface zugreift zu ndern Die Quellen sind auf CANopen vor eingestellt F r PROFINET m ssen sie ge ndert werden Eine empfohlene Einstellung f r die bertragungsrichtung SPS gt ACU zeigt die folgende Tabelle Nr Beschreibung Min Max Empfohlene Einstellung f r PROFI NET Betrieb 1292 664 OUT PZD11 Word 1293 672 OUT PZD3 4 Long 1294 673 OUT PZD5 6 Long 1295 674 OUT PZD7 8 Long 1296 675 OUT PZD9 10 Long 1297 665 OUT PZD12 Word 1299 Q Special Function Bu Generator 1285 Q Sollgeschwindigkeit pv u s Auswahl 673 OUT PZD5 6 Long 1 Wenn O Positioniergeschwindigkeit 1294 auf 9 Null eingestellt ist wird der Wert aus Festgeschwindigkeit 1 1170 verwendet 2 Wenn O Beschleunigung 1295 auf 9 Null eingestellt ist wird der Wert aus Be schleunigung 1175 verwendet 3 Wenn O Verzoegerung 1296 auf 9 Null eingestellt ist wird der Wert aus Verzoe gerung 1177 verwendet Eine empfohlene Einstellung f r die bertragungsrichtung SPS AC
134. nen Antriebe h ufig unabh ngig voneinander arbeiten und f r gewisse T tigkeiten zusammenarbeiten m ssen Zum Beispiel kann das bei Kr nen der Fall sein die bei normalen Lasten un abh ngig voneinander operieren und bei schweren Lasten zusammengeschaltet wer den m ssen Um das Zusammenschalten zu beschleunigen kann die Master Slave Positionskorrektur verwendet werden um den Slave Antrieb direkt auf die absolute Position des Master Antriebs zu synchronisieren Zus tzlich kann durch einen Offset ein relativer Bezug in der Zielposition eingestellt werden Vorbereitung Master Antrieb Der Master Antrieb muss wie folgt parametriert werden TxPDO2 Identifier 927 640 oder ein anderer nicht benutzter Identifier TxPDO2 Function 932 1 controlled by time oder 2 controlled by SYNC TxPDO2 Longl 964 743 Act Position User Units Vorbereitung Slave Antrieb Der Slave Antrieb muss wie folgt parametriert werden RxPDO2 Function 926 640 oder der im Master Antrieb definierte Identifier Zus tzlich m ssen folgende Parameter entsprechend des elektronischen Getriebes gesetzt sein Die Funktion Master Slave Positionskorrektur erwartet die Zielposition u immer in RxPDO2 Longl Bei Nutzung dieser Funktion darf RxPDO2 Longl sowie RxPDO2 Wordl RxPDO2 Word2 RxPDO2 Booleanl und RxPDO2 Boolean2 f r keine anderen Zwecke verwendet werden 122 CM PROFINET 10 13 10 13 iv Bonfiglioli Starten der Master Slave Positionskorrektur
135. ng ne 12 Neg Endsch Nullimp links von gativ links Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des rechter Ref Schalter Flanke negativen HW Endschalters 13 Neg Endsch Nullimp rechts Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des von linker Ref Schalter Flanke Drehgebers links oder rechts von der rechten oder i Neg Endsch Nullimp links von linken Flanke des Referenzschaltersignals linker Ref Schalter Flanke 17 30 wie 1 14 jedoch ohne Drehgeber Nullimpuls 17 Neg Endschalter Fahren auf negativen HW Endschalter 18 Pos Endschalter Pos Ref Schalter links von Fahren auf positiven Referenzschalter Die Refe 19 Flank renzposition liegt links von der Flanke des Referenz anke i schaltersignals Pos Ref Schalter rechts von Fahren auf positiven Referenzschalter Die Refe 20 Flank renzposition liegt rechts von der Flanke des Refe anke renzschaltersignals 134 CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli i Neg Ref Schalter rechts von Fahren auf negativen Referenzschalter Die Refe 1 renzposition liegt rechts von der Flanke des Refe Flanke i renzschaltersignals gt Neg Ref Schalter links von Fahren auf negativen Referenzschalter Die Refe Flanke renzposition liegt links von der Flanke des Referenz schaltersignals 23 Pos Endsch links von linker Fahren auf Referenzschalter Referenzfahrtrichtung Ref Schalter Flanke positiv rechts Drehrichtungsumkehr bei Erreichen 24 Pos
136. nmeldung Die Auswertung der Warnungsursache erfolgt durch Auslesen des Warnstatus aus Parameter Warnungen 270 Das Bit 9 Remote wird gesetzt wenn die Betriebsart auf Steuerung ber State machine Local Remote 412 1 gesetzt ist und die Reglerfreigabe eingeschaltet ist Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt sobald der eingestellte Sollwert erreicht wird In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 bezieht sich Ziel erreicht auf die Sollgeschwindigkeit aus OUT PZD2 Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann gesetzt wenn die Netzausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter F r Ziel erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter max Regelabweichung 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Fre quenzumrichter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung ak tiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die berspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert verlassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kur zer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt b
137. nnen Parameterwerte Daten des Typs Integer Unsigned Integer 16 Bit und Long 32 Bit geschrieben und gelesen werden Der Datentyp wird in der Auf tragskennung spezifiziert Bei datensatzumschaltbaren Parametern Array wird der gew nschte Datensatz unter dem Index Byte Byte 2 angegeben F r die notwendige Information zu den Parametern bez glich Datentyp und Daten satzumschaltbarkeit existiert eine Excel Datei die angefordert werden kann CM PROFINET 10 13 v Bonfiglioli 8 1 1 Auftragskennung Auftragskennung AK Datentyp Funktion 0 O o o keinAuftrag 1 Parameterwert lesen 2 Parameterwert int uint schreiben 3 L Parameterwert long schreiben 6 Parameterwert Array lesen 7 Parameterwert int uint Array schreiben 8 Parameterwert long Array schrei ben Array Gilt f r datensatzumschaltbare Parameter In Datensatz INDEX muss der ge w nschte Datensatz spezifiziert werden ansonsten ist Datensatz INDEX 0 8 1 2 Antwortkennung Funktion kein Auftrag Parameterwert int uint bertragen Parameterwert long bertragen ong i y O int uint Array Parameterwert int uint Array ber tragen long Array Parameterwert long Array bertra gen Auftrag nicht ausf hrbar keine Bedienhoheit f r PKW Schnittstelle e Ist die Antwortkennung 7 Auftrag nicht ausf hrbar wird in PWE low Byte 6 7 eine Fehlermeldung eingeblendet e Ist die Antwortkennung 8 keine Bedienhoheit hat der Master kein
138. nnnnnnnnnnnannunnnnnnnnnnnanannunnnnannnnnnnnn 23 6 3 Stationsadresse einstellen u unuuunnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 24 6 4 Alarmmeldungen un200000nnn0000nnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnanannunnannnnnnnnann 25 6 5 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung uzz2 22un2000000unanuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 26 7 Prozessdaten einstellen ussuuunnnnauunnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnann 27 7 1 Konfigurationsprozess auf dem PROFI NET IO Controller usuuuunnnnnnnnnnnnannnnnnnn 27 7 2 Verf gbare Objekte uuuruunnauuuunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnanannunnnnannnnnnnnn 29 8 Handhabung der Objekte uuauunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 30 8 1 Parameterzugriff ber den Kommunikationskanal PKW uuuununnuuunnnnanunnnnnnnnnnnnnnnnn 30 81 1 Auftragskenn ung scn annesen nei el 3l 8 1 2 Antwortkennung sn ceisieteiieiielketaknielaneiabin landen 3l 81 3 Fehlermeldung en en hen ha are ee 3l 8 14 KommunikationsablaUf sssini a i e aa 33 8 1 5 Parameter Datensatzanwahl und zyklisches Schreiben cecce 34 8 1 5 1 Kommunikationsbeispiele nennnennnennnenenenenenenenenen nennen 35 8 1 6 Handhabung von Index Parametern zyklisches Schreiben 37 8 1 6 1 Beispiel zum Schreiben von Index Parametern ceea 38 8 1 6 2 Beispiel zum
139. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnann 136 13 7 1 Drehzahl 1 min in Frequenz Hz sssssssssReneeneeneeeennnnnnnnneen seen nnnnenneen een 136 13 7 2 Frequenz Hz in Drehzahl 1 min s sss444442 20 Renee een nnneeneen seen nnnnenneen een 136 13 7 3 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Frequenz Hz 136 13 7 4 Frequenz Hz in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u S 136 13 7 5 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Drehzahl 1 min 136 13 7 6 Geschwindigkeit 1 min in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s 136 HdE PRRPPPEHPAREEEPPEREFFRERRRTTEESPREITEPTHEREPEESDETETELSRERENTESLEPOLEERTLTOTTEUEERELTERSLUITETELLTELTTTSTEISETSTLROLLTITLTOTTEN 137 10 13 CM PROFINET 5 G3 Bonfiglioli 1 Allgemeines zur Dokumentation Die Dokumentation der Frequenzumrichter ist zur besseren bersicht entsprechend den kundenspezi fischen Anforderungen strukturiert Die vorliegende Anleitung wurde in deutscher Sprache erstellt Die deutsche Anleitung ist die Original anleitung Andere Sprachversionen sind bersetzt Quick Start Guide Die Kurzanleitung Quick Start Guide beschreibt die grundlegenden Schritte zur mechanischen und elektrischen Installation des Frequenzumrichters Die gef hrte Inbetriebnahme unterst tzt bei der Auswahl notwendiger Parameter und der Softwar
140. nschr nkungen ver wendet werden Bei Anwendungen mit sehr gro en Verfahrwegen muss folgendes gepr ft werden e Die zu kompensierende Positionsdifferenz darf nicht gr er als 2 1 Moto rumdrehungen sein e Die zu kompensierende Positionsdifferenz darf nicht gr er als 27 1 User units sein Abh ngig vom verwendeten Referenzsystem kann variieren welche der beiden Grenzen entscheidend ist Es ist stets die kleinere der beiden Grenzen einzuhalten Werkseinstellung Bei einem Motor mit einer Motornenndrehzahl von 6000 min m sste der Motor circa 5 5 Minuten lang in eine Richtung verfahren werden um diese Grenze zu ver letzen CM PROFINET 123 3 Bonfiglioli 11 4 7 2 Sequenz Beispiel Um den Electronic Gear Slave mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden PZD1 PZD11 OUT Control word Modes of Operation Bemerkung IN Status word Mod Of Op Displ 1 0x0000 beliebig Spannung sperren 0x0050 beliebig Einschalten gesperrt 2 OxFFFD 3 Electronic Gear Slave mode OXxFFFD 3 3 0x0006 OxFFFD 3 Stillsetzen 0x0031 OxFFFE 3 Einschaltbereit 4 0x0007 OxFFFD 3 Einschalten 0x0033 0xFFFE 3 Eingeschaltet 5 0x000F 0xFFFD 3 Betrieb freigeben Sollwert 0 0xnn37 OxFFFE 3 Betrieb freigegeben 6a 0x001F 0xFFFD 3 Starte Elektronisches Getriebe ohne Direkte Syn chronisierung 0xn327 OxFFFD
141. olean Parameter Wort Parameter Long Parameter konfigurier Bezeichnung Parame Bezeichnung Para Bezeichnung Para ten PZD ter Nr meter meter Objekte Nr Nr 2 In PZD 3 Boolean 1300 In PZD 3 Wort 1302 In PZD 3 4 Long 1304 In PZD 4 Boolean 1301 In PZD 4 Wort 1303 3 In PZD 5 Boolean 1305 In PZD 5 Wort 1307 In PZD 5 6 Long 1309 In PZD 6 Boolean 1306 In PZD 6 Wort 1308 4 In PZD 7 Boolean 1310 In PZD 7 Wort 1312 In PZD 7 8 Long 1314 In PZD 8 Boolean 1311 In PZD 8 Wort 1313 5 In PZD 9 Boolean 1315 In PZD 9 Wort 1317 In PZD 9 10 Long 1319 In PZD 10 Boolean 1316 In PZD 10 Wort 1318 6 In PZD 11 Boolean 1320 In PZD 11 Wort 1322 In PZD 11 12 Long 1324 In PZD 12 Boolean 1321 In PZD 12 Wort 1323 10 13 Die Werkseinstellung der Eingangsparameter ist Aus oder Null au er f r die Para meter 1302 1303 1307 und 1308 Die Werkseinstellung der Eingangsparameter 1302 1303 1307 und 1308 ist kompatibel zum Modul CM PDP In PZD 3 Word 1302 770 PDP Effektivstrom In PZD 4 Word 1303 771 PDP Wirkstrom In PZD 5 Word 1307 772 Warnstatus In PZD 6 Word 1308 773 Fehlerstatus CM PROFINET 45 32 Bonfiglioli Wenn ein Objekt auf eine bestimmte Quellennummer eingestellt wird muss sichergestellt sein dass die entsprechenden Objekte an gleicher Stelle die vor eingestellten Werte haben Diese Methode ist die gleiche die auch bei Objek ten f r die Systembus bertragung transmit objects genutzt wird
142. oli Jede Quelle kann mit einem Eingangsparameter des Frequenzumrichters desselben Datentyps verkn pft werden Die Methode ist die gleiche die auch f r Systembus Empfangsobjekte verwendet wird Boolean Quellen repr sentieren Boolean Objekte Wort Quellen repr sentieren Prozent Strom oder Drehmoment Objekte Long Quellen repr sentieren Frequenz oder Positions Objekte Die Verkn pfung der Quellen mit den Parametern erfolgt typischerweise mit der Ver kn pfungsfunktion der Motion Control Schnittstelle Dies ist in Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET anhand eines Beispiels beschrieben PROFI NET Eingangsparameter IN PZD x In der untenstehenden Tabelle sind die verf gbaren Eingangsparameter der PZD In Objekte aufgelistet Der Inhalt der Quellen ist abh ngig von der Anwendung F r die verschiedenen Datentypen m ssen die entsprechenden Eingangsparameter mit den Quellen des Frequenzumrichters verkn pft werden Die Verf gbarkeit von Eingangsparametern ist abh ngig von der Anzahl der konfi gurierten PZD Objekte Jedes konfigurierte PZD Objekt besteht entweder aus zwei Boolean zwei Wort oder einem Long Eingangsparameter Ein PZD Eingangsobjekt kann nur f r einen Datentyp genutzt werden abh ngig von den Anforderungen der Anwendung Das erste konfigurierte PZD Objekt obligatorisch repr sentiert PZD1 2 mit festen Inhalten und Funktionen Anzahl der Bo
143. on uenseeeeeeeeeneneenneeenenen 55 Allgemeines zur Dokumentation 6 Antwortkennung ererererenenenenenenenenenenenen 31 Applikations Warnungen seene 132 Aufstellung nennen en enenenenenen 15 Auftragskennung 4s4rren nennen en enen en 3l Au erbetriebnahme 0ses een 17 B Beschleunigung useeesesesnnnenennnnnnnn nn 57 Bestimmungsgem e Verwendung 10 Betriebsart Elektronisches Getriebe Slave 115 Endschalter freifahren 111 Fahrsatztabelle n 60 101 Geschwindigkeit rpm 4 79 Positioneren euceeesneeeenneeennneennenee nennen 88 Referenzfahrt nseessseeeeeneeenenee nennen 97 Bus St rverhalten cceeeesseeeeseeeeneeeeneeeennn 26 C Control Word bersicht 129 D Datentyp BOOlEAN u u Haan 43 Drehmoment cnseeenseeeneeeeeneneennee nenn 43 LODU erene o aa 44 Prozent 43 SEO ae anna einen alas 43 WO sn een 43 Demontage Kommunikationsmodul 020 2 0 22 E Electronic gear slave mode ne 115 Elektrischer Anschluss e een 15 F Fahrsatz anne anna newer en 60 Fahrsatztabellenmodus nenn 60 Fehlermeldungen se 31 133 Fehlermeldungen quittieren 47 G Geschwindigkeit 2444444444HR RR 58 Gew hrleistung und Haftung 7 H Homing mode snn 60
144. onfiglioli com au Bonfiglioli Brazil Travessa Cl udio Armando 171 Bloco 3 CEP 09861 730 Bairro Assun o S o Bernardo do Campo S o Paulo Tel 55 11 4344 1900 Fax 55 11 4344 1906 www bonfigliolidobrasil com br bonfigliolidobrasil bonfiglioli com Bonfiglioli Canada 2 7941 Jane Street Concord Ontario L4K 4L6 Tel 1 905 7384466 Fax 1 905 7389833 www bonfigliolicanada com sales bonfigliolicanada com Bonfiglioli China 19D No 360 Pu Dong Nan Road New Shanghai International Tower 200120 Shanghai Tel 86 21 5054 3357 Fax 86 21 5970 2957 www bonfiglioli cn bdssales bonfiglioli com cn Bonfiglioli Deutschland Sperberweg 12 41468 Neuss Tel 49 02131 2988 0 Fax 49 02131 2988 100 www bonfiglioli de info bonfiglioli de Bonfiglioli Espa a TECNOTRANS BONFIGLIOLI S A Pol Ind Zona Franca sector C calle F n 6 08040 Barcelona Tel 34 93 4478400 Fax 34 93 3360402 www tecnotrans com tecnotrans tecnotrans com Bonfiglioli France 14 Rue Eug ne Pottier BP 19 Zone Industrielle de Moimont II 95670 Marly la Ville Tel 33 1 34474510 Fax 33 1 34688800 www bonfiglioli fr btf bonfiglioli fr Bonfiglioli India PLOT AC7 AC11 Sidco Industrial Estate Thirumudivakkam Chennai 600 044 Tel 91 0 44 24781035 24781036 24781037 Fax 91 0 44 24780091 24781904 www bonfiglioliindia com bonfig vsnl com Bonfiglioli Italia Via Sandro Pertini lotto 7b 2008
145. orgaben e Standard ohne Positionierfunktionen e Positionierung ber Kontakte oder Remote Kontakte e Positionierung ber Motion Control Interface MCI ber Feldbus Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung ist gew hlt wenn Parameter Konfiguration 30 x40 beispielsweise 240 eingestellt ist F r die Nutzung des vollen Funktionsumfangs des Motion Control Interfaces muss zus tzlich Parameter Local Remote 412 l Steuerung ber Statemachine gesetzt sein Das Betriebsverhalten des Frequenzumrichters unter Beachtung von controlword statusword und mo des of operation modes of operation display ist in den Konfigurationsgruppen unterschiedlich Standard Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 Remote Kontakte gt Die Steuerung Start Stop Frequenzumschaltung etc erfolgt typischerweise ber o Digitalkontakte o Remote Kontakte ber Feldbus gt Sollwerte ergeben sich ber die ausgew hlte Konfiguration Typisch sind o Drehzahlsollwert Frequenzsollwert Analogeingang Festwerte aus Parametern Target velocity Zielgeschwindigkeit o Prozent Sollwert f r Technologieregler oder Drehmomentregelung Analogeingang Festwerte aus Parametern Siehe Kapitel 11 3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen f r eine Steuerung ohne Positionier funktionen Positionierung ber Kontakte oder Remote Kontakte Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 41
146. ormationen besteht Das Motion Control Interface benutzt modes of operation zum Wechseln zwischen den verschiedenen Modi Die unterst tzten Modi entsprechend CANopen Standard DS402 sind 1 Profile Position mode Positioniermodus 2 Velocity mode rpm Geschwindigkeitsmodus vl 3 Profile Velocity mode u s Geschwindigkeitsmodus pv 6 Homing Referenzfahrtmodus Bonfiglioli Vectron definierter Modus e 1 oder OxFF Table Travel record mode Fahrsatztabellenmodus e 2 oder OxFE Move Away from Limit Switch Endschalter freifahren e 3 oder OxFD Electronic Gear Slave Elektronisches Getriebe als Slave Der aktuelle Modus wird in modes of operation display dargestellt Das Wechseln der Betriebsart mode of operation ist in jedem Betriebszustand des ACU m glich Es wird empfohlen eine laufende Bewegung durch die SPS zuerst zu stoppen dann die Betriebsart mode of operation zu wechseln und anschlie end im neuen Modus erneut zu starten F r die Nutzung des Motion Control Interface muss 412 Local Remote l Steue rung ber Statemachine eingestellt sein In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 ist nur der Geschwindigkeitsmodus vl velocity mode ver f gbar F r eine Beschreibung der Positionierparameter beachten Sie bitte das Anwendungs handbuch Positionierung CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli 10 1 Objekt und Parameterbeziehungen Abh ngig von de
147. positiven Referenzschalter mit Erken 4 Pos Ref Schalter Nullimp nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo rechts von Flanke sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers rechts von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erken 5 Neg Ref Schalter Nullimp nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo rechts von Flanke sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers rechts von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erken 6 Neg Ref Schalter Nullimp links nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo von Flanke sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links von der Flanke des Referenzschaltersignals 7 Pos Endsch Nullimp links von Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des linker Ref Schalter Flanke Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung posi 8 Pos Endsch Nullimp rechts von tiv rechts Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des linker Ref Schalter Flanke positiven HW Endschalters 9 Pos Endsch Nullimp links von Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des rechter Ref Schalter Flanke Drehgebers links oder rechts von der rechten oder 10 Pos Endsch Nullimp rechts von linken Flanke des Referenzschaltersignals rechter Ref Schalter Flanke 11 Neg Endsch Nullimp rechts Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des von rechter Ref Schalter Flanke Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtu
148. r gew hlten Betriebsart mode of operation unterscheiden sich die verwendeten Objekte und Parameter Durch die Verwendung der verschiedenen Objek te und Parameter k nnen und m ssen diese f r die Betriebsarten individuell eingestellt werden Die Verwendung der Verz gerung Deceleration und des Not Halt Quick Stop ist abh ngig von Betriebsarten Steuerbefehlen und Fehlerverhalten bei Kommunikations fehlern siehe Bus Stoerverhalten 388 Die folgenden Tabellen enthalten einen berblick ber die verschiedenen Objekte und Parameter Das in einer Zelle zuerst genannte Objekt bzw der zuerst genannte Para meter wird blicherweise verwendet Wenn ein Objekt auf einen Parameter referen ziert ist dieser Parameter erw hnt Parameter Q Modes of Operation 1292 und folgende 1293 1294 1295 1296 amp 1297 sowie Q Sollgeschwindigkeit pv u s 1285 werden f r die Verkn pfungen der internen Funktionen zu CANopen Objekten verwendet Bei der Nutzung von CANo pen brauchen diese blicherweise nicht ver ndert zu werden Wenn PROFINET ver wendet wird m ssen diese ge ndert werden Bitte beachten Sie Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET f r einen Einstellungsvorschlag Homing Velocity Mode Profile Velocity Mode Modes of 6 2 3 Operation Zielposition Target Positi on Geschwindig 1132 amp 1133 1297 1285 keit Speed Geschw Eilgang Ge O Sollgeschwindigkeit vl O Sollgeschwindigkeit pv s
149. rden 100 CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli 11 4 5 Table travel record mode Betriebsart Fahrsatztabelle 10 13 Die Betriebsart Fahrsatztabelle table travel record mode kann ber modes of opera tion OXFF 1 gew hlt werden Die Betriebsart Fahrsatztabelle verwendet vordefinierte Positionen Jede Zielposition wird durch einen Fahrsatz festgelegt Es k nnen mehrere Fahrs tze festgelegt wer den Die M glichkeiten von Fahrs tzen sind im Anwendungshandbuch Positionierung be schrieben Zugeh rige Objekte IN PZD1 Status word IN PZD5 Actual Position IN PZD11 Modes of operation displa P 418 Minimale Frequenz P 419 Maximale Frequenz Notstop Rampe Aktiver Fahrsatz Wiederaufnahmefahrsatz Control word OUT PZD1 OUT PZD11 Modes of operation P 1106 Fehlergrenze 1119 Schleppfehler Zeit Zielfenster Zielfenster Zeit r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET eingestellt sind In der Betriebsart Fahrsatztabelle werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuer wortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt CM PROFINET 101 G Bonfiglioli 15 14 13 21110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O0 Bit Einschalten Spannung Freigeben 2 Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Automatischer Ablauf gt Nicht verwendet 6
150. reigegeben 10 13 10 13 W Bonfiglioli Zustandswort status word Bezeichnung Ziel erreicht Bit 10 Referenzposition gesetzt Bit 12 Referenzfahrt Fehler Bit 13 Beschreibung Halt 0 Referenzposition noch nicht erreicht Halt 1 Achse verz gert Halt 0 Referenzposition erreicht Halt 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Referenzfahrt noch nicht beendet Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt Kein Referenzfahrt Fehler Referenzfahrt Fehler aufgetreten Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgef hrt Die Referenzfahrten sind im Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben CM PROFINET 99 G3 Bonfiglioli 11 4 4 1 Sequenz Beispiel Um die Referenzfahrt zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Vorbereitung Referenzfahrt Typ 1130 einstellen Werkseinstellung 0 keine Referenzfahrt Offset Nullpunkt 1131 einstellen wenn verf gbar Werkseinstellung 0 Geschw Eilgang 1132 einstellen Werkseinstellung 327680 u Geschw Schleichgang 1133 einstellen Werkseinstellung 163840 u Beschleunigung 1134 einstellen Werkseinstellung 327680 u s Verrundungszeit 1135 einstellen wenn verf gbar Werkseinstellung 0 ms PZD1 PZD11 OUT Control word Modes of Operation Bemerkung IN Status word Mod Of Op Displ 1 0x0000 Spannung sperren 0x0050 Einschalten gesperrt 2 0x0006 Homing 0x0006 3 0x0006 0x0006 Sti
151. rekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Bit 9 Fahrsatz starten muss w hrend der Positionierung aktiv sein Wenn Bit 9 auf 0 zur ckgesetzt wird wird die Positionierung unterbrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch die Betriebsart mode of operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wur de kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden 110 CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli 11 4 6 Endschalter freifahren Move away from limit switch mode Die Betriebsart Endschalter freifahren kann ber modes of operation OxFE 2 gew hlt werden In der Betriebsart Endschalter freifahren f hrt der Antrieb selbst ndig von einem aus gel sten Endschalter in den zul ssigen Fahrbereich zur ck Zugeh rige Objekte OUT PZD1 Control word IN PZD1 Status word OUT PZD11 Modes of operation IN PZD11 Modes of operation display P 1133 Geschw Schleichgang Nothalt Rampe P 1134 Beschleunigung r Nur zul ssig wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10 4 Motion Control Mapping f r PROFINET eingestellt sind In der Betriebsart Endschalter freifahren werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutz
152. rol word Der Parameter Local Remote 412 ist datensatzumschaltbar d h per Datensatzan wahl kann zwischen den unterschiedlichen Betriebsarten umgeschaltet werden Zum Beispiel kann ein Frequenzumrichter ber den Bus gesteuert werden und ein lokaler Notfallbetrieb kann aktiviert werden wenn der Bus Master ausf llt Diese Umschal tung ist auch anhand des Statuswortes erkennbar Bit remote Die Datensatzumschaltung kann lokal ber Steuerkontakte an den Digitaleing ngen des Frequenzumrichters erfolgen oder ber den Bus F r die Datensatzumschaltung ber den Bus wird der Parameter Datensatzanwahl 414 genutzt Beschreibung Min Max Werkseinst Nr Datensatzanwahl 0 4 Mit Datensatzanwahl 414 0 ist die Datensatzumschaltung ber Kontakteing nge aktiv Ist Datensatzanwahl 414 auf 1 2 3 oder 4 gesetzt ist der angew hlte Daten satz aktiviert und die Datensatzumschaltung ber die Kontakteing nge deaktiviert Ist Datensatzanwahl 414 5 gesetzt ist die Datensatzumschaltung ber Kontaktein g nge aktiv wenn der Frequenzumrichter nicht freigegeben ist ber den Parameter aktiver Datensatz 249 kann der jeweils aktuell angew hlte Datensatz ausgelesen werden Aktiver Datensatz 249 gibt mit dem Wert 1 2 3 oder 4 den aktivierten Datensatz an Dies ist unabh ngig davon ob die Datensatz umschaltung ber Kontakteing nge oder Datensatzanwahl 414 erfolgt ist CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 11 1 Steuerung
153. rt Maximaler Schlupf gt Die aktuelle Schlupf Geschwindigkeit ist gr er als fehler 1 definiert Die Vergleichsgr e der Schlupf Geschwindigkeit wird in 1275 Max Slippage definiert CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 11 4 2 1 Sequenz Beispiel Um den Profile Velocity mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden PZD1 PZD11 PZD5 6 OUT Steuerwort Modes of Op Profile velocity Bemerkung IN Zustandswort M Of Op Displ I 0x0000 beliebig beliebig Spannung sperren 0x0050 beliebig Einschalten gesperrt 2 0x0000 0x0003 beliebig Profile Velocity mode 0x0050 0x0003 3 0x0006 0x0003 beliebig Stillsetzen 0x0031 0x0003 Einschaltbereit 4 0x0007 0x0003 0x1234 0x5678 Einschalten 0x0033 0x0003 Eingeschaltet 5 0x0007 0x0003 0x1234 0x5678 Betrieb freigeben Der Profile Velocity Mode wird mit der 0x000F Zielgeschwindigkeit PZD5 6 Profile velocity und den Ram pen PZD7 8 Profile accelera tion und PZD9 10 Profile deceleration gestartet nde rungen an Zielgeschwindig keit und Rampen werden sofort bernommen 0xnn37 0x0003 Betrieb freigegeben 10 13 Zus tzlich zum Geschwindigkeitsprofil Geschwindigkeit PZD5 6 m ssen Acceleration PZD7 8 und Deceleration 9 10 auf geeignete Werte gt 0 eingestellt werden Diese PZD s werden aus Gr nden der bersichtlichkeit in der Tabelle nicht dargestellt Es wird empfohlen dass alle PZDs z
154. sweisen von PROFINET auf Seiten des Anwenders voraus In einigen Kapiteln sind Einstell und Anzeigem glichkeiten alternativ zur Bedienein heit KP500 mit Hilfe der Bediensoftware VPlus beschrieben Der Betrieb eines PCs mit der Bediensoftware VPlus erfordert einen optionalen Schnittstellenadapter KP232 oder eine direkte Ethernet Verbindung zum PROFI NET System ProfiNet Die PROFINET Komponente CM PROFINET hat die Hersteller ID 0x020B hexadezi mal Die aktuellste Ger tebeschreibungsdatei kann von der Bonfiglioli com Website her untergeladen werden Die Datei tr gt einen Namen wie GSDML V2 3 BV CMM 20130604 xml wobei die Versionsnummer und das Datum aktualisiert sein k n nen Die Hersteller ID wird von der PROFIBUS Nutzerorganisation e V in Karlsruhe zu gewiesen Mit Hilfe des CM PROFINET Kommunikationsmoduls ist es m glich von einer Steu erung aus auf ALLE Parameter des Frequenzumrichters zuzugreifen Die Kontrolle des Zugriffs ber die Bedienebene wie bei der Handbedieneinheit KP500 oder der PC Bediensoftware VPlus existiert hierbei nicht Eine Ver nderung von Parametern deren Bedeutung dem Anwender nicht bekannt ist kann zu ungewollten Bewe gungsabl ufen mit Sach und oder Personenschaden und zur Funktionsunf higkeit des Frequenzumrichters f hren CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 3 1 Unterst tzte Konfigurationen ACTIVE Cube Frequenzumrichter unterst tzt verschiedene Steuerungsarten und Sollwertv
155. t 15 14 13 211110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O0 Bit Einschalten Spannung Freigeben 2 Schnellhalt Nullaktiv 3 Betrieb Freigeben Endschalter freifahren Fehler r cksetzen Halt 10 13 CM PROFINET 111 G Bonfiglioli 112 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit X Einschaltbereit H Eingeschaltet 4 Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung 9 Remote 10 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 14 15 Warnung 2 Der Modus Endschalter freifahren funktioniert immer mit Hardware Endschaltern F r Software Endschalter funktioniert der Modus nur wenn eine Software Endschalter Fehlerreaktion 1144 mit Fehlerabschaltung ausgew hlt wurde Wenn eine Einstellung mit Warnung zum Beispiel LO Warnung ausgew hlt wurde wird der Software Endschalter keinen Fehler ausl sen und daher auch die Funktion End schalter freifahren den Software Endschalter nicht freifahren Der Modus Endschalter freifahren darf nicht verwendet werden wenn eine der folgenden Fehlermeldungen auftrat e F1444 Pos Endschalter lt Neg Endschalter e F1445 Beide Endsch
156. ten Sie dass die Buslast des Systembusses durch diese Einstellungen ausrei chend Reserve f r einen ordnungsgem en Betrieb bieten muss Der Systembus ist in den Anleitungen der Erweiterungsmodule mit Systembus Schnittstelle beschrieben Blockschaltbild Elektronisches Getriebe und Phasing Funktion Master Spasa Phasing Offset Getriebefaktor Zaehler Phasing Phasing Geschwindigkeit Getriebefaktor Nenner Phasing Beschleunigung Fahrprofil berechnung Betriebsart Getriebe Drehgeber 2 Resolver Drehzahl Quelle Master Position 1122 10 13 Die Master Position und Geschwindigkeit wird mit dem Getriebefaktor multipliziert Wenn ein Phasing gestartet wird wird das Phasing Profil zur Master Geschwindigkeit addiert bis der Phasing Offset erreicht ist Starte Elektronisches Getriebe und Zustandsbits Das elektronische Getriebe wird mit Steuerwort Bit 4 Starte Elektronisches Getriebe gestartet Der Antrieb beschleunigt entsprechend Acceleration 1295 Sobald die Sla ve Geschwindigkeit in den Master eingekuppelt ist wird Statuswort Bit 10 Ziel er reicht Getriebe eingekuppelt gesetzt Die Bedingungen f r den Zustand Eingekup pelt werden ber die Parameter Schwelle fuer Getriebe eingekuppelt 1168 und Zeit fuer Getriebe eingekuppelt 1169 eingestellt Ziel erreicht Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die Funktion
157. tierte Regelung kann der Wert 1 nicht eingestellt werden Die Betriebsart wird in diesem Fall auch nicht in den Auswahlmen s der Bedieneinheit KP500 sowie der Bediensoftware VPlus angeboten Die Werkseinstellung f r Uebergang 5 392 ist die Betriebsart 2 Rampe F r Konfi gurationen mit Drehmomentregelung ist die Werkseinstellung O freier Auslauf Bei einem Umschalten der Konfiguration wird gegebenenfalls der Einstellwert f r bergang 5 392 ge ndert Das Verhalten im bergang 5 ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Parameter Konfiguration 30 x40 Ist Uebergang 5 392 mit 1 Gleichstrombremse ausgel st worden wird erst nach dem Abschluss des bergangsvorgangs ein neues Steuerwort akzeptiert Der Zu standswechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Ablauf der f r die Gleichstrombremse parametrierten Bremszeit 632 Ist der Parameter Uebergang 5 392 2 Rampe eingestellt kann w hrend des Herunterfahrens des Antriebs das Steuerwort wieder auf Betrieb freigeben gesetzt werden Damit l uft der Antrieb wieder auf seinen eingestellten Sollwert hoch und verbleibt im Zustand Betrieb freigegeben Der Zustandswechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Unterschreiten der eingestellten Abschaltschwelle und nach Ablauf der eingestellten Haltezeit quivalent zum Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind
158. ur gleichen Zeit ge ndert werden Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird modes of operation im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neu en Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von modes of operation das Zustandswort berpr fen bei spielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem modes of operation auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden CM PROFINET 87 G3 Bonfiglioli 11 4 3 88 Profile position mode Betriebsart Positionieren Die Betriebsart profile position mode Positionieren kann ber modes of operation 1 gew hlt werden In der Betriebsart Positionieren profile position mode empf ngt der Frequenzumrich ter eine Zielposition gefolgt vom Befehl zur Fahrt auf dieses Ziel Zugeh rige Objekte OUT PZD1 Control word IN PZD1 Status word OUT PZD11 Modes of operation IN PZD11 Modes of operation display OUT PZD3 4 Target position OUT PZD5 6 Profile velocity P 418 Minimale Frequenz OUT PZD7 8 Pro
159. usabbruch zur SPS oO oO PNIO Configuration Error falsche Konfiguration der zyklischen Daten objekte PZD 74 N xx E Diese Meldung erscheint nur wenn Bus Stoerverhalten 388 0 Der aktuelle Fehler kann ber den Parameter Aktueller Fehler 260 ausgelesen wer den Der Parameter Aktueller Fehler 259 zeigt den aktuellen Fehler als Klartext im Bedi enfeld und der PC Bediensoftware VPlus Neben den genannten Fehlermeldungen gibt es weitere Fehlermeldungen die in der Betriebsanleitung aufgef hrt sind Die Fehler des Motion Control Interface F14xx F15xx sind im Anwendungshandbuch Positionierung detailliert beschrieben CM PROFINET 133 G3 Bonfiglioli 13 6 Referenzfahrt Typen F r den Parameter Referenzfahrt Typ 1130 sind die folgenden Einstellungen verf g bar Werkseinstellung Keine Referenzfahrt der aktu F elle Positionswert wird nicht ver ndert Der aktuelle 92 REINREIEENZIANNE Positionswert ist der beim letzten Ausschalten der Stromversorgung gespeicherte Wert nung des Drehgeber Nullimpulses 2 Pos Endschalter amp Nullimpuls Fahren auf positiven HW Endschalter mit Erkennung des Drehgeber Nullimpulses Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erken 3 Pos Ref Schalter Nullimp links nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo von Flanke sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf
160. usgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 4 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig von Auslaufverhalten Betriebsart 630 oder Verhalten bei Kommunikationsfehlern Bus Stoerverhalten 388 genutzt 10 13 CM PROFINET 51 G3 Bonfiglioli Beziehungen zwischen Objekten Parametern und Umrechnungen Begrenzung Geschwindigkeit Alle Modi P 419 Max Frequenz Hz P 1118 Begrenzung Ausgang Lageregler u s Geschwindigkeit Referenzfahrt gt P 1132 amp P 1133 Geschw Ref Fahrt u s Geschwindigkeit vi gt P 1297 Q Geschwindigkeitssollwert rpm Empfehlung 665 OUT PZD12 Word Geschwindigkeit pv gt P 1294 Q Positioniergeschwindigkeit u s Empfehlung 673 OUT PZD5 6 Long Positionierung gt P 1294 Q Positioniergeschwindigkeit u s Empfehlung 673 OUT PZD5 6 Long Tabellen Fahrsatz gt P 1203 Geschwindigkeit u s Endschalter freifahren gt P 1133 Geschw Ref Fahrt u s Elektr Getriebe Slave gt Master x Getriebe Faktor Phasing Verz gerungs Rampe Referenzfahrt gt P 1134 Beschleunigung u s Geschwindigkeit vi gt P 421 amp P 423 Hz s Geschwindigkeit pv gt P 1296 Q Verzoegerung u s2 Empfehlung 675 OUT PZD9 10 Long Positionierung gt P 1296 Q Verzoegerung u s2 Empfehlung 675 OUT PZD9 10 Long Tabellen Fahrsatz gt P 1206 Verzoegerung u s Endschalter freifahren gt P 1134 Beschleunigung u s Elektr Getrie
161. uss eine externe Schaltung installiert werden die ein Wiederanlaufen verhindert Vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs alle Abdeckungen anbringen und die Klemmen berpr fen Zus tzliche berwachungs und Schutzeinrichtungen gem DIN EN 60204 und den jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen kontrollieren beispiels weise Gesetz ber technische Arbeitsmittel oder Unfallverh tungsvorschriften 16 CM PROFINET 10 13 iv Bonfiglioli 2 10 7 Wartung und Pflege St rungsbehebung F hren Sie eine Sichtpr fung am Frequenzumrichter bei den vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Pr ftermine an der Maschine Anlage durch Halten Sie die f r die Maschine Anlage vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Pr ftermine ein schlie lich Angaben zum Austausch von Teilen Teilausr stungen ein Arbeiten an den elektrischen Bauteilen d rfen nur durch eine Elektrofachkraft gem den elektro technischen Regeln erfolgen Verwenden Sie nur Originalersatzteile Unbefugtes ffnen und unsachgem e Eingriffe in die Maschine Anlage k nnen zu K rperverlet zung bzw Sachsch den f hren Reparaturen der Frequenzumrichter d rfen nur vom Hersteller bzw von ihm autorisierten Personen vorgenommen werden Schutzeinrichtungen regelm ig berpr fen F hren Sie Wartungsarbeiten nur durch wenn die Maschine Anlage von der Netzspannung ge trennt und gegen Wiedereinschalten gesichert ist Beachten Sie die f nf Sicherheitsr
162. wert sofort ndern O iv Bonfiglioli Nachdem ein Sollwert an den Antrieb bertragen wurde signalisiert die Steuerung durch eine steigende Signalflanke f r das Bit Neuer Sollwert im Steuerwort einen zul ssigen Wert Der Antrieb antwortet durch Setzen des Bits Sollwert best tigt und beginnt auf die neue Zielposition zu fahren Danach setzt die Steuerung das Bit Neu er Sollwert zur ck und der Antrieb setzt das Bit Sollwert best tigt zur ck Nachdem das Bit Sollwert best tigt zur ckgesetzt wurde ist der Antrieb bereit eine neue Ziel position anzunehmen Neuer Sollwert Steuerbit 4 Zielposition Sollwert Auf aktuelle Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit SPS CM PROFINET Antrieb 91 G3 Bonfiglioli Beispiel Einzelner Sollwert Steuerbit Wechsel bei Sollwert O Steuerbit Sollwert sofort ndern 1 Ein neuer Sollwert wird vom Steuerbit Neuer Sollwert best tigt steigende Flanke w hrend ein Sollwert abgearbeitet wird Der neue Sollwert wird sofort abgearbeitet Neuer Sollwert Steuerbit 4 SPS Zielposition t Sollwert Auf aktuelle Antrieb Zielposition fahren Sollwert f best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit 92 CM PROFINET 10 13
163. xadezimal Wort Datentyp Drehmoment F r das Drehmoment wird in eine ger teinterne Normierung umgerechnet Die Nor mierung eines Drehmomentwertes ist identisch mit der eines Stromsollwertes siehe Wort Datentyp Strom Wird die Maschine mit dem Flussnennwert betrieben ent spricht ein Drehmomentsollwert einem Stromsollwert Die angegebene Gleichung f r Stromsollwert und Drehmomentsollwert gilt f r den Betrieb mit dem Flussnennwert Dies muss ber cksichtigt werden wenn eine Maschi ne im Feldschw chebereich betrieben wird Die ger teinterne Normierung muss ber cksichtigt werden wenn die Strom oder Drehmomentvariablen genutzt werden CM PROFINET 43 G3 Bonfiglioli Datentyp Long Der Datentyp Long kann f r Frequenz und Positionsvariablen genutzt werden Frequenzen nutzen die interne Darstellung des Frequenzumrichters xxx Hz 4000 Hz 2 Beispiele 50 00 Hz gt 50 00 4000 00 2 0x01999999 80 00 Hz gt 80 00 4000 00 2 0xFD70A3D8 Die Positionsinformationen h ngen von den Einstellungen des Motion Control Systems ab siehe Anwendungshandbuch Positionierung Dateninhalt Dateninhalt Logische Hexadezimal Dezimal Wiedergabe OUT IN PZDx y Long Oxnnnnmmmm Anwendungs Anwendungs spezifisch spezifisch x y 3 4 5 6 11 12 8 3 2 PROFI NET Ausgangsquellen OUT PZD x In der untenstehenden Tabelle sind die verf gbaren Ausgangsquellen der P
164. zeige des Wertes von modes of operation Modes of operation muss dazu einem IN PZD zugeordnet sein Beispiel IN PZD 11 Word 1322 742 MCI Modes of Operation Nach dem Einstellen von modes of operation muss die SPS auf diese Best tigung war ten bevor ein anderer Befehl an den Frequenzumrichter bertragen werden kann CM PROFINET 10 13 Bonfiglioli 10 2 4 Aktuelle Position und Schleppfehler 10 2 5 10 13 Parameter Lageistwert 1108 gibt die aktuelle Position in user units zur ck Mit einem IN PZD kann die aktuelle Position zyklisch an die SPS bertragen werden Beispiel IN PZD 3 4 Long 1304 743 Lageistwert User Units Parameter akt Schleppfehler 1109 gibt den aktuellen Schleppfehler zur ck Mit einem IN PZD kann der aktuelle Schleppfehler zyklisch an die SPS bertragen werden Beispiel IN PZD 3 4 Long 1304 747 Schleppfehler User Units Der Schleppfehler kann intern berwacht werden um einen Ger tefehler bei Errei chen einer Schwelle auszul sen Bitte beachten Sie das Anwendungshandbuch Positi onierung f r Details zu den Parametern Fehlerreaktion 1120 Warngrenze 1105 Fehlergrenze 1106 und Schleppfehler Zeit 1119 Lageregler Position Controller Der Lageregler wertet den Soll und Istverlauf der Positionierung aus und versucht den Antrieb so zu steuern dass eine gute Ann herung an den Sollverlauf erreicht wird F r diesen Zweck wird eine zus tzliche Frequenz zum Ausgleich von Lag
165. zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung Freigegeben O signalisiert Keine Netzspannung und das Starten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und der Antrieb ist startbereit ACTIVE CUBE und ACTIVE Frequenzumrichter k nnen unterschiedliche Zust nde anzei gen da im ACTIVE CUBE Bit 4 des Statuswortes wie oben beschrieben verwendet wird CM PROFINET 69 G Bonfiglioli 11 2 1 70 Statemachine Diagramm Statemachine Betrieb freigeben 4 Von allen Zust nden Eintrag in state machine 13 0 Fehlerreaktion 7 aktiv Nicht Oxof 1leinschaltbereit 0x00 14 1 Fehler r cksetzen 0x80 E EE Einschalten 2 gesperrt 0x50 oder 0x40 Spannung sperren Stillsetzen 2 7 ren 0x06 oder Schnellhalt 0x02 3 Einschaltbereit Spann peren 0x31 oder 0x21 0x00 oder Schnellhalt i 0x02 9 Spannung sperren 6 Stillsetzen 0x00 0x06 0x00 oder intern 12 Silen S Eingeschaltet illsetzen 0x06 0x33 Betrieb 4 freigeben 0x0F Betrieb freigeben 0x37 MCI St rtsignal Table Reord Mode Profile Positioning Mode Velocity Mode Homing 5 Betrieb sperren 0x07 Schnellhalt Schnellhalt aktiv 0x07 CM PROFINET 10 13 i 10 13

ACU PROFINET - Bonfiglioli

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