Benutzerhandbuch Adept Viper s1300
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1. 51 5 2 Installieren von benutzerspezifischen Endanschl gen 54 D Technische Doten 55 6 1 55 6 2 Abmessungen am Werkzeugflansch des Roboters 57 eelere e e ar 58 Stichwortverzeichnis sek 59 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev 7 Inhaltsverzeichnis 8 Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev Abbildung 1 1 Abbildung 1 2 Abbildung 2 1 Abbildung 2 2 Abbildung 2 3 Abbildung 2 4 Abbildung 2 5 Abbildung 2 6 Abbildung 2 7 Abbildung 3 1 Abbildung 3 2 Abbildung 3 3 Abbildung 3 4 Abbildung 4 1 Abbildung 4 2 Abbildung 4 3 Abbildung 5 1 Abbildung 5 2 Abbildung 5 3 Abbildung 5 4 Abbildung 5 5 Abbildung 5 6 Abbildung 5 7 Abbildung 6 1 Abbildung 6 2 Abbildung 6 3 Abbildungsverzeichnis Bezeichnung der Roboterachsen Adept SmartController Roboter der Seilschlinge sn EE una Aufnahmebohrungen f r den Roboter Massepunkt am Roboter Schnittstellenfeld des Roboters Externe Aufnahmebohrungen am Roboter Zul ssiger Bereich f r den Schwerpunkt des Endeffektors Beispiele f r die Berechnung des Tr gheitsmoments2. 39 Voraussetzungen f r den Anschluss der dreiphasigen Wechselspannungsversorgung an das PA 4 Modul 39 Verbinden der Wechselspannungsversorgung dreiphasig NEUERE EEE 40 Diagramme einer typischen dreiphasigen Wechselspannungsinstallation 41 4 Betrieb des Systems 43 4 1 Inbetriebnahme des Systems 43 berpr fen der Installation 43 berpr fen der mechanischen Ausr stung 43 berpr fen der 44 berpr fen der vom Benutzer gestellten Sicherheitsausr stung 44 Vorgehensweise beim 44 e E Eu 44 Starten der Adept ACE 5 A4 Aktivieren der Antriebsleistung 45 berpr fen der 45 berpr fen der Roboterbewegungen 45 4 2 Programmieren des 46 4 3 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System 46 6 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Inhaltsverzeichnis 4 4 Statusanzeige am sDALModul 49 4 5 Installieren und Verwenden der Bremsfreigabebox 50 5 Waung EE 51 5 1 Ersetzen der
3. Systemleitungsdiagramm f r Adept Viper 51300 Roboter Adept PA 4 Modul mit SDAI Modul Typische Installation eines PA 4 Systems mit dreiphasiger Versorgung 200 240 V Typische Installation eines PA 4 Systems mit dreiphasiger Versorgung 380 415 Taster f r die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Bremsfreigabebox 00 E Entfernen der Abdeckung zum Ersetzen der Encoderbatterien Entfernen der Batterie Platte Entfernen der Blindabdeckung Einsetzen der ersten neuen Batterie Einsetzen der zweiten neuen Batterie Einsetzen der dritten neuen Batterie Wiedereinsetzen der Blindabdeckung Seitenansicht Adept Viper s1300 Abmessungen und Arbeitsbereich Draufsicht Adept Viper s1300 Abmessungen und Arbeitsbereich Abmessungen des Roboterflansches Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Abbildungsverzeichnis 10 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Einf hrung 1 1 Produktbeschreibung Adept Viper s1300 Roboter Der Adept Viper s1300 Roboter ist ei
4. Zul ssiger Bereich f r den Schwerpunkt Drehachse von Achse 4 und 6 J4 und J Ma einheit mm Abbildung 2 6 Zul ssiger Bereich f r den Schwerpunkt des Endeffektors Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev 31 Kapitel 2 Installieren des Roboter Tr gheitsmoment an J4 J5 und J Das Tr gheitsmoment an J4 J5 und J einschlie lich der Masse des Werkst cks darf das maximal zul ssige Tr gheitsmoment des Roboters nicht berschreiten e Maximal zul ssiges Tr gheitsmoment an J4 und J5 0 36 kgm e Maximal zul ssiges Tr gheitsmoment an J 0 064 kgm Verwenden Sie die Formeln der folgenden Tabelle um das Tr gheitsmoment J4 J5 und J f r den Endeffektor zu berechnen Abbildung 2 7 auf Seite 33 enth lt einige Beispiele Tabelle 2 5 Formeln zur Berechnung des Tr gheitsmoments 1 Zylinder 1 Rotationsachse Mittelachse Rotationsachse Mittelachse I Ee 2 Zylinder 2 5 Der Schwerpunkt liegt nicht auf der Rotationsachse Die Rotationsachse f hrt durch den Schwerpunkt le Tr gheitsmoment um den Schwerpunkt I 1 m2 3 Quader Die Rotationsachse f hrt durch den Schwerpunkt i Tr gheitsmoment b 3 Radius A EC b c L nge See 32 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Endeffektoren Berechnungsbeispiel Komplexe Formen sollten in Teilst cke zerlegt werden um die Ber
5. Tabelle 4 3 Fehlercodes auf der Diagnoseanzeige LED Status Code LED Status Code OK Kein Fehler h bertemperatur Verst rker Gelenk Nr ON Antriebsleistung eingeschaltet H bertemperatur Encoder Gelenk Nr MA Manueller Modus hV Fehler Zwischenkreisspannungsbus 24 Fehler bei der 24 V Gleichspannungs 1 Initialisierungsphase Stufe Nr versorgung AN Verst rkerfehler Gelenk Nr M Motorblockade Gelenk Nr B Blox Fehler Adress Nr NV NV Fehler in NV RAM AC Fehler bei der 230 V Wechsel Power System Fehler Code Nr spannungsversorgung D Stromaufnahme berschritten PR Prozessor berlastet Gelenk Nr E Encoderfehler Gelenk Nr RC RSC Fehler ES Not Aus SW Watchdog Timeout F Externer Sensor Stopp 5 Safety System Fault Code Nr FM Keine bereinstimmung bei Firmware T Safety System Fault Code 10 Nr FW Fehler im IEEE 1394 Vi Schleppfehler Arbeitszelle Gelenk Nr Adept SmartServo Netzwerk Mehr Informationen zu den Fehlercodes finden Sie in der Adept Document Library auf der Adept Internetseite Vorgehensweisen FAQs und eine Auswahl zur Fehlerbehebung finden Sie im Dokument Adept Status Code Summary Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 49 Kapitel 4 Betrieb des Systems 4 5 Installieren und Verwenden der Bremsfreigabebox Die Bremsfreigabebox wird verwendet um die Bremse einer bestimm
6. Im vorliegenden Handbuch gibt es sechs verschiedene Warnhinweise Geordnet nach abnehmender Wichtigkeit sind dies folgende LEBENSGEFAHR Dieses Piktogramm zeigt eine unmittelbare Gefahr durch elektrischen Strom an die bei Missachtung zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren kann LEBENSGEFAHR Dieses Piktogramm zeigt eine unmittelbare Gefahr an die bei Missachtung zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren kann WARNUNG Dieses Piktogramm zeigt eine potenzielle Gefahr durch elektrischen Strom an die bei Missachtung zu schweren Verletzungen oder ernsthaften Sch den an der Ausr stung f hren kann WARNUNG Dieses Piktogramm zeigt eine potenzielle Gefahr an die bei Missachtung zu Verletzungen oder ernsthaften Sch den an der Ausr stung f hren kann VORSICHT Dieses Piktogramm weist auf eine Situation hin die bei Missachtung zu Sch den an der Ausr stung f hren kann SG PEP E HINWEIS Hier finden Sie zus tzliche Informationen und Hinweise auf bestimmte Aspekte oder Vorgehensweisen bzw Tipps f r die Handhabung Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters Die Adept Viper Roboter sind zur Montage von Teilen und zur Materialf rderung bei Nutzlasten bis 10 kg ausgelegt Vollst ndige Informationen zu Werkzeugen und Nutzlasten finden Sie im Kapitel 2 Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 13 Kapitel 1 Einf hrung 1 4 Sicherheitsma nahmen LEBENSGEFAHR Bei Nichteinhaltung der fol
7. B 1256 rund poliert Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev Erden des Roboter 2 5 Erden des Roboters Verbinden Sie den Massepunkt des Roboters mit einer Leitung die eine St rke von 4 mm oder mehr aufweist Der Erdungswiderstand muss unter 100 Milliohm liegen HINWEIS Verwenden Sie eine spezielle Masseleitung Benutzen Sie dieses Teil nicht f r andere Motoren oder elektrische Ger te wie z Schwei ger te WARNUNG Die Verdrahtung muss durch autorisiertes oder zertifiziertes Personal ausgef hrt werden Die Nichtbeachtung dieser Vorsichtsma regel kann zu Br nden oder elektrischen Schl gen f hren CN22 GEI D QO e Massepunkt 5 Benutzergestellte Masseleitung 4 0 mm oder mehr Abbildung 2 3 Massepunkt am Roboter Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 25 Kapitel 2 Installieren des Roboter 2 6 Beschreibung der Anschl sse auf der Roboterr ckseite AIR 1 AIR 2 Massepunkt M5 CN22 Spannungsversorgungs Signalleitung an 4 Abbildung 2 4 Schnittstellenfeld des Roboters CN22 Dieser Anschluss wird mit der Spannungsversorgungsleitung des Arms bzw der Signalleitung des PA 4 verbunden 20 Die Pins 1 bis 10 sind direkt mit den entsprechenden Pins 1 bis 10 auf dem 21 am oberen Arm verbunden Die Pins 12 bis 18
8. Roboter vor bergehend mit vier Schrauben Sichern Sie den Roboter entsprechend den Anweisungen im Abschnitt 2 4 auf Seite 24 Entfernen Sie die Transport sen vom Roboter Vorsicht Vor der ersten Inbetriebnahme m ssen die Transport sen des Roboters unbedingt entfernt werden da sonst der Arm des Roboters dagegen st t Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 23 Kapitel 2 Installieren des Roboter 2 4 Monteren des Roboters 150 250 155 0 1 f r M12 Schrauben Ma einheit mm Abbildung 2 2 Aufnahmebohrungen f r den Roboter 1 24 Die obige Abbildung zeigt die Abmessungen f r die Aufnahmebohrungen zur Sicherung des Roboters am Aufstellort Bohren Sie vier L cher f r Schrauben M 12 mindestens 15 mm tief Befestigen Sie die Stifte in der entsprechenden Bohrung HINWEIS Befestigen Sie die Stifte indem Sie sie eintreiben So kann vermieden werden dass der Roboter durch Montage Demontage zu Wartungszwecken bzw Vibrationen w hrend des Betriebs seine Position ver ndert Positionieren Sie den Roboter auf der Roboterhalterung Befolgen Sie die Anweisungen in Abschnitt 2 3 auf Seite 21 beim Transportieren des Roboters Sichern Sie den Roboter auf der Halterung mithilfe von vier Schrauben und Unterlegscheiben e Schraube M12 x 40 mm St rkeklasse 12 9 e Drehmoment 110 22 N m e Unterlegscheibe JIS
9. Roboterflansches Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 57 Kapitel 6 Technische Daten 6 3 Spezifikationen 58 Tabelle 6 1 Roboterspezifikationen Spezifikation s1300 Gesamte Arml nge 520 erster Arm 590 zweiter Arm 1100 mm Armverschiebung J1 Schwingbewegung 180 mm J3 Vorderarm 100 mm Maximale Reichweite der Bewegung 1388 mm Montagefl che Endeffektor R 1298 mm Point 4 5 J6 Mitte Bewegungsbereich J1 170 J2 180 45 J3 10 255 J4 185 J5 120 J6 360 Maximale 8300 mm s Gesamtgeschwindigkeit in der Mitte der Montagefl che des Endeffektors Maximale Nutzlast 10 kg Positionswiederholungen Hinweis 1 Maximal zul ssiges Tr gheitsmoment Jeweils X Y und Z Richtung 0 07 mm in der Mitte der Montagefl che des Endeffektors An J4 0 36 kom An J5 0 36 kgm An J6 0 064 kgm Positionserkennung Absolutwert Encoder Antrieb und Bremse Luftleitung des Benutzers Hinweis 2 Wechselspannungs Servomotor f r alle Gelenke Bremsen f r Gelenke J2 bis J6 7 Systeme 4 x 6 6 x 1 3 Ventile 2 Positionen Zweiwegeventil integriert Benutzer Signalleitung 10 f r N herungssensor Signale usw Luftquelle Betriebsdruck 0 1 bis 0 39 MPa Luftquelle 0 49 MPa Maximal zul ssiger Druck Schutzklasse 40 Gewicht 78 kg Hi
10. auf einer fortlaufenden Bahn 25 mm nach oben 305 mm horizontal und 25 mm nach unten und wieder zur ck entlang derselben Bahn Die Option COARSE grob ist aktiviert und durch die Option BREAK werden an jeder Endposition Pausen eingesetzt Nicht bei allen Bahnen anwendbar Abh ngig von Ihrer Bestellung kann das Adept PA 4 Modul bei Auslieferung f r eine dreiphasige Wechselspannung von 200 240 V oder 380 415 V konfiguriert sein Die Spannungseinstellung ist auf einem Etikett auf der Geh usevorderseite unter dem Leistungsschalter und auf dem ID Etikett an der Geh useseite angegeben Vergewissern Sie sich vor der Installation dass diese Einstellung mit der Konfiguration Ihrer Anlage bereinstimmt Wenn Sie die Einstellung von 200 240 V Wechselspannung auf 380 415 V Wechselspannung oder umgekehrt ndern m ssen gehen Sie wie im Adept PA 4 Power Chassis User s Guide beschrieben vor Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 39 Kapitel 3 Installieren des Systems WARNUNG Vergewissern Sie sich vor dem Einschalten der Spannungsversorgung dass die Einstellungen korrekt sind Der Betrieb des Adept PA 4 Moduls mit einer falschen Spannungseinstellung kann zu Sachsch den oder Verletzungen f hren Verbinden der Wechselspannungsversorgung dreiphasig mit dem PA 4 Das benutzerseitige Ende der Leitung liegt frei Verbinden Sie die Leiter der Leitung fest mit der Wechselspannungsversorgung Beachten Si
11. dienen zur Ventilsteuerung siehe Abschnitt 2 7 auf Seite 27 AIR 1 Luftleitungsanschluss BSPT1 4 f r drei Ventile im Roboter siehe Abschnitt 2 7 auf Seite 27 AIR 2 Luftleitungsanschluss BSPT1 4 der direkt mit AIR 2 auf dem zweiten oberen Arm verbunden ist Massepunkt Massepunkt am Roboter siehe Abschnitt 2 5 auf Seite 25 26 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Luft und Signalleitungen 2 7 Luft und Signalleitungen Anschluss ICH 1 Ventilsymbole und Luftein auslasszust nde CN21 Pinbelegung f r Signalleitungen zur Steuerung und 1B sind Symbole f r Leitungsverbindungen i des Endeffekt Ansicht IA SENT REES EEN L Luftleitungs verbindung 5 Ansicht Anschluss CN20 f r Endeffektor Signal Ventilsteverungsleitung F r Controller E A Einheit PNP Typ AIR1 Luftleitungs Senke IN Quelle OUT verbindung BSPT 1 4 CN20 Pin Nr Verwendung f r AIR2 Luftleitungs verbindung BSPT 1 4 Magnet 1A Ventil 1 Magnet 1B Ventil 1 Magnet 2A Ventil 2 Magnet 2B Ventil 2 a Magnet 3A Ventil 3 Magnet 3B Ventil 3 12 13 14 15 16 17 18 Hinweis 1 Pin 1 bis 10 am Anschluss CN21 und jene am Anschluss CN2O sind miteinander
12. siehe folgende Abbildung Alte Batterie Neue Batterie zweite Batteriehalter Neue Batterie erste Abbildung 5 5 Einsetzen der zweiten neuen Batterie HINWEIS Ersetzen Sie stets alle drei Batterien gemeinsam Sonst verk rzt sich deren Nutzungsdauer 8 Entfernen Sie die alte Pufferbatterie die sich rechts neben der in Schritt 7 eingesetzten neuen Batterie befindet und setzten Sie die neue dritte Batterie ein siehe folgende Abbildung Alte Batterie Neue Batterie dritte Batteriehalter Neue Batterie zweite Abbildung 5 6 Einsetzen der dritten neuen Batterie 9 Entfernen Sie die letzte alte Batterie und setzen Sie die in Schritt 5 abgenommene Blindabdeckung wieder ein siehe folgende Abbildung Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 53 Kapitel 5 Wartung 5 2 Alte Batterie Blindabdeckung Batteriehalter Neue Batterie dritte Abbildung 5 7 Wiedereinsetzen der Blindabdeckung 10 Schrauben Sie das Batteriefach wieder zu Drehmoment 1 6 0 3 Installieren von benutzerspezifischen Endanschl gen 54 Um den Arbeitsbereich des Roboters einzuschr nken k nnen die mechanischen Endanschl ge f r die Achsen 1 2 und 3 des Adept Viper Roboters durch entsprechende Vorrichtungen des Benutzers ersetzt werden Au erdem m ssen die standar
13. the Adept ACE Software Das Dienstprogramm Adept ACE Setup Wizard wird ge ffnet Befolgen Sie die schrittweisen Anweisungen zur Installation Wenn die Installation abgeschlossen ist klicken Sie auf Finish Wenn Sie das Dienstprogramm Adept Setup Wizard geschlossen haben klicken Sie im CD ROM Men auf Exit um das Men zu schlie en HINWEIS Der PC muss nach der Installation der Adept ACE Software neu gestartet werden Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Verbinden des PCs mit dem SmartController 3 4 Verbinden des PCs mit dem SmartController 3 5 Der Adept SmartController muss mit einem benutzergestellten PC oder dem Adept SmartVision EX Prozessor verbunden werden Verbinden Sie eine Ethernet Crossover Leitung zwischen dem PC und dem SmartController oder e Verwenden Sie zwei Standard Ethernet Leitung mit einem Netzwerk Hub oder Switch anstelle einer Ethernet Crossover Leitung HINWEIS Verwenden Sie keine Ethernet Crossover Leitung mit einem Netzwerk Hub oder Switch Weitere Informationen finden Sie Adept User s Guide Installieren des PA 4 Moduls Ausf hrliche Informationen zum PA 4 Modul finden Sie im Adept PA 4 Power Chassis User s Guide Die folgende Liste enth lt die wichtigsten Schritte 1 Montieren Sie das PA 4 Modul HINWEIS Das PA 4 Modul kann mit dem Adept Viper System nur ber dessen Schnittstellenfeld verbunden werden 2 Nehmen Sie die fo
14. verbunden Die zul ssige Stromst rke von 1 A darf nicht berschritten werden Hinweis 2 Verwenden Sie die mitgelieferten Anschluss Sets f r CN20 und CN21 SRCN6A25 245 f r CH 20 Rundanschluss Japan Aviation Electronics Industry 05019 000 JMLP1610M f r 21 Lf rmiger Steckanschluss DDK Electronics Inc Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 27 Kapitel 2 Installieren des Roboter Optionale Leitung zum Anschlie en der Ventile Eine optionale Leitung zum Anschlie en der Ventile 4 m ist erh ltlich die den XDIO Anschluss am SmartController mit dem CN2O Anschluss am Roboter verbindet Die Teilenummer lautet 05739 040 Die Installation dieser Leitung erm glicht die Steuerung der drei internen Roboterventile direkt ber V Detaillierte Informationen ber die Aktivierung der individuellen Anschl sse an jedem Ventil finden Sie in der nachfolgenden Tabelle Tabelle 2 2 Viper Ventilsteverung ber V Aktiver Ausgang V Signalstatus Ventil 1 A 0001 0002 B 0001 0002 Ventil 2 A 0003 0004 B 0003 0004 Ventil 3 A 0005 0006 B 0005 0006 Die Zweipositions Zweiwegeventile erfordern die Aktivierung beider V Signalstatuswerte Ung ltige Statuswerte resultieren in unbestimmten Ausg ngen Zus tzlich zur Steuerung der internen Ventile des Roboters sorgt die Leitung zum Anschlie en der Ventile f r eine teilweise Ausgabe der anderen XD
15. 0 kgm Tr gheitsmoment an J4 und J5 des gesamten Endeffektors 14 15 Luss ls l Leck l3 2 54 102 kgm 2 Abbildung 2 7 Beispiele f r die Berechnung des Tr gheitsmoments Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 33 Kapitel 2 Installieren des Roboter 34 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Installieren des Systems Systemleitungsdiagramm DAI Modul 100W IEEE 1394 leitung Adept SmartController CX XSYS Leitung Terminator installiert Il ee Vom Benutzer gestellte Masseleitung Adept PA 4 Modul Controller XFP an Bedienkonsole XFP 24 V Gleichspannungs versorgung vom Benutzer an Controller 200 240 V dreiphasig oder 380 415 V dreiphasig Ethernet an PC Vom Benutzer gestellte Spannungsversorgung Bedienkonsole Lu 2 Handbedienger t optional m Adept Viper s1300 u Roboter Desktop oder Laptop PC Benutzer gestellt mit Adept ACE Software Vom Benutzer gestellte Masseleitung Masseleitung Abbildung 3 1 Systemleitungsdiagramm f r Adept Viper s1300 Roboter Adept Viper s1300 Roboter Be
16. Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Teilenummer 06561 001 Rev B April 2012 5960 Inglewood Drive Pleasanton 94588 USA Telefon 1 925 245 3400 Fax 1 925 960 0452 ade Otto Hahn Stra e 23 44227 Dortmund Deutschland e Telefon 49 231 75894 0 Fax 49 231 75894 50 Bock 5000 Ang Mo Kio Avenue 5 05 12 Techplace II Singapur 569870 Telefon 65 6755 2258 65 6755 0598 Alle hier erw hnten Informationen sind Eigentum der Adept Technology Inc und d rfen ohne vorherige schriftliche Genehmigung durch die Adept Technology Inc weder ganz noch teilweise vervielf ltigt werden Die vorliegenden Informationen k nnen sich ohne Vorank ndigung ndern und k nnen deshalb nicht als verbindlich ausgelegt werden Dieses Handbuch wird regelm ig gepr ft und berarbeitet Adept Technology Inc bernimmt f r etwaige Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument keinerlei Verantwortung Bemerkungen und Hinweise zu diesem Handbuch k nnen Sie an uns richten Ihre Kommentare helfen uns bei der Vorbereitung zuk nftiger Dokumentationsmaterialien Bitte schicken Sie uns Ihre Kommentare per Email an techpubs adept com Copyright 2006 2012 by Adept Technology Inc Alle Rechte vorbehalten Das Adept Logo AdeptVision AIM HexSight und HexaVision sind eingetragene Marken der Adept Technology Inc Adept Adept Viper s1300 Adept 4
17. B 45 Kapitel 4 Betrieb des Systems HINWEIS Bei Verwendung eines Handbedienger tes in Verbindung mit einem Adept Viper Roboter ist der FREE Modus aus Sicherheitsgr nden deaktiviert 4 2 Programmieren des Roboters 4 3 Weitere grundlegende Informationen zur Verwendung und Programmierung des Roboters finden Sie im Adept User s Guide wie zum Beispiel Informationen zur Roboterkonfiguration Steuerung und Programmierung mit der grafischen Benutzeroberfl che der Adept ACE Software Informationen hinsichtlich der V Programmierung finden Sie in den folgenden Betriebsanleitungen e V Language User s Guide V Language Reference Guide e V Operating System Reference Guide Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System 46 Sie haben mehrere M glichkeiten ein digitales E A Ger t an das System anzuschlie en Weitere Informationen hierzu finden Sie in der Tabelle 4 1 und Abbildung 4 2 Informationen zur optionalen Leitung zum Anschlie en der Ventile finden Sie auf Seite 28 Tabelle 4 1 Optionen zum Anschlie en digitaler Ein und Ausg nge das an den sDAl Anschluss am 4 angeschlossen wird 8 Ausg nge pro Ger t bis zu vier Blox Ger te pro Roboter Produkt E A Kapazit t Weitere Informationen XDIO Anschluss an 12 Eing nge Adept SmartController SmartController 8 Ausg nge Betriebsanleitung Optionales IO Blox Ger t 8 Eing nge Adept IO Blox User s Guide Option
18. IO Signale an den CN21 Anschluss oben am Roboter Weitere Informationen welche Signale am CN21 Anschluss verf gbar sind finden Sie in Tabelle 2 3 Die elektrischen Spezifikationen f r die Signale vom XDIO Anschluss finden Sie in der Adept SmartController Betriebsanleitung Tabelle 2 3 CN21 Signalliste bei Verwendung einer Leitung zum Anschlie en der Ventile CN21 Signal von XDIO an CN21 Signal von XDIO an Pin Nummer SmartController Pin Nummer SmartController 1 Eingang 1001 6 Nicht angeschlossen 2 Eingang 1002 7 Ausgang 0007b 3 Eingang 1003 8 Ausgang 0008b 4 Eingang 1004 9 24 V Ausgang 5 Eingang 1005 10 Masse Die Eing nge 1001 bis 1005 sind als niedrig aktive Eing nge Stromsenke konfiguriert b Die Ausg nge 0007 und 0008 sind als High Side Ausg nge Stromquelle konfiguriert Gesamtstrom maximal 1 A 28 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Luft und Signalleitungen Ventilspezifikationen Tabelle 2 4 Spezifikationen der Pneumatikventile Ma nahme Spezifikationen Ventil Schaltsystem Zweipositionen Zweiwege Medium Luft Betriebssystem Pilot Effektiver Querschnitt Cv Wert 0 27 P gt A B 0 3 A B gt EA EB Schmierung lfrei Betriebsdruckbereich 0 1 bis 0 7 Mpa Reaktionszeit 10 ms oder weniger bei 0 5 Maximale Frequenz 10 Hz Umgebungstemperatur 5 bis 50 C troc
19. ales sDIO Modul wird mit dem Controller verbunden 32 Eing nge 32 Ausg nge pro Modul bis zu vier sSDIO pro System Adept SmartController Betriebsanleitung Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Adept Viper 51300 Roboter CN2O Anschluss f r Eingangssignale zur Steuerung der internen Ventile des Roboters und allgemeine Benutzer I O Die Signale Blox 1 k nnen vom Blox Ger t 8 Eingangssignale 1113 bis 1120 KON des SmartController stammen 8 Ausgangssignale 0105 bis 0112 BS 0 Adept 4 sDIO 1 2 32 Eingangssignale 1033 bis 1064 Ka 32 Ausgangssignale 0033 bis 0064 Optionales IO Blox Ger t Optionales alas nr eben vg gr An EXPIO at DD C int auf sDAI sDIO 1 SmartController 4 el Ill Il XDIO Anschluss 12 Eingangssignale 1001 bis 1012 8 Ausgangssignale 0001 bis 0008 Abbildung 4 2 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Tabelle 4 2 Standardkonfigura
20. andbuch werden die Installation der Betrieb und die Wartung eines Adept Viper s1300 Robotersystems beschrieben Au erdem sind weitere Handb cher zum Programmieren des Systems erneuten Konfigurieren installierter Komponenten und Hinzuf gen anderer optionaler Komponenten vorhanden siehe folgende Tabelle Diese Handb cher finden Sie auf der Adept Document Library CD ROM die mit jedem System verschickt wird Tabelle 1 2 Zugeh rige Handb cher Titel des Handbuches Beschreibung Adept Roboter Sicherheitshandbuch Adept SmartController Betriebsanleitung Enth lt allgemeine Sicherheitsinformationen f r alle Adept Roboter Enth lt ausf hrliche Informationen zur Installation und zum Betrieb des Adept SmartController und des optional erh ltlichen sDIO Produktes Adept PA 4 Power Chassis User s Guide Enth lt vollst ndige Informationen zur Installation und zum Betrieb des 4 Moduls Adept ACE User s Guide Adept Viper Dual Robot Configuration Procedure Anleitung zum Betrieb der Adept ACE Software Enth lt Informationen zum Leitungsdiagramm und zur Konfiguration eines Dualsystems Instructions for Adept Utility Programs Beschreibt die Dienstprogramme f r erweiterte Systemkonfigurationen f r System Upgrades zum Kopieren von Dateien und andere Systemkonfigurationsvorg nge V Operating System User s Guide V Language User s Guide Beschreibt das Betriebssystem V einsch
21. auf Seite 25 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Transportieren des Roboters 2 3 Transportieren des Roboters Vorsichtsma nahmen beim Transportieren des Roboters Der Roboter wiegt 78 kg Verwenden Sie einen entsprechenden Kran Der Transport des Roboters sollte von mindestens zwei Personen bernommen werden Diese sollten dabei Helme Sicherheitsschuhe und Handschuhe tragen e Halten Sie den Roboter nicht am ersten Arm Ellenbogen an den Seiten des zweiten Arms oder der Abdeckung der zweiten Achse fest und setzen Sie diese Teile auch keinen Belastungen aus siehe Abbildung 1 1 auf Seite 11 VORSICHT Heben Sie den Roboter nur an den Transport sen hoch siehe folgende Abbildung Die u eren und inneren Glieder des Roboters d rfen nicht ausgefahren werden bis der Roboter in der vorgesehenen Stellung befestigt worden ist Ansonsten k nnte der Roboter herunterfallen und entweder Personensch den oder Besch digungen der Ausr stung verursachen Stahlseil Schlinge Abbildung 2 1 Roboter in der Seilschlinge Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 21 Kapitel 2 Installieren des Roboter Vorgehensweise beim Transport Schritt Vorgehensweise Zeichnung 1 Bringen Sie den Roboter vor dem Transport in die auf der rechten Seite gezeigte Transportposition indem Sie die zweite dritte und vierte Achse manuell bewegen Dies ist nicht
22. ck 13 W Warnungen Hinweise 13 Wechselspannungsversorgung an das 4 anschlie en 39 Diagramme einer typischen dreiphasigen Wechselspannungsinstallation 41 einschalten 44 normaler Energieverbrauch des Roboters 39 typische Installation eines 4 Systems mit dreiphasiger Versorgung 380 415 V 41 Voraussetzungen f r den Anschluss der dreiphasigen Wechselspannungsversorgung an das PA 4 Modul 39 Wenn Sie Fragen haben 16 Werkzeugflansch Abmessungen 57 Roboter 57 A XSYS Leitung installieren 37 7 Zugeh rige Handb cher 16 60 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev adepf Otto Hahn Stra e 23 44227 Dortmund Deutschland Telefon 49 231 75894 0 Teil 06561 001 Rev B nn Telefax 49 231 75894 50
23. dm igen programmierbaren Endanschl ge ge ndert werden wenn der optionale Satz einstellbarer Endanschl ge installiert wurde Wenn Sie weitere Informationen zum ndern von einstellbaren Endanschl gen ben tigen wenden Sie sich an Adept VORSICHT Durch mechanische Endanschl ge des Benutzers d verursachte Fehler werden nicht von der Garantie abgedeckt auch wenn f r den Roboter im brigen eine Garantie gilt Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Technische Daten 6 1 Abmessungen 84 328 Kees 261 bel 84 53 100 223 45 520 1593 41 795 38 1153 1 135 0 N 185 as 290 i 1 1 i i R1118 41 d 27 R598 491 11 1 180 m 520 Ma einheit mm R598 41 Abbildung 6 1 Seitenansicht Adept Viper s1300 Abmessungen und Arbeitsbereich Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev 55 Kapitel 6 Technische Daten 170 0 R1298 R403 45 130 A Ma einheit mm 170 0 Abbildung 6 2 Draufsicht Adept Viper s1300 Abmessungen und Arbeitsbereich 56 Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B Abmessungen am Werkzeugflansch des Roboter 6 2 Abmessungen am Werkzeugflansch des Roboters 0 000 0 039 850 H8 295 0 021 An M v9 40 Lochkreis Ma einheit mm Abbildung 6 3 Abmessungen des
24. e Wechselspannungsversorgung des 4 und die Gleichspannungsversorgung des Controllers aus 3 Nehmen Sie die Batterieabdeckung vom Roboter ab siehe folgende Abbildung Anschluss Platte Batterie Platte Abbildung 5 1 Entfernen der Abdeckung zum Ersetzen der Encoderbatterien 4 Entfernen Sie die Blindabdeckung von der Batterieanschlussleiste siehe folgende Abbildung Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev 51 Kapitel 5 Wartung Abbildung 5 2 Entfernen der Batterie Platte 5 Entfernen Sie die Blindabdeckung am Batterierfach siehe folgende Abbildung Blindabdeckung Abbildung 5 3 Entfernen der Blindabdeckung 6 Schlie en Sie eine neue Batterie die erste an den Pin an von dem Sie die Blindabdeckung in Schritt 5 abgezogen haben siehe folgende Abbildung HINWEIS Entfernen Sie die alte Pufferbatterie erst nachdem Sie eine neue Batterie auf den Pin gesteckt haben dessen Blindabdeckung Sie abgenommen haben Andernfalls k nnen Encoder Positionsdaten verloren gehen Neue Batterie erste Abbildung 5 4 Einsetzen der ersten neuen Batterie 52 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Ersetzen der Encoderbatterien 7 Entfernen Sie die alte Batterie die sich rechts neben der in Schritt 6 eingesetzten neuen Batterie befindet und setzen Sie die zweite neue Batterie ein
25. e die Farbangaben in Tabelle 3 3 Die Installation muss allen anwendbaren europ ischen internationalen und nationalen Normen und Bestimmungen entsprechen Tabelle 3 3 Leitungsspezifikationen f r das PA 4 Modul dreiphasige Wechselspannung Leitungsl nge 3 m 0 1 m Stromst rke 25A Anzahl und Gr e der Leiter 5 x 2 5 mm Farbcodierung 200 240 V Wechselspannung Leitung 1 Schwarz Leitung 2 Schwarz oder Grau Leitung 3 Braun Keine Verbindung Blau muss isoliert sein Masse Gr n Gelb Farbcodierung 380 415 V Wechselspannung Leitung 1 Schwarz Leitung 2 Schwarz oder Grau Leitung 3 Braun Nullleiter Blau Masse Gr n Gelb Hinweis Statt der beiden schwarzen Leitungen sind auch eine schwarze und eine graue Leitung m glich an der Funktion ndert sich nichts LEBENSGEFAHR Elektrische Gef hrdung Die Spannungsversorgung muss unbedingt von einer Fachkraft installiert werden da bei dieser Arbeit ein hohes Verletzungsrisiko bzw Lebensgefahr besteht Eine fehlerhafte Installation kann beim Ber hren der Ausr stung in der Roboterarbeitszelle zum Tod f hren Der Schutzleiter Gr n Gelb des Adept PA 4 Moduls ist intern mit den zug nglichen Metallteilen des Modulgeh uses verbunden Zum Schutz vor Stromschl gen darf er nur mit einer ordnungsgem geerdeten Spannungsversorgung verbunden werden 40 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Anschlie en de
26. echnung des Tr gheitsmoments zu vereinfachen Zerlegen Sie den Endeffektor wie der Abbildung unten gezeigt in drei Teilst cke 1 Tr gheitsmoment an J 0 146 Tr gheitsmoment J von I von 3 und 5 voriger Tabelle e a ef 024 0 122 0 015 0 14x 0 01 Keeser Schwerpunkt ns 1 85 x 10 sl Tr gheitsmoment J von I von 3 und 5 in voriger Tabelle 0 1 x0 01 to 04 1 65 10 Tr gheitsmoment J I 3 und 5 in voriger Tabelle 2 1 0x0 02 05 Schwerpunkt 2 Schwerpunkt Kar 1 2 7 10 Tr gheitsmoment an J des gesamten Endeffektors lje Is h 12 13 0 003 Ma einheit mm 2 Tr gheitsmoment an 4 und J5 F r den unten abgebildeten Endeffektor kann das Tr gheitsmoment an 4 und J5 nach derselben Formel bereichnet werden Tr gheitsmoment an J4 und J5 von 1 von 3 und 5 in voriger Tabelle 0 14 0 015 0 01 0 14 x1 0 08 0 005 0 01 1 03 10 kgm Tr gheitsmoment an J4 und J5 von I von 2 und 5 in voriger Tabelle _ 0 1 2 0 04 01 1 39 x 10 kgm 1 x 0 08 0 01 0 02 2 0 042 Tr gheitsmoment an J4 und J5 von l von 2 und 5 in voriger Tabelle 2 u 1000 02 21 1 0 x 0 08 0 01 0 05 2 0 052 2 30 x 1
27. er Bedienkonsole und Siehe Abschnitt 3 2 auf Seite 36 Adept ACE Software 3 Installieren des 4 Moduls Siehe Abschnitt 3 5 auf Seite 37 4 Installieren der Arm Signalleitung zwischen dem 4 Siehe Abschnitt 3 5 auf Seite 37 und dem Roboter 5 Installieren von IEEE 1394 und XSYS Leitungen Siehe Abschnitt 3 5 auf Seite 37 zwischen 4 und SmartController 6 Anschlie en des 4 an die Siehe Abschnitt 3 6 auf Seite 39 Wechselspannungsversorgung 7 Starten der Adept ACE Software Herstellen einer Siehe Abschnitt 4 1 auf Seite 43 Verbindung mit dem Controller und Einschalten der Spannungsversorgung des Systems Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t Dokumente des Typs Manufacturer s Declaration of Incorporation and Conformance f r die jeweiligen Adept Robotersysteme finden Sie auf der Adept Internetseite entweder im Abschnitt Service gt FTP Server gt Download Library gt Manufacturer Declaration oder auf der jeweiligen Produktseite im Bereich Downloads Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 15 Kapitel 1 Einf hrung 1 9 Wenn Sie Fragen haben Informationen zum Kundendienst f r Adept Hard und Software finden Sie im Handbuch Informationen und Unterst tzung Quellenliste Adept Teilenummer 00961 00701 Weitere Informationen erhalten Sie auf der Adept Internetseite http www adept de Zugeh rige Handb cher In diesem H
28. er Controller ist au erdem mit Fast Ethernet und DeviceNet Anschl ssen ausgestattet SmartController CX _1 Abbildung 1 2 Adept SmartController CX Adept PA 4 CAT 3 Modul Das 4 CAT 3 ist mit Elektronikbauteilen zur Umwandlung von Wechsel in Gleichspannung ausgestattet die verschiedene Leistungsverst rker und Robotersteuerungsmodule von Adept unterst tzen Es umfasst au erdem doppelte redundante Wechselspannungssch tze f r die Antriebsleistung die zusammen mit dem sDAl den EN 954 Anforderungen f r Not Aus Systeme der Kategorie 3 entsprechen Dar ber hinaus ist das PA 4 mit J Amp Modulen ausger stet die die Adept Viper Robotersysteme unterst tzen Das sDAl Modul 100 dient zur Steuerung der J Amps und Amps des Adept Viper s1300 Robotersystems Es befindet sich im PA 4 Geh use und enth lt einen RISC Mikroprozessor sowie einen Schnittstellen Schaltkreis um die Regelkreise f r leistungsstarke Roboterbewegungen zu schlie en Das sDAl Modul ist mit einem Host Adept SmartController ber die SmartServo Schnittstelle auf IEEE 1394 Basis verbunden Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Warnungen und Hinweise in der Betriebsanleitung 1 2 Warnungen und Hinweise der Betriebsanleitung 1 3
29. erforderlich wenn der Roboter zum ersten Mal ausgepackt wird denn dann befindet er sich bereits in dieser Position Transportposition Achse Winkel Erste Achse J1 90 Zweite Achse J2 175 Dritte Achse J3 255 Vierte Achse J4 90 F nfte Achse J5 90 Ziehen Sie Steuer und Luftleitung und vom Benutzer angebrachte Signalleitungen vom Roboter ab Dies ist beim ersten Auspacken des Roboters nicht erforderlich Befestigen Sie die Transport sen siehe Abbildung rechts Der Roboter wird mit befestigten Transport sen ausgeliefert sodass dieser Schritt vor der ersten Inbetriebnahme des Roboters nicht erforderlich ist Transport sen 22 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Transportieren des Roboters Schritt Vorgehensweise Zeichnung Legen Sie wie in der Abbildung auf der rechten Seite gezeigt ein Tuch um die zweite Achse und ziehen Sie das Stahlseil durch die beiden Transport sen Hinweis Stellen Sie vor dem Transport des Roboters sicher dass der Weg bis an die Zielposition frei von Hindernissen ist Stahlseil Schlinge Person A L sen Sie die vier Schrauben Halten Sie den Roboter dabei fest damit er nicht umkippt Person B Transportieren Sie den Roboter mit dem Kran an die Zielposition Person B Stellen Sie den Roboter an der Zielposition ab Person A Sichern Sie den
30. genden Sicherheitsma nahmen kann es zu Verletzungen des Personals sowie Sch den am Roboter oder anderer Ausr stung kommen Jede Person die das Robotersystem installiert bedient teacht programmiert oder wartet muss diese Betriebsanleitung und das Adept Roboter Sicherheitshandbuch lesen sowie an einer den Aufgaben entsprechenden Schulung teilnehmen Jede Person die das Robotersystem entwickelt muss diese Betriebsanleitung und das Adept Roboter Sicherheitshandbuch lesen Die Installation und Verwendung von Adept Produkten m ssen unter Einhaltung aller nationalen und internationalen Sicherheitsbestimmungen vorgenommen werden Das Robotersystem darf ausschlie lich f r die im Abschnitt 1 3 beschriebenen Verwendungs zwecke eingesetzt werden Wenn Sie hinsichtlich der Anwendung des Roboters Zweifel haben wenden Sie sich an Adept um zu kl ren ob es sich in Ihrem Fall um einen vorgesehenen Verwendungszweck handelt oder nicht Der Benutzer ist daf r verantwortlich Sicherheitsabsperrungen einzurichten um den Zutritt des Personals zur Roboterarbeitszelle zu verhindern solange die Antriebsleistung des Roboters eingeschaltet ist Die Antriebsleistung und Spannungszufuhr muss vor den Wartungsarbeiten ausgeschaltet werden 1 5 Verhalten in Notf llen Dr cken Sie einen Not Aus Schalter roter Druckschalter auf gelbem Grund und befolgen Sie dann die Sicherheitsvorschriften Ihres Unternehmens oder Ihrer Organisation f r Notf l
31. hmens ob die empfangenen Artikel mit den bestellten Artikeln bereinstimmen nicht nur auf dem Packzettel ob alle Artikel vollst ndig sind und die Sendung korrekt und frei von sichtbaren Besch digungen ist Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den Artikeln auf dem Packzettel bereinstimmen oder besch digt sind unterschreiben Sie die Empfangsbest tigung nicht Kontaktieren Sie Adept schnellstm glich Wenn die empfangenen Artikeln nicht mit den bestellten Artikeln bereinstimmen setzen Sie sich unverz glich mit Adept in Verbindung berpr fen Sie beim Entnehmen der Artikel aus der Verpackung jeden Artikel auf sichtbare Besch digungen Falls Besch digungen erkennbar sind setzen Sie sich mit Adept in Verbindung siehe Abschnitt 1 9 auf Seite 16 Bewahren Sie alle Verpackungsmaterialien auf Sie ben tigen diese um m gliche Schadensersatz anspr che geltend zu machen oder um die Ausr stung zum Aufstellen an einem anderen Standort zu transportieren Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 19 Kapitel 2 Installieren des Roboter 2 2 Voraussetzungen f r Umgebung und Betriebsanlagen 20 Achten Sie darauf dass das Adept Robotersystem in einer Umgebung installiert wird die die in der folgenden Tabelle beschriebenen Voraussetzungen erf llt Tabelle 2 1 Voraussetzungen f r die Betriebsumgebung des Robotersystems Element Voraussetzung Ebenheit der 0 1 500 mm Montagefl che Installati
32. istung auf der Bedienkonsole Durch diesen Schritt wird die Antriebsleistung f r die Robotermotoren eingeschaltet und der Roboter kalibriert e Die Status LED des sDAl leuchtet schnell gr n ein langsames gr nes Blinken hat eine andere Bedeutung Au erdem leuchtet die Lampe bei allen Viper Robotern mit IP 65 Option dauerhaft bernsteinfarben Die Diagnoseanzeige auf sDAl zeigt berpr fen der Not Aus Funktionen Vergewissern Sie sich dass alle Not Aus Ger te funktionieren Handbedienger t Bedienkonsole und alle vom Benutzer gestellten Ger te berpr fen Sie alle Pilzschalter Schutzt ren Lichtvorh nge etc durch Aktivieren der Antriebsleistung und Bet tigen der Sicherheitseinrichtung Die Leuchte des Tasters f r die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole sollte erl schen berpr fen der Roboterbewegungen Verwenden Sie das Handbedienger t um die Bewegungen jeder Achse am Roboter zu pr fen und sicherzustellen dass alle Bewegungen in die richtige Richtung gehen Vollst ndige Anweisungen zur Verwendung des Handbedienger tes finden Sie in der Adept SmartController Betriebsanleitung und der T2 Handbedienger t Betriebsanleitung Ist das optionale Handbedienger t nicht in Ihrem System installiert k nnen Sie den Roboter auch mithilfe der Robot Jog Control in der Adept ACE Software bewegen Weitere Informationen finden Sie im Adept User s Guide Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev
33. kene Luft nicht kondensierend Magnet Betriebsspannung 24V 10 Energieverbrauch Strom 0 65 W 27 mA berspannungsschutz Zenerdiode Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev 29 Kapitel 2 Installieren des Roboter Externe Befestigungsm glichkeiten am Roboter 2x M4 12 tief 2 6 18 tief STE 2x M6 18 tief 120 2 x M12 34 tief LE 5 Ma einheit mm Abbildung 2 5 Externe Aufnahmebohrungen am Roboter 30 Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B Endeffektoren 2 8 Endeffektoren Endeffektoren m ssen den in diesem Abschnitt beschriebenen Anforderungen entsprechen VORSICHT Werden diese Vorsichtsma nahmen nicht ber cksichtigt k nnen die durch Klemmen befestigten Teile des Roboters sich ganz oder teilweise l sen oder verrutschen Im ung nstigsten Fall werden die mechanischen Teile von Roboter und Roboter Controller besch digt Gewicht des Endeffektors Der Endeffektor muss so beschaffen sein dass das Gesamtgewicht einschlie lich des Werkst cks geringer als die maximale Nutzlastkapazit t des Roboters ist 10 kg Zum Gesamtgewicht z hlen Leitungen usw Position des Schwerpunkts vom Endeffektor Der Schwerpunkt des Endeffektors einschlie lich des Werkst cks muss in dem in der folgenden Abbildung gezeigten Bereich liegen Drehachse von Achse 5 J5
34. ldung 3 2 Adept PA 4 Modul mit sDAI Modul HINWEIS F r Adept Viper 51300 Systeme muss das sDAl Modul eine 100 W Version sein Die Standard sDAl Version funktioniert nicht 38 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Anschlie en der dreiphasigen Wechselspannungsversorgung an das PA 4 Modul 3 6 Anschlie en der dreiphasigen Wechselspannungsversorgung an das PA 4 Modul Voraussetzungen f r den Anschluss der dreiphasigen Wechselspannungsversorgung an das PA 4 Modul Tabelle 3 1 Voraussetzungen f r den Anschluss des Adept 4 an dreiphasige Wechselspannung Nominalspannungs Ernptohlener 9 Frequenz Mindest Maximale externer bereiche e Anzahl betriebs Betriebs Leistungs Automatische 8 Phasen spannung spannung schalter vom Bereichswahl Benutzer gestellt 200 240 V 50 60 Hz 180 V 245 V 20A dreiphasig 380 415 V 50 60 Hz 342 V 424V 20A dreiphasig mit Neutralleiter Tabelle 3 2 Normaler Energieverbrauch des Roboters Durchschnittliche Spitzenleistung Robot B e oboter ewegung Leistung W wjb Keine Last Adept Zyklus 385 1871 S A Adept Viper s1300 19 ka AdeptZyklus 319 1382 10 0 912 3674 alle Gelenke in Bewegung Normaler Energieverbrauch bei 220 V Wechselspannung 60 Hz dreiphasige Versorgung b F r kurze Zeitr ume 100 ms Adept Zyklus Das Roboterwerkzeug vollzieht geradlinige Bewegungen
35. le Wenn ein Feuer ausbricht l schen Sie es mit 1 6 Zus tzliche Sicherheitsinformationen Adept stellt nachfolgend noch andere Bezugsquellen f r zus tzliche Sicherheitsinformationen bereit Herstellererkl rung In dieser Herstellererkl rung werden alle Normen den Roboter entsprechend aufgelistet siehe Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t auf Seite 15 14 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Installations bersicht Adept Roboter Sicherheitshandbuch K Das Adept Roboter Sicherheitshandbuch beinhaltet ausf hrliche Sicherheitsinformationen zu Adept Robotern und macht weitere Angaben zu den entsprechenden Normen Dieses Handbuch wird mit jedem Roboter geliefert Sie finden es auch in der Adept Document Library siehe Adept Document Library auf Seite 17 Installations bersicht 1 8 Der Systeminstallationsvorgang wird in der nachstehenden Tabelle zusammengefasst Weitere Informationen finden Sie auch im Systemleitungsdiagramm siehe Abbildung 3 1 auf Seite 35 HINWEIS Informationen zur Installation eines Dualsystems finden Sie im Handbuch Adept Viper Dual Robot Configuration Procedure in der Adept Document Library Tabelle 1 1 Installations bersicht Durchzuf hrende Aufgabe Weitere Informationen 1 Befestigen des Roboters auf einer ebenen und sicheren Siehe Abschnitt 2 4 auf Seite 24 Montagefl che 2 Installieren von SmartControll
36. lgenden Leitungen zur Hand die sich normalerweise im Leitungs oder Zubeh rpaket befinden e 1394 Leitung L nge 4 5 e XSYS Leitung L nge 4 5 e Spannungsversorgungs Signalleitung des Arms L nge 4 3 Verbinden Sie das eine Ende der IEEE 1394 Leitung mit dem SmartServo Anschluss 1 1 des SmartController und das andere Ende mit dem SmartServo Anschluss 1 auf dem sDAI Modul im PA 4 siehe Abbildung 3 1 auf Seite 35 und Abbildung 3 2 auf Seite 38 Stellen Sie sicher dass Stecker und Anschl sse richtig miteinander verbunden sind 4 Verbinden Sie die XSYS Leitung mit dem XSYS Anschluss am SmartController und dem XSLV Anschluss am sDAl Modul und ziehen Sie die Sperrschrauben fest 5 Verbinden Sie die Spannungsversorgungs Signalleitung des Arms mit dem CN22 Anschluss des Roboters und dem Spannungsversorgungsanschluss des PA 4 Moduls Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 37 Kapitel 3 Installieren des Systems m K Amp r rJ Amp Modul 100 W Bremsfreigabe Statusanzeige RS 232 SmartServo 1 amp 2 Sperrschrauben Schnittstellen kasten Anschluss f r Spannungsversorgungs Signalleitung des Arms EXPIO a xs v Externer Bremsanschluss Abbi
37. lie lich der Datei verwaltung Monitorbefehle und Monitorbefehlsprogramme Beschreibt die V Programmiersprache und die Programmierung eines Adept Steuerungssystems Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B Wenn Sie Fragen haben Adept Document Library Die Adept Document Library ADL enth lt Dokumentationsmaterial ber Adept Produkte Sie k nnen auf diese ADL mit der Adept Software CD die mit dem System mitgeliefert wird oder mittels der separaten ADL CD zugreifen Ein Zugang zur ADL ist auch ber das Internet m glich W hlen Sie Service gt Dokumentenarchiv aus der Men leiste der Adept Internetseite Oder geben Sie in Ihrem Browser die folgende URL ein http www 1 adept com Main KE DATA adept_title_index htm Um Informationen zu einem bestimmten Thema zu erhalten verwenden Sie die Document Library Suchmaschine auf der ADL Hauptseite Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 17 Kapitel 1 Einf hrung 18 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Installieren des Roboters 2 1 Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung Vor dem Auspacken berpr fen Sie die Box auf eventuelle Transportsch den Falls Zeichen von Besch digungen vor handen sind bitten Sie einen Mitarbeiter des Frachtunternehmens beim Auspacken der Ausr stung anwesend zu sein Beim Auspacken berpr fen Sie vor dem Unterschreiben der Empfangsbest tigung des Frachtunterne
38. m funktionieren Bewegen Sie den Roboter mit dem Handbedienger t falls vorhanden zur Sicherstellung der ordnungsgem en Beweglichkeit jedes Arms berpr fen der Installation Dieser wichtige Vorgang dient der berpr fung der ordnungsgem en Installation des Systems und der ordnungsgem en Funktion der Sicherheitsausr stung F hren Sie vor dem Verwenden des Roboters die folgenden berpr fungen aus um eine ordnungsgem e Installation des Roboters und des Controllers sicherzustellen LEBENSGEFAHR Sie sollten den Roboter nach der Installation und vor der ersten Verwendung unbedingt testen Andernfalls kann es zu Todesf llen schweren Personensch den oder zu einer Bes ch digung der Ausr stung kommen berpr fen der mechanischen Ausr stung Vergewissern Sie sich dass der Roboter eben montiert ist und dass alle Befestigungselemente ordnungsgem angebracht und festgezogen sind e das Werkzeug ordnungsgem angebracht ist alle anderen Peripherieger te ordnungsgem installiert sind und die Spannungsversorgung des Robotersystems gefahrlos eingeschaltet werden kann Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev 43 Kapitel 4 Betrieb des Systems berpr fen der Systemleitung berpr fen Sie die folgenden Verbindungen Bedienkonsole mit SmartController Optionales Handbedienger t ber Adapterleitung mit dem SmartController Benutzereigene 24 V Gleichspannungsversorgung mit de
39. m Controller Benutzereigene Masseleitung zwischen SmartController und Masse Benutzereigene 200 240 V Wechselspannungsversorgung mit dem 4 Ein Ende der IEEE 1394 Leitung mit dem SmartServo Anschluss 1 1 oder 1 2 des SmartControllers und das andere Ende mit dem SmartServo Anschluss 2 auf dem Schnittstellenfeld des Roboters XSYS Leitung mit dem stromunterbrechenden XSLV Sicherheitsanschluss auf dem Schnittstellenfeld des Roboters und mit dem XSYS Anschluss des SmartControllers und mit Befestigungsschrauben gesichert berpr fen der vom Benutzer gestellten Sicherheitsausr stung Vergewissern Sie sich dass die gesamte vom Benutzer gestellte Sicherheitsausr stung und alle Not Aus Einrichtungen ordnungsgem installiert wurden Vorgehensweise beim Systemstart Nach dem berpr fen der Systeminstallation siehe berpr fen der Installation auf Seite 43 k nnen Sie das System starten 1 Schalten Sie die Netzspannungsversorgung des 4 ein 2 Schalten Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung des SmartController ein 3 Schalten Sie Spannungsversorgung des Roboters ein A Folgen Sie den Anweisungen zum Starten der Adept Software im folgenden Abschnitt Adept ACE Software Starten der Adept ACE Software Der Roboter sollte eingeschaltet sein und die Diagnoseanzeige OK anzeigen 1 Schalten Sie den PC ein und starten Sie die Adept ACE Software e Doppelklicken Sie auf das Adept ACE Symbol auf Ihrem Windo
40. n leistungsstarker Roboter mit sechs Achsen der speziell f r Montageapplikationen entwickelt wurden Aufgrund seiner Schnelligkeit und Pr zision ist dieser Roboter au erdem ideal zum Handling Verpacken Be und Entladen von Maschinen und vielen anderen Anwendungen geeignet Motorabdeckung 3 Achse R ckansicht Zweiter Arm 4 Achse J4 Werkzeugflansch Abdeckung der 4 Achse 6 Achse J6 H 5 Achse J5 Motorabdeckung 2 Achse R ckansicht Erster Arm 2 Achse 2 Abbildung 1 1 Bezeichnung der Roboterachsen Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev 11 Kapitel 1 Einf hrung Adept SmartController CX Der SmartController bildet die Grundlage der leistungsstarken Steuerung zur dezentralen Bewegungssteuerung und Bildverarbeitung von Adept Er eignet sich f r den Betrieb folgender Ger te e Roboter der Adept Cobra s Serie e Roboter der Adept Viper s Serie e Roboter der Adept Quattro s Serie e Adept Python Linearmodule Adept MotionBlox 10 e Adept sMI6 SmartMotion Der SmartController unterst tzt eine Zusatzeinrichtung f r Flie bandverfolgung sowie weitere Optionen Er bietet die Erweiterungsm glichkeit und Unterst tzung f r IEEE 1394 kompatible digitale Ein Ausgangsmodule sowie allgemeine Bewegungssteuerungsmodule Die IEEE 1394 Schnittstelle ist die Basis der dezentralen Steuerungsarchitektur Adept SmartServo welche die verschiedenen Adept Produkte unterst tzt D
41. nweis 1 Der Wert f r Positionswiederholungen wurde bei konstanter Umgebungstemperatur gemessen Hinweis 2 Nur das Luftleitungssystem mit 4 x 6 kann von eingebauten Ventilen gesteuert werden Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Stichwortverzeichnis A Abmessungen 51300 Roboter Draufsicht 56 s1300 Roboter Seitenansicht 55 Werkzeugflansch 57 Achsen am Roboter Bezeichnung 11 Adept ACE starten 44 Adept Document Library 17 Adept 4 siehe PA 4 Modul AIR1 AIR2 Luftleitungen Beschreibung 27 Anschl sse am Roboter Bezeichnung 26 Arbeitsbereich s1300 Roboter Draufsicht 56 51300 Roboter Seitenansicht 55 Aufnahmebohrungen f r den Roboter 24 Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung 19 B Bremsfreigabebox 50 Installation 50 20 2 1 Signalleitungen 27 CN2O Anschluss Beschreibung 26 D Digitale E A mit dem System verbinden 46 Standardkonfiguration 47 Document Library CD ROM 16 17 E Endeffektoren Abmessungen Werkzeugflansch 57 Gewicht Schwerpunkt 3 1 Tr gheitsmoment 32 Erden des Roboters 25 Externe Aufnahmebohrungen am Roboter 30 1 Installation PA 4 Modul 37 Roboter 24 SmartController 36 System bersicht 15 berpr fen 43 K Kundendienst 16 L Leitung zum Anschlie en der Ventile optional 28 N Nominalspannungsbereich 4 dreiphasig 39 Notf lle Verhalten 14 p PA 4 Modul installieren 37 Voraussetzungen f r den An
42. onsart Bodenmontage oder Deckenmontage Installationsumgebung Umgebungstemperatur W hrend des Betriebs bis 40 W hrend Lagerung und Transport 10 bis 60 C Luftfeuchtigkeit W hrend des Betriebs 90 oder weniger nicht kondensierend W hrend Lagerung und Transport 75 oder weniger nicht kondensierend Schwingung W hrend des Betriebs 4 9 m s 0 5 G oder weniger W hrend Lagerung und Transport 29 4 m s 3 G oder weniger Sichere Der Roboter sollte nicht in Umgebungen installiert werden die folgendes aufweisen e leicht entz ndliche Gase oder Fl ssigkeiten S ured mpfe Ammoniak oder korrosive Gase schwefelhaltige oder andere ld nste wie sie beim Schneiden oder Schleifen entstehen gro e Umrichter Hochfrequenzsender mit hoher Leistung gro e Sch tze Schwei ger te oder andere Ger te die Elektrorauschen verursachen fliegende Metallsp ne wie sie bei der Metallverarbeitung entstehen oder andere leitf hige Materialien in der Luft direkter Kontakt mit Wasser l oder Sp nen Arbeitsbereich usw ausreichend Freiraum zur berpr fung und Reparatur e Lossen Sie hinter dem Roboter ausreichend Freiraum f r Leitungen 230 mm oder mehr und befestigen Sie die Leitungen an der Montagefl che oder an der Aufh ngung sodass das Gewicht der Leitungen nicht direkt auf den Anschl ssen lastet Schutzerde Erdungswiderstand 100 Milliohm oder weniger siehe Abbildung 2 3
43. r dreiphasigen Wechselspannungsversorgung an das PA 4 Modul verbunden ist WARNUNG Vergewissern Sie sich vor dem Einschalten der Spannungsversorgung dass der Schutzleiter ordnungsgem Diagramme einer typischen dreiphasigen Wechselspannungsinstallation 38 i T 200 240V Wechselspannung 20A PE PE Ju Adept 4 3 200 240 V Wechselspannung Abbildung 3 3 Typische Installation eines PA 4 Systems mit dreiphasiger Versorgung 200 240 V 30 380 415 V Wechselspannung 20 A Adept 4 3 380 415 V Wechselspannung Abbildung 3 4 Typische Installation eines PA 4 Systems mit dreiphasiger Versorgung 380 415 V Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 41 Kapitel 3 Installieren des Systems 42 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Betrieb des Systems 4 1 Inbetriebnahme des Systems Unter der Inbetriebnahme des Systems versteht man das erstmalige Einschalten des Robotersystems F hren Sie die in diesem Abschnitt beschriebenen Schritte aus um das Robotersystem ordnungsgem einzuschalten Folgende Schritte sind erforderlich e berpr fen Sie die Installation um sich zu vergewissern dass alle Arbeitsschritte ordnungsgem durchgef hrt wurden Starten Sie das System indem Sie de Spannungszufuhr zum ersten Mal einschalten e berpr fen Sie dass alle Not Aus Einrichtungen im System ordnungsge
44. ren des Roboters 21 Vorsichtsma nahmen beim Transportieren des Roboters 21 Vorgehensweise beim 22 2 4 Montieren des 24 2 5 Erden des Rob lers Ee SEENEN resht area ae 25 2 6 Beschreibung der Anschl sse auf der Roboterr ckseite 26 2 7 Luft und Signalleitungen 27 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev 5 Inhaltsverzeichnis Optionale Leitung zum Anschlie en der Ventile 28 Ventilspezifikationen AAA S et 29 Externe Befestigungsm glichkeiten am Roboter 30 2 8 giereg Ae are 31 G wicht des ran 31 Position des Schwerpunkts vom Endeffektor 31 Tr gheitsmoment an J4 J5 und J 32 Installieren des Systems 35 3 1 Systemleitungsdiagramm 35 3 2 Installieren des SmartController 36 3 3 Installieren der Adept ACE 36 3 4 Verbinden des PCs mit dem SmartController 37 3 5 Installieren des 4 37 3 6 Anschlie en der dreiphasigen Wechselspannungsversorgung an das 4
45. schluss der dreiphasigen Wechselspannungsversorgung 39 Pneumatik im Roboter Leitung 28 Signalleitungen 27 R Roboter Aufnahmebohrungen 24 auspacken und berpr fen 19 Bezeichnung der Achsen 11 erden 25 externe Aufnahmebohrungen 30 in der Seilschlinge 21 Leistungsspezifikationen 58 montieren 24 normaler Energieverbrauch 39 Pneumatik Luftleitungen 27 programmieren 46 s1300 Abmessungen Draufsicht 56 s1300 Abmessungen Seitenansicht 55 Schnittstellenfeld 26 transportieren 21 Voraussetzungen f r Betriebsanlagen und Umgebung 20 vorgesehener Verwendungszweck 13 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev 59 Stichwortverzeichnis S Schnittstellenfeld Position am PA 4 38 Position am Roboter 26 SmartController Beschreibung 12 Installation 36 Spannung maximale Betriebsspannung PA 4 dreiphasige Wechselspannung 39 Mindestbetriebsspannung PA 4 dreiphasige Wechselspannung 39 Spannungsversorgungsleitung installieren 37 Spezifikationen Roboterleistung 58 System Leitungsdiagramm f r Single Systeme 35 T Tr gheitsmoment Endeffektoren 32 Transportieren des Roboters Position 22 Vorsichtsma nahmen 21 U bersicht Systeminstallation 15 Umgebungsvoraussetzungen Roboter 20 Verbinden Wechselspannungsleitung mit 4 40 Verhalten in Notf llen 14 Voraussetzungen 4 dreiphasige Wechselspannung 39 Roboter Umgebung Betriebsanlagen 20 Vorgehensweise beim Systemstart 44 Vorgesehener Verwendungszwe
46. ten Achse am Roboter zu l sen Die folgende Vorgehensweise beschreibt die Installation und Verwendung dieses Ger tes siehe auch Abbildung 4 3 auf Seite 50 WARNUNG Sichern Sie den Roboter vor dem L sen der Bremsen d der Achsen 2 und 3 um Verletzungen oder Ger tesch den vorzubeugen 1 Stellen Sie sicher dass die Antriebsleistung ausgeschaltet ist off 2 Schlie en Sie den 15 poligen D Sub Stecker an die 15 polige D Sub Buchse mit der Aufschrift Brake am sDAl an 3 Dr cken Sie einen der Not Aus Schalter Handbedienger t Bedienkonsole oder extern 4 Mit dem Achsenauswahlschalter k nnen Sie die Achse ausw hlen dessen Bremse freigegeben wird 5 Durch Dr cken der Bremsfreigabetaste wird die Bremse freigegeben 6 Wiederholen Sie die Schritte A und 5 um die Bremse einer anderen Achse zu l sen HINWEIS Wenn die Status LED gr n aufleuchtet ist der Schaltkreis beim Dr cken der Taste aktiviert Achsenwahlschalter eg 5 OFF BRAKE rn We Se S Bremsfreigabetaster 15 poliger D Sub Stecker se Abbildung 4 3 Bremsfreigabebox A 50 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Wortung 5 1 Ersetzen der Encoderbatterien Die Encoderbatterien sollten alle zwei Jahre ersetzt werden Verfahren Sie dabei wie nachfolgend beschrieben 1 Legen Sie drei Pufferbatterien zum Ersetzen bereit 2 Schalten Sie di
47. tion digitaler Ein und Ausg nge System mit einem Roboter Position Typ Signalbereich XDIO Anschluss am Controller Eing nge 1001 1012 Ausg nge 0001 0008 sDIO Modul 1 Eing nge 1033 1064 Ausg nge 0033 0064 sDIO Modul 2 Eing nge 1065 1096 Ausg nge 0065 0096 sDIO Modul 3 Eing nge 1201 1232 empfohlen Ausg nge 0201 0232 Adept Viper s1300 Roboter Betriebsanleitung Rev B 47 Kapitel 4 Betrieb des Systems 48 Tabelle 4 2 Standardkonfiguration digitaler Ein und Ausg nge System mit einem Roboter Position Typ Signalbereich sDIO Modul 4 Eing nge 1233 1264 empfohlen Ausg nge 0233 0264 IO Blox 1 Eing nge 1113 1120 Ausg nge 0105 0112 IO Blox 2 Eing nge 1121 1128 Ausg nge 0113 0120 IO Blox 3 Eing nge 1129 1136 Ausg nge 0121 0128 IO Blox 4 Eing nge 1137 1144 Ausg nge 0129 0136 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Statusanzeige am sDAl Modul 4 4 Statusanzeige am sDAl Modul Die Statusanzeige des 4 integrierten sDAl Moduls zeigt einen alphanumerischen Code der ausf hrliche Fehlercodes zum Betriebsstatus des Roboters angibt In Tabelle 4 3 sind die Definitionen der Fehlercodes aufgef hrt Anhand dieser Codes k nnen Sie Fehler schnell feststellen und beheben Weitere Informationen zum sDAl Modul finden Sie PA 4 Power Chassis User s Guide
48. triebsanleitung Rev B 35 Kapitel 3 Installieren des Systems 3 2 Installieren des SmartController Ausf hrliche Informationen zur Installation des Adept SmartControllers finden Sie im Handbuch Adept SmartController Betriebsanleitung Die folgende Liste enth lt die wichtigsten Schritte 1 D A OO N Befestigen Sie den SmartController und die Bedienkonsole Verbinden Sie die Bedienkonsole mit dem SmartController Verbinden Sie das Handbedienger t mit dem SmartController Schlie en Sie Ihre 24 V Gleichspannungsversorgung an den Controller an Schlie en Sie eine Masseleitung nicht im Lieferumfang enthalten zwischen dem SmartController und der Masse an Installieren Sie de Adept ACE Software PC Benutzeroberfl che Dies beinhaltet auch das Verbinden der mitgelieferten Ethernet Crossover Leitung zwischen dem benutzergestellten PC und dem Ethernet Anschluss am SmartContoller 3 3 Installieren der Adept ACE Software Die Adept ACE Software wird von der Adept ACE Software CD ROM installiert 1 36 Legen Sie de CD ROM das CD ROM Laufwerk Ihres PCs Ist die Autoplay Funktion aktiviert wird das Men der Adept Software CD ROM angezeigt Andernfalls m ssen Sie die CD ROM manuell starten Wenn Sie Ihre Adept ACE Software Installation upgraden klicken Sie im Men der CD ROM auf Read Important Information Klicken Sie im Men der Adept ACE Software CD ROM auf Install
49. und Adept SmartController sind eingetragene Marken der Adept Technology Inc Alle Marken anderer Unternehmen die in diesem Dokument erw hnt werden sind Eigentum der jeweiligen Unternehmen Gedruckt in Deutschland Inhaltsverzeichnis E E EE E 11 1 1 5 11 Adept Viper 1300 11 Adept SmanConiroller EEN 12 Adept PAAM CATS Mod l e E td EE 12 1 2 Warnungen und Hinweise der Betriebsanleitung eee 13 1 3 Vorgesehener Verwendungszweck des 13 1 4 Sicherheitsmobnoahmen 14 1 5 Verhalten in 14 1 6 Zus tzliche Sicherheitsinformationen 14 GT ae an 14 Adept Roboter Sicherbheitchondbuch nannaa 15 1 7 Installetions bersicht ss NOESEN SEN SIEERNEE 000 EIERE nn 15 1 8 Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t 15 1 9 Wenn Sie Fragen 16 Zugeh rige Honabbehen ua a a a 16 Adept Document Ebay a a a 17 2 Installieren des Roboters 19 2 1 Auspacken und berpr fen Adept 19 EE 19 Bee AER 19 2 2 Voraussetzungen f r Umgebung und Betriebsanlagen 20 2 3 Transportie
50. ws Desktop oder w hlen Sie aus der Windows Startleiste Start gt Programme gt Adept Technology gt Adept gt Adept 2 Klicken Sie im Adept ACE Startup Men auf New SmartController Workspace 3 W hlen Sie den gew nschten SmartController aus und klicken Sie auf OK 44 Adept Viper 51300 Roboter Betriebsanleitung Rev Inbetriebnahme des Systems Aktivieren der Antriebsleistung Nachdem Sie Adept ACE gestartet und eine Verbindung zum Controller hergestellt haben k nnen Sie die Antriebsleistung f r die Robotermotoren aktivieren 1 Klicken Sie im Adept ACE Hauptmen auf das Symbol zum Aktivieren der Antriebsleistung 2 Dr cken Sie den blinkenden Taster f r die Antriebsleistung an der Bedienkonsole HINWEIS Die Verwendung des blinkenden Tasters f r die Antriebsleistung kann in der Software konfiguriert oder entfernt werden Es ist m glich dass Ihr System diesen Schritt nicht erfordert Die Bedienkonsole ist au erhalb der Sicherheitsabsperrung der Arbeitszelle installiert siehe folgende Abbildung Der Taster auf der Bedienkonsole muss innerhalb von 10 Sekunden gedr ckt werden Wenn der Taster nicht mehr blinkt m ssen Sie die Antriebsleistung nochmals aktivieren Schalter auf Automatik Modus Dr cken Sie den Taster zur Aktivierung der Antriebsleistung innerhalb von 10 Sekunden Abbildung 4 1 Taster f r die Antriebsle
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