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Kraft-Momenten-Sensor Typ FTC / FTCL Montage- und

1. Fehlercode DEC HEX ASCII 12613 0x3145 E1 M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Cecksum1 im EEPROM stimmt nicht gt Defaultboot einstellen siehe Kapitel 6 4 Seite 21 Wir der Fehler dadurch nicht behoben ist das EEPROM defekt Tab 48 10 2 2 EEPROM Part A gel scht DEC HEX ASCII Fehlercode 12645 0x3165 ei M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Part A des EEPROMS ist gel scht worden gt Defaultboot einstellen siehe Kapitel 6 4 Seite 21 Wir der Fehler dadurch nicht behoben ist das EEPROM defekt Tab 49 03 FTC de 2009 12 28 SW 47 Fehlermeldungen SCHUNK 10 2 3 Ung ltige serielle Baudrate DEC HEX ASCII Fehlercode 17011 0x4273 sB M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Serielle Baudrate ist ung ltig gt G ltige Baudrate einstellen oder gt Defaultboot einstellen siehe Kapitel 6 4 Seite 21 Serielle Baudrate wird auf 9600Baud eingestellt Tab 50 10 2 4 Seriell Timeout DEC HEX ASCII Fehlercode 21619 0x5473 ST M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung CAN Timeout Bei bergabe von Parametern wurde zu lange gewartet gt Befehl wiederholen Tab 51 10 2 5 Seriell defekt DEC Fehlercode HEX ASCII 0xXX73 KO M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Serielle Schnittstel
2. 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der erwarteten Bytes Bei erfolgreicher Ausf hrung 19279 0x4B4F Ok Ansonsten 20567 0x5057 WP Bemerkung gesendet werden m ssen 16 Char Bei Positionen und Rotationen X Y ZA B C Char 1 gibt an welcher Bereich ge ndert wer den soll G ltige Werte hierf r sind KEN Z A B 6C Char 2 7 float Wert Low Limit mit 1 Vorkomma und 3 Nachkommastellen inkl Vorzeichen gt Char 4 Char 8 13 float Wert High Limit mit 1 Vorkomma und 3 Nachkommastellen inkl Vorzeichen gt Char 10 Char 14 16 beliebig werden ignoriert Beispiel Positionsbereich soll in Rotation B auf 0 56 1 783 eingestellt werden Schicke dem Sensor Kommando Set Position Limit auf Antwort warten 0x93 Kommando Best tigung 0x07 An zahl der erwarteten Bytes Schicke dem Sensor B 0 560 1 783xxx Sen sor sollte nun mit OK antworten gt das neue Positionslimit konnte erfolgreich eingestellt werden und sind ab sofort aktiv 03 FTC de 2009 12 28 SW 35 Ansteuerung Programmierung 36 SCHUNK Bei Kr ften und Momenten Fx Fy Fz Mx My Mz Char 1 und 2 geben an welcher Bereich ge ndert werden soll G ltige Werte hierf r sind Fx Fy Fa Max Mvi Ma Char 3 9 float Wert Low Limit mit 3 Vorkomma und 2 Nachkommastellen inkl Vorzeichen gt Char 7 Char 10 16 float Wert High Limit mit 3 Vorkomma un
3. Antwort 71 0x47 d 6x32 Bit FLOAT Werte nach IEEE754 100 0 100 0 1 235678 1 2345678 12 345678 0 0 1x16 Bit Statuswort 0x0001 Bemerkung Zum Testen eigener Treiber Tab 21 DEC HEX ASCII Befehl 78 Ox4E N Antwort 79 Ox4F ei 6x16 Bit Werte INT16 1 0 1024 255 511 256 1x16 Bit Statuswort OxFEOO Bemerkung Zum Testen eigener Treiber Tab 22 DEC HEX ASCII Befehl 54 0x36 D Antwort 55 0x37 Ti 6x32 Bit FLOAT Werte nach IEEE754 AccX AccY AccZ AccA AccB AccC in m sec 2 bzw sec 2 1x16 Bit Status unter 8Bit Messbereichs berschreitung Bemerkung Ab Firmware 2 00a Messzellen mit Beschleuigungssensoren optional Funktioniert diese Kommando trotz installierter Beschleunigungssensoren nicht Unbekanntes Kommando ist mindestens ein Beschleuni gungssensor defekt Tab 23 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK Beschleunigungen INT optional Beschleunigungen Translatorisch INT optional Ansteuerung Programmierung DEC HEX Befehl 56 0x38 D Antwort 57 0x39 H 6x16 Bit Werte INT16 AccX AccY AccZ AccA AccB AccC 1x16 Bit unter 8 Bit Messbereichs berschreitung Bemerkung Ab Firmware 2 00a Messzellen mit Beschleuigungssensoren optional Funktioniert diese Kommando trotz installierter Beschleunigungssensoren nicht Unbekanntes Kommando ist mindestens ein Beschleuni gungssensor defekt Umrechnung INT gt m sec 2 128 0
4. FTCL in der bestellten Variante e Software f r PC Verbindung e Montagestecker e Montage und Betriebsanleitung gt Weiteres Zubeh r siehe Katalog 11 Technische Daten SCHUNK 5 Technische Daten Weitere technische Daten k nnen Sie in unserem Katalog einsehen Es gilt jeweils die letzte Fassung 5 1 FTC Bezeichnung FTC FTC FTC FTC 050 80 050 80 V 050 40 050 40 V Eigenmasse kg 1 56 2 56 1 56 2 56 Zul ssige Betriebstemperatur C 5 bis 55 Schnittstellen roboterseitig ISO 9409 1 A50 Schnittstellen werkzeugseitig ISO 9409 1 A50 f r Greifertyp PZN 64 Bewegungsbereich translatorisch X Y Z mm 1 4 Bewegungsbereich rotatorisch a y 9 1 4 Messbereich translatorisch X Y Z mm 1 0 Messbereich rotatorisch a y 1 0 Max Zugkraftbelastung Fxund Fy N 400 400 200 200 Max Zugkraftbelastung F N 350 350 180 180 Max Moment Mx und My Nm 14 14 8 Max Moment M Nm 25 29 13 13 Messtakt kHz 4 Spannungsversorgung VDC 10 bis 26 Max Leistungaufnahme W 1 8 Elektrische Schnittstellen RS232 RS485 auf Anfrage CAN DeviceNET auf Anfrage Tab 4 12 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK 5 2 FTCL Technische Daten Bezeichnung FTCL 050 80 FTCL 050 40 Eigenmasse kg 0 96 Zul ssige
5. Kraft Momenten Sensor an SCHUNK senden Tab 64 10 3 6 EEPROM Part B gel scht DEC HEX ASCII Fehlercode 12901 0x3265 e2 M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung EEPROM Part B ist gel scht worden Das EEPROM wurde manipuliert oder ist defekt gt Kraft Momenten Sensor an SCHUNK senden Tab 65 03 FTC de 2009 12 28 SW 53 Fehlermeldungen SCHUNK 10 3 7 EEPROM TIMEOUT DEC HEX ASCII Fehlercode 21573 0x5445 ET M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung EEPROM konnte nicht geschrieben wer den Das EEPROM ist defekt gt Kraft Momenten Sensor an SCHUNK senden Tab 66 10 3 8 Strom Fehler horizontal DEC HEX ASCII Fehlercode 18499 0x4843 CH M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Strom Fehler im horizontalen Messsys tem Der Strom im horizontalen Messsystem ist zu niedrig gt eine Messzelle ist defekt gt Kraft Momenten Sensor an SCHUNK senden Tab 67 54 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK Fehlermeldungen 10 3 9 Strom Fehler vertikal DEC HEX ASCII Fehlercode 22083 0x5643 CV M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Strom Fehler im vertikalen Messsystem Der Strom im vertikalen Messsystem ist zu niedrig gt eine Messzelle ist defekt gt Kraft Momenten Sensor an SCHUNK senden Tab 68 10 3 10 CAN Controller defekt
6. SWEDEN SCHUNK Intec AB Morabergsv gen 28 152 42 S dert lje Tel 46 8 554 421 00 Fax 46 8 554 421 01 info se schunk com www se schunk com SCHUNK SWITZERLAND LIECHTENSTEIN SCHUNK Intec AG Soodring 19 8134 Adliswil 2 Tel 41 44 7102171 Fax 41 44 7102279 info ch schunk com www ch schunk com TURKEY SCHUNK Intec Ba lama Sistemleri ve Otomasyon San ve Tic Ltd ti K kyali Is Merkezi Girne Mahallesi Irmak Sodak A Blok No 9 34852 Maltepe Istanbul Tel 90 216 366 2111 Fax 90 216 366 2277 info tr schunk com www tr schunk com USA SCHUNK Intec Inc 211 Kitty Hawk Drive Morrisville NC 27560 Tel 1 919 572 2705 Fax 1 919 572 2818 info us schunk com www us schunk com 03 FTC de 2009 12 28 5SW
7. 0050 0100 0125 0250 0500 0800 1000 Nach erfolgreicher Ausf hrung bootet der Sensor mit den neuen Einstellungen Defaulteinstellung 500 kBaud Tab 29 03 FTC de 2009 12 28 SW 33 Ansteuerung Programmierung CAN DEVNet ID setzen DEVNet Producer Size setzen 34 SCHUNK DEC HEX ASCII Befehl 116 0x74 Antwort 117 0x75 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der erwarteten Bytes Bei erfolgreicher Ausf hrung 19279 Ox4B4F OK Sensor bootet neu Ansonsten 20567 0x5057 WP Bemerkung ID wird mit 2 Char bermittelt g ltige Werte 00 63 Stellt CAN ID des Sensors ein Nach erfolgrei cher Ausf hrung bootet der Sensor mit den neuen Einstellungen Defaulteinstellung 5 Hinweis Im Identifier muss dieser Wert in HEX umge rechnet werden Tab 30 DEC HEX ASCII Befehl 116 Ox6A Antwort 117 0x6B 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der erwarteten Bytes Bei erfolgreicher Ausf hrung 19279 0x4B4F Ansonsten 20567 0x5057 Bemerkung Producer Size wird mit 3 Char bermittelt g ltige Werte 000 028 Falls DEVNet vorhanden und aktiviert kann hiermit die Producer Size eingestellt werden Tab 31 03 FTC de 2009 12 28 SW SCHUNK Ansteuerung Programmierung Limit f r digitale DEC HEX ASCII Positionen bzw Befehl 92 0x5C N Kr fte manuell Antwort 93 0x5D d
8. Betriebstemperatur C 5 bis 55 Schnittstellen roboterseitig ISO 9409 1 A50 Schnittstellen werkzeugseitig ISO 9409 1 A50 sowie f r Greifer PZN 64 Bewegungsbereich translatorisch X Y Z mm SE Bewegungsbereich rotatorisch a y 1 4 Messbereich translatorisch X Y Z mm 1 0 Messbereich rotatorisch a y 1 0 Messtakt kHz 1 Spannungsversorgung VDC 10 bis 26 Max Leistungaufnahme W 1 8 Schnittstellen RS232 RS485 auf Anfrage CAN DeviceNET auf Anfrage Tab 5 03 FTC de 2009 12 28 SW 13 Montage 6 1 ohne Verriegelung 14 mit Verriegelung SCHUNK Montage Mechanischer Anschluss AWARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung abschalten gt Modul mit vormontierten 4 Zylinderkopfschrauben M6 am Roboter befestigen 1 Verriegelungseinheit mit 4 Zylinderkopfschrauben M6 am Roboter befestigen 2 Sensoreinheit mit vormontierten 4 Zylinderkopfschrauben M6 an der Verriegelungseinheit befestigen 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK Montage 250 02 _ 4x90 9 4x 1 Zentrierstift 6 7 13 3 M6 11 4x 3 M5 11 3x f r Direktmontage an PZN 64 4 _Anschraubfl che roboterseitig mit Schnittstelle ISO 9409 1 A50 5 Anschraubfl che werkzeugseitig mit
9. DEC HEX ASCII Fehlercode 17251 0x4363 CL M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung CAN Controller defekt Der Sensor kann nur noch ber die serielle Schnittstelle betrieben werden gt CAN Controller austauschen Tab 69 03 FTC de 2009 12 28 SW 55 Testsoftware SCHUNK 11 Testsoftware Um den Kraft Momenten Sensor betreiben zu k nnen ist ein Terminalprogramm notwendig Einstellungen im Terminalprogramm Parity none Baudrate Im Sensor programmierte Baudrate Default 9600 Handshake none Datenbit 8 Stopbit 1 Tab 70 Alle Einstellungs Funktionen und Info Funktionen lassen sich hiermit bedienen 56 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK 12 GERMANY HEAD OFFICE SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstrasse 106 134 D Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 0 Fax 49 7133 103 2399 info de schunk com www schunk com AUSTRIA SCHUNK Intec GmbH Holzbauernstr 20 4050 Traun Tel 43 7229 65770 0 Fax 43 7229 65770 14 info at schunk com www at schunk com BELGIUM LUXEMBOURG SCHUNK Intec N V S A Bedrijvencentrum Regio Aalst Industrielaan 4 Zuid III 9320 Aalst Erembodegem Tel 32 53 853504 Fax 32 53 836022 info be schunk com www be schunk com Kontakte db CANADA SCHUNK Intec Corp 190 Britannia Road East Units 23 24 Mississauga ON L4Z 1W6 Tel 1 905 712 2200 Fax 1 905 712 2210 info ca schu
10. jedoch ausgehen wenn zZ B e das Modul nicht bestimmungsgem verwendet wird e das Modul unsachgem montiert oder gewartet wird e die EG Maschinenrichtlinie die VDE Richtlinien die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungs vorschriften und die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden Schutzeinrichtungen gt Schutzeinrichtungen gem EG Maschinenrichtlinie vorsehen Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zubeh r von SCHUNK angeboten werden d rfen nur mit Genehmigung der Firma SCHUNK angebracht werden Personalqualifikation Die Montage Erstinbetriebnahme Wartung und Instandset zung des Moduls darf nur von geschultem Fachpersonal durchgef hrt werden Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Modul be auftragt ist muss die komplette Montage und Betriebsanlei tung insbesondere das Kapitel 2 Grundlegende Sicher heitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt insbesondere f r nur gelegentlich eingesetztes Personal z B Wartungspersonal Grundlegende Sicherheitshinweise 10 2 5 2 6 SCHUNK Sicherheitsbewusstes Arbeiten gt Jede Arbeitsweise unterlassen die die Funktion und Betriebssicherheit des Moduls beeintr chtigen gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachten Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfall
11. 6 Antwort 103 0x67 f 0 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der erwarteten Bytes Bei richtigem Passwort 19279 0x4B4F Ansonsten 20567 0x5057 MVP OR Bemerkung Nach Eingabe des Passwortes ist der Bootloader nach ca 2 Sek aktiv LED ist dun kel Die neue Firmware kann nun ber die serielle Schnittstelle mit dem Flash Tool von TI aufge spielt werden Nach erfolgreichem Update muss der Sensor f r mindestens 25 Sek von der Spannungs versorgung getrennt werden und kann an schlie end wieder in Betrieb gehen Alle Einstellungen wie Baudfrate ID Positions und Kraftgrenzen bleiben dabei erhalten Tab 43 DEC HEX Befehl 144 0x90 Antwort Sensor antwortet wie auf den letzten Befehl Bemerkung Nur unter CAN relevant Hiermit antworten alle am Bus angeschlossenen Sensoren mit dem zuletzt eingestellten Befehl Achtung sollte der letzte Befehl an einen der Sensoren ein Einstellungs Befehl gewesen sein kann dies zu unvorhergesehenen Effekten f hren 03 FTCG de 2009 12 28 5SW SCHUNK Statuswort 03 FTC de 2009 12 28 SW Ansteuerung Programmierung Tab 44 Bei allen Daten Funktionen wird ein Statuswort mitgeliefert welches wie folgt kodiert ist Bit 0 7 werden gesetzt falls an PSD 0 7 eine Spannung die eingestellten Spannungswerte EEPROM unter bzw ber schreitet Bit 8 15 werden gesetzt falls an PSD 8 15 der Strom
12. 6363 CC M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung CAN Kommunikation funktioniert nicht ord nungsgem gt Kabel und Einstellungen pr fen Tab 56 10 2 10 DEVNet Size DEC HEX ASCII Fehlercode 21347 0x5363 JC M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung DEVNet Producer Size ist zu klein gt DEVNet Producer Size anpassen oder auf CAN Betrieb umstellen oder gt Kommando ber die serielle Schnittstelle absetzen Tab 57 50 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK Fehlermeldungen 10 2 11 Eingangsspannung zu hoch DEC Fehlercode HEX ASCII 18518 0x4856 MH M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Eingangsspannung zu hoch LED leuchtet dauerhaft ROT gt Eingangsspannung auf 11 26 V senken Tab 58 10 2 12 Eingangsspannung zu niedrig DEC Fehlercode HEX ASCII 19542 0x4056 VL M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Eingangsspannung zu niedrig LED leuchtet dauerhaft ROT gt Eingangsspannung auf 11 26 V erh hen Tab 59 03 FTC de 2009 12 28 SW 51 Fehlermeldungen SCHUNK 10 3 Schwerwiegende Fehler Betriebsanzeige leuchtet dauerhaft ROT Sensor ist defekt und muss vom Kundendienst berpr ft werden 10 3 1 Strom Fehler DEC HEX ASCII Fehlercode 0x3043 0x3843 CU C7 M gliche Ursache M
13. 9 031 4951301 info it schunk com www it schunk com 57 Kontakte JAPAN SCHUNK Intec K K 45 28 3 Chome Sanno Ohta Ku Tokyo 143 0023 Tel 81 33 7743731 Fax 81 33 7766500 s takano tbk hand co jp www tbk hand co jp POLAND SCHUNK Intec Sp z 0 0 Stara Iwiczna ul Stoneczna 116 A 05 500 Piaseczno Tel 48 22 7262500 Fax 48 22 7262525 info pl schunk com www pl schunk com SOUTH KOREA SCHUNK Intec Korea Ltd 907 Joongang Induspia 2 Bldg 144 5 Sangdaewon dong Jungwon gu Seongnam si Kyunggi do 462 722 Tel 82 31 7376141 Fax 82 31 7376142 info kr schunk com www kr schunk com MEXICO VENEZUELA SCHUNK Intec S A de C V Av Luis Vega y Monroy 332 Fracc Plazas de Sol Santiago de Quer taro Qro 76099 Tel 52 442 223 6525 Fax 52 442 223 7665 info mx schunk com www mx schunk com NETHERLANDS SCHUNK Intec B V Speldenmakerstraat 3d 5232 BH s Hertogenbosch Tel 31 73 6441779 Fax 31 73 6448025 info nl schunk com www nl schunk com 58 PORTUGAL Sales Representative Victor Marques Tel 34 937 556 020 Fax 34 937 908 692 Mobil 351 963 786 445 info pt schunk com www pt schunk com SLOVAKIA SCHUNK Intec s r o Mostn 62 919 01 Nitra Tel 421 37 3260610 Fax 421 37 6421906 info sk schunk com www sk schunk com SPAIN SCHUNK Intec S L Foneria 27 08304 Matar Barcelona Tel 34 937 556 020 Fax 34 937 908 692 info es schunk com www es schunk com
14. FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK 8 2 3 Kraft Informationen Positions Informationen Ansteuerung Programmierung Info Befehle DEC HEX ASCII Befehl 100 100 100 Antwort 101 101 101 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der nun folgen den Bytes Bemerkung Antwort erscheint im Klartext Bytes ASCII Code Hiermit wird der maximale Kraftbereich des Sensors abge fragt und die jeweils programmierten Schwellwerte angezeigt Fx 800 00 800 00 10 000 06 916 N Max Kraftbereich eingestellter Schwellwert Tab 36 DEC HEX ASCII Befehl 104 0x68 h Antwort 105 0x69 i 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der nun folgen den Bytes Bemerkung Antwort erscheint im Klartext Bytes ASCII Code Hiermit wird der max Kraftbereich des Sensors abgefragt und die jeweils program mierten Schwellwerte angezeigt X 01 500 01 500 01 000 00 916 mm Max Posbereich eingestellter Schwellwert Tab 37 03 FTC de 2009 12 28 SW 39 Ansteuerung Programmierung Schnittstellen Informationen Sensor Informationen 40 SCHUNK DEC HEX ASCII Befehl 108 0x6C Ai Antwort 109 0x6D m 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der nun folgen den Bytes Bemerkung Antwort erscheint im Klartext Bytes ASCII Code Alle Parameter der Schnittstellen betreffend CAN DEVNet Baudrate CAN ID RS232 RS485 Baudr
15. RS 232 Parity none Baudrate Default 9600 per Software einstellbar Handshake none Datenbit 8 Stopbit 1 Tab 7 M gliche Stecker am Sensor e Binderstecker e SubD m 1 12 24V 6 RS232 Rx 2 GND 7 RS485 A 3 Can_H 8 RS485 B 4 Can_L Geh use Schirm 5 RS232 Tx Abb 4 Binderstecker am Sensor 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK Montage 0090 RS232 Tx Geh use Schirm RS232 Rx 5 GND Zus tzlich im Stecker gebr ckt 7 und 8 RTS mit CTS 4 und 6 DTR mit DSR Abb 5 SubD Stecker am Sensor Kabell nge Maximale Kabell nge ist abh ngig vom verwendeten Kabel und der Baudrate Richtma bei 9600 Baud max 30 Meter 03 FTC de 2009 12 28 SW 19 SCHUNK Montage 6 3 2 CANbus Steckerbelegung m 1 12 24V 6 RS232 Rx 2 GND 7 RS485 A 3 Can_H 8 RS485 B 4 Can_L Geh use Schirm 5 RS232 Tx Abb 6 Binderstecker am Sensor Herausgef hrte Der Anschluss an einen CAN Bus erfolgt ber einen selbst Adern zu konfektionierenden Stecker wei 12 24V braun GND gr n CAN_High gelb CAN_LOW Schirm Schirm Tab 8 Bei Bedarf muss senderseitig ein Abschlusswiderstand b licherweise 120 Ohm angeschlossen werden Informationen zum Senden und empfangen von Daten so wie die Programmierbefehle enth lt Kapitel 8 Seite 25 20 03 FTC de 2009 12 28 SW SCHUNK Montage 6 4 DIP Schalter einstellen ACHTUNG ESD empfindliche Bauteile unt
16. SCHUNK Kraft Momenten Sensor Typ FTC FTCL Montage und Betriebsanleitung 03 FTC de 2009 12 28 SW Dokument Stand 2008 11 14 SCHUNK Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Sie erreichen uns unter den aufgef hrten Kontaktadressen im letzten Kapitel dieser Anleitung Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 2503 era Fe Fax 49 7133 103 2189 1i Net automation de schunk com x I Lift rsc gt www de schunk com Deeg Deg No DE 3496 01 2 03 FTCG de 2009 12 28 5SW SCHUNK Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zu dieser Anleitung 0000 6 1 1 Zweck G ltigkeltza n s eresesarnerreecHEHsHRrcHRHoiRueHbre 6 1 2 Zielgruppen eine 6 1 3 Mitgeltende Unterlagen AA EEE 6 1 4 Symbole in dieser Anletung 7 2 Grundlegende Sicherheitshinweise uuuuuuuuuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung 8 2 2 Umgebun
17. Schnittstelle ISO 9409 1 A50 18 durchgehend 7 Zentrierstift amp 6 7 12 5 Abb 1 Flanschbild FTC 03 FTC de 2009 12 28 SW 15 SCHUNK Montage U S 2 F GN e ou o 1 Zentrierstift 6 7 A Anschraubfl che werkzeugseitig 2 M6 7 4x mit Schnittstelle ISO 9409 1 A50 3 Anschraubfl che roboterseitig 5 26 durchgehend mit Schnittstelle ISO 9409 1 A50 6 Zentrierstift 6 5 8 5 Abb 2 Flanschbild FTCL 16 03 FTCG de 2009 12 28 5SW SCHUNK 6 2 Montage Luftanschluss Nur f r Module mit Verriegelung FTC 050 80 V FTC 050 40 V AWARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung w hrend der Montage abschalten 1 Luftanschluss Au enseite 2 Luftanschluss Werkzeugseite Abb 3 Anschlussgewinde M5 5 Betriebsdruck 6 bar Tab 6 03 FTC de 2009 12 28 SW 1 Luftanschluss an der Au enseite 1 oder an der Werkzeugseite 2 herstellen 2 Nicht ben tigten Anschluss mit einem Blindstopfen verschlie en 17 Montage 6 3 6 3 1 Einstellungen Steckerbelegung 18 SCHUNK Elektrischer Anschluss Datenschnittstelle Standardschnittstellen e RS 232 e RS 485 auf Anfrage e CANbus e DEVNet auf Anfrage
18. Umrechnung INT gt sec 2 714 324 Tab 24 DEC HEX ASCII Befehl 58 Ox3A es Antwort 59 0x3B Sg 3x16 Bit Werte INT16 AccX AccY AccZ 1x16 Bit unter 8 Bit Messbereichs berschreitung Bemerkung Ab Firmware 2 00a Messzellen mit Beschleuigungssensoren optional Funktioniert diese Kommando trotz installierter Beschleunigungssensoren nicht Unbekanntes Kommando ist mindestens ein Beschleuni gungssensor defekt Bei der bertragung ber die CAN sind die letzten 16 Bit auf 8 Bit verk rzt damit alle Daten in nur einer CAN Message Platz finden Umrechnung INT gt Beschleunigungswerte m sec 128 0 Tab 25 03 FTC de 2009 12 28 SW 31 Ansteuerung Programmierung Beschleunigungen Rotatorisch INT optional 8 2 2 Schnittstellen Parameter setzen 32 SCHUNK DEC HEX Befehl 60 0x3C lt Antwort 61 0x3D Ka 3x16 Bit Werte INT16 AccA AccB AccC 1x16 Bit unter 8 Bit Messbereichs berschreitung Bemerkung Ab Firmware 2 00a Messzellen mit Beschleuigungssensoren optional Funktioniert diese Kommando trotz installierter Beschleunigungssensoren nicht Unbekanntes Kommando ist mindestens ein Beschleuni gungssensor defekt Bei der bertragung ber die CAN sind die letzten 16 Bit auf 8 Bit verk rzt damit alle Daten in nur einer CAN Message Platz finden Umrechnung INT gt Beschleunigungswert
19. a nahmen zur Behebung Strom Fehler in Messzelle 0 7 Wird beim Hochfahren des Sensors er mittelt Die Messzelle ist defekt gt Kraft Momenten Sensor FCT an SCHUNK senden Tab 60 10 3 2 Spannungs Fehler DEC HEX ASCII Fehlercode 0x3056 0x3856 VO NM M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Strom Fehler in Messzelle 0 7 gt Kraft Momenten Sensor FCT an Wird beim Hochfahren des Sensors er SCHUNK senden mittelt Die Messzelle ist defekt Tab 61 10 3 3 Federbruch ASCII Fehlercode RES A SC 83 0x0053 Eoi M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Ein elastisches Element im Sensor ist defekt gt Kraft Momenten Sensor FCT an SCHUNK senden Tab 62 52 03 FTC de 2009 12 28 SW SCHUNK Fehlermeldungen 10 3 4 Feder hat Masseschluss DEC HEX ASCII Fehlercode 19283 0x4B53 ia M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Ein elastisches Element verursacht einen Kurzschluss mit Masse gt Ein defektes Element kann nicht mehr erkannt werden gt Kraft Momenten Sensor an SCHUNK senden Tab 63 10 3 5 EEPROM Checksum2 DEC HEX ASCII Fehlercode 12869 0x3245 E2 M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Checksum2 im EEPROM stimmt nicht e Die sensorspezifischen Parameter sind ung ltig e Das EEPROM wurde manipuliert oder ist defekt gt
20. ate Ab Firmware Ver 1 30a zus tzlich Zyklus Zeit f r zyklischen Betrieb Tab 38 DEC HEX ASCII Befehl 98 0x62 Gr Antwort 99 0x63 c 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der nun folgen den Bytes Bemerkung Antwort erscheint im Klartext Bytes ASCII Code Alle wichtigen Sensorinformationen Hardware Version Software Version Anzahl nachgiebiger Element eingesetzter DSP An zahl der bisher erfolgreich ausgef hrten Start vorg nge Tab 39 03 FTCG de 2009 12 28 5SW SCHUNK 8 2 4 zyklische Datenausgabe START zyklische Datenausgabe STOP Reset Ansteuerung Programmierung Sonstige Funktionen DEC HEX ASCII Befehl 50 0x32 2 Antwort Bemerkung Der zuletzt eingestellte Befehl wird zyklisch abgearbeitet Vorsicht sollte der letzte Befehl an einen der Sensoren ein Einstellungs Befehl gewesen sein kann dies zu unvorhergesehenen Effek ten f hren ab Firmware Ver 1 30a Tab 40 DEC HEX ASCII Befehl 52 0x34 KA Antwort Bemerkung Sensor stoppt zyklischen Betrieb ab Firmware Ver 1 30a Tab 41 DEC HEX ASCII Befehl 48 0x30 0 Antwort 49 0x31 ur 19279 0x4B4F OK Bemerkung Sensor f hrt vollst ndigen Reset aus und boo tet neu Funktioniert auch im Fehlerfall Tab 42 03 FTC de 2009 12 28 SW 41 Flash SYNC Ansteuerung Programmierung SCHUNK DEC HEX ASCII Befehl 102 0x6
21. b 17 DEC HEX ASCII Befehl 82 0x52 R Antwort 83 0x53 gt 3x16 Bit Werte INT16 X Y Z Seriell 1x16 Bit Statuswort CAN 1x8 Bit Statuswort Bemerkung Bel der bertragung ber den CAN Bus ist das Statuswort verk rzt damit alle Daten in nur einer CAN Message Platz finden Umrechnung INT gt mm 4096 Tab 18 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK Rotationen INT Digitale Positionen Ansteuerung Programmierung DEC HEX Befehl 84 0x54 I Antwort 85 0x55 U 3x16 Bit Werte INT16 A B C Seriell 1x16 Bit Statuswort CAN 1x8 Bit Statuswort Bemerkung Bei der bertragung ber die CAN ist das Statuswort verk rzt damit alle Daten in nur einer CAN Message Platz finden Umrechnung INT gt 180 pi 65536 Tab 19 DEC HEX ASCII Befehl 90 0x5A Z Antwort 91 0x5B 1x16 Bit Wert INT16 Bits 0 5 Positionsbereich wurde berschritten Bits 8 13 Positionsbereich wurde unterschrit ten Reihenfolge Btt0 8 X Dn 1 9 Y Bitt2 10 Z Bit3 11 A Bit4 12 B Bt5 13 C Bit 6 14 reserved Bit 7 15 reserved 1x16 Bit Statuswort Bemerkung Tab 20 03 FTC de 2009 12 28 SW 29 Ansteuerung Programmierung Testdaten FLOAT Testdaten INT Beschleunigungen FLOAT optional 30 SCHUNK DEC HEX ASCII Befehl 70 0x46 der
22. d 2 Nachkommastellen inkl Vorzeichen gt Char 14 Beispiel Kraftbereich soll in Fy auf 12 00 N 20 34 N eingestellt werden Schicke dem Sensor Kommando Set Positiion Limit auf Antwort warten 0x93 Kommando Best tigung 0x07 An zahl der erwarteten Bytes Schicke dem Sensor Fy 012 00 020 34 Sensor sollte nun mit OK antworten gt das neue Positionslimit konnte erfolgreich einge stellt werden und sind ab sofort aktiv Tab 32 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK Ansteuerung Programmierung Limit f r digitale DEC HEX ASCII Positionen bzw Befehl 120 0x78 X Kr fte teachen Antwort 121 0x79 y 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der erwarteten Bytes Bei erfolgreicher Ausf hrung 19279 0x4B4F OK Ansonsten 20567 0x5057 MNP Bemerkung 2 Char m ssen gesendet werden Char 1 gibt an welcher Bereich geteacht werden soll G ltige Werte hierf r sind X Y zZ A B C Char 2 gibt an ob das High oder Low Limit ge speichert werden soll G ltige Werte High Low Geteacht werden gleichzeitig Positions und Kraftlimits Ein getrenntes Einteachen von Positi onen und Kr ften ist nicht m glich Sollen f r Po sitionen und Kr fte verschiedene Limits einge stellt werden muss mit Set Position Limit gear beitet werden Beispiel Positionsbereich High soll in Rotation B bzw Moment My auf den aktuellen Wert einge stellt w
23. den eingestellten Wert EEPROM berschreitet Bei Unter schreiten des eingestellten Stromwertes liegt ein Hardware defekt vor F r den Anwender gilt Bei Statuswort lt gt 0 ist der ausge gebene Messwert nicht mehr zuverl ssig Hinweis Bei Get Force INT Get Torque INT Get Position INT Get Rotation INT ist das Stauswort bei Anfragen ber CAN ge k rzt Bit 0 3 OR Bit 4 7 Bit 8 11 OR Bit 12 15 Eine Zuordnung welcher PSD einen Fehler verursacht hat ist somit nur bedingt m glich 43 Optionen 44 9 1 SCHUNK Optionen Beschleunigungssensoren Durch Austausch der Messzellen ist es m glich mit dem nachgiebigen Kraft Momenten Sensor zus tzlich zu den Kr ften auch die Beschleunigungen in allen 6 Freiheits graden zu erfassen Ein Sensor mit Beschleunigungssensoren l sst sich an dem A in der Hardware Version erkennen Sensor Info HW 3 xx A Diese Option ist bei allen Sensoren nachr stbar Kommandos um die Beschleunigungen auslesen zu k nnen sind ab Firmware 2 00a implementiert Ist ein Beschleunigungssensor defekt so k nnen keine Kommandos mehr abgesetzt werden die Beschleunigun gen auslesen 03 FTC de 2009 12 28 SW SCHUNK 10 Fehlermeldungen Fehlermeldungen Jede Fehlermeldung beginnt mit folgenden Zeichen 03 FTC de 2009 12 28 SW DEC HEX ASCII 33 0x21 A Tab 45 anschlie end folgt ein 16 Bit INT16 Wert mit einer genau en Fehlerbeschreibun
24. e m sec 14 324 Tab 26 Einstellungs Funktionen DEC HEX ASCII Befehl 110 Ox6E N Antwort 111 Ox6F 0 Bytes Ansonsten 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der erwarteten Bei erfolgreicher Ausf hrung 19279 Ox4B4F 20567 0x5057 Bemerkung Die Betriebsart der Kommunikation kann hiermit eingestellt werden G ltige Werte e RS 232 RS 485 ab HW 3 2 e CAN SPACE SPACE SPACE e DEVNet optional muss freigeschaltet werden Tab 27 03 FTC de 2009 12 28 SW SCHUNK Serielle Baudrate setzen CAN DEVNet Baudrate setzen Ansteuerung Programmierung DEC HEX ASCII Befehl 118 0x76 NI Antwort 119 0x77 AN 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der erwarteten Bytes Bei erfolgreicher Ausf hrung 19279 0x4B4F Ansonsten 20567 0x5057 Bemerkung Baudrate wird mit 6 Char bermittelt g ltige Werte in Baud 001200 002400 009600 019200 038400 057600 115200 230400 460800 921600 Nach erfolgreicher Ausf hrung bootet der Sensor mit den neuen Einstellungen Defaulteinstellung 9600 Tab 28 DEC HEX ASCII Befehl 114 0x72 P Antwort 115 0x73 Ss 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der erwarteten Bytes Bei erfolgreicher Ausf hrung 19279 Ox4B4F OK Sensor bootet neu Ansonsten 20567 0x5057 MVP Bemerkung Baudrate wird mit 4 Char bermittelt g ltige Werte in kBaud 0010 0025
25. egende Sicherheitshinweise Bestimmungsgem e Verwendung Das Modul wurde konstruiert zum Ausgleich von Bauteiltole ranzen und Positionsungenauigkeiten des Werkst cks oder Werkzeugs Das Modul ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beach tet und eingehalten werden Das Modul darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden Eine andere oder dar ber hinausgehende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgem F r hieraus resultierende Sch den haftet der Hersteller nicht Umgebungs und Einsatzbedingungen gt Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatz parameter verwenden siehe Kapitel 5 Seite 12 und Katalog gt Sicherstellen dass das Modul entsprechend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert ist gt Sicherstellen dass die Umgebung sauber ist und die Umgebungstemperatur den Angaben gem Katalog entspricht gt Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausgenommen hiervon sind Module die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK 2 3 2 3 1 2 3 2 2 4 03 FTC de 2009 12 28 SW Grundlegende Sicherheitshinweise Produktsicherheit Das Modul entspricht dem Stand der Technik und den aner kannten sicherheitstechnischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung Gefahren k nnen von ihm
26. ende und heraus schleudernde Gegenst nde gt Schutzeinrichtungen vorsehen um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenst nden zu vermeiden z B bearbeitete Werkst cke Werkzeuge Sp ne Bruchst cke Abf lle Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energie versorgung angeschlossen ist gt Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungs bereich des Moduls greifen gt Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen gt Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahren zone durchf hren gt Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern Verletzungsgefahr durch Federkr fte Bei Modulen die mit Federkraft spannen stehen Teile unter Federspannung gt Modul nur von geschultem Personal zerlegen lassen 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK 03 FTC de 2009 12 28 SW Gew hrleistung Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen s Bestimmungsgem e Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen siehe Kapitel 2 2 Seite 8 Werkst cksber hrende Teile und Verschlei teile sind nicht Bestandteil der Gew hrleistung Beachten Sie hierzu auch unsere Allgemeinen Gesch ftsbedingungen AGB Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet s Kraft Momenten Sensor Typ FTC
27. er der Anschlussplatte Elektronische Bauteile k nnen besch digt werden gt Geeignete Schutzma nahmen treffen z B ESD Armband tragen Der DIP Schalter befindet sich auf der Unterseite des Ge h uses Zum Einstellen des DIP Schalters muss die An schlussplatte abgenommen werden Abb 7 Lage der Anschlussplatte 1 Bei Modulen mit Verriegelung FTC 050 80 V FTC 050 40 V muss zum Abnehmen der Anschlussplatte zuerst die Verriegelungseinheit abgenommen werden 2 Schrauben der Anschlussplatte mit einem 2 mm Innensechskantschl ssel entfernen 03 FTC de 2009 12 28 SW 21 Montage Abschlusswiderstand CAN FLASH Modus aktivieren 22 SCHUNK Am DIP Schalter des Kraft Momenten Sensors k nnen grundlegende Eigenschaften eingestellt werden Diese Ein stellungen sind einmalig vor der Inbetriebnahme durchzu f hren O ZO LEEI sone HPP LI 1 Abschlusswiderstand CAN 2 reserviert 3 Flash Modus aktivieren 4 Defaultboot Booten mit Standardwerten Abb 8 Jumper des DIP Schalters Abschlusswiderstand CAN 120 Ohm ein ausgeschalten Am letzten Ger t im CAN Bus muss dieser Abschlusswider stand aktiviert sein Defaulteinstellung ON Abschlusswiderstand aktiviert Der Kraft Momenten Sensor wird in den Flash Modus ge schalten Diese Einstellung wird nur ben tigt falls sich der Kraft Momenten Sensor nicht ber die Softwa
28. erden an dem sich der Sensor befindet Schicke dem Sensor Kommando Set Positi on Force Limit teachen 0x78 auf Antwort warten 0x79 Kommando Best tigung 0x02 Anzahl der erwarteten Bytes Schicke dem Sensor B Sensor sollte nun mit OK antworten gt das neue Positionslimit konn te erfolgreich eingestellt werden und ist ab sofort aktiv Verf gbar ab Software Version 1 10a Tab 33 03 FTC de 2009 12 28 SW 37 Ansteuerung Programmierung Sensor Nullen Daten betragungs zeit setzen 38 SCHUNK DEC HEX Befehl 122 0x7A Antwort 123 0x7B 19279 0x4B4F 1x16 Bit Statuswort Bemerkung Tab 34 DEC HEX Befehl 38 0x26 EX Antwort 39 0x27 SS 1x16 Bit INT16 Wert Anzahl der erwarteten Bytes Bei erfolgreicher Ausf hrung 19279 0x4B4F OR Ansonsten 20567 0x5057 WI Bemerkung Zyklus Zeit in ms wird mit 5 Char bermittelt g ltige Werte 00001 65767 Nach empfangen von START zyklischen Be trieb wird der zuletzt eingestellte Befehl zyk lisch abgearbeitet Mit STOP zyklischen Betrieb wird der zykli sche Betrieb beendet Der eingestellte Wert wird im EEPROM ge speichert Achtung sollte der letzte Befehl an einen der Sensoren ein Einstellungs Befehl gewesen sein kann dies zu unvorhergesehenen Effekten f hren Diese Funktion ist ab Firmware Version 1 30a verf gbar Tab 35 03
29. g Die Fehlermeldungen werden auf allen Schnittstellen aus gegeben Die Fehlermeldungen werden eingeteilt in e Warnungen e Behebbare Fehler e Schwerwiegende Fehler 45 Fehlermeldungen SCHUNK 10 1 Warnungen 10 1 1 Unbekannter Befehl DEC HEX ASCII Fehlercode 8481 0x2121 AIR M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Bei installierter Option Beschleunigungs sensor und Versuch eines der unten ge nannten Befehle abzusetzen ist mindes tens ein Beschleunigungssensor defekt Befehle e Beschleunigungen FLOAT e Beschleunigungen INT e Beschleunigungen Translatorisch e Beschleunigungen Rotatorisch gt Beschleunigungssensor ersetzen Tab 46 10 1 2 Falscher Parameter DEC HEX ASCII Fehlercode 20567 0x5057 WP M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Es wurde dem Sensor ein falscher Para meter bzw das falsche Passwort bermit telt gt Korrekten Parameter bermitteln oder gt Korrektes Passwort bermitteln Tab 47 46 03 FTC de 2009 12 28 SW SCHUNK e 10 2 10 2 1 Fehlermeldungen Behebbare Fehler Betriebsanzeige leuchtet dauerhaft ROT auf Der Sensor stellt seinen Betrieb ein der Fehler kann aber vom Benutzer behoben werden Betriebsanzeige wechselt zwischen ROT und GR N Eine der beiden Schnittstellen Seriell CAN arbeitet nicht ord nungsgem Cecksum1 im EEPROM stimmt nicht
30. gs und Einsatzbedingungen ee 8 2 3 ele E Elend 9 E D Wel ld In EE 9 2 3 2 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten 9 2 4 Personalqualifikation nn 9 2 5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten ee 10 2 6 Hinweise auf besondere Getahren nennen 10 Gew hrleistung ME 11 Lieferumfang EE 11 Technische Daten 04 00 nun nun nn nn anna ia aetan 12 5 1 EEE T ETRE 12 5 2 La EE 13 OMES oaie o E eege 14 6 1 Mechanischer Anschlussh un cen eek 14 6 2 EUfanschliss szene 17 6 3 Elektrischer Anschluss UDatenschnttstelle gt 18 zack EECHER 18 6 3 2 OANDUS See 20 6 4 DIP Schalter GIE Tee 21 GE TE 24 Ansteuerung Programmierung uussussnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 25 8 1 EINISHEINGN et A EAE 25 8 2 EE 26 8 2 1 Daten Befehle ussssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnmnnnnnnnnnnnnnnn nn 26 03 FTC de 2009 12 28 SW 3 SCHUNK Inhaltsverzeichnis 8 2 2 Einstellungs Funktionen ee 32 8 2 3 E te EE 39 8 2 4 Sonstige Funktionen ans 41 e ol nn KEE 44 9 1 Beschleunigungssensoren ee 44 10 EE EI na nananariadnnnn an Tann ande dran anna nad aan unten 45 e We E le E 46 10 1 1 Unbekannter Beieh eneee eneee ennenen 46 19 12 Falscher Etage 46 10 2 Behebba re Fehler anne 47 10 2 1 Cecksum1 im EEPROM stimmt nicht 47 10 2 2 EEPROM Part A gel seht us arau aser aaa 47 10 2 3 Ung ltige serielle Baudrate nn nnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 48 10 2 4 Ser
31. hnittstellen ausgegeben rhythmisches blinken Eine der beiden Schnittstellen gr n rot funktioniert nicht einwandfrei unregelm iges blinken Firmware im Sensor ist defekt rot gr n gr n flackernd Daten werden bertragen Keine Anzeige Sensor ist ausgeschalten bzw im FLASH Modus Tab 10 24 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK 8 8 1 4 Bereiche der Sensor Befehle 03 FTC de 2009 12 28 SW Ansteuerung Programmierung Ansteuerung Programmierung Einleitung Die Sensor Befehle sind in vier Bereiche unterteilt Daten Befehle Sensor wird aufgefordert Daten zu liefern Der an den Sensor gesendete Befehl wird sofort um eins erh ht Befehl F Antwort G zur ckgesendet gefolgt von den angeforderten Daten Info Befehle Sensor wird aufgefordert Informationen zu liefern Der an den Sensor gesendete Befehl wird sofort um eins erh ht zur ckgesendet gefolgt von der Anzahl der noch folgenden Bytes als 16 Bit Wert und im Anschluss daran die angeforderten Daten Einstellungs Befehle die Sensoreinstellungen werden ver ndert Der an den Sensor gesendete Befehl wird sofort um eins erh ht zur ckgesendet gefolgt von der Anzahl der erwarteten Bytes als 16 Bit Wert Der Sensor wartet nun so lange auf Eingaben von Au en bis die erforderliche Anzahl von Bytes empfangen wurde Ein erfolgreiche Auswertung der Parameter wird mit OK 0x4B4F bzw 19279 quittiert eine nicht erfo
32. iell TEE E 48 10 2 5 Seriell deiekt siisii iis 48 10 2 6 Ung ltige CAN Baudrate see 49 10 2 7 Ung ltige E E 49 10 2 8 GAN TIMEOUT EE 50 10 2 9 CAN Communication 50 10 210 DEVNEt SIZE nee 50 10 2 11 Eingangsspannung zu hoch a 51 10 2 12 Eingangsspannung zu niedrig sssessesseeeeeneeeeeerrrrrnrrenseerrrrnnn 51 10 3 Schwerwiegende Fehler 52 10 31 Strom Fehlers ea ara as Sie 52 10 3 2 Spannungs EE 52 10 3 3 Seel EE 52 10 3 4 Feder hat Masseschluss AEN 53 103 5 EREECHEN 53 10 3 6 EEPROM Part B gel scht Ran 53 10 3 7 EEPROMTIMEOUT er 24 2 42e Bee 54 10 3 8 Strom Fehler horizontale 54 10 3 9 Strom Fehler vertikal aaa 55 10 3 10 CAN Controller defekt 2 55 4 03 FTC de 2009 12 28 SW SCHUNK Zu dieser Anleitung ENN KC a AN E E 56 12 e TE a EE 57 03 FTC de 2009 12 28 SW 5 Zu dieser Anleitung SCHUNK 1 Zu dieser Anleitung 1 1 Zweck G ltigkeit Diese Anleitung ist Teil des Moduls und beschreibt den si cheren und sachgem en Einsatz in allen Betriebsphasen Diese Anleitung ist ausschlie lich f r das auf der Titelseite angegebene Modul g ltig 1 2 Zielgruppen Zielgruppe Aufgabe Hersteller Betreiber gt Diese Anleitung dem Personal jederzeit zug nglich halten gt Personal zum Lesen und Beachten dieser Anleitung und der mitgeltenden Unterlagen anhalten insbesondere der Sicherheitshinweise und Warnhinweise Fachpersonal Monteur gt Diese Anleitung und die mitgeltenden U
33. le hat ein Problem gt Der Sensor versucht das Problem selbstst ndig zu beheben Erscheint diese Fehlermeldung h ufiger ist die Serielle Schnittstelle des Sensors defekt Tab 52 48 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK Fehlermeldungen 10 2 6 Ung ltige CAN Baudrate Fehlercode DEC HEX ASCII 17251 0x4263 cB M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung CAN Baudrate ist ung ltig gt G ltige Baudrate einstellen oder gt Defaultboot einstellen siehe Kapitel 6 4 Seite 21 CAN Baudrate wird auf 500kBit eingestellt Tab 53 10 2 7 Ung ltige MAC ID DEC HEX ASCII Fehlercode 18787 0x4963 cl M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Ung ltige MAC ID gt G ltige MAC ID einstellen oder gt Defaultboot einstellen siehe Kapitel 6 4 Seite 21 MAC ID wird auf 5 gestellt G ltige Tab 54 03 FTC de 2009 12 28 SW 49 Fehlermeldungen 10 2 8 CAN Timeout SCHUNK DEC HEX ASCII Fehlercode 21603 0x5463 CT M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Bei bergabe von Parametern wurde zu lange gewartet gt Befehl wiederholen gt Bei aktivem DEVNet f hrt der Sensor DUP MAC ID CHECK durch Sobald dieser Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde erlischt die Fehlermeldung Tab 55 10 2 9 CAN Communication DEC HEX ASCII Fehlercode 25443 0x
34. lgreiche Auswertung mit WP 0x5057 bzw 20567 Hinweis W hrend der Sensor auf Eingaben eines Einstellungs Befehls wartet ist er f r maximal 30 Sekunden blockiert und kann auch keine Anfragen ber die jeweils andere Schnittstelle verarbeiten Sonstige Befehle Die meisten Befehle k nnen ber die serielle Schnittstelle mit einem Terminalprogramm zu Testzwecken abgesandt werden 25 Ansteuerung Programmierung 8 2 8 2 1 Kr fte amp Momente FLOAT Kr fte amp Momente INT Kr fte INT 26 Befehle SCHUNK Daten Befehle DEC HEX ASCII Befehl 68 0x44 D Antwort 69 0x45 E 6x32 Bit FLOAT Werte nach IEEE754 Fx Fy Fz Mx My Mz 1x16 Bit Statuswort Bemerkung Kr fte und Momente werden in N bzw Nm dargestellt Tab 11 DEC HEX ASCII Befehl 76 0x4C LE Antwort 77 0x4D MI 6x16 Bit Werte INT16 Fx Fy Fz Mx My Mz 1x16 Bit Statuswort Bemerkung Umrechnung INT gt N 32 Umrechnung INT gt Nm 024 Tab 12 DEC HEX ASCII Befehl 72 0x48 delt Antwort 73 0x49 Ai 3x16 Bit Werte INT16 Fx Fy Fz Seriell 1x16 Bit Statuswort CAN 1x8 Bit Statuswort Bemerkung Bei der bertragung ber CAN ist das Status wort verk rzt damit alle Daten in nur einer CAN Message Platz finden Umrechnung INT gt N 32 Tab 13 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK Ansteuerung Programmierung Momen
35. nk com www ca schunk com CHINA SCHUNK GmbH amp Co KG Shanghai Representative Office 777 Zhao Jia Bang Road Pine City Hotel Room 923 Xuhui District Shanghai 200032 Tel 86 21 64433177 Fax 86 21 64431922 info cn schunk com www cn schunk com CZECH REPUBLIC SCHUNK Intec s r o Ernsta Macha 1 643 00 Brno Tel 420 545 229 095 Fax 420 545 220 508 info cz schunk com www cz schunk com 03 FTC de 2009 12 28 SW DENMARK SCHUNK Intec A S Storhaven 7 7100 Vejle Tel 45 43601339 Fax 45 43601492 info dk schunk com www dk schunk com FRANCE SCHUNK Intec SARL Parc d Activit s des Trois Noyers 15 Avenue James de Rothschild Ferri res en Brie 77614 Marne la Vall e Cedex 3 Tel 33 1 64 66 38 24 Fax 33 1 64 66 38 23 info fr schunk com www fr schunk com N h GREAT BRITAIN IRELAND SCHUNK Intec Ltd Cromwell Business Centre 10 Howard Way Interchange Park Newport Pagnell MK16 9QS Tel 44 1908 611127 Fax 44 1908 615525 info gb schunk com www gb schunk com Kontakte HUNGARY SCHUNK Intec Kft Szechenyi t 70 3530 Miskolc Tel 36 46 50900 7 Fax 36 46 50900 6 info hu schunk com www hu schunk com INDIA SCHUNK India Branch Office 80 B Yeswanthpur Industrial Suburbs Bangalore 560 022 Tel 91 80 41277361 Fax 91 80 41277363 info in schunk com www in schunk com ITALY SCHUNK Intec S r l Via Barozzo 22075 Lurate Caccivio CO Tel 39 031 4951311 Fax 3
36. nterlagen lesen beachten und befolgen insbesondere die Sicherheitshinweise und Warnhinweise Tab 1 1 3 Mitgeltende Unterlagen Die folgenden Unterlagen finden Sie auf unserer Homepage Unterlage Zweck Katalog Technische Daten bzw Einsatzparameter des Moduls und Informationen zu Zubeh rteilen Es gilt jeweils die letzte Fassung Allgemeine Gesch fts U a Hinweise zur Gew hrleistung bedingungen AGB Tab 2 6 03 FTC de 2009 12 28 5SW SCHUNK Zu dieser Anleitung 1 4 Symbole in dieser Anleitung Um Ihnen einen schnellen Zugriff auf Informationen zu er m glichen werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet Symbol Bedeutung A GEFAHR Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt zu Tod oder schweren Verletzungen IN WARNUNG Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu Tod oder schweren Verletzungen f hren A VORSICHT Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen f hren Q ACHTUNG Informationen zur Vermeidung von Sachsch den 4 Voraussetzung zu einer Handlungsanleitung gt Handlungsanleitung auch Ma nahmen in einem Warnhinweis oder Hinweis 1 Schrittweise Handlungsanleitung 2 gt Reihenfolge beachten lt A 10 Verweis im Text oder in einer Handlungsanleitung auf ein Teil das in einer Grafik dargestellt ist Tab 3 03 FTC de 2009 12 28 SW Grundlegende Sicherheitshinweise 2 1 2 2 SCHUNK Grundl
37. re in den FLASH Modus schalten l sst Passwort vergessen Strom ausfall w hrend eines vorausgegangenen Softwareupdates 03 FTC de 2009 12 28 SW SCHUNK Defaultboot Zusammenbau 03 FTC de 2009 12 28 SW Montage Beim Defaultboot werden alle Einstellungen im EEPROM auf Standardwerte zur ckgesetzt Dies ist notwendig falls eine Kommunikation mit dem Kraft Momenten Sensor auf grund falsch eingestellter Baudraten nicht mehr m glich ist Schnittstellen CAN und RS232 aktiviert Serielle Baudrate 9600 CAN Baudrate 500 CAN ID 5 Zyklus Zeit ms 1000 ab Firmware Ver 1 30a Positions Limit max min Positionsmessbereich Kraft Limit max min Kraftmessbereich DEVNet optional 08 Producer Size Tab 9 Standardwerte des EEPROM nach Defaultboot ACHTUNG Zerst rung des Kraft Momenten Sensors wenn Schrauben vertauscht werden gt Bei der Montage der Anschlussplatte darauf achten dass die langen und kurzen Befestigungsschrauben an den richtigen Stellen eingeschraubt werden 1 Schrauben lang 2 Schrauben kurz Abb 9 Anschlussschrauben der Abdeckplatte 23 Betriebsanzeige SCHUNK 7 _ Betriebsanzeige Die Betriebsanzeige LED befindet sich in der N he der Kabelzuf hrung Abb 10 Die Betriebsanzeige kann folgende Zust nde anzeigen gr n Sensor ist betriebsbereit rot Ein Fehler liegt vor Dieser wird an allen Sc
38. te INT DEC HEX ASCII Befehl 74 0x4A al Antwort 75 0x4B K 3x16 Bit Werte INT16 Mx My Mz Seriell 1x16 Bit Statuswort CAN 1x8 Bit Statuswort Bemerkung Bei der bertragung ber CAN ist das Status wort verk rzt damit alle Daten in nur einer CAN Message Platz finden Umrechnung INT gt Nm 1024 Tab 14 Digitale Kr fte DEC HEX ASCII Befehl 88 0x58 X Antwort 89 0x59 Wi 1x16 Bit Wert INT16 Bits 0 5 Kraftbereich wurde berschritten Bits 8 13 Kraftbereich wurde unterschritten Reihenfolge Bit 0 8 Fx Bit 1 9 Fy Bit 2 10 Fz Bit3 11 Mx Bit 4 12 My Bit 5 13 Mz Bit 6 14 reserved Bit 7 15 reserved 1x16 Bit Statuswort Bemerkung Tab 15 03 FTC de 2009 12 28 SW 27 Ansteuerung Programmierung Positionen amp Rotationen FLOAT Positionen amp Rotationen INT Positionen INT 28 SCHUNK DEC HEX ASCII Befehl 80 0x50 HS Antwort 81 0x51 ei 6x32 Bit Werte FLOAT nach IEEE754 X Y Z A B C 1x16 Bit Statuswort Bemerkung Positionen und Rotationen werden in den Einheiten mm bzw dargestellt Tab 16 DEC HEX ASCII Befehl 86 0x56 AM Antwort 87 0x57 WV 6x16 Bit Werte INT16 X Y Z A B C 1x16 Bit Statuswort Bemerkung Umrechnung INT gt mm 4096 Umrechnung INT gt 180 pi 65536 Ta

Kraft-Momenten-Sensor Typ FTC / FTCL Montage- und

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