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Instruction Manual / Betriebsanleitung Digital Positioning Controller

1. gt COB ID 100h By selecting TX PDO it is specified that the PDO is sent by the PC TX PDO In this case the length of the data and the data itself can be supplied The datas can be supplied either in hexadecimal form 0x20 or decimal form 32 If IX PDO is not selected then it is a PDO RX PDO The input of further data is not applicable Qunkermotoren advanced motion solutions 16 8 2 Anlegen von CAN Objekte Zum Anlegen von CAN Objekten k nnen die gelben Symbole verwendet werden s o Mit dem ersten New CAN Objekt erzeugen Sie ein neues Objekt mit dem n chsten Edit CAN Object nehmen Sie nderungen vor das dritte Copy CAN Object dupliziert und das letzte l scht ein Objekt Zum Anlegen eines SDOs w hlen Sie unter CA Nopen zun chst SDO an vergeben dann einen Namen Obj Name und zuletzt die Knotenadresse Node ID Die restlichen Felder werden nicht ben tigt Zum Anlegen eines PDOs gibt es zwei Wege Nach New CAN Object kann sofort die COB ID eingetra gen werden ohne SDO oder PDO auszuw hlen Die zweite Variante ist das Ausw hlen von PDO in Ver bindung mit der Angabe der Knotenadresse und des PDO Typs Dabei wird die Cob Id berechnet Hierbei stehen folgende vordefinierten Offsets zur Verf gung digital IN gt COB ID 181h Node ID1 IFFh Node ID 127 digital OUT gt COB ID 201h Node ID1 27Fh Node ID 127
2. 1 1 Halten aktivieren und Error beseitigen N3 o fo fo gesonwndigkein 0 fo Geschwindigket2 1 fo Geschwindigkeit 7 fo Toeschwindigkeita o i T eschwindigkeits 0 i Geschwindigkeit 6 Alternativ kann die Ansteuerung uber analoge Eingan ge geschehen Naar INGA Adjustable velocity Oa NO O rpm Max rpm ber die digitalen Ausg nge sind Informationen ber den Zustand des Antriebs erh ltlich OUTO Keine Freigabe oder Fehler oder kein Homing 1 Gestoppt fertig kein Fehler 0 1 Geschwindigkeit nicht erreicht Solange die Zielgeschwindigkeit nicht erreicht ist Antrieb in Beschleunigungs oder Bremsphase wird am Ausgang 0 ein wechselndes Signal mit Taktfrequenz 5Hz ausgegeben Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 81 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb In the following all configurable parameter groups are described in detail Velocity source Parameter Group In Velocity Source parameter group the user is given the possibility of deciding which control variant to use for the velocity mode The Analog setting makes it possible to control the motor velocity manually via an analogue input For this purpose the maximum voltage value is assigned a maximum rotational speed In this manner the velo city can be set via a specified analogue value that is in a fixed rel
3. DE PI Program Mit der Load to motor Schaltfl che hat der Anwender die M glichkeit modispezifische Parametereinstel lungen auf den Regler zu laden Achtung Durch die bertragung des aktuellen Projektes auf den Regler werden alle bisherigen Einstellungen gel scht Der Motor ist nun frei bewegbar Die Ansteuerung der Positionierungen erfolgt hierbei uber digitale Eingange die wie folgt aufgeschlusselt sind INO Funktion S 0 Limit Schalter AUS Limit Schalter EIN 46 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Clear error and STOP fo fo o Begin Homing o 1 fo o Position a 1 fo fo _ Position2 o To H o Positions 4 fo fr fo Position o h fo Positions ao p fr To Position o fo fo r Position a fo fo t Postons o i fo 1 Poston 4 p fo e Poston o jo H i Poston fo fr Tr Poston o a fr e Positions The digital outputs give you information on the status of the drive OUTO Motor disabled or Error or no Homing 1 Stopped Ready No Error Homing done 073 If the motor is in movement a changing signal with a clock frequency of 5 Hz is displayed at the output 0 In the following detailed descriptions of all configura ble parameter groups can be found Moving Parameter Group In the Moving parameter group the user has the possib
4. Error Code wird bei einem eventu ellen Auftreten eines Fehlers ein spezifischer Error code ausgegeben Dieser Error code erm glicht einen effektiven Support durch Dunkermotoren 15 7 2 Description of the file cards Within the project window there are further sub categories the file cards With this file cards it is possible to configure exactly the individual operating modes with further set ups and support of the com missioning 15 7 2 Beschreibung der Karteikarten Innerhalb des Projektfensters gibt es weitere Unterka tegorien die Karteikarten Diese Karteikarten lassen bez glich einzelner Betriebsarten weitere Einstell m glichkeiten und Unterst tzung bei der Inbetriebnahme zu Load to Motor Default BGESFI Setting Drive Parameters Tunin Device Info Description of the file card Setting Here the individual parameter groups of the operating modes are specified The specific description of these operating modes are carried out under chapter 12 Setting Drive Parameters Tuning Device Info Beschreibung der Karteikarte Setting Hier sind die einzelnen Parametergruppen der Be triebsarten aufgef hrt Die genaue Beschreibung dieser Betriebsarten erfolgt unter Kapitel 12 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 35 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Descript
5. Warning First connect only the control cir cuit to the power supply Do not connect the motor yet Set the desired parameters and opera ting modes and check whether the LEDs indicate normal ope ration Only connect the motor when that is the case Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 13 Installation gt e p Achtung Vor der Installation sind unbe dingt die Sicherheitshinweise zu lesen und zu beachten Ger t spannungsfrei schalten Vorsicht Achten Sie bei der Installation darauf dass die Steckverbinder nicht besch digt werden Umge bogene Pins k nnen den Regler durch Kurzschluss zerst ren Achtung Vertauschen Sie nicht die Span nungsversorgungsleitungen Die gesamte Schaltung ist auf gepolte Gleichspannung ausge legt Wenn Sie den Plus und Mi nuspol vertauschen nimmt die Elektronik schweren Schaden Achtung Schliessen Sie zuerst nur die Steuerung an die Stromversor gung an Schliessen Sie den Motor noch nicht an Stellen Sie die gew nschten Parameter und Arbeitsmodi ein und berpr fen Sie ob die LEDs einen norma len Betrieb anzeigen Erst dann darf der Motor angeschlossen werden Qunkermotoren advanced motion solutions Smoothing capacitor during braking operations ki netic energy is stored as electrical energy in an interme di
6. With the mPLC control program Dunkermotoren provides a comprehensive software tool with which it is possible to extensively configure the controller Via the CAN interface the software establishes a connec tion with the controller and control it with the individual configuration 16 5 Samples Python Scripts are example scripts which can be loaded and used from the program mPLC CAN monitor is a program to observe and send CAN messages Thus a CAN transmission can be controlled supervised displayed and interpreted For CAN objects could be used both CAN Open PDO Process Data Object and SDO Service Data Object which can be noted then On the CD you can find some example files for the CAN monitor Qunkermotoren advanced motion solutions 16 3 Vorraussetzungen Zur Inbetriebnahme des Reglers ist ein CAN Master erforderlich Hierzu stehen die folgenden Varianten zur Verf gung Ein PC Laptop und der miCAN USB Adapter werden ben tigt mPLC wird im Starterkit mitgeliefert und kann von der CD installiert werden s weitere Hinweise w hrend der Installation CAN Master anderer Hersteller 16 4 Einf hrung Mit dem Steuerungsprogramm mPLC bietet Dunker motoren ein umfangreiches Softwaretool mit dem es m glich ist verschiedene Regler umfangreich zu konfi gurieren ber die CAN Schnittstelle stellt die Soft ware die Verbindung mit dem Regler her und steuert diesen mit der individuellen K
7. Maximale Belastung 200 mA 12 3 Analog inputs Input impedance differential Ca 150 kOhm Conducted emission limits 12 4 Inputs for hall sensors Tvpe Differential or yP single ended Senn H1 H1 H2 H2 p H3 H3 Max cycle frequency Conducted emission limits CE Konform 12 3 Analoge Eing nge Eingangsimpedanz differentiell ca 150 kOhm St rspannungsfestigkeit CE Konform 12 4 Eing nge f r Hallsensoren 7 Differentiell od yP Single ended a H1 H1 H2 H2 Eing nge H3 H3 max Taktfrequenz St rspannungsfestigkeit CE Konform 24 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 25 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 13 Installation 13 Installation 13 Installation 26 gt Pee Warning Before installation the safety in structions must without fail be read understood and observed Disconnect the unit from the electrical power supply Take care During installation ensure that connectors are not damaged Bent pins can cause a short cir cuit and destroy the controller Warning Do not confuse the power supply lines The entire circuitry is designed for a correctly poled direct current supply If you reverse the plus and minus poles the electronics will be severely damaged
8. Positions In der Parametergruppe Positions wird dem Anwen der ermoglicht verschiedene Positionierungen auf dem Regler zu speichern Diese k nnen dann uber die Motorsteuerung beliebig angesteuert werden Positionen werden in der Einheit Counts ange geben wobei beim BG65 eine Umdrehung an der Motorabtriebswelle in 2000 Counts eingeteilt ist um eine optimale Genauigkeit bei der Positionierung zu gew hrleisten 01 06 sind die Kennnummern der Positionen die in jedes Feld eingegeben werden k nnen Positionen werden in der Einheit Counts angegeben In diesem Beispiel ist an Kennnummer 01 eine Posi tionierung mit 500 Counts angegeben 15 8 2 Positioniermodus Complete Positioning Command Bei dem Positioniermodus Complete Positioning Command handelt es sich um einen leicht konfi gurierbaren Betriebsmodus der sich f r absolute als auch f r relative Positionierungen hervorragend eignet Dem Anwender wird erm glicht komplette Fahrs tze mit Sollposition Beschleunigungsrampe Drehzahl und Bremsrampe zu parametrieren Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 45 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 15 Stand alone operation j advanced motion solutions 15 Stand alone Betrieb unkermotoren odvanced motion solutions r Device o Project 29000 07002 009 rot selected 7 Load to Motor Sett
9. The Left Right positioning mode is a versatile configurable operating mode that makes possible for the user to drive back and forth between two different positions in a simple manner feJPii20 Pos mo de Left Right File Motor Help Connected a Hw Version M Connection B e DSA Version DEE CAN Version DE stop moror PIC Version DE PIC Bool EEE Qunkermotoren advanced motion solutions 15 8 4 Positioniermodus Left Right Bei dem Positioniermodus Left Right handelt es sich um einen vielf ltig konfigurierbarer Betriebsmodus der es dem Anwender auf einfache Weise erm glicht zwischen zwei Positionen hin und her zu fahren 1O x r Actual Selected Temperature C Position counts r 70 Analog Input mW Digital Outputs Ready New start With the Load to motor button the user has the pos siblity of loading mode specific parameter adjustments to the controller with the aid of the parameterising interface Warning Loading the currently selected pro ject will reset all controller settings The motor will be freely rotatable The controlling of the positionings takes place via the digital inputs that are coded as follows INO Function S 0 Limit switch OFF Limit switch ON Clear error and STOP 7 fo fo TBeginhoming o fo Position 6 o 1 Position2 Device Settings Default Velocity rpm Setting Dr
10. e analog IN gt COB ID 281h Node ID1 2FFh Node ID 127 analog OUT gt COB ID 301h Node ID1 37Fh Node ID 127 Emergency gt COB ID 81h Node ID1 FFh Node ID 127 Guard gt COB ID 701h Node ID1 37Fh Node ID 127 NMT Error Control NMTO gt COB ID Oh SYNC gt COB ID 80h Time Stamp gt COB ID 100h Durch Anwahlen von TX PDO wird festgelegt dass das PDO vom PC gesendet wird TX PDO In dem Fall kann die Lange der Daten und Daten an sich eingegeben werden Die Daten konnen dabei entwe der in hexadezimaler 0x20 oder dezimaler Form 32 eingetragen werden Ist TX PDO nicht angew hlt handelt es sich um ein Empfangs PDO RX PDO so dass die Eingabe von weiteren Daten entf llt 110 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Advice for PDOs Only the definitions for the CAN monitor are adjusted here The appropriate PDO Mappings for the control ler are to be adjusted separately 16 8 3 Setup CAN variables CAN object type PDO With this variable single bytes of a PDO can be se lected filtered and scaled The following parameters can be adjusted VarName Free assignable name of the object eData type Data type of the variable bool Boolean 0 or 1 eint8 integer 8 b
11. z T Contin current 8000 ee Pos 01 2 IN2 tor cor T 2 3 ee Peak current 25000 iui CW Vel 01 Ramp ms 1000rpm e Quick Stop 50 Ready New start With the Load to motor button the user has the pos siblity of loading mode specific parameter adjustments to the controller with the aid of the parameterising interface Warning Loading the currently selected pro ject will reset all controller settings The motor will be freely rotatable Velocity Time s Edge Position counts Acc oO Dec o cw sof 5 Rising 10000 f 200 f 200 o2jecwy 1000 f 10 Risna Af 20000 200i 200 Velocity rpm INO start CCW Vel 02 IN1 start CW Yel 01 Time Limited period of time to move s If Time 0 then move endless Edge Rising or Falling egde to start moving to Positions Pos 01 Pos 02 Position The target position Pos 01 Vel 01 Pos 02 Vel 02 counts Acc Acceleration ms 1000rpm Dec Deceleration ms 1000rpm EN PI Program Mit der Load to motor Schaltfl che hat der Anwender die M glichkeit modispezifische Parametereinstel lungen auf den Regler zu laden Achtung Durch die bertragung des aktuellen Projektes auf den Regler werden alle bisherigen Einstellungen gel scht Der Motor ist nun frei bewegbar 72 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren
12. 4 Sicherheitshinweise 4 Safety instructions Warning Before commissioning the following safety in structions must without fail be read understood and observed Failure to follow them can result in danger to persons or damage to the machine To ensure trouble free operation appropriate methods of transport and conditions of storage must be employed Please store the module so that it is protected from dust dirt and moisture Take care that storage conditions are within the specified limits for storage temperature and humidity Please transport the module under storage conditions with additional protection against shocks and jolts Follow the instructions for installation and adjustment precisely Installation and dismounting must only be carried out with the unit disconnected from the electrical power supply The module must only be installed and adjusted by qualified persons in accor dance with the relevant standards Qualified persons are those who e on the basis of their experience can recognise and avoid potential dangers e are familiar with the accident prevention regulations for the equipment employed and e are able to connect circuits and install equipment in accordance with the standards and regulations Please observe any regional standards and regulations that apply in the area where the components are used Please also observe the safety instructions that apply to the equipment or machinery that is to be
13. After MOVE regelt das Verhalten nach dem Anfahren einer Position i In diesem Beispiel wird die Position nach einem STOP gehalten nach MOVE beh lt der Motor jedoch seine Bewegungsfreiheit Parametergruppe Homing Zur exakten Konfiguration von Positionsfahrten muss bei einem Motor zun chst ein Homing Verfahren eingeleitet werden In diesem Homing Verfahren wird ein Referenzpunkt erfasst an dem sich alle weiteren Positionierungen orientieren Beim Homing mit Referenzschalter berf hrt der Motor diesen Schalter Danach erfolgt eine Drehrich tungsumkehr und ein erneutes langsames Anfahren des Referenzschalters auf die fallende Flanke Achtung Wird der Motor nach der Referenzie rung in stromlosen Zustand in eine Position au erhalb des Betriebs bereichs verschoben ist es nicht m glich den Motor wieder in den Standardbetrieb zu nehmen Der Motor muss vor Inbetriebnahme im stromlosen Zustand manuell in den definierten Betriebsbereich zur ck gef hrt werden Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 43 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb For the determing this reference point the user initial ly has a choice of methods Home Methods The Hard Stop method allows the motor to set its reference point as soon as it meets a resistance e g a stop The Searching Ref Switch in Negative Direction
14. D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Setting the CAN bus Transmission speed baud rate High transmission speed is important above all when many modules must be addressed On the other hand the probability of transmission errors increases the high er the baud rate especially where there are long trans mission paths The preset default transmission speed is 125 kbit s Setting the transmission speed 1 Steuerung einschalten Switch on controller Innerhalb von 10 sec muss die Node ID auf den Wert FOh gesetzt werden Die Drehrichtung des HEX Schalters H ist dabei nicht wichtig The node ID must be set to the value FOh within 10 seconds It does not matter in which direction HEX switch H is turned Innerhalb von 10 sec muss mit dem niederwertigen HEX Schalter L ein Index s u der Ubertragungsge schwindigkeit eingestellt werden Den Wert fur Index entnehmen Sie bitte der Tabelle auf S 27 An index for the transmission speed see below must be set within 10 seconds using the lower value HEX switch L Please see the table on page 27 for the index values Anschlie end w hrend die gr ne und gelbe LED blinken muss die Node ID auf die korrekte Adresse eingestellt werden damit sie jetzt noch wirksam wird Alternativ k nnen Sie auch abwarten das Modul ausschalten und in Ruhe einstellen Then while the green and yellow LEDs are blinking the node ID must be set to the co
15. Switch signal gibt an ob der Motor bei der Re ferenzfahrt auf eine steigende Flanke High active oder auf eine fallende Flanke Low active reagieren soll Home vel zero rpm gibt an mit welcher Geschwin digkeit nach berfahren der steigenden Flanke des Schalters die genaue Positionierung durch Anfahren der fallenden Flanke vorgenommen werden soll 56 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Home Offset Counts gives which count value mea suring unit for movement 2000 counts is a revolution of the motor drive shaft i e a count corresponds to a movement of the motor drive shaft of 0 18 should be assigned to the acquired reference point gt Homing 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Home offset counts gibt an welcher Count Wert Ma einheit fur Bewegung dabei sind 2000 Counts eine Umdrehung an der Motorabtriebswelle und Count entspricht einer Drehung um 0 18 an der Motorab triebswelle beim BG65 dem erfassten Referenzpunkt zugewiesen werden soll als Searching Ref zwitch in the Negative direction o Homing current mA 2000 Ref Switch signal High active Home velocity rom Positions Parameter Group In the Positions parameter group the user has the possibility of storing a position in the controller This can
16. the motor runs with the speed of 500 rpm in the clockwise direction Current mA Parameter Group In the Current mA parameter group the user has the possibility of making basic settings of the current strength Contin Current gives the maximum value in milliam pere mA that is continuously made available to the motor in operation Peak Current allows the entry of the maximum per missible peak current value in milliampere mA that can be applied to the motor for short periods Current m Contin current Peak current In this example a continuous permissible phase cur rent of 8 Aand a peak current of 25 A are defined 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Im Folgenden finden sie alle konfigurierbaren Para metergruppen ausfuhrlich beschrieben Parametergruppe Moving In der Parametergruppe Moving wird dem Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der Bewegungs art zu t tigen Hiermit wird auch die Drehrichtung f r den Homing mode definiert Direction gibt die Drehrichtung des Motors an Dabei steht CW f r clockwise im Uhrzeigersinn bzw CCW f r counter clockwise gegen den Uhrzeiger sinn Dies ist besonders f r die Referenzfahrt Homing von Bedeutung Velocity rpm Speed bietet die M glichkeit zur Bestimmung einer exakten Drehgeschwindigkeit Die Geschwindigkeit wird dabei in rpm rounds per minute Umdrehung
17. www can cia de Warnhinweise Lesen und befolgen Sie diese sorgf ltig Warnhinweise sollen Sie vor Gefahr sch tzen oder helfen Ihnen eine Besch digung des Ger tes zu ver meiden Achtung Lebensgefahr durch Stromschlag Wenn Sie dieses Zeichen sehen dann pr fen Sie stets ob das Ger t spannungsfrei und gegen ver sehentliches Einschaflten gesichert ist 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 3 Brief description 3 Kurzbeschreibung 3 Brief description 3 1 BGE 3515 6010 The electronic controllers BGE 3515 6010 are 4 qua drant positioning controllers with integral output stage and an interface for stand alone operation controlled by digital analog inputs outputs or for operation as Slave in CANopen networks CANopen Drives Profile DSP 402 Protocol DS 301 These electronic controllers are suitable for use with brushless or conventional DC motors e g our BG and GR G ranges They incorporate protection against over voltage low voltage and excessive temperature and have a status indicator which shows Ready Status or Error The most important parameters can be changed on the fly via the CAN interface Information about the rotor position can be supplied to the positioning controller either by the voltage or by an encoder in the case of commutator motors or for brushless motors by Hall sensors or an incremental encoder Qunkermotoren advanced mot
18. 38 69 20 www elmea nl info elmeg nl Norge Stork AS Brynsveien 100 1352 Kolsas Tel 47 67 17 64 00 Fax 01 www stork no stork stork no Poland PPH WOBIT Witold Ober ul Gruszkowa 4 PL 61 474 Poznan Tel 48 61 8350 800 Fax 704 www wobit com pl witold wobit com pl Slovakia Schmachtl SK s r o Valcharska 3 82109 Bratislava Tel 421 2 582756 00 Fax 01 www schmachtl sk office schmachtl sk Spain Elmeg S L Gran Via Center C Vilamari 50 3 Ay B 08015 Barcelona Tel 34 9422 70 33 Fax 34 93 432 36 60 www elmeg es contacto elmeq es Sweden DJ Stork Drives AB Box 1037 Vretenvagen 4 A Solna SE 172 21 Sundbyberg Tel 46 8 635 60 00 Fax 01 www storkdrives se info storkdrives se Switzerland PLZ 40 44 46 49 5 9 Dunkermotoren Division of HVT Rolf Leitner Verkaufsleiter Schweiz Postfach 307 8618 Oetwil am See Tel 41 44 799 17 71 Fax 75 sales ch dunkermotoren com RAATS Dipl El Ing HTL Hans Ruedi Iselin Haselweg 3 2553 Safnern Biel Tel 41 32 355 33 79 Fax 41 32 355 2729 www istron ch istronag bluewin ch Turkey Femsan Harmandere Mah Tasocak Yolu No 8 81520 Kurtkoy Pendik Istanbul Tel 90 216 482 48 44 Fax 90 216 482 50 52 www femsan com info femsan com United States of America Dunkermotoren USA Headquarter Tel 1 815 261 9100 Fax 1 815 356 2760 sales usa dunkermotoren com Area US Mid West 7105 Virginia Rd Suite 1
19. 6010 Version 1 1 en_de 51 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 15 Stand alone operation i advanced motion solutions 15 Stand alone Betrieb 15 8 3 Stepper Positioning Mode 15 8 3 Positioniermodus Stepper The Stepper positioning mode is an easily confi gured operating mode that is extremely well suited to simple positioning operations In Stepper mode the motor operates as a stepping motor By setting digital inputs the position of the drive shaft always changes Schrittmotorbetrieb Durch Setzen digitaler Eing nge by the same amount in either the positive or negative ver ndert sich die Position der Abtriebswelle immer um direction den selben Betrag in positiver oder negativer Richtung Bei dem Positioniermodus Stepper handelt es sich um einen leicht zu konfigurierenden Betriebsmodus der sich f r einfache Positionierungen hervorragend eignet Unter dem Modus Stepper versteht man den Fie Motor Help r Connected Wein EE DSA Version DE CAN Version DEE PIC Version U ings stop moron unkermotoren odvonced motion solutions PICBoot ee Selected 8 Device ea Proiect 29000 07003 009 0 ra Load to Motor not selected Settings Deiat OOOO ones Setting Drive Parameters Tuning Device Info Moving o Current m Ramps ms 1000rpm Motor Voltage mv pies Do Au Con
20. 62 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Home Offset Counts gives which count value mea suring unit for movement 2000 counts is a revolution of the motor drive shaft i e a count corresponds to a movement of the motor drive shaft of 0 18 should be assigned to the acquired reference point Homing Home velocity rpm Positions Parameter Group In the Positions parameter group the user has the possibility of storing two different positions in the controller These can then be optionally driven to via the motor control Positions are given in Count units whereby a revolution of the motor drive shaft is divided into 2000 counts to ensure optimal accuracy of the positioning 01 02 are the identification numbers of the positions that can be entered in any field Positions are given in the Counts unit gt Positions counts 01 0 ga 14000 In this example a positioning with O counts is en tered with the identification number 01 200 Home offset counts 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Home offset counts gibt an welcher Count Wert Ma einheit fur Bewegung dabei sind 2000 Counts eine Umdrehung an der Motorabtriebswelle und Count entspricht einer Drehung um 0 18 an der Motorab triebswelle beim BG65 dem
21. Acceleration Deceleration Quick Stop In this example an acceleration ramp with 200 ms 1000rpm and a brake ramp with 200 ms 1000rpm were configured For the Quick Stop 20 ms 1000rpm was defined Rampe ms 1000rpm Qunkermotoren advanced motion solutions Parametergruppe Current mA In der Parametergruppe Current mA wird dem Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der Stromst rke vorzunehmen Contin Current gibt den maximalen Wert in Miliam pere mA an der dem Motor im Phasenstrom dauer haft zur Verf gung gestellt wird Peak Current erlaubt die Eingabe des maximal zu lassigen Phasenspitzenstroms der kurzfristig auf den Motor einwirken darf in Milliampere mA In diesem Beispiel wurde ein dauerhaft zul ssiger Phasenstrom von 8 A und ein Spitzenstrom von 25 A festgelegt Parametergruppe Ramps ms 1000rpm Alle ansteuerbaren Positionen im Positioniermodus werden mit Hilfe von Rampen beschleunigende und abbremsende exakt angefahren Die Rampen werden in ms 1000rpm Millisekunden pro 1000 Umdrehungen pro Minute angegeben In der Parametergruppe Ramps ms 1000rpm kann der Anwender nun diese Rampen nach seinen Bed rfnissen anpassen Acceleration erlaubt die Einstellung der Beschleuni gungsrampe Deceleration erlaubt die Einstellung der Bremsrampe Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit hohem negativem Beschleunigungswert In diesem Beispiel
22. Actual velocity shows the actual rotation speed The speed is given in rpm revolutions per minute Commanded velocity shows which rotation speed the motor should have onto paramter settings in rpm Motor current shows the actual motor current In mA Analogue Input shows the value of the current in mV of the analogue Input 0 Description of the file card Device Info This field serves for the identification of software specific data This data makes possible the effective support by Dunkermotoren 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Im Filter wird eingestellt wie die Grafik ausgegeben werden soll Folgende Filter stehen zur Auswahl None veraunschaulicht die Messpunkte in einem Liniendiagramm Bezier veranschaulicht die Messpunkte in einer pa rametrisch modellierten Kurve die die gewunschten Werte in einem geschwungenem Liniendiagramm zeigt Actual position veranschaulicht in welcher Position der Motor sich tatsachlich befindet in Counts Commanded postion veranschaulicht die Sollposition des Motors nach Parametereinstellungen in Counts Pos following error zeigt den Positionsschleppfehler zwischen der aktuellen Position und der Sollposition Commanded Position des Motors Actual velocity veranschaulicht die aktuelle Dreh geschwindigkeit Die Geschwindigkeit wird dabei in rpm rounds per minute Umdrehungen pro Minute angegeben Commanded velo
23. Dana ZEN Ausg nge unbelastet Petia Maximum output Maximaler 15A current Ausgangsstrom 14A 9A 15A Permissible continuous zulassiger Daueraus 14A 9A output current gangsstrom Protective devices Schutzeinrichtungen Over voltage berspannungs cut off abschaltung Low voltage Unterspannungs cut off abschaltung Over temperature Ubertemperatur cut off abschaltung Inputs amp outputs Ein amp Ausgange Digital inputs Digitale Eingange Digital outputs Digitale Ausgange f Analog inputs Analoge Eing nge CAN Schnittstelle Protokoll DS301 V3 0 Ger teprofil DSP402 V2 0 Umgebungsbedingungen Feuchtigkeit nicht kondensierend 20 80 CAN interface Device profile DSP402 V2 0 Ambient conditions Humidity non condensing 20 80 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 13 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 7 General features 7 Allgemeine Eigenschaften 7 General features IP20 es 7 Allgemeine Eigenschaften Schutzart nach DIN 40050 IEC 144 CAN CPU elektrisch Ja verbunden a CPU GND und I O GND J elektrisch verbunden res Cable cross section of push in terminals Up to 1 5 mm Up to 1 mm Degree of protection to DIN 40050 IEC 144 CAN CPU electrically connected CPU GND and I O GND l Y electrically connected Fixing clips Mounting
24. Display Ready LED Status LED Error LED Kabelquerschnitte der Steckkontakte Motor plug Dual plug 8 Dimension 8 Abmessung 40mm 110mm N l l OOOO N 2mm 20mm 75mm 2mm OOOO 20mm N 14 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 9 Terminal assignment Warning Terminal X3 1 electronic sup ply is internal not connected with terminal X1 2 power supply Terminal X2 2 Earth for po wer supply is internal con nected with terminal X2 14 Earth for Hall encoder Warning By assembling the cables consider the skinning length of the particular connectors At the double row connectors X2 X3 it averages 7 mm at the single row connector X1 it average 10 mm 9 Terminal assignment 9 Anschlussbelegung 9 Anschlussbelegung OOO0O000I DO magga magare Hinnan mirdwina O0O00000 000000 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Achtung Klemme X3 1 Spannungs versorgung Elektronik ist intern nicht mit Klemme X1 2 Spannungsversorgung Lei stung verbunden Klemme X1 3 Masse Lei stung ist intern mit Klemme X2 14 Masse f r Hall Enco der verbunden Achtung Beachten Sie bei der Kon fektionierung aller Leitungen auf die A
25. I I not selected With the Load to motor button the user has the pos siblity of loading mode specific parameter adjustments to the controller with the aid of the parameterising interface Warning Loading the currently selected pro ject will reset all controller settings The motor will be freely rotatable The activation of the settings takes place via an analo gue or a digital input that is coded as follows Quick stop deactivate and eliminate error 1 fo CCW counter clockwise o 11 CW clockwise 1 1 Stop activate and eliminate Error Mit der Load to motor Schaltfl che hat der Anwender die M glichkeit modispezifische Parametereinstel lungen auf den Regler zu laden Achtung Durch die bertragung des aktuellen Projektes auf den Regler werden alle bisherigen Einstellungen gel scht Der Motor ist nun frei bewegbar Die Ansteuerung der Einstellungen erfolgt hierbei ber einen analogen Eingang oder digitale Eing nge die wie folgt aufgeschl sselt sind Quickstop deaktivieren und Error beseitigen 1 fo 0 CCW gegen den Uhrzeigersinn o Th CW mit dem Uhrzeigersinn 1 1 Halten aktivieren und Error besei tigen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 77 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Be
26. Mode 58 15 8 4 Positioniermodus Left Right 58 15 8 5 Modulo Positioning Mode 64 15 8 5 Positioniermodus Modulo 64 15 8 6 Positioning by Event 15 8 6 Positioniermodus Positioning Mode 12 Positioning by Event 12 15 8 7 Velocity Standard 15 8 7 Geschwindigkeitsmodus Velocity Mode TT Velocity Standard 71 15 8 8 Velocity Multi 15 8 8 Geschwindigkeitsmodus Velocity Mode 80 Velocity Multi 80 15 8 9 Current Standard 15 8 9 Drehmomentmodus Torque Mode 84 Current Standard 84 15 8 10 Drehmomentmodus 15 8 10 Current Multi Current Multi 87 Torque Mode 87 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk software mPLC 91 Software mPLC 91 16 1 Hardware controller 91 16 1 Hardware Regler 91 16 2 Motion Starter Kit 95 16 2 Motion Starter Kit 95 16 3 Requirements 96 16 3 Vorraussetzungen 96 16 4 Introduction 96 16 4 Einf hrung 96 16 5 Samples 96 16 5 Samples 96 16 6 Documentations 97 16 6 Documentations 97 16 7 Control software mPLC 98 16 7 Steuerungssoftware mPLC 98 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 3 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 1 Content 1 Inhalt 16 7 1 Introduction 16 7 2 System requirements 98 98 16 7 3 Installation of the Software mPLC 98 16 7 4 Installation CAN USB adapter 16 7 5 mPLC Control Center 16 7 6 Python Script 16 7 7 CAN monitor 16 7 8 Terminal 16 7 9 Configur
27. Node ID The node address is given in hexadecimal form not as a decimal The difference lies in the range of values for individual positions for hex numbers these are from 0 to 15 see conversion calculation below Forthe number of nodes in a CAN network there are physical limitations so a two digit hex number is sufficient for the CAN con trol system FFh is the highest number that can be repre sented with a two digit hex number In the same way itis evident that Fh and 80h are consecutive numbers mal value ea RE Zu BE To calculate the decimal value of a hexadecimal numb er multiply the decimal value of that character by the decimal value of that place for each place then add the results together Units switch L Tens switch H Qunkermotoren advanced motion solutions Einstellen der Knotenadresse Node ID Die Knotenadresse wird nicht dezimal angegeben son dern in ihrer hexadezimalen Form Der Unterschied liegt im Wertebereich der einzelnen Stellen der bei Hex Zah len von O bis 15 geht siehe Umrechnung unten F r die Anzahl von Knoten in einem CAN Netzwerk gibt es physikalische Beschr nkungen so dass eine zweistel lige Hex Zahl f r die CAN Steuerung ausreicht FFh ist die h chste Zahl die mit einer zweistelligen Hexadezi malzahl dargestellt werden kann Genauso erkennt man dass Fh und 80h benachbarte Zahlen sind hexadezimal Bealmeiat Schalter H Schalter L Wert o o 0
28. Objektes RX Empfangsobjekt TX Sendeobjekt RX PDO CANopen PDO Empfangsobjekt TX PDO CANopen PDO Sendeobjekt SDO CANopen PDO CANopen Service Data Object eLen Datenlange des Objektes 0 8 Datenbytes nur bei TX und TX PDO eDaten Daten des TX Objektes 0 8 Datenbytes nur bei TX und TX PDO 16 8 1 Objekt SDO Variable In Abhangigkeit vom Typ des CAN Objekts werden im mittleren Bereich des Hauptfensters folgende Variable dargestellt CAN Objekt Typen RX und RX PDO Zusatzlich kann hier das PDO ausgewertet werden Entsprechend des PDO Mappings im Motor k nnen hier alle Objekte selektiert und verschiedenen Varia blen zugeordnet werden Folgende Parameter sind dann zu verwenden eVarName freibestimmbarer Name des Objektes Type Datentyp der Variable e bool boolean 0 oder 1 eint8 integer 8 bit 8 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e int16 integer 16 bit 16 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e int32 integer 32 bit 32 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e uint8 unsigned integer 8 bit 8 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e uint16 unsigned integer 16 bit 16 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen 108 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions euint32 unsigned integer 32 bit 32 bit whole number without signs float floating point number Byte s byte assignme
29. Um aus einer vorgegebenen Hexadezimalzahl den Dezimalen Wert zu berechnen multiplizieren Sie die Wertigkeit der Stelle mit dem dezimalen Wert der zuge h rigen Hex Zahl und addieren Sie alle Stellen Stelle Einer SchalterL Zehner Schalter H Hexadezimaler Wert 1 2 3 4 5 7 A E E Hexadecimal value PaM Er ven 112 3 415 7 10 11 12 13 14 15 Decimal value Beispiel 7Fh Dezimalzahl 7 16 F 1 7 16 15 1 127 Example Fh Decimal number 7 16 F 1 7 16 15 1 127 The node addresses are set using two HEX switches on the module The address coding is hexadecimal Example fornode IF 12 decimal Oc hexadecimal Switch H gt 0 the four upper bits Switch L gt C the four lower bits Warning An address must not be present more than once in a network A change to a node address using the HEX switches is only effective when the module is switched on again Die Knotenadresse wird durch zwei HEX Schalter auf dem Modul eingestellt Die Adresse ist hexadezimal kodiert Beispiel fur Node IF 12 dezimal 0c hexadezimal Schalter H gt 0 die vier oberen Bits Schalter L gt C die vier unteren Bits Achtung Jede Adresse darf nur einmal im Netzwerk vorkommen Eine nderung der Knotenadresse per HEX Schalter ist erst nach erneutem Einschalten des Moduls wirksam 92 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren
30. Z hler auf Null Record All If this Button is activated Record all Ist dieser Button aktiviert see picture all data are s Bild werden alle Daten recorded and can be aufgezeichnet und k nnen stored If this function is gespeichert werden Ist diese not activated only the last Funktion nicht aktiviert wird value is recorded alternatively nur der letzte Wert stored aufgezeichnet bzw gespeichert Scroll If this button is activated see e Scroll Ist dieser Button aktiviert picture the end of the list the s Bild wird automatisch das current line are automatically Ende der Liste die aktuelle indicated Zeile angezeigt Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 115 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 9 CAN master of other manufacturer Also CAN masters of other manufacturers can be used as long as they conform to the CANopen stan dard of the CIA For the first commissioning of the controller the following base settings have to be carried out Node ID 127 Knotenadresse 127 Baudrate 125 kBaud Baudrate 125 kBaud 116 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 16 9 CAN Master anderer Hersteller Alle anderen CAN Master anderer Herstelle
31. certain positions in the revolution in this case Pos01 Pos02 Pos03 The positions are stored in the controller and after a reference point is acquired can always be driven to exactly and in the required sequence The procedure for the driving to the position can then be defined by the user in a parameter mask Various possibilities are available One is the definition of a negative or positive direction of rotation indicated by and Another is that a position is always driven to by the shortest path A motor with the drive with the shortest path setting must therefore rotate less than a quarter of a revoluti on in the positive direction of rotation to get from POS 1 to POS 3 However a motor with the drive only in the negative direction of rotation setting requires more than three quarters of a revolution POS 02 Umdrehung wird mit Hilfe von Positionen konfiguriert Zun chst wird vom Anwender der Bewegungsbe reich des Motors in beliebig viele Teile unterteilt Bestimmten Positionen in der Umdrehung kann der Anwender nun eine Nummer zuweisen in diesem Fall Pos01 Pos02 Pos03 Diese Positionen werden im Regler gespeichert und sind nach Erfassen eines Referenzpunktes immer exakt und in gew nschter Reihenfolge ansteuerbar Der Vorgang des Ansteuerns der Positionen kann nun von Seiten des Anwenders in einer Parametervorlage bestimmt werden Es stehen verschiedene M
32. current Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der strength Stromst rke vorzunehmen Contin Current gives the maximum value in milli ampere mA that is continuously made available to the motor in phase current Contin Current gibt den maximalen Wert in Miliam pere mA an der dem Motor im Phasenstrom dauer haft zur Verfugung gestellt wird Peak Current allows the entry of the maximum per missible phase crest current in milliampere mA that can be applied to the motor for short periods Peak Current erlaubt die Eingabe des maximal zu lassigen Phasenspitzenstroms der kurzfristig auf den Motor einwirken darf in Milliampere mA Current m Contin current Peak current In diesem Beispiel wurde ein dauerhaft zulassiger Phasenstrom von 8 A und ein Spitzenstrom von 25 A festgelegt In this example a continuous permissible phase cur rent of 8 Aand a peak current of 25 A are defined Ramps ms 1000rpm Parameter Group Parametergruppe Ramps ms 1000rpm Alle ansteuerbaren Positionen im Positioniermodus werden mit Hilfe von Rampen beschleunigende und abbremsende exakt angefahren Die Rampen werden in ms 1000rpm Millisekunden pro 1000 Umdrehungen pro Minute angegeben In der Parametergruppe Ramps ms 1000rpm kann der Anwender nun diese Rampen nach seinen Bedurfnissen anpassen Acceleration allows the setting of the acceleration Acceleration erlaubt die Einstellung der Besch
33. die M glichkeit Arbeitsgange r ckg ngig zu machen oder Arbeitsg nge vorw rts zu schalten Arbeitsschritt r ckg ngig Arbeitsschritt vorw rts 100 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions In the menu Script the Syntax can be controlled and the Script can be started In addition it exists the possibility to pause and to con tinue the Script as well as to stop the Script Checking the Syntax Run the Script Pause the Script Continue the Script Stop the Script In the menu Python the handbook and the docu mentation of the modules are intended among other things Script Python Modules Syntax check Run Pause Continue Stop 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk Im Men Script kann der Syntax berpr ft und das Script gestartet werden Des Weiteren besteht die Moglichkeit das Script anzu halten und fortzufahren sowie es zu beenden Syntax Uberprufen Starten des Scripts Script pausieren Script fortsetzen Script stoppen Im Menu Python befinden sich unter anderem das Handbuch und die Dokumentation der Module Python Modules About Opens Python promt Opens the console ml Opens the handbook Handbook Opens the handbook in HTML version Opens the Python documentation Opens
34. eine Fehlermeldung 112 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 16 8 4 Transmit Receive With the CAN monitor CAN messages can be trans mitted PC gt controller and received PC lt controller In addition the desired object or the desired variable must be selected e Receive With CTRL R Receive or t4 e Transmit With CTRL T Transmit o 16 8 5 Recording Received messages can be displayed and recorded in a separate window see menu View Display of the received CAN objects Display of the received CAN variables Recording CAN objects mPLC RX CAN Objects i I Sp t Record all Scroll Cob ID Tine Stamp ae Data HEX how Act Position 305 1L5 lh how Act Position 365 l lh show Act Position 365 15lh show Act Position 365 lolh how Act Position 365 I1l5 lh show Act Position 355 lolh how Act Position 365 lolh how Act Position 365 I1L5lh show Act Position 355 lolh show Act Position 305 1851h Name name of the variable Cob ID Cob ID of the received objects decimal and hexadecimal Time Stamp Time stamp in ssss mmm uuu s seconds m ms u US Counter There is a separate counter for each variable Data HEX Byte by byte in hexadecimal form the structure is a
35. glichkeiten zur Verf gung Zum einen in negativer oder positiver Drehrichtung durch und verdeutlicht zum anderen kann eine Position immer auf dem k rzesten Weg ange steuert werden So muss der Motor mit der Einstellung auf k rzestem Weg ansteuern weniger als eine viertel Umdrehung in positiver Drehrichtung fahren um von POS 1 zu POS 3 zu gelangen Ein Motor mit der Einstellung nur in negativer Dreh richtung ansteuern ben tigt jedoch mehr als eine dreiviertel Umdrehung 66 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions All configurable parameter groups are described in detail in the following Moving Parameter Group In the Moving parameter group the user has the pos sibility of making basic settings of the type of movement In this manner the direction of rotation for the Homing Mode is also defined Direction gives the direction of rotation of the motor CW stands for clockwise or CCW for counter clock wise This is especially of significance for the reference run Homing Velocity rpm Speed provides the possibility of spe cifying an exact rotational speed The speed is given in rpm revolutions per minute Moving Direction Velocity rpm Speed In this example
36. oder kein Homing 1 Gestoppt fertig kein Fehler 0 1 If the motor is in movement a changing signal with a clock frequency of 5 Hz is displayed at the output 0 In the following detailed descriptions of all configura ble parameter groups can be found Moving Parameter Group In the Moving parameter group the user has the possibility of making basic settings of the type of movement Direction gives the direction of rotation of the motor CW stands for clockwise or CCW for counter clock wise This is especially significant for the reference run Homing Velocity rpm Speed provides the possibility of specifying an exact rotational speed The speed is given in rpm revolutions per minute Moving Direction Velocity rpm Speed In this example the motor runs at a speed of 2000 rpm in the clockwise direction 0 1 Befindet sich der Motor in Bewegung wird am Ausgang 0 ein wechselndes Signal mit Taktfrequenz 5Hz ausgegeben Im Folgenden finden sie alle konfigurierbaren Para metergruppen ausfuhrlich beschrieben Parametergruppe Moving In der Parametergruppe Moving wird dem An wender erm glicht grundlegende Einstellungen der Bewegungsart zu t tigen Direction gibt die Drehrichtung des Motors an Dabei steht CW f r clockwise im Uhrzeigersinn bzw CCW f r counter clockwise gegen den Uh
37. regulations and environmental directives of the country or region you are in must be observed 17 2 Service amp support If questions or problems arise the following contacts are available to help Your representative Your Dunkermotoren Key Account Manager Our support department for hardware Our support department for software Or visit our Support Online portal at www dunkermotoren com support A PDF file containing these operating instructions and further information is available to you at www dunkermotoren de downloads Alcatel Lucent Deutschland AG Components Division Dunkermotoren Allmendstrasse 11 D 79848 Bonndorf Tel 49 7703 930 0 Fax 49 7703 930 210 info dunkermotoren de 17 Maintenance amp Service 17 Wartung amp Service 17 Wartung amp Service 17 1 Wartung Ausserbetriebsetzung und Entsorgung Wartung Die Positioniersteuerung benotigt keine War tung Ausserbetriebsetzung Achtung Vor der Ausserbetriebnahme sind unbedingt die Sicher heitshinweise zu lesen und zu beachten Entsorgung Setzen Sie die Steuerung ausser Betrieb s o Bei der Entsorgung von Elektroschrott sind die spezifischen Entsorgungsvorschriften und Umwel trichtlinien des jeweiligen Landes zu beachten 17 2 Service amp Support Bei Fragen und Problemen stehen Ihnen folgende An sprechpartner zur Verf gung Ihre zust ndige Vertretung Ihr zust ndiger Dunkermotoren Key Account Manager Un
38. sollte ein Encoder mit hoher Aufl sung verwendet werden Position Mode per Encoder Durch den Einsatz eines Antriebs mit Encoder mit ei ner hohen Aufl sung wird ein Regelkreis aufgebaut der eine exakte Positionierung erm glicht Torque Mode Die Stromaufnahme des Motors entspricht dem Dreh moment wird berwacht und entsprechend der Vorga be eingestellt Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 11 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 5 Types of operation 5 Betriebsarten Velocity mode using Hall sensors When regulating using Hall sensors included in all BG drives rotation will be irregular at low speeds This control system is used mainly in combination with mo tors with gear reducers It is important that the speed can be set in a closed digital control loop and that the temperature remains stable over time Velocity mode using an encoder By selecting a drive with an encoder with higher re solution a control circuit can be set up which permits smooth rotation at low speeds It is important that the speed can be set in a closed digital control loop and that the temperature remains stable over time Voltage regulation Only for commutator motors The actual motor voltage measured at the appropriate output terminals of the controller is compared with the required voltage and regulated accordingly The motor voltage speed of rotation is thus i
39. the BOA program Opens the wxPython documentation Beyond the menu can also be switched to the other components of mPLC Subordinated control center To operate and to observe the CAN monitor Interface program for CAN adapter In the menu About you can find general information about the program The most important functions are additionally accessi ble in the symbol bar Console GUI IDLE Handbook HTML Modules documentation BOA Constructor wxPython documentation Modules About Control Center CAN Monitor Terminal ffnet Python promt ffnet die Konsole ffnet das Handbuch ffnet das Handbuch in HTML Version ffnet Python Dokumentation ffnet das Programm BOA ffnet wxPython Dokumentation ber das Men kann auch zu den anderen Bestand teilen von mPLC gesprungen werden bergeordnetes Control Center CAN Monitor bedienen und beobachten Schnittstellenprogramm Im Men About finden Sie allgemeine Informati onen ber das Programm Die wichtigsten Funktionen sind in der Symbolleiste zus tzlich erreichbar Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 101 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk In the lower area you find the output window for the output e g print Dunker and error massages Messages In this wa
40. tions are oriented When homing with the reference switch the motor traverses the switch This results in a reversal of the direction of rotation and another slow approach to the reference switch on the falling flank Warning If after referencing the motor is pushed to a position outside the operating zone with the power supply cut off it will not be possible to return the motor to standard operation Before returning it to service the motor must be manually moved back to the de fined operating zone with the power supply switched off For the determing this reference point the user initial ly has a choice of methods Home Methods The Hard Stop method allows the motor to set its reference point as soon as it meets a resistance e g a stop The Searching Ref Switch in Negative Direction method allows the motor to search opposite to the direction of rotation for a switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached The Searching Ref Switch in Positive Direction method allows the motor to search in the direction of rotation for a switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is rea ched Motor power After STOP Power Enable After MOYE Power Disable 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb In diesem Beispiel wird die Position nach einem STOP gehalten nach MOVE behalt der Motor jedo
41. verwendet werden Zus tz lich wird die Verwendung eines Entladewiderstands z B 1 KQ Verlustleistung gt U2 1000Q empfohlen Achtung Bei h ufigem starken Brem sen kann der Ballastwider stand und als Folge auch weitere Schaltungsteile ber lastet und zerst rt werden falls nicht geeignete Ma nahmen zur Vermeidung von zu starken Spannungs ber h hungen ergriffen werden s o Gl ttungskondensator Die Spannungsversorgungen f r Leistung und Logik Elektronik d rfen nur dann parallel geschalten wer den wenn Spannungsspitzen von ber 30 V ausge schlossen werden k nnen Beachten Sie beim Anschlie en dass f r die Versor gungsspannungen kein Verpolungsschutz besteht S mtliche Ausg nge sind kurzschlusssicher ausge f hrt Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 27 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 14 Commissioning 14 Inbetriebnahme 14 Commissioning When the power supply has been connected the unit can be switched on The module is then open to access from the software side For the connection between the Positioning Controller and a PC you need the appropriate Starter Kit with adapter cable and software The stand alone operation requires the Starter Kit with the software Drive Assistant not included in the scope of supply of the positioning controller The slave in CANopen network requires the Motion Starter Ki
42. wurde eine Beschleunigungsrampe mit 200 ms 1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 ms 1000rpm konfiguriert Fur den Quick Stop wurden 20 ms 1000rpm festge legt 54 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Motor Power Parameter Group After a configured motor has reached a position by a drive to or stop command there are two possibilities with which this position can be handled by the controller This setting can now be configured exactly with the aid of the Motor Power parameter group One possibility is that the motor holds the position reached with the aid of torque application Power En able The other is that freedom of movement is made possible after reaching a position Power Disable After STOP regulates the behaviour after a stop command After MOVE regulates the behaviour after being dri ven to a position Homing Parameter Group For the exact configuration of position movements a homing procedure must first be initiated for a motor In this homing procedure a reference point must be determined from which all further positioning opera tions are oriented When homing with the reference switch the motor traverses the switch This results in a reversal of the direction of rotation and another slow approach to the reference switch on the falling flank
43. 0 14 IL 60014 Crystal Lake Tel 1 815 261 9100 Fax 1 815 356 2760 robin carlberg dunkermotoren com Area US Southeast 5850 Potomac Dr NC 28027 Concord Tel 1 704 720 9396 Fax 1 704 720 9397 robert ransom dunkermotoren com Area US South 3355 Blackburn St Unit 7104 TX 75204 Dallas Tel 1 404 520 9588 Fax 1 214 520 1830 steve bolovschak dunkermotoren com Area US Northeast 18 Columbine Lane NY 11754 Kings Park Tel 1 631 724 1701 kenneth remis dunkermotoren com Area US Westcoast 2715W 180th Street CA 90504 Torrance Tel 1 310 323 1996 Fax 1 310 538 9772 dee chatterjee dunkermotoren com Alcatel Lucent Deutschland AG Components Division Dunkermotoren Allmendstra e 11 D 79848 Bonndorf Schwarzwald www dunkermotoren com info dunkermotoren de Phone 49 0 7703 930 0 Fax 49 0 7703 930 210 212 Alcatel Lucent
44. 01_Scan_Nodeld py O 05_QuickStop py B 02_Change_NodelD py O 03_Readyersion py EEEE EE EVES SPATS SUSE SEE TSN ET SA ESE EAE EAS SE a aS eS displays the available Node Id s in the output window PRESSES ENE SS PAUSE REESE PETS I TENE ESSE SS RS ESE ESS TENE ES REESE PASS EES from mc dsa import import time firstMotor 1 for obj in range firstMotor lastMotort i try wert me Can SdoRd obj Ox3023 0 10 print NodeID found obj except print NodeID not available obj 2 LEJE output messages es Python Version 2 3 1 47 Sep 23 2003 Idle Menu bar All settings CAN objects variables can be stored in form of Python file type py Generate an new emty file Opens an existing file Safe the current file Safe the current file under a new name Terminates the CAN monitor Edit offers the possibility to undo steps or to redo steps Undo step Redo step Edit Script Python T Edit Script Python Module wD Undo Alt BkSp Cal Redo 23a 32 tele say alyfolol clea apie Cag P Li Menuleiste Alle Einstellungen CAN Objekte Variable k nnen in Form des Dateityps Python py gespeichert werden Erzeugt eine neue leere Date ffnet eine bestehende Datei Ctri F3 Speichert die aktuelle Datei Speichert die aktuelle Datei unter einem neuen Namen Beendet den Python Script Monitor Ctri F2 Unter Edit besteht
45. 113 16 8 5 Aufzeichnen 113 16 9 CAN Master anderer Hersteller 116 16 10 Kommunikationseinstellungen 117 16 10 1 Standardvariante LMT Dienste 117 Qunkermotoren advanced motion solutions 2 About this document These operating instructions introduce you to the Po sitioning Controller BGE 3515 6010 and inform you about all necessary steps for installation and carry ing out initial functional tests Further information about field bus operation is provided by the parameterisation list and from the various publications of the CIA Can in Automation Organisation available at www can cia de Warning Read these instructions carefully and follow them Warnings are there to protect you from danger and to help you to avoid damage to the device Warning Danger of electrocution When you see this sign always check that the unit is disconnected from the electrical power supply and take precautions to prevent unintentional switching on Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2 About this document 2 ber dieses Dokument 2 ber dieses Dokument Die vorliegende Betriebsanleitung stellt Ihnen die Po sitioniersteuerung BGE 3515 6010 vor und informiert Sie ber alle Schritte zur Installation und zur Durch f hrung erster Funktionstests Weitere Informationen zum Feldbusbetrieb erhalten Sie aus der Parametrier liste und diversen Unterlagen der CIA Can in Automa tion Organisation
46. 8000 Acceleration 200 en onl pi 500 Peak current 25000 Deceleration 200 Electr Voltage mV Quick Stop 2 r Motor power ri r Homing Home method 1 0 8 Selected Temperature C Project 29000 07001 004 nn Load to Motor Settings Default r Device not selected i Hard Stop i Analog Input mY After STOP Power Enable Y Er After MOVE Power Disable Digital Outputs eg 2000 Home velocity rpm 200 Home vel zero fon 30 Homeiotseulcountel 0 Ready New start With the Load to motor button the user has the pos siblity of loading mode specific parameter adjustments to the controller with the aid of the parameterising interface Warning Loading the currently selected pro ject will reset all controller settings The motor will be freely rotatable For this position control takes place via digital inputs that use the following binary codes 0 Limit switch OFF Limit switch ON Clear error and STOP 1 Begin homing o o Position 6 o Jo o n p a j fo Poion o p Oot r Positions counts fi o 1000 p4 4000 oa 2000 gs 5000 oa 3000 pg 6000 DE PI Program Mit der Load to motor Schaltfl che hat der Anwender die M glichkeit modispezifische Parametereinstel lungen auf den Regler zu laden Achtung Durch die bertragung des aktuellen Projektes auf den Regle
47. CAN Programmierungen lterer Versionen CAN Ger te devices kompatibel darzustellen For the controllers from Dunkermotoren the Terminal F r die Regler der Firma Dunkermotoren ist das Temi is not relevant nal nicht von Bedeutung T Tem E B Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 105 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 7 9 Configuration The CAN USB adapter can be configured under hardware Normally the configuration is set auto matically If the baud rate of the controller should be changed also the mPLC settings have to be adapted If the CAN USB adapter is attached its status is indi cated green Config Hardware er Qunkermotoren advanced motion solutions 16 7 9 Konfiguration Hier kann unter Hardware der CAN USB Adapter konfiguriert werden Im allgemeinen geschieht dieses automatisch Sollte jedoch die Baudrate des Reglers ge ndert werden so muss sie auch f r mPLC ange passt werden Ist der CAN USB Adapter angeschlos sen so wird sein Status mit gr n angezeigt 8 mPLC LISB CAN Interface vst CAN parallel port Interface Id Baudrate Enabled Status i Serial port 2 not conmected 125k rd 3 not connected 125k e 4 not connected 125k e Config Hardware El mPLC Ran z CAN USE ba CAN parallel port at Serial port CAN I
48. Direction Motor Power Parameter Group After a configured motor has reached a position by a drive to or stop command there are two possibilities with which this position can be handled by the controller This setting can now be configured exactly with the aid of the Motor Power parameter group One possibility is that the motor holds the reached po sition with the aid of torque application Power Ena ble The other is that freedom of movement is made possible after reaching a position Power Disable After STOP regulates the behaviour after a stop command After MOVE regulates the behaviour after being dri ven to a position In this example the position after a STOP will be held however after MOVE the motor is given freedom of movement Motor power After STOP Power Enable After MOWE Power Disable Qunkermotoren advanced motion solutions Im Folgenden finden sie alle konfigurierbaren Para metergruppen ausf hrlich beschrieben Parametergruppe Moving In der Parametergruppe Moving wird dem Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der Bewegungs art zu t tigen Hiermit wird auch die Drehrichtung f r den Homing mode definiert Direction gibt die Drehrichtung des Motors an Dabei steht CW f r clockwise im Uhrzeigersinn bzw CCW f r counter clockwise gegen den Uhrzeiger sinn Parametergruppe Motor Power Nachdem
49. Drehmoment uber digitale Eingange geregelt Parametergruppe Velocity rpm In der Parametergruppe Velocity rpm wird dem Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der Geschwindigkeit vorzunehmen Maximale Velocity bestimmt die maximale Ge schwindigkeit bei der das eingestellte Drehmoment geliefert werden soll In diesem Beispiel ist die Maximalgeschwindigkeit Qunkermotoren advanced motion solutions Acceleration allows the setting of the acceleration ramp Deceleration allows the setting of the brake ramp Quick Stop allows the setting of a ramp with high negative acceleration value Acceleration Deceleration Quick Stop In this example an acceleration ramp with 200 ms 1000rpm and a brake ramp with 200 ms 1000rpm were configured For the Quick Stop 20 ms 1000rpm was defined 15 8 10 Current Multi Torque Mode The Current Multi torque mode is a versatile confi gurable operating mode that gives the user a simple way of configuring eight torques by setting the current strength and of adapting them to his needs by chan ging parameters Ramps me 1000rpm 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Acceleration erlaubt die Einstellung der Beschleuni gungsrampe Deceleration erlaubt die Einstellung der Bremsrampe Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit hohem negativem Beschleunigungswert In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe mit 200 m
50. Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Warning Loading the currently selected pro ject will reset all controller settings The motor will be freely rotatable The activation of the settings takes place via an analo gue or a digital input that is coded as follows Stop deactivate and eliminate error 1 10 CCW counter clockwise o fn CW olockwiss 1 1 Quick stop activate and eliminate error 6 fo fo Torquet 4 fo fo ome 6 1 fo oes o Torques I i Alternatively you may activate the settings by analo gue inputs o fo a fo Qunkermotoren advanced motion solutions Achtung Durch die bertragung des aktuellen Projektes auf den Regler werden alle bisherigen Einstellungen gel scht Der Motor ist nun frei bewegpar Die Ansteuerung der Einstellungen erfolgt hierbei ber einen analogen Eingang oder digitale Eing nge die wie folgt aufgeschl sselt sind Quickstop deaktivieren und Error beseitigen 1 o Jo CCW gegen den Uhrzeigersinn o py CW mit dem Uhrzeigersinn 1 1 Halten aktivieren und Error besei tigen o fo fo Drehmoment 4 fo fo TDrehmoment 6 1 fo TDrehmoments 1 fr fo TDrehmomenta o fo i TDrehmoments 1 fo 1 Drehmoment 6 fr TDrehmomentz Alternativ kann die Ansteuerung ber analoge Eing n ge geschehen Qunkermotoren advanced motion solutions In the following all configurable parameter groups are described in de
51. ED blinkt um 500 ms Takt The green LED blinks every 500 ms Die gelbe LED blinkt 4 mal anschlie end blinken die gr ne und gelbe LED im 100 ms Takt The yellow LED blinks four times then the green and yellow LEDs blink every 100 ms Achtung Bei dem Vorgang wird nicht nur die bertragungsrate auf den Defaultwert gesetzt sondern auch alle internen Parameter des Moduls einschlie lich aller CANopen Objekte 94 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 16 2 Motion Starter Kit To use the software mPLC the user have to order the Motion Starter Kit of the slave in CANopen operation seperately The Motion Starter Kit contains the software mPLC CAN USB adapter with connecting cable Connection adapter from controller to connecting cable T piece 0906 UTP 101 Terminator male 0930 CTX 101 SNR Motion Starter Kit 21573 35615 Add on Kit To create a network containing several motors the CAN bus must be extended from one motor to the next This is carried out by using a T connector The motors are connected by a bus cable and a termination resitor must be connected at the end of the bus The add on Kit contains T piece 0906 UTP 101 Drop cable 0935 253 103 1 Fa Lumberg SNR Add on Kit 2 573 35616 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANo
52. Homing mit Referenzschalter berf hrt der Motor diesen Schalter Danach erfolgt eine Drehrich tungsumkehr und ein erneutes langsames Anfahren des Referenzschalters auf die fallende Flanke Achtung Wird der Motor nach der Referenzie rung in stromlosen Zustand in eine Position au erhalb des Betriebs bereichs verschoben ist es nicht m glich den Motor wieder in den Standardbetrieb zu nehmen Der Motor muss vor Inbetriebnahme im stromlosen Zustand manuell in den definierten Betriebsbereich zur ck gef hrt werden Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 55 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb For the determing this reference point the user initial ly has a choice of methods Home Methods The Hard Stop method allows the motor to set its reference point as soon as it meets a resistance e g a stop The Searching Ref Switch in Negative Direction method allows the motor to search opposite to the direction of rotation for a switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached The Searching Ref Switch in Positive Direction method allows the motor to search in the direction of rotation for a switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is rea ched The Searching Limit Switch in Negative direction method allows the motor to
53. Motor Help PO Interface description Connecti BGB Pin Assignmenk User level registration About 38 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 15 8 Description ofthe Operating Modes Functional Description of the Operating Modes With the operating modes for example various posi tions in the transducer increments can be defined The zero position is previously determined by a reference run For speed and torque modes a reference run is not necessary By controlling using the digital inputs it is possible to address every mode The motion curve for a positioning movement is pre defined as a trapezoidal curve The curve is determi ned by three parameters Acceleration ramp Deceleration ramp Velocity Geschwindikeit rpm speed 15 8 1 Standard Positioning Mode The Standard positioning mode is an easily confi gurable operating mode that is extremely well suited for positioning tasks with up to six positions By means of changes to various parameter groups it is a simple matter to program approach motions to up to six positions 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb 15 8 Beschreibung der Betriebsarten Funktionsbeschreibung Betriebsmodi Bei den Betriebsmodi k nnen beispielsweise ver schiedene Positionen in Geberinkrementen
54. Motor Yoltage mW 25180 ain Electr Voltage mW 25080 oms mar 170 Intern 1000 Analog Input m Current 1 1000 m Current 2 2000 mA Digital Inputs se ee Current 3 3000 m Digital Outputs D Error code Velocity rpm Setting Drive Parameters Tuning Device Info Current source a Yelocity rpm Ramps ms 1000rpm Analog Maximale Velocity 3000 Acceleration 200 Sai DSA Version ONF70010 soem _ CAN Version 01770010 unkermotoren odvenced motion solutions Actual 8 Selected Device Temperature C Project 29000 07008 001 not selected v EEE E ce Moe Settings Settings 1 of BGB5PI nl Create new Setting Position counts ET FE E Deceleration 200 Quick Stop A ERROR Error 65535 With the Load to motor button the user has the pos siblity of loading mode specific parameter adjustments to the controller with the aid of the parameterising interface Warning Loading the currently selected pro ject will reset all motor s settings The controller will be freely rotatable The activation of the setting takes place via an analo gue or a digital input that is coded as follows DE PI Program Mit der Load to motor Schaltfl che hat der Anwender die M glichkeit modispezifische Parametereinstel lungen auf den Regler zu laden Achtung Durch die bertragung des aktuellen Projektes auf den Regler werden alle bisherige
55. Motorspannung gemessen an den ent sprechenden Ausgangsklemmen des Controllers wird mit der erforderlichen verglichen und entsprechend nachgeregelt Dadurch ist die Motorspannung Dreh zahl unabh ngig von Schwankungen der Versor gungsspannung IxR Kompensation nur b rstenbehaftete Motoren Ein Motor besteht aus einem Widerstand und einer Spule Wird am Motor ein Drehmoment abgenommen fliesst ein entsprechender Strom durch den Motor ber den Widerstand entsteht ein Spannungsabfall der mit steigendem Stromfluss gr er wird Eine ge ringere Spannung am Motor bedeutet eine geringere Drehzahl Um diesen Drehzahlabfall zu kompensieren und die vorgegebene Drehzahl zu erreichen wird die Spannung bei einer IxR Kompensation an der ausge henden Motorklemme entsprechend dem Spannungs verlust erh ht 12 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren p 6 General performance data advanced motion solutions 6 Allgemeine Leistungsdaten 6 General performance data 6 Allgemeine Leistungsdaten BGE 3515 6010 Beschreibung BGE 3515 6010 Performance data Leistungsdaten Supply voltage Versorgungsspannung electronics U a Ee Elektronik U vores Vie Supply voltage 10 30 V 10 60 V Versorgungsspannung 10 30 V 10 60 V power U DC DC Leistung U DC DC Current draw no load Stromaufnahme alle at all outputs
56. Power parameter group One possibility is that the motor holds the reached po sition with the aid of torque application Power Ena ble The other is that freedom of movement is made possible after reaching a position Power Disable After STOP regulates the behaviour after a stop command After MOVE regulates the behaviour after being dri ven to a position In this example the position after a STOP will be held however after MOVE the motor is given freedom of movement Homing Parameter Group For the exact configuration of position movements a homing procedure must first be initiated for a motor In this homing procedure a reference point must be determined from which all further positioning opera tions are oriented When homing with the reference switch the motor traverses the switch This results in a reversal of the direction of rotation and another slow approach to the reference switch on the falling flank Warning If after referencing the motor is pushed to a position outside the operating zone with the power supply cut off it will not be possible to return the motor to standard operation Before returning it to service the motor must be manually moved back to the de fined operating zone with the power supply switched off Motor power After STOP Power Enable After MOVE Power Disable 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Parametergruppe Motor power Nachde
57. Qunkermotoren advanced motion solutions Ps s wo A is E x Dr u S eae 4 a A SIA re g gt ED T w Instruction Manual Betriebsanleitung Digital Positioning Controller with integral MPU Digitale Positioniersteuerung mit integrierter MPU BGE 3515 6010 Edition Ausgabe 05 2009 Alcatel Lucent AN 1 Content 1 Inhalt 1 Content 2 About this document 3 Brief description 3 1 BGE 3515 6010 3 2 Explanations of terms used 3 3 Proper use 4 Safety instructions 5 Types of operation 5 1 Operatin modes 6 General performance data 7 General features 8 Dimension 9 Terminal assignment 9 1 Power supply and motor connections BLDC 9 2 Power supply and motor connections PMDC 9 3 Hall Sensors Encoders 9 4 Analog and digital inputs and outputs CAN 10 Connection schematic 10 1 Connection brushless motor 10 2 Connection brush type motor 10 3 Connection Hall sensors 10 4 Connection encoder 10 5 Connection power supply motor 10 6 Connection power supply controller 10 7 Connection CAN interface 11 Block diagram 12 Technical Data 12 1 Digital inputs 12 2 Digital output 12 3 Analog inputs 12 4 Inputs for hall sensors Page Qi OND OO 10 11 11 13 14 14 15 16 16 17 18 19 19 19 20 20 21 21 22 23 23 23 24 24 24 Qunkermotoren advanced motion solutions Seite 1 Inhalt 2 2 ber dieses Dokument 5 3 Kurzbeschr
58. Standardbetrieb zu nehmen Der Motor muss vor Inbetriebnahme im stromlosen Zustand manuell in den definierten Betriebsbereich zur ck gef hrt werden Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 61 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb For the determing this reference point the user initial ly has a choice of methods Home Methods The Hard Stop method allows the motor to set its reference point as soon as it meets a resistance e g a stop The Searching Ref Switch in Negative Direction method allows the motor to search opposite to the direction of rotation for a switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached The Searching Ref Switch in Positive Direction method allows the motor to search in the direction of rotation for a switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is rea ched The Searching Limit Switch in Negative direction method allows the motor to search opposite to the direction of rotation for a limit switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached In operation the Limit Switch limits the available ope rating range The Searching Limit Switch in Positive direction method allows the motor to search in the direction of rotation for a limit switch characterised b
59. Warning If after referencing the motor is pushed to a position outside the operating zone with the power supply cut off it will not be possible to return the motor to standard operation Before returning it to service the motor must be manually moved back to the de fined operating zone with the power supply switched off Motor power After STOP Power Enable After MOWE Power Disable 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Parametergruppe Motor power Nachdem ein konfigurierter Motor eine Position er reicht durch Anfahren oder einen Stop Befehl gibt es zwei M glichkeiten wie mit dieser Position von Seiten des Reglers umgegangen werden soll Diese Einstellung kann nun mit Hilfe der Parameter gruppe Motor power genau konfiguriert werden Es besteht zum einen die M glichkeit dass der Motor die erreichte Position mit Hilfe von Drehmoment Auf wendung h lt Power Enable Zum anderen kann die Bewegungsfreiheit nach dem Erreichen einer Position erm glicht werden Power Disable After STOP regelt das Verhalten nach einem Stop Befehl After MOVE regelt das Verhalten nach dem Anfahren einer Position Parametergruppe Homing Zur exakten Konfiguration von Positionsfahrten muss bei einem Motor zunachst ein Homing Verfahren eingeleitet werden In diesem Homing Verfahren wird ein Referenzpunkt erfasst an dem sich alle weiteren Positionierungen orientieren Beim
60. a Mal Input sensor signal 1 x29 H2 negaee mia Input sensor signal 2 sensor signal 3 Incr encoder Incr encoder Incr encoder AENG HNA negated index Earth for 9 Terminal assignment 9 Anschlussbelegung 9 3 Hallsensor Encoder aee a Beschreibung aana nung richtung ee a em er ove Spannungsversor X2 1 U5V gung fur Ausgang Hall Enc 5V pare oo ha Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 17 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 9 Terminal assignment advanced motion solutions 9 Anschlussbelegung 9 4 Analog and digital inputs and 9 4 Analoge und Digitale Ein und outputs CAN Ausg nge CAN Terminal Designa Description Sure de Beschreibung Seel tion direction nung richtung Supply voltage Spannungsversor AIN O0 analog input AINO analoger Eingang DIN4 Digital input 4 DIN 4 digitaler Eingang a Fingang DINO Digital input 0 DINO digitaler Eingang 0 DINI Digital input 1 DIN digitaler Eingang 1 DIN2 Digital input 2 DIN2 digitaler Eingang 2 DIN3 Digital input 3 DIN3 digitaler Eingang 3 Earth for Da Tem fens en EI CAN _ 18 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 10 Connection schematic 10 Anschlussschema 10 Connection sche
61. ach seinen Bed rfnissen anpassen Acceleration erlaubt die Einstellung der Beschleuni gungsrampe Deceleration erlaubt die Einstellung der Bremsrampe Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit hohem negativem Beschleunigungswert In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe mit 200 ms 1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 ms 1000rpm konfiguriert Fur den Quick Stop wurden 20 ms 1000rpm festge legt 42 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Motor Power Parameter Group After a configured motor has reached a position by a drive to or stop command there are two possibilities with which this position can be handled by the controller This setting can now be configured exactly with the aid of the Motor Power parameter group One possibility is that the motor holds the position rea ched with by the applying torque Power Enable The other is that the motor is free to move after reaching a position Power Disable After STOP regulates the behaviour after a stop command After MOVE regulates the behaviour after moving to a position Motor power In this example the position after a STOP will be held however after MOVE the motor is given freedom of movement Homing Parameter Group For the exact configuration of position movements a homing
62. advanced motion solutions The activation of the settings takes place via an analo gue or a digital input that is coded as follows fo NO 0 gt 1 Rising edge Start CCW counter clockwise 0 gt 1 Rising edge Start CW clockwise Rising edges Stop 1 1 Fault Reset if exist Rising Falling Sensor CCW adjustable edge edge The edge starts moving to Positi on 02 Rising Falling Sensor CW adjustable edge edge The edge starts moving to Positi on 01 To facilitate the binary entries the fifth digital input is used to confirm the binary settings Only when the enable is given by IN 4 is the pending command per formed 00 Motor movement disabled Motor movement enabled The digital outputs give you information on the status of the drive OUTO Motor disabled or Error or no Homing 1 Stopped Ready No Error Homing done 0 1 If the motor is in movement a changing signal with a clock frequency of 5 Hz is displayed at the output 0 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Die Ansteuerung der Einstellungen erfolgt hierbei ber einen analogen Eingang oder digitale Eing nge die wie folgt aufgeschl sselt sind fo NO 0 gt 1 Steigende Flanke Start CCW gegen den Uhrzeigersinn 0 gt 1 Steigende Flanke Start CW mit dem Uhrzeigersinn Steigende Flanken Stop 1 1 Fehler beseitigen wenn vorhanden Steigende Fal Sensor CCW einstellbare Flan lende Flanke keer
63. amp with 200 ms 1000rpm and a brake ramp with 300 ms 1000rpm were configured For the Quick Stop 20 ms 1000rpm was defined Ramps me 1 000rpm Qunkermotoren advanced motion solutions Parametergruppe Velocity rpm In der Parametergruppe Velocity rpm wird dem Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der Geschwindigkeit vorzunehmen Maximale Velocity bestimmt die maximale Ge schwindigkeit bei der das eingestellte Drehmoment geliefert werden soll In diesem Beispiel ist die Maximalgeschwindigkeit 2000 rpm eingestellt Parametergruppe Ramps ms 1000rpm Alle ansteuerbaren Geschwindigkeiten im Geschwin digkeitsmodus werden mit Hilfe von Rampen be schleunigende und abbremsende exakt angefahren Die Rampen werden in ms 1000rpm Millisekunden pro 1000 Umdrehungen pro Minute angegeben In der Parametergruppe Ramps ms 1000rpm kann der Anwender nun diese Rampen nach seinen Bed rfnissen anpassen Acceleration erlaubt die Einstellung der Beschleuni gungsrampe Deceleration erlaubt die Einstellung der Bremsrampe Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit hohem negativem Beschleunigungswert In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe mit 200 ms 1000rpm und eine Bremsrampe mit 300 ms 1000rpm konfiguriert Fur den Quick Stop wurden 20 ms 1000rpm festge legt 90 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Luce
64. arameter group the user can now adapt these ramps to his needs Acceleration allows setting of the acceleration ramp Deceleration allows setting of the brake ramp Quick Stop allows a ramp to be set with a high nega tive acceleration Acceleration Deceleration Quick Stop In this example an acceleration ramp with 200 ms 1000rpm and a brake ramp with 200 ms 1000rpm were configured For the Quick Stop 20 ms 1000rpm was defined Current mA Ramps ma 1000rpm Qunkermotoren advanced motion solutions Parametergruppe Current mA In der Parametergruppe Current mA wird dem Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der Stromst rke vorzunehmen Contin Current gibt den maximalen Wert in Miliam pere mA an der dem Motor im Phasenstrom dauer haft zur Verf gung gestellt wird Peak Current erlaubt die Eingabe des maximal zu lassigen Phasenspitzenstroms der kurzfristig auf den Motor einwirken darf in Milliampere mA In diesem Beispiel wurde ein dauerhaft zul ssiger Phasenstrom von 8 A und ein Spitzenstrom von 25 A festgelegt Parametergruppe Ramps ms 1000rpm Alle ansteuerbaren Positionen im Positioniermodus werden mit Hilfe von Rampen beschleunigende und abbremsende exakt angefahren Die Rampen werden in ms 1000rpm Millisekunden pro 1000 Umdrehungen pro Minute angegeben In der Parametergruppe Ramps ms 1000rpm kann der Anwender nun diese Rampen n
65. arten Danach ist die Baudrate von mPLC ebenfalls zu ndern HINWEIS Die nderungen werden erst nach Aus und Einschalten des Reglers wirksam HINWEIS Verwendung eines anderen CAN Masters Um die Knotenadresse und die Baudrate zu ndern steht das SDO Service Daten Objekt 0x2000 zur Verf gung das folgenderma en zu beschreiben ist ndern der Knotenadresse Subindex Wert Bemerkung 2000 Ox6E657277 Schreiben aktivieren 2 2000 2 Node Id Neue Knotenadresse setzen 118 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 16 Slave in CANopen network advanced motion solutions 16 Slave in CANopen Netzwerk Changing Baudrate ndern der Baudrate Wert Bemerkung Ox6E657277 Schreiben aktivieren 2 2000 2 Index der Neue Baudrate setzen Baudrate A A E E A Changes become only effective after Die nderungen werden erst nach switching off and switching on the Aus und Einschalten des Reglers controller wirksam When changing the Baudrate the Beim ndern der Baudrate ist der NOTICE master has also to be configured HINWEIS Master ebenfalls entsprechend zu accordingly konfigurieren Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 119 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 11 T
66. as the possibility to defi ne the positioning after the event IN2 IN3 The value for this position movement are given in Counts BG45 1024 u BG65 2000 u BG75 4096 u Acceleration Acc allows the setting of the acceleratio ramp Deceleration Dec allows the setting of the brake ramp Qunkermotoren advanced motion solutions Parametergruppe Move In der Parametergruppe Move hat der Anwender die M glichkeit einen Fahrbefehl und das definierte Positionieren nach einem Ereignis IN2 IN3 zu para metrieren Der Parametersatz teilt sich in 2 Fahrs tze auf Der erste Fahrsatz wird durch INT CW INO CCW gestartet mit definierter Geschwindigkeit auf die unter Time definierte Zeit ausgef hrt Diese Bewegung kann mit den Eing ngen IN2 CCW IN3 CW unterbrochen werden und mit der unter Position definierten Bewegung abgeschlossen wer den Positioning by Event Velocity bietet die M glichkeit zur Bestimmung einer exakten Drehgeschwindigkeit Die Geschwindigkeit wird dabei in rpm rounds per minute Umdre hung pro Minute angegeben Time erm glicht dem Anwender die Eingabe eines Zeitraums innerhalb dem die Anwendung ohne seines aktuellen Zustandes ausgef hrt werden kann Nach Ende der Zeit wird der Antrieb mit der parametrierten Rampe abgebremst Edge bietet dem Anwender die Moglichkeit eine Flan ke einzustellen Steigende Flanke Rising edge od
67. at bestellen Im StartkerKit enthalten sind USB Adapter mit Verbindungskabel Anschlussadapter von Regler zu Verbindugskabel die Software Drive Assistant SNR Starterkit 27573 35617 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 29 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb 15 3 Introduction With the Drive Assistant control program Dunkermo toren provides a comprehensive software tool with which it is possible to extensively configure the vari ous types of BG and GR motors Via a parameterising interface the software establishes a connection with the controller and the motor and programs it with the individual configuration By means of prepared masks within the software you can program various modes individually with extensive parameter selection 15 4 System Requirements Operating system Windows 2000 Windows XP Home Windows XP Pro Windows Vista The installa tion files for the Drive Assistant can either be loaded from the CD ROM provided or downloaded from the Dunkermotoren homepage 15 5 Installation of the Software Drive Assistant Administrator privileges are necessary for the instal la tion The installation menu will start automatically when you insert the CD ROM Alternatively you can open the file install htm to open the installation menu The programm will guide you through the installat
68. ate circuit of the regulation circuit This can cause ex cessive voltage in the intermediate circuit which in an extreme case could cause damage to electrical com ponents To prevent this a DC power supply should be used which has a bridge rectifier and a smoothing capacitor of at least 1000 uF per 1 A nominal motor current In addition we recommend that a discharge resistor e g 1 kQ power loss gt U 1000Q is used Warning If there is frequent heavy bra king the ballast resistor and in consequence other circuit components may be over loaded and damaged unless appropriate measures are taken to prevent excessive voltage see Smoothing ca pacitor above The electrical supplies for power and logic electronics may only be switched in parallel when there is no pos sibility of voltage spikes exceeding 30 V When connecting please remember that there is no re verse pole protection for the supply voltage All outputs have short circuit protection 13 Installation 13 Installation Glattungskondensator Bei Bremsvorg ngen wird die kinetische Energie als elektrische Energie in den Zwischenkreis des Regelkreises zur ckgef hrt Dabei kann es im Zwischenkreis zu Spannungs berh hungen kommen die im Extremfall Sch den an elektrischen Bauteilen verursachen k nnen Um dies zu verhin dern sollten DC Netzteile mit Br ckengleichrichter und einem Gl ttungskondensator von mindestens 1000 UF pro 1 A Motornennstrom
69. ation 16 8 Objects 16 8 1 Object SDO variable 16 8 2 Setup CAN objects 16 8 3 Setup CAN variables 16 8 4 Transmit Receive 16 8 5 Recording 16 9 CAN master of other manufacturer 16 10 Communication settings 98 99 100 103 105 106 108 108 110 111 113 113 116 117 16 10 1 Standard variant LMT services 117 16 10 2 Manufacturer specific variant 118 16 10 2 Herstellerspezifische Variante 118 16 11 Test programs and other 16 11 Testprogramme und weitere assistance 120 Hilfsmittel 120 17 Maintenance amp Service 121 17 Wartung amp Service 121 17 1 Maintenance decommisioning 17 1 Wartung Ausserbetriebsetzung and disposal 121 und Entsorgung 121 17 2 Service amp support 121 17 2 Service amp Support 121 17 3 Scope of supply and accessories 122 17 3 Lieferumfang und Zubehor 122 17 4 Download PDF Data 122 17 4 Download PDF Daten 122 4 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 16 7 1 Einf hrung 98 16 7 2 Systemvoruassetzungen 98 16 7 3 Installation der Software mPLC 98 16 7 4 Installation CAN USB Adapter 98 16 7 5 mPLC Control Center 99 16 7 6 Python Script 100 16 7 7 CAN Monitor 103 16 7 8 Terminal 105 16 7 9 Konfiguration 106 16 8 Objekte 108 16 8 1 Objekt SDO Variable 108 16 8 2 Anlegen von CAN Objekte 110 16 8 3 Anlegen von CAN Variablen 111 16 8 4 Senden Empfangen
70. ationseinstellungen Der Regler ist einzeln nicht im CAN Netzwerk an einen Master PC anzuschlie en Die Kommunikati onsparameter am Master m ssen auf die Werksein stellungen des Reglers eingestellt werden damit die erste Kommunikation aufgebaut werden kann Es wird die Verwendung des zur Verf gung stehenden CAN Monitors oder das mPLC empfohlen Im Auslieferungszustand sind folgende Werkseinstel lungen vorhanden Baudrate 125 kBaud Node ld 127 Nachdem die Kommunikation mit dem Regler her gestellt ist stehen zum ndern der Node Id und der Baudrate zwei prinzipielle M glichkeiten zur Verf gung die unten beschrieben werden Bei Verwendung des Starter Kits mOLC und USB CAN Adapter stehen Tools zur Verf gung die diese Anpassung erleichtern 16 10 1 Standardvariante LMT Dienste Diese Dienste sind entsprechend CIA in der LMT Service Specification DS205 1 implementiert und erfordern einen LMT f higen Master Es steht nur die Funktion Switch mode Global zur Verf gung wes halb nur ein Regler am CAN Master angeschlossen sein sollte In diesem Modus werden die Kommuni kationsparameter aller Teilnehmer ge ndert Global Der Dienst Switch Mode Selective ist nicht imple mentiert Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 117 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 10 2 Manufacture
71. ationship to the velocity The analogue operating mode excludes the use of the digital operating mode and conversely The Intern setting makes possible the predefining of the motor velocity via a digital input For this purpose eight velocities are first set which then can be driven to or changed via assigned inputs Analog Iteshold f Intern In this example the velocities are activated via digital inputs Velocity source RE aiem 100 me Velocity 1 Velocity 2 1500 rpm Velocity 3 2500 rpm Velocity 4 Velocity 5 Velocity 6 1000 rpm Velocity 7 1500 rpm Velocity B 2000 Qunkermotoren advanced motion solutions Im Folgenden finden sie alle konfigurierbaren Para metergruppen ausf hrlich beschrieben Parametergruppe Velocity source In der Parametergruppe Velocity source wird dem Anwender die M glichkeit gegeben ber die Steue rungsvariante des Geschwindigkeitsmodus zu ent scheiden Die Einstellung Analog bietet die M glichkeit die Motorgeschwindigkeit ber einen Analogeingang manuell zu steuern Dabei wird dem maximalen Span nungswert der eine maximale Drehzahl zugewiesen so kann ber die analoge Sollwertvorgabe in einem festen Verh ltnis die Geschwindigkeit eingestellt Ein analoger Betriebsmodus schlie t die Verwendung des digitalen Betriebsmodus aus und umgekehrt Die Einstellung Intern bietet die M glichkeit die Mo torengeschwindigkei
72. atz gebiet der Komponenten Beachten Sie bitte auch die Sicherheitshinweise der zu steuernden Ger te und Maschinen Um Gefahren abwenden zu k nnen vergewissern Sie sich dass ein funktionst chtiger NOTAUS Schalter in direkter Reichweite mit unbehin dertem Zugang liegt 10 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 5 Types of operation With the controller BGE 3515 6010 2 different types of operation can be operated The stand alone operation offers the possibility to parameterize the motors over the external controller via the software Drive Assistant which is contained in the StarterKit for details see Commissioning The slave in CANopen network offers the possibility to control the motors over the external controller via the software mPLC which is contained in the Motion Starter Kit for details see Commis sioning 5 1 Operatin modes Both types of operation provides different operation modes to configure the motor exactly SVEL mode Fast speed regulation as a subordinate speed control ler for a higher level positioning system e g a CNC control system Positioning mode using Hall sensors Three Hall sensors spaced at 120 included in all BG drives provide information about rotation of the motor When very precise positioning i
73. bisolierl nge f r die jeweiligen Stecker Bei den doppelreihigen Ste ckern X2 X3 betr gt sie 7 mm bei dem einreihigen Ste cker X1 betr gt sie 10 mm OOOO 15 9 Terminal assignment 9 Anschlussbelegung 9 1 Power supply and motor connections BLDC Te ra Description a tion direction Protective X1 2 U SuPp y Input p voltage power a BE power supply Motor x1 5 Mb moter Output connection B Motor 9 2 Power supply and motor connections PMDC Terminal Designa Description una tion direction Protective X1 2 U SUPPI Input p voltage power power supply Qunkermotoren advanced motion solutions 9 1 Versorgungsspannung und Motoranschluss b rstenlose DC Motoren ae Dan pe feme Spannungs X1 2 U versorgung Eingang Leistung w oo fii o soa eae sas ue orense are sae ve iesse Irre 2 9 Versorgungsspannung und Motoranschluss b rstenbehaftete DC Motoren Klemme peac Beschreibung Ta nung TAs Spannungs X1 2 U versorgung Eingang Leistung Masse xs fon fi oOo xia ma moors ausgang xis m Motor Tausgeng Ders me re asson 16 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 9 3 Hall Sensors Encoders Incr encoder Incr encoder pes je ee input index Supply voltage X2 7 U5V for Output Hall encoder 5V x28 H Med
74. by Event Positioning Mode The Positioning by Event mode is an easily configu rable operating mode that makes it possible for the user to stop positioning an application in motion via an event Fejriiso Pos mode Positioning by Event File Motor Help Hw Yersion CAN Version Position counts 8 Selected Temperature C Project IZS00N 070TH 003 I on 0 o 3000 o7 sooo 10 no 1000 ps 4000 pa 7000 4 10000 44 13000 03 12 2000 pe 5000 pg 8000 Connection _ ee fi M PIC Version rer PIC Boot EEE Load to Motor Settings Defaut 7 Qunkermotoren advanced motion solutions 8 9000 43 12000 EE 11000 In diesem Beispiel ist an Kennnummer 01 eine Posi tio nierung mit O Counts angegeben 15 8 6 Positioniermodus Positioning by Event Bei dem Positioniermodus Positioning by Event handelt es sich um einen leicht konfigurierbaren Betriebsmodus der es dem Anwender erm glicht eine in Bewegung befindliche Anwendung mittels eines Ereignisses definiert anzuhalten Positionieren O x 8 Device 8 __ SiestenewSetings Velocity pm Setting Drive Parameters Tuning Device Info M Moving Current m Direction cw C CCw Motor Yoltage mi Electr Voltage mW Motor power After STOP PowerEnable After MOVE Power Enable 170 Analog Input mV Digital Inputs Digital Outputs Current m
75. celeration erlaubt die Einstellung der Beschleuni ramp gungsrampe Deceleration allows the setting of the brake ramp Deceleration erlaubt die Einstellung der Bremsrampe Quick Stop allows the setting of a ramp with high Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit negative acceleration value hahem neaativem Beschleunigungswert J Ramps ms 1000rpm gung Acceleration Deceleration Quick Stop In this example an acceleration ramp with 200 In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe ms 1000rpm and a brake ramp with 200 ms 1000rpm mit 200 ms 1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 were configured For the Quick Stop 20 ms 1000rpm ms 1000rpm konfiguriert was defined Fur den Quick Stop wurden 20 ms 1000rpm festge legt 15 8 8 Velocity Multi Velocity Mode 15 8 8 Geschwindigkeitsmodus Velocity Multi The Velocity Multi velocity mode is a versatile configurable operating mode which allows the user to configure up to eight motor velocities by setting para meters and adapt them to his needs Bei dem Geschwindigkeitsmodus Velocity Multi han delt es sich um ein vielseitig konfigurierbarer Betriebs modus der es dem Anwender erm glicht ber Setzen von Parametern bis zu acht Motorgeschwindigkeiten zu konfigurieren und diese seinen Bed rfnissen anzu fe JP12z01 vel mode Multi lolx Connected Connection 7 I aie Hw Version DA101 0022 DSA Version 0177 0010 STOP MOTOR dunk rere unk
76. ch seine Bewegungstfreiheit Parametergruppe Homing Zur exakten Konfiguration von Positionsfahrten muss bei einem Motor zunachst ein Homing Verfahren eingeleitet werden In diesem Homing Verfahren wird ein Referenzpunkt erfasst an dem sich alle weiteren Positionierungen orientieren Beim Homing mit Referenzschalter berf hrt der Motor diesen Schalter Danach erfolgt eine Drehrich tungsumkehr und ein erneutes langsames Anfahren des Referenzschalters auf die fallende Flanke Achtung Wird der Motor nach der Referenzie rung in stromlosen Zustand in eine Position au erhalb des Betriebs bereichs verschoben ist es nicht m glich den Motor wieder in den Standardbetrieb zu nehmen Der Motor muss vor Inbetriebnahme im stromlosen Zustand manuell in den definierten Betriebsbereich zur ck gef hrt werden Zur Feststellung dieses Referenzpunktes stehen dem Anwender zun chst verschiedene Methoden zur Ver f gung Home Methods Die Methode Hard Stop veranlasst den Motor dazu seinen Referenzpunkt zu setzen sobald er bei der Referenzfahrt auf einen Widerstand trifft z B einen Anschlag Die Methode Searching Ref Switch in Negativ direction veranlasst den Motor dazu entgegen der Drehrichtung nach einem Schalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzen Die Methode Searching Ref Switch in Positive direction veranlasst den Motor dazu mit der Dreh r
77. chleunigungswert I Rampe me 1000rpm Acceleration Deceleration Quick Stop In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe mit 200 ms 1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 ms 1000rpm konfiguriert In this example an acceleration ramp with 200 ms 1000rpm and a brake ramp with 200 ms 1000rpm were configured For the Quick Stop 20 ms 1000rpm was defined Fur den Quick Stop wurden 20 ms 1000rpm festge legt Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 83 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb 15 8 9 Current Standard Torque Mode The Current Standard torque mode is an easily configurable operating mode with which the user can readily set parameters to configure three torques and vary them to suit his needs by setting the current strength EJP1300 Curr mode Standard U Hw YVersion 7 amp 101 0022 Qunkermotoren advanced motion solutions 15 8 9 Drehmomentmodus Current Standard Bei dem Drehmomentmodus Current Standard han delt es sich um einen leicht konfigurierbaren Betriebs modus der es dem Anwender erm glicht ber Setzen von Parametern Ver nderung auf einfache Weise ber die Einstellung der Stromst rke drei Drehmo mente zu konfigurieren und diese seinen Bed rfnis sen anzupassen lolx Connected Connection Current m
78. city zeigt die Sollposition des Mo tors nach Parametereinstellungen in rpm Motor current zeigt den aktuellen Motorstrom in mA an Analogue Input liefert den Wert der Spannung in mV des analogen Eingangs 0 Beschreibung der Karteikarte Device Info Dieses Feld dient zur Identifikation Softwarespezi fischer Daten Diese Angaben ermoglichen einen effektiven Support durch Dunkermotoren Under Recording file the user can designate the Tuning This file is stored as a text file Time offers the adjustment possibility of the recording duration in ms In Sample Time the user has the possibility to de termine the time intervals ms between the individual recording points The recording frequency during the recording time Unter Recording file kann der Anwender das Tuning benennen Dieses wird als Textdatei abgespeichert Time bietet die Einstellmoglichkeit der Aufnahmedau er in ms Sample Time bietet dem Anwender die Moglichkeit die Zeitabstande ms zwischen den einzelnen Auf nahmepunkten zu bestimmen d h die Aufnahmehau figkeit wahrend der Aufnahmedauer 36 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Setting Drive Parameters Tuning Device Info MP Information Motion Program number ___ 29000 07006 from sxxxelndex doc file MP Index 005 Manufacturer Information Part number none F
79. controlled So as to be able to avert hazards make sure that there is an EMERGENCY STOP switch in immediate reach and with unrestricted access Qunkermotoren advanced motion solutions 4 Sicherheitshinweise Achtung Vor der Inbetriebnah me sind unbedingt die nachfolgen Sicher heitshinweise zu lesen und zu beachten Eine Nichtbeachtung kann zu Gefahren bei Personen oder Besch digungen an der Maschine f hren Der st rungsfreie Betrieb setzt entsprechenden Trans port und Lagerung nach den entsprechenden Vorga ben voraus Lagern Sie bitte das Modul gesch tzt vor Staub Schmutz und Feuchtigkeit Achten Sie darauf dass die Lagerungsbedingungen nicht au erhalb der Lagerungstemperatur bzw Luftfeuchtigkeit liegt Trans portieren Sie die Module bitte unter Lagerungsbedin gungen zus tzlich noch sto gesch tzt Befolgen Sie die Anleitung f r den Aufbau und die Ein richtung genau Die Montage Demontage darf nur im spannungslosen Zustand erfolgen Die Module d r fen nur von qualifiziertem Personal nach den entspre chenden Normen eingebaut und eingerichtet werden Als qualifiziert gilt eine Person dann e wenn sie aufgrund ihrer Erfahrung m gliche Gefahren erkennen und vermeiden kann e wenn ihr die Unfallverh tungsvorschriften f r die ein gesetzten Ger te bekannt sind und e wenn sie gem den Normen Stromkreise und Ge rate in Betrieb setzen und installieren darf Bitte beachten Sie die regionalen Normen im Eins
80. d apter Supordinated control center To handle and implement with Python Script Script Interface program for CAN adapter B Terminal In the menu About you can find general Im Men About finden Sie allgemeine Informati information about the program onen ber das Programm The most important functions are additionally accessi Die wichtigsten Funktionen sind in der Symbolleiste ble in the symbol bar zus tzlich erreichbar Main Window Hauptfenster The Main window is divided in three categories Das Hauptfenster ist in drei Bereiche aufgeteilt e The CAN objects are located in the top Im oberen Teil des Bildschirms befinden sich of the screen die CAN Objekte e The CAN variables of the particular Im mittleren Teil erscheinen die objects appear in the middle CAN Variable des jeweiligen Objekts The status field is located in the lower part i Im unteren Teil befindet sich das Statusfeld 16 7 8 Terminal 16 7 8 Terminal Terminal is an interface program for RS232 adapter Terminal ist ein Schnittstellenprogramm f r serielle RS232 Adapter With the Terminal programings respectively program Mit dem Terminal k nnen Programmierungen bzw Programmtexte lterer CAN Ger te visualisiert wer den Der Terminal bietet somit eine Hilfestellung um texts of older CAN devices can be visualized The Terminal offers therefore an assistance for pro graming to represent compatible older versions
81. d by rapid blinking of the red and green LEDs Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 93 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk Index 0 Qunkermotoren advanced motion solutions Baudrate kBits s 1000 500 Resetting the default transmission speed R cksetzen auf die Default bertragungsgeschwindig keit Aktion Action Modul Anzeige Module display Steuerung einschalten Switch on controller nach 10 sec wird die Baudrate auf 125 kBits s ge setzt After 10 seconds the baud rate will be set to 125 1 4 kbits s 5 Anschlie ed w hrend die gr ne und gelbe LED blinken muss die Node ID auf die korrekte Adresse eingestellt werden damit sie jetzt noch wirksam wird Alternativ k nnen Sie auch abwarten das Modul ausschalten und die Node ID in Ruhe einstellen Then while the green and yellow LEDs are blinking the node ID must be set to the correct address so that it now becomes effective Alternatively you can wait switch the module on and off and set the node ID in your own time Warning During this operation it is not just the transmission rate that is set to the default value but also all the internal pa rameters of the module including all CANopen objects Steuerung ausschalten Switch off controller 2 Node ID auf 00h einstellen Set node ID to 00h die gr ne L
82. dargestellt Die Betriebswerte werden dabei in Echtzeit ausgege ben und erm glichen so eine optimale Kontrolle I O Group Field In the 1 0 group field the number of the actual availlable analogue or digital inputs and outputs of the controller are displayed The exact values of the analogue control are given in mV When they are set to active the digital inputs are shown in green and the digital outputs in red The example below shows the indicator states for the I O screen Gruppenfeld I O Im Gruppenfeld 1 0 werden die tats chlich an dem Regler verf gbare Anzahl der analogen bzw digitalen Ein und Ausg nge dargestellt Die exakten Werte der Analogkontrolle werden dabei in mV angegeben Die digitalen Eing nge werden wenn sie auf aktiv gesetzt sind gr n angezeigt und die digitalen Ausg nge werden rot angezeigt Im Folgenden wird beispielhaft ein Zustand des Anzei ge Panels I O gezeigt 34 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Error code Group Field In the Error code group field a specific Error Code is output for the possible occurrence of an error This error code makes possible the effective support by Dunkermotoren 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Gruppenfeld Error code Im Gruppenfeld
83. ddicted from the PDO Mapping in the motor IF Received CAN Objects Received CAN Variables 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 8 4 Senden Empfangen Mit dem CAN Monitor konnen CAN Nachrichten gesendet PC gt Regler und empfangen PC lt Regler werden Dazu muss das gewunschte Objekt oder die gew nschte Variable angew hlt werden e Empfangen Mit CTRL R Receive oder t e Senden Mit CTRL T Transmit oder te 16 8 5 Aufzeichnen Empfangene Nachrichten konnen in einem separa ten Fenster dargestellt und aufgezeichnet werden s Menu View Anzeige der empfangenen CAN Objekte Anzeige der empfangenen CAN Variablen Aufzeichnen von CAN Objekten 22503 649 610 146699 22503 669 560 146700 Fe FF FF FF ac Ol 22503 609 500 148701 Fea FF FF FF ac Ol 22503 09 540 146702 Fea FF FF FF ac Ol 22503 729 500 145703 Fa FF FF FF ap Ol 22503 749 400 145704 Fea FF FF FF ac Ol 22503 769 510 145705 Fea FF FF FF ad Ol 22503 789 560 146706 Fe FF FF FF ap Ol 22503 009 640 nn Fe FF FF FF 4D O1 Name Name der Variable Cob ID Cob Id der empfangenen Objekte dezimal und hexadezimal Time Stamp Zeitstempel in ssss mmm uuu s Sekunden m ms u us Counter F r jede Variable gibt es einen separaten Z hler Data HEX Byteweise Daten in hexadezimaler Form der Aufbau ist abh ngig vom PDO Mapping im Motor Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_
84. de 113 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk The received objects can be stored as Log_RX objects e g save as These files are in ASCII format lgo Therefore that files can be opened and further executed in every other text editor Safe List Stores the list Safe List as Stores the list under an other name Delete List Deletes the complete list Set Time Origin Sets the current value of the time stamp to zero and older time stamps to relative negative values Delete Time Origin Putting back above mentioned zero point Sets a counter to zero If this Button is activated see picture all data are recorded and can be stored If this function is not activated only the last value is recorded alternatively stored 1234 0 Record All Scroll If this button is activated see picture the end of the list the current line are automatically indicated Recording CAN variable 6 mPLC RX CAN Yariables Qunkermotoren advanced motion solutions Die empfangenen Objekte lassen sich als Log RX Objects Datei speichern bzw speichern unter Diese Dateien Igo haben ASCII Format und daher nicht nur mit mPLC sondern auch mit jedem anderen Text Editor offnen und weiterbearbeiten e Save List Speichert die Liste e Save Listas Speichert d
85. definiert werden Die Nullposition wird zuvor durch eine Refe renzfahrt festgelegt Bei den Geschwindigkeits und Drehmomentmodi ist die Referenzfahrt nicht erforder lich Durch Steuerung mit Hilfe der digitalen Eing nge ist es m glich jeden Modus anzusteuern Die Bewegungskurve mit der eine Positionierfahrt ausgef hrt wird ist als Trapezkurve vorgegeben Die Kurve wird also durch die 3 Parameter Beschleunigungsrampe Acceleration Bremsrampe Deceleration Geschwindigkeit Velocity bestimmt Position counts H A 15 8 1 Positioniermodus Standard Bei dem Positioniermodus Standard handelt es sich um einen leicht konfigurierbaren Betriebsmodus der sich f r Positionieraufgaben von bis zu sechs Positi onen hervorragend eignet Dem Anwender wird erm glicht ber Ver nderungen an verschiedenen Parametergruppen auf einfache Weise bis zu sechs Positionen auf gew nschte Weise anzufahren Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 39 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Qunkermotoren advanced motion solutions unkermotoren odvonced motion solutions Actual Position counts Velocity rpm Setting Drive Parameters Tuning Device Info Current m Moving e M Current m Ramps ms 1000rpm Motor Voltage mW Brecion cw Cow Contin current
86. e Regler An einem Zwischenstecker d rfen nicht 3 CAN Kabel angeschlossen werden da so der Bus unerlaubterwei se verzweigt werden w rde Schirmerdung Um St rungen der Daten bertragung zu vermeiden muss der Kabelschirm geerdet werden Dazu verbinden Sie ihn mit der Masseklemme CAN GND des Moduls Wenn Sie beide Seiten eines Kabel schirms erden m ssen Sie einen Potentialausgleich durch eine leitende Verbindung zwischen den beiden Erdungspunkten eines Schirmes durchf hren Ohne diesen Ausgleich empfiehlt sich nur die einseitige Er dung des Kabelschirms CAN Anschluss Die Module k nnen ber CAN Bus angesprochen werden F r die Verbindung der CAN Teilnehmer muss eine Leitung die der Norm ISO 11898 entspricht eingesetzt werden Die Leitung muss folgende Hauptmerkmale aufweisen paarweise verdrillt mit Schirmgeflecht Wellenwiderstand von 120 Ohm Knotenadresse Die Einstellung der Knotenadresse erfolgt ber 2 HEX Schalter diese befinden sich an der hinteren Seite der Positioniersteuerung Mit ihnen wird neben der Knotenadresse Node ID voreinge stellt Knoten 1 auch die bertragungsrate eingestellt voreingestellt 125 kBit s Als Motortyp ist b rstenlos DC voreingestellt Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 91 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk Setting the node address
87. ects Im Gruppenfeld Projects werden die konfigurier baren Modis angezeigt Durch Doppelklicken auf ein gew hltes Modi erscheint in neuem Fenster die gew hlte Projektvorlage Io 23 FI120 Pos mode Left Right 2 PI130 Pos mode Modulo 15 6 2 Beschreibung der Men leiste Hauptfenster Program Men Mit Options kann die Sprache der Hilfetexte ge n dert werden Mit Exit verl sst der Anwender das Programm dunkermotore Program Projects View Windows Options Exit Oo Projects S Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 31 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb advanced motion solutions Projects Menu Projects Men In the Projects menu the user can copy a current Im Projects Menu kann der Anwender ein aktuelles project Copy project or delete it Delete project Projekt kopieren Copy project oder l schen In addition the possibility exists to import an project Delete project Zus tzlich besteht die M glichkeit Import project ein Projekt zu importieren Import project View Windows Program Projects Copy project Import project Help Sa APS Seenan eee ey kKAENZEBZBREHE mE Em mm Py fe ERE um Enim nm HRBE aa Bam ae Za88 u pmm m
88. egative Modulo Method setting the motor will rotate in the negative direction to every pending positioning With the Modulo Value the user can define the division steps of the movement range Modulo Modulo Method Modulo Value In this example the motor will drive to the pending positioning by the shortest path A full rotation was divided in 14000 steps Positions Parameter Group In the Positions parameter group the user has the possibility of storing various positions in the controller These can then be optionally driven to via the mo tor control Positions are given in the Counts unit whereby a revolution of the motor drive shaft is divided into 2000 counts to ensure optimal accuracy of the positioning 01 14 are the identification numbers of the positions that can be entered in any field Positions are given in the Counts unit 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Parametergruppe Modulo In der Parametergruppe Modulo kann der Anwender die Art wie ein Motor eine Positionierung vornimmt seinen Bed rfnissen anpassen Gleichzeitig wird eine personalisierte Einteilung des vollen Bewegungsbereiches erm glicht Mit der Einstellung Modulo Method Short Path wird der Motor jede anstehende Positionierung auf dem k rzesten Weg anfahren Mit der Einstellung Modulo Method Only positive wird der Motor jede anstehende Positionierung in positi
89. eibung 6 3 1 BGE 3515 6010 6 3 2 Begriffserkl rungen T 3 3 Bestimmungsm ige Verwendung 9 4 Sicherheitshinweise 10 5 Betriebsarten 11 5 1 Betriebsmodi 11 6 Allgemeine Leistungsdaten 13 7 Allgemeine Eigenschaften 14 8 Abmessung 14 9 Anschlussbelegung 15 9 1 Versorgungsspannung und Motoranschluss b rstenlose DC Motoren 16 9 2 Versorgungsspannung und Motoranschluss b rstenbehaftete DC Motoren 16 9 3 Hallsensor Encoder 17 9 4 Analoge und Digitale Ein und Ausg nge CAN 18 10 Anschlussschema 19 10 1 Anschluss b rstenloser Motor 19 10 2 Anschluss b rstenbehafteter Motor 19 10 3 Anschluss Hallsensoren 20 10 4 Anschluss Encoder 20 10 5 Anschluss Spannungsversorgung Motor 21 10 6 Anschluss Spannungsversorgung Regler 21 10 7 Anschluss CAN Schnittstelle 22 11 Blockschaltbild 23 12 Technische Daten 23 12 1 Digitale Eing nge 23 12 2 Digitale Ausg nge 24 12 3 Analoge Eing nge 24 12 4 Eing nge f r Hallsensoren 24 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 12 5 Inputs for Encoders 12 6 Auxiliary power supplies 13 Installation 14 Commissioning 15 Stand alone operation software Drive Assistant 15 1 Hardware controller 15 2 StarterKit 15 3 Introduction 15 4 System Requirements 15 5 Installation of the Software Drive Assistant 15 6 Description of the Main Window 15 6 1 Descr
90. ein konfigurierter Motor eine Position er reicht durch Anfahren oder einen Stop Befehl gibt es zwei M glichkeiten wie mit dieser Position von Seiten des Reglers umgegangen werden soll Diese Einstellung kann nun mit Hilfe der Parameter gruppe Motor power genau konfiguriert werden Es besteht zum einen die M glichkeit dass der Motor die erreichte Position mit Hilfe von Drehmoment Auf wendung h lt Power Enable Zum anderen kann die Bewegungsfreiheit nach dem Erreichen einer Position erm glicht werden Power Disable After STOP regelt das Verhalten nach einem Stop Befehl After MOVE regelt das Verhalten nach dem Anfahren einer Position In diesem Beispiel wird die Position nach einem STOP gehalten nach MOVE beh lt der Motor jedoch seine Bewegungsfreiheit 74 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Current mA Parameter Group In the Current mA parameter group the user has the possibility of making basic settings of the current strength Contin Current gives the maximum value in milliam pere mA that is continuously made available to the motor in operation Peak Current allows the entry of the maximum per missible peak current value in milliampere mA that can be applied to the motor for short periods r Current m Peak cure
91. eine Umdrehung an der Motorabtriebswelle und Count entspricht einer Drehung um 0 18 an der Motorab triebswelle beim BG65 dem erfassten Referenzpunkt zugewiesen werden soll Hera meid Searching Ref switch in the Negative direction o Homing current m 2000 Ref Switch signal High active Home velocity rpm Positions Parameter Group In the Positions parameter group the user can store various positions in the controller These can then be optionally driven to via the motor control Positions are given in Count units whereby a re volution of the motor drive shaft is divided into 2000 counts to ensure optimal positioning accuracy 01 06 are the identification numbers of the posi tions that can be entered in any field Positions are given in the Counts unit Positions counts m 500 ga 4000 ga 2000 pe 5000 3 3000 gg 6000 In this example a positioning with 500 counts is entered with the identification number 01 15 8 2 Complete Positioning Command Positioning Mode The Complete Positioning Command positioning mode is an easily configurable operating mode that is extremly well suited for absolute and for relative positionings The user has the possibility to parameterize comple te drive settings with nominal position acceleration ramp speed and deceleration ramp 200 Home offset counta Home vel zero rpm 30 0 Parametergruppe
92. einen Anschlag Die Methode Searching Ref Switch in Negativ direction veranlasst den Motor dazu entgegen der Drehrichtung nach einem Schalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzen Die Methode Searching Ref Switch in Positive direction veranlasst den Motor dazu mit der Dreh richtung nach einem Schalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten Die Methode Searching Limit Switch in Negativ direction veranlasst den Motor dazu entgegen der Drehrichtung nach einem Limitschalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzen Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verf gbaren Fahrbereich Die Methode Searching Limit Switch in Positive di rection veranlasst den Motor dazu mit der Drehrich tung nach einem Limitschalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verf gbaren Fahrbereich Es besteht des Weiteren die M glichkeit die genann ten Home Methods zu konfigurieren Homing Current mA gibt die Stromst rke an die f r das Homing Verfahren verwendet werden soll Homing Velocity rpm gibt die Geschwindigkeit Umdrehungen pro Minute an mit der das Homing Verfahren durchgef hrt werden soll Ref
93. elt sind INO Funktion S 0 Limit Schalter AUS Limit Schalter EIN Error beseitigen und STOP Homing beginnen Position 1 positiv Position 1 negativ 52 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions To facilitate binary entries the fifth digital input is used to confirm the binary settings Only when the enable is given by IN 4 is the pending command performed 00 Motor movement disabled 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Um die bin re Eingabe zu erleichtern wird der f nfte digitale Eingang zur Best tigung der Bin reinstellung benutzt Erst wenn durch IN 4 die Freigabe gegeben ist wird der angesteuerte Befehl ausgef hrt Goo o Keine Freigabe der Motorbewegung Motor movement enabled The digital outputs give you information on the status of the drive OUTO Motor disabled or Error or no Homing 1 Stopped Ready No Error Homing done Freigabe der Motorbewegung ber die digitalen Ausg nge sind Informationen ber den Zustand des Antriebs erh ltlich OUTO Keine Freigabe oder Fehler oder kein Homing 1 Gestoppt fertig kein Fehler 0 1 If the motor is in movement a changing signal with a clock frequency of 5 Hz is displayed at the output 0 In the following detailed descriptions of all configura ble parameter groups can be fo
94. en so kann ber die analoge Sollwertvorgabe in einem festen Verh ltnis das Drehmoment eingestellt werden Ein analoger Betriebsmodus schlie t die Verwendung des digitalen Betriebsmodus aus und umgekehrt Die Einstellung Intern bietet die M glichkeit das Mo tordrehmoment ber digitale Eing nge vorzugeben Zu diesem Zweck werden zun chst bis zu acht Dreh momente eingestellt welche dann ber zugewiesene Eing nge angesteuert bzw gewechselt werden Current 3 S000 mA Current 4 4000 mA Curent 5 S000 m Curent 6 GOOD mA Current 7 000 mA Current 8 B000 m Naar INAN Adjustable current Nee DE O mA Max mA Torque Naar INAI Adjustable current PAA DE O mA Max mA Torque ber die digitalen Ausg nge sind Informationen ber den Zustand des Antriebs erh ltlich OUTO Keine Freigabe oder Fehler oder In this example the torque is regulated via digital 1 Gestoppt fertig kein Fehler 0 1 Drehmoment nicht erreicht Solange das Zieldrehmoment nicht erreicht ist An trieb in Beschleunigungs oder Bremsphase wird am Ausgang 0 ein wechselndes Signal mit Taktfrequenz 5Hz ausgegeben The digital outputs give you information on the status of the drive OUTO Motor disabled or Error or no Homing In diesem Beispiel ist wird das Moment ber digitale Eing nge geregelt 1 Stopped Ready No Error Homing done 0 1 Torque is not reached As
95. en pro Minute angegeben In diesem Beispiel l uft der Motor mit der Geschwin digkeit von 500 rpm im Uhrzeigersinn Parametergruppe Current mA In der Parametergruppe Current mA wird dem Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der Stromst rke vorzunehmen Contin Current gibt den maximalen Wert in Miliam pere mA an der dem Motor im Phasenstrom dauer haft zur Verf gung gestellt wird Peak Current erlaubt die Eingabe des maximal zu lassigen Phasenspitzenstroms der kurzfristig auf den Motor einwirken darf in Milliampere mA In diesem Beispiel wurde ein dauerhaft zul ssiger Phasenstrom von 8 A und ein Spitzenstrom von 25 A festgelegt Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 67 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Ramps ms 1000rpm Parameter Group In the positioning mode all positions are approached with the aid of acceleration and braking ramps The ramps are given in ms 1000rpm milliseconds per 1000 revolutions per minute In the Ramps ms 1000rpm parameter group the user can now adapt these ramps to his needs Acceleration allows the setting of the acceleration ramp Deceleration allows the setting of the brake ramp Quick Stop allows the setting of a ramp with high negative acceleration value Acceleration Deceleration Quick Stop In thi
96. enstroms der kurzfristig auf den Motor einwirken darf in Milliampere mA In diesem Beispiel wurde ein dauerhaft zul ssiger Phasenstrom von 8 A und ein Spitzenstrom von 25 A festgelegt 50 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 15 Stand alone operation advanced motion solutions 15 Stand alone Betrieb Ramp ms 1000rpm Parameter Group Parametergruppe Ramp ms 1000rpm In positioning mode all achievable positions are Alle ansteuerbaren Positionen im Positioniermodus approached with ramps The ramps are given in ms werden mit Hilfe von Rampen angefahren 1000rpm milliseconds per 1000 revolutions per Die Rampen werden in ms 1000rpm Millisekunden minute pro 1000 Umdrehungen pro Minute angegeben Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit hohem negativem Beschleunigungswert Ramp m1 000rprn Quick Stop zu In diesem Beispiel wurde f r den Quick Stop 20 ms 1000rpm festgelegt Quick Stop allows a ramp to be set with a high nega tive acceleration In this example the Quick Stop was defined with 20 ms 1000rpm Positions Parameter Group Parametergruppe Positions In der Parametergruppe Positions wird dem Anwen der erm glicht 14 verschiedene Fahrs tze auf dem Regler abzuspeichern Diese k nnen dann ber eine bergeordnete Motorsteuerung angesteu
97. er die Fallende Flanke Falling edge sind einstellbar Position Counts hier wird dem Anwender ermogli cht die Positionierung nach dem Ereignis IN2 IN3 zu definieren Der Wert fur diese Positionsbewegung wird in Counts angegeben BG45 1024 u BG65 2000 u BG75 4096 u Acceleration Acc erlaubt die Einstellung der Beschleunigungsrampe Deceleration Dec erlaubt die Einstellung der Bremsrampe I 100 fang 20000 1001 100 76 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 15 8 7 Velocity Standard Velocity Mode The Velocity Standard mode is an easily configured operating mode that makes it possible for the user to configure three motor velocities in a simple manner by setting various parameters and adapting them to his needs 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb 15 8 7 Geschwindigkeitsmodus Velocity Standard Bei dem Geschwindigkeitsmodus Velocity Standard handelt es sich um einen leicht konfigurierbaren Betriebsmodus der es dem Anwender erm glicht ber das Setzen von verschiedenen Parametern auf einfache Weise drei Motorgeschwindigkeiten zu konfi gurieren und diese seinen Bed rfnissen anzupassen edPI200 Ye 5 m ZZ nn nf I unkermotoren odvonced motion solutions
98. er kein Homing 1 Gestoppt fertig kein Fehler 0 1 Befindet sich der Motor in Bewegung wird am Ausgang 0 ein wechselndes Signal mit Taktfrequenz 5Hz ausgegeben Im Folgenden finden sie alle konfigurierbaren Para metergruppen ausfuhrlich beschrieben Parametergruppe Moving In der Parametergruppe Moving wird dem An wender erm glicht grundlegende Einstellungen der Bewegungsart zu t tigen Direction gibt die Drehrichtung des Motors an Dabei steht CW f r clockwise im Uhrzeigersinn bzw CCW f r counter clockwise gegen den Uhrzeiger sinn Dies ist besonders f r die Referenzfahrt Ho ming von Bedeutung Velocity rpm Speed bietet die M glichkeit zur Bestimmung einer exakten Drehgeschwindigkeit Die Geschwindigkeit wird dabei in rpm rounds per minute Umdrehungen pro Minute angegeben Cw U CEW s00 In diesem Beispiel l uft der Motor mit der Geschwin digkeit 500 rom im Uhrzeigersinn Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 59 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 15 Stand alone operation i i advanced motion solutions 15 Stand alone Betrieb Current mA Parameter Group Parametergruppe Current mA In the Current mA parameter group the user has In der Parametergruppe Current mA wird dem the possibility of making basic settings of the
99. er of CAN objects and variables can be changed with this functions Die Reihenfolge von CAN Objekte und Variable kann mit diesen Funktionen ver ndert werden To scroll down the element of a line Element eine Zeile nach oben schieben To scroll up a element of a line Element eine Zeile nach unten schieben Sending or receiving CAN messages Senden und Empfangen von CAN Nachrichten happens either here or with the indicated geschieht entweder hier oder mit den angegebenen abbreviations K rzeln Receiving CAN message or with CTRL R Transmit CAN message or with CTRL T t Receive Ctrl R ty Transmit CErl T CAN Nachricht empfangen oder mit CTRL R CAN Nachricht senden oder mit CTRL T This menu configures the Hardware the i Dieses Men konfiguriert die Hardware den entspre appropriate CAN adapter chenden CAN Adapter Options Configuration 104 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany unkermotoren 16 Slave in CANopen network advanced motion solutions 16 Slave in CANopen Netzwerk ber das Men kann auch zu den anderen Bestand teilen von mPLC gesprungen werden Beyond the menu can also be switched to the other components of mPLC Control Center bergeordnetes Control Center Python Scripte bearbeiten und ausf hren Schnittstellenprogramm f r serielle CAN A
100. erfassten Referenzpunkt zugewiesen werden soll Cel perrert ries Searching Ref zwitch in the Negative direction Homing current mA 2000 Ref Switch signal High active Home vel zera rpm 3 0 Parametergruppe Positions In der Parametergruppe Positions wird dem Anwen der erm glicht zwei verschiedene Positionierungen auf dem Regler zu speichern Diese k nnen dann ber die Motorsteuerung beliebig angesteuert werden Positionen werden in der Einheit Counts ange geben wobei beim BG65 eine Umdrehung an der Motorabtriebswelle in 2000 Counts eingeteilt ist um eine optimale Genauigkeit bei der Positionierung zu gew hrleisten 01 02 sind die Kennnummern der Positionen die in jedes Feld eingegeben werden k nnen Positionen werden in der Einheit Counts angegeben In diesem Beispiel ist an Kennnummer 01 eine Posi tionierung mit O Counts angegeben Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 63 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb 15 8 5 Modulo Positioning Mode The Modulo positioning mode is an easily configured operating mode that makes possible for the user to parameterise positionings adapted to the situation and drive to them in the required manner A typical applica tion for the Modulo mode is the tool changer File Motor Help Connected HW Versio
101. ermotoren CAN Version 0177 0010 odvanced motion solutions Actual o Selected M Device 1 Temperature C Project 29000 07007 003 not selected asus Fe Ea Settings Settings 1 of BGB5PI nd raul jie muir Position counts dront Latta c Velocity rpm Setting Drive Parameters Tuning Device Info Velocity source a M Current m Ramps ms 1000rpm C Analog Contin current 8000 Acceleration m An u Peak current 25000 peceleration 200 20 0 rom pm Quick Stop 0 al ov Analog Input mV Intern Velocity 1 500 rpm Digital Inputs 1 Ohi oie Velocity 2 1500 rpm sua Velocity 3 2500 Im Velocity 4 600 rpm Error code Velocity 5 800 rpm Yelocity 6 1000 rpm Velocity 7 1500 rpm Velocity 8 2000 rpm Current m Motor Voltage m Electr Voltage mY 3 The programming end DE PI Program Mit der Load to motor Schaltfl che hat der Anwender die M glichkeit modispezifische Parametereinstel lungen auf den Regler zu laden With the Load to motor button the user has the pos siblity of loading mode specific parameter adjustments to the controller with the aid of the parameterising interface 80 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions War
102. ert werden Kombination aus Eing ngen IN1 IN4 In the Positions parameter group the user has the possibility of storing 14 drive sets in the controller These can then be optionally driven via a subordinate motor control combination of inputs IN1 IN4 Positionen werden in der Einheit Counts angegeben wobei beim BG65 eine Umdrehung an der Motorab triebswelle in 2000 Counts eingeteilt ist BG75 4096 BG45 1024 um eine optimale Genauigkeit bei der Positionierung zu gew hrleisten Positions are given in the Counts unit whereby at the BG65 a revolution of the motor drive shaft is divi ded into 2000 counts BG75 4096 BG45 1024 to ensure optimal accuracy of the positioning Zudem kann jede Position die angefahren werden soll mit einer Geschwindigkeit Vel einer Beschleuni gungsrampe Acc und einer Bremsrampe Dec versehen werden Acc Und Dec In ms 1000rpm Vel in rpm In addition each position can be started with a speed Vel with a acceleration ramp Acc and a dece leration ramp Dec Acc and Dec in ms 1000 rpm Vel in rpm 01 14 sind die Kennnummern der Fahrs tze die in jedes Feld eingegeben werden k nnen 01 14 are the identification numbers of the positions that can be entered in any field Positions are given in the Counts unit Positions Pos counts Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515
103. est programs and other assistance The StarterKit CD provides further examples e g motor configuring position control speed or current control PDO Mapping That can be implemented directly under mPLC In addition you find also appropriate CAN monitor files in order to control the CAN bus All manufacturer specific objects are documented in the Help data file of the object list 120 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 16 11 Testprogramme und weitere Hilfsmittel Auf der Startkit CD finden Sie weitere Beispiele z B Motorkonfigurierung Positionssteuerung Geschwin digkeits oder Stromregelung PDO Mapping Diese k nnen unter mPLC direkt ausgef hrt werden Dazu finden Sie auch entsprechende CAN Monitor Dateien um den CAN Bus zu kontrollieren Alle herstellerspezifischen Objekte sind in der Hilfe Datei des Objektverzeichnisses dokumentiert Qunkermotoren advanced motion solutions 17 Maintenance amp Service 17 1 Maintenance decommisioning and disposal Maintenance the Positioning Controller requires no maintenance Decommissioning Attention The safety instructions MUST be read and observed prior to taking the unit out of service Disposal taking the controller out of service see above When disposing of scrap electrical equipment the spe cific disposal
104. et counts Home vel zero rpm a0 0 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 49 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Motor Power Parameter Group After a configured motor has reached a position by a drive to or stop command there are two possibilities with which this position can be handled by the controller This setting can now be configured exactly with the aid of the Motor Power parameter group One possibility is that the motor holds the position rea ched with by the applying torque Power Enable The other is that the motor is free to move after reaching a position Power Disable After STOP regulates the behaviour after a stop command After MOVE regulates the behaviour after moving to a position Motor power In this example the position after a STOP will be held however after MOVE the motor is given freedom of movement Current mA Parameter Group In the Current mA parameter group the user has the possibility of making basic settings of the current strength Contin Current gives the maximum value in milli ampere mA that is continuously made available to the motor in phase current Peak Current allows the entry of the maximum per missible phase crest current in milliampere mA that can be applied to the motor for short periods Current mA Co
105. eth technik de tb spaeth t online de Nordbaden Rheinland Pfalz Saarland Alcatel Lucent Deutschland AG Components Division Dunkermotoren Andreas Rau Postfach 11 11 13 76061 Karlsruhe Tel 0721 132 8395 Fax 0721 132 8396 andreas rau dunkermotoren com S dbaden Alcatel Lucent Deutschland AG Components Division Dunkermotoren Lothar Ketterer Allmendstrasse 11 79848 Bonndorf Tel 07703 930 293 Fax 07703 7293 lothar ketterer dunkermotoren com Europe and Overseas Austria Schmachtl GmbH Pummererstrasse 36 4021 Linz Tel 43 732 76 46 0 Fax 43 732 78 50 36 www schmachtl at office linz schmachtl at TheodorK rer Strasse 54 8010 Graz Tel 43 316 67 21 85 Fax 43 316 67 24 39 www schmachtl at office graz schmachtl at Hottinger Au 20 6020 Innsbruck Tel 43 512 26 50 60 O Fax 43 512 26 61 51 www schmachtl at office ibk schmachtl at Kolpingstrasse 15 1230 Wien Tel 43 1 616 21 80 Fax 43 1 616 21 80 99 www schmachtl at office wien schmachtl at Belgium Luxembourg Elmeg B V B A Industrial Zone Beveren Noord Onledegoedstraat 79 8800 Roeselare Tel 32 51 25 98 11 Fax 18 www elmeg be info elmeq be China Alcatel Vacuum Technology No 82 Lane 887 Zuchongzhi Road Zhangjiang Hi Tech Park Shanghai 201203 Tel 86 21 5027 0628 125 Fax 86 21 3895 3815 Sasa Dobrosavljevic dunkermotoren com Dunkermotoren Taicang Co Ltd No 9 Factory Premises 55 North Dong
106. f the switch the exact positioning should be performed by driving to the falling edge Home Offset Counts gives which count value mea suring unit for movement 2000 counts is a revolution of the motor drive shaft i e a count corresponds to a movement of the motor drive shaft of 0 18 should be assigned to the acquired reference point Homing Home velocity rpm Qunkermotoren advanced motion solutions Die Methode Searching Limit Switch in Negativ direction veranlasst den Motor dazu entgegen der Drehrichtung nach einem Limitschalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzen Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verf gbaren Fahrbereich Die Methode Searching Limit Switch in Positive di rection veranlasst den Motor dazu mit der Drehrich tung nach einem Limitschalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verf gbaren Fahrbereich Es besteht des Weiteren die M glichkeit die genann ten Home Methods zu konfigurieren Homing Current mA gibt die Stromst rke an die f r das Homing Verfahren verwendet werden soll Homing Velocity rpm gibt die Geschwindigkeit Umdrehungen pro Minute an mit der das Homing Verfahren durchgef hrt werden soll Ref Switch signal gibt an ob der Motor bei der Re ferenzfahrt auf ei
107. for what we call Home Methods Homing Current mA gives the current strength that should be used for the homing procedure Homing Velocity rpm gives the speed revolutions per minute with which the homing procedure should be performed Ref Switch signal here is to specify if the motor should react on a rising edge High active oron a falling edge Low active during the homing Home Vel Zero rpm gives the speed with which after overrunning the raising edge of the switch the exact positioning should be performed by driving to the falling edge Home Offset Counts gives which count value mea suring unit for movement 2000 counts is a revolution of the motor drive shaft i e a count corresponds to a movement of the motor drive shaft of 0 18 should be assigned to the acquired reference point Homing 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Die Methode Searching Ref Switch in Positive direction veranlasst den Motor dazu mit der Dreh richtung nach einem Schalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten Die Methode Searching Limit Switch in Negativ direction veranlasst den Motor dazu entgegen der Drehrichtung nach einem Limitschalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzen Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verfugbaren Fahrbereich D
108. he user can adapt these ramps to his needs Parametergruppe Ramps ms 1000rpm Alle ansteuerbaren Geschwindigkeiten im Geschwin digkeitsmodus werden mit Hilfe von Rampen be schleunigende und abbremsende exakt angefahren Die Rampen werden in ms 1000rpm Millisekunden pro 1000 Umdrehungen pro Minute angegeben In der Parametergruppe Ramps ms 1000rpm kann der Anwender nun diese Rampen nach seinen Bed rfnissen anpassen 86 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany mv 0m Om 8000 ma Electr Yoltage mW vO Intern Current 1 1000 m Current 2 2000 m ae Ir 4 Current 3 3000 mA as Outputs Current 4 4000 m Current 5 5000 mA Analog Input mW Quick Stop 2 0 Deceleration 200 0 Error code Current 6 6000 m Current 7 7000 mA Current 8 8000 m Info The programming end With the Load to motor button the user has the pos siblity of loading mode specific parameter adjustments to the controller with the aid of the parameterising interface DE PI Program Mit der Load to motor Schaltfl che hat der Anwender die Moglichkeit modispezifische Parametereinstel lungen auf den Regler zu laden Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 87 2009 Alcatel Lucent
109. i on routine Go ahead with the installation in case a warning notice concerning the USB driver will pop up After successful installation the Drive Assistant can be startet by the desktop link 30 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 15 3 Einf hrung Mit dem Steuerungsprogramm Drive Assistant bietet Dunkermotoren ein umfangreiches Softwaretool mit dem es m glich ist verschiedene Typen von BG und GR Motoren umfangreich zu konfigurieren ber eine Parametrierschnittstelle stellt die Software die Verbin dung mit dem Regler und Motor her und programmiert diesen mit der individuellen Konfiguration Innerhalb der Software kann ber vorgefertigte Masken eine individuelle Programmierung in verschiedenen Modi mit umfangreicher Parameterauswahl vorgenommen werden 15 4 Systemvoraussetzungen Betriebssystem Windows 2000 Windows XP Home Windows XP Pro Windows Vista Sie k nnen die In stallations Dateien f r den Drive Assistant entweder von der mitgelieferten CD ROM oder von der Dunker motoren Homepage herunterladen 15 5 Installation der Software Drive Assistant Zur Installation des Programms ben tigen Sie Ad min Rechte Nach dem Einlegen der CD Rom ffnet sich das Installationsmen automatisch Sollte sich das Men nicht automatisch ffnen so ffnen Sie im Windows Expl
110. ichtung nach einem Schalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 69 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb The Searching Limit Switch in Negative direction method allows the motor to search opposite to the direction of rotation for a limit switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached In operation the Limit Switch limits the available ope rating range The Searching Limit Switch in Positive direction method allows the motor to search in the direction of rotation for a limit switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached In operation the Limit Switch limits the availa ble operating range There are further configuration options for what we call Home Methods Homing Current mA gives the current strength that should be used for the homing procedure Homing Velocity rpm gives the speed revolutions per minute with which the homing procedure should be performed Ref Switch signal here is to specify if the motor should react on a rising edge High active or ona falling edge Low active during the homing Home Vel Zero rpm gives the speed with which after overrunning the raising edge o
111. ie Liste unter anderem Namen e Delete List L scht die gesamte Liste e Set Time Origin Setzt den aktuellen Wert des Zeitstempels auf Null und damit ltere Zeitstempel auf relative negative Werte e Delete Time Origin Setzt o g Nullpunkt wieder zur ck 1234 0 Setzt einen Z hler auf Null Record all Ist dieser Button aktiviert s Bild werden alle Daten aufgezeichnet und k nnen gespeichert werden Ist diese Funktion nicht aktiviert wird nur der letzte Wert aufgezeichnet bzw gespeichert e Scroll Ist dieser Button aktiviert s Bild wird automatisch das Ende der Liste die aktuelle Zeile angezeigt Aufzeichnen von CAN Variable va al GI Ge 8 2 SS Record al Sa Name Value Time Stamp Counter al Temperatur in C Position in mm 15 250 Temperatur in C Position in mm 15 250 Temperatur in C Position in mm 16 250 Tenmperatur in C 2166 3035 062 ovo Alben lB aia 2166 323 112 ovog l g 343 ldz ovo 2166 345 1l42 ovog l6 363 062 avras Name name of the variable Value value of the variable including a possible scaling eTime Stamp Time stamp in ssss mmm uuu s seconds m ms u us eCounter There is a separate counter for each variable Name Name der Variable Value Wert der Variable inklusive einer m glichen Skalierung eTime Stamp Zeitstempel in ssss mmm uuu s Sekunden m ms u us eCounter F r jede Variable gibt es einen
112. ie Methode Searching Limit Switch in Positive di rection veranlasst den Motor dazu mit der Drehrich tung nach einem Limitschalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verf gbaren Fahrbereich Es besteht des Weiteren die M glichkeit die genann ten Home Methods zu konfigurieren Homing Current mA gibt die Stromst rke an die f r das Homing Verfahren verwendet werden soll Homing Velocity rpm gibt die Geschwindigkeit Umdrehungen pro Minute an mit der das Homing Verfahren durchgef hrt werden soll Ref Switch signal gibt an ob der Motor bei der Re ferenzfahrt auf eine steigende Flanke High active oder auf eine fallende Flanke Low active reagieren soll Home vel zero rpm gibt an mit welcher Geschwin digkeit nach berfahren der steigenden Flanke des Schalters die genaue Positionierung durch Anfahren der fallenden Flanke vorgenommen werden soll Home offset counts gibt an welcher Count Wert Ma einheit f r Bewegung dabei sind 2000 Counts eine Umdrehung an der Motorabtriebswelle und Count entspricht einer Drehung um 0 18 an der Motorab triebswelle beim BG65 dem erfassten Referenzpunkt zugewiesen werden soll es Searching Ref zwitch in the Negative direction i Homing current mA 2000 Ref Switch signal High active Home velocity rpm 200 Home offs
113. ility of making basic settings of the type of movement Direction gives the direction of rotation of the motor CW stands for clockwise or CCW for counter clockwise This is especially significant for the refe rence run Homing 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Error beseitigen und STOP Uber die digitalen Ausgange sind Informationen Uber den Zustand des Antriebs erhaltlich OUTO Keine Freigabe oder Fehler oder kein Homing 1 Gestoppt fertig kein Fehler 0 1 Befindet sich der Motor in Bewegung wird am Ausgang 0 ein wechselndes Signal mit Taktfrequenz 5Hz ausgegeben Im Folgenden finden sie alle konfigurierbaren Para metergruppen ausf hrlich beschrieben Parametergruppe Moving In der Parametergruppe Moving wird dem Anwen der erm glicht grundlegende Einstellungen der Bewegungsart zu t tigen Direction gibt die Drehrichtung des Motors an Dabei steht CW f r clockwise im Uhrzeigersinn bzw CCW f r counter clockwise gegen den Uhrzeiger sinn Dies ist besonders f r die Referenzfahrt Ho ming von Bedeutung Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 47 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Move allege the positions Counts how they have to start There are two possibilities in order to start the particular posi
114. in einem festen Verh ltnis das Drehmoment eingestellt werden Ein analoger Betriebsmodus schlie t die Verwendung des digitalen Betriebsmodus aus und umgekehrt Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 85 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb The Intern setting makes possible the predefining of the motor torque via a digital input For this purpose three torques are first set which can then be activated or changed via assigned inputs Current source Qunkermotoren advanced motion solutions Die Einstellung Intern bietet die M glichkeit das den Motordrehmoment ber digitale Eing nge vorzugeben und zu regeln Zu diesem Zweck werden zun chst drei Drehmomente eingestellt welche dann ber zugewiesene Eing nge angesteuert bzw gewechselt werden Li Analog A o n ra ifm 8000 mal Intern Current 1 1000 m Current 2 Current 3 In this example the torque is regulated via digital inputs Velocity rpm Parameter Group With the Velocity rpm parameter group it is possi ble for the user to make basic settings for the velocity Maximale Velocity defines the maximum velocity that is to be delivered for the torque set Velocity rpm Maximale Velocity In this example the maximum velocity of 3000 rpm is 2000 mA 3000 mA In diesem Beispiel wird das
115. ine bestehende Datei Speichert die aktuelle Datei Speichert die aktuelle Datei unter einem neuen Name Beendet den CAN Monitor Empfangene Nachrichten k nnen in einem separaten Fenster dargestellt werden Display of received CAN objects I Received CAN Objects Display of received CAN variables I Received CAN Variables Anzeige der empfangenen CAN Objekte Anzeige der empfangenen CAN Variablen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 103 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 16 Slave in CANopen network advanced motion solutions 16 Slave in CANopen Netzwerk CAN objects can be handled as follows CAN Objekte k nnen folgenderma en bearbeitet werden Prepare anew CAN object Anlegen eines neuen CAN Objektes Handle with the selected CAN object Bearbeiten des ausgew hlten CAN Objekts Copy the selected CAN object Kopieren des ausgew hlten CAN Objekts Delete the selected CAN object L schen des ausgew hlten CAN Objekts CAN variables can be handled CAN Variable k nnen folgenderma en bearbeitet as follows werden variable Prepare a new CAN object y New Anlegen einer neuen CAN Variablen Handle with the selected CAN object Edit Bearbeiten der ausgew hlten CAN Variable Copy the selected CAN object Copy Kopieren der ausgew hlten CAN Variable Delete the selected CAN object Delete L schen der ausgew hlten CAN Variable The ord
116. ing edge and to set the reference point when it is reached Qunkermotoren advanced motion solutions Move gibt vor wie die Positionen Counts angefahren werden Um die einzelnen Positionen Positions an zufahren gibt es zwei M glichkeiten Mit Absolute hat der Anwender die M glichkeit vor gegebene Sollpositionen innerhalb eines festgelegten Fahrbereichs definiert anzufahren Mit Relative werden die neu vorgegebenen Sollposi tionen von der jeweils aktuellen Position des Antriebs angefahren fo Cw C CCW Absolute T Parametergruppe Homing Zur exakten Konfiguration von Positionsfahrten muss bei einem Motor zun chst ein Homing Verfahren eingeleitet werden In diesem Homing Verfahren wird ein Referenzpunkt erfasst an dem sich alle weiteren Positionierungen orientieren Beim Homing mit Referenzschalter berf hrt der Motor diesen Schalter Danach erfolgt eine Drehrich tungsumkehr und ein erneutes langsames Anfahren des Referenzschalters auf die fallende Flanke Achtung Wird der Motor nach der Referenzie rung in stromlosen Zustand in eine Position au erhalb des Betriebs bereichs verschoben ist es nicht m glich den Motor wieder in den Standardbetrieb zu nehmen Der Motor muss vor Inbetriebnahme im stromlosen Zustand manuell in den definierten Betriebsbereich zur ck gef hrt werden Zur Feststellung dieses Referenzpunktes stehen dem Anwender zun chst verschiedene Methoden zur Ver f gung Home Me
117. ings Defaut 2 Setting Drive Parameters Tuning Device Info r Moving r Homing 8 i Home method Hard Stop Homing current m 2000 Home velocity rpm 200 m Himerei Ermia 30 HG J me aisencounts 0 Direction 6 Cw C COW Electr Voltage mV r Positions Pos counts Vel r Motor power 7 0 Acc Dec Be oy oJ 500 f 200 T 200 nalog Input mV After STOP Power Enable m 021 2000 J 500 J 200 200 ee ee ay osf 4000 500 T 200 T 200 Digital Inputs After MOVE Power Enable 04 J 6000 J 500 J 200 T 200 of sooo 500 T 200 200 Digital Outputs er I o o on o ht N o oO Ready New start With the Load to motor button the user has the pos siblity of loading mode specific parameter adjustments to the controller with the aid of the parameterising interface Warning Loading the currently selected pro ject will reset all controller settings The motor will be freely rotatable Positioning control takes place via digital inputs which are coded as follows INO Function S o Limit switch OFF Limit switch ON amore lal oz 12000 I 500 200 200 NN sooo 087 14000 500 T 200 J 200 Error code i 09 16000 J 500 T 200 T 200 um Peak current 25000 107 15000 500 T 200 T 200 500 2007 200 gt Ramp ms 1000rpm 8 En En En 2 500 200 J 200 in 500 I 200 1 200
118. ion number of the object eType Kind of the object RX receive object TX send object RX PDO CANopen PDO receive object TX PDO CANopen PDO send object SDO CANopen PDO service data object eLen Data length of the object 0 8 data bytes only at TX and TX PDO Data Data of the TX object 0 8 data bytes only at TX and TX PDO 16 8 1 Object SDO variable Depending on to the type of the CAN object the fol lowing variables are in the middle of the main window displayed CAN object types RX and RX PDO Additionally the PDO can be analysed here According to the PDO Mappings in the motor all objects can be selected here and assigned to different variables Then the following parameters have to be used eVarName Free defineable name of the object eType Data type of the variable ebool Boolean 0 or 1 eint8 integer 8 bit 8 bit whole number with signs eint16 integer 16 bit 16 bit whole number with signs eint32 integer 32 bit 32 bit whole number with signs euint8 unsigned integer 8 bit 8 bit whole number without signs euint16 unsigned integer 16 bit 16 bit whole number without signs Qunkermotoren advanced motion solutions 16 8 Objekte In dem Bereich CAN Objects werden alle angelegten CAN Objekte aufgelistet Es werden folgende Para meter der Objekte spaltenweise angezeigt Name freibestimmbarer Name des Objektes eID CAN Identifikationsnummer des Objektes Typ Art des
119. ion of the file card Drive Parameters Within the file card Drive Parameters the motor specific adjustments of control parameters are shown The default values are so selected that the drive works at standard requirements on dynamics and inertia stable Over the roll bar the proportional factor of the PID controller velocity or positioning controller can be given to the addapted requirements to dynamic and inertia If you need to change it you can find out empirically the best value by analysing the step response This happens in the file card Tuning Setting Drive Parameters Tuning Device Info K 353 Min m Mau ters PAROI 0330 0 359 3 PARO 023310 1 60 Description of the file card Tuning In the Tuning field exists the possibility to view the exact graphical data which are recorded during the operation Plot Time 1000 Sample time 15 Trig delay Filter None Spline i Bezier The following adjustments can be transacted Qunkermotoren advanced motion solutions Beschreibung der Karteikarte Drive Parameters Innerhalb der Karteikarte Drive Parameters werden motorspezifische Einstellungen von Regelparametern angezeigt Die Defaultwerte wurden so gew hlt dass der Antrieb bei Standardanforderungen an Dynamik und Massentr gheit stabil arbeitet ber den Schieberegler l sst sich der Proportionalfak tor des PID Reglers Drehzahl
120. ion solutions 3 Kurzbeschreibung 3 1 BGE 3515 6010 Bei der Steuerungselektronik BGE 3515 6010 handelt es sich um eine 4 Quadranten Positioniersteuerung mit integrierter Endstufe und Schnittstellen f r den Stand alone Betrieb gesteuert ber digitale oder analoge Ein oder Ausg nge oder f r den Betrieb als Slave in CANopen Netzwerken CANopen Drives Profil DSP 402 Protokoll DS 301 Die Steuerungselektronik ist zur Ansteurung bursten loser oder b rstenbehafteter DC Motoren z B unsere Baureihen BG und GR G geeignet Sie verf gt ber berspannungs Unterspannungs und bertempe raturabschaltung sowie eine Statusanzeige Ready Status und Error Die wesentlichen Parameter k n nen ber die Schnittstelle auch in fly ver ndert wer den Informationen zur Motorlage k nnen der Positionier steuerung bei b rstenbehafteten Motoren ber die Spannung oder per Encoder zugef hrt werden bei b rstenlosen Motoren per Hallsensoren oder per In krementalgeber Encoder 6 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 3 2 Explanations of terms used Speed of transmission or Baud rate aa communication 3 2 Begriffserklarungen Ubertragungs Kommunikati Baud rate anne onsgeschwindigkeit Component for the transfor Bauteil zur Umwandlung von mation from AC vo
121. iption of the General 25 25 26 28 30 31 Parameter Groups Main Window 31 15 6 2 Description of the Menu Bar Main Window 15 7 Description of the Project Window 31 32 15 7 1 Description of the General Paramter 1 Content 1 Inhalt 12 5 Eing nge f r Encoder 25 12 6 Hilfsspannungen 25 13 Installation 26 14 Inbetriebnahme 28 15 Stand alone Betrieb Software Drive Assistant 29 15 1 Hardware Regler 29 15 2 StarterKit 29 15 3 Einf hrung 30 15 4 Systemvoraussetzungen 30 15 5 Installation der Software Drive Assistant 30 15 6 Beschreibung des Hauptfensters 31 15 6 1 Beschreibung der allgemeinen Parametergruppen Hauptfenster 31 15 6 2 Beschreibung der Men leiste Hauptfenster 31 15 7 Beschreibung des Projektfensters 32 15 7 1 Beschreibung der allgemeinen Groups Project Window 33 Parametergruppen Projektfenster 33 15 7 2 Description of the file cards 35 15 7 2 Beschreibung der Karteikarten 35 15 7 3 Description of the Menu Bar 15 7 3 Beschreibung der Men leiste Project Window 38 Projektfenster 38 15 8 Description of the Operating Modes 39 15 8 Beschreibung der Betriebsarten 39 15 8 1 Standard Positioning Mode 39 15 8 1 Positioniermodus Standard 39 15 8 2 Complete Positioning Command 15 8 2 Positioniermodus Positioning Mode 45 Complete Positioning Command 45 15 8 3 Stepper Positioning Mode 52 15 8 3 Positioniermodus Stepper 52 15 8 4 Left Right Positioning
122. irmware number sone Fw Indes none nong Par Index none Senal number one Specification number none Parameter number Settings ID es from Motion Parameters Changed at ___ 2007 07 20 09 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 37 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb 15 7 3 Description of the Menu Bar Project Window File Menu In the File menu the user has the possibility of sto ring or deleting his configuration parameter set under a default name With Save as an entered parame ter set can be stored and given a new name In addition the possibility exists to close the project window with Exit With Option the user can change the language of the help text Qunkermotoren advanced motion solutions 15 7 3 Beschreibung der Men leiste Projektfenster File Men Im File Men hat der Anwender die M glichkeit sei ne konfigurierten Parameters tze abzuspeichern Mit save as kann ein erstellter Parametersatz gespei chert und unter neuem Namen eingef gt werden De fault settings sind Voreinstellungen die nicht ge ndert und abgespeichert werden k nnen Zus tzlich besteht die M glichkeit das Projektfenster durch Exit zu beenden Mit Option kann die Sprache der Hilfstexte ge nder
123. it 8 bit whole number with signs eint16 integer 16 bit 16 bit whole number with signs eint32 integer 32 bit 32 bit whole number with signs euint8 unsigned integer 8 bit 8 bit whole number without signs euint16 unsigned integer 16 bit 16 bit whole number without signs euint32 unsigned integer 32 bit 32 bit whole number without signs float floating point number Bytes e Byte assignment of the variable in the CAN message e E g a 32 bit value have 4 bytes which could assign in PDO Byte 0 3 MSB 3 LSB 0 Also an exchange of Low and High bytes is possible e g a 16 bit value have 2 bytes which allocate in PDO Byte 0 1 MSB 03 LSB 1 Representation format e Determinate the representation format for the expended value float exponent integer or hex Precision e Depending on the representation format this field determinates either the number of spent values exponent integer hex or the number of right of comma positions float 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk Hinweis f r PDOs Hier werden lediglich die Festlegungen f r den CAN Monitor getroffen Die entsprechenden PDO Map pings f r den Regler sind noch separat zu treffen 16 8 3 Anlegen von CAN Variablen CAN Objekt Type PDO Mit dieser Variable lassen sich aus einem PDO einzel ne Bytes selektieren filtern und skalieren Folgende Parameter k nnen eingestellt werden eVarName freibestimmbarer Name de
124. ive Parameters Tuning Device Info Project i 2s00n 07002005 I Load to Motor not selected Home method Current m4 ke Current m4 Ramps ms 1000rpm Motor Voltage mW Decent Po EW Contin current 8000 Acceleration 200 ee da See ai Peak current 25000 Deceleration 200 Electr Voltage mY Quick Stop 20 Si Motor power e Homing Hard Stop 1g p After MOYE e Er ab e H a it 200 R 0 Horie olsen counts nd Positions counts e Error code m pa 14000 DE PI Program Mit der Load to motor Schaltfl che hat der Anwender die M glichkeit modispezifische Parametereinstel lungen auf den Regler zu laden Achtung Durch die bertragung des aktuellen Projektes auf den Regler werden alle bisherigen Einstellungen gel scht Der Motor ist nun frei bewegpar Die Ansteuerung der Positionierungen erfolgt hierbei ber digitale Eing nge die wie folgt aufgeschl sselt sind Limit Schalter AUS Limit Schalter EIN STOP 6 i Position 58 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions To facilitate the binary entries the fifth digital input is used to confirm the binary settings Only when the enable is given by IN 4 is the pending command per formed 00 Motor movement disabled Motor movement enabled The digital outpu
125. kennung Die Flanke startet eine Motorbewegung nach Posi tion 02 Steigende Fal Sensor CW einstellbare Flankeer lende Flanke kennung Die Flanke startet eine Motorbewegung nach Position 01 Um die bin re Eingabe zu erleichtern wird der f nfte digitale Eingang zur Best tigung der Bin reinstellung benutzt Erst wenn durch IN 4 die Freigabe gegeben ist wird der angesteuerte Befehl ausgef hrt 00 Keine Freigabe der Motorbewegung Freigabe der Motorbewegung ber die digitalen Ausg nge sind Informationen ber den Zustand des Antriebs erh ltlich OUTO Keine Freigabe oder Fehler oder kein Homing 1 Gestoppt fertig kein Fehler 0 1 Befindet sich der Motor in Bewegung wird am Ausgang 0 ein wechselndes Signal mit Taktfrequenz 5Hz ausgegeben Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 73 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb In the following detailed descriptions of all configura ble parameter groups can be found Moving Parameter Group In the Moving parameter group the user has the pos sibility of making basic settings of the type of movement In this manner the direction of rotation for the Homing Mode is also defined Direction gives the direction of rotation of the motor CW stands for clockwise or CCW for counter clock wise Moving
126. leuni ramp gungsrampe Deceleration allows the setting of the brake ramp Deceleration erlaubt die Einstellung der Bremsrampe Quick Stop allows the setting of a ramp with high Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit negative acceleration value hohem negativem Beschleunigungswert In the positioning mode all positions are approached with the aid of acceleration and braking ramps The ramps are given in ms 1000rpm milliseconds per 1000 revolutions per minute In the Ramps ms 1000rpm parameter group the user can now adapt these ramps to his needs r Ramps ms 1000rpm Acceleration Deceleration Quick Stop In this example an acceleration ramp with 200 ms 1000rpm and a brake ramp with 200 ms 1000rpm were configured For the Quick Stop 20 ms 1000rpm In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe mit 200 ms 1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 ms 1000rpm konfiguriert was defined Fur den Quick Stop wurden 20 ms 1000rpm festge legt 60 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Motor Power Parameter Group After a configured motor has reached a position by a drive to or stop command there are two possibilities with which this position can be handled by the controller This setting can now be configured exactly with the aid of the Motor
127. ll settings CAN Objekte Variable can be stored in form of a parameter file cm Generate a new empty file New Opens an existing file Open Safe the current file Save Safe the current file under a new name SaVe AS Terminates the CAN monitor Exit Received massages can be indicated in a separate window 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk Funktion Read Write Sdo Nach dem Ausw hlen eines Profils k nnen nun SDOs gelesen und geschrieben werden Dazu kann eine Knotenadresse ein Objekt Index und Sub Index eingestellt werden Im allgemeinen wird man Pa rameter automatisch lesen Auto read aktiv und manuell Auto write nicht aktiv schreiben Write Den dezimalen Sollwert tr gt man unter Tx Value ein Das Profil kann uber File Save oder Save as gespeichert werden 16 7 7 CAN Monitor Der CAN Monitor ist ein Programm um CAN Nach richten zu beobachten und zu senden Damit l sst sich eine CAN bertragung steuern berwachen darstellen und interpretieren Als CAN Objekte k nnen sowohl CAN Open PDO Process Data Object als auch SDO Service Data Object Objekte verwendet werden die dann aufge zeichnet werden k nnen Auf der CD finden Sie einige Beispiel Dateien zum CAN Monitor Men leiste Alle Einstellungen CAN Objekte Variable k nnen in Form einer Parameterdatei cm gespeichert werden Erzeugt eine neue leere Datei ffnet e
128. long as the target torque is not reached drive is in the phase of acceleration or deceleration the signal Output 0 is changing with a clock frequency of 5HZ Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 89 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 88 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Velocity rpm Parameter Group With the Velocity rpm parameter group it is possi ble for the user to make basic settings for the velocity Maximum Velocity defines the maximum velocity that is to be delivered for the torque set Velocity rpm Maximale Velocity In this example the maximum velocity of 2000 rpm is set Ramps ms 1000rpm Parameter Group In the velocity mode all possible velocities are approached with the aid of acceleration and braking ramps The ramps are given in ms 1000rpm milliseconds per 1000 revolutions per minute In the Ramps ms 1000rpm parameter group the user can adapt these ramps to his needs Acceleration allows the setting of the acceleration ramp Deceleration allows the setting of the brake ramp Quick Stop allows the setting of a ramp with high negative acceleration value Acceleration Deceleration Quick Stop In this example an acceleration r
129. ltage to DC Wechselspannung in Gleich voltage spannung Bruckengleichrich Bridge rectifier Kommunikationsnetzwerk bei dem alle Knoten ber passive Links erreicht werden k nnen und Kommunikation in beide Richtungen m glich ist CAN Master Kommandozentrale im Bus Gateway zur Umsetzung von SRNERBABIEN TCP IP in CANopen Graphic interface for the sup Graphische Oberflache zur Un CAN monitor port of commissioning the CAN Monitor terst tzung der Inbetriebnahme drive des Antriebs Graphic interface for commis l Grafische Oberfl che zur Inbe Drive Assistant on Ba Drive Assistant l sioning and parameterisation triebnahme und Parametrierung A group of profiles for net Eine Gruppe von Profilen fur works in the following fields Netzwerke in folgenden Anwen of application industrial au dungen IndustrielleAutomation tomation medical equipment Medizintechnik Geh useau building automation railway tomation Schienenfahrzeuge vehicles ships trucks Seefahrt Trucks Default settings Defaultwerte Voreingestellte Werte DSP 402 CANopen device profile for DSP 402 CANopen Gerateprofil An drives and controllers triebe und Regler Smoothing capa Component to smooth the Gl ttungskonden Bauteil zur Gl ttung von citor fluctuation voltage sator Spannungsschwankungen Sensors for determining the Sensor zur Positionsbestim Hall sensors Hallsensoren position of a rotor mung des Rotors Reverenzierverfahren zur i
130. m Schalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten Die Methode Searching Limit Switch in Negativ direction veranlasst den Motor dazu entgegen der Drehrichtung nach einem Limitschalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzen Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verf gbaren Fahrbereich Die Methode Searching Limit Switch in Positive di rection veranlasst den Motor dazu mit der Drehrich tung nach einem Limitschalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verf gbaren Fahrbereich Es besteht des Weiteren die M glichkeit die genann ten Home Methods zu konfigurieren Homing Current mA gibt die Stromst rke an die f r das Homing Verfahren verwendet werden soll Homing Velocity rpm gibt die Geschwindigkeit Umdrehungen pro Minute an mit der das Homing Verfahren durchgef hrt werden soll Ref Switch signal gibt an ob der Motor bei der Re ferenzfahrt auf eine steigende Flanke High active oder auf eine fallende Flanke Low active reagieren soll Home vel zero rpm gibt an mit welcher Geschwin digkeit nach berfahren der steigenden Flanke des Schalters die genaue Positionierung durch Anfahren der fallenden Flanke vorgenommen werden soll
131. m ein konfigurierter Motor eine Position er reicht durch Anfahren oder einen Stop Befehl gibt es zwei M glichkeiten wie mit dieser Position von Seiten des Reglers umgegangen werden soll Diese Einstellung kann nun mit Hilfe der Parameter gruppe Motor power genau konfiguriert werden Es besteht zum einen die M glichkeit dass der Motor die erreichte Position mit Hilfe von Drehmoment Auf wendung h lt Power Enable Zum anderen kann die Bewegungsfreiheit nach dem Erreichen einer Position erm glicht werden Power Disable After STOP regelt das Verhalten nach einem Stop Befehl After MOVE regelt das Verhalten nach dem Anfahren einer Position In diesem Beispiel wird die Position nach einem STOP gehalten nach MOVE beh lt der Motor jedoch seine Bewegungsfreiheit Parametergruppe Homing Zur exakten Konfiguration von Positionsfahrten muss bei einem Motor zun chst ein Homing Verfahren eingeleitet werden In diesem Homing Verfahren wird ein Referenzpunkt erfasst an dem sich alle weiteren Positionierungen orientieren Beim Homing mit Referenzschalter berf hrt der Motor diesen Schalter Danach erfolgt eine Drehrich tungsumkehr und ein erneutes langsames Anfahren des Referenzschalters auf die fallende Flanke Achtung Wird der Motor nach der Referenzie rung in stromlosen Zustand in eine Position au erhalb des Betriebs bereichs verschoben ist es nicht m glich den Motor wieder in den
132. ma EB Delete project Eu LE View Menu View Men Inthe View menu the user has the possibility of displaying or hidint the status bar Status Bar Im View Men hat der Anwender die M glichkeit die Anzeige der Statusleiste Status Bar wahlweise ein bzw ausblenden zu lassen Elorive Assistant MX dunkermotoren Control Center Program Windows Status Bar Gunkermotoren advanced motion solutions Projects Help NTRRABDRE Help Menu Help Menu In the Help menu the user has the possibility of regi Im Help Men hat der Anwender die M glichkeit stering his version of the Drive Assistant seine Version des Drive Assistant zu registrieren In addition the possibility exists for displaying with Zus tzlich besteht die M glichkeit sich ber About About the detailed version data die ausf hrliche Versionsdaten anzeigen zu lassen fe Drive Assistant MX dunkermotoren Control Center Program Projects View Windows Qunkermotoren advanced motion solutions 15 7 Description of the Project Window 15 7 Beschreibung des Projektfensters Connected Verion EEE Connection BEE moiorn PIC Version m It Te Temperature C Project M Position counts _ tting Drive Parameters Tuning Device Info Curren
133. matic 10 Anschlussschema Warning Before installation the safety instructions must without fail be read understood and ob served Disconnect the unit from the electrical power supply Achtung Vor der Installation sind unbe dingt die Sicherheitshinweise zu lesen und zu beachten Ger t spannungsfrei schal ten Failure to follow them can result in danger to persons Eine Nichtbeachtung kann zu Gefahren an Personen or damage to the machine oder Besch digungen and der Maschine f hren 10 1 Connection brushless motor 10 1 Anschluss b rstenloser Motor DOOOGODO 1 2 3 4 Ee yy 2 2 2 A IL Enea EN sen 8 9 eo 4 pa pa pA 7 BJ bo a magan So0o0000 000000 MaMbMe X1 X2 X3 10 2 Connection brush type motor 10 2 Anschluss b rstenbehafteter Motor Plus Minus OOO OOOO OOOO0O ebl magagaan mananan Saag gleieisleleic lulolelejaie X1 X2 X3 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 19 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 10 Connection schematic i advanced motion solutions 10 Anschlussschema 10 3 Connection Hall sensors 10 3 Anschluss Hallsensoren Warning Achtung Only with burshless DC mo Nur bei b rstenlosen Gleich tors stromotoren EN ENEE ME la 8 bo 4 2 3 a X1 x2 X3 10 4 Connection encoder 10 4 Anschluss Encoder Spur A pe Pe 0 OOOCO ES OOGG ee mase
134. method allows the motor to search opposite to the direction of rotation for a switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached The Searching Ref Switch in Positive Direction method allows the motor to search in the direction of rotation for a switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is rea ched The Searching Limit Switch in Negative direction method allows the motor to search opposite to the direction of rotation for a limit switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached In operation the Limit Switch limits the available ope rating range The Searching Limit Switch in Positive direction method allows the motor to search in the direction of rotation for a limit switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached In operation the Limit Switch limits the availa ble operating range There are further configuration options for what we call Home Methods Homing Current mA gives the current strength that should be used for the homing procedure Homing Velocity rpm gives the speed revolutions per minute with which the homing procedure should be performed Ref Switch signal here is to specify if the motor should react on a rising edge High active or ona falling edge Low active during the homing Home Vel Zero r
135. must be briefly discon Nach der Ubertragung muss die Spannung kurz vom nected from the controller Only then is the controller Regler getrennt werden Erst dann ist der Regler ready for operation betriebsbereit Selected Poiect 29000 07001 002 Load to Motor Settings Default BGESPI ka Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 33 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Device Group Field Additionally it exists the possibility to start and desi gnate new modis under the Group Field Device Under Create new Settings new modis can be star ted and termed You can find the setting designation under the Settings Group Field Qunkermotoren advanced motion solutions Gruppenfeld Device Zus tzlich besteht im Feld Device die M glichkeit Modis neu zu starten und zu benennen Unter Create new Settings k nnen neue Modis ge startet und benannt werden Die Settingbezeichnung findet man unter dem Grup penfeld Settings BABSPI eee Actual Group Field In the Actual group field information with regard to the motor and its supply is displayed For this the operational values are given in real time and permit optimum control Gruppenfeld Actual Im Gruppenfeld Actual werden Informationen bezug lich des Motors und dessen Versorgung
136. n advanced motion solutions 15 Stand alone operation software Drive Assistant 15 1 Hardware controller Examine with connecting the conntroller that the de code switches at the controller are correctly adjusted Dunkermotoren allege the following delivery status Decode switch CAN HI 7 Decode switch CAN_LO F Thus its ensured that the controller can be identified from the software Drive Assistant The address cannot be changed within the software 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb 15 Stand alone Betrieb Software Drive Assistant 15 1 Hardware Regler Pr fen Sie bei anschlie en des Reglers ob die Co dierschalter am Regler richtig eingestellt sind Dunkermotoren gibt folgenden Auslieferungszustand vor Codierschalter CAN_ HI 7 Codierschalter CAN _LO F Somit ist gewahrleistet dass der Regler von der Soft ware Drive Assistant erkannt wird Die Adresse kann innerhalb der Software nicht ge n dert werden 15 2 StarterKit To use the software Drive Assistant the user have to order the StarterKit for the stand alone operation se parately The StarterKit contains USB adapter with connecting cable Connection adapter from Controller to connecting cable the software Drive Assistant SNR Starterkit 27573 35617 15 2 StarterKit Um die Software Drive Assistant nutzen zu k nnen muss der Anwender das StarterKit f r den Stand alone Betrieb seper
137. n Reference procedure for the taen Besimin deep initial regulation of the drive E A ce aoe position in the system sition des Antriebs in einem System Signals given form the enco Signale erzeugt von dem im pUe Hanks der in the drive Mn MSH eae Antrieb integrierten Geber Programming Parametri Programmier Parametrier zation possibility in attached In fly m glichkeit im eingebauten condition Zustand Reference mark of the inte Referenzmarke der inte MEKANE grated encoder panel d grierten Geberscheibe A communication network in which all nodes can be reached via passive links and communication is possible in both directions CAN master Command centre of a bus Gateway for the conversion San ACAP of TCP IP to CANopen CANopen CANopen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 7 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 3 Brief description 3 Kurzbeschreibung 3 Brief description Qunkermotoren Qunkermotoren 3 Brief description 3 Kurzbeschreibung advanced motion solutions advanced motion solutions 3 Kurzbeschreibung u aa Digitaler Lagegeber Eine in 3 3 Proper use 3 3 Bestimmungsm ige Verwendung Digital position indicator An in terne Logik erzeugt aus dem a Bu incremental ternal logic processes a signal Signal von Fotodioden zwei The positioning controller S a vendor part and Die Positioniersteuerung ist ein Zulieferteil und oder from
138. n o a fr e Positions The digital outputs give you information on the status of the drive OUTO Motor disabled or Error or no Homing 1 Stopped Ready No Error Homing done 0713 If the motor is in movement a changing signal with a clock frequency of 5 Hz is displayed at the output 0 The Modulo positioning mode is a versatile function that will be explained with the following example of a tool changer 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Error beseitigen und STOP Uber die digitalen Ausgange sind Informationen Uber den Zustand des Antriebs erhaltlich OUTO Keine Freigabe oder Fehler oder kein Homing 1 Gestoppt fertig kein Fehler 0 1 Befindet sich der Motor in Bewegung wird am Ausgang 0 ein wechselndes Signal mit Taktfrequenz 5Hz ausgegeben Hinter dem Positioniermodus Modulo steht eine viel seitige Funktionsweise welche am folgenden Beispiel eines Werkzeugwechslers erl utert wird Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 65 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb MODULO MODE OF OPERATION Qunkermotoren advanced motion solutions MODULO FUNKTIONSWEISE g POS 01 nn POS 03 Rotation is configured with the aid of positions First the user divides the movement range of the mo tor in any number of parts The user can then assign a number to
139. n Einstellungen gel scht Der Motor ist nun frei bewegpar Die Ansteuerung der Einstellungen erfolgt hierbei ber einen anlogen Eingang oder digitale Eing nge die wie folgt aufgeschl sselt sind 84 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Stop deactivate and eliminate error CCW counter clockwise CW clockwise Quick stop activate and eliminate error o Torque2 foo 1 oes Alternatively you may activate the settings by analo gue inputs Naar INGA Prager current Die na eae Max mA Torque The digital outputs give you information on the status of the drive OUTO Motor disabled or Error or no Homing Stopped Ready No Error Homing done Torque is not reached AS as the target torque is not reached drive is in the phase of acceleration or deceleration the signal Output 0 is changing with a clock frequency of 5Hz In the following all configurable parameter groups are described in detail Current Source Parameter Group With the Current source parameter group the user is given the possibility of deciding which control variant to use for the torque mode The Analog setting makes it possible to control the motor torque manually via an analogue input For this purpose the maximum voltage value is assigned a maximum torque In
140. n M Connection 8 Ss DSAVersion e CAN Version stop moron PIC Versin ee PIC BootL E Actual Pasition counts Motor power 9 170 Qunkermotoren advanced motion solutions 15 8 5 Positioniermodus Modulo Bei dem Positioniermodus Modulo handelt es sich um einen leicht zu konfigurierenden Betriebsmodus der es dem Anwender erm glicht situationsange passte Positionierungen zu parametrieren und diese auf gew nschtem Wege ansteuern zu lassen Eine typische Anwendung f r den Modus Modulo ist der Werkzeugwechsler Settings Defaut Velocity rpm Setting Drive Parameters Tuning Device Info FE Temperature C Project 29000 07005 003 Homing Home method i Device 8 not selected Current m Moving Current m Ramps ms 10001pm Ber Tech z Ea i Motor Voltage mv Lecion Bie wee Contin current 8000 Acceleration 200 i Dp Spaai a Peak nt 25000 Deceleration 200 Electr Voltage my aa a Det op Hard Stop i Analog Input mY Digital Inputs AfterSTOP PowerEnable v After MOVE Power Enable gt Digital Outputs ERN 14000 02 03 Ready New start With the Load to motor button the user has the pos siblity of loading mode specific parameter adjustments to the controller with the aid of the parameterising interface Warning Loading the currently selected pro ject will re
141. n in PDF Format DSA Parameters Help Objektverzeichnis des Herstellers in dem die anwen derspezifischen Objekte beschrieben sind CANopen DSP 301 Hier finden Sie einen Link zur Homepage www can cia org Organsiation Hersteller bergreifende allge meiner CAN Objekte Auf dieser Homepage kann der Anwender die aktuellste Version des Objektverzeich nisses CIA 301 DS f r CANopen downloaden Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 97 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 7 Control software mPLC 16 7 1 Introduction The software mPLC offers the possibility to the pro gramming operation and observation of CANopen units from the company Dunkermotoren Additionally the software offers several service func tions 16 7 2 System requirements Operating system Windows 2000 Windows XP Home Windows XP Pro Windows Vista The installa tion files for mPLC can be loaded from the CD ROM provided 16 7 3 Installation of the Software mPLC Administrator privileges are necessary for the instal lation The installation menu will start automatically when you insert the CD ROM Alternatively you can open the file install htm in the Windows Explorer to open the installation menu The program will guide you through the installation menu Go ahead the installation in case a warning notice c
142. nde Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verf gbaren Fahrbereich Es besteht des Weiteren die M glichkeit die genann ten Home Methods zu konfigurieren Homing Current mA gibt die Stromst rke an die f r das Homing Verfahren verwendet werden soll Homing Velocity rpm gibt die Geschwindigkeit Umdrehungen pro Minute an mit der das Homing Verfahren durchgef hrt werden soll Ref Switch signal gibt an ob der Motor bei der Re ferenzfahrt auf eine steigende Flanke High active oder auf eine fallende Flanke Low active reagieren soll Home vel zero rpm gibt an mit welcher Geschwin digkeit nach berfahren der steigenden Flanke des Schalters die genaue Positionierung durch Anfahren der fallenden Flanke vorgenommen werden soll 44 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Home Offset Counts gives which count value mea suring unit for movement 2000 counts is a revolution of the motor drive shaft i e a count corresponds to a movement of the motor drive shaft of 0 18 should be assigned to the acquired reference point m Homing 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Home offset counts gibt an welcher Count Wert Ma einheit f r Bewegung dabei sind 2000 Counts
143. ndependent of vari ations in the supply voltage IxR compensation Only for commutator motors A motor consists in principle of a resistance and a coil When the motor has to produce torque the appropri ate current flows in it The resistance causes a voltage drop which increases as the current rises A lower vol tage supply to the motor means that the speed is low er With IxR compensation to make up for this drop in speed and achieve the specified speed the voltage at the output terminals to the motor is increased by the amount of the voltage drop Qunkermotoren advanced motion solutions Velocity Mode per Hallsensoren Bei Regelung ber Hallsensoren Bestandteil aller BG Antriebe ist mit unsanftem Rundlauf bei kleinen Drehzahlen zu rechnen Dieses Regelungssystem wird vor allem bei Einsatz von Getriebemotoren verwendet Wichtig ist dass die Geschwindigkeitsregelung im ge schlossenen digitalen Regelungskreislauf eingestellt werden kann und ber die Zeit und die Temperatur sta bil ist Velocity Mode per Encoder Durch den Einsatz eines Antriebs mit Encoder mit ei ner hohen Aufl sung wird ein Regelkreis aufgebaut der sanften Rundlauf bei niedrigen Geschwindigkeiten er laubt Wichtig ist dass die Geschwindigkeitsregelung im geschlossenen digitalen Regelungskreislauf einge stellt werden kann und ber die Zeit und die Tempera tur stabil ist Spannungsregelung nur b rstenbehaftete Motoren Die wirkliche
144. ne steigende Flanke High active oder auf eine fallende Flanke Low active reagieren soll Home vel zero rpm gibt an mit welcher Geschwin digkeit nach berfahren der steigenden Flanke des Schalters die genaue Positionierung durch Anfahren der fallenden Flanke vorgenommen werden soll Home offset counts gibt an welcher Count Wert Ma einheit f r Bewegung dabei sind 2000 Counts eine Umdrehung an der Motorabtriebswelle und Count entspricht einer Drehung um 0 18 an der Motorab triebswelle beim BG65 dem erfassten Referenzpunkt zugewiesen werden soll Hame pelted Searching Ref zwitch in the Negative direction g o Homing curent m e000 ef Switch signal High active 200 Home vel zero rpm Home offset counts 0 70 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Modulo Parameter Group In the Modulo parameter group the user can adapt the method by which a motor performs a positioning to his needs At the same time a personalised dividing of the full movement range is possible With the Short Path Modulo Method setting the motor will take the shortest path to every pending positioning With the Only Positive Modulo Method setting the motor will rotate in the positive direction to every pen ding positioning With the Only N
145. ngabe des maximal zu lassigen Phasenspitzenstroms der kurzfristig auf den Motor einwirken darf in Milliampere mA Curent m Contin current Peak current In this example a continuous permissible phase cur rent of 8 Aand a peak current of 25 A are defined Ramps ms 1000rpm Parameter Group All approachable velocities in the velocity mode are driven to exactly with the aid of ramps acceleration and braking The ramps are given in ms 1000rpm milliseconds per 1000 revolutions per minute In the Ramps ms 1000rpm parameter group the user can now adapt these ramps according to his needs In diesem Beispiel wurde ein dauerhaft zulassiger Phasenstrom von 8 Aund ein Spitzenstrom von 25 A festgelegt Parametergruppe Ramps ms 1000rpm Alle ansteuerbaren Geschwindigkeiten im Geschwin digkeitsmodus werden mit Hilfe von Rampen be schleunigende und abbremsende exakt angefahren Die Rampen werden in ms 1000rpm Millisekunden pro 1000 Umdrehungen pro Minute angegeben In der Parametergruppe Ramps ms 1000rpm kann der Anwender nun diese Rampen nach seinen Bedurfnissen anpassen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 79 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 15 Stand alone operation j advanced motion solutions 15 Stand alone Betrieb Acceleration allows the setting of the acceleration Ac
146. ngswert In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe mit 200 ms 1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 ms 1000rpm konfiguriert Fur den Quick Stop wurden 20 ms 1000rpm festge legt Parametergruppe Motor power Nachdem ein konfigurierter Motor eine Position er reicht durch Anfahren oder einen Stop Befehl gibt es zwei M glichkeiten wie mit dieser Position von Seiten des Reglers umgegangen werden soll Diese Einstellung kann nun mit Hilfe der Parameter gruppe Motor power genau konfiguriert werden Es besteht zum einen die M glichkeit dass der Motor die erreichte Position mit Hilfe von Drehmoment Auf wendung h lt Power Enable Zum anderen kann die Bewegungsfreiheit nach dem Erreichen einer Position erm glicht werden Power Disable After STOP regelt das Verhalten nach einem Stop Befehl After MOVE regelt das Verhalten nach dem Anfahren einer Position 68 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions In this example the position after a STOP will be held however after MOVE the motor is given freedom of movement Homing Parameter Group For the exact configuration of position movements a homing procedure must first be initiated for a motor In this homing procedure a reference point must be determined from which all further positioning opera
147. ning Loading the currently selected pro ject will reset all motor s settings The controller will be freely rotatable The activation of settings takes place via an analogue or a digital input that is coded as follows Quick stop deactivate and elimi nate error 1 10 CCW counter clockwise o 11 CW clockwise 1 1 Stop activate and eliminate error o jo fo Velocity 7 SS foo veiy o 1 fo Velocity 3 if fo velocity a o fo i vecins 7 fo Tr vecis C 11 17V 7 Alternatively you may activate the settings by analo gue inputs NSAI INAIAL Adjustable velocity Oe een Oe O rpm Max rpm The digital outputs give you information on the status of the drive OUTO Motor disabled or Error or no Homing 1 Stopped Ready No Error Homing done 0 1 Target velocity is not reached As long as the target velocity is not reached drive is in the phase of acceleration or deceleration the signal Output 0 is changing with a clock frequency of 5Hz 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Achtung Durch die bertragung des aktuellen Projektes auf den Motor werden alle bisherigen Einstellungen gel scht Der Regler ist nun frei bewegbar Die Ansteuerung der Einstellungen erfolgt hierbei ber einen analogen Eingang oder digitale Eing nge die wie folgt aufgeschl sselt sind Quickstop deaktivieren und Error beseitigen 1 fo CCW gegen den Uhrzeigersinn o Th CW mit dem Uhrzeigersinn
148. nt In this example a continuous permissible phase cur rent of 8 A and a peak current of 25 A are defined Ramp ms 1000rpm Parameter Group In positioning mode all achievable positions are approached with ramps The ramps are given in ms 1000rpm milliseconds per 1000 revolutions per minu te In the Ramps ms 1000rpm parameter group the user can now adapt these ramps to his needs Quick Stop allows a ramp to be set with a high nega tive acceleration Contin curent 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Parametergruppe Current mA In der Parametergruppe Current mA wird dem Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der Stromst rke vorzunehmen Contin Current gibt den maximalen Wert in Miliam pere mA an der dem Motor im Phasenstrom dauer haft zur Verf gung gestellt wird Peak Current erlaubt die Eingabe des maximal zu lassigen Phasenspitzenstroms der kurzfristig auf den Motor einwirken darf in Milliampere mA In diesem Beispiel wurde ein dauerhaft zul ssiger Phasenstrom von 8 A und ein Spitzenstrom von 25 A festgelegt Parametergruppe Ramp ms 1000rpm Alle ansteuerbaren Positionen im Positioniermodus werden mit Hilfe von Rampen angefahren Die Rampen werden in ms 1000rpm Millisekunden pro 1000 Umdrehungen pro Minute angegeben In der Parametergruppe Ramps ms 1000rpm kann der Anwender nun diese Rampen nach seinen Bed rfnis
149. nt Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 16 Slave in CANopen network software mPLC 16 1 Hardware controller Three CAN cables must never be connected at an intermediate connector because this would result in branching of the bus which is forbidden Screen earthing To prevent interference with data transmission the screening of the cables must be earthed To do this you must connect it to the ground terminal CAN GND of the module If you earth both ends of the screening of a cable you must ensure that there is a conducting connection between the two earthing points to equalise the potential between them Without such a conducting connection it is best to earth only one end of the screening CAN connection the modules can be addressed on the CAN bus When connecting CAN subscribers leads that comply with the standard ISO 11898 must be employed Such leads must have the following features twisted pairs with screening an impedance of 120 Ohm Node address a node address is set using 2 HEX switches these are on the backside of the Positioning Controller Apart from the node address node ID pre set to Node 1 they are also used to set the transmissi on rate preset to 125 kBit s The motor type is preset to brushless DC 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 Slave in CANopen Netzwerk Software mPLC 16 1 Hardwar
150. nt of the variable inside the CAN message Factor a multiplier Offset b constant which is added to a result a x Filter MIN minimum value of the filter Filter MAX maximum value of the filter Status transmission status of the variable OK or an error message CAN object type SDO If a CAN object is selected as a SDO the particular SDOs are defined here eVarName Free assignable name of the object eIndex The index of the variable in the CANopen register Sub index The sub index of the variable in the CANopen register Type Data type of the variable ebool Boolean 0 or 1 eint8 integer 8 bit 8 bit whole number with signs eint16 integer 16 bit 16 bit whole number with signs eint32 integer 32 bit 32 bit whole number with signs euint8 unsigned integer 8 bit 8 bit whole number without signs euint16 unsigned integer 16 bit 16 bit whole number without signs euint32 unsigned integer 32 bit 32 bit whole number without signs efloat floating point number TxValue Value of the variable which can be sent eRxValue Value of the variable which can be received Status Transmission status of the variable OK or an error message CAN object types TX and TX PDO SDO Here are no separate variables because the data are sent directly from the PC to the controller 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk e uint32 unsigned integer 32 bit 32 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e floa
151. nterface Fort Auto IRG Auto Mode Auto T Base Baudrate 125k 1 milan Stick USB CAN Interface 125k e Identity u ldentity B Identity Identiti B E OF Cancel LO User specific YO Addresses EIER Fiegister 2 00900 OF Cancel 106 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Reference to the serial adapter alternatively the serial interface If your PC Laptop has a serial interface it is advisable to deactivate it here Config Hardware mPLC E CAN USB mE CAN parallel port 3 Seral port lnterface Id Default 100 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk Hinweis zum seriellen Adapter bzw zu seriellen Schnittstelle Sollte Ihr PC Laptop ber keine serielle Schnittstelle verf gen ist es ratsam sie in dieser Stelle zu deaktivieren Seral AS232 Lom Nr Baudrate Enabled cams 3600 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 107 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 8 Objects In the division CAN objects all applied CAN objects are listed The following parameters are shown Name Free defineable name of the object eID CAN identificat
152. ntin current Peak current In this example a continuous permissible phase cur rent of 8 Aand a peak current of 25 A are defined After STOP Power Enable After MOYE Power Disable Qunkermotoren advanced motion solutions Parametergruppe Motor Power Nachdem ein konfigurierter Motor eine Position er reicht durch Anfahren oder einen Stop Befehl gibt es zwei M glichkeiten wie mit dieser Position von Seiten des Reglers umgegangen werden soll Diese Einstellung kann nun mit Hilfe der Parameter gruppe Motor power genau konfiguriert werden Es besteht zum einen die M glichkeit dass der Motor die erreichte Position mit Hilfe von Drehmoment Auf wendung h lt Power Enable Zum anderen kann die Bewegungsfreiheit nach dem Erreichen einer Position erm glicht werden Power Disable After STOP regelt das Verhalten nach einem Stop Befehl After MOVE regelt das Verhalten nach dem Anfahren einer Position In diesem Beispiel wird die Position nach einem STOP gehalten nach MOVE behalt der Motor jedoch seine Bewegunggsfreiheit Parametergruppe Current mA In der Parametergruppe Current mA wird dem Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der Stromst rke vorzunehmen Contin Current gibt den maximalen Wert in Miliam pere mA an der dem Motor im Phasenstrom dauer haft zur Verf gung gestellt wird Peak Current erlaubt die Eingabe des maximal zu lassigen Phasenspitz
153. oder Positionsregler an die gegebenen Anforderungen an Dynamik und Massentr gheit anpassen Falls eine Notwendigkeit besteht diesen Parameter einzustellen kann der optimale Wert durch die Aus wertung der Sprungantwort empirisch ermittelt wer den Dies geschieht in der Karteikarte Tuning Descrptic VEL Kp FID Controller gain VEL Kp Stop Beschreibung der Karteikarte Tuning Im Feld Tuning besteht die M glichkeit Motordaten welche w hrend des Betriebes aufgenommen wer den graphisch aufzuzeichnen Setting Drive Parameters Tuning Device Info Y Recording file Jrecord te Start l Actual position Commanded position Pos following error Actual velocity Commanded velocity 7 Motor current Analogue Input Folgende Einstellungen k nnen get tigt werden Qunkermotoren advanced motion solutions In Filter it will be adjusted how the graphic should be recorded The following filters can be selected None shows the measuring points in a line diagram Bezier shows the measuring points in a parametric modelled curve which shows the desired values in a swung line diagram Actual position shows the actual position of the motor in Counts Commanded position shows in which position the motor should be onto parameter settings in Counts Pos following error shows the position contouring error between the actual position and the commanded position of the motor
154. oncerning the USB device driver will pop up After successful installation the mPLC can be started by the desktop link 16 7 4 Installation CAN USB adapter After mPLC was installed accordingly the program can be started When starting the program searches automatically for a CAN interface mPLC supports the CAN USB adapter from Dunkermotoren When opening the Control Center the following message should be indicated in the status field OK CAN BUS was initialized Qunkermotoren advanced motion solutions 16 7 Steuerungssoftware mPLC 16 7 1 Einf hrung Die Software mPLC bietet die M glichkeit der Pro grammierung Bedienung und Beobachtung von CANopen Ger ten der Firma Dunkermotoren Zus tzlich bietet die Software verschiedene Service funktionen 16 7 2 Systemvoruassetzungen Betriebssystem Windows 2000 Windows XP Home Windows XP Pro Windows Vista Sie k nnen die Installations Dateien f r mPLC von der mitgelieferten CD ROM installieren 16 7 3 Installation der Software mPLC Zur Installation des Programms ben tigen Sie Admin Rechte Nach dem Einlegen der CD Rom ffnet sich das Installationsmen automatisch Sollte sich das Men nicht automatisch ffnen so ffnen Sie im Windows Explorer die sich auf der CD Rom befin dende Datei install htm Sie werden nun durch das Installationsmen gef hrt Klicken Sie auf Installation fortsetzen falls w hrend der Installation ein Warnhinweis bez glich T
155. onfiguration 16 5 Samples Python Scripts sind Beispielskripte die aus dem Programm mPLC geladen und verwendet werden k nnen CAN Monitor ist ein Programm um CAN Nachrich ten zu beobachten und zu senden Damit l sst sich eine CAN bertragung steuern berwachen darstel len und interpretieren Als CAN Objekte k nnen sowohl CAN Open PDO Process Data Object als auch SDO Service Data Object Objekte verwendet werden die dann aufge zeichnet werden k nnen Auf der CD finden Sie einige Beispiel Dateien zum CAN Monitor 96 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 16 6 Documentations BGE 3508 6005 BGE 3515 6010 BGE 6050 The particular manuals for the controllers in PDF for mat are shown here DSA Parameters Help Object register of the manufacturer in which are descripted the user specific objects CANopen DSP 301 Here you will find the link to the homepage www can cia org Organization manufacturer spanning general CAN objects On these homepage the user can download the current version of the object register CIA 301 DS for CANopen 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 6 Documentations BGE 3508 6005 BGE 3515 6010 BGE 6050 Hier befinden sich die jeweiligen Betriebsanleitungen zu den Regler
156. orer die sich auf der CD Rom befin dende Datei install htm Sie werden nun durch das Installationsmen gef hrt Klicken Sie auf Installation fortsetzen falls w hrend der Installation ein Warnhin weis bez glich dem USB Controller erscheint Nach erfolgreicher Installation kann der Drive Assistant ber die Desktop Verkn pfung ge ffnet werden Qunkermotoren advanced motion solutions 15 6 Description of the Main Window 15 6 1 Description of the General Parameter Groups Main Window Program Projects View Windows Help Junkermotoren PRRBREEBEN Z 5 el mode Multi PI300 Curr mode Standard mode Multi 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb 15 6 Beschreibung des Hauptfensters 15 6 1 Beschreibung der allgemeinen Parametergruppen Hauptfenster 18 x Selected C dunkermotoren Modules Projects PI100 Pos mode Standard Edit PI DE The following parameter groups are common to all modes Group Field Projects Inthe Project group field the configurablemo modis are shown By double click on an elected modi the elected project submission appears in a new window 15 6 2 Description of the Menu Bar Main Window Program Menu With Options the user can change the language of the help text With Exit the user leaves the program g Drive Assistant MX Allen Modi gemeinsam sind folgende Parametergruppen Gruppenfeld Proj
157. ors CO Ff _ z controller Netzteil power supply CAN Bus verpolsicher Reverse pole protected 12 Technical Data 12 Technische Daten 12 1 Digital inputs 12 1 Digitale Eingange eens IPLUT l j mi en j 4 lv _ in en po T n T ze l ipu inenee AL 47k I ee Input voltage low UIN low 30V 5V Input voltage high UIN high 15V 30 V Input current high max UIN 30V typ 5 3 mA Conducted emission limits Maximum frequency Ca 500 Hz Eingangsspannung Low Eingangsspannung High UIN high 15V 30V Eingangsstrom High max UIN 30V typ 5 3 mA Storspannungsfestigkeit CE Konform Maximale Frequenz Ca 500 Hz Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 23 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 12 Technical Data 12 Technische Daten 12 2 Digital output 12 2 Digitale Ausg nge er uE Tt NETTEN m T Er ar Qunkermotoren advanced motion solutions 12 5 Inputs for Encoders Tvpe Differential or yP single ended 12 Technical Data 12 Technische Daten 12 5 Eing nge f r Encoder Single ended Max output current Short circuit resistant 12 6 Auxiliary power supplies Power supplies for Hall sensors and encoders 12 6 Hilfsspannungen Beschreibung Wert Versorgungsspannung f r Hallsensoren und Encoder Output voltage 5V 5 Ausgangsspannung 5V 5
158. pen Netzwerk 16 2 Motion Starter Kit Um die Software mPLC nutzen zu k nnen muss der Anwender das Motion Starter Kit f r den Slave in CANopen Betrieb seperat bestellen Im Motion Starter Kit enthalten sind die Software mPLC CAN USB Adapter mit Verbindungskabel Anschlussadapter von Regler zu Verbindugskabel T St ck 0906 UTP 101 Terminator m nnlich 0939 CTX 101 SNR Motion Starter Kit 2751335615 Starterkiterweiterung Um mehrere Motoren miteinander zu vernetzen muss man den CAN Bus von einem Motor zum n chsten weiterschleifen Dies kann mit einem T St ck realisiert werden Zwischen den Motoren befindet sich ein Bus kabel und am Ende des Bus sollte mit einem Termina tor abgeschlossen werden In der Erweiterung erhalten sind T St ck 0906 UTP 101 Dropkabel 0935 253 103 1 Fa Lumberg SNR Starterkiterweiterung 27573 35616 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 95 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 3 Requirements For the commissioning of the controller a CAN master is necessary For this the following options are available A PC laptop and the miCAN USB Adapter are needed mPLC is provided in the Starter Kit and can be installed from the CD see further details during the installation CAN master of other manufacturer 16 4 Introduction
159. photodiodes to produce Inkrementalgeber m 90 verschobene Recht may be used in the configuration described in darf in der beschriebenen Konfiguration in two square wave signals with ecksignale machines and plant industrial sector Maschinen und Anlagen eingesetzt werden a phase difference of 90 The positioning controller must be securely mounted industrieller Bereich and must only be used with the cables and Die Positioniersteuerung muss fest montiert werden The motor voltage is distribu Die Motorspannung wird accessories specified by Dunkermotoren und darf nur mit den von Dunkermotoren Commutation ted in blocks by an electronic Kommutierung durch eine Elektronik block The positioning controller may only be put into spezifizierten Kabeln und Zubeh rteilen eingesetzt controller weise weitergeschaltet service after the complete system has been installed werden Motonmgontroller in conformity with EMC requirements Die Positioniersteuerung darf erst nach Motion controller Motor control g EMV gerechter Montage des Gesamtsystems in Interface for commissioning Oberfl che zur Inbetriebnah Betrieb genommen werden mPLC and for controlling CANopen mPLC me und zur Steuerung von slaves CANopen Slaves Geratenummer adresse die Device number address sede ib jedem Ger t in einem Bus Node ID must be assigned to every SI system zugeordnet werden device in a bus system muss Programming language used Programmiersprache der Phyton
160. pm gives the speed with which after overrunning the raising edge of the switch the exact positioning should be performed by driving to the falling edge Qunkermotoren advanced motion solutions Zur Feststellung dieses Referenzpunktes stehen dem Anwender zun chst verschiedene Methoden zur Ver f gung Home Methods Die Methode Hard Stop veranlasst den Motor dazu seinen Referenzpunkt zu setzen sobald er bei der Referenzfahrt auf einen Widerstand trifft z B einen Anschlag Die Methode Searching Ref Switch in Negativ direction veranlasst den Motor dazu entgegen der Drehrichtung nach einem Schalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzen Die Methode Searching Ref Switch in Positive direction veranlasst den Motor dazu mit der Dreh richtung nach einem Schalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten Die Methode Searching Limit Switch in Negativ direction veranlasst den Motor dazu entgegen der Drehrichtung nach einem Limitschalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzen Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verf gbaren Fahrbereich Die Methode Searching Limit Switch in Positive di rection veranlasst den Motor dazu mit der Drehrich tung nach einem Limitschalter charakterisiert durch Steigende Falle
161. pro Minute angegeben fe Cw C COW 500 In diesem Beispiel l uft der Motor mit der Geschwin digkeit von 500 rpm im Uhrzeigersinn Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 53 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Current mA Parameter Group In the Current mA parameter group the user has the possibility of making basic settings of the current strength Contin Current gives the maximum value in milli ampere mA that is continuously made available to the motor in phase current Peak Current allows the entry of the maximum per missible phase crest current in milliampere mA that can be applied to the motor for short periods Current m Contin current Peak current In this example a continuous permissible phase cur rent of 8 Aand a peak current of 25 A are defined Ramps ms 1000rpm Parameter Group In the positioning mode all positions are approached with the aid of acceleration and braking ramps The ramps are given in ms 1000rpm milliseconds per 1000 revolutions per minute In the Ramps ms 1000rpm parameter group the user can now adapt these ramps to his needs Acceleration allows the setting of the acceleration ramp Deceleration allows the setting of the brake ramp Quick Stop allows the setting of a ramp with high negative acceleration value
162. procedure must first be initiated for a motor In this homing procedure a reference point must be determined from which all further positioning opera tions are oriented When homing with the reference switch the motor traverses the switch This results in a reversal of the direction of rotation and another slow approach to the reference switch on the falling flank Warning If after referencing the motor is pushed to a position outside the operating zone with the power supply cut off it will not be possible to return the motor to standard operation Before returning it to service the motor must be manually moved back to the de fined operating zone with the power supply switched off After STOP Power Enable After MOVE Power Disable 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Parametergruppe Motor power Nachdem ein konfigurierter Motor eine Position er reicht durch Anfahren oder einen Stop Befehl gibt es zwei M glichkeiten wie mit dieser Position von Seiten des Reglers umgegangen werden soll Diese Einstellung kann nun mit Hilfe der Parameter gruppe Motor power genau konfiguriert werden Es besteht zum einen die M glichkeit dass der Motor die erreichte Position mit Hilfe von Drehmoment Auf wendung h lt Power Enable Zum anderen kann die Bewegungsfreiheit nach dem Erreichen einer Position erm glicht werden Power Disable After STOP regelt das Verhalten nach einem Stop Befehl
163. r Variable Datentyp Datentyp der Variable e bool boolean 0 oder 1 eint8 integer 8 bit 8 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e int16 integer 16 bit 16 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e int32 integer 32 bit 32 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e uint8 unsigned integer 8 bit 8 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e uint16 unsigned integer 16 bit 16 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e uint32 unsigned integer 32 bit 32 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e float Flie amp komma Zahl eByte s e Bytebelegung der Variable in der CAN Nachricht e Z B eine 32 Bit Wert hat 4 Bytes die im PDO Byte 0 3 belegen k nnte MSB 3 LSB 0 e Auch ein vertauschen von Low und High Byte ist damit m glich z B ein 16 Bit Wert hat 2 Byte die im PDO Byte 0 1 belegen MSB 03 LSB 1 eDarstellungsformat Representation e Legt das Darstellungsformat der ausgegebenen Werte fest float exponent integer oder hex ePr zision Precision eJe nach Darstellungsformat bestimmt dieses Feld entweder die Anzahl der ausgegebenen Stellen exponent integer hex oder Anzahl der Nachkommastellen float Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 111 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk Filter active Switching on or switching off the value filter e Kind of the filter Prohibitive e Not activated Only values are collected
164. r k n nen ebenfalls verwendet werden solange sie dem CANopen Standard der CIA entsprechen F r die Erstinbetriebnahme des Reglers sind dort lediglich die folgenden Grundeinstellungen vorzunehmen Qunkermotoren advanced motion solutions 16 10 Communication settings The controller have to be connected separately not in the CAN network to a master PC For the first communication the parameters at the master must be adjusted to the factory settings of the controller in order to enable the first communication The use of the provided CAN monitor or the mPLC is recommended The following factory settings are available on delivery Baudrate 125 kBaud Node ID 127 After the communication with the controller is assem bled there are two possibilities to change Node ID and Baudrate which are described below In the case of use the Starter Kit Tools mPLC and USB CAN Adapter are available which support this adjustment 16 10 1 Standard variant LMT services These services are accorded to CIA in the LMT Ser vice Specification DS205 1 implement and require an LMT able master Only the mode Switch mode Glo bal is available wherefore only one controller should be connected at CAN master In this mode the communication parameters of all participants are changed global The service Switch mode Selective is not implemen ted 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 10 Kommunik
165. r specific variant This variant is more convenient for the first commisssioning Utilisation of mPLC Open and starting the example Script Nodeld_Scan py in order to find the node address of the controller Open the example Script Nodeld_Change py there enter the desired node address and start this Script Open the example Script Baudrate_Change py there enter the desired index of the Baudrate see documentation in the Script and start this Script Afterwards the Baudrate has also to be changed in the Drive Assistant NOTICE The changes become only effective after switching off and switching on the controller NOTICE Utilisation of other CAN masters In order to change the node address and the Baudrate the SDO Service Data Object 0x2000 is available which is to be described as follows Changing the node address Qunkermotoren advanced motion solutions 16 10 2 Herstellerspezifische Variante Diese Variante ist f r die Erstinbetriebnahme besser geeignet Verwendung von mPLC ffnen und Starten des Beispiels Scripts Node Id_Scan py um die Knotenadresse des Reglers zu finden ffnen des Beispiels Scripts Node Id_Change py dort die gew nschte Knotenadresse eintragen und dieses Script starten ffnen des Beispiels Scripts Baudrate_Change py dort die gew nschten Index der Baudrate s Dokumentation im Script eintragen und dieses Script st
166. r werden alle bisherigen Einstellungen gel scht Der Motor ist nun frei bewegbar Die Ansteuerung der Positionierungen erfolgt hierbei ber digitale Eing nge die wie folgt bin r aufge schl sselt sind 0 Limit Schalter AUS Limit Schalter EIN NO Error beseitigen und STOP 0 Homing beginnen o Position 6 Position CHE CHE KH o o o o pH E o 1 1 1 1 1 Posting 40 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions To facilitate the binary entries the fifth digital input is used to confirm the binary settings Only when the enable is given by IN 4 is the parameterised run com mand performed 00 Motor movement disabled 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Um die bin re Eingabe zu erleichtern wird der f nfte digitale Eingang zur Best tigung der Bin reinstellung benutzt Erst wenn durch IN 4 die Freigabe gegeben ist wird der parametrierte Fahrbefehl ausgef hrt O Keine Freigabe der Motorbewegung Motor movement enabled The digital outputs give you information on the status of the drive OUTO Motor disabled or Error or no Homing 1 Stopped Ready No Error Homing done Freigabe der Motorbewegung ber die digitalen Ausg nge sind Informationen ber den Zustand des Antriebs erh ltlich OUTO Keine Freigabe oder Fehler
167. recorded which are inside of the boundary Min lt Y lt max e Activated Only values are collected recorded which are outside of the boundary Y lt min or gt max e min Minimal value of the filter e max Maximal value of the filter ea scaling factor eb constant which would be added to an result a X eY a x b wheras e Y result e X value of the CAN message e a scaling factor e b offset CAN object type SDO With this variable SDOs can be read and written The following parameters can be adjusted VarName Free assignable name of the variable eIndex The index of the variable in the CANopen register eSubindex The sub index of the variable in the CANopen register Data type Data type of the variable e bool Boolean 0 or 1 eint8 integer 8 bit 8 bit whole number with signs int16 integer 16 bit 16 bit whole number with signs e int32 integer 32 bit 32 bit whole number with signs e uint8 unsigned integer 8 bit 8 bit whole number without signs e uint16 unsigned integer 16 bit 16 bit whole number without signs e uint32 unsigned integer 32 bit 32 bit whole number without signs float floating point number TxValue Value of the variable which can be sent RxValue Value of the variable which can be received Status Transmission status of the variable OK or an error message Qunkermotoren advanced motion solutions Filter Filter Active e Einschalten oder A
168. reiber f r den USB Controller erscheint Nach erfolgreicher Installation kann mPLC ber die Desktop Verkn pfung ge ffnet werden 16 7 4 Installation CAN USB Adapter Nachdem mPLC ordnungsgem installiert wurde kann das Programm gestartet werden Beim Starten wird nach einer CAN Schnittstelle gesucht Standard m ig unterst tzt mPLC den CAN USB Adapter von Dunkermotoren Beim ffnen des Control Centers sollte im Statusfeld folgende Meldung angezeigt werden OK CAN BUS was initialized Bima Control Center iol xi m Script Jo Monitor ww INFO CAN ParallelPort ee Card not found OK CSN USB interface was initialized mE This message appears if the settings are correct and the CAN USB adapter was indentified accurately ip 23 Configuration About CAN ParallerPort ra ort AUTO Interrupt AUTO Mode SPP Baudrate 125 kBit s Enabled Yes Serial interface or COM1 Baudrate 9600 Bi Diese Meldung erscheint wenn alle Einstellungen kor rekt vorgenommen und der CAN USB Adapter richtig erkannt wurde 98 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions If the message INFO CAN USB not found is indicated in the status field no CAN USB adapter was identified In this case it must be examined if the CAN USB adapter is connected to the correct PC in
169. rrect address so that it now becomes effective Alternatively you can wait switch the module off and carry out the setting in your own time 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk Einstellen der CAN Bus bertragungsgeschwindigkeit Baudrate Eine hohe bertragungsgeschwindigkeit ist vor allem dann erforderlich wenn viele Module angesprochen werden m ssen Andererseits nimmt die Wahrschein lichkeit von bertragungsfehler zu je h her die Baud rate wird vor allem f r lange bertragungswege Die voreingestellte Default bertragungsgeschwindigkeit ist 125 kBit s Einstellung der bertragungsgeschwindigkeit Aktion Action Modul Anzeige Module display Steuerung ausschalten Switch off controller Node ID auf 00h einstellen Set node ID to 00h die gr ne LED blinkt um 500 ms Takt The green LED blinks every 500 ms die gr ne LED blinkt um 200 ms Takt The green LED blinks every 200 ms Modul best tigt bernahme oder zeigt Fehler an die gelbe LED blinkt Index mal anschlie end blinken die gr ne und gelbe LED im 100 ms Takt Falls ein ung ltiger oder nicht unterst tzter Index ein gestellt wird wird es durch schnelles Blinken der roten und gr nen LED signalisiert The module confirms acceptance or displays an error The yellow LED blinks as many times as the index setting then the green and yellow LEDs blink every 100 ms If an invalid or unsupported index is entered this is indicate
170. rzeiger sinn Dies ist besonders f r die Referenzfahrt Ho ming von Bedeutung Velocity rpm Speed bietet die M glichkeit zur Bestimmung einer exakten Drehgeschwindigkeit Die Geschwindigkeit wird dabei in rpm rounds per minute Umdrehungen pro Minute angegeben f Cw C Cow 2000 In diesem Beispiel lauft der Motor mit der Geschwin digkeit von 2000 rpm im Uhrzeigersinn Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 41 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Current mA Parameter Group In the Current mA parameter group the user has the possibility of making basic settings of the current strength Contin Current gives the maximum value in milli ampere mA that is continuously made available to the motor in phase current Peak Current allows the entry of the maximum per missible phase crest current in milliampere mA that can be applied to the motor for short periods Contin current Peak current In this example a continuous permissible phase cur rent of 8 Aand a peak current of 25 A are defined Ramps ms 1000rpm Parameter Group In positioning mode all achievable positions are approached with the aid of accelerating and braking ramps The ramps are given in ms 1000rpm mil liseconds per 1000 revolutions per minute In the Ramps ms 1000rpm p
171. s 1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 ms 1000rpm konfiguriert Fur den Quick Stop wurden 20 ms 1000rpm festge legt 15 8 10 Drehmomentmodus Current Multi Bei dem Drehmomentmodus Current Multi handelt es sich um einen vielseitig konfigurierbaren Betriebs modus der es dem Anwender erm glicht ber Setzen von Parametern auf einfache Weise ber die Einstel lung der Stromst rke bis zu acht Drehmomente zu konfigurieren und diese seinen Bed rfnissen anzu passen EI iol x File Motor Help Connected z Connection 1 HW Version UATOTO022 DSAVersion 0177 0070 STOP MOTOR dunk i 4 i Qunkermotoren CAN Version 0177 0010 od odvonced motion solutions Actual Selected M Device Temperature C Project 29000 07009 001 00 not selected Load to Motor Settings Settings 1 of BGESPI z Create new S i Position counts ee En set 3000 rpm eingestellt Velocity rpm Current m Motor Voltage m Setting Drive Parameters Tuning Device Info Analog i M Current source e Velocity rpm Maximale Velocity Ramps ms 1000rpm 5000 Acceleration 20 Ramps ms 1000rpm Parameter Group In the velocity mode all possible velocities are approached with the aid of acceleration and braking ramps The ramps are given in ms 1000rpm milliseconds per 1000 revolutions per minute In the Ramps ms 1000rpm parameter group t
172. s example an acceleration ramp with 200 ms 1000rpm and a brake ramp with 200 ms 1000rpm were configured For the Quick Stop 20 ms 1000rpm was defined Motor Power Parameter Group After a configured motor has reached a position by a drive to or stop command there are two possibilities with which this position can be handled by the controller This setting can now be configured exactly with the aid of the Motor Power parameter group One possibility is that the motor holds the reached po sition with the aid of torque application Power Ena ble The other is that freedom of movement is made possible after reaching a position Power Disable After STOP regulates the behaviour after a stop command After MOVE regulates the behaviour after being dri ven to a position Ramps ms 000rpm Qunkermotoren advanced motion solutions Parametergruppe Ramps ms 1000rpm Alle ansteuerbaren Positionen im Positioniermodus werden mit Hilfe von Rampen beschleunigende und abbremsende exakt angefahren Die Rampen werden in ms 1000rpm Millisekunden pro 1000 Umdrehungen pro Minute angegeben In der Parametergruppe Ramps ms 1000rpm kann der Anwender nun diese Rampen nach seinen Bed rfnissen anpassen Acceleration erlaubt die Einstellung der Beschleuni gungsrampe Deceleration erlaubt die Einstellung der Bremsrampe Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit hohem negativem Beschleunigu
173. s required an encoder with higher resolution should be employed Positioning mode using an encoder By selecting a drive with an encoder with higher resolu tion a control circuit can be set up which permits very precise positioning Torque mode The current draw of the motor which is proportional to the torque is monitored and adjusted according to the setting 5 Types of operation 5 Betriebsarten 5 Betriebsarten Mit der Steuerung BGE 3515 6010 k nnen 2 verschie dene Betriebsarten in Betrieb genommen werden Der Stand alone Betrieb erm glicht das parametrie ren von Motoren ber den externen Regler via der Software Drive Assistant die im StarterKit enthal ten ist n heres dazu siehe Inbetriebnahme Der Slave in CANopen Netzwerk erm glicht das an steuern von Motoren ber den externen Regler via der Software mPLC die im Motion Starter Kit enthalten ist n heres dazu siehe Inbetriebnahme 5 1 Betriebsmodi Beide Betriebsarten unterst tzen verschiedene Me triebsmodi mit denen der Motor genau konfiguriert werden kann SVEL Mode Schnelle Drehzahlregelung als untergelagerter Dreh zahlregler f r bergeordnete Positioniersysteme z B CNC Steuerungen Position Mode per Hallsensoren Drei um 120 versetzte Hallsensoren Bestandteil aller BG Antriebe geben Aufschluss ber die Weiterbewe gung des Motors Bei sehr hohen Anforderungen an die Positioniergenauigkeit
174. script in the Dunkermotoren Motion Phyton Skript Dunkermotoren Motion Star Starter Kit software ter Kit Software Regulation of position Position Mode Lageregelung Einstellungen zum Beschleu Ramps Settings to accelerate and Rampen nigen und Bremsen des An brake the drive triebs Fast speed regulation as a Schnelle Drehzahlregelung subordinate speed controller als untergelagerter Drehzahl SVEL Mode for a higher level positioning SVEL Mode regler f r bergeordnete Po system sitioniersysteme e g a CNC control system z B CNC Steuerungen a Abschlu widerstand der Terminal resistance which is nach dem letzten Teilnehmer Terminator to be used after the last par Terminator innerhalb des Kommunikati ticipant in the communication onsnetzwerks zu verwenden network ist Torque regulation also referred Toraue ede Auch Current Mode Dreh to as Current Mode momentregelung Trajectory Sequence of motions Trajektorie Bewegungsablauf Component for the branching i T connector in the communication net T St ck work Velocity mode Speed regulation Velocity Mode Drehzahlregelung Bauteil zur Verzweigung des Kommunikationsnetzwerks 8 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 9 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 4 Safety instructions
175. search opposite to the direction of rotation for a limit switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached In operation the Limit Switch limits the available ope rating range The Searching Limit Switch in Positive direction method allows the motor to search in the direction of rotation for a limit switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached In operation the Limit Switch limits the availa ble operating range There are further configuration options for what we call Home Methods Homing Current mA gives the current strength that should be used for the homing procedure Homing Velocity rpm gives the speed revolutions per minute with which the homing procedure should be performed Ref Switch signal here is to specify if the motor should react on a rising edge High active or ona falling edge Low active during the homing Home Vel Zero rpm gives the speed with which after overrunning the raising edge of the switch the exact positioning should be performed by driving to the falling edge Qunkermotoren advanced motion solutions Zur Feststellung dieses Referenzpunktes stehen dem Anwender zun chst verschiedene Methoden zur Ver f gung Home Methods Die Methode Hard Stop veranlasst den Motor dazu seinen Referenzpunkt zu setzen sobald er bei der Referenzfahrt auf einen Widerstand trifft z B
176. sem Zweck werden zun chst drei Geschwindigkeiten eingestellt welche dann ber zugewiesene Eing nge angesteuert bzw gewechselt werden 78 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Velocity source Analog 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb 8 e VE fra Miam Testi intem 3000 rom 500 mi Velocity 1 S00 rpm Velocity 2 Velocity 3 In this example the velocity is regulated in an digital manner Current mA Parameter Group In the Current mA parameter group the user has the possibility of making basic settings of the current strength Contin Current gives the maximum value in milliam pere mA that is continuously made available to the motor in operation Peak Current allows the entry of the maximum per missible peak current value in milliampere mA that can be applied to the motor for short periods 1500 2500 rpm rpm In diesem Beispiel w rde die Drehzahl digital geregelt Parametergruppe Current mA In der Parametergruppe Current mA wird dem Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der Stromst rke vorzunehmen Contin Current gibt den maximalen Wert in Miliam pere mA an der dem Motor im Phasenstrom dauer haft zur Verf gung gestellt wird Peak Current erlaubt die Ei
177. sen anpassen Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit hohem negativem Beschleunigungswert Ramp ms1000rgm 9 Quick Stop at In this example the Quick Stop was defined with 50 ms 1000rpm In diesem Beispiel wurde fur den Quick Stop 50 ms 1000rpm festgelegt Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 75 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Move Parameter Group In the Parameter Group Move the user has the pos sibility to to parameterize the drive command and the defined position after an event IN2 IN3 The parameter set divides itself into two driving sets The first drive set is started by IN1 CW INO CCW and runs at defined speed for the defined time This movement can be interrupted with the inputs IN2 CCW IN3 CW and can be looked with the move ment defined under Position Positioning by Event Velocity provides the possibility of specifying an exact rotational speed The speed is given in rpm rounds per minute With Time the user has the possibility to implement the input of a space of time within the application without its actual position After the end of the time the dirve brakes with the parametered ramp Edge offers the possibility for the user to adjust a edge Adjustable are the rising edge and the falling edge Position counts the user h
178. separaten Z hler 114 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions The received objects can be stored as Log_RX Variables These files are in ASCII format lgo Therefore that files can be opened and further executed in every other text editor Safe List Stores the list Safe List as Stores the list under an other name Delete List Deletes the complete list e Set Time Origin Sets the current value of the time stamp to zero and older time stamps to relative negative values Delete Time Origin Putting back above 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk Die empfangenen Objekte lassen sich als Log RX Objects Datei speichern bzw speichern unter Diese Dateien Igo haben ASCII Format und daher nicht nur mit mPLC sondern auch mit jedem anderen Text Editor ffnen und weiterbearbeiten e Save List Speichert die Liste e Save Listas Speichert die Liste unter anderem Namen Delete List L scht die gesamte Liste e Set Time Origin Setzt den aktuellen Wert des Zeitstempels auf Null und damit ltere Zeitstempel auf relative negative Werte Delete Time Origin Setzt o g Nullpunkt wieder mentioned zero point zur ck 1234 0 Sets a counter to zero 1234 0 Setzt einen
179. sere Supportabteilung f r Hardware Unsere Supportabteilung f r Software Besuchen Sie auch unser Support Onlineportal unter www dunkermotoren de support Die PDF Datei dieser Betriebsanleitung und weitere Informationen stehen f r Sie im Internet unter www dunkermotoren de downloads bereit Alcatel Lucent Deutschland AG Components Division Dunkermotoren Allmendstrasse 11 D 79848 Bonndorf Tel 49 7703 930 0 Fax 49 7703 930 210 info dunkermotoren de Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 121 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 17 Maintenance amp Service 17 Wartung amp Service 17 3 Scope of supply and accessories As quoted 17 4 Download PDF Data www dunkermotoren de 122 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 17 3 Lieferumfang und Zubeh r Wie angegeben 17 4 Download PDF Daten www dunkermotoren de Qunkermotoren advanced motion solutions Notes Notizen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 123 Representatives and Distributors Vertretungen und Vertriebsgesellschaften Germany Sachsen Th ringen Sachsen Anhalt Berlin Brandenburg Alcatel Lucent Deutschland AG Components Divi
180. set all controller settings The motor will be freely rotatable The controlling of the positionings takes place via the digital inputs that are coded as follows O Limit switch OFF Limit switch ON Homing current m 2000 Home velocity rpm 200 Home vel zero em 30 Positions counts Modulo e Error code rrm sm Modulo Method Short path 01 0 oa 3000 07 6000 10 9000 13 12000 os 4000 gg 7000 10000 13000 06 5000 09 8000 12 11000 Homer seul counts 0 yik 14 DE PI Program Mit der Load to motor Schaltfl che hat der Anwender die M glichkeit modispezifische Parametereinstel lungen auf den Regler zu laden Achtung Durch die bertragung des aktuellen Projektes auf den Regler werden alle bisherigen Einstellungen gel scht Der Motor ist nun frei bewegbar Die Ansteuerung der Positionierungen erfolgt hierbei ber digitale Eing nge die wie folgt aufgeschl sselt sind 0 Limit Schalter AUS Limit Schalter EIN 64 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Clear error and STOP 7 fo fo o Beginmoming o 1 fo o Postoni a 1 fo fo Position2 o jo H To Positions 4 fo fr fo Posting o h 1 fo Positions af fr fo Position o Jo fo r Position a fo fo t Postons o i fo 1 Poston 4 p fo e Poston o jo H i Poston fo fr Tr Posto
181. sion Dunkermotoren Allmendstra e 11 79848 Bonndorf Tel 07703 930 0 Fax 210 212 wwvw dunkermotoren com info dunkermotoren de Niedersachsen Hessen Nord Westfalen Ost Ingenieurb ro Heinrich J rgens Roggenhof 5 31787 Hameln Tel 05158 980 98 Fax 99 ingenieurbuero juergens real net de Hamburg Bremen Schleswig Holstein Niedersachsen Nord Mecklenburg Vorpommern Technisches B ro K hling Merten Redder 1 B 22393 Hamburg Tel 040 5234098 Fax 040 5282476 www kuehling merten de km kuehling merten de Ruhrgebiet Lothar Ambom Fasanenstrasse 21b 45134 Essen Stadtwald Tel 0201 4435 00 Fax 01 lothar amborn t online de Rheinland ATS Schlote In der Br ckenwiese 53639 K nigswinter Tel 02244 9181 78 Fax 71 o schlote antriebstechnik nrw de Hessen Antriebstechnik Eberhardt GmbH Landgrabenstrasse 21 61118 Bad Vilbel Tel 06101 98168 0 Fax 10 www antriebstechniken de eberhardt info ategmbh de Bayern Nord Ingenieurb ro f r Elektrotechnik GmbH Dipl Ing Christleven Preuschwitzerstr 38 95445 Bayreuth Tel 0921 41360 0921 7413684 Fax 0921 46192 www christleven de info christleven de Bayern Sud Antriebstechnik Quin GmbH Herr Ferdinand Quin Larchenstrasse 1 85604 Zorneding Tel 08106 2471 70 Fax 71 www atq de info atq de W rttemberg Technisches B ro Sp th Eschenbr nnlestr 16 71065 Sindelfingen Tel 07031 794 34 60 Fax 70 www spa
182. sion EEE DSA ersion es CAN Version ee Connection Group Field Gruppenfeld Connection The MOTOR STOP button is a safety function that Die Schaltfl che MOTOR STOP ist eine Sicherheits serves to bring the connected motor to an immediate funktion die dazu dient bei angeschlossenem Motor standstill einen sofortigen Stillstand herbeizufuhren Connection Selected Group Field Gruppenfeld Selected In the Selected group field the outputs are the cur Im Gruppenfeld Selected wird sowohl die aktuelle rent project number and the setting designation Modinummer sowie die spezifische Einstellungsbe The default settings cannot be loadod on the control zeichnung ausgegeben Die voreingestellten Default ler To save proper adjusted settings you go in the werte k nnen nicht auf den Regler geladen werden menu bar of file gt Safe as Here the modi can be Um selbst erstellte Einstellungen abzuspeichern designated and it is directly loaded gehen Sie in der Men leiste auf File gt Save as Hier kann dar Modi benannt und direkt geladen werden Additionally the attached motor can be selected here Zus tzlich kann hier der angeschlossene Motor aus gew hlt werden With Load to Motor the currently selected modi can Mit Load to Motor kann der aktuell ausgew hlte be transmitted to the controller Modi auf den Regler bertragen werden After transmission the voltage
183. sssallmasaas e 9 Po b1 ba pa pag 71 elle feo ol al DOODOOE DODODO Gnd X1 X2 X3 20 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 10 Connection schematic 10 Anschlussschema Qunkermotoren advanced motion solutions 10 5 Connection power supply 10 5 Anschluss Spannungsversorgung motor Motor Up Masse GND OOODODOOL DODOOO ee pee pee fe 3 cl al Fr SODDODO OOCOOO X1 X2 X3 10 6 Connection power supply 10 6 Anschluss Spannungsversorgung controller Regler Ue X1 X2 X3 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 24 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 10 Connection schematic 10 Anschlussschema 10 7 Connection CAN interface 22 Qunkermotoren advanced motion solutions 10 7 Anschluss CAN Schnittstelle X1 X2 X3 OO00000 OOOO magangan Geiger Hann aanl lA ee a aa QOOOOOO COCOS Hi Lol Gnd OOCOCO CAN High CAN Low CAN Gnd Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 11 Block diagram Prozess Process Digital KOs 11 Block diagram 11 Blockschaltbild 11 Blockschaltbild Motor appas Endstufe MOFSET 6x Transistoren Driver Output stage ox transist
184. t with the software mPLC not included in the scope of supply of the positioning controller Further inforamtion you can find under chapter 15 respectively 16 If the controller should be parameterized in the stand alone operation continue with chapter 15 If the controller should be conntected to a CANo pen network slave in CANopen continue with chapter 16 28 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 14 Inbetriebnahme Ist die Spannungsversorgung hergestellt kann das Ge r t eingeschaltet werden Nun kann der softwareseitige Zugriff auf das Modul erfolgen F r die Verbindung zwischen Positioniersteuerung und PC ben tigen Sie das passende StarterKit mit Adapter kabel und Software Der Stand alone Betrieb ben tigt das Starter Kit mit der Software Drive Assistant Nicht im Lieferumfang der Positioniersteuerung ent halten Das Slave in CANopen Netzwerk ben tigt das Moti on Starter Kit mit der Software mPLC Nicht im Lieferumfang der Positioniersteuerung ent halten Weitere Informationen finden Sie unter Kapitel 15 bzw 16 Soll der Regler im Stand alone Betrieb parametriert werden fahren Sie mit Kapitel 15 fort Soll der Regler an ein CANopen Netzwerk Slave in CANopen angeschlossen werden fahren Sie mit Kapitel 16 fort Qunkermotore
185. t ber digitale Eing nge vorzuge ben zu regeln Zu diesem Zweck werden zun chst bis zu acht Geschwindigkeiten eingestellt welche dann uber zugewiesene Eing nge angesteuert bzw ge wechselt werden k nnen 3000 rpm s00 rpm 500 800 rpm rem rpm In diesem Beispiel werden die Geschwindigkeiten ber digitale Eing nge angesteuert 82 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 15 Stand alone operation advanced motion solutions 15 Stand alone Betrieb Current mA Parameter Group Parametergruppe Current mA In the Current mA parameter group the user has In der Parametergruppe Current mA wird dem the possibility of making basic settings of the current Anwender erm glicht grundlegende Einstellungen der strength Stromst rke vorzunehmen Contin Current gibt den maximalen Wert in Miliam pere mA an der dem Motor im Phasenstrom dauer haft zur Verf gung gestellt wird Contin Current gives the maximum value in milliam pere mA that is continuously made available to the motor in operation Peak Current erlaubt die Eingabe des maximal zu lassigen Phasenspitzenstroms der kurzfristig auf den Motor einwirken darf in Milliampere mA Peak Current allows the entry of the maximum per missible peak curren
186. t m f Moving G Current m Crimi meee i Electr Voltage m ee 2 Pe O OOO 5 After STOP 3 A oming current mA 2000 ae After MOV poe 200 5 oo Digital Outputs eouel Jo f Error code Speden 9 E oal 3000 ffei 6000 Ready New pe Program 32 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 15 Stand alone operation advanced motion solutions 15 Stand alone Betrieb 15 7 1 Description of the General Paramter Groups Project Window 15 7 1 Beschreibung der allgemeinen Parametergruppen Projektfenster Connected Group Field Gruppenfeld Connected HW Version OA1IOIE0022 DSA Version 0177 0010 CAN Version 077 0010 In the Connected group field information can be found about the hardware and software versions Additionally the attached motor is termed lich wird der angeschlossene Motor benannt As long as the controller is not connected to the PC Solange der Regler nicht ber das Interfacekabel zum via the interface cable and the motor is not connected PC verbunden ist und der Motor nicht mit dem Regler with the controller and not with the supply voltage no und nicht mit der Versorgungsspannung angeschlos version data are shown sen ist erscheinen keine Versionsangaben Im Gruppenfeld Connected finden sie Informationen ber die Hardware und Softwareversionen Zus tz H w Yer
187. t werden Sek Pos mode Standard File Motor Help Save Save as H Delete BE C Options Exit r Actual 1 Fi Motor Menu In the motor menu the user can delete the current existing parameter adjustments on the controller Clear Project in the motor Motor Men Im Motor Men kann der Anweder ein aktuell auf dem Regler befindliches Parametereinstellungen von diesem l schen Clear Project in the motor Ejr oo Pos mode Standard File Motor Help Clear Project in the motor Help Menu In the Help menu the user has the possibility to look after the pin assignemt Pin Assignment as well as the Interface description I C Interface description Only for tishe BG series Under User level registration the user can register the Drive Assistant In addition the possibility exists for displaying with About the detailed contact address of Dunkermo toren Help Men Im Help Men hat der Anwender die M glichkeit die Pinbelegung Pin Assignment sowie die Ein gangsbelegung C Interface description einzusehen Nur fur die BG Reihe Unter User level registration kann der Anwender den Drive Assistant registrieren Zus tzlich besteht die M glichkeit sich ber About die ausf hrliche Kontaktadresse von Dunkermotoren anzeigen zu lassen Ejr 1oo Pos mode Standard File
188. t Flie komma Zahl eByte s Bytebelegung der Variable innerhalb der CAN Nachricht eFactor a Multiplikator Offset b Konstante die zu dem Ergebnis a x addiert wird Filter MIN Minimumwert des Filters Filter MAX Maximumwert des Filters Status bertragungsstatus der Variable OK oder eine Fehlermeldung CAN Objekt Typen SDO Wird als CAN Objekt ein SDO gew hlt werden hier die einzelnen SDO definiert VarName freibestimmbarer Name der Variable Index Index der Variable im CANopen Verzeichnis eSubindex Subindex der Variable im CANopen Verzeichnis Type Datentyp der Variable ebool boolean 0 oder 1 eint8 integer 8 bit 8 bit ganze Zahl mit Vorzeichen int16 integer 16 bit 16 bit ganze Zahl mit Vorzeichen eint32 integer 32 bit 32 bit ganze Zahl mit Vorzeichen euint8 unsigned integer 8 bit 8 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen euint16 unsigned integer 16 bit 16 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen euint32 unsigned integer 32 bit 32 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen float Flie komma Zahl TxValue Wert der Variable die gesendet werden kann RXValue Wert der Variable die empfanden werden kann Status bertragungsstatus der Variable OK oder eine Fehlermeldung CAN Objekt Typen TX und TX PDO SDO Da hier Daten direkt vom PC an den Regler geschickt werden gibt es keiner gesonderten Variablen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 109 2009 Alca
189. t value in milliampere mA that can be applied to the motor for short periods Current m Contin current Peak current In diesem Beispiel wurde ein dauerhaft zulassiger Phasenstrom von 8 Aund ein Spitzenstrom von 25 A festgelegt In this example a continuous permissible phase cur rent of 8 Aand a peak current of 25 A are defined Ramps ms 1000rpm Parameter Group Parametergruppe Ramps ms 1000rpm Alle ansteuerbaren Geschwindigkeiten im Geschwin digkeitsmodus werden mit Hilfe von Rampen be schleunigende und abbremsende exakt angefahren Die Rampen werden in ms 1000rpm Millisekunden pro 1000 Umdrehungen pro Minute angegeben In der Parametergruppe Ramps ms 1000rpm kann der Anwender nun diese Rampen nach seinen Bedurfnissen anpassen In the velocity mode all possible speeds are approached with the aid of acceleration and braking ramps The ramps are given in ms 1000rpm milliseconds per 1000 revolutions per minute In the Ramps ms 1000rpm parameter group the user can now adapt these ramps to his needs Acceleration allows the setting of the acceleration Acceleration erlaubt die Einstellung der Beschleuni ramp gungsrampe Deceleration allows the setting of the brake ramp Deceleration erlaubt die Einstellung der Bremsrampe Quick Stop allows the setting of a ramp with high Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit negative acceleration value hohem negativem Bes
190. tail Current Source Parameter Group With the Current source parameter group the user is given the possibility of deciding which control variant to use for the torque mode The Analog setting makes possible the controlling of the motor torque manually via an analogue input For this purpose the maximum voltage value is assigned a maximum torque In this manner the torque can be set via a specified analogue value that is in a fixed rela tionship to the torque The analogue operating mode excludes the use of the digital operating mode and conversely The Intern setting makes possible the predefining of the motor torque via a digital input For this purpose eight torques are first set which can then be activated or changed via assigned inputs Current source Analog mel Intern Current 1 Current 2 2 W000 tra may 8000 mA 1000 mA 2000 m 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Im Folgenden finden sie alle konfigurierbaren Para metergruppen ausf hrlich beschrieben Parametergruppe Current source In der Parametergruppe Current source wird dem Anwender die M glichkeit gegeben ber die Steue rungsvariante des Drehmomentmodus zu entschei den Die Einstellung Analog bietet die M glichkeit das Mo tordrehmoment ber einen Analogeingang manuell zu steuern Dabei wird dem maximalen Spannungswert ein maximales Drehmoment zugewies
191. tel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 8 2 Setup CAN objects The yellow symbols can be used to setup CAN ob jects see above With the first New CAN object you generate a new object with the next Edit CAN object you can modify the third Copy CAN object duplicates and the last deletes an object For generating a service data object select under CANopen at first SDO assign then a name Obj Name and lastly a node address Node ID The rest of the fields are not required There are 2 possibilities for disposing PDOs After New CAN object the COB ID can be registered immediately without choosing SDO or PDO The se cond possibility is to select PDO in connection with the indication of the node address and the PDO type The COB ID will be calculated The following pre defi ned offsets are available digital IN gt COB ID 181h Node ID1 IFFh Node ID 127 digital OUT gt COB ID 201h Node ID1 27Fh Node ID 127 e analog IN gt COB ID 281h Node ID1 2FFh Node ID 127 analog OUT gt COB ID 301h Node ID1 37Fh Node ID 127 Emergency gt COB ID 81h Node ID1 FFh Node ID 127 Guard gt COB ID 701h Node ID1 37Fh Node ID 127 NMT Error Control NMTO gt COB ID Oh SYNC gt COB ID 80h e ime Stamp
192. terface and if the Power Led flashes 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk Sollte wie in der unteren Abbildung im Status die Mel dung INFO CAN USB not found stehen wurde kein CAN USB Adapter erkannt Hier muss berpr ft werden ob der CAN USB Adapter mit der entspre chenden Schnittstelle am PC verbunden ist und ob die Power Led leuchtet ax o ES Python Script CAM Monitor U un INFO CAN ieee aula ee NEC PANTIE B not found sn4e If the CAN USB adapter is still not identified despite repeated examination check chapter 11 8 Configu ration to adjust the settings for the CAN adapter see side 106 16 7 5 mPLC Control Center H mPLC Control Center d oF iw Configuration About Python Script CAN Monitor Terminal un INFO CAN ParallelPort CAN Card not found a INFO CAN USE not found eT Wi o ae Ha gt Configuration About _CAN ParallerPott E Port AUTO Interrupt AUTO Mode SFP Baudrate 125 kBit s Enabled Yez Geral interface COMI Baudrate 3600 Fl Sollte der CAN USB Adapter trotz nochmaliger ber pr fung weiter nicht erkannt werden k nnen unter dem Kapitel 11 8 Configuration die Einstellungen f r die jeweilige Adapterart ver ndert werden siehe Seite 106 16 7 5 mPLC Control Center O x CAN ParallerPort Fort AUTO Interrupt AUTO Mode FF Baudrate 125 kBit s Enabled ve Serial interface COM1 Ba
193. then be optionally driven to via the motor control Positions are given in the Counts unit whereby a revolu tion of the motor drive shaft is divided into 2000 counts to ensure optimal accuracy of the positioning 01 is the identification number of the position that can be entered in any field Positions are given in the Counts unit Positions counts 01 14000 In this example a positioning with 14000 counts is entered with the identification number 01 200 Home offset counts Home vel zero rpm 30 0 Parametergruppe Positions In der Parametergruppe Positions wird dem Anwen der ermoglicht eine Positionierung auf dem Regler zu speichern Diese kann dann uber die Motorsteuerung beliebig angesteuert werden Positionen werden in der Einheit Counts ange geben wobei beim BG65 eine Umdrehung an der Motorabtriebswelle in 2000 Counts eingeteilt ist um eine optimale Genauigkeit bei der Positionierung zu gew hrleisten 01 ist die Kennnummern der Position die in das Feld eingegeben werden kann Positionen werden in der Einheit Counts angegeben In diesem Beispiel ist an Kennnummer 01 eine Posi tionierung mit 14000 Counts angegeben Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 57 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb 15 8 4 Left Right Positioning Mode
194. this manner the torque can be set using a specified analogue value that is in a fixed relationship to the torque The analogue operating mode excludes the use of the digital operating mode and conversely 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Quickstop deaktivieren und Error beseitigen CCW gegen den Uhrzeigersinn CW mit dem Uhrzeigersinn Halten aktivieren und Error beseitigen o 1 Dremoment3 Alternativ kann die Ansteuerung uber analoge Eingan ge geschehen INSTAR INGA ARRO current ie Max mA Torque Uber die digitalen Ausg nge sind Informationen ber den Zustand des Antriebs erh ltlich OUTO Keine Freigabe oder Fehler oder kein Homing 1 Gestoppt fertig kein Fehler Drehmoment nicht erreicht _ das Zieldrehmoment nicht erreicht ist An trieb in Beschleunigungs oder Bremsphase wird am Ausgang 0 ein wechselndes Signal mit Taktfrequenz 5Hz ausgegeben Im Folgenden finden sie alle konfigurierbaren Para metergruppen ausf hrlich beschrieben Parametergruppe Current source In der Parametergruppe Current source wird dem Anwender die M glichkeit gegeben ber die Steue rungsvariante des Drehmomentmodus zu entschei den Die Einstellung Analog bietet die M glichkeit das Mo tordrehmoment ber einen Analogeingang manuell zu steuern Dabei wird dem maximalen Spannungswert ein maximales Drehmoment zugewiesen so kann ber die analoge Sollwertvorgabe
195. thods Die Methode Hard Stop veranlasst den Motor dazu seinen Referenzpunkt zu setzen sobald er bei der Referenzfahrt auf einen Widerstand trifft z B einen Anschlag Die Methode Searching Ref Switch in Negativ direction veranlasst den Motor dazu entgegen der Drehrichtung nach einem Schalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzen 48 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions The Searching Ref Switch in Positive Direction method allows the motor to search in the direction of rotation for a switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is rea ched The Searching Limit Switch in Negative direction method allows the motor to search opposite to the direction of rotation for a limit switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached In operation the Limit Switch limits the available ope rating range The Searching Limit Switch in Positive direction method allows the motor to search in the direction of rotation for a limit switch characterised by a raising falling edge and to set the reference point when it is reached In operation the Limit Switch limits the availa ble operating range There are further configuration options
196. tin current 8000 Acceleration 200 a Spesi 300 Peak current 25000 Deceleration 200 Electr Voltage mY Quick Stop E Ta f Motor powa Homing e After STOP Power Enable x Horning eureri m gt 000 After MOVE Power Enable Y Home velocity rpm 200 Home yel zero em 30 Analog Input mV Digital Inputs Digital Outputs 0 aame ciseau ul Positions counts fi r Error code i A 14000 TER Ready New start DE PI Program With the Load to motor button the user has the pos siblity of loading mode specific parameter adjustments to the controller with the aid of the parameterising interface Warning Loading the currently selected pro ject will reset all controller settings The motor will be freely rotatable Positioning control takes place via digital inputs which are coded as follows INO Function S 0 Limit switch OFF Limit switch ON Clear error and STOP a jo Jo Begin homing o 1 fo Position 1 positive o jo 1 Position 1 negative Mit der Load to motor Schaltfl che hat der Anwender die M glichkeit modispezifische Parametereinstel lungen auf den Regler zu laden Achtung Durch die bertragung des aktuellen Projektes auf den Regler werden alle bisherigen Einstellungen gel scht Der Motor ist nun frei bewegbar Die Ansteuerung der Positionierungen erfolgt hierbei uber digitale Eingange die wie folgt aufgeschluss
197. ting Road Taicang Economy Area Taicang 215400 Jiangsu Province Tel 86 512 8889 8889 701 Fax 86 512 8889 8890 sales cn dunkermotoren com Czech Republik Schmachtl CZ s r o Vestec 185 25242 Jesenice Tel 42 02 44 00 15 00 Fax 42 02 44 91 07 00 www schmachtl cz office schmachtl cz Denmark Compower A S Smedeholm 13A 2730 Herlev Tel 45 44 92 66 20 Fax 45 44 92 66 02 www compower dk info compower dk Finland Wexon OY Juhanilantie 4 01740 Vantaa Tel 358 9 290 440 Fax 358 9 290 44100 www wexon fi wexon wexon fi France MDP 21 Porte du Grand Lyon Neyron 01707 Miribel C dex Tel 33 4 72 01 83 00 Fax 33 4 72 01 83 09 www mdp fr contact mdp tr Great Britain Dunkermotoren UK Div of AVT Kingfisher House Suite 2 Rownhams Lane North Baddesley Southampton Hants SO52 9LP Tel 44 23807 33509 Fax 44 23807 34237 sales uk dunkermotoren com Israel Avi Sasson Representatives PO Box 9270 61091 Tel Aviv Tel 972 35 01 53 22 Fax 972 3503 19 86 asr asr co il Italy SPII S p A Via Volpi 37 21047 Saronno VA Tel 39 029 62 29 21 Fax 39 029 60 96 11 wwvww spil it Info spil it Korea Alcatel Vacuum Technology Korea 447 Banwol dong Hawsung si Kyungki do 445 330 Tel 82 31 206 6277 Fax 82 31 204 6279 junghoon myoung dunkermotoren com Netherlands Elmeq Nederland B V Broeikweg 25 2871 RM Schoonhoven Tel 31 182 30 34 56 Fax 31 182
198. tions Positions With Absolute the user has the possibility to start defined prescripted commanded positions within the operating range With Relative the new given commanded position can be started from the respectively actual position of the drive Moving Direction Homing Parameter Group For the exact configuration of position movements a homing procedure must first be initiated for a motor In this homing procedure a reference point must be determined from which all further positioning opera tions are oriented When homing with the reference switch the motor traverses the switch This results in a reversal of the direction of rotation and another slow approach to the reference switch on the falling flank Warning If after referencing the motor is pushed to a position outside the operating zone with the power supply cut off it will not be possible to return the motor to standard operation Before returning it to service the motor must be manually moved back to the de fined operating zone with the power supply switched off For the determing this reference point the user initial ly has a choice of methods Home Methods The Hard Stop method allows the motor to set its reference point as soon as it meets a resistance e g a stop The Searching Ref Switch in Negative Direction method allows the motor to search opposite to the direction of rotation for a switch characterised by a raising fall
199. trieb Velocity 1 Velocity 2 o __ Velocity 3 Alternatively you may activate the settings by analo gue inputs Naar INGA Adjustable velocity May OG O rpm Max rpm The digital outputs give you information on the status of the drive OUTO Motor disabled or Error or no Homing 1 Stopped Ready No Error Homing done 0 1 Target velocity is not reached As long as the target velocity is not reached drive is in the phase of acceleration or deceleration the signal Output 0 is changing with a clock frequency of 5HZ In the following all configurable parameter groups are described in detail Velocity source Parameter Group With the Velocity Source parameter group the user is given the possibility of deciding which control vari ant to use for the velocity mode The Analog setting makes it possible to control the motor velocity manually via an analogue input For this purpose the maximum voltage value is assigned a maximum rotational speed In this manner the velo city can be set using a specified analogue value that is in a fixed relationship to the velocity The analogue operating mode excludes the use of the digital operating mode and conversely The Intern setting makes it possible to predefine the motor velocity via a digital input For this purpose three velocities are first set which can then be activa ted or changed via assigned inputs Qunkermotoren ad
200. ts give you information on the status of the drive OUTO Motor disabled or Error or no Homing 1 Stopped Ready No Error Homing done 0 1 If the motor is in movement a changing signal with a clock frequency of 5 Hz is displayed at the output 0 In the following detailed descriptions of all configura ble parameter groups can be found Moving Parameter Group In the Moving parameter group the user has the possibility of making basic settings of the type of movement Direction gives the direction of rotation of the motor CW stands for clockwise or CCW for counter clockwise This is especially significant for the refe rence run Homing Velocity rpm Speed provides the possibility of specifying an exact rotational speed The speed is given in rpm revolutions per minute Moving Direction In this example the motor runs with the speed of 500 rpm in the clockwise direction Velocity rpm Speed 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Um die bin re Eingabe zu erleichtern wird der f nfte digitale Eingang zur Best tigung der Bin reinstellung benutzt Erst wenn durch IN 4 die Freigabe gegeben ist wird der angesteuerte Befehl ausgef hrt O Keine Freigabe der Motorbewegung Freigabe der Motorbewegung Uber die digitalen Ausgange sind Informationen Uber den Zustand des Antriebs erhaltlich OUTO Keine Freigabe oder Fehler od
201. udrate 5600 Fl The Control Center represents the main menu of the program mPLC Here i e Python Script and CAN monitor can be selected In addition under Configurate it is possible to confi gure the hardware Das Control Center stellt das Hauptmen des Pro gramms mPLC dar Hier kann u a das Python Script und der CAN Monitor ausgew hlt werden Zudem ist hier unter Configurati on die Hardwarekonfiguration m glich Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 99 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 16 Slave in CANopen network 16 Slave in CANopen Netzwerk 16 7 6 Python Script The start of mPLC opens the Control center in which you can admit Python Script among other things Python is a programming language which enfold several programming paradigms Thus the object oriented aspect oriented and functional programming is supported Qunkermotoren advanced motion solutions 16 7 6 Python Script Beim Starten von mPLC ffnet das Control Center in welchem man u A Python Srcipt anw hlen kann Python ist eine Programmiersprache die mehrere Programmierparadigmen umfasst So wird die objekt orientierte aspektorientierte und funktionale Program mierung unterst tzt iol x File Edit Script Python Modules About se OG OEE o RP ou m a1 a C dunkermotoren Samples 01_Scan_Nodeld py 5 x O
202. und Moving Parameter Group In the Moving parameter group the user has the possibility of making basic settings of the type of movement Direction gives the direction of rotation of the motor CW stands for clockwise or CCW for counter clockwise This is especially significant for the refe rence run Homing Velocity rpm Speed provides the possibility of specifying an exact rotational speed The speed is given in rpm revolutions per minute r Moving Direction Velocity rpm Speed In this example the motor runs with the speed of 500 rpm in the clockwise direction 0 1 Befindet sich der Motor in Bewegung wird am Ausgang 0 ein wechselndes Signal mit Taktfrequenz 5Hz ausgegeben Im Folgenden finden sie alle konfigurierbaren Para metergruppen ausfuhrlich beschrieben Parametergruppe Moving In der Parametergruppe Moving wird dem Anwen der erm glicht grundlegende Einstellungen der Bewegungsart zu t tigen Direction gibt die Drehrichtung des Motors an Dabei steht CW f r clockwise im Uhrzeigersinn bzw CCW f r counter clockwise gegen den Uhrzeiger sinn Dies ist besonders f r die Referenzfahrt Ho ming von Bedeutung Velocity rpm Speed bietet die M glichkeit zur Bestimmung einer exakten Drehgeschwindigkeit Die Geschwindigkeit wird dabei in rpm rounds per minute Umdrehungen
203. usschalten des Wertfilters e Art des Filters Prohibitive Nicht aktiviert Es werden nur Werte erfasst protokolliert die innerhalb der Grenzen liegen min lt Y lt max e Aktiviert Es werden nur Werte erfasst protokolliert die au erhalb der Grenzen liegen Y lt min oder Y gt max e min min Wert des Filters e max max Wert des Filters ea Skalierungsfaktor eb Konstante die zu dem Ergebnis a X addiert wird eY a x b wobei e Y Ergebnis e x Wert von der CAN Nachricht e a Skalierungsfaktor e b Offset CAN Objekt Type SDO Mit dieser Variable lassen sich SDOs lesen und schreiben Folgende Parameter k nnen eingestellt werden VarName freibestimmbarer Name der Variable eIndex Index der Variable im CANopen Verzeichnis eSubindex Subindex der Variable im CANopen Verzeichnis Type Datentyp der Variable e bool boolean 0 oder 1 eint8 integer 8 bit 8 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e int16 integer 16 bit 16 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e int32 integer 32 bit 32 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e uint8 unsigned integer 8 bit 8 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e uint16 unsigned integer 16 bit 16 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e uint32 unsigned integer 32 bit 32 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e float Flie komma Zahl TxValue Wert der Variable die gesendet werden kann RXValue Wert der Variable die empfanden werden kann Status bertragungsstatus der Variable OK oder
204. vanced motion solutions a fo fo geschwindigkeit o fa 10 Geschwindigkeit2 o Jo 1 Geschwindigkeit 3 Alternativ kann die Ansteuerung uber analoge Eingan ge geschehen Naar INGA Adjustable velocity eeu De O rpm Max rpm ber die digitalen Ausg nge sind Informationen ber den Zustand des Antriebs erh ltlich OUTO Keine Freigabe oder Fehler oder kein Homing 1 Gestoppt fertig kein Fehler 0 1 Geschwindigkeit nicht erreicht Solange die Zielgeschwindigkeit nicht erreicht ist Antrieb in Beschleunigungs oder Bremsphase wird am Ausgang 0 ein wechselndes Signal mit Taktfrequenz 5Hz ausgegeben Im Folgenden finden sie alle konfigurierbaren Para metergruppen ausf hrlich beschrieben Parametergruppe Velocity source In der Parametergruppe Velocity source wird dem Anwender die M glichkeit gegeben ber die Steue rungsvariante des Geschwindigkeitsmodus zu ent scheiden Die Einstellung Analog bietet die M glichkeit die Motorgeschwindigkeit ber einen Analogeingang manuell zu steuern Dabei wird dem maximalen Span nungswert der eine maximale Drehzahl zugewiesen so kann ber die analoge Sollwertvorgabe in einem festen Verh ltnis die Geschwindigkeit eingestellt Ein analoger Betriebsmodus schlie t die Verwendung des digitalen Betriebsmodus aus und umgekehrt Die Einstellung Intern bietet die M glichkeit die Motorengeschwindigkeit ber digitale Eing nge vorzugeben Zu die
205. ver Laufrichtung anfahren Mit der Einstellung Modulo Method Only negative wird der Motor jede anstehende Positionierung in negativer Laufrichtung anfahren Mit der Angabe Modulo Value kann der Anwender die Aufteilungsabschnitte des Bewegungsbereiches festlegen Untersetzungen sind mit einem Faktor zu ber cksichtigten Short path 14000 In diesem Beispiel wird der Motor eine anstehende Positionierung auf dem k rzesten Weg anfahren Eine volle Drehbewegung wurde in 14000 Abschnitte aufgeteilt Parametergruppe Positions In der Parametergruppe Positions wird dem An wender erm glicht verschiedene Positionen auf dem Regler zu speichern Diese k nnen dann ber die Motorsteuerung beliebig angesteuert werden Positionen werden in der Einheit Counts ange geben wobei beim BG65 eine Umdrehung an der Motorabtriebswelle in 2000 Counts eingeteilt ist um eine optimale Genauigkeit bei der Positionierung zu gew hrleisten 01 14 sind die Kennnummern der Positionen die in jedes Feld eingegeben werden k nnen Positionen werden in der Einheit Counts angegeben Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 71 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Stand alone operation 15 Stand alone Betrieb Positions counts In this example the identification number 01 is givena positioning with O counts 15 8 6 Positioning
206. wenden Sie sich f r ein Firmware Update an den Hersteller Jeder Motortyp hat seine eigene Firmware die zu dem entspre chenden Motor passen muss VORSICHT Node _ID Es erscheint ein neues Feld in dem die Knotenadres se im Bereich von 1 127 ge ndert werden kann SET Nodeld Die nderung wird erst mit dem Aus und Einschalten des Motors wirksam Bitte danach die Verbindung erneut herstellen siehe Connection HINWEIS 102 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3515 6010 Version 1 1 en_de 2009 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Read Write Sdo Function After selecting a profile it s possible to read and write SDOs In addition you can set a node address or an object index and sub index In generally the Parameter will be read automatically Auto read active and manually Auto write inac tive wrote Write The decimal setpoint can be put in Ix Value The profile can be saved by using File Save oder Save as 16 7 7 CAN monitor The CAN monitor is a program to observe and send CAN messages Thus a CAN transmission can be controlled supervised displayed and interpreted For CAN objects could be used both CAN Open PDO Process Data Object and SDO Service Data Object which can be noted then On the CD you can find some example files for the CAN monitor Menu bar A
207. y sample files can be loaded which are needed among other things to search and change the Node_ID and to appoint the Baud_rate Assistance Baud_rate It appears a new field in which the baud rate can be selected 20k 50k 100k 125k 500k 800k 1000k and set SET Baud rate This change is only effective after switching off and switching on the motor Firmware For a Firmware update please contact the manufac turer Each motor type has its own Firm ware which must fit to the appropri ate motor DANGER Node_ID It appears a new field where the node address can be modified in the range of 1 to 127 SET Nodeld The modification would be effective only after swit ching off and switching on the motor Please refresh the connection ac cordingly see Connection NOTICE Qunkermotoren advanced motion solutions Im unteren Bereich befindet sich das Ausgabefenster z B f r Ausgaben z B print Dunker und Fehlermel dungen Messages Auf diese Weise k nnen Sampledateien geladen werden die u a zum suchen und ndern der Node_ID und zum bestimmen der Baud_rate ben tigt werden Hilfsmittel Baud_rate Es erscheint ein neues Feld in dem die Baudrate ge w hlt 20k 50k 100k 125k 500k 800k 1000k und gesetzt werden kann SET Baudrate Die nderung wird erst mit dem Aus und Einschalten des Motors wirksam Firmware Bitte
208. y a raising falling edge and to set the reference point when it is reached In operation the Limit Switch limits the availa ble operating range There are further configuration options for what we call Home Methods Homing Current mA gives the current strength that should be used for the homing procedure Homing Velocity rpm gives the speed revolutions per minute with which the homing procedure should be performed Ref Switch signal here is to specify if the motor should react on a rising edge High active or ona falling edge Low active during the homing Home Vel Zero rpm gives the speed with which after overrunning the raising edge of the switch the exact positioning should be performed by driving to the falling edge Qunkermotoren advanced motion solutions Zur Feststellung dieses Referenzpunktes stehen dem Anwender zun chst verschiedene Methoden zur Ver f gung Home Methods Die Methode Hard Stop veranlasst den Motor dazu seinen Referenzpunkt zu setzen sobald er bei der Referenzfahrt auf einen Widerstand trifft z B einen Anschlag Die Methode Searching Ref Switch in Negativ direction veranlasst den Motor dazu entgegen der Drehrichtung nach einem Schalter charakterisiert durch Steigende Fallende Flanke zu suchen und sich bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzen Die Methode Searching Ref Switch in Positive direction veranlasst den Motor dazu mit der Dreh richtung nach eine

Instruction Manual / Betriebsanleitung Digital Positioning Controller

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