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GEL 8240/8241 GEL 8245/8246

1. Eingabe Wert gt 0 E Maximalgeschwindigkeit v_max para 360 390 420 Maximalgeschwindigkeit v_max para 361 391 421 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Diese Werte legen die maximal erlaubte Geschwindigkeit in Vorw rts und R ckw rtsrichtung fest f F r eine optimale Ausnutzung der Regelfunktionen sollte die Aufl sung Tur die Positionswerte so gew hlt werden dass die vorzugebenden Ge schwindigkeiten in der Gr enordnung von 10 Inkr s liegen Der kleinstm gliche Geschwindigkeitswert betr gt 1000 Regelabtastzeit in ms Inkr s also bei einer Regelabtastzeit beispielsweise von 2 ms 500 Inkr s E Maximale Steuerspannung U_max para 362 392 422 Maximale Steuerspannung U_max para 363 393 423 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf H chste positive negative Spannung f r den Antriebsverst rker zur Erzielung der erlaubten H chstgeschwindigkeit des Antriebs v_max jeweils f r Vor w rts und R ckwa rtsrichtung Eingabe 0 10 000 mV E Minimale Steuerspannung U_min para 364 394 424 Minimale Steuerspannung U_min para 365 395 425 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf GEL 824x 61 6 BB2100K 6 4 Systemparameter Lenord Bauer Register CAN Achsen Niedrigste positive negative Spannung f r dem Antriebsverst rker mit der dieser den Antrieb gerade noch ansteuern kann jeweils f r Vorw rts und R
2. relative Luftfeuchte EMV St raussendung St rfestigkeit CE Zeichen Schutzart Frontseite GEL 8240 Montageseite GEL 8245 Steckerseite m Anzeige GEL 8240 Display Sichtbare Fl che m Geh use Material Frontplatte GEL 8240 Montageplatte GEL 8245 Gewicht 2 1 Spezifikationen Lenord Bauer Systemvoraussetzungen siehe Abschnitt 5 1 1 0 C 50 C 20 C 50 C 20 C 70 C lt 95 keine Betauung unter Beachtung der Verdrahtungs hinweise auf Seite 18 DIN EN 61000 6 4 DIN EN 61000 6 2 gem EU Richtlinie EMV 2004 108 EG IP 65 IP 20 IP 20 LCD 240 x 64 Pixel LED Hintergrund beleuchtung 133 mm x 39 mm Stahlblech verzinkt Aluminium mit Kantenschutz Aluminium ca 1 7 kg Wartung Das Ger t ist wartungsfrei Reinigung der Frontplatte mit einem feuchten Tuch keine L sungsmittel verwenden Bei Betrieb im Wohn Gesch fts und Gewerbebereich ist das Erreichen der Anforderungen an die St raussendung nach EN 61000 6 3 durch zus tzliche externe Schirm und Filterma nahmen sicher zu stellen 12 GEL 824x Lenord Bauer 2 2 Ma bild 2 Technische Daten 2 2 Ma bild 2 2 1 GEL 8240 7 5 175 a EEE l JSI TUT UNEA II Il 116 TIONLINE D 170 x 19 mm B xH GEL 824x 13 2 Technische Daten 2 2 Ma bild Lenord Bauer 2 2 2 GEL 8245 85 9 oder alternativ 102 Ma e inmm GEL
3. GEL 824x 9 2 Technische Daten 2 Technische Daten 2 1 Spezifikationen m Versorgung Spannung Max Stromaufnahme Steuerung Geber m Steuerung uProzessor Speicher RAM Flash NV RAM Regelabtastzeit Zykluszeit Interner Z hlbereich m Geregelte Achsen Anzahl m Kurven Anzahl Abschnitte pro Kurve Einstellbare Bewegungsarten pro Abschnitt Setzbare Ausg nge pro Abschnitt m Nockenschaltwerk Bahnen Aufl sung m Schnittstellen Seriell PC Kommunikation Programmie rung CAN Bus 2 1 Spezifikationen Lenord Bauer 19 30 V DC Steuerung und optional Geber 1A 1 A 24 V 0 6 A 5 V C167CS 1 MByte 1 MByte 8 KByte programmierbar von 1 7 ms Default 1 ms pro aktivierter Achse 2 2 1 1 2 147 483 648 2 147 483 647 7 3x analog 4x CAN 100 0 99 30 Posi gt Pos2 harmonisch oder zykloid Pos gt v harmonisch oder zykloid va Pos harmonisch oder zykloid v1 v2 nur zykloid v constant v 0 Stillstand 8 16 8192 Schritte 2 einstellbare Baudrate COM 1 RS 232 C oder RS 422 485 COM 2 RS 232 C 2 CAN 1 CAN 2 GEL 824x Lenord Bauer Protokoll min erforderliche Regel abtastzeit Slave Achsen bertragungsrate Ein Ausgangsobjekte PDOs SDO Objekt Node Guarding Feldbus m Eing nge Digital Logikpegel Analog Strom Spannung Temperatur PT100 G
4. H 3 Startgeschw Te give v S 8 Endposition x Inc 1 I 6 Endposition y Inc u m Endgeschw fe giw x D Berechnen Graph Endbeschl Ia uv vi Nach dem ffnen des Editors stehen folgende M glichkeiten zur Verf gung gt Laden und Bearbeiten einer auf Datentr ger abgelegten Datei Men Datei Offnen Diese Dateien besitzen standardm ig die Erweiterung skv gt Laden und Bearbeiten einer in der MotionPLC gespeicherten Kurve Online Kurve empfangen Dazu muss nat rlich eine Online Verbindung zum Modul bestehen Nach korrekter Eingabe des System Kennworts 9228 und der Kurvennummer erfolgt die bertragung Abbruch mit Esc Anschlie end wird die Nummer der Kurve in der Titelzeile des Editorfensters dargestellt Definieren einer neuen Kurve Abschnitt f r Abschnitt s u In diesem Modus befindet sich der Editor direkt nach dem Aufruf falls keine Spezialanwendung gt Abschnitt 6 6 ge ffnet ist andernfalls kann der Editor mittels Datei Neu in diesen Zustand gebracht werden gt Speichern der Kurve auf Datentr ger Men Datei Speichern und Date i Speichern unter Eine neu erstellte oder empfangene Kurve erh lt programmseitig die Namensvorgabe noname skv Zum Speichern wird automatisch der Men punkt Speichern unter aktiviert damit die Datei eindeutig benannt werden kann GEL 824x 67 6 BB2100K 6 5 Kurveneditor Lenord Bauer gt bertragen der Kurve aus dem Editor zur Motio
5. N V Ein Kurvenabschnitt kann auch durch Doppelklick mit der Maus f r die Be arbeitung selektiert werden Sollte ein selektierter Abschnitt im Kurvenfenster nicht farbig unterlegt er scheinen dann besitzt er eine zu geringe Breite bez glich der Gesamt ausdehnung der Kurve um auf dem Bildschirm dargestellt zu werden Neu erzeugte Abschnitte erhalten standardm ig die Breite 1 gt Kurvenfenster IT IN i T Dargestellt ist hier der typische Kurvenverlauf f r die Steuerung einer Fliegen den S ge siehe auch Abschnitt 6 6 1 selektiert ist der letzte Kurvenabschnitt farbig unterlegt Bei einem Mausklick in einem der Abschnitte werden ober halb des Fensters die Koordinaten des Mauszeigers in der Ma einheit der x und y Achse dargestellt amp 550263 Y 440430 Funktionsbuttons Berechnen a b a Hiermit wird eine komplette Neuberechnung der Kurve durchgef hrt Dies sollte grunds tzlich nach jeder nderung eines Kurvenabschnitts erfolgen sp testens aber dann wenn sich ein verzerrter oder unstetig erscheinender Kurvenverlauf zeigen sollte b ffnen des Graph Fensters in dem die Kurvenverl ufe der Position s der Geschwindigkeit v und von Beschleunigung Drehmoment a M des Slave 70 GEL 824x Lenord Bauer 6 5 Kurveneditor 6 BB2100K Antriebs in Abh ngigkeit von der Position des Master Antriebs sL dar gestellt werden Graph ES Y x max 500000 KM 5 gie 8 D S
6. 3 Digitalausg nge 30 mA Klemmen 0 1 2 2 Digitalausg nge 500 mA Klemmen 3 4 1 Analogausgang f r die Achsregelung Klemmen A A Die Digitalausg nge an einer Klemmleiste besitzen jeweils ein eigenes Masse potential Die Minus Anschl sse der Analogausg nge sind untereinander verbunden Der Signalzustand an den Digitalausg ngen wird durch rote Leuchtdioden unterhalb der jeweiligen Klemme angezeigt AN High Digital MotionPLC 4 Die Zuordnung d h Funktionsbelegung der Digitalausg nge erfolgt an wendungsbezogen in einem SPS Programm Analog MotionPLC Antriebs verst rker 28 GEL 824x Lenord Bauer 5 1 Software Installation 5 Inbetriebnahme 5 Inbetriebnahme 5 1 Software Installation Es m ssen zuerst die ben tigten Programme von der mitgelieferten CD in stalliert werden 4 Die CD besitzt ein Autostartprogramm das nach dem Einlegen der CD in einem Dialogfenster Informationen und verschiedene Auswahl m glichkeiten anbietet sofern die Autostartfunktion im PC aktiviert ist Falls die CD nicht automatisch anl uft dies aber gew nscht wird muss in der Systemsteuerung von Windows eine entsprechende Ein stellung vorgenommen werden die Windows Hilfe liefert die n tigen Informationen dazu Den gleichen Effekt wie der Autostart erzielt ein manueller Aufruf des Programms start exe im Hauptverzeichnis der CD Die CD weist folgenden Inhalt au
7. a M sL 1443204 540 Die Kurven gelten f r eine konstante Master Geschwindigkeit Eine rote Messlinie kann mit der Maus ber die Kuven bewegt werden wobei die jeweiligen y Werte gelb unterlegt und der x Wert im unteren Rahmen angezeigt werden Ein Klick mit der Maus an der interessierenden Stelle im Fenster positioniert die Messlinie dorthin Bei einem Klick auf die Messlinie oder einem der y Werte wird der Mauszeiger fest mit der Messlinie verbunden sie folgt also der horizontalen Mausbewegung der Mauszeiger weist jetzt die Form einer Hand auf Ein weiterer Klick l st die Verbindung wieder Die Messlinie kann auch mit den Cursortasten bewegt werden gt links rechts in feinen Schritten 4 YET links rechts in gr beren Schritten und Pos1 Ende Anfang Ende der Kurve Der Wert der Slave Geschwindigkeit v ist bezogen auf die Maximal geschwindigkeit des Masters v_x_max Durch Eingabe eines konkreten GEL 824x 11 6 BB2100K 6 5 Kurveneditor Lenord Bauer Wertes f r v_x_max in das Eingabefeld oben links werden die Angaben f r v und auch a M entsprechend angepasst Mit dem Faktor k_M oben rechts wird dem durch die Gegebenheiten der Anlage bestimmte Zusammenhang zwischen Drehmoment M des Motors und Beschleunigung a des betrachteten Anlagenteils Rechnung getragen M k Maa wobei k_M J 2n para 461 mit J Gesamttr gheitsmoment und para 461 Systemparameter Inkremente Umdrehung hier f r di
8. ber den gew hlten PC COM An schluss hier COM 1 die Ubertragungsrate 57600 Baud sowie den Typ der geladenen Datei Operating system Betriebssystem Vor der bertragung der Daten in den Flash Speicher des Ger tes wird dieser zuerst gel scht Im Allgemeinen reicht es aus nur den Betriebssystembereich zu l schen wie als Default vom Programm vorgegeben So bleiben ein vorhandenes SPS Programm die Kurvendaten und die Systemparameter Einstellungen erhalten Die andere Option kann bei den Download options freigeschaltet werden Steckersymbol anklicken GEL 824x 31 5 Inbetriebnahme 5 2 Betriebssystem Update Lenord Bauer f VY hrend der Daten bertragung nicht in eine andere Anwendung wech T sein das bertragungsfenster muss aktiv bleiben der Vorgang also an dem dargestellten Fortschrittsbalken verfolgt werden k nnen Andern falls k nnen Windows spezifische Fehler beim bertragungsvorgang auftreten die dazu f hren dass sich die MotionPLC dauerhaft verab schiedet In einem solchen Fall die bertragung wiederholen Nach Best tigen mit OK fordert das Programm dazu auf das Ger t zur ck zusetzen VI MotionPLC ausschalten VI Den Miniaturtaster im Geh use entsprechend der folgenden Abbildung mit einem nichtmetallischen Stift Tipp Streichholz gedr ckt halten und das Ger t wieder einschalten Display des GEL 8240 undefiniert VI Taster freigeben Die MotionPLC ist jetzt f r den Download vorber
9. rate schrittweise bis auf den Minimalwert von 9600 Baud verringern einzustellen ber das Steckersymbol UDODZO IFF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF vVMMMVMNVVMVVVVM D00030 FF FF FF FF FF FF_FF_FF_FF_FF_FF_FF_FF_FF_FF_FF Atom 000040 FF FF FF FF FF Pee Et RO nn OOOOS0 FA 02 FA 35 FF 15i GC 000060 FF FF FF FF FF 000070 FF FF FF FF FF Please select the option for eras ng the FLASH 0000S0 FA 02 AS 38 FA 000080 FF FF FF FF FF UE Erase the operating system sectors only een 0000A0 FF FF FF FF FF I BIO aA 0000B0 FF FF FF FF FF Jo 000000 FF FF FF FF FF Keep FF FF FF FF UOOUOEO FF FF FF FF FF dd00F FF FF FF FF FF SSCKKKACKAKAKKKAKAN DODLD0 P z 3E EU FA z 62 EU FF FF FF FF FF FF FF GC 000110 EA 03 B6 CF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FEI od LG 000120 FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF iA An Tnn 000130 FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FE FEI tt dE OI FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF ARARA ii 000150 FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FE EAE E S 000160 FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF BERN 000170 FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF 434 a ayaa i FF FF FF FF FF ot Die E Pen FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF r EE f f f E COM 1 57600 bit s Content Operating system A Die Statusleiste liefert Informationen
10. 412 354 384 414 358 388 418 359 389 419 360 390 420 3611 391 421 362 392 422 363 393 423 364 394 424 365 395 425 366 396 426 Multiplikator Z hler Analogachsen 58 Multiplikator Nenner Analogachsen 58 Z hlrichtung Analogachsen 58 Korrektur Analogachsen 58 Lageregelung Analogachsen 59 Regelfaktor KV Analogachsen 59 Istposition Geber Analogachsen 59 Absolute Datenbits Analogachsen 59 Schleppfehlerbegrenzung Analogachsen 60 Max positiver Schleppfehler Analogachsen 60 Max negativer Schleppfehler Analogachsen 60 Startverz gerung Analogachsen 60 Positiver Abschaltpunkt Analogachsen 61 Negativer Abschaltpunkt Analogachsen 61 Positive Maximalgeschwindigkeit Analogachsen 61 Negative Maximalgeschwindigkeit Analogachsen 61 Maximale positive Steuerspannung Analogachsen 61 Maximale negative Steuerspannung Analogachsen 61 Minimale positive Steuerspannung Analogachsen 61 Minimale negative Steuerspannung Analogachsen 61 Polarit t Analogausgang Analogachsen 62 451 Anzahl CAN Achsen System 53 46 1 47 1 481 491 Inkremente pro Umdrehung CAN Achsen 62 462 472 482 492 Z hlrichtung CAN Achsen 62 463 473 483 493 Korrektur CAN Achsen 63 464 474 484 494 Lageregelung CAN Achsen 63 465 475 485 495 Istposition Geber CAN Achsen 63 466 476 486 496 Startverz gerung CAN Achsen 63 4
11. Ile TC ae 87 bersicht der Systemparameter nach Nummern geordnet para Bezeichnung Register Seite 050 CAN CAN I O 64 055 081 Objekte CAN In 1 4 CAN I O 64 085 099 Objekte CAN Out 1 4 CAN O 64 101 Dezimalpunkt System 50 109 Absolute Datenbits Master Achse 54 110 Absoluter Z hlbereich Master Achse 54 111 Multiplikator Master Achse 54 113 Referenzwert Master Achse 54 115 Referenzsetzen Master Achse 54 GEL 824x Lenord Bauer Inhalt 117 Z hlrichtung Master Achse 55 119 Position Master Achse 55 120 Quelle Master Achse 55 121 v_max Master Achse 56 123 a_max Master Achse 56 124 s_max Filter Master Achse 56 125 K nigswelle Master Achse 56 181 Start gt Start System 50 201 Stromausfallsicherheit System 50 203 Ger tenummer System 50 205 CAN System 51 207 COM 1 System 51 208 COM 2 System 51 209 Kurvenverkettung System 51 211 251 301 311 312 321 322 331 Zykluszeit System 52 PLC STOP System 53 Datenformat Feldbus 66 Bytes IN PROFIBUS DP 66 Bytes OUT PROFIBUS DP 66 Bytes IN DeviceNet 66 Bytes OUT DeviceNet 66 Bytes IN OUT InterBus S 66 332 Anzahl Analogachsen System 53 340 370 400 341 371 401 342 372 402 343 373 403 344 374 404 346 376 406 347 377 407 348 378 408 350 380 410 351 381 411 352 382
12. bitte nachfragen e Kommunikation mit anderen MotionPLCs oder den funktionsverwandten LD 100 Modulen MotionCard e Kommunikation mit Servoumrichtern vom Typ LD 2000 CAN Achsen e Kommunikation mit anderen Ger ten wie z B einem Terminal als Master oder Slave Die Konfiguration erfolgt ber bestimmte Systemparameter siehe para 205 S 51 sowie Abschnitte 6 4 4 und 6 4 5 GEL 824x 23 4 Anschl sse 4 7 Gebereing nge E1 2 3 Lenord Bauer 4 7 Gebereing nge E1 2 3 EELER EHM An die Klemmleisten E1 E3 k nnen SSI oder Inkre pm ml Im Dem ml Im Im mm mentalgeber angeschlossen werden Als Betriebsspannung f r die Geber werden dort 5 V und 24 V ausgegeben Einspeisung an Klemmleiste V Die maximalen Str me betragen bei 24 V 300 mA pro Geber bei 5V 200 mA pro Geber insgesamt 0 6 A Alle Gebereing nge besitzen dasselbe Massepotential SSI Geber Clock MotionPLC Clock DATA SSI x INCR x l l DATA SSI x INCR x l INCR x 2 INCR x 2 INCR x N INCR x N GND E 24 VDC out 5 VDC out Inverse Eing nge INCR_x y a 24V Inkrementalgeber mit oder ohne inverse Signalausg nge Eing nge offen lassen b 5V Inkrementalgeber ohne inverse Signalausg nge Eing nge auf Masse legen H Ein Ausg nge f r Sync Signal In V
13. hlten Kurvennummer existiert keine Kurve korrekte Kurvennummer angeben oder Kurve unter der gew nschten Nummer bertragen d Servoumrichter erh lt kein Master Signal x Anschluss und korrekte Einstellung berpr fen gt Abschnitt 6 4 2 S 53 f r v_max para 121 einen Wert O einstellen bei aktivem Filter para 119 2 gt S 56 e Maximaler Schleppabstand Delta_s berschritten Kurvenverlauf berpr fen und evtl optimieren f r die eingestellten Antriebsparameter und oder den Wert f r Delta_s erh hen para 351 para 467 S 60 63 f Servoumrichter nicht freigegeben kein Enable Signal High Pegel an Eingang X3 15 des Servoumrichters legen evtl nach messen g Kein High Pegel am SPS Starteingang High Pegel an Klemme 13 7 legen 4 Wurde das Programm aus der Entwicklungsumgebung CoDeSys heraus gestoppt kann es auch nur von hier aus wieder gestartet werden oder die MotionPLC wird zwischenzeitlich ausgeschaltet Ein Umschalten von Low nach High Pegel an I3 7 zeigt dann keine Wirkung Umgekehrt kann ein ber Klemme angehaltenes Programm nicht wieder mittels CoDeSys gestartet werden 86 GEL 824x Lenord Bauer b86 30 33 dat 40 h86 29 30 ni 38 par 47 pdf 8 Did 40 Dip 40 skv 67 a M 70 a max 56 Abschaltpunkt 61 Acrobat Reader 29 Adresse 84 CAN 64 Analogachsen 53 Analogausgang 62 Analogausg nge 28 Analogeing nge 26 27 ASCII 41 Aufl sung 62
14. Adressen Bei der Slave Slave Kommunikation entfallen diese Telegramme GEL 824x 65 6 BB2100K 6 4 Systemparameter Lenord Bauer Register Feldbus 6 4 6 Feldbus Hier werden das Format und die Gr e der Daten f r das verwendete Feld bus Modul festgelegt E Datenformat para 301 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Auswahl Intel gt LSB an niedrigerer Adresse 0 Motorola LSB an h herer Adresse 1 PROFIBUS DP E Bytes IN para 311 Bytes OUT para 312 SPS Terminal Editor nderung erst aktiv nach Wiedereinschalten vorher speichern Auswahl Datengr e im Bereich 1 Byte 0 bis 128 Bytes 7 jeweils f r die Eingangs und Ausgangsdaten DeviceNet E Bytes IN para 321 Bytes OUT para 322 SPS Terminal Editor nderung erst aktiv nach Wiedereinschalten vorher speichern Eingabe Datengr e von 1 bis 512 Bytes 0 inaktiv jeweils f r die Ein gangs und Ausgangsdaten InterBus S E Bytes IN OUT para 331 SPS Terminal Editor nderung erst aktiv nach Wiedereinschalten vorher speichern Eingabe Datengr e von 1 bis 20 Bytes 0 inaktiv f r die Ein und Aus gangsdaten 66 GEL 824x Lenord Bauer 6 5 Kurveneditor 6 BB2100K 6 5 Kurveneditor Hier k nnen die Kurvenverl ufe abschnittsweise definiert werden L i Kurveneditor noname sky Datei Online Eigenschaften Kurvenabschnitt 1 l Startposition Inc G Dut C 2 Startposition p Inc
15. Aufrufparameter 49 Backup 33 40 Baudrate 51 BB2100K 35 Beschleunigung 56 70 Betriebssystem 9 Update 30 Bewegungsart 10 Bibliothek 9 Busfehler 43 CAN 1 63 CAN 2 63 CAN Guard 43 CAN Link 10 34 51 CAN Remote I O 23 CAN Achsen 23 33 51 53 62 63 CAN Bus 23 51 CAN Controller Register 43 CAN IO 63 CAN Netzwerk 10 CAN Objekt 43 CANopen 10 C Net 51 CoDeSys 9 86 COM 1 2 51 Datenbits Analogachsen 59 GEL 824x Index Master 54 Datenformat 66 Delta e 86 Delta_s max Analogachsen 60 CAN Achsen 63 Delta e Gan 60 DeviceNet 66 Dezimalpunkt 50 Digitalausg nge 28 Digitaleingange 25 Download 31 Drehmoment 70 Drehzahlvorsteuerung 59 61 drive exe 86 Einkuppeln 45 50 Einschubstreifen 13 EMV 12 Enable Signal 86 Erweiterungsmodul 17 Erweiterungssteckplatz 11 ESD 16 Feldbus 66 Filter 55 56 Fliegende S ge 79 Funktionsblock 17 Geber 24 Betriebsspannung 24 Geber Versorgung 21 Ger tenummer 50 Ger tetypen 9 Geschwindigkeit 61 62 Graph Fenster 70 harmonisch 72 Initialisierungsdatei 36 49 Inkr Inkremente Inkrementalgeber 59 63 InterBus S 66 Istposition Geber Analogachsen 59 CAN Achsen 63 kM 72 Kennwort 40 Kommunikationsart CAN 64 K nigswelle 24 53 55 56 Koordinaten 84 Korrektur Analogachsen 58 CAN Achsen 63 Index Kurve Abschnitte 10 Kurvenabschnitt Information 69 Steuerung 70 Kurvenarten 72 Kurveneditor 62 Kurvenfenster 70 Kurvenverkettung 51 KV 59 Lager
16. Kurven editor GEL 824x 81 6 BB2100K 6 7 Oszilloskop Funktion Lenord Bauer 6 7 Oszilloskop Funktion ber die Schaltfl che in der Task oder Symbolleiste wird der Oszilloskop Bildschirm ge ffnet Service IO x Dscar 1859005 137656 663 41347 X START fo slare position x master pos X MAX STOP Ce auto SE C iy marl 100000 adr 1000000 Mit Hilfe dieser Funktion kann u a die Istposition des Slave Antriebs in Ab h ngigkeit von der Master Position grafisch und numerisch dargestellt werden Voraussetzung hierf r ist nat rlich eine bestehende Online Verbindung Das Software Oszilloskop besitzt eine Automatik die die Horizontal x und Vertikal y Ablenkung periodisch so einstellt dass der maximale Fenster bereich Schirm f r die Kurve ausgenutzt wird F r diesen Einstellvorgang wird ein kompletter Kurvendurchlauf nach dem Start des Oszilloskops be n tigt Start Stop mee ber diese Tasten wird das Oszilloskop gestartet und gestoppt Die korrekte Darstellung der Kurve erfolgt sp testens nach einem voll _Stor st ndigen Durchlauf der Kurve F r einen h heren Datendurchsatz wird bei einer Kurven oder Parameter bertragung das Oszilloskop automatisch gestoppt 82 GEL 824x Lenord Bauer 6 7 Oszilloskop Funktion 6 BB2100K Messkurve f IY ENEE Position x master poz Aus dieser Liste kann die darzustellende 1 Oszilloskopkurve gew hlt werden
17. ber die y nominal position Pfeiltaste oder durch Eingabe der Num y curte position i N Y deltas mer links vom Trennstrich im Listeneintrag es Dabei wird f r die x Ablenkung immer die y 7 Master Istposition herangezogen w hrend eo f r die y Ablenkung eine der folgenden Slave Gr en verwendet wird e stposition 0 e Sollposition 1 e berechnete Kurvenposition 2 e aktueller Schleppabstand 3 e Geschwindigkeit 4 e Wert einer bestimmten Variablen 9 deren Adresse in das Feld adr einzutragen ist nur f r Servicezwecke siehe auch bei Adresse weiter unten Die Auswahlm glichkeiten 5 8 sind undefiniert Wenn bei laufendem Oszilloskop von einer Kurvendarstellung auf eine andere umgeschaltet wird bei der nur kleinere y Werte auftreten z B Schleppabstand so kann es sein dass die Kurve kaum oder gar nicht zu erkennen ist Stoppen Sie in diesem Fall das Oszilloskop und starten es erneut damit die Automatik die y Ablenkung korrekt anpasst ma gebend ist die Koordinate y_max dies erfolgt auch beim Umschaltung zwischen automatischer und manueller Auslenkung Automatik CG auto Hier kann gew hlt werden ob die y Ablenkung f r baal 100000 das Oszilloskop automatisch auto oder manuell y_max eingestellt werden soll Wenn auto rot dargestellt ist wird gerade eine neue Berechnung der y Ablenkung durchgef hrt Dies erfolgt wenn der Wert f r y_max d
18. bestehen d h er muss ein Vielfaches der Inkremente Anzahl des Materialgebers betragen Da die Fr sspindel eine Steigung von 1 mm besitzt muss sie 5x schneller drehen als das Material um die geforderte Steigung von 5 mm zu erzielen vy 5 x Mal Die R ckfahrt sollte so schnell wie m glich erfolgen Vy max die Verweil dauer bis zum erneuten Start in den Synchronlauf sollte so kurz wie m glich gehalten werden Der Arbeitszyklus kann somit in 3 Phasen unterteilt werden A Konstante Geschwindigkeit vom Start bis zum Ende des Gewindes Synchronlauf 1 Kurvenabschnitt B R ckfahrt bis vor den Startpunkt mit Stillstand dort falls erforderlich 4 Kurvenabschnitte GEL 824x Lenord Bauer 6 5 Kurveneditor 6 BB2100K C Beschleunigen auf Fr sgeschwindigkeit Start in den Synchronlauf 1 Kurvenabschnitt Damit ergibt sich folgender theoretischer Kurvenverlauf Y Fr ser A gt x Material Vorgehensweise gt gt gt Editor ffnen mit neuer Kurve E 6 Abschnitte erzeugen 5x Standardbreite 1 Inkrement als Vorgabe Abschnitt 1 definieren v constant Startgeschw v_y v_x 5 u Endposition x Incr 50 000 50 Umdrehungen Kurve berechnen und n chsten Abschnitt w hlen Berechnen gt Abschnitt 2 definieren v1 gt v2 u Endposition x Incr 53750 Berechnung s u u Endgeschw v_y v_x 10 R cklauf Hinweis zur Berechnung der Endposition
19. ckw rtsrichtung Eingabe O 10 000 mV M Polarit t Analogausgang para 366 396 426 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Standardzuordnung positive Steuerspannung gt Fahrtrichtung vorw rts Auswahl Bipolar Standard 0 Bipolar invertiert 1 Unipolar 2 6 4 4 CAN Achsen 4 Dieses Register enth lt f r alle A CAN Achsen die gleichen Einstellm g lichkeiten Unterschiede ergeben sich nur in den jeweiligen Parameter nummern die nachfolgend getrennt durch ein dargestellt werden Als CAN Achsen k nnen Servoumrichter vom Typ LD 2000 angesprochen werden bei denen die Betriebsart OPMODE 5 Position externe Trajek torie eingestellt ist siehe auch Abschnitt 5 4 S 33 E Inkremente pro Umdrehung para 461 47 1 481 491 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Mit diesem Wert wird die Anzahl der Schritte pro Umdrehung der Motorachse festgelegt um die gew nschte Aufl sung zu erzielen und damit zusammen mit dem programmierten Dezimalpunkt das Eingabe und Anzeigeformat f r Positionswerte im Kurveneditor festzulegen I Der hier vorgegeben Wert wirkt sich stark auf die Regelqualit t aus Er sollte so gro wie m glich gew hlt werden gt 10 000 Dies gilt auch des halb weil die Vorgabewerte f r alle Geschwindigkeiten immer nur ganz zahlige Vielfache von 1 000 Regelzykluszeit in ms Inkr s sein k nnen E Richtung para 462 472 4
20. dass der Fr ser nicht an der gleichen Stelle beginnen w rde wie beim vor herigen Durchlauf Deshalb muss die Endposition im 5 Abschnitt weiter nach hinten verlegt werden damit das geforderte Ziel siehe Erl ute rungen zu Beginn des Beispiels erreicht werden kann und zwar um die Differenz aus dem n chst h heren 1000er Wert und der x Endposition 86 000 85 315 685 gt Vorherigen Abschnitt w hlen Ei Abschnitt 5 anpassen Endposition x Incr 80999 80 314 685 Kurve berechnen und n chsten Abschnitt w hlen Berechnen gt Jetzt ist der Wert der Endposition x durch 1000 teilbar 86 000 Der Fr ser wird also an der gleichen Stelle beginnen wie beim vorherigen Durchlauf Damit ist die Kurvendefinition abgeschlossen Die folgende Bildschirmdarstel lung deckt sich etwa mit dem theoretischen Kurvenverlauf am Anfang des Beispiels 76 GEL 824x Lenord Bauer 6 5 Kurveneditor 6 BB2100K F Kurveneditor ELLDF100 Spindel skr Mo 7 Date Online Eigenschaften Kurvenabschnitt b 7b P gt wy f cycloidal Startposition x Inc 80933 Art der Bewegung Kurrenform Dut harmonic 8 Startpozition p Inc 12303 crcloidal 18 wi Gtartgeschw Iw giw al d 8 a P Endposition s iine 86000 constant 6 MY Endposition y Inc In 8 Y Endgeschw Je nix x ES SNE ANE KEES KN NN EA I lt gt gt I Die Kurven im Graph Fenster siehe folgende Grafik k
21. f r die Positionswerte so gew hlt werden dass die vorzugebenden Ge schwindigkeiten in der Gr enordnung von 10 Inkr s liegen Der kleinstm gliche Geschwindigkeitswert betr gt 1000 Regelabtastzeit in ms Inkr s also bei einer Regelabtastzeit beispielsweise von 2 ms 500 Inkr s Der Wert 0 deaktiviert die Simulation und bewirkt eine totale Sperre des Masters E a max maximale Beschleunigung Filter 2 para 123 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Dieser Wert legt die Maximalbeschleunigung f r die Simulation fest und be grenzt filtert die Master Beschleunigung um ruckartige Bewegungen des der Slaves zu vermeiden Dies gilt f r die Istwert Quellen Simulation K nigswelle und Geber mit Filter gt para 119 Der Wert O deaktiviert die Simulation und Begrenzung der Master Beschleuni gung E s max Filter para 124 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Mit diesem Parameter kann die mit para 121 123 eingestellte Filterwirkung begrenzt werden um zu verhindern dass der Abstand zwischen der echten Master Position und der gefilterten zu gro wird Bei Erreichen des program mierten Maximalabstands wird die Begrenzung der Beschleunigung Zur ck genommen Der Wert ist abh ngig von der Stabilit t des Master Gebers und muss kleiner sein als der halbe x Bereich der k rzesten Kurve um zu verhindern dass der Slave trudelnde Bewegungen ausf hrt Wenn der Master bei gestarteter Ku
22. folgende Besonderheiten blau Eine nderung dieses in den Flash bertragenen Parameters wird erst nach erneutem Einschalten des Ger ts wirksam und nicht wie bei fast allen anderen Parametern direkt nach der bertragung gr n Eine nderung dieses Parameters im SPS Programm oder Terminal betrieb Schreibbefehl wr wirkt sofort es muss also nicht erst wie bei den anderen Parametern der Loader aufgerufen werden Befehl wl Bei der bertragung von Parametern aus dem Editor heraus wird die Loader Funktion automatisch nach der bertragung ausgef hrt In der nachfolgenden Beschreibung wird bei allen Parametern ein ent sprechender Hinweis gegeben Parameternummern und bezeichnungen Sobald der Mauszeiger ber einem Parameterfeld verweilt wird ein Kurz hinweis Tooltip in der Form rasaf 31 dargestellt Diese Information dient zur eindeutigen Identifizierung des Parameters in diesem Text im Termi nalbetrieb sowie in einem SPS Programm und bei einem m glichen ber tragungsfehler hervorgerufen durch einen ung ltig programmierten Wert Die Zuordnung der Parameternummern ist fest w hrend die klartextliche Bezeichnung eines Parameters ber die Text Initialisierungsdateien ver ndert werden kann gt S 38 Au erdem k nnen mittels der Parameternummer einzelne Parameter ber die Terminalfunktion direkt in das RAM der MotionPLC geschrieben oder ausgelesen werden gt Abschnitt 6 3 5 Eine nach Nummern
23. geordnete Parameter bersicht finden Sie vorne im Handbuch hinter dem Inhaltsverzeichnis GEL 824x 49 6 BB2100K 6 4 Systemparameter Lenord Bauer Im Parametereditor sind nach dem Start im Offline Betrieb alle Varian tennummern Einstellm glichkeiten eines Parameters sowie alle Werte auf O gesetzt 6 4 1 System E Dezimalpunkt para 101 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Format f r die Darstellung und Eingabe von Sollwerten im Kurveneditor und in den Anwendungsmasken Auswahl keine 4 Dezimalstellen 0 4 WE Start gt Start para 181 SPS Terminal nderung sofort aktiv Modus f r den Kurvenwechsel im gestarteten Zustand Beim Start in eine Kurve erfolgt standardm ig immer ein Einkuppelvorgang der eine bestimmte Zeit in Anspruch nimmt Erfolgt jedoch die Umschaltung von einer Kurve auf die andere zu einem Zeitpunkt in dem die Kurven etwa den gleichen Verlauf und die gleiche y Position aufweisen kann es vorteilhaft sein den Einkuppelvorgang zu unterbinden Dazu dient dieser Parameter Auswahl mit ohne Einkuppeln 0 1 Zweite Variante nur w hlen wenn sichergestellt ist dass die Ab schnitte der beiden Kurven im Moment des Umschaltens identisch sind andernfalls erfolgt eine ruckhafte Bewegung des Slaves WE Stromausfallsicherheit para 201 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Die Istpositionen von Master und Slave sowie die Kurvennummer k nnen stromausfal
24. lt lt L SS lt Bi SOTDISY DN Sockel Stecker 01 2 3 5 6 7 7 7 6 6 5 5 14 4 KUIKKA Je Il TI bal el Jl 1 Uli Ji IN SE SE HERE SE GEL 824x 19 A Anschl sse 4 3 bersicht Lenord Bauer 4 3 bersicht 2 a Gg cht 2 Sie ke OO D DE D geb gek ER ER ER 5 O p5 QO 5 O 50T AFR 4 SEKR OSST I I I I I I Uomo TNs Sopp T Na Sonn o NANa BE JIJ ua Woo Woo S lN a OSZ yl E E EE E E OSZ yl EE E E E OSZ yl EE E E E E n gt gt gt gt 2 Bd 2a SE 55888 OEFOOS ZZ gt GEES O 00 SOOOO ve olea ER EN NC Elec ven G WW kel Ill dl GND 11 11 0 11 1 11 2 11 3 DA nalogi_In 1 5 nalog1_In GND 12 12 0 12 1 12 2 12 3 12 4 12 5 12 6 12 7 J GND E CND F D GC 24 VDC 132 mC gt 24 VDC E RS 232 C l 7 COM2 GE 2 Ks 13 6 Doc oO D 5 e d FE pa gun W a NRIR R PAPRI CATMON AH 0 EI ZC GG LEO Nos Ta LEO oos ch COCNA WIE EECHER SAXJHRRAKAN PBLA 0 pae E E a aa e E 20 009329 _ zZ Z Z Se RS 422 485 O A A A GEL 8241 8246 GND 14 t Analog4_ln Analog1_ln 14 0 Analog4_In Analog In 14 1 h Analog5_In Analog2_ln 14 2 Analog5_In Analog2_In 14 3 o Analog6_In Analog3_ln 14 4 Analog6_In Analog3_In 14 5 Analog _In 14 6 Analog 7_In 14 7 20 GEL 824x Lenord Bauer 4 4 Sp
25. nicht sicher PLESTOP OI Drive stoppt sl Ger atenummer TEE Anzahl Analogachsen In ikeine zl CAN jo can m Anzahl CAN Achsen nl keine sl COM 1 0113200 Bud COM 2 0119200 Bud sl Der Editor bietet folgende M glichkeiten gt Laden und Bearbeiten einer auf Datentr ger abgelegten Parameterdatei Men punkt Datei Offnen Diese Dateien besitzen standardm ig die Erweiterung par gt Laden und Bearbeiten des Parametersatzes im RAM der MotionPLC Men punkt Online Parameter empfangen Dazu muss nat rlich eine Online Verbindung bestehen Nach dem Ver bindungsaufbau werden automatisch alle Parameter von der MotionPLC in den Editor geladen sofern keine Einschr nkung ber einen Aufrufpara meter vorgenommen wurde gt Abschnitt 6 2 gt Speichern der Parameter auf Datentr ger Men punkt Datei Speichern unter GEL 824x 47 6 BB2100K 6 4 Systemparameter Lenord Bauer gt bertragen des Parametersatzes aus dem Editor in das RAM der Motion PLC mit anschlie ender berpr fung Loader Funktion Men punkt Online Parameter senden Dazu muss nat rlich eine Online Verbindung bestehen Der Eintrag RAM gt FLASH bedeutet dass die Parameter zusammen mit den Kurven aus dem RAM stromausfallsicher in der MotionPLC gespeichert werden W hrend der Flash Speicherung wird ein eventuell gestartetes SPS Programm angehalten Die meisten Parameter werden am Ende der bertragung sofort aktiv so dass bei ung nstig
26. nnen dazu heran gezogen werden zu berpr fen ob die Verl ufe der Geschwindigkeit und Beschleunigung Sprungstellen aufweisen In diesem Fall muss von einem Programmierfehler bei den Definitionen ausgegangen werden Mit Hilfe der Wertangaben an der Messlinie kann gepr ft werden ob die Spitzenwerte des Antriebssystems nicht berschritten werden gt folgende Grafik GEL 824x 77 6 BB2100K 6 6 Konfiguration spezieller Anwendungen Lenord Bauer 6 6 N Graph Tr v_x ax sooo KN ooo SE sL 52095 300 Konfiguration spezieller Anwendungen Die nachfolgend vorgestellten Masken sollen helfen einige typische Anwen dungsf lle einfach zu realisieren Es werden f r den jeweiligen Bewegungs ablauf passende Abschnitte automatisch erzeugt und die zugeh rigen Parameter optimiert Zum jetzigen Zeitpunkt sind zwei Anwendungsgebiete realisiert 78 Fliegende S ge mit dem typischen Bewegungsablauf Start des Slaves in den Gleichlauf mit dem Master und nach einem be stimmten Weg R cklauf in die Startposition die Kurve ist geschlossen Rotierendes Messer mit dem typischen Bewegungsablauf Drehung in nur einer Richtung verschlei minimiertes Positionieren in den Gleich laufstart relativ kurze Gleichlaufphase die Kurve ist nicht ge schlossen GEL 824x Lenord Bauer 6 6 Konfiguration spezieller Anwendungen 6 BB2100K f F r die in die Masken einzugebenden Werte gelten folgende Bedingun 0 gen Posit
27. wll sen se wll wll sen len sl sl sen len sl sl zen len sl sl sl len sl wll sl wll wll wll wll wll wll zen len wll se zen len wll se zen len wll se len len sl sl ss Z n n n n n dx dx dx dx dp ZZ n n n n n dx dx dx dx ZZ n n n dx d dx d d dx ZZ ZZ ZZ d d d d dx r ZZ d d d d d dp IN SC gt Select device gt Curve no gt CAN IN 1 4 gt CAN_CTL_STAT CAN_OBJI_NEW_DAT gt Read selected Axis gt Master sim frequency gt No of sections gt Section outputs from buffered cam gt RAM parameter gt Device type firmware version End position x from buffered cam End position y from buffered cam Master pos Slave pos Master pos Slave nom pos Master pos Curve pos Master pos Delta_s Master pos Slave velocity Positions of slave 1 5 Curve no RAM to FLASH Select Axis Run loader Master sim frequency Copy cam into buffer Section outputs to buffered cam RAM parameter Restore cam from buffer in Stop mode only Restore cam from buffer End position x to buffered cam End position y to buffered cam D This help screen Ta ale nla nla nla ala ala ala nla ala nla wll ala wll ala sl ala sl sl na sl wll wll le wll ala wll wll ala wll ala sl na wll sl wll le wll ala ala ala ala ala ala ala sl ala ala ale ala ala wll ala ala Z ID dx dx dx dx dx IN n n n n n n dn dx dx dx ZZ ZZ IN IN IN Erl uterungen bergabeparameter werden durch jeweils ein Leerzeichen vom
28. x Geschwindigkeits nderung Av 5 10 v 15 5s 75s daf r ben tigte Zeit t Av ay 75 s 100 s 0 75 s in dieser Zeit zur ckgelegter Weg x As t v 0 75 s 5000 Inkr s 3 750 Inkr Endposition x Startposition x As 50000 3750 Inkr Kurve berechnen und n chsten Abschnitt w hlen Berechnen gt Abschnitt 3 definieren v constant u Endposition y Incr 0 Vorgabe bernehmen Kurve berechnen und n chsten Abschnitt w hlen Berechnen gt Abschnitt 4 definieren v gt P cycloidal u Endposition x Incr 80313 Berechnung s u Hinweis zur Berechnung der Endposition x Geschwindigkeits nderung Av 10 v 50 Ss daf r ben tigte Zeit t Av a 0 5s GEL 824x 75 6 BB2100K 6 5 Kurveneditor Lenord Bauer in dieser Zeit zur ckgelegter Weg x As t v 2500 Inkr Endposition x Startposition x As 77813 2500 Inkr Kurve berechnen und n chsten Abschnitt w hlen Berechnen gt Abschnitt 5 definieren v 0 Endposition x Incr 80 314 Kurve berechnen und n chsten Abschnitt w hlen Berechnen gt gt Abschnitt 6 definieren P gt v cycloidal u Endposition y Incr 0 Vorgabe bernehmen u Endgeschw v_y v_x 5 Kurve berechnen Berechnen Jetzt ist zu erkennen dass der Wert der Endposition x Startposition des ersten Kurvenabschnitts nicht durch 1000 teilbar ist 85315 Das bedeutet
29. 245 Geh use ohne Bedien und Anzeige elemente f r die Hutschienen oder Wandmontage zur Unterbringung in einem Schaltschrank GEL 8246 wie vor jedoch zus tzliche Eing nge wie GEL 8241 Die nachfolgende Beschreibung gilt f r alle Ger tetypen gleicherma en besondere Merkmale eines einzelnen Typs sind entsprechend gekenn zeichnet Wenn nicht anders erw hnt gilt folgende Vereinbarung gt GEL 8240 umfasst die Ger te GEL 8240 und GEL 8241 GEL 8245 umfasst die Ger te GEL 8245 und GEL 8246 1 5 Betriebssystem Das Betriebssystem der MotionPLC enth lt die erforderlichen Routinen f r die Kurvenscheibenfunktionalit t sowie solche zum Steuern und Regeln von bis zu 7 Antrieben 3 x Analog 4 x CAN Bus Auf diese Routinen kann ein SPS Programm zugreifen das unter Verwendung der Programmieroberfl che CoDeSys entsprechend eigener Bed rfnisse selbst erstellt werden kann Zu diesem Zweck werden diverse Bibliotheken mit Funktionsbausteinen zur Ver f gung gestellt Im Lieferumfang der MotionPLC sind neben der Programmieroberfl che CoDeSys und den erw hnten Bibliotheken auch Beispielprogramme enthalten welche die Funktionalit t der MotionPLC verdeutlichen und an die betrieb lichen Anforderungen angepasst werden k nnen Au erdem liefern sie eine wertvolle Hilfe bei der Erstellung eigener SPS Programme Alle Dateien befinden sich im Targets Verzeichnis von CoDeSys das bei der Installation von CoDeSys eingerichtet wird
30. 24x 43 6 BB2100K 6 3 Der Startbildschirm Lenord Bauer ry ro r1 r2 r3 r4 r5 wa wf wh wl 44 Bewegungsart siehe ro und x Endwert eines Abschnitts der im Puffer befindlichen Kurve auslesen die zuvor mittels wn dorthin kopiert wurde e bergabeparameter Abschnittsnummer wie vor jedoch f r den y Endwert Istpositionen von Master und Slave je 2 Longs auslesen die Nummer des Slaves wird mit wh festgelegt Default 1 e bergabeparameter Master Istposition und der Slave Sollposition auslesen Slave Nummer siehe r0 e bergabeparameter Master Istposition und die berechnete Slave Kurvenposition auslesen Slave Nummer siehe r0 e bergabeparameter Master Istposition und Slave Schleppabstand auslesen Slave Nummer siehe r0 e bergabeparameter Master Istposition und Slave Geschwindigkeit auslesen Slave Nummer siehe r0 e bergabeparameter Istpositionen der ersten 5 Slaves auslesen e bergabeparameter Kurvennummer vorgeben e bergabeparameter Kurvennummer RAM in den Flash Speicher sichern die Antwort erfolgt nach einigen Sekunden e bergabeparameter Slave Achse f r das Auslesen von Daten ber rO r4 vorgeben e bergabeparameter Slave Nummer 1 7 Systemparameterwerte im RAM bernehmen und berechnen Loader Funktion Die Antwort erfolgt nach ca 1 s entweder mit O Null bei Fehlerfreiheit oder mit der Nummer des fehlerhaften Para
31. 4 wx 3 1500 wx 3 1500 Master Endwert des 3 Abschnitts um 500 auf 1500 verringern und Abschnitte neu berechnen ww 5 ww 5 die 7 Abschnitte der Kurve im Zwischen puffer in Kurve Nr 5 zur ckschreiben wf wf Werte in den Flash Speicher sichern Ausg nge eines Abschnitts f r eine Kurve im Puffer setzen die zuvor mittels wn dorthin kopiert wurde e bergabeparameter Abschnittsnummer und Ausgangsbyte Parameterwert in das RAM schreiben bei Fehlerfreiheit wird dieser erst g ltig nach Ausf hrung der Funktion w e bergabeparameter Parameternummer und Wert 32 Bit Kurve aus dem Puffer in das RAM zur ckspeichern Soll eine vorhandene Kurve berschrieben werden dann muss sie inaktiv sein d h sie darf nicht gestartet sein siehe auch ww Voraussetzung Kurvennummer positiv und kleiner als der Maximalwert e bergabeparameter Kurvennummer Kurve aus dem Puffer in das RAM zur ckspeichern Dieser Befehl kann auch auf eine bereits gestartete Kurve angewandt werden sollte sich dabei f r den aktuellen x Wert der zugeh rige y Wert ge ndert haben so wird ein entsprechender Einkuppelvorgang durch gef hrt Dadurch kann ein gerade bearbeitetes Werkst ck unbrauchbar werden e bergabeparameter Kurvennummer GEL 824x 45 6 BB2100K 6 3 Der Startbildschirm Lenord Bauer wx x Endwert eines Abschnitts der im Puffer befindlichen Kurve berschrei ben die zuvor mittels wn dorthin kopiert wurde Es wird f r diesen Abs
32. 67 477 487 497 Max Schleppfehler CAN Achsen 63 GEL 824x 5 Inhalt Lenord Bauer Notizen 6 GEL 824x Lenord Bauer 1 1 Sicherheitshinweise 1 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 Sicherheitshinweise gt Die Editorsoftware der Ger te erlaubt eine Online nderung von System parametern w hrend des laufenden Betriebs um so das Einrichten der Anlage und m gliche Serviceeins tze zu erleichtern AN Bitte unbedingt darauf achten dass bei Nutzung dieser M g lichkeit keine gef hrlichen Situationen f r Personen im An lagenbereich und f r die Anlage selbst auftreten k nnen indem jeder zu ver ndernde Parameter vor der bertragung be wusst und sorgf ltig auf korrekte Anwendbarkeit und die m gliche Auswirkung berpr ft wird vor allem bei nderung von Geschwindigkeiten ausreichend elektrische Schutzma nahmen wie End und Not Aus Schalter vorgesehen sind gt Vor Ausf hrung eines Betriebssystem Updates gt Abschnitt 5 2 die Leistungskreise der gesteuerten Antriebe abschalten Die Montage und Inbetriebnahme der Ger te d rfen nur durch geschultes Fachpersonal vorgenommen werden das mit den Sicherheitskonzepten der Elektro und Automatisierungstechnik vertraut ist Ger teschulungen werden auf Anfrage von LENORD BAUER angeboten 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Ger te sind ausschlie lich zum Steuern und Regeln von Antrieben im industriellen Bereich bestimmt Sie sind in erster Linie ein
33. 82 492 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Die Z hlrichtung f r die Slave Achsen kann umgekehrt werden Auswahl keine Umkehr Umkehr 0 1 62 GEL 824x Lenord Bauer 6 4 Systemparameter 6 BB2100K Register CAN IO E Korrektur Master para 463 473 483 493 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Hier kann ein positiver oder negativer Offset von bis zu einem halben Z hl bereich gegen ber dem Master Istwert eingegeben werden E Lageregelung in Stopp para 464 474 484 494 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Hier kann festgelegt werden ob der Antrieb im gestoppten Zustand lage geregelt werden soll Antrieb wird nicht disabled Auswahl ohne mit Lageregelung 0 1 WE stposition Geber para 465 475 485 495 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Typ des verwendeten Gebers am Servoumrichter Auswahl Inkrementalgeber 0 oder Absolutwertgeber 1 WE Max Schleppfehler Delta e max para 467 477 487 497 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Sobald die Soll lst Differenz der Position gr er wird als der hier festgelegte Betrag wird der Antrieb gestoppt ohne Lageregelung im Stillstand falls pro grammiert Bei 0 ist die Schleppfehler berwachung ausgeschaltet Eingabe Wert gt 0 WE Startverz gerung t enable para 466 476 486 496 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Der Start e
34. 824x Lenord Bauer 3 1 Lieferumfang 3 Montage 3 Montage 3 1 Lieferumfang gt MotionPLC GEL 824x gt GEL 8240 Befestigungssatz mit 6 Muttern Federringen und Uhnterleg scheiben sowie 2 Erdungsklemmen Bestellnr BG 4623 GEL8245 4 Klammern f r die Hutschienenmontage senkrecht oder waagerecht bereits montiert zus tzlich Befestigungssatz mit 2 Winkeln 6 Schrauben und Federringen f r die Wandmontage sowie 2 Erdungsklem men Bestellnr BG 4624 gt Gegenstecker Satz Bestellnr GEL 89042 89043 gt Kabelschellen Satz Bestellnr BG 4622 gt Installations CD gt Abschnitt 5 1 3 2 Schalttafelausschnitt nur GEL 8240 Ma e in mm 3 3 Einbau 3 3 1 GEL 8240 VI Schalttafelausschnitt an gew nschter Stelle im Schaltschrank vornehmen gem obiger Ma zeichnung VI Ger t in die Schalttafel einsetzen VI Ger t mit 6 Muttern M4 Federringen und Unterlegscheiben befestigen VI Elektrische Anschl sse unter Beachtung der nachfolgenden Hinweise herstellen gt Kapitel 4 GEL 824x 15 3 Montage 3 4 Ausbau Lenord Bauer 3 3 2 GEL 8245 Diese Ger te sind werksm ig f r die Hutschienenmontage ausger stet Die Befestigung erfolgt mittels zweier bereits montierter Klemmb gel am Montage blech senkrecht oder waagerecht MotionPLC oben in die Hutschiene ein h ngen und unten andr cken F r die Anbringung auf einer Montageplatte Wandmontage sind entspre chende Winkel und Schrauben beige
35. A oder Spannungen 10 V eingestellt werden Dazu ist f r jeden der max 3 Eing nge ein Br ckenstecker neben der Klemmleiste vorgesehen Standardkonfiguration Strommessung I F r Spannungsmessung U die jeweilige Br cke um stecken Dazu muss die Ger teabdeckung abgenommen werden 4 Schrauben an den Ecken entfernen Die Messbereiche werden intern in einen Wertebereich von 0 1023 umge setzt MotionPLC Sensor etc gt gt Zur Stabilisierung des Differenzeingangs wird empfohlen die Masse der tP externen Sensorversorgung mit der Analog Masse der MotionPLC zu verbinden Anschlussm glichkeiten gt Klemmleiste 15 Klemmen 4 5 6 7 oder gt Klemmleiste Q1 2 3 Klemme A 26 GEL 824x Lenord Bauer 4 10 PT100 Analogeing nge I5 nur GEL 8241 8246 4 Anschl sse 4 10 PT100 Analogeing nge I5 nur GEL 8241 8246 Diese speziellen Analogeing nge sind vorgesehen f r Tem peraturmessungen mit PT 100 Widerst nden im Bereich von 40 C 351 C Der Messbereich wird intern umgesetzt in einen digitalen Wertebereich von 0 1564 Die Temperatur kann mit folgender Formel berechnet werden T C Digitalwert 4 40 GEL 8241 8246 wu 2k8 j AnalogX In Analogx In Analog4 7 GEL 824x 27 4 Anschl sse 4 11 Digital und Analogausg nge Q1 2 3 Lenord Bauer 4 11 Digital und Analogausg nge Q1 2 3 Jede der 3 Ausgangsklemnnleisten Q beinhaltet
36. B2100K Voll harmonischer Kurvenverlauf f r P1 gt P2 Halb harmonische Kurvenverl ufe f r P gt v und v gt P Legende x Masterposition y Slaveposition s Weg v Geschwindigkeit a Beschleunigung Der zykloide Kurvenverlauf erlaubt einen ruckfreien Start aus dem Stillstand bzw sanften Halt in den Stillstand Er bewirkt eine erh hte Positionierdauer gegen ber dem harmonischen Verlauf bei gleichen Werten f r Geschwindig keit und Beschleunigung F r einen kontinuierlichen Positionierverlauf muss bei P gt v die Bewegung im n chsten Kurvenabschnitt mit der Endgeschwindigkeit des aktuellen Ab schnitts fortgesetzt werden Entsprechendes gilt f r die Anfangsgeschwindigkeit im aktuellen Abschnitt bez glich des vorherigen Kurvenabschnitts bei der v gt P Bewegung siehe folgende Grafiken Voll zykloider Kurvenverlauf f r P1 gt P2 Halb zykloide Kurvenverl ufe f r P gt v und v gt P f Grundlage f r die zyklische und harmonische Bewegung ist eine interne _Sinustabelle mit einer begrenzten Aufl sung Um zu vermeiden dass der sinusf rmige Kurvenverlauf zu grobschrittig wird sollten die Abschnitte in denen eine zyklische oder harmonische Bewegung ausgef hrt wird nicht zu lang gew hlt werden evtl teilen in mehrere Abschnitte Ein exakter Grenzwert kann an dieser Stelle nicht angegeben werden geeignete Werte m ssen vor Ort dur
37. Befehls SC ra rb 42 k rzel getrennt eingegeben Bei einem fehlerhaften Schreibbefehl w wird anstelle der normalen Antwort Wiederholung des Befehls einer der Codes er 1 er 5 zu r ckgeliefert Die Nummern 1 5 entsprechen den bertragungsfehler Nummern des Abschnitts 7 1 Beispielsweise signalisiert er 5 dass eine falsche Kurven Abschnitts oder Parameternummer eingegeben wurde Ger t mit der anzugebenen Nummer anw hlen Alle nachfolgenden Befehle beziehen sich dann auf dieses Ger t Es kann aber auch mit jedem einzelnen Befehl ein anderes Ger t direkt adressiert werden indem vor dem Befehl ein s und nach ihm die Ger tenummer angegeben wird z B fragt srO 5 die Master und Slave Istpositionen der MotionPLC mit der festgelegten Nummer 5 ab auf dieses Ger t beziehen sich jetzt auch alle nachfolgenden Befehle Ein Ger t mit der Nummer 0 antwortet immer deshalb darf in einem RS A485 Netz kein Ger t mit dieser Nummer verwendet werden e bergabeparameter Ger tenummer Aktuelle Kurvennummer auslesen e bergabeparameter Die 4 niederwertigen Longs der 4 IN Objekte auf dem CAN Bus auslesen e bergabeparameter GEL 824x Lenord Bauer 6 3 Der Startbildschirm 6 BB2100K re rh rm rn ro rr Auslesen bestimmter Register des CAN Controllers e bergabeparameter Objektnummer bezeichnet z B ein bestimmtes CAN Objekt 1 4 Eing nge 5 8 Ausg nge 9
38. CAN Guard 12 Sync Objekt e Beispiel Antwort re 6144 1 mit 6144 Inhalt des Steuer und Zustandsregisters Format Word Zustandsregister MSB oberstes Bit BusOff 1 Busfehler alle Werte 232768 8000h Bit 6 1 gt Warning z B offene Leitung 16384 4000h 32767 7FFFh und 49152 C000h 65535 FFFFh die Bedeutung der anderen Bits ist von untergeordneter Bedeutung 1 neue Daten wurden vom angegebenen Objekt empfangen nach Auslesen dieses Zustandsbits wird es zur ckgesetzt gt 0 Aktuelle Slave Nummer auslesen wie mit wh gesetzt e bergabeparameter Aktuelle Master Simulationsgeschwindigkeit auslesen in Inkr s e bergabeparameter Anzahl der definierten Abschnitte einer Kurve auslesen e bergabeparameter Kurvennummer Bewegungsart und programmierte Ausg nge eines Abschnitts der im Puffer befindlichen Kurve auslesen die zuvor mittels wn dorthin kopiert wurde e bergabeparameter Abschnittsnummer e Beispiel Antwort ro 1 22 5 mit 1 Abschnittsnummer 22 Bewegungsart 5 v constant 6 v 0 11 P1 gt P2 harmonisch 12 P gt v harmonisch 13 v gt P harmonisch 21 P1 gt P2 zykloid 22 P gt v zykloid 23 v gt P zykloid 24 v1 gt v2 zykloid 5 Ausgangsbyte hier Out 1 Out 3 Parameter Wert Variante im RAM 32 Bit auslesen e bergabeparameter Parameternummer Ger tetyp sowie Software und Hardwareversion auslesen e bergabeparameter GEL 8
39. EXE test s500 bewirkt keine Sicherheitsabfrage beim Schlie en von Fenstern und es werden nur die Systemparameter geladen Sobald das Programm gestartet ist kann ein Ger t mit der eingestellten Baud rate an der gew hlten Schnittstelle gesucht werden gt S 38 Die Kommunikation wird aufgebaut Laden der Systemparameter sobald ein Ger t mit der Nummer 0 erkannt wird oder das Ger t mit der angezeigten Nummer best tigt wird Anschlie end befindet sich das Programm im Terminalbetrieb gt S 41 Wenn kein Ger t gefunden wird sollte der Suchvorgang mit einer niedrigeren Baudrate wiederholt werden Falls dann immer noch keine Verbindung zu stande kommt pr fen Sie bitte die Kabelverbindungen und die Versorgungs spannung en 4 In der nachfolgenden Beschreibung werden Kenntnisse von der Bedienung WINDOWS basierender Programme vorausgesetzt Programmfenster dargestellt die sich von denen der laufenden An wendung in einigen Details unterscheiden K nnen Dies liegt in erster Linie an der freien Editierbarkeit der f r die Textdarstellung verant wortlichen Initialisierungsdateien gt Abschnitt 6 3 2 36 GEL 824x Lenord Bauer 6 3 Der Startbildschirm 6 BB2100K 6 3 Der Startbildschirm GEN See Ett Datei Kommis if eicht Einst den EI a a ETTA a DENT u EE Clees E AR 23 Bee ee a a AES Dia E Y par Ch EE EE GE SE EE Jr Ce EE SE O Eau Si i a EURE ii RUN saga R tv eren AER E EEE er SER
40. MOTIONLINE gt LENORD BAUER MotionPLC GEL 8240 8241 GEL 8245 8246 Elektronische Kurvenscheibe und Nockenschaltwerk mit SPS Funktionalit t nach IEC 61131 3 i 3 E GEL 8245 Irrtum und technische nderung vorbehalten Betriebsanleitung Ausgabe 2003 10 Bisher erschienene Ausgaben 2003 04 Erstausgabe Softwarestand Version 1 05 2003 10 Komplette berarbeitung Softwarestand Version 1 17 Diese Anleitung ist Teil des Produktes und w hrend dessen Lebensdauer aufzubewahren und mit ihm weiterzugeben Herausgeber Lenord Bauer amp Co GmbH Dohlenstra e 32 46145 Oberhausen Fon 49 0 208 9963 0 e Fax 49 0 208 676292 Internet http www lenord de e E Mail info lenord de Dok Nr DS11 8240 8245B Lenord Bauer Inhalt Inhalt 1 AIGEMEINES ana 7 1 1 Gicherbhetshnmweise T 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung T UC SR el nn FHandDUCH EE 8 1 4 GeraleiypEN E 9 E BEME DS Sy EE 9 2 Tecnniscn amp Daten sn u 10 St EIERE 10 22 ET e WEE 13 2 21 GEES2II esse 13 2 2 2 GEL 8245 unsern 14 3 MONIOg en ee een 15 3l TE in un Le EN 15 3 2 Schalttafelausschnitt nur GEL GZaA0 15 3 09 ele seele 15 391 IGELOZAU RE 15 3932 E E 16 3 AUSDAUs eenegen 16 341 E e EE 16 94 2 EE OZA EE 16 3 9 MOQAUEINDAU D 16 A PADSENIUSS era nn 18 4 1 Verdrabtungsbmweise 18 42 STIECKETKOAIERUNd a ei 19 A3 UDE Ch EE 20 4 4 Spanhuhgsvers rgung IV ausser 21 4 5 Serielle
41. NC Funktionalit t erm glicht die Realisierung von 2D oder 3D Kurveninterpolationen Linear Interpolation von bis zu 5 Achsen Helix oder Kugel Interpolation von 3 Achsen Kreis Interpolation von 2 Achsen und weitere sinus oder cosinusf rmige Interpolationen Da die Programmierung solcher Kurven mit dem Standard Kurveneditor fast nicht m glich ist werden die beiden CoDeSys Bibliotheken CNC_2D lip und CNC_3D lib zur Verf gung gestellt auf der mitgelieferten CD ROM zwar zugeordnet der MotionCard LD 100 aber auch auf die MotionPLC anwendbar Dazu geh ren noch die beiden Beispiel programme LD100_CNC_2D pro und LD100_CNC_3D pro mit denen die Nutzung der Bibliotheken demonstriert werden soll Sie k nnen von einem bergeordneten PC Programm Daten f r die Interpolation empfangen Ein solches Programm muss nach eigenen Bed rfnissen selbst erstellt werden Firmenversion in Arbeit WE Zykluszeit para 211 SPS Terminal Editor nderung erst aktiv nach Wiedereinschalten vorher speichern Die Standard Zykluszeit f r die Achsregelung betr gt 1 ms pro verwendeter Achse also 7 ms bei 7 Achsen Wenn weniger als 7 Achsen genutzt werden und die Anspr che an die Regel dynamik nicht so hoch sind kann diese Zykluszeit auch erh ht werden um so mehr Rechenzeit f r die Abarbeitung des internen SPS Programms zu erhal ten Andererseits kann f r eine h here Regeldynamik die Zykluszeit auch verk rzt werden zu Lasten der Abarbeitungszei
42. Schnittstellen C71 nenne nnnennnnenn 22 AO CAN BUS EE 23 4 7 Geperemngange DE 24 4 8 Digitalemgange ii Asse 25 4 9 Analogeing nge pi 26 4 10 PT100 Analogeing nge 15 nur GEL 8241 8246 u22022s0ssnennnennnennn 27 4 11 Digital und Analogausg nge O 1I2131 28 9 e d E En In TEE 29 e We gl en EE te csee a E 29 5 1 1 Bediensoftware BB2100K nenn anne nnnennnennnnenn 29 5 1 2 Update Software moon 30 5 2 Betriebssystem Update u teen 30 GEL 824x 3 Inhalt Lenord Bauer Fo ed Lei e 33 24 Ee enge EE 33 Dr JBB2 UOR geet eebe 35 B 1 JEIOENSCHAlEN ee ee ba yes auskennen er 35 8 2 elei legt EE 39 63 Derstanpldse NNM ege 37 6 3 1 Taskleiste EE 37 E92 M AGT ee are 38 8 33 E une le EE 41 094 SAUSE aa ee 41 639 Kg e let e EE 41 8 4 Ee En TEE 47 SE 0 ee 72 21 EE 50 6 4 2 Master ACHSE H EEN 53 OA Ee reien E 58 844 GAN ACHSEN essen 62 04 SINE ee 63 A E SE el EC 66 8 95 KUNENE INO EE 67 6 5 1 Elemente des Edtortensters 68 692 IKUIVENdllEN BEEN 12 6 5 3 Erstellen einer Kurve anhand eines Beispiels 74 6 6 Konfiguration spezieller Anwendungen s nsnnsnneneennnnnnnnnnnnrnrrnrerrrnrnnnnnne 78 6601 ElIEGENdE 5398 4 un nun aaa EE 79 SE et En ele EEN 81 SE GE e le ele Ell de DEE 82 7 StOruUngSspe amp eseltigung nase 85 n WR Ee E E LIA 85 7 2 Kurvenscheiben Programm SPS 2 22202200200020000n0nnno nano nnn IARI nenn 86
43. Statuszeile 41 Steckerkodierung 19 Steuerspannung 61 88 Lenord Bauer Stopp 59 63 Stromausfallsicherheit 50 Strommessung 26 Symbolleiste 41 Sync Signal 57 Sync Objekt 43 Sync Signal 24 Sync Telegramm 65 System Kennwort 67 Systemparameter 7 8 t enable 60 63 Taskleiste 37 Technische Daten 10 Temperaturmessung 27 Terminalbetrieb 41 Terminierung 22 23 Tooltip 8 49 Tragheitsmoment 72 Trajektorie externe 34 62 U max 61 U min 61 bertragungsfehler 48 68 85 bertragungsrate 51 Update 30 Upload 33 v max 56 61 Variablen 84 Verdrahtung 18 x Endwert 46 y Endwert 46 Z hlbereich 10 Master 54 Z hlrichtung Analogachsen 58 CAN Achsen 62 Master 55 Zielposition 61 zykloid 72 Zykluszeit 10 34 52 53 GEL 824x
44. ackup Der Inhalt der Flash Bank 1 wird in eine Datei gespeichert der Datei name und das Speichermedium sind frei w hlbar Standard Dateierwei terung ist old PLC Daten 1 lt lt lt Datei Restore Die Flash Bank 1 wird mit den Daten aus einer anzugebenden Backup Datei berschrieben PLC Daten 2 gt gt gt Datei PLC Daten 2 lt lt lt Datei wie vor jedoch f r Flash Bank 2 NVRAM gt gt gt Datei Backup Der Inhalt des nichtfl chtigen Speichers NV RAM wird in eine Datei gespeichert der Dateiname und das Speichermedium sind frei w hlbar Standard Dateierweiterung ist nvr NVRAM lt lt lt Datei Restore Das NV RAM wird mit den Daten aus einer anzugebenden Backup Datei berschrieben Vor der endg ltigen Ausf hrung der jeweiligen Funktion muss noch eine Sicherheitsabfrage best tigt und das System Kennwort 9228 eingegeben 40 GEL 824x Lenord Bauer 6 3 Der Startbildschirm 6 BB2100K werden falls dies nicht bereits schon einmal an anderer Stelle geschehen ist Die Ausf hrung der Funktionen nimmt einige Minuten in Anspruch WE Hilfe Info Eine Hilfefunktion ist derzeit noch nicht verf gbar Es wird lediglich ein Info fenster ge ffnet das unter anderem die Versionsnummer des Programms liefert a ai GA Symbolleiste Konfigurationsmasken f r die Anwendungen Fliegende S ge gt S 79 und Rotierendes Messer gt S 81 a Kurveneditor gt S 67 Aufruf der separaten Inbetr
45. ae a LH EE ee J S KEEN ee D n U EE ge Wr a Se G S i a SE Mise i et CS ER Frese E n JEAN EUL A SEH SES EE Ge y A EE iz u SN dd Er D s EH E Ta 2 ar e en Her EEN re e z E Eee ern Se es TET V Az E e NEE rer A E e L IER Ce SECH 7 F SS an z SE FE ES vi li de F Te 7 ll fi L Pl L L k en 7 CL fi ai sn UL Ji e AL L ll VE II 31 Wu 1 Sl a de WIR rn E Ek SE Ee SCH D sc A DN E es TS AE EE RE 2 a E EE d E E L e GA erste EA m staht Gi DEE E EE m n E Gabes naair Een PET ve EN Es WELL are nn Legende SG Oe BO O8O 6 3 1 Separate Taskleiste Titelleiste Men leiste Symbolleiste Schnittstellenfenster Online Verbindung herstellen trennen hier COM1 aktiv COM2 4 inaktiv da am PC nicht vorhanden Statuszeile Eingabefeld f r Terminalbetrieb Ausgabefenster f r Terminalbetrieb Taskleiste Mit Hilfe der Taskleiste kann ein bestimmtes Programmfenster von BB2100K das gerade von einem anderen verdeckt wird in den Vordergrund gebracht werden Dazu ist lediglich das zugeordnete Schaltfl chensymbol zu bet tigen Die Taskleiste ist abschaltbar wird beim ersten Aufruf des Programms links oben auf dem Bildschirm dargestellt danach immer an der zuletzt benutzten Position GEL 824x 37 6 BB2100K 6 3 Der Startbildschirm Lenord Bauer kann auf dem Desktop an eine freie Stelle verschoben werden e
46. annungsversorgung V 4 Anschl sse 4 4 Spannungsversorgung V An Klemmileiste V wird sowohl die Spannung f r die internen Schaltungen der MotionPLC Us als auch diejenige f r die Versorgung von angeschlossenen Gebern eingespeist Ue Spannungs versorgung MotionPLC Ei 2 3 DAVO 24 VDC E E 5V lt 0 6A Istwertgeber MotionPLC intern Es existiert eine ltere Hardware Variante bei der die 5V Geber versorgung an den Klemmleisten E1 2 3 nicht aus der 24V MotionController Versorgung sondern aus der 24V Geberver sorgung erzeugt wird gestrichelt dargestellte Alternative In diesem Fall muss f r eine gew nschte 5V Versorgung an den Eing ngen Ur LE eine Spannung von 24 V eingespeist werden siehe auch folgende Anmerkung Wenn nur 1 Spannungsquelle f r die MotionController und Geberversorgung verwendet werden soll die entsprechenden Klemmen UeE l und Uel verbinden wie gestrichelt dargestellt GEL 824x 21 4 Anschl sse 4 5 Serielle Schnittstellen C1 Lenord Bauer 4 5 Serielle Schnittstellen C1 An Stecker C1 stehen zwei unabh ngige serielle Schnittstellen KR zur Verf gung COM 1 und COM 2 COM 2 ist als reine RS 232 C ausgef hrt COM 1 kann entweder als RS 232 C oder als RS 422 485 genutzt werden Bei der RS 422 485 m ssen beim ersten und letzten Ger t C1 u am Bus ber den DIP Schalter neben dem Stecker die an internen Terminierun
47. arameternamen wie Endposition y in der Beispielanzeige Abh ngig von der gew hlten Bewegungsart k nnen nur bestimmte Parameter eingestellt werden manchmal auch nur in Abh ngigkeit von einem anderen Hier wird mittels so genannter Checkboxen der zu ver ndernde Parameter ge w hlt CT AM ein alternativer Parameter wird damit deaktiviert und steht erst wieder zur Verf gung wenn der andere Parameter abgew hlt wird M gt D Nach jeder Parameter nderung muss die Kurve neu berechnet werden Button Berechnen In den nebenstehenden Bereich k nnen f r jeden Kurvenabschnitt bis er zu 8 Ausgangssignale f r Steuer und Anzeigezwecke definiert werden za die softwarem ig ber den CAN Bus oder ber ein SPS Programm E ausgegeben werden m e CS IT g i gt Kurvenabschnittsinformation SE Kurvenabschnitt 1 Zb D Aw f cyclo dal a b a aktueller Kurvenabschnitt Nr 1 von 6 bereits erzeugten der Abschnitt ist im Kurvenfenster farblich unterlegt b von einer Position auf eine Geschwindigkeit entlang einer zykloiden Kurve GEL 824x 69 6 BB2100K 6 5 Kurveneditor Lenord Bauer gt Kurvenabschnittssteuerung lt ersten Kurvenabschnitt selektieren vorherigen Kurvenabschnitt selektieren gt n chsten Kurvenabschnitt selektieren letzten Kurvenabschnitt selektieren neuen Kurvenabschnitt hinter dem letzten einf gen Standardbreite 1 In krement letzten Kurvenabschnitt l schen
48. ausgegangen dass digitale Ein Ausg nge verwendet werden Beim Master sind die ersten beiden CAN Objekte f r die normale Kom munikation mit den Slaves vorgesehen Adressen 5 und 7 Bei den Slaves ist daf r jeweils das erste Objekt zust ndig w hrend das vierte Objekt f r die Kommunikation der Slaves untereinander verwendet werden soll Adresse 10 bei Slave 1 wurde dazu die Master Slave Zuordnung invertiert Nicht genutzte Ausgangsobjekte sind deaktiviert gt Master Ger t CAN para 50 0 Master CAN Out 2 Adr para 89 7 para 90 O digital para 91 O default Erstes Slave Ger t CAN In 1 Adr para 55 5 para 56 O digital para 57 O default CAN Out 1 Adr para 85 5 para 86 O digital para 87 O default CAN In 4 Adr para 79 10 para 80 0 digital para 81 1 Master CAN Out 4 Adr para 97 10 para 98 0 digital para 99 1 Master Zweites Slave Ger t para 50 1 Slave CAN In 1 Adr para 55 7 para 56 O digital para 57 O default CAN Out 1 Adr para 85 7 para 86 O digital para 87 O default CAN Out 2 3 Adr para 90 94 O inaktiv CAN In 4 Adr para 79 10 para 80 O digital para 81 O default CAN Out 4 Adr para 97 10 para 93 O digital para 99 O default 8 Die Standard Master Slave Kommunikation beinhaltet ein Sync Tele gramm und ein Node Guarding Telegramm f r die ersten 16
49. ch Pr fung des Laufverhaltens des Antriebs getestet werden GEL 824x 13 6 BB2100K 6 5 Kurveneditor Lenord Bauer 6 5 3 Erstellen einer Kurve anhand eines Beispiels Aufgabe In eine Stahlstange sollen in 3 Arbeitsg ngen 50 Gewindeg nge mit einer Steigung von 5 mm gefr st werden 50 Gewindeg nge Umdrehungen Steigung 5 mm Geber 1000 Inkr Umdtr 250 x 4 PAANAN Steigung 1 mm Resolver Auswertung 0 1000 Inkr Umdr Arbeitsdaten Annahmen Material und Fr sspindelgeber liefern 1000 Inkremente Umdrehung Wert nicht realistisch dient nur zur Vereinfachung die Steigung der Fr sspindel betr gt 1 mm Materialgeschwindigkeit v 5 s 5000 Inkrementel s max Geschwindigkeit der Fr sspindel Vy max 50 s 10xv 50000 Inkremente s und Beschleunigung a Vy max 0 5 s 100 e 100000 Inkremente s Erl uterungen 74 Die Steuerung des Fr sschlittens entlang der Stahlstange erfolgt ber eine Kurvenscheibe und ist Gegenstand der nachfolgenden Betrachtung Die Steuerung der Fr stiefe 3 Stufen und der Durchl ufe wird an dieser Stelle nicht behandelt k nnte auch ber mithilfe der MotionPLC realisiert werden Wichtig ist dass der Fr skopf bei jedem Arbeitsgang an der gleichen Stelle am Gewindeanfang linear und bez glich des Umfangs in das Material eingreift gt Der gesamte Verfahrweg x Bereich muss aus einer Anzahl von kompletten Umdrehungen der Materialachse
50. chnitt der y Endwert neu berechnet und alle nach folgenden Abschnitte um Ax und Ay verschoben F r einen erfolgreichen Schreibvorgang m ssen folgende Bedingungen erf llt sein andernfalls wird der alte x Endwert zur ckgeliefert a Eingabewert gt Endwert des vorherigen Abschnitts b O lt Abschnittsnummer lt Nummer des letzten Abschnitts c Bewegungsart des Abschnitts v1 v2 24 e bergabeparameter Abschnittsnummer und neue Position wy wie vor jedoch f r den y Endwert 46 Es gelten die Bedingungen b und c von wx GEL 824x Lenord Bauer 6 4 Systemparameter 6 BB2100K 6 4 Systemparameter ber die Schaltfl che in der Task oder Symbolleiste wird der Parameter editor ge ffnet mit dem die ger te und anlagenspezifischen Parameter ein gestellt werden Wenn zu diesem Zeitpunkt keine Kommunikationsverbindung zu einer MotionPLC besteht muss zuerst der Ger tetyp ausgew hlt werden f r den Parameter offline bearbeitet werden sollen in diesem Fall Motion PLC BB2100K bedient die beiden Ger te MotionPLC GEL 824x und Motion Card LD 100 gleicherma en Die Systemparameter sind nach ihrer Funktion ber mehrere sogenannte Re gisterkarten verteilt in folgender Grafik dargestellt f r das Register System Spstemp arameter Motion PLE File Date Online Dez malpunkt UK sl Kurrenrerkettung Olinkiv zl Start gt Start 0 I mit Einkuppeln zl lt ykluszeit orato sl Netzausfallsicherheit Jo I
51. der S ge geschwindigkeit f r die Fahrt in die Startposition negativer Wert TI mm gibt die minimale Schnittl nge an und delta_y den mini malen Fahrbereich der S ge f r die angegebene S gedauer t Aus der Differenz L _min ergibt sich die Stillstandzeit nach dem R cklauf der S ge sie sollte so klein wie m glich sein evtl Be schleunigung und oder max Geschwindigkeit verringern Die berechnete Kurve f r die Steuerung des S geschlittens kann durch An klicken der Schaltfl che LI dargestellt und weiter bearbeitet werden Kurven editor 80 GEL 824x Lenord Bauer 6 6 Konfiguration spezieller Anwendungen 6 BB2100K 6 6 2 Rotierendes Messer Beim Anklicken der Schaltfl che z in der Symbolleiste ffnet sich ein Konfigurationsfenster in dem einige typische Einstellungen f r diesen Anwendungsfall vorgenommen werden k nnen a Rotierendes Messer I0 E4 ohne Stillstand 1 Umfangsweg des Messers 2 Gleichlaufweg Eingriffsbereich des Messers 3 Schnittl nge Nach Bet tigung der Taste Berechnen wird die Kurve erzeugt und ein Hin weis gegeben ob die Messerwalze kontinuierlich durchl uft ohne Stillstand wie im Beispiel dargestellt einen Stopp einlegen muss oder ob ein Fehler vorliegt Error dies ist z B der Fall wenn s_x gt U ist Die berechnete Kurve f r die Steuerung der Messerwalze kann durch An klicken der Schaltfl che LI dargestellt und weiter bearbeitet werden
52. e Programmtexte dann grau statt schwarz dargestellt und die zugeordneten Eingabefelder sind inaktiv Da die Anwendungstexte Men s Infos und Buttons beliebig ge ndert werden k nnen sind Unterschiede in der Programmdarstellung am PC und in dieser Beschreibung m glich Zum Deaktivieren einzelner Parameter oder zur Einschr nkung von Auswahlm glichkeiten in der Eingabemaske k nnen die zugeh rigen Text eintr ge mit einem auskommentiert werden Beispiel f r einen Achsen parameter bei dem die Parameter berschrift und alle Auswahlm glich keiten ausgeblendet werden System Parameter MotionPLC TabSheet Other Start gt Start 0 mit Einkuppeln 1 ohne Einkuppeln Dem versierten Anwender bietet sich noch eine weitere M glichkeit Es kann eine zus tzliche Registerkarte gt Abschnitt 6 4 selbst erzeugt und mit beliebigen Eintr gen versehen werden Hierf r stehen bis zu jeweils 15 Eingabefelder links und Auswahlfelder rechts zur Verf gung mit fester Parameterzuordnung para 501 515 und para 516 530 Zur Demonstration befindet sich auf der CD die Datei s_text ini in Eng lisch die beispielhaft Eintr ge f r die Registerkarte Special Functions enth lt Durch Umbenennen der Datei beispielsweise nach 05_text ini kann das Ergebnis im Parametereditor betrachtet werden wenn f r die Sprache andere 2 gew hlt wird Der interne Registername ist special functions und die damit verbundenen Variable
53. e SPS mit der selbst erstellte oder mitgelieferte Steuerprogramme ausgef hrt werden k nnen unter Verwendung der im Betriebssystem implementierten Funktion zum Steuern und Regeln von Antrieben Daneben k nnen die mit Display und Tastatur ausgestatteten Versionen bei entsprechender Programmierung auch als Bedienterminal zur Kontrolle von Betriebszust nden eingesetzt werden Die Ger te werden ber Systemparameter konfiguriert Dies erfolgt entweder ber die mitgelieferte PC Editorsoftware BB2100K oder ber ein geladenes SPS Programm Die in diesem Handbuch angegebenen Daten und Hinweise sind zu beachten GEL 824x 1 Allgemeines 1 3 Zu diesem Handbuch Lenord Bauer 1 3 Zu diesem Handbuch 4 Grunds tzlich Jede erw hnte Dokumentation einschlie lich dieser liegt nur in elektronischer Form als PDF Datei pdf auf der Installa tions CD vor und zwar im jeweiligen Ger teverzeichnis unter manuals gedruckte Ausgaben sind gegen einen Unkostenbeitrag erh ltlich nderungen oder Erweiterungen die im Handbuch noch nicht ber ck sichtigt werden konnten sind in der Datei Liesmich txt im Dokumen tationsverzeichnis beschrieben Das vorliegende Handbuch liefert Informationen zur Hardware und zur Instal lation der MotionPLC GEL 824x Es behandelt in Kurzform die Systempara meter ber die das Ger t und die gesteuerten Achsen konfiguriert werden k nnen und den PC Editor f r die Parametrisierung und Kurvenerstellung Di
54. e erste CAN Achse gt S 62 Das Graph Fenster kann mit Esc geschlossen werden 6 5 2 _ Kurvenarten Es wird unterschieden zwischen zwei berechneten Kurvenverl ufen e harmonisch harmonic e zykloid cycloidal Je nach Definition der Bewegung in einem Kurvenabschnitt kann noch eine weitere Unterscheidung getroffen werden e Voll harmonische zykloide Kurvenverl ufe finden bei Punkt zu Punkt Bewe gungen P1 gt P2 ihren Einsatz e Halb harmonische zykloide Kurvenverl ufe werden bei gemischten Ge schwindigkeit Position Definitionen P gt v v gt P angewendet Der harmonische Kurvenverlauf bietet sich an wenn eine bestimmte Position angefahren und ohne anschlie enden Stillstand in umgekehrter Richtung wieder verlassen wird Dies entspricht den Verh ltnissen bei einem Pendel Geschwindigkeit ist Null im Umkehrpunkt Bewegung wird ruckfrei in umge kehrter Richtung fortgesetzt Wie die nachfolgenden Kurvendarstellungen zeigen ist an den Abschnitts r ndern die Beschleunigung nicht Null Das bedeutet dass f r eine ruckfreie Bewegung der Wert der Beschleunigung aus dem vorherigen Kurvenabschnitt in den folgenden zu bertragen ist damit die Beschleunigungskurve keine Sprungstelle aufweist Der harmonische Kurvenverlauf bewirkt gegen ber dem zykloiden Verlauf eine k rzere Positionierdauer bei gleichen Werten f r Geschwindigkeit und Be schleunigung 12 GEL 824x Lenord Bauer 6 5 Kurveneditor 6 B
55. e zur Verf gung gestellten Bibliotheksfunktionen f r die Erstellung eigener SPS Programme werden hier nicht behandelt separates Referenzhandbuch in Vorbereitung die Kommentartexte in den einzelnen Funktionsbl cken enthalten entsprechende Anwendungshinweise Verwendete Symbole und Bezeichnungen A kennzeichnet Abs tze die wichtige Zusatzinformationen zum Thema liefern kennzeichnet Abs tze die f r den ordnungsgem en Betrieb wichtige Aussagen enthalten I AN weist auf kritische Situationen oder m gliche Sachbesch di gungen hin v kennzeichnet einen vorzunehmenden Arbeitsschritt ist ein Verweis auf einen Parameter Abschnitt etc f r weitere Informationen para 131 bezeichnet einen programmierbaren Systemparameter wie er auch in der Bediensoftware BB2100K als Kurzhinweis Tooltip in der Form paral131 dargestellt wird wenn der Mauszeiger ber dem Parameterfeld steht ENTER bezeichnet eine PC Taste hier Wagenr cklauf Enter oder Return 8 GEL 824x Lenord Bauer 1 4 Ger tetypen 1 Allgemeines 1 4 _Ger tetypen Die hier behandelten Ger te des Typs MotionPLC unterscheiden sich ledig lich in ihrer Hardwareausstattung GEL 8240 Geh use mit Anzeige und Tastatur f r den Einbau in eine Schalttafel GEL 8241 wie vor jedoch zus tzlich 2 Analogeing nge an Klemmleiste 16 4 Analogeing nge f r PT 100 Wider st ande Klemmleiste 15 8 Digitaleing nge Klemmleiste 14 GEL 8
56. eber Inkremental SSI m Ausg nge Digital Analog m SPS Speicherbereiche Programm Daten Datensicherung permanent NV RAM Programmierung 2 1 Spezifikationen 2 Technische Daten CANopen CAN Link 2 ms 500 kBaud bzw 250 kBaud im CAN Netzwerk CAN Link je 4 pro CAN Bus je 64 Bit Datenbreite f r max 64 Teilnehmer pro CAN Bus f r Objektadressen 1 16 1 Erweiterungssteckplatz f r PROFIBUS DP InterBus S DeviceNet weitere auf Anfrage 22 GEL 8241 8246 30 24 V Zustands anzeige ber gr ne LED Low 0 5 V High 15 30 V Messzyklus 10 ms 1 GEL 8241 8246 3 0 20 mA oder 0 10 V Wertebereich 0 1023 4 nur GEL 8241 8246 40 351 C Wertebereich 0 1564 3 Inkremental SSI 5 oder 24 V 2 Signalspuren oder 1 Signalspur und Richtungssignal 1 Referenzspur max Eingangsfrequenz 200 kHz Singleturn 13 Bit oder Multiturn Takt frequenz 125 kHz 9 x 30 mA 6 x 500 mA 24 V Zustandsanzeige ber rote LED 3 10 V max 10 mA Aufl sung 2 mV 256 KByte 128 KByte 128 KByte 4 KByte gem IEC 61131 3 mit Entwicklungs umgebung CoDeSys 1 Bei Einsatz von 4 externen Achsen mit einer eingestellten Zykluszeit von 2 ms para 211 1 MBaud GEL 824x 11 2 Technische Daten m Bediensoftware BB2100K m Umwelt Klimatische Anwendungsklassen KWF nach DIN 40040 Arbeitstemperatur Betriebstemperatur Lagertemperatur
57. egelprinzip verdeutlichen GEL 824x 59 6 BB2100K 6 4 Systemparameter Lenord Bauer Register Analogachsen para 360 para 351 para 352 para 346 para 366 4 S Delta s JF el v4 Sollwert generator o DN Istwert Aufbereitung LI n en NT o para 350 E Schleppfehlerbegrenzung Delta_s_S ttigung para 350 380 410 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Hiermit kann die Wirkung eines auftretenden Schleppfehlers Regel abweichung der Position Soll Ist auf die Regelung begrenzt werden Schleppfehler oberhalb des angegebenen Absolut Wertes werden nicht ausgeregelt Bei 0 ist die Begrenzung ausgeschaltet Eingabe Wert lt Delta_s_max gt 0 WE Max positiver Schleppfehler Delta e max para 351 381 411 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Sobald der Istwert um diesen Betrag dem Sollwert nachl uft wird der Antrieb gestoppt ohne Lageregelung im Stillstand falls programmiert m gliche Ur sache vor allem bei der Erstinbetriebnahme v_max zu gro eingestellt Bei 0 ist die Schleppfehler berwachung ausgeschaltet Eingabe Wert gt 0 WE Max negativer Schleppfehler Delta_s max para 352 382 412 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Sobald der Istwert um diesen Betrag gegen ber dem Sollwert vorl uft wird der Antrieb gestoppt ohne Lageregelung im Stillstand falls programmiert m gliche U
58. egelung 59 Analogachsen 59 CAN Achsen 63 LD 2000 33 Liesmich txt 8 LingiMon 30 Loader 48 Ma bild 13 Master 53 Master Signal 86 Masterumgehung CAN 64 Men leiste 38 Messlinie 71 Multiplikator Analogachsen 58 Master 54 Nockenschaltwerk 10 Node Guarding Telegr 65 NV RAM 40 Objektadresse 10 Objektnummer 43 Objekttyp CAN 64 offline 35 41 Offset 57 58 63 online 41 OPMODE 34 62 Oszilloskop 82 Automatik 83 Messkurve 83 Parameter SPS 35 System 35 Parametereditor 47 Parameternummern 49 PC Editor 7 PDF Datei 8 29 PDOs 10 PLC STOP 53 Polarit t 62 Position Master 55 PROFIBUS DP 66 87 Index Quelle Master 55 Referenzfahrt 86 referenzieren 56 Referenzsetzen Master 54 Referenzwert Master 54 Regelabtastzeit gt Zykluszeit Regelfaktor 59 Regelprinzip 59 Regelqualit t 62 Registerkarte 47 zus tzliche 39 Restore 40 Richtung Analogachsen 58 CAN Achsen 62 Master 55 Rotierendes Messer 81 RS232C 22 RS 422 485 22 s max Filter 56 S tot 61 Schleppabstand 83 86 Schleppfehler 60 Begrenzung 60 Schnittstellen 10 SDO 10 serielle Schnittstelle 22 51 Servoumrichter 33 Sicherheitsabfrage 35 Signalspuren 11 Simulation 55 Geschwindigkeit 43 45 sL 71 Slave 53 Spannungsmessung 26 Spannungsversorgung 21 Speicher SPS 11 Steuerung 10 Spezifikationen 10 SPS 11 63 Parameter 35 Programm 7 Starteingang 25 86 SSl Geber 59 Start 50 Startverz gerung Analogachsen 60 CAN Achsen 63
59. eitet Nach Best tigen mit OK beginnt der bertragungsvorgang Falls hierbei Kommunika tionsprobleme auftraten den bertragungsvorgang wiederholen eventuell mit Transmitting Download HO e 356 Bute transmitted reduzierter bertragungs Lingiklon started Transmitting start sector 0 rate 1 Byte transmitted Transmitting sector count 7 Am Ende der erfolgreichen 1 Erte transmitted d i Erasing flash sectors D up ta 6 Ubertragung schaltet die Flash sectors D up to 6 erased MotionPLC in wieder den flash programming Normalbetrieb BEREHERER 150956 bytes programmed 32 GEL 824x Lenord Bauer 5 3 MotionPLC 5 Inbetriebnahme Der Inhalt des kompletten Flash Speichers oder nur Teile davon k nnen auch hochgeladen d h ausgelesen und in eine Datei mit der Erweiterung b86 gesichert werden Upload Diese kann dann jederzeit wieder zur ck geschrieben werden wie oben erl utert Backup Funktion Der Name der Datei wird aus der gew hlten Option automatisch erzeugt kann aber bei Be darf ge ndert werden A Init COM Options GT Ee eys PLC program code I CoDeSys PLC data m g E Der hochzuladende Speicherbereich wird ber init COM Download options Upload options die Upload options festgelegt Steckersymbol Enable options anklicken El Oraina elem H Curve and system parameters ber das Lupensymbol kann ein Vergleich der u angezeigten Daten
60. ellen Bewegungsablauf bei dem der Master sich st ndig hin und her bewegt keine unendliche Bewegung in eine Richtung Diese Einstellung bewirkt folgende Besonderheiten die Master Position wird in jedem Regelzyklus neu gebildet die Position wird auf 0 gesetzt wenn der Istwert lt O wird die Position wird auf den Wert Z hlbereich 1 gesetzt sobald sie den in para 110 definierten Wert berschreitet E Quelle para 120 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Hier wird festgelegt woher die Positionswerte f r den Master kommen sollen Auswahl Gebereingang E1 E3 inkremental oder absolut 0 2 CAN Achse 1 4 3 6 IC Wenn hier eine CAN Variante und bei para 119 ein Inkrementalgeber tp gew hlt wird kann der Absolutwert auf dem CAN Bus als relativer Positionswert verarbeitet werden der bei nicht aktivierter Stromausfall sicherheit para 201 nach dem Einschalten immer mit 0 startet GEL 824x 55 6 BB2100K 6 4 Systemparameter Lenord Bauer Register Master Achse 0 E v max maximale Geschwindigkeit Filter 1 para 121 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Dieser Wert legt die Maximalgeschwindigkeit f r die Simulation fest und be grenzt filtert die Master Geschwindigkeit wenn eine entsprechende Quelle gew hlt ist Simulation K nigswelle oder Geber mit Filter gt para 119 f F r eine optimale Ausnutzung der Regelfunktionen sollte die Aufl sung
61. en GEL 824x 33 5 Inbetriebnahme 5 4 Servoumrichter Lenord Bauer Es wird davon ausgegangen dass der Servoumrichter bereits in die Anlage eingebunden ist d h alle elektrischen Anschl sse sind realisiert und die Grundeinstellungen wurden ebenfalls vorgenommen Falls dies nicht so ist bitte jetzt nachholen Benutzen Sie dazu die Montage und Installationsanlei tung sowie die Inbetriebnahmesoftware des Servoumrichters Bestandteil der Installations CD zur MotionPLC Folgende Parametereinstellungen sind f r die Ansteuerung ber die Motion PLC erforderlich einstellen bzw berpr fen a In der Inbetriebnahmesoftware des LD 2000 unter Einstellungen Basis einstellungen VI Adresse Slave Nummer 1 4 VI Baudrate CAN Bus 500 KBaud evtl 1 MBaud gt para 211 S 52 b ber ASCII Kommandos im Terminalbetrieb der Inbetriebnahmesoftware VI INTERPOL 0 V FPGA 3 VI SYNCSRC 3 VI PTBASE x a im Fall dass keine alternative Zykluszeit gt para 211 eingestellt wurde x 4 Anzahl Achsen b sonst x 4 Zykluszeit in ms VI OPMODE 5 Position externe Trajektorie Mi AENA 0 v BOOTI Die Kommunikation mit den Servo Achsen erfolgt ber einen der beiden CAN Busse nach CANopen Diese M glichkeit besteht alternativ zur Nutzung der CAN Netzwerk Funktionen der SPS CAN Link C Net Wenn also z B der Anschluss CAN1 f r Standard CANopen eingestellt ist para 205 0 gt S 51 so kann CAN2 entweder f
62. en Wenn die MotionPLC als Slave an einer K nigswelle arbeitet wird mit dem Wert ein Offset zum K nigswellen Master Istwert festgelegt Eingabe 0 max x Wert der angew hlten Kurve in Inkrementen Mi Referenzsetzen mit Start para 115 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Der Istwertz hler der Master Achse kann mit dem Startsignal auf den Referenzwert aus para 113 gesetzt werden Auswahl inaktiv aktiv 0 1 54 GEL 824x Lenord Bauer 6 4 Systemparameter 6 BB2100K Register Master Achse 0 E Richtung para 117 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Der Z hlrichtung f r die Master Achse kann umgekehrt werden Auswahl keine Umkehr Umkehr 0 1 E Position para 119 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Hier wird festgelegt wie die Positionswerte f r den Master erzeugt werden Auswahl Inkrementalgeber 0 Simulation z B virtueller Positionierbefehl im SPS Programm wenn die MotionPLC als K nigswellen Master arbeitet oder CAN Bus wenn die MotionPLC als K nigswellen Slave arbeitet 1 Inkrementalgeber mit Filter 2 para 121 0 Absolutwertgeber 3 Absolutwertgeber mit Filter 4 para 121 0 Absolutwertgeber linear 5 Wenn eine Absolutwertgeber Variante gew hlt wird d rfen die Parameter para 109 und para 1 10 nicht O sein andernfalls wird ein Parameterfehler erzeugt Die Variante 5 ber cksichtigt einen spezi
63. en Werten kritische Situationen f r Personen im Anlagenbereich und f r die Anlage selbst auftreten k nnen wenn der Antrieb bereits gestartet war berpr fen Sie deshalb jeden zu ver ndernden Parameter vor der bertragung bewusst und sorgf ltig auf korrekte Anwendbarkeit und die m glichen Auswirkungen f Bel einem fehlerhaften Parameter erscheint am Ende der bertra gung ein Fenster in dem auf einen bertragungsfehler hingewiesen und die Nummer des Parameters angegeben wird siehe Info weiter unten Die zuvor bermittelten Parameter werden nicht in den stromausfallsicheren Flash Speicher bernommen falls dies ber den entsprechenden Menu eintrag gew hlt wurde War der Antrieb zum Zeitpunkt des Fehlerauftritts gestartet so wird er jetzt gestoppt Auskuppelvorgang und kann bis zur Behebung des Fehlerzustands weder gestartet noch manuell verfahren werden Heben Sie den Fehlerzustand auf indem Sie den betreffenden Para meter korrigieren und die Systemparameter erneut bertragen L sst sich der Antrieb nicht starten lesen Sie zun chst einmal die Tip Systemparameter aus der MotionPLC aus und berpr fen Sie jede Parametereinstellung auf ihre G ltigkeit Die Parameterwerte bleiben auch nach Schlie en des Editorfensters Men Datei Beenden erhalten und k nnen nach erneutem ffnen des Editors weiter bearbeitet werden Die zu ndernde Parametergruppe wird ber die entsprechende Registerkarte ausgew hlt Der je
64. enjenigen des vorherigen Messzyklus berschreitet Im umgekehrten Fall also bei kleineren y_max Werten erfolgt keine Neuberechnung Der Vorgang kann beim Einschalten des Oszilloskops und bei der Umschaltung von manuell auf automatisch beobachtet werden Bei der manuellen Ablenkung ist f r y_max der gew nschte Wert nur positiv in das entsprechende Feld einzutragen So kann z B ein bestimmter Kurven bereich vergr ert auf dem Schirm dargestellt werden oder es k nnen nicht periodisch auftretende Spitzenwerte ausgeblendet werden GEL 824x 83 6 BB2100K 6 7 Oszilloskop Funktion Lenord Bauer Koordinaten 183005 Dieses Feld gibt Auskunft ber die aktuellen Istwerte x 131656 Master und y Slave sowie ber die zugeh rigen Maxi 39947 Malwerte x_max und y_max X_max ist der Endwert des letzten Abschnitts der verwendeten Kurve er bestimmt die x Ablenkung Der Wert y_max bestimmt die y Ablenkung er erh lt bei manu eller Ablenkung den daf r eingetragenen Wert Sol H x MAX Y y max Ein bei x_max und y_max zeigt an dass noch kein kompletter Kurven durchlauf erfolgt ist Adresse In dieses Feld wird die Programmadresse der darzustellenden 1000000 En Variablen eingetragen Messkurve 9 siehe weiter oben Diese M glichkeit dient nur der Fehlersuche unter Mitwirkung unserer Soft ware Entwicklungsabteilung da nur dieser die konkreten Adressen bekannt sind Achse Axis Mit diesem Auswahlfeld wird die S
65. enverkettung para 209 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Mit der Kurvenverkettung k nnen mehrere Einzelkurven zu einer Gesamtkurve verkn pft werden So k nnen gr ere Kurven d h mehr als 30 Abschnitte realisiert werden Sinnvoll ist dies allerdings nur in Verbindung mit Achsinter polationen siehe Info weiter unten und SPS Programmen Der Master Istwert wird in diesem Modus am Ende einer Kurve nicht auf 0 ge setzt sondern l uft kontinuierlich weiter bis zu dem im SPS Programm vor gegebenen Endwert Bei Erreichen des 30 Abschnitts einer Einzelkurve in Vorw rtsrichtung wird dann zur n chsten Kurve weiter geschaltet Diese muss an der Einsprungstelle gleicher Master x Wert wie bei der vorherigen Kurve so verlaufen dass der bergang ruckfrei erfolgt Die Interpolationsbibliotheken siehe Info weiter unten ber cksichtigen dies und verwenden dazu den Ab schnitt 1 Abschnitt O besitzt hierbei nur eine Dummy Funktion bei der ein konstanter Kurvenverlauf in H he des y Wertes zu Beginn von Abschnitt 1 vorgegeben wird Entsprechendes gilt f r eine Positionierung in R ckw rts richtung Abschnitt 1 von Kurve n Abschnitt 30 von Kurve n 1 Die ver ketteten Kurven m ssen fortlaufend nummeriert sein andernfalls wird die Positionierung gestoppt Auswahl inaktiv aktiv 0 1 GEL 824x 51 6 BB2100K 6 4 Systemparameter Lenord Bauer Register System 2D 3D Kurveninterpolation Diese erweiterte C
66. erbindung mit K nigswellenanwendungen gt S 56 besitzen die 24 GEL 824x Lenord Bauer 4 8 Digitaleing nge 11 4 4 Anschl sse Klemmen A und C an Klemmleiste E3 eine spezielle Funktion a Wenn die MotionPLC als K nigswellen Master konfiguriert ist gt E3 C Sync E3 C Sync Senden Es k nnen maximal 3 MotionPLCs und oder bis zu 32 MotionCards LD 100 als K nigswellen Slaves angesteuert werden 2 Wenn die MotionPLC als K nigswellen Slave konfiguriert ist gt E3 A Sync E3 A Sync Empfangen Die Klemmleiste E3 kann dadurch nicht mehr als Gebereingang verwendet werden 4 8 Digitaleing nge l1 4 Der Signalzustand der jeweils 6 11 bzw 8 12 3 4 Digitalein g nge wird durch gr ne Leuchtdioden unterhalb der jeweili gen Klemme angezeigt AN 2 High 11 2 3 4 RZ P 0 EN BR O ale E y2o 3 Q 4 Q 5 Q mg e e mmm wn m 6 Q SE ii o Eee en ne ee E l l l GND 1x yo nur GEL 8241 8246 1 13 7 SPS Run H Die Zuordnung d h Funktionsbelegung der Digitaleing nge erfolgt an wendungsbezogen in einem SPS Programm Ausnahme 13 7 SPS Run Start des internen SPS Programms GEL 824x 25 4 Anschl sse 4 9 Analogeing nge e Lenord Bauer 4 9 Analogeing nge I6 RIRRISISIR Die Analogeing nge GEL 8240 8245 1 Eingang k nnen f r die Messung von Str men 0 20 m
67. f gt siehe auch Ma bild im vorherigen Kapitel 3 4 Ausbau 3 4 1 GEL 8240 VI F r einen kurzzeitigen Ausbau der MotionPLC die vier R ndelschrauben in der Abdeckkappe l sen verbleiben unverlierbar an der Kappe und alle Stecker abziehen Nach dem Wiedereinsetzen der Kappe die R ndelschrauben erst an dr cken und dann festdrehen VI Die 6 Muttern auf den M4 Gewindebolzen der MotionPLC entfernen und das Ger t entnehmen 3 4 2 GEL 8245 Bei Hutschienenmontage Ger t unten gegen den mechanischen Widerstand abziehen und abnehmen 3 5 Moduleinbau Vor dem Ein oder Ausbau eines Moduls die MotionPLC spannungs los machen Geeignete ESD Schutzma nahmen treffen gem DIN EN 100015 1 CECC 00015 1 z B ein Massearmband tragen beim Umgang mit elektronischen Bauteilen und Kontaktelementen Aen Die MotionPLC kann nachtr glich mit einem Funktionsmodul Feldbus aus ger stet werden Der Einbau erfolgt entsprechend der nachfolgenden Abbil dung Beispiel f Darauf achten dass alle Stifte der Modul Pfostenleiste korrekt in der zu geh rigen Geh use Buchsenleiste sitzen Anschl sse und weitere Angaben zum Modul sind einem separaten Dokument zu entnehmen auf der mitgelieferten CD unter LD 00 Fieldbus modules 16 GEL 824x Lenord Bauer 3 5 Moduleinbau 3 Montage Die Erweiterungsmodule werden ber ein SPS Programm mittels zur Verf gung gestellter Funktionsbl cke angesprochen Die Grundkonfigurati
68. f kann variieren gt CoDeSys SPS Programmierumgebung Setup Programm Online Doku mentation erst nach Installation auf der Festplatte gt 1LD100 MotionCard Setup Programm f r die Bediensoftware BB2100K Betriebssystem Update h86 Feldbus Konfigurationsdateien und Online Dokumentation zur MotionCard gt GEL8240 MotionPLC Betriebssystem Update h86 und Online Doku mentation zur MotionPLC gt LD2000 Servoumrichter Setup Programm Motordateien mot und Online Dokumentation gt LingiMon Update Software Installationsprogramm s u Acrobat Reader selbstentpackendes Installationsprogramm Mit dem Acrobat Reader kann die Online Dokumentation PDF Dateien gelesen werden Freeware der Firma ADOBE SYSTEMS INCORPORATED 5 1 1 Bediensoftware BB2100K Systemvoraussetzungen Prozessor 80486 oder h her Arbeitsspeicher mindestens 8 MB Grafikkarte MS WInDowSs kompatibel color Einstellung kleine Schriftarten Laufwerk CD ROM Laufwerk Festplatte mindestens 3 MB frei empfohlen 10 MB Schnittstelle 1 freie serielle Schnittstelle COM1 4 Betriebssystem MS Wi nDows 95 98 und NT basierend mit Administratorrechten 1 Die Inbetriebnahmesoftware f r den Servoumrichter drive exe muss in das Verzeichnis von BB2100K auf der Festplatte installiert werden GEL 824x 29 5 Inbetriebnahme 5 2 Betriebssystem Update Lenord Bauer Installation VI Folgen Sie nach Aufruf des entsprechenden Eintra
69. gs im CD Autostartmen den Anweisungen der Installationsroutine VI MotionPLC und PC verbinden MotionPLC C1 lt Nullmodem Kabel gt COM1 4 PC Die Kommunikation erfolgt standardm ig mit 19200 Baud umschaltbar auf 9600 57 600 Baud 8 Datenbits gerade Parit t 1 Stoppbit Von diesem Programm aus kann auch die Inbetriepbnahmesoftware des Servo umrichters drive exe aufgerufen werden vorausgesetzt sie befindet sich im selben Verzeichnis Dann muss aber f r eine Online nderung von Umrichter parametern die serielle Schnittstelle des Servoumrichters selbst verwendet werden Stecker X6 Stifte und nicht diejenige der MotionPLC Stecker C1 Buchsen Stecker unter Verwendung eines Zwischenadapters gender changer umstecken oder eine zus tzliche serielle Verbindung herstellen 5 1 2 Update Software LingiMon Die Installation dieser Anwendung ist nur erforderlich wenn bei einem lteren Ger t eine neue Softwareversion aufgespielt werden soll siehe folgenden Abschnitt Installation VI Folgen Sie nach Aufruf des entsprechenden Eintrags im CD Autostartmen den Anweisungen der Installationsroutine 3 Falls LingiMon bereits auf Ihrem System installiert ist wird ber die In stallationsroutine zuerst die alte Version deinstalliert Best tigung Dateiloschung wollen Sie wirklich die ausgew hlte Anwendung und alle dazugehorigen Komponenten entfernen i Abbrechen Es muss dann die Installati
70. gswiderst nde zugeschaltet werden Bor Aus Beide Schalter in Stellung ON Der resultierende Abschluss widerstand betr gt ca 125 Q Stecker 25 9 polig MotionPLC C1 Peripherie PC 5 ann RS 232 C nur CON 1 COM 1 COM2 RS22C _______ RS 422 485 COM 1 U o U o Y my EB ars ger Kack 6 EN N T See 1267 ke 2 l ze AL RdB AUT mal ars l a Tx 1 SS C Tal I 0 GND gt el RS 422 RS 485 Br cken einl ten f r RS 485 Die seriellen Schnittstellen besitzen dasselbe Massepotential wie die CAN Busse Stecker C2 22 GEL 824x Lenord Bauer 4 6 CAN Bus C2 4 Anschl sse 4 6 CAN Bus C2 LHi 2 2 An Klemmleiste C2 stehen zwei CAN Bus Schnittstellen zur Ver f gung CAN1 und CAN2 Beim jeweils ersten und letzten Ger t am Bus muss ber den DIP Schalter neben dem Stecker der interne Terminierungswiderstand f r den zugeh rigen CAN Bus zugeschaltet werden Schalter in Stellung ON Der Ab ea schlusswiderstand betr gt ca 120 Q Terminierung Die CAN Busse besitzen dasselbe Massepotential wie die anderen seriellen Schnittstellen Stecker C1 MotionPLC DE CAN1 CAN2 Die CAN Schnittstellen bieten folgende M glichkeiten e Erweiterung der Ein und Ausg nge der MotionPLC ber Bus Klem men Hierf r bietet LENORD BAUER speziell die E A Module CAN Re mote I O an
71. iebnahmesoftware zum Servoumrichter Start der Servicemaske mit Software Oszilloskop gt S 82 Systemparameter Editor gt S 47 Info Funktion wie in der Men leiste s o SEI 6 3 4 Statuszeile Die Statuszeile gibt Auskunft ber den Zustand der Kommunikation zwischen PC und MotionPLC Online oder Offline au erdem im Online Zustand Angabe des Ger tetyps und der Softwareversion 6 3 5 Terminalbetrieb Bei bestehender Online Verbindung mit der MotionPLC wird im Ausgabe fenster die stattfindende Kommunikation protokolliert Es kann auch eine manuelle Kommunikation ber ASCII Kommandos durchgef hrt werden Diese M glichkeit sollte aber bei laufendem SPS Programm nicht genutzt werden Es k nnten sonst unerwartete Zust nde auftreten Durch ingabe von ENTER im Eingabefenster oder bei Bet tigen des ste werden die zur Verf gung stehenden Kommandos im Aus gabefenster aufgelistet Darstellung kann variieren GEL 824x 41 6 BB2100K 6 3 Der Startbildschirm Lenord Bauer ala nl nl sl ala ala wll sl ala sl ale nl ale ale ale sen ale sl sl sen len a ae sen len a ne ne len a ale ale wll ale ale ale ale ale nl len ala ale ale len sl ale zen len ale ale ale len sl ale ale ID AS AN IN IN IN IN dx dx IN dx IN n n n n n n n dx dx dx ZZ ZZ ZZ IN dx d d dx dx ZZ n n ZZ dx d IN dx d IN INN d d IN IN IN IN IN x MotionPLC GEL8240 Nr O Version sw001 017 Hw 300 D D ala nla nla sl ala sl wll sl sl sl
72. inal Editor nderung erst aktiv nach Wiedereinschalten vorher speichern Auswahl keine 1 3 0 3 WE Anzahl CAN Achsen para 451 SPS Terminal Editor nderung erst aktiv nach Wiedereinschalten vorher speichern Auswahl keine 1 4 0 4 14 Wenn gleichzeitig Analog und CAN Achsen als Slaves verwendet werden beginnt die Zuordnung der fortlaufenden Nummern Ansprech adresse im SPS Programm bei den Analogachsen Beispiel 1 2x Analog und 2x CAN gt 1 CAN Achse Achse 3 Beispiel 2 0x Analog und 2x CAN gt 1 CAN Achse Achse 1 Achse 0 ist die Master Achse Bei Verwendung von 4 CAN Achsen mit einer eingestellten Zykluszeit para 211 von 2 ms wird der CAN Bus mit einer bertragungsrate von 1 MBaud betrieben Standard 500 kBaud Die hier vorgenommene Einstellung wirkt sich auf die Funktionalit t des alternativen zweiten CAN Bus aus Bei 0 k nnen im SPS Programm die implementierten CAN Netzwerkfunktionen verwendet werden in allen anderen F llen steht der CAN Bus nur f r die Achssteuerung zur Verf gung 6 4 2 Master Achse 0 Die jeweilige Position der Master Achse bestimmt als x Koordinate die Soll position f r die Slave Achse n als y Koordinate im Kurvendiagramm GEL 824x 53 6 BB2100K 6 4 Systemparameter Lenord Bauer Register Master Achse 0 WW Absolute Datenbits para 109 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Anzahl der f r die Absolutwertmessung der Istposition ver
73. ines Positioniervorgangs wird um die hier definierte Zeit Eingabe wert x 10 ms verz gert So kann z B die Reaktionszeit f r das ffnen einer Bremse kompensiert werden Eingabe Wert in 10 ms 100 1 s 6 4 5 CAN IO An Klemmleiste C2 der MotionPLC stehen 2 CAN Interfaces zur Verf gung CAN 1 und CAN 2 Auf welche Schnittstelle die nachfolgend beschriebenen CANopen Parameter angewendet werden sollen ist mittels Systemparameter para 205 S 51 festzulegen Der jeweils andere CAN Bus steht dann f r der Steuerung der CAN Achsen oder f r die SPS Programmierung zur Verf gung CAN Netzwerk Funktionsbl cke GEL 824x 63 6 BB2100K 6 4 Systemparameter Lenord Bauer Register CAN IO E CAN para gt 0 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Hier wird festgelegt ob die jeweilige MotionPLC als Master oder Slave am CAN Bus arbeiten soll Auswahl Master 0 oder Slave 1 E Objekte CAN In 1 CAN Out 4 para 55 99 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Die einzelnen Ein und Ausgangsobjekte besitzen gleiche Parametergruppen es gilt folgende Zuordnung CAN In 1 para 55 56 57 CAN Out 1 para 85 86 87 CAN In 2 gt para 63 64 65 CAN Out 2 para 89 90 91 CAN In 3 gt para 71 72 73 CAN Out 3 para 93 94 95 CAN In 4 gt para 79 80 81 CAN Out 4 para 97 98 99 Mit diesen Parametergruppen kann f r jedes der 4 Ein und Ausgangsobjekte Fo
74. ions und Streckenangaben erfolgen in Inkrementen Inkr die bezogen sind auf den im Systemparameter para 461 festgelegten Wert Inkremente Umdrehung hier f r die erste CAN Achse gt S 62 Geschwindigkeiten werden in Inkr s angegeben und Beschleunigungen in Inkr s Bei entsprechender Programmierung des Systemparameters para 101 gt S 50 k nnen auch Dezimalstellen eingegeben werden 6 6 1 Fliegende S ge Beim Anklicken der Schaltfl che Il in der Symbolleiste ffnet sich ein Konfi gurationsfenster in dem einige typische Einstellungen f r diesen Anwen dungsfall vorgenommen werden k nnen Fliegende S ge Blei a y max 2000000 Ef name 1 9 B I Tee Tr gt Y_K_M k 500000 g a GE L 2200000 SE v_yPvox 1 900 _m n 1976992 521 delta_y 373174 770 1 Maximale Beschleunigung und Geschwindigkeitsverh ltnis f r den S ge antrieb Slave 2 S gedauer Zeit f r den Gleichlauf mit dem Material 3 maximale Vorschubgeschwindigkeit f r den Materialantrieb Master 4 Gew nschte Schnittl ange GEL 824x 79 6 BB2100K 6 6 Konfiguration spezieller Anwendungen Lenord Bauer 5 Nach Bet tigung der Taste Berechnen erscheinen hier die Werte einiger ausgesuchter informativer Parameter P1 gt v gt P2 kennzeichnet den qualitativen Kurvenverlauf Erl ute rungen in Abschnitt 6 5 2 S 72 v_y v_x ist der berechnete maximale Relativwert
75. lave E e Achse bestimmt deren Kurve dargestellt werden soll 84 GEL 824x Lenord Bauer 7 1 Bediensoftware BB2100K 7 St rungsbeseitigung 7 St rungsbeseitigung Nachfolgend sind einige m gliche Fehlerzust nde sowie deren Ursache und Abhilfema nahmen aufgef hrt Durch die flexible Einsatzm glichkeit der MotionPLC k nnen allerdings Situationen auftreten die an dieser Stelle noch nicht behandelt sind In einem solchen Fall nehmen Sie bitte Kontakt mit uns auf wir w ren Ihnen sehr verbunden 7 1 Bediensoftware BB2100K A Im Systemparameter Fenster sind alle Bezeichnungen grau statt schwarz dargestellt und die zugeordneten Eingabefelder sind inaktiv Ursache F r die gew hlte Sprachversion Einstellungen Sprache existiert die zugeordnete Programmtext Datei 0 _text ini nicht gt S 38 Abhilfe Fehlende Programmtext Datei in das Programmverzeichnis kopie ren oder eine Kopie einer anderen Datei entsprechend umbenennen und inhaltlich anpassen Sind nur einzelne Bezeichnungen grau statt schwarz dargestellt so ist die Ursache in Fall B beschrieben B In einer fremdsprachigen Version werden zum Teil deutsche Texte dargestellt Ursache Bestimmte Schl sselw rter oder Abschnittslabel in eckigen Klammern konnten in der Programmtext Datei z B 02_text ini nicht gefunden werden weil sie ver ndert worden sind gt S 38 Das Programm greift dann auf interne Texte zur ck Abhilfe Betreffende Pr
76. lgendes festgelegt werden 1 Adresse zwischen 1 und 127 Sonderfall O s u 2 Objekttyp digital oder analog bei Ausgangsobjekten ist auch eine De aktivierung m glich damit nicht genutzte Objekte den Bus nicht unn tig belasten 3 Kommunikationsart s u Innerhalb der Eing nge oder Ausg nge eines Typs analog digital darf keine Adresse doppelt vergeben werden Adressbereich 1 127 Der Adress eintrag 0 default bildet einen Sonderfall und bewirkt folgende Zuordnung CAN In 1 CAN Out 1 gt Adresse 1 CAN In 2 CAN Out 2 gt Adresse 2 CAN In 3 CAN Out 3 gt Adresse 3 CAN In 4 CAN Out 4 gt Adresse 4 Das CANopen Protokoll sieht nicht vor dass Slaves direkt miteinander ber den CAN Bus kommunizieren also unter Umgehung des Masters als Ver mittler Dies kann jedoch mit der MotionPLC wie auch mit der funktions verwandten MotionCard LD 100 realisiert werden Dazu wird f r die betrof fenen CAN In Out Objekte die Master Slave Eigenschaft vertauscht In der Standardeinstellung 0 default weisen alle Objekte die mit para 50 festgelegte Eigenschaft auf Durch Programmierung der Variante M gt S 1 bei In und Out Objekten mit gleicher Nummer wird diesen die inverse Eigen schaft zugewiesen 64 GEL 824x Lenord Bauer 6 4 Systemparameter 6 BB2100K Register CAN IO Slave 1 Slave 2 Adr 5 Adr 7 Beispiel Master Objekt zo Slave Objekt Adr 10 Adr 10 Es wird davon
77. lsicher im Flash Speicher abgelegt werden so dass sie beim n ch sten Einschalten der MotionPLC wieder zur Verf gung stehen Auswahl nicht sichern 0 wie vor Variante nur aus Kompatibilit tsgr nden vorhanden 1 sichern 2 wie vor Variante nur aus Kompatibilit tsgr nden vorhanden 3 E Ger tenummer para 203 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Hiermit wird dem jeweilige Ger t am RS485 Bus eine Ansprechadresse zuge wiesen Befinden sich mehrere Ger te am Bus darf keines die Nummer O 50 GEL 824x Lenord Bauer 6 4 Systemparameter 6 BB2100K Register System besitzen da dieses sonst immer antworten w rde unabh ngig von der vorge nommenen Ger teanwahl Eingabe 0 31 E CAN para 205 SPS Terminal Editor nderung erst aktiv nach Wiedereinschalten vorher speichern Festlegung der Schnittstelle f r die Standard CAN Bus Funktionen Ab schnitt 6 4 5 S 63 Der jeweils andere CAN Bus kann dann ber die CAN Netzwerk Funktionen CAN Link C Net der SPS Programmierung ange sprochen oder f r die Steuerung von CAN Achsen verwendet werden para 451 gt 0 gt S 60 Auswahl CAN 1 2 0 1 E COM 1 para 207 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf bertragungsrate Baudrate f r die erste serielle Schnittstelle Auswahl 19200 9600 38400 56700 Baud 0 3 E COM 2 para 208 wie vor jedoch f r die zweite serielle Schnittstelle E Kurv
78. meters siehe auch den Hinweis auf Seite 48 AN Nach erfolgreicher berpr fung der Parameter werden diese sofort aktiv also auch im evtl laufenden Betrieb F hren Sie deshalb diese Funktion nur dann aus wenn Sie sich v llig sicher sind dass alle zuvor in das RAM geschriebenen Para meterwerte f r die Anwendung geeignet sind Es gibt einige Parameter die direkt nach ihrer bertragung aktiv werden also auch ohne vorherigen Loader Aufruf siehe GEL 824x Lenord Bauer 6 3 Der Startbildschirm 6 BB2100K wm wn wo wr wu ww dazu die Erl uterungen in Abschnitt 6 4 e bergabeparameter Master Simulationsgeschwindigkeit vorgeben es erfolgt eine auto matische Begrenzung auf den in para 121 festgelegten Maximalwert e bergabeparameter Geschwindigkeitswert in Inkr s Kurve aus dem RAM in einen Puffer kopieren mit den Befehlen ro rx ry WO wu ww wx wy kann dann auf diese Kurve zugegriffen werden Voraussetzung Kurvennummer und Abschnittzahl sind positiv und kleiner als die Maximalwerte e bergabeparameter Kurvennummer und Anzahl der Abschnitte e Beispiel F r Abschnitt 3 von Kurve Nr 5 7 Abschnitte soll der Master bereich 1000 bis 2000 um 500 verk rzt werden Senden Antwort Kommentar wn 57 Kurve 5 wird komplett in den Zwischen puffer bertragen rx 3 rx 3 5 2000 zur Kontrolle wird die Bewegungsart von Abschnitt 3 gelesen 5 v const siehe ro nicht erlaubt w re 2
79. mit denjenigen in der MotionPLC durchgef hrt werden Es wird dazu ein entsprechender Upload Vorgang gestartet CC Retain values NW RAM E See SE 5 3 MotionPLC F r die Konfiguration der MotionPLC muss die Bediensoftware BB2100K installiert sein gt Abschnitt 5 1 1 f Vor dem ersten Einschalten der MotionPLC Anschluss 13 7 SPS Run auf Low Potential legen um zu verhindern dass ein bereits gespeichertes SPS Programm sofort gestartet wird Nach erfolgtem Einbau und Durchf hrung aller notwendigen elektrischen Ver bindungen kann die MotionPLC durch Zuf hren der Versorgungsspannung an Klemmleiste V UB _L eingeschaltet werden Nach einer kurzen Initialisierungsphase ist die MotionPLC betriebsbereit Jetzt k nnen folgende Ma nahmen durchgef hrt werden VI Alle Systemparameter entsprechend den Erfordernissen nach den An gaben im Abschnitt 6 4 programmieren VI Die ben tigte n Kurve n erstellen und laden gt Abschnitt 6 5 VI Eine programmierte SPS Anwendung aufspielen CoDeSys und starten High Pegel an 13 7 5 4 Servoumrichter Die MotionPLC kann bis zu 4 Servoumrichter vom Typ LD 2000 ber CAN Bus ansteuern CAN Achsen Dazu m ssen beim LD 2000 folgende Voraus setzungen erf llt sein Hardware ab Seriennummer xxxx230000 Firmware gt 4 80 und zus tzlich Die Servoumrichter am CAN Bus m ssen entweder alle eine Firmware Versionsnummer unterhalb 5 oder alle eine solche oberhalb 5 aufweis
80. n vorher speichern Typ des verwendeten Inkremental oder Absolutwertgebers Auswahl Inkrementalgeber mit 2 um 90 phasenverschobenen Signalspuren V Signal bei LENORD BAUER Gebern alle Signalflanken 4 werden ausge wertet 0 Inkrementalgeber mit je 1 Signal und Richtungsspur S Signal bei LENORD BAUER Gebern die beiden Signalflanken werden ausgewertet 1 SSI Geber mit bin r kodierten Signalen 2 SSI Geber mit Signalen im Graycode 3 SSI Geber mit bin r kodierten Signalen linear 4 SSI Geber mit Signalen im Graycode linear 5 Die Varianten 4 und 5 ber cksichtigen einen speziellen Bewegungsablauf bei dem der Slave sich st ndig hin und her bewegt also keine unendliche Bewe gung in eine Richtung durchf hrt Die Slave Position wird in jedem Regel zyklus neu gebildet WE Absolute Datenbits para 348 378 408 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Anzahl der f r die Absolutwertmessung der Istposition genutzten Datenbits Anzahl der SSI Taktimpulse f r einen Auslesevorgang maximal 32 E Regelfaktor KV para 346 376 406 SPS Terminal nderung sofort aktiv Der Regelfaktor ist verantwortlich f r die Dynamik der Antriebsregelung ge eigneten Wert durch Testl ufe ermitteln Der Wert O deaktiviert die Lagerege lung es erfolgt lediglich eine Drehzahlvorsteuerung Eingabe KV Wert x 0 1 z B Eingabe 15 gt KV 1 5 Die folgende Grafik soll das R
81. n beginnen alle mit special GEL 824x 39 6 BB2100K 6 3 Der Startbildschirm Lenord Bauer Diese Definitionen d rfen nicht ver ndert werden wohl jedoch der auf dem Registerreiter dargestellte Name hier ebenfalls Special Functions und die Label Zuweisungen Parameternamen Die definierten Parameter k nnen dann zusammen mit den Standard Sys temparametern Nummern lt 500 bertragen und vom SPS Programm in der MotionPLC verarbeitet werden siehe auch Aufrufparameter in Ab schnitt 6 2 E Backup Moduldaten gt gt gt Datei Backup Alle Systemparameter und Kurven in der MotionPLC werden in einem speziellen Format in eine Datei gespeichert der Dateiname und das Speichermedium sind frei w hlbar Standard Dateierweiterung ist dat Moduldaten lt lt lt Datei Restore Alle Systemparameter und Kurven in der MotionPLC RAM und FLASH werden mit den Daten aus einer anzugebenden Backup Datei ber schrieben Nach dem Restore Vorgang wird automatisch der gesamte Systemparameterspeicher von der MotionPLC zum Programm ber tragen PLC PRG gt gt gt Datei Backup Das SPS Programm wird in einem speziellen Format in eine Datei ge speichert der Dateiname und das Speichermedium sind frei w hlbar Standard Dateierweiterung ist plp PLC PRG lt lt lt Datei Restore Das SPS Programm im Flash Speicher wird mit den Daten aus einer anzugebenden Backup Datei berschrieben PLC Daten 1 gt gt gt Datei B
82. nPLC Online Kurve senden tempor r ins RAM oder zusammen mit den Systemparametern stromausfallsicher in den Flash Speicher Vorgang wie im zweiten Punkt Eine Kurve die gerade abgearbeitet wird kann nicht berschrieben werden bertragungsfehler Dies ist nur im Stopp Zustand m g lich Bei Ausf hren eines der ersten 3 Punkte wird eine vorher im Editor befindliche Kurve ohne Sicherheitsabfrage berschrieben d h aus dem Editor gel scht Die aktuelle Kurve bleibt auch nach Schlie en des Editorfensters erhalten und kann nach erneutem ffnen des Editors weiter bearbeitet werden 6 5 1 Elemente des Editorfensters Titelleiste EP Kurreneditor ErLDZTIDOYFLSOI skKr No 7 a be a Pfad und Name der geladenen Datei bei neuer Kurve oder Laden einer Kurve aus der MotionPLC gt noname skv b Eine Kurvennummer wird eingetragen sobald eine bertragung von oder zur MotionPLC stattgefunden hat c Ein Asterisk erscheint wenn die Datei in irgendeiner Form bearbeitet wurde gt Men leiste Datei Online Eigenschaften a b C a Hiermit kann eine neue Kurve erzwungen oder geladen werden erstellte oder geladene Kurven gespeichert unter gleichem oder anderem Namen und der Editor beendet werden b ber diesen Men punkt k nnen einzelne Kurven oder alle Kurven auf ein mal empfangen oder gesendet werden RAM gt FLASH bedeutet dass die Kurvendaten zusammen mit den Systemparametern str
83. nnere Kabel an eine Klemme anzuschlie en sind ist der Einsatz von Zwillingsader endh lsen vorteilhaft Der maximale Anschlussquerschnitt betr gt 1 5 mm inkl H lse Zum Anziehen der Klemmschrauben M2 einen Schraubendreher mit dem Klingenma 0 4 x 2 5 mm verwenden Alle ungeschirmten Leitungen m glichst kurz halten Schirme an beiden Kabelenden m glichst gro fl chig auflegen gt Die verwendete Stromversorgung muss der Installationsart Klasse 0 oder 1 gem Punkt B 3 der EN61000 4 5 von 1995 entsprechen gt Bei induktiven Lasten Relais Sch tze an den Digitalausg ngen Ma nah men zur Funkenl schung vorsehen Freilaufdiode oder RC Glied parallel und in unmittelbarer N he zur Spule 18 GEL 824x Lenord Bauer 4 2 Steckerkodierung 4 Anschl sse gt Signal und Steuerleitungen r umlich getrennt von Leistungskabeln ver legen Sollten zwischen den Maschinen und Elektronik Erdanschl ssen Poten tialdifferenzen bestehen oder auftreten so ist durch geeignete Ma nahmen daf r zu sorgen dass ber den Kabelschirm keine Ausgleichsstr me flie en k nnen Z B Potentialausgleichsleitung mit gro em Querschnitt verlegen oder Kabel mit getrennter Zweifach Schirmung verwenden wobei die Schirme nur auf jeweils einer Seite aufgelegt werden 4 2 Steckerkodierung ElsvbmolC ARBBNN E svea caa BBBNNN else c GAKBENN 9 EN AKLI IRAK LKLI KIELER D E TT T gt N 3P
84. nth lt alle Schaltfl chen der Standard Symbolleiste und au erdem cl Hauptfenster zeigen X Programm beenden 6 3 2 Men leiste E Datei Beenden Programm beenden auch mit Tastenkombination Alt F4 E Kommunikation wie Schnittstellenfenster COM1 COM2 COM3 COM4 Online Verbindung herstellen Deaktivieren Verbindung trennen ausf hren wenn nach einer zwischen zeitlichen Trennung ein neuer Verbindungsaufbau erfolgen soll so wird die entsprechende Schnittstellentaste wieder freigeschaltet 57600 9600 Baud bertragungsrate w hlen Default 19200 Baud E Ansicht Symbolleiste Statuszeile Taskleiste Ein oder Ausblenden E Einstellungen Sprache Wahl einer Sprachversion f r die Darstellung der Programm texte Hierzu folgende Erl uterungen Die Bediensoftware BB2100K kann vom Anwender im gewissen Umfang an eigene Bed rfnisse angepasst werden Dies bezieht sich auf die sprachen abh ngige Darstellung von Programmtexten und die M glichkeit nicht ben tigte Men punkte oder Parameter auszublenden Dazu befinden sich im Programmverzeichnis Dateien mit der Erweiterung ini die mit einem ASCII Texteditor bearbeitet werden k nnen F r jeden der 5 Sprachen Men punkte existiert eine eigene Initialisierungs datei 1 Men punkt deutsch gt 01_text ini 2 Men punkt englisch gt 02_text ini 3 Men punkt franz sisch 03_text ini 4 5 Men punkt andere 1 2 04 05_text ini ohne Zuo
85. ogrammtext Datei berpr fen im Vergleich mit einer intakten Datei z B text ini und entsprechend korrigieren C AU Bezeichnung Ursachen Abhilfe paame Enon Sporadisch auftretende St rung beim Daten ber tragungsvorgang bertragung wiederholen AT evtl Kabel austauschen k rzen oder anders ver ERROR legen 4 FALSCHER Restore Versuch im gestarteten Zustand oder Versuch eine gestartete Kurve zu berschreiben Slave Antrieb stoppen und die bertragung wiederholen 5 FALSCHER WERT Es wurde ein ung ltiger Wert f r die Kurven Ab schnitt oder Parameternummer vorgegeben vor wiegend im Terminalbetrieb m glich R ckmel dung er 5 siehe auch S 42 GEL 824x 85 7 St rungsbeseitigung 7 2 Kurvenscheiben Programm SPS Lenord Bauer D Dateifehler Servoumrichter Software Drive exe nicht gefunden Ursache Die Datei drive exe muss sich im selben Verzeichnis befinden wie die Bediensoftware BB2100K Abhilfe Alle Programmdateien drive exe dIl zur Servoumrichter Software in das BB2100K Verzeichnis kopieren 7 2 Kurvenscheiben Programm SPS E Antrieb startet nicht Start signal ohne erkennbare Wirkung M gliche Ursachen und Abhilfe a Fehlerhafter Systemparameter siehe Hinweis auf Seite 48 b Referenz nicht gesetzt falls dies bei den Systemparametern so fest gelegt ist gt para 201 S 50 Referenzfahrt f r den Slave ausf hren manuell oder automatisch c Unter der gew
86. omausfall sicher in der MotionPLC gespeichert werden c Dieser Men punkt ist nur f r die funktionsverwandte MotionCard LD 100 vorgesehen Definition von Folgekurven und St ckzahlen bei der Motion PLC d rfen hier keine Werte vorgegeben werden alles Ol 68 GEL 824x Lenord Bauer 6 5 Kurveneditor 6 BB2100K Kurven definieren Kurrenart harmonic M cpcloidal P Hier wird die Bewegungsart f r den Slave Art der Bewegung im aktuellen Kurvenabschnitt festgelegt linke Buttons von oben nach unten a von einer Start zu einer Endposition Kurve harmonisch oder zykloid gt Ab schnitt 6 5 2 S 72 b von einer Startposition auf eine End geschwindigkeit Kurve harmonisch oder zykloid c von einer Startgeschwindigkeit zu einer Endposition Kurve harmonisch oder zykloid d von einer Start auf eine Endgeschwindigkeit Kurve immer zykloid e mit gleichbleibender Geschwindigkeit Kurvenabschnitt wird hellgr n dargestellt f Stillstand Kurvenabschnitt wird hellgr n dargestellt constant Im rechts dargestellten Bereich werden die ver Startpasition x inc JO schiedenen Kurvenparameter angezeigt und Startposition y Inc 19 eingegeben Startgeschw v_y v_x d Y Endposition x Inc 24 Werte in grau unterlegten Feldern werden vom ae BB Programm vorgegeben und k nnen nicht ver 7 Endgeschw vyv TI ndert werden Gleiches gilt f r schw cher dar Endbeschl a pi ai 0 gestellte P
87. on erfolgt ber diverse Systemparameter gt Abschnitt 6 4 6 Moduleinbau GEL 824x 17 4 Anschl sse 4 1 Verdrahtungshinweise Lenord Bauer 4 Anschl sse 4 1 Verdrahtungshinweise Zur Verbesserung des elektromagnetischen Umfeldes EMV bitte folgende Einbauhinweise beachten gt Ger t korrekt erden kurze Verbindungen ber Kabelschuh Kontakt 6 3 mm Geh use Abdeckkappe Schaltschrank wand sowie Geh use Abdeckkappe untereinander induktionsarmes Masseband oder Flach bandleiter verwenden gt Steckerkabel am Ger t erden Kabelschirm an geeigneter Stelle freilegen und unter eine Kabelschelle an der Abdeckkappe klemmen siehe Abbil dung gt Metallische D Sub Gegenstecker und geschirmte Kabel verwenden den Kabelschirm sauber zwischen E die Steckerh lften klemmen Befestigungsschrauben des D Sub HOR HOR EON Gegensteckers fest anziehen um ME e g so einen sicheren Erdkontakt zu gew hrleisten es wird aber emp fohlen auch dieses Kabel zus tz lich zu erden wie im Bild darge u SES amp stellt A WR J gt gt F r einen guten elektrischen Kon AN SS DEED M e takt und mechanischen Halt der Kabel in den Klemmen sowie f r eine sichere Isolierung die ver wendeten Litzenleiter mit isolierten Aderendh lsen nach DIN 46228 Teil 4 versehen die mit Hilfe einer speziellen Crimp Zange unverlierbar mit den Leitern verbunden werden Wenn zwei oder mehrere d
88. on noch einmal ausgef hrt werden Nach der Installation kann das Programm entweder ber das Startmen von Windows oder durch einen Doppelklick mit der linken Maustaste auf einer Bin rdatei mit der Erweiterung h86 oder b86 im Windows Explorer gestartet werden siehe auch folgenden Abschnitt 5 2 Betriebssystem Update Vor Durchf hrung eines Betriebssystem Updates die Leistungskreise der von der MotionPLC gesteuerten Antriebe abschalten Zum Aufspielen einer neuen Betriebssystem Version in die MotionPLC z B nach einem Download von www lenord de wird das mitgelieferte Hilfspro gramm LingiMon verwendet Installation siehe oben 30 GEL 824x Lenord Bauer 5 2 Betriebssystem Update 5 Inbetriebnahme VI MotionPLC und PC verbinden MotionPLC C1 lt Nullmodem Kabel gt COM1 4 PC VI Im Programm den verwendeten COM Anschluss des PC w hlen einzu stellen ber das Steckersymbol f Vergewissern Sie sich dass die Update Software eine h here Versions nummer besitzt als die bereits installierte Die Versionsnummer des Updates ist im Namen der h386 Datei enthalten Die Softwareversion des Betriebssystems wird nach dem Verbindungs aufbau in der Statuszeile des Programmfensters von BB2100K darge stellt Start von LingiMon mit gew hlter Hex Datei h36 Standardm ig ist die bertragungsrate auf 57600 Baud eingestellt Falls Probleme beim Datentransfer auftreten sollten die bertragungs
89. para 119 1 Besonderheiten gt Die zu fahrenden Kurven aller an der K nigswelle beteiligten Achsen m ssen denselben Kurven Master Bereich x aufweisen Beim K nigswellen Slave kann mit para 113 ein Offset zur Master Position eingestellt werden m ssen die Werte v_max und a_max para 121 123 gr er oder gleich denen des K nigswellen Masters programmiert sein wenn dieser mit Simulation arbeitet andernfalls begrenzen sie die Master Vorgaben kann durch Verwendung des Sync Signals E3 A A eine h here Genauigkeit erzielt werden Auftretende Zeitfehler werden auf 10 us begrenzt ohne Synchronisierung kann der Zeitfehler die Gr e einer GEL 824x 57 6 BB2100K 6 4 Systemparameter Lenord Bauer Register Analogachsen Regelabtastzeit annehmen 1 ms 7 ms Variante 2 nur dort ver wenden wo es nicht so sehr auf eine hohe Genauigkeit ankommt 6 4 3 Analogachsen Die 3 Register f r die Analogachsen besitzen die gleichen Einstellm g lichkeiten und unterscheiden sich lediglich in den Parameternummern die nachfolgend getrennt durch ein dargestellt werden W Multiplikator Z hler para 340 370 400 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Siehe n chsten Parameter WE Multiplikator Nenner para 341 371 401 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Durch entsprechende Wahl der Z hler und Nenner Werte lassen sich Multipli katoren mit beliebiger Genauigkei
90. r CAN Link oder f r die Steuerung der Achsen verwendet werden para 451 S 53 Die bertragungsrate betr gt fest 500 KBaud max Busl nge 50 m Aus nahme gt para 211 S 52 Die Achsen werden ber entsprechende Funktionsbl cke in einem SPS Pro gramm gesteuert Die Grundkonfiguration der CAN Achsen erfolgt in der gleichnamigen Registerkarte der Editorsoftware BB2100K gt Abschnitt 6 4 4 Weitere Einstellungen werden in der Registerkarte CAN Achsen im Para metereditor von BB2100K vorgenommen gt S 62 34 GEL 824x Lenord Bauer 6 1 Eigenschaften 6 BB2100K 6 BB2100K 6 1 Eigenschaften Mit der Bediensoftware BB2100K k nnen die ben tigten Kurvenverl ufe am PC definiert und grafisch dargestellt werden auch im Offline Betrieb Au erdem besteht die M glichkeit Kurven auf einem Datentr ger zu speichern von einem Datentr ger zu laden an die MotionPLC zu senden von der MotionPLC zu empfangen Weitere Programmeigenschaften e Festlegung von Systemparametern Achsregelung CAN Bus I O etc e Grafisch unterst tzte Parametrisierung spezieller Anwendungen wie Fliegende S ge und Rotierendes Messer e Verschiedene Sprachversionen Individuelle Gestaltung der Programmtexte Men s etc durch Editieren einer bestimmten Initialisierungsdatei gt Ab schnitt 6 3 2 e Oszilloskop Funktion Bedienen und Beobachten 6 2 Programmstart Neben dem Winpows blichen Aufruf ber das S
91. rdnung als Urversion in Englisch text ini Bei der Bearbeitung einer Initialisierungsdatei sind folgende Einschr n kungen zu beachten e Textin eckigen Klammern wie z B BB2100K MainMenu darf nicht ver ndert werden e Bei Schl sselw rtern nur Texte rechts vom Gleichheitszeichen ver n dern siehe Beispiel weiter unten e Bei Listentext Eintr gen beginnen mit einer Nummer gefolgt von einem Trennstrich z B 2 Start d rfen die Nummern nicht gel scht oder 38 GEL 824x Lenord Bauer 6 3 Der Startbildschirm 6 BB2100K berschrieben werden Der brige Text hier links vom Gleichheits zeichen kann ge ndert werden Die Reihenfolge der Eintr ge legt die Darstellung der Varianten im Programm fest e Ein amp in Men eintr gen macht den folgenden Buchstaben zu einem Hotkey Ausf hren des Men punktes mit der Tastenkombination Alt Buchstabe und kennzeichnet ihn im Men durch einen Unterstrich BB2100K Fenster Hauptmen LBB2100K MainMenu file amp Datei communication amp Kommunikation oO view amp Ansicht E options amp Einstellungen D backup amp Backup D help amp Si gt S l l Let System Parameter TabSheet CAN OUT 1 Adr 0 digital 1 inaktiv Sollte eine der Initialisierungsdateien nicht vorhanden sein wird auf pro gramminterne deutsche Standardtexte zur ckgegriffen In der Eingabe maske f r Systemparameter werden di
92. rsache vor allem bei der Erstinbetriebnahme v_max zu klein ein gestellt Bei O ist die Schleppfehler berwachung ausgeschaltet Eingabe Wert gt 0 WE Startverz gerung t enable para 354 384 4 14 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Der Start eines Positioniervorgangs wird um die hier definierte Zeit Eingabe wert x 10 ms verz gert So kann z B die Reaktionszeit f r das ffnen einer Bremse kompensiert werden Eingabe Wert in 10 ms 100 1 s 60 GEL 824x Lenord Bauer 6 4 Systemparameter 6 BB2100K Register Analogachsen E Positiver Abschaltpunkt S_tot para 358 383 418 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Solange sich die Istposition nach Ablauf der Drehzahlvorsteuerung im hier vor gegebenen Bereich unterhalb der Zielposition vom Anwender vorgegebene Sollposition bewegt bleibt der Analogausgang abgeschaltet Ausgabe von 0 000 V dies gilt auch f r Ruhepositionen bei aktivierter Lageregelung An trieb gestoppt aber nicht disabled Eingabe Wert gt 0 E Negativer Abschaltpunkt S_tot para 359 389 4 19 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Solange sich die Istposition nach Ablauf der Drehzahlvorsteuerung im hier vorgegebenen Bereich oberhalb der Zielposition bewegt bleibt der Analog ausgang abgeschaltet Ausgabe von 0 000 V dies gilt auch f r Ruheposi tionen bei aktivierter Lageregelung Antrieb gestoppt aber nicht disabled
93. rve referenziert werden soll z B ber Markenerkennung muss der Abstand zwischen der aktuellen Master Position und dem Referenzwert kleiner sein als der hier festgelegte Wert E K nigswelle para 125 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Mit diesem Parameter wird festgelegt ob die jeweilige MotionPLC als K nigs wellen Master oder Slave oder gar nicht f r die K nigswelle verwendet werden soll 56 GEL 824x Lenord Bauer 6 4 Systemparameter 6 BB2100K Register Master Achse 0 Auswahl keine K nigswellenfunktion 0 MotionPLC ist K nigswellen Master und legt ihre Kurvenscheiben Master Position x auf den CAN Bus 1 MotionPLC ist K nigswellen Slave 2 MotionPLC ist K nigswellen Master und legt die Kurvenscheiben Slave Istposition y der Achse 1 auf den CAN Bus 3 MotionPLC ist K nigswellen Slave und wird mit dem K nigswellen Master synchronisiert Sync Signal s u 4 MotionPLC ist K nigswellen Master und legt die Kurvenscheiben Slave Sollposition y der Achse 1 auf den CAN Bus 5 Die folgende Grafik soll die verschiedenen Einstellm glichkeiten f r die K nigswellenfunktion verdeutlichen MotionPLC 1 MotionPLC 2 Master Achse Master Achse CAN CAN K nigs welle Simu lation Slave Achse 1 Ist Posi tion Soll para 121 Smax para 123 K nigswellen Master para 125 1 3 5 K nigswellen Slave para 125 2 4
94. t des SPS Programms Dabei darf jedoch ein bestimmter Minimalwert nicht unterschritten werden der durch folgende Bedingungen festgelegt ist x Zeitanteil pro Achse 0 5 ms x bei 3D Interpolation zus tzlicher Zeitanteil pro beteiligter Achse 0 25 ms x bei Verwendung von SSI Gebern Zeitanteil pro Geber 0 25 ms x bei Verwendung von CAN Achsen 1 4 Zykluszeit gt 2 ms Berechnungsbeispiele a 1 CAN Achse Standardzykluszeit 1 ms gt Zykluszeit auf 2 ms einstellen b 4 Achsen 2x Analog mit SSI Geber und 2x CAN gt min Zykluszeit 4x0 5 ms 2x0 25 ms 2 5 ms einstellbar 3 ms die Standardzykluszeit Einstellung auto w rde 4x1 ms 4 ms betragen Bei Verwendung von 4 CAN Achsen mit einer eingestellten Zykluszeit von 2 ms wird der CAN Bus mit einer bertragungsrate von 1 MBaud betrieben Standard 500 kBaud 52 GEL 824x Lenord Bauer 6 4 Systemparameter 6 BB2100K Register Master Achse 0 Bei K nigswellenanwendungen mit mehreren MotionPLCs muss bei allen beteiligten Ger ten die gleiche Zykluszeit eingestellt werden identische Zykluszeit f r alle Achsen Auswahl automatisch 1 ms 0 7 E PLC STOP para 251 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Hiermit kann festgelegt werden ob alle laufenden Antriebe mit Stopp des SPS Programms Low Pegel an Klemme 13 7 angehalten werden sollen Auswahl Antriebe anhalten nicht anhalten 0 1 E Anzahl Analogachsen para 332 SPS Term
95. t realisieren Eingabe 2 26 0 1 max Fehler 26 Beispiel Inkrementalgeber mit 10 000 Impulsen pro Umdrehung durch die feste Vierflankenauswertung ergeben sich 40 000 Z hlimpulse der gew nschter Z hlbereich pro Umdrehung soll 50 000 betragen Multiplikator para 340 para 341 50 000 40 000 1 2 4 Beieiner nderung des Multiplikators im Terminalbetrieb oder ber ein SPS Programm muss der gew nschte Wert mit 10000 multipliziert werden beim Auslesen des Parameters ist der Wert durch 10000 zu teilen um den wirksamen Multiplikator zu erhalten E Richtung para 342 372 402 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Der Z hlrichtung f r die Slave Achsen kann umgekehrt werden Auswahl keine Umkehr Umkehr 0 1 M Korrektur Master para 343 373 403 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Hier kann ein positiver oder negativer Offset von bis zu einem halben Z hl bereich gegen ber dem Master Istwert eingegeben werden 58 GEL 824x Lenord Bauer 6 4 Systemparameter 6 BB2100K Register Analogachsen WE Lageregelung in Stopp para 344 374 404 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Hier kann festgelegt werden ob der Antrieb im gestoppten Zustand lage geregelt werden soll Antrieb wird nicht disabled Auswahl ohne mit Lageregelung 0 1 E Istposition Geber para 347 377 407 SPS Terminal Editor nderung erst aktiv nach Wiedereinschalte
96. tartmen oder ein zugeord netes Icon kann BB2100K auch mit einem oder mehreren Aufrufparametern gestartet werden ber Starl Ausf hren oder einen entsprechenden Eintrag in einer erzeugten Verkn pfung test Ausschalten der Sicherheitsabfragen beim Schlie en von Fenstern au er beim Beenden des Programms selbst sxxx Beschr nkung der nach dem Verbindungsaufbau aus der MotionPLC zu lesenden System und SPS Parameter zur Verk rzung der Lade zeit mit xxx 500 999 Ohne Angabe Default werden alle 1000 Parameter geladen mit s750 werden 750 Parameter 0 749 gela den von denen die ersten 500 f r die Systemparameter reserviert sind werden immer geladen Ausnahme siehe n chsten Parameter und die restlichen 250 evtl von einem SPS Programm belegt wurden np Bei einem Verbindungsaufbau mit der MotionPLC werden keine Systemparameter geladen was z B in der Testphase einer Kurve oder eines SPS Programms vorteilhaft sein kann BB2100K steht so schneller f r Eingaben zur Verf gung Zur Kennzeichnung dieses Zustands wird der Hintergrund aller Systemparameterfenster rot dar gestellt und zwar so lange bis BB2100K ohne den Parameter np gestartet wird Die Systemparameter k nnen zwar jederzeit aktualisiert geladen gespeichert werden aber bei einer Trennung und Neu verbindung mit der MotionPLC erfolgt dies eben nicht automatisch GEL 824x 35 6 BB2100K 6 2 Programmstart Lenord Bauer Beispiel C Programme bb2100k BB2100K
97. weils gew nschte Wert f r einen Parameter wird abh n gig von dessen Typ entweder ber die Tastatur eingegeben oder aus einer sogenannten Dropdown Liste gew hlt ber die Pfeiltaste oder durch Eingabe der Nummer links vom Trennstrich im Listeneintrag Im Online Betrieb kann nach Klicken mit der rechten para 121 Maustaste in einen freien Bereich der Registerkarte Parameter senden der zuletzt ge nderte Parameter Nummer wird an I EHE ee gezeigt in die MotionPLC bertragen werden wahlweise mit Aufruf des Loaders der alle bis dahin ohne Loader bertragenen Parameter berpr ft 48 GEL 824x Lenord Bauer 6 4 Systemparameter 6 BB2100K die erforderlichen Berechnungen ausf hrt und dadurch erst die vorgenom menen nderungen wirksam werden l sst Ausnahmen siehe folgende Punkte Erl uterungen zur Darstellung a O St O St Rot hinterlegte Fenster Wurde BB2100K mit dem Aufrufparameter np gestartet gt S 35 so wird der Hintergrund aller Systemparameterfenster rot dargestellt Dadurch wird signalisiert dass beim Verbindungsaufbau keine Systemparameter ausge lesen wurden dies geschieht auch nicht bei einer Neuverbindung Die angezeigten Werte entsprechen also nicht denen im verbundenen Ger t es sei denn sie wurden ber die entsprechende Men funktion manuell ausgelesen Farbige Rahmen Einige Parameterfelder sind von einem farbigen Rahmen umgeben Die unterschiedlichen Farben signalisieren
98. wendeten Datenbits Eingabe 0 16 Falls der Geber eine h here Aufl sung als 16 Bit aufweist muss der absolute Z hlbereich para 110 entsprechend angepasst werden para 109 16 l para 110 Arbeitsbereich der Achse 2 sung 16 Beispiel Multiturn SSI Geber mit Singleturn 14 Bit und Multiturn 4 Bit gt 18 Datenbits Arbeitsbereich 500 000 gt para 110 500 000 218 16 500000 4 125000 Mi Absoluter Z hlbereich para 110 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Gew nschter Z hlbereich f r die Absolutwertmessung siehe auch para 109 WW Multiplikator para 111 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Dieser Parameter gilt nur bei Verwendung eines Inkrementalgebers f r den Master Antrieb bei einem Absolutgeber bilden para 109 und para 110 den Multiplikator Mit dem hier programmierten Wert werden die ankommenden Inkremente multipliziert bevor sie in der Steuerung weiter verarbeitet werden Eingabe 2 2 0 1 max Fehler 2 7 Bei einer nderung des Multiplikators im Terminalbetrieb oder ber ein SPS Programm muss der gew nschte Wert mit 10000 multipliziert werden 0 1 1000 beim Auslesen des Parameters muss entsprechend durch 10 000 geteilt werden um den wirksamen Multiplikator zu erhalten E Referenzwert para 113 SPS Terminal nderung erst aktiv nach Loader Aufruf Dieser Wert wird beim Referenzsetzen in den Istwertz hler der Master Achse gelad

GEL 8240/8241 GEL 8245/8246

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