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1. 10 V Sollwerteingang 0 differentiell 15 AINO R 230 KQ maximal 30V Eingangsspannung 3 AIN1 Urn 10 V Sollwerteing nge 1 und 2 single ended maximal 16 AIN R 230 kQ 30V Eingangsspannung 4 VREF 10 V Referenzausgang f r Sollwertpoti 17 AMONO 10 V Analogmonitorausgang 0 5 AMON1 10 V Analogmonitorausgang 1 18 24V 24V 100 mA 24V Einspeisung herausgef hrt 6 GND24 zug GND Bezugspotential f r digitale EAs 19 DINO POS Bito Zielauswahl Positionierung BitO 7 DIN1 POS Bit1 Zielauswahl Positionierung Bit1 20 DIN2 POS Bit2 Zielauswahl Positionierung Bit2 8 DIN3 POS Bit3 Zielauswahl Positionierung Bit3 21 DIN4 FG_E Endstufenfreigabe 9 DIN5 FG_R Eingang Reglerfreigabe 22 DIN6 ENDO Eingang Endschalter O sperrt n gt 0 10 DIN END1 Eingang Endschalter 1 sperrt n lt 0 23 DIN8 START Eingang f r Start Positioniervorgang 11 DIN9 SAMP Hochgeschwindigkeitseingang 24 DOUTO BEREIT 24V 100 mA Ausgang Betriebsbereitschaft 12 DOUT1 24V 100 mA Ausgang frei programmierbar 25 DOUT2 24V 100 mA Ausgang frei programmierbar 13 DOUT3 24V 100 mA Ausgang frei programmierbar Tabelle 7 3 Steckerbelegung I O Kommunikation X1 7 5 4 Art und Ausf hrung des Kabels X1 Bild 7 4 enth lt eine Darstellung des Kabels X1 zwischen dem Servopositionierregler CMMP AS und der Steuerung Das dargestellte Kabel enth lt zwei Kabelschirme Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 73 7 Elektrische Installation Der u ere Kabel
2. 9 2 A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 7 13 1 Erl uterungen und Begriffe a ea 82 7 13 2 Anschlusshinweise aussen 83 2133 Allgemeines Zor M ae 83 7 13 4 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung eeesesssssennnssseeeeeeesennenenn 84 7 13 5 EMV gerechte Verkabelung 2 3 1 84 7 13 6 Betrieb mit langen Motorkabeln a n 2 area 85 TAA NE A A D EE il AE AEEA AE EE 86 Inbetriebnahme nase asien 87 Generelle Anschlusshinweise esesesesesssssssssssesssessssnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 87 Werkzeug Material nanesen eina s essaia naa esa isida dei saaa 87 Motoranschlieb Enee rsa een Sa eea aaas aaaea a ara a eii 87 Servopositionierregler CMMP AS an die Stromversorgung anschlie en 88 PEARSchlieBensu sense HN nenne 88 Betriebsbereitschaft berpr fen 2222202000senenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenene 88 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 0sssssrseseeoensnssssssssssnsnnensnsnnne 90 Schutz und Servicefunktionen scene essgeehseerhesn essen isfer ee 90 9 1 1 bersichtsseite ass 90 9 1 2 Phasen und Netzausfallerkennung 2222022222220eesnnnnnnnnnnnnnenennnn 90 9 1 3 berstrom und Kurzschluss berwachung eeeseeesneenneennesnnenneenneennennnenn 90 9 1 4 berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis uaeeseeseeseeseene 91 9 1 5 Temperatur berwachung f r den K hlk rper sssssessssesssssssseseesssssses 91 9 1 6 berwachung des Motors 2 91 9
3. 2 4 mH anzusteuern 4 2 Funktionen des Servopositionierreglers CMMP AS 4 2 1 Kompatibilit t Die Regelungsstruktur des Servopositionierregler CMMP AS hat aus Gr nden der Kompa tibilit t aus Anwendersicht weitgehend die gleichen Eigenschaften Schnittstellen und Parameter wie die vorhergehende Familie SEC AC Sollwertmanagement analoge Eing nge Festwerte Synchronisation Rampengenerator Positionierung und Interpolation Trajektorienberechnung Winkelgeber Lagesollwert Endstufe Motor 1und2 Drehzahlvorsteuerung un l HI ji OQ E 5 Lageregler Drehzahlregler Stromregler Istwertmanagement Bild 4 1 Regelstruktur des CMMP AS 36 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 4 Funktions bersicht Das Bild 4 1 zeigt die grundlegende Regelstruktur des CMMP AS Stromregler Drehzahl regler und Lageregler sind als Kaskadenregelung angeordnet Der Strom kann aufgrund des rotororientierten Regelungsprinzips in Wirkstromanteil id und Blindstromanteil ig getrennt vorgegeben werden Deshalb gibt es zwei Stromregler die jeweils als Pl Regler ausgef hrt sind Im Bild 4 1 ist der ig Regler aus Gr nden der bersichtlichkeit jedoch nicht dargestellt Als grundlegende Betriebsarten sind Drehmomentregelung mit Drehzahlbegrenzung Drehzahlregelung mit Drehmomentbegrenzung und Positionieren vorgesehen Funktionen wie Synchronisation Fliegende S ge sind Varianten dieser Basis Betriebsarten
4. Der Servopositionierregler CMMP AS besitzt einen digitalen und wachung der Motor einen analogen Eingang zur Erfassung und berwachung der Motor temperatur temperatur Durch die analoge Signalerfassung werden auch nich tlineare Sensoren unterst tzt Als Temperaturf hler sind w hlbar An X6 digitaler Eingang f r PTCs ffner und Schlie erkontakte An X2A und X2B ffnerkontakte und analoge F hler der Baureihe KTY Andere Sen soren NTC PTC erfordern bei Bedarf eine entsprechende SW Anpassung 9 1 7 12t berwachung Der Servopositionierregler CMMP AS verf gt ber eine I t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leistungsendstufe und im Motor Da die auftretende Verlustleistung in der Leistungselektronik und im Motor im ung nstigsten Fall quadratisch mit dem flie enden Strom w chst wird der quadrierte Stromwert als Ma f r die Verlust leistung angenommen 9 1 8 Leistungs berwachung f r den Bremschopper Es ist eine Leistungs berwachung f r den internen Bremswiderstand in der Betriebssoft ware vorhanden 9 1 9 Inbetriebnahme Status Servopositionierregler die zu Festo zu Servicezwecken eingesendet werden werden zu Pr fzwecken mit anderer Firmware und anderen Parametern versehen Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 91 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Vor einer erneuten Inbetriebnahme beim Endkunden muss der Servopositionierregler CMMP AS parametriert werden Die
5. EN 50 178 nie EN 61 800 3 EMV Gesetz Stromoberschwingungen EN 61 000 3 2 Weitere Zertifizierungen UL Tabelle A 3 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation Abmessungen und Gewicht Abmessungen des Servopositionierreg lers H B T ohne Gegenstecker Schirmschraube Typ CMMP AS C5 11A Typ CMMP AS C10 11A 251x81x251 mm Bereich und Schraubk pfe Abmessung der Montageplatte 293 x76 mm Gewicht ca 3 7 kg Tabelle A 4 Technische Daten Abmessung und Gewicht Maximale Motorkabell nge f r St raussendung nach EN 61800 3 entspricht EN 55011 EN 55022 Typ CMMP AS C5 11A Typ CMMP AS C10 11A Zweite Umgebung Industriebereich l lt 25 m ohne Filter Kabelkapazit t einer Phase gegen Schirm bzw zwischen zwei Leitungen C lt 200 pF m Tabelle A 5 Technische Daten Kabeldaten Motortemperatur berwa chung Werte Digitaler Sensor Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH ffnerkontakt Rear lt 500 Q Rycs gt 100 KQ 103 A Technische Daten Motortemperatur berwa Werte chung Analoger Sensor Silizium Temperaturf hler z B KTY81 82 oder hnlich R25 2000 Q R100 z 3400 Q Tabelle A 6 Technische Daten Motortemperatur berwachung A 1 Bedien und Anzeigeelemente Der Servopositionierregler CMMP AS besitzt an der Frontseite zwei LEDs und eine Sieben Segment Anzeige zur Anzeige der Betriebszust nde Element
6. Zeitabst nden durch die Maschinen steuerung gepr ft werden Das Auftreten eines Feh lers kann zum Verlust der Sicherheitsfunktion zwi schen den Pr fabst nden f hren Der Verlust der Sicher heitsfunktion wird durch die Pr fung erkannt berwiegend durch die Struktur charakterisiert Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 47 5 Funktionale Sicherheitstechnik Systemverhalten Prinzipien zum Errei chen der Sicherheit Kategorie Kurzfassung der Anforderung Wenn der einzelne Fehler auftritt bleibt die Sicher heitsfunktion immer erhal 3 Die Anforderungen von der Kategorie B und die Verwendung bew hrter Sicher heitsprinzipien m ssen erf llt sein Sicherheitsbezogene Teile m ssen wie ten folgt gestaltet sein Einige aber nicht alle e In keinem der Teile darf ein ein Fehler werden erkannt zelner Fehler zum Verlust der Eine Anh ufung unerkann Sicherheitsfunktion f hren ter Fehler kann zum Ver lust der Sicherheitsfunkti on f hren e Der einzelne Fehler wird er kannt sobald es in angemesse ner Weise durchf hrbar ist Wenn Fehler auftreten bleibt die Sicherheitsfunk tion immer erhalten 4 Die Anforderungen von der Kategorie B und die Verwendung bew hrter Sicher heitsprinzipien m ssen erf llt sein Sicherheitsrelevante Teile m ssen zwei Die Fehler werden rech kanalig aufgebaut sein St ndige Selbst berwachung vollst ndige Feh tzeitig erkannt
7. bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten 22 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Die berwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den an geschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbe sondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachver halt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachun gen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen Warnung GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagen bauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheits einrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile Warnung A GEFAHR
8. nnen dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten unter gef hrlicher Spannung stehen Kondensa torrestladung 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektri schen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Servoantriebsreg ler sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind Normen international IEC 60364 4 41 europ isch EN 50178 und EN60204 1 Warnung GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von O bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzklein spannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen ha ben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein Ursachen unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im
9. ren 77 7 8 1 Ausf hrung am Ger t X2B ccccccecesesesesseessssnsnenennnennnnnenennnenen en 77 7 8 2 Gesenstecker A2 B una ee ee 77 Anschluss Inkrementalgebereingang X10 ccccccccccccessessssssensnsnsnenenenenenenn 78 7 9 1 Ausf hrung am Ger t X10 2 2 22222 nad 78 7 9 2 Gesenstecker X10 nrnna E as E S 78 7 9 3 Steckerbelesine X OL gt artnet 78 7 9 4 Art und Ausf hrung des Kabels X10 ccccccccceeeeeseseeseeeeeeeeeeeeenn 79 7 9 5 Anschlusshinweise X10 1 ss82 user 79 Anschluss Inkrementalgeberausgang X11 22c2cccccccceeeeeeeeeeeeeeenene 79 7 10 1 Ausf hrung am Ger t XTT ki tel 79 7 102 Gegenstecker XI I hernen aea E A A N Ri 79 7 10 3 Steckerbelegung X11 siedelte 79 Anschluss CAN B S XA een uni 80 7 11 1 Ausf hrung am Ger t X4 e eeeeeseeeeereeereeeeereeeeeeeeeeeeseseeeeereeeeerereee 80 7 11 2 R ETE LE E AD E E A EEEE EE a E EE 80 7 113 Steckerbelegune Al ss susanne 80 7 11 4 Anschlusshinweise X4 2c2esssesseenennneneeseeeeesnnnnnnnnnnnnennnnnennennnn 81 Anschliss RS232 C0OMPSTanustsseee ae 82 7 12 1 Ausf hrung am Ger t Pd een 82 7 122 Gegenstecker X5 rarena n a E A A E a 82 1 12 37 Steckerbelesiune PS innnan a aa 82 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation eresssssnnenneeeeeeeeeeee 82 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 INHALTSVERZEICHNIS 8 8 1 8 2 8 3 8 4 8 5 8 6 9 9 1
10. st Bremse fest 7 Einstellbar ber FCT Einstellbar ber FCT fest i ov 2 N A Loo Eingestellte t M en an Drehzahl n Beide Rampen unabh ngig voneinander ber FCT Be einstellbar f n 0 A 7 Segment Anzeige t Der Der Pr 0 Dr N Bild 5 2 Timing Sicherer Halt nach EN 954 1 Kategorie 3 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 53 5 Funktionale Sicherheitstechnik Beschreibung des Timing Diagramms Dieses Timingdiagramm ist am Beispiel der Drehzahlregelung unter Ber cksichtigung der Reglerfreigabe DIN 5 an X1 erstellt worden F r Applikationen mit Feldbussen ist die Reg lerfreigabe zus tzlich ber den jeweiligen Feldbus gesteuert Auch die Betriebsart ist je nach Applikation ber die Parametriersoftware parametrierbar Hinweis gt Der Zustand Sicherer Halt ist gestrichelt gezeichnet gegen ber dem funktionellen Betrieb Ausgangszustand Die 24 V Versorgung ist angeschaltet und der Zwischenkreis ist geladen Der Servoregler befindet sich im Sicheren Halt Dieser Zu stand wird mit einem blinkendem H auf der 7 Segmentanzeige visualisiert Um die Endstufe des Servoregler wieder aktiv zu schalten und damit den angeschlossenen Motor zu betreiben m ssen folgende Schritte erfolgen 1 Die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Versorgungsspannung der Endstufen treiber 2 Abschaltpfad erfolgt zum Zeitpunkt t1 ber X3 mit 24 V zwischen Pin2 und 3 2 Die Treiberver
11. 3 CAN Bus F r die Kommunikation ber den CAN Bus stehen wahlweise folgende Profile zur Verf gung e CANopen Protokoll gem DS301 mit Anwendungsprofil DSP402 oder e Das Positionierprofil von Festo FHPP d Das spezifische Festo CAN Protokoll der vorhergehenden Ger te familie SEC AC wird mit der Reihe CMMP AS nicht mehr unterst tzt 3 4 4 Profibus Unterst tzung der PROFIBUS Kommunikation gem DP VO F r die Antriebstechnik Anwendungen stehen die Funktionen gem Profidrive Version 3 0 zur Verf gung Der Funktionsumfang umfasst die Funktionen gem Application Class 1 Drehzahl und Drehmomentregelung sowie Application Class 3 Punkt zu Punkt Positionierung Weitere Profidrive Funktionalit ten befinden sich in Vorbereitung Ferner besteht die M glichkeit das Ger t ber ein I O Abbild ber Profibus in Steuerungs systeme einzubinden Seitens der Steuerung bietet diese Option die gleichen Funktionali t ten wie bei einer herk mmlichen SPS Kopplung ber eine Parallelverdrahtung mit den digitalen E As des Ger tes ber ein spezifisches Festo Telegramm besteht au erdem die M glichkeit ber den durch Profidrive definierten Funktionsumfang hinaus auf alle ger tespezifischen Funktionen zu zugreifen Das Profibusprofil der vorhergehenden Ger tefamilie SEC AC wird nicht mehr unterst tzt 3 4 5 DeviceNET Das DeviceNet Handbuch P BE CMMP FHPP DN SW beschreibt das implementierte Devi ceNet Protok
12. 4 2 2 Pulsweitenmodulation PWM Beim Servopositionierregler CMMP AS ist die Taktfrequenz im Stromreglerkreis auf eine Zykluszeit von 125 us eingestellt Um Schaltverluste zu vermindern kann die Taktfrequenz der Pulsweitenmodulation gegen ber der Frequenz im Stromreglerkreis halbiert werden Der Servopositionierregler CMMP AS verf gt au erdem ber eine Sinusmodulation oder alternativ eine Sinusmodulation mit dritter Oberwelle Dies erh ht die effektive Umrichter Ausgangsspannung ber die Parametriersoftware kann die Modulationsart ausgew hlt werden Standardeinstellung ist die Sinusmodulation mit 3 Oberwelle Umrichter Ausgangsspannung Ausgangsspannung an den Motorklemmen U in Uik motor CA 320 Vor U Ginssin39 ULL motor ca 360 Ver Tabelle 4 1 Ausgangsspannung an den Motorklemmen bei UZK 560 V 4 2 3 Sollwertmanagement F r die Betriebsarten Drehmoment und Drehzahlregelung kann der Sollwert ber ein Sollwertmanagement vorgegeben werden Als Sollwertquellen k nnen selektiert werden e 3Analogeing nge AIN 0 AIN 1 und AIN 2 3 Festwerte 1 Wert Einstellung abh ngig von der Reglerfreigabelogik Fester Wert 1 oder RS232 Schnittstelle oder CANopen Bus Schnittstelle oder PROFIBUS DP Schnittstelle oder DeviceNet Schnittstelle Sercos 2 und 3 Wert Einstellung fester Werte 2 und 3 e Prozessregler e SYNC Eingang Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 37 4 Funktions bersicht e Zus tzlicher Inkr
13. Funktion Sieben Segment Anzeige Anzeige des Betriebsmodus und im Fehlerfall einer kodierten Fehler nummer LED1 Betriebsbereitschaft LED2 Statusanzeige CAN Bus RESET Taster Hardware Reset f r den Prozessor Tabelle A 7 Anzeigeelemente und RESET Taster A 2 Versorgung X9 Typ CMMP AS C5 11A P3 Typ CMMP AS C10 11A P3 Versorgungsspannung 3 x230 480 VAC 10 50 60Hz Alternative DC Einspeisung 60 700 VDC 24V Versorgung 24 VDC 6 10 Stromaufnahme 5 5 A zuz glich Stromaufnahme einer evtl vorhandenen Haltebremse und EAs Tabelle A 8 Technische Daten Leistungsdaten X9 Hinweis gt Die Bremsen des Motors k nnen bei warmem Motor und zu gerin ger Versorgungsspannung ausserhalb der Toleranz nicht zu 100 ffnen was zu einem vorzeitigen Verschlei der Bremse f hren kann Interner Bremswiderstand Typ CMMP AS C5 11A P3 Typ CMMP AS C10 11A P3 Bremswiderstand intern 68 Q Impulsleistung 8 5 kW Dauerleistung 110 W Ansprechschwelle 760 V Tabelle A 9 Technische Daten interner Bremswiderstand X9 104 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH A Technische Daten Externer Bremswiderstand Bremswiderstand extern Dauerleistung Betriebsspannung Typ CMMP AS C5 11A P3 gt 60 lt 5000 W gt 800 V Typ CMMP AS C10 11A P3 Tabelle A 10 Technische Daten externer Bremswiderstand X9 A 3 Motoransch
14. der Servo Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 83 7 Elektrische Installation positionierregler CMMP AS in den meisten Applikationen ohne zus tzliche Schirm und Siebmittel betrieben werden kann d Die Servopositionierregler CMMP AS wurden gem der f r elektri j sche Antriebe geltenden Produktnorm EN 61800 3 qualifiziert Es sind in der berwiegenden Zahl der F lle keine externen Filter ma nahmen erforderlich siehe unten Die Konformit tserkl rung zur EMV Richtlinie ist bei Festo verf g bar 7 13 4 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung Die Servopositionierregler CMMP AS erf llen bei geeignetem Einbau und geeigneter Ver drahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugeh rigen Produktnorm EN 61800 3 In dieser Norm ist nicht mehr von Grenzwertklassen die Rede sondern von sogenannten Umgebungen Hinweis gt Die erste Umgebung umfasst Stromnetze an die Wohngeb ude angeschlossen sind die zweite Umgebung umfasst Stromnetze an die ausschlie lich Industriebetriebe angeschlossen sind F r die Servopositionierregler CMMP AS gilt EMV Art Bereich Einhaltung der EMV Anforderung St raussendung Zweite Umgebung Industriebereich Motorkabell nge bis 25 m ohne externe Fil terma nahmen Bei Verwendung l ngerer Motorleitungen 25 50 m ist ein geeignetes Netzfilter vorzusehen St rfestigkeit Zweite Umgebung Industriebereich Unabh ngig von der Motorkabell nge Tabe
15. des Motorkabels Permanenterregte Synchronmaschine TA Er E I ze i N mt Tt T I I L 1 L 1 I 1 l 1 I I l T t T t I 1 I 1 fi ll L l I I I l P e et ea L L I I di TEE Tir rit Mo neeh 17W a CNE 1 i 1 I l i I 1 1 je Write Se SE 24V 1A Ran LH f r die I i l Motorbremse t Meere a X2A X2B Resolver Encoder Winkelgeber Bild 7 1 Anschluss an die Versorgungsspannung und den Motor 66 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation F r den Betrieb des Servopositionierreglers CMMP AS wird zun chst eine 24 V Spannungsquelle f r die Elektronikversorgung ben tigt die an die Klemmen 24 V und GND24V angeschlossen wird Der Anschluss der Versorgung f r die Leistungsendstufe wird wahlweise an den Klemmen L1 L2 L3 f r AC Versorgung oder an ZK und ZK f r DC Versorgung vorgenommen Der Motor wird mit den Klemmen U V W verbunden An den Klemmen Mtdig und Mtdig wird der Motortemperaturschalter PTC oder ffnerkontakt angeschlossen wenn dieser zusammen mit den Motorphasen in einem Kabel gef hrt wird Wenn ein analoger Tempera turf hler z B KTY81 im Motor verwendet wird erfolgt der Anschluss ber das Geberkabel an X2A oder X2B Der Anschluss des Drehgebers ber den D Sub Stecker an X2A X2B ist in Bild 7 1 grob schematisiert dargestellt Der Servopositionierregler CMMP AS muss mit seinem PE Anschluss an die Betriebse
16. in Buchse X5 RS232 COM des Servopositionierreglers CMMP AS stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen 3 berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 8 6 Betriebsbereitschaft berpr fen Betriebsbereitschaft 1 Stellen Sie sicher dass die Reglerfreigabe ausgeschaltet ist pr fen Reglerfreigabe DIN 5 an X1 2 Schalten Sie die Spannungsversorgung aller Ger te ein Die READY LED an der Frontseite des Ger tes sollte jetzt aufleuch ten d Falls die READY LED noch nicht leuchtet so liegt eine St rung vor f Wenn die Sieben Segment Anzeige eine Ziffernfolge anzeigt han delt es sich um eine Fehlermeldung deren Ursache Sie beheben m ssen Lesen Sie in diesem Fall im Kapitel 9 2 Fehlermeldungen Seite 93 weiter Wenn gar keine Anzeige am Ger t aufleuchtet f hren Sie die folgenden Schritte aus 88 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 8 Inbetriebnahme Keine Anzeige leuch 1 tet auf 2 3 4 5 Stromversorgung ausschalten 5 Minuten warten damit sich der Zwischenkreis entladen kann Alle Verbindungskabel berpr fen Funktionsf higkeit der 24 V Stromversorgung berpr fen Stromversorgung erneut einschalten Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 89 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 9 1 Schutz und Servicefunktionen 9 1 1 bersicht Der Servopositionierregler CMMP AS besitzt eine umfangreiche Sensorik die die berwa chung der ei
17. ist blicherweise Null Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 107 A Technische Daten Stegmanngeber Drehgeber mit HIPERFACE der Firma Stegmann werden in Singleturn und Multiturn Ausf hrung unterst tzt Es k nnen z B folgende Geberreihen angeschlossen werden Singleturn SinCos Geber SCS 60 SCS 70 SKS 36 SR 50 SR 60 Multiturn SinCos Geber SRM 50 SRM 60 SKM36 SCM 60 SCM 70 SinCos Geber f r Hohlwellenantriebe SCS Kit 101 SCM Kit 101 SHS 170 Heidenhaingeber Ausgewertet werden inkrementale und absolute Drehgeber der Firma Heidenhain Es k n nen z B folgende h ufig verwendete Geberreihen angeschlossen werden Heidenhain ERN1085 ERN 1387 ECN1313 RCN220 RCN 723 RON786 ERO1285 etc Drehgeber mit EnDat Schnittstelle Parameter Wert parametrierbare Geberstrichzahl 1 262144 Striche U Winkelaufl sung Interpolation 10 Bit Periode Spursignale A B 1 Vss differentiell Spursignale N 0 2 bis 1 Vss differentiell Kommutierspur A1 B1 optional 1 Vss differentiell Eingangsimpedanz Spursignale Differenzeingang 120 Q Grenzfrequenz farenz 300 kHz hochaufl Spur foren ca 10 kHz Kommutierspur Zus tzliche Kommunikationsschnittstelle EnDat Heidenhain und HIPERFACE Stegmann Ausgang Versorgung 5 V oder 12 V max 300 mA strombegrenzt Regelung ber Sensorleitungen Sollwert per SW umschaltbar Tabelle A 14 Technische Daten Geberauswertung X2B 108 Festo P BE CMMP AS 11
18. l 1 AGND l l l Hi a or AN 100mA I O 24VDC N max 24VDC 18 DINO I 24VDC A 100 mA 7 S max 13 DOUTX 1 N GND24 Be A ocean PE PE Steckergeh use Bild 7 4 Prinzipschaltbild Anschluss X1 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 75 7 Elektrische Installation 7 6 Anschluss Safe Standstill X3 Die Beschreibung der Sicherheitsfunktion Sicherer Halt Safe Standstill befindet sich in Kapitel 5 2 Integrierte Funktion Sicherer Halt 7 6 1 Ausf hrung am Ger t X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 STF 3 81 7 6 2 Gegenstecker X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 GF 3 81 7 6 3 Steckerbelegung X3 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 24V 24 VDC 24VDC Einspeisung herausgef hrt Ohne Sicherheitstechnik nach Kategorie 3 Br cke Pin 1 und 2 2 REL OV 24VDC Setzen und R cksetzen des Relais zur Unterbrechung der Treiber versorgung 3 oV oV Bezugspotential f r SPS 4 ERR 0V 24VDC Meldekontakt Fehler auf Sicherheitsmodul 5 ee Max 250 VAC Potentialfreier R ckmeldekontakt f r Treiberversorgung 6 _ _ Schaltspannung ffnerkontakt Tabelle 7 4 Steckerbelegung X3 7 7 Anschluss Resolver X2A 7 7 1 Ausf hrung am Ger t X2A D SUB Stecker 9 polig Buchse 7 7 2 _Gegenstecker X2A D SUB Stecker 9 polig Stift 7 7 3 _Steckerbelegung X2A Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 S2 3 5 Ver 5 10 kHz SINUS Spurs
19. unterlagerter Begrenzungen gestoppt In der Betriebsart Drehzahlregelung sind die Stromregler und der Drehzahlregler im Ein griff Bei Vorgabe ber analoge Sollwerteing nge kann optional eine sichere Null defi niert werden Liegt der Analogsollwert in diesem Bereich dann wird der Sollwert auf Null gesetzt Tote Zone Hierdurch k nnen St rungen oder Offsetdrifts unterdr ckt werden Die Funktion einer toten Zone ist aktivierbar und deaktivierbar sowie die Weite einstellbar Die Istwertbestimmung der Drehzahl sowie der Istposition erfolgt aus dem motorinternen Gebersystem welches auch zur Kommutierung verwendet wird F r die Istwertr ckf hrung zur Drehzahlregelung sind alle Geberschnittstellen gleichwertig ausw hlbar z B Refe renzgeber oder entsprechendes System am externen Inkrementalgeber Eingang Der Drehzahlistwert f r den Drehzahlregler wird dann z B ber den externen Inkrementalge ber Eingang zur ckgef hrt Die Sollwertvorgabe f r die Drehzahl ist intern vorgebbar oder ebenfalls aus den Daten eines externen Gebersystems ableitbar Drehzahlsynchronisation ber X10 f r den Dreh zahlreglen 38 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 4 Funktions bersicht Drehzahlmeldung Solldrehzahl Istdrehzahl DOUT Solldrehzahl erreicht t1 lt 500 ps toye t2 lt 500 us teye 4 2 6 Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung Die Servopositionierregler CMMP AS unterst tzen einen drehmomentbegrenzten d
20. 1 7 Pt Ub iwach ns sninen nan a e A AA 91 9 1 8 Leistungs berwachung f r den Bremschopper esssessseseseeeeeeeeeseeeeeee 91 9 1 9 Inbetriebnahme Status va nenne een 91 9 1 10 Schnellentladung des Zwischenkreises eeesesesssssenennnssssenensnnnnnnnnnneenn 92 Betriebsart und St rungsmeldunsen u nen 92 9 2 1 Betriebsart und Fehleranzeige eresenessessennnsessenensessnnnnnnnnnnnnnnennnn 92 9 2 2 Fehlermeldungen u ar ee 93 Technische Daten nu ae an Ru 103 Bedien und Anzeigeelemente eceeesesesssssnnnnsnssnnensesnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 104 Versorgung DASS A 22er 104 Mot ranschlusse l ee ru 105 Winkelgeberanschluss X2A und X2B 222202000000000002Besesesesesesenenenenn 106 A 4 1 Resolveranschluss Pa A 32 106 A 4 2 ErieoderanschlussP 2B Een si 107 Kommunikationsschnittstellen cccsesesessssssssosososnsnsnnnsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnnnene 109 A 5 1 RS232 PS la 3 een 109 A 5 2 CANFBUS IRA aaa ei 109 Festo Produkthandbuch CMMP AS 11A 0708NH INHALTSVERZEICHNIS A 5 3 1 O Schnittstelle PRTEsassssheses na 109 A 5 4 Inkrementalgebereingang X10 2 2222020202020202R sense 110 A 5 5 Inkrementalgeberausgang X11 2 2222220202020202nesesenesenenenenn 110 Be Glossar een 112 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 9 1 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 Dokumentation Dieses Produkthandbuch dient zum sicheren Arbeiten mit den Servopositionie
21. 10kKHz gt 20 20 Impedanz Stator lt 500 j1000 Q Tabelle A 12 Technische Daten Resolver X2A Parameter Wert Aufl sung 16 Bit Verz gerungszeit Signalerfassung lt 200 us Drehzahlaufl sung ca 4 min Absolutgenauigkeit der Winkelerfassung lt 57 Max Drehzahl 16 000 min Tabelle A 13 Technische Daten Resolverinterface X2A A 4 2 Encoderanschluss X2B Am 15 poligen D SUB Anschluss X2B k nnen Motoren mit Encoder r ckgef hrt werden Die m glichen Inkrementalgeber f r den Encoderanschluss teilen sich in mehrere Gruppen Zur Verwendung weiterer Gebertypen wenden Sie sich im Zweifelsfall an Ihren Vertriebs partner Standard Inkrementalgeber ohne Kommutierungssignale Diese Geberausf hrung findet bei low cost Linearmotoren Anwendung um die Kosten f r die Bereitstellung der Kommutiersignale Hallgeber einzusparen Bei diesen Gebern wird eine automatische Pollagebestimmung vom Servopositionierregler CMMP AS nach power on durchgef hrt Standard Inkrementalgeber mit Kommutierungssignalen In dieser Variante werden Standard Inkrementalgeber mit drei zus tzlichen bin ren Hall gebersignalen verwendet Die Strichzahl des Gebers kann frei parametriert werden 1 16384 Striche U F r die Hallgebersignale gilt ein zus tzlicher Offsetwinkel Dieser wird in der Motoridentifi zierung ermittelt oder ist ber die Parametriersoftware einzustellen Der Hallgeberoffset winkel
22. 11 1 Allgemeines 1 2 Lieferumfang Die Lieferung umfasst Anzahl Lieferung 1 Servopositionierregler CMMP AS 1 Stecker f r Motoranschluss und Leistung aufgesteckt Tabelle 1 1 Gegenstecker f r Steuer oder Drehgeberanschl sse geh ren nicht BEN zum Standard Lieferumfang Sie k nnen jedoch als Zubeh r be stellt werden www festo com katalog 12 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 Verwendete Symbole Informationen Hinweis Wichtige Informationen und Hinweise Vorsicht Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben Warnung Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben Warnung GEFAHR Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den und Personensch den zur Folge haben Warnung gt PBD Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgef hrliche Spannung Zubeh r Umwelt Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 13 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 2 Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Festo AG amp Co KG keine Haftung gt Hinweis e Vorder Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise f r elekt rische Antriebe und Steuerungen ab S
23. 2 4 3 3 AbsolutePositionleriness et ae 42 4 3 4 Fahrprolllgeneralar nannte 42 4 3 5 R ferenzfahft an Nasen 43 4 3 6 Positioniersequenzen eeesssssnenenenenenenenenenenenenennensnsnsnensnsnensnensnsnsnenene 44 4 3 7 Halt Eingang im Positionierbetrieb 2222220000000enenenenenenenenenenene 45 4 3 8 Bahnsteuerung mit Linearinterpolation in Vorbereitung 45 4 3 9 Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung sssssssssssssssssssssssssssse 46 Funktionale Sicherheitstechnik 0200sssss000eoononsnnssnsssenennonsnssnnsnsssensnnene 47 Allgemeines Bestimmungsgem e Verwendung eesssssnesesssssessssssnnnnnnnnnnnnnennnn 47 Integrierte Funktion Sicherer Halt eeesssssnesesesesesessesnnnnnnnnsnnnensnnnnnnnnnnnnnnnennnn 49 5 2 1 Allgemeines Beschreibung Sicherer Halt zsueeeeenssseeseeeneneeeeeeenne 49 5 2 2 Sichere Haltebremsenansteuerung zereeesesesssssnnnnnnsennensnnnnnnnnnnnnnnnennnn 51 5 2 3 Funktionsweise Times eins 52 5 2 4 Anwendungsbeispiele eeesesessssssssosososnonsnsnsnsnennnsnsnsnnnsnsnensnsnsnsnsnene 56 Mechanische Installation 20200ssss00000000000snsssssenennnnnnsnsnnsssssssnsnnensnsnsnsssnnee 60 WIChHEISE Hinwelsersasssn yes ee a se ie 60 Gerateanisicht EE E E 62 6 2 1 MOntage sn ie E E EA A E E E 65 Elektrische Installation eoeessssosecececeessssosecececsesssscoccececsesssscoecececsessssssececeessse 66 Belegung der Steckve
24. 6 X2A Anschluss f r den Resolver X2B Anschluss f r den Encoder Bild 6 4 Servopositionierregler CMMP AS 11A Ansicht unten 64 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 6 Mechanische Installation 6 2 1 Montage Am Servopositionierregler CMMP AS sind oben und unten Befestigungslaschen an dem Ger t vorgesehen Mit diesen wird der Servopositionierregler senkrecht an eine Schalt schrankmontageplatte befestigt Die Befestigungslaschen sind Teil des K hlk rperprofils so dass ein m glichst guter W rme bergang zur Schaltschrankplatte vorhanden ist e F r die Befestigung des Servopositionierreglers CMMP AS ver f wenden Sie bitte die Schraubengr e M5 38 1 er 326 297 Bild 6 5 Servopositionierregler CMMP AS Befestigungsplatte Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 65 7 Elektrische Installation 7 Elektrische Installation 7 1 Belegung der Steckverbinder Der Anschluss des Servopositionierreglers CMMP AS an die Versorgungsspannung den Motor den Bremswiderstand und die Haltebremse erfolgt gem Bild 7 1 Q1 230 VAC 10 Schutzschalter T CMMP AS 480 VAC 10 PT L1 o SG Pa L2 o 1 l L3 o 6 7 PE externer Bremswiderstand BR EXT ee ee L a E ee RT l Br cke f r internen Bremswiderstand F1 24VDC oE 24V Versorgung oV o Anschluss f r den u eren Schirm
25. 7 I O Funktionen und Ger testeuerung sesesseessssseseeeresssssssseseesessssssseee 33 4 Eunkti ns bersicht u ueun ah 36 4 1 AOE EEE EE EAE 36 4 1 1 Synchronservomotoren eu 36 4 1 2 Linear moOLOreEN rasanten 36 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 5 INHALTSVERZEICHNIS 4 2 4 3 5 5 1 5 2 6 1 6 2 7 1 7 2 7 3 Funktionen des Servopositionierreglers CMMP AS uenessssssnsnenenenenenenenenenenen nenn 36 4 2 1 Kompatibilit t susanne 36 4 2 2 Pulsweitenmodulation PWM sessseseseeseeseseseeeeecscseecsseeeeseseeseeesee 37 4 2 3 Sollwertmanagement 2 a Harn 37 4 2 4 Drehmomentengeregelter Betrieb unenssssenensssseseseessnnnnnnnnnnnnnnennnn 38 4 2 5 Drehzahlgeregelter Bettieb en en Nee 38 4 2 6 Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung ursssss0202nnneneeeeeeeeee 39 4 2 7 Synchronisierung auf externe Taktquellen eueseseseseeeeeeeseeeseseseeeeeeenn 39 4 2 8 Lastmomentkompensation bei Vertikalachsen uueeesesersnsnnnenneneeeenen 39 4 2 9 Positionierung und Lageregelung eeeeeesesssssennnssssssenensnnnennnnnnnnnnnennnn 39 4 2 10 Synchronisation elektrisches Getriebe ueseseseseseseeesesesesenenenenenennnnnn 40 4 2 11 Bremsenmanagement ressesensssssnssssnensnnnnnnnnennnnnnnnnnnsnnnsssnnnsnnnnnn 41 Pos tionlerstelerie ne netten 41 4 3 1 bersicht safe a E NN 41 4 3 2 Relative Positionierung sessssessorosssssesssrsesessssessssssossssssssosserssesssssse 4
26. 708NH F Funktionale Sicherheitstechnik 47 Funktions bersicht 36 Funktionsweise Timing 52 G Gegenstecker X9 69 Ger teansicht 62 Glossar 112 EMV St raussendung 112 St rfestigkeit 112 EMV 112 H Hinweise Allgemein 14 Sicherheit 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten 82 I O Funktionen und Ger testeuerung 33 I O Schnittstelle X1 109 Inbetriebnahme Ablauf 87 Inhalt 5 Inkrementalgebersignal 110 K Kommunikationsschnittstellen 109 L Lastmomentkompensation bei Vertikalachsen 39 Lieferumfang 12 M Mechanische Installation 60 N Not Halt Schaltung 56 o 113 Optionaler Halt Eingang P PC anschlie en Positioniersequenzen Positioniersteuerung Positionierung und Lageregelung Profibus Pulsweitenmodulation PWM R Referenzfahrt Resolveranschluss X2A RS232 X5 RS232 Schnittstelle S Schutzt r berwachung Servicefunktionen und St rungsmeldungen Servopositionierregler Sichere Haltebremsenansteuerung Sicherheitshinweise Sollwertmanagement 114 45 88 44 41 39 32 37 43 106 109 32 58 90 25 51 13 16 37 Sollwertquellen 37 Stromversorgung anschlie en 88 Synchronisation elektrisches Getriebe 40 Synchronisierung auf externe Taktquellen 39 Synchronservomotoren 36 T Technische Daten 103 U berstrom und Kurzschluss berwachung 90 V Versorgung X9 104 W Winkelgeberanschluss X2A und X2B 106 Z Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung 46 Fe
27. A 0708NH A Technische Daten A 5 Kommunikationsschnittstellen A 5 1 RS232 X5 Kommunikationsschnittstelle Werte RS232 gem RS232 Spezifikation 9600 Baud bis 115 2 k Baud Tabelle A 15 Technische Daten RS232 X5 A 5 2 CAN Bus X4 Kommunikationsschnittstelle Werte CANopen Controller ISODIS 11898 Full CAN Controller max 1M Baud CANopen Protokoll gem DS301 und DSP402 Tabelle A 16 Technische Daten CAN Bus X4 A 5 3 1 0 Schnittstelle X1 Digitale Ein Ausg nge Werte Signalpegel 24V 8V 30V aktiv high konform mit EN 1131 2 Logikeing nge allgemein DINO Bito DIN1 Bit1 Zielauswahl f r die Positionierung DIN2 Bit2 16Ziele aus Zieltabelle w hlbar DIN3 Bit3 DIN4 Steuereingang Endstufenfreigabe bei High DIN5 Regler frei bei High Fehler quittieren bei Low DIN6 Endschaltereingang 0 DIN7 Endschaltereingang 1 DIN8 Steuersignal Start Positionierung DIN9 Referenzschalter f r Referenzfahrt oder speichern von Positionen Logikausg nge allgemein Galvanisch getrennt 24V 8V 30V aktiv high DOUTO betriebsbereit 24 V max 100 mA DOUT1 frei konfigurierbar 24 V max 100 mA DOUT2 frei konfigurierbar optional als Eingang DIN10 nutzbar 24 V max 100 mA DOUT3 frei konfigurierbar optional als Eingang DIN11 nutzbar 24 V max 100 mA DOUTA X6 Haltebremse 24 V max 1A Tabelle A 17 Technische Daten digitale Ein und Ausg nge X1 Fest
28. BE CMMP AS 11A 0708NH 99 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt index Hauptindex 2 Positionierung Fehlende An Das Ziel der Positionierung kann durch die Optionen schlusspositionierung der Positionierung bzw der Randbedingungen nicht Stopp erreicht werden Positionierung ehe a der betreffenden Positionss tze pr umkehr nach Halt nicht erlaubt Eine Umschaltung der Betriebsart durch den Positions Rundachse Drehrichtung nicht atz war nicht m glich erlaubt Die berechnete Drehrichtung ist gem dem einges tellten Modus f r die Rundachse nicht erlaubt Gew hlten Modus berpr fen Endschalter Negativer Sollwert Der Antrieb hat den vorgesehenen Bewegungsraum gesperrt verlassen Endschalter Positiver Sollwert Technischer Defekt in der Anlage gesperrt Endschalter Positionierung unterdr ckt Treiberversorgung nicht ab Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support schaltbar auf Treiberversorgung nicht akti vierbar Treiberversorgung wurde akti rt vie Timeout Einrichtbetrieb Die f r den Einrichtbetrieb erforderliche Drehzahl wur de nicht rechtzeitig unterschritten Verarbeitung der Anforderung auf Steuerungsseite pr fen CAN Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support Zu viele synchrone PDOs auf Ethernet benutzerspezifisch 1 Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support Ethernet ben
29. CMMP AS verf gt au erdem im Grundger t ber ein CANopen Interface Als Erweiterungsoptionen ber Steckmodule sind PROFIBUS DP SERCOS 30 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 3 Produktbeschreibung Ethernet DeviceNet einsetzbar Der Servopositionierregler arbeitet in jedem Fall mit der vorliegenden Produktausf hrung immer als Slave am Feldbus F r eine einheitliche Ansteuerung kann das Feldbus Protokoll FHPP siehe FHPP Handbuch P BE CMM FHPP SW eingesetzt werden 3 4 1 Festo Profil f r Handhaben und Positionieren FHPP Zugeschnitten auf die Zielapplikationen f r Handhabungs und Positionieraufgaben hat Festo ein optimiertes Datenprofil entwickelt das Festo Handling and Positioning Profile Das FHPP erm glicht eine einheitliche Steuerung und Programmierung f r die verschiede nen Feldbussysteme und Controller von Festo Dazu definiert es f r den Anwender weitgehend einheitlich e Betriebsarten e E A Datenstruktur e Parameterobjekte e Ablaufsteuerung Feldbus Kommunikation Satzselektion Direktbetrieb Parameterkanal I 1 Moment Position Geschw Freier Zugriff auf 2 alle Parameter Lesend und m Schreibend Tabelle 3 2 Prinzip FHPP Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 31 3 Produktbeschreibung 3 4 2 RS232 Schnittstelle Das RS232 Protokoll ist haupts chlich als Parametrierschnittstelle vorgesehen erlaubt aber auch die Steuerung des Servopositionierreglers CMMP AS im Testbetrieb 3 4
30. DIR neg Polarit t gem RS422 3 N 5V R 120Q Inkrementalgeber Nullimpuls N pos Polarit t gem RS422 8 N 5V R 120Q Inkrementalgeber Nullimpuls N neg Polarit t gem RS422 78 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 4 GND Bezug GND f r Geber 9 GND Schirm f r das Anschlusskabel 5 VCC 5 V 5 100 mA Hilfsversorgung maximal mit 100mA belasten aber kurzschlussfest Tabelle 7 7 Steckerbelegung X10 Inkrementalgebereingang 7 9 4 Art und Ausf hrung des Kabels X10 Wir empfehlen die Verwendung der Geberanschlussleitungen bei denen das Inkremental gebersignal paarweise verdrillt und die einzelnen Paare geschirmt sind 7 9 5 ber den Eingang X10 k nnen sowohl Inkrementalgebersignale als auch Puls Richtungs Signale wie sie Steuerkarten f r Schrittmotoren generieren verarbeitet werden Anschlusshinweise X10 Der Eingangsverst rker am Signaleingang ist f r die Verarbeitung von differentiellen Sig nalen gem RS422 Schnittstellenstandard ausgelegt Die Verarbeitung anderer Signale und Pegel z B 5 V Single Ended oder 24 V n aus einer SPS ist m glich Bitte wenden Sie sich an Ihren Vertriebspartner 7 10 Anschluss Inkrementalgeberausgang X11 7 10 1 Ausf hrung am Ger t X11 D SUB Stecker 9 polig Buchse 7 10 2 Gegenstecker X11 D SUB Stecker 9 polig Stift 7 10 3 Steckerbelegung
31. Der Schirm des Motorkabels wird zusammen mit dem PE Innenleiter des Motorkabels an den zentralen PE Anschlusspunkt des CMMP AS gef hrt Der netzseitige PE Anschluss sowie die Schirme von Resolver und ggf Encoderkabel werden ebenfalls auf diesen Stern punkt gef hrt Dieser Sternpunkt muss mit einem Kabel gro er Leitungsoberfl che Kup ferband mit der zentralen Masse des gesamten Schaltschranks verbunden werden kurze Leitung zur Montageplatte Am Festo Motorkabel ist dieses Verbindungsband am End st ck bereits enthalten Bei gr eren L ngen m ssen gesonderte EMV Schutzma nahmen beachtet werden Warnung AN Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Der netzseitige PE Anschluss wird an den zentralen PE Anschluss punkt des CMMP AS gef hrt Achten Sie auf m glichst gro fl chige Erdverbindungen zwischen Ger ten und Montageplatte um die HF St rungen gut abzuleiten 7 13 3 Allgemeines zur EMV Die St rabstrahlung und St rfestigkeit eines Servoantriebsregler ist immer von der Ge samtkonzeption des Antriebs der aus folgenden Komponenten besteht abh ngig Komponenten Spannungsversorgung Servoantriebsregler Motor Elektromechanik Ausf hrung und Art der Verdrahtung berlagerte Steuerung Zur Erh hung der St rfestigkeit und Verringerung der St raussendung sind im Servoposi tionierregler CMMP AS bereits Motordrosseln und Netzfilter integriert so dass
32. EG bzw EN ISO 12100 EN 954 1 und EN 1050 durchgef hrten Gefahrenanalyse Risikobetrachtung muss der Maschinenhers teller das Sicherheitssystem f r die gesamte Maschine unter Einbezug aller integrierter Komponenten projektieren Dazu z hlen auch die elektrischen Antriebe Die Norm EN 954 1 definiert die Anforderung an Steuerungen in f nf verschiedenen Kate gorien abgestuft nach der Risikoh he s Tabelle 5 1 Kategorie B Kurzfassung der Anforderung Die sicherheitsbezogenen Teile von und oder ihre Schutzeinrichtungen als auch ihre Bauteile m ssen in bereins timmung mit den zutreffenden Normen so gestaltet gebaut ausgew hlt zu sammengestellt und kombiniert werden dass sie den zu erwartenden Einfl ssen standhalten k nnen Systemverhalten Das Auftreten eines Feh lers kann zum Verlust der Sicherheitsfunktion f h ren Prinzipien zum Errei chen der Sicherheit berwiegend durch Auswahl von Bauteilen charakterisiert Die Anforderungen von der Kategorie B m ssen erf llt sein Bew hrte Bauteile und bew hrte Si cherheitsprinzipien m ssen angewendet werden Das Auftreten eines Feh lers kann zum Verlust der Sicherheitsfunktion f h ren aber die Wahrschein lichkeit des Auftretens ist geringer als in Kategorie B Die Anforderungen von der Kategorie B und die Verwendung bew hrter Sicher heitsprinzipien m ssen erf llt sein Die Sicherheitsfunktion muss in geeigneten
33. Endstufenfreigabe von der bergeordneten Steuerung zur ckgenommen Die bergeordnete Steuerung berwacht die Signale Schutzt r ge ffnet Ausgang End stufentreiberversorgung und R ckmeldung der Treiberversorgung und pr ft diese auf Plausibilit t Bei Fehler wird das Netzsch tz abgeschaltet Durch das ffnen der Schutzt r werden zus tzlich die Endstufenfreigabe und die Ansteue rung des Relais f r die Treiberversorgung unterbrochen Der Antrieb befindet sich im Si cheren Halt mit dem Schutz vor Wiederanlauf Das Schutzt rschaltger t ist f r die Sicherheitskategorie 3 nach EN954 1 zugelassen Die Zwischenkreisspannung bleibt erhalten und steht dem Antrieb nach dem Schlie en der Schutzt r sofort zur Verf gung Wird die Schutzt r ohne die Anforderung zum Stillsetzen ge ffnet trudelt der Antrieb ge m EN 60204 1 Stoppkategorie O aus und gleichzeitig wird die Haltebremse des Motors aktiviert falls vorhanden Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Sicherer Halt mit dem Schutz vor Wiederanlauf Es besteht weiterhin die M glichkeit einen T rpositionsschalter zu verwenden der die Schutzt r solange zuh lt bis der Antrieb steht bzw das Signal R ckmeldung Treiberver sorgung den sicheren Zustand anzeigt und die Plausibilit tspr fung erfolgreich ist Der sichere Halt zum Schutz vor Wiederanlauf wird jedoch erst mit dem ffnen der Schutzt r erreicht nicht dargestellt Ein
34. Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Warnung Verbrennungsgefahr e Geh useoberfl che in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hren e Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 23 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen A Warnung GEFAHR Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise 24 A Warnung Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkeh rungen vorbeugen Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Bei spiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe be nutzen Nicht unter h ngenden L
35. IGBT Endstufe PWM Signalsperrrung Reglerfreigabe DIN5 Endstufenfreigabe DIN4 1 Abschaltpfad Bild 5 1 Blockschaltbild Sicherer Halt nach EN 954 1 Kategorie 3 Vorsicht Wird die Funktion Sicherer Halt nicht ben tigt m ssen die Pins 1 und 2 an X3 gebr ckt werden F r den Sicheren Halt gem EN 954 1 Kategorie 3 ist eine Zweikanaligkeit gefordert d h es muss ber zwei voneinander v llig unabh ngige getrennte Wege ein Wiederanlauf sicher verhindert werden Diese beiden Wege die Energiezufuhr zum Antrieb mit der siche ren Impulssperre zu unterbrechen werden Abschaltpfade genannt 1 Abschaltpfad Endstufenfreigabe ber X1 Sperrung der PWM Signale Die IGBT Treiber werden nicht mehr mit Pulsmustern angesteuert 50 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 5 Funktionale Sicherheitstechnik 2 Abschaltpfad 3 Potentialfreier R ckmeldekontakt Unterbrechung der Versorgung der sechs Endstufen IGBTs ber X3 mit Hilfe eines Relais Die IGBT Optokopplertreiber werden von der Versorgung mit einem Relais getrennt und verhindern so dass die PWM Signale an die IGBTs gelangen Zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Endstufentreiberver sorgung und der berwachung der Treiberversorgung erfolgt eine Plausibilit tspr fung im uP Diese dient sowohl der Fehlererken nung der Impulssperre als auch der Unterdr ckung der im Normal betrieb auftretenden Fehlermeldung E 05 2 Unterspannung
36. Installation zu entnehmen Warnung GEFAHR Die Bremse des Motors muss so ausgelegt sein das sie die Bewe gung des Antriebs stoppen kann Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 57 5 Funktionale Sicherheitstechnik Schutzt r berwachung Schutzt r berwachung Anforderung zum Stillsetzen nach EN 60204 1 Stoppkategorie 1 Ausg nge Eing nge Schutzt r ge ffnet Endstufentreiberversorgung on ce 3 on pe O 2 w z z S a boj u D Fe w EZ 89 2 SE Io j ce w o 24V X O pn amp oV Schutzt r O Schaltger t EN954 1 gezeichnete Kontaktstellung Schutzt r ist offen bzw KAT3 Versorgungsspannung aus CMMP AS 11A mit Verz gerung geschaltet X1 1 0 Kommunikation DIN5 Reglerfreigabe DIN4 Endstufenfreigabe 24V Eingang CMMP AS 11A Ansteuerung Relais Treiberversorgung der Endstufe uP Bild 5 4 Schutzt r berwachung nach EN 954 1 Kategorie 3 und Stoppkategorie 1 nach EN 60204 1 Funktionsweise Die Anforderung zum Stillsetzen des Antriebs setzt die Reglerfreigabe auf Low 58 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 5 Funktionale Sicherheitstechnik Der Antrieb f hrt an der voreingestellten Bremsrampe ber Parametriersoftware paramet rierbar auf den Drehzahlwert 0 Nach Ablauf der Rampenzeit inkl Abfallverz gerungszeit der Haltebremse falls vorhanden werden die Ansteuerung des Relais der Treiberversor gung und die
37. K DIR DIR RESET gem RS422 Spezifikation RESET Ausgang Versorgung 5 V max 100 mA Tabelle A 19 Technische Daten Inkrementalgebereingang X10 A 5 5 Inkrementalgeberausgang X11 Der Ausgang stellt Inkrementalgebersignale f r die Verarbeitung in berlagerten Steue rungen zur Verf gung Die Signale werden mit frei programmierbarer Strichzahl aus dem Drehwinkel des Gebers generiert Die Emulation stellt neben den Spursignalen A und B auch einen Nullimpuls zur Verf gung der einmal pro Umdrehung f r die programmierte Strichzahl f r die Dauer 1 4 Signalpe riode auf high geht solange die Spursignale A und B high sind 110 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH A Technische Daten Parameter Wert Fe m ss eo EEE Ausgangsstrichzahl Programmierbar 1 16384 Striche U Anschlusspegel Differentiell RS422 Spezifikation Spursignale A B N gem RS422 Spezifikation Besonderheit N Spur abschaltbar Ausgangsimpedanz Raai 66 Q Grenzfrequenz forenz 1 8 MHz Striche s Flankenfolge ber Parameter begrenzbar Ausgang Versorgung 5 V max 100 mA Tabelle A 20 Technische Daten Inkrementalgeberausgang X11 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 111 B Glossar B Glossar EMV Die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV englisch EMC electromagnetic compatibili ty oder EMI electromagnetic interference umfasst folgende Anforderungen St rfestigkeit eine ausrei
38. Motorcontroller CMMP Beschreibung Montage und Installation Typ CMMP AS 11A Beschreibung 557 331 de 0708NH 723 744 Ausgabe de 0708VV Bezeichnung P BE CMMP AS 11A HW DE Bestell Nr 557 331 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2006 Internet http www festo com E Mail service_international festo com Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten soweit nicht ausdr cklich gestattet Zuwiderhandelungen verpflichten zu Schadenersatz Alle Rechte vorbehalten insbesondere das Recht Patent Gebrauchsmus ter oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuf hren Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller Handbuchname Festo Produkthandbuch CMMP AS 11A Dateiname Speicherort der Datei Revisions Index Datum der nderung 24 04 08 Lfd Nr Beschreibung 1 Warenzeichen Microsoft and Windows are either registered trademarks or trademarks of Microsoft Corpo ration in the United States and or other countries SinCoder Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH INHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS 1 Allgemeines 2 uwnieeinininasisieleiniehalsliiin 11 1 1 D k mMeM atO E a O 11 1 2 Lieferumfanes nase NR EAER TE E a 12 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen ssssossseceessse 13 2 1 Verwende
39. Parametriersoftware Festo Configuration Tool fragt den Inbetriebnahme Zustand ab und fordert den Anwender auf den Servopositionierregler zu parametrieren Parallel signalisiert das Ger t durch die optische Anzeige A auf der Sieben Segment Anzeige dass es zwar betriebsbereit aber noch nicht parametriert ist 9 1 10 Schnellentladung des Zwischenkreises Der Zwischenkreis wird bei Erkennung eines Ausfalls der Netzversorgung innerhalb der Sicherheitszeit nach EN 60204 1 schnellentladen Ein verz gertes Zuschalten des Bremschoppers nach Leistungsklassen bei Parallelbetrieb und Ausfall der Netzversorgung stellt sicher dass ber die Bremswiderst nde der h heren Leistungsklassen die Hauptenergie beim Schnellentladen des Zwischenkreises bernom men wird 9 2 Betriebsart und St rungsmeldungen 9 2 1 Betriebsart und Fehleranzeige Unterst tzt wird eine Sieben Segment Anzeige In der folgenden Tabelle wird die Anzeige mit ihrer Bedeutung der angezeigten Symbole erkl rt Anzeige Bedeutung In dieser Betriebsart werden die u eren Segmente umlaufend angezeigt Die I Anzeige h ngt dabei von der aktuellen Istposition bzw Geschwindigkeit ab Bei aktiver Reglerfreigabe ist zus tzlich der Mittelbalken aktiv 71 Der Servopositionierregler CMMP AS muss noch parametriert werden 171 Siebensegmentanzeige A I Drehmomentengeregelter Betrieb I Siebensegmentanzeige Pxx Positionierung xx ste
40. Reglers berschreitet Sie erkennt Kurzschl sse zwischen zwei Motorphasen sowie Kurzschl sse an den Motorausgangsklemmen gegen das positive und negative Bezugspotential des Zwischenkreises und gegen PE Wenn die Fehler berwachung einen berstrom erkennt erfolgt die sofortige Abschaltung der Leis tungsendstufe so dass Kurzschlussfestigkeit gew hrleistet ist 90 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 9 1 4 berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis Die berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis spricht an sobald die Zwischen kreisspannung den Betriebsspannungsbereich berschreitet Die Leistungsendstufe wird daraufhin abgeschaltet 9 1 5 Temperatur berwachung f r den K hlk rper Die K hlk rpertemperatur der Leistungsendstufe wird mit einem linearen Temperatursen sor gemessen Die Temperaturgrenze variiert von Ger t zu Ger t Ca 5 C unterhalb des Grenzwertes wird eine Temperaturwarnung ausgel st 9 1 6 berwachung des Motors Zur berwachung des Motors und des angeschlossenen Drehgebers besitzt der Servoposi tionierregler CMMP AS die folgenden Schutzfunktionen berwachung des Ein Fehler des Drehgebers f hrt zur Abschaltung der Leistungsend Drehgebers stufe Beim Resolver wird z B das Spursignal berwacht Bei Inkre mentalgebern werden die Kommutierungssignale gepr ft Andere intelligente Geber haben weitere Fehlererkennungen Messung und ber
41. Sicherheitsausr stung e Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermei dung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten 14 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen A 2 3 A e Versuchen Sie nicht den Servoantriebsregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshin weise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Do kument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servoantriebsregler durchzulesen Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Servoantriebsregler zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Ver triebsrepr sentanten e Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unterla gen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servoantriebsreglers e Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servoantriebsreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben Ein ffnen des Servoantriebsreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servoant riebsreglers ist eine fachgerechte Projektierung Warnung GEFAHR Unsachgem er
42. Treiberversorgung Weiterhin verf gt die integrierte Schaltung f r den Sicheren Halt ber einen potentialfreien R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 f r das Vorhandensein der Treiberversorgung Dieser Kontakt ist als ffnerkontakt ausgef hrt Er muss z B an die bergeordnete Steue rung gef hrt werden Die SPS muss in geeigneten Abst nden z B SPS Zyklus oder bei jeder Anforderung Sicherer Halt eine Plausi bilit tspr fung zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Treiber versorgung und dem R ckmeldekontakt durchf hren Kontakt offen Treiberversorgung vorhanden Wenn ein Fehler bei der Plausibilit tspr fung auftritt muss steue rungstechnisch ein weiterer Betrieb verhindert werden z B durch das Wegschalten der Reglerfreigabe oder das Abschalten des Netz sch tzes 5 2 2 Sichere Haltebremsenansteuerung Bei Aktivierung des Sicheren Halts wird die Haltebremse zweikanalig stromlos geschal tet Bremse fest siehe Blockschaltbild 1 Kanal 2 Kanal A Die Haltebremse wird im Betrieb mit dem DIN5 Reglerfreigabe gesteuert siehe nachfolgendes Timing Diagramm Der 1 Abschalt pfad Endstufenfreigabe wirkt ber den uP auf den Bremstreiber und schaltet die Haltebremse stromlos Bremse fest Der 2 Abschaltpfad Ansteuerung Relais Treiberversorgung wirkt direkt auf einen MOSFET der die Haltebremse deaktiviert Bremse fest Vorsicht Der Anwender ist f r die Dimensionie
43. Umgang mit dem Servoantriebsregler und Nicht beachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren Gefahren durch falschen Gebrauch Warnung GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 15 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen A A A 2 4 2 4 1 16 A A A Warnung GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag Warnung GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Warnung GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Warnung Der Servoantriebsregler entspricht der Schutzklasse IP20 sowie der Verschmutzungsklasse 1 e Esist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Verschmutzungsklasse entspricht Warnung Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwen den Warnung Die Servoantriebsregler m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geei
44. X11 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 A 5V RR 2660 Inkrementalgebersignal A 6 A 5V R z669 Inkrementalgebersignal A 2 B 5V R z669 Inkrementalgebersignal B 7 B 5V R z669 Inkrementalgebersignal B 3 N 5V R z669 Inkrementalgeber Nullimpuls N 8 N 5V R z669 Inkrementalgeber Nullimpuls N 4 GND Bezug GND f r Geber 9 GND Schirm f r das Anschlusskabel Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 5 VCC 5 V 5 100 mA Hilfsversorgung maximal mit 100 mA zu belasten aber kurzschlussfest Die Angabe f r R bezeichnet den differentiellen Ausgangswiderstand Tabelle 7 8 Steckerbelegung X11 Inkrementalgeberausgang Der Ausgansgstreiber am Signalausgang liefert differentielle Signale 5V gem RS422 Schnittstellenstandard Es k nnen bis zu 32 andere Regler durch ein Ger t angesteuert werden 7 11 Anschluss CAN Bus X4 7 11 1 Ausf hrung am Ger t X4 D SUB Stecker 9 polig Stift 7 11 2 Gegenstecker X4 D SUB Stecker 9 polig Buchse 7 11 3 Steckerbelegung X4 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 Nicht belegt GND oV CAN GND galvanisch mit GND im Regler verbunden 2 CANL CAN Low Signalleitung CANH CAN High Signalleitung 3 GND oV Siehe Pin Nr 6 Nicht belegt 4 Nicht belegt Nicht belegt 5 Schirm PE Anschluss f r Kabelschirm exter
45. asten aufhalten Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschge fahr beseitigen Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung 3 1 Allgemeines Die Servopositionierregler der Reihe CMMP AS Anreih Servo 2 Generation sind intelli gente AC Servoumrichter mit umfangreichen Parametrierm glichkeiten und Erweiterungs optionen Sie lassen sich dadurch flexibel an eine Vielzahl verschiedenartiger Anwen dungsm glichkeiten anpassen Die Servopositionierreglerfamilie beinhaltet Typen mit einphasiger und dreiphasiger Ein speisung Typenschl ssel Beispiel CMMP AS C10 11A 3P Servocontroller der Premium Reihe f r AC Synchronmotoren 10 A Nennstrom 3x 230 480 V Eingangsspannung dreiphasig AS _ c 0 _ mA 37 Baureihe Motorcontroller Ausf hrung Premium Motortechnologie AC Synchron Motornennstrom Eingangsspannung 3x 230 480 VAC Phasen Die Typen mit dreiphasiger Einspeisung sind f r den Anschluss an das 3 x 400 VAC Netz vorgesehen Alle Servopositionierregler der Familie CMMP AS besitzen die folgenden Leistungsmerk male Platzsparende kompakte Buchbauform direkt anreihbar Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 25 3 Produktbeschreibung 26 Hohe G te der Regelung durch eine sehr hochwertige Sensorik die blichen Markt standards weit berlegen ist Volle Integration aller Kompo
46. ber E A 255 Alle Positionss tze haben folgende Einstellm glichkeiten Zielposition Fahrgeschwindigkeit Endgeschwindigkeit Beschleunigung Bremsbeschleunigung Momentenvorsteuerung Restweg Meldung Zusatzflags das sind im Einzelnen relativ relativ auf letztes Ziel absolut Ende abwarten unterbrechen Start ignorieren synchronisiert Rundachse fest vorgegebener Bewegungsrichtung Option automatisches Abbremsen bei fehlender Anschlusspositionierung Option Fahrgeschwindigkeit kontinuierlich w hrend des Fahrauftrages ber Analog eingang ver nderbar Verschiedene Optionen zum Aufbau von Wegprogrammen Die Positioniers tze k nnen ber alle Bussysteme oder ber die Parametriersoftware an gesprochen werden Der Positionsablauf kann ber digitale Eing nge gesteuert werden 4 3 2 Relative Positionierung Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition auf die aktuelle Position aufaddiert Da kein fixer Nullpunkt ben tigt wird ist eine Referenzierung nicht zwingend notwendig Sie ist jedoch oft sinnvoll um den Antrieb in eine definierte Stellung zu bringen Durch die Aneinanderreihung von relativen Positionierungen kann z B bei einer Abl nge einheit oder einem Transportband endlos in eine Richtung positioniert werden Ketten ma 4 3 3 Absolute Positionierung Das Lageziel wird dabei unabh ngig von der aktuellen Position angefahren Um eine abso lute Positionierung auszuf hren zu k nnen empfehlen wi
47. bschlusswiderstand von 120 Q 5 vorhanden sein H ufig ist in CAN Karten oder in einer SPS bereits ein solcher Abschlusswiderstand eingebaut der entsprechend ber cksichtigt werden muss 3 F r die Verkabelung muss geschirmtes Kabel mit genau zwei verdrillten Adernpaaren verwendet werden Ein verdrilltes Aderpaar wird f r den Anschluss von CAN H und CAN L verwendet Die Adern des anderen Paares werden gemeinsam f r CAN GND verwendet Der Schirm des Kabels wird bei allen Knoten an die CAN Shield Anschl sse gef hrt Bee 1 i Von der Verwendung von Zwischensteckern bei der CAN Bus Verkabelung wird abge raten Sollte dies dennoch notwendig sein ist zu beachten dass metallische Stecker geh use verwendet werden um den Kabelschirm zu verbinden 8 Um die St reinkopplung so gering wie m glich zu halten sollten grunds tzlich Motorkabel nicht parallel zu Signalleitungen verlegt werden Motorkabel gem der Spezifikation von Festo ausgef hrt sein Motorkabel ordnungsgem geschirmt und geerdet sein Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 81 7 Elektrische Installation 9 F r weitere Informationen zum Aufbau einer st rungsfreien CAN Bus Verkabelung verweisen wir auf die Controller Area Network protocol specification Version 2 0 der Robert Bosch GmbH 1991 7 12 Anschluss RS232 COM X5 7 12 1 Ausf hrung am Ger t X5 D SUB Stecker 9 polig Buchse 7 12 2 Gegenstecker X5 D SUB Stecker 9 polig Buchse Geh us
48. chende St rfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts gegen von au en einwirkende elektrische magnetische oder elektromagnetische St reinfl sse ber Leitungen oder ber den Raum St raussendung eine ausreichend geringe St raussendung von elektrischen magne tischen oder elektromagnetischen St rungen einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts auf andere Ger te der Umge bung ber Leitungen und ber den Raum 112 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH Index A AC Servoumrichter 25 Allgemeines zur EMV 83 Allgemeines Bestimmungsgem e Verwendung 47 Anschluss CAN Bus X4 80 Anschluss Encoder X2B 77 Anschluss I O Kommunikation X1 72 Anschluss Inkrementalgeberausgang X11 79 Anschluss Inkrementalgebereingang X10 78 Anschluss Motor X6 70 Anschluss Resolver X2A 76 Anschluss RS232 COM X5 82 Anschluss Safe Standstill X3 76 Anschluss Spannungsversorgung X9 68 B Bahnsteuerung mit Linearinterpolation45 Bedien und Anzeigeelemente 104 Belegung der Steckverbinder 66 Beschreibung des Timing Diagramms 54 Betriebsbereitschaft berpr fen 88 Bremsenmanagement 41 C CAN Bus 32 CAN Bus X4 109 CMMP AS Gesamtsystem 67 D Dokumentation 11 Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung 39 Drehmomentengeregelter Betrieb 38 Drehzahlgeregelter Betrieb 38 E Elektrische Installation 66 EMV 112 Encoderanschluss X2B 107 ESD Schutz 86 Festo P BE CMMP AS 11A 0
49. derstand in W rme umgewandelt wer den Die Ansteuerung des Bremschoppers erfolgt softwaregesteuert Der interne Bremswi derstand ist durch Software und Hardware berlastgesch tzt Sollte in einem speziellen Applikationsfall die Leistung der internen Bremswiderst nde nicht ausreichen so k nnen diese durch Entfernen der Br cke zwischen den Pins BR CH und BR INT des Steckers X9 abgeschaltet werden Stattdessen wird zwischen den Pins BR CH und ZK ein externer Bremswiderstand angeschlossen Dieser Bremswiderstand darf vorgegebene Mindestwerte siehe Tabelle A 10 Seite 105 nicht unterschreiten Der Ausgang ist gegen einen Kurzschluss im Bremswidersand oder in seiner Zuleitung gesi chert Warnung GEFAHR Der Pin BR CH liegt auf positivem Zwischenkreispotential und ist somit nicht gegen Erdschluss oder Kurzschluss gegen Netzspan nung oder negative Zwischenkreisspannung gesch tzt Warnung Hohe elektrische Spannung Ein gleichzeitiger Betrieb der internen und externen Bremswider st nde ist nicht m glich Die externen Bremswiderst nde sind nicht automatisch durch das Ger t berlastgesch tzt 3 4 Kommunikationsschnittstellen Der Servopositionierregler CMMP AS verf gt ber mehrere Kommunikationsschnittstellen Am Servopositionierregler befindet sich eine RS232 Schnittstelle die zentrale Bedeutung f r den Anschluss eines PCs und f r die Nutzung des Parametriertools Festo Configuration Tool hat Der Servopositionierregler
50. e Kommunikation beim SERCOS Bus erfolgt innerhalb einer ringf rmigen Lichtwellenleiterverbindung LWL mit bertragungsraten von bis zu 16 MBaud Es k nnen bei sechs angeschlossen Servopositionierreglern an einem Bus alle 500 us jeweils Soll und Istwerte Positions Drezahl oder Momentenwerte mit der CNC Steuerung ausgetauscht werden Als Besonderheit erfolgt im Betrieb ber den SERCOS Bus eine Synchronisation aller ange schlossenen Teilnehmer zueinander Bei mehreren Servopositionierreglern innerhalb eines Busses arbeiten die internen Regler und Endstufen aller Servopositionierregler phasen starr zueinander Das SERCOS Modul kann nur im Einschubschacht Ext 2 betrieben werden 3 4 7 1 O Funktionen und Ger testeuerung Zehn digitale Eing nge stellen die elementaren Steuerfunktionen bereit vergleichen Sie mit dem Kapitel A 5 3 I O Schnittstelle X1 Seite 109 F r die Speicherung von Positionierzielen besitzt der Servopositionierregler CMMP AS eine Zieltabelle in der Positionierziele gespeichert und sp ter abgerufen werden k nnen Mindestens vier digitale Eing nge dienen der Zielauswahl ein Eingang wird als Startein gang verwendet Die Endschalter dienen zur Sicherheitsbegrenzung des Bewegungsraumes W hrend einer Referenzfahrt kann jeweils einer der beiden Endschalter als Referenzpunkt f r die Positio niersteuerung dienen Zwei Eing nge werden f r die hardwareseitige Endstufenfreigabe sowie die Reglerfreigabe verwe
51. e f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 7 12 3 Steckerbelegung X5 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 Nicht belegt 6 Nicht belegt 2 RxD 10V R gt 2kQ Empfangsleitung RS232 Spezifikation 7 Nicht belegt 3 TxD 10V R lt 2kQ Sendeleitung RS232 Spezifikation 8 Nicht belegt 4 RS485 f r optionalen RS485 Betrieb reserviert 9 RS485 f r optionalen RS485 Betrieb reserviert 5 GND PE Schnittstellen GND galvanisch mit GND des Digi talteils verbunden Tabelle 7 10 Steckerbelegung RS232 Schnittstelle X5 7 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 7 13 1 Erl uterungen und Begriffe Die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV englisch EMC electromagnetic compatibili ty oder EMI electromagnetic interference umfasst folgende Anforderungen 82 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation St rfestigkeit eine ausreichende St rfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts gegen von au en einwirkende elektrische magnetische oder elektromagnetische St reinfl sse ber Leitungen oder ber den Raum St raussendung eine ausreichend geringe St raussendung von elektrischen magne tischen oder elektromagnetischen St rungen einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts auf andere Ger te der Umge bung ber Leitungen und ber den Raum 7 13 2 Anschlusshinweise
52. e weitere m gliche Anwendung ist ein Schutzt rschaltger t mit zeitverz gerten Kontak ten zu nutzen Das ffnen der Schutzt r wirkt direkt auf die Reglerfreigabe dessen fallen de Flanke ein gesteuertes Stillsetzen an einer voreingestellten Bremsrampe bewirkt Die Signale Endstufenfreigabe und Endstufentreiberversorgung werden dann zeitverz gert ber den Sicherheitsbaustein abgeschaltet Die Abfallverz gerungszeit muss mit der Bremsrampenzeit abgeglichen werden nicht dargestellt Warnung GEFAHR Die Bremse des Motors muss so ausgelegt sein das sie die Bewe gung des Antriebs stoppen kann Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 59 6 Mechanische Installation 6 6 1 60 gt gt Mechanische Installation Wichtige Hinweise Hinweis Den Servopositionierregler CMMP AS C5 11A 3P und CMMP AS C10 11A 3P nur als Einbauger t f r Schaltschrankmontage verwenden Einbaulage senkrecht mit den Netzzuleitungen X9 nach oben Mit der Befestigungslasche an der Schaltschrankplatte montie ren Einbaufreir ume F r eine ausreichende Bel ftung des Ger ts ist ber und unter dem Ger t zu anderen Baugruppen ein Abstand von jeweils 100 mm einzuhalten F r eine optimale Verdrahtung des Motor bzw Winkelgeberka bels an der Unterseite des Ger tes wird ein Einbaufreiraum von 150 mm empfohlen Die Servopositionierregler der CMMP AS Familie sind so ausge legt dass sie bei bestimmungsgem en Gebrauch und ord nung
53. ehmen Warnschwelle Schleppfehler Parametrierung des Schleppfehlers pr fen Motor blockiert Betriebsstundenz hler fehlt Fehler quittieren 1 Betriebsstundenz hler Schreib Tritt der Fehler erneut auf Kontakt zum technischen fehler Support aufnehmen N Betriebsstundenz hler korrigiert Betriebsstundenz hler konver tiert Interner Umrechnungsfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf l2t Motor Motor blockiert 1 I2t Servopositionierregler Leistungsdimensionierung Antriebspaket pr fen 2 I2t PFC Leistungsdimensionierung des Antriebs pr fen Be trieb ohne PFC selektieren I t Bremswiderstand Bremswiderstand berlastet Externen Bremswiderstand verwenden e w w w N N N N e 00 Ladezeit Zwischenkreis ber Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support schritten auf 1 Unterspannung f r aktive PFC berlast Bremschopper 5 Zwischenkreis konnte nicht ent laden werden Entladezeit Zwischenkreis ber schritten 98 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt index Hauptindex 7 Leistungsversorgung fehlt f r Fehlende Zwischenkreisspannung Reglerfreigabe Winkelgeber noch nicht bereit Ausfall der Leistungsversorgung Unterbrechungen Netzausfall der Leistungsversor bei Reglerfreigabe gung Leistungsversorgung pr fen Phasenausfall Ausfall einer oder mehrer Pha
54. eite 13 und das Kapitel 7 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation Seite 82 durchzulesen Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servoantriebsreglers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage die Projektierung unter der Beachtung der Risiken und Schutz und Notfallma nahmen und die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus Hinweis gt F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausge bildetes und qualifiziertes Personal einzusetzen Ausgebildetes und qualifiziertes Personal im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Projektierung der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen e Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Stan dards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Ar beitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen e Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener
55. ementalgebereingang X10 Informationen i Ist keine Sollwertquelle aktiviert so ist der Sollwert Null In dem Sollwertmanagement steht ein Rampengenerator mit einem vorgeschalteten Ad dierwerk zur Verf gung ber entsprechende Selektoren kann eine beliebige Auswahl aus den oben angegebenen Sollwertquellen ausgew hlt und ber den Rampengenerator ge f hrt werden Mit zwei weiteren Selektoren k nnen zus tzliche Quellen als Sollwerte aus gew hlt werden die aber nicht ber den Rampengenerator gef hrt werden Der Gesamt sollwert ergibt sich dann durch Summation aller Werte Die Rampe ist richtungsabh ngig in Beschleunigungs und Bremszeit parametrierbar 4 2 4 Drehmomentengeregelter Betrieb Im drehmomentengeregelten Betrieb wird ein bestimmtes Sollmoment vorgegeben das der Servoregler im Motor erzeugt In diesem Fall wird nur der Stromregler aktiviert da das Drehmoment proportional zum Motorstrom ist 4 2 5 Drehzahlgeregelter Betrieb Diese Betriebsart wird verwendet wenn die Motordrehzahl unabh ngig von der wirkenden Last konstant gehalten werden soll Die Motordrehzahl folgt exakt der Drehzahl die durch das Sollwertmanagement vorgegeben wird Die Zykluszeit des Drehzahlregelkreises betr gt beim Servopositionierregler CMMP AS 250 us Der Drehzahlregler ist als Pl Regler ausgef hrt und besitzt eine interne Aufl sung von 12 Bit pro U min Um wind up Effekte zu unterbinden wird die Integratorfunktion beim Errei chen
56. enleitung differentiell 5 DATA PE 13 SCLK 5 Ves Taktausgang RS485 differentiell 6 SCLK une 14 C0S_Z0 1V_ 10 COSINUS Spursignal differentiell vom hochaufl senden 7 COS_Z0 R 1200 Inkrementalgeber Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 71 7 Elektrische Installation Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 15 SIN_ZO 1V_ 10 SINUS Spursignal differentiell vom hochaufl senden 8 SIN_Z0 R 1200 Inkrementalgeber Heidenhain Geber A SIN_Z0 B COS_Z0 Der u ere Kabelschirm muss immer reglerseitig an PE Steckergeh use gelegt werden Tabelle 7 6 Steckerbelegung Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle z B EnDat Der u ere Kabelschirm muss immer reglerseitig an PE Steckerge h use gelegt werden mit NEBM M12 gew hrleistet 7 9 Anschluss Inkrementalgebereingang X10 7 9 1 Ausf hrung am Ger t X10 D SUB Stecker 9 polig Buchse 79 2 _Gegenstecker X10 D SUB Stecker 9 polig Stift 79 3 _Steckerbelegung X10 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 A CLK 5V R 120Q Inkrementalgeber Signal A Schrittmotor Signal CLK pos Polarit t gem RS422 6 A CLK 5V R 120Q Inkrementalgebersignal A Schrittmotorsignal CLK neg Polarit t gem RS422 2 B DIR 5V R 120Q Inkrementalgebersignal B Schrittmotorsignal DIR pos Polarit t gem RS422 7 B DIR 5V R 120Q9 Inkrementalgebersignal B Schrittmotorsignal
57. er das Kommunikationsinterface oder auto matisch bei Reglerfreigabe gestartet werden Optional ist auch der Start durch einen digi talen Eingang ber die Parametriersoftware konfigurierbar um gezielt eine Referenzfahrt durchzuf hren und dies nicht von der Reglerfreigabe abh ngig zu machen Die Reglerfrei gabe quittiert Fehlermeldungen und kann applikationsabh ngig auch abgeschaltet wer den ohne dass bei erneuter Freigabe eine Referenzfahrt notwendig w re Da die vorhan denen Digitaleing nge in blichen Anwendungen belegt sind stehen hierf r optional die Nutzung der Analogeing nge AIN1 und AIN2 als Digitaleing nge DIN AIN1 und DIN AIN2 sowie die Digitalausg nge DOUT2 und DOUT3 als Digitaleing nge DIN10 und DIN11 zur Verf gung F r die Referenzfahrt sind mehrere Methoden in Anlehnung an CANopen Protokoll DSP 402 implementiert Bei den meisten Methoden wird zuerst mit Suchgeschwindigkeit ein Schal ter gesucht Die weitere Bewegung h ngt von der Methode und der Kommunikationsart ab Wird eine Referenzfahrt ber den Feldbus aktiviert erfolgt grunds tzlich keine An schlusspositionierung zur Nullposition Dies erfolgt optional bei Start ber die Reglerfrei Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 43 4 Funktions bersicht gabe bzw RS232 Eine Anschlusspositionierung ist optional immer m glich Die Standard einstellung ist keine Anschlusspositionierung F r die Referenzfahrt sind die Rampen und Geschwindigkeiten parametri
58. erbar Die Refe renzfahrt kann ebenfalls zeitoptimal und ruckfrei erfolgen 4 3 6 Positioniersequenzen Positioniersequenzen bestehen aus einer aneinander gereihten Abfolge von Positionss t zen Diese werden nacheinander abgefahren Ein Positionssatz kann durch seine Wegprog rammoptionen zum Bestandteil eines Wegprogramms gemacht werden Man erh lt so eine verkettete Liste von Positionen Bild 4 3 Wegprogramm Der Benutzer legt ber die Startposition des Wegprogramms fest welche Positionsfolge angefahren werden soll Prinzipiell sind lineare oder zyklische Abfolgen m glich Das Ende einer Positionsfolge wird dadurch kenntlich gemacht indem die jeweilige Folgeposition auf einen unm glichen Wert z B 1 gesetzt wird Die Startposition des Wegprogramms kann bestimmt werden Startposition ber Feldbus ber digitale Eing nge Die Anzahl der Positionen in der jeweiligen Positioniersequenz ist nur durch die Anzahl der insgesamt verf gbaren Positionen begrenzt Jeder Positionssatz kann im Wegprogramm genutzt werden Alle Positionss tze haben hierf r folgende Einstellm glichkeiten 44 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 4 Funktions bersicht Einstell Folgepositionsnummern f r zwei Nachfolger mehrere Nachfol m glichkeiten ger bei Weiterschaltung durch digitale Eing nge m glich Anfahrt Verz gerungszeit Warten auf Weiterschaltung durch digitale Eing nge am Ende der Positionierung Flag bei dieser P
59. ervo positionierregler CMMP AS verbunden werden Die Kopplung der Zwischenkreise ist bei Applikationen interessant bei denen hohe Bremsenergien auftreten oder in denen bei Ausfall der Spannungsversorgung noch Bewegungen ausgef hrt werden m ssen An den Klemmen BR und BR kann eine Haltebremse des Motors angeschlossen werden Die Feststellbremse wird von der Stromversorgung des Servopositionierreglers gespeist Der maximal von dem Servopositionierregler CMMP AS bereitgestellte Ausgangsstrom ist zu beachten Um die Haltebremse zu l sen muss sicher gestellt werden dass j die Spannungstoleranzen an den Anschlussklemmen der Halte bremse eingehalten werden Beachten Sie dazu die Angaben in der Tabelle A8 Gegebenenfalls muss ein Relais zwischen Ger t und Feststellbremse geschalten werden wie im Bild 7 3 dargestellt Br Br CMMP AS Widerstand und Kondensator zur Funkenl schung le 24V Netzteil L GND Netzteil 24V Bremse GND Bremse Freilaufdiode Motor Bild 7 3 Anschalten einer Feststellbremse mit hohem Strombedarf 0 2A an das Ger t Beim Schalten von induktiven Gleichstr men ber Relais entstehen l starke Str me mit Funkenbildung Wir empfehlen f r die Entst rung integrierte RC Entst rglieder z B der Firma Evox RIFA Bezeich nung PMR205AC6470M022 RC Glied mit 220 in Reihe mit 0 47uP Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 71 7 Elektrische Installation Um die Haltebremse z
60. esentlichen drei geeignete Ma nahmen Ma nahmen Sch tz zwischen Netz und Antriebssystem Netzsch tz Sch tz zwischen Leistungsteil und Antriebsmotor Motorsch tz sichere Impulssperre sperren der Impulse der Leistungshalblei ter im CMMP AS integriert Aus dem Einsatz der integrierten L sung Sichere Impulssperre ergeben sich mehrere Vorteile Vorteile weniger externe Komponenten z B Sch tze weniger Verdrahtungsaufwand und Platzbedarf im Schalt schrank und somit geringere Kosten Ein weiterer Vorteil ist die Verf gbarkeit der Anlage Durch die integrierte L sung kann der Zwischenkreis des Servoreglers geladen bleiben Somit ergeben sich keine signifikanten Wartezeiten beim Wiederanlauf der Anlage Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 49 5 Funktionale Sicherheitstechnik Treiberversorgung berwachung der Treiber en versorgung a N De EA EZ er Naa q 15V IGBT 24V intern Treiberversorgung l O Ansteuerung Relais Treiberversorgung O Abschalten der Treiberversorgung l 1 High Treiberversorgung EIN Einwerfen der Haltebremse bei Ansteuerung l 3 Low Impulsperre aktiv Relais Treiberversorgung Low l I 2 ER i x3 E i I A O Potentialfreier I 6 R ckmeldekontakt 2 Abschaltpfad l I I I I I I Haltebremse K optional Im ER Ansteuerung Haltebremse J High Bremse l ften aktiv Low Bremse einwerfen interne Endstufenfreigabe q Endstufentreiber JO
61. fe ist an Haltebremse gel st DOUTO READY Drehzahlsollwert Drehzahlistwert Zeit Aktion t1 3500 ms Durchlauf durch das Boot Programm und Start der Applikation t2 gt 500 us teycp t3 x30 ms H ngt von der Betriebsart und vom Zustand des Antriebs ab t4a Nx10ms parametrierbar Bremsparameter Fahrbeginnverz gerung t t4b gt 100 ms Optional bei Motoren mit Winkelgebern ohne Kommutiersignalen Zeit f r Kom mutierlagebestimmung t5 lt 10 ms t6 Kx250 HS teyen Abh ngig von der Schnellhaltrampe t7 Mx10ms parametrierbar Bremsparameter Abschaltverz gerung t Tabelle 3 1 Timing Einschaltsequenz 28 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 3 Produktbeschreibung 3 2 _ Stromversorgung 3 2 1 AC Einspeisung dreiphasig Der Servopositionierregler CMMP AS erf llt folgende Anforderungen an einen Servoant riebsregler Frequenzbereich nominell 50 60 Hz 10 Elektrische Sto belastbarkeit f r die Kombinationsf higkeit mit Servoumrichtern Der Servopositionierregler CMMP AS erm glicht den dynamischen Wechsel in beiden Rich tungen zwischen motorischen und generatorischen Betrieb ohne Totzeiten Keine Parametrierung durch den Endanwender erforderlich Verhalten beim Einschalten Sobald der Servopositionierregler CMMP AS mit der Netzspannung versorgt wird er folgt eine Aufladung des Zwischenkreises 1 s ber die Bremswiderst nde bei deak tiviertem Zwischenkrei
62. g X9 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 69 7 Elektrische Installation Wenn kein externer Bremswiderstand verwendet wird muss eine Br cke zwischen PIN7 und PIN8 angeschlossen werden damit die Zwischenkreisschnellentladung funktionsf hig ist F r gr ere Bremsleistungen ist ein externer Bremswiderstand an zuschlie en X9 7 4 Anschluss Motor X6 7 4 1 Ausf hrung am Ger t X6 am CMMP AS PHOENIX Power Combicon PC 4 9 G 7 62 7 4 2 _Gegenstecker X6 PHOENIX Power Combicon PC 4 HV 9 ST 7 62 Kodierung auf PIN1 BR 7 4 3 _Steckerbelegung X6 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 BR 0 V Bremse Haltebremse Motor Signalpegel abh ngig vom 2 BR 24 V Bremse Schaltzustand High Side Low Side Schalter 3 PE PE Kabelschirm f r die Haltebremse und den Tempera turf hler bei Festo Kabeln nc 4 MTdig GND Motortemperaturf hler Offner Schlie er PTC KTY 5 Mtdig 3 3V 5mA 6 PE PE Schutzleiter vom Motor 7 WwW 0 360 Ver 8 V 0 5 As CMMP AS C5 11A P3 Anschluss der drei Motorphasen 9 0 10 A CMMP AS C10 11A P3 0 1000 Hz Tabelle 7 2 Steckerbelegung X6 Anschluss Motor Der Kabelschirm des Motorkabels muss zus tzlich am Reglerge h use Federklemme Bild 6 4 angelegt werden 70 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation ber die Klemmen ZK und ZK am Stecker X9 k nnen die Zwischenkreise mehrerer S
63. gen pr fen 4 Fehler Spursignale digitaler Inkrementalgeber 5 Fehler Hallgebersignale Inkre mentalgeber 8 Interner Winkelgeberfehler 9 Winkelgeber an X2B wird nicht Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support unterst tzt auf 94 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Su index bindex Hauptindex BES T E 09 0 Alter Winkelgeber Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support Parametersatz Typ CMMP AS auf 1 Winkelgeber Parametersatz kann nicht decodiert werden 2 Unbekannte Version Winkelge ber Parametersatz 3 Defekte Datenstruktur Winkel geber Parametersatz 7 Schreibgesch tztes EEPROM Winkelgeber 9 EEPROM Winkelgeber zu klein 10 0 berdrehzahl Durchdreh Parametrierung des Grenzwertes pr fen schutz Offsetwinkel falsch 11 0 Fehler beim Start der Referenz Reglerfreigabe fehlt fahrt 1 Fehler w hrend einer Referenz Referenzfahrt wurde unterbrochen z B durch Weg fahrt nahme der Reglerfreigabe 2 Referenzfahrt Erforderlicher Nullimpuls fehlt kein g ltiger Nullimpuls 3 Referenzfahrt Die maximal f r die Referenzfahrt parametrierte Zeit Zeit berschreitung wurde erreicht noch bevor die Referenzfahrt beendet wurde 4 Referenzfahrt Zugeh riger Endschalter nicht angeschlossen falscher ung ltiger Endschal Endschalter vertauscht ter 5 Referen
64. ginnt F r Motoren ohne Haltebremse kann diese Zeit auf O gesetzt werden 7 Zum Zeitpunkt t7 hat der Antrieb die eingestellte Drehzahl erreicht Die notwendigen Rampeneinstellungen sind ber die Parametriersoftware parametrierbar 54 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 5 Funktionale Sicherheitstechnik Die folgenden Schritte zeigen wie man einen drehenden Antrieb in den Zustand Sicherer Halt berf hren kann 1 Bevor der Sichere Halt aktiviert wird d h Relais f r Treiberversorgung AUS und Endstufenfreigabe AUS beide Abschaltpfade sperren die PWM Signale sollte der Antrieb durch Wegnahme der Reglerfreigabe stillgesetzt werden Die Bremsrampe t9 t8 ist je nach Applikation ber die Parametriersoftware einstellbar Bremsbeschleu nigung Nothalt Warnung GEFAHR Ein Aktivieren des Sicheren Halts im Betrieb veranlasst das Aus trudeln des Antriebs Bei Antrieben mit Haltebremse wird diese eingeworfen Deshalb ist unbedingt darauf zu achten dass die Bremse des Motors die Bewegung des Antriebs stoppen kann 2 Nach Erreichen der Drehzahl O wird der Antrieb noch f r eine parametrierbare Abfall verz gerungszeit t10 t9 auf diesen Sollwert geregelt Bei dieser einstellbaren Zeit handelt es sich um die Verz gerung mit welcher die Haltebremse des Motors einge worfen wird Diese Zeit ist von der jeweiligen Haltebremse abh ngig und vom Anwen der zu parametrieren Bei Applikationen ohne Hal
65. gneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leis tungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen Der Servoantriebsregler kann mit einem allstromsensitiven FI Schutzschalter RCD Residual Current protective Device 300mA abgesichert werden Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen gt p gt D Warnung Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Lan des in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten Warnung e Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbe dingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind in dem Kapitel 7 13 Seite 82 zu entnehmen Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine Warnung Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingun gen f r den Servoantriebsregler sind aus diesem Produkthandbuch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten Warnung GEFAHR E
66. h den Anwender er forderlich Sie tauchen nur im Fehlerpuffer auf und werden nicht auf der 7 Segment Anzeige dargestellt Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Su index bindex Hauptindex a a a aoa a OO aa 00 0 Ung ltiger Fehler Information Ein ung ltiger Fehlereintrag korrum piert wurde im Fehlerpuffer mit dieser Fehlernummer markiert Keine Ma nahme erforderlich 1 Ung ltiger Fehler entdeckt und Information Ein ung ltiger Fehlereintrag korrum korrigiert piert wurde im Fehlerpuffer entdeckt und korrigiert In der Debug Information steht die urspr ngliche Fehlernummer Keine Ma nahme erforderlich 2 Fehler gel scht Information Aktive Fehler wurden quittiert Keine Ma nahme erforderlich 4 Seriennummer Ger tetyp Information Ein austauschbarer Fehlerspeicher Ser Modultausch vice Modul wurde in ein anderes Ger t eingesteckt Keine Ma nahme erforderlich 01 0 Stack overflow Falsche Firmware Standardfirmware ggf erneut laden Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 02 0 Unterspannung Zwischenkreis Fehlerpriorit t zu hoch eingestellt Zwischenkreisspannung pr fen messen Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 93 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Su index bindex Hauptindex TG Te 03 0 bertemperat
67. ht f r die Positionsnummer Die Ziffern werden nacheinander angezeigt PHx Referenzfahrt x steht f r die jeweilige Phase der Referenzfahrt 0 Suchphase 1 Kriechphase 2 Fahrt auf Nullposition Die Ziffern werden nacheinander angezeigt E xx Fehlermeldung mit Index xx und Subindex y XXy Warnmeldung mit Hauptindex xx und Subindex y Eine Warnung wird min destens zweimal auf der Sieben Segment Anzeige dargestellt 92 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Option Sicherer Halt aktiv f r die Ger tefamilie CMMP AS Siebensegmentanzeige H blinkend mit einer Frequenz von 2 Hz Tabelle 9 1 Betriebsart und Fehleranzeige 9 2 2 Fehlermeldungen Wenn ein Fehler auftritt zeigt der Servopositionierregler CMMP AS eine Fehlermeldung zyklisch in der Sieben Segment Anzeige des Servopositionierreglers CMMP AS an Die Fehlermeldung setzt sich aus einem E f r Error einem Hauptindex und ein Subindex zu sammen 2 B E010 Warnungen haben die gleiche Nummer wie eine Fehlermeldung Im Unterschied dazu er scheint aber eine Warnung durch einen vorangestellten und nachgestellten Mittelbalken z B 170 Die Bedeutung und ihre Ma nahmen der Meldungen sind in der folgenden Tabelle 9 2 zusammengefasst Die Fehlermeldungen mit dem Hauptindex 00 kennzeichnen keine Laufzeitfehler sie enthalten Informationen Es sind in der Regel keine Ma nahmen durc
68. ignal differentiell 6 S4 R gt 5 kQ 76 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 2 S1 3 5 Ver 5 10 kHz COSINUS Spursignal differentiell 7 S3 R gt 5 KQ 3 AGND oV Schirm f r Signalpaare innerer Schirm 8 MT GND Bezugspotential Temperaturf hler 4 R1 7 Vaer 5 10 kHz Tr gersignal f r Resolver la lt 150 mA 9 R2 GND 5 MT 3 3 V R 2 KQ Temperaturf hler Motortemperatur ffner PTC KTY Tabelle 7 5 Steckerbelegung X2A Der u ere Schirm muss immer reglerseitig an PE Steckergeh use gelegt werden Die inneren Schirme m ssen einseitig am Servopositionierregler CMMP AS auf PIN3 von X2A gelegt werden 7 8 Anschluss Encoder X2B 7 8 1 Ausf hrung am Ger t X2B D SUB Stecker 15 polig Buchse 7 8 2 Gegenstecker X2B D SUB Stecker 15 polig Stift Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 MT 3 3 V Ri 2kQ Temperaturf hler Motortemperatur ffner PTC KTY xx 9 U_SENS 5 V 12V Sensorleitungen f r die Geberversorgung 2 u_sENS R 1 kQ 10 US 5V 12V 10 Betriebsspannung f r hochaufl senden Inkrementalge Imax 300 MA ber 3 GND oV Bezugspotential Geberversorgung und Motortemperatur f hler 11 R 0 2V 08V RI Nullimpuls Spursignal differentiell vom hochaufl sen 4 R 1200 den Inkrementalgeber 12 DATA 5 Vis Bidirektionale RS485 Dat
69. it parametriert werden Wenn der Lageregler zugeschaltet wird so erh lt er seine Sollwerte von der Positionier oder der Synchronisiersteuerung Die interne Aufl sung betr gt bis zu 32 Bit pro Motor umdrehung je nach verwendeten Geber Positionierung Ziel erreicht t1 ta Lt Start Positionierung DINO DIN3 AEK RKK DIN10 amp DIN11 I Te Positionierung 7 l uft u DOUT1 MC Zielposition E a he Istposition Zeit Aktion t1 gt 500 us teycp Impulsl nge des START Signals t2 lt 1 ms f ro Verz gerung bis Antrieb startet t3 Nx1ms typo Zielfenster erreicht Ansprechverz gerung t4 gt 500 us teycp Setup Zeit Positionsauswahl t5 gt 1 ms t ro Hold Zeit Positionsauswahl Tabelle 4 2 Timing Positionierung 4 2 10 Synchronisation elektrisches Getriebe Der Servopositionierregler CMMP AS erm glicht einen Master Slave Betrieb der nachfol gend als Synchronisation bezeichnet wird Der Regler kann sowohl als Master als auch als Slave arbeiten Wenn der Servopositionierregler CMMP AS als Master arbeitet so kann er einem Slave seine aktuelle Rotorlage am Inkrementalgeberausgang X11 zur Verf gung stellen Verf gt 40 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 4 Funktions bersicht der Servopositionierregler CMMP AS ber ein Kommunikationsinterface so kann er als Master wahlweise seine aktuelle Lage Drehzahl oder beide Gr en bertragen Wenn der Servopositionier
70. lisiert werden da hierf r die komplette Anlage ber die Netztrenneinrichtung Hauptschalter bzw Netzsch tz ausgeschaltet wer den muss F r das Stillsetzen beschreibt die Norm EN 60204 1 drei Stopp Kategorien die abh ngig von einer Risikoanalyse eingesetzt werden k nnen siehe Tabelle 5 3 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 5 Funktionale Sicherheitstechnik Stopp Kategorie Art Handlung 0 Ungesteuertes Stillsetzen durch NOT AUS oder NOT HALT sofortiges Abschalten der Energie 1 Gesteuertes Stillsetzen und Ab NOT HALT schalten der Energie wenn Standstill erreicht ist 2 Gesteuertes Stillsetzen ohne Ab nicht f r NOT AUS oder NOT HALT schalten der Energie im Standstill geeignet Tabelle 5 3 Stopp Kategorien 5 2 Integrierte Funktion Sicherer Halt Warnung Die Funktion Sicherer Halt sch tzt nicht gegen elektrischen Schlag sondern ausschlie lich gegen gef hrliche Drehbewegungen 5 2 1 Allgemeines Beschreibung Sicherer Halt Beim Sicheren Halt ist die Energieversorgung zum Antrieb sicher unterbrochen Der An trieb darf kein Drehmoment und somit auch keine gef hrlichen Drehbewegungen erzeu gen Bei h ngenden Lasten sind zus tzliche Ma nahmen vorzusehen die ein Absacken sicher verhindern z B mechanische Haltebremsen Im Zustand Sicherer Halt muss kei ne berwachung der Stillstandsposition erfolgen Zur Realisierung des Sicheren Halts gibt es im W
71. lle 7 11 EMV Anforderungen erste und zweite Umgebung 7 13 5 EMV gerechte Verkabelung F r den EMV gerechten Aufbau des Antriebssystems ist folgendes zu beachten vergleiche auch Kapitel 7 Elektrische Installation Seite 66 1 Um die Ableitstr me und die Verluste im Motoranschlusskabel m glichst gering zu halten sollte der Servopositionierregler CMMP AS so dicht wie m glich am Motor an geordnet werden siehe hierzu auch folgendes Kapitel 7 13 6 Betrieb mit langen Mo torkabeln Seite 85 Motor und Winkelgeberkabel m ssen geschirmt sein N Der Schirm des Motorkabels wird am Geh use des Servopositionierreglers CMMP AS Schirmanschlussklemmen Federklemme aufgelegt Grunds tzlich wird der Kabel schirm auch immer am zugeh rigen Servopositionierregler aufgelegt damit die Ableit str me auch in den verursachenden Regler zur ckflie en k nnen W 84 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation 4 Der netzseitige PE Anschluss wird an den PE Anschlusspunkt des Versorgungsan schluss X9 angeschlossen 5 Der PE Innenleiter des Motorkabels wird an den PE Anschlusspunkt des Motoran schlusses X6 angeschlossen 6 Signalleitungen m ssen von den Leistungskabeln m glichst weit r umlich getrennt werden Sie sollen nicht parallel gef hrt werden Sind Kreuzungen unvermeidlich so sind diese m glichst senkrecht d h im 90 Winkel auszuf hren 7 Ungeschirmte Signal und Steuerleitungen sollten nicht
72. luss X6 Typ CMMP AS C5 11A P3 Typ CMMP AS C10 11A P3 Daten f r den Betrieb an 3x400 VAC 10 50 Hz bei 5 kHz Endstufenfrequenz Ausgangsleistung 3 kVA 6 kVA Ausgangsspannung 3 x 0 360 V AC Max Ausgangsleistung f r 5 s 6 kVA 12 kVA Ausgangsstrom 5 Aef 10 Ast Max Ausgangsstrom f r 5 s 15 Aer 20 Asf Taktfrequenz max 12 5 kHz max 12 5 kHz Ausgangsfrequenz 0 1000 Hz Im Dauerbetrieb max Netzstrom 5 Asr Ar 1 f r einen cos im Motorkreis von 0 7 Tabelle A 11 Technische Daten Motoranschlussdaten X6 Stromderating beim CMM P AS C5 11A P3 Abweichend von den technischen Angaben der Motordaten besitzen die Servopositionier regler CMMP AS C5 11A und CMMP AS C10 11A im Nennbetrieb ein Stromdatering Mit der nachfolgenden Formel kann der Ausgangsstrom der Endstufe in Abh ngigkeit der Endstufenfrequenz f r Werte gt 5 kHz berechnet werden 5A P3 Id 8 kHz x foum 13 125 A F r den zul ssigen Bemessungstrom gilt in Abh ngigkeit von der eingestellten Pulsfre quenz folgende Derating Kurve Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 105 A Technische Daten l foy NM A 10 o 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 12 413 Bild 9 1 Stromderating Diagramm f r CMMP AS C10 11A P3 A 4 Winkelgeberanschluss X2A und X2B Am Servopositionierregler CMMP AS sind ber das universelle Drehgeberinterface ver schiedene R ckf hrsysteme anschlie bar Resolver Schnittstelle X2AD Encode
73. mit der Slave Adresse 126 ung ltige Slave Adresse gestartet Auswahl einer anderen Slave Adresse 4 PROFIBUS Mathematischer Fehler in der Umrechnung der physi Fehler im Wertebereich kalischen Einheiten Wertebereich der Daten und der physikalischen Einheiten passen nicht zueinander Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 25 0 Ung ltiger Ger tetyp Fehler kann nicht selbst behoben werden 1 Nicht unterst tzter Ger tetyp Servoregler zum Vertriebspartner einschicken 2 Nicht unterst tzte HW Revision Firmware Version pr fen ggf Update vom Technischen Support anfordern 3 Ger tefunktion beschr nkt Ger t ist f r die gew nschte Funktionalit t nicht frei geschaltet und muss ggf von Festo freigeschaltet werden Dazu muss Ger t eingeschickt werden Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 97 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt index Hauptindex Fehlender User Parametersatz Default Parametersatz laden Steht der Fehler weiter an Servopositionierregler zum o gt Vertriebspartner einschicken Fehler kann nicht selbst behoben werden Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support Fehlende User Position einstellen und in den Servopositionierregler Positionsdatensatz speichern Fehler in den Datentabellen Default Parametersatz laden Parametersatz ggf er CAM neut laden Steht der Fehler weiter an Kontak zum Technischen Support aufn
74. ndet F r zeitkritische Aufgaben stehen Hochgeschwindigkeits Sample Eing nge f r verschiede ne Anwendungen zur Verf gung Referenzfahrt Sonderapplikation Der Servopositionierregler CMMP AS besitzt drei analoge Eing nge f r Eingangspegel im Bereich von 10 V bis 10 V Ein Eingang ist als Differenz Eingang 16 Bit ausgef hrt um Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 33 3 Produktbeschreibung eine hohe St rsicherheit zu gew hrleisten Zwei Eing nge 10 Bit sind Single ended aus gef hrt Die analogen Signale werden vom Analog Digital Wandler mit einer Aufl sung von 16 Bit bzw 10 Bit quantisiert und digitalisiert Die analogen Signale dienen dabei zur Vor gabe von Sollwerten Drehzahl oder Moment f r die Regelung Die vorhandenen Digitaleing nge sind in blichen Anwendungen bereits durch die Grund funktionen belegt F r die Nutzung weiterer Funktionen wie Teach in Betrieb separater Eingang Start Referenzfahrt oder Stop Eingang stehen optional die Nutzung der Ana logeing nge AIN1 AIN2 die auch als Digitaleingang DIN12 und DIN13 nutzbar sind sowie die Digitalausg nge DOUT2 und DOUT3 zur Verf gung Wenn die Digitaleing nge AIN1 und ANI2 als Digitaleing nge ver f wendet werden muss der Massebezug von AGND zu GND24 am Stecker X1 Pin 14 und 6 hergestellt werden Hinweis 2 Durch die Verbindung von AGND zu GND24 wird der Schutz der Elektronik gegen berspannung unwirksam Endschalter Endschalte
75. nenten f r Controller und Leistungsteil einschlie lich RS232 Interface f r die PC Kommunikation CANopen Interface f r die Integration in Automatisierungssysteme Integrierte universelle Drehgeberauswertung f r folgende Geber Resolver Inkrementalgeber mit ohne Kommutierungssignalen Hochaufl sende Stegmann Inkrementalgeber Absolutgeber mit HIPERFACE Hochaufl sende Heidenhain Inkrementalgeber Absolutgeber mit En Dat Einhaltung der aktuellen CE und EN Normen ohne zus tzliche externe Ma nahmen Ger tedesign gem UL Standards UL Zertifizierung Allseitig geschlossenes EMV Optimiertes Metallgeh use f r die Befestigung an bli chen Schaltschrankmontageplatten Die Ger te verf gen ber Schutzart IP20 Integration aller f r die Erf llung der EMV Vorschriften im Betrieb 1 Umgebung mit eingeschr nkter Erh ltlichkeit nach EN 61800 3 notwendigen Filter im Ger t z B Netzfilter Motorausgangsfilter Filter f r die 24V Versorgung sowie die Ein und Aus s nge Die Filter sind f r eine Motorleitungsl nge bis 25 m ausgelegt F r L ngen von 25 m bis 50 m sind externe Filter vorzusehen Integrierter Bremswiderstand F r gro e Bremsenergien sind externe Widerst nde anschlie bar Vollst ndige galvanische Trennung von Controllerteil und Leistungsendstufe gem EN50178 Galvanische Trennung des 24 V Potentialbereichs mit den digitalen Ein und Ausg ngen und der Analog und Regelelektronik Betrieb als Drehmome
76. ner Abschlusswiderstand 120 Q an den beiden Busenden erforderlich Wir empfehlen die Verwen dung von Metallschichtwiderst nden mit 5 Toleranz in der Baugr e 0207 z B Firma BCC Art Nr 232215621201 Tabelle 7 9 Steckerbelegung CAN Bus X4 80 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation 7 11 4 Anschlusshinweise X4 gt Hinweis Bei der Verkabelung der Regler ber den CAN Bus sollten Sie un bedingt die nachfolgenden Informationen und Hinweise beachten um ein stabiles st rungsfreies System zu erhalten Bei einer nicht sachgem en Verkabelung k nnen w hrend des Betriebs St run gen auf dem CAN Bus auftreten die dazu f hren dass der Regler aus Sicherheitsgr nden mit einem Fehler abschaltet Der CAN Bus bietet eine einfache und st rungssichere M glichkeit alle Komponenten einer Anlage miteinander zu vernetzen Voraussetzung daf r ist allerdings dass alle nach folgenden Hinweise f r die Verkabelung beachtet werden E E al IE Doro CANH PT E en ni CAN SHIELD A GND L 1200 er 1 CAN SHIELD GND CANL teu Na CAN H Bild 7 5 Verkabelungsbeispiel f r CAN Bus 1 Die einzelnen Knoten des Netzwerkes werden grunds tzlich linienf rmig miteinander verbunden so dass das CAN Kabel von Regler zu Regler durchgeschleift wird siehe Bild 7 5 2 An beiden Enden des CAN Bus Kabels muss jeweils genau ein A
77. nolo Passende Firmware laden giemodul Ggf Kontakt zum technischen Support aufnehmen Technologiemodul HW Revision Passende Firmware laden nicht unterst tzt Ggf Kontakt zum technischen Support aufnehmen Technologiemodul Schreibfeh Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support ler auf Fehlende Hardwarekomponente Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support SRAM auf Fehlende Hardwarekomponente FLASH Fehler beim Booten FPGA Fehler bei Start SD ADUs Synchronisationsfehler SD ADU nach Start SD ADU nicht synchron Trigger Fehler DEBUG Firmware geladen 2 1 5 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 101 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt index Par Interner Initialisierungsfehler Tabelle 9 2 Fehlermeldungen Hauptindex Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 102 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH A Technische Daten A Bereich Zul ssige Temperaturbereiche Technische Daten Werte Lagertemperatur 25 C bis 70 C Betriebstemperatur 0 C bis 40 C 40 C bis 50 C mit Leistungsreduzierung 2 5 K Zul ssige Aufstellh he Bis 1000 m ber NN 1000 bis 4000 m ber NN mit Leistungsreduzierung Luftfeuchtigkeit Rel Luftfeuchte bis 90 nicht betauend Schutzart IP20 Verschmutzungsklasse 1 CE Konformit t Niederspannungsrichtli
78. ntregler Drehzahlregler oder Lageregler Integrierte Positioniersteuerung mit umfangreicher Funktionalit t gem CAN in Au tomation CiA DSP402 und zahlreichen anwendungsspezifischen Zusatzfunktionen Ruckfreies oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenz punkt Punkt zu Punkt Positionierung mit und ohne berschleifen Drehzahl und Winkelsynchronlauf mit elektronischem Getriebe ber Inkrementalge ber Eingang oder Feldbus Umfangreiche Betriebsarten zur Synchronisation Vielf ltige Referenzfahrtmethoden Tippbetrieb Teach in Betrieb Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 3 Produktbeschreibung Kurze Zykluszeiten Bandbreite im Stromregelkreis ca 2 kHz im Drehzahlregelkreis ca 500 Hz Umschaltbare Taktfrequenz f r die Endstufe Frei programmierbare E As Anwenderfreundliche Parametrierung mit der Parametriersoftware von Festo Men gef hrte Erstinbetriebnahme Automatische Motoridentifikation Einfache Ankopplung an eine bergeordnete Steuerung z B an eine SPS ber die E A Ebene oder ber Feldbus Hochaufl sender 16 Bit Analogeingang Erweiterungssteckpl tze f r E A Erweiterungs Modul Profibus Interface DeviceNet Ethernet Sercos Option Sicherer Halt gem EN 954 1 Sicherheitskategorie 3 im Ger t integriert Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 27 3 Produktbeschreibung 3 1 1 Einschaltsequenz Power On Initialisierungsphase Reglerfreigabe DIN5 Endstu
79. nwandfreien Funktion von Controllerteil Leistungsendstufe Motor und Kom munikation mit der Au enwelt bernimmt Alle auftretenden Fehler werden in dem inter nen Fehlerspeicher gespeichert Die meisten Fehler f hren dazu dass das Controllerteil den Servopositionierregler und die Leistungsendstufe abschaltet Ein erneutes Einschalten des Servopositionierreglers ist erst m glich wenn der Fehlerspeicher durch Quittieren gel scht wurde und der Fehler beseitigt wurde bzw nicht mehr vorhanden ist Eine umfangreiche Sensorik sowie zahlreiche berwachungsfunktionen sorgen f r die Betriebssicherheit Messung der Motortemperatur Messung der Leistungsteiltemperatur Erkennung von Erdschl ssen PE Erkennung von Schl ssen zwischen zwei Motorphasen Erkennung von berspannungen im Zwischenkreis Erkennung von Fehlern in der internen Spannungsversorgung Zusammenbruch der Versorgungsspannung Bei Zusammenbruch der 24 VDC Versorgungsspannung verbleiben ca 20 ms um z B Pa rameter zu sichern und die Regelung definiert herunterzufahren 9 1 2 Phasen und Netzausfallerkennung Der Servopositionierregler CMMP AS erkennt im dreiphasigen Betrieb einen Phasenausfall Phasenausfallerkennung oder einen Ausfall mehrerer Phasen Netzausfallerkennung der Netzversorgung am Ger t 9 1 3 berstrom und Kurzschluss berwachung Die berstrom und Kurzschluss berwachung spricht an sobald der Strom im Zwischen kreis den zweifachen Maximalstrom des
80. o E 24V 3 5 2 oV NOT HALT Schaltger t EN954 1 gezeichnete Kontaktstellung l NOT HALT angefordert bzw KAT3 Versorgungsspannung aus CMMP AS 11A mit Verz gerung geschaltet i l X1 1 0 Kommunikation DIN5 Reglerfreigabe DIN4 Endstufenfreigabe 24V Eingang CMMP AS 11A Ansteuerung Relais Treiberversorgung der Endstufe HP Bild 5 3 Not Halt Schaltung nach EN 954 1 Kategorie 3 und Stoppkategorie O nach EN 60204 1 Funktionsweise Die Anforderung NOT HALT sperrt ber das NOT HALT Schaltger t die Endstufenfreigabe und die Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung der IGBT Endstufe Der Antrieb 56 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 5 Funktionale Sicherheitstechnik trudelt aus und gleichzeitig wird die Haltebremse des Motors aktiviert falls vorhanden Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Sicherer Halt Das NOT HALT Schaltger t ist f r die Sicherheitskategorie 3 nach EN954 1 zugelassen Eine bergeordnete Steuerung berwacht die Signale NOT HALT Anforderung und R ckmeldung der Treiberversorgung und pr ft diese auf Plausibilit t Bei Fehler wird das Netzsch tz abgeschaltet Die Zwischenkreisspannung bleibt erhalten und steht dem Antrieb nach Deaktivieren des NOT HALT Schaltger tes und nach dem Erteilen der Reglerfreigabe sofort zur Verf gung Der Anschluss des Motors und der optionalen Haltebremse ist hier nicht dargestellt und dem Kapitel 7 Elektrische
81. o P BE CMMP AS 11A 0708NH 109 A Technische Daten Analoge Ein Ausg nge Werte Hochaufl sender Analog 10 V Eingangsbereich 16 Bit differentiell eingang lt 250 us Verz gerungszeit AINO Dieser Eingang kann optional auch als 10V 10 Bit Single ended Digitaleingang DIN AIN1 mit einer Schalt lt 250 us Verz gerungszeit schwelle bei 8 V parametriert werden Analogeingang AIN1 Dieser Eingang kann optional auch als 10 V 10 Bit Single ended Analogeingang Digitaleingang DIN AIN2 mit einer Schalt lt 250 us Verz gerungszeit AIN2 schwelle bei 8 V parametriert werden Analoge Ausg nge 10V Ausgangsbereich 9 Bit Aufl sung fgrenz 1 KHZ AOUTO und AOUT1 Tabelle A 18 Technische Daten analoge Ein und Ausg nge X1 A 5 4 Inkrementalgebereingang X10 Der Eingang unterst tzt alle markt blichen Inkrementalgeber Zum Beispiel Geber entsprechend dem Industriestandard ROD426 von Heidenhain oder Geber mit Single Ended TTL Ausg ngen sowie Open Collector Ausg ngen Alternativ werden die A und B Spursignale vom Ger t als Puls Richtungs Signale interpre tiert so dass der Regler auch von Schrittmotorsteuerkarten angesteuert werden kann Parameter Wert EEE gg S u _ m Ze parametrierbare Strichzahl 1 2 Striche U Spursignale A A B B N N gem RS422 Spezifikation Max Eingangsfrequenz 1000 kHz Pulsrichtungsinterface CLK CL
82. oll Zugeschnitten auf die Zielapplikationen f r Handhabungs und Positionieraufgaben hat Festo ein optimiertes Datenprofil entwickelt das Festo Handling and Positioning Profile FHPP Das FHPP erm glicht eine einheitliche Steuerung und Programmierung f r die verschiede nen Feldbussysteme und Controller von Festo 32 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 3 Produktbeschreibung Dazu definiert es f r den Anwender weitgehend einheitlich Betriebsarten E A Datenstruktur Parameterobjekte und die Ablaufsteuerung DeviceNet ist ein maschinenorientiertes Netzwerk welches f r Verbindungen zwischen einfachen industriellen Ger ten Sensoren Aktoren und bergeordneten Ger ten Reg lern sorgt DeviceNet beruht auf dem CIP Protokoll Common Industrial Protocol und teilt alle gemeinsamen Aspekte von CIP mit Adaptionen um die Framegr e von Nachrichten der von DeviceNet anzupassen Um eine schnelle und einfache Inbetriebnahme zu erm glichen sind die F higkeiten der DeviceNet Schnittstelle des Motorcontrollers in einer EDS Datei beschrieben Durch Ver wendung eines geeigneten Konfigurationstools ist es m glich ein Ger t innerhalb eines Netzwerks zu konfigurieren Das EDS f r DeviceNet ist auf der dem Produkt beigelegten CD enthalten Die neueste Version kann von unserer Homepage heruntergeladen werden 3 4 6 SERCOS Das SERCOS Modul erlaubt die Anbindung des Servopositionierregler an eine SERCOS kompatible CNC Steuerung Di
83. osition bei Abbruch des Wegprogramms nie mals anhalten Digitalen Ausgang setzen wenn Positionsziel erreicht Position gestartet 4 3 7 Halt Eingang im Positionierbetrieb Der Halt Eingang kann die laufende Positionierung durch Setzen des eingestellten digita len Eingangs unterbrechen Bei Zur cknehmen des digitalen Einganges wird auf die urs pr ngliche Zielposition weiter positioniert Da die vorhandenen Digitaleing nge in bli chen Anwendungen belegt sind stehen hierf r optional die Nutzung der Analogeing nge AIN1 AIN2 sowie die Digitalausg nge DOUT2 und DOUT3 zur Verf gung die auch als Digi taleingang nutzbar sind 4 3 8 Bahnsteuerung mit Linearinterpolation in Vorbereitung Die Implementation des interpolated position mode erm glicht die Vorgabe von Lage sollwerten in einer mehrachsigen Anwendung des Reglers Dazu werden in einem festen Zeitraster Synchronisations Intervall Lagesollwerte von einer bergeordneten Steuerung vorgegeben Wenn das Intervall gr er als ein Lagereglerzyklus ist interpoliert der Regler selbst ndig die Datenwerte zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten wie in der fol genden Grafik skizziert Der Servopositionierregler berechnet zus tzlich eine entsprechen de Drehzahlvorsteuerung Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 45 4 Funktions bersicht t synchronisation interval interpolation data O Sollposition intern interpoliert t Zykluszeit Lageregelung Positionie
84. potentiale der Steuerung und des Servopositionierreglers CMMP AS herzustellen Die Pins 1 und 14 sind im Regler un mittelbar miteinander verbunden 7 5 5 Anschlusshinweise X1 Die digitalen Eing nge sind f r Steuerspannungen von 24 V konzipiert Aufgrund des ho hen Signalpegels ist bereits eine hohe St rfestigkeit dieser Eing nge gew hrleistet Der Servopositionierregler CMMP AS stellt eine 24 V Hilfsspannung zur Verf gung die mit maximal 100mA belastet werden darf So k nnen die Eing nge direkt ber Schalter anges teuert werden Selbstverst ndlich ist auch die Ansteuerung ber 24 V Ausg nge einer SPS m glich Die digitalen Ausg nge sind als so genannte High Side Schalter ausgef hrt Das bedeu tet dass die 24 V des Servopositionierreglers CMMP AS aktiv an den Ausgang durchge schaltet werden Lasten wie Lampen Relais etc werden also vom Ausgang nach GND24 geschaltet Die vier Ausg nge DOUTO bis DOUT3 sind mit je 100 mA maximal belastbar Ebenso k nnen die Ausg nge direkt auf 24 V Eing nge einer SPS gef hrt werden 74 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation Steuerung CMMP AS A S Pin Nr LD o EE ma I7 ANO 2 AIN1 AIN2 Ha X X a ls i i 1 n 1 1 1 u AIN2 u m Il AGND j VREF n H Il 4 VREF L O 15V II AGND 1l li Lil C A li I 1 B li Il li Ii I li AMONO 1 17 Ii I l AGND l AMON1 I If 5 I I I Id Kl AMONX I N AGND 1 Ifa 1 1 ee EA P N Wer A l
85. r Schnittstelle X2B Inkrementalgeber mit analogen und digitalen Spursignalen SinCos Geber single multiturn mit HIPERFACE Multiturn Absolutwertgeber mit EnDat Mit der Parametriersoftware wird dann der Drehgebertyp festgelegt Das R ckf hrsignal steht ber den Inkrementalgeberausgang X11 f r Folgeantriebe zur Verf gung Es ist m glich zwei Drehgebersysteme parallel auszuwerten Dabei wird an X2A typi scherweise der Resolver f r die Stromregelung an X2B z B ein Absolutwertgeber als R ckf hrsignal f r die Positionsregelung angeschlossen A 4 1 Resolveranschluss X2A Am 9 poligen D SUB Anschluss X2A werden g ngige Resolver ausgewertet Es werden ein und mehrpolige Resolver unterst tzt Die Polpaarzahl vom Resolver ist vom Anwender in entsprechender Parametriersoftware vorzugeben damit der CMMP AS die Drehzahl korrekt bestimmen kann Dabei ist die Polpaarzahl des Motors Pomoto Immer ein ganzzah 106 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH A Technische Daten liges Vielfaches der Polpaarzahl des Resolvers Poresowe sinnlose Kombinationen generie ren bei der Motoridentifikation eine Fehlermeldung z B Poresower 2 und Pomotor 5 Der Resolveroffsetwinkel der im Rahmen der Identifizierung automatisch ermittelt wird ist f r Servicezwecke les und schreibbar Parameter Werte bersetzungsverh ltnis 0 5 Tr gerfrequenz 5 bis 10 kHz Erregerspannung 7 Ver kurzschlussfest Impedanz Erregung bei
86. r den Antrieb vorher zu referen zieren Bei einer absoluten Positionierung ist die Zielposition eine feste absolute Position bezogen auf den Nullpunkt bzw Referenzpunkt 4 3 4 Fahrprofilgenerator Bei den Fahrprofilen wird zwischen zeitoptimaler und ruckbegrenzter Positionierung unter schieden Bei der zeitoptimalen Positionierung wird mit der maximal vorgegebenen Be schleunigung angefahren und gebremst Der Antrieb f hrt in der k rzestm glichen Zeit ins 42 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 4 Funktions bersicht Ziel der Geschwindigkeitsverlauf ist trapezf rmig der Beschleunigungsverlauf blockf r mig Bei der ruckbegrenzten Positionierung wird eine trapezf rmige Beschleunigung ge fahren der Geschwindigkeitsverlauf ist somit dritter Ordnung Da eine stetige nderung der Beschleunigung erfolgt verf hrt der Antrieb besonders schonend f r die Mechanik zeitoptimal ruckbegrenzt ruckfrei al a t alt t ve v t v t t 1 t t t 2 3 Bild 4 2 Fahrprofile beim Servopositionierregler CMMP AS t tx t wenn a max1 Ad max2 Und a max3 gleich sind 4 3 5 Referenzfahrt Jede Positioniersteuerung ben tigt beim Betriebsbeginn einen definierten Nullpunkt der durch eine Referenzfahrt ermittelt wird Diese Referenzfahrt kann der Servopositionierreg ler CMMP AS eigenst ndig ausf hren Als Referenzsignal wertet er verschiedene Eing nge aus z B die Endschaltereing nge Eine Referenzfahrt kann mit einem Befehl b
87. r aktiv Drehzahlistwert Drehzahlistwert 34 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 3 Produktbeschreibung Zeit Aktion t1 lt 250 us teyen t2 N x 250 ps t cn Abh ngig von der Schnellhaltrampe t3 lt 10 ms t4 Mx250 us t Abh ngig von der Drehzahlrampe Tabelle 3 3 Timing Einschaltsequenz Drehzahlistwert Dauerhafte Sperrung der Drehrichtung durch den Endschalter Drehzahlistwert Keine dauerhafte Sperrung der Drehrichtung durch den Endschalter Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 4 Funktions bersicht 4 Funktions bersicht 4 1 Motoren 4 1 1 Synchronservomotoren Im typischen Anwendungsfall kommen permanent erregte Synchronmaschinen mit sinus f rmigem Verlauf der EMK zum Einsatz Der Servopositionierregler CMMP AS ist ein uni verseller Servoantriebsregler mit dem Standard Servomotoren betrieben werden k nnen Die Motordaten werden mittels einer automatischen Motoridentifikation ermittelt und parametriert 4 1 2 Linearmotoren Neben rotatorischen Anwendungen sind die Servopositionierregler CMMP AS auch f r Linearantriebe geeignet Hierbei werden wiederum permanent erregte Synchron Linearmotoren unterst tzt Die Servopositionierregler der Ger tefamilie CMMP AS sind aufgrund der hohen Signalverarbeitungsg te insbesondere f r die Gebersignale und der hohen Taktfrequenz dahingehend geeignet eisenlose und eisenbehaftete Synchronmoto ren mit geringer Motorinduktivit t
88. rametrieriden Entnehmen Sie weitere Informationen den zus tzli chen Fehlerdaten Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 96 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Su index bindex Hauptindex 15 0 Division durch O Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support 1 Bereichs berschreitung auf 2 Mathematischer Unterlauf 16 0 Programmausf hrung fehlerhaft Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support 1 Illegaler Interrupt auf 2 Initialisierungsfehler 3 Unerwarteter Zustand 17 0 berschreitung Grenzwert Fehlerfenster vergr ern Schleppfehler Beschleunigung zu gro parametriert 1 Geberdifferenz berwachung Externer Winkelgeber nicht angeschlossen bzw de fekt Abweichung schwankt z B aufgrund von Getriebe spiel ggf Abschaltschwelle vergr ern 21 0 Fehler 1 Strommessung U Fehler kann nicht selbst behoben werden 1 Fehler 1 Strommessung V Servopositionierregler zum Vertriebspartner ein 2 Fehler 2 Strommessung U UT 3 Fehler 2 Strommessung V 22 0 PROFIBUS Technologiemodul defekt Fehlerhafte Initialisierung Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support 1 PROFIBUS reserviert auf 2 Kommunikationsfehler Eingestellte Slave Adresse pr fen PROFIIBUS Busabschluss pr fen Verkabelung pr fen 3 PROFIBUS Kommunikation wurde
89. rbinder ze Rei 66 CMMP AS Gesamtsystem eenesesssseseroesesssssssseroosesssssseroceesssssesseroesesssssesseeeee 67 Anschluss Spannungsversorgung X9 una en n 68 7 3 1 Ausf hrung am Ger t DOLL ansseeteamseiln 69 7 3 2 Gesenstecker XI sisenta aaaea ana SS EE SNR SaS 69 7 3 3 Steckerbelegung X9 ers 69 Festo Produkthandbuch CMMP AS 11A 0708NH INHALTSVERZEICHNIS 7 4 7 5 7 6 7 7 7 8 7 9 7 10 7 12 7 13 Anschluss Motor A Ts Bar Rain 70 7 4 1 Ausf hrung am Ger t X6 am CMMP AS eeeseeeseesssssssnsnsnsnenenenenenenenn 70 7 4 2 Gesenstecker Nolan a ren 70 7 4 3 Steckerbelegung X6 2 H22 23Run ein dksen 70 Anschluss I O Kommunikation X1 22222222c2ceeeeeesesenessnensnsnsnnnnnnnnnnnene en 72 7 5 1 Ausf hrung am Ger t X1 ccccccececcessessssssnsssssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnenenen een 72 7 5 2 Geg nsteck r XI ennn a a ie riia 73 7 5 3 Steckerbelegung XI e 3 ra 73 7 5 4 Art und Ausf hrung des Kabels X1 cccccccceceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeenn 73 7 5 5 Anschlusshinweise X 1a 74 Anschluss Safe Standstill PS ss ni 76 7 6 1 Ausf hrung am Ger t DIL 2 2 ana 76 7 6 2 Gegenstecker Vo ke aaa aea iea e eaa aiaa 76 7 6 3 SteckerbelesinzDSl 22 u e8 8ER 76 Anschluss Res lver PaA au 76 7 7 1 Ausf hrung am Ger t X2A ae ak 76 7 7 2 Gesenstecker DORT inre n i a E EN 76 7 7 3 Steckerbelesune XZA nie EE EEE 76 Anschluss Encoder oB ln
90. rde angeschlossen werden Der Servopositionierregler CMMP AS ist zun chst komplett zu verdrahten Erst dann d r fen die Betriebsspannungen f r den Zwischenkreis und die Elektronikversorgung einge schaltet werden Bei Verpolung der Betriebsspannungsanschl sse zu hoher Betriebs spannung oder Vertauschung von Betriebsspannungs und Motoranschl ssen wird der Servopositionierregler CMMP AS Schaden nehmen 7 2 _CMMP AS Gesamtsystem Ein Servopositionierregler CMMP AS Gesamtsystem ist in Bild 7 2 dargestellt F r den Be trieb des Servopositionierreglers werden folgende Komponenten ben tigt Komponenten Hauptschalter Netz Fl Schutzschalter RCD allstromsensitiv 300 mA Sicherungsautomat Spannungsversorgung 24 V DC Servopositionierregler CMMP AS Motor mit Motorkabel F r die Parametrierung wird ein PC mit seriellem Anschlusskabel ben tigt In der Netzzuleitung ist ein dreiphasiger Sicherungsautomat 16 A mit tr ger Charakteristik B16 einzusetzen eo Bei geforderter UL Zertifizierung sind folgenden Angaben f r die Netzabsicherung zu beachten Listed Circuit Breaker according UL 489 rated 480Y 277 Vac 16 A SCR 10 kA Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 67 7 Elektrische Installation Hauptschalter Sicherungsautomat Spannungsversor gung 24V DC Externer Bremswi derstand 5 PC b 6 Motor EMMS AS mit Encoder CMMP AS Bild 7 2 Gesamtaufbau CMMP AS mit Motor und PC 7 3 Anschluss Spannungsver
91. regler CMMP AS als Slave arbeiten soll stehen f r die Synchro nisation verschiedene Eing nge zur Verf gung Als Eing nge k nnen ein Inkrementalgeber Lagesynchronisation ber X10 mit Drehzahlvorsteuerung f r den Drehzahlregler oder das Kommunikationsinterface genutzt werden Die Drehzahlvorsteuerung kann sich der Servopositionierregler CMMP AS selbst berechnen Alle Eing nge k nnen aktiviert de aktiviert werden Der interne Geber kann wahlweise abgeschaltet werden wenn ein ande rer Eingang als Istwertgeber gew hlt wird Dies gilt auch in der Betriebsart Drehzahlrege lung Die externen Eing nge k nnen mit Getriebefaktoren gewichtet werden Die verschie denen Eing nge k nnen einzeln und auch gleichzeitig genutzt werden 4 2 11 Bremsenmanagement Der Servopositionierregler CMMP AS kann eine Haltebremse direkt ansteuern Die Bedie nung der Haltebremse erfolgt mit programmierbaren Verz gerungszeiten In der Betriebs art Positionieren kann eine zus tzliche Automatikbremsfunktion aktiviert werden die die Endstufe des Servopositionierreglers CMMP AS nach einer parametrierten Ruhezeit ab schaltet und die Bremse einfallen l sst Die Funktionsweise ist kompatibel zu den Funktio nen der vorhergehenden Ger tefamilie SEC AC 4 3 Positioniersteuerung 4 3 1 bersicht Im Positionierbetrieb wird eine bestimmte Position vorgegeben die vom Motor angefahren werden soll Die aktuelle Lage wird aus den Informationen der internen Geberau
92. reh zahlgeregelten Betrieb mit folgenden Merkmalen Schnelle Aktualisierung des Grenzwertes z B im 200 us Raster Addition zweier Begrenzungsquellen z B f r Vorsteuerwerte 4 2 7 Synchronisierung auf externe Taktquellen Die Regler arbeiten mit sinusf rmiger Stromeinpr gung Die Zykluszeit ist immer fest an die PWM Frequenz gebunden Zum Zwecke der Synchronisation der Ger teregelung auf externe Taktquellen z B DeviceNet PROFIBUS MC verf gt das Ger t ber eine entspre chende PLL Die Zykluszeit ist in diesen F llen in Grenzen variabel um die Synchronisation auf das externe Taktsignal zu erm glichen 4 2 8 Lastmomentkompensation bei Vertikalachsen F r Vertikalachsenanwendungen kann das Haltemoment im Stillstand erfasst und gespei chert werden Es findet dann als Aufschaltung auf den Momentenregelkreis Verwendung und verbessert das Anlaufverhalten der Achse nach dem L sen der Haltebremse 4 2 9 Positionierung und Lageregelung Im Positionierbetrieb ist zus tzlich zum Betriebsfall mit Drehzahlregelung ein bergeord neter Lageregler aktiv der Abweichungen von Soll und Istlage verarbeitet und in entspre chende Sollwertvorgaben f r den Drehzahlregler umsetzt Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 39 4 Funktions bersicht Der Lageregler ist als P Regler ausgef hrt Die Zykluszeit des Lageregelkreises betr gt die 2 fache Drehzahlreglerzykluszeit Sie kann aber in ganzzahligen Vielfachen der Drehzahl reglerzyklusze
93. remswiderstand extern oder intern k nnen hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k n nen Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung A Warnung Lebensgef hrliche Spannung Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen 20 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Warnung A e Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anb ringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektri scher Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Warnung e Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und der Ger
94. rreglern der Reihe CMMP AS 11A f r 3 phasige Servopositionierregler Es enth lt Sicherheitshinwei se die beachtet werden m ssen Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handb chern zur CMMP AS Pro duktfamilie Produkthandbuch Servopositionierregler P BE CMMP AS 3A Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise zur Installation und zum Betrieb des Servopositionierregler CMMP AS C2 3A und CMMP AS C5 3A f r 1 phasige Servopositionierregler CANopen Handbuch P BE CMMP CO SW Servopositionierregler CMMP AS Be schreibung des implementierten CANopen Protokolls gem DSP402 PROFIBUS Handbuch P BE CMMP FHPP PB SW Servopositionierregler CMMP AS Beschreibung des implementierten PROFIBUS DP Protokolls SERCOS Handbuch P BE CMMP SC SW Servopositionierregler CMMP AS Beschrei bung der implementierten SERCOS Funktionalit t Ethernet Handbuch P BE CMMP ET SW Technologiemodul Ethernet Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t bei Einsatz des Ethernet Technologiemoduls DeviceNet Handbuch P BE CMMP FHPP DN SW Beschreibung des implementierten DeviceNet Protokolls FHPP Handbuch P BE CMM FHPP SW Beschreibung des implementierten FHPP Datenprofils Die gesamte Softwarefunktionalit t der neuen Ger te Baureihe CMMP AS wird im Rahmen eines schrittweisen Entwicklungsprozesses umgesetzt Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH
95. rung interpolierter Verlauf der Position Sollwert gefahrener Verlauf der Position Istwert Bild 4 4 Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten 4 3 9 Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung Die Clock Synchronisation erm glicht es bei Mehrachsanwendungen in Verbindung mit dem interpolated position mode zeitgleich Bewegungen auszuf hren Alle Servopositio nierregler CMMP AS also die gesamte Reglerkaskade werden auf das externe clock Signal synchronisiert Anstehende Positionswerte bei mehreren Achsen werden dadurch zeitgleich ohne Jitter bernommen und ausgef hrt Als Clock Signal kann z B die Sync Nachricht eines CAN Bussystems verwendet werden So k nnen z B mehrere Achsen mit unterschiedlichen Wegl ngen und Verfahrgeschwin digkeiten zum gleichen Zeitpunkt ins Ziel gefahren werden 46 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 5 Funktionale Sicherheitstechnik 5 Funktionale Sicherheitstechnik 5 1 Allgemeines Bestimmungsgem e Verwendung Die Servopositionierregler der Familie CMMP AS unterst tzten die Sicherheitsfunktion Sicherer Halt mit Schutz gegen unerwarteten Anlauf nach den Anforderungen der Norm EN 954 1 Kategorie 3 Das Stillsetzen der Maschine muss ber die Maschinensteuerung herbeigef hrt und si chergestellt werden Dies gilt insbesondere f r Vertikalachsen ohne selbsthemmende Me chanik oder Gewichtsausgleich Gem einer nach der Maschinenrichtlinie 98 37
96. rung und die sichere Funktion der Haltebremse verantwortlich Die Funktionsweise der Bremse muss durch einen geeigneten Bremsentest sichergestellt werden Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 51 5 Funktionale Sicherheitstechnik 5 2 3 Funktionsweise Timing Das folgende Timingdiagramm verdeutlicht die Funktionsweise Sicherer Halt in Verbin dung mit der Reglerfreigabe und der Haltbremse 52 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 5 Funktionale Sicherheitstechnik Sicherer Halt Sicherer Halt 5 Ansteuerung Relais Versorgung der Impulsverst rker a Optokopplertreiber N SA X3 2 24V Zeitpunkt f r Aktivierung Sicherer Halt variabel je nach Applikation vom Anwender durch z B 2 Abschaltpfad Sicherheitsschaltger te zu bestimmen X3 2 0V Versorgung der Impulsverst rker t A Optokopplertreiber n ON 15V Bean Entladekurve der Elkos f r die Versorgung der Impulsverst rker OFF gt amp Potentialfreier R ckmeldekontakt f r die t ge ffnet Treiberversorgung X3 5 6 geschlossen t des A Endstufenfreigabe X1 DIN4 Zeitpunkt der ndstufenfreigabe 1 Abschaltpfad variabel t OFF 4 Reglerfreigabe X1 DIN5 i Interne Endstufenfreigabe t ON Gesteuert vom uP OFF eis Ansteuerung Haltebremse X6 1 2 t 24V z TRA x ET Verz gerungszeit bi Verz gerungszeit bis Bremse gel
97. rzugehen Es ist sicherzustel len dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebes des Antriebs keine Bohrsp ne Metallstaub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Servoantriebsregler fallen e Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsver sorgung des Reglers 24V abgeschaltet ist Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 19 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen A A A A 2 4 3 Warnung e Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen Ausgenommen sind Antriebe mit der Sicherheitsfunktion Sicherer Halt nach EN 954 1 KAT 3 Warnung e Die Inbetriebnahme mit leer laufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrich tung zu vermeiden Warnung Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher e Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand ge f hrt wird Warnung GEFAHR Der Servoantriebsregler und insbesondere der B
98. s 150 pF m und zus tzliche Netzfilter einzusetzen Bei gr erer Leitungsl nge ergeben sich abweichende Stromregler Verst rkungen Leitungswiderstand Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 85 7 Elektrische Installation 7 13 7 ESD Schutz Vorsicht An nicht belegten D SUB Steckverbindern besteht die Gefahr dass durch ESD electrostatic discharge Sch den am Ger t oder ande ren Anlagenteilen entstehen Bei der Konzeption des Servopositionierreglers CMMP AS wurde besonderer Wert auf ho he St rfestigkeit gelegt Aus diesem Grund sind einzelne Funktionsbl cke galvanisch ge trennt ausgef hrt Die Signal bertragung innerhalb des Ger tes erfolgt ber Optokoppler Die folgenden getrennten Bereiche werden unterschieden Getrennte Bereiche Leistungsstufe mit Zwischenkreis und Netzeingang Steuerelektronik mit Verarbeitung der analogen Signale 24V Versorgung und digitale Ein und Ausg nge 86 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 8 Inbetriebnahme 8 Inbetriebnahme 8 1 Generelle Anschlusshinweise i A Da die Verlegung der Anschlusskabel entscheidend f r die EMV ist unbedingt das vorangegangene Kapitel 7 13 5 EMV gerechte Ver kabelung Seite 84 beachten Warnung GEFAHR Nichtbeachten der in Kapitel 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 13 k nnen zu Sachschaden K r perverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren 8 2 Werkzeug Material Werk
99. s sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 17 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanla gen bis 1000 Volt EN 60204 1 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektroni schen Betriebsmitteln EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allg Gestaltungsleits tze EN 1050 Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risikobe urteilung EN 1037 Sicherheit von Maschinen Vermeidung von uner wartetem Anlauf EN 954 1 Sicherheitsrelevante Teile von Steuerungen 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallver h tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Warnung Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des Servo Antriebsreglers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektri schen Ger
100. schenkreisspannung Identifizierung ist f r die Durchf hrung der Messung zu gering 1 Identifizierung Stromregler Die automatische Parameterbestimmung liefert eine Messzyklus unzureichend Zeitkonstante die au erhalb des parametrierbaren Wertebereichs liegt Die Parameter m ssen manuell optimiert werden 2 Endstufenfreigabe konnte nicht Die Erteilung der Endstufenfreigabe ist nicht erfolgt erteilt werden Anschluss von DIN4 pr fen 3 Endstufe wurde vorzeitig abge Die Endstufenfreigabe wurde bei laufender Identifika schaltet tion abgeschaltet 4 Identifizierung unterst tzt nicht Die Identifikation kann mit den parametrierten Win den eingestellten Gebertyp kelgebereinstellungen nicht durchgef hrt werden Winkelgeberkonfiguration pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 5 Nullimpuls konnte nicht gefun Der Nullimpuls konnte nach Ausf hrung der maximal den werden zul ssigen Anzahl elektrischer Umdrehungen nicht gefunden werden Nullimpulssignal pr fen 6 Hall Signale ung ltig Die Impulsfolge bzw Segmentierung der Hallsignale ist ungeeignet Anschluss pr fen ggf Kontakt zum Technischen Sup port aufnehmen 7 Identifizierung nicht m glich Ausreichende Zwischenkreisspannung sicherstellen Rotor blockiert 8 Ung ltige Polpaarzahl Die berechnete Polpaarzahl liegt au erhalb des para metrierbaren Bereiches Datenblatt des Motors pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufneh men 9 Automatische Pa
101. schirm wird beidseitig auf PE gelegt Im Servopositionierregler CMMP AS ist das Steckergeh use der D SUB Steckverbinder mit PE verbunden Bei Verwendung metallischer D Sub Steckergeh use wird der Kabelschirm einfach unter die Zugentlastung geklemmt H ufig ist eine ungeschirmte Kabelf hrung f r die 24 V Signale ausreichend In stark ge st rter Umgebung und bei gr eren Leitungsl ngen gt 2m zwischen Steuerung und Ser vopositionierregler CMMP AS empfiehlt Festo die Verwendung von geschirmten Steuerlei tungen Trotz differenzieller Ausf hrung der Analogeing nge am Servopositionierregler CMMP AS ist eine ungeschirmte F hrung der Analogsignale nicht empfehlenswert da die St rungen z B durch schaltende Sch tze oder auch Endstufenst rungen der Umrichter hohe Ampli tuden erreichen k nnen Sie koppeln in die analogen Signale ein verursachen Gleichtakt st rungen die resultierend zu Abweichungen der analogen Messwerte f hren k nnen Bei begrenzter Leitungsl nge l lt 2 m Verdrahtung im Schaltschrank ist der u ere beid seitig aufgelegte PE Schirm hinreichend um den st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten F r die bestm gliche St runterdr ckung auf den Analogsignalen sind die Adern f r die analogen Signale zusammen gesondert zu schirmen Dieser innere Kabelschirm wird am Servopositionierregler CMMP AS einseitig auf AGND Pin 1 bzw 14 aufgelegt Er kann beidseitig aufgelegt werden um eine Verbindung der Bezugs
102. sen Leistungsversorgung pr fen SERCOS Feldbus Bitte nehmen Sie ggf Kontakt zum technischen Sup port auf Negativer SW Endschalter er Der Lagesollwert hat den jeweiligen Software reicht Endschalter erreicht bzw berschritten Positiver SW Endschalter er Zieldaten berpr fen reicht Positionierbereich pr fen Zielposition hinter dem negati Der Start einer Positionierung wurde unterdr ckt da ven Endschalter das Ziel hinter dem jeweiligen Software Endschalter liegt Zieldaten berpr fen Zielposition hinter dem positiven Br Endschalter Positionierbereich pr fen Keine Synchronisation ber Synchronisationsnachrichten vom Master ausgefallen Feldbus a Fehler bei der Kommutierlage Es wurde ein f r den Motor ungeeignetes Verfahren 36 o Parameter wurde limitiert Benutzerparametersatz kontrollieren SERCOS Feldbus Bitte nehmen Sie ggf Kontakt zum technischen Sup port auf Schleppfehler Encoder Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support Emulation auf 34 1 Synchronisationsfehler Feldbus Synchronisationsnachrichten vom Master ausgefallen Synchronisationsintervall zu klein parametriert 35 Durchdrehschutz Linearmotor Gebersignale sind gest rt Installation auf EMV Empfehlungen pr fen 5 bestimmung gew hlt Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf Parameter wurde nicht akzep tiert SERCOS Feldbus Bitte nehmen Sie ggf Kontakt zum technischen Sup port auf 40 1 2 Festo P
103. sg nge wird der Ausgang mit AINO verbunden und AINO wird auf das Bezugspotential der Steuerung ge legt Besitzt die Steuerung differenzielle Ausg nge so sind diese 1 1 an die Differenzein g nge des Servopositionierreglers CMMP AS zu schalten Das Bezugspotential AGND wird mit dem Bezugspotential der Steuerung verbunden Dies ist notwendig damit der Differenzeingang des Servopositionierreglers CMMP AS nicht durch hohe Gleichtaktst rungen bersteuert werden kann Es sind zwei analoge Monitorausg nge mit Ausgangsspannungen im Bereich 10 V und ein Ausgang f r eine Referenzspannung von 10 V vorhanden Diese Ausg nge k nnen an die berlagerte Steuerung gef hrt werden das Bezugspotential AGND ist mitzuf hren Wenn die Steuerung ber differentielle Eing nge verf gt wird der Eingang der Steue rung mit dem Ausgang des Servopositionierreglers CMMP AS und der Eingang der Steuerung mit AGND verbunden 7 5 1 Ausf hrung am Ger t X1 D SUB Stecker 25 polig Buchse 72 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation 7 5 2 Gegenstecker X1 D SUB Stecker 25 polig Stift Geh use f r 25 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 7 5 3 _ Steckerbelegung X1 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 AGND oV Schirm f r Analogsignale AGND 14 AGND oV Bezugspotential f r Analogsignale 2 AINO Urn
104. sgem er Installation auf einer w rmeabf hrenden Mon tager ckwand direkt anreihbar sind Wir weisen daraufhin dass berm ige Erw rmung zur vorzeitigen Alterung und oder Besch digung des Ger tes f hren kann Bei hoher thermischer Beanspruchung der Servopositionierregler CMMP AS wird ein Befestigungsabstand von 87 mm empfohlen Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 6 Mechanische Installation oO 87 O im Ns im NY 0 oO O O u u ar ar 2 a5 as S Bild 6 1 Servopositionierregler CMMP AS Einbaufreiraum Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 61 6 Mechanische Installation 6 2 Ger teansicht Reset Taster Bus eingeschaltet X3 Steueranschluss f r Relaistreiberversorgung Siche rer Halt Einschubsch chte EXT 1 und EXT2 f r die Technologiemodule Schirmanschluss Motor 6 X4 Anschluss f r die CANopen Schnittstelle X5 Anschluss f r die seriel le Schnittstelle RS232 Statusanzeige 9 Ready LED PE Anschluss Bild 6 2 Servopositionierregler CMMP Ansicht vorne 62 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 6 Mechanische Installation PE Anschluss X9 Spannungsver sorgung X11 Inkrementalgeber ausgang X10 Inkrementalgeber eingang X1 I O Kommunikation Bild 6 3 Servopositionierregler CMMP AS 11A Ansicht oben Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 6 Mechanische Installation Anschluss Feder klemme f r den u eren Schirm des Motorkabels Anschluss Motor X
105. sorgung X9 Der Servopositionierregler CMMP AS erh lt seine 24 VDC Stromversorgung f r die Steuer elektronik ebenfalls ber den Steckverbinder X9 68 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 7 Elektrische Installation Die Netz Spannungsversorgung erfolgt 3 phasig Alternativ zur AC Einspeisung bzw zum Zwecke der Zwischenkreiskopplung ist eine direkte DC Einspeisung f r den Zwischenkreis m glich 73 1 Ausf hrung am Ger t X9 PHOENIX Power Combicon PC 4 11 G 7 62 73 2 _Gegenstecker X9 PHOENIX Power Combicon PC 4 HV 11 ST 7 62 Kodierung auf PIN12 GND24V 73 3 _ Steckerbelegung X9 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 L1 230 480 VAC 10 Netz Phase 1 2 L2 50 60 Hz Netz Phase 2 3 L3 Netz Phase 3 4 ZK lt 700 VDC Alternative Versorgung Positive Zwischenkreisspan nung 5 ZK lt 700 VDC Alternative Versorgung Negative Zwischenkreisspan nung 6 BR EXT lt 800 VDC Anschluss des externen Bremswiderstandes 7 BR CH lt 800 VDC Brems Chopper Anschluss f r internen Bremswiderstand gegen BR INT externen Bremswiderstand gegen BR EXT 8 BR INT lt 800 VDC Anschluss des internen Bremswiderstandes Br cke nach BR CH bei Verwendung des internen Widerstan des 9 PE PE Anschluss Schutzleiter vom Netz 10 24V 24 VDC max 3A Versorgung f r Steuerteil 1 A und Haltebremse 2 A 11 GND24V GND24VDC Bezugspotential Versorgung Tabelle 7 1 Steckerbelegun
106. sorgung wird aufgeladen 3 Der potentialfreie R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 zur Plausibilit tspr fung zwi schen der Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung ist nach max 20 ms nach t1 ge ffnet t2 t1 und die Treiberversorgung abgeschaltet 4 Ca 10 ms nach dem ffnen des R ckmeldekontakts erlischt das H auf der Anzeige zum Zeitpunkt t3 5 Der Zeitpunkt f r die Endstufenfreigabe X1 DIN4 ist weitestgehend frei w hlbar t4 t1 Die Freigabe darf zeitgleich mit der Ansteuerung des Treiberrelais erfolgen muss jedoch ca 10 us t5 t4 vor der steigenden Flanke der Reglerfreigabe X1 DIN5 vor liegen je nach Applikation 6 Mit der steigenden Flanke der Reglerfreigabe zum Zeitpunkt t5 wird das L sen der Hal tebremse des Motors veranlasst sofern vorhanden und es erfolgt die interne Endstu fenfreigabe Das L sen der Bremse ist nur m glich wenn die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Treiberversorgung ansteht da hiermit ein MOSFET angesteuert wird der sich im Stromkreis der Haltebremse befindet Mit der Parametriersoftware ist eine Fahrbeginnverz gerungszeit t6 t5 einstellbar die bewirkt dass der Antrieb f r die vorgegebene Zeit auf Drehzahl O geregelt wird und erst nach Ablauf dieser Zeit zum Zeitpunkt t6 beginnt auf die eingestellte Drehzahl zu fahren Diese Fahrbeginnverz gerungszeit wird so eingestellt dass die vorhandene Haltebremse sicher gel st ist bevor die Drehbewegung be
107. srelais Nach erfolgter Vorladung des Zwischenkreises wird das Relais angezogen und der Zwi schenkreis ohne Widerst nde hart an das Versorgungsnetz angekoppelt 3 2 2 Zwischenkreiskopplung DC Einspeisung Zwschenkreiskopp Es ist m glich die Servopositionierregler der Reihe CMMP AS lung bei gleicher nomineller Zwischenkreisspannung miteinander zu koppeln DC Einspeisung Eine direkte DC Speisung ohne Netzanschluss ber die Zwi schenkreisklemmen ist mit Spannungen gt 60 VDC m glich d Die digitale Motortemperatur berwachung funktioniert erst ab ei ner Zwischenkreisspannung von 230 VDC Unterhalb dieser Span nung wird der digitale Motortemperatursensor immer als ge ffnet erkannt 3 2 3 Netzsicherung In der Netzzuleitung ist ein dreiphasiger Sicherungsautomat f r die CMMP AS C5 11A 16 A mit tr ger Charakteristik B16 und f r den CMMP AS C10 11A ein dreiphasiger Sicherungsautomat mit 25 A mit tr ger Charakteristik B50 einzusetzen Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 29 3 Produktbeschreibung Bei geforderter UL Zertifizierung sind folgenden Angaben f r die Netzabsicherung zu beachten Listed Circuit Breaker according UL 489 rated 480Y 277 Vac 16 A SCR 10 kA 3 3 Bremschopper In die Leistungsendstufe ist ein Bremschopper mit Bremswiderstand integriert Wird die zul ssige Ladekapazit t des Zwischenkreises w hrend der R ckspeisung berschritten so kann die Bremsenergie durch den internen Bremswi
108. sto P BE CMMP AS 11A 0708NH
109. swertung gewonnen Die Lageabweichung wird im Lageregler verarbeitet und dem Drehzahlregler weitergereicht Die integrierte Positioniersteuerung erlaubt ruckbegrenztes oder zeitoptimales Positionie ren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Sie gibt dem Lageregler und zur Verbes serung der Dynamik auch dem Drehzahlregler Sollwerte vor Bei der absoluten Positionierung wird eine vorgegebene Zielposition direkt angefahren Bei der relativen Positionierung wird um die parametrierte Strecke verfahren Der Positio nierraum von 2 vollen Umdrehungen sorgt daf r dass beliebig oft in eine Richtung relativ positioniert werden kann Die Parametrierung der Positioniersteuerung erfolgt ber eine Zieltabelle Diese beinhaltet Eintr ge f r die Parametrierung eines Zieles ber ein Kommunikationsinterface und ferner Zielpositionen die ber die digitalen Eing nge abgerufen werden k nnen F r jeden Ein trag k nnen die Positioniermethode das Fahrprofil die Beschleunigungs und Bremszei ten und die Maximalgeschwindigkeit vorgegeben werden Alle Ziele k nnen vorparamet riert werden Beim Positionieren ist dann nur der Eintrag auszuw hlen und ein Startbefehl zu geben Die Zielparameter k nnen aber auch online ber das Kommunikationsinterface ver ndert werden Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 41 4 Funktions bersicht Beim Servopositionierregler CMMP AS betr gt die Anzahl der speicherbaren Positionss t ze ber Feldbus 250 und
110. te stets fest an das Versorgungsnetz anschlie en Der Ableitstrom ist aufgrund der integrierten Netzfilter gr er als 3 5 mA Warnung e Vor Inbetriebnahme auch f r kurzzeitige Mess und Pr f zwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erdlei ter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen Warnung gt e Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalte ten Zustand nicht ber hren Warnung gt e Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen e Gegen Wiedereinschalten sichern Warnung e Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die H he der Zwischenkreisspannung zu be r cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 21 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Warnung Das Ger t verf gt ber eine Zwischenkreis Schnell Entlade schaltung gem EN 60204 1 In bestimmten Ger tekonstellatio nen vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servoantriebs regler im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein Die Servoantriebsregler k
111. te Symbole a EES 13 22 Allgemeine Hinweise sense 14 2 3 Gefahren durch falschen Gebrauch ssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssss 15 2 4 Se Herhenshnweses ansteigen geehrte 16 2 4 1 Allgemeine Sicherheitshinweise eeesssssssensnsessesensesnnnnnnnnnennnensennenenn 16 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung eeeeesessssnensnseeeeeeeeen 18 2 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile 2222rsss0000020ennneneeenenen 20 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag 22 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen esesssssssseeeeressssssesceeeresessesese 22 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile ou near 23 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage eesessensessssseessessnnnnnnnnneenennnn 23 Produktbeschreibune nu u en nneeseiesei nen 25 3 2 Alleememes sense E E 25 3 1 1 Einsehaltseglenz teens i 28 3 2 S SOMVETSOrSUN S enter t 29 3 2 1 AC Einspeisung dreiphasig uses 29 3 2 2 Zwischenkreiskopplung DC Einspeisung ssssssssssssssssssssssssssssssssss 29 3 2 3 Netzsicher ing sr ie EA E CREE ETA 29 3 3 Bremschopper srira n a a a a asa aaa ASi 30 3 4 Kommunikationsschnittstellen sad 30 3 4 1 Festo Profil f r Handhaben und Positionieren FHPP zuunnnnnnnnnnnnnnnn 31 3 4 2 RS232 Schnittstelle sisser aasar ea aaa aaa 32 3 4 3 GAN BUS inin ae 32 3 4 4 Profibus een 32 3 4 5 DEYLEONE TI a Een 32 3 4 6 SERCO Srat aa a E Aa a a a aa u 33 3 4
112. tebremse kann diese Zeit auf 0 ge setzt werden 3 Nach Ablauf dieser Zeit wird die interne Endstufenfreigabe vom uP weggeschaltet t10 d Die Haltebremse wird auf jeden Fall eingeworfen wenn die j Bremsrampenzeit eingestellter Abfallverz gerungszeit abgelau fen ist auch wenn der Antrieb bis dahin nicht stoppen konnte 4 Ab dem Zeitpunkt t10 kann nun der Sichere Halt aktiviert werden Ansteuerung Re lais Treiberversorgung und Endstufenfreigabe gleichzeitig ausschalten Die Zeit t11 t10 ist von der Applikation abh ngig und vom Anwender zu bestimmen 5 Zum Zeitpunkt t13 erfolgt die Anzeige H zur Visualisierung des Sicheren Halts auf der 7 Segmentanzeige des Servoreglers Dieses geschieht min 30 ms nach dem Schlie en des potentialfreien R ckmeldekontakts t13 t12 6 Mit der Wegnahme des Ansteuersignals f r das Relais zum Abschalten der Treiberver sorgung t11 erfolgt die Entladung der Kondensatoren in diesem Spannungszweig Ca 80 ms t12 t11 nach der Wegnahme des Ansteuersignals f r das Relais zum Ab schalten der Treiberversorgung wird der R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 ge schlossen Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 55 5 Funktionale Sicherheitstechnik 5 2 4 Anwendungsbeispiele Not Halt Schaltung Not Halt Schaltung 4 Netzsch t K1 amp NOT HALT angefordert _ etzsch tz CH e N Anforderung q 11 l 5 NOT HALT ner 3 w 5 I 3 L3 3
113. ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden Warnung e Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Ab schalten des Motors zus tzlich sichern wie durch mechanische Verriegelung der vertikalen Achse externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Warnung Die serienm ig gelieferte Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse alleine ist nicht f r den Personenschutz geeignet 18 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen A gt DB DB Warnung GEFAHR Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwi schenkreis entladen ist bei Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten langen Betriebsunterbrechungen Warnung GEFAHR Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwi schenkreis entladen ist Warnung Der externe oder interne Bremswiderstand f hrt im Betrieb und kann bis ca 5 Minuten nach dem Abschalten des Servoantriebsreg lers gef hrliche Zwischenkreisspannung f hren diese kann bei Be r hrung den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen Warnung e Beider Montage ist sorgf ltig vo
114. u l sen muss sicher gestellt werden dass i die Spannungstoleranzen an den Anschlussklemmen der Halte bremse eingehalten werden Beachten Sie dazu die Angaben in der Tabelle A8 7 5 Anschluss I O Kommunikation X1 Bild 7 4 Prinzipschaltbild Anschluss X1 zeigt die prinzipielle Funktion der digitalen und analogen Ein und Ausg nge Auf der rechten Seite ist der Servopositionierregler CMMP AS dargestellt links der Anschluss der Steuerung Die Ausf hrung des Kabels ist ebenfalls zu erkennen Auf dem Servopositionierregler CMMP AS werden zwei Potentialbereiche unterschieden Analoge Ein und Alle analogen Ein und Ausg nge sind auf den AGND bezogen AGND Ausg nge ist intern mit GND verbunden dem Bezugspotential f r den Steuer teil mit uC und AD Umsetzern im Servopositionierregler Dieser Potentialbereich ist vom 24 V Bereich und vom Zwischenkreis gal vanisch getrennt 24 V Ein und Aus Diese Signale sind auf die 24 V Versorgungsspannung des Servopo g nge sitionierreglers CMMP AS die ber X9 zugef hrt wird bezogen und durch Optokoppler vom Bezugspotential des Steuerteils ge trennt Der Servopositionierregler CMMP AS verf gt ber einen differentiellen AINO und zwei single ended analoge Eing nge die f r Eingangsspannungen im Bereich 10 V ausgelegt sind Die Eing nge AINO und AINO werden ber verdrillte Leitungen als Twisted pair aus gef hrt an die Steuerung gef hrt Besitzt die Steuerung Single Ended Au
115. um einen Verlust der Sicherheits lererkennung funktion zu verhindern 1 Die Kategorie ist nicht dazu bestimmt in irgendeiner gegebenen Reihenfolge oder hierarchischen Anord nung in Bezug auf die sicherheitstechnischen Anforderungen angewendet zu werden 2 Aus der Risikobeurteilung wird sich ergeben ob der gesamte oder teilweise Verlust der Sicherheitsfunkti on en aufgrund von Fehlern akzeptabel ist Tabelle 5 1 Beschreibung der Anforderung f r die Kategorien nach EN 954 1 Die Norm EN 60204 1 behandelt folgende Handlungen im Notfall und definiert die Begriffe NOT AUS und NOT HALT siehe Tabelle 5 2 Handlung Definition EN 60204 1 Gefahrenfall NOT AUS Elektrische Sicherheit im Notfall durch Aus NOT AUS ist einzusetzen falls das Risiko schalten der elektrischen Energie in der gan eines elektrischen Schlags oder ein anderes zen Installation oder einem Teil davon Risiko elektrischen Ursprungs besteht NOT HALT Funktionale Sicherheit im Notfall durch Still NOT HALT ist dazu bestimmt einen Prozess setzen einer Maschine oder bewegter Teile oder eine Bewegung anzuhalten sofern dadurch eine Gef hrdung entstanden ist Tabelle 5 2 NOT AUS und NOT HALT nach EN 60204 1 Eine galvanische Trennung erfolgt mit der Funktion Sicherer Halt nicht Diese hat somit keine Schutzfunktion gegen elektrischen Schlag Deshalb kann im normativen Sinn keine NOT AUS Einrichtung mit dem Sicheren Halt rea
116. ur Motor analog Motor zu hei Parametrierung pr fen Stromregler Stromgrenzwerte Passender Sensor a 1 Ubertemperatur Motor digital SENSOn dicht Falls Fehler auch bei berbr cktem Sensor vorhan den Ger t defekt 04 0 bertemperatur Leistungsteil Temperaturanzeige plausibel Einbaubedingungen pr fen Filtermatten L fter ver 1 Ubertemperatur Zwischenkreis Seumure Ger tel fter defekt 05 0 Ausfall interne Spannung 1 Fehler kann nicht selbst behoben werden 1 Ausfall interne Spannung 2 Servopositionierregler zum Vertriebspartner einschi 2 Ausfall Treiberversorgung cken 3 Unterspannung digitaler I O Ausg nge auf Kurzschluss bzw spezifizierte Belas 4 berstrom digitaler I O tung pr fen und ggf Kontakt zum technischen Sup port aufnehmen 06 0 Kurzschluss Endstufe Motor defekt Kurzschluss im Kabel Endstufe defekt 1 Kurzschluss Bremswiderstand Externen Bremswiderstand auf Kurzschluss berpr fen Bremschopperausgang am Servopositionierregler berpr fen 07 0 berspannung im Zwischen Anschluss zum Bremswiderstand pr fen intern kreis extern Externer Bremswiderstand berlastet Auslegung pr fen 08 0 Winkelgeberfehler Resolver Winkelgeber angeschlossen 2 Fehler Spursignale ZO Inkremen Winkelgeberkabel defekt talgeber Winkelgeber defekt Konfi ion Winkelgeberinterf fen 3 Fehler Spursignale Z1 Inkremen a ON i SS SORTE rs Pen talseber Gebersignale sind gest rt Installation auf EMV Empfehlun
117. utzerspezifisch 2 Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support 1 DeviceNet Feldbus nr nehmen Sie Kontakt zum technischen Support VI a N u N rS r A O N v w gt v Ww ar DeviceNet Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support 100 Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt index Hauptindex 0 FHPP ber Unterlauf oder Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support Teilung durch Null w hrend der Jauf Berechnung zyklischer Daten pr fen Sie die zyklischen Daten und oder pr fen Sie die Faktorgruppe O w FHPP Berechnung der Faktorg Pr fen Sie die Faktorgruppe ruppe f hrt zu ung ltigen inter nen Werten 0 FHPP Wechseln vom aktuellen Pr fen Sie Ihre Anwendung Es kann sein dass nicht zum gew nschten Betriebsmo jeder Wechsel gestattet ist dus ist nicht gestattet berlauf Stromregler IRQ Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support berlauf Drehzahlregler IRQ auf berlauf Lageregler IRQ 1 5 Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support Interne Ablaufsteuerung Prozess wurde abgebrochen Nur zur Information Keine Ma nahmen erforderlich Ung ltiges Technologiemodul Falscher Steckplatz falsche HW Revision Technolo giemodul berpr fen ggf Kontakt zum technischen pes N Support aufnehmen Nicht unterst tztes Tech
118. verwendet werden Ist ihr Ein satz unumg nglich so sollten sie zumindest verdrillt sein 8 Auch geschirmte Leitungen weisen zwangsl ufig an ihren beiden Enden kurze unge schirmte St cke auf wenn keine geschirmten Steckergeh use verwendet werden Allgemein gilt Die inneren Schirme an die vorgesehene Pins der Steckverbin der anschlie en L nge maximal 40 mm L nge der ungeschirmten Adern maximal 35 mm Gesamtschirm reglerseitig an die PE Klemme fl chig anschlie en L nge maximal 40 mm Gesamtschirm motorseitig fl chig auf das Stecker bzw Motor geh use anschlie en L nge maximal 40 mm bei NEBM M23 T1 gew hrleistet Warnung GEFAHR Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Die Vorschriften der EN 50178 und EN 60204 1 f r die Schutzer dung m ssen unbedingt bei der Installation beachtet werden 7 13 6 Betrieb mit langen Motorkabeln Bei Anwendungsf llen in Verbindung mit langen Motorkabeln und oder bei falscher Wahl von Motorkabeln mit unzul ssig hoher Kabelkapazit t kann es zu einer thermischen ber lastung der Filter kommen Um derartige Probleme zu vermeiden empfehlen wir in An wendungsf llen bei denen lange Motorkabel erforderlich sind dringend folgende Vorge hensweise Ab einer Kabell nge von mehr als 25 m sind nur Kabel mit einem Kapazit tsbelag zwi schen Motorphase und Schirm von weniger als 200 pF m besser weniger al
119. zeug Schlitzschraubendreher Gr e 1 Serielles Schnittstellenkabel Drehwinkelgeberkabel Motorkabel Stromversorgungskabel Reglerfreigabekabel 8 3 Motor anschlie en Motor anschlie en Stecker des Motorkabels in die entsprechende Buchse am Mo tor stecken und festdrehen PHOENIX Stecker in die Buchse X6 des Ger tes stecken Kabelschirmanbindung in Schirmklemme einklemmen nicht als Zugentlastung geeignet Stecker des Geberkabels in die Geberausgang Buchse am Mo tor stecken und festdrehen D Sub Stecker in Buchse X2A Resolver oder X2B Encoder des Ger tes stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 87 8 Inbetriebnahme 8 4 Servopositionierregler CMMP AS an die Stromver sorgung anschlie en Servopositionierreg 1 Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung ausgeschaltet ist ler anschlie en PHOENIX Stecker in Buchse X9 des Ger tes stecken PE Leitung des Netzes an Erdungsbuchse PE anschlie en 2 3 4 24V Anschl sse mit geeignetem Netzteil verbinden 5 Netzversorgungsanschl sse herstellen 6 berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 8 5 PC anschlie en PC anschlie en 1 D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in die Buchse f r die serielle Schnittstelle des PC stecken und Verriegelungs schrauben festdrehen 2 D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels
120. zfahrt Beschleunigungsrampen ungeeignet parametriert I t Schleppfehler Ung ltiger Anschlag erreicht z B weil kein Referenz schalter angeschlossen ist Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 6 Referenzfahrt Die f r die Referenzfahrt maximal zul ssige Strecke ist Ende der Suchstrecke erreicht abgefahren ohne dass der Bezugspunkt oder das Ziel der Referenzfahrt erreicht wurde 12 0 CAN Konfiguration der Teilnehmer am CAN Bus pr fen Doppelte Knotennummer 1 CAN Der CAN Chip hat die Kommunikation aufgrund von Kommunikationsfehler Bus Kommunikationsfehlern abgeschaltet BUS OFF AUS 2 CAN Kommunikationsfehler Beim Senden von Nachrichten sind die Signale ge CAN beim Senden st rt Festo P BE CMMP AS 11A 0708NH 95 9 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Haupt Su index bindex Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Hauptindex tifizierung Allgemeiner Fehler 3 CAN Kommunikationsfehler Beim Empfangen von Nachrichten sind die Signale CAN beim Empfangen gest rt 4 Kein Node Guarding Telegramm Zykluszeit der Remoteframes mit der Steuerung ab innerhalb der parametrierten gleichen bzw Ausfall der Steuerung Zeit empfangen Signale gest rt 9 CAN Protokollfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 13 0 Timeout CAN Bus CAN Parametrierung pr fen 14 0 Unzureichende Versorgung f r Die zur Verf gung stehende Zwi

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