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SERVOSTAR 400 - Kollmorgen Europe

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1. 21 65 Masse System cams au an ea Re e Run ae bea a ADU n dde R E 22 66 JdBremsschaltung usce ee derit et gems EIER dct V Rd ec nn E RR Rcs 22 6 7 Ein und Ausschaltverhalten m ee 23 6 7 1 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 23 6 7 2 NotAus Strateglen iussis ae RR ERRARE x RR ER RC ER E ERR ed E RR 24 7 Mechanische Installation 1 1 Wichtige Hinweise sus merkari a mice eg a e e DEOR RAA RRRA 25 7 2 Leitfaden zur mechanischen Installation 25 1 3 Montage aix UR andes PERAE RA RERO 26 1 4 Abmessungen codex ade me pens Br uae x bow ex dd e o Rue UR RT er bd RO 27 To jAnbaulufter een RR Sen Rn a Ron we B EROR SNR IR eR HER eR RUN A 28 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 3 Inhaltsverzeichnis 01 2007 Danaher Motion Seite 8 Elektrische Installation 8 4 Wichtige Hinweise EE sur wenn en en 29 8 2 Leitfaden zur elektrischen Installation 30 9 9 Verdrahtung EE ad EN dee 31 8 3 1 Wichtige HINWEISE vas es EIE ne eat 31 8 3 2 Schirmanschluss an der Frontplatte anaana uaaa aaa 32 8 3 8 A Anforderungen an die lt 5
2. 47 8 14 1 Analoger Eingang GO 47 8 14 2 Digitale Eing nge GO 48 8 14 3 Digitale Ausg nge CO 49 8 14 4 Digitale VO am Master X1 lle RR He 50 8 15 Encoder Emulationen 51 8 15 1 Inkrementalgeber Ausgabe 4 51 8 15 2 SSl Ausgabe GA 52 8 16 Master Slave Betrieb Encoderf hrung 53 8 16 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel 53 8 16 2 Anschluss an Inkrementalgeber Master mit 24V Signalpegel 54 8 16 3 Anschluss an Sinus Cosinus Encoder Master 2 54 8 17 Schnittstelle f r Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung 55 8 17 1 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel 4 56 8 17 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel 56 8 18 RS232 Schnittstelle PC Anschluss X8 nur 57 8 19 Feldbusanschluss cirerer ese eo oma RR EE xs X rm m d Ry ds 58 8 19 1 CANopen Schnittstelle 7 58 8 19 2 PROFIBUS Schnittstelle X7 59 8 19 3 SERCOS Schnittst
3. Mechanik Gewicht kg 3 1 7 H he ohne Stecker mm 230 267 230 267 230 267 Breite mm 100 50 Tiefe ohne Stecker mm 240 mit Anbaul fter S 28 18 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Technische Beschreibung 6 2 2 6 2 3 6 2 4 Ein Ausg nge Analogeingang Aufl sung 14bit V 10 Gleichtaktspannung max V 10 Digitale Steuereing nge V low O 7V high 12 36V 7mA Digitale Steuerausg nge open emitter V max 30V 10mA V DC max 30 AC max 42 BTB RTO Ausgang Relaiskontakte mE 500 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 20 30 ohne Haltebremse ohne L fter A n 0 5 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 1596 mit Haltebremse oder L fter Spannungsver A n 2 5 luste beachten max Ausgangsstrom Haltebremse A 1 5 Anschlusstechnik Steuersignale Combicon Federkraftklemme Spannungsversorgung Power Combicon Motor Combicon Resolver Eingang SubD 9pol Buchse Inkrementalgeber Eingang SubD 15pol Buchse PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker n Anzahl der Achsen Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X1 X3 X6 0 3 Nm 1 3 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm Verriegelungsschraube unten 3 5 Nm Absicherung Interne Absic
4. SERVOSTAR 400 Digitaler Servoverst rker Produkthandbuch Ausgabe 01 2007 g ltig f r Hardware Revision 02 03 IND TONT EQ Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Produktes auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter Datei sr400_d CD DAananer MOTION Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 11 01 Erstausgabe 02 02 neues Layout 07 03 neues Layout technische Daten an neue Hardware angepasst Ger tezuordnung entfernt SSI Emulation aktualisiert Multiturn UL cUL Information aktualisiert typographische 07 05 Anpassungen Kapitel 1 neu geordnet diverse Korrekturen Syntax Ballastschaltung gt Bremsschaltung 02 06 Kapitel Feedback berarbeitet Bestellhinweise strukturiert kleinere Korrekturen 09 06 Hardware Revision eingef hrt Entsorgung gem WEEE 2002 96 EG neue Struktur Umschlag seiten neu Quickstart integriert EtherCat Typ neu Hinweise bei 24V Versorgung 12 06 PROFIBUS Topologie Branding Typenschl ssel neu 24V 20A Netzteil neu 01 07 PROFIBUS Topologie Systemdarstellung erweitert und verschoben Trouble Shooting bereinigt Hardware Revision HR Hardware Rev Firmware Rev DRIVE EXE Rev Bemerkung 02 03 gt 5 76 lt 5 53 284 WINDOWS ist ein eingetragenes Ware
5. 11 34 ZUlassungen case MT 12 3 4 1 CE Konformit t o snpLesi eeIzedc EE a en 12 3 4 2 UL und cUL Konformitat ss rasen De Rn A 12 4 Handhabung LK Transport ERE TEE an ann Aa se TRO 13 4 2 Merpackung een or Rte cR en ae a RA 13 43 kd ibn ek ax Ee xx RE ee en ER S UR caa aim Bee Rid CE 13 44 Wartung Reinigung Caa EEEE e ee ee rer 13 4 5 Entsoigurnig xim erem dU pex dA wax e ER suae NR Ea Rd XAR IK E pad dw 13 5 Produktidentifizierung 5 4 Lieferumfang eo Eo ec Rabe Ed Y stt den enean Rae n XR ect n dede d et 14 5 2 Typenschild ss e ad koe d koe E en dr 14 5 3 Lvpenschlgeset us 2a edes mn donde ne e nn ei S 15 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 400 16 0 2 Technische Daten sr de e bre E Rer bu e bee Behr pd rci PS Edu dps 18 6 2 1 Nenndatem ang esq 18 6 22 Emi Ausgange s c BR Re Ed s 19 6 2 3 Empfohlene Anzugsmomente 2 nee rennen nennen 19 6 24 Absicherung EE de EE AE a ee cher he RE 19 6 2 5 Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage 20 6 2 6 Empfohlene Leiterquerschnitte nananana anaa 20 GE EE RE RE E EE ee ott a E dst Rt a EE A 20 6 4 Ansteuerung
6. 8 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Sicherheit 2 Sicherheit 2 1 Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbe AN triebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Be trieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A3 e Pr fen Sie die Hardware Revisions Nummer siehe Typenschild Diese Num mer sollte mit den Angaben auf der Titelseite dieses Handbuchs bereinstim men Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumenta tion Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sach sch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den An schlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage Die Servo verst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch un sachgem e Behandlun
7. 33 8 44 Komponenten eines Servosystems 34 9 5 Bl cksch ltbild x 4 ar eR RE RE Ru Rue ea ee 35 86 Steckerbelegungeti ose near RIS ES EQ NECARE Geh EE REDE ROUEN RARE 36 87 Anschlussplan Mastermodul bericht 37 8 8 Anschlussplan Achsmodul bersicht 15252222 cura 04000 00 La EES ENN UE E REENEN ENT 38 8 9 Spannungsversorgung nur Master 39 8 9 1 Netzanschluss isos Pru en ae na e DR RH Ae 39 9 93 1 Dreiphasigi EENEG 39 8 9 1 2 Emphas G oae epum ee oen I RR e a at tea ee B nC Ee ee 39 8 9 2 24V Hilfsspannung Gi 39 8 10 Zwischenkreis X0 sss 4 200 000 000 RR RR EIER EUR R ur E eR Rue e 40 8 11 Motoranschluss mit Bremse 6 40 8 12 Externer Bremswiderstand X0 nur Master 0 40 8 13 Feedback raria eree a e cg RR E ie Ed 41 813 1 Resolver XD err nn iraka pan ae dor ele E CE bn a A 41 98 132 2 ee a EEA 42 8 13 3 Inkrementalgeber Sinus Encoder mit Hall 2 43 8 13 4 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 oder HIPERFACE 2 44 8 13 5 Sinus Encoder ohne Datenspur X2 45 8 13 6 Inkrementalgeber X4 2 2 e as RR a a 46 8 14 Digitale und analoge Ein und
8. Bremswiderstand Ma e i ounce e SE a CANopen Schnittstelle CE Konformit t Comcoder Schnittstelle Display LED 2x RR Ein Ausschaltverhalten Einbauage Einbauort 2 2 22 mm nn Eing nge analoger Sollwert DIGI IN 1 2 2222222020 Encoder 3 2x oy oe Encoder f r Master Slave Freigabe Enable NSTOP 2 40 E RR Spannungsversorgung Encoder Schnittstelle Schnittstelle Master Slave Encoder Emulationen Endschaltereing nge Entsorgung e Etduhigi Ro Reo 4 mom EtherCat Schnittstelle Fehlermeldungen Feldbusanschluss Formierung e SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 87 Hall Schnittstelle 2 2 2222 43 Haltebremse 2 22222020 21 Hardware Voraussetzungen 65 Inbetriebnahme 63 Inbetriebnahmesoftware 64 Inkrementalgeber Schnittstelle 46 Installation Elektrisch 2 2222220 29 Mechanisch 25 Software 65 K rzel eite ans Ip UM ey 8 Lagerung Zr EX 13 LED Display 78 Leiterquerschnitte 20 Leitfaden elektrische Installation 30 mechanische Installation 25 Lieferu
9. Motorleitung konfektioniert oder Motorleitung als Meterware mit losen Steckern Motor und Verst rkerseite R ckf hrleitung konfektioniert oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware externer Bremswiderstand BAR U gt S 85 Kommunikationsleitung zum PC gt 5 57 f r das Parametrieren des Masters und eventuell angeschlossener Achsmodule Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware 5 2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht Servoverst rker Type Seriennummer Bemerkungen Schutzart D 40489 D sseld Tel 39 0 362 594260 217428 usten www DanaherMotion com North America Tel 1 540 633 3400 IND CONT EQ Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Comment Danaher Motion GmbH Customer Support Wacholderstr 40 42 Tel 49 0 203 99790 t us Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Umgebungstemp Hardware Ambient temp Revision example Leistungs max Umgebungs Ausgangsstrom Hardware versorgung temperatur i bei S1 Betrieb Revision Anschlussleistung 14 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Produktidentifizierung 5 3 Typenschl ssel Familie S4 S400 Stromklasse 03 3A Nennstrom 06 6A Nenn
10. SERCOS Schnittstelle statt CANopen siehe Seite 60 EtherCat Schnittstelle statt CANopen siehe Seite 61 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 17 Technische Beschreibung 01 2007 Danaher Motion 6 2 Technische Daten 6 2 1 Nenndaten max max 230VAC 400VAC Master Master Achsmodule Nenndaten DIM 403M 406M 443M 446M 403A 406A 1 1 15V 40 3x 230V 40 Nenn Anschlussspannung V bis bis 3 x 230V 10 3 x 400V 1 maximale Anschlussleistung f r S1 KVA 7 12 _ Betrieb bei Mehrachssystemen Nenn Zwischenkreisgleichspannung V 160 310 310 560 160 560 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 8kHz Spitzen Ausgangsstrom max 55 3 bei 8kHz Arms 3 6 3 6 3 6 Arms 9 12 9 12 9 12 8 umschaltbar auf 16 mit Leistungs Taktfrequenz der Endstufe kHz reduzierung bitte wenden Sie sich an unsere Applikationsabteilung Abschaltschwelle bei berspannung V 450 750 maximale Lastinduktivit t mH 75 40 75 40 75 40 minimale Lastinduktivit t mH 12 7 5 12 7 5 12 59 Formfaktor des Ausgangsstromes 1 01 bei Nenndaten u min Lastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten kHz gt 12 Stromreglers Restspannungsabfall bei Nennstrom lt 5 gt lt 12 15 12 15 12 15 W 35 60 35 60 30 40 Ruheverlustleistung Endstufe gesperrt Verlustleistung bei Nennstrom ohne Brems Verlustleistung
11. SERVOSTAR 400A X2 1 3 AGND CNC GND gt S44 hochaufl send single multiturn Analog In an gen Sollwert 10V 2 gegen CNC GND CNC GND 24V gegen DIGITAL IN1 I O GND 4 PSTOP NSTOP gt 5 41 Resolver In DIGITAL OUTI gt S 49 9 DIGITAL OUT2 BRAKE Position IN OUT EtherCat oder PROFIBUS d oder SERCOS D PE Anschluss Schutzerdung Masseverbindung Montageplatte Sehirmanschluss im Stecker D Schirmanschluss an der Frontplatte SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 9 8 9 1 8 9 1 1 8 9 1 2 8 9 2 Spannungsversorgung nur Master Netzanschluss X0 Dreiphasig Direkt am geerdeten dreiphasigen Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelz sicherung durch den Anwender gt S 19 3 PE 50 60 Hz f r SERVOSTAR40xM 115 230V 3 PE 50 60 Hz f r SERVOSTAR44xM 230 400V Einphasig Direkt am geerdeten einphasigen Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelz sicherung durch den Anwender gt S 19 50 60 Hz e 115 230 f r SERVOSTAR40xM 24V Hilfsspannung X0 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke gt S 19 Summenstrom und Spannungsverlust beachten Enst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 39 El
12. 9 3 1 3 Minimal erforderliche Verdrahtung f r den 67 9 3 2 Verbinden oe sip ee Ee SE en ne N eed es 68 9 3 3 X Wichtige Bildschirmelemente 69 9 3 4 Basiseinstellungen 70 9 3 5 Motor synchron sexu es e e Rcs tod Ros rea e sila rein 71 9 3 6 Feedback Sei da e 72 9 3 7 Parameter speichern und 73 9 3 8 Tippbetrieb Konstante 74 9 3 9 DCUM ann nee a ne Be ne ae 75 9 3 10 MONITOR ee Eltere ee DE 75 9 3 11 Weitere 75 94 Mehrachssysteme ENEE NEE SET Ne RTE eR RR 76 9 4 1 Statl nsadresse na ERE x d AEN 76 9 4 2 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem 0 77 9 5 Tastenbedienung Statusanzeigen 78 9 5 1 Bedienung aus aer ds ansa epi e OR a a a an he 78 9 5 2 Statusanzeige am Achsmodul 5 78 9 5 3 Statusanzeige am Master 79 9 6 Fehlermeldungen S zu mm Rp der EROR a RR a BEE E
13. Il NI 1 ka GND O GND pi B O Spur B e i ei uy B E ES Motor X2 X5 1 G A 1 1 Thermoschutzkontakt 11 11 G i min 15VDC 5mA Iu entsprechend der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende 46 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 14 8 14 1 Digitale und analoge Ein und Ausg nge Analoger Eingang X3 Der Servoverst rker besitzt einen programmierbaren Eingang f r analoge Sollwerte Als Potentialbezug muss AGND X3 1 immer mit CNC GND der Steuerung verbunden werden Technische Eigenschaften Eingangsspannung max 10 V Aufl sung 1 25 mV Bezugsmasse AGND Klemme X3 1 Eingangswiderstand 20 Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich x 10 V Abtastrate 62 5 us SERVOSTAR 400 Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Eingang Analog In Klemmen X3 2 3 Eingangsspannung von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle bei positiver Spannung an Klemme X3 3 gegen Klemme X3 2 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 2 3 vertauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ver n dern SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 47 El
14. Inbetriebnahme 01 2007 Danaher Motion 9 3 2 68 Verbinden Schlie en Sie die serielle bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X8 des Servoverst rkers an Optional ist der Einsatz eines USB Seriell Konverters m glich Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung des Servoverst rkers ein Warten Sie etwa 30s bis die Anzeige in der Frontplatte des Servoverst rker die Stromtype z B D 3f r 3 A anzeigt Ist die Leistungsversorgung ebenfalls zu ge schaltet wird ein f hrendes P GB D amp 3 f r Power 3 A angezeigt Wird ein Fehlercode F oder eine Warnung oder ein Hinweis LI I EIS angezeigt finden Sie die entsprechende Beschreibung in diesem Handbuch siehe S 80ff Bei Fehlercode beseitigen Sie die Ursache Klicken Sie zum Start der Software auf Ihrem Windows Desktop auf das DRIVE EXE Icon Offline Schnittstellen deaktivieren N enster aktualisieren Niedrigere bertragungspriorit t Im Men Kommunikation muss DRIVE EXE bietet die M glichkeit offline oder Multidrive aktiviert sein online zu arbeiten Wir arbeiten online W hlen Sie dazu die Schnittstelle an die der Servoverst rker ange schlossen ist Die Software versucht nun eine Ver Kot OTRO bindung zum Servoverst rker aufzu Verst rker nicht angeschlossen oder fehlerhaftes Kabel bauen Wenn keine Kommunikation zustande kommt erhalten Sie diese Fehle
15. Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 bzw Rgext DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 Abschnitt 4 3 1 Eine zu hohe Spannung an diesen Anschl ssen kann zu Zerst rungen an der Bremsschaltung und dem Servo verst rker f hren Verwenden Sie den SERVOSTAR 44x nur am dreiphasigen geerdeten Netz Verwenden Sie die Servoverst rker nur f r den Betrieb eines Synchron Servomo tors e Die Absicherung der AC seitigen Einspeisung und der 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender S 19 Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm Dadurch wird die vom EMV Gesetz geforderte St rfestigkeit verbessert Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Brems steueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig auf 5 37 Verlegen Sie s mtliche starkstromf hrenden Leitungen in ausreichendem Quer schnitt nach EN 60204 1 gt S 20 und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf Seite 33 geforderten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage ein Nur so stellen Sie eine berwachung der Servoverst rker sicher Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisier te Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur A
16. geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren drehmoment drehzahl und oder lage geregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichti gung der auf Seite 20 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schalt schranktemperatur unter 45 C zu halten k nnen Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Die Konformit t des Servosystems zu den auf Seite 11 genannten Normen garantieren wir nur wenn von uns gelieferte Komponenten Servoverst rker Motor Leitungen usw verwendet werden SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 G ltige Standards 3 G ltige Standards 3 1 Europ ische Richtlinien und Normen Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschinen im Industriebereich bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG und der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der EG Niederspannungsricht linie 73 23 EWG entspricht
17. 20 Einbauort Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank gt S 26 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur c S 20 Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker S 26 Bel ftung Montieren Sie Servoverst rker auf DIN Hutschienen auf der Montage leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank und montieren Sie eventuell erforderliche Anbaul fter gt S 28 EMV gerechte Abschirmung und Erdung S 37 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steuerung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 32 Erdung Abschirmung SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 25 Mechanische Installation 01 2007 Danaher Motion 7 3 Montage Montagematerial 2 Hutschienen nach EN60715 Mindestl nge Systembreite 40mm leitende Verbindung mit Montageplatte sicherstellen Schutzabdeckung 7mm links au en montieren Erforderliches Werkzeug Schlitzschraubendreher Klingenbreite ca 5mm Kabelkanal B Seitenbefestigung N 5 o o E ke Be I A lt Kabelkanal gt 265 240 250 mit Stecker Schaltschrankt r Montageplatte leitf hig verzinkt Hutschiene EN 60715 35x15 SERVOSTAR 400 26 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Moti
18. 49 0 203 9979 214 Fax 49 0 203 9979 3214 Vertriebsgebiet S DWEST Danaher Motion GmbH Kerstin M ller Lessing Stra e 41 D 75015 Bretten E Mail kerstin mueller danahermotion com Tel 49 0 7252 97390 56 Fax 49 0 7252 97390 55 Europa Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 216 Nordamerika Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail DMAC danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Vertriebsgebiet S DOST Danaher Motion GmbH Ursula Koschak Kiesgr ble 7 D 89129 Langenau E Mail ursula koschak gdanahermotion com 49 0 7471 6223 23 49 0 7471 6223 26 CD DANAHER MOTION
19. 7 Allgemeines 01 2007 Danaher Motion 1 4 Verwendete K rzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse BTB RTO Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Communite Europeenne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines PC AT DGND Digitale Masse DIN Deutsches Institut f r Normung Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit EN Europ ische Norm ESD Entladung statischer Elektrizit t F SMA Stecker f r Lichtwellenleiter gem IEC 60874 2 IEC International Electrotechnical Commission IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor ISO International Standardization Organization LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links PC Personal Computer PELV Schutzkleinspannung PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts PWM Pulsweitenmodulation RAM fl chtiger Speicher RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM 551 Synchron Serielles Interface UL Underwriter Laboratory V AC Wechselspannung V DC Gleichspannung VDE Verein deutscher Elektrotechniker
20. Anschluss Stecker 7 RJ 45 Anschluss an das EtherCat Netzwerk ber RJ 45 Stecker IN und OUT Schnittstellen 8 19 4 2 Anschlussbild SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 61 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 62 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 800V auf L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr
21. Inbetriebnah mesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotor Steuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Der analoge Eingang ist au er Funktion AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden Ur Beachten Sie die Grenzfrequenz Geschwindigkeitsprofil mit Signaldiagramm v1 a 0 a a 0 Impuls Richtung 0 t Analogien zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung Hinweis 35 Der Anschluss eines ROD Gebers bietet eine h here EMV St rfestigkeit SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 55 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 17 1 Es 8 17 2 56 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel X4 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotor Steuerung mit 5V Signalpegel anschlie en Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X4 Grenzfrequenz 1 MHz AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden Master Richtung PGND entsprechend der Leitungsimpedanz AGND X3 mit CNC GND verbinden Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotor Steuerung mit 24V S
22. Kurzschlussschutz Phasenausfall berwachung e Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln Hilfsspannungsversorgung 24V DC Qe Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Bedienung und Parametrierung Mu der komfortablen Inbetriebnahmesoftware ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC an einem Anschluss f r alle Achsen eines Systems Adresseinstellung ber zwei Tasten und dreistellige LED Anzeige zur Statusanzeige am Master Voll programmierbar ber RS232 Schnittstelle Vollst ndig digitale Regelung e Digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us Frei programmierbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us oder 250 us Integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us e Puls Richtungs Schnittstelle integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung Auswertung der Resolversignale bzw der sinus cosinus Signale eines hochauf l senden Encoders Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen 4 programmierbare digitale Eing nge zwei sind standardm ig als Endschaltereing nge definiert 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Optionen e PROFIBUS DP Schnittstelle statt CANopen siehe Seite 59
23. Online HTML Help startet die Online Hilfe mit Inhaltsverzeichnis Symbolleiste amem ES BE Im EEPROM speichern SAVE wird ben tigt wenn Sie Parameter ge ndert haben Reset Kaltstart wird ben tigt wenn Sie wichtige Basis Parameter ge ndert haben OPMODE Betriebsart verwenden Sie 0 Drehzahl Digital f r den D Drehzahl digital Schnelltest Sw Sperren Disable und Freigeben Enable der Verst rker Disable F12 Enable Shift F12 Endstufe ber die Software Statusleiste Onine verbindung OK SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 69 Inbetriebnahme 01 2007 Danaher Motion 9 3 4 Basiseinstellungen W hlen Sie im Startbildschirm die Schaltfl che Basiseinstellungen is Basiseinstellungen 8 8 Software PC Verst rker M5 53 5283 Hardware Drive Hardware Version 10 04 Netzteil Firmware pe V5 76 DRIVE Rev create d Jun 06 12 00 16 2003 nem tem bad Seriennummer Adresse Feldbus Adresse Baudrate Bus Gees 800203438 8 0 500 kBaud v Betriebsstunden Auto Enable Ext WD max Netzspannung 66 0 h DRIVEO Ein e 100 230 V M Einheiten Eine Netzphase fehlt Beschleunigung Geschw Drehzahl Lage Meldung v ms gt VLIM EN Kompatibilitstsmodus counts Abbrechen Ballastwiderstand Nur ndern wenn ein externer Bremswiderstand verwendet wir
24. SSI 8 RS RS232 2 X7 Feldbus Bus A Sinus Cosinus Encoder BRAKE BRAKE i XO EMV 24 Interne Spannungs DGND amp versorgung SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 35 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 6 Steckerbelegungen X3 1 0 AGND ie Analog In 2 Analog In 3 Digital In 1 4 Digital In 2 5 6 NSTOP 7 Digital Out 1 8 Digital Out 2 9 4 ROD SSI Pulse Richtung X7 Feldbus Master Slave 5 A CLK 5 4 A All 9 N C 3 gt aal lan c 2 2 o 78 DATA 1 sell 168 DATA X8 PC X5 RESOLVER AGND 5 o SHIELD 1 N C 4 o 19 N C a 2 3 o s4 3 llo RxD 2 o S3 4 Wo o J NC R2 5 X6 Zusatzl fter BRAKE 1 gt BRAKE 2 2 dud PE 3 xzzzt TI OMN U2 4 BTB RTO 1 5 BTB RTO 2 ENABLE 3 w2 4 5 Draufsicht auf die eingebauten Stecker 36 RBext DC SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 8 7 Anschlussplan Mastermodul bersicht Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 9 und die bestimmungsgem e Verwendung gt S 10 SERVOSTAR 400M inkl Thermo schutzkontakt x2 X3 AGND c 5 44 hochaufl send Analog In gt 5 47 Analog In 15 single multiturn DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTO
25. das Symbol der Symbolleiste Ein Neustart des Verst rkers ist nicht notwendig Servoverst rker zur cksetzen Reset Sie k nnen den Verst rker manuell zur cksetzen Reset z B im Fehlerfall Klicken Sie auf das Symbol p SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 73 Inbetriebnahme 01 2007 Danaher Motion 9 3 8 A 74 Tippbetrieb Konstante Drehzahl Sorgen Sie daf r dass die aktuelle Position der Last die nachfolgenden Bewegungen zul sst Die Achse f hrt sonst auf die Hardware Endschalter oder den mechanischen Anschlag Stellen Sie sicher dass ein Ruck oder eine schnelle Beschleunigung der Last keinen Schaden verursachen kann Schalten Sie die Leistungsversorgung des Antriebs ein e Hardware Enable 24 V an Enable X1 3 Software Enable Klicken Sie auf Enable Shit F12 auf dem Startbildschirm oder be nutzen Sie die Tastenkombination Shift F12 Die Anzeige in der Frontplatte meldet nun E und die Stromst rke z B E D d f r Enable 3A Klicken Sie auf das Symbol Oszilloskop Bl die Seite ffnet sich Ell Oszilloskop 8 FB 8 DRIVEO f mar Trigger Signal Trigger Level r sot LE ro Trigger Position Trigger iv 10 v g lt 50 cv steigend rei za Sor9 Aktualisieren e Schlie en Parameter Reversierbetrieb v 17min Konst Gleichstrom Sollwert 100 1 min 1000 ms Abbrechen ele
26. direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 7 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell siehe S 57 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOSTAR 400 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und im Download bereich unserer Internetseite Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am Bildschirm angezeigt Monitor Funktion Eventuell im Verst rker eingebaute Schnittstellen Module werden automatisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf
27. einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r alle sinnvollen Servoverst r ker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen Eine umfangreiche Online Hilfe mit integrierter Beschreibung aller Variablen und Funktio nen unterst tzt Sie in jeder Situation SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Inbetriebnahme 9 2 1 3 A 9 2 1 4 9 2 2 Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X8 RS232 am Master wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden gt S 57 Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Schnittstelle Minimale Anforderungen an den PC Prozessor mindestens Pentium oder vergleichbar Betriebssystem WINDOWS 98 2000 ME NT4 0 XP Grafikkarte Windows kompatibel color Laufwerke Festplatte 10 MB frei CD ROM Laufwerk Arbeitsspeicher mindestens 8MB Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 10 Betriebssysteme WINDOWS 98 2000 ME NT XP DRIVE EXE ist lauff hig unter WINDOWS 98 2
28. gemes sene Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 O km Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsraten bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 20 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 O km k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 5 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 19 2 PROFIBUS Schnittstelle X7 Option Dieser Abschnitt beschreibt die PROFIBUS Schnittstelle des SERVOSTAR 400 Informationen ber den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch Kommunikationsprofil PROFIBUS DP Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden in den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nut zerorganisation PNO beschrieben Steuerung SERVOSTAR 400 3 Verwenden Sie immer identische Leitungstypen desselben Herstellers Empfehlungen f r 1 5 MB
29. geschlossenen Schaltschrank f r ausreichend erzwungene Umluft 6 2 6 Empfohlene Leiterquerschnitte Anforderungen an die Anschlussleitungen gt S 33 Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 AC Anschluss 1 5 mm je nach Absicherung des Systems Motorleitungen max 25m 1 mm abgeschirmt Kapazit t 150pF m Resolver Thermoschutz Motor 4x2x0 25 mm paarweise verseilt geschirmt max 100m Kapazit t lt 120pF m Encoder Thermoschutz Motor 7x2x0 25 mm paarweise verseilt geschirmt max 50m Kapazit t lt 120pF m Analogsignale 0 25 mm paarweise verseilt abgeschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm 0 75 mm abgeschirmt FIANFDIENSS Motor Spannungsverlust beachten max 2 5 mm Summenstrom amp Spannungsverlust beachten AN Max L ngen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen gt S 33 6 3 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Verst rkerstatus gt 5 79 20 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Technische Beschreibun 6 4 N Ansteuerung Motorhaltebremse Eine Haltebremse im Motor max 1 5A kann direkt vom Servoverst rker angesteuert werden Beachten Sie den Spannungsverlust messen Sie die Spannung am Bremseneingang und pr fen Sie die Bremsenfunktion L sen und Bremsen Diese Funktion ist nicht personell sicher Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Param
30. in W rme um Taktsignal im Servoverst rker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung die spezielle Schnitts tellen Varianten f r den Anschluss an die ber geordnete Steuerung zur Verf gung stellen interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 Umdr mittlere Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des Freigabesignals 0V oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nder ungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS EtherCat freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms proportionale Verst r
31. max 1s kW 4 8 Impulsleistung Bremsschaltung Rge max 1s kW 4 8 Externer Bremswiderstand 33 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 720 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 680 Dauerleistung Bremsschaltung Rai W 80 3 x 400 V Dauerleistung Bremsschaltung kW 0 6 Impulsleistung Bremsschaltung Rein 1s kW 16 Impulsleistung Bremsschaltung ec max 1s kW 16 Externer Bremswiderstand Q 33 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Technische Beschreibung 6 7 Ein und Ausschaltverhalten Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V XO BTB RTO x1 1 2 L1 L2 L5 XO Zwischenkreis XO ENABLE x1 3 6 7 1 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 Bei Auftreten eines Fehlers 5 80 wird die Endstufe des Servoverst rkers abgeschal tet und der BTB Kontakt ge ffnet Zus tzlich kann eine globale Fehlermeldung an einem der digitalen Ausg nge Klemmen X3 8 und X3 9 ausgegeben werden siehe Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware Diese Meldungen k nnen von der bergeordneten Steue rung verwendet werden um eine Beendigung des aktuellen SPS Zyklus oder eine Still setzung des Antriebs ber zus tzliche Bremse o zu erzielen Ger te mit angew hlter Funktion Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe S 21 Die Stopp Fun
32. nicht Servoverst rker nicht freigege ben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blo ckiert Motorpolzahl nicht korrekt ein gestellt R ckf hrung falsch eingestellt ENABLE Signal anlegen Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl ein stellen R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Verst rkung zu hoch Dreh zahlregler Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen AGND nicht verdrahtet Kp Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbin den Antrieb meldet Schleppfehler Irms bzw Ipeak zu klein einge stellt Sollwertrampe zu gro Irms bzw Ipeak vergr ern Mo tordaten beachten SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei Irms Ipeak zu gro eingestellt Irms Ipeak verkleinern Antrieb zu weich Kp Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler zu gro PID T2 zu gro Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler Motorde faultwert PID T2 verkleinern T Tacho verkleinern Antrieb l uft rauh T Tacho zu gro Kp Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler zu klein PID T2 zu klein T Tacho zu klein Kp Drehzahl
33. zehn vergr ern vi einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern AIV rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion Statusanzeige am Achsmodul Jedes Achsmodul besitzt 2 Leuchtdioden zum schnellen berblick ber den Ger te status LED rot r n Bedeutun leuchtet aus Achse ist nicht betriebsbereit St rung blinkt aus Warnmeldung liegt vor aus leuchtet Achse ist Betriebsbereit und freigegeben aus blinkt Achse ist betriebsbereit aber nicht freigegeben blinkt blinkt Achse ist angew hlt Eine detaillierte Anzeige der Warnungen und St rungen kann ber das Display am Mas ter abgerufen werden gt S 79 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Inbetriebnahme 9 5 3 Statusanzeige am Master Einschalten Reset Eingang aktiv Einem digitalen Eingang ist die Reset Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 10 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 3A blinkender Punkt Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 24V u L
34. 000 ME XP und WINDOWS NT 4 0 Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Schnittstelle Einstellung 9600 Baud 8 Databit 1 Stopbit kein Parity kein Handshake Unix Linux DRIVE EXE ist nicht lauff hig unter Unix und Linux Installation unter WINDOWS 98 2000 ME NT XP Auf der CD ROM befindet sich das Installationsprogramm f r die Setup Software Installieren Autostartfunktion ist aktiviert Legen Sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Es ffnet sich ein Fenster mit dem Startbildschirm der CD Dort finden Sie eine Verkn pfung zur Setup Software Klicken Sie darauf und folgen Sie den Anweisungen Autostartfunktion ist deaktiviert Legen Sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie auf START Taskleiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x autorun exe x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen Sie dann wie oben beschrieben vor Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die PC Schnittstelle X8 des SERVOSTAR 400 an 5 5 57 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 65 Inbetriebnahme 01 2007 Danaher Motion 9 3 9 3 1 9 3 1 1 9 3 1 2 66 Quickstart Schnelltest des Antriebs Vorbereitung Auspacken Montieren und Verdrahten des Servoverst rkers 1 Servoverst rker und Zubeh r aus der Verpackung nehmen 2 Warn
35. 1 L2 Wartung Reinigung Die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen Entsorgung Gem der WEEE 2002 96 EG Richtlinien nehmen wir Altger te und Zubeh r zur fach gerechten Entsorgung zur ck sofern die Transportkosten vom Absender bernommen werden Senden Sie die Ger te an Danaher Motion GmbH Wacholderstr 40 42 D 40489 D sseldorf SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 13 Produktidentifizierung 01 2007 Danaher Motion 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der Serie SERVOSTAR 400 bei uns bestellen erhalten Sie SERVOSTAR 4xxM Master Gegenstecker X0 X1 X3 X6 Schutzabdeckung f r Achsenseite nur einmal je System erforderlich Montage und Installationsanleitung Produkthandbuch Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE und Online Dokumentation auf CD ROM bzw SERVOSTAR 4xxA Achsmodul Gegenstecker X3 X6 Kurzanleitung 35 Die SubD Gegenstecker geh ren nicht zum Lieferumfang Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Elektrischer Anbaul fter gt S 28 f r max 2 Achsen bei SERVOSTAR 4x6 Synchron Servomotor linear oder rotatorisch
36. 1 2007 Anhang 91 Anhang 01 2007 Danaher Motion T Tastenbedienung 78 Techn Beschreibung 16 Technische Daten 2 2 18 Absicherung 19 Anschl sse 222 22 19 Anschlussleitungen 33 Anzugsmomente 2 2222 19 Leiterquerschnitte 20 Nenndaten 18 Umgebungsbedingungen 20 Transport eog 13 Typenschild 14 Typenschl ssel 15 U UL cUL Konformit t 2 2222 12 Umgebungsbedingungen 20 Umgebungstemperatur 2 2 2 20 V Verdrahtung 30 Verpackung 13 Verschmutzungsgrad 2 2 2 2 20 Versorgungsspannung 20 Wammeldungen 81 Wartung 13 2 Zubeh r 2 oem 83 Zwischenkreis Schnittstelle 40 92 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Anhang Diese Seite wurde bewusst leer gelassen SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 93 Vertrieb und Service Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie die zust ndige regionale Vertriebsniederlassung in Deutschland oder kontaktieren Sie den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Deutschland Vertriebsgebiet NORD Danaher Motion GmbH Iris Tolusch Wacholderstr 40 42 D 40489 D sseldorf E Mail iris tolusch danahermotion com Tel
37. DA EN Disable F12 Enable Shitt F12 Beenden iS Status 8 FB 8 DRIVEO Betriebsstunden 1556 38 die letzten 10 Fehler H MIN H ufigkeit Fl6 Netz BTB 1550 51 Pol K hlk rpertenmperatur 25 F05 Unterspannung 1550 51 F02 berspannung 1 Fl6 Netz 1550 52 F03 Schleppfehler 32 F05 Unterspannung 1550 52 F04 Feedback Verlust 142 Fl6 Netz 1550 18 F05 Unterspannung 154 FOS Unterspannung 1550 18 F06 Motortemperatur Fl6 Netz BTB 1550 18 F08 berdrehzahl F06 Motortenperatur 1547 51 FlO Flash EPROM F04 Feedback Verlust 1547 51 Fll Bremse F08 berdrehzahl 1546 14 Fl2 Motorphase Aktuelle Fehler Aktuelle Warnungen Nein nos Netzphase fehlt Die Reset Schaltflache kann verwendet werden um einige Fehler zur ckzusetzen Eine Beschreibung der Fehler Warnmeldungen finden Sie auf Seite 80 Nun haben Sie die Grundfunktionen des Antriebs in Betrieb genommen und getestet 9 3 10 Monitor Ell Istwerte 8 FB 8 DRIVEO Analog Input 1 Drehwinkel 3337 mech Klicken Sie auf das Analog Input 2 29 mv 3736 68 counts Drehzahl Istwert 100 1 min Symbol Monitor Ft Mittelwert non x ar mn DS Strom Effektivwert 0 023 en Strom D Antei 0025 En SEE Der Monitor zeigt alle chleppfehler E70 counts Strom Anteil EE ae rer wichtigen mechanischen Zwischenkreisspannung 319 V SEET und elektrischen Istwerte K hlk rpertemperatur 28 0 des Antriebs Innentemperat
38. N CRGO Rd RE en 80 9 72 Mammield ng6en ise au 00 a E RR Rm EXER E cep Rx Rer ra Roe Rd 81 9 8 Beseitigung von St rungen 82 10 Zubehor 10 1 Externes Netzteil 24V DC 05A e rr 83 10 2 Externes Netzteil 24V 20 84 10 3 Externer Bremswiderstand BARON 85 11 Anhang 11 1 GOSS Aus 5442 ae 87 11 2 Bestellhummern 4 aras A a See a bes ch ne Br era ee AE A 89 1121 Servoverstarker isole ee EEN eq 89 11 22 Gegenstecker 4 442204 a 89 11 2 9 R ckf hrkabel konfektionlert isse o nee kan 90 11 2 4 Motorkabel konfektioniert ss seee s arpaan ma aa a a p a eai di lee 90 Ta Netztell amp aiaia oet ER a a ne E B Sor den 3 90 1126 Bremswiderstande i ses sedere RR Aha EN ir hie 90 11 3 Index susto i ee et hehe end 91 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 5 01 2007 Danaher Motion Diese Seite wurde bewusst leer gelassen SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 400 Weitergehende Beschreibung der Feldbusinterfaces und der digitalen Anbindung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden
39. Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 12100 Sicherheit von Maschinen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Normen zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EN 61000 6 1 oder EN 61000 6 2 St rfestigkeit im Wohn Industriebereich EN 61000 6 3 oder EN 61000 6 4 St raussendung im Wohn Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hin weise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Handhabung von Ste ckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in dieser Dokumentation Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind 3 2 Amerikanische Richtlinien und Normen In Vorbereitung 3 3 Asiatische Richtlinien und Normen In Vorbereitung SERVOSTAR 400 Produkthand
40. P NSTOP inkl Thermo schutzkontakt gt 5 41 Resolver DIGITAL OUTI gt 8 49 DIGITAL OUT2 1 EEE BTB RTO gt S 50 ENABLE BRAKE Encoder Auswertung Schrittmotor Z Steuerung cl Slave Master Verst rker Position IN OUT EtherCat Moster oder oder EtherCat PROFIBUS Master PROFIBUS oder oder 58 CAN Master CAN oder oder SERCOS Master SERCOS COM1 COM2 g 8 gt 9 57 RS232 Bei externem Ballastwiderstand Br cke entfernen PE Anschluss Schutzerdung ll Masseverbindung Montageplatte Sehirmanschiuss im Stecker D Schirmanschluss an der Frontplatte SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Elektrische Installation Antriebs Steuerung CNC GND oiwert 10V gegen CNC GND CNC GND 24V gegen I O GND Digital Digital2 Sicherheits kreis D Ballast Widerstand Tr L3 L2 L1 itn 37 Elektrische Installation 01 2007 8 8 Danaher Motion Anschlussplan Achsmodul bersicht Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 9 und die bestimmungsgem d Verwendung gt S 10 inkl Thermo schutzkontakt Encoder Auswertung Schrittmotor Steuerung Slave Master Verst rker EtherCat Master oder PROFIBUS Master oder CAN Master oder SERCOS Master 38 inkl Thermo DIGITAL IN2 schutzkontakt gt 9 47 Steuerung
41. R 406A SERCOS DE 102122 SERVOSTAR 403M EtherCAT Auf Anfrage SERVOSTAR 406M EtherCAT Auf Anfrage SERVOSTAR 443M EtherCAT Auf Anfrage SERVOSTAR 446M EtherCAT Auf Anfrage SERVOSTAR 403A EtherCAT Auf Anfrage SERVOSTAR 406A EtherCAT Auf Anfrage L ftereinheit SRABV DE102582 11 2 2 Gegenstecker Artikel Bestellnummer Gegenstecker X0 SRAXO im Lieferumfang DE 102583 Gegenstecker X1 SRAX1 im Lieferumfang DE 102584 Gegenstecker X3 SRAX3 im Lieferumfang DE 102585 Gegenstecker X6 SRAX6 im Lieferumfang DE 107466 SubD 15 polig Stecker X2 auf Anfrage SubD 9 polig Stecker X5 DE 81783 SubD 9 polig Buchse X4 X8 DE 81784 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 89 Anhang 01 2007 Danaher Motion 11 2 3 R ckf hrkabel konfektioniert Artikel Bestellnummer Resolverkabel 5m 4x 2x0 25 DE 84972 Resolverkabel 10m 4x 2x0 25 DE 84973 Resolverkabel 15m 4x 2x0 25 DE 84974 Resolverkabel 20m 4x 2x0 25 DE 84975 Resolverkabel 25m 4x 2x0 25 DE 87655 Encoderkabel 5m 7x 2x0 25 DE 90287 Encoderkabel 10m 7x 2x0 25 DE 91019 Encoderkabel 15m 7x 2x0 25 DE 91811 Encoderkabel 20m 7x 2x0 25 DE 91807 Encoderkabel 25m 7x 2x0 25 DE 92205 Comcoderkabel 5m 8x 2x0 25 DE 107915 Comcoderkabel 10m 8x 2x0 25 DE 107916 Comcoderkabel 15m 8x 2x0 25 DE 107917 Comcoderkabel 20m 8x 2x0 25 DE 107918 Comcoderkabel 25m 8x 2x0 25 DE 107919 11 2 4 Mot
42. RVOSTAR 400 Spur A Spur B entsprechend der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende AGND X3 mit CNC GND verbinden SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 53 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 16 2 IB 8 16 3 54 Anschluss an Inkrementalgeber Master mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den SERVOSTAR 400 als Slave von einem Encoder mit 24V Signalpegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz Flankensteilheit tv lt 0 1us AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden SERVOSTAR 400 Encoder Anschluss an Sinus Cosinus Encoder Master X2 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den SERVOSTAR 400 als Slave von einem Sinus Cosinus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X2 Grenzfrequenz 350 kHz AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden SERVOSTAR 400 Encoder B Cosinus 5V 5 max 250mA OV AGND X3 mit CNC GND verbinden SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 17 Schnittstelle f r Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotor Steuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der
43. Sie auf der beiliegen den CD ROM im PDF Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in mehreren Sprachversionen Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal 35 Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik 1 2 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index im Text Die Zeilen sind aktive Querverweise Klicken Sie auf die gew nschte Zeile und die ent sprechende Seite wird angezeigt Seitenzahlen im Text Seitenzahlen Kapitelzahlen bei Querverweisen sind aktiv Klicken Sie auf die Seiten zahl Kapitelzahl um zum angegebenen Ziel zu gelangen 1 3 Verwendete Symbole Gef hrdung von Per Gef hrdung von Ma mer m Wichtige sonen durch Elektrizi schinen allgemeine Hinweise t t und ihre Wirkung Warnung gt S siehe Seite Q Hervorhebung SERVOSTAR 400 Produkthandbuch
44. Temperaturbereich 0 60 C Befestigungsart Hutschiene DIN EN 50022 35x15 7 5 Montage senkrecht Freiraum oberhalb unterhalb des Ger tes je 50mm Gewicht 2kg SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Zubeh r 10 3 Externer Bremswiderstand BAR U Freir ume beachten Mere Achtung Die Oberfl chentemperatur kann 200 C berschreiten Beachten Sie die erforderlichen Freir ume Nicht auf brennbaren Oberfl chen montieren SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 85 Zubeh r 01 2007 Danaher Motion Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 86 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Anhang Anhang Glossar Bremsschaltung Clock CONNECT Baugruppen counts Dauerleistung der Bremsschaltung Disable Drehzahlregler Eingangsdrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss Fahrsatz Feldbusinterface freie Konvektion Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse l t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltung Inkrementalgeber Schnittstelle Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom Kp P Verst rkung Kurzschluss SERVOSTAR 400 Produkthandbuch wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand
45. aphical Motion Task Daten Warnung durch SPS n21 Bedeutung geht aus Programm hervor Programm Die Warnung gibt dem Anwender Reaktionsm g n22 Motanemperatur Ubar lichkeiten bevor der Fehler Motor bertemperatur schritten S zur Reglerabschaltung f hrt n23 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben z Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 81 Inbetriebnahme 9 8 IOJ 82 01 2007 Beseitigung von St rungen Danaher Motion Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auf tretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im Abschnitt Beseitigung von St rungen in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur L sung Fehlermeldung Kommunika tionsst rung falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle ge w hlt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und am PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen Motor dreht
46. atur durch L nge f r radius bereich messer mm m mm 4x1 0 zs Meter uno 30 80 10 100 Einspeisung 4x1 0 2x0 75 ag MBIOPIDNE 30 80 10 5 105 Bremse 4x 2x0 25 100 Resolver 30 80 7 7 70 7x 2x0 25 50 Encoder 30 80 9 9 90 8x 2x0 25 25 ComCoder 30 80 10 9 100 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 33 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 4 Komponenten eines Servosystems Steuerung SPS Bremswiderstand optional gt 10mm Sicherungen Antriebssch tz Motor Klemmen Fett gedruckte Verbindungen m ssen abgeschirmt verlegt werden Schutzleiter Ur sind strichpunktiert dargestellt Optionale Ger te sind gestrichelt mit dem Servoverst rker verbunden 34 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 5 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockschaltbild dient nur der bersicht Zwischenkreis ps nur Master T nur Master me d i xi i i i i BTB RTO i L1 i L2 i BTB RTO i L3 i i i PE i ENABLE o i DGND i DGND j i 2 i i X3 i DIGITAL IN1 i I DIGITAL IN2 i pK PSTOP X NSTOP i 1 DIGITAL QUTI BL T Ladeschaltung i 1 DIGITAL OUT2 Ablauf steuerung i i 1 i 20K xQ i Analog in Ae The I Analog In R i AN d 1 Rge d i DC ROD Nc sc mmis eue 4 ROD
47. b mit periodischem Drehrichtungswechsel inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Anhang 11 2 Bestellnummern 11 2 1 Servoverst rker Artikel Bestellnummer SERVOSTAR 403M CANopen DE 102111 SERVOSTAR 406M CANopen DE 102117 SERVOSTAR 443M CANopen DE 102832 SERVOSTAR 446M CANopen DE 102833 SERVOSTAR 403A CANopen DE 102112 SERVOSTAR 406A CANopen DE 102118 SERVOSTAR 403M PROFIFIBUS DE 102113 SERVOSTAR 406M PROFIFIBUS DE 102119 SERVOSTAR 443M PROFIFIBUS DE 102834 SERVOSTAR 446M PROFIFIBUS DE 102835 SERVOSTAR 403A PROFIFIBUS DE 102114 SERVOSTAR 406A PROFIFIBUS DE 102120 SERVOSTAR 403M SERCOS DE 102115 SERVOSTAR 406M SERCOS DE 102121 SERVOSTAR 443M SERCOS DE 102976 SERVOSTAR 446M SERCOS DE 102977 SERVOSTAR 403A SERCOS DE 102116 SERVOSTA
48. bD15 ROD AqB Encoder B B cosinus B 5V 5 max 250mA min 15VDC 5mA SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 43 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 13 4 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 oder HIPERFACE X2 Optional k nnen die Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus Encoder ausger stet werden Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN 1325 Dieser Encoder dient als R ckf hreinheit bei Antriebsaufgaben die eine hochpr zise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung am SERVOSTAR 400 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz A B 350 kHz SERVOSTAR 400 SubD15 17pol rund Encoder EnDat e e B l REFSIN dere a C l SIN mE l L REFCOS E E 11 11 i LI COS Up Sense 10 Sense OV 4 5 5 75V 1MV Up Up Us max 250mA 2 Spannungsversorgung OV KAL Wm 14 min 15VDC 5mA 44 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 13 5 Sinus Encoder ohne Datenspur X2 Als Standard R ckf hrsystem kann ein Sinus Cosinus Encoder ohne Datenspur verwen det werden W hlen Sie Feedback Typ 7 SinCos 5V mit W amp S Der Verst rker f hrt bei jedem E
49. bel H Pegel von 12 36V 7mA L Pegel von 0 7V 0mA BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V AC 0 5A SERVOSTAR 400 Steuerung ENABLE 1 0 GND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufen aller Servoverst rker des Systems mit dem Freigabesignal frei Klemme X1 3 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low signal sind die angeschlossenen Motoren drehmomentfrei Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X1 1 und X1 2 wird ber einen potentialfreien Relais kontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen wenn alle Servoverst rker des Systems betriebsbereit sind die Meldung wird vom Freigabesignal von der 121 Begrenzung und von der Brems schwelle nicht beeinflusst Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe Ur bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 80 50 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 15 8 15 1 N I Encoder Emulationen Inkrementalgeber Ausgabe X4 Die Inkrementalgeber Schnittstelle geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Enco der Funktion ROD Bildschirmseite Encoder Funktion ENCMODE Aus den zyk lisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impuls
50. ben Wenn Sie Ja w hlen werden die Parame ter im EEPROM des Servoverst rkers ge speichert und ein Reset wird ausgel st Kaltstart dies dauert einige Sekunden SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Inbetriebnahme 9 3 7 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei die Basisinstallation zu beenden und Sie haben Parameter ge ndert ein gestellt Abh ngig davon welche Parameter Sie ge ndert haben gibt es nun zwei m gli che Reaktionen des Systems Wichtige Konfigurations Parameter wurden ge ndert Neue Konfiguration Die Konfiuration des Reglers wurde ge ndert Damit alle nderungen wirksam werden mu die Konfiguration gespeichert und der Regler neu gestartet werden Soll die Konfiguration gespeichert und ein Neustart durchgef hrt werden Falls die nderungen verworfen werden sollen wird ein Neustart des Reglers ohne vorherige Speicherung der Parameter durchgef hrt Nein nderungen verwerfen Eine Warnung erscheint dass Sie den Verst rker neu starten m ssen Kaltstart Klicken Sie auf JA Die Parameter werden nun automatisch im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset Kommando startet den Verst rker neu dauert einige Sekun den Dies geschah z B nach nderung des Motortyps bzw des Feedbacks Weniger wichtige Parameter wurden ge ndert Es erscheint keine Warnung Sichern Sie die Parameter manuell im EEPROM des Servo verst rkers Klicken Sie dazu auf
51. buch 11 G ltige Standards 01 2007 Danaher Motion 3 4 Zulassungen 3 4 1 CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG zwingend vorgeschrieben Die Konformit tserkl rung finden Sie auf unserer Website Download Bereich Zur Einhaltung der EMV Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800 3 zur Anwendung In Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Katego rie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C2 L nge der Motor leitung lt 25m Warnung N In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen die Entst rma nahmen erforderlich machen k nnen Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichun gen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Zur Einhaltung der Niederspannungsrichtlinie kommt die Norm EN 50178 zur Anwendung 3 4 2 UL und cUL Konformitat Dieser Servoverst rker ist unter der UL File Number E217428 gelistet UL cUL zertifizierte Servoverst rker Under
52. chanische Bauteile sicherge stellt sein Zus tzliche Not Aus Einrichtungen d rfen gesteckt werden Realisierung der Not Aus Funktion Schaltungsvorschl ge finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7 1 Wichtige Hinweise Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere N d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu Seite 20 Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverst rker und Motor Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Komponenten die Magnetfelder erzeugen nicht direkt neben dem Servoverst rker montieren Starke Magnetfelder k nnten interne Bauteile direkt beeinflussen Montieren Sie magnetfelderzeugende Ger te mit Abstand zu den Servoverst rkern oder und schirmen Sie die Magnetfelder ab 7 2 Leitfaden zur mechanischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der mechanischen Installation in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite
53. d Die meisten Applikationen ben tigen keinen zus tzlichen Bremswiderstand max Netzspannung Vorhandene Netznennspannung einstellen Eine Netzphase fehlt Sie k nnen entscheiden ob bei Fehlen einer Netzphase die War nung n05 oder der Fehler F19 erzeugt wird F19 f hrt zum Abschalten der Endstufe n05 wird als Meldung behandelt Einheiten Beschleunigung Geschw Drehzahl Lage W hlen Sie sinnvolle Einheiten f r Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last Adresse Nur beim Master einstellen h chste Adresse des Verst rker Systems siehe S 76 N Alle anderen Einstellungen lassen Sie unver ndert Klicken Sie auf OK Klicken Sie im Startbildschirm auf die Schaltfl che Motor 70 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 9 3 5 Motor synchron is Motor 8 FB 8 DRIVEO Motor Typ Synchronmotor v MotorEinheit 1 min vi Inbetriebnahme Strom Voreilung Pelektr Polzahl 6 e 828 Io Grenzdrehzahl n max Endwert Phi elektr 6000 1 min 20 Nummer Name Bremse gt S Einsatz 1 min nmax oc ttn e Dr cken Sie Funktionstaste F12 SW disable bevor Sie Motor Parameter ndern Motor Typ W hlen Sie Synchronmotor Wenn Sie einen Linearmotor oder einen Asyn chronmotor verwenden wenden Sie sich bitte an unseren Kundendienst Nummer Name Klicken Sie auf das Listenfeld die im Servoverst
54. e erzeugt Es werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Sig nalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit dem Parameter AUFL SUNG einstellbar Encoderfunktion Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls einer pro Umdre hung bei A B 1 16 4096 und einer pro Umdre 8192 524288 2 hung bei A B 1 Weitergabe des Gebersignals von 2 zu X4 Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter NI OFFSET Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die Bezugsmasse der Schnittstelle ist PGND X4 1 Resolver 16 1024 ROD 1 EnDat HIPERFACE Inkrementalgeber 4 128 2 TTL Striche ROD imerpolatan 43 ohne Datenkanal Geberaufl sung PGND muss immer mit der Steuerung verbunden werden Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 10 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Schnittstelle Die Z hlrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rtsz hlend SERVOSTAR 400 entsprechend der Leitungsimpedanz AGND X3 mit CNC GND verbinden tv tv Flankenabstand a gt 0 25us 5V Flankensteilheit tv O lus Verz gerung N I td lt 0 1us 5V 5V td td SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 51 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 15 2 52 SSI Ausgabe X4 Die SSI Sc
55. eistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt Master Masteradresse Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Ach link n Stationsadresse Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Achsm rech n Stationsadresse Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Dieses Beispiel stellt 1 Master mit 2 Achsmodulen dar instellun E radr Beachten Sie dass hier bei auch die Stationsadressen eventuell vorhandener Achsmodule neu zugewiesen werden SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 79 Inbetriebnahme 9 6 80 01 2007 Fehlermeldungen Danaher Motion Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektre ferenz Online Help siehe Parameter ERRCODE Nummer Bezeichnung Erkl rung AN PIE Status Meldungen Statusmeldungen kein Fehl
56. ektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 10 Zwischenkreis X0 Parallelschaltf hig mit weiteren Mastern ber Klemmen DC und RBext Nur Servoverst rker mit Spannungsversorgung aus demselben Netz identische Leistungs Versorgungsspannung d rfen am Zwischenkreis verbunden werden 8 11 Motoranschluss mit Bremse X6 Die L nge der Motorleitung darf maximal 25m betragen SERVOSTAR 400 8 12 Externer Bremswiderstand X0 nur Master Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen X0 5 Rg und X0 4 Ryint Br cke entfernen SERVOSTAR 400 40 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 13 Feedback Feedbacksystem Stecker Siehe Bemerkung Resolver X5 5 41 2 bis 36 polig ComCoder X2 S 42 B Zero Hall Inkrementalgeber mit Hall 2 543 Zero Hall oder Sinus Encoder mit Hall Sinus Cosinus Zero Hall Sinus Encoder mit EnDat 2 1 HIPERFACE X2 S 44 Sinus Cosinus Clock Data Sinus Encoder ohne Datenspur X2 S 45 Sinus Cosinus Zero Inkrementalgeber X4 S 46 Zero 8 13 1 Resolver X5 In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardm ig zweipolige Hohlwellenresolver eingebaut Der Anschluss von 2 bis 32 poligen Resolvern am SERVOSTAR 400 ist m g lich Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Resolverleitung am SERVOSTAR 400 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitun
57. ektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 14 2 48 Digitale Eing nge X3 Alle digitalen Eing nge sind ber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X1 4 5 am Master Die Logik ist f r 24V 7mA ausgelegt SPS Kompatibel H Pegel von 12 36V 7mA L Pegel von 0 7V 0mA Abtastrate Software 250 us Hardware Zus SERVOSTAR 400 Steuerung NSTOP 24V gegen CNC GND CNC GND Sie k nnen die digitalen Eing nge PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 und DIGITAL IN2 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen aus zul sen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie in der Online Hilfe Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungs versorgung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset des Ver st rkers Endschalter PSTOP NSTOP Die Klemmen X3 6 und X3 7 sind f r den Anschluss von Endschaltern vorgesehen Im Auslieferzustand sind sie deaktiviert Wenn diese Eing nge nicht f r den Anschluss von Endschaltern ben tigt werden k nnen Sie sie f r andere Eingangs Funktionen nutzen Endschalter positiv negativ PSTOP NSTOP Klemmen X3 6 und X3 7 High Pegel im Normalbetrieb leitungsbruchsicher Ein Low Signal offen sperrt die zugeh rige Dreh rich
58. elle X7 Option 60 98 19 3 1 Leuchtdioden Red A hn e Red tre rd 60 8 19 3 2 Anschlussbild cpana d WE NR eder EEN a Red ca odd 60 8 19 4 EtherCat Schnittstelle X7 61 8 19 4 1 EtherCat Anschluss Stecker X7A B 45 61 9 19 4 2 Anschlussbild A A 242 48 ur EE EE RE EG Pee eed 61 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Inhaltsverzeichnis Seite 9 Inbetriebnahme 9 4 Wichtige Hinweise nn sh en a 63 9 2 liiis m rr 64 9 2 1 Allgemeines 222213 aco 28 22 ERREUR bun s uere d ape vod FE RUN A UD apes 64 9 2 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung 64 9 2 1 2 e a lh hh en 64 9 2 1 3 Hardware Voraussetzungen lisse 65 9 2 1 4 Betriebssysteme ciis Rp EE IRE rex GR EE ei UE E E 65 9 2 2 Installation unter WINDOWS 98 2000 ME NT XP 65 9 3 Quickstart Schnelltest des 5 66 9 3 1 Vorbereitung iux erwies du x dex dare x dox eant A eoru dod 66 9 3 1 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des 66 9 9 1 2 Dokumentationen EEPRESP EEG s Fre iR CR eet OR edd 66
59. enn die LED in SERCOS Phase 1 nie leuchtet die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl RT zyklisch leuchtet ERR Zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte SERCOS Kommunikation an Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vor handen berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte SERCOS Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst berpr fen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendelei stung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbe triebnahmesoftware DRIVE EXE ber die Anpassung an die Leitungsl nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 19 4 EtherCat Schnittstelle X7 Option Dieser Abschnitt beschreibt die EtherCat Schnittstelle des SERVOSTAR 400 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der Ethercat Dokumentation zur Zeit in Vorbereitung Diese Schnittstelle erm glicht den Anschluss des Servoverst rkers an ein EtherCat Netzwerk 8 19 4 1 EtherCat
60. er siehe S 79 TM Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration F00 kein Fehler kein Fehler im gew hlten Achsmodul x E K hlk rpertemperatur zu hoch ii EES Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt Uberspannung im Zwischenkreis PUE Unerspannung Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss e Unterspannung im Zwischenkreis iii Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu EE hoch Grenzwert vom Hersteller auf 145 C eingestellt F07 Spannungen intern interne Versorgungsspannungen fehlerhaft F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 lt max Pt Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung Fehler in der analog digital Wandlung oft hervorgeru TM fen durch sehr starke elektromagnetische St rungen F18 Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft F19 Netzphase Fehlen von einer Phase der Einspeisung F20 Slotfehler Slotfehler Hardwarefehler der Interfacekarte F21 Handlingfehler Softwarefehler der Interfacekarte F22 reserviert re
61. estens die Adresse 1 zugewiesen bekommt In CAN und PROFIBUS Netzwerken m ssen Sie darauf achten dass die automatisch zugewiesenen Adressen nicht mit denen anderer Knoten bereinstimmen d rfen SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 01 2007 Inbetriebnahme Danaher Motion Anschlussbeispiel Mehrachsensystem 9 4 2 Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 9 und die bestimmungsgem e Verwendung S 10 JeijpuosidnoH SERVOSTAR 400A Lay zu Zei bat ram EE J83sb o asyo 221558 Bu kiasusy 24266 ZCIITEER 65585 amp 2 2 amp 2 2 z AT zinuossqennuy IRAIN zjnuos sbunyie1 SERVOSTAR 400A E Las QN9X UUL Arzt ewe 1 1 9015 90189 SUE z esuov GND SW sw PSTOP NSTOP CNC K Interner Bus 77 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Inbetriebnahme 9 5 9 5 1 9 5 2 78 01 2007 Danaher Motion Tastenbedienung Statusanzeigen Am Master befindet sich ein Bedienfeld mit zwei Tasten Hier kann man die Master adresse des Systems eingeben und Statusinformationen aller angeschlossenen Achsen abrufen Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren bol Tastensym Funktionen einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um
62. eter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammen hang zwischen Freigabesignal ENABLE Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft U SW Klemme ENABLE Klemme SW intern Drehzahl ENABLE intern BRAKE Klemme Bremskraft W hrend der internen Freigabeverz gerung von 100ms wird der Drehzahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer Rampe von 10ms gegen UV gefahren Bei Erreichen von 3 der eingestellten Enddrehzahl oder sp testens nach 1s schaltet der Bremsen ausgang Die Anstiegszeiten und Abfallzeiten fp der im Motor eingebauten Halte bremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 40 Eine personell sichere Bet tigung der Haltebremse erfordert zus tzlich einen Schlie er im Bremskreis und dann auch eine L schvorrichtung z B Varistor f r die Bremse Schaltungsvorschlag SERVOSTAR SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 21 Technische Beschreibung 01 2007 Danaher Motion 6 5 6 6 22 Masse System AGND Bezug f r analoge Signale interne Analog Masse DGND Bezug f r digitale Signale und Hilfsspannungsversorgung optisch entkoppelt PGND Bezug f r Positionsausgabe Im Blockschaltbild sind die Potentialtrennungen dargestellt gt S 35 Bremsschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wi
63. f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Das Masse Zeichen das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne bersicht Mastermodul Seite 37 Achsmodul Seite 38 Netz Seite 39 Motor Seite 40 Feedback Resolver Seite 41 ComCoder Seite 42 Inkrementalgeber Encoder mit Hall Seite 43 Encoder mit EnDat 2 1 HIPERFACE Seite 44 Encoder ohne Datenspur Seite 45 Inkrementalgeber Seite 46 Digitale amp Analoge Ein Ausg nge Seite 47ff Encoder Emulation ROD Seite 51 SSI Seite 52 Master Slave Schnittstelle Seite 53 Puls Richtungs Schnittstelle Seite 55 RS232 PC Schnittstelle Seite 57 Feldbus CAN Schnittstelle Seite 58 PROFIBUS Schnittstelle Seite 59 SERCOS Schnittstelle Seite 60 EtherCat Schnittstelle Seite 61 Mehrachssysteme Seite 77 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 31 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 3 2 Schirmanschluss an der Frontplatte Die vorkonfektionierten Kabel f r den SERVOSTAR 400 sind a
64. fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Wenn der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert wurde m ssen die Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Klemmen L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der Feldbus Schnittstelle wird im entsprechenden Handbuch beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 63 Inbetriebnahme 01 2007 Danaher Motion 9 2 9 2 1 9 2 1 1 9 2 1 2 64 Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE f r den digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 400 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst r ker der Serie SERVOSTAR 400 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servo verst rker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen dabei kann der Antrieb mit den Service Funktionen
65. g besch digt werden k nnen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht e Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen ffnen oder ber hren Sie die Ger te w hrend des Betriebs nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlos sen Das Ber hren der Ger te in eingeschaltetem Zustand ist nur w hrend der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zul ssig Es besteht die Ge fahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den denn w hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht w hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Es k nnen Temperaturen ber 80 C auftreten L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Span nung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspan nungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu f nf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hr
66. gsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung SERVOSTAR 400 SubD9 12pol rund Resolver Sinus Cosinus je nach Einbaulage Cosinus Sinus je nach Einbaulage Referenz min 15VDC 5mA SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 41 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 13 2 ComCoder X2 Optional k nnen unsere Motoren mit einem ComCoder als R ckf hreinheit ausger stet werden F r die Kommutierung werden Hallsensoren und f r die Aufl sung ein eingebau ter Inkrementalgeber verwendet Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die ComCoderleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz A B 350 kHz SERVOSTAR 400 SubD15 17pol rund Comcoder x2 10k 1 1 S 3 s eU 10k UG q 5V 5 max 250mA 42 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 13 3 Inkrementalgeber Sinus Encoder mit Hall X2 Gebertypen inkrementell oder sinus cosinus die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem ausgewertet werden Alle Signale werden an X2 angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz A B 350 kHz SERVOSTAR 400 Su
67. herung Funktion interne Sicherung Hilfsspannung 24V 20 AM Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung Funktion externe Sicherung Schmelzsicherung o AC Einspeisung Fuuss 16 AT 24V Einspeisung Fui 20 AT Bremswiderstand Fat 6AT SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 19 Technische Beschreibung 01 2007 Danaher Motion 6 2 5 Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagerung Hinweise gt 5 13 Transport Hinweise gt S 13 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung SERVOSTAR 40xM min 1 115 10 AC max 1x230V 50 60 Hz min 3x115V 40 AC max 3x230V 50 60 Hz SERVOSTAR 44xM min 3 230 10 AC max 3x400V 50 60 Hz Hilfsspannungsversorgung Strom siehe Ein Ausg nge S 19 ohne Bremse und ohne L fter 20 VDC 30 VDC mit Bremse oder mit L fter 24 VDC 0 15 Spannungsverlust beachten 0 45 C bei Nenndaten Umgebungstemperatur im Betrieb 45 455 C mit Leistungsr cknahme 2 5 Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 8596 nicht betauend bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung Aufstellh he 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN60204 EN50178 Schutzart 20 Einbaulage generell vertikal gt S 26 Bel ftung SERVOSTAR4x3 freie Konvektion SERVOSTAR4x6 Anbaul fter gt S 28 A Sorgen Sie im
68. hinweise in den Handb chern beachten 3 Servoverst rker wie in Kapitel 7 3 beschrieben montieren 4 Servoverst rker wie in Kapitel 8 3 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Minimalverdrahtung f r den Schnelltest aus Kapitel 9 3 1 3 5 Installieren Sie die Software wie in Kapitel 9 2 beschrieben Dokumentationen Sie ben tigen folgende Dokumentationen im PDF Format auf der Produkt CDROM Sie k nnen die jeweils aktuellste Version eines Handbuchs von unserer Website herunterla den Produkthandbuch SERVOSTAR 400 vorliegendes Handbuch Abh ngig vom eingebauten Feldbusinterface ben tigen Sie eine der folgenden Doku mentationen Handbuch CANopen Kommunikationsprofil Handbuch PROFIBUS DP Kommunikationsprofil Handbuch SERCOS Kommunikationsprofil Handbuch EtherCat Kommunikationsprofil in Vorbereitung Sie ben tigen den Acrobat Reader um die PDF Dateien zu lesen Einen Installationslink finden Sie auf jeder Bildschirmseite der Produkt CDROM SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Inbetriebnahme 9 3 1 3 A Minimal erforderliche Verdrahtung f r den Schnelltest Diese Verdrahtung erf llt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionst chtigkeit Ihrer Anwendung Sie zeigt lediglich die f r den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung T 24V ON un RR 24V DC Power ON NC Feedback Power SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 67
69. hnittstelle synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferum fang W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servover st rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Es werden 28 Bit bertragen Die f hrenden 12 Datenbit bilden die Anzahl der Umdre hungen ab Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums Umdrehun Aufl sun 11 10 9 8 76 5 4 3 2 1 0115 14 13 121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben werden Parameter SSI CODE Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit dem Parameter SSI Timeout anpassen Zykluszeit 1 3 us 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Bezugsmasse ist PGND X4 1 PGND muss immer mit der Steuerung verbunden werden Anschluss und Signalbeschreibung SSI Schnittstelle Die Z hlrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rtsz hlend Steuerung O peo O e O GND e DATA m DATA PGND CLOCK p CLOCK entsprechend der Leitungsimpedanz RS 485 CLOCK OY f I l I l I l l j l I I l I l I
70. hnittstelle integriert Leistungsteil Betrieb direkt am Netz nur Master B6 Gleichrichterbr cke am Eingang Netzfilter und Anlaufschaltung integriert 1x115V AC nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3x115V AC nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 1x230V AC nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3x230V AC alle Typen erdfreier Betrieb zul ssig 3x400V AC nur SERVOSTAR 44xM TN Netz oder TT Netz mit geerdetem Sternpunkt Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Entst rfilter f r die Leistungseinspeisung integriert f r Kategorie C2 Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert f r Kategorie C2 e Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Taktfrequenz ber ASCII Kommando von 8 auf 16 kHz umschaltbar mit Leistungs reduzierung bitte wenden Sie sich an unsere Applikationsabteilung Bremsschaltung interner Bremswiderstand Standard externer Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 160 310 V DC f r SERVOSTAR 40xM 310 560 V DC f r SERVOSTAR 44xM 160 560 V DC f r SERVOSTAR 4xxA 16 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Technische Beschreibung Integrierte Sicherheit e Elektrisch sichere Trennung nach EN 50178 zwischen Netz bzw Motor Anschluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und vollst ndige Potenti altrennung Sanfteinschaltung berspannungserkennung
71. ifiziertem Personal in der recyclebaren Original Verpackung Vermeiden Sie harte St e Transport Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ih ren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den In formieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen e Ma e SERVOSTAR 4xxA HxBxT 100x300x270 mm SERVOSTAR 4xxM HxBxT 150x300x270 mm e Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Max Stapelh he 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 C max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit rel Feuchte 5 95 nicht kondensierend Lagerdauer weniger als 1 Jahr ohne Einschr nkung Lagerdauer l nger als 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst rkers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an Klemmen L
72. ignalpegel anschlie en Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden SERVOSTAR 400 Master gt Richtung Y 1 l l H 24V gegen CND SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 18 RS232 Schnittstelle PC Anschluss X8 nur Master Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X8 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versorgungsspannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die interne Logik und hat AGND als Bezugsmasse Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 64 bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 400 Ansicht Draufsicht auf die L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC PC x6 RS232 x6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse Buchse Buchse Buchse SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 57 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 19 8 19 1 58 Feldbu
73. inschalten der 24V Versorgung ein Wake amp Shake durch um die notwendigen Startinformationen f r den Lageregler zu ermitteln Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung an X2 angeschlossen Grenzfrequenz A B 350 kHz N Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten SERVOSTAR 400 SubD 15 Encoder 10k B Cosinus U 5V 5 max 250mA OV SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 45 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 13 6 Inkrementalgeber X4 Als Standard R ckf hrsystem kann ein Inkrementalgeber verwendet werden W hlen Sie Feedback Typ 19 ROD 5V mit W amp S Der Verst rker f hrt bei jedem Ein schalten der 24V Versorgung ein Wake amp Shake durch um die notwendigen Startinforma tionen f r den Lageregler zu ermitteln F r Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Thermoschutzkontakt des Motors wird ber X2 siehe S 44 oder X5 siehe S 41 am Verst rker angeschlossen Grenzfrequenz 1 5 MHz Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten SERVOSTAR 400 SubD 9 Inkrementalgeber in di 1 4 Spur 150 E n RS 485 O A N o lt Null el Bw
74. it s und 3 MBit s 1 5 MBit s max 32 Achsen pro Segment 3 MBit s max 32 Achsen pro Segment Empfehlungen f r 6 MBit s und 12 MBit s 8 x SERVOSTAR 400 Um die langfristige Zuverl ssigkeit Ur der Anlage zu erh hen empfehlen wir bei 6 MBit s und 12 MBit s ber tragungsrate die Segmente ber Repeater zu verbinden und je Segment nur einen SERVOSTAR 400 Master einzusetzen siehe Beispiel 6 MBit s max 8 Achsen 1 Master pro Segment 12 MBit s max 8 Achsen 1 Master pro Segment SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 59 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 19 3 8 19 3 1 8 19 3 2 60 SERCOS Schnittstelle X7 Option Dieser Abschnitt beschreibt die SERCOS Schnittstelle des SERVOSTAR 400 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch IDN Reference Guide SERCOS Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard IEC 61491 Leuchtdioden RT Zeigt an ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme emp fangen werden TT Zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunika tionsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet wer den berpr fen Sie die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst r ker w
75. ktionen werden durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 2 9 2 5 3 definiert Kategorien von Stopp Funktionen Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Jede Maschine muss mit einer Stopp Funktion der Kategorie 0 ausger stet sein Stopp Funktionen der Kategorie 1 und oder 2 sind dann vorzusehen wenn dies f r die sicherheits und oder funktionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist Realisierung der Stopp Funktion Schaltungsvorschl ge finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 23 Technische Beschreibung 01 2007 Danaher Motion 6 7 2 24 Not Aus Strategien Die Not Aus Funktion wird durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 5 4 definiert Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stopp gelten f r Not Aus folgende Anforderungen Der Not Aus muss gegen ber allen anderen Funktionen und Bet tigungen in allen Betriebslagen Vorrang haben Die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben die gef hrliche Zust nde verursa che
76. ktr Winkel 0 o Fahrauftrag Geben Sie die gew nschte sichere Geschwindigkeit bei Konst Drehzahl ein Das Vorzeichen definiert die Bewegungsrichtung Beachten Sie die Anforderungen an sichere reduzierte Geschwindigkeit f r Ihre Anwendung Klicken Sie auf OK Starten Sie die Servicefunktion Schaltfl che Start oder F6 Drehzahl F amp v Stet Stop F3 Quittieren Sie die Sicherheitsabfrage Der Opmode wird auf 0 geschaltet und die Endstufe wird automatisch freigegeben Das Funktionssymbol wechselt die Farbe nach gr n solange die Funktion aktiv ist Die Funktion ist solange aktiv bis Sie die Schaltfl che Stop bet tigen oder die Funktionstaste F9 dr cken Die Endstufe kann mit der Funktionstaste F12 gesperrt disable werden SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Inbetriebnahme 9 3 9 Status Aktuelle Warnungen und Fehler werden auf der Bildschirmseite Status gelistet die Sie im Startbildschirm ber die Schaltfl che Status aufrufen k nnen Diese Schaltfl che meldet den aktuellen Status des Servoverst rkers und erscheint daher mit unterschiedli chen Beschriftungen Sl Verst rker 8 FB 8 DRIVEO eJ EE mE OPMODE Drehmoment D Drehzahl digital Er 1 0 analog Lageregler le Stromregler Drehzahlregler 1 0 digital ROD SSl Encoder Feedback Resolver Motor Achse Servo Drive Sw Konfiguration WARNUNG INO
77. kung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen 87 Anhang 01 2007 Danaher Motion L Lageregler Leistungsschalter M Maschine Mehrachssysteme N Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P P Regler Phasenverschiebung PI Regler PID T2 Potentialtrennung R Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb ROD Schnittstelle S Servoverst rker Sollwert Rampen SSI Schnittstelle Stromregler T T Tacho Tacho Zeitkonstante Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit Z Zwischenkreis 88 regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Vorrichtung zur Reduzierung von Leitungsgebundenen St rungen wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem und integralem Verhalten Filterzeitkonstante f r den Drehzahlreglerausgang elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrie
78. l I I I l I I I I i t t t X og V 1 2 34 56 7 8 9 1011 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 Umschaltzeit Daten t lt 300ns Ausgang 1 gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang IAJI 2 0 3V Time Out t 1 3us 10us SSITOUT SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 16 8 16 1 Master Slave Betrieb Encoderf hrung Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 400 Verst rker zusam menschalten Master Slave Betrieb Der Slave Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Der analoge Eingang ist au er Funktion AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden Beachten Sie die Grenzfrequenz Informationen zum Anschluss externer SSI Geber erhalten Sie von unserer Applikations abteilung Signaldiagramm f r Encoder mit RS422 bzw 24V Ausgang Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel X4 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 400 Verst rker zusam menschalten Master Slave Betrieb Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Mas ter ber den Encoder Ausgang angesteuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker 4 Grenzfrequenz 1 MHz Flankensteilheit tv lt 0 1us AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden Slave Master SE
79. liche Span nungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 9 Sicherheit 2 2 A AN 10 01 2007 Danaher Motion Bestimmungsgem e Verwendung Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Der Servoverst rker darf nur an Netzen mit einem symmetrischen Nennstrom von max 5000A und einer Spannung von 115 230V AC SERVOSTAR 40xM oder 400V SERVOSTAR 44xM betrieben werden Netzspannung Servoverst rker 1x115V AC nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3x 115V AC nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 1 x 230V AC nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3 x 230V AC alle Typen erdfreier Betrieb zul ssig nur SERVOSTAR 44xM nr TN Netz oder TT Netz mit geerdetem Sternpunkt Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwender getrof fen werden Die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 400 sind ausschlie lich dazu bestimmt
80. m verst rkerseitigen Ende mit einer Metallh lse versehen die elektrisch leitend mit der Abschirmung verbunden ist Ziehen Sie je einen Kabelbinder durch die Schlitze in der Schirm schiene Frontplatte des Servo verst rkers Pressen Sie die Schirmh lse und den Mantel des Kabels mit den Kabelbindern fest gegen die Schirmschiene 32 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 8 3 3 p 01 2007 Elektrische Installation Anforderungen an die Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 20 Um den Verst rker mit der max erlaubten Kabell nge sicher zu betreiben m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Isolationsmaterial Mantel Aderisolation Kapazit t Motorleitung RES Encoder Leitung Techn Daten PUR Polyurethan Kurzzeichen 11 PETP Polyesteraphtalat Kurzzeichen 12Y kleiner als 150 pF m kleiner als 120 pF m Die Klammern bei der Aderdefinition deuten die Abschirmung an Alle Leitungen sind tauglich f r Kabelschlepp Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen Lebensdauer 1 Million Biegezyklen Betriebs Au en max Verwendet Biege Adern Temper
81. mfang 2 2222 2 22 20 14 Massesystem 22 Masse Zeichen 2 22 2222 31 Master Slave 53 Mehrachssysteme 76 Montage 26 Motor Schnittstelle 40 Netzanschluss Schnittstelle 39 Netzteil 24V 05A eu In DUE Jus VR ar a 83 2 EM 84 Not Aus Strategien 24 NSTOP Schnittstelle 48 17 PC Anschluss 2 2 222222200 57 PC Le iturng use omms 57 PGND 22 PROFIBUS Schnittstelle 59 PSTOP Schnittstelle 48 Puls Richtung Schnittstelle 55 Quickstart Schnelltest 66 Reinigung 13 Resolver Schnittstelle 41 ROD Schnittstelle 51 RS232 PC Schnittstelle 57 Schirmanschluss 32 Sch tzar s uso o oom 20 SERCOS Schnittstelle 60 Sicherheitshinweise 9 SinCos Geber Schnittstelle 45 Sollwerteingang 47 SSI Schnittstelle 52 Standards 11 Stapelh he 13 Statusanzeige 78 Steckerbelegung 2 22 36 Steuersignale 47 5 23 5 82 Symbole 7 Systemkomponenten bersicht 34 Danaher Motion 0
82. n k nnen muss ohne Erzeugung von weiteren Gefahren so schnell wie m glich abgeschaltet werden z B durch mechanische Anhaltevorrichtungen die keine ex terne Energiezufuhr ben tigen durch Gegenstrombremsen bei Stopp Kategorie 1 Das R cksetzen darf keinen Wiederanlauf einleiten Falls es erforderlich ist m ssen M glichkeiten zum zus tzlichen Anschluss von Not Aus Einrichtungen vorgesehen werden siehe EN 60204 Anforderungen an Not Aus Einrichtungen Der Not Aus muss entweder als ein Stopp der Kategorie O oder der Kategorie 1 wirken Die Kategorie des Not Aus muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Kategorie 0 F r die Not Aus Funktion der Stopp Kategorie 0 d rfen nur festverdrahtete elektrome chanische Bauteile verwendet werden Die Ausl sung darf nicht von einer Schaltlogik Hardware oder Software oder von der bertragung von Befehlen ber ein Kommunika tionsnetzwerk oder eine Datenverbindung abh ngen Bei Mehrachssystemen mehrere SERVOSTAR 400 Systeme oder Kombinationen aus SERVOSTAR 400 und SERVOSTAR 300 oder 600 mit gekoppeltem Zwischenkreis muss zus tzlich die Motorleitung ber eine Wechselschalteinrichtung Sch tz z B Sie mens 3RT1516 1BB40 aufgetrennt und ber Widerst nde in Sternschaltung kurzge schlossen werden Kategorie 1 Bei der Not Aus Funktion f r die Stopp Kategorie 1 muss die endg ltige Abschaltung der Energieversorgung der Maschinenantriebe durch elektrome
83. nige Sekunden Klicken Sie im Startbildschirm auf die Schaltfl che Feedback SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 71 Inbetriebnahme 01 2007 9 3 6 Feedback iS Feedback 8 FB 8 DRIVEO xj Polzahl 2 v Bandbreite 600 R ckf hrung 0 Resolver Ve Die nderungen werden beim Neustart bernommen Drehzahlbeobachter EIN 16 kHz VL v Beschl Yorsteuerung Abbrechen Fehler beim Befehl R ckF hrungstyp ERR clear software enable first Neue Konfiguration Die Konfiuration des Reglers wurde ge ndert Damit alle nderungen wirksam werden mu die Konfiguration gespeichert und der Regler neu gestartet werden Soll die Konfiguration gespeichert und ein Neustart durchgef hrt werden Falls die nderungen verworfen werden sollen wird ein Neustart des Reglers ohne vorherige Speicherung der Parameter durchgef hrt nderungen verwerfen 72 Danaher Motion Dr cken Sie Funktionstaste F12 SW Disable bevor Sie Feedback Parameter ndern R ckf hrung W hlen Sie das verwendete R ckf hrsys tem aus Lassen Sie alle anderen Felder unver n dert Wenn Software Enable aktiv ist erscheint eine Warnung Die nderung der Konfigura tion kann nicht durchgef hrt werden Quittieren Sie die Meldungen dr cken Sie F12 SW Disable und beginnen Sie die Feedback Auswahl erneut Ist alles in Ordnung startet der Paramater Upload bereits f r die Motorauswahl be schrie
84. nschlusstechnik finden Sie auf Seite 32 Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsanspruchs Vorsicht L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis Rgext DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 29 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 2 Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der elektrischen Installation in einer sinn vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Leitungswahl W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus S 20 EMV gerechte Abschirmung und Erdung S 37 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steuerung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 32 N Verdrahtung Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage einschleifen Digitale Steuereing nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en Sofern ben tigt analogen Eingang anschlie en R ckf hreinheit Res
85. nzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danaher Motion Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Danaher Motion 01 2007 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 14 Vberdieses Handbuch win dE or ea CR a e EO QU 8a d Te JO E ae 7 1 2 Hinweise f r die Online Ausgabe 7 1 3 Verwendete Symbole 2 20 0004 Yan a Ra Rh ed Em RR E e RUE Ra s 7 1 4 Verwendete sosa corgi drd ras e uaa aa aa n 8 2 Sicherheit 2 1 Sicherheitshinweise 2 a 2 ei Ad men Rue NAME a ARE Mines ES ee 9 2 2 Bestimmungsgem fie 10 3 G ltige Standards 3 1 Europ ische Richtlinien undoen 11 3 2 Amerikanische Richtlinien und 11 3 3 Asiatische Richtlinien und
86. olver bzw Encoder anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Sofern ben tigt Feldbus anschlie en Motorleitung anschlie en Abschirmung motorseitig auf EMV Stecker und verst rkerseitig auf Schirmlasche legen Motor Haltebremse anschlie en Schirm motorseitig auf EMV Stecker und verst rkerseitig auf Schirmlasche legen Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte S 20 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte S 20 PC anschlie en S 57 End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der 9 verwendeten Anschlusspl ne Erdung Abschirmung 30 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 3 8 3 1 AN A Verdrahtung Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage Vorsicht Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie
87. on 01 2007 Mechanische Installation 7 4 Abmessungen SERVOSTAR 400M SERVOSTAR 400A SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 27 Mechanische Installation 01 2007 Danaher Motion 7 5 28 Anbaul fter Elektrischer Anbaul fter f r zwei Achsen zur Gew hrleistung der Nennleistungsausbeute auch bei schwierigen Umgebungsbedingungen erforderlich f r SERVOSTAR 4x6 Zum Anbau an den bereits im Schaltschrank montierten Servoverst rker die hinteren Haken in die daf r vorgesehenen Schlitze an der Unterseite des SERVOSTAR einh n gen und den L fter vorne mit der Schraube im Geh use befestigen Der elektrische Anschluss findet beim Anbau automatisch statt Beachten Sie dass ein angebauter L fter den erforderlichen Freiraum unterhalb des Ger tes vergr ssert gt S 26 Die Zeichnung unten verdeutlicht wie der L fter zu montieren ist Bei einer ungeraden Anzahl von Achsen inklusive der Master Achse muss der L fter auch das Netzteil am Master berdecken Master allein Master mit 1 Achsmodul Master mit 2 Achsmodulen SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8 1 Wichtige Hinweise e Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor A Vergleichen Sie die eingestellte Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 31 aus
88. orkabel konfektioniert Artikel Bestellnummer Motorkabel 5m 4x1 DE 102575 Motorkabel 10m 4 1 DE 102576 Motorkabel 15m 4 1 DE 102806 Motorkabel 20m 4 1 DE 102807 Motorkabel 25m _ 4x1 DE 102808 Motorkabel 5m _ 4x1 2x0 75 DE 102579 Motorkabel 10m 4x1 2x0 75 DE 102580 Motorkabel 15m __ 4x1 2x0 75 DE 102809 Motorkabel 20m 4x1 2x0 75 DE 102810 Motorkabel 25m 4x1 2x0 75 DE 102811 11 2 5 Netzteile Artikel Bestellnummer Netzteil 24V 05A DE 83034 Netzteil 24V 20A DE 106496 11 2 6 Bremswiderst nde Artikel Bestellnummer Bremswiderstand BAR U 250 33 DE 106254 Bremswiderstand BAR U 500 33 DE 106255 90 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle Abmessungen 2 22 22 2 Abschirmung Anschlussplan Installation Absicherung AGND 4343 5d 46e 54x Anschlussplan Achsmodul 2 20 Master Mehrachsensystem Anzugsmomente Stecker Aufstellh he Ausg nge BTB IRTO 222244 EE AE DIGI OUT 1 22 2 2 2 2 2 2 Encoder Emulationen Bestelhlummern Bestimmungsgem e Verwendung Inbetriebnahmesoftware Servoverst rker Betriebssysteme Blockschaltbild 222222 Bremsschaltung
89. r aktualisiert die Startkonfiguration n01 Pt l t Meldeschwelle berschritten n02 Bremsleistung Eingestellte Bremsleistung erreicht n03 S fehl Eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten n04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 SW Endschalter 1 Software Endschalter 1 untererschritten n07 SW Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Referenzpunkt Ad Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt ge n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt Nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motordefaultwerte 2 12 geladen Motornummern in Encoder und Verst rker gespei chert Motordefaultwerte wurden geladen n13 Reserve Reserve SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzo n14 SinCos Feedback gen wird bei freigegebenem Verst rker und aus gef hrtem wake amp shake gel scht n15 Tabellenfehler Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler n16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 Synchronisation wird generiert wenn der Antrieb n17 Feldbus Sync auf Synchronisation SYNCSRC eingestellt ist aber nicht synchronisiert ist z B CAN Sync n18 Multiturn berlauf Bei Multiturn Encoder wurde die maximale Anzahl von Umdrehungen berschritten n19 Rampe beim Fansat Wertebereich berschreitung bei Fahrsatzdaten wurde begrenzt n20 GMT Daten Fehlerhafte Gr
90. rd Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Energie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Bremswiderstand wird von der Bremsschaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schaltschwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 40 Bremswiderstand intern 33 0 Bremswiderstand extern gt 5 85 33 Funktionsbeschreibung Die Schaltung beginnt bei der gew hlten Zwischenkreisspannung anzusprechen Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Bremsleistung meldet der Servoverst rker den Status Bremsleistung ber schritten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und der Servoverst rker wird mit der Fehlermeldung ber spannung abgeschaltet 5 80 Der BTB Kontakt Klemmen X1 1 2 wird gleichzeitig ge ffnet gt 5 50 Technische Daten Netzspannung Nenndaten DIN Wert Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 380 Dauerleistung Bremsschaltung Rai W 55 3 x 230 V Dauerleistung Bremsschaltung Rsex max kW 0 4 Impulsleistung Bremsschaltung Ren
91. regler verkleinern Tn Drehzahlregler Motorde faultwert PID T2 vergr ern T Tacho vergr ern Achse driftet bei Sollwert 0V Offset bei analoger Sollwert vorgabe schlechtt abgeglichen AGND nicht mit CNC GND der Steuerung verbunden SW Offset Analog UO abglei chen AGND und CNC GND verbin den SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Zubeh r 10 Zubeh r 10 1 Externes Netzteil 24V DC 05 Technische Daten Eingangspannung 120 230V Eingangsstrom 0 9 0 6A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung 3 15AT Ausgangsspannung 24V t 196 max Ausgangsstrom 5A Restwelligkeit 150mVss Schaltspitzen 240mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest Temperaturbereich 0 60 C Befestigungsart Hutschiene DIN EN 50022 35x15 7 5 Montage senkrecht Freiraum oberhalb unterhalb des Ger tes je 50mm Gewicht 0 75kg SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 83 Zubeh r 01 2007 Danaher Motion 10 2 84 Externes Netzteil 24V DC 20 OUTPUT DC 24V 20A INPUT 400V 500V 50 60Hz Technische Daten Eingangspannung 3 x 230 400V AC x 10 Eingangsstrom bei 400V 1 1A Frequenz 50 60Hz Ausgangsspannung 24V x 1 einstellbar bis 28V max Ausgangsstrom 20A Restwelligkeit 100mVss Schaltspitzen lt 200mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest
92. rker gespeicherte Motortabelle wird geladen Suchen Sie den angeschlossenen Motor in der Liste und w h len Sie ihn aus Wenn Ihr Motor nicht gelistet ist wenden Sie sich an unseren Kunden dienst N Lassen Sie f r den Schnelltest alle anderen Felder unver ndert Klicken Sie die OK Schaltfl che Motor mit Bremse Nei Fehler beim Befehl Bremse ERR clear software enable First Neue Konfiguration Die Konfiuration des Reglers wurde ge ndert Damit alle nderungen wirksam werden mu die Konfiguration gespeichert und der Regler neu gestartet werden Soll die Konfiguration gespeichert und ein Neustart durchgef hrt werden Falls die nderungen verworfen werden sollen wird ein Neustart des Reglers ohne vorherige Speicherung der Parameter durchgef hrt nderungen verwerfen Wenn Ihr Motor eine eingebaute Bremse hat w hlen Sie Ja ansonsten Nein Wenn Software Enable aktiv ist er scheint eine Warnung Sie k nnen fort fahren aber nachdem der Verst rker neu gestartet wurde m ssen Sie pr fen ob die Haltebremse korrekt konfiguriert ist Klicken Sie OK Die Parameter werden nun ins RAM des Servoverst rkers geladen dauert einige Sekunden Danach m ssen Sie die n derung der Konfiguration noch einmal be st tigen oder verwerfen Wenn Sie Ja w hlen werden die Para meter im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset wird ausgel st Kaltstart dies dauert ei
93. rmeldung Falsche Schnittstelle gew hlt Falsche Stecker am Verst rker gew hlt Schnittstelle von anderer Software belegt 24V Hilfsspannungsversorgung ausgeschaltet bertragungsleitung defekt oder falsch konfektioniert H ufige Ursachen sind Best tigen Sie die Fehlermeldung Suchen und beseitigen Sie den Fehler der die Kom munikation verhindert Starten Sie die Software erneut SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Inbetriebnahme 9 3 3 Wenn eine Kommunikation zustande kommt erscheint die Verst rkerauswahl Verst rker Dargestellt werden die im System erkannten Master S DENEN EEN und Achsmodule mit ihrer Stationsadresse und Na men Das Mastermodul ist gesondert gekennzeichnet Doppelklicken Sie auf den Verst rker den Sie in Be trieb nehmen m chten Sie k nnen sp ter andere Achsmodule hinzu w hlen und parallel am Bildschirm darstellen und parametrie ren Multidrive Funktion Nun werden die Parameter aus dem angew hlten Servoverst rker ausgelesen Danach sehen Sie den Startbildschirm Vergewissern Sie sich dass das System gesperrt ist Eingang HW Enable Klemme X1 3 am Master 0V oder offen Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern die vom Ser voverst rker verarbeitet werden k nnen Taste F1 startet die Online Hilfe zur aktiven Bildschirmseite Men leiste oder
94. sanschluss CANopen Schnittstelle X7 Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Am Master befindet sich ein CAN Eingang Alle Achsmodule des Systems sind ber den internen Bus hieran angeschlossen Am letzten Achsmodul ist ein CAN Ausgang wo der CAN Bus entweder zu weiteren Teilnehmern gef hrt oder durch einen Abschlusswider stand terminiert werden kann Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauf trag starten Direktfahrauftrag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die interne Logik und hat AGND als Bezugsmasse Zum Potentialausgleich muss AGND mit der Steuerung verbunden werden CAN Server Client SERVOSTAR 400 un un 1 O fre CANL Es I l l l l 1 l 1 1 I l l 1 l H NI l l l entsprechend der Leitungsimpedanz CAN nach ISO 11898 AGND X3 mit CNC GND verbinden CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 ver wenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns
95. serviert F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 reserviert reserviert Sollwertsprung bei Vorgabe der externen Positions F28 Externe Trajektorie Trajektorie berschreitet den maximal zul ssigen Wert F29 SERCOS Fehler nur in SERCOS Systemen F30 Emergency Timeout Timeout Not Stopp F31 Makro Makro Programm Fehler F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt z Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCII Kommando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 9 7 01 2007 Warnmeldungen Inbetriebnahme Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz Online Help siehe Parameter STATCODE Nummer Bezeichnung Erkl rung Status Meldungen Statusmeldungen kein Fehler siehe S 79 Tr Status Meldung Verst rke
96. strom Spannungsklasse A 230 400V 6 115 230V B kein internes Netzteil S406A0 SE a gt u Erweiterungen NA keine Erweiterung PB PROFIBUS SE SERCOS EC Funktion A Achsmodul M Mastermodul zus tzliche Kodierung definiert kundenspezifische Besonderheiten Gegen berstellun ohne Erweiterung Ger tename gt Typenbezeichnun Ger tename Type SERVOSTAR 403M S4036M NA SERVOSTAR 406M S4066M NA SERVOSTAR 443M S403AM NA SERVOSTAR 446M S406AM NA SERVOSTAR 403A S403BA NA SERVOSTAR 406A S406BA NA SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 15 Technische Beschreibung 01 2007 Danaher Motion 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 400 Minimierter Aufwand Bis zu acht Achsen in einem System Nur eine Leistungs und eine Hilfsspannungsversorgung je System Alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Alle Achsen eines Systems sind ber eine Schnittstelle parametrierbar Stark reduzierter Verdrahtungsaufwand durch modularen Aufbau Einfacher mechanischer Aufbau auf Hutschienen Standardausf hrung e 2 Spannungsklassen bis 3x230VAC Typen SERVOSTAR 40xM und bis 3x400VAC Typen SERVOSTAR 44xM Je eine Ger tegr e f r Master und Achsmodul siehe Seite 27 Analogeingang Feldbus Schnittstelle integriert Standard CANopen RS232 integriert Puls Richtungs Sc
97. tung DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 Sie k nnen die digitalen Eing nge Klemme X3 4 DIGITAL IN 1 bzw Klemme X3 5 DIGITAL IN 2 mit einer vorprogrammierten Funktion verkn pfen SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Elektrische Installation 8 14 3 Digitale Ausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X1 4 5 am Master Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT1 und 2 Open Emitter max 30V DC 10mA Update rate 250 us Steuerung X1 Master 4 Programmierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 8 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 9 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie in der Online Hilfe der Inbetrieb nahme Software Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 49 Elektrische Installation 01 2007 Danaher Motion 8 14 4 Digitale UO am Master X1 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X1 4 5 Die Logik ist f r 24V 7mA ausgelegt SPS Kompati
98. ur 44 TE 9 3 11 Weitere Einstellm glichkeiten F r alle weiteren Einstellm glichkeiten finden Sie ausf hrliche Hinweise in der Online Hilfe und in der dort integrierten ASCII Objekt Referenz SERVOSTAR 400 Produkthandbuch 75 Inbetriebnahme 01 2007 Danaher Motion 9 4 9 4 1 76 Mehrachssysteme ber die RS232 Schnittstelle im Master k nnen alle Achsen eines Systems parametriert werden Hierzu besteht eine interne Verbindung zwischen dem Master und den Achsmo dulen Das PC Kabel muss nur an den Master angeschlossen werden Die interne Adres senvergabe wird automatisch vollzogen so dass nur die Masteradresse eingestellt wer den muss Stationsadresse Sie stellen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware die Adresse des Masters ein Die Adres sen der Achsmodule werden dann automatisch zugewiesen Nach Ver ndern der Masteradresse m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versor gung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Den Achsmodulen werden vom Master aus betrachtet automatisch absteigende Adres sen zugewiesen Die Tabelle zeigt ein Beispiel mit einem Master und drei Achsmodulen analog zur obigen Grafik Achse Adresse Bemerkung Master 10 Masteradresse Vom Benutzer eingestellt Achsmodul 3 9 Achsmodul 2 8 automatisch zugewiesen Achsmodul 1 7 Die h chstm gliche Masteradresse ist 128 Die Masteradresse muss so gew hlt werden dass das letzte linke Achsmodul mind
99. writers Laboratories Inc stimmen mit den entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C berein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elek trische Baucharakteristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektri sche Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den ameri kanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammen hang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elektrisch betriebene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst rker die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elek trischen Ger ten und Leiterplatinen 12 SERVOSTAR 400 Produkthandbuch Danaher Motion 01 2007 Handhabun 4 2 4 3 4 4 4 5 Handhabung Transport Transport nur von qual

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