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SERVOSTAR 400

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1. SERVOSTAR 400 Digitaler Servoverst rker Betriebsanleitung Originalbetriebsanleitung Ausgabe 07 2010 g ltig f r Hardware Revision 03 10 CE O 6 IND CONT EQ AAAG Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Produktes auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter Datei 5 400_4 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 11 2001 Erstausgabe 02 2002 neues Layout 07 2003 neues Layout technische Daten an neue Hardware angepasst Ger tezuordnung entfernt 07 2005 SSI Emulation aktualisiert Multiturn UL cUL Information aktualisiert typographische Anpassungen Kapitel 1 neu geordnet diverse Korrekturen Syntax Ballastschaltung gt Bremsschaltung 02 2006 Kapitel Feedback berarbeitet Bestellhinweise strukturiert kleinere Korrekturen 09 2006 Hardware Revision eingef hrt Entsorgung gem WEEE 2002 96 EG neue Struktur Umschlag seiten neu Quickstart integriert EtherCAT Typ neu Hinweise bei 24V Versorgung 12 2006 PROFIBUS Topologie Branding Typenschl ssel neu 24V 20A Netzteil neu 01 2007 PROFIBUS Topologie Systemdarstellung erweitert und verschoben Trouble Shooting bereinigt 04 2007 Feedback erweitert BiSS Interface Encoder Emulation Stopp Notaus erweitert Ber hrungs schutz Zwischenkrei
2. BbIAAH Danaher Motion GmbH Wacholderstr 40 42 40489 Duesseldorf Tepmanns HA DANAHER 3613 or 16 04 2009r AA ER ST 7 reenen ONLHO 08 05 0002 PD R san 495 6066 208 7617 4 tren 2007 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 15 Zulassungen 07 2010 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 16 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Handhabung 4 2 4 3 4 4 Handhabung Transport Transport nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original Verpackung Vermeiden Sie harte St e Transport Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Klasse 2K3 gem EN61800 2 Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Klasse 2K3 gem EN61800 2 Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ih ren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine
3. SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 5 3 Statusanzeige am Master Einschalten Reset Eingang aktiv Einem digitalen Eingang ist die Reset Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 10 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 3A blinkender Punkt Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt Master Masteradresse Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Ach L link Stationsadresse Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Achsm 1 rech Stationsadresse Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Dieses Beispiel stellt 1 Master mit 2 Achsmodulen dar instellun radr Beachten Sie dass hier bei auch die Stationsadressen eventuell vorhandener Achsmodule neu zugewiesen werden SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 91 Inbetriebnahme 07
4. einstellbar nur im Terminalfenster der Inbetriebnahme Software ROD ist ein K rzel f r Inkrementalgeber Die folgende Tabelle zeigt erlaubte Feedback Kombinationen Sekund res Feedback f r Lageregelung F hrung Prim res Sinus Encoder Encoder Puls Richtung SSI Encoder Feedback X2 5V 24V X4 X3 5V 24V X4 X3 X4 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 Resolver X5 GEARMODE GEARMODE GEARMODE GEARMODE FBTYPE 0 6 8 9 16 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 7 17 0 0 0 1 ENCMODE 0 ENCMODE 0 ENCMODE 0 ENCMODE 2 Sinus Encoder EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 2 GEARMODE GEARMODE ee TE 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 7 17 246720 FPGA 1 FPGA gt 1 FPGAS 1 DE ENCMODE 0 ENCMODE 0 ENCMODE 2 Encoder amp Hall EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 0x2 0285101211 FBTYPE 11 12 FPGA 1 1 0 0 ROD Encoder X4 S 8 9 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 Sensorless GEARMODE GEARMODE GEARMODE FBTYPE 10 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 7 17 0 0 FPGA 1 0 0 ENCMODE 2 59 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 14 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel X4 Sie k nnen mehrere SERVOSTAR 400 Verst rker zusam
5. amp i i i i i i DGND i ee ee Be i i X3 i DIGITAL INI i 1 DIGITAL IN2 pK PSTOP X NSTOP i 1 DIGITAL OUTI i Ablauf DIGITAL OUT2 au i i i i i i i i i i i 8 RS RS232 7 Feldbus Bus E Sinus Cosinus Encoder BRAKE BRAKE EMV 24V Interne Spannungs DGND amp versorgung SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 45 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 6 X7 Feldbus NUA AGND 5 N C 4 TxD 3 RxD 2 N C 1 Draufsicht auf die eingebauten Stecker 46 x8 o 9 N C No 6 N C Steckerbelegungen x3 1 0 AGND 119 Analog In 2 Analog In 3 Digital In 1 4 Digital In 2 5 PSTOP 6 NSTOP 7 Digital Out 1 8 Digital Out 2 9 4 ROD SSI Pulse Richtung Master Slave A CLK 5 a di N MS o 78 o amp 6 5 RESOLVER SHIELD 1 fo 9 ale s4 3 s3 4 R2 5 X6 Zusatzl fter BRAKE 1 RAKE 2 gt SE 3 22 2 J Ed E 02 4 BTB RTO 1 vz 5 BTB RTO 2 ue ENABLE 3 4 0 ole RBext DC SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 7 Anschlussplan Mastermodul bersicht Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 1
6. 3 nennen 77 9 3 Quickstart Schnelltest des 78 9 3 1 78 9 3 1 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des 78 9 3 1 2 Dokumentationen 24 2422 ee ae en 78 9 3 1 3 Minimal erforderliche Verdrahtung f r den 79 9 3 2 Verbinden er ee Se 80 9 3 3 Wichtige Bildschirmelemente 81 9 3 4 Basiseinstellungen 82 9 3 5 Motor synchron sus nase ee kein 83 936 Feedback serre a ae MO ee ne nn 84 9 3 7 Parameter speichern und Neustart aaan anaana aeea 85 9 3 8 Tippbetrieb Konstante 86 9 3 9 TEE 87 9310 en e 87 9 3 11 Weitere 87 9 4 Mehrachssysteme AEN NENNEN NENNEN 88 9 4 1 Stationsadresse ed 88 9 4 2 Mehrachsensystem 0 89 9 5 Statusanzeigen 90 9 5 1 Bedienung A as aer dE re a he 90 9 5 2 Statusanzeige am Achsmodu
7. Funktion interne Sicherung Hilfsspannung 24V 20 AM Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung externe Sicherung Funktion Schmelzsicherung o AC Einspeisung Euusn 16 AT 24V Einspeisung 20 AT Bremswiderstand Fous 6AT SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 2 5 Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagerung Transport gt 5 17 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung SERVOSTAR 40xM min 1 115 10 max 1x230V 50 60 Hz min 3x115V 10 3x230V 50 60 Hz SERVOSTAR 44xM min 3x230V on AC max 3x400V 50 60 Hz Hilfsspannungsversorgung Strom siehe Ein Ausg nge S 24 ohne Bremse und ohne L fter 20 VDC 30 VDC mit Bremse oder mit L fter 24 VDC 0 15 Spannungsverlust beachten 0 45 C bei Nenndaten Hmgabungstamperalur im Betriek 45 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung Aufstellh he 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN 60664 1 Schwingungen Klasse 3M1 nach EN 60721 3 3 Ger uschemission max 45 dB A Schutzart 20 Einbaulage generell vertikal gt S 36 SERVOSTAR4x3 freie Konvektion SERVOSTAR4x6 Anbaul fter gt S 38 S
8. I Wi Thermoschutz KA I I G min 15VDC 5mA Ks entsprechend der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende 58 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 14 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb Mit der Funktionalit t Elektronisches Getriebe siehe Inbetriebnahme Software und Parameterbeschreibung GEARMODE wird der Servoverst rker von einem sekund ren Feedback als Folger gesteuert Sie k nnen Master Slave Systeme aufbauen einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verst rker an eine Schrittmo tor Steuerung anschlie en Der Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert Prim res Feedback Einstellen auf Bildschirmseite Feedback FBTYPE Sekund res Feedback Einstellen auf Bildschirmseite Lageregler und Getriebe EXTPOS GEARMODE Master Slaveeinstellung Master Encoderemulation auf Bildschirmseite ROD SSI Encoder w hlen ENCMODE Slave einstellen auf Seite Lageregler und El Getriebe EXTPOS GEARMODE Als externe Geber k nnen folgende Typen verwendet werden Sekund rer Feedback Typ Stecker Anschlussplan GEARMODE ROD Encoder 5 X4 gt 5 60 3 5 13 15 Encoder 24V X3 gt 5 60 0 2 10 12 Sinus Cosinus Encoder X2 gt S 61 6 8 9 16 SSI Encoder X4 gt S 62 7 17 Puls Richtung 5V X4 gt 5 63 4 14 Puls Richtung 24V X3 gt 5 63 1 11
9. Mechanik Gewicht kg 3 1 7 H he ohne Stecker mm 230 267 230 267 230 267 Breite mm 100 50 Tiefe ohne Stecker mm 240 mit Anbaul fter S 38 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 23 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen 6 2 2 6 2 3 6 2 4 24 Ein Ausg nge Analogeingang Aufl sung 14bit V 10 Gleichtaktspannung max V 10 Digitale Steuereing nge V low 0 7V high 12 36V 7mA Digitale Steuerausg nge open emitter V max 30V 10mA V DC max 30 AC max 42 BTB RTO Ausgang Relaiskontakte 500 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 20 30 ohne Haltebremse ohne L fter A n 0 5 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 mit Haltebremse oder L fter Spannungsver A n 2 5 luste beachten min max Ausgangsstrom Haltebremse A 0 15 1 5 Anschlusstechnik Steuersignale Combicon Federkraftklemme Spannungsversorgung Power Combicon Motor Combicon Resolver Eingang SubD 9pol Buchse Inkrementalgeber Eingang SubD 15pol Buchse PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker n Anzahl der Achsen Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X1 X3 X6 0 3 Nm 1 3 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm Verriegelungsschraube unten 3 5 Nm Absicherung Interne Absicherung
10. SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 31 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen 6 8 2 32 Not Halt Normen und Vorschriften Die Not Halt Funktion dient dem schnellstm glichen Stillsetzen der Maschine im Gefahrenfall Durch die Handlung einer einzelnen Person kann die Not Halt Funktion ausgel st werden Sie muss zu jeder Zeit funktionsbereit und verf gbar sein Dem Anwender d rfen keine berlegungen zur Wirkung dieser Einrichtung abverlangt werden Die Not Halt Funktion wird durch die EN 60204 definiert Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stopp gelten f r Not Halt folgende Anforderungen Der Not Halt muss gegen ber allen anderen Funktionen und Bet tigungen in allen Betriebslagen Vorrang haben Die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben die gef hrliche Zust nde verursa chen k nnen muss ohne Erzeugung von weiteren Gefahren so schnell wie m glich abgeschaltet werden z B durch mechanische Anhaltevorrichtungen die keine ex terne Energiezufuhr ben tigen durch Gegenstrombremsen bei Stopp Kategorie 1 Das R cksetzen darf keinen Wiederanlauf einleiten Falls es erforderlich ist m ssen M glichkeiten zum zus tzlichen Anschluss von Not Halt Einrichtungen vorgesehen werden siehe EN 60204 Anforderungen an Not Halt Einrichtungen Der Not Halt muss entweder als ein Stopp der Kategorie 0 oder der Kategorie 1 wirken Die Kategorie des Not Halt muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt w
11. L Pegel von 0 7V OmA BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V AC 0 5A SERVOSTAR 400 Steuerung ENABLE 1 0 GND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufen aller Servoverst rker des Systems mit dem Freigabesignal frei Klemme X1 3 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low signal sind die angeschlossenen Motoren drehmomentfrei Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X1 1 und X1 2 wird ber einen potentialfreien Relais kontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen wenn alle Servoverst rker des Systems betriebsbereit sind die Meldung wird vom Freigabesignal von der I t Begrenzung und von der Brems schwelle nicht beeinflusst Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 92 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 69 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 17 RS232 Schnittstelle PC Anschluss X8 nur Master Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X8 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versorgungsspannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC INFO Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnitts
12. Betrieb direkt am Netz nur Master B6 Gleichrichterbr cke am Eingang Netzfilter und Anlaufschaltung integriert 1x 115V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3x 115V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 1x230V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3x230V AC alle Typen erdfreier Betrieb zul ssig 3x400V nur SERVOSTAR 44xM TN Netz oder TT Netz mit geerdetem Sternpunkt Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Entst rfilter f r die Leistungseinspeisung integriert f r Kategorie C2 Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert f r Kategorie C2 Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Taktfrequenz ber ASCII Kommando von 8 auf 16 kHz umschaltbar mit Leistungs reduzierung bitte wenden Sie sich an unsere Applikationsabteilung Bremsschaltung interner Bremswiderstand Standard externer Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 160 320 V DC f r SERVOSTAR 40xM 320 560 V DC f r SERVOSTAR 44xM 160 560 V DC f r SERVOSTAR 4 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 21 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 61800 5 1 zwischen Netz bzw Motor An schluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und vollst ndige Potentialtrennung Sanfteinschaltung berspannungserkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall
13. SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Zulassungen 3 2 CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG zwingend vorgeschrieben Zur Einhaltung der EMV Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800 3 zur Anwendung In Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Katego rie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C2 L nge der Motor leitung lt 25m HINWEIS In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen die Entst rma nahmen erforderlich machen k nnen Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichun gen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Zur Einhaltung der Niederspannungsrichtlinie kommt die Produktnorm EN 61800 5 1 zur Anwendung 3 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r den Anlagenbauer Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschinen im Industriebereich bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen i
14. Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten 60364 und EN 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Pr fen Sie die Hardware Revisions Nummer siehe Typenschild Diese Nummer muss mit den Angaben auf der Titelseite dieses Handbuchs bereinstimmen HINWEIS Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch 10 unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Sicherheit 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Servoverst rker werden als Komponenten in Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der
15. berwachung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Bedienung und Parametrierung Mu der komfortablen Inbetriepbnahmesoftware ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC an einem Anschluss f r alle Achsen eines Systems Adresseinstellung ber zwei Tasten und dreistellige LED Anzeige zur Statusanzeige am Master Voll programmierbar ber RS232 Schnittstelle Vollst ndig digitale Regelung Digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us Frei programmierbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us oder 250 us Integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us Puls Richtungs Schnittstelle integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung Auswertung der Resolversignale bzw der sinus cosinus Signale eines hochauf l senden Encoders Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen 4 programmierbare digitale Eing nge zwei sind standardm ig als Endschaltereing nge definiert 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Optionen PROFIBUS DP Schnittstelle statt CANopen siehe Seite 72 SERCOS Schnittstelle statt CA
16. 2 2 0 41 Master Slave 2 22222220 59 Mehrachssysteme 88 Montage s a por we 36 Motor Schnittstelle 50 Netzanschluss Schnittstelle 49 Schnittstelle 67 22 PC Anschluss 2222222200 70 70 PROFIBUS Schnittstelle 72 PSTOP Schnittstelle 67 Puls Richtung Schnittstelle 62 Quickstart Schnelltest 78 Reinigung 17 Reparatur 18 Reparaturanfrage 98 Resolver Schnittstelle 52 ROD Schnittstelle 64 RS232 PC Schnittstelle 70 Schirmanschluss 222 2 42 Schutzart 2 a 2 2 e e 25 Schwingungen 2 2 2222 25 SERCOS Schnittstelle 73 Sicherheitshinweise 10 SinCos Geber Schnittstelle 55 Sollwerteingang 66 SSI Schnittstelle 2222 65 Standards 9 Stapelh he 17 Stationsadresse 88 Statusanzeige 90 Steckerbelegung 46 66 St rungssuche 94 Symboler 9 Systemkomponenten bersicht 44 Kollmorgen 07 2010 Anhang 99 Anhang 07 2010 Kollmorgen T Tastenbedienung 90 Techn Beschreibung 21 Technisch
17. 6 7 2 30 Verhalten im Fehlerfall bei Standardeinstellung Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Das Diagramm zeigt den Startablauf und den Ablauf der internen Steuerung des Servo verst rkers bei Ausfall einer oder mehrerer Phasen der Leistungsversorgung mit Stan dardeinstellungen der Parameter Start Standard Operation Netzfehler 24V BTB RTO Netzspannung Zwischenkreis Endstufen Freigabe 16 F19 FOR extern Motordrehzahl F16 F19 Fehlermeldungen Netz BTB Netzphase F05 Fehlermeldung Unterspannung Auch wenn eine externe Steuerung nicht eingreift Enable Signal bleibt im Beispiel aktiv wird der Motor bei Erkennung des Netzphasenfehlers und unver nderter werksseitiger Einstellung ACTFAULT 1 sofort mit der Notbremsrampe abgebremst SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 8 Stopp Not Halt Funktion nach EN 60204 INFO Zur Verwirklichung der Stopp Kategorien m ssen die Parameter STOPMODE und ACTFAULT auf 1 eingestellt sein ndern Sie die Parameter gegebenenfalls ber das Terminalfenster der Inbetriebnahmesoftware und speichern Sie die Daten im EEPROM Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion 6 8 1 Stopp Normen und Vorschrift
18. Netzspannung Nenndaten DIM Wert Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 380 Dauerleistung Bremsschaltung W 55 3 x 230 V Dauerleistung Bremsschaltung kW 0 4 Impulsleistung Bremsschaltung Rein 1s kW 4 8 Impulsleistung Bremsschaltung ec 1s kW 4 8 Externer Bremswiderstand Q 33 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 720 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 680 Dauerleistung Bremsschaltung Rsint W 80 3 x 400 V Dauerleistung Bremsschaltung kW 0 6 Impulsleistung Bremsschaltung Ren max 1s kW 16 Impulsleistung Bremsschaltung Pen max 1s kW 16 Externer Bremswiderstand Q 33 INFO Passende externe Bremswiderst nde finden Sie in unserem Zubeh rhandbuch SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 27 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen 6 7 INFO 28 Ein und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des SERVOSTAR beim Ein Ausschalten und die erforderlichen Ma nahmen zum Erreichen normgem en Verhaltens beim betriebs m igen Stopp oder bei Not Halt F r diese Funktionalit t muss die 24V Versorgung des Servoverst rkers erhalten bleiben Mit den ASCII Befehlen ACTFAULT Reaktion auf Fehler und STOPMODE Reaktion auf Enable Signal wird festgelegt wie der Antrieb sich verh lt Verhalten siehe auch ASCII Referenz in der Online Hilfe STOPMODE ACTFAULT der Inbetriebnahmesoftware 0
19. Status Aktuelle Warnungen und Fehler werden auf der Bildschirmseite Status gelistet die Sie im Startbildschirm ber die Schaltfl che Status aufrufen k nnen Diese Schaltfl che meldet den aktuellen Status des Servoverst rkers und erscheint daher mit unterschiedli chen Beschriftungen Sl Verst rker 8 FB 8 DRIVEO el OPMODE 0 Drehzahl digital X Basis einstellungen Drehmoment 1 0 analog Lageregler la Stromregler Drehzahlregler 9 1 0 digital AROD SSI Encoder Feedback Resolver Motor Achse Servo Drive SW Konfiguration WARNUNG DA EN Disable F12 Enable Shitt F12 Beenden Status 8 FB 8 DRIVEO 1556 38 die letzten 10 Fehler H MIN H ufigkeit Pie Netz 1550 51 Pol K hlk rpertemperatur 25 FOS Unterspannung 1550 51 F02 berspannung 1 Pie Netz BTB 1550 52 F03 Schleppfehler 32 FOS Unterspannung 1550 52 F04 Feedback Verlust 142 Pie Netz BTB 1550 18 FOS Unterspannung 154 FOS Unterspannung 1550 18 F06 Motortenmperatur Pie Netz BTB 1550 18 F08 berdrehzahl F06 Motortemperatur 1547 51 FlO Flash EPROM F04 Feedback Verlust 1547 51 Fll Bremse berdrehzahl 1546 14 F12 Motorphase Aktuelle Fehler Nein 05 Betriebsstunden Aktuelle Warnungen Netzphase fehlt Die Reset Schaltflache kann verwendet werden um einige Fehler zur ckzusetzen Eine Beschreibung der Fehler Warnmeldungen finden Sie auf Seite 92 Nun
20. 400 Betriebsanleitung 57 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 13 7 Inkrementalgeber X4 Als Standard R ckf hrsystem kann ein Inkrementalgeber verwendet werden Der Ver st rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Feedbacktyp wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Der Thermoschutz des Motors wird ber X2 siehe S 54 oder X5 siehe S 52 am Ver st rker angeschlossen F r Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz A B 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 9 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 8 MPHASE mit wake amp shake AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten SubD 9 Inkrementalgeber 4 N A EN 1 H lt Spur 155r 1 4 l RS 485 H I O q Ir all A 1 S NI ECH lt 14 808 1 NI 1 GND al B lt Ss Wa B V 1TA Motor 2 5 1 I
21. Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auf tretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im Abschnitt Beseitigung von St rungen in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur L sung Fehlermeldung Kommunika tionsst rung falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle ge w hlt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und am PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigege ben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blo ckiert Motorpolzahl nicht korrekt ein gestellt R ckf hrung falsch eingestellt ENABLE Signal anlegen Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl ein stellen R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Verst rkung zu hoch Dreh zahlregler Abschirmung R ckf hrleitung
22. 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 Umschaltzeit Daten ty lt 00 Ausgang 1401 gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang 1 gt 0 3V Time Out tp 1 3us 10us SSITOUT SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 65 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 16 Digitale und analoge Ein und Ausg nge 8 16 1 Analoger Eingang X3 Der Servoverst rker besitzt einen programmierbaren Eingang f r analoge Sollwerte Als Potentialbezug muss AGND X3 1 immer mit CNC GND der Steuerung verbunden werden Technische Eigenschaften Eingangsspannung max 10 V Aufl sung 1 25 mV Bezugsmasse AGND Klemme X3 1 Eingangswiderstand 20 Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us SERVOSTAR 400 Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Eingang Analog In Klemmen X3 2 3 Eingangsspannung von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle bei positiver Spannung an Klemme X3 3 gegen Klemme X3 2 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 2 3 vertauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ver n dern 66 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 16 2 Digitale Eing nge
23. 3 5 Motor synchron EU Motor 8 FB 8 DRIVEO Motor Typ Synchronmotor v Motor Einheit 1 min Strom Yoreilung 9 Polzahl 6 v L_ 828 Io Grenzdrehzahl max Endwert Phi 6000 1 min 20 Nummer Name 2000 n max Einsatz 12min D se Dr cken Sie Funktionstaste F12 SW disable bevor Sie Motor Parameter ndern Motor Typ W hlen Sie Synchronmotor Wenn Sie einen Linearmotor oder einen Asyn chronmotor verwenden wenden Sie sich bitte an unseren Kundendienst Nummer Name Klicken Sie auf das Listenfeld die im Servoverst rker gespeicherte Motortabelle wird geladen Suchen Sie den angeschlossenen Motor in der Liste und w h len Sie ihn aus Wenn Ihr Motor nicht gelistet ist wenden Sie sich an unseren Kunden dienst Lassen Sie f r den Schnelltest alle anderen Felder unver ndert Klicken Sie die OK Schaltfl che Motor mit Bremse Wenn Ihr Motor eine eingebaute Bremse hat w hlen Sie Ja ansonsten Nein Wenn Software Enable aktiv ist er scheint eine Warnung Sie k nnen fort Fehler beim Befehl Bremse fahren aber nachdem der Verst rker neu ERR clear software enable first z R gestartet wurde m ssen Sie pr fen ob die Haltebremse korrekt konfiguriert ist Klicken Sie OK Konfieuration f Die Parameter werden nun ins RAM des Pe Servoverst rkers geladen dauert einige Die Konfiuration des Re
24. Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Der Servoverst rker berspannungskategorie IlI gem EN 61800 5 1 darf nur an Netzen mit einem symmetrischen Nennstrom von max 42 und einer Spannung von 115 230V SERVOSTAR 40xM oder 400V SERVOSTAR 44xM betrie ben werden Netzspannung Servoverst rker 1x 115V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3x 115V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 1 x 230V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3 x 230V AC alle Typen erdfreier Betrieb zul ssig nur SERVOSTAR 44xM SKANAS TN Netz oder TT Netz mit geerdetem Sternpunkt Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbeberei chen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwen der getroffen werden Die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 400 sind ausschlie lich dazu be stimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cks ichtigung der auf Seite 25 definierten Umgebungsbedin
25. PROFIBUS DE 102113 SERVOSTAR 406M PB PROFIBUS DE 102119 SERVOSTAR 443M PB PROFIBUS DE 102834 SERVOSTAR 446M PB PROFIBUS DE 102835 SERVOSTAR 403A PB PROFIBUS DE 102114 SERVOSTAR 406A PB PROFIBUS DE 102120 SERVOSTAR 403M SE SERCOS DE 102115 SERVOSTAR 406M SE SERCOS DE 102121 SERVOSTAR 443M SE SERCOS DE 102976 SERVOSTAR 446M SE SERCOS DE 102977 SERVOSTAR 403A SE SERCOS DE 102116 SERVOSTAR 406A SE SERCOS DE 102122 SERVOSTAR 403M EC EtherCAT DE 200740 SERVOSTAR 406M EC EtherCAT DE 200741 SERVOSTAR 443M EC EtherCAT DE 200742 SERVOSTAR 446M EC EtherCAT DE 200684 SERVOSTAR 403A EC EtherCAT DE 200686 SERVOSTAR 406A EC EtherCAT DE 200685 L ftereinheit SRA4BV DE 102582 Gegenstecker Artikel Bestellnummer Gegenstecker X0 SR4X0 im Lieferumfang DE 102583 Gegenstecker X1 SR4X1 im Lieferumfang DE 102584 Gegenstecker X3 SR4X3 im Lieferumfang DE 102585 Gegenstecker SR4X6 im Lieferumfang DE 107466 SubD 15 polig Stecker X2 auf Anfrage SubD 9 polig Stecker X5 DE 81783 SubD 9 polig Buchse X4 X7 X8 DE 81784 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 97 Anhang 07 2010 Kollmorgen 10 3 Reparatur Entsorgungsanfrage Faxformular An Danaher Motion GmbH Wacholderstr 42 40489 D sseldorf Deutschland Fax 49 0 203 9979 444 Senden Sie bitte Versandinformationen f r die bitte ankreuzen Reparatur Entsorgung folgender Pro
26. Seitenzahlen im Text Seitenzahlen Kapitelzahlen bei Querverweisen sind aktiv Klicken Sie auf die Seiten zahl Kapitelzahl um zum angegebenen Ziel zu gelangen SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 7 Allgemeines 07 2010 Kollmorgen 1 4 Verwendete K rzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse BTB RTO Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Communite Europeenne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines PC AT DGND Digitale Masse DIN Deutsches Institut f r Normung Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit EN Europ ische Norm ESD Entladung statischer Elektrizit t F SMA Stecker f r Lichtwellenleiter gem IEC 60874 2 IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor ISO International Standardization Organization LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links PC Personal Computer PELV Schutzkleinspannung PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts PWM Pulsweitenmodulation RAM fl chtiger Speicher RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder Inkrementalgeber SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM S
27. Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch IDN Reference Guide SERCOS Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard EN 61491 8 18 3 1 Leuchtdioden Zeigt an ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen RT Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme emp fangen werden Zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunika tionsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet wer den berpr fen Sie die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst r ker wenn die LED in SERCOS Phase 1 nie leuchtet die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl RT zyklisch leuchtet Zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte SERCOS Kommunikation an TT Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vor handen berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL ERR 4 D Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte SERCOS Kommunikation die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst berpr fen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendelei stung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbe triebnahmesoftware DRIVE EXE ber die Anpassung a
28. Thermo AGND ol CNC GND gt S 53ff hochaufl send single multiturn Analog In o SECH Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND 24V gegen DIGITAL INI WO END _ inkl Thermo DIGITAL IN2 schutz gt S 66 PSTOP 8 gt 5 52 NSTOP Resolver gt DIGITAL OUTI gt 5 68 9 DIGITAL OUT2 Encoder Auswertung Schrittmotor Steuerung ci Slave Master Verst rker Position IN OUT EtherCat Master EtherCat oder 3 PROFIBUS Master d PROFIBUS oder oder CAN Master cam S 71 oder SERCOS Master oder SERCOS PE Anschluss Schutzerdung Ab Masseverbindung Montageplatte Serirmanschtuss im Stecker D Schirmanschluss an der Frontplatte 48 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 9 Spannungsversorgung nur Master 8 9 1 Netzanschluss X0 Dreiphasiger Betrieb Direkt am geerdeten dreiphasigen Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelz sicherung durch den Anwender gt S 24 3 PE 50 60 Hz f r SERVOSTAR40xM 115 230V 3 PE 50 60 Hz f r SERVOSTAR44xM 230 400V Einphasiger Betrieb Direkt am geerdeten einphasigen Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelz sicherung durch den Anwender gt 5 24 50 60 Hz e 115 230 f r SERVOSTAR40xM 8 9 2 24V Hilfsspannung X0 Potentialgetrennt aus einem exte
29. Verlust des Gew hr leistungsanspruchs SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 39 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 2 Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der elektrischen Installation in einer sinn vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Leitungswahl W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus S 25 EMV gerechte Abschirmung und Erdung 5 47 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steuerung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 42 Erdung Abschirmung Verdrahtung Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage einschleifen Digitale Steuereing nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en Sofern ben tigt analogen Eingang anschlie en R ckf hreinheit Resolver bzw Encoder anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Sofern ben tigt Feldbus anschlie en Motorleitung anschlie en Abschirmung motorseitig auf EMV Stecker und verst rkerseitig auf Schirmlasche legen Motor Haltebremse anschlie en Schirm motorseitig auf EMV Stecker und verst rkerseitig auf Schirmlasche legen Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt S 25 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ss
30. W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servover st rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Es werden 28 Bit bertragen Die f hrenden 12 Datenbit bilden die Anzahl der Umdre hungen ab Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums Umdrehun Aufl sun 1110981765143 2110115 14 13 12 11110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben werden Parameter SSI CODE Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit dem Parameter SSI Timeout anpassen Zykluszeit 1 3 us 10 us INFO Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Bezugsmasse ist PGND X4 1 PGND muss immer mit der Steuerung verbunden werden Anschluss und Signalbeschreibung SSI Schnittstelle Die Z hlrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rtsz hlend Steuerung O ke O OJ CND DATA E DATA PGND CLOCK ZZ CLOCK entsprechend der Leitungsimpedanz RS 485 CLOCK H I I i 1 l l I I l I I l l l I I I I I I 1 t t LV 1 2 3 4 56 7 8 9
31. X3 Alle digitalen Eing nge sind ber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X1 4 5 am Master Die Logik ist f r 24V 7mA ausgelegt SPS Kompatibel H Pegel von 12 36V 7 L Pegel von 0 7V Abtastrate Software 250 us Hardware Zus SERVOSTAR 400 Steuerung NSTOP 24V gegen CNC GND CNC GND Sie k nnen die digitalen Eing nge PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 und DIGITAL IN2 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen aus zul sen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie in der Online Hilfe Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungs versorgung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset des Ver st rkers Endschalter PSTOP NSTOP Die Klemmen X3 6 und X3 7 sind f r den Anschluss von Endschaltern vorgesehen Im Auslieferzustand sind sie deaktiviert Wenn diese Eing nge nicht f r den Anschluss von Endschaltern ben tigt werden k nnen Sie sie f r andere Eingangs Funktionen nutzen Endschalter positiv negativ PSTOP NSTOP Klemmen X3 6 und X3 7 High Pegel im Normalbetrieb leitungsbruchsicher Ein Low Signal offen sperrt die zugeh rige Dreh richtung DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 Sie k nnen die digitalen Eing nge Klemme
32. X3 4 DIGITAL IN 1 bzw Klemme X3 5 DIGITAL IN 2 mit einer vorprogrammierten Funktion verkn pfen SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 67 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 16 3 68 Digitale Ausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme 1 4 5 am Master Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT1 und 2 Open Emitter max 30V DC 10mA Update rate 250 us 24V Steuerung Digital 1 X1 Master 4 Programmierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 8 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 9 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie in der Online Hilfe der Inbetrieb nahme Software Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 16 4 INFO Digitale UO am Master X1 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme 1 4 5 Die Logik ist f r 24V 7mA ausgelegt SPS Kompatibel H Pegel von 12 36V 7
33. des Antriebs h ngt von der Einstellung ACTFAULT STOPMODE ab Verhalten mit angesteuerter Haltebremse Servoverst rker mit freigegebener Haltebremsfunktion verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe gt S 26 Die Wegnahme des Enable Signals l st eine Bremsung aus Generell gilt f r die interne Baugruppe Haltebremse wie f r alle elektronischen Schal tungen dass die M glichkeit der Fehlfunktion ber cksichtigt werden muss Das personell sichere Stillsetzen eines Motors mit Haltebremse erfordert zus tzlich einen elektrome chanischen Schlie er f r die Halteeinrichtung und eine L schvorrichtung f r die Bremse SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 7 1 Verhalten im Normalbetrieb Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V BTB RTO x1 1 2 L1 L2 L3 Zwischenkreis HW ENABLE X1 3 amp SW ENABLE Motordrehzahl Endstufen Freigabe intern Ger te mit angew hlter Funktion Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe gt S 26 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 29 Technische Beschreibun 07 2010 Kollmorgen
34. leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den In formieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen Ma e SERVOSTAR 4xxA HxBxT 100x300x270 mm SERVOSTAR 4xxM HxBxT 150x300x270 mm Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Max Stapelh he 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 max 20K Stunde schwankend Klasse 1K4 gem EN61800 2 Luftfeuchtigkeit rel Feuchte 5 95 nicht kondensierend Klasse 1K3 gem EN61800 2 Lagerdauer weniger als 1 Jahr ohne Einschr nkung Lagerdauer l nger als 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst rkers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V an Klemmen L1 L2 Wartung Reinigung Die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o Hinweis nicht tauchen oder abspr hen Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 17 Handhabung 07 2010 Kollmorgen 4 5 Au erbetriebnahme Muss ein Servoverst rker a
35. siehe Parameter ERRCODE Informationen zur Behebung der St rungen finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe 92 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 7 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Nummer _Bezeichnung Erkl rung ANIPIE Status Meldungen Statusmeldungen kein Fehler siehe S 91 TE Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration n01 21 l t Meldeschwelle berschritten n02 Bremsleistung Eingestellte Bremsleistung erreicht n03 S_fehl Eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten n04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 SW Endschalter 1 Software Endschalter 1 untererschritten n07 SW Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Referenzpunkt GH Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt ge n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt Nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motordefaultwerte S n12 geladen Motornummern in Encoder und Verst rker gespei chert Motordefaultwerte wurden geladen n13 Reserve Reserve SinCos
36. unterbrochen AGND nicht verdrahtet Kp Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbin den Antrieb meldet Schleppfehler Irms bzw Ipeak zu klein einge stellt Sollwertrampe zu gro Irms bzw Ipeak vergr ern Mo tordaten beachten SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei Irms Ipeak zu gro eingestellt Irms Ipeak verkleinern Antrieb zu weich Kp Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler zu gro PID T2 zu gro Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler Motorde faultwert PID T2 verkleinern T Tacho verkleinern Antrieb l uft rauh T Tacho zu gro Kp Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler zu klein PID T2 zu klein T Tacho zu klein Kp Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler Motorde faultwert PID T2 vergr ern T Tacho vergr ern Achse driftet bei Sollwert 0V Offset bei analoger Sollwert vorgabe schlechtt abgeglichen AGND nicht mit CNC GND der Steuerung verbunden SW Offset Analog UO abglei chen AGND und CNC GND verbin den SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Anhang 10 10 1 B Anhang Glossar Bremsschaltung Clock counts Dauerleistung der Bremsschaltung Disable Drehzahlregler Eingangsdrift Enable Enddrehz
37. 0 und die bestimmungsgem e Verwendung gt S 11 SERVOSTAR 400M inkl Thermo schutz 2 AGND gt S 53ff Analog In hochaufl send gt 5 66 Analog In single multiturn DIGITAL INI inkl Thermo DIGITAL IN2 schutz gt 5 66 gt S 52 Resolver PSTOP NSTOP DIGITAL OUTI gt S 68 DIGITAL OUT2 X1 x BTB RTO gt 5 69 ENABLE BRAKE Encoder Auswertung Schrittmotor Z Steuerung ci Slave Master Verst rker Position IN OUT EtherCat Master EtherCat oder oder PROFIBUS Master PROFIBUS oder oder 5 71 CAN Master CAN oder oder SERCOS Master SERCOS COM1 COM2 g gt 5 70 5232 X8 Bei externem Ballastwiderstand Br cke entfernen PE Anschluss Schutzerdung ie Masseverbindung Montageplatte Sehirmanschtuss im Stecker D Schirmanschluss an der Frontplatte SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Steuerung CNC GND Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND 24V gegen I O CND Digital Digital Sicherheits kreis 1 4 Ballast I Widerstand ri L Antriebs sch tz L3 L2 L1 47 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 8 Anschlussplan Achsmodul bersicht Beachten Sie die Sicherheitshinweise S 10 und die bestimmungsgem e Verwendung S 11 Steuerung SERVOSTAR 400A inkl
38. 0189 SUE z GND SW SW PSTOP NSTOP CNC K Interner Bus 89 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 5 9 5 1 9 5 2 90 Tastenbedienung Statusanzeigen Am Master befindet sich ein Bedienfeld mit zwei Tasten Hier kann man die Master adresse des Systems eingeben und Statusinformationen aller angeschlossenen Achsen abrufen Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensym bol LA einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern e einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern LA AA rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion Funktionen Statusanzeige am Achsmodul Jedes Achsmodul besitzt 2 Leuchtdioden zum schnellen berblick ber den Ger te status LED rot r n Bedeutun leuchtet aus Achse ist nicht betriebsbereit St rung blinkt aus Warnmeldung liegt vor aus leuchtet Achse ist Betriebsbereit und freigegeben aus blinkt Achse ist betriebsbereit aber nicht freigegeben blinkt blinkt Achse ist angew hlt Eine detaillierte Anzeige der Warnungen und St rungen kann ber das Display am Mas ter abgerufen werden gt S 91
39. 17 4 4 Wartung Remtgung sorres 5 lt Kaas ERRARE ETENEE en 17 4 5 Au erbetriebnahme EE nn 18 4 6 Reparatur an ee 18 4 1 Entsorgung zusenden Br a ee a er Re er Zeg 18 5 Produktidentifizierung 95 1 Lieferumfang sr ae ne ende 19 92 ee ee ae 19 9 32 Typenschl ssel 43 z 2454 404 en He er aa ae 20 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 400 21 62 Technische Daten area bee anerkennt 23 6 2 1 Nepnpd tgent A ur au a a a en an 23 6 2 2 Ein Ausg ngens 24 6 2 3 Empfohlene 24 6 24 ABSIChEr UNG eras au a ae a ek Ae 24 6 2 5 Umgebungsbedingungen Bel ftung 25 6 2 6 Empfohlene Leiterquerschnitte nnana anaana 25 6 3 LED Display u sn a ne R A EE AE EE 25 6 4 Ansteuerung 26 65 usa umge AER ae a ne a a 27 66 Bremssch ltung a a ae en 27 6 7 Ein und Ausschaltverhalten 2 2222 22een nennen nenne een 28 6
40. 2 2 DIGI IN 1 2 2222222020 ENCOdEr i un a ua Encoder f r Master Slave Freigabe Enable NSTOP a PSTOP 2 2 3 Encoder Schnittstelle Schnittstelle Master Slave Encoder Emulationen Endschaltereing nge Entsorgung Entsorgungsanfrage 2 2 2 Erdung ae iaa Ares EtherCat Schnittstelle Fehlermeldungen Feldbusanschluss 2 22 22 Fl Schutzschalter Formierung ad SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Ger uschemission 2 222 2 25 Glossar 2 2 2 nenn 95 GOST R si 8 8 Sa ak 15 Hall Schnittstelle 22 22 56 Haltebremse 26 Hardware Voraussetzungen 77 Inbetriebnahmesoftware 76 Inkrementalgeber Schnittstelle 58 Installation Elektrisch 2 04 2 4 a 39 35 Software 77 K rzel 40 8 Lagerung 17 LED Display 90 Leiterquerschnitte 25 Leitfaden elektrische Installation 40 mechanische Installation 35 Lieferumfang 22222220 19 Massesystem 27 Masse Zeichen 2 2
41. 2010 Kollmorgen 9 6 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drenmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erkl rung ANIPIE _ Status Meldungen Statusmeldungen kein Fehler siehe S 91 bai Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration F00 kein Fehler kein Fehler im gew hlten Achsmodul K hlk rpertemperatur zu hoch Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt berspannung im Zwischenkreis Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss Unterspannung im Zwischenkreis Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu F01 K hlk rpertemperatur F02 berspannung F05 Unterspannung FoG EE hoch Grenzwert vom Hersteller auf 145 C eingestellt F07 Spannungen intern interne Versorgungsspannungen fehlerhaft F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehl
42. 7 8 13 7 1 4 5 58 8 14 Elektronisches Getriebe Master Slave 59 8 14 1 Anschluss an SERVOSTAR Master DV Pegel 60 8 14 2 Anschluss Inkrementalgeber mit 24V Signalpegel 60 8 14 3 Anschluss an Sinus Cosinus Encoder Master 2 61 8 14 4 Anschluss an SSI Encoder 4 62 8 14 5 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung 62 8 14 5 1 Puls Richtungsgeber mit 5V Signalpegel 4 63 8 14 5 2 Puls Richtungsgeber mit 24V Signalpegel 63 8 15 Encoder Emulationen ss us seniade EN 64 8 15 1 Inkrementalgeber Ausgabe 4 64 8 15 2 SSI Ausgabe X4 ERENNERT EA NA 65 8 16 Digitale und analoge Ein und 66 8 16 1 Analoger Eingang e e An ne edia 66 8 16 2 Digitale Eing nge XI u a a 67 8 16 3 Digitale Ausg nge dE adden 68 8 16 4 Digitale VO am Master XT 25 5 5 5 nen
43. 7 1 Verhalten im 29 6 7 2 Verhalten im Fehlerfall bei 30 6 8 Stopp Not Halt Funktion nach EN 60204 aaaaaaaa anaana 31 6 8 1 Stopp Normen und Vorschriften a an aana aaaea 31 6 8 2 Not Halt Normen und Vorschriften raydi EEan nenn 32 6 9 Ber hr ngsschul r4 2 4 e Eur sera le ARST I RREN ARNE 33 6 9 1 Ableitstrom e Ba Da er TEDA Pre ale 33 6 9 2 Fehlerstromschutzschalter EI 33 6 9 3 Schutztrenntransformatoren NES NEEN NISSEN ENN nn ee 33 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 3 Inhaltsverzeichnis 07 2010 Kollmorgen Seite 7 Mechanische Installation 7 1 Sicherheitshinweise ss 80 NENNEN a a ee 35 7 2 Leitfaden zur mechanischen Installation 35 1 3 le Tue EE EE du an Ze Be He 36 17 4 Abmessungen sss e 37 1 9 gt Anbaul ffer zz asus ee ee 38 8 Elektrische Installation 8 1 SicherheitshinWelse u n4s2 re RE een 39 8 2 Leitfaden zur elektrischen Installation 40 8 3 Verdrahl ng AARTE ACEN SCENE Et nn Ee REENERT En H 41 8 3 1 sicherheitshinWweise e sireenit anis 1a Da TEE at ENEE ENNER EEN 41 8 3 2 Schirmanschlu
44. AR 400 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und im Download bereich unserer Internetseite Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am Bildschirm angezeigt Monitor Funktion Eventuell im Verst rker eingebaute Schnittstellen Module werden automatisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r alle sinnvollen Servoverst r ker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen Eine umfangreiche Online Hilfe mit integrierter Beschreibung aller Variablen und Funktio nen unterst tzt Sie in jeder Situation SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 2 1 3 Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X8 RS232 am Master wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden S 70 HINWEIS Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten V
45. Be trieb nehmen m chten Sie k nnen sp ter andere Achsmodule hinzu w hlen und parallel am Bildschirm darstellen und parametrie ren Multidrive Funktion Nun werden die Parameter aus dem angew hlten Servoverst rker ausgelesen Danach sehen Sie den Startbildschirm HINWEIS Vergewissern Sie sich dass das System gesperrt ist Eingang HW Enable Klemme X1 3 am Master 0V oder offen 9 3 3 Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern die vom Ser voverst rker verarbeitet werden k nnen Taste F1 startet die Online Hilfe zur aktiven Bildschirmseite Men leiste oder Online HTML Help startet die Online Hilfe mit Inhaltsverzeichnis Symbolleiste EP Im speichern SAVE wird ben tigt wenn Sie Parameter ge ndert haben Reset Kaltstart wird ben tigt wenn Sie wichtige Basis Parameter ge ndert haben OPMODE Betriebsart verwenden Sie 0 Drehzahl Digital f r den 0 Drehzahl digital Schnelltest Sw Sperren Disable und Freigeben Enable der Verst rker Disable F12 Enable Shift F12 Endstufe ber die Software Statusleiste Onine verbindung OK SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 81 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 3 4 Basiseinstellungen W hlen Sie im Startbildschirm die Schaltfl che Basisei
46. ERCOS Kommunikationsprofil Handbuch EtherCAT Kommunikationsprofil Sie ben tigen den Acrobat Reader um die PDF Dateien zu lesen Einen Installationslink finden Sie auf jeder Bildschirmseite der Produkt CDROM 78 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 3 1 3 Minimal erforderliche Verdrahtung f r den Schnelltest AVORSICHT Diese Verdrahtung erf llt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionst chtigkeit Ihrer Anwendung Sie zeigt lediglich die f r den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung 24V ee E 24V DC Power ON SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 79 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 3 2 Verbinden Schlie en Sie die serielle bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X8 des Servoverst rkers an Optional ist der Einsatz eines USB Seriell Konverters m glich Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung des Servoverst rkers ein Warten Sie etwa 30s bis die Anzeige in der Frontplatte des Servoverst rker die Stromtype z B D 3f r 3 A anzeigt Ist die Leistungsversorgung ebenfalls zu ge schaltet wird ein f hrendes GB D amp 3f r Power 3 A angezeigt INFO Wird ein Fehlercode F oder eine Warnung fo 1 oder ein Hinweis _ E S angezeigt finden Sie die entsprechende Beschreibung in diesem Handbuch siehe S 92ff Bei Fehlercode beseiti
47. Kommutierung wake amp shake nicht vollzo n14 SinCos Feedback gen wird bei freigegebenem Verst rker und aus gef hrtem wake amp shake gel scht n15 Tabellenfehler Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler n16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 Synchronisation wird generiert wenn der Antrieb n17 Feldbus Sync auf Synchronisation SYNCSRC eingestellt ist aber nicht synchronisiert ist z B CAN Sync n18 Multiturn berlauf Bei Multiturn Encoder wurde die maximale Anzahl von Umdrehungen berschritten n19 pampe geimi Wertebereich berschreitung bei Fahrsatzdaten wurde begrenzt n20 GMT Daten Fehlerhafte Graphical Motion Task Daten Warnung durch SPS n21 Bedeutung geht aus Programm hervor Programm Die Warnung gibt dem Anwender Reaktionsm g n22 upar lichkeiten bevor der Fehler Motor bertemperatur schritten S zur Reglerabschaltung f hrt n23 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe INFO Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz Online Hilfe siehe Parameter STATCODE Informationen zur Behebung der St rungen finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 93 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 8 INFO 94 Beseitigung von St rungen
48. Nopen siehe Seite 73 EtherCAT Schnittstelle statt CANopen siehe Seite 74 22 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 2 Technische Daten 6 2 1 Nenndaten max max 230VAC 400VAC Master Master Achsmodule Nenndaten DIM 403M 406M 443M 446M 403A 406A 1x1 15V 10 230V 40 Nenn Anschlussspannung y bis bis x 230V 10 3 x 400V 10 maximale Anschlussleistung f r S1 7 12 _ Betrieb bei Mehrachssystemen Nenn Zwischenkreisgleichspannung V 160 320 320 560 160 560 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 8kHz Spitzen Ausgangsstrom 5s 3 bei 8kHz Arms 3 6 3 6 3 6 Arms 9 12 9 12 9 12 8 umschaltbar auf 16 mit Leistungs Taktfrequenz der Endstufe kHz reduzierung bitte wenden Sie sich an unsere Applikationsabteilung Abschaltschwelle bei berspannung V 450 750 maximale Lastinduktivit t mH 75 40 75 40 75 40 minimale Lastinduktivit t mH 12 7 5 12 7 5 12 7 5 Formfaktor des Ausgangsstromes _ 101 bei Nenndaten u min Lastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten kHz gt 12 Stromreglers Restspannungsabfall bei Nennstrom lt 5 gt lt 12 15 12 15 12 15 W 35 60 35 60 30 40 Ruheverlustleistung Endstufe gesperrt Verlustleistung bei Nennstrom ohne Brems Verlustleistung
49. Tel 49 0 203 9979 0 Rechtsverbindliche Unterschrift 14 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Zulassungen 3 3 GOST R Konformit t Zertifikat f r Servoverst rker und Zubeh r Deckblatt P 46 46049 11 05 2009 10 05 2012 0885845 0001 11 46 117418 31 495 129 26 00 371 6721 28 93 i Servostar 57 OK 005 340000 2154074 2154075 12 2 007 0 75 12 2 007 11 75 26830 86 8504 Danaher Motion GmbH Wacholderstr 40 42 40489 Duesseldorf
50. Zulassungen UL und cUL Konformit t Dieser Servoverst rker ist unter der UL File Number E217428 gelistet UL cUL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C berein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elek trische Baucharakteristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektri sche Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den ameri kanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammen hang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elektrisch betriebene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst rker die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elek trischen Ger ten und Leiterplatinen
51. ahl Endschalter Erdschluss Fahrsatz Feldbusinterface freie Konvektion Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse l t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltung Inkrementalgeber Schnittstelle Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom Kp P Verst rkung Kurzschluss SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand in W rme um Taktsignal interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 22 Umdr mittlere Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des Freigabesignals OV oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nder ungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS EtherCAT freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistun
52. ax erlaubten Kabell nge sicher zu betreiben m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Kapazit t Motorleitung kleiner als 150 pF m RES Encoder Leitung kleiner als 120 pF m Beispiel Motorleitung Servoverst rker 20000065 Schirm Ader Mantel F llmaterial Aderisolation Techn Daten Detaillierte Beschreibung der Kabeltypen und Konfektionierung finden Sie im Zubeh r handbuch SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 43 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 4 Komponenten eines Servosystems Steuerung SPS Bremswiderstand optional Antriebssch tz Klemmen INFO Fett gedruckte Verbindungen m ssen abgeschirmt verlegt werden Schutzleiter sind strichpunktiert dargestellt Optionale Ger te sind gestrichelt mit dem Servoverst rker verbunden Das erforderliche Zubeh r ist in unserem Zubeh rhandbuch beschrieben 44 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 5 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockschaltbild dient nur der bersicht steuerung C 20K OoOo a Rent 0 Analog In je R be DC ee ROD ft 55 X Reext Zwischenkreis nur Master Pen nur Master Se EG K f X1 i i BTB RTO i u i L2 i i BTB RTO i L3 i i PE i
53. b Wichtige Hinweise HINWEIS Maximal 7 Achsmodule d rfen an ein Mastermodul angebaut werden 7 2 Leitfaden zur mechanischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der mechanischen Installation in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 25 Einbauort Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank gt S 36 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur gt S 25 Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker gt S 36 Bel ftung Montieren Sie Servoverst rker auf DIN Hutschienen auf der Montage leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank und montieren Sie eventuell erforderliche Anbaul fter gt S 38 EMV gerechte Abschirmung und Erdung S 47 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steuerung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 42 Erdung Abschirmung SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 35 Mechanische Installation 07 2010 Kollmorgen 7 3 Montage Montagematerial 2 Hutschienen nach EN60715 Mindestl nge Systembreite 40mm leitende Verbindung mit Montageplatte sicherstellen Schutzabdeckung 7mm links au en montieren Erforderliches Werkzeug Schlitzschraubendreher Klinge
54. bsanleitung 75 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 2 9 2 1 9 2 1 1 9 2 1 2 76 Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE f r den digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 400 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst r ker der Serie SERVOSTAR 400 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servo verst rker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen dabei kann der Antrieb mit den Service Funktionen direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 7 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell siehe S 70 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOST
55. ckenfeldstr 26 1 D 75015 Bretten Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7252 96462 0 Fax 49 0 203 9979 3317 Europa Kollmorgen Kundendienst Europa Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Kollmorgen Kundendienst Nord Amerika Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 Danaher Motion GmbH Vertriebsb ro S d M nzgasse 6 D 72379 Hechingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7471 99705 10 Fax 49 0 203 9979 3316
56. de Anschlusspl ne bersicht Mastermodul Seite 47 Achsmodul Seite 48 Netz Seite 49 Motor Seite 50 Feedback Seite 51ff Elektronisches Getriebe Master Slave Master Slave Seite 59 Puls Richtungs Seite 62 Encoder Emulation ROD A quad B Seite 64 SSI Seite 65 Digitale amp Analoge Ein Ausg nge Seite 66ff RS232 PC Schnittstelle Seite 70 Feldbus CAN Schnittstelle Seite 71 PROFIBUS Schnittstelle Seite 72 SERCOS Schnittstelle Seite 73 EtherCAT Schnittstelle Seite 74 Mehrachssysteme Seite 89 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 41 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 3 2 Schirmanschluss an der Frontplatte Die vorkonfektionierten Kabel f r den SERVOSTAR 400 sind am verst rkerseitigen Ende mit einer Metallh lse versehen die elektrisch leitend mit der Abschirmung verbunden ist Ziehen Sie je einen Kabelbinder durch die Schlitze in der Schirm schiene Frontplatte des Servo verst rkers Pressen Sie die Schirmh lse und den Mantel des Kabels mit den Kabelbindern fest gegen die Schirmschiene 42 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 3 3 Anforderungen an die Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung INFO Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 25 Um den Verst rker mit der m
57. default 0 Motor trudelt ungeregelt aus 1 1 default Motor wird gef hrt gebremst Verhalten bei Netzausfall Die Servoverst rker erkennen den Ausfall von einer oder mehreren Netzphasen Lei stungseinspeisung ber eine integrierte Schaltung Das Verhalten des Servoverst rkers wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware einge stellt auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen w hlen Sie bei Aktionen bei Verlust einer Netzphase Warnung wenn die bergeordnete Steuerung den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Warnung gemeldet Display n05 Der Servo verst rker wird nicht disabled Die bergeordnete Steuerung kann den aktuellen Zyk lus gezielt beenden oder die Stillsetzung des Antriebs einleiten Dazu wird die Feh lermeldungen NETZ BTB F16 auf einen digitalen Ausgang des Servoverst rkers gelegt und von der Steuerung ausgewertet Fehlermeldung wenn der Servoverst rker den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Fehler gemeldet Display F19 Der Servover st rker wird disabled der BTB Kontakt ffnet Der Motor wird bei unver nderter werksseitiger Einstellung ACTFAULT 1 mit der eingestellten NOTRAMPE abge bremst Verhalten bei Erreichen der Unterspannungsschwelle Bei Unterschreitung der Unterspannungsschwelle Wert ist abh ngig vom Typ des Servo verst rkers im Zwischenkreis wird der Fehler UNTERSPANNUNG F05 angezeigt Die Reaktion
58. den siehe S 43 Externe EMV Filter entfernen Funkentst rma nahmen sind integriert 6 9 2 Fehlerstromschutzschalter FI Nach EN 60364 4 41 Errichtungsbestimmung und EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen ist der Einsatz von Fehlerstromschutzschaltern im folgenden als FI bezeichnet m glich wenn die notwendigen Bestimmungen eingehalten werden Beim SERVOSTAR 400 handelt es sich um ein 3 Phasen System mit B6 Br cke Daher m ssen allstromsensitive Fl verwendet werden um einen m glichen Gleichfeh lerstrom ebenfalls erkennen zu k nnen Bemessungsfehlerstr me beim FI Schutz bei indirektem Ber hren f r ortsfeste und ortver nderliche elektri sche Betriebsmittel und zus tzlich bei direktem Ber hren 50 300 mA Schutz bei indirektem Ber hren f r ortsfeste elektrische Betriebsmittel INFO F r einen Schutz vor direkter Ber hrung empfehlen wir Motorleitungsl nge lt 5m jeden Servoverst rker einzeln durch einen allstromsensitiven 30mA Fehlerstrom schutzschalter abzusichern 10 30 mA Die Verwendung eines selektiven FI Schutzschalters verhindert durch die intelligentere Auswertung Fehlausl sen der Schutzeinrichtung 6 9 3 Schutztrenntransformatoren Wenn ein Schutz gegen indirektes Ber hren trotz h herem Ableitstrom zwingend erfor derlich ist oder ein alternativer Ber hrungsschutz gesucht wird kann der SERVOSTAR 400 auch ber einen Schutztrenntransformator b
59. dukte Artikel Seriennummer Grund defekt R cklieferung o an diese Adresse Firma Stra e PLZ Ort Land Sachbearbeiter Telefon Telefax E Mail Ort Datum Unterschrift 98 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle Ableitsttom e Abschirmung Anschlussplan 2 2 2 2 Installation Absicherung e Anbaul fter 2 2 2 2 22222 Anschlussplan Achsmodul 2 22222020 Mehrachsensystem Anzugsmomente Stecker Aufstellh he 222222020 Ausg nge A 2 8 DIGI OUT 1 2 Encoder Emulationen Au erbetriebnahme Bel ftung e Bestellnummenn 2 22 2 Bestimmungsgem e Verwendung Inbetriebnahmesoftware Servoverst rker Betriebssysteme BISS Schnittstelle Blockschaltbild 2 2 22 2 0 Bremssch ltung Bremswiderstand Schnittstelle ext 2 2 2 BTB RTO 4 3 2 aan er CANopen Schnittstelle CE Konformit t Comcoder Schnittstelle Display LED Ein Ausschaltverhalten Einbaulage Einbauort o o 2 2 22 2 m mn Eing nge analoger Sollwert 2
60. e Daten 2 2 2 23 Absicherung 24 Anschl sse 2 2 2 2 2 0 24 Anschlussleitungen 43 Anzugsmomente 24 Leiterquerschnitte 25 Nenndaten 23 Umgebungsbedingungen 25 Transport s aoe e oraa E an a a 17 Typenschild 2222222 19 Typenschl ssel 20 U UL cUL Konformit t 2 2 12 Umgebungsbedingungen 25 Umgebungstemperatur 25 Verdrahtung 41 Verpackung 17 Verschmutzungsgrad 2 2 2 2 25 Versorgungsspannung 2 2 2 2 25 Warnmeldungen 93 Wartung 17 2 Zielgruppe sa 7 Zwischenkreis Schnittstelle 50 100 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Anhang Diese Seite wurde bewusst leer gelassen SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 101 Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie das zust ndige regionale Vertriebsb ro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europ ischen oder nordamerikanischen Kundendienst Deutschland Danaher Motion GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum Nord Wacholderstr 42 D 40489 D sseldorf Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb nord kollmorgen com Tel 49 0 203 99 79 250 Fax 49 0 203 99 79 3315 Danaher Motion GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum S d Br
61. e Logik und hat AGND als Bezugsmasse INFO Zum Potentialausgleich muss AGND mit der Steuerung verbunden werden Client SERVOSTAR 400 un un 1 CANL gg l I l l I I l l I l l l H Li l l l entsprechend der Leitungsimpedanz CAN nach ISO 11898 AGND X3 mit CNC GND verbinden CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 Q ver wenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemes sene Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsraten bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 20 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung SERVOSTAR 400 Betriebsanleit
62. em und integralem Verhalten Filterzeitkonstante f r den Drehzahlreglerausgang elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebautes temperatur empfindliches Bauteil meist PTC Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Anhang 10 2 10 2 1 10 2 2 Bestellnummern Bestellnummern f r Zubeh r wie Kabel Ballastwiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch Servoverst rker Artikel Bestellnummer SERVOSTAR 403M NA CANopen DE 102111 SERVOSTAR 406M NA CANopen DE 102117 SERVOSTAR 443M NA CANopen DE 102832 SERVOSTAR 446M NA CANopen DE 102833 SERVOSTAR 403A NA CANopen DE 102112 SERVOSTAR 406A NA CANopen DE 102118 SERVOSTAR 403M PB
63. en Die Stopp Funktion dient dem Stillsetzen der Maschine im Normalbetrieb Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 definiert Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Die Stopp Kategorie muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Zus tzlich sind geeignete Ma nahmen vorzusehen um ein zuverl ssiges Stillsetzen sicherzustellen 0 und Kategorie 1 Stopps m ssen unabh ngig von der Betriebsart funktions f hig sein und ein Kategorie O Stopp muss Vorrang haben Stopp Funktionen m ssen durch Trennen des entsprechenden Kreises realisiert werden und haben Vorrang vor zugeordneten Start Funktionen Falls erforderlich m ssen M glichkeiten vorgesehen werden um Schutzeinrichtungen und Verriegelungen anzuschlie en Bei Bedarf muss die Stopp Funktion der Steuerungs logik ihren Zustand anzeigen Das R cksetzen der Stopp Funktion darf keinen gef hrli chen Zustand ausl sen Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion
64. er durchgef hrt nderungen verwerfen 84 Dr cken Sie Funktionstaste F12 SW Disable bevor Sie Feedback Parameter ndern R ckf hrung W hlen Sie das verwendete R ckf hrsys tem aus Lassen Sie alle anderen Felder unver n dert Wenn Software Enable aktiv ist erscheint eine Warnung Die nderung der Konfigura tion kann nicht durchgef hrt werden Quittieren Sie die Meldungen dr cken Sie F12 SW Disable und beginnen Sie die Feedback Auswahl erneut Ist alles in Ordnung startet der Paramater Upload bereits f r die Motorauswahl be schrieben Wenn Sie Ja w hlen werden die Parame ter im EEPROM des Servoverst rkers ge speichert und ein Reset wird ausgel st Kaltstart dies dauert einige Sekunden SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 3 7 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei die Basisinstallation zu beenden und Sie haben Parameter ge ndert ein gestellt Abh ngig davon welche Parameter Sie ge ndert haben gibt es nun zwei m gli che Reaktionen des Systems Wichtige Konfigurations Parameter wurden ge ndert Neue Konfiguration Die Konfiuration des Reglers wurde ge ndert Damit alle nderungen wirksam werden mu die Konfiguration gespeichert und der Regler neu gestartet werden Soll die Konfiguration gespeichert und ein Neustart durchgef hrt werden Falls die nderungen verworfen werden sollen wird ein Neustart des Re
65. er Steuerung verbunden werden SERVOSTAR 400 Encoder B Cosinus 5V 5 max 250mA AGND X3 mit CNC GND verbinden SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 61 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 14 4 Anschluss an SSI Encoder X4 Sie k nnen den SERVOSTAR 400 als Slave von einem synchron serielle Absolutgeber SSI Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X4 F r Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 MHz INFO AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden 8 14 5 SERVOSTAR 400 SSI Encoder entsprechend der Leitungsimpedanz Anschluss an Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Sie k nnen den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotor Steuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotor Steuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden INFO Beachten Sie die Grenzfrequenz Der Anschluss eines Inkrementalgebers bietet 62 eine h here EMV St rfestigkeit Geschwindigkeitsprofil mit Signaldiagramm v1 v2 Impuls Richtung 1 0 t Analogien zur ckgelegter Weg s P
66. er in der Leistungsendstufe F15 12 max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung Fehler in der analog digital Wandlung oft hervorgeru fen durch sehr starke elektromagnetische St rungen F18 Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft F19 Netzphase Fehlen von einer Phase der Einspeisung F20 Slotfehler Slotfehler Hardwarefehler der Interfacekarte F21 Handlingfehler Softwarefehler der Interfacekarte F22 reserviert reserviert F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 reserviert reserviert Sollwertsprung bei Vorgabe der externen Positions EE Trajekiorie Trajektorie berschreitet den max zul ssigen Wert F29 SERCOS Fehler nur in SERCOS Systemen F30 Emergency Timeout Timeout Not Stopp F31 Makro Makro Programm Fehler F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCII Kommando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die RESET verwendet wird wird CLRFAULT ausgef hrt INFO Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCH Objektreferenz Online Hilfe
67. er ohne Datenspur 2 5 55 6 7 16 SinCos Encoder Hallgeber X2 gt 5 56 11 ROD 5V Hallgeber X2 gt 5 57 12 ROD 5V X4 gt 5 58 8 9 Sensorlos ohne Feedback 10 einstellbar nur im Terminalfenster der Inbetriebnahme Software ist ein K rzel f r Inkrementalgeber INFO Die Kombinationsm glichkeiten mit sekund ren Feedbacksystemen f r die Lageregelung el Getriebe finden Sie ab Seite 59 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 51 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 13 1 Resolver X5 Anschluss eines Resolvers 2 bis 36 polig als R ckf hrsystem Der Thermoschutz im Motor wird ber die Resolverleitung am SERVOSTAR 400 angeschlossen und dort aus gewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung FBTYPE 0 3 SERVOSTAR 400 SubD9 12pol rund Resolver Sinus Cosinus je nach Einbaulage Cosinus Sinus je nach Einbaulage 2 min 15VDC 5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 52 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 13 2 Sinus Encoder 5V mit BISS X2 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern 5V mit BISS Interface als R ckf hrsystem ab Firmware Version 6 68 Beim Einschalten des Servoverst rkers werden im Encoder EEPROM gespeicherte Parameter ausgelesen danach werden nur noch die sinus und cos
68. erden Kategorie 0 F r die Not Halt Funktion der Kategorie 0 d rfen nur festverdrahtete elektromechanische Bauteile verwendet werden Die Ausl sung darf nicht von einer Schaltlogik Hardware oder Software oder von der bertragung von Befehlen ber ein Kommunikationsnetz werk oder einer Datenverbindung abh ngen Der Antrieb muss ber eine elektromechani sche Schaltung abgeschaltet werden Verf gt der angeschlossene Servomotor ber eine eingebaute Bremse so muss diese ebenfalls ber eine elektromechanische Schaltung angesteuert werden Kategorie 1 Bei der Not Halt Funktion f r die Kategorie 1 muss die endg ltige Abschaltung der Ener gieversorgung der Maschinenantriebe durch elektromechanische Bauteile sichergestellt sein Zus tzliche Not Halt Einrichtungen d rfen gesteckt werden Stillsetzen des Motors durch Auftrennen der Netzversorgung und gef hrtes elektronisches Bremsen Die 24 Versorgung des Servoverst rkers muss erhalten bleiben Die zu verwendende Schaltung richtet sich stark nach den Anforderungen der jeweiligen Applikation blicherweise erf llen die Bremsen in Servomotoren nur die Funktion einer Haltebremse Um eine Nothaltfunktion sicherzustellen sind die erforderlichen dynamischen Bremsmo mente zu berpr fen Bei einer Haltebremse muss falls sie die dynamischen Anforderun gen erf llt bei diesem Einsatz ein verst rkter Verschlei ber cksichtigt werden Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produk
69. ersorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Schnittstelle Minimale Anforderungen an den PC Prozessor mindestens Pentium oder vergleichbar Betriebssystem WINDOWS 98 2000 ME NT4 0 Grafikkarte Windows kompatibel color Laufwerke Festplatte 10 MB frei CD ROM Laufwerk Arbeitsspeicher mindestens 8MB Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 10 9 2 1 4 Betriebssysteme WINDOWS 98 2000 DRIVE EXE ist lauff hig unter WINDOWS 98 2000 ME XP und WINDOWS NT 4 0 Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Schnittstelle Einstellung 9600 Baud 8 Databit 1 Stopbit kein Parity kein Handshake Unix Linux DRIVE EXE ist nicht lauff hig unter Unix und Linux WINDOW VISTA WINDOW 7 DRIVE EXE ist nicht getestet unter WINDOWS Vista und WINDOWS 7 9 2 2 Installation unter WINDOWS Auf der CD ROM befindet sich das Installationsprogramm f r die Setup Software Installieren Autostartfunktion ist aktiviert Legen Sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Es ffnet sich ein Fenster mit dem Startbildschirm der CD Dort finden Sie eine Verkn pfung zur Setup Software Klicken Sie darauf und folgen Sie den Anweisungen Autostartfunktion ist deaktiviert Legen Sie die CD ROM in ein freies Laufwerk e
70. erung der AC Einspeisung und 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender empfohlene Dimensionierung S 24 Hinweise zu Fl Schutzschalter gt S 33 HINWEIS Korrekte Verdrahtung ist die Basis f r die zuverl ssige Funktion des Servosystems Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm verbessert die St rfestigkeit Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig und gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisierte Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 42 HINWEIS R ckf hrleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dadurch die Abschirmung unterbrochen und die Signalauswertung gest rt w rde Leitungen zwischen Verst rker und ext Bremswiderstand m ssen abgeschirmt sein Verlegen Sie s mtliche Leistungskabel in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 gt S 25 und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf Seite 43 geforderten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen HINWEIS Der Status des Servoverst rkers muss von der Steuerung berwacht werden Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage ein Der Not Halt Kreis muss das Netzsch tz schalten INFO Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahme software sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum
71. etrieben werden Zur Kurzschluss ber wachung kann ein Isolationsw chter eingesetzt werden INFO Wir empfehlen eine m glichst kurze Verdrahtung zwischen Transformator und Servoverst rker SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 33 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 34 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7 1 Sicherheitshinweise Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch elektrische Ladungen wenn der Servoverst rker oder der Motor nicht korrekt EMV geerdet wird Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten HINWEIS Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Der Servoverst rker schaltet sich bei berhitzung selbst ab Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu S 25 HINWEIS Montieren Sie keine Komponenten die Magnetfelder erzeugen direkt neben dem Servoverst rker Starke Magnetfelder k nnten interne Bauteile direkt beeinflussen Montieren Sie magnetfelderzeugende Ger te mit Abstand zu den Servoverst rkern oder und schirmen Sie die Magnetfelder a
72. f jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Weitere Hintergundinformationen finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu 1 2 Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten EN 60364 und EN 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften AWARNUNG W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den Der Betreiber muss daher sicherstellen dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Der Betreiber muss sicherstellen dass alle mit Arbeiten am Servoverst rker betrauten Personen das Betriebsanleitung gelesen und verstanden haben 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index im Text Die Zeilen sind aktive Querverweise Klicken Sie auf die gew nschte Zeile und die ent sprechende Seite wird angezeigt
73. f r Positionsausgabe Im Blockschaltbild sind die Potentialtrennungen dargestellt gt S 45 6 6 Bremsschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Energie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Bremswiderstand wird von der Bremsschaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schaltschwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine N herungsmethode finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 50 Bremswiderstand intern 33 Bremswiderstand extern 330 Funktionsbeschreibung Die Schaltung beginnt bei der gew hlten Zwischenkreisspannung anzusprechen Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Bremsleistung meldet der Servoverst rker den Status Bremsleistung ber schritten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und der Servoverst rker wird mit der Fehlermeldung ber spannung abgeschaltet gt S 92 Der BTB Kontakt Klemmen X1 1 2 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 69 Technische Daten
74. g die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen 95 Anhang 07 2010 Kollmorgen L Lageregler Leistungsschalter M Maschine Mehrachssysteme N Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P P Regler Phasenverschiebung PI Regler PID T2 Potentialtrennung R Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb ROD Schnittstelle S Servoverst rker Sollwert Rampen SSl Schnittstelle Stromregler T T Tacho Tacho Zeitkonstante Tachospannung Thermoschutz Tn l Nachstellzeit Z Zwischenkreis 96 regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Vorrichtung zur Reduzierung von Leitungsgebundenen St rungen wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportional
75. gen Sie die Ursache Klicken Sie zum Start der Software auf Ihrem Windows Desktop auf das DRIVE EXE Icon Offline Schnittstellen deaktivieren N enster aktualisieren Niedrigere bertragungspriorit t Im Men Kommunikation muss DRIVE EXE bietet die M glichkeit offline oder Multidrive aktiviert sein online zu arbeiten Wir arbeiten online W hlen Sie dazu die Schnittstelle an die der Servoverst rker ange schlossen ist Die Software versucht nun eine Ver en bindung zum Servoverst rker aufzu Verst rker nicht angeschlossen oder fehlerhaftes Kabel bauen Wenn keine Kommunikation zustande kommt erhalten Sie diese Fehlermeldung Falsche Schnittstelle gew hlt Falsche Stecker am Verst rker gew hlt Schnittstelle von anderer Software belegt 24V Hilfsspannungsversorgung ausgeschaltet bertragungsleitung defekt oder falsch konfektioniert H ufige Ursachen sind Best tigen Sie die Fehlermeldung Suchen und beseitigen Sie den Fehler der die Kom munikation verhindert Starten Sie die Software erneut 80 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme Wenn eine Kommunikation zustande kommt erscheint die Verst rkerauswahl Verst rker Dargestellt werden die im System erkannten Master Wee EEN und Achsmodule mit ihrer Stationsadresse und Na men Das Mastermodul ist gesondert gekennzeichnet Doppelklicken Sie auf den Verst rker den Sie in
76. glers ohne vorherige Speicherung der Parameter durchgef hrt Nein nderungen verwerfen Eine Warnung erscheint dass Sie den Verst rker neu starten m ssen Kaltstart Klicken Sie auf JA Die Parameter werden nun automatisch im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset Kommando startet den Verst rker neu dauert einige Sekun den Dies geschah z B nach nderung des Motortyps bzw des Feedbacks Weniger wichtige Parameter wurden ge ndert Es erscheint keine Warnung Sichern Sie die Parameter manuell im EEPROM des Servo verst rkers Klicken Sie dazu auf das Symbol der Symbolleiste Ein Neustart des Verst rkers ist nicht notwendig Servoverst rker zur cksetzen Reset Sie k nnen den Verst rker manuell zur cksetzen Reset z B im Fehlerfall Klicken Sie auf das Symbol SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 85 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 3 8 Tippbetrieb Konstante Drehzahl HINWEIS Sorgen Sie daf r dass die aktuelle Position der Last die nachfolgenden Bewegungen zul sst Die Achse f hrt sonst auf die Hardware Endschalter oder den mechanischen Anschlag Stellen Sie sicher dass ein Ruck oder eine schnelle Beschleunigung der Last keinen Schaden verursachen kann Schalten Sie die Leistungsversorgung des Antriebs ein Hardware Enable 24 V an Enable X1 3 Software Enable Klicken Sie auf Enable Shit F12 auf dem Startbildschirm oder be nutzen Sie die Tasten
77. glers wurde ge ndert Damit alle nderungen wirksam werden mu die Konfiguration Seku nden Danach m ssen Sie die An gespeichert und der Regler neu gestartet werden d P Soll de Konfiguration gespeichert und ein Neustart durchgef hrt deru ng der Ko nfig uration noch einmal be werden Falls die nderungen verworfen werden sollen wird ein Neustart st ti gen od er verwerfen S EE Wenn Sie Ja w hlen werden die on meter im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset wird ausgel st Kaltstart dies dauert einige Sekunden nderungen verwerfen Klicken Sie im Startbildschirm auf die Schaltfl che Feedback SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 83 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 3 6 Feedback Feedback 8 FB 8 DRIVEO R ckf hrung Polzahl 0 Resolver e Bandbreite 600 u Drehzahlbeobachter Die nderungen werden EIN 16KHzVI beim Neustart bernommen EIN 16 Beschl Yorsteuerung Deeg Abbrechen Fehler beim Befehl R ckf hrungstyp ERR clear software enable first Neue Konfiguration Die Konfiuration des Reglers wurde ge ndert Damit alle nderungen wirksam werden mu die Konfiguration gespeichert und der Regler neu gestartet werden Soll die Konfiguration gespeichert und ein Neustart durchgef hrt werden Falls die nderungen verworfen werden sollen wird ein Neustart des Reglers ohne vorherige Speicherung der Paramet
78. gungen betreiben Um die Schaltschranktemperatur unter 45 C zu halten k nnen Bel ftung oder K hlung er forderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der NEC 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Maximal 7 Achsmodule d rfen an ein Mastermodul angebaut werden 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel 2 2 beschrieben ist nicht bestimmungsgem und kann zu Sch den bei Personen Ger t oder Sachen f hren Der Betrieb des Servoverst rkers in folgenden Umgebungen ist verboten explosionsgef hrdete Bereiche und Umgebungen mit tzenden und oder elektrisch leitenden S uren Laugen len D mpfen St uben direkt an ungeerdeten oder unsymmetrisch geerdeten Netzen mit Un gt 230V auf Schiffen oder in Off Shore Anlagen Der bestimmungsgem e Betrieb des Servoverst rkers ist untersagt wenn die Ma schine in die er eingebaut wurde nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht nicht die Bestimmung der EMV Richtlinie erf llt nicht die Bestimmung der Niederspannungs Richtlinie erf llt Die Ansteuerung von Haltebremsen durch den SERVOSTAR 400 alleine darf nicht in Anwendungen verwendet werden wo mit der Bremse die personelle Sicherheit ge w hrleistet werden soll SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 11 Zulassungen 07 2010 Kollmorgen 12
79. haben Sie die Grundfunktionen des Antriebs in Betrieb genommen und getestet Monitor E Istwerte 8 FB 8 DRIVEO Analog Input 1 Drehwinkel 333 7 mech 3796 68 counts Drehzahl Istwert 100 1 Drehzahl 100 1min 16859985 counts 0 counts not set 3 26 mV It Mittelwert 2 Strom Effektivwert 0 023 Strom D Anteil 0 024 A Strom Q Anteil 0 015 A 319 at Klicken Sie auf das MONITOR Analog Input 2 Symbol Monitor Position Der Monitor zeigt alle wichtigen mechanischen und elektrischen Istwerte des Antriebs Schleppfehler Referenzpunkt Zwischenkreisspannung Ballastleistung K hlk rpertemperatur Innentemperatur Weitere Einstellm glichkeiten F r alle weiteren Einstellm glichkeiten finden Sie ausf hrliche Hinweise in der Online Hilfe und in der dort integrierten ASCII Objekt Referenz SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 87 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 4 9 4 1 INFO INFO 88 Mehrachssysteme ber die RS232 Schnittstelle im Master k nnen alle Achsen eines Systems parametriert werden Hierzu besteht eine interne Verbindung zwischen dem Master und den Achsmo dulen Das PC Kabel muss nur an den Master angeschlossen werden Die interne Adres senvergabe wird automatisch vollzogen so dass nur die Masteradresse eingestellt wer den muss Stationsadresse Sie stellen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware die Adresse des Ma
80. ige Spannungswerte S 25 PC anschlie en S 70 End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der verwendeten Anschlusspl ne 40 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 3 Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage 8 3 1 Sicherheitshinweise Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet AVORSICHT Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren INFO Das Masse Zeichen das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 INFO Verwenden Sie folgen
81. in Klicken Sie auf START Taskleiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x index htm x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen Sie dann wie oben beschrieben vor Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die PC Schnittstelle X8 des SERVOSTAR 400 an gt 5 70 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 77 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 3 Quickstart Schnelltest des Antriebs 9 3 1 Vorbereitung 9 3 1 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des Servoverst rkers 1 Servoverst rker und Zubeh r aus der Verpackung nehmen 2 Warnhinweise in den Handb chern beachten 3 Servoverst rker wie in Kapitel 7 3 beschrieben montieren 4 Servoverst rker wie in Kapitel 8 3 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Minimalverdrahtung f r den Schnelltest aus Kapitel 9 3 1 3 5 Installieren Sie die Software wie in Kapitel 9 2 beschrieben 9 3 1 2 Dokumentationen Sie ben tigen folgende Dokumentationen im PDF Format auf der Produkt CDROM Sie k nnen die jeweils aktuellste Version eines Handbuchs von unserer Website herunterla den Betriebsanleitung vorliegendes Handbuch Zubeh r Handbuch Abh ngig vom eingebauten Feldbusinterface ben tigen Sie eine der folgenden Doku mentationen Handbuch CANopen Kommunikationsprofil Handbuch PROFIBUS DP Kommunikationsprofil Handbuch S
82. inus Signale verwendet Der Thermoschutz im Motor wird an X2 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unse rem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz FBTYPE 20 SubD15 17pol rund SERVOSTAR 400 A n Encoder lt L ii 10k 3 C I Bu C H f 5 5 C LS ul ZS 8 8 e le 12 12 Up Sense 10 10 UN 5V 5 Up 250 2 2 DN Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 53 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 13 3 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 oder HIPERFACE X2 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encoder als R ckf hrsystem Vor zugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325 Der Thermoschutz im Motor wird ber die Encoderleitung am SERVOSTAR 400 ange schlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Encoder mit EnDat FBTYPE 3 4 Encoder mit HIPERFACE FBTYPE 2 3 SERVOSTAR 400 SubD15 17pol rund Encoder x2 EnDat IHIPERFACE l_a SIN I 501115 l REFSIN DI Up Sense 10 10 UV 4 4 7 5V 11 Up Up Se Us max 250mA 2 2 Spannungsverso
83. ische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird Beachten Sie den Spannungsverlust messen Sie die Spannung am Bremseneingang und pr fen Sie die Bremsenfunktion L sen und Bremsen Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammen hang zwischen Freigabesignal ENABLE Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft Alle Zeiten k nnen ber Parameter eingestellt werden u a Werte sind Defaultwerte U Analog In x3 4 5 ENABLE x3 15 Notbremsrampe n Sollwert intern Motordrehzahl ENABLE intern Bremse 9 2 1 Bremskraft W hrend der internen Freigabeverz gerung von 100ms DECDIS wird der Drehzahlsoll wert des Servoverst rkers intern mit einer Rampe von 10ms gegen 0 gefahren Bei Errei chen von 5 U min VELO Drehzahl oder sp testens nach 5s EMRGTO schaltet der Bremsenausgang Die Anstiegszeiten und Abfallzeiten for der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 50 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 5 Masse System AGND Bezug f r analoge Signale interne Analog Masse DGND Bezug f r digitale Signale und Hilfsspannungsversorgung optisch entkoppelt PGND Bezug
84. kombination Shift F 12 Die Anzeige in der Frontplatte meldet nun E und die Stromst rke z B d D d f r Enable 3A Klicken Sie auf das Symbol Oszilloskop 88 die Seite ffnet sich S Oszilloskop 8 FB DRIVEO _ f mar Trigger Signal Trigger Level n_sot DR ro Trigger Position Trigger gt _ ze sep Aktualisieren e Schlie en Parameter Reversierbetrieb v Konst Gleichstrom Sollwert 100 1 min 1000 ms Abbrechen elektr Winkel 0 o Fahrauftrag Geben Sie die gew nschte sichere Geschwindigkeit bei Konst Drehzahl ein Das Vorzeichen definiert die Bewegungsrichtung AWARNUNG Beachten Sie die Anforderungen an sichere reduzierte Geschwindigkeit f r Ihre Anwendung Klicken Sie auf OK Starten Sie die Servicefunktion Schaltfl che Start oder F6 Drehzahl F6 v Sit Stop F3 Quittieren Sie die Sicherheitsabfrage Der Opmode wird auf 0 geschaltet und die Endstufe wird automatisch freigegeben Das Funktionssymbol wechselt die Farbe nach gr n solange die Funktion aktiv ist Die Funktion ist solange aktiv bis Sie die Schaltfl che Stop bet tigen oder die Funktionstaste F9 dr cken Die Endstufe kann mit der Funktionstaste F12 gesperrt disable werden 86 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 3 9 9 3 10 9 3 11
85. kunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen AVORSICHT Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen HINWEIS Wurde der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert m ssen die Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit der geringsten zul ssigen Versorgungsspannung an den Klemmen L1 12 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert INFO Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage SERVOSTAR 400 Betrie
86. l 5 90 9 5 3 Statusanzeige am lt 5 en 91 9 6 Fehlermeldungen ve ru KINNEN wu sr ame ae a AE ENN BEE ee ae He 92 9 7 Warnmeld ngen u mau sun a a en ANNE ra ae 93 9 8 Beseitigung von St rungen 94 10 Anhang 10 1 Ee TEE 95 10 2 Bestellnummem 2 A9 d d SERA n Re d NEEN E AN g e 97 10 2 1 Servoverst rker NEEN NN ENNEN WENN NEEN 97 10 2 2 Gegenstecker ue ar cui una ne den Be E 97 10 3 Reparatur Entsorgungsanfrage Faxformular 98 10 4 HI dees re ae nen 99 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 5 07 2010 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 6 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 400 Weiter gehende Beschreibung der Feldbusinterfaces und der digitalen Anbindung an Automati sierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD ROM im PDF Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in mehreren Sprachversionen Technische Daten und Ma zeichnungen von Zubeh r wie Kabel Bremswiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch Sie k nnen die Dokumentationen au
87. lations EN 60439 Niederspannungs Schaltger tekombinationen EN 60664 Isolationskoordination f r elektrische Betriebsmittel in Niederspannungs anlagen EN 60721 Klassifizierung von Umweltbedingungen EN 61000 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV EN 61131 Steuerungen EN 61491 Elektrische Ausr stung von Industriemaschinen Serielle Datenverbin dung f r Echtzeit Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektroni EN 61508 scher programmierbarer elektronischer Systeme EN 61800 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektroni EN 62061 scher programmierbarer elektronischer Systeme EN 62079 Erstellen von Anleitungen ANSI 2535 Product safety symbols colors information UL 840 Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment EN European Standard ANSI American National Standards Institute ISO International Organization for Standardization UL Underwriters Laboratories SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Sicherheit 07 2010 Kollmorgen 2 2 1 Sicherheit Sicherheitshinweise W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den ffnen oder ber hren Sie die Ger te w hrend des Be
88. llmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8 1 Sicherheitshinweise In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker daher nie unter Spannung Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 5 min nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Zur Sicherheit messen Sie die Spannung am Zwischenkreis DC DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht HINWEIS Falsche Netzspannung ungeeigneter Motor oder fehlerhafte Verdrahtung kann den Servoverst rker besch digen Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 41 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 bzw DC DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 HINWEIS Maximal 7 Achsmodule d rfen an ein Mastermodul gesteckt werden berdimensionierte Absicherung gef hrdet Leitungen und Ger te Absich
89. lmorgen 8 13 5 Inkrementalgeber Sinus Encoder mit Hall X2 Gebertypen inkrementell oder sinus cosinus die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem ausgewertet werden Alle Signale werden zusammengef hrt und an X2 angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz A 350 kHz Inkrementalgeber mit Hall FBTYPE 12 Encoder mit Hall FBTYPE 11 SubD15 SERVOSTAR 400 Encoder B cosinus B 5V 5 max 250mA a 9 Thermoschutz min 15VDC 5mA 56 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 13 6 ComCoder X2 Anschluss eines ComCoders als R ckf hreinheit F r die Kommutierung werden Hallsen soren und f r die Aufl sung ein eingebauter Inkrementalgeber verwendet Der Thermoschutz im Motor wird ber die ComCoderleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz A B 350 kHz FBTYPE 12 SERVOSTAR 400 SubD15 17pol rund Comcoder 2 10k 1 1 9 lt es Eege A q 10k 3 5 1 DV 5 max 250mA Ov I min 15VDC 5mA D Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren SERVOSTAR
90. menschalten Master Slave Betrieb Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Ausgang ange steuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X4 Grenzfrequenz 1 MHz Flankensteilheit tv lt 0 1us INFO AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden Slave Master SERVOSTAR 400 SERVOSTAR at 4 lt 150 ki entsprechend der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende AGND X3 mit CNC GND verbinden 8 14 2 Anschluss an Inkrementalgeber mit 24V Signalpegel X3 Sie k nnen den SERVOSTAR 400 als Slave von einem Inkrementalgeber mit 24V Signal pegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Ein g nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz Flankensteilheit tv lt 0 105 INFO AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden SERVOSTAR 400 Encoder DIGITAL IN1 4 m gt DIGITAL IN2 5 60 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 14 3 Anschluss an Sinus Cosinus Encoder Master X2 Sie k nnen den SERVOSTAR 400 als Slave von einem Sinus Cosinus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X2 Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz INFO AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse d
91. n die Leitungsl nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen 8 18 3 2 Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 73 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 18 4 8 18 4 1 8 18 4 2 74 EtherCAT Schnittstelle X7 Option Dieser Abschnitt beschreibt die EtherCAT Schnittstelle des SERVOSTAR 400 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der EtherCAT Dokumentation Diese Schnittstelle erm glicht den Anschluss des Servoverst rkers an ein EtherCAT Netzwerk EtherCAT Anschluss Stecker X7A B RJ 45 Anschluss an das EtherCAT Netzwerk ber RJ 45 Stecker IN und OUT Schnittstellen Anschlussbild SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb 9 1 Sicherheitshinweise AGEEAHR Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 800 auf Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Se
92. nbreite ca 5mm rn Kabelkanal B Seitenbefestigung gt 110 bei L ftereinsatz 240 250 mit Stecker Montageplatte leitf hig verzinkt Schaltschrankt r Hutschiene EN 60715 35x15 36 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Mechanische Installation 7 4 Abmessungen SERVOSTAR 400M SERVOSTAR 400A SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 37 Mechanische Installation 07 2010 Kollmorgen 7 5 Anbaul fter Elektrischer Anbaul fter f r zwei Achsen zur Gew hrleistung der Nennleistungsausbeute auch bei schwierigen Umgebungsbedingungen erforderlich f r SERVOSTAR 4x6 Zum Anbau an den bereits im Schaltschrank montierten Servoverst rker die hinteren Haken in die daf r vorgesehenen Schlitze an der Unterseite des SERVOSTAR einh n gen und den L fter vorne mit der Schraube im Geh use befestigen Der elektrische Anschluss findet beim Anbau automatisch statt INFO Beachten Sie dass ein angebauter L fter den erforderlichen Freiraum unterhalb des Ger tes vergr ssert gt S 36 Die Zeichnung unten verdeutlicht wie der L fter zu montieren ist Bei einer ungeraden Anzahl von Achsen inklusive der Master Achse muss der L fter auch das Netzteil am Master berdecken Master allein Master mit 1 Achsmodul Master mit 2 Achsmodulen 38 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Ko
93. nen een 69 8 17 RS232 Schnittstelle PC Anschluss X8 nur 5 70 8 16 Feldbusanschluss ee en ehe 71 8 18 1 CANopen Schnittstelle XT 222 2222 eee nennen nenn 71 8 18 2 PROFIBUS Schnittstelle X7 Option 72 8 18 3 SERCOS Schnittstelle 13 14 73 8 18 3 1 Leuchtdioden 22 4 4244 2eas EE EE arbeite 73 8 18 3 2 Anschlussbild Kann ENEE A AE E gel A 73 8 18 4 EtherCAT Schnittstelle X7 74 8 18 4 1 EtherCAT Anschluss Stecker X7AlB RJ 45 74 8 18 42 Anschlussbild zur er a a ENEE Ae 74 4 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inhaltsverzeichnis Seite 9 Inbetriebnahme 9 1 Sicherheitshinweise au ua sa ANNE E 75 9 2 2 9 2 76 9 2 1 lee 76 9 2 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung 76 9 2 1 2 Software Beschreibung 2 2 s2uHH san Henne anne nennen en 76 9 2 1 3 Hardware Voraussetzungen 2 22 22 22een seen nee nn 77 9 2 14 Betriebssysteme ur DEE er A Dynamik 77 9 2 2 Installation unter WINDOWS 4
94. nstellungen Basiseinstellungen 8 8 Software PC Verst rker v5 53 5283 Hardware Drive Hardware Version 10 04 Netzteil Firmware m V5 76 DRIVE Rev create d Jun 06 12 00 16 2003 friem tem e Seriennummer Adresse Feldbus Adresse Baudrate Bus Gees F 800203438 8 0 500 kBaud v Betriebsstunden Auto Enable Ext WD max Netzspannung 66 0 h IDRIYEO Ei e 100 230 e Einheiten Eine Netzphase fehlt Beschleunigung Geschw Drehzahl Lage Meldung v ms gt VLIM EN Kompatibilit tsmodus EN counts Abbrechen Ballastwiderstand Nur ndern wenn ein externer Bremswiderstand verwendet wird Die meisten Applikationen ben tigen keinen zus tzlichen Bremswiderstand max Netzspannung Vorhandene Netznennspannung einstellen Eine Netzphase fehlt Sie k nnen entscheiden ob bei Fehlen einer Netzphase die War nung n05 oder der Fehler F19 erzeugt wird F19 f hrt zum Abschalten der Endstufe n05 wird als Meldung behandelt Einheiten Beschleunigung Geschw Drehzahl Lage W hlen Sie sinnvolle Einheiten f r Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last Adresse Nur beim Master einstellen h chste Adresse des Verst rker Systems siehe S 88 Alle anderen Einstellungen bleiben unver ndert Klicken Sie auf OK Klicken Sie im Startbildschirm auf die Schaltfl che Motor 82 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9
95. nstrom Spannungsklasse Funktion A 230 400V lt gt A Achsmodul 6 1 15 230V Mastermodul B kein internes Netzteil zus tzliche Kodierung definiert kundenspezifische Besonderheiten Gegen berstellung ohne Erweiterung Ger tename gt Typenbezeichnun Ger tename Type SERVOSTAR 403M S4036M NA SERVOSTAR 406M S4066M NA SERVOSTAR 443M S403AM NA SERVOSTAR 446M S406AM NA SERVOSTAR 403A S403BA NA SERVOSTAR 406A S406BA NA 20 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 400 Minimierter Aufwand Bis zu acht Achsen in einem System Nur eine Leistungs und eine Hilfsspannungsversorgung je System Alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Alle Achsen eines Systems sind ber eine Schnittstelle parametrierbar Stark reduzierter Verdrahtungsaufwand durch modularen Aufbau Einfacher mechanischer Aufbau auf Hutschienen Anschluss von Synchron Servomotoren Linearmotoren Asynchronmotoren Standardausf hrung 2 Spannungsklassen bis 3x230VAC Typen SERVOSTAR 40xM und bis 3x400VAC Typen SERVOSTAR 44xM berspannungskategorie III gem EN 61800 5 1 Je eine Ger tegr e f r Master und Achsmodul siehe Seite 37 Analogeingang Feldbus Schnittstelle integriert Standard CANopen RS232 integriert Puls Richtungs Schnittstelle integriert Leistungsteil
96. orgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r ausreichend erzwungene Umluft Bel ftung 6 2 6 Empfohlene Leiterquerschnitte Anforderungen an die Anschlussleitungen gt S 43 Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 AC Anschluss 1 5 mm je nach Absicherung des Systems Motorleitungen max 25m 1 mm abgeschirmt Kapazit t lt 150pF m Resolver Thermoschutz Motor 4x2x0 25 mm paarweise verseilt geschirmt max 100m Kapazit t lt 120pF m Encoder Thermoschutz Motor 7x2x0 25 mm paarweise verseilt geschirmt max 50m Kapazit t lt 120pF m Analogsignale 0 25 mm paarweise verseilt abgeschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm 0 75 mm abgeschirmt Motor Spannungsverlust beachten max 2 5 mm AAN UGND Summenstrom amp Spannungsverlust beachten SA Max L ngen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen gt S A3 6 3 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Verst rkerstatus gt S 91 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 25 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen 6 4 A VORSICHT HINWEIS 26 Ansteuerung Motorhaltebremse Eine Haltebremse im Motor 24V max 1 5A kann direkt vom Servoverst rker angesteu ert werden Diese Funktion ist nicht personell sicher Insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen muss f r personelle Sicherheit eine zus tzliche mechan
97. otor und Verst rkerseite R ckf hrleitung konfektioniert oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware externer Bremswiderstand BAR U Kommunikationsleitung zum PC gt 5 70 f r das Parametrieren des Masters und eventuell angeschlossener Achsmodule Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht Servoverst rker Type Seriennummer Bemerkungen Schutzart Danaher Motion GmbH Wacholderstr 40342 D 40489 D sseldorf www kollmorgen co Typenbezeichnung Customer Support Europe Tel 49 0 203 99790 Italy Tel 39 0 362 594260 North America Tel 1 540 Model Number Ser Nr Comment Spannungsversorgung Nom Current Schutzart Encl Rating Power Supply Nennstrom Umgebungstemp Hardware Ambient temp Revision i N Asea NEN MN xample example Umgebungs Leistungs Ausgangsstrom Hardware temperatur YSS Jung bei S1 Betrieb Revision Anschlussleistung 19 Produktidentifizierung 07 2010 Kollmorgen 5 3 Typenschl ssel SA06A0 SE Familie Erweiterungen Zeile Erweiterungen 54 5400 NA keine Erweiterung PB PROFIBUS Stromklasse SE SERCOS 03 ll EtherCAT 06 6A Nen
98. rgung ov syv 14 14 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 54 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 13 4 Sinus Encoder ohne Datenspur X2 Anschluss eines Sinus Cosinus Encoders ohne Datenspur als R ckf hrsystem Der Ver st rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Feedbacktyp wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Der Thermoschutz im Motor wird ber die Encoderleitung an X2 ange schlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applika tionsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE Bemerkung SinCos 5V 6 MPHASE aus EEPROM SinCos 5V 7 MPHASE mit wake amp shake Kommutierung ber Resolver Drehzahl amp Lage ber Encoder AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Resolver SinCos5V 16 SERVOSTAR 400 SubD 15 Encoder B Cosinus U 5V 5 max 250mA UV SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 55 Elektrische Installation 07 2010 Kol
99. rnen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke gt S 24 Summenstrom und Spannungsverlust beachten Enst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 49 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 10 Zwischenkreis X0 Parallelschaltf hig mit weiteren Mastern ber Klemmen DC und RBext Nur Servoverst rker mit Spannungsversorgung aus demselben Netz identische Leistungs Versorgungsspannung d rfen am Zwischenkreis verbunden werden Verwenden Sie ungeschirmte Einzeladern 2 5mm bis max 200mm L nge Bei gr eren L ngen abgeschirmte Leitungen verwenden Die Summe der Nennstr me aller zu einem SERVOSTAR 400 Master ber externe Verdrahtung parallelgeschalteten Servoverst rker darf 24A nicht berschreiten Informationen zur Absicherung finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu 8 11 Motoranschluss mit Bremse X6 Die L nge der Motorleitung darf maximal 25m betragen SERVOSTAR 400 8 12 Externer Bremswiderstand X0 nur Master Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen X0 5 und X0 4 Rpint Br cke entfernen SERVOSTAR 400 Leg 50 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 13 Feedback In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein R ckkopplungs ger t erforderlich das Istwerte vom Motor an den Ser
100. s Zubeh r entfernt 07 2007 Timing Diagramm Motorhaltebremse 06 2008 Hardware Revision 03 03 EG Konformit tserkl rung Hiperface korrigiert Au erbetriebnahme nicht best gem Verwendung 08 2008 SCCR gt 42kA 12 2009 Logo Reparatur Entsorgung Sicherheitssymbole nach ANSI Z535 6 GOST R HWR 3 10 07 2010 Not Halt Beispiele ins WIKI verlagert Klimaklassen Hinweise Haltebremse Hardware Revision HWR Hardware Rev Firmware Rev DRIVE EXE Rev Bemerkung 02 03 gt 5 76 lt 5 53 284 mit BISS ist Firmware gt 6 68 erforderlich 03 03 gt 5 76 gt 5 53 284 K hlk rper optimiert 03 10 gt 7 76 gt 5 53 285 Controller neu Standard gt 6 86 gt 5 53 285 Controller neu BiSS EtherCAT Support WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT ist ein eingetragenes Warenzeichen der EtherCAT Technology Group SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen von Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion GmbH reproduzier
101. ss an der Frontplatte 42 8 3 3 Anforderungen an die lt lt 5 43 8 4 Komponenten eines ServosystemS 44 8 5 Blockschaltbild SE e EN ee a 45 8 6 0 en Eed a a 46 8 7 Anschlussplan Mastermodul bericht 47 8 8 Anschlussplan Achsmodul bersicht s a asuaan ernn n naren 48 8 9 Spannungsversorgung nur 49 8 9 1 Netzanschl ss ee er Denken 49 8 9 2 24V Hilfsspannung Gi 49 8 10 Zwischenkreis neun een nenn 50 8 11 Motoranschluss mit Bremse 6 50 8 12 Externer Bremswiderstand X0 nur 50 8 13 Feedback sesks ann ae RR ne He a an 51 8 19 1 REesolver X5 u a kn Ber a ERA 52 8 13 2 Sinus Encoder 5V mit BISS Go 53 8 13 3 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 oder HIPERFACE 2 54 8 13 4 Sinus Encoder ohne Datenspur X2 55 8 13 5 Inkrementalgeber Sinus Encoder mit Hall 2 56 8 1936 ComCodeniX2 n ea ne ee Re 5
102. st die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und EG Niederspannungsrichtliniie 2006 95 entspricht Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 12100 Sicherheit von Maschinen AVORSICHT Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind Normen zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG EN 61000 6 1 2 St rfestigkeit im Wohn Industriebereich EN 61000 6 3 4 St raussendung im Wohn Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hin weise f r die EMV gerechte Installation finden Sie in dieser Dokumentation Die Konformi
103. sters ein Die Adres sen der Achsmodule werden dann automatisch zugewiesen Nach Ver ndern der Masteradresse m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versor gung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Den Achsmodulen werden vom Master aus betrachtet automatisch absteigende Adres sen zugewiesen Die Tabelle zeigt ein Beispiel mit einem Master und drei Achsmodulen analog zur obigen Grafik Achse Adresse Bemerkung Master 10 Masteradresse Vom Benutzer eingestellt Achsmodul 3 9 Achsmodul 2 8 automatisch zugewiesen Achsmodul 1 7 Die h chstm gliche Masteradresse ist 128 Die Masteradresse muss so gew hlt werden dass das letzte linke Achsmodul mindestens die Adresse 1 zugewiesen bekommt In CAN und PROFIBUS Netzwerken m ssen Sie darauf achten dass die automatisch zugewiesenen Adressen nicht mit denen anderer Knoten bereinstimmen d rfen SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen Anschlussbeispiel Mehrachsensystem 9 4 2 Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 10 und die bestimmungsgem e Verwendung S 11 SERVOSTAR 400A Lay IN 1 LA CT La EE Lea Jeep ION EECH I SUN SZ LISS om mm 900 9 10 1 amp 2 2 A 2 2 2 MT 2 z nyos sbunys SERVOSTAR 400A QANIX TTL Arzt J 1 9015 9
104. t t des Servosystems zu den hier genannten Normen k nnen wir nur garan tieren wenn von uns gelieferte Komponenten Motor Leitungen Drosseln usw verwen det werden SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 13 Zulassungen 07 2010 Kollmorgen 3 2 2 EG Konformit tserkl rung SAS KOLLMORGEN EG Konformit tserkl rung Dokument Nr 11 2 1 22 09 Hiermit erkl ren wir die Firma Danaher Motion GmbH Wacholderstra e 40 42 D 40489 D sseldorf in alleiniger Verantwortung die Konformit t der Produktreihe Servoverst rker SERVOSTAR 400 S400 mit folgenden einschl gigen Bestimmungen EG Richtlinie 2004 108 EG Elektromagnetische Vertr glichkeit Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 3 07 2005 EG Richtlinie 2006 95 EG Elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen Angewendete harmonisierte Norm EN61800 5 1 04 2008 Anbringung der CE 2002 Kennzeichnung Aussteller Produkt Manager Drives Europa Holger Goergen D sseldorf 25 05 2009 e Die oben genannte Firma h lt folgende technische Dokumentation zur Einsicht bereit vorschriftsm ige Einbauanleitung Inbetriebnahme Software Pl ne Software Quellcode nur f r EU Beh rde Pr fprotokolle f r EU Beh rde sonstige technische Dokumentation nur f r EU Beh rde Die zum Produkt geh renden speziellen technischen Unterlagen wurden erstellt Dokumentationsverantworticher Lars Lindner
105. t WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 9 Ber hrungsschutz 6 9 1 Ableitstrom Der Ableitstrom ber den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Ger te und Kabel ableitstr me Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen wobei die Fehlerstromschutzschalter ma geblich den 50Hz Strom bewerten Mit unseren kapazit tsarmen Leitungen kann als Faustformel bei 400V Netzspannung abh ngig von der Taktfrequenz der Endstufe der Ableitstrom angenom men werden zu N x 20mA L x 1mA m bei 8kHz Taktfrequenz der Endstufe N x 20mA L x 2 bei 16kHz Taktfrequenz der Endstufe mit labl Ableitstrom n Anzahl der Verst rker L L nge der Motorleitung Bei anderen Netzspannungen ver ndert sich der Ableitstrom proportional zur Spannung Beispiel 2 x Servoverst rker 25m Motorleitung bei 8kHz Taktfrequenz 2 x 20mA 25m x 1 65mA Ableitstrom INFO Da der Ableitstrom gegen PE mehr als 3 5 mA betr gt muss gem EN 61800 5 1 der PE Anschluss entweder doppelt ausgef hrt werden oder eine Anschlussleitung mit gt 10mm Querschnitt verwendet werden Benutzen Sie die PE Klemme X0 3 und den PE Bolzen um diese Forderung zu erf llen Durch folgende Ma nahmen k nnen Ableitstr me minimiert werden Verringerung der Motorleitungsl nge Leitungen mit niedriger Kapazit t verwen
106. t oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 07 2010 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines tA berdieses Handbuch sen ae a ee rar acht een 7 1 2 Zielgruppe en su are nd a rn a a aaa er 7 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe 7 1 4 Verwendete K rzel Rs ea re ak a ha ha 8 1 5 Verwendete Symbole en 9 16 Verwendete Standards rse d deg EN SE Se 28a au ae a a hd 9 2 Sicherheit 2 1 Sicherheitshinweise z nat a EE A ie 10 2 2 Bestimmungsgem e 11 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 11 3 Zulassungen 3 1 ner aD IH LI Le 12 32 CE Konformit t irinen neien ir I DR a ea eu 13 3 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r den 13 3 2 2 _ 14 3 3 GOST R K nformit t ars rar et en en 15 4 Handhabung 4 1 Transpo cu a en a eh ea a RER ee 17 e e Le Din Le DEE ee ee en en 17 4 3 Lagerung 2 ehr ne
107. tatisches RAM 551 Synchron Serielles Interface UL Underwriter Laboratory VAC Wechselspannung VDC Gleichspannung VDE Verein deutscher Elektrotechniker 8 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Allgemeines 1 5 1 6 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung AGEFAHR Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zu leichten Verletzungen f hren kann Weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Besch digung von Sachen f hren kann INFO Will Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin Verwendete Standards Standard Inhalt EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant ISO 11898 Road vehicles Controller area network CAN EN 12100 Sicherheit von Maschinen EN 13849 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen fr her EN954 EN 60085 Thermische Bewertung und Bezeichnung von elektrischer Isolation EN 60204 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60364 Low voltage electrical instal
108. telle liegt auf dem gleichen Potential wie die interne Logik und hat AGND als Bezugsmasse Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 76 SERVOSTAR 400 bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 400 Ansicht Draufsicht auf die L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC PC 6 5232 6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse 70 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 18 Feldbusanschluss 8 18 1 CANopen Schnittstelle X7 Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Am Master befindet sich ein CAN Eingang Alle Achsmodule des Systems sind ber den internen Bus hieran angeschlossen Am letzten Achsmodul ist ein CAN Ausgang wo der CAN Bus entweder zu weiteren Teilnehmern gef hrt oder durch einen Abschlusswider stand terminiert werden kann Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauf trag starten Direktfahrauftrag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die intern
109. triebs nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Das Ber hren der eingeschalteten Ger te ist nur w hrend der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zul ssig W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Es k nnen Temperaturen ber 80 C auftreten In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen L sen Sie daher die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu 5 min nach Abschalten der Versorgungs spannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein
110. u er Betrieb genommen werden z B bei Austausch halten Sie folgende Reihenfolge ein 1 Elektrisch freischalten AWARNUNG Schalten Sie die Schaltschrank Spannungsversorgung ab und entfernen Sie die Sicherungen in der Versorgung Warten Sie nach dem Trennen des Servoverst rkers von den Versorgungs spannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist L sen Sie nun alle Steckverbinder Als letzte elektrische Verbindung den Erdanschluss l sen 2 Temperatur pr fen AVORSICHT W hrend des Betriebes k nnen an dem K hlk rper des Servoverst rkers Temperaturen von ber 80 C 176 F erreicht werden Pr fen Sie vor der Ber hrung die Temperatur des K hlk rpers und warten Sie bis diese unterhalb 40 C 104 F liegt 3 Demontage Demontieren Sie den Servoverst rker umgekehrter Vorgang wie im Kapitel Mechani sche Installation beschrieben 4 6 Reparatur Reparaturen des Servoverst rkers darf nur der Hersteller durchf hren ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Verwenden Sie das Faxformular zur Reparaturan frage auf S 98 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 4 5 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es m glichst in der Originalverpack
111. ulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 14 5 1 Puls Richtungsgeber mit 5V Signalpegel X4 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel Ver wendet wird hierf r der SubD Stecker X4 Grenzfrequenz 1 MHz INFO AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden SERVOSTAR 400 Master entsprechend der Leitungsimpedanz AGND X3 mit CNC GND verbinden 8 14 5 2 Puls Richtungsgeber mit 24V Signalpegel X3 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel Ver wendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz INFO AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden SERVOSTAR 400 Master X1 Master SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung 63 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 15 8 15 1 INFO N I 64 Encoder Emulationen Inkrementalgeber Ausgabe X4 Die Inkrementalgeber Schnittstelle geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Enco der Funktion ROD Bildschirmseite Encoder Funktion ENCMODE Aus den zyk lisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse er
112. ung an die in den Versandinformationen angegebene Adresse 4 7 Entsorgung Gem der WEEE 2002 96 EG Richtlinien nehmen wir Altger te und Zubeh r zur fach gerechten Entsorgung zur ck sofern die Transportkosten vom Absender bernommen werden Verwenden Sie das Faxformular zur Entsorgungsanfrage auf S 98 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 4 5 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es an die in den Versandinformationen angegebene Adresse 18 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Produktidentifizierung INFO 5 2 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Produktidentifizierung Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der Serie SERVOSTAR 400 bei uns bestellen erhalten Sie SERVOSTAR 4xxM Master Gegenstecker X0 X1 X3 X6 Schutzabdeckung f r Achsenseite nur einmal je System erforderlich Montage und Installationsanleitung Betriebsanleitung Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE und Online Dokumentation auf CD ROM SERVOSTAR 4xxA Achsmodul Gegenstecker X3 X6 Kurzanleitung Die SubD Gegenstecker geh ren nicht zum Lieferumfang Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Beschreibung siehe Zube h rhandbuch Elektrischer Anbaul fter gt S 38 f r max 2 Achsen bei SERVOSTAR 4x6 Synchron Servomotor linear oder rotatorisch Motorleitung konfektioniert oder Motorleitung als Meterware mit losen Steckern M
113. ung 71 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 18 2 PROFIBUS Schnittstelle X7 Option Dieser Abschnitt beschreibt die PROFIBUS Schnittstelle des SERVOSTAR 400 Informationen ber den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch Kommunikationsprofil PROFIBUS DP Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden in den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nut zerorganisation PNO beschrieben Steuerung SERVOSTAR 400 INFO Verwenden Sie immer identische Leitungstypen desselben Herstellers Empfehlungen f r 1 5 MBit s und 3 MBit s 1 5 MBit s 32 Achsen pro Segment 3 MBit s 32 Achsen pro Segment Empfehlungen f r 6 MBit s und 12 MBit s INFO Um die langfristige Zuverl ssigkeit der Anlage zu erh hen empfehlen wir bei 6 MBit s und 12 MBit s ber tragungsrate die Segmente ber Repeater zu verbinden und je Segment nur einen SERVOSTAR 400 Master einzusetzen siehe 8x SERVOSTAR 400 Beispiel 6 MBit s max 8 Achsen 1 Master pro Segment max 8 Achsen 1 Master R t 1E MEINS pro Segment 4 x SERVOSTAR 400 72 SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 18 3 SERCOS Schnittstelle X13 X14 Option Dieser Abschnitt beschreibt die SERCOS Schnittstelle des SERVOSTAR 400 Informationen ber der Funktionsumfang und das
114. voantrieb sendet Abh ngig vom Typ des R ckkopplungsger tes Feedback wird die R ckmeldung zum Servoverst rker digital oder analog bertragen SERVOSTAR 400 unterst tzt alle g ngigen Arten von Feedback Ger ten deren Funktio nen mit den Parametern FBTYPE Bildschirmseite FEEDBACK prim res Feedback EXTPOS Bildschirmseite LAGEREGLER sekund res Feedback GEARMODE Bildschirmseite LAGEREGLER EL GETRIEBE sekund res Feedback in der Inbetriebnahme Software zugewiesen werden m ssen Skalierung und weitere Einstellungen m ssen ebenfalls dort vorgenommen werden ASCII Kommu Ze ii iges l Konfiguration Ort zahl Parameter e regler Getriebe tierung regler Ein Feedback im Motor _ FBTYPE X X X im Motor FBTYPE X X Zwei Feedbacks exter EXTPOS X GEARMODE X Eine detaillierte Beschreibung der ASCII Parameter finden Sie in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Die folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Feedback Typen zugeh rige Parameter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan Die dort angegebene Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren Prim rer Feedback Typ Stecker Anschlussplan FBTYPE Resolver X5 gt S 52 0 3 SinCos Encoder BISS 2 gt 5 53 20 SinCos Encoder ENDAT 2 1 2 gt 5 54 3 4 SinCos Encoder HIPERFACE x2 gt 5 54 2 3 SinCos Encod
115. zeugt Es werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Sig nalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit dem Parameter AUFL SUNG einstellbar Encoderfunktion Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls Resolver 256 4096 einer pro Umdrehung ROD 1 bei A B 1 Encoder 256 524288 einer pro Umdrehung 2 219 bei A B 1 22 27 TTL Striche Weitergabe des interpolation 3 Encoder Gebersignals von X2 zu X4 Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter NI OFFSET Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die Bezugsmasse der Schnittstelle ist PGND X4 1 Geberaufl sung PGND muss immer mit der Steuerung verbunden werden Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 10 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Schnittstelle Die Z hlrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rtsz hlend SERVOSTAR 400 entsprechend der Leitungsimpedanz AGND X3 mit CNC GND verbinden Flankenabstand a gt 0 25us 5V Flankensteilheit tv lt Verz gerung N I td lt 0 1us 5V 5V td td SERVOSTAR 400 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 15 2 SSI Ausgabe X4 Die SSI Schnittstelle synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferum fang

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