Home

achtung

1. Darstellung mit opt Zentrierh lsen in der Grundbackel Tiefe Abb 1 Abmessungen Darstellung mit optionalen Zentrierh lsen in der Grundbacke 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 13 Technische Daten 6 3 Hub Geschwindigkeits Diagramm Maximal zul ssige Greifkraft 14 SCHUNK Greifkraftdiagramm a 5000 mm s 500 s mm 3 0 6 0 9 0 12 0 Abb 2 Imax 2 0A v 42mm s Imax 2 0A v 420mm s In 1 1A v 42mm s In 1 1A v 420mm s 150 100 F N L mm 50 100 150 Abb 3 Hinweis Auf Grund der technischen Realisierung wird die Greifkraft beim WSG direkt und nicht ber den Strom parametriert Die angegebenen Str me stellen sich bei Nenn oder Maximalgreifkraft ein Die maximal zul ssige Greifkraft ist abh ngig von der ge w hlten Klemmh he 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Technische Daten Bestimmung der Klemmh he x Klemmh he Abb 4 Die Klemmh he ist die lichte H he zwischen den Befesti gungsschrauben der Finger und dem Kraftangriffspunkt Bei der Auslegung der Fingerl nge ist folgendes Diagramm zu beachten Greifkraft Klemmh he Diagramm 120 140 100 80 60 Greifkraft N 40 20 0 50 100 150 200 250 300 Klemmh he mm Abb 5 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 15 Technische Daten 16 6 4 6 4 1 6 4 2 6 5 SCHUNK Schnittstel
2. Gefahr der berhitzung Bei dauerhaft hohen Greifkr ften ber Nenngreifkraft kann das Modul berhitzen und an Leistungsf higkeit verlieren gt Auf eine gute thermische Kopplung achten W rmeableitung durch beispielsweise spezielle Adapterplatten gt Einkopplung von Fremdw rme vermeiden zus tzliche W rme bertragungen auf das Modul vermeiden 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Ebenheit der Anschraubfl che pr fen Montieren Montage Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfl che Kantenl nge mm Zul ssige Unebenheit mm lt 100 lt 0 02 gt 100 lt 0 05 Tab 16 Anforderungen an die Ebenheit der Anschraubfl che Es gibt mehrere M glichkeiten f r die Montage des Moduls e Montage ber eine Adapterplatte gt 4x Schrauben M3 verwenden Abb 14 Abmessungen Anschraubbild Seite 33 e Direkte Montage an einen Roboter Das Modul besitzt mit den Zentrierbohrungen 6H7 einen Teil des 50 mm ISO Normflansches f r Industrieroboter Tiefe 3x 6H7 6 Abb 14 Abmessungen Anschraubbild 2 2x Schrauben M6 und ax Zentrierstifte verwenden 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 33 Montage 34 8 3 2 SCHUNK Montage der Finger ACHTUNG Besch digung der Sensorschnittstelle m glich 2 Zentrierh lsen aus Beipack zur Fingermontage verwenden gt Bei der Montage von eigenen Greiferfi
3. Die Zentrierh lsen sind im Lieferumfang der Standardfinger enthalten F r Eigenkonstruktionen oder als Ersatzteil sind die Zentrierh lsen auch einzeln bei SCHUNK erh ltlich Folgende Angaben werden f r die Bestellung ben tigt e Bezeichnung Zentrierh lse 06 0x5 35 e Au Bendurchmesser 6h6 Sensorschnittstelle Steckverbinder Folgende Ersatzteile werden f r den Sensorport Steckverbinder ben tigt e Federleiste vom Typ SMC B 12 e Gegenst ck vom Typ SMC Q 12 Messerleiste geringe Bauh he 2 Ben tigte Ersatzteile ber SCHUNK anfordern Abb 13 Sensorsport Ansicht der Pins Pin Nr Name Richtung Funktion 1 MOSI TXD OUT SPI UART Sendedaten von der Handsteuerung ausge hend 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 31 Montage 32 8 3 8 3 1 SCHUNK Pin Nr Name Richtung Funktion 2 nSSEL OUT Nur SPI Ein Low Signal selek tiert den Slave 3 AN IN Analoger Eingang Span nungsbereich 0 bis 2 5 V 4 SCLK OUT Nur SPI Taktsignal f r Sende und Empfangsdaten 5 CFG SDA WO Konfigurationsbus Datenlei tung 6 MISO RXD IN SPI UART Empfangsdaten 7 CFG SCL OUT Konfigurationsbus Taktlei tung 8 NC Nicht belegt 9 5V OUT Betriebsspannungs Ausgang 10 5V 5 V 200 mA max 11 GND OUT Masse 12 GND Tab 15 Pin Belegung zur Abb 13 Mechanischer Anschluss Montage des Greifers A WARNUNG
4. anlegen 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 39 SCHUNK Betrieb 9 Betrieb 9 1 Greifersteuerung Das Modul verf gt ber eine integrierte Greifersteuerung des Typs WSG C V1 Die Greifersteuerung ist durch Ab nehmen der Abdeckung mit dem SCHUNK Logo zug ng lich ber diesen Schacht sind weitere Kontroll LEDs sowie die Speicherkarte der Steuerung zug nglich Abb 18 Zugangsschacht zur Greifersteuerung Pos Bezeichnung Hinweis 1 Speicherkarte Micro SD Kapitel 9 2 Seite 41 2 Kommunikations LEDs Kapitel 9 3 Seite 41 3 Serivce Schnittstelle Verwendung nur durch Hersteller Die Pr fschnittstelle ist f r Programmier und Test zwecke vorgesehen und wird w hrend des Produk tionsprozesses ben tigt Tab 18 Legende zur Abb 18 40 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK 97 Betrieb 9 2 Speicherkarte ACHTUNG Funktionsst rungen des Greifers m glich gt Soll die Speicherkarte ausgetauscht werden muss der Inhalt der Originalkarte mit einem geeigneten Kartenleseger t auf die neue Speicherkarte kopiert werden 2 Keine Dateien au erhalb des User Verzeichnisses auf der Speicherkarte ver ndern oder l schen Die Greifersteuerung des Moduls verf gt ber einen Ein steckschacht f r eine Micro SD Speicherkarte Es werden alle g ngigen Speicherkarten mit einer Kapazit t von bis zu 2 GB unterst tzt Speicher
5. Werkzeuge Sp ne Bruchst cke Abf lle Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energie versorgung angeschlossen ist 2 Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungs bereich des Moduls greifen gt Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen gt Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahren zone durchf hren gt Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Gewahrleistung Gewahrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen e Bestimmungsgem e Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungshinweise Kapitel 11 1 Seite 55 e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen Kapitel 2 2 Seite 8 Werkst cksber hrende Teile und Verschlei teile sind nicht Bestandteil der Gew hrleistung gt Hierzu auch unsere Allgemeinen Gesch fts bedingungen AGB beachten Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet e Elektrischer 2 Finger Parallelgreifer WSG in der bestellten Variante e 3m Netzwerkkabel M8 zu RJ 45 e EMV Verschraubung M12x1 5 e Bedienungsanleitung e CD mit Dokumentation und Firmware Zubeh r F r das Modul ist folgendes Zubeh r erh ltlich e Kabel zur Spannungsversorgung e Universalfinger ABF WSG 50 GV e Kraftme finger
6. 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK 97 9 6 Betrieb Hinweis Zur Identifikation des Terminaladapters gibt das Modul beim Starten die Datensequenz ESC 1 mit obiger Schnittstel lenkonfiguration aus Die Hostanwendung muss beim Be trieb ber die serielle Schnittstelle so ausgef hrt sein dass sie hierdurch nicht gest rt wird Not Konfiguration ber die serielle Schnittstelle Sollte das Modul ber die Web Oberfl che nicht erreichbar sein k nnen grundlegende Einstellungen ber eine textba sierte Oberfl che an der seriellen Schnittstelle durchgef hrt werden Hierzu muss vor dem Hochfahren des Moduls ein VT100 kompatibler Terminaladapter mit der seriellen Schnittstelle des Greifers verbunden werden z B das bei Windows XP mitgelieferte Programm HyperTerminal Der Terminaladapter muss auf 115200 Baud 8 Datenbits keine Parit t und 1 Stoppbit eingestellt sein Zur korrekten Darstellung der Seiten muss das Terminal Programm auf VT 100 Emulation eingestellt sein 1 HyperTerminal Programm ffnen Unter Windows 2000 und XP befindet sich dies im Startmen unter Programme gt Zubeh r gt Kommunikation gt HyperTerminal Beschreibung der Verbindung xl WE Neue Verbindung Geben Sie den Namen fur die neue Verbindung ein und weisen Sie ihr ein Symbol zu Name SACON at COM Abb 21 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 45 Betrieb 46 2 SCHUNK Neue Verbindung erstell
7. 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung 8 2 2 Umgebungs und EinsatzbedingungeN ee 8 2 3 siele seges Ee N ee 9 E D Wellen In EE 9 2 3 2 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten 9 2 3 3 Spezielle Normen ee AA RR Re ee ee ee ee ee 9 2 4 Personalqualifikation GE 9 2 5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten ii ee RR ee ee ee 10 2 6 Hinweise auf besondere Getahren see ees ee ee ee ee 10 3 Gewahrieisnd ss ss se ese Se Ee de sd Rade ANS eN ee US N ee ea ee ON ie 11 4 ES PL Ee OE nn HE 11 5 Zubeh r EE 11 6 Technische Daten sei sis iss sd eise Ke Nee edge Weed vi Ne dee ed dd Reed g eN NE d Ne ede GR Ed de Ke 12 6 1 GE EE 12 6 2 Abmessungen BEE 13 6 3 reifkraftdiagrari ee 14 6 4 Schnittstellen zur Steuerung ENNEN 16 6 4 1 Steulerelektronik ss EE SE N DE De De n 16 6 4 2 Integrierter Webesener iese see ee nn 16 6 5 Berg se dle EE RE RE OR 16 Beschreibung des Moduls sesse n keen kk ke N AD GR Ke kk AE ek DE ee kk Ek wee 17 lae e OE ed taekan kaai 20 8 1 Montagehinweise un 20 8 2 Schnittstellen und Elektrischer Anschluss 20 8 2 1 Beschreibung der Schnittstellen see nn 20 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 3 SCHUNK Inhaltsverzeichnis 8 2 2 Anschluss eigener Anschlusskabel i iii sn 23 8 2 3 Profib s DE seien 24 8 24 ee IERE OR EE 25 8 2 5 Stromversorgung und RS232 serielle Schnittstelle 26 8 2 6 dE 28 8 2 7 Digitale Ein Ausg nge ie ee
8. Ethernet Empfangsleitung 7 ENRD Ethernet Empfangsleitung 8 TXD RS 232 Datenausgang 9 RXD RS 232 Dateneingang 10 GND Masse Bezugspotential f r RS 232 11 ON Dun Masse Bezugspotential f r CAN Profibus DP und Digitale VO 12 CAN H CAN Bus H 13 CAN L CAN Bus L 14 PROFI A Profibus A Leitung RxD TxD N Pin 8 des 9 poligen SUB D Steckverbinders 15 PROFI B Profibus B Leitung RxD TxD P Pin 3 des 9 poligen SUB D Steckverbinders 16 OUTO Digitaler Ausgang 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 21 SCHUNK Montage Klemme Bezeich Funktion nung 17 OUT1 Digitaler Ausgang 18 INO Digitaler Eingang 19 IN1 Digitaler Eingang Tab 7 Belegung der integrierten Klemmleiste 22 Hinweis Die Schnittstellen sind mit Ausnahme der RS232 Schnittstelle galvanisch von der Steuerung getrennt Die Schnittstellen verwenden das gleiche Bezugspotential GNDio welches ber die integrierte Klemmleiste zug nglich ist Sollte eine Isolation der Schnittstellenleitungen nicht gew nscht sein so m ssen die Pins GND und GNDio ge br ckt werden Abschlusswiderst nde Das Modul verf gt ber schaltbare Abschlusswiderst nde f r CAN Bus und Profibus DP Bei beiden Feldbussen muss der Abschlusswiderstand jeweils beim Einsatz als letzter Teilnehmer am Bus gesetzt werden 1 CAN Bus 2 n c 3 Profibus 4 Profibus Abb 9 Belegung des Schalters f r den Busabschluss gt Zur Termini
9. ndert werden Gerade bei sensiblen Produktionsanlagen ist dies nicht immer w n schenswert Zugang zur Web Oberfl che des Moduls einschr nken gt Die Seite Settings gt System Configuration aufrufen und eine Zugriffsbeschr nkung f r die Oberfl che aktivieren Hier werden die Benutzer mit unterschiedlichen Rechten anlegt 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 51 Betrieb SCHUNK Ge gt Ist die Zugriffsbeschr nkung aktiviert muss sich jeder Benutzer durch einen Anmeldenamen sowie ein pers nliches Kennwort identifizieren Authentication required To access the Control Panel ofthis device you have to log in Please enter your user name and password to proceed N User Name Password login Abb 26 Login Maske 2 Jeder Benutzer wird einer der folgenden Benutzergruppen zugeordnet User Standardbenutzer Kann keine Einstellungen vornehmen sondern sieht lediglich die Seiten unter der Men rubrik Diagnostics und Help Administrator Kann alle Einstellungen des Moduls uneingeschr nkt ndern Hinweis Ist die Zugriffsbeschr nkung aktiviert protokolliert das Mo dul welcher Benutzer sich wann auf dem Modul angemel det hat 52 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Betrieb 9 8 Kommunikation Das Modul unterst tzt die Kommunikation ber RS232 CAN Bus Ethernet TCP IP und Profibus DP Die Schnitt stellen RS232 CAN Bus und Ethernet TCP IP unterst tz
10. 0B Unterst tzte Bitraten kBit s 10 20 50 100 125 250 500 1000 Isolationsspannung Vpeak VDE 0884 Rev 2 560 Spannung an Tx und Rx Pins V gegen GND10 Min Max 12 12 Tab 9 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 25 Montage 26 8 2 5 SCHUNK Stromversorgung und RS232 serielle Schnittstelle ACHTUNG St rungen der Kommunikation ber RS232 m glich gt Maximale Kabell nge von 10 m nicht berschreiten 2 Elektromagnetisch St rquellen aus der Umgebung zum Beispiel gro e elektrische Antriebe reduzieren Gegebenenfalls Versuche durchf hren Die Stromversorgung erfolgt ber einen 4 poligen M8 Steckverbinder Stecker am Geh use des Moduls ber den auch die serielle Schnittstelle nach RS232 herausge f hrt ist Abb 8 Seite 21 Die RS232 Schnittstelle kann zur Kommandierung des Mo duls genutzt werden und stellt gleichzeitig eine Diagnose und Kommandierungsschnittstelle im Fehlerfall dar Die se rielle Schnittstelle ist nicht galvanisch isoliert und nutzt den GND Anschluss des Moduls als Bezugspotential Abb 11 4 poliger M8 Steckverbinder Sicht auf Stecker Steckerposition Litze Signal 1 braun 24 V 2 wei RxD 3 blau GND 4 schwarz TxD Abschirmblech Schirm Tab 10 Anschlussbelegung des Stromversorgungs und RS232 Steckverbinders 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Mont
11. 1122 eie EE 55 11 3 Modul e ET RE 55 12 EG Einbauerkl rUng sisie ee KERE Ki ee N N EE aaa EK Ee we N ee Ge eN aaia 56 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 5 SCHUNK Zu dieser Anleitung 1 Zu dieser Anleitung 1 1 Zweck G ltigkeit Diese Anleitung ist Teil des Moduls und beschreibt den sicheren und sachgem en Einsatz in allen Betriebspha sen Diese Anleitung ist ausschlie lich f r das auf der Titelseite angegebene Modul g ltig 1 2 Zielgruppen Zielgruppe Aufgabe Hersteller Betreiber gt Diese Anleitung dem Personal jederzeit zug nglich halten gt Personal zum Lesen und Beachten dieser Anleitung und der mitgeltenden Unterlagen anhalten insbesondere der Sicherheitshinweise und Warnhinweise Fachpersonal Monteur gt Diese Anleitung und die mitgeltenden Unterlagen lesen beachten und befolgen insbesondere die Sicherheitshinweise und Warnhinweise Tab 1 1 3 Mitgeltende Unterlagen Die folgenden Unterlagen stehen bereit zum Download unter www de schunk com Unterlage Zweck Katalog Technische Daten und Einsatzparameter des Moduls und Informationen zu Zubeh rteilen Es gilt jeweils die letzte Fassung Allgemeine Gesch fts Unter anderem Hinweise zur Gew hrleistung bedingungen AGB Tab 2 6 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Zu dieser Anleitung 1 4 Symbole in dieser Anleitung Um Ihnen einen schnellen Zugriff auf Inform
12. 2 wei TD 3 blau RD 4 schwarz RD Abschirmblech Schirm Tab 12 Anschlussbelegung des Ethernet Steckverbinders Buchse Zur Parametrierung via Ethernet Schnittstelle sind folgende Leitungen von SCHUNK geeignet e KA GGNO8RJ PG 00300 A Stecker M8 gerade auf RJ 45 Kabell nge 3 m Folgende Protokolle werden unterst tzt e DHCP Dynamische IP Adresse e SNTP Netzwerkzeit e HTTP Webserver e NETBIOS Bekanntgabe des Moduls im Netzwerk e mDNS Bekanntgabe des Moduls im Netzwerk e DNS Aufl sen von Hostnamen 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Schnittstellen Spezifikation Ethernet 8 2 7 Schnittstellen Spezifikation digitale VO Montage e TCP Kommandierungs Schnittstelle Parameter Werte bertragungsstandard IEEE 802 3 Kommunikationsstandard TCP IP IPv4 HTTP bertragungsgeschwindigkeit MBit s Auto Negotiated 10 100 bertragungstyp Halbduplex Auto MDIX ja Tab 13 Digitale Ein Ausg nge Das Modul verf gt ber zwei galvanisch isolierte Eing nge und zwei galvanisch isolierte Ausg nge die an der integrier ten Klemmleiste anliegen Parameter Werte Isolationsspannung Vpeak 560 VDE 0884 Rev 2 Eingangsspannung High V Gegen GND10 Min 3 4 Nennspannung 24 Max 28 Eingangsspannung Low V Gegen GND10 Min 0 5 Nennspannung 0 Max 1 1 Eingangswiderstand Q Ausga
13. 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass folgendes Produkt Produktbezeichnung Elektrischer 2 Finger Parallelgreifer Typenbezeichnung WSG 50 Ident Nummer 0306120 den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Die unvollst ndige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden wenn fest gestellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut wer den soll den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodik EN ISO 12100 2 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze und Spezifikationen Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst n digen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher war Herr Michael Eckert Tel 49 0 7133 103 2204 GER Lauffen Ort Datum Unterschrift Januar 2011 ppa Angaben zum Unterzeichner Leitung Entwicklung 56 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 57
14. ABF WSG 50 DV gt Zubeh r separat bestellen 2 Weiteres Zubeh r Katalog 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 11 Technische Daten 6 1 12 SCHUNK e Technische Daten Basisdaten Weitere technische Daten k nnen Sie in unserem Katalog einsehen Es gilt jeweils die letzte Fassung Bezugsgr e Wert Mechanische Betriebsdaten Hub pro Finger mm 55 Greifkraft N Greifkraftapproximation ber Motorstrom Min 5 Nennkraft 80 Max Override Modus 120 Empfohlenes Werkst ckgewicht kg 0 8 Max Zul ssige Fingerl nge mm 170 bei Nennkraft Max Zul ssige Masse pro Finger kg 0 3 Eigenmasse kg 1 2 Umgebungstemperatur C Min 5 Max 50 Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend Min 0 Max 90 Wiederholgenauigkeit mm 0 013 Max Geschwindigkeit mm s 420 Max Beschleunigung mm s 5000 Schutzart IP DIN EN 60529 20 Elektrische Betriebsdaten Klemmenspannung VDC Min 22 Nennspannung 24 Max 28 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW Technische Daten SCHUNK Bezugsgr e Wert Stromaufnahme im Ruhestand A 0 1 Stromaufnahme w hrend des Haltens A 0 9 Greifkraft 80 N Tab 4 Technische und Elektrische Daten WSG 50 Weiterf hrende e WSG Scripting Reference Manual Englisch Dokumente e WSG Profibus DP Interface Manual Englisch e WSG Command Set Reference Manual Englisch 6 2 Abmessungen
15. K angeboten werden d rfen nur mit Genehmigung von SCHUNK angebracht werden Spezielle Normen Folgende Normen werden eingehalten e schnelle Transienten auf Versorgungsleitungen und E A Leitungen Burst nach IEC EN 61000 4 4 e HF Strom Einspeisung nach IEC EN 61000 4 6 e HF Einstrahlung nach IEC EN 61000 4 3 e St rfeldst rke in der 3m Absorberkammer nach EN 55011 2007 A2 Klasse A entspricht EN 61000 6 4 2007 Personalqualifikation Die Montage Erstinbetriebnahme Wartung und Instandset zung des Moduls darf nur von geschultem Fachpersonal durchgef hrt werden Grundlegende Sicherheitshinweise 10 2 5 2 6 SCHUNK e Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Modul be auftragt ist muss die komplette Montage und Betriebsanlei tung insbesondere das Kapitel 2 Grundlegende Sicher heitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt insbesondere f r nur gelegentlich eingesetztes Personal zum Beispiel Wartungspersonal Sicherheitsbewusstes Arbeiten 2 Jede Arbeitsweise unterlassen die die Funktion und Betriebssicherheit des Moduls beeintr chtigen gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfall verh tungsvorschriften beachten Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfallende und heraus schleudernde Gegenst nde gt Schutzeinrichtungen vorsehen um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenst nden zu vermeiden zum Beispiel bearbeitete Werkst cke
16. Measurement a Target pos reached Finger Acceleration 1000 EE Maximum acceleration when moving the gripper fingers This value is valid for the current session only If you want to set a default acceleration for all future movements that is stored non volatile please use Settings gt Motion Configuration instead Move Move Move the gripper fingers using the given parameters Stop l Stop Stops the movement immediately Manual Homing Home Executes a homing sequence EE ese el d by Weiss Robotics Copyright 2010 all rights reserved Abb 17 Konfigurationsoberfl che Manual Control 6 Das Modul nach erfolgreichem Referenzieren testen Gew nschte Bewegungsparameter ber die Einstellregler ausw hlen und den Move Button klicken Weitere Punkte die f r eine erfolgreiche Inbetriebnahme durchgef hrt werden m ssen gt Men punkt Diagnostics gt System State aufrufen und die Versorgungsspannung des Greifers pr fen gt ber Men punkt Settings gt Command Interface die Schnittstelle ausw hlen ber die das Modul betrieben werden soll gt Gegebenenfalls ber Men punkt Settings gt Motion Configuration das automatische Referenzieren beim Hochfahren einschalten gt Die Sicherheitsfunktionen der Web Oberfl che aktivieren um nderungen durch Unbefugte zu unterbinden Dazu Benutzer mit entsprechenden Rechten ber Men punkt Settings gt System
17. SCHUNK Elektrischer 2 Finger Parallelgreifer Typ WSG 50 Montage und Betriebsanleitung 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW Dokument Stand 2011 09 15 SCHUNK e Original Betriebsanleitung Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Sie erreichen uns unter den aufgef hrten Kontaktadressen im letzten Kapitel dieser Anleitung Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 2503 Fax 49 7133 103 2189 automation de schunk com www de schunk com roere EN 150 3001 G Reg No DE 3496 01 2 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Z dieser Anleitung susse ee EE ER EK EE EE Ge nn ana 6 1 1 ase Melle RE EN 6 1 2 Zielgruppen EE EE se Ee 6 1 3 Mitgeltende Unterlagen Ae 6 1 4 Symbole in dieser Anleitung esse RA RR Re ee ee ee 7 2 Grundlegende Sicherheitshinweise uuuuuuuuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8
18. Supply Voltage 249V Motor Current 0 0A Board Temperature 266 C Are d System Time 11 15 04 System Date 2010 09 03 System Properties Target pos reached System Properties S a 5 d 9 S gt G 8 3 3 Time s I Raard Temperature 7 Sunniy Voltane I Matar Current Fertig Ed GIE Abb 25 Web Oberfl che zur Konfiguration und Diagnose Durch integrierte Hilfetexte ist die Web Oberfl che des Mo duls intuitiv bedienbar Im oberen Bereich findet sich eine Men leiste ber welche die einzelnen Seiten aufgerufen werden k nnen 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK 9 7 2 Betrieb Zur Konfiguration verf gt das Modul ber einen integrierten Webserver der eine Konfigurations und Diagnoseoberfl che zur Verf gung stellt Um die Konfigurations Oberfl che zu erreichen muss fol gende IP Adresse des Greifers in die Adre zeile des Brow sers eingegeben werden IP Adresse des Greifers im Auslieferungszustand 192 168 1 20 Folgende Internet Browser wurden mit dem Modul getestet und unterst tzen die Web Oberfl che des Moduls e Firefox 3 6 und h her e Konquerer e Safari 4 und h her e Opera e Mobile Safari iPad OS 3 1 2 e IE 7 und h her bedingt Zugriffsbeschr nkung f r die Web Oberfl che Abh ngig von der Netzwerkkonfiguration ist das Modul im gesamten Netzwerk f r jedermann sichtbar und die Konfigu ration kann somit unkontrolliert ge
19. age Anforderung an die Spannungsversorgung e Spannungsversorgung 24 V DC 10 Restwelligkeit lt 150 mVSS e Strom 1 2 x Nennwert des Moduls Hinweis Zum Anschluss des Greifers sind folgende Leitungen von SCHUNK geeignet e KA BG08 L 4P 0500 Stecker gerade Kabell nge 5 m e KA BGOS L 4P 1000 Stecker gerade Kabell nge 10 m e BWO8 L 4P 0500 Stecker abgewinkelt Kabell nge 5 m e BWO08 L 4P 1000 Stecker abgewinkelt Kabell nge 10m Schnittstellen Parameter Werte Spezifikation Ausgangspegel TxD V RS232 bei Lastwiderstand 3 KO Min Max 5 7 Eingangsspannungsbereich RxD V gegen GND Min 30 Max 30 Eingangspegel High V gegen GND Min 30 Max 1 3 Eingangspegel Low V gegen GND Min 2 4 Max 30 Unterst tzte Bitraten kBit s 1 2 2 4 4 8 9 6 19 2 38 4 57 6 115 2 230 4 460 8 Datenformat 8 Datenbits keine Parit t 1 Stoppbit 8n1 Flusssteuerung Keine Tab 11 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 27 Montage 28 8 2 6 SCHUNK Ethernet Die Ethernet Schnittstelle kann sowohl zur Ansteuerung als auch zur Parametrierung ber den integrierten Webserver genutzt werden Diese ist ber einen vierpoligen M8 Steck verbinder Buchse herausgef hrt Abb 12 zeigt die An schlussbelegung Abb 12 4 poliger M8 Steckverbinder Sicht auf Buchse Steckerposition Litze Signal 1 braun TD
20. ationen zu er m glichen werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet Symbol Bedeutung AA GEFAHR Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt zu Tod oder schweren Verletzungen AA WARNUNG Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu Tod oder schweren Verletzungen f hren AA VORSICHT Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen f hren Q ACHTUNG Informationen zur Vermeidung von Sachsch den v Voraussetzung zu einer Handlungsanleitung gt Handlungsanleitung auch Ma nahmen in einem Warnhinweis oder Hinweis 1 Schrittweise Handlungsanleitung cl 2 Reihenfolge beachten 3 xyz Querverweis auf weiterf hrende Informationen 8 1 Verweis auf Abb 8 Position Pos 1 Tab 3 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 7 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 1 2 2 SCHUNK Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgem e Verwendung Das Modul wurde konstruiert zum Greifen und zeitbegrenz tem zuverl ssigen Halten von Werkst cken bzw Gegen st nden Das Modul ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beach tet und eingehalten werden Das Modul darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden Eine andere oder dar ber hinausgehende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgem F r hieraus resultierende Sch den haftet der Hersteller nicht Umgebungs und Einsatzbedingungen 2 Das Modul nur
21. cht f r die Metallfedern der EMV Kabelverschraubung bestehen bleibt Schrauben des Anschlussdeckels entfernen 5 Anschlussdeckel abheben und sicher bei Seite legen Anschlusskabel durch die vorgesehene Geh usebohrung ziehen und mit der EMV Kabelverschraubung am Modul montieren Klemmleiste anschlie en Belegung Tab 7 Seite 22 Anschlussdeckel wieder montieren darauf achten dass keine Kabellitzen eingeklemmt werden 8 2 3 Profibus DP Die galvanisch getrennte Profibus Schnittstelle ist ber die integrierte Klemmleiste zug nglich Diese verf gt ber eine schaltbare Terminierung nach EIA RS485 Die Busaktivit t wird ber eine separate Leuchtdiode im Speicherkarten Schacht angezeigt 24 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK 8 2 4 Montage Parameter Werte Bus Standard EN 50170 Profibus DP VO Unterst tzte Bitraten kBit s 9 6 19 2 45 45 93 75 187 5 500 3000 6000 12000 Isolationsspannung Vpeak VDE 0884 Rev 2 560 Spannung an A B Leitung Vpeak gegen GND10 Min Max 12 Tab 8 CAN Bus Die galvanisch getrennte GAN Bus Schnittstelle ist ber die integrierte Klemmleiste zug nglich Die Klemmleiste dieser Schnittstelle verf gt ber eine schaltbare Terminierung Die Busaktivit t wird ber eine separate Leuchtdiode im Spei cherkarten Schacht angezeigt Parameter Werte Bus Standard CAN 2 0A CAN 2
22. e Sensorschnitt stelle in den Grundbacken die den Anschluss intelligenter Greiferfinger erm glicht Die Sensorschnittstelle stellt fol gende Schnittstellen zur Verf gung e UART LVTTL Pegel e SPI LVTTL Pegel e Analogeingang 0 bis 2 5 V Die Sensorschnittstelle unterst tzt eine automatische Konfi guration der angeschlossenen intelligenten Greiferfinger Um diese Funktion zu nutzen muss in den Greiferfinger ein Konfigurationsspeicher integriert sein 18 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Beschreibung des Moduls Alle von SCHUNK angebotenen intelligenten Greiferfinger fur dieses Modul zum Beispiel Kraftmess finger ABF WSG 50 DV haben diesen Konfigurations speicher bereits integriert und sind vollst ndig konfigu riert Diese Greiferfinger m ssen an das Modul montiert werden wie in Kapitel 8 3 2 Seite 34 beschrieben Die Greiferfinger werden dann beim n chsten Systemstart automatisch er kannt Die Sensorschnittstelle stellt eine Betriebsspannung von 5 V 10 bei max 200 mA zur Verf gung Die Versor gungsspannung ist kurzschlussgesch tzt und kann von der Greifersteuerung per Software ein und ausgeschaltet wer den ACHTUNG Ein Kurzschluss in der Versorgungsspannung l st einen Fehlerzustand aus 2 Der Fehlerzustand muss duittiert werden 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 19 Montage 20 8 1 8 2 8 2 1 SCHUNK Montage Montagehinweise A WARNUNG Verletzungsgefah
23. ee Re ee ee ee ee ee ee ee 29 8 2 8 Grundbacke mit Sensorschnittstelle iii ee n 30 8 3 Mechanischer Steel na ae a ee 32 8 3 1 Montage des Greifers ss EE har 32 8 3 2 Montage der Finder ss EE nr 34 8 4 Erste Inbetriebnahme Aare 36 9 123 19 11 o EE EE EE EE EE EE EE EE EE EE EE 40 9 1 Greifersteuerung EEN 40 9 2 SEET EE 41 9 3 Kommunikatons lEDs 41 9 4 Anzeige des Betriebszustands AAA 42 9 5 Elalal lese RED DE EE DE ME DE DE 44 9 6 Not Konfiguration ber die serielle Schnittstelle 45 9 6 1 ndern der Netzwerkkonfiguration uauaueeeanaenenenennnnnnenennennennnnenn 48 9 6 2 Anlegen oder L schen von Benutzern oder Passwort VER EE 48 9 6 3 Abschalten eines Autorun Zkots nennen 49 9 6 4 Anzeige der Version 49 9 7 Konfiguration und Diagnose ber die Web Oberfl che 50 9 7 1 Web Oberfl che des Moduls starten 50 9 7 2 Zugriffsbeschr nkung f r die Web Oberfl che 51 9 8 Kommunikation SEG RR GE GR GR Ge Ge ee Ge Ge 53 9 9 El RR RR IG T ET E 53 10 Fehlerbehebund sesse EE nun 54 10 1 Modul bewegt sich nicht EE ER EE ra RR 54 10 2 Motor des Moduls dreht sich nicht 2444400004444 nennen 54 10 3 Modul h lt abrupt EE 54 4 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Zu dieser Anleitung 11 Wartungund Pflege sesse ede sk nun nn KG Ge nun RA ee 55 11 1 WartudidshinWels EES BE ER aa DES EE ED SE DE N ei 55
24. eht aus folgenden Komponenten und Anschl ssen Abb 7 Komponenten und Anschl sse des WSG 50 Pos Bezeichnung Beschreibung Hinweis 1 Sensorschnittstelle Kapitel 8 2 8 Seite 30 2 Grundbacke gt Mit standardm iger Sensorschnittstelle f r Greiferfinger mit integrierter Sensorik gt Direkte Erkennung und Auswertung durch die Greifersteuerung 3 Typenschild Angaben auf dem Typenschild Kapitel 6 5 Seite 16 4 Steckverbinder f r Strom Kapitel 8 2 2 Seite 23 versorgung und RS232 5 Steckverbinder Ethernet Kapitel 8 2 2 Seite 23 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 17 Beschreibung des Moduls SCHUNK Pos Bezeichnung Beschreibung Hinweis 6 Kabeldurchf hrung EMV Verschraubung e Kapitel 8 2 2 Seite 23 7 Speicherkarte Kapitel 9 2 Seite 41 8 Kommunikations LEDs Kapitel 9 3 Seite 41 9 Abdeckung Serviceschnitt stelle 10 Schalter f r Busabschluss Kapitel 8 2 1 Seite 20 11 Anzeige des Betriebszu Kapitel 9 4 Seite 42 standes 12 Abdeckung Klemmleiste 13 Klemmleiste Belegung 7 Kapitel 8 2 1 Seite 20 14 Sicherung 2A tr ge Kapitel 8 2 1 Seite 20 Tab 6 SCHUNK bietet als Zubeh r standardisierte Greiferfinger an welche teils auch direkt mit der Greifersteuerung zu sammenarbeiten gt F r Details SCHUNK Ansprechpartner kontaktieren Grundbacke mit Sensorschnittstelle Das Modul verf gt ber je eine integriert
25. en Einen Namen f r die Verbindung angeben z B WSG 50 an COM1 ein Icon ausw hlen und auf OK klicken Eigenschaften von COM1 KIE Anschlusseinstellungen Bits pro Sekunde 115200 x Datenbits fe DI Pant kee zl Stoppbits D DI Fusssteuerng Ken sl Abb 22 Parameter f r COM1 3 Die serielle Schnittstelle an welcher das Modul angeschlossen ist aus der Drop Down Liste ausw hlen Es erscheint eine Schnittstelleneinstellungs Seite Parameter wie abgebildet eingeben und auf OK klicken Die Terminal Emulation auf VT100 einstellen Wenn die Verbindung automatisch ge ffnet wurde dann auf Auflegen klicken um die Einstellungen ndern zu k nnen Auf Datei gt Eigenschaften klicken um die Terminalemulation auf VT100 einzustellen Im selben Fenster auf ASCII Konfiguration klicken und die Eigenschaften wie abgebildet einstellen 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK 07 Betrieb oocnschaen von osacons2 at coma Ais Verbinden mt Einstellungen Belegung der Funktions Pfed und Strg Tasten f r DN Terminal C Windows r R cktaste sendet j gH Enf O Strg H Leerzeichen Strg H Emulation DUR eoa Teinet Terminalkennung ro Zeien im Bidaufpuffer 500 a 7 Akustisches Signal beim Verbinden oder Trennen Dt de r Enstelungen f r den ASCI Versand I Gesendete Zeilen enden mit Zeilenvorsch
26. en ein bin res Kommunikationsprotokoll welches im Dokument WSG 50 Command Set Reference Manual in Englisch detailliert beschrieben wird Die Profibus Schnittstelle stellt einen DPvO kompatiblen Ein Ausgabebereich zur Verf gung Hier ber kann das Mo dul durch Setzen diskreter Werte gesteuert und die aktuel len Greiferparameter ausgelesen werden Details sind im zus tzlichen Dokument WSG 50 Profibus Manual in Eng lisch enthalten gt Die Kommunikationsschnittstelle ber die Web Oberfl che des Moduls ber den Men punkt Settings gt Command Interface ausw hlen und konfigurieren 9 9 Skripte Das Modul verf gt ber einen Skript Interpreter Hier ber kann das Modul softwareseitig an die gew nschte Anwen dung angepasst werden Die Skripte werden auf der integrierten Konfigurationsspei cherkarte abgelegt und k nnen automatisch beim Start das Modul ausgef hrt werden Der Skript Interpreter wird ber die Web Oberfl che konfiguriert Die Befehlsreferenz sowie die Hinweise f r die Erstellung und Verwendung von Skrip ten ist im Dokument WSG 50 Scripting Reference Manual in Englisch beschrieben 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 53 Fehlerbehebung 10 10 1 SCHUNK Fehlerbehebung Modul bewegt sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Grundbacken im Geh use ver klemmt zum Beispiel da An schraubfl che nicht ausreichend eben 2 Anschraubfl che auf Ebenhe
27. erung des Profibus DP die beiden Schalter 9 3 und 9 4 einschalten gt Zur Terminierung des CAN Busses den Schalter 9 1 einschalten 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK 97 8 2 2 Durchf hrung der EMV Verschraubung Montage Sicherung Das Modul verf gt ber eine Schmelzsicherung zum Schutz vor Kurzschluss und Verpolung Technische Daten der eingesetzten Sicherung e Nennwert ZA tr ge e Typenbezeichnung 0454002 MR e Hersteller Littelfuse Inc Hinweis Beim Wechsel der Sicherung nur diesen Typ von Sicherung verwenden Anschluss eigener Anschlusskabel ACHTUNG Besch digung der internen Elektronik m glich gt Maximalwerte der elektrischen Energie beachten Technische Daten Kapitel 6 Seite 12 F r die Nutzung der integrierten Schnittstellen CAN Profi bus DP sowie digitale VOs muss ein kundeneigenes Kabel angeschlossen werden gt Nur geschirmte Anschlusskabel und die im Lieferumfang enthaltene EMV Kabelverschraubung verwenden 1 Verschlussschraube am Modul f r EMV Verschraubung entfernen Abb 8 Seite 21 ganz links 2 Anschlusskabel durch die EMV Kabelverschraubung ziehen 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 23 Montage SCHUNK Anschlusskabel EMV Verschraubung u erer Schirm Litzen Schrumpfschlauch Abb 10 Montage der EMV Verschraubung 3 Anschlusskabel entsprechend abisolieren darauf achten dass gen gend Schirmgefle
28. i sowohl ber die Anzeigefarbe als auch ber die Blinkfrequenz angezeigt 42 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Betrieb 4 1 LED Anzeige zur Statusvisualisierung Abb 20 Anzeige des Betriebszustands LED Anzeige Betriebszustand Blau Bootvorgang dauernd an Das Modul l dt die Firmware und bereitet sich auf den Start vor Violett Bootvorgang interaktiver Modus dauernd an Der Bootloader hat ein angeschlossenes VT100 Terminal erkannt und wird hier ber bedient Rot an f r ca 5 s dann wieder blau Fehler beim Booten Der Bootvorgang wird automatisch neu gestartet Wei Wartezustand langsam an und ab Das Modul ist betriebsbereit und wartet auf einen Befehl schwellend Wei Besch ftigt schnell an und ab Das Modul befindet sich in der Initialisierungsphase oder schwellend f hrt gerade einen Befehl aus Gelb Warnung schnell an und ab Einer oder mehrere Parameter haben den Warn Grenzwert schwellend erreicht 2 Systemstatus kontrollieren ber die Web Oberfl che Rot Fehler bei Befehlsausf hrung einmalig an und ab W hrend dem Empfang oder der Ausf hrung eines Befehls schwellend ist ein Fehler aufgetreten 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 43 SCHUNK Betrieb LED Anzeige Betriebszustand Rot Kritischer Fehler schnell an und ab Ein Fehler ist aufgetreten z B bertemperatur Ko
29. im Rahmen seiner definierten Einsatz parameter verwenden Kapitel 6 Seite 12 und Katalog gt Sicherstellen dass das Modul und die Aufsatzbacken entsprechend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind 2 Sicherstellen dass die Umgebung sauber ist und die Umgebungstemperatur den Angaben gem Katalog entspricht Wartungshinweise beachten Kapitel 11 1 Seite 55 2 Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausgenommen hiervon sind Module die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK 2 3 2 3 1 2 3 2 2 3 3 2 4 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW Grundlegende Sicherheitshinweise Produktsicherheit Das Modul entspricht dem Stand der Technik und den aner kannten sicherheitstechnischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung Gefahren k nnen von ihm jedoch ausgehen wenn zum Beispiel e das Modul nicht bestimmungsgem verwendet wird e das Modul unsachgem montiert oder gewartet wird e die EG Maschinenrichtlinie die VDE Richtlinien die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungs vorschriften und die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden Schutzeinrichtungen 2 Schutzeinrichtungen gem EG Maschinenrichtlinie vorsehen Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zubeh r von SCHUN
30. ipts Das automatische Ausf hren eines Skripts beim Start kann deaktiviert werden 1 Das Modul ber die Konfigurations Shell kontaktieren Kapitel 9 6 Seite 45 2 In die Eingabeaufforderung den Befehl autorun disable eingeben Die automatische Ausf hrung von Skripten wird dadurch deaktiviert 2 Zu einem sp teren Zeitpunkt kann das Autorun Script ber die Web Oberfl che erneut aktiviert werden Anzeige der Version 1 Das Modul ber die Konfigurations Shell kontaktieren Kapitel 9 6 Seite 45 2 In die Eingabeaufforderung den Befehl version eingeben Es wird die Version der Betriebssoftware des Moduls ausgelesen USER gt version Firmware revision 771 built on 31 08 2010 Running on OS kernel V5 4 0 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 49 Betrieb 9 7 9 7 1 SCHUNK Konfiguration und Diagnose ber de Web Oberfl che Web Oberfl che des Moduls starten v Das Modul muss ber Ethernet angeschlossen sein Kapitel 8 2 6 Seite 28 ACHTUNG Fehler in der Anzeige der Web Oberfl che m glich gt F r eine st rungsfreie Anzeige der Web Oberfl che muss Javascript im Internet Browser aktiviert sein 101 sl Datei Bearbeiten Ansicht Chronik Lesezeichen Extras Hilfe X 1 E Trw msoso 000000021ndex hmi N WSG 50 Control Panel o u Settings Diagnostics Seripting Motion Help Logout Grippe System State Ss 109 0 eg Speed 0 0 mmis
31. it pr fen Kapitel 8 3 Seite 32 Befestigungsschrauben des Moduls l sen und das Modul erneut bet tigen gt Bruch eines Bauteils zum Bei spiel durch berlastung 2 Bauteil erneuern oder das Modul mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK senden Sicherstellen dass das Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet wurde Kapitel 6 Seite 12 oder Katalog Keine Kommunikation zum Modul m glich Elektrischen Anschluss pr fen Kapitel 8 2 ab Seite 20 Fehlermeldung im System LEDs am Greifer leuchten gelb oder rot Betriebszustand des Greifers pr fen Kapitel 9 4 Seite 42 Tab 21 10 2 Motor des Moduls dreht sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Keine Spannung vorhanden gt Spannungsversorgung pr fen Spannung reicht nicht aus gt Anforderungen an die Spannungsversorgung pr fen Kapitel 6 Seite 12 Fehlermeldung im System LEDs am Greifer leuchten gelb oder rot 2 Betriebszustand des Greifers pr fen Kapitel 9 4 Seite 42 Tab 22 10 3 Modul h lt abrupt M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung St rung am Buskabel Verbindung zum Modul wurde unterbrochen gt Buskabel auf Besch digungen pr fen bei Bedarf austauschen Tab 23 54 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW Le SCHUNK Wartung und Pflege 11 Wartung und Pflege 11 1 Wartungshinweise Das Modul ist wartu
32. karten nach dem SDHC Standard werden derzeit nicht unterst tzt Auf der Speicherkarte befinden sich folgende Daten e die zum Betrieb des Greifers notwendige Software e Konfigurationsdaten e Greter Protokoll e Skripte und andere anwendungsspezifische Daten im Verzeichnis user Die herstellerseitig installierte Karte hat eine Kapazit t von 2 GB Die erforderliche Betriebssoftware ist bereits auf der Karte gespeichert Benutzerspezifische Daten und Skripte k nnen im Verzeichnis User gespeichert werden 9 3 Kommunikations LEDs Die Greifersteuerung verf gt ber zus tzliche Leuchtdioden zur Anzeige des Kommunikations Zustands drei gelbe LEDs sowie des Zugriffs auf die integrierte Speicherkarte rote LED Ein Dauerleuchten der LEDs zeigt an dass die entsprechende Schnittstelle aktiviert ist Die LEDs flackern im Rhythmus des Datenverkehrs Die Anordnung der LEDs ist in Abb 19 dargestellt 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 41 Betrieb SCHUNK Abb 19 Kommunikations LEDs Pos Bezeichnung LED Farbe 1 SD Zugriff rot 2 CAN Bus gelb 3 Profibus DP gelb 4 Ethernet gelb Tab 19 Legende zur Abb 19 9 4 Anzeige des Betriebszustands Das Modul verf gt an der Seite ber eine mehrfarbige An zeige zur Statusvisualisierung Abb 20 Seite 43 Der aktuelle Betriebszustand wird dabe
33. len zur Steuerung Steuerelektronik Bezugsgr e Wert Controller Integriert WSG C V1 Ethernet TCP IP Profibus DP Feldbusschnittstelle CAN Bus RS232 I O Parametrierschnittstelle Ethernet TCP IP RS232 Tab 5 Steuerelektronik vy Die Kommunikationsschnittstelle RS232 ist auf Grund ihrer Eigenschaften als Feldbus nicht geeignet 2 Die RS232 Schnittstelle nur als Parametrier schnittstelle verwenden Integrierter Webserver Die Konfiguration des Moduls erfolgt ber den integrierten Webserver und kann mit jedem handels blichen Internet Browser durchgef hrt werden Die Adresse setzt sich aus dem Typ und der entsprechende Seriennummer zusammen z B http WSG50 1234567 Die Seriennummer ist auf dem Typenschild angegeben Die Adresse wird direkt im Adressfeld des Internet Browsers eingegeben Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der schmalen Seite des Moduls ber den Steckverbindern Type WSG 50 110 Part No 0306120 Serial No 419236 Use the URL below to access this device with your web browser i http WSG50 00419236 Abb 6 Angaben auf dem Typenschild 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Beschreibung des Moduls 7 Beschreibung des Moduls Das Modul WSG 50 ist ein servoelektrischer Parallelgreifer Er verf gt ber eine integrierte Greifersteuerung Weitere Informationen Tab 5 Steuerelektronik Das Modul best
34. mmunika schwellend tionsverlust etc gt Der Fehler muss quittiert werden damit das Modul neue Bewegungsbefehle verarbeiten kann Rot Kritischer Software Fehler Blinkcode 2x kurz Ein schwerer Ausnahmefehler ist aufgetreten und die Aus lange Pause f hrung der ger teseitigen Software wurde angehalten gt Der Greifer muss neu gestartet werden Tab 20 M gliche Betriebszust nde 9 5 44 Weitere Leuchtdioden zur Visualisierung des Zugriffs auf die Speicherkarte und der Kommunikationsaktivit t sind neben dem SD Karten Steckplatz untergebracht Kapitel 9 3 Seite 41 Bootloader Das Modul verf gt ber einen Bootloader der beim Ein schalten die Ger tesoftware von der eingesteckten SD Karte l dt Dabei leuchtet die Betriebszustandsanzeige blau Kapitel 9 4 Seite 42 Im Falle eines Fehlers zum Beispiel keine Speicherkarte installiert oder es wurde kein bootbares Firmware Image gefunden leuchtet die Betriebszustandsanzeige f r f nf Sekunden rot auf Danach wird der Bootloader automatisch neu gestartet Dies erfolgt so lange bis die Firmware korrekt geladen wer den konnte Wird an der seriellen Schnittstelle des Moduls ein VT100 f higer Terminaladapter erkannt gibt der Bootloader auf dem VT 100 Terminal seine Statusmeldungen aus und die Betriebszustandsanzeige wechselt auf violett Hierf r muss der Terminaladapter auf 115200 Baud 8 Datenbits keine Parit t und 1 Stoppbit eingestellt sein
35. ngern auf die Abmessungen der Grundbacke des Moduls achten und passende Steckverbinder zum Sensorport verwenden Abb 15 Seite 35 Die Universalfinger ABF WSG 50 GV und die Kraftmess finger ABF WSG 50 DV sind als Zubeh r zum Modul erh lt lich und m ssen separat bestellt werden gt Zur Montage der Standardfinger muss das beigelegte Montagematerial verwendet werden 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Montage Grundbacke Abb 15 Montage der Greiferfinger oben und Ansicht auf Sensorport der Grundbacke unten Pos Bezeichnung Hinweis 1 Kraftme finger Standardfinger separat bestellen ABF WSG 50 DV 2 Schrauben M4 F r Fingermontage nach DIN EN ISO 4762 Zentrierh lsen Zur Fingerfixierung verwenden Grundbacke des Greifers Mit integriertem Sensorport Kapitel 8 2 8 Seite 30 A Ansicht Sensorport Abb 13 Seite 31 Tab 17 Legende zur Abb 15 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 35 Montage 36 8 4 SCHUNK Erste Inbetriebnahme ACHTUNG Besch digung des Moduls bei berschreitung der angegebenen Nenndaten m glich 2 Maximalwerte des Moduls beachten Technische Daten Kapitel 6 Seite 12 Zur ersten Inbetriebnahme des Moduls folgende Schritte durchf hren 1 Das Modul ber das beiliegende Netzwerkkabel an das vorhandene Ethernet Netzwerk anschlie en Hinweis Das Modul kann direkt an einen Computer angeschlos
36. ngsfrei Die Einsatzdauer liegt derzeit bei 5 5 Mio Zyklen Ein Zyklus umfasst dabei den Bewe gungsablauf von einmal Greifer Auf und einmal Greifer zu fahren Zur Erhaltung der Funktion des Moduls empfehlen wir fol gende regelm ige Ma nahmen gt 1x t glich oder w chentlich je nach Einsatzfall eine Sichtpr fung auf Sch den am Modul durchf hren Bei Sch den die eine sichere Funktion des Moduls beeintr chtigen das Modul sofort au er Betrieb setzen und mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK schicken gt Bei Bedarf das Modul reinigen Kapitel 11 2 Seite 55 Alle Reparaturma nahmen am Modul d rfen nur durch SCHUNK durchgef hrt werden gt Service Hotline oder SCHUNK Ansprechpartner anrufen gt Das Modul mit einem Reparaturauftrag an SCHUNK einschicken 11 2 Reinigung Das Modul entspricht der Schutzart IP 20 gt Das Modul trocken reinigen alle groben Verschmutzungen und Sp ne aus den Hohlr umen des Moduls entfernen gt Auf Besch digung pr fen bei Bedarf das Modul austauschen 11 3 Modul zerlegen Das Modul darf nur durch SCHUNK zerlegt werden da es sonst zu Sch den an der Mechanik und der internen Elekt ronik kommen kann 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 55 er EG Einbauerkl rung SCHUNK 0 12 EG Einbauerklarung Im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Anhang II B Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Inverkehrbringer Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D
37. ngstyp Open Drain Max externe Spannung am Aus 30 gang V Gegen GND10 Spannungshub am Ausgang V Ausgangsstrom 20 mA Min 0 032 Nenn Spannungshub 0 1 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 29 Montage 30 8 2 8 SCHUNK Parameter Werte Max 0 3 Spannungshub am Ausgang V Ausgangsstrom 100 mA Min 0 16 Nenn Spannungshub 0 5 Max 1 5 Zul Ausgangsstrom mA 100 Tab 14 Grundbacke mit Sensorschnittstelle ACHTUNG gt Der Spannungsausgang der Sensorschnittstelle ist nicht f r die Versorgung von Aktoren geeignet ACHTUNG Besch digung oder Zerst rung der internen Greifersteuerung durch berspannung m glich gt Einhaltung der elektrischen Anforderungen des Greifers Kapitel 6 ab Seite 12 Die digitalen Pins der Sensorschnittstelle sind gegen elektro statische Entladung gesch tzt Dennoch wird empfohlen die Pins des Steckverbinders nicht direkt mit den Fingern zu ber hren um eine Besch digung durch elektrostatische Entladung zu vermeiden Die digitalen Schnittstellen SPI und UART teilen sich Sende und Empfangspins Die jewei lige Funktion wird ber den Konfigurationsspeicher be stimmt 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK 97 Montage Hinweis 2 SCHUNK Ansprechpartner kontaktieren wenn fur die Umsetzung eigener Greiferfinger eine ausf hrliche Spezifikation des Sensorports ben tigt wird Passende Zentrierh lsen
38. r durch Stromschlag m glich Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung bei allen Anschlussarbeiten abschalten ACHTUNG F r einen einwandfreien Betrieb und minimale elektromag netische St rau endung EMV ist folgendes zu beachten gt EMV Verschraubung beim Anschlusskabel durchf hren 7 Kapitel 8 2 2 Seite 23 oder das Geh use des Moduls separat erden Hinweis SCHUNK empfiehlt ausschlie lich geschirmte Leitungen und EMV Verschraubungen einzusetzen Schnittstellen und Elektrischer Anschluss Beschreibung der Schnittstellen Das Modul verf gt ber verschiedene Schnittstellen zur Kommandierung Die Auswahl der Kommunikationsschnitt stelle erfolgt ber das Web Interface Alle Schnittstellen sind ber die integrierte Klemmleiste des Moduls zug nglich die sich unter dem Anschlussdeckel befindet 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Montage Kabelanschluss f r Kabelanschluss f r 2 Ethernet Spannungsversorgung Schalter EMV zur Bus Verschraubung Terminierung Klemmleiste Sicherung 2A tr ge Abb 8 Integrierte Klemmleiste und Anschl sse Belegung der Klemmleiste Klemme Bezeich Funktion nung 1 CASE Geh use Schutzleiter 2 24V Versorgungsspannung 24V DC 3 GND Versorgungsspannung Masse 4 ENTD Ethernet Sendeleitung 5 ENTD Ethernet Sendeleitung 6 ENRD
39. sen werden Die statische IP Adresse im Auslieferungszustand lautet 192 168 1 20 Sollen mehrere WSG Greifer im selben Netzwerk betrieben werden mu zuerst jedem Greifer eine im Netzwerk eindeutige IP Adresse vergeben werden z B erster WSG Greifer 192 168 1 20 zweiter WSG Greifer 192 168 1 21 usw Alternativ kann auch DHCP verwendet werden Hierzu sollte ein Netzwerkadministrator kontaktiert werden Die Netzwerkeinstellungen k nnen ber das Web Interface ge ndert werden Konfiguration und Diagnose ber die Web Oberfl che Kapitel Fehler Verweisquelle konnte nicht gefunden werden Seite 50 2 Das Modul mit der Stromversorgung 24 V 2 A verbinden Das Modul startet Die Betriebszustands Anzeige leuchtet blau und f ngt nach ca 6 s an wei zu blinken Hinweis Die einzelnen Betriebszust nde sind im Kapitel 9 4 Seite 42 aufgef hrt 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Montage 3 Das Modul versucht ber DHCP eine Ethernet Adresse zu erhalten Sobald das Modul eine g ltige Adresse bezogen hat blinkt die Anzeige langsamer 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 37 SCHUNK Montage 4 Internet Browser auf dem Computer starten und folgende Adresse eingeben http wsg50 00000000 Die 00000000 Zeichen m ssen durch die Seriennummer des Moduls ersetzt werden Typenschild des Greifers WSG 50 Kapitel 6 5 Seite 16 Dabei die Seriennummer mit vorangestellten Nullen auf acht Zeichen vervollst ndigen Im In
40. ternet Browser ist jetzt die Konfigurationsoberfl che des Moduls zu sehen WSG 50 Control Panel SCHUNK ocation n a Contact n a Settings Diagnostics Scripting Motion Help Logout j State idle System Information Sn ao Speed 0 0 mm s System Information mone con Gripper Type WSG 50 Hardware Revision 1 Serial Number 00000002 Referenced MAC Address 00 50 C2 CF 20 01 Custom Device Tag System Properties Target pos reached Stroke 110 mm Speed 5 to 420 mm s Acceleration 100 to 5000 mm s Grasping Force 5to80N WSG Firmware 771 RT Kernel 5 4 0 Lua Interpreter 514 TCP IP Stack 1 3 2 Interface status Listening to TCP port 1000 owered by Weiss Robotics Copyright 2010 all rights reserved Abb 16 Konfigurationsoberfl che Startseite 5 Modul referenzieren Men punkt Motion gt Manual Control ausw hlen und auf den Home Button unter den Abschnitt Reference klicken 38 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK Montage WSG 50 Control Panel SCHUNK se Location n a Contact Settings Diagnostics Scripting Motion Help Logout Gripper State idle Manual Control Position 109 0 mm Speed 0 0 mm s Force OON Manual Control 50 0 mm Target Position System Stat un a Referenced 50 0 mmis Speed Force Limit 35 N The maximum grasping force is limited to this value Note that the grasping force is estimated using the motor current unless you are using a dedicated Force
41. tions Shell kontaktieren Kapitel 9 6 Seite 45 Den Befehl ipconfig set an der Eingabeaufforderung der Konfigurations Shell eingeben Das Modul fragt nun die neuen Einstellungen f r die Netzwerkverbindung ab Zwischen einer automatischen Konfiguration ber DHCP BOOTP oder einer manuellen Konfiguration w hlen Zur Automatischen Konfiguration muss im Netzwerk ein DHCP Server vorhanden sein Bei der manuellen Konfiguration muss darauf geachtet werden dass die vergebene IP Adresse nicht bereits durch ein anderes Ger t im Netzwerk verwendet wird Einstellungen bernehmen Nachdem die IP Konfiguration ge ndert ist ein restart an der Eingabeaufforderung eingeben Anlegen oder L schen von Benutzern oder Passwort vergessen 1 Das Modul ber die Konfigurations Shell kontaktieren Kapitel 9 6 Seite 45 Der Befehl websrv erm glicht das Auflisten Anlegen und L schen von Benutzern sowie das ndern der Passw rter 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW SCHUNK 9 6 3 9 6 4 Betrieb Folgende Optionen sind verf gbar e websrv listusers zeigt die aktuell angelegten Benutzer und deren Zugriffsrechte an e websrv user add legt einen neuen Benutzer an e websrv user pwd lt username gt ndert das Passwort des Benutzers mit dem Namen username e websrv user remove lt username gt entfernt den Benutzer mit dem Namen username Abschalten eines Autorun Skr
42. ub I Engegebene Zeichen lokal ausgeben fokales Echo Zeienverz gerung h Milisekunden Zeichenverz gerung p M sekunden r Einstellungen f r den ASCII Empfang 7 Beim Empfang Zeilenwvorschub am Zeilenende anh ngen I Eingangsdaten im 7 Bt ASCI Format empfangen I Zulange Zeien im Teminalenster umbrechen m Abb 23 8 Die Schnittstelle durch Anklicken des Abheben Buttons ffnen 5 VT 100 an COM1 HyperTerminal Datei Bearbeiten Ansicht Anrufen bertragung 2 Dle si wiel Firmware revision Enter help to get a list of possible commands To obtain detailed information about a command enter lt command gt help Serial Number 00000002 i isi 7 vr oo 1152008 N 1 RF GROSS num Aufzeichnen Druckerecho Abb 24 Not Konfiguration ber VT100 Terminal 9 Das Modul zum Beispiel durch Unterbrechen der Stromversorgung neu starten Das Modul bootet Nach ca 10 s wird im Terminalfenster die Konfigurations Seite des Moduls dargestellt 01 WSG 50 de 2011 11 25 CW 47 Betrieb 48 9 6 1 9 6 2 SCHUNK 10 Mit der Eingabe von help wird eine bersicht der verf gbaren Befehle aufgerufen und mit exit wird die Konfigurations Shell verlassen Hinweis Das Modul muss f r den normalen Betrieb den Konfigurati onsmodus verlassen haben ndern der Netzwerkkonfiguration 1 Das Modul ber die Konfigura

achtung

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents