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warnung - Schunk

1. Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Motortyp nicht initialisiert MES 35 3000 MES 56 3000 MES 63 3000 Motor Max Moment mNm 0 10 000 Motor Max Drz 1 min 0 8 000 Motorpolpaare nicht initialisiert 3 4 5 6 Stromfaktor 1 000 10 000 Tab 59 Gruppe Motorgeber Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Lagegeber Resolver Absolutwertgeber Lagegeber Aufl sung Inc U 1 Cen Drehzahlgrenze 1 min 0 8 000 Motoroffset Inc 1 212 1 Motorjustage Feld Cen Motorjustage Zeit ms Cen Tab 60 02 MSM de 2010 01 19 CW 163 SCHUNK e Parameterlisten Gruppe Haltebremse L fter Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Bremse vorhanden nicht vorhanden Bremse Verkn pfzeit ms 0 5000 Bremse Trennzeit ms 0 5 000 L fter vorhanden nicht vorhanden Tab 61 Gruppe Globale Einstellungen Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Max Moment Plus mNm 0 10 000 Max Moment Minus mNm 0 10 000 Max Drehzahl Plus 1 min 0 8 000 Max Drehzahl Minus 1 min 0 8 000 Lagehaltezeit ms 0 8 000 It berwachung keine Intern Extern 100W Extern 200W Extern 400W Ballast Warnung 0 218 1 Ballast St rung 0 Cen UZK Korrektur Faktor 0 1 000 Schnellstop Rampe Linear SinQuadrat 100 218 1 Schnellstop Verz gerung systemabh ngig 100 2
2. Abb 9 MSM 56 1 und 63 1 02 MSM de 2010 01 19 CW 33 Betrieb 34 SCHUNK Betrieb Hinweis Der Servoantrieb MSM ist f r Dauerbetrieb S1 ausgelegt Zu h ufiges Ein und Ausschalten kann zu Sch den am Zwischenkreis f hren Informationen zu den Einschaltzyklen entnehmen Sie bitte dem technischen Datenblatt A WARNUNG Gef hrliche Spannungen an den Anschlussklemmen des Zwischenkreises bis zu zwei Minuten nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung beim Stecken oder L sen der Anschl sse Verbrennungen und Stromschlag durch Lichtb gen m glich gt Elektrische Anschl sse immer nur in spannungslosem Zustand l sen oder stecken gt Nach dem Abschalten der Versorgungsspannungen und dem L sen der Steckverbinder sollte mindestens zwei Minuten gewartet werden bis spannungsf hrende Ger teteile bzw Anschl sse ber hrt werden AVORSICHT Hei e Oberfl chen Die Oberfl chentemperatur der Antriebseinheit kann betriebsm ig ihrer Schutzart entsprechend 100 C annehmen Verbrennungen sind m glich gt Vor dem Ber hren ist die Temperatur zu messen und abzuwarten bis diese unter 40 C abgesunken ist 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 6 1 Betrieb Betriebsumgebungsbedingungen Betriebstemperatur Bei Ausf hrung mit Resolver 10 C bis 50 C Bei Ausf hrung mit Absolutwertgeber 5 C bis 50 C Ein und Ausscha
3. Bn Dezimal Beschreibung 0 1 Resolver Signal 1 2 Resolver Index 2 4 Encoder Signal 3 8 Encoder Index 4 16 Spi Synchronisation verloren 5 32 reserviert 6 64 reserviert 7 128 reserviert 8 256 reserviert 9 512 Fehler Leistungsteil 10 1024 Motor blockiert w hrend Resolverjustage 11 2048 Anzahl Polpaare falsch 12 4096 Motor falsch angeschlossen 13 8192 Drehzahl Fehler 14 16284 Hardware Fehler 15 32768 Firmware Fehler Tab 32 Bit Dezimal Beschreibung 0 1 Verbindung CAN XC DSP 1 2 Verbindung CAN XC I OBox 2 15 gt 4 reserviert Tab 33 Bit Dezimal Beschreibung 0 1 Verbindungs berwachung Bus 1 2 St rung im Slave Antrieb bei Technologiefunk tion Elektrische Welle 2 15 gt 4 reserviert Tab 34 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Warn und St rmeldungen Register 6 Bit Dezimal Beschreibung Fahrdaten Manager 0 1 Referenzfahrt Fehler 1 2 Bearbeitung Fahrdatensatz 2 4 Schnellstopp wird ausgef hrt 3 8 Antrieb blockiert w hrend Fahrdatensatz 4 16 Einschaltbegrenzung aktiv 5 32 Antrieb h lt nicht nach Stopp Befehl 6 64 Positionierbefehl ohne gesetzte Referenz 7 128 Analogwert au erhalb des g ltigen Bereichs 8 256 Bereichs berlauf Absolutwertgeber 9 15 gt 512 reserviert Tab 35 Register 7 Bit Dezimal Beschreibung Parameter 0 1 St rung Motorparameter 1 2
4. Bit Dezimal Beschreibung 0 1 Verbindung CAN XC DSP 1 2 Verbindung CAN XC I OBox 2 15 gt 4 reserviert Tab 42 Bit Dezimal Beschreibung 0 1 Verbindungs berwachung Bus 1 15 gt 2 reserviert Tab 43 Ab Firmware APP 02 01 und MDAwin 02 01 steht zus tzlich die Warnmeldung Endschalter erreicht zur Verf gung Bit Dezimal Beschreibung 0 1 Schleppfehler vorhanden 1 2 Globale Grenze Drehzahl erreicht 2 4 Globale Grenze Moment erreicht 3 8 Einschaltbegrenzung aktiv 4 16 Bereichs berlauf Absolutwertgeber 5 32 Endschalter positiv oder negativ erreicht 6 15 gt 64 reserviert Tab 44 Bit Dezimal Beschreibung 0 1 Warnung Motorparameter 1 2 Warnung Systemparameter 2 15 gt 4 reserviert Tab 45 Bit Dezimal Beschreibung 0 15 gt 1 reserviert Tab 46 02 MSM de 2010 01 19 CW 149 Zuordnungsliste Ereignisspeicher SCHUNK e 16 _Zuordnungsliste Ereignisspeicher 16 1 Klasse 1 St rungen Nummer Register Bezeichnung 323 Sammelst rung Motor Fehler DSP 337 Spannung Spannungs berwachung Zwischenkreisspannung UZK lt 180V 338 Spannungs berwachung Zwischenkreisspannung UZK gt 400V 339 Spannungs berwachung Bremse 353 Temperatur Temperatur berwachung Motor
5. A GEFAHR Die Netz Zwischenkreis und Motorklemmen k nnen gef hrliche Spannungen f hren auch wenn der MSM nicht in Betrieb ist Stromschlag m glich gt Nach dem Abschalten des Ger tes mindestens 2 Minuten abwarten bevor spannungsf hrende Teile am MSM ber hrt werden Wenn Messungen oder Pr fungen am Spannungsf hren den Ger t vorgenommen werden m ssen sind die Bestim mungen von VBG 4 0 zu beachten insbesondere 8 Zu l ssige Abweichungen bei Arbeiten an spannungsf hrenden Teilen Das Ger t darf nicht als Not Aus Einrichtung verwen det werden siehe EN 60204 9 2 5 4 Bei der Installation des MSM darf nicht von den Sicher heitsvorschriften abgewichen werden A WARNUNG Der MSM hat keinen eingebauten Leistungsschalter und steht daher unter Spannung sobald er mit dem Netz verbunden ist Stromschlag m glich ACHTUNG Der MSM enth lt elektronische Bauteile gt An Leitungen die an den MSM angeschlossen sind darf niemals eine Isolationspr fung mit hoher Spannung vorgenommen werden 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 4 3 1 Montage und Inbetriebnahme Inbetriebnahme am Beispiel Linearachse Die Einstellungen zur Software Inbetriebnahme h ngen vom jeweiligen Anwendungsfall ab und werden durch das verwendete Positioniersystem bestimmt In diesem Ab schnitt wird eine Inbetriebnahme am Beispiel einer Linear achse mit Endsch
6. Antrieb St rung Art Keine DI Beschleunigungsrampe Linear e Antrieb Warnung Start Manuell v Beschleunigungswert 1000 U min s Betriebsdaten R E Ereignisspeicher berfahrrichtung Referenz Positiv X Verz gerungsrampe Linear X Handbetrieb Referenz Offset 0 Inc Verz gerungswert 1000 U min s 2 FDS Programmierung R Editor FDS Absolute Resolverlage 1 Inc Max Drehzahl 0 U min H Parameter Referenzfahrt starten Max Moment 0 mNm B Antrieb T hild p e al nach Referenz u Fahrt zl r Referenzposition setzen Stromregler Position nach RefFahrt m Inc Referenzposition e Drehzahl Lageregler Bremse nach Reffahrt Nein DI Sc System eferenz setzen 1YO Antrieb N chster FDS fo Feldbus Timeout 0 s E Technologiefunktionen Abb 34 8 20 1 Keine Marke Flanke Endschalter Positiv 02 MSM de 2010 01 19 CW Gruppe Konfiguration Im Feld Art wird der Ablauf zur Ermittlung des Referenz punkt ausgew hlt Es wird keine Referenzfahrt ausgef hrt Die Istposition ist abh ngig vom Motorgeber und die Referenz wird an dieser Stelle gesetzt Der Referenzpunkt wird beim Erreichen einer Referenzmar ke gesetzt Die Referenzmarke gibt beim berfahren einen Signalimpuls F r diese Art ist ein Referenzschalter erfor derlich zur Einstellung der Funktionen der digitalen Eing n ge siehe Kapitel Fenster I O Antrieb Der Referenzpunkt wird beim Erkennen der Flanke des Re ferenzschalters gesetzt D
7. 7 F Ormelet COMI C Siung C Waning Pen Omm Dee Oire Dr cken Sie F1 un He zu erhaken SS i u wu 1 Titelleiste 5 Detailfenster 2 Men leiste 6 Hintergrundbild 3 Werkzeugleiste 7 Statusleiste 4 Parameterbaum zur Navigation Abb 12 Das Programm l uft in einem Fenster das f r eine Aufl sung von 1024x768 optimiert wurde Das Fenster kann in der Gr e ver ndert minimiert und maximiert werden 02 MSM de 2010 01 19 CW 49 Bedienprogramm MDAwin 8 3 1 DAC Applikation Communication Error Bootloader Application Unknown Application 8 3 2 Datei 50 SCHUNK e Titelleiste In der Titelleiste ist erkennbar ob eine Verbindung zum Servoantrieb besteht Eine Verbindung zum Antrieb ist vorhanden d h Online Es besteht keine Verbindung zum Antrieb d h Offline Der Antrieb l uft im Bootloader Modus Das Bedienprogramm kann die Firmware des Antriebs nicht erkennen Falls die Konfiguration ver ndert und noch nicht gespeichert wurde erscheint ein hinter dem Text MSM Windows In terface Module DAC Applikation Men leiste ber die Men leiste k nnen Standardfunktionen und Sonderfunktionen ausgef hrt und Einstellungen vorgenom men werden ber den Men punkt Neu wird eine neue Konfiguration mit Defaultwerten gestartet Mit dem Men punkt ffnen wird eine Konfiguration von ei ner Parameter Datei geladen Alle Einstellungen im Bedien programm werden berschrieben Mit dem Men pu
8. Hinweis Diese Funktion steht ab Firmware Version APP 02 00 und Bedienprogramm Version MDAwin 02 00 zur Verf gung Das Online Monitoring dient der Aufzeichnung und graphi schen Darstellung von Soll und Istwerten des Servoantriebs Die Datenhaltung und graphische Bearbeitung erfolgt ber eine LabView Anwendung Dadurch stehen die ausgelese nen Daten f r erfahrene LabView Anwender auch f r weite re LabView Funktionen zur Verf gung 8 22 1 Softwareinstallation Um die LabView Anwendung nutzen zu k nnen muss die auf der CD mitgelieferte LabView Runtime LVRunTime exe installiert werden sofern auf dem verwendeten Rechner noch keine LabView Softwarepakete installiert sind sowie die beiden Dateien MSM_Monitoring ini und MSM_Monitoring exe im selben Verzeichnis wie die MDAwin Datei abgelegt werden Zur Installation der LabView Runtime sind Administrator rechte erforderlich 02 MSM de 2010 01 19 CW 123 Bedienprogramm MDAwin 124 8 22 2 SCHUNK Funktionsbeschreibung Das Online Monitoring wird ber die Befehle Start Monitor oder Stopp Monitor im Men MSM des Bedienprogramms MDAwin aktiviert oder beendet Besteht bereits eine Ver bindung zwischen MDAwin und dem Antrieb und wird da raufhin das Programm Online Monitoring gestartet so wird das Monitoring auch ohne Anwahl der Befehle im MDAwin direkt gestartet Start Monitor Stopp Monitor Abb 44 Durch die Aktivierung wird die bertra
9. SCHUNK Zuordnungsliste Ereignisspeicher 16 5 Klasse 16 Befehl Nummer Register Bezeichnung 0 Referenzfahrt starten 1 Synchronisationssignal aktiviert 2 Einzelschrittbetrieb ein ausschalten 3 Einzelschrittbetrieb durchf hren 4 Endschalter Positiv 5 Endschalter Negativ 6 Motorstrom abschalten 7 Schnellstop 8 Reglerfreigabe sperre 9 Zwischenhalt 10 FDS starten 11 FDS stoppen 12 Go to FDS x 13 Neue Solldrehzahl 14 Neues Sollmoment 15 Neue Sollposition 16 Referenzfahrt manuell starten 17 Referenz setzen 18 Resolverjustage durchf hren 19 Referenzmarke 20 Neue Grenzdrehzahl maximale Drehzahl 21 Neues Grenzmoment maximales Moment 22 Hochlaufgeber stoppen Drehzahl einfrieren 23 Antrieb f hrt mit FDS Tippen 1 24 Antrieb f hrt mit FDS Tippen 2 25 Sollwert in FDS bernehmen 26 Stopsignal aktiv passiv 27 FDS starten keine Verkettung 28 Schnellstop ohne St rmeldung 29 Overrride Funktion einstellen 30 Override Wert einstellen 31 Motor bestromen Tab 50 02 MSM de 2010 01 19 CW 153 SCHUNK e Zuordnungsliste Ereignisspeicher 16 6 Klasse 32 System Nummer Register Bezeichnung 0 Keine 1 Systemstart Tab 51 154 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 17 Parameterlisten Parameterlisten 17 1 Zusammenfassung der
10. Hinweis Beim Download der Firmwaren Applikation DAC APP und Motorcontrol DAC MC m ssen die Kompatibilit tsbezeich nungen Pxx Dxx und Exx hinter der Versionsbezeichnung bereinstimmen Bei unterschiedlichen Bezeichnungen ist keine Funktion sichergestellt bzw werden Werte falsch dargestellt F r den MSM werden in unregelm igen Abst nden Up date Versionen der Firmware Applikation und Firmware MotorControl mit erweiterten Funktionen oder Fehlerkorrek turen angeboten Sie erhalten in diesem Fall von SCHUNK Dateien mit der Bezeichnung Firmware DAC MC 02 02 D02 elf S oder Firmware Dac App 01 04_PO02 D02 E07 bin Dabei geben die fett markierten Bereiche die Art der Firm ware und den Versionsstand an Um diese Updates sicher durchf hren zu k nnen sind die folgenden Schritte unbedingt einzuhalten Um eine passen de Kombination aus Motorcontrol und Applikation auf dem 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin Antrieb sicherzustellen m ssen die Bezeichner der Para meter identisch sein d h im Fenster Typenschild des Be dienprogramms MDAwin m ssen in den Feldern Firmware Applikation und Firmware MotorControl nach dem Update Vorgang identische Parameterbezeichner angezeigt wer den In beiden Fenstern muss die Zahlenfolge hinter dem D identisch sein z B D02 Ablauf Firmware Update Das Bedienprogramm MDAwin ffnen und online gehen Die Updates k nnen im Online Level 4 durchgef hrt wer den
11. Motor Antrieb erzeugt einen Fehler Nr 8192 beim Start eines Fahrdatensat berdrehzahl zes Drehzahlgrenze zu klein einge Drehzahlgrenze im Fenster stellt Hardware richtig einstellen Tab 28 144 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 15 15 1 Register 1 Spannungen Register 2 Temperaturen Warn und St rmeldungen Warn und St rmeldungen Fenster Antrieb St rung Register Beschreibung 1 St rungen Spannung 2 St rungen Temperatur 3 St rungen Motor 4 St rungen LocalCAN 5 St rungen Feldbus 6 St rungen Fahrdatensatz 7 St rungen Parameter 8 Logik Hardware St rungen 9 16 St rungsregister 09 bis 16 Tab 29 Bit Dezimal Beschreibung 0 1 Spannungs berwachung Zwischenkreisspan nung UZK lt 180V 1 2 Spannungs berwachung Zwischenkreisspan nung UZK gt 400V 2 4 Spannungs berwachung Bremse 3 15 gt 8 reserviert Tab 30 Bit Dezimal Beschreibung 0 1 Temperatur berwachung Motor 1 2 Temperatur berwachung Elektronik 2 4 Temperatur berwachung Leistungselektronik 3 8 Temperatur berwachung Ballastwiderstand 4 15 gt 16 reserviert Tab 31 02 MSM de 2010 01 19 CW Warn und St rmeldungen Register 3 Motor Register 4 LocalCAN Register 5 Feldbus 146 SCHUNK e
12. gt berpr fen Sie die Sicherheit der Anlage vor dem Ausf hren einer Referenzfahrt Hinweis Ab der Firmware Version APP 02 00 hat sich das Referenz fahrt Verhalten der Referenz Marke ge ndert Befindet sich der Antrieb bereits auf der Referenz Marke so wird die Referenz direkt beim Verlassen der Marke ge setzt siehe nachfolgende Grafiken 02 MSM de 2010 01 19 CW 109 SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin Referenzart Marke berfahrrichtung Positiv ESM RM ESP Abb 35 Referenzart Marke berfahrrichtung Negativ ESM RM ESP Abb 36 110 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin Referenzart Flanke berfahrrichtung Positiv ESM REF ESP Abb 37 Referenzart Flanke berfahrrichtung Negativ ESM REF ESP A E j ee Si sPp2 Abb 38 02 MSM de 2010 01 19 CW 111 Bedienprogramm MDAwin Powerup Erster Start Manuell 112 SCHUNK Bei Einsatz der Endschalter als Referenzschalter ist die Einstellung der berfahrrichtung Referenz ohne Funktion Referenzart Endschalter Plus EM ESP Abb 39 Referenzart Endschalter Minus EM ESP Abb 40 Im Feld Start wird definiert wann die Referenzfahrt ausge f hrt werden soll Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung wird au tomatisch die eingestellte Refe
13. 354 Temperatur berwachung Elektronik 355 Temperatur berwachung Leistungselektronik 356 Temperatur berwachung Ballastwiderstand 369 Motor Motorst rungen 385 LocalCAN Verbindung CAN XC DSP 386 Verbindung CAN XC l O Box 401 Feldbus Verbindungs berwachung Bus 402 St rung im Slave Antrieb bei Technologiefunktion Elektrische Welle 417 Fahrdaten Referenzfahrt Fehler 418 manager Bearbeitung Fahrdatensatz 419 Schnellstopp wird ausgef hrt 420 Antrieb blockiert 421 Einschaltbegrenzung aktiv und Fahrbefehl 422 Antrieb h lt nicht nach Stopp Befehl 423 Positionierbefehl absolute Position ohne gesetzte Referenz 424 Analogwert au erhalb des g ltigen Bereichs 425 Bereichs berlauf des Absolutwertgebers 433 Parameter St rung Motorparameter 434 St rung Systemparameter 449 Logik Fehler im EEPROM 450 Hardware Fehler im Flash CRC 451 Fehler beim Systemstart Tab 47 150 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Zuordnungsliste Ereignisspeicher 16 2 Klasse 2 Warnungen Nummer Register Bezeichnung 65 Spannung Spannungs berwachung Zwischenkreisspannung UZK 66 Spannungs berwachung Bremse 81 Temperatur Temperatur berwachung Motor 82 Temperatur berwachung Elektronik 83 Temperatur berwachung Leistungselektronik 84 Temperatur berwachung Ballastwiderstand 85 Derating 97 Motor 113 LocalCAN Verbindung CAN XC DSP 114 Verbind
14. 7 5 1 Digitale Eing nge Die digitalen Eing nge sind potentialfrei Alle digitalen Ein g nge haben einen gemeinsamen Bezugspunkt Stecker X7 Pin 7 Dieser Bezugspunkt ist mit dem GND der Versor gung 24VOUT intern verbunden Die Logikpegel sind SPS kompatibel ausgelegt d h e Nennspannung High 24V e High Pegel von 13V 30V Low Pegel von 0 5 V e Innenwiderstand 10 kOhm 7 5 2 Digitale Ausg nge Relais Der digitale Ausgang 1 des Interfaces ist ein Relaisaus gang Mit einem Relais realisierte digitale Ausg nge sind potentialfrei Der Schlie erkontakt ist mit maximal 30 VDC 1A belastbar 7 5 3 Digitale Ausg nge Transistorausg nge Die digitalen Ausg nge 2 bis 4 des Interfaces sind optoent koppelte Transistorausg nge und untereinander potential frei Beide Anschl sse Emitter und Kollektor der Aus gangstransistoren sind auf den Anschlussstecker gef hrt Die Kontakte sind nicht kurzschlussfest und mit maximal 30 VDC 10mA belastbar dies entspricht einer B rde von mindestens 3 kQ Die digitalen Ausg nge k nnen in Emitterschaltung Open Collektor oder in Kollektorschaltung betrieben werden 02 MSM de 2010 01 19 CW 41 Details zum Antrieb 42 SCHUNK e DOUT EW T 1 9 DOUT COM 00 Abb 10 In Emitterschaltung sind auch einfache logische Verkn p fungen durch Parallelschaltung der Ausg nge unter Ver wendung eines gemeinsamen Kollektorwiderstandes reali sierbar
15. Abb 22 Der Ereignisspeicher ist ein Ringspeicher mit maximaler Speichergr e von 100 Ereigniseintr gen Es k nnen Er eignisse von bis zu 6 verschiedenen Meldungstypen proto kolliert werden Bei Erreichen der maximalen Speichermen ge wird der lteste Eintrag berschrieben 76 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin 8 10 1 Gruppe Protokollierung Der Eintrag eines Ereignisses in den Ereignisspeicher kann gefiltert werden Dadurch kann die Protokollierung auf be stimmte Ereignisse begrenzt werden um mehr Speicher f r bestimmte Ereignisse zu schaffen In der Gruppe Protokollierung werden die Ereignistypen gew hlt die protokolliert werden sollen Es k nnen folgende Ereignistypen unabh ngig voneinander gew hlt werden Ereignistyp Beschreibung St rungen St rmeldungen Antrieb St rung Warnungen Warnmeldungen Antrieb Warnung Info Statusmeldungen Antrieb Info Parameter Parameter nderungen ber MDAwin oder Feldbus Befehl interne Antriebs Kommandos System interne Systemmeldungen Tab 16 Zur Auswahl und bertragung zum Antrieb ist das Online Level 4 notwendig Die Protokollierung von Warnungen und St rungen ist im Antrieb voreingestellt Hinweis Im Antrieb werden die Betriebsdaten jede Sekunde im RAM aktualisiert und alle 100s im EEPROM gespeichert Der An trieb muss somit mindestens f r 100s bestromt sein damit eine remanente Aktualisierung der Betriebsd
16. Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig der Einzelschrittbetrieb ist aktiv Die Funktion FDS abh n gig ist hier nicht zul ssig ein FDS wurde fertig bearbeitet der Antrieb wartet im Ein zelschrittbetrieb auf ein neuen Start Befehl Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig die Referenzposition wurde gesetzt manuell oder durch Referenzfahrt Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig der Endschalter Positiv ist bet tigt bzw aktiv Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig der Endschalter Positiv ist bet tigt bzw aktiv Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig der Motor wird nicht bestromt kein FDS aktiv Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Antrieb steht Quittierung Schnellstop Quittierung Stopp Quittierung RFO Halt PB E A Erweiterung 8 18 3 Normal Invers Bereich St rung Keine Bedienprogramm MDAwin der Motor dreht nicht Drehzahl 0 Die Funktion FDS ab h ngig ist hier nicht zul ssig erfolgreiche Best tigung des Befehls Schnellstop Ack SSTOP Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig erfolgreiche Best tigung des Befehls Stop Ack STOP Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig erfolgreiche Best tigung des Befehls RFO Ack RFO Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig Ab Firmware APP 02 00 und Bedienprogramm MDAwin 02 00 Ausgang ka
17. Handbetrieb I St rungen I Info WV Befehl amp FDS Programmierung IV Warnungen IV Parameter H System Editor FDS Parameter Msg V Antrieb 01 02 01 2005 00 01 Befehl FDS stoppen 0 K 02 02 01 2005 00 01 Info Antrieb stromlos 0 Typenschild 03 0201 2005 00 01 Info Antrieb steht 0 Hardware 04 02 01 2005 00 01 Info Feldbus aktiv 0 Se EO gmap mm S 1 01 H efehl ds starten keine Verkettung DrehzahlLageregler 07 0201 2005 Om Info Sollwert erreicht 0 System A 08 02 01 2005 00 01 Info Synchronbetrieb aktiv 0 1 0 Antrieb 09 02 01 2005 00 01 Info Antrieb steht 0 Feldbus 10 02 01 2005 00 01 Befehl FDS stoppen 0 seg 11 02012005 om Info Antrieb stromlos 0 amp Technologiefunkti 12 02 01 2005 00 01 Info Fds aktiv 0 SENDEN 13 0201 2005 00 01 Befehl Fds starten keine Verkettung H Fliegendes Referenzieren 14 02 01 2005 00 01 Info Sollwert eescht 0 Elektrische Welle 15 02 01 2005 00 01 Info Synchtonbetrieb aktiv 0 16 02 01 2005 00 02 Info Antrieb steht 0 17 02 01 2005 00 02 Info Antrieb steht 0 18 02 01 2005 00 02 Info Antrieb steht 0 19 02 01 2005 00 02 Befehl FDS stoppen 0 20 02 01 2005 00 02 Info Antrieb stromlos 0 21 02 01 2005 00 02 Info Antrieb steht 0 22 02 01 2005 00 02 Info Fds aktiv 0 23 02 01 2005 00 02 Befehl Fds starten keine Verkettung 0 24 02 01 2005 00 02 Info Sollwert erreicht 0 25 02 01 2005 00 02 Info Synchtonbetrieb aktiv 0 26 02 01 2005 00 02 Befehl FDS stoppen 0 27 02 01 2005 00 02 Info Antrieb stromlos 0 zl
18. Zuallererst sollte immer die aktuelle Konfiguration des Antriebs ausgelesen und ber den Men punkt Datei gt Speichern gesichert werden damit im Fehlerfall oder im Fall von Datenverlust eine R cksicherung m glich ist Update Firmware Motorcontrol ber den Men punkt Extras gt Download Firmware MotorControl das Update der Firmware MotorControl auf den Antrieb laden Das bertragen der Firmware wird im Bedienprogramm durch eine Laufbalken angezeigt Nach Beenden des Up dates f hrt der Antrieb selbst ndig einen Reset durch dies kann daran erkannt werden dass das Bedienprogramm in das Online Level 1 zur ckspringt Nun wieder in das Online Level 4 wechseln die Antriebsda ten auslesen und im Fenster Typenschild im Feld Firmware MotorControl pr fen ob die richtige Version angezeigt wird z B 02 02 D02 Update Firmware Applikation Vor einem Update der Firmware Applikation muss gepr ft werden ob sich die Parameterversion des Updates von der aktuell auf dem Antrieb befindlichen unterscheidet Dazu m ssen Sie im Fenster Typenschild des Bedienprogramms MDAwin das Feld Parameterversion mit dem Dateinamen des Updates auf die Zahlenfolge hinter dem E vergleichen z B E07 02 MSM de 2010 01 19 CW 53 SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin Wenn sich die Parameterversion unterscheidet ber den Men punkt Extras gt Download Bootloader Appli kation das Update der Firmware Applikation auf den Antrieb laden Wenn sich
19. 14 Fenster Hardware Das Fenster Hardware enth lt die Grundkonfigurationen des Servoantriebs MSM Diese Funktionen werden teilweise im Werk parametriert und d rfen nicht ge ndert werden L 9 E Status Istwerte Motordaten r Haltebremse L fter Antrieb Info Antrieb St rung Motortyp Bremse Antrieb Warnung Motor Max Moment boer mNm Bremse Verkn pfzeit 40 ms Betriebsdaten Ereignisspeicher Motor Man Dr 4000 U min Bremse Trennzeit 40 ms Handbetrieb Motorpolpaare 3 z L fter B FDS Programmierung Editor FDS Stromfaktor 1750 B Parameter E Antrieb rm Motorgeber r Globale Einstellungen Typenschild Hardware Lagegeber Absolutwertgeber Y Max Moment Positiv 5000 mNm Stromregler Lagegeber Aufl sung 4096 Inc U Max Moment Negativ 5000 mNm Drehzahl Lageregler System Drehzahlgrenze 6000 12min Max Drehzahl Positiv 4000 12min SEN Motoroffset 1181 Max Drehzahl Negat Tmi Feldbus otoroffsel 6 ne ax Drehzahl Negativ 4000 min Referenzfahrt Motorjustage Feld 4000 Lagehaltezeit 0 ms B Technologiefunktionen d S m Fliegendes Referenzieren Motorjustage Zeit 1500 ms Schnellstopp Rampe Linear zl Elektrische Welle SC Schnellstopp Verz ger 65535 U mins start Motorustage UZK Korrektur Faktor 98 RT berwachung Extern 400W Abb 26 88 UZK Korrektur Faktor ET berwachung Das Feld UZK Korrektur Faktor enth lt einen Korrekturfak tor zur Anpassung
20. 19 CW 73 SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin Fehler Bus Fehler durch Feldbus Hinweise Im Antrieb werden die Betriebsdaten jede Sekunde im RAM aktualisiert und alle 100s im EEPROM gespeichert Der Antrieb muss somit mindestens f r 100s bestromt sein damit eine remanente Aktualisierung der Betriebsdaten m glich ist e Die Anzeige der Betriebsdaten im MDAwin wird nicht automatisch aktualisiert sondern muss vom Anwender selbst ausgelesen werden siehe Abschnitt Werkzeugleiste Lesen 74 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin 8 9 Fenster Feldbus Monitor Hinweis Diese Funktion steht ab Firmware Version APP 02 04 und Bedienprogramm Version MDAwin 02 04 zur Verf gung JEMDA Windows Interface Module DAC Application Datei Modus Extras MDA Optionen Ansicht Fenster De zSusezsp gw FDS Nr fi Lesen Schreiben And Schreiben Emzelschritt N chster Feldbus Monitor i 10l xi Status Istwerte m Steuerwort m Zustandswort Antrieb Info C Ein Einschaltbereit Antrieb St rung Spannung einschalten Betriebsbereit Antrieb Warnung Betriebsdaten Schnellstop Betrieb freigegeben Feldbus Monitor Betrieb freigeben St rung Ereignisspeicher c c 4 Handbetrieb Hochlaufgeber sperren Fahrauftrag verwerfen Spannung eingeschaltet E FDS Programmierung Hochlaufgeber stoppen Zwischenhalt Schnellstop Geuegdeg Sollwert f
21. 2 Umgebungs und Emmsatzbecdmgungen nn 8 2 3 Cell len 9 2 4 Pflichten des Herstellers Betreibers 2244444000044444 nennen 10 2 5 Pflichten des ee 11 ENEE E E 14 Montage und Inbetriebnahme 2240uu040000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 15 4 1 E 15 4 2 Elektrischer Anschl ssen 16 4 3 Inbetriebnahme se ee 17 e SE d EE 26 5 1 bersichlase stress sans anne E 26 5 2 Anschlussbelegung EE 27 5 3 Steckeranordnungen EE 33 0 E EE E 34 6 1 Betriebeumgebungsbecdngungen 35 6 2 Ger tekennzeichnung a naar area 35 6 3 Technische Datenss ee EE EE ENEE 36 7 Details zum Antre Doscientos aai eeaeee anara eaaa aaie 37 7 1 Ree TEE 38 7 2 Zwischenkreisladeschaltung zur Einschaltstrombegrenzung 38 7 3 wll weila Le le EE 39 7 4 Ballastwiderstand ee 39 7 5 Ein HEUSER ans EE A0 7 6 FeldbUS e Le RE 43 7 7 Haltebremse nde eege eege eier 44 02 MSM de 2010 01 19 CW 3 SCHUNK e Inhaltsverzeichnis 7 8 elle TEE 46 7 9 Kommunikation Datenaustausch mit der Einheit 46 8 Bedienprogramm MDAwin uuuuuunn0n000n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn 47 8 1 Dvstemvor ussetzungden EEN 47 8 2 EINTURNING ee 48 8 3 Oberflache esse EE 49 8 4 FenstenlstWwerfe zu A e E A 64 8 5 Fenster Ane Ee 66 8 6 Fenster Antrieb St rung AEN 70 8 7 Fenster Antrieb Warnung 2 24 ee 72 8 8 Fenster Betriebsdaten AAA 73 8 9 Fenster Feldbus Monitor ars 75 8 1
22. CW 47 Bedienprogramm MDAwin 8 2 48 SCHUNK Hinweise Um mit MDAwin ab der Version 02 00 auch die Funktionen des Online Monitoring nutzen zu k nnen sind weitere Programmpakete notwendig N here Informationen dazu entnehmen Sie bitte dem Kapitel Online Monitoring Um mit MDAwin ab der Version 02 04 die Online Hilfe nutzen zu k nnen sind weitere Dateien notwendig N here Informationen dazu entnehmen Sie bitte dem Kapitel Men leiste Einf hrung Mit dem Bedienprogramm MDAwin kann der Servoantrieb MILAN SCHUNK MOTOR komfortabel konfiguriert para metriert und bedient werden spezielle Funktionen zur einfachen Inbetriebnahme Parametrierung der Fahrdatens tze Einfache detaillierte Diagnose bei Fehlern und St rungen Bedienung des Servoantriebs ber die RS232 Schnittstelle A WARNUNG Die Funktionen FDS starten und FDS stoppen sind NICHT echtzeitf hig und erf llen NICHT die Anforderungen eines Notstopps Die Konfiguration Parametrierung kann jederzeit auf Fest platte oder einen anderen Datentr ger gespeichert werden 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin 8 3 Oberfl che 1 T MDA Windows Interface Module DAC Application sg Modus Extras MOA Optionen Ansicht Fenster 3 SEI HEH ECK l u SSe EDS Stoppen men I ien Soeben nd Scheden Geet x S Status Istwerte Arireb inio Antneb Storg
23. Die Logikpegel sind SPS kompatibel ausgelegt Die Anbin dung an eine SPS bedingt meist eine Kollektorschaltung Hinweis Ist der optionale L fter integriert wird der digitale Ausgang 3 intern zur Ansteuerung des L fters genutzt Ist die optionale Haltebremse integriert wird der digitale Ausgang 4 intern zur Ansteuerung der Haltebremse genutzt Diese digitalen Ausg nge k nnen dann nicht f r andere Funktionen verwendet werden 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 7 5 4 7 6 7 6 1 7 6 2 Details zum Antrieb Analogeingang Der analoge Eingang hat einen Eingangsbereich von 10V bis 10V Die Aufl sung betr gt 10Bit Der Analogeingang ist nicht potentialfrei Durch die Software kann der ver wendete Eingangsbereich begrenzt werden dadurch wird die Aufl sung jedoch nicht erh ht 10V l i Analog Eingang l 00 ch Wandler 10 Bit O 10V l Analog Eingang GND l MDA Abb 11 Feldbus Option Der Antrieb kann optional mit einer Feldbusschnittstelle ausger stet werden Durch die Stecker Feldbus In und Out kann der Antrieb einfach in einen Strang integriert werden Der letzte Busteilnehmer muss mit einem externen Busab schluss siehe Zubeh r terminiert werden Der nachtr gli che Einbau bzw die nderung der Feldbusschnittstelle ist nur durch den Service von SCHUNK m glich PROFIBUS DP Bei PROFIBUS DP ist eine Baudrate bis 12MBaud m glich Der Antrieb unterst tzt das PROFIBUS
24. I O Antrieb durch Doppelclick im Parameterbaum ffnen E Status Istwerte WE 1 0 Antrieb Antrieb Info Antrieb St rung Antrieb Warnung Betriebsdaten Handbetrieb E FDS Programmierung Editor FDS E Parameter E Antrieb Typenschild Hardware Stromregler Drehzahl Lageregler System 1 O Antrieb Feldbus Referenzfahrt r Digitaler Eingang ModukAdresse Eingangsnummer IV high aktiv Funktion FDS Nr IV FDS abh ngig Start Stop ba 4 r Digitaler Ausgang Modul Adresse Ausgangsnummer IV high aktiv IV FDS abh ngig Funktion J zl FDS Nummer P Analoger Eingang Modul dresse Eingangsnummer Eigenschaft Funktion Funktion Wert min Interface Wert min Eingangstyp Funktion Wert max Interface Wert max DrehzahtSolwert Fesch 0 000 v Gm 00V Abb 4 22 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 2 Konfiguration der digitalen Eing nge Digitaler Eingang 1 2 3 4 high aktiv EN EN O o FDS abh ngig EN EN O oO Funktion Start Stop Start Stop Endschalter Endschalter Negativ Positiv FDS Nr 1 2 0 0 Tab 4 3 Konfiguration der digitalen Ausg nge Digitaler Eingang 1 2 3 4 high aktiv EN EN EN oO FDS abh ngig O EN EN o Funktion St rung FDS aktiv FDS aktiv Sollwert erreicht FDS Nr 0 1 2 0 Tab 5 4 ge nderte Einstellung ber Button Schrei
25. Temp Motor C F Temp Elektronik CIE Temp Leistungsteil CIE It 0 100 Tab 53 02 MSM de 2010 01 19 CW 157 Parameterlisten 158 17 3 Fenster Antrieb Info SCHUNK e Gruppe Parameter Status Warnung St rung FDS aktiv Sollwert Reffahrt aktiv Feldbus aktiv Zwischenhalt Einzelschritt ES Pause Ref gesetzt Cmd Stop Cmd Sstop Cmd RFO Ack Stop Ack Sstop Ack RFO Sammelwarnung Spannung Temperatur Motor LocalCAN Feldbus FDS Parameter Sammelst rung Spannung Temperatur Motor LocalCAN Feldbus FDS Parameter Logik Hardware Antrieb Endschalter Plus Endschalter Minus 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Parameterlisten Gruppe Parameter Antrieb stromlos Antrieb steht Bremse aktiv L fter aktiv Info Analog 1 Status digitale Eing nge E1 E2 E3 E4 Status digitale Ausg nge A1 A2 A3 A4 Tab 54 02 MSM de 2010 01 19 CW 159 Parameterlisten SCHUNK e 17 4 Fenster Handbetrieb Gruppe Maximalwerte Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Reglerart Keiner Moment Drehzahl Absolute Position Relative position Modulo Position Schleppfehler Solldrehzahl bzw
26. abh ngig von Systemart Systemum Sollposition rechnung Anzeigeeinheiten Reglerart Solldrehzahl bzw Sollgeschwindigkeit abh ngig von Systemart Systemum rechnung Anzeigeeinheiten Reglerart nicht aktiviert bzw Sollzeit abh ngig von System art Systemumrech ms nung Anzeigeeinheiten Regelparametersatz 1 4 Max Moment max mNm N 0 systemab Kraft h ngig Beschleunigungswert systemabh ngig 100 Cen Verz gerungswert systemabh ngig 100 2 841 Beschleunigungsrampe linear SinQuadrat Verz gerungsrampe linear SinQuadrat Synchronisation Sollwert von Extern erlaubt Stop mit Lagehaltezeit Stop mit Bremse Zwischenhalt stromlos mit Drehzahlbegrenzung Tab 55 160 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Parameterlisten Gruppe Eigenschaft Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Synchronisation Sollwert von Extern erlaubt Stop mit Lagehaltezeit Stop mit Bremse Zwischenhalt stromlos mit Drehzahlbegrenzung Tab 56 17 5 Fenster Editor FDS Gruppe Maximalwerte Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Fahrdatensatz Fahrdatensatznummer 1 99 Programmkennung Programmnummer 1 99 Reglerart Keiner Moment Drehzahl Absolute Position Relative position Modulo Position Schleppfehler Solldrehzahl bzw abh ngig
27. ausw hlbaren bzw kombinierbaren Systemeinheiten 02 MSM de 2010 01 19 CW Einheit Rundachse Linear Modulo Temperatur C F Sollzeit ms Drehmoment Kraft mNm N Position amp Regeldifferenz Inc U ZMin Sek m dm cm mm um Drehzahl U min Geschwindigkeit U s e mim ZMin min ZMin s ZSek min ZSek s m min m s dm min dm s cm min cm s 155 Parameterlisten SCHUNK e Einheit Rundachse Linear Modulo mm min mm s Beschleunigungsrampe U min s Verz gerungsrampe U sxs min s ss ZMin min s ZMin s s ZSek min s ZSek s s m min s m s s dm min s dm s s cm min s cm s s mm min s mm s s um min s um min s Tab 52 156 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Parameterlisten 17 2 Fenster Istwerte Parameter Einheit Min Max Aktiver FDS 0 99 Moment Kraft abh ngig von Systemart Systemumrechnung Anzeigeeinheiten Reglerart Drehzahl Geschwindigkeit abh ngig von Systemart Systemumrechnung Anzeigeeinheiten Reglerart Position abh ngig von Systemart Systemumrechnung Anzeigeeinheiten Reglerart Regeldifferenz abh ngig von Systemart Systemumrechnung Anzeigeeinheiten Reglerart Zwischenkreisspannung V Bremsenspannung V 24 V intern V 24 V extern y Anzeigewerte
28. und FDS Stop entsprechen den Buttons Start und Stop der Werkzeugleiste und sind in Kapi tel Werkzeugleiste beschrieben ber den Befehl Fehler quittieren kann eine St rungsmel dung zur ckgesetzt werden sobald die St rungsursache beseitigt ist 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin Optionen Im Men punkt RS232 kann die verwendete serielle Schnitt stelle COM1 bis COM4 zur Kommunikation mit dem An trieb ausgew hlt werden Ab der Version MDAwin 02 01 stehen insgesamt 16 serielle Schnittstellen COM1 bis COM16 zur Verf gung ber den Men punkt Sprache kann das Bedienprogramm auf Deutsch oder Englisch angezeigt werden Ab der Versi on MDAwin 02 01 kann die Sprachumschaltung auch ber die Landesflaggen in der Werkzeugleiste erfolgen Ansicht ber den Men punkt Ansicht k nnen die Elemente Sym bolleiste Statusleiste Parameterbaum und Kommandoleis te der Oberfl che ein und ausgeblendet werden Fenster Der Men punkt Fenster enth lt Windows Standardfunktionen zur Fensterbedienung und eine Liste der ge ffneten Detailfenster Ein Stern kennzeichnet dass Parameter in diesem Fenster ge ndert wurden Alle Fenster Ab der Version MDAwin 02 04 ist ein weiterer Men punkt schlie en Alle Fenster schlie en hinzugekommen mit dem alle ge ffneten Fenster in einem Zuge geschlossen werden k n nen Der Men punkt enth lt Informationen ber MDAwin und den Aufruf der Hilfethemen Bei d
29. 0 01 19 CW SCHUNK 2 3 2 3 1 2 3 2 02 MSM de 2010 01 19 CW Grundlegende Sicherheitshinweise Produktsicherheit Das Modul entspricht dem Stand der Technik und den aner kannten sicherheitstechnischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung Gefahren k nnen jedoch entstehen wenn z B e das Modul nicht bestimmungsgem verwendet wird e das Modul unsachgem montiert oder gewartet wird e die EG Maschinenrichtlinie die VDE Richtlinien die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungs vorschriften und die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden Schutzeinrichtungen Beim Einsatz des Moduls m ssen Schutzeinrichtungen ein gesetzt werden die bei Versagen des Moduls oder eines Teils des Moduls wegfliegende Teile auffangen bzw den Antrieb in einen sicheren Zustand f hren Die Schutzeinrichtungen m ssen den Anforderungen der EG Maschinenrichtlinie und der IEC EN 60204 1 entspre chen gt Das Geh use muss ber den Regler geerdet werden Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zubeh r von SCHUNK angeboten werden d rfen nur mit Genehmigung der Firma SCHUNK angebracht werden Nicht genehmigte Ver nderungen f hren zum Ausschluss der Produkthaftung Grundlegende Sicherheitshinweise 10 2 4 2 4 1 2 4 2 2 4 3 SCHUNK e Pflichten des Herstellers Betreibers Personalauswahl und qualifikation A
30. 0 Fenster Ereigntsspecher een 76 8 11 Fenster H ndbetrieb ne eier 79 8 12 Fenster EAO FDS eebe 81 8 13 Fenster Typenschild u rssasusenernaakeeska aaa 86 8 14 Fenster Hardware rasieren 88 En E dE tele EE 91 8 16 Fenster Drehzahl Lageregler AAA 92 8 17 Fenster System egene 222er 94 8 18 Fenster MEIER eege dee He ahead dree 97 8 19 Fenster Feldbus zu ea 106 8 20 Fenster Referenzfahrt deed Een 107 8 21 Fenster Technologiefunktion un 116 8 22 Online Monitoring zur ee 123 9 Multiturn Absolutwertgeber uuuuusnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 127 9 1 Grundeinstell ngen iz seines las 127 9 2 Bereich Absolutwertgeber ee 127 9 3 RI TE E 129 9 4 EIERE 130 9 5 TE e GE 130 10 SCHUNK Motion Protok dll nun 132 10 1 BESCHIEIBUNG EE 132 10 2 Wichtigsten kommandos AEN 133 4 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 10 3 Besonderheiten u UR We edu e WE 11 1 Wartung bei Antrieben in Gtandard Aust hbrunmng 12 Transport und Lagerung heine 13 Entsorgung und Recycling ssssssssnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn nne 14 Verhalten bei St rungen u 0s000uu00n0unsun0uonnuan dns una nna mann ndaanana nun unnndnnnanannnn 15 Warn und St rmeldungen uuuuunnnsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 15 1 Fenster Antrieb St rung ENEE 15 2 Fenster Antrieb Wamumg EEN 16 Zuordnungsliste Ereignisspeicher uuuuuuunnunnnnnnnnnnnnn
31. 010 01 19 CW 133 SCHUNK Motion Protokoll Positionsfahrt SCHUNK e Kommando Code 0xB0 Beschreibung Bewegt das Modul an eine festgelegte Po sition Parameter Master Slave e Position im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden e Geschwindigkeit optional e Beschleunigung optional e Strom optional e Ruck optional Antwort Slave gt Master Wenn m glich wird die Zeit zu r ckgegeben die das Modul f r die Bewegung braucht Sonstiges Spontanantwort wird bei Erreichen der Position oder bei vorherigem Abbruch der Positionsfahrt erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x05 0xBO 0x00 0x00 0x20 0x41 Fahre auf Position 10 0 mm S M 10x05 0xBO 0xCD 0xCC 0x04 0x41 Werde Position in 8 3 sek erreichen Tab 20 Beispiel f r MOVE POS Stromfahrt Kommando Code 0xB3 Beschreibung Es wird eine Stromfahrt ausgef hrt Parameter Master Slave Strom im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden Antwort Slave Master OK Ox4F4B wenn erfolg reich Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x05 0xB3 0x00 0x00 0x60 0x40 F hre Stromfahrt mit 3 5 A aus GkM 0x05 0xB3 0x4F 0x4B Tab 21 Beispiel f r MOVE CUR 134 02 MSM de 2010 01 19 CW Geh SCHUNK SCHUNK Motion Protokoll Geschwindigkeits Kommando Code 0xB5 f
32. 2 MSM de 2010 01 19 CW 27 Elektroanschluss 28 SCHUNK A GEFAHR Gef hrliche Spannung an Steuer und Leistungs anschl ssen auch wenn der Antrieb still steht Stromschlag m glich gt Alle Adern der angeschlossenen Steuer und Leistungsleitungen auch die nicht ben tigten an entsprechenden Klemmen im Schaltschrank elektrisch trennen und gegen Ber hrung sichern gt Auf keinen Fall d rfen die Leitungen am nicht konfektionierten Enden der Anschlussleitung nur abgeschnitten werden A WARNUNG Arbeiten am ge ffneten und unter Spannung stehenden Antrieb d rfen nur durchgef hrt werden wenn sichergestellt ist dass f r die Dauer der Arbeiten keine Explosionsgefahr herrscht gt Zus tzliche nationale Bestimmungen sind zu beachten gt Stecker nicht unter Spannung trennen gt Nach dem Abschalten des Ger tes mindestens 2 Minuten abwarten bevor das Ger t ge ffnet wird In den folgenden Tabellen ist die Standardbelegung der An schlussstecker aufgef hrt Der Anschluss des Antriebs kann davon abweichen F r den MSM sind konfektionierte Kabel erh ltlich N here Informationen entnehmen Sie bitte dem Katalog Zubeh rtei le 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Elektroanschluss 5 2 1 Stecker X1 Leistungsversorgung Antrieb externer Ballastwiderstand Kontakt Signal Beschreibung Bemerkung PE PE
33. 3 SCHUNK Fenster Typenschild Das Fenster Typenschild ist das elektronische Typenschild des Antriebs Es enth lt Informationen zum Auftrag und An trieb Diese Informationen k nnen nicht ver ndert werden au er den Feldern Kundenbezeichnung 1 und 2 e SES El Status Istwerte Kommissions Nummer Firmware Applikation 01 01 P01 D02 E06 Antrieb Info Antrieb St rung werksnummer Firmware MotorControl 02 00 D02 Antrieb Warnung Betriebsdaten SerienNrMotor LogicYariante Handbetrieb E FDS Programmierung SerienNrElektr Interface ariante Editor FDS 7 Parameter KundenBezeichnung GFC BusmodYariante E Antrieb Typenschild KundenBezeichnung ntriebssysteme NetzteilV riante 0 00 Hardware Stromregler AbnahmeDatum 16 03 2005 PowerboardYariante i 00 Drehzahl Lageregler System Schaltplan DAC 1110 413 000 Parameter Version Er 02 1 O ntrieb Feldbus Anschlussplan MES 3010 K10X0 000 Referenzfahrt Abb 25 Kommissionsnummer In diesem Feld steht die Auftragsnummer von SCHUNK Werksnummer In diesem Feld steht die eindeutige Werksnummer des An triebs SerienNr Die Felder SerienNr Motor und SerienNr Elektr enthalten Kunden Bezeichnung 86 Abnahmedatum Schaltplan DAC die eindeutige Seriennummer des Motors und der Steue rung Die Felder Kundenbezeichnung 1 und Kundenbezeich nung 2 enthalten vom Kunden vorgegebene Information jeweils maximal 20 Zeichen Diese Eintr ge k nne
34. 81 Tab 62 164 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Parameterlisten 17 7 Fenster Stromregler Parameter Einheit Parameter Default Min Max Feld P Verst rkung 0 001 32 Feld I Nachstellzeit us 0 Nei Moment P Verst rkung 0 001 2161 Moment I Nachstellzeit us 0 Nei Tab 63 17 8 Fenster Drehzahl Lageregler Parameter Einheit Parameter Default Min Max Parametersatz 1 4 DrehzahlP Verst rkung 0 001 32 Drehzahl I Nachstellzeit us 0 Nei Position P Verst rkung 1 s 0 01 250 Position Vorsteuerung 0 1 Positionierfenster abh ngig v Systemart Systemumrechnung Schleppfehler Fenster und Anzeigeeinheiten Tab 64 17 9 Fenster System Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Systemart Linear aktiviert nicht aktiviert Rundachse Modulo nicht aktiviert aktiviert Tab 65 02 MSM de 2010 01 19 CW 165 Parameterlisten SCHUNK e Gruppe Motorgetriebe Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Max Max Richtungsumkehr aktiviert nicht akti Getriebe viert Tab 66 Gruppe Getriebefaktor Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Getriebefaktor Eingang 0 01 100 Getriebefaktor Ausgang 0 01 100 Anzeigefenster i 0 0001 10000 Tab 67 Gruppe Softwareendsch
35. Bedienprogramm MDAwin umge rechnet Der Antrieb liefert grunds tzlich nur motorrelevante Daten die der Ansicht Motor entsprechen Wird eine Referenzfahrt ausgef hrt oder ist kein Fahrdaten satz aktiv zeigt MDAwin FDS 0 an Beim Servoantrieb MSM werden zwei Hoheiten verwaltet Die Parametrierhoheit und die F hrungshoheit Diese Ho heiten k nnen getrennt voneinander unterschiedlichen Be dienern zugeteilt werden Um die Zuteilung der Hoheiten zu erkennen werden diese ab Bedienprogramm MDAwin 02 01 als PH und FH in der Statusleiste angezeigt Ist bereits ein anderer Bediener Feldbus Master im Besitz der Hoheit so muss dieser die Hoheit vorher abgeben Um mit Hilfe des Bedienprogramms MDAwvin auf einen MSM zugreifen zu k nnen muss die jeweils notwendige Hoheit erreichbar sein Eventuell muss sie dazu vorher vom Busmaster abgegeben werden Kann das Bedienprogramm eine Hoheit nicht erreichen so meldet es dies durch ein In fo Fenster pro nicht erreichbarer Hoheit MDA Win 1 Nachricht Die F hrungshoheit konnte nicht erlangt werden Bitte schlie en und ffnen Sie die Schnittstelle wenn Sie einen neuen Yersuch dazu starten wollen Abb 13 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 8 3 5 Parameterbaum Bedienprogramm MDAwin ber den Parameterbaum Treeview k nnen die Detail fenster zur Parametrierung Statusanzeige und Bedienung aufgerufen werden Der Inhalt des Parameterbaums ist ab h ngig
36. Darstellung von Werten in Motorsicht wird dadurch nicht ver ndert ber diese Einstellung wird bei einigen Parametern die Po sitionseinheit umgestellt Die Auswahl ist von der gew hlten Systemart abh ngig rotatorischen Einheiten U Grad Se kunden bei Rundachse bzw translatorischen Einheiten m dm cm mm um bei Linear Die Darstellung von Werten in der Ansicht Motor wird dadurch nicht ver ndert ber diese Einstellung wird bei einigen Parametern die Ein heit der Temperatur zwischen C und F umgestellt 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin Getriebefaktor In den Feldern Getriebefaktor Eingang und Getriebefak tor Ausgang ist die Untersetzung des optionalen am Motor angebauten Getriebe enthalten Hinweis Der Antrieb muss stromlos geschalten sein um Anderungen wirksam zu machen Vor dem Schreiben von System Anderungen den Antrieb stromlos schalten bzw Fahrdaten s tze beenden 8 18 Fenster l O Antrieb Im Fenster I O Antrieb werden die digitalen und analogen Ein und Ausg nge im Antrieb konfiguriert Die Anzahl und Art der Ein Ausg nge ist von der Interface Variante abh n gig Zum Andern der Parameter ist Level 4 Planning erfor derlich Lesen E Status Istwerte r Digitaler Eingang Digitaler Ausgang nn en Modul Adresse nterface Modul Adresse interface z ES Antrieb Warnung Eingangsnummer 1 Ausgangsnummer hr a I high aktiv 1 FD
37. ERENCE CMD_ACK CMD_STOP Erste Ausf hrung Regelung noch aktiv Zweite Ausf hrung Regelung deaktiviert CMD_EMERGENCY_STOP F hrungshoheit erforderlich ist aber standardm Big f r Profibus aktiv GET_STATE Kein zyklisches Senden nur einmalige Antwort CMD_REBOOT CMD_ERROR CMD_INFO CMD_TOGGLE_IMPULSE_MESSAGE CHECK_MC_PC_COMMUNICGATION CHECK_PC_MC_COMMUNICGATION EXE_PHRASE EXE_PHRASE1 EXE_PHRASE15 02 MSM de 2010 01 19 CW 137 SCHUNK Motion Protokoll SCHUNK e SET_TARGET_CUR SET_TARGET_VEL Gilt auch f r die Stromfahrt MOVE_CUR SET_TARGET_ACC MOVE_CUR Es gilt Geschwindigkeitsbegrenzung SET_TARGET_VEL MOVE_VEL Keine optionalen Parameter MOVE_POS Keine optionalen Parameter MOVE_POS_REL Keine optionalen Parameter CMD_MSM_PARAM_READ MSM spezifisch Parametrierung in eigenem For mat CMD_MSM_PARAM_WRITE MSM spezifisch Parametrierung in eigenem For mat CMD_MSM_CONTROL MSM spezifisch Im Daten Block Byte 1 0x01 F hrungshoheit 0x02 Parametrierhoheit Im Daten Block Byte 2 0x01 Anfordern 0x00 Abgeben SET_TARGET_TIME Wird nur mit OK best tigt wegen SPS Baustein SET_TARGET_JERK Wird nur mit OK best tigt wegen SPS Baustein MOVE_POS_TIME Wird nur mit 4Byte 0x00 best tigt wegen SPS Baustein MOVE_POS_TI
38. Elektrische Welle Abb 42 ReferenzierungsArt In diesem Feld kann die gew nschte Referenzierungs Art gew hlt werden 116 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin Fliegendes Messen Wird der Referenzschalter bet tigt so wird der aktuelle Ist wert des Lagegebers f r die Weiterverarbeitung durch eine Leitsteuerung bereitgestellt Diese kann daraus einen even tuell vorhandenen Schlupf ermitteln und zur Korrektur neue Istwerte an den Antrieb senden FliegendesReferenz Hierbei wird das Fliegende Messen und die anschlie ende ieren Korrektur des Schlupfs vom Antrieb selbst ndig ausgef hrt Wird der Referenzschalter bet tigt so wird der aktuelle Ist wert des Lagegebers durch den Sollwert des Referenz schalters berschrieben Ist Position In diesem Feld wird der Istwert des Lagegebers in Inkre menten angezeigt den der Lagegeber zum Zeitpunkt der Aktivierung des Referenzschalters besa Soll Position In diesem Feld wird die Position in Inkrementen eingetra gen den der Lagegeber zum Zeitpunkt der Aktivierung des Referenzschalters besitzen soll d h die korrekte Position des Referenzschalters im System Hinweis Die Eingabe der Positionswerte ist nur als Inkremente d h als Motorsicht m glich Eine Umrechnung der Positionen in die Systemsicht erfolgt nicht Um die Technologiefunktion Fliegendes Referenzieren auch Fliegendes Messen nutzen zu k nnen ist es not wendig einen Referenzsch
39. Fahrdatenmanager Antrieb erzeugt einen Fehler Nr 2 beim Start eines Fahrdatensat FDS Parameter falsch ZES Antrieb steht auf einem End schalter Softwareendschalter eingestellt und errechneter Zielpunkt liegt au erhalb der Softwareend schalter Start eines FDS in falscher Pro fibus Betriebsart Start des FDS 0 ber Profibus oder MDAwin Bei der Verkettung den FDS 0 als n chsten FDS ausgew hlt In andere Richtung verfahren Softwareendschalter oder Ziel position korrigieren Richtige Betriebsart einstellen Start eines FDS 1 99 Verkettung eines FDS 1 99 02 MSM de 2010 01 19 CW 143 Verhalten bei St rungen SCHUNK e St rung M gliche St rungsursache St rungsursache beseitigen Fahrdatenmanager Antrieb stoppt nicht innerhalb Nr 32 2 5sec nach Stop Befehl Antrieb stoppt nicht Positionierfenster zu klein Regelparameter zu hart einge stellt Rampen und Drehzahl sehr hoch bei kleinem maximalem Moment d h hoher Schleppfeh ler Positionierfenster gr er w h len Regelparameter weniger hart einstellen Verfahrprofil berpr fen Motor Nr 512 Fehler Leistungsteil Netzspannung fehlt Regelparameter zu hart einge stellt Antrieb ist berlastet Zwischenkreisspannung im Fenster Istwerte und Sicherung bzw Versorgungsspannung berpr fen Regelparameter weniger hart einstellen Antriebsauslegung berpr fen
40. Fenster Handbetrieb Bedienprogramm MDAwin Das Fenster Handbetrieb enth lt zwei Fahrdatens tze mit den wichtigsten Parametern um einen Antrieb im Handbe trieb zu bedienen Die Parameter sind im Kapitel Fenster Editor FDS beschrieben Zur einfachen Bedienung sind wichtige Befehle auf Buttons verf gbar E Status Istwerte Antrieb Info Antrieb St rung Antrieb Warnung Betriebsdaten Handbetrieb E FDS Programmierung Editor FDS E Parameter El Antrieb Typenschild Hardware Stromregler Drehzahl Lageregler System 1 0 Antrieb Feldbus Referenzfahrt Tippen 1 Tippbetrieb Reglerart Start Relative Position 50000 Inc 3000 U min Regelparametersatz 11 Sollposition Solldrehzahl Stop r Maximalwerte Max Moment 220 mNm Max Drehzahl Dm U min Beschleunigungswert tod Uminss Verz gerungswert fon oo Umin s Beschleunigungsrampe Sinua zl Verz gerungsrampe Sinua zl WS ii E Handbetrieb 2 Tippen 2 Tippbetrieb Reglerart Start Drehzahl h Solldrehzahl 2500 U min Sollzeit 10000 Regelparametersatze 2 Stop 7 Maximalwerte Max Moment 1500 mNm U min s Verz gerungswert 1000 U gt min s Beschleunigungsrampe Linear Verz gerungsrampe Linear D Beschleunigungswert 11000 r Eigenschaft I Synchronisation I Sollwert von Extern erlaubt T Stop mit Lagehaltezeit IT Stop mit Bremse T Zwischenhalt s
41. HUNK O FDS abh ngig Falls der Einzelschrittbetrieb aktiv ist wird der n chste FDS ber eine logische LH Flanke low nach high gestartet Ansonsten hat das Signal keine Funk tion M FDS abh ngig Startet den angegebenen FDS Stoppt den aktuellen FDS Antrieb stoppt bei Wegnahme oder Anliegen des Signals Cmd Stop Wird ein FDS mit diesem Signal beendet stoppt der Antrieb mit der Brems rampe des aktiven FDS A VORSICHT Ist ein FDS aktiv und befindet sich in Lage halten bewirkt ein Bet tigen des Stop Schalters dass der Motor stromlos geschalten wird Wird bei einem aktiven FDS mit der Eigenschaft Lage halten der Stop Schalter zweimal bet tigt wird der Antrieb stromlos geschalten gt Um die Motorwelle fest zu setzen kann zus tzlich die Eigenschaft Stop mit Bremse eingestellt werden wenn der Antrieb ber eine interne Haltebremse verf gt O FDS abh ngig Der Eingang speichert den aktuellen Po sitions Istwert im aktiven FDS HM FDS abh ngig Der Eingang speichert den aktuellen Po sitions Istwert im festgelegten FDS ber den Eingang kann eine St rung quittiert werden Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig Ab der Firmware APP 02 00 und dem Bedienprogramm MDAwin 02 00 steht die Funktion zur Verf gung Diese Funktion kann genutzt werden um eine Position als Refe renz festzulegen ohne eine Referenzfahrt ausf hren zu m ssen Dies ist z B geeignet um bei Einsatz des Abso
42. Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Inverkehrbringer Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass folgendes Produkt Produktbezeichnung Servomotor mit integrierter Steuerung Typenbezeichnung MSM Ident Nummer 306 680 306 681 306 685 306 686 306 690 306 691 den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG ent spricht Die unvollst ndige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden wenn festgestellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut werden soll den Be stimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungs leits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodik EN ISO 12100 2 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungs leits tze Teil 2 Technische Leits tze und Spezifikationen Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst ndigen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach An hang VII Teil B wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher war Herr Michael Eckert Tel 49 0 7133 103 2204 DER Ort Datum Unterschrift Lauffen Januar 2010 LN Angaben zum Unterzeichner Leitung En
43. Lesen Aus der ermittelten Ist Position und der f r den Referenz schalter bestimmten korrekten Position im System kann ei ne bergeordnete Leitsteuerung den Schlupf errechnen und dem Antrieb einen neuen Positionssollwert vorgeben Dazu muss dieser Wert als Positions Sollwert in den Fahrdaten satz eingetragen und der Fahrdatensatz danach neu gestar tet werden damit die neue Soll Position bernommen wird Fliegendes Referenzieren Bei der Inbetriebnahme muss die Soll Position in Inkremen ten d h die korrekte Position des Referenzschalters im System ermittelt werden Dazu kann die Position zum Bei spiel mittels der Handbetriebsfahrdatens tze im Tippbetrieb angefahren und die ausgelesene Position in das Feld Soll Position eingetragen werden Das fliegende Referenzieren wird durch Auswahl der Referenzierungsart aktiviert Damit die Funktion korrekt ausgef hrt und ein Fahrdatensatz gestartet werden kann muss das fliegende Referenzieren bei stromlosem Antrieb 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin und bevor ein Fahrdatensatz gestartet wird eingeschaltet werden D h der Antrieb darf sich nicht in Lage halten oder in der Bearbeitung eines Fahrdatensatzes befinden Bei fliegendem Referenzieren ist die Ausf hrung verketteter Fahrdatens tze nicht m glich Wird w hrend der Bearbeitung eines Fahrdatensatzes der Referenzschalter berfahren so wird die durch den Lagege ber des Motors Resolver bzw Absolutwer
44. M de 2010 01 19 CW SCHUNK 7 3 7 3 1 7 3 2 7 4 Details zum Antrieb Hilfsspannungen Elektronik Damit auch bei ausgeschalteter Leistungsversorgung alle Zust nde erhalten und die Buskommunikation aktiv bleiben kann eine separate Hilfsspannung 24 VDC 0 5A am Ste cker X2 angeschlossen werden Bei zugeschalteter Leis tungsversorgung erfolgt die Elektronikversorgung durch das interne Netzteil Die Hilfsspannungsversorgung sollte einen Strom von min destens 0 5A liefern Haltebremse L fter Die Versorgungsspannung f r Haltebremse oder L fter ist nur dann erforderlich wenn der Antrieb ber eine Halte bremse oder einen L fter verf gt Der GND der Hilfsspan nungen Elektronik und Haltebremse L fter ist intern ver bunden Die Versorgung der beiden Hilfsspannungen aus einem Netzteil ist m glich Der erforderliche Strom ist ab h ngig von der Ausf hrung siehe Technisches Datenblatt Ballastwiderstand Die Ballastschaltung hat bei allen Baugr en eine maximale Dauerleistung von 3kW Hinweis Der Ballastwiderstand wird elektronisch gegen thermische berlastung bei Aufnahme von Bremsenergie gesch tzt Nur bei korrekter Einstellung der I2t berwachung ist ein optimaler Schutz gew hrleistet Informationen zur I t berwachung entnehmen Sie bitte dem Kapitel Fenster Hardware 02 MSM de 2010 01 19 CW 39 Details zum Antrieb 40 7 4 1 7 4 2 7 5 SCHUNK e Intern Der Antrieb ve
45. ME_REL Wird nur mit 4Byte 0x00 best tigt wegen SPS Baustein Tab 26 138 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Wartung 11 Wartung 11 1 Wartung bei Antrieben in Standard Ausf hrung Der Servoantrieb MILAN SCHUNK MOTOR in Standard Ausf hrung ist wartungsfrei Servoantriebe MILAN SCHUNK MOTOR sind auf Lebens dauer mit Fett gef llt Fettwechsel und Nachschmierung sind nicht notwendig Bei erh hter Umgebungstemperatur und hohen Radial und oder Axialkr ften der Lager sollten die Lager in regel m igen Intervallen berpr ft werden und gegebenenfalls rechtzeitig ausgetauscht werden 02 MSM de 2010 01 19 CW 139 SCHUNK e Transport und Lagerung 12 Transport und Lagerung Der einwandfreie und sichere Betrieb setzt sachgem en Transport fachgerechte Lagerung Aufstellung Montage sowie sorgf ltige Inbetriebnahme und Instandhaltung vo raus bermalen Sie die Geh usefarbe nicht da dadurch das thermische Verhalten des Antriebs ver ndert w rde e Transport zum Aufstellungsort in fester Verpackung e Lagerung in gut bel ftetem trockenem Raum e Schutz gegen Bodenfeuchtigkeit durch Lagerung in Regal oder auf Holzrost e Abdeckung zum Schutz gegen Staub und Schmutz Stecker mit Abdeckkappen e Blanke Fl chen mit geeignetem Korrosionsschutzmittel behandeln 140 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 13 Generell gilt Entsorgung und Recycling Entsorgung und Recycling Servoantriebe
46. Min Max Nummer des Eingangs 1 4 Modul Adresse fest belegt Eingangsnummer fest belegt high aktiv FDS abh ngig aktiviert nicht aktiviert aktiviert nicht aktiviert Funktion Keine Synchronisation Goto FDS x Zwischenhalt Einzelschrittbetrieb Referenz Referenzstart Start Stop Endschalter Negativ mit St rung Endschalter Positiv mit St rung Reglerfreigabe RFO Schnellstop Endstufe aus Start Stop Teach In St rung quittieren Referenz manuell setzen Endschalter Negativ mit Warnung Endschalter Positiv mit Warnung FDS Nr Tab 71 168 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Gruppe Digitaler Ausgang Parameterlisten Bezeichnung Feld Parameter Parameter Min Max Nummer des Ausgangs 1 4 Modul Adresse fest belegt Ausgangsnummer fest belegt high aktiv aktiviert nicht aktiviert FDS abh ngig aktiviert nicht aktiviert Funktion keine Sammelwarnung Sammelst rung FDS aktiv Sollwert erreicht Referenzfahrt Feldbus aktiv Regelfehler Zwischenhalt Einzelschrittbetrieb Einzelschritt Pause Refererenz gesetzt Endschalter plus Endschalter minus Antrieb stromlos Antrieb steht Quittierung Schnellstop Quittierung Stop Quittierung
47. Nummer im Feld N chster FDS eingetragen ist Im Feld Position nach RefFahrt wird die Position eingetra gen die nach einer Referenzfahrt angefahren wird wenn das Verhalten nach Referenz mit Absolute Position anfah ren ausgew hlt ist ber das Feld Bremse nach RefFahrt wird angegeben ob die Haltebremse nach der Referenzfahrt aktiviert werden soll Im Feld N chster FDS wird eine Fahrdatensatz Nummer eingetragen die der Antrieb ausf hren soll wenn de Refe renzfahrt abgeschlossen ist Im Feld Timeout kann eine Zeit eingestellt werden nach der der Antrieb mit St rmeldung stehen bleibt wenn kein Referenzsignal gefunden wurde 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 8 20 2 8 20 3 Bedienprogramm MDAwin Gruppe Maximalwerte In dieser Gruppe werden die Grenzwerte f r die Referenz fahrt definiert Die Einheiten sind abh ngig von der Motor Systemsicht und den gew hlten Anzeigeeinheiten Die Steilheit und Art der Beschleunigung und Verz gerung werden ber die Felder Beschleunigungswert Verz ge rungswert Beschleunigungsrampe und Verz gerungs rampe definiert Die Rampenart Sinusquadrat begrenzt den Ruck beim Anfahren und Verz gern durch Verrundung der Rampen Gruppe Referenzposition setzen In diesem Bereich kann jederzeit die aktuelle Position auf einen bestimmten Positionswert gesetzt werden Im Feld Referenzposition wird die neue Position eingetragen Die se wird durch bet tigen des Buttons Referenz setzen s
48. Profil PROFIDRIVE V2 0 CAN Auf Anfrage 02 MSM de 2010 01 19 CW 43 Details zum Antrieb 7 7 44 SCHUNK Haltebremse Der Antrieb ist mit einer integrierten Haltebremse ausgestat tet Die Haltebremse blockiert die Motorwelle reibschl ssig und spielfrei Das Bremsenmanagement Ansteuerung der Haltebremse unter Beachtung der Verkn pf und Trennzeit erfolgt durch die Servosteuerung F r die Haltebremse ist eine separate Versorgung 24 VDC 1A erforderlich Diese wird an den Stecker X2 angeschlossen Zur berpr fung der Funktion der Haltebremse sowie f r Wartungs und Servicearbeiten kann die Bremse durch Herstellen einer elektrischen Verbindung der Signale BRAKEON Stecker X2 Pin 5 mit BRAKEGND Stecker X2 Pin 4 freigeschaltet ge ffnet werden AWARNUNG Durch Freischalten der Haltebremse verliert der Antrieb das Haltemoment und eine Last wird nicht mehr gebremst gt Vor Freischaltung der Haltebremse muss eine entsprechende Sicherung die diese Haltefunktion bernehmen kann aktiviert werden Die erforderliche Grundkonfiguration im Fenster Hardware wird im Werk vorgenommen Bei der Programmierung von Fahrdatens tzen Fenster Editor FDS kann definiert wer den ob nach einem Stopp Befehl die Bremse aktiviert wer den soll Eigenschaften Stop mit Bremse aktiviert Das Verhalten der Bremse nach einer Referenzfahrt wird im Fenster Referenzfahrt ber das Feld Bremse nach RefFahrt b
49. RFO Halt Tab 72 02 MSM de 2010 01 19 CW 169 Parameterlisten SCHUNK e Gruppe Analoger Eingang Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Modul Adresse Interface Eingangsnummer 1 Invers aktiviert nicht aktiviert Bereichs St rung aktiviert nicht aktiviert Funktion Keine Drehzahl Sollwert Moment Sollwert Max Drehzahl Max Moment Positions Sollwert Funktion Wert min abh ngig von 2 5 215 1 der gew hlten Funktion U min mNm Funktion Wert max 21 Cen Interface Wert min V 10 10 Interface Wert max V 10 10 Eingangstyp 10V 10V Filter Einstellung 0 218 1 Totzonen Wert s 0 Wei Tab 73 170 02 MSM de 20 10 01 19 CW SCHUNK Parameterlisten 17 11 Fenster Referenzfahrt Gruppe Konfiguration Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Art Keine Marke Flanke Endschalter Plus Endschalter Minus Block Plus Block Minus Referenzspeicher Start Powerup Erster Start Manuell Eingang berfahrrichtung Referenz Positiv Negativ Referenz Offset systemabh ngig 291 2 11 Absolute Resolverlage Inc 1 212 1 Verhalten nach Referenz keine Fahrt Endschalter Plus anfahren Endschalter Minus anfahren Absolute Position anfahren FDS ausf hren Position na
50. S abh ngig IT high aktiv 7 FDS abh ngig P Handbetrieb j Funktion Keine D Funktion Keine 7 Ts Den DR Dame E Parameter E Antrieb r naloger Eingang Typenschild Hardware Modul dresse nterface Stromregler Eingangsnummer f Drehzahl Lageregler System I Invers J Bereichs St rung Lt Artneh S Fel Ze Funktion Keine D Referenzfahrt Funktion Wert min jo E Technologiefunktionen FONKEN ATUMA IR Fliegendes Referenzieren f Elektrische Welle Interface Wert min Mo Y Interface Wert max am w Eingangstyp bn an gt Filter Einstellung ha Totzonen Wert 5 Abb 31 02 MSM de 2010 01 19 CW 97 Bedienprogramm MDAwin 8 18 1 Keine Synchronisation Goto FDS x Zwischenhalt Einzelschrittbetrieb 98 SCHUNK e Gruppe Digitaler Eingang Im Eingabefeld rechts oben wird die Nummer des Eingangs 1 bis 4 eingetragen oder ausgew hlt Die Felder Modul Adresse und Eingangsnummer sind fest belegt und k n nen nicht ge ndert werden Durch die Checkbox high aktiv wird der logische Zustand des Eingangs definiert Eingang low aktiv d h bei Pegel Low ist Eingang logisch 1 Eingang high aktiv d h bei Pegel High ist Eingang logisch 1 Wenn die Checkbox FDS abh ngig aktiviert ist wird die gew hlte Eingangsfunktion nur auf den im Feld FDS Nr eingetragenen Fahrdatensatz angewendet Bei allen im fol genden erw hnten Funktionen ist vermerkt wie sich die Aktivierung der Checkbox auf die Fun
51. SCHUNK e Servomotor mit integrierter Steuerung MSM Montage und Betriebsanleitung 02 MSM de 2010 01 19 CW Dokument Stand 2010 01 19 SCHUNK e Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Sie erreichen uns unter den aufgef hrten Kontaktadressen im letzten Kapitel dieser Anleitung Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 2503 FA Fe Fax 49 7133 103 2189 T Net S automation de schunk com www de schunk com owent Reg No DE 3496 01 2 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zu dieser ET E 6 1 1 e EI 6 1 2 Zielgruppen 2 VENERENERERTREUEREBERERREEREHETEEEUEREREEERERENFEENFEEUEEERERERERERFTEUFEEUEREBERESEHEISEENEBENER 6 1 3 Mit geltende Unterlagen ee 6 1 4 Symbole in dieser Anletung 7 2 _ Grundlegende Sicherheitshinweise nuuuuuuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung 8 2
52. Schutzleiter 1 230VAC N Netz Neutralleiter 2 230VAC L1 Netz Au enleiter 4 RBal Ballast Optional 5 RBal Zwischenkreis Ballast Optional 6 reserviert Gewinde Schirmung Tab 7 Hinweis Die Ausf hrung und Steckerbelegung Ihres MSM entneh men Sie bitte dem mitgelieferten auftragsbezogenen Schaltplan 5 2 2 Stecker X2 Hilfsspannung Elektronik und Haltebremse Kontakt Signal Beschreibung Bemerkung 1 24V Versorgung Elektronik 24VDC ca 250mA 2 GND Versorgung Elektronik GND 3 BRAKE24V Versorgung Bremse 24VDC max 2A Haltebremse und L f ter je 1A 4 BRAKEGND Versorgung Bremse GND durch Verbinden mit 5 BRAKEON Freischaltung Bremse BRAKEGND wird die Halte bremse ge ffnet Gewinde Schirmung Tab 8 02 MSM de 2010 01 19 CW 29 Elektroanschluss SCHUNK e 5 2 3 Stecker X3 Parametrierschnittstelle RS232 Kontakt Signal Beschreibung Bemerkung 1 frei 2 RxD Receive PC TxD SUB D 9pol Pin 2 3 TxD Transmit PC RxD SUB D 9pol Pin 3 4 frei 5 GND Versorgung Elektronik GND PC GND SUB D 9pol Pin 5 Gewinde Schirmung Tab 9 5 2 4 Stecker X4 X5 Feldbus PROFIBUS Kontakt Signal Beschreibung Bemerkung 1 Vcc Bus Versorgung Bus 2 RS485 PROFIBUS A Leitung SUB D 9pol Pin 8 gr n 3 Vcc Bus Versorgung Bus 4 RS485 PROFIBUS B Leitung SUB D 9pol Pin 3 rot 5 Schirmung Tab 10 CANopen Kontakt Signal Besch
53. St rung Systemparameter 2 15 gt 4 reserviert Tab 36 Register 8 Bit Dezimal Beschreibung Logik Hardware o 1 Fehler im EEPROM 1 2 Fehler im Flash CRC 2 4 Fehler beim Systemstart 3 15 gt 8 reserviert Tab 37 02 MSM de 2010 01 19 CW 147 SCHUNK e Warn und St rmeldungen 15 2 Fenster Antrieb Warnung Register Beschreibung 1 Warnungen Spannung 2 Warnungen Temperatur 3 Warnungen Motor 4 Warnungen LocalCAN 5 Warnungen Feldbus 6 Warnungen Fahrdatenmanager 7 Warnungen Parameter 8 Warnungen Logik Hardware 9 16 Warnungsregister 09 bis 16 Tab 38 Register 1 Bit Dezimal Beschreibung Spannungen 0 1 Spannungs berwachung Zwischenkreisspan nung UZK 1 2 Spannungs berwachung Bremse 2 15 gt 4 reserviert Tab 39 Register 2 Bit Dezimal Beschreibung Temperaturen 0 1 Temperatur berwachung Motor 1 2 Temperatur berwachung Elektronik 2 4 Temperatur berwachung Leistungselektronik 3 8 Temperatur berwachung Ballastwiderstand 4 151 gt 16 reserviert Tab 40 Register 3 Motor Bit Dezimal Beschreibung 0 15 gt 1 reserviert Tab 41 148 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Register 4 LocalCAN Register 5 Feldbus Register 6 Fahrdaten Manager Register 7 Parameter Register 8 Logik Hardware Warn und St rmeldungen
54. Systemart Motor Systemsicht und den ge w hlten Anzeigeeinheiten Die Steilheit und Art der Be schleunigung und Verz gerung werden ber die Felder Be schleunigungswert Verz gerungswert Beschleuni gungsrampe und Verz gerungsrampe definiert Die Rampenart Sinusquadrat begrenzt den Ruck Gruppe Eigenschaft In der Gruppe Eigenschaft k nnen folgende Eigenschaften aktiviert werden Diese betreffen nur den ausgew hlten Fahrdatensatz Der FDS wird erst gestartet wenn ein Synchronisationsim puls ber digitalen Eingang oder derzeit noch nicht im plementiert ber Bus erhalten wird Es wird nicht der im FDS eingetragene Sollwert verwendet sondern der Sollwert wird vom Feldbus abh ngig vom ver wendeten Bussystem oder Analogeingang vorgegeben Wird der FDS gestoppt durch Befehl Stop oder durch Ende FDS ohne Verkettung wird w hrend der Lagehaltezeit die aktuelle Position aktiv gehalten Lagehaltezeit siehe Fens ter Hardware Globale Einstellungen Wird der FDS gestoppt durch Befehl Stop oder durch Ende FDS ohne Verkettung wird die Haltebremse aktiviert Falls der FDS durch einen Zwischenhalt unterbrochen wird wird der Antrieb w hrend des Zwischenhalts nicht aktiv in Lage gehalten Bei den Reglerarten Absolute Position Relative Position Modulo Position und Schleppfehler wird die Dreh zahl Geschwindigkeit zur Schleppfehlerkompen sation be grenzt 02 MSM de 2010 01 19 CW 85 Bedienprogramm MDAwin 8 1
55. T3COM Digitalausgang 3 Optokoppler Common 7 DOUT4 Digitalausgang 4 Optokoppler 8 DOUT4COM Digitalausgang 4 Optokoppler Common Gewinde Schirmung Tab 13 32 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Elektroanschluss 5 3 Steckeranordnungen Die Anordnung der Stecker ist auf dem mitgelieferten auf tragsbezogenen Schaltplan dargestellt Der Schaltplan kann auch ber das Internet www schunk de abgerufen werden Die beiden folgenden Abbildungen sind Ausz ge vom Stan dardschaltplan DAC der Baugr en MSM 35 1 bzw MSM 56 1 und 63 1 1 S Lage der Stecker A sorgung Versorgung k Jes DIGITAL IN 7 ANALAOG IN Zu E 1OY 10V GND Anschluss Kunde Q 2 lele ls 1 zlLk ikhkk 7 T EM A Ielzlelslefels Men rn Y H IIITITI Abb 8 MSM 35 1 Lage der Stecker A v t z 5 a z je D 3 z 8 z Do A E 23 BE gt 3 5 8 E g S S S S vu E Foc 1 m 1 E f S wun zeig Kos EE 23 23 x S a ne Su hr k 388k zZ l et i 2 FI Irre lt q D q D j a2 IS A geg L ILL PLANE DER N xh felele sloh sklLkakik x x8 z a els e s 1111 TTITT IT FETTET
56. agnose Au v Abb 33 Typ Slave Adresse Baudrate Diagnose 106 Das im Antrieb enthaltene Busmodul wird automatisch er kannt und angezeigt wenn eine Verbindung zum Antrieb besteht Online In diesem Feld wird die Teilnehmeradresse des Antriebs 0 bis 127 im Bussystem eingetragen In einem Strang eines Feldbusses darf eine Adresse nur einmal vergeben werden Bei CANopen muss in diesem Feld die Baudrate eingestellt werden Diese muss mit der Baudrate des Masters berein stimmen Bei PROFIBUS DP wird die Baudrate des Masters automa tisch erkannt und angepasst Daher wird dieses Feld bei PROFIBUS DP nicht angezeigt Ab der Firmware APP 02 00 in Verbindung mit dem Bedien programm MDAwin 02 00 kann bei PROFIBUS DP die Feh lerdiagnose abgeschaltet werden N here Informationen entnehmen Sie bitte der feldbusspezifischen Schnittstellen beschreibung Die Felder Betriebsart F hrung sperren und Berechti gung sind noch ohne Funktion und f r sp tere Erweiterun gen reserviert Hinweis N here Informationen zur Feldbusschnittstelle entneh men Sie bitte den feldbusspezifischen Schnittstellenbe schreibungen 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin 8 20 Fenster Referenzfahrt Im Fenster Referenzfahrt werden die Parameter f r die Referenzfahrt konfiguriert mE E Referenzfahrt B Status Istwerte r Konfiguration m Maximalwerte Antrieb Info
57. ahrt Beschreibung Es wird eine Geschwindigkeitsfahrt ausge f hrt Parameter Master Slave e Geschwindigkeit im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden e Strom optional Antwort Slave gt Master OK Ox4F4B wenn erfolg reich Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen wenn sich das Modul nicht mehr bewegt D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x05 0xB5 0x9A 0x99 0x31 0x41 F hre Geschwindigkeitsfahrt mit 11 1 mm s aus S M 0x05 0xB5 0x4F 0x4B Tab 22 Beispiel f r MOVE VEL Modul anhalten Kommando Code 0x91 Beschreibung Das Modul wird abgebremst und in der ak tuellen Position gehalten Parameter Master Slave Keine Antwort Slave Master OK Ox4F4B wenn erfolg reich Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x91 GkM 0x03 0xB5 0x4F 0x4B OK Tab 23 Beispiel f r CMD STOP 02 MSM de 2010 01 19 CW 135 SCHUNK Motion Protokoll Modul sofort anhalten SCHUNK e Kommando Code 0x90 Beschreibung Das Modul wird schnellstm glich angehal ten Ist eine Bremse vorhanden und entsprechend konfigu riert f llt diese sofort ein Die Motorphasen werden kurzge schlossen Parameter Master Slave Keine Antwort Slave gt Master Fehlermeldung ERROR EMERGENCY STOP wird ausgel st Sonstiges Kann nur durch CMD ACK wieder zur c
58. alter Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Softwareendschalter Minus abh ngig v Systemart Systemumrechnung und Anzeigeeinheiten Tab 68 Gruppe Systemumrechnung Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Richtungsumkehr System aktiviert nicht aktiviert Umrechnungsfaktor Prim rbewegung 1 65 000 Sekund rbewegung 1 65 000 166 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Parameterlisten Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max prim re Umrechnungs Motorumdrehung Umar parameter Getriebeumdrehung Umar Incremente Inc Sekund re Umrechnungspa Umdrehung Umdr rameter Grad Grad Systemart Rundachse Modulo Minute Min Sekunde Sek Sekund re Umrechnungspa Meter m rameter Systemart Linear Dezimeter dm Zemtimeter cm Millimeter mm Micrometer um Tab 69 Gruppe Anzeigeeinheiten Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Zeit Sekunde sec Min min Temperatur Celsius C Fahrenheit F Position Umdrehung 1 Systemart Rundachse Modulo Grad Z Minute Z Sekunde Position Systemart Linear Meter m Dezimeter dm Zentimeter cm Millimeter mm Micrometer um Tab 70 02 MSM de 2010 01 19 CW 167 Parameterlisten SCHUNK e 17 10 Fenster UO Antrieb Gruppe Digitaler Eingang Bezeichnung Feld Parameter Parameter
59. alter an den Digitaleingang 1 des MSM anzuschlie en Dieser Eingang ist mit einem In terrupt belegt der f r diese Technologiefunktion notwendig ist Diesem Eingang muss die Funktion Referenz zuge wiesen werden Aufgrund der Hardware Voraussetzungen sind nur MSM ab einer bestimmten Hardwareversion Inter rupt F higkeit des Digitaleingang 1 einsetzbar Hinweis Es kann nur ein Referenzschalter im System ausgewertet werden Eine neuerliche Auswertung des Referenzschalters findet erst nach Beendigung des Fahrdatensatzes statt bei dem der Referenzschalter bet tigt wurde 02 MSM de 2010 01 19 CW 117 Bedienprogramm MDAwin 118 SCHUNK e Das fliegende Referenzieren ist auf die drei Betriebsarten Drehzahl Moment und Positionierregelung anwendbar Bei Drehzahl und Moment erfolgt die Istwertkorrektur sofort bei der Positionierregelung erst wenn der Antrieb steht Fliegendes Messen Das fliegende Messen wird durch Auswahl der Referenzierungsart aktiviert Damit die Funktion korrekt ausgef hrt werden kann muss das fliegende Messen ein geschaltet werden bzw eingeschaltet sein bevor ein Fahr datensatz gestartet wird Wird w hrend der Bearbeitung eines Fahrdatensatzes der Referenzschalter berfahren so wird die durch den Lagege ber des Motors Resolver bzw Absolutwertgeber ermittelte Ist Position angezeigt Eine Aktualisierung in MDAwvin er folgt jedoch nur durch Ansto en eines Lesevorgangs z B ber den Button
60. altern und einem Antrieb mit Resolver durchgef hrt Hinweis Bei Antrieben mit Absolutwertgeber sind einige weitere Punkte zu beachten Diese werden im Kapitel Multiturn Absolutwertgeber n her beschrieben Linearachse mit Endschaltern Linearachse Planetengetriebe Servoantrieb MSM Legende ESM Endschalter Minus ESP Endschalter Plus SESM Softwareendschalter Minus SESP Softwareendschalter Plus NP Nullpunkt Ausg nge DOUT 1 4 St rung FDS 1 aktiv FDS 2 aktiv j Sollwert erreicht Abb 1 In diesem Beispiel sind folgende Komponenten enthalten e Servoantrieb MSM 35 1 e Planetengetriebe mit einer bersetzung von i 10 mit Drehrichtungsumkehr e Linear Achse mit einer Steigung von s 60 mm Umdrehung e 2 Hardwareendschalter mit ffnerkontakt 02 MSM de 2010 01 19 CW 19 Montage und Inbetriebnahme 1 Schritt Start der Bedienoberfl che MDAwin und Verbindungsaufbau 20 SCHUNK Folgende Schritte sind zur Inbetriebnahme erforderlich e Start der Bedienoberfl che und Verbindungsaufbau e Definition des Systems e Definition der Ein und Ausg nge e Definition der Referenzfahrt e Referenzfahrt durchf hren e Definition von Fahrdatens tzen 1 Installation siehe Kapitel 8 1 1 Softwareinstallation Seite 47 2 Starten von MDAwin exe 3 Richtige Schnittstelle ausw hlen Men Optionen siehe Kapitel Men leiste 4 ber den Button S Ver
61. art werden Felder in diesem Fens ter ein oder ausgeblendet und die Bezeichnungen ange passt In der folgenden Tabelle sind diese Abh ngigkeiten am Beispiel System Rundachse oder Motor aufgef hrt Reglerart keiner Moment Drehzahl Position Schleppfehler Ab Level 3 Sollwert Sollmoment Solldrehzahl Sollposition Solldrehzahl 3 Solldrehzahl Solldrehzahl 3 Sollzeit Sollzeit Sollzeit Sollzeit 3 Max Moment Max Moment Max Moment Max Moment Max Drehzahl Max Drehzahl Max Drehzahl Max Drehzahl Tab 17 Gewindedurchmesser der Luftanschl sse Regelparametersatz falls Eigenschaft mit Drehzahlbegrenzung aktiviert F r jeden Fahrdatensatz kann einer von maximal vier Reglerparameters tzen ausgew hlt werden Die Reglerparameters tze werden im Fenster Drehzahl Lageregler definiert 02 MSM de 2010 01 19 CW 83 Bedienprogramm MDAwin 84 FDS Verkettung Wartezeit N chster FDS SCHUNK e ber de FDS Verkettung wird das Verhalten zwischen zwei Fahrdatens tzen definiert Falls eine Verkettung aus gew hlt wurde muss eine Wartezeit und der n chste FDS definiert werden Folgende Verkettungsarten sind vorhan den e Keine Es erfolgt kein Wechsel in einen anderen FDS der Antrieb bleibt nach Abarbeitung des FDS stehen Verhalten wird ber Eigenschaft definiert e Fliegend Es wird ohne Stopp Wartezeit 0 in den im Feld N chster FDS ausgew hlten FDS gewechselt D
62. ass sich vor dem Wiederzuschalten der Versorgungsspannung die Position des Antriebes wieder im Arbeitsbereich der Applikation befindet um Fehlpositionie rungen zu vermeiden 128 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 9 3 Multiturn Absolutwertgeber berwachung Beim Verlassen des Arbeitsbereiches des Absolutwertgebers wird das Bit AWG Bereich gesetzt Das Bit wird im Register Fahrdatenmanager des Fensters An trieb Warnung als Zahlenwert 16 angezeigt Wenn der Antrieb wieder in den Arbeitsbereichs des AWG zur ckgefahren wird wird das Bit AWG Bereich zur ckge setzt Bit 31 bis 24 Bereich Absolutwertgeber re 24bit ET Underflow Overflow OXFFFF 0x0000 0x0000 0x0001 Abb 49 Wenn durch eine Referenzfahrt das Referenzbit gesetzt wird wird das Bit AWG Bereich zur ckgesetzt und bleibt zur ckgesetzt bis der Bereich des Absolutwertgebers wie der verlassen wird Der Zustand des Bits AWG Bereich wird beim Ausschalten im EEPROM gespeichert Wenn das Bit beim Ausschalten zur ckgesetzt war wird der Zustand des Referenzbits beim Einschalten wieder hergestellt Falls beim Einschalten das Bit AWG Bereich gesetzt ist wird eine St rung Zahlenwert 256 im Register Fahrda tenmanager des Fensters Antrieb St rung ausgegeben da sich der Antrieb beim Abschalten au erhalb des Arbeitsbe reichs des Absolutwertgebers befunden hat Das R
63. aten m glich ist Der Servoantrieb verf gt ber eine interne Echtzeituhr ohne Pufferung die Uhrzeit wird im ausgeschalteten Zustand nicht weitergef hrt Dadurch werden alle Meldungen mit einem Zeitstempel beginnend beim Datum 06 01 2005 und der Uhrzeit 00 00 versehen wenn die Uhr nicht ber MDAwin gesetzt wurde oder der Antrieb komplett vom Strom getrennt wurde Mit dem Button Datum Uhrzeit set zen k nnen die Meldungen mit einem Zeitstempel versehen werden 02 MSM de 2010 01 19 CW 77 Bedienprogramm MDAwin 78 8 10 2 SCHUNK e Gruppe Ansicht In der Gruppe Ansicht k nnen die Ereignistypen gefiltert werden die aus dem Ereignisspeicher ausgelesen und im Anzeigefeld dargestellt werden Da diese Ereignistypen be reits beim Speichern im Ereignisspeicher gefiltert werden k nnen kann im Anzeigefeld maximal der Inhalt des Ereig nisspeichers reduziert um die f r die Anzeige gefilterten Er eignistypen angezeigt werden ber die Button Update oder Lesen kann im Online Level 4 ab MDAwin 02 01 in allen Online Leveln die Ereignisan zeige aktualisiert werden Hinweise e Werden zu viele Ereignistypen zur Protokollierung gew hlt werden wichtige Meldungen und Warnungen schnell berschrieben e Wird der Motor vom Strom getrennt geht der Zeitstempel verloren und muss neu gesetzt werden Eine bersicht ber alle Meldungen ist den Tabellen im An hang zu entnehmen 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 8 11
64. ben in den Antrieb laden 02 MSM de 2010 01 19 CW 23 SCHUNK e Montage und Inbetriebnahme 4 Schritt 1 Definition der Fenster Referenzfahrt durch Doppelclick im Parameterbaum ffnen Referenzfahrt x Referenzfahrt ell o x E Status Istwerte m Konfiguration r Grenzwerte Gerd Art i v Beschleunigungsrampe i 7 Antrieb St rung Endschalter Minus igungsramp Linear Antrieb Warnung Start Manuell e Beschleunigung 60000 mm min s Betriebsdat S a Sen berfahrrichtung Referenz Pesiv xl Bremsrampe Juegd E FDS Programmierung Referenz Offset 0 00 mm Verz gerung 60000 mm min s Editor FDS NSS f E Parameter Absolute Resolverlage 1 Inc Geschwindigkeit 30000 mm mir E Antrieb Referenzfahrt starten Kraft 524 N Typenschild iane Verhalten nach Referenz Absolute Position anfahre 7 r Referenzposition setzen Drehzahl Lageregler Position nach RefFahrt 10 00 mm Referenzpasilion 0 00 Lu System eo Bremse nach Reffaht Nein d me o Feldbus Referenzfahrt 2 Referenzfahrt konfigurieren Art Endschalter Minus Start Manuell Referenz Offset 0 Verhalten nach Referenz Absolute Position anfah ren Position nach RefFahrt 0 3 Grenzwerte festlegen Beschleunigungsrampe Linear Beschleunigung 1000 Bremsrampe Linear Verz gerung 1000 Geschwindigkeit 500 Kraft 500 4 ge nderte Einstellungen ber Button Schr
65. ber den Men punkt Passwort ndern k nnen die Pass w rter f r die Online Level 2 bis 5 ge ndert werden Um ein Passwort zu ndern ist das aktuelle Passwort des Levels erforderlich Das neue Passwort muss zweimal eingegeben werden Das Passwort muss mindestens 4 Zeichen lang und darf maximal 7 Zeichen lang sein F r das Passwort k nnen alle Standard ASCII Zeichen keine Sonderzeichen 02 MSM de 2010 01 19 CW 55 Bedienprogramm MDAwin MSM 56 SCHUNK e verwendet werden Das Passwort ist case sensitiv Beach tung von Gro Kleinbuchstaben ber den Men punkt Technologiefunktion freischalten werden kundenspezifische Sonderfunktionen der Antriebe aktiviert Diese Funktion ist derzeit noch nicht implementiert Mit dem Men punkt Lesen wird die Konfiguration aus dem Antrieb gelesen Die aktuellen Einstellungen im Bedienpro gramm werden dabei berschrieben ber den Men punkt Schreiben werden alle Parameter in den Antrieb geschrieben f r die im aktuellen Level eine Be rechtigung vorhanden ist ber den Men punkt nd schreiben werden alle ge nder ten Parameter in den Antrieb geschrieben f r die im aktuel len Level eine Berechtigung vorhanden ist Ab dem Bedienprogramm MDAwin 02 00 wird beim Verbin dungsaufbau zum Antrieb automatisch ein Lesevorgang ausgel st Zus tzlich ist ein Fortschrittsbalken implemen tiert der anzeigt wenn ein Schreib oder Lesevorgang statt findet Die Men punkte FDS Start
66. binden Verbindung zum Antrieb herstellen 5 ber Men Modus in Online Level 4 wechseln Default Passwort 0000 6 Parameter ber den Button Lesen aus dem aus Antrieb auslesen Erst danach k nnen die Parameter ge ndert werden 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Montage und Inbetriebnahme 2 Schritt 1 Fenster System durch Doppelclick im Parameterbaum Definition des System ffnen Istwerte Antrieb Info ESM Endschalter Minus ESP Endschaker Plus DrehzahlLageregler System 1 0 Antrieb Feldbus Referenzfahrt Abb 2 2 Systemart festlegen Systemart Linear 3 Planetengetriebe beachten Getriebe bersetzung in folgenden Feldern eintragen Getriebefaktor Eingang 10 Getriebefaktor Ausgang 1 4 Richtungsumkehr Getriebe aktivieren 5 Steigung der Linearachse eingeben Umrechnung fi Getriebeumdrehung en mm z Abb 3 6 Damit das Getriebe ber cksichtigt wird muss die Einheit Getriebeumdrehung ausgew hlt werden 7 keine Softwareendschalter das Feld Softwareendschalter deaktivieren 02 MSM de 2010 01 19 CW 21 Montage und Inbetriebnahme 3 Schritt Definition der Ein und Ausg nge SCHUNK e 8 Anzeigeinheiten f r die Ansicht System Linear ausw hlen Anzeigeeinheit Zeit Minute Position mm und Temperatur Celsius definieren 9 ge nderte Einstellung ber Button Schreiben in den Antrieb laden 1 Fenster
67. bindung mit Resolver Beim Abschalten der Versorgungsspannung wird der Status des Referenzbits und die aktuelle Istposition im EEPROM gespeichert Referenzbit und Position werden dann bei ei nem Neustart restauriert A VORSICHT Die restaurierte Position stimmt nur wenn der Antrieb im stromlosen Zustand nicht bewegt wurde gt Eine eingebaute Bremse oder andere geeignete Mittel einsetzen damit die Position des Antriebs im ausgeschalteten Zustand nicht ver ndert werden kann Kann dies nicht gew hrleistet werden muss nach jedem Neustart eine Referenzfahrt ausgef hrt werden 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e ESM ESP SP RP RM REF Bedienprogramm MDAwin Im Feld berfahrrichtung Referenz wird die erforderliche Drehrichtung des Motors zum Setzen des Referenzpunkts definiert Dieses Feld hat nur bei den Referenzarten Marke und Flanke eine Auswirkung Weitere Informationen zu den Referenzfahrten entnehmen Sie bitte den folgenden Grafi ken In den folgenden Grafiken ist der Ablauf der Referenzarten abh ngig von Startposition und berfahrrichtung dargestellt Dabei bedeuten die Abk rzungen im einzelnen Endschalter Minus Negativ Endschalter Plus Positiv Startposition Referenzposition Referenz Marke Referenz Flanke Geschwindigkeit inklusive Fahrtrichtung positiv oder negativ Position A WARNUNG Die Referenzfahrt dient dem Einrichten der Maschine oder des Systems
68. ch RefFahrt systemabh ngig 27 231 1 Bremse nach RefFahrt Nein Ja N chster FDS 1 99 TimeOut 0 2164 Tab 74 02 MSM de 2010 01 19 CW 171 Parameterlisten SCHUNK e Gruppe Maximalwerte Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Max Max Beschleunigungsrampe Linear SinQuadrat Beschleunigungswert systemabh ngig 100 Wei Bremsrampe Linear SinQuadrat Verz gerungswert systemabh ngig 100 Wei Drehzahl systemabh ngig systemabh ngig Geschwindigkeit Moment Kraft systemabh ngig systemabh ngig Tab 75 Gruppe Referenz position setzen Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Max Max Referenzposition systemabh ngig 2 231 1 Tab 76 172 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 18 Literaturhinweise Literaturhinweise Bezeichnung Bestell Nr Kurz Bedienungsanleitung Y004 135 Bedienerhandbuch RS232 Firmware Y003 804 Ma blatt Y003 805 2D und 3D CAD Daten des MSM f r g ngige CAD Systeme erhalten Sie ber SCHUNK Technische Daten Y003 806 Schnittstellenbeschreibung PROFIBUS DP Y004 011 Bausteinbeschreibung S7 Bauteine f r PRO Y004 012 FIBUS DP Bedienungsanleitung Bedienbox PV 1608 Y004 010 Tab 77 Milan Bedienerhandb cher 173 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e EG Einbauerkl rung 19 _EG Einbauerkl rung Im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Anhang II B
69. der Hardware Dieser Wert wird im Werk eingestellt und darf nicht ver ndert werden Hinweis nderungen des Uzk Korrektur Faktors k nnen zu erhebli chen St rungen bis hin zum v lligen Versagen des Antrie bes f hren Diese Werte d rfen nur vom Service von SCHUNK ge n dert werden In diesem Feld wird der Typ des angeschlossenen Ballast widerstands eingestellt Beim Typ Keiner erfolgt keine I T berwachung Mit dieser berwachung wird eine berlastung des Brems widerstands erkannt und eine Warnmeldung ausgegeben Ab Firmware APP 02 01 und MDAwin 02 01 wird die I t berwachung werkseitig auf den verwendeten Ballastwider stand voreingestellt und ist nur durch den Service von SCHUNK nderbar 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin 8 14 1 Gruppe Motordaten In dieser Gruppe sind Parameter zur Anpassung der Steue rung an den Motor enthalten Die Felder Motor Max Mo ment und Motor Max Drehzahl enthalten die maximalen Werte des Motors die nicht berschritten werden k nnen Diese Werte d rfen nicht ge ndert werden Hinweis nderungen der Motordaten am Motoroffset und UZK Korrektur Faktor k nnen zu erheblichen St rungen bis hin zum v lligen Versagen des Antriebes f hren Diese Werte d rfen nur vom Service von SCHUNK ge n dert werden 8 14 2 Gruppe Motorgeber In dieser Gruppe sind Parameter zur Anpassung an den Motorgeber enthalten Der Lagegeber und die Lagegeber Aufl
70. der Lesevorgang statt findet Im Online Level 1 Observer niedrigster Level besteht eine Verbindung zum Antrieb Die Einstellungen k nnen angezeigt aber nicht ver ndert werden F r die Online Level 2 Operator Online Level 3 Mainte nance und Online Level 4 Planning ist ein Passwort De fault 0000 erforderlich In diesem Level k nnen abh ngig von der Funktion des Benutzers Parameter ver ndert und der Antrieb gestartet und gestoppt werden Das Online Level 5 ist den Servicetechnikern von SCHUNK vorbehalten Das Online Level 6 ist f r Administratoren von SCHUNK bzw f r die Konfiguration im Werk reserviert 02 MSM de 2010 01 19 CW 51 Bedienprogramm MDAwin 52 Extras SCHUNK e ber den Men punkt Download Firmware Applikation wird die Firmware der Applikation in den Antrieb bertragen Beim Men punkt Download Bootloader Applikation wer den die Firmware der Applikation und der Bootloader ber schrieben Der Bootloader ist ein Hilfsprogramm zum Down load Diese Funktion muss nur verwendet werden wenn Sie eine Update Datei erhalten bei der die Verwendung aus dr cklich vorgeschrieben wird Das ist zum Beispiel bei n derungen der Parameterversion der Fall Ab dem Bedienprogramm MDAwin 02 00 weist ein Popup Fenster darauf hin Der Men punkt Download Firmware Motorcontrol dient zum Download der Firmware f r die Motorregelung Diese Befehlsfunktionen sind ab dem Online Level 4 ver f gbar
71. die Parameterversion nicht unterscheidet ber den Men punkt Extras gt Download Firmware Applika tion das Update der Firmware Applikation auf den Antrieb laden Wird trotz eines Unterschieds der Parameterversion ein Up date ber diesen Men punkt ausgef hrt wechselt der An trieb nach dem Download in den Botloader Modus Dies wird in der Titelleiste angezeigt siehe Bedienerhandbuch RS232 Firmware In diesem Fall kann das Update erneut mit dem richtigen Men punkt ausgef hrt werden Das bertragen der Firmware wird im Bedienprogramm durch eine Laufbalken angezeigt Nach Beenden des Up dates f hrt der Antrieb selbst ndig einen Reset durch dies kann daran erkannt werden dass das Bedienprogramm in das Online Level 1 zur ckspringt Nun wieder in das Online Level 4 wechseln die Antriebsda ten auslesen und im Fenster Typenschild im Feld Firmware Applikation pr fen ob die richtige Version angezeigt wird z B 01 04 P02 D02 E07 Sollten beim Update Schwierigkeiten auftreten wenden Sie sich bitte an Ihren zust ndigen Aussendienst Mitarbeiter ber den Men punkt Parameter Defaults setzen k nnen die Grundeinstellungen wieder hergestellt werden Diese Funktion ist nur in den Online Level 5 und 6 verf gbar Hinweis Mit dem Befehl Parameter Defaults setzen werden alle Pa rameter zur ckgesetzt Diese Funktion darf nur nach R cksprache mit SCHUNK eingesetzt werden da auch die Motorparameter die vom Anwender nicht g
72. e 2 1 2 2 SCHUNK e Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgem e Verwendung Die Servoantriebe Milan SCHUNK Motor im folgenden auch MSM genannt sind als Betriebsmittel zum Einsatz in industrieller Umgebung konzipiert Die Antriebe sind in se rienm iger Ausf hrung zum Anbau beziehungsweise Ein bau in Handlingger ten Zuf hrsystemen und anderen Ge r ten und Maschinen bestimmt Andere Anwendungen er fordern eine R cksprache mit SCHUNK Bei nicht bestim mungsgem em Einsatz und hieraus resultierenden Sch den haftet SCHUNK nicht Das Risiko tr gt dann allein der Anwender Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch das Beachten der Bedienungsanleitung sowie dieses Bedienerhandbuchs Bitte lesen Sie diese Informationen sorgf ltig da sie f r Ihre pers nliche Sicherheit bestimmt sind und auch eine l ngere Lebensdauer des Antriebs un terst tzen Umgebungs und Einsatzbedingungen gt Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatz parameter verwenden gt Sicherstellen dass der Einsatzbereich des Moduls au erhalb des explosionsgef hrdeten Bereichs ist gt Sicherstellen dass die Umgebung sauber ist und die Umgebungstemperatur den Angaben gem Katalog entspricht gt Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausgenommen hiervon sind Module die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind 02 MSM de 201
73. e ndert werden Fahrdatensatz ist nicht definiert W hrend der Sollzeit regelt der Antrieb auf das Sollmoment bzw die Sollkraft Eine Sollzeit von 0 steht f r unendlich d h Ausf hrung ohne Zeitbegrenzung ber Max Drehzahl Max Geschwindigkeit kann die ma ximale Drehzahl bzw Geschwindigkeit begrenzt werden 81 Bedienprogramm MDAwin 82 Drehzahl Geschwindigkeit Absolute Position Relative Position Modulo Position SCHUNK e W hrend der Sollzeit f hrt der Antrieb mit Solldrehzahl bzw Sollgeschwindigkeit Eine Sollzeit von O steht f r unendlich ohne Zeitbegrenzung Durch Eingabe eines Max Moment Max Kraft wird das maximale Drehmoment bzw die maximale Kraft begrenzt Die absolute Position Sollposition wird mit der Solldrehzahl bzw Sollgeschwindigkeit angefahren Eine Absolute Positi onierung ist nur m glich wenn die Referenz gesetzt ist Durch Eingabe eines Max Moment Max Kraft wird das maximale Drehmoment bzw die maximale Kraft begrenzt Die Drehzahl Geschwindigkeit zum Kompensieren des Schleppfehlers kann durch die Eigenschaft mit Drehzahlbe grenzung und Eingabe einer Max Drehzahl Max Ge schwindigkeit begrenzt werden Von der aktuellen Position wird um die relative Sollposition mit der Solldrehzahl bzw Sollgeschwindigkeit verfahren Durch Eingabe eines Max Moment Max Kraft wird das maximale Drehmoment bzw die maximale Kraft begrenzt Die Drehzahl Geschwindig
74. e ndert werden k nnen auf Grundeinstel lungen zur ckgesetzt werden 54 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin Sollen an einem Antrieb Defaultparameter wiederherge stellt werden so besteht grunds tzlich die M glichkeit dies im Level 4 durchzuf hren Dazu muss wie folgt vorgegan gen werden e Bedienprogramm starten bei einem Start des Bedienprogramms werden immer die Defaultwerte angezeigt e ber den Men punkt Speichern diese Defaulteinstellungen in einer Datei mit der Endung dac speichern Es werden grunds tzlich alle Defaultwerte gespeichert ein Schreibvorgang berschreibt am Antrieb jedoch immer nur die Werte die im eingestellten Benutzerlevel zur nderung freigegeben sind e Danach am Antrieb online gehen und die Antriebsdaten ber den Button Lesen auslesen und in das Online Level 4 wechseln e Dann die gespeicherte Datei mit den Defaulteinstellungen ffnen und mit dem Button Schreiben in den Antrieb laden Mit dem Men punkt UZK Faktor berechnen wird ein Kor rekturfaktor zur Anpassung der Hardware Berechnung und Anzeige der Zwischenkreisspannung ermittelt Nach Ein gabe der aktuellen Netzspannung wird der UZK Korrektur Faktor von der Firmware berechnet Diese Funktion ist nur in den Online Level 5 und 6 verf gbar Hinweis Der Uzk Faktor wird ab Werk voreingestellt Eine nachtr gliche nderung des Uzk Faktors kann zu Fehlfunktionen bis hin zum Ausfall des Antriebs f hren
75. e und Warnhinweise Fachpersonal Monteur gt Diese Anleitung und die mitgeltenden Unterlagen lesen beachten und befolgen insbesondere die Sicherheitshinweise und Warnhinweise Tab 1 1 3 Mit geltende Unterlagen Die folgenden Unterlagen finden Sie auf unserer Homepage Unterlage Zweck Katalog Technische Daten bzw Einsatzparameter des Moduls und In formationen zu Zubeh rteilen Es gilt jeweils die letzte Fassung Softwareanleitung Weiterf hrende Informationen zu den Parametern und den Be MotionControl pdf sonderheiten der einzelnen Bussysteme Allgemeine Gesch fts U a Hinweise zur Gew hrleistung bedingungen AGB Tab 2 6 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Zu dieser Anleitung 1 4 Symbole in dieser Anleitung Um Ihnen einen schnellen Zugriff auf Informationen zu er m glichen werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet Symbol Bedeutung A GEFAHR Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt zu Tod oder schweren Verletzungen A WARNUNG Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu Tod oder schweren Verletzungen f hren ACHTUNG Informationen zur Vermeidung von Sachsch den 4 Voraussetzung zu einer Handlungsanleitung gt Handlungsanleitung auch Ma nahmen in einem Warnhinweis oder Hin weis 1 Schrittweise Handlungsanleitung o gt Reihenfolge beachten 3 Tab 3 02 MSM de 2010 01 19 CW 7 Grundlegende Sicherheitshinweis
76. eferenz bit wird dabei ebenfalls zur ckgesetzt so dass eine neue Referenzfahrt durchgef hrt werden muss 02 MSM de 2010 01 19 CW 129 Multiturn Absolutwertgeber 9 4 9 5 130 SCHUNK e Justage Vor dem mechanischen Einbau des Servoantriebs in die Applikationsumgebung muss eine Justage des Absolutwertgebers durchgef hrt werden Dazu ist der An trieb zun chst an den u eren positiven oder negativen Absolutwertgeberbereich zu fahren Antrieb drehzahlgeregelt positiv negativ verfahren bis das Bit AWG Bereich gesetzt wird Danach den Antrieb dreh zahlgeregelt negativ positiv wieder in Gegenrichtung ver fahren bis das Bit AWG Bereich gerade wieder zur ckge setzt ist Der AWG Arbeitsbereich betr gt dann ausgehend von der gesetzten Referenzposition weniger als 4096 Motorumdre hungen in negativer Drehrichtung wenn die Gegenrichtung negativ war bzw weniger als 4096 Motorumdrehungen in positiver Drehrichtung wenn die Gegenrichtung positiv war Danach kann der mechanische Einbau des Antriebs in die Applikationsumgebung erfolgen Referenzfahrt Nach der Justage wird die eigentliche Referenzfahrt durch gef hrt Details zur Referenzfahrt entnehmen Sie bitte dem Kapitel Fenster Referenzfahrt Optional Im Fenster Referenzfahrt Gruppe Referenzpositi on die gew nschte Referenzposition eintragen und Button Referenz setzten bet tigen Der Referenzpunkt muss innerhalb des oben ermittelten Mu
77. eg innerhalb einer Mo tor oder Systemumdrehung angefahren werden sollen Hinweis Das im oberen Teil des Fensters gezeigte Systembild n 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Softwareendschalter Richtungsumkehr Bedienprogramm MDAwin dert sein Aussehen abh ngig von der eingestellten System art der Getriebe und der Systemumkehr Das Systembild kann dazu genutzt werden zu pr fen ob die gemachten Einstellungen zum mechanischen System passen in dem der Antrieb verwendet werden soll Unabh ngig von den Hardware Endschaltern ESL ESM und ESR ESP k nnen zus tzliche Software Endschalter durch Aktivieren der Checkbox Softwareendschalter fest gelegt werden Der Wert f r den Endschalter Negativ muss kleiner als der Wert f r den Endschalter Positiv sein Vor dem Start eines FDS mit der Reglerart Absolute Positi on oder Relative Position wird berpr ft ob sich die Sollpo sition Zielposition innerhalb der Softwareendschalter be findet Falls die Sollposition au erhalb der Softwareend schalter liegt wird der FDS nicht gestartet und eine St rung gemeldet Hinweis In den Reglerarten Moment Drehzahl Modulo Position und Schleppfehler werden die Softwareendschalter nicht aus gewertet Bei Auswahl des Systems Linear sollten bei der Verwen dung von Fahrdaten s tzen mit oben genannten Reglerarten Hardware Endschalter vorhanden sein um eine Besch digung Zerst rung der Linearachse zu vermeiden Durch Aktivier
78. ei allen im fol genden erw hnten Funktionen ist vermerkt wie sich die Aktivierung der Checkbox auf die Funktion auswirkt oder ob die Checkbox nicht ausgew hlt werden darf ber das Dropdown Feld Funktion wird die Funktion des Ausgangs festgelegt Keine Ausgang hat keine Funktion bzw wird nicht verwendet Sammelwarnung Eine Warnung ist vorhanden Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig 02 MSM de 2010 01 19 CW 101 Bedienprogramm MDAwin Sammelst rung FDS aktiv Sollwert erreicht Referenzfahrt Feldbus aktiv Regelfehler Zwischenhalt Einzelschrittbetrieb Einzelschritt Pause Referenz gesetzt Endschalter Positiv Endschalter Negativ Antrieb stromlos 102 SCHUNK e Eine St rung ist vorhanden Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig O FDS abh ngig ein FDS oder FDS abh ngig der angegebene FDS wird bearbeitet O FDS abh ngig der Sollwert des aktiven FDS oder M FDS abh ngig der Sollwert des angegebenen FDS ist erreicht Die Referenzfahrt wird ausgef hrt Die Funktion FDS ab h ngig ist hier nicht zul ssig Verbindung zum Master bzw Feldbuskommunikation vor handen Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig O FDS abh ngig die Regeldifferenz des aktiven FDS oder HM FDS abh ngig die Regeldifferenz des angegebenen FDS ist gr er als im Schleppfehlerfenster definiert der Antrieb hat einen FDS unterbrochen und befindet sich im Zwischenhalt
79. eib oder Lesevorgang stattfindet ber diesen Button wird eine bestehende Verbindung ge trennt und somit in den Modus Offline gewechselt Ab dem Bedienprogramm MDAwin 02 00 muss eine Online Verbindung aktiv getrennt werden bevor das Bedienpro gramm ber den Windows Button Fenster schlie en X beendet werden kann Solange eine Verbindung besteht ist dieser Button inaktiv 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e MS Motor System LE Sprache FDS starten und FDS Nr FDS stoppen Lesen Bedienprogramm MDAwin ber diese Schaltfl chen wird zwischen der Ansicht Motor M und der Ansicht System S umgeschaltet Dadurch werden Soll Ist und Grenzwerte in den f r diese Ansicht relevanten Einheiten dargestellt Die Systemsicht wird im Bedienprogramm MDAwin umgerechnet Der Antrieb liefert grunds tzlich nur motorrelevante Daten die der Ansicht Motor entsprechen Dadurch stehen beim Einsatz von Feld bussen nur die Motorrelevanten Daten ber den Feldbus zur Verf gung Die Umrechnung der Werte in Systemsicht muss durch die jeweilige bergeordnete Steuerung erfol gen ber die Anwahl der Landesflagge kann die Anzeige Sprache umgestellt werden ber den Button FDS starten wird der im Feld FDS Nr ein getragene Fahrdatensatz gestartet Diese Funktion ist nicht echtzeitf hig ber diesen Button wird ein aktiver Fahrdatensatz beendet d h der Antrieb wird mit der vorgegebenen Bremsrampe angehalten Diese Fun
80. eiben in den Antrieb laden 24 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 5 Schritt Referenzfahrt durchf hren 6 Schritt Definition von Fahrdatens tzen FDS 02 MSM de 2010 01 19 CW Montage und Inbetriebnahme A WARNUNG Die Funktionen Tippbetrieb FDS starten und FDS stoppen sind NICHT echtzeitf hig und erf llen NICHT die Anforderungen eines Notstopps 1 Button Referenzfahrt starten dr cken Die Last f hrt in Richtung des Endschalter Minus ESM ESL Beim Freifahren des Endschalters wird der Re ferenzpunkt gesetzt Da ein Referenz Offset lt 0 eingege ben wurde liegt der Nullpunkt der Achse im Verfahrbereich der Achse Da ein Verhalten nach Referenz definiert wur de f hrt die Achse anschlie end auf die absolute Position 10 mm gt Damit im weiteren Betrieb immer eine Referenzfahrt durchgef hrt wird kann der Parameter Start auf Powerup oder Erster Start gesetzt werden gt Im Fenster FDS Editor die Einstellungen f r die Fahrdatens tze vornehmen mit denen der Antrieb betrieben werden soll 25 Elektroanschluss 5 Elektroanschluss 5 1 bersicht In der folgenden Tabelle sind die den Ger testeckern zu geordneten Standard Schnittstellenfunktionen sowie die Ausf hrung der Standard Ger testecker am Antrieb aufge f hrt Details sind in den folgenden Kapiteln enthalten Hinweis SCHUNK e Die Ausf hrung und Steckerbelegung Ihres MSM entneh men Sie bitte dem mitgeliefer
81. en Hilfethemen handelt es sich um ein Online Bedienerhandbuch das von MDAwin ab der Version 02 04 unterst tzt wird Dabei handelt es sich um separate Dateien MDAWin_DE chm und MDAWin_EN chm die im selben Verzeichnispfad wie MDAwin liegen m ssen 02 MSM de 2010 01 19 CW 57 Bedienprogramm MDAwin 8 3 3 Verbinden 3 Verbindung Trennen 58 SCHUNK Werkzeugleiste ber die Werkzeugleiste Toolbar k nnen wichtige Funkti onen direkt ausgef hrt werden Einige Buttons sind nur im Online Modus Level 1 bis 6 aktiv Diese Schaltfl chen entsprechen den Funktionen Neu ff nen und Speichern im Men Datei ber diesen Button wird eine Verbindung zum Antrieb auf gebaut und in den Modus Online Level 1 gewechselt Um in einen h heren Level zu gelangen muss der gew nschte Level im Men Modus ausgew hlt und das entsprechende Passwort eingegeben werden Der aktuelle Zustand der Verbindung ist in der Statusleiste und der Titelleiste erkenn bar Ab dem Bedienprogramm MDAwin 02 00 wird beim Verbin dungsaufbau zum Antrieb automatisch ein Lesevorgang ausgel st Dadurch stehen nach dem Verbinden mit dem Antrieb direkt die Online Daten in den Fenstern zur Verf gung Bei lteren Versionen des Bedienprogramms muss ein Lesevorgang ber den Button Lesen angesto en wer den bevor ge nderte Parameter an den Antrieb bertragen werden k nnen Zus tzlich ist ein Fortschrittsbalken imple mentiert der anzeigt wenn ein Schr
82. en der Checkbox Richtungsumkehr Getrie be wird festgelegt dass der Drehsinn von Getriebeeingang und ausgang unterschiedlich sind ber die Checkbox Richtungsumkehr System wird die Wirkrichtung zwischen Motor bzw Getriebe und Linearachse angepasst 02 MSM de 2010 01 19 CW 95 Bedienprogramm MDAwin Systemumrechnung SCHUNK ber diese Felder wird der Umrechnungsfaktor von Prim r bewegung Motorsicht zu Sekund rbewegung System sicht definiert ber diesen Faktor werden Werte auf der Bedienoberfl che zwischen der Motorsicht und Systemsicht umgerechnet Siehe Kapitel Werkzeugleiste Zur einfachen Eingabe sollte links die Einheit Getriebeumdrehung ausge w hlt werden Dadurch wird ein eventuell vorhandenes Ge triebe Felder Getriebeeingang und Getriebeausgang be r cksichtigt Bei den Einheiten Motorumdrehung und Inkre menten ist die Getriebeuntersetzung im angegebenen Um rechnungsfaktor enthalten Umrechnung fi Getriebeumdrehung D en mm Abb 30 Anzeigeeinheit Zeit 96 Anzeigeeinheit Position Anzeigeeinheit Temperatur Abh ngig von der gew hlten Systemart kann auf der rech ten Seite aus rotatorischen Einheiten Rundachse U Grad Sekunden bzw translatorischen Einheiten Linear m dm cm mm um ausgew hlt werden ber diese Einstellung wird bei einigen Parametern die Zeiteinheit umgestellt Neben Zeitangaben sind auch Dreh zahl bzw Geschwindigkeitswerte betroffen Die
83. er bergang in den n chsten FDS geschieht mit den Einstellungen f r Beschleunigungswert und Beschleunigungsrampe dieses nachfolgenden FDS Hinweis Bei fliegender Verkettung ist das Position erreicht Signal sehr kurz Im Einzelschrittbetrieb werden fliegend verkettete FDS als ein zusammenh ngender FDS betrachtet e Lage halten zwischen den FDS wird f r die Wartezeit die aktuelle Position aktiv mit dem Max Moment FDS oder global gehalten e Bremse wie Lage Halten falls Wartezeit gr er Trenn und Verkn pfzeit wird die aktuelle Lage ber die Haltebremse gehalten e Stromlos der Antrieb wird w hrend der Wartezeit nicht bestromt Dadurch kann sich die Position ver ndern In diesem Feld wird die Wartezeit zwischen den FDS defi niert falls eine Verkettung zwischen FDS definiert wurde Die Zeit wird in ms eingegeben In diesem Feld wird der n chste FDS der bei einer Verket tung und nach Ablaufen der Wartezeit gestartet werden soll eingetragen 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 8 12 2 8 12 3 Synchronisation Sollwert von extern erlaubt Stop mit Lagehaltezeit Stop mit Bremse Zwischenhalt stromlos mit Drehzahl begrenzung Bedienprogramm MDAwin Gruppe Maximalwerte In dieser Gruppe werden die Grenzwerte f r den Fahrda tensatz definiert Abh ngig von der Reglerart werden die Grenzwerte Max Moment und Max Drehzahl ein ausgeblendet Die Bezeichnungen und Einheiten sind ab h ngig von der
84. er Referenzschalter erzeugt bei Fahrt in positiver Richtung nur eine Flanke von Low nach High im gesamten Verfahrbereich F r diese Art ist ein Sen sor erforderlich zur Einstellung der Funktionen der digitalen Eing nge siehe Kapitel Fenster I O Antrieb Der Referenzpunkt wird beim Freifahren des Endschalter positiv gesetzt F r diese Art sind Hardware Endschalter erforderlich zur Einstellung der Funktionen der digitalen Eing nge siehe Kapitel Fenster I O Antrieb 107 Bedienprogramm MDAwin Endschalter Negativ Block Plus Block Minus Referenzspeicher 108 SCHUNK Der Referenzpunkt wird beim Freifahren des Endschalter negativ gesetzt F r diese Art sind Hardware Endschalter erforderlich zur Einstellung der Funktionen der digitalen Eing nge siehe Kapitel Fenster I O Antrieb Der Referenzpunkt wird bei Fahrt in positiver Richtung beim Erreichen der im Feld Kraft vorgegeben Kraft gesetzt Der Referenzpunkt wird bei Fahrt in negativer Richtung beim Erreichen der im Feld Kraft vorgegeben Kraft gesetzt In Verbindung mit Absolutwertgeber Beim Abschalten der Versorgungsspannung wird der Status des Referenzbits im EEPROM gespeichert Das Referenzbit wird dann bei einem Neustart restauriert und die aktuelle Position direkt aus dem Absolutwertgeber ausgelesen Hinweis Zur Referenzierung von Antrieben mit Absolutwertgeber beachten Sie bitte das Kapitel Multiturn Absolutwertgeber in diesem Handbuch In Ver
85. er vorhandene Schleppfehler durch den Lageregler nicht ausgeglichen werden kann da z B das Moment nicht ausreicht 02 MSM de 2010 01 19 CW 93 Bedienprogramm MDAwin SCHUNK e 8 17 Fenster System Im Fenster System werden die Anpassungen an das vor handene System festgelegt Diese Anpassung erfordert Le vel 4 ausgenommen der Anzeigeeinheiten Zeit Position und Temperatur E Status Istwerte Antrieb Info Antrieb St rung Antrieb Wamung Betriebsdaten d 3 Handbetrieb FDS Programmierung Endschalter Plus Editor FDS Parameter Antrieb Typenschild Hardware Stromregler Drehzahl Lageregler System 1 O Antrieb Feldbus Referenzfahrt Motorgetriebe Softwareendschalter IV Richtungsumkehr Getriebe VW Softwareendschalter Getriebefaktor Eingang 10 00 Minus f 0 000 mm Getriebefaktor Ausgang bon Plus 30 000 mm i 10 00 Systemumrechnung IT Richtungsumkehr System Umrechnung Getiebeumdrehung Anzeigeeinheiten Zeit Mne zl Position fm 2 Temperatur tes x Abb 29 Systemart In diesem Feld wird das vorhandene System ausgew hlt Linear Rundachse Modulo 94 Der Servoantrieb ist an einer Linearachse bzw einem Sys tem mit translatorischen Bewegungen angebaut Der Servoantrieb ist an einer Rundachse bzw einem Sys tem mit rotatorischen Bewegungen angebaut Die Modulo Funktion wird bei einem umlaufenden System verwendet bei dem Positionen auf k rzestem W
86. estimmt 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Details zum Antrieb Hinweis Die Haltebremse ist nicht zum Abbremsen des Antriebs ausgelegt Wird die Haltebremse zum betriebsm igen Abbremsen verwendet kann die Bremswirkung nachlassen oder kom plett entfallen Die Lebensdauer der Reibbel ge h ngt we sentlich von der Spitzentemperatur beim Abbremsen ab Diese ist von Drehzahl und Verz gerungszeit und augen blicklichem Bremsmoment abh ngig 02 MSM de 2010 01 19 CW 45 Details zum Antrieb 46 7 8 7 8 1 Datenformat 7 9 SCHUNK e Systemintegration Systemstruktur Steuerung Master SPS PC Feldbus Abb 1 Hinweis Die Anzahl der verbunden Module ist abh ngig vom ver wendeten Bus Es k nnen maximal 255 IDs vergeben wer den siehe DVD Dokument MotionControl pdf Die Daten werden im Intel Format Little Endian Format bertragen Kommunikation Datenaustausch mit der Einheit Alle hierf r ben tigten Informationen finden sich im Dokument SCHUNK Motion Control Dieses Dokument enth lt eine Beschreibung ber der Soft ware MC Demo MC Demo ist eine Software mit der die Einheit konfiguriert getestet und in Betrieb genommen wer den kann 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin 8 Bedienprogramm MDAwin Die Tabellen der Parameter und Fehlernummern die in den folgenden Kapiteln angesprochen werden entnehmen Sie bitte dem Anhang 8 1 Syste
87. et Dadurch ist der Referenzpunkt unabh ngig vom Schaltverhalten des Referenzschalters Der Motoroffset muss bei der Eingabe ber cksichtigt wer den da sonst der Referenzpunkt um eine Motorumdrehung abweichen kann ber den Button Referenzfahrt starten kann die Referenz fahrt gestartet werden wenn die Startart manuell ausge w hlt wurde Im Feld Verhalten nach Referenz wird das Verhalten des Antriebs nach Setzen des Referenzpunktes definiert 02 MSM de 2010 01 19 CW 113 Bedienprogramm MDAwin Keine Fahrt Endschalter Positiv anfahren Endschalter Negativ anfahren Absolute Position anfahren N chster FDS 114 SCHUNK Der Antrieb bleibt nach der Referenzfahrt an der aktuellen Position stehen ACHTUNG Wird bei der Referenzart keine und Startart Powerup ein Verhalten nach Referenz angew hlt f hrt der Antrieb nach dem Einschalten eine Fahrt auf die im Feld Position nach RefFahrt eingetragene Position bzw die Endschalter aus Nach der Referenzfahrt wird der Endschalter Plus angefah ren Falls Softwareendschalter aktiviert ist wird der Soft wareendschalter Plus angefahren Nach der Referenzfahrt wird der Endschalter Minus ange fahren Falls Softwareendschalter aktiviert ist wird der Softwareendschalter Minus angefahren Nach der Referenzfahrt wird die Position im Feld Position nach RefFahrt angefahren Nach der Referenzfahrt wird der FDS ausgef hrt dessen
88. fehle werden sofort vom Modul mit ei ner Antwort Acknowledge best tigt Diese Antwort benutzt ebenfalls den oben beschriebenen Datenrahmen D Len Kommando Code evtl Parameter Wurde die Anfrage er folgreich verarbeitet besitzt D Len immer einen Wert un gleich 0x02 Ist die Anfrage fehlerhaft gewesen besitzt D Len genau den Wert 0x02 Hinweis Die Besonderheiten der verschiedenen Bussysteme sind MotionControl pdf beschrieben siehe DVD Dokument MotionControl pdf 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK SCHUNK Motion Protokoll 10 2 Wichtigsten Kommandos A GEFAHR Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage durch fehlerhafte Programmierung gt Einstellungen und Parametereingaben nur von Fachpersonal bzw speziell geschultes Personal durchf hren lassen Hinweis Bei allen Beispielen sind nur die notwendigen Parameter aufgef hrt die optionalen Parameter werden nicht aufge f hrt In den Beispielen steht M f r Master und S f r Slave Modul Referenzfahrt Kommando Code 0x92 Beschreibung Es wird eine Referenzfahrt ausgef hrt Parameter Master Slave Keine Antwort Slave Master OK 0x4F4B wenn erfolg reich Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanantwort m glich D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x92 S M 0x03 0x92 Ox4F 0x4B erfolgreich referenziert Tab 19 Beispiel f r REFERENCE 02 MSM de 2
89. gung von Statustele grammen zwischen Antrieb und MDAwin gestartet Da die Telegrammfolge aufgrund der geforderten Genauigkeit des Monitorings sehr hoch ist kann die Bearbeitung von Para metrier oder Steuerkommandos des MDAwin verz gert werden Dies ist besonders bei der Nutzung der Start und Stop Funktionen ber MDAwin zu beachten da die An steuerung des Antriebs zum Teil erheblich verz gert werden kann A WARNUNG Die bertragung von Kommandos ber RS232 verz gert sich durch die Monitoring Funktion Die Reaktionszeit des Antriebs auf Start und Stop Kommandos ber MDAwin RS232 ist stark erh ht gt W hrend der Nutzung des Monitoring sollte der Antrieb nicht ber MDAwin gesteuert werden Nach der Aktivierung des Monitoring ber MDAwin muss die Datei MSM_Monitoring exe separat gestartet werden ber das Monitoring Programm besteht nun die M glichkeit sich verschiedene Soll und Istwerte entweder als Linien schreiber oder als Oszilloskop Darstellung anzeigen zu las sen Als Istwerte k nnen die Position in Inkrementen die 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin Drehzahl in U min am Motor das Drenmoment in Nm am Motor angezeigt werden Der angezeigte Sollwert ist ab h ngig von der im aktiven FDS gesetzten Reglerart I Online Monitoring Y1 01 vi E iolx Start Stop Commu State MEERE Graas Triggerauswahl mot Init 261 A yj Solwert erreicht Linienschreiber An
90. ieren quit tiert werden Die Tabelle der Fehlernummern entnehmen Sie bitte dem Anhang 70 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin DAC Fehler Es ist ein Ger tefehler aufgetreten Bitte best tigen Sie den Fehler Fehler quittieren Abb 18 ber das Popup Fenster wird eine auftretende St rung an gezeigt ber den Button Info kann direkt das Fenster An trieb St rung ge ffnet werden ber den Button Fehler quittieren kann die St rung quittiert werden wenn ihre Ur sache nicht mehr ansteht Hinweis Eine St rung kann nur dann quittiert werden wenn ihre Ur sache nicht mehr aktiv ist Wird eine St rung ber Fehler quittieren zur ckgesetzt wird auch die Fehlernummer aus dem St rungsregister gel scht Zuerst die St rung ber den Button Info anzeigen lassen 02 MSM de 2010 01 19 CW 71 Bedienprogramm MDAwin 72 8 7 SCHUNK e Fenster Antrieb Warnung Im Fenster Antrieb Warnung sind die detaillierten Ursa chen f r eine Warnung enthalten S Status Istwerte Antrieb Info Antrieb St rung Antrieb Warnung Betriebsdaten Ereignisspeicher Handbetrieb o FDS Programmierung Editor FDS S Parameter 5 Antrieb Typenschild Hardware Stromregler Drehzahl Lageregler System 1 O Antrieb Feldbus Referenzfahrt 8 Technologiefunktionen Fliegendes Referenzieren Elektrische Welle Abb 19 Im Dropdown Feld wird eine Warnungsnummer angezeigt D
91. ik Details zum Antrieb Details zum Antrieb Beim Servoantrieb Milan SCHUNK MOTOR sind der Motor und die Steuerung als Einheit fest miteinander verbunden In der Standard Ausf hrung werden die elektrischen An schl sse ber standardisierte Signal M12 und Leistungs steckverbinder M23 hergestellt Die Servomotoren MES sind dreiphasige Synchronmotoren mit speziellen Permanentmagneten Dauerbetriebstempera turen bis 155 C Isolierklasse F sind zul ssig Durch einen in der Wicklung integrierten Sensor wird die Temperatur der Motorwicklung berwacht Der Motor ist optional mit inte grierter Haltebremse das Wellenende optional mit Passfe dernut erh ltlich Die Servosteuerung DAC vereint alle f r eine eigenst ndige elektronische Steuerung erforderlichen Komponenten in einem Geh use Diese sind e selbstgef hrter Spannungszwischenkreis inklusive Netzfilter f r den direkten Netzanschluss e 4 Quadranten Betrieb integrierter Bremswiderstand e integrierte Spannungsversorgung f r die Elektronik e Ablaufsteuerung und Motorregelung e Feldbusschnittstellen Option e digitale potentialgetrennte Ein und Ausg nge e analoger Eingang e RS232 Schnittstelle f r die Bedienung Parametrierung und Programmierung ber das Parametriertool MDAwin f r Rechner mit Windows Betriebssystem Somit kann der Milan SCHUNK MOTOR f r viele Antriebs aufgaben g nzlich autonom betrieben oder auch in Automa tisierungssysteme integrie
92. ille NC 27560 Tel 1 919 572 2705 Fax 1 919 572 2818 info us schunk com www us schunk com 02 MSM de 2010 01 19 CW
93. ionalen an gebauten L fters definiert Gruppe Globale Einstellungen In der Gruppe Globale Einstellungen werden die globalen Maximalwerte f r Moment und Drehzahl jeweils Positiv und Negativ festgelegt Diese Werte haben Vorrang vor den Werten die in den Fahrdatens tzen definiert wurden k n nen aber nicht gr er als die Werte in der Gruppe Motorda ten sein ber das Feld Lagehaltezeit wird die Zeit nach dem Ende eines Fahrdatensatzes w hrend der Antrieb die Lage aktiv h lt festgelegt Bei der Einstellung Oms wird die Lage end los gehalten Hinweis Die L nge der Lagehaltezeit bestimmt auch die L nge der Anzeige des Signals Sollwert erreicht Bei Betrieb des MSM an einem Bussystem kann es notwendig werden die Lage haltezeit hochzusetzen damit das Signal ausreichend lange ber den Bus angezeigt wird Ab Firmware APP 02 01 und Bedienprogramm MDAwin 02 01 kann im Antrieb die Schnellstop Rampe eingestellt werden ber die Parameter Schnellstop Rampe und Schnellstop Verz gerung werden die Rampenform sowie der Verz gerungswert eingestellt Die Schnellstop Rampe wird zum Beispiel beim Auftreten einer St rung verwendet um den Antrieb kontrolliert zum Stillstand zu bringen 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 8 15 Bedienprogramm MDAwin A WARNUNG Durch Einstellen der Verz gerungswerte der Schnellstop Rampe wird die Zeit beeinflusst innerhalb der der Antrieb durch Ausl sen der Funktion Schnellstop
94. ise unterlassen die die Funktion und Betriebssicherheit des Moduls beeintr chtigen gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachten gt Schutzausr stung tragen 2 5 2 Sicherheitsma nahmen beim Transport gt Beim Transport und Handling von Modulen mit gro em Gewicht auf entsprechende Sicherheitsvorkehrungen achten gt Auf Zugentlastung der Kabel achten 2 5 3 Sicherheitsma nahmen beim Betrieb gt Das Modul nur betreiben wenn alle Schutzeinrichtungen angebaut und funktionsf hig sind gt Mindestens einmal pro Schicht das Modul auf u erlich erkennbare Sch den und M ngel pr fen gt Eingetretene Ver nderungen einschlie lich des Betriebsverhaltens sofort den zust ndigen Stellen Personen melden Ggf Maschine Anlage sofort stillsetzen und sichern 2 5 4 Verhalten bei St rungen bzw Notf llen Treten am Modul sicherheitsrelevante St rungen auf oder l sst das Betriebsverhalten auf solche schlie en gt Maschine Anlage sofort stillsetzen sichern und die St rung den zust ndigen Stellen Personen melden gt St rungen nur durch ausgebildetes und autorisiertes Personal beheben lassen gt Die Maschine Anlage erst dann wieder anfahren wenn die St rungsursache beseitigt ist 02 MSM de 2010 01 19 CW 11 Grundlegende Sicherheitshinweise 12 2 5 5 SCHUNK e Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfallende und heraus schle
95. k beeintr chtigt sein Zwischen beiden Antrieben werden keine Parametriertelegramme ausgetauscht Daher m ssen alle notwendigen Parametrierungen separat an beiden Antrie ben vorgenommen und abgestimmt werden Eine St rung im Slave wird an den Master gemeldet und f hrt zu einem Schnellstopp des Master und somit auch des Slaves Eine am Slave aufgetretene St rung muss di rekt am Slave quittiert werden Inbetriebnahme Um die Technologiefunktion nutzen zu k nnen m ssen die zuvor beschriebenen Einstellungen bei Master und Slave vorgenommen werden Durch einen Start Befehl am Master wird die Synchronisation aktiviert und bei erfolgreicher Syn chronisation als Signal Synchronlauf im Fenster Antrieb Info angezeigt Nach erfolgreicher Synchronisation kann durch einen zwei ten erneuten Start Befehl am Master ein Fahrdatensatz gestartet werden und der Slave folgt der Master Bewegung im eingestellten Sync Mode Alle Fahrauftr ge die der Mas ter ausf hrt Einzel FDS verkettetes Fahrprogramm oder Handbetrieb werden vom Slave synchron mitgefahren 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin Bei Verwendung der Getriebefaktoren ist darauf zu achten dass der Slave nicht ber seine physikalischen Grenzen hinaus betrieben wird Eine Getriebe bersetzung kann demnach nur so gew hlt werden dass die f r den Slave resultierende Drehzahl nicht die eingestellte Maximaldreh zahl berschreitet 8 22 Online Monitoring
96. keit zum Kompensieren des Schleppfehlers kann durch die Eigenschaft mit Drehzahlbe grenzung und Eingabe einer Max Drehzahl Max Ge schwindigkeit begrenzt werden Nur System Rundachse Der Antrieb positioniert innerhalb einer System Umdrehung auf dem k rzesten Weg bei Vorgaben gt 360 wird das ganzzahlige Vielfache ignoriert Bei der Positionierung wird die Getriebeuntersetzung Ge triebefaktor Eingang Getriebefaktor Ausgang und die Sys temumrechnung ber cksichtigt Die Drehzahl Geschwindigkeit zum Kompensieren des Schleppfehlers kann durch die Eigenschaft mit Drehzahlbe grenzung und Eingabe einer Max Drehzahl Max Ge schwindigkeit begrenzt werden Hinweis Die maximal m gliche Entfernung bei einem lagegeregelten Fahrdatensatz betr gt ca 536 Mio 2 Inkremente 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Schleppfehler Bedienprogramm MDAwin Um den vollen Bereich des Lagereglers von ca 4 Mrd 2 Inkrementen ausnutzen bzw l ngere Entfernungen zur ck legen zu k nnen muss die Entfernung auf mehrere hinter einander ablaufende Fahrdatens tze aufgeteilt werden W hrend der Sollzeit f hrt der Antrieb mit Solldrehzahl bzw Sollgeschwindigkeit Ein vorhandener Schleppfehler wird ausgeglichen Die Drehzahl Geschwindigkeit zum Kom pensieren des Schleppfehlers kann durch die Eigenschaft mit Drehzahlbegrenzung und Eingabe einer Max Drehzahl Max Geschwindigkeit begrenzt werden Abh ngig von der Regler
97. kge setzt werden D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x90 GkM 0x03 0x88 0xD9 Nothalt ausgef hrt Tab 24 Beispiel f r CMD EMERGENCY STOP Fehler quittieren Kommando Code 0x8B Beschreibung Quittierung einer Fehlermeldung Parameter Master Slave Keine Antwort Slave gt Master OK Ox4F4B Sonstiges Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konnten wird nach dem Senden von OK Ox4F4B eine Info Nachricht INFO NO ERROR versandt D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x8B GkM 0x03 0x8B 0x4F 0x4B OK Tab 25 Beispiel f r CMD ACK 136 Hinweis Weitere Informationen siehe DVD Dokument MotionControl pdf 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK SCHUNK Motion Protokoll 10 3 Besonderheiten Kommunikation nur ber Profibus Fragmentierung wird nicht unterst tzt Von MSM unterst tzter SMP Befehl Bemerkung Abweichung GET_CONFIG Modulinformation R ckgabe Modultyp und Bestellnummer GET_CONFIG Modul ID GET_CONFIG Kommunikation GET_CONFIG Einheitensystem GET_CONFIG Max Strom GET_CONFIG Geschwindigkeit GET_CONFIG Beschleunigung GET_CONFIG Getriebe bersetzung GET_CONFIG Bestellnummer SET_CONFIG Modul ID SET_CONFIG Einheitensystem Das neue Einheitensystem wird sofort bernom men aktiviert SET_CONFIG Getriebe bersetzung CMD_REF
98. ktion auswirkt oder ob die Checkbox nicht ausgew hlt werden darf ber das Dropdown Feld Funktion wird die Funktion des Eingangs festgelegt Eingang hat keine Funktion bzw wird nicht verwendet Startet den n chsten Fahrdatensatz falls dieser auf einen Synchronisationsimpuls wartet siehe FDS Editor Eigen schaft Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig O FDS abh ngig Es erfolgt ein fliegender Wechsel zum FDS 99 FDS abh ngig Es erfolgt ein fliegender Wechsel zum angegeben Fahrda tensatz Der aktuelle Fahrdatensatz wird unterbrochen siehe FDS Editor Eigenschaft Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig Der Einzelschrittbetrieb wird aktiviert Jeder Fahrdatensatz wechsel muss mit Start best tigt werden Fliegend verkette te FDS FDS Gruppen werden als ein zusammenh ngen der FDS betrachtet und ohne Unterbrechung abgearbeitet 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin Referenz Am Eingang ist der Referenzschalter angeschlossen Der Referenzschalter wird f r die Referenzarten Marke und Flanke ben tigt siehe Kapitel Fenster Referenzfahrt Referenzstart ber dieses Signal wird die Referenzfahrt gestartet Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig Start Stop FDS Nur wenn das Signal auf logisch high liegt kann der Antrieb abh ngig gestartet werden Hierbei handelt es sich um ein Globales Freigabesignal Cmd Stop Wird ein FDS mit diesem Signal beendet st
99. ktion ist nicht echtzeitf hig A WARNUNG Die Funktionen FDS starten und FDS stoppen sind NICHT echtzeitf hig und erf llen NICHT die Anforderungen eines Notstopps Mit diesem Button wird die Konfiguration aus dem Antrieb gelesen Die aktuellen Einstellungen im Bedienprogramm werden dabei berschrieben Ab dem Bedienprogramm MDAwin 02 00 wird beim Verbin dungsaufbau zum Antrieb automatisch ein Lesevorgang ausgel st Zus tzlich ist ein Fortschrittsbalken implemen tiert der anzeigt wenn ein Schreib oder Lesevorgang statt findet 02 MSM de 2010 01 19 CW 59 Bedienprogramm MDAwin 60 Schreiben nd Schreiben SCHUNK e ber den Button Schreiben wird die komplette aktuelle Konfiguration in den Antrieb geschrieben Dabei werden nur die Parameter akzeptiert f r die erforderliche Berechtigung Level vorhanden ist Der Button Schreiben ist nach dem Verbindungsaufbau erst nach dem Auslesen der Konfigura tion aus dem Antrieb Button Lesen oder Men MSM mit dem Befehl Lesen aktiv Ab dem Bedienprogramm MDAwin 02 00 wird beim Verbin dungsaufbau zum Antrieb automatisch ein Lesevorgang ausgel st Dadurch stehen nach dem Verbinden mit dem Antrieb direkt die Online Daten in den Fenstern zur Verf gung Bei lteren Versionen des Bedienprogramms muss ein Lesevorgang ber den Button Lesen angesto en wer den bevor ge nderte Parameter an den Antrieb bertragen werden k nnen Zus tzlich ist ein For
100. lt werden dass die Position des Absolutwertgebers im Arbeitsbereich der Applikation keinen Nulldurchgang berlauf hat Siehe Abschnitt Justage Wenn der Arbeitsbereich des Systems innerhalb des Multi turn Bereichs des Absolutwertgebers liegt und keinen dieser keinen berlauf zeigt ist die Position eindeutig Bereich Absolutwertgeber M Arbeitsbereich 02 MSM de 2010 01 19 CW 127 SCHUNK Multiturn Absolutwertgeber Wenn im Arbeitsbereich ein oder mehrere Nulldurchg nge berl ufe des Absolutwertgebers liegen kann die ange zeigte absolute Position nach einem Neustart des Antriebs von der tats chlichen abweichen Arbeitsbereich Bereich Absolutwertgeber 24bit Abb 48 Der Nullpunkt wird an der Position x gesetzt Der Arbeits bereich gelb liegt zwischen x und vs im Arbeitsbereich ist ein berlauf des Absolutwertgebers bei xo vorhanden Wird der Antrieb bei Position x2 ausgeschaltet und wieder einge schaltet steht er bezogen auf den Absolutwertgeber immer noch auf x2 va Diese Position entspricht aber absolut einem Arbeitsbereich orange zwischen vi und va Wird die Position bei abgeschalteter Versorgungsspannung ber den Arbeitsbereichbereich des Absolutwertgebers hin aus ge ndert und an dieser Position die Versorgungsspan nung zugeschaltet tritt ein Positionsversatz von 2 Bit auf Es unterliegt somit der Verantwortung des Anwenders si cherzustellen d
101. ltiturn Bereiches des Absolutwertgebers liegen 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Multiturn Absolutwertgeber Nachdem das Referenzbit aktiv ist und die absolute Position auf das System abgestimmt wurde m ssen die Parameter im Fenster Referenzfahrt auf folgende Werte ge ndert wer den Art Referenzspeicher Start Powerup Mit dieser Einstellung wird der Zustand des Referenzbits vor dem Ausschalten der Steuerung im EEPROM gesichert Beim jedem Neustart des Antriebs wird dieser Zustand wie der eingelesen und die absolute Position aus dem Absolutwertgeber bernommen solange der Multiturn Bereich vor dem Abschalten nicht verlassen wurde 02 MSM de 2010 01 19 CW 131 SCHUNK Motion Protokoll 10 10 1 132 SCHUNK e SCHUNK Motion Protokoll Beschreibung Cmd Daten Abb 2 Der Datenrahmen des Motion Protokolls umfasst immer folgende Elemente e D Len 1 Byte e Kommando Code 1 Byte D Len Data Length gibt die Anzahl der nachfolgenden Nutzdaten einschlie lich des Kommando Bytes an Der Da tenrahmen besteht aus einem Byte deshalb k nnen mit einer Motion Protokoll Nachricht maximal 255 Daten Bytes bertragen werden Im Anschluss an das D Len Byte folgt immer der aus einem Byte bestehende Kommando Code Dem Kommando Code folgen falls notwendig die jeweilig ben tigten Parameter Falls erforderlich wird ein Oberkommando noch mit einem Sub Kommando erweitert Alle abgesandten Be
102. ltzyklen Sind dem technischen Datenblatt zu entnehmen Luftfeuchtigkeit im Betrieb Relative Luftfeuchte 85 Aufstellh he Bis 1000m ber NN ohne Leistungsreduzierung Bei 1000 bis 2000m ber NN mit Leistungsreduzierung von 1 pro 100m Bel ftung und Einbaulage Der MSM arbeitet mit Konvektionsk hlung Die Einbaulage ist beliebig Die beste K hlung wird bei horizontalem Einbau erreicht Leistungsreduzierung bei steigender Umgebungs temperatur siehe technisches Datenblatt St e und Schwingungen Sind dem technischen Datenblatt zu entnehmen Tab 14 6 2 Ger tekennzeichnung Das Typenschild ist auf dem Antrieb Motor angebracht und beinhaltet folgende Informationen Typenbezeichnung Kommissionsnummer Werksnummer SCHUNK Schaltplannummer Nenndrehmoment Nenndrehzahl Leistungsversorgung CE Zeichen Stromaufnahme Schutzart Tab 15 Der MSM verf gt ber ein elektronisches Typenschild ber das Teile der Angaben des Typenschilds ber eine Busver bindung abgerufen werden k nnen siehe Kapitel Fenster Typenschild 02 MSM de 2010 01 19 CW 35 SCHUNK e Betrieb 6 3 Technische Daten Technische Daten und Informationen zu Ma en und Ge wichten entnehmen Sie bitte dem Technischen Datenblatt sowie dem Ma blatt Diese Datenbl tter k nnen ber das Internet unter www schunk de heruntergeladen werden 36 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Motor Elektron
103. lutwertgebers die Referenzfahrtart direkt auf Referenz speicher siehe Fenster Referenzfahrt und Kapitel Multiturn Absolutwertgeber zu parametrieren Die Funktion FDS ab h ngig ist hier nicht zul ssig 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin Endschalter Ab der Firmware APP 02 01 und dem Bedienprogramm negativ Warnung MDAwin 02 01 steht die Funktion zur Verf gung Am Ein gang ist der Endschalter Negativ angeschlossen Antrieb stoppt bei Wegnahme oder Anliegen des Signals Cmd SStop Endschalter positiv Ab der Firmware APP 02 01 und dem Bedienprogramm Warnung MDAwin 02 01 steht die Funktion zur Verf gung Am Ein gang ist der Endschalter Positiv angeschlossen Antrieb stoppt bei Wegnahme oder Anliegen des Signals Cmd SStop 8 18 2 Gruppe Digitaler Ausgang Im Eingabefeld rechts oben wird die Nummer des Ausgangs 1 bis 4 eingetragen oder ausgew hlt Die Felder Modul Adresse und Ausgangsnummer sind fest belegt und k n nen nicht ge ndert werden Durch die Checkbox high aktiv wird der logische Zustand des Ausgangs definiert m Ausgang low aktiv d h Ausgang aktiv bei logisch nicht aktiv Beispiel Relais angesteuert wenn Meldung nicht aktiv M Ausgang high aktiv d h bei Ausgang aktiv bei logisch aktiv Beispiel Relais angesteuert wenn Meldung aktiv Wenn die Checkbox FDS abh ngig aktiviert ist wird die gew hlte Ausgangsfunktion nur auf den im Feld FDS Nr eingetragenen Fahrdatensatz angewendet B
104. m MDAwin Eine Verbindung zum Master ber Feldbus ist vorhanden Ein FDS wurde durch den Befehl Zwischenhalt unterbro chen Der Einzelschritt Betrieb ist aktiviert Im Einzelschritt Betrieb wurde ein FDS beendet Der Antrieb wartet auf einen neuen Startbefehl Der Referenzpunkt wurde gesetzt Dadurch ist eine abolute Positionierung m glich Die Reglerfreigabe RFO wurde entfernt Ein FDS wird mit maximaler Rampe beendet anschlie end h lt der Antrieb die Position mit maximalem Moment Der Befehl Stop ist aktiv ber Bedienprogramm Feldbus oder digitaler Eingang ein aktiver FDS wird mit der vorge geben Bremsrampe beendet Der Befehl Schnellstop ist aktiv ber Feldbus oder digitalen Eingang Ein FDS wird mit maximaler Bremsrampe been det anschlie end wird der Motor stromlos geschaltet Der Befehl f hrt zu einer St rung Diese Funktion steht ab der Firmware APP 02 00 in Verbin dung mit dem Bedienprogramm MDAwin 02 00 zur Verf gung und zeigt den Zustand der Technologiefunktion Elekt rische Welle Quittierung dass der Befehl Stop Schnellstop oder RFO ansteht und ausgef hrt wurde 02 MSM de 2010 01 19 CW 67 Bedienprogramm MDAwin 8 5 2 Endschalter Plus Endschalter Minus Antrieb stromlos Antrieb steht Bremse aktiv L fter aktiv Info Analog 1 68 SCHUNK e Gruppe Info Antrieb Die Optionsfelder der Gruppe Info Antrieb enthalten Infor mationen ber den aktuellen Zustand des Servoant
105. mvoraussetzungen Zum Ausf hren von MDAwin ist ein Rechner mit Windows Betriebssystem NT 4 0 2000 oder XP mit freier serieller Schnittstelle erforderlich 115kBit Beim Einsatz von Schnittstellenumsetzern z B USB RS232 oder Ethernet RS232 kann abh ngig vom verwendeten System keine umfassende Funktionsgarantie f r das Bedienprogramm MDAwin gegeben werden Mit dem Servicekabel Z036 657 SUB D 9pol auf M12 5pol wird der Servoantrieb Stecker X3 mit dem PC verbunden Falls kein Servicekabel zur Ver f gung steht kann ein Kabel selbst konfektioniert werden Pinbelegung siehe Schaltplan DAC und das Kapitel Elekt roanschluss Stecker X3 Parametrierschnittstelle RS232 8 1 1 Softwareinstallation Zur Ausf hrung der Bediensoftware MDAwin ist ein Rech ner mit Betriebssystem Windows NT 4 0 Windows 2000 oder Windows XP erforderlich Hinweis Das Bedienprogramm MDAwvin befindet sich auf der mitge lieferten CD ROM im Verzeichnis B_MDAwin Bedienpro gramm oder kann ber das Internet unter www schunk de heruntergeladen werden Das Bedienprogramm besteht aus den Dateien MDAwin exe und LgEnglish dll Die Dateien k nnen in ein beliebiges Verzeichnis auf der Festplatte des PC s kopiert werden Aus diesem Verzeichnis kann das Programm ge startet werden Eine Installation ist nicht erforderlich Die Bibliotheksdatei LgEnglish dll ist notwendig wenn MDAwin in englischer Sprache dargestellt werden soll 02 MSM de 2010 01 19
106. n Brie 77614 Marne la Vall e Cedex 3 Tel 33 1 64 66 38 24 Fax 33 1 64 66 38 23 info fr schunk com www fr schunk com AS GREAT BRITAIN IRELAND SCHUNK Intec Ltd Cromwell Business Centre 10 Howard Way Interchange Park Newport Pagnell MK16 9QS Tel 44 1908 611127 Fax 44 1908 615525 info gb schunk com www gb schunk com Kontakte HUNGARY SCHUNK Intec Kft Szechenyi t 70 3530 Miskolc Tel 36 46 50900 7 Fax 36 46 50900 6 info hu schunk com www hu schunk com INDIA SCHUNK India Branch Office 80 B Yeswanthpur Industrial Suburbs Bangalore 560 022 Tel 91 80 41277361 Fax 91 80 41277363 info in schunk com www in schunk com ITALY SCHUNK Intec S r l Via Barozzo 22075 Lurate Caccivio CO Tel 39 031 4951311 Fax 39 031 4951301 info it schunk com www it schunk com 175 Kontakte JAPAN SCHUNK Intec K K 45 28 3 Chome Sanno Ohta Ku Tokyo 143 0023 Tel 81 33 7743731 Fax 81 33 7766500 s takano tbk hand co jp www tbk hand co jp MEXICO VENEZUELA SCHUNK Intec S A de C V Av Luis Vega y Monroy 332 Fracc Plazas de Sol Santiago de Quer taro Qro 76099 Tel 52 442 223 6525 Fax 52 442 223 7665 info mx schunk com www mx schunk com NETHERLANDS SCHUNK Intec B V Speldenmakerstraat 3d 5232 BH s Hertogenbosch Tel 31 73 6441779 Fax 31 73 6448025 info nl schunk com www nl schunk com 176 POLAND SCHUNK Intec Sp z 0 0 Stara Iwic
107. n im Online Level 4 ver ndert werden In diesem Feld ist das Datum der Endabnahme im Werk eingetragen Das Feld Schaltplan DAC enth lt die Nummer des Schalt plans f r die Steuerung Auf diesem ist die Lage der Stecker und die Anschlussbelegung dargestellt Diese Nummer ist auch auf dem Typenschild enthalten Eine Kopie dieses Schaltplans geh rt zum Lieferumfang des Antriebs Dieser 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Anschlussplan MES Firmware Applikation Firmware MotorControl Logicvariante Interfacevariante Busmodulvariante Netzteilvariante Powerboardvariante Parameterversion Bedienprogramm MDAwin Schaltplan kann auch ber das Internet heruntergeladen und ausgedruckt werden Dieses Feld enth lt die Nummer des Anschlussplans zwi schen Motor und Steuerung Dieses Feld enth lt die Version der Applikations Firmware sowie Versionsangaben f r die Kompatibilit t zum Bedien programm Pxx Parameterstruktur Exx und Motorcontrol Firmware Dxx In diesem Feld steht die Version der Firmware zur Motor steuerung und regelung und die Versionsangabe zur Appli kations Firmware Dxx Artikelnummer und Variante der Logik Platine Artikelnummer und Variante der Interface Platine Artikelnummer und Variante des Busmodul Artikelnummer und Variante des Netzteil Artikelnummer und Variante des Leistungsteil Versionsangabe zur Parameterstruktur 02 MSM de 2010 01 19 CW 87 SCHUNK Bedienprogramm MDAwin 8
108. nkt Speichern wird die aktuelle Konfigura tion in einer Datei gesichert Der Dateiname in dem die Kon figuration gesichert wird kann in einem Fenster eingetragen bzw ausgew hlt werden Es werden alle Parameter ge speichert Neben den Parametern werden auch die aktuel len Istwerte und Statusmeldungen gesichert Vor dem berschreiben muss diese Aktion in einem Popup Window best tigt werden ber den Men punkt Druckereinrichtung kann ein Drucker eingestellt werden 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin ber den Men punkt Beenden kann das Bedienprogramm geschlossen werden Besteht noch eine Online Verbindung zum Antrieb so wird diese zuerst korrekt getrennt und da nach das Bedienprogramm geschlossen Die Men punkte Vergleichen Seitenansicht letzte Datei sind derzeit noch ohne Funktion Der Men punkt Drucken erlaubt ab der Version MDAwin 02 04 die eingestellten Parameter des Antriebs in eine XML Datei zu drucken Modus Im Modus Offline besteht keine Verbindung zum Antrieb In diesem Modus k nnen alle Parameter innerhalb der Grenz werte ge ndert und in einer Parameter Datei gespeichert werden Um in ein Online Level zu wechseln muss eine Verbindung zum Antrieb aufgebaut werden Online gehen Ab dem Bedienprogramm MDAwin 02 00 wird beim Verbin dungsaufbau zum Antrieb automatisch ein Lesevorgang ausgel st Zus tzlich ist ein Fortschrittsbalken implemen tiert der anzeigt wenn ein Schreib o
109. nlegen Stop Befehl an digitalen Ein g ngen und Feldbus wegneh men Zwischenkreisspannung im Fenster Istwerte und Sicherung bzw Versorgungsspannung berpr fen Motor dreht nicht Sollwert fehlt Bremse ffnet nicht Antrieb mechanisch blockiert Grenzwerte falsch Referenzbit nicht gesetzt Fens ter Antrieb Info Sollwert im FDS oder von ex tern vorgeben Versorgung Haltebremse ber pr fen Antrieb pr fen globale Grenzwerte und im FDS berpr fen Einstellung im Fenster Refe renzfahrt berpr fen Motor dreht falsch System falsch konfiguriert Einstellung im Fenster System berpr fen 142 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Verhalten bei St rungen Fehler M gliche Fehlerursache Fehlerursache beseitigen Antrieb schwingt im Dreh zahlmode Verst rkung Kp P Anteil zu hoch Analog GND fehlt Verst rkung Kp verkleinern Analog GND anschliessen Antrieb ist zu weich im Drehzahlmode Nachstellzeit Tn I Anteil zu hoch Verst rkung Kp zu klein Nachstellzeit Tn verkleinern Verst rkung Kp vergr ern Antrieb oszilliert im Drehzahl Nachstellzeit Tn zu klein Nachstellzeit Tn vergr ern mode Verst rkung Kp zu gro Verst rkung Kp verkleinern Tab 27 Im Folgenden sind einige St rmeldungen und die m gliche St rungsursache aufgef hrt St rung M gliche St rungsursache St rungsursache beseitigen
110. nn als dezentrale Peripherie eines PRO FIBUS Masters verwendet werden Die Funktion FDS ab h ngig ist hier nicht zul ssig Gruppe Analoger Eingang Die Felder Modul Adresse und Eingangsnummer sind fest belegt und k nnen nicht ge ndert werden Durch die Eigenschaft wird die Wirkungsrichtung des ana logen Eingangs festgelegt Der minimale Eingangswert wird auf den minimalen Funkti onswert abgebildet Der minimale Eingangswert wird auf den maximalen Funkti onswert abgebildet Diese Funktion ist derzeit noch nicht implementiert Der minimale Eingangswert wird auf den minimalen Funkti onswert abgebildet Falls der Eingangswert au erhalb des festgelegten Bereichs liegt wird der Antrieb gestoppt und eine St rungsmeldung ausgegeben ber das Feld Funktion wird die Funktion des analogen Eingangs definiert Eingang hat keine Funktion 02 MSM de 2010 01 19 CW 103 Bedienprogramm MDAwin Drehzahl Sollwert Moment Sollwert Max Drehzahl Max Moment Positions Sollwert Drehzahl Sollwert Moment Sollwert Max Drehzahl Max Moment Positions Sollwert 104 SCHUNK e ber den analogen Eingang wird die Solldrehzahl bzw Sollgeschwindigkeit vorgegeben falls im aktiven Fahrda tensatz die Eigenschaft Sollwert von Extern erlaubt akti viert ist ber den analogen Eingang wird das Sollmoment bzw die Sollkraft vorgegeben falls im aktiven Fahrdatensatz die Ei genschaft Sollwert von Extern erlaubt aktivier
111. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 16 1 Klasse 1 Gi rungen EE 16 2 Klasse 2 Warnungen see 163 Klasse lu DEE 16 4 Klasse 8 Parameter aan 16 5 Klasse Eege 16 6 ee T7 Parameterlisten isione nainen niaaa n nea Aea Sea eaaa Aa aeiae AEEA EAEE 17 1 Zusammenfassung der ausw hlbaren bzw kombinierbaren Sysiemeinhellen ze n reeeeeias een 17 2 DEED 17 3 Fenster Antrieb No 1734 IEenster HandbetrieBennasanasanananaranaaaaaaan 17 5 Fenster Editor PDS anne 17 6 Fenster e ET E 17 7 Fenster Stromregler nn 17 8 Fenster Drehzahl Lageregler en 17 9 Fenster System EE 17 10 Geer 17 11 Fenster Referenzfahrt 22222444444440000000RRRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 18 Literat r NiNWElS Esie 19 EG Einbauerklafung EE 20 Kontakte 2 eessgetag gsgeiee gegetoeegsgedegegEgedeCegEE deed EEE EEE ee 02 MSM de 2010 01 19 CW Zu dieser Anleitung SCHUNK e Zu dieser Anleitung 1 Zu dieser Anleitung 1 1 Zweck G ltigkeit Diese Anleitung ist Teil des Moduls und beschreibt den si cheren und sachgem en Einsatz in allen Betriebsphasen Diese Anleitung ist ausschlie lich f r das auf der Titelseite angegebene Modul g ltig 1 2 Zielgruppen Zielgruppe Aufgabe Hersteller Betreiber gt Diese Anleitung dem Personal jederzeit zug nglich halten gt Personal zum Lesen und Beachten dieser Anleitung und der mitgeltenden Unterlagen anhalten insbesondere der Sicherheitshinweis
112. ofort vom Antrieb bernommen Hinweis Beim Start einer Referenzfahrt wird das Referenzbit zur ck gesetzt Falls die Referenzfahrt abgebrochen wird bleibt auch das Referenzbit zur ckgesetzt 02 MSM de 2010 01 19 CW 115 SCHUNK Bedienprogramm MDAwin 8 21 Fenster Technologiefunktion Unter dem Auswahlpunkt Technologiefunktion werden die optionalen Technologiefunktionen angezeigt die das Be dienprogramm unterst tzt In den jeweiligen Fenstern k n nen die f r die entsprechende Technologiefunktion notwen digen Parameter eingestellt werden Technologiefunktionen m ssen separat freigeschaltet wer den Der Freischaltcode kann ber SCHUNK bezogen wer den ber den Men punkt Technologiefunktion freischalten im Men Extras kann der Freischaltcode eingegeben werden Freischaltkennung Wurde die Technologiefunktion Fliegendes Referenzieren durch die Eingabe des Freischaltcodes freigeschaltet wird dies im Feld Freischaltkennung angezeigt Ist die Funktion nicht freigeschaltet so erscheint gesperrt im Anzeigefeld 8 21 1 Fliegendes Referenzieren Hinweis Diese Funktion steht ab Firmware Version APP 02 00 und Bedienprogramm Version MDAwin 02 00 zur Verf gung Dar ber hinaus ist eine neuere Hardware Generation des Servoreglers DAC erforderlich Drehzahl Lageregler PP Fliegendes Referenzieren ell xi System L Antteh Feldbus Referenzfahrt Flegendes Referenzieg Technologiefunktionen Fliegendes Referenzieren
113. ogische Zustand der di gitalen Eing nge angezeigt d h das Optionsfeld ist aktiv wenn der Eingang logisch 1 24V bzw wenn der Eingang logisch O OV ist Gruppe Status digitale Ausg nge In dieser Gruppe wird der aktuelle logische Zustand der di gitalen Ausg nge angezeigt d h das Optionsfeld ist aktiv wenn der Ausgang logisch 1 angesteuert bzw wenn er logisch 0 nicht angesteuert OV ist 02 MSM de 2010 01 19 CW 69 SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin 8 6 Fenster Antrieb St rung Im Fenster Antrieb St rung wird die detaillierte St rungsur sache bei einer St rung angezeigt RE REF E Status Istwerte Spannung 1 v Antrieb Info Zwischenkreisspg lt 180 Antrieb St rung Lempa Antrieb Warnung Motor poo x Betriebsdaten Handbetrieb Local CAN o zl E FDS Programmierung Feldbus bo Editor FDS Fahrdat Parameter ahrdatenmanager jo si E Antrieb Parameter jo Typenschild 2 Hardware Logik Hardware jo Stromregler Reg9 0 Di Drehzahl Lageregler System Reg 10 jo 1 0 Antrieb Reg11 pooo y Feldbus Referenzfahrt Reg 12 0 z Reg 13 jo v Reg 14 fo Reg 15 jo v Reg 16 jo Abb 17 Im Dropdown Feld wird eine Fehlernummer angezeigt Durch ffnen des Dropdown Feldes werden die aktiven St rungsursachen aufgelistet Nach Beheben der Fehlerur sache muss die St rung ber das Fenster DAC Fehler oder ber das Men MSM mit dem Befehl Fehler quitt
114. oppt der Antrieb mit der Bremsrampe des akti ven FDS FDS abh ngig Der angegebene FDS wird ausgef hrt solange der Eingang logisch high ist Wird der Eingang lo gisch low wird der Antrieb mit der Bremsrampe des aktiven FDS gestoppt Endschalter Positiv Am Eingang ist der Endschalter Positiv angeschlossen An trieb stoppt bei Wegnahme oder Anliegen des Signals Cmd SStop Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig Endschalter Negativ Am Eingang ist der Endschalter Negativ angeschlossen Antrieb stoppt bei Wegnahme oder Anliegen des Signals Cmd SStop Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zu l ssig Reglerfreigabe RFO Antrieb stoppt bei Wegnahme oder Anliegen des Signals Cmd RFO Antrieb wird mit maximalem Moment abge bremst und bleibt im Stillstand bestromt Es wird keine Fehlermeldung ausgegeben Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig Schnellstop Antrieb stoppt bei Wegnahme oder Anliegen des Signals Cmd SStop Antrieb wird mit maximalem Moment abge bremst und eine Fehlermeldung ausgegeben Bei Stillstand des Motors wird der Motor stromlos geschalten Die Funkti on FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig Endstufe aus Endstufe wird deaktiviert der Motor wird stromlos geschal ten und trudelt aus Die Funktion FDS abh ngig ist hier nicht zul ssig 02 MSM de 2010 01 19 CW 99 Bedienprogramm MDAwin Start Stop Teach In St rung quittieren 100 Referenz manuellsetzen SC
115. p 55 ar S S d 89 Si Cursor0 Cursor1 Erfassungsz hler Triggerauswahl Datenstatus E _ d Sollwert erreicht Position Drehzahl Speichern Laden Y Achse Ein Aus Kanalauswahl oo 8 Position K CH A Drehzahl yezyaug _ Zeit Achse Puffergr e sec Ss _ Bildschirm Update Update Zeit sec 7 1 Jos l Zeit sec 426 KAAM 426 pma Abb 46 Ansicht des Oszilloskops 126 In der Oszilloskop Ansicht k nnen zwei Datenlinien in ei nem Fenster betrachtet werden ber die Kanalwahl k nnen diese beiden ausgew hlt werden ber die Funktionen Speichern und Laden k nnen Dateien mit dem Dateninhalt der Oszilloskop Ansicht gespeichert und wieder ge ffnet werden 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 9 1 9 2 Multiturn Absolutwertgeber Multiturn Absolutwertgeber Dieses Kapitel beinhaltet wichtige Informationen und Be sonderheiten zur Inbetriebnahme und Referenzfahrt bei An trieben mit Multiturn Absolutwertgebern Grundeinstellungen Folgende Werte m ssen im Fenster Hardware Gruppe Mo torgeber f r den Motorgeber eingetragen sein Parameter Wert Bemerkung Lagegeber Absolutwertgeber Lagegeber Aufl sung 4096 Anzahl der Inc Umdrehung Tab 18 Bereich Absolutwertgeber Da sich die Positionsbereiche von Absolutwertgeber 24bit und Lageregler 32bit unterscheiden muss vor Inbetrieb nahme sichergestel
116. r Drehzahl Lageregler Abb 15 Aktiver FDS Moment Kraft 64 Der aktive Fahrdatensatz FDS wird angezeigt Wird eine Referenzfahrt ausgef hrt oder ist kein Fahrdatensatz aktiv wird FDS 0 angezeigt Der FDS 0 wird auch angezeigt wenn bei Antrieben mit CANopen Schnittstelle in einer nach CANopen genormten Betriebsart gefahren wird weitere Informationen zur CANopen Schnittstelle entnehmen Sie bitte der Schnittstellenbeschreibung CANopen In der Ansicht Motor M wird das aktuelle Drehmoment in mNm angezeigt In der Ansicht System S wird abh ngig von der gew hlten Systemart Linear oder Rundachse und den eingestellten Systemeinheiten die Kraft System Line ar oder das Drehmoment System Rundachse in der ge w hlten Anzeigeeinheit dargestellt 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin Drehzahl In der Ansicht Motor M wird die aktuelle Drehzahl in U min Geschwindigkeit angezeigt In der Ansicht System S wird abh ngig vom gew hlten System Linear oder Rundachse und den einge stellten Systemeinheiten die Geschwindigkeit System Li near oder die Drehzahl System Rundachse in der gew hl ten Anzeigeeinheit dargestellt Position In der Ansicht Motor M wird die aktuelle Position in Inkre menten angezeigt In der Ansicht System S wird abh ngig vom gew hlten System Linear oder Rundachse und den eingestellten Systemeinheiten die Position in der gew hlten Anzeigeeinheit darges
117. r Slave Synchronisiert sich unter Ber cksichtigung des gew hlten bersetzungsverh ltnis auf die Drehzahl des Masters auf Der Slave synchronisiert sich unter Ber cksichtigung des gew hlten bersetzungsverh ltnisses auf die Position des Masters auf Dieses Eingabefeld ist derzeit noch ohne Funktion Nach Abschluss der Parametrierung eines Antriebs muss die Verbindung des MDAwin zum Antrieb korrekt auf Online Level 1 zur ckgenommen oder komplett getrennt werden da die F hrungshoheit bei Aufnahme der Synchronisation an den Master bergehen muss 02 MSM de 2010 01 19 CW 121 Bedienprogramm MDAwin 122 SCHUNK e Funktionsbeschreibung Bei der Technologiefunktion Elektrische Welle handelt es sich um eine Gleichlaufschaltung bzw Synchronschaltung zweier Antriebe Mit dieser Funktion lassen sich neben dem reinen Synchronlauf zweier Antriebe auch bersetzungs verh ltnisse und somit mechanische Getriebe nachbilden Die Kopplung erfolgt ber den CAN Bus mit direkter Kom munikation zwischen beiden Antrieben ohne externen Mas ter so dass f r diese Funktion zwei Antriebe mit CANopen Schnittstelle verwendet werden m ssen Da keine CANopen spezifische Betriebsart verwendet wird steht bei beiden Schnittstellen der CANopen Modus nicht mehr zur Verf gung es sind jedoch weiterhin zus tzliche CANopen Ger te im gelichen Netzwerk m glich Der Busverkehr kann durch die hohe Busbelastung der elektrischen Welle jedoch star
118. rbeiten am Modul d rfen nur von autorisiertem Personal durchgef hrt werden Hierbei ist das gesetzliche Mindestal ter zu beachten Die Montage Inbetriebnahme und Instandsetzung des Mo duls darf nur von geschultem und entsprechend eingewie senem Fachpersonal durchgef hrt werden Der Hersteller Betreiber muss sicherstellen dass das Per sonal entsprechend der ihm bertragenen Arbeiten f r das Modul fachgerecht geschult wird Organisatorische Ma nahmen gt Sicherstellen dass zumindest ein Exemplar dieser Anleitung in unmittelbarer N he der Maschine Anlage in die das Modul eingebaut ist aufbewahrt wird und der betroffenen Zielgruppe zug nglich ist gt Sicherstellen dass das Personal vor Arbeitsbeginn diese Anleitung insbesondere das Kapitel 2 Grundlegende Sicherheitshinweise gelesen und verstanden hat gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachten und anweisen gt Die am Einsatzort g ltigen Umweltschutzvorschriften beachten und anweisen gt Schutzausr stung zur Verf gung stellen gt Gelegentlich das sicherheits und gefahrenbewusste Verhalten des Personals kontrollieren Entsorgung gt Bestandteile des Moduls nach rtlichen Vorschriften dem Recycling oder der ordnungsgem en Entsorgung zuf hren 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Grundlegende Sicherheitshinweise 2 5 Pflichten des Personals 2 5 1 Sicherheitsbewusstes Arbeiten gt Jede Arbeitswe
119. reibung Bemerkung 1 Schirmung 2 Vcc Bus Versorgung Bus 3 Vcc Bus Versorgung Bus 4 CAN_H CAN High 5 CAN_L CAN Low Tab 11 30 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 5 2 5 Stecker X7 Eing nge Elektroanschluss Kontakt Signal Beschreibung Bemerkung 1 DIN1 Digitaleingang 1 2 DIN2 Digitaleingang 2 3 DIN3 Digitaleingang 3 4 DIN4 Digitaleingang 4 5 24VOUT Versorgung 24VDC Spannungsversorgung der digi talen Eing nge maximale Be lastung 100mA potentialge trennt AIN1 Analogeingang Standard 10V bis 10V GND Versorgung GND gemeinsamer Bezugspunkt f r digitale Eing nge DIN1 bis DIN4 und Versorgung 24V OUT 8 AGND Analogeingang GND Intern mit GND der Hilfsspan nung Elektronik verbunden Gewinde Schirmung Tab 12 02 MSM de 2010 01 19 CW 31 Elektroanschluss SCHUNK 5 2 6 Stecker X8 Digitale Ausg nge ACHTUNG Die Digitalausg nge 2 bis 4 sind optoentkoppelte Transistorausg nge Falsches Beschalten kann zu Sch den f hren gt Informationen zur korrekten Beschaltung entnehmen Sie bitte dem Kapitel Digitale Ausg nge Transistorausg nge Kontakt Signal Beschreibung Bemerkung 1 DOUT1 Digitalausgang 1 Relaiskontakt 2 DOUTI1COM Digitalausgang 1 Relaiskontakt Common 3 DOUT2 Digitalausgang 2 Optokoppler 4 DOUT2COM Digitalausgang 2 Optokoppler Common 5 DOUT3 Digitalausgang 3 Optokoppler 6 DOU
120. reich innerhalb der durch das Standard interface festgelegten Grenzen ge ndert werden so kann dies in den Feldern Interface Wert min und max erfolgen ber die Filter Einstellung kann das Ansprechverhalten des Analogeingangs eingestellt werden Bei kleinen Werten spricht der Analogeingang schnell auf Signalschwankungen an bei h heren Werten werden Schwankungen zunehmend gefiltert ber den Totzonen Wert wird der Bereich um den Funkti onswert 0 eingestellt damit auch bei Schwankungen des Eingangssignals ein stabiler Funktionswert Sollwert 0 ge bildet werden kann Beispiel Die Drehzahl soll im Bereich von 0 bis 1000 U min ber ein externes Potentiometer mit einem Spannungsbe reich von 0 bis 5 V verstellt werden Es sind somit folgende Einstellungen vorzunehmen r Analoger Eingang ModulAdresse Eingangsnummer f Eigenschaft Normal S Funktion Drehzahl Sollwet e Funktion Wert min 0 Funktion Wert max 1000 Interface Wert min 0 Y Interface Wert max 5 Y Eingangstyp 10 11 Y Abb 32 02 MSM de 2010 01 19 CW 105 Bedienprogramm MDAwin SCHUNK 8 19 Fenster Feldbus Im Fenster Feldbus werden die Parameter der optionalen Feldbusschnittstelle eingestellt een E Feldbus axi Typenschild Hardware Stromregler Drehzahl Lageregler System 1 O Antrieb Feldbus Referenzfahrt F hrung sperren Neir X Typ Slave dresse 125 Berechtigung Betriebsart M Baudrate Di
121. reigeben Fahrauftrag aktivieren Einschaltsperre E Parameter Antrieb St rung quittieren Wamung Typenschild Tippen 1 im Toleranzbereich kein Schleppfehler Hardware A S 1 Stromregler C Tippen 2 Gi Drehzahl Lageregler C F hrung Sollwert erreicht System c i c VO Antrieb Start Referenzieren Referenz gesetzt Feldbus Drehzahl Position Sollwert Quittierung Referenzfaht C Referenz setzen Antrieb steht E Technologiefunktionen Fliegendes Referenzieren Sollwert aktivieren Frei Elektrische Welle wi CEO Abb 21 In diesem Fenster wird das Steuer und Zustandswort eines Antriebs mit Feldbus Schnittstelle angezeigt Dazu muss eine Verbindung zum Antrieb bestehen Die Aktualisierung erfolgt im selben Takt wie die Aktualisierung anderer Anzei gen wie Drehzahl oder Position Damit lassen sich ber den Feldbusmonitor keine Aussagen ber transiente Vorg nge machen Dieses Fenster dient der Inbetriebnahme eines Antriebs mit Feldbus Schnittstelle 02 MSM de 2010 01 19 CW 75 SCHUNK e Bedienprogramm MDAwin 8 10 Fenster Ereignisspeicher Hinweis Diese Funktion steht ab Firmware Version APP 02 00 und Bedienprogramm Version MDAwin 02 00 zur Verf gung x Ereignisspeicher a Status EES Istwerte r Protokollierung Antrieb Info IV St rungen W Info M Befehl Antrieb St rung Antrieb Warnung IV warnungen IV Parameter IV Systemmeldung Betriebsdaten R Ereignisspeicher Ansicht
122. renzart ausgef hrt Beim Start des ersten Fahrdatensatzes nach dem Einschal ten wird die Referenzfahrt ausgef hrt Die Referenzfahrt muss ber den Button Referenzfahrt starten oder durch ein Kommando Referenzstart ber Feldbus gestartet werden Die Referenzfahrt kann jederzeit wieder gestartet werden 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Eingang Bedienprogramm MDAwin Bei Servoantrieben mit Absolutwertgeber oder Resolver mit Referenzspeicher muss dieser Parameter nach erfolgter Referenzfahrt auf Powerup umgestellt werden Die Referenzfahrt wird ein Referenzstart ber digitalen Eingang gestartet Nachdem der Referenzpunkt gesetzt ist kann die Referenzfahrt nicht wiederholt werden Im Feld Referenz Offset wird der Positionsoffset zwi schen Nullpunkt und Referenzpunkt eingetragen Falls der Referenz Offset 0 ist sind Referenzpunkt und Nullpunkt identisch Referenz Offset gt 0 NP RP Legende x NP Nullpunkt RP Referenzpunkt 2 x Position RP NP x Referenz Offset lt 0 7 Abb 41 Wenn im Feld Absolute Resolverlage der Wert 1 einge tragen ist wird der Referenzpunkt beim Erkennen der erfor derlichen Flanke des Referenzschalter Marke Flanke oder Endschalter gesetzt Bei Werten zwischen 0 und 4095 wird der Referenzpunkt bezogen auf die Position des Lagegeber gesetzt D h beim Erkennen der erforderlichen Flanke wird die Flanke auf das angegebene Motorinkrement umgerech n
123. rf gt serienm ig ber einen internen 50W Ballastwiderstand Dieser ist f r kurzzeitige gro e Impuls lasten wie sie beim Abbremsen auftreten ausgelegt Extern Option Zur Aufnahme von Bremsenergie mit mehr als 50 Watt Dauerleistung oder bei erh hter Umgebungstemperatur ist ein externer Ballastwiderstand erforderlich bzw empfeh lenswert Diese Option muss bei der Bestellung mit ange geben werden Der externe Ballastwiderstand wird optional an die Pins 4 und 5 des Steckers X1 angeschlossen Bei dieser Ausf h rung ist kein interner Ballastwiderstand in der Servosteuerung integriert so dass der externe Bremswider stand immer an die Motorelektronik angeschlossen sein muss Der Widerstandswert des externen Bremswider stands darf 50 Ohm nicht unterschreiten Zum Schutz der Ballastschaltung wird eine externe Absicherung 10A emp fohlen Ein Umbau von internem auf externen Ballastwiderstand ist nur durch SCHUNK m glich Ein und Ausg nge Die Beschaltung der Ein und Ausg nge ist dem mitgeliefer ten auftragsbezogenen Schaltplan und dem Kapitel Elekt roanschluss zu entnehmen Hinweis Die digitalen Ein und Ausg nge werden nur durch die in terne 24V Versorgung gespeist wenn das Leistungsteil ak tiv ist Sollen die Signale auch bei ausgeschalteter Leistungsver sorgung erhalten bleiben so m ssen die Ein und Ausg n ge separat versorgt werden 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Details zum Antrieb
124. riebs Der Endschalter Plus ist bet tigt bzw aktiv Der Endschalter Minus ist bet tigt bzw aktiv Der Motor wird nicht bestromt Die Position kann sich ver ndern d h die Motorwelle ist frei drehbar wenn keine Hal tebremse vorhanden ist Die Motorwelle bewegt sich nicht Die berwachung ist im mer aktiv wenn der Servoregler mit Leistungs oder Hilfs spannung versorgt ist Dadurch wird auch angezeigt wenn die Motorwelle durch u ere Einfl sse nicht in Ruhe ist Die Haltebremse ist nicht bestromt und blockiert die Motor welle Der L fter wird angesteuert optional In diesem Feld wird der aktuelle Messwert 10bit des Ana logeingangs angezeigt Hinweis Ab Firmware APP 02 01 und MDAwin 02 01 wird der aktuel le Funktionswert einheitenlos dargestellt Die Berechnung des Funktionswerts erfolgt anhand der Einstellungen des Analogeingangs im Fenster UO Antrieb 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 8 5 3 8 5 4 8 5 5 8 5 6 Bedienprogramm MDAwin Gruppe Info Sammelwarnung Die Gruppe Sammelwarnung enth lt die Ursache n f r eine Sammelwarnung Weitere Details sind im Fenster Antrieb Warnung siehe Fenster Antrieb Warnung enthalten Gruppe Info Sammelst rung In dieser Gruppe wird werden die Ursache n f r die Sammelst rung angezeigt Weitere Details sind im Fenster Antrieb St rung siehe Fenster Antrieb St rung enthalten Gruppe Status digitale Eing nge In dieser Gruppe wird der aktuelle l
125. ritt Parameter C ES Pause Ref gesetzt Info Sammelst rung C Cmd Stop CmdRFO Spannung Temperatur C Cmd Stop Synchronlauf Motor C Local CAN C Feldbus FDS C Ack Stop C Ack RFO C Parameter C Logik Hardware Ack SStop Status digitale Eing nge Info Antrieb C El CES Endschalter Plus Endschalter Minus CES C E4 Antrieb stromlos Antrieb steht C Bremse aktiv L fter aktiv Status digitale Ausg nge Info Analog Eint I 344 RR e C A3 C A4 Fliegendes Referenzieren Abb 16 66 8 5 1 Warnung St rung FDS aktiv Sollwert Reffahrt aktiv Gruppe Info Status Die Optionsfelder der Gruppe Info Status informieren ber den Zustand der Applikation Folgende Meldungen sind enthalten Aktiv wenn eine Warnung anliegt Eine Warnung f hrt nicht zum Abschalten des Antriebs Details zur Warnung sind in der Gruppe Info Sammelwarnung bzw im Fenster Antrieb Warnung enthalten Aktiv wenn eine St rung anliegt Eine St rung f hrt zum Abschalten des Antriebes Details zur St rung sind in der Gruppe Info Sammelst rung bzw im Fenster Antrieb St rung enthalten Ein Fahrdatensatz ist in Bearbeitung Der im FDS vorgegebene Sollwert ist erreicht Die Referenzfahrt wird ausgef hrt 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Feldbus aktiv Zwischenhalt Einzelschritt ES Pause Ref gesetzt Cmd Rf0 Cmd Stop Cmd Sstop Synchronlauf Ack Stop Ack Sstop Ack Rf0 Bedienprogram
126. rt GG Status Istwerte Antrieb Info Antrieb St rung Antrieb Warnung Betriebsdaten Ereignisspeicher Handbetrieb 5 FDS Programmierung Editor FDS 5 Parameter CG Antrieb Typenschild Hardware Stromregler Drehzahl Lageregler System 1 0 Antrieb Feldbus Referenzfahrt CG Technologiefunktionen Fliegendes Referenzieren Elektrische Welle E Editor FDS Fahrdatensatz Ha Programmkennung p O O o O Reglerart Drez zl FDS Verkettung LageHaten zl Solldrehzahl 2000 U min Wartezeit kooo me N chster FDS E o Sollzeit bm m Regelparametersatz EEE r Maximalwerte Eigenschaft Beschleunigungsrampe Jaen zl 7 Synchronisation Beschleunigungswert 1000 U min s I Sollwert von Extern erlaubt Verz gerungsrampe ind zl IV Stop mit Lagehaltezeit Verz gerungswert 1000 U min s I Stop mit Bremse I Zwischenhalt stromlos Max Moment 500 mNm I mit Drehzahlbegrenzung Abb 24 Fahrdatensatz Programmkennung 8 12 1 Keiner Moment Kraft 02 MSM de 2010 01 19 CW In diesem Feld kann ein Fahrdatensatz 1 bis 99 ausge w hlt werden Der FDS 0 ist f r die Zwischenspeicherung von Fahrbefehlen durch CANopen reserviert und kann nicht als regul rer FDS verwendet werden Dieses Feld ist zur Kennzeichnung von im Antrieb abgeleg ten Programmen 0 bis 99 vorgesehen Reglerart In diesem Feld wird die eine der folgenden Reglerarten f r den Fahrdatensatz festgelegt Die Reglerart kann nur ab Level 4 g
127. rt werden 02 MSM de 2010 01 19 CW 37 Details zum Antrieb 38 7 1 7 1 1 7 2 SCHUNK e Lagegeber Resolver Der Antrieb ist standardm ig mit einem Resolver ausge r stet Dieser hat eine Aufl sung von 4096 Inkrementen pro Umdrehung Absolutwertgeber Option Der Antrieb kann optional mit einem Multiturn Absolutwertgeber ausgestattet werden Dieser hat eine Auf l sung von 4096 Inkrementen pro Umdrehung und einen Multiturn Bereich von 4096 Umdrehungen Durch den Einsatz eines Absolutwertgebers ist nach dem Einschalten der Versorgung keine Referenzfahrt nur bei der Inbetriebnahme erforderlich Hinweis Der Einsatz eines Absolutwertgebers im MSM erfordert eine besondere Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme Infor mationen zur Inbetriebnahme von Antrieben mit Absolutwertgeber entnehmen Sie bitte dem Kapitel Multi turn Absolutwertgeber Zwischenkreisladeschaltung zur Einschalt strombegrenzung Die integrierte Zwischenkreisladeschaltung begrenzt den Einschaltstromsto im Einschaltmoment auf Werte lt 20A Dadurch wird ein vorzeitiges Ausl sen von Sicherungsein richtungen sicher vermieden Nach Ablauf der Begren zungszeit eingestellt auf 2 Sekunden ist der Antrieb be triebsbereit Hinweis Einschaltdauer und h ufigkeit nehmen Einfluss auf die Le bensdauer der Zwischenkreisladeschaltung Informationen zu den Ein und Ausschaltzyklen entnehmen Sie bitte dem technischen Datenblatt 02 MS
128. rt wird gt Ggf Schutzhandschuhe tragen Gefahr durch Stromschlag bei Ber hrung spannungsf hrender Teile gt Vor Arbeiten an der Maschine und den Peripherieger te diese vom Stromnetz trennen und gegen versehentliches Einschalten sichern gt Warten bis der Frequenzumrichter entladen ist 02 MSM de 2010 01 19 CW 13 Gew hrleistung 14 SCHUNK e Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen e Bestimmungsgem e Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungsintervalle siehe Kapitel 11 Seite 139 e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen siehe Kapitel 2 2 Seite 8 Beachten Sie hierzu auch unsere Allgemeinen Gesch fts bedingungen AGB Der Gew hrleistungsanspruch erlischt e wenn Sch den durch unsachgem e Bedienung entstehen e wenn Instandsetzungsarbeiten oder Eingriffe von hierzu nicht erm chtigten Personen vorgenommen werden e bei Verwendung von Zubeh rteilen die nicht auf das Modul abgestimmt sind 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Montage und Inbetriebnahme 4 Montage und Inbetriebnahme 4 1 Montage Die Einbaulage ist beliebig die beste W rmeableitung ist bei horizontalem Einbau zu erreichen Der MSM wird mit vier Schrauben an seinem Anschluss flansch an der Maschine befestigt Eine weitere Befestigung ist nicht vorgesehen Die Befestigungsschrauben sind nicht im Lieferumfang en
129. seine Sollwerte vom Master Die Eingabefelder Getriebefaktor Eingang und Getriebe faktor Ausgang dienen zur Festlegung des Drehzahl bzw des Positionsverh ltnisses des Masters zum Slave und werden nur in der Betriebsart Slave ausgewertet In der Betriebsart Master sind keine Eingaben in diese Felder zu t tigen Die CAN ID Master ist aus einem Bereich zwischen 265 und 271 zu w hlen Sie ist f r die Kommunikation zwischen Master und Slave notwendig 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK CAN ID Slave Timeout Sync Mode Drehzahl Position Fehlerverhalten Bedienprogramm MDAwin Die CAN ID Master ist aus einem Bereich zwischen 257 und 264 zu w hlen Sie ist f r die Kommunikation zwischen Master und Slave notwendig Die Einstellung der CAN ID Master und der CAN ID Slave m ssen im Master und Im Slave bereinstimmen um die Kommunikation zwischen Master und Slave zu erm glichen Um die Technologiefunktion nutzen zu k nnen ist es not wendig die Baudrate im Fenster Feldbus auf mindesten 500kBit s bei beiden Antrieben einzustellen Aufgrund der hohen bertragungsraten ist es erforderlich beide Antriebe mit einem Abschlusswiderstand zu versehen Dieses Eingabefeld die zur Einstellung der Bus berwa chung Die Eingabeeinheit sind Zyklen wobei 1 Zyklus 1 ms ent spricht Mit dieser Dropdownbox wird das Verhalten des Slaves ein gestellt Der Sync Mode wird somit nur in der Betriebsart Slave ausgewertet De
130. sicht Oszilloskop Ansicht Position Drehzahl Drehmoment Sollwert Trigger 6958 00 Ba fi Z CO 293 00 33 00 6898 00 A D E S 7 z OO 0 00 Sollwert DER RER KRZEEKKKKTEEKRLKEKKT REKT SEELEN RER 7 000 7 500 8 000 8 500 9 000 9 500 10 000 10 479 Zeit s Me kurven l schen SH EE S ail d EE r Abb 45 Ansicht des Linienschreibers Wichtige Bedienelemente des Monitoring Programms sind Start Stop Startet oder stoppt die Aufzeichnung Commu State Anzeige des Kommunikationsstatus zwischen MDAwin und dem Monitoring Programm Erfassungsz hler Z hler der erfassten und verarbeiteten Telegramme die vom Antrieb ber MDAwin an das Monitoring Programm bergeben wurden Datenstatus Anzeige ob g ltige Telegramme erhalten werden Gr n Datenstatus in Ordnung Telegramme werden emp fangen Rot Datenstatus nicht in Ordnung oder keine Telegramme empfangen 02 MSM de 2010 01 19 CW 125 Bedienprogramm MDAwin Triggerauswahl Messkurven l schen SCHUNK Die Triggerauswahl kann nur erfolgen wenn die Aufzeich nung ber die Taste Start Stop angehalten wurde und ber das MDAwin eine Verbinsung zum Antrieb besteht Als Trigger stehen die Funktionen des digitalen Ausgangs zur Verf gung l scht den Inhalt der Linienschreiber I Online Monitoring 1 01 vi Start Stop Commu State E not Init 261 Linienschreiber Ansicht Oszilloskop Ansicht
131. sung sind vom eingesetzten Motor abh ngig und werden im Werk parametriert Das Feld Drehzahlgrenze enth lt die globale Drehzahl grenze Liegt die gemessene Istdrehzahl oberhalb dieser Drehzahlgrenze wird der Antrieb ausgeschaltet stromlos und geht in St rung Dieser Wert kann nur im Level 6 Ad ministrator ge ndert werden Nach einem Motorwechsel muss im Feld Motoroffset der ermittelte Wert des Motoroffsets eingetragen werden der Wert 1 steht f r nicht definiert und f hrt zur Warnung bzw St rung Falls dieser Wert nicht bekannt ist kann er ber den Button Start Motorjustage ermittelt werden Die Werte Motorjustage Feld und Motorjustage Zeit sind zur Anpassung der Motorjustage Diese Felder k nnen nur durch den Service von SCHUNK ge ndert werden 8 14 3 Gruppe Haltebremse L fter In dieser Gruppe erfolgt die Anpassung der Steuerung an die optionale Haltebremse im Motor Die Bremse ben tigt 02 MSM de 2010 01 19 CW 89 Bedienprogramm MDAwin 90 8 14 4 SCHUNK e zum Schlie en eine Verkn pfzeit bzw eine Trennzeit zum ffnen W hrend dieser Zeiten wird das volle Halte moment durch die Steuerung aufgebracht so dass auch w hrend des Schlie ens bzw ffnens der Haltebremse die Position gehalten wird Der Motor wird erst nach Ablauf der Trennzeit gestartet Damit wird verhindert dass der Motor gegen die noch im Eingriff befindliche Bremse arbeitet ber das Feld L fter wird die Ansteuerung eines opt
132. t ist ber den analogen Eingang wird die maximale Drehzahl bzw Geschwindigkeit begrenzt Diese Funktion entspricht den Feldern Max Drehzahl Plus Minus in der Gruppe Globale Einstellungen des Fensters Hardware und wirkt global auf alle Fahrdatens tze ber den analogen Eingang wird das maximale Moment bzw Kraft begrenzt Diese Funktion entspricht den Feldern Max Moment Plus Minus in der Gruppe Globale Einstel lungen des Fensters Hardware und wirkt global auf alle Fahrdatens tze Ab der Firmware APP 01 06 in Verbindung mit dem Bedien programm MDAwin 01 04 kann ber den Analogeingang eine Position als Sollwert vorgegeben werden Dieser Posi tionssollwert ist auf einen Wertebereich von 16 bit begrenzt ber die Felder Funktion Wert min und Funktion Wert max wird der Bereich der ausgew hlten Funktion definiert Die Einheit ist abh ngig von der ausgew hlten Funktion Drehzahlsollwert in U min am Motor Drehmomentsollwert in mNm am Motor maximale Drehzahl in U min am Motor maximales Drehmoment in mNm am Motor Positionssollwert in Inkrementen am Motor maximale Auf l sung 16bit 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e Interface Wert min und Interface Wert max Eingangstyp Filter Einstellung Totzonen Wert Bedienprogramm MDAwin ber diese Felder wird der Eingangsbereich des analogen Signals festgelegt Beim Standardinterface ist der Eingangstyp 10V bis 10V fest voreingestellt Soll der Eingangsbe
133. tellt Regeldifferenz Bei Ausf hrung von Positionier Fahrdatens tzen Absolute Position Relative Position Modulo Position und Schlepp fehler Fahrdatens tzen wird die aktuelle Regeldifferenz an gezeigt Die Darstellung ist von der Systemart Linear oder Rundachse und den eingestellten Systemeinheiten und der Ansicht Motor oder Systemsicht abh ngig Temperaturen Die aktuellen Temperaturen in Motor Elektronik und Leis tungsteil werden in der gew hlten Einheit angezeigt ID In diesem Feld wird die aktuelle Auslastung des Ballastwi derstands in angezeigt Spannungen Neben der Zwischenkreisspannung UZK und der inter nen Versorgungsspannung 24V intern werden die aktuellen Messwerte der Hilfsspannung 24V extern und der Brem senspannung angezeigt 02 MSM de 2010 01 19 CW 65 Bedienprogramm MDAwin Fenster Antrieb Info SCHUNK e Im Fenster Antrieb Info werden ber Optionsfelder Zust n de Meldungen und Befehle dargestellt Antrieb St rung Antrieb Warnung Betriebsdaten Ereignisspeicher Handbetrieb o FDS Programmierung Editor FDS Parameter CG Antrieb Typenschild Hardware Stromregler Drehzahl Lageregler System 1 O Antrieb Feldbus Referenzfahrt S Technologiefunktionen REF m Info Status m Info Sammelwarnung C Warnung C St rung C Spannung Temperatur C FDS aktiv C Sollwert Motor C Local CAN C Reffahrt aktiv Feldbus aktiv Feldbus C FDS Zwischenhalt Einzelsch
134. ten auftragsbezogenen Schaltplan Der auftragsbezogene Schaltplan kann ber das Internet heruntergeladen werden Name Funktion Gr e Polzahl Ausf hrung X STEE M23 6 Stift Externer Ballastwiderstand optional L Hilfsspannung Elektronik Bremse optional M12 5 Stift L fter optional X3 RS232 M12 5 Buchse X4 Feldbus optional PROFIBUS M12 5 Buchse B codiert CANopen Stift X5 Feldbus optional PROFIBUS M12 5 Stift B codiert CANopen Buchse X6 Local CAN nicht implementiert M12 3 Stift X7 Input M12 8 Buchse X8 Output M12 8 Stift Tab 6 26 02 MSM de 2010 01 19 CW ah SCHUNK Elektroanschluss 5 2 Anschlussbelegung Die Nummerierung der Stifte und Buchsen der Ger teste cker entspricht dem gebr uchlichen Standard und ist im folgenden dargestellt 3 bis 5 polig Leiterfarbkennung nach 8 polig 1 wei we Euro Norm EN 50044 er 2 braun a 2 s 1 braun Ce hd We 3 gr n n 2 wei d 4 gelb 02 10 5 grau 3 blau 8 4 schwarz e3 79 6 tosa Abb 6 M12 Standardbelegung f r Ger testecker Kabelstecker auf Steckseite 3 bis 5 polig Leiterfarbkennung nach 8 polig 1 wei Euro Norm EN 50044 2 braun f O1 20 2 we d H 9 5 og A Sr 3 blau SEENEN g O 4 schwarz 7 0 39 Ge O4 5 30 f 5 grau d N A 7 blau de O 06 5 40 8 rot e Wi d Ba Abb 7 M12 Standardbelegung f r Ger tedose Kabeldose auf Steckseite 0
135. tgeber ermittelte Ist Position angezeigt Eine Aktualisierung in MDAwin er folgt jedoch nur durch Ansto en eines Lesevorgangs z B ber den Button Lesen Bei Drehzahl und Momentfahrda tens tzen wird diese Position direkt durch die vorher festge legte Soll Position ersetzt Bei Positionierfahrdatens tzen wird der Sollwert im Fahrda tensatz korrigiert und damit die korrigierte Position angefah ren Der korrigierte Positionswert Istwert des Lagegebers wird erst nach nach Beenden des Fahrdatensatzes ber nommen und angezeigt 02 MSM de 2010 01 19 CW 119 Bedienprogramm MDAwin 8 21 2 SCHUNK e Elektrische Welle Hinweis Diese Funktion steht ab Firmware Version APP 02 00 und Bedienprogramm Version MDAwin 02 00 zur Verf gung Dar ber hinaus sind zwei MSM mit CANopen Schnittstelle erforderlich Drehzahl Lageregler System 1 O Antrieb Feldbus Referenzfahrt E Technologiefunktionen Fliegendes Referenzieren Elektrische Welle BS Elektrische Welle ajx Freischalt kennung gesperrt S Betriebsart deaktiviert Getriebefaktor Eingang fi Getriebefaktor Ausgang 1 CAN ID Master 265 CAN ID Slave 257 Timeout 100 Zyklen Sync Mode Drehzahl z Fehlerverhalten 0 Abb 43 Betriebsart Master Slave CAN ID Master 120 In diesem Feld wird die gew nschte Betriebsart eingestellt Der Antrieb in dieser Betriebsart gibt die Sollwerte vor Der Antrieb in dieser Betriebsart erh lt
136. thalten Daten und Ma e der Flansche entnehmen Sie bitte dem Ma blatt sowie dem technischen Datenblatt A VORSICHT Hei e Oberfl chen Die Oberfl chentemperatur der Antriebseinheit kann betriebsm ig ihrer Schutzart entsprechend ber 100 C annehmen gt Vor dem Ber hren ist die Temperatur zu messen und abzuwarten bis diese unter 40 C abgesunken ist 02 MSM de 2010 01 19 CW 15 SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 4 2 Elektrischer Anschluss A GEFAHR Gef hrliche Spannung an elektrischen Anschl ssen Stromschlag m glich gt Arbeiten an elektrischen Anlagen oder Betriebsmitteln d rfen nur von einer Elektrofachkraft oder von unterwiesenen Personen unter Anleitung und Aufsicht einer Elektrofachkraft den elektrotechnischen Regeln entsprechend vorgenommen werden ACHTUNG Bei zu hoher Spannung ode5r falscher Polarit t an den Anschl ssen ist eine Zerst rung des Servosystems m glich gt Beim der elektrischen Installation ist der mitgelieferte auftragsbezogene Schaltplan zu beachten In der Standard Ausf hrung werden die elektrischen An schl sse ber standardisierte Signal M12 und Leistungs steckverbinder M23 hergestellt Zum Anschluss muss der Antrieb nicht ge ffnet werden Beim Anschlie en der elektrischen Verbindungen sind fol gende Punkte zu beachten e Vor Anschluss Spannung ausschalten e Antriebssystem nur an einem geerdeten Netz be
137. treiben e Leistungs Steuer und Buskabel getrennt verlegen 16 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 4 3 02 MSM de 2010 01 19 CW Montage und Inbetriebnahme Inbetriebnahme Vor Inbetriebnahme und Probelauf folgende Punkte beach ten Sicherstellen dass alle elektrischen Anschl sse korrekt verdrahtet sind siehe Kapitel Elektroanschluss Sicherstellen dass die zul ssigen Versorgungs spannungen an den Anschl ssen der Leistungs und Signalstecker nicht berschritten werden 230 VAC Leistungsversorgung 24 VDC Hilfsspannung f r Elektronik Option 24 VDC Hilfsspannung f r Haltebremse L fter Opti on Auf richtige Polarit t bei Gleichspannungsversorgungen achten A GEFAHR Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile unter gef hrlicher Spannung Stromschlag m glich gt Arbeiten an elektrischen Anlagen oder Betriebsmitteln d rfen nur von einer Elektrofachkraft oder von unterwiesenen Personen unter Anleitung und Aufsicht einer Elektrofachkraft den elektrotechnischen Regeln entsprechend vorgenommen werden Die allgemeinen und regionalen Installations und Sicher heitsvorschriften f r Arbeiten an Anlagen mit gef hrlichen Spannungen z B EN 50178 als auch die den fachgerech ten Einsatz von Werkzeugen und die Benutzung pers nli cher Schutzeinrichtungen betreffenden Vorschriften sind zu beachten 17 Montage und Inbetriebnahme 18 SCHUNK
138. tromlos IV mit Drehzahlbegrenzung r Eigenschaft 7 Synchronisation 7 Sollwert von Edem erlaubt T Stop mit Lagehaltezeit 7 Stop mit Bremse JT Zwischenhalt stramlas 7 mit Drehzahlbegrenzung Abb 23 Tippbetrieb Start 02 MSM de 2010 01 1 Der Antrieb f hrt mit den Einstellungen im Handbetrieb so lange wie der Button Tippbetrieb bet tigt wird Diese Funktion ist nicht echtzeitf hig ber den Button Start wird ein Fahrdatensatz mit den Ein stellungen im Fenster Handbetrieb gestartet Dieser Fahrda tensatz wird durch Erreichen der Endbedingung Zeit oder Position oder durch einen Stop Befehl beendet Diese Funktion ist nicht echtzeitf hig 9 CW 79 Bedienprogramm MDAwin 80 Stop SCHUNK Hinweis Durch Bet tigen des Button Start werden die Eingaben des Handbetrieb FDS an den Antrieb bertragen und der FDS gestartet Ein Laden der ge nderten Daten ber den Button Schreiben oder nd schreiben ist nicht notwendig Der aktive Fahrdatensatz Handbetrieb oder normaler Be trieb wird beendet Diese Funktion ist nicht echtzeitf hig A WARNUNG Die Funktionen Tippbetrieb FDS starten und FDS stoppen sind NICHT echtzeitf hig und erf llen NICHT die Anforderungen eines Notstopps 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 8 12 Bedienprogramm MDAwin Fenster Editor FDS Im Fenster Editor FDS werden die Fahrdatens tze para metrie
139. tschrittsbalken imple mentiert der anzeigt wenn ein Schreib oder Lesevorgang stattfindet ber den Button nd schreiben werden nur die ge nder ten Parameter in den Antrieb bertragen Dabei werden nur die Parameter akzeptiert f r die die erforderliche Berechti gung Level vorhanden ist Der Button nd schreiben ist nach dem Verbindungsaufbau erst nach dem Auslesen der Konfiguration aus dem Antrieb Button Lesen oder Men MSM mit dem Befehl Lesen aktiv Ab dem Bedienprogramm MDAwin 02 00 wird beim Verbin dungsaufbau zum Antrieb automatisch ein Lesevorgang ausgel st Dadurch stehen nach dem Verbinden mit dem Antrieb direkt die Online Daten in den Fenstern zur Verf gung Bei lteren Versionen des Bedienprogramms muss ein Lesevorgang ber den Button Lesen angesto en wer den bevor ge nderte Parameter an den Antrieb bertragen werden k nnen Zus tzlich ist ein Fortschrittsbalken imple mentiert der anzeigt wenn ein Schreib oder Lesevorgang stattfindet 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin Einzelschritt ber den Button Einzelschritt wird ein Einzelschrittbetrieb nicht fliegend verketteter Fahrdatens tze FDS aktiviert d h die Abarbeitung des n chstfolgenden nicht fliegend verketteten Fahrdatensatzes wird erst bei Bet tigung des Buttons N chster FDS eingeleitet Nur bei aktiviertem Ein zelschrittbetrieb ist der Button N chster FDS aktiviert Im Einzelschrittbetrieb werden fliegend
140. twicklung 174 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e ZU GERMANY HEAD OFFICE SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstrasse 106 134 D Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 0 Fax 49 7133 103 2399 info de schunk com www schunk com AUSTRIA SCHUNK Intec GmbH Holzbauernstr 20 4050 Traun Tel 43 7229 65770 0 Fax 43 7229 65770 14 info at schunk com www at schunk com BELGIUM LUXEMBOURG SCHUNK Intec N V S A Bedrijvencentrum Regio Aalst Industrielaan 4 Zuid III 9320 Aalst Erembodegem Tel 32 53 853504 Fax 32 53 836022 info be schunk com www be schunk com Kontakte db CANADA SCHUNK Intec Corp 190 Britannia Road East Units 23 24 Mississauga ON L4Z 1W6 Tel 1 905 712 2200 Fax 1 905 712 2210 info ca schunk com www ca schunk com CHINA SCHUNK GmbH amp Co KG Shanghai Representative Office 777 Zhao Jia Bang Road Pine City Hotel Room 923 Xuhui District Shanghai 200032 Tel 86 21 64433177 Fax 86 21 64431922 info cn schunk com www cn schunk com CZECH REPUBLIC SCHUNK Intec s r o Ernsta Macha 1 643 00 Brno Tel 420 545 229 095 Fax 420 545 220 508 info cz schunk com www cz schunk com 02 MSM de 2010 01 19 CW DENMARK SCHUNK Intec A S Storhaven 7 7100 Vejle Tel 45 43601339 Fax 45 43601492 info dk schunk com www dk schunk com FRANCE SCHUNK Intec SARL Parc d Activit s des Trois Noyers 15 Avenue James de Rothschild Ferri res e
141. tz kann der zu verwendende Parametersatz ausgew hlt werden ee GER H ndbetrieb m E FDS Programmierun Drehzahl Lageregler 1 Edhar FDS g 3 E Parameter r E Antrieb f Drehzahl P Verst rkunf5 800 Positionierfenster fo e gt Drehzahl I Nachstellze 1310 us Schleppfehler Fenster H 000 Inc Stromregler osition P Verst rl ung s MERE Z Re K System Position Yorsteuerung 1 000 17O Antrieb Feldhus Abb 28 Drehzahl In diesem Feld kann die Nummer des Regelparametersat Lageregler zes eingestellt werden Es stehen vier Regelparameters tze zur Verf gung Drehzahl P In diesem Feld in der Verst rkungsfaktor Kp f r den Dreh Verst rkung zahlregler eingetragen Damit wird der P Anteil des PI Reglers ver ndert Defaultwert ist 5 8 Bei zu hohem P Anteil l uft der Antrieb rau und neigt zum Schwingen bei geringem P Anteil ist der Antrieb nicht steif und langsam Drehzahl I In diesem Feld wird die Nachstellzeit Tn f r den Drehzahl Nachstellzeit regler festgelegt Damit wird der I Anteil des PI Regler ver 92 ndert Defaultwert ist 1310us Der Wert kann im Bereich von 0 bis 655350us mit einer Aufl sung von 10us ge ndert werden Der Wert Ous deaktiviert den I Anteil Bei zu gro em I Anteil ist der Antrieb zu weich bei zu ge ringem l uft der Antrieb rau Gro e Fremdtr gheitsmomente erfordern in der Regel h here Nachstellzeiten 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Bedienprogramm MDAwin Position P Mit diesem Feld
142. udernde Gegenst nde gt gt Schutzeinrichtungen vorsehen um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenst nden zu vermeiden z B bearbeitete Werkst cke Werkzeuge Sp ne Bruchst cke Abf lle Betriebsbedingungen anpassen z B Taktzeit reduzieren Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt gt Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energie versorgung angeschlossen ist Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungs bereich des Moduls greifen Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahren zone durchf hren Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern Verletzungsgefahr durch bewegliche Teile bei fehlerhafter Ansteuerung Ursachen f r fehlerhafte Ansteuerungen k nnen sein Verkabelungs und Verdrahtungsfehler Entfernen von Sicherheitseinrichtungen Softwarefehler Fehler von Messwert und Signalgebern Eingabe falscher Parameter vor der Inbetriebnahme Defektes Modul 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK Grundlegende Sicherheitshinweise Verbrennungsgefahr durch Ber hren von hei en Oberfl chen W hrend des Betriebes kann der MSM eine Oberfl chen temperatur ber 85 C erreichen gt Modul auf mindestens 40 C abk hlen lassen bevor Arbeiten am Modul durchgef hrt werden gt Oberfl chentemperatur messen bevor das Modul ber h
143. ung CAN XC I O Box 129 Feldbus Verbindungs berwachung Bus 145 Fahrdaten Schleppfehler vorhanden 146 manager Globale Grenze Drehzahl erreicht 147 Globale Grenze Moment erreicht 148 Einschaltstrombegrenzung aktiv 149 Bereichs berlauf Absolutwertgeber 150 Endschalter positiv oder negativ erreicht 161 Parameter Warnung Motorparameter 162 Warnung Systemparameter 177 Logik Fehler im EEPROM 178 Hardware Fehler im Flash CRC 179 Fehler beim Systemstart Tab 48 02 MSM de 2010 01 19 CW 151 Zuordnungsliste Ereignisspeicher SCHUNK e 16 3 Klasse 4 Info Nummer Register Bezeichnung 1 Info Sammel Warnung 2 Sammel St rung 3 Fahrdatensatz aktiv 4 Sollwert erreicht Art des Sollwerts ist abh ngig vom Fahrdaten satz Typ 5 Referenzfahrt aktiv 6 Feldbus aktiv 7 Regelfehler 8 Zwischenhalt w hrend der Fahrdatensatz Bearbeitung 9 Einzelschrittbetrieb aktiv 10 Einzelschrittpause aktiv 11 Referenz gesetzt 17 Stop Befehl liegt an 18 RFO Befehl liegt an Reglersperre 19 Schnellstop Befehl liegt an 20 Synchronbetrieb aktiv bei Technologiefunktion Elektrische Welle 33 Endschalter rechts 34 Endschalter links 35 Motor stromlos 36 Antrieb steht 37 Bremse aktiv 38 L fter aktiv Tab 49 16 4 Klasse 8 Parameter 152 Diese Klasse enth lt derzeit noch keine Eintragungen 02 MSM de 2010 01 19 CW
144. urch ffnen des Dropdown Feldes werden die aktiven Warnungsursachen aufgelistet Nach Beheben der War nungsursache wird die Warnung automatisch zur ckge setzt Die Tabelle der Warnungsnummern entnehmen Sie bitte dem Anhang 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK e 8 8 Bedienprogramm MDAwin Fenster Betriebsdaten Im Fenster Betriebsdaten werden erfasste Betriebsdaten wie Betriebszeit Motorlaufzeit und die H ufigkeit verschie dener Fehler dargestellt El Status Istwerte Betriebszeit 3h35m36s Fehler Temp LE e de MotorLaufzeit 2d07h47md9s Fehler Temp Elektr Antrieb Warnung Fehler Zwischenkreisspg br Fehler Temp Motor her Fehler Bus 0 Fehler berstrom Motor j B FDS Programmierung Restarts br Editor FDS Paramatar Abb 20 Betriebszeit Gesamte Einschaltzeit der Elektronik in Tage Stunden Mi nuten und Sekunden Motorlaufzeit Gesamte Zeit w hrend der der Motor bestromt wurde in Tage Stunden Minuten und Sekunden Restarts In diesem Feld wird die Anzahl der Restarts der Firmware Fehler Temp LE Fehler Temp Elektr Fehler Temp Motor Fehler berstrom Motor Fehler Zwischenkreisspg angezeigt In den Fehler Feldern wird die Anzahl der Fehler die zu einer St rung gef hrt haben angezeigt Fehler in der Temperatur Leistungselektronik Fehler in der Temperatur Elektronik Fehler durch die Motortemperatur Fehler berstrom Motor Fehler der Zwischenkreisspannung 02 MSM de 2010 01
145. verkettete FDS als ein zusammenh ngender FDS betrachtet Fliegend verket tete Fahrdatens tze FDS Gruppen werden ohne Unter brechung gem gew hlter Verkettungsart und Wartezeit abgearbeitet N chster FDS ber den Button N chster FDS wird bei aktiviertem Ein zelschrittbetrieb der n chstfolgende Fahrdatensatz gestar tet Bedingung der vorausgegangene Fahrdatensatz muss abgearbeitet sein 8 3 4 Statusleiste Die Statusleiste gibt einen schnellen berblick ber wichtige Zust nde und aktuelle Werte Zustand der Durch ein Optionsfeld wird der aktuelle Zugriffslevel ange Verbindung zeigt Dahinter wird die verwendete Schnittstelle z B COM1 angezeigt Die Anzeige der Online Verbindung ist immer im Zusam menhang mit der Titelleiste zu betrachten Wechselt der Anwender in das Online Level 1 und hat keine Verbindung zum Antrieb so wird zwar Online Level 1 angezeigt die Titelleiste zeigt jedoch Communication error Zustand Antrieb ber je ein Optionsfeld wird angezeigt ob eine Warnung oder St rung ansteht Istwerte Im rechten Teil der Statusleiste wird der aktive Fahrdaten satz und die Istwerte in der aktuellen Ansicht Motorsicht Moment mNm Drehzahl U min und Position Inc Sys temsicht abh ngig vom eingestellten System und den ge w hlten Anzeigeeinheiten angezeigt 02 MSM de 2010 01 19 CW 61 Bedienprogramm MDAwin F hrungshoheit Parametrierhoheit 62 SCHUNK Die Systemsicht wird im
146. von SCHUNK sind Produkte mit einer ext rem langen Lebensdauer Jedoch kommt auch hier irgend wann der Zeitpunkt an dem sie ersetzt werden Die Antriebe sind modular aufgebaut und k nnen dadurch nach Elektronikschrott Metallen Kunststoffen Fette und le stofflich getrennt sortiert und entsorgt werden Fette und le bei der Demontage sammeln Diese sind in der Regel wassergef hrdende Stoffe die nicht in die Umwelt gelangen d rfen Demontiertes Material einer geregelten Entsorgung bzw der getrennten stofflichen Verwertung zuf hren Nationale Entsorgungsvorschriften sind zu beachten 02 MSM de 2010 01 19 CW 141 Verhalten bei St rungen 14 SCHUNK e Verhalten bei St rungen Im Folgenden sind einige Fehlerbeschreibungen und die m gliche Fehlerursache aufgef hrt Fehler M gliche Fehlerursache Fehlerursache beseitigen keine Verbindung zum An trieb ber RS232 Schnittstelle m glich Schnittstellenkabel falsch oder fehlerhaft Schnittstellenkabel am Motor oder PC falsch eingesteckt Falsche Schnittstelle ausge w hlt Spannung am Antrieb fehlt Leitung auf korrekte Pinbelegung und Funktion berpr fen Leitung an X3 am Motor und an richtige Schnittstelle am PC stecken Schnittstelle in Bedienpro gramm korrekt ausw hlen Antrieb an Hilfs oder Versor gungsspannung anschlie en Motor stromlos Reglerfreigabe fehlt Stop Befehl liegt an Netzspannung fehlt Freigabe RFO a
147. von Systemart Systemum Sollposition rechnung Anzeigeeinheiten Reglerart Solldrehzahl bzw Sollgeschwindigkeit abh ngig von Systemart Systemum rechnung Anzeigeeinheiten Reglerart nicht aktiviert bzw Sollzeit ms abh ngig von System art Systemumrech nung Anzeigeeinheiten Regelparametersatz 1 4 02 MSM de 2010 01 19 CW 161 Parameterlisten SCHUNK e Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max FDS Verkettung keine Fliegend Lage halten Bremse Stromlos Wartezeit ms 1000000 n chster FDS 99 Max Moment max mNm N systemab Kraft h ngig Beschleunigungswert systemabh ngig 100 2 1 Verz gerungswert systemabh ngig 100 2 1 Beschleunigungsrampe linear SinQuadrat Verz gerungsrampe linear SinQuadrat Tab 57 Bezeichnung Feld Parameter Einheit Parameter Min Max Synchronisation Sollwert von Extern erlaubt Stop mit Lagehaltezeit Stop mit Bremse Zwischenhalt stromlos mit Drehzahlbegrenzung aktiviert nicht aktiviert aktiviert nicht aktiviert aktiviert nicht aktiviert aktiviert nicht aktiviert aktiviert nicht aktiviert aktiviert nicht aktiviert Tab 58 162 02 MSM de 2010 01 19 CW SCHUNK 17 6 Gruppe Motordaten Fenster Hardware Parameterlisten
148. von der Version des Bedienprogramms und der da mit verbundenen Unterst tzung einzelner Funktionen Diese sind in den folgenden Kapiteln beschrieben Istwerte Antrieb Info Antrieb St rung Antrieb Warnung Betriebsdaten Ereignisspeicher Handbetrieb FDS Programmierung Editor FDS Parameter Antrieb Typenschild Hardware Stromregler Drehzahl Lageregler System O Antrieb Feldbus Referenzfahrt Technologiefunktionen Fliegendes Referenzieren Elektrische Welle Abb 14 02 MSM de 2010 01 19 CW 63 Bedienprogramm MDAwin SCHUNK 8 4 Fenster Istwerte Im Fenster Istwerte werden aktuelle Werte des Antriebs ab h ngig von der gew hlten Ansicht Motor oder System sicht dargestellt Diese Werte werden automatisch aktuali siert Die Systemsicht wird im Bedienprogramm MDAwin umge rechnet Die Einstellung der gew nschten Anzeigeeinheiten erfolgt ber das Fenster System Der Antrieb liefert grund s tzlich nur motorrelevante Daten die der Ansicht Motor entsprechen RS Meet Fer E Status Ierd Ist werte Antrieb Info Aktiver FDS Temp Motor hs o Antrieb St rung Antrieb Warnung Moment Temp Elektronik 35 0 K Betriebsdaten Drehzahl Temp Leistungstell 29 3 d Handbetrieb FDS Programmierung Position It jo 0 S Editor FDS Regeldifferenz Parameter E a 4 Zwischenkreisspg 24 Y intem E 0 Y Hardware Bremsenspannung 24V extem E 3 5 Y Stromregle
149. wird die Verst rkung Kp festgelegt Die Verst rkung Verst rkung Kp kann im Bereich 0 01 bis 250 mit einer Auf l sung von 0 01 ge ndert werden Defaultwert ist 6 50 Je gr er der Wert ist desto schneller wird eine Lagedifferenz ausgeregelt Position Mit diesem Wert wird die Verst rkung der Vorsteuerung Vorsteuerung festgelegt d h der Anteil der Solldrehzahl der Lagerege lung die direkt dem Drehzahlregler zugef hrt wird Der An teil kann im Bereich 0 deaktiviert bis 1 ver ndert werden Defaultwert ist 1 0 Durch Position Vorsteuerung 1 wird ein Schleppfehler nahezu kompensiert allerdings l uft der Antrieb bei schwankender Drehzahlvorgabe z B Rauschen ber Analogeingang sehr rau Positionierfenster In den Reglerarten Absolute Position Relative Position und Modulo Position wird das Erreichen der Zielposition ber pr ft Die Gr e des Positionierfensters Fenster legt fest ab welcher Entfernung von der Sollposition die Mel dung Sollwert erreicht ausgegeben wird Die Meldung Sollwert erreicht im Fenster Antrieb Info wird nach Ablauf der Lagehaltezeit Fenster Hardware zur ckgesetzt Schleppfehler Zwischen dem Lagesoll und Lageistwert entsteht w hrend Fenster der Antrieb sich bewegt immer eine Differenz In den Reglerarten Absolute Position Relative Position Modulo Position und Schleppfehler wird beim berschreiten dieses Wertes die Warnung Schleppfehler aktiviert dies bedeutet dass d
150. zna ul Stoneczna 116 A 05 500 Piaseczno Tel 48 22 7262500 Fax 48 22 7262525 info pl schunk com www pl schunk com PORTUGAL Sales Representative Victor Marques Tel 34 937 556 020 Fax 34 937 908 692 Mobil 351 963 786 445 info pt schunk com www pt schunk com Bes SLOVAKIA SCHUNK Intec s r o Mostn 62 919 01 Nitra Tel 421 37 3260610 Fax 421 37 6421906 info sk schunk com www sk schunk com SOUTH KOREA SCHUNK Intec Korea Ltd 907 Joongang Induspia 2 Bldg 144 5 Sangdaewon dong Jungwon gu Seongnam si Kyunggi do 462 722 Tel 82 31 7376141 Fax 82 31 7376142 info kr schunk com www kr schunk com SPAIN SCHUNK Intec S L Foneria 27 08304 Matar Barcelona Tel 34 937 556 020 Fax 34 937 908 692 info es schunk com www es schunk com SWEDEN SCHUNK Intec AB Morabergsv gen 28 152 42 S dert lje Tel 46 8 554 421 00 Fax 46 8 554 421 01 info se schunk com www se schunk com SCHUNK SWITZERLAND LIECHTENSTEIN SCHUNK Intec AG Soodring 19 8134 Adliswil 2 Tel 41 44 7102171 Fax 41 44 7102279 info ch schunk com www ch schunk com C gt TURKEY SCHUNK Intec Ba lama Sistemleri ve Otomasyon San ve Tic Ltd ti K kyali I Merkezi Girne Mahallesi Irmak Sodak A Blok No 9 34852 Maltepe Istanbul Tel 90 216 366 2111 Fax 90 216 366 2277 info tr schunk com www tr schunk com USA SCHUNK Intec Inc 211 Kitty Hawk Drive Morrisv
151. zum Stehen kommt Wird der Wert 0 eingetragen leitet der Antrieb keine Verz gerung ein gt Der Verz gerungswert muss immer m glichst hoch und gr er als 0 eingestellt werden um ein Anhalten des Antriebs zu gew hrleisten A WARNUNG Wird der Verz gerungswert 0 eingetragen leitet der Antrieb keine Verz gerung ein gt Der Verz gerungswert muss immer gr er als 0 eingestellt sein um ein Anhalten des Antriebs zu gew hrleisten Fenster Stromregler Im Fenster Stromregler werden die Parameter des Strom reglers eingestellt Diese werden im Werk auf den angebau ten Motor angepasst und k nnen nicht ge ndert werden E Antrieb Typenschild Hardware Stromregler Drehzahl Lageregler System SIS Feld P Verst rkung f 830 Moment P Yerst rkund 1 930 Feld I Nachstellzeit f 350 us Moment I Nachstellzeit 50 us Abb 27 Hinweis nderungen der Reglerdaten k nnen zu erheblichen St run gen bis hin zum v lligen Versagen des Antriebes f hren Diese Werte d rfen nur vom SCHUINK Service ge ndert werden 02 MSM de 2010 01 19 CW 91 Bedienprogramm MDAwin SCHUNK 8 16 Fenster Drehzahl Lageregler Im Fenster Drehzahl Lageregler werden die Parameter des Drehzahlregler die Parameter des Lageregler und wei tere Einstellung f r die Lageregelung eingestellt F r den Drehzahl Lageregler k nnen vier Parameters tze definiert werden Zu jedem Fahrdatensa

warnung - Schunk

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