Home

ACU Modbus/TCP

image

Contents

1. Phasing Profil Phasing Umschaltung 1 Phasingumschaltung Phasing Profil Bit 13 Bit 12 0 0 0 1 1 0 l 1 Zustandswort Bezeichnung Wert Beschreibung Phasing oder 0 Phasing oder M S Korrektur l uft oder wurde noch nicht M S Korrektur gestartet ne 1 Phasing oder M S Korrektur beendet i Ziel erreicht Halt 0 Elektronisches Getriebe noch nicht ein Eingekuppelt 0 aka gekuppelt Bit 10 Halt 1 Achse verz gert 1 Halt 0 Elektronisches Getriebe ist eingekuppelt Halt 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 M S Positions 0 M S Positionskorrektur l uft oder wurde noch nicht gestartet korrektur er 1 M S Positionskorrektur abgeschlossen folgreich Beachten Sie Kapitel 11 4 7 1 Master Slave Positionskorrek Bit 12 tur Schleppfehler 0 Kein Schleppfehler Bit 13 1 Schleppfehler 10 13 ACU Modbus TCP 117 So Bonfiglioli 118 Grundlegende Funktionen Modus 3 Elektronisches Getriebe Slave implementiert eine Betriebsart f r einen Sla ve Antrieb im elektronischen Getriebe zu einem Master Antrieb Der Master des Elekt ronischen Getriebes muss ber Signalkabel oder Systembus empfohlen mit dem Slave verbunden sein Der Master Eingang wird im Slave ber den Parameter Ouelle Master position 1122 ausgew hlt 0 Aus Keine Quelle ausgew hlt Die aktuelle Drehzahl und Position des Master Antriebs 1 Drehgeber 1 j
2. 10 13 ACU Modbus TCP 55 G3 Bonfiglioli 9 2 5 Funktionscode 8 Diagnose Beispiel 1a L schen aller Diagnosez hler Unterfunktion 0x0A im Frequenzumrichter mit der Adresse 1 Anforderung Master gt Frequenzumrichter MBAP f Feld Transaction ID Protocol ID Length Unit ID Funk Unterfunktion Daten Hex nn nn nn nn 00 06 01 08 00 0A 00 00 Antwort Frequenzumrichter gt Master MBAP Feld Transaction ID Protocol ID Length Unit ID Funk Unterfunktion Daten Hex nn nn nn nn 00 06 01 08 00 0A 00 00 Die Antwort ist das reflektierte Signal der Anforderungsnachricht Alle Z hler sind auf Null gesetzt Beispiel 1b Mit allen Z hlern auf Null gesetzt lesen des Diagnosez hlers 4 Slave Nachrichten Z hler Unterfunk tion 0x0E vom Frequenzumrichter mit der Adresse 1 Anforderung Master gt Frequenzumrichter MBAP Feld Transaction ID Protocol ID Length Unit ID Funk Unterfunktion Daten Hex nn nn nn nn 00 06 01 08 00 0E 00 00 Antwort Frequenzumrichter Master MBAP Feld Transaction ID Protocol ID Length Unit ID Funk Unterfunktion Daten Hex nn nn nn nn 00 06 01 08 00 0E 00 01 Der Z hlerwert ist 1 da dies die erste empfangene Nachricht nach dem Setzen
3. 8 H Homing mode eat 99 l Index Parameter LESE Mioi eE 48 Schreiben 48 SWERE ee een 126 L Lageabweichung nsssenenennnennnnnn 65 Lageistwert essensen 64 Lageregler n n nn 65 L ger ng u nen 17 Local Remote ussssseseeeneeeenennnnenneen een 68 M Master Slave Positionskorrektur 122 Montage Kommunikationsmodul eee 24 Motion Control Interface MCI 57 Motion Control Override 58 P ParameterlistE ee 127 Parameterzugriff Index Parameter Lesen cccccccccnrenn 48 Index Parameter Schreiben 48 Profile Position Mode uusscceeeeneeeeeeeeenn 91 Profile Velocity mode u s 86 Protokoll 31 R Referenzfahrt eeccceeesneeeenneeeeeneenn 64 66 99 S Schleppfehler iu 64 Sequenz Beispiel Electronic Gear Slave mode Elektronisches Getriebe Slave ana aaa aan EN 124 Endschalter freifahren 242 0 114 Homing mode Referenzfahrt 101 Ohne Positioniersteuerung ecce 80 Profile Velocity mode u S 90 Table travel mode Fahrsatztabellen Modus III EUC EHE HHEFREEE TERN IREERREFEITRRLEWATEREREN 110 Velocity mode Geschwindigkeitsmodus 85 Sicherheit Allgemein 10 Sollfrequenz BUS 126 Sollfrequenz Rampe s 126 Statemachine Ger te Steuerung ercer 72 Steuerung Kontakte unit 69 Remote Kontakte 224
4. S5IND gt S6IND MFI1D EM SIIND EM S2IND gt EM S3IND Die ber das Steuerwort eingestellten Digitaleing nge k nnen mit Hilfe des Parame ters Digitaleingaenge 250 berwacht werden Digitaleingang SIIND wird nur ange zeigt wenn die Reglerfreigabe an STOA und STOB eingeschaltet ist und das Steuer wort Bit 0 gesetzt wurde Wenn die Datensatzumschaltung genutzt wird stellen Sie bitte sicher dass Parameter Local Remote 412 in allen verwendeten Datens tzen auf 2 Steuerung ber Remote Kontakte eingestellt ist 10 13 ACU Modbus TCP 69 G Bonfiglioli 70 15 14 13 12 11 10 9 8 765 4 3 2 1 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben St rung Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote 10 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 15 Warnung 2 Wird die Betriebsart Steuerung ber Remote Kontakte genutzt muss die Reglerfrei gabe an STOA Klemme X210A 3 und STOB Klemme X210B 2 eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden um den Antrieb starten zu k nnen Die Betriebsarten Steuerung ber Kontakte und Steuerung ber Remote Kontakte unterst tzen nu
5. Modbus_TCP Inv 1 Inv 2 30001000000 20001000 00X Ss 2000000000000 Mod bus TCP a 2000000 00 Modbus_TCP 2P Das Dokument ist keine Grundlageninformation zur Ethernet Schnittstelle Grundlegen de Kenntnisse ber das Modbus TCP Protokoll und Ethernet Schnittstellen werden vo rausgesetzt In einigen Abschnitten sind alternativ zur Bedienung ber das Bedienfeld Einstell und Anzeigem glichkeiten mit Hilfe der PC Bediensoftware VPlus beschrieben Hierbei kommuniziert VPlus ber eine serielle Schnittstelle oder ber eine direkte Ethernet Verbindung mit dem Frequenzumrichter des Frequenzumrichters zugreifen Eine Ver nderung von Parametern deren Bedeutung dem Anwender unbekannt ist kann zur Funktionsunf higkeit des Frequenzumrichters und zu gef hrlichen Zust nden in der Anlage f hren A ber die Modbus TCP Kommunikation kann eine Steuerung auf s mtliche Parameter 26 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Sollen Werte zyklisch mit hoher Wiederholrate geschrieben werden darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen da dieses nur eine begrenzte Anzahl zul ssiger Schreibzyklen hat ca 1 Millionen Zyklen Wird die Anzahl zul ssiger Schreibzyklen berschritten wird das EEPROM besch digt Siehe Kapitel 8 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben der Parameter 6 1 Kommunikationsmodule CM Modbus TCP Das Kommunikationsmodul CM Modbus TCP hat einen aktiven RJ 45 Anschlu
6. n w Einschalten Spannung freige ben Schnellhalt Nullak tiv Betrieb freigeben x Fehler r cksetzen Halt ACU Modbus TCP 87 ED Bonfiglioli 88 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 rt Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Spannung freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote 0 Ziel erreicht 4 Interner Grenzwert aktiv 2 Geschwindigkeit Max Schlupf berwachung fan 5 Warnung 2 Der Profile Velocity Mode erm glicht die Vorgabe einer Soll Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s Die Soll Geschwindigkeit Override Target Velocity pv u s 1460 wird im Zustand Betrieb freigegeben Oxnn37 sofort bernommen Die Be schleunigungsrampe und die Verz gerungsrampe werden ber die Parameter Override Profile Acceleration 1457 und Override Profile Deceleration 1458 vorgegeben Wird das Bit 8 Halt des Steuerwortes gesetzt wird der Antrieb mit der Rampe aus Parameter Override Profile Deceleration 1458 verz gert und im Stillstand gehalten Wird das Bit 8 zur ckgesetzt wird der Antrieb mit der Rampe aus Parameter Override Profile Acceleration 1457 auf
7. wird vom Drehgebereingang 1 bernommen Die aktuelle Drehzahl und Position des Master Antriebs Drehgeber f 5 2 wird vom Drehgebereingang 2 oder Resolver ber 2 Resolver nommen Die aktuelle Position des Masterantriebs wird vom Pro zessdatenkanal RxPDO1 Longl des Systembus ber nommen Zus tzlich werden die empfangenen Daten extrapoliert auch f r langsame Einstellungen von TxPDO Time des Master Je nach Anwendung eine Einstellung des entsprechen den TxPDO Long des Master w hlen e 606 interner Lageistwert 16 16 mechanische Position des Master Antriebs Wert ndert sich nicht sprunghaft beim Abschluss einer Referenz fahrt des Master Antriebs RxPDO1 Longl RIESEN 620 Fahrprofilgen interner Lagesollwert Refe renzposition des Master Antriebs Vorteil Verbesse rung der Reglereigenschaften Wert ndert sich nicht sprunghaft beim Abschluss einer Referenz fahrt des Master Antriebs Die Einstellungen 607 und 627 sind nur in Ausnahmef l len zu verwenden In den meisten Anwendungen ist die Quelle 606 oder 620 die sinnvollere Einstellung In der Einstellung 11 RxPDO1 Longl extrapoliert des Parameters Quelle Masterpo sition 1122 muss f r den funktionssicheren Betrieb die Betriebsart 1180 der Sys tembus Synchronisation auf 1 oder 10 eingestellt werden ACU Modbus TCP 10 13 Quelle Master Position 1122 RxPDO1 Longl Masterposition Drehgeber 1 Position
8. Bonfiglioli Vectron Active Cube Modbus TCP Kommunikationsmodul CM Modbus TCP Frequenzumrichter 230 V 400 V E ta y N GHJ Bonfiglioli ontrol and green solutio v Bonfiglioli INHALT 1 ALLGEMEI NES ZUR DOKUMENTATION 7 1 1 Zu diesem Dokument 1 2 Gew hrleistung und Haftung 1 3 Verpflichtung 1 4 Urheberrecht 1 5 Aufbewahrung 2 GRUNDLEGENDE SI CHERHEITS UND ANWENDERHI NWEI SE 10 2 1 Begriffserkl rung 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung 2 3 Missbr uchliche Verwendung 2 3 1 Explosionsschutz 2 4 Restgefahren 2 5 Sicherheits und Warnschilder am Frequenzumrichter 2 6 Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung 2 6 1 _ Gef hrdungsklassen 2 6 2 _ Gefahrenzeichen 2 6 3 _ Verbotszeichen 2 6 4 Pers nliche Schutzausr stung 2 6 5 Recycling 2 6 6 Erdungszeichen 2 6 7 EGB Zeichen 2 6 8 _ Informationszeichen 2 6 9 Textauszeichnungen in der Dokumentation 2 7 _ Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften f r den Betreiber 2 8 2 9 Gesamtanlagendokumentation des Betreibers Pflichten des Betreibers Bedienpersonals 2 9 1 Personalauswahl und qualifikation 2 9 2 Allgemeine Arbeitssicherheit 2 10 Organisatorische Ma nahmen 2 10 1 Allgemeines 2 10 2 Betrieb mit Fremdprodukten 2 10 3 Transport und Lagerung 2 10 4 Handhabung und Aufstellung 2 10 5 Elektrischer Anschluss 2 10 6 Sicherer Betrieb 2 10 7 Wartung und Pflege St rungsbehebung 2 10 8 Endg ltige Au erbetriebnahme 3 E
9. Position Quelle Master Position 1122 10 13 Drehgeber 2 Resolver Drehgeber 1 Drehzahl Drehgeber 2 Resolver Drehzahl v Bonfiglioli 1 Erfolgt die Fehlermeldung F1453 Systembus Synchronisation nicht aktiviert beim Start des Slave Antriebs muss Betriebsart 1 2 3 oder 10 gew hlt werden 2 Synchronisation der Verarbeitung auf das Datentelegramm oder zyklisches Senden des SYNC Telegramms 3 Nicht empfohlen f r el Getriebe da keine Extrapolation erfolgt Die Synchronisation zwischen mehreren Antrieben muss mit hohen Aktualisierungsra ten erfolgen um optimale Ergebnisse zu gew hrleisten Stellen Sie entsprechend beim Sender des TxPDO Objektes einen niedrigen Wert f r die Zeit beispielsweise TxPDOI Time 931 ein Wenn Sie die SYNC Funktion des Systembusses nutzen stellen Sie den Parameter SYNC Time 919 auf einen niedrigen Wert Beachten Sie dass die Buslast des Systembusses durch diese Einstellungen ausrei chend Reserve f r einen ordnungsgem en Betrieb bieten muss Der Systembus ist in den Anleitungen der Erweiterungsmodule mit Systembus Schnittstelle beschrieben Blockschaltbild Elektronisches Getriebe und Phasing Funktion Getriebefaktor Zaehler Getriebefaktor seschwindi Nenner Phasing Beschleunigung Fahrprofil berechnung Betriebsart Getriebe Prnnse Die Master Position und Geschwindigkeit wird mit dem Getriebefaktor multipliziert Wenn
10. 1143 Fehlerreaktion Auswahl 10 2 7 1165 Zielfenster auswah i024 1166 Zielfenster Zeit L auswahl J o o Schwelle fuer Getriebe eingekup 1168 pelt 1169 Zeit fuer Getriebe eingekuppelt 10 13 1176 Verrundungszeit Beschl ms 0 2000 1142 1178 Verrundungszeit Verz 0 2000 1179 Notstop Rampe u s 1 2147483647 10 1 1180 Betriebsart Auswahl 1147 1275 Max Slippage 0 2147483647 1276 Velocity Window 0 65535 1277 Velocity Window Time 0 65535 11 4 2 1278 Threshold Window 0 65535 1279 Threshold Window Time 0 65535 1299 o Special Function Generator Auswahl 11 4 1 IP address 6 2 Netmask 6 2 Gateway 6 2 DNS Server 6 2 DHCP Option Auswahl 6 2 IP command Auswahl 6 2 Email Function Auswahl 6 2 Email Text Body Text 6 2 Modbus TCP Timeout 0 60000 6 2 3 1454 Override Modes Of Operation Auswahl 10 1 1455 Override Target Position u 23 l2 U 10 1 1456 Override Profile Velocity u s 1 2 1 ws 10 1 Override Profile Acceleration 2 1 2 1 1 u s 10 1 Override Profile Deceleration 2 1 2 1 1 u s 10 1 Override Target velocity vi rpm 32768 32767 rpm 10 1 Override Target velocity pv u s 231 1 2 1 1 u s 10 1 ACU Modbus TCP 129 G Bonfiglioli 14 Anhang 14 1 Steue
11. G Bonfiglioli 8 2 1 8 2 2 48 Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM F r das EEPROM ist jedoch nur eine begrenzte Anzahl von Schreibzyklen zul ssig ca 1 Millionen Zyklen Bei berschreiten dieser Anzahl wird das EEPROM zerst rt Werte die mit zyklisch mit hoher Wiederholrate geschrieben werden nicht in das EEPROM sondern in das RAM schreiben Im RAM sind die Daten nicht gegen Spannungsausfall gesch tzt Sie m ssen nach Ausschalten der Spannungsversorgung erneut geschrieben werden Beispiel zum Schreiben von Index Parametern Typischerweise wird ein Index Parameter w hrend der Inbetriebnahme oder bei einfa chen Positionieranwendungen regelm ig beschrieben Schreiben vom Parameter Zielposition Entfernung 1202 Typ long im Index 34 in RAM gt Index 34 f r den Schreibzugriff mit dem Parameterwert 30000 Index 1200 0x2000 0x24B0 Wert int 34 0x0022 Index 1202 0x2000 0x24B2 Wert long 30000 0x0000 7530 Sollen verschiedene Parameter in einem Index ge ndert werden ist es ausreichend den Indexzugriff ber Parameter 1200 einmalig als erstes zu setzen Beispiel zum Lesen von Index Parametern Um einen Index Parameter zu lesen muss zun chst der Indizierungsparameter auf den entsprechenden Index gesetzt werden erst anschlie end kann der Parameter ausgelesen werden Lesen vom Parameter Zielposition Entfernung 1202 Typ long im Index 1
12. Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung Herstellerabh ngig Remote 2 Ziel erreicht I interer Grenzwert aktiv fan 2 Betriebsartabh ngig fan 3 Betriebsartabh ngig 4 Herstellerabh ngig sHerstellerabh ngig Warnung 2 Das Bit 14 wird nicht genutzt Die Zustandswort Bits 12 und 13 Betriebsartabh ngig werden nur in den Konfigurati onen der Positioniersteuerung genutzt Parameter Konfiguration 30 x40 ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversorgung f r die Steuerelektronik des Umrichters Auch bei ausgeschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung Freigegeben O signalisiert Keine Netzspannung und das Starten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und der Antrieb ist startbereit ACU Modbus TCP 73 11 2 1 74 Bonfiglioli Statemachine diagram Statemachine Von allen Zust nden Eintrag in state machine 13 0 Fehlerreaktion 7 aktiv Nicht Dar einschaltbereit 0x00 14 1 Fehler r cksetz
13. Beispiel 2 Schreiben des Parameters Festfrequenz 3 482 0x01E2 in Datensatz 9 RAM f r Datensatz 4 des Frequenzumrichters mit der Adresse 1 Die Frequenz soll auf den unzul ssigen Wert 2000 00 Hz gesetzt werden Parameter Festfre quenz 3 482 hat zwei Dezimalstellen Somit ist der zu sendende Wert 20000 0x00030D40 Anforderung Master gt Frequenzumrichter Feld MBAP Unit Funk DSatz Anzahl Anz Par Wert Transaction ID Protocol ID Length ID Par Nr Register Byte Hex nn nn nn nn 00 0B 01 10 91 E2 0002 04 00100 11 62 Antwort Frequenzumrichter Master Feld MBAP Unit Funk DSatz Anzahl Transaction ID Protocol ID Length ID Par Nr Register Hex nn nn nn nn 00 0B 01 10 91 E2 00 02 Feld MBAP Unit Funk DSatz Anzahl Anz Par Wert Transaction ID Protocol ID Length ID Par Nr Register Byte Hex nn nn m nn Joo oB o1 10 91 e2 00 lo2 04 oolo3 on ao Fehlerantwort Frequenzumrichter gt Master Transaction ID Protocol ID Length ID MBAP Unit Funk Ausn Feld Hex nn nn nn nn 00 03 01 90 04 Der gesendete Ausnahmebedingungscode ist der hexadezimale Wert 0x04 FEHLER SLAVE GER T 10 13 ACU Modbus TCP 53 So Bonfiglioli 9 2 3 Funktionscode 100 0x64 32 Bit Parameter lesen Beispiel 1 Lesen des Parameters Festfrequenz 2 481 im Datensatz 0 vom Fre
14. Phasing noch nicht beendet Zustandswort 0xn737Betrieb freigegeben und Slave eingekuppelt Phasing beendet 6b Steuerwort 0x005F Starte Elektronisches Getriebe mit Direkter Synchronisierung Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 7a Steuerwort 0x021F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 1 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 7b Steuerwort 0x121F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 2 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 7c Steuerwort 0x221F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 3 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 7d Steuerwort 0x321F Starte Elektronisches Getriebe ohne DS und Phasing Profil 4 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 8a Steuerwort 0x025F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Phasing Profil 1 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 8b Steuerwort 0x125F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Phasing Profil 2 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 8c Steuerwort 0x225F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Phasing Profil 3 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 8d Steuerwort 0x325F Starte Elektronisches Getriebe mit DS und Phasing Profil 4 Zustandswort Siehe 6a Siehe 6a 9 Steuerwort 0x001F Betrieb freigeben der Slave synchronisiert auf 0x003F die Master Position Zustandswort Oxnn37Betrieb freigegeben 0x1n37M S Positionskorrektur abgeschlossen 124 ACU Modbus TCP 10 13 10 13 W Bonfiglioli Vectron Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus
15. e Auswahl der Ger te Steuerung Local Remote 412 Kapitel 11 e Inbetriebnahme der Ger te Funktionen ber die SPS o Motion Control Override Kapitel 10 1 o Fehlerreaktion Kapitel 6 3 Fehlerreset Kapitel 7 3 e Vorgabe Sollwert o Drehzahlsollwert in drehzahlgeregelter Kapitel 11 3 Konfiguration x10 x11 x15 x16 x30 x60 o Sollwert in Positions Konfiguration x40 Kapitel 10 und 11 4 Velocity Mode Kapitel 11 4 1 Profile Velocity Mode Kapitel 11 4 2 Profile Position Mode Kapitel 11 4 3 Homing Mode Kapitel 11 4 4 Table Travel record Mode Kapitel 11 4 5 Modus Wechsel Kapitel 10 e Diagnose Kapitel 14 und 13 1 10 13 ACU Modbus TCP 23 SE Bonfiglioli 5 Montage Demontage des Kommunikationsmoduls 5 1 Montage Das Kommunikationsmodul CM Modbus TCP bzw CM Modbus TCP 2P wird f r die Mon tage vormontiert in einem Geh use geliefert Zus tzlich ist f r die PE Anbindung Schir mung eine PE Feder beigelegt Gefahr der Zerst rung des Frequenzumrichters und oder des Kommunikati onsmoduls e Vor der Montage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrichter A spannungsfrei geschaltet werden Eine Montage unter Spannung ist nicht zul s sig e Die auf der R ckseite sichtbare Leiterkarte darf nicht ber hrt werden da Bau teile besch digt werden k nnen Arbeitsschritte e Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern e Entfernen Sie die Abdeckungen 1 und 2 des Frequen
16. 240 Istdrehzahl 418 Minimale Frequenz 419 Maximale Frequenz 420 Beschleunigung Rechtslauf 422 Beschleunigung Linkslauf 421 Verzoegerung Rechtslauf 1454 Override Modes Of Operation Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 430 433 vorgegeben 15 14 13 211110 9 8 765 413 2 Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Rfg enable freigeben 6 Rfg unlock entriegeln Rfg use ref Sollwert ver wenden o Fehler r cksetzen Halt 82 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben gt Fehler Spannung freigegeben u Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote 0 Ziel erreicht nicht genutzt Interner Grenzwert aktiv fen 5 Warnung2 10 13 ACU Modbus TCP 83 SE Bonfiglioli 84 Blockschaltbild Bit 5 rfg unlock entriegeln L H 1 4 RGEN Ja ER 2 7 Sperren_Ausgang O z Bit 6 rfg use ref Sollwert verwenden 0 y H Bit 4 rfg enable freigeben 1 i i a i H 1 I Rampensollwert A A RFG D O Rampengenerator v 0 Sonderfunktions generator Bit 4 rfg enable
17. 410 Steuerwort 1455 Override Target Position All Zustandswort 1456 Override Profile Velocity 418 Minimale Frequenz 1457 Override Profile Acceleration 419 Maximale Frequenz 1458 Override Profile Deceleration 1454 Override Modes Of Operation 1179 Notstop Rampe Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1176 und 1178 vorgegeben In der Betriebsart profile position mode Positionieren werden die betriebsartabh n gigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 22 11 10 9 8 765 4 3 2 1 0 Bit o Einschalten Spannung freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb freigeben Neuer Sollwert o Sollwert sofort ndern SAbs rel Fehler r cksetzen Halt Wechsel bei Sollwert ACU Modbus TCP 91 3 Bonfiglioli 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 rt Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Spannung freigegeben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten gesperrt Warnung Remote 0 Ziel erreicht 4 Interner Grenzwert aktiv 2 Sollwert best tigt 3 Schleppfehler 5 Warnung 2 92 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfigliol
18. Maximale Frequenz 419 Durch Be grenzung 1118 des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 2 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig von Auslaufverhalten Betriebsart 630 oder Verhalten bei Kommunikationsfehlern Bus Stoerverhalten 388genutzt 60 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Table Travel Record Endschalter freifahren Elektronisches Getriebe mode Slave 253 1454 Over ride Modes Of Operation Zielposition Target Positi on Geschwindig keit Speed 255 1202 Zielposition 1203 Geschwindigkeit 1132 Geschw Eilgang 1133 Geschw Schleich gang 418 Minimale Frequenz 419 Maximale Frequenz 1460 Override Target Ve locity pv ws Begrenzung 418 Minimale Frequenz 419 Maximale Frequenz 418 Minimale Frequenz 419 Maximale Frequenz Beschleuni 1204 Beschleunigung 1134 Beschleunigung 1457 Override Accelerati gung on Acceleration 1458 Override Decelerati on 1179 Notstop Rampe Verz gerung Deceleration Nothalt Quick Sto 1205 Verzoegerung 1134 Beschleunigung 1179 Notstop Rampe 1179 Notstop Rampe Fahrsatz ber Steuerwort gew hlt Motion Block Getriebefak 1123 Getriebefaktor Zaeh tor Gear ler factor 1124 Getriebefaktor Nen ner Phasing 1125 Phasing Offset 1126 Phasing Geschwin digkeit 112
19. Nothalt Rechtslauf Hz s 10 01 9999 99 425 Nothalt Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 434 Rampensollwert Auswahl 11 3 3 484 Frequenzsollwert RAM Hz 999 99 999 99 11 3 3 524 Prozentsollwert RAM 300 00 300 00 11 3 3 max Regelabweichung 0 01 20 00 Abschaltschwelle Stopfkt 0 0 100 0 r 5 11 3 1 Haltezeit Stopfunktion 0 0 200 0 1104 Zeitkonstante 0 300 10 2 4 1105 55 E 1106 Fehlergrenze amp 1115 Vorschubkonstante 1 2147483647 amp 1116 Getriebe Wellenumdrehungen 1 65535 amp 1117 Getriebe Motorumdrehungen 1 65535 10 2 1 1118 Begrenzung _ ws 10 2 5 1119 Schleppfehler Zeit 0 65535 1120 Fehlerreaktion Auswahl 1122 Quelle Master Position auswan 1123 Getriebefaktor Zaehler Be 32767 32767 1124 Getriebefaktor Nenner BE 1 65535 1125 Phasing Offset 2 1 2 1 1126 Phasing Geschwindigkeit 1127 Phasing Beschluniaunn ACU Modbus TCP 10 2 3 10 13 Bonfiglioli Nr Beschreibung Einh Einstellbereich Kapitel 1130 Referenzfahrt Typ r 1132 Geschw Eilgang Ten 1133 Geschw Schleichgang Schleichgan 2147483647 Wn 1134 Beschleuniguna 1 2187483647 u 1135 mer o 0 2000 1142 Resync bei Getriebefaktoraende 1 ausw 1147 rung
20. Positionsdifferenz darf nicht gr er als 2 1 Moto rumdrehungen sein e Die zu kompensierende Positionsdifferenz darf nicht gr er als 27 1 User units sein Abh ngig vom verwendeten Referenzsystem kann variieren welche der beiden Grenzen entscheidend ist Es ist stets die kleinere der beiden Grenzen einzuhalten Bei einem Motor mit einer Motornenndrehzahl von 6000 min m sste der Motor circa 5 5 Minuten lang in eine Richtung verfahren werden um diese Grenze zu verletzen ACU Modbus TCP 123 G Bonfiglioli 11 4 7 2 Sequenz Beispiel Um den Electronic Gear Slave mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 Steuerwort 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt 2 Modes of Operation 3 Electronic Gear Slave mode 3 Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit 4 Steuerwort 0x0007 Einschalten Zustandswort 0x0033lEingeschaltet 5 Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben Sollwert 0 Zustandswort Oxnn37Betrieb freigegeben 6a Steuerwort 0x001F Starte Elektronisches Getriebe ohne Direkte Synchronisierung Zustandswort 0xn327Betrieb freigegeben Slave noch nicht ein gekuppelt Phasing nicht beendet Zustandswort 0xn337Betrieb freigegeben Slave noch nicht ein gekuppelt Phasing beendet Zustandswort 0xn727Betrieb freigegeben und Slave eingekuppelt
21. be schrieben Modes of Operation Mit Override Modes Of Operation 1454 wird die Betriebsart des Frequenzumrichters festgelegt Die Auswahl ist abh ngig von der eingestellten Konfiguration des Frequenzumrichters Verf gbare Werte f r Override Modes Of Operation 1454 in Konfigurationen des Fre quenzumrichters mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 Profile position mode Betriebsart Positionierung Velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit rpm voreingestellt Profile velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit u s Homing mode Betriebsart Referenzfahrt 255 Table travel record mode Betriebsart Fahrsatztabelle 1 _herstellerspezifische Betriebsart 254 Move away from limit switch Betriebsart Endschalter freifahren 2 herstellerspezifische Betriebsart 253 Electronic Gear Slave Betriebsart Elektronisches Getriebe Slave 3 herstellerspezifische Betriebsart OJWwWIN e I ACU Modbus TCP 63 SD Bonfiglioli Nutzbare Werte f r modes of operation in Konfigurationen des Frequenzumrichters ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit rpm 10 2 3 Aktuelle Position und Schleppfehler Parameter Lageistwert 1108 gibt die aktuelle Position in user units zur ck Parameter akt Schleppfehler 1109 gibt den aktuellen Schleppfehler zur ck Der Schleppfehler kann intern berwacht werde
22. cksichtigen Sie dies beim Tippbetrieb eines Netzsch tzes F r die Inbetriebnahme oder nach Not Aus ist einmaliges di rektes Wiedereinschalten zul ssig Nach einem Ausfall und Wiederanliegen der Versorgungsspannung kann es zum pl tzlichen Wie deranlaufen des Motors kommen wenn die Autostartfunktion aktiviert ist Ist eine Gef hrdung von Personen m glich muss eine externe Schaltung installiert werden die ein Wiederanlaufen verhindert Vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs alle Abdeckungen anbringen und die Klemmen berpr fen Zus tzliche berwachungs und Schutzeinrichtungen gem DIN EN 60204 und den jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen kontrollieren beispiels weise Gesetz ber technische Arbeitsmittel oder Unfallverh tungsvorschriften 2 10 7 Wartung und Pflege St rungsbehebung 18 F hren Sie eine Sichtpr fung am Frequenzumrichter bei den vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Pr ftermine an der Maschine Anlage durch Halten Sie die f r die Maschine Anlage vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Pr ftermine ein schlie lich Angaben zum Austausch von Teilen Teilausr stungen ein Arbeiten an den elektrischen Bauteilen d rfen nur durch eine Elektrofachkraft gem den elektro technischen Regeln erfolgen Verwenden Sie nur Originalersatzteile Unbefugtes ffnen und unsachgem e Eingriffe in die Maschine Anlage k nnen zu K rperverlet zung bzw Sachsch den f hren Reparatur
23. die aktuelle Soll Geschwindigkeit beschleunigt Steuerwort Bit 8 Halt HALT 0 gt Profile Velocity Mode ausf hren HALT 1 gt Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Be trieb freigegeben Die aktuelle Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s kann ber den Parameter Velocity Window 1276 in einer Steuerung angezeigt werden ber die Parameter Velocity Window 1276 und Velocity Window Time 1277 wird Bit 10 Ziel erreicht des Zustandswortes gesetzt ACU Modbus TCP 10 13 10 13 v Bonfiglioli ber die Parameter Threshold Window 1278 und Threshold Window Time 1279 wird Bit 12 Geschwindigkeit des Zustandswortes gesetzt ber Parameter Max Slippage 1275 kann eine Schlupf berwachung mit Bit 13 Max Schlupffehler des Zustandswortes durchgef hrt werden Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht Ziel erreicht 0 gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht nicht der Soll Geschwindigkeit Ziel erreicht 1 gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht der Soll Geschwindigkeit Die Ist Geschwindigkeit weicht f r eine definierte Zeit Velocity Window Time 1277 maximal um eine definierte Anzahl user units pro Sekunde u s Velocity Window 1276 ab Zustandswort Bit 12 Geschwindigkeit Geschwindigkeit gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht der Vergleichs 0 Geschwindigkeit Die Ist Geschwindigkeit hat f r eine defi nierte Zeit Threshold Window Time 1279 eine definierte Ge schwindigkeit
24. ein Phasing gestartet wird wird das Phasing Profil zur Master Geschwindigkeit addiert bis der Phasing Offset erreicht ist Der Getriebefaktor wird ber folgende Parameter definiert 1123 Getriebefaktor Zaehler 1124 Getriebefaktor Nenner 1142 Resync bei Getriebefaktoraenderung Das Phasing wird ber folgende Parameter definiert 1125 1 Phasing Offset 1125 2 1125 3 1125 4 1126 1 Phasing Geschwindigkeit 1126 2 1126 3 1126 4 1127 1 Phasing Beschleunigung 1127 2 1127 3 1127 4 ACU Modbus TCP 119 G Bonfiglioli 120 Starte Elektronisches Getriebe und Zustandsbits Das elektronische Getriebe wird mit Steuerwort Bit 4 Starte Elektronisches Getriebe gestartet Der Antrieb beschleunigt entsprechend Parameter Override Profile Accelera tion 1457 Sobald die Slave Geschwindigkeit in den Master eingekuppelt ist wird Zu standswort Bit 10 Ziel erreicht Getriebe eingekuppelt gesetzt Die Bedingungen f r den Zustand Eingekuppelt werden ber die Parameter Schwelle fuer Getriebe einge kuppelt 1168 und Zeit fuer Getriebe eingekuppelt 1169 eingestellt Ziel erreicht Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die Funktion des elektroni schen Getriebes genutzt wird und der Gleichlauf des elektronischen Getriebes erreicht ist Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht eine aktuell ausgef hrte Bewegung Die Achse wird mit Rampe Override Profile Deceleration 1458 angehalten Ziel erreic
25. freigeben Rfg enable 0 Der Drehzahlsollwert stammt aus einer herstellerspezifischen Sonder funktion Rfg enable 1 Der Drehzahlsollwert entspricht dem Rampenausgang Die Sonderfunktion wird nur ausgewertet wenn Q Special Function Generator 1299 ungleich 9 Null eingestellt ist Ist Special Function Generator 1299 gleich 9 Null eingestellt wird immer der Wert des Rampenausgangs verwendet Ist Sonderfunktionsgenerator Special Function Generator 1299 ungleich 9 Null eingestellt wird bei Bit 4 rfg enable 1 ebenfalls der Sollwert aus dem Rampenaus gang verwendet und bei Bit 4 rfg enable 0 der Sollwert aus der in Special Function Generator 1299 definierten Quelle 1299 Special Function 1299 Special Function Generator ungleich 9 Null Generator 9 Null Bit 4 rfg enable 0 Sollwert aus Spezialfunktion Sollwert aus Rampenaus Bit A rfg enable 1 Sollwert aus Rampenausgang gang Bit 5 rfg unlock entriegeln Rfg unlock 0 Die letzte Geschwindigkeit wird gehalten und genutzt Rfg unlock 1 Die Rampenfunktion ist aktiv und ndert sich entsprechend des Soll wertes und der Rampe Bit 6 rfg use ref Sollwert verwenden Rfg use ref 0 Der Sollwert O wird verwendet Rfg use ref 1 Der Sollwert aus Override Target Velocity vl rpm 1459 wird ver wendet Bit 8 Halt HALT 0 gt Positionierung ausf hren HALT 1 gt Achse anhalten
26. h chstwertige Byte zuerst ber 1 tragen Big Endian Motorola Format 32 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 7 2 1 Funktionscode 3 16 Bit oder 32 Bit Parameter lesen Dieser Funktionscode wird zum Lesen von 16 Bit oder 32 Bit Werten aus dem Frequenzumrichter verwendet Anforderung 16 Bit Parameter lesen Funktionscode 0 Startadresse Datensatz Para Nr 0x0000 0x963F Registeranzahl 0x0001 Antwort 16 Bit Parameter lesen Funktionscode 1 Byte Byteanzahl 0x02 Registerwert Parameterwert 2 Bytes 0 OxFFFF Anforderung 32 Bit Parameter lesen Startadresse Datensatz Para Nr 0x0000 0x963F Registeranzahl 2 Bytes 0x0002 Antwort 32 Bit Parameter lesen Byteanzahl Registerwert Parameterwert 0 OxFFFFFFFF Ausnahmebedingung Antwort Fehlercode Ausnahmebedingungscode 2 3 oder 4 Startadresse Dieses Feld wird genutzt um die Parameternummer und die Datensatznummer zu speichern Die Pa rameternummer liegt im Bereich von 0 1599 und wird in den 12 niederwertigen Bits gespeichert Die Datensatznummer liegt im Bereich von 0 9 und wird in den 4 h herwertigen Bits gespeichert Beispiel Parameter 372 hex 0x174 Datensatz 2 hex 0x2 wird gespeichert als hex 0x2174 Startadresse Datensatz Parameternummer Bits F r das obige Beispiel Hex o fofofofof fo J Jo o o Bin ee 1 7 Registeranzahl Dieses Feld wird genutzt um die Anzahl der Parameter die g
27. hrdung mit mittlerem Risiko die Tod oder schwe perverletzung zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird re K rperverletzung zur Folge haben kann wenn sie nicht vermieden wird Kennzeichnung einer Gef hrdung die Sachsch den zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird 2 6 2 Gefahrenzeichen Bedeutung Schwebende Last Symbol Bedeutung N Allgemeiner Gefahrenhinweis Elektrische Spannung 2 6 3 Verbotszeichen Hei e Oberfl chen gt i Symbol Bedeutung Nicht schalten es ist verboten die Maschi ne Anlage die Baugruppe einzuschalten 2 6 4 Pers nliche Schutzausr stung Symbol Bedeutung Q K rperschutz tragen 10 13 ACU Modbus TCP 13 G3 Bonfiglioli 2 6 5 Recycling Symbol _ _ Bedeutung Recycling zur Abfallvermeidung alle Stoffe der OS eS Wiederverwendung zuf hren 2 6 6 Erdungszeichen Symbol Bedeutung Erdungsanschluss 2 6 7 EGB Zeichen Symbol Bedeutung EGB Elektrostatisch gef hrdete Bauelemente und Baugruppen 2 6 8 Informationszeichen Symbol Bedeutun Tipps und Hinweise die den Umgang mit dem Frequenzumrichter erleichtern 2 6 9 Textauszeichnungen in der Dokumentation Beispiel Auszeichnung Verwendung 1234 fett Darstellung von Parameternummern Parameter kursiv Schriftart Darstellung von Parameterbe
28. m ssen dem Typenschild und den Dokumentationen entnommen und unbedingt eingehalten werden 2 3 Missbr uchliche Verwendung Eine andere als unter Bestimmungsgem e Verwendung oder dar ber hinaus gehende Benutzung ist aus Sicherheitsgr nden nicht zul ssig und gilt als missbr uchliche Verwendung Nicht gestattet ist beispielsweise der Betrieb der Maschine Anlage e durch nicht unterwiesenes Personal e in fehlerhaftem Zustand e ohne Schutzverkleidung beispielsweise Abdeckungen e ohne oder mit abgeschalteten Sicherheitseinrichtungen F r alle Sch den aus missbr uchlicher Verwendung haftet der Hersteller nicht Das Risiko tr gt allein der Betreiber 2 3 1 Explosionsschutz Der Frequenzumrichter ist in der Schutzklasse IP 20 ausgef hrt Der Einsatz in explosionsgef hrdeter Atmosph re ist somit nicht gestattet 10 13 ACU Modbus TCP 11 So Bonfiglioli 2 4 Restgefahren Restgefahren sind besondere Gef hrdungen beim Umgang mit dem Frequenzumrichter die sich trotz sicherheitsgerechter Konstruktion nicht beseitigen lassen Restgefahren sind nicht offensichtlich er kennbar und k nnen Quelle einer m glichen Verletzung oder Gesundheitsgef hrdung sein Typische Restgef hrdungen sind beispielsweise Elektrische Gef hrdung Gefahr durch Kontakt mit spannungsf hrenden Bauteilen aufgrund eines Defekts ge ffneter Abde ckungen und Verkleidungen sowie nicht fachgerechtem Arbeiten an der elektrischen Anlage Gefahr durc
29. mit dem Parameterwert 123000 Index 1201 0x2000 0x24B1 Wert int 1 0x0001 Index 1202 0x2000 0x24B2 Wert long 123000 0x0001 E078 Sollen verschiedene Parameter eines Index gelesen werden ist es ausreichend den Indexzugriff ber Parameter 1201 einmalig als erstes zu setzen ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 9 Beispieltelegramme Modbus TCP Dieses Kapitel beschreibt einige Beispieltelegramme f r Modbus TCP 9 1 16 Bit Zugriff 9 1 1 Funktionscode 3 16 Bit Parameter lesen Beispiel 1 Lesen des Parameters Bemessungsdrehzahl 372 0x0174 im Datensatz 2 vom Frequenzumrichter mit der Adresse 1 Anforderung Master Frequenzumrichter Feld MBAP Unit Funk DSatz Par Registeranzahl Transaction ID Protocol ID Length ID Nr Hex nn nn nn nn 00 06 01 03 21 74 00 01 Antwort Frequenzumrichter gt Master Feld MBAP Unit Funk Anz Par Wert Transaction ID Protocol ID Length ID Bytes Hex nn nn nn nn nn nn 01 03 02 05 6E Der gesendete Hexadezimalwert ist 0x056E Dezimal 1390 Der Parameter Bemessungsdrehzahl 372 hat keine Nachkommastelle Somit ist die Bemessungsdrehzahl 1390 min Beispiel 2 Lesen des Parameters Bemessungsdrehzahl 372 0x0174 im Datensatz 0 vom Frequenzumrichter mit der Adresse 1 und Registeranzahl auf 2 unzul ssiger Wert gesetzt Anforderung Master gt Freque
30. reserviert Die Warnungen sind in der Betriebsanleitung bzw im Anwendungshandbuch Positio nierung detailliert beschrieben Die Warnung Bit 6 Absolutwertgeber kann ber Parameter 1274 in VPlus oder 1273 ber Feldbus ausgelesen werden Die Absolutwertgeber Warnungen im Einzelnen sind im Erweiterungsmodulhandbuch EM ABS 01 beschrieben ACU Modbus TCP 133 So Bonfiglioli 14 5 Fehlermeldungen Der nach einer St rung gespeicherte Fehlerschl ssel besteht aus der Fehlergruppe FXX high Byte hexadezimal und der nachfolgenden Kennziffer XX low Byte hexa dezimal Schl ssel _ Bedeutung Motion F04 04 Regelabweichung Lageregler __ Z o o Y Control Interface 44 Pos SW Endsch lt Neg WET 46 Endschalter falsch angeschlossen _ _ 48 Neg HW Endschalter o o y O 60 Pos HW Endsch unzulaessige Signalquele __ _ Pos HW Endsch Eingang deaktiviert von PWM FF Eingang 64 Pos HW Endsch Eingang deaktiviert von Drehgeber 1 Pos HW Endee Le Betriebsart fuer EM S11OD Neg HW Endsch Eingang deaktiviert von DE 75 Neg HW Endsch Eingang deaktiviert von Drehgeber 2 F15 Benutzerdefinierter Fehler in Fahrsatz xx 1 xx 32 Keine Referenzfahrt Ref Fahrt Keine DG Erfassung mit Nullimpuls Beide Drehrichtungen gesperrt kein Touch Probe Signal CANopen F27 Communication loss to PLC Der aktuelle Fehler kann ber Par
31. sofort abgearbeitet Neuer Sollwert Steuerbit 4 SPS Zielposition Sollwert Auf aktuelle Antrieb Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 I stgeschwin digkeit 10 13 ACU Modbus TCP 95 G Bonfiglioli Beispiel Setzen von Sollwerten Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 1 Steuerbit Sollwert sofort ndern 0 W hrend eines aktiven Positioniervorgangs wird das Fahrprofil ge ndert Wechsel bei Sollwert 0 Die aktuelle Zielposition wird mit einem Stopp angefahren Nachdem die Position erreicht wurde wird der neue Sollwert gesetzt Wechsel bei Sollwert 1 Die aktuelle Zielposition wird mit der aktiven Geschwindigkeit angefahren Sobald die aktuelle Zielposition erreicht ist wird der neue Sollwert bernommen ohne auf Geschwindigkeit Null zu stoppen Neuer Sollwert Steuerbit 4 SPS Zielposition Sollwert Auf aktuelle Antrieb Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit Wechsel bei Sollwert 0 Wechsel bei Sollwert 1 96 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 11 4 3 1 Sequenz Beispiel 10 13 Um den Profile Position mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Hat 0x0000 Spannung sperren Ban 0x0050lEinschalten gesperrt Modes of Profile P
32. soll auf 10 00 Hz gesetzt werden Der Parameter Bemessungsfrequenz 375 hat zwei Dezimalstellen Somit ist der zu sendende Wert 1000 0x03E8 Anforderung Master Frequenzumrichter Feld MBAP Unit Funk DSatz Par Wert Transaction ID Protocol ID Length ID Par Nr Hex nn nn nn nn 00 08 01 65 21 77 00 100 03 E8 Antwort Frequenzumrichter Master MBAP Unit Funk DSatz Par Wert Feld Transaction ID Protocol ID Length ID Par Nr Hex Inn nn nn nn 00 108 01 65 21 77 00 100 03 E8 Die Antwort ist das reflektierte Signal der Anforderungsnachricht Beispiel 2 Schreiben des unzul ssigen Wertes 9 00 Hz in den Parameter Bemessungsfrequenz 375 im Datensatz 2 des Frequenzumrichters mit der Adresse 1 Der Parameter Bemessungsfrequenz 375 hat 2 Dezimalstellen Der zu sendende Wert ist 900 0x0384 Anforderung Master gt Frequenzumrichter Feld MBAP Unit ID Funk DSatz Par Wert Transaction ID Protocol ID Length Par Nr Hex nn nn nn nn 00 08 01 65 21 77 00 00 03 84 Fehlerantwort Frequenzumrichter gt Master MBAP Unit ID Funk Ausn Feld Transaction ID Protocol ID Length Hex nn nn nn nn 00 03 01 E5 04 Der gesendete Ausnahmebedingungscode ist der hexadezimale Wert 0x04 FEHLER SLAVE GER T
33. wird die Fehlermeldung F1449 Beide Drehrichtungen gesperrt ausgel st In diesem Fall kann die Funktion End schalter freifahren nicht verwendet werden In der Freifahrphase eines Hardware Endschalters ist die in Parameter 1149 definier te Hysterese aktiv Nach Erkennen der Flanke des Endschalters wird mindestsens um die definierte Hysterese Distanz die Achse noch bewegt Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht das gestartete Freifahren Die Achse wird angehalten Statusbit Ziel erreicht wird auf 1 gesetzt wenn die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Halt auf O wird das unterbrochene Freifahren fortgesetzt und Ziel erreicht wieder auf O gesetzt 10 13 ACU Modbus TCP 113 G Bonfiglioli 11 4 6 1 Sequenz Beispiel Um die Endschalter freizufahren muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 Steuerwort 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt Ei of Operation 2 Move away from limit switch mode 3 Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet 5 SSteuerwort 0x000F Betrieb freigeben Zustandswort Oxnn37lBetrieb freigegeben 0x001F Endschalter freifahren Zustandswort 0xn2B7 Betrieb freigegeben Endschalter aktiv Frei fahren aktiv Zustandswort 0xn637Betrieb freigegeben und Endscha
34. 0 Ausnahmebedingungscodes Sollfrequenz Bus Sollwert von serieller Schnittstelle 283 Sollfrequenz Rampe Sollwert vom Frequenzsollwertkanal Zustandswort Siehe Kapitel 11 1 Steuerung ber Kontak 411 Zustandswort te Remote Kontakte 12 1 Istwerte Motion Control Interface Motion Control Override Nr Beschreibung Funktion 1107 Geschwindigkeit Geschwindigkeit in user units Sekunde u s 1108 Lageistwert in user units u Siehe auch Kapitel 10 2 3 1109 Aktueller Schleppfehler Schleppfehler in user units u Siehe auch Kapitel 10 2 3 Aktuelle Master Een 1129 Gaschwindinkeit Aktuelle Master Geschwindigkeit in user units Sekunde u s 126 ACU Modbus TCP 10 13 Bonfiglioli 13 Parameterliste Die Parameterliste ist numerisch sortiert Zur besseren bersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet Der Parameter ist in den vier Datens tzen verf gbar vl Der Parameterwert wird von der SETUP Routine eingestellt Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar 13 1 Istwerte Men Actual Nr Beschreibung Einh Anzeigebereich Kapitel VABusSST Error Register I a Sollfrequenz intern 1000 00 1000 00 11 3 3 Istdrehzahl 60000 60000 aktiver Datensatz Jone n Aktueller Fehler oo 0 OXFFFF Wamungen lo OxFFFF Warnunge
35. 00 03 E8 Der gesendete Hexadezimalwert ist 0x03E8 Dezimal 1000 Der Parameter Festfrequenz 2 481 hat 2 Nachkommastellen Somit ist die Frequenz 10 00 Hz Beispiel 2 Lesen des Parameters Festfrequenz 2 481 0x01E1 im Datensatz 0 vom Frequenzumrichter mit der Adresse 1 und Registeranzahl auf 1 unzul ssiger Wert gesetzt Anforderung Master gt Frequenzumrichter MBAP Unit Funk DSatz Anzahl Protocol ID Length ID Par Nr Register Feld Transaction ID Fehlerantwort Frequenzumrichter gt Master Feld MBAP Unit Funk Ausn Transaction ID Protocol ID Length ID Hex nn nn nn nn 00 03 01 83 04 Der gesendete Ausnahmebedingungscode ist der hexadezimale Wert 0x04 FEHLER SLAVE GER T 52 ACU Modbus TCP 10 13 9 2 2 Beispiel 1 Schreiben des Parameters Festfrequenz 3 482 0x01E2 in Datensatz 9 RAM f r Datensatz 4 des Frequenzumrichters mit der Adresse 1 Die Frequenz soll auf 44 50 Hz gesetzt werden Parameter Festfrequenz 3 482 hat zwei Dezimalstel len Somit ist der zu sendende Wert 4450 0x00001162 Anforderung Master gt Frequenzumrichter Funktionscode 16 32 Bit Parameter schreiben v Bonfiglioli Die Antwort enth lt die Anzahl der geschriebenen Register
36. 012 Lippo di Calderara di Reno bonfiglioli bonfiglioli com Bologna Italy www bonfiglioli com COD VEC 1049 RO
37. 1 78 00 01 Feld Die Antwort enth lt die Anzahl der geschriebenen Register Beispiel 2 Schreiben des unzul ssigen Wertes 0 in den Parameter Mech Bemessungsleistung 376 0x0178 im Datensatz 2 des Frequenzumrichters mit der Adresse 3 Anforderung Master gt Frequenzumrichter MBAP Unit Funk DSatz Anzahl Anz Par Be Transaction ID Protocol ID Length ID Par Nr Register Byte Wert nn nn nn nn 00 09 03 10 41 78 00 01 02 00 00 Fehlerantwort Frequenzumrichter gt Master MBAP Unit Funk Ausn Transaction ID Protocol ID Length ID Feld Hex nn nn nn nn 00 03 03 90 04 Der gesendete Ausnahmebedingungscode ist der hexadezimale Wert 0x04 FEHLER SLAVE GER T 10 13 ACU Modbus TCP 51 So Bonfiglioli 9 2 32 Bit Zugriff 9 2 1 Funktionscode 3 32 Bit Parameter lesen Beispiel 1 Lesen des Parameters Festfrequenz 2 481 0x01E1 im Datensatz 1 vom Frequenzumrichter mit der Adresse 1 Anforderung Master gt Frequenzumrichter Feld MBAP Unit Funk DSatz Anzahl Transaction ID Protocol ID Length ID Par Nr Register nn nn nn nn 00 06 01 03 11 El 00 02 Antwort Frequenzumrichter gt Master Feld MBAP Adr Funk Anz Par Wert Transaction ID Protocol ID Length Bytes Hex nn nn nn nn 00 107 01 03 04 00
38. 15 u j ofo s 7 6ls a4 3f2 i o F r das obige Beispiel Hex ol JololoJof Joj J lo J Jlofo Bin ar a 1 7 10 13 ACU Modbus TCP 37 G3 Bonfiglioli Registerwert Dieses Feld wird genutzt um den 32 Bit Parameterwert zu speichern Parameterwerte mit Dezimalstellen werden ohne Dezimalkomma bertragen Abh ngig von der Anzahl der Dezimalstellen werden die Werte mit 10 100 oder 1000 multipliziert Beispiel Ein Frequenzwert von 123 45 Hz soll bertragen werden Der tats chlich bertragene Zahlenwert ist 12345 was einem Hexadezimalwert von 0x3039 entspricht Ausnahmebedingungscode Die folgenden Ausnahmebedingungscodes k nnen auftreten 2 UNG LTIGE DATENADRESSE e Parameter unbekannt 3 UNG LTI GER DATENWERT e Anzahl der Bytes im Datenfeld zu klein oder zu gro 4 FEHLER SLAVE GER T e Fehler beim Parameterschreiben Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes beschrieben Beispiel eines Modbus RTU Telegramms siehe Kapitel 9 2 2 7 2 5 Funktionscode 100 0x64 32 Bit Parameter lesen Anforderung MBAP Header GER EEE Adresse 1 Byte 1 0xF7 247 Antwort MBAP Header Adresse 1 Byte 0xF7 247 Startadresse Dieses Feld wird genutzt um die Parameternummer und die Datensatznummer zu speichern Die Pa rameternummer liegt im Bereich von 0 1599 und wird in den 12 niederwertigen Bits gespeichert Die Datensatznummer liegt im Bereich von 0 9 und wird in den
39. 2 3 4 5 6 7 8 Lesefehler EEPROM Schreibfehler EEPROM Pr fsummenfehler EEPROM Parameter kann nicht geschrieben werden w hrend der Antrieb l uft 9 Werte der Datens tze unterscheiden sich voneinander 10 Falscher Parametertyp 11 Unbekannter Parameter 12 Pr fsummenfehler im empfangenen Telegramm 13 Syntaxfehler im empfangenen Telegramm 14 Datentyp des Parameters stimmt nicht mit der Anzahl der Bytes im Telegramm berein 15 Unbekannter Fehler Wenn der Parameter VABusSST Error Register 11 ausgelesen wird wird es automatisch zeitgleich gel scht 44 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 7 2 10 Modbus TCP bertragungsart Der Nutzinhalt Modbus TCP ist grunds tzlich wie Modbus RTU aufgebaut 7 2 10 1 Modbus RTU Nachrichtentelegramm Eine Modbus Nachricht wird von einem sendenden Ger t in ein Telegramm gef gt das einen festge legten Anfangs und Endpunkt hat Der umgebende TCP IP Rahmen erm glicht empfangenden Ger ten den Beginn und das Ende der Nachricht zu erkennen Teilnachrichten m ssen erkannt und als Ergebnis ein Fehler gesetzt werden Modbus RTU Nachricht sBitte 8 Bits N x8 Bits Das gesamte Nachrichtentelegramm muss als zusammenh ngender Zeichenfluss bertragen werden 7 3 Fehler Reset Abh ngig von den Einstellungen und dem Betriebszustand des Ger tes kann ein Fehler Reset auf ver schiedene Arten durchgef hrt werden e Bei Steuerung ber Parameter Local Remote 412 1 Statem
40. 337 Betrieb freigegeben und Positi tandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Zie Steuerwort Ox120F Starte Fahrsatz 3 als Einzelfahrsatz Zustandswort 0xn337lBetrieb freigegeben und Positionierung a tandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht 5e Steuerwort 0x021F Starte Fahrsatz 1 als Sequenz Fahrsatz Zustandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv Zustandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht Steuerwort 0x004F Letzten Fahrsatz als Einzelfahrsatz wieder aufnehmen tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv tandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht Steuerwort 0x005F Letzten Fahrsatz als Sequenz Fahrsatz wie der aufnehmen tandswort 0xn337 Betrieb freigegeben und Positionierung aktiv Zustandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht Zus Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird Override Modes Of Operation 1454 im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von Override Modes Of Operation 1454 das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenber
41. 4 Nothalt Rechtslauf 425 Nothalt Linkslauf Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 430 433 vorgegeben Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parame ter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unter schreiten der Abschaltschwelle relevant Die Schnellhaltrampen werden ber die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Not halt Linkslauf 425 eingestellt fs Start Schnellhalt Nothalt Rechtslauf Linkslauf 424 I 425 Haltezeit Stopfunktion 638 Abschaltschwelle Stopfkt 637 t AUS Zustandswechsel Ist w hrend der Abschaltzeit die Frequenz Drehzahl Null erreicht wird der Antrieb weiterhin bestromt bis die Abschaltzeit abgelaufen ist Mit dieser Ma nahme wird sichergestellt dass beim Zustandswechsel der Antrieb steht Das Verhalten bei Schnellhalt ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Parameter Konfiguration 30 x40 ACU Modbus TCP 77 G3 Bonfiglioli 11 3 2 Verhalten bei bergang 5 Betrieb sperren 78 Das Verhalten im bergang 5 von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet ist ber den Parameter Uebergang 5 392 parametrierbar Nr Beschreibun Min Max Werkseinst 392 bergang 5 0 2 2 East Sofortiger bergang von Betrieb freigegeben nach Ein SHE geschaltet freier Auslauf des Antriebs Aktivierung Gle
42. 4 h herwertigen Bits gespeichert Beispiel Parameter 372 hex 0x174 Datensatz 2 hex 0x2 wird gespeichert als hex 0x2174 Startadresse Datensatz Parameternummer Bits 15 ul olsls 7 els a ls3 2 Jo F r das obige Beispiel Hex alle o oJoJ lJlo J J l lo J Jofo Bin 1 7 4 38 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Registeranzahl Dieses Feld wird genutzt um die 32 Bit Parameterwerte zu speichern Parameterwerte mit Dezimalstellen werden ohne Dezimalkomma bertragen Abh ngig von der Anzahl der Dezimalstellen werden die Werte mit 10 100 oder 1000 multipliziert Beispiel Ein Frequenzwert von 100 25 Hz soll bertragen werden Der tats chlich bertragene Zahlenwert ist 10025 was einem Hexadezimalwert von 0x2729 entspricht Ausnahmebedingungscode Die folgenden Ausnahmebedingungscodes k nnen auftreten 2 UNG LTIGE DATENADRESSE e Parameter unbekannt 3 UNG LTIGER DATENWERT e Anzahl der Bytes im Datenfeld zu klein oder zu gro 4 FEHLER SLAVE GER T e Fehler beim Parameterlesen Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes beschrieben Beispiel eines Modbus RTU Telegramms siehe Kapitel 9 2 3 7 2 6 Funktionscode 101 0x65 32 Bit Parameter schreiben Anforderung MBAP Header E EESENEENEERE SE 1 Byte 1 0xF7 247 Funktionscode Startadresse Datensatz Para Nr 2 Bytes 0x0000 0x963F Registerwert Parameterwert 0 OxFFFF FFFF Antwort MBAP Header_
43. 44444 nn gt 69 T Table travel record mode 102 TCP IP Adresse nunnnsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 29 Telegramm Aufbau een 3l Transportu ena een 17 U bergang 5 der Statemachine 78 Urheberrecht 444444444RHRR RR Rn Rn nn en nn 8 v VABusSST Error Register ccce 44 Velocity mode rpm e 82 WwW Warnmeldungen ceecee 132 Warnmeldungen Applikation 133 na E FEFEPPRREEECHERFEREERRERTFERRPEFOETE 18 Z Zielfenster saisisit 64 136 ACU Modbus TCP 10 13 GI Bonfiglioli Bonfiglioli worldwide network Bonfiglioli Australia 2 Cox Place Glendenning NSW 2761 Locked Bag 1000 Plumpton NSW 2761 Tel 61 2 8811 8000 Fax 61 2 9675 6605 www bonfiglioli com au sales bonfiglioli com au Bonfiglioli Brazil Travessa Cl udio Armando 171 Bloco 3 CEP 09861 730 Bairro Assun o S o Bernardo do Campo S o Paulo Tel 55 11 4344 1900 Fax 55 11 4344 1906 www bonfigliolidobrasil com br bonfigliolidobrasil bonfiglioli com Bonfiglioli Canada 2 7941 Jane Street Concord Ontario L4K 4L6 Tel 1 905 7384466 Fax 1 905 7389833 www bonfigliolicanada com sales bonfigliolicanada com Bonfiglioli China 19D No 360 Pu Dong Nan Road New Shanghai International Tower 200120 Shanghai Tel 86 21 5054 3357 Fax 86 21 5970 2957 www bonfiglioli cn bdssales bonfiglioli com cn Bonfiglioli Deutschland Sperberweg 12 41468 Neuss
44. 5 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit E Einschaltbereit Eingeschaltet 2 Betrieb Freigegeben gt Fehler gt Spannung Freigegeben Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt oa Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert rr aktiv Referenzposition vr gesetzt wr Referenzfahrt Fehler gt Warnung 2 Steuerwort contro word Bezeichnun Beschreibun Referenzfahrt Referenzfahrt nicht aktiv starten Referenzfahrt starten mit Beschleunigung 1134 und Bit 4 Geschw Eilgang 1132 und Geschw Schleichgang 1133 Referenzfahrt aktiv Referenzfahrt unterbrechen Halt Befehl von Bit 4 Referenzfahrt starten ausf hren Bit 8 Achse mit dem Beschleunigungswert als Verz gerung 100 f r die Referenzfahrt anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Zustandswort status word Bezeichnun Beschreibun Ziel erreicht Halt Steuerbit 8 0 Referenzposition noch nicht Bit 10 erreicht Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert Halt Steuerbit 8 0 Referenzposition erreicht Halt Steuerbit 8 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Referenzfahrt noch nicht beendet Referenzposition gesetzt Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt Bit 12 Referenzfahrt Kei
45. 6 Grundlegende Funktionen Das Steuerbit Automatischer Ablauf bestimmt ob ein Einzelfahrauftrag Automati scher Ablauf 0 oder ein automatischer Ablauf von Fahrs tzen Automatischer Ab lauf 1 ausgef hrt werden soll In beiden F llen wird die Auswahl des gew nschten Fahrsatzes Fahrsatznummer des Einzelfahrauftrages oder Startfahrsatznummer des automatischen Ablaufs aus der Fahrsatzumschaltung mit der steigenden Signalflanke von Fahrsatz starten berech net Fahrsatz wird abgearbeitet wird auf 1 gesetzt wenn ein ausgew hlter Fahrsatz oder ein automatischer Ablauf ausgef hrt wird Fahrsatz wird abgearbeitet bleibt bis zum Ende des Fahrsatzablaufs gesetzt Wird ein Einzelfahrauftrag ausgef hrt wird Fahrsatz wird ausgef hrt nach Beendigung des einzelnen Fahrsatzes auf 0 gesetzt Wird ein automatischer Ablauf ausgef hrt wird Fahrsatz wird ausgef hrt auf 0 gesetzt wenn ein Fahrsatz mit der Einstellung O f r einen Folgefahrsatz Ende des Fahrsatzes 1 Fehlerabschaltung 2 Stopp Fehler oder 3 Notstopp Fehler erreicht wird W hrend eines automatischen Ablaufs von Fahrs tzen wird der aktuell ausgef hrte Fahrsatz durch den Parameter Aktiver Fahrsatz 1246 angezeigt Wird das Ausf hren von Fahrs tzen durch das Setzen von Fahrsatz starten auf 0 unterbrochen h lt der Antrieb mit der im aktuellen Fahrsatz eingestellten Rampe Der unterbrochene Fahrsatz ode
46. 7 Phasing Beschleuni ung 1 Die Begrenzung ergibt sich aus Minimale Frequenz 418 und Maximale Frequenz 419 Durch Be grenzung 1118 des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 2 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig von Auslaufverhalten Betriebsart 630 oder Verhalten bei Kommunikationsfehlern Bus Stoerverhalten 388 genutzt 10 13 ACU Modbus TCP 61 G Bonfiglioli Beziehungen zwischen Objekten Parametern und Umrechnungen Begrenzung Geschwindigkeit Alle Modi P 419 Max Frequenz Hz P 1118 Begrenzung Ausgang Lageregler u s Geschwindigkeit Referenzfahrt gt P 1132 amp P 1133 Geschw Ref Fahrt u s Geschwindigkeit vi gt P 1459 Override Target Velocity vi rpm Geschwindigkeit pv gt P 1460 Override Target Velocity pv u s Positionierung gt P 1460 Override Target Velocity pv u s Tabellen Fahrsatz gt P 1203 Geschwindigkeit u s Endschalter freifahren gt P 1133 Geschw Ref Fahrt u s Elektr Getriebe Slavet gt Master x Getriebe Faktor Phasing Verz gerungs Rampe Referenzfahrt gt P 1134 Beschleunigung u s Geschwindigkeit vi gt P 421 amp P 423 Hz s Geschwindigkeit pv gt P 1458 Override Deceleration u s Positionierung gt P 1458 Override Deceleration u s Tabellen Fahrsatz gt P 1206 Verzoegerung u s Endschalter
47. 7 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem Override Modes Of Operation 1454 auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Profile Velocity mode u s Betriebsart Geschwindigkeit pv Die Betriebsart profile velocity mode Geschwindigkeit pv kann ber den Parameter Override Modes Of Operation 1454 3 gew hlt werden In der Betriebsart profile velocity mode Geschwindigkeit pv empf ngt der Frequen zumrichter eine Zielgeschwindigkeit in user units pro Sekunde u s Zugeh rige Parameter 410 Steuerwort 1279 Velocity Threshold Time 411 Zustandswort 1457 Override Profile Acceleration 418 Minimale Frequenz 1458 Override Profile Deceleration 419 Maximale Frequenz 1179 Notstop Rampe 1454 Override Modes Of Operation 1176 Verrundungszeit Beschl 1107 Geschwindigkeit 1178 Verrundungszeit Verz 1276 Velocity Window 1275 Max Slippage 1277 Velocity Window Time 1460 Override Target Velocity pv u s 1278 Velocity Threshold Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1176 und 1178 vorgegeben ACU Modbus TCP 10 13 10 13 v Bonfiglioli In der Betriebsart profile velocity mode Geschwindigkeit pv werden die betriebs artabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 1110 9 Sell 7 7615 Bit o
48. Der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Betrieb freigegeben ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 11 4 1 1 Sequenz Beispiel Um den velocity mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 Steuerwort 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt BEE of Operation 2 Velocity mode Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit 4 Steuerwort Einschalten 0x0033lEingeschaltet 5 Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben keine nderung zum vor herigen Status falls bereits eingeschaltet Zustandswort Oxnn37Betrieb freigegeben 0x007F Startet Velocity mode mit Sollwert aus Pa rameter Override Target Velocity vl rpm 1459 Oxnn37Betrieb freigegeben 0x006F 1299 Q Special Function Generator 9 Null gt Startet Velocity mode mit Sollwert aus Parameter Override Target Velocity vl rpm 1459 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert der Quelle aus 1299 Q Special Function Generator Oxnn37Betrieb freigegeben 6c Steuerwort 0x003F Startet Velocity mode mit Sollwert 0 Zustandswort Oxnn37Betrieb freigegeben 0x002F 1299 Q Special Function Generator 9 Null gt Startet Velocity mode mit Sollwert 0 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert der Quelle aus 1299 Q Special Function Generator Oxnn37Betrieb freigegeben 0x005F Startet V
49. F7 247 Funktionscode 1 Byte 0x06 34 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Startadresse Dieses Feld wird genutzt um die Parameternummer und die Datensatznummer zu speichern Die Pa rameternummer liegt im Bereich von 0 1599 und wird in den 12 niederwertigen Bits gespeichert Die Datensatznummer liegt im Bereich von 0 9 und wird in den 4 h herwertigen Bits gespeichert Beispiel Parameter 372 hex 0x174 Datensatz 2 hex 0x2 wird gespeichert als hex 0x2174 Startadresse Datensatz Parameternummer Bits 15 l olole 7 e l5s Aals3 2 f Jo F r das obige Beispiel Hex EEE oJoJoJ Jo J J J Jlo J Jofo Bin 1 7 Registerwert Dieses Feld wird genutzt um den 16 Bit Parameterwert zu speichern Parameterwerte mit Dezimalstellen werden ohne Dezimalkomma bertragen Abh ngig von der Anzahl der Dezimalstellen werden die Werte mit 10 100 oder 1000 multipliziert Beispiel Ein Stromwert von 10 3 A soll bertragen werden Der tats chlich bertragene Zahlenwert ist 103 was einem Hexadezimalwert von 0x67 entspricht Ausnahmebedingungscode Die folgenden Ausnahmebedingungscodes k nnen auftreten 2 UNG LTIGE DATENADRESSE e Parameter unbekannt 3 UNG LTIGER DATENWERT e Anzahl der Bytes im Datenfeld zu klein oder zu gro 4 FEHLER SLAVE GER T e Fehler beim Parameterschreiben Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes beschrieben Beispiel eines Modbus RTU Telegramms siehe Kapit
50. INLEITUNG 20 10 13 ACU Modbus TCP 10 11 11 11 12 12 So Bonfiglioli 3 1 Unterst tzte Konfigurationen 3 2 Initialisierungszeit 4 ERSTE INBETRIEBNAHME 23 5 MONTAGE DEMONTAGE DES KOMMUNI KATIONSMODULS 24 5 1 Montage 5 2 Demontage 6 MODBUS TCP SCHNITTSTELLE 26 6 1 Kommunikationsmodule 6 1 1 Installationshinweise 6 2 Einrichtung 6 2 1 TCP IP Konfiguration 6 2 2 _ TCP IP Adresse amp Subnetz 6 2 3 Einstellung Modbus TCP Timeout 6 3 Betriebsverhalten bei Kommunikationsfehler 7 PROTOKOLL 31 7 1 Telegrammaufbau 7 2 Unterst tzte Funktionscodes 7 2 1 Funktionscode 3 16 Bit oder 32 Bit Parameter lesen 7 2 2 Funktionscode 6 16 Bit Parameter schreiben 7 2 3 Funktionscode 16 16 Bit Parameter schreiben 7 2 4 _ Funktionscode 16 32 Bit Parameter schreiben 7 2 5 Funktionscode 100 0x64 32 Bit Parameter lesen 7 2 6 _Funktionscode 101 0x65 32 Bit Parameter schreiben 7 2 7 Funktionscode 8 Diagnose 7 2 8 _Ausnahmebedingungsantworten 7 2 9 _Ausnahmebedingungscodes 7 2 10 Modbus TCP bertragungsart 7 3 Fehler Reset 8 PARAMETERZUGRIFF 46 8 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben der Parameter 8 2 Handhabung von Index Parametem zyklisches Schreiben 8 2 1 Beispiel zum Schreiben von Index Parametern 8 2 2 Beispiel zum Lesen von Index Parametern 9 BEISPIELTELEGRAMME MODBUS TCP 49 9 1 16 Bit Zugriff 9 1 1 Funktionscode 3 16 Bit Parameter lesen 9 1 2 Funktionscode 6 16 Bit Parameter sch
51. O J 0x0000 0x963F 0 OXFFFF FEEF Ausnahmebedingung Antwort MBAP Header I 1 Byte 1 OxF7 247 Fehlercode Ausnahmebedingungscode 2 3 oder 4 Startadresse Dieses Feld wird genutzt um die Parameternummer und die Datensatznummer zu speichern Die Pa rameternummer liegt im Bereich von 0 1599 und wird in den 12 niederwertigen Bits gespeichert Die Datensatznummer liegt im Bereich von 0 9 und wird in den 4 h herwertigen Bits gespeichert 10 13 ACU Modbus TCP 39 So Bonfiglioli Beispiel Parameter 372 hex 0x174 Datensatz 2 hex 0x2 wird gespeichert als hex 0x2174 Startadresse Datensatz Parameternummer Bits 15 14 13 12 11 J10 9 8 7 6 5 Ja 3 211 0 F r das obige Beispiel Hex Letele oloJo J Jo J J Jo J Jo ol Bin 1 7 Registerwert Dieses Feld wird genutzt um den 32 Bit Parameterwert zu speichern Parameterwerte mit Dezimalstellen werden ohne Dezimalkomma bertragen Abh ngig von der Anzahl der Dezimalstellen werden die Werte mit 10 100 oder 1000 multipliziert Beispiel Frequenzwert Ein Frequenzwert von 100 25 Hz soll bertragen werden Der tats chlich bertragene Zahlenwert ist 10025 was einem Hexadezimalwert von 0x2729 entspricht Ausnahmebedingungscode Die folgenden Ausnahmebedingungscodes k nnen auftreten 2 UNG LTIGE DATENADRESSE e Parameter unbekannt 3 UNG LTIGER DATENWERT e Anzahl der Bytes im Datenfeld zu klein oder zu gro 4 FEHLER SLAVE GER T
52. Reglerfrei gabe ber STOA und STOB und einer der Digitaleing nge S2IND oder S3IND ge Setzt ist Typischerweise S2IND Start Rechtslauf S3IND Start Linkslauf Der Parameter Steuerwort 410 control word ist f r den Frequenzumrichter anwend bar wenn der Parameter Local Remote 412 auf l Steuerung ber Statemachine eingestellt ist 15 14 13 22 11 10 9 8 7 6 54 372 10 Bit Einschalten N Spannung Freigeben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Betriebsartabh ngig Betriebsartabh ngig Betriebsartabh ngig 7 Fehler r cksetzen Halt 11 Betriebsartabh ngig 2 Herstellerabh ngig 3 Herstellerabh ngig 4 Herstellerabh ngig 15 Herstellerabh ngig Herstellerabh ngig Die Bits 9 15 werden abh ngig von der Konfiguration und von Mode of Operation genutzt Die Steuerwort Bits 4 5 6 Betriebsartabh ngig und Bit 8 Halt werden nur in den Konfigurationen der Positioniersteuerung genutzt Parameter Konfiguration 30 x40 ACU Modbus TCP 10 13 10 13 v Bonfiglioli Der Istparameter Zustandswort 411 status word zeigt den aktuellen Betriebszustand 15 14 13 21110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit le Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler
53. Steuerbit 9 Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position Aktiver Fahrsatz o 10 13 ACU Modbus TCP 107 G3 Bonfiglioli Automatischer Ablauf Automatischer Ablauf Steuerbit 4 1 Ablauf Fahrsatz 4 5 6 Fahrsatz starten Steuerbit 9 Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position Aktiver Fahrsatz 0 108 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Unterbrochener Ablauf von Fahrs tzen Automatischer Ablauf Steuerbit 4 1 Ablauf Fahrsatz 4 5 6 Fahrsatz 5 unterbrochen Fahrsatz starten Steuerbit 9 Wiederauf nehmen Steuerbit 6 Fahrsatz wird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position 10 13 ACU Modbus TCP 109 GI Bonfiglioli 11 4 5 1 Sequenz Beispiel 110 Um den Table travel record mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet 5a Steuerwort 0x000F Betrieb freigeben Zustandswort Oxnn37 lBetrieb freigegeben Steuerwort 0x020F Starte Fahrsatz 1 als Einzelfahrsatz Zustandswort 0xn337lBetrieb freigegeben und Positionierung a Zustandswort 0xn637 Betrieb freigegeben und Ziel erreicht Starte Fahrsatz 2 als Einzelfa tandswort 0xn
54. TCP 10 13 W Bonfiglioli Vectron 11 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung A 10 13 Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird Override Modes Of Operation 1454 im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von Override Modes Of Operation 1454 das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Definition Motion Control F r die volle Funktion des Motion Control Interfaces Motion Control Override m ssen Sie Local Remote 412 l Steuerung ber Statemachine setzen In anderen Be triebsarten des Parameters Local Remote 412 sind starke Einschr nkungen vorhanden Die Beschreibung dieses Kapitels und aller verwendeten Objekte basiert auf der Ein stellung Local Remote 412 l Steuerung ber Statemachine Einstellung Zocal Remote 412 1 sind im Anwendungshandbuch Positionierung be schrieben Die Funktion der Statemachine beschreibt das grundlegende Betriebsverhalten des Frequenzumrichters in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 Die in Kapitel 11 2 Steuerung ber Statemachine beschriebenen Parameter Steuerwort 410 control word und Zustandswort 411 status word unterst tzen die Bits die als betriebsartabh ngig operation mode specific gekennzeichnet sind Diese Bits und das Bit Target reached Ziel erreicht haben in den verschiedenen Betriebsarten der Positio
55. Tel 49 02131 2988 0 Fax 49 02131 2988 100 www bonfiglioli de info bonfiglioli de Bonfiglioli Espa a TECNOTRANS BONFIGLIOLI S A Pol Ind Zona Franca sector C calle F n 6 08040 Barcelona Tel 34 93 4478400 Fax 34 93 3360402 www tecnotrans com tecnotrans tecnotrans com Bonfiglioli France 14 Rue Eug ne Pottier BP 19 Zone Industrielle de Moimont II 95670 Marly la Ville Tel 33 1 34474510 Fax 33 1 34688800 www bonfiglioli fr btf bonfiglioli fr Bonfiglioli India PLOT AC7 AC11 Sidco Industrial Estate Thirumudivakkam Chennai 600 044 Tel 91 0 44 24781035 24781036 24781037 Fax 91 0 44 24780091 24781904 www bonfiglioliindia com bonfig vsnl com Bonfiglioli Italia Via Sandro Pertini lotto 7b 20080 Carpiano Milano Tel 39 02 985081 Fax 39 02 985085817 www bonfiglioli it customerservice italia bonfiglioli it Bonfiglioli New Zealand 88 Hastie Avenue Mangere Bridge Auckland 2022 New Zealand PO Box 11795 Ellerslie Tel 64 09 634 6441 Fax 64 09 634 6445 npollington bonfiglioli com au Bonfiglioli sterreich Molkereistr 4 A 2700 Wiener Neustadt Tel 43 02622 22400 Fax 43 02622 22386 www bonfiglioli at info bonfiglioli at Bonfiglioli South East Asia No 21 Woodlands indusrial park E1 02 03 Singapore 757720 Tel 65 6893 6346 7 Fax 65 6893 6342 www bonfiglioli com au sales bonfiglioli com sg Bonfiglioli South Africa 55 Galaxy A
56. U Modbus TCP 111 ED Bonfiglioli 112 15 14 13 21110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben 3 Fehler gt Spannung Freigege ben gt Schnellhalt Nullaktiv Einschalten Gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 Der Modus Endschalter freifahren funktioniert immer mit Hardware Endschaltern F r Software Endschalter funktioniert der Modus nur wenn eine Software Endschalter Fehlerreaktion 1144 mit Fehlerabschaltung ausgew hlt wurde Wenn eine Einstel lung mit Warnung zum Beispiel 1O Warnung ausgew hlt wurde wird der Software Endschalter keinen Fehler ausl sen und daher auch die Funktion Endschalter freifah ren den Software Endschalter nicht freifahren Der Modus Endschalter freifahren darf nicht verwendet werden wenn eine der fol genden Fehlermeldungen auftrat e F1444 Pos Endschalter lt Neg Endschalter e F1445 Beide Endschalter gleichzeitig e F1446 Endschalter falsch angeschlossen Ist einer dieser Fehler aufgetreten muss zuerst die Verdrahtung und Parametrierung berpr ft werden bevor der Betrieb wiederaufgenommen wird ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Steuerwort control word Bezeichnun Beschreibun Endschalter frei Nicht starten oder B
57. Wird Override Modes Of Operation 1454 im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von Override Modes Of Operation 1454 das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge n dert werden wei markierter Tabellenbereich Bit 4 Elektronisches Getriebe starten muss w hrend der Bewegung aktiv sein Wenn Bit 4 auf O zur ckgesetzt wird wird die Bewegung unterbrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem Override Modes Of Operation 1454 auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Bit 5 Starte Positionskorrektur darf nur verwendet werden wenn der Slave einge kuppelt ist Zustandswort Bit 10 Bit 5 Starte Positionskorrektur sollte f r optimale Ergebnisse verwendet werden wenn der Master Antrieb sich nicht bewegt Wenn Bit 5 des Steuerworts auf O zur ckgesetzt wird ist die Bewegung unterbro chen ACU Modbus TCP 125 G3 Bonfiglioli 12 Istwerte Nr Beschreibung Funktion Modbus oder VABus Fehlerregister VADUS PSTTENSERSBIRREN Siehe Kapitel 7 2
58. achine Setzen Sie Bit 7 Steuerwort 410 0x8000 e ber die Stop Taste des Bedienfelds Ein Reset ber die STOP Taste kann nur durchgef hrt werden wenn Parameter Local Remote 412 eine Steuerung ber das Bedienfeld zul sst e ber den Parameter Fehlerquittierung 103 dem ein Logiksignal oder ein Digitaleingang zugewie sen ist Ein Reset ber ein Digitalsignal kann nur durchgef hrt werden wenn Parameter Lo cal Remote 412 dies zul sst oder bei physikalischen Eing ngen ein Eingang mit dem Zusatz Hardware ausgew hlt wird r Einige Fehler treten nach einem Fehler Reset erneut auf In diesen F llen kann es notwendig sein gewisse Aktionen auszuf hren zum Beispiel von einem Endschalter in die nicht gesperrte Richtung freifahren 10 13 ACU Modbus TCP 45 So Bonfiglioli 8 Parameterzugriff 8 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben der Parameter Der Zugriff auf die Parameterwerte erfolgt anhand der Parameternummer und des gew nschten Da tensatzes Es existieren Parameter deren Werte einmal vorhanden sind Datensatz 0 sowie Parame ter deren Werte viermal vorhanden sind Datensatz 1 4 Diese werden f r die Datensatzumschal tung eines Parameters genutzt Werden Parameter die viermal in den Datens tzen vorhanden sind mit der Vorgabe Datensatz 0 beschrieben werden alle vier Datens tze auf den gleichen bertragenen Wert gesetzt Ein Lesezugriff mit Datensatz 0 auf derartige Parameter gelingt nur da
59. ale Frequenz 418 Minimale Frequenz 418 Minimale Frequenz 419 Maximale Frequenz 419 Maximale Frequenz 419 Maximale Frequenz Beschleuni 1134 Beschleunigung 420 Beschleunigung 1457 Override Accelerati gung Rechtslauf on Acceleration 422 Beschleunigung Linkslauf Verz gerung 1134 Beschleunigung 421 Verzoegerung 1458 Override Decelerati Deceleration Rechtslauf on 423 Verzoegerung Links lauf Nothalt 1179 Notstop Rampe 424 Nothalt Rechtslauf 1179 Notstop Rampe Quick Stop 425 Nothalt Linkslauf Referenzfahrt 1130 Referenzfahrt Typ Homing Me thod Fahrsatz Motion Block Die Begrenzung ergibt sich aus Minimale Frequenz 418 und Maximale Frequenz 419 Durch Be grenzung 1118 des Lagereglers in Konfiguration x40 kann eine Erh hung ber die Maximalfre quenz auftreten da der Ausgang des Lagereglers zur Maximalfrequenz addiert wird 2 Nothalt oder Verz gerung wird abh ngig von Auslaufverhalten Betriebsart 630 oder Verhalten bei Kommunikationsfehlern Bus Stoerverhalten 388 genutzt 10 13 ACU Modbus TCP 59 So Bonfiglioli Zielposition 1455 Override Target Position Target Position Geschwindigkeit Speed 1456 Override Profile Velocity 1454 Override Modes 1 Of Operation 419 Maximale Frequenz Acceleration Deceleration Nothalt 1179 Notstop Rampe Quick Stop Referenzfahrt Homing Method Fahrsatz Motion Block 1 Die Begrenzung ergibt sich aus Minimale Frequenz 418 und
60. aller Z hler auf Null ist Beispiel 2 Lesen des unbekannten Diagnosez hlers 8 Unterfunktion 0x13 vom Frequenzumrichter mit der Ad resse 1 Anforderung Master Frequenzumrichter MBAP Feld Transaction D_ Protocol ID Length Unit ID Funk Unterfunktion Daten Hex nn nn nn nn 00 06 01 08 00 13 00 00 Fehlerantwort Frequenzumrichter gt Master MBAP r Feld Transaction ID Protocol ID Length unit ID Fung Als Hex nn nn nn nn 00 03 01 88 01 Der gesendete Ausnahmebedingungscode ist der Hexadezimalwert 0x01 UNG LTIGER FUNKTI ONSCODE 56 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 10 Motion Control Interface MCI Motion Control Override MCO il 10 13 Das Motion Control Interface MCI ist eine definierte Schnittstelle des ACU Ger tes f r die Positioniersteuerung ber Feldbus Typischerweise wird diese Schnittstelle von ei nem Feldbus wie CANopen verwendet Das Motion Control Interface erm glicht dem Anwender ber einen Feldbus eine Positionierung ber ein Positonier Profil durchzuf h ren das blicherweise aus Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Schnellstop und Modus abh ngigen Informationen besteht Bei Modbus TCP Kommunikation kann MCI nicht direkt verwendet werden Stattdessen erfolgt die Positionierung ber MCO Motion Control Override siehe Kapitel 10 1 Moti
61. ameter Aktueller Fehler 260 sowie ber die Emergency Message ausgelesen werden Parameter Aktueller Fehler 259 zeigt den aktuellen Fehler als Klartext im Bedienfeld und der PC Bediensoftware VPlus Neben den genannten Fehlermeldungen gibt es weitere Fehlermeldungen die in der Betriebsanleitung aufgef hrt sind Die Fehler des Motion Control Interface F14xx F15xx sind in dem Anwendungshandbuch Positionierung detailliert beschrieben 134 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 14 6 Umrechnungen Die Geschwindigkeiten Frequenzen k nnen in andere Geschwindigkeitsformate mit den Formeln aus diesem Kapitel konvertiert werden Frequenz Hz in Geschwindigkeit 1 min Siehe Kapitel 14 6 2 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 14 6 4 Sekunde u s Drehzahl 1 min in Frequenz Hz Siehe Kapitel 14 6 1 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 14 6 6 Sekunde u s Geschwindigkeit in user units pro Geschwindigkeit 1 min Siehe Kapitel 14 6 5 Sekunde u s in Frequenz Hz Siehe Kapitel 14 6 3 14 6 1 Drehzahl 1 min in Frequenz Hz n min x Polpaarzahl P 373 f Hz a 14 6 2 Frequenz Hz in Drehzahl 1 min iie f Hz x 60 A Polpaarzahl P 373 14 6 3 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Frequenz Hz Hz u z Polpaarzahl P 373 x Getriebe Motorumdrehungen P 1117 Pe l Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 14 6 4 Frequen
62. ameter Start rechts 68 und Start links 69 Digitaleing nge STOA und STOB m ssen gesetzt werden Damit ergibt sich Freigabe STOA und STOB UND Start Rechtslauf ODER Start Linkslauf ACU Modbus TCP 75 So Bonfiglioli 76 Zustandswort Das Zustandswort status word zeigt den Betriebszustand Bit 2 Bit 0 Betrieb frei Einschaltbe schaltet reit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Schnellhalt aktiv Fehlerreaktion aktiv Fehler X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kurzer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird ge setzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netzphasenausfall anliegt Das Bit 9 Remote wird gesetzt wenn die Betriebsart auf Steuerung ber Statema chine Local Remote 412 1 gesetzt ist und die Reglerfreigabe eingeschaltet ist Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der eingestellte Sollwert erreicht wird In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 bezieht sich Ziel erreicht auf Parameter Override Target Velocity vl rpm 1459 Zielgeschwindigkeit Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann ge setzt wenn die Netzausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebsan leitung zum Frequenzumri
63. ar l Speed Master speed Position As in Gear Vo S Slave t Funktion mit Direkter Synchronisation Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen Beim Start des Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb syn chronisiert Die Master Position wird vom Lageregler direkt verarbeitet Die Verl ufe von Beschleunigung und Verz gerung zur Synchronisation folgen einer S Kurve Die relative Positions nderung bedingt durch die Beschleunigung wird durch den Lageregler Position Controller kompensiert Start Positioning In Gear 3 V Ref V Posti ef Position Controller u 2 Speed Master speed Position Controller Limitation 1118 Position AS Start S Sivave AS Start 10 13 ACU Modbus TCP 121 G Bonfiglioli 11 4 7 1 Master Slave Positionskorrektur 122 F r die Nutzung dieser Funktion m ssen Master Antrieb und Slave Antrieb die glei chen mechanischen Eigenschaften z B Getriebe bersetzungen und das gleiche Bezugssystem verwenden Die Master Slave Positionskorrektur bietet als Teil des elektronischen Getriebes die M glichkeit die absolute Position des Slaves mit der absoluten Position des Masters zu synchronisieren Diese Funktion ist zum Beispiel in Anwendungen hilfreich in denen Antriebe h ufig unabh ngig voneinander arbeiten und f r gewisse T tigkeiten zusammenarbeiten m ssen Zum Beispiel kann das bei Kr ne
64. arf erst gesetzt werden wenn Bit 10 In Gear im Zustandswort angezeigt wird Durch das Setzen von Bit 5 im Steuerwort wird der Slave Antrieb gestartet um auf die Position des Masters Offset zu positionieren Die Beschleunigung erfolgt mit Beschleunigung 1134 Die verwendete Geschwindig keit wird ber Geschw Eilgang 1132 eingestellt Solange die Master Slave Positionskorrektur ausgef hrt wird ist Bit 12 im Statuswort deaktiviert Wurde die Master Slave Positionskorrektur erfolgreich abgeschlossen wird Bit 12 gesetzt W hrend des Korrekturvorgang ist das Zustandswort Bit 8 Master Slave Positionskor rektur auf Low gesetzt Sobald der Korrekturvorgang beendet ist oder abgebrochen wurde wird das Bit auf High gesetzt Nach dem ersten Einschalten oder nach einem Ger te Reset ist das Master Slave Positionskorrektur Bit ebenfalls Low Da Bit 8 ebenfalls f r Phasing verwendet wird ist immer der zuletzt gestartete Vor gang ber das Bit signalisiert Offset Vorgabe Der Offset f r die M S Synchronisation kann ber M S Synchronisationsoffser 1284 vorgegeben werden Werkseinstellung 0u Nr Beschreibung Min Max 1284 M S Synchronisati 2147483647 2147483647 u onsoffset u Anwendungs Einschr nkungen Die Funktion kann in den allermeisten Anwendungen ohne Einschr nkungen ver wendet werden Bei Anwendungen mit sehr gro en Verfahrwegen muss folgendes gepr ft werden e Die zu kompensierende
65. bewirkt dass die Werte des Motion Control aus den Verkn pfungen der Parameter 1292 1297 verwendet werden Durch eine Einstel lung abweichend von der Werkseinstellung wird der Wert des jeweiligen Parameters verwendet Es ist m glich nur bestimmte Bereiche der Trajektorie ber die Override Funktion vorzugegeben und andere Werte ber das Motion Control Interface vorzuge ben Die Zielposition 1 u kann nicht angefahren werden da 1455 Override Target Positi on 1 die Override Funktion deaktiviert ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Abh ngig von der gew hlten Betriebsart mode of operation unterscheiden sich die verwendeten Objekte und Parameter Durch die Verwendung der verschiedenen Objek te und Parameter k nnen und m ssen diese f r die Betriebsarten individuell eingestellt werden Die Verwendung der Verz gerung Deceleration und des Not Halt Quick Stop ist abh ngig von Betriebsarten Steuerbefehlen und Fehlerverhalten bei Kommunikations fehlern siehe Bus Stoerverhalten 388 Die folgenden Tabellen beschreiben die verf gbaren Betriebsarten f r die Verwendung des Motion Control Override Homing Velocity Mode Profile Velocity Mode 1454 Over 6 2 3 ride Modes Of Operation Zielposition Target Positi on Geschwindig 1132 amp 1133 1459 Override Target 1460 Override Target Ve keit Speed Geschw Eilgang Ge Velocity vl rpm locity pv u s schw Schleichgang Begrenzung 418 Minim
66. bus TCP 10 13 Bonfiglioli 6 2 2 TCP IP Adresse amp Subnetz J eder Frequenzumrichter erh lt f r seine eindeutige Identifikation eine TCP IP Adresse die im lokalen Subnetz nur einmal vorkommen darf 6 2 2 1 Netzwerk ohne DHCP Server Die Einstellung der Adresse erfolgt ber den Parameter IP Address 1432 Zus tzlich muss die Sub netzmaske Nermask 1433 passend zum lokalen Netz eingetragen werden Nr Beschreibung Min Werkseinstellung 1432 _ IP Address 0 0 0 0 255 a 355 255 172 22 1 25 1433 0 0 0 0 255 255 255 255 255 255 255 0 6 2 2 2 Netzwerk mit DHCP Server Bei Nutzung eines DHCP Servers entf llt die manuelle Konfiguration der Netzwerkeinstellungen Stel len Sie DHCP Option 1436 auf l Enabled f r die Nutzung der DHCP Funktion 0 Disabled Das Modul muss manuell konfiguriert werden ein DHCP Server wird nicht verwendet Werkseinstellung 1 Enabled Die Einstellungen werden durch einen DHCP Server vorgegeben 6 2 3 Einstellung Modbus TCP Timeout Die Kommunikation kann berwacht werden Bei fehlerhafter Kommunikation werden keine oder falsche Daten bertragen Die Modbus TCP Timeout berwachung erkennt diesen Zustand Die Timeout Funktion berwacht die Kommunikation w hrend einer durch den Parameter Modbus TCP Timeout 1439 vorgegebenen Zeitspanne Der eingestellte Wert ist die Zeit in Millise kunden in der mindestens eine korrekte Daten bertragung stattfinden muss Verstreicht die
67. ch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem Override Modes Of Operation 1454 auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden ACU Modbus TCP 101 So Bonfiglioli 11 4 5 Table travel record Fahrsatz 102 Die Betriebsart table travel record mode Fahrsatz kann ber den Parameter Over ride Modes Of Operation 1454 gew hlt werden In der Betriebsart table travel record mode Fahrsatz f hrt der Antrieb selbst ndig zu aufeinander folgenden Positionen Die Betriebsart table travel record mode Fahrsatz verwendet vordefinierte Positio nen Jede Zielposition wird durch einen Fahrsatz festgelegt Es k nnen mehrere Fahrs tze festgelegt werden Die M glichkeiten von Fahrs tzen sind im Anwendungshandbuch Positionierung be schrieben Zugeh rige Parameter 410 Steuerwort 1108 Lageistwert 411 Zustandswort 1106 Fehlergrenze 418 Minimale Frequenz 1119 Schleppfehler Zeit 419 Maximale Frequenz 1165 Zielfenster 1454 Override Modes Of Operation 1166 Zielfenster Zeit 1246 Aktiver Fahrsatz 1179 Notstop Rampe 1249 Wiederaufnahmefahrsatz ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli In der Betriebsart table travel record mode Fahrsatz werden die betriebsartabh n gigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 2 11 10 9 SoS 7 6 5 4 3 EA 1 Bit Ein
68. chreiben und Lesen von Daten sind nicht direkt mit dem Parameter zugriff eines Frequenzumrichters kompatibel unabh ngig vom Hersteller des Frequenzumrichters Modbus ist f r das Schreiben und Lesen von Bits ausgelegt und erfasst Daten auf andere Art Der Datenzugriff ist auf eine Bitbreite von 16 begrenzt Um die Anforderungen des Modbus zu erf llen ist der Datenzugriff in den Frequenzumrichtern durch die folgenden Funktionscodes festgelegt 16 Bit Werte e Funktionscode 3 EINE Datenbreite von 16 Bit lesen Lesen des Halteregisters e Funktionscode 6 EINE Datenbreite von 16 Bit schreiben Schreiben des Einzelregisters e Funktionscode 16 EINE Datenbreite von 16 Bit schreiben Schreiben multipler Register 32 Bit Werte F r den Zugriff auf 32 Bit Daten nutzen Frequenzumrichter die folgenden angepassten Funktions codes e Funktionscode 3 ZWEI Datenbreiten von 16 Bit 32 Bit lesen Lesen des Halteregisters e Funktionscode 16 ZWEI Datenbreiten von 16 Bit 32 Bit schreiben Schreiben multipler Register e Funktionscode 100 EINE Bitbreite 32 lesen e Funktionscode 101 EINE Bitbreite 32 schreiben Die Modbus Spezifikation beschreibt die Handhabung von 32 Bit Werten nicht Die im plementierten Handhabungen und Funktionscodes sind weitverbreitet und werden h ufig verwendet Diese Funktionen erm glichen den Datenzugriff auf 32 Bit Long Variablen im Frequenzumrichter e In allen Datenfeldern mit mehr als einem Byte wird das
69. chter F r Sollwert erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter max Regelabweichung 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung ak tiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die berspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert verlassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kur zer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netzphasenausfall anliegt ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 11 3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen 11 3 1 10 13 In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 ist der Para meter Override Modes Of Operation 1454 fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit eingestellt Diese Einstellung kann nicht ge ndert werden Zugeh rige Parameter 410 Steuerwort All Zustandswort 1459 Override Target velocity vl rpm 240 Istdrehzahl 418 Minimale Frequenz 419 Maximale Frequenz 420 Beschleunigung Rechtslauf 422 Beschleunigung Linkslauf 421 Verzoegerung Rechtslauf 423 Verzoegerung Linkslauf 42
70. derung des Masters kann eine von vier Reaktionen erfolgen e Falls der Frequenzumrichter die Anforderung ohne bertragungsfehler empf ngt kann er diese normal bearbeiten und eine normale Antwort senden e Falls der Frequenzumrichter die Anforderung aufgrund eines bertragungsfehlers nicht empf ngt sendet er keine Antwort Der Master wird auf die Bedingungen f r die Zeit berwachung der Anfor derung pr fen e Falls der Frequenzumrichter die Anforderung empf ngt und einen bertragungsfehler feststellt Parit t LCR CRC sendet er keine Antwort Der Master wird auf die Bedingungen f r die Zeit berwachung der Anforderung pr fen e Falls der Frequenzumrichter die Anforderung ohne bertragungsfehler empf ngt und diesen nicht bearbeiten kann zum Beispiel weil ein unbekannter Parameter gelesen werden soll sendet er eine Ausnahmeantwort mit einer Information ber die Art des Fehlers Die Ausnahmebedingungsantwort hat zwei Felder die sich von der normalen Antwort unterscheiden Funktionscodefeld In einer normalen Antwort erfolgt eine R ckmeldung des Frequenzumrichters mit dem Funktionscode der urspr nglichen Anforderung Alle Funktionscodes haben eine 0 als h chstwertiges Bit most significant bit MSB ihre Werte liegen unter dem Hexadezimalwert 0x80 In einer Ausnahmebedin gungsantwort setzt der Frequenzumrichter das h chstwertige Bit des Funktionscodes auf den Wert 1 Dies erh ht den Hexadezimalwert des Funktionsc
71. e Fehler beim Parameterlesen Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes beschrieben Beispiel eines Modbus RTU Telegramms siehe Kapitel 9 2 4 40 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 7 2 7 Funktionscode 8 Diagnose Dieser Funktionscode wird genutzt um auf den Modbus Diagnosez hler des Frequenzumrichters zu zugreifen Jeder Z hler kann ber einen Unterfunktionscode zusammen mit der Z hlernummer er reicht werden Jeder Z hler kann durch den hexadezimalen Unterfunktionscode 0x0A gel scht wer den Die folgenden Unterfunktionscodes werden unterst tzt Alle Z hler l schen Setzt alle Z hler auf 0 0x0B Anzahl Busnachrichten zur ckgeben Anzahl der empfangenen g ltigen Nach richten mit allen Adressen 0x0C Anzahl Bus bertragungsfehler zur ck Anzahl der Nachrichten mit CRC oder geben Parit ts Blockpr fungs Datenverlustfehler Anzahl Bus Ausnahmefehler zur ckge Anzahl der gesendeten Ausnahmeant ben worten mit Slave Adresse richten zur ckgeben Nachrichten Anzahl Slave NAK negative Empfangs Nicht verwendet R ckgabewert ist im best tigung zur ckgeben mer 0 Anzahl Slave besch ftigt zur ckgeben Nicht verwendet R ckgabewert ist im mer 0 0x12 Anzahl Datenverlustfehler Buszeichen Anzahl der Nachrichten mit Datenver zur ckgeben lustfehlern Anforderung Unterfunktion 0Ox0A Alle Z hler l schen MBAP Header MEREBEEEN 1 0xF7 247 Funktionsc
72. e Target Velocity vl rpm 1459 und der Istwert i im Parameter Istdrehzahl 240 werden als Werte mit der Einheit min interpretiert Die Umrechnung in einen Frequenzwert Sollwert oder aus einem Frequenzwert Ist wert erfolgt im Frequenzumrichter Die Eingabe f r den Parameter Frequenzsollwert RAM Hz 484 erfolgt direkt in Hz Der Sollwert f r den Frequenzumrichter aus dem Parameter Frequenzsollwert RAM Hz 484 oder Override Target Velocity vl rpm 1459 wird mit dem Liniensollwert verbunden Dieser Sollwert wird mit dem internen Sollwert aus dem Frequenzsollwert kanal kombiniert und auf die Rampe gef hrt Der Frequenzsollwertkanal ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben Rampensollwert Rampensollwert 434 1 zoo 0 Den Hinweis beachten Liniensollwert 0 1 Frequenzrampe Interner Frequenz 0 i sollwert ayt 0 1 Prozentsollwert 524 kann f r das regul re Ver ndern eines Prozentsollwertes ver wendet werden z B als Sollwert f r Technologieregler oder als Drenmomentsollwert Nr Beschreibung EEE Der interne Frequenzsollwert wird aus dem Frequenz 1 Interner Frequenzsollwert sollwertkanal gebildet 2 Liniensollwert Der Sollwert kommt von extern ber den Bus 3 Interner Frequenzsollwert Vorzeichenrichtige Addition von internem Frequenz Liniensollwert sollwert und Liniensollwert Diese Funktion ist nur f r Konfiguratione
73. echsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Ablauf der f r die Gleichstrombremse parametrierten Bremszeit 632 Ist der Parameter Uebergang 5 392 2 Rampe eingestellt kann w hrend des Herunterfahrens des Antriebs das Steuerwort wieder auf Betrieb freigeben gesetzt werden Damit l uft der Antrieb wieder auf seinen eingestellten Sollwert hoch und verbleibt im Zustand Betrieb freigegeben Der Zustandswechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Unterschreiten der eingestellten Abschaltschwelle und nach Ablauf der eingestellten Haltezeit quivalent zum Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parameter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unterschreiten der Abschaltschwelle relevant ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 11 3 3 Sollwert I stwert Die Steuerung SPS kann abh ngig von den Einstellungen des Local Remote sowie des Modes of Operations den Frequenz Sollwert f r den Frequenzumrichter ber den Parameter Frequenzsollwert RAM Hz 484 oder Override Target Velocity vl rpm 1459 vorgeben und den Istwert ber den Parameter stdrehzahl 240 empfangen Die Nutzung des Soll Istwertkanals ist abh ngig von der eingestellten Konfiguration Regelverfahren Der Istwert wird entsprechend dem benutzten Regelverfahren er zeugt Der Sollwert im Parameter Overrid
74. eich Bit 9 Fahrsatz starten muss w hrend der Positionierung aktiv sein Wenn Bit 9 auf 0 zur ckgesetzt wird wird die Positionierung unterbrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem Override Modes Of Operation 1454 auf einen anderen Wert ge setzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 11 4 6 Endschalter freifahren Die Betriebsart Endschalter freifahren kann ber den Parameter Override Modes Of Operation 1454 2 gew hlt werden In der Betriebsart Endschalter freifahren f hrt der Antrieb selbst ndig von einem ausgel sten Endschalter in den zul ssigen Fahrbereich zur ck Zugeh rige Parameter 410 Steuerwort 1454 Override Modes Of Operation 411 Zustandswort 1179 Notstop Rampe 418 Minimale Frequenz 1133 Geschw Schleichgang 419 Maximale Frequenz 1134 Beschleunigung In der Betriebsart Endschalter freifahren werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 ir Einschalten Spannung Freige ben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Endschalter freifah ren gt Fehler r cksetzen Halt 10 13 AC
75. einem Hexadezimalwert von 0x67 entspricht 36 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Ausnahmebedingungscode Die folgenden Ausnahmebedingungscodes k nnen auftreten 2 UNG LTIGE DATENADRESSE e Parameter unbekannt 3 UNG LTIGER DATENWERT e Anzahl der Bytes im Datenfeld zu klein oder zu gro 4 FEHLER SLAVE GER T e Fehler beim Parameterschreiben Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes beschrieben Beispiel eines Modbus RTU Telegramms siehe Kapitel 9 1 3 7 2 4 Funktionscode 16 32 Bit Parameter schreiben Funktionscode 16 kann zum Schreiben von 32 Bit Werten in den Frequenzumrichter verwendet wer den Anforderung 32 Bit Parameter schreiben MBAP Header O T O 1 0xF7_ 247 Funktionscode 0x10 LTE Antwort MBAP Header o Z o o T f Adresse 1 Byte 1 0xF7 247 Startadresse Datensatz Para Nr 2 Bytes 0x0000 0x963F Ausnahmebedingung Antwort MBAP Header o 1 0xF7_ 247 Fehlercode 0x90 Ausnahmebedingungscode 3 oder 4 Startadresse Dieses Feld wird genutzt um die Parameternummer und die Datensatznummer zu speichern Die Pa rameternummer liegt im Bereich von 0 1599 und wird in den 12 niederwertigen Bits gespeichert Die Datensatznummer liegt im Bereich von 0 9 und wird in den 4 h herwertigen Bits gespeichert Beispiel Parameter 372 hex 0x174 Datensatz 2 hex 0x2 wird gespeichert als hex 0x2174 Startadresse Datensatz Parameternummer Bits
76. eingestellte Zeitspanne ohne korrekte Daten bertragung meldet der Frequenzumrich ter den Fehler F2735 Modbus TCP Timeout Nr Beschreibung Werkseinstellung 1439 Modbus TCP Timeout ander ms Wenn der Parameter auf 0 steht Werkseinstellung ist die berwachung ausgeschaltet 10 13 ACU Modbus TCP 29 G3 Bonfiglioli 6 3 Betriebsverhalten bei Kommunikationsfehler Das Betriebsverhalten bei Fehlern in der Modbus TCP Kommunikation ist parametrierbar Das ge w nschte Verhalten wird ber den Parameter Bus Stoerverhalten 388 eingestellt 0 keine Reaktion Reaktion 0 keine Reaktion Betriebspunkt wird beibehalten wird beibehalten Stoer e E Steuerung Statemachine wechselt sofort in den Zustand g Stoerung fault Werkseinstellung Die Steuerung Statemachine erzeugt den Befehl Spannung 2 Abschalten sperren disable voltage und wechselt in den Zustand Einschal ten gesperrt switch on disabled Die Steuerung Statemachine erzeugt den Befehl Schnellhalt 3 Schnellhalt quick stop und wechselt in den Zustand Einschalten gesperrt switch on disabled Die Steuerung Statemachine erzeugt den Befehl Schnellhalt 5 Schnellhalt Stoerung quick stop und wechselt nach dem Stillsetzen des Antriebs in den Zustand Stoerung fault Die Steuerung Statemachine erzeugt den Befehl Betrieb sper 4 Stillsetzen Stoerung ren und wechselt nach dem Stillsetzen des Ant
77. eit 411 Zustandswort 1127 Phasing Beschleunigung 418 Minimale Frequenz 1108 Lageistwert 419 Maximale Frequenz 1106 Fehlergrenze 1454 Override Modes Of Operation 1119 Schleppfehler Zeit 1123 Getriebefaktor Zaehler 1165 Zielfenster 1124 Getriebefaktor Nenner 1166 Zielfenster Zeit 1142 Resync bei Getriebefaktora 1179 Notstop Rampe enderung 1125 Phasing Offset In der Betriebsart Elektronisches Getriebe Slave werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 2 1110 98765 43 2 1 0 Bit Lal Einschalten Spannung Freigeben n Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben gt El Getriebe starten 0 Starte M S Korrektur Direct Sync Fehler r cksetzen 2 Halt Phasing starten Phasingumschaltung 0 Phasingumschaltung 1 10 13 ACU Modbus TCP 115 G Bonfiglioli 15 14 13 2 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben 0 Schnellhalt Nullaktiv o Einschalten Gesperrt Warnung Phasing beendet oder M S Korrektur beendet Remote 10 Ziel erreicht Eingekuppelt 11 Interner Grenzwert aktiv M S Positions Ko
78. el 9 1 2 10 13 ACU Modbus TCP 35 So Bonfiglioli 7 2 3 Funktionscode 16 16 Bit Parameter schreiben Funktionscode 16 kann zum Schreiben von 16 Bit Werten in den Frequenzumrichter verwendet wer den Anforderung 16 Bit Parameter schreiben MBAP Header OXFFFF Antwort MBAP Header 1 0xF7 247 Startadresse Datensatz Para Nr 0x0000 0x963F Registeranzahl 0x0001 Ausnahmebedingung Antwort MBAP Header BUS EHEN 1 OxF7_ 247 Fehlercode 1 Byte 0x90 Ausnahmebedingungscode 2 3 oder 4 Startadresse Dieses Feld wird genutzt um die Parameternummer und die Datensatznummer zu speichern Die Pa rameternummer liegt im Bereich von 0 1599 und wird in den 12 niederwertigen Bits gespeichert Die Datensatznummer liegt im Bereich von 0 9 und wird in den 4 h herwertigen Bits gespeichert Beispiel Parameter 372 hex 0x174 Datensatz 2 hex 0x2 wird gespeichert als hex 0x2174 Startadresse Datensatz Parameternummer Bits 15 ul o sjelrlelsia ls 2f lo F r das obige Beispiel Hex EEE oloJoJ lo J J J lo J JoJlol Bin 1 7 4 Registerwert Dieses Feld wird genutzt um den 16 Bit Parameterwert zu speichern Parameterwerte mit Dezimalstellen werden ohne Dezimalkomma bertragen Abh ngig von der Anzahl der Dezimalstellen werden die Werte mit 10 100 oder 1000 multipliziert Beispiel Ein Stromwert von 10 3 A soll bertragen werden Der tats chlich bertragene Zahlenwert ist 103 was
79. elocity mode mit aktueller Ge schwindigkeit eine laufende Rampe wird abgebrochen 0xnn37 Disable voltage 6f Steuerwort 0x004F 1299 Special Function Generator 9 Null gt Startet Velocity mode mit aktueller Ge schwindigkeit eine laufende Rampe wird abgebrochen 1299 Q Special Function Generator ungleich 9 Null gt Startet mit Sollwert aus Quelle aus 1299 Q Special Function Generator Oxnn37 lDisable voltage 7 Steuerwort HALT Der Antrieb wird mit Rampe aus Para meter Verzoegerung Rechtslauf 421 bzw Verzoegerung Linkslauf 423 abgebremst Zustandswort Oxnn37Betrieb freigegeben 10 13 ACU Modbus TCP 85 GE Bonfiglioli A 11 4 2 86 Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird Override Modes Of Operation 1454 im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von Override Modes Of Operation 1454 das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge n dert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von 0x00nF zu 0x000F wird der Velocity mode ge stoppt Anschlie end kann ber 0x00nF der Modus erneut gestartet werden Solange 0x000
80. emote 412 ausgew hlt werden Beschreibung Min Max _ Werkseinst 412 Local Remote 0 u u F r den Betrieb unter CANopen sind nur die Betriebsarten 0 1 und 2 relevant Die weiteren Einstellungen beziehen sich auf die M glichkeiten der Steuerung ber die Bedieneinheit Steuerung ber Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der Dreh 0 Kontakte richtung erfolgen ber Digitalsignale Kapitel 11 1 Der Frequenzumrichter wird ber das Steuerwort gesteu Steuerung ber ert Statemachine Nur in dieser Einstellung werden Positionierfunk Kapitel 11 1 1 11 3 ionen durch das Steuerwort control word und 11 4 die Betriebsarten modes of operation unter st tzt Steuerung ber Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der Dreh 2 Remote Kontakte richtung erfolgen mit Hilfe von virtuellen Digitalsignalen Kapitel 11 1 des Steuerworts control word Der Parameter Local Remote 412 ist datensatzumschaltbar d h per Datensatzanwahl kann zwischen den unterschiedlichen Betriebsarten umgeschaltet werden Zum Beispiel kann ein Frequenzumrichter ber den Bus gesteuert werden und ein lokaler Notfallbe trieb kann aktiviert werden wenn der Bus Master ausf llt Diese Umschaltung ist auch anhand des Statuswortes erkennbar Bit remote Die Datensatzumschaltung kann lokal ber Steuerkontakte an den Digitaleing ngen des Frequenzumrichters erfolgen oder ber den Bus F r die Datensatzumschaltung ber de
81. en 0x80 nenmnnnnnnnnnnnnnn nn Einschalten 2 gesperrt 0x50 oder 0x40 i S i Stillsetzen 2 ee i 0x06 oder Schnellhalt i 0x02 Betrieb freigeben Spannung sperren 0x00 4 oder Schnellhalt i 0x02 H 9 Spannung i sperren 6 Stillsetzen H 0x00 0x06 0x00 oder inten 12 N Eingeschaltet Stillsetzen 8 0x33 i Betrieb 5 Betrieb i freigeben sperren i 0x0F 0x07 i Schnellhalt Betrieb 0x02 Schnellhalt freigeben 11 aktiv buunnnnunnnnnnnnnnanune 0x37 0x07 MCI Startsignal Table Reord Mode Profile Positioning Mode Velocity Mode Homing ACU Modbus TCP 10 13 10 13 v Bonfiglioli Steuerwort Die Befehle zur Ger testeuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgel st Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fehler Betrieb Schnell Spannung Einschal N r cksetzen freigeben halt freigeben ten Uberg nge Befehl a Stillsetzen X Einschalten X 0 Betrieb freigeben 1 X Schnellhalt X X Nullaktiv Betrieb sperren Fehler r cksetzen 01 x X bedeutet beliebiger Wert Der bergang 3 Befehl Einschalten 0x07 wird nur verarbeitet wenn das Bit 4 Spannung freigegeben des Zustandsworts gesetzt ist Der bergang 4 Befehl Betrieb freigeben 0xF wird nur verarbeitet wenn die Freigabe ber die Hardware Kontakte STO gesetzt ist Ist die Hardware Freigabe ber STO nicht gesetzt bleibt der Frequenzumrichter im Zustand E
82. en der Frequenzumrichter d rfen nur vom Hersteller bzw von ihm autorisierten Personen vorgenommen werden Schutzeinrichtungen regelm ig berpr fen F hren Sie Wartungsarbeiten nur durch wenn die Maschine Anlage von der Netzspannung ge trennt und gegen Wiedereinschalten gesichert ist Beachten Sie die f nf Sicherheitsregeln ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 2 10 8 Endg ltige Au erbetriebnahme Sofern keine R cknahme oder Entsorgungsvereinbarung getroffen wurde f hren Sie die zerlegten Bauteile des Frequenzumrichters der Wiederverwendung zu Metallische Materialreste verschrotten Kunststoffelemente zum Recycling geben brige Komponenten nach Materialbeschaffenheit sortiert entsorgen Elektroschrott Elektronikkomponenten Schmier und andere Hilfsstoffe unterliegen der Sonderm llbehandlung und d rfen nur von zugelassenen Fachbetrieben entsorgt werden Nationale Entsorgungsbestimmungen sind im Hinblick auf die umweltgerechte Entsor gung des Frequenzumrichters unbedingt zu beachten N here Ausk nfte gibt die ent sprechende Kommunalbeh rde u 10 13 ACU Modbus TCP 19 ED Bonfiglioli 3 Einleitung Das vorliegende Dokument beschreibt das Modbus TCP Protokoll f r die Kommunikationsmodule CM Modbus TCP und CM Modbus TCP 2P integrierte Switch Funktion Nach Verbindung von Modbus TCP mit der SPS kann eine zus tzliche logische Verbindung vom CM Modbus TCP zu der VPlus Software auf einem per Eth
83. endung der Bits Sollwert sofort ndern Bit 5 und Neuer Sollwert Bit 4 ein neues Profil ohne Stoppen ge startet werden ACU Modbus TCP 10 13 11 4 4 Homing mode Betriebsart Referenzfahrt 10 13 v Bonfiglioli Die Betriebsart homing mode Referenzfahrt kann ber den Parameter Override Modes Of Operation 1454 gew hlt werden In der Betriebsart homing mode Referenzfahrt f hrt der Frequenzumrichter den Antrieb zu einer Referenzposition Die Methode die f r diese Bewegung angewendet wird ist durch den Parameter Referenzfahrt Typ 1130 festgelegt Zugeh rige Parameter 410 Steuerwort 1130 Referenzfahrt Typ 411 Zustandswort 1132 Geschw Eilgang 418 Minimale Frequenz 1133 Geschw Schleichgang 419 Maximale Frequenz 1134 Beschleunigung 1454 Override Modes Of Operation Die Verrundungszeiten werden ber Parameter 1135 vorgegeben In der Betriebsart homing mode Referenzfahrt werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 2 1110 9 8765 43 221 0 Bit Einschalten Spannung Freige ben Schnellhalt Nullaktiv Betrieb Freigeben Referenzfahrt starten 5 6 Z Fehler r cksetzen Halt 9 T 0 1 T 1 2 1 3 T 4 1 5 ACU Modbus TCP 99 So Bonfiglioli 1
84. equenzumrichter d rfen nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Das Personal darf nicht unter Drogen oder Medikamenteneinfluss stehen Beachten Sie das gesetzlich zul ssige Mindestalter Legen Sie die Zust ndigkeiten des Personals f r alle Arbeiten an dem Fre quenzumrichter klar fest e Arbeiten an den elektrischen Bauteilen d rfen nur durch eine Elektrofachkraft gem den elektro technischen Regeln erfolgen e Das Bedienpersonal muss entsprechend der durchzuf hrenden T tigkeiten geschult werden 2 9 2 Allgemeine Arbeitssicherheit e Beachten Sie allgemeing ltige gesetzliche und sonstige verbindliche Regelungen zur Unfallverh tung und zum Umweltschutz und weisen Sie erg nzend zur Betriebsanleitung der Maschi ne Anlage auf diese hin Derartige Pflichten k nnen auch beispielsweise den Umgang mit gef hrlichen Medien und Stoffen oder das Zurverf gungstellen Tragen pers nlicher Schutzausr stungen betreffen e Erg nzen Sie die Betriebsanleitung um Anweisungen einschlie lich Aufsichts und Meldepflichten zur Ber cksichtigung betrieblicher Besonderheiten beispielsweise hinsichtlich Arbeitsorganisation Arbeitsabl ufen und eingesetztem Personal e Nehmen Sie keine Ver nderungen An und Umbauten ohne Genehmigung des Herstellers an dem Frequenzumrichter vor e Betreiben Sie den Frequenzumrichter nur unter Einhaltung aller durch den Hersteller gegebenen Anschluss und Einstellwerte e Stellen Sie ordnungsgem e Werkzeuge z
85. ernet Netzwerk verbundenen Computer genutzt werden F r den Modbus TCP Anschluss muss der Frequenzumrichter mit dem Kommunikationsmodul CM Modbus TCP oder CM Modbus TCP 2P ausger stet sein Die Kommunikationsmodule CM Modbus TCP und CM Modbus TCP 2P sind separate Komponenten und m ssen an den Frequenzumrichter montiert werden Dies ist im Kapitel 5 1 Montage beschrie ben Die Modbus TCP Kommunikation wie in dieser Anleitung beschrieben erfordert die Softwareversion 5 3 0 oder h her Diese Anleitung beschreibt ausschlie lich die Kommunikationsmodule CM Modbus TCP und CM Modbus TCP 2P Sie ist keine Grundlageninformation zu Ethernet Schnittstellen und auch keine Grundlageninformation zum Betreiben von Frequenzumrichtern Grundlegende Kenntnisse der Methoden und Funktionsweise von Modbus TCP Schnittstellen und Modbus TCP Protokoll sind f r das Verst ndnis und die Umsetzung der in diesem Dokument enthaltenen Anweisungen Voraussetzung In einigen Kapiteln dieser Anleitung sind alternativ zur Bedieneinheit Einstell und Anzeigem glichkeiten mit Hilfe der PC Bediensoftware VPlus beschrieben Hierbei kom muniziert VPlus ber das Modul CM Modbus TCP oder CM Modbus TCP 2P oder ber die serielle Schnittstelle mit dem Frequenzumrichter SO Das Modul erm glicht den gleichzeitigen Betrieb von Modbus TCP sowie eine Bedienung von VPlus ber das Protokoll VABus TCP ber CM Modbus TCP oder CM Modbus TCP 2P kan
86. erso nen und Sachsch den aus wenn sie auf eine oder mehrere der folgenden Ursachen zur ckzuf hren sind e nicht bestimmungsgem e Verwendung des Frequenzumrichters e Nichtbeachten der Hinweise Gebote und Verbote in den Dokumentationen e eigenm chtige bauliche Ver nderungen des Frequenzumrichters e mangelhafte berwachung von Teilen der Maschine Anlage die Verschlei unterliegen e nicht sachgem e und nicht rechtzeitig durchgef hrte Instandsetzungsarbeiten an der Maschi ne Anlage e Katastrophenf lle durch Fremdeinwirkung und h here Gewalt 1 3 Verpflichtung Die Betriebsanleitung ist vor der Inbetriebnahme zu lesen und zu beachten Jede Person die mit e Transport e _Montagearbeiten e Installation des Frequenzumrichters und e Bedienung des Frequenzumrichters beauftragt ist muss die Betriebsanleitung insbesondere die Sicherheitshinweise gelesen und ver standen haben Dadurch vermeiden Sie Personen und Sachsch den 1 4 Urheberrecht Im Sinne des Gesetzes gegen unlauteren Wettbewerb ist diese Betriebsanleitung eine Urkunde Das Urheberrecht davon verbleibt der BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Europark Fichtenhain B6 47807 Krefeld Deutschland Diese Betriebsanleitung ist f r den Betreiber des Frequenzumrichters und dessen Personal bestimmt Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten in Papierform und elektronisch soweit nicht ausdr cklic
87. eschrieben werden sollen zu speichern Der Wert muss immer 1 sein da jeweils nur ein Parameter geschrieben werden kann Byteanzahl Dieses Feld wird gesetzt auf e 2 f r 16 Bit Parameter e 4 f r 32 Bit Parameter Registerwert Dieses Feld enth lt den 16 Bit oder 32 Bit Parameterwert Parameterwerte mit Dezimalstellen werden ohne Dezimalkomma bertragen Abh ngig von der Anzahl der Dezimalstellen werden die Werte mit 10 100 oder 1000 multipliziert 10 13 ACU Modbus TCP 33 G3 Bonfiglioli Beispiel Ein Stromwert von 10 3 A wird bertragen Der tats chlich bertragene Zahlenwert ist 103 was ei nem Hexadezimalwert von 0x67 entspricht Ausnahmebedingungscode Die folgenden Ausnahmebedingungscodes k nnen auftreten 2 UNG LTIGE DATENADRESSE e Wert des Feldes Registeranzahl ist nicht gleich 1 e Parameter unbekannt 3 UNG LTIGER DATENWERT e Anzahl der Bytes im Datenfeld zu klein oder zu gro 4 FEHLER SLAVE GER T e Fehler beim Parameterlesen Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes beschrieben Beispieltelegramme 16 Bit 32 Bit Modbus RTU siehe Kapitel 9 1 1 siehe Kapitel 9 2 1 7 2 2 Funktionscode 6 16 Bit Parameter schreiben Dieser Funktionscode wird zum Schreiben von Integer oder Unsigned Integer Werten in den Fre quenzumrichter verwendet Anforderung 16 Bit Parameter schreiben 0 0x0000 0x963F 0 OXxFFFF Antwort MBAP Header BEE GE 1 0x
88. estellten Position verfahren 10 2 6 2 Fliegende Referenzfahrt 66 Die fliegende Referenzfahrt kann genutzt werden um die Referenzposition w hrend einer laufenden Positionierung zu aktualisieren Diese Funktion ist im Anwendungs handbuch Positionierung beschrieben ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 10 2 7 Freifahren der Hardware Endschalter Wurde ein Hardware Endschalter angefahren wird abh ngig von Parametereinstellung Fehlerreaktion 1143 eine Fehlermeldung ausgel st und die Drehrichtung gesperrt Nach einem Fehlerreset kann in die noch freigegebene Drehrichtung verfahren werden F r das Freifahren kann grunds tzlich jede Betriebsart verwendet werden solange der Fahrauftrag in die freigegebene Richtung f hrt Solange der Endschalter noch ausgel st ist bleibt die Endschalter Warnung im Zu standswort und in den Istwert Parametern 269 Warnungen 273 Warnungen Applika tion und 275 Reglerstatus bestehen Sobald der Endschalter freigefahren ist wird die Warnung im Zustandswort und den Istwert Parametern gel scht F r das einfache Freifahren der Endschalter kann Modus 2 Endschalter freifahren verwendet werden siehe Kapitel 11 4 6 Endschalter freifahren 10 13 ACU Modbus TCP 67 So Bonfiglioli 11 Steuerung des Frequenzumrichters 68 Der Frequenzumrichter kann grunds tzlich ber drei Betriebsarten gesteuert werden Die Betriebsarten k nnen ber den datensatzumschaltbaren Parameter Local R
89. ewegung abbrechen fahren Starte oder Wiederaufnahme Bewegung vom End Bit 4 schalter in Verfahrbereich Halt Befehl von Bit 4 Endschalter freifahren ausf hren Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Frei gegeben Zustandswort Bezeichnun Beschreibun Ziel erreicht Halt Steuerbit 8 0 Endschalter noch aktiv Bit 10 Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert Halt Steuerbit 8 0 Endschalter freigefahren Halt Steuerbit 8 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Grundlegende Funktionen In Modus 2 Endschalter freifahren wird der Antrieb aus einem angefahrenen Hard ware Endschalter oder einem Software Endschalter freigefahren Die Drehrichtung resultiert aus dem aktiven Endschalter Wenn der positive Endschalter aktiv ist wird der Antrieb in negative Richtung bewegt und umgekehrt Der Modus Endschalter Freifahren wird im Status Betrieb freigegeben durch Steu erwort Bit 4 Endschalter freifahren gestartet Der Antrieb wird auf die Geschwindig keit aus Parameter Geschwindigkeit Schleichgang 1133 mit der Rampe Beschleuni gung 1134 beschleunigt Sobald der aktive Endschalter freigefahren ist wird der Antrieb gestoppt Wenn Geschwindigkeit 0 erreicht ist wird Zustandswort Bit 10 Ziel erreicht gesetzt Wenn beide Drehrichtungen blockiert sind zum Beispiel weil der positive und negative Hardware Endschalter gleichzeitig ausgel st haben
90. f hrt nach dem Start der Referenzfahrt bis er auf einen Refe renzschalter oder einen Endschalter trifft und bleibt dort stehen Die Endschalter be grenzen den Fahrweg Die Fahrtrichtung Suchrichtung bei Beginn der Referenzfahrt ist durch den Referenzfahrttyp festgelegt Bei Erreichen der Endschalter wird je nach gew hltem Referenzfahrttyp die Drehrichtung des Antriebs gewechselt Die Endschal ter k nnen auch als Referenzpunkt verwendet werden Eine Auflistung der Referenz fahrt Typen finden Sie im Kapitel Liste der Referenzfahrt Typen Relativ Positionierungen und Verfahren im Geschwindigkeitsmodus sind auch ohne abgeschlossene Referenzfahrt m glich Die Referenzfahrt kann ausgel st werden e ber einen Digitaleingang e durch ein Steuerwort ber Systembus oder Feldbus e automatisch vor dem Beginn einer Fahrsatzpositionierung 1 Erweiterungsmodul mit Systembus oder Feldbusschnittstelle erforderlich Wird ein Absolutwertgeber mit einem Absolutwertgebermodul zum Beispiel EM ABS 01 verwendet ist eine Referenzfahrt bei Netzeinschalten nicht notwendig Dies wird durch Parameter Betriebsart 1220 festgelegt Weitere Details zur Funktion Referenzfahrt sind im Anwendungshandbuch Positionie rung beschrieben 10 2 6 1 Startposition nach Referenzfahrt Nach Referenzfahrt Initialposition 1185 1 gt Antrieb bleibt in liegengebliebener Position stehen Initialposition 1185 1 gt Antrieb wird aktiv zur eing
91. ffen Positionierung 1202 Zielposition Entfernung 1203 Geschwindigkeit 1204 Beschleunigung 1205 Verrundungszeit Beschl 1206 Verzoegerung 1207 Verrundungszeit Verz 1208 Positioniermodus 1209 Touch Probe Fenster 1210 Folgefahrsatz Touch Probe Fehler 1211 Anz Wiederholungen 1212 Wartezeit 1213 Folgefahrsatz Wartezeit en 0 33 1200 Schreiben 1215 Folgefahrsatz Ereignis 1 1 32 34 65 1201 Lesen 1216 Ereignis 2 lt 1217 Folgefahrsatz Ereignis 2 1218 Digitalsignal 1 1219 Digitalsignal 2 1247 Digitalsignal 1 1248 Digitalsignal 2 1260 Interrupt Ereignis 1 1261 Auswertung Int Ereignis 1 1262 Folgefahrsatz Int Ereignis 1 1263 Interrupt Ereignis 2 1264 Auswertung Int Ereignis 2 1265 Folgefahrsatz Int Ereignis 2 SPS Funktion 1343 FT Anweisung 1344 FT Eingang 1 Funktionenta 1345 FT Eingang 2 belle 1346 FT Eingang 3 1347 FT Eingang 4 0 33 1341 Schreiben 1348 FT Parameter 1 1 32 34 65 1342 Lesen 1349 FT Parameter 2 1350 FT Ziel Ausgang 1 1351 FT Ziel Ausgang 2 1352 FT Kommentar Multiplexer 1252 Mux Input 0 17 1250 Schreiben 1 16 18 33 1251 Lesen CANopen 11422 CANopen Mux Input 0 17 1420 Schreiben Multiplexer 1 16 18 33 1421 Lesen 1 Wird der Indizierungsparameter 0 gesetzt werden alle Indizes beim Parameter zugriff im EEPROM beschrieben 17 bei 16 Indizes bzw 33 bei 32 Indizes be schreibt alle Indizes im RAM 10 13 ACU Modbus TCP 47
92. freifahren gt P 1134 Beschleunigung u s Elektr Getriebe Slave gt Interne Referenz BeschleunigungsfRampe Referenzfahrt gt P 1134 Beschleunigung u s2 Geschwindigkeit vi gt P 420 amp P 422 Hz s Geschwindigkeit pv gt P 1457 Override Acceleration u s Positionierung gt P 1457 Override Acceleration u s Tabellen Fahrsatz gt P 1204 Beschleunigung u s Endschalter freifahren gt P 1134 Beschleunigung u s Elektr Getriebe Slave gt Interne Referenz Schnellstop Rampe Notstop Rampe Referenzfahrt gt P 1179 Notstop Rampe u s Geschwindigkeit vi gt P 424 amp P 425 Hz s Geschwindigkeit pv gt P 1179 Notstop Rampe u s Positionierung gt P 1179 Notstop Rampe u s2 Tabellen Fahrsatz gt P 1179 Notstop Rampe u s Endschalter freifahren gt P 1179 Notstop Rampe u s Elektr Getriebe Slave gt P 1179 Notstop Rampe u s Zielposition Positionierung gt P 1455 Override Target Position u Tabellen Fahrsatz gt P 1202 Spezielle Parameter Alle Modi Modes of Operation P 1454 Override Modes of Operation Steuerwort P 410 Steuerwort Zustandswort P 411 Zustandswort Referenzfahrt Referenzfahrt Typ P 1130 Referenzfahrt Typ Tabellen Fahrsatz Elektr Getriebe Slave P 1123 P 1124 P 1142 Getriebefaktor P 1125 P 1126 P 1127 Phasing Geschwindigkeit vl gt Velocity Mode rpm Geschwindigkeit pv gt Profile Veloci
93. g und Erfahrung ausreichende Kennt nisse in Bezug auf Frequenzumrichter besitzt Er muss mit den einschl gigen staatlichen Arbeits schutzvorschriften Unfallverh tungsvorschriften Richtlinien und allgemein anerkannten Regeln der Technik vertraut sein um den arbeitssicheren Zustand des Frequenzumrichters beurteilen zu k nnen 10 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Der Frequenzumrichter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Die Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Be triebs ist solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und DIN EN 60204 1 entspricht Die Frequenzumrichter erf llen die Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG und entsprechen der Norm DIN EN 61800 5 1 Die CE Kennzeichnung erfolgt basierend auf diesen Nor men Die Verantwortung f r die Einhaltung der EMV Richtlinie 2004 108 EG liegt beim Betreiber Fre quenzumrichter sind eingeschr nkt erh ltlich und als Komponenten ausschlie lich zur gewerblichen Verwendung im Sinne der Norm DIN EN 61000 3 2 bestimmt Am Frequenzumrichter d rfen keine kapazitiven Lasten angeschlossen werden Die technischen Daten und die Angaben zu Anschluss und Umgebungsbedingungen
94. gesetzt wenn die Netz ausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebsanleitung zum Frequen zumrichter F r Sollwert erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter max Regelabweichung 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung aktiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die berspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert ver lassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kur zer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netzphasenausfall anliegt ACU Modbus TCP 71 G Bonfiglioli 11 2 Steuerung ber Statemachine 72 In der Betriebsart Steuerung ber Statemachine Local Remote 412 1 wird der Frequenzumrichter ber das Steuerwort control word der Statemachine angesteuert Der bergang 4 zum Zustand Betrieb freigegeben ist nur m glich wenn In einer Konfiguration f r die Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 die Reglerfreigabe ber STOA und STOB gesetzt ist In anderen Konfigurationen Parameter Konfiguration 30 x40 die
95. h Kontakt mit spannungsf hrenden Bauteilen innerhalb des Frequenzumrichters weil vom Betreiber keine externe Freischalteinrichtung verbaut wurde Elektrostatische Aufladung Gefahr der elektrostatischen Entladung durch Ber hren elektronischer Bauelemente Thermische Gef hrdungen Unfallgefahr durch hei e Oberfl chen der Maschine Anlage wie beispielsweise K hlk rper Transfor mator Sicherung oder Sinusfilter Aufgeladene Kondensatoren im Zwischenkreis Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren Gef hrdung durch herabfallende und oder umfallende Ger te beispielsweise beim Trans port Der Schwerpunkt liegt nicht in der Mitte der Schaltschrankmodule 2 5 Sicherheits und Warnschilder am Frequenzumrichter e Beachten Sie alle Sicherheits und Gefahrenhinweise am Frequenzumrichter e Sicherheits und Gefahrenhinweise am Frequenzumrichter d rfen nicht entfernt werden 12 ACU Modbus TCP 10 13 W Bonfiglioli Vectron 2 6 Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung 2 6 1 Gef hrdungsklassen In der Betriebsanleitung werden folgende Benennungen bzw Zeichen f r besonders wichtige Angaben benutzt Kennzeichnung einer unmittelbaren Gef hrdung mit hohem Risiko die Tod oder schwere K rperverletzung zur Folge hat wenn sie nicht vermieden wird A Kennzeichnung einer Gef hrdung mit geringem Risiko die leichte oder mittlere K r Kennzeichnung einer m glichen Gef
96. h gestattet Zuwiderhandlungen versto en gegen das Urheberrechtsgesetz vom 9 Sept 1965 das Gesetz gegen den unlauteren Wettbewerb und das B rgerliche Gesetzbuch und verpflichten zu Schadensersatz Alle Rechte f r den Fall der Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten 8 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 1 5 Aufbewahrung Die Dokumentationen sind ein wesentlicher Bestandteil des Frequenzumrichters Sie sind so aufzube wahren dass sie dem Bedienpersonal jederzeit frei zug nglich sind Sie m ssen im Fall eines Weiter verkaufs des Frequenzumrichters mitgegeben werden 10 13 ACU Modbus TCP G Bonfiglioli 2 Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise Im Kapitel Grundlegende Sicherheits und Anwenderhinweise sind generelle Sicherheitshinweise f r den Betreiber sowie das Bedienpersonal aufgef hrt Am Anfang einiger Hauptkapitel sind Sicherheits hinweise gesammelt aufgef hrt die f r alle durchzuf hrenden Arbeiten in dem jeweiligen Kapitel gel ten Vor jedem sicherheitsrelevanten Arbeitsschritt sind zudem speziell auf den Arbeitsschritt zuge schnittene Sicherheitshinweise eingef gt 2 1 Begriffserkl rung In den Dokumentationen werden f r verschiedene T tigkeiten bestimmte Personengruppen mit ent sprechenden Qualifikationen gefordert Die Personengruppen mit entsprechend vorgeschriebenen Qualifikationen sind wie folgt definiert Betreiber Als Betreiber Unternehmer Unternehmen gil
97. hen Bei unzul ssigem Entfernen von Abdeckungen bei unsachge m em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Perso nen oder Sachsch den Auch einige Zeit nach dem Ausschalten der Maschine Anlage k nnen Bauteile beispielsweise K hlk rper oder der Bremswiderstand eine hohe Temperatur besitzen Ber hren Sie keine Ober fl chen direkt nach dem Ausschalten Gegebenenfalls Schutzhandschuhe tragen Der Frequenzumrichter kann auch nach dem Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren bis der Kondensator im Zwischenkreis entladen ist Warten Sie mindestens 3 Minuten nach dem Ausschalten bevor Sie mit elektrischen oder mechanischen Arbeiten am Frequenzumrichter begin nen Auch nach Beachtung dieser Wartezeit muss vor dem Beginn von Arbeiten entsprechend der Sicherheitsregeln die Spannungsfreiheit festgestellt werden Zur Vermeidung von Unf llen oder Sch den d rfen nur qualifiziertes Fachpersonal sowie Elektro fachkr fte Arbeiten wie Installation Inbetriebnahme und Einstellung ausf hren Trennen Sie den Frequenzumrichter bei Sch den an Anschl ssen Kabeln oder hnlichem sofort von der Netzversorgung Personen die nicht mit dem Betrieb von Frequenzumrichtern vertraut sind darf der Zugang zum Frequenzumrichter nicht erm glicht werden Umgehen Sie keine Schutzeinrichtungen oder setzen Sie diese nicht au er Betrieb Der Frequenzumrichter darf alle 60 s an das Netz geschaltet werden Ber
98. hren Sie dazu den Schraubendreher vorsichtig in den Spalt zwischen Mo dulgeh use und Frequenzumrichter und dr cken Sie den Rasthaken in Pfeil richtung nach innen Wenn die rechte Seite entriegelt ist ziehen Sie das Modul rechts etwas aus seiner Halterung und halten es fest e Halten Sie das Modul rechts fest w hrend Sie den Rasthaken auf der linken Seite auf gleiche Weise entriegeln gt e Ziehen Sie das Modul vorsichtig von seinem Steckplatz indem Sie abwech selnd an der rechten und an der linken Seite ziehen Demontieren Sie die PE Feder 5 siehe Kapitel 5 1 Montage Montieren Sie die beiden Abdeckungen 1 und 2 siehe Kapitel 5 1 Montage ACU Modbus TCP 25 So Bonfiglioli 6 Modbus TCP Schnittstelle Der Frequenzumrichter kann von einer SPS oder einem anderen Master Ger t ber eine Ethernet Schnittstelle mit Hilfe des Modbus TCP Protokolls gesteuert werden Bei Verwendung eines Modbus TCP oder Modbus TCP 2P Kommunikationsmoduls besteht zus tzlich die M glichkeit mit der Software VPlus ber Ethernet auf den Frequenzumrichter zuzugreifen VPlus kann parallel zu einer SPS mit Modbus TCP Kommunikation genutzt werden Inv 1 XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX R Inv 2 N nn 2000000 OO UON 20000000X XXXX Mi L 20000000000X Switch E Inv 3 K s Modbus TCP A oitan o N 20000000000 Ih 000x 000x 000 CM CM CM Modbus TCP Modbus TCP Modbus TCP Inv 1 Pa EE
99. ht wird zum Start der Verz gerung auf 0 gesetzt und auf 1 gesetzt wenn die die Geschwin digkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Halt auf O wird die unterbrochene Bewegung fortgesetzt Das Bit Ziel erreicht wird zum Start der Beschleunigung auf 0 gesetzt und auf 1 gesetzt wenn die Bedingungen f r Eingekuppelt der Parameter Schwelle fuer Getriebe ein gekuppelt 1168 und Zeit fuer Getriebe eingekuppelt 1169 erreicht sind Phasing Mit der Phasing Funktion wird die Slaveposition gegen ber der empfangenen Masterpo sition um den Wert einer Phasing Position verschoben Das Phasing wird in diesem Kapitel weiter oben beschrieben Funktion ohne Direkte Synchronisation Standard Synchronization Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen Ist die Masterdrehzahl das erste Mal erreicht wird der Antrieb mit dem Mas terantrieb synchronisiert Der Slave wird an der aktuellen Position eingekuppelt und anschlie end winkelsynchron zum Master gefahren F r eine relative Positionierung ist diese Einkuppelposition die Startposition Die Verl ufe von Beschleunigung und Verz gerung zur Synchronisation folgen einer S Kurve Die relative Positions nderung bedingt durch die Beschleunigung wird nicht kompensiert ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Start Positioning In Ge
100. i Steuerwort control word Wechsel bei Sollwert sofort n Neuer Beschreibung Sollwert dern Sollwert Bit 9 Bit 5 Bit 4 0 0 0 gt 1 Die Positionierung soll vollst n dig durchgef hrt werden Ziel erreicht bevor die n chste gestartet wird X 1 0 gt 1 Die n chste Positionierung soll sofort gestartet werden 1 0 0 gt 1 Die Positionierung soll mit dem aktuellen Geschwindigkeitsprofil bis zum aktuellen Sollwert durchgef hrt werden und dann die n chste Positionierung abge arbeitet werden Bezeichnun Wert Beschreibun Abs rel 0 Die Zielposition Override target position 1455 ist ein Bit 6 absoluter Wert 1 Die Zielposition Override target position 1455 ist ein relativer Wert Halt 0 Positionierung ausf hren Bit 8 1 Achse anhalten mit Override Profile Deceleration 1458 falls nicht mit Override Profile Acceleration 1457 unterst tzt der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Betrieb freigegeben Zustandswort status word Ziel erreicht Bit 10 Sollwert best tigt Bit 12 Schleppfehler Bit 13 Wert Beschreibun 0 Halt Steuerbit 8 0 Zielposition Override target position 1455 noch nicht erreicht Siehe auch Kapitel 10 2 4 Zielfenster Halt Steuerbit 8 1 Achse verz gert 1 Halt Steuerbit 8 0 Zielposition Override target position 1455 erreicht Siehe auch Kapitel 10 2 4 Zielfenster Halt Steuerbit 8 1 Geschwindigkeit der Ach
101. ichstrombremse mit dem Ende der Gleich 1 Gleichstrombremse strombremsung erfolgt der Wechsel von Betrieb freige geben nach Eingeschaltet bergang mit normaler Rampe nach Erreichen des Still 2 Rampe stands erfolgt der Wechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet Die Einstellung 1 Gleichstrombremse ist nur bei Anwendungen mit U f Kennliniensteuerung beispielsweise Konfiguration 110 m glich Andere Konfigu rationen unterst tzen diese Betriebsart nicht Wird der Frequenzumrichter mit einer Konfiguration betrieben welche die Betriebsart Gleichstrombremse nicht unterst tzt beispielsweise Konfiguration 210 Feldorien tierte Regelung kann der Wert 1 nicht eingestellt werden Die Betriebsart wird in diesem Fall auch nicht in den Auswahlmen s der Bedieneinheit sowie der Bediensoftware VPlus angeboten Die Werkseinstellung f r Uebergang 5 392 ist die Betriebsart 2 Rampe F r Konfi gurationen mit Drehmomentregelung ist die Werkseinstellung 0 freier Auslauf Bei einem Umschalten der Konfiguration wird gegebenenfalls der Einstellwert f r bergang 5 392 ge ndert Das Verhalten im bergang 5 ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Parameter Konfiguration 30 x40 Ist Uebergang 5 392 mit 1 Gleichstrombremse ausgel st worden wird erst nach dem Abschluss des bergangsvorgangs ein neues Steuerwort akzeptiert Der Zu standsw
102. ide Target Position e 1456 Override Profile Velocity e 1457 Override Profile Acceleration e 1458 Override Profile Deceleration ACU Modbus TCP 97 SE Bonfiglioli 98 Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird Override Modes Of Operation 1454 im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von Override Modes Of Operation 1454 das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge n dert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von 0x00nF zu 0x000F wird der Profile Position mode gestoppt Anschlie end kann ber 0x00nF der Modus erneut gestartet werden Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem Override Modes Of Operation 1454 auf einen anderen Wert gesetzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden Um ein Profil zu starten ist es nicht notwendig das Steuerwort erst auf 0x0007 zu set zen Nachdem ein Profil abgearbeitet wurde kann ein neues Profil mit dem Neuer Sollwert Bit Bit 4 im Steuerwort OxnnnF gestartet werden W hrend ein Profil abgearbeitet wird kann durch die Verw
103. il vorzugeben Dadurch kann auch in der Bediensoftware VPlus f r Windows ein Verfahr profil getestet werden wenn die Steuerung noch nicht komplett programmiert ist Diese Funktion kann daher auch als Simulationsmodus verwendet werden Die Funktion Motion Control Override unterst tzt die folgenden Modes nicht e Interpolated Mode e Cyclic Synchronous Position Mode e Cyclic Synchronous Velocity Mode Beschreibung X Werkseinst Override Modes Of Operation Override Target Position L231 1 23 1u Override Profile Velocit EM TE Override Aceton 1 2 lu Override Deceertion_ 2 1 2 1uU 2 Override Target Velocity vI rpm _ 32768 32767 rpm Override Target Velocity pv u s F2 1 2 1us Ausgehend von den Standardeinstellungen des Motion Control Interface Parameter 1292 1297 ergibt sich folgende Verwendung der Override Parameter und der CANo pen Objekte 1454 Override Modes Of Operation oder 0x6060 Modes of Operation 1455 Override Target Position oder 0x607A Target Position 1456 Override Profile Velocity oder 0x6081 Profile Velocity 1457 Override Acceleration oder 0x6083 Profile Acceleration 1458 Override Deceleration oder 0x6084 Profile Deceleration 1459 Override Target Velocity vl rpm oder 0x6042 Target Velocity 1460 Override Target Velocity pv u s oder 0x60FF Target Velocity Die Standard Einstellungen 1 in den Parametern 1455 1460 und 0 im Parameter Override Modes Of Operation 1454
104. in den Parameter Mech Bemessungsleistung 376 0x0178 im Datensatz 2 des Frequenzumrichters mit der Adresse 3 Anforderung Master gt Frequenzumrichter Feld Hex MBAP Transaction ID nn Protocol ID Length Unit ID Funk DSatz Par Nr 00 00 Fehlerantwort Frequenzumrichter gt Master MBAP Feld Transaction ID Protocol ID Length Hex nn nn nn nn 00 03 Unit ID 03 Funk 86 Ausn 04 Der gesendete Ausnahmebedingungscode ist der hexadezimale Wert 0x04 Fehler SLAVE Ger t 50 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 9 1 3 Funktionscode 16 16 Bit Parameter schreiben Beispiel 1 Schreiben des Parameters Mech Bemessungsleistung 376 0x0178 in Datensatz 4 des Frequenzum richters mit der Adresse 1 Die mechanische Bemessungsleistung soll auf 1 5 kW gesetzt werden Parameter Mech Bemessungs leistung 376 hat eine Dezimalstelle Somit ist der zu sendende Wert 15 0x000F Anforderung Master gt Frequenzumrichter MBAP Unit Funk DSatz Anzahl Anz Par Transaction ID Protocol ID Length ID Par Nr Register Byte Wert Feld nn mn nn nn 00 09 01 10 41 78 oo 01 02 oo or Antwort Frequenzumrichter gt Master MBAP Unit Funk DSatz Anzahl Transaction ID Protocol ID Length ID Par Nr Register nn nn nn nn 00 09 01 10 4
105. in user units pro Sekunde u s Threshold Window 1278 berschritten Geschwindigkeit gt Die Ist Geschwindigkeit entspricht nicht der Vergleichs 1 Geschwindigkeit Zustandswort Bit 13 Maximaler Schlupffehler Maximaler Schlupf gt Die aktuelle Schlupf Geschwindigkeit ist kleiner als fehler O definiert Die Vergleichsgr e der Schlupf Geschwindigkeit wird in Parameter Max Slippage 1275 definiert Maximaler Schlupf gt Die aktuelle Schlupf Geschwindigkeit ist gr er als fehler 1 definiert Die Vergleichsgr e der Schlupf Geschwindigkeit wird in Parameter Max Slippage 1275 definiert ACU Modbus TCP 89 G Bonfiglioli 11 4 2 1 Sequenz Beispiel Um den Profile Velocity mode zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden Steuerwort 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt 2 Modes of Profile Velocity mode Operation Zustandswort 0x0031JEinschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Steuerwort 0x0007 Betrieb freigeben Der Profile Velocity Mode wird mit der Zielgeschwindigkeit 0x000F Override Target Velocity pv u s 1460 und den Rampen Override Profile Accele ration 1457 und Override Profile De celeration 1458 gestartet nderungen an Zielgeschwindigkeit und Rampen wer den sofort bernommen Zustandswort Oxnn37lBetrieb freigegeben 1 Ein Profil besteht aus den folgenden Eintr gen Wenn ein Wert nicht ge ndert wird bleibt de
106. ingeschaltet 0x33 bis die Hardware Freigabe ber STO anliegt Im Zustand Betrieb freigegeben 0x37 wird beim R cksetzen der Hardware Freigabe ber STO intern in den Zustand Eingeschaltet 0x33 gewechselt In Konfigurationen mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 muss folgendes beachtet werden e Der bergang 4 ist nicht verf gbar e Im Status 5 Betrieb freigegeben 0x37 muss ein zus tzliches Startsignal ber Bits aus dem High Byte des Steuerwortes gegeben werden um eine Bewegung des Motors zu starten Das Startsignal f r dieses Motion Control Interface MCI ist im Kapitel 11 4 beschrieben F r den Wechsel in andere MCI Betriebsarten steht der Parameter Override Modes Of Operation 1454 zur Verf gung e Digitaleing nge STOA und STOB m ssen gesetzt werden Start Rechtslauf und Start Linkslauf haben in diesen Konfigurationen keine Funktion In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 muss folgendes beachtet werden e Der bergang 4 ist verf gbar und wird nur verarbeitet wenn das Bit 4 Spannung freigegeben des Zustandsworts gesetzt ist Diese Funktion ist abw rtskompatibel mit lteren Softwareversionen e Der Frequenzumrichter kann nur gesteuert werden wenn die logische Verkn pfung wahr ist Die logischen Eing nge f r Start Rechtslauf und Start Linkslauf k nnen di rekt mit Ein oder Aus verbunden werden Par
107. ise 240 eingestellt ist F r die Nutzung des vollen Funktionsumfangs des Motion Control In terfaces muss zus tzlich Parameter oca Remote 412 l Steuerung ber Statemachine gesetzt sein Das Betriebsverhalten des Frequenzumrichters unter Beachtung von control woro status word und modes of operation ist in den Konfigurationsgruppen unterschiedlich Standard Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 Remote Kontakte gt Die Steuerung Start Stop Frequenzumschaltung etc erfolgt typischerweise ber o Digitalkontakte o Remote Kontakte ber Feldbus gt Sollwerte ergeben sich ber die ausgew hlte Konfiguration Typisch sind o Drehzahlsollwert Frequenzsollwert Analogeingang Festwerte aus Parametern Override Target Velocity vl rpm 1459 Zielgeschwindigkeit o Prozent Sollwert f r Technologieregler oder Drehmomentregelung Analogeingang Festwerte aus Parametern Siehe Kapitel 11 3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen f r eine Steuerung ohne Positionier funktionen Positionierung ber Kontakte oder Remote Kontakte Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 Remote Kontakte gt Die Steuerung Start Stop Zielpositionsumschaltung etc erfolgt typischerweise ber o Digitalkontakte o Remote Kontakte ber Feldbus gt Sollwerte ergeben sich ber die ausgew hlte Konfiguration Typisch sind o Referenz Drehzahl Referenz Freq
108. l identifier tialisiert erhaltenen Anforde rung zur ckge schrieben L nge 2 bytes Anzahl der folgenden Vom Client ini Vom Server initial Bytes einschlie lich tialisiert An isiert Antwort Kennung der Daten forderung einheit Kennung der Daten 1 Byte Identifizierung eines Vom Client ini Vom Server initial einheit seriell verbundenen tialisiert An isiert Antwort Unit identifier Remote Slaves forderung e Die Kennung der Dateneinheit Unit identifier wird vom Server nicht verarbeitet e Funktionscode und Datenfeldstruktur sind bei Modbus TCP und Modbus RTU iden tisch e Modbus TCP nutzt die Byte Reihenfolge Big Endian Motorola Format Der Funktionscode teilt dem Server Frequenzumrichter mit welche Aktion ausgef hrt werden soll Dem Funktionscode folgt ein Datenfeld welches die Parameter der Anforderung enth lt oder im Fall der Antwort des Frequenzumrichters die Antwort Parameter Falls beim Empfang einer Anforderung ber Modbus TCP keine Fehler auftreten enth lt das Datenfeld die angeforderten Daten Falls ein Fehler auftritt enth lt das Feld einen Ausnahmebedingungscode um dem Master mitzuteilen dass die Anforderung nicht erfolgreich abgearbeitet wurde Die Behand lung von Ausnahmebedingungen und die Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes beschrieben 10 13 ACU Modbus TCP 31 G Bonfiglioli 7 2 Unterst tzte Funktionscodes Die Modbus Definitionen f r das S
109. lagen des Lan des in dem der Frequenzumrichter eingesetzt wird Die an den Frequenzumrichter angeschlossenen Leitungen d rfen ohne vorherige schaltungs technische Ma nahmen keiner Isolationspr fung mit hoher Pr fspannung ausgesetzt werden Schlie en Sie den Frequenzumrichter nur an daf r geeignete Versorgungsnetze an 2 10 5 1 Die f nf Sicherheitsregeln Beachten Sie bei allen Arbeiten an elektrischen Anlagen die f nf Sicherheitsregeln 1 2 3 4 5 Freischalten Gegen Wiedereinschalten sichern Spannunggsfreiheit feststellen Erden und Kurzschlie en Benachbarte unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken 2 10 6 Sicherer Betrieb Beachten Sie beim Betrieb des Frequenzumrichters die jeweils geltenden nationalen und internati onalen Vorschriften Gesetzte f r Arbeiten an elektrischen Ausr stungen Anlagen Montieren Sie vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs alle Abdeckungen und berpr fen Sie die Klemmen Kontrollieren Sie die zus tzlichen berwachungs und Schutzeinrichtungen gem den jeweils g ltigen nationalen und internationalen Sicherheits bestimmungen ffnen Sie w hrend des Betriebs niemals die Maschine Anlage W hrend des Betriebes d rfen keine Anschl sse vorgenommen werden 10 13 ACU Modbus TCP 17 SE Bonfiglioli Die Maschine Anlage f hrt w hrend des Betriebs hohe Spannungen enth lt rotierende Teile L f ter und besitzt hei e Oberfl c
110. lter freige fahren Ziel erreicht Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird Override Modes Of Operation 1454 im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von Override Modes Of Operation 1454 das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Bit 4 Endschalter freifahren muss w hrend der Freifahrphase aktiv sein Wenn Bit 4 auf O zur ckgesetzt wird wird das Freifahren abgebrochen Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem Override Modes Of Operation 1454 auf einen anderen Wert ge setzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden 114 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 11 4 7 Elektronisches Getriebe Slave Die Betriebsart Elektronisches Getriebe Slave kann ber den Parameter Override Modes Of Operation 1454 3 gew hlt werden In der Betriebsart Elektronisches Getriebe Slave folgt der Antrieb als Slave Antrieb einem Master Antrieb Zugeh rige Parameter 410 Steuerwort 1126 Phasing Geschwindigk
111. n um einen Ger tefehler bei Erreichen einer Schwelle auszul sen Bitte beachten Sie das Anwendungshandbuch Positionie rung f r Details zu den Parametern Fehlerreaktion 1120 Warngrenze 1105 Fehler grenze 1106 und Schleppfehler Zeit 1119 10 2 4 Zielfenster Das Zielfenster berwacht die aktuelle Position nach Ablauf einer Positionierung Eine Positionierung ist abgeschlossen wenn sich die aktuelle Position im Zielfenster befindet Mit Parameter Zielfenster 1165 wird eingestellt ab welcher Entfernung von der Zielposition das Signal Ziel erreicht gesetzt wird Die Einstellung gilt f r positive und negative Fahrtrichtung Ist der Wert f r den Parameter auf 0 eingestellt wird die Positionierung als beendet gemeldet wenn der Positionssollwert die Zielposition erreicht hat F r den Positions sollwert wird auf einen internen Wert zur ckgegriffen der abh ngig von den Profil daten f r jeden internen Zyklusschritt neu berechnet wird Mit Parameter Zielfenster Zeit 1166 wird eingestellt wie lange sich die Achse im Zielfenster befinden muss bevor Ziel erreicht gemeldet wird Nr Beschreibung Min Max _ Werkseinst 1165 Zielfenster 1166 Zielfenster Zeit 65 535 ms Position Zielposition K Zieifensier a EEE Zielfenster t Sollposition erreicht Zielfenster Zeit Die Gr e des Zielfensters beeinflusst die automatische Abfolge von Fahrs tzen da bei kleinem Zielfenster geringe Toleran
112. n Applikation Jo OxFFFF Sollfrequenz Bus Hz 999 99 999 99 Cu Sollfrequenz Rampe 999 99 999 99 411 Zustandswort lo OxFFFF 112 1107 Geschwindigkeit us 1 2 21 n 2147483647 1108 Lageistwert u 2147483647 2147483647 1109 Aktueller Schleppfehler u 2147483647 1129 Aktuelle Master Geschwindigkeit Weeze 1246 Aktiver Fahrsatz 100 3 32 HAs 1249 Wiederaufnahmefahrsatz 1 32 i VABus TCP 1431 Module Info Zeichen Handbuch Die Parameter aktueller Fehler 260 Warnungen 270 und Warnungen Applikation 274 sind nur ber Feldbus zug nglich Sie sind nicht ber die Bediensoftware VPlus oder die Bedieneinheit ansprechbar 10 13 ACU Modbus TCP 127 32 Bonfiglioli 13 2 Parameter Men Para 128 Nr Beschreibung Einh Einstellbereich Kapitel S s 388 Bus Stoerverhalten 0 5 6 3 392 Uebergang 5 Auswahl 11 3 2 410 Steuerwort 0 OxFFFF 11 2 412 Local Remote Auswahl 11 414 Datensatzanwahl 0 4 11 420 Beschleunigung Rechtslauf Hz s _ 0 00 9999 99 421 Verzoegerung Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 422 Beschleunigung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 113 423 Verzoegerung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 424
113. n Bus wird der Parameter Datensatzanwahl 414 genutzt Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 414 Datensatzanwahl o 4 0 Mit Datensatzanwahl 414 0 ist die Datensatzumschaltung ber Kontakteing nge aktiv Ist Datensatzanwahl 414 auf 1 2 3 oder 4 gesetzt ist der angew hlte Daten Satz aktiviert und die Datensatzumschaltung ber die Kontakteing nge deaktiviert Ist Datensatzanwahl 414 5 gesetzt ist die Datensatzumschaltung ber Kontaktein g nge aktiv wenn der Frequenzumrichter nicht freigegeben ist ber den Parameter aktiver Datensatz 249 kann der jeweils aktuell angew hlte Da tensatz ausgelesen werden Aktiver Datensatz 249 gibt mit dem Wert 1 2 3 oder 4 den aktivierten Datensatz an Dies ist unabh ngig davon ob die Datensatzumschal tung ber Kontakteing nge oder Datensatzanwahl 414 erfolgt ist ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 11 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte In der Betriebsart Steuerung ber Kontakte oder Steuerung ber Remote Kontakte Parameter Local Remote 412 0 oder 2 wird der Frequenzumrichter direkt ber die Digitaleing nge S1IND STOA und STOB S2IND bis EM S3IND oder ber die einzel nen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort control word gesteuert Die Be deutung dieser Eing nge ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrie ben 15 14 13 2 1110 9 8 765 4 3 2 1 0 Bit le S11ND STOA und STOB S2IND
114. n Referenzfahrt Fehler Fehler Referenzfahrt Fehler aufgetreten Bit 13 Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgef hrt Die Referenzfahrten sind im Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben 11 4 4 1 Sequenz Beispiel 10 13 Um die Referenzfahrt zu starten muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 Steuerwort 0x0000 Spannung sperren 1 Zustandswort 0x0050lEinschalten gesperrt BE of Operation 6 Homing Zustandswort 0x0031 JEinschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet Zustandswort Oxnn37Betrieb freigegeben Zustandswort 0x1n37 Betrieb freigegeben und referenziert wWaRNUNG Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird Override Modes Of Operation 1454 im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von Override Modes Of Operation 1454 das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand 0xnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge n dert werden wei markierter Tabellenbereich Mit dem Steuerwort bergang von 0x0007 oder 0x000F zu 0x001F wird die Referenz fahrt Homing gestartet Das Referenzposition gesetzt Bit 12 im Zustandswort gibt den Status zur ck Solange 0x0007 aktiv ist kann au
115. n der Fall sein die bei normalen Lasten un abh ngig voneinander operieren und bei schweren Lasten zusammengeschaltet wer den m ssen Um das Zusammenschalten zu beschleunigen kann die Master Slave Positionskorrektur verwendet werden um den Slave Antrieb direkt auf die absolute Position des Master Antriebs zu synchronisieren Zus tzlich kann durch einen Offset ein relativer Bezug in der Zielposition eingestellt werden Vorbereitung Master Antrieb Der Master Antrieb muss wie folgt parametriert werden TxPDO2 Identifier 927 640 oder ein anderer nicht benutzter Identifier TxPDO2 Function 932 1 controlled by time oder 2 controlled by SYNC TxPDO2 Longl 964 743 Act Position User Units Vorbereitung Slave Antrieb Der Slave Antrieb muss wie folgt parametriert werden RxPDO2 Function 926 640 oder der im Master Antrieb definierte Identifier Zus tzlich m ssen folgende Parameter entsprechend des elektronischen Getriebes gesetzt sein Die Funktion Master Slave Positionskorrektur erwartet die Zielposition u immer in RxPDO2 Longl Bei Nutzung dieser Funktion darf RxPDO2 Longl sowie RxPDO2 Wordl RxPDO2 Word2 RxPDO2 Booleanl und RxPDO2 Boolean2 f r keine anderen Zwecke verwendet werden ACU Modbus TCP 10 13 10 13 v Bonfiglioli Starten der Master Slave Positionskorrektur im Slave Antrieb Zum Starten der Master Slave Positionskorrektur muss zuerst Bit 4 und anschlie end Bit 5 im Steuerwort gesetzt werden Bit 5 d
116. n eine Steuerung auf s mtliche Parameter des Frequenzumrichters zugreifen gt Eine Ver nderung von Parametern deren Bedeutung dem Anwender unbekannt sind kann zur Funktionsunf higkeit des Frequenzumrichters und zu gef hrlichen Zust nden in der Anlage f hren Modulvarianten Es existieren zwei Modulvarianten f r Modbus TCP CM Modbus TCP bietet eine physikalische Schnittstelle f r die Kommunikation ber Modbus TCP Die daraus m gliche Netzwerk Topologie ist die sternf rmige Verbindung Der Sternpunkt ist ein externer Switch CM Modbus TCP 2P bietet zwei physikalische Schnittstellen f r die Kommunikation ber Modbus TCP Die daraus m glichen Netzwerk Topologien sind e Stern wie bei CM Modbus TCP e Linie 20 ACU Modbus TCP 10 13 Bonfiglioli Vectron Switch 1 SPS 2 PC zum Kommissionieren oder Diagnostizieren tempor r oder dauerhaft angeschlossen 3 ACU mit CM Modbus TCP oder CM Modbus TCP 2P 2 Port nicht verbunden 4 ACU mit CM Modbus TCP 2P 10 13 ACU Modbus TCP 21 G Bonfiglioli 3 1 Unterst tzte Konfigurationen ACTIVE Cube Frequenzumrichter unterst tzt verschiedene Steuerungsarten und Sollwertvorgaben e Standard ohne Positionierfunktionen e Positionierung ber Kontakte oder Remote Kontakte e Positionierung ber Motion Control Interface MCI ber Feldbus Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung ist gew hlt wenn Parameter Konfiguration 30 x40 bei spielswe
117. n ohne Positioniersteuerung relevant Para meter Konfiguration 30 x40 10 13 ACU Modbus TCP 79 So Bonfiglioli Ist Rampensollwert 434 2 nur Liniensollwert wird dieser Wert auf fmin begrenzt Das Vorzeichen f r fmin bei Sollwert 0 wird aus dem Vorzeichen des letzten Linien sollwertes der ungleich 0 war abgeleitet Nach Netz Ein wird der Liniensollwert auf fmin begrenzt F r Rampensollwert 434 3 ergibt sich das Vorzeichen des Gesamtsollwertes aus der Summe von internem Frequenzsollwert und Liniensollwert Die Sollwerte k nnen per Bedieneinheit oder ber die Bediensoftware VPlus am Fre quenzumrichter ber folgende Parameter kontrolliert werden Sollfrequenz intern 228 Interner Sollwert aus ee ee enzsoertana tn Sollfrequenz Bus 282 Liniensollwert vom Feldbus Sollfrequenz Rampe 283 Summe interner Frequenzsollwert Linien sollwert 11 3 4 Sequenz Beispiel 80 In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 muss die kor rekte Sequenz von der SPS gesendet werden 1 _ISteuerwort 0x0000 u Steuerwort 0x0006 B__Steuerwort 0x0007 4 Steuerwort 0x000F freigeben ODER 1 Steuerwort 0x0000 Spannung sperren 2 ISteuerwort 0x000F Betrieb freigeben In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 kann die zwei te verk rzte Sequenz verwendet werden da der bergang 4 in diesen Konfiguratio nen zur Verf gung steht ACU Modbus
118. ng Quick Start Guide beschreibt die grundlegenden Schritte zur mechanischen und elektrischen Installation des Frequenzumrichters Die gef hrte Inbetriebnahme unterst tzt bei der Auswahl notwendiger Parameter und der Softwarekonfiguration des Frequenzumrichters Betriebsanleitung Die Betriebsanleitung dokumentiert die vollst ndige Funktionalit t des Frequenzumrichters Die f r spezielle Anwendungen notwendigen Parameter zur Anpassung an die Applikation und die umfangrei chen Zusatzfunktionen sind detailliert beschrieben Zu optionalen Komponenten f r den Frequenzumrichter wird eine eigene Betriebsanleitung geliefert Diese erg nzt die Betriebsanleitung und die Kurzanleitung Quick Start Guide f r den Frequenzum richter Anwendungshandbuch Das Anwendungshandbuch erg nzt die Dokumentationen zur zielgerichteten Installation und Inbe triebnahme des Frequenzumrichters Informationen zu verschiedenen Themen im Zusammenhang mit dem Einsatz des Frequenzumrichters werden anwendungsspezifisch beschrieben Installationsanleitung Die Installationsanleitung beschreibt die Installation und Anwendung von Ger ten erg nzend zur Kurzanleitung und Betriebsanleitung 1 1 Zu diesem Dokument Diese Dokumentation beschreibt die Kommunikation ber das Protokoll Modbus TCP mit Frequenzum richtern der Ger tereihe ACTIVE Cube Die modulare Hard und Softwarestruktur erm glicht die kun dengerechte Anpassung der Frequenzumrichter Anwendu
119. ngen die eine hohe Funktionalit t und Dy namik verlangen sind komfortabel realisierbar quenzumrichters F r Sch den jeglicher Art die durch Nichtbeachtung der Dokumentati N Die Beachtung der Dokumentationen ist notwendig f r den sicheren Betrieb des Fre onen entstehen bernimmt die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Haftung Bei Auftreten besonderer Probleme die durch die Dokumentationen nicht ausreichend behandelt sind wenden Sie sich bitte an den Hersteller 10 13 ACU Modbus TCP 7 G Bonfiglioli 1 2 Gew hrleistung und Haftung Die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH weist darauf hin dass der Inhalt dieser Betriebsanleitung nicht Teil einer fr heren oder bestehenden Vereinbarung Zusage oder eines Rechtsverh ltnisses ist oder dieses ab ndern soll S mtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag der auch die vollst ndige und allein g ltige Gew hrleistungsregelung enth lt Diese vertraglichen Ge w hrleistungsbestimmungen werden durch die Ausf hrung dieser Dokumentation weder erweitert noch beschr nkt Der Hersteller beh lt sich das Recht vor Inhalt und Produktangaben sowie Auslassungen in der Be triebsanleitung ohne vorherige Bekanntgabe zu korrigieren bzw zu ndern und bernimmt keinerlei Haftung f r Sch den Aufwendungen und Verletzungen die auf vorgenannte Gr nde zur ckzuf hren sind Zudem schlie t die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Gew hrleistungs Haftungsanspr che bei P
120. niersteuerung festgelegt durch Override Modes Of Opera tion 1454 unterschiedliche Bedeutungen Die folgenden Kapitel beschreiben die Anwendung der betriebsartabh ngigen Bits im Steuerwort control word und Zu standswort status word in Abh ngigkeit von den verschiedenen Betriebsarten der Positioniersteuerung Der voreingestellte Wert von Override Modes Of Operati on 1454 ist 2 velocity mode Grundlegende Funktionen Die Statemachine muss auf Betrieb freigegeben operation enabled eingestellt sein bevor ein Positionierbefehl ber die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes con trol word gegeben werden kann Die als betriebsartabh ngig operation mode specific gekennzeichneten Bits im Steu erwort contro word und Zustandswort status word werden nur in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 unterst tzt ACU Modbus TCP 81 So Bonfiglioli 11 4 1 Velocity mode rpm Betriebsart Geschwindigkeit Die Betriebsart velocity mode Geschwindigkeit kann ber Parameter Override Mo des Of Operation 1454 2 gew hlt werden In der Betriebsart velocity mode Geschwindigkeit steuern die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes control word den Rampengenerator RFG Ramp Function Generator Die Funktion ist im Blockschaltbild dargestellt Zugeh rige Parameter 410 Steuerwort All Zustandswort 1459 Override Target velocity vl rpm
121. nn wenn alle vier Datens tze auf dem glei chen Wert stehen Ist dies nicht der Fall wird ein Fehler gemeldet Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM Sollen Werte zyklisch geschrieben werden darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen da dieses nur eine begrenzte Anzahl zul ssiger Schreibzyklen besitzt ca 1 Millionen Zyk len Wird die Anzahl zul ssiger Schreibzyklen berschritten kommt es zur Zerst rung des EEPROM s Um dies zu vermeiden k nnen zyklisch geschriebene Daten in das RAM eingetragen werden ohne dass ein Schreibzyklus auf das EEPROM erfolgt Die Daten sind dann nicht nullspannungssicher gespeichert und m ssen nach einem Power off on erneut geschrieben werden Dieser Mechanismus wird dadurch aktiviert dass bei der Vorgabe des Datensatzes der Zieldatensatz um f nf erh ht wird Schreiben auf einen virtuellen Datensatz im RAM Datensatz 0 2 HE _ Datensatz 1 Datensatz 2 o r Datensatz 3 r e Datensatz 4 4 46 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 8 2 Handhabung von I ndex Parametern zyklisches Schreiben Index Parameter werden f r verschiedene ACU Funktionen verwendet An Stelle von den 4 Datens t zen werden bei diesen Parametern 16 oder 32 Indizes verwendet Die Adressierung der einzelnen Indizes erfolgt f r jede Funktion getrennt ber einen Index Zugriffs Parameter Die Auswahl ins EEPROM oder RAM zu schreiben wird ber den Indizierungsparameter getro
122. nraumtemperatur Ti Warnung Limit Warnung Init Warnung Motortemperatur Warnung Netzphasenausfall 9 0x0200 Warnung Motorschutzschalter 10 Warnung Fmax 11 Warnung Analogeingang MFI1A 12 Warnung Analogeingang A2 13 Warnung Systembus 14 Warnung Udc 15 0x8000 Warnung Warnstatus Applikation 367 Die Bedeutung der einzelnen Warnungen sind in der Bedienungsanleitung detailliert beschrieben oO oO S 9 01 PJ wIN I m 132 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 14 4 Warnmeldungen Applikation Ist das h chste Bit der Warnmeldung gesetzt liegt eine Warnmeldung Applikation an Die Applika tionswarnmeldungen erfolgen bitcodiert gem folgendem Schema ber den Parameter Warnungen Applikation 274 Parameter Warnungen Applikation 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedi enfeld und der PC Bediensoftware VPlus Verwenden Sie Parameter Warnungen Applikation 274 um die Warnmeldungen ber Feldbus auszu lesen 10 13 Warncode Beschreibung 0 0x0001 BELT Keilriemen 1 SW LIM CW SW Endschalter Rechts 0x0004 sw LIM CCW SW Endschalter Links 0x0008 HW LIMCW HW Endschalter Rechts 4 0x0010 HW LIM CCW HW Endschalter Links Schleppfehler 6 0x0040 JENC Warnung Absolutwertgeber Benutzer Warnung 1 8 _0x0100 User2 Benutzer Warnung 2 9 0x0200 _ reseniert 12 iert 0x1000 reserviert 0x2000 0x4000 15 iert 0x8000
123. nzumrichter Feld MBAP Unit Funk DSatz Par Registeranzahl Transaction ID Protocol ID Length ID Nr Hex nn nn nn nn 00 06 01 03 01 74 00 02 Fehlerantwort Frequenzumrichter gt Master Feld MBAP Unit Funk Ausn Transaction ID Protocol ID Length ID Hex nn nn nn nn 00 03 01 83 04 Der gesendete Ausnahmebedingungscode ist der hexadezimale Wert 0x04 FEHLER SLAVE GER T 10 13 ACU Modbus TCP 49 So Bonfiglioli 9 1 2 Funktionscode 6 16 Bit Parameter schreiben Beispiel 1 Schreiben des Parameters Mech Bemessungsleistung 376 0x0178 in Datensatz 4 des Frequenzum richters mit der Adresse 3 Die mechanische Bemessungsleistung soll auf 1 5 kW gesetzt werden Parameter Mech Bemessungs leistung 376 hat eine Dezimalstelle Somit ist der zu sendende Wert 15 0x000F Anforderung Master gt Frequenzumrichter Feld MBAP Unit Funk DSatz Par Par Wert Transaction ID Protocol ID Length ID Nr Hex nn nn nn nn 00 06 01 06 4 78 00 or Antwort Frequenzumrichter gt Master Feld MBAP Unit Funk DSatz Par Par Wert Transaction ID Protocol ID Length ID Nr Hex nn nn nn nn 00 06 01 06 41 78 00 OF Die Antwort ist das reflektierte Signal der Anforderungsnachricht Beispiel 2 Schreiben des unzul ssigen Wertes 0
124. ode 1 Byte 0x08 Unterfunktion Daten Dieses Feld ist immer 0x0000 10 13 ACU Modbus TCP al So Bonfiglioli Ausnahmebedingungscode 1 UNG LTIGER FUNKTIONSCODE Unterfunktion wird nicht unterst tzt 3 UNG LTIGER DATENWERT e Anzahl der Bytes im Datenfeld zu klein oder zu gro e Datenfeld nicht gleich 0x0000 4 FEHLER SLAVE GER T e Fehler beim Ausf hren der Funktion Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes beschrieben Anforderung Unterfunktion OxOB 0x12 Z hlerwert zur ckgeben 1 OxF7 247 0x000B 0x0012 0x0000 Antwort Ausnahmebedingung Antwort 1 0xF7 247 Fehlercode 1 Byte Ausnahmebedingungscode 1 3 oder 4 Daten In der Anforderung ist dieses Feld immer auf 0x0000 gesetzt und enth lt in der Antwort den aktuellen Z hlerwert Ausnahmebedingungscode Die folgenden Ausnahmebedingungscodes k nnen auftreten 1 UNG LTIGER FUNKTIONSCODE Unterfunktion wird nicht unterst tzt Anzahl der Bytes im Datenfeld zu klein oder zu gro Datenfeld nicht gleich 0x0000 4 FEHLER SLAVE GER T e Fehler beim Lesen des Diagnosez hlers 3 UNG LTIGER DATENWERT Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes beschrieben 42 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 7 2 8 Ausnahmebedingungsantworten Das Masterger t erwartet eine normale Antwort wenn es eine Anforderung an den Frequenzumrichter sendet Auf die Anfor
125. odes in einer Ausnahmebedingungsantwort um 0x80 im Vergleich zu dem Wert in einer normalen Antwort Mit dem Setzen des h chstwertigen Bits im Funktionscode kann der Master die Ausnahmeantwort erkennen und den Ausnahmebedingungscode im Datenfeld untersuchen Datenfeld In einer normalen Antwort sendet der Frequenzumrichter Daten oder statistische Werte im Datenfeld jede Information die angefragt wurde In einer Ausnahmebedingungsantwort sendet der Frequen zumrichter einen Ausnahmebedingungscode im Datenfeld Dieser bestimmt die Ursache der Ausnah mebedingung Die vom Frequenzumrichter erzeugten Ausnahmebedingungscodes sind im Kapitel 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes aufgelistet 10 13 ACU Modbus TCP 43 G Bonfiglioli 7 2 9 Ausnahmebedingungscodes Der Frequenzumrichter erzeugt die folgenden Ausnahmebedingungscodes 1 UNG LTIGE FUNKTION Funktionscode unbekannt e Unterfunktionscode unbekannt Diagnosefunktion 2 UNG LTIGE DATENAD Registeranzahl fehlerhaft muss immer 0x01 sein RESSE e Unbekannter Parameter oder Datentyp des Parameters ung ltig UNG LTIGER DATEN Fehler Blockpr fung WERT e Anzahl der Bytes zu klein oder zu gro e Bestimmte Felder nicht auf typische Werte gesetzt FEHLER SLAVE GER T Lesen oder Schreiben von Parametern erfolglos Die Ursache des Fehlers kann ber Auslesen des Parameters VA BusSST Error Register 11 untersucht werden Fehlernummer Bedeutung Kein Fehler 0 1
126. on Control Override Das Motion Control Interface benutzt den Parameter Override Modes Of Operati on 1454 zum Wechseln zwischen den verschiedenen Modi Die unterst tzten Modi entsprechend CANopen Standard DS402 sind e 1 Profile Position mode e 2 Velocity mode rpm e 3 Profile Velocity mode u s e 6 Homing Bonfiglioli Vectron definierte Modi e 1 oder OxFF Table Travel record mode Fahrsatztabellenmodus e 2 oder OxFE Move Away from Limit Switch Endschalter freifahren e 3 oder OxFD Electronic Gear Slave Elektronisches Getriebe als Slave Das Wechseln der Betriebsart mode of operation ist in jedem Betriebszustand des ACU m glich Es wird empfohlen eine laufende Bewegung durch die SPS zuerst zu stoppen dann den Modus mit Override Modes Of Operation 1454 zu wechseln und anschlie end im neu en Modus erneut zu starten F r die Nutzung des Motion Control Interface muss Local Remote 412 l Steue rung ber Statemachine eingestellt sein In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 ist nur der Velocity Modus verf gbar F r eine Beschreibung der Positionierparameter beachten Sie bitte das Anwendungs handbuch Positionierung ACU Modbus TCP 57 So Bonfiglioli 10 1 Motion Control Override 58 Die Motion Control Override Funktion kann verwendet werden um ber serielle Kom munikation VABus oder Modbus sowie VABus TCP oder Modbus TCP ein Verfahrprof
127. osition mode Po 3 Steuerwort 0x0006 Stillsetzen Zustandswort 0x0031lEinschaltbereit Zustandswort 0x0033lEingeschaltet 5 Steuerwort 0x0007 Betrieb freigeben Eine Positionierung wird nicht gestartet 0x000F Zustandswort Oxnn37Betrieb freigegeben 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine absolute Positionierung mit einem Profil 0x001F enn bereits eine Positionierung l uft wird diese beendet und anschlie end das neue Profil verwendet Oxnn37Betrieb freigegeben 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine relative Positionierung mit einem Profil 0x005F enn bereits eine Positionierung l uft wird diese beendet und anschlie end das neue Profil verwendet Oxnn37lBetrieb freigegeben 6c Steuerwort 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine absolute S x Positionierung mit einem Profil 0x003F Eine laufende Positionierung wird auf das neue Profil ge ndert Oxnn37Betrieb freigegeben Steuerwort 0x0007 oder 0x000F Betrieb freigeben starte eine relative Positionierung mit einem Profil 0x007F Eine laufende Positionierung wird auf das neue Profil ge ndert Oxnn37Betrieb freigegeben 7 Steuerwort 0Ox0lnF HALT Der Antrieb wird mit Rampe aus Verzoegerung Rechtslauf 421 bzw Ver oegerung Linkslauf 423 abgebremst Zustandswort Oxnn37Betrieb freigegeben 1 Ein Profil besteht aus den folgenden Eintr gen Wenn ein Wert nicht ge ndert wird bleibt der alte Wert aktiv e 1455 Overr
128. quenzumrichter mit der Adresse 1 Anforderung Master gt Frequenzumrichter Feld MBAP Unit ID Funk DSatz Transaction ID Protocol ID Length Par Nr Hex nn nn nn nn 00 04 01 64 01 El Antwort Frequenzumrichter gt Master Feld MBAP Unit ID Funk Par Wert Transaction ID Protocol ID Length Hex nn nn nn nn 00 06 01 64 00 00 03 E8 Der gesendete Hexadezimalwert ist 0x000003E8 1000 Der Parameter Festfrequenz 2 481 hat zwei Dezimalstellen Somit ist die Festfrequenz 2 10 00 Hz Beispiel 2 Lesen des unbekannten Parameters 1600 0x0640 im Datensatz 2 vom Frequenzumrichter mit der Adresse 1 Anforderung Master gt Frequenzumrichter Feld MBAP Unit ID Funk DSatz Transaction ID Protocol ID Length Par Nr Hex nn nn nn nn 00 04 01 64 26 40 Fehlerantwort Frequenzumrichter gt Master MBAP Unit ID Funk Ausn Feld Transaction ID Protocol ID Length Hex nn nn nn nn 00 03 01 E4 04 Der Ausnahmebedingungscode ist der Hexadezimalwert 0x04 FEHLER SLAVE GER T 54 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 9 2 4 Funktionscode 101 0x65 32 Bit Parameter schreiben Beispiel 1 Schreiben des Parameters Bemessungsfrequenz 375 0x0177 in Datensatz 2 des Frequenzumrichters mit der Adresse 1 Die Bemessungsfrequenz
129. r alte Wert aktiv e 1456 Override Profile Velocity e 1457 Override Profile Acceleration e 1458 Override Profile Deceleration e 1460 Override Target Velocity pv u v Gef hrlicher Zustand durch neuen Modus Wird Override Modes Of Operation 1454 im Betrieb ge ndert Steuerwort OxnnnF kann im neuen Modus ein gef hrlicher Zustand auftreten e Vor einem Wechsel von Override Modes Of Operation 1454 das Zustandswort berpr fen beispielsweise auf Zustand Oxnn33 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerw rter korrekt abgearbeitet wurde ist das ACU betriebsbereit dunkel markierter Tabellenbereich Im Zustand Betrieb freigegeben OxnnnF kann der Zustand des Motion Control ge ndert werden wei markierter Tabellenbereich Solange 0x0007 aktiv ist kann auch der Modes of Operation ohne Gefahr ge ndert werden Nachdem Override Modes Of Operation 1454 auf einen anderen Wert ge setzt wurde kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden 90 ACU Modbus TCP 10 13 11 4 3 10 13 v Bonfiglioli Profile position mode Betriebsart Positionieren Die Betriebsart profile position mode Positionieren kann ber den Parameter Over ride Modes Of Operation 1454 1 gew hlt werden In der Betriebsart profile position mode Positionieren empf ngt der Frequenzum richter eine Zielposition gefolgt vom Befehl zur Fahrt auf dieses Ziel Zugeh rige Parameter
130. r automatische Ablauf von Fahrs tzen kann durch Setzen von Wiederaufnehmen und eine fallende Signalflanke f r Fahrsatz starten fortge setzt werden Ist Wiederaufnehmen auf 1 gesetzt und kein g ltiger Fahrsatz ver f gbar wird der durch die Fahrsatzumschaltung gew hlte Fahrsatz angewendet Ein g ltiger Fahrsatz wird durch den Parameter Wiederaufnahmefahrsatz 1249 angezeigt Wiederaufnahmefahrsatz 1249 zeigt 1 wenn kein g ltiger Fahrsatz vorhanden ist oder der letzte Fahrsatz oder Ablauf von Fahrs tzen nicht unterbrochen wurde Ziel erreicht wird gesetzt wenn die Istposition von Fahrs tzen mit absoluter oder relativer Positionierung das Zielfenster position window erreicht Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die Funktion des elektronischen Getriebes genutzt wird und der Gleichlauf des elektronischen Getriebes erreicht ist Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht einen aktuell ausgef hrten Fahrsatz Die Ach se wird mit der im aktuellen Fahrsatz eingestellten Rampe angehalten Ziel erreicht wird auf 1 gesetzt wenn die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Halt auf O wird der un terbrochene Fahrsatz fortgesetzt ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Beispiele Einzelfahrauftrag einzelner Fahrsatz Automatischer Ablauf Steuerbit 4 0 Zwei Fahrs tze 7 und 10 Fahrsatz starten
131. r den Transport und die Kennzeichnung auf der Verpackung beachten Die Lagerdauer ohne Anschluss an die zul ssige Nennspannung darf ein J ahr nicht berschrei ten 2 10 4 Handhabung und Aufstellung Nehmen Sie keine besch digten oder zerst rten Komponenten in Betrieb Vermeiden Sie mechanische berlastungen des Frequenzumrichters Verbiegen Sie keine Bauele mente und ndern Sie niemals die Isolationsabst nde Ber hren Sie keine elektronischen Bauelemente und Kontakte Der Frequenzumrichter enth lt elektrostatisch gef hrdete Komponenten die durch unsachgem e Handhabung besch digt wer den k nnen Bei Betrieb von besch digten oder zerst rten Komponenten ist die Sicherheit der Ma schine Anlage und die Einhaltung angewandter Normen nicht mehr gew hrleistet Stellen Sie den Frequenzumrichter nur in einer geeigneten Betriebsumgebung auf Der Frequen zumrichter ist ausschlie lich f r die Aufstellung in industrieller Umgebung vorgesehen Das Entfernen von Plomben am Geh use kann die Anspr che auf Gew hrleistung beeintr chtigen 2 10 5 Elektrischer Anschluss Beachten Sie die f nf Sicherheitsregeln Ber hren Sie niemals spannungsf hrende Anschl sse Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gef hrliche Spannungen f hren Beachten Sie bei allen T tigkeiten am Frequenzumrichter die jeweils geltenden nationalen und internationalen Vorschriften Gesetze f r Arbeiten an elektrischen Ausr stungen An
132. r die Betriebsart Geschwindigkeit mode of operation velocity mo de ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversorgung f r die Steuerelektronik des Frequenzumrichters Auch bei aus geschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung Freigegeben 0 signalisiert Keine Netzspannung und das Star ten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und der Antrieb ist startbereit ACU Modbus TCP 10 13 11 1 1 10 13 v Bonfiglioli Ger te Statemachine Statemachine Nicht 1 einschaltbetreit 0x00 Fehler Eingeschaltet quittieren Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb starten stoppen Betrieb 5 freigegeben 0x37 Eingeschaltet 1 0 0 0 I 1 Betrieb freigegeben 1 1 1 1 1 Fehler X X 1 x X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung kann zu beliebigen Zeitpunkten eine ger teinterne Warnmel dung anzeigen Die Auswertung der aktuellen Warnung erfolgt durch Auslesen des Warnstatus mit Parameter Warnungen 270 Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der vorgegebene Sollwert erreicht wur de Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann
133. reiben 9 1 3 Funktionscode 16 16 Bit Parameter schreiben 4 ACU Modbus TCP 22 23 24 25 46 47 48 10 13 v Bonfiglioli 9 2 32 Bit Zugriff 52 9 2 1 Funktionscode 3 32 Bit Parameter lesen 52 9 2 2 Funktionscode 16 32 Bit Parameter schreiben 53 9 2 3 Funktionscode 100 0x64 32 Bit Parameter lesen 54 9 2 4 Funktionscode 101 0x65 32 Bit Parameter schreiben 55 9 2 5 Funktionscode 8 Diagnose 56 10 MOTION CONTROL INTERFACE MCI MOTION CONTROL OVERRI DE MCO 57 10 1 Motion Control Override 58 10 2 Funktionen des Motion Control I nterface MCI 63 10 2 1 Bezugssystem 63 10 2 2 Modes of Operation 63 10 2 3 Aktuelle Position und Schleppfehler 64 10 2 4 Zielfenster 64 10 2 5 Lageregler 65 10 2 6 Referenzfahrt 66 10 2 7 Freifahren der Hardware Endschalter 67 11 STEUERUNG DES FREQUENZUMRICHTERS 68 11 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte 69 11 1 1 Ger te Statemachine 71 11 2 Steuerung ber Statemachine 72 11 2 1 Statemachine diagram 74 11 3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen 77 11 3 1 Verhalten bei Schnellhalt 77 11 3 2 Verhalten bei bergang 5 Betrieb sperren 78 11 3 3 Sollwert Istwert 79 11 3 4 Sequenz Beispiel 80 11 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung 81 11 4 1 Velocity mode rpm Betriebsart Geschwindigkeit 82 11 4 2 Profile Velocity mode u s Betriebsart Geschwindigkeit pv 86 11 4 3 Profile position mode Betriebsart Positionieren 91 11 4 4 Homing mode Betriebsar
134. riebs in den Zu stand Stoerung fault rameter Local Remote 412 ausgewertet F r eine Auswertung der Einstellungen 2 5 muss der Parameter Local Remote 412 auf den Wert 1 Steuerung ber Statemachine eingestellt sein i Die Parametereinstellungen Bus Stoerverhalten 388 2 5 werden abh ngig von Pa 30 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 7 Protokoll Das Modbus TCP Kommunikationsprotokoll ist ein Client Server basiertes Protokoll Eine Modbus TCP Kommunikation wird immer vom Client initiiert z B SPS Die Server Knoten Frequenzumrichter kommunizieren nicht miteinander Die Modbus TCP Kommunikation wird vom Client ber den TCP IP Port 502 auf Seite des Modbus TCP Servers aufgebaut CM Modbus TCP und CM Modbus TCP 2P unterst tzen e nur Port 502 zur Herstellung einer Modbus TCP Verbindung e nur eine Anforderung je Transaktion NumberMaxOfServerTransaction 1 7 1 Telegrammaufbau Ein Modbus TCP Telegramm besteht aus den folgenden Feldern MBAP Funktionscode Daten Modbus RTU Daten Inhalt MBAP Modbus Application Header Field Length Description Client Server inverter Transaktionskennung 2 Bytes Identifizierung einer Vom Client ini Vom Server aus der Transaction identifier Modbus Anforde tialisiert erhaltenen Anforde rung Antwort rung zur ckge Transaktion schrieben Protokollkennung 2 Bytes 0 Modbus protocol Vom Client ini Vom Server aus der Protoco
135. rrektur erfolgreich fan 3 Schleppfehler 15 Warnung 2 Die Funktion Master Slave Positionskorrektur darf erst nach kompletter Parametrie rung dieser Funktion verwendet werden Beachten Sie f r die Parametrierung Kapi tel 11 4 7 1 Master Slave Positionskorrektur A Gef hrlicher Zustand durch fehlerhafte Parametrierung Modus 116 ACU Modbus TCP 10 13 Steuerwort control word Bezeichnung El Getriebe starten Bit 4 M S Positions v Bonfiglioli korektur starten Bit 5 Direct Sync Bit 6 Halt Bit 8 Phasing starten Bit 9 Wert Beschreibung 0 Antrieb stoppen mit Rampe Override Profile Decele ration 1458 1 Starte elektronisches Getriebe mit Sollwert Master Geschwindigkeit mit Rampe Override Profile Accele ration 1457 0 M S Positionskorrektur nicht gestartet 1 Starte M S Positionskorrektur Beachten Sie Kapitel 11 4 7 1 Master Slave Positionskorrektur 0 Direkte Synchronisation eingeschaltet 1 Direkte Synchronisation ausgeschaltet 0 Befehl von Bit 4 El Getriebe starten ausf hren 1 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhal ten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben 0 Phasing ausgeschaltet abgebrochen 1 Phasing starten mit Profil definiert ber Bits 12 amp 13 Phasingumschal tung 0 1 Bit 12 13 Phasingumschaltung Starte Fahrsatz n 1 Steuerwort
136. rwort Control Word bersicht Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Steuerwort Bits it Standard Keine Positionierung MCI MCI Profile Veloci MCI Profile Posi Positionierung ohne MCI Velocity Mode ty Mode tion Mode 1 JEnable Voltage JEnable Voltage Enable voltage Enable Voltage Enable Voltage Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv nable Operation Enable Operation New setpoint Change set immedi Rfg use ref Fault reset Fault reset Switch On Switch On Switch On Fault reset Fault reset Position Mode record Mode from Limit Sw Gear Slave o Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Nullaktiv Enable Operation Enable ip mode EEE EEE FE Resume Directsync Start motion bock Start Phasing E IE o o L Moton Biock seeto o CO ii onan poea ion Owen preso Profe serz o i pomes o E 130 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 14 2 Zustandswort Status Word berblick Die Tabellen auf dieser Seite geben einen berblick ber die Funktionen der Zustandswort Bits Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Switched On Switched On Switched On Switched On Switched On Operation enabled Operation enabled JOperation enabled Operation enabled Operation enabled Voltage enabled J Voltage enabled Voltage enabled Voltage enabled Voltage enabled Quick Stop Nullaktiv S
137. schalten Spannung Freige ben Schnellhalt Nullak tiv Betrieb Freigeben 2 w Automatischer Ab lauf gt Wiederaufnehmen von Fahrsatz laut 1249 Fehler r cksetzen o S Halt o Fahrsatz starten p Fahrsatzumschal tung 0 Fahrsatzumschal tung 1 Fahrsatzumschal tung 2 Fahrsatzumschal tung 3 Fahrsatzumschal tung 4 Ne wm gt ue 10 13 ACU Modbus TCP 103 So Bonfiglioli 104 15 14 13 22 1110 9 8 765 4 3 2 1 OBit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben 0 Schnellhalt Nullaktiv o Einschalten Gesperrt Warnung Fahrsatz wird ausgef hrt Remote 10 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 12 Getriebe eingekuppelt 13 Schleppfehler 14 warnung 2 Steuerwort control word Bezeichnung Wert Beschreibung Automatischer 0 Einzelfahrauftrag Ablauf 1 Automatischer Ablauf Bit 4 Wiederaufnahme 0 Starte Fahrsatz Fahrsatzumschaltung Bit 6 1 Starte Fahrsatz letzter aktiver Fahrsatz Der Fahrsatz der wiederaufgenommen wird kann ber Objekt 1249 ausgelesen werden Halt 0 Befehl von Bit 4 Automatischer Ablauf ausf hren Bi
138. se ist 0 0 Die Fahrprofilberechnung hat den Positionswert noch nicht bernommen 1 Die Fahrprofilberechnung hat den Positionswert ber nommen 0 Kein Schleppfehler 1 Schleppfehler ACU Modbus TCP 93 So Bonfiglioli 94 Beispiel Einzelner Sollwert Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 Steuerbit Sollwert sofort ndern 0 Nachdem ein Sollwert an den Antrieb bertragen wurde signalisiert die Steuerung durch eine steigende Signalflanke f r das Bit Neuer Sollwert im Steuerwort einen zul ssigen Wert Der Antrieb antwortet durch Setzen des Bits Sollwert best tigt und beginnt auf die neue Zielposition zu fahren Danach setzt die Steuerung das Bit Neuer Sollwert zur ck und der Antrieb setzt das Bit Sollwert best tigt zur ck Nachdem das Bit Sollwert best tigt zur ckgesetzt wurde ist der Antrieb bereit eine neue Zielpositi on anzunehmen Neuer Sollwert Steuerbit 4 SPS Zielposition Sollwert gt t Auf aktuelle Antrieb Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Beispiel Einzelner Sollwert Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 Steuerbit Sollwert sofort ndern 1 Ein neuer Sollwert wird vom Steuerbit Neuer Sollwert best tigt steigende Flanke w hrend ein Sollwert abgearbeitet wird Der neue Sollwert wird
139. ss NICHT verbunden Aktivit t Activity Verbindung Link CM Modbus TCP CM Modbus TCP 2P Das Kommunikationsmodul CM Modbus TCP 2P hat zwei aktive RJ45 Anschl sse mit integrierter Schaltfunktion Dies erm glicht die einfache Verkettung daisy chain von Frequenzumrichtern die mit einer SPS verbunden sind ann RJ45 Buchsen LAN 5 Tao Aktivit t Activity Verbindung Link CM Modbus TCP 2P 10 13 ACU Modbus TCP 27 So Bonfiglioli 6 1 1 Installationshinweise Die Verbindung von Modbus TCP Modul und SPS oder anderen Ger ten erfolgt mit Standard CAT Kabeln und RJ 45 Anschl ssen Ethernet Standard IEEE 802 3 100Base TX schnelles Ethernet Kabeltyp S FTP Leitung mit Geflechtschirm ISO IEC 11801 oder EN 50173 CAT5e direkt oder gekreuzt 6 2 Einrichtung Die Parameter der Kommunikationsmodule CM Modbus TCP und CM Modbus TCP 2P sind ab Werk wie folgt eingestellt Beschreibung Werkseinstellung Bus Stoerverhalten 1432 IP Address 172 22 1 25 1433 Netmask 255 255 255 0 1434 Gateway 0 0 0 0 1435 DNS Server 0 0 0 0 Die Parametereinstellungen m ssen an den konkreten Anwendungsfall angepasst werden 6 2 1 TCP IP Konfiguration Die Einstellung von IP Adresse Netmask Einrichtung der Email Funktion etc ist in der Betriebsanlei tung CM VABus TCP beschrieben Bitte entnehmen Sie Einzelheiten der Betriebsanleitung CM VABus TCP Kapitel TCP IP Konfiguration 28 ACU Mod
140. t wer den Frequenzumrichter betreibt und bestim mungsgem einsetzt oder durch geeignete und unterwiesene Personen bedienen l sst Bedienpersonal Als Bedienpersonal gilt wer vom Betreiber des Frequenzumrichters unterwiesen geschult und mit der Bedienung des Frequenzumrichters beauftragt ist Fachpersonal Als Fachpersonal gilt wer vom Betreiber des Frequenzumrichters mit speziellen Aufgaben wie Aufstel lung Wartung und Pflege Instandhaltung und St rungsbehebung beauftragt ist Fachpersonal muss durch Ausbildung oder Kenntnisse geeignet sein Fehler zu erkennen und Funktionen zu beurteilen Elektrofachkraft Als Elektrofachkraft gilt wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung Kenntnisse und Erfahrungen an elektrischen Anlagen besitzt Zudem muss die Elektrofachkraft ber Kenntnisse der einschl gigen g l tigen Normen und Vorschriften verf gen die ihr bertragenen Arbeiten beurteilen und m gliche Ge fahren erkennen und abwenden k nnen Unterwiesene Person Als unterwiesene Person gilt wer ber die ihr bertragenen Aufgaben und die m glichen Gefahren bei unsachgem em Verhalten unterrichtet und angelernt wurde Zudem muss die unterwiesene Person ber die notwendigen Schutzeinrichtungen Schutzma nahmen einschl gigen Bestimmungen Unfall verh tungsvorschriften sowie Betriebsverh ltnisse belehrt und ihre Bef higung nachgewiesen werden Sachkundiger Als Sachkundiger gilt wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildun
141. t 8 1 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Frei gegeben Fahrsatz starten 0 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten Bit 9 0 gt 1 Fahrsatz oder Fahrs tze ausf hren Fahrsatzumschal n Starte Fahrsatz n 1 tung 0 4 Bit 11 15 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli Fahrsatzumschaltung a sr C EEECHERNEZE DEE E 10 13 Starte Fahrsatz Fahrsatzumschaltung 1 Beschreibung Fahrsatz beendet Ablauf beendet Fahrsatzumschaltung Startfahrsatz 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 4 1 0 0 0 0 17 1 1 1 1 l 32 Zustandswort Bezeichnung Fahrsatz wird Einzelfahrauftrag ausgef hrt Automatischer Ablauf Bit 8 Ziel erreicht Halt Steuerbit 8 0 Bit 10 Einzelfahrauftrag Automatischer Ablauf aktiv Zielposition noch nicht erreicht nur Fahrs tze mit Positionie rung Siehe auch Kapitel 10 2 4 Zielfenster Halt Steuerbit 8 Achse verz gert Getriebe einge Halt Steuerbit 8 0 Zielposition erreicht nur Fahrs tze mit Positionierung Siehe auch Kapitel 10 2 4 Zielfenster Halt Steuerbit 8 Achse hat Geschwindigkeit 0 Elektronisches Getriebe nicht eingekuppelt kuppelt Bit 12 Schleppfehler Kein Schleppfehler Elektronisches Getriebe eingekuppelt Bit 13 ACU Modbus TCP 105 ED Bonfiglioli 10
142. t Referenzfahrt 99 11 4 5 Table travel record Fahrsatz 102 11 4 6 Endschalter freifahren 111 11 4 7 Elektronisches Getriebe Slave 115 12 1ISTWERTE 126 12 1 Istwerte Motion Control Interface Motion Control Override 126 13 PARAMETERLISTE 127 13 1 Istwerte Men Actual 127 13 2 Parameter Men Para 128 14 ANHANG 130 14 1 Steuerwort Control Word bersicht 130 10 13 ACU Modbus TCP 5 So Bonfiglioli 14 2 Zustandswort Status Word berblick 14 3 Warnmeldungen 14 4 Warnmeldungen Applikation 14 5 Fehlermeldungen 14 6 Umrechnungen 14 6 1 14 6 2 14 6 3 14 6 4 14 6 5 14 6 6 INDEX Drehzahl 1 min in Frequenz Hz Frequenz Hz in Drehzahl 1 min Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Frequenz Hz Frequenz Hz in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Drehzahl 1 min Geschwindigkeit 1 min in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s 136 ACU Modbus TCP 131 132 133 134 135 135 135 135 135 135 135 10 13 W Bonfiglioli Vectron 1 Allgemeines zur Dokumentation Die Dokumentation der Frequenzumrichter ist zur besseren bersicht entsprechend den kundenspezi fischen Anforderungen strukturiert Die vorliegende Anleitung wurde in deutscher Sprache erstellt Die deutsche Anleitung ist die Original anleitung Andere Sprachversionen sind bersetzt Quick Start Guide Die Kurzanleitu
143. tellt sein Blockschaltbild der Reglerstruktur Beschleunigungs vorsteuerung Begrenzung Drehzahlregler Drehzahlregler Fahrprofil berechnung Begrenzung Lageregler Um Oszillationen des Antriebs beim Stillstand zu vermeiden wird die Verst rkung f r geringe Lageabweichungen auf 50 des parametrierten Wertes reduziert Verst rkung 100 50 Lageabweichung 0 50 0 25 0 00 0 25 0 50 10 13 ACU Modbus TCP 65 G Bonfiglioli i Folgende Anzeichen deuten darauf hin dass Parameter der Reglerstruktur nicht optimal eingestellt sind Der Antrieb ist sehr laut Der Antrieb schwingt H ufige Schleppfehler Ungenaue Regelung Einstellungsm glichkeiten von weiteren Regelparametern beispielsweise f r den Drehzahlregler und die Beschleunigungsvorsteuerung k nnen der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter entnommen werden Den Antrieb unter den tats chlichen Betriebsbedingungen optimieren da die Regler parameter f r den Drehzahlregler und die Beschleunigungsvorsteuerung lastabh n gig sind Bei verschiedenen Lastarten optimieren so dass in allen Punkten ein gutes Regelverhalten eingestellt ist 10 2 6 Referenzfahrt Nach dem Einschalten des Antriebs muss f r Absolutpositionierungen eine definierte Ausgangslage ermittelt werden Mit einer Referenzfahrt englisch Homing wird der Bezugspunkt f r die Positionierung festgelegt auf welchen sich Positionsangaben beziehen Der Antrieb ver
144. ty Mode u s Die grafische bersicht zeigt die wichtigsten benutzten Objekte Weitere Objekte sind in den 1 verschiedenen Modi verf gbar beachten Sie die Beschreibungen der Objekte und Modi f r weitere Informationen 62 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 10 2 Funktionen des Motion Control Interface MCI 10 2 1 10 2 2 10 13 ber das Motion Control Interface k nnen zahlreiche Positionierfunktionen direkt von einer SPS angesprochen werden Bezugssystem Das Motion Control Interface rechnet in vielen Modi in user units u Die user units u ergeben sich durch die Umrechnung der Getriebefaktoren und der Polpaarzahl 373 Umrechnung zwischen user units u und Frequenzen Hz Polpaarzahl P 373 Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 X m Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 u f Hz v E x Vorschubkonstante P 1115 Polpaarzahl P 373 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 x Getriebe Motorumdrehungen P 1117 Vorschubkonstante 1115 Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Getriebe Motorumdrehungen 1117 Die gleichen Formeln k nnen f r die Umrechnung von Beschleunigungswerten a Hz s zu a u s und umgekehrt verwendet werden Ersetzen Sie in den Formeln entspre chend die Geschwindigkeiten f Hz und f u s durch die Beschleunigungen a Hz s und alu s Weitere Details zum Bezugssystem sind im Anwendungshandbuch Positionierung
145. uenz o Referenz Zielposition Bitte beachten Sie auch das Anwendungshandbuch Positionierung MCI Motion Control Interface Positionierung ber Feldbus Bei Modbus TCP Kommunikation steht MCI nicht zur Verf gung Stattdessen kann Moti 1 on Control Override MCO verwendet werden Notwendige Einstellungen Konfiguration 30 x40 Local Remote 412 1 Statemachine gt Die Steuerung Start Stop Moduswechsel etc erfolgt ber Steuerwort 410 Control word gt Sollwerte ergeben sich ber den ausgew hlten Override Modes Of Operation 1454 Typisch sind o Drehzahlsollwert ber Override Target Velocity vl rpm 1459 Zielgeschwindigkeit o Zielposition ber Override target position 1455 Die Verwendung des Motion Control Interface ist in den Kapiteln 10 Motion Control Interface MCI Motion Control Override MCO und 11 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung beschrieben 22 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 3 2 Initialisierungszeit Beim Einschalten des Frequenzumrichters muss neben dem Frequenzumrichter auch das Kommunika tionsmodul initialisiert werden Die Initialisierung kann bis zu 20 Sekunden dauern r Warten Sie die Initialisierungsphase ab bevor Sie mit der Kommunikation beginnen 1 RUN LED 4 Erste Inbetriebnahme F r die erste Inbetriebnahme sollten Sie sich mit folgenden Schritten und den be schriebenen Funktionen vertraut machen e Installation des Moduls Kapitel 5 1
146. ur Verf gung die f r die Durchf hrung aller Arbeiten an dem Frequenzumrichter erforderlich sind 2 10 Organisatorische Ma nahmen 2 10 1 Allgemeines e Schulen Sie als Betreiber Ihr Personal in Bezug auf den Umgang und die Gefahren des Frequen zumrichters und der Maschine Anlage e Die Verwendung einzelner Bauteile oder Komponenten des Frequenzumrichters in anderen Ma schinen Anlagenteilen des Betreibers ist verboten e Optionale Komponenten f r den Frequenzumrichter sind entsprechend ihrer bestimmungsgem en Verwendung und unter Beachtung der entsprechenden Dokumentationen einzusetzen 2 10 2 Betrieb mit Fremdprodukten e Bitte beachten Sie dass die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Verantwortung f r die Kompati bilit t zu Fremdprodukten beispielsweise Motoren Kabel oder Filter bernimmt e Um die beste Systemkompatibilit t zu erm glichen bietet die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Komponenten an die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung der Maschinen Anlagenteile im Betrieb bieten e Die Verwendung des Frequenzumrichters mit Fremdprodukten erfolgt auf eigenes Risiko 16 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 2 10 3 Transport und Lagerung F hren Sie den Transport und die Lagerung sachgem in der Originalverpackung durch Nur in trockenen staub und n ssegesch tzten R umen mit geringen Temperaturschwankungen lagern Die Bedingungen nach DIN EN 60721 3 1 f r die Lagerung DIN EN 60721 3 2 f
147. venue Linbro Business Park Sandton Tel 27 11 608 2030 OR Fax 27 11 608 2631 www bonfiglioli co za bonfigsales bonfiglioli co za Bonfiglioli T rkiye Atat rk Organize Sanayi B lgesi 10015 Sk No 17 Cigli Izmir Tel 90 0 232 328 22 77 pbx Fax 90 0 232 328 04 14 www bonfiglioli com tr info bonfiglioli com tr Bonfiglioli United Kingdom Industrial Solutions Unit 7 Colemeadow Road North Moons Moat Redditch Worcestershire B98 9PB Tel 44 1527 65022 Fax 44 1527 61995 www bonfiglioli com uksales bonfiglioli com Mobile Solutions 3 7 Grosvenor Grange Woolston Warrington Cheshire WA1 4SF Tel 44 1925 852667 Fax 44 1925 852668 www bonfiglioli co uk mobilesales bonfiglioli co uk Bonfiglioli USA 3541 Hargrave Drive Hebron Kentucky 41048 Tel 1 859 334 3333 Fax 1 859 334 8888 www bonfiglioliusa com Bonfiglioli Vietnam Lot C 9D CN My Phuoc Industrial Park 3 Ben Cat Binh Duong Province Tel 84 650 3577411 Fax 84 650 3577422 www bonfiglioli vn salesvn bonfiglioli com Bonfiglioli power control and green solutions Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverl ssige L sungen f r die Leistungs berwachung und bertragung in industrieller Umgebung und f r selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien Bonfiglioli Riduttori S p A tel 39 051 647 3111 Via Giovanni XXIII 7 A fax 39 051 647 3126 40
148. witch On Disabled Switch On Disabled ISwitch On Disabled Switch On Disabled Me On Disa vorn I homing gone Fi l rargetresched Target reachea Target reached _ Target reached _ Target reached DT fspesa __ setpointacmant IT Imaxsipnageemer Folowing emor S e Warming warning2 warning waming2 jwarning Switched On SwitchedOn switchedon Switched On Switched On Quick Stop Quick Stop Quick Stop Quick Stop an Switch On Disabled Switch On Disabled Switch On Disabled Switch On Disabled Warning warming warning warning __fwarmng o M E orir tanes finger I Thomingenor _ Folowing eror folowing emor m I e 10 13 ACU Modbus TCP 131 So Bonfiglioli 14 3 Warnmeldungen Die verschiedenen Steuer und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzumrichters beinhalten Funktionen die kontinuierlich die Anwendung berwachen Erg nzend zu den in der Betriebsanleitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch das Feldbusmodul aktiviert Die Warnmeldungen erfolgen bitcodiert gem folgendem Schema ber den Parameter Warnungen 270 Der Parameter Warnungen 270 ist f r das Auslesen ber eine SPS vorgesehen der Parameter War nungen 269 gibt die Informationen mit einer Kurzbeschreibung im VPlus und dem Bedienfeld wieder Bit Nr Warncode Beschreibung Warnung Ixt Warnung Kurzzeit Ixt Warnung Langzeit Ixt Warnung K hlk rpertemperatur Tk Warnung Inne
149. z Hz in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 u Hz x ET TEE a FSE TESTER g l Kun Polpaarzahl P 373 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 14 6 5 Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s in Drehzahl 1 min nie u X 60 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 u i Vorschubkonstante P 1115 Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 14 6 6 Geschwindigkeit 1 min in Geschwindigkeit in user units pro Sekunde u s u az Vorschubkonstante P 1115 X Getriebe Wellenumdrehungen P 1116 v l en 60 Getriebe Motorumdrehungen P 1117 10 13 ACU Modbus TCP 135 ED Bonfiglioli Index A Aktuelle Position 64 Allgemeines zur Dokumentation 7 Applikations Warnungen serene 133 AufstellUng unse 17 Ausnahmebedingungscode 44 Au erbetriebnahme sun202222eneeeennnnee ne 19 B Beispieltelegramme messen 49 Bestimmungsgem e Verwendung 11 BEZUGSSYSLEM uu 000a nennen 63 cC Client Server asessssssseeeeeeeeennnneneennen nenn 3l D Demontage Kommunikationsmodul ssc 25 E Electronic Gear Slave mode 115 Elektrischer Anschluss 17 Endschalter freifahren 111 F Fahrsatz Betrieb ee 102 Fehlermeldungen sereen 134 Fehlermeldungen quittieren 45 Funktionscode essssssnesseeneeeennnnnnennennen een 32 G Gew hrleistung und Haftung
150. z der Positioniervorgang eine h here Ge nauigkeit erfordert Der folgende Fahrsatz wird nach Erreichen des Zielfensters ge startet 64 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 10 2 5 Lageregler Der Lageregler wertet den Soll und Istverlauf der Positionierung aus und versucht den Antrieb so zu steuern dass eine gute Ann herung an den Sollverlauf erreicht wird F r diesen Zweck wird eine zus tzliche Frequenz zum Ausgleich von Lageab weichungen berechnet welche ber eine Parametereinstellung begrenzt werden kann Mit den Parametern des Lagereglers kann beeinflusst werden wie schnell und wie stark eine Lageabweichung ausgeglichen werden soll ber Zeitkonstante 1104 wird eingestellt innerhalb welcher maximalen Zeit die Lageabweichung ausgeglichen werden soll ber Begrenzung 1118 wird eingestellt auf welchen Wert die Geschwindigkeit zum Ausgleich der Lageabweichung begrenzt wird Nr Beschreibung Werkseinstellung Min Max 10 00 ms 1104 Zeitkonstante 300 00 ms 100 00 ms 1118 327 680 u s 1 Werkseinstellung bei Parametereinstellung Konfiguration 30 240 oder 540 2 Werkseinstellung bei Parametereinstellung Konfiguration 30 440 Beispiel Die Lageabweichung betr gt 1 Umdrehung der Motorwelle und die Zeitkonstante ist auf 1 ms eingestellt Der Lageregler erh ht die Drehfrequenz des Motors um 1000 Hz um die Lageabweichung auszugleichen Der Parameterwert f r Begrenzung 1118 muss dazu ausreichend einges
151. zeichnungen Times New Roman P 1234 fett Darstellung von Parameternummern ohne Bezeichnung z B in Formeln Q 1234 fett Darstellung von Quellennummern 2 7 Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften f r den Betreiber Beachten Sie als Betreiber folgende Richtlinien und Vorschriften e Machen Sie Ihrem Personal die jeweils geltenden auf den Arbeitsplatz bezogenen Unfallverh tungsvorschriften sowie andere national geltende Vorschriften zug nglich e Stellen Sie vor der Benutzung des Frequenzumrichters durch eine autorisierte Person sicher dass die bestimmungsgem e Verwendung eingehalten wird und alle Sicherheitsbestimmungen beach tet werden e Beachten Sie zus tzlich die jeweiligen in nationales Recht umgesetzten Gesetze Verordnungen und Richtlinien des Landes in dem der Frequenzumrichter eingesetzt wird Eventuell notwendige zus tzliche Richtlinien und Vorschriften sind vom Betreiber der Maschine Anlage entsprechend der Betriebsumgebung festzulegen 14 ACU Modbus TCP 10 13 v Bonfiglioli 2 8 Gesamtanlagendokumentation des Betreibers Erstellen Sie zus tzlich zur Betriebsanleitung eine separate interne Betriebsanweisung f r den Frequenzumrichter Binden Sie die Betriebsanleitung des Frequenzumrichters in die Betriebsanlei tung der Gesamtanlage ein 10 13 ACU Modbus TCP 15 G3 Bonfiglioli 2 9 Pflichten des Betreibers Bedienpersonals 2 9 1 Personalauswahl und qualifikation e S mtliche Arbeiten am Fr
152. zumrichters Steck platz B 4 f r das Kommunikationsmodul wird zug nglich A Steckplatz B 1 1 Steckplatz A T S s 2 4 p e i e Montieren Sie die mitgelieferte PE Feder 5 mit Hilfe der im Ger t vorhandenen M4 Schraube 6 Die Feder muss dabei mittig ausgerichtet sein e Stecken Sie das Kommunikationsmodul auf Steckplatz B 4 bis dieses h rbar ein rastet e Verschrauben Sie das Kommunikationsmodul und die PE Feder 5 mit der am Mo dul vorhandenen M2 Schraube VO e Brechen Sie in der oberen Abdeckung 1 den vorgestanzten Durchbruch 3 f r den Stecker X310 8 aus e Montieren Sie die beiden Abdeckungen 1 und 2 24 ACU Modbus TCP 10 13 5 2 10 13 v Bonfiglioli Demontage Den Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern Entfernen Sie die Abdeckungen 1 und 2 des Frequenzumrichters siehe Kapi tel 5 1 Montage L sen Sie die M2 Schraube am Kommunikationsmodul Ziehen Sie das Kommunikationsmodul vom Steckplatz B 4 indem Sie zuerst rechts und dann links die Rasthaken 9 des Moduls mit einem kleinen Schrau bendreher aus dem Geh use des Frequenzumrichters entriegeln Die Rasthaken 9 befinden sich an der Stelle wo die Rasthaken 10 f r die obere Abdeckung 1 aus dem Geh use des Frequenzumrichters ragen e F

Download Pdf Manuals

image

Related Search

Related Contents

  ASUS M70AD T8959 User's Manual  User Manual - UNICO, Inc.  Westinghouse 7226100 Installation Guide  STOP K - J Cod. 377  

Copyright © All rights reserved.
Failed to retrieve file