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SERVOSTAR 300

1. Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben wer den Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit der Setup Software anpassen Zykluszeit 1 3 us bzw 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Anschluss und Signalbeschreibung SSI Interface Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Steuerung E 3 DATA CC O l _ O Q E DATA E GND O1 GND d d CLOCK II O O Vez CLOCK RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 E 251 20 LA A AAA A AAA AAA AA AAA AA AA AA AAA AA AA 1631 GO LUC P Umschaltzeit Doten t lt 300 Ausgang gt 2V 20mA min Periodendauer 600 ns Eingang IAUI gt 0 5V Time Out t 1 3us 10us SSITOUT S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 8 16 8 16 1 09 2011 Elektrische Installation Digitale und analoge Ein und Ausgange Analoge Eingange X3 Der Servoverst rker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Soll werte Als Potentialbezug muss AGND X3 7 immer mit CNC GND der Steuerung ver bunden werden Technische Eigenschaften Di
2. 112 erte Teen REESEN 112 10 2 3 Eingeben einer Fahrsatznummer Beispiel 112 10 24 Steckerbelegung 113 10 2 5 Anschlussbild Default n n aana aaa aa 114 10 3 Erweiterungskarte PROFIBUS 115 10 351 ANSCHIUSSIECHNIK nee en Ee 115 En Ee E e WEE 115 10 4 Erweiterungskarte SERCOS 1 116 10 4 1 Leuchtdioden m ee EE 116 10 42 Ammscehu sstiecChniK S eds Gas en pa ne Gw a SG ah 116 UR GC E EE 117 10 4 4 Andern der Stationsadresse reg ee ann en na E eg 117 10 4 5 Andern von Baudrate und optischer Leistung 117 10 5 Erweiterungskarte DEVICENET 118 10 9 1 Anschlusstechnik ne 118 10 5 2 Anschlussbild WEE 118 10 5 3 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED 119 10 5 4 Einstellen der Stationsadresse Ger teadresse 119 10 5 5 Einstellen der Ubertragungsgeschwindigkeit 119 10 90 Buskabel 120 10 6 Erweiterungska
3. 13 32 E en Lee CU EE 14 32 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r den Anlagenbauer 14 3 2 2 ECG Konformit tserkl rung 15 33 GOST R Konformit t nn a NEE ne nn de d 16 H Handhabung ITONSPON za sn ae ae an ae a ee ee ee ed ae 17 ee E Le EE 17 EE EE 17 44 Wartung Reinigung zu 0 0000 000 nu aa ae ne na eh 17 4 5 Au erbetriebnahme 18 TEE 18 4 7 ae teg ne ME 18 5 Produktidentifizierung 9 1 Til ien e EE 19 TYPEM ege ENER EE SS 19 GC WEEN Ke AE EE ZU 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie 5300 21 6 2 Technische E ac EE anne Se 23 6 2 1 Technische Daten 110 230 V Typen 53 6 23 6 2 2 Daten 400 480 V Typen 53 0 24 6 2 3 Ein Ausg nge Hilffsspannung 25 6 2 4 Anschlussstecker na date gata dea rd ne NEE Ee E dE erh A dE 25 6 2 5 Empfohlene 25 6 2 6 Absicher n EE 25 6 2 7 Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage 26 6 2 8 Leiterquerschnitte
4. 49 8 3 2 Schirmanschluss an der 50 8 3 3 Technische Daten Anschlussleitungen 51 8 4 Komponenten eines Servosystems 52 89 Blookschallbild u u us wa u sa spa uwa ge a AA a 53 8 0 SISCKEIDEISQUNG 3 san e a E a en ee Rene b 54 87 Anschlussplan Ubersicht 55 8 8 SpannungsversorgUng 1 o 56 8 8 1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze 56 882 24V Hilffsspannung X4 57 8 8 3 Netzanschluss X0 dreiphasig 57 8 8 4 Netzanschluss zweiphasig ohne Neurtralleiter 57 8 8 5 Netzanschluss X0 einphasig mit 58 8 9 Externer Bremswiderstand X8 59 8 10 Zwischenkreis X8 59 8 11 Motoranschluss und Haltebremse 9 60 8 12 R ckf hrsysteme 61 8 13 Prim
5. 79 8 13 18 Hall Geber X1 80 8 14 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb 81 9 141 Ee EE EEN 81 8 14 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung 82 8 14 2 1 Puls Richtungs Geber mit 5V Signalpegel X1 82 8 14 2 2 Puls Richtungs Geber mit 24V Signalpegel 82 8 14 2 3 Puls Richtungs Geber mit 5V Signalpegel X5 83 8 14 3 Anschluss f r Master Slave Betrieb 84 8 14 3 1 Master Slave 5V Gi 84 8 14 3 2 Master Slave 5V ni 84 Nee ee E UE de EE 85 8 15 1 Inkrementalgeberausgabe X5 85 8 15 2 SSl Ausgabe hi 86 4 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inhaltsverzeichnis Seite 8 16 Digitale und analoge Ein und lt 87 8 16 1 Analoge Eingange sarah en ne re br 87 8 16 2 Digitale Eing nge X9 X4 88 8 16 93 Digitale Ausgange eetika ah w 89 8 17 RS232 Interface PC Anschluss 90 8 18 CANopen Interface X6
6. 91 9 Inbetriebnahme 9 1 Sicherheitshinweise 1 0 0 93 9 2 Inbetriiebnahmesoftware nennen en 94 9 2 1 lee EE 94 9 2 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung 94 9 2 1 2 Software Beschreibung 94 9 2 1 3 lt 95 9 2 1 4 Bellebssysieme s cc ss iss us uwa ga ans ae q Ous puq aaa wa wasqa u Qui 95 9 2 2 Installation unter WINDOWS 95 9 3 uickstart Schnelltest des Antriebs 96 9 3 1 Vorbereitung EG 96 9 3 1 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des Servoverst rkers 96 9 3 1 2 Dokumentationen 96 9 3 1 3 Minimal erforderliche Verdrahtung f r den Schnelltest 97 p s Bene ee ad a k QP a EE RENE EE ENEE ERC 98 9 3 3 Wichtige Bildschirmelemente 99 9 34 Setup Wizard EEN 100 9 3 4 1 Basiseinstellungen 100 9 3 4 2 Einheiten 101 9 3 4 3 Motor rotatorisch Feedback 1
7. 26 6 3 M tornalteDrenmse EE 27 64 ER CRT EE 28 6 5 Masse System ER a E 28 66 Dynamisches Bremsen E a d a NEE EE d Sr 28 6 7 Ein und lt 30 6 7 1 Verhalten im Normalbetrieb 31 6 7 2 Verhalten im Fehlerfall bei Standardeinstellung 32 6 8 Stopp Not Halt Funktion nach EN 60204 33 6 8 1 Stopp Normen und Vorschriften 33 6 8 2 Not Halt Normen und Vorschriften 34 6 9 Sicherheitsfunktion STO 35 6 9 1 Sicherheitstechnische Kennzahlen 35 092 SlcherheilspnInWelSe ne uu u us s usus spa EE a dh Qasa a as kuna ga deeg d 36 6 9 3 Bestimmungsgem e Verwendung 36 6 9 4 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 36 6 9 5 Technische Daten und Anschlussbelegung 37 6 9 6 Eli li j ne a an ka sa ee ee een een nee 37 697 e et Tue DEEN 37 6 98 _ Funktionsbeschreibung o 0 0
8. 38 6 9 8 1 Signalablaufdiagramm 39 6 9 8 2 Stromlaufplan Steuerstromkreis 40 6 9 9 3 EUNKNONSPRIING siropen ereid e eg e aen E 41 6 9 84 Ubersichtsplan Hauptstromkreis 41 S300 Betriebsanleitung 3 Inhaltsverzeichnis 09 2011 Kollmorgen Seite 6 10 Ber hrungsschu iZ ee echte deeg eeh ee re 42 PAOA Abo UG u iu uuu Suma ua amas aa ous Dee SJ en Cari sta e 42 6 10 2 Fehlerstromschutzschalter EI 42 8 103 Schutztrenntransformator n 2 2 2 ne aa s Was kwa s W 42 7 Mechanische Installation 7 1 SicherheltshinWwelse su au ee a w en aaa De bee Q Paq b 43 7 2 Leitfaden zur mechanischen Installation 43 Lo e ue u u arm s asawa wau s Sosis D Be u WS en aan 44 _ 45 8 Elektrische Installation 8 1 Sicherheitshinweise 47 8 2 Leitfaden zur elektrischen Installation 48 8 3 Verdrahtung a ER At gn er E deier d EE e 49 8 3 1 Sicherheitshinweise
9. LED Name Funktion An Empfang g ltig IN port Aus nicht g ltig power off oder reset An Netzwerk zyklisch LED2 gelb CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off or reset An Empfang g ltig OUT port Aus nicht g ltig power off oder reset An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LEDA4 gelb REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder reset LED1 gr n LINK_IN LED3 gr n LINK_OUT Anschlussbild S300 Betriebsanleitung 125 Erweiterungskarten 09 2011 Kollmorgen 10 9 INFO 10 10 INFO 126 Option FAN geregelter L fter Zur Verringerung der durchschnittlichen Ger uschemission bei Servoverst rkern mit L f ter k nnen diese Servoverst rker mit eingebauter Option FAN L fterregelung bestellt werden Die Option belegt nach au en nicht sichtbar den Erweiterungssteckplatz Die Option FAN kann nicht nachger stet werden Bestellen Sie den Verst rker mit eingebauter Option FAN Funktion Der angebaute L fter wird abh ngig von Temperaturmesswerten und Bremsleistung ein oder ausgeschaltet Dadurch verringert sich der durchschnittliche Ger uschpegel erheb lich Schaltpunkte berwachung L fter Aus L fter An Innentemperatur lt 55 gt 58 K hlk rpertemperatur lt 60 C gt 65 C Bremswiderstand intern lt 20 W gt 30W Option EF geregelter L ft
10. Schirm Schirm Schirm entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 5300 Betriebsanleitung 91 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 92 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb 9 1 Sicherheitshinweise AGEFAHR Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind AWARNUNG L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen A VORSICHT Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrot
11. wl wn u ms d ere aka asa wama Sege usay w S300 Betriebsanleitung 77 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 16 Inkrementalgeber AquadB 24V mit Hall X3 X1 Anschluss eines 24V Inkrementalgebers ROD AquadB und eines Hall Gebers als R ckf hreinheit prim r gt S 62 F r die Kommutierung wird der Hall Geber und f r die Aufl sung der Inkrementalgeber verwendet Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz an X3 100 kHz an X1 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 24V Hall 14 e S S300 Inkrementalgeber 5 Spur DIGITAL IN1 8 CN A EE wm el ud Or r j gt i i Spur B gt DIGITAL IN2 9 lt W 4 d 24V gegen GND x4 4 O GND HALL Up Sense l Sense I 0V 5V 5 E Up 250mA Spannungsversorgung OV OV Ip Holt 1 um Hall V W EE L Motor Bi Thermoschutz min 5VDC 5mA 78 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 13 17 SSI Absolutgeber X5 X1 Anschluss eines synchron seriellen Absolutgebers als R ckf hreinheit prim r oder sekund r gt S 62 Es k nnen Bin r und Gray Datenformate gelesen werden Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei
12. Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Ger als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahme werkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0 25 At tribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Adresse erneut starten Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Sie k nnen die DeviceNet bertragungsgeschwindigkeit auf drei unterschiedliche Arten einstellen Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen 0 und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Rer als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Rer als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0 03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriepbnahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nicht fl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Baudrate erneut starten S300 Betriebsanleitung 119 Erwe
13. gesteuert Sie k nnen Master Slave Systeme aufbauen einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verst rker an eine Schrittmotor Steuerung anschlie en Der Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektronisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Wird der Eingang X1 verwendet ohne die X1 Spannungsversorgung Pins 2 4 10 12 zu nutzen z B Master Slave Betrieb mit anderen Servoverst rkern muss zur Vermeidung der Fehlermeldung F04 die berwachung dieser Spannungs versorgung abgeschaltet werden Daf r m ssen Sie Bit 20 des Parameters DRVCNFG2 ndern siehe ASCII Objekt Referenz der Online Hilfe Signalquellen Als F hrungssignal f r das elektronische Getriebe k nnen folgende Typen verwendet werden _ Grenz Anschluss Anschluss kasha frequenz an Stecker bild BEARMODE SinCos Encoder BiSS digital 1 5MHz X 1 gt 5 65 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 350kHz X1 gt 5 66 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 1 5MHz X1 gt S 67 13 SinCos Encoder HIPERFACE 350kHz X1 gt S 68 9 SinCos Encoder ohne Datenspur 350kHz X1 gt 9 70 6 7 Inkrementalgeber AquadB 5V 1 5MHz X1 gt S 72 30 Inkrementalgeber AquadB 5V 350kHz X1 gt 9 73 10 Inkrementalgeber AquadB 5V 1 5MHz 5 gt 9 75 3 Inkrementalgeber AquadB 24V 100kHz X3 gt 9 77 2 SSI 5V 1 5MHz 5 gt S 79 5 Puls Richt
14. 09 2011 Technische Daten Anschlussleitungen Elektrische Installation Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung INFO Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 26 Um den Verst rker mit der max erlaubten Kabell nge sicher zu betreiben mussen Sie Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Kapazit t Phase Schirm Motorleitung RES Encoder Leitung kleiner als 150 pF m kleiner als 120 pF m Beispiel Motorleitung let 2 Par 060 62 KN 62 tatata P AIG OOOO Geet 2 22 d ET Q F llmaterial Techn Daten 556 AE RE Se tatata at v lt ovo o HEILER SIERER y 296060606 e OQ 0522 v 2 RX e OCO 5945 KEE N gt 00 Servoverst rker Ader Aderisolation Detaillierte Beschreibung der Kabeltypen und Konfektionierung finden Sie im Zubeh r handbuch INFO Bei Motorleitungen l nger als 25m immer eine Motordrossel 3YL oder 3YLN verwenden S300 Betriebsanleitung 51 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 4 Komponenten eines Servosystems
15. 130 EnDat 2 2 Encoder Schnittstelle 67 Resolver Schnittstelle 63 e se 2 2 2 2 4 a e 10 RS232 PC Schnittstelle 90 130 R ckf hrung Systeme 61 Srel lo ENEE 59 S300 Betriebsanleitung 131 Anhang 132 Schutzart 26 Schwingungen 26 Sicherheitsfunktion STO 35 Sicherheitshinweise 10 Sicherheitstechnische Kennzahlen 35 SinCos SSl an X5 69 01 87 Sonstige Betriebssysteme 95 Standards 9 Stapelh he 17 Stationsadresse 2 2 2 2 105 Steckerbelegung 2 2 2 54 Stopp Funktion 33 Symbole 9 Systemkomponenten bersicht 52 Tastenbedienung 105 Technische Daten 23 Transport 17 Typenschid 19 Typenschi ssel 20 bertragungsgeschwindigkeit 119 Umgebungstemper tur 26 Verdrahtung 2222 22 49 Verpackung amp wa un 17 Verschmutzungsgrad 2 2 2 26 Versorgungsnetze 56 Versorgungsspannung 26 Warnmeldungen 109 Wartung 17 Zielgruppe T Zwischenkreis Schnittstelle 59 09 2011 Kollmorgen S300 Betriebsanleitung Kollm
16. D a a CU Stationsadresse S 105 S300 Betriebsanleitung 107 Inbetriebnahme 9 6 09 2011 Fehlermeldungen Kollmorgen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Haltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Beschreibung E P Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 106 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration Status Meldung Statusmeldung kein Fehler Programmiermodus STO Enable STO Enable Eingang 0V wenn Antrieb disabled ist F01 K hlk rpertemp K hlk rpertemperatur zu hoch default 80 C F02 berspannung im Zwischenkreis Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F05 Unterspannung Unterspannung im Zwischenkreis default 100V F06 Motortemperatur Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch F07 Spannung intern Internen Versorgungsspannungen fehlerhaft F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Kabelbruch X5 Kabelbruch am dig Encoder Eingang X5 F11 M
17. Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung f r die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausg ngen der Erwei terungskarte berlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss Eingeben einer Fahrsatznummer Beispiel Fahrsatznummer A7 5 4 2 1 AO bin r 1010 1110 1 0 1 0 1 1 1 0 dezimal 174 128 32 8 4 2 5300 Betriebsanleitung Kollmorgen 10 2 4 Steckerbelegung 09 2011 Erweiterungskarten Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup Software einstellbar In der Tabelle sind die her stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt Stecker X11A Pin Dir Beschreibung 1 Ein Fahrsatznummer LSB 2 Ein 1 Fahrsatznummer 21 3 Ein A2 Fahrsatznummer 22 4 Ein A3 Fahrsatznummer 23 5 Ein A4 Fahrsatznummer 24 6 Ein A5 Fahrsatznummer 2 7 Ein A6 Fahrsatznummer 26 8 Ein AT Fahrsatznummer MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eingang 9 Ein Referenz am Grundger t als Referenzeingang verwendet wird der Ein gang der l O Erweiterungskarte nicht ausgewertet 10 Ein fehl clear Warnung Schleppfehler n03 Ansprech berwachung n04 Z l schen Der im Fahrsatz defi
18. 09 2011 Kollmorgen Weitere Einstellmoglichkeiten Beachten Sie die Sicherheitshinweise in den Handb chern und der Online Hilfe bevor Sie weitere Parameter andern F r alle weiteren Einstellm glichkeiten finden Sie ausf hrliche Hinweise in der Online Hilfe und der dort integrierten Befehlsreferenz Zur Freischaltung aller Eingabem glichkeiten w hlen Sie im Setup Wizard die Stufe Komplettes Setup Damit erhalten Sie zus tzlich Zugriff auf Feedback Detaillierte Anpassung an die verwendete R ckf hreinheit Motor Detaillierte Anpassung an den verwendeten Motor Regelkreise Strom Drehzahl Lageregler k nnen manuell optimiert werden Positionierdaten Anpassen der Lageregelung an die Bedingungen der Maschine Positionsregister max 16 Positionswerte innerhalb des Verfahrweges k nnen berwacht werden Elektron Getriebe Wenn der Servoverst rker einer Sollwertvorgabe folgen soll k nnen Sie hier die Sollwertquelle w hlen und eine bersetzung einstellen Encoder Emulation Wahl der Encoder Emulation Positionsausgabe O analog Einstellen der analogen Eing nge O digital Einstellen der digitalen Ein Ausg nge Status Fehler Warnungen Anzeige des Ger testatus mit Historie aktuelle Feh ler Warnungen Monitor Anzeige der Betriebsdaten Istwerte Einrichtbetrieb Einstellen und Start der Referenzfahrt Fahrauftr ge Definition und Start von Fahrauftr gen Oszilloskop 4 kanaliges Oszilloskop mit v
19. 24V gegen GND X4 O GND S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 14 2 3 Puls Richtungs Geber mit 5V Signalpegel X5 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz F hrung GEARMODE Puls Richtung 5V 4 Master Puls PL bg gt GND Richtung Richtung Je L ll V RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz S300 Betriebsanleitung 83 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 14 3 8 14 3 1 8 14 3 2 84 Anschluss fur Master Slave Betrieb Sie k nnen mehrere S300 Verst rker zusammenschalten wobei ein Verst rker als Mas ter die anderen Verst rker steuert Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Ausgang angesteuert Master Slave 5V X1 Nicht verf gbar Master Slave 5V X5 Mastereinstellung Positionsausgabe an X5 auf Bildschirmseite Encoder Emulation Slaveeinstellung auf Bildschirmseite Elektronisches Getriebe GEARMODE Grenzfrequenz X5 1 5 MHz Beispiel f r Master Slave Systeme mit zwei S300 Verst rkern ROD Emulation Slave GEARMODE 3 Master ENCMODE 1 Slave Master AN RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 8 15 8 15 1 INFO 09 2011
20. BERGE Sc Up Up Sense Sense OV OV s Ur 5V 5 max 250 Spannungsversorgung 0 0V Motor N Thermoschutz L min 5VDC 5mA LL RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz S300 Betriebsanleitung 75 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 14 Inkrementalgeber AquadB 5V mit Hall X5 X1 Anschluss eines 5V Inkrementalgebers ROD AquadB und eines Hall Gebers als R ckf hreinheit prim r gt S 62 F r die Kommutierung wird der Hall Geber und f r die Aufl sung der Inkrementalgeber verwendet Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz an X5 1 5 MHz an X1 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V mit Hall 18 Inkrementalgeber S300 X5 5 N N A O Spur A A 2 NI E O Null F j NI LI 1 GND o GND 6 B O Spur B sai Lei WII Ku V B Up Up Sense OV I OV 5V 5 Sp ES max 250mA Spannungsversorgung OV OV Hall Hall U Hall V Hall W Motor Y 9 Thermoschutz min 5VDC 5mA LL RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 76 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 8 13 15 09 2011 Elektrische In
21. STO ENABLE ENABLE extern Motordrehzahl F16 F19 Fehlermeldungen Netz BTB Netzphase F05 Fehlermeldung Unterspannung Auch wenn eine externe Steuerung nicht eingreift Enable Signal bleibt im Beispiel aktiv wird der Motor bei Erkennung des Netzphasenfehlers und unver nderter werksseitiger Einstellung ACTFAULT 1 sofort mit der Notbremsrampe abgebremst 32 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 6 8 INFO INFO 6 8 1 09 2011 Technische Beschreibung Stopp Not Halt Funktion nach EN 60204 Mit der personell sicheren von der Berufgenossenschaft zugelassenen Funktion STO siehe ab Seite 35 kann nach dem Stillsetzen des Antriebs ber eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden drehmomentfrei dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf gesch tzt ist Zur Verwirklichung der Stopp und Not Halt Kategorien m ssen die Parameter STOPMODE und ACTFAULT auf 1 eingestellt sein ndern Sie die Parameter gegebenenfalls ber das Terminalfenster der Inbetriebnahmesoftware und speichern Sie die Daten im EEPROM Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion Stopp Normen und Vorschriften Die Stopp Funktion dient dem Stillsetzen der Maschine im Normalbetrieb Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 definiert Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuh
22. Schlie en Sie die serielle bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverst rkers an Optional ist der Einsatz eines USB Seriell Konverters m glich Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung des Servoverst rkers ein Warten Sie etwa 305 bis die Anzeige in der Frontplatte des Servoverst rker die Stromtype z B 0 3 f r 3 A anzeigt Ist die Leistungsversorgung ebenfalls zu ge schaltet wird ein f hrendes P z B HU 3 f r Power A angezeigt Wird ein Fehlercode F oder eine Warnung oder eine Statusmeldung E S angezeigt finden Sie die entsprechende Beschreibung aus Seite 108 bzw 109 dieses Handbuchs Anzeige eines Fehlercodes beseitigen Sie die Ursache Klicken Sie zum Start der Software auf Ihrem Windows Desktop auf das DRIVEGUI EXE Icon GUT DriveGUI DRIVEGUI EXE bietet die M chten Sie eine Verbindung zu einem Verst rker aufbauen M glich keit offline oder online W hlen Sie Ja um eine Yerbindung aufzubauen oder Nein um offline zu arbeiten zu arbeiten Arbeiten Sie ONLINE Verf gbare Kommunikati Schr tsiele Wird erstmalig eine Kommuni kation aufgebaut werden Sie aufgefordert die Kommunika a tionsparameter einzustellen W hlen Sie das Kommunika Timeout ms 2000 tionssystem und die Schnitt stelle an die der Servover st rker angeschlossen ist und Abbrechen
23. ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE 2 9 9 SubD15 S300 Encoder HIPERFACE 10k N SIN dm Bas REFSIN 5 dl l 10k COS I Il REFCOS E al d A OMC U U 7 5V 11V P S max 250mA 2 2 Spannungsversorgung 0V 0V Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 68 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 13 7 Sinus Encoder mit SSI X5 X1 Anschluss von sinus cosinus Encodern mit SSI Interface als lineares R ckf hrsystem prim r gt S 62 an X5 Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos SSI 5V linear 28 S300 max 250mA S300 Betriebsanleitung 69 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 8 Sinus Encoder ohne Datenspur X1 Anschluss eines Sinus Cosinus Encoders ohne Datenspur als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 62 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versor gung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Feedbacktyp wird ein Wak
24. E NI fe Tele C 1 I 1 gt GND ol u E B m l WE RS 485 Spur B J B V J entsprechend der Leitungsimpedanz dq Flankenabstand a gt 0 20us N Flankensteilheit tv lt O lus Verz gerung NI td lt O lus IAUI gt 2V 20mA Sea 5300 Betriebsanleitung 85 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 15 2 86 Clock Monoflop SSI Ausgabe X5 Das SSI Interface synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Standard W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Seite Encoder Emulation ENCMODE 2 Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Es werden max 32 Bit bertragen Die f hrenden Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab und sind w hlbar von 12 bis 16 Bit Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab und sind nicht ver nderbar Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums je nach gew hlter Umdre hungsanzahl Umdrehung Aufl sung beliebig SSIREVOL 15 4131111 9 8 7 6 54 32 1 0 119121 10 9 8 7 6 5 4 3 22 11 0 1312111 9 8 7 6 5143210 15 14 13 1211109 8 76 54 3210 0 121119 8 7 6 5 41 3 22 11 0 1119 8 7 6 54 3210 0
25. dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der e EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und e EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und EG Niederspannungsrichtliniie 2006 95 EG entspricht Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 12100 Sicherheit von Maschinen Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu 14 Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind Normen zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 2004 108 EN 61000 6 1 2 St rfestigkeit im Wohn Industriebereich EN 61000 6 3 4 St raussendung Wohn Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hin weise f r die EMV gerechte Installation finden Sie in dieser Dokumentation Die Konformit t des Servosystems zu den hier genannten Normen k nnen wir nur garan tieren wenn von uns gelieferte Ko
26. handen Bitte berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL ERR L an r D Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte SERCOS Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst Bitte ber pr fen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendeleistung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die Anpassung an die Leitungs l nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen 10 4 2 Anschlusstechnik Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard EN 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antrieb in der Ringstruktur wird mit einem F SMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem F SMA Stecker an X14 an 116 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 10 4 3 10 4 4 10 4 5 09 2011 Erweiterungskarten Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL ndern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden Mit Adresse 0 wird der Antrieb als Verst rker im SERCOS Ring zugewiesen Einstellen der Stationsadresse Tasten auf der Fronts
27. hrleitung konfektioniert oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware Motordrossel 3YL bei Motorleitungsl nge ber 25m externer Bremswiderstand BAR U Kommunikationsleitung zum PC gt S 90 f r das Parametrieren am Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt r SON BE Seriennummer Bemerkungen Schutzart Type Kollmorgen Europe GmbH Customer SuppoN Pempelfurtstra e 1 Europe Tel 49 0 2102 93940 69 217428 D 40880 Ratingen Italy Tel 39 0362 594260 LISTED www kollmorgen co North America Tel 1 540 633 3545 46 Typenbezeichnung Model Number Ser Nr SERVOSTAR V 310 123456789 S31061 Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating 1x110 230V 3x115 230V 50 60Hz 4kVA 10A 20 SE T Revision 04 00 Leistungs Ausgangsstrom Hardware Umgebungs versorgung i bei S1 Betrieb Revision temperatur Anschlussleistung 19 Produktidentifizierung 09 2011 Kollmorgen 5 3 Typenschl ssel S30601 SE zzz Familie Kundenspezifische 53 5300 Besonderheiten Stromk
28. klicken Sie auf OK Die Software versucht nun eine Verbindung zum Servoverst rker aufzubauen Wenn keine Kommunikation zustande kommt erhalten Sie diese Fehlermeldung Senelle Schnittst DriveGUI q H ufige Ursachen sind u Falsche Schnittstelle gew hlt A Falsche Stecker am Verst rker gew hlt ommunikations Timedaut Schnittstelle von anderer Software belegt 24V Hilfsspannungsversorgung ausgeschaltet bertragungsleitung defekt oder falsch konfektioniert Nach Best tigen der Fehlermeldung schaltet die Software in den Offline Modus um Dies erfordert die manuelle Auswahl des Servoverst rkers Brechen Sie die Auswahl ab indem Sie das Auswahlfenster schlie en Suchen und beseitigen Sie den Fehler der die Kom munikation verhindert Starten Sie die Software erneut im Online Modus 98 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme Wenn eine Kommunikation zustande kommt sehen Sie den Startbildschirm W hlen Sie Setup Wizard im Navigationsfenster Di Unbenannt DriveGUI en D gt 8 lieu i 4 0 8 DRIVE0 Setup wiased E Basis llunqen zf Einheite Pa CAN Feldbus Einstellungen Pa Feedback Motor Le Stromregler Pa Drehzahlregler Pa Lageregler Positionierdaten Positionsregister a Elektron Getriebe Siy Encoder Emulation analog 10 170 digital 5 Service Funktionen Status Fehler Warnungen N Monitor Fa Einric
29. re und sekund re Feedbacktypen 62 8 13 1 zur un aan niederen 63 8 13 2 Sinus Encoder mit BISS analog X1 64 8 13 3 Sinus Encoder mit BISS digital X1 65 8 13 4 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 X1 66 8 135 Sinus Encoder mit EnDat 22 X1 67 8 13 6 Sinus Encoder mit HIPERFACE Gi 68 8 13 7 Sinus Encoder mit SSI X5 X1 69 8 13 8 Sinus Encoder ohne Datenspur X1 70 8 139 Sinus Encoder mit Hall X1 71 8 13 10 Inkrementalgeber AquadB 5V 1 5MHzZ 1 72 8 13 11 Inkrementalgeber AquadB 5V 350KHZ X1 73 8 13 12 Inkrementalgeber AquadB 5V mit Hall X1 74 8 13 13 Inkrementalgeber AquadB 5V X5 75 8 13 14 Inkrementalgeber AquadB 5V mit Hall X5 X1 76 8 13 15 Inkrementalgeber AquadB 24V 77 8 13 16 Inkrementalgeber AquadB 24V mit Hall X3 X1 78 8 13 17 SSI Absolutgeber X5 X1
30. 10 Out OUT 00 digitaler Ausgang 11 Out OUT 02 digitaler Ausgang 12 In 02 digitaler Eingang 13 In 03 digitaler Eingang 14 In NEGLIM Endschalter neg Drehrichtung 15 In NODEDISABLE Deaktiviert Node 10 6 5 Anschlussbild digitale Ein Ausg nge Stecker X21A Steuerung IN 04 IN 01 HOME POSLIM IN 02 IN 03 NEGLIM NODEDISABLE IN 00 Fast 24V NODEALARM OUT 01 OUT 00 OUT 02 GND 122 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungskarten 10 7 Erweiterungsmodul 2CAN Der Stecker X6 des S300 ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrennten SubD Ste ckern Die beiden CAN Stecker CAN IN und CAN OUT sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstand 120 f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der S300 den Busabschluss bildet f a we SZ m vm 1 we ek e LP En N N men Termination R5232 X6B CANI 6 LAN 10 7 1 Einbau Das Modul wird auf den Optionsschacht geschraubt nachdem Sie die Abdeckung herausgebrochen und das kleine Abdeckblech wieder eingesetzt haben siehe S 111 Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Options
31. 1200 Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern darf das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt ber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Strom versorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Ver bindungsleitung sind Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu 6 m sind zul ssig so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jedem Ende der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden Widerstandsdaten 1200 1 Metallfilm 1 4 W S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 10 6 10 6 1 10 6 2 10 6 3 09 2011 Erweiterungskarten Erweiterungskarte SYNQNET Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte Informationen zu Funktions umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation um 21 O NODE ID Gm MS LS u LED2 LED 1 04 LED3 ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter k nnen Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen SynqNet verlangt f r korrekte Funktion im Netzwerk nicht zwingend eine Adresse in einigen Anwendungen kann dies jedoch sinnvoll sein um von einer
32. 2 2 Erweiterungskarten Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte DeviceNet DE 103571 OPT DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP DE 106712 OPT PB3 Erweiterungskarte SERCOS DE 90879 OPT SE Erweiterungskarte 1 0 14 08 DE 90057 OPT EI Erweiterungskarte EtherCAT DE 108350 OPT EC Erweiterungskarte SynqNet DE 200073 OPT SN Erweiterungsmodul 2CAN DE 101174 nicht erh ltlich Erweiterungskarten k nnen in NA Ger te eingebaut werden 11 2 3 Gegenstecker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Gegenstecker X3 DE 107554 CON S3X3 Gegenstecker X4 DE 107555 CON S3X4 Gegenstecker 110 230V DE 105856 CON S3X0L Gegenstecker X8 110 230V DE 107556 CON S3X8L Gegenstecker X9 110 230V DE 107631 CON S3X9L Gegenstecker X0 208 480V DE 107557 CON S3X0H Gegenstecker X8 208 480V DE 107558 CON S3X8H Gegenstecker X9 208 480V DE 107467 CON S3X9H S300 Betriebsanleitung 129 Anhang 09 2011 Kollmorgen 11 3 Reparatur Entsorgungsanfrage Faxformular An Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen Deutschland Fax 49 0 2102 9394 3444 Senden Sie bitte Versandinformationen f r die bitte ankreuzen Reparatur Entsorgung folgender Produkte Artikel Seriennummer Grund defekt R cklieferung o an diese Adresse Firma Stra e PLZ Ort Land Sachbearbeiter Telefon Telefax E Mail Ort Datum Unters
33. 8 Bremse siehe auch Motorhaltebremse 27 L Lagerung 17 Bremswiderstand 105 Schnittstelle ext 59 26 28 Lieferumfang 19 EARCH CARS 89 Luftfeuchtigkeit im Betrieb 26 91 49 CANopen Interface 91 Master Slave 81 CE Konformit t 14 44 74 Motor Schnittstelle 60 D Devicenet Buskabel 120 MUINAK we w s s E 3 W a 105 Dynamisches lt 28 N Netzanschluss Schnittstelle 57 HEG Konformit tserkl rung 15 14 Ein Ausschaltverhalten 30 Not AuS 0 0 34 Einbaulage 26 O OptionEF 126 Einbauort 43 Option FAN 126 Eing nge Optische Leistung 2 2 2 117 analoge Sollwerte 87 BeAnsehluss 90 Freigabe Enable 88 PC Leituna nn 90 2 2 2 88 An EN an X1 U 82 STO Enable 88 S Elektronisches 81 Q Quickstart Schnelltest 96 Encoder Emulationen 85 R Reparatur 18 EnDat 2 1 Encoder Schnittstelle 66 Reparaturanfrage
34. Applikations Software erkannt zu werden NODE LED Tabelle LED Name Funktion An Empfang g ltig IN port Aus nicht g ltig power off oder reset An Netzwerk zyklisch LED2 gelb CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off or reset An Empfang g ltig OUT port Aus nicht g ltig power off oder reset LED1 gr n LINK_IN LED3 gr n LINK_OUT An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LEDA4 gelb REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder reset SynqNet Anschl sse Stecker 21 RJ 45 Anschluss an das SynqNet Netzwerk ber RJ 45 Buchsen IN und OUT Ports mit inte grierten LEDS S300 Betriebsanleitung 121 Erweiterungskarten 09 2011 Kollmorgen 10 6 4 Digitale Ein Ausg nge Stecker X21A SubD 15 polig Buchse Eing nge In 24V 20 28V optisch entkoppelt ein high speed Eingang Pin 4 Ausg nge Out 24V optisch entkoppelt Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A SubD 15 polig Pin Typ Beschreibung 1 In 24V Spannungsversorgung 2 Out NODEALARM Meldet Problem bei diesem Node 3 Out OUT 01 digitaler Ausgang 4 In IN 00 fast Capture Eingang schnell 5 In IN 04 digitaler Eingang 6 In IN 01 digitaler Eingang 7 In HOME Referenzschalter 8 In POSLIM Endschalter pos Drehrichtung 9 In GND Spannungsversorgung
35. CLRFAULT zur ckgesetzt werden INFO Detaillierte Informationen zu den Meldungen finden Sie der ASCII Objektreferenz Online Hilfe siehe Parameter ERRCODE Informationen zur Behebung der St rungen finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe 108 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 7 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Nummer Bezeichnung Beschreibung E P Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 106 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration Status Meldung Statusmeldung kein Fehler Programmiermodus STO Enable STO Enable 0V wenn Antrieb disabled ist 01 21 I t Meldeschwelle berschritten 02 Bremsleistung eingestellte Bremsleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten 04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten 07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Reterenzpunkt Fahrauftrag Start war kein Refer
36. Elektrische Installation Encoder Emulation Inkrementalgeberausgabe X5 Das Inkrementalgeber Interface geh rt zum Standard W hlen Sie die Encoder Funktion A Quad B Encoder Bildschirmseite Encoder Emulation Aus den zyklisch abso luten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt d h am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch ver setzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit der Funktion AUFL SUNG einstellbar Encoderfunktion Feedbacksystem Aufl sung ENCMODE FBTYPE ENCOUT RES 2 Resolver 52 2096 einer pro Umdrehung 1 ROD 24 Encode rN 0 24 27 Vervielfa Weitergabe des 3 Interpolation Encoder chung TTL Striche Gebersignals von X1 mal Geberaufl sung an X5 Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter NI OFFSET Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 100 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Interface Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Steuerung N A N Wg RS 485 Spur A A
37. Sie Einst nicht ndern Klicken Sie auf FERTIGSTELLEN 102 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 9 3 4 5 9 3 5 09 2011 Inbetriebnahme Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei den Setup Wizard zu beenden und Sie haben Parameter ge ndert einge stellt Abh ngig davon welche Parameter Sie ge ndert haben gibt es nun zwei m gliche Reaktionen des Systems Wichtige Parameter wurden ge ndert Eine Warnung erscheint dass Sie den Verst rker neu starten m ssen Kaltstart DriveGlUl Klicken Sie auf JA Die Parameter werden nun automatisch im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset Kommando startet den Verst rker neu dauert einige Sekunden Mindestens ein Konfigurationsparameter wurde ge ndert Zur bernahme dieser nderungen m ssen die Daten im EEPROM des Verst rkers gespeichert werden und ein Reset erfolgen Fortsetzen Weniger wichtige Parameter wurden ge ndert Es erscheint keine Warnung Sichern Sie die Parameter manuell im EEPROM des Servo verst rkers Klicken Sie dazu auf das Symbol E in der Symbolleiste Ein Neustart des Verst rkers ist nicht notwendig W hlen Sie nun die Seite Service Funktionen an Service Funktionen Tippbetrieb Sorgen Sie daf r dass die aktuelle Position der Last die nachfolgenden Bewegun gen zul sst Die Achse f hrt sonst auf die Hardware Endschalter oder den mecha nischen Anschlag Stellen Sie sicher dass ein Ruck oder eine schnelle Be
38. St rfestigkeit Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig und gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisierte Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 50 R ckf hrleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dadurch die Abschirmung unterbrochen und die Signalauswertung gest rt w rde Leitungen zwischen Verst rker und ext Bremswiderstand m ssen abgeschirmt sein Verlegen Sie s mtliche Leistungskabel in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 gt 5 26 und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf Seite 51 geforderten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen Der Status des Servoverst rkers muss von der Steuerung berwacht werden Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage ein Der Not Halt Kreis muss das Netzsch tz schalten Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahme software sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hr leistungsanspruchs 5300 Betriebsanleitung 47 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 2 Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der elektrischen Installation in einer sinn vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Leitungswahl W hlen Sie Leitungen gem EN
39. Typen S3__0_ Kollmorgen SERVOSTAR Elektrische Daten DIM 341 343 346 Bestellbezeichnung S30101 S30301 S30601 Nenn Anschlussspannung vn 3 x 208V 4o 480V 10 50 60 geerdetes Netz Phase Phase Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 2 2 9 5 Zul ssige Einschalth ufigkeit 1 h 30 Max Zwischenkreisgleichspannung V 900 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 3x208V Arms 2 5 6 bei 3x230V Arms 2 5 6 bei 3x400V Arms 1 9 4 6 bei 3x480V Arms 1 5 3 6 Spitzen Ausgangsstrom doppelter Nennstrom f r ca 5s 3 bei 3x208V Arms 4 5 1 5 12 bei 3x230V Arms 4 5 5 12 bei 3x400V Arms 4 5 7 5 12 bei 3x480V Arms 4 5 7 5 12 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 mit reduzierten Str men 50 kHz 16 in Vorbereitung Spannungsanstiegs Geschwindigkeit dU dt Hinweise auf Seite 60 beachten bei 3x208V kV us 3 0 bei 3x230V kV us 3 3 bei 3x400V kV us 5 7 bei 3x480V kV us 6 9 Techn Daten Bremsschaltung gt 5 28 Abschaltschwelle bei berspannung bei 230V VDC 455 bei 400V VDC 800 bei 480V VDC 900 Motorinduktivit t min bei 3x208V mH 1 1 4 6 2 9 bei 3x230V mH 8 5 5 1 3 2 bei 3x400V mH 14 8 8 9 5 6 bei 3x480V mH 17 8 10 7 6 7 Motorinduktivit t max mH Auskunft gibt unser Kundendienst Formfaktor des Ausgangsstromes E 1 01 bei Nenndaten und Mindestla
40. durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen S300 Betriebsanleitung 17 Handhabung 4 5 4 6 4 7 18 09 2011 Kollmorgen Au erbetriebnahme Muss ein Servoverst rker au er Betrieb genommen werden z B bei Austausch halten Sie folgende Reihenfolge ein 1 Elektrisch freischalten Schalten Sie die Schaltschrank Spannungsversorgung ab und entfernen Sie die Sicherungen in der Versorgung Warten Sie nach dem Trennen des Servoverst rkers von den Versorgungs spannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist L sen Sie nun alle Steckverbinder Als letzte elektrische Verbindung den Erdanschluss l sen 2 Temperatur pr fen T W hrend des Betriebes k nnen dem K hlk rper des Servoverst rkers Temperaturen von ber 80 C 176 F erreicht werden Pr fen Sie vor der Ber hrung die Temperatur des K hlk rpers und warten Sie bis diese unterhalb 40 C 104 F liegt 3 Demontage Demontieren Sie den Servoverst rker umgekehrter Vorgang wie im Kapitel Mechani sche Installation beschrieben Reparatur Reparaturen des Servoverst rkers darf nur der Hersteller durchf hren ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Verwenden Sie das Faxformular zur Reparat
41. f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS etc freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms 127 Anhang 128 Kommutierung Kp P Verst rkung Kurzschluss Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung Pl Regler Potentialtrennung Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Interface Servoverst rker Sollwert Rampen SSI Interface Stromregler Tachospannung Temperatur berwachung Tn I Nachstellzeit Zwischenkreis 09 2011 Kollmorgen Art der Motorbestromung proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen regelt die Differenz zwisch
42. hren kann INFO Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin 1 6 Verwendete Standards Standard Inhalt EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant ISO 11898 Road vehicles Controller area network CAN EN 12100 Sicherheit von Maschinen EN 13849 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen EN 60085 Thermische Bewertung und Bezeichnung von elektrischer Isolation EN 60204 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60364 Elektrische Niederspannungs Installationen EN 60439 Errichten von Niederspannungsanlagen EN 60529 Schutzarten durch Geh use IP Code EN 60664 Isolationskoordination f r elektrische Betriebsmittel in Niederspannungs anlagen EN 60721 Klassifizierung von Umweltbedingungen EN 61000 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV EN 61131 _ Speicherprogrammierbare Steuerungen EN 61491 Elektrische Ausr stung von Industriemaschinen Serielle Datenverbin dung f r Echtzeit Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektroni scher programmierbarer elektronischer Systeme EN 61800 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektroni EN 62061 scher programmierbarer elektronischer Systeme EN 62079 Erstellen von Anleitungen ANSI 2535 Product safety symbols colors infor
43. nicht nachtr glich eingebaut werden gt S 126 e Option EF EtherCAT amp FAN kann nicht nachtr glich eingebaut werden gt S 126 Erweiterungen O 14 08 Erweiterungskarte gt S 112 PROFIBUS DP Erweiterungskarte S 115 SERCOS Erweiterungskarte S 116 DeviceNet Erweiterungskarte gt S 118 SyngNet Erweiterungskarte gt S 121 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r CAN Bus und RS232 gt S 123 Diverse Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus LightBus FIP IO etc bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an die Hersteller S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 6 2 6 2 1 09 2011 Technische Daten Technische Beschreibung Technische Daten 110 230 V Typen S3__6_ SERVOSTAR Elektrische Daten DIM 303 306 310 Bestellbezeichnung 530361 530661 531061 1 110V 10 1 230 10 nee 3 x 110V 10 3 x 230 10 50 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 1 2 4 A Zul ssige Einschalth ufigkeit 1 h 30 Max Zwischenkreisgleichspannung V 450 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 1x115V Seite 58 beachten Arms 3 5 8 10 bei 1x230V Seite 58 beachten Arms 3 6 10 bei 3x115V Arms 3 5 8 10 bei 3x230V Arms 3 6 10 Spitzen Ausgangsstrom Strom f
44. oder das Verh ltnis der Umdrehungen Klicken Sie anschlie end auf die Schaltfl che Umrechnungsfaktoren berechnen und schlie en Klicken Sie auf WEITER S300 Betriebsanleitung 101 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 3 4 3 Motor rotatorisch Feedback Motor Feedback Feedback Typ 0 Resolver Anschluss x2 v Motor Nr Name Dauerstrom Aus Datenbank ausw hlen NN 4 Haltebremse Spitzenstrom Ve nfachte E In ste un g d er ohne v 7 5 motorbezogen Parameter G renzdrehzahl 1min Schnell Einstellung der Regler Parameter Massenverh ltnis Last Motor Gew nschte Steifigkeit der Regelung 0 O gering O mittel hoch Einst nicht ndern Feedback W hlen Sie das im Motor verwendete Feedbacksystem Die Resolverpolzahl ist im Setupmodus Schnelleinstellung auf 2 festgelegt Falls n tig ndern Sie die Polzahl im Komplettes Setup auf der Seite Feedback Motortyp Klicken Sie auf den Button Aus Datenbank ausw hlen ffnen Sie die gespeicherte Datenbankdatei mdb_ _ _ csv und w hlen Sie den verwendeten Motor typ Sondermotoren m ssen ber das Vollst ndige Setup definiert werden Bremse Soll der Verst rker eine Bremse ansteuern Feld Haltebremse auf MIT ndern Regler Parameter Wenn Sie das Massenverh ltnis Last Motor kennen 0 bedeutete keine Last geben Sie diese Zahl ein und w hlen Sie die gew nschte Steifigkeit der Re gelung Wenn das Verh ltnis nich
45. r ca 5s 3 bei 1x115V Seite 58 beachten Arms 9 19 20 bei 1x230V Seite 58 beachten Arms 9 15 20 bei 3x115V Arms 9 15 20 bei 3x230V Arms 9 15 20 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 bei reduzierten Str men 50 kHz 16 in Vorbereitung Spannungsanstiegs Geschwindigkeit dU dt Hinweise auf Seite 60 beachten bei 1x115V kV us 3 0 bei 1x230V kV us 33 bei 3x115V KV us 3 0 bei 3x230V KV us 33 Techn Daten Bremsschaltung gt S 28 Abschaltschwelle bei berspannung bei 115V VDC 235 bei 230V VDC 455 Motorinduktivit t min bei 1x115V mH 3 O 3 7 bei 1x230V mH 4 3 4 3 4 3 bei 3x115V mH 2 1 1 3 1 0 bei 3x230V mH 4 3 2 6 1 9 Motorinduktivitat max mH Auskunft gibt unser Kundendienst Formfaktor des Ausgangsstromes B 1 04 bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 4 Ruheverlustleistung Endstufe disabled W 12 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne Brems Verlustleistung ge G SR Ger uschemissionen max dB A 25 45 Mechanische Daten Gewicht kg ca 2 6 Hohe ohne Stecker mm 270 279 Breite mm ZU Tiefe ohne Stecker mm 171 Tiefe mit Steckern mm lt 200 Str me im einphasigen Betrieb werden eventuell bis unterhalb der Nenndaten begrenzt Dies h ngt ab von Motor Konstante Kt und Motor Drehzahl Siehe S 58 23 S300 Betriebsanleitung Technische Beschreibung 09 2011 Technische Daten 400 480 V
46. werden an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungs l nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up SinCos 5V mit Hall 5 5V 5 SinCos 12V mit Hall 6 5 11V SubD15 Encoder B cosinus B sinus A NI Zero NI OV GER 9 Thermoschutz min 5VDC 5mA S300 Betriebsanleitung 71 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 10 Inkrementalgeber AquadB 5V 1 5MHz X1 Anschluss von Inkrementalgeber als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 62 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformatio nen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Grenzfre
47. zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist ber die Inbetriebnahme Software einstellbar Die Ein Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauftr ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereglers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen l O s an Stecker X3 des zugeordnet werden k nnen Alle Ein und Aus g nge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem Servoverst rker WO 14 08 XITA X11B Lo 24 d r Technische Daten 24V mA SPS kompatibel EN 61131 24V 500mA SPS kompatibel EN 61131 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Ausg nge abh ngig von der Eingangsschaltung der Steuerung INFO Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z B Trenntrafo Span nungsquelle zur Verf gung gestellt werden Absicherung extern 4 AT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1 bzw 12 Daten bis 50m L nge 22 x 0 5mm nicht geschirmt Versorgung 2 x 1 Spannungsverluste beachten Steuereing nge Meldeausg nge Versorgungseing nge nach EN 61131 Leitung Wartezeit zwischen 2 Fahr abh ngig von der Reaktionszeit der Steuerung auftr gen Adressierzeit min Ams Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit dig Ausg nge max 10ms
48. 0 25 250 2 20 33 333 50 50 500 10 100 66 666 12 125 80 800 100 1000 9 5 Tastenbedienung LED Display Im Folgenden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stellt Ihnen der S300 nur das Standardmen zur Verf gung Wenn Sie den Verst rker ber das detaillierte Men bedienen m chten so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten S300 Betriebsanleitung 105 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 5 1 9 5 2 9 5 3 106 Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen LA einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern M einmal dr cken Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern A rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion Statusanzeige bis tel Stationsadresse 5 105 beim Verlassen wird die ge nderte Adresse automatisch gespeichert Struktur des Standardmen s Einschalten Daten werden aus EnDat gelesen Eingang STO Enable OV Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status 2 24V eingeschalte
49. 0004 Neue CPU Frontfolie S300 WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT ist ein gesch tztes Warenzeichen und patentierte Technologie lizensiert von Beckhoff Automation GmbH Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 09 2011 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 1 Uber dieses HandDUCNn ENEE 12 ZIelOIUPDE k a S 8 T 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format T 1 4 Verwendete K rzel 8 1 5 Verwendete Symbole EE 9 1 6 Verwendete Giandarcde 9 2 Sicherheit 2 1 EE sad aaa ans EE E EE EE Ee E s k E 10 22 Bestimmungsgem e Verwendung 11 23 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 12 3 Zulassungen 3 1 UL und cUL Konformit t
50. 007 0 75 12 2 007 11 75 26830 86 8504 Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen HA POCC RU 0001 21MJI55 215 11 22 06 2011 AA nn __ __ Gibs Dsi Basa LK LE n Duan wa Ai RO haku Fabr TA e Matepa 0011 16 5300 Betriebsanleitung Kollmorgen 4 2 4 3 4 4 09 2011 Handhabung Handhabung Transport Transport nur in der recyclebaren Original Verpackung durch qualifiziertes Personal Vermeiden Sie harte St e Transport Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Klasse 2K3 gem EN61800 2 Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Klasse 2K3 gem EN61800 2 Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrd
51. 02 9 3 44 Motor linear Feedback 102 9 3 4 5 Parameter speichern und Neustart 103 9 3 5 Service Funktionen 103 9 36 Weitere lt 104 94 elteren een Bean 105 9 4 1 Stationsadresse f r CAN Bus 105 9 4 2 Baudrate f r CAN BUS 105 9 5 Tastenbedienung LED Display 22 8 sun ha ein en 105 9 9 1 BEIOIENUNG nun we ee re end Bar 106 9 5 2 Statusanzeige EENEG 106 9 5 3 Struktur des Standardmen s 106 9 5 4 Struktur des detaillierten Men s 107 9 6 Fehlermeldungen EEN e Ee 108 9 7 Warnmeldungen o 0 nern ernennen 109 9 8 Beseitigung von St rungen 110 S300 Betriebsanleitung 5 Inhaltsverzeichnis 09 2011 Kollmorgen Seite 10 Erweiterungskarten 10 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten 111 10 2 Erweiterungskarte 1 0 14 08 112 10 2 1 Technische Daten
52. 10 10 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 17 10 10 MPHASE mit wake amp shake S300 D Inkrementalgeber lt din nu 1 lt fl 4 SEE 4 de Up Spannungsversorgung 5V 5 max 250mA 0 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren S300 Betriebsanleitung 73 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 12 Inkrementalgeber AquadB 5V mit Hall X1 Anschluss eines ComCoders als R ckf hreinheit prim r S 62 F r die Kommutierung werden Hallsensoren und f r die Aufl sung ein eingebauter Inkrementalgeber AquadB verwendet Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten ComCoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei getrennten Gebersystemen Inkrementalgeber und Hall Geber getrennt muss die Verdrahtung hnlich wie im Kapitel 8 13 9 ausgef hrt werden Die Anschlussbe legung am Verst rker entspricht jedoch dem u a Anschlussplan Bei geplanter Leitungs l nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V Hall 15 SubD15 17pol rund Comcoder IA FL 100pF 5k L o lt 100pF Tioopr Up 5V 5 max 250 Spannungsversorgung BREMER EEE Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils a
53. 6 der NEC 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Spannungsversorgung Die Servoverst rker S300 berspannungskategorie III gem EN 61800 5 1 k nnen direkt an dreiphasigen geerdeten Industrienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt 42 symmetrischer Nennstrom bei 110 109 230V 10 bzw 208 10 480V 10 je nach Typ Hinweise zum Anschluss an andere Netze mit Trenn transformator finden Sie auf Seite 56 Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Ser voverst rkers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN 61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Au enleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten Motoren Die Servoverst rker der Familie S300 sind ausschlie lich dazu bestimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren oder Asynchronmotoren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servover st rker gelieferten Zwischenkreisspannung dividiert durch 2 sein UnMotor gt Upc 2 Sicherheit Bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO beachten Sie die speziellen Vorgaben f r die bestimmungsgem e Verwendung auf S 36 S300 Betriebsanleitung 11 Sicherheit 2 3 12 09 2011 Kollmorgen Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine andere
54. 60204 aus S 26 EMV gerechte Abschirmung und Erdung S 55 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steue rung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 50 Erdung Abschirmung Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage einschleifen Digitale Ein und Ausg nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en auch wenn ein Feldbus verwendet wird Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en R ckf hreinheit Feedback anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Erweiterungskarte anschlie en siehe entsprechende Hinweise ab Seite 111 Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auf EMV Stecker Schirmanschluss legen bei Leitungsl nge gt 25m Motordrossel verwenden Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auf EMV Stecker bzw Schirmanschluss legen Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte S 26 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte S 26 PC anschlie en 5 90 Verdrahtung End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der verwendeten Anschlussplane 48 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 3 Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wir
55. 9 2011 Technische Beschreibung 6 9 8 3 Funktionspr fung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die STO Funktion berpr ft werden 1 Methode 1 Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen Servoverstarker weiter Enabled lassen GEFAHR Schutzbereich nicht betreten 2 Funktion STO ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4 Pin5 0V Jetzt muss der BTB Kontakt ffnen das Netzsch tz abfallen und der Regler den Fehler F27 ausgeben 2 Methode 1 Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen Servoverst rker sperren Enable 0V 2 Funktion STO ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4 Pin5 0V Jetzt muss im Display S angezeigt werden 6 9 8 4 bersichtsplan Hauptstromkreis Netz 5 K2 3 PE 1 ll 3 H 3 3 3 1 3 1 Zwischenkreis 2 S300 S300 S300 S300 Antrieb 1 Antrieb 2 Antrieb 3 Antrieb 4 e d e O O gt 53 E gt 7 4 Lk 56 LE Schutzt rschalter 1 Schutzt rschalter 2 S300 Betriebsanleitung 41 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 10 6 10 1 INFO 6 10 2 INFO 6 10 3 INFO 42 Ber hrungsschutz Ableitstrom Der Ableitstrom ber den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Ger te und Kabel ableitstr me Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen wobe
56. A 1000V Leistungssignale X0 X8 X9 Power Combicon Stecker mm 6 000 Resolver Eingang X2 SubD 9pol Buchse 0 5mm 1A lt 100V Encoder Eingang X1 SubD15pol Buchse 0 5mm 1A lt 100V PC Schnittstelle CAN X6 SubD 9pol Stecker 0 5mm 1A lt 100V Encoder Emulation X5 SubD 9pol Stecker 0 5mm 1A lt 100V 1 Bei Einleiteranschluss 2 Bei Einleiteranschluss mit in Kap 6 2 8 empfohlenem Leiterquerschnitt 3 Bemessungsspannung bei Verschmutzungsgrad 2 6 2 5 Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X8 X9 0 5 0 6 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm 6 2 6 Absicherung Interne Absicherung Interne Absicherung Hilfsspannung 24V 3 15 AT Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung SERVOSTAR SERVOSTAR 303 341 343 306 310 346 AC Einspeisung FN1 2 3 6AT 10AT 24V Einspeisung FH1 2 max 8 AF Bremswiderstand FB1 2 6 AT 6 Europ ische Typen gRL oder gL 400V 500V T bedeutet tr ge F bedeutet flink US Typen Sicherungsklassen 5 600VAC 200 time delay Referenz zu Bestellnummern siehe S 20 z B Bussmann FWP xx S300 Betriebsanleitung 25 Technische Beschreibung 09 201 6 2 7 6 2 8 26 1 Kollmorgen Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagerung Hinweise gt 5 17 Transport Hinweise gt 5 17 Toleranz Versorgungsspannung Leistungsversorgung Hilfsspannu
57. Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 Anlaufsperre STO ansteuern Bestimmungsgem e Verwendung Die Sicherheitsfunktion STO ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb personell sicher gegen Wiederanlauf zu sichern Um die personelle Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204 EN 12100 EN 62061 SIL CL2 bzw EN 13849 1 PLd erf llen Wenn STO von einer Steuerung automatisch angesteuert wird muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird Nicht bestimmungsgem e Verwendung Die Sicherheitsfunktion STO darf nicht verwendet werden wenn der Antrieb aus folgen den Gr nden stillgesetzt werden soll 1 Reinigungs Wartungs und Instandsetzungsarbeiten lange Betriebsunterbrechungen In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal spannunggsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter 2 Not Halt Situationen Im Not Halt Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Halt Taster S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 9 5 Technische Daten und Anschlussbelegung Eingangsspannung 20V 30V Eingangsstrom 33mA 40 leff Spitzenstrom 100mA Is X4 24V STO 24V 24V DONO Sicherheits DGND scholtger t Verriegelung STO ENABLE 6 9 6 Einbauraum Da der Regler der Schutzart IP20 entspricht m ssen Sie den Einbauraum so w hlen dass d
58. Bremswiderstand optional Motordrossel simum phisu I optional Klemmen Fett gedruckte Verbindungen m ssen abgeschirmt verlegt werden Schutzleiter sind strichpunktiert dargestellt Optionale Ger te sind gestrichelt mit dem Servoverst rker verbunden Das erforderliche Zubeh r ist in unserem Zubeh rhandbuch beschrieben 52 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 5 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dent nur zur bersicht XO L1 L2 L3 RS232 PE 5 F Gleichrichter 5 ROD SSI DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 d Ladeschaltung DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 E 8 ENABLE Zwischenkreis DIGITAL OUTI an DIGITAL OUT2 Rgext BTB RTO Ablauf Roint steuerung BTB RTO EN _R S X4 STO ENABLE DGND Analog In 1 Anqlog In 1 Analog In 2 oder Analog In 2 1 e AGND d Comcoder BRAKE X9 24V Interne Spannungs DGND ad versorgung S300 Betriebsanleitung 53 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 6 Steckerbelegung X6 PC CAN X5 ROD SSI X2 RESOLVER X1 COMCODER Pulse Richtung ENDAT Master Slave HIPERFACE BISS 1 5V 33mQ 2 RxD A TxD 1 SHIELD 4 reserve 5 AGND 5 R2 4 S3 3 54 2 oO gt O Us Ri CN e OOOOOOOO gt BTB RTO 1 BTB RTO 2 Anqlog In 1 A Analog In 1 4 Analog In 2 5 Analo
59. Funktionen direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 7 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell siehe S 90 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriepbnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und 5300 her Sie finden die auf der beiliegenden CD ROM und im Download bereich unserer Internetseite Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module Erweiterungskarten werden auto matisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf g
60. INFO schachtes Setzen Sie das Erweiterungsmodul auf den Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben in die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker X6 am S300 10 7 2 Anschlusstechnik F r die RS232 und die CAN Schnittstelle k nnen Standardkabel mit Abschirmung ver wendet werden Wenn der Servoverst rker das letzte Ger t am CAN Bus ist muss der Schalter f r die Busterminierung auf ON geschaltet werden Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand INFO S300 Betriebsanleitung 123 Erweiterungskarten 09 2011 Kollmorgen 10 7 3 Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD CAN GND A 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 10 7 4 Anschlussbild 124 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 10 8 INFO 10 8 1 10 8 2 09 2011 Erweiterungskarten Option EtherCAT Stellt das EtherCAT Interface f r den S300 zur Verf gung Die Option belegt den Erwei terungssteckplatz Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der EtherCAT Dokumentation Diese Option erm glicht den Anschluss des S300 an das EtherCAT Netzwerk ber RJ 45 Buchsen IN und OUT Ports Die Option EtherCAT kann nicht nachger stet werden Bestellen Sie den Verst rker mit eingebauter Option EtherCAT LED3 LED4 1 01 LED2 NODE LED Tabelle
61. Lars Lindner Tel 49 0 2102 9394 0 Rechtsverbindliche Unterschrift S300 Betriebsanleitung 15 Zulassungen 09 2011 Kollmorgen 3 3 GOST R Konformitat Zertifikate f r Servoverst rker und Zubeh r Deckblatt Seite 1 von 3 P sie DE AT26 H00028 pr 04 07 2011 03 07 2014 0630022 17 0001 11 26 121099 8 495 792 99 80 130 SE Servostar 6xx yy Servostar OK 005 5402 53 57 AKD POxx0x NAyy yxxx 340000 0473018 0473019 12 2
62. R lt 2 00 HWR gt 2 10 S300 nein Gi Gi HWR Hardware Revision siehe Ger tetypenschild SERVOSTAR 303 310 Die Summe der Nennstrome aller zu einem SERVOSTAR 303 310 parallelgeschalteten Servoverstarker darf 24 nicht berschreiten SERVOSTAR 341 346 Die Summe der Nennstrome aller zu einem SERVOSTAR 341 346 parallelgeschalteten Servoverstarker darf 40 nicht berschreiten Informationen zur Absicherung finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu 5300 Betriebsanleitung 59 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 11 Motoranschluss und Haltebremse X9 Die Leistungsendstufe des Servoverst rkers bildet mit Motorleitung und Motorwicklung einen Schwingkreis Kenngr en wie Leitungskapazit t Motorinduktivit t Frequenz und Spannungsanstiegs Geschwindigkeit siehe Technische Daten auf S 23 bestimmen die im System entstehende maximale Spannung HINWEIS Die dynamische Spannungs berhohung kann zur Verringerung der Motor lebensdauer und bei ungeeigneten Motoren zu Spannungs berschl gen in der Motorwicklung f hren Setzen Sie nur Motoren mit Isolierstoffklasse F gem EN 60085 oder h her ein Setzen Sie nur Leitungen ein die die Anforderungen auf S 26 und S 51 erf llen Die Bremsenfunktion ist nicht personell sicher Insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen muss f r personelle Sicherheit eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteu
63. S 71 5 6 ROD 5V ohne Nullimpuls 1 5MHz X1 gt 5 72 30 31 30 ROD 5V mit Nullimpuls X1 gt 9 73 17 27 10 ROD 5V mit Nullimpuls Hallgeber X1 gt 5 74 15 ROD 5V mit Nullimpuls X5 gt 9 75 13 19 3 ROD 5V mit Nullimpuls Hallgeber X5 X1 gt S 76 18 ROD 24V ohne Nullimpuls X3 gt S 77 12 16 2 ROD 24V ohne Nullimpuls Hallgeber X3 X1 gt S 78 14 SSI X5 gt 9 79 9 5 Hallgeber X1 gt 5 80 11 Sensorlos ohne Feedback 10 Puls Richtung 5V X1 gt 5 82 27 Puls Richtung 5V 5 gt 5 83 4 Puls Richtung 24V X3 gt 5 82 1 ROD ist ein K rzel f r Inkrementalgeber S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 13 1 Resolver X2 Anschluss eines Resolvers 2 bis 36 polig als R ckf hrsystem prim r gt S 62 Die Temperatur berwachung im Motor wird ber die Resolverleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung FBTYPE 0 5300 SubD9 12pol rund Resolver pe 7 7 e Di gt Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren S300 Betriebsanleitung 63 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 2 Sinus Encoder mit BiSS analog X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit BiSS Interface als R ckf hrsystem prim r oder sekund r S 62 Die Temper
64. SERVOSTAR 300 Digitaler Servoverstarker Betriebsanleitung Originalbetriebsanleitung Ausgabe 09 2011 g ltig f r Hardware Revision 04 00 V 6 IND Je E On 46 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Produktes auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter Datei sr300_d KOLLMORGEN Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 06 2004 Erstausgabe 04 2005 Wiederanlaufsperre UL Zertifizierung nderung der Anschlussbelegung an X8 div Korrekturen Kap 1 aktualisiert ComCoder Anschlussbild korrigiert BISS Interface neu max CAN Stations 11 2005 adresse auf 127 Motor Drossel ge ndert SynqNet amp EtherCAT Erweiterungskarten neu Kapitel 6 neue Struktur Bestellhinweise neu strukturiert Syntax Ballastschaltung gt Bremsschaltung 12 2005 Kapitel Feedback neu Abschlusswiderst nde X1 X5 CE Kapitel 02 2006 Fehlermeldungen Warnungen aktualisiert Analog In Schaltung aktualisiert 05 2006 Korrekturen nderungen bei Analoger Eingang Baudrate CAN Codierung Fehler Warnmel dungen BiSS Interface HW Revision 09 2006 Neue Struktur Umschlagseiten neu Warnung n24 Quickstart integriert Typenschl ssel neu Ableitstr me neu Abschlusswiderst nde CAN Interface und X5 korrigiert 03 2007 Branding Systemdarstellung erweitert und vers
65. Schlages durch elektrische Ladungen wenn der Servoverst rker oder der Motor nicht korrekt EMV geerdet wird Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Der Servoverst rker schaltet sich bei berhitzung selbst ab Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu S 26 Montieren Sie keine Komponenten die Magnetfelder erzeugen direkt neben dem Servoverst rker Starke Magnetfelder k nnten interne Bauteile direkt beeinflussen Montieren Sie magnetfelderzeugende Ger te mit Abstand zu den Servoverst rkern oder und schirmen Sie die Magnetfelder ab Leitfaden zur mechanischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der mechanischen Installation in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 26 Einbauort Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank gt 5 44 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur gt S 26 Be
66. Stecker f r Lichtwellenleiter gem EN 60874 2 IEC International Electrotechnical Commission IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor INC Incremental Interface ISO International Standardization Organization LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls PC Personal Computer PELV Schutzkleinspannung PWM Pulsweitenmodulation RAM Fl chtiger Speicher Re Bremswiderstand fr her RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder Inkrementalgeber 51 Dauerbetrieb S3 Aussetzbetrieb SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM SSI Synchron Serielles Interface STO Safe Torque Off Wiederanlaufsperre UL Underwriter Laboratory V AC Wechselspannung V DC Gleichspannung VDE Verband Deutscher Elektrotechniker S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Allgemeines 1 5 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie AWARNUNG den wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zu leichten Verletzungen f hren kann HINWEIS Weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Besch digung von Sachen f
67. TYPE Z FBTYPE Motor Feedback amp External Position Feedback EXTPOS FBTYPE Ee FBTYPE Motor Feedback amp Master Slave ENCMODE GEARMODE 5 5 Master Slave Motor Feedback amp Master Slave amp External Position Feedback ENCMODE GEARMODE X5 X5 x EXTPOS FBTYPE Master Slave S300 Betriebsanleitung 61 Elektrische Installation 8 13 62 09 2011 Kollmorgen Primare und sekundare Feedbacktypen Die folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Feedback Typen zugeh rige Parameter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan FBTYPE _ einstellbar auf Bildschirmseite FEEDBACK prim res Feedback EXTPOS einstellbar auf Bildschirmseite LAGEREGLER sekund res Feedback Eine detaillierte Beschreibung der ASCII Parameter finden Sie in der Online Hilfe der Inbetriepbnahme Software prim r sekund r Feedback Typ Stecker Anschluss FBTYPE EXTPOS Resolver X2 gt 5 63 0 SinCos Encoder BiSS B analog X1 gt 5 64 23 24 SinCos Encoder BiSS C digital X1 gt 5 65 20 22 33 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 X1 gt 5 66 4 21 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 X1 gt 5 67 32 13 SinCos Encoder HIPERFACE X1 gt 5 68 2 9 SinCos Encoder SSI linear X5 X1 gt 5 69 28 SinCos Encoder ohne Datenspur X1 gt S 70 1 3 7 8 6 7 SinCos Encoder Hallgeber X1 gt
68. Verwendung als in Kapitel 2 2 beschrieben ist nicht bestimmungsgem und kann zu Sch den bei Personen Ger t oder Sachen f hren Der Betrieb des Servoverst rkers in folgenden Umgebungen ist verboten explosionsgef hrdete Bereiche und Umgebungen mit tzenden und oder elektrisch leitenden S uren Laugen len D mpfen St uben direkt an ungeerdeten oder unsymmetrisch geerdeten Netzen mit UN gt 230V auf Schiffen oder in Off Shore Anlagen Der bestimmungsgem f e Betrieb des Servoverst rkers ist untersagt wenn die Maschine in die er eingebaut wurde nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht nicht die Bestimmung der EMV Richtlinie erf llt nicht die Bestimmung der Niederspannungs Richtlinie erf llt Die Ansteuerung von Haltebremsen durch den S300 alleine darf nicht in Anwendungen verwendet werden wo mit der Bremse die personelle Sicherheit gew hrleistet werden soll S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 3 3 1 09 2011 Zulassungen Zulassungen Zertifikate finden Sie im Produkt WIKI Seite Zulassungen UL und cUL Konformitat Dieser Servoverst rker ist unter der UL File Number E217428 gelistet UL cUL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C berein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die kon struktive mechanische und elektris
69. achten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker gt S 44 Bel ftung Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil nahe beieinander auf der M elle leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank EMV gerechte Abschirmung und Erdung S 55 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steue rung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 50 Erdung Abschirmung S300 Betriebsanleitung 43 Mechanische Installation 09 2011 Kollmorgen 7 3 Montage Montagematerial 3 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm Kabelkanal gt 40mm gt 5mm gt 5mm gt 40mm Kabelkanal 400 480V gt 250mm 115 230V gt 200mm Schaltschrankt r Montageplatte leitf hig verzinkt 5mm 5 Zylinderschraube mit Innensechskant EN 4762 S300 44 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Mechanische Installation 7 4 Abmessungen WAS 246 7 7 969 S300 Betriebsanleitung 45 Mechanische Installation 09 2011 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 46 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 8 8 1 AGEFAHR INFO 09 2011 Elektrische Installation Elektrische Installation Sicherheitshinweise In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker da
70. ad B Seite 85 SSI Seite 86 Digitale und analoge Ein und Ausgange Seite 87ff RS232 PC Seite 90 CAN Interface Seite 91 Erweiterungskarten 14 08 Seite 114 PROFIBUS Seite 115 SERCOS Seite 117 DeviceNet Seite 118 SynqNet Seite 122 2CAN Seite 124 Optionen EtherCAT Seite 125 FAN Seite 126 EtherCAT amp FAN Seite 126 S300 Betriebsanleitung 49 Elektrische Installation 09 2011 8 3 2 50 Schirmanschluss an der Frontplatte 6000004 Ke IN deii 070000 Wu IV WW MU ur I w 0 f N j WR 0 F N s Kollmorgen Entfernen Sie die u ere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die gew nschte Aderl nge Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung der Leitung auf einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu be sch digen Ziehen Sie einen Kabelbinder durch den Schlitz in einem Schirmblech an der Frontplatte des Servoverst rkers Pressen Sie das Schirmgeflecht des Ka bels mit dem Kabelbinder fest gegen das Schirmblech F r den Schirmanschluss der Motorlei tung verwenden Sie die bei unseren kon fektionierten Leitungen mitgelieferte Schirmanschlussklemme Sie wird im un teren Schirmblech eingehakt und garan tiert optimalen Kontakt zwischen Schirm und Schirmblech S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 8 3 3
71. atur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V analog BiSS B 23 5V 5 12V analog BiSS B 24 1 5 11V SubD 15 17pol rund S300 x A A Encoder 10k 1 1 EH B I H 9 9 Cosinus 10k Q fe uW k A 5 5 SR gt iW 8 8 e e N IRRE 12 12 Up Sense 10 10 4 4 max 250mA 2 2 OV e M Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 64 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 13 3 Sinus Encoder mit BiSS digital X1 Anschluss von single oder multiturn digitalen Encodern mit BiSS Interface als R ckf hr system prim r oder sekund r gt S 62 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V digital BiSS B 20 11 11 5V 5 12V digital BiSS B 22 11 11 1 5 11V 5V digi
72. ble X3 12 t 2400us S STO Enable x4 5 L Bei Motoren ohne Bremse k nnen sich h ngende Lasten in Bewegung setzen da der Motor bei bet tigter Funktion STO STO Enable offen bzw 0V kein Drehmoment mehr liefert Verwenden Sie daher Motoren mit eingebauter Haltebremse S300 Betriebsanleitung 39 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 9 8 2 Stromlaufplan Steuerstromkreis Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan mit zwei getrennten Arbeitsbereichen die mit einem Not Halt Kreis verbunden sind F r jeden Arbeitsbereich ist der Sichere Halt der Antriebe einzeln ber eine Schutzt r geschaltet Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltger te sind von der Fa Pilz und erf llen mindestens PL d nach EN 13849 1 Weitere Informationen zu den Sicher heitsschaltger ten sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicherheitsschaltger ten anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls PLd nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 EN 62061 entsprechen 24VDC et Not Halt Kreis nach EN 13849 1 PLe PNOZ 53 51 13 Netzsch tz Reset 14 DD Sicherheitsfunktion STO EN 13849 1 PLd einkanalig Gruppe 1 mit 2 Achsen K3 A1 S11S12 S21 S22 1 23 PNOZ S3 512 534 ES STO Enable Sicherheitsfunktion STO EN 13849 1 PLd einkanalig Gruppe 2 mit 2 Achsen PNOZ 53 512 534 STO Enable INFO Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 37 40 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 0
73. buchs bereinstimmen HINWEIS Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch 10 unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 2 2 09 2011 Sicherheit Bestimmungsgem e Verwendung Die Servoverst rker werden als Sicherheitsbauteile in elektrische Anlagen oder Maschi nen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genom men werden Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen Sie zus tzliche Filterma nahmen treffen Einbau und Verdrahtung Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichti gung der auf Seite 26 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schalt schranktemperatur unter 40 C zu halten kann Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 1
74. che Baucharakteristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektri sche Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den ameri kanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammen hang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elek trisch betriebene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst r ker die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elek trischen Ger ten und Leiterplatinen UL Markings Nur 60 75 C Kupferleitungen verwenden f r alle hier beschriebenen Ger te Anzugsmomente f r Anschlussklemmen siehe Seite 25 Nur in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 Nur Klasse 1 Kabel oder vergleichbar verwenden Verwendbar an Stromnetzen mit max 42kA symmetrischem Strom und max 480V Spannung S300 Betriebsanleitung 13 Zulassungen 3 2 3 2 1 09 2011 Koll
75. choben Ein Ausschaltverhalten und AS erwei tert Netztypen verschoben Trouble Shooting bereinigt Feedback erweitert und umstrukturiert Parallelschaltung Zwischenkreis erweitert Encoder Emulation Zubeh r entfernt 07 2007 Timing Diagramm Motorhaltebremse Normen EMV NSR aktualisiert 10 2007 Zielgruppe best gem Verwendung Normen 05 2008 Sicherheitshinweise Symbole nach ANSI Z535 6 Reparatur Au erbetriebnahme dU dt Info techn Daten Anschlussstecker Anforderungen Anschlussleitungen Daten Bremsschaltung 06 2008 Option FAN neu EG Konformit tserkl rung neu Hiperface korrigiert 10 2008 SCCR gt 42 02 2009 Produkt Logo einphasiger Betrieb Reparatur Entsorgung SSI Eingang Clock Signal invertiert GOST R CE Option FAN Schaltpunkte AS gt STO Not Halt 05 2010 a Beispiele ins WIKI verlagert 07 2010 Wiki Links aktualisiert 11 2010 Neue CPU EtherCAT Interface Multi Feedback 12 2010 Firmenname Adresse CE Zertifikat Typenschild Faxformular 05 2011 Option EF neu BiSS C BiSS analog digital getrennt Typenschild Frontfolie 09 2011 Zul ssige Einschalth ufigkeit definiert nicht unterst tzte Feedbacks 25 26 entfernt Zertifikate Hardware Revision HR Hardware Rev verwendbare verwendbare Bemerkung Firmware Rev DRIVEGUI EXE Rev 02 01 gt 2 18 gt 1 30 Build 0056 Start HWR 02 10 03 01 23 05 gt 2 00 Build 0074 AS gt STO neue Abnahme 04 00 gt 5 18 gt 2 20 Build
76. chrift 130 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Anhang 11 4 Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle 57 Erweiterungskarte 2 123 lt 42 Device Net 2 2 2 222 118 Abschirmung 55 EtherCat 2 125 25 O 14 08 gt gt gt I 112 Anschlussplan gt gt Leitfaden zur Installation 111 Anschlussstecker 2 2 2 2 25 PROFIBUS 2 2 2 2 22 115 Anzugsmomente Stecker 29 SERCOS 116 Aufstellh he 26 SynaNet 121 k 89 F Feedback Typen 62 DIGI OUT A9 89 Fehlermeldungen 108 Au erbetriebnahme 18 e e ee Gs B Baudrate 105 Formierung 2 93 Bel ftung G Glossar a 127 Installation e 43 H Hardware Voraussetzungen 95 techn Daten 26 Inbetriebnahme 222 2 93 nman TUR U 129 Inkrementalgeber 5V 1 5MHZ 72 Bestimmungsgem e Verwendung Installation AAUP N Elektrisch 47 Inbetriebnahmesoftware 94 Erweiterungskarten 2222 111 Servoverst rker 2 222 11 Mechanisch 43 BiSS analog Schnittstelle 64 Share 95 BiSS digital Schnittstelle 65 Blockschaltbild bersicht 53 K
77. d exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wis sen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage 8 3 1 Sicherheitshinweise Es besteht die Gefahr von schweren Verletzungen durch Stromschlag Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet I Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren Das Masse Zeichen das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montagerplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne Sicherheitsfunktion STO Seite 40 bersicht Seite 55 Netz Seite 57 Motor Seite GU Feedback Seite 61ff Elektronische Getriebe Master Slave Master Slave Seite 81 Puls Richtungs Seite 82 Encoder Emulation ROD A qu
78. den Handb chern beachten 3 Servoverst rker wie in Kapitel 7 beschrieben montieren 4 Servoverst rker wie in Kapitel 8 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Mini malverdrahtung f r den Schnelltest aus Kapitel 9 3 1 3 5 Installieren Sie die Software wie in Kapitel 9 2 beschrieben Dokumentationen Sie ben tigen folgende Dokumentationen im PDF Format auf der Produkt CDROM Sie k nnen die jeweils aktuellste Version eines Handbuchs von unserer Website herunterla den Betriebsanleitung vorliegendes Handbuch Zubeh r Handbuch Handbuch CANopen Kommunikationsprofil Abh ngig von der eingebauten Erweiterungskarte ben tigen Sie eine der folgenden Dokumentationen Handbuch PROFIBUS DP Kommunikationsprofil Handbuch DeviceNet Kommunikationsprofil Handbuch SERCOS Kommunikationsprofil Handbuch EtherCAT Kommunikationsprofil Sie ben tigen den Acrobat Reader um die PDF Dateien zu lesen Einen Installationslink finden Sie auf jeder Bildschirmseite der Produkt CDROM S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 3 1 3 Minimal erforderliche Verdrahtung f r den Schnelltest Diese Verdrahtung erf llt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionst chtigkeit Ihrer Anwendung Sie zeigt lediglich die f r den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung Motor Feedback Motor Power S300 Betriebsanleitung 97 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 3 2 Verbinden
79. e amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen KAWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung im Motor wird ber die Encoderleitung an X1 angeschlos sen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up Bemerkung SinCos 5V 1 6 6 5V 5 MPHASE aus EEPROM SinCos 12V 3 7 D 7 5 11V MPHASE aus EEPROM SinCos 5V 7 6 6 5V 5 MPHASE wake amp shake SinCos 12V 8 T H 7 5 11V MPHASE wake amp shake Cosinus X1 SubD 15 Encoder A B 9 And 1 Gi 100pFT TioopF 5k 5k S o 11 100pF Dopet 5 Ne 12 Up Sense 10 OV 4 Up max 250mA 2 OV 70 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 13 9 Sinus Encoder mit Hall X1 Sinus Encoder die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem prim r gt S 62 ausgewertet werden Alle Signale
80. e im Gefahrenfall Durch die Handlung einer einzelnen Person kann die Not Halt Funktion ausgel st werden Sie muss zu jeder Zeit funktionsbereit und verf gbar sein Dem Anwender d rfen keine berlegungen zur Wirkung dieser Einrichtung abverlangt werden Die Not Halt Funktion wird durch die EN 60204 definiert Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stopp gelten f r Not Halt folgende Anforderungen e Der Not Halt muss gegen ber allen anderen Funktionen und Bet tigungen in allen Betriebslagen Vorrang haben Die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben die gef hrliche Zust nde verursa chen k nnen muss ohne Erzeugung von weiteren Gefahren so schnell wie m glich abgeschaltet werden z B durch mechanische Anhaltevorrichtungen die keine ex terne Energiezufuhr ben tigen durch Gegenstrombremsen bei Stopp Kategorie 1 Das R cksetzen darf keinen Wiederanlauf einleiten Falls es erforderlich ist m ssen M glichkeiten zum zus tzlichen Anschluss von Not Halt Einrichtungen vorgesehen werden siehe EN 60204 Anforderungen an Not Halt Einrichtungen Der Not Halt muss entweder als ein Stopp der Kategorie 0 oder der Kategorie 1 wirken Die Kategorie des Not Halt muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Kategorie 0 F r die Not Halt Funktion der Kategorie 0 d rfen nur festverdrahtete elektromechanische Bauteile verwendet werden Die Ausl sung darf nicht von einer Schaltlogik Hardware oder Software oder v
81. echnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen HINWEIS Wurde der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert m ssen die Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit der geringsten zul ssigen Versorgungsspannung an den Klemmen L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert INFO Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage S300 Betriebsanleitung 93 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 2 9 2 1 9 2 1 1 9 2 1 2 94 Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE f r den digitalen Servoverst rker S300 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst r ker der Serie S300 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst rker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden dabei kann der Antrieb mit den Service
82. eistung Bremsschaltung f r RBext kW 1 1 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 berspannung F02 V 455 800 900 Interner Bremswiderstand RBint Ohm 91 91 91 Dauerleistung interner Bremswiderstand RBint W 120 20 20 o Max Bremsleistung ber 15 gemittelt 0 35 0 33 0 34 Impulsleistung Bremsschaltung kW 2 1 T 9 Externer Bremswiderstand RBext optional Ohm 91 91 91 Dauerleistung Bremsschaltung f r RBext kW 03 03 03 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 5 berspannung F02 V 455 800 900 Interner Bremswiderstand RBint 91 91 91 2 Dauerleistung interner Bremswiderstand RBint W _ 50 50 50 Bremsleistung ber 1s gemittelt 0 91 0 86 0 85 Impulsleistung Bremsschaltung kW 2 1 9 Externer Bremswiderstand RBext optional Ohm 91 91 91 Dauerleistung Bremsschaltung f r RBext kW 10 1 0 1 0 Passende externe Bremswiderst nde finden Sie in unserem Zubeh rhandbuch S300 Betriebsanleitung 29 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 7 INFO 30 Ein und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des S300 beim Ein Ausschalten und die erfor derlichen Ma nahmen zum Erreichen normgem en Verhaltens beim betriebsm igen Stopp oder bei Not Halt Die 24V Versorgung des Servoverst rkers muss erhalten bleiben Mit den ASCII Befehlen ACTFAULT Reaktion auf Fehler und STOPMODE Reaktion auf Enable Signal wi
83. eite des Servoverst rkers Sie k nnen die Adresse durch Tasteneingaben am Verst rker ndern S 106 Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Adresse auch mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite CAN Feldbus ndern siehe Inbetriebnahmesoftware bzw in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ den Befehl ADDR eingeben wobei f r die neue Adresse des Antriebs steht ndern von Baudrate und optischer Leistung Bei nicht korrekt eingestellter Baudrate kommt keine Kommunikation zustande Mit dem Parameter SBAUD k nnen Sie die Baudrate einstellen wobei f r die Baudrate steht Wenn die optische Leistung nicht richtig eingestellt ist treten Fehler in der Telegramm bertragung auf und die rote LED am Antrieb leuchtet W hrend der normalen Kommuni kation blinken die gr nen LEDs f r Senden und Empfangen schnell wodurch der Ein druck entsteht dass die jeweilige LED leuchtet Mit dem Parameters SLEN k nnen Sie den optischen Bereich f r ein standardisiertes 1 mm Glasfaserkabel festlegen wobei die L nge des Kabels in Metern angibt SBAUD SLEN 2 2 Mbaud 0 sehr kurze Verbindung A 4 Mbaud 1 lt 15 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 8 8 Mbaud 15 lt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 16 16 Mbaud gt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen d
84. elt es sich um ein 3 Phasen System mit B6 Br cke Daher m ssen all stromsensitive FI verwendet werden um einen m glichen Gleichfehlerstrom ebenfalls detektieren zu k nnen Bemessungsfehlerstr me beim FI Schutz bei indirektem Ber hren f r ortsfeste und ortver nderliche elektri mn sche Betriebsmittel und zus tzlich bei direktem Ber hren 50 300 mA Schutz bei indirektem Ber hren f r ortsfeste elektrische Betriebsmittel Empfehlung F r einen Schutz vor direkter Ber hrung empfehlen wir Motor leitungsl nge unter 5m jeden Servoverst rker einzeln durch einen allstromsensitiven 30mA Fehlerstromschutzschalter abzusichern Die Verwendung eines selektiven Schutzschalters verhindert durch die intelligentere Auswertung Fehlausl ser der Schutzeinrichtung Schutztrenntransformatoren Wenn ein Schutz gegen indirektes Ber hren trotz h herem Ableitstrom zwingend erfor derlich ist oder ein alternativer Ber hrungsschutz gesucht wird kann der S300 auch ber einen Schutztrenntransformator betrieben werden Anschlussschemata siehe S 56 Zur Kurzschluss berwachung kann ein Isolationsw chter eingesetzt werden Wir empfehlen eine m glichst kurze Verdrahtung zwischen Transformator und Servoverst rker S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 7 7 1 7 2 09 2011 Mechanische Installation Mechanische Installation Sicherheitshinweise Es besteht die Gefahr eines elektrischen
85. emsung durch den Antrieb nicht mehr m glich ist In Verbindung mit einer sicheren externen Verdrahtung erhalten Sie bei Verwendung des Eingangs STO Enable eine personell sichere Wiederanlaufsperre Weitergehende Informationen und Anschlussbeispiele finden Sie auf Seite 35ff Der Eingang STO Enable ist nicht kompatibel zu EN 61131 2 Programmiierbare digitale Eing nge Sie k nnen die digitalen Eing nge DIGITAL IN1 bis DIGITAL IN4 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wurde muss der Datensatz im EEProm des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset des Ger tes durchgef hrt werden z B mit der Inbetriebnahmesoftware S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 8 16 3 INFO 09 2011 Elektrische Installation Digitale Ausgange X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X4 3 und X4 4 Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT1 und2 Open Emitter max 30V DC 10 BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V AC 0 5A Update rate 250 us Steuerung Not Aus Kreis DIGITAL OUTII 15 DIGITAL OUT2I 14 O I O GND Betriebsbereit Kontakt Betriebsbereitschaft Klemmen X3 1 und X3 2 wird ber ein
86. en Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Um drehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem und integralem Verhalten elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebautes temperaturempfindliches Bauteil meist PTC Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspa
87. en Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe S300 Betriebsanleitung 109 Inbetriebnahme 9 8 09 2011 Beseitigung von Storungen Kollmorgen Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auf tretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen INFO Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Schwierigkeiten weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Feh lerursachen Fehlermel dung Kommunika tionsst rung falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle gew hlt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigegeben Software nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blockiert Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt ENABLE Signal anlegen Softwareenable geben Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl ei
88. en potentialfreien Relais kontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverst rker die Meldung wird vom Enable Signal von der 121 Begrenzung und von der Bremsschwelle nicht beein flusst Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 108 Programmiierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 13 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 14 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite digi tal unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEprom des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset durchgef hrt werden z B mit Inbetriebnahmesoftware S300 Betriebsanleitung 89 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 17 RS232 Interface PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer siehe auch S 95 erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Ver sorgungsspannungen ber eine Null
89. enzpunkt ge n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motordefaultwerte S 12 geladen Motornummern in Encoder und Verst rker gespei chert Motordefaultwerte wurden geladen 13 24V Versorgung f r I O Erweiterungskarte nicht Ordnung SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzo n14 SinCos Feedback gen wird bei freigegebenem Verst rker und ausge f hrtem wake amp shake gel scht n15 Reserve Reserve n16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 n17 Feldbus Sync CAN ist nicht eingeloggt n18 Multiturn berlauf Maximale Anzahl von Umdrehungen berschritten n19 D Eu Wertebereich berschreitung bei Fahrsatzdaten wurde begrenzt n20 Ung ltiger Fahrsatz Ung ltiger Fahrsatz n21 EES Bedeutung geht aus SPS Programm hervor Programm Die Warnung gibt dem Anwender Reaktionsm g n22 DEES Der lichkeiten bevor der Fehler Motor bertemperatur schritten zur Reglerabschaltung f hrt n23 Sinus Kosinus Geber Warnschwelle erreicht n24 Digital Eing nge Unlogische Konfiguration n25 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz Online Hilfe siehe Parameter STATCODE Informationen zur Behebung der St rungen find
90. er Umgebung entsprechend ein sicherer Betrieb des Servoverst rkers gew hrleis tet ist Der Einbauraum muss mindestens der Schutzart IP54 entsprechen 6 9 7 Verdrahtung F hrt die Verdrahtung des STO Enable Signals au erhalb eines Schaltschrankes so ist diese dauerhaft fest verlegt auszuf hren und gegen u ere Besch digung z B durch Kabelkanal Panzerrohr zu sch tzen Weitere Hinweise zur Verdrahtung finden sich in der Norm EN 60204 1 S300 Betriebsanleitung 37 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 9 8 Funktionsbeschreibung Bei Nutzung der Funktion STO muss der Eingang STO Enable mit dem Ausgang einer Sicherheitssteuerung oder einem Sicherheitsrelais verbunden werden die mindestens den Anforderungen des PLd nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 nach EN 62061 entspre chen beachten Sie den Anschlussplan auf Seite 40 Folgende Zust nde des Servoverst rkers sind in Verbindung mit der Funktion STO m g lich STO ENABLE ENABLE Displaymeldung SIL CL 2 PLd 0V 0V S nein ja 0V 24V F27 nein ja 24V UN Ger tekennung z B 06 nein nein 24V 24V Ger tekennung z B E06 ja nein T Wird im Betrieb die Funktion STO bet tigt also der Eingang STO Enable von 24VDC getrennt so trudelt der Antrieb aus und der Servoverst rker meldet den Fehler F27 Es besteht dann keine M glichkeit den Antrieb kontrolliert zu bremsen Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Brems
91. er und EtherCAT In Vorbereitung Diese Ger te beinhalten sowohl die Option FAN siehe oben als auch die Option EtherCAT siehe S 125 Die Option EF kann nicht nachger stet werden Bestellen Sie den Verst rker mit eingebauter Option EF S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Anhang Anhang Glossar Ballastschaltung Bremsschaltung Clock Counts Dauerleistung der Bremsschaltung Disable Drehzahlregler Eingangsdfrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss Fahrsatz Feldbusinterface Freie Konvektion Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse I t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltung Inkrementalgeber Interface Interface Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom S300 Betriebsanleitung siehe Bremsschaltung wandelt vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand in W rme um Taktsignal interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 mittlere Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals 0V oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker Hardware Enable ber 24V Signal an X3 Software Enable Kommando ber die Inbetrieb nahme Software Feldbus oder permanent gesetzt Beide sind erforderlich zur Freigabe Maximalwert
92. erhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt U 24 RTO LS U Zwischenkreis U STO ENABLE U HW ENABLE amp SW ENABLE O VELO n Motordrehzahl U Endstufen Freigabe intern Ger te mit angew hlter Funktion Halte Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe gt S 27 Mit der Sicherheitsfunktion STO kann der Antrieb so abgeschaltet werden dass an der Antriebswelle personelle Sicherheit vorliegt S 35 S300 Betriebsanleitung 31 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 7 2 Verhalten im Fehlerfall bei Standardeinstellung Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Das Diagramm zeigt den Startablauf und den Ablauf der internen Steuerung des Servo verst rkers bei Ausfall einer oder mehrerer Phasen der Leistungsversorgung mit Stan dardeinstellungen der Parameter x Stort Standard Operation Netzfehler BTB RTO Netzspannung Zwischenkreis Endstufen Freigabe t F16 F19 t F05 t
93. erst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu 5 min nach Abschalten der Versorgungs spannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten 60364 und EN 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Pr fen Sie die Hardware Revisionsnummer siehe Typenschild Diese Nummer muss mit den Angaben auf der Titelseite dieses Hand
94. ert wird Leitungsl nge lt 25m Sa Bremse ZN Bremse Leitungslange gt 25m UT Bei Leitungsl ngen ber 25m bis max 50m muss die Motordrossel 3YL oder 3YLN siehe Zubeh rhandbuch in der N he des Verst rkers in die Motorleitung geschal tet werden 60 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 8 12 09 2011 Elektrische Installation R ckf hrsysteme In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein R ckkopplungs ger t Feedback erforderlich das Istwerte vom Motor an den Servoantrieb sendet Abh ngig vom Typ des Feedback wird die R ckmeldung zum Servoverst rker digital oder analog bertragen Es k nnen bis zu drei Feedbacks parallel verwendet werden S300 unterst tzt alle g ngigen Feedback Ger te deren Funktionen mit den Parametern FBTYPE einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite FEEDBACK prim res Feedback Anschluss gt S 62ff EXTPOS einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite LAGEREGLER sekund res Feedback zur Positionsr ckf hrung Anschluss gt S 62ff GEARMODE einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite ELEKTR GETRIEBE Encoderf hrung f r elektrisches Getriebe Anschluss S 81 in der Inbetriebnahme Software zugewiesen werden m ssen Skalierung und weitere Einstellungen m ssen ebenfalls dort vorgenommen werden Eine detaillierte Parameterbeschreibung finden Sie in der DRIVEGUI EXE Online Hilfe Einige m gliche Konfigurationen Motor Feedback FB
95. ervoverst rker zur ckgespeist Diese Energie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Bremswiderstand wird von der Bremsschaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schaltschwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine N herungsmethode finden Sie im Produkt WIKI erreich bar unter www wiki kollmorgen eu Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 59 Funktionsbeschreibung 1 Einzelverst rker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Bremsleistung meldet der Servoverst rker die Warnung n02 Brems leistung berschritten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und die Endstufe wird mit der Fehlermeldung berspan nung F02 abgeschaltet 5 108 Der BTB Kontakt Klemmen X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 89 2 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Bremsschaltung k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Ver st rker auch unterschiedlicher Stromst rken an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung
96. es Antriebes Abh ngig von der zu l senden Aufgabe werden nur die Bildschirmseiten dargestellt die benotigt werden Welcome to the Drive Setup Wizard Dieser Setup wizard wird Sie bei der Konfiguration Ihres Verstarkers unterst tzen Zum Start w hlen Sie bitte den Setup Typ f r Ihre nwendung aus der folgenden Liste aus Schnelleinstellung Motor Yest rker Kombination Analog Anwendung Getriebe nwendung Fahrauftrags Anwendung oder Vollst ndiges Setup Um zwischen den Seiten zu wechseln k nnen Sie entweder die Schaltfl chen Weiter und Zur ck bet tigen oder jede Seite A i W i direkt durch einen Mausklick auf den entsprechenden Eintrag im Baumdiagramm anw hlen Durch Bet tigung der Schaltfl che W h le n S Io f reinen Aktualisieren in der Symbolleiste k nnen die urspr nglichen Daten der aktuell angezeigten Seite wiederhergestellt werden Schnelltest der Funktio Wenn eine neue Wizard Selte ge ffnet wird werden alle diese Seite betreffenden Parameter automatisch erneut vom Regler nalit t den Setup Typ Typ des Setup wiizards w hlen Sch nel le i nste u ng Standard Servo Setups Sensorless Setups Schnelleinstellung Motor Vest rker Kombination O Asynchronmotor Setup Ll f Steuerung ras Starten Sie den Getriebe Anwendung Fahrauftrags Anwendung Wiza rd Vollst ndiges Setup Setup wiizard starten 9 3 4 1 Basiseinstellungen Basis Eins
97. es Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 S300 Standardausf hrung 1 5A 10A Nennstrom Weitergehende Beschreibung der Erweiterungskarten und der digitalen Anbindung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegen den CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in mehreren Sprachversionen Technische Daten und Ma zeichnungen von Zubeh r wie Kabel Bremswiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Weitere Hintergundinformationen finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten EN 60364 und EN 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod ode
98. ete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ih ren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den In formieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen e Ma e HxBxT 115x365x275mm Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers e Max Stapelh he 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 C max 20K Stunde schwankend Klasse 1K4 gem EN61800 2 e Luftfeuchtigkeit rel Feuchte 5 95 nicht kondensierend Klasse 1K3 gem EN61800 2 Lagerdauer Weniger als 1 Jahr ohne Einschrankung L nger als 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst r kers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Klemmen L1 L2 Wartung Reinigung Die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o HINWEIS nicht tauchen oder abspr hen Dei Verschmutzung im Ger t Reinigung
99. fferenz Eingangsspannung max 10 V Bezugsmasse AGND Klemme X3 7 Eingangswiderstand 2 4 f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us 5300 Steuerung L X3 90k 10k 1 3 f d L O lt Anqlog In 1 7 mr AGND Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND 90k 10k Anqlog In 2 15 L Mo O e Ki EEE L j O Anqlog In 2 IE Sollwert2 10V gegen CNC GND GND Eingang Analog In 1 Klemmen X3 3 4 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Eingang Analog In 2 Klemmen X3 5 6 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 12bit skalierbar Standardeinstellung Drehmomentsollwert Anwendungsbeispiele f r Sollwerteingang Analog In 2 einstellbare externe Strombegrenzung abgeschw chter Eingang f r Einricht Tippbetrieb Vorsteuerung Override Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle Positive Spannung an Klemme X3 3 gegen Klemme X3 4 oder Positive Spannung an Klemme X3 5 gegen Klemme X3 6 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 3 4 bzw X3 5 6 tauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parame
100. funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft Alle Zeiten k nnen ber Parameter eingestellt werden u a Werte sind Defaultwerte U Analog In x3 4 5 ENABLE x3 15 n Sollwert intern Motordrehzahl ENABLE intern Bremse 9 2 1 Bremskraft STO ENABLE x4 5 W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms DECDIS wird der Dreh zahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer einstellbaren Rampe gegen 0 gefah ren Bei Erreichen von 5 U min VELO Drehzahl oder sp testens nach 5s EMRGTO schaltet der Bremsenausgang Die Anstiegszeiten fbrH und Abfallzeiten fbrL der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 60 S300 Betriebsanleitung 27 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 4 6 5 6 6 28 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Ver st rkerstatus gt S 107 Bei Bedienung des Verst rkers ber die Frontplatten Tastatur werden die Parameternummern sowie die eventuelle Fehlernummer angezeigt 5 108 Masse System AGND analoge Eing nge interne Analog Masse Encoder Emulation RS232 CAN DGND digitale Ein Ausg nge und 24V Versorgung optisch entkoppelt Dynamisches Bremsen Beim dynamischen Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum S
101. g In 2 6 AGND 7 DIGITAL INI 8 DIGITAL IN2 9 DIGITAL IN3 10 DIGITAL IN4 11 ENABLE 12 DIGITAL OUTI 13 DIGITAL OUT2 14 Draufsicht auf die eingebauten Stecker X4 24V STO 24V 1 9 24V 2 DGND 3 SI DGND 4 Si STO ENABLE 5 Die Stecker der Erweiterungskarten sind abhangig von der verwendeten Erweiterungskarte siehe Seiten 1129 110 115 230 V 400 480 V DC 1 d PE 1 d 1 Brake Brake PE 1 8 1 Dc EI 2 0 L3 2 o 2 Brake 13 211 N C ZU 0 A n 3 L2 3 3 PE PE L2 DC 8 1 Rent 4 4 O 4 02 02 1 AU Remt 410 1 RB 5 5 v2 v2 RB 5 6 w 2 X8 DC Bus Netz X9 Motor Bremse X9 Motor Bremse Netz X8 DC Bus J Steckerkodierung 54 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 8 7 Anschlussplan bersicht Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 10 und die bestimmungsgem e S300 Verwendung gt S 11 linkli Thermo schutz X1 X5 X3 X3Anqlog In 1 S 64ff Encoder Analog In 1 gt 5 87 AGND digital Feedback Analog In 2 Analog In 2 oder inkl Thermo schutz DIGITAL IN1 Resolver Resolver u gt 8 63 DIGITAL IN2 lt 5 88 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 wi 6 m 5 ENABLE 2D UP U1 4 DIGITAL OUT1 2D rn oC PE 3 gt S 89 E DIGITAL OUT2 B II 2 gt r BRAKE BTB RTO BRAKE Bei externem Ballastwide
102. geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE SSI 9 5 5 S300 Se SSI Absolut 6 N CC DATA sei W TE 1 GND i 1 CO GND 5 CLOCK s LJ II VS ka CLOCK Up Up Sense Sense OV OV 5V 5 a Ap max 250mA Spannungsversorgung OV SEE Motor Thermoschutz min 5VDC 5mA RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz S300 Betriebsanleitung 79 80 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 18 Hall Geber X1 Anschluss eines HALL Gebers als R ckf hreinheit prim r S 62 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Hall 11 5300 Sense U 5 P max 250mA 0 a Thermoschutz GE ei min 5VDC 5mA Z S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 8 14 INFO 8 14 1 09 2011 Elektrische Installation Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb Mit der Funktionalit t Elektronisches Getriebe siehe Inbetriebnahme Software und Parameterbeschreibung GEARMODE wird der Servoverst rker von einem sekund ren Feedback als
103. he Installation 8 8 2 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke gt S 23 Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert 8 8 3 Netzanschluss X0 dreiphasig Direkt am 3 Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender gt S 25 E A L3 110 230V 110 230V gt w T 50 60Hz 50 60Hz L2 er Fu 208 480V Da E L1 50 60Hz 8 8 4 Netzanschluss X0 zweiphasig ohne Neutralleiter EI PE L 110 230V 110 230V L3 50 60Hz 50 60Hz FN2 or L2 LI D S300 Betriebsanleitung 57 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 8 5 Netzanschluss X0 einphasig mit Neutralleiter Der S300 in der 230V Version SERVOSTAR 303 310 kann am einphasigen Netz betrieben werden Im einphasigen Betrieb wird die elektrische Leistung des Verst rkers begrenzt 0 P d eh A A 2 D 110 230V 110 230 Hg L3 50 60Hz 50 60Hz N Eu ee mn L1 Die folgende Tabelle zeigt die maximal zul ssige Nennleistung Pn und Spitzenleistung Pp bei einphasigem Betrieb SERVOSTAR 303 SERVOSTAR 306 SERVOSTAR 310 max elektrische Leistung Pn W Pp W IW VBUSBALO 115V VBUSBAL1 230V Der maximale m gliche Strom ist abh ngig von der Drehmomen
104. her nie unter Spannung Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 5 min nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Zur Sicherheit messen Sie die Spannung am Zwischenkreis DC DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht Falsche Netzspannung ungeeigneter Motor oder fehlerhafte Verdrahtung kann den Servoverst rker besch digen Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 49 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 bzw DC DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 berdimensionierte Absicherung gef hrdet Leitungen und Ger te Absicherung der AC Einspeisung und 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender empfohlene Dimensionierung gt S 25 Hinweise zu Fl Schutzschalter gt S 42 Korrekte Verdrahtung ist die Basis f r die zuverl ssige Funktion des Servosystems Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm verbessert die
105. hermoschutz 7x2x0 25 mm max 50m paarweise verseilt geschirmt ComCoder Thermoschutz 8x2x0 25 mm max 25m paarweise verseilt geschirmt Sollwerte AGND 0 25 mm max 30m paarweise verseilt geschirmt Steuersignale 0 5 mm 30 Haltebremse Motor min 0 75 mm 600V 80 C geschirmt Span nungsverlust beachten 24 V DGND max 2 5 mm2 Spannungsverlust beachten Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage Max Langen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen gt S 51 Kollmorgen Nord Amerika Kabel bis zu 39m L nge Europa bis zur max L nge S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 3 Motorhaltebremse Eine 24V max 1 5A Haltebremse im Motor kann direkt angesteuert werden Diese Funktion ist nicht personell sicher Insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen muss f r personelle Sicherheit eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird HINWEIS Die Bremse arbeitet nur bei ausreichender Spannungsversorgung gt S 25 Beachten Sie den Spannungsverlust messen Sie die Spannung am Bremseneingang und pr fen Sie die Bremsenfunktion L sen und Bremsen Die Bremsfunktion m ssen Sie ber die Einstellung BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und
106. hin nutzbar Mit dem optionalen Erweiterungsmodul 2 werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker belegen auf drei Stecker ver teilt mit Terminierung gt S 123 CAN Server Client 9 E CANH u EEE 120 6 CANL AGND Ki entsprechend der Leitungsimpedanz CAN nach ISO 11898 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 ver wenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemes senen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsrate bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 10 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung
107. htbetrieb KOLLMORGEN Gi Fahrauftr ge Oszilloskop Bode Plot Welcome to the S300 S700 Drive Graphical User Interface 5300 Offline Vergewissern Sie sich dass der Verst rker gesperrt ist Eingang Enable Klemme X3 12 0V oder offen 9 3 3 Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern die vom Servoverst rker verarbeitet werden k nnen Taste F1 startet die Online Hilfe zur aktiven Bildschirmseite Men leiste startet die Online Hilfe mit deren Startseite K Symbolleiste Kontext Hilfe Klicken Sie zuerst auf des Hilfesymbol und anschlie end auf die Funktion zu der Sie Hilfe benotigen 1 49 EN Cc ds 0 Drehzahl digital Y T Im EEPROM speichern wird ben tigt wenn Sie Parameter ge ndert haben P Reset wird ben tigt wenn Sie wichtige Basis Parameter ge ndert haben Betriebsart verwenden Sie 0 Drehzahl Digital f r den Schnelltest OFMODE 0 Drehzahl digital Statusleiste online No SWEN nicht ref Das gr ne Online Symbol zeigt an dass die Kommunkation arbeitet S300 Betriebsanleitung 99 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 3 4 Setup Wizard Der Setup Wizard f hrt Sie durch die notwendigen Schritte bei der Basiskonfiguration Ihr
108. hutz von Antrieben gegen Wiederan lauf Der Servoverst rker S300 bietet bereits in der Grundversion eine einkanalige STO Funktion Safe Torque Off die als personell sichere Wiederanlaufsperre verwendet wer den kann Die Sicherheitsfunktion STO des Servoverst rkers kann durch eine externe sichere Steuerung Halbleiterausgang oder zwangsgef hrter Relaiskontakt ausgel st werden Das Schaltungskonzept wurde von der Berufsgenossenschaft gepr ft und abschlie end beurteilt Das Schaltungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion Safe Torque OFF in den Servoverst rkern der Baureihe S300 ist demnach geeignet die Anforderun gen an SIL CL 2 gem EN 62061 und des PLd gem EN 13849 1 zu erf llen Vorteile der Anlaufsperre STO Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt Es wird nur Kleinspannung geschaltet daher kein Kontaktverschlei Der Verdrahtungsaufwand ist sehr gering Sicherheitstechnische Kennzahlen Die Teilsysteme Servoverst rker sind durch die Kenngr en SIL CL PFHp und sicherheitstechnisch vollst ndig beschrieben SFF MTTF Einheit Betriebsart EN 13849 1 EN 62061 1 h Jahr STO Enable STO einkanalig PLd SIL CL 2 0 100 311 S300 Betriebsanleitung 35 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 9 2 Sicherheitshinweise Antriebe mit h ngender Last m ssen zus tzlich mechanisch sicher bloc
109. i die Fehlerstromschutzschalter ma geblich den 50Hz Strom bewerten Mit unseren kapazit tsarmen Leitungen kann als Faustformel bei 400V Netzspannung abh ngig von der Taktfrequenz der Endstufe der Ableitstrom angenom men werden zu labi n x 20 L x 1mA m bei 8kHz Taktfrequenz der Endstufe labi n x 20mA A L x 2 bei 16kHz Taktfrequenz der Endstufe mit labl Ableitstrom n Anzahl der Verst rker L L nge Motorleitung Bei anderen Netzspannungen ver ndert sich der Ableitstrom proportional zur Spannung Beispiel 2 x Servoverst rker 25m Motorleitung bei 8kHz Taktfrequenz 2 x 20mA 25m 1 65mA Ableitstrom Da der Ableitstrom gegen PE mehr als 3 5 mA betr gt muss gem EN 61800 5 1 der PE Anschluss entweder doppelt ausgef hrt werden oder eine Anschlussleitung mit gt 10mm Querschnitt verwendet werden Benutzen Sie die PE Klemme und PE Bolzen um diese Forderung zu erf llen Durch folgende Ma nahmen k nnen Ableitstr me minimiert werden Verringerung der Motorleitungsl nge Leitungen mit niedriger Kapazit t verwenden S 51 Externe EMV Filter entfernen Filter sind im S300 integriert Fehlerstromschutzschalter FI Nach EN 60364 4 41 Errichtungsbestimmung und EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen ist der Einsatz von Fehlerstromschutzschaltern im folgenden Text als FI bezeichnet m glich wenn die notwendigen Bestimmungen eingehalten werden Beim S300 hand
110. ie Parameter mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite SERCOS ndern Weitere Informationen finden Sie in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Ter minal k nnen Sie alternativ die Befehle SBAUD und GLEN eingeben S300 Betriebsanleitung 117 Erweiterungskarten 09 2011 Kollmorgen 10 5 Erweiterungskarte DEVICENET Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte f r den S300 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand buch DeviceNet Kommunikationsprofil X15 1 e NER S AN A Pa n at R A AN_H Net stalus 10 5 1 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden in der DeviceNet Spezifikation Band Il Ausgabe 2 0 herausgege ben von der ODVA beschrieben 10 5 2 Anschlussbild DeviceNet server client N CANH lizo CANL N 1 V _ Dt ch Shield S 11 25V entsprechend der Leitungsimpedanz Ka 118 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 10 5 3 10 5 4 10 5 5 09 2011 Erweiterungskarten Kombinierte Modul INetzwerkstatus LED LED Bedeutung Das Gerat ist nicht online aus Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet gii Das Ger t l uft im nor
111. ielf ltigen Funktionen Bode Plot Werkzeug zur Antriebsoptimierung Terminal Bedienung des Servoverst rkers ber ASCII Kommandos Erweiterungskarte je nach eingebauter Karte erscheint ein zus tzlicher Men punkt Autotuning Schnelle Optimierung des Drehzahlreglers S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 9 4 Mehrachssysteme Inbetriebnahme Sie k nnen bis zu 255 Servoverst rker ber ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschlie en Kabeltyp SR6Y f r 4 Verst rker oder SR6Y6 f r 6 Verst rker siehe Zubeh rhandbuch N N SR6Y Baudrate f r alle Verst rker identisch siehe Tabelle unten Angeschlossen an nur einem Servoverst rker k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoft ware nun jeden Verst rker ber die eingestellten Stationsadressen anw hlen und para metrieren 9 4 1 Stationsadresse f r CAN Bus Es ist m glich die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation ber die Frontplattentastatur einzustellen S 107 Bevorzugt wird aber meist die Einstellung aller Parameter mit der Inbetriepbnahmesoftware 9 4 2 Baudrate f r CAN Bus INFO Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate mussen Sie die 24V Hilfsspan nungsversorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 1 1
112. it und Bestellnummern finden Sie auf Seite 129 Erweiterungskarten sind nur in Servoverst rker ohne Option FAN einbaubar 10 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Sie das kleine Abdeckgitter ab und decken Sie damit den kleinen Optionsschacht wieder ab Das gro e Abdeck gitter bitte entsorgen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht I T m TT Err J SERCOS Imertace A ee A Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde den Befestigungslaschen So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hr leistet S300 Betriebsanleitung 111 Erweiterungskarten 10 2 10 2 1 10 2 2 10 2 3 112 09 2011 Kollmorgen Erweiterungskarte 1 0 14 08 Dieses Kapitel beschreibt die zusatzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem S300 verleiht Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die I O 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge
113. iterungskarten 09 2011 Kollmorgen 10 5 6 120 Buskabel ISO 11898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwenden Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertragungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemesse nen Werte k nnen als Richtwerte verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenz werte ausgelegt werden Allgemeines Merkmal Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Abstand mit dicker Sammelschiene Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Gleichstromgekopgpelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V Option Optokoppler auf Knotenseite des Transceivers Typische Differenzialein gangsimpedanz rezes siver Status Shunt C 5pF Shunt R 25 power on Min Differenzialein Shunt C 24pF 36 pF m der dauerhaft befestigten Abzweig gangsimp rezessiver leitung Status Shunt R 20 25 V bis 18 V CAN_H CAN Die Spannungen an und sind auf den IC Massepin des vers bezogen Diese Spannung ist den Betrag h her als die V Klemme der dem Spannungsabfall an der Schottky Di ode entspricht max 0 6 Absoluter maximaler Spannungsbereich entsprechend der Leitungsimpedanz ca
114. kiert werden z B mit der Motorhaltebremse Der Verst rker kann die Last nicht halten wenn STO aktiviert ist Verletzungsgefahr T Wird im Betrieb die Funktion STO bet tigt also der Eingang STO Enable von _ 24 getrennt so trudelt der Antrieb aus und der Servoverst rker meldet den Fehler F27 Es besteht dann keine M glichkeit den Antrieb kontrolliert zu bremsen Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung von STO erforderlich so muss der Antrieb zun chst gebremst und der STO Eingang zeitverz gert von 24VDC getrennt werden Wenn die Funktion STO von einer Steuerung automatisch angesteuert wird muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion 6 9 3 6 9 4 36 berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steuerung die Funktion STO ungewollt angesteuert wird Ein irrt mliches Einschalten wird nicht erkannt Die Funktion STO gew hrleistet keine elektrische Trennung am Leistungsausgang Wenn Arbeiten am Motoranschluss oder Motorkabel notwendig sind muss der Servoverst rker vom Netz getrennt und die Entladezeit des Zwischenkreises abgewartet werden Die folgende Funktionsreihenfolge muss unbedingt eingehalten werden wenn der Antrieb kontrolliert gebremst werden soll 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert 0V 2 Bei Drehzahl 0 min Servoverst rker sperren Enable 0V 3 Bei h ngender Last den
115. lasse 1 5A Nennstrom Ger teoptionen nur 208 480V Basisger t 3A Nennstrom FAN geregelter L fter 6A Nennstrom EtherCAT 10A Nennstrom FAN EtherCAT nur 110 230V Erweiterungen Spannungsklasse keine Erweiterung 0 208 480 CANopen onboard PROFIBUS elektr Optionen SERCOS 1 STO SYNQNET I O Erweiterung in Vorbereitung INFO Erweiterungen und Ger teoptionen sind nicht kombinierbar Gegen berstellung Ger tename gt Typenbezeichnung Ger tename Type SERVOSTAR 303 S30361 NA SERVOSTAR 306 S30661 NA SERVOSTAR 310 S31061 NA SERVOSTAR 341 S30101 NA SERVOSTAR 343 S30301 NA SERVOSTAR 346 S30601 NA 20 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverstarker der Familie S300 Standardausf hrung Zwei Spannungsklassen mit gro em Nennspannungsbereich 1 x 110V 10 x 230V 109 SERVOSTAR 303 310 S3xx6 3 x 208V_10 3 x 480 19 SERVOSTAR 341 346 S3xx0 berspannungskategorie 111 EN 61800 5 1 Schirmanschluss direkt am Servoverst rker Zwei analoge Sollwerteing nge CANopen integriert default 500 kBaud f r Integration in CAN Bus Systeme und f r die Parametrierung mehrerer Antriebe ber die PC Schnittstelle eines Verst rkers RS232 integriert Puls Richtungs Interface integriert STO eingebaut gt S 35 Intelligenter Lageregler Auswertung aller g ngigen Gebertypen Betrieb von Synchron Servomotoren Linearmotoren Asynch
116. mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 66 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 13 5 Sinus Encoder mit EnDat 2 2 X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit EnDat 2 2 Protokoll als R ckf hrsystem prim r S 62 Die Temperatur berwachung im Motor wird an 1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschluss kabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 2 32 13 13 S300 SubD15 17pol rund Encoder X1 EnDat 2 2 5 g 5 DATA e MI DATA 12 12 Up Sense 10 10 OV UU 5 P 1 0111 250 OV mE 14 14 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren S300 Betriebsanleitung 67 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 6 Sinus Encoder mit HIPERFACE X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit HIPERFACE Protokoll als R ckf hrsystem prim r oder sekund r S 62 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge
117. malen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen blinkt Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die gr n Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im etablierten Zustand Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration blinkt Behebbarer Fehler und oder mindestens eine E A Verbindung befindet sich im rot Wartestatus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden rot Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF Einstellen der Stationsadresse Ger teadresse Die Stationsadresse des Servoverst rker kann auf drei Arten eingestellt werden Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwischen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCII Befehle DNMACID x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht
118. mation UL 840 UL Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment EN 61508 ANSI American National Standards Institute EN European Standard ISO International Organization for Standardization UL Underwriters Laboratories S300 Betriebsanleitung 9 Sicherheit 2 2 1 AGEFAHR 09 2011 Kollmorgen Sicherheit Sicherheitshinweise W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den ffnen oder ber hren Sie die Ger te w hrend des Betriebs nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Das Ber hren der eingeschalteten Ger te ist nur w hrend der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zul ssig W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Es k nnen Temperaturen ber 80 C auftreten In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen L sen Sie daher die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Warten Sie nach dem Trennen der Servov
119. modem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC INFO Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen Interface Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 94 Mit dem optionalen Erweiterungsmodul 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf drei Stecker verteilt gt S 123 Pin Nr siehe unten bertraqungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie S300 Ansicht L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse Buchse Buchse 90 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 8 18 Master 09 2011 Elektrische Installation CANopen Interface X6 Interface zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauf trag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Interface Die analogen Sollwerteing nge sind weiter
120. morgen CE Konformitat Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG zwingend vorgeschrieben In Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Katego rie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C2 L nge Motorleitung lt 10m In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen die Entst rma nahmen erforderlich machen k nnen Ab einer Motorleitungsl nge von 10m erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichun gen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Europ ische Richtlinien und Normen f r den Anlagenbauer Servoverst rker sind Sicherheitsbauteile die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschi nen im Industriebereich bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Auf nahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde
121. mponenten Motor Leitungen Drosseln usw verwen det werden S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Zulassungen 3 2 2 EG Konformit tserkl rung EG Konformit tserkl rung Dokument Nr GL 11 22 48 10 Hiermit erkl ren wir die Firma Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen in alleiniger Verantwortung die Konformit t der Produktreihe Servoverst rker SERVOSTAR 300 S300 mit folgenden einschl gigen Bestimmungen EG Richtlinie 2006 42 EG Richtlinie f r Maschinen Angewendete harmonisierte Normen EN 61800 5 2 04 2008 EN ISO 13849 1 07 2007 EN ISO 13849 2 12 2003 EG Richtlinie 2004 108 EG Elektromagnetische Vertr glichkeit Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 3 07 2005 EG Richtlinie 2006 95 EG Elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 5 1 04 2008 Anbringung der CE 2004 Kennzeichnung Aussteller Produkt Manager Drives Europa Holger Goergen Ratingen 01 12 2010 Ich W Die oben genannte Firma h lt folgende technische Dokumentation zur Einsicht bereit vorschriftsm ige Betriebsanleitung Inbetriebnahme Software Pl ne Software Quellcode nur f r EU Beh rde Pr fprotokolle nur f r EU Beh rde sonstige technische Dokumentation nur f r EU Beh rde Die zum Produkt geh renden speziellen technischen Unterlagen wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher
122. ng ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che moglich Interface Einstellung 38400 Baud Databit 8 kein Parity Stopbit 1 kein Flow control Unix Linux Die Funktion der Software unter Unix oder Linux in WINDOWS Fenstern ist nicht getes tet Installation unter WINDOWS Auf der CD ROM befindet sich das Installationsprogramm f r die Inbetriebnahmesoft ware Installieren Autostart Funktion aktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Es ffnet sich ein Fenster mit dem Startbildschirm der CD Dort finden Sie eine Verkn pfung zur Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE Klicken Sie darauf und folgen sie den Anweisungen Autostartfunktion deaktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x index htm x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC COM1 bis COM1D und an die serielle Schnittstelle X6 des S300 an gt 5 90 S300 Betriebsanleitung 95 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 3 9 3 1 9 3 1 1 9 3 1 2 96 Quickstart Schnelltest des Antriebs Vorbereitung Auspacken Montieren und Verdrahten des Servoverstarkers 1 Servoverst rker und Zubeh r aus der Verpackung nehmen 2 Warnhinweise in
123. ngsversorgung ohne Bremse und L fter mit Bremse oder L fter S303 310 1x110V 10 1x230V 10 50 60 Hz 3x110V 10 3x230V 10 50 60 Hz 5341 346 3x208V 10 480 10 50 60 Hz 20 V DC 30 V DC 24 V DC 0 15 Spannungsverlust beachten Umgebungstemperatur im Betrieb 0 40 C bei Nenndaten 40 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 K Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend Aufstellhohe bis 1000m ber NN ohne Einschrankung 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN 60664 1 Schwingungen Klasse 3M2 nach EN 60721 3 3 Schutzart IP 20 nach EN60529 Einbaulage vertikal gt S 44 Bel ftung 1A und 3A Typen alle anderen Typen freie Konvektion angebauter L fter optional geregelt gt S 126 Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r gen gend erzwungene Umluft Referenz zu Bestellnummern siehe S 20 Leiterquerschnitte Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 f r Einachssysteme AC Anschluss 1 5 mm 600V 80 C DC Zwischenkreis 15 mm 1000V 80 C bei L n Bremswiderstand gen gt 20cm abgeschirmt Motorleitungen ohne gt n 600V 80 C geschirmt Motordrossel eeh C lt 150pF m Motorleitungen mit I 600V 80 C geschirmt Motordrossel 3YL Ree C lt 150pF m Resolver Thermoschutz 4x2x0 25 mm max 100m P u sie Ci C lt 120pF m Encoder T
124. nierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber I O wird gestartet Die Zielposition des aktuel Wl len Fahrsatzes muss erreicht sein bevor der Folgefahrauf trag gestartet werden kann Starten der Einricht Betriebsart Tippbetrieb x ist die im Servoverst rker gespeicherte Geschwindigkeit f r die Funkti SE HESE on Tippbetrieb Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab Stecker X11B 1 FRestart Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort Startet den Fahrauftrag der ber die Eing nge A0 A7 Ste a nen cker X11A 1 8 adressiert ist Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines 3 Aus InPosition Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines High Signals ge meldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nachein ander ausgef hrten Folge von Fahrauftr gen wird durch In 4 Aus Folge InPos vertieren des Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ers ten Fahrauftrages gibt der Ausgang ein Low Signal aus Die Meldeform wird ber ASCII Kommandos variiert PosReg 0 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 5 Aus S fehl Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet 6 Aus PosReg1 default SW Endschalter 1 wird mit High Signal gemeldet 7 Aus PosReg2 default SW Endschalter 2 wird mit High Signal gemeldet 8 Aus PosReg3 _ Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 9 Au
125. nnung S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Anhang 11 2 Bestellnummern Bestellnummern f r Zubeh r wie Kabel Bremswiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch 11 2 1 Servoverst rker Artikel Nennspannung Bestellnummer SERVOSTAR 303 110 230 V AC S30361 NA SERVOSTAR 303 EC 110 230 V AC S30361 EC SERVOSTAR 306 110 230 V AC S30661 NA SERVOSTAR 306 EC 110 230 V AC S30661 EC SERVOSTAR 306 FAN 110 230 V AC S30661 FN SERVOSTAR 306 EF 110 230 V AC S30661 EF SERVOSTAR 310 110 230 V AC S31061 NA SERVOSTAR 310 EC 110 230 V AC S31061 EC SERVOSTAR 310 FAN 110 230 V AC S31061 FN SERVOSTAR 310 EF 110 230 V AC S31061 EF SERVOSTAR 341 208 480 V AC S30101 NA SERVOSTAR 341 EC 208 480 V AC S30101 EC SERVOSTAR 343 208 480 V AC S30301 NA SERVOSTAR 343 EC 208 480 V AC S30301 EC SERVOSTAR 343 FAN 208 480 V AC S30301 FN SERVOSTAR 343 EF 208 480 V AC S30301 EF SERVOSTAR 346 208 480 V AC S30601 NA SERVOSTAR 346 EC 208 480 V AC S30601 EC SERVOSTAR 346 FAN 208 480 V AC S30601 FN SERVOSTAR 346 EF 208 480 V AC S30601 EF NA ohne eingebaute Erweiterungskarte FN eingebaute Option FAN blockiert Erweiterungssteckplatz EC eingebaute Option EtherCAT blockiert Erweiterungssteckplatz EF in Vorbereitung eingebaute Optionen EtherCAT und FAN blockiert Erweiterungssteckplatz 11
126. nstellen R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Verst rkung zu hoch Drehzahl regler Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen AGND nicht verdrahtet Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbinden Antrieb meldet Schleppfehler Irms bzw zu klein eingestellt Sollwertrampe zu gro Irms bzw Ipeak vergr ern Motordaten beachten SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei Irms Ipeak zu gro eingestellt Irms Ipeak verkleinern Antrieb zu weich Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler zu gro ARLPF ARHPF zu gro ARLP2 zu gro Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert ARLPF ARHPF verkleinern ARLP2 verkleinern Antrieb l uft Kp Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler zu klein Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler Motor Steuerung verbunden Sub defaultwert ARLPF zu klein ARHPF vergr ern ARLP2 zu klein ARLP2 vergr ern Offset bei analoger Sollwertvorgabe SW Offset Analog 1 0 Achse driftet bei nicht korrekt abgeglichen abgleichen u AGND nicht mit CNC GND der AGND und CNC GND verbinden Sollwert 0V 110 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungskarten 10 Erweiterungskarten Informationen ber Verf gbarke
127. on der bertragung von Befehlen ber ein Kommunikationsnetz werk oder einer Datenverbindung abh ngen Der Antrieb muss ber eine elektromechani sche Schaltung abgeschaltet werden Verf gt der angeschlossene Servomotor ber eine eingebaute Bremse so muss diese ebenfalls ber eine elektromechanische Schaltung angesteuert werden Kategorie 1 Bei der Not Halt Funktion f r die Kategorie 1 muss die endg ltige Abschaltung der Ener gieversorgung der Maschinenantriebe durch elektromechanische Bauteile sichergestellt sein Zus tzliche Not Halt Einrichtungen d rfen gesteckt werden Stillsetzen des Motors durch Auftrennen der Netzversorgung und gef hrtes elektronisches Bremsen Die 24V Versorgung des Servoverst rkers muss erhalten bleiben Die zu verwendende Schaltung richtet sich stark nach den Anforderungen der jeweiligen Applikation blicherweise erf llen die Bremsen in Servomotoren nur die Funktion einer Haltebremse Um eine Nothaltfunktion sicherzustellen sind die erforderlichen dynamischen Bremsmo mente zu berpr fen Bei einer Haltebremse muss falls sie die dynamischen Anforderun gen erf llt bei diesem Einsatz ein verst rkter Verschlei ber cksichtigt werden Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 6 9 6 9 1 09 2011 Technische Beschreibung Sicherheitsfunktion STO Eine wichtige Aufgabe ist der personell sichere Sc
128. oren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln 5300 Betriebsanleitung 21 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 22 Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt intern abgesichert aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator oder USV Bedienung und Parametrierung e Mut unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverst rker und dreistellige LED An zeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verf gung steht Voll programmierbar ber RS232 Interface Vollst ndig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us einstellbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us Puls Richtungs Interface integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung Auswertung der Resolversignale und der sinus cosinus Signale eines hochaufl sen den Encoders Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen 2 programmierbare analoge Eing nge 4 programmierbare digitale Eing nge 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Ger teoptionen e Option EtherCAT kann nicht nachtr glich eingebaut werden gt S 125 e Option FAN geregelter L fter kann
129. orgen 09 2011 Anhang Diese Seite wurde bewusst leer gelassen S300 Betriebsanleitung 133 Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie das zust ndige regionale Vertriebsb ro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europ ischen oder nordamerikanischen Kundendienst Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum Nord Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb nord kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 2250 Fax 49 0 2102 9394 3315 KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum S d Br ckenfeldstr 26 1 D 75015 Bretten Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7252 96462 0 Fax 49 0 2102 9394 3317 Europa KOLLMORGEN Kundendienst Europa Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 Fax 49 0 2102 9394 3155 Nordamerika KOLLMORGEN Kundendienst Nord Amerika Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebsb ro S d M nzgasse 6 D 72379 Hechingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7471 99705 10 Fax 49 0 2102 9394 3316
130. otorbremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Umgebungstemp Umgebungstemperatur zu hoch 14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe auch bei falscher Mo torleitung oder nicht aufgelegtem Schirm F15 2 I t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung Fehler der analog digital Wandlung oft hervorgeru EZ we fen durch sehr starke elektromagnetische St rungen F18 Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft F19 Zwischenkreis Spannungseinbruch im Zwischenkreis Slotfehler h ngt von verwendeter Erweiterungskarte da SES ab siehe ASCII Befehlsreferenz 21 Handlingfehler Handlingfehler auf der Erweiterungskarte F22 reserviert reserviert 23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet 25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 STO Fehler bei der Bedienung STO STO ENABLE und EN ABLE wurden gleichzeitig gesetzt F28 Feldbus Fehler siehe ASCII Befehlsreferenz F29 Slot Feldbus Fehler siehe ASCII Befehlsreferenz F30 Emergency Timeout Timeout Not Stop F31 Reserve Reserve F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt mit DRVCNFG3 16 Fehler zur cksetzen ber Hardware Reset des Servoverst r kers Alle anderen Fehler k nnen ber
131. quenz A B 1 5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 31 30 30 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 30 30 30 MPHASE mit wake amp shake Inkrementalgeber X1 A 5 O OMC e 8 B Sense 10 0V 4 U U 5 P max 250mA 2 pannungsversorgung 72 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 13 11 Inkrementalgeber AquadB 5V 350kHz X1 Als R ckf hrsystem prim r und sekund r gt S 62 kann ein 5V Inkrementalgeber AquadB verwendet werden Der Verst rker benotigt bei jedem Einschalten der 24V Ver sorgung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung des Motors wird ber X1 am Verst rker angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz B 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 27
132. r schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den Der Betreiber muss daher sicherstellen dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Der Betreiber muss sicherstellen dass alle mit Arbeiten am Servoverst rker betrauten Personen die Betriebsanleitung gelesen und verstanden haben Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index im Text Die Zeilen sind aktive Querverweise Klicken Sie auf die gew nschte Zeile und die ent sprechende Seite wird angezeigt Seitenzahlen im Text Seitenzahlen Kapitelzahlen bei Querverweisen sind aktiv Klicken Sie auf die Seiten zahl Kapitelzahl um zum angegebenen Ziel zu gelangen S300 Betriebsanleitung 7 Allgemeines 1 4 09 2011 Kollmorgen Verwendete Kurzel K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse BTB RTO Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Communite Europ enne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Masse 24V und digitale 1 DIN Deutsches Institut f r Normung Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit EN Europ ische Norm ESD Entladung statischer Elektrizit t F SMA
133. r zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Die Stopp Kategorie muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Zus tzlich sind geeignete Ma nahmen vorzusehen um ein zuverl ssiges Stillsetzen sicherzustellen 0 und Kategorie 1 Stopps m ssen unabh ngig von der Betriebsart funktions f hig sein und ein Kategorie O Stopp muss Vorrang haben Stopp Funktionen m ssen durch Trennen des entsprechenden Kreises realisiert werden und haben Vorrang vor zugeordneten Start Funktionen Falls erforderlich m ssen M glichkeiten vorgesehen werden um Schutzeinrichtungen und Verriegelungen anzuschlie en Bei Bedarf muss die Stopp Funktion der Steuerungs logik ihren Zustand anzeigen Das R cksetzen der Stopp Funktion darf keinen gef hrli chen Zustand ausl sen Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion S300 Betriebsanleitung 33 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 8 2 34 Not Halt Normen und Vorschriften Die Not Halt Funktion dient dem schnellstm glichen Stillsetzen der Maschin
134. rd festgelegt wie der Antrieb sich verh lt ACTFAULT Verhalten siehe auch ASCII Referenz in der Online Hilfe der Inbetrieb STOPMODE nahmesoftware 0 Motor trudelt ungeregelt aus 1 default Motor wird gef hrt gebremst Verhalten bei Netzausfall Die Servoverst rker erkennen den Ausfall von einer oder mehreren Netzphasen Lei stungseinspeisung ber eine integrierte Schaltung Das Verhalten des Servoverst rkers wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware einge stellt auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen w hlen Sie unter Aktionen bei Verlust einer Netzphase PMODE Warnung wenn die bergeordnete Steuerung den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Warnung gemeldet n05 und der Motorstrom wird auf 4 begrenzt Der Servoverst rker wird nicht disabled Die bergeordnete Steuerung kann nun den aktuellen Zyklus gezielt beenden oder die Stillsetzung des Antriebs einleiten Dazu wird z B die Fehlermeldung NETZ BTB F16 auf einen di gitalen Ausgang des Servoverst rkers gelegt und von der Steuerung ausgewertet Fehlermeldung wenn der Servoverst rker den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Fehler gemeldet F19 Der Servoverst rker wird disabled der BTB Kontakt ffnet Der Motor wird bei unver nderter werksseiti ger Einstellung ACTFAULT 1 mit der eingestellten abgebremst Verhalten bei Erreichen der Unterspannung
135. ronmotoren HF Spindeln Gleichstrommotoren Leistungsversorgung Direkt am geerdeten 3 Netz 110V_10 oder 230V 10 bis 480V 19 TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt 42 symmetrischer Nenn strom Anschluss an andere Netze nur mit Trenntransformator S 56 B6 Gleichrichterbr cke direkt am dreiphasigen geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschaltung integriert Einphasige Einspeisung z B f r Inbetriebnahme oder Einrichtbetrieb m glich Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Schirmung alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Bremsschaltung mit Verteilung der Bremsleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis Interner Bremswiderstand Standard externer Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 135 450 V DC bzw 260 900 V DC parallelschaltf hig Entst rfilter f r die Netzeinspeisung und f r die 24V Hilfsspannungsversorgung inte griert bei Motorleitung lt 10m f r C2 nach EN 61800 3 bei Motorleitung gt 10m Grenzwerte f r C3 nach EN 61800 3 Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 61800 5 1 zwischen Netz bzw Motoran schluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und Potential trennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwachung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Mot
136. rstand Br cke entfernen X4 r _ Te STO ENABLE Ballast Widerstand Ris 7 gt 5 88 DEND FH L I 5 gt 5 85 ROD 5 86 Select gt S 81Ma 5 S 82 Pulse I 0 14 08 PROFIBUS SERCOS DEVICENET ETHERCAT SYNQNET Antriebs sch tz IF L1 L2 L3 S300 Betriebsanleitung Elektrische Installation Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10V _gegen CNC GND CNC GND 24V gegen I YO GND Digital1 Digital2 Not Aus Kreis gt 9 37 I 0 GND Encoder Auswertung Schrittmotor Steuerung Slave Master Verst rker CAN COM1 COM2 2 3 PE Anschluss Schutzerdung Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker Schirmanschluss an der Frontplatte 55 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 8 8 8 1 56 Spannungsversorgung Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Wenn der Servoverstarker nicht korrekt geerdet ist besteht die Gefahr von schwerer Verletzung oder Tod F r asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400 480V Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators erforderlich 400V 480V SERVOSTAR 341 346 400 480V 110V SERVOSTAR 303 310 230V alle Typen 110 230V 400 480V Referenz zu Bestellnummern siehe S 129 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrisc
137. rte SYNQNET 121 1981 NODE ID Sc ale EE 121 10 6 2 NODE LED Tabelle nenne 121 10 6 3 SynqNet Anschl sse Stecker X21B C RJ 45 121 10 6 4 Digitale Ein Ausg nge Stecker X21A SubD 15 polig Buchse 122 10 6 5 Anschlussbild digitale Ein Ausg nge Stecker 21 122 10 7 Erweiterungsmodul 2CAN 123 10 7 Gel EE 123 10 7 2 Anschl sstechnik ee AE ANE er nannten 123 10 73 En Eet UE TI e EE 124 10 7 4 Anschl ssbild WEE 124 10 8 Option un EC NW 125 10 8 1 NODE LED Tabelle EE 125 1052 ANSCNIUSSDIQ WEE 125 10 9 Option FAN geregelter L fter __ 126 10 10 Option geregelter L fter und EtherCAT 126 11 Anhang TT 127 E al il E J u s s s upya sassa ea ae p quas s aquqa pa es GQ su B Q 129 11 21 Servoversta rker 129 11 2 2 Erweiterungskarten nennen nenn 129 11 2 3 Gegenstecker EE 129 11 3 Reparatur Entsorgungsanfrage Faxformular 130 En Le een nen ee ee Dee ae De ech ar ee 131 6 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 1 1 1 2 1 3 09 2011 Allgemeines Allgemeines ber dies
138. s PosReg4 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 10 Aus PosReg5 _ Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 24V DC Spannungsversorgung f r Ausgangssignale 12 O GND digital GND der Steuerung S300 Betriebsanleitung 113 Erweiterungskarten 09 2011 Kollmorgen 10 2 5 Anschlussbild Default t SE I 0 GND en 1 gegen 14 8 IEE 9 AO O 1 _ e 14 EN O C bin r codierte 14 o O Q A4 Fahrsatznummer SECH s O A5 Ee d rt H gt i S 0 T Q Referenz F O S_fehl_clear L I O GND Jl RENE T O FStart_Folge x O FStart_Tippx X11B FRestort 2 FStart_I O ya lt Jl nLlLLlOl ll t l loa l U L e O q InPos O Folge InPos PosReg0 Br 6 S_fehl E u q PosReg1 d 7 N O PosReg2 L J Je 5 O PosReg3 T O q PosReg4 gt O PosReg5 lt qd 24v T z ef e I O GND I O GND 55 X4 DGND O q 114 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 10 3 10 3 1 10 3 2 09 2011 Erweiterungskarten Erweiterungskarte PROFIBUS Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte f r den 5300 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unse rem Handbuch Kommunikationsprofil PROFIBUS DP Die PROFIBUS Erweiterungskarte verf gt ber zwei parallel verdrahtete 9 polige Sub D Buchsen Die Spannungsver
139. schleu nigung der Last keinen Schaden verursachen kann e Schalten Sie die Leistungsversorgung des Antriebs ein e STO Enable 24 V an Eingang STO Enable X4 5 Hardware Enable 24 V an Eingang Enable X3 12 Wenn STO Enable fehlt beim Hardware Enable erscheint in der Anzeige in der Frontplatte imi DH m Software Enable Klicken Sie auf das Symbol EN Die Anzeige in der Frontplatte meldet nun E und die Stromst rke z B f r Enable 3A Klicken auf DIS schaltet die Endstufe wieder ab Disable Tippbetrieb Drehzahl digital Sie k nnen hier den Antrieb mit konstanter Geschwindigkeit verfah ren Geben Sie die gew nschte Ge in der SES Service Funktionen Tippbetneb Drehzahl digital Tippen D oo 1l min Tippbetneb Position Fahrsatze Tippen Tippbetr Gesch 10000 Counts schwindigkeit ein VORSICHT Beachten Sie die An forderungen an sichere reduzier te Geschwindigkeit f r Ihre An wendung Bei gedr ckter Schaltfl che f hrt der Antrieb mit der eingestell ten Geschwindigkeit er stoppt beim Loslassen der Schaltfl che Aktuelle Warnungen und Fehler werden auf der Bildschirmseite Status gelistet Eine Beschreibung von Fehler Warnmeldungen finden Sie in der Online Hilfe oder auf S 108ff Nun haben Sie die Grundfunktionen des Antriebs erfolgreich in Betrieb genom men und getestet S300 Betriebsanleitung 103 Inbetriebnahme 9 3 6 104
140. sorgung der Erweiterungskarte bernimmt der Servoverst rker g oeo 7 d G e Le X2 A Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden in den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nut zerorganisation PNO beschrieben Anschlussbild PROFIBUS S300 Betriebsanleitung 115 Erweiterungskarten 09 2011 Kollmorgen 10 4 Erweiterungskarte SERCOS Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte f r den S300 Informationen ber den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch IDN Reference Guide SERCOS Receive Transmit RT TT Err N Le CN SERCOS Interface 090 Q i X13 X14 10 4 1 Leuchtdioden Zeigt an ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen RT Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme emp fangen werden Zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunika tionsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet wer den berpr fen Sie die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst r ker wenn die LED in SERCOS Phase 1 nie leuchtet die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl RT zyklisch leuchtet TT Zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte SERCOS Kommunikation an Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vor
141. sschwelle Bei Unterschreitung der Unterspannungsschwelle Wert ist abh ngig vom Typ des Servo verst rkers im Zwischenkreis wird der Fehler UNTERSPANNUNG F05 angezeigt Die Reaktion des Antriebs h ngt von der Einstellung ACTFAULT STOPMODE ab Verhalten mit freigegebener Funktion Haltebremse Servoverst rker mit freigegebener Haltebremsfunktion verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe gt S 27 Die Wegnahme des Enable Signals l st eine elektrische Bremsung aus Generell gilt f r die interne Baugruppe wie f r alle elektronischen Schal tungen dass die M glichkeit der Fehlfunktion ber cksichtigt werden muss Das personell sichere Stillsetzen eines Motors mit Haltebremse erfordert zus tzlich einen elektrome chanischen Schlie er f r die Halteeinrichtung und eine L schvorrichtung f r die Bremse Verhalten der Sicherheitsfunktion STO Mit der personell sicheren von der Berufgenossenschaft zugelassenen Sicherheitsfunk tion STO kann nach dem Stillsetzen des Antriebs ber eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden dass die Antriebswelle per sonell sicher gegen ungewollten Anlauf gesch tzt ist Die Verwendung der Sicherheits funktion STO ist im Kapitel Sicherheitsfunktion STO ab S 35 beschrieben S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 6 7 1 09 2011 Technische Beschreibung Verhalten im Normalbetrieb Das V
142. stallation Inkrementalgeber AquadB 24V X3 Anschluss eines 24V Inkrementalgebers AquadB als R ckf hreinheit prim r oder sekund r gt S 62 Verwendet werden die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Start informationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung des Motors wird ber X1 oder X2 am Verst rker ange schlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 100 KHz Flankensteilheit tv lt 0 1 Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 24V 12 2 2 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 24V 16 2 2 MPHASE mit wake amp shake 5300 Inkrementalgeber X3 DIGITAL IN1 8 CC O Spur A Or DIGITAL IN2 9 B O O Spur B ww H p 24V gegen GND X4 4 O GND T Motor wa 9 Thermoschutz Ooo e min 5VDC 5mA Z
143. steht stets die Summenleistung aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Verst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschaltschwelle Die technischen Daten der Bremsschaltung h ngen vom verwendeten Servoverst rker Typ und der Netzspannung ab Siehe Tabelle auf der folgenden Seite S300 Betriebsanleitung Kollmorgen INFO 09 2011 Technische Daten Technische Beschreibung Bremsschaltung Netzspannung Nenndaten DIM 115 230 400 480 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 200 400 berspannung F02 V 235 455 SS Interner Bremswiderstand RBint Ohm 66 66 Dauerleistung interner Bremswiderstand RBint W 20 20 o Max Bremsleistung ber 15 gemittelt kW 0 4 0 35 Impulsleistung Bremsschaltung kW 0 84 3 Externer Bremswiderstand RBext optional Ohm 66 66 Dauerleistung Bremsschaltung f r RBext kW 0 3 0 3 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 200 400 e berspannung F02 V 235 455 en Interner Bremswiderstand RBint Ohm 66 66 gt 2 Dauerleistung interner Bremswiderstand RBint W 50 50 2 Max Bremsleistung ber 1s gemittelt kW 0 84 0 88 Impulsleistung Bremsschaltung kW 0 84 3 Externer Bremswiderstand RBext optional Ohm 66 66 Dauerl
144. stinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers 2 gt 1 2 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 5 Ruheverlustleistung Endstufe disabled W 12 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne Brems Verlustleistung W i gt dB A 25 45 Mechanische Daten Gewicht kg 2 7 H he ohne Stecker mm 270 279 Breite mm ZU Tiefe ohne Stecker mm 171 Tiefe mit Steckern mm lt 230 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 2 3 Ein Ausg nge Hilfsspannung Schnittstelle Elektr Daten Analoge Eing nge 1 2 Aufl sung 14 12 Bit 10V Gleichtaktspannung max 10V Digitale Steuereing nge gem EN 61131 2 Typ1 max 30VDC Digitale Steuerausg nge active high open Emitter max 30VDC 10mA max 30VDC max 42VAC BTB RTO Ausgang Relaiskontakte 500mA Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt 20V 30V ohne Bremse L fter 1A Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt 24V 0 15 mit Bremse L fter 2 5A Spannungsverluste beachten Ausgangsstrom Bremse 0 15A 1 5A 6 2 4 Anschlussstecker max Quer zul a Typ schnitt Strom 2 nung Steuersignale X3 X4 Mini Combicon Stecker 1 5mm AA 160V S303 310 IC icon 2 2 12 V Leistungssignale X0 X8 X9 Classic Combicon Stecker 630 S341 346 icon k 4mm 16
145. t UJ Ger t meldet Stromkodierung hier 6A blinkender Punkt POB Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 24V Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable Fehler Warnmeldungen alle qufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Parameter S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 5 4 Struktur des detaillierten Men s INFO Beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten Seriennummer 9 stellige Nummer in 5 Blocks geteilt Position des Dezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks Block1 Block2 Block 3 Ale ASCII Kommando M_RESET Makros werden neu kompiliert Dk ASCII Kommando RSTVAR Parameter werden auf Vorgabewerte zur ckgesetzt Daten in EEPROM speichern Daten aus EEPROM laden au CH ID oder MDRV Multilink an Bremse Positonsausgabe Motortyp siehe Referenzliste Motordatenbank O Q _ Un LQ mm N OI CH CH KE CH CH CH CH LO LD n CU _ E CH 2 CH OR UN OO LU a L_ bis c2 bis Sollwert Offset mV bis Tn Drehzahlregler ms bis KP Drehzahlregler bis Baudrate S 105 eo OI CL ee u ee u bis
146. t bekannt ist w hlen Sie Einst nicht ndern Klicken Sie auf FERTIGSTELLEN 9 3 4 4 Motor linear Feedback Motor Feedback Feedback Typ Encoder Striche 4 SinCos Enc EnDAT 2 1 Anschluss CH 1000 Berechnung von ENCLINES f D I Motor Polpaar Breite um Nr Name Dauerstrom Encoder Signalperiod EEE E um cycle 21010 IL18 07541 2304 2A Typ Haltebremse Spitzenstrom Abbrechen ohne v Grenzdrehzahl 12min Vereinfachte Einstellung Schnell Einstellung der Regler Parameter Massenverh ltnis Last Motor Gew nschte Steifigkeit der Regelung d er tm oto rbezo 9 ER ma E 0 O gering mittel hoch Einst nicht ndern m ete Fertigstell Feedback W hlen Sie das verwendete Feedbacksystem Motortyp Klicken Sie auf den Button Aus Datenbank ausw hlen ffnen Sie die gespeicherte Datenbankdatei mdb_ _ _ csv und w hlen Sie den verwendeten Motor typ Sondermotoren m ssen ber das Vollst ndige Setup definiert werden Encoder Striche erscheint mit Feedback Typ Sinus Encoder Klicken Sie auf Berechnen und tragen Sie die Encoder Signalperiode ein Bremse Soll der Verst rker eine Bremse ansteuern Feld Haltebremse auf MIT ndern Regler Parameter Wenn Sie das Massenverh ltnis Last Motor kennen 0 bedeutete keine Last geben Sie diese Zahl ein und w hlen Sie die gew nschte Steifigkeit der Re gelung Wenn das Verh ltnis nicht bekannt ist w hlen
147. tal BiSS C 33 12 12 5V 5 SubD 15 17pol rund S300 1 N N Encoder U DI et DATA A a CLOCK lt 12 12 Up Sense 10 10 OV Up 250mA 2 2 0V Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren S300 Betriebsanleitung 65 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 4 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 62 Vorzugstypen sind die optischen Geber ECN1313 EQN1325 und die induktiven Geber 1118 1319 oder EQI 1130 1331 Die Temperatur berwa chung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektio nierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungs l nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 1 A 8 8 ENDAT 2 1 Wake amp Shake 21 8 8 S300 SubD15 17pol rund Encoder e EnDat 10k N B I d All 10k I s EH A wama SI bh DATA I DE DATA 8 8 CLOCK BEN CLOCK 12 12 Up Up Sense 10 10 OV OV U U 5 P P max 250mA 2 2 pannungsversorgung 0V OV Es L o Motor A 7 7 Thermoschutz min 5VDC 5
148. tellungen Netzteil Verst rker Bremswiderstand Hardware intern Wert ua Ohm Firmware on max Bremsleistung v3 00 DRIVE Rev create d Feb 27 08 00 42 2008 w Seriennummer Betriebsstunden Name 0 on DRIVEO Hier werden grunds tz Netzspannung f f wo Mly liche Werte eingestellt Aktion bel Yerlust einer Netzphase C Beim Booten Software Enable setzen Dreiphasig Strombegr Warnung 05 v ae Netzspannung Vorhandene Netznennspannung einstellen Aktion bei Verlust einer Netzphase Einphasigen oder dreiphasigen Betrieb w hlen Bei dreiphasigem Betrieb k nnen Sie entweder die Ausgabe der Warnung 05 oder des Fehlers F19 w hlen F19 f hrt zum Abschalten der Endstufe n05 wird als Mel dung behandelt Name Sie k nnen dem Servoverst rker einen Namen max 8 Zeichen zuweisen Dies vereinfacht die Identifikation des Antriebs im System Beim Booten Software Enable setzen Diese Option f r den Schnelltest nicht anw h len Klicken Sie auf WEITER 100 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 3 4 2 Einheiten Einheiten Benutzer Einheiten Lage I pm _ Geschwindigkeit mms D D D nen Die Benutzer Einheiten f r mie v alle Eingaben innerhalb der Positions nderung pro Umdrehung n betri ebn a h m esoftwa 32000 werden hier vorgew hlt Aufl sung gt T 1 Motor Umdr Berechnung der Aufl sung f r versch n
149. ter DREHRICHTUNG ndern 0 1 S300 Betriebsanleitung 87 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 16 2 INFO 88 Digitale Eingange X3 X4 Alle digitalen Eing nge sind ber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND Klemme X4 3 und X4 4 Eing nge an X3 sind SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 High 11 30 V 2 11 Low 3 5 V lt 1mA Abtastrate Software 250 us Hardware Zus Steuerung AA DIGITAL IN1 8 DIGITAL IN2 9 N DIGITAL IN3 10 L gt DIGITAL IN4 11 ENABLE 12 ENABLE 24V gegen I 0 GND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverst rkers mit dem Freigabe Enable Signal frei Klemme X3 12 Eingang 24V High aktiv Freigabe nur m glich wenn Eingang STO Enable 24V Signal anliegen hat siehe Seite 35ff Im gesperrten Zustand Low signal ist der angeschlossene Motor drehmomentfrei Eingang Freigabe STO ENABLE Ein zus tzlicher digitaler Eingang gibt die Leistungs Endstufe des Verst rkers frei Solange ein 24V Signal am Eingang anliegt ist die Endstufe betriebsbereit Bei offenem Eingang STO Enable wird keine Leistung mehr an den Motor bertragen der Antrieb wird drehmomentfrei und trudelt aus Ein ausfallsicheres Bremsen des Antriebs muss falls erforderlich ber eine mechanische Bremse sichergestellt werden da eine elektri sche Br
150. tkonstanten und der maximalen Drehzahl des angeschlossenen Motors 60 Dauerstrom a Spitzenstrom Km EEN 2 n 2 n k n INFO Mit dem ASCII Parameter VLIM kann die Drehzahl begrenzt werden um den Strom f r das ben tigte Drehmoment zu erreichen F r verschiedene Drehzahlen ergibt sich f r einen bestimmten Motor bauartbedingt konstant eine Strombelastbarkeit hnlich dem u a Diagramm 10 H 1 Irms EH 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 n w min 58 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 9 Externer Bremswiderstand X8 Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen 8 5 und X8 4 Rpint Br ck _ ent amp 8 10 Zwischenkreis 8 Klemmen X8 1 DC und X8 3 RBext Parallelschaltf hig durch Aufteilung der Brems leistung auf alle am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker 8 A DC 1 DC DC 3 usa DC zu weiteren S300 8 Servoverst rkern HINWEIS Hohe Spannungsdifferenzen an verbundenen Zwischenkreisen k nnen die Servoverst rker zerst ren Daher d rfen nur Ger te mit Leistungs Spannungsversorgung aus demselben Netz am Zwischenkreis verbunden werden Verwenden Sie ungeschirmte Einzeladern 2 5mm bis max 200mm L nge Bei gr eren L ngen abgeschirmte Leitungen verwenden S701 724 mit S701 724 mit S300 HW
151. uf Kollmorgen Motoren 74 S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 13 13 Inkrementalgeber AquadB 5V X5 Als R ckf hrsystem prim r oder sekund r S 62 kann ein 5V Inkrementalgeber ROD AquadB verwendet werden Die Temperatur berwachung des Motors wird ber 1 am Verst rker angeschlossen Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE nach Feedbacktyp wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen A WARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz A B N 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 13 3 3 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 19 3 3 MPHASE mit wake amp shake S300 nn 9 Inkrementalgeber Ge Spur A 1500 L 2 Null 150 Lk SIE 1 GND GND Spur B u
152. ung 5V 1 5MHz X 1 5 82 27 Puls Richtung 24V 100kHz X3 gt S 82 1 Puls Richtung 5V 1 5MHz X5 gt 5 83 4 81 S300 Betriebsanleitung Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 14 2 INFO 8 14 2 1 8 14 2 2 82 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Sie k nnen den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektronisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Der Anschluss eines Inkrementalgebers bietet eine h here EMV St rfestigkeit Puls Richtungs Geber mit 5V Signalpegel X1 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Grenzfrequenz 1 5 MHz F hrung GEARMODE Puls Richtung 5V 27 S300 Master Richtung 5V gegen GND Puls Richtungs Geber mit 24V Signalpegel X3 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker A3 Grenzfrequenz 100 KHz F hrung GEARMODE Puls Richtung 24V 1 Master X3 DIGITAL IN1 8 EE E Richtung IN2 9 Pul gt DIGITAL IN2 uls Lic Puls
153. ung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r die sinnvollsten Servoverst rker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Default werten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen Eine umfangreiche Online Hilfe mit integrierter Beschreibung aller Variablen und Funk tionen unterst tzt Sie in jeder Situation S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 9 2 1 3 9 2 1 4 9 2 2 09 2011 Inbetriebnahme Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Lei tung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun den S 90 Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und Die Schnittstelle im Servoverst rker liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Inter face Minimale Anforderungen an den PC Prozessor mindestens Pentium II oder vergleichbar Betriebssystem WINDOWS 2000 XP Grafikkarte Windows kompatibel color Laufwerke Festplatte mindestens 10 MB frei CD ROM Laufwerk Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 bis COM10 Betriebssysteme WINDOWS 2000 XP Vista 7 DRIVEGUI EXE ist lauff hig unter WINDOWS 2000 XP und Vista und 7 Eine Notbedienu
154. ung vor der Benutzung von STO erforderlich so muss der Antrieb gebremst und der STO Eingang zeitverz gert von 24VDC getrennt werden Ein irrt mliches Einschalten nicht erkannt Daher muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird INFO Wird die Funktion STO in einer Anwendung nicht ben tigt so muss der Eingang 38 STO ENABLE direkt mit 24VDC verbunden werden Die Funktion STO ist hiermit berbr ckt und kann nicht genutzt werden Der Servoverst rker ist nun nicht mehr als Sicherheitsbauteil im Sinne der Maschinenrichtlinie zu betrachten Bei der Verdrahtung des STO Eingangs innerhalb eines Einbauraumes muss darauf geachtet werden dass sowohl die verwendeten Leitungen als auch der Einbauraum selbst den Anforderungen der EN 60204 1 entsprechen Erfolgt die Verdrahtung au erhalb eines Einbauraums so muss diese dauerhaft verlegt und gegen u ere Besch digung gesch tzt werden siehe Abschnitt Verdrahtung S300 Betriebsanleitung Kollmorgen 6 9 8 1 09 2011 Technische Beschreibung Signalablaufdiagramm Das Diagramm zeigt wie die Funktion STO genutzt werden muss damit ein sicherer Halt des Antriebs und fehlerfreier Betrieb des Servoverst rkers gew hrleistet ist 1 Den Motor kontrolliert zum Stillstand bringen Sollwert der Drehzahl 0 2 Wenn Drehzahl 0 Spannung f r Enable 0 V 3 Funktion STO aktivieren Spannung f r STO Enable 0 V n Drehzahl U Ena
155. uran frage auf S 130 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 4 5 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es m glichst in der Originalverpackung an die in den Versandinformationen angegebene Adresse Entsorgung Gem der WEEE 2002 96 EG Richtlinien nehmen wir Altger te und Zubeh r zur fach gerechten Entsorgung zur ck sofern die Transportkosten vom Absender bernommen werden Verwenden Sie das Faxformular zur Entsorgungsanfrage auf S 130 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 4 5 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es an die in den Versandinformationen angegebene Adresse S300 Betriebsanleitung Kollmorgen INFO 5 2 S300 Betriebsanleitung 09 2011 Produktidentifizierung Produktidentifizierung Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der Serie S300 bei uns bestellen Bestellnummern S 129 erhalten Sie S3xx Gegenstecker X0 X3 X4 X8 Gegenstecker X9 nur bei SERVOSTAR 303 310 Betriebsanleitung und Online Dokumentation auf CD ROM Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE auf CD ROM Die SubD Gegenstecker gehoren nicht zum Lieferumfang Zubehor muss zusatzlich bestellt werden wenn benotigt Beschreibung siehe Zube horhandbuch Motorleitung konfektioniert inklusive Schirmanschlussklemme oder beide Leistungsstecker einzeln mit Motorleitung als Meterware R ckf
156. wendungsbeispiele x Lage Geschwindigkeit Beschleunigung W hlen Sie hier sinnvolle Einheiten f r Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last Positions nderung pro Umdrehung Hier wird ein Bezug zwischen Umdrehung der Motorwelle und Verfahrweg der Last her gestellt Getriebe bersetzungen k nnen mit eingerechnet werden Genaue Erkl rung er halten Sie ber die Online Hilfe Nutzen Sie zur Ermittlung der Aufl sung basierend auf ausgew hlten Beispielanwendungen das Berechnungs Werkzeug Berechnung f r Schaltfl che Berechnung der Getriebe Faktoren f r bestimmte Mechaniken Loge Einheit w hlen REN Spindel F rderband Riemenantrieb Zahnriemen Zahnriemen 2 Endlosband Rootatorischer Direktantrieb Lir lt Sollte Ihre Applikation keinem der aufgef hrten Beispiele entsprechen geben Sie die erforderlichen Para meter direkt in die Felder der Bild schirmseite Einheiten ein Umrechnungsfaktoren berechnen und schlie en W hlen Sie zun chst die Ihrer Applikation entsprechende Anwendung Danach stellen Sie die Lage Einheit ein W hlen Sie die Lage Einheit mit der Sie die ben tigte Genauig keit Ihrer Applikation darstellen k nnen Geben Sie nun die mechanischen Daten f r Ihre Applikation ein Wenn ein Getriebe am Motor angeflanscht ist k nnen Sie bei den in Frage kommenden Anwendungen zus tz lich die Getriebedaten eingeben entweder die Anzahl der Z hne

SERVOSTAR 300

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