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Systemhandbuch PDM360compact Monitor

1. 2u0s04444000n0nnnn nennen nennen nennen nnennnn nenn 115 Automatische Konfiguration von Slaves uus204usnnennnennennnnnnnnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnennn nennen enennnnn 116 Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves 0022200002200000000000 nennen nnnnnnnnnnnnnn nennen nennen nnnnnennnn 116 Zyklisches Senden der SYNC Message 2 2220022200000000000nnnnnnonnnnnnonnnnnnnnnnnnnennennnn nennen nnnnnnennn 116 Nodeguarding mit Lifetime berwachung u 222u22224 220 nnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnn 116 Heartbeat vom Master an die Slaves star a a a 116 Empfangen von Emergency Messages u0022022000000000nnnnnnn nennen nnnnnne neuen nennen nnnnnnennnnnnennennnnn 116 Hier lesen Sie ber Funktionalit t der CANopen Master Bibliotheken zur Laufzeit Die CANopen Master Bibliothek stellt der CoDeSys Applikation implizite Dienste zur Verf gung die f r die meisten Applikationen ausreichend sind Diese Dienste werden f r den Anwender transparent integriert und stehen in der Applikation ohne zus tzliche Aufrufe zur Verf gung In der nachfolgenden Beschreibung wird davon ausgegangen dass Sie zur Nutzung der Netzwerkdiagnose Status und EMCY Funktionen die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB manuell im Bibliotheksverwalter eingef gt haben Zu den Diensten der CANopen Master Bibliothek z hlen Reset aller konfigurierten Slaves am Bus beim Systems
2. 22222220200220nnenenneneennenennnn 31 Ethernet Schnittstelle IP Adresse einstellen aunnan 13 Subnetzmaske einstellen 40404040e0eneneneenennnnnsnnennnenenenenennennennnnnn 15 Ethernet Verbindung testen u u0u00000002nennenennenennenennnnennennenennnnnnene 31 Ethernet Verbindung und Spannungsversorgung herstellen 66 1 O E E EE EINIEN ENREEINEEUNFHREAAER 337 F FADEN ee 309 FB FUN PRG in CODE Sy ana a 76 KALEICI AUG P 337 Fehlende Bibliotheken einf gen s sssssssissssresresrsresrsrrsrenrsresrenrsrenrese 57 P E A EEN E 338 Fehler und St rungen beheben 289 Fehlertelegramm ssssessssseseesresresrsresrerrsresrennsresrnnrsrenrsnnnrenrsrenrennnnns 171 Fehler TORIN ZE ae 338 FENIEIZAH IE ruere erraten EET Eii 171 PIFO sec E E 338 PIERE AVA ee E E 235 PILE MAK ee ee ee 236 FILE READ ea 237 E O 239 OANT e nee Zi 338 Flash Speicher uuseeeeseseeensnseeennsneennnneennn a e eeens 338 EMEN ee ee ee 338 aaa A nn A 339 Funktion von Tasten Drehgeber und LEDs pr fen 21 Funktionale Sicherheit Mr Musssusssensnsesennsneennnnnnennnnneennnanne 339 Funktionalit t der CANopen Slave Bibliothek 126 Funktions Code Predefined Connectionset nneeeee 293 G GebrayensdalerlM unneeesesesensnsnsensnsnnnnnnnnnnennnnnnennennnnnsennnennnnnne 339 Gebrauchstauglichkeit pr fen u0 2
3. Parameter der Eing nge 3311 Parameter Datentyp Beschreibung X REAL aktueller Eingangswert XH REAL obere Grenze des Eingangswertebereich XL REAL untere Grenze des Eingangswertebereich YH REAL obere Grenze des Ausgangswertebereich YL REAL untere Grenze des Ausgangswertebereich 183 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Ein Ausgangs Funktionen Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp Y REAL X_OUT_OF_RANGE BOOL 184 2012 07 12 Analoge Werte anpassen 3312 Beschreibung normierter Wert Eingangswert X ist au erhalb des definierten Wertebereichs XL XH ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Systemzeit lesen schreiben 9 Daten verwalten Inhalt Ssysiemzeit lesen schrelben er a 23 ee re gerne 185 Datenzugnm und Batenprlf nge zer eek 190 DERSTENVEN Ae ee 194 8606 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen mit denen Sie Daten im Ger t lesen und verarbeiten k nnen 9 1 Systemzeit lesen schreiben Inhalt PEM PEAD PRICE a ee ee re ENTE ee 186 PONES ET Re ee ee ee ee ee 188 Mit folgenden Bausteinen der ifm electronic gmbh k nnen Sie die kontinuierlich laufende Systemzeit des Controllers lesen und im Applikations Programm auswerten oder bei Bedarf ndern 185 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Systemzeit lesen schreiben 9 1 1 PDM_READ RTC 3172 Baustein Typ
4. i in E IHPIYST_IMT FIRSTPAGE inH_i MIT MFU T_ AZTT achre Gurendrisu ENARLE FELDGOUNTER tument_ingut_Neld im_array NIT_WALLIE VALUE FIELEN held 3 NO_OF_FIELDE VALUE FIELD p min_max_anay MIN_MAX_ARRAN VALUE FIELD JW Kar ES ES VALUE FIEL key UpAINCREMENT VALUE FIELDS Key_Down HDECREWENT YALLIE_FIELCE Key_ K IENTER S INCREMWENT_WALLIE FE KEY_INCREMENT_WALUES 1 NCREWENT_WALUER nes LEAR ALL WALLE FALSE in 1 gt Die gew nsche Visualisierungsseite erzeugen Im Beispiel sind die drei rechten Elemente f r die Eingabe der Werte vorgesehen 275 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten gt Durch Konfiguration der Eingabeelemente mit den internen Parametern FIELD1 FIELD3 wird ein Rahmen bei dem ausgew hlen Eingabeobjekt angezeigt FIELDn TRUE Alarmfarbe Rahmen schwarz Bei den anderen Objekten ist dieser unsichtbar Element Konfigurieren 3 Kategorie Farbe en men Rahmen _ Abbrechen Farbwarablen Keine Farbe innen W Keine Rahmenfarbe Bewegung absolut Bewegung relativ Yarablen Eingabe Text f r Tooltip zugriffsrechte Innen Rahmen Frogrammierf higkeit Alarmfarbe Element Konfigurieren 3 Kategorie Yarablen Unsichtban OO Textvariablern AIRICHRDAT Abbrechen Linienzt rke Eingabe Farben deaktivieren I Farbvanablen A Farkwechsel
5. z u Z 2 5 1234 WORD 3 4 1 2 _ 4 E _ _ E 5 m 12345678 DWORD T 8 5 6 3 4 1 2 2 291 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen Aufbau des COB ID 9972 Der erste Teil einer Meldung ist der COB ID Aufbau des 11 Bit COB ID Nibble 0 Nibble 1 Nibble 2 Der COB ID besteht aus Funktions Code Predefined Connectionset Seite 293 und Node ID Beispiel Das Kommunikations Objekt TPDO1 TX Die Knoten Nummer des Ger ts 2046 3240 Berechnung Der Funktions Code f r das Kommunikations Objekt TPDO1 346 Die Wertigkeit des Funktions Code im 11 Bit COB ID 346 X 8046 18046 Dazu die Knoten Nummer 2016 addieren gt der COB ID lautet 1A046 292 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen Funktions Code Predefined Connectionset 9966 Im CANopen Predefined Connectionset sind einige Funktions Codes vorbelegt Wenn Sie das Predefined Connectionset verwenden k nnen Sie ein CANopen Netzwerk von bis zu 127 Teilnehmern in Betrieb nehmen ohne dass es zu einer doppelten Vergabe von COB IDs k me Broadcast oder Multicast Nachrichten Funktions Code Kommunikations Objekt COB ID hex zugeh rige Parameter Objekte hex hex NMT 0 000 SYNC 1 080 1005 1006 1007 1028 TIME gt 100 1012 1013 Punkt zu Punkt Nachrichten Funktions Code Kommunika
6. PLC_TO_PDM oben UNPACK 3S 47 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Bausteine im Ordner CONTROL_CR10nn CONTROL_PDM PDM_TO_PLC RT_SOFT_KEYS SELECT_PAGE Bausteine im Ordner PDM_DISPLAY _SETTINGS CHANGE_BRIGHTNESS DISPLAY_SETTINGS READ_SOFTWARE_VERS 48 Programmiersystem einrichten Beschreibung f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Organisiert die Bildsteuerung im PDM Enth lt folgende parametrierte Bausteine PACK gt 3S PDM_MAIN_MAPPER PDM_MAIN_MAPPER Seite 255 PDM_PAGECONTROL PDM_PAGECONTROL Seite 259 PDM_TO_PLC unten SELECT_PAGE unten f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 Organisiert die Kommunikation vom PDM zum Controller berwacht die bertragungszeit bertr gt Steuerdaten f r Bildwechsel LEDs Eingabewerte usw Enth lt folgende parametrierte Bausteine CAN_1_TRANSMIT CAN_x_TRANSMIT Seite 99 CAN_1_RECEIVE CAN_x_RECEIVE Seite 97 f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Liefert von den virtuellen Tasten Signalen im PDM die steigenden Flanken Es k nnen beliebige Variablen als virtuelle Tasten auf die globalen Variablen SoftKeyGlobal gemappt werden wenn z B ein Programmteil von einem CR1050 in ein CR1055 kopiert werden soll Dort gibt es nur die Tasten F1 F3
7. gt Mit Exit im TFTP Programm das Programm PumpKIN beenden 18 gt Der Server Modus des PC wird deaktiviert Die Ethernet Verbindung wird nicht mehr ben tigt und kann entfernt werden gt Das PDM starten Versorgungsspannung Aus Ein gt Das Startbild zeigt die neue Versionsnummer der Ger te Software gt Nach dem Booten startet das PDM Setup Programm Auch das Setup Programnm zeigt in der Statuszeile die neue Versionsnummer gt Das Ger te Update ist erfolgreich abgeschlossen 68 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Begrenzungen und Programmierhinweise Leistungsgrenzen des Ger ts 5 Begrenzungen und Programmierhinweise Inhalt keist ngsgrenzen des Ger ts u ee ee ee hen 69 Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte 0022200020000200000n0nnnnnnnn nenne nnnnnennnnnnnnnnenennnn 75 Hier zeigen wir Ihnen die Grenzen des Ger ts und helfen Ihnen mit Programmierhinweisen 5 1 Leistungsgrenzen des Ger ts 7358 p Beachten Sie die Grenzen des Ger ts Datenblatt 5 1 1 CPU Frequenzen 8005 Beachten Sie welche CPU in dem eingesetzten Ger t verwendet wird Controller Familie Artikel Nr CPU Frequenz MHz BasicController CR040n 50 CabinetController CR0301 CR0302 20 CabinetController CR0303 40 ClassicController CR0020 CR0505 40 ClassicController CR0032 CR0033 150 ExtendedController CR0200 40 ExtendedController CR0232 CR0233 150
8. g ltig f r CRnn32 Target Version ab V02 CR040n ab V01 alle anderen Ger te ab V05 3 Speicherort der Dateien System Laufwerk C D Programme Ordner ifm electronic 323 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen des Betriebssystems 1 fm_CRnnnn_Vxxyyzz H86 ifm_CRnnnn_Vxxyyzz RESX der Steuerungskonfiguration i fm_CRnnnn_Vxx CFG der Ger tebibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB und der weiteren Dateien gt Kapitel bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Seite 322 CRnnnn Ger te Artikelnummer Vxx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR0032 und die Software Versionsnummer xx z B 02 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen p Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 1131 erstellt die Konfigurationsdateien CFG und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CoDeSys nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im
9. BasicController CR040n CANopen CANopen 250 SAE J1939 SAE J1939 CAN Layer 2 BasicDisplay CR0451 CANopen 250 SAE J1939 CAN Layer 2 CabinetController CR0301 CR0302 CANopen 125 SAE J1939 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CabinetController CR0303 CANopen SAE J1939 125 SAE J1939 85 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen ClassicController CR0O020 CR0505 ClassicController CR0032 CR0033 ExtendedController CR0200 ExtendedController CR0O232 CRO233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7021 CR7506 ExtendedSafetyController CR7201 SmartController CR2500 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 86 CAN Layer 2 CANopen SAE J1939 CAN Layer 2 CANopen SAE J1939 CPU 1CAN 1 ID 127 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CAN Layer 2 CANopen CANopen Safety SAE J1939 CPU 1CAN 1 ID 127 CAN Layer 2 CANopen CAN Layer 2 CANopen CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CAN Layer 2 SAE J1939 CAN Layer 2 CANopen SAE J1939 CPU 1CAN2 ID 126 CAN Layer 2 SAE J1939 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CAN Layer 2 CANopen Safety SAE J1939 CAN Layer 2 CANopen SAE J1939 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CPU2CAN 1 ID 127 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CAN Layer 2 CANopen S
10. Baustein Typ Funktionsblock FB 2012 07 12 Dateien verwalten 3404 Funktionsf hig ab CoDeSys Version 2 3 6 1 Nicht f r ltere Projekte verwenden Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys Beschreibung 3512 READ_CSV_8BYTE liest aus einer angegebenen Datei eine Byte Matrix im CSV Format Die Datei muss mit WRITE_CSV_8BYTE Seite 207 geschrieben worden sein Jeder Datensatz jede Zeile muss aus 8 Bytes bestehen Der FB liefert den gew hlten Datensatz und den zugeh rigen Zeitstempel Parameter der Eing nge Parameter FILENAME READ_EVENT FILE_POS ENABLE Parameter der Ausg nge Parameter EOF TEXT_READ BYTEARRAY TIMESTAMP 206 Datentyp STRING 80 BOOL WORD BOOL Datentyp BOOL STRING 53 ARRAYI1 8 OF BYTE STRING 80 3513 Beschreibung Pfad und Name der CSV Datei z B home project data csv Flanke FALSE gt TRUE Datensatz wird gelesen nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des zu lesenden Datensatzes der Zeile TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv 3514 Beschreibung TRUE Dateiende erreicht FASLE Dateiende noch nicht erreicht Gelesener Datensatz aus der Datei bestehend aus Z
11. Betriebsdauer mittlere Mean time between failures MTBF mittlere Betriebsdauer zwischen Ausf llen Ist der Erwartungswert der Betriebsdauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ausf llen von Einheiten die instand gesetzt werden F r Einheiten die NICHT instandgesetzt werden ist der Erwartungswert Mittelwert der Verteilung von Lebensdauern die mittlere Lebensdauer MTTF Betriebssystem Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und der Anwender Software Bootloader Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile Ger te nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm mit dem das Betriebssystem Laufzeitsystem und das Applikations Programm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enth lt Grundroutinen zur Kommunikation der Hardware Module untereinander zum Nachladen des Betriebssystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss Bus Serielle Daten bertragung mehrerer Teilnehmer an derselben Leitung C CAN CAN Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem f r gr ere Datenmengen das priorit tengesteuert arbeitet Gibt es in verschiedenen Varianten z B als CANopen oder CAN in Automation CiA CAN Stack CAN Stack Stapel von CAN Daten bertragungs Auftr gen 334 2012 07 12 CCF Common cause failure Ausfall in Folge von gemeinsamer Ursac
12. LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten 11 2 1 PDM_MAIN 3149 Baustein Typ Programm PRG Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys PDM_MAIN INIT_PDM Beschreibung 3258 PDM_MAIN enth lt folgende wichtige Funktionen f r die Initialisierung des PDM360 e PDM_OPEN_IO e PDM_KEY e PDM_LED e PDM_ENC_DATA Sie sollten PDM_MAIN in jedes PDM Projekt integrieren andernfalls m ssen die oben beschriebenen Funktionen einzeln abgearbeitet werden HINWEIS Wird PDM_MAIN eingesetzt d rfen die oben genannten Einzel Funktionen nicht eingesetzt werden Werden oben genannte Einzel Funktionen eingesetzt darf PDM_MAIN nicht eingesetzt werden Parameter der Eing nge 3259 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf 2932 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten Globale Variable dieses Programms 3260 Alle Variablen dieses Programms sind in den Globalen Variablen der Bibliothek abgelegt Name Datentyp Beschreibung F1 F6 BOOL Status der Funktionstasten gedr ckt TRUE KEY_CHANGE BOOL Impuls Tastenstatus hat sich ver ndert RT_F1 RT_F6 BOOL Impuls Funktionst
13. Parameter Datentyp Y DINT X_OUT_OF_RANGE BOOL 182 2012 07 12 Analoge Werte anpassen 3309 Beschreibung normierter Wert Eingangswert X ist au erhalb des definierten Wertebereichs XL XH ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Ein Ausgangs Funktionen Analoge Werte anpassen 8 2 2 NORM REAL 3202 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 ZEN PDELUFTI VEayyaze LIE PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360NG CR108n ifm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys Beschreibung 3310 NORM _REAL normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ REAL der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Der FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt HINWEIS Der Wert f r X muss sich im definierten Eingangsbereich zwischen XL und XH befinden es findet keine interne Plausibilit tspr fung des Wertes statt Au erhalb dieses Wertebereiches wird der Ausgang X_OUT_OF_RANGE gesetzt Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert
14. Regel Bei Teil Subnetzmaske 255 m ssen die Teil IP Adressen identisch sein Bei Teil Subnetzmaske 0 m ssen sich die Teil IP Adressen unterscheiden Wenn Subnetzmaske 255 255 255 0 dann sind 254 miteinander kommunizierende Teilnehmer im Netz m glich Wenn Subnetzmaske 255 255 0 0 dann sind 256x254 65 024 miteinander kommunizierende Teilnehmer im Netz m glich Im selben physikalischen Netzwerk sind unterschiedliche Subnetzmasken der Teilnehmer zul ssig Sie bilden unterschiedliche Teilnehmergruppen die nicht mit Teilnehmergruppen mit anderen Subnetzmasken kommunizieren k nnen Im Zweifelsfall oder bei Problemen fragen Sie bitte Ihren System Administrator 15 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Konfigurationen Beispiele Teilnehmer A IP Adresse 192 168 82 247 192 168 82 247 192 168 82 247 192 168 82 247 192 168 222 213 192 168 111 213 192 168 82 247 Teilnehmer A Subnetzmaske 255 255 255 0 255 255 255 0 255 255 255 0 255 255 255 0 255 255 0 0 255 255 0 0 255 255 255 0 Teilnehmer B IP Adresse 192 168 82 10 192 168 82 247 192 168 82 10 192 168 116 10 192 168 222 123 192 168 222 123 192 168 82 0 Teilnehmer B Subnetzmaske 255 255 255 0 255 255 255 0 255 255 0 0 255 255 255 0 255 255 0 0 255 255 0 0 255 255 255 0 2012 07 12 Ger teparameter einstellen Setup Kommunikation der Teilnehmer m glich ja 254 Teilnehm
15. 2002220200022000000000nonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnne nennen nnnnnnennn 9 ste UERUNGSKoNnIigUrSNoner anreisen 10 975 3 1 Angaben zum Ger t 1316 Diese Anleitung beschreibt die PDM360 Monitor Ger tefamilie der ifm electronic gmbh mit Linux Betriebssystem f r den mobilen Einsatz e PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 3 2 Angaben zur Software Linux CoDeSys v2 3 Wir beziehen uns in dieser Anleitung auf CoDeSys ab Version 2 3 Im Programmierhandbuch CoDeSys 2 3 erhalten Sie weitergehende Informationen ber die Nutzung des Programmiersystems CoDeSys for Automation Alliance Dieses Handbuch steht auf der ifm Internetseite als kostenloser Download zur Verf gung www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Steuerungssysteme ecomatmobile DVD Software tools and documentation Die Applikations Software nach IEC 61131 3 kann vom Anwender komfortabel mit dem Programmiersystem CoDeSys selbst erstellt werden F r den Einsatz dieser Software auf dem PC gelten folgende Mindest Systemvoraussetzungen e CPU Pentium Il 500 MHz e Arbeitsspeicher RAM 128 MB empfohlen 256 MB e Freier Festplattenspeicher HD 100 MB e Betriebssystem Windows 2000 oder h her e CD ROM Laufwerk Weitere Details zur aktuellen CoDeSys Software DE http www 3s software com index shtml de oem1 UK hittp www 3s software com index shtml en _oem1 FR http www 3s software com index shtml fr_oem1
16. 270 Skala mit definierbaren Werten und Einheit 2 Meter2 270 Skala 3 Meter3 Tankanzeige 4 Meter4 Temperaturanzeige Eingangswert Obere Grenze des Wertebereichs Untere Grenze des Wertebereichs F r METER_NO 1 Ma einheit in der Skala Text Startwert der Skala z B 10 Die Skala beginnt bei 10 Schrittweite der Skala z B 10 Skalawerte f r 10 20 30 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 11 3 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten Inhalt BIS TEN DB ee ee a ee et 272 INP UTADON Te ee 277 INPUT REN Ga a ee ee 280 INES AR R E ANEAN Te ss ee ee 283 IN VAR ar El Nee 285 INIT VAR RETAIN REAG Een 287 10088 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Bearbeiten von Eingabefeldern in Visualisierungen 271 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung 11 3 1 INPUT_INT Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_INPUT_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys INPUT_INT INCREMENT_VALUE KEY_INCREMENT_VALUE2 INCREMENT_VALUE2 CLEAR_ALL_ VALUE Beschreibung 2012 07 12 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 3220 3328 INPUT_INT unterst tzt bis zu 6 Eingabefelder die in de
17. Deny all requests Log fie are ampi io disable kogar bo fa Im Feld TFTP filesystem root download path das Verzeichnis angeben in dem Sie ihre Update Dateien gespeichert haben z B D PDMcompact V04 Im Feld Read Request Behavior das Optionsfeld Give all files aktivieren Im Feld Write Request Behavior das Optionsfeld Deny all request aktivieren Mit OK alle Einstellungen best tigen und das Fenster schlie en Im PUMPR ZUprenSlET sollte das Kontrollfeld Server is running aktiviert sein Damit sind alle Einstellungen abgeschlossen 65 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger te Update auf neue Software Version 4 6 2 Ger te Update durchf hren 9838 Ethernet Verbindung und Spannungsversorgung herstellen 9839 gt Eine Ethernet Verbindung herstellen zwischen dem PC und dem PDM Verbindung von Computer und Ger t ber ein vorhandenes Netzwerk LAN 8 poliges Verbindungskabel M12 Stecker RJ45 Stecker L nge Artikel Nr Foto 2m E11898 10m E12204 o 20 m E12205 F r den Anschluss im Netzwerk sollte ein erfahrener Anwender oder ein System Administrator die Einrichtung der Netzwerkadressen und die Konfiguration vornehmen Die Versorgungsspannung einschalten GLEICHZEITIG die Tasten F1 esc F2 F3 dr cken und festhalten gt Das Ger t schaltet in den Update Modus gt Die Tasten wieder loslassen 66 ifm
18. Der Anwender muss au erdem beachten welcher Softwarestand speziell beim R360 Betriebssystem und den Funktionsbibliotheken zum Einsatz kommt ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Systembeschreibung Steuerungskonfiguration HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen der Steuerungskonfiguration i fm_CRnnnn_Vxxyyyzz CFG der Ger tebibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB und der weiteren Dateien gt Kapitel bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Seite 322 CRnnnn Ger te Artikelnummer Vxx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR1051 und die Software Versionsnummer xx z B 04 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen p Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 1131 erstellt die Konfigurationsdateien CFG und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CoDeSys nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh F r die sichere Funktion der Applikations
19. F r die virtuellen Tasten F4 F6 Variablen erzeugen Diese selbst erzeugten Variablen hier auf die globalen Softkeys mappen Im Programm nur mit den globalen Softkeys arbeiten Vorteil Anpassungsarbeiten sind nur an einer Stelle erforderlich f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Organisiert die Wahl der Visualisierungen Enth lt folgende parametrierte Bausteine RT_SOFT_KEYS gt oben Beschreibung f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Organisiert Helligkeit Kontrast des Monitors f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Stellt die Echtzeituhr steuert Helligkeit Kontrast des Monitors zeigt die Software Version Enth lt folgende parametrierte Bausteine CHANGE_BRIGHTNESS oben CurTimeEx 3S PDM_SET_RTC PDM_SET_RTC Seite 188 READ_SOFTWARE_VERS unten TP gt 3S f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Zeigt die Software Version Enth lt folgende parametrierte Bausteine DEVICE_KERNEL_VERSION1 DEVICE_KERNEL_VERSIONT DEVICE_RUNTIME_VERSION DEVICE_RUNTIME_VERSION Seite 192 LEFT gt 3S ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Bausteine im Wurzel Verzeichnis Beschreibung f r Controller PLC CYCLE CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master o
20. Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1053 CR1056 Symbol in CoDeSys Beschreibung 3277 PDM_READ_RTC liest die aktuelle Uhrzeit aus der Echtzeituhr Hardware RTC des PDM aus Das PDM ist mit einer batteriegest tzen Echtzeituhr Real time clock RTC ausger stet Die Echtzeituhr muss einmalig auf Datum und Uhrzeit eingestellt werden danach l uft sie auch ohne Veersorgungsspannung weiter Das Einstellen der Uhr kann von Ihnen oder dem Anwender ber folgende M glichkeiten erfolgen e im Setup Programm Kapitel Echtzeituhr RTC einstellen Seite 20 oder e im Applikations Programm mit PDM_SET_RTC Seite 188 Zur Laufzeit des Applikations Programms k nnen Sie die Uhrzeit und das Datum ausgelesen und weiterverarbeiten M gliche Einsatzzwecke sind z B e Zeitstempel zusammen mit Daten von Ereignissen z B St rungen speichern e _Maschinenlaufzeiten berechnen zur Planung von Wartungsintervallen e Sperre gegen unbefugtes Benutzen zu bestimmten Zeiten HINWEIS Dieser Baustein verursacht eine relativ hohe Systembelastung gt Deshalb den Baustein nur kurzzeitig bei Bedarf freischalten gt Besser Zum Auslesen der Systemzeit folgende 3S CoDeSys Bausteine verwenden e SysRtcGetTime aus der Bibliothek SysLibRtc Lib oder e CurTimeEx aus der Bibliothek SysLibTime Lib Diese Bausteine synchron
21. In der Statuszeile des Terminalprogramms erscheint die Meldung Verbindung getrennt Bei Bedarf die Einstellungen mit Datei gt speichern sichern Verbindungs Einstellungen werden z B als PDM360 ht gespeichert Mit Alt F4 das Terminalprogramm beenden 33 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmierschnittstellen CoDeSys Kommunikationsparameter f r die Ethernet Schnittstelle einstellen 3075 In CoDeSys Online gt Kommunikationsparameter klicken Klicken auf Neu gt Fenster Kommunikationsparameter Neuer Kanal erscheint gt Einen selbsterkl renden Namen vergeben z B PDM_TCP IP gt Den Eintrag Tcp lp Level 2 Route w hlen Bild Kommunikations parameter Kanale J localhost uber Topp FOM_Kamera TCP IP pae Kommunikationsparameter Neuer Kanal Name POM_TEPAP Bist Abbrechen Seral AS232 35 Seral AS232 driver Seral Moden 35 Modem driver CANopen DSF302 35 CANopen DSF302 driver Ei 35 Topp Level 2 Router Driver gt Neue Parameter mit OK bernehmen gt F r den neuen Kanal die folgenden Kommunikationsparameter eintragen Bild unten Address z B 192 168 82 247 hier die tats chliche IP Adresse des Ger ts eintragen Motorola byteorder Yes f r alle PDM au er CR107n Motorola byteorder No f r alle Controller und CR107n schrittweises ndern des Wertes durch Doppeklick Kom
22. PDM CR10nn Target Datei 2715 Dateiname Funktion verf gbar f r alle ecomatmobile Controller ifm_CRnnnn_Vxx TRG Target Datei BasicDisplay CR0451 PDM CR10nn Steuerungskonfigurations Datei 2716 Dateiname Funktion verf gbar f r alle ecomatmobile Controller ifm_CRnnnn_Vxxyyzz CFG Steuerungskonfiguration BasicDisplay CR0451 PDM CR10nn 323 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Anhang ifm Ger tebibliotheken Dateiname rm CRnnnn Vxxyyzz LIB ifm CR0200_MSTR_Vxxyyzz LIB ifm_CRO200_SMALL_Vxxyyzz LIB Funktion ger tespezifische Bibliothek Bibliothek ohne Extended Funktionen Bibliothek ohne Extended Funktionen reduzierter Funktionsumfang ifm CANopen Hilfsbibliotheken Master Slave 2012 07 12 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 2717 verf gbar f r alle ecomatmobile Controller BasicDisplay CR0451 PDM CR10nn ExtendedController CR0200 ExtendedController CR0200 2718 Diese Bibliotheken setzen auf CoDeSys Bibliotheken 35S CANopen Funktionen auf und stellen sie dem Anwender bersichtlich zur Verf gung Dateiname ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB ifm CANx_SDO_Vxxyyzz LIB ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB jedoch NICHT f r BasicController CRO40n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n 326 Funktion CANopen Master Emergency und Status Handler CANopen Slave Emer
23. Seite 151 148 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Parameter der Ausg nge 9935 Parameter Datentyp Beschreibung NODE_ID BYTE Node ID des Masters BAUDRATE WORD Baudrate des Masters NODE_STATE INT aktueller Status des Masters SYNC BOOL SYNC Signal des Masters Dieses wird in Abh ngigkeit der eingestellten Zeit Com Cycle Period im CANopen Master Register CAN Parameter Seite 108 des Masters eingestellt RX_OVERFLOW BOOL Fehlerflag Empfangspuffer berlauf TX_OVERFLOW BOOL Fehlerflag Sendepuffer berlauf OD_CHANGED BOOL Flag Objektverzeichnis Master wurde ge ndert ERROR_CONTROL ARRAY 0 7 OF BYTE Das Array enth lt die Liste max 8 der fehlenden Netzwerkknoten Guard oder Heartbeat Fehler o Kapitel Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Applikation Seite 151 GET_EMERGENCY STRUCT Am Ausgang stehen die Daten f r die Struktur EMERGENY_MESSAGE EMERGENY_MESSAGE zur Verf gung Es wird immer die letzte Fehlermeldung eines Netzwerkknotens angezeigt Um eine Liste aller aufgetretenen Fehler zu erhalten muss das Array EMERGENCY_OBJECT_SLAVES ausgewertet werden Parameter der internen Strukturen 2698 Hier sehen Sie die Strukturen der in diesem Baustein genutzten Arrays Parameter Datentyp Beschreibung CANx_EMERGENY_MESSAGE STRUCT NODE_ID BYTE ERROR_CODE WORD ERROR_REGISTER BYTE MANUFACTURER_ERROR_FIE
24. Sobald PAGE_EXTERN ACT_PAGE dann PAGE_EXTERN wieder auf 0 setzen Maximale Anzahl der anw hlbaren Visualisierungsseiten Gemeinsamer Namensbestandteil der Visualisierungsseite Die Nummerierung der Visualisierungsseiten erfolgt durch die Namensgebung z B P00001 Hierbei gelten P BASENAME nur Gro buchstaben 00001 Visualisierungsnummer 5 stellig 3295 Beschreibung aktuelle Visualisierungsnummer ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten 11 2 4 CURRENTVISU_TO_NO 3188 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek bis ifm_PDM_UTIL_VO40006 Lib Ab V04 00 07 ist diese Funktion durch PDM_PAGECONTROL Seite 259 ersetzt F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys CURRENTVISU_TO_NO VISUNAMES PAGE Beschreibung 3296 CURRENTVISU_TO_NO ist eine Hilfsfunktion zur Ermittlung der Visualisierungsnummer Dieser FB wird f r alte Projekte ben tigt die mit der Bibliothek PDM_LIB_ B LIB erstellt wurden Der FB konvertiert den String der Systemvariablen CurrentVisu in die entsprechende Elementnummer des Arrays Am Ausgang steht immer die Nummer der aktuellen Visualisierungsseite an Der String enth lt die Liste aller verwendeten Visualisierungsnamen Die Reihenfolge in dieser Liste bestimmt die resultierende Visualis
25. VALUES mit den Werten von INIT_VALUE gt Sind die Inhalte von VALUE1 VALUE6 0 werden VALUE1 VALUEG6 in das Array INIT_VALUE geschrieben gt Sind die Inhalte von VALUE1 VALUEB nicht 0 werden die Elemente des Arryas INIT_VALUE nach VALUE1 VALUE6 geschrieben 285 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten gt Der folgende FB INPUT wird dann im ersten Zyklus mit INIT_VALUE initialisiert ae BOOL cament routed BYTE inii retain INIT_WAR_RETAIN_INT END VAR E RE TAN Seid rotii BOOL eidi rebi BODL aida retai BOOL END_VAR l in retan eldi _retain 1 ield _ressin i Meldi retain TIRSTPAGE Cumen sye curant input Agd peki retar Seld _r t ir eld3_retain JNO _OF_FIELDE WALIE _FIELD3 MIH_MAN_ARRAY YALIJE_FIELD3 Est WALIE FIELEN INCREMENT WALIUE_FIELDS DECREHENT VALUE FIELDE ENTER INCREMENT VALUE FEY_INZREMENT_VALLER NCREMENT_WALUER CLEAR ALL VALUE min man anar kin ESC FALSE inii i Beispiel mit INIT_VAR_RETAIN_INT und INPUT_INT Parameter der Eing nge 3345 Parameter Datentyp Beschreibung VALUE1 DINT An diesem Eingang m ssen die als Retain deklarierten Variablen DINT VALUE_FIELDx dem FB INPUT_DINT Seite 277 angegeben werden VALUE6 DINT INIT_VALUE ARRAYT1 6 OF DINT Sind die Inhalte von VALUE VALUES nicht 0 werden die Elem
26. Variablendeklaration klasse Hame Ca WAR Walue_ 1 WERD l Abbrechen Yarablen Liste Initialsert Adresse l u ar El Kommentar 5 operation cycle 6 1 1 Sichern von Retain Variablen 9853 Im Ger t werden auch die Daten vom Typ RETAIN zur Laufzeit nur im fl chtigen Speicher RAM abgelegt Um sie dauerhaft zu sichern werden sie am Ende jedes Zyklus automatisch in den FRAM Speicher geschrieben 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern HINWEIS In diesem Ger t die folgenden Funktionen aus der 3S Bibliothek SysLibPlcCtr1 1ib NICHT einsetzen FUN SysSaveRetains FUN SysRestoreRetains l ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Variable Netzwerkvariablen 6 1 2 R cklesen von Retain Variablen 9854 Nach dem Einschalten und vor dem ersten Programmzyklus schreibt das Ger t die gesicherten Daten einmalig automatisch zur ck in den Arbeitsspeicher Dazu m ssen keine zus tzlichen Bausteine in das Applikations Programm integriert werden HINWEIS In diesem Ger t die folgenden Funktionen aus der 3S Bibliothek SysLibPlcCtr1 1ib NICHT einsetzen FUN SysSaveRetains FUN SysRestoreRetains 6 2 Netzwerkvariablen 9856 Kapitel CANopen Netzwerkvariablen Seite 135 82 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen Allgemeines zu CAN 7 CAN einse
27. Verh ltnismessung Das Eingangssignal erzeugt ein Ausgangssignal das in einem bestimmten Verh ltnis zu ihm liegt Das bedeutet ohne zus tzliche Referenzspannung k nnen analoge Eingangssignale ausgewertet werden Ein Schwanken der Versorgungsspannung hat auf diesen Messwert dann keinen Einfluss Kapitel Z hlerfunktionen RAW CAN RAW CAN bezeichnet das reine CAN Protokoll das ohne ein zus tzliches Kommunikationsprotokoll auf dem CAN Bus auf ISO OSI Schicht 2 arbeitet Das CAN Protokoll ist international nach ISO 11898 1 definiert und garantiert zus tzlich in ISO 16845 die Austauschbarkeit von CAN Chips ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen redundant Redundanz ist das Vorhandensein von mehr als den notwendigen Mitteln damit eine Funktionseinheit eine geforderte Funktion ausf hrt oder damit Daten eine Information darstellen k nnen Man unterscheidet verschiedene Arten der Redundanz e Die funktionelle Redundanz zielt darauf ab sicherheitstechnische Systeme mehrfach parallel auszulegen damit beim Ausfall einer Komponente die anderen den Dienst gew hrleisten e Zus tzlich versucht man die redundanten Systeme voneinander r umlich zu trennen Dadurch minimiert man das Risiko dass sie einer gemeinsamen St rung unterliegen e Schlie lich verwendet man manchmal Bauteile unterschiedlicher Hersteller um zu vermeiden dass ein systematischer Feh
28. W Parameter Manager unterstutzen W Metzwanabler untersiutzen Index Bereiche f r Parameter Namen unterst tzter Netzweikinteifaces NEM DIE LT Index Bereiche fur Yariablen ee Beispeel fur Namensiste 1641 000 16 1018 16 2000 16H3FF CAN UDF DP DEVNET Index Bereiche f r Mappings max 7 Zeichen Namen Subandexbereich 0 a Beispiel f r Bereichseingaben 1642000 16 2010 16 2500 16 2600 1994 Voreinstellung Abbrechen Beispiel Zielsystemeinstellungen f r ClassicController CROO2O gt Dialogbox Zielsystemeinstellungen w hlen Register Netzfunktionen w hlen Aktivieren Sie das Kontrollk stchen Netzvariablen unterst tzen vY vy Yy an hier CAN v Slave in der Steuerungskonfiguration einf gen Bitte beachten Sie die Besonderheiten bei der Anwendung von Netzwerkvariablen f r die jeweiligen Ger tetypen Kapitel Besonderheiten bei Netzwerkvariablen Seite 140 136 Bei Namen unterst tzter Netzwerkinterfaces geben Sie den Namen des gew nschten Netzwerks Um Netzwerkvariablen zu nutzen m ssen Sie au erdem einen CANopen Master oder CANopen ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Einstellungen in den globalen Variablenlisten 1995 gt Legen Sie eine neue globale Variablenliste an Hier definieren Sie die Variablen die sie mit anderen Steuerungen austauschen wollen ffnen Sie den Dialog mit dem
29. e Nutzungskontext verstehen Das Ergebnis dieser Aktivit t ist eine dokumentierte Beschreibung der relevanten Benutzer ihrer Arbeitsaufgaben und ihrer Umgebung e Anforderungen spezifizieren W hrend dieser Phase werden die Zielgr en aus der bereits vorhandenen Dokumentation auf einer Kompromissebene abgeleitet Dabei wird die Teilung der Systemaufgaben bestimmt in solche die von Menschen durchgef hrt werden sollen solche die von der Technik durchgef hrt werden sollen e L sungen produzieren Dies kann im Sinne einer Prototyp Entwicklung oder eines anderen iterativen Prozesses erfolgen Diese Prototypen k nnen noch reine Papierentw rfe Attrappen oder aber schon lauff hige Programmversionen sein Falls es unternehmensinterne Gestaltungsregeln f r Benutzerschnittstellen gibt sollten diese genutzt werden e L sungen bewerten Die L sungen werden auf die Erf llung der festgelegten Anforderungen gepr ft Dazu k nnen Experten Bewertungen Gebrauchstauglichkeitstests Usability Tests Befragungen oder auch eine Mischung daraus dienen Die dabei entdeckten Abweichungen werden dann auf ihre Relevanz hin bewertet und sind Ausgangspunkt der n chsten Iteration des Entwicklungsprozesses Dieses Verfahren ist komplement r zu bestehenden Prozessmodellen der Software Entwicklung und erg nzt diese Der benutzerorientierte Gestaltungsprozess sollte der Norm zufolge bereits im fr hesten Stadium des Projekts beginnen und sollte d
30. ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 9241 _ Ergonomie der Mensch System Interaktion 7447 Die Norm ISO 9241 ist ein internationaler Standard der Richtlinien der Interaktion zwischen Mensch und Computer beschreibt Die Normenreihe beschreibt Anforderungen an die Arbeitsumgebung Hardware und Software Ziel der Richtlinie ist es gesundheitliche Sch den beim Arbeiten am Bildschirm zu vermeiden und dem Benutzer die Ausf hrung seiner Aufgaben zu erleichtern Die folgenden Teile jedoch nicht ausschlie lich sind Bestandteile der Norm Teil 1 Allgemeine Einf hrung Teil 2 Anforderungen an die Arbeitsaufgaben Leits tze Teil 3 Anforderungen an visuelle Anzeigen Teil 4 Anforderungen an Tastaturen Teil 5 Anforderungen an die Arbeitsplatzgestaltung und K rperhaltung Teil 6 Anforderungen an die Arbeitsumgebung Teil 7 Anforderungen an visuelle Anzeigen bez glich Reflexionen Teil 8 Anforderungen an Farbdarstellungen Teil 9 Anforderungen an Eingabeger te au er Tastaturen Teil 10 Grunds tze der Dialoggestaltung veraltet da seit 2006 ersetzt durch Teil 110 Teil 11 Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit Leits tze Teil 12 Informationsdarstellung Teil 13 Benutzerf hrung Teil 14 Dialogf hrung mittels Men s Teil 15 Dialogf hrung mittels Kommandosprachen Teil 16 Dialogf hrung mittels direkter Manipulation Teil 17 Dialo
31. ifm _PDM_Input_Vxxyyzz LIB ifm CR107n_Init_Vxxyyzz LIB ifm_PDM_File_Vxxyyzz LIB i fm_PDM360NG_linux_syscall_asynch LIB i fm_PDM360NG_USB_Vxxyyzz LIB i fm_PDM360NG_USB_LL_Vxxyyzz LIB Funktion Stellt den CAN Bus von 11 Bit auf 29 Bit um Kamera Funktionen Analogwertkonvertierung f r E A Modul CR2013 Hydraulikfunktionen f r Controller Hydraulikfunktionen f r Controller Hydraulikfunktionen f r Controller Hydraulikfunktionen f r Controller Sicherheitsfunktionen Hilfsfunktionen PDM Hilfsfunktionen PDM Hilfsfunktionen PDM alternative Eingabefunktionen PDM Initialisierungsfunktion PDM360smart Dateifunktionen PDM360 Linux Kommandos an das System senden Ger te an der USB Schnittstelle verwalten Hilfsbibliothek f r ifm_PDM360NG_USB_Vxxyy zZzZ LIB 2012 07 12 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken verf gbar f r ab Target V05 f r CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CR0200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1051 alle ecomatmobile Controller PDM CR10nn bis Target V04 f r ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CR0200 SafetyController CR7020 CR7200 CR7505 SmartController CR25nn ab Target V 05 f r ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyCon
32. u00444400B0nnnn nennen nnennn nennen nennen nenn 13 4 1 3 Ethernet Schnittstelle Subnetzmaske einstellen u00004400Bnennn nenne nennen nennen nenn 15 4 1 4 Startbild des PDM ndern n zueozenseesnsnneennennnnnnnnnnnennne nenne nnnnnnennnnnnn nenne nnnnnnennennnennnnnnnnnnnnennnn 17 4 1 5 Echtzeituhr RTC einstellen es u002244002200n0Rnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn nennen nnnnnennennnn nenne 20 4 1 6 Funktion von Tasten Drehgeber und LEDs pr fen 002220002200022n0onnnnennnnennnnenennenen 21 4 1 7 CAN Schnittstelle pr fen 20022200022200222002nnennnnnnennennnnennnnnnnnnnonennennnnennnnnennnne nenne nnnnnnnn nen 22 4 1 8 CoDeSys Kommunikationsparameter einstellen 2400224400BRennnennnnn nennen nnenne nennen 24 4 1 9 PDM Setup verlassen Ger t neu starten 02220022000200nnnennnnnnnnennnennnnnnnnnnnne nenn nnnn nenn nennen 27 4 2 Programmierschnitts lE _F u 02000000000020n0n0nnnnnnnnnnnannnnnannnnnnnnunnnnnnnnnnenennnnnnnnnnnannnn 28 4 2 1 Programmierung ber die Ethernet Schnittstelle 400444400BR0nnennenne nennen nennen nenne 29 4 2 2 Programmierung ber die serielle Schnittstelle R8232 2u00224400020200nnenn nennen nennen nenn 35 4 3 Zeichens tze Fonts installieren 2 22200022000000000000000nnonnnnnnn nennen nnnnnne nennen 36 4 3 1
33. 04 ifm electronic gmbh CA0301 ClassicController W 04 ifm electronic gmbh CROS02 ClassicController W 04 ifm electronic gmbh CA0303 ClassicController w 04 bai Konfiguration Grafik Zielsystem Einstellungen Beispiel x Abbrechen gt Die Target Datei stellt f r das Programmiersystem die Schnittstelle zur Hardware her gt Gleichzeitig mit Wahl des Targets werden automatisch einige wichtige Bibliotheken und die Steuerungskonfiguration geladen gt Bei Bedarf geladene Bibliotheken wieder entfernen oder durch weitere Bibliotheken erg nzen gt Immer die passende Ger te Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB manuell erg nzen 39 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Die entsprechende Steuerungskonfiguration w hlen gt ber das Men Projekt gt Optionen das Fenster ffnen und den Punkt Verzeichnisse w hlen 1 im Bild Kategone ag 4 Speichen Projeki Bibliotheken C Uberteinrigidabasr o E K onligurationsdateieri Vruakaeungsdabesse Zielsyshem Eihiotheker Konligueabonschateieri Werzeichnis ammer m Hectcaicodenre v2 Jaget iim Algen Bibliotheken UI Hep dm_CANOZUCg Uberpetzungsdaleien im_CR0SOSCHT Uhpload Dateiert im_CAT 050g Konigpesiorsdsteerc aswerke rualsenungscholesse COMNET a Nelzwerk Grafik Konfigurationsverzeichni
34. COB Id nach denen das PDO wieder versendet werden soll Event Time Abh ngig vom Transmission Type wird hier die Zeitspanne in Millisekunden ms angegeben die zwischen zwei bertragungen des PDOs liegen soll Register Service Data Objects 1970 Index Name Wert Typ und Default Hier werden alle Objekte der EDS oder DCF Datei aufgelistet die im Bereich von Index 200046 bis 9FFF46 liegen und als beschreibbar definiert sind Zu jedem Objekt werden Index Name Wert Typ und Default angegeben Der Wert kann ver ndert werden Markieren Sie den Wert und dr cken Sie die Leertaste Nach nderung k nnen Sie den Wert durch die Taste Eingabe best tigen oder mit ESC verwerfen Bei der Initialisierung des CAN Buses werden die eingestellten Werte in Form von SDOs Service Data Object an die CAN Module bertragen und haben damit direkten Einfluss auf das Objektverzeichnis des CANopen Slaves Sie werden im Normalfall bei jedem Start des Applikations Programms neu geschrieben unabh ngig davon ob sie im CANopen Slave dauerhaft gespeichert werden 114 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Der Master zur Laufzeit Inhalt Reset aller konfigurierten Slaves am Bus beim Systemstart 4400404000Rnennnn nennen nnennne nenne 115 Abfrage des Slave Gerate ypS crnu arin ie ea een E 115 Konfiguration aller fehlerfrei detektierten Ger te
35. CR105n Target V04 2012 07 12 Begrenzungen und Programmierhinweise Leistungsgrenzen des Ger ts 5 1 4 Visualisierungsgrenzen Inhalt BildlimsechmensrsRallttensssses ee a ee ee se 13 CoDeSys Visualisierungs Elemente 2 220002220000002000000000nnonnnnnnn E AEE 74 Texte ee er een 75 3114 Embeded Displays wie sie z B im PDM360 verbaut sind k nnen den vollen Farbumfang von Bitmap Grafiken nicht zur Verf gung stellen weil nur eingeschr nkte Leistungsreserven verf gbar sind Folgende Vorbereitungen erm glichen trotzdem Bitmap Bilder im PDM e richtige Auswahl der Motive e geschicktes Verschieben von Farben oder geschickte Zusammenstellung einer Farbtabelle und e das richtige Skalieren der Bitmaps vor dem Einsatz auf dem PDM Leistungsreserven des Ger ts Kapitel Leistungsgrenzen des Ger ts Seite 69 Tabelle Bild Vorgaben f r das Startbild CR1051 CR1050 CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Datei Typ Bitmap bmp Dateiname nur Kleinbuchstaben Namenskonvention 8 3 Bildgr e 320x240 Pixel 320x240 Pixel 240x320 Pixel 320x240 Pixel Farben 8 Bit 256 Farben 1 Bit nur Schwarz und Wei keine Graustufen Speicherbedarf ca 77 kByte ca 10 kByte Startbild des PDM ndern Seite 17 Die im Projekt eingesetzten Grafiken d rfen durchaus gr er sein als die vorgegebene Bildgr e Dann wird von dem Bild jedoch nur ein w hlbarer Ausschnitt sichtbar sein 72 ifm Systemhandbuch ecomatmobile
36. Erholungspause Um dem interessierten Anwender einen berblick ber das Verhalten des CAN Controllers im Fehlerfall zu geben soll an dieser Stelle vereinfacht die Fehlerbehandlung beschrieben werden Nach der Fehlererkennung werden die Informationen automatisch aufbereitet und stehen in der Anwendersoftware dem Programmierer als CAN Fehler Bits zur Verf gung 170 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung 7 6 1 CAN Fehler 8589 Fehlertelegramm 1172 Erkennt ein Busteilnehmer eine Fehlerbedingung so sendet er sofort ein Fehlerflag und veranlasst damit den Abbruch der bertragung bzw das Verwerfen der von anderen Teilnehmern schon empfangenen fehlerfreien Nachrichten Dadurch wird sichergestellt dass allen Teilnehmern fehlerfreie und einheitliche Daten zur Verf gung stehen Da das Fehlerflag unmittelbar bertragen wird kann im Gegensatz zu anderen Feldbussystemen diese warten eine festgelegte Quittierungszeit ab sofort mit der Wiederholung der gest rten Nachricht durch den Absender begonnen werden Dies ist eines der wichtigsten Merkmale von CAN Eine der grunds tzlichen Problematiken der seriellen Daten bertragung ist dass ein dauerhaft gest rter oder defekter Busteilnehmer das gesamte System blockieren kann Gerade die Fehlerbehandlung bei CAN w rde solche Gefahr f rdern Um diesen Fall auszuschlie en ist ein Mechanismus erforderlich
37. INT COLOR _FIELD6 INT VALUE_FIELD_1 INT INT VALUE FIELD_6 INT 274 2012 07 12 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 3330 Beschreibung aktuelle Visualisierungsnummer Nummer des gew hlten Eingabefeldes externer Eingabewert wird erst mit der 2 steigenden Flanke von ENTER bernommen 3331 Beschreibung Setzt den Fokus f r das gew hlte Eingabefeld Als Fokus kann ein beliebiges Visualisierungsobjekt verwendet werden Die Variable FIELDx muss in der Visualisierung diesem Objekt zugewiesen werden Ist die Eingabe aktiv wird FIELDx getaktet Setzt die Alarmfarbe des Eingabeobjektes nur PDM color Die Variable muss in der Visualisierung zugewiesen werden Interner Eingabewert der w hrend der Eingabe sofort sichtbar ist und mit der zweiten steigenden Flanke von ENTER an VALUE _FIELDx bergeben wird Die Variable muss in der Visualisierung zugewiesen werden ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten Beispiel INPUT_INT mit 3 Eingabeelementen 3332 In das Applikations Programm den gew nschten Funktionsblock einbinden und die Ein und Ausg nge mit den Parametern und Variablen verkn pfen PROGRAM PL _FARG nA_1 BOOL TRUE zveleime 0RD ma oriai R E etel mar EAL nne HPUT_IMT niama ARRAY 1 6 OF INT 1 2 5 min max atar ARRAY 1 13 OF INT 1 10 2 20 3 30 POM HAN Int_I1 HIT _ PC
38. IP Adresse einstellen Seite 13 Wenn Einstellungen der Firewall eine FTP Verbindung behindern oder nicht zulassen Firewall Einstellung ndern oder Firewall tempor r abschalten Im Zweifelsfall oder bei Problemen fragen Sie bitte Ihren System Administrator gt Im Internet Browser oder Freeware F TP Software eingeben ftp 192 168 82 247 hier die tats chliche IP Adresse des PDM angeben gt Internet Browser zeigt die Verzeichnis Struktur auf dem PDM an z B s a m E a s bin dew etc ftp home lib lost found mnt pemci proc sbin tmp a A gA E tmpfs List var COPYING Rechtsklick in eine freie Stelle dieser Anzeige gt Im Kontextmen klicken auf Anmelden als gt Anmeldefenster des PDM erscheint gt Anmeldename root Kennwort root Kleinbuchstaben Mit OK beim Betriebssystem des PDM anmelden gt Im Men klicken auf Ansicht gt Explorer Leiste gt Ordner 17 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup gt Inder linken Spalte des Internet Browser erscheint die Ordnerstruktur des PDM z B Ausschnitt Internet Explorer ET mnt EI pcmcia proc sbin tmp EI tmpfs usr war Die neue Startbild Datei in der lokalen Ordnerstruktur suchen und markieren E 6 a EE Datei mit Bearbeiten gt Kopieren in die Zwischenablage kopieren In der Ordnerstruktur wechseln auf das
39. Knoten zu starten die ihm per Konfiguration bekannt sind Diese Nodes werden als Slaves bezeichnet Um den Master ebenfalls dem Status eines CANopen Slaves n herzubringen wurde ein Objektverzeichnis f r den Master eingef hrt Auch kann der Master als SDO Server SDO Service Data Object auftreten und nicht nur in der Konfigurationsphase der Slaves als SDO Client IDs Adressen in CANopen 3952 In CANopen werden diverse Arten von Adressen hier IDs unterschieden e COB ID Der Communication Object Identifier adressiert die Nachricht das Kommunikationsobjekt im Ger teverzeichnis Ein Kommunikationsobjekt besteht aus einem oder mehreren CAN Nachrichten mit bestimmten Aufgaben z B PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Prozessdaten SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten Emergency Nachrichten Objekt mit Notfalldaten Time Nachrichten Objekt mit Zeitangaben oder Error Control Nachrichten Objekt mit Fehlermeldungen e CAN ID Der CAN Identifier definiert netzwerkweit CAN Nachrichten Der CAN ID ist Hauptbestandteil des Arbitration Feldes eines CAN Daten bertragungsblocks Je niedriger der CAN ID desto h her die Priorit t der Meldung e Download ID Der Download ID bezeichnet den Node ID f r Service Kommunikation per SDO f r den Programm Download und das Debuggen e Node ID Der Node Identifier ist ein eindeutiger Bezeichner f r CANopen Ger te Devices im CAN
40. MAE ARHRF lolzTe Li L hi F P TE j Hi IFF ie Fi s s J NET Phr F He AB E Fa TER m TEL Fh TI PH z A eja zZ TEL TOL He FIH Pas Eli PET TIH TIHI J iD TI PF TH 4 J I m FF iF Akr TEF un pa He EF Faa LES I DL Unicode Steuerzeichen und Basiszeichen Unicode Pfeile 316 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 13406 _ Ergonomische Anforderungen f r T tigkeiten an optischen Anzeigeeinheiten in Flachbauweise 7453 Teil 2 Ergonomische Anforderungen an Flachbildschirme Gem der internationalen Norm ISO 13406 2 werden LCD Bildschirme nach folgenden Kriterien klassifiziert e Leuchtdichte Kontrast und Farbe gemessen an der Blickrichtung des Betrachters e Reflexionen und Kontrast bei einfallender Beleuchtung e Bildaufbauzeit e Defekte Pixelfehler ISO 13407 _ Benutzer orientierte Gestaltung interaktiver Systeme 7452 Die ISO 13407 ist eine Norm die einen prototypischen benutzerorientierten Softwareentwicklungsprozess beschreibt Ein spezieller Entwicklungsprozess kann als zu ihr konform betrachtet werden wenn ihre Empfehlungen erf llt werden Die Norm stellt nutzerorientierte Gestaltung als eine fach bergreifende Aktivit t dar die Wissen ber menschliche Faktoren und ergonomische Kenntnisse und Techniken umfasst Der ISO Prozess besteht aus vier wesentlichen Teilaktivit ten
41. Wenn Subnetzmaske 255 255 255 0 dann sind 254 miteinander kommunizierende Teilnehmer im Netz m glich Wenn Subnetzmaske 255 255 0 0 dann sind 256x254 65 024 miteinander kommunizierende Teilnehmer im Netz m glich Im selben physikalischen Netzwerk sind unterschiedliche Subnetzmasken der Teilnehmer zul ssig Sie bilden unterschiedliche Teilnehmergruppen die nicht mit Teilnehmergruppen mit anderen Subnetzmasken kommunizieren k nnen 29 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Konfigurationen 2012 07 12 Programmierschnittstellen Im Zweifelsfall oder bei Problemen fragen Sie bitte Ihren System Administrator Beispiele Teilnehmer A IP Adresse 192 168 82 247 192 168 82 247 192 168 82 247 192 168 82 247 192 168 222 213 192 168 111 213 192 168 82 247 Teilnehmer A Subnetzmaske 255 255 255 0 255 255 255 0 255 255 255 0 255 255 255 0 255 255 0 0 255 255 0 0 255 255 255 0 Teilnehmer B IP Adresse 192 168 82 10 192 168 82 247 192 168 82 10 192 168 116 10 192 168 222 123 192 168 222 123 192 168 82 0 Teilnehmer B Subnetzmaske 255 255 255 0 255 255 255 0 255 255 0 0 255 255 255 0 255 255 0 0 255 255 0 0 255 255 255 0 Internet Protokoll auf dem Computer einstellen Kommunikation der Teilnehmer m glich ja 254 Teilnehmer m glich nein gleiche IP Adresse nein unterschiedliche Subnetzmaske nein unterschiedlicher IP Adres
42. bersicht der automatisch verschickten EMCY Fehlercodes f r alle mit CoDeSys programmierbaren ecomatmobile Ger te Kapitel bersicht CANopen Error Codes Seite 175 Sollen zus tzlich noch applikations spezifische Fehler durch das Applikations Programm verschickt werden werden CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY Seite 144 oder CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 157 eingesetzt 174 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen 7 6 3 Error Code hex 00xx 10xx 20xX 21xx Z2XX ZIXX 30xx 31xx 32xx 33xx 40xX 41xX A2xX 50xx 60xx 61xx 62xx 63xXX 70xx 80xx 81xx 8110 8120 8130 8140 8150 82xx 8210 8220 90xx FOxx FFxx CAN Fehler und Fehlerbehandlung bersicht CANopen Error Codes 8545 Meaning Bedeutung Reset or no Error Fehler r cksetzen kein Fehler Generic Error allgemeiner Fehler Current Stromfehler Current device input side Stromfehler eingangsseitig Current inside the device Stromfehler im Ger teinnern Current device output side Stromfehler ausgangsseitig Voltage Spannungsfehler Mains Voltage Voltage inside the device Spannungsfehler im Ger teinnern Output Voltage Spannungsfehler ausgangsseitig Temperature Temperaturfehler Ambient Temperature Umgebungstemperaturfehler Device Temperature Ger tetemperaturfehler Device Hardware Ger te Hardware Fehler Device Software Ger te Software Fehler Internal Software F
43. bis innerhalb einer berwachungszeit eine Antwort des Slaves gesehen wurde Hier kann die Applikation den Hochlauf der einzelnen Slaves berwachen und ggf durch Setzen des Flags SET_TIMEOUT_STATE im NODE_STATE_SLAVE Array des FBCANx_MASTER_STATUS reagieren Wenn der Master eine Heartbeat Zeit ungleich O konfiguriert hat beginnt die Erzeugung des Hearbeats sofort nach dem Starten der Mastersteuerung Nachdem alle Slaves ihre Konfigurations SDOs erhalten haben beginnt f r Slaves mit konfiguriertem Nodeguarding das Guarding Wenn der Master auf automatisch starten konfiguriert wurde werden jetzt alle Slaves einzeln vom Master gestartet Dazu wird das NMT Kommando Start Remote Node 0116 benutzt Wurde mittels CANx_MASTER_STATUS das Flag GLOBAL_START gesetzt dann wird das Kommando mit Node ID 0 genutzt und somit alle Slaves mit einem Start all Nodes gestartet Es werden mindestens einmal alle konfigurierten TX PDOs gesendet f r die Slaves sind das RX PDOs Wenn automatisch starten deaktiviert wurde m ssen die Slaves einzeln ber das Flag START_NODE im NODE_STATE_SLAVE Array oder ber den Eingang GLOBAL_START von CANx MASTER_STATUS gestartet werden 117 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Netzwerkzust nde Inhalt Hochlauf des CANopen Masters 00222002220020000nnnennnnnnnnnnnnnennnn nenn nnnnn nenn nnnnenennenenn nenn n
44. desto h her die Priorit t der Meldung Download ID Der Download ID bezeichnet den Node ID f r Service Kommunikation per SDO f r den Programm Download und das Debuggen Node ID Der Node Identifier ist ein eindeutiger Bezeichner f r CANopen Ger te Devices im CAN Netzwerk Der Node ID ist auch Bestandteil einiger vordefinierter Verbindungss tze Funktions Code Predefined Connectionset Seite 293 Vergleich Download ID vs COB ID 290 Controller Programm Download CANopen Download ID COB ID SDO Node ID COB ID SDO TX 58016 Download ID TX 58046 Node ID 1 127 1 127 RX 6001s Download ID RX 6004s Node ID TX Slave sendet an Master RX Slave empf ngt von Master ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen 12 2 2 Aufbau von CANopen Meldungen Inhalt AUD iR e 11 OBID aer AR TEE SHERSEREL TE IEEPVRREREREORRER 292 Funktons Code Predeiined LConnectonset 1 3 ats a ee 293 gt DD Kommando B fie ss nee ee ee 294 SPO ABBRUCH Od 295 9971 Eine CANopen Meldung besteht aus dem COB ID und bis zu 8 Bytes Daten COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 X X X X X XIXI IXI IX XI X X I XI X X XIXI IX XX Rx Details erfahren Sie in den folgenden Kapiteln Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge Beispiele Wert hex Datentyp Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 12 BYTE 1 2
45. englische Benennung home nicht problemlos bertragen l sst Abbildungen 7466 Nicht immer kann ein Bild einen Text sinnvoll ersetzen Die Darstellung komplexerer Prozesse kann unm glich werden Denn wie soll z B die Abbildung f r die Aufforderung aussehen Dr cken Sie die Taste bis Sie einen leichten Widerstand sp ren Und selbst wenn eine Abbildung einen Sachverhalt gut darstellen kann muss ihr Einsatz auf internationaler Ebene gut durchdacht werden Das Ersetzen von Text durch Bilder ist namlich nur dann sinnvoll und kostensenkend wenn die Abbildungen kulturneutral also in ALLEN angestrebten Ziell ndern ohne Anpassungen einsetzbar sind Viele Dinge die uns hier v llig selbstverst ndlich erscheinen sind es in anderen Kulturen nicht Die Abbildung von Menschen kann zu Problemen f hren Welches Geschlecht soll oder darf die Person haben Welche Hautfarbe Welches Alter Schlie lich sollen sich die Adressaten in allen Ziell ndern gleicherma en angesprochen f hlen Kleidung die in Westeuropa unauff llig ist kann in arabischen oder afrikanischen L ndern zu Irritationen f hren Auch die Darstellung von Gesten und einzelnen K rperteilen speziell von H nden und Augen sollte unterbleiben da diese oft eine anst ige oder beleidigende Assoziation ausl sen Leserichtung 7468 In den meisten Kulturen wird von links nach rechts und von oben nach unten gelesen Einige asiatische Kulturen lesen jedoch von unten nach oben
46. gt Wenn PDM FILE OPEN ERROR TRUE fehlerhafte Initialisierung z B Init_PDM wurde nicht zur ckgesetzt 254 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten 11 2 2 PDM_MAIN_MAPPER 3151 Baustein Typ Programm PRG Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys UP_KEY TAB_DELAY_TIME Beschreibung 3262 Das Programm PDM_MAIN_MAPPER ist die Schnittstelle zwischen CoDeSys Tastaturkommandos f r die Bedienung der Visualisierung und dem Laufzeitsystem des PDM Durch Setzen R cksetzen der einzelnen Eing nge werden die Eingaben der PC Tastatur emuliert 255 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung Parameter der Eing nge Parameter Datentyp DIRECTION BOOL TAB BOOL SPACE BOOL ESC BOOL KEY_LEFT BOOL KEY_RIGHT BOOL DOWN_KEY BOOL UP_KEY BOOL TAB_DELAY_TIME TIME 256 2012 07 12 Visualisierung verwalten 3263 Beschreibung Entspricht der PC Taste Umschalt oder Shift Sinnvoll mit dem Eingang TAB TRUE Die Markierung wechselt zum vorhergehenden Element FALSE Die Markierung wechselt zum n chsten Element TRUE Impuls erstmalig Markieren des ersten Elements der Elementliste f r das eine Eingabe konfiguriert ist TRUE Impuls
47. hrend vorbeugender Wartung oder anderer geplanter Handlungen oder aufgrund des Fehlers externer Mittel Ein Fehler ist oft das Resultat eines Ausfalls der Einheit selbst kann aber ohne vorherigen Ausfall bestehen In der ISO 13849 1 ist mit Fehler der zuf llige Fehler gemeint Fehler Toleranzzeit Das ist die maximale Zeit die zwischen dem Entstehen eines Fehlers und der Einnahme des sicheren Zustandes in der Applikation vergehen darf ohne dass eine Gefahr f r Personen zu bef rchten ist Dabei ist die maximale Zykluszeit des Applikations Programms im ung nstigsten Fall 100 ms Verhalten des Watchdog Seite 70 und die m glichen Verz gerungs und Reaktionszeiten durch Abschaltglieder zu ber cksichtigen Die sich daraus ergebende Gesamtzeit muss kleiner sein als die Fehler Toleranzzeit der Applikation FiFo FiFo First In First Out Arbeitsweise des Stapelspeichers Das Datenpaket das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde wird auch als erstes gelesen Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher als Warteschlange zur Verf gung Firmware System Software Grundprogramm im Ger t praktisch das Betriebssystem Die Firmware stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und der Anwender Software Diese Software wird vom Hersteller der Steuerung als Teil des Systems geliefert und kann vom Anwender nicht ver ndert werden 338 2012 07 12 Flash Speicher
48. l l An diesem Eingang m ssen die als Retain deklarierten Variablen INT VALUE_FIELDx des FB INPUT_INT Seite 272 angegeben werden VALUE6 INT INIT_VALUE ARRAYT1 6 OF INT Sind die Inhalte von VALUE1 VALUEB nicht 0 werden die Elemente des Arryas INIT_VALUE nach VALUE1 VALUE6 geschrieben Parameter der Ausg nge 3343 Parameter Datentyp Beschreibung INIT_VALUE ARRAYT1 6 OF INT Sind die Inhalte von VALUE1 VALUEG 0 werden VALUE1 VALUEG in das Array INIT_VALUE geschrieben 284 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 11 3 5 INIT_VAR_RETAIN DINT 3232 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_INPUT_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys INIT_VAR_RETAIN_DINT INIT_VALUE Beschreibung 3344 INIT_VAR_RETAIN_DINT initialisiert das am Eingang INIT_VALUE angegebene Array des FB INPUT_DINT Seite 277 mit remanenten Eingabewerten Sollen Eingabewerte remanent gespeichert werden m ssen die Werte nach dem Einschalten des Displays initialisiert werden da sie sonst im ersten Zyklus wieder berschrieben werden Der FB initialisiert das Array INIT_VALUE der Funktion INPUT_DINT mit den remanenten Eingabewerten Der Baustein vergleicht die Werte von VALUE 1
49. nge 3681 Parameter Datentyp Beschreibung FILE_AVAIL WORD Anzahl der Dateien die noch ge ffnet werden d rfen 235 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten FILE_MAX 3667 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_SysLibFile_Async_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys Beschreibung 3682 FILE _MAX liefert die maximale Anzahl der Dateien die gleichzeitig ge ffnet sein d rfen Parameter der Ausg nge 3683 Parameter Datentyp Beschreibung FILE_MAX WORD maximale Anzahl der Dateien die gleichzeitig ge ffnet sein d rfen 236 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten 2012 07 12 Dateien verwalten FILE _READ Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_SysLibFile_Async_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys Beschreibung 3670 3684 FILE _READ liest asynchron eine Datei aus dem Flash Speicher Gleichzeitig k nnen IEC Tasks ungehindert weiterlaufen 237 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL PATH DWORD READ BOOL INSIZE DWORD
50. 1 Dee ee ee 340 Konfiguration aller fehlerfrei detektierten Ger te nnnn 115 KONTNIGUFAHONEN Senne gen een 11 Kulturelle Details sind oft nicht bertragbar 0 2020 309 L Lebensdauer mittlere u ie 340 OE 0 PRERReRe SE E E E 340 DEUG ee ee 249 LED Buzzer Visualisierung 249 Leistungsgrenzen des Ger ts unenseseeeeneesnenennenennnnnenenennennnennennnnenann 69 Leitungsquerschnitte 0402022220000000n0n2nennnnnnnnnannnennnnannannnnenennn ren 91 Leserichtung nein 310 UNE ee ae S A 340 LOG_TIMESTAMP uuunnnansnansenenennnnnnnnnnenennnnnnnn en ne 232 LSB S en nenne 340 M NIC Deere a rer 340 Man unterscheidet folgende Fehler nnnee 179 Master ga Y a O 341 Ar Dr SNS en R 341 EE ee ee 341 MB er ee 341 MIOR occo EE EREEN E 341 MIT S enenennnnnannnsnnennnnnnnnnsnnensnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnenennnnnann 341 MINE ee ee 341 MOUN TRENNEN EEE RIEENGREIENER FERNER REUTE EIERN EEE 341 N Netzaufbau eeeeeesesennsesnennnennnnnennnnnnennnnnnennnnnnennennneneennneneennnnneennnenennnnnne 88 Netzwerk starten er naeeeeeeeee 117 Netzwerk Management NMT u 04 ee enenennnnnnenenennnnnnnnn 297 Netzwerk Management Kommandos ennnnnenenennnnnnn 297 NEIZWEIKVANGDIEN aneinander 82 NEIZWEIKZUE INGE een 118 2012 07 12 DIN ee ee ee ee 341 NMT Stall 297 NMT Status f r CANopen Master uennnne 119 298 NMT Status f r CANopen Sl
51. 1 Ger teparameter einstellen Setup Inhalt SELUBFSTANI seen E IA A ana Ethernet Schnittstelle IP Adresse einstellen Ethernet Schnittstelle Subnetzmaske einstellen Startbild des PDM ndern 2220222402024 0Rn nennen Echtzeituhr RTC einstellen 00222020002008000RRRnn 20 Funktion von Tasten Drehgeber und LEDs pr fen CAN Schnittstelle pr fen CoDeSys Kommunikationsparameter einstellen PDM Setup verlassen Ger t neu starten 0 0 n 0 2012 07 12 Ger teparameter einstellen Setup In diesem Abschnitt erfahren Sie wie Sie das Ger t mit dem internen Ger te Setup einstellen k nnen Darstellung und Funktionsm glichkeiten des Setups sind vom Ger t abh ngig und k nnen bei kundenspezifschen Ger ten von der in dieser Anleitung gezeigten Version abweichen 11 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 1 Setup starten 9796 So erreichen Sie das Setup Men e _ Wenn im PDM kein g ltiges Projekt gespeichert ist Das PDM ffnet nach dem Ger te Neustart automatisch das Setup Men e Wenn im PDM ein g ltiges Projekt gespeichert ist Beim Einschalten der Versorgungsspannung ca 1 Sekunde lang die Tastenkombination F1 esc F2 bet tigen Bild Setup Startseite PDM SETUP gt Ein rot wei er Pfeil zeigt auf den gew hlten
52. 10064 Wenn diese Option gew hlt ist wird die CAN Nachricht nur dann bertragen wenn die angegebene bin re Variable auf TRUE gesetzt wird Diese Variable kann nicht ber die Eingabehilfe aus der Liste der definierten Variablen gew hlt werden 139 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken Besonderheiten bei Netzwerkvariablen Ger t ClassicController CROO2O CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 ClassicController CROO32 CRO0033 ExtendedController CRO232 CRO233 BasicController CR0403 BasicDisplay CR0451 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 nur CAN1 verf gbar PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360NG CR108n 140 1992 Beschreibung Netzwerkvariablen werden nur auf CAN Schnittstelle 1 Wert O eintragen unterst tzt CANopen Master Sende und Empfangslisten werden direkt verarbeitet Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen CANopen Slave Sendelisten werden direkt verarbeitet F r Empfangslisten m ssen Sie zus tzlich noch den Bereich der Identifier im Objektverzeichnis auf Empfangs PDOs mappen Es ist ausreichend wenn Sie nur Zwei Empfangs PDOs anlegen und dem ersten Objekt den ersten Identifier und dem zweiten Objekt den letzen Identifier zuweisen Werden die Netzwerkvariablen nur auf e
53. 269 zeigt Eingangswerte als kreisf rmige Messger te Skala METER_NO 1 METER_NO 2 METER_NO 3 METER NO 4 Visu Meter1 Visu Meter2 Visu Meter3 Visu Meter4 e Zus tzlich bietet die Bibliothek als Visualisierung 2 neutrale Skalen Visu ClockFace1 Visu ClockFace2 265 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung CONTROL_ANALOGCLOCK Baustein Typ Programm PRG Enthalten in Bibliothek Instrumente _x LIRB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys Beschreibung 2012 07 12 Visualisierung verwalten 3366 3378 CONTROL_ANALOGCLOCK zeigt die aktuelle Uhrzeit auf dem Zifferblatt einer Analoguhr Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL PDM_RTC DT 266 3379 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Systemzeit und Datum aus SysRtcGetTime ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten SCALE LED GRAF 3369 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek Instrumente_x LIRB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smar
54. Bibliothek zusammen mit dem CANopen Konfigurator stellt dem Anwender folgende M glichkeiten zur Verf gung Die In CoDeSys Konfiguration der Eigenschaften NodeGuarding Heartbeat Emergency Node ID und Baudrate auf der das Device arbeiten soll Zusammen mit dem Parametermanager in CoDeSys kann ein Default PDO Mapping erstellt werden das zur Laufzeit vom Master ge ndert werden kann Die nderung des PDO Mappings erfolgt w hrend der Konfigurationsphase durch den Master Durch das Mapping k nnen IEC Variablen der Applikation in PDOs gemappt werden D h den PDOs werden IEC Variable zugeordnet um sie im Applikations Programm einfach auswerten zu k nnen Die CANopen Slave Bibliothek stellt ein Objektverzeichnis zur Verf gung Die Gr e dieses Objektverzeichnisses wird zur bersetzungszeit von CoDeSys festgelegt In diesem Verzeichnis befinden sich alle Objekte die den CANopen Slave beschreiben und zus tzlich die die vom Parametermanager definiert sind Im Parametermanager k nnen zusammen mit dem CANopen Slave nur die Listenarten Parameter und Variablen verwendet werden Die Bibliothek verwaltet die Zugriffe auf das Objektverzeichnis tritt also am Bus als SDO Server auf Die Bibliothek berwacht das Nodeguarding und die Heartbeat Consumer Zeit immer nur von einem Producer und setzt entsprechende Fehlerflags f r die Applikation Es kann eine EDS Datei erzeugt werden die die konfigurierten Eigenschaften des CANopen Slave
55. Bibliotheken 625 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Nummer des Knotens Index im Objektverzeichnis Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Adresse des Empfangsdaten Arrays zul ssige L nge 0 255 bergabe mit ADR Operator 626 Beschreibung 0 Baustein inaktiv 1 Baustein Ausf hrung beendet 2 Baustein ist aktiv 3 Fehler Baustein wurde nicht ausgef hrt L nge des Eintrags in Anzahl der Bytes Der Wert f r LEN muss mit der L nge des Empfangs Arrays bereinstimmen Andernfalls treten St rungen bei der SDO Kommunikation auf 165 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SDO_WRITE 615 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_S5DO_WRITE CAN1_SDO_WRITE 9457 Enthalten in Bibliothek ifm_CANx_SDO_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Beschreibung 618 CANx_SDO_WRITE schreibt das SDO Kapitel Register Service Data Objects Seite 114 mit den angegebenen Indizes in den Knoten ber diesen FB k nnen die Eintr ge im Objektverzeichnis geschrieben werden Dadurch ist es m glich die Knotenparameter gezielt zu setzen alle ecomatm
56. Bibliotheken mit folgendem Zusatz einsetzen e F r CR0032 Target Version bis V01 alle anderen Ger te bis V04 00 05 OptTable e F r CR0032 Target Version ab V02 alle anderen Ger te ab V05 OptTableEx Wenn Sie ein Projekt neu anlegen werden diese Bibliotheken im Allgemeinen automatisch geladen Sollten Sie selbst die Bibliotheken ber die Bibliotheksverwaltung einf gen m ssen Sie auf die korrekte Auswahl achten Die CANopen Bibliotheken ohne diesen Zusatz werden f r alle anderen programmierbaren Ger te genutzt z B PDM360compac t 103 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Begriffe und Implementation 1858 Nach der CANopen Spezifikation gibt es keine Master und Slaves in einem CAN Netz Stattdessen gibt es nach CANopen einen NMT Master NMT Netzwerk Management einen Konfigurationsmaster usw immer mit der Vorstellung dass alle Teilnehmer eines CAN Netzes gleichberechtigt sind Die Implementierung geht davon aus dass ein CAN Netz als Peripherie einer CoDeSys programmierbaren Steuerung dient Demzufolge wird eine ecomatmobile Steuerung oder ein PDM360 Display im CAN Konfigurator von CoDeSys als CANopen Master bezeichnet Dieser Master ist NMT Master und Konfigurationsmaster Im Normalfall wird der Master daf r sorgen dass das Netz in Betrieb genommen werden kann Er bernimmt die Initiative die einzelnen Nodes Netzwerk
57. Byte High Byte L Byte Low Byte Parameter der Eing nge Parameter Datentyp DATA ARRAY 1 8 OF BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp CSV_OUT STRING 32 H Byte High Byte L Byte Low Byte Jedes Halb Byte ist im String durch Komma separiert 226 3549 Beschreibung Matrix aus 1 8 Bytes 3550 Beschreibung Ausgabewert in der Form H Byte7 L Byte7 H Byte6 _L Byte6 H Byte5 L Byte5S H Byte4 _L Byte4 H Byte3 L Byte3 H Byte2 L Byte2 H Bytel 1L Bytel H Byte0 _L ByteO ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten BYTE_ARRAY_TO_STRING 3449 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys BYTE_ARRAY_TO_STRING BYTE_IN OUT_STRING Beschreibung 3551 BYTE_ARRAY_TO_STRING ist eine Hilfsfunktion f r andere Bausteine Der FB f gt den Inhalt von bis zu 65 Bytes zu einem String zusammen nach folgendem Muster Byte65 Byte64 Byte63 Bytel ByteO Parameter der Eing nge 3552 Parameter Datentyp Beschreibung BYTE_IN ARRAY 1 65 OF BYTE Matrix aus 1 65 Bytes Parameter der Ausg nge 3553 Parameter Datentyp Beschreibung OUT_STRING STRING 80 Ausgabewert in der Form Byte65 Byte64 Byte63 Bytel ByteO 227 ifm Systemhandbu
58. CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SDO_READ 621 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CAN1_SDO_READ 9442 Enthalten in Bibliothek ifm_CANx_SDO_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Beschreibung 624 CANx_SDO_READ liest das SDO Kapitel Register Service Data Objects Seite 114 mit den angegebenen Indizes aus dem Knoten aus ber diese k nnen die Eintr ge im Objektverzeichnis gelesen werden Dadurch ist es m glich die Knotenparameter gezielt zu lesen alle ecomatmobile Controller PDM360 CR1050 CR1051 Platinensteuerung CS0015 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 aus Ger tebibliothek aus Ger tebibliothek fm CRnnnn_Vxxyyzz LIB ifm_CANx_SDO_VxXyyzz LIB Voraussetzung Knoten muss sich im Zustand Voraussetzung Knoten muss sich im Modus PRE OPERATIONAL oder OPERATIONAL CANopen Master oder CANopen Slave befinden befinden Beispiel SD _readi sciol_data 164 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL NODE BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE DATA DWORD Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE LEN WORD 2012 07 12 ifm CANopen
59. Controller oder DEMO_PDM_CDV f r PDMs unter C CoDeSys V Projects erkl ren wir bestimmte Funktionen in getesteten Demo Programmen Bei Bedarf k nnen diese Funktionen in eigene Projekte bernommen werden Die Strukturen und Variablen der ifm Demos passen zu denen in den ifm Templates In jedem Demo Programm wird nur genau ein Thema gezeigt Auch f r Controller werden dazu einige Visualisierungen gezeigt die auf dem PC Monitor die getestete Funktion anschaulich machen sollen Kommentare in den Bausteinen und in den Variablenlisten helfen beim Anpassen der Demos an Ihr Projekt Wenn nicht anders angegeben gelten die Demo Programme jeweils f r alle Controller oder f r alle PDMS Die hier beschriebenen Demo Programme gelten f r CoDeSys ab Version 2 3 9 6 auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation ab Version 010500 Demo Programme f r Controller 3995 Demo Programm Funktion getrennt f r PDM360 PDM360compact PDM360smart und Controller CR2500Demo_CanTool_xx pro Enth lt Funktionen zum Einstellen und Analysieren der CAN Schnittstelle Taktgenerator f r Controller als Funktion eines Wertes an einem CR2500Demo_ClockFu_xx pro Analog Eingang CR2500Demo_ClockKo_xx pro Fu in Funktionsplan CR2500Demo_ClockSt_xx pro Ko in Kontaktplan St in Strukturiertem Text Anschluss eines Tastatur Moduls CR1500 als Slave eines CR2500D CR1500 F emo_ XX PRO Controllers CANopen Master
60. Daten bertragung Daten k nnen sowohl gelesen als auch ver ndert werden S SAE J1939 Das Netzwerkprotokoll SAE J1939 beschreibt die Kommunikation auf einem CAN Bus in Nutzfahrzeugen zur bermittlung von Diagnosedaten z B Motordrehzahl Temperatur und Steuerungsinformationen CiA DS 402 Norm Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle Network Teil 2 Agricultural and Forestry Off Road Machinery Control and Communication Network Teil 3 On Board Diagnostics Implementation Guide Teil 5 Marine Stern Drive and Inboard Spark Ignition Engine On Board Diagnostics Implementation Guide Teil 11 Physical Layer 250 kBits s Shielded Twisted Pair 346 2012 07 12 Teil 13 Off Board Diagnostic Connector Teil 15 Reduced Physical Layer 250 kBits s Un Shielded Twisted Pair UTP Teil 21 Data Link Layer Teil 31 Network Layer Teil 71 Vehicle Application Layer Teil 73 Application Layer Diagnostics Teil 81 Network Management Protocol Schaden Als Schaden bezeichnet man eine physische Verletzung oder Sch digung der Gesundheit Schutzma nahme Ma nahme zur vorgesehenen Minderung des Risikos z B fehlerausschlie ender Entwurf technische Schutzmafsnahme trennende Schutzeinrichtung erg nzende Schutzmalsnahme Benutzerinformation pers nliche Schutzausr stung Helm Schutzbrille SCT Bei CANopen Safety berpr ft
61. Die Anpassung an die Farbpalette erfolgt beim Einbinden des Bildes im Projekt durch CoDeSys Auf dem Ger t selbst werden keine Anpassungen vorgenommen Gr e Skalierung Farbe Nur die passend gewandelten Bilder in der Visualisierung des Ger ts speichern Kapitel Bildgr e Vektorgrafik Pixelgrafik Seite 320 73 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Begrenzungen und Programmierhinweise Leistungsgrenzen des Ger ts CoDeSys Visualisierungs Elemente 9849 Gilt nur f r folgende Ger te PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Nicht alle CoDeSys Funktionen k nnen auf dem PDM erfolgreich arbeiten Visualisierungselement Funktions Sicherheit beim PDM Rechteck keine Probleme bekannt abgerundetes Rechteck wird nicht unterst tzt Kreis Ellipse keine Probleme bekannt Polygone o m glich jedoch zu viele Elemente davon auf einer Seite bremsen das System Tortengrafik a nur sehr eingeschr nkt verwendbar bremsen das System sehr stark BMP Grafikdateien lt 100 pro Projekt Visualisierung 5 m glich jedoch zu viele Elemente davon auf einer Seite bremsen das System Schaltfl chen keine Probleme bekannt WMF Grafikdateien wird nicht unterst tzt Tabellen nicht sinnvoll nutzbar Trendkurven N nur sehr eingeschr nkt verwendbar bremsen das System sehr stark Alarmtabelle nicht sinnvoll nutzbar Skalen g m glich jedoch zu viele Elem
62. EDS Datei mit dem Namen CRnnnnMasterODEntry EDS w hrend der bersetzungszeit erstellt und mit Werten vorbelegt Diese EDS Datei ist im Verzeichnis CoDeSys Vn Library PLCconf abgelegt Der Inhalt der EDS Datei kann ber die Schaltfl che EDS im Konfigurations Fenster CAN Parameter angesehen werden Auch wenn das Objektverzeichnis nicht vorhanden ist kann der Master ohne Einschr nkungen genutzt werden Der Zugriff auf das Objektverzeichnis durch die Applikation erfolgt ber ein Array das die folgende Struktur hat Can pen implicit Yariables 0014 2 o men mm i u 5 DU mm 01 mm mm ein byattrik 16 00 Access 16 00 ODMeEntries 1 ie dwldxSubldxF 16 1 0010040 dwContent 16 00000000 wLen 16 0001 GI m j G a G a Pd F u Z F F J mm mm F J Z o DJ F r d 2 Sc Strukturelement Beschreibung dwIdxSubldxF Die Struktur der Komponente illissffje ist iilii Index 2 Byte Bits 16 31 Idx ss Subindex 1 Byte Bits 8 15 Subldx ff Flags 1 Byte Bits 0 7 F Die Flag Bits haben folgende Bedeutung Bit 0 Schreiben Write Bit 1 Inhalt ist ein Zeiger auf eine Adresse Content is pointer Bit 2 mapbar mappable Bit 3 swap Bit 4 Vorzeichen behafteter Wert signed Bit 5 Flie komma float Bit 6 Weitere Subindizes enthalten has more elements dwContent Inhalt
63. Eingabefeld Rendy get saved vakse and restart POM gt Mit bb den Wert ndern 1 127 und mit ML den ge nderten ua Wert speichern gt Eingabefeld wechselt zum Anzeigefeld Mit F3 Save den neuen Wert speichern gt Taste F2 Get ID leuchtet gt Mit F2 Get ID den aktuellen Wert bernehmen gt Nach einem Neustart Spannungsversorgung Aus Ein arbeitet das Ger t mit den neuen Einstellungen 26 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 9 PDM Setup verlassen Ger t neu starten 9823 In diesem Men k nnen Sie w hlen ob und wie Sie das PDM Setup verlassen wollen gt Im Setup Startbild mit das Men bild Exit w hlen und mit aktivieren POM SETUF gt Das Men bild PDM Setup Device Restart erscheint DEVE RESTART Folgende Wahlm glichkeiten haben Sie e Mit F1 esc zur ck in das Setup Startbild ohne Ger te Neustart e Mit F2 das Ger t neu starten F2 Restarls POM with setup Screen agair Danach wieder das Setup Startbild ffnen F3 Restars FOM wilhoul setup Screen j an f e Mit F3 das Ger t neu starten und wenn vorhanden die Applikation starten Ohne Applikation erscheint wieder das Setup Startbild FUF during power or restarls POM with selip Grunds tzlich k nnen Sie bei jedem Ger te Neustart mit der Tastenkombination F1 esc F2 ca 1 Sekunde lang bet
64. Flash ROM oder Flash EPROM oder Flash Memory kombiniert die Vorteile von Halbleiterspeicher und Festplatten Wie jeder andere Halbleiterspeicher kommt Flash Speicher ohne bewegliche Teile aus Und die Daten bleiben wie bei einer Festplatte auch nach dem Ausschalten erhalten Der Flash ROM hat sich aus dem EEPROM Electrical Erasable and Programmable Read Only Memory entwickelt Beim Flash ROM ist die Speicherung von Daten funktionell identisch wie beim EEPROM Die Daten werden allerdings wie bei einer Festplatte blockweise in Datenbl cken zu 64 128 256 1024 Byte zugleich geschrieben und gel scht Vorteile von Flash Speicher e Die gespeicherten Daten bleiben auch bei fehlender Versorgungsspannung erhalten e Wegen fehlender beweglicher Teile ist Flash ger uschlos unempfindlich gegen Ersch tterungen und magnetische Felder e Im Vergleich zu Festplatten haben Flash Speicher eine sehr kurze Zugriffszeit Lese und Schreibgeschwindigkeit sind ber den gesamten Speicherbereich weitestgehend konstant e Die erreichbare Speichergr e ist durch die einfache und platzsparende Anordnung der Speicherzellen nach oben offen Nachteile von Flash Speicher e Begrenzte Zahl von Schreib bzw L schvorg ngen die eine Speicherzelle vertragen kann Multi Level Cells typ 10 000 Zyklen Single Level Cells typ 100 000 Zyklen e Da ein Schreibvorgang Speicherbl cke zwischen 16 und 128 kByte gleichzeitig beschrei
65. Gleichzeitig kopiert FILE_WRITE die Datens tze aus dem ersten Datenbereich als Block 3 in den Flash Speicher USW Start logging data t Data set 1 a a Data set 1 a Data set 1 IEC Datenbereich 1 IEC Datenbereich 2 IEC Datenbereich 1 IEC data array 1 IEC data array 2 IEC data array 1 l Copy all data sets into FLASH with Copy all data sets into FLASH with WRITE FILE as block 1 WRITE_FILE as block 2 Block 1 Block 1 Data sets 1 n Data sets 1 n Block 2 Data sets 1 n Bild 3 Beispiel f r asynchrones Speichern w hrend der kontinuierlichen Datenaufzeichnung Die Bibliothek enth lt folgende Funktionen e FILE AVAIL gt Seite 235 liefert Anzahl der Dateien die noch ge ffnet werden d rfen e FILE MAX gt Seite 236 liefert maximale Anzahl der Dateien die gleichzeitig ge ffnet sein d rfen e FILE READ Seite 237 liest asynchron eine Datei e FILE_WRITE gt Seite 239 speichert asynchron eine Datei 234 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten FILE _AVAIL 3663 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_SysLibFile_Async_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys Beschreibung 3680 FILE AVAIL liefert Anzahl der Dateien die noch ge ffnet werden d rfen Parameter der Ausg
66. Graphics 319 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Anhang Bildgr e Vektorgrafik Pixelgrafik Vektorgrafiken Grafische Elemente werden als Vektoren beschrieben Informationen ber Start und Endpunkt Dicke und Farbe einer Linie ggf F llmuster und Farbverlauf Vergr ern oder Verkleinern erfolgt einfach und ohne Qualit tsverluste gt Beispiel unten Beispiel Original 10 mm Vergr erung 5 fach EPS Datei jeweils 35 kB Beispiel Verkleinern eines Pixelbildes 2012 07 12 Visualisierungen im Ger t 7380 Pixelgrafiken Pixelgrafiken aus modernen Digitalkameras haben 5 Millionen und mehr Bildpunkte Aufl sung 5 Megapixel Spezielle Datenkompression versucht den hohen Speicherbedarf zu mindern Leider arbeitet die Kompression nur mit Qualit tsverlust Beim Vergr ern entstehen entweder Kl tzchen Grafiken oder verschwommene Bilder gt Beispiel unten Einen hohen Verlust an Bildinformationen hat man beim Verkleinern eines solchen Megapixel Bildes Beispiel Original 30x30 px Vergr erung 5 fach BMP Datei 3 kB 62 kB 3120 Ein Digitalfoto mit einer Aufl sung von 5 Megapixeln hat eine Bildgr e von 2 560 x 1 920 Bildpunkten 4 915 200 Pixeln Dieses Foto soll nun in einer Bildgr e von nur 320 x 240 Bildpunkten Monitorgr e beim PDM dargestellt werden Folge nach dem Skalieren Es sind nur noch 76 800 Bildpunk
67. Ihnen Funktionen zum Ansteuern der LED in diesem Ger t 2012 07 12 LED ansteuern 249 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung LED ansteuern 11 1 1 PDM LED OFF 3166 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys PDM_LED_OFF INIT Beschreibung 3270 Mit PDM_LED_OFF lassen sich alle Tasten LEDs gleichzeitg ausschalten Dagegen steuern die LED Funktionen in PDM_MAIN jede einzelne Tasten LED Parameter der Eing nge 3271 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf OFF BOOL TRUE Alle LEDs werden abgeschaltet FALSE Urspr ngliche LED Beschaltung ist wieder aktiv 250 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung 11 2 Visualisierung verwalten Inhalt EBIVIEIMA Tess ee ea EPBMEMAINZMARRER i EBNEPACECON TRO Eee ee CURRENTY PU TO NO caia een PAGENO TO CURRENTVISU orreri e e iaia O eia Bibliothek Instrumente nerenin aa araa eae a aaa Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Verwalten von Visualisierungen 2012 07 12 Visualisierung verwalten 251 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12
68. Log Datei auf dem entnommen werden kann was getestet wurde und ob das Ergebnis positiv oder negativ ist Sicherheitsfunktion Der Ausfall einer Sicherheitsfunktion einer Maschine kann zum unmittelbar erh hten Risiko f hren Der Konstrukteur einer solchen Maschine muss daher einen Ausfall der Sicherheitsfunktion sicher verhindern einen Ausfall der Sicherheitsfunktion rechtzeitig sicher erkennen Maschine bei einem Ausfall der Sicherheitsfunktion rechtzeitig in einen sicheren Zustand bringen Sicherheits Normentypen Sicherheitsnormen auf dem Gebiet der Maschinen sind wie folgt strukturiert Typ A Normen Sicherheits Grundnormen behandeln Grundbegriffe Entwurfsleits tze und allgemeine Aspekte die auf Maschinen angewendet werden k nnen Beispiele Terminologie Methodik ISO 12100 1 Technische Prinzipien ISO 12100 2 Risikobeurteilung ISO 14121 Typ B Normen Sicherheits Fachgrundnormen behandeln einen Sicherheitsaspekt oder eine Art von Schutzeinrichtungen die f r eine Reihe von Maschinen verwendet werden k nnen 2012 07 12 e _Typ B1 Normen f r bestimmte Sicherheitsaspekte Beispiele Sicherheits Abst nde EN 294 Arm Hand Geschwindigkeiten EN 999 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen ISO 13849 Temperaturen L rm e _Typ B2 Normen f r Schutzeinrichtrungen Beispiele Not Aus Schaltungen ISO 13850 Zweihand Schaltungen trennende oder ber hrungslos wirkende
69. Men punkt gt In der wei en Fu zeile erscheint eine kurze Beschreibung Systern des gew hlten Men punkts Netrmiask gt Mit Ar gew nschten Setup Men punkt w hlen und mit iM aktivieren RTG Selling gt Das PDM wechselt auf das gew hlte Setup Men Comm Parareter Gel or set FDN TEP IP adress version 4 02 D 2005 mie gm Bedeutung der Setup Men punkte Setup Feld Bedeutung IP Address Aktuelle IP Adresse der Ethernet Schnittstelle lesen oder ver ndern Ethernet Schnittstelle IP Adresse einstellen Seite 13 System Startbild ndern Startbild des PDM ndern Seite 17 Netmask Aktuelle Subnetzmaske der Ethernet Schnittstelle lesen oder ver ndern Ethernet Schnittstelle Subnetzmaske einstellen Seite 15 LED Key Test Drehgeber Tasten und LEDs testen Funktion von Tasten Drehgeber und LEDs pr fen Seite 21 RTC Setting Echtzeituhr lesen oder ver ndern Echtzeituhr RTC einstellen Seite 20 CAN Test Testen der CAN Schnittstelle via Senden oder Empfangen von Datenpaketen CAN Schnittstelle pr fen Seite 22 Comm Parameter Baudrate der seriellen Schnittstelle lesen oder ver ndern Serielle Schnittstelle einstellen Seite 25 Node ID der CAN Schnittstelle lesen oder ver ndern CAN Download ID einstellen Seite 26 Exit Setup verlassen und PDM neu starten PDM Setup verlassen Ger t neu starten Seite 27 a Darstellung und Funkti
70. NODEID eine 154 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY u2u0u0u0nnnannenenenennnn 157 CANX SLAVE STATUS ses 160 E a SF EEA E EET ie M 334 CHA O O N A 334 CADS Ideen ee 334 CIADS A01 nn O A 334 CIA DS 402 nuanaenenenensnnnannnsenennnnnnnnnnnenennnnnnnnneen nn 334 CIADS 403 D Mas anansnnenennnnnannnnnnnnennnnnnenennnnnann 334 CIA DS 404 SER DE O Mennansnnannnnsnennennnnnnnnenennnnnnnn 334 OT UDNE O nen Manssnansnnennnnnnennnnnnnennnnnnnnenennnnnann 334 CIA DS 406 E a S Aesensnnnnnnnnnsnnenennnnnnnsnnnnensnnnsnnenennnnnann 335 CADS AUT ee nahen en 335 COBE e EE E eeee 335 Oop 5 Sen E EEE RERRIEUNRERENEEEETPLNETEIEN RER EREERE 335 CoDeSys CANopen Bibliotheken nennneenn 327 CoDeSys Kommunikationsparameter einstellen 24 CoDeSys Kommunikationsparameter f r die Ethernet Schnittstelle einstellen 2 2042222042420202022BnBnnBnnnnenennnnenennnnenenennenn 34 CoDeSys Kommunikationsparameter f r die serielle Schnittstelle einstellen 2022220204202020002nnnenennnnenennnnenennnnenenennenn 35 CoDeSys Visualisierungs Elemente uu00000eennnn nennen 74 CONTROL_ANALOGCLOCK neeeeeeenennnennnennnenenenenenenennnann 266 BRUFFIEQUENZEN ee 69 On ET T EE EE TE 335 CURRENTVISU_TO_NO nase 261 2012 07 12 D Das Objektverzeichnis des CANopen Masters 124 Das Penally Konzept ssianaemeninennnsnarenndannennns anne 247 Dateien f r Betrieb
71. O Cabinet Modul CR2012 als Slave eines Controllers CANopen Master CR2500Demo_CR2012_xx pro Anschluss eines Joysticks mit Richtungsschalter und Referenz Mittelspannung O Cabinet Modul CR2016 als Slave eines Controllers CANopen Master 4x Frequenz Eingang CR2500Demo_CR2016_xx pro 4x Digital Eingang Highside 4x Digital Eingang Lowside 4x Analog Eingang ratiometrisch 4x PWM1000 Ausgang und 12x Digitalausgang O Compact Modul CR2031 als Slave eines Controllers CR2500Demo_CR2031_xx pro CANopen Master Strommessung an den PWM Ausg ngen 53 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Demo Programm CR2500Demo_CR2032_xx pro CR2500Demo_CR2033_xx pro CR2500Demo_CR2101_xx pro CR2500Demo_CR2102_xx pro CR2500Demo_CR2511_xx pro CR2500Demo_CR2512_xx pro CR2500Demo_CR2513_xx pro CR2500Demo_Interrupt_xx pro CR2500Demo_Operating_hours_xx pro CR2500Demo_PWM_xx pro CR2500Demo_RS232_xx pro StartersetDemo pro StartersetDemo2 pro StartersetDemo2_fertig pro _XX Angabe der Demo Version 54 Programmiersystem einrichten Funktion O Compact Modul CR2032 als Slave eines Controllers CANopen Master 4x Digital Eingang 4x Digital Eingang analog ausgewertet 4x Digital Ausgang 4x PWM Ausgang O Compact Modul CR2033 als Slave eines Controllers CANopen Master 4x Digital Eingang 4x Digital Eingang analog ausgewertet 4x Digital Au
72. PDM360compact CR105n Target V04 Begrenzungen und Programmierhinweise Farben PDM color CR1051 unterst tzt 256 Farben aus einem gesamten Farbraum von 512 Farben Bitmap mit 8 Bit Farbtiefe Beim Farb Bitmap kann die gesamte Farbpalette aus 2 256 Farben genutzt werden Colors True Color 32 bit True Color 24 bit u u 256 Colors 16 Colors Monochrome u Adaptive w Palette Welche Farben werden dargestellt Bild umrechnen skalieren 2012 07 12 Leistungsgrenzen des Ger ts PDM monochrome CR1050 CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 unterst tzt nur die 2 Farben Schwarz und Wei Monochrom Bitmap Bilevel Beim Monochrom Bitmap sollten nur die Farben Wei R 0 G 0 B 0 und Schwarz R 224 G 224 B 224 oder das Monochrom Farbformat Bilevel verwendet werden Colors True Color 32 bit True Color 24 bit 256 Colors 16 Colors u u O vu Monochrome Adaptive w Palette 3117 Wird im Ger t ein Bild geladen welches nicht den Gr en oder den Farbanforderungen gen gt wird es vor der Anzeige auf die richtige Gr e skaliert und die verwendeten Farben berpr ft Dieses Umrechnen eines Bildes muss bei jedem Aufruf des Bildes erneut durchgef hrt werden So verl ngern sich oft die Bildwechsel Zeiten erheblich Abhilfe Alle Umformungen des Bitmaps oder des Bildes zuvor auf dem Computer in einer Bildverarbeitung durchf hren Nur f r BasicDisplay CR0451
73. Programme die vom Anwender erstellt werden ist dieser selbst verantwortlich Bei Bedarf muss er zus tzlich entsprechend der nationalen Vorschriften eine Abnahme durch entsprechende Pr f und berwachungsorganisationen durchf hren lassen Dieses Ger t enth lt Open Source Software entsprechend der GPL http www gnu org licenses 3 3 Steuerungskonfiguration 1797 Bei dem Steuerungssystem ecomatmobile handelt es sich um ein Ger tekonzept f r den Serieneinsatz Das bedeutet dass die Ger te optimal auf den jeweiligen Einsatzfall konfiguriert werden k nnen Die aktuelle Version der ecomatmobile Software kann ber www ifm com aus dem Internet geladen werden Target einrichten Seite 39 Ob bestimmte in der Dokumentation beschriebene Funktionen Hardwareoptionen Ein und Ausg nge in der betreffenden Hardware verf gbar sind muss in jedem Fall vor Einsatz der Ger te berpr ft werden 10 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Konfigurationen 4 Konfigurationen Inhalt Ger teparameter einstellen Setup rs004eree nennen Programmiierschnittstellen u02 200202002000000n0Rnn RR R0 Zeichens tze Fonts installieren s2224400244nee nenn Programmiersystem einrichten 02 000208000000RRRn 220 EE S AIE ee ee ee Ger te Update auf neue Software Version u022200sneennnno 4
74. SDOs bei laufendem Busbetrieb Voraussetzung Der Slave hat sich mittels Bootup Message beim Master angemeldet Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves 8574 Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves nach dem Ende der Konfiguration des betreffenden Slaves Zum Starten der Slaves wird normalerweise das NMT Kommando Start remote node benutzt Wie beim Reset kann dieses Kommando durch Start All Remote Nodes ersetzt werden Der Dienst ist mittels CANx_Master_STATUS mit GLOBAL_START TRUE aufrufbar Zyklisches Senden der SYNC Message 8025 Dieser Wert ist nur bei der Konfiguration einstellbar Nodeguarding mit Lifetime berwachung 8576 Nodeguarding mit Lifetime berwachung f r jeden Slave einstellbar Der Fehlerstatus kann f r max 8 Slaves mittels CANx_MASTER_STATUS Seite 147 mit ERROR_CONTROL TRUE berwacht werden Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist Heartbeat vom Master an die Slaves 8577 Der Fehlerstatus kann f r max 8 Slaves mittels CANx_MASTER_STATUS mit ERROR_CONTROL TRUE berwacht werden Empfangen von Emergency Messages 8578 Empfangen von Emergency Messages f r jeden Slave mit Speicherung der zuletzt empfangenen Emergency Messages Die Fehlernachrichten k nnen mittels CANx_MASTER_STATUS mit EMERGENCY _OBJECT_SLAVES TRUE ausgelesen werden Zus tzlich liefert der FB die zuletzt erzeugte EMCY Message am Ausgang GET
75. SYMDOL EIS IE a ee ne ee 38 4 4 Programmiersystem einrichten 20s000000000000000000nn0nonennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nennen 39 4 4 1 Programmiersystem manuell einrichten u4444004440Renne nenne nenn nenne nennennnnennennnennenennen en 39 4 4 2 Programmiersystem ber Templates einrichten uu 444B04ne nenn nenn nenne nnene nenne nennen 44 4 4 3 M Dp0 Programme 022222000 000000n0nnnnnnnnn nennen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnennnnnnnn 53 4 5 lc el 11 E A E EEE ENTE E E A AE EEE CKEERSERN SAHNE ERICH AIRES E EN T 57 4 5 1 Fehlende Bibliotheken einf gen 2404444400Rnennnennnnnenennnnnnennennnnnne nennen nnnnnennennnnnennen nennen 57 4 5 2 Visualisierung erstellen z00000002000000000 00000 nennnnnnnnnnnne nenn nnnnnnnnnnennnne nenne nannnnnnnnennnnensnnnenen 59 4 5 3 PLC Programm erstellen isisisi teinii ioiei aeaiia ia io iniri iair nennen 61 4 5 4 Projekt im Ger t speichern 22244022240000000000nnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnne nenne nnnnnnennennnnnnnnnnnn 62 4 6 Ger te Update auf neue Software Version uus2zuuusssnsennnnnennnnnenennnnennnnnennnnnnnennnnnn nennen 63 4 6 1 Ger te Update vorbereiten 000220002240000n00nnnn nenne nenne nnnnn nenne nenne nase nnnnnnnnnnennnnennnnnnnnnnn 63 4 6 2 Gerate pdatedurchl hren ee een 66 Begrenzungen und Programmier
76. Seite 315 finden sich einige Kriterien f r die ergonomische Gestaltung interaktiver Systeme 314 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 9241 11 _ Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit 7448 Die Gebrauchstauglichkeit einer Software ist von ihrem Nutzungskontext abh ngig Im Teil 11 der ISO 9241 werden drei Leitkriterien f r die Gebrauchstauglichkeit einer Software bestimmt e Effektivit t zur L sung einer Aufgabe e Effizienz der Handhabung des Systems e Zufriedenheit der Nutzer einer Software ISO 9241 110 _ Grunds tze der Dialoggestaltung 7450 Benutzungsschnittstellen von interaktiven Systemen wie Webseiten oder Software sollten vom Benutzer leicht zu bedienen sein Der Teil 110 der ISO 9241 beschreibt folgende Grunds tze f r die Gestaltung und Bewertung einer Schnittstelle zwischen Benutzer und System Dialoggestaltung e Aufgabenangemessenheit geeignete Funktionalit t Minimierung unn itiger Interaktionen e Selbstbeschreibungsf higkeit Verst ndlichkeit durch Hilfen R ckmeldungen e Lernf rderlichkeit Anleitung des Benutzers Verwendung geeigneter Metaphern Ziel minimale Erlernzeit e Steuerbarkeit Steuerung des Dialogs durch den Benutzer e Erwartungskonformit t Konsistenz Anpassung an das Benutzermodell e Individualisierbarkeit Anpassbarkeit an Benutzer und an seinen Arbeitskontext e Fehlertoleranz I
77. Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen CANopen Slave Sendelisten werden direkt verarbeitet F r Empfangslisten m ssen Sie zus tzlich noch den Bereich der Identifier im Objektverzeichnis auf Empfangs PDOs mappen Es ist ausreichend wenn Sie nur zwei Empfangs PDOs anlegen und dem ersten Objekt den ersten Identifier und dem zweiten Objekt den letzen Identifier zuweisen Werden die Netzwerkvariablen nur auf einem Identifier bertragen m ssen Sie nur ein Empfangs PDO mit diesem Identifier anlegen p Bitte beachten Sie dass die Identifier der Netzwerkvariablen und der Empfangs PDOs als dezimale Werte eingegeben werden m ssen Netzwerkvariablen werden auf allen CAN Schnittstellen unterst tzt Alle anderen Angaben wie oben ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken 7 5 2 Bibliotheken f r CANopen Inhalt ifm Bibliothek f r den CANopen Master 200022200020000020000n0nnnonnnnn nenne nenn nenne nenne nennen 141 ifm Bibliothek f r den CANopen Slave 220022200020000020000n0nnennnnnennnnnnnnnnn nenne nenne nnnnnennnnnenennenenn 152 Weitere ifm Bibliotheken zu CANopen 222220220000020000n0nnonnnnnonnnnennnnnennnnn nennen nnnnennnnne anne nnnnnenn 163 8587 ifm Bibliothek f r den CANopen Master Inhalt GEFBSNASTERSE US HANDLER 2 seen ren 142 CANX MASTER SEND EMERGENCY sea 144 CANX MASTER S
78. SmartController CR25nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2015 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY versendet applikations spezifische Fehlerstatus Der FB wird aufgerufen wenn der Fehlerstatus an andere Ger te im Netzwerkverbund bertragen werden soll sollen applikations spezifische Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 142 nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY aufgerufen werden 144 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL ERROR BOOL ERROR_CODE WORD ERROR_REGISTER BYTE MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAYI0 4 OF BYTE 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken 2016 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv FALSE gt TRUE Flanke sendet den anstehenden Fehlercode TRUE gt FALSE Flanke UND Fehler steht nicht mehr an Nach Verz gerung von ca 1 s wird Null Fehlermeldung gesendet sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Der Error Code gibt detailliert Auskunft ber den erkannten Fehler Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden Kapitel bersicht CANopen Error Codes Seite 175 Dieses Objekt spiegelt den allgemei
79. TRUE Im Ring Modus speichern FALSE Im Linear Modus speichern Max Anzahl der Datens tze Datei Inhalt Alarmliste und Datensatz Zeiger l schen F r Ring Modus enth lt den letzten Datensatz Zeiger Pfad und Name der Zeiger Datei z B home project pointer txt 3535 Beschreibung aktuelle Dateigr e Bytes Geschriebener Datensatz Nummer des n chsten Datensatzes Z hler f r Anzahl der berl ufe des Ringspeichers Aktuelle Betriebsart ring linear Alarm Fall TRUE nur 1 Zyklus lang Status des aktuellen Alarms ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Hilfsfunktionen f r Arrays Inhalt ARRAY_TO_WORD nnnnnnnnnnennnnnnnannn ARRAY TO DWORD nnnnnnnnnnnnnannn WORD TO ARRAY nennen DWORD _TO ARRAY nennen BYTE ARRAY TO CSV nennen BYTE ARRAY TO STRING nennen READBUFFER_TO_STRING nnnnnnnenenn Hierf r bietet die Bibliothek folgende Bausteine ARRAY_TO_WORD ARRAY_TO_DWORD WORD_TO_ARRAY DWORD_TO_ARRAY BYTE_ARRAY_TO_CSV BYTE_ARRAY_TO_STRING READBUFFER_TO_STRING F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n 2012 07 12 Dateien verwalten 221 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten ARRAY_TO_WORD Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger
80. UDP User Datagram Protocol ist ein minimales verbindungsloses Netzprotokoll das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie geh rt Aufgabe von UDP ist es Daten die ber das Internet bertragen werden der richtigen Applikation zukommen zu lassen Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von CAN und UDP implementiert Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast Nachrichten automatisch ausgetauscht In UDP sind diese als Broadcast Telegramme realisiert in CAN als PDOs Diese Dienste sind vom Protokoll her nicht best tigte Dienste d h es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern V Verwendung bestimmungsgem Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen W Watchdog Der Begriff Watchdog englisch Wachhund wird verallgemeinert f r eine Komponente eines Systems verwendet die die Funktion anderer Komponenten beobachtet Wird dabei eine m gliche Fehlfunktionen erkannt so wird dies entweder signalisiert oder geeignete Programm Verzweigungen eingeleitet Das Signal oder die Verzweigungen dienen als Ausl ser f r andere kooperierende Systemkomponenten die das Problem l sen sollen wo wo write only engl nur schreiben Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur ver ndert werden
81. Verzeichnis tmp des PDM vY vy vy yY Datei mit Bearbeiten gt Einf gen aus der Zwischenablage in das Verzeichnis tmp des PDM kopieren Der Computer sendet die Datei per FTP bertragung zum PDM V 18 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup PDM Setup Startbild des PDM ndern 9802 gt Im Setup Startbild mit Wh den Men punkt System w hlen und mit aktivieren gt Das Men bild Filesystem erscheint Mit F2 Read die Anzeige aktualisieren gt Mit 4E das Verzeichnis tmp w hlen und mit Mi 5516 5393 127384 aktivieren KIRCHEN WMG IU aH Das Dateisystem des Ger ts arbeitet auf Linux Basis x Ang copy ztartup birnam gt Das Men bild Filesystem tmp erscheint Rikay Mit F2 Refresh die Anzeige aktualisieren SART ENT gt Mit Ab gew nschte BMP Datei w hlen und mit L aktivieren gt Bei g ltiger Datei erscheint Funktionstaste F3 copy bmp Mit F3 copy bmp das gew hlte Bild als neues Startbild in es den Flash Speicher des PDM verschieben Is_tmp Nach erfolgreicher bertragung erscheint die Statusmeldung bytes copied Finished Bild Beispiel f r eine Fehleranzeige Bild Beispiel f r eine Fertigmeldung nach erfolgreicher bertragung Das Setup Programm mit F1 esc Main gt Exit gt F2 verlassen gt Beim n chsten Systemstart wird das neue Startbild a
82. Visualisierung verwalten Beispiele PDM_MAIN_MAPPER 3264 Damit Eingabeelemente ber die Mapperfunktion gesteuert werden k nnen m ssen sie zuvor konfiguriert werden Eingabeelement markieren Mit Rechtsklick das Kontextmen ffnen Men punkt Konfigurieren w hlen Kategorie Eingabe w hlen YY vV Y Y Sinnvolle Werte f r Position und Schrittweite eintragen folgende Beispiele Element Konfigurieren 1 Zugriffsrechte W Test Eingabe der Yarable Textausgabe Position blin fi ax 1100 Frogrammierf higkeit Fositaonsanzahl 0 Bild Beispiel f r Eingabemodus Position Element Konfigurieren 1 Zugriffsrechte w Test Eingabe der Yariable Textausgabe Frogrammierf higkeit Schrittweit Hin fi Max 100 Schrtbweite 0 Bild Beispiel f r Eingabemodus Schrittweite Sie sollten PDM_MAIN_MAPPER in eines der ersten Programmnetzwerke einbinden 257 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten Im folgenden Beispiel wird der Drehgeber f r die Bedienung der aktiven Visualisier amp ungselemente genutzt 4 PLC_PRG PRG FBD Mele DOM FROGRAM FPLC_PRO A VAR 00a Init BOOL TRUE TAB delay time CTTTTTTETTETTI f 0003 FOM additional code 258 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung ver
83. Werten Zahlenblock wird wieder normal Mit anderen zu ndernden Zahlenbl cken genauso verfahren Mit F3 Save IP die neue IP Adresse speichern Nach Fertig Meldung mit F2 Get IP die g ltige Adresse in die Anzeige laden Mit F1 esc MAIN zur ck zum Setup Men D Auch die Subnetzmaske berpr fen und bei Bedarf einstellen Ethernet Schnittstelle Subnetzmaske einstellen Seite 15 13 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup HINWEIS Im Ethernet Netzwerk MUSS jede IP Adresse einmalig sein Folgende IP Adressen sind f r netzinterne Zwecke reserviert und deshalb als Teilnehmer Adresse nicht zul ssig nnn nnn nnn O nnn nnn nnn 255 Nur Netzwerkteilnehmer deren Subnetzmaske identisch ist und deren IP Adressen im Rahmen der Subnetzmaske identisch sind k nnen miteinander kommunizieren Regel Bei Teil Subnetzmaske 255 m ssen die Teil IP Adressen identisch sein Bei Teil Subnetzmaske 0 m ssen sich die Teil IP Adressen unterscheiden Wenn Subnetzmaske 255 255 255 0 dann sind 254 miteinander kommunizierende Teilnehmer im Netz m glich Wenn Subnetzmaske 255 255 0 0 dann sind 256x254 65 024 miteinander kommunizierende Teilnehmer im Netz m glich Im selben physikalischen Netzwerk sind unterschiedliche Subnetzmasken der Teilnehmer zul ssig Sie bilden unterschiedliche Teilnehmergruppen die nicht mit T
84. ausgangsseitig Voltage Spannungsfehler Mains Voltage Voltage inside the device Spannungsfehler im Ger teinnern Output Voltage Spannungsfehler ausgangsseitig Temperature Temperaturfehler Ambient Temperature Umgebungstemperaturfehler Device Temperature Ger tetemperaturfehler Device Hardware Ger te Hardware Fehler Device Software Ger te Software Fehler Internal Software Firmware Fehler User Software Applications Software Data Set Daten Parameterfehler Additional Modules zus tzliche Module Monitoring berwachung Communication Kommunikation CAN Overrun objects lost CAN berlauf Datenverlust CAN in Error Passiv Mode CAN im Modus fehlerpassiv Life Guard Error or Heartbeat Error Guarding Fehler oder Heartbeat Fehler Recovered from Bus off Bus Off zur ckgesetzt Transmit COB ID collision Senden Kollision des COB ID Protocol Error Protokollfehler PDO not procedded due to length error PDO nicht verarbeitet fehlerhafte L ngenangabe PDO length exceeded PDO L ngenfehler ausgangsseitig External Error Externer Fehler Additional Functions zus tzliche Funktionen Device specific ger tespezifisch ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen Objekt 0x1001 Error Register 8547 Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand eines CANopen Ger tes wider Das Ger t ist dann als fehlerfrei anzusehen wenn das Objekt 100146
85. ausgelesen werden FROGRAM MasterStatus YAR Status CR0032_MASTER_STATUS StarallNodes B0OL TRUE Zlearkxlveflowrlag BOOL ZlearrxBuffer BOOL 2learTkxlvefowrlag BODL llearTxBuffer BOOL Zlear amp dchanged BOOL llearError amp ontrol BOOL Reset llNodes BOOL ResetSingleNodeAray ARRAYTO MA amp LN DEINDEH OF RESET_N DE ModeStateslavesArray ARRAY 0 MAs _MODEINDE OF NODE_STATE Emergencv bjectSiaves ray ARRAY MAs _MODEINDES OF EMERGENCY MESSAGE node_id BYTE baudrate ORCO node_state INT Sync BOOL Rxlwverlow BOOL TsOverlow BOOL Odchanged BOOL GuardHearhbeatEror ray ARRAY 7 OF BYTE GetEmergency EMERGENGCY MESSAGE END_WAR Struktur Knoten Status 2034 TYPE CAM _MODE_STATE STRUGT MODE_ID BYTE NODE_STATE BYTE LAST_STATE BYTE RESET_NGDE BO L START_MODE BO L PRE FP_N ODE BOOL SET_TIMEOLT_STATE BOOL SET_N DE_STATE BOOL END_STRUGT END_TYFE 150 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Struktur Emergency_Message 2035 TYPE CANI_EMERGENCT MESSAGE STRUGT NODE_ID BYTE ERROR CODE WORO ERR R_REGISTER BYTE MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAYI0 4 OF BYTE END_STRUCT EMD_TYFE Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Applikation 2036 Zur Laufzeit k nnen Sie auf das jeweilige Array Element ber die globalen Variablen der Bibliothek zugreifen und so den Status oder
86. des Eintrags wLen L nge der Daten byAttrib Urspr nglich als Zugriffsberechtigung gedacht Kann von der Applikation des Masters beliebig genutzt werden byAccess Fr her Zugriffsberechtigung Kann von der Applikation des Masters beliebig genutzt werden An der Oberfl che verf gt CoDeSys ber keinen Editor f r dieses Objektverzeichnis 124 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Die EDS Datei gibt nur vor mit welchen Objekten das Objektverzeichnis angelegt wird Dabei werden die Eintr ge immer mit der L nge 4 erzeugt und die Flags niederwertigstes Byte der Komponente eines Objektverzeichniseintrags dwIdxSubIdxF immer mit 1 belegt D h beide Bytes werden mit 41 6 belegt Wenn ein Objektverzeichnis im Master vorhanden ist kann der Master als SDO Server im Netz auftreten Immer wenn ein Client auf einen Objektverzeichnis Eintrag schreibend zugreift wird das der Applikation ber das Flag OD_CHANGED in CANx_MASTER_STATUS Seite 147 angezeigt Nach der Auswertung m ssen Sie dieses Flag wieder zur cksetzen Die Applikation kann das Objektverzeichnis nutzen indem die Eintr ge direkt beschrieben oder gelesen werden oder indem die Eintr ge auf IEC Variablen zeigen D h beim Lesen Schreiben eines anderen Knotens wird direkt auf diese IEC Variablen zugegriffen Wenn Index und Subindex des Objektverzeichnisses bekannt sind kann ein Eintrag
87. des Netzwerks mit RESET_ALL_NODES 122 E O i aE ee 277 INPLITEIN T gesessen een 272 INPLITSREAL a 280 Interne Parameter 274 279 282 Internet Protokoll auf dem Computer einstellen 30 IPA ee 339 IP Adresse des Server PC einstellen 64 ISO 10646 _ Informationstechnik Universeller Mehrfach 8 bit codierter Zeichensatz UCS ununeneeeeseennennnnennennnnnnnnnnnnenennnnennnennnn 316 S0 TIBIE MEER ANNIE SIENA SEN RUREUENENENER HENS REITRNNNRE NNLANEINIHRER 20 340 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Index POTII e een eine ee 340 ISO 13406 _ Ergonomische Anforderungen f r T tigkeiten an optischen Anzeigeeinheiten in Flachbauweise nnnne 317 ISO 13407 _ Benutzer orientierte Gestaltung interaktiver Systeme 317 IO TOBA ee re 340 ISO 20282 _ Bedienungsfreundlichkeit von Produkten des t glichen Gebralichs nun anne 318 ISO 7001 _ Graphische Symbole zur Information der SEE E ee een 311 ISO 9126 _ Qualit tsmerkmale f r Software Produkte 312 ISO 9241 _ Ergonomie der Mensch System Interaktion 314 ISO 9241 11 _ Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit 315 ISO 9241 110 _ Grunds tze der Dialoggestaltung 315 K Kategone CAT osare iia EE nina bRER een 340 Kennen Sie die k nftigen Nutzer uueseeeeenenseseeneneenensnnennenennennnn 306 OO
88. die Sicherheits Zykluszeit SCT Safeguard cycle time die korrekte Funktion der periodischen bertragung Daten Refresh der SRDOs Die Daten m ssen innerhalb der eingestellten Zeit wiederholt worden sein um g ltig zu sein Andernfalls signalisiert die empfangene Steuerung einen Fehler und geht in den sicheren Zustand Ausg nge abgeschaltet SD Card Eine SD Memory Card Kurzform f r Secure Digital Memory Card deutsch Sichere digitale Speicherkarte ist ein digitales Speichermedium das nach dem Prinzip der Flash Speicherung arbeitet SDO SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten SDO ist eine Spezifikation f r eine herstellerunabh ngige Datenstruktur zum einheitlichen Datenzugriff Dabei fordern ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen Clients die gew nschten Daten von Servern an Die SDOs bestehen immer aus 8 Bytes L ngere Datenpakete werden auf mehrere Nachrichten verteilt Beispiele e Automatische Konfiguration aller Slaves ber SDOs beim Systemstart e Auslesen der Fehlernachrichten aus dem Objektverzeichnis Jedes SDO wird auf Antwort berwacht und wiederholt wenn sich innerhalb der berwachungszeit der Slave nicht meldet Selbsttest Testprogramm das aktiv Komponenten oder Ger te testet Das Programm wird durch den Anwender gestartet und dauert eine gewisse Zeit Das Ergebnis davon ist ein Testprotokoll
89. diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh 324 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 12 4 3 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken Inhalt Dateien f r Betriebssystem Laufzeitsystem 222200002204000000000nnnnnnnnnnnnnn nennen nnnnnnennnnnne nennen 325 Talder Dale leeres a a E 325 Steller mgsKoniiguralions Dale ns naar sa 325 io GerateDiblialheken esse O E 326 ifm CANopen Hilfsbibliotheken Master Slave 200020200020000snnnnenennnnennennennennnnnennnnenennnnnen 326 CoDeSys CANopen Bibliotheken an ea ae ee arena een ee 327 spezielleitm Biblielhekentn smile een sent E a a A 328 2713 Die nachfolgende bersicht zeigt welche Dateien Bibliotheken mit welchem Ger t eingesetzt werden k nnen und d rfen Dateien Bibliotheken die in dieser Liste nicht aufgef hrt werden k nnen nur unter bestimmten Bedingungen eingesetzt werden oder die Funktionalit t wurde noch nicht getestet Dateien f r Betriebssystem Laufzeitsystem 2714 Dateiname Funktion verf gbar f r alle ecomatmobile Controller ifm_CRnnnn_Vxxyyzz H86 An eu Betriebssystem Laufzeitsystem BasicDisplay CR0451 PDM CR10nn alle ecomatmobile Controller ifm_Browser_CRnnnn INI CoDeSys Browser Kommandos PDM CR10nn alle ecomatmobile Controller ifm _Errors_CRnnnn INI CoDeSys Fehler Datei
90. e Wiederherstellbarkeit F higkeit bei einem Versagen das Leistungsniveau wiederherzustellen und die direkt betroffenen Daten wiederzugewinnen Zu ber cksichtigen sind die daf r ben tigte Zeit und der ben tigte Aufwand Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur Zuverl ssigkeit erf llt Benutzbarkeit Welchen Aufwand fordert der Einsatz der Software von den Benutzern und wie wird er von diesen beurteilt Verst ndlichkeit Aufwand f r den Benutzer das Konzept und die Anwendung zu verstehen Erlernbarkeit Aufwand f r den Benutzer die Anwendung zu erlernen z B Bedienung Ein Ausgabe Bedienbarkeit Aufwand f r den Benutzer die Anwendung zu bedienen e Attraktivit t Anziehungskraft der Anwendung gegen ber dem Benutzer Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur Benutzbarkeit erf llt Effizienz Wie liegt das Verh ltnis zwischen Leistungsniveau der Software und eingesetzten Betriebsmitteln e Zeitverhalten Antwort und Verarbeitungszeiten sowie Durchsatz bei der Funktionsausf hrung e _ _ Verbrauchsverhalten Anzahl und Dauer der ben tigten Betriebsmittel bei der Erf llung der Funktionen Ressourcenverbrauch wie CPU Zeit Festplattenzugriffe usw 0 Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur Effizienz erf llt nderbarkeit Welchen Aufwand erfordert die Durchf hrung vorgegebener nderungen an der Software And
91. hei t das f r den FB Aufruf in einer Funktion dass jedesmal ein zus tzlicher Initialisierungsaufruf ber die Schnittstelle ginge 76 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Begrenzungen und Programmierhinweise Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte 5 2 2 Bibliotheken 9939 Folgende Bibliotheken sollten die CoDeSys Projekte mindestens enthalten e Standard Bibliothek Standard LibinC CoDeSys Library e Gser te Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB INC CoDeSys Targets ifm Library ifm_CRnnnn Bei Einsatz von PDM als CANopen Master sind folgende Bibliotheken mindestens erforderlich e 3S_CanDrv libinC CoDeSys Library e 3S_CanOpenNetVar libinC CoDeSys Library e 3S_CanOpenManager libinC CoDeSys Library e 3S_CanOpenMaster libinC CoDeSys Library Bei Einsatz von PDM als CANopen Slave sind folgende Bibliotheken mindestens erforderlich e 3S_CanDrv libinC CoDeSys Library e 3S_CanOpenNetVar libinC CoDeSys Library e 3S_CanOpenManager libinC CoDeSys Library e 3S_CanOpenDevice libinC CoDeSys Library Zur Behandlung von Retain Variablen e SysSaveRetain und SysRestoreRetain aus der Bibliothek SysLibPlcCtr1l LibinC CoDeSys Library Zur Behandlung von Dateien und zum Mitschreiben von Daten Gefahr f r das System bei falscher Handhabung Erfahrung erforderlich e Bibliothek SysLibFile Lib INC CoDeSys Library ODER e Bibliot
92. in ihren Deklarationslisten alle ecomatmobile Controller gt Deklarationsliste enthalten ist BasicController CRO4On Net k Reta BasicDisplay CR0451 SLZWEIK Retain VAR_GLOBAL RETAIN PDM360NG CR108n Deklaration PDM360smart CR1070 CR1071 END_VAR in spezieller Datei PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Im Folgenden beschreiben wir die Besonderheiten im PDM f r Retain Variable gt Seite 81 und Netzwerkvariablen Seite 82 ERR CoDeSys Programmierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation 80 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Variable Retain Variable 6 1 Retain Variable 8672 Retain Variable werden automatisch in einen gesch tzten Speicherbereich gesichert und automatisch bei Neustart wieder geladen Typische Eins tze f r Retain Variable sind z B e Betriebsstunden die zur Laufzeit der Maschine fortgeschrieben werden e Positionswerte von Inkrementalgebern e im PDM eingetragene Sollwerte e Maschinenparameter e also alle Variablen deren Werte beim Ausschalten des Ger ts nicht verloren gehen d rfen Als Retain k nnen alle Variablentypen auch komplexe Stukturen z B Timer gekennzeichnet werden gt Dazu in der Variablendeklaration das Kontrollfeld RETAIN aktivieren Bild
93. keinen Fehler mehr signalisiert Bit Meaning Bedeutung 0 Generic Error allgemeiner Fehler 1 Current Stromfehler 2 Voltage Spannungsfehler 3 Temperature Temperaturfehler 4 Communication Error Kommunikationsfehler 5 Device Profile specific Ger teprofil spezifisch 6 Reserved always 0 reserviert immer 0 7 manufacturer specific herstellerspezifisch F r eine Fehlermeldung k nnen mehrere Bits im Error Register gleichzeitig gesetzt sein Beispiel CR2033 Meldung Leitungsbruch an Kanal 2 Installationsanleitung des Ger ts COB ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 8016 Error Code FF0046 Error Register 8145 1000 0001 besteht also aus folgenden Fehlern Generic Error allgemeiner Fehler manufacturer specific herstellerspezifisch Betroffener Kanal 0010 0000 0000 0001 0000 Kanal 2 303 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t 12 3 Visualisierungen im Ger t 3111 In diesem Kapitel finden Sie wichtige Informationen ber Bitmap Grafiken in CoDeSys Visualisierungen 12 3 1 Grunds tzliches 10464 Grunds tzlich k nnen Sie neben den grafischen Elementen die Sie mit dem CoDeSys Visualisierungs Editor erstellen auch Grafiken einbinden die Sie mit anderen Programmen erstellt haben Solche Grafikdateien k nnen zum Beispiel Piktogramme Logos oder auch kleine Bilder sein B
94. nur f r Teile des sicherheitsgerichteten Systems Diagnose Bei der Diagnose wird der Gesundheitszustand des Ger tes gepr ft Es soll festgestellt werden ob und gegebenenfalls welche Fehler im Ger t vorhanden sind Je nach Ger t k nnen auch die Ein und Ausg nge auf einwandfreie Funktion berwacht werden Drahtbruch Kurzschluss Wert au erhalb des Sollbereichs Zur Diagnose k nnen Konfigurations Dateien herangezogen werden die w hrend des normalen Betriebs des Ger tes erzeugt wurden Der korrekte Start der Systemkomponenten wird w hrend der Initialisierungs und Startphase berwacht Zur weiteren Diagnose k nnen auch Selbsttests durchgef hrt werden 335 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen Diagnose Deckungsgrad Diagnostic Coverage Diagnose Deckungsgrad Der Diagnose Deckungsgrad ist das Ma f r die Wirksamkeit der Diagnose als Verh ltnis der Ausfallrate der bemerkten gefahrbringenden Ausf lle und der Ausfallrate der gesamten gefahrbringenden Ausf lle Formel DC Ausfallrate bemerkte gefahrbringende Ausf lle Ausfallrate gesamte gefahrbringende Ausf lle Bezeichnung Bereich kein DC lt 60 niedrig 60 lt DC lt 90 mittel 90 lt DC lt 99 hoch 99 lt DC Tabelle Diagnose Deckungsgrad DC F r die in der Tabelle gezeigten Grenzwerte wird eine Genauigkeit von 5 angenommen Der Diagnose Deckung
95. r ifm NetVarLib NT Vxxyyzz LIB l m YY Netzwerkvariablen ifm_J1939_Vxxyyzz LIB J1939 Kommunikationsfunktionen ExtendedController CR0200 SafetyController CR7020 CR7200 CR7505 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 ab Target V05 f r CabinetController CR0303 ClassicController CR0020 CR0505 ifm_J1939_x_Vxxyyzz LIB J1939 Kommunikationsfunktionen ExtendedController CRO200 SafetyController CR7nnn SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 ClassicController CR0032 CR0033 ExtendedController CR0232 CR0233 ifm_CRnnnn_J1939_Vxxyyzz LIB J1939 Kommunikationsfunktionen PDM360 CR1050 CR1051 ifm PDM_J1939_Vxxyyzz LIB J1939 Kommunikationsfunktionen PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360 CR1050 CR1051 CAN Bausteine auf Basis Layer 2 CAN Transmit CAN Receive PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_CANx_LAYER2_Vxxyyzz LIB Stellt den CAN Bus von 11 Bitauf PIS Target V04 f r ifm_CANIE_Vxxyyzz LIB 29 Bit um PDM360smart CR1070 CR1071 328 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Anhang Dateiname ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz LIB ifm_CAMERA_O2M_Vxxyyzz LIB CR2013AnalogConverter LIB ifm_Hydraulic_16bit0OS04_Vxxyyzz LIB ifm Hydraulic_16bitOS05_Vxxyyzz LIB ifm Hydraulic_32bit_Vxxyyzz LIB ifm Hydraulic _ CR0303_Vxxyyzz LIB ifm_SafetyIO_Vxxyyzz LIB ifm PDM_UTIL_Vxxyyzz LIB ifm PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB ifm PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB
96. ren m ssen In zu schneller Folge gesendete NMT Nachrichten berlasten den Empfangspuffer solcher Knoten Eine Abhilfe k nnen Sie schaffen wenn die Anzahl schnell aufeinanderfolgender NMT Nachrichten reduziert wird Dazu von CANx_MASTER_STATUS Seite 147 den Eingang GLOBAL_START auf TRUE setzen mit Automatisch starten gt Die CANopen Master Bibliothek benutzt den Befehl Start All Nodes anstatt alle Knoten einzeln mit dem Kommando Start Node zu starten gt GLOBAL_START wird nur einmalig bei der Netzwerk Initialisierung ausgef hrt gt Wenn dieser Eingang gesetzt wird startet die Steuerung auch Knoten mit dem Status 98 siehe oben Die PDOs f r diese Nodes bleiben jedoch weiterhin deaktiviert Starten des Netzwerks mit START_ALL_NODES 1975 Wird das Netzwerk nicht automatisch mit GLOBAL_START des FB CANx_MASTER_STATUS Seite 147 gestartet kann es jederzeit gestartet werden d h jeder Knoten einzeln nacheinander Ist das nicht gew nscht besteht folgende M glichkeit gt Von CANx_MASTER_STATUS den Eingang START_ALL_NODES auf TRUE setzen START_ALL_NODES wird typisch zur Laufzeit durch das Applikations Programm gesetzt gt Wenn dieser Eingang gesetzt wird werden auch Knoten mit dem Status 98 siehe oben gestartet Die PDOs f r diese Nodes bleiben jedoch weiterhin deaktiviert Initialisieren des Netzwerks mit RESET_ALL NODES 1976 Aus denselben Gr nden die f r den Befehl START_ALL_NODES sp
97. te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys ARRAY_TO_WORD Beschreibung ARRAY_TO_WORD ist eine Hilfsfunktion f r andere Bausteine Der FB f gt den Inhalt von 2 Bytes zu einem Wort zusammen nach folgendem Muster Wort Bit 15 14 13 12 11 10 Byte BYTE 1 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp BYTE_O BYTE BYTE_1 BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp WORD_OUT WORD 222 WORD 8 7 6 5 Beschreibung LSB im Ausgangs Wort HSB im Ausgangs Wort Beschreibung Ausgangs Wort BYTE 0 2012 07 12 Dateien verwalten 3434 3536 3537 3538 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten ARRAY_TO_DWORD 3437 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys Beschreibung 3539 ARRAY_TO_DWORD ist eine Hilfsfunktion f r andere Bausteine Der FB f gt den Inhalt von 4 Bytes zu einem Doppelwort zusammen nach folgendem Muster Wort DWORD Bit 30 28 26 24 22 20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 31 29 27 25 23 21 19 17 15 13 11 9 7 5 3 1 Byte BYTE 3 BYTE 2 BYTE 1 BYTE 0 Parameter der Eing nge 3540 Parameter Datentyp Beschreibung BYTE_
98. tigen in das Setup Men gelangen 27 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmierschnittstellen 4 2 Programmiierschnittstellen Inhalt Programmierung ber die Ethernet Schnittstelle u0002044000B0nnnnnennnnnennnn nennen nennen 29 Programmierung ber die serielle Schnittstelle R8232 002220002220022200020nno nenne nnnnnnnennnenenn 35 3025 Zur Programmierung stehen im PDM derzeit 3 unterschiedliche Schnittstellen zur Verf gung e Programmierung ber die Ethernet Schnittstelle e Programmierung ber die serielle Schnittstelle RS232 e Programmierung ber die CAN Schnittstelle NICHT f r folgende Ger te verf gbar PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 28 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmierschnittstellen 4 2 1 Programmierung ber die Ethernet Schnittstelle Inhalt Internet Protokoll auf dem Computer einstellen 002220022000000000 nenne nenne anne nenne nennen 30 Einernet Verbindungitesten asien 31 CoDeSys Kommunikationsparameter f r die Ethernet Schnittstelle einstellen 34 Die Ethernet Schnittstelle finden Sie auf der R ckseite am Steckanschluss 4 Technische Details Datenblatt Die Nutzung der Ethernet Schnittstelle ist w hrend der Programmentwicklung zu empfehlen da di
99. und Empfangen unsegmentiert d h 4 Bytes pro Objektverzeichnis Eintrag Automatische Konfiguration aller Slaves ber SDOs beim Systemstart Applikationsgesteuertes Senden und Empfangen von SDOs zu konfigurierten Slaves e Synchronisation Automatisches Senden von SYNC Nachrichten durch den CANopen Master 105 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Nodeguarding Automatisches Senden von Guarding Nachrichten und berwachung der Lifetime f r jeden entsprechend konfigurierten Slave Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist Heartbeat Automatisches Senden und berwachen von Heartbeat Nachrichten Emergency Empfangen und Speichern von Emergency Nachrichten von den konfigurierten Slaves Node ID und Baudrate in den Slaves setzen Durch Aufruf einer einfachen Funktion k nnen Node ID und Baudrate eines Slaves zur Laufzeit der Applikation gesetzt werden Folgende in CANopen definierten Funktionen werden von der 3S Smart Software Solutions CANopen Bibliothek derzeit nicht unterst tzt 106 Dynamische Identifier Zuordnung Dynamische SDO Verbindungen Blockweiser SDO Transfer segmentierter SDO Transfer die Funktionalit t kann mit CANx_SDO_READ Seite 164 und CANx_SDO_WRITE Seite 166 in der jeweiligen ifm Ger tebibliothek realisiert werden Alle oben nicht genannten M glichke
100. wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh gt Wenn noch nicht im Projekt integriert nacheinander die folgenden Bibliotheken einf gen Standard Bibliothek Standard Lib ausC CoDeSys Library Ger te Bibliothek CRnnnn_Vxxyyzz Lib aus C CoDeSys Targets ifm Library ifm_CRnnnn gt Das Projekt mit Strg s sichern gt Das Projekt ist nun vorbereitet f r das PLC Programm der Applikation 58 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Erste Schritte 4 5 2 Visualisierung erstellen 3100 F r dieses Beispiel erstellen wir zuerst die Visualisierung erst anschlie end das PLC Programm dazu In CoDeSys den Reiter Visualisierungen klicken gt Neben dem Ordner Symbol Rechtsklick auf Visualisierungen gefolgt von Klick auf Objekt einf gen Objekt einf gen Objekt bearbeiten Objekt kopieren Datenbankverkn pfung F Neuer Ordner Z B austeine 5 Datentypen 32 Yisualisierun gt Das Fenster Neue Visualisierung erscheint Hinter Name der neuen Visualisierung in Gro buchstaben den Namen des ersten Bildes eintragen max 8 Zeichen keine Leerzeichen Neue Visualisierung Hame der neuen Yisualisierung PAGEil DEF Abbrechen Mit OK bernehmen Co Rechteck D HINWEIS Das Zeichenfeld entspricht der Gr e des Displays Zum Umgang mit dem Visualisierung
101. wieder beenden BACKLIGHT 90 Bildschirms bieibidunkel Globale Variable BACKLIGHT zu niedrig eingestellt b Im Applikations Programm der BACKLIGHT Variablen einen h heren Wert zuweisen 289 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen 12 2 CANopen Tabellen Inhalt IDs Adressen mE ANSPeENE ee es ea ee 290 Aufbau von CANopen Meldungen un as ee a 291 BOBWIP RIACHTIEHL ee ee a ee ee 296 Netzwerk ManagemeneINMT essen nee ee 297 CANO M ETOL SO ee estree 301 9941 Die folgenden Tabellen informieren Sie ber wichtige Werte und Einstellungen der CANopen Schnittstellen 12 2 1 IDs Adressen in CANopen 3952 In CANopen werden diverse Arten von Adressen hier IDs unterschieden COB ID Der Communication Object Identifier adressiert die Nachricht das Kommunikationsobjekt im Ger teverzeichnis Ein Kommunikationsobjekt besteht aus einem oder mehreren CAN Nachrichten mit bestimmten Aufgaben z B PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Prozessdaten SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten Emergency Nachrichten Objekt mit Notfalldaten Time Nachrichten Objekt mit Zeitangaben oder Error Control Nachrichten Objekt mit Fehlermeldungen CAN ID Der CAN Identifier definiert netzwerkweit CAN Nachrichten Der CAN ID ist Hauptbestandteil des Arbitration Feldes eines CAN Daten bertragungsblocks Je niedriger der CAN ID
102. zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis ist eine weitere M glichkeit Variablen auszutauschen Dabei handelt es sich um eine 1 Zu 1 Verbindung die ein best tigtes Protokoll verwendet Hier kann der Anwender also kontrollieren ob die Nachricht den Empf nger erreichte Der Austausch erfolgt nicht automatisch sondern ber den Aufruf von Funktionsbl cken aus dem Applikations Programm Kapitel Das Objektverzeichnis des CANopen Masters Seite 124 135 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Netzwerkvariablen konfigurieren Inhalt Einstellungen in den Zielsystemeinstellungen 222020220000000000000n0n0nnnnnnnnnnnnnn nennen nennen 136 Einstellungen in den globalen Variablenlisten 20s02020000000000000 000000 nnnnnunnnnnn nennen nennen 137 1869 Um die Netzwerkvariablen mit CoDeSys zu nutzen ben tigen Sie die folgenden Bibliotheken 393 CanDrv lip 35 _CANopenManager lib 35_CANopenNetVar lib SysL bCallback 11b CoDeSys erzeugt automatisch den n tigen Initialisierungscode sowie den Aufruf der Netzwerk Bausteine am Zyklusanfang und ende Einstellungen in den Zielsystemeinstellungen Zielsystem Einstellungen um electronic gmbh CA 0020 Classicl ontroller T Zielplattfonm Speicheraufteilung Allgemein Netzfunktionen Visualisierung
103. 0 BYTE LSB im niederen Ausgangs Wort BYTE_1 BYTE HSB im niederen Ausgangs Wort BYTE_2 BYTE LSB im hohen Ausgangs Wort BYIE 3 BYTE HSB im hohen Ausgangs Wort Parameter der Ausg nge 3541 Parameter Datentyp Beschreibung DWORD_OUT DWORD Ausgangs Doppelwort 223 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten WORD _TO_ARRAY 3440 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys WORD_TO_ARRAY WORD_IN Beschreibung 3542 WORD_TO_ARRAY ist eine Hilfsfunktion f r andere Bausteine Der FB trennt ein Eingangs Wort in 2 getrennte Bytes auf nach folgendem Muster Wort WORD Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte BYTE 1 BYTE 0 Parameter der Eing nge 3543 Parameter Datentyp Beschreibung WORD_IN WORD Eingangs Wort Parameter der Ausg nge 3544 Parameter Datentyp Beschreibung P_O BYTE LSB im Eingangs Wort P1 BYTE HSB im Eingangs Wort 224 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten DWORD TO ARRAY 3443 Baustein Typ Funktion FUN vom Typ BYTE Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR105
104. 0046 Node ID NMT Status dez 1 79240 Node ID NMT Status Somit ist der Teilnehmer im CAN Netzwerk lauff hig Beispiel Der Node ID des Teilnehmers ist 7 D g 12530 Dann lautet Byte 1 der Bootup Nachricht 77D s 1 917410 p Es gibt Ger te die kein 70016 Node ID senden k nnen Diese Ger te senden stattdessen folgende Bootup Nachricht und ohne Status hex 8016 Node ID dez 12819 Node ID 296 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen 12 2 4 Netzwerk Management NMT 9974 Netzwerk Management Kommandos 9962 Mit folgenden Netzwerk Management Kommandos kann der Anwender den Betriebsmodus von einzelnen oder allen CAN Teilnehmern beeinflussen Muster Byte 1 Byte 2 Byte 2 COB ID Kommando Node ID Node ID 00 gt Kommando gilt zeitgleich f r alle Knoten im Netz COB ID NMT Kommando Beschreibung 00 0116 01 Node ID start remode_node CAN Teilnehmer starten 00 0246 0210 Node ID stop _remode_node CAN Teilnehmer stoppen 00 8046 12840 Node ID enter _pre operational umschalten auf Pre Operational 00 8146 12940 Node ID reset_node CAN Teilnehmer zur cksetzen 00 8246 13040 Node ID reset communication CAN Kommunikation zur cksetzen NMT Status 9963 Das Status Byte gibt Auskunft ber den Zustand des CAN Teilnehmers Erlaubte berg nge 1 Zustand wird bei Power On automatisch erreicht Initialisation 2 interne Initialisierung ist bee
105. 01000 Eingabe und Anzeige des REAL Werts Schreibt einen CSV Datensatz in den internen Flash Speicher wenn F3 gedr ckt wird oder eine CAN Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde Die Dateinamen sind frei definierbar Wenn der definierte Speicherbereich gef llt ist beginnt die Aufzeichnung der Daten von vorn Verwendete Bausteine WRITE_CSV_8BYTE Seite 207 SYNC Seite 200 Bild P35010 Anzeige Datei Informationen Bild P35020 Anzeige aktueller Datensatz Bild P35030 Anzeige Liste von 8 Datens tzen Schreibt einen CSV Datensatz auf die PCMCIA Karte wenn F3 gedr ckt wird oder eine CAN Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde Die Dateinamen sind frei definierbar Wenn der definierte Speicherbereich gef llt ist beginnt die Aufzeichnung der Daten von vorn Verwendete Bausteine WRITE_CSV_8BYTE Seite 207 OPEN_PCMCIA Seite 198 SYNC Seite 200 Bild P35010 Anzeige Datei Informationen Bild P35020 Anzeige aktueller Datensatz Bild P35030 Anzeige Liste von 8 Datens tzen In einer Liste k nnen Parameter gew hlt und ge ndert werden Beispiel mit folgenden Bausteinen READ_PARAMETER_WORD Seite 210 WRITE_PARAMETER_WORD Seite 212 Bild P35010 Liste von 20 Parametern ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Erste Schritte 4 5 Erste Schritte Inhalt Fehlende Bibliotheken einf gen nenne a aa 57 Visuali
106. 0123 12345 12345 Parameter der Eing nge 3528 Parameter Datentyp Beschreibung WRITE BOOL Flanke FALSE gt TRUE Datensatz wird geschrieben nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf FILENAME STRING 80 Pfad und Name der Datei z B home project para txt VALUE WORD Wert der in den Datensatz geschrieben werden soll Parameter der Ausg nge 3529 Parameter Datentyp Beschreibung FILE HANDLER DWORD Datei Beschreibung Wert lt 1 Fehler 214 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Dateifunktionen f r die Alarmverwaltung Inhalt READ_ALARM STORE_ALARM Hierf r bietet die Bibliothek folgende FBs e READ_ALARM e STORE_ALARM F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n 2012 07 12 Dateien verwalten 215 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten READ_ALARM 3422 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys READ_ALARM EOF HISTORY_CSV_READ TIMESTAMP HISTORY_ALARMCODE HISTORY_ALARMSTATE HISTORY_VALUE HISTORY_ALARM_ADD Beschreibung 3530 READ_ALARNM liest Alarm Meldungen aus einer CS
107. 1 FIELD6 COLOR _FIELD1 COLOR_FIELD6 und VALUE FIELD1 VALUE _FIELD6 parametriert Der FB ist eine Alternative zur in CoDeSys integrierten Eingabefunktion und gegen ber der CoDeSys Eingabe flexibler Der FB enth lt keine Visualisierungselemente 280 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung Parameter der Eing nge Parameter Datentyp INIT BOOL ENABLE BOOL INIT_VALUE ARRAYT1 6 OF REAL NO_OF_FIELDS BYTE MIN_MAX_ARRAY ARRAYT1 12 OF REAL ESC BOOL INCREMENT BOOL DECREMENT BOOL ENTER BOOL INCREMENT_VALUE REAL KEY_INCREMENT_VALUE2 BOOL INCREMENT_VALUE2 REAL CLEAR_ALL_VALUE BOOL 2012 07 12 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 3338 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Setzt den Fokus auf das erste Eingabefeld FALSE im weiteren Programmablauf TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Initialisierungswerte f r die Eingabefelder beim erstmaligen Aufruf Anzahl der ben tigten Eingabefelder Wertebereich 1 6 Legt die Eingabegrenzen fest Index 1 min Wert Feld 1 Index 2 max Wert Feld 1 Index 3 min Wert Feld 2 Index 4 max Wert Feld 2 usw TRUE Setzt den Eingabewert zur ck auf den zuletzt g ltigen Wert FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt Flanke FALSE gt TRUE Inkrementiert den Eingabewert um den Wert in INCREMENT_VALUE
108. 2 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Unterst tzung durch CoDeSys 1857 Allgemeines zu CANopen mit CoDeSys 2075 CoDeSys ist eines der f hrenden Systeme f r die Programmierung von Steuerungssystemen nach dem internationalem Standard IEC 61131 Um CoDeSys f r den Anwender interessanter zu gestalten wurden viele wichtige Funktionen in das Programmiersystem integriert darunter auch ein Konfigurator f r CANopen Mit diesem CANopen Konfigurator k nnen Sie CANopen Netzwerke in einigen Punkten eingeschr nkt unter CoDeSys konfigurieren CANopen ist als CoDeSys Bibliothek in IEC 61 131 3 implementiert Die Bibliothek st tzt sich auf sehr einfache Basis CAN Funktionen ab die als CAN Treiber bezeichnet werden Durch die Realisierung der CANopen Funktionen als CoDeSys Bibliothek ist eine einfache Skalierung des Zielsystems m glich So verbraucht die CANopen Funktion nur dann Zielsystem Ressourcen wenn die Funktion auch wirklich genutzt wird Zur weiteren Schonung von Zielsystem Ressourcen wird durch CoDeSys automatisch eine genau der Konfiguration entsprechende Datenbasis f r die CANopen Master Funktion generiert Ab der Programmiersystemversion CoDeSys Version 2 3 6 0 kann ein ecomatmobile Controller als CANopen Master und als CANopen Slave genutzt werden HINWEIS F r alle ecomatmobile Controller und das PDM360smart m ssen Sie die CANopen
109. 2 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys DWORD_TO_ARRAY Beschreibung 3545 DWORD_TO_ARRAY ist eine Hilfsfunktion f r andere Bausteine Der FB trennt den Inhalt eines Doppelworts in 4 Bytes auf nach folgendem Muster Wort DWORD Bit 30 28 26 24 22 20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 31 29 27 25 23 21 19 17 15 13 11 9 7 5 3 1 Byte BYTE 3 BYTE 2 BYTE 1 BYTE 0 Parameter der Eing nge 3546 Parameter Datentyp Beschreibung DWORD_OUT DWORD Eingangs Doppelwort Parameter der Ausg nge 3547 Parameter Datentyp Beschreibung P_O BYTE LSB im niederen Eingangs Wort P_1 BYTE HSB im niederen Eingangs Wort P_2 BYTE LSB im hohen Eingangs Wort P3 BYTE HSB im hohen Eingangs Wort 223 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten BYTE ARRAY TO CSV Baustein Typ Funktionsblock FB 2012 07 12 Dateien verwalten 3446 Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys BYTE_ARRAY_TO_CSV DATA CSVY_OUT Beschreibung 3548 BYTE_ARRAY_TO_CSV ist eine Hilfsfunktion f r andere Bausteine Der FB f gt den Inhalt von 8 Bytes zu einem String zusammen nach folgendem Muster H Byte7 L Byte7 H Byte6 L Byte6 H Byte5 L Byte5 H Byte4 _L Byte4 H Byte3 L Byte3 H Byte2 L Byte2 H Bytel _L Bytel H Byte0 _L ByteO H
110. 20 Kamerabild als Vollbild Bild 39030 nur Visualisierung Anschluss von 2 Kameras O2M100 am Monitor mit CAM_O2M Umschalten zwischen den Kameras und zwischen Teil und Vollbild Bild 39000 Auswahlmen Bild 39010 Kamerabild Textbox Bild 39020 Kamerabild als Vollbild Bild 39030 nur Visualisierung Beispiel mit PDM_POWER_DOWN aus der Bibliothek ifm_CR1051_Vxxyyzz Lib um Retain Variable in die Datei Retain bin Zu speichern Simulation des ShutDown mit F3 Beispiel mit PDM_POWER_DOWN aus der Bibliothek ifm_CR1051_Vxxyyzz Lib um Retain Variable in die Datei Retain bin Zu speichern Simulation des ShutDown mit F3 Beispiel mit PDM_POWER_DOWN und PDM_READ_RETAIN aus der Bibliothek ifm_CR1051_Vxxyyzz Lib um Retain Variable in die Datei home project myretain bin zu Speichern Simulation des ShutDown mit F3 55 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Demo Programm CR1051Demo_Read_Textline_xx pro CR1051Demo_Real_in_xx pro CR1051Demo_Ringlogging_on_flash _intern_xx pro CR1051Demo_Ringlogging_on_flash _pcmcia_xx pro CR1051Demo_RW Parameter_xx pro _XX Angabe der Demo Version 56 Programmiersystem einrichten Funktion Das Beispiel Programm liest jeweils 7 Textzeilen aus dem PDM Dateisystem mit Hilfe von READ_TEXTLINE Seite 203 Bild P01000 Anzeige gelesener Text Einfaches Beispiel f r die Eingabe eines REAL Werts in das PDM Bild P
111. 3 CANopen Begriffe und Implementation 104 CANopen Error Code ae 301 CANopen Netzwerk Konfiguration Status und Fehlerbehandlung 102 CANopen Master nnenennnneneinensesinnrsrrnnrsrninnrsnninnrnnninnrnnninnrsnnnnnrnrnne 105 Register CAN Parameter 2 u00044 4er nnnnneenenenenenennenenenenenennnnnnnn 108 CANopen Netzwerkvariablen 2 20u242040422nneneeneneennenennnneneennnennennn 135 CANopen Netzwerkvariablen konfigurieren 136 CANopen Slave uessssesesesesennseneennennnnnnennennnennnnnnennnnnnenennnnennennnennnnnn 126 Register CAN Parameter 112 CANopen Slave konfigurieren 20u242420222020n0nnnnnenennnnnnnnnennennnnennnn 127 CANopen Slaves einf gen und konfigurieren 111 CANopen Status des Knotens 20u200002000enneeeennenneennne 121 300 GANopen Tabellen u sssssenssseieraiesennnennnennnnnnaennnnneanezennengranngeneaenenn 290 CANopen Unterst tzung durch CoDeSyS nennen 103 CAN Schnittstelle pr fen 204242020422202002220nBnBnnenennnnennnnnnnnenannnnnenn 22 EEEE EE ee 85 CAN STACK erriren ER EAT 334 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER nnennnn 142 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY nnenns 144 CANx_MASTER_STATUS ussssesesennsnsnsnsnsenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn 147 CANX SDOFREAD ee 164 GANKSDOZ WRITE zesieassiannn sesennssansanneienenninnnis endeten een 166 GANY SLAVE BAUDRA TE anne 153 GANX SLAVE EMEY H NDLER sure 155 GANX_SLAVE
112. 3 oder wechseln nach der Konfigurationsphase direkt in einen Fehlerstatus Status gt 5 Status PRE OPERATIONAL Ein Knoten wechselt immer in den Status 4 au er e es handelt sich um einen optionalen Slave und er wurde als nicht am Bus verf gbar detektiert Abfrage Objekt 100046 ODER e der Slave ist zwar vorhanden aber hat auf die Abfrage des Objekts 1000416 mit einem anderen Typ in den unteren 16 Bits reagiert als der Konfigurator erwartet hat Status OPERATIONAL Im Status 5 findet der normale Datenaustausch statt Normal Operation Wenn der Master auf Automatisch starten konfiguriert wurde wird der Slave im Status 4 gestartet d h es wird eine Start Node NMT Nachricht erzeugt und der Slave wechselt automatisch nach Status 5 Wurde GLOBAL_START gesetzt dann wird gewartet bis sich alle Slaves im Status 4 befinden Anschlie end werden alle Slaves mit dem NMT Kommando Start All Nodes gestartet Ein Knoten wechselt in den Status 97 wenn er optional ist optionales Ger t in der CAN Konfiguration und nicht auf die SDO Anfrage nach dem Objekt 100046 reagiert hat Wird der Slave zu einem sp teren Zeitpunkt an das Netzwerk angeschlossen und erkannt wird er automatisch gestartet Dazu m ssen Sie aber die Option Automatisch starten in den CAN Parametern des Masters angew hlt haben Ein Knoten wechselt in den Status 98 wenn der Ger tetyp Objekt 100046 nicht dem konfigurierten Typ entspricht Im Falle e
113. 50 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2059 Mit CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY werden applikations spezifische Fehlerstatus versendet Das sind Fehlernachrichten die zus tzlich zu den ger teinternen Fehlernachrichten z B Kurzschluss am Ausgang gesendet werden sollen Der FB wird aufgerufen wenn der Fehlerstatus an andere Ger te im Netzwerkverbund bertragen werden soll sollen applikations spezifische Fehlermachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER Seite 155 nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_SLAVE SEND_EMERGENCY aufgerufen werden 13 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL ERROR BOOL ERROR_CODE WORD ERROR_REGISTER BYTE MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAYI0 4 OF BYTE 158 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken 2060 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv FALSE gt TRUE Flanke sendet den anstehenden Fehlercode TRUE gt FALSE Flanke UND Fehler steht nicht mehr an Nach Verz gerung von ca 1 s wird Null Fehlermeldung gesendet sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Der Error Code gibt detailliert Auskunft ber den erkannten Fehler Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikati
114. 6 DRAM cea EE 336 DA E AE E EEE EAA A E NER 336 DUMP FILE SYS TEM aa 231 DWORD TO ARRAY rer 225 E Echtzeituhr RTC einstellen s ssesssesesessesresesresrerrsresrssrsrenrsrenrenrsrenne 20 Fler 336 EDS Dill ren 331 Ein CANopen Projekt erstellen 107 Ein Ausgangs Funktionen eeesssesssnenenenenennenenenenenennnnenenen en 178 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten nnnnnee 271 Eingangswerte verarbeiten uneeeseeeeenenneneenennnnennnnnnnenennnnennnnnnnnennnn 178 Einstellen der Knotennummer und der Baud Rate eines CANOPEN II EE ee 134 Einstellungen in den globalen Variablenlisten 137 Einstellungen in den Zielsystemeinstellungen uunnn 136 Embedded SON WAS een aeiaai 337 EU ee ee ee ee nee 337 EMOY FEhleteode nn 174 Emergency Messages durch das Applikations Programm senden 134 EMergeney Nachrlichiei cnenanen aaa 301 Empfangen von Emergency Messages mneneenenennnnnnn 116 Empfehlungen f r Bedienoberfl chen e nennen 305 Empfehlungen f r Task Konfigurationen eennn 242 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Index Empfehlungen zur nutzerfreundlichen Produktgestaltung 305 amp E E E A RN E E CIE E 337 ECESO i E 57 Erstfehler Eintrittszeit ana 337 EEE A E ee ee 337 Ethernet testen ber Hyper Terminal 32 Ethernet testen ber PING Funktion
115. AE J1939 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 2012 07 12 Allgemeines zu CAN CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 CPU2CAN2 ID 126 CAN Layer 2 SAE J1939 CPU2CAN2 ID 126 CAN Layer 2 SAE J1939 CAN Layer 2 CANopen SAE 41939 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen Allgemeines zu CAN 7 1 4 System Konfiguration 8573 8572 Die ecomatmobile Ger te werden mit folgenden Download Identifier ID ausgeliefert ID 127 f r CAN Schnittstelle 1 ID 126 f r CAN Schnittstelle 2 wenn vorhanden ID 125 f r CAN Schnittstelle 3 wenn vorhanden ID 124 f r CAN Schnittstelle 4 wenn vorhanden Das Download System benutzt diesen Identifier f r die erste Kommunikation mit einem nicht konfigurierten Modul ber CAN Die Download IDs k nnen auf folgenden Wegen eingestellt werden ber den PLC Browser des Programmiersystems ber den Downloader oder das MaintenanceTool oder ber das Applikations Programm ber den Modus Autoconfig des Bootloaders kann nur die CAN Schnittstelle 1 eingestellt werden 71 5 Software f r CAN und CANopen 1185 Grunds tzlich k nnen ecomatmobile Ger te durch Nutzung von CAN x TRANSMIT Seite 99 und CAN_x_RECEIVE Seite 97 direkt an der CAN Kommunikation teilnehmen Schicht 2 In der Betriebsart CANopen werden dem Programmierer die festgelegten Dienste aus dem Programmiersystem CoDeSys zu
116. ALUE geschrieben 288 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Fehler und St rungen beheben 12 Anhang Inhalt Fehler und St rungen beheben 2 22200222420000000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn nennen nnnnnnnennnnnn nennen nen 289 GANGBER Tabellehsretee ee ee ee ae 290 Vis alisier ngen IMT Gera tcrra ee ee ee eier 304 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 22200224002220000n0 Rene nenn nenne ennenenn 322 1664 Hier stellen wir Ihnen erg nzend zu den Angaben in den Datenbl ttern zusammenfassende Tabellen zur Verf gung 12 1 Fehler und St rungen beheben 3109 Hier zeigen wir Ihnen wie Sie auf bestimmte Fehler und St rungen reagieren k nnen um das Ger t wieder nutzen zu k nnen Wirkung Ursache Abhilfe Nach Neustart vom Setup Men aus Soft Reset bleibt der Hochlauf mit Seltener Softwarefehler leerem Bild stecken Hard Reset ber Spannungsversorgung AUS EIN a zu viele grafische Elemente im Bild b zu viele verschiedene Zeichens tze Fonts Empfohlene Begrenzungen einhalten Begrenzungen und Programmierhinweise Seite 69 SE DAN BIOMESNEELZENE c zu viele systembelastende Bausteine d Bausteine zu oft aufgerufen e zu viele REAL Variable im Bild a falsche Platzhalter f r Variable im a Platzhalter pr fen SEE en CoDeSys Programm z B s Falsch S a SETUP Programm starten und
117. AN anna 348 Systemzeit lesen schreiben s ssssssessessesresresresresrnrrrsresresresrrerrnrenns 185 T 1 11 6 51 ARMS HERE EIGENER ERSTEIGERN GHERRARHR 348 Target enno eessen esi ra Ere EOE EEEE EEEE E 39 Target Datei esse 325 E IAE A E A an 348 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Index Technisches zu CANopen uuesseseseseseennseneenneneennnennennennnnnennnnenn 101 Teilnehmer bus off u0u002400022nenenennnnenennnnenennnnenennnnenennnnenennnnenn 172 Teilnehmer fehleraktiv u eeseeenneneenneneennennnnnennnnnennnnnennn 172 Teilnehmer fehlerpassiv uneensnsenenensenenennenenennennnnnnennnnnnenennnnenn 172 TEA rear 348 Test CAN Telegramme empfangen RX 23 CAN Telegramme senden TX u 22 Testrate M usssisnornadenenssennranssnnnenne nennen sen rennen ker 348 Tee ea 75 TFTP Programm PumpKIN installieren und konfigurieren 64 TOO LE ee ee 179 TOD STE een 84 U ber die ifm Templates 4 46 lee SZ En 6 secsncniccnnnnnn 5 bersicht CANopen EMCY Codes CR105n CR106n 177 bersicht CANopen Error Codes u0u22002n0eneneenneeeennnenennenn 175 302 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 322 Ubera O PS AORRSSRERRERENEKENIEEENEERE NE SEREENEIEEEENE PEEFENREIREREFNESURRENEPERREERE EAN 348 U AEE IE UNE EE E E RUINCR ARE RAR 349 Update Dateien vorbereiten 22422220220220n22n
118. Adresse lesen netnask 255 255 255 0 N Setup Netmask Im Feld netmask erscheint der aktuell g ltige Wert gt Im Feld Edit IP erscheint der vom Hersteller voreingestellte Wert gt Mit AB den Zahlenblock w hlen wird gerahmt dargestellt dessen Wert ge ndert werden soll und mit I aktivieren gt Im aktiven Zahlenblock erscheint ein Cursor vor der linken Ziffer Change value new Mit F2 J F3 Edit IP den Cursor vor die zu ndernde Ziffer use encoder andF2 F stellen gt Mit Abb Ziffer im Bereich 0 9 ndern gt Bei Bedarf mit F2 F3 Edit IP weitere Ziffer des Zahlenblocks w hlen und mit WE ndern Zul ssige Werte 000 255 sinnvolle Werte 000 oder 255 gt Mi Eingabe Modus verlassen nur m glich bei g ltigen Werten gt Zahlenblock wird wieder normal Mit anderen zu ndernden Zahlenbl cken genauso verfahren Mit F3 Save Mask die neue Subnetzmaske speichern gt Nach Fertig Meldung mit F2 Get Mask die g ltige Subnetzmaske in die Anzeige laden Mit F1 esc MAIN zur ck zum Setup Men HINWEIS Im Ethernet Netzwerk MUSS jede IP Adresse einmalig sein Folgende IP Adressen sind f r netzinterne Zwecke reserviert und deshalb als Teilnehmer Adresse nicht zul ssig nnn nnn nnn O nnn nnn nnn 255 Nur Netzwerkteilnehmer deren Subnetzmaske identisch ist und deren IP Adressen im Rahmen der Subnetzmaske identisch sind k nnen miteinander kommunizieren
119. Anforderung 3 Bytes Daten an Slave senden 2B 43 Anforderung 2 Bytes Daten an Slave senden 2F 47 Anforderung 1 Byte Daten an Slave senden 40 64 Anforderung Daten von Slave anfordern 42 66 Antwort 1 4 Bytes Daten von Slave an Master senden 43 67 Antwort 4 Bytes Daten von Slave an Master senden 47 71 Antwort 3 Bytes Daten von Slave an Master senden 4B 75 Antwort 2 Bytes Daten von Slave an Master senden 4F 79 Antwort 1 Byte Daten von Slave an Master senden Datentransfer in Ordnung 60 96 Antwort Empfangsbest tigung von Slave an Master senden Datentransfer fehlgeschlagen 80 128 Antwort 4 Bytes Abbruch Nachricht von Slave an Master senden Kapitel SDO Abbruch Code Seite 295 294 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Anhang SDO Abbruch Code Der SDO Abbruch Code geh rt NICHT zum Emergency Telegramm 2012 07 12 CANopen Tabellen 9970 ans Beschreibung 0503 0000 toggle bit not alternated 0504 0000 SDO protocol timed out 0504 0001 client server command specifier not valid or unknown 0504 0002 invalid block size block mode only 0504 0003 invalid sequence number block mode only 0504 0004 CRC error block mode only 0504 0005 out of memory 0601 0000 unsupported access to an object 0601 0001 attempt to read a write only object 0601 0002 attempt to write a read only object 0602 0000 object does not exist in the object dictionary 0604 0041 object can
120. B ggf 35S_ OptTable LIB f r C167 Controller je nach gew nschter Funktionalit t die Systembibliotheken SysLibSem LIB und SysLibCallback LIB gt Um die vorbereiteten Netzwerkdiagnose Status und EMCY Funktion zu nutzen die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB manuell im Bibliotheksverwalter einf gen Ohne diese Bibliothek m ssen Sie die Netzwerkinformationen direkt aus den verschachtelten Strukturen der CoDeSys CANopen Bibliotheken auslesen Zus tzlich die folgenden Bibliotheken und Software Module einbinden die Ger tebibliothek f r die jeweilige Hardware z B ifm_CR0020_Vxxyyzz LIB Diese Bibliothek stellt alle ger tespezifischen Funktionen zur Verf gung EDS Dateien f r alle Slaves die am Netzwerk betrieben werden sollen Die EDS Dateien f r alle ifm CANopen Slaves stellt die ifm electronic gmbh zur Verf gung Kapitel Programmiersystem ber Templates einrichten Seite 44 F r die EDS Dateien von Fremd Knoten ist der jeweilige Hersteller verantwortlich 107 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Master Register CAN Parameter 1967 In diesem Dialogfenster k nnen f r den Master die wichtigsten Parameter eingestellt werden Bei Bedarf kann ber die Schaltfl che EDS der Inhalt der Master EDS Datei angesehen werden Diese Schaltfl che wird nur angezeigt wenn die EDS Datei z B CR0020M
121. BOOL Resetlom B L Odczhanged BOOL Odchangedindex INT END_WAR Parameter der Eing nge Parameter Datentyp CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BOOL CLEAR_RX_BUFFER BOOL CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG BOOL CLEAR_TX_BUFFER BOOL CLEAR_RESET_FLAG BOOL CLEAR_OD_CHANGED_FLAG BOOL 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken 2708 Beschreibung FALSE gt TRUE Flanke Fehlerflag Empfangspuffer berlauf l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Daten im Empfangspuffer l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Fehlerflag Sendepuffer Uberlauf l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Daten im Sendepuffer l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Flag Knoten zur ckgesetzt l schen Flag Kommunikationsschnittstelle zur ckgesetzt l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Flag Daten im Objektverzeichnis ge ndert l schen Flag Index Position l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt 161 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp NODE_ID BYTE BAUDRATE WORD NODE_STATE BYTE SYNC BOOL SYNC_ERROR BOOL GUARD_HEARTBEAT_ERROR BOOL RX_OVERFLOW BOOL TX_OVERFLOW BOOL RESET_NODE BOOL RESET_COM BOOL OD_CHANGED BOOL OD_CHANGED_INDEX IN
122. Bild Unterbrechung eines IEC Tasks durch einen anderen Task Im Beispiel wird der IEC Task A von Task B unterbrochen Erst nach Ablauf von Task B kann Task A zu Ende bearbeitet werden Dadurch wird die Gesamtzeit von Task A l nger als ohne Unterbrechung 245 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 SPS Zyklus optimieren Zykluszeit steuern Was macht der Optimierte Task Scheduler 3606 Der optimierte Task Scheduler unterscheidet sich vom 3S Task Scheduler wie folgt e IEC Tasks werden nicht unterbrochen e Die vom Task ben tigte Gesamtzeit wird meist k rzer e Die eingestellten Intervalle werden besser eingehalten weniger Jitter e Der Prozess wird dadurch stabiler At 10 ms ii ji ji a a a a a a a t Bild 1 Anderer Task wird an laufenden IEC Task angeh ngt Task B startet erst nach Ablauf von Task A Nachteil Ein berlanger Task der sehr h ufig gestartet wird kann das ganze System ausbremsen oder sogar lahmlegen At 10 ms Bild 2 berlanger Task Wegen berlanger Laufzeit von Task A k me der Task B erst sehr verz gert an die Reihe Deshalb muss der Applikations Programmierer die Priorit ten und Intervalle an der laufenden Aplikation testen z B mit Hilfe von GET_PENALTY Seite 242 und optimieren 246 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 SPS Zyklus optimieren Zykluszeit steuern Das Penalty Konzept 3607 Penalty
123. CAN Parameter das PDO Mapping und die SDOs einstellen alle SDOs erzeugen besser abw hlen 45 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Mit weiteren Slaves sinngem wie vorstehend verfahren Projekt speichern Damit ist das Netzwerk Ihres Projekts hinreichend beschrieben Sie wollen dieses Projekt mit weiteren Elementen und Funktionen erg nzen Kapitel Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen Seite 50 ber die ifm Templates Inhalt Ordner muk wr allgemeinere ee E N ee 46 Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates uu 240000004000 nennen nennen nnennnenn 47 Struktur der Visualisierungen in den Templates u2222220022200000000000 000000 nnnnnnennnnnnn nennen 49 In der Regel werden f r jedes Ger t folgende Templates angeboten e 1ifm_template_CRnnnnLayer2_Vxxyyzz pro f r den Betrieb des Ger ts mit CAN Layer 2 e 1ifm_template_CRnnnnMaster_Vxxyyzz pro f r den Betrieb des Ger ts als CANopen Master e 1ifm_template_CRnnnnSlave_Vxxyyzz pro f r den Betrieb des Ger ts als CANopen Slave Die hier beschriebenen Templates gelten f r CoDeSys ab Version 2 3 9 6 auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation ab Version 010500 Die Templates enthalten alle die gleichen Strukturen Mit dieser Auswahl der Programm Vorlage f r den CAN Betrieb ist bereits ei
124. CANx_MASTER_SEND EMERGENCY Seite 144 aufgerufen werden Parameter der Eing nge 2010 Parameter Datentyp Beschreibung CLEAR ERROR_FIELD BOOL TRUE L scht den Inhalt des Arrays ERROR_FIELD FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt 142 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp ERROR_REGISTER BYTE ERROR_FIELD ARRAYI0 5 OF WORD 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken 2011 Beschreibung Zeigt den Inhalt des OBV Index 100116 Error Register Das Array 0 5 zeigt den Inhalt des OBV Index 100346 Error Field ERROR_FIELDI O Anzahl der gespeicherten Fehler ERROR_FIELDF1 5 gespeicherte Fehler der j ngste Fehler steht im Index 1 143 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2012 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY ENABLE ERROR ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD CAN1i_MASTER_SEND_EMERGENCY 9430 Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CRO232 CRO233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn
125. CE 7390676 00 DE 2012 07 12 ifm electronic Systemhandbuch PDM360compact Monitor eeomaoa oe CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 CoDeSys V2 3 Target V04 Deutsch ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Inhalt Inhaltsverzeichnis ber diese Anleitung 5 1 1 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 24u000024000nennnn nennen nnennne nenne 5 1 2 Wie ist diese Anleitung aufgebaut uuun20400000ennnnnnennn nennen nennen nnennnn nennen nnennnn nennen 6 Sicherheitshinweise 7 2 1 VWVICHUG ana een E a O T 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig ssennnssensssrrresenrnnrnrresrnrrnrnrnrsrrrnnnrresrnnrnsnrnennnnen 8 Systembeschreibung 9 3 1 Angaben zum Ger t uu000200200000000000n0nnnnnnnnnennnnnennnnnnen A enne A Nanuunnnnnnnnnnnnnennnnnnennnn 9 3 2 Angaben zur Software Linux CoDeSys v2 3 nnnannnnnnnnnsrtnnsrnnnrsninesrnrrnsnrresrnrensnrrrsnnenne 9 3 3 Steuerungskonfiguration 22 2 02220000202000000000 0002 nnnnnnnnrnangannennnnnnnnnnnnnnennennnennnn 10 Konfigurationen 11 4 1 Ger teparameter einstellen Setup Aususueossed neansnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn 11 4 1 1 Setup starten 222200 000020000nnnen nennen Man sannnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn 12 4 1 2 Ethernet Schnittstelle IP Adresse einstellen
126. CoDeSys CANx_SLAVE_STATUS NODE_ID BAUDRATE NODE_STATE SYNC SYNC_ERROR CLEAR_OD_CHANGED_FLAG GUARD_HEARTBEAT_ERROR CAN1_SLAVE STATUS 9510 Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar ClassicController CR0032 CR0033 TE E E E E ExtendedController CR0232 CR0233 ifm_CRnnnn_CANlopenSlave_Vxxyyzz LIB PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2707 CANx_SLAVE_STATUS zeigt den Status des als CANopen Slave eingesetzten Ger tes an Der FB vereinfacht die Anwendung der CoDeSys CANopen Slave Bibliotheken Wir empfehlen dringend die Auswertung des Netzwerkstatus ber diesen FB vorzunehmen Eine ausf hrliche Beschreibung der Funktionalit ten des CANopen Slaves und der Mechanismen Kapitel CANopen Slave Seite 126 Zur Laufzeit k nnen Sie dann auf die einzelnen Ausg nge des Bausteins zugreifen um eine Status bersicht zu erhalten 160 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Beispiel FR OGRAM SlaveStatus YAR Status EROOF2Z_SLWE_STATUS ZlearkkQvenowrlag BOOL ZlearkxBuffer BODL Zlearfklverflowrlag BOOL ZlearTxBufer BOOL ClearResetFlag BOOL Zlear dChangedflag BOOL node_id BYTE baudrate WORD node_state BTE Syne BOOL SyncError BOOL GuardHeartbeatError BOOL FRxlwveflow BOOL TxQovefow BODL Feset ode
127. Daten im Empfangspuffer l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG BOOL FALSE gt TRUE Flanke Fehlerflag Sendepuffer Uberlauf l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_TX_BUFFER BOOL FALSE gt TRUE Flanke Daten im Sendepuffer l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_OD_CHANGED_FLAG BOOL FALSE gt TRUE Flanke Flag Daten im Objektverzeichnis ge ndert l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_ERROR_CONTROL BOOL FALSE amp TRUE Flanke Die Guard Fehlerliste ERROR_CONTROL l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt RESET_ALL_NODES BOOL FALSE gt TRUE Flanke Alle Knoten zur cksetzen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt START_ALL_NODES BOOL TRUE Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer Slaves werden gleichzeitig zur Laufzeit des Applikations Programms gestartet FALSE Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer m ssen einzeln nacheinander gestartet werden o Kapitel Starten des Netzwerks mit START_ALL_NODES Seite 122 NODE_STATE_SLAVES DWORD Zeigt den Status aller Netzwerkknoten Beispiel Code Kapitel Beispiel CANx_MASTER_STATUS Seite 150 Kapitel Der Master zur Laufzeit Seite 115 EMERGENCY_OBJECT_SLAVES DWORD Zeigt die zuletzt aufgetretenen Fehlermeldungen aller Netzwerkknoten Kapitel Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Applikation
128. Die Bibliotheken wurden nach der Spezifikation der CiA DS301 V402 erstellt F r Sie als Anwender der CoDeSys CANopen Bibliothek ergeben sich folgende Vorteile e Die Implementierung ist unabh ngig vom Zielsystem und damit praktisch auf jeder mit CoDeSys programmierbaren Steuerung direkt verwendbar e Das komplette System beinhaltet den CANopen Konfigurator und die Einbindung in das Entwicklungssystem Die CANopen Funktionalit t ist nachladbar Das bedeutet dass die CANopen Funktionen ohne Anderung des Betriebssystems geladen und aktualisiert werden k nnen e Die Ressourcen des Zielsystems werden geschont da nicht die Ressourcen f r eine Maximalkonfiguration vorgehalten werden e Automatisches Aktualisieren der Ein und Ausg nge ohne zus tzliche Ma nahmen Folgende in CANopen definierten Funktionen werden zurzeit von der ifm CANopen Bibliothek unterst tzt e PDOs Senden Master sendet zu den Slaves Slave Knoten Device Senden ereignisgesteuert d h bei nderung zeitgesteuert RepeatTimer oder als synchrone PDOs d h immer wenn ein SYNC vom Master gesendet wurde Auch eine externe SYNC Quelle kann benutzt werden um das Senden von synchronen PDOs zu initiieren e PDOs Empfangen Master empf ngt vom Slave Je nach Slave ereignisgesteuert abfragegesteuert azyklisch und zyklisch e PDO Mapping Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis und PDOs vom zum CANopen Slave wenn vom Slave unterst tzt e SDO Senden
129. Download ID bereinstimmen Im CAN Netzwerk m ssen die CAN Download IDs einmalig sein Parameter der Eing nge 3326 Parameter Datentyp Beschreibung NODEID BYTE neuer CAN Download ID 1 127 SET BOOL Flanke FALSE gt TRUE setzt den CAN Download ID FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 3327 Parameter Datentyp Beschreibung NEW_NODEID STRING 3 neuer CAN Download ID 169 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung 7 6 CAN Fehler und Fehlerbehandlung Inhalt CANS FENG ee ee 171 AUIDAUEINERE IMG NAChlichteisen net ee ee nee neh 173 bersicht CANopen Eror Fodese a warnen me Meer 175 Die hier beschriebenen Fehlermechanismen werden von dem im Controller integrierten CAN Controller automatisch abgearbeitet Der Anwender hat darauf keinen Einfluss Der Anwender sollte je nach Applikation auf gemeldete Fehler in der Anwendersoftware reagieren Ziel der CAN Fehler Mechanismen ist es e Sicherstellung einheitlicher Datenobjekte im gesamten CAN Netz e Dauerhafte Funktionsf higkeit des Netzes auch im Falle eines defekten CAN Teilnehmers e Unterscheidung zwischen zeitweiliger und dauerhafter St rung eines CAN Teilnehmers e Lokalisierung und Selbstabschaltung eines defekten Teilnehmers in 2 Stufen Fehlerpassiv Error passiv Trennen vom Bus Bus off Dies erm glicht einem zeitweilig gest rten Teilnehmer eine
130. E nach VALUE1 VALUE6 geschrieben 287 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten gt Der folgende FB INPUT wird dann im ersten Zyklus mit INIT_VALUE initialisiert ae BOOL cament routed BYTE inii retain INIT_WAR_RETAIN_INT END VAR E RE TAN Seid rotii BOOL eidi rebi BODL aida retai BOOL END_VAR l in retan eldi _retain 1 ield _ressin i Meldi retain TIRSTPAGE Cumen sye curant input Agd peki retar Seld _r t ir eld3_retain JNO _OF_FIELDE WALIE _FIELD3 MIH_MAN_ARRAY YALIJE_FIELD3 Est WALIE FIELEN INCREMENT WALIUE_FIELDS DECREHENT VALUE FIELDE ENTER INCREMENT VALUE FEY_INZREMENT_VALLER NCREMENT_WALUER CLEAR ALL VALUE min man anar kin ESC FALSE inii i Beispiel mit INIT_VAR_RETAIN_INT und INPUT_INT Parameter der Eing nge 3348 Parameter Datentyp Beschreibung VALUE1 REAL An diesem Eingang m ssen die als Retain deklarierten Variablen REAL VALUE_FIELDx dem FB INPUT_REAL Seite 280 angegeben werden VALUE6 REAL INIT_VALUE ARRAYT1 6 OF REAL Sind die Inhalte von VALUE VALUES nicht 0 werden die Elemente des Arryas INIT_VALUE nach VALUE1 VALUEB6 geschrieben Parameter der Ausg nge 3349 Parameter Datentyp Beschreibung INIT_VALUE ARRAYT1 6 OF REAL Sind die Inhalte von VALUE VALUEG 0 werden VALUE1 VALUEG in das Array INIT_V
131. ELD6 REAL Interne Parameter 3340 Parameter Datentyp Beschreibung FIELD1 REAL Setzt den Fokus f r das gew hlte Eingabefeld REAL Als Fokus kann ein beliebiges Visualisierungsobjekt verwendet werden Die Variable FIELDx muss in der FIELD6 REAL Visualisierung diesem Objekt zugewiesen werden Ist die Eingabe aktiv wird FIELDx getaktet COLOR _FIELD1 REAL Setzt die Alarmfarbe des Eingabeobjektes nur PDM color REAL Die Variable muss in der Visualisierung zugewiesen COLOR_FIELD6 REAL werden VALUE FIELD_1 REAL Interner Eingabewert der w hrend der Eingabe sofort sichtbar ist und mit der zweiten steigenden Flanke von REAL ENTER an VALUE _FIELDx bergeben wird VALUE_FIELD_6 REAL Die Variable muss in der Visualisierung zugewiesen werden 282 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 11 3 4 INIT_VAR _RETAIN INT 3229 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_INPUT_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys INIT_VAR_RETAIN_INT INIT_VALUE Beschreibung 3341 INIT_VAR_RETAIN_INT initialisiert das am Eingang INIT VALUE angegebene Array des FB INPUT_INT Seite 272 mit remanenten Eingabewerten Sollen Eingabewerte remanent gespeichert werden m ssen die Werte nach dem Eins
132. EMO_PLC_CDYOLOSO0 Evisu O PDM360 N 3C1353 pro Dateiname pro Dateityp CoDeSys Projekt pro Abbrechen gt Artikelnummer des Ger ts in der Liste suchen z B CR2500 als CANopen Master ffnen Suchen in I TEMPLATE _COW010500 T ifm_kemplate_cr 107 layerz _v040002_03 pro T ifm_template_cr107 master _vO40002_03 pra H ifm_termnplate_cr 107 1slawe _v040002_03 pra an ifm_kemplate_cr2500layer2_pdm_vO40ooz_03 pro Gh ifm_kemplate_cr 500master _v040002_03 pro ifm_template_cr2500s5lave _Q40002_03 pro u gt Dateiname fm_template_cr2500master_D40002_03 pro Dateityp CoDeSys Projekt pro Abbrechen Achten Sie auch auf die richtige Programm Version 44 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten gt p gt gt Wie ist das CAN Netzwerk organisiert Soll auf Layer2 Basis gearbeitet werden oder gibt es mit CANopen einen Master mit mehreren Slaves Wahl mit ffnen best tigen Neues CoDeSys Projekt wird angelegt mit zun chst folgender Ordnerstruktur links Beispiel f r CR2500 als CANopen Master Anderes Beispiel f r CR1051 als CANopen Slave E CANOPEN me CANOPEN Ds m CANOPEN PRG ai gE CANOPEN PRG E PLC_CYCLE PRG po E Objekti xsxh PRG MEE FLC_PRG PRG 2 SELECT_NODESTATE PRG Hi a CONTROL_CR10 o ge CONTROL_PDM PRG E AT_SOFT_KEYS FR
133. Einfugen Sende PEO Einf gen Entfernen In diesem Register k nnen Sie die Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis OD Editor und den PDOs festlegen die vom CANopen Slave gesendet empfangen werden Eine solche Zuordnung wird als Mapping bezeichnet In den verwendeten Objektverzeichniseintr gen Variablen OD wird zwischen Objektindex Subindex die Verbindung zu Variablen der Applikation hergestellt Dabei m ssen Sie nur darauf achten dass der Subindex 0 eines Indexes der mehr als einen Subindex enth lt die Information ber die Anzahl der Subindizes enth lt 131 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Beispiel Variablenliste 10052 Auf dem ersten Empfangs PDO COB ID 512 Node ID des CANopen Slaves sollen die Daten f r die Variable PLC_PRG a empfangen werden Liste einf gen i Yarablen Abbrechen i Parameter t Yorlage 0 Instanz Sustemparameter Mame NO List_ nputs Info Als Listentyp kann Variablen oder Parameter gew hlt werden Zum Datenaustausch z B ber PDOs oder sonstige Eintr ge im Objektverzeichnis wird eine Variablenliste angelegt Die Parameterliste sollten Sie einsetzen wenn Sie Objektverzeichniseintr ge nicht mit Applikations Variablen verkn pfen wollen F r die Parameterliste ist zurzeit nur der Index 100646 Subldx O vordefiniert In diesen Eintrag kann vom Master de
134. G 81 SELECT_PAGE PRAG Er a FOM_DISPLAY_SETTINGS E CHANGE_BRIGHTNESS PRG 2 H H DISPLAY_SETTINGS PRG B an READ_SOFTWARE_YERS PRG eE POM_CYCLE_MS PRG Finn gafn FLC_FRG FARG ber die Ordnerstrukturen in Templates Kapitel ber die ifm Templates Seite 46 Das neue Projekt speichern mit Datei gt Speichern unter dabei geeignetes Verzeichnis und Projektnamen festlegen Das CAN Netzwerk im Projekt konfigurieren Im CoDeSys Projekt ber dem Tabulator Ressourcen das Element Steuerungskonfiguration doppelklicken Mit rechter Maustaste in den Eintrag CR2500 CANopen Master klicken Im Kontext Men Unterelement anh ngen klicken ZRZS00 Configuration vYO4 00 02 CRONZO_slave EDS CRO200_slave EDS Adressen berechnen CRO301_slavwe EDS CROS302_slave EDS ROSOS_slave EDS CR1050_slave EDS Modul exportieren Modul importieren Ausschneider Strg CR1051_slave EDS kopieren Strg L CR1070_slave EDS R1071_slave EDS L schen Entf CR2500_slave EDS COCA elana FMG Im erg nzten Kontextmen erscheint eine Liste aller verf gbaren EDS Dateien Gew nschtes Element w hlen z B System R360 I O CompactModule CR2011 EDS Die EDS Dateien liegen im Verzeichnis C CoDeSys V Library PLCConf Das Fenster Steuerungskonfiguration ndert sich wie folgt O CR2500 Configuration YO4 00 02 F r den eingetragenen Slave den Erfordernissen entsprechend die
135. Ger tebeschreibungen EDS Dateien zur Verf gung Durch Auswahl des entsprechenden Ger tes wird dieses direkt in den Baum der Steuerungskonfiguration eingef gt HINWEIS Wird ein Slave ber den Konfigurationsdialog in CoDeSys hinzugef gt wird f r jeden Knoten dynamisch Quellcode in das Applikations Programm integriert Gleichzeitig verl ngert jeder zus tzlich hinzugef gte Slave die Zykluszeit des Applikations Programms Das bedeutet in einem Netzwerk mit vielen Slaves kann der Master keine weiteren zeitkritischen Aufgaben z B den FB OCC_TASK abarbeiten Ein Netzwerk mit 27 Slaves hat eine Grund Zykluszeit von 30 ms Bitte beachten Sie dass die maximale Zeit f r einen SPS Zyklus von ca 50 ms nicht berschritten werden sollte Watchdog Zeit 100 ms AT Steuerungskonfiguration E RO Configuration E npudutputs F CAN Pararseler PFO klageng Emplangen PDO Happrg Sandan Serice Data bgech E m c R0020 CANopan MasterfVARj llgemean 5 m j ystom R360 0 CompacWladi siie OO E52 Can Ouipui I PAT SOBGA USNT bir DCF schreiben 7 Alle SDO erzeugen 7 Optonaler Ger t 7 bau AT NAE INT chan bem AT MOHN INT chan Pr AT SOAS INT char Nodeguand iria u AT KOANE INT f chan FF Hodeguaring E iB64 SEN Bumd DOB ID E F AT MAIZ INT e chan LAT I WINT chan Gud Time rea Booo j AT BA LINT C chan Eem AT GANIS VINT chan F Michi riisiieserr M Lie Time Faoi fo Heatbest Einstellunge
136. IN GB IRL RA ROU ROK RP RUS SGP SK THA TR UA USA ZA ifm electronic gmbh Vertrieb Deutschland Niederlassung Nord 31135 Hildesheim Tel 0 51 21 76 67 0 Niederlassung West 45128 Essen Tel 02 01 3 64 75 0 Niederlassung Mitte West 58511 L denscheid Tel 0 23 51 43 01 0 Niederlassung S d West 64646 Heppenheim Tel 0 62 52 79 05 0 Niederlassung Baden W rttemberg 73230 Kirchheim Tel O 70 21 80 86 0 Niederlassung Bayern 82178 Puchheim Tel 0 89 8 00 91 0 Niederlassung Ost 07639 Tautenhain Tel 0 36 601 771 0 ifm electronic gmbh Friedrichstra e 1 45128 Essen ifm electronic gmbh 1120 Wien Tel 43 16 17 45 00 ifm efector pty Itd e Mulgrave Vic 3170 Tel 61 3 00 365 088 ifm electronic N V 1731 Zellik Tel 32 2 4 81 02 20 ifm electronic Ltda e 03337 000 Sao Paulo SP Tel 55 11 2672 1730 ifm electronic ag 4 624 H rkingen Tel 41 62 388 80 30 ifm electronic Co Ltd e 201210 Shanghai Tel 86 21 5027 8559 ifm efector Canada inc Oakville Ontario L6K 3V3 Tel 1 800 441 8246 ifm electronic spol s r o e 25243 Pr honice Tel 420 267 990 211 ifm electronic a s 2605 BROENDBY Tel 45 70 20 11 08 ifm electronic s a 08820 El Prat de Llobregat Tel 34 93 479 30 80 ifm electronic s a 93192 Noisy le Grand Cedex Tel 33 0820 22 30 01 ifm electronic oy 00440 Helsinki Tel 358 75 329 5000 ifm electronic L
137. INPOS DWORD LIMIT_CHAR BYTE DATA DWORD Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE FILESIZE DWORD OUTSIZE DWORD OUTPOS DWORD 238 2012 07 12 Dateien verwalten 3685 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt Datei wird geschlossen Adresse des Pfadnamens der Datei Zuweisung eines Strings mit dem kompletten Pfadnamen ber ADR Operator z B home project data txt nderung nur erlaubt w hrend ENABLE FALSE Tae a BEUIN LCE Falsche Adresse kann die Systemdaten zerst ren Flanke FALSE TRUE nur 1 Zyklus lang Datei Lesen starten Startimpuls gilt nur wenn vorherige Operation beendet wurde FALSE im weiteren Programmablauf Anzahl der zu lesenden Bytes Startwert ab wo in der Datei gelesen werden soll Zeichenbegrenzung Wert 0 INSIZE Anzahl zu lesender Bytes Wert nicht 0 Alle Bytes bis zum n chsten Begrenzer in der Datei lesen Wenn kein Begrenzer gefunden dann INSIZE Anzahl zu lesender Bytes Der Begrenzer selbst wird nicht gespeichert Text Modus Adresse wohin die gelesenen Daten gespeichert werden sollen Dazu ADR Operator verwenden aOd a RE NTEHA Falsche Adresse kann die Systemdaten zerst ren 3886 Beschreibung Status der Operation 0 nicht freigegeben oder nicht aktiv 1 Daten bertragung erfolgreich beendet n chste Operation kann gestartet werden 2 Baustein aktiv Daten bertragung 3 Fehler Baustein muss b
138. Kontextmen Objekt Eigenschaften gt Das Fenster Eigenschaften erscheint Eigenschaften 7 x Globale Warablenliste Name der globalen Yariablenliste Net_Globale_Yariablerl Daterrerknupfung Dateiname Durchsuchen Hetzwerk i verbindung e Wor bersetzen importieren Wor bersetzen exportieren hinzuf gen Abbrechen Wenn Sie die Netzwerkeigenschaften dieser Variablenliste definieren wollen gt Schaltfl che Netzwerkverbindung hinzuf gen klicken Wenn Sie mehrere Netzwerkverbindungen konfiguriert haben k nnen Sie hier auch pro Variablenliste mehrere Verbindungen konfigurieren gt Das Fenster Eigenschaften erweitert sich auf folgendes Bild Eigenschaften Globale Wanablenliste Mame der globalen Warablenliste Net_Globale_Yariablen Dateiverknupfung Dateiname Durchsuchen Netzwerk 2 verbindung e Wor bersetzen importieren or bersetzen exportieren hinzuf gen Connection 1 LAN Hetzwerk Hetzwerktop CAN Einstellungen en vw variablen packen Yanablenlistenkennung COB ID i Er fsumme bertragen Best ligter Transfer r w Schreiben Bootup Requests beantworten Zuklische bertragung Intervall w bertragung bei nderung Mindestabstand T 20ms Ereignisgesteuerte bertragung Wariable Abbrechen 198 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen i
139. LD ARRAY 0 4 OF BYTE Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB angelegt CANx_NODE_STATE STRUCT NODE_ID BYTE NODE_STATE BYTE LAST_STATE BYTE RESET_NODE BOOL START_NODE BOOL PREOP_NODE BOOL SET_TIMEOUT_STATE BOOL SET_NODE_STATE BOOL Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB angelegt Ausf hrliche Beschreibung der Funktionalit ten des CANopen Masters und der Mechanismen Kapitel CANopen Master Seite 105 Die folgenden Code Fragmente zeigen Ihnen am Beispiel des Controllers CR0032 die Anwendung des FB CANx_MASTER_STATUS Seite 147 149 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Beispiel CANx_MASTER_STATUS 2031 Slave Informationen 2699 Damit Sie auf die Informationen der einzelnen CANopen Knoten zugreifen k nnen m ssen Sie ein Array ber die jeweilige Struktur bilden Die Strukturen sind in der Bibliothek enthalten Sie k nnen Sie im Bibliotheksverwalter unter Datentypen sehen Die Anzahl der Array Elemente wird bestimmt durch die Globale Variable MAX_NODEINDEX die automatisch vom CANopen Stack angelegt wird Sie enth lt die Anzahl der im Netzwerkkonfigurator angegebenen Slaves minus 1 Die Nummern der Array Elemente entsprechen nicht dem Node ID Der Identifier kann aus der jeweiligen Struktur unter NODE_ID
140. Managen PLC Browser Steuerungskonfiguration m Taskkanf guration fi Steuerungskonfiguration Bas spa EA Traceaufzeichnung lt D Watch und Rezeptumerwalter we A Zielsystemeinstellungen gt Oben im Men klicken auf Extras gt Standardkonfiguration 41 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten gt Sicherheitsabfrage mit Klick auf Ja best tigen gt DerEintrag _not found __ wird durch den Namen und die Version der zuvor gew hlten Ger tekonfiguration ersetzt Beispiel Bild Feb Steueruneskonfiguration CR10S1 Configuration vO40004 Einstellungen Adressen automatisch 2 Adressuberschneidungen pr fen wi K onfigurationsdatelen im Projekt speichern m Durch die Konfiguration erh lt der Anwender in der Programmumgebung Folgendes verf gbar e alle wichtigen System und Fehlermerker Je nach Anwendung und Applikations Programm m ssen diese Merker bearbeitet und ausgewertet werden Der Zugriff erfolgt ber deren symbolischen Namen gt Rechtsklick auf den Namen der Steuerungskonfiguration gt Klick auf Unterelement anh ngen Auch wenn das Ger t als CANopen Slave betrieben wird Klick auf CANopen Master jef steuerungskonfiguration OR 151 Confetti wO A O A lungen Unterelement anh ngen R1051 CANopen Slave R1051 CANopen Master Adressen berechnen Modul exp
141. N Netzwerken direkt als COB ID der CAN Nachrichten benutzt Es gibt keine berpr fung ob der Identifier auch in der brigen CAN Konfiguration benutzt wird Damit die Daten korrekt zwischen zwei Steuerungen ausgetauscht werden m ssen die globalen Variablenlisten in den beiden Projekten bereinstimmen Sie k nnen das Feature Dateiverkn pfung benutzen um dies sicherzustellen Ein Projekt kann die Variablenlisten Datei vor dem bersetzen exportieren Die anderen Projekte sollten diese Datei vor dem bersetzen importieren Neben einfachen Datentypen kann eine Variablenliste auch Strukturen und Arrays enthalten Die Elemente dieser zusammengesetzten Datentypen werden einzeln versendet Es d rfen keine Strings ber Netzwerkvariablen verschickt werden da es sonst zu einem Laufzeitfehler kommt und der Watchdog aktiviert wird Wenn eine Variablenliste gr er ist als ein PDO des entsprechenden Netzwerks dann werden die Daten auf mehrere PDOs aufgeteilt Es kann darum nicht zugesichert werden dass alle Daten der Variablenliste in einem Zyklus empfangen werden Teile der Variablenliste k nnen in verschiedenen Zyklen empfangen werden Dies ist auch f r Variablen mit Struktur und Array Typen m glich 138 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Globale Variablenliste Pr fsumme bertragen 10058 Diese Option wird nicht unterst tzt Globale Variable
142. NOT FLC_PRG in_int held Eingabe Testausgabe PLE_PRG in_int value_field_1 Text f r Tooltip Zugriffsrechte Tooltip EEE ausgabe Frogrammierf higkeit Als Textausgabe Variable die interne Variable VALUE FIELD_n w hlen gt Bei laufender Applikation wird das ausgew hlte Eingabefeld durch den Rahmen angezeigt gt Nach erster Flanke FALSE TRUE am FB Eingang ENTER der Objekt Rahmen blinkt und der Eingabewert kann editiert werden gt Nach zweiter Flanke FALSE TRUE am FB Eingang ENTER der Wert wird bernommen und der Rahmen wird wieder statisch angezeigt 276 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung 11 3 2 INPUT_DINT Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_INPUT_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys INPUT_DINT INCREMENT_VALUE KEY_INCREMENT_VALUE2 INCREMENT_VALUE2 CLEAR_ALL_ VALUE Beschreibung 2012 07 12 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 3223 3333 INPUT_DINT unterst tzt bis zu 6 Eingabefelder die in der Visualisierung 6 verschiedenen Objekten zugewiesen werden k nnen Die Eingabeobjekte werden mit den internen Variablen FIELD1 FIELD6 COLOR_FIELD1 COLOR_FIELD6 und VALUE FIELD1 VALUE _FIELD6 parametriert Der FB ist eine Alternative zur in CoDeSys integrierten E
143. Netzwerk Der Node ID ist auch Bestandteil einiger vordefinierter Verbindungss tze Funktions Code Predefined Connectionset Seite 293 Vergleich Download ID vs COB ID Controller Programm Download CANopen Downiload ID COB ID SDO Node ID COB ID SDO TX 5804 Download ID TX 5804 Node ID 1 127 1 127 RX 6004s Download ID RX 6004s Node ID TX Slave sendet an Master RX Slave empf ngt von Master 104 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Master Inhalt Abgrenzung zu anderen CANopen Bibliotheken us02444400B0nnnonnennnn nennen nnennne nennen 105 Ein CANopen Projekt erstellen 2 20200222400000000000000n0 nennen nnnnnnennnnnnn nennen nnnnnnnnnnnne nennen 107 CANopen Slaves einf gen und konfigurieren us04 24000000nnnnnnennn nennen nnennnnnnennnnnnennnnnnnenennnn 111 Ber Master zur Balzer een ee ee ee ee 115 NeW SANS ae ee ee ae nee 117 NetzWeirkzus angesehene ernannten 118 Abgrenzung zu anderen CANopen Bibliotheken 1990 Die von 3S Smart Software Solutions realisierte CANopen Bibliothek grenzt sich in verschiedenen Punkten von auf dem Markt befindlichen Systemen ab Sie wurde nicht entwickelt um andere Bibliotheken namhafter Hersteller berfl ssig zu machen sondern ist bewusst f r den Einsatz mit dem CoDeSys Programmier und Laufzeitsystem optimiert
144. Node ID 10031 Setzen Sie in diesem Feld die Knotennummer nicht den Download ID des Masters ein Die Knotennummer darf im Netzwerk nur einmal vorkommen andernfalls kommt es zu Kommunikationsst rungen CAN Parameter Automatisch starten 10032 Das Netzwerk und die angeschlossenen Knoten werden nach einer erfolgreichen Konfiguration in den Zustand operational gesetzt und damit gestartet Ist das Optionsfeld nicht angew hlt muss das Netzwerk manuell gestartet werden CAN Parameter Heartbeat 10033 Wenn die anderen Teilnehmer im Netzwerk Heartbeat unterst tzen kann die Option DSP301 V4 01 unterst tzen selektiert werden Bei Bedarf kann der Master noch ein eigenes Heartbeat Signal nach Ablauf der eingestellten Zeit erzeugen 110 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Slaves einf gen und konfigurieren Inhalt CANopen Slave Register CAN Parameter 20022020022000020000000nn0nnnnnennnnn nennen nennen 112 Register PDO Mapping empfangen und PDO Mapping senden 22222 113 Register Semdiiee Dala Objeeis anne ee 114 Als n chstes k nnen Sie nun die CANopen Slaves einf gen Dazu m ssen Sie erneut den Dialog in der Steuerungskonfiguration Einf gen gt Unterelement anh ngen aufrufen Es steht Ihnen eine Liste der im Verzeichnis PLC_CONF gespeicherten CANopen
145. ODES START_ALL_NODES GET_EMERGENCY NODE_STATE_SLAVES EMERGENCY_OBJECT_SLAVES CAN1 MASTER STATUS 9435 Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar ifm_CRnnnn_CANlopenMaster_Vxxyyzz LIB PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2024 Status Anzeige des als CANopen Master eingesetzten Ger tes Der FB zeigt den Status des als CANopen Master eingesetzten Ger tes an Au erdem kann der Status des Netzwerks und der angeschlossenen Slaves berwacht werden Der FB vereinfacht die Anwendung der CoDeSys CANopen Master Bibliotheken Wir empfehlen dringend die Auswertung des Netzwerkstatus und der Fehlermeldungen ber diesen FB vorzunehmen 147 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Parameter der Eing nge 2695 Parameter Datentyp Beschreibung GLOBAL_START BOOL TRUE Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer Slaves werden gleichzeitig bei der Netzwerkinitialisierung gestartet FALSE Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer werden einzeln nacheinander gestartet Kapitel Starten des Netzwerks mit GLOBAL_START Seite 122 CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BOOL FALSE gt TRUE Flanke Fehlerflag Empfangspuffer Uberlauf l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_RX_BUFFER BOOL FALSE TRUE Flanke
146. PDM360 eintragen Symbol dazu w hlen z B Bild Beschreibung der Verbindung 5 Neue Werbindurg Geben Sie den Namen f r die neue Werbindung ein und weisen Sie ihr ein Symbol zu Hame FOMSEO Mit OK bernehmen gt Fenster Verbinden mit erscheint Verbinden mit a PDM360 Geben Sie Informationen fur den anzurufenden Host an nenn eaaa Anschlusshummer verbindung mr herstellen ber TEPAP Winsock 32 3051 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmierschnittstellen gt Verbindung herstellen ber TCP IP Winsock w hlen gt Eingabefelder f r TCP IP erscheinen gt Hostadresse z B 192 168 082 247 tats chliche IP Adresse des PDM eintragen Bild oben Mit OK die Einstellungen best tigen gt PDM wird nun erkannt Login Kommanctb erscheint Wenn das PDM noch nicht erkannt wird kann es helfen sowohl das Terminalprogramm wie auch das PDM neu zu starten Nach login den Begriff root eingeben gefolgt von Enter Nach Password ebenfalls den Begriff root in Kleinbuchstaben eingeben gefolgt von Enter gt Es erscheint eine neue Meldung ber den Betriebszustand des PDM beginnend mit BusyBox Damit war Ihr Test erfolgreich Das Terminalprogramm wird jetzt nicht mehr ben tigt gt Im Terminalprogramm mit Eingeben von exit hinter dem und Taste Enter die Verbindung beenden
147. PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten SYNC 3475 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys SYNC ENABLE Beschreibung 3504 SYNC synchronisiert den Flash Speicher oder den PCMCIA Speicher mit dem Arbeitsspeicher RAM p Dieser FB sollte von Zeit zu Zeit und als letzter vor dem Herunterfahren des PDM verwendet werden Parameter der Eing nge 3505 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird ausgef hrt nur 1 Zyklus lang FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv 200 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Dateifunktionen f r Textdateien Inhalt READ_TEXTFILE READ_TEXTLINE Textdateien lassen sich mit folgenden FBs bearbeiten e READ_TEXTFILE e READ_TEXTLINE F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n 2012 07 12 Dateien verwalten 201 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten READ_TEXTFILE Baustein Typ Funktionsblock FB 2012 07 12 Dateien verwalten 3398 Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_
148. PE DWORD Typ des Eingabeelementes 10 inkrementelle Eingabe 18 Positionseingabe 32 Eingabe ber Zahlenblock 1 Die Ger te PDM360compakct CR 1052 CR1053 CR1055 CR1056 enthalten nur 3 Tasten und 3 LEDs 2 Sobald der Anwender den Wert von BACKLIGHT ndert wird dieser sofort vom Ger t bernommen und spannungsausfallsicher gespeichert 253 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten Nur CR1051 Um die Lebensdauer der Leuchte zu erh hen wird im Temperaturbereich 10 5 C die Helligkeit automatisch durch das Betriebsystem reduziert Erst oberhalb der Ger te Innentemperatur von 5 C wird der in BACKLIGHT eingestellte Sollwert bernommen Ger te Innentemperatur lesen PDM_TEMPERATURE 3 gilt nur f r PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Wegen Kompatibilit t zu PDM360smart werden von der Taste F1 ESC die Signale f r F1 und ESC getrennt ausgewertet PDM_MAIN einsetzen 3261 Sie sollten PDM_MAIN in eines der ersten Netzwerke des Applikations Programms einbinden Der Eingang INIT darf nur im ersten Programmzyklus auf TRUE gesetzt werden PLC_PRG PRG FBD PROGRAM PLO_PRG FOM MAIN Init Init_POM oanz FoM additional code jogs FALSE INIT Beispiel Einsatz von PDM_MAIN Wenn Sie pr fen wollen ob PDM MAIN erfolgreich initialisiert ist gt Variable PDM_FILE OPEN _ ERROR abfragen
149. ROFINET ist Eigentum der gt PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Windows ist Eigentum der Microsoft Corporation USA 1 1 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 2979 203 Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen B Wichtige Hinweise auf Fehlfunktionen oder St rungen B Weitere Hinweise gt Handlungsaufforderung gt a Reaktion Ergebnis gt siehe abc Querverweis ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 ber diese Anleitung Wie ist diese Anleitung aufgebaut Bezeichnung von Tasten Schaltfl chen oder Anzeigen b PDM Drehgeber Drehknopf drehen i PDM Drehgeber Drehknopf dr cken PDM Kreuzwippe zentrale Taste dr cken 1 2 Wie ist diese Anleitung aufgebaut 204 Diese Dokumentation ist eine Kombination aus verschiedenen Anleitungstypen Sie ist eine Lernanleitung f r den Einsteiger aber gleichzeitig auch eine Nachschlageanleitung f r den versierten Anwender Und so finden Sie sich zurecht e Um gezielt zu einem bestimmten Thema zu gelangen benutzen Sie bitte das Inhaltsverzeichnis e Mit dem Stichwortregister Index gelangen Sie ebenfalls schnell zu einem gesuchten Begriff e Am Anfang eines Kapitels geben wir Ihnen eine kurze bersicht ber dessen Inhalt e Abk rzungen und Fachbegriffe Anhang Bei Fehlfunktionen oder Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in V
150. SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 40 SmartController CR25nn 20 Monitor Familie Artikel Nr CPU Frequenz MHz BasicDisplay CR0451 50 PDM360 CR1050 CR1051 50 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 50 PDM360NG CR108n 400 PDM360smart CR1070 CR1071 20 Je h her die CPU Frequenz desto gr er ist die Leistungsf higkeit f r den gleichzeitigen Einsatz von komplexen Bausteinen 69 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Begrenzungen und Programmierhinweise Leistungsgrenzen des Ger ts 5 1 2 Verhalten des Watchdog 1490 Bei fast allen programmierbaren ecomatmobile Ger ten wird CoDeSys intern die Programmlaufzeit ber einen Watchdog berwacht Wird die maximale Watchdog Zeit berschritten das Ger t f hrt einen Reset durch und startet neu JEDOCH BasicController CR040n alle Prozesse werden angehalten Reset alle Ausg nge werden ausgeschaltet die Status LED blinkt rot mit 10 Hz Reset nach Beheben des Fehlers via Maintenance Tool erforderlich BasicDisplay CR0451 alle Prozesse werden angehalten Reset alle Ausg nge werden ausgeschaltet der Bildschirm wird dunkel die Status LED blinkt rot mit 10 Hz Reset nach Beheben des Fehlers via Maintenance Tool erforderlich SafetyController CR7nnn alle Prozesse werden angehalten Reset alle Ausg nge werden ausgeschaltet die Status LED erlischt Ne
151. Schutzeinrichtungen ISO 61496 Typ C Normen Maschinensicherheitsnormen behandeln detaillierte Sicherheitsanforderungen an eine bestimmte Maschine oder Maschinengruppen SIL Der Sicherheits Integrit tslevel SIL ist nach IEC 62061 eine Einstufung SIL CL 1 4 der Sicherheitsintegrit t der Sicherheitsfunktionen Er dient der Beurteilung elektrischer elektronischer programmierbar elektronischer E E PE Systeme in Bezug auf die Zuverl ssigkeit von Sicherheitsfunktionen Aus dem angestrebten Level ergeben sich die sicherheitsgerichteten Konstruktionsprinzipien die eingehalten werden m ssen damit das Risiko einer Fehlfunktion minimiert werden kann Slave Passiver Teilnehmer am Bus antwortet nur auf Anfrage des Masters Slaves haben im Bus eine eindeutige und einmalige Adresse SRDO ber SRDOs Safety Related Data Objects Sicherheitsrelevante Datenobjekte werden die sicheren Daten ausgetauscht Ein SRDO besteht immer aus zwei CAN Nachrichten mit unterschiedlichen Identifiern e Nachricht 1 enth lt die Originalanwenderdaten e Nachricht 2 enth lt die gleichen Daten die aber bitweise invertiert werden 347 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen SRP CS Safety Related Part of a Control System Sicherheitsrelevanter Teil einer Steuerung SRP CS ist ein Teil einer Steuerung das auf sicherheitsgerichtete Eingangssignale reagiert und sicherh
152. Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger te Update auf neue Software Version Update Software in das Ger t laden 9840 Auf dem PC das Programm PumpKIN starten gt Im Programm PumpKIN den Server starten gt Im PUMPE SNpuEnSIEn sollte das Kontrollfeld Server is running aktiviert sein 3 rn F gt Im PDM Display erscheint nebenstehende Meldung gt Der Update Vorgang wurde damit automatisch gestartet ecom WICHTIG mobile W hrend des Updates die Seen auf keinen l Fall unterbrechen updating system please wait gt VAc des Updates erscheinen verschiedene een i im PumpKIN Fester z B r Toed schpt cl 05T of type octal ip pegquested rom 132 158 82 247 Tear ster of Toad sonpt cr1053 has ucesshulh completed FF update cr1 0534 Updating bmp ct Iype octet is requested kom 192 169 82 347 a Transe of update a 05 updair y bap has successiu compelled F update cri 053 splash c1053 402 08 type octet i requested hom 132165842247 Transter of update c 1 05 3 splash e10S3 40 has suecesthdy uiy completed F e a a ochal a ein ee 67 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger te Update auf neue Software Version gt Das Update dauert einige Minuten gt Im PDM Display erscheint anschlie end nebenstehende Meldung update finished
153. T 162 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken 2068 Beschreibung Node ID des Slaves Baudrate des Slaves aktueller Status des Slaves Empfangenes SYNC Signal des Masters Es wurde kein SYNC Signal des Masters empfangen ODER die eingestellte SYNC Zeit ComCyclePeriod im Master wurde berschritten Es wurde kein Guard oder Heartbeat Signal des Masters empfangen ODER die eingestellten Zeiten wurden berschritten Fehlerflag Empfangspuffer berlauf Fehlerflag Sendepuffer berlauf Der CAN Stack des Slaves wurde vom Master zur ckgesetzt Dieses Flag kann von der Applikation ausgewertet und ggf f r weitere Reaktionen genutzt werden Das Kommunikationsinterface des CAN Stack wurde vom Master zu ckgesetzt Dieses Flag kann von der Applikation ausgewertet und ggf f r weitere Reaktionen genutzt werden Flag Objektverzeichnis Master wurde ge ndert Ausgang zeigt den ge nderten Index des Objektverzeichnisses ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Weitere ifm Bibliotheken zu CANopen Inhalt CANx_SDO_READ nnnnnnnnnnnnnnnennenennnn CANx_SDO_WRITE nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn READ COM _NODEDD nnnnnnnannn SET_COM_NODED nnnnnnnnennnnnnnnannn 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken Hier stellen wir Ihnen weitere ifm Bausteine vor die f r CANopen sinnvolle Erg nzungen darstellen 163 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact
154. TATUS airone ee Eee 147 F r den CANopen Master stellt die Bibliothek i fm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden 141 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_MASTER_EMCY_HANDLER 2006 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_MASTER_EMCY_HANDLER CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER ERROR_FIELD CANi_MASTER_EMCY_HANDLER 9411 Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CRO232 CRO233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2009 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER berwacht den ger teeigenen Fehlerstatus des Masters Der FB muss in folgenden F llen aufgerufen werden e der Fehlerstatus soll ins Netzwerk bertragen werden und e die Fehlermeldungen der Applikation sollen im Objektverzeichnis gespeichert werden p Sollen applikations spezifische Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_MASTER_EMCY_HANDLER nach dem mehrfachen Bearbeiten von
155. TER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS Ausgang NODE_STATE CANOPEN_GETSTATE Ausgang NODESTATE 298 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen NMT Status f r CANopen Slave Status hex dez FF 1 00 0 01 1 02 2 03 3 04 4 05 5 61 97 62 98 63 99 9965 Beschreibung Der Slave wird durch die NMT Nachricht Reset Node zur ckgesetzt und wechselt selbst ndig in den Status 1 nicht definiert Status Warten auf BOOTUP Der Slave wechselt nach einer maximalen Zeit von 2 s oder sofort nach Empfang seiner Bootup Message in den Status 2 Status BOOTUP Der Slave wechselt nach einer Verz gerungszeit von 0 5 s automatisch in den Status 3 Status PREPARED Im Status 3 wird der Slave konfiguriert Der Slave bleibt solange im Status 3 bis er alle vom Konfigurator erzeugten SDOs erhalten hat Dabei spielt es keine Rolle ob w hrend der Konfiguration vom Slave SDO Transfers mit Abort Fehler oder ob alle fehlerfrei beantwortet wurden Nur die vom Slave erhaltene Antwort als solche ist wichtig nicht ihr Inhalt Wenn im Konfigurator die Option Knoten zur cksetzen aktiviert wurde wird nach dem Senden des Objekts 101116 Subindex 1 der dann den Wert load enth lt ein erneuter Reset des Slaves durchgef hrt Der Slave wird dann wieder mit dem Upload des Objekts 100016 angefragt Slaves bei denen w hrend der Konfigurationsphase ein Problem auftritt bleiben im Status
156. TROLANALOGC LOCK ep E 266 SCALE EIN CHA een nee een re Pe ee ee 267 SCALE METER en aa ee 269 3354 Einbinden von fertigen Visualisierungs Elementen Diese Bibliothek steht weiterhin zur Verf gung um mit lteren Applikationen kompatibel zu bleiben Wir empfehlen stattdessen wegen deutlich besserer Darstellung den Einsatz von Hintergrund Bitmaps Siehe auch Darstellbare CoDeSys Visualisierungs Elemente Die Bibliothek Instrumente_x LIB bietet eine Anzahl von vorgefertigten Visualisierungs Elementen Diese k nnen Sie direkt in Ihre Visualisierungsseiten ber Einf gen gt Visualisierung einbinden Die Visualisierungs Elemente sind so aufgebaut dass die aktiven Elemente ber Platzhalter animiert werden k nnen Dazu werden die Platzhalter direkt mit einer Variablen aus dem Applikations Programm verkn pft Weiter Informationen finden Sie in der CoDeSys Onlinehilfe unter Platzhalter in der Visualisierung Die Bibliothek enth lt folgende Funktionen e _CONTROL_ANALOGCLOCK Seite 266 zeigt die aktuelle Uhrzeit auf dem Zifferblatt einer Analoguhr Analog_Clock e SCALE LED GRAF Seite 267 zeigt Eingangswerte als eine 10 stellige werteabh ngige LED Zeile LITITITIITT Visu Bargraf_LED10_H Visu Bargraf_LED10_H2 Visu Bargraf_LED10_V 264 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten e SCALE METER Seite
157. TRUE Flanke NodelD setzen FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt NODEID BYTE Wert der neuen Knotennummer 154 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER 2050 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER ERROR_FIELD CANi_SLAVE_EMCY_HANDLER 9493 Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CRO232 CRO233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2053 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER berwacht den ger teeigenen Fehlerstatus Ger t wird als Slave betrieben Der FB muss in folgenden F llen aufgerufen werden e der Fehlerstatus soll ins CAN Netzwerk bertragen werden und e die Fehlermeldungen der Applikation sollen im Objektverzeichnis gespeichert werden sollen applikations spezifische Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_SLAVE_EMCY _ HANDLER nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 157 aufgeru
158. TULO i AO anne E A 339 Heartbeat vom Master an die Slaves nnnneenennenennnnn 116 Herstellerspezifische Informationen s ensnsnnnnsisnesisirnsrsrsrenrsrerennns 177 Hilfsfunktionen f r Arrays sssssttsssssneissrssresssresrsrssresrsrsrrsrenrsresrenssrns 221 Hinweise E A 93 LLLE ee O ee 339 Hochlauf der CANopen Slaves uneneseenenseneneeeennennnnennnnnnneneneennnnnnn 120 Hochlauf des CANopen Masters 2 000002eeeeenenennnenennneneennnnne 118 Hochlauf des Netzwerks ohne Automatisch starten 121 ER E E ee ee een 339 KERNE ee 173 IDs Adressen in CANopen esnseensenenenennnennnenennnnnnnnn 104 290 ES USOA VKS een 339 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 357 ifm Bibliothek f r den CANopen Master ueeennenns 141 ifm Bibliothek f r den CANopen Slave eneeeeeeenenennnenns 152 ifm CANopen Bibliotheken s snnnnennnsnsnnnnsnsisnnsnsinsrsrsinnrsrninnrsrsrenenrnne 101 ifm CANopen Hilfsbibliotheken Master Slave 326 Ifm Demo Programme unensnensennnenenenennnnnnnnnenennnnnnnnnenennnananann 53 ifm Ger tebibliotheken 2 2040422020222ennenennnnennennnenennnneneennnennnnnn 326 Ifm Maintenance Tool nutzen uuneeseseeeseseennnennennnennnnnnennnnnnennnnnnennn 79 INIT_VAR_RETAIN_DINT ae 285 INIT VAR RETAIN INT esse ae 283 INIT_VAR RETAIN REAL een 287 Initialisieren
159. V Datei STORE_ALARM Seite 218 Struktur der Alarmmeldungen 3616 Struktur der Alarmmeldung im CSV Datensatz Name Datentyp Beschreibung Timestamp Byte Weitere Information zum Alarm Byte 0 Alarmcode Alarmcode auch Index in der ALARMSTATE Matrix Byte 1 Status der Alarmmeldung Alarmstate Bool TRUE Alarm kommt FALSE Alarm geht Alarmaddition Byte Weitere Information zum Alarm Byte 0 Byte 1 Alarm Wert Wert der Gr e welche die aktuelle Alarmvalue Al Idun l st hat Byte 2 armmeldung ausgel st hat Byte 3 Dateiaufbau Pointer Dateiaufbau im Linearmode 1 Timestamp Alarmcode Byte 0 Alarmcode Byte 1 Alarmstate Alarmvalue Byte 3 2 Timestamp Alarmcode Byte 0 Alarmcode Byte 1 Alarmstate Alarmvalue Byte 3 3 Timestamp Alarmcode Byte 0 Alarmcode Byte 1 Alarmstate Alarmvalue Byte 3 n Timestamp Alarmcode Byte 0 Alarmcode Byte 1 Alarmstate Alarmvalue Byte 3 216 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Parameter der Eing nge Parameter ENABLE FILENAME FILE_POS READ Parameter der Ausg nge Parameter EOF HISTORY_csv_READ TIMESTAMP History_Alarmcode History_Alarmstate History_Value History_Alarm_Add Datentyp BOOL STRING 80 WORD BOOL Datentyp BOOL STRING 80 STRING 80 WORD BOOL DWORD BYTE 2012 07 12 Dateien verwalten 3531 Beschreibung TRUE Bauste
160. Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys Beschreibung 3506 READ_TEXTFILE liest den Inhalt einer angegebenen Textdatei Diese Textdatei kann z B einen Sprachsatz oder Alarmtexte enthalten Die Datei darf max 500 Zeichen Bytes enthalten verteilt auf max 25 Zeilen von je max 65 Zeichen Werden mehr Zeichen ben tigt sollte der Inhalt auf mehrere Dateien verteilt werden F r gro e Textdateien mit vielen Zeilen besser READ_TEXTLINE Seite 203 verwenden Der erfahrene Programmierer kann die Anzahl der Zeichen und Zeilen bei Bedarf ndern Dabei mit Vorsicht vorgehen und die Zykluszeit des Ger tes pr fen Parameter der Eing nge Parameter Datentyp READ BOOL PATH_FILE STRING 80 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp TEXT_LINES ARRAYT1 25 OF STRING FILEDES_ DWORD READ_RESULT DINT 202 3507 Beschreibung TRUE steigende Flanke Baustein wird ausgef hrt nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf Pfad und Name der Textdatei ZB home project english txt 3508 Beschreibung Gelesene Zeilen aus der Textdatei Datei Beschreibung Wert lt 1 Fehler Anzahl der gelesenen Zeichen ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten READ_TEXTLINE 3401 Baustein Typ Funktionsblock FB E
161. Wert in INCREMENT_VALUE oder INCREMENT_VALUE2 1 Flanke FALSE gt TRUE gt aktiviert Eingabemodus f r das Eingabefeld gt wechselt Feldfarbe nur Color Ger t gt Cursor blinkt 2 Flanke FALSE TRUE gt Eingabemodus f r das Eingabefeld zur cksetzen gt editierte Werte in die Ausgangsvariablen VALUE_FIELD1 VALUE_FIELD6 schreiben Wenn KEY_INCREMENT_VALUE2 FALSE um diesen Betrag wird der Wert im aktiven Eingabefeld bei INCREMENT DECREMENT ver ndert TRUE der Wert im aktiven Eingabefeld ndert sich bei INCREMENT DECREMENT um den Betrag in INCREMENT_VALUE2 FALSE der Wert im aktiven Eingabefeld ndert sich bei INCREMENT DECREMENT um den Betrag in INCREMENT_VALUE Wenn KEY_INCREMENT_VALUE2 TRUE um diesen Betrag wird der Wert im aktiven Eingabefeld bei INCREMENT DECREMENT ver ndert TRUE alle internen und externen Eingabewerte auf 0 setzen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung Parameter der Ausg nge Parameter INPUT_ACTIV FIELDCOUNTER VALUE_FIELD1 VALUE_FIELD6 Interne Parameter Parameter FIELD1 FIELD6 COLOR_FIELD1 COLOR_FIELD6 VALUE FIELD 1 VALUE _FIELD 6 Datentyp BOOL BYTE DINT DINT DINT Datentyp DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT 2012 07 12 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 3335 Beschreibung aktuelle Visualisier
162. _EMERGENCY 116 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Netzwerk starten 1863 Hier lesen Sie ber das Starten des CANopen Netzwerks Nach einem Download des Projekts auf die Steuerung oder einem Reset der Applikation wird das CAN Netz vom Master neu hochgefahren Das geschieht immer in der gleichen Reihenfolge von Aktionen Alle Slaves werden zur ckgesetzt au er wenn sie als nicht initialisieren im Konfigurator markiert sind Das Zur cksetzen geschieht einzeln mit dem NMT Kommando Reset Node 8116 jeweils mit dem Node ID des Slaves Wurde mit CANx_MASTER_STATUS Seite 147 das Flag GLOBAL_START gesetzt wird zum Hochfahren des Netzes das Kommando einmal mit Node ID 0 benutzt Alle Slaves werden konfiguriert Dazu wird zun chst das Objekt 100046 des Slaves abgefragt Wenn der Slave innerhalb der berwachungszeit von 0 5 Sekunden antwortet wird das jeweils n chste Konfigurations SDO gesendet Ist ein Slave als optional markiert und antwortet nicht innerhalb der berwachungszeit auf die Abfrage des Objekts 1000 wird er als nicht vorhanden markiert und keine weiteren SDOs werden an ihn geschickt Wenn ein Slave auf die Abfrage des Objekts 100046 mit einem anderen Typ als dem konfigurierten in den unteren 16 Bit antwortet wird er zwar konfiguriert aber als falscher Typ markiert Alle SDOs werden jeweils solange wiederholt
163. aNEE EA URN NEE RREEEEOERTIRTERLERNENTERORUBERUERULE TEL HRNCRERCANRNNENENSORUERERENNANNER TRAUN UERAINER LER REIS EENEERENEN 236 FEE GRE 21 B RMeREERER REN NIEREN ER TENERTASEHNEREERTERNETEE GENRE AERNNENENSORNERTCHERTE OT EEURITEREACRENNER LEN HEN ENAENERRINEN 237 2 Ba 211 SWS TRETEN RASSE RENNER ER AIRANEN AESTDERNERT ER CIRCE EAU IRER BERN TORENERBENTERERRGENS SNERNEEANEHERR 239 Die asynchronen Dateifunktionen aus der Bibliothek ifm_SysLibFile_Async_Vxxyyzz Lib arbeiten im Hintergrund ohne den IEC Task zu unterbrechen im Gegensatz zu den 3S Standard Funktionen Folglich sind die asynchronen ifm Funktionen f r den SPS Zyklus v llig unkritisch Im folgenden Bild 1 sehen Sie wie IEC Task A von Task B unterbrochen wird Task A muss dazu seinen Zwischenstand speichern und nach Ablauf von Task B wieder einlesen bevor TASK A fortgesetzt und beendet werden kann At 1ms _ ii ji ij ij 1 ij ji 1 ij ji 1 t Bild 1 Synchrone 3S Funktion Task B unterbricht einen IEC Task A Bild 2 dagegen zeigt dass der IEC Task A unbehindert weiterl uft w hrend der schnelle asynchrone Task B im Hintergrund arbeitet Der gesamte SPS Zyklus ist somit deutlich k rzer At 1ms Bild 2 Asynchrone ifm Funktion Task B arbeitet parallel zu mehreren IEC Tasks A Asynchrone Funktionen erlauben problemloses Schreiben und Lesen von gro en Datenbl cken Sie k nnen aber auch kleine Datens tze unterschiedlicher L nge in eine Datei schreiben wobei je
164. abweichung sondern nur auf deren nderungsgeschwindigkeit w Piktogramm Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 5 2012 07 12 PL Performance Level Ist nach ISO 13849 1 eine Einstufung PL a e der F higkeit von sicherheitsrelevanten Teilen einer Steuerung eine Sicherheitsfunktion unter vorhersehbaren Bedingungen auszuf hren Kapitel Performance Level PL PLr Mit dem erforderlichen Performance Level PL wird nach ISO 13849 die erforderliche Risikominderung f r jede Sicherheitsfunktion erreicht F r jede gew hlte Sicherheitsfunktion die durch ein SRP CS ausgef hrt wird muss ein PL festgelegt und dokumentiert werden Die Bestimmung des PL ist das Ergebnis der Risikobeurteilung bezogen auf den Anteil der Risikominderung durch die sicherheitsrelevanten Teile der Steuerung Pre Op Pre Op PRE OPERATIONAL mode engl Zustand vor betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand Im CANopen Netz k nnen in diesem Modus nur SDOs und NMT Kommandos bertragen werden jedoch keine Prozessdaten prepared prepared engl vorbereitet auch angehalten Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus werden nur NMT Kommandos bertrag
165. aktiv 3319 Beschreibung Version des Laufzeitsystems ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Datenzugriff und Datenpr fung 9 2 3 DEVICE TS 3208 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_UTIL_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys DEVICE_TS ENABLE OUT_STRING Beschreibung 3320 DEVICE _ TS liest den Teile Status beim PDM360 und PDM360compak t Der FB zeigt bei alten Projekten den Teile Status des Ger ts an Der Teile Status von aktuellen Laufzeitsystemen wird nicht mehr angezeigt Die Versionsverwaltung erfolgt dann nur noch ber die Version des Laufzeitsystems DEVICE_RUNTIME_VERSION Seite 192 Parameter der Eing nge 3314 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird ausgef hrt nur 1 Zyklus lang FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Parameter der Ausg nge 3321 Parameter Datentyp Beschreibung OUT_STRING STRING 1 Teile Status des Ger ts 193 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten 9 3 Dateien verwalten Inhalt Date ll UnKUSME E E E E N ee ee ee 194 AsynechroneDateillunktieneneree msn nee 233 8611 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen mit denen Sie Dateien u
166. all gesch tzt Speichern Sie im Ger t zusammen mit Ihrem CoDeSys Projekt immer auch das zugeh rige Boot Projekt gt Men Online gt Bootprojekt erzeugen dies muss nach jeder nderung erneut erfolgen gt Nach einem Neustart startet das Ger t mit dem zuletzt gespeicherten Bootprojekt 8 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Begrenzungen und Programmierhinweise Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte 5 2 5 ifm Maintenance Tool nutzen 8492 F r folgende Ger te verf gbar BasicController CRO40n BasicDisplay CR0451 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Das ifm Maintenance Tool dient dem einfachen bertragen des Programmcodes vom Programmiierplatz in das Ger t Grunds tzlich kann jede Applikations Software mit dem ifm Maintenance Tool auf die Ger te kopiert werden Vorteil Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CoDeSys Lizenz erforderlich Sicherheitsrelevante Applikations Software MUSS mit dem ifm Maintenance Tool auf die Steuerungen kopiert werden um die Pr fsumme CRC mit der die Software zertifiziert wurde nicht zu verf lschen 79 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Variable Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte Inhalt Balearen 0 VOR RR RE r EA LIE RReENE RUE ENNRREURRAER CEPRSERN NER RENEETUNNNE EENDEENEEINERELEHENR 81 NEIZWEIR VAN Se n
167. alty Regelung die auf die Grenze 72 Intervall pr ft ist das kleinste sinnvoll einstellbare Intervall 20 ms praxistauglicher sind Intervalle gt 40 ms e Speziell beim 3S Scheduler bei zu langsamem Systemverhalten das Intervall eher erh hen anstatt senken e Beim optimierten Scheduler f r Tasks die oft mit Penalty bestraft werden ebenfalls das Intervall erh hen e Bei Priorit t 1 15 ist der optimierte Scheduler aktiv Bei Priorit t gt 15 ist der 35 Scheduler aktiv e Visualisierungs Tasks sollten immer mit Priorit t gt 15 betrieben werden Ansonsten w re ein vern nftiger Betrieb nicht mehr m glich 242 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 SPS Zyklus optimieren 2012 07 12 Tabelle Vorschlag zur nderung der voreingestellten Task Parameter Task ruft auf PLC_PRG_TASK PLC_PRG VISU_TASK MAINTARGETVISU_PAINT_CODE VISU_INPUT_TASK MAINTARGETVISU_INPUT_CODE Weitere Tasks lassen sich einfach erg nzen und parametrieren CoDeSys Handbuch Parameter der Eing nge Parameter Datentyp TASK_INTERVAL_PRESET WORD Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp TASK_INTERVAL WORD PENALTY BOOL Zykluszeit steuern Prio Intervall 1 zyklisch alle 20 40 ms 18 zyklisch alle 200 400 ms 17 zyklisch alle 50 ms 3613 Beschreibung Wert aus der Task Konfiguration bertragen z B Intervall 40 ms Wert 40 3614 Beschreibung Anzeige aktuelle Intervalldauer in ms TRUE De
168. ammierung ber die serielle Schnittstelle RS232 35 Projekt im Ger t speichern u u24242424202220n2e2eenennnnennnennennnnennnnnnnennnn 62 Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen neennennnnn 50 BIOZESSIDEI ee ee 344 a SAN EIS AE E AEAEE A EE 344 R E E EEE A O AE EN E E A 344 SAAE h A E A A E E E E ETAT 344 REARS LARM ee 216 READ COM NODEID ea 168 READ CSV BBY TE missssicuiireiimikeisninnniaseineiiseninenikii kaanak iaai 206 READ PARAMETER WORD nase 210 READ SINGLE PARAMETER nenne 213 READ TEXT FILE ee ee 202 READ_TEXTLINE essesesesesesenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenennnn 203 READBUFFER_TO_STRING ueneneneeeeeeee e 228 redundant 2 222u24224202202000200Bn000nnRnnnnnnennnnnnennnnnnennnnnnennnnnnennnnnnennnne pe 345 Register CAN Einstellungen 2 202420202020020000 0 AR R nenn 130 Register Default PDO Mapping 22 2 2222280222020820222220 020000 131 Register Grundeinstellungen 4Min hessen 127 Register PDO Mapping empfangen und PDO Mapping senden 113 Register Service Data Objects 0 002000000heseenenenenneneenennennnn 114 KELATE LALE nl N a een 345 Reset aller konfigurierten Slaves am Bus beim Systemstart 115 Restrisiko pana Y a O A 345 Retain Variable M 0 0n0raeenansneennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnann 81 Richtlinien und Norme
169. and ber Wird der Slave zu einem sp teren Zeitpunkt an das Netzwerk angeschlossen und erkannt wird er automatisch gestartet Dazu m ssen Sie die Option Automatisch starten in den CAN Parametern des Masters angew hlt haben CAN Parameter Nicht initialisieren 10041 Wird diese Option aktiviert nimmt der Master den Knoten sofort in Betrieb ohne ihm Konfigurations SDOs zu schicken Die SDO Daten werden aber dennoch erzeugt und auf der Steuerung gespeichert 112 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CAN Parameter Nodeguarding Heartbeat Einstellungen 10042 Je nach Ger t haben Sie die Wahl Nodeguarding und Life Time Factor einstellen ODER Heartbeat einstellen Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist CAN Parameter Emergency Telegram 10043 Die Option ist im Normalfall angew hlt Die EMCY Nachrichten werden mit dem angegebenen Identifier bertragen CAN Parameter Communication Cycle 10044 In ganz speziellen Anwendungsf llen k nnen Sie an dieser Stelle eine berwachungszeit f r die vom Master erzeugten SYNC Nachrichten einstellen Bitte beachten Sie dass diese Zeit l nger als die SYNC Zeit des Masters sein muss Der optimale Wert muss ggf experimentell ermittelt werden Nodeguarding und Heartbeat reichen in den meisten F llen zur Knoten berwa
170. ann wiederholt durchlaufen werden bis das System die Anforderungen erf llt Die Bedeutung und der Aufwand f r die benutzerorientierte Gestaltung misst sich an der Gr e und Art des zu entwickelnden Produkts und wird f r kleinere Projekte durch Einzelpersonen gesteuert 317 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 20282 _ Bedienungsfreundlichkeit von Produkten des t glichen Gebrauchs 7443 Dieser Normenentwurf besteht aus e Teil 1 Gebrauchsumfeld und Benutzerkriterien Beschreibt folgende Kriterien den Anwendungsbereich die Benutzerschnittstelle den Nutzer seine psychischen und sozialen Charakteristika die physische und soziale Umgebung die physische und sensorische Kategorie e Teil 2 Pr fverfahren f r ffentlich zug ngliche Produkte Definiert als Technische Spezifikation die Pr fverfahren 318 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t 12 3 3 Grundlegende Informationen zu Bitmap Grafiken 9858 3112 Bei Grafiken und Bilddateien unterscheidet man vereinfacht zwei grunds tzliche Typen Vektorgrafiken Pixelgrafiken Zeichnungen von CAD Programmen Digitalfotos Beispiele Zeichens tze vom Typ TrueType PostScript oder Dateien aus dem Scanner oder aus Capture OpenType Programmen Eine Rastergrafik auch Pixelgrafik oder Bitmap Vektorgrafiken basieren auf ei
171. arget V04 2012 07 12 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 7 4 2 CAN x TRANSMIT 3701 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CAN _1 TRANSMIT 9334 Enthalten in Bibliothek ifm_CANI1_LAYER2_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 3706 CAN_ x_TRANSMIT bergibt ein CAN Datenobjekt Message an den CAN Controller zur bertragung Der FB wird f r jedes Datenobjekt im Programmzyklus aufgerufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Der Programmierer muss durch Auswertung des FB Ausgangs RESULT daf r Sorge tragen dass sein Sendeauftrag auch angenommen wurde Vereinfacht gilt bei 125 kBit s dass pro 1 ms ein Sendeauftrag ausgef hrt werden kann ber den Eingang ENABLE kann die Ausf hrung des FB zeitweilig gesperrt werden ENABLE FALSE Damit kann z B eine Bus berlastung verhindert werden Mehrere Datenobjekte k nnen quasi gleichzeitig verschickt werden wenn jedem Datenobjekt ein Flag zugeordnet wird und mit diesem die Ausf hrung des FB ber den ENABLE Eingang gesteuert wird HINWEIS Gilt nur f r folgende Ger te PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1071 Um die CAN Layer 2 Funktionen nutzen zu k nnen muss immer ein CANopen Master in der Steuerungs
172. aste bet tigt FT_F1 FT_F6 BOOL Impuls Funktionstaste losgelassen RT_ESC BOOL Impuls Taste ESC bet tigt FT_ESC BOOL Impuls Taste ESC losgelassen KEYCODE BYTE Tastenstatus bitcodiert Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Wert 128 64 32 16 8 4 2 1 Taste F1 F2 F3 F4 F5 F6 LED1 LED6 BOOL TRUE LED eingeschaltet LED_OK FALSE LED ausgeschaltet Die LED Helligkeit ist abh ngig von LED_MAX_VALUE und LED_NIGHT_VALUE LED_MAX_VALUE BYTE LED Helligkeit f r Normalbetrieb 0 100 LED_NIGHT_VALUE BYTE LED Helligkeit f r Nachtbetrieb 0 100 LED_NIGHT BOOL LED Helligkeit im Nachtbetrieb BACKLIGHT BYTE Display Helligkeit 0 100 Werkseinstellung 100 p Bei zu geringen Werten ist der Bildschirm nicht mehr lesbar CONTRAST BYTE Display Kontrast 0 100 Werkseinstellung 50 B Bei zu geringen oder zu hohen Werten ist der Bildschirm nicht mehr lesbar RESET_ENCODER BOOL Drehgeber Z hlerwert zur cksetzen INC WORD Aktueller Drehgeber Z hlerwert 0 65 535 ENC_PUSHED BOOL Drehgeber Taste ist gedr ckt ENC_CHANGED BOOL Drehgeber Z hlerwert hat sich ge ndert ENCODER_UP BOOL Drehgeber wurde im Uhrzeigersinn gedreht Drehgeber Z hlerwert wurde erh ht ENCODER_DOWN BOOL Drehgeber wurde entgegen Uhrzeigersinn gedreht Drehgeber Z hlerwert wurde gesenkt PDM_FILE OPEN _ERROR BOOL Initialisierungsfehler MAPPER_STATE DWORD Wert gt 1 gt PDM befindet sich im Eingabemodus MAPPER_TY
173. asterODEntry EDS im Verzeichnis CoDeSys V2 3 Library PLCConf vorhanden ist Aus dieser EDS Datei wird bei der bersetzung des Applikations Programms automatisch das Objektverzeichnis des Masters erzeugt FE Steuerungskonfiguration G 5R0505 Configuration v04 00 02 Ah InputstOutputs Fix Inputs PortOfFix Inputs Forti Fix Baudrate 1125000 Inputs Fort FI Com Cycle Period pec Inputs Analog FIs CAN Parameter Inputs MiscellaneousfFl sync Window Lenght usec utputs Forti F P FI Sync COB ID 128 aktivierere Ir Outputs Fort2 Fl Input Modes For ffl Node ld Input Modes Porti Fi W Automatisch starten DSP301 4 01 und DSP306 unterst tzen Heartbeat Master ma Beispiel Steuerungskonfiguration f r CR0505 CANopen Master CAN Parameter Baudrate 10028 W hlen Sie an dieser Stelle bitte die Baudrate f r den Master aus Die Baudrate muss der bertragungsgeschwindigkeit der anderen Netzwerkteilnehmer entsprechen 108 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CAN Parameter Communication Cycle Period Sync Window Length 10029 Nach Ablauf der Communication Cycle Period wird eine SYNC Nachricht vom Master verschickt SYNC object Synchronous object window SYNC object SYNC object Zn L E Synchrone PDOs Asynchrone PDOs chronous PDOs Asynchronous PDOs Communication Cycle Pe
174. aten im Puffer Durch Auswerten des Ausgangs OVERFLOW kann ein berlauf des Datenpuffers erkannt werden Wenn OVERFLOW TRUE dann ist mindestens 1 Datenobjekt verloren gegangen HINWEIS Gilt nur f r folgende Ger te PDM360compact CR1053 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Um die CAN Layer 2 Funktionen nutzen zu k nnen muss immer ein CANopen Master in der Steuerungskonfiguration angelegt werden 97 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Parameter der Eing nge Parameter CONFIG CLEAR Parameter der Ausg nge Parameter DATA DLC RTR AVAILABLE OVERFLOW 98 Datentyp BOOL BOOL WORD Datentyp ARRAYI0 7 OF BYTE BYTE BYTE BYTE BOOL 2012 07 12 Beschreibung der CAN Standardbausteine 631 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Datenobjekt konfigurieren FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE l scht den Datenpuffer Warteschlange FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt Nummer des Datenobjekt Identifier Zul ssige Werte 0 2 047 3712 Beschreibung Das Array enth lt maximal 8 Datenbytes Anzahl der bertragenen Bytes im Array DATA M gliche Werte 0 8 Nicht bei PDM360smart CR1070 CR1071 R ckmeldung Remote Frame Anzahl der eingegangenen Meldungen TRUE FALSE berlauf des Datenpuffers gt Datenverlust Puffer noch nicht gef llt ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n T
175. aten senden 22202220020000 C C 95 17 4 Beschreibung der CAN Standardbausteine us0044000n0ennnennennnn nennen nennen nnennnenn 96 7 4 1 GAN XIRECEINVE ee ebene E E 97 7 4 2 CAN_ x_TRANSMIT um Bd 20 22usunannnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnen 99 1 9 fm CANopen Bibliotheken 2 2200222000222000nennnnnennennnnennnnnn nenne nnennn nenne nenne nnnnnnnenn 101 7 5 1 Technisches zu CANop n uusssuuessssenssnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnensnnennnnnn 101 1 9 2 Bibliotheken f r GEN WEN anne 141 7 6 CAN Fehler und Fehlerbehandlung us02244000000n0nRnennn nennen nnennnnnennnn nennen 170 7 6 1 CAN Fehler WE Feen 171 1 6 2 Aufbau einer EMCY Nachricht 000224002220002200nnnnnnnnnnnnnne nenne nnnnnnnnnnnnnnne anne nnnne nennen 173 1 6 3 bersicht CANopen Error Codes uuuuuuennsnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 175 Ein Ausgangs Funktionen 178 8 1 Eliagafyswerte verarbeiten 02220020000000000000 0n0 Bann nnen anne anne ann anne nnnennnennnennnnnnene 178 8 1 1 TDGBLEE E sheet E E area mente 179 8 2 Analoge Werte anpassen uusssussnessennennnnnnnnnnennn nenne nenne nnennnnnnnnnnennnnnennennenne nenne nnnnnnnenn 180 8 2 1 NORMLDIN Tess een 181 8 2 2 NORM RE A ee a ee 183 Daten verwalten 185 9 1 Systemz
176. ation 1984 Sie k nnen das vorgegebene PDO Mapping in der CANopen Slave Konfiguration in bestimmten Grenzen durch den Master ver ndern Dabei gilt die Regel dass der CANopen Slave nicht in der Lage ist Objektverzeichniseintr ge neu anzulegen die nicht bereits im Standard Mapping Default PDO Mapping in der CANopen Slave Konfiguration vorhanden sind Also kann z B f r ein PDO das im Default PDO Mapping ein gemapptes Objekt enth lt in der Masterkonfiguration kein zweites Objekt gemappt werden Das durch die Masterkonfiguration ver nderte Mapping kann also h chstens die im Standard Mapping vorhandenen PDOs enthalten Innerhalb dieser PDOs sind 8 Mapping Eintr ge Subindizes vorhanden Eventuelle Fehler die hierbei auftreten k nnen werden Ihnen nicht angezeigt d h die berz hligen PDO Definitionen die berz hligen Mapping Eintr ge werden so behandelt als seien sie nicht vorhanden Die PDOs m ssen im Master immer von 140046 Empfangs PDO Kommunikationsparameter oder 180046 Sende PDO Kommunikationsparameter beginnend angelegt sein und l ckenlos aufeinander folgen J33 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Zugriff auf den CANopen Slave zur Laufzeit 1985 Einstellen der Knotennummer und der Baud Rate eines CANopen Slaves 1986 Beim CANopen Slave kann zur Laufzeit des Applikations Programms die Knotennummer und die Baudrate ei
177. ave uueseseeeseeeenneeenneennnnennne 120 299 O WERNE E O NER N RNERNR NEEE SHE EER 341 Node GUTON sesmar E A 341 Nodeguarding mit Lifetime berwachung ueeeen 116 NORM DINT ee ee 181 NORM_REAL eesseseseensnsnnenennenennnnnnennnnennnnnnenennenennnsnnenannnnnn 183 O Obj AO o a A N N 342 Objekt 0x1001 Error Register s ssnssnesririesresiineirrerrreresneenn 176 303 Objekt 0x1003 Error Field ssnsnnsnsssnssnsnnssesnnsnnssnsresresrenresrsnresresrens 174 Objektverzeichnis 2 240n0s022020220n0n0 en e ibarst ennnnennnnannanann 342 OBN sacri AUS e ERA 342 DPEN PEN IA ne Renee 198 OPEN_PCMCIA_VFAT Al oo enseseeensesnnensnnenennnnnnennnnnnennen 199 operation l 0222220000000 O A A enansenensnsenennnnnnnnnnnnnnnnnnenennnnnnnn 342 OPT_SCHEDULEB Panaunennsesenensennnennnnnnennnnnnnnnnnnnennnn 244 Ordner Struktur allgemein 2 22 242242422222022220200022 0 nnenennnnennnennennnenn 46 P PAGENO TO CURRENTVISU ce 263 Parameter der internen Strukturen s ssssssesnnsisisresisisirsrsrsrenrnrernnne 149 le nee 342 PEMEIAFRANE rennen aaae a EEEE EE ehren ken 342 PONI ee E EINER NENIL EN FETGNIRTENEIEHERER 342 POM PILE VERSION ae diee anai iE 230 POM PED OFF eine 250 POM MAIN seren a E SE 252 PDM_MAIN einsetzen uunseeeeneenseneennneneennnnnennnneneennnnneennnneennnnne 254 PDM MAIN MAPPER san aa 255 PDM_PAGECONTROL u0u2eeseneen
178. bliothek F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 o VEayyaze LIE PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360NG CR108n ifm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys Beschreibung 3307 NORM _DINT normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Der FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt HINWEIS Der Wert f r X muss sich im definierten Eingangsbereich zwischen XL und XH befinden es findet keine interne Plausibilit tspr fung des Wertes statt Au erhalb dieses Wertebereiches wird der Ausgang X_OUT_OF_RANGE gesetzt Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung inveriiert Parameter der Eing nge 3308 Parameter Datentyp Beschreibung X DINT aktueller Eingangswert XH DINT obere Grenze des Eingangswertebereich XL DINT untere Grenze des Eingangswertebereich YH DINT obere Grenze des Ausgangswertebereich YL DINT untere Grenze des Ausgangswertebereich 181 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Ein Ausgangs Funktionen Parameter der Ausg nge
179. bt werden auch Speicherzellen beansprucht die gar keiner Ver nderung bed rfen FMEA FMEA Failure Mode and Effects Analysis Fehler M glichkeits und Einfluss Analyse Methode der Zuverl ssigkeitstechnik um potenzielle Schwachstellen zu finden Im Rahmen des Qualit ts oder Sicherheitsmanagements wird die FMEA zur ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen Fehlervermeidung und Erh hung der technischen Zuverl ssigkeit vorbeugend eingesetzt FRAM FRAM oder auch FeRAM bedeutet Ferroelectric Random Access Memory Der Speicher und L schvorgang erfolgt durch eine Polarisations nderung in einer ferroelektrischen Schicht Vorteile von FRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern e nicht fl chtig e kompatibel zu g ngigen EEPROMs jedoch e Zugriffszeit ca 100 ns e fast unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich Funktionale Sicherheit Teil der Gesamtsicherheit bezogen auf das EUC und das EUC Leit oder Steuerungssystem die von der korrekten Funktion des elektrischen oder elektronischen sicherheitsgerichteten Systems sicherheitsgerichteten Systemen anderer Technologien und externer Einrichtungen zur Risikominderung abh ngt G Gebrauchsdauer Tm Die Gebrauchsdauer T ist der Zeitraum der die vorgegebene Verwendung der SRP CS abdeckt Gef hrdung Mit Gef hrdung bezeichnet man eine potentielle Schadensauelle Man unterschei
180. c Ltd Sti 34381 Sisli Istanbul Tel 90 212 210 50 80 TOV ifm electronic 02660 Kiev Tel 380 44 501 8543 ifm efector inc Exton PA 19341 Tel 1 610 5 24 2000 ifm electronic Pty Ltd e 0157 Pretoria Tel 27 12 345 44 49 Technische nderungen behalten wir uns ohne vorherige Ank ndigung vor We reserve the right to make technical alterations without prior notice Nous nous r servons le droit de modifier les donn es techniques sans pr avis
181. ch Maschine Interface HMI Seite 339 MRAM MRAM bedeutet Magnetoresistive Random Access Memory Die Informationen werden mit magnetischen Ladungselementen gespeichert Dabei wird die Eigenschaft bestimmter Materialien ausgenutzt die ihren elektrischen Widerstand unter dem Einfluss magnetischer Felder ndern Vorteile von MRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern e nicht fl chtig wie FRAM jedoch e Zugriffszeit nur ca 35 ns e unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich MSB Most Significant Bit Byte H chstwertiges Bit Byte einer Reihe von Bits Bytes MTBF Mean time between failures MTBF mittlere Betriebsdauer zwischen Ausf llen Ist der Erwartungswert der Betriebsdauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ausf llen von Einheiten die instand gesetzt werden F r Einheiten die NICHT instandgesetzt werden ist der Erwartungswert Mittelwert der Verteilung von Lebensdauern die mittlere Lebensdauer MTTF MTTF Mean time to failure MTTF mittlere Dauer bis zum Ausfall oder mittlere Lebensdauer 2012 07 12 MTTFA Mean time to dangerous failure erwartete mittlere Dauer bis zum gefahrbringenden Ausfall Bezeichnung Bereich niedrig 3 Jahre lt MTTFa lt 10 Jahre mittel 10 Jahre lt MTTFa lt 30 Jahre hoch 30 Jahre lt MTTFa lt 100 Jahre Tabelle Mittlere Zeit jedes Kanals bis zum gefahrbringenden Ausfall MTTFag Muting Mit Muting bezeichnet man die vor berg
182. ch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten READBUFFER TO STRING Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys READBUFFER_TO_STRING BYTEARRAY Beschreibung READBUFFER_TO_STRING ist eine Hilfsfunktion f r andere Bausteine 2012 07 12 Dateien verwalten 3452 3554 Der FB f gt den Inhalt einer Datei max 500 Bytes zu einer Anzahl von Strings zusammen Parameter der Eing nge Parameter Datentyp Beschreibung 3555 BYTEARRAY ARRAYT1 500 OF BYTE Matrix aus 1 500 Bytes als gelesener Inhalt einer Datei Lesepuffer Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp Beschreibung TEXT_LINE ARRAYT1 25 OF STRING 80 Matrix der gelesenen Textzeilen NO BYTE Anzahl der gefundenen Textzeilen FORMAT_ERROR BOOL TRUE FALSE 228 gelesenes Datenformat fehlerhaft gelesenes Datenformat okay 3556 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Weitere Hilfsfunktionen Inhalt PDM_FILE_ VERSION DUMP FILESYSTEM nennen LOG_TIMESTAMP nnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnennnennnnnann Hierf r bietet die Bibliothek folgende Bausteine e PDM_FILE_ VERSION e DUMP_FILESYSTEM e LOG _TIMESTAMP F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360co
183. ch ihren Identifier gekennzeichnet Es ist Aufgabe jedes Teilnehmers die gesendeten Daten zu empfangen und an Hand des Identifiers zu pr fen ob die Daten f r diesen Teilnehmer relevant sind Dieser Vorgang wird vom CAN Controller in Verbindung mit dem Betriebssystem automatisch durchgef hrt F r den normalen CAN Datenaustausch muss der Programmierer lediglich bei der Softwareerstellung die Datenobjekte mit ihren Identifiern dem System bekannt machen Dies erfolgt ber folgende FBs e CAN x RECEIVE gt Seite 97 CAN Daten empfangen und e CAN x_TRANSMIT Seite 99 CAN Daten senden ber diese FBs werden folgende Einheiten zu einem Datenobjekt verkn pft e die RAM Adresse der Arbeitsdaten e der Datentyp e der gew hlte Identifier ID Diese Datenobjekte nehmen am Datenaustausch ber den CAN Bus teil Die Sende und Empfangsobjekte k nnen aus allen g ltigen IEC Datentypen z B BOOL WORD INT ARRAY definiert werden Die CAN Nachricht besteht aus einem CAN Identifier CAN ID Seite 93 und maximal 8 Datenbytes Der ID repr sentiert nicht das Absender oder Empf ngermodul sondern kennzeichnet die Nachricht Um Daten zu bertragen ist es notwendig dass im Sendemodul ein Sendeobjekt und in mindestens einem anderen Modul ein Empfangs Objekt deklariert ist Beide Deklarationen m ssen dem gleichen Identifier zugeordnet sein 92 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN e
184. ch zugewiesen werden wenn das Netzwerk diese Funktion unterst tzt Wenden Sie sich andernfalls an Diese Verbindung verwendet folgerf den Netzwerkadministrator um die geeigneten IP Einstellungen zu beziehen Allgemein O IP Adresse automatisch beziehen Folgende IP Adresse verwenden IP Adresse 192 168 82 200 a E Subnetzmaske 255 255 255 0 Beschreibung Standardgateway TCP IP das Standardprotokoll fi Datenaustausch uber verschiede Netzwerke erm glicht Symbol bei verbindung im Infobe Bevorzugter DNS Server Benachrichtigen wenn diese Ye i keine Konnektivit t besitzt Alternativer DNS Server Abbrechen Nach OK sollten Computer und PDM miteinander kommunizieren k nnen Ethernet Verbindung testen 3030 Nachdem an PDM und Computer die IP Adressen und die Subnetzmaske eingestellt sind kann jetzt die Verbindung zwischen Ihrem Computer und dem PDM hergestellt und getestet werden gt Korrekte Kabelverbindung zwischen beiden Ger ten pr fen gt OK wenn die orangefarbene LED neben dem Netzwerkstecker leuchtet oder flackert Ethernet testen ber PING Funktion 3050 Mit Start gt Alle Programme gt Zubeh r gt Eingabeaufforderung die Windows Kommandozeile aufrufen Hinter der Eingabeaufforderung cC gt eintippen ping 192 168 082 247 Enter Hier die tats chliche IP Adresse des PDM angeben gt Das Betriebssystem des Computer versucht nun 4 mal
185. chalten des Displays initialisiert werden da sie sonst im ersten Zyklus wieder berschrieben werden Der FB initialisiert das Array INIT_VALUE des FB INPUT_INT mit den remanenten Eingabewerten Der Baustein vergleicht die Werte von VALUE 1 VALUES mit den Werten von INIT_VALUE gt Sind die Inhalte von VALUE1 VALUE6 0 werden VALUE1 VALUEE6 in das Array INIT_VALUE geschrieben gt Sind die Inhalte von VALUE1 VALUEB nicht 0 werden die Elemente des Arryas INIT_VALUE nach VALUE1 VALUE6 geschrieben 283 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten gt Der folgende FB INPUT wird dann im ersten Zyklus mit INIT_VALUE initialisiert ae BOOL cament routed BYTE inii retain INIT_WAR_RETAIN_INT END VAR E RE TAN Seid rotii BOOL eidi rebi BODL aida retai BOOL END_VAR l in retan eldi _retain 1 ield _ressin i Meldi retain TIRSTPAGE Cumen sye curant input Agd peki retar Seld _r t ir eld3_retain JNO _OF_FIELDE WALIE _FIELD3 MIH_MAN_ARRAY YALIJE_FIELD3 Est WALIE FIELEN INCREMENT WALIUE_FIELDS DECREHENT VALUE FIELDE ENTER INCREMENT VALUE FEY_INZREMENT_VALLER NCREMENT_WALUER CLEAR ALL VALUE min man anar kin ESC FALSE inii i Beispiel mit INIT_VAR_RETAIN_INT und INPUT_INT Parameter der Eing nge 3342 Parameter Datentyp Beschreibung VALUE1 INT
186. chern 43 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten 4 4 2 Programmiersystem ber Templates einrichten Inhalt Uberdie iim tempes iranerne ee ee 46 Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen sssssensesrsrssrrosrresrsrnsrrssrrrsrresrrerrsrrsrrserrernnrnsrreerernns 50 3977 ifm bietet vorgefertigte Templates Programm Vorlagen womit Sie das Programmiersystem schnell einfach und vollst ndig einrichten k nnen o Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt lfm electronic CoDeSys V Projects Template_CDV gt Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CoDeSys ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage CoDeSys legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen Kapitel Programmiersystem ber Templates einrichten Seite 44 Wie richten Sie das Programmiersystem schnell und einfach ein z B CR2500 gt Im CoDeSys Men w hlen Datei gt Neu aus Vorlage Verzeichnis der aktuellen DVD w hlen z B Projects TEMPLATE_CDVO10500 Ei EH Suchen n E Frojects da JE O cR2500 Robo DO DEMO_PDM C TEMPLATE ODEMS_PDM_COYOLOSOD TEMPLATE_CDYO10403 DEMO PLC TEMPLATE_CDYOLOSOO GI D
187. chung aus Register PDO Mapping empfangen und PDO Mapping senden 1969 Die Registerkarten PDO Mapping empfangen und PDO Mapping senden im Konfigurationsdialog eines CAN Moduls erm glichen es dass in der EDS Datei beschriebene Mapping Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis und PDOs vom zum CANopen Slave des Moduls zu ver ndern wenn es vom CAN Modul unterst tzt wird Auf der linken Seite stehen alle mapbaren Objekte der EDS Datei zur Verf gung und k nnen zu den PDOs Process Data Objects der rechten Seite hinzugef gt oder wieder entfernt werden Die StandardDataTypes k nnen eingef gt werden um im PDO leere Zwischenr ume zu erzeugen PDO Mapping Einf gen 10046 Mit der Schaltfl che Einf gen k nnen Sie weitere PDOs erzeugen und mit entsprechenden Objekten belegen ber die eingef gten PDOs erfolgt die Zuordnung der Ein und Ausg nge zu den IEC Adressen In der Steuerungskonfiguration werden die vorgenommenen Einstellungen nach Verlassen des Dialoges sichtbar Die einzelnen Objekte k nnen dort mit symbolischen Namen belegt werden 113 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken PDO Mapping Eigenschaften 10047 ber Eigenschaften lassen sich die in der Norm definierten Eigenschaften der PDOs in einem Dialog editieren COB ID Jede PDO Nachricht ben tigt einen eindeutigen COB ID Communication Object Identifier Wir
188. d eine Option von dem Modul nicht unterst tzt oder darf der Wert nicht ver ndert werden so erscheint das Feld grau und kann nicht editiert werden Inhibit Time Die Inhibit Time 100 us ist die minimale Zeit zwischen zwei Nachrichten dieses PDOs damit die Nachrichten die bei Anderung des Wertes bertragen werden nicht zu h ufig versendet werden Die Einheit ist 100 us Transmission Type Bei Transmission Type erhalten Sie eine Auswahl von m glichen bertragungmodi f r dieses Modul acyclic synchronous _ Das PDO wird nach einer Anderung mit dem n chsten SYNC bertragen cyclic synchronous Das PDO wird synchron bertragen wobei Number of SYNCs die Anzahl der Synchronisationsnachrichten angibt die zwischen zwei Ubertragungen dieses PDOs liegen asynchronous device specific Das PDO wird ereignisgesteuert d h wenn sich der Wert ndert bertragen Welche Daten auf diese Weise bertragen werden k nnen ist im Ger teprofil festgelegt asynchronous manufacturer specific Das PDO wird ereignisgesteuert d h wenn sich der Wert ndert bertragen Welche Daten auf diese Weise bertragen werden wird vom Ger tehersteller festgelegt a synchronous RTR only Diese Dienste sind nicht implementiert Number of SYNCs Abh ngig vom Transmission Type ist dieses Feld editierbar zur Eingabe der Anzahl der Synchronisationsnachrichten Definition in CAN Parameter Dialog Com Cycle Period Sync Window Length Sync
189. dem Datensatz zur Identifizierung eine Ende Markierung angeh ngt wird Asynchrone Funktionen erlauben relativ schnelles Aufzeichnen Loggen von Daten indem diese Daten zun chst im RAM IEC Datenbereich zwischengespeichert werden Ist der daf r vorgesehene Bereich voll oder die Aufzeichnung beendet schreibt FILE_WRITE Seite 239 den kompletten Block in die angegebene Datei Info Das Aufzeichen der Daten wird beim Speichern des Datenblocks nicht unterbrochen wenn Sie mit 2 getrennten IEC Datenbereichen arbeiten die Sie abwechselnd mit Daten f llen Je nach Zykluszeit des Applikations Programms sind Zykluszeiten bis herunter zu 10 ms m glich 233 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten Beispiel F r eine Applikation schreibt eine Funktion in dichter Folge Datens tze in einen Datenbereich Sobald dieser Datenbereich voll ist laufen die nachfolgenden Datens tze in den zweiten Datenbereich Gleichzeitig kopiert FILE_WRITE die Datens tze aus dem ersten Datenbereich als Block 1 in den Flash Speicher Sobald auch der zweite Datenbereich gef llt ist laufen die nachfolgenden Datens tze in den ersten Datenbereich Gleichzeitig kopiert FILE_WRITE die Datens tze aus dem zweiten Datenbereich als Block 2 in den Flash Speicher Sobald auch der erste Datenbereich erneut gef llt ist laufen die nachfolgenden Datens tze in den zweiten Datenbereich
190. der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert Anforderungsrate rd Die Anforderungsrate r ist die H ufigkeit je Zeiteinheit von Anforderungen an eine sicherheitsgerichtete Reaktion eines SRP CS Anleitung bergeordnetes Wort f r einen der folgenden Begriffe Montageanleitung Datenblatt Benutzerinformation Bedienungsanleitung Ger tehandbuch Installationsanleitung Onlinehilfe Systemhandbuch Programmierhandbuch usw Applikations Software Software die speziell f r die Applikation Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen F r sicherheitsrelevante Teile von Steuerungen SRP CS m ssen spezielle Anforderungen erf llt sein Programmiersprache sicherheitsrelevant Architektur Spezifische Konfiguration von Hardware und Software Elementen in einem System Ausfall Ausfall ist die Beendigung der F higkeit einer Einheit eine geforderte Funktion zu erf llen 2012 07 12 Nach einem Ausfall hat die Einheit einen Fehler Der Ausfall ist ein Ereignis der Fehler ein Zustand Der so definierte Begriff kann nicht auf Einheiten angewendet werden die nur aus Software bestehen Ausfall gefahrbringend Ein gefahrbringender Ausfall hat das Potential das SRP CS in einen gef hrlichen Zustand oder eine Fehlfunk
191. der als Slave Ermittelt die Zykluszeit der SPS im Ger t f r PDM PDM CYCLE MS CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Ermittelt die Zykluszeit der SPS im Ger t f r Controller und PDM PLC_PRG CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Hauptprogramm hier werden die weiteren Programm Elemente eingebunden Struktur der Visualisierungen in den Templates 3979 F r folgende Ger te verf gbar BasicDisplay CR0451 PDM CR10nn Die Visualisierungen sind wie folgt in Ordnern strukturiert Ordner Bild Nr Beschreibung Inhalt START_PAGE PO0001 Einstellung Anzeige von Node ID CAN Baudrate Status GuardErrorNode SPS Zykluszeit __ MAIN_MENUES PO0010 Men bild Display Setup MAIN _MENUE 1 DISPLAY_SETUP 1_DISPLAY_SETUP1 P65000 Men bild Software Version Helligkeit Kontrast Echtzeituhr anzeigen setzen 1_SOFTWARE_VERSION P65010 Anzeige der Software Version 2 BRIGHTNESS P65020 Einstellen von Helligkeit Kontrast 3 _SET_RTC P65030 Echtzeituhr anzeigen setzen In den Templates haben wir die Bildnummern in 10er Schritten organisiert So k nnen Sie mit Hilfe eines Bildnummer Offsets in verschiedene Sprachversionen der Visualisierungen schalten 49 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen 3987 Sie haben ein Projekt mittels eines if
192. det den Ursprung der Gef hrdung z B mechanische Gef hrdung elektrische Gef hrdung oder die Art des zu erwartenden Schadens z B Gef hrdung durch elektrischen Schlag Gef hrdung durch Schneiden Gef hrdung durch Vergiftung 2012 07 12 Die Gef hrdung im Sinne dieser Definition ist bei der bestimmungsgem en Verwendung der Maschine entweder dauerhaft vorhanden z B Bewegung von gef hrdenden beweglichen Teilen Lichtbogen beim Schwei en ungesunde K rperhaltung Ger usch Emission hohe Temperatur oder die Gef hrdung kann unerwartet auftreten z B Explosion Gef hrdung durch Quetschen als Folge eines unbeabsichtigten unerwarteten Anlaufs Herausschleudern als Folge eines Bruchs St rzen als Folge von Geschwindigkeits nderung H Heartbeat Heartbeat engl Herzschlag Die Teilnehmer senden regelm ig kurze Signale So k nnen die anderen Teilnehmer pr fen ob ein Teilnehmer ausgefallen ist Dazu ist kein Master erforderlich HMI HMI Human Machine Interface Mensch Maschine Schnittstelle ID Identifier ID Identifier Kennung Name zur Unterscheidung der an einem System angeschlossenen Ger te Teilnehmer oder der zwischen den Teilnehmern ausgetauschten Nachrichtenpakete IEC User Zyklus IEC User Zyklus SPS Zyklus im CoDeSys Applikations Programm IP Adresse IP Internet Protocol Internet Protokoll Die IP Adresse ist ein
193. die EMCY Nachrichten auslesen oder den Knoten zur cksetzen 0001 0002 mm mm mm 271 mm mm y mm mm i Dd h Z Fu Z u a 01 DZ O 00 mm mm F mm E ModeEmergencyList E NodeEmergencyList 0 I Bee MODE_ID 16 02 Dora Be ERROR_CODE 16 0000 ERROR_REGISTER 16 00 MANUFACTIJRER_ERROR_FIELO Te a MANUFACTURER _ERROR_FIELD 0 16 00 je MANUFACTURER_ERRO R_FIELDI 16 00 MANUFACTURER _ERROR_FIELD 2 16 00 Doa i ee pee MANUFACTIJRER_ERROR_FIELD 3 16 00 a MANUFACTJRER_ERROR_FIELD 4 16 00 O NodeEmergencyList i 0032 H MODED 16 03 ERROR_CODE 16 0000 ERROR_REGISTER 16 00 0035 MAMUFACTIJRER_ERROR_FIELD je MANUFACTURER_ERR R_FIELD 0 16 00 je MANUFACTURER_ERR R_FIELDI1 16800 IKT ee MANUFACTURER_ERR R_FIELD 2 16 00 gosa ee pe MANUFACTURER _ERROR_FIELD 3 16 00 anA OOOO MANUIFACT RER FRR R FIFI DIJ 1A 0N Setzen Sie im obigen Beispiel ResetSingleNodeArray 0 RESET_NODE kurzzeitig auf TRUE wird der erste Knoten im Konfigurationsbaum zur ckgesetzt zu den m glichen Fehler Codes Kapitel CAN Fehler und Fehlerbehandlung Seite 170 151 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen ifm Bibliothek f r den CANopen Slave Inhalt CANx SLAVE BAUDRATE nnnnnnnnnnnnn
194. e bertragungszeiten besonders kurz sind Im Computer wird ebenfalls eine Ethernet Schnittstelle ben tigt Verbindung von Computer und Ger t ber ein vorhandenes Netzwerk LAN 8 poliges Verbindungskabel M12 Stecker RJ45 Stecker L nge Artikel Nr Foto 2m E11898 10m E12204 Pr 20 m E12205 D F r den Anschluss im Netzwerk sollte ein erfahrener Anwender oder ein System Administrator die Einrichtung der Netzwerkadressen und die Konfiguration vornehmen Zur Kommunikation zwischen PDM und Computer die IP Adresse und die Subnetzmaske des PDM beachten Werkseinstellung IP Adresse 192 168 082 247 Werkseinstellung Subnetzmaske 255 255 255 0 Wenn Ihr vorhandenes Netzwerk diese Einstellung nicht zul sst m ssen Sie die IP Adresse und die Subnetzmaske des PDM anpassen Ethernet Schnittstelle IP Adresse einstellen Seite 13 Ethernet Schnittstelle Subnetzmaske einstellen Seite 15 HINWEIS Im Ethernet Netzwerk MUSS jede IP Adresse einmalig sein Folgende IP Adressen sind f r netzinterne Zwecke reserviert und deshalb als Teilnehmer Adresse nicht zul ssig nnn nnn nnn O nnn nnn nnn 255 Nur Netzwerkteilnehmer deren Subnetzmaske identisch ist und deren IP Adressen im Rahmen der Subnetzmaske identisch sind k nnen miteinander kommunizieren Regel Bei Teil Subnetzmaske 255 m ssen die Teil IP Adressen identisch sein Bei Teil Subnetzmaske 0 m ssen sich die Teil IP Adressen unterscheiden
195. e Nummer die zur eindeutigen Identifizierung eines Internet Teilnehmers notwendig ist Zur besseren 339 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen bersicht wird die Nummer in 4 dezimalen Werten geschrieben z B 127 215 205 156 ISO 11898 Norm Stra enfahrzeuge CAN Protokoll Teil 1 Bit bertragungsschicht und physikalische Zeichenabgabe Teil 2 High speed medium access unit Teil 3 Fehlertolerante Schnittstelle f r niedrige Geschwindigkeiten Teil 4 Zeitgesteuerte Kommunikation Teil 5 High speed medium access unit with low power mode ISO 11992 Norm Stra enfahrzeuge Austausch von digitalen Informationen ber elektrische Verbindungen zwischen Zugfahrzeugen und Anh ngefahrzeugen Teil 1 Bit bertragungsschicht und Sicherungsschicht Teil 2 Anwendungsschicht f r die Bremsausr stung Teil 3 Anwendungsschicht f r andere als die Bremsausr stung Teil 4 Diagnose ISO 16845 Norm Stra enfahrzeuge Steuerger tenetz CAN Pr fplan zu Konformit t K Kategorie CAT Einstufung der sicherheitsrelevante Teile einer Steuerung bez glich ihres Widerstandes gegen Fehler und ihres nachfolgenden Verhaltens bei einem Fehler Diese Sicherheit wird erreicht durch die Struktur der Anordnung der Teile die Fehlererkennung und oder ihre Zuverl ssigkeit gt EN 954 Klemme 15 Klemme 15 ist in Fahrzeugen di
196. e vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung 340 2012 07 12 L Lebensdauer mittlere Mean time to dangerous failure erwartete mittlere Dauer bis zum gefahrbringenden Ausfall Bezeichnung Bereich niedrig 3 Jahre lt MTTFa lt 10 Jahre mittel 10 Jahre lt MTTFa lt 30 Jahre hoch 30 Jahre lt MTTFa lt 100 Jahre Tabelle Mittlere Zeit jedes Kanals bis zum gefahrbringenden Ausfall MTTFy LED LED Light Emitting Diode Licht aussendende Diode Leuchtdiode auch Luminiszenzdiode ein elektronisches Element mit hoher farbiger Leuchtkraft auf kleinem Volumen bei vernachl ssigbarer Verlustleistung Link Ein Link ist ein Querverweis zu einer anderen Stelle im Dokument oder auf ein externes Dokument LSB Least Significant Bit Byte Niederwertigstes Bit Byte in einer Reihe von Bit Bytes MAC ID MAC Manufacturer s Address Code Hersteller Seriennummer ID Identifier Kennung Jede Netzwerkkarte verf gt ber eine so genannte MAC Adresse ein unverwechselbarer auf der ganzen Welt einzigartiger Zahlencode quasi eine Art Seriennummer So eine MAC Adresse ist eine Aneinanderreihung von 6 Hexadezimalzahlen etwa 00 0C 6E DO 02 3F ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen Master Wickelt die komplette Organisation auf dem Bus ab Der Master entscheidet ber den zeitlichen Buszugriff und fragt die Slaves zyklisch ab MMI Mens
197. ee 82 3130 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr ber den Umgang mit Variablen Grunds tzlich unterscheiden wir in CoDeSys folgende Arten von Variablen Variable Deklaration G ltigkeitsbereich Speicherverhalten im einzelnen Baustein is PROGRAM Gilt nur im Baustein POU wo VAR sie konfiguriert wurde Deklaration END_VAR fl chtig in Ressourcen gt Globale Variablen gt Globale_Variablen lobal Gilt in allen Bausteinen POUs g VAR_GLOBAL dieses Projekts Deklaration END_VAR im einzelnen Baustein Werte werden auf Anforderung gesichert lokal Retai PROGRAM Gilt nur im Baustein POU wo Sa all VAR RETAIN sie konfiguriert wurde im FRAM Speicher Deklaration alle ecomatmobile Controller END_VAR BasicController CR040n BasicDisplay CR0451 in Ressourcen gt Globale Variablen PDM360NG CR108n gt Globale_Variablen PDM360smart CR1070 CR 1071 u Gilt in allen Bausteinen POUs i global Retain VAR GLOBAL RETAIN dies amp CoDeSys Projekts in spezieller Datei Deklaration PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 En en CR1055 CR1056 in Ressourcen gt Globale Variablen gt Deklarationsliste Netzwerk VAR_GLOBAL fl chtig Deklaration END VAR Werte werden auf Anforderung Werte stehen allen CoDeSys gesichert Projekten im gesamten Netzwerk zur Verf gung wenn die Variable M FRAM Speicher in Ressourcen gt Globale Variablen
198. eendet disabled werden Anzahl der Bytes in der Datei Anzahl der gelesenen Bytes 0 Datei Ende Offset wo Datei nach dem Lesen beginnt ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten 2012 07 12 Dateien verwalten FILE_WRITE Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_SysLibFile_Async_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys Beschreibung FILE_WRITE speichert asynchron eine Datei im Flash Speicher 3674 3687 239 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL PATH DWORD TRUNCATE BOOL WRITE BOOL INSIZE DWORD INPOS DWORD LIMIT_CHAR BYTE DATA DWORD Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE FILESIZE DWORD OUTSIZE DWORD OUTPOS DWORD 240 2012 07 12 Dateien verwalten 3688 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt Die angegebene Datei wird ge ffnet FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt Datei wird geschlossen sobald alle Daten gespeichert sind Adresse des Pfadnamens der Datei nderung nur erlaubt w hrend ENABLE FALSE Tae a BEIN LCIS Falsche Adresse kann die Systemdaten zerst ren TRUE Datei wird berschrieben wenn ENABLE FALSE TRUE FALSE FALSE Datei bleibt erhalten Neue Daten werden angeh ngt od
199. ehende und automatische Unterdr ckung einer Sicherheitsfunktion durch das SRP CS Beispiel Der Sicherheits Lichtvorhang ist berbr ckt wenn die schlie enden Werkzeuge unter einen fingersicheren Abstand zueinander gelangt sind Die bedienende Person kann nun gefahrlos an die Maschine herantreten und das Werkst ck f hren N NMT NMT Network Management Netzwerk Verwaltung hier im CAN Bus Der NMT Master steuert die Betriebszust nde der NMT Slaves Node Node engl Knoten Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint Node Guarding Node engl Knoten hier Netzwerkteilnehmer Guarding engl Schutz Parametrierbare zyklische berwachung von jedem entsprechend konfigurierten Slave Der Master pr ft ob die Slaves rechtzeitig antworten Die Slaves pr fen ob der Master regelm ig anfragt Somit k nnen ausgefallene Netzwerkteilnehmer schnell erkannt und gemeldet werden 341 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen O Obj Objekt Oberbegriff f r austauschbare Daten Botschaften innerhalb des CANopen Netzwerks Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OBV Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten operational Operatio
200. eilnehmergruppen mit anderen Subnetzmasken kommunizieren k nnen Im Zweifelsfall oder bei Problemen fragen Sie bitte Ihren System Administrator Beispiele Teilnehmer A Teilnehmer A Teilnehmer B Teilnehmer B Kommunikation der IP Adresse Subnetzmaske IP Adresse Subnetzmaske Teilnehmer m glich 192 168 82 247 255 255 255 0 192 168 82 10 255 255 255 0 ja 254 Teilnehmer m glich 192 168 82 247 255 255 255 0 192 168 82 247 255 255 255 0 nein gleiche IP Adresse 192 168 82 247 255 255 255 0 192 168 82 10 255 255 0 0 nein unterschiedliche Subnetzmaske 192 168 82 247 255 255 255 0 192 168 116 10 255 255 255 0 nein unterschiedlicher IP Adressbereich 82 vs 116 192 168 222 213 255 255 0 0 192 168 222 123 255 255 0 0 ja 65 024 Teilnehmer m glich 192 168 111 213 255 255 0 0 192 168 222 123 255 255 0 0 ja 65 024 Teilnehmer m glich 192 168 82 247 255 255 255 0 192 168 82 0 255 255 255 0 nein gesamtes Netz gest rt weil IP Adresse xxx xxx xxx O nicht zul ssig Ge nderte Werte sind erst nach einem Neustart des Ger ts z B Spannungsversorgung AUS EIN aktiv 14 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 3 Ethernet Schnittstelle Subnetzmaske einstellen 9800 Im Setup Startbild mit dh den Men punkt Netmask w hlen und mit aktivieren gt Das Men bild Setup Netmask erscheint Mit F2 Get Mask die aktuelle IP
201. eine IEC Adressen gt Variablennamen und Kommentare aussagekr ftig formulieren gt Einfache Funktionen verwenden keine indirekte Adressierung keine Variablenfelder gt Defensiv programmieren Leichtes Erweitern oder Anpassen des Programms erm glichen Prozessabbild Mit Prozessabbild bezeichnet man den Zustand der Ein und Ausg nge mit denen die SPS innerhalb eines Zyklusses arbeitet e Am Zyklus Beginn liest die SPS die Zust nde aller Eing nge in das Prozessabbild ein W hrend des Zyklusses kann die SPS nderungen an den Eing ngen nicht erkennen 344 2012 07 12 e Im Laufe des Zyklusses werden die Ausg nge nur virtuell im Prozessabbild ge ndert e Am Zyklus Ende schreibt die SPS die virtuellen Ausgangszust nde auf die realen Ausg nge PWM PWM Puls Weiten Modulation Via PWM kann ein vom Ger t dazu bef higter digitaler Ausgang mittels regelm iger schneller Impulse eine beinahe analoge Spannung ausgeben Bei dem PWM Ausgangssignal handelt es sich um ein getaktetes Signal zwischen GND und Versorgungsspannung Innerhalb einer festen Periode PWM Frequenz wird das Puls Pausenverh ltnis variiert Durch die angeschlossene Last stellt sich je nach Puls Pausenverh ltnis der entsprechende Effektivstrom ein Kapitel PWM Signalverarbeitung Kapitel Was macht ein PWM Ausgang R Ratio Ratio lat Verh ltnis Messungen k nnen auch ratiometrisch erfolgen
202. eit lesen schreiben 022200022400020000000000nnnn nennen nennen nenne nnnnne anne nennen 185 9 1 1 POM READ RTC ee ee ee ee ee ee 186 9 1 2 PDM_SET_RTEC uussssseessssnesnssnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnenennnesnenn 188 9 2 Datenzugriff und Datenpr fung us00404000Bnenne nennen nnnnnnnnnnennnn nennen nennen nnennneennn 190 9 2 1 DEVICE KERNEL VERSION2 naeh 191 9 2 2 DEVICE RUNTIME VERSION cisien menu 192 9 2 3 DEVICE To ee ee ee a ee ee 193 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Inhalt 9 3 Dateien verwalten 22200200002000 0000 nnnnnnnnnnnnnnnnn nenne nenne nnnnannnn nenne nennen 9 3 1 Dalellunktionen nee ae aan 9 3 2 Asynchrone Dateifunktionen uu4444400Bnennnnnnnne nennen nenne nenne nnennennnnnnen 10 SPS Zyklus optimieren 10 1 ZYKIUSZEIL SIGUG es sense 10 1 1 GEIL PENALTY ee ee ee ee ne 10 1 2 OPT_SCHEDULER 2220220002200000ennnnnnnnennnnnnnnnnennnnnnnnennnnennnnnnnnennnnnnnnennnenen 11 LED Buzzer Visualisierung 11 1 LED AS EHEIT ee ae 11 1 1 FON LED OFF a ee ee 11 2 Visualisierung verwalten uus4440s244neenennenenn nenne nenne nnnnnn nennen nennen nennen 11 2 1 PDM MAIN See ee ee ee 11 2 2 PDM_MAIN_MAPPER 2222220022200200000n0nennannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen nn M raa A 11 2 3 PDM_PAGECONTRUL 22 200222442200202000000 0000000 naBEnn
203. eitsgerichtete Ausgangssignale erzeugt Die Kombination sicherheitsrelevanter Teile einer Steuerung beginnt an dem Punkt an dem sicherheitsgerichtete Signale erzeugt werden einschlie lich Bet tiger z B eines Positionsschalters und endet an den Ausg ngen der Leistungssteuerungselemente einschlie lich z B der Hauptkontakte eines Sch tzes SRVT Die sicherheitsrelevante Objekt G ltigkeitsdauer SRVT Safety Related Object Validation Time sorgt bei CANopen Safety daf r dass die Zeit zwischen den SRDO Nachrichten Paaren eingehalten wird Nur wenn die redundante invertierte Nachricht innerhalb der eingestellten Zeit SRVT nach der Original Nachricht bertragen wurde sind die damit bertragenen Daten g ltig Andernfalls signalisiert die empfangende Steuerung einen Fehler und geht in den sicheren Zustand Ausg nge abgeschaltet Steuerungskonfiguration Bestandteil der CoDeSys Bedienoberfl che gt Programmierer teilt dem Programmiersystem mit welche Hardware programmiert werden soll gt CoDeSys l dt die zugeh rigen Bibliotheken gt Lesen und schreiben der Peripherie Zust nde Ein Ausg nge ist m glich Symbole Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 5 348 2012 07 12 Systemvariable Variable auf die via IEC Adresse oder Symbolname aus der SPS
204. eitstempel Bytel Byte2 Byte8 Gelesener Datensatz aus der Datei als Matrix von 8 Bytes Zeitstempel des gelesenen Datensatzes ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten WRITE _CSV_8BYTE 3407 Baustein Typ Funktionsblock FB Funktionsf hig ab CoDeSys Version 2 3 6 1 Nicht f r ltere Projekte verwenden Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys CFG_FILENAME Beschreibung 3515 WRITE_CSV_8BYTE schreibt eine Matrix von 8 Bytes als Datensatz in eine angegebene CSV Datei Der FB arbeitet im Auto Inkrement Modus Dabei wird automatisch bei jedem Speichervorgang der Zeiger um 1 erh ht inkremenitiert Datei Aufbau im Linear Modus vs Ring Modus Der Speicher kann mit 2 verschiedenen Methoden beschrieben werden a im Ring Modus Die Daten werden bis zu einer in MAX_POS angegebenen Dateigrenze Anzahl von Datens tzen in den Speicher geschrieben Danach beginnt der Schreibvorgang automatisch wieder an der ersten Speicherstelle Die bisherigen Datens tze werden dabei berschrieben Der Speichervorgang wird l ckenlos fortgef hrt b im Linear Modus Die Daten werden bis zu einer in MAX_POS angegebenen Dateigrenze Anzahl von Datens tzen in den Speicher geschrieben Damit ist der Schreibvor
205. ek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1053 CR1056 Symbol in CoDeSys PDM_SET_RTC SET_RTC_STRING RTC_WRITE_RESULT Beschreibung 3280 PDM_SET_RTC stellt die Uhrzeit der Echtzeituhr Hardware RTC des PDM auf einen bestimmbaren Wert ein Das PDM ist mit einer batteriegest tzen Echtzeituhr Real time clock RTC ausger stet Die Echtzeituhr muss einmalig auf Datum und Uhrzeit eingestellt werden danach l uft sie auch ohne Veersorgungsspannung weiter Das Einstellen der Uhr kann von Ihnen oder dem Anwender ber folgende M glichkeiten erfolgen e im Setup Programm Kapitel Echtzeituhr RTC einstellen Seite 20 oder e im Applikations Programm mit PDM_SET_RTC Zur Laufzeit des Applikations Programms k nnen Sie die Uhrzeit und das Datum auslesen und weiterverarbeiten M gliche Einsatzzwecke sind z B e Zeitstempel zusammen mit Daten von Ereignissen z B St rungen speichern e _Maschinenlaufzeiten berechnen zur Planung von Wartungsintervallen e Sperre gegen unbefugtes Benutzen zu bestimmten Zeiten 188 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL SET BOOL YEAR WORD MONTH BYTE DAY BYTE HOUR BYTE MINUTES BYTE SECOND BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp SET_RTC_STRING STRING 80 RTC_WRTIE_RESULT DINT 2012 07 12 Syst
206. ek enth lt folgende Funktionen e File Functions Allgemeine Dateifunktionen DELETE_FILE Seite 197 OPEN_PCMCIA Seite 193 OPEN_PCMCIA_VFAT Seite 199 SYNC Seite 200 Funktionen f r Textdateien READ_TEXTFILE Seite 202 READ_TEXTLINE Seite 203 Funktionen f r CSV Dateien READ_CSV_8BYTE Seite 206 WRITE_CSV_8BYTE Seite 207 194 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten Funktionen f r Parameterdateien READ_PARAMETER_WORD Seite 210 WRITE_PARAMETER_WORD Seite 212 READ_SINGLE_PARAMETER Seite 213 WRITE_SINGLE_PARAMETER Seite 214 Funktionen f r die Alarmverwaltung READ_ALARM Seite 216 STORE_ALARM Seite 218 e Help_Functions Funktionen f r Arrays ARRAY_TO_WORD Seite 222 ARRAY_TO_DWORD Seite 223 WORD_TO_ARRAY Seite 224 DWORD_TO_ARRAY Seite 225 BYTE_ARRAY_TO_CSV Seite 226 BYTE_ARRAY_TO_STRING Seite 227 READBUFFER_TO_STRING Seite 228 Weitere Funktionen PDM_FILE_VERSION Seite 230 DUMP_FILESYSTEM Seite 231 LOG_TIMESTAMP Seite 232 HINWEIS Die in der Bibliothek enthaltenen Hilfsfunktionen werden intern ben tigt und sollten nicht f r eigene Projekte genutzt werden Die Funktionen k nnen sich ggf bei Updates der Bibliothek ndern Die Bibliothek wurde in IEC erstellt und i
207. ekt zwischendurch mit Strg s sichern ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Erste Schritte 4 5 3 PLC Programm erstellen F r dieses Beispiel erstellen wir zuerst die Visualisierung erst anschlie end das PLC Programm dazu gt F r die eigentliche Programmierung wechseln Sie nun ber den Reiter Bausteine wieder in die Programmierung PLC_PRG Bausteine SEI FLC_PRG PRAG E Bausteine A Datentyp gt wisyalisie g Ressourc F r ein lauff higes Programm sind nur wenige Netzwerke erforderlich Sie ben tigen lediglich PDM_MAIN und PDM_MAIN_MAPPER aus der Bibliothek 1 fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB um wesentliche Funktionalit ten des Ger tes nutzen zu k nnen gt bernehmen Sie das Programm aus nachfolgendem Beispiel gaii FOM MAIN init IMIT_F O M ggz FEM_MAIN_MAFPER ENG ODER_UF ENG _CHANGEOD EHL _PUSHEOD F1 T 250ms TAB_DELAY_TIME 0003 FALSE init gt Sie k nnen jetzt bereits Folgendes nutzen den Tastenstatus abfragen die LEDs setzen oder z B den Drehgeber abfragen Die Variable Init wird bei der Definition bereits auf TRUE gesetzt in tf BO L TRUE Am Ende des ersten Zyklus m ssen Sie die Variable init wieder zur cksetzen Netzwerk 3 im obigen Beispiel Ale wichtigen Systemvariablen f r das PDM360 wie z B Taste F1 finden Sie hier unter dem Reiter Ressourcen oben in der Liste Biblio
208. emzeit lesen schreiben 3281 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv TRUE Werte RTC werden mit den neuen Werten gesetzt FALSE Werte RTC bleiben unver ndert Jahre Monate Tage Stunden Minuten Sekunden 3282 Beschreibung Geschriebener Wert der RTC als Jahr Monat Tag Stunde Minute Sekunde zusammengefasst in einem String Hilfsausgang kann bei Bedarf zur Fehlerdiagnose genutzt werden RTC_WRTIE_RESULT 1 Schreibfehler 189 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Datenzugriff und Datenpr fung 9 2 Datenzugriff und Datenpr fung Inhalt DEVICE FERNEL VERSION te ee ee 191 BEYGEZRUNTIMELVERSIOR est ses ee een 192 DEVICE ST ee a 193 1598 Die Bausteine in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und erm glichen ein Pr fen der Daten 190 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Datenzugriff und Datenpr fung 9 2 1 DEVICE KERNEL VERSION2 3211 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_UTIL_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360compact CR1052 CR1053 Symbol in CoDeSys DEVICE_KERNEL_VERSION2 ENABLE Beschreibung 3316 DEVICE _KERNEL_VERSION2 liest die Linux Kernel Version beim PDM360compact Mit dem FB kann direkt die Version des Linux Ke
209. en Programmiersprache sicherheitsrelevant F r sicherheitsrelevante Applikationen sollten nur folgende Programmiersprachen verwendet werden e Programmiersprache mit eingeschr nktem Sprachumfang LVL limited variability language kann vordefinierte applikations spezifische 343 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen Bibliotheksfunktionen kombinieren In CoDeSys sind das Kontaktplan KOP Ladder Diagram LD und Funktionsplan FUP Function block diagram FBD e Programmiersprache mit nicht eingeschr nktem Sprachumfang FVL full variability language kann einen gro en Bereich von Funktionen kombinieren Dazu geh ren z B C C Assembler In CoDeSys ist das Strukturierter Text ST Strukturierter Text ist ausschlie lich in gesonderten zertifizierten Funktionen zu empfehlen normalerweise in Embedded Software gt Im normalen Applikations Programm sollten nur KOP LD und FUP FBD eingesetzt werden Damit sollen die folgenden Mindestanforderungen erf llt werden k nnen Generell werden folgende Mindestanforderungen an sicherheitsrelevante Applikations Software SRASW gestellt Programm modular und klar strukturieren Folge einfache Testbarkeit gt Funktionen verst ndlich darstellen f r den Operator auf dem Bildschirm Navigation Lesbarkeit des sp teren Dokumentationsausdrucks gt Symbolische Variablen verwenden k
210. en nennen 12 2 5 CANopen Error Code 2002220022200nnnnnnnennnnnnnennnnnnnnennnnennnnnnnnnnnnenneennennnnnn 12 3 Visualisierungen M Ger t 22200002400000000000annnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 12 3 1 Grunde SCHE ee nes en 12 3 2 Empfehlungen f r Bedienoberfl chen 24004424s00Bnen nennen nenne een 12 3 3 Grundlegende Informationen zu Bitmap Grafiken us4424400Bne seen 12 4 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 12 4 1 Dateien und Bibliotheken im Ger t installieren u0044440Bne nennen 12 4 2 Allgemeine bersicht uuuuunseesnsenennssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnenenn 12 4 3 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken 13 Begriffe und Abk rzungen 14 Index 15 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 2012 07 12 E 325 333 350 357 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 ber diese Anleitung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 1 ber diese Anleitung Inhalt Was bedeuten die Symbole und Formatierungen uu004040000ennnn nennen nnennnn nennen nnnnnnnnnennnnnnn 5 Wie ist diese Anleitung aufgebaut u 2 200000000000000n0n nennen nnnnnnennnnnnn nennen nnnnnne nennen nnnnnnnnnnnnnennn 6 202 Im erg nzenden Programmierhandbuch C
211. en vom Knoten her codiert Status hex dez CANopen Status Beschreibung 00 0 BOOTUP Knoten hat die BOOTUP Nachricht erhalten 04 4 PREPARED Knoten wird per SDOs konfiguriert 05 5 OPERATIONAL Knoten nimmt am normalen Datenaustausch teil 7F 127 PRE OPERATIONAL Knoten sendet keine Daten ist aber vom Master konfigurierbar Wenn Nodeguarding aktiv das h chstwertige Status Bit wechselt toggelt von Nachricht zu Nachricht Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS CANOPEN_GETSTATE Ausgang LASTNODESTATE Strukturelement LAST_STATE aus dem Array NODE_STATE_SLAVE Hochlauf des Netzwerks ohne Automatisch starten 8583 Manchmal ist es notwendig dass die Applikation den Zeitpunkt bestimmt wann die CANopen Slaves gestartet werden Dazu m ssen Sie die Option Automatisch starten des CANopen Masters in der Konfiguration deaktivieren Dann ist die Applikation f r das Starten der Slaves zust ndig 121 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Starten des Netzwerks mit GLOBAL_START 1974 In einem CAN Netz mit vielen Teilnehmern meist mehr als 8 kommt es h ufig dazu dass schnell aufeinanderfolgende NMT Nachrichten nicht von allen meist langsamen IO Knoten z B CompactModule CR2013 erkannt werden Das liegt daran dass diese Knoten alle Nachrichten mit dem ID 0 mith
212. ende Schriftart wie unten dargestellt verwenden abIkt Element Konfigurieren 1 Kategorie AbIKEFR Fom N ee Testvariablen Inha AbKEEHTULQbHEaNpEN AJAH Mh Linierist rke Fin a ISS gochrirare B l EB Schritart Schrftschnitt Schuftgrad 4 Fett Bookman Old Style O Comic Sans MS Courier O Courier New O Estrangelo Edessa Fredsys PEENE Effekte Beispiel mn O Durchgestrichen En Unterstrichen DophiuAahHn 2012 07 12 Zeichens tze Fonts installieren 37 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Zeichens tze Fonts installieren 4 3 1 Symbol Dateien 10073 ifm bietet Ihnen eine Reihe von Symbolen zum Einsatz in Ihrer Visualisierung an Auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation oder nach erfolgter CoDeSys Installation auf Ihrer Festplatte im Verzeichnis Targets ifm Library Fonts ifm_ISO finden Sie die Dateien ifm_iso_a tt ifm_iso_z tt Eine bersicht und Erl uterungen zu den ISO Dateien finden Sie in der Datei ifm_iso documentation pdf im selben Verzeichnis Zum Beispiel zu ifm_iso_f tt Engine falle Engina coolant tempsrature Engine oi Engra ol jamperaiura Engra ol level Engine ol lter Engre heaing Electronic diesal Gor lral Eee DB DE 39h Diesel pre heei EA Z Hand frofile Engine start Engine shut off Engine coolant iwel Engra coola
213. endeauftr ge erfolgreich an CAN_x_TRANSMIT bergeben wurden Ausgang RESULT oder daf r sorgen dass die empfangenen Daten mit CAN_x_RECEIVE aus dem Datenpuffer der Warteschlange ausgelesen und sofort im brigen Programm entsprechend verarbeitet werden Damit eine Kommunikationsverbindung aufgebaut werden kann muss zuvor bei allen Teilnehmern des CAN Netzwerkes die gleiche bertragungsrate Baud Rate eingestellt werden Beim PDM360 wird diese in der Steuerungskonfiguration Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR1051 Seite 41 vorgenommen Unabh ngig davon ob die Ger te eine oder mehrere CAN Schnittstellen unterst tzen werden die der Schnittstelle zugeh rigen Funktionen durch Nummerierung in der CAN Funktion gekennzeichnet z B CAN_1_TRANSMIT oder CAN_2 RECEIVE In der Dokumentation wird aus Vereinfachungsgr nden die Bezeichnung z B CAN_x_TRANSMIT f r alle Varianten verwendet Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronie CoDesys V Projects Template_CDV gt Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CoDeSys ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage CoDeSys legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen Kapitel Programmiersystem ber Templates einrichten Se
214. enen 333 Arb itsrehenfolga scsiiiisiiiinnnia aiiai 78 PER nenne 333 ARRAY TO DWORD sincereco eirinen R teren 223 ARRAY TO WORD ernennen 222 Asynchrone Dateifunktionen sssesseesseeeesssreersrssrerrsrrsrrrsrerrersnrsrns 233 Aufbau des COB ID nueneseeeenenenneneenennnnennnnnnnennnnennnnennenennenennnnenn 292 Aufbau einer EMCY Nachricht nennen 173 Aufbau einer Fehlernachricht 2 0s20404202020202eren ne neh ent 173 Aufbau von CANopen Meldungen nmeene 291 Ausfall E a M 333 Ausfall gefahrbringend n02022000000 0 an Perrrreresn 333 Ausfall systematischer Me anne 333 Automatische Konfiguration von Slaves eenen 116 B BAU see eine 333 Begrenzungen beim PDM360compatt nnenenenen 71 Begrenzungen und Programmierhinweise eennen 69 Beispiel CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY enenenenenenn 146 CA MABTER_STATUS uuuneeeeenensesnnesnsnnnnennnnnnennnnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnn 150 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY nneneenennsnnenenenenn 159 INPUT_INT mit 3 Eingabeelementen nennn 275 VIISDIENISTE N een 132 Verkleinern eines Pixelbildes 0u00400240000n000nnneennnnenennennnennnnnnnnn 320 Beispiel f r ein Objektverzeichnis eennnnenennnnnnnn 128 Beispiele PM MAIN MAPPER in 257 Beschreibung der CAN Standardbausteine en 96 Besonderheiten bei Netzwerkvariab
215. enennennnennenenennennnennennnenn 63 Update Software in das Ger t laden u0u242040e2eeneneennenennenennnn 67 V Variable RE RE SERIE IHR NENNE EBENE BG ERINNERN PENNNERRERAHREEIIRGERR 80 Ver ndern des Standard Mappings durch Master Konfiguration 133 Verf gbare CAN Schnittstellen und CAN Protokolle 85 Verhalten des Watchdog 222s0242s222020220200n0222 20020 B0n nn 70 Verwendung bestimmungsgem neeenneenenen 349 Visualisierung erstellen 0u0s0nr022ernerennanane ee rennannnnen 59 Visualisierung verwalten unnnneseeeeeeenennendeneennhhnnnnlhenennennnnnennnnn 251 Visualisierungen im Ger t en 304 Visualisierungsgrenzen las sssnassesessnnasnanannnsennanannannnnennnnan 12 2012 07 12 W Was bedeuten die Symbole und Formatierungen unn 5 Was ist ein Scheduler u u0u20u00202nneeeeennenenennenenennennnnnnennnnnnennnnnnenn 245 Was macht der uueeeseseeeseseesenennnnnnennnnnennnnnnennnnnnennnnennnnnennnnnenn 246 Was macht der 35 Task Scheduler neneene 245 Was wird ben tigt u2u2u2e220220nen2nneneenennnnennnnennenennnnnnnnnennennnnennnnennnnnnn 63 LAELLE golo a E E E PPEENEEERERME NS EIEEERECHLRENESESEREIEERS 349 Weitere Hilfsfunktionen s ensnsnnsnsisnesnsinensrsrnnnsrsrnnnsrernnrnrsrnnrererenes 229 Weitere ifm Bibliotheken zu CANopen eeeenenennnne 163 Welche Vorkenntn
216. engl Strafe Der optimierte Task Scheduler setzt ein Penalty Konzept ein Damit werden Tasks seltener gestartet wenn sie in der Vergangenheit die ihnen zugemessene Laufzeit berschritten haben Das Penalty Konzept pr ft in jedem Zyklus die jeweilige tats chliche Laufzeit der Tasks Sobald ein Task l nger als 50 der ihm zugemessenen Laufzeit konfiguriertes Intervall ben tigt wird dieser Task zur Strafe f r mindestens dem Doppelten der zugemessenen Laufzeit nicht mehr aufgerufen In dieser Zeit kommen andere Tasks an die Reihe Sobald der bestrafte Task wieder im Rahmen der vorgegebenen Zeit bleibt entf llt die Strafzeit wieder Beispiel In der CoDeSys Task Konfiguration sind f r die Tasks A C jeweils max 20 ms Intervalle eingeplant worden Task A und B haben eine hohe Priorit t Task C eine niedrige Anfangs ben tigen alle Tasks max die H lfte davon also bis zu 10 ms Bild 1 Es ist somit alles in Ordnung alle Tasks laufen in dichter Folge At 10 ms B TC B B B C B C D t Bild 1 Tasks A C dauern jeweils max 10 ms Bei einer Aktion in der Applikation wurde der Arbeitsumfang f r Task A umfangreicher Bild 2 At 10 ms ERIR EAER IE B t Bild 2 Task A ben tigt zwei Zyklen lang jeweils mehr als 10 ms Das Penalty Konzept bestraft Task A daf r jedesmal mit einer Strafzeit von 2x 20 ms In diesen 40 ms k nnen andere Tasks ggf auch mehrfach arbeiten Sobald sic
217. ennen 118 Hochlauf der CANopen SlaVves ice aa an an een 120 Hochlauf des Netzwerks ohne Automatisch starten 022220022200022200 Renee nnnnnenennnen 121 Das Objektverzeichnis des CANopen Masters 022222200020000000000000n0nnnennnnnnn nennen neuen 124 Hier lesen Sie wie Sie die Zust nde des CANopen Netzwerks interpretieren und darauf reagieren k nnen Beim Netzwerk starten gt Seite 117 des CANopen Netzwerks und w hrend des Betriebs durchlaufen die einzelnen Funktionsbl cke der Bibliothek verschiedene Zust nde HINWEIS Im Monitorbetrieb Online Modus von CoDeSys k nnen Sie die Zust nde des CAN Netzwerkes in der globalen Variablenliste Can Open implicit variables einsehen Dazu sind genaue Kenntnisse von CANopen und der Struktur der CoDeSys CANopen Bibliotheken notwendig Um den Zugriff zu erleichtern steht Ihnen CANx_MASTER_STATUS Seite 147 aus der Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB Zur Verf gung Hochlauf des CANopen Masters 1971 W hrend des Hochlaufs des CAN Netzwerks durchl uft der Master verschiedene Zust nde die Sie ber den Ausgang NODE_STATE des FB CANx MASTER_STATUS Seite 147 ablesen k nnen Netzwerk Status des Masters n chstes Kapitel Immer wenn ein Slave auf eine SDO Anfrage Upload oder Download nicht antwortet dann wird die Anfrage wiederholt Der Master verl sst den Status 3 wie oben beschrieben aber erst wen
218. ente des Arryas INIT_VALUE nach VALUE1 VALUEB6 geschrieben Parameter der Ausg nge 3346 Parameter Datentyp Beschreibung INIT_VALUE ARRAYT1 6 OF DINT Sind die Inhalte von VALUE VALUEG 0 werden VALUE1 VALUEG in das Array INIT_VALUE geschrieben 286 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 11 3 6 INIT_VAR_RETAIN REAL 3235 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_INPUT_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys INIT_VAR_RETAIN_REAL INIT_VALUE Beschreibung 3347 INIT_VAR_RETAIN REAL initialisiert das am Eingang INIT_VALUE angegebene Array des FB INPUT_REAL Seite 280 mit remanenten Eingabewerten Sollen Eingabewerte remanent gespeichert werden m ssen die Werte nach dem Einschalten des Displays initialisiert werden da sie sonst im ersten Zyklus wieder berschrieben werden Der FB initialisiert das Array INIT_VALUE des FB INPUT_REAL mit den remanenten Eingabewerten Der Baustein vergleicht die Werte von VALUE 1 VALUE6 mit den Werten von INIT_VALUE gt Sind die Inhalte von VALUE1 VALUE6 0 werden VALUE1 VALUEGS in das Array INIT_VALUE geschrieben gt Sind die Inhalte von VALUE1 VALUEBS nicht 0 werden die Elemente des Arryas INIT_VALU
219. ente davon auf einer Seite bremsen das System nachfolgenden Hinweis Balkendiagramm keine Probleme bekannt Histogramm keine Probleme bekannt Zum Vermeiden zu langer Bild Ladezeiten beachten Sie bitte e In der Grafik grafische Elemente nicht gruppieren e Grafiken m glichst nicht berlagern e Manche Visualisierungen mit den CoDeSys M glichkeiten sind nicht sehr befriedigend z B runde Skalen Abhilfe Integrieren Sie die gew nschten Elemente als extern erzeugte BMP Grafik In der Visualisierung muss dann nur ein Pfeil werteabh ngig gedreht werden der bei Bedarf bei berschreiten von Grenzwerten seine Farbe wechseln k nnte 74 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Begrenzungen und Programmierhinweise Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte Texte 9306 Gilt nur f r folgende Ger te PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 e Zum Vermeiden zu langer Bild Ladezeiten Reduzieren Sie die Anzahl verschiedener Zeichens tze Fonts je Projekt e Die kleinste auf dem PDM gut lesbare Schriftgr e ist 8 Punkt 5 2 Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte Inhalt FE FARN PR GINCO SYS eae E E A A ee ee 76 BEIO EINE KO ee a a TT APO DN OOE a ee ne 78 SPEICHERN Br ne ee ea ee ea a ee ee 78 iimn Maintenance Toolnlzen nis seien em le Me 179 Hier erhalten Sie Tipps zum Programmieren des Ger ts gt Beachten Sie die Hinweise im CoDeSys Pr
220. er Eing nge 2042 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE gt TRUE Flanke Baudrate setzen FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt BAUDRATE BYTE Wert der neuen Baudrate kBit s Zul ssige Werte 10 20 50 125 250 500 800 1000 Voreinstellwert Datenblatt des Slaves 153 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SLAVE_NODEID 2044 CANx Slave Node ID Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_SLAVE_NODEID CAN1 SLAVE NODEID 9499 Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2049 CANx_SLAVE_NODEID erm glicht das Einstellen des Node ID eines CANopen Slaves zur Laufzeit des Applikations Programms Der FB wird im Normalfall bei der Initialisierung der Steuerung einmalig im ersten Zyklus aufgerufen Anschlie end wird der Eingang ENABLE wieder auf FALSE gesetzt Parameter der Eing nge 2047 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE gt
221. er eingef gt nderungen werden erst bernommen bei ENABLE FALSE Flanke FALSE TRUE nur 1 Zyklus lang Datei Schreiben starten Startimpuls gilt nur wenn vorherige Operation beendet wurde FALSE im weiteren Programmablauf Anzahl der zu speichernder Bytes Startwert ab wo in die Datei geschrieben werden soll Zeichenbegrenzung Wert 0 INSIZE Anzahl zu speichernder Bytes Wert nicht 0 Alle Bytes bis zum n chsten Begrenzer in der Datei speichern Wenn kein Begrenzer gefunden dann INSIZE Anzahl zu speichernder Bytes Der Begrenzer selbst wird nicht gespeichert Text Modus Adresse woher die zu speichernden Daten gelesen werden sollen Taed a DEIN LCE Falsche Adresse kann die Systemdaten zerst ren 3689 Beschreibung Status der Operation 0 nicht freigegeben oder nicht aktiv 1 Daten bertragung erfolgreich beendet n chste Operation kann gestartet werden 2 Baustein aktiv Daten bertragung 3 Fehler Baustein muss beendet disabled werden Anzahl der Bytes in der Datei Anzahl der gespeicherten Bytes 0 Datei Ende Offset wo Datei nach dem Speichern beginnt ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 SPS Zyklus optimieren Zykluszeit steuern 10 SPS Zyklus optimieren Inhalt ZIKE ZON EUEN a nee eu einen 241 8609 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Optimieren des SPS Zyklus 10 1 Zykluszeit steuern Inhalt CET RENALIN ee ee ee E 242 ORT oC HEDULE R e
222. er m glich nein gleiche IP Adresse nein unterschiedliche Subnetzmaske nein unterschiedlicher IP Adressbereich 82 vs 116 ja 65 024 Teilnehmer m glich ja 65 024 Teilnehmer m glich nein gesamtes Netz gest rt weil IP Adresse xxx xxx xxx O nicht zul ssig Ge nderte Werte sind erst nach einem Neustart des Ger ts z B Spannungsversorgung AUS EIN aktiv 16 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 4 Startbild des PDM ndern 3014 Beim Booten des PDM erscheint ein Startbild Hier beschreiben wir wie der Kunde ein eigenes Startbild einsetzen kann F r Ger te der PDM360smart Familie z B CR1070 CR1071 ist dies nicht verf gbar Bild Vorgaben CR1051 CR1050 CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Datei Typ Bitmap bmp Dateiname nur Kleinbuchstaben Namenskonvention 8 3 Bildgr e 320x240 Pixel 320x240 Pixel 240x320 Pixel 320x240 Pixel Farben 8 Bit 256 Farben 1 Bit nur Schwarz und Wei keine Graustufen Speicherbedarf ca 77 kByte ca 10 kByte Davon abweichende Bilder akzeptiert das PDM nicht auch Kapitel Visualisierungen im Ger t Seite 80 Auf dem Computer das gew nschte Startbild nach diesen Vorgaben erzeugen Bild bertragen per FTP 9805 Die IP Adresse und die Subnetzmaske des Computers passend zu den Angaben im PDM einstellen gt Kapitel Ethernet Schnittstelle
223. erbindung www ifm com gt Land w hlen gt Kontakt Wir wollen immer besser werden Jeder eigenst ndige Abschnitt enth lt in der rechten oberen Ecke eine Identifikationsnummer Wenn Sie uns ber Unstimmigkeiten unterrichten wollen dann nennen Sie uns bitte diese Nummer zusammen mit Titel und Sprache dieser Dokumentation Vielen Dank f r Ihre Unterst tzung Im brigen behalten wir uns nderungen vor so dass sich Abweichungen vom Inhalt der vorliegenden Dokumentation ergeben k nnen Die aktuelle Version finden Sie auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Steuerungssysteme gt Unsere Online Hilfen sind meist tagesaktuell gt Die PDF Handb cher aktualisieren wir nur in gro en zeitlichen Abst nden ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Sicherheitshinweise Wichtig 2 Sicherheitshinweise Inhalt Y AO ee ee een T Welche Vorkenntnisse sind notwendig 222220 22000000000000nnnnnnonnnnnnn neuen nnnnnnnnnnnnnn nennen nennen 8 213 2 1 Wichtig 214 Mit den in dieser Anleitung gegebenen Informationen Hinweisen und Beispielen werden keine Eigenschaften zugesichert Die abgebildeten Zeichnungen Darstellungen und Beispiele enthalten weder Systemverantwortung noch applikationsspezifische Besonderheiten Die Sicherheit der Maschine Anlage muss auf jeden Fall eigenverantwortlich durch den Hersteller der Maschine Anla
224. erbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und der Anwender Software Diese Software wird vom Hersteller der Steuerung als Teil des Systems geliefert und kann vom Anwender nicht ver ndert werden EMCY Abk rzung f r Emergency engl Notfall EMV EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit Gem der EG Richtlinie 2004 1038 EG zur elektromagnetischen Vertr glichkeit kurz EMV Richtlinie werden Anforderungen an die F higkeit von elektrischen und elektronischen Apparaten Anlagen Systemen oder Bauteilen gestellt in der vorhandenen elektromagnetischen Umwelt zufriedenstellend zu arbeiten Die Ger te d rfen ihre Umgebung nicht st ren und d rfen sich von u erlichen elektromagnetischen St rungen nicht ung nstig beeinflussen lassen Erstfehler Eintrittszeit Das ist die Zeit bis zum ersten Versagen eines Sicherheitselements Im Zeitraum von maximal 30 s berpr ft das Betriebssystem mittels interner berwachungs und Testroutinen die Steuerung Diese Testzykluszeit muss kleiner sein als die statistische Erstfehler Eintrittszeit f r die Applikation 2012 07 12 Ethernet Das Ethernet ist eine weit verbreitete herstellerneutrale Technologie mit der im Netzwerk Daten mit einer Geschwindigkeit von 10 oder 100 Millionen Bit pro Sekunde Mbps bertragen werden k nnen Das Ethernet geh rt zu der Familie der sogenannten bestm glichen Daten bermittlung auf einem nicht exklusiven bertrag
225. erungen k nnen Korrekturen Verbesserungen oder Anpassungen an nderungen der Umgebung der Anforderungen oder der funktionalen Spezifikationen einschlie en e _ Analysierbarkeit Aufwand um M ngel oder Ursachen von Versagen zu diagnostizieren oder um nderungsbed rftige Teile zu bestimmen s Modifizierbarkeit Aufwand zur Ausf hrung von Verbesserungen zur Fehlerbeseitigung oder Anpassung an Umgebungs nderungen e Stabilit t Wahrscheinlichkeit des Auftretens unerwarteter Wirkungen von nderungen e Testbarkeit Aufwand der zur Pr fung der ge nderten Software notwendig ist 312 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t bertragbarkeit Wie leicht l sst sich die Software in eine andere Umgebung bertragen Umgebung kann organisatorische Umgebung Hardware oder Software Umgebung sein Anpassbarkeit F higkeit der Software diese an verschiedene Umgebungen anzupassen Installierbarkeit Aufwand der zum Installieren der Software in einer festgelegten Umgebung notwendig ist Koexistenz F higkeit der Software neben einer anderen mit hnlichen oder gleichen Funktionen zu arbeiten Austauschbarkeit M glichkeit diese Software anstelle einer spezifizierten anderen in der Umgebung jener Software zu verwenden sowie der daf r notwendige Aufwand Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur bertragbarkeit erf llt 313
226. estartet werden k nnen Ein Wiederanlauf kann z B verursacht werden durch e Spannungswiederkehr nach Spannungsausfall e Reset nach Watchdog Ansprechen wegen zu langer Zykluszeit ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Sicherheitshinweise Welche Vorkenntnisse sind notwendig 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig 215 Das Dokument richtet sich an Personen die ber Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS Programmierkenntnisse mit IEC 61131 3 verf gen Wenn dieses Ger t ber eine SPS verf gt sollten die Personen zus tzlich mit der Software CoDeSys vertraut sein Das Dokument richtet sich an Fachkr fte Dabei handelt es sich um Personen die aufgrund ihrer einschl gigen Ausbildung und ihrer Erfahrung bef higt sind Risiken zu erkennen und m gliche Gef hrdungen zu vermeiden die der Betrieb oder die Instandhaltung eines Produkts verursachen kann Das Dokument enth lt Angaben zum korrekten Umgang mit dem Produkt Lesen Sie dieses Dokument vor dem Einsatz damit Sie mit Einsatzbedingungen Installation und Betrieb vertraut werden Bewahren Sie das Dokument w hrend der gesamten Einsatzdauer des Ger tes auf Befolgen Sie die Sicherheitshinweise ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Systembeschreibung Angaben zum Ger t 3 Systembeschreibung Inhalt Angabe ms zum So ale ee ee ee 9 Angaben zur Software Linux CoDeSys v2 3
227. et bus off Um diesen Zustand anzuzeigen wird im Applikations Programm der Merker CANx_BUSOFF gesetzt Der Fehler CANx_BUSOFF wird vom Betriebssystem automatisch behandelt und zur ckgesetzt Soll eine genauere Fehlerbehandlung und Auswertung ber das Applikations Programm erfolgen muss CANx_ERRORHANDLER eingesetzt werden Der Fehler CANx_BUSOFF muss dann explizit durch das Applikations Programm zur ckgesetzt werden 172 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung 7 6 2 Aufbau einer EMCY Nachricht Inhalt Man unterscheidet folgende Fehler u e nissen ae a 173 Aubade rer Fehlern Erich ent mean net he ke rue nenn enable an ae 173 Enie OP ERIRREREEREN IR NEE EINE ERNNE TEEN REES ERETRDEREREST RENT SHERUERLOEFEREREGARRENEERTITTRUCHEGNEN 173 EMO zeig Sldsie e gt RE OR A TIERE ENEITENNERE TE NERORNIRIEG 174 ODJEK OX TOO S ENOL Release ne E ee 174 Geratelehler signalisieren nina ee een 174 8591 Die Signalisierung von Fehlerzust nden erfolgt unter CANopen ber einen sehr einfachen standardisierten Mechanismus Jedes Auftreten eines Fehlers bei einem CANopen Ger t wird ber eine spezielle Nachricht signalisiert die den Fehler genauer beschreibt Verschwindet ein Fehler oder seine Ursache nach einer bestimmten Zeit wieder wird dieses Ereignis ebenfalls ber die EMCY Nachricht signalisiert Die zuletzt aufgetretenen Fehler werden im Objektver
228. eter Datentyp FILE_INFO_TEXT ARRAY 1 25 OF STRING 80 3560 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Flanke FALSE gt TRUE Daten werden gelesen 1 Zyklus FALSE im weiteren Programmablauf 3561 Beschreibung Datei Informationen 231 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten LOG_TIMESTAMP Baustein Typ Funktionsblock FB 2012 07 12 Dateien verwalten 3462 Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1053 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys LOG_TIMESTAMP TIMESTAMP_STRING Beschreibung 3562 LOG _TIMESTAMP ist eine Hilfsfunktion f r andere Bausteine Dieser FB wandelt die CurTimeEx in ein CSV kompatibles Format Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp TIMESTAMP_STRING STRING 19 232 3563 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv 3564 Beschreibung aktuelle Zeit im CSV kompatiblen Format ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten 9 3 2 Asynchrone Dateifunktionen Inhalt FILES A VA ee ea E a Se 235 REE 17 2 9 SEES m
229. etzaufbau Linienstruktur HINWEIS gt Die Linie muss an ihren beiden Enden jeweils mit einem Abschlusswiderstand von der Gr e 120 Ohm abgeschlossen werden um ein Verf lschen der Signalqualit t zu verhindern Die Ger te der ifm electronic gmbh die mit einem CAN Interface ausgestattet sind haben grunds tzlich keine Abschlusswiderst nde Stichleitungen Idealerweise sollte zu den Busteilnehmern Node 1 Node n keine Stichleitung f hren da in Abh ngigkeit von der Gesamtleitungsl nge und den zeitlichen Abl ufen auf dem Bus Reflektionen auftreten Damit diese nicht zu Systemfehlern f hren sollten die Stichleitungen zu einem Busteilnehmer z B einem E A Modul eine gewisse L nge nicht berschreiten Stichleitungen mit einer L nge von 2 m bezogen auf 125 kBit s werden als unkritisch angesehen Die Summe aller Stichleitungen im Gesamtsystem sollte 30 m nicht bersteigen In besonderen F llen m ssen die Leitungsl ngen der Linie und der Stiche genau berechnet werden 88 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen Physikalische Anbindung des CAN 7 2 2 CAN Buspegel 1179 Der CAN Bus befindet sich im inaktiven rezessiven Zustand wenn die Ausgangstransistorpaare in allen Busteilnehmern ausgeschaltet sind Wird mindestens ein Transistorpaar eingeschaltet wird ein Bit auf den Bus gegeben Der Bus wird dadurch aktiv dominant Es flie t ein Strom durch die Abschlus
230. evor Sie aber so eine externe Grafik einbinden sind einige grundlegende Dinge zu beachten die in den folgenden Kapiteln erl utert werden Weitere Hinweise finden Sie z B hier e Visualisierungen erstellen und parametrieren CoDeSys Programmierhandbuch gt ecomatmobile DVD Software tools and documentation Ifm Lehrbuch PDM Handbuch zur Einf hrung e Beachten Sie die Begrenzungen und Programmierhinweise Seite 69 304 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t 12 3 2 Empfehlungen f r Bedienoberfl chen 7435 Entscheidend f r die Akzeptanz und den Gebrauch von technischen Produkten ist in hohem Ma ihre Benutzerfreundlichkeit In diesem Kapitel geben wir einige Empfehlungen wie die Benutzeroberfl che auch Human Machine Interface HMI genannt einer Maschine m glichst nutzerfreundlich zu gestalten ist Empfehlungen zur nutzerfreundlichen Produktgestaltung 7436 Alle wichtigen Schnittstellen zwischen Mensch und Maschine werden durch Oberfl che und Gestaltung bestimmt Wichtigen Kriterien f r Gestaltung von Schnittstellen zwischen Mensch und Maschine sind e Eindeutigkeit F r jede Funktion eine eindeutige Funktionsbeschreibung Erwartungskonforme Gestaltung Erlerntes bleibt gleich Ablesbarkeit Umgebung Beleuchtung Lese Abstand ber cksichtigen e Intuitive Bedienbarkeit Stellteil Funktion muss er
231. fen werden Parameter der Eing nge 2054 Parameter Datentyp Beschreibung CLEAR_ERROR_FIELD BOOL FALSE gt TRUE Flanke ERROR FIELD l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt 155 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp ERROR_REGISTER BYTE ERROR_FIELD ARRAY I0 5 OF WORD 156 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken 2055 Beschreibung Zeigt den Inhalt des OBV Index 100146 Error Register Das Array 0 5 zeigt den Inhalt des OBV Index 100346 Error Field ERROR_FIELDI O Anzahl der gespeicherten Fehler ERROR_FIELDF1 5 gespeicherte Fehler der j ngste Fehler steht im Index 1 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SLAVE _SEND_EMERGENCY 2056 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ENABLE ERROR ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD CANi_SLAVE_SEND_EMERGENCY 9505 Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CRO232 CRO233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360 CR10
232. figkeit und Dauer der Gefahr Eintrittswahrscheinlichkeit M glichkeit zur Vermeidung oder Begrenzung des Schadens Risikobeurteilung Das ist die Gesamtheit des Verfahrens das die Risikoanalyse und die Risikobewertung umfasst Nach Maschinenrichtlinie 2006 42 EG gilt Der Hersteller einer Maschine oder sein Bevollm chtigter hat daf r zu sorgen dass eine Risikobeurteilung vorgenommen wird um die f r die Maschine geltenden Sicherheits und Gesundheitsanforderungen zu ermitteln Die Maschine muss dann unter Ber cksichtigung der Ergebnisse der Risikobeurteilung konstruiert und gebaut werden Anhang 1 Allgemeine Grunds tze Risikobewertung Das ist die auf der Risikoanalyse beruhende Beurteilung ob die Ziele zur Risikominderung erreicht wurden 345 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen ro ro read only engl nur lesen Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur gelesen werden jedoch nicht ver ndert RTC RTC Real Time Clock Echtzeituhr Liefert batteriegepuffert aktuell Datum und Uhrzeit H ufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen R ckstellung manuell Die manuelle R ckstellung ist eine interne Funktion des SRP CS zum anuellen Wiederherstellen einer oder mehrerer Sicherheitsfunktionen Wird vor dem Neustart einer Maschine verwendet rw rw read write engl lesen und schreiben Bidirektionale
233. fm CANopen Bibliotheken Die Optionen haben dabei folgende Bedeutungen Globale Variablenliste Netzwerktyp 10055 Als Netzwerktyp k nnen Sie einen der bei den Zielsystemeinstellungen angegebenen Netzwerknamen angeben Wenn Sie daneben auf die Schaltfl che Einstellungen klicken k nnen Sie die CAN Schnittstelle w hlen 1 CAN Schnittstelle Wert O 2 CAN Schnittstelle Wert 1 USW Globale Variablenliste Variablen packen 10056 Wenn diese Option mit v aktiviert ist werden die Variablen nach M glichkeit in einer bertragungseinheit zusammengefasst Bei CAN ist eine bertragungseinheit 8 Bytes gro Passen nicht alle Variablen der Liste in eine bertragungseinheit dann werden f r diese Liste automatisch mehrere bertragungseinheiten gebildet Ist die Option nicht aktiviert kommt jede Variable in eine eigene bertragungseinheit Wenn bertragung bei nderung konfiguriert ist wird f r jede bertragungseinheit getrennt gepr ft ob sie ge ndert ist und gesendet werden muss Globale Variablenliste Variablenlistenkennung COB ID 10057 Der Basis Identifier wird als eindeutige Kennung benutzt um Variablenlisten verschiedener Projekte auszutauschen Variablenlisten mit gleichem Basis Identifier werden ausgetauscht Es ist darauf zu achten dass die Definitionen der Variablenlisten mit gleichem Basis Identifier in den verschiedenen Projekten bereinstimmen HINWEIS Der Basis Identifier wird in CA
234. g 0 Baustein inaktiv 1 Bausteinausf hrung beendet 2 Baustein ist aktiv 3 Fehler Baustein wurde nicht ausgef hrt 167 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen READ_COM NODEID Baustein Typ Funktionsblock FB 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken 3214 Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_UTIL_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys READ_COM_NODEID READ READ_ID Beschreibung 3322 READ_COM _NODEID liest den aktuellen CAN Download ID Parameter der Eing nge Parameter Datentyp READ BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp READ_ID STRING 3 168 3323 Beschreibung Flanke FALSE gt TRUE liest den CAN Download ID FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt 3324 Beschreibung aktueller CAN Download ID ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken SET_COM_NODED 3217 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_UTIL_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys Beschreibung 3325 SET_COM_NODED setzt den CAN Download ID auf einen neuen Wert 1 127 HINWEIS Der CAN Download ID des Ger ts muss mit dem in CoDeSys eingestellten CAN
235. gang automatisch beendet Es wird kein Datensatz berschrieben Prinzip Datensatz Nummer Datensatz Inhalt 1 Timestamp Byte1 Byte2 ByteMax 2 Timestamp Byte1 Byte2 ByteMax 3 Timestamp Byte1 Byte2 ByteMax MAX_POS Timestamp Byte1 Byte2 ByteMax 207 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL WRITE_EVENT BOOL FILENAME STRING 80 DATA ARRAYT1 8 OF BYTE RINGMODE BOOL MAX_POS DWORD RESET BOOL CFG_FILENAME STRING 80 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp FILESIZE DINT FILESIZE_OLD DINT TEXT_WRITE STRING 55 DATASET_POINTER DINT RING_CNT DWORD MODE STRING 80 208 2012 07 12 Dateien verwalten 3516 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Flanke FALSE TRUE Datensatz wird geschrieben nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf Pfad und Name der CSV Datei 2B home project data csv Datensatz aus 8 Bytes TRUE Ring Modus FALSE Linear Modus Max Nummer des zu schreibenden Datensatzes der Zeile Datei und Datensatz Zeiger l schen F r Ring Modus enth lt den letzten Datensatz Zeiger Pfad und Name der Zeiger Datei Z B Nome project pointer csv 3517 Beschreibung aktuelle Dateigr e Bytes bisherige Dateigr e Bytes informativ Geschriebener Datensat
236. ge gew hrleistet werden Sach oder K rpersch den sind m glich bei Nichtbeachten der Hinweise in dieser Anleitung Die ifm electronic gmbh bernimmt hierf r keine Haftung Die handelnde Person muss vor allen Arbeiten an und mit diesem Ger t die Sicherheitshinweise und die betreffenden Kapitel dieser Anleitung gelesen und verstanden haben Die handelnde Person muss zu Arbeiten an der Maschine Anlage autorisiert sein Beachten Sie die Technischen Daten der betroffenen Ger te Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifim Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Technische Daten im PDF Format Beachten Sie die Montage und Anschlussbedingungen sowie die bestimmungsgem e Verwendung der betroffenen Ger te mitgelieferte Montageanleitung oder auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen ACHTUNG Der Treiberbaustein der seriellen Schnittstelle kann besch digt werden Beim Trennen der seriellen Schnittstelle unter Spannung kann es zu undefinierten Zust nden kommen die zu einer Sch digung des Treiberbausteins f hren Die serielle Schnittstelle nur im spannungslosen Zustand trennen Anlaufverhalten der Steuerung Der Hersteller der Maschine Anlage muss mit seinem Applikations Programm gew hrleisten dass beim Anlauf oder Wiederanlauf der Steuerung keine gefahrbringenden Bewegungen g
237. gency und Status Handler CANopen SDO Read und SDO Write CANopen Bausteine im CAN Stack verf gbar f r allesecomatmobile Controller PDM CR10nn alle ecomatmobile Controller PDM CR10nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 BasicController CRO40n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Anhang CoDeSys CANopen Bibliotheken Diese Bibliotheken sind f r folgende Ger te NICHT verwendbar BasicController CRO40n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n Dateiname 3S_CanDrvOptTable LIB 3S_CanDrvOptTableEx LIB 3S_CanDrv LIB 3S_CANopenDeviceOptTable LIB 3S_CANopenDeviceOptTableEx LIB 3S_CANopenDevice LIB 3S_CANopenManagerOptTable LIB 3S_CANopenManagerOptTableEx LIB 3S_CANopenManager LIB 3S_CANopenMasterOptTable LIB 3S_CANopenMasterOptTableEx LIB 3S_CANopenMaster LIB 3S_CANopenNetVarOptTable LIB 3S_CANopenNetVarOptTableEx LIB 3S_CANopenNetVar LIB Funktion CANopen Treiber CANopen Slave Treiber CANopen Netzwerkmanager CANopen Master Treiber f r Netzwerkvariablen 2012 07 12 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 2719 verf gbar f r alle ecomatmobile Controller PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 alle ecomatmobile Controller PDM360sma
238. gf hrung mittels Bildschirmformularen Teil 110 Grunds tze der Dialoggestaltung ersetzt den bisherigen Teil 10 Teil 151 Leitlinien zur Gestaltung von Benutzungsschnittstellen f r das World Wide Web Teil 171 Leitlinien f r die Zug nglichkeit von Software im Oktober 2008 ver ffentlicht Teil 300 Einf hrung in Anforderungen und Messtechniken f r elektronische optische Anzeigen Teil 302 Terminologie f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 303 Anforderungen an elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 304 Pr fverfahren zur Benutzerleistung Teil 305 Optische Laborpr fverfahren f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 306 Vor Ort Bewertungsverfahren f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 307 Analyse und Konformit tsverfahren f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 400 Grunds tze und Anforderungen f r physikalische Eingabeger te Teil 410 Gestaltungskriterien f r physikalische Eingabeger te zurzeit im Entwurfsstadium Die Teile 5 und 6 umfassen den Themenbereich Arbeitsumgebung Die Teile 3 4 7 8 und 9 besch ftigen sich mit Anforderungen an Hardware w hrend die Teile 11 17 und 110 Aspekte der Software Ergonomie behandeln Vor allem in den Teilen ISO 9241 110 _ Grunds tze der Dialoggestaltung Seite 315 und ISO 9241 11 _ Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit gt
239. h Task A wieder an die Grenze von Intervall 10 ms h lt entf llt seine Strafzeit wieder F r Task A besteht offensichtlich Optimierungsbedarf 247 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 SPS Zyklus optimieren Parameter der Eing nge Parameter INIT SET Datentyp BOOL BOOL 2012 07 12 Zykluszeit steuern 3609 Beschreibung TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf TRUE aktiviert den optimierten Scheduler FALSE aktiviert den 3S Standard Scheduler D Die nderung ist erst nach Ger te Neustart Versorgungsspannung Aus Ein wirksam Parameter der Ausg nge Parameter OP_SCHEDULER MODE_CHANGED 248 Datentyp BOOL BOOL 3610 Beschreibung TRUE FALSE TRUE nur 1 Zyklus lang Der Scheduler wurde umgeschaltet Ger te Neustart erforderlich Der optimierte Scheduler l uft Der 3S Standard Scheduler l uft ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung 11 LED Buzzer Visualisierung Inhalt FI an steel V sualisierUng verwallen vn een Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 440004044000n0nnn nennen nennen Hier zeigen wir Ihnen folgende Funktionen e _A nsteuern von LED e _A nsteuern des Buzzer e Verwalten der Visualisierung 11 1 LED ansteuern Inhalt PON IEB ORE orr ne ee Hier zeigen wir
240. he Ausf lle verschiedener Einheiten aufgrund eines gemeinsamen Ereignisses wobei diese Ausf lle nicht auf gegenseitige Ursachen beruhen CiA CiA CAN in Automation e V Anwender und Herstellerorganisation in Deutschland Erlangen Definitions und Kontrollorgan f r CAN und CAN basierende Netzwerkprotokolle Homepage http www can cia org CiA DS 304 DS Draft Standard CAN Ger teprofil CANopen Safety f r sicherheitsgerichtete Kommunikation CiA DS 401 DS Draft Standard CAN Ger teprofil f r digitale und analoge E A Baugruppen CiA DS 402 DS Draft Standard CAN Ger teprofil f r Antriebe CiA DS 403 DS Draft Standard CAN Ger teprofil f r Bedienger te CiA DS 404 DS Draft Standard CAN Ger teprofil f r Messtechnik und Regler CiA DS 405 DS Draft Standard Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Steuerungen IEC 61131 3 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen CiA DS 406 DS Draft Standard CAN Ger teprofil f r Drehgeber Encoder CiA DS 407 DS Draft Standard CAN Applikations Profil f r den ffentlichen Nahverkehr COB ID COB Communication Object Kommunikationsobjekt ID Identifier Kennung ber den COB ID unterscheiden die Teilnehmer die verschiedenen auszutauschenden Nachrichten CoDeSys CoDeSys ist eingetragene Marke der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland CoDeSys fo
241. hek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB NC CoDeSys Taf et ifm Library 77 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Begrenzungen und Programmierhinweise Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte 5 2 3 Arbeitsreihenfolge 7427 Es gibt grunds tzlich zwei Reihenfolgen ein Projekt f r ein PDM oder Display zu erstellen A Zuerst die Visualisierung anschlie end das PLC Programm Vorteile Nachteil e Im Programm kann auf die Parameter in den e Die in den Bildern ben tigten PLC Parameter fertigen Bildern querverwiesen werden und Variablen sind noch nicht definiert e Beim Testen des PLC Programmss existieren die Bilder bereits B Zuerst das PLC Programm anschlie end die Visualisierung Vorteil Nachteile e Alle Parameter und Variablen sind im PLC e Die Parameter aus den Bildern Bildnummer Programm definiert bevor in den Taste LED usw m ssen anderweitig ermittelt Visualisierungen auf sie verwiesen wird werden e Das PLC Programm kann erst nach dem Erstellen der Visualisierung getestet werden In beiden F llen empfehlen wir dringend vor Beginn eine m glichst genaue Struktur der Visualisierung und ihrer Inhalte zu entwerfen 5 2 4 Speichern 7430 Gilt nur f r folgende Ger te Controller CRnn32 CRnn33 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n D Nur Dateien im Flash Speicher oder im EEPROM sind vor Spannungsausf
242. hgef hrt werden Starten Sie ein Terminalprogramm um die neuen Font Dateien verlinken zu k nnen Beispiel F r eine neue Font Datei arialc ttf folgende Kommandozeile eingeben ln af aleb tt2 Ar ialecb TEE ENTER cd home fonts H ls Ar al ttf Cour er ttf ar alc ttf Ar alb ttf Courierb ttf ar alcz ttf Ar alc ttf Cour er ttf ar al ttf Ar al ttf Courierz ttf arialz ttf Ar alz ttf ar al ttf courier ttf Courier New ttf ar alb ttf cour erb ttf Courier Newb ttf ar alc ttf courier ttf Courier New ttf ar alc ttffrialec ttf cour erz ttf Courier Newz ttf ar alcb ttf In s arialcb ttf Arialch ttf gt Diesen Vorgang f r jede einzelne erforderliche Font Datei wiederholen gt Im FTP Programm ergibt sich z B folgende Darstellung 3 IC Ariali tF Datei O rialz ttf Datei C Courier Mew ttf Datei C Courier Newb ttf Dateii C Courier Mewi ttf Datej C Courier Newz ttf Datei C Courier ttf Datei C Courierb ttf Datei O courieri ttf Datei C Courierz ttf Dateij O aial ttFArialc tF Datei E aial ttf 143 300 TrueT Sl aialb ttf 144 404 TrueT El arial ttF 31 920 TrueT Sllaialch ttf 33 668 TrueT wobei hier oben das Verzeichnis und unten die Font Datei stehen 36 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Konfigurationen gt Das PDM neu starten damit die neuen Schriftarten zur Verf gung stehen gt Im Codesys die entsprech
243. hinweise 69 5 1 Leistungsgrenzen des Ger ts u00220400000000nonnnnnnennnnnnn neuen nnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnne nennen 69 5 1 1 OFU EISCTUERZE Messe ee ee ee ee ee ee er 69 5 1 2 Verhalten des Watchdog 2 2202200002000000000nnnnonennnnnnnnnnnnnennnne neuen nnnnennnne nenne nennnnnnnnennnnensnneneenn 70 5 1 3 Begrenzungen beim PDM360compact u22220020000000n0nennn neuen nnnnnonnnne nenne nennen nnnnnennnnenennene nenn 71 5 1 4 Visualisierungsgrenzen u a ss ana nal 12 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Inhalt 5 2 Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte nnnn0nnnnnnnnnennnnsnnnnrnnnnsrrrrnrnrrnsnrrrsrnrrennne 75 5 2 1 FB FUN PRG in CoDeSsW a a aae DE ear EI TEE 76 5 2 2 BIDIIONEKE N E A ee ee ee ee E E E A 77 5 2 3 Arbeitsreihenfolge nz see ae ne 78 5 2 4 Speichern a DOTIES 78 5 2 5 ifm Maintenance Tool nutzen 00222002220002000nnnnennnne nenne nenn nnnnnn nenne nenn nnnnnenennennnne nase nenn 79 Variable 80 6 1 Rea VALID an ee ee en ee een ee 81 6 1 1 Sichern von Retain Variablen 22002220022200020000nnnn nenne nene anne nnnnnennnne nase nenn nnnnnenennennn 81 6 1 2 R cklesen von Retain Variablen u 2220224002000200000n00nnnonnn onen neue nnnn nenne nnne nennen nee anne 82 6 2 Netzwerkvariablen 224202240022000000000000Bnnnnnnnn Benno nenne nnnnnnnnnnnnnn nenne nenne nn
244. hmen Sie bitte der jeweiligen Dokumentation Beachten Sie ob in der Dokumentation auf besondere Anforderungen an die Hardware Version hingewiesen wird Wenn Sie im Besitz eines Ger tes mit einer lteren Version sind und wenn die Bedingungen f r die Hardware und Ihr Projekt stimmen k nnen Sie Ihr Ger t durch Aktualisieren der Software auf den neuen Software Stand bringen ACHTUNG Bei nicht exaktem Verlauf kann das Ger t anschlie end nicht mehr booten Wir empfehlen Wenn das Ger t ein Update erfordert dann das Ger t ber Ihren ifm Fachvertrieb einsenden 4 6 1 Ger te Update vorbereiten 9829 Was wird ben tigt 9831 Was wird ben tigt Woher aktuelle CoDeSys Version z B ecomatmobile DVD Software tools and documentation TFTP Server Programm z B das Programm PumpKIN http kin klever net pumpkin aktuelle Dateien des Software e ecomatmobile DVD Software tools and documentation Updates ifm Downloadbereich wwv ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Steuerungssysteme Update Dateien vorbereiten 9832 Alle Dateien des Software Updates auf den PC kopieren Wenn noch nicht geschehen ZIP Archiv entpacken Dateien in ein beliebiges neu angelegtes Verzeichnis speichern z B D PDMcompact VO4 63 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger te Update auf neue Software Version IP Adresse des Ser
245. ht Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS CANOPEN_GETSTATE Ausgang LASTNODESTATE 300 Strukturelement LAST_STATE aus dem Array NODE_STATE_SLAVE ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen 12 2 5 CANopen Error Code Inhalt EMErgeney Nachrichien a asien 301 UbErsicht CANOPEM Emor COdES ee ee ee ee rei 302 OBJERE OX TOO TENO REJSE ee rear een 303 9967 Emergency Nachrichten 9973 Ger tefehler im Slave oder Probleme im CAN Bus l sen Emergency Nachrichten aus COB ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 8016 Objekt u Node ID Error Code 10014 ger tespezifisch Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge 301 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen bersicht CANopen Error Codes Error Code hex 302 00xx 10xx 20xX 21xx 22XX ZIXX 30xx 31xx 32xx 33xx 40xX 41xX A2xX 50xxX 60xx 61xx 62xx 63xXX 70xx 80xx 81xx 8110 8120 8130 8140 8150 82xx 8210 8220 90xx FOxx FFxx 8545 Meaning Bedeutung Reset or no Error Fehler r cksetzen kein Fehler Generic Error allgemeiner Fehler Current Stromfehler Current device input side Stromfehler eingangsseitig Current inside the device Stromfehler im Ger teinnern Current device output side Stromfehler
246. ht der Master in den Status 5 und bleibt in diesem Status Status 5 ist f r den Master der normale Betriebszustand Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS Ausgang NODE_STATE CANOPEN_GETSTATE Ausgang NODESTATE 119 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Hochlauf der CANopen Slaves 1972 Die Status eines Slaves k nnen Sie ber das Array NODE_STATE_SLAVE des FB CANx_MASTER_STATUS Seite 147 auslesen Netzwerk Status der Slaves n chstes Kapitel NMT Status f r CANopen Slave 9965 Status f hex dez Beschreibung FF 1 Der Slave wird durch die NMT Nachricht Reset Node zur ckgesetzt und wechselt selbst ndig in den Status 1 00 0 nicht definiert Status Warten auf BOOTUP 01 1 Der Slave wechselt nach einer maximalen Zeit von 2 s oder sofort nach Empfang seiner Bootup Message in den Status 2 Status BOOTUP De a Der Slave wechselt nach einer Verz gerungszeit von 0 5 s automatisch in den Status 3 Status PREPARED Im Status 3 wird der Slave konfiguriert Der Slave bleibt solange im Status 3 bis er alle vom Konfigurator erzeugten SDOs erhalten hat Dabei spielt es keine Rolle ob w hrend der Konfiguration vom Slave SDO Transfers mit Abort Fehler oder ob alle fehlerfrei beantwortet wurden Nur die vom Slave erhaltene Antwort als solche ist wic
247. htig nicht ihr Inhalt ns Wenn im Konfigurator die Option Knoten zur cksetzen aktiviert wurde wird nach dem Senden des Objekts 101115 Subindex 1 der dann den Wert load enth lt ein erneuter Reset des Slaves durchgef hrt Der Slave wird dann wieder mit dem Upload des Objekts 100046 angefragt Slaves bei denen w hrend der Konfigurationsphase ein Problem auftritt bleiben im Status 3 oder wechseln nach der Konfigurationsphase direkt in einen Fehlerstatus Status gt 5 Status PRE OPERATIONAL Ein Knoten wechselt immer in den Status 4 au er 04 4 e es handelt sich um einen optionalen Slave und er wurde als nicht am Bus verf gbar detektiert Abfrage Objekt 100016 ODER e der Slave ist zwar vorhanden aber hat auf die Abfrage des Objekts 100046 mit einem anderen Typ in den unteren 16 Bits reagiert als der Konfigurator erwartet hat Status OPERATIONAL Im Status 5 findet der normale Datenaustausch statt Normal Operation 05 5 Wenn der Master auf Automatisch starten konfiguriert wurde wird der Slave im Status 4 gestartet d h es wird eine Start Node NMT Nachricht erzeugt und der Slave wechselt automatisch nach Status 5 Wurde GLOBAL_START gesetzt dann wird gewartet bis sich alle Slaves im Status 4 befinden Anschlie end werden alle Slaves mit dem NMT Kommando Start All Nodes gestartet Ein Knoten wechselt in den Status 97 wenn er optional ist optionales Ger t in der CAN Konfiguration und nicht auf die SDO Anfrage
248. htnis gespeicherten Informationen werden h ufig sowohl im Voraus z B durch Erwartungen als auch im Nachhinein z B durch nachfolgende Informationen ver ndert Erinnern Die im Langzeitged chtnis eigentlich vorhandenen Informationen sind h ufig nicht abrufbar Motivation und Konzentration M digkeit Lustlosigkeit Ablenkbarkeit usw k nnen die kognitive Leistungsf higkeit beeintr chtigen Vertrautheit mit dem Problem oder Anwendungsgebiet Gefahren erkennen k nnen Wissen was nach einer Bedienung geschehen soll Intensit t der Anwendung wie oft und wie intensiv wird das Produkt benutzt Kulturkreis z B Sprache Bedeutung von Farben und Symbolen Leserichtung ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t Gebrauchstauglichkeit pr fen 7422 In vielen F llen kann eine Versuchsanordnung mit potentiellen Nutzern wichtige Ergebnisse liefern wo und wie das Produkt verbessert werden soll muss um am Markt erfolgreich zu sein F r desen sogenannten Usability Test m ssen nacheinander folgende Schritte durchlaufen werden e Benutzergruppe Zielgruppe feststellen Wer soll mit dem Produkt umgehen k nnen e Interview Leitfaden erstellen Mit welcher Methode befrage ich welche Nutzer Bediener Einrichter Wartungspersonal Was will ich mit den Interviews erreichen Verbesserungspotentiale e Interviews durchf hren und aus
249. ice vorbelegt und kann von Ihnen beliebig ge ndert werden Der Index des CAN Controllers ergibt sich aus der Position des CANopen Slave in der Steuerungskonfiguration Die Nodeguarding Parameter die Heartbeat Parameter und den Emergency COB ID k nnen Sie ebenfalls auf diesem Register festlegen Der CANopen Slave kann nur f r die berwachung eines Heartbeats konfiguriert werden Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist HINWEIS Beim Verwenden von Guarding oder Heartbeat UND wenn Sie ein EDS File erzeugen das bei einem CANopen Master eingebunden werden soll Guard Time 0 eintragen Life Time Factor 0 eintragen Heartbeat Time 0 eintragen Die beim CANopen Master eingestellten Werte werden w hrend der Konfiguration zum CANopen Slave gesendet Dadurch hat der CANopen Master das Guarding oder den Heartbeat f r diesen Knoten sicher aktiviert 130 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Register Default PDO Mapping 1983 Grundeinstellungen CAN Einstellungen Default PDO Mappirg Liste der mapbaren Objekte Var _I0 List Z Ubyekte Fol Yar_IO List Empfangs POO Indes 16 2000 Sub 2 A PEO 16 1400 Indes 16 2000 Sub 1 A Sende POO s PEO 1641800 PEO 16 1501 POO 16 1802 PEO 16 1803 Eigenschaften ve Bisen Empfang POO
250. ier amp ungsnummer Beispiel PAGE VISUNAMES 001 STARTPAGEO01 002 PARAMETERSO001 003 PARAMETERSO002 004 OPERATIONMODEOO1 005 ACTUALVALUESO01 006 ACTUALVALUESO002 007 ERRORSO001 Der zugeh rige String lautet STARTPAGEO01 PARAMETERS001 PARAMETERSO02 OPERATIONMODEO001 ACTAULVALUES001 ACTAULVALUES002 ERRORS001 HINWEIS In CURRENTVISU_TO_NO ist VISUNAMES vom TYPE ARRAY 1 200 of STRING 40 Inder PDM_LIB_B ist VISUNAMES vom TYPE ARRAYT1 255 of STRING In neuen Projekten verwenden Sie besser PDM_PAGECONTROL Seite 259 261 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten Parameter der Eing nge 3297 Parameter Datentyp Beschreibung VISUNAMES ARRAYT1 200 OF Es wird ein STRING ARRAY mit 255 Elementen von 1 200 erwartet STRING 40 In diesem Array m ssen die exakten Namen der Visualisierungsseiten eingetragen sein Beispiel ARRAYT1 200 OF STRING 40 MAIN SUB1 SUB2 ALARMT MAINTENANCE CONTROL PAGE PAGE Parameter der Ausg nge 3298 Parameter Datentyp Beschreibung PAGE BYTE aktuelle Visualisierungsnummer 262 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten 11 2 5 PAGENO_TO_CURRENTVISU 3191 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek bis ifm_PDM_UTIL_VO40006 Lib Ab V04 00 07 ist dieser FB du
251. igkeiten Busl nge Baudrate Bitzeit 90 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen Physikalische Anbindung des CAN 7 2 4 Leitungsquerschnitte F r die Auslegung des CAN Netzes ist auch der Leitungsquerschnitt der eingesetzten Busleitung zu beachten Die folgende Tabelle beschreibt die Abh ngigkeit des Leiterquerschnitts bezogen auf die Leitungsl nge und der Anzahl der daran angeschlossenen Teilnehmer Knoten me a _ Leeraurschmi mm lt 100 0 25 0 25 0 25 lt 250 0 34 0 50 0 50 lt 500 0 75 0 75 1 00 Abh ngig von den EMV Anforderungen k nnen Sie die Busleitungen wie folgt ausf hren parallel als Twisted Pair und oder abgeschirmt 9 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen CAN Datenaustausch 7 3 CAN Datenaustausch Inhalt EB E SER EUR PER OR APERT AITEAN TEE PE TTA TE E EE AFE S AE EPERE ETE E T 93 Par menpean ae ee ee ee ee ee O 95 Beuel o 0 POSTER NER AIE RI EEE T EITE A EE TE FE AE E E EEA TIER ANET TEEN E EEE TE EA 95 Der CAN Datenaustausch erfolgt ber das in der ISO 11898 international genormte CAN Protokoll der Verbindungsschicht Ebene 2 des siebenschichtigen ISO OSI Referenzmodells Jeder Bus Teilnehmer kann Nachrichten senden Multimaster F higkeit Der Datenaustausch arbeitet hnlich dem Rundfunk Daten werden ohne Absender und Adresse auf den Bus gesendet Die Daten sind lediglich dur
252. in Folge ein 32 Bytes langes Testdaten Paket zum Ger t zu senden gt Wenn Verbindung in Ordnung ist erscheint 4 mal z B die folgende Meldung Antwort von 192 168 82 247 Bytes 32 Zeit 1lms TTL 252 gefolgt von einer Statistik Im Netzwerk kann die Zeitangabe variieren gt Wenn keine Verbindung zustande gekommen ist erscheint 4 mal die folgende Meldung Zeit berschreitung der Anforderung gefolgt von einer Statistik gt Eingabeaufforderung mit der Eingabe von exit Enter wieder schlie en 31l ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmierschnittstellen Ethernet testen ber Hyper Terminal Zu Testzwecken ein Terminalprogramm welches das TCP IP Protokoll unterst tzt starten z B Start gt Alle Programme gt Zubeh r gt Kommunikation gt Hyper Terminal Info blicherweise ist ein Terminalprogramm wie z B Telnet oder Hyperterminal auf jeder Windows Installation vorhanden Falls dies nicht der Fall ist m ssen Sie das Programm nachinstallieren Windows CD starten und Men punkt Software w hlen Doppelklick auf Verbindungen gt Auswahlmen erscheint gt Hyper Terminal markieren Einstellungen bernehmen und das Programm installieren Im Zweifelsfall oder bei Problemen fragen Sie bitte Ihren System Administrator Im Terminalprogramm m ssen Sie diverse Einstellungen vornehmen gt Als Name der Verbindung
253. in wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Pfad und Name der CSV Datei ZB home project alarm csv Nummer des zu lesenden Datensatzes in der Alarm Geschichte Flanke FALSE TRUE Datensatz wird gelesen nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf 3532 Beschreibung TRUE Dateiende erreicht FASLE Dateiende noch nicht erreicht Gelesener Datensatz aus der Datei bestehend aus Zeitstempel Alarmcode LSB MSB Alarmstatus EIN AUS 1 0 weitere Information History Wert LSB MSB Zeitstempel des gelesenen Datensatzes Alarmcode kann in der Applikation z B mit einer Text Matrix verkn pft werden TRUE Alarmstatus EIN FALSE Alarmstatus AUS History Wert Wann kam und wann ging der Alarm Weitere Information Das ist der eigentliche Wert zum Alarmzeitpunkt z B Temperatur oder der Wert zum Zeitpunkt als der Alarm wieder gegangen ist 217 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten STORE_ALARM 3425 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys FILENAME ALARMCODE ALARMSTATE ALARMADDITION ALARMVALUE RINGMODE CURRENT_STATE MAX_POS RESET CFG_FILENAME Beschreibu
254. inem Identifier bertragen m ssen Sie nur ein Empfangs PDO mit diesem Identifier anlegen p Bitte beachten Sie dass die Identifier der Netzwerkvariablen und der Empfangs PDOs als dezimale Werte eingegeben werden m ssen Netzwerkvariablen werden auf allen CAN Schnittstellen unterst tzt Alle anderen Angaben wie oben Netzwerkvariablen werden auf allen CAN Schnittstellen unterst tzt Alle anderen Angaben wie oben Es steht nur eine CAN Schnittstelle zur Verf gung Wert 0 eintragen Alle anderen Angaben wie oben Netzwerkvariablen werden auf den CAN Schnittstellen 1 Wert 0 und 2 Wert 1 unterst tzt CANopen Master Sende und Empfangslisten werden direkt verarbeitet Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen CANopen Slave Sende und Empfangslisten werden direkt verarbeitet Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen p Wird Netzvariablen unterst tzen im PDM360 oder PDM360compact angew hlt m ssen Sie mindestens eine Variable in der Globalen Varablenliste anlegen und diese einmalig im Applikations Programm aufgerufen Andernfalls wird die folgende Fehlermeldung bei der Programm bersetzung generiert Fehler 4601 Netzwerkvariablen CAN Es ist keine zyklische oder freilaufende Task zum Netwerkvariablenaustausch vorhanden Es steht nur eine CAN Schnittstelle zur Verf gung Wert 0 eintragen CANopen Master Sende und Empfangslisten werden direkt verarbeitet
255. ines Nodeguarding Timeouts wird der Slave auf Status 99 gesetzt Sobald der Slave wieder auf NodeGuard Anfragen reagiert und die Option Automatisch starten eingeschaltet ist wird er automatisch vom Master gestartet Dabei wird der Knoten abh ngig von seinem Status der in der Antwort auf die Nodeguard Anfragen enthalten ist neu konfiguriert oder nur gestartet Um den Slave manuell zu starten gen gt es die Methode NodeStart zu benutzen Der Master sendet Nodeguard Nachrichten an den Slave wenn sich der Slave im Status 4 oder h her befindet UND wenn Nodeguarding konfiguriert wurde 299 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CANopen Tabellen Anhang Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS CANOPEN_GETSTATE Ausgang NODESTATE Ausgang NODE_STATE CANopen Status des Knotens 1973 Knotenstatus nach CANopen mit diesen Werten wird der Status auch in den entsprechenden Nachrichten vom Knoten her codiert de CANopen Status Beschreibung 00 0 BOOTUP Knoten hat die BOOTUP Nachricht erhalten 04 4 PREPARED Knoten wird per SDOs konfiguriert 05 5 OPERATIONAL Knoten nimmt am normalen Datenaustausch teil 7F 127 PRE OPERATIONAL Knoten sendet keine Daten ist aber vom Master konfigurierbar Wenn Nodeguarding aktiv das h chstwertige Status Bit wechselt toggelt von Nachricht zu Nachric
256. ingabefunktion und gegen ber der CoDeSys Eingabe flexibler Der FB enth lt keine Visualisierungselemente ZUR ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung Parameter der Eing nge Parameter INIT ENABLE INIT_VALUE NO_OF_FIELDS MIN_MAX_ARRAY ESC INCREMENT DECREMENT ENTER INCREMENT_VALUE KEY_INCREMENT_VALUE2 INCREMENT_VALUE2 CLEAR_ALL_VALUE 278 Datentyp BOOL BOOL ARRAY 1 6 OF DINT BYTE ARRAYT1 12 OF DINT BOOL BOOL BOOL BOOL DINT BOOL DINT BOOL 2012 07 12 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 3334 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Setzt den Fokus auf das erste Eingabefeld FALSE im weiteren Programmablauf TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Initialisierungswerte f r die Eingabefelder beim erstmaligen Aufruf Anzahl der ben tigten Eingabefelder Wertebereich 1 6 Legt die Eingabegrenzen fest Index 1 min Wert Feld 1 Index 2 max Wert Feld 1 Index 3 min Wert Feld 2 Index 4 max Wert Feld 2 usw TRUE Setzt den Eingabewert zur ck auf den zuletzt g ltigen Wert FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt Flanke FALSE gt TRUE Inkrementiert den Eingabewert um den Wert in INCREMENT_VALUE oder INCREMENT_VALUE2 Flanke FALSE TRUE Dekrementiert den Eingabewert um den
257. insetzen CAN Datenaustausch 7 3 1 Hinweise 8394 CAN ID 1166 Je nach CAN ID sind folgende CAN Identifier frei verf gbar f r den Datentransfer CAN ID base CAN ID extended 11 Bit 29 Bit 2 047 CAN Identifier 536 870 912 CAN Identifier Motor Management SAE J1939 Standard Applikationen Truck amp Trailer Interface ISO 11992 HINWEIS Der 29 Bit CAN ID steht bei einigen Ger ten nicht f r alle CAN Schnittstellen zur Verf gung Datenblatt Derselbe CAN Controller kann NICHT gleichzeitig 11 Bit und 29 Bit lange CAN Identifier empfangen Wir empfehlen In einem CAN Netzwerk ausschlie lich 11 Bit lange CAN Identifier benutzen ODER 29 Bit lange CAN Identifier Beispiel 11 Bit CAN ID base CAN ID base Bit28 Bit 18 CAN ID base CAN ID extended Bit28 Bit 18 Bit 17 BitO Legende SOF Start of frame Flanke von rezessiv zu dominant RTR Remote transmission request dominant Diese Nachricht liefert Daten rezessiv Diese Nachricht fordert Daten an IDE Identifier extension flag dominant Hiernach folgen Steuerungs Bits rezessiv Hiernach folgt der zweite Teil des 29 Bit Identifier SRR Substitute remote request rezessiv Extended CAN ID Ersetzt das RTR Bit an dieser Stelle 93 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen CAN Datenaustausch Zusammenfassung CAN CANopen 94 3956 Der COB ID der Netzwerkvariablen muss sich un
258. ion ob die Nachricht erfolgreich an den CAN Controller bergeben wurde Dieser f hrt dann selbst ndig die eigentliche bergabe der Daten auf den CAN Bus aus Der Sendeauftrag wird abgewiesen wenn der Controller nicht bereit ist weil er bereits ein Datenobjekt bertr gt Der Sendeauftrag muss dann durch das Applikations Programm wiederholt werden Der Anwender bekommt diese Information durch ein Bit angezeigt Bei mehreren zeitgleich zum Senden bereiten CAN Nachrichten wird die Nachricht mit dem niedrigsten ID vorrangig gesendet Der Programmierer muss daher den CAN ID gt Seite 93 sehr umsichtig vergeben 95 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 7 4 Beschreibung der CAN Standardbausteine Inhalt BANSGIRECEINE See sen se ee ee een 97 BANDETRANS ME re ee ee ee nei ee 99 Hier werden die CAN Funktionsbl cke zur Nutzung im Applikations Programm beschrieben HINWEIS Um die volle Leistungsf higkeit von CAN zu nutzen ist es unbedingt erforderlich dass sich der Programmierer vor Beginn seiner Arbeit ein genaues Buskonzept aufbaut Wie viele Datenobjekte mit welchen Identifiern werden ben tigt Wie soll das Ger t auf m gliche CAN Fehler reagieren Wie oft m ssen Daten bertragen werden Dem entsprechend oft m ssen CAN_x_TRANSMIT Seite 99 und CAN_x_RECEIVE Seite 97 aufgerufen werden Dabei berwachen ob die S
259. iotheken haben folgende Funktionen Bibliothek Bedeutung ifm_CRnnnn_CANlopenMaster_Vxxyyzz CANopen Master f r Schnittstelle CAN 1 ifm_CRnnnn_CANlopenSlave_Vxxyyzz CANopen Slave f r Schnittstelle CAN1 ifm_CRnnnn_CAN2openMaster_Vxxyyzz CANopen Master f r Schnittstelle CAN2 ifm_CRnnnn_CAN2openSlave_Vxxyyzz CANopen Slave f r Schnittstelle CAN2 ifm_CRnnnn_Vxxyyzz Ger te Bibliothek HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen der Steuerungskonfiguration i fm_CRnnnn_Vxxyyyzz CFG der Ger tebibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB und der weiteren Dateien Kapitel bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Seite 322 CRnnnn Ger te Artikelnummer Vxx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR1051 und die Software Versionsnummer xx z B 04 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen p Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 1131 erstellt die Konfigurationsdateien CFG und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CoDeSys nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall
260. irmware Fehler User Software Applications Software Data Set Daten Parameterfehler Additional Modules zus tzliche Module Monitoring berwachung Communication Kommunikation CAN Overrun objects lost CAN berlauf Datenverlust CAN in Error Passiv Mode CAN im Modus fehlerpassiv Life Guard Error or Heartbeat Error Guarding Fehler oder Heartbeat Fehler Recovered from Bus off Bus Off zur ckgesetzt Transmit COB ID collision Senden Kollision des COB ID Protocol Error Protokollfehler PDO not procedded due to length error PDO nicht verarbeitet fehlerhafte L ngenangabe PDO length exceeded PDO L ngenfehler ausgangsseitig External Error Externer Fehler Additional Functions zus tzliche Funktionen Device specific ger tespezifisch 175 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung Objekt 0x1001 Error Register 8547 Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand eines CANopen Ger tes wider Das Ger t ist dann als fehlerfrei anzusehen wenn das Objekt 100146 keinen Fehler mehr signalisiert Bit Meaning Bedeutung 0 Generic Error allgemeiner Fehler 1 Current Stromfehler Voltage Spannungsfehler 3 Temperature Temperaturfehler 4 Communication Error Kommunikationsfehler 5 Device Profile specific Ger teprofil spezifisch 6 Reserved always 0 reserviert immer 0 7 manufacturer specific herstellers
261. isieren sich beim Ger testart mit der Hardware RTC _ CoDeSys Onlinehilfe unter den jeweiligen Funktionen 186 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten 2012 07 12 Systemzeit lesen schreiben p SysRtcGetTime und CurTimeEx werden NICHT snychronisiert wenn die Hardware RTC w hrend der Laufzeit mit PDM_SET_RTC Seite 188 gestellt wird Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp OUT_RTC STRING 19 RTC_date STRING 80 RTC_time STRING 80 HOUR BYTE MINUTES BYTE SECOND BYTE YEAR WORD MONTH BYTE DAY BYTE RESULT DINT 3278 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv 3279 Beschreibung Aktueller Wert der RTC als Jahr Monat Tag Stunde Minute Sekunde zusammengefasst in einem String Aktuelles Datum der RTC als Jahr Monat Tag zusammengefasst in einem String Aktuelle Uhrzeit der RTC als Stunde Minute Sekunde zusammengefasst in einem String Stunden Minuten Sekunden Jahre Monate Tage Hilfsausgang kann bei Bedarf zur Fehlerdiagnose genutzt werden RESULT 1 gt Lesefehler 187 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Systemzeit lesen schreiben 9 1 2 PDM_SET_RTC 3174 Baustein Typ Programm PRG Enthalten in Biblioth
262. ispiel f r ein Objektverzeichnis 1991 Folgende Eintr ge k nnten zum Beispiel im Objektverzeichnis stehen FileInfo FileName D CoDeSys lib2 plcconf MyTest eds FileVersion l FileRevision l Description EDS for CoDeSys Project D CoDeSys CANopenTestprojekte TestHeartbeatODsettings_Device pro CreationTime 13 59 CreationDate 09 07 2005 CreatedBy CoDeSys ModificationTime 13 59 ModificationDate 09 07 2005 ModifiedBy CoDeSys Devicelnfo VendorName 3S Smart Software Solutions GmbH ProductName TestHeartbeatODsettings_Device ProductNumber 0x33535F44 ProductVersion 1 ProductRevision l OrderCode xxxx yyyy ZZZZ LMT_ManufacturerName 3S GmbH LMT_ProductName 3S_Dev BaudRate_10 1 BaudRate_20 1 BaudRate_50 1 BaudRate_100 1 BaudRate_125 1 BaudRate_250 1 BaudRate_500 1 BaudRate_800 1 BaudRate_1000 1 SimpleBootUpMaster 1l SimpleBootUpSlave 0 ExtendedBootUpMaster 1 ExtendedBootUpSlave 0 110188450 ParameterName Number of entries ObjectType 0x7 DataType 0x5 AccessType ro DefaultValue 2 PDOMapping O 1018sub1 ParameterName VendorID ObjectType 0x7 DataType 0x7 AccessType ro DefaultValue 0x0 PDOMapping O 104 81027 ParameterName Product Code ObjectType 0x7 DataType 0x7 AccessType ro DefaultValue 0x0 PDOMapping O Bedeutung der einzelnen Objekte entnehmen Sie bitte der CANopen Spezifikation DS301 128 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANo
263. isse sind notwendigQ nnnenneene 8 WIEN nee aa i T Wie ist diese Anleitung aufgebaut A een 6 a EE N EEN A A T E T E T T E MERENNIETENNG 349 WORD_TO_ARRAY nuaeansesessnsnsnnsnsenenn anne ne Raannnnnnnnnnennennnnn 224 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken 325 WRITE_CSV_8BYTE Be aessnsnsesenennnnnnnnnsnnenennnnnnnnnnennnennn 207 WRITE_PARAMETER_WORD on unsnsnsssnsenensnnnnnnnsnnnnennnnnnnnnnene 212 WRITE_SINGLE_PARAME Fe t 9 nnnnnannnnenennnnnnnnnene 214 Z Zeichens tze Fonts installieren u22222222000n nennen 36 Zugriff auf den CANopen Slave zur Laufzeit 134 Zugriff auf den Status des CANopen Masters n 123 Zugriff auf die OD Eintr ge vom Applikations Programm 134 Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Applikation 151 Zusammenfassung CAN CANopen nenenenenenenennnnenn 94 Zustand Sicher 4u u uuuu 0 nenn 349 Zyklisches Senden der SYNC Message n nn 116 ZUR Zee 349 ZYKIUSZEIL SIEUET Nennen 241 355 15 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale Stand 2010 10 08 ifm electronic elose 0 vouf http www ifm com E Mail info ifm com Service Hotline 0800 16 16 16 4 nur Deutschland Mo Fr 07 00 18 00 Uhr ifm Niederlassungen Sales offices Agences D AUS B L BR CH CN CND CZ DK F
264. it Farbwechsel Punkt hier CHANGEPOINT 5 gr ne Segmentkette mit Farbwechsel Punkt hier CHANGEPOINT 7 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten SCALE METER 3372 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek Instrumente_x LIRB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys Beschreibung 3384 SCALE _METER zeigt Eingangswerte als kreisf rmige Messger te Skala 174 METER_NO 1 METER_NO 2 METER_NO 3 METER_NO 4 Visu Meter Visu Meter2 Visu Meter3 Visu Meter4 Der FB bildet einen Eingangswert relativ zu einem definierten Wertebereich ab In der Visualisierung Meter1 dient s als Platzhalter f r die parametrierten Werte und Einheit In den anderen Visualisierungen gibt es keine oder keine definierbaren Skalenwerte 269 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL METER_NO BYTE X INT XH INT XL INT UNIT STRING 6 STARTCOLUM INT STEP INT 270 2012 07 12 Visualisierung verwalten 3385 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv 1 Meter1
265. ite 44 In diesem Beispiel werden ber die Identifier 1 und 2 Datenobjekte mit einem weiteren CAN Teilnehmer ausgetauscht Dazu muss im anderen Teilnehmer zum Sende Identifier ein Empfangs Identifier oder umgekehrt existieren 96 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 7 4 1 CAN x RECEIVE 3704 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CAN 1 RECEIVE 9332 Enthalten in Bibliothek ifm_CANI1_LAYER2_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 3707 CAN_x_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus Der FB muss f r jedes Datenobjekt in der Initialisierungsphase einmalig aufgerufen werden um dem CAN Controller die Identifier der Datenobjekte bekannt zu machen Im weiteren Programmzyklus wird CAN_x_RECEIVE zum Auslesen des jeweiligen Empfangspuffers aufgerufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Der Programmierer muss durch Auswertung des Bytes AVAILABLE daf r Sorge tragen dass neu eingegangene Datenobjekte aus dem Puffer abgerufen und weiterverarbeitet werden Jeder Aufruf des FB dekremenitiert das Byte AVAILABLE um 1 Ist der Wert von AVAILABLE gleich 0 sind keine D
266. iten des CANopen Protokolls ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Ein CANopen Projekt erstellen 1860 Die Erstellung eines neuen Projektes mit einem CANopen Master wird nachfolgend schrittweise beschrieben Dabei gehen wir davon aus dass Sie CoDeSys auf dem Rechner bereits fertig installiert haben und die Target und EDS Dateien ebenfalls richtig installiert oder kopiert wurden Eine weitergehende detaillierte Beschreibung zur Einstellung und Anwendung des Dialogs Steuerungs und CANopen Konfiguration CoDeSys Handbuch unter Ressourcen gt Steuerungskonfiguration und in der Online Hilfe Nach der Neuanlage eines Projektes gt Kapitel Target einrichten Seite 39 in der Steuerungskonfiguration ber Einf gen gt Unterelement anh ngen den CANopen Master einf gen gt Bei Steuerungen mit 2 oder mehr CAN Schnittstellen wird automatisch Schnittstelle 1 f r den Master konfiguriert gt Die folgenden Bibliotheken und Software Module werden automatisch eingebunden die STANDARD LIB welche die in der IEC 61131 definierten Standardfunktionen f r die Steuerung zu Verf gung stellt die 3S_CanOpenManager LIB welche die CANopen Basisfunktionalit ten zur Verf gung stellt ggf 35 _CanOpenManagerOptTable LIB f r C167 Controller eine oder mehrere der Bibliotheken 3S_CANopenNetVar LIB 35_CANopenDevice LIB und 3S_CANopenMaster LI
267. jedoch nicht gelesen 2012 07 12 Z Zustand sicher Der Zustand einer Maschine gilt als sicher wenn von ihr keine Gef hrdung mehr ausgeht Dies ist meist der Fall wenn alle gefahrbringenden Bewegungsm glichkeiten abgeschaltet sind und nicht unerwartet wieder anlaufen k nnen Zykluszeit Das ist die Zeit f r einen Zyklus Das SPS Programm l uft einmal komplett durch Je nach ereignisgesteuerten Verzweigungen im Programm kann dies unterschiedlich lange dauern 349 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Index 14 Index A Abbildungen ee 310 Abfrage des Slave Ger tetypS nnneenenneennnnnenennnnnnnnennennnnnnnenn 115 Abgrenzung zu anderen CANopen Bibliotheken 105 a aE S ETE E E E E E E 333 Allgemeine Dateifunktionen eenneeennnennenenennennnn 196 Allgemeine Informationen u2e2s020r0n2nneneenennnnennnennenennennnnnenennen 135 Allgemeine bersicht unsnsnnesensnesnnnnesnnnnesnnnnenunnnennnnnennnnnnnnnn 323 Allgemeines ZU CAN nannten 83 Allgemeines zu CANopen mit CoDeSyS ss 103 Analoge Werte anpassen nie 180 ndern der PDO Eigenschaften zur Laufzeit 134 Anforderungsrate Nun 333 Angaben ZUM Geral un a 9 Angaben zur Software Linux CoDeSys V23 een 9 a E TRENNEN PAAA OR ANENE T E T E 289 Anleitung ssssesessseesesresrerssresrerssrennsrrsrentnrsrtsrenrrenrenrsrentnnnnrenrsnrnrennntne 333 Applikalions SONW re esnesse
268. k Umbruch Blut Kampf Rache und Tod Liebe Gefahr Adel Vorsicht Warnung Sonnenlicht Ewigkeit Neid Hass Natur kologie Hoffnung unsterblich Gl ck Wasser Himmel Treue Freiheit best ndig Freude Freundschaft m nnlich Licht rein weise Leben vollkommen ideal gut sachlich klar unschuldig ehrlich Tod Trauer Finsternis das B se Auch Br derlichkeit Macht und Einigkeit Weisheit und Alter Bedeutung in anderen Kulturen China Gl ck fr hlich Russland sch n gypten Tod Indien Leben kreativ Japan rger Gefahr China Geburt Gesundheit Kraft gypten fr hlich Besitz Indien Erfolg Japan Adel China Ewigkeit Familie Harmonie Gesundheit Frieden die Nachwelt Agypten fruchtbar St rke Indien Besitz fruchtbar Japan Zukunft Jugend Energie Asien Reichtum St rke gypten Tugend Glaube Wahrheit Asien Tod Trauer Reinheit gypten Freude Trauer nicht im Buddhismus gypten Auferstehung Asien hilfreich 309 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t Symbole 7465 Da Symbole oft in Analogie zu kulturspezifischen Konzepten entstehen oder Anspielungen auf vertraute Bereiche der Ausgangskultur nutzen stellen sie ein Problem f r die Lokalisierung dar Beispiel Das Symbol f r ein Haus das f r Start oder Anfang stehen soll ist nicht eindeutig verst ndlich da sich die
269. kennbar sein Bedienoberfl che muss sich selbst erkl ren e Sinnlichkeit Bedienelemente m ssen nutzerfreundlich sein Gute Unterscheidbarkeit von anderen Anzeigen und Bedienelementen e Feedback Zeitnahe Reaktion auf Nutzer Aktivit ten Ursache f r eine Meldung muss eindeutig erkennbar sein e Umgebung des Produkts wegen Ablenkung oder Irritation durch L rm Dunkelheit Lichtreflexe Vibrationen extreme Temperaturen Aus Sicht des Herstellers ist zus tzlich wichtig e Anzeige als markenspezifisches Merkmal e Anzeige muss Standards und Normen erf llen 305 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t Kennen Sie die k nftigen Nutzer Die 306 7444 k nftigen Nutzer des Produkts sollten bekannt sein Alter Geschlecht Sinne Sehf higkeit H hrf higkeit bevorzugte Hand Rechts oder Linksh nder Tastf higkeit Ausbildung allgemeines Ausbildungsniveau spezifische Schulungen und Erfahrungen Motivation und kognitive F higkeiten Wahrnehmen Sinnesorgane Nicht alle zur Verf gung stehenden Informationen werden genutzt sondern massiv gefiltert integriert und auf viele andere Weisen ver ndert bevor sie ins Bewusstsein gelangen Denken Das Arbeitsged chtnis in dem die geistige Manipulation von Informationen stattfindet hat eine sehr kleine Kapazit t Lernen Die im Langzeitged c
270. konfiguration angelegt werden Die Nutzung der 2 CAN Schnittstelle muss durch Eintrag eines 2 Masters erfolgen 99 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ID WORD RTR BOOL DLC BYTE DATA ARRAYI0 7 OF BYTE ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BOOL 100 2012 07 12 Beschreibung der CAN Standardbausteine 3708 Beschreibung Nummer des Datenobjekt Identifier Zul ssige Werte 0 2 047 Nicht bei PDM360smart Remote Frame Besondere Anforderung vom Master an bestimmten Slave zwecks z B Nodeguarding Die Eing nge DLC und DATA bleiben hierf r unbenutzt Anzahl der zu bertragenden Bytes aus dem Array DATA Zul ssige Werte 0 8 Das Array enth lt maximal 8 Datenbytes TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv 3709 Beschreibung TRUE Sendeauftrag ist angenommen FALSE Sendeauftrag ist abgelehnt Grund z B Puffer ist voll ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken 7 5 ifm CANopen Bibliotheken Inhalt Technisches ZUCANOPER se 2 ee ee ee ae en Mn ee 101 Biblialhekenitur CANOPEN ns ee me einen een 141 HINWEIS Folgende Ger te unterst tzen CANopen nur f r die 1 CAN Schnittstelle CabinetController CRO303 ClassicCont
271. l SAE J1939 Sie bezeichnet einen Bestandteil der Ziel oder Quelladresse Performance Level Performance Level Ist nach ISO 13849 1 eine Einstufung PL a e der F higkeit von sicherheitsrelevanten Teilen einer Steuerung eine Sicherheitsfunktion unter vorhersehbaren Bedingungen auszuf hren Kapitel Performance Level PL PES Programable electronic system Programmiierbares elektronisches System Ein programmierbares elektronisches System ist ein System zur Steuerung zum Schutz oder zur berwachung auf der Basis einer oder mehrerer programmierbarer Ger te einschlie lich aller Elemente dieses Systems wie Ein und Ausgabeger te ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen PGN PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer PGN PDU Format PF PDU Source PS Die Parameter Gruppennummer ist ein Begriff aus dem CAN Protokoll SAE J1939 Sie fasst die Teiladressen PF und PS zusammen PID Regler P Proportional Anteil Der P Regler besteht ausschlie lich aus einem proportionalen Anteil der Verst rkung K Mit seinem Ausgangssignal ist er proportional dem Eingangssignal u 0 Ke Integral Anteil Ein l Regler wirkt durch zeitliche Integration der Regelabweichung auf die Stellgr e mit der Gewichtung durch die Nachstellzeit Ty u t a Ty t D Differential Anteil Der D Regler reagiert nicht auf die Regel
272. le Schnittstellen unabh ngig voneinander mit folgenden Funktionen genutzt werden e Layer 2 CAN auf Ebene 2 e CANopen Kapitel ifm CANopen Bibliotheken Seite 101 ein Protokoll nach CiA 301 401 f r Master Slave Betrieb via CoDeSys e _CANopen Netzwerkvariablen Seite 135 via CoDeSys e Protokoll SAE J1939 f r Antriebs Management Kapitel CAN Bausteine nach SAE J1939 e Buslast Erkennung e Errorframe Z hler e Download Schnittstelle nicht alle Ger te e 100 Buslast ohne Paketverlust Welche CAN Schnittstelle des Ger ts welche konkreten M glichkeiten bietet Datenblatt des Ger ts Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr Weitere interessante CAN Protokolle sind e Truck amp Trailer Interface nach ISO 11992 Kapitel Nutzung der CAN Schnittstelle nach ISO 11992 F r folgende Ger te verf gbar SmartController CR2501 e SOBUS nach ISO 11783 f r Landmaschinen e NMEA 2000 f r den maritimen Einsatz e CANopen Truck Gateway nach CiA 413 Umsetzung zwischen ISO 11992 und SAE J1939 7 1 3 Verf gbare CAN Schnittstellen und CAN Protokolle 6467 In den ecomatmobile Ger ten sind folgende CAN Schnittstellen und CAN Protokolle verf gbar Schnittstelle CAN 1 CAN 2 CAN 3 CAN 4 Standard voreingestellter Download ID ID 127 ID 126 ID 125 ID 124 Baudrate i kBit s Ger t CAN Layer 2 CAN Layer 2
273. len neen 140 Bestimmungsgem e Verwendung eseeenennenennnnnsnenennnnnnnn 333 350 2012 07 12 Betriebsart der LED Kette uunnnseenenseeennsennnennenenennennnenennnennene 268 Betriebsdauer mittlere uunneneeneeeneennennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 334 Betriebssystem Leneiiansnaniceareneinne een een 334 Bibliothek Instrumente 222242220202222020022nenennennnennennnenennnennennnennnne 264 BIDIOINE KEI ee ee TT Bibliotheken f r CANopen unusnnesesnneneeenneneeennenenennenenennennnennenenennnne 141 Bild bertragen per FTP uueseseeerenennenennenennenensnnnenennnnensnnennennnnenann 17 Bild umrechnen skalieren 2 2242422042220202222Bnennenenennennnennennnenennnenn 73 Bildgr e Vektorgrafik Pixelgrafik een 320 Bitmap Grafiken anpassen uuueneeesenennneneennnennnnnnennennnennnnnneneennnennnnnn 321 BOOIOAGEN en een gererer 334 Bootup Nachricht 2242000004000000000RnBnnnnnennnnnnennnen pen annnne i 296 BUS eucnaenesensnannennnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnensnnnnenn a A ae Banane 334 Busleitungsl nge 2 2 2 22 2222422220000220000000000000 Ogennnnnnn hhansnnennnnenenann 90 BYTE_ARRAY_TO_CSV nnennsnsnnennnsuc ran en Dananannennnnneennnnnne 226 BYTE_ARRAY_TO_STRING Sp eaeeensnsnnensnnennnnnnnnnn 227 C DAN esse O a 334 CAN Download ID einstellen asisin nnsnennnnsesnnnnsnsinsnsisrenrsrsrenrn
274. ler Monitor geladen werden je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei CoDeSys V Targets ifm Library ifm_CRnnnn ifm_Browser_CRnnnn INI CoDeSys Bowser Kommandos CoDeSys ben tigt die Datei zum Projektstart je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Kommandos f r Browser in CoDeSys CoDeSys V Targets ifm ifm_Errors_CRnnnn INI CoDeSys Fehler Datei CoDeSys ben tigt die Datei zum Projektstart je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt ger tespezifische Fehlermeldungen aus CoDeSys CoDeSys V Targets ifm ifm_CRnnnn_Vxx TRG Target Datei je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Hardware Beschreibung f r CoDeSys z B Speicher Dateiablageorte CoDeSys V Targets ifm ifm_ _Vxxyyzz LIB allgemeine Bibliotheken je Ger t mehrere Dateien m glich CoDeSys V Targets ifm Library ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB ger tespezifische Bibliothek je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Programmbausteine dieses Ger ts CoDeSys V Targets ifm Library ifm_CRnnnn ifm_CRnnnn_ _Vxxyyzz LIB ger tespezifische Bibliotheken je Ger t mehrere Dateien m glich folgende Tabellen CoDeSys V Targets ifm Library ifm_CRnnnn Legende beliebige Zeichen CRnnnn Artikelnummer des Controllers Monitors y CoDeSys Version VXxx Versionsnummer der ifm Software yy Release Nummer der ifm Software ZZ Patch Nummer der ifm Software 1 g ltig f r CRnn32 Target Version bis V01 alle anderen Ger te bis V04
275. ler s mtliche redundanten Systeme ausfallen l sst diversit re Redundanz Die Software von redundanten Systemen sollte sich m glichst in den folgenden Aspekten unterscheiden e Spezifikation verschiedene Teams e Spezifikationssprache e Programmierung verschiedene Teams e Programmiersprache e Compiler remanent Remanente Daten sind gegen Datenverlust bei Spannungsausfall gesch tzt Z B kopiert das Betriebssystem die remanenten Daten automatisch in einen Flash Speicher sobald die Spannungsversorgung unter einen kritischen Wert sinkt Bei Wiederkehr der Spannungsversorgung l dt das Betriebssystem die remanenten Daten zur ck in den Arbeitsspeicher Dagegen sind die Daten im Arbeitsspeicher einer Steuerung fl chtig und bei Unterbrechung der Spannungsversorgung normalerweise verloren 2012 07 12 Restrisiko Das ist das verbleibende Risiko nachdem Schutzma nahmen ergriffen wurden Vor dem Restrisiko muss in Betriebsanleitungen und an der Maschine deutlich gewarnt werden Risiko Als Risiko gilt die Kombination der Wahrscheinlichkeit des Eintritts eines Schadens und des Ausma es des Schadens Risikoanalyse Kombination aus e Festlegung der Grenzen der Maschine Verwendungszweck zeitliche Grenzen e Identifizierung der Gef hrdung Eingreifen von Personen Betriebszust nde der Maschine vorhersehbarer Missbrauch und e der Risikoeinsch tzung Verletzungsgrad Schadensumfang H u
276. lich Beide Varianten haben im Vergleich zum linienf rmigen Bus jeweils einen Nachteil e Im ringf rmigen Bus sind alle Steuerger te in Reihe geschaltet so dass bei einem Ausfall eines Steuerger ts der gesamte Bus ausf llt e Der sternf rmige Bus wird meist von einem Zentralrechner gesteuert da diesen alle Informationen passieren m ssen mit der Folge dass bei einem Ausfall des Zentralrechners keine Informationen weitergeleitet werden k nnen Bei einem Ausfall eines einzelnen Steuerger ts funktioniert der Bus weiter Der lineare Bus hat den Vorteil dass alle Steuerger te parallel zu einer zentralen Leitung gehen Nur wenn diese ausf llt funktioniert der Bus nicht mehr HINWEIS gt Die Linie muss an ihren beiden Enden jeweils mit einem Abschlusswiderstand von der Gr e 120 Ohm abgeschlossen werden um ein Verf lschen der Signalqualit t zu verhindern Die Ger te der ifm electronic gmbh die mit einem CAN Interface ausgestattet sind haben grunds tzlich keine Abschlusswiderst nde Stichleitungen und sternf rmiger Bus haben den Nachteil dass der Wellenwiderstand schwer zu bestimmen ist Im schlimmsten Fall funktioniert der Bus nicht mehr 84 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen Allgemeines zu CAN 7 1 2 CAN Schnittstellen 2269 Die Controller werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN Schnittstellen ausger stet Grunds tzlich k nnen al
277. lotheksvermalter 50 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten gt Die Elemente markieren die ausschlie lich die gew nschte Funktion enthalten hier z B Objekte kopieren x cr 2500demo_cr2012_02 pro Bausteine M CANOPEN Abbrechen DEMO_CR2012 E PLC_CYCLE PRG A PLC PRG PPG i Resourcen 2 Glabale Warablen u A Lanlpen implicit Yariables CONSTANT wu IDEMO_CR2012 E3 Globale_Wanablen a Hetworkmanagement implicit Yanables CAN CONSTAI ee FOM_COMMUNICATION E heg Varlablen_Konfiguration VAR_CONFIG Br Slarmkanf guratior q Arbeitsbereich Bibligtheksverwalter a E Farameter Manager a REE Steuerungskanfguration E T askkontiguration J In anderen F llen k nnen auch Bibliotheken und oder Visualisierungen erforderlich sein gt Wahl mit OK best tigen gt In unserem Beispiel Projekt sind die im Demo Projekt gew hlten Elemente hinzugekommen Bausteine Ressourcen HZ CAN_OPEN 3 Globale Yariabler Lefi CANOPEN PRG m CanDpen implicit Yariables CONSTANT 3 3 E S JDEMO_CR2012 if CR2012 PRG E Globale_Yariablen m CR2012_D1IAI FB a A Hetworkmanagement implicit Yarables CAN EZ PLC_CYCLE PRG e POM_COMMUNICATION PLC_PRG PRG be Variablen_Konfiguration VAR_CONFIG gt Das Programm CR2012 in das Hauptprogramm PLC_PRG einf gen z B 0001 E CAN
278. m Ger t installieren 2721 Werkseinstellung Das Ger t enth lt nur den Bootloader gt Betriebssystem H86 oder RESX laden gt Projekt PRo im PC anlegen Target TRG eintragen Zus tzlich je nach Ger t und Target Version Steuerungskonfiguration CFG festlegen gt CoDeSys bindet die zum Target zugeh renden Dateien in das Projekt ein TRG CFG CHM INI LIB gt Bei Bedarf das Projekt mit weiteren Bibliotheken LIB erg nzen Bestimmte Bibliotheken binden automatisch weitere Bibliotheken in das Projekt ein z B basieren einige Funktionsbl cke in ifm Bibliotheken ifm_ LIB auf Funktionsbl cken in CoDeSys Bibliotheken 3S_ LIB JLA ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 12 4 2 Allgemeine bersicht 2712 Dateiname Beschreibung und Speicherort ifm_CRnnnn_Vxxyyzz CFG Steuerungskonfiguration ifm_CRnnnn_Vxx CFG je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt IEC und symbolische Adressen der Ein und Ausg nge der Systemmerker sowie die Speicherverteilung CoDeSys V Targets ifm ifm_CRnnnncfg VxxyyZz CAA CHM Online Hilfe je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Online Hilfe zu diesem Ger t CoDeSys V Targets ifm Help Sprache ifm_CRnnnn_Vxxyyzz H86 Betriebssystem Laufzeitsystem ifm_CRnnnn_Vxxyyzz RESX muss bei Erstbenutzung in den Control
279. m Templates angelegt und das CAN Netzwerk definiert Nun wollen Sie diesem Projekt weitere Funktionen hinzuf gen F r das Beispiel nehmen wir einen CabinetController CR2500 als CANopen Master an an den ein O CabinetModul CR2011 und ein I O Compact Modul CR2032 als Slaves angeschlossen sind Beispiel Steuerungskonfiguration Am CR2012 sei ein Joystick angeschlossen der am CR2032 einen PWM Ausgang ansteuern soll Wie geht das schnell und einfach gt CoDeSys Projekt speichern In CoDeSys mit Projekt gt kopieren das Projekt ffnen das die gew nschte Funktion enth lt z B CR2500Demo_CR2012_02 pro aus dem Verzeichnis DEMO _PLC_CDV unter C CoDeSys V Projects Projekt kopieren Suchen in E DEMO_PLE_CDWON 0500 Th crz500demo_cantool_0z pro n cr500demo_cr 016_02 pro N cr2500demo_clock_fu_02 pro Ge cr2500demo_cr2031_02 pro Ga cr2500demo_clock_ko_02 pro n cr2500demo_cr2032_02 pro w cr2500demo_clock_st_02 pra n cr2500demo_cr2033_02 pro an c Ch cr2500demo_cr2101_02 pro 7 012 _02 h cre50 demo_crz10z2_0z pro Dateiname e12500demo_cr2012_02 pro Dateityp CoDeSys Projekt pro Abbrechen gt Wahl mit ffnen best tigen gt Die Meldung Fehler beim Laden der Steuerungskonfiguration kann ignoriert werden gt Fenster Objekte kopieren erscheint Objekte kopieren erzbllderno_cr201 E08 pro Aa Bausteine Abbrechen A Alarmkanf guration Arbeitsbereich H Ti Bib
280. mpact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n 2012 07 12 Dateien verwalten 229 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten PDM FILE VERSION 3456 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys PDM_FILE_VERSION VERSION Beschreibung 3357 PDM_FILE_ VERSION ist eine Hilfsfunktion Dieser FB liefert die Version dieser Bibliothek Parameter der Ausg nge 3558 Parameter Datentyp Beschreibung VERSION STRING 80 Version des Dateisystems 230 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten 2012 07 12 Dateien verwalten DUMP_FILESYSTEM Baustein Typ Funktionsblock FB 3459 Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys DUMP_FILESYSTEM FILE_INFO_TEXT Beschreibung 3559 DUMP FILESYSTEM ist eine Hilfsfunktion f r andere Bausteine Dieser FB liefert Informationen ber das Dateisystems entsprechend dem Linux Kommando df Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL READ_DF BOOL Parameter der Ausg nge Param
281. munikationsparameter Kanale Br 0K S localhost uber Teprlp TepAp Level 2 Route FOM_Kamera FOM_TCRAP Wer Bee Address 194 168 862 247 F address or hostname Fort 1200 Motorola buteorder Loschen gt Kommunikationsparameter mit OK bernehmen gt Nun sollten CoDeSys und das Ger t ber die Ethernet Schnittstelle kommunizieren k nnen 34 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmierschnittstellen 4 2 2 Programmierung ber die serielle Schnittstelle RS232 9827 Auf der Ger te R ckseite auf Steckanschluss 2 gibt es 1 serielle Schnittstelle technische Details Datenblatt ber ein Nullmodemkabel gekreuzte Datenleitungen kann die Verbindung zwischen PDM und der seriellen Schnittstelle am Computer hergestellt werden CoDeSys Kommunikationsparameter f r die serielle Schnittstelle einstellen 3074 In CoDeSys Online gt Kommunikationsparameter klicken Klicken auf Neu Fenster Kommunikationsparameter Neuer Kanal erscheint Einen selbsterkl renden Namen vergeben z B fm_RS232 Den Eintrag Serial RS232 w hlen Bild Kommunikationsparameter YY vV Y Y Kanale z localhost uber Topp x Era Meu Kommunikationsparameter Neuer Kanal x Be Abbrechen Name Serial AS 232 35 Seral A5232 driver Seral Modern 35 Modem driver CANopen D5P302 35 CANopen DSP302 driver TepIp Level 2 R
282. n Hastbas Procaser Tima G r Emergency Telagan W Emergency Beispiel Steuerungskonfiguration f r CR0020 CANopen Master mit angeschlossenem I O CompactModul 11l ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Slave Register CAN Parameter 1968 CAN Parameter Node ID 10036 Der Node ID dient zur eindeutigen Identifizierung des CAN Moduls und entspricht der am Modul eingestellten Nummer zwischen 1 und 127 Der ID wird dezimal eingegeben und wird automatisch um eins erh ht wenn Sie ein neues Modul hinzuf gen CAN Parameter DCF schreiben 10037 Ist DCF schreiben aktiviert wird nach dem Einf gen einer EDS Datei im eingestellten Verzeichnis f r bersetzungsdateien eine DCF Datei erstellt deren Namen sich zusammensetzt aus dem Namen der EDS Datei und dem angeh ngten Node ID CAN Parameter Alle SDOs erzeugen 10038 Ist diese Option aktiviert werden f r alle Kommunikationsobjekte SDOs erzeugt Default Werte werden nicht erneut geschrieben CAN Parameter Knoten zur cksetzen 10039 Der Slave wird zur ckgesetzt load sobald die Konfiguration in die Steuerung geladen wird CAN Parameter Optionales Ger t 10040 Ist die Option Optionales Ger t aktiviert versucht der Master nur einmal von diesem Knoten zu lesen Bei fehlender Antwort wird der Knoten ignoriert und der Master geht in den normalen Betriebszust
283. n sas s senenenennensrnensnsrsrnersinrnsrsrnrrsrsininnrsrnrrsrsrerrnnne 311 ELA a E E S 345 REIDEBEIVSE Wenn 345 Risik beurtellun erinnern armani 345 RISIKODEWELIINT aaa 345 0 PTEE EEEE ATA TA EAEE 346 a A A ETE E A E E E O AAT EA A AE 346 R cklesen von Retain Variablen u4 nennen 82 R ckstellung manuell uses 346 E E A A E A A E E 346 S SEI E ee een 346 OALE AAE EOR A ee een 267 354 2012 07 12 SCALE METER soer o ea 269 AEE EE ATA ET ETT 346 SCHUZMARNANN Eee 346 No E E IE E T EEE AET NN E 346 D e E 346 DO a E 346 SDO Abbruch Code ss sssssssessesresisresresrsrerrsnetrenrnrtnrennrenrnntnrennnnene 295 SDO Kommando Bytes au 294 Selbsttest ununnneenenneenannnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannne nenn 347 Serielle Schnittstelle einstellen 0 220u0000002002 00 0ReBennennnnneenennn 25 SET COM_NODED 1 inne 169 Setup starten anne N s ee 12 Sicherheitsfunktion 2 2 22 2222422222022 en ea nenn 347 Sicherheitshinweise 2242u204222020000200000000 een nennen T Sicherheits Normentypen sssssseseseseskreneseereninsrerrsnnresresrenrsrenrsrennne 347 Sichern von Retain Variablen u ueeenenennnnnnenennnnnnnenenenenn 81 12 E WERD E AEREHENERERELEREERNEHEREEERELEREER 347 SIF AVE E EA 347 Slave Informationen amuuder db esusnsnsennnnnsnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnann 150 Software f r CAN und CANopen nneeensesessen
284. n Die Bereiche f r Index Subindex sind bereits mit sinnvollen Werten vorbelegt und sollten nicht ge ndert werden E Parameter Manager Miele Par Oist Subindex Accessright variable value ParListOject_1006h DeviceM 16 1008 16 0 read write Objekti mah YarListObject_Lrsah Hardwar 16 1009 16 0 read write Objekti sah Sotware I16 100A 16 0 read write Objekti sh Sunchrane Aktionen w Im Default PDO Mapping des CANopen Slaves wird anschlie end der Index Subindex Eintrag als Mapping Eintrag einem Empfangs PDO zugewiesen Die Eigenschaften des PDOs lassen sich ber den Dialog festlegen der aus Kapitel CANopen Slaves einf gen und konfigurieren Seite 111 bekannt ist Nur Objekte aus dem Parametermanager die mit dem Attribut read only lesen oder write only schreiben versehen sind werden in der evtl erzeugten EDS Datei als mapbar zuordnungsf hig markiert und tauchen in der Liste der mapbaren Objekte auf Alle anderen Objekte werden in der EDS Datei als nicht mapbar markiert HINWEIS Werden mehr als 8 Datenbytes in ein PDO gemappt werden automatisch die n chsten freien Identifier daf r genutzt bis alle Datenbytes bertragen werden k nnen Um eine klare Struktur der verwendeten Identifier zu erhalten sollten Sie die richtige Zahl der Empfangs und Sende PDOs einf gen und diesen die Variablen Bytes aus der Liste zuordnen Ver ndern des Standard Mappings durch Master Konfigur
285. n _XX pro CR1051Demo_Powerdown_Retain_bin2 _XX pro CR1051Demo_Powerdown_Retain_cust _XX pro 3996 Funktion getrennt f r PDM360 PDM360compact PDM360smart und Controller Enth lt Funktionen zum Einstellen und Analysieren der CAN Schnittstelle Erm glicht beliebige Zeicheneingabe in eine Zeichenkette Gro buchstaben Kleinbuchstaben Sonderzeichen Ziffern Auswahl der Zeichen mit dem Drehgeber Beispiel ist auch z B f r eine Passworteingabe geeignet Bild P01000 Auswahl und bernahme von Zeichen Demo von INPUT_INT Seite 272 aus der Bibliothek ifm_pdm_input_Vxxyyzz m gliche Alternative zum 3S Standard Werte w hlen und einstellen mittels Drehgeber Bild P10000 6 Werte INT Bild P10010 2 Werte INT Bild P10020 1 Wert REAL Schreibt einen CSV Datensatz mit dem Inhalt einer CAN Nachricht in den internen Flash Speicher home project daten csv wenn F3 gedr ckt wird oder eine CAN Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde Wenn der definierte Speicherbereich gef llt ist wird die Aufzeichnung der Daten beendet Verwendete Bausteine WRITE_CSV_8BYTE Seite 207 SYNC Seite 200 Bild P35010 Anzeige Datei Informationen Bild P35020 Anzeige aktueller Datensatz Bild P35030 Anzeige Liste von 10 Datens tzen Anschluss von 1 Kamera O2M100 am Monitor mit CAM_O2M Umschalten zwischen Teil und Vollbild Bild 39000 Auswahlmen Bild 39010 Kamerabild Textbox Bild 390
286. n chst in der Steuerungskonfiguration ber Einf gen gt Unterelement anh ngen der CANopen Slave eingef gt werden Bei Steuerungen mit 2 oder mehr CAN Schnittstellen wird automatisch CAN Schnittstelle 1 als Slave konfiguriert Alle notwendigen Bibliotheken werden automatisch in den Bibliotheksverwalter eingef gt Register Grundeinstellungen 1981 Grundeinstellungen CAN Einstellungen Default PDO Mapping Name des Busse CANT Name der Updatetask r EDS Datei Generierung W EDS Datei generieren Name der EDS Datei DAD okumente und Einstellungen debruedEigene Dat Durchsuchen Vorgabe fur EDS D ater Durchsuchen Grundeinstellungen Name des Busses 10049 Parameter wird im Moment nicht benutzt Grundeinstellungen Name der Updatetask 10050 Name der Task in der der Aufruf des CANopen Slave erfolgt Grundeinstellungen EDS Datei generieren 10051 Soll aus den Einstellungen hier eine EDS Datei erzeugt werden um den CANopen Slave in eine beliebigen Masterkonfiguration einf gen zu k nnen muss hier die Option EDS Datei generieren aktiviert werden und der Name einer Datei angegeben werden Optional kann auch noch eine Vorlagendatei angeben werden deren Eintr ge zum EDS File des CANopen Slave hinzugef gt werden Bei berschneidungen werden Vorgaben der Vorlage nicht berschrieben 127 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Be
287. n EMCY Codes CR105n CR106n 3713 alle Angaben hex f r 1 CAN Schnittstelle SE ee ne Hersteller spezifische Informationen Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Beschreibung 00 80 11 CAN1 Monitoring SYNC Error nur Slave 10 81 11 CAN1 Empfangspuffer berlauf 11 81 11 CAN1 Sendepuffer berlauf 30 81 11 CAN1 Guard Heartbeat Error nur Slave 177 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Ein Ausgangs Funktionen Eingangswerte verarbeiten 8 Ein Ausgangs Funktionen Inhalt Eingangswere verarDeNe osineen rnr Teens 178 Analoge Were anpa SEliecariene a a 180 1590 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Lesen und Bearbeiten der Signale an den Ein und Ausg ngen 8 1 Eingangswerte verarbeiten Inhalt TOGOU ee ee EEE EEE N 179 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Lesen und Verarbeiten der analogen oder digitalen Signale am Ger te Eingang HINWEIS Die in der Steuerungskonfiguration von CoDeSys erscheinenden Rohwerte kommen direkt aus dem ADU Sie sind noch nicht korrigiert Deshalb k nnen in der Steuerungskonfiguration bei gleichen Ger ten unterschiedliche Rohwerte erscheinen Erst durch die Ifm FBs z B INPUT INPUT_ANALOG findet eine Fehlerkorrektur und Normierung statt Die FBs liefern den korrigierten Wert 178 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Ein Ausgangs Funktionen Eingangswerte verarbeiten 8 1 1 TOGGLE 3194 Baustein Typ Funktion
288. n alle SDOs erfolgreich bertragen wurden So kann also erkannt werden ob ein Slave fehlt oder ob der Master nicht alle SDOs richtig empfangen kann Dabei ist es f r den Master unerheblich ob ein Slave mit einer Best tigung oder einem Abort antwortet F r den Master ist nur von Interesse ob er berhaupt eine Antwort empfangen hat Eine Ausnahme stellt ein als optional markierter Slave dar Optionale Slaves werden nur einmal nach ihrem Objekt 100046 gefragt Wenn sie nicht innerhalb von 0 5 s antworten wird der Slave vom Master zun chst ignoriert und der Master geht auch ohne weitere Reaktion dieses Slaves in Status 5 118 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken NMT Status f r CANopen Master Status hex dez 00 0 01 1 02 2 03 3 05 5 9964 Beschreibung nicht definiert Master wartet auf die Bootup Nachricht des Slaves ODER Master wartet auf Ablauf der GuardTime Master wartet 300 ms Master fordert das Objekt 100046 an Danach wechselt der Master auf Status 3 Der Master konfiguriert seine Slaves Dazu sendet der Master an die Slaves der Reihe nach alle vom Konfigurator erzeugten SDOs Der Master sendet an den Slave ein SDO Read Request Index 100046 Die generierten SDOs werden in ein SDO Array gepackt Der Slave kennt seine erste SDO und die Anzahl seiner SDOs Nachdem an alle Slaves die SDOs bertragen wurden ge
289. n einen PC bertragen und dort direkt mit z B Excel bearbeitet werden Datei Aufbau im Linear Modus vs Ring Modus Der Speicher kann mit 2 verschiedenen Methoden beschrieben werden a im Ring Modus Die Daten werden bis zu einer in MAX_POS angegebenen Dateigrenze Anzahl von Datens tzen in den Speicher geschrieben Danach beginnt der Schreibvorgang automatisch wieder an der ersten Speicherstelle Die bisherigen Datens tze werden dabei berschrieben Der Speichervorgang wird l ckenlos fortgef hrt b im Linear Modus Die Daten werden bis zu einer in MAX_POS angegebenen Dateigrenze Anzahl von Datens tzen in den Speicher geschrieben Damit ist der Schreibvorgang automatisch beendet Es wird kein Datensatz berschrieben Prinzip Datensatz Nummer Datensatz Inhalt 1 Timestamp Byte1 Byte2 ByteMax 2 Timestamp Byte1 Byte2 ByteMax 3 Timestamp Byte1 Byte2 ByteMax MAX_POS Timestamp Byte1 Byte2 ByteMax Struktur der Alarmmeldungen 3616 Struktur der Alarmmeldung im CSV Datensatz Name Datentyp Beschreibung Timestamp Byte Weitere Information zum Alarm Byte 0 Alarmcode Alarmcode auch Index in der ALARMSTATE Matrix Byte 1 Status der Alarmmeldung Alarmstate Bool TRUE Alarm kommt FALSE Alarm geht Alarmaddition Byte Weitere Information zum Alarm Byte 0 Byte 1 Alarm Wert Wert der Gr e welche die aktuelle Alarmvalue A Id l st hat Byte 2 armmeldung ausgel st hat Byte 3 219 ifm Sy
290. n nen nnnnnnnnn nennen genen 11 2 4 CURRENTVISU_TO_ND 2 0022202200020000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen an 11 2 5 PAGENO_TO_CURRENTVISU uu022220000020000nn0onnnnnnnnnnnennnnebnnennnne engeren 11 2 6 Bibliothek Instrumente u222000220200000000n0nnnnnnnnnn nenne nennen nennen een 11 3 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten ss0r uss2244seneenee nn 11 3 1 INPIT UNI ee ee ee een 11 3 2 INPUT_DINT 22222200222400000000R0RnnRnnnnnnnnn O O ennnnnnnnnnnnnennnnnn 11 3 3 INPUT REAL arena ee ee 11 3 4 INIT_VAR_RETAIN_INT aaiaaaaannnnonnnnnnnnnnnnnnnen menne an Mansnnnnnennnnnnnnennnennnnenn 11 3 INIT_VAR_RETAIN_DINT 22222220022200000 ann Nannennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 11 3 6 INIT_VAR_RETAIN_REAL 222000 Mann ae ee asnnnnnenannnnnnnnnnnnnnnenanennnnnn 12 Anhang 12 1 Fehler und St rungen beheben 222200222000222000nennennnnennnnne nennen 12 2 CANopen Tabellen 200 2220004240022040022000 nenne nenne nenn nenne nenne nennen 12 2 1 IDs Adressen in CANopen ueanzuneeanennesnnnnnennennnennnnnennennne nennen nnnnnennennenn nenne 12 2 2 Aufbau von CANopen Meldungen 22400424s00Rnennennnenne nennen nennen 12 2 3 Bootup Nachricht amp ef 02000000002nennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nennen 12 2 4 Netzwerk Management NMT 2404244400BR0nnn nenne nnnnne nenn
291. nach dem Objekt 100046 reagiert hat 61 97 Wird der Slave zu einem sp teren Zeitpunkt an das Netzwerk angeschlossen und erkannt wird er automatisch gestartet Dazu m ssen Sie aber die Option Automatisch starten in den CAN Parametern des Masters angew hlt haben 62 98 Ein Knoten wechselt in den Status 98 wenn der Ger tetyp Objekt 1000416 nicht dem konfigurierten Typ entspricht Im Falle eines Nodeguarding Timeouts wird der Slave auf Status 99 gesetzt Sobald der Slave wieder auf NodeGuard Anfragen reagiert und die Option Automatisch starten eingeschaltet 63 99 ist wird er automatisch vom Master gestartet Dabei wird der Knoten abh ngig von seinem Status der in der Antwort auf die Nodeguard Anfragen enthalten ist neu konfiguriert oder nur gestartet Um den Slave manuell zu starten gen gt es die Methode NodeStart zu benutzen 120 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Der Master sendet Nodeguard Nachrichten an den Slave wenn sich der Slave im Status 4 oder h her befindet UND wenn Nodeguarding konfiguriert wurde Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS CANOPEN_GETSTATE Ausgang NODESTATE Ausgang NODE_STATE CANopen Status des Knotens 1973 Knotenstatus nach CANopen mit diesen Werten wird der Status auch in den entsprechenden Nachricht
292. nal engl betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus k nnen SDOs NMT Kommandos und PDOs bertragen werden P PC Karte PCMCIA Karte PCMCIA Karte PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association ein Standard f r Erweiterungskarten mobiler Computer Seit der Einf hrung des Cardbus Standards 1995 werden PCMCIA Karten auch als PC Karte engl PC Card bezeichnet PDM PDM Process and Dialog Module Prozess und Dialog Monitor Ger t zur Kommunikation des Bedieners mit der Maschine Anlage 342 2012 07 12 PDO PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Prozessdaten Die zeitkritischen Prozessdaten werden mit Hilfe der Process Data Objects PDOs bertragen Die PDOs k nnen beliebig zwischen den einzelnen Knoten ausgetauscht werden PDO Linking Zus tzlich wird festgelegt ob der Datenaustausch ereignisgesteuert asynchron oder synchronisiert erfolgen soll Je nach der Art der zu bertragenden Daten kann die richtige Wahl der bertragungsart zu einer erheblichen Entlastung des CAN Bus f hren Diese Dienste sind vom Protokoll her nicht best tigte Dienste d h es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern PDU PDU Protocol Data Unit Protokoll Daten Einheit Die PDU ist ein Begriff aus dem CAN Protokol
293. ncy Messages durch das Applikations Programm senden 1989 Um eine Emergency Message durch das Applikations Programm zu versenden k nnen Sie CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER Seite 155 und CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 157 einsetzen Die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB B stellt ihnen dazu diese FBs zur Verf gung 134 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Netzwerkvariablen Inhalt Allgemeine Intfermatianeni aen as en ee 135 CANopen Netzwerkvariablen konfigurieren 2 40004444400Bnennn nennen ennnnnn nennen nennen nnnnnnnn nennen 136 Besonderheiten bei Netzwerkvariablen 02 00000000000000000000n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 140 Allgemeine Informationen 2076 Netzwerkvariablen CAN Netzwerkvariablen sind eine M glichkeit Daten zwischen zwei oder mehreren Steuerungen auszutauschen Der Mechanismus sollte dabei f r den Anwender m glichst einfach zu handhaben sein Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von CAN und UDP implementiert Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast Nachrichten automatisch ausgetauscht In UDP sind diese als Broadcast Telegramme realisiert in CAN als PDOs Diese Dienste sind vom Protokoll her nicht best tigte Dienste d h es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1
294. nd ihre Inhalte verwalten k nnen 9 3 1 Dateifunktionen Inhalt Allgemeine BDateit unkiioneninenesn sen een eier 196 Dateitunktionen f r Tettdatelen seinen een 201 Pateif nkticnen f r CSV Dalelen sine era ee 205 Dateif nktionen f r Parameterdateien 2 209 Dateifunktionen f r die Alarmverwaltung 2 2200222220000200000000000nnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnne nennen 215 ASU uen UA aS see ee ee ee 221 Weitere Hilfstunkticnhenaumeaa een eanlae 229 Da das PDM auf dem Linux Betriebssystem aufbaut stehen Ihnen f r die Sicherung und Verarbeitung von Daten und Parametern vielf ltige und m chtige Dateifunktionen zur Verf gung hnlich wie man es von einem PC kennt k nnen Dateien auf die verschiedenen Laufwerke PCMCIA Speicherkarte oder RAM oder FLASH Disk oder USB Laufwerk geschrieben und von diesen gelesen werden Es k nnen auch Datens tze im CSV Format erzeugt und gelesen werden Diese Daten k nnen anschlie end z B in MS Excel verarbeitet werden Die Dateifunktionen des PDM lassen sich vielf ltig einsetzen und beliebig kombinieren HINWEIS Beim PDM360 handelt es sich um ein Embedded System das in vielen Funktionen vergleichbar wie ein PC arbeitet aber nicht die gleichen Leistungsreserven bereitstellt gt Daher unbedingt auf die richtige und ma volle Anwendung der Funktionen achten Andernfalls k nnen sich negative Auswirkungen auf das Laufverhalten und die Systemstabilit t ergeben Die Biblioth
295. ndet Knoten geht automatisch nach PRE OPERATIONAL 3 NMT Service Start Remote Node Indication 4 7 NMT Service Enter PRE OPERATIONAL Indication 5 8 NMT Service Stop Remote Node Stopped Indication 6 NMT Service Start Remote Node Indication 9 11 NMT Service Reset Node Indication 12 14 NMT Service Reset Communication Grafik Zustands berg nge unter CANopen indication 297 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen NMT Status f r CANopen Master Status hex dez 00 0 01 1 02 2 03 3 05 5 9964 Beschreibung nicht definiert Master wartet auf die Bootup Nachricht des Slaves ODER Master wartet auf Ablauf der GuardTime Master wartet 300 ms Master fordert das Objekt 100046 an Danach wechselt der Master auf Status 3 Der Master konfiguriert seine Slaves Dazu sendet der Master an die Slaves der Reihe nach alle vom Konfigurator erzeugten SDOs Der Master sendet an den Slave ein SDO Read Request Index 100046 Die generierten SDOs werden in ein SDO Array gepackt Der Slave kennt seine erste SDO und die Anzahl seiner SDOs Nachdem an alle Slaves die SDOs bertragen wurden geht der Master in den Status 5 und bleibt in diesem Status Status 5 ist f r den Master der normale Betriebszustand Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MAS
296. ne wichtige Grundlage f r ein funktionsf higes Programm geschaffen Ordner Struktur allgemein 3978 Die Bausteine sind sortiert in die folgenden Ordner Ordner Beschreibung f r Controller und PDM CAN OPEN CAN Betrieb als Master oder Slave Enth lt die Bausteine f r CANopen f r Controller O CONFIGURATION CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Bausteine zum Parametrieren der Betriebsarten der Ein und Ausg nge f r Controller PDM COM LAYER CAN Betrieb als Layer 2 oder Slave Bausteine zur Basiskomunikation ber Layer2 zwischen PLC und PDM f r PDM CONTROL CR10nn CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Enth lt Bausteine zur Bild und Tastensteuerung im laufenden Betrieb f r PDM PDM DISPLAY SETTINGS CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Enth lt Bausteine zum Einstellen des Monitors 46 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates 3980 Die vorgenannten Ordner enthalten die folgenden Programme und Bausteine Bausteine im Ordner CAN_OPEN CANOPEN CANOPEN Objekt1xxxh SELECT_NODESTATE Bausteine im Ordner I O CONFIGURATION CONF _IO_CRnnnn Bausteine im Ordner PDM_COM_LAYER2 PLC_TO_PDM TO PDM Beschreibung f r Controller und PDM CAN Betrieb als Master Enth lt folgende parametrie
297. nehmer fehleraktiv Seite 172 REC gt 127 RE lt 128 or TEC gt 127 and TEC lt 128 error passive Teilnehmer fehlerpassiv Seite 172 bus off Teilnehmer bus off Seite 172 CAN Restart Receive Z hle Teilnehmer bus off TEC Transmit error counter Z hler Sehdei hler Grafik Mechanismus des Fehlerz hlers 171 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung Teilnehmer fehleraktiv 1174 Ein fehleraktiver Teilnehmer nimmt voll am Busverkehr teil und darf erkannte Fehler durch Senden des aktiven Fehlerflags signalisieren Wie bereits beschrieben wird dadurch die bertragene Nachricht zerst rt Teilnehmer fehlerpassiv 1175 Ein fehlerpassiver Teilnehmer ist ebenfalls noch voll kommunikationsf hig Er darf allerdings einen von ihm erkannten Fehler nur durch ein den Busverkehr nicht st rendes passives Fehlerflag kenntlich machen Ein fehlerpassiver Teilnehmer wird beim Unterschreiten eines festgelegten Z hlerwertes wieder fehleraktiv Um den Anwender ber das Ansteigen des Fehlerz hlers zu informieren wird bei einem Wert des Fehlerz hlers gt 96 die Systemvariable CANx_WARNING gesetzt Der Teilnehmer ist in diesem Zustand noch fehleraktiv Teilnehmer bus off 1176 Wird der Fehlerz hlerwert weiter inkrementiert wird nach berschreiten eines Maximalz hlerwertes der Teilnehmer vom Bus abgeschalt
298. nen Fehlerzustand des CANopen Netzwerkteilnehmers wider Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden Hier k nnen bis zu 5 Bytes applikations spezifische Fehlerinformationen eingetragen werden Das Format ist dabei frei w hlbar 145 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Beispiel CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2018 SsendEmeyl CANIT_MASTER_SEND_EMERGENGT ERROR_REGISTER WANUFAGCTURER_ERR R_FIELD sendEmerz CANIT_MASTER_SEND_EMERGENGCT ERROR_REGISTER MAMUFACTURER_ERR R_FIELO 0003 sendEmer3 CANIT_MASTER_SEND_EMERGENGCY ERR R_RESISTER MAMUFACTURER_ERR R_FIELO al l E EmcHandler ZlearErr rfield In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert 1 ApplError1 Code FF0046 im Fehlerregister 8146 2 ApplError2 Code FF0146 im Fehlerregister 8146 3 ApplError3 Code FFO24 s im Fehlerregister 8146 Der FBCAN1_MASTER_EMCY _HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler Register Objekt 100146 im Fehler Array Objekt 100346 146 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_MASTER_STATUS 9933 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_MASTER_STATUS CLEAR_OD_CHANGED_FLAG CLEAR_ERROR_CONTROL RESET_ALL_N
299. ner ist eine Form der Beschreibung eines Bildes Bildbeschreibung die die Objekte aus denen das bestehend aus einer rasterf rmigen Anordnung Prinzio Bild aufgebaut ist exakt definiert von so genannten Pixeln Bildpunkten denen p Z B ein Kreis wird definiert ber Lage jeweils eine Farbe zugeordnet ist Die Koordinaten des Mittelpunktes Radius Hauptmerkmale einer Rastergrafik sind daher Linienst rke und Farbe die Breite und die H he in Pixeln Bildaufl sung sowie die Farbtiefe Je nach Aufl sung ist Speicherbedarf hoch bis Speicherbedarf Speicherbedarf relativ gering SENT DPC dk Si Mit Jerem zus tzlich zu speichernden Bildpunkt immer gr er Verlustfreie Umrechnung skalieren in beliebige Umrechnung skalieren in andere Bildgr en VEUSE QEM SKANSEN Bildgr en m glich meist nur mit Qualit tsverlusten m glich Da Monitore grunds tzlich auf einer Raster Matrix basieren m ssen alle Grafiken in einzelne Bildpunkte umgerechnet gerastert werden um Leistungsf higkeit der sie auf dem Monitor anzeigen zu k nnen Hardware Je nach Komplexit t der Grafik sehr leistungsf hige Rechner erforderlich um eine schnelle Bearbeitung und Anzeige zu Anforderung relativ gering erm glichen cdr Corel Draw bmp Bitmap Typische Datei dwg AutoCAD gif Compuserv GIF Endungen ai Adobe Illlustrator jpg Joint Photographic Experts Group svg Scalable Vector Graphics png Portable Network
300. ng 3533 STORE_ALARM schreibt Alarm Meldungen zusammen mit einem Zeitstempel in eine CSV Datei Pro Alarmdatei k nnen 255 unterschiedliche Alarme verwaltet werden gt Sie sollten daher zwei Arrays der L nge 255 anlegen Das erste Array enth lt die Klartextmeldungen der Alarme Index Text STRING 1 bertemperatur 2 ldruck zu hoch 3 berdrehzahl 255 Kurzschluss Ventil 5 Im zweiten Array wird der Alarmstatus der einzelnen Alarme gespeichert Index Status BOOL 1 TRUE 2 FALSE 3 FALSE 255 TRUE ber den gleichlautenden Index der in der Regel auch der Alarmcode sein sollte kann eine Verkn pfung zwischen den Arrays hergestellt und der Klartext auf dem Display ausgegeben werden 218 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten Tritt nun ein Alarmereignis auf wird durch das Applikations Programm der Alarmstatus der Alarmmeldung von FALSE auf TRUE gesetzt und der Alarmcode d h der Array Index des ge nderten Array Elements an STORE_ALARM und ggf die Zusatzinformation bergeben STORE_ALARM erkennt die Ver nderung des Alarmstatus und speichert die Meldung automatisch mit einem Zeitstempel in der Alarmdatei ab Solange sich der Alarmstatus dieser oder einer anderen Meldung nicht ndert wird kein neuer Eintrag in der Alarmdatei gemacht Die Alarmdatei kann bei Bedarf direkt im Ger t mit READ_ALARM Seite 216 verarbeitet werden oder per FTP a
301. ngestellt werden gt Zum Einstellen der Knotennummer wird CANx_SLAVE_NODEID Seite 154 der Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz lib genutzt gt Zum Einstellen der Baud Rate wird bei den Controllern und beim PDM360smart CANI_BAUDRATE oder CAN1_EXT oder CANx der jeweiligen Ger tebibliothek benutzt Beim PDM360 oder PDM360compact steht hierf r CANx_SLAVE_BAUDRATE Seite 153 ber die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz lib Zur Verf gung Zugriff auf die OD Eintr ge vom Applikations Programm 1987 Standardm ig gibt es Objektverzeichniseintr ge die auf Variablen gemappt sind Parametermanager Es gibt jedoch auch die automatisch erzeugten Eintr ge des CANopen Slave auf die Sie nicht ber den Parametermanager in einen Variableninhalt mappen k nnen Diese Eintr ge stehen mittels CANx_SLAVE_STATUS Seite 160 in der Bibliothek i fm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB zur Verf gung ndern der PDO Eigenschaften zur Laufzeit 1988 Sollen die Eigenschaften eines PDOs zur Laufzeit ver ndert werden so funktioniert das durch einen anderen Knoten ber SDO Schreibzugriffe wie dies von CANopen beschrieben wird Alternativ kann man auch direkt eine neue Eigenschaft wie z B die Event time eines Sende PDOs schreiben und anschlie end einen Befehl StartNode NMT an den Knoten schicken obwohl er bereits gestartet ist Das f hrt dazu dass das Device die Werte im Objektverzeichnis neu interpretiert Emerge
302. ngezeigt 19 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 5 Echtzeituhr RTC einstellen 9810 Gilt nur f r folgende Ger te PDM360compact CR1053 CR1056 Die Echzeituhr RealTimeClock ist f r zeitgesteuerte Funktionen in der Applikation vorgesehen Uhrzeit und Datum werden bereits im Setup Startbild angezeigt gt Mit Ab Setup Men RTC Setting w hlen und mit aktivieren gt Men RTC Setting erscheint e Eingabefeld Datum im Format Jahr Monat Tag e Eingabefeld Uhrzeit im Format Stunde Minute Sekunde e Anzeige Software Zeit die Zeit mit der die Software im CoDeSys Projekt arbeitet Software Timer DT 2006 03 21 00 28 04 Edit mode push F3to sawe value Note Softwaretimer is Ssinchronkged to changed RTE sekings after device raset FPU esc MAIN vy Mit F2 Read RTC erhalten Sie die aktuelle Einstellung der Echtzeituhr Mit Y den Wert w hlen wird gerahmt dargestellt der ge ndert werden soll und mit das ndern aktivieren vy gt Mit den Wert ndern und mit den ge nderten Wert speichern Mit anderen zu ndernden Zahlenbl cken genauso verfahren gt Mit F3 Set RTC die nderung bernehmen gt Ger t bootet neu gt Neues Datum und Uhrzeit sind von der Softwarezeit f r das CoDeSys Projekt bernommen 20 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360c
303. ngt das Datenblatt beachten Beachten Sie insbesondere folgende Begrenzungen Bezeichnung o L nge Strings lt 80 Zeichen L nge Pfadnamen lt 80 Zeichen Anzahl grafische Objekte pro Visualisierungsseite 50 100 Anzahl Bitmaps pro Projekt lt 100 Anzahl Zeichens tze pro Projekt lt 5 Anzahl POUs pro Projekt lt 24 576 1 Vorgaben f r das Startbild Kapitel Startbild des PDM ndern Seite 17 2012 07 12 Leistungsgrenzen des Ger ts 9847 PDM360compact CR1055 CR1056 lt 80 Zeichen lt 80 Zeichen 50 100 lt 100 lt 5 lt 24 576 2 POU Program Organization Unit Funktion Funktionsblock oder Programmblock Weitere Begrenzungen f r Programm und Datenspeicher z PDM360compact Bezeichnung CR1052 CR1053 16 MByte RAM Speicher gesamt 8 MByte Flash davon f r Programm Code mit Online Change 1 8 MByte ODER f r Programm Code ohne Online Change 3 0 MByte Voreinstellung Online Change nicht m glich Datenspeicher 0 5 MByte Speicher f r Retain Daten 1 kByte Speicher im Verzeichnis tmp keine Zusicherung PDM360compact CR1055 CR1056 16 MByte RAM 8 MByte Flash 1 8 MByte 3 0 MByte nicht m glich 0 5 MByte 1 kByte keine Zusicherung 1 Online Change M glichkeit online den Programm Code zu ndern ohne zuvor das urspr ngliche Programm l schen zu m ssen Retain Daten Retain Variable Seite 81 71 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact
304. nke FALSE TRUE Baustein wird ausgef hrt nur 1 Zyklus lang Baustein wird nicht ausgef hrt FILENAME STRING 80 Pfad und Dateiname der zu l schenden Datei Z B home project dummy txt 3496 197 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten OPEN PCMCIA Baustein Typ Funktionsblock FB 2012 07 12 Dateien verwalten 3395 Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 Symbol in CoDeSys OPEN_PCMCIA Beschreibung 3497 OPEN _PCMCIA ffnet das FAT Dateisystem der gesteckten PCMCIA Karte bindet die PCMCIA Karte ein als Verzeichnis pcmcia Das Linux System muss einen neu gesteckten Wechseldatentr ger in sein Dateisystem einbinden um die Inhalte lesen und bearbeiten zu k nnen Das System erledigt dies automatisch mit dem Kommando dev hdal on pcmcia type msdos Parameter der Eing nge Parameter INIT Parameter der Ausg nge Parameter PCMCIA_STATE OPEN_ERROR PCMCIA_READY 198 Datentyp BOOL Datentyp STRING 80 BOOL BOOL 3498 Beschreibung TRUE im 1 Zyklus Baustein wird ausgef hrt FALSE im weiteren Programmablauf 3499 Beschreibung nur informell Mount Status TRUE Mount Status Datei ist nicht lesbar gt _ Einbinden der Karte ist fehlgeschlagen FALSE Mount Status Datei ist lesbar TRUE PCMCIA Karte fertig eingebunden gt Dateien im Pfad
305. nliste Best tigter Transfer 10059 Diese Option wird nicht unterst tzt Globale Variablenliste Lesen 10060 Es werden die Variablenwerte von einer oder mehreren Steuerungen gelesen Globale Variablenliste Schreiben 10061 Die Variablen dieser Liste werden zu anderen Steuerungen gesendet HINWEIS Sie sollten f r jede Variablenliste nur eine dieser M glichkeiten ausw hlen also entweder nur lesen oder nur schreiben Wollen Sie verschiedene Variablen eines Projekts lesen und schreiben so verwenden Sie bitte mehrere Variablenlisten eine zum Lesen eine zum Schreiben F r die Kommunikation zwischen 2 Teilnehmern sollten Sie die Variablenliste von einer Steuerung auf die andere kopieren um die gleiche Datenstruktur zu erhalten Zwecks besserer bersichtlichkeit sollten Ihre Variablenlisten jeweils nur f r ein Teilnehmerpaar gelten Es ist nicht sinnvoll dieselbe Liste f r alle Teilnehmer zu verwenden Globale Variablenliste Zyklische bertragung 10062 Nur g ltig wenn Schreiben aktiviert Die Werte werden im angegebenen Intervall gesendet unabh ngig davon ob sie sich ge ndert haben Globale Variablenliste bertragung bei nderung 10063 Die Variablenwerte werden nur gesendet wenn sich einer der Werte ge ndert hat Mit Mindestabstand Wert gt 0 kann eine Mindestzeit zwischen den Nachrichtenpaketen festgelegt werden Globale Variablenliste Ereignisgesteuerte bertragung
306. nnennennnnnnnn CANx SLAVE NODEID nnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER nnnnnnnennnnnnnnnnn CANx SLAVE SEND EMERGENCY nnnnnnnnnnnn CANx SLAVE STATUS nennen 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken F r den CANopen Slave stellt die Bibliothek i fm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden 152 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SLAVE_BAUDRATE 2038 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_SLAVE_BAUDRATE CAN1_SLAVE_BAUDRATE 9489 Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Beschreibung 2041 CANx_SLAVE_BAUDRATE erm glicht das Einstellen der Baudrate zur Laufzeit des Applikations Programms Der FB wird im Normalfall bei der Initialisierung eines PDM360 Displays einmalig im ersten Zyklus aufgerufen Anschlie end wird der Eingang ENABLE wieder auf FALSE gesetzt HINWEIS CANx_SLAVE_BAUDRATE wird nur in den Bibliotheken der Displays PDM360 und PDM360compact unterst tzt F r die R360 Controller und das PDM360smart m ssen Sie CAN1_BAUDRATE oder CAN1_EXT aus der jeweiligen Ger tebibliothek verwenden Parameter d
307. nnnnnnn nn nennen nennen 82 CAN einsetzen 83 7 1 Allgemeines zu CAN 0222u000a2a0nennnnnnnnnannnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnne nn ee Dernsannnenannnnnnn 83 7 1 1 JES I ea ara E E EEE 84 7 1 2 CAN Schnittstellen 2 22222022220224020020000000000 00000 Bnnn nano Maren nnnnnnnnnnnsnnennnnnnnnnnnnn 85 7 1 3 Verf gbare CAN Schnittstellen und CAN Protokolle ur 222244020240Bn0nnennnnn nennen nennen 85 7 1 4 Systern Konfiguration 2 22 02222200000000000000000n0nnnnnnnnnn nennen ann ne he nnnnnennnnnennnnnnnnnnnnenennen 87 7 1 5 Software f r CAN und CANopen u22220022000n0nnenennennnnnnnnnnenennnnennunnnsen nenn nnnnnennnne nase nase nennen 87 1 2 Physikalische Anbindung des CAN 2 220u022220000nen0nnnennnnnnennnnnnnennnn nennen nennen nnnnnnn nennen 88 1 2 1 Netzaufbau 022200020000000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn O O en nnnennnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnenennnnennnnn 88 1 2 2 CAN BUSDEGO Renee ee 89 1 23 Busleitungsl nge 22220220202000000n00n0n0n naeh ee Paannnannnnnnannnnnnnannnnanannsnnnnnnnnnnannensnnnnnennn 90 1 2 4 Leitungsquerschnitte u uu in een nah aa naeh an anna 91 1 3 CAN Datenaustausch 22220022000000 Mana ar Deanuasanennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 92 7 31 FINWe See ee ee een 93 1 3 2 Daten empfangen 22 2 00 he enaneneeannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennenn 95 1 3 3 D
308. not be mapped to the PDO 0604 0042 the number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length 0604 0043 general parameter incompatibility reason 0604 0047 general internal incompatibility in the device 0606 0000 access failed due to an hardware error 0607 0010 data type does not match length of service parameter does not match 0607 0012 data type does not match length of service parameter too high 0607 0013 data type does not match length of service parameter too low 0609 0011 sub index does not exist 0609 0030 value range of parameter exceeded only for write access 0609 0031 value of parameter written too high 0609 0032 value of parameter written too low 0609 0036 maximum value is less than minimum value 0800 0000 general error 0800 0020 data cannot be transferred or stored to the application 0800 0021 data cannot be transferred or stored to the application because of local control 0800 0022 data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state 0800 0023 object dictionary dynamic generation fails or no object dictionary is present e g object dictionary is generated from file and generation fails because of an file error 295 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen 12 2 3 Bootup Nachricht 9961 Der CAN Teilnehmer sendet nach dem Booten einmalig die Bootup Nachricht Byte 1 Byte 0 hex 7
309. nsieren Bei zu hoher CPU Last kommt es auch hier zu Laufzeit Schwankungen Jitter und langen Zykluszeiten z B langsame Bildwechsel Der optimierte Scheduler sollte nur sorgf ltig geplant und konfiguriert erfolgen Bei ung nstigem Einsatz kann das Laufzeitverhalten der Applikation noch schlechter sein als beim Standard Scheduler 244 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 SPS Zyklus optimieren Zykluszeit steuern Was ist ein Scheduler 3604 Der Scheduler verteilt die zur Verf gung stehende CPU Zeit an die Anwendungen Tasks diverse Linux Tasks diverse System Tasks z B Drehgeber Tasten IEC Tasks z B PLC_PRG Visu_Task Ein IEC Task wird definiert ber sein Intervall wie h ufig aufgerufen seine Priorit t wie wichtig eingestuft Tasks mit relativ niedriger Priorit t aber langer Laufzeit k nnen von wichtigeren Tasks unterbrochen werden Solche Unterbrechungen wirken sich meist sehr negativ auf das Systemlaufverhalten aus Was macht der 3S Task Scheduler 3605 Beim in CoDeSys integrierten Scheduler sind Intervall und Priorit t nur bedingt unter der Kontrolle des Anwenders e IEC Tasks werden unter Umst nden unterbrochen e Die Gesamt Zykluszeit wird oft verl ngert e Die eingestellten Intervalle werden oft nicht eingehalten Jitter Wirkung e Der Prozess wird dadurch instabil At 10 ms EEE EEE EEE HEN GEN GEN EEE HE GEN a a 52555 a t
310. nt heating A m em En Ei Engine coolant tan Ea Engra inket al Alter Engra iiel alr pre heai Turbo Engine emission Mier Turbocherger temperature Engra status information Erna emission system alure Ma reduction agent G A S Ay TE g 38 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten 4 4 Programmiersystem einrichten Inhalt Programmiersystem manuell einrichten u02000000000000000000n0nnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenennnnnene 39 Programmiersystem ber Templates einrichten u444440HBennn nenn nennn nenne nnenne nenne nennen 44 Im DEmo Progammerneenee a 53 3968 4 4 1 Programmiersystem manuell einrichten Inhalt Tar Jecc innie EST ee ee ee ee ee 39 Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR1051 u0222000000000000200n0onnnnnnonnnnnnn nennen 41 3963 Target einrichten 7431 11379 Beim Erstellen eines neuen Projektes in CoDeSys muss die dem Ger t entsprechende Target Datei geladen werden gt Die gew nschte Target Datei im Dialogfenster w hlen Screenshot Zielsystem Einstellungen None Mone iim electronic gmbh 4013457467537947 07 1 7 V 15 7 fm electronic gmbh ControllerE ATS1 3 iim electronic gmbh CA0020 LlassicController W 04 iim electronic gmbh CAUDS ClassicController W 02 ifm electronic gmbh CA0Z0O EstendedController W
311. ntelligente Dialoggestaltung zur Fehlervermeidung seitens der Benutzer steht an erster Stelle Ansonsten erkannte Fehler des Benutzers verhindern nicht das Benutzerziel Unerkannte Fehler leichte Korrektur durch den Benutzer 313 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 10646 _ Informationstechnik Universeller Mehrfach 8 bit codierter Zeichensatz UCS 7455 Der Universal Character Set UCS ist eine Zeichenkodierung die im internationalen Standard ISO 10646 definiert ist F r alle praktischen Belange ist dies dasselbe wie Unicode Pro Zeichen werden 2 Byte Speicherplatz verwendet Entsprechend ist Unicode ein 16 Bit Code mit dem man 2 65 536 Zeichen repr sentieren kann Erstes Ziel ist die Schriftzeichen aller Staatssprachen eindeutig und einheitlich zu kodieren Nicht alle dieser 65 536 Zeichenadressen werden dabei standardisiert belegt Ein nutzerdefinierter Bereich erlaubt es ca 2 000 Adressen mit nutzerspezifischen Zeichen zu belegen ber die Kombination von zwei 16 Bit Codes kann man weitere 1 408 576 Zeichen ansprechen Damit hofft man alle Schriftzeichen erfassen zu k nnen die es gibt und jemals gegeben hat Dar berhinaus werden auch technische Symbole musikalische Zeichen Lautschrift etc abgebildet Noch sind aber bei weitem nicht alle Zeichenadressen belegt Beispiele In m 08 05 04 05 006 007 219 ZIA 2138 HD HE 2 E
312. nthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys Beschreibung 3509 READ_TEXTLINE liest aus einer angegebenen Textdatei eine Alarm oder Textzeile Der FB erm glicht direkten Zugriff auf eine bestimmte Textzeile in der Datei Auch gro e Textdateien mit vielen Zeilen k nnen schnell eingelesen werden Die Systembelastung ist gering F r kleine Textdateien besser READ_TEXTFILE Seite 202 verwenden Alle Zeilen in dieser Datei m ssen exakt 39 Zeichen lang sein abgeschlossen mit CR Nicht ben tigte Schreibstellen der Zeile mit z B _ oder Leerzeichen f llen Beispiele Alarmtext 1 Out of order 222 a oL Parameter der Eing nge 3510 Parameter Datentyp Beschreibung READ BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird ausgef hrt nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf FILENAME STRING 80 Pfad und Name der Textdatei z B home project alarm txt FILE_POS WORD Nummer der Textzeile 203 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp EOF BOOL TEXT_OUT STRING 39 FILE_HANDLER DWORD FILE_SIZE DWORD NoOfSigns DWORD FILE_MISSING BOOL 204 2012 07 12 Dateien verwalten 3511 Beschreibung TRUE Dateiende erreicht FASLE Dateiende noch nich
313. oDeSys Kommunikationsparameter f r die CAN Schnittstelle einstellen nicht f r PDM360NG CR108n PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Passende Kabelverbindung Computer PDM entsprechend der Parametrierung anschlie en gt Im CoDeSys Men mit Online gt Einloggen eine logische Verbindung zum Ger t aufbauen gt Meldung erscheint Das Programm wurde ge ndert Soll das neue Programm geladen werden Mit Ja best tigen gt Der Programmcode wird zusammen mit der Visualisierung auf das Ger t bertragen gt Mit Men Online gt Bootprojekt erzeugen im Ger t eine Startdatei Bootprojekt anlegen so dass das Ger t nach einem Neustart mit dem aktuellen Programm startet Andernfalls das Ger t w rde ohne Projekt starten alle Ger te oder sofern vorhanden das Ger t startet mit einer alten Projektversion nicht bei PDM360NG CR108n 62 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger te Update auf neue Software Version 4 6 Ger te Update auf neue Software Version Inhalt Gerate Update vorbereiten eher 63 Gerate Updatedurchl Uhren a een 66 Immer wenn es zu wesentlichen Verbesserungen in der Betriebsystem Software oder des CoDeSys Laufzeitsystems kommt gibt ifm davon eine neue Version heraus Die Versionen werden fortlaufend durchnummeriert V01 V02 V03 Welche neuen Zusatzfunktionen die neue Softwareversion enth lt entne
314. oDeSys V2 3 erhalten Sie weitergehende Informationen ber die Nutzung des Programmiersystems CoDeSys for Automation Alliance Dieses Handbuch steht auf der ifim Homepage als kostenloser Download zur Verf gung a www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Steuerungssysteme b ecomatmobile DVD Software tools and documentation Niemand ist vollkommen Wenn Sie uns Verbesserungsvorschl ge zu dieser Anleitung melden erhalten Sie von uns ein kleines Geschenk als Dankesch n Alle Rechte bei ifm electronic gmbh Vervielf ltigung und Verwertung dieser Anleitung auch auszugsweise nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh Alle auf unseren Seiten verwendeten Produktnamen Bilder Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der jeweiligen Rechteinhaber AS i ist Eigentum der AS International Association gt www as interface net CAN ist Eigentum der CiA CAN in Automation e V Deutschland gt www can cia org CoDeSys ist Eigentum der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland www 3s software com DeviceNet ist Eigentum der ODVA Open DeviceNet Vendor Association USA www odva org O Link www io link com ist Eigentum der gt PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Microsoft ist Eigentum der Microsoft Corporation USA www microsoft com PROFIBUS ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland gt www profibus com P
315. obile Controller PDM360 CR1050 CR1051 Platinensteuerung CS0015 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 aus Ger tebibliothek aus Ger tebibliothek fm _CRnnnn_Vxxyyzz LIB fm_CANx_SDO_Vxxyyzz LIB Voraussetzung Knoten muss sich im Zustand Voraussetzung Knoten muss sich im Modus PRE OPERATIONAL oder OPERATIONAL CANopen Master oder CANopen Slave befinden und im Modus CANopen Master befinden D Der Wert f r LEN muss mit der L nge des Sendearrays bereinstimmen Andernfalls treten St rungen bei der SDO Kommunikation auf Beispiel U00S SDo_writei 166 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL NODE BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE LEN WORD DATA DWORD Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken 619 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Nummer des Knotens Index im Objektverzeichnis Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis L nge des Eintrags in Anzahl der Bytes Der Wert f r LEN muss mit der L nge des Sende Arrays bereinstimmen Andernfalls treten St rungen bei der SDO Kommunikation auf Adresse des Sendedaten Arrays zul ssige L nge 0 255 bergabe mit ADR Operator 620 Beschreibun
316. oder INCREMENT_VALUE2 Flanke FALSE TRUE Dekrementiert den Eingabewert um den Wert in INCREMENT_VALUE oder INCREMENT_VALUE2 1 Flanke FALSE TRUE gt aktiviert Eingabemodus f r das Eingabefeld gt wechselt Feldfarbe nur Color Ger t gt Cursor blinkt 2 Flanke FALSE TRUE gt Eingabemodus f r das Eingabefeld zur cksetzen gt editierte Werte in die Ausgangsvariablen VALUE_FIELD1 VALUE_FIELD6 schreiben Wenn KEY_INCREMENT_VALUE2 FALSE um diesen Betrag wird der Wert im aktiven Eingabefeld bei INCREMENT DECREMENT ver ndert TRUE der Wert im aktiven Eingabefeld ndert sich bei INCREMENT DECREMENT um den Betrag in INCREMENT_VALUE2 FALSE der Wert im aktiven Eingabefeld ndert sich bei INCREMENT DECREMENT um den Betrag in INCREMENT_VALUE Wenn KEY_INCREMENT_VALUE2 TRUE um diesen Betrag wird der Wert im aktiven Eingabefeld bei INCREMENT DECREMENT ver ndert TRUE alle internen und externen Eingabewerte auf 0 setzen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt 281 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten Parameter der Ausg nge 3339 Parameter Datentyp Beschreibung INPUT_ACTIV BOOL aktuelle Visualisierungsnummer FIELDCOUNTER BYTE Nummer des gew hlten Eingabefeldes VALUE_FIELD1 REAL REAL externer Eingabewert wird erst mit der 2 steigenden Flanke von ENTER bernommen VALUE_FI
317. ogrammierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation 73 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Begrenzungen und Programmierhinweise Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte 5 2 1 FB FUN PRG in CoDeSys 8473 In CoDeSys unterscheiden wir folgende Typen von Bausteinen POUs FB function block Funktionsblock Ein FB kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben Ein FB darf in einem Projekt mehrmals aufgerufen werden F r jeden Aufruf muss eine Instanz deklariert werden Erlaubt Im FB aufrufen von FB und FUN FUN function Funktion Eine Funktion kann mehrere Eing nge aber nur einen Ausgang haben Der Ausgang ist vom gleichen Datentyp wie die Funktion selbst PRG program Programm Ein PRG kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben Ein PRG darf in einem Projekt nur einmal aufgerufen werden Erlaubt im PRG aufrufen von PRG FB und FUN HINWEIS Funktionsbl cke d rfen NICHT in Funktionen aufgerufen werden Sonst Bei der Ausf hrung st rzt das Applikations Programm ab Alle Bausteine POUs d rfen NICHT rekursiv aufgerufen werden auch nicht indirekt Hintergrund Alle Variablen von Funktionen werden beim Aufruf initialisiert und werden nach der R ckkehr zum Aufrufer ung ltig Funktionsbausteine haben 2 Aufrufe einen Initialisierungsaufruf und den eigentlichen Aufruf um irgend etwas zu tun Folglich
318. omatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 9126 _ Qualit tsmerkmale f r Software Produkte 7446 Die Norm beschreibt folgende Kriterien Funktionalit t Inwieweit besitzt die Software die geforderten Funktionen e _ Angemessenheit Eignung von Funktionen f r spezifizierte Aufgaben z B aufgabenorientierte Zusammensetzung von Funktionen aus Teilfunktionen Richtigkeit Liefern der richtigen oder vereinbarten Ergebnisse oder Wirkungen z B die ben tigte Genauigkeit von berechneten Werten Interoperabilit t F higkeit mit vorgegebenen Systemen zusammenzuwirken Sicherheit F higkeit unberechtigten Zugriff versehentlich oder vors tzlich auf Programme und Daten zu verhindern Ordnungsm igkeit Merkmale von Software die bewirken dass die Software anwendungsspezifische Normen oder Vereinbarungen oder gesetzliche Bestimmungen und hnliche Vorschriften erf llt Zuverl ssigkeit Kann die Software ein bestimmtes Leistungsniveau unter bestimmten Bedingungen ber einen bestimmten Zeitraum aufrechterhalten Reife Geringe Versagensh ufigkeit durch Fehlerzust nde Fehlertoleranz F higkeit ein spezifiziertes Leistungsniveau bei Software Fehlern oder Nicht Einhaltung ihrer spezifizierten Schnittstelle zu bewahren e Robustheit F higkeit ein stabiles System bei Eingaben zu gew hrleisten die nicht vorgesehen sind Die Software h lt DAUSs stand
319. ompact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 6 Funktion von Tasten Drehgeber und LEDs pr fen 9808 Dieser Men punkt dient zur Funktions berpr fung der Bedienelemente und LEDs des Ger ts gt Im Setup Startbild mit dh den Men punkt LED Key Test w hlen und mit aktivieren i gt Das Men bild LED and Key Test erscheint gt Mit 4E ver ndern Sie den Wert in Test Encoder Dr cken einer Taste F2 F3 oder des Drehgeber Drehknopfs l aktiviert die zugeh rige LED Tastenbeleuchtung LEO and Key est Test Encoder 3 Mit F1 esc MAIN den Setup Men punkt wieder verlassen Fifi est Malh 21 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 7 CAN Schnittstelle pr fen 9812 Zum Testen der CAN Schnittstelle k nnen Sie CAN Telegramme an andere CAN Teilnehmer senden oder die CAN Telegramme anderer CAN Teilnehmer empfangen Test CAN Telegramme senden TX 9813 gt Im Setup Startbild mit AB den Men punkt CAN Test w hlen und mit aktivieren CANTY Test on CANT gt Das Men bild CAN TX Test on CAN1 erscheint Baudrate 125 kBaud fest eingestellt Eingabefeld CAN TX ID dezimal ir RR Anzeige CAN TX ID hexadezimal g Anzeige Anzahl gesendete CAN Pakete CAN TX ID 1 dez i d 8 Eingabefelder f r Sende Daten gt Mit b das Feld w hlen wi
320. on Parameters mit F2 umschalten auf das Men RS232 Baudrate COM1 R5242 gt Das Men bild RS232 Baudrate COM1 erscheint Baudrate i ni u gt Mit F2 Get den aktuell g ltigen Wert anzeigen lassen gt Mit Bb die gew nschte Baudrate aus der Tabelle w hlen wird gerahmt dargestellt und mit I aktivieren Mit F3 Save den neuen Wert speichern Set new valan bum and puth encoder gt Taste F2 Get Baud leuchtet Mit F2 Get Baud den aktuell g ltigen Wert bernehmen vv gt Nach einem Neustart Spannungsversorgung Aus Ein F Get 3 Save arbeitet das Ger t mit den neuen Einstellungen 2 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup CAN Download ID einstellen 9821 Dieses Ger t unterst tzt keinen CAN Download ber CoDeSys l oO HINWEIS Der CAN Download ID des Ger ts muss mit dem in CoDeSys eingestellten CAN Download ID bereinstimmen Im CAN Netzwerk m ssen die CAN Download IDs einmalig sein Im Men bild CoDeSys Communication Parameters mit F3 umschalten auf das Men bild Communication Node ID Communication gt Das Men bild Communication Node ID erscheint NodelD Mit F2 Get ID den aktuell g ltigen Wert anzeigen lassen emo Diana gt Mit das Feld Edit ID w hlen wird gerahmt dargestellt nn nn und mit aktivieren gt Anzeigefeld wechselt zum
321. on eingetragen werden Kapitel bersicht CANopen Error Codes Seite 175 Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand des CANopen Netzwerkteilnehmers wider Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden Hier k nnen bis zu 5 Bytes applikations spezifische Fehlerinformationen eingetragen werden Das Format ist dabei frei w hlbar ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Beispiel CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY oual nl SsendEmeyl GAMT_SLAWE_SEND_EMERGENGY ERROR REGISTER MANUFAGCTURER_ERROR_FIELO 0002 SsendEmeyz AMT _SLAYE_SEND_EMERGENGTY ERROR_REGISTER MARUFAGTURER_ERR R_FIELE 0003 sendEmey3 CANI_SLAYE_SEND_EMERGENG T ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERR R_FIELD nitg EmcyHandler In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert 2062 1 ApplError1 Code FF0046 im Fehlerregister 8146 2 ApplError2 Code FF0146 im Fehlerregister 8146 3 ApplError3 Code FFO2 s im Fehlerregister 8146 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler Register Objekt 100146 im Fehler Array Objekt 100346 199 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SLAVE_ STATUS 2706 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in
322. onsm glichkeiten des Setups sind vom Ger t abh ngig und k nnen bei kundenspezifschen Ger ten von der in dieser Anleitung gezeigten Version abweichen 12 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 2 Ethernet Schnittstelle IP Adresse einstellen 9798 gt Im Setup Startbild mit den Men punkt IP Address w hlen und mit I aktivieren v V vY YY VvV Y Setup IP gt Das Men bild Setup IP erscheint Mit F2 Get IP die aktuelle IP Adresse lesen gt Im Feld ipaddr erscheint der aktuell g ltige Wert ipaddr 192 168 82 247 gt Im Feld Edit IP erscheint der vom Hersteller voreingestellte Wert gt Mit AB den Zahlenblock w hlen wird gerahmt dargestellt dessen Wert ge ndert werden soll und mit aktivieren gt Im aktiven Zahlenblock erscheint ein Cursor vor der linken Ziffer Peter Es gt Mit F2 F3 Edit IP den Cursor vor die zu ndernde Ziffer stellen gt Mit Abb Ziffer im Bereich 0 9 ndern Bei Bedarf mit F2 F3 Edit IP weitere Ziffer des Zahlenblocks w hlen und mit WE ndern Zul ssige Werte 000 255 f r die linken 3 Zahlenblocks 001 254 f r den rechten Zahlenblock Folgende IP Adressen sind f r netzinterne Zwecke reserviert und deshalb als Teilnehmer Adresse nicht zul ssig nnn nnn nnn O nnn nnn nnn 255 Mit MB Eingabe Modus verlassen nur m glich bei g ltigen
323. open status and emergency handling CANOPEN erzu12 CTETETTETTITTI f 0003 For monitoring PL _CTCLE resel_max Iresel_max_eyveletime cvcletime_uSs crclelime max wre 118 mar rarletime gt In den Kommentaren der Bausteine und Globalen Variablen stehen meist Hinweise wie bei Bedarf einzelne Elemente daraus konfiguriert eingeschlossen oder ausgeschlossen werden m ssen Diesen Hinweisen Folge leisten gt Ein und Ausgangsvariable sowie CAN Parameter und ggf Visualisierungen den eigenen Bedingungen anpassen Projekt gt speichern und Projekt gt Alles bersetzen 51 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten gt Nach eventuell erforderlichen Korrekturen und Erg nzen von fehlenden Bibliotheken Fehlermeldungen nach dem bersetzen das Projekt nochmals speichern gt Nach diesem Prinzip schrittweise mit weiteren Funktionen aus anderen Projekten erg nzen und jeweils die Ergebnisse pr fen Projekt gt speichern und Projekt gt Alles bersetzen 32 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten 4 4 3 iim Demo Programme Inhalt Demo Programme TUr Conttelerssa sense 53 Demo Programme f r PDM und BasicDisplay u02222000020000000000n0nnnnnnn a nennen nnnnnenn 55 Im Verzeichnis DEMO_PLC_CDV f r
324. optional startup und das Netzwerk als automatic startup zu setzen Dies reduziert unn tige Buslast und erm glicht einem kurzzeitig verlorenen Slave sich wieder in das Netzwerk zu integrieren Weil wir keinen Inhibit Timer haben empfehlen wir Analog Eing nge auf synchrone bertragung zu setzen um Bus berlastung zu vermeiden Bin re Eing nge insbesondere die unregelm ig schaltenden sollten am besten auf asynchrone bertragung mittels Event Timer gesetzt werden Beim berwachen des Slave Status beachten Nach dem Starten von Slaves dauert es etwas bis die Slaves operational sind Beim Abschalten des Systems k nnen Slaves wegen vorzeitigem Spannungsverlust eine scheinbare Status nderung anzeigen ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen CAN Datenaustausch 7 3 2 Daten empfangen 1169 Grunds tzlich werden die empfangenen Datenobjekte automatisch also ohne Einfluss durch den Anwender in einem Zwischenspeicher abgelegt Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher Warteschlange zur Verf gung Dieser Zwischenspeicher wird in Abh ngigkeit von der Anwendersoftware nach dem FiFo Prinzip First In First Out ber CAN_x_RECEIVE Seite 97 entleert 1 33 Daten senden 1170 Durch den Aufruf von CAN_x_TRANSMIT Seite 99 bergibt das Applikations Programm genau eine CAN Nachricht an den CAN Controller Als R ckgabe erh lt man die Informat
325. ordern Mehrere Kodierverfahren werden verwendet und Unicode scheint das universellste Verfahren zu sein Es kodiert offensichtlich in alle Sprachen der Welt Zum Beispiel handelt es sich bei der Han Vereinheitlichung die zu Unihan zusammengezogen wird um ein Unterfangen von Unicode und Universal Character Set nach ISO 10646 mehrere Zeichens tze des Chinesischen Japanischen und Koreanischen in einen einzigen Satz vereinheitlichter Zeichen abzubilden Arabische Schriftzeichen k nnen kodiert werden durch Unicode ab Version 5 0 mehrere Zeichens tze nach ISO 8859 6 ISO 10646 spezifiziert den Universal Multiple Octet Coded Character Set Er wird angewendet f r Darstellung Austausch Verarbeitung Speicherung und Eingabe der schriftlichen Form der weltweiten Sprachen sowie f r zus tzliche Symbole Die Unicode Standard Versionen 4 6 entsprechen alle ISO 10646 Piktogramm Dies ist ein grafisches Symbol auch Bildzeichen genannt das ein Konzept Objekt Ereignis oder eine Aktivit t durch Abbildung darstellt Piktogramme gibt es seit vielen tausend Jahren Sie spielen immer noch eine wichtige Rolle bei Sprachbarrieren und Analphabetismus in der modernen Welt und werden als Bildzeichen Repr sentationszeichen Anweisungen oder statistische Diagramme verwendet Aufgrund ihrer grafischen Darstellung werden sie in unterschiedlichen Lebensbereichen eingesetzt Um zum Beispiel auf Toiletten und Flugh fen hinzuweisen wird ein Standardsatz
326. ortieren Adressen automatisch Modul importieren Adress berschneidungen pr fen m K onfigurationsdateien im Projekt speichern Kopieren Strg _ wenn das Ger t als Slave betrieben wird w re die Auswahl CANopen Slave ebenfalls m glich Kapitel CANopen Slave Seite 126 Bei der insgesamt einfacheren Konfiguration als Master k nnen auch alle CAN Layer2 und Netzwerkvariablen Funktionen genutzt werden 42 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten gt Die CAN Parameter der Steuerungskonfiguration erscheinen Hier sind bereits einige CAN Parameter voreingestellt BE REEL EISEN ESEL z CAN Farameter Baudrate ET Com Cycle Period zec Mn Syne Window Lenght eec C Sync COB ID R28 aktivieren w odedd fi O00 W Automatisch starten DSP301 44 01 und DSP306 unterst tzen Heartbeat Master ms Wenn das Ger t via Netzwerkvariablen oder CAN_RX CAN_TX auf CAN Layer 2 oder als Slave betrieben wird Pr fen ob f r das Ger t die richtige Baudrate eingestellt ist Baudrate muss f r alle Teilnehmer identisch sein Wenn das Ger t als CANopen Master betrieben wird Alle Parameter Einstellungen pr fen Das Fenster Steuerungskonfiguration schlie en Mit Men Datei gt speichern unter dem Projekt einen sinnvollen Namen geben und das Projekt im gew nschten Verzeichnis spei
327. oute 35 Topp Level 2 Router Driver Ma gt F r den neuen Kanal die folgenden Kommunikationsparameter eintragen Bild Baudrate 115200 Motorola byteorder Yes f r alle PDM au er CR107n Motorola byteorder No f r alle Controller und CR107n schrittweises ndern des Wertes durch Doppeklick Kommunikationsparameter Kanale lt Iocalhost uber Toplp Serial A5232 Ai R5232 Abbrechen Baudrate 115200 Pari No Stop bits 1 Motorola byteorder L schen Flows Control I gt Kommunikationsparameter mit OK bernehmen gt Nun sollten CoDeSys und das Ger t ber die serielle Schnittstelle kommunizieren k nnen 35 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Zeichens tze Fonts installieren 4 3 Zeichens tze Fonts installieren 3690 Nicht alle Applikationen kommen mit den werkseitig gelieferten Zeichens tzen Schriftarten Fonts aus Hier zeigen wir Ihnen am Beispiel Kyrillisch einen Weg weitere Zeichens tze zu erg nzen Auf dem PC die neue Schriftart installieren unter Systemsteuerung gt Schriftarten gt Datei gt Neue Schriftart installieren gt PC neu starten gt Mit einem FTP Programm die neuen Schriftarten auf das PDM in das Verzeichnis home onts Kopieren gt Alle Font Dateien m ssen das Dateiattribut ausf hrbar erhalten Das kann normalerweise auch mit den FTP Programmen durc
328. panische Schriftsystem verwendet drei Hauptschriften e Kanji sind Ideogramme aus chinesischen Schriftzeichen e Hiragana wird verwendet f r muttersprachliche japanische W rter und e Katakana wird verwendet f r Lehnw rter e Romanisierte japanische Zeichen Romanji genannt werden ebenfalls in japanischen Texten verwendet 307 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t Koreanische Schriftzeichen Das moderne koreanische Schriftsystem wird Hangul genannt und offiziell in Nord und S dkorea verwendet Daneben wird Hanja verwendet das sich auf die dem Chinesischen entlehnten Zeichen bezieht Arabisches Alphabet Diese Schrift wird verwendet um mehrere Sprachen in Asien z B Mittlerer und Naher Osten Pakistan und Afrika z B Arabisch und Urdu zu schreiben Sie ist eine Schreibschrift von rechts nach links und umfasst 28 Buchstaben Unicode Unicode ist ein Standard f r die konsequente Darstellung und Verwendung von Zeichen die in den weltweiten Schriftsystemen vorkommen Es war nicht leicht Sprachen an Computer anzupassen teilweise wegen der gro en Anzahl von Zeichen in einigen Sprachen Es ist m glich ein englisches Zeichen mit nur einem Byte zu kodieren weil Schriftenglisch nur wenige Zeichen ben tigt Das gilt nicht f r Sprachen wie Japanisch Chinesisch oder Koreanisch die ber 256 Zeichen haben und somit eine Doppel oder Multibyte Kodierung erf
329. pcmcia k nnen gelesen und bearbeitet werden FALSE PCMCIA Karte nicht eingebunden ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten OPEN _PCMCIA_VFAT Baustein Typ Funktionsblock FB 2012 07 12 Dateien verwalten 3469 Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 ab Ger te Version 4 12 Symbol in CoDeSys OPEN_PCMCIA_VFAT Beschreibung 3502 OPEN _PCMCIA ffnet das VFAT Dateisystem der gesteckten PCMCIA Karte bindet die PCMCIA Karte ein als Verzeichnis pcmcia Das Linux System muss einen neu gesteckten Wechseldatentr ger in sein Dateisystem einbinden um die Inhalte lesen und bearbeiten zu k nnen Dies erfolgt mit dem FB per Kommando dev hdal on pcmcia type vfat Parameter der Eing nge Parameter Datentyp INIT BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp PCMCIA_STATE STRING 80 OPEN_ERROR BOOL PCMCIA_READY BOOL 3498 Beschreibung TRUE im 1 Zyklus Baustein wird ausgef hrt FALSE im weiteren Programmablauf 3499 Beschreibung nur informell Mount Status TRUE Mount Status Datei ist nicht lesbar gt _ Einbinden der Karte ist fehlgeschlagen FALSE Mount Status Datei ist lesbar TRUE PCMCIA Karte fertig eingebunden gt Dateien im Pfad pcmcia k nnen gelesen und bearbeitet werden FALSE PCMCIA Karte nicht eingebunden 199 ifm Systemhandbuch ecomatmobile
330. pen Bibliotheken Die EDS Datei enth lt neben den vorgeschriebenen Eintr gen die Definitionen f r SYNC Guarding Emergency und Heartbeat Wenn diese Objekte nicht benutzt werden sind die Werte auf 0 gesetzt voreingestellt Da die Objekte aber im Objektverzeichnis des Slaves zur Laufzeit vorhanden sind werden sie in der EDS Datei auch beschrieben Das Gleiche gilt f r die Eintr ge f r die Kommunikations und Mapping Parameter Es sind immer alle 8 m glichen Subindizes der Mapping Objekte 16xx1s6 oder 1Axx s vorhanden aber u U im Subindex 0 nicht ber cksichtigt p Bit Mapping wird von der Bibliothek nicht unterst tzt 129 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Register CAN Einstellungen 1982 Grundeinstellungen CAN Einstellungen Default POO Mapping Mode Id Ei Device Type Mm J Baudrate 125000 Automatisch starten Modeguard W Nodeguarding Guard COB ID Guard Time m 1200 Life Time Factor 2 Heartbeat Einstellungen W Heartbeat Erzeugung aktivieren Heartbeat Producer Time 1200 m W Heartbeat Yerbrauch aktivieren Heartbeat Consumer Time 500 m Consumer ID 100 Emergency Telegram W Emergency COB ID 0s80 Hodeld Hier k nnen Sie den Node ID und die Baudrate einstellen Device Type das ist der Default Wert des Objekts 100046 der im EDS eingetragen wird wird mit 19116 Standard IO Dev
331. pezifisch F r eine Fehlermeldung k nnen mehrere Bits im Error Register gleichzeitig gesetzt sein Beispiel CR2033 Meldung Leitungsbruch an Kanal 2 Installationsanleitung des Ger ts COB ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 8016 Error Code FF0046 81 6 1000 0001 besteht also aus folgenden Fehlern Generic Error allgemeiner Fehler manufacturer specific herstellerspezifisch Betroffener Kanal 0010s 0000 0000 0001 0000 Kanal 2 176 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung Herstellerspezifische Informationen 8548 Hier kann ein Ger tehersteller zus tzliche Fehlerinformationen mitteilen Das Format ist dabei frei w hlbar Beispiel In einem Ger t treten zwei Fehler auf und werden ber den Bus gemeldet Kurzschluss der Ausg nge Fehlercode 230046 im Objekt 100116 wird der Wert 034s 0000 00112 eingetragen allg Fehler und Stromfehler CAN berlauf Fehlercode 811046 im Objekt 100116 wird der Wert 134s 0001 00112 eingetragen allg Fehler Stromfehler und Kommunikationsfehler gt gt CAN berlauf bearbeitet Fehlercode 000046 im Objekt 100116 wird der Wert 0346 0000 00112 eingetragen allg Fehler Stromfehler Kommunikationsfehler zur ckgesetzt Nur aus dieser Information kann man entnehmen dass der Kommunikationsfehler nicht mehr anliegt bersicht CANope
332. r Automation Alliance vereinigt Firmen der Automatisierungsindustrie deren Hardwareger te alle mit dem weit verbreiteten IEC 61131 3 Entwicklungswerkzeug CoDeSys programmiert werden Homepage http www 3s software com CRC CRC Cyclic Redundancy Check zyklische Redundanzpr fung CRC ist ein Verfahren aus der Informationstechnik zur Bestimmung eines Pr fwerts f r Daten um Fehler bei der bertragung oder Duplizierung von Daten erkennen zu k nnen Vor Beginn der bertragung eines Blocks der Daten wird ein CRC Wert berechnet Nach Abschluss der Transaktion wird am Zielort der CRC Wert erneut berechnet Anschlie end werden diese beiden Pr fwerte verglichen D DC Direct Current Gleichstrom 2012 07 12 DC Diagnostic Coverage Diagnose Deckungsgrad Der Diagnose Deckungsgrad ist das Ma f r die Wirksamkeit der Diagnose als Verh ltnis der Ausfallrate der bemerkten gefahrbringenden Ausf lle und der Ausfallrate der gesamten gefahrbringenden Ausf lle Formel DC Ausfallrate bemerkte gefahrbringende Ausf lle Ausfallrate gesamte gefahrbringende Ausf lle Bezeichnung Bereich kein DC lt 60 niedrig 60 lt DC lt 90 mittel 90 lt DC lt 99 hoch 99 lt DC Tabelle Diagnose Deckungsgrad DC F r die in der Tabelle gezeigten Grenzwerte wird eine Genauigkeit von 5 angenommen Der Diagnose Deckungsgrad kann f r das gesamte sicherheitsgerichtete System ermittelt werden oder
333. r Ger teklasse festgelegt Objekt 0x1003 Error Field 8050 Das Objekt 100346 stellt den Fehlerspeicher eines Ger tes dar Die Subindizes enthalten die zuletzt aufgetretenen Fehler die ein Fehler Telegramm ausgel st haben Tritt ein neuer Fehler auf dann wird sein EMCY Fehlercode immer im Subindex 116 gespeichert Alle anderen lteren Fehler werden im Fehlerspeicher um einen Platz nach hinten geschoben also der Subindex um 1 erh ht Falls alle unterst tzten Subindizes belegt sind wird der lteste Fehler gel scht Der Subindex 046 wird auf die Anzahl der gespeicherten Fehler erh ht Nachdem alle Fehler behoben sind wird in das Fehlerfeld des Subindex 1 6 der Wert 0 geschrieben Um den Fehlerspeicher zu l schen kann der Subindex 046 mit dem Wert 0 beschrieben werden Andere Werte d rfen nicht eingetragen werden Ger tefehler signalisieren 1880 Wie beschrieben werden EMCY Nachrichten versendet wenn Fehler in einem Ger t auftreten Im Unterschied zu frei programmierbaren Ger ten werden beispielsweise von dezentralen Ein Ausgangsmodulen z B CompactModule CR2033 Fehlermeldungen automatisch verschickt Entsprechende Fehler Codes jeweiliges Ger tehandbuch Die programmierbaren Ger te erzeugen nur dann automatisch eine EMCY Nachricht z B Kurzschluss an einem Ausgang wenn CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 142 oder CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER Seite 155 in das Applikations Programm eingebunden wird
334. r Task wird zurzeit mit einer Strafzeit von 2x Intervall bestraft gt Das Intervall verl ngern in der CoDeSys Task Konfiguration UND in diesem Baustein bis keine Strafzeit mehr vergeben wird FALSE Der Task l uft ohne Strafzeit Pr fen ob sich das Intervall senken l sst ohne dass Penalty eine Strafzeit vergibt 243 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 SPS Zyklus optimieren Zykluszeit steuern 10 1 2 OPT_SCHEDULER 3589 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_CR10nn_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar ab Betriebssystem Version 4 41 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys OPT_SCHEDULER OP_SCHEDULER MODE_CHANGED Beschreibung 3597 OPT_SCHEDULER schaltet den Optimierten Task Scheduler ein oder aus gt Vor dem Ger te Neustart ein Bootprojekt erzeugen und speichern Die nderung ist erst nach Ger te Neustart Versorgungsspannung Aus Ein wirksam HINWEIS Wenn in einem Ger t der optimierte Task Scheduler ein oder ausgeschaltet ist dann bleibt er unver ndert so auch bei einer Projekt Anderung Wir empfehlen daher dringend gt Diesen FB in allen Projekten f r PDM und PDMcompact aufrufen und in jedem Projekt den optimierten Task Scheduler gezielt ein oder ausschalten HINWEIS Auch der optimierte Scheduler kann Ressourcen Probleme nicht kompe
335. r Verf gung gestellt Folgende Punkte sind zu beachten e n der Betriebsart CAN Direkt auf Schicht 2 ist der Programmierer f r alle Dienste selbst verantwortlich In diesem Zustand befindet sich das Ger t nach folgenden Ereignissen nach einem Programm Download oder nach einem Reset Kommando durch das Programmiersystem e Durch Einbinden der CoDeSys CANopen Systembibliotheken Funktionen in den Zielsystemeinstellungen aktivieren wird die Betriebsart CANopen aktiviert Je nach gew hlter Funktion l uft das Ger t als CANopen Master oder Slave Kapitel ifm CANopen Bibliotheken Seite 101 87 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen Physikalische Anbindung des CAN 7 2 Physikalische Anbindung des CAN Inhalt Peau all ae a ee en ae ee 88 BAN EUSDEGE sn ma ee ee ee ee ee 89 Busse EUNg ANge nee ee ee ee dee 90 Kekungsqliersenn Henne ame eaMarse 91 Die in den Kapiteln CAN Datenaustausch Seite 92 und CAN Fehler und Fehlerbehandlung Seite 170 beschriebenen Mechanismen der Daten bertragung und der Fehlerbehandlung sind direkt im CAN Controller implementiert Die physikalische Verbindung der einzelnen CAN Teilnehmer wird von der ISO 11898 in der Schicht 1 beschrieben 7 2 1 Netzaufbau 1178 Die Norm ISO 11898 setzt einen Aufbau des CAN Netzes mit einer Linienstruktur voraus zererererrerererrerreenn CAN Buslinie CAN Bus Line Grafik CAN N
336. r Visualisierung 6 verschiedenen Objekten zugewiesen werden k nnen Die Eingabeobjekte werden mit den internen Variablen FIELD1 FIELD6 COLOR _FIELD1 COLOR_FIELD6 und VALUE FIELD1 VALUE_FIELD6 parametriert Der FB ist eine Alternative zur in CoDeSys integrierten Eingabefunktion und gegen ber der CoDeSys Eingabe flexibler Der FB enth lt keine Visualisierungselemente 212 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung Parameter der Eing nge Parameter Datentyp INIT BOOL ENABLE BOOL INIT_VALUE ARRAYT1 6 OF INT NO_OF_FIELDS BYTE MIN_MAX_ARRAY ARRAYT1 12 OF INT ESC BOOL INCREMENT BOOL DECREMENT BOOL ENTER BOOL INCREMENT_VALUE INT KEY_INCREMENT_VALUE2 BOOL INCREMENT_VALUE2 INT CLEAR_ALL_VALUE BOOL 2012 07 12 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 3329 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Setzt den Fokus auf das erste Eingabefeld FALSE im weiteren Programmablauf TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Initialisierungswerte f r die Eingabefelder beim erstmaligen Aufruf Anzahl der ben tigten Eingabefelder Wertebereich 1 6 Legt die Eingabegrenzen fest Index 1 min Wert Feld 1 Index 2 max Wert Feld 1 Index 3 min Wert Feld 2 Index 4 max Wert Feld 2 usw TRUE Setzt den Eingabewert zur ck auf den zuletzt g ltigen Wert FALSE diese F
337. r Wert f r die Com Cycle Period eingetragen werden Damit wird das Ausbleiben der SYNC Nachricht gemeldet Also m ssen Sie im Objektverzeichnis Parametermanager eine Variablenliste anlegen und einen Index SubIndex mit der Variablen PLC_PRG a verkn pfen gt Dazu f gen Sie in der Variablenliste eine Zeile hinzu rechte Maustaste ffnet das Kontextmen und tragen einen Variablen Namen beliebig sowie den Index und den Subindex ein Als Zugriffsrichtung ist f r ein Empfangs PDO nur write only schreiben zugelassen In die Spalte Variable tragen Sie dann PLC_PRG a ein oder dr cken F2 und w hlen die Variable aus HINWEIS Daten die vom CANopen Master gelesen werden sollen z B Eing nge Systemvariablem m ssen die Zugriffsrichtung Accessright read only lesen haben Daten die vom CANopen Master geschrieben werden sollen z B Ausg nge im Slave m ssen die Zugriffsrichtung Accessright write only schreiben haben SDO Parameter die vom CANopen Master geschrieben und gleichzeitig aus der Slave Applikation gelesen und geschrieben werden sollen m ssen die Zugriffsrichtung Accessright read write lesen schreiben haben 132 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Damit Sie den Parametermanager ffnen k nnen muss in den Zielsystemeinstellungen unter Netzfunktionen der Parametermanager aktiviert sei
338. rch PDM_PAGECONTROL Seite 259 ersetzt F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys PAGENO_TO_CURRENTVISU PAGE_NO VISUNAMES Beschreibung 3299 PAGENO_TO_CURRENTVISU ist eine Hilfsfunktion zum Aufruf einer Visualisierungsseite Diese FB wird f r alte Projekte ben tigt die mit der Bibliothek PDM_LIB_B LIB erstellt wurden Der FB konvertiert die bergebene Seitennummer in den entsprechenden Namen der Visualisierungsseite bergibt diesen String an die Systemvariable CurrentVisu und ruft die Visualisierungsseite auf HINWEIS In PAGENO_TO_CURRENTVISU ist VISUNAMES vom TYPE ARRAY 1 200 of STRING 40 Inder PDM_LIB_B ist VISUNAMES vom TYPE ARRAYT1 255 of STRING In neuen Projekten verwenden Sie besser PDM_PAGECONTROL Seite 259 Parameter der Eing nge 3300 Parameter Datentyp Beschreibung PAGE_NO BYTE Nummer der gew nschten Visualisierungsseite VISUNAMES ARRAYT1 200 OF Es wird ein STRING ARRAY mit 255 Elementen von 1 200 erwartet STRING 40 In diesem Array m ssen die exakten Namen der Visualisierungsseiten eingetragen sein Beispiel ARRAYT1 200 OF STRING 40 MAIN SUB1 SUB2 ALARMT MAINTENANCE CONTROL PAGE1 PAGE 263 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten 11 2 6 Bibliothek Instrumente Inhalt CON
339. rd gerahmt dargestellt dessen Wert ge ndert werden soll und mit I das ndern aktivieren Im Feld CAN TX ID mit F2J F3 den Cursor vor die zu ndernde Ziffer stellen Im Feld CAN TX ID mit JE Ziffer im Bereich 0 9 ndern Bei Bedarf mit F3 F4 edit pos weitere Ziffer des Zahlenblocks w hlen und mit ndern Die CAN TX ID muss im Bereich 0 2048 sein Dies entspricht einem 11 Bit Identifier noonoooan gt Mit I den ge nderten Wert speichern Der neue CAN TX ID erscheint nun auch als Hexadezimal Wert In den Feldern TX Data mit b Ziffer im Bereich 0 255 ndern Mit I den ge nderten Wert speichern V V y y Ger t sendet die eingestellten Daten als Broadcast an alle Teilnehmer Mit jedem gesendeten Daten Paket erh ht sich der Z hlerstand in CAN TX Count um 1 22 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup Test CAN Telegramme empfangen RX 9814 Im Men bild CAN TX Test on CAN1 mit F3 CAN RX umschalten auf CAN Telegramme empfangen gt Das Men bild CAN RX Test erscheint Baudrate 125 kBaud fest eingestellt Eingabefeld CAN RX ID dezimal FETT Anzeige CAN RX ID hexadezimal Anzeige Anzahl empfangene CAN Pakete 8 Anzeigefelder f r Empfangs Daten CAN RX Count 0 gt Mit AB das Feld CAN RX ID w hlen wird gerahmt dargestellt und mit da
340. rechen gibt es F lle in denen Sie besser das NMT Kommando RESET_ALL NODES anstelle RESET_NODES f r jeden einzelnen Knoten einsetzen gt Dazu m ssen Sie von CANx_MASTER_STATUS Seite 147 den Eingang RESET_ALL NODES auf TRUE setzen gt Dadurch werden einmalig alle Knoten gleichzeitig zur ckgesetzt 122 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Zugriff auf den Status des CANopen Masters 1977 Damit der Applikations Code erst abgearbeitet wird wenn das IO Netzwerk bereit ist sollten Sie den Status des Masters abfragen Das folgende Code Fragment Beispiel zeigt eine M glichkeit Variablendeklaration VAR FB_MasterStatus CRO0O20_MASTER_STATUS END_VAR Programmcode IF FB_MasterStatus NODE_STATE 5 THEN lt Applikationscode gt END_IF Durch Setzen des Flags TIME_OUT_STATE im Array NODE_STATE_SLAVE des FB CANx_MASTER_STATUS Seite 147 kann die Applikation reagieren und zum Beispiel den nicht konfigurierbaren Knoten berspringen 123 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Das Objektverzeichnis des CANopen Masters 1978 In manchen F llen ist es hilfreich wenn der CANopen Master ber ein eigenes Objektverzeichnis verf gt Das erm glicht z B den Datenaustausch der Applikation mit anderen CAN Knoten Das Objektverzeichnis des Masters wird ber eine
341. reibung READ BOOL Flanke FALSE gt TRUE Datensatz wird gelesen nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf FILENAME STRING 80 Pfad und Name der Datei z B home project para txt FILEPOS WORD Nummer 1 n des zu lesenden Datensatzes der Zeile 210 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp EOF BOOL TEXT_READ STRING 6 FILE_HANDLER DWORD PARAMETER WORD FILESIZE DWORD NoOfParameter DWORD FILE_MISSING BOOL 2012 07 12 Dateien verwalten 3520 Beschreibung TRUE Dateiende erreicht FASLE Dateiende noch nicht erreicht Gelesene Zeile aus der Textdatei Datei Beschreibung Wert lt 1 Fehler Gelesener Parameter aus der Textdatei Dateigr e Bytes Nummer des gelesenen Parameters Datei nicht gefunden falscher Dateiname falscher Pfad Datei nicht im PDM gespeichert 211 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten WRITE_PARAMETER_WORD Baustein Typ Funktionsblock FB 2012 07 12 Dateien verwalten 3413 Funktionsf hig ab CoDeSys Version 2 3 6 1 Nicht f r ltere Projekte verwenden Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys Beschreibung 3521 WRITE_PARAMETER_WORD schreib
342. riod Sync Window Lenght Die Sync Window Length gibt die Zeit an in der synchrone PDOs von den anderen Netzwerkteilnehmern verschickt und vom Master empfangen werden m ssen Da in den meisten Applikationen keine besonderen Anforderungen an das SYNC Objekt gestellt werden k nnen Sie f r die Communication Cycle Period und die Sync Window Length die gleiche Zeit einstellen Bitte beachten Sie dass die Zeit in usec eingegeben wird der Wert 50000 entspricht 50 ms CAN Parameter Sync COB ID 10030 In diesem Feld kann der Identifier f r die SYNC Nachricht einstellt werden Diese wird immer nach Ablauf der Communication Cycle Period verschickt Der Defaultwert ist 128 und sollte im Normalfall nicht ge ndert werden Um das Versenden der SYNC Nachricht zu aktivieren muss das Kontrollfeld aktivieren gesetzt sein HINWEIS Die SYNC Nachricht wird immer am Anfang eines Programmzyklus erzeugt Danach werden die Eing nge gelesen das Programm abgearbeitet die Ausg nge geschrieben und zuletzt alle synchronen PDOs gesendet Bitte beachten Sie dass sich die SYNC Zeit verl ngert wenn die eingestellte SYNC Zeit k rzer als die Programmzykluszeit ist Beispiel Communication Cycle Period 10 ms und Programmzykluszeit 30 ms Die SYNC Nachricht wird erst nach 30 ms versendet 109 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CAN Parameter
343. rnea leere 244 3142 241 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 SPS Zyklus optimieren Zykluszeit steuern 10 1 1 GET_PENALTY 3592 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_CR10nn_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys GET_PENALTY TASK_INTERVAL_PRESET Beschreibung 3611 GET_PENALTY liefert folgende Aussagen e Welches tats chliches Intervall hat der aktuelle Task e Ist der aktuelle Task zurzeit mit einer Strafzeit Penalty belegt Dazu sollte dieser FB in jedem Task aufgerufen werden Die jeweils gelieferten Aussagen geben dem Applikations Programmierer wertvolle Hinweise f r weitere Optimierungen der Task Konfiguration Empfehlungen f r Task Konfigurationen 3612 In CoDeSys ber dem Reiter Ressourcen gt Task Konfiguration doppelklicken gt Voreingestellt erscheinen hier folgende Parameter Task ruft auf Prio Intervall PLC_PRG_TASK PLC_PRG 1 zyklisch alle 10 ms VISU_TASK MAINTARGETVISU_PAINT_CODE 15 zyklisch alle 200 ms VISU_INPUT_TASK MAINTARGETVISU_INPUT_CODE 14 zyklisch alle 50 ms Wir empfehlen Folgendes zu beachten e Der optimierte Scheduler ist noch kein echter Realtime Scheduler e Alle IEC Task Intervalle im optimierten Scheduler sollen ein Vielfaches von 20 ms haben Linux arbeitet intern mit einem 10 ms Raster Wegen der Pen
344. rnels ausgelesen werden Die von dem FB erzeugten Strings werden direkt passend f r die Anzeige auf dem Display formatiert Parameter der Eing nge 3314 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird ausgef hrt nur 1 Zyklus lang FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Parameter der Ausg nge 3317 Parameter Datentyp Beschreibung OUT_STRING1 STRING 40 Linux Version 1 Teil OUT_STRING2 STRING 40 Linux Version 2 Teil OUT_STRING3 STRING 40 Linux Version 3 Teil OUT_STRING4 STRING 40 Linux Version 4 Teil 191 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten 2012 07 12 Datenzugriff und Datenpr fung 9 2 2 DEVICE RUNTIME VERSION Baustein Typ Funktionsblock FB 3205 Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_UTIL_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Symbol in CoDeSys DEVICE_RUNTIME_VERSION ENABLE VERSION_STRING Beschreibung 3318 DEVICE _RUNTIME_VERSION liest die Version des Laufzeitsystems Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp OUT_STRING STRING 5 192 3314 Beschreibung TRUE steigende Flanke Baustein wird ausgef hrt nur 1 Zyklus lang FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht
345. rnresrerene 26 OTVET arden C Wen 83 CAN Parameter BE SON raoe ae ae 112 A tomatisch SIANeN nen 110 BEUTE een 108 Communication Cycle eu 113 Communication Cycle Period Sync Window Length 109 DCF schreiben en et ee A ee lei 112 Emergency Telegram su0e0sesnnnennennennennnennennnnnnnnnnenannnennennsnennennnnnenn 113 Heartbeat een nee een 110 Knoten zur cksetzen een 112 NIchEinigalsieref ea 112 Nodeguarding Heartbeat Einstellungen n een 113 Node Dr ereraa e ES 110 112 Dplionales Gefal nunanenaaeeeeree 112 SITES Dee es ee 109 SAN ERE EI E nee ee 97 CAN 1 TRANSMIT see 99 CAN_X_RECEIVE neneesesenesennennennennnennennnennennnennennnennennnennennnennnnnn 97 CAN X TRANSMIT ee read 99 CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER eeneeseneensenenenennennn 142 CAN1_MASTER_SEND_EMERGENCY eeenennee 144 CANT MASTER STATUS 147 CANI SDOLRERD ee 164 CANT SDO WRITE nenne een 166 CANI _SEAVE BAUDRATE nun 153 CAN1_SLAVE EMCY HANDLER ua 155 CAN1_SLAVE_NODEID snensnnnnsnssnsinenensinersrinnrerrrnrsrrnnrsrsrrnrersrrnnns 154 CAN1_SLAVE_SEND_EMERGENCY eesneneeeeneseneennnennnnnn 157 CAN1I_SLAVE_STAT TUS unsncnsnnikunsansentennsennes nnestananeieiann nein 160 VAN BIEBEIE een 89 CAN Datenaustausoh ans 92 GANFEN ee E E E E 171 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Index CAN Fehler und Fehlerbehandlung 44sn nennen 170 BAND ee ee er 9
346. roller CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 1 und 3 CAN Schnittstelle SafetyController CR7021 CR7506 ExtendedSafetyController CR7201 1 und 3 CAN Schnittstelle SmartController CR25nn Wurde bereits der CANopen Master eingef gt kann das Ger t nicht mehr als CANopen Slave ber CoDeSys genutzt werden Die Implementierung eines eigenen Protokolls auf Schnittstelle 2 oder Nutzung des Protokolls nach SAE J1939 oder ISO 11992 ist aber jederzeit m glich sofern auf dem Ger t verf gbar Kapitel Verf gbare CAN Schnittstellen und CAN Protokolle Seite 85 7 5 1 Technisches zu CANopen Inhalt CANopen Netzwerk Konfiguration Status und Fehlerbehandlung us02244000222ne 0000 102 CANopen Unterst tzung durch CoDeSysS 22220022202000020000 000000 nnnnnn nn nnnnnnnnnnnnnn nennen nennen nnnnnennn 103 CANOPEN Masier ser ee er ee 105 CANOPEN SIAVO ers ee ee nern 126 CANopEen NeZWerkvatlablenser esse ee 185 CANopen Tabellen gt Seite 290 zur bersicht finden Sie im Anhang 101 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Netzwerk Konfiguration Status und Fehlerbehandlung 7471 Bei allen programmierbaren Ger ten wird die CANopen Schnittstelle von CoDeSys eingesetzt W hrend Sie die Netzwerkkonfiguration und die Parametrierung der angeschlossenen Ger te direkt ber die Programmiersoft
347. rt CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 alle ecomatmobile Controller PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1053 CR1056 alle ecomatmobile Controller PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 alle ecomatmobile Controller PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 1 g ltig f r CRnn32 Target Version bis V01 alle anderen Ger te bis V04 g ltig f r CRnn32 Target Version ab V02 alle anderen Ger te ab V05 3 F r folgende Ger te gilt diese Bibliothek ist funktionslos als Platzhalter enthalten BasicController CR040n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n 327 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken spezielle ifm Bibliotheken 2720 Dateiname Funktion verf gbar f r BasicController CRO40n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n BasicController CR040n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n BasicController CR040n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n bis Target V04 f r CabinetController CR0303 ClassicController CR0020 CR0505 CAN Bausteine im CAN Stack auf ifm _RawCAN_NT_Vxxyvzz LIB me Basis Layer 2 J1939 Kommunikationsfunktionen if 1 NT V LIB iim J1939_ NT_Vaxyy22 im CAN Stack zus tzlicher Treiber f
348. rte Bausteine CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 142 CAN1_MASTER_STATUS CANx_MASTER_STATUS Seite 147 SELECT_NODESTATE unten f r Controller und PDM CAN Betrieb als Slave Enth lt folgende parametrierte Bausteine CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER Seite 155 CAN1_SLAVE_STATUS CANx_SLAVE_STATUS Seite 160 SELECT_NODESTATE unten f r Controller und PDM CAN Betrieb als Slave Enth lt die Werte STRING zu folgenden Parametern ManufacturerDeviceName z B CR1051 ManufacturerHardwareVersion z B HW_ Ver 1 0 ManufacturerSoftwareVersion z B SW_Ver 1 0 f r PDM CAN Betrieb als Master oder als Slave Wandelt den Wert des Knoten Status BYTE in den zugeh rigen Text STRING 4 gt STOPPED 5 gt OPERATIONAL 127 gt PRE OPERATIONAL Beschreibung f r Controller CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Parametriert die Betriebsarten der Ein und Ausg nge Beschreibung f r Controller CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Slave Organisiert die Kommunikation vom Controller zum PDM berwacht die Ubertragungszeit bertr gt Steuerdaten f r Bildwechsel LEDs Eingabewerte usw f r Controller CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Slave Organisiert die Signale f r LEDs und Tasten zwischen Controller und PDM Enth lt folgende parametrierte Bausteine PACK gt 3S
349. s ndern aktivieren gt Mit F2J F3 den Cursor vor die zu ndernde Ziffer stellen ojojojojojofojo gt Mit Al den Wert ndern und mit den ge nderten Wert speichern gt Ger t empf ngt mit den eingestellten Daten Anzeige der empfangenen Daten in den RX Data Feldern gt stein Empfang nicht m glich zeigen der Z hler CAN RX Count und RX Data jeweils den Wert O an 23 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 8 CoDeSys Kommunikationsparameter einstellen 9817 Hier k nnen Sie die Kommunikationsparameter f r den Programm Download ber die serielle Schnittstelle oder ber die CAN Schnittstelle einstellen gt Im Setup Startbild mit d den Men punkt Comm Parameter w hlen und mit M aktivieren CoDeSys gt Das Men bild CoDeSys Communication Parameters Communication Parameters erscheint FZ Get or change COMI Von hier aus k nnen Sie die Schnittstelle w hlen deren gownioad parameter Parameter eingesehen oder ver ndert werden sollen Mit F2 die serielle Schnittstelle einstellen gt Mit F3 die CAN Schnittstelle einstellen F3 Gel r change CAN download ID far CAN 1 24 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup Serielle Schnittstelle einstellen 9819 Im Men bild CoDeSys Communicati
350. s Editor CoDeSys Onlinehilfe oder CoDeSys Programmierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation Zur Komplettierung unseres Test Programms erstellen wir nun eine einfache Darstellung gt Das Symbol Rechteck markieren 59 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Erste Schritte gt gt gt YY vY Y 60 Auf der Zeichenfl che auf einen Punkt zeigen als Beginn eines Rechtecks Linke Maustaste dr cken und festhalten dabei ein Rechteck in beliebiger Richtung aufziehen Am Endpunkt des Rechtecks die Maustaste wieder loslassen di E Mit Rechtsklick auf das Rechteck Kontextmen ffnen und Konfigurieren w hlen oz k ASt Mach hinten legen Hintergrund Bitmap ausw hlen Ausrichten Alles Markieren Selektieren Konfigurieren Fenster Element konfigurieren 0 erscheint Element Konfigurieren 0 Kategorie Tesivarablen Inhalt Das istein Test Linienst rke Abbrechen Farben l Horizontal Farbwarablen C Links i Zentrett Rechts Bewegung absolut Bewegung relativ vertikal Yarablen Eingabe Oben Zentriert Unten Text f r Toolt p Zugniistechte Schrift Standard Schrift Frogrammierf higkeit Im Feld Kategorie den Eintrag Text markieren Im Feld Text gt Inhalt einen Anzeigetext eintragen Bild oben Eintrag mit OK bernehmen Proj
351. s Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CoDeSys nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh 40 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR1051 3045 Den Punkt Steuerungskonfiguration erreicht man ber den Reiter Ressourcen ber einen Doppelklick auf den Punkt Steuerungskonfiguration ffnet sich das entsprechende Fenster In CoDeSys den Reiter Ressourcen klicken An per Bo pik EC rt Te ee Yankee E ET Bei CAH pT aE e T a a G Giai Viri a Ei Be eier der h aaien E zH Diki lb ahi e ar De aberkiler 0 Gii Vaihi j are innen DE Ak betr E iiki en proi Brenn grac Eiter Pie Sinergia sri FUTET D Tacan J wah und Farpas P eiir 7 T In der linken Spalte Doppelklick auf Steuerungskonfiguration gt Die gew hlte Steuerungskonfiguration ist noch nicht aktiviert Daher Anzeige __not found __ CoDeSys Unbenannt Datei Bearbeiten Projekt Einf gen Extras Online Fenster Hilfe sell Bere Aa Ressourcen L Bibliothek 35_CanDryOptT able H E Bibliothek 35_CANopenManage Bibliothek 35_CANopenNetyarl Bibliothek ysLibCallback lib 4 E ME TOUNG nn t Globale Yariableri AN Alarmkonfiguratior q7 Arbeitsbereich Ti Bibliotheksverwalter Ei Logbuch Parameter
352. s f r Projekt In der Verzeichnisliste neben der Eingabezeile Projekt Konfigurationsdateien auf die Schaltfl che klicken gt 2 im Bild gt Explorer Fenster erscheint Konfigurationsverzeichnis f r Projekt ausw hlen gt Das Quell Verzeichnis mit dem passenden Target ausw hlen 3 im Bild Zz B CoDeSys v2 3 Targets if amp Re05letg gt Verzeichnis mit der gew nschten Versionsnummer der Konfigurationsdatei ausw hlen z B V030101 Mit 2x OK Vorgang abschlie en HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen der Steuerungskonfiguration ifm_CRnnnn_Vxxyyyzz CFG der Ger tebibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB und der weiteren Dateien gt Kapitel bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Seite 322 CRnnnn Ger te Artikelnummer Vxx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR1051 und die Software Versionsnummer xx z B 04 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen p Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 1131 erstellt die Konfigurationsdateien CFG und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen dass da
353. s so beschreibt dass das Device als Slave unter einem CANopen Master eingebunden und konfiguriert werden kann CANopen Slave Bibliothek stellt ausdr cklich folgende in CANopen beschriebene Funktionalit ten nicht zur Verf gung alle hier und im obigen Abschnitt nicht genannten M glichkeiten des CANopen Protokolls sind ebenfalls nicht implementiert 126 Dynamische SDO und PDO Identifier SDO Block Transfer Automatische Erzeugung von Emergency Nachrichten Emergency Nachrichten m ssen immer mittels CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER Seite 155 und CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 157 von der Applikation erzeugt werden Die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LI stellt Ihnen dazu diese FBs zur Verf gung Dynamische nderungen der PDO Eigenschaften werden z Z immer nur beim Eintreffen einer StartNode NMT Nachricht bernommen nicht mit den in CANopen definierten Mechanismen ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Slave konfigurieren Inhalt Register Grundeinstellungen 2 2002220200000000000000000Bnnnnonnnnnn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnne anne 127 Register CAN Einstellungen cn een a ee ad 130 Register Default PDO Mapping ur nee a 131 Ver ndern des Standard Mappings durch Master Konfiguration 0222000222002220 222220 133 Um die Steuerung als CANopen Slave zu nutzen muss zu
354. sbereich 82 vs 116 ja 65 024 Teilnehmer m glich ja 65 024 Teilnehmer m glich nein gesamtes Netz gest rt weil IP Adresse xxx xxx xxx O nicht zul ssig 3029 Sie m ssen vom Administrator berechtigt worden sein diese Einstellungen vorzunehmen Im Zweifelsfall oder bei Problemen fragen Sie bitte Ihren System Administrator In der Taskleiste Klick auf Start dann Systemsteuerung gt Netzwerkverbindungen gt Das Fenster Netzwerkverbindungen zeigt eine Liste der installierten Netzwerkkomponenten vV Y vY V y y vy 30 Rechtsklick auf LAN Verbindung Klick auf Eigenschaften Das Fenster Eigenschaften von LAN Verbindung erscheint Internetprotokoll TCP IP markieren Klick auf Eigenschaften Das Fenster Eigenschaften von Internetprotokoll TCP IP erscheint Das Optionsfeld Folgende IP Adresse verwenden aktivieren ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmierschnittstellen Im Feld IP Adresse z B 192 168 82 200 eintragen und im Feld Subnetzmaske 255 255 255 0 eintragen Bild FELE TOTSTIEIITTIITITTIILIELTITILLIELICITTECTETELTIETTLELTELTELTELTEITTICTETILTIELLLELTELTELTELTELTTELTEITELTELTLELTELTELTELTELTLLLLLLERD Allgemein Authentifizierung Eigenschaften von Internetprotokoll TCP IP Yerkindung herstellen uber Eg Broadcom Net treme Gigabit ISIN E EESEEERENEERRERREE IF Einstellungen konnen automatis
355. sblock FB Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 a V E PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360NG CR108n ifm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys Beschreibung 3304 TOGGLE erm glicht das Setzen und R cksetzen einer boolschen Variablen mit nur einem Eingangs Bit Die erste steigende Flanke am Eingang IN setzt den Ausgang OUT auf TRUE Die n chste steigende Flanke setzt den Ausgang wieder zur ck auf FALSE USW Parameter der Eing nge 3305 Parameter Datentyp Beschreibung IN BOOL Flanke FALSE gt TRUE Setzen R cksetzen des Ausgangs Parameter der Ausg nge 3306 Parameter Datentyp Beschreibung OUT BOOL 1 Flanke an IN TRUE 2 Flanke an IN FALSE 3 Flanke an IN TRUE 179 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Ein Ausgangs Funktionen Analoge Werte anpassen 8 2 Analoge Werte anpassen Inhalt NORMILIBINIT a ee A a ee Ma ee et 181 NORN REAC meena ee Eee en ee ae 183 1603 Wenn die Werte analoger Eing nge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden m ssen helfen Ihnen die folgenden Funktionsbl cke 180 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Ein Ausgangs Funktionen Analoge Werte anpassen 8 2 1 NORM DINT 3200 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bi
356. schen Steuerung e Verwendung unterschiedlicher Messmethoden Strom Spannung e zwei Kan le mit gegenl ufigen Werteverl ufen Kanal A 0 100 Kanal B 100 0 DRAM DRAM Dynamic Random Access Memory Technologie f r einen elektronischen Speicherbaustein mit wahlfreiem Zugriff Random Access Memory RAM Das speichernde Element ist dabei ein Kondensator der entweder geladen oder entladen ist ber einen Schalttransistor wird er zug nglich und entweder ausgelesen oder mit neuem Inhalt beschrieben Der Speicherinhalt ist fl chtig die gespeicherte Information geht bei fehlender Betriebsspannung oder zu sp ter Wiederauffrischung verloren DTC DTC Diagnostic Trouble Code Fehler Code St rungen und Fehler werden ber zugeordnete Nummern den DTCs verwaltet und gemeldet E ECU 1 Electronic Control Unit Steuerger t oder Mikrocontroller 2 Engine Control Unit Steuerger t eines Motors ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen EDS Datei EDS Electronic Data Sheet elektronisch hinterlegtes Datenblatt z B f r e Datei f r das Objektverzeichnis im Master e CANopen Ger tebeschreibungen Via EDS k nnen vereinfacht Ger te und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig ber cksichtigen Embedded Software System Software Grundprogramm im Ger t praktisch das Betriebssystem Die Firmware stellt die V
357. seeennnenenennennnnnnennnnnennnnn nn 87 Speichefft O gesnsesensnsnsennnnnennnnnnsnnnnnnsnnnnnnsnnennnsnnnnnnnnennnnnnenann 78 spezielle ifm Bibliotheken 2 422222242222202222020000n Rn nnenennenenennenn 328 Sprache als Hindernis u0000000nannenennnnenennnnnnennnnnnennnnnnennnnnnnnnnn 307 SPS Zyklus optimieren sesssseeeeseseessreseerssresrsrerrsresrerrsresrerrsrerrsrens 241 D een 347 Se S EAE E A A RE A AS 348 Sa EE ee AE AEE A 348 Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves nnn 116 Startbild des PDM ndern riesen 17 Starten des Netzwerks mit GLOBAL_START n se 122 Starten des Netzwerks mit START_ALL_NODES nsss 122 Steuerungskonfiguration ueesesmeeeenennenenesenenenennnnnnnenenenann 10 348 Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR1051 41 Steuerungskonfigurations Datei enennnnnnenenenenn 325 STORE ALARM een R 218 Struktur der Alarmmeldungen 22000420eneeeneneeeneneennnenennnn 216 219 Struktur der Visualisierungen in den Templates nnnn 49 Struktur Emergency_Message unmmeenennnnnnnnenenennnnnnnnnenenenann 151 Struktur Knoten Status enenseneeneseneennnenennnnennennnennennnennnnnnennennnennnnnn 150 Symbol Dateien BNMrORRNUNNE NS RR NR NENNEERNERIHIINHIENRRIES 38 SIDDO Eee ee 310 348 Nee 200 Systembeschreibung era 9 System Konfiguration s uusnoennunnEnn GELEHRT ER ERn HH 87 SVS EMAN
358. seneeeennneneennneneennneneennnneennnnne 259 PDM_READ RIG uud 186 PUM SET RIG ee niederen 188 PDM Setup Startbild des PDM ande 19 PDM Setup verlassen Ger t neu starten uuncesnceseesesnneesenenennneenenn 27 a E E E ee ee 342 PDO Mapping Eigenschaften iiiseil lei aaa Laer aR 114 EINUM ee a 113 POU E E RUKITKOEHIEESNREER 342 Performante LEVE l nennen een 342 A S EEE E PA E A E EA 342 E E E E E E O EE 343 Physikalische Anbindung des CAN esnennennsnsnenenennnnnnn 88 PID REGEN ernennen teen near E 343 PR OOP N oee 343 1 E E A E RUE E E E E E E A A 343 PLC Programm erstellen s ss sssssesessesresissrsresrsrtsrentrenrenrnrenrenrnrenrsnenee 61 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Index BRAND E ENEN WERD IRRE EEEIEE FERNEN 343 Pre O oa E E 343 110 6721 10 IRINA NENNEN HERE ANDRE NEE ACER REN RNIPERRN EIER RNENAEHBER 343 Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates 47 Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte nnnee 75 Programmierschnittstellen 2u242420220202202022eBnBnenennnennennenenannenenn 28 Programmiersprache sicherheitsrelevant 343 Programmiersystem einrichten usrnneeeenennenneenennnnennnennennenenann 39 Programmiersystem manuell einrichten enn 39 Programmiersystem ber Templates einrichten 44 Programmierung ber die Ethernet Schnittstelle 29 Progr
359. sgang Neigungssensor CR2101 als Slave eines Controllers CANopen Master Neigungssensor CR2102 als Slave eines Controllers CANopen Master O Smart Modul CR2511 als Slave eines Controllers CANopen Master 8x PWM Ausgang stromgeregelt O Smart Modul CR2512 als Slave eines Controllers CANopen Master 8x PWM Ausgang Anzeige des aktuellen Stroms f r jedes Kanalpaar O Smart Modul CR2513 als Slave eines Controllers CANopen Master 4x Digital Eingang 4x Digital Ausgang 4x Analogeingang 0 10 V Beispiel mit SET_INTERRUPT_XMS Beispiel f r einen Betriebsstundenz hler mit Schnittstelle zu einem PDM Wandelt einen Potentiometer Wert an einem Eingang in einen normierten PWM Wert an einem Ausgang mit folgenden Bausteinen INPUT_VOLTAGE NORM PWM100 Beispiel f r den Empfang von Daten auf der seriellen Schnittstelle mit Hilfe des Windows Hyperterminal Verschiedene bungen zum E Learning mit dem Starterset EC2074 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Demo Programme f r PDM und BasicDisplay Demo Programm CR1051Demo_CanTool_xx pro CR1053Demo_CanTool_xx pro CR1071Demo_CanTool_xx pro CR1051Demo_Input_Character_xx pro CR1051Demo_Input_Lib_xx pro CR1051Demo_Linear_logging_on_flash intern _xx pro CR1051Demo_O2M_1Cam_xx pro CR1051Demo_O2M_2Cam_xx pro CR1051Demo_Powerdown_Retain_bi
360. sgrad kann f r das gesamte sicherheitsgerichtete System ermittelt werden oder nur f r Teile des sicherheitsgerichteten Systems Dither to dither engl schwanken zittern Dither ist ein Bestandteil der PWM Signale zum Ansteuern von Hydraulik Ventilen F r die elektromagnetischen Antriebe von Hydraulik Ventilen hat sich herausgestellt dass sich die Ventile viel besser regeln lassen wenn das Steuersignal PWM Impulse mit einer bestimmten Frequenz der PWM Frequenz berlagert wird Diese Dither Frequenz muss ein ganzzahliger Teil der PWM Frequenz sein Kapitel Was ist der Dither diversit r Unter Diversit t Vielfalt versteht man in der Technik eine Strategie zur Erh hung der Ausfallsicherheit Dabei werden Systeme redundant ausgelegt allerdings werden bewusst verschiedene Realisierungen und keine baugleichen Einzelsysteme verwendet Man geht davon aus dass Systeme die das Gleiche leisten aber unterschiedlich realisiert sind auch gegen unterschiedliche St rungen empfindlich oder unempfindlich sind und daher m glichst nicht alle gleichzeitig ausfallen 336 2012 07 12 Die konkrete Realisierung kann je nach Einsatzgebiet und geforderter Sicherheit unterschiedlich aussehen e Verwendung von Bauteilen verschiedener Hersteller e Nutzung unterschiedlicher Protokolle zur Steuerung von Ger ten e Verwendung komplett unterschiedlicher Technologien beispielsweise einer elektrischen und einer pneumati
361. sierung erstelle Naa ee ee ea 59 PES Progtam mzerstelee zes 2 ae a A 61 ProjekkineGeratspeichein ss ee een ee 62 3044 gt Ger teparameter einstellen Ger teparameter einstellen Setup Seite 11 gt Programmiersystem einrichten gt Programmiersystem einrichten Seite 39 4 5 1 Fehlende Bibliotheken einf gen 3098 Die Ger tedaten sind dem CoDeSys Projekt bekannt die Steuerungskonfiguration ist aktiviert Einige Bibliotheken werden bereits automatisch geladen Abh ngig von der Applikation m ssen Sie dem Projekt noch einige Bibliotheken hinzuf gen Die Beschreibung dazu folgt hier In CoDeSys den Reiter Ressourcen klicken pi reena BJ pik 33_ Carl a te TE G baka V iriiri BJ Biieiheh I CAH operii inap abet a l 5 aG a aT E Globali Vinatieri E a Bbk E Her T E a IT ibaie enahblenkiten E a pii ai b EEE b aii BJ Gii Viie pj Larri prian aii FT SE Er ine So Lagh g Paii ragen Dyrc Eitur ug Elir r a a r e a T ahh oriei ae E Tieceautechrung a rl Beeren ern E Bauten TS Dalent a Vitun po Eetbare In der linken Spalte Doppelklick auf Bibliotheksverwalter gt Mit Taste Einfg oder Men Einf gen gt weitere Bibliothek die Bibliotheks bersicht dieses Ger ts anfordern gt Das Fenster ffnen erscheint mit der Bibliotheks bersicht 57 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Erste Schritte Die hier gezeigten Bibl
362. ssystem Laufzeitsystem nnnnnnee 325 Dateien und Bibliotheken im Ger t installieren 322 Dateien verwalten uununeseesenensenensennnnennnsnnnenennnnennnnnnennnnennnnennennnnenann 194 Dateifunktionen Enid ET 194 Dateifunktionen f r CSV Dateien nnenennnennennnn 205 Dateifunktionen f r die Alarmverwaltung neeennnnnn 215 Dateifunktionen f r Parameterdateien ennnn 209 Dateifunktionen f r Textdateien 2 2222222020222000000BBhRe nennen 201 Daten empfangen 20240s000nnnesennnsennanannngen nenn ae nannnann 95 Daten senden sscsnsnenesesnnnnnnansnnennnnannnnannene een nnnann ihenannenennannanann 95 Daten verwalten uansnesneeeennnnenennnnn nn a nn 185 Datenzugriff und Datenpr fung taneeeneseenene bensenennenenenenneneennann 190 Deere We ee 335 DELETE_FILE Me a Venen 197 Demo Programme f r Controller 0 0 20404002e2eeeeerennnnneeneneenenennnnene 53 Demo Programme f r PDM und BasicDisplay 55 Der Master zur Laufzeit amp h unnneneneeeeenennnnseneenennennnnnnennennenennnnnenn 115 DEVICE_KERNEL_VERSION2 nnnnnneeeeenenennnen 191 DEVIGE _RUNTIME_VERSION nnnnenenenenennnennnnnnen 192 DEYN TI ee 193 DIAS ernennen 335 Diagnose Deckungsgrad 22u222e02202022ennnnnnnnennnnennnnennnnennennnnenennnnenn 336 D a A E E A E E A A 336 diversit r een 33
363. st nicht gesch tzt So k nnen die Funktionen bei Bedarf von erfahrenen Programmierern erweitert oder angepasst werden 195 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Allgemeine Dateifunktionen Inhalt DELETE FILE OPEN _PCMCIA OPEN _PCMCIA_VFAT SYNC Allgemeine Funktionen zur Dateiverwaltung 196 DELETE_FILE F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n OPEN _PCMCIA F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 OPEN_PCMCIA_VFAT F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 SYNC F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n 2012 07 12 Dateien verwalten ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten DELETE_FILE Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys DELETE_FILE DEL FILENAME Beschreibung 2012 07 12 Dateien verwalten 3392 3495 DELETE_FILE l scht die angegebene Datei vom internen Flash Speicher oder von der externen PCMCIA Karte Parameter der Eing nge Parameter Datentyp DEL BOOL FALSE Beschreibung Fla
364. stemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Dateiaufbau Pointer Dateiaufbau im Linearmode 2012 07 12 Dateien verwalten 1 Timestamp Alarmcode Byte 0 Alarmcode Byte 1 Alarmstate Alarmvalue Byte 3 2 Timestamp Alarmcode Byte 0 Alarmcode Byte 1 Alarmstate Alarmvalue Byte 3 3 Timestamp Alarmcode Byte 0 Alarmcode Byte 1 Alarmstate Alarmvalue Byte 3 n Timestamp Alarmcode Byte 0 Alarmcode Byte 1 Alarmstate Alarmvalue Byte 3 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE FILENAME ALARMCODE ALARMSTATE ALARMADDITION ALARMVALUE RINGMODE MAX_POS RESET CFG_FILENAME Parameter der Ausg nge Parameter FILESIZE WRITTEN_STRING DATASET_POINTER RING_CNT MODE ALARM_EVENT CURRENT_STATE 220 Datentyp BOOL STRING 80 WORD ARRAYI1 255 OF BOOL BYTE DWORD BOOL DWORD BOOL STRING 80 Datentyp DWORD STRING 80 DWORD DWORD STRING 80 BOOL BOOL 3534 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Pfad und Name der CSV Datei Z B home projecE ala m csv Alarmcode auch Index in der ALARMSTATE Matrix Enth lt den Status aller definierten Alarmmeldungen TRUE Alarm kommt FALSE Alarm geht Weitere Information zum Alarm Alarm Wert Wert der Gr e welche die aktuelle Alarmmeldung ausgel st hat
365. swiderst nde und erzeugt eine Differenzspannung zwischen den beiden Busleitungen Die rezessiven und dominanten Zust nde werden in den Busknoten in entsprechende Spannungen umgewandelt und von den Empf ngerschaltkreisen erkannt U 5V 3 5 V 29V 15V OV rezessiy dominant rezessiy t Grafik Buspegel Durch diese differentielle bertragung mit gemeinsamem R ckleiter wird die bertragungssicherheit entscheidend verbessert St rspannungen die von au en auf das System einwirken oder Massepotential Verschiebungen beeinflussen beide Signalleitungen mit gleichen St rgr en Dadurch fallen die St rungen bei der Differenzbildung im Empf nger wieder heraus 89 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen Physikalische Anbindung des CAN 7 2 3 Busleitungsl nge 1180 Die L nge der Busleitung ist abh ngig von e Beschaffenheit der Busverbindung Kabel Steckverbinder e Leitungswiderstand e ben tigte bertragungsrate Baud Rate e L nge der Stichleitungen Vereinfachend kann man von folgender Abh ngigkeit zwischen Busl nge und Baud Rate ausgehen Baudrate Baud rate kBit s 1000 500 200 100 50 20 10 Bus L nge 5 Bus length 0 10 50 100 200 1000 10000 m Grafik Busleitungsl nge Baud Rate kBit s Busl nge m nominelle Bit L nge us 1 000 30 1 800 50 1 25 500 100 2 250 250 4 125 500 8 62 5 1 000 20 20 2 500 50 10 5 000 100 Tabelle Abh ng
366. t CR1070 CR1071 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys Beschreibung 3381 SCALE_LED_GRAF zeigt Eingangswerte als eine 10 stellige werteabh ngige LED Zeile z B eine der 3 Visualisierungen aus dieser Bibliothek HEEENEEREE Visu Bargraf_LED10_ H Visu Bargraf_LED10_H2 Visu Bargraf_LED10_V Der FB bildet einen Eingangswert relativ zu einem definierten Wertebereich ab 267 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL X INT XH INT XL INT MODE BYTE CHANGEPOINT BYTE Betriebsart der LED Kette 2012 07 12 Visualisierung verwalten 3382 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Eingangswert Obere Grenze des Wertebereichs Untere Grenze des Wertebereichs Betriebsart der LED Kette Wertebereich 0 10 Farbwechsel Punkt bei MODE 9 oder 10 Wertebereich 0 10 3383 Alle Variablen dieses Programms sind in den Globalen Variablen der Bibliothek abgelegt Mode LED Kette 1 10 268 Beschreibung rotes Einzel Segment auf gr nem Leuchtband gr nes Einzel Segment auf rotem Leuchtband rotes Einzel Segment gr nes Einzel Segment rote Segmentkette auf gr nem Leuchtband gr ne Segmentkette auf rotem Leuchtband rote Segmentkette gr ne Segmentkette rote Segmentkette m
367. t erreicht Gelesene Zeile aus der Textdatei Datei Beschreibung Wert lt 1 Fehler Dateigr e Bytes Anzahl der gelesenen Zeichen Datei nicht gefunden falscher Dateiname falscher Pfad Datei nicht im PDM gespeichert ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten Dateifunktionen f r CSV Dateien Inhalt BEREIT ee een ans 206 WR ESG NV Earl E 207 CSV Comma Separated Values Komma separierte Werte Eine CSV Datei ist eine Textdatei die in jeder Zeile durch Komma getrennte Elemente enth lt Jede Zeile beschreibt einen Datensatz Mehrere Datens tze sind durch Zeilenschaltung getrennt Auf diese einfache Weise ergibt sich eine Tabelle Matrix Array die in einem Tabellenkalkulations Programm z B MS Excel StarCalc weiterverarbeitet werden kann Beispiel Date Time a p Error 20080812 845 am 17 20080812 256 pm 3 20080813 923 am 12 Aus den vorstehenden Daten der CSV Datei ergibt sich folgende Tabelle Date Time a p Error 2008 08 12 08 45 am 17 2008 08 12 02 56 pm 3 2008 08 13 09 23 am 12 Die Bibliothek stellt folgende FBs f r CSV Dateien zur Verf gung e READ_CSV_8BYTE e WRITE_CSV_8BYTE F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n 205 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten READ_CSV_8BYTE
368. t in die angegebene Textdatei Datens tze vom Typ WORD Die Daten werden in der Textdatei rechtsb ndig gespeichert z B Wert gespeichert als 1 00001 123 00123 12345 12345 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp WRITE BOOL FILENAME STRING 80 FILEPOS WORD VALUE WORD Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp TEXT_WRITE STRING 6 FILE_HANDLER DWORD FILESIZE DWORD NoOfParameter DWORD 212 3522 Beschreibung Flanke FALSE gt TRUE Parameter wird geschrieben nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf Pfad und Name der Datei z B home project para txt Nummer 0 n des zu schreibenden Datensatzes der Zeile Wert der in den Datensatz geschrieben werden soll 3523 Beschreibung Geschriebener Parameter als Datensatz Datei Beschreibung Wert lt 1 Fehler Dateigr e Bytes Nummer des geschriebenen Parameters ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten READ_SINGLE_PARAMETER 3416 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys READ_SINGLE_PARAMETER READ FILE_HANDLER FILENAME PARAMETER FILE_MISSING Beschreibung 3524 READ_SINGLE_PARAMETER liest aus der angegebenen Textdatei einen einzelnen Datensatz
369. tart 8570 Um die Slaves zur ckzusetzen wird standardm ig das NMT Kommando Reset Remote Node benutzt explizit f r jeden Slave einzeln NMT steht nach CANopen f r Network Managment Die einzelnen Kommandos sind im CAN Dokument DSP301 beschrieben Um Slaves mit weniger leistungsstarken CAN Controllern nicht zu berlasten ist es sinnvoll die Slaves mit einem Kommando All Remote Nodes zur ckzusetzen Der Dienst wird f r alle konfigurierten Slaves ausgef hrt mit CANx_MASTER_STATUS Seite 147 mit GLOBAL_START TRUE Sollen die Slaves einzeln zur ckgesetzt werden muss dieser Eingang auf FALSE gesetzt werden Abfrage des Slave Ger tetyps 8021 Abfrage des Slave Ger tetyps mittels SDO Abfrage des Objekts 100016 und Vergleich mit dem konfigurierten Slave ID Fehlerstatus Ausgabe f r die Slaves von denen ein falscher Ger tetyp empfangen wurde Die Anfrage wird nach 0 5 s wiederholt wenn kein Ger tetyp wurde empfangen UND Slave wurde in der Konfiguration nicht als optional markiert UND Timeout ist nicht abgelaufen Konfiguration aller fehlerfrei detektierten Ger te 8022 Jedes SDO wird auf Antwort berwacht und wiederholt wenn sich innerhalb der berwachungszeit der Slave nicht meldet 115 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Automatische Konfiguration von Slaves 8023 Automatische Konfiguration von Slaves mittels
370. tatt die Visualisierungen mit Basisnamen und laufender Nummer zu benennen kann jede Visualisierung auch individuell benannt werden z B SERVICE1 MOTORDATA2 CONFIGURATIONS3 Die Programmierung ist in diesem Fall aber aufwendiger weil Basisname und Visualisierungsnummer einzeln zugewiesen werden m ssen Ein schrittweises Bl ttern ist nur noch sehr eingeschr nkt m glich Verwenden Sie als BASENAME den Buchstaben P dann ist Ihr Programm kompatibel mit den ifm Templates p Beachten Sie die neue 5 stellige Nummerierung auch bei der Namensgebung Ihrer bereits bestehenden Visualisierungsseiten 299 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung Parameter der Eing nge Parameter INIT INIT_PAGE PAGE_UP PAGE_DOWN PAGE_EXTERN PAGE_MAX BASENAME Parameter der Ausg nge Parameter ACT_PAGE 260 Datentyp BOOL WORD BOOL BOOL WORD WORD STRING 35 Datentyp WORD 2012 07 12 Visualisierung verwalten 3293 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Display wird initialisiert mit der in INIT_PAGE angegebenen lnitialisierung FALSE im weiteren Programmablauf Visualisierungsnummer die mit INIT aufgerufen werden soll Flanke FALSE gt TRUE inkrementiert die Visualisierungsnummer Flanke FALSE gt TRUE dekremenitiert die Visualisierungsnummer Angegebene Visualisierungsseite wird direkt aufgerufen unabh ngig von PAGE_UP PAGE_DOWN
371. td e Hampton Middlesex TW12 2HD Tel 44 208 213 0000 ifm electronic Monoprosopi E P E e 15125 Amaroussio Tel 30 210 6180090 ifm electronic kft 9028 Gy r Tel 36 96 518 397 ifm electronic s a e 20041 Agrate Brianza MI Tel 39 039 68 99 982 Astragal Ltd e Azur 58001 Tel 972 3 559 1660 ifm electronic India Branch Office Kolhapur 416234 Tel 91 231 267 27 70 efector co Itd e Togane shi Chiba 283 0826 Tel 81 475 50 3003 ifm electronic Pte Ltd e 80250 Johor Bahru Johor Tel 60 7 331 5022 ifm efector S de R L de C V e Monterrey N L 64630 Tel 52 81 8040 3535 Sivilingeni r J F Knudtzen A S 1396 Billingstad Tel 47 66 98 33 50 ifm electronic b v 3843 GA Harderwijk Tel 31 341 438 438 ifm electronic s a e 4430 208 Vila Nova de Gaia Tel 351 223 71 71 08 ifm electronic Sp z 0 0 40 524 Katowice Tel 48 32 608 74 54 ifm electronic s r l e 1107 Buenos Aires Tel 54 11 5353 3436 ifm electronic Ltd e 140 884 Seoul Tel 82 2 790 5610 Gram Industrial Inc 1770 Mantilupa City Tel 63 2 850 22 18 ifm electronic 105318 Moscow Tel 7 495 921 44 14 ifm electronic a b 512 60 verlida Tel 46 325 661 500 ifm electronic Pte Ltd e Singapore 609 916 Tel 65 6562 8661 2 3 ifm electronic s r o e 835 54 Bratislava Tel 421 2 44 87 23 29 Sang Chai Meter Co Ltd e Bangkok 10 400 Tel 66 2 616 80 51 ifm electroni
372. te 1 56 des urspr nglichen Bildes verblieben die anderen 4 838 400 Pixel entfallen ersatzlos Oder anders ausgedr ckt Senkrecht wie waagerecht wird nur jedes 8 Pixel verwendet Daher kann ein so gewandeltes Foto nicht mehr die Qualit t des Originals besitzen Wichtige Informationen gehen verloren gt D Abhilfe Bilder von Anfang an in der ben tigten Gr e und Aufl sung anfertigen 320 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t Bitmap Grafiken anpassen 9996 Vorhandene Bitmap Grafiken k nnen Sie mit g ngigen Grafikprogrammen anpassen Fragen Sie Ihren ecomatmobile Fachberater 321 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 12 4 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Inhalt Dateien und Bibliotheken im Ger t installieren 20ouausnansnsnananannnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 322 Allg ome REAL BES ICH verreisen Eee erregen re A 323 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken 2000202424n nenne ennnenn nennen nenn 325 2711 Stand 02 03 2011 Je nach Ger t und gew nschter Funktion kommen verschiedene Bibliotheken und Dateien zum Einsatz Teilweise werden sie automatisch geladen oder m ssen vom Programmierer eingef gt oder geladen werden 12 4 1 Dateien und Bibliotheken i
373. terscheiden vom CANopen Slave ID in der Steuerungskonfiguration und von den IDs der FBs CANx_TRANSMIT und CANx_RECEIVEI Wenn mehr als 8 Bytes von Netzwerkvariablen in einen COB ID gepackt werden erweitert CANopen das Datenpaket automatisch auf mehrere aufeinander folgende COB IDs Dies kann zu Konflikten mit manuell definierten COB IDs f hren Netzwerkvariable k nnen keine String Variablen transportieren Netzwerkvariable k nnen transportiert werden wenn eine Variable TRUE wird Event bei Daten nderung in der Netzwerkvariablen oder zyklisch nach Zeitablauf Die Intervall Zeit beschreibt die Periode zwischen bertragungen bei zyklischer bertragung Der Mindestabstand beschreibt die Wartezeit zwischen zwei bertragungen wenn die Variable sich zu oft ndert Um die Buslast zu mindern die Nachrichten via Netzwerkvariablen oder CANx_TRANSMIT mit Hilfe von verschiedenen Events auf mehrere SPS Zyklen verteilen Jeder Aufruf von CANx_TRANSMIT oder CANx_RECEIVE erzeugt ein Nachrichtenpaket von 8 Bytes In der Steuerungskonfiguration sollten die Werte f r Com Cycle Period und Sync Window Length gleich gro sein Diese Werte m ssen gr er sein als die SPS Zykluzeit Wenn die Com Cycle Period f r einen Slave eingestellt ist sucht der Slave in genau dieser Zeit nach einem Sync Objekt des Masters Deshalb muss der Wert f r Com Cycle Period gr er sein als die Master Synch Time Wir empfehlen Slaves als
374. thek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB Globale Variablen lt R gt und PDM_MAIN lt R gt 61 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Erste Schritte 4 5 4 Projekt im Ger t speichern 3046 F r folgende Ger te verf gbar Controller CRnn32 CRnn33 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n gt Im CoDeSys Men mit Projekt gt Alles bersetzen den Programmcode f r das Ger t erzeugen gt Wenn alle Bibliotheken und Variable wie beschrieben eingef gt und beschrieben sind sollte es keine Fehlermeldungen geben gt Wurde ein Projekt ge ndert oder neu erstellt muss es bereinigt werden bevor es in das Ger t bertragen werden darf Men Projekt gt Alles Bereinigen gt Beim Bereinigen werden alle Programm Elemente neu organisiert und zusammengefasst und somit der Umfang gemindert Ohne Bereinigen kann wegen Speicher berlauf das Programm instabil werden gt Diesen Stand im Computer mit Strg s sichern Mit Men Online gt Kommunikationsparameter eine geeignete Schnittstelle definieren Ethernet Schnittstelle CoDeSys Kommunikationsparameter f r die Ethernet Schnittstelle einstellen Seite 34 serielle Schnittstelle CoDeSys Kommunikationsparameter f r die serielle Schnittstelle einstellen Seite 35 nicht f r PDM360NG CR108n CAN Schnittstelle C
375. tion zu bringen Ob dieses Potential bemerkt werden kann oder nicht h ngt von der Architektur des Systems ab In einem redundanten System wird ein gef hrlicher Hardware Ausfall weniger wahrscheinlich zu einem gef hrlichen Ausfall des Gesamtsystems f hren Ausfall systematischer Ein systematischer Ausfall ist ein Ausfall mit deterministischem nicht zuf lligem Bezug zu einer bestimmten Ursache Der systematische Ausfall kann nur beseitigt werden durch nderung des Entwurfs oder des Herstellprozesses Betriebsverfahren Dokumentation oder zugeh rigen Faktoren Eine Instandsetzung ohne nderung des Systems wird den Grund des systematischen Ausfalls in der Regel nicht beseitigen B Baud Baud Abk Bd Ma einheit f r die Geschwindigkeit bei der Daten bertragung Baud ist nicht zu verwechseln mit bits per second bps Bit s Baud gibt zwar die Anzahl von Zustands nderungen Schritte Takte pro Sekunde auf einer bertragungsstrecke an Aber es ist nicht festgelegt wie viele Bits pro Schritt bertragen werden Der Name Baud geht auf den franz sischen Erfinder J M Baudot zur ck dessen Code f r Telexger te verwendet wurde 1 MBd 1024 x 1024 Bd 1 048 576 Bd Bestimmungsgem e Verwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen 333 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen
376. tions Objekt COB ID hex zugeh rige Parameter Objekte hex hex EMERGENCY 1 080 Node ID 1014 1015 TPDO1 TX 3 180 Node ID 1800 RPDO1 RX 4 200 Node ID 1400 TPDO2 TX 5 280 Node ID 1801 RPDO2 RX 6 300 Node ID 1401 TPDO3 TX 7 380 Node ID 1802 RPDOS3 RX 8 400 Node ID 1402 TPDO4 TX 9 480 Node ID 1803 RPDOA4 RX A 500 Node ID 1403 Default SSDO TX B 580 Node ID 1200 Default CSDO RX C 600 Node ID 1280 NMT Error Control E 700 Node ID 1016 1017 TX Slave sendet an Master SSDO Server SDO RX Slave empf ngt von Master CSDO Client SDO 293 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang CANopen Tabellen SDO Kommando Bytes 9968 Aufbau einer SDO Nachricht COB ID DLC Kommando Index Sub Index Daten XXX 8 Byte Byte 0 Byte 1 Byte Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 abh ngig von den zu transportierenden Daten D Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge Ein SDO COB ID setzt sich wie folgt zusammen CANopen Node ID COB ID SDO TX 58016 Node ID RX 60046 Node ID 1 127 TX Slave sendet an Master RX Slave empf ngt von Master DLC Data length code bezeichnet die Anzahl der Daten Bytes bei SDO DLC 8 SDO Kommando Bytes a Nachricht Datenl nge Beschreibung 21 33 Anforderung mehr als 4 Bytes Daten an Slave senden 22 34 Anforderung 1 4 Bytes Daten an Slave senden 23 35 Anforderung 4 Bytes Daten an Slave senden 27 39
377. troller CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn ClassicController CR0032 CR0033 ExtendedController CR0232 CR0233 ab Target V05 f r CabinetController CR0303 SafetyController CR7nnn PDM360 CR1050 CR 1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n PDM360smart CR1070 CR1071 PDM CR10nn PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n PDM360NG CR108n PDM360NG CR108n PDM360NG CR108n 329 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Dateiname Funktion verf gbar f r Instrumente_x LIB vordefinierte Anzeige Instrumente PDM CR10nn PDM360 CR1050 CR1051 Symbols_x LIB vordefinierte Symbole PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360 CR1050 CR1051 Segment LIB vordefinierte 7 Segment Anzeigen PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 Weitere Bibliotheken auf Anfrage 330 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 331 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen 13 Begriffe und Abk rzungen A Adresse Das ist der Name des Teilnehmers im Bus Alle Teilnehmer ben tigen eine unverwechselbare eindeutige Adresse damit
378. tzen Inhalt Allgemeine s 2U A ee ee ee nee 83 Physikalische Anbindung des CAN zer are nenne 88 CAN Dale Maustakl schien ne re ee E 92 Beschreibung der CAN Standardbausteine u0022222000000000000nnn nennen nnnnnnennnnnnn nennen nnnnnenn 96 Im CANopEen BibhorneKens es zen 101 CAN Fehler und Fehlerbehandlung 2222220002000000000000000nn0nnnnnnonnnnnnennnnnnn nennen nennen 170 3043 7 1 Allgemeines zu CAN Inhalt 1ope ogleneeeeee T T 84 CANES COME Eifer ee ee nee 85 Verf gbare CAN Schnittstellen und CAN Protokolle 24000424400000n00Rnennnnnnennnn nennen nnennennn 85 SySE m Konlattalehieanen ae O nee ee See 87 Software tur CAN Und CANOPEN ee ee nee ara 87 1164 Der CAN Bus Controller Area Network geh rt zu den Feldbussen Es handelt sich dabei um ein asynchrones serielles Bussystem das 1983 von Bosch f r die Vernetzung von Steuerger ten in Automobilen entwickelt und 1985 zusammen mit Intel vorgestellt wurde um die Kabelb ume bis zu 2 km pro Fahrzeug zu reduzieren und dadurch Gewicht zu sparen 83 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen Allgemeines zu CAN 7 1 1 Topologie 1244 Das CAN Netzwerk wird als Linienstruktur aufgebaut Stichleitungen sind in eingeschr nktem Umfang zul ssig Des Weiteren sind auch ein ringf rmiger Bus Infotainment Bereich sowie ein sternf rmiger Bus Zentralverrieglung m g
379. u204202020nBeneeennenennenenennennnenneneenn 307 EEE elta ef A EEE EEE O BAEEEANEE 339 Ger tefehler signalisieren 2 204202020420222nBenennnnenenenennnennennnennnne 174 Ger teparameter einstellen Setup nnnnnnnenenn 11 Ger te Update auf neue Software Version ueseseeeseeeneeneeeeneennnne 63 Ger te Update durchf hren u002020420202nnenenennenenennennnennennnenennnenn 66 Ger te Update vorbereiten nn0002neneeennnnenennnnenennnnennnnnnennnnnnennnenn 63 BET_PENALTY u 242 Globale Variable dieses Programms enennnnn 253 Globale Variablenliste Best tigter IanSIen een ee 139 Ereignisgesteuerte bertragung 139 392 2012 07 12 E32 2 ES EREEENE ERNORNKENE E E E 139 NEZWEIKN Pe nE R E 138 Pr fsumme bertragen uns ee ee 139 SCHIEIDEN een 139 bertragung bei nderung uuaesneeeeenneennnennneennneennnennnennnnn 139 Variablen packen nee een 138 Variablenlistenkennung COB ID u2u2s22e2eenn nn eneeneeenenennneneneneneennnnnn 138 Zyklische bertragung uuaaeenaeeneeennaeenneennnnennnneennnnennannnnaeennnnennnnnnnnn 139 Grundeinstellungen EDS Datei generieren anne a 127 Name der Updatetask u0u2s020n0eennenneennnsnennennnnnnnnsnennennnnnnnnsnennennnn nenn 127 Name des STESO E ne nn 127 Grundlegende Informationen zu Bitmap Grafiken 319 Grunds tzliches 2u2022u22224222000R 2022 a an 304 H BE
380. und von hinten nach vorn Viele arabische Kulturen lesen von rechts nach links Diese Besonderheiten sind auch bei rein grafischen Anleitungen zu beachten 310 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Anhang Visualisierungen im Ger t Richtlinien und Normen 7445 Die folgende Aufstellung ist nur eine Auswahl und erhebt keinen Anspruch auf Vollst ndigkeit ISO 7001 _ Graphische Symbole zur Information der ffentlichkeit 7456 Ein grafisches Symbol auch Bildzeichen genannt stellt ein Konzept Objekt Ereignis oder eine Aktivit t durch Abbildung dar Piktogramme gibt es seit vielen tausend Jahren Sie spielen immer noch eine wichtige Rolle bei Sprachbarrieren und Analphabetismus in der modernen Welt und werden als Bildzeichen Repr sentationszeichen Anweisungen oder statistische Diagramme verwendet Aufgrund ihrer grafischen Darstellung werden sie in unterschiedlichen Lebensbereichen eingesetzt Beispiele i leer FFOos Information Toilettes Toiettes Iodettes Ioleltes Re Recant an asua voe Gprs Zone umen ETER y a2 Rh E E z E t gt 3 am g xl PFO17 PFO19 PFO21 PFO22 O PFO2T PFOZN PFO28 PFO23 Telephone Ascanseur Ei Ei Bior Escahers har pe Ves are Foubeile Me pas jeler Entr e Sorte ng E Eneu TFO21 i Era CFOoB CFOld Bro ar or Pen Pating v los PEEN aAA Gi ryn ae DAB Bar Fe perele ible vorturss conference d attente ici 3ll ifm Systemhandbuch ec
381. ungsmedium 1972 entwickelt wurde das Konzept 1985 als IEEE 802 3 spezifiziert EUC EUC equipment under control kontrollierte Einrichtung EUC ist eine Einrichtung Maschine Ger t oder Anlage verwendet zur Fertigung Stoffumformung zum Transport zu medizinischen oder anderen T tigkeiten IEC 61508 4 Abschnitt 3 2 3 Das EUC umfasst also alle Einrichtungen Maschinen Ger te oder Anlagen die Gef hrdungen verursachen k nnen und f r die sicherheitsgerichtete Systeme erforderlich sind Falls eine vern nftigerweise vorhersehbare Aktivit t oder Inaktivit t zu durch das EUC verursachten Gef hrdungen mit unvertretbarem Risiko f hrt sind Sicherheitsfunktionen erforderlich um einen sicheren Zustand f r das EUC zu erreichen oder aufrecht zu erhalten Diese Sicherheitsfunktionen werden durch ein oder mehrere sicherheitsgerichtete Systeme ausgef hrt F Fehlanwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in einer Weise die vom Konstrukteur nicht vorgesehen ist Eine Fehlanwendung f hrt meist zu einer Gef hrdung von Personen oder Sachen Vor vern nftigerweise vorhersehbaren Fehlanwendungen muss der Hersteller des Produkts in seinen Benutzerinformationen warnen 337 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen Fehler Ein Fehler ist die Unf higkeit einer Einheit eine geforderte Funktion auszuf hren Kein Fehler ist diese Unf higkeit w
382. ungsnummer Nummer des gew hlten Eingabefeldes externer Eingabewert wird erst mit der 2 steigenden Flanke von ENTER bernommen 3336 Beschreibung Setzt den Fokus f r das gew hlte Eingabefeld Als Fokus kann ein beliebiges Visualisierungsobjekt verwendet werden Die Variable FIELDx muss in der Visualisierung diesem Objekt zugewiesen werden Ist die Eingabe aktiv wird FIELDx getaktet Setzt die Alarmfarbe des Eingabeobjektes nur PDM color Die Variable muss in der Visualisierung zugewiesen werden Interner Eingabewert der w hrend der Eingabe sofort sichtbar ist und mit der zweiten steigenden Flanke von ENTER an VALUE _FIELDx bergeben wird Die Variable muss in der Visualisierung zugewiesen werden 279 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung 11 3 3 INPUT REAL Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_INPUT_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys FB INPUT_REAL INCREMENT_VALUE KEY_INCREMENT_VALUE2 INCREMENT_VALUE2 CLEAR_ALL_ VALUE Beschreibung 2012 07 12 Eingabefelder in Visualisierung bearbeiten 3225 3337 INPUT_REAL unterst tzt bis zu 6 Eingabefelder die in der Visualisierung 6 verschiedenen Objekten zugewiesen werden k nnen Die Eingabeobjekte werden mit den internen Variablen FIELD
383. unktion wird nicht ausgef hrt Flanke FALSE gt TRUE Inkrementiert den Eingabewert um den Wert in INCREMENT_VALUE oder INCREMENT_VALUE2 Flanke FALSE TRUE Dekrementiert den Eingabewert um den Wert in INCREMENT_VALUE oder INCREMENT_VALUE2 1 Flanke FALSE gt TRUE gt aktiviert Eingabemodus f r das Eingabefeld gt wechselt Feldfarbe nur Color Ger t gt Cursor blinkt 2 Flanke FALSE TRUE gt Eingabemodus f r das Eingabefeld zur cksetzen gt editierte Werte in die Ausgangsvariablen VALUE_FIELD1 VALUE_FIELD6 schreiben Wenn KEY_INCREMENT_VALUE2 FALSE um diesen Betrag wird der Wert im aktiven Eingabefeld bei INCREMENT DECREMENT ver ndert TRUE der Wert im aktiven Eingabefeld ndert sich bei INCREMENT DECREMENT um den Betrag in INCREMENT_VALUE2 FALSE der Wert im aktiven Eingabefeld ndert sich bei INCREMENT DECREMENT um den Betrag in INCREMENT_VALUE Wenn KEY_INCREMENT_VALUE2 TRUE um diesen Betrag wird der Wert im aktiven Eingabefeld bei INCREMENT DECREMENT ver ndert TRUE alle internen und externen Eingabewerte auf 0 setzen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt 273 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 LED Buzzer Visualisierung Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp INPUT_ACTIV BOOL FIELDCOUNTER BYTE VALUE_FIELD1 INT INT VALUE_FIELD6 INT Interne Parameter Parameter Datentyp FIELD1 INT INT FIELD6 INT COLOR _FIELD1 INT
384. ustart nach Beheben des Fehlers ber Spannung Aus Ein erforderlich PDM360NG CR 103n alle Prozesse werden angehalten Reset alle Ausg nge werden ausgeschaltet der Bildschirm wird dunkel die Status LED blinkt rot mit 5 Hz Reset nach Beheben des Fehlers ber Spannung Aus Ein plus Ger teparameter einstellen Setup gt Seite 11 erforderlich Je nach Hardware haben die einzelnen Ger te ein unterschiedliches Zeitverhalten Ger t Watchdog ms BasicController CR040n 100 BasicDisplay CR0451 Applikations Programm 100 BasicDisplay CR0451 Visualisierung 1 200 CabinetController CRO30n 100 200 ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 100 ExtendedController CRO200 CRO232 CR0233 100 Platinensteuerung CS0015 100 200 SafetyController CR7nnn 100 SmartController CR25nn 100 200 PDM360 CR1050 CR1051 kein Watchdog PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 kein Watchdog PDM360NG CR108n Prozess Chain ID dez Watchdog Reset 500 ms ppc plclinux 10 1 000 eplc main 20 10 000 eplcoverlay 21 10 000 keyboard service 40 2 000 Io cCoproc service 50 2 000 wd coproc service 60 2 000 PDM360smart CR1070 CR1071 100 200 Watchdog Reset ist das Intervall mit dem sich die Prozesse beim Watchdog Prozessor melden 70 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begrenzungen und Programmierhinweise 5 1 3 Begrenzungen beim PDM360compact D Zu den Grenzwerten unbedi
385. ver PC einstellen 9833 Damit das Ger t eine Verbindung mit dem Server PC aufbauen kann muss dieser auf die IP Adresse 192 168 82 200 eingestellt sein Diese IP Adresse ist zur Zeit fest und kann nicht ge ndert werden Andere Ger te im Netzwerk d rfen diese IP Adresse NICHT haben um Netzwerkst rungen zu vermeiden TFTP Programm PumpKIN installieren und konfigurieren 9834 Das Programm ist ein kleines Tool welches wenig PC Ressourcen verbraucht Bei der Installation sind keine Administrator Rechte erforderlich Download Quelle z B http kin klever net pumpkin Diese Anleitung basiert auf der Version 2 7 1 gt Das Programm in ein beliebiges Verzeichnis installieren ODER Die Setup Voreinstellungen benutzen gt Nach der Installation das Programm starten gt Das Programm zeigt das Startbild PumpKIN 64 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Konfigurationen Ger te Update auf neue Software Version gt gt vy VvV vV Yy Die folgend beschriebenen Einstellungen vornehmen Dazu auf die Schaltfl che Options klicken Das Fenster Options erscheint Options Server Hetrac k Sourd Arcert Liste TFTP Iesyetem root dowrinad palh DPI Mean Alk accatt lo piedot Flasd Regissi Behari E Give al fiet Prompt beiisen giving iie C Dery al request Wie Hequest Behavior C Take aliet C Prompt t fe edt Als prompt beicee socepting fi
386. vom Typ WORD Die Datei besteht aus nur diesem einen Datensatz Der Wert muss in der Textdatei rechtsb ndig gespeichert sein z B Wert zu speichern als 1 00001 123 00123 12345 12345 Parameter der Eing nge 3525 Parameter Datentyp Beschreibung READ BOOL Flanke FALSE TRUE Datensatz wird gelesen nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf FILENAME STRING 80 Pfad und Name der Datei z B home project para txt Parameter der Ausg nge 3526 Parameter Datentyp Beschreibung FILE_HANDLER DWORD Datei Beschreibung Wert lt 1 Fehler PARAMETER WORD Gelesener Parameter aus der Textdatei FILE_MISSING BOOL Datei nicht gefunden falscher Dateiname falscher Pfad Datei nicht im PDM gespeichert 213 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten WRITE_SINGLE_PARAMETER 3419 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys WRITE_SINGLE_PARAMETER FILE_HANDLER Beschreibung 3527 WRITE _SINGLE_PARAMETER schreibt in die angegebene Textdatei einen Datensatz vom Typ WORD Die Datei besteht aus nur diesem einen Datensatz Der Wert wird in der Textdatei als Datensatz rechtsb ndig gespeichert z B Wert gespeichert als 1 00001 123 0
387. von Piktogrammen definiert in der ISO 7001 Graphische Symbole zur Information der ffentlichkeit Ein Piktogramm ist zu einer funktionellen visuellen Sprache f r Leute mit kognitiven Schwierigkeiten entwickelt worden Jedes Bild steht f r ein Wort oder ein Konzept Es enth lt zwei Elemente gezeichnete Bilder und Text Die Symbole sind meistens wei auf einem schwarzen Quadrat 308 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Anhang Kulturelle Details sind oft nicht bertragbar 2012 07 12 Visualisierungen im Ger t 7461 L nder kultur oder sprachspezifische Details sollten im Ausgangstext vermieden werden da ihre Verwendung oft unn tig und ihre Anpassung an die Zielkultur sehr zeitraubend ist Meistens wei der Autor nicht dass seine Texte oder Grafiken kulturell oder sprachlich gepr gt sind oder dass sie durch andere gestalterische Entscheidungen Lokalisierungsprobleme erzeugen Probleme k nnen z B in folgenden Bereichen entstehen e Farben e Symbole e Abbildungen e Leserichtung Farben 7464 Die Wahl der richtigen Farbe ist ein wichtiges Element bei der Gestaltung von Text und Produkt Viele Farben sind kulturspezifisch belegt und k nnen bei falscher Verwendung zu Missverst ndnissen und ber Fehlbedienungen sogar zum Imageverlust des Produkts f hren Beispiele Farbe rot gelb gr n blau wei schwarz grau Bedeutung in Europa USA Dramati
388. walten 11 2 3 PDM PAGECONTROL 3186 Baustein Typ Programm PRG Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 En U nn PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360NG CR108n ifm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys PDM_PAGECONTROL ACT_PAGE Beschreibung 3294 PDM_PAGECONTROL steuert den Aufruf bestimmter Visualisierungsseiten Der Aufruf und die R ckgabe der Visualisierungsseiten erfolgt in CoDeSys ber die Systemvariable CurrentVisu vom Typ STRING AO Mit dem Programm kann wahlweise eine bestimmte Visualisierungsseite aufgerufen oder schrittweise in den Visualisierungen gebl ttert werden Das Programm l sst sich optimal nutzen wenn die Namen aller Visualisierungen dem gleichen Schema entsprechen also einer Kombination aus einem Basisnamen gefolgt von einer 5 stelligen Zahl ab Bibliotheks Version V04 00 07 davor 3 stellig Beispiel BASENAME PAGE Visualisierungsname PAGEO0001 PAGEO0002 PAGEO0003 USW F r den Basisnamen sind 1 35 Gro buchstaben keine Sonderzeichen zul ssig Die Nummerierung der Visualisierungen sollte l ckenlos erfolgen Das Programm setzt den endg ltigen Visualisierungsnamen aus dem Parameter BASENAME und der Nummer zusammen oder liest die Nummer aus dem aktuellen Visualisierungsnamen aus und stellt sie im Ausgangsparameter ACT_PAGE zur Verf gung Ans
389. ware vornehmen k nnen die Fehlermeldungen nur ber verschachtelte Variablenstrukturen im CANopen Stack erreicht werden Die nachfolgende Dokumentation zeigt Ihnen den Aufbau und die Anwendung der Netzwerkkonfiguration und beschreibt die Bausteine der ifm CANopen Ger tebibliotheken Die Kapitel CANopen Unterst tzung durch CoDeSys Seite 103 CANopen Master gt Seite 105 CANopen Slave Seite 126 und CANopen Netzwerkvariablen Seite 135 beschreiben die internen Bausteine des CoDeSys CANopen Stacks und ihre Anwendung Au erdem bekommen Sie einen Einblick ber die Anwendung des Netzwerkkonfigurators Die Kapitel ber die Bibliotheken ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz lib und ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz lib beschreiben alle Bausteine zur Fehlerverarbeitung und zur Abfrage des Ger testatus beim Einsatz als Master oder Slave HINWEIS Unabh ngig vom eingesetzten Ger t haben alle Bibliotheken den gleichen Aufbau der Funktionsschnittstellen Die geringf gigen Unterschiede z B CANOPEN_LED_STATUS werden direkt in den jeweiligen Bausteinen beschrieben Es ist zwingend notwendig dass Sie nur die jeweilige ger tespezifische Bibliothek einsetzen Den Zusammenhang k nnen Sie an der integrierten Ger te Artikelnummer erkennen Beispiel CRO020 ifm_CR0020_CANopenMaster_Vxxyyzz lib Kapitel Target einrichten Seite 39 Bei Verwendung anderer Bibliotheken kann das Ger t nicht mehr richtig funktionieren 10
390. weiterer und DIRECTION FALSE Weiterschalten zum n chsten eingabef higen Element TRUE Impuls weiterer und DIRECTION TRUE Zur ckschalten zum vorhergehenden eingabef higen Element FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE Impuls erster Selektiertes Visualisierungselement bet tigen Je nach gew hltem Eingabemodus kann dann im Eingabefeld navigiert werden TRUE Impuls zweiter Eingabe beenden neuen Wert ins PDM schreiben FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE Impuls Editiermodus abbrechen Wert nicht ver ndern FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE Impuls und Eingabemodus Position Cursor im Eingabefeld um eine Position nach links verschieben FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE Impuls und Eingabemodus Position Cursor im Eingabefeld um eine Position nach rechts verschieben FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE Impuls und Eingabemodus Schrittweite Wert im Eingabefeld um die angegebene Schrittweite mindern FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE Impuls und Eingabemodus Schrittweite Wert im Eingabefeld um die angegebene Schrittweite erh hen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt Zeitverz gerung f r den Eingang TAB Typische Werte 250 400 ms Wert etwas gr er einstellen als die Intervall Zeit VISU_TASK ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 LED Buzzer Visualisierung
391. welcher den Defekt eines Teilnehmers erkennt und diesen Teilnehmer gegebenenfalls vom Bus abschaltet Fehlerz hler 1173 Dazu sind im CAN Controller ein Sende und ein Empfangsfehlerz hler enthalten Diese werden bei jedem fehlerhaften Sende oder Empfangsvorgang heraufgez hlt inkrementiert War eine bertragung fehlerfrei werden diese Z hler wieder heruntergez hlt dekremenitiert Die Fehlerz hler werden jedoch im Fehlerfall st rker inkremenitiert als sie im Erfolgsfalle dekrementiert werden ber eine bestimmte Zeitspanne kann dies zu einem merklichen Anstieg der Z hlerst nde f hren selbst wenn die Anzahl der ungest rten Nachrichten gr er ist als die Anzahl der gest rten Nachrichten L ngere fehlerfreie Zeitspannen bauen die Z hlerst nde langsam wieder ab Die Z hlerst nde sind somit ein Ma f r die relative H ufigkeit von gest rten Nachrichten Werden Fehler von einem Teilnehmer selbst als erster erkannt selbstverschuldete Fehler wird bei diesem Teilnehmer der Fehler st rker bestraft als bei den anderen Busteilnehmern Dazu wird der Z hler um einen h heren Betrag inkremenitiert bersteigt nun der Z hlerstand eines Teilnehmers einen bestimmten Wert kann davon ausgegangen werden dass dieser Teilnehmer defekt ist Damit dieser Teilnehmer den folgenden Busverkehr nicht weiter durch aktive Fehlermeldungen error active st rt wird er fehlerpassiv geschaltet error passiv error active Teil
392. werten e _Kontext Szenarien verfassen Auswertbare Pr fumgebung erstellen Kritische Nutzungs Szenarien identifizieren e Nutzungstest durchf hren Wie kommen die Pr fpersonen mit dem Produkt in der Versuchsanordnung zurecht Wo ergibt sich welcher Korrekturbedarf am Produkt e Nach erfolgter Optimierung des Produkts bei Bedarf die Tests wiederholen Sprache als Hindernis 7454 Um Ger te zu produzieren die weltweit die Endkunden zufrieden stellen muss die Sprache ber cksichtigt werden Der Bediener kann seine Aufgaben nicht effektiv erledigen wenn er die Anweisungen auf dem Bildschirm nicht versteht Hersteller versuchen immer noch dieses Problem angesichts der vielen verschiedenen Sprachen weltweit zu l sen Einige Sprachen sind nachstehend aufgef hrt Chinesische Zeichen Das chinesische Schriftzeichen auch bekannt als Han Chinesisch ist ein Wortzeichen d h es kann als Wort dargestellt werden Die Anzahl der Zeichen in dem Kangxi W rterbuch liegt ber 47 000 doch in China reicht es aus wenn drei bis viertausend Zeichen bekannt sind In der Neuzeit sind die chinesischen Schriftzeichen sehr vereinfacht worden und werden in Festlandchina verwendet w hrend die traditionellen chinesischen Schriftzeichen noch in Hongkong und Taiwan verwendet werden Die Chinesischen Zeichen sind romanisiert worden Diese werden Pinyin genannt und sind in China auch weit verbreitet Japanische Schriftzeichen Das moderne ja
393. wie folgt angesprochen werden I GetODMEntryValue 16 ii11i1ss00 pCanOpenMaster 0 wODMFirstlIdx pCanOpenMaster 0 wODMFirstIdx pCanOpenMaster 0 wODMCount Wobei f r iiii der Index und f r ss der Subindex als Hex Werte eingesetzt werden m ssen Damit steht die Nummer des Array Eintrags in zur Verf gung Nun k nnen Sie direkt auf die Komponenten des Eintrags zugreifen Damit Sie diesen Eintrag direkt auf einer IEC Variable ausgeben k nnen gen gt es Adresse L nge und Flags einzutragen ODMEntries I dwContent ADR lt Variablenname gt ODMEntries I wLen sizeof lt Variablenname gt ODMEntries I dwIdxSubIdxF ODMEntries I dwIdxSublIdxF OR OD_ENTRYFLG_WRITE OR OD_ENTRYFLG_ISPOINZER Um nur den Inhalt des Eintrags zu ndern gen gt es den Inhalt von dwContent zu ndern 125 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 CAN einsetzen 2012 07 12 ifm CANopen Bibliotheken CANopen Slave Inhalt Funktionalit t der CANopen Slave Bibliothek 2222002220022200000nnenennn nenne nennen nenne nennnenn 126 CANopem slave Konfigurieren see een 127 Zugriff auf den CANopen Slave zur Laufzeit 222000222000000000000nnnnnnennnnnnn neuen nnnnnne nennen 134 Eine CoDeSys programmierbare Steuerung kann in einem CAN Netzwerk auch als CANopen Slave erscheinen Funktionalit t der CANopen Slave Bibliothek Die 1979 CANopen Slave
394. z Nummer des aktuellen Datensatzes Z hler f r RINGMODE Aktuelle Betriebsart ring linear ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Daten verwalten Dateifunktionen f r Parameterdateien Inhalt REABLZPARAMETERZWORD ze een ee WRITE FARAME FER WORD see ee REABL SINGEFZPARAMETER se 880er WWRITE SINGEEZPARAMETER seen ee F r Parameterdateien stellt die Bibliothek folgende FBs bereit e READ_PARAMETER_WORD e NRITE_PARAMETER_WORD e READ_SINGLE_PARAMETER e VRITE_SINGLE_PARAMETER F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n 2012 07 12 Dateien verwalten 209 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 Daten verwalten Dateien verwalten READ_PARAMETER_WORD 3410 Baustein Typ Funktionsblock FB Funktionsf hig ab CoDeSys Version 2 3 6 1 Nicht f r ltere Projekte verwenden Enthalten in Bibliothek ifm_PDM_FILE_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compakct CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys Beschreibung 3518 READ_PARAMETER_WORD liest aus der angegebenen Textdatei Datens tze vom Typ WORD Die Daten m ssen in der Textdatei rechtsb ndig gespeichert sein z B Wert zu speichern als 1 00001 123 00123 12345 12345 Parameter der Eing nge 3519 Parameter Datentyp Besch
395. zeichnis Objekt 100346 abgelegt und k nnen ber einen SDO Zugriff ausgelesen werden CANx_SDO_READ Seite 164 Zus tzlich spiegelt sich die aktuelle Fehlersituation im Error Register Objekt 100116 wider Man unterscheidet folgende Fehler 8046 Kommunikationsfehler e Der CAN Controller signalisiert CAN Fehler Das geh ufte Auftreten ist ein Indiz f r physikalische Probleme Diese Fehler k nnen einen erheblichen Einfluss auf das bertragungsverhalten und damit auf den Datendurchsatz eines Netzwerks haben e Life Guarding oder Heartbeat Fehler Anwendungsfehler e Kurzschluss oder Leiterbruch e Temperatur zu hoch Aufbau einer Fehlernachricht 8047 Eine Fehlernachricht EMCY Message hat folgenden Aufbau Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 EMCY Fehlercode wie im Objekt 10034 eingetragen Objekt 100146 Herstellerspezifische Informationen Identifier 8048 Der Identifier f r die Fehlernachricht besteht aus der Summe folgender Elemente EMCY Default Identifier 128 8046 Node ID 173 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 2012 07 12 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung EMCY Fehlercode 8049 Er gibt detailliert Auskunft dar ber welcher Fehler aufgetreten ist Eine Liste m glicher Fehlercodes ist bereits im Kommunikationsprofil definiert Fehlercodes die nur f r eine bestimmte Ger teklasse g ltig sind werden im jeweiligen Ger teprofil diese
396. zugegriffen werden kann T Target Das Target gibt das Zielsystem an auf dem das SPS Programm laufen soll Im Target sind die Dateien Treiber und ggf spezifische Hilfedateien enthalten die zum Programmieren und Parametrieren erforderlich sind TCP Das Transmission Control Protocol ist Teil der Protokollfamilie TCP IP Jede TCP IP Datenverbindung hat einen Sender und einen Empf nger Dieses Prinzip ist eine verbindungsorientierte Daten bertragung In der TCP IP Protokollfamilie bernimmt TCP als verbindungsorientiertes Protokoll die Aufgabe der Datensicherheit der Datenflusssteuerung und ergreift Ma nahmen bei einem Datenverlust vgl gt UDP Template Template englisch Schablone Ist eine Vorlage die mit Inhalten gef llt werden kann Hier Eine Struktur von vorkonfigurierten Software Elementen als Basis f r ein Applikations Programm Testrate rt Die Testrate r ist die H ufigkeit der automatischen Tests um Fehler in einem SRP CS rechtzeitig zu bemerken U berwachung Die berwachung ist eine Sicherheitsfunktion die sicherstellt dass eine Schutzma nahme eingeleitet wird sobald Folgendes eintritt e Die F higkeit eines Bauteils oder eines Elements seine Funktion auszuf hren wird vermindert ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360compact CR105n Target V04 Begriffe und Abk rzungen e Die Betriebsbedingungen werden so ver ndert dass das resultierende Risiko steigt UDP

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