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Benutzerhandbuch Adept Cobra s800

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1. I Erforderlicher Abstand zum Ausbauen des eAlB AlB Moduls 31 Erforderlicher Leitungsabstand Ma einheit in mm Abbildung 7 2 Adept Cobra s800 Roboter Abmessungen von oben und von der Seite Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 108 von 136 7 1 Abmessungen 2 x M4 x 0 7 6H V10 2 x M4 x 0 7 6H V 10 Ma einheit in mm Abbildung 7 3 Abmessungen zum Anbringen der Kamerahalterung Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 109 von 136 Kapitel 7 Technische Spezifikationen Siehe Detail A 0 03 mm 41 15 mm 0 00 mm Bohrung f r Pass Stift 0 01 mm 6 0 mm 0 00 mm C BC 50 0 mm 4x M x1 6H Durchgangsgewinde amp 80 10 mm Werkzeugerdung R 3 56 mm v5 08 mm M3 x 0 5 6H Durchgangsgewinde Ma einheit in mm Detail A Abbildung 7 4 Abmessungen des Werkzeugflansches am Adept Cobra Roboter Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 1 10 von 136 7 1 Abmessungen AxM4x0 7 6H 76 f Ts Befestigungsm glichkeit f r externes Zubeh r an der inneren Achse
2. Ma einheit in mm Abbildung 8 16 Abmessungen des Leitungsabdichtungsbausatzes Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 130 von 136 Kapitel 9 Reinraum Roboter Die Adept Cobra s600 s800 Roboter sind als Reinraum Version der Klasse 10 erh ltlich HINWEIS Die US Bundesgrenzwerte f r Class 1 Grenzen k nnen durch eine Robotergeschwindigkeit von 50 oder weniger erreicht werden Diese Option wird ab Werk konfiguriert Dabei werden am Roboter nderungen wie das Anbauen von Balgbaugruppen an der Pinole von Achse 3 vollst ndig versiegelte Zugangsverkleidungen und ein zweistufiges Vakuumsystem f r den Arm vorgenommen Das Vakuumsystem umfasst einen Druckluft Vakuumerzeuger Dieser befindet sich in der Roboterbasis um ein hohes Vakuum im u eren Glied und im Bereich des Faltenbalgs bereit zu stellen Es wird eine zus tzliche hohe Vakuum Durchflussquelle ben tigt um das innere Glied und die Basis zu entl ften Abbildung 9 1 Adept Cobra s600 Reinraum Roboter Reinraum Spezifikationen Tabelle 9 1 Adept Cobra Reinraum Roboter Spezifikationen Roboterleistung Siehe Roboterspezifikationen auf Seite 117 Umgebungstemperatur 5 C bis 35 C Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 131 von 136 Kapitel 9 Reinraum Roboter 9 1 Anschl sse va l S yas Druckluft Einlass Z 3 8 Inch NPT Buchse Vakuumanschluss 3 4 In
3. Ma einheit in mm Befestigungsm glichkeit f r externes Zubeh r an der u eren Achse Abbildung 7 5 Externes Zubeh r oben am Roboterarm Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 11 1 von 136 Kapitel 7 Technische Spezifikationen 76 Cobra s i600 135 Cobra s i800 u ere Achse Ansicht von unten AxM4x0 7 6H 7 8 tief Ma einheit in mm Abbildung 7 6 Externes Zubeh r an der Unterseite der u eren Achse Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 112 von 136 7 1 Abmessungen Maximaler Funktionsbereich der radialen Reichweite 600 mm Maximaler Intrusionskontaktradius Minimale radiale Reichweite 162 6 mm TNMM TEID 2 S 7 3 a z id IN a Saas Kartesische Grenze 300 mm Abbildung 7 7 Arbeitsbereich des Adept Cobra s600 Roboters Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 113 von 136 Kapitel 7 Technische Spezifikationen Maximaler Intrusionskontaktradius 2 n3 k F 1 d P er b un et yA RR Kartesische Grenze 300 mm Abbildung 7 8 Arbeitsbereich des Adept Cobra s800 Roboters Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 114 von 136 Maximaler Fu
4. Ma einheit in mm Abbildung 2 2 Aufnahmebohrungen f r den Roboter Montage des Roboters 1 Verwenden Sie die Abmessungen aus der vorherigen Abbildung um in der Montagefl che Bohrungen mit Gewinde f r vier M1 2 Schrauben mit 1 75 x 36 mm bzw 7 16 14 UNC Grobgewinde x 1 50 Zoll zu bohren die Schrauben sind nicht im Lieferumfang enthalten 2 W hrend der Roboter noch auf der Transportpalette festgeschraubt ist verbinden Sie die Hebevorrichtung mit der Transport se oben an der inneren Achse siehe Abbildung 2 1 Bet tigen Sie die Hebevorrichtung bis die Verbindung straff ist aber heben Sie den Roboter noch nicht an Die u eren und inneren Achsen des Roboters d rfen nicht ausgefahren werden bis der Roboter in der vorgesehenen Stellung befestigt worden ist Ansonsten k nnte der Roboter herunterfallen und entweder N WARNUNG Heben Sie den Roboter nur an der Transport se hoch Personensch den oder Besch digungen der Ausr stung verursachen 3 L sen Sie die vier Schrauben mit denen die Roboterbasis an der Palette befestigt ist Bewahren Sie diese Schrauben f r einen eventuellen sp teren Standortwechsel der Ausr stung auf Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 22 von 136 2 5 Montieren des Roboters 4 _ Heben Sie den Roboter an und platzieren Sie ihn direkt ber der Montagefl che 5 Lassen Sie den Roboter langsam herab wobei Sie die Roboterba
5. Ethernet an PC Bedienkonsole Controller XMCP an Handbedienger t Handbedienger t optional III Ill 100 Vom Benutzer gestellter Desktop oder Laptop PC mit Adept ACE Software 24 V Gleichspannungs versorgung an Controller XDC1 Adept Cobra s600 s800 Roboter XSYS eAlB XSYS Leitung Controller XSYS an AlB eAIB XSLV XSYSTEM Vom Benutzer gestellte Masseleitung an Roboterbasis 24 V Gleichspannungs versorgung an Roboter 24 V Gleichspannungs Vom Benutzer gestellte eingang einphasige 230 V Wechsel spannungsversorgung Vom Benutzer gestellte 24 V Gleichspannungsversorgung Abbildung 3 1 Systemleitungsdiagramm f r Adept Cobra s600 s800 Roboter AlB dargestellt HINWEIS Zus tzliche Informationen zur Erdung des Systems finden Sie im Abschnitt Verbinden der 24 V Gleichspannungsleitung mit dem Roboter auf Seite 33 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 27 von 136 Kapitel 3 Installieren des Systems 3 2 Leitungs und Teileliste Tabelle 3 1 Leitungs und Teileliste Teilebeschreibung IEEE 1394 Leitung 4 5 m XSYS Leitung nur AlB 4 5 m eAlB XSYS Leitung 4 5 m eAlB XSLV Adapterleitung 250 mm Leitung f r Bedienkonsole Adapterleitung f r T1 T2 Handbedienger t 2m Net
6. uoo0uoouuonuuonnonnnonnnennnennnennnnnneennennneeeneeeeenn 77 Montieren des Flansches 2 4 22 22 2 2422 2 Naeh IREI I hehe 78 6 3 Frei verf gbare Anschl sse am Roboter 02002002ooneuseneensensennennennenenn 78 Anschl sse f r Luftleitungen des Benutzers 2oooooccoaseenoeenennaenennnneenneneennneeeennenn 78 Anschl sse f r elektrische Leitungen des Benutzers 2 oooenenoeeeenoesennneeeenneeeenneeeennenn 79 6 4 Interne Anschl sse f r den Benutzer 2uncnnanensnnnnsennennennennannnnnnnnnnnnnnnenne nenn 80 SOLND Anschluss 22 222 20er as a E E ea a SE EEEE 81 OP3 4 Anschluss 0 0 0000 n nun nnnnnnnunnnnnnnnnnnnnunnn nn nnnnnnnnnnnnnn 82 EOAPWRA nschl ss2 3 2 22222222 u ie ehr has ir era EEDE 83 Ausgangsspezifikationen der internen Anschl sse f r den Benutzer 22ucceeeeeeeeneceeeeeen 83 ESTOP Anschluss guneren iile 2 nes ee Eee enden 84 6 5 Montagepunkte f r externe Ger te uuuouuoeueuneunennsnnsensensenseneen nennen 86 6 6 Installieren des Pneumatikventil Aufr stsatzes 200202002oeneneneneneenennenenenen 86 Erforderliche Werkzeuge 200220oooasenoaeennnaeeennnneennnenennnneennnnenenneeennnenennneeen 88 Vorgehensweise au ts tl ne ee ie le ee a Rat 88 6 7 Installieren des Kamerahalterungssatzes 002002002002oooeneennennennennennenen 92 Erforderliche Werkzeuge
7. berwurf mutter Vorsicht L sen Sie diese Schrauben nur mit 1 2 Drehungen vier Schrauben auf jeder Seite Wenn Sie sie weiter l sen k nnte sich die innere Mutter l sen und in den Roboter fallen Entfernen Sie diese Schraube eine auf jeder Seite Abbildung 8 8 Anweisungen zum Abnehmen der Abdeckung 7 Wenn alle acht Schrauben gel st sind aber nicht entfernt nehmen Sie die Abdeckung ab und schieben Sie sie entlang der Leitungsf hrung zur Seite Sch tzen Sie die Abdeckung mit einem weichen Tuch oder anderem Polstermaterial um Kratzer zu vermeiden siehe folgende Abbildung Abbildung 8 9 IP 65 Roboter mit entfernter Abdeckung der u eren Achse Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 123 von 136 Kapitel 8 Schutzklasse IP 65 Vorgehensweise zum erneuten Aufsetzen der Abdeckung 1 berpr fen Sie den O Ring um die innere Nut der Abdeckung herum um sicherzugehen dass sie sich in der richtigen Position befindet und nicht eingeklemmt wurde 2 Halten Sie die Abdeckung ber die u ere Achse und stellen Sie sicher dass die mit den acht Schrauben verbundenen Klemmmuttern so positioniert sind dass sie in ihre Position zur ckgehen wenn die Abdeckung auf die u ere Achse gesetzt wird 3 Setzen Sie die Abdeckung langsam auf die u ere Achse und achten Sie dabei darauf dass der O Ring nicht herausf llt oder gequetscht wird we
8. Empfehlung Aus diesen Gr nden empfiehlt Adept die Handventile extern zu montieren 9 4 Wartung Austauschen des Faltenbalgs berpr fen Sie den Faltenbalg regelm ig auf Risse Abnutzung und Besch digungen Tauschen Sie den Faltenbalg Adept Teilenummer 04625 000 bei Bedarf und gem der unten beschriebenen Vorgehensweise aus l Entfernen Sie die untere Schraubschelle vom Lagerring indem Sie die Schraube der Schelle l sen siehe Abbildung 9 3 auf Seite 134 Entfernen Sie den Werkzeugflansch Informationen dazu finden Sie im Abschnitt Abschnitt 6 2 auf Seite 77 Entfernen Sie die obere Schraubschelle durch L sen der Schraube Schieben Sie den alten Balg von der Pinole Bauen Sie einen neuen Balg ein und f hren Sie die oben aufgef hrten Schritte in umgekehrter Reihenfolge durch Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 133 von 136 Kapitel 9 Reinraum Roboter Obere Schraubschelle Faltenbalg Untere Schraubschelle Werkzeugflansch Abbildung 9 3 Austausch des Reinraum Faltenbalgs Schmieren Die obere und untere Pinole erfordern die gleiche Art Schmierung wie beim Standardroboter Cobra s600 s800 siehe Abschnitt 5 6 auf Seite 61 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 134 von 136 Teilenummer 03017 001 Rev L1 adept Revierstra e 5 44379 Dortmund Deutschland Telefon 49 231 75894 0 Telefax 49 231 75894 50
9. 2002200ooenenoaeeennaeeennaneennnenennnneennnneeenneeeennenennnenen 92 Vorgehensweise sum 2 Verst ne Een EE 92 6 8 DeviceNet Daten bertragungsverbindung 0222020usunnennennennennennennnnnnnnnennenennn 93 Empfohlene Lieferanten f r passende Leitungen und Anschl sse uoeeeeeeeeeeneeeeenenenn 95 6 9 Installieren einstellbarer Endanschl ge 02220022ueseneannennnnnnnnnnnennnennnnnnnennen 96 Einstellbare Endanschl ge f r Achse 1 2000220ooeeennoeeennaeennnennnnnnneeeneeeennneeeennnenn 96 Einstellbare Endanschl ge f r Achse 2 2200022nneneenneneennnnennnnnennnnnennnnn nenn nnnn nennen nen 101 Kapitel 7 Technische Spezifikationen 107 7 1 Abmessungen 20020u2uuauunanseunennennennennennennsnneeneennen nennen nennen nennen 107 7 2 Cobra s600 s800 interne Not Halt Anschl sse 2 000220ccceennnnnn 115 7 3 XSYS XSYSTEM Anschluss 000000022oocaceeeneneeenneneneseneennneennennnnennennnenneennnn 116 7 4 XSLV Anschluss 002 002000002000oooeueuneneonnnnnnnnennensennennennennennennennennenn 116 7 5 Roboterspezifikafisnen 2 2 2 2 u en aeeneiller ia 117 Kapitel 8 Schutzklasse IP 65 200000000oooocaaeennanenaneennnnnn 119 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 7 von 136 Inhaltsverzeichnis 8 1 Cobra s800 IP
10. Die einstellbaren Endanschl ge Platten k nnen an verschiedenen Stellen angebracht werden je nachdem wie weit die Bewegung von Achse 2 eingeschr nkt werden soll Abbildung 6 20 Endanschlag Ausr stung f r Achse 2 Installation 1 Schieben Sie die beiden einstellbaren Endanschl ge Platten in den Zwischenraum zwischen innerer und u erer Achse siehe Abbildung 6 21 Betrachten Sie die Unterseite der unteren Achse Richten Sie die ffnungen in den Platten an den ffnungen der inneren Achse aus siehe Abbildung 6 22 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 101 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung An Position 1 angebrachte einstellbarerEndanschl ge f r Achse 2 Achse 2 Platte des linken Endanschlags bei 81 Grad Achse 2 Vorrichtung j f r festen Endanschla Achse 2 positive Richtung N HN negative gt O N Richtung Ss eo W C Ao W 12 Durchgangsbohrungen f r Schrauben lt vom Typ M 5 x 10 zum Installieren von T Achse 3 Pl tte des rechten Endanschl gen f r Achse 2 im Abstand von 30 Grad Endanschlags bei 81 Grad Ansicht der inneren Achse von unten Abbildung 6 22 Schraubpositionen der einstellbaren Endanschl ge f r Achse 2 2 _ Befestigen Sie die Platte mithilfe der mitgelieferten Schrauben M5 x 10 und einem 4 mm Innensechskantschl ssel Ziehen Sie die Sch
11. LEBENSGEFAHR Die Wechselspannungsinstallation muss von Fachkr ften AN und geschultem Personal durchgef hrt werden siehe Adept Roboter Sicherheitshandbuch W hrend der Installation muss das Einschalten der Spannungsversorgung durch Unbefugte mithilfe zuverl ssiger Absperrma nahmen verhindert werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 35 von 136 Kapitel 3 Installieren des Systems berspannungsschutz der Betriebsanlage Der Benutzer muss den Roboter vor berspannung und Spannungsst en sch tzen Wenn die Bestimmungen des Landes in dem der Roboter installiert wird eine EU zertifizierte Installation oder die bereinstimmung mit der Norm IEC 1131 2 IEC International Electrotechnical Commission fordern lesen Sie die folgenden n tzlichen Hinweise Nach IEC 1131 2 muss die Installation gew hrleisten dass Spannungen der Ger tesicherheitsklasse II d h Leistungsspitzen die nicht direkt auf Blitzeinschlag zur ckzuf hren sind nicht berschritten werden berspannungen im Anschlusspunkt zum Stromversorgungsnetz m ssen so geregelt werden dass sie die f r die Ger tesicherheitsklasse Il definierte berspannung nicht berschreiten d h sie darf nicht h her sein als die Sto spannung die der Nennspannung f r die Basisisolierung entspricht Die vom Benutzer gestellte Ausr stung zum Schutz vor berspannung muss in der Lage sein die Spannung im bergangsvorgang zu absorbieren In Industrie
12. Vergewissern Sie sich dass die gesamte vom Benutzer gestellte Sicherheitsausr stung und alle Not Halt Einrichtungen ordnungsgem installiert wurden Einschalten der Spannungszufuhr Nach dem berpr fen der Systeminstallation k nnen Sie die Wechsel und Gleichspannungsversorgung des Systems einschalten und Adept ACE starten 1 Drehen Sie den Roboterarm aus der Position in der er sich bei Lieferung des Roboter befand siehe Transport und Lagerung auf Seite 19 2 Schalten Sie die 230 V Wechselspannungsversorgung ein h LEBENSGEFAHR Vergewissern Sie sich dass das Personal entsprechend geschult und autorisiert ist Weitere Informationen dazu erhalten Sie im Adept Roboter Sicherheitshandbuch 3 Schalten Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung des Roboters ein Die Diagnoseanzeige zeigt OK Die Roboter Status LED ist nicht aktiv 4 berpr fen Sie ob auf der Bedienkonsole mithilfe des Schalters Auto Manual der Automatikbetrieb eingestellt wurde 5 Schalten Sie Ihren PC ein und starten Sie die Adept ACE Software Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 56 von 136 4 6 Inbetriebnahme des Systems e _ Doppelklicken Sie auf das Adept ACE Symbol auf Ihrem Windows Desktop oder e _ w hlen Sie aus der Windows Startleiste Start gt Programme gt Adept Technology gt Adept ACE gt Adept ACE 6 Im Adept ACE Startup Men e _ Klicken Sie auf Create New Workspace for Controller at Addres
13. 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 User minimum and maximum limits for joint motion in mm or deg Abbildung 6 19 Roboter Editor Achse 1 ausgefahren 5 Markieren Sie die aktuellen Werte f r Achse 1 und ersetzen Sie diese durch neue Werte Die folgende Tabelle enth lt die empfohlenen Werte zum Einstellen der programmierbaren Endanschl ge f r Position 1 und 2 Tabelle 6 7 Werte f r einstellbare Endanschl ge von Achse 1 Wer f r Endanschlag Endanschlag f r Achse 1 50 an Position 1 Endanschlag f r Achse 1 88 an Position 2 Empfohlener Wert f r den programmierbaren Endanschlag der Achse Untere Grenze 49 Obere Grenze 49 Untere Grenze 87 Obere Grenze 87 6 Sobald Sie die oberen und unteren programmierbaren Endanschl ge festgelegt haben m ssen Sie das System neu starten indem Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung f r den SmartController aus und einschalten Nach dem Neustart werden die neuen Achsgrenzen angewendet Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 100 von 136 6 9 Installieren einstellbarer Endanschl ge Einstellbare Endanschl ge f r Achse 2 Der Satz einstellbarer Endanschl ge f r die Achse 2 siehe folgende Abbildung umfasst zwei gebogene Platten die die einstellbaren Endanschl ge darstellen Au erdem sind eine schwarze rechteckige Vorrichtung fester Endanschlag und die Schrauben zur Befestigung enthalten
14. Inhaltsverzeichnis Einbauen eines neuen AlB oder eAlB Verst rkermoduls 20oeueeeenenenenenanennnnnnnnnnnnnnnnnnne 67 5 8 Kommissionieren eines Systems mit einem eAlB o 22ooooocneeennnnnnnnnn 68 Dienstprogramme f r den Sicherheitsbetrieb 2 0 2244aeennnaennnnnennnneennnnneennnnennen nenn 68 Not Halt Konfigurationsprogramm 2uooeeanaeeeenaeeennneeennnneeennneennneennnnenennnenen nennen 71 Not Halt berpr fungsprogramm cuccceeneeennuenneseeennnnnensnennnnnnenenennnnnennnennnnnenenennnnn 71 Konfigurationsprogramm des Sicherheitskreises zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit 72 berpr fungsprogramm des Sicherheitskreises zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit 72 5 9 Ersetzen der Encoder Batterie 002002002uueonsonsensensensennennennennennenneenenn 74 Intervalle f r das Ersetzen der Batterie ooooeeeoasenoeenenaneennaneeenneeeenneeeenneeeennenn 74 Vorgehensweise zum Ersetzen der Batterie ouueeenaeeennaneennnnnennnnnennnneennnneeenneen 75 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung 77 6 1 Installieren der Endeffektoren 0 0020020o2ouneneenneneennennennennenneenennennn 77 6 2 Demontieren und Montieren des Werkzeugflansches 0 200220022ueeeeeeeneeeeeeennenn 77 Demontieren desFlansches
15. Adept Cobra s800 Roboter IP 65 Version Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 119 von 136 Kapitel 8 Schutzklasse IP 65 8 2 Installieren des Leitungsabdichtungsbausatzes Identifizierung der Leitungsabdichtung Der Leitungsabdichtungsbausatz Teilenummer 048 1 3 000 muss w hrend der Installation des Roboters hinten auf dem Roboter montiert werden Der Leitungsabdichtungsbausatz wird getrennt vom Roboter geliefert und ist optional erh ltlich Zur Identifizierung der Leitungsabdichtungsteile siehe folgende Abbildung Obere Leitungs abdeckung Untere Leitungs abdeckung Spritzschutz Abbildung 8 2 Leitungsabdichtungsteile Installation 1 _ Demontieren Sie den Leitungsabdichtungsbausatz indem Sie alle Schrauben entfernen 2 Bringen Sie das Leitungsabdichtungsgeh use mit vier MA x 50 Schrauben vier M4 Federringen und vier MA Unterlegscheiben auf der R ckseite des Roboters an Beachten Sie dass sich die mittlere M6 Bohrung oben befinden muss siehe folgende Abbildung Abbildung 8 3 Installiertes Leitungsabdichtungsgeh use Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 120 von 136 8 2 Installieren des Leitungsabdichtungsbausatzes 3 Verbinden Sie alle Systemleitungen mit dem Roboter siehe Abbildung 3 1 auf Seite 27 4 Bringen Sie die untere Leitungsabdeckung am Geh use an Der untere Teil passt in die L ngsnut unten am Geh use a Kippen Sie die Abdeckung w
16. Siehe Installieren des Handbedienger tes und der Adept ACE Software SmartControllers auf Seite 28 Installieren der IEEE 1394 und XSYS Leitungen zwischen Siehe Leitungsverbindungen vom Roboter und SmartController Roboter zum SmartController auf Seite 30 Konfektionieren der Leitungen zur Gleichspannungs Siehe Anschlie en der 24 V versorgung und Anschluss des Roboters an die vom Gleichspannungsversorgung an den Benutzer bereitgestellte 24 V Gleichspannungsversorgung Roboter auf Seite 31 Konfektionieren der Leitung f r die 230 V Siehe Anschlie en der 230 V Wechselspannung und Anschluss des Roboters an die Wechselspannungsversorgung an den Netzspannungsversorgung Roboter auf Seite 34 Installieren der vom Benutzer gestellten Siehe Anschlie en von Sicherheitseinrichtungen in der Arbeitszelle kundenspezifischer Sicherheitsausr stung auf Seite 40 Informationen zum Verbinden eines digitalen E A Ger tes Siehe Verwenden eines digitalen E A mit dem XIO Anschluss des Roboters Ger tes am XIO Anschluss des Roboters auf Seite 48 Informationen zur Inbetriebnahme des Systems Siehe Inbetriebnahme des Systems einschlie lich Systemstart und Testbetrieb auf Seite 55 Informationen zum Installieren optionaler Ausr stung Siehe Installieren der Endeffektoren Endeffektoren vom Benutzer gestellte Luft und elektrische auf Seite 77 Leitungen externe Ausr stung Pneumatikv
17. hrend der Installation vom Roboter weg siehe Abbildung 8 4 b Ziehen Sie nun die Abdeckung nach oben und dr cken Sie diese in Richtung des Roboters c Dr cken Sie die Abdeckung fest gegen das Geh use siehe Abbildung 8 5 Abbildung 8 4 Abbildung 8 5 Installieren der unteren Leitungsabdeckung Untere Leitungsabdeckung in Position 5 Platzieren Sie alle Leitungen und dr cken Sie sie in den Schaumstoff auf der unteren Abdeckung 6 _ Bringen Sie die obere Leitungsabdeckung mit zwei M x 20 Schrauben zwei M Federringen und zwei M Unterlegscheiben an Vergewissern Sie sich dass dabei keine Leitungen eingeklemmt oder besch digt wird 7 Bringen Sie die Baugruppe mit einer M6 x 20 Schraube einem M Federring und einer M6 Unterlegscheibe an siehe Abbildung 8 6 Abbildung 8 6 Obere Abdeckung installiert Abbildung 8 7 Spritzschutz installiert Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 121 von 136 Kapitel 8 Schutzklasse IP 65 Bringen Sie den Spritzschutz mit zwei M x 20 Schrauben zwei M Federringen und zwei M6 Unterlegscheiben an siehe Abbildung 8 7 8 3 Abnehmen und Aufsetzen der Abdeckung der u eren Achse Die Abdeckung der u eren Achse verf gt ber eine spezielle Abdichtung um sicherzustellen dass keine Fremdk rper Fremdstoffe in den Roboter eindringen k nnen Falls Sie aus irgendwelchen Gr nden die Abdeckung der u eren Achse entfernen m ssen beachten Sie bitte die
18. sse sind am AlB und eAlB unterschiedlich XSYSTEM nur eAlB Beinhaltet auch die Funktionen von XPANEL und XSLV am AlB Dies erfordert eine eAlB XSYS Leitung oder bei einem Upgrade eine eAlB XSLV Adapterleitung um eine Verbindung zur XSYS Leitung zu erstellen Weitere Informationen dazu finden Sie auf Seite 30 XPANEL DB26 High Density Stecker nur AIB Wird nur bei Cobra Robotern der i Serie verwendet Zum Verbinden der Bedienkonsole und dem Schaltkreis des Handbedienger tes XSLV DB 9 Steckbuchse nur AlB Zum Verbinden der XSYS Leitung vom XSYS Anschluss am Controller XBELTIO nur eAlB f r sp teren Gebrauch F gt zwei Flie band Encoder hinzu EXPIO an der R ckseite des Roboters ist nicht am AlB verf gbar und eine RS 232 Schnittstelle RS 232 DB 9 Stecker nur AIB Wird nur bei Adept Cobra Robotern der i Serie zum Anschlie en eines Systemterminals verwendet Ethernet x2 nur eAlB Diese Anschl sse werden nicht in Verbindung mit dem SmartController CX verwendet und werden derzeit auch nicht mit dem SmartController EX genutzt Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 25 von 136 Kapitel 3 Installieren des Systems 3 1 Systemleitungsdiagramm IEEE 1394 Leitung Controller SmartServo Anschluss 1 1 an AlB eAlB SmartServo Adept SmartController Blindstecker installiert Vom Benutzer gestellte Masseleitung Controller XFP an Bedienkonsole XFP
19. 10 Position der Encoder Batterie 9 10 Der Leitungssatz der Batterie verf gt ber zwei Anschlussm glichkeiten Suchen Sie die zweite Batterieleitung im Bereich der Roboterbasis Bringen Sie die neue Batterie in der N he der Originalbatterie an aber trennen Sie deren Anschl sse noch nicht Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 75 von 136 Kapitel 5 Wartung Schlie en Sie die neue Batterie an die Anschl sse der zweiten Batterieleitung an Stellen Sie sicher dass die positiven und negativen Anschl sse korrekt verbunden sind Sobald die neue Batterie angeschlossen ist kann die Originalbatterie von den Anschl ssen getrennt und entfernt werden HINWEIS Die Batterie sollte entsprechend der lokalen und nationalen Umweltschutzbedingungen hinsichtlich von Elektronikkomponenten entsorgt werden Platzieren Sie die neue Batterie an derselben Position wie die Originalbatterie in der Roboterbasis Schlie en Sie den Roboter indem Sie die Schritte zu Anfang dieses Verfahrens in umgekehrter Reihenfolge durchf hren Schlie en Sie die Leitung f r die 230 V Wechselspannungsversorgung an den Wechselspannungsanschluss des Roboters an Schlie en Sie die Leitung f r die 24 V Gleichspannungsversorgung an den Gleichspannungs anschluss des Roboters an Die Anschlusspositionen finden Sie in Abbildung 2 3 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 76 von 136 Kapitel 6 Installieren
20. 4 Einphasige Wechselspannungsinstallation von einer dreiphasigen Versorgung HINWEIS Adept Produkte sind f r die Verbindung an symmetrisch geerdeten dreiphasigen Wechselspannungsnetzen mit geerdetem Mittelleiter konzipiert Sogenannte einphasige Verbindungen k nnen Phase zu Neutral oder Phase zu Phase verkabelt werden Details zum Wechselspannungssteckverbinder Der Wechselspannungssteckverbinder geh rt zum Lieferumfang jedes Systems Dieser befindet sich im Leitungs oder Zubeh rpaket Der mitgelieferte Stecker ist innen f r den Wechselspannungsanschluss L N E PE beschriftet Tabelle 3 7 Details zum Wechselspannungssteckverbinder Details zum Wechselspannungsstecker Wechselstrom Inline Stecker gerade Buchse Schraubkontakt 10 A 250 V Wechselspannung Qualtek Teilenummer 709 00 00 Digi Key Teilenummer Q2 1 7 ND HINWEIS Die Wechselspannungsleitung ist nicht im Lieferumfang des Systems enthalten Sie k nnen diese jedoch als Teil des optionalen Netzspannungsleitungs Satzes erwerben Weitere Informationen hierzu finden Sie in der Tabelle 3 1 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 37 von 136 Kapitel 3 Installieren des Systems Vorgehensweise zum Konfektionieren der 230 V Wechselspannungsleitung l Schutzerde Nehmen Sie den in der vorherigen Tabelle beschriebenen Wechselspannungssteckverbinder zur Hand ffnen Sie den Stecker indem Sie die Schraube auf dem Geh use l sen u
21. 4 2 Fehlercodes der Diagnoseanzeige 0020020u2uuseneensensennensennennennennenn 42 A 3Breimseni 2 32 2 0 zur aan aan nr E ee 43 Programmierbare Not Halt Verz gerung uo22uonnuonnooonoennennnennnennnenneeenenenennnn AA Bremsfreigabetaster 20ooooceoeeennaanennaneennnneennnnennnnenennnneennnneeenneeeenneeee en AA 4 4 Beschreibung der Bedienkonsole 020020020oeusensennennennenneenennen 45 4 5 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System 2022cucaeeeeeneeeeneneneneeennenn 46 Verwenden eines digitalen E A Ger tes am XIO Anschluss desRoboters 2uoeneneeeeenenennn 48 Optionale E A Produkte 22 2 22382 na a een 49 XIO Eingangssigndle 22 2 2244 22 ee I Hinsskdsshliekesiesierk lid 49 XlO Ausgangssignale 0 2uuneneeeneeennennnennunnnnnnnnnnnnnnn nennen nenn nenn nennen nn nennen nennen 52 XlO Vertellerlelunge ze 2 nee ae eier rasen 53 4 6 Inbetriebnahme des Systems 2002002002ounensansennennennennennennenneeneeneenenn 55 berpr fen der Installation uucoceeeeeeeeenenseeennnnsensneennnnnnnenennnnneneneennnnnenneennnn 55 Einschalten der Spannungszufuhr uoooouuoeeeeeeeenneeennneneennneeeenneeeenneeeeeneeeennenn 56 Starten der Adept ACE Software 0o2ouuaeeeenaeeennneenennneennnnnennnnneennnneennneeenneeeen nennen 57 Aktivieren der AniriebsleistUngi gt 2 2
22. 65 Klassifizierung 20022ooceeeeaeeeneeeneeenseeneeeneneneeeneneneennn 119 8 2 Installieren des Leitungsabdichtungsbausatzes 020002oeuoeneeonenenen 120 Identifizierung der Leitungsabdichtung 0 222ooeeeeeoeeeenoeeneneeeeenneeeenneeeennnnnnnn 120 Installation zau 22 222230 2 52420 SS Be ed Dan SEES ALS 120 8 3 Abnehmen und Aufsetzen der Abdeckung der u eren Achse 20220022u0eennenn 122 Vorgehensweise zum Abnehmen der Abdeckung 022uoonuoneoonenenoeeneenneennennn 122 Vorgehensweise zum erneuten Aufsetzen der Abdeckung u uueeeeeeeeeeeneeeeeeneeenn 124 8 4 Kundenanforderungen 22022uuceeneseeneneennennnsennnennnnnnnnnnnnnnnennennnennn nenn 124 Abdichten desWerkzeugflansches 0oo22cooeeeeuaeeneneeenennaeneneeeennneeenenennnnn 125 Roboter mit Druck beaufschlagen 0 2 uuoeeeeeeeeeeneeenenneeeennneeenneneennnenennnnnnnn 126 8 5 Benutzeranschl sse 2 2222 2se lan ae aan Eeee dip REER 127 Benutzeranschl sse Elektrik und DeviceNet ueueneeeeeneeneenennenneneennenenneneennenenn 127 Benutzeranschl sse luftleit ngen uu 5 22 200 een nungen 128 Optionale Pneumatikventile 0 0uooouonuoonnoonnonnnennnennnennnennnennnnnnaneneeenennnn 128 So MA 2 1 1 VRR a a 128 Austauschen des Faltenbalgsbeieinem IP65 Roboter
23. Achse Endanschlag von Untere Grenze 80 Achse 2 an Position 1 Endanschlag von Achse 2 an Position 2 Endanschlag von Achse 2 an Position 3 Obere Grenze 80 Untere Grenze 50 Obere Grenze 50 Untere Grenze 20 Obere Grenze 20 Hinweis Feste Endanschl ge f r Achse 2 k nnen an verschiedenen Positionen angebracht werden je nachdem wie die Arbeitszelle des Roboters ausgelegt ist Der Winkel f r den Abstand zwischen den Positionen betr gt 30 6 Sobald Sie die oberen und unteren programmierbaren Endanschl ge festgelegt haben m ssen Sie das System neu starten indem Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung f r den SmartController aus und einschalten Nach dem Neustart werden die neuen Achsgrenzen angewendet Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 105 von 136 Kapitel 7 Technische Spezifikationen 7 1 Abmessungen Erforderlicher Abstand zum Ausbauen des eAlB AlB Moduls 31 Erforderlicher Leitungsabstand Ma einheit in mm Abbildung 7 1 Adept Cobra s600 Roboter Abmessungen von oben und von der Seite Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 107 von 136 Kapitel 7 Technische Spezifikationen
24. Achse abgeschaltet werden Die Funktion k me beispielsweise zum Einsatz wenn Sie ber einen Kollisionsschutz Greifer die Antriebsleistung f r den Roboter ausschalten m chten Es erm glicht Ihnen die Antriebsleistung durch eine im Roboter befindliche und vom Benutzer gestellte Relaisschaltung abzuschalten Dieser 2 Pin Anschluss bietet ein Kontaktpaar das f r eine Kollisionsschutz Abschalt Funktion am Roboterarmende verwendet werden kann siehe folgende Tabelle Diese Funktion ist standardm ig bei Lieferung des Systems deaktiviert Der Benutzer muss die Funktionen mithilfe des Configuration Manager siehe unten aktivieren und einen normalen geschlossenen Schaltkreis mit den Pins 1 und 2 verbinden Wenn der Schaltkreis unterbrochen ist wird das System angehalten Not HaltSituation siehe folgende Tabelle und Abbildung Tabelle 6 5 ESTOP Anschluss Steckverbinder AMP Tyco Nr 172165 1 Mini Universal Mate N Lok 2 polig AMP Tyco Nr 770985 1 Kontaktpin Mini Univ Mate N Lok Mate N Lok Typischer Schaltkreis f r ESTOP Anschluss Vom Benutzer gestellter Offnerkontakt Kann eine Abschalt Situation ausl sen Pin 1 en der Schaltkreis unterbrochen ist Pin 2 Hinweis Diese Funktion ist standardm ig deaktiviert und muss ber die Software aktiviert werden Abbildung 6 7 Interner Not Halt Schaltkreis Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 84 von 136 6 4 Interne Anschl sse f r den
25. Benutzer HINWEIS Dieser Schaltkreis erzeugt ausschlie lich eine Not Halt Situation des lokalen Roboters Es besteht keine Verbindung mit der Not Halt Kette des Host SmartControllers Vorgehensweise zum Aktivieren der Kollisionsschutz Abschalt Funktion Um die Kollisionsschutz Abschalt Funktion zu aktivieren m ssen Sie die Standardkonfiguration mithilfe des Dienstprogramms SPEC ndern HINWEIS Dies erfordert den Zugang zu Expert Access Mit der Adept ACE Software Um in den Expert Modus zu gelangen 1 Klicken Sie auf Object 2 Klicken Sie Expert Access an Sie werden nach einem Passwort gefragt um auf Expert Access zugreifen zu k nnen 3 Geben Sie das Passwort ein Um den Parameter f r die Kollisionsschutz Abschalt Funktion zu ndern 1 Doppelklicken Sie in der Strukturansicht auf Robot Der Objekteditor f r den Roboter wird ge ffnet 2 W hlen Sie Break away E Stop Enable 3 ndern Sie den Wert des Feldes auf True SmartController 84 SmartController 84 g SmartController 84 R2 Cobra600 Object Configure Control B 3D Visualization Visible B Configuration Enabled Robot Number Joints 4 item collection E Motors 4 item collection Model Number 570 Serial Number 895 Default Hand Open Signal 3001 Default Hand Close Signal 3002 Break away E stop Enable False Enable Brake Release Input False Calibration File scobra cal Controller SmartController 84 SmartController 84 Abbildung 6 8 Screenshot m
26. Informationen erhalten Sie in der im Lieferumfang des Termination Blocks enthaltenen Dokumentation XIO Ausgangsspezifikationen Tabelle 4 7 Stromkreisspezifikationen von XIO Ausg ngen Parameter Spannungsbereich siehe Spezifikationen f r die 24 V Gleichspannungsversorgung auf Seite 31 Betriebsstrombereich pro Kanal lt 700 mA Beschr nkung der Gesamtstromst rke alle 15 1 0 Abei 50 C Umgebungstemperatur Kan le eingeschaltet lt 1 5 Abei25 C Umgebungstemperatur 7 i i Widerstand eingeschaltet l 0 5 A R lt 0 32 Qbei 85 C t Ausgangsleckstrom lt 25ypA Einschalt Reaktionszeit 125 ps max 80 pstypisch nur Hardware Abschalt Reaktionszeit 60 ps max 28 ps typisch nur Hardware Ausgangsspannung bei Abschaltung V 65 lt Vi lt V 45 l 0 5 A load 1 mH 9 Kurzschluss Gleichstromgrenze 0 7A lt ln lt 25A Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 52 von 136 4 5 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Beispiel einer typischen Ausgangsverdrahtung Von Adept gestellte Ausr stung Vom Benutzer gestellte Ausr stung Verdrahtung Terminal 24 V Gleichspannung i ye f Typische Last durch Benutzer Signa gleichwertiger Signal 0098 amp Schaltkreis Signal 0099 amp Signal 0100 Signal 0101 Signal 0102 amp Signal 0103 amp Signal 0104 Vom Kunden Masse gestellte Masse 6 Wechselspan
27. Kapitel 3 Installieren des Systems h LEBENSGEFAHR Wenn am Roboter angebrachte und mit gefahrbringenden Spannungen betriebene Ausr stungsgegenst nde bzw Werkzeuge nicht geerdet werden kann dies zu schwerwiegenden Personensch den f hren wenn die Personen den Endeffektor beim Auftreten einer elektrischen St rung ber hren 3 10 Anschlie en von kundenspezifischer Sicherheitsausr stung Der Benutzer ist f r die Installation von Sicherheitsabsperrungen verantwortlich um Mitarbeiter vor unbeabsichtigten Ber hrungen durch den Roboter zu sch tzen Je nach Gestaltung der Arbeitszelle k nnen zur Absicherung der Arbeitsumgebung Sicherheitstore Lichtvorh nge und Not Halt Schalter verwendet werden Weitere Informationen zum Thema Sicherheit finden Sie im Adept Roboter Sicherheitshandbuch Informationen zum Anschluss von Sicherheitsausr stung im System mithilfe des XUSR Anschlusses auf dem SmartController erhalten Sie in der Adept SmartController EX Betriebsanleitung Dort finden Sie einen ausf hrlichen Abschnitt ber Not Halt Einrichtungen und Diagramme zur Not Halt Konfiguration Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 40 von 136 Kapitel 4 Betrieb des Systems 4 1 Status LED Anzeige des Roboters Die Status LED Anzeige befindet sich auf der Oberseite des Roboters Das Blinken zeigt den Status des Roboters an Die aktuellen Robotermodelle unterst tzen die UL Norm Die LED an diesen Robotern leuchtet
28. Konfiguration Not Halt und Sicherheitskreis zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit muss der eAlB Kommissionierungsstecker am XBELTIO Anschluss des eAlBs installiert werden HINWEIS Der Stecker wird nur an dieser Stelle verwendet Er hat die Teilenummer 1 1901 000 und muss f r die berpr fung sowie w hrend des normalen Betriebs entfernt werden Abbildung 5 9 eAlB Kommissionierungsstecker e _ F rdie berpr fung des Sicherheitskreises zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit ist ein Adept Handbedienger t erforderlich Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite Z0 von 136 5 8 Kommissionieren eines Systems mit einem eAlB Not Halt Konfigurationsprogramm Dieses Programm setzt die Verz gerung der Not Halt Hardware auf Werksvorgaben HINWEIS Stellen Sie sicher dass der Stecker am XBELTIO Anschluss des eAlBs installiert ist bevor Sie diesen Vorgang starten Vorgehensweise Mit der Adept ACE Software 1 ffnen Sie das Roboterobjekt 2 W hlen Sie Configure gt Safety Settings gt Configure ESTOP Hardware Delay Klicken Sie dann auf Next Mit dieser Vorgehensweise werden die Kan le A und B konfiguriert Die Verz gerung f r jeden Kanal wird angezeigt 3 Starten Sie den SmartController und das eAlB neu wenn Sie dazu aufgefordert werden Not Halt berpr fungsprogramm Dieses Programm berpr ft dass die Hardware Not Halt Parameter korrekt gesetzt sind und die Not Halt Hardwa
29. Linie liegt 3 St tzen Sie den Flansch ab w hrend Sie die Stellschraube mit dem 2 5 mm Innensechskantschl ssel handfest anziehen Ziehen Sie die Stellschraube nicht zu fest an Ansonsten ist der Flansch nicht mehr mittig mit der Pinole ausgerichtet 4 Drehen Sie erst die eine dann die andere Torx Schraube mit einem Torx 25 Schl ssel ein Ziehen Sie die beiden Schrauben dann abwechselnd mit gleicher Belastung fest Das Drehmoment f r jede Schraube betr gt 8 N m 6 3 Frei verf gbare Anschl sse am Roboter Anschl sse f r Luftleitungen des Benutzers Auf der R ckseite der Abdeckkappe von Achse 1 des Roboters befinden sich f nf Anschl sse f r Luftleitungen des Benutzers siehe Abbildung 6 2 Diese werden durch den Roboter zu einer weiteren Gruppe von f nf passenden Anschl ssen oben auf der u eren Achse gef hrt siehe Abbildung 6 3 e Die beiden gr eren Anschl sse haben einen Durchmesser von 6 mm Die drei kleineren Anschl sse haben einen Durchmesser von 4 mm Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 78 von 136 6 3 Frei verf gbare Anschl sse am Roboter Anschluss f r elektrische Luftleitungen 4 mm Luftleitungen 6 mm Leitungen des DeviceNet Benutzers IO Blox Luftleitungen 4 mm Luftleitungen 6 mm DeviceNet Anschluss f r elektrische Leitungen Luftleitungen 4 mm des Benutzers Abbildung 6 2 Abbildung 6 3 Anschl sse f r Benutzer an Achse 1 Anschl sse f r Ben
30. Lok 4 polig AMP Tyco Nr 770985 1 Kontaktpin Mini Univ Mate N Lok Mate N Lok Ausgangsspezifikationen der internen Anschl sse f r den Benutzer Die in der folgenden Tabelle genannten Ausgangsspezifikationen beziehen sich auf die internen EOAPWR OP3 4 und SOLND Anschl sse f r den Benutzer Tabelle 6 4 Ausgangsspezifikationen der internen Anschl sse f r den Benutzer Parameter Spannungsbereich 24 V Gleichspannung 10 siehe Spezifikationen f r die 24 V Gleichspannungsversorgung auf Seite 31 Betriebsstrombereich pro Kanal lt 700 mA Beschr nkung der Gesamtstromst rke I lt 1 0 A bei 50 C Umgebungstemperatur a s a tota alle Kan le eingeschaltet one lt 1 5 Abei 25 C Umgebungstemperatur Widerstand eingeschaltet I 0 5 A Einschalt Reaktionszeit Abschalt Reaktionszeit Ausgangsspannung bei Abschaltung induktiver V 65 lt Vj lt V 45 Last I 0 5 A load 1 mH nag Kurzschluss Gleichstromgrenze 0 7A lt mm lt 2 5A Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 83 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung Parameter Kurzschluss Spitzenstrom HINWEIS Der Gesamtstrom ist die Summe des von den Ausgangssignalen 3001 3004 SOLND und OP3 4 verwendeten Ausgangsstroms sowie dem vom EOAPWR verwendeten Benutzerstrom ESTOP Anschluss Mit der Kollisionsschutz Abschalt Funktion kann die Antriebsleistung des Roboters ausgehend von der u eren
31. Lumberg Turk und andere Zus tzlich bieten die Firmen Hirshmann Phoenix Contact und Beckhoff passende Mikroanschl sse mit Klemmleisten im Stecker an damit der Benutzer die Leitung nach seinen Bed rfnissen konfektionieren kann Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 95 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung ANSICHT VOM KONTAKTENDE AUS p Stecker Pins Mikrostecker LEGENDE 1 Ableiter blank 2 V rot 3V schwarz 4 CANH wei 5 CANL blau Buchse Pin Eing nge Abbildung 6 15 Anschlussbelegung des Mikrosteckers f r DeviceNet 6 9 Installieren einstellbarer Endanschl ge Adept bietet einen Satz einstellbarer Endanschl ge f r Achse 1 und 2 von Adept Cobra s600 s800 Robotern an Dabei handelt es sich um vom Benutzer zu installierende Optionen mit denen der Arbeits bereich des Roboters eingegrenzt wird Der Satz ist bei Adept unter der Teilenummer 02592 000 erh ltlich Einstellbare Endanschl ge f r Achse 1 Der Satz einstellbarer Endanschl ge f r Achse 1 umfasst zwei schwarze Gummizylinder und die entsprechenden Schrauben zur Befestigung Diese Endanschl ge k nnen an zwei Positionen auf jeder Seite des Roboters angebracht werden Position 1 und Position 2 siehe folgende Abbildung Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 96 von 136 6 9 Installieren einstellbarer Endanschl ge In Position 2 angebrach
32. Nehmen Sie das Modul vorsichtig aus der Verpackung berpr fen Sie es avf etwaige Besch digung und entfernen Sie alle Verpackungs und Fremdmaterialien aus dem Innenraum des Moduls Legen Sie das Modul vorsichtig neben den Roboter Schlie en Sie die Masseleitung mithilfe eines 5 mm Innensechskantschl ssels an das Modul an Schlie en Sie die Leitungen wieder an deren Anschl sse auf der PMAI ePMAI Platine an und schlie en Sie die Sicherheitsklemmen Schlie en Sie die wei e Verst rkerleitung vorsichtig an den Verst rkeranschluss auf der Halterung des Moduls an Vertiefung in der Roboterbasis f r den Einbau des AlB Moduls Abbildung 5 7 Einbau des AlB Verst rkermoduls in der Roboterbasis 6 Setzen Sie das Modul vorsichtig in die Vertiefung der Roboterbasis unten an der Roboterseite ein siehe Abbildung 5 7 Richten Sie das Modul auf und bringen Sie es in die richtige Position Stellen Sie dabei sicher dass keine der Leitungen eingeklemmt wird oder sich verf ngt und dass der O Ring des Moduls w hrend des Einbaus nicht besch digt wird Sobald sich das Modul in der richtigen Position befindet ziehen Sie die Sicherungsschraube des Moduls mithilfe eines 5 mm Innensechskantschl ssels fest siehe Abbildung 5 2 Schlie en Sie die Leitung f r die 230 V Wechselspannungsversorgung an den Wechselspannungsanschluss des Moduls an Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 67 von 136 Kapitel
33. Schalter k nnen Sie zwischen manuellem Betrieb und Automatikbetrieb umschalten Im Automatikbetrieb wird der Mechanismus durch entsprechende Programme gesteuert und kann bei voller Geschwindigkeit verwendet werden Im Handbetrieb begrenzt das System Geschwindigkeit und Drehmoment des Mechanismus so dass das Bedienpersonal sicher arbeiten kann Im manuellen Betrieb werden die Beschr nkungen hinsichtlich Roboter geschwindigkeit initiiert max 250 mm s gem RIA und ISO Norm 4 Schalter und L mpchen f r Antriebsleistung Dient dem Aktivieren der Antriebsleistung d h der Spannung f r die Robotermotoren Die Antriebsleistung wird in zwei Schritten aktiviert Eine Enable Power Anfrage muss von dem vom Benutzer bereitgestellten PC einem entsprechenden Programm oder dem Handbedienger t gesendet werden Nach dieser Anfrage muss das Bedienpersonal innerhalb von 10 Sekunden diesen Schalter dr cken um die Antriebsleistung zu aktivieren HINWEIS Die Verwendung des Schalters f r die Antriebsleistung kann in der Software konfiguriert oder eliminiert werden Wenn aktiviert muss der Schalter f r die Antriebsleistung innerhalb von 10 Sekunden gedr ckt werden Wenn der Schalter nicht mehr blinkt muss die Antriebsleistung erneut aktiviert werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 45 von 136 Kapitel 4 Betrieb des Systems 5 _ Not Halt Schalter Der Not Halt Schalter ist passiv und besitzt zwei Kan
34. Schl uche Befestigungsschrauben f r Pneumatik ventilbaugruppe Abbildung 6 11 Anbringen der Pneumatikventile 9 Schlie en Sie Pneumatikschl uche geeigneter L nge mit einem Durchmesser von ca 4 mm an den zwei Ausg ngen der Ventilbaugruppe an e _ Verlegen Sie die Schl uche nach oben entlang der S ulenhalterung neben der Pinole und nach unten durch die Mitte der Pinole e Befestigen Sie die Schl uche mit Leitungsbindern 10 L sen Sie die Sicherungsschraube am AlB eAlB Modul und legen Sie es flach hin Abbildung 5 2 auf Seite 64 zeigt die Position der Sicherungsschraube 11 Entfernen Sie die Leitungsplatte indem Sie die zwei Schrauben und Unterlegscheiben l sen siehe Abbildung 6 12 auf Seite 90 So bleibt der Leitungsstrang beweglich wenn Sie im n chsten Schritt die Abdeckung von Achse 1 abnehmen Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 89 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung Zwei M5 x 8 Schrauben Leitungsplatte Abbildung 6 12 Entfernen der Leitungsplatte 12 Entfernen Sie die vier Schrauben der Abdeckung von Achse 1 und heben Sie die Abdeckung an um auf die Schl uche darunter zugreifen zu k nnen siehe Abbildung 6 13 F r den Zugriff auf die Ersatzleitung angehobene Abdeckung von Achse 1 Anschluss f r Ersatzluftleitung des Benutzers Entfernen Sie zuerst den werkseitig installierten Schlauch Schlauchpaket mit Ersatzluftleitung Abbildu
35. Sie auf Read Important Information im Adept ACE Software CD ROM Men Dies gilt insbesondere wenn Sie Ihre Adept ACE Software Installation aktualisieren 3 Klicken Sie im Men der Adept Software CD ROM auf Install the Adept ACE Software Das Dienstprogramm Adept ACE Setup Wizard wird ge ffnet 4 Befolgen Sie die schrittweisen Anweisungen zur Installation 5 Wenn die Installation abgeschlossen ist w hlen Sie Finish 6 Wenn Sie das Dienstprogramm Adept ACE Setup Wizard geschlossen haben w hlen Sie Exit auf dem CD ROM Men und f hren Sie den Start up Vorgang aus Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 29 von 136 Kapitel 3 Installieren des Systems HINWEIS Der PC muss nach der Installation von Adept ACE neu gestartet werden 3 6 Leitungsverbindungen vom Roboter zum SmartController Die folgenden Leitungen befinden sich im Leitungs Zubeh rpaket e _ Entnehmen Sie die im Lieferumfang enthaltene IEEE 1394 Leitung L nge 4 5 m e _ Bei einem AlB System entnehmen Sie bitte die XSYS Leitung e Bei einem eAlB System ben tigen Sie die eAlB XSYS Leitung oder die eAlB XSLV Adapterleitung die zusammen mit einer bestehenden XSYS Leitung verwendet werden kann Verbinden Sie das eine Ende der IEEE 1394 Leitung mit dem SmartServo Anschluss 1 1 des SmartControllers und das andere Ende mit dem SmartServo Anschluss auf dem Schnittstellenfeld des Roboters siehe Abbildung 3 1 Gilt nur f r das AlB e _ Verbind
36. V Gleichspannungsversorgung des Moduls aus Schalten Sie die 230 V Wechselspannungsversorgung des Moduls aus Trennen Sie die Leitung f r die 24 V Gleichspannungsversorgung vom Gleichspannungs anschluss des Moduls Die Anschlusspositionen finden Sie in Abbildung 2 3 Trennen Sie die Leitung f r die 230 V Wechselspannungsversorgung vom Wechselspannungs Eingangsanschluss des Moduls Trennen Sie die am XSLV Anschluss AlB installierte Leitung bzw trennen Sie die am XSYSTEM Anschluss eAlB installierte Leitung vom Modul Trennen Sie die IEEE 1394 Leitung vom SmartServo Anschluss des Moduls Trennen Sie auch alle anderen Leitungen die mit dem Modul verbunden sein k nnten wie beispielsweise XIO RS 232 oder andere Verwenden Sie einen 5 mm Innensechskantschl ssel zum vorsichtigen L sen der Sicherungsschraube des Moduls siehe folgende Abbildung Beachten Sie dass diese Schraube zum Ausbau des Moduls nicht vollst ndig vom Modul entfernt werden muss da diese Schraube am K hlk rper des Moduls befestigt ist Sicherungsschraube auf dem AlB eAlB Abbildung 5 2 Sicherungsschraube auf dem AlB eAlB Verst rkermodul Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 64 von 136 5 7 Austauschen des AIB oder eAlB Verst rkermoduls 10 Heben Sie das AlB eAlB Modul an und nehmen Sie den unteren Teil des Moduls heraus so dass Sie ausreichend Zugriff haben um die internen Leitungen zu entfernen siehe folgende Abbildung
37. an die Pinole anliegt Gehen Sie wie nachfolgend beschrieben vor um die Flanschbaugruppe zu demontieren und wieder zu montieren Demontieren des Flansches 1 Schalten Sie die Antriebsleistung und die Systemspannungsversorgung des Roboters aus 2 Bauen Sie alle am Flansch angebrachten Endeffektoren oder andere Werkzeuge ab 3 L sen Sie die Stellschraube mit einem 2 5 mm Innensechskantschl ssel siehe Abbildung 6 1 Beachten Sie die senkrechte Nut die auf einer Linie mit der Stellschraube liegt Sie m ssen den Flansch in derselben Position wieder montieren 4 L sen Sie die beiden M4 Torx Schrauben mit einem Torx 25 Schl ssels 5 Schieben Sie den Flansch langsam nach unten bis er sich nicht mehr auf der Pinole befindet Vorsicht Achten Sie darauf dass Sie die Kugel 3 5 mm die sich im Flansch hinter der Stellschraube befindet nicht verlieren Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 77 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung MA Torx Schrauben Stell schraube Werkzeugflansch baugruppe Abbildung 6 1 Demontage des Werkzeugflansches Details Montieren des Flansches 1 Stellen Sie sicher dass sich die Kugel in der Stellschrauben ffnung im Flansch befindet Halten Sie sie zur Installation des Flansches fest 2 Schieben Sie den Flansch so weit wie m glich auf der Pinole nach oben und drehen Sie ihn bis er mit der urspr nglichen vertikalen Nut auf einer
38. der Kugelumlaufspindel auf Bet tigen Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die Achse 3 mehrmals nach oben und unten um das Schmiermittel gleichm ig zu verteilen Schalten Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung des Roboters aus Bringen Sie die Abdeckung der u eren Achse wieder an Tauschen Sie bei dem Reinraum Roboter den Faltenbalg aus Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 62 von 136 5 6 Schmieren der Pinole von Achse 3 Schnierstellen der Kugelumlaufspindel von Achse 3 FA E Schmierstellen der Kugelumlaufspindel von Achse 3 lt U Schmierstellen an der oberen Pinole Schmierstellen an der unteren Pinole Pinole Vertikale Nut a Vertikale Nut Schmierstelle A Re gt Schmierstelle B HINWEIS Schmieren Sie die drei vertikalen Nuten i und die Spiralnut Vertikale Nut Schmierstelle C Bereich A A Abbildung 5 1 Schmieren der Pinole von Achse 3 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 63 von 136 Kapitel 5 Wartung 5 7 Austauschen des AlB oder eAlB Verst rkermoduls N VORSICHT Befolgen Sie bei Entfernung oder Austausch des Moduls die angemessenen Vorgehensweisen in Zusammenhang mit der elektrostatischen Aufladung Ausbauen des AlB oder eAlB Verst rkermoduls 0 N Schalten Sie den SmartController aus Schalten Sie die 24
39. der optionalen Ausr stung 6 1 Installieren der Endeffektoren Der Benutzer ist verantwortlich f r die Bereitstellung und Installation von Endeffektoren oder anderen Werkzeugen Endeffektoren k nnen mit vier M6 Schrauben am Werkzeugflansch montiert werden siehe Abbildung 7 4 Hier finden Sie eine Zeichnung mit den Abmessungen des Flansches Ein Pass Stift des Typs M6 x 12 passt in die Durchgangsbohrung des Werkzeugflansches und kann als Pass St ck oder Verdrehsicherung f r die vom Benutzer gestellten Endeffektoren verwendet werden Wird der Endeffektor mit gef hrlich hohen elektrischen Spannungen betrieben so muss dieser zus tzlich geerdet werden Weitere Informationen dazu finden Sie im Abschnitt Erden der am Roboter angebrachten Ausr stung auf Seite 39 HINWEIS Der Werkzeugflansch ist mit einer Gewindebohrung versehen siehe Abbildung 7 4 auf Seite 110 Der Benutzer kann eine Masseleitung durch die Pinole f hren die die u ere Achse und den Werkzeugflansch miteinander verbindet 6 2 Demontieren und Montieren des Werkzeugflansches Bei Bedarf kann der Werkzeugflansch demontiert und wieder montiert werden Er muss jedoch in genau derselben Position wieder montiert werden Andernfalls geht die Kalibrierung des Systems verloren Der Flansch ist mit einer Stellschraube versehen die den Flansch in seiner Drehposition auf der Pinole h lt Hinter der Stellschraube befindet sich eine Kugel die in einer der senkrechten Nuten
40. folgende Vorgehensweise Vorgehensweise zum Abnehmen der Abdeckung l 2 Schalten Sie die Spannungsversorgung zum Controller und AIB Modul aus Schalten Sie die Luftzufuhr zum Roboter aus Reinigen Sie die Abdeckung der u eren Achse gr ndlich um Staubpartikel und Fl ssigkeiten zu entfernen die durch das Entfernen der Abdeckung in den Roboter gelangen k nnten Schrauben Sie die berwurfmutter oben an der u eren Achse ab siehe Abbildung 8 8 Entfernen Sie die zwei Schrauben und Kunststoff Unterlegscheiben oben auf der u eren Achse Entfernen Sie die zwei Schrauben eine auf jeder Seite vorne an der u eren Achse Vergewissern Sie sich dass der O Ring an jeder Schraube zur ckbleibt und nicht verlorengeht L sen Sie die acht Schrauben vier auf jeder Seite siehe Abbildung 8 8 auf Seite 123 entlang der Seite der Abdeckung nur mit ein bis zwei Drehungen gerade soweit dass sich die inneren Klemmmuttern l sen Entfernen Sie die Schrauben nicht komplett Beachten Sie das Etikett an der Seite der Abdeckung der u eren Achse VORSICHT L sen Sie diese Schrauben nur mit maximal 2 Drehungen Ansonsten k nnte sich die Klemmmutter im inneren der Abdeckung l sen und in den Roboter fallen Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 122 von 136 8 3 Abnehmen und Aufsetzen der Abdeckung der u eren Achse Entfernen Sie diese Schraube eine auf jeder Seite
41. m gliche Schadensersatz anspr che geltend zu machen oder um die Ausr stung zum Aufstellen an einem anderen Standort zu transportieren 2 3 Erneutes Verpacken f r Standortwechsel Wenn Sie den Roboter oder andere Ausr stungsgegenst nde an einen anderen Standort verlagern m chten f hren Sie die im Anschluss an dieses Kapitel im Installationsvorgang beschriebenen Schritte in umgekehrter Reihenfolge aus Verwenden Sie alle Originalverpackungsmaterialien und folgen Sie den f r die Installation erforderlichen Sicherheitshinweisen Eine unsachgem e Verpackung f r den Versand kann zum Erlischen Ihrer Garantie f hren Weisen Sie die Spedition ebenfalls darauf hin wie der Roboter versendet werden soll VORSICHT Bevor Sie die Schrauben zwischen Roboter und A Montagefl chen l sen drehen Sie den u eren Arm des Roboters bis zu den Endanschl gen des Glieds 2 um den Schwerpunkt in die Mitte zu bringen Der Roboter sollte nur in aufrechter Position versandt werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 20 von 136 2 4 Voraussetzungen f r Umgebung und Betriebsanlagen 2 4 Voraussetzungen f r Umgebung und Betriebsanlagen Achten Sie darauf dass das Adept Robotersystem in einer Umgebung installiert wird welche die in der folgenden Tabelle beschriebenen Voraussetzungen erf llt Tabelle 2 1 Voraussetzungen f r die Betriebsumgebung des Robotersystems Umgebungstemperatur 5 C bis 40 C Feuchtigkeit 5 bi
42. te vor der Wartung aus und sch tzen Sie sie gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten WARNUNG Die in diesem Abschnitt erw hnten Verfahren und der Austausch von Teilen d rfen nur von Fachkr ften oder geschultem Personal ausgef hrt werden wie im Adept Roboter Sicherheitshandbuch beschrieben Die Zugangsverkleidung des Roboters hat keine Sicherheitsverriegelung Schalten Sie die Spannungszufuhr aus wenn Sie Teile der Verkleidung oder AlB eAlB abnehmen m ssen A A 5 3 berpr fen der Sicherheitssysteme Diese Tests sollten halbj hrlich durchgef hrt werden 1 Testen Sie den Betrieb folgender Komponenten e _ Not Halt Schalter auf der Bedienkonsole e _ Not Halt Schalter auf dem Handbedienger t e _ Zustimmungsschalter auf dem Handbedienger t e _ Schalter f r den manuellen Betrieb bzw Automatikbetrieb an der Bedienkonsole HINWEIS Bei Bet tigung von jedem der vorgenannten Schalter muss die Antriebsleistung abgeschaltet werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 60 von 136 5 4 berpr fen der Montageschrauben 2 Testen Sie den Betrieb aller externen vom Benutzer gestellten Not Halt Schalter 3 Testen Sie den Betrieb der Schrankenverriegelungen usw 5 4 berpr fen der Montageschrauben berpr fen Sie die Montageschrauben nach einer Woche und dann halbj hrlich auf festen Sitz Befestigen Sie sie mit einem Drehmoment von 85 Nm berpr fen Sie au erdem die Schrauben aller Abdeckplatten
43. 0 000 0 000 0 000 Joints List of robot joints Note that Joint 1 of the robot is element 0 Abbildung 6 25 Roboter Editor Achsen ausgefahren 4 Klicken Sie auf vor 2 um die Werte f r Achse 2 zu ffnen Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 104 von 136 6 9 Installieren einstellbarer Endanschl ge Controller 106 Controller 106 e Controller 106 R1 Cobra600 Object Configure Control E 3D Visualization Visible True E Configuration Enabled True Robot Number 1 E Joints item collection 1 Shoulder B 3 Elbow Motion Limits 150 150 3 Z 4 Wrist Motors item collection Default Hand Open Signal 3001 Default Hand Close Signal 3002 Enable Brake Release Input False Controller Controller 106 Controller 106 E Motion Specifications Timing Specifications E End Effector Selected End Effector Controller 106 Gripper R1 Cobra600 E Location OffsetfromParent 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 r Motors List of robot motors Note that Motor 1 of the robot is element 0 Abbildung 6 26 Roboter Editor Achse 2 ausgefahren 5 Markieren Sie die aktuellen Werte f r Achse 2 und ersetzen Sie diese durch neue Werte Die folgende Tabelle enth lt die empfohlenen Werte zum Einstellen der programmierbaren Endanschl ge Tabelle 6 8 Werte f r einstellbare Endanschl ge von Achse 2 Wert f r End Empfohlener Wert f r den programmierbaren Endanschlag der
44. 0 s800 Robotern finden Sie im Kapitel Technische Spezifikationen HINWEIS Die Beschreibungen und Anweisungen in dieser Betriebsanleitung beziehen sich sowohl auf den Cobra s600 als auch auf den Cobra s800 sofern Unterscheidungen nicht ausdr cklich erw hnt werden beispielsweise bei Abmessungen oder dem Arbeitsbereich In diesen F llen werden die Angaben f r beide Roboter gemacht Abbildung 1 1 Adept Cobra s800 Roboter Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 9 von 136 Kapitel 1 Einf hrung Achse 2 C gt Achse 1 CD Achse 3 u eres Inneres Glied Glied Achse 4 Abbildung 1 2 Achsbewegungen des Roboters AIB eAIB Amplifiers in Base Die Verst rker f r die Adept Cobra s600 s800 Roboter sind in der Basis des Roboters integriert Es stehen zwei verschiedene Versionen zur Verf gung das AIB und das eAlB Beide Versionen verf gen ber Leistungsverst rker und eine vollst ndige Servosteuerung Merkmale des Adept AlBs und eAlBs e Integrierte digitale Ein Ausg nge e _ Niedriger EMV Wert f r die Verwendung mit st ranf lliger Ausr stung e _ Kein externer L fter f r leisen Roboterbetrieb e 8 kHz Servorate f r hohe Positionsgenauigkeit und genaue Bahnverfolgung e _ Sinuskommutierung f r geringes Rastmoment und genaue Bahnverfolgung e Digitale Feedforward Regelung f r erh hte Effizienz Drehmoment und Geschwindigkeit e _ Temperatursensoren an allen Verst rkern und M
45. 2 2 2 2230 242s22 8s022 4 daran La GEE E ENOTERO RERE ERN 57 berpr fen der Not Halt Funktionen ccccceceeeeneeeesseennnnnsnsnennnnnneennennnnnneennennnnneenn 58 berpr fen der Roboterbewegungen 22cuuueneneeeennnnseeseeennnnnennnennnnnenenennnnnneeeennnn 58 4 7 Programmieren des Adept Cobra Roboters der s Serie 2 2022020snensenensenennenen 58 Kapitel 3 Wartung un a eek 59 5 1 Austauschbare Teile 02000000000200euoeuennennsennennennennennennennenenn 59 5 2 Plan f r periodische Wartungsarbeiten 0 20022ueeeeesenesenenenneenneennnennnennnennenn 59 5 3 berpr fen der Sicherheitssysteme u 22 2 2222 en en ann eaikeni 60 5 4 berpr fen der Montageschrauben ucuacasaseasnnsenesenneeseeneesnennenneneeeneen 61 5 5 berpr fen des Roboters auf lspuren im Bereich um die Harmonic Drives 61 5 6 Schmieren der Pinole von Achse 3 2 2002uuusnenesnensnnennenennenenennenennenn 61 Erforderliches Schmiermittelf r den Adept Cobra Roboter 2 2 2 2200aeneeanennnneeennnneennnnennnnnnnn 61 Vorgehensweise zum Schmieren desRoboters 0uoosenueesenneenenneneennneennnneeennenennnn 62 5 7 Austauschen des AIB oder eAlB Verst rkermoduls 2020ccccncenesenenneneenn 64 Ausbauen des AIB oder eAlB Verst rkermoduls 64 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 6 von 136
46. 2 uuouuoooennoennoeeneenneennenn 128 8 7 Abmessungen f r den Leitungsabdichtungsbausatz 20020020020000o 130 Kapitel 9 Reinraum Roboter 02200220022202220nnnennnennnennnennnnennnennnnnneen 131 Reinraum Spezifikationen 20022ooooenenoeseenoaeneneaeennnnenennneeennneeennneeen nennen 131 GEL ANSCh USse re are ee ee ee ai 132 9 2 Anlorder ngehr seo a sterne ag a I ee ee O 132 9 3 Ausnahmen und Inkompoatibilit ten 020020o2eueeneeneeneennennenennnn 132 9A Warlu ng Susi ae ae en nel 133 Austauschen des Faltenbalgs 2 8 22 22 222 4 5 2522 a dessen ee in N 133 Schmieren u 22 5 But a nn een a ee ee gene Eee eaeeeeee 134 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 8 von 136 Kapitel 1 Einf hrung 1 1 Produktbeschreibung Adept Cobra s600 s800 Roboter Die Adept Cobra s600 und s800 Roboter sind SCARA Roboter Selective Compliance Assembly Robot Arm mit vier Achsen siehe folgende Abbildung Die Achsen 1 2 und 4 sind Drehgelenke Die Achse 3 f hrt eine lineare Bewegung aus Abbildung 1 2 zeigt die Positionen der Roboterachsen Die Adept Cobra s600 s800 Roboter ben tigen f r den Betrieb einen Adept SmartController Die Roboter werden ber den Adept SmartController benutzerseitig programmiert und gesteuert sowie auf der dezentralen Plattform des Adept SmartServo Netzwerkes betrieben Spezifikationen zu den Adept Cobra s60
47. 21 Montagellache u 300 A ee tee ann See en er AEE 21 Montage desRoboters 222 22uuenenueenenueneennnnnnnnnnnnnnnneenneneennnneennnnee nennen nennen 22 2 6 Beschreibung der Anschl sse auf der Roboterr ckseite 0020022ueeeneeeeeeeneeennenn 24 Kapitel 3 Installieren des Systems 000000200aoccaasenaennannnneeeenennn 27 3 1 Systemleitungsdiagramm 020020o2ouoaueennennennennnnnsensenseneenneneeneenen 27 3 2 Leitungs und Teileliste 0002ccceeeeeeeeneeenennnenenenennsennnennnnnnnennenneenn 28 3 3 Installieren des SmartControllers 2200002ccceneeneneennnennnnnenneneneenennn 28 3 4 Verbinden des PCs mit dem Roboter SmartController 00020002ceeeeeeneeenneennenn 29 PC Anforderungen 20o22uueseenaeenennnenennannennnneennnennn nennen nennen nenne rarena rarna 29 3 5 Installieren der Adept ACE Software 02002002oooeuenoeneenneensennennenneneeneenenn 29 3 6 Leitungsverbindungen vom Roboter zum SmartController 2 30 3 7 Anschlie en der 24 V Gleichspannungsversorgung an den Roboter 200220022000000 31 Spezifikationen f r die 24 V Gleichspannungsversorgung 2222022uueceeeeeenennnneneeeeeeenneneeeeeenn 31 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 5 von 136 Inhaltsverzeichnis Details zum 24 V Gleichspannungssteckv
48. 5 Wartung 9 Schlie en Sie die XSLV Leitung an den XSLV Anschluss des Moduls AlB an bzw schlie en Sie die zuvor getrennte Leitung am XSYSTEM Anschluss eAlB an 10 Schlie en Sie die IEEE 1394 leitung an den SmartServo Anschluss des Moduls an 11 Schlie en Sie auch alle anderen Leitungen die mit dem Modul verbunden sind wie beispielsweise XIO RS 232 oder andere 12 _ Schlie en Sie die Leitung f r die 24 V Gleichspannungsversorgung an den 24 V Gleichspannungsanschluss des Moduls an 13 Schalten Sie die 230 V Wechselspannungs Eingangsversorgung des Moduls ein 14 Schalten Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung des Moduls ein 15 Schalten Sie den SmartController ein 16 Sobald das System vollst ndig gestartet wurde pr fen Sie es auf fehlerfreien Betrieb 5 8 Kommissionieren eines Systems mit einem eAlB Das Kommissionieren eines Systems ist der Abgleich des Roboters mit dem Verst rkermodul eAlB HINWEIS Dieser Abschnitt betrifft nur Roboter mit einem eAlB Verst rkermodul Bei einem neuen System mit einem eAlB sind Roboter und eAlB bereits werksseitig kommissioniert und erfordern keine benutzerseitige Kommissionierung Wenn Sie ein AlB durch ein eAlB ersetzen m ssen Sie das System kommissionieren In nachfolgend genannten F llen muss das System auch bei einem neuen Roboter mit eAlB kommissioniert werden e _ Wenn sich die Antriebsleistung des Systems nicht einschalten l sst und die Statusanzeige des Roboters
49. Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Teilenummer 03017 001 Rev L1 Juli 2014 5960 Inglewood Drive Pleasanton CA94588 USA Telefon 1 925245 3400 Fax 1 925960 0452 ade f Revierstra e 544379 Dortmund Deutschland Telefon 49 2317589 4 0 Fax 4923175894 50 e Block5000 Ang Mo Kio Avenue 5 05 12 Techplace II Singapore 569870 Telefon 6567552258 Fax 6567550598 Copyright Hinweis Alle hier erw hnten Informationen sind Eigentum der Adept Technology Inc und d rfen ohne vorherige schriftliche Genehmigung durch die Adept Technology Inc weder ganz noch teilweise vervielf ltigt werden Die vorliegenden Informationen k nnen sich ohne Vorank ndigung ndern und k nnen deshalb nicht als verbindlich ausgelegt werden Diese Betriebsanleitung wird regelm ig gepr ft und berarbeitet Adept Technology Inc bernimmt f r etwaige Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument keinerlei Verantwortung Bemerkungen und Hinweise zu dieser Betriebsanleitung k nnen Sie an uns richten Ihre Kommentare helfen uns bei der Vorbereitung zuk nftiger Dokumentationsmaterialien Bitte schicken Sie uns Ihre Kommentare per Email an techpubs adept com Copyright 2003 2014 by Adept Technology Inc Alle Rechte vorbehalten Adept das Adept Logo das Adept Technology Logo AdeptVision AIM Blox Bloxview FireBlox Fireview Meta Controls MetaControls Metawire Soft Ma
50. Dazu kann das Modul flach hingelegt oder auf die rechte Seite des Roboters gelegt werden Abbildung 5 3 ffnen und Ausbauen des Moduls 11 Ziehen Sie die wei e Verst rkerleitung vom Verst rkeranschluss auf der Halterung des Moduls ab siehe folgende Abbildung Verst rkeranschluss PMAI Platine Abbildung 5 4 Anschl sse auf dem Modul und PMAI ePMAI Board AIB dargestellt Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 65 von 136 Kapitel 5 Wartung 12 _ Trennen Sie vorsichtig die INT1 INT2 ENC 1 und ENC2 Leitungen von deren Anschl ssen auf der PMAI ePMAI Platine ffnen Sie hierzu die Sicherheitsklemmen HINWEIS Das Innere des eAlB Moduls unterscheidet sich leicht von dem des AIB Moduls Die genannten Anschl sse sind jedoch identisch 13 Trennen und entfernen Sie die Masseleitung des Moduls mit einem 5 mm Innensechskant schl ssel Bewahren Sie die Schraube f r das sp tere Zusammenschrauben auf siehe folgende Abbildungen HL ac Eiltitiem Ez Abbildung 5 6 Masseschraube auf dem eAlB Verst rkermodul 14 Entfernen Sie das Modul vorsichtig vom Roboter und legen Sie es neben den Roboter Kennzeichnen Sie es mit der entsprechenden Fehlerdiagnose und der Seriennummer des Roboters Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 66 von 136 5 7 Austauschen des AlB oder eAlB Verst rkermoduls Einbauen eines neuen AlB oder eAlB Verst rkermoduls l
51. SE anzeigt m ssen Sie das System kommissionieren e _ Wenn sich die Antriebsleistung des Systems im manuellen Betrieb nicht einschalten l sst und die Statusanzeige des Roboters TR anzeigt m ssen Sie das System kommissionieren Dienstprogramme f r den Sicherheitsbetrieb Das Adept eAlB verf gt ber zwei zus tzliche Sicherheitsfunktionen Not Halt Dieser dient als Sicherung zum Standard Softwareprozess des Not Halts Standardm ig wird das System zun chst mittels der Not Halt Software angehalten Der Hardware Not Halt bernimmt die Funktion falls die Softwarefunktion ausf llt Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 68 von 136 5 8 Kommissionieren eines Systems mit einem eAlB e _ Sicherheitskreis zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit Dadurch wird die maximale Geschwindigkeit des Roboters im manuellen Modus beschr nkt Wie bei der Not Halt Funktion ist dies eine Hardware Sicherung Wenn die Softwarefunktion zur Beschr nkung der Robotergeschwindigkeit im manuellen Modus ausf llt schaltet der Sicherheitskreis die Antriebsleistung des Roboters aus Diese zwei Funktionen gelten nur f r die eAlB Verst rkermodule Sie sind nicht in der Hardware der AlB Verst rkermodule implementiert Diese zwei Funktionen werden durch vier Hilfsprogramme unterst tzt e _ Not Halt Konfiguration Setzt die Verz gerung in der Not Halt Hardware auf die Werksvorgaben e _ Not Halt berpr fung berpr ft da
52. ackbone leitung angeschlossen so dass keine Notwendigkeit besteht jeden E A Punkt einzeln zu verdrahten Adept hat die folgende DeviceNet f hige Hardware in Adept Cobra s6005s 800 Robotern integriert e _ DIN Mikrostecker mit einem 12 mm Gewinde auf der Roboterbasis siehe Abbildung 6 2 e _ DIN Mikrosteckbuchse mit einem 12 mm Gewinde f r Achse 2 des Roboters siehe Abbildung 6 3 und Abbildung 6 15 e Eine nicht standardm ige DeviceNet eitung bestehend aus zwei geschirmten verdrillten Zwillingspaaren die eine Verbindung zwischen den Anschl ssen der Basis und Achse 2 herstellt Adept betrachtet diese Verkabelung als eine Abzweigleitung mit einer maximalen Gesamtl nge von 6 m und verwendet daher die folgenden leitungsgr en Leitung Typ Adept Leitungsgr e DeviceNet d nne Leitung Leistungspaare 24 AWG 22 AWG Signalpaare 28 AWG 24 AWG Das bedeutet dass bei DeviceNet Leitungen die Gesamtstromst rke auf den Leistungspaaren von den standardm igen 3 A auf 2 A beschr nkt werden muss Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 93 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung Da es sich um eine DeviceNet Abzweigleitung mit einer Maximall nge von 6 m handelt sollte die volle Daten bertragungsgeschwindigkeit erreicht werden Adept hat die interne Leitung jedoch nur bei 125 kbaud gepr ft Weitere Informationen zur physikalischen Installation finden Sie in der Adept SmartContr
53. angssignale 1113 bis 1120 8 Ausgangssignale 0105 bis 0112 00000 H i 07 tionales ox Ger t sDIO 1 32 Eingangssignale 1033 bis 1064 32 Ausgangssignale 0033 bis 0064 Optionales sDIO 1 de dam Ee SmartController FEAT Gp XIO Anschluss XDIO Anschluss 12 Eingangssignale 1097 bis 1108 12 Eingangssignale 1001 bis1012 8 Ausgangssignale 0097 bis 0104 8 Ausgangssignale 0001 bis 0008 Abbildung 4 4 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System AlB dargestellt Tabelle 4 4 Standardkonfiguration digitaler Ein und Ausg nge System mit einem Roboter XDIO Anschluss am 1001 1012 mE us m mn u o IO Blox 1 ing Eu IO Blox 2 ing Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 47 von 136 Roboter 1 XlO Anschluss Kapitel 4 Betrieb des Systems IO Blox 3 Eing nge 1129 1136 IO Blox 4 Eing nge 1137 1144 Informationen zu Dualsystemen finden Sie im Adept Handbuch zur Konfiguration von Adept Dual Robotersystemen Verwenden eines digitale
54. auf festen Sitz 5 5 berpr fen des Roboters auf lspuren im Bereich um die Harmonic Drives Die Komponenten des Harmonic Drive von Cobra Robotern der s Serie werden mit l geschmiert Es wird daher empfohlen den Roboter regelm ig auf lspuren in den Bereichen um den Harmonic Drive zu berpr fen berpr fen Sie folgende Stellen e den Bereich um Achse 1 e den Bereich um Achse 2 e _ Innenraum der Roboterbasis indem Sie das AlB Modul ffnen und es von innen untersuchen WARNUNG Stellen Sie sicher dass Sie jegliche Energieversorgung des Roboters abgeschaltet haben bevor Sie das AlB eAlB Modul ffnen Setzen Sie sich mit Adept in Verbindung falls Sie lspuren in einem dieser Bereiche finden 5 6 Schmieren der Pinole von Achse 3 Erforderliches Schmiermittel f r den Adept Cobra Roboter Verwenden Sie LG 2 Schmierfett Lithiumseife synthetische Kohlenwasserstoffe Adept Teilenummer 90401 04029 VORSICHT Wenn zur Schmierung der Adept Cobra s600 s800 Roboter ungeeignete Schmiermittel verwendet werden kann dies zu Sch den am Roboter f hren Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 61 von 136 Kapitel 5 Wartung Vorgehensweise zum Schmieren des Roboters l 2 Schalten Sie die gesamte Spannungszufuhr zum Roboter aus Entfernen Sie die Abdeckung der u eren Achse indem Sie die sechs Schrauben die sich an der Oberseite und den Seiten der Abdeckung befinden l sen Entfernen Sie vors
55. b der Ausr stung verhindern Die folgende Tabelle enth lt die empfohlenen Werte f r die entsprechenden Spannungsversorgungen Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 31 von 136 Kapitel 3 Installieren des Systems Tabelle 3 3 Empfohlene 24 V Gleichspannungsversorgung XP Power JPM160PS24A 24AV 6 7 A 160W Astrodyne SP 150 24 2AV 63A 150W Mean Well SP 1 50 24 24V 6 3 A 150 W Details zum 24 V Gleichspannungssteckverbinder Der 24 V Gleichspannungssteckverbinder und zwei Pins geh ren zum Lieferumfang jedes Systems Diese befinden sich im Leitungs oder Zubeh rpaket Tabelle 3 4 Spezifikationen f r den 24 V Gleichspannungssteckverbinder Details zum Stecker Steckerfassung 2 Positionen Typ Molex Saber 18 A 2 Pin Masse Molex Teilenummer 44441 2002 24 V Gleich Digi Key Teilenummer WM 18463 ND Details zum Pin Molex Stecker Crimpkontakt Buchse 14 18 AWG Digi Key Teilenummer WM 18493 ND Empfohlenes Crimpwerkzeug Molex Teilenummer 638 1 1 0400 Digi Key Teilenummer WM9907 ND HINWEIS Die 24 V Gleichspannungsleitung wird nicht mit dem System geliefert ist aber als Teil des optionalen Netzspannungsleitungs Satzes erh ltlich siehe Tabelle 3 1 a Molex Teilenummer 43375 0001 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 32 von 136 3 7 Anschlie en der 24 V Gleichspannungsversorgung an den Roboter Vorgehensweise zum Konfektionieren einer 24 V Gleichspannungsle
56. ben Verwenden Sie Add oder Edit um die Werte f r DeviceNet einzustellen Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 94 von 136 6 8 DeviceNet Daten bertragungsverbindung 7 Folgende Felder m ssen ausgef llt werden Index eine einzelne Ziffer f r diese Zuweisung Byte beginnt normalerweise mit 1 Dies ist der Eingangs oder Ausgangsblock wo das Zuweisen beginnt Ein Byte bezieht sich auf acht Eing nge oder Ausg nge Wenn Sie zwei Eingangsbl cke mit acht Kan len verwenden w re Byte 1 der erste Eingangsblock und Byte 2 der zweite Bit beginnt normalerweise mit 1 Hierbei handelt es sich um das Bit innerhalb des Bytes wo das Zuweisen beginnt Um den ersten Eingang des Blockes mit acht Kan len zu mappen w re dies 1 Signal die Eingangs oder Ausgangs Signalnummer z B 1013 oder 013 wo das Zuweisen beginnt Bit_length Anzahl der zu mappenden Ein und Ausgangssignale MACID die MACID ergibt sich durch den Scan 8 Wenn Sie den Vorgang abgeschlossen haben klicken Sie auf Done 9 berpr fen Sie ob die Aufgaben beim ffnen des Digital 1 O Tabulators korrekt durchgef hrt werden Die neuen Signale sollten nun als zugewiesen dargestellt werden Empfohlene Lieferanten f r passende Leitungen und Anschl sse Eine Vielzahl von Lieferanten bieten vorkonfektionierte Leitungen mit Mikrostecker an Dazu geh ren unter anderem die Firma Brad Harrison Crouse Hinds
57. ber ein Bremssystem das die Roboterbewegung in einer Noffallsituation bremst z B wenn eine Not Halt Situation ausgel st wurde oder eine Achse des Roboters ihren programmierten Endanschlag berfahren hat Der Not Halt ist ein passiver zweikanaliger Not Halt Er unterst tzt die Sicherheitsanforderungen der CE Kategorie 3 sowie eine benutzerprogrammierte Not Halt Verz gerung die die Antriebsleitung f r den Motor f r eine programmierte Zeit aufrechterh lt nachdem der Not Halt aktiviert wurde Dieser Parameter macht es m glich die Motoren unter Servokontrolle bis zum Anhalten abzubremsen So kann ein Nachlaufen oder berschwingen bei einem reibungsarmen Mechanismus vermieden werden Gleichzeitig werden die Abnutzung von Getrieben reduziert und die Sicherheitsbestimmungen eingehalten Der Wert dieses Parameters kann an die Kundenanforderungen angepasst werden Die programmierbare Not Halt Verz gerung kann in der Adept ACE Software im Roboter Editor eingerichtet werden Die Standardeinstellung eignet sich f r die meisten Anwendungen Weitere Informationen zur Not Halt Verz gerung finden Sie im n chsten Abschnitt Das Bremssystem verhindert das manuelle Bewegen des Roboters nachdem der Roboter gestoppt und die Antriebsleistung ausgeschaltet wurde nicht Au erdem verf gt Achse 3 ber eine elektromechanische Bremse Die Bremse wird gel st wenn die Antriebsleistung eingeschaltet wurde Wenn die Antriebsleistung ausgeschaltet wurde w
58. bernsteinfarben siehe folgende Abbildung und Tabelle Status LED Anzeige des Roboters gt s e Abbildung 4 1 Position der Status LED Anzeige des Roboters Tabelle 4 1 Definition der Status LED des Roboters Aus 24 V Gleichspannung liegt nicht an Antriebsleistung deaktiviert Bernsteinfarben Dauerlicht Bernsteinfarben blinkend N A Bernsteinfarben schnell blinkend Bernsteinfarben Dauerlicht Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite Al von 136 Kapitel 4 Betrieb des Systems 4 2 Fehlercodes der Diagnoseanzeige Die Diagnoseanzeige in der folgenden Abbildung zeigt einen alphanumerischen Code an der ausf hrliche Fehlercodes zum Betriebsstatus des Roboters angibt In der folgenden Tabelle sind die Definitionen der Fehlercodes aufgef hrt Anhand dieser Codes k nnen Sie Fehler schnell feststellen und beheben Der Fehlercode wird weiterhin angezeigt auch nachdem der Fehler behoben oder weitere Fehler festgestellt wurden Alle angezeigten Fehler werden von der Anzeige gel scht und die Anzeige auf eine fehlerfreie Bedingung zur ckgesetzt nachdem die Antriebsleistung des Roboters aktiviert oder die 24 V Spannungsversorgung des Roboters aus und anschlie end wieder eingeschaltet wurde Bremsfreigabetaster Diagnoseanzeige zum Anzeigen der Fehlercodes Abbildung 4 2 Diagnoseanzeige Tabelle 4 2 Fehlercodes der Diagnoseanzeige ED Sonde io siesto Kein Fehler bertemperatur Verst r
59. beugenden Wartung und Richtlinien zu den Wartungsintervallen Spezielle Wartungsabl ufe f r die Reinraum Version der sCobra Roboter werden im Abschnitt Wartung auf Seite 133 beschrieben Informationen zu IP 65 Robotern finden Sie im Abschnitt Kundenanforderungen auf Seite 124 Tabelle 5 2 Inspektion und Wartung Pie nehme Tine Reine berpr fung von Not Halt Schalter berpr fen der Sicherheitssysteme Zustimmungs und Schl sselschalter auf Seite 60 sowie Schrankenverriegelungen berpr fung der Montageschrauben des 6 Monate berpr fen der Montageschrauben Roboters auf Seite 61 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 59 von 136 Kapitel 5 Wartung e Raten berpr fen des Bereiches um die 3 Monate berpr fen des Roboters auf lspuren im Bereich um die Harmonic Drives auf Seite 61 Harmonic Drives auf Olspuren Schmieren der Kugelumlaufspindel 3 Monate Schmieren der Pinole von Achse 3 von Achse 3 Z Achse auf Seite 61 Ersetzen der Encoder Batterie 5 bis 10 Ersetzen der Encoder Batterie auf Jahre Seite 74 HINWEIS Die Intervalle in denen diese Wartungsverfahren durchgef hrt wurden h ngen vom jeweiligen System seiner Betriebsumgebung und der Intensit t seiner Nutzung ab Betrachten Sie die Tabelle als Orientierung und modifizieren Sie die dort gemachten Angaben entsprechend Ihren Bed rfnissen WARNUNG Schalten Sie die Ger
60. boter ist f r den Einbau von zwei 24 V Gleichspannungs Pneumatikventilen vorverdrahtet Der Anschluss f r die interne Montage der Ventile befindet sich innerhalb der Abdeckung der u eren Achse siehe Abbildung 6 10 auf Seite 88 Die Ventile k nnen direkt mit der Adept ACE Software durch die Softwaresignale 3001 und 3002 angesteuert werden 1 ffnen Sie den Objekteditor f r den Greifer 2 W hlen Sie den Reiter Open Close 3 Setzen Sie die Signalwerte f r Open Close und Release Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 86 von 136 6 6 Installieren des Pneumatikventil Aufr stsatzes MM SmartController 1 Gripper R1 Cobra600 Object Delete a x Open Close Extend Retract Outputs Open o B Close 002 Release R JB Grip Dwell Time Release Dwell Time zZ 0 000 0 000 0 000 0 000 El 3D Visualization Visible E Configuration Selected Index Max Grin Time Selected Index The currently selected end effector tip Abbildung 6 9 Setzen der Signalwerte f r die Pneumatikventile Die von Adept gelieferten Ventile sind zum Betrieb mit je 75 mA Nennstrom bei 24 V Gleichspannung Die Ventilbaugruppe besteht aus zwei unabh ngigen Ventilen Ventil Nr 1 und Ventil Nr 2 auf einem gemeinsamen Grundmodul Das Grundmodul verteilt die Druckluft des Benutzers mindestens 0 2 MPa bis h chstens 0 8 MPa Jedes Pneumatikventil ist mit zwei Au
61. ch Achse 3 Elektrisch Roboterbremsen Anzahl pneumatische Leitungen 2 x a 6 mm Durchmesser 3 x a 4 mm Durchmesser Elektrische Benutzerleitung 24 Leitungen 12 verdrillte Paare a Die Spezifikationen k nnen ohne vorherige Ank ndigung ge ndert werden Tabelle 7 4 Spezifikationen f r programmierbare und mechanische Endanschl ge Achse Cobra s600 Cobra s800 Programmierbarer Mechanischer Programmierbarer Mechanischer Endanschlag Endanschlag Endanschlag Endanschlag N herungswert N herungswert Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 118 von 136 Kapitel 8 Schutzklasse IP 65 8 1 Cobra s800 IP 65 Klassifizierung Der werksseitig installierte IP 65 Nachr stsatz bietet erh hten Schutz gegen Staub und Wasser Die Klassifizierung IP 65 bedeutet staubdicht und spritzwassergesch tzt e _ Staubresistent Schutz aller Teile innerhalb des Robotergeh uses gegen das Eindringen fester Fremdk rper e _ Spezieller Staubschutz f r IP 65 Das Eindringen von Staub ist nicht erlaubt e _ Wasserresistent Schutz aller Teile innerhalb des Robotergeh uses gegen sch dliche Einwirkungen aufgrund von eindringendem Wasser e _ Spezieller Wasserschutz f r IP 65 Wasserstrahlen aus jeglicher Richtung gegen das Robotergeh use d rfen keine sch dlichen Auswirkungen zur Folge haben HINWEIS Die Version IP 65 ist nur f r den Adept Cobra Roboter s800 verf gbar Abbildung 8 1
62. ch NPT Buchse Abbildung 9 2 Reinraum Anschl sse 9 2 Anforderungen Tabelle 9 2 Reinraum Roboter Anforderungen Vakuumquelle 0 80 m min Mindestvolumendurchsatz Differenzdruck zwischen Roboter und Vakuumquelle 6 mm Wasser Gewinderohr Anschluss auf der R ckseite des Roboters 3 4 inch NPT Druckluftquelle Saubere trockene lfreie Druckluft 75 psi 0 52 MPa 1 4 SCFM 0 04 m min Durchflussgeschwindigkeit 3 8 inch NPT Gewinderohr Anschluss auf der R ckseite des Roboters Durchflussregler nicht mitgeliefert Der Innendurchmesser der Pinole muss mit dem vom Benutzer gestellten Endeffektor Innendurchmesser verbunden sein um ausreichend Vakuum in das u ere Glied transportieren zu k nnen 9 3 Ausnahmen und Inkompatibilit ten Tabelle 9 3 Intern montierte Handventile Installation Die interne Luftleitung die normalerweise die intern montierten Handventile beliefert Adept Option Kit Teilenummer 02853 000 wird hier stattdessen verwendet um den Faltenbalg und das u ere Glied mit Vakuum zu versorgen Erw gungen Eine der passiven 6 mm Luftleitungen m sste stattdessen daf r genutzt werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 132 von 136 Leistung 9 4 Wartung Die Luft die von den intern montierten Handventilen Adept Option Kit Teilenummer 02853 000 abgesaugt wird ist quantitativ und qualitativ ausreichend um die Class 10 Particulate Limits zu bersteigen
63. chines und Visual Machines sind eingetragene Marken der Adept Technology Inc Brain on Board ist eine eingetragene Marke von Adept Technology Inc in Deutschland Adept ACE Adept AlB Adept Cobra s600 Adept Cobra s800 Adept eAlB Adept SmartController CX Adept SmartController EX Adept T2 Adept T20 eV und V sind eingetragene Marken der Adept Technology Inc Alle Marken anderer Unternehmen die in diesem Dokument erw hnt werden sind Eigentum der jeweiligen Unternehmen Erstellt in Deutschland Inhaltsverzeichnis Kapitel 1 Einf hrung 2 ua ennsen ae an 9 1 1 Produktbeschreibung 2002002002002oosonsensensennennennennennennenneeneenennnn 9 Adept Cobra s600 s800M Roboter 2 2 2 2 2 2 22 2 essen ansehe EE 9 AIB M eAIB Amplifiersin Base 0002200ooeeneeeeeneeeennnaeeennneennneeeenneeeennneeennnenn 10 Adept SmartController MW A eenreneannankinieen anreisen S EEES 11 1 2 Warnungen und Hinweise in der Betriebsanleitung 22002002eneeeeeeeeeeennn 12 1 3 Sicherheitsma nahmen 00002cocucanenennnnennnnnen nennen nnneennesenneeennnn 13 1 4 Verhalten in Notf llen 20022ucneneeeneeenenenssenenennsenennnneenneennenneeeneenn 14 1 5 Zus tzliche Sicherheitsinformationen 000220co2ccueneesnneeenneneenneeenneenn 14 Adept Roboter Sicherheitshandbuch uuueeen
64. dazu finden Sie im Adept ACE User s Guide 4 7 Programmieren des Adept Cobra Roboters der s Serie Weitere grundlegende Informationen zur Verwendung und Programmierung des Roboters finden Sie im Adept ACE User s Guide wie zum Beispiel Informationen zur Roboterkonfiguration Steuerung und Programmierung mit der grafischen Benutzeroberfl che der Adept ACE Software Informationen hinsichtlich der V eV Programmierung finden Sie im V eV User s Guide und Reference Guide in der Adept Document Library ADL auf der Adept Internetseite Informationen zur ADL finden Sie im Abschnitt Adept Document Library auf Seite 17 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 58 von 136 Kapitel 5 Wartung 5 1 Austauschbare Teile h WARNUNG Das Robotersystem darf ausschlie lich nur von qualifiziertem Personal installiert und gewartet werden Bei den folgenden zwei Teilen handelt es sich ausschlie lich um austauschbare Teile Tabelle 5 1 Austauschbare Teile Adept Teilenummer Encoder Batterie 09977 000 3 6 V 6 8 Ah Diese Teile Nr ersetzt die Teile Nr 02704 000 AIB Amp In Base AIB Amp In Base In Base 04900 000 s 000 eAlB Amp In Base 19800 600 19800 800 Diese Teile d rfen nur durch Teile mit der in obiger Tabelle entsprechenden Adept Teilenummer ausgetauscht werden 5 2 Plan f r periodische Wartungsarbeiten Die folgende Tabelle gibt eine bersicht ber die Vorgehensweisen zur vor
65. dem Sie das Etikett auf dem Stecker kontrollieren Abbildung 6 4 Interne Anschl sse f r Benutzer OP3 4 EOAPWR ESTOP das oben abgebildete Etikett Ziehen Sie den J Achse Nr ENC Encoder Leitungsstecker nicht von der Buchse ab Andernfalls gehen die Kalibrierdaten verloren und der Roboter muss werkseitig neu kalibriert werden wozu f WARNUNG Wenn die Abdeckung der u eren Achse entfernt ist sehen Sie besondere Software und Werkzeuge ben tigt werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 80 von 136 6 4 Interne Anschl sse f r den Benutzer SOLND Anschluss Abbildung 6 5 SOLND Anschluss SOLND Anschluss Dieser 4 Pin Anschluss stellt die Ausgangssignale f r den optionalen Pneumatikventil Aufr stsatz bereit siehe vorherige Abbildung und folgende Tabelle Weitere Details zur Installation finden Sie im Abschnitt 6 6 auf Seite 86 Tabelle 6 1 Pinbelegung des SOLND Anschlusses ger Bon SOIND Anschlus u BR 2 Steckverbinder AMP Tyco Nr 172167 1 Mini Universal Mate N Lok 4 polig AMP Tyco Nr 770985 1 Kontaktpin Mini Univ Mate N Lok Mate N Lok Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 81 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung OP3 4 Anschluss Dieser 4 Pin Anschluss stellt die Ausgangssignale f r einen zweiten Satz optionaler Handventile oder anderen vom Benutzer gestellten Ger ten bereit siehe folgende Tabelle und Abbil
66. dung Die Anschluss Position entnehmen Sie der Abbildung 6 4 Tabelle 6 2 Pinbelegungen des OP3 4 Anschlusses Pins beschreibung PmPosien ooo po msn Steckverbinder AMP Tyco Nr 172167 1 Mini Universal Mate N Lok 4 polig AMP Tyco Nr 770985 1 Kontaktpin Mini Univ Mate N Lok Mate N Lok OP3 4 Anschluss 2 SOLND Anschluss Schaltkreis 24V Gleichspannung F r optionalen Pneumatikventil Aufr stsatz oder andere Ausstattung des Benutzers Y Signal 3001 A gleichwertige GND Masse Pin 2 Schaltung Signal 3002 GND Masse OP3 4 Anschluss Schalikreis 24V Gleichspannung F r optionalen zweiten Ventilsatz oder andere Ausstattung des Benutzers e gleichwertige GND Masse Pin 2 Schaltung Signal 3004 GND Masse Abbildung 6 6 OP3 4 und SOLND Schaltkreise Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 82 von 136 6 4 Interne Anschl sse f r den Benutzer EOAPWR Anschluss Dieser 4 Pin Anschluss stellt die 24 V Gleichspannung und die Masse f r Benutzeranwendungen bereit Spezifikationen zur Pinbelegung finden Sie in der folgenden Tabelle Die Anschluss Position entnehmen Sie der Abbildung 6 4 Tabelle 6 3 Pinbelegung des EOAPWR Anschlusses 24 V Gleichspannung m aktuelle Spezifikation in der n chsten Tabelle Tollo 3 24 V Gleichspannung aktuelle Spezifikation in der n chsten Tabelle EOAPWR Anschluss 2 Steckverbinder AMP Tyco Nr 172167 1 Mini Universal Mate N
67. ebsanleitungen Titel der Betriebsanleitung Beschreibung Adept Roboter Enth lt allgemeine Sicherheitsinformationen f r alle Adept Roboter Sicherheitshandbuch Adept SmartController EX Enth lt vollst ndige Informationen zur Installation und zum Betrieb Betriebsanleitung des Adept SmartControllers EX und des optionalen sDIO Produkts Adept Handbedienger t 720 Beschreibt die Verwendung des optionalen Adept Betriebsanleitung Handbedienger tes Adept ACE User s Guide Anleitung zum Betrieb der Adept ACE Software Adept Handbuch zur Enth lt Informationen zum Leitungsdiagramm und zur Konfiguration Konfiguration von Adept Dual eines Dualsystems Robotersystemen Adept IO Blox User s Guide Beschreibt das Produkt IO Blox Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 16 von 136 1 9 Wenn Sie Fragen haben Adept Document Library Die Adept Document Library ADL enth lt Dokumentationsmaterial ber verschiedene Adept Produkte Sie k nnen auf die ADL ber die Adept Internetseite zugreifen e W hlen Sie aus der Men leiste der Adept Internetseite Service gt Dokumentenarchiv e Oder geben Sie folgende URL in Ihrem Browser ein http www 1 adept com main KE DATA adept title_index htm Um Informationen zu einem bestimmten Thema zu erhalten verwenden Sie die Document Library Suchmaschine auf der ADL Hauptseite Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 17 von 136 Kapitel 2 Installie
68. en Sie die XSYS Leitung mit dem spannungsunterbrechenden XSLV Sicherheits anschluss auf dem Schnittstellenfeld des Roboters und dem XSYS Anschluss des SmartControllers und ziehen Sie die Sperrschrauben fest Gilt nur f r das eAlB e _ Bei einem neuen SmartController System mit eAlB wird das System mit einer 4 5 m langen Leitung mit Anschl ssen f r XSYS DB9 an dem einen Ende und f rXSYSTEM DB44 an dem anderen Ende geliefert Verbinden Sie das XSYSTEM Leitungsende mit dem eAlB und das XSYS Leitungsende mit dem SmartController e Bei einer Umr stung von AIB auf eAlB k nnen Sie Ihr neues eAlB mit der bestehenden Leitung verbinden indem Sie die eAlB XSLV Adapterleitung verwenden Dies ist eine 250 mm lange Leitung die den XSYSTEM Anschluss auf den bestehenden XSLV Anschluss adaptiert Verbinden Sie das XSYSTEM Leitungsende mit dem eAlB und das XSLV Leitungsende mit der bestehenden XSYS Leitung Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 30 von 136 3 7 Anschlie en der 24 V Gleichspannungsversorgung an den Roboter 3 7 Anschlie en der 24 V Gleichspannungsversorgung an den Roboter Spezifikationen f r die 24 V Gleichspannungsversorgung Tabelle 3 2 Spezifikationen f r die vom Benutzer gestellte 24 V Gleichspannungsversorgung Vom Benutzer gestellte 24AV 10 150W 6A 21 6 V lt Y lt 26 4V Spannungsversorgung Strombegrenzung Spitzenleistung muss unter 300 W liegen oder eine integrierte 8 A Sicherun
69. entile usw 1 8 Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t Die Dokumente f r die jeweiligen Adept Robotersysteme finden Sie auf der Adept Internetseite im Abschnitt Service FTP Server Nutzen Sie daf r diesen Link http www adept com support ftp folders german Herstellererkl rungen 1 W hlen Sie aus der Liste das gew nschte Dokument 2 Klicken Sie auf das Dokument um es zu ffnen oder zu speichern Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 15 von 136 Kapitel 1 Einf hrung 1 9 Wenn Sie Fragen haben Weitere Informationen zum Kundendienst f r Adept Hardware und Software finden Sie auf den folgenden Adept Internetseiten e Kontakte http adept de kontakt ansprechpartner e Support http adept de service service and support service a support e Benutzerforen Support und Programmierbeispiele htto www adept com forum e Weitere Informationen ber die Adept Technology GmbH http www adept de e Weitere Informationen ber die Adept Technology Inc http www adept com Zugeh rige Betriebsanleitungen In dieser Betriebsanleitung werden die Installation der Betrieb und die Wartung eines Adept Cobra s600 s800 Robotersystems beschrieben Au erdem sind weitere Betriebsanleitungen zum Programmieren des Systems erneuten Konfigurieren installierter Komponenten und Hinzuf gen anderer optionaler Komponenten vorhanden siehe folgende Tabelle Tabelle 1 2 Zugeh rige Betri
70. er dezentralen Steuerungsarchitektur Adept SmartServo welche die verschiedenen Adept Produkte unterst tzt Der Controller ist au erdem mit einem Fast Ethernet Anschluss Modell CX bzw zwei Gigabit Ethernet Anschl ssen Modell EX sowie je einem DeviceNet Anschluss ausgestattet siehe folgende Abbildung Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 1 I von 136 Kapitel 1 Einf hrung o aa 6 we Pw Es 00 OO as 1 SmartController EX O 0222 22 12 en BELT ENCODER RS 2022 IG ya S e TR e cp db svs xer xmcp xDc xDc2 O o0 RS 232 1 SmartController CX CE D Abbildung 1 4 Adept SmartController EX und CX sDIO Modul Das sDIO Modul bietet 32 optische isolierte Digitaleing nge und 32 optische isolierte Ausg nge sowie eine IEEE 1394 Schnittstelle 1 2 Warnungen und Hinweise in der Betriebsanleitung In der vorliegenden Betriebsanleitung gibt es f nf verschiedene Warnhinweise Geordnet nach abnehmender Wichtigkeit sind dies folgende gt gt gt gt LEBENSGEFAHR Dieses Piktogramm zeigt eine unmittelbare Gefahr durch elektrischen Strom an die bei Missachtung zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren kann LEBENSGEFAHR Dieses Piktogramm zeigt eine unmittelbare Gefahr an die bei Missachtung zum Tod oder zu schweren Verletzunge
71. er und der Masse an Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 28 von 136 3 4 Verbinden des PCs mit dem Roboter SmartController 3 4 Verbinden des PCs mit dem Roboter SmartController Die Adept Cobra s600 s800 Roboter m ssen zum Einrichten zur Konfiguration und zur Programmierung an einen SmartController angeschlossen sein Der Benutzer installiert die Adept ACE Software auf dem PC und verbindet diesen mit dem SmartController mithilfe einer Ethernet Leitung PC Anforderungen Legen Sie die Adept ACE CD ROM in Ihren PC ein Eine Lies Mich Datei wird angezeigt Zur Verwendung der Adept ACE Software ist entsprechende Hard und Software erforderlich HINWEIS Die Spezifikationen finden Sie im ACE PackXpert Datenblatt das Ihnen auf der Internetseite zur Verf gung steht 3 5 Installieren der Adept ACE Software Adept ACE wird von der Adept Software CD ROM installiert Adept ACE ben tigt Microsoft NET Framework Das Dienstprogramm Adept ACE Setup Wizard sucht auf Ihrem PC nach NET und installiert es gegebenenfalls l Legen Sie die CD ROM in das CD ROM Laufwerk Ihres PCs ein Ist die Autoplay Funktion aktiviert wird das Men der Adept Software CD ROM angezeigt Andernfalls m ssen Sie die CD ROM manuell starten HINWEIS Wenn Sie in diesem Fenster aufeinen der Schritte zur Software installation klicken wird das Online Dokument mit der Beschreibung des Installationsvorgangs im Hintergrund ge ffnet 2 Klicken
72. erbinder 202 uuasneaeneaennennnennnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 32 Vorgehensweise zum Korfektionieren einer 24 V Gleichspannungsleitung 2o222000een 33 Verbinden der 24 V Gleichspannungsleitungmit dem Roboter uu2uoonuereoeeneennennn 33 3 8 Anschlie en der 230 V Wechselspannungsversorgung an den Roboter 0 002 0 34 Spezifikationen f r die Wechselspannungsversorgung 2022222ooeeeeneeeenneeeeeneneeennneeennenennnn 35 Details zum Wechselspannungssteckverbinder uo2uuoouooeuonnnoennennnenneanneeenennn 37 Vorgehensweise zum Konfektionieren der 230 V Wechselspannungsleitung 2 0 38 Verbinden der Wechselspannungsleitung mit dem Roboter o2 uoouuoonoeneoeeneennennn 39 3 9 Erden des Adept Robotersystems 20000020020o2oneeneenseneennennennennennennennenenn 39 Massepunkt an der Roboterbasis 0oouuoouoonuoonnonnnennnennnennennnennneeenenenennnn 39 Erden der am Roboter angebrachten Ausr stung o uuoouuoouonnuonnnoennennnennennneeenennnn 39 3 10 Anschlie en von kundenspezifischer Sicherheitsausr stung 2222u2eueeennenn 40 Kapitel 4 Betrieb des Systems 2 000020000o2ouaasennaasnnnneeneennnnnnn 41 4 1 Status LED Anzeige des Roboters 20oocccenaneeneeneneneseennennnennnenneennnennnnnnnennenn 41
73. erung f r die Kamera e _ Eine Kamerabefestigungsschiene e _ Schrauben vom Typ M4 X 12 mm e _ Flache M4 Edelstahlunterlegscheiben e Schrauben vom Typ M5 X 12 mm Erforderliche Werkzeuge MA Innensechskantschl ssel M3 Innensechskantschl ssel Vorgehensweise 1 _ Montieren Sie die Befestigungsplatte mit vier Schrauben des Typs M5 x 12 mm an die u ere Achse siehe Abbildung 6 14 2 _ Montieren Sie die beiden Kamerahalterungen mit zwei Schrauben des Typs M4 x 12 mm und zwei Edelstahlunterlegscheiben an die Befestigungsplatte Die Kamerahalterungen werden nur dann ben tigt wenn Sie mehrere Kameras installieren m chten 3 Befestigen Sie die Kamerabefestigungsschiene mit Schrauben des Typs M4 x 12 mm an den Kamerahalterungen bzw an der Befestigungsplatte 4 Befestigen Sie die Kamera an der Gleithalterung 5 Befestigen Sie die Gleithalterung mit der Kamera mit Schrauben des Typs M5 x 12 mm an der Kamerabefestigungsschiene Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 92 von 136 6 8 DeviceNet Daten bertragungsverbindung Gleithalterung Befestigungsplatte Kamerahalterungen optional Kamerabefestigungsschiene Abbildung 6 14 Kameramontage am Roboter 6 8 DeviceNet Daten bertragungsverbindung DeviceNet ist eine Daten bertragungsverbindung die in Industrieumgebungen eingesetzte E A Ger te an ein Feldbussystem anschlie t Alle Knoten werden an derselben B
74. g vorhanden sein Netzverkabelung 1 5 1 85 mm 16 14 AWG Kontakt der Schirmung Schirmung am Erdungskontakt an beiden Leitungsenden anschlie en siehe Abbildung 3 2 auf Seite 34 Die vom Benutzer gestellte 24 V Gleichspannungsversorgung muss ber einen berspannungsschutz verf gen der die Spitzenleistung auf unter 300 W begrenzt Alternativ kann eine 8 A Sicherung in die 24 V Gleichspannungsauelle integriert werden Bei mehreren Robotern an einem gemeinsamen 24 V Gleichspannungsanschluss muss jeder Roboter einzeln mit einer Sicherung versehen werden HINWEIS Informationen zu den Sicherungen befinden sich auf der AlB eAlB Elektronik Die Anforderungen f r die vom Benutzer gestellte Netzspannungsquelle variieren je nach Konfiguration des Roboters und den angeschlossenen Ger ten Adept empfiehlt die Verwendung einer Spannungs versorgung mit 24 V und 6 A um den Anforderungen f r Einschalt und Laststrom angeschlossener Benutzerger te wie etwa digitale E A Lasten zu gen gen Wenn mehrere Roboter von einer gemeinsamen 24 V Spannungsversorgung gespeist werden erh hen Sie die Versorgung um 3 A f r jeden zus tzlichen Roboter VORSICHT Vergewissern Sie sich dass Sie eine 24 V Gleichspannungs A versorgung gew hlt haben die den Spezifikationen in der vorherigen Tabelle entspricht Die Verwendung einer Spannungsversorgung mit zu geringer Nennleistung kann zu Systemproblemen f hren und einen ordnungsgem en Betrie
75. gs gt Verify Teach Restrict Klicken Sie dann auf Next 3 Teachen Sie eine Startposition Dies kann jede Position sein die nicht mit Hindernissen oder den Grenzwerten der Achsbewegungen kollidiert e Wenn sich der Roboter bereits in einer solchen Position befindet klicken Sie auf Next e _ Andernfalls bewegen Sie den Roboter zur gew nschten Position und klicken dann auf Next e _ DerBildschirm zeigt die Gradzahl an um die sich jede Achse w hrend des berpr fungsvorgangs bewegt e _ Klicken Sie in diesem Bildschirm auf Preview Motions um die Bewegungen bei niedriger Geschwindigkeit anzuschauen Die Standardgeschwindigkeit betr gt 10 Sie k nnen diese Geschwindigkeit jedoch mit der Geschwindigkeitskontrolle am Bildschirm ndern e _ Klicken Sie Move to Ready um den Roboter zur Ready Position zu bewegen Der Roboter bewegt jede Achse nacheinander Dabei wird f r jede Achse die Situation der bergeschwindigkeit generiert und berpr ft dass die Hardware diese Situation erkennt 4 Klicken Sie auf Next um den Vorgang im manuellen Betrieb fortzusetzen Schl gt der Vorgang im Automatikbetrieb fehl kann im manuellen Betrieb nicht fortgefahren werden Vorgehensweise im manuellen Betrieb Der manuelle Betrieb dieser berpr fung erfordert ein Adept Handbedienger t Bei dieser berpr fung muss sich der Schl sselschalter an der Bedienkonsole in der Stellung im manuellen Betrieb befinden Adept Cobra s600 s800 Robo
76. ichtig die Abdeckung Abbildung 6 4 dargestellte Warnplakette sichtbar Ziehen Sie den J Achse Nr ENC Encoder Leitungsstecker nicht von der Buchse ab Andernfalls gehen die Kalibrierdaten verloren und der Roboter A WARNUNG Beim Abnehmen der Abdeckung der u eren Achse wird die in muss werkseitig neu kalibriert werden wozu besondere Software und Werkzeuge ben tigt werden Weitere Anweisungen zur Entfernung der Abdeckung bei einem IP 65 Roboter finden Sie im Abschnitt 8 3 auf Seite 122 Der Austausch des Faltenbalgs wird auf Seite 128 beschrieben Informationen zum Austausch des Faltenbalgs an einem Reinraum Roboter finden Sie im Abschnitt Austauschen des Faltenbalgs auf Seite 133 Bei der Abdeckung der u eren Achse handelt es sich um eine Standardversion Schalten Sie die 24 V Gleichspannung des Roboters ein Bet tigen Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die Achse 3 bis zum oberen Endpunkt der Verfahrstrecke Entfernen Sie vorhandenes Schmiermittel mit einem weichen Tuch Tragen Sie mithilfe einer Spritze eine kleine Menge Schmiermittel auf die Nuten der Kugelumlaufspindel von Achse 3 siehe Abbildung 5 1 Tragen Sie Schmiermittel auf die drei vertikalen Nuten und die Wendelnut auf Bet tigen Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die Achse 3 bis zum unteren Endpunkt seiner Verfahrstrecke Entfernen Sie vorhandenes Schmiermittel mit einem weichen Tuch Tragen Sie einen d nnen Fettfilm auf alle Nuten
77. iesem Abschnitt beschriebenen Schritte aus um das Robotersystem ordnungsgem einzuschalten Folgende Schritte sind erforderlich berpr fen Sie die Installation um sich zu vergewissern dass alle Arbeitsschritte ordnungsgem durchgef hrt wurden Starten Sie das System indem Sie die Spannungszufuhr zum ersten Mal einschalten berpr fen Sie dass alle Not Halt Einrichtungen im System ordnungsgem funktionieren Bewegen Sie alle Achsen des Roboters um zu berpr fen dass Sie in der entsprechenden Richtung bewegt werden k nnen berpr fen der Installation Dieser wichtige Vorgang besteht im berpr fen der ordnungsgem en Installation des Systems und der ordnungsgem en Funktion der Sicherheitsausr stung F hren Sie vor dem Verwenden des Roboters die folgenden berpr fungen durch um eine ordnungsgem e Installation des Robotersystems sicherzustellen A LEBENSGEFAHR Sie sollten den Roboter nach der Installation und vor der ersten Verwendung unbedingt testen Andernfalls kann es zu Todesf llen schweren Personensch den oder zu einer Besch digung der Ausr stung kommen berpr fen der mechanischen Ausr stung Vergewissern Sie sich dass der Roboter eben montiert ist und dass alle Befestigungselemente ordnungsgem angebracht und festgezogen sind das Werkzeug ordnungsgem angebracht ist alle anderen Peripherieger te ordnungsgem installiert sind und die Spannungsversorgung de
78. iming Specifications E End Effector Selected End Effector Controller 106 Gripper R1 Cobra600 E Location OffsetfromParent 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 Parent Joints List of robot joints Note that Joint 1 of the robot is element 0 Abbildung 6 17 Roboter Editor Achsen zusammengeklappt 3 Klicken Sie auf vor Joints um alle Achsen anzuzeigen Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 98 von 136 6 9 Installieren einstellbarer Endanschl ge 3002 False Controller 106 Controller 106 Abbildung 6 18 Roboter Editor Achsen ausgefahren 4 Klicken Sie auf vor 1 um die Werte f r Achse 1 zu ffnen Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 99 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung Control Object Configure B 3D Visualization Visible E Configuration Enabled Robot Number E Joints B 1 Motion Limits 23 3 A Motors Default Hand Open Signal Default Hand Close Signal Enable Brake Release Input Controller Motion Specifications Timing Specifications E End Effector Selected End Effector E Location OffsetfromParent amp Controller 106 Controller 106 Controller 106 R1 Cobra600 True True S 4 item collection Shoulder 105 105 Elbow Z Wrist 4 item collection 3001 3002 False Controller 106 Controller 106 Controller 106 Gripper R1 Cobra600
79. in Abbildung 4 3 gezeigt Wenn der Schalter nicht mehr blinkt m ssen Sie die Antriebsleistung nochmals aktivieren HINWEIS Die Verwendung des Schalters f r die Antriebsleistung kann in der Software konfiguriert oder eliminiert werden Durch diesen Schritt wird die Antriebsleistung f r die Robotermotoren eingeschaltet und der Roboter kalibriert Die Status LED leuchtet bernsteinfarben Auf der Diagnoseanzeige wird ON angezeigt siehe Fehlercodes der Diagnoseanzeige auf Seite 42 berpr fen der Not Halt Funktionen Vergewissern Sie sich dass alle Not Halt Ger te funktionieren Handbedienger t Bedienkonsole und alle vom Benutzer gestellten Ger te berpr fen Sie alle Pilzschalter Schutzt ren Lichtvorh nge etc durch Aktivieren der Antriebsleistung und Bet tigen der Sicherheitseinrichtung Die Leuchte des Tasters f r die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole sollte erl schen berpr fen der Roboterbewegungen Verwenden Sie das Handbedienger t falls vorhanden um die Bewegungen jeder Achse am Roboter zu pr fen und sicherzustellen dass alle Bewegungen in die richtige Richtung gehen Vollst ndige Anweisungen zur Verwendung des Handbedienger tes finden Sie in Ihrer Adept Handbedienger t Betriebsanleitung Wenn das optionale Handbedienger t nicht im System eingebunden ist k nnen Sie den Roboter auch mit der Funktion Robot Jog Control ber die Adept ACE Software bewegen Weitere Informationen
80. ird die Bremse geschlossen und Achse 3 bleibt in ihrer Position Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 43 von 136 Kapitel 4 Betrieb des Systems Programmierbare Not Halt Verz gerung Um die programmierbare Not Halt Verz gerung in der Adept ACE Software einzurichten w hlen Sie den Objekteditor f r den Roboter aus und aktivieren Sie Expert Access Object gt Expert Access HINWEIS Ein Passwort ist erforderlich um auf Expert Access zugreifen zu k nnen Sobald der Zugriff freigegeben ist k nnen Sie unter anderem die folgenden drei Parameter ver ndern e _ Auto Mode E Stop Shutdown Timeout e _ Hold to Run E Stop Shutdown Timeout e _ Manual Mode E Stop Shutdown Timeout Jeder dieser Parameter gibt die Zeit in Sekunden an nachdem der Not Halt Modus best tigt wurde In diesem Modus ist es mittels eines V eV Programms m glich die Robotergeschwindigkeit zu verringern die Bremsen einzuschalten und die Antriebsleistung abzuschalten bevor der Servoknoten die Antriebsleistung automatisch abschaltet Der Wert ist von O sofort stromlos bis zu 0 5 12 Sekunden einstellbar Wenn die Geschwindigkeitsabnahme zu langsam oder die Bremsverz gerung zu lang ist schaltet der Servoknoten die Antriebsleistung automatisch ab Bremsfreigabetaster Um Achse 3 bei Bedarf ohne Einschalten der Antriebsleistung manuell auf der Z Achse positionieren zu k nnen verwenden Sie den Bremsfreigabetaster ber der Diagnoseanzeige de
81. ischer Anschluss DeviceNet IO Blox 4 mm Luftleitung 3 x gt 6 mm Luftleitung 2 x Abbildung 8 12 Benutzeranschl sse an der Abdeckung von Achse 1 Die elektrischen und DeviceNet Anschl sse sind bei entfernter Abdeckung an der u eren Achse zug nglich Die Positionen dieser internen Anschl sse k nnen Sie der folgenden Abbildung entnehmen 4 mm Luftleitung 6 mm Luftleitung DeviceNet 4 mm Luftleitung Elektrischer Anschluss Ersatzluftleitungen Abbildung 8 13 IP 65 interne Anschl sse bei entfernter Abdeckung Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 127 von 136 Kapitel 8 Schutzklasse IP 65 Benutzeranschl sse Luftleitungen Auf der R ckseite der Abdeckung von Achse 1 befinden sich die Benutzeranschl sse f r die Luftleitungen Diese Anschl sse sind werkseitig mit einem abnehmbaren Stopfen versehen siehe Abbildung 8 12 Die Luftleitungsanschl sse sind bei entfernter Abdeckung der u eren Achse zug nglich Die Positionen dieser internen Anschl sse k nnen Sie der Abbildung 8 13 entnehmen Wenn Sie die Luftleitungen au erhalb des Roboters verlegen m ssen die verwendeten Anschlussst cke angemessen abgedichtet werden um zu verhindern dass Feuchtigkeit in die u ere Achse eindringen kann VORSICHT Das Eindringen von Fl ssigkeit aufgrund unsachgem versiegelter Anschlussst cke hebt die Garantie auf Optionale Pneumatikventile Wenn Sie die intern mon
82. it Parameterfeld f r die Kollisionsschutz Abschalt Funktion Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 85 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung HINWEIS Nach Aktivierung der Kollisionsschutz Abschalt Funktion m ssen Sie einen normalen geschlossenen Schaltkreis mit Pin 1 und 2 des ESTOP Anschlusses verbinden wie oben beschrieben Andernfalls befindet sich das System in einem Not Halt Zustand und Sie k nnen die Antriebsleistung nicht einschalten 6 5 Montagepunkte f r externe Ger te F r die Montage externer vom Benutzer gestellter Ger te am Roboterarm stehen drei verschiedene Positionen zur Verf gung An der Leitungshalterung der Achse 1 Oberseite der inneren Achse an der Oberseite der u eren Achse und an der Unterseite der u eren Achse An jeder Position stehen vier Gewindebohrungen zur Verf gung Die Abmessungen finden Sie in Abbildung 7 5 auf Seite 111 und Abbildung 7 6 auf Seite 112 HINWEIS Beim Anbringen externer Ger ten an der u eren Achse sollten Sie bedenken dass die Abdeckung zur Wartung Schmieren abgenommen werden muss Informationen zum Anbringen von Kameras am Roboter finden Sie im Abschnitt 6 7 auf Seite 92 6 6 Installieren des Pneumatikventil Aufr stsatzes Dieser Abschnitt beschreibt die Montage des optionalen 24 V Pneumatikventil Aufr stsatzes an Adept Cobra s600 s800 Robotern Der Pneumatikventil Aufr stsatz hat die Adept Teilenummer 02853 000 Der Ro
83. itung l Entnehmen Sie den Anschluss und die Pins entsprechend der Tabelle 3 4 aus dem Lieferumfang Stellen Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 1 5 1 85 mm zur Herstellung des 24 V Gleichspannungsanschlusses bereit W hlen Sie die L nge entsprechend der Entfernung zwischen der Roboterbasis und der 24 V Gleichspannungsversorgung an die der Roboter angeschlossen werden soll HINWEIS F r den 24 V Gleichspannungsanschluss m ssen Sie eine separate Leitung f r den SmartController bereitstellen Diese Leitung erfordert einen Stecker anderer Art siehe Adept SmartController Betriebsanleitung Verbinden Sie Pins und Leitungen mit dem Crimpwerkzeug Setzen Sie die Pins in den Stecker ein Vergewissern Sie sich dass 24 V und Masseleitung mit den korrekten Kontakten im Stecker verbunden sind Bereiten Sie das andere Ende der Leitung f r den Anschluss an Ihre 24 V Gleichspannungs versorgung vor Verbinden der 24 V Gleichspannungsleitung mit dem Roboter l Verbinden Sie ein Ende der abgeschirmten 24 V Gleichspannungsleitung mit Ihrer 24 V Gleichspannungsversorgung Der Leitungsschirm sollte mit der Geh usemasse der Spannungsversorgung verbunden werden Schalten Sie die 24 V Gleichspannungs versorgung erst ein wenn Sie dazu aufgefordert werden siehe Einschalten der Spannungszufuhr auf Seite 56 Stecken Sie den Steckverbinder der 24 V Gleichspannungsleitung in den 24 V Gleich spannungsanschluss auf dem r ckw
84. kbeaufschlagen des Roboters sind unerl sslich um die Schutzklasse IP 65 zu erreichen Au erdem muss der Roboter regelm ig berpr ft werden um sicherzustellen dass diese Anforderungen als Teil eines regelm ig gef hrten Wartungsprogramms erf llt werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 124 von 136 8 4 Kundenanforderungen Abdichten des Werkzeugflansches Der Werkzeugflansch muss abgedichtet werden um das Robotergeh use positiv mit Druck beaufschlagen zu k nnen Der positive Druck verst rkt den Bereich der Dichtungen und Verschl sse Der Werkzeugflansch f r den IP 65 Roboter verf gt ber einen zus tzlichen Schutzschirm an der Au enkante den der Standard Roboterwerkzeugflansch nicht besitzt Abmessungen dazu finden Sie in der Abbildung 8 10 Die Unterseite des Werkzeugflansches Montageoberfl che ist die gleiche wie beim Standardflansch so dass die Abmessungen in Abbildung 7 4 identisch sind aan u 76 2 Abbildung 8 10 Cobra IP 65 Werkzeugflansch Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 125 von 136 Kapitel 8 Schutzklasse IP 65 Roboter mit Druck beaufschlagen Der Benutzer muss den Roboter mit Druckluft versorgen um einen positiven Luftdruck im Roboterraum zu bewahren 1 Entfernen Sie den Transportstopfen vom Druckluftanschluss oben auf dem Roboter siehe folgende Abbildung Druckluft anschluss Abbildung 8 11 Druckluftanschlu
85. ker Achse Nr Antriebsleistung eingeschaltet r Fehler Zwischenkreisspannungsbus MA Manueller Betrieb 754 Betrieb I Initialisierungsphase Stufe Nr Initialisierungsphase StufeNr Nr e e bei der 24 V M Motorblockade Achse Nr Gleichspannungsversorgung Verst rkerfehler Achse Nr NV Fehler in NV RAM B I O BloxFehler Adress Nr Blox Fehler Adress Nr 11 O Blox Fehler AdressNr IP Power System Fehler CodeNr Power System Fehler Power System Fehler Code Nr Nr Fehler bei der 230 V Prozessor berlastet Wechselspannungsversorgung De Stromaufnahme berschritten Achse Nr J RC RSC Fehler Ka Encoderfehler Achse Nr EM Fehler im Sicherheitssystem Code Nr Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 42 von 136 4 3 Bremsen epu m ma IF Externer Externer SensorSopp Externer SensorSopp sw ISW Watchdog Timeout 7575 Watchdog Timeout o ft Ber bereinstimmung bei Firmware Fehler im Sicherheitssystem Code 10 Nr Fehler im IEEE 1394 Fehler im Sicherheitskreis zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit bertemperatur Verst rker Achse Nr Schleppfehler Arbeitszelle Achse Nr Mehr Informationen zu den Fehlercodes finden Sie in der Adept Document library auf der Adept Internetseite Vorgehensweisen FAQs und eine Auswahl zur Fehlerbehebung finden Sie im Dokument Adept Status Code Summary 4 3 Bremsen Der Roboter verf gt
86. l che der Schellen Halbringe an den Saum des Faltenbalgs anpassen siehe Abbildung 8 15 Ziehen Sie die Schraube fest um den Faltenbalg zu fixieren 7 Befestigen Sie den Werkzeugflansch wieder 8 Legen Sie neue Dichtungen in die untere Schraubschelle zus tzliche Dichtungen werden mit dem Zubeh r Satz geliefert Bringen Sie die Schelle dann ber dem unteren Ende des Faltenbalgs auf dem Lagerring ber dem Werkzeugflansch an Passen Sie die Passfl che der Schellen Halbringe an den Saum des Faltenbalgs an siehe Abbildung 8 15 Ziehen Sie die Schraube fest um die Schelle zu fixieren HINWEIS Passen Sie die Schraubschellen an den Saum des Faltenbalgs an sowohl oben als auch unten Obere Schraubschelle Saum am Faltenbalg Schraub Faltenbalg Schraub hell scnelle schelle Faltenbalg Untere Schraubschelle Querschnitt Ansicht Abbildung 8 14 Abbildung 8 15 Austauschen des Faltenbalgs Anpassen der Schraubschellen Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 129 von 136 Kapitel 8 Schutzklasse IP 65 8 7 Abmessungen f r den Leitungsabdichtungsbausatz Erforderlicher Abstand zum ffnen des AIB mit IP 65 Anschluss Kabelabdichtungsbox nur an der IP 65 Version
87. le Er erf llt die Sicherheits anforderungen der CE Kategorie 3 Durch Dr cken dieses Schalters wird die Antriebsleistung zu den Robotermotoren ausgeschaltet HINWEIS Die Bedienkonsole muss installiert sein um die Antriebsleistung am Roboter zu aktivieren Enable Power Damit der Roboter ohne Bedienkonsole betrieben werden kann muss der Benutzer gleichwertige Schaltkreise zur Verf gung stellen 4 5 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Sie haben mehrere M glichkeiten ein digitales E A Ger t an das System anzuschlie en siehe folgende Tabelle und Abbildung Tabelle 4 3 Optionen zum Anschlie en digitaler Ein und Ausg nge XIO Anschluss am Roboter 12 Eing nge siehe Verwenden eines digitalen E A 8 Ausg nge Ger tes am XIO Anschluss des Roboters auf Seite 48 XDIO Anschluss am 12 Eing nge siehe Adept SmartController EX SmartController 8 Ausg nge Betriebsanleitung Optionales IO Blox Ger t 8 Eing nge 8 Ausg nge pro siehe Adept IO Blox User s Guide das am Roboter Ger t bis zu 4 1O Blox Ger te angeschlossen wird pro Roboter Optionales sSDIO Modul 32 Eing nge 32 Ausg nge siehe Adept SmartController EX wird mit dem Controller pro Modul bis zu 8 sDIO Betriebsanleitung verbunden pro System Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 46 von 136 4 5 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Cobra s600 s800 Roboter o IO Blox 1 8 Eing
88. ltet ist 24 V Gleichspannungsversorgung k nnen Sie das Intervall f r das Ersetzen der Batterie auf maximal 4 Jahre erh hen HINWEIS Die Batterie sollte entsprechend der lokalen und nationalen Umweltschutzbedingungen hinsichtlich von Elektronikkomponenten entsorgt werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 74 von 136 5 9 Ersetzen der Encoder Batterie Vorgehensweise zum Ersetzen der Batterie l en e w Stellen Sie eine neue Batterie bereit Schalten Sie den SmartController aus Schalten Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung des Roboters ab Schalten Sie die 230 V Wechselspannungsversorgung des Roboters ab Trennen Sie die Leitung f r die 24 V Gleichspannungsversorgung vom Gleichspannungs anschluss des Roboters Die Anschlusspositionen finden Sie in Abbildung 2 3 Trennen Sie die Leitung f r die 230 V Wechselspannungsversorgung vom Wechsel spannungsanschluss des Roboters L sen Sie vorsichtig die Sicherheitsschraube des AlB eAlB Moduls mithilfe eines 5 mm Innensechskantschl ssel siehe Abbildung 5 2 Beachten Sie dass diese Schraube zum Ausbau des Moduls nicht vollst ndig vom Modul entfernt werden muss da diese Schraube am K hlk rper des Moduls befestigt ist Halten Sie den K hlk rper des Moduls fest und bewegen Sie das Modul selbst vorsichtig nach unten siehe Abbildung 5 3 so dass Sie Zugriff auf die Batterie haben siehe folgende Abbildung Encoder Batterie Abbildung 5
89. m Schnitsstellenfeld des Roboters 3 Sichern Sie den Wechselspannungsstecker mit der Sperrvorrichtung 3 9 Erden des Adept Robotersystems Eine ordnungsgem e Erdung ist wichtig f r den sicheren und zuverl ssigen Betrieb des Roboters Befolgen Sie die nachstehenden Empfehlungen um Ihr Robotersystem ordnungsgem zu erden Massepunkt an der Roboterbasis Um den Roboter zu erden kann der Benutzer eine Masseleitung an der Roboterbasis anbringen siehe folgende Abbildung Der Roboter wird mit einer M8 x 12 Edelstahl Sechskantschraube und M8 Federringen und Unterlegscheiben geliefert die am Massepunkt installiert sind Der Benutzer muss die Masseleitung bereitstellen IMassepunkt an Roboterbasis mit M8 x 12 Schraube und Unterlegscheiben Abbildung 3 6 Massepunkt an der Roboterbasis Erden der am Roboter angebrachten Ausr stung Die Pinole von Achse 3 sowie der Werkzeugflansch des Adept Cobra s600 s800 Roboters sind nicht geerdet Wenn an einer vom Benutzer gestellten und am Roboter angebrachten Ausr stung oder an einem solchen Werkzeug gefahrbringende Spannungen anliegen muss der Benutzer eine Masse verbindung von dieser Ausr stung zum Massepunkt auf der Roboterbasis herstellen Als gefahrbringende Spannungen sind Spannungen ber 30 V 42 4 V Spitze oder 60 V F r weitere Informationen zum Massepunkt am Werkzeugflansch siehe Abbildung 7 4 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 39 von 136
90. m Adept XIO Termination Block Installation Guide XIO Eingangssignale Die 12 Eingangskan le sind in zwei B nke mit je sechs Kan len unterteilt Jede Bank ist elektrisch von der anderen Bank und optisch von der Masseleitung des Roboters isoliert Die sechs Eing nge an jeder Bank verf gen ber eine gemeinsame leitung f r die Stromquelle Stromsenke Auf diese Eing nge kann ber eine direkte Verbindung mit dem XIO Anschluss siehe vorherige Tabelle oder ber den optionalen XIO Termination Block zugegriffen werden Ausf hrliche Informationen erhalten Sie in der im Lieferumfang des Termination Blocks enthaltenen Dokumentation Die XIO Eing nge k nnen nicht f r REACTI Programmierung Hochgeschwindigkeits Interrupts oder Vision Trigger verwendet werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 49 von 136 Kapitel 4 Betrieb des Systems XIO Eingangsspezifikationen Tabelle 4 6 XIO Eingangsspezifikationen Betriebsspannungsbereich Spannungsbereich abgeschaltet Spannungsbereich eingeschaltet Typische Schwellenspannung Betriebsstromst rkenbereich Stromst rkenbereich abgeschaltet Stromst rkenbereich eingeschaltet Impedanz ee 3 9 K Q Minimum Einschalt Reaktionszeit Hardware 5 ps Maximum Software Scanrate Reaktionszeit 16 ms Scan Zyklus 32 ms max Reaktionszeit Abschaltreaktionszeit Hardware 5 ps Maximum Software Scanrate Reaktionszeit 16 ms Scan Zyklus 32 ms max Reaktionszeit HINWEIS Die Str
91. martServo Anschl sse 230 VAC XBELTIO Abbildung 2 3 Schnittstellenfeld des Roboters AIB und eAlB Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 24 von 136 2 6 Beschreibung der Anschl sse auf der Roboterr ckseite Folgende Anschl sse sind am AIB und eAlB identisch 24 V Gleichspannungsanschluss Anschluss der 24 V Gleichspannungsversorgung des Benutzers an den Roboter Der Steckverbinder ist im Lieferumfang enthalten Massepunkt Anschluss des Leitungsschirms an die 24 V Gleichspannungsleitung des Benutzers 230 V Wechselspannungsanschluss Anschluss f r die einphasige 230 V Wechselspannungsversorgung Der Steckverbinder ist im Lieferumfang enthalten SmartServox2 IEEE 1394 Anschluss f r IEEE 1394 Leitung f r eine Verbindung zwischen dem Controller SmartServo 1 1 und dem Roboter Am freien Anschluss kann eine Verbindung zu einem zweiten Roboter oder einer weiteren auf der Norm IEEE 1394 basierenden Bewegungsachse hergestellt werden XIO DB26 High Density Steckbuchse F r Eingangs Ausgangssignale der vom Benutzer gestellten Peripherieger te Dieser Anschluss hat 8 Ausg nge und 12 Eing nge Weitere Informationen zu den Pinbelegungen f r Eing nge und Ausg nge finden Sie im Abschnitt Verwenden eines digitalen E A Ger tes am XIO Anschluss des Roboters auf Seite 48 Dort sind auch ausf hrliche Informationen zum Zugriff auf diese E A Signale ber V eV enthalten Folgende Anschl
92. n 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung Controller 106 Controller 106 amp Controller 106 R1 Cobra600 Object Configure Control E 3D Visualization Visible Motors Default Hand Open Signal Default Hand Close Signal Enable Brake Release Input Controller Motion Specifications Timing Specifications E End Effector Selected End Effector E Location OffsetFromParent Parent en On True True 1 4 tem collection 3001 3002 False Controller 106 Controller 106 Controller 106 Gripper R1 Cobra600 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 Joints List of robot joints Note that Joint 1 of the robot is element 0 Abbildung 6 24 Roboter Editor Achsen geschlossen 3 Klicken Sie auf vor Joints um alle Achsen anzuzeigen Controller 106 Controller 106 Controller 106 R1 Cobra600 Object Configure Control E 3D Visualization Visible E Configuration Enabled Robot Number E Joints 9 2 3 4 Motors Default Hand Open Signal Default Hand Close Signal Enable Brake Release Input Controller Motion Specifications Timing Specifications E End Effector Selected End Effector E Location OffsetFromParent Parent True True 1 4 item collection Shoulder Elbow zZ Wrist item collection 3001 3002 False Controller 106 Controller 106 Controller 106 Gripper R1 Cobra600 0 000 0 000 0 000
93. n E A Ger tes am XIO Anschluss des Roboters An dem XIO Anschluss auf dem Schnittstellenfeld des Roboters kann ein digitales E A Ger t mit 12 Eing ngen und 8 Ausg ngen angeschlossen werden Anhand dieser Signale k nnen durch V oder eV verschiedene Funktionen in der Arbeitszelle ausgef hrt werden Weitere Informationen zur XIO Signalbelegung finden Sie in der folgenden Tabelle e 12 Eing nge Signale 1097 bis 1108 e 8 Ausg nge Signale 0097 bis 0104 Tabelle 4 5 XIO Signalbelegungen oemanam f a Ingenas 12 13 14 15 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 48 von 136 4 5 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Belegung Signal Bank V eV Signal Nr Eingang 5 2 Ausgang Ausgang 2 El meo jEngngs2 BDO wi SEE EEE 2 ns Ooo o BZ ooo Oo Optionale E A Produkte Diese optionalen Produkte k nnen ebenfalls mit der digitalen E A Funktion verwendet werden XIO Verteilerleitung 5m mit freien Leitungsenden auf der Benutzerseite Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt XIO Verteilerleitung auf Seite 53 Diese Leitung ist nicht mit dem unten genannten XIO Termination Block kompatibel e __ XIO Termination Block mit Kontakten zur Verdrahtung durch den Benutzer sowie zus tzlichen Ein und Ausgabe Status LEDs Die Verbindung mit dem XIO Anschluss erfolgt ber eine Leitung mit einer L nge von ca 1 80 m Weitere Informationen finden Sie i
94. n f hren kann WARNUNG Dieses Piktogramm zeigt eine potenzielle Gefahr durch elektrischen Strom an die bei Missachtung zu schweren Verletzungen oder ernsthaften Sch den an der Ausr stung f hren kann WARNUNG Dieses Piktogramm zeigt eine potenzielle Gefahr an die bei Missachtung zu Verletzungen oder ernsthaften Sch den an der Ausr stung f hren kann Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 12 von 136 1 3 Sicherheitsma nahmen f VORSICHT Dieses Piktogramm weist auf eine Situation hin die bei Missachtung zu Sch den an der Ausr stung f hren kann HINWEIS Hier finden Sie zus tzliche Informationen und Hinweise auf bestimmte Aspekte oder Vorgehensweisen bzw Tipps f r die Handhabung 1 3 Sicherheitsma nahmen LEBENSGEFAHR Bei Nichteinhaltung der folgenden Sicherheitsma nahmen kann es zu Verletzungen des Personals sowie Sch den am Roboter oder anderer Ausr stung kommen e Jede Person die das Robotersystem installiert bedient teacht programmiert oder wartet muss diese Betriebsanleitung und das Adept Roboter Sicherheitshandbuch lesen sowie an einer den Aufgaben entsprechenden Schulung teilnehmen e Jede Person die das Robotersystem entwickelt muss diese Betriebsanleitung und das Adept Roboter Sicherheitshandbuch lesen Die Installation und Verwendung von Adept Produkten m ssen unter Einhaltung aller nationalen und internationalen Sicherheitsbestimmungen vorgenommen werden e _ Da
95. nbereich im abgeschalteten Zustand ist h her als der Leckstrom der XIO Ausg nge Dadurch wird gew hrleistet dass die Eing nge nicht durch den Leckstrom der Ausg nge aktiviert werden Dies ist besonders bei solchen Installationen sinnvoll in denen die Ausg nge zur berwachung auf die Eing nge zur ckgeleitet werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 51 von 136 Kapitel 4 Betrieb des Systems XIO Ausgangssignale Die acht digitalen Ausg nge verf gen ber einen gemeinsamen High Side Treiber IC Stromquelle Der Treiber kann eine beliebige Last unterst tzen wobei eine Seite mit Masse verbunden ist Er ist f r die vom Benutzer bereitgestellten Spannungen zwischen 10 und 24 V Gleichspannung ausgelegt und jeder Kanal kann bis zu 0 7 A Stromst rke schalten Dieser Treiber verf gt ber eine bertemperatursicherung sowie einen Strombegrenzungs und Kurzschluss berlastungsschutz Im Falle eines Ausgangskurzschlusses oder einer anderen berstromsituation wird der betreffende Ausgang des Treiber ICs automatisch aus und anschlie end wieder eingeschaltet um die Temperatur des ICs zu verringern Der Treiber bertr gt Strom vom prim ren 24 V Gleichspannungseingang an den Roboter ber eine selbstr cksetzende Mehrfachsicherung Die Ausg nge k nnen ber eine direkte Verbindung mit dem XIO Anschluss siehe Tabelle 4 5 angeschlossen werden Optional k nnen Sie auch den XIO Termination Block verwenden
96. nd die Abdeckung entfernen L sen Sie die beiden Schrauben an der Zugentlastung siehe Abbildung 3 5 Verwenden Sie f r den Wechselspannungsanschluss eine Leitung mit einem Nennquerschnitt von I mm W hlen Sie die L nge entsprechend der Entfernung zwischen der Basis des Roboters und seiner Wechselspannungsversorgung an die das Ger t angeschlossen werden soll Entfernen Sie etwa 18 bis 24 mm der Isolierung von jeder der drei Leitungen F hren Sie die Leitungen durch die abnehmbare Buchse hindurch und verbinden Sie diese mit dem Stecker Verbinden Sie jede Leitung mit der vorgesehenen Kontaktschraube und ziehen diese fest Ziehen Sie auch die Schrauben an der Zugentlastung fest Schrauben Sie die Abdeckung wieder an Bereiten Sie das gegen berliegende lLeitungsende f r den Anschluss an die Wechselspannungsquelle der Anlage vor Abnehmbare De Buchse Zugentlastung Phase Nullleiter Abbildung 3 5 Wechselspannungssteckverbinder Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 38 von 136 3 9 Erden des Adept Robotersystems Verbinden der Wechselspannungsleitung mit dem Roboter 1 Schlie en Sie das freie Ende der Wechselspannunggsleitung an die Wechselspannungsquelle Ihrer Betriebsanlage an siehe Diagramme f r die Wechselspannungsinstallation auf Seite 36 Schalten Sie die Wechselspannung noch nicht ein 2 Verbinden Sie den Wechselspannungsstecker mit dem entsprechenden Anschluss auf de
97. nden Sie die bauseitige Druckluftversorgung mit dem modifizierten 6 mm Luftanschluss Bei einem nicht IP 65 klassifizierten Roboter ist der Luftanschluss leicht abge ndert Mit der Adept ACE Software a Klicken Sie auf den Digital I O Knopf in der Werkzeugleiste f r den Controller SmartControler SmarttG gt b Das Fenster Digital I O ffnet sich Digital 1 0 SmartController SmartController u Show l Outputs l Inputs IV Robot I Custom 3001 3016 WU Hu c Klicken Sie Robot an d Klicken Sie auf den Button der Signale 3001 und 3002 um die Pneumatikventile gleichzeitig zu aktivieren e Die ausgew hlten Bl cke sind gr n markiert und zeigen an dass sie nun aktiviert sind d Digital O SmartController SmartController u Show l Outputs M Inputs M Robot 3001 3016 MEAT 2AA Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 91 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung WARNUNG Trennen Sie die Druckluft des Roboters bis dieser Test abgeschlossen ist um zu verhindern dass Personen durch ungesicherte Pneumatikleitungen verletzt werden 6 7 Installieren des Kamerahalterungssatzes Mit dem Kamerhalterungssatz f r Adept Cobra Roboter kann eine Kamera einfach an der u eren Achse des Roboters befestigt werden Der Halterungssatz umfasst folgende Komponenten e Eine Befestigungsplatte e Zwei Kamerahalterungen e Eine Gleithalt
98. neeeennnenennnenennannennnnnennnneennnnnennn 14 Herstellererkl rung z2 2 2 22 un Lasse ernannte ande ee ge DIEET ER AA 14 1 6 Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters 2 220u2cunenneneeneennennennennnnnneneennen 14 1 7 Installations bersicht 00020oooaceeeeeeenenenenenennnnsensnnnneeneeennnnnennnnenennn nenn 14 1 8 Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t 02202202e02eneenen 15 1 9 Wenn Sie Fragen haben 2002002uueunsensannensennennennennennennennennenn 16 Zugeh rige Betriebsanleitungen uuuouenueseenneenennnenenunnnnnnnnennnneennnnnennnneeenneen 16 Adept Document library z2 2 2 2 2 ee ala inne 17 Kapitel 2 Installieren des Roboters 02000200ooceuaseaseenneeeeennnnn 19 2 1 Transport und Lagerung 2002uu2uneuneensennennennennennennennennennennennennennn 19 2 2 Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung auuaceaeaceaneanensenseeseesneeneeeennnn 20 Vorden Auspacken 2 2222 20 0 es ae te ee arena Erden Se EGRI 20 Beim Auspacken se ee S a en ES Se se Se 20 2 3 Erneutes Verpacken f r Standortwechsel uuuuuunenneneennennennannnnnneneeneeneenn 20 2 4 Voraussetzungen f r Umgebung und Betriebsanlagen 02202202000 21 2 5 Montieren des Roboters 000002002ooeuoeunennsnnsennennennennennennennennenneenennn
99. ng 6 13 Anbringen der Ersatzluftleitung 13 Trennen Sie den Schlauch von der in Abbildung 6 13 gezeigten 6 mm Anschlussvorrichtung f r Benutzer Sorgen Sie daf r dass die Schl uche nicht im Weg sind indem Sie sie vor bergehend mit Leitungsbindern an einer anderen Stelle befestigen 14 Suchen Sie die Ersatzluftleitung aus dem Schlauchpaket an der Vorderseite der Verkleidung heraus Entnehmen Sie sie dem Schlauchpaket 15 _ Setzen Sie die Ersatzluftleitung in die R ckseite der freien 6 mm Anschlussvorrichtung des Benutzers ein HINWEIS Dieser 6 mm Anschluss und der 6 mm Anschluss oben auf der Abbildung 6 2 k nnen nach dieser Modifikation nicht mehr anderweitig verwendet werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite YO von 136 17 18 20 21 6 6 Installieren des Pneumatikventil Aufr stsatzes Befestigen Sie die Abdeckung von Achse 1 wieder Achten Sie darauf dass sich alle Schl uche im Ger t befinden und keine Teile eingeklemmt oder gequetscht werden Setzen Sie die vier Schrauben wieder ein um die Abdeckung festzuschrauben Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 1 6 N m an Befestigen Sie die Leitungsplatte wieder die Sie in Schritt 1 1 entfernt haben Heben Sie das AlB Modul auf die geschlossene Position und ziehen Sie die Sicherungsschraube an Setzen Sie die Abdeckung der u eren Achse wieder auf und ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 1 6 Nman Verbi
100. nktionsbereich der radialen Reichweite 800 mm Minimale Pu radiale Reichweite 163 6 mm 7 2 Cobra s600 s800 interne Not Halt Anschl sse 7 2 Cobra s600 s800 interne Not Halt Anschl sse Cobra s600 s800 SmartController Interne Anschl sse Anschl sse LV 2 XSYSTEM 8 Auto 1 LV 6 XSYSTEM 14 29 Auto 2 LV 7 XSYSTEM 30 44 Von XSYS an ESTOPSRC LV 9 XSYSTEM 16 SmartController Relais mit zwangs gef hrtem Kontaktsatz ESTOPGND Steuerstromkreis f r periodische Pr fung HPWRREQ LV 5 XSYSTEM 34 Wechselspannungs Antriebsleistung zu Verst rkern eingang Zwangsgef hrt Zwangsgef hrt Abbildung 7 9 Diagramm der internen Not Halt Anschl sse Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 115 von 136 Kapitel 7 Technische Spezifikationen 7 3 XSYS XSYSTEM Anschluss Tabelle 7 1 Pinbelegung des XSYS an XSYSTEM Anschluss nur eAlB XSYS XSYSTEM Beschreibung Anmerkung Pin Nr Pin Nr ESTOP_GND Not Halt System Erdung iS HPWR_DIS Deaktivierung der Antriebsleistung 7 30 amp AA MUTE_GATE_2 6 ESTOP_SRC Not Halt System 24 V 7 4 XSLV Anschluss 7 8 5 JS 1 2 3 SW 2 1 a i ii Tabelle 7 2 Pinbelegung des XSLV Anschlusses nur AIB N C 7 AUTO2 ESTOP Auto Input Ch 2 am Cobra ESTOP_SRC NotHalt System 24 V Steckverbinder AMP Tyco 747904 2 9 Pin D Sub AMP Tyco 748676 1 D Sub Zugentlastung Adept Cobra s600 s800 Robote
101. nn die Abdeckung zum Abdichten heruntergedr ckt wird HINWEIS Wenn Sie die Abdeckung auf die u ere Achse setzen achten Sie bitte darauf dass die acht seitlichen Schrauben vollst ndig eingeschraukt sind so dass die Klemmmuttern in ihre korrekte Position gleiten A Setzen Sie die zwei Schrauben und Kunststoff Unterlegscheiben oben auf die u ere Achse wieder ein und befestigen Sie diese mit 0 56 N m 5 Setzen Sie die zwei Schrauben O Ring muss an der Schraube sein an der Vorderseite der u eren Achse und befestigen Sie diese mit 1 1 N m 6 Befestigen Sie die acht seitlichen Schrauben mit 1 1 N m berdrehen Sie die Schrauben nicht Starten Sie mit den zwei Schrauben eine auf jeder Seite am Ende der u eren Achse befestigen Sie dann die n chsten zwei und verfahren so weiter bis alle acht Schrauben befestigt sind Dieses Muster ist empfohlen um eine ausgewogene sichere Befestigung der Abdeckung zu erzielen 7 Setzen Sie die berwurfmutter wieder ein und ziehen diese fest 8 Denken Sie daran die Druckluftzufuhr einzuschalten bevor Sie den Roboter wieder starten 8 4 Kundenanforderungen Der IP 65 Roboter umfasst den gr ten Teil der ben tigten Ausr stung um die Schutzklasse IP 65 zu erreichen Jedoch muss der Kunde den Werkzeugflansch abdichten und den Roboter ber das Druckluftst ck befindet sich oben am Roboter mit Druckluft beaufschlagen Diese zwei Anforderungen Abdichten des Werkzeugflansches und Druc
102. nungs versorgung Ausg nge 1 8 XIO Anschluss D Sub Buchse 26 Pins Abbildung 4 6 Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung f r XIO Ausgangssignale XIO Verteilerleitung Die XIO Verteilerleitung ist optional erh ltlich siehe folgende Abbildung Diese Leitung ist mit dem XIO Anschluss am AlB eAlB verbunden und bietet freie Leitungsenden auf der Benutzerseite f r die Verbindung von Eingangs und Ausgangssignalen in der Arbeitszelle Die L nge betr gt 5 m Die folgende Tabelle zeigt eine Verdrahtungstabelle f r die Leitung HINWEIS Diese Leitung ist nicht mit dem XIO Termination Block kompatibel Abbildung 4 7 Optionale XIO Verteilerleitung Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 53 von 136 Kapitel 4 Betrieb des Systems Tabelle 4 8 Verdrahtungstabelle f r XIO Verteilerleitung TE Wei Schwarz Rot Schwarz Gelb Schwarz Gr n Schwarz Blau Wei Braun Wei Orange Schwarz Grau Schwarz 7 Eingangs 2 violer Violen we Rosa Schwarz Hellblau Hellblau Schwarz Hellgr n Schwarz Wei Re Wei ol Geh use dl Schirmung Pin 1 Pin 9 1 O 2 3 4 5 6 O IR g 3 o ij ev e Pin 18 Pin 10 Pin 19 Pin 26 si Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 54 von 136 4 6 Inbetriebnahme des Systems 4 6 Inbetriebnahme des Systems F hren Sie die in d
103. oller EX Betriebsanleitung Verwenden Sie zur Installation der Software die Controller Konfiguration von Adept ACE Damit werden die Controller Signale den physikalischen Anschl ssen der DeviceNet Knoten zugeordnet HINWEIS Die lokale Einstellung der Baudrate muss der Einstellung des DeviceNet Knotens angepasst sein Mit der Adept ACE Software 1 Doppelklicken Sie im Suchbaum auf den Controller Der Objekteditor f r den Controller wird ge ffnet 2 W hlen Sie Configure gt Configure V oder eV 3 W hlen Sie DEVICENET 4 _ Existiert die Anweisung LOCAL nicht werden Sie aufgefordert diese vor dem Scannen anzulegen Die Anweisung LOCAL in der DeviceNet Konfiguration spezifiziert die MAC ID des Adept Controllers auf dem DeviceNet Bus Die Standardeinstellung ist O Stellen Sie die MAC ID so ein dass alle Knoten auf dem Bus unterschiedliche MAC IDs haben LOCAL MACID n BAUD n Diese Anweisung definiert auch die Baudrate des DeviceNet Scanners Die Baudrate h ngt von verschiedenen Faktoren wie beispielsweise der L nge der DeviceNet Leitung der DeviceNet Komponenten am Bus usw ab Syntax der Anweisung LOCAL LOCAL MACID local _ id BAUD baud_rate Parameter Beschreibung local_id MACID f r den Adept Controller auf dem Bus baud_rate Auf dem DeviceNet verwendete Baudrate 125K 250K oder 500K 5 Klicken Sie auf Scan Die physikalischen DeviceNet Knoten werden gescannt und als MACIDs ausgege
104. ombereichspezifikationen dienen ausschlie lich zu Referenzzwecken Zum Betreiben der Eing nge werden blicherweise Spannungsquellen verwendet Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 50 von 136 4 5 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Beispiel einer typischen Eingangsverdrahtung Von Adept gestellte Ausr stung Vom Benutzer gestellte Ausr stung Hinweis Alle Eingangssignale k nnen f r Stromsenken oder Verdrahtung Terminal Typische Eingangs Block signale von Benutzer ger ten N Sensor Teil vorhanden Stromquellenkonfigurationen verwendet werden gleichwertiger Schaltkreis DIS zu Signal 1097 Signal 1098 Sensor Einspeisung leer Sensor Teil klemmt Signal 1099 Sensor Dichtungsmittel bereit Signal 1100 Signal 1101 PEFP Signal 1102 Bank 1 gemeinsam 24V Houun yuoy NdN eBug ursusyusswoyg nj 4s Jupg Eingang Bank I Masse Signal 1 Signal 1 D amp N O N se 3 ar io gt Rn G 1 N N 2 N c lt x Signal 1 Signal 1 Signal 1 Per Signal 1 Bank 2 gemeinsam oun yuoy d4Nd sBun umusjjenbwong any s Z Yupg Masse FE Eingang Bank 2 Senne 24V Abbildung 4 5 Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung f r XIO Eingangssignale HINWEIS Der Stromst rke
105. otoren f r maximale Zuverl ssigkeit und einfache Fehlerbehebung Betrifft nur das Adept eAlB e Hardware basierende Not Halt Funktion und Sicherheitskreis zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit angepasst an die in 2012 eingef hrten Europ ischen Normen Das AlB und das eAlB sehen sehr hnlich aus und sind jeweils f r beide Cobra Modelle kompatibel Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 1O von 136 1 1 Produktbeschreibung Verst rkermodul im Adept Cobra s600 Roboter Abbildung 1 3 Verst rkermodul im Roboter AlB hier am Modell s600 Adept SmartController Der SmartController bildet die Grundlage der leistungsstarken Steuerung zur dezentralen Bewegungssteuerung und Bildverarbeitung von Adept Er eignet sich f r den Betrieb folgender Ger te Roboter der Adept Cobra s Serie Roboter der Adept Quattro Serie Roboter der Adept Viper s Serie Adept Python Linearmodule Adept MotionBlox 10 Adept sMI6 SmartMotion Der SmartController bietet die Option f r Flie bandverfolgung sowie weitere Optionen Es stehen zwei Modelle zur Verf gung der SmartController CX der das V Betriebssystem vewendet und der SmartController EX der mit dem eV Betriebssystem arbeitet Beide Modelle bieten die Erweiterungsm glichkeit und Unterst tzung f r IEEE 139 4 kompatible digitale Ein Ausgangsmodule sowie allgemeine Bewegungssteuerungsmodule der Firma Adept Die IEEE 1394 Schnittstelle ist die Basis d
106. r Betriebsanleitung Rev L1 Seite 116 von 136 7 5 Roboterspezifikationen 7 5 Roboterspezifikationen Tabelle 7 3 Spezifikationen des Adept Cobra s600 s800 Roboters Reichweite Nenn Tragkraft Tragkraft maximal Tr gheitsmoment Abw rts gerichtete Einpresskraft ohne Belastung Seitw rts gerichtete Einpresskraft Adept Zyklus dauerhaft keine Rotation an Achse 4 Okg kg 5 5 kg soom foom O O maximal 343 N maximal 298 N maximal 178 N maximal 133 N 0 48 sbei 20 C 0 51 sbei 40 C 0 54 sbei 20 C 0 54 s bei 40 C 0 70 sbei 20 C 0 70 s bei 40 C 0 42 s bei 20 C 0 48 s bei 40 C 0 45 s bei 20 C 0 51 s bei 40 C 0 58 sbei 20 C 0 64 s bei 40 C Adept Zyklus dauerhaft 180 Rotation an Achse 4 O kg kg 5 5 kg Wiederholgenauigkeit X Y Theta Verfahrbereich Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 0 48 sbei 20 C 0 48 s bei 40 C 0 54 sbei 20 C 0 61 sbei 40 C 0 77 sbei 20 C 0 91 s bei 40 C 0 42 s bei 20 C 0 48 s bei 40 C 0 45 s bei 20 C 0 51 sbei 40 C 0 80 s bei 20 C 0 86 s bei 40 C 0 017 mm 0 003 mm 0 019 0 017 mm 0 003 mm 0 019 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 117 von 136 Kapitel 7 Technische Spezifikationen Beschreibung s600 Roboter s800 Roboter Maximale Achsgeschwindigkeit EIGEN c7777 Ach zo 277 Achse 3 1 100 mm s Achse 4 1200 7 Encodertyp Absolut Achse 1 2 und 4 Dynamis
107. rauben mit einem Drehmoment von 4 5 N m an F hren Sie den gleichen Vorgang ebenso f r die zweite Platte aus Wiederholen Sie den Vorgang f r die zweite Platte Beachten Sie dass die Platte an mehreren verschiedenen Stellen angebracht werden je nachdem wie weit die Bewegung von Achse 2 eingeschr nkt werden soll Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 102 von 136 6 9 Installieren einstellbarer Endanschl ge HINWEIS Die Endanschl ge f r die linke bzw rechte Seite m ssen nicht zwingend an der gleichen Position angebracht sein Der Arbeitsbereich muss also nicht symmetrisch sein 3 Setzen Sie den festen Endanschlag in die Nut auf der Unterseite der u eren Achse ein siehe folgende Abbildung Fester Endanschlag auf der Unterseite der u eren Achse von Achse 2 Abbildung 6 23 Fester Endanschlag f r Achse 2 4 Befestigen Sie den festen Endanschlag mithilfe der beiden mitgelieferten Schrauben M4 x 10 und einem 3 mm Innensechskantschl ssel Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 2 5 Nmon Schraubpositionen der einstellbaren Endanschl ge f r Achse 2 Nach Installation der einstellbaren Endanschl ge m ssen Sie die Positionen f r die programmierbaren Endanschl ge mittels der Adept ACE Software ndern 1 Starten Sie Adept ACE Doppelklicken Sie im Suchbaum auf Robot 2 ffnen Sie den Roboter Editor Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 103 vo
108. re funktioniert Die Not Halt Hardware muss bereits konfiguriert sein damit diese berpr fung ausgef hrt werden kann HINWEIS Wenn der Stecker noch am XBELTIO Anschluss des eAlBs installiert ist entfernen Sie ihn bevor Sie diesen Vorgang starten Vorgehensweise Mit der Adept ACE Software 1 ffnen Sie das Roboterobjekt 2 W hlen Sie Configure gt Safety Settings gt Verify ESTOP Hardware Delay Klicken Sie dann auf Next 3 Aktivieren Sie die Antriebsleistung falls noch nicht geschehen und klicken Sie auf Next A Dr cken Sie einen Not Halt Knopf an der Bedienkonsole Klicken Sie dann auf Next Das Programm best tigt dass die Hardware Verz gerung f r diesen Roboter berpr ft wurde und zeigt die Verz gerungszeitf r die Kan le A und B an 5 _ Starten Sie den SmartController und das eAlB neu wenn Sie dazu aufgefordert werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 7 1 von 136 Kapitel 5 Wartung Konfigurationsprogramm des Sicherheitskreises zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit Dieses Programm setzt die Parameter f r die maximale Geschwindigkeit der Hardware auf die Werksvorgaben HINWEIS Stellen Sie sicher dass der Stecker am XBELTIO Anschluss des eAlBs installiert ist bevor Sie diesen Vorgang starten Vorgehensweise HINWEIS Dieser Vorgang dauert 2 bis 3 Minuten Mit der Adept ACE Software 1 ffnen Sie das Roboterobjekt 2 W hlen Sie Configure gt Safet
109. ren des Roboters 2 1 Transport und Lagerung Die Ausr stung muss in einer temperaturgeregelten Umgebung zwischen 25 C bis 55 C versendet und gelagert werden Die relative Luftfeuchtigkeit muss zwischen 5 und 90 nicht kondensierend betragen Das Ger t sollte in der von Adept zur Verf gung gestellten Verpackung die Besch digungen durch St e und Ersch tterungen verhindert versendet und gelagert werden Sch tzen Sie die Verpackung vor berm igen St en und Ersch tterungen Verwenden Sie einen Gabelstapler einen Paletten Hubwagen oder ein hnliches Ger t zum Transportieren oder Lagern der verpackten Ausr stung siehe folgende Abbildung Bei Lagerung und Versand muss sich der Roboter immer in aufrechter Position und sauberer trockener Umgebung ohne Kondensation befinden Stellen Sie die Verpackung nicht in einer anderen Position auf Der Roboter k nnte besch digt werden Der Adept Cobra s600 wiegt 41 kg der Adept Cobra s800 wiegt 43 kg jeweils ohne installierte Zusatzeinrichtungen Transport sen zum Anheben des Roboters nachdem die Schrauben zwischen Roboter und Transportpalette gel st wurden f Hier Gabelstapler oder Palettenwagen einsetzen Abbildung 2 1 Cobra s600 Roboter auf einer Transportpalette Adept Cobra s600
110. rtigen Schnittstellenfeld des Roboters Der Leitungsschirm sollte mit dem Massepunkt am Schnittstellenfeld verbunden werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 33 von 136 Kapitel 3 Installieren des Systems Adept Cobra s600 s800 Roboter Vom Benutzer gestellte 24 V Gleichspannungs versorgung t 24V 8A Vom Benutzer gestellte Schirmung der vom Benutzer abgeschirmte Spannungsleitung gestellten Leitung mit Masse schraube des Schnittstellenfeldes des Cobra s600 s800 Adept SmartController Schirmung der vom Benutzer gestellten Leitung an der Seite des Controllers mit sternf rmiger Unterlegscheibe und Schraube des Typs M3 x 6 anbringen Vom Benutzer gestellte abgeschirmte Spannungsleitung Geh usemasse ki 24V 5A Schirmung der vom Benutzer gestellten Leitungen mit dem Geh use der Spannungs versorgung verbinden Abbildung 3 2 Vom Benutzer gestellte 24 V Gleichspannungsleitung HINWEIS Zur Einhaltung der EN Normen empfiehlt Adept die Gleichspannung ber geschirmte Leitungen zuzuf hren wobei die Schirmung mit den R ckleitern an beiden Enden der Leitung verbunden ist 3 8 Anschlie en der 230 V Wechselspannungsversorgung an den Roboter WARNUNG Stellen Sie sicher dass alle lokalen und nationalen Sicherheitsvorschriften und Bestimmungen f r elektrische Anlagen f r die Installation und den Betrieb des Robotersystems erf llt werden Den nationalen
111. s um die Verbindung zum Controller herzustellen e _ W hlen Sie die IP Adresse um mit den Einstellungen Ihres PCs bereinzustimmen Starten der Adept ACE Software Der Roboter sollte eingeschaltet sein und die Diagnoseanzeige OK anzeigen 1 Schalten Sie Ihren PC ein und starten Sie die Adept ACE Software e _ Doppelklicken Sie auf das Adept ACE Symbol auf Ihrem Windows Desktop oder e w hlen Sie aus der Windows Startleiste Start gt Programme gt Adept Technology gt Adept ACE gt Adept ACE 2 W hlen Sie im Adept ACE Getting Started Bildschirm e New SmartController Workspace e Create New Workspace for Selected Controller um die Verbindung zum Controller herzustellen e die IP Adresse des gew nschten Controllers mit dem Sie sich verbinden m chten oder geben Sie die IP Adresse manuell ein 3 Klicken Sie auf OK Die Nachricht Working Please wait erscheint Aktivieren der Antriebsleistung Nachdem Sie Adept ACE gestartet und eine Verbindung zum Controller hergestellt haben aktivieren Sie die Antriebsleistung f r die Robotermotoren Verwenden von Adept ACE zum Aktivieren der Antriebsleistung 1 Klicken Sie im Adept ACE Hauptmen auf das Symbol Enable High Power 2 Dr cken Sie den Schalter f r die Antriebsleistung an der Bedienkonsole innerhalb von 10 Sekunden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 57 von 136 Kapitel 4 Betrieb des Systems Die Bedienkonsole wird
112. s 90 nicht kondensierend H henmeter max 2000 m Roboterschutzklasse IP 20 NEMA Typ 1 HINWEIS Weitere Informationen zu den Abmessungen des Roboters finden Sie im Abschnitt Abmessungen auf Seite 107 2 5 Montieren des Roboters f WARNUNG Das Robotersystem darf ausschlie lich nur von qualifiziertem Personal installiert und gewartet werden Montagefl che Die Adept Cobra s600s 800 Roboter sollten auf einem glatten ebenen und waagerechten Tisch montiert werden Das Material der Montagefl che sollte fest genug sein um Ersch tterungen und ein Durchbiegen der Montagefl che w hrend des Roboterbetriebs zu verhindern Adept empfiehlt als Montagefl che eine 25 mm dicke und auf einen starren Rohrrahmen befestigte Stahlplatte berm ige Ersch tterungen oder eine zu biegsame Montagefl che beeintr chtigen die Leistung Die folgende Abbildung zeigt die Aufnahmebohrungen f r die Adept Cobra Roboter der s Serie HINWEIS An der Unterseite der Basis befinden sich eine Bohrung und ein Schlitz welche als Verankerungspunkte f r die vom Benutzer eingesetzten Pass Stifte in der Montagefl che verwendet werden k nnen siehe folgende Abbildung Durch die Verwendung von Pass Stiften kann der Roboter nach einer Deinstallation leichter wieder an derselben Position installiert werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 21 von 136 Kapitel 2 Installieren des Roboters 4 x 14 Durchgangsbohrung
113. s Roboters siehe Abbildung 4 2 auf Seite 42 Wenn die Spannungsversorgung eingeschaltet ist kann die Bremse durch Dr cken der Taste gel st und Achse 3 manuell bewegt werden HINWEIS Die 24 V Roboterspannung muss angelegt sein um die Bremse freigeben zu k nnen Wenn Sie diese Taste bei eingeschalteter Antriebsleistung dr cken wird die Antriebsleistung automatisch deaktiviert N WARNUNG Aufgrund der Schwerkraft kann das Dr cken des Bremsfreigabetasters dazu f hren dass der Roboterarm herabf llt Wenn der Bremsfreigabetaster gedr ckt wird kann Achse 3 bis an den tiefsten Punkt ihrer Verfahrstrecke fallen Um eine m gliche Besch digung der Ausr stung zu vermeiden vergewissern Sie sich dass Achse 3 beim L sen der Bremse abgest tzt und der Greifer Endeffektor oder andere angebrachte Werkzeuge nicht blockiert sind Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 44 von 136 4 4 Beschreibung der Bedienkonsole 4 4 Beschreibung der Bedienkonsole Manueller Automatik Betrieb betrieb Abbildung 4 3 Bedienkonsole 1 XFP Anschluss Dient der Verbindung mit dem XFP Anschluss an dem XFP Anschluss des SmartController 2 _ System Spannungs LED 5 V Zeigt an ob der Roboter mit Spannung versorgt wird oder nicht 3 Schalter f r den Betriebsmodus Mit diesem
114. s Robotersystems gefahrlos eingeschaltet werden kann berpr fen der Systemleitungen berpr fen Sie die folgenden Verbindungen Bedienkonsole mit SmartController Optionales Handbedienger t ber Adapterleitung mit SmartController Benutzereigene 24 V Gleichspannungsversorgung mit SmartController Benutzereigene Masseleitung zwischen SmartController und Masse Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 55 von 136 Kapitel 4 Betrieb des Systems e _ Ein Ende der IEEE 1394 Leitung mit dem SmartServo Anschluss 1 1 des SmartControllers und das andere Ende mit dem SmartServo Anschluss auf dem Schnittstellenfeld des Roboters e _ XSYS Leitung zwischen dem XSYS Anschluss am SmartController und dem Anschluss auf dem Schnittstellenfeld des Roboters AIB oder dem eAlB XSLV Adapter und dem XSYSTEM Anschluss eAlB mit Befestigungsschrauben gesichert oder eAlB XSYS Leitung eAlB zwischen dem XSYSTEM Anschluss am Schnittstellenfeld des Roboters und dem XSYS Anschluss am SmartController mit Befestigungsschrauben gesichert Weitere Informationen dazu finden Sie im Abschnitt Leitungsverbindungen vom Roboter zum SmartController auf Seite 30 e _ Benutzereigene 24 V Gleichspannungsversorgung mit dem 24 V Gleichspannungsanschluss des Roboters e _ Benutzereigene 200 240 V Wechselspannungsversorgung mit dem 200 240 V Wechselspannungsanschluss des Roboters berpr fen der vom Benutzer gestellten Sicherheitsausr stung
115. s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 19 von 136 Kapitel 2 Installieren des Roboters 2 2 Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung Vor dem Auspacken berpr fen Sie die Verpackung auf eventuelle Transportsch den Achten Sie insbesondere auf Spuren an der Au enseite der Verpackung die auf eine Schr gstellung oder auf St e hinweisen Falls Zeichen von Besch digungen vorhanden sind bitten Sie einen Mitarbeiter des Frachtunternehmens beim Auspacken der Ausr stung anwesend zu sein Beim Auspacken berpr fen Sie vor dem Unterschreiben der Empfangsbest tigung des Frachtunternehmens ob die empfangenen Artikel mit den bestellten Artikeln bereinstimmen nicht nur auf dem Lieferschein ob alle Artikel vollst ndig sind und die Lieferung korrekt und frei von sichtbaren Besch digungen ist e Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den Artikeln auf dem Lieferschein bereinstimmen oder besch digt sind unterschreiben Sie die Empfangsbest tigung nicht Setzen Sie sich so bald wie m glich mit Adept in Verbindung e Wenn die empfangenen Artikel nicht der Bestellung entsprechen setzen Sie sich unverz glich mit Adept in Verbindung berpr fen Sie beim Entnehmen der Artikel aus der Verpackung jeden Artikel auf sichtbare Besch digungen Falls Besch digungen erkennbar sind setzen Sie sich mit Adept in Verbindung siehe Abschnitt 1 9 auf Seite 16 Bewahren Sie alle Verpackungsmaterialien auf Sie ben tigen sie um
116. sRobotersystem darf ausschlie lich f r die im Abschnitt Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters auf Seite 14 beschriebenen Verwendungszwecke eingesetzt werden Wenn Sie hinsichtlich der Anwendung des Roboters Zweifel haben wenden Sie sich an Adept um zu kl ren ob es sich in Ihrem Fall um einen vorgesehenen Verwendungszweck handelt oder nicht e Der Benutzer ist daf r verantwortlich Sicherheitsabsperrungen einzurichten um den Zutritt des Personals zur Roboterarbeitszelle zu verhindern solange die Antriebsleistung des Roboters eingeschaltet ist e Die Antriebsleistung und Spannungszufuhr muss vor den Wartungsarbeiten ausgeschaltet werden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 13 von 136 Kapitel 1 Einf hrung 1 4 Verhalten in Notf llen Dr cken Sie eine Not HaltTaste roter Druckschalter auf gelbem Grund und befolgen Sie dann die Sicherheitsvorschriften Ihres Unternehmens oder Ihrer Organisation f r Notf lle Wenn ein Feuer ausbricht l schen Sie es mit CO2 1 5 Zus tzliche Sicherheitsinformationen Adept stellt nachfolgend noch andere Bezugsquellen f r zus tzliche Sicherheitsinformationen bereit Adept Roboter Sicherheitshandbuch Das Adept Roboter Sicherheitshandbuch beinhaltet ausf hrliche Sicherheitsinformationen zu den Adept Robotern Sie finden dort auch weitere Angaben zu den entsprechenden Normen Dieses Handbuch wird mit jedem Roboter geliefert Sie finden es auch in der Adep
117. sg ngen versehen A und B Diese sind so angeordnet dass immer nur ein Ausgang unter Druck gesetzt wird Bei Druck auf Ausgang A ist Ausgang B drucklos Bei Druck auf Ausgang B ist Ausgang A drucklos In einem Adept Cobra Roboter der i Serie sind die Luftleitungen vom Ausgang A jedes Pneumatikventils werkseitig gesteckt an der Pneumatikventil baugruppe Der Pneumatikventil Aufr stsatz f r Adept Cobra Roboter der s Serie kann von Adept bezogen werden Weitere Informationen zu Preis und Verf gbarkeit erhalten Sie bei Ihrem Adept Vertreter Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 87 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung Tabelle 6 6 Luftdruck Luftdruck Psi Luftdruck MPa 28 114 0 19 0 786 Erforderliche Werkzeuge e _ Verschiedene Innensechskantschl ssel e _ Leitungsbinder e _ Seitenschneider e __Pneumatikventil Aufr stsatz Adept Teilenummer 02853 000 Vorgehensweise l Schalten Sie die gesamte Spannungsversorgung des Roboters aus 2 L sen Sie die Schrauben auf jeder Seite der Abdeckung der u eren Achse bei Modell s600 zwei bei Modell s800 drei Schrauben L sen Sie die Schrauben an der Oberseite und nehmen Sie die Abdeckung ab 3 Schlie en Sie den internen Leitungssatz der Pneumatikventile an der Ventilbaugruppe an indem Sie den Anschluss SOL 1 in Ventil 1 und SOL 2 in Ventil 2 stecken Ersatzluftleitung Anschluss f r Pneumatikventile Befestigungselemen
118. sis und die Gewindebohrungen der Montagefl chen aneinander ausrichten HINWEIS Die Basis des Roboters ist aus Aluminium und kann leicht eingedr ckt werden wenn sie gegen eine h rtere Oberfl che st t 6 _ Vergewissern Sie sich dass der Roboter entsprechend ausgerichtet und befestigt ist und nicht wackelt bevor Sie die Befestigungsschrauben festziehen 7 Setzen Sie die erforderlichen Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben nicht im Lieferumfang enthalten ein Ziehen Sie die Schrauben mit dem in der folgenden Tabelle angegebenen Drehmoment fest A WARNUNG Durch die hohe Lage des Massenmittelpunktes kann der Roboter umfallen wenn er nicht mit den Befestigungsschrauben gesichert wurde HINWEIS berpr fen Sie die Befestigungsschrauben eine Woche nach Erstinstallation auf festen Sitz F hren Sie diese Pr fung danach halbj hrlich durch Weitere Informationen zu regelm igen Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Wartung auf Seite 59 Tabelle 2 2 Drehmomentspezifikationen f r Befestigungsschrauben Metrisch M12 xP1 75 ISO Festigkeitsklasse 8 8 SAE 7 16 14 UNC SAE J429 Klasse 5 oder ASTM A449 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 23 von 136 Kapitel 2 Installieren des Roboters 2 6 Beschreibung der Anschl sse auf der Roboterr ckseite 230 VAC Massepunkt Smart ervo Anschluss SmartServo Anschluss XPANEL XSYSTEM Ethernet Massepunkt _ Anschl sse S
119. ss am Roboter 2 Schlie en Sie eine Druckluftquelle an den Anschluss an Die Spezifikationen f r eine regulierte Luftzufuhr sind in der folgenden Tabelle beschrieben Tabelle 8 1 Druckluftspezifikationen 3 bar 10 57 pro Minute VORSICHT Die Druckluftversorgung muss sauber und trocken sowie A kontinuierlich eingeschaltet sein um einen positiven Druck innerhalb des Roboters aufrechtzuerhalten Bei Nichteinhaltung kann es zu Feuchtigkeits oder Staubbildung innerhalb des Roboters kommen was zu einer reduzierten Leistung oder Besch digung des Roboters f hren kann Garantieanspr che erl schen dadurch ebenfalls Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 126 von 136 8 5 Benutzeranschl sse 8 5 Benutzeranschl sse Benutzeranschl sse Elektrik und DeviceNet Auf der R ckseite der Abdeckung von Achse 1 befinden sich die Benutzeranschl sse f r die Elektrik 1O Blox und DeviceNet Diese Anschl sse sind werksseitig mit einem abnehmbaren Stopfen versehen siehe folgende Abbildung Wenn Sie einen dieser Anschl sse verwenden m ssen Sie den Anschluss entsprechend abdichten siehe Hinweis unten um zu verhindern dass Feuchtigkeit in den Roboter eindringen kann HINWEIS Der elektrische Anschluss DB 25 und der IO Anschluss DB 9 auf der R ckseite der Abdeckung von Achse 1 erfordern eine Gelabdichtung f r eine angemessene Versiegelung Die Dichtungen werden mit dem Zubeh r Kit geliefert Elektr
120. ss die Hardware des Not Halt einwandfrei funktioniert e _ Konfiguration des Sicherheitskreises zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit Setzt die maximale Geschwindigkeit des Sicherheitskreises zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit auf die Werksvorgaben e _ berpr fungdes Sicherheitskreises zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit berpr ft die Funktionalit t der Hardware des Sicherheitskreis zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit Der Startbildschirm zeigt Ihnen an welche Funktionen kommissioniert sind Ist eine Funktion nicht kommissioniert wird das zugeh rige berpr fungsprogramm nicht angezeigt Jedes angezeigte berpr fungsprogramm kann jederzeit laufen um sicherzugehen dass die Funktion einwandfrei arbeitet Voraussetzungen e Der Roboter muss installiert und funktionst chtig sein e Der Roboter muss mit einem eAlB Verst rkermodul ausger stet sein Die AlB Verst rkermodule unterst tzen diese Hardware Funktionen nicht e Die Adept ACE Software muss auf dem PC Laptop installiert sein e Der Schl sselschalter an der Bedienkonsole muss sich in der Stellung des Automatikbetriebs befinden Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 69 von 136 Kapitel 5 Wartung AN Schl sselschalter im Automatikbetrieb Abbildung 5 8 Adept Bedienkonsole Es sollten keine Not Halt Situationen aktiv sein e _ F rdie
121. t Document library siehe Adept Document Library auf Seite 17 Herstellererkl rung In der Herstellererkl rung werden alle Normen die die jeweiligen Roboter einhalten aufgelistet siehe Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t auf Seite 15 1 6 Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters Die Adept Cobra s600 und s800 Roboter sind zur Montage von Teilen und zur Materialf rderung bei Nutzlasten bis 5 kg ausgelegt Komplette Informationen zu den Roboterspezifikationen finden Sie im Kapitel Roboterspezifikationen auf Seite 117 Details zum vorgesehenen Verwendungszweck von Adept Robotern finden Sie im Adept Roboter Sicherheitshandbuch 1 7 Installations bersicht Der Systeminstallationsvorgang wird in der nachstehenden Tabelle zusammengefasst Weitere Informationen finden Sie auch in den Kapiteln Installieren des Roboters auf Seite 19 und Installieren des Systems auf Seite 27 HINWEIS Informationen zur Installation eines Dualsystems finden Sie im Adept Handbuch zur Konfiguration von Adept Dual Robotersystemen in der Adept Document Library Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 14 von 136 1 8 Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t Tabelle 1 1 Installations bersicht Befestigen des Roboters auf einer ebenen und sicheren Siehe Montieren des Roboters auf Montagefl che Seite 21 Installieren des SmartControllers der Bedienkonsole des
122. te zum Abbildung 6 10 Pneumatikventilhalterung mit Anschluss und Ersatzluftleitung A Durchtrennen Sie die beiden Leitungsbinder mit denen die Ersatzluftleitung oben an der Halterung befestigt ist und entsorgen Sie sie Legen Sie die Luftleitungen so dass die Ventilbaugruppe einfach zu montieren ist siehe obige Abbildung 5 Bringen Sie die Ventilbaugruppe mit den mitgelieferten Schrauben des Typs M3 x 25 mm und Unterlegscheiben an der Halterung an siehe Abbildung 6 11 Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 88 von 136 6 6 Installieren des Pneumatikventil Aufr stsatzes 6 F hren Sie die Ersatzluftleitung in die Einlasskupplung der Ventilbaugruppe Achten Sie darauf dass die Luftleitung ganz eingeschoben ist und von der Einlasskupplung in Position gehalten wird Vergewissern Sie sich indem Sie an der Luftleitung ziehen HINWEIS Wenn Sie die Ersatzluftleitung an einen Reinraum Roboter oder einem IP 65 Roboter installieren ist der Verwendungszweck bei diesen Robotern ein anderer Sie m ssen einen 6 mm Schlauch bereitstellen der von einer der 6 mm Luftleitungen an der Abdeckung von Achse 2 bis zur oben genannten Lufteinlasskupplung verl uft 7 Stecken Sie den Anschluss Stecker in die Steckbuchse mit SOLND gekennzeichnet auf der Halterung 8 Befestigen Sie die Luftleitung mit Leitungsbindern an der Halterung Lufteinlasskupplung mit montierter Ersatzluftleitung Am Ausgang angebrachte
123. ter Lage der einstellbarer Endanschlag f r Postion 1 Achse 1 Abbildung 6 16 Einstellbare Endanschl ge f r Achse 1 Installation 1 Entfernen Sie die Abdeckung auf der gew nschten Gewindebohrung Position 1 oder 2 an jeder Seite des Roboters 2 Befestigen Sie den einstellbaren Endanschlag mit einem 8 mm Innensechskantschl ssel in der Gewindebohrung Ziehen Sie die Schraube mit einem Drehmoment von 5 1 N m fest 3 Wiederholen Sie den Vorgang auf der anderen Seite des Roboters HINWEIS Die Endanschl ge f r die linke bzw rechte Seite m ssen nicht zwingend an der gleichen Position angebracht sein Sie k nnen beispielsweise Position 1 auf der einen Seite und Position 2 oder gar keine Position auf der anderen Seite w hlen ndern der Positionen von programmierbaren Endanschl gen f r Achse 1 Nach Installation der einstellbaren Endanschl ge m ssen Sie die Positionen f r die programmierbaren Endanschl ge mittels der Adept ACE Software ndern 1 Starten Sie Adept ACE Doppelklicken Sie im Suchbaum auf Robot 2 ffnen Sie den Roboter Editor Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 97 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung True True Robot Number 1 tem colecton Motors 4 item collection Default Hand Open Signal 3001 Default Hand Close Signal 3002 Enable Brake Release Input False Controller Controller 106 Controller 106 Motion Specifications T
124. ter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 73 von 136 Kapitel 5 Wartung l Klicken Sie im Einf hrungsbildschirm auf Next e _ W hlen Sie am Handbedienger t den Joint Modus aus e _ Setzen Sie die Geschwindigkeit des Handbedienger tes auf 100 2 Klicken Sie auf Next 3 Verfahren Sie jede einzelne Roboterachse mithilfe des Handbedienger tes bis die Antriebsleistung deaktiviert ist Dadurch wird die Funktionst chtigkeit des Sicherheitskreises angezeigt 4 Klicken Sie auf Next Die Ergebnisse der berpr fung werden angezeigt 5 Klicken Sie auf Finish 6 _ Starten Sie den SmartController und das eAlB neu wenn Sie dazu aufgefordert werden 7 Setzen Sie den Schl sselschalter wieder auf Automatikbetrieb zur ck 5 9 Ersetzen der Encoder Batterie Die von den Encodern gespeicherten Daten sind durch eine 3 6 V Lithiumbatterie gesch tzt die sich in der Roboterbasis befindet VORSICHT Ersetzen Sie die Batterie nur durch eine 3 6 V 6 8 Ah Lithiumbatterie Adept Teilenummer 09977 000 HINWEIS Die vorherige Batterie mit der Teilenummer 0274 000 wurde durch die obige Version ersetzt Der Intervall und die Vorgehensweise zum Ersetzen der Batterie bleiben unver ndert Intervalle f r das Ersetzen der Batterie Wenn der Roboter die meiste Zeit stillsteht oder ausgeschaltet ist keine 24 V Gleichspannungs versorgung dann sollte die Batterie alle 2 Jahre ersetzt werden Wenn der Roboter mehr als die H lfte der Zeit angescha
125. tierten Pneumatik Handventile Adept Option Kit Teilenummer 02853 000 an einem IP 65 Roboter installieren m chten m ssen Sie eine andere Luftleitung als in Abschnitt 6 6 auf Seite 86 beschrieben verwenden Die interne Luftleitung beliefert normalerweise den Druckluftverteiler wird aber in diesem Fall dazu verwendet um die Faltenb lge bzw die u ere Achse mit einem positiven Luftdruck zu versorgen Sie k nnen dazu eine der passiven 6 mm Luftleitungen verwenden siehe Abbildung 8 12 und Abbildung 8 13 8 6 Wartung Austauschen des Faltenbalgs bei einem IP 65 Roboter berpr fen Sie den Faltenbalg Teilenummer 04625 000 regelm ig auf Risse Abnutzung und Besch digungen Tauschen Sie den Faltenbalg bei Bedarf und gem der unten beschriebenen Vorgehensweise aus 1 Entfernen Sie die untere Schraubschelle indem Sie die zwei M3 Schrauben entfernen und die Schelle auseinanderziehen siehe Abbildung 8 14 auf Seite 129 2 Entfernen Sie den Werkzeugflansch Informationen dazu finden Sie im Abschnitt 6 2 auf Seite 77 3 Entfernen Sie die obere Schraubschelle indem Sie die zwei M3 Schrauben entfernen und die Schelle auseinanderziehen 4 Schieben Sie den alten Balg von der Pinole Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 128 von 136 8 6 Wartung 5 Installieren Sie einen neuen Balg indem sie ihn auf die Pinole schieben 6 _ Befestigen Sie die obere Schraubschelle wieder Sie m ssen die Passf
126. umgebungen k nnen nichtperiodische berspannungsspitzen auf Netzanschlussleitungen als Ergebnis von Leistungsunterbrechungen bei gro en elektrischen Verbrauchern auftreten wie beispielsweise eine durchgebrannte Sicherung auf einer Zuleitung in einem Drehstromsystem Dadurch kommt es zu Starkstromimpulsen bei relativ niedrigen Spannungspegeln Der Benutzer muss alle notwendigen Ma nahmen ergreifen um Sch den am Robotersystem zu verhindern z B durch einen Zwischentransformator Weitere Informationen dazu finden Sie in der Norm IEC 1131 4 Diagramme f r die Wechselspannungsinstallation Hinweis F1 wird vom Benutzer gestellt und muss tr ge sein 18 ii 230 V Wechsel FI 10A spannung 20 A Vom Benutzer gestellte Wechsel spannungsleitung L Phase N Nullleiter E N E Schutzerde Adept Cobra s600 s800 Roboter 1 230 V Wechselspannung Abbildung 3 3 Typische Wechselspannungsinstallation mit einphasiger Versorgung Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 36 von 136 3 8 Anschlie en der 230 V Wechselspannungsversorgung an den Roboter Hinweis FA und F5 werden vom Benutzer gestellt und m ssen tr ge sein 230 V Wechsel spannung 38 230 V Wechsel 13 spannung 20 A PE Vom Benutzer gestellte Wechsel spannung L Phase 1 N Phase 2 Adept Cobra PE Schutzerde s600 s800 Roboter 2 230 V Wechselspannung Abbildung 3
127. und lokalen Bestimmungen entsprechende und ausreichend bemessene Sicherungsautomaten sowie Sperr Abschaltfunktionen m ssen gew hrleistet sein Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 34 von 136 3 8 Anschlie en der 230 V Wechselspannungsversorgung an den Roboter Spezifikationen f r die Wechselspannungsversorgung Tabelle 3 5 Spezifikationen f r die vom Benutzer gestellte Wechselspannungsversorgung Nominalspannungs Mindestbetriebs Maximale Frequenz Empfohlener externer bereiche Automatische spannung Leistungsschalter Bereichswahl vom Benutzer gestellt 200 V bis 240 V 180V 264V 50 60 Hz 10 A einphasig Spezifikationen wurden bei nominaler Leitungsspannung ermittelt Niedrige Leitungsspannung kann die Leistung des Roboters beeintr chtigen Tabelle 3 6 Normaler Energieverbrauch des Roboter Roboter Bewegung Durchschnittliche Dauerstrom Spitzenleistung Leistung W A w 5 5 kg alle Achsen in Bewegung 2667 s800 Keine Last Adept Zyklus 1406 5 5 kg alle Achsen in Bewegung 2110 F r kurze Zeitr ume 100 ms bMehr Informationen zum Adept Zyklus finden Sie in der 7 5 HINWEIS Der Adept Roboter sollte als Ausr stungsbestandteil eines dauerhaft installierten Systems eingesetzt werden WARNUNG Adept Systeme erfordern einen Schutztransformator f r Verbindungen zu asymmetrischen Versorgungssystemen oder Versorgungssystemen die einen isolierten Neutralleiter verwenden
128. utzer an Achse 2 HINWEIS Mehr Informationen zum IO Blox Anschluss finden Sie im Abschnitt 4 5 auf Seite 46 Details dazu finden Sie auch im Adept IO Blox User s Guide Anschl sse f r elektrische Leitungen des Benutzers Auf der R ckseite der Abdeckkappe von Achse 1 des Roboters befindet sich ein 25 poliger Stecker 24 Leiter zum Anschluss von elektrischen Leitungen des Benutzers siehe Abbildung 6 2 Dieser Stecker ist direkt mit einer 25 poligen Steckbuchse oben auf der u eren Achse verbunden siehe Abbildung 6 3 ber diese Anschl sse k nnen elektrische Signale von der Benutzerkonsole durch den Roboter zur u eren Achse geleitet werden Spezifikationen Drahtst rke O 1 mm2 Pin Nummern 1 24 12 Paar verdrillt zu Paaren von 1 amp 2 3 amp 4 5 amp 6 23 amp 24 Maximale Stromst rke pro Leitung 1 A Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 79 von 136 Kapitel 6 Installieren der optionalen Ausr stung 6 4 Interne Anschl sse f r den Benutzer Wenn Sie die Abdeckung der u eren Achse entfernen k nnen Sie auf die internen Benutzeranschl sse OP3 4 EOAPWR und ESTOP zugreifen siehe Abbildung 6 4 Der SOLND Anschluss befindet gegen ber des Bulkhead Bereichs siehe Abbildung 6 5 EOAPWR HINWEIS Bei lteren Modellen des Cobra Roboters s600 befinden sich die J3 BRK und ESTOP Anschl sse auf den gegen berliegenden der im Foto gezeigten Positionen berpr fen Sie die Funktionen in
129. y Settings gt Configure Teach Restrict Klicken Sie dann auf Next 3 Klicken Sie im Bildschirm Voraussetzungen auf Next Das Hilfsprogramm f hrt durch alle Motoren des Roboters und zeigt Meldungen an dass es f r jeden Motor Kanal A und B konfiguriert Die Konfiguration wird aufgezeichnet und die gesetzte Vorgabezeit angezeigt 4 Klicken Sie auf Finish 5 Starten Sie den SmartController und das eAlB neu wenn Sie dazu aufgefordert werden berpr fungsprogramm des Sicherheitskreises zur berwachung der sicheren Geschwindigkeit Dieses Programm berpr ft dass die Parameter korrekt gesetzt sind und dass die Regelung f r die maximale Geschwindigkeit der Hardware funktioniert Der Programmablauf ist zweiteilig Der erste Teil l uft im Automatikbetrieb Der zweite im manuellen Betrieb Bevor das berpr fungsprogramm gestartet wird muss die Hardware konfiguriert werden HINWEIS Wenn der Stecker noch am XBELTIO Anschluss des eAlBs installiert ist entfernen Sie ihn bevor Sie diesen Vorgang starten Adept Cobra s600 s800 Roboter Betriebsanleitung Rev L1 Seite 72 von 136 5 8 Kommissionieren eines Systems mit einem eAlB Vorgehensweise Automatikbetrieb WARNUNG Der Roboter bewegt sich w hrend dieses Programmlaufs Stellen Sie sicher dass sich kein Personal innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters aufh lt Mit der Adept ACE Software 1 ffnen Sie das Roboterobjekt 2 W hlen Sie Configure gt Safety Settin
130. zspannungsleitungssatz enth lt 24 V Gleichspannungs und Wechselspannungsleitung XIO Verteilerleitung 12 Eing nge 8 Ausg nge 5 m Y Leitung f r XSYS Leitungsanschl sse an Dualroboter wird nur bei eAlB Systemen am Controller angebracht Wird mit Bedienkonsole geliefert Wird mit optional erh ltlichem Adept Handbedienger t T2 geliefert Optional erh ltlich Optional erh ltlich siehe XIO Verteilerleitung auf Seite 53 Optional erh ltlich siehe Adept Handbuch zur Konfiguration von Adept Dual Robotersystemen 3 3 Installieren des SmartControllers Ausf hrliche Informationen zur Installation des Adept SmartControllers finden Sie in der Adept SmartController Betriebsanleitun Die folgende Liste fasst die wichtigsten Schritte zusammen 1 Befestigen Sie den SmartController und die Bedienkonsole A WARNUNG Stellen Sie sicher dass sich die Bedienkonsole au erhalb der Arbeitszelle und auch au erhalb des Arbeitsbereiches befindet 2 Verbinden Sie die Bedienkonsole mit dem SmartController 3 Verbinden Sie das Handbedienger t mit dem SmartController 4 Schlie en Sie Ihre 24 V Gleichspannungsversorgung an den SmartController an Informationen zum Konfektionieren der 24 V Gleichspannungsleitung sowie zu Spannungsspezifikationen finden Sie in der Adept SmartController Betriebsanleitung 5 Schlie en Sie eine Masseleitung nicht im Lieferumfang enthalten zwischen dem SmartControll

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