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RoboBASIC - CONRAD Produktinfo.

1. tobo Window Cosrrgbt 2033 2035 by HITEC Passen Sie die PC Schnittstelle f r das Datenkabel an Men lt Set gt Unterpunkt lt Set Port gt ausw hlen Port setting Window Port No com Communication Ower Time 2000 msec W hlen Sie im Feld Port No die Schnittstelle mit der das Datenkabel verbunden ist aus und best tigen mit lt ok gt berpr fen der Datenverbindung W hlen Sie im Men lt Controller gt den Unterpunkt lt Contoller Information gt aus Bei erfolgreichem Datenaustausch zwischen Controller und PC werden Ihnen in einem Fenster die Informationen zum Controller angezeigt Controller Information Controller Controller ID 2 Firmware Wer 2a Total Memories 64 KBytes Total Variables 130 Bytes Total Stacks z Checksum 1536 Frograrm Mame actiona Date 2005 11 11 10 50 59 Gize 8103 Bytes Time Hinweis Die angezeigten Inhalte k nnen je nach Controller und geladenem Programm von den hier gezeigten verschieden sein wichtig ist dass berhaupt Informationen angezeigt werden Fehlermeldungen Controller Error Error Code 4 J Exceed data communication time Check controller status power and interface cable Ok Sollte stattdessen eine Fehlermeldungen erscheinen und das Controller Informatinonsfenster leer bleiben konnte keine Datenverbindung zum Controller aufgebaut werden Controller Information
2. Controller Controller ID Firmware Wer Total Memories Total Wanable Total Stacks Checksum r Fragram Hame Date Time Size Abbildung 16 Leeres Controller Informations Fenster deutet auf fehlerhafte Datenverbindung hin Checkliste bei fehlerhafter Datenverbindung Akku ausreichend geladen ggf Akku vollst ndig laden Richtiger COM Port gew hlt alternativ andere Ports testen Verbindungskabel vollst ndig eingesteckt Sind andere Programme aktiv die ggf auch auf einen Com Port zugreifen k nnen und diesen blockieren Im Zweifel alle anderen Anwendung schlie en und Windows neu booten Programmierung unter roboScript RoboScript dient zum einfachen Erstellen von Bewegungsabl ufen Die Nutzung von RoboScript setzt eine funktionierende Datenverbindung PC Robot Controller voraus da das Programm mittels Datenkabel einmalig zum Robot Controller bertragen wird Erste Programmiierschritte Starten Sie RoboScript und stellen die Datenverbindung zum Roboter her rulwscripl v u C Docunmers and SellingsWarnsi Z2NDesklopilestiscriplest rs l Ejinaitailer C r ioycam Files Glzspeechsck las wi BEN LTE MOVE 24 130 100 100 109 100 100 100 104 122 44 100 165100 Gi 106 54 J2 44 100 100 100 109 100 100 ma t g ir SPEED 5 MOTOA G24 BEE SPEED 3 11 12 HOVE24 150 100 100 105 100 100
3. Erkl rung des Befehls GYROSET bestimmt welches Servo einer Servogruppe von einem bestimmen Kreiselsensor kontrolliert wird Motor n der Gruppe wird dabei f r jeden Servo der Gruppe benutzt Beachten Sie die folgenden Beispiele Beispiel des Befehls GYROSET G6B 1 1 2 2 0 O Servomotor 6 empf ngt d e Daten von Gyro 1 und f hrt s e aus Servomotor 7 empf ngt d e Daten von Gyro 1 und f hrt s e aus Servomotor 8 empf ngt d e Daten von Gyro 2 und f hrt s e aus Servomotor 9 empf ngt d e Daten von Gyro 2 und f hrt s e aus Die Motoren 10 und 11 nutzen keinen Gyro Sensor GYROSENSE Setzt jeden Servomotor der am Gyro Sensor angeschlossen ist Befehlsstruktur GYROSENSE Gruppe Gyroempfindlichkeit f r Motor n Erkl rung des Befehls Die Anzahl der Gyros die an eine Kontrolleinheit der MR C3000 Serie angeschlossen werden k nnen betr gt 4 F r jeden Gyro Sensor kann man die Empfindlichkeit einstellen Die Gyroempfindlichkeit f r Motor n nutzt Numerale zwischen 0 und 255 Dabei reflektiert 0 den Wert des Gyros gar nicht auf den Motor Wenn der Wert gr er ist erfolgt eine schnellere Reaktion auf nderungen vom Wert des Gyro Sensors Beispiel des Befehls GYROSENSE G6A 100 100 255 255 50 50 Die Servomotoren 0 und 1 nutzen eine Empfindlichkeit von 100 Die Servomotoren 2 und 3 nutzen eine Empfindlichkeit von 255 Maximum Die Servomotoren 4 und 5 nutzen eine Empfindlichkeit
4. ge AOBOTICS P77 TEC C IBONGVA L Bedienungsanleitung Sicherheitshinweise HITEC MULTIPLEX ROBONOVA I Bauk sten RTW unterliegen w hrend der Produktion einer st ndigen Materialkontrolle Wir hoffen dass Sie mit dem Inhalt zufrieden sind Wir bitten Sie den Inhalt vor Verwendung zu pr fen Sie bekommen als unsere Kunden automatisch den Email Helpdesk Service und es ist der schnellste Weg mit uns Kontakt aufzunehmen Bei Fragen schauen Sie zuerst im Handbuch nach und im Internetbereich Support finden Sie diverse Antworten Wenn Sie keine L sung finden kontaktieren Sie uns Wir arbeiten st ndig an der technischen Weiterentwicklung unserer Modelle nderungen des Packungsinhalts in Form Ma Technik Material und Ausstattung behalten wir uns jederzeit und ohne Ank ndigung vor Bitte haben Sie Verst ndnis daf r dass aus Angaben und Abbildungen dieser Anleitung keine Anspr che abgeleitet werden k nnen Diese Bedienungsanleitung ist Bestandteil des Produktes Sie beinhaltet wichtige Informationen und Sicherheitshinweise Sie ist deshalb jederzeit griffbereit aufzubewahren und beim Verkauf des Produktes an Dritte weiterzugeben Sicherheitshinweise beachten Anleitung sorgf ltig lesen Ger t nicht in Betrieb nehmen bevor Sie diese Bedienungsanleitung und die folgenden bzw in der Anleitung enthaltenen oder separat beiliegenden Sicherheitshinweise sorgf ltig gelesen haben Nehmen Sie unter keinen Umst nden technisc
5. DIM A AS INTEGER START A IN 0 IF A 0 THEN GOTO START ELSE GOSUB 10 END GOTO START 10 OUT 1 0 DELAY 100 OUT 1 1 RETURN HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 12 Kapitel 3 Erkl rung der Deklaration von Befehlen f r roboBASIC Dieser Befehl wird zur Deklaration einer Variable oder Konstante genutzt DIM AS Deklaration als Deklaration einer Variablen Befehlssatz 1 Im Falle der Deklaration einer einzelnen Variable e DIM Variablenname AS Variablentyp 2 Im Fall der Deklaration von mehreren Variablen e DIM Variablenname AS Variablentyp Variablentyp AS Variablentyp Erkl rung des Befehls Eine Variable welche in roboBASIC genutzt wird muss mit dem DIM Befehl deklariert werden Der DIM Befehl muss in Verbindung mit AS genutzt werden um den Variablentyp festzulegen Beim Variablennamen gibt es keine Unterscheidung zwischen Gro und Kleinbuchstaben Variablennamen d rfen nicht doppelt auftreten Eine Variable wird verwendet um den Wert eines Sensors oder umgewandelte analoge Werte zu verarbeiten Die Verwendung passender Variablen macht damit die Programmgestaltung effizienter Die Anzahl der nutzbaren Variablen h ngt von der verwendeten Roboter Kontrolleinheit ab Die MR C2000 Serie nutzt Variablen mit weniger als 30 Byte Gr e Die MR C3000 Serie nutzt Variablen mit weniger als 256 Byte Gr e Byte Typ Variablen haben immer die Gr e von 1 Byte und Int
6. Anweisung wenn Bedingung 1 und Bedingung 2 falsch sind ENDIF HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 14 Erkl rung des Befehls Bei der Ausf hrung eines IF THEN Befehls wird die IF Bedingung berpr ft Wenn die Bedingung TRUE ist dann werden die Befehle ausgef hrt Wenn die Bedingung jedoch FALSE ist wird jede Folgebedingung berpr ft und ausgef hrt Ansonsten wird der ELSE Teil der Bedingung ausgef hrt Hier kann wiederum ein ELSEIF eingeschlossen werden Dies ist allerdings nicht zwingend notwendig In roboBASIC ist der IF THEN Befehl unbedingt notwendig um in Verbindung mit externen Eingaben einen externen Wert n eine Variable zu schreiben Die bedingte Anweisung beurteilt hierbei den Wert der Variablen und erm glicht eine Bewegung des Roboters entsprechend den Werten Beispiel des Befehls 1 Die Ausf hrung der Bedingung und der Anweisungen ist sehr einfach Beide k nnen auf derselben Zeile angegeben werden IF A gt 0THENB 5 IF A lt 5 THEN B 0ELSEB 1 2 Die Bedingung eines IF Befehls kann bei der Nutzung von Relationszeichen 2 verschiedene Bedingungen beachten IF A gt 0ANDA lt 5THENB 3 IFA 70RA 9THENB 3 Beispiel einer verschachtelten IF Anweisung IF A 1 THEN B 2 C 3 ELSEIF A 3 AND A 5 THEN B 1 e 2 ELSEIF A 8 THEN B 6 C 0 ELSE B 0 C 0 ENDIF FOR NEXT Wiederholt s ch f r eine festgelegte Anzahl an Durchg ngen Befehlsstruktur FOR Schl
7. Achtung Die Beine m ssen korrekt montiert werden damit die Servos anschlie end den vollen Bewegungsbereich ausnutzen k nnen 14 2 1 7 Montage des linken Beins Die Montage des linken Beins erfolgt auf die selbe Weise wie oben beschrieben und unterscheidet sich lediglich bei den Nummern der Servos sowie den eingepr gten Positionen auf den Abtriebsr dern Es kommen die folgenden vormontierten Servos zum Einsatz e Fu gelenk Servo Nr 6 e Schienbein Servo Nr 4 e Oberes und unteres Knie Servo Nr 1 und Nr 4 Die Positionen der Nummern auf den Abtriebsr dern entnehmen Sie dem Bild unten Verbindung von Oberschenkel und Knie Verbindung von Knie und Schienbein Verbindung von Schienbein und Sprunggelenk 15 Die fertig montierten Beine m ssen so aussehen wie auf dem Bild unten zu sehen g L i F m z a AF E ED BABGTE HSH 16 Wenn Sie die Beine nicht wie auf dem Bild gezeigt zusammenfalten k nnen dann kontrollieren Sie bitte die vorausgegangen Montageschritte besonders die Positionen der in den Abitriebsr dern eingepr gten Nummern 17 Aufbau der Arme Oberarm Ben tigte Bauteile e 4 Bleche HR1B 0003 130002 e 1x Servo Nr 2 134000 e 1x Servo Nr 4 134001 Das I Blech HR1B 0003 130002 hat produktionsbedingt zwei Seiten Die eine Seite hat leicht abgerundete Kanten die andere Seite ist relativ scharfkantig Um einen sichereren Betrieb zu gew hrleisten sollt
8. Firmware Wer Total Memories Total Yarable Total Stacks Checksum r Frogram Hame Date Time Size Abbildung 7 Leeres Controller Informations Fenster deutet auf fehlerhafte Datenverbindung hin Checkliste bei fehlerhafter Datenverbindung Akku ausreichend geladen ggf Akku vollst ndig laden Ist als Controller der Richtige Typ angew hlt F r ROBONOVA MR C3024 Richtiger COM Port gew hlt alternativ andere Ports testen Verbindungskabel vollst ndig eingesteckt Sind andere Programme aktiv die ggf auch auf einen Com Port zugreifen k nnen und diesen blockieren Im Zweifel alle anderen Anwendung schlie en und Windows neu booten Programmierung in RoboBASIC Nach erfolgreichem berpr fung der Datenkommunikation zwischen PC und Controller k nnen Sie nun Ihre ersten Schritte zur Programmierung des Controllers durchf hren Dazu muss der Quelltext des Programms m Editor vorliegen Sie k nnen ein eigenes neues Programm erstellen Quelltext n Editorfenster eingeben und abspeichern Bei Bedarf neues Editor Fenster ber Men lt File gt Unterpunkt lt New Program File gt ffnen Sie k nnen eines der beigef gten Beispielprogramme in den Editor laden Men lt File gt Unterpunkt lt Open Program File gt anw hlen Suchen Sie im Dateiauswahlmen nach Beispieldateien RoboBASIC Dateien werden mit der Erweiterung bas abgespeicher
9. 0 31 zuordnen Befehle zur Klangkontrolle 2 BEEP Warnungsger usch mit PIEZO erzeugen HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 5 2 SOUND Frequentierten Sound mit PIEZO erzeugen 2 PLAY Ein Lied mit PIEZO abspielen 3 MUSIK Musik mit PIEZO abspielen 3 TEMPO Rhythmus des Sounds einstellen Befehle zur externen Kommunikation 2 RX RS 232 S gnal durch RX Port empfangen 2 TX RS 232 Signal durch TX Port senden 2 MININ Minibus S gnal durch den Mini Kommunikationsport empfangen 2 MINIOUT Minibus S gnal durch den Min Kommunikationsport bertragen 3 ERX RS 232 S gnal durch RX Port empfangen 3 ETX RS 232 S gnal durch TX Port senden Befehle zur analogen Signalverarbeitung 3 AD Analoges Signal vom AD Port empfangen 3 REMOCON Schl sselwert vom Infrarot Controller empfangen 3 SONAR Distanz vom Ultraschallwellen Port empfangen 3 RCIN Eingabesignal vom RC Remote Controller empfangen 3 GYRODIR Konfiguration der Richtung des Gyroskops 3 GYROSET _Gyroskop einem Servomotor zuordnen 3 GYROSENSEKonfiguration der Empfindlichkeit des Gyroskops Verarbeitungsbefehle ON GOTO berspringen bei bestimmtem Wert der Variable Sonstige Befehle RND Zufallszahl generieren REMARK Erzeugen eines Eintrages in Textform Absichtsbefehle DEVICE Konfiguration des Controllers zur Nutzung von einem derzeitig laufendem Programm 3 LIMIT Beschr nken des Bewegungsbereichs eines
10. 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 HIEI motor power on gt MEIS SPEED 5 HESA MOTOR 524 WETS MAIN HEI GOSUE robot_voltage MEI COSUE tilt _ proc E25 IF RR 50 THEN GOTO action proc WICHA ON ER GOTO MAIN EK1 K2 K3 K4 K5 K6 E7 K8 EK9 K10 K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 EK19 K20 K21 K22 K23 0043 CITO main e it Erl uterung Templates laden GOTO AUTO Ruft Programm zum automatischen Laden der Vorlagen auf FILL 255 10000 Speicher Vorlagen Programm ab Adressbereich 10000 im MR C3024 controller Variable deklarieren DIM RR AS BYTE Die erste deklariete Variabel wird von RoboRemocon als Ubergabevariable genutzt Konstanten deklarieren CONST ID 0 ID f r den Kennzeichnung des Remocon Controllers Setzen von Grundbedingungen f r Servos Das Hauptprogramm MAIN Der Programmabschnitt Main bezeichnet den zentralen Steuerteil des Musterprogrammes Dieser Programmteil wertet die Benutzereingaben aus und verwzeigt zu den entsprechenden Unterprogrammen Nach abgeschlossenem Unterprogramm springt dieser meist wieder zum Hauptprogramm zur ck GOSUE robot_ voltage SUSUB t lt_proc IF FE 50 THEN GOTO act lIon_proc IF ER 0 THEN GOTO MAIHI ON ER GOTO MAIN EL E2 EK3 E4 E5 EK6 amp K7 E33 E93 E10U E11 E12 E13 EK14 E amp K15 E16 E17 E15 E19 K20 E21 COTO main exit MAIN A REMOCONI I A ID OH A GOTO MAIN EL EZ K3 K4 K51 K6 EK7 K
11. 100 100 177 44 100 168 100 4 100 150 32 44 148 100 100 100 100 100 En 150 100 118 55 126 134 100 100 122 44 100 168 100 64 100 150 32 44 148 100 100 100 100 100 EEE I I I 4 MOWEAA 150 100 11A 56 178 13 100 100 172 d4 100 168 100 64 100 150 37 44 145 100 100 100 100 100 VIEW TI YY FY TYF FFF YY an a a a am ann ana a a ae al ann TN ann ann ann ann nn ann an ah ah af Flober Wand E IAS by HITEC Left Leq Left Arm Right Arm Right Leg z Gema Ea MNA ME i 16 17 18 19 20 21 22 23 a AA ALA AA AL A LA AA AL AL A LA Sr zj 5 T E 3 ka En E Copyright 2003 2005 by HITEC Abbildung 17 Die Servopositionen werden im Motor Window mit Hilfe der Schieberegler bestimmt Bewegen Sie hierzu die Maus ber den roten Punkt des jeweiligen Schiebereglers und dr cken die rechte Maustaste um die Position zu ver ndern Die nderung wird erst beim Loslassen der Maustaste an das Servo bertragen Bearbeiten Sie so jede einzelne Servoposition bis sie den Roboter in die richtige Position gebracht haben Durch einen Mausklick auf die lt Insert Move gt Taste wird aus den aktuell ber die Schieberegler eingestellten Servopositionen eine neue Zeile RoboScript erzeugt Command
12. 3 umkehren KEYINO Eingabe mehrerer Tasten analoge Tastatur Befehlsstruktur KEYIN Analoge Portnummer Anzahl der Zeichen Erkl rung des Befehls Dieser Befehl liest die Werte von 16 Tasten durch einen AD Konverter Port analoger Port bei Steuereinheiten der MR C3000 Serie aus HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 25 Numerale 0 7 Konstanten und Byte Var ablen k nnen f r die Analoge Portnummer genutzt werden Der Wertebereich f r eine Taste reicht von 0 bis 16 0 bedeutet dass die Taste nicht gedr ckt ist Numerale von 1 bis 16 bedeuten dass die Taste gedr ckt ist Beispiel des Befehls DIM K AS BYTE K KEYIN 0 16 Einlesen der Werte von 16 Tasten die am analogen Port 0 h ngen als K Kapitel 6 Erkl rung der Befehle zur Speichersteuerung Die Robotersteuereinheit hat CPU und Speicher so dass sie als Mikrocomputer bezeichnet werden kann Speicherausf hrungen sind daher ein wichtiger Aufgabenbereich beim Sichern und dem Berechnen von Programmen Der externe Speicher f r die Kontrolleinheit findet sich in Form des EEPROM und wird f r das Speichern von Nutzerprogrammen genutzt Der Arbeitsspeicher befindet sich dagegen direkt in der CPU zga 2022 EEFHUMI Fo g o 220E E Der interne Speicher wird als RAM bezeichnet Allerdings kann man ihn auch als Datensatz bezeichnen da der spezielle Funktionen der Roboter CPU hat Der interne Speicher steht im Zusam
13. 7 montiert werden 23 2 2 4 Schulter Oberarm Verbindung Ben tigte Bauteile e den in den Schritten zuvor montierten K rper e 2 U Bleche ohne Gewinde HR1B 0002 130001 e 8 Schrauben 2x4mm 132007 Montieren Sie jeweils ein U Blech ohne Gewinde HR1B 0002 130001 an die Abtriebsr der der Schulter Servos Nr 9 und Nr 10 Verwenden Sie hierzu jeweils 4 Schrauben 2x4mm 132007 Achten Sie auf die im Abtriebsrad eingepr gten Nummern Die Position 1 muss in 12 Uhr Stellung stehen wenn die Teile wie unten abgebildet positioniert sind 24 2 3 Zusammenf gen von Beinen Armen Kopf und K rper 2 3 1 Montage von Beinen und K rper Montieren Sie die vormontierten Baugruppen f r Beine und K rper so wie auf dem Bild unten zu sehen zusammen Verwenden Sie dazu f r jedes Servo je 8 Schrauben 2x4mm 132007 Achten Sie auf die im Abtriebsrad eingepr gten Nummern Die Position 5 muss jeweils in 12 Uhr Stellung stehen wenn die Teile wie unten abgebildet positioniert sind 25 2 3 2 Montage von Armen und K rper Montieren Sie die vormontierten Baugruppen f r Arme und K rper so wie auf dem Bild unten zu sehen zusammen Verwenden Sie dazu f r jedes Servo je 8 Schrauben 2x4mm 132007 Achten Sie auf die im Abtriebsrad eingepr gten Nummern Beim rechten Arm Servos Nr 4 und Nr 12 muss die Position 7 in 12 Uhr Stellung stehen beim linken Arm Servos Nr 2
14. Kapitel 10 Befehle zur externen Kommunikation 5I Kapitel 11 Analoge Signalprozesse 57 Kapitel 12 Prozessbefehle und sonstiges 64 Kapitel 13 Befehlserkl rungen 65 HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 2 Kapitel 1 Befehlszusammenfassung f r roboBASIC Befehlszusammenfassung RoboBAsSIC ist eine spezielle Programmiersprache zur Steuerung von Robotern RoboBASIC stellt eine Erweiterung der allgemeinen Grundprogrammiersprache mit Befehlen zur Steuerung von Robotern dar 2 bedeutet dass dieser Befehl ausschlie lich von Controllern der MR C2000 Serie ausgef hrt werden kann 3 bedeutet dass dieser Befehl ausschlie lich von Controllern der MR C3000 Serie ausgef hrt werden kann Befehle die der Deklaration Definition dienen DIM Variable deklarieren AS Variable bei der Deklaration als Variable definieren CONST Konstante deklarieren BYTE Var able be der Deklaration als Byte definieren INTEGER Variable bei der Deklaration als Integer definieren Ablaufsteuerbefehle IF Beginn einer bedingten Anweisung THEN N chste Anweisung ausf hren wenn die Bedingung wahr ist ELSE N chste Anweisung ausf hren wenn die Bedingung falsch ist ELSEIF Beginn einer anderen bedingten Anweisung ENDIF Ende der bedingten Anweisung FOR Beginn einer Wiederholungsanweisung TO Zuweisung des Wiederholungsbereichs einer Wiederholungsanweisung NEXT Ende einer Wiederholungsanweisung GOTO Teilung des Pr
15. Schleifenvariable Start und Ende genutzt werden d rfen w hrend der Ausf hrung der Schleife nicht ge ndert werden HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 16 Beispiel des Befehls Eine LED welche an den Port 0 der Kontrolleinheit angeschlossen ist soll f nfmal blinken DIM A AS BYTE Variable zur Nutzung in der Schleife deklarieren FORA 1TOS5 Die Anzahl der Wiederholungen ist 5 OUT 0 0 LED welche an Port 0 angeschlossen ist einschalten DELAY 100 Verz gerung von 100 OUTO 1 LED welche an Port 0 angeschlossen ist ausschalten DELAY 100 Verz gerung von 100 NEXT A GOTO Zu einem bestimmten Punkt springen Befehlsstruktur GOTO Sprungmarke Erkl rung des Befehls Der GOTO Befehl ver ndert den Ablauf des Programms durch springen zu einer bestimmten Zeile im Programm Code Die Benutzung des GOTO Befehls verkompliziert den Programmaufbau Daher sollte man diesen Befehl n cht zu oft verwenden Beispiel des Befehls DIM I AS INTEGER DIM J AS BYTE I 7 IFI 6 THEN GOTO LI L1 J 1 OUT I J GOSUB RETURN Eine Subroutine aufrufen und wieder zur ckkehren Befehlsstruktur GOSUB Sprungmarke Sprungmarke RETURN Erkl rung des Befehls Die GOSUB Routine ruft einen h ufig genutzten Programmteil auf und kehrt dann zum eigentlichen Programm zur ck Auf diesem Weg kann man das Programm kleiner und effizienter gestalten Man kann innerhalb einer Unte
16. 1 St ck 1 St ck 134011 135004 136000 136001 136002 Servo Nr 12 Servogegenlager Controller HSR 4 5mm MR C3024 8498HB2L300 LED Platine IR Sensor 1 St ck 1 St ck 1 St ck 1 St ck 1 St ck 136003 136010 136020 136030 136040 Remocon Akku 6V CD ROM PC Kabel seriell Schnellladeger t IR Fernbedienung 1000mAh ROBOBASIC V2 MR C3024 amp ROBONOVAH I Anleitung 1 St ck 1 St ck 1 St ck 1 St ck 1 St ck 131010 133003 Pin Abdeckung Kabelbefestigung 1 St ck 1 St ck 1 2 Anmerkung zu den Servos 1 3 1 4 Spezifikationen Interface HMI Protokoll PWM Betriebsspannung 6 0V Stellgeschwindigkeit 0 20sec 60 bei 6 0V Max Drehmoment 100Ncm bei 6 0V Drehwinkel Max 180 Gewicht 55g Dimension 40 x 20 x A mm Impulsspezifikationen Neutral 1500 ms 0 180 1100 1900 ms Wiederholrate 12 26ms Die HSR 8498HB Servos sind auf den jeweiligen Einsatzort abgestimmt Sie unterscheiden sich in Geh use Abtriebsrad Kabell nge und Einbaurichtung Um die Servos schnell zu identifizieren sind sie mit Nummern versehen Halten Sie sich bei der Montage genau an die Anweisungen bzw orientieren Sie sich an den Bildern Somit stellen Sie sicher dass das richtige Servo an der richtigen Stelle eingesetzt wird Sie m ssen keine Anpassungen an der Kabell nge durchf hren Bei der Montage der Servos werden teilweise die Schrauben die das Servo zusammenhalten entfernt um die verschiedenen Bleche zu be
17. 59 Digitaler Ein und Ausgangsport der MR C3000 Serie Ultraschallport Der Wert von SONAR muss eine feste Zahl sein Ansonsten k nnen Werte zwischen 0 und 3000 gew hlt werden Wenn der Wert 0 ist wird nicht gemessen ansonsten ist ein mm Wert die gemessene Distanz Der verf gbare Ultraschallsensor f r Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie ist das SRF04 Modell von der Firma ROBOT ELECTRONICS Inc HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 60 SRFO4 Connections aw SUPAY Echo Pulse Ouiput Trigger Pulse Input Do Not Connect 0v Ground Beispiel des Befehls DIM A AS INTEGER Variable A als ganzzahlig deklarieren A SONAR 3 Der gemessene Wert wird in Variable A gespeichert Dabei wird der Ultraschallport 3 Digitaler Ein und Ausgansport 6 und 7 genutzt RCINO Die Werte von RC Sendern und RC Empf ngern einlesen Befehlsstruktur RCIN RC Empfangsport Erkl rung des Befehls RC Empf nger werden an die AD Eingansports einer MR C3000 K ontrolleinheit angeschlossen Auf diese Weise kann dann der Wert eines RC Senders empfangen werden Die folgende Tabelle zeigt die Konfigurationsm glichkeiten des RC Empfangsport HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 61 AD Portnummer von Kontrolleinheiten der RC Empfanosnort MR C3000 Serie ptangsp Port 0 Port 32 RC Empfangsport 0 Port 0 Port 32 RC Empfangsport 1 Port 0 Port 32 RC Empfangs
18. BREAK Programmausf hrung unterbrechen und in Debug Modus wechseln Nur MR C2000 Serie Befehlsstruktur BREAK Erkl rung des Befehls Dieser Befehl f hrt zu einer Unterbrechung der Programmausf hrung und wechselt n den Debug Modus Wenn das Programm angehalten w rd werden alle Speicherwerte der Miniroboter Kontrolleinheit an den PC gesendet Stellen Sie sicher dass die Kontrolleinheit mit dem PC verbunden ist Ansonsten wird das Programm angehalten und verbleibt in diesem Zustand N here Informationen finden sie in den Erkl rungen zu roboBASIC Programmen Der BREAK Befehl funktioniert nicht mit Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie Bei der Benutzung dieser kann der Programmablauf systematisch im Debug Modus verfolgt werden Beispiel des Befehls BREAK Programmausf hrung unterbrechen ACTION Nummer F hrt vorgefertigt Bewegungen entsprechend dem Wert Nummer aus Befehlsstruktur ACTION Nummer HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 20 Erkl rung des Befehls F hrt vorgefertigt Bewegungen entsprechend der Nummer aus Maximal sind 32 Bewegungen verf gbar Beispiel des Befehls ACTION 3 Bewegung Nummer 3 ausf hren ACTION 5 Bewegung Nummer 5 ausf hren ACTION 23 Bewegung Nummer 23 ausf hren Bemerkung Dieser Befehl ist nur f r den MR C3024 Controller oder den Robonova I Robot soto AUTO Zum Vorlagenprogramm bewegen Befehlsstruktur goto AUTO Erkl rung des Befehl
19. Blech in der unteren Position am Servogegenlager Legen Sie unbedingt eine Unterlegscheibe zwischen Schraube und Kabelbefestigung Achten Sie darauf dass die Servokabel beim bewegen der Servos nirgends eingeklemmt werden k nnen Zum Schluss platzieren Sie die Fu abdeckungen wie im Bild zu sehen ber die montierten Baugruppen 131007 rechter Fu Servo Nr 8 131008 linker Fu Servo Nr 6 Pr gung auf der Innenseite der Abdeckung und verschrauben sie mit jeweils vier Schrauben M2x4mm Die Fu abdeckungen sind zueinander symmetrisch Eine L ngsseite ist flach eine Seite ist abgerundet Die abgerundete Seite muss beim fertig montierten Roboter nach au en zeigen pE 10 Schienbein Ben tigte Bauteile e 4 Bleche HR1B 0003 130002 e ein Servo Nr 4 134002 e ein Servo Nr 2 134003 Das I Blech HR1B 0003 130002 hat produktionsbedingt zwei Seiten Die eine Seite hat leicht abgerundete Kanten die andere Seite ist relativ scharfkantig Um einen sichereren Betrieb zu gew hrleisten sollte es immer so montiert werden dass die leicht abgerundete Seite nach Au en vom Servo weg zeigt Entfernen Sie beidseitig die 3 Schrauben aus dem 5 eckigen Teil der Servos achten Sie auf die Positionen der unterschiedlich langen schwarzen und silbernen Schrauben und befestigen Sie damit die I Bleche wie oben beschrieben Am Ende dieses Abschnitts m ssen auch hier wieder zwei symmetrische Baugruppen vor Ihnen liegen ER vun
20. C3000 Serie muss statt PLAY der Befehl MUSIC verwendet werden Beispiel des Befehls PLAY MAGGAA GGE GGEED PLAY MAGGAA GGE GEDEC MUSIC Musik mit einem Piezo abspielen Befehlsstruktur PLAY Notenfolge Erkl rung des Befehls Die roboBASIC Sprache und die Kontrolleinheiten der MR Serie besitzen die M glichkeit Musik abzuspielen Um Musik abzuspielen m ssen Daten zur Notenfolge hinzugef gt werden S ehe untenstehende Tabelle HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 50 Do O D f ORE O E f ME y La S1 M Einen Ton erh hen Einen Ton erniedrigen b P Rest von a Oktave fallen lassen Oktave anheben Bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie k nnen 7 Oktaven genutzt werden Um die L nge eines Tones zu bestimmen werden die Numerale von 0 bis 9 verwendet Dazu betrachten sie bitte folgende Tabelle Im Falle punktierter Noten wird dies als Numeral oder in der Notenlinie vermerkt A Lal nn m E 1 i i Far A dad A goien a 0 A Baed A dated a hiri N fe Whole fl Hali 4 GO TBE Ou rt r Fi egn E I 7 prL Nis jE 1 r i Hit I Eir allg Eryt Tell p are la anrrprmd note Hak ill Se aldell E Hol Han el ron Jecond r no e roli noig nole mala Bei Kontrolleinheiten der MR C2000 Serie muss statt MUSIC der Befehl PLAY verwendet werden Der Befehl TEMPO ist bei
21. Delay ha Sec Goto Line PTPON PTP OFF Speed level 3 Insert Move Delay Knopf Erzeugt eine Roboscript Zeile die den Programmablauf um die im darunterliegenden Feld ausgew hlten Betrag verz gert Goto Knopf Erzeugt eine RoboScript Zeile die einen Sprung zu der in Line angegeben Roboscript Programmzeile ausl st PTO ON Schaltet das Point to Point verhalten ein PTP OFF Schaltet das Point to Point verhalten aus Speed Erzeugt eine RoboScript Zeile die die Drehgeschwindigkeit der Servos durch den unten bei Level gew hlten Wert festlegt Je h her der Wert ist desto schneller arbeiten die Servos Insert Move Erzeugt eine RoboScript Zeile mit den aktuell ber die Schieberegler eingestellen Servopositionen Copy Copy Knopf Die Copy Funktion bertr gt das gesamte Roboscript Programm in die Zwichenablage des Betriebssystems Von dort aus kann es mittels Einf gen oder Strg v n ein anders Programm eingef gt werden Durch diese Funktion kann man ein unter RoboScript erstelltes Programm auch in RoboBASIC einf gen Execute Stop D Run F hrt das aktuelle RoboScript Programm aus Stop Beendet die Ausf hrung des aktuellen RoboScript Programms Nutzung von RoboRemocon V2 5 Information RoboRemocon erlaubt die drahtlose Steuerung des Roboters Ein mit Roboscript erstelltes Programm wird mit Hilfe von RoboRemocon den St
22. Die Variable muss als Byte oder ganzzahl ger Typ deklariert sein Beispiel des Befehls A BYTEIN 0 Alle Signale der Ports 0 7 sind Eingaben der Variable A BYTEOUT Gibt ein S gnal an einem Port als Byte Einheit aus Befehlsstruktur BYTEOUT Byte Portnummer Ausgabewert Erkl rung des Befehls Ausgabes gnalwerte durch den Byte Einheit Port Numerale Konstanten oder Variablen k nnen als Byte Portnummer genutzt werden F r den Ausgabewert k nnen Numerale zwischen 0 255 Konstanten oder Byte Variablen genutzt werden Beispiel des Befehls BYTEOUT 0 255 Den Wert von 1 5V an die Ports 0 7 senden BYTEOUT 0 amp h10101010 Den Wert von 1 5V an die Ports 1 3 5 7 senden Den Wert von 0 0V an die Ports 0 2 4 6 senden INKEY Liest eine Tasteneingabe an einem Eingangsport ein Befehlsstruktur INKEY Portnummer HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 23 Erkl rung des Befehls Wenn ein Schalter einmal gedr ckt wird s nd es tats chlich hunderte oder tausende von elektrischen bzw mechanischen Bet tigungen Dieses Ph nomen wird chattering genannt Dieses chattering kann Fehler verursachen Deshalb sind spezielle Schutzmechanismen n tig Im Roboter Kontroller ist eine Schutzfunktion in die Software integriert Um diese Software auszuf hren sollte der INKEY Befehl genutzt werden Beispiel des Befehls Wert eines Schalters an Port 0 n Variable A schreiben
23. Fu und Schienbein Befestigen Sie das Schienbein Servo Nr 2 so an dem U Blech ohne Gewinde HR1B 0002 130001 des rechten Fu es Servo Nr 8 dass das Servokabel nach vorne zeigt siehe Bild oben Dazu muss das Blech wieder leicht auseinander gebogen werden damit es ber die Schrauben gleiten kann Achten Sie auf die im Abtriebsrad eingepr gten Nummern Die Position 6 muss in 12 Uhr Stellung stehen wenn die Teile wie oben abgebildet positioniert sind Verschrauben sie die beiden Einheiten mit 8 silbernen Schrauben 2 x Amm 132007 Verbindung von Schienbein und Knie Befestigen Sie das I Blech HR1B 0003 130002 des Schienbein Servos Nr 2 am Abtriebsrad des unteren Knie Servos Nr 2 Auch hier zeigen die Servokabel nach vorne Achten Sie auf die im Abtriebsrad eingepr gten Nummern Die Position 4 muss in 12 Uhr Stellung stehen wenn die Teile wie oben abgebildet positioniert sind Verschrauben sie die beiden Einheiten mit 8 silbernen Schrauben 2 x Amm 132007 Verbindung von Knie und Oberschenkel Befestigen Sie das in Schritt 2 7 2 montierte H ft Teil mit dem U Blech ohne Gewinde die Schraubenk pfe zeigen zum Servo am oberen Knie Servo Nr 3 Achten Sie auf die im Abtriebsrad eingepr gten Nummern Die Position 8 muss in 12 Uhr Stellung stehen wenn die Teile wie oben abgebildet positioniert sind Verschrauben sie die beiden Einheiten mit 8 silbernen Schrauben 2 x Amm 132007
24. Region genutzt werden Beim MR C3000 K ontroller k nnen Numerale zwischen 0 65535 Konstanten oder Byte Variablen als RAM Region genutzt werden Numerale Konstanten oder Variablen ganzzahl ge Variablen k nnen f r Daten genutzt werden Beispiel des Befehls POKE amp h40 100 100 in die RAM Resi on 40 schreiben HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 27 ROMPEEK O Daten vom externen EEPROM lesen Befehlsstruktur ROMPEEK ROM Resion Erkl rung des Befehls Die Robotersteuereinheit nutzt den EEPROM zur Speicherung von Programmen oder anderen Objekten Die ROMPEEK oder ROMPOKE Funktionen welche den externen Speicher steuern k nnen zur Datenspeicherung genutzt werden Falls ein Speicherbereich bereits Daten enth lt entsteht ein Fehler Numerale Konstanten oder Byte Var ablen k nnen f r die ROM Region genutzt werden ROMPOKE Daten in externen Speicher schreiben Befehlsstruktur ROMPOKE ROM Res on Daten Erkl rung des Befehls Die Robotersteuereinheit nutzt den EEPROM zur Speicherung von Programmen oder anderen Objekten Die ROMPEEK oder ROMPOKE Funktionen welche den externen Speicher steuern k nnen zur Datenspeicherung genutzt werden Falls ein Speicherbereich bereits Daten enth lt entsteht ein Fehler Numerale Konstanten oder Byte Variablen k nnen f r die ROM Region genutzt werden Numerale zwischen 0 255 Konstanten oder Byte Variablen k nnen f r Daten genut
25. Stellmotors HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 6 Kapitel 2 Die allgemeine Grammatik von roboBASIC Weil die Grammatik von roboBASIC auf allgemeinem BASIC basiert ist sind die meisten Strukturen von roboBASIC hnlich wie in der Grundsprache In diesem Kapitel wird die allgemeine Grammatik von roboBASIC erkl rt Zeichensatz Der Zeichensatz von roboBASIC ist aus englischen Buchstaben A Z a z Nummern 0 9 und speziellen Symbolen zusammengesetzt Die n der folgenden Tabelle aufgef hrten Symbole haben eine spezielle Bedeutung in roboBASIC Symbol Beschreibung Additionssymbol Subtraktionssymbol EEE ZN Multiplikationssymbol 0 Bitkennzeichnungssymbil ooo ooo Labelymbol S O lt gt lt lt gt gt Gleichheitszeichen und Substitutionssymbol lt _______Ungleichheitssyzmbol gt Ungleichheitssymbol ___ lt lt Bitver nderungssymbol _ __ gt gt Bitver nderungssymbol _ __ _ Formeln und Operatoren Formeln k nnen aus Werten zusammengesetzt werden welche von integrierten Invariablen Variablen oder Konstruktionen aus allen anderen Nutzungsoperatoren berechnet werden Ein Operator f hrt Rechenoperationen oder logische Vorg nge f r einen gegebenen Wert aus In roboBASIC k nnen Operatoren wie in der nachstehenden Tabelle klassifiziert werden Klassifikation Arithmetischer Operator Durchf hrung von Berechnungen Relationaler Operator Vergleich numeri
26. des Programms Substitutionsanweisung Die Substitutionsanweisung wird daf r genutzt Variablen einen bestimmten Wert zuzuweisen Dazu wird das Symbol genutzt Der Name der Variable steht dabei immer auf der linken Seite des Substitutionssymbols und auf der rechten Seite findet man Variablen Zeichenketten oder Funktionen Beispiel A B Substitution von Variablen A l 1 Bit Substitution A ADIN 0 Substitution einer Funktion A 3 2 1 Substitution von Zahlen A C B A Substitution von Buchstaben A 1 Substitution von ASCII Code Sprungmarken Eine Sprungmarke Label kann dazu genutzt werden um zu einem bestimmten Punkt in einem Programm zu springen Es k nnen Buchstaben und Zahlen zur Bezeichnung einer Sprungmarke genutzt werden Aber es gibt einige Regeln zur Setzung von Sprungmarken Erstens darf die L nge der Bezeichnung eines Labels keine 64 Zeichen berschreiten und das erste Zeichen muss n Englisch oder Koreanisch sein Zweitens muss das Label Symbol unmittelbar nach der Bezeichnung folgen Drittens k nnen Numerale innerhalb des 0 65535 Bereichs f r die Bezeichnung von Sprungmarken genutzt werden Das Label Symbol wird dann nicht mehr ben tigt Viertens k nnen Sprungmarkennamen nicht doppelt genutzt werden und es gibt keine Unterscheidung zwischen Klein und Gro buchstaben Meistens wird ein Label zur Flusskontrolle innerhalb eines Programms zusammen mit den Befehlen GOTO oder GOSUB genutzt Beispiel
27. erwarten k nnen folgende Befehlsstruktur nutzen Erneuter Versuch RX 4 A Retry HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 53 Um RS232 Daten mit einer Kontrolleinheit der Serie MR C3000 zu empfangen muss statt dem Befehl RX der Befehl ERX genutzt werden Beispiel des Befehls In diesem Beispiel wird ein ASCIH Code amp 8h80 16 Antilogar thmus via RS232 von einem externen Terminal empfangen Die LED am Port 0 wird dann eingeschalten und alle anderen aus DIM A AS BYTE Retry RX 4 A Retry IF A amp h80 THEN OUT 0 0 ELSE OUT 0 1 ENDIF GOTO Retry TX TX Port sendet RS232 Signal Befehlsstruktur TX Portgeschwindigkeit Daten Erkl rung des Befehls Durch die Nutzung von Port 10 einer MR C2000 Kontrolleinheit k nnen Daten via RS232 gesendet werden Die Portgeschwindigkeit wird durch die Zahlen 1 bis 4 beschrieben wobei jede Zahl f r spezifische Porteigenschaften steht welche im Folgenden erkl rt sind Zahl Porteigenschaften l 1200bps 8Bit Daten keine Par t t 1 Stop bit 2 2400bps 8Bit Daten keine Parit t 1 Stop bit 3 2400bps 8Bit Daten keine Parit t 1 Stop bit 4 4800bps 8Bit Daten keine Parit t 1 Stop bit Daten sind die Datenwerte welche durch den TX Port gesendet werden sollen Numerale Konstanten und Variablen k nnen genutzt werden Wenn der Buchstabe A gesendet werden soll sollte der entsprechende ASCIH Code f r den Buchstaben A ges
28. ist darauf zu achten dass die Leitungen dem vollen Bewegungsumfang der Servos folgen k nnen und keine Zugbelastungen auf die Kabel entstehen Orientieren Sie sich an den Bildern unten Entfernen Sie eine Schraube aus den Servogegenlagern auf der R ckseite des Roboters und befestigen Sie damit die Kabelbefestigungen 133001 am Roboter Verwenden Sie zwischen Schraube und Kabelbefestigung jeweils eine Unterlegscheibe 132001 Sichern und fixieren Sie die Kabelstr nge an Armen und Beinen zwischen den Kabelbefestigungen mit Kabelbindern 133000 32 33 34 2 5 Endmontage 2 9 1 Montage der hinteren Abdeckung Ben tigt werden e Abdeckung hinten HR1C 0002 131001 e Pin Abdeckung 131010 e 2 Schrauben M2 6x4mm 132003 e 2 Schrauben 2x26mm 132013 Platzieren Sie die durchsichtige Pin Abdeckung 131010 auf dem Controller Board wie auf dem Bild zu sehen Legen Sie die hintere Abdeckung auf die R ckseite des Roboters und verschrauben Sie unten mit zwei Schrauben M2 6x4 132003 und oben mit zwei Schrauben 2x26mm 132013 Achten sie darauf dass keine Servokabel eingeklemmt und gequetscht werden Schieben Sie die l ngeren Servoleitungen unter den Controller und verlegen Sie die restlichen Kabel in Schlaufen zwischen den Bauteilen Dim HE g ae ai 35 36 2 5 2 Einsetzen des Akkus Ben tigt werden e _Akkukabelschutz 133002 e 2 R ndelschrauben M3 132006 e Akku 6V 1000mAh 136010
29. und Nr 11 muss die Position 3 in 12 Uhr Stellung stehen wenn die Teile wie unten abgebildet positioniert sind berpr fen Sie nach der Montage bitte ob sich die Arme so wie vorgesehen bewegen k nnen Beide Arme m ssen sowohl waagrecht nach vorne und hinten als auch senkrecht nach oben und unten schwenken k nnen Sollte dies nicht der Fall sein dann berpr fen sie bitte die korrekte Montage des betroffenen Servos insbesondere die Positionen der in den Abtriebsr dern eingepr gten Nummern i E ne E a BE kT LEE 26 2 3 3 Montage von Kopf und K rper Es werden die folgenden Teile ben tigt Servogegenlager HSR8498HA2 135004 K rperoberteil HR1B 0007 130006 LED Platine 136001 Visier HR1C 0003 131003 Kopf Vorderteil HR1C 0004 131003 Kopf Hinterteil HR1C 0005 131004 2 Schrauben 2x5mm 132008 2 Schrauben 2x4mm 132007 10 Schrauben M2 6x4 132003 6 Schrauben 2x8mm 13209 Schrauben Sie das Servogegenlager HSR8493HA2 135004 mit vier Schrauben 2x8mm 132008 an das K rperoberteil HR1B 0007 130006 Schrauben sie das K rperoberteil HR1B 0007 mit 10 Schrauben M2 6x4 132003 auf den in den Schritten zuvor montierten K rper 27 Schrauben sie die LED Platine 136001 mit 2 Schrauben 2x4mm 132007 in das Visier HR1C 0003 131003 Schieben Sie das Visier mit der LED Platine von vorne in das Kopf Vorderteil HR1C 0004 131004 bis die Haltehaken im Kopf einrasten Montieren Si
30. 5 K9 K10 K11 K12 EK13 K14 K15 K16 8 amp 17 E15 E19 KZ0 EKZ1 K GOTO MAIN actlon_proc A ER 50 OH A GOTO MAIN EL E2 E3 E4 E5 E6 EK7 ES E3 E10 E1l1 E12 K13 E14 E15 E16 K17 E15 E19 E20 EK2L E RETURN Abbildung 18 Typisches Hauptprogramm in RoboBASIC Erl uterung GOSUB robot voltage Aufruf Unterprogramm zur Spannungs berwachung kann wahlweise auskommentiert sein GOSUB tilt proc Unterprogramm zur berpr fung ob Roboter umgefallen ist setzt vorhandensein des Tilt Sensors Lagesensor voraus IF RR gt 50 THEN GOTO action Proc Werte gt 50 von Remocon werden als Action code zum Aufrufen der Templates genutzt dieser Aufruf geschieht in der mit action Proc bezeichneten Zeile IF RR 0 THEN GOTO MAINI RR 0 bedeutet keine Werte von RoboRemocon zugewiesen Aufruf von MAINI wertet Befehle der Infrarot steurung aus Auswertung des von RoboRemocon gelieferten Wertes RR gt 0 ON RR GOTO MAIN K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9 K10 K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 K19 K20 K K21 K22 K23 K24 K25 K26 K27 K28 K29 K30 K31 K32 GOTO main exit R cksprung zu MAIN Schleife Hauptprogramm MAINI Auswertung der Infrarot Steuerung A REMOCON Lese Wert der Infrarot Bedienung in A ein A A ID Wert A f r benutzte Remocon ID berichtigen In Abh ngigkeit von A entsprechendes Unterprogramm aufrufen ON A GOTO MATIN K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9 K10 K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 K19 K20 K21 K22 K23 K24
31. 8 in Ouellfile vor der nderung Die Marke k18 wird vom Hauptprogramm aus angesprungen wenn die Taste E auf der Fernbedienung gedr ckt wird Im Musterlisting wird ein Ton ausgegeben dieses soll durch ein Blinken der LED ersetzt werden ndern Sie die betreffenden Zeile nun so dass das Unterprogramm LED Blinken stattdessen aufgerufen wird k18 GOSUB LED Blinken GOTO main exit Nun muss noch der neue Programmteil LED Blinken in das Programm eingef gt werden Diese kann im Prinzip direkt im Anschluss den ge nderten Teil erfolgen es hat sich aber als sinnvoll erwiesen die Programmteile mit eigenen Erweiterungen zentral an einer Stelle im Quelltext zu halten Der vorgeschlagene Platz befindet sich direkt hinter der f r die Fernbedienung zust ndigen Routinen hier ist zuerst das Programm zur Batteriespannungs berwachung robot voltage DIM v AS BYTE ADE IF lt 148 THEN ar F R v U TO 2 DIT 52 1 DELAY 200 OJT 52 0 DELAY 200 HEXT w RETURH Abbildung 21 Empfohlende Stelle um eigene Unterprogramme in den vorhanden Musterquelltext einzuf gen Der nachfolgende Auszug aus dem ge nderten Quelltext zeigt eine m gliche Vorgehensweise Koo re TEMPO 230 MID ES GO OS Sm Als T ROBON O AT TEDA TNN EDER een Dr OU DT DELAY 1000 SUN SL DELAY 1000 RETURN robot voltage ur 10x Wale 7 256 Voltage DIENSTE SEEN AE TADIG Text 2 Ge nderter Quelltext erweiter
32. DIM A AS BYTE A INKEY 0 STATEO Liest den aktuellen Wert eines Ausgangsports Befehlsstruktur STATE Portnummer Erkl rung des Befehls Falls ein Bedingungswert an einem Ausgangsport nach dem Senden eines Signals durch den Port n tig ist benutzen sie die STATE Funktion Die IN Funktion sollte dann nicht genutzt werden Beispiel des Befehls Dies ist ein Beispielprogramm um die Ausgangsbedingung an Port 1 zu testen DIM A AS BYTE OUT 1 1 A STATE A 1 OUT 1 0 A STATE I A 0 PULSE Sendet ein pulsierendes S gnal an den Ausgabe Port Befehlsstruktur PULSE Portnummer Erkl rung des Befehls Sendet ein pulsierendes Signal an den Ausgabe Port Das pulsierende Signal wird f r die Bereitstellung eines Signals an ein externes Ger t genutzt HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 24 Numerale Konstanten oder Variablen k nnen f r die Portnummer genutzt werden Beispiel des Befehls PULSE 3 Pulsierendes Signal zu Port 3 senden TOGGLE Ausgangsport S gnal umkehren Befehlsstruktur TOGGLE Portnummer Erkl rung des Befehls Der Befehl kehrt das Signal an einem Ausgangsport um Wenn das Signal des Ports 0 ist wird es nach der Umkehrung als 1 dargestellt ee Toggle Togale HEA YFA Numerale Konstanten oder Variablen k nnen f r die Portnummer genutzt werden Beispiel des Befehls OUT 3 1 Signal 1 an Port 3 senden TOGGLE 3 Signal von Port
33. E n relationaler Operator wird verwendet um zwei Werte zu vergleichen Ausgabe ist TRUE oder FALSE Diese Ausgabe wird f r das Kontrollieren des Ablaufs des Programms in Form einer IF Abfrage verwendet o Geihu 0000 X Y O Nicht gleich HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 8 Wenn ein Rechenoperator und ein logischer Operator gemeinsam in einer Formel sind wird der Rechenoperator vor dem logischen Operator ausgef hrt Logische Operatoren Ein Logikoperator wird f r das Vergleichen von gemeinsamen Bedingungen verwendet Das Ergebnis des Vergleichs wird mit TRUE oder FALSE beschrieben Diese Ausgabe wird f r das Kontrollieren des Ablaufs des Programms in Form einer IF Abfrage verwendet Ren XOR Exklusive Disjunktion Jeder Operator hat eine Ausgabe wie Tabelle unten In der Tabelle bedeutet T TRUE und F FALSE X Y XANDY EI EEE SEE E Bit Operatoren Ein Bit Operator f hrt Berechnungen f r jede Variable die vom Robotersteuerprogramm verwendet wird aus Die Bit Steuerung durch die Eingangs und Ausgabe Ports wird dadurch vereinfacht Es gibt die Bit Summe OR das Bit Produkt AND und die exklusive Bit Summe zur Kalkulation des gesamten Bits In roboBASIC werden die Kalkulationszeichen links lt lt rechts gt gt und genutzt um sich zu an einen bestimmen Punkt im Bit zu begeben Wenn der Wert von A 33 Bin rnummer 00100001
34. E3 Ed ES E6 amp ET ES ES E10 E11 K12 E13 K14 E1E K16 E17 E18 E19 K2C E OTTO MatM a Be E A F Ei UInt tledi bas A actior auto bas _ _ 5 gt LoLEEU BEER BE Copyright ZUUS 2Uls by ALIEL MREZI SerielfH BUN ars ins om Abbildung 15 Ausf hren einer Einzelnen Servobewegung direkt aus dem Quelltext Beachten Sie dass die betreffende Zeile unmittelbar ausgef hrt wird Nutzung von roboScript 2 5 Information Diese Anleitung bezieht sich auf roboScript v 2 5 An Software und Handbuch k nnen zur Verbesserung ohne Bekanntgabe Anderungen vorgenommen werden RoboScript ist eine registrierte Software Erstellen von Kopien Ver ffentlichung Versand oder Vertrieb dieser Anleitung oder der Software ohne Genehmigung ist untersagt Installation RoboScript wird bei der Installation von RoboBASIC ab der Version 2 5 automatisch mit installiert Einrichtung von roboScript Schlie en S e das Datenkabel an eine serielle Schnittstelle Ihres PC an Verbinden Sie das Datenkabel mit dem Controller Schalten Sie den Controller ein Starten Sie roboScript durch Klick auf das entsprechende Icon auf Ihrem Desktop rnhaserint w A Eknaritled rsf Hle rar wen ROR inrrrrliet Files EF Hat 8 Honiments Ann Ea inatallcr Prograu Files ia speechsdksluen Exerule Mur Stop Conran Lela FIT ON T fIFF Joged Level 5 Insert Mur Ccp
35. ETOFF HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 42 Erkl rung des Befehls Einstellen oder Abbrechen der Hochgeschwindigkeitsmodus bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie Der Hochgeschwindigkeitsmodus ist etwa dreimal so schnell wie die normale Geschwindigkeit HIGHSPEED SETON Alle Servomotoren auf den Hochgeschwindigkeitsmodus bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie setzen HIGHSPEED SETOFF Abbruch des Hochgeschwindigkeitsmodus be der MR C3000 Serie R ckkehr zum Standardmodus Beispiel des Befehls HIGHSPEED SETON Einstellen des Hochgeschwindigkeitsmodus MOVEPOS Bewegungsposition POS Motorposition Einstellen der Bewegungsposition oder der Motorposition Befehlsstruktur MOVEPOS Sprungmarke Sprungmarke Erkl rung des Befehls Wenn die Position des Roboters besteht aus dem Befehl MOVE bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie von anderen Befehlen mitgebracht wird so wird sie mit dem Befehl POS Motorposition bearbeitet und die Sprungmarken mit dem Befehl MOVEPOS Mit den Befehlen MOVEPOS und POS vereinfacht sich die berarbeitung von roboBASIC Programmen Beispiel des Befehls MOVEPOS POSOl MOVE Befehl POS ist Teil von POSOI POS01 POS G6A 10 32 15 120 78 93 POS02 POS G6A 67 47 32 153 23 33 POS03 POS G6A 34 37 122 162 84 28 FPWM Frequentierter Puls Ausgabe eines PWM Signals mit variabler Frequenz Befehlsstruktur PWM Port Frequenz Geschwi
36. Folder ro gram File sWroboBAsIl ver Im Zweifel ist der vom Programm vorgeschlagene Pfad eine gute Wahl und kann bernommen werden Durch klick auf Next kommt man zu einem weiteren Hinweis Bild in dem das Installationsprogramm die Vollst ndigkeit aller Angaben best tigt und den Benutzer dazu auffordert durch anklicken von Next das Einrichten von RoboBASIC einzuleiten je roboDAs ic van Confirm Installation TEE 2 RETTET Roro BaSS Installation Der Fortschritt der nun erfolgenden Installation kann an Hand der folgenden Anzeigen verfolgt werden ROBONOVA I i roboBASIC y2 5 Installing roboBASIC v2 5 A roboBASIC v2 5 Installation Complete Abbildung 3 Abschlu bildschirm RoboBASIC Installation Durch klick auf Close wird dieses Fenster geschlossen und RoboBASIC RoboSCRIPT und RoboREMOCON stehen dem Benutzer zur Verf gung entsprechende Icons wurden automatisch auf dem Desktop angelegt Einrichten von RoboBASIC Um eine Datenverbindung zum Robot Controller aufbauen zu k nnen ben tigt RoboBASIC die Information welcher Controller genutzt werden soll und an welchem Port des PCs das Datenkabel zum Controller angeschlossen wurde Verhalten beim Erststart Beim Ei ststart von RoboBASIC klick auf das entsprechende Icon erscheint der Abfragebildschirm n dem der richtige Controller eingestellt werden kann Welcome to ROBOBASIG Step 1 Choice cu
37. IMOTORINO AI Motor Eingabe Den aktuellen Wert eines AI Motors auslesen Befehlsstruktur AIMOTORIN Motornummer Erkl rung des Befehls Mit diesem Befehl kann man den aktuellen Positionswert eines AI Motors an einer Kontrolleinheit der MR C3000 Serie einlesen F r Motornummer k nnen Numerale von 0 bis 30 und Konstanten genutzt werden In Verbindung mit der Kontrolleinheit k nnen Motorwinkel von 10 bis 190 Grad gelesen werden Wenn kein Motor an der Kontrolleinheit angeschlossen ist wird 0 ausgelesen Beispiel des Befehls DIM AIS AS BYTE AIMOTOR INIT AIMOTOR SETON AIMOTOR 5 Nutzung des Al Motors 5 AI5 AIMOTORIN 5 Der Variable AI5 den Wert von Motor 5 zuweisen GETMOTORSET Motoreingang konfigurieren Die aktuelle Geschwindigkeit eines Motors auslesen und den Status verwalten HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 46 Befehlsstruktur GETMOTORSET spezielle Gruppe Motor n der Gruppe Erkl rung des Befehls Durch ein interaktives Kommunikationssystem ist es m glich den aktuellen Positionswert eines digitalen Roboter Servomotors HSR Serie der an eine Kontrolleinheit der MR C3000 Serie angeschlossen ist auszulesen Wenn eine Kontrolleinheit der MR C3000 Serie in einem Roboter verbaut ist werden alle Motoren beim einschalten automatisch auf die Position 100 gefahren Dies kann zu Besch digungen am Roboter f hren Um solche Besch digungen auszuschlie en ist es m glich
38. K25 K26 K27 K28 K29 K30 K31 K32 GOTO MAIN R cksprung zu MAIN Schleife Hauptprogramm Unterprogramme f r Bewegungsmuster der Fernbedienung Im Hauptprogramm wird in Abh ngigkeit von dem der Fernbedienung gelieferten Wert zu den einzelnen Sprungmarken kl bis k32 verzweigt GOE A Eee TEE TE UEEEFUEEEFEEEEFGEFEEIETEEIUETTEUEIGEFUEEEFEEFUEIGEFEEEGPe Bag SSS 0066 SUSUB bow _ pose 0067F USUB standard_pose 0068 GOTO main exit 0069 BE GOSIE hans_up DELAY 500 GOSUE standard_pose GOTO main exit USUOB s1t_down_pose DELAY 1000 USUB standard_pose DOTO main e it USUBE zs t_hans_un DELAY 1000 USUB standard_pose GOTO main _es t GOSUB foot_up GOSUE standard_pose GOTO main exit 0089 SUSUB body_more 1090 USUB standard_pose u1n91 GITO ma n_es t 1092 1093 SUSUB wing_movre 1094 SUSUE standard_pose 0045 GOTO main exit 0096 0097 GOSUE right_ shoot 1098 USUB standard_pose 1099 DELAY 500 u1d0o SUSUB left_shoot IRBE GOSIA standard nne Abbildung 19 Bereich der f r die einzelnen den Tasten der Fernbedienung zugeordneten Befehlen Der Aufbau kann auf ein Grundmuster reduziert werden kl Sprungmarke GOSUB Bewegung Grundbewegung aufrufen sonstige Befehle abarbeiten GOTO main exit Springe zur Sprungmarke main exit hier erfolgt dann R cksprung ins Hauptprogramm Neue Grundbewegung Funktionen der Fernbedienung zuordnen S e k nnen das mitgelieferte Musterprogram
39. Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie extra verf gbar Beispiel des Befehls MUSIC O34GGAA GGE GGEED MUSIC O3GGA4 A GGE GEDEC TEMPO HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 5I Tempo der Musik konfigurieren Befehlsstruktur TEMPO Wert Erkl rung des Befehls Der Befehl wird genutzt um das Tempo in Verbindung mit dem Befehl MUSIC bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie zu bestimmen Kapitel 10 roboBASIC Befehle zur externen Kommunikation Externe Kommunikation mit Kontrolleinheiten der MR C2000 Serie Es gibt zwei externe Kommunikationsarten die mit Kontrolleinheiten der MR C2000 Serie genutzt werden k nnen Die serielle RS232 Kommunikation und MiniBus Bei der seriellen Kommunikation ist eine Verbindung mit einem PC oder einer anderen MR Kontrolleinheit m glich Weiterhin kann die Kommunikation mit Kabel oder kabellos durch die Benutzung eines RF Moduls erfolgen Zur RS232 Kommunikation werden 3 Kabel ben tigt Senden TX Empfangen RX Masse GND TX Ax RX FPE ajag HEE o 227E E z GNE o 220E Ez Zum Anschluss an einen PC ist eine Spannungsversorgung MAX32 oder hnliche notwendig Beim MiniBus werden das BUS Signal und Masse zur Kommunikation genutzt HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 52 MINI EUS MINIBUS GNC GND JE IE TErH Der MiniBus nutzt nur ein Kabel zur Kommunikation Allerdings sind streng
40. LCD Modul Der Zeichencode h ngt vom verwendeten LCD Modul ab rec d BIETET i PPEP PaL monle ET ES TST ely sxxxi i IH TREE T 5 LE KKkKTOTE dat efe y L E N nd HE i O a BE Ka t tgo ES a hennem Ex Lr G j HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 31 FORMATO DECO HEXO BINO Spezifikation des Typs eines auf dem LCD Modul angezeigten Numerals Befehlsstruktur FORMAT Var able Ausgabetyp Position des Punktes Erkl rung des Befehls Das LCD Modul folgt einem bestimmten Format wenn es eine Variable ausgibt Nach einem PRINT Befehl muss unbedingt ein FORMAT Befehl folgen 1 Byte Typ deziml 00a 3 8100000000 11111111 Integer Typ hexadezimal 0000000000000000 1111111111111111 Integer Typ bin r Beispiel des Befehls DIM A AS BYTE DIM B AS INTEGER LCDINIT A 100 B 20000 LOCATE 0 0 PRINT FORMAT A DEC 4 LOCATE 0 1 PRINT FORMAT B HEX CSONO CSOFFO Zeiger auf dem LCD Modul anzeigen verstecken Befehlsstruktur CSON CSOFF HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 32 Erkl rung des Befehls DIE CSON CSOFF Befehle zeigen bzw verstecken den Zeiger auf dem LCD Modul Standardm ig ist der Zeiger versteckt wenn das LCD Modul in tialisiert wird Beispiel des Befehls LCDINIT CSON PRINT CURSOR ON Mer rn TEETE A A
41. Motor Gruppe laut Deklaration von POS bewegen POS Einstellen der spezifischen Position des Roboters FPWM ndern der Pulsl nge und Frequenz MOVE24 Alle 24 Stellmotoren zur gleichen Zeit bewegen INIT Einstellen der Anfangsbewegungshaltung MOTORIN Auslesen der aktuellen Positionswerte des Stellmotors AIMOTOR Konfiguration f r das Benutzen des Al Motors AIMOTORIFF Abbrechen der Nutzung des AI Motors AIMOTORIN Auslesen der aktuellen Positionswerte des AI Motors SETON Konfiguration zur Nutzung der Konfigurations Funktion SETOFF Abbruch der Konfiguration zur Nutzung der Konfigurations Funktion ALLON Konfigurations Funktion f r alle Stellmotoren ALLOFF Abbruch der Konfigurations Funktion f r alle Stellmotoren GETMOTORSET Auslesen der aktuellen Positionswerte des Stellmotors und beibehalten der aktuellen Position Parameter welche die Motorgruppe zuordnen 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 G6A Servomotoren 0 5 zu Gruppe A zuordnen G6B Servomotoren 6 11 zu Gruppe B zuordnen G6C Servomotoren 12 17 zu Gruppe C zuordnen G6D Servomotoren 18 23 zu Gruppe D zuordnen G6E Servomotoren 24 29 zu Gruppe E zuordnen G8A Servomotoren 0 7 zu Gruppe A zuordnen G8B Servomotoren 8 15 zu Gruppe B zuordnen G8C Servomotoren 16 23 zu Gruppe C zuordnen G8D Servomotoren 24 31 zu Gruppe D zuordnen G12 Servomotoren 0 11 zuordnen G16 Servomotoren 0 15 zuordnen G24 Servomotoren 0 23 zuordnen G32 Servomotoren
42. NOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 34 Der Nullpunkt eines Servomotors ist vom Motor selbst abh ngig Das liegt an der Fertigungstoleranz der Motoren Einige Nullpunkte k nnen 99 oder 98 andere 101 oder 102 sein Diese Art von Fehlern k nnen durch den ZERO Befehl ausgeglichen werden Wenn der Nullpunkt f r einen Servomotor einmal gesetzt wurde st er der Standardpunkt f r den MOVE Befehl Der Nullpunkt wird im EEPROM gespeichert um einen Verlust beim Ausschalten zu vermeiden Nullpunkt bei Kontrolleinheiten der CR 2000 Serie l Alle Nullpunkte f r alle Servomotoren zum L schen alter Daten auf 100 setzen 2 Motor Drehrichtung auf die Standardrichtung stellen 3 Ausschalten und wieder Einschalten 4 Motor mit Hilfe der Online Funktion in die Nullstellung bewegen 5 Diese Position als Nullstellung mit Hilfe des ZERO Befehls speichern Beispiel 1 Alten Nullpunkt l schen ZERO 100 100 100 100 100 100 DIR 1 1 1 1 1 1 Motordrehrichtung n d e normale Richtung setzen Beispiel 2 Nullpunkt erneut einstellen und abspeichern DIR 1 1 1 1 1 1 ZERO 100 101 99 Nullpunkt von 3 Servomotoren setzen ZERO 102 100 100 99 101 100 Nullpunkt von 6 Servomotoren setzen Bei der MR C2000 Serie muss der Nullpunkt eine Gradangabe zwischen 90 und 100 sein Nullpunkt bei Kontrolleinheiten der CR 3000 Serie Beim Setzen des Nullpunktes bei Kontrolleinheiten der C 3000 Serie muss eine Gruppe deklariert werden ZE
43. PLAY Musik mit einem Piezo abspielen Befehlsstruktur PLAY Notenfolge Erkl rung des Befehls Die roboBASIC Sprache und die Kontrolleinheiten der MR Serie besitzen die M glichkeit Musik abzuspielen Um Musik abzuspielen m ssen Daten zur Notenfolge hinzugef gt werden S ehe untenstehende Tabelle Notenfolge Beschreibung C Do Fa S1 x P Rest von a lt T hei t Tempo und das Standard Tempo ist 7 Das Tempo kann von 1 bis 0 eingestellt werden 0 hei t 10 Das schnellste Tempo ist somit 1 und 0 das langsamste Bei Kontrolleinheiten der MR C2000 Serie k nnen 3 Oktaven genutzt werden Die niedrige mittlere und die hohe Oktave Um die L nge eines Tones zu bestimmen werden die Numerale von 0 bis 9 verwendet Dazu betrachten sie bitte folgende Tabelle HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 49 A A dotted Auari r Quarior Note A Whole nole No 1 2 3 4 3 g 9 6 T Q nole Wenn die L nge eines Tones nicht angegeben wird wird der Ton am l ngsten gespielt 4CDEF8G bedeutet dass die T ne Do RE Mi Fa also Viertelnoten und Sol als Achtel gespielt wird Der Standart des Befehls PLAY ist die mittlere Oktave halbe Noten und ein Tempo von 7 1 Die L nge eines Tone h ngt mit dem Ton zusammen 4Do 8Mi 6Fa 2 oder andere Markierungen steh vor dem Ton Do Mi Fa Sol 4 Do 4Do Bei Kontrolleinheiten der MR
44. R G8A Servomotorgruppe 8A 0 7 w rd genutzt Beispiel 4 Servomotor mit einer Variable setzen DIM I AS BYTE FOR I 0 TO31 Servomotoren 0 31 werden durch die Variable I genutzt MOTOR I NEXT I Beispiel 5 MOTOR G24 Servomotorgruppe 24 0 23 wird genutzt Beispiel 6 MOTOR ALLON Alle Servomotoren werden genutzt MOTOROFF Servomotor ausschalten Befehlsstruktur MR C2000 Serie MOTOROFF Motornummer MR C3000 Serie MOTOROFF Motornummer spezielle Gruppe Erkl rung des Befehls Der MOTOROFF Befehl ist genau das Gleiche wie der MOTOR Befehl HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 36 MOVE Mehrere Servomotoren zur gleichen Zeit benutzen Befehlsstruktur MR C2000 Serie MOVE Winkel von Motor 0 Winkel von Motor 1 Winkel von Motor 6 MR C3000 Serie MOVE spezielle Gruppe Winkel von Motor n Erkl rung des Befehls MOVE Befehl bei der MR C2000 Serie Der MOVE Befehl bewegt den Servomotor zu einem bestimmten Winkel Bei der Benutzung wird die PWM Funktion deaktiviert Der Bereich der Motorenwinkel liegt zwischen 10 und 190 Wenn die Servomotoren 1 3 und 4 benutzt werden sollen s eht der Befehl so aus MOVE 60 100 120 Wenn nur der Motor 2 genutzt werden soll s eht der Befehl folgenderma en aus MOVE 140 Dieser Prozess stellt sich nun aber sehr komplex dar vor allem wenn 6 Motoren zur gleichen Zeit bewegt werden m ssen Der Prozess wir einfachen wen
45. R1B 0008 HR1B 0009 HR1B 00010 1 St ck 1 St ck 1 St ck 2 St ck 2 St ck 130010 130011 131000 131001 131002 Hand Verbinder Fu Abdeckung vorne Abdeckung hinten Visier HR1B 00011 HR1B 00012 HR1C 0001 HR1C 0002 HR1C 0003 2 St ck 2 St ck 1 St ck 1 St ck 1 St ck 131003 131004 131005 131006 131008 Fu abdeckung Kopf Vorderteil Kopf Hinterteil Hand kenean Hand H lfte rechts HR1C 0004 HR1C 0005 kenean 0006 HR1C 0007 HAIE 0008 1 St ck 1 St ck 2 St ck 2 St ck h y Egh Fu abdeckung Unterlegscheibe Schraube Schraube Schraube aja 32005 132006 132007 132008 132009 Schraube Schraube Schraube Abstandsbolzen R ndelschraube selbstschneidend selbstschneidend selbstschneidend mit Gewinde M3 M3 2 x 4mm Ni 2 x 5mm Ni 2 x 8mm Ni 4 St ck 2 St ck 128 St ck 12 St ck 6 St ck al 132013 133000 133001 133002 134000 Schraube Servo Nr 1 selbstschneidend HSR 2 x 26mm sw Kabelbinder Kabelbefestigung Akkukabel Schutz 8498HB1R200 2 St ck 8 St ck 28 St ck 1 St ck 1 St ck 134001 134002 134003 134004 134005 Servo Nr 3 Servo Nr 2 Servo Nr 4 Servo Nr 5 Servo Nr 7 HSR HSR HSR HSR HSR 8498HB1L200 8498HB1R300 8498HB1L300 8498HB2R200 8498HB2L200 1 St ck 3 St ck 3 St ck 1 St ck 1 St ck mn Servo Nr 6 Servo Nr 8 Servo Nr 9 Servo Nr 10 Servo Nr 11 HSR HSR HSR HSR HSR 8498HB2R4A400 8498HB2L4A400 8498HB3R200 84938HB3L200 8498HB2R300 1 St ck 1 St ck 1 St ck
46. RO G8B 80 120 115 80 117 88 95 120 Den Nullpunkt der Gruppe 8B setzen Servomotoren 8 16 Bei der MR C3000 Serie muss der Nullpunkt eine Gradangabe zwischen 80 und 120 sein MOTOR Die Nutzung des Servomotors einstellen Befehlsstruktur MR C2000 Serie MOTOR Motornummer MR C3000 Serie MOTOR Motornummer Spezielle Gruppe HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 35 Erkl rung des Befehls Servomotor in der C 2000 Serie einrichten Bei Kontrolleinheiten der C 2000 Serie gibt es 6 Ports 0 5 f r Servomotoren Die Motorzahlen k nnen mit 0 5 angegeben werden Wenn alle Motoren genutzt werden sollen wird d e Zahl 6 eingesetzt Ohne Nennung der Motorennummer funktionieren die Motoren nicht Bei der Motornummer k nnen nur Zahlen von 0 bis 6 genutzt werden Beispiel 1 MOTOR 6 Alle Motoren 0 5 werden genutzt Beispiel 2 MOTOR 2 Motor 2 wird genutzt Servomotor in der C 3000 Serie einrichten Bei der C 3000 Serie gibt es 32 Ports f r 32 Servomotoren Jeder Motor kann einzeln mit Motornummer angesprochen werden Gruppen k nnen mit speziellen Gruppen angesprochen werden F r Motornummer k nnen Numerale Byte Var ablen oder Konstanten genutzt werden Beispiel des Befehls Beispiel 1 MOTOR 0 Servomotor 0 wird genutzt Beispiel 2 MOTOR G6A Servomotorgruppe 6A 0 5 wird genutzt MOTOR G6C Servomotorgruppe 6C 12 17 wird genutzt Beispiel 3 MOTO
47. TEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 41 Erkl rung des Befehls MR C2000 Serie Servomotorsteuerports und PWM Ports werden bei der MR C2000 Serie in Verbindung genutzt Die m glichen Motornummern sind 0 bis 5 Wenn der PWM Befehl mit einer Pulsbreite ausgef hrt wird f hrt das zu einem Abbruch der Servofunktion Warnung Ein einem Programm k nnen der SERVO oder MOVE Befehl und der PWM Befehl nicht zusammen genutzt werden Geschwindigkeit MT PWM 3 127 PWM Ausgabe mit 50 Geschwindigkeit am Motorport 3 MR C3000 Serie Die Servomotorsteuerung und die PWM Funktion nutzen nicht dieselben Ports Die MR C3000 Serie besitzt 3 PWM Ports 0 3 mit einer PWM Frequenz von 454Hz PWM 0 120 Pulsausgabe mit einer Geschwindigkeit von 120 am Port 0 FASTSERVO Einen Servomotor mit h herer Geschwindigkeit betreiben Befehlsstruktur FASTSERVO Motornummer Motorwinkel Erkl rung des Befehls Dieser Befehl bewegt einen Servomotor so schnell w e m glich zu einem gew nschten Winkel Nur Kontrolleinheiten der MR C2000 Serie Die Motornummer ist der Port an dem der Motor angeschlossen ist Der Wert des Motorwinkel ist numerisch oder konstant und liegt zwischen 10 und 190 Beispiel des Befehls FASTSERVO 2 190 Motor 2 zum Winkel 190 so schnell w e m glich bewegen HIGHSPEED Die Bewegung eines Servomotors auf den Hochgeschwindigkeitsmodus schalten Befehlsstruktur HIGHSPEED SETON S
48. TO MAIN E1 E3 GOTO main_esit j BES 004l WESH PEWOCHNII mra a ID MESS ON A GOTO HAIN E1 K2 K3 E4 K5 K6 K K6 K9 E10 K11 K12 K13 K14 K15 E16 K17 K18 EK19 E 20 Ki MECCA GOTO MAIN UHE k en u el mm j OOOO O O MRDA Serial kOBONOwA cams ms uum Nun k nnen die gew nschten Servopositionen auf zwei Arten eingestellt werden Manuelle Einstellung der Servopositionen Hier k nnen sie alle zuvor auf Freilauf geschalteten Servos von Hand in die Wunschposition bewegen dieses Verfahren ist bei Robotern sehr zu effektiv in der Anwendung da bei den meisten Bewegungen mehr als ein Servo beteiligt ist Vorgehensweise 17 Select Al e Schalten Sie die f r die Bewegung ben tigten Servos durch klick auf das Markierungsfeld auf Freilauf der Motor des Servos wird hier stromlos geschaltet Im obigen Beispiel ist der Servo Motor 0 m Freilaufmodus e Bewegen Sie die im Freilaufmodus befindlichen Servos in die gew nschte Positionen e Klicken S e den Capture Knopf an um die neue Servoposition einzulesen e Klicken Sie erneut n das Markierfeld des im Freilauf befindlichen Servos der Servomotor wird wieder mit Strom versorgt und h lt nun aktiv die neue Position e Um diese Servostellungen in Ihren Quelltext einzuzuf gen bet tigen sie den lt MOVE INSERT gt Knopf Hinweis In der erzeugten MOVE Befehlszeile werden nur die Servos aus der jeweiligen Gruppe ber cksicht
49. X der Befehl RX genutzt werden HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 56 ETX RS232 Signale mit einem ERX Port senden Befehlsstruktur ETX Portgeschwindigkeit Daten Erkl rung des Befehls Daten werden durch den ETX Port bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie gesendet Die Konstanten f r Portgeschwindigkeit sind unten aufgelistet Zahl Porteinstellungen 2400 2400bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 4800 4800bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 9600 9600bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 14400 14400bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 19200 19200bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 28800 28800bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 38400 38400bps Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 57600 57600bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 76800 76800bps Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 115200 115200bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 230400 230400bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit Daten sind die Datenwerte welche durch den TX Port gesendet werden sollen Numerale Konstanten und Variablen k nnen genutzt werden Beachten sie das folgende Beispiel DIM I AS BYTE I A ETX 9600 I Um den Buchstaben A zu bertragen muss der ASCII Code f r den Buchstaben A gesendet werden Um RS232 Daten mit einer Kontrolleinheit der Serie MR C2000 zu empfangen muss statt dem Befehl ETX der Befehl TX genutz
50. ack Funktionen 0uusssssssseeeeenneneeeeeeennnn 40 Manuelle Einstellung der Servopositionen ueeseessesessessssnnnnnsssneeennnnsnnennenn 41 Einstellung der Servoposition mittels Maus oder Pfeiltasten 43 Gleichzeitiger Betrieb mehrerer Roboter mit Infrarot Fernbedienung 0222202 nennen 48 SCHE Heinstiee zn re een heissen 48 Prlauite O ee ee 49 Nutzung mehrerer Fernbedienung f r einen Roboter cee 49 Umstellen des REMOCON Codebereiches 000020022000nnneeseeeenn 49 Anpassung der mitgelieferten Beispielsoftware uenenneeeeens 50 PTN EENAA EAA P ET A E E E I A A A 52 Nutzung des Hitec Multi Protocol Interfaces HMD 52 Motion Feedback Bunktion ns 23u u ee a 52 Anpassung der Unterspannungswarnun ueeeececesssssssseeeeeneeeeneeeeennnnnennnnn 53 Eingetragene Warenzeichen Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Information Dies ist die Installationsanleitung f r RoboBASIC v2 5 RoboScript v2 5 RoboScript v2 5 kann von fr heren Versionen abweichen An Software und Handbuch k nnen zur Verbesserung ohneBekanntgabe nderungen vorgenommen werden Robo Basi c ist eine registrierte Software Erstellen von Kopien Ver ffentlichung Versand oder Vertrieb dieser Anleitung oder der Software ohne Genehmigung ist untersagt Hinweise zu RoboBASIC RoboBASIC
51. aktuellen Servoposition Dazu wird der Port des Controllers an dem das PWM Signal f r die Servoansteuerung erzeugt wird kurzfristig als Eingansport genutzt um den Antwortimpuls des Servos auszuwerten Das Servo wird eine vorgegebene Bewegung ausf hren wenn 4 Arten von Impulsen von einer u eren Quelle eingegeben werden 1 50usec Impulse Breite Wert Position Winkel R ckmeldung 2 100usec Impulse Breite Wert Verwendung Servo Parameter 1 default 3 150usec Impulse Breite Wert Verwendung Servo Parameter 2 4 200usec Impulse Breite Wert Verwendung Servo Parameter 3 Control signal SQ usec Control signal 100uss lt 100 Parameter change 1 Control signal 150usec 150 Parameter change 2 Control signal 200usec 200 Parameler change 3 Schalten Sie den Ausgangsport des Controllers auf Eingangsbetriebsart um ggf hochohmigen Pull Up Widerstand nutzen Werten S e den vom Servo erzeugten Feedback Impuls aus Die Impulsl nge entspricht dabei dem Impuls der notwendig ist um das Servo aktiv in die entsprechende Position zu bringen Hinweis Ein Fehler von bis zu 10 ist technisch bedingt m glich Anpassung der Unterspannungswarnung Unterschreitet die Batteriespannung des ROBONOVA einen Grenzwert Vorgabe 5 8 Volt so kann die im Kopf des Roboters angebrachte LED durch Blinken die Unterspannung anzeigen Das dazu notwendige RoboBASIC Programm ist Teil des mitgelieferten Musterprogrammes eine Anp
52. ammes Die Servogruppen k nnen hier besonders anschaulich ausgew hlt werden Weiterhin stehen Funktionen zum erzeugen symmetrischer Servobewegungen zur Verf gung Aufruf ROBONOVA Servo Control W hlen Sie im RoboBASIC Men lt Controller gt Unterpunkt lt ROBONOVA motor control gt aus Es werden die aktuellen Servopositionen vom Roboter zum PC bertragen bei Fehlermeldungen bitte die Verbindung PC Roboter berpr fen i ROBONOYA Mode l Suneronization TE f k Capture EIBIEEN ek We 113 Al Motors Aam Piel 320 I i Mr Pi ee 1 Fr F TE ji L_Leg d gt a Copy Exchange p d Bhala7 ke 80 FAm LAm 2 A Amel Am bl2 so ng us F_Am lt gt LAm RA_Leg L Leg R Legg _ Leg 1 A Leg L_ Leg AOBORNIOWA I Group Enable ed z ll Motors T R m 1 LAm 7 Bi Rleg MT L leg 3 cemi r ce G24 Close Abbildung 14 ROBONOVA Servo Control Fenster Ausf hren einer Einzelnen Servobewegung direkt aus dem Quelltext RoboBASIC unterst tzt das direkte zeilenweise testen von Einstellungen wie sie durch die Befehle OUT MOVE SERVO POSE und MOV Epose ausgel st werden ohne das gesamte Programm compilieren und downloaden zu m ssen Vorgehensweise Laden oder erstellen Sie ein RoboBASIC Programm im Editor Stellen Sie e
53. anten und Variablen k nnen f r den Ausgabewert genutzt werden Weiterhin k nnen Bits f r den Ausgabewert genutzt werden weil sie nur 0 oder 1 enthalten Beispiel des Befehls Dieses Beispiel wurde zum Test f r Eingabe und Ausgabeports geschrieben Ein Taster ist an Port 0 angeschlossen und eine LED an Port 3 DIM A AS INTEGER A 0 Variable A initialisieren START A IN 0 Die Bedingung des Tasters auslesen A 0 IN 0 ist verf gbar IF A 1 THEN Wenn der Taster nicht gedr ckt ist OUT 3 0 LED ausschalten ELSE sonst OUT 3 1 LED einschalten ENDIF GOTO START Taster erneut berpr fen BYTEINO Befehlsstruktur BYTEIN Byte Portnummer HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 22 Erkl rung des Befehls Der Roboterkontrollerport kann Eingaben Ausgaben als eine Einheit behandeln In einigen F llen muss das Signal Ein Ausgabe eine Einheit darstellen wie hier die Einheit an Port 0 MR C2000 Kontroller Byte Port Port N Ports 0 7 0 ist ein Port niedriger Ordnung Ports 8 11 8 ist ein Port niedriger Ordnung MR C2000 Kontroller 01 Ports 0 7 0 ist ein Port niedriger Ordnung Ports 16 23 16 ist ein Port niedriger Ordnung Ports 24 31 24 st e n Port niedriger Ordnung Ports 32 39 32 ist ein Port niedriger Ordnung Bei der Benutzung des BYTEIN Befehls wird ein Signalwert welcher durch den Byte Eingangsport empfangen wird als Variable gespeichert
54. assung an die individuellen W nsche ist leicht durchf hrbar berpr fen Sie zuerst ob das Unterprogramm robot voltage im Hauptprogramm nicht auskommentiert ist Um das Unterprogramm zu nutzen Kommentarzeichen lt gt ggf entfernen Abbildung 26 Listing mit auskommentierter Spannungs berwachung durch EEI AE 0030 0031 MEEI 0036 0037 WIESE OH ER GOTO HAIN K1 EK2 K3 E4 K5 E6 K7 K8 E9 K10 E11 K12 K13 E HESE GOTO main _e it EN EES Unterprogramm robo voltage Suchen Sie das Unterprogramm robot voltage im Quelltext DIH y AS BYTE ADG IF lt 148 THEN 5 gy FOR y 0 TO 2 OUT 52 1 DELAY 200 OUT 52 0 DELAY 200 NEXT v RETURN Erl uterung A AD 6 Der dem aktuellen Spannungswert proportionale Wert in A einlesen IFA lt 148 THEN Blinken endif Return Der Wert 148 entspricht dabei 5 8 Volt Grenzspannung was sich nach der Formel __ Grenzspannung 256 Wert er 10 ergibt entsprechend eingesetzt Wert 5 8 256 10 148 48 gt daRoboBASIC hier ein Byte erwartet Wert 148 Beispiel F r 6 Volt Grenzspannung ergibt sich somit Wert 6 256 10 153 6 gt Wert 153 Tastencode Infrarot Fernbedienung REM CON key assignment table 1 N molor on Basic Position OFF Sitting Position motor ofl Raise Basic Position ET ee eS S S To Tan A So To man o KENAN E TE nn I E en Ihr la ns E 35 E Siti Stand up EJ pre Cn T
55. baut auf der Programm ersprache BASIC auf und ist f r den Anschluss an die MR C Robot Controller Produktreihe vorgesehen RoboBASIC ist Entwicklungsumgebung f r die Hitec Multiplex Roboter Controller Serie RoboBASIC ist unter Microsoft Windows XP lauff hig Installationsanleitung RoboBASIC RoboBASIC Software kann von der dem ROBONOVA Bausatz beiliegenden CD installiert werden Die aktuellste Version befindet sich auf HITEC Robotik Homepage www robonova de Wir empfehlen d e aktuellste Version von Internet einzusetzen Hinweis Seit der Softwareversion 2 5 werden die Programme RoboBASIC RoboSCRIPT und RoboREMOCON in einem Installationspaket angeboten und gleichzeitig installiert Starten S e den Installationsdialog durch Klick auf das setup exe Programm W robaoBASIC w2 5 Welcome to Ihe robo BASIC v2 b Slup Wizard Tia rel val pba pia Piia D iari a I er ha I a aa erg CER Has I cinia ARMIK The eaba pi m re l eg bw ar miira ae Dirgina Bee E en er en er ara a a y ea m aiii cal cena penae and wall be poaesued io Ihe mearum ersten portb under bhe Lpa Abbildung 1 Startbildschirm Setup Wizzard Es erscheint der Startbildschirm des Setup Wizard in dem nochmals darauf hingewiesen wird dass das RoboBASIC nicht ohne ausdr ckliche Erlaubnis weitergegeben werden darf Diesen Bildschirm durch klick auf Next best tigen ROBONOVA I Auswahl des Installationsverzeichnisses ie roboBASIC v2 5 Select Installation
56. botercontrollboard Starten Sie RoboBASIC Schalten Sie das Controllerboard ein Klicken S e auf das Icon Ki in der Icon Zeile des RoboBASIC Editor Alternativ k nnen Sie auch im Men lt Controller gt Unterpunkt lt Controller Information gt anw hlen Bei erfolgreichem Datenaustausch zwischen Controller und PC werden Ihnen in einem Fenster die Informationen zum Controller angezeigt Controller Information Controller Controller ID Firmware Wer 5 Total Memories 64 KBytes Total Variables 190 Bytes Total Stacks z Checksum 1536 m Frogram Mame actiona Date 2005 11 11 Ting 10 50 53 Gize 8103 Bytes Abbildung 5 Bei erfolgreichem Datenaustausch zwischen Controller und PC werden Ihnen in einem Fenster die Informationen zum Controller angezeigt Hinweis Die angezeigten Inhalte k nnen je nach Controller und geladenem Programm von den hier gezeigten verschieden sein wichtig ist dass berhaupt Informationen angezeigt werden Fehlermeldungen Sollte stattdessen eine Fehlermeldungen meist Error in data transmission erscheinen und das Controller Informationsfenster leer bleiben konnte keine Datenverbindung zum Controller aufgebaut werden Controller Error A Error Code 5 J Errors in data transmission Check controller status power and interface cable Abbildung 6 Fehler in Daten bertragung Controller Information Controller Controller ID
57. ch k nnen Zahlen und _ f r den Variablen oder Konstantenamen verwendet werden Zweitens darf der Variablen oder Konstantenname nicht l nger als 64 Zeichen sein Drittens d rfen Konstanten und Variablenname nicht bereinstimmen Weiterhin gibt es keine Unterscheidung zwischen Klein und Gro buchstaben Viertens k nnen be der Zuweisung von Werten gr er als 65535 Grenze des ganzzahligen Bereichs zu Konstanten Probleme bzw Fehler auftreten Bits zeigen In roboBASIC k nnen Variablen als Bit Einheiten gehandhabt werden Um Variablen als eine Bit Einheit zu nutzen wird der zeigende Bit Operator Genutzt Bei der Benutzung des Bit Operators sind Bits 0 6 Byte Variable und Bits 0 16 ganzzahl ge Variable nutzbar Allerdings sind nur Zahlen oder Konstanten mit diesem Operator nutzbar Beispiel DIM A AS INTEGER CONST BIT 2 2 Al 1 A BIT 2 0 A 3 IN Wert von Port 1 auslesen und in das dritte Bit der ganzzahligen Variable A schreiben OUT 2 A l Den Wert des ersten Bits der ganzzahligen Variable A mit Port 2 ausgeben HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 11 Erkl rungsanweisungen Codeerkl rungen sollten innerhalb des Programms eingef gt werden um damit effizient zu arbeiten und es zu bearbeiten Um eine Erkl rung einzuf gen wird das Symbol oder der Befehl REMARK genutzt Der Ort eines Kommentars innerhalb eines Programms hat keinen Einfluss auf die Ausf hrung
58. chnischen Spezifikationen oder im Zusammenhang mit Ger ten anderer Hersteller Haftung Schadenersatz Sowohl die Einhaltung der Hinweise aus Montage und Bedienungsanleitung als auch die Bedingungen und Methoden bei Installation Betrieb Verwendung und Wartung des Ger tes k nnen von der Firma MULTIPLEX Modellsport GmbH amp Co KG nicht berwacht werden Daher bernimmt die Firma MULTIPLEX Modellsport GmbH amp Co KG keinerlei Haftung f r Verluste Sch den oder Kosten die sich aus fehlerhafter Verwendung und Betrieb ergeben oder in irgendeiner Weise damit zusammenh ngen Soweit gesetzlich zul ssig ist die Verpflichtung der Firma MULTIPLEX Modellsport GmbH amp Co KG zur Leistung von Schadenersatz gleich aus welchem Rechtsgrund begrenzt auf den Rechnungswert der an dem schadenstiftenden Ereignis unmittelbar beteiligten Warenmenge der Firma MULTIPLEX Modellsport GmbH amp Co KG Dies gilt nicht soweit die Firma MULTIPLEX Modellsport GmbH amp Co KG nach zwingenden gesetzlichen Vorschriften wegen Vorsatzes oder grober Fahrl ssigkeit unbeschr nkt haftet CE Konformit tserkl rung Die Firma MULTIPLEX Modellsport GmbH amp Co KG erkl rt f r ROBONOVA I die bereinstimmung mit folgenden harmonisierten Richtlinien der EU Schutzanforderungen in Bezug auf die elektromagnetische Vertr glichkeit Protection requirements concerning electromagnetic Compatibility ENS55014 1 ENS55014 2 Sicherheitshinweise zum Thema Akku e Ak
59. der Baugruppe zerst rt oder in der Lebensdauer beeinflusst werden Beachten Sie unbedingt folgende Schutzma nahmen f r elektrostatisch gef hrdete Baugruppen e Stellen Sie vor dem Einsetzen bzw Ausbau solcher Baugruppen in das Ger t einen elektrischen Potentialausgleich zwischen sich und ihrer Umgebung her z B Heizk rper anfassen ffnen Sie ggf das Ger t und fassen es gro fl chig an um den Potentialausgleich zum Grundger t zu schaffen e Nehmen Sie Baugruppen erst nach dem Potentialausgleich aus dem leitf higen ESD Schutzbeutel heraus Vermeiden Sie die direkte Ber hrung von elektronischen Bauteilen oder L tpunkten Fassen Sie die Baugruppe nur am Rand der Platine Gew hrleistung F r unsere Produkte leisten wir entsprechend den derzeit geltenden gesetzlichen Bestimmungen Gew hr Wenden Sie sich mit Gew hrleistungsf llen an den Fachh ndler bei dem Sie das Ger t erworben haben Von der Gew hrleistung ausgeschlossen sind Fehlfunktionen die verursacht wurden durch e unsachgem en Betrieb e durch falsche nicht oder versp tet oder nicht von einer autorisierten Stelle durchgef hrte Wartung e falsche Anschl sse e Verwendung von nicht originalem HITEC MULTIPLEX Zubeh r e er nderungen Reparaturen die nicht von MULTIPLEX oder einer MUTIPLEX Service Stelle ausgef hrt wurden e versehentliche oder absichtliche Besch digungen e Defekte die sich aus der normalen Abnutzung ergeben Betrieb au erhalb der te
60. die Grundposition der Motoren beim Einschalten auf eine andere Position als 100 zu setzen Zuerst wir die aktuelle Position vor dem endg ltigen Einschalten ausgelesen und dann wird die entsprechende Positions nderung durch den MOVE Befehl eingeleitet Bei dem Motor n der Gruppe kann 0 oder 1 genutzt werden Im Falle von 1 wird der aktuelle Wert des ausgew hlten Motors ausgelesen und spiegelt dann den aktuellen Zustand des Roboters wieder Im Falle von 0 wird der Motor in die Standardposition von 0 bewegt Beispiel des Befehls GETMOTORSET GS8A 1 1 1 1 0 0 0 O0 Die Motoren 0 1 2 und 3 behalten die aktuelle Position bei Die Motoren 4 5 6 und 7 bewegen sich auf die Position 100 Kapitel 9 roboBASIC Befehle zur Musiksteuerung Die Kontrolleinheiten der MR Serie sind in der Lage Warnt ne und Kl nge wiederzugeben Um diese Funktion nutzen zu k nnen wird noch ein einfacher Piezo ben tigt Die Anschl sse des P ezos beschr nken sich auf einen roten und einen wei en Pin Wenn lauter und klarer Sound ben tigt wird allerdings sind dann aktive Lautsprecher oder ein Verst rker notwendig Verbindung mit Kontrolleinheiten der MR C2000 Serie Der Piezo wird an den Port 8 einer MR C2000 K ontrolleinheit angeschlossen Der Anschluss des Piezos wird mit VCC und der Anschluss mit SIG vom Port 8 der Kontrolleinheit verbunden HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 47 Verbindung mit Ko
61. e 8 Schrauben 2x4mm 132007 Verbinden Sie die zuvor montierten Oberarm und Unterarm Baugruppen Verwenden Sie dazu pro Arm 8 Schrauben 2x4mm 132007 Die Leitungen der Oberarm und Unterarm Servos m ssen dabei nach Au en zeigen siehe Bild unten Achten Sie auf die im Abtriebsrad eingepr gten Nummern Die Position 1 muss jeweils in 12 Uhr Stellung stehen wenn die Teile wie unten abgebildet positioniert sind 20 2 2 Aufbau des K rpers 2 2 1 Schulterservos Es werden die folgenden Teile ben tigt e 1x Servo Nr 9 134008 linke Schulter e 1x Servo Nr 10 134009 rechte Schulter e 2 Schulter Innenbleche HR1B 0009 130008 e 2 Schulter Au enblech HR1B 0010 130009 Entfernen Sie die zwei vom Abtriebsrad abgewandten schwarzen Schrauben aus den Servos und befestigen damit das Schulter Au enblech HR1B 0010 130009 an jedem Servo Anschlie end entfernen Sie die jeweils vier silbernen Schrauben aus der Unterseite der Servos und befestigen damit das Schulter Innenblech HR1B 009 130008 an jedem Servo Orientieren Sie sich an den unten stehenden Bildern 21 2 2 2 Montage des K rper Vorderteils Ben tigt werden die folgenden Teile 1x Servo Nr 5 134004 1x Servo Nr 7 134005 K rper Vorderteil HR1B 0006 130005 Die beiden zuvor montierten Schulterelemente mit den Servos Nr 9 und Nr 10 Schritt 2 2 1 8 Schrauben M2x4mm 132002 Entfernen Sie die Abtriebsr der von den beiden Servos Befes
62. e K rper Unterteil HR1B 0003 130007 Schieben Sie zuerst der Akkukabel Schutz in den daf r vorgesehenen Ausschnitt in der Roboter R ckwand 37 Legen Sie den Akku 6V 1000mAh 136010 wie im Bild unten gezeigt in den Roboter ein gA d i i y S RI AAE anh GE SN O a Eo Fa f hs H ngen Sie das K rper Unterteil HR1B 0008 130007 mit der Lasche in das K rper Vorderteil ein und befestigen es mit den zwei R ndelschrauben M3 132006 Stecken Sie den Akkustecker in die Akkubuchse auf der Controller Platine 38 Installation und Betrieb von RoboBASIC RoboScript RoboRemocon Inhaltsverzeichnis Installationsanleitung RoboBASTG en ee E n E E 3 Einrichten von ROBOBADSIC se ae 5 Verhalten Demi Brsistarlz nnannsa ur 6 Anpassung des Controllertyps und der Schnittstelle 7 berpr fen der Verbindung PC Roboter ueeeenennnn 9 Fehlermeldungen a sense 10 Programmierung INROBSBASIC see est ee 11 Compiherem d s Queltextes ver eu 12 Download des Object Codes zum Controller 0000senneseeeneeens 12 Compilieren und Download in einem Arbeitschritt e 13 RoboBASIC Setzen der Servo Nullp nke ea e 14 Abspeichern der Neulrallase 225er 17 Servo Positionen in Echtzeit nderi sincri neie 17 Servopositionen direkt in Quelltext einf gen nceneesssenenneenn 19 Nutzung des Echzeit Servocontrol Fensters 2
63. e das Kopf Vorderteil HR1C 0004 131004 mit zwei Schrauben 2x8mm 13209 auf das Servogegenlager wie im Bild unten Danach schrauben Sie das Kopf Hinterteil HR1C 0005 131005 an das Vorderteil Benutzen Sie dazu zwei Schrauben 2x5mm 132008 28 2 3 4 Montage des Remocon IR Sensors Befestigen Sie den Remocon IR Sensor mit einem St ck doppelseitigen Klebeband auf dem zuvor montierten Kopf 2 3 5 Montage der vorderen Abdeckung Ben tigt werden e Abdeckung vorne HR1C 0001 131000 e 2 Schrauben 2x5mm 132008 Legen Sie die vordere Abdeckung HR1C 0001 131000 auf den K rper und verschrauben sie diese mit zwei Schrauben 2x5mm 132008 von hinten durch die R ckwand P Dieser Schritt gelingt am einfachsten mit einem magnetischen Schraubendreher Alternativ halten sie den Roboter mit der R ckseite nach unten und f hren den Schraubendreher mit der Schraube von unten durch das Loch 29 2 4 Controller und Kabel 2 4 1 Einbau des MR C3024 Controller Ben tigt werden e 4 Abstandsbolzen mit Gewinde M3 132005 e 4 Schrauben M3x4mm 132004 e ein MR C3024 Controller Die vier Abstandsbolzen mit Gewinde M3 132005 werden in die daf r vorgesehenen Gewindel cher in der K rper R ckseite HR1B 0005 130004 eingeschraubt Verschrauben Sie den MR C3024 Controller mit vier Schrauben M3x4mm 132004 an den Abstandsbolzen 30 2 4 2 Anschluss der Servokabel Stecken sie die Servoleitungen in die auf dem Bild an
64. e es immer so montiert werden dass die leicht abgerundete Seite nach Au en zeigt Entfernen Sie beidseitig die 3 Schrauben aus dem 5 eckigen Teil der Servos und befestigen Sie damit die I Bleche wie oben beschrieben Achten sie darauf dass die in ihrer L nge unterschiedlichen silbernen und schwarzen Schrauben jeweils wieder in der Position eingeschraubt werden aus der sie vorher entfernt wurden Am Ende dieses Abschnitts m ssen auch hier wieder zwei symmetrische Baugruppen vor Ihnen liegen 18 2 1 10 Unterarm Ben tigte Bauteile 1x Servo Nr 11 links 1x Servo Nr 12 rechts 2 Hand Teile HR1C 0006 131006 2 Hand Teile HR1C 0007 131007 2 Handverbindungsbleche HR1B 00011 130010 8 Schrauben 2x5mm 132008 Entfernen Sie an jedem Servo die 4 Schrauben die vom Abitriebsrad bzw dem Gegenlager abgewandt sind und befestigen Sie damit die Handverbindungsbleche HR1B 00011 wie im Bild unten zu sehen F r die Hand stecken sie jeweils ein Teil HR1C 0006 und HR1C 0007 zusammen und verschrauben es mit jeweils vier Schrauben 2x5mm 132008 am Handverbindungsblech Die Servokabel m ssen nach au en zeigen Wieder m ssen zwei symmetrische Baugruppen vor Ihnen liegen Servo Nr 11 Links 19 2 1 11 Montage der ganzen Arme Ben tigte Bauteile Rechter Arm e Oberarm Servo Nr 4 e Unterarm Servo Nr 12 e 8 Schrauben 2x4mm 132007 Linker Arm e Oberarm Servo Nr 2 e Unterarm Servo Nr 11
65. eger Variablen belegen eine Gr e von 2 Bytes Die Deklaration von Variablen sollte daher immer korrekt erfolgen um die maximale Anzahl von Variablen nicht sinnlos zu beschr nken Beispiel des Befehls DIM I AS INTEGER Deklaration von I als Integer DIM J AS BYTE Deklarat on von J als Byte CONST Konstante deklar eren Befehlsstruktur CONST Konstantenname Zahl Erkl rung des Befehls Die Vergabe eines Konstantennames f r eine Zahl vereinfacht den Programmierprozess erheblich HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 13 Einige Vorteile der Benutzung von Konstanten anstatt von Zahlen oder Variablen sind 1 Wenn eine Konstante einmal definiert wurde kann sie im ganzen Programm genutzt werden 2 Eine Konstante kann durch Fehler n cht ge ndert werden 3 Die Modifikation gestaltet sich sehr einfach 4 Eine Konstante verbraucht nur sehr wenig Speicher Beispiel des Befehls CONST OFF 0 Deklaration der Konstante OFF als 0 CONST A amp HB1001 Deklarat on der Konstante A als Dez malzahl 9 Kapitel 4 Ablaufsteuerung Befehlserkl rung Diese Befehle werden verwendet um Programmablauf zu kontrollieren IF THEN Befehlsstruktur 1 Einfache Bedingung e IF Bedingung THEN Anweisung wenn die Bedingung wahr ist ENDIF 2 Mehrere Bedingungen e IF Bedingung 1 THEN Anweisung wenn Bedingung 1 wahr ist ELSEIF Bedingung 2 THEN Anweisung wenn Bedingung 2 wahr ist ELSE
66. eifenvar able Start TO Ende Schleifenanweisungen NEXT Schleifenvar able HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 15 Erkl rung des Befehls Die Schleifenvar able enth lt die Anzahl der Schleifendurchl ufe Start ist hierbei der Startwert der Schleife und Ende ist der letzte Wert der Schleifenvar able Es k nnen Zahlen Konstanten oder Variablen f r die Start und Ende Werte genutzt werden Bei roboBASIC muss der Ende Wert gr er als der Start Wert sein RoboBASIC vergr ert immer die Z hlvar able der Schleife Weiterhin gibt es einige Regeln zur Benutzung von FOR NEXT Schleifen l Eine FOR NEXT Anweisung kann in einer anderen genutzt werden FORI 1TO 10 FORJ 1TO5 2 Bei der Nutzung mehrer FOR NEXT Anweisungen muss die Anordnung von NEXT Schleifenvariable nicht ge ndert werden FOR I 1 TO 10 FORJ 1TOS5 Allerdings sind in diesem Beispiel die Schleifenvariablen vertausch worden Ein Fehler sollte beim programmieren nicht auftreten allerdings kann es bei der Ausf hrung auf der robonova Kontrolleinheit zu unerw nschten Ergebnissen kommen 3 Es ist kein Problem die Ausf hrung eines Befehls innerhalb einer FOR NEXT Anweisung zu beenden aber man sollte beachten eine FOR NEXT Anfrage nicht von au en zu beginnen FOR I 1 To 10 GOTO dl IF I 5 THEN Rei OT ZU FOR I 1 To l0 7 ENDIF j NEXT I 7E ME ana PM 4 Die Werte welche f r die
67. einzuf gen w hlen S e den INSERT Knopf Um die gefundene Neutrallage direkt in dem Speicher von MR C3024 abzuspeichern w hlen die WRITE Funktion aus Hier werden die gefundenen Werte direkt zum Roboter bertragen und dort dauerhaft abgespeichert Um diese neuen Werte zu berpr fen schalten S e den Roboter aus und wieder e n Servo Positionen in Echtzeit ndern Mit Hilfe des in RoboBASIC enthaltenden Real Time Control Windows k nnen Sie direkt jedes Servo einzeln ansprechen in die gew nschte Position bewegen oder eine manuell vorgegebe Position auslesen und in Ihr RoboBASIC Programm bernehmen Starten Sie die RoboBASIC Programmierumgebung und verbinden Sie PC und Controller mit dem Datenkabel Start der Echtzeit Servokontrolle durch Klick auf das Ty Symbol in der Symbolleiste alternativ Aufruf ber das Men lt Controller gt Unterpunkt lt Servo motor realtime control gt alternativ Aufruf ber F7 Taste Shortcut Hinweis Nach Start dieses Programmteils w rd eine Datenverbindung zum Controller aufgebaut und die Servoinformationen zum PC bertragen Bei Fehlermeldungen unbedingt die Verbindung PC Roboter berpr fen ROBONOVA I Capture All o W Motor3 IM Motor A W Motar5 F Motor 22 M Motor 23 Nach erfolgreichem Auslesen der Servopositionen ffnet sich das Real Time Control Fenster M Motor 0 Servo Motor 0 ist aktiv das Servo h lt aktiv die eingestellte Position Durch Klick in das Markierfeld wi
68. eiten der MR Serie genauso behandelt wir ein normaler Servomotor e Kontrolle des Winkels des Motors e Derzeitige Position des Motors und Drehmoment durch die PDI Kontrolle PGAIN DGAIN AI Motoren k nnen an die Ports 0 30 angeschlossen werden 31 Ports Motornummer bezeichnet den Motor spezielle Gruppe spricht eine Gruppe von Motoren an Der Befehlsprozess verl uft hnlich dem von MOTOR Numerale Konstanten oder Variablen vom Byte Typ k nnen f r Motornummer genutzt werden Bei der Benutzung eines Al Motors ist die Bezeichnung dessen als AI Motor notwendig wird bei allen anderen Servomotoren aber nicht ben tigt e AIMOTOR SETON Nutzung eines Al Motors e AIMOTOR SETOFF Abbrechen der Nutzung eines AIl Motors e AIMOTOR INIT Bewegung des Al Motors in seine Grundposition HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 45 Beispiel des Befehls AIMOTOR INIT AI Motor nitialisieren AIMOTOR SETON Nutzung des Al Motors festlegen AIMOTOR 0 Motor 0 nutzen AIMOTOR G6B Gruppe 6B nutzen Motoren 6 11 AIMOTOROFF AI Motor abbrechen Nutzung eines Al Motors abbrechen Befehlsstruktur AIMOTOROFF Motornummer spezielle Gruppe Erkl rung des Befehls Den Befehl AIMOTOR abbrechen Der Befehl hat die gleiche Funktion wie MOTOROFF Beispiel des Befehls AIMOTOROFF 0 AIMOTOR an Kanal 0 abbrechen AIMOTOROFF G6B Alle Motoren der Gruppe 6B Ports 6 11 stoppen AIMOTOR SETOFF SETOFF deklarieren A
69. en Nutzer genauso gef hrlich wie f r den Roboter Beispiel des Befehls Beispiel 1 SPEED 7 Motorgeschwindigkeit mit 7 definieren Beispiel 2 DIM STEP_SPEED AS BYTE STEP_SPEED als Variable deklarieren STEP SPEED 15 STEP_SPEED den Wert 15 zuweisen SPEED STEP_SPEED SPEED den Wert von STEP_SPEED zuweisen ACCEL Die Beschleunigung eines Servomotors einstellen Befehlsstruktur ACCEL Motorbeschleunigung Erkl rung des Befehls Der ACCEL Befehl ver ndert die Servo Geschwindigkeit von 0 bis auf den angegebenen Wert Kalos Al f m Fu Gi ii E ji m T suained ACHO F r die Motorbeschleunigung k nnen Numerale oder Konstanten zwischen 0 und 15 genutzt werden Der normale Wert ist 3 Eine gr ere Zahl erh ht die Beschleunigung des Servos Bei der ersten Benutzung eines Servomotors rotiert dieser sehr schnell zu der gew nschten Stellung Um diese Anfangsgeschwindigkeit zu reduzieren ist es g nstiger den ACCEL und SPEED Befehl zu nutzen Bei der MR C3000 Serie kann der ACCEL Befehl nicht genutzt werden HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 38 Beispiel des Befehls ACCEL 7 Beschleunigung des Servomotors mit 7 beschreiben DIR Die Bewegungsrichtung eines Servomotors einstellen Befehlsstruktur MR C2000 Serie DIR Bewegungsrichtung Motor 0 Bewegungsrichtung Motor 1 Bewegungsrichtung Motor 5 MR C3000 Serie DIR spezielle Gruppe Bewe
70. en ist muss der Akku 136010 mit der Controller Leiterplatte MR C3024 136000 verbunden werden Anschlie end stecken sie das Schnellladeger t 136040 in die Ladebuchse auf den Controller Leiterplatte Legen Sie den Akku und die Leiterplatte auf eine elektrisch nicht leitende Oberfl che und Stecken Sie das Ladeger t in die Steckdose 2 Montage der Einzelteile 2 1 Aufbau der Beine 2 1 1 Linker und rechter Fu Ben tigte Bauteile e zwei Fu teile HR1B 00012 130011 e ein Servo Nr 6 134007 linker Fu e ein Servo Nr 8 134006 rechter Fu Montieren Sie die Servos so wie auf den Bildern zu sehen ist Das Servokabel auf der Oberseite achten Sie auf die freien L cher in den Fu teilen Dazu m ssen sie zuerst die Abtriebsr der sowie die Gegenlager von den Servos entfernen und die unteren Schrauben 2x schwarz 2x silbern aus den Servos herausdrehen Positionieren Sie nun die Servos im Fu teil und drehen Sie die Schrauben wieder vorsichtig hinein Achten Sie auf die korrekte Position der k rzeren silbernen Schrauben und der l ngeren schwarzen Schrauben Anschlie end montieren Sie auch wieder die Abtriebsr der sowie die Gegenlager Die Abtriebsr der lassen sich wegen dem Positionierungsstift nur in einer Position auf den Vielzahn stecken Vor ihnen m ssen nun zwei symmetrische F e stehen 2 1 2 Verbindungen Sprunggelenk und Oberschenkel Ben tigte Bauteile e vier U Bleche mit Gewinde HR1B 0001 130000 e
71. endet werden Beachten sie das folgende Beispiel DIM I AS BYTE I A TX4 1 Sozusagen werden Buchstaben in ASCI umgewandelt und dann in die Variablen gespeichert Um RS232 Daten mit einer Kontrolleinheit der Serie MR C3000 zu empfangen muss statt dem Befehl TX der Befehl ETX genutzt werden HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 54 Beispiel des Befehls Im folgenden Beispiel wird ein Wert von 0 st ndig via RS232 an ein externes Terminal gesendet DIM A AS BYTE Main A BYTEIN 0 TX 4 A GOTO Main MINIIN Empfangen eines MiniBus Signals am MiniBus Port Befehlsstruktur MINIIN Erkl rung des Befehls MiniBus Daten werden durch einen der 6 M niBus Ports an der MR C2000 K oontrolleinheit empfangen Dieser Vorgang dauert so lange an bis 0 empfangen wird Um Daten durch den MiniBus zu empfangen kann das Programm folgenderma en geschrieben werden DIM A AS BYTE Retry A MININ IF A 0 THEN GOTO Retry MINIOUT Senden von MiniBus Signalen durch den MiniBus Befehlsstruktur MINIOUT Daten Daten Erkl rung des Befehls MiniBus Daten werden durch den MiniBus Port 6 einer MR C2000 Kontrolleinheit gesendet MiniBus kann die gleichen Funktionen wie das RS232 Protokoll ausf hren Z B 4800bps Sbit Daten keine Parit t 1Stop B t Numerale Konstanten und Variablen k nnen in Daten genutzt werden Weiterhin kann eine unbeschr nkte Anzahl von Daten gesendet werden All
72. er ununuenssenenennenennnnnenennnnnnennnnnnennnnennnnnnennnnenennenennenenennnn 25 2 3 2 Montage von Armen und K rper uuus0susnnsnnnnnnnnnnonnnnnnnnnn nenne nenne nnnnnnnnnnnnnn nenne nnnnennnnnnnn 26 2 3 3 Montage von Kopf und K rper uuu0224400nennnnnnnnennnnnennnnnennnnnnnnenne nenne nnnnnennnnnennnnnenennnn 27 2 3 4 Montage des Remocon IR SensorS 22u0222200222nssnnnnnnnnnnnnnennnnnennnenennennnnnnnnnnnn ernennen 29 2 3 5 Montage der vorderen Abdeckung 2242s0 20000000000nnnnnnn nenne nenne nnnnnnnnnnnnnn nenne nnnnennnnnnnn 29 2 4 Controler und Kabels a sten e TE 30 2 4 1 Einbau des MR C3024 Controllef 00aaaaaaaeaannnaannnannnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnennnnnrnnenrnnnrnnnrnnne 30 242 ANSCAUSS dEr SEIVOKIDON i iiaii E E AE A E EA 31 2 4 3 gt LEIHUNOSVERBQUNG ae E E E E E A 32 2 5 ENdMORlage vair a E E E E E E 35 2 5 1 Montage der hinteren Abdeckung u22000020000n0nnnnnnn nenne nenne nnnnnnnnn anne nenne nnnnennnnnnnn 35 29 2 SEINSeIZEN GES AKKUS ae Ernie 37 1 Allgemeine Hinweise 1 1 St ckliste 130000 130001 130002 130003 130004 U Blech U Blech Blech H Blech K rper R ckseite mit Gewinde ohne Gewinde HR1B 0003 HR1B 0004 HR1B 0005 HR1B 0001 HR1B 0002 6 St ck 4St ck 8 St ck 2 St ck 1 St ck 130005 130006 130007 130008 130009 Schulter Schulter K rper Vorderteil K rper Oberteil K rper Unterteil Innenblech Au enblech HR1B 0006 HR1B 0007 H
73. erdings kann der Numeral 0 nicht gesendet werden Beispiel des Befehls MINIOUT 100 20 76 65 HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 55 ERX RS232 S gnale mit einem ERX Port empfangen Befehlsstruktur ERX Portgeschwindigkeit Empfangsvariablen Fehlererkennungslabel Erkl rung des Befehls Daten werden durch den ERX Port bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie empfangen Die Konstanten f r Portgeschwindigkeit s nd unten aufgelistet Zahl Porteinstellungen 2400 2400bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 4800 4800bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 9600 9600bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 14400 14400bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit 19200 19200bps 8Bit Daten Keine Pari t t 1 Stop bit 28800 28800bps 8Bit Daten Keine Pari t t 1 Stop bit 38400bps Bit Daten Keine Pari t t 1 Stop bit 76800 76800bps Bit Daten Keine Pari t t 1 Stop bit 115200bps 8Bit Daten Keine Pari t t 1 Stop bit 230400 230400bps 8Bit Daten Keine Parit t 1 Stop bit F r die Empfangsvar ablen welche die zu sendenden Daten beinhalten k nnen nur Byte Variablen genutzt werden Im Fehlererkennungslabel stehen die Befehle die ausgef hrt werden sollen wenn keine Daten durch den RS232 Port empfangen werden Retry ERX 9600 A Retry Um RS232 Daten mit einer Kontrolleinheit der Serie MR C2000 zu senden muss statt dem Befehl ER
74. ere Regeln notwendig Das LCED Modul ist ein Beispiel der bertragung von Daten von der Kontrolleinheit zum LCD via MiniBus Externe Kommunikation mit Kontrolleinheiten der MR C 3000 Serie Bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie kann die Hochgeschwindigkeits RS232 Verbindung genutzt werden Allerdings ist eine Min Bus Kommunikat on mit Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie nicht m glich Beide Kontrolleinheiten haben eine maximale Verbindungsgeschwindigkeit von 115 200bps RX RX Port empf ngt RS232 S gnal Befehlsstruktur RX Portgeschwindigkeit Empfangsvar ablen Fehlererkennungslabel Erkl rung des Befehls Durch die Nutzung von Port 9 einer MR C2000 K ontrolleinheit k nnen Daten via RS232 empfangen werden Die Portgeschwindigkeit wird durch die Zahlen 1 bis 4 beschrieben wobei jede Zahl f r spezifische Porteigenschaften steht welche im Folgenden erkl rt sind Zahl Porteigenschaften l 1200bps 8Bit Daten keine Par t t 1 Stop bit 2 2400bps 8Bit Daten keine Parit t 1 Stop bit 3 2400bps 8Bit Daten keine Parit t 1 Stop bit 4 4800bps 8Bit Daten keine Parit t 1 Stop bit Empfangsvariablen stellen die zu empfangenden Daten dar Nur als Byte Form deklarierte Var ablen s nd zugelassen Das Fehlererkennungslabel ist ein Label f r Fehler die w hrend des Empfangs auftreten k nnen Wie n dem Falle wenn der Empfangspuffer leer st Alle Programme d e Daten durch RS232
75. euertasten einer Fernbedienung zugeordnet Zu Testzwecken kann RoboRemocon auch ohne vorhandene Fernbedienung genutzt werden Diese Anleitung bezieht sich auf RoboRemocon v 2 5 An Software und Handbuch k nnen zur Verbesserung ohne Bekanntgabe Anderungen vorgenommen werden RobosScript ist eine registrierte Software Erstellen von Kopien Ver ffentlichung Versand oder Vertrieb dieser Anleitung oder der Software ohne Genehmigung ist untersagt Installation RoboRemocon wird bei der Installation von RoboBASIC ab der Version 2 5 automatisch mit installiert Einrichtung von RoboRemocon Schlie en Sie das Datenkabel an eine serielle Schnittstelle Ihres PCs an Verbinden S e das Datenkabel mit dem Controller Schalten Sie den Controller ein Starten Sie RoboRemocon durch Klick auf das entsprechende Icon auf Ihrem Desktop p D Bu i D Bu D EB E system Meru getting Buttons Exit ROBONOVA I Setting Fort Klicken s e auf lt Setting Port gt Fort Setting Window ur NET TE rn W hlen Sie unter Port No die Nummer der seriellen Schnittstelle aus an dem Ihr Datenkabel angeschlossen ist Programmieren mit RoboRemocon Wenn noch nicht geschehen starten Sie Roboremocon durch Klick auf das entsprechende ICON auf Ihrem Desktop und stellen die Verbinden PC Controller mittels Datenkabel her ceting Buttons Ein Klick auf diesen Knopf ffnet das Setting Buttons Fenster in dem den Tasten der Fernbedien
76. festigen Achten sie unbedingt darauf dass die unterschiedlich langen Schrauben an der richtigen Stelle wieder eingeschraubt werden da sonst die Elektronik oder die Mechanik im Servo besch digt werden kann Die folgenden Servos kommen bei ROBONOVA I zum Einsatz Nr 1 HSR 8498HB 1R 200 1 St ck Nr 2 HSR 8498HB 1R 300 3 St ck Nr 3 HSR 8498HB 1L 200 1 St ck Nr 4 HSR 8498HB 1L 300 3 St ck Nr 5 HSR 8498HB 2R 200 1 St ck Nr 6 HSR 8498HB 2R 400 1 St ck Nr 7 HSR 8498HB 2L 200 1 St ck Nr 8 HSR 8498HB 2L 400 1 St ck Nr 9 HSR 8498HB 3R 200 1 St ck Nr 10 HSR 8498HB 3L 200 1 St ck Nr 11 HSR 8498HB 2R 300 1 St ck Nr 12 HSR 8498HB 2L 300 1 St ck Was wird f r die Montage ben tigt Sie ben tigen einen Kreuzschlitzschraubendreher der Gr en PHO und PH1 m glichst magnetisch eine spitze Pinzette bzw eine Spitzzange sowie ein Gabel oder Steckschl ssel SWS alternativ funktioniert auch eine Flachzange Achten Sie auf eine gute Werkzeugqualit t um Schrauben und Bauteile nicht zu besch digen Links oder rechts Wenn im Verlauf der folgenden Anleitung vom rechten Arm oder vom linken Fu die Rede ist dann ist dies immer aus der Sicht des Roboters zu sehen 1 5 Tipps zum Akku Damit Sie nach erfolgreicher Montage sofort mit der Inbetriebnahme weitermachen k nnen sollte als erstes der Akku geladen werden Da eine direkte Verbindung von Akku und Ladeger t nicht vorgeseh
77. g zu Grunde liegenden Beispiele sich von der Programmversion der aktuell ausgelieferten CD m Detail unterscheiden k nnen Starten Sie RoboBASIC und stellen eine Datenverbindung zum Roboter her Laden Sie das Musterprogramm Overall Template bas in den RoboBASIC Editor Qpan Propram File Eaa Fr E Tenpin Pragam for mbai t Aei D hrai Tamrin kiy Rari Fu IE FE m it patr Tenpkste Frogram bar Ezi Mae 3 Erste Modied HOSE G26 Pri Fie nat fi yarn Tamplars Pangiamibat bip tehu Files al ijpe HORDHASIC Fesgan isan Hacet k M Open at ieadory zi Z in A Unritiedi bas Copyraght 20 20 by HITEC WRON e Grundstruktur des Programms Das Programm kann in 3 Teile unterteilt werden l In tialisierungs Teil 2 Main Das Hauptprogramm 3 Unterprogramme f r jede Bewegung Der Initialisierungsteil UES auto main 2 gt TNEI GOTO AUTO THES FILL 255 10000 0005 000 Wiki DIH FFE S BYTE MMES DIH A AS BYTE WHEE DIM A16 AS BYTE Mbh DIH Art 5 BYTE 001l TEES CONST L10 U su 1 32 2 64 3 96 0013 MIES FE 0 0015 HIRES FTP SETON Hiks FTP ALLON 0018 HIEI motor diretion setting Mii DIE G6A 1 0 0 1 0 0 MESE DIE G6EB 1 1 1 1 1 1 Uike DIE Gec 0 0 0 0 0 0 WikEf DIE GED 0 1 1 0 1 0 TRE HHJ motor start position read IE TEMPO 230 HESS MISIC CDE u SETHOTORSET 524 1 1 1 1 1 0
78. gegebenen Positionen Achten Sie dabei auf die Codierungsnasen an den Steckern Diese m ssen immer zur Innenseite zeigen Stecken Sie au erdem den Stecker der LED Platine und den IR Sensor in die daf r vorgesehene Buchse die Codierung muss ebenfalls nach innen zeigen Platine Layout 2 3 i IR Sensor m a TE 7 er Sn i Kopf LED Rachtae Schulter Rechter Oberarm Rechter Unterarm x 5 JERE O I TLEFEEEERFERTT T an dr i 8 D 1 I I HEHHEE MN N Eur iin fi jiii g ADI W Linker Unterarm a Linker Obe Linke Schulter i7 BUHRHLUT MINH 2 TETTA 007 Rechter Fu Rechtes Schienbein Rechtes unteres Knie Pr Rechtes oberes Knie Rechte H fte DE Linke H fte Linkes oberes Knie ai Linkes unteres Knie f Linkes Schienbein j Platine Layout 2 3b ee linker Unterarm naker Oberamt amp linke Schulter a 1 F E TI TETTEE i linkes oberes Knie m Te a A ochtes oberes Knie linkes unteres K ie Ca jis I Cum echtes unteres Knie linkes Schienbein rechtes Schienbein linker Fu rechter Fu 25 NOU 2005 12 57 31 2 4 3 Leitungsverlegung Ben tigt werden e 28 Kabelbefestigungen 133001 e 28 Unterlegscheiben 6 x 2 2 x 0 5mm 132001 e 2 Kabelbefestigungen 133003 e 8 Kabelbinder 133000 Verlegen Sie die Servoleitungen so dass sie unter keinen Umst nden an Kanten und Ecken scheuern oder eingequetscht werden k nnen Au erdem
79. gungsrichtung von Motor n Erkl rung des Befehls Ein Stellmotor dreht sich nach links wenn der Winkelsatz kleiner als 100 ist Standardwinkel und dreht s ch nach rechts wenn der Winkelsatz gr er als 100 Standardwinkel Im unteren Bild betr gt die Rotation nach links Standardrichtung 10 Grad HAA F r die Bewegungsrichtung k nnen Konstanten oder Numerale wie 0 Z hlrotation links oder 1 normale Rotation rechts genutzt werden Der Standardwert ist 0 Wenn zum Beispiel 4 Servomotoren genutzt werden und der Motor 3 explizit erw hnt wird DIR 0 1 0 so dreht er sich in die Standardrichtung Beispiel des Befehls Beispiel zur MR C2000 Serie DIR 0 1 1 0 1 0 DIR 0 Beispiel zur MR C3000 Serie DIR G8A 0 1 0 0 1 0 0 0 DIR G8B 1 0 1 1 0 1 1 1 PTP Punkt zu Punkt Einstellung der Ein Aus Funktion f r die gleichzeitige Kontroller mehrerer Servomotoren HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 39 Befehlsstruktur MR C2000 Serie PTP Startwert MR C3000 Serie PTP SETON SETOFF ALLON ALLOFF Erkl rung des Befehls Im Falle von mehreren Bewegungen und Bewegungen zu verschiedenen Winkeln unterscheiden sich die Endzeiten der Motoren untereinander So kann es bei Robotern mit Armen und Robotern mit Servos zu instabilen Bewegungen kommen In der Roboterentwicklung gibt es eine M glichkeit die Zeiten bei Erreichen der Endpunkte von Servomotoren zu berechnen
80. he Ver nderungen an dem Ger t vor Verwenden Sie ausschlie lich Original Zubeh r und Ersatzteile Ger t bzw Modell nicht in Betrieb nehmen wenn etwas nicht in Ordnung scheint Zuerst Fehler suchen und beheben e Das Ger t ist f r Kinder unter 14 Jahren nicht geeignet e Durch die scharfen Kanten der Aluminiumverbindungsteile k nnen bei unsachgem er Handhabung Verletzungen auftreten e Bei Betrieb des Roboters k nnen durch unvorhergesehene Bewegungsabl ufe Finger eingeklemmt werden Daher sollte der Roboter w hrend des Betriebes nicht in die Hand genommen werden Es besteht Quetschgefahr an Servos und Metallteilen Zum Testlauf unbedingt Halterung verwenden e Bei Wartungs und Servicearbeiten die Stromversorgung Akku abtrennen e Bei Montage und Service ist gro e Sorgfalt erforderlich Die Servos d rfen in keinem Betriebsfalle gegen mechanische Anschl ge laufen k nnen Bei der Montage ist darauf zu achten dass die Servokabel sorgf ltig verlegt werden und keinesfalls von der Mechanik eingeklemmt werden k nnen Bei Besch digung des Kabels besteht Kurzschluss und eventuell sogar Brandgefahr e Aus Sicherheitsgr nden sollte der Roboter nur auf ebenen Oberfl chen betrieben werden ESD Hinweise f r elektronische Baugruppen Die Baugruppen Ihres Ger tes sind mit elektrostatisch empfindlichen Bauteilen best ckt Diese k nnen durch Ladungsaussgleich Potentialausgleich durch elektrostatische Entladung beim Ber hren
81. iche Vorgehensweise Initialisieren Sie mittels DIM Befehl eine Variable in der RoboRemocon die Tasten nformation bergeben soll Wichtig Dieses muss die erste initialisierte Variabel sein Die bergangsvariabel liefert 0 wenn kein Wert von RoboRemocon vorligt Demolisting Nutzung von RoboRemocon unter RoboBASIC T T Initalisierung T DRM TAS TR EES N EARE r oea RODOR TO COn EAO Re a a eke Irre RR 0 PERR 0 AE NUEZ Un O ROMO COnN re Hauptprogramm Hape progranm E keine Taste gedr ckt RR 0 gt gehe zu Hauptprogrmm Taste 1 gedr ckt RR 1 gt Rufe Unterprogramm Knopfl auf Tree 229 decke RR 272 Zr Unser or oA Oo he wer ONGERZCONOTHEUPEE Zoran ENO aF Enor rneer o COTOS UPEO OTE Am Unterprogramme AOP IE PRIN EUNE TPO ai klei COROT UEC E Ora mni N PAOR PR TNE UNES r Er Em EOP COTO er e EO alter a nR EEEN Fneopr BEA IR UNC Br og ram EOP CORPOR UPEO Anne rare Wichtig Die bergabe des Tastenwertes erfolgt ausschlie lich ber die ERSTE im Programm dimensionierte Variable Wichtig st also nicht der Name sondern dass die gew nschte Variable als erste deklariert wird Praktische Anwendungen Erweiterung der Programmvorlagen Im Nachfolgenden erhalten Sie eine Einf hrung in das dem ROBONOVA beiliegende umfangreiche RoboBASIC Beispielprogramm welches sich gut als Basis f r eigene Programmprojekte eignet Bitte beachten Sie dass die in der Anleitun
82. igt die als aktiv Servo h lt Position gekennzeichnet sind Alle Servos im Freilauf werden mit Lehrzeichen anstelle des Position zur ckgeliefert Einstellung der Servoposition mittels Maus oder Pfeiltasten Warnung Bei direkter Einstellung der Servos k nnen die Servos unter Umst nden durch versehentliches Verstellen sehr heftige Bewegungen ausf hren Aktivieren Sie den gew nschten Servomotor Motor durch setzen des Markierfeldes Klicken Sie mit der Maus in die Positionsanzeige Hf Bei gedr ckter rechter Maustaste k nnen Sie den Zeiger auf die gew nschte neue Position stellen nach loslassen der Maustaste nimmt das Servo sofort die neue Position ein Nutzen sie die Pfeil links Pfeil rechts Tasten um die Servoposition in kleinen Schritten zu ndern Um diese Servostellungen in Ihren Quelltext einzuzuf gen bet tigen sie den lt MOVE INSERT gt Knopf Hinweis In der erzeugten MOVE Befehlszeile werden nur die Servos aus der jeweiligen Gruppe ber cksichtigt die als aktiv Servo h lt Position gekennzeichnet sind Alle Servos im Freilauf werden mit Leerzeichen anstelle des Position zur ckgeliefert Tipp Nutzen Sie das lt Select all gt Markierfeld wenn sie alle Servos einer Gruppe gleichzeitig ndern m chten ROBONOVA Servo Control Fenster Das ROBONOVA Servo Control Programm ist Teil der RoboBASIC Programmierumgebung und ist eine speziell am Robnonova ausgerichtete Variante des allgemeineren Servo Control Progr
83. ine Datenverbindung zum Controller her Platzieren Sie den Cursor auf die Zeile die Sie testen m chten Rufen Sie im Men lt Controller gt den Unterpunkt lt Direkt Line Control gt auf alternativ F5 Taste Shortcut roboBASIC v2 4 Ch action_auto bas Bo File Edk Search View Set Zempile Controller D hga BEI EBENE EE K N 01 I Roco Moler Sunlrul Lri F Ic E 2 LrectLneL ntrol Files acpi acha car Memory F4 s ae 05 Zulruller Rur Mude o u controller stop Mode FDocwents and i 08 Controller Reset Hode Eslinstaller ocos D lrrogcan Filcz Oel nee FTE SETON Heg PTP ALLOH cis IRRE otor Jdrreii Maas DIE G6 1 0 0 1 MESSE DIE G656 1 1 1 1 U U U 1 2 0 Wincow Help antroller Information lilh fa A HN DOR ROI al Serva Motor Poal Tinc Zonkrol F7 Hapa DIE GEL U TERA DIRE G6D 0 acan HRE nofor Sari DOSJ CION Das 555555555555255 555F UEP TEHPO 730 HERS HTSIC CDE De G ETHCTORSET G24 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 aofor POPE Er E ae A ee e EA eo male 15 SPEED 5 u HOTOR 524 GOGUE standard_poss Nee MAIN ICH OGD rohot voltage Mer GOSUE tilt_proc IF Fk 0 THEN GOTO HAINI1 ss OH FE G T HAIN EL E2Z E32 K4 K5 E amp E F ES EK3 K10 EK1L K12 E13 E14 E15 ElE K17 E15 E193 EKzU T GOTO malh _ezit MAINL a REHOCCNi1 wa 4 IL ON A COTO M2IN EKL EK2
84. initialisiert bzw gestartet werden WAIT Warten bis das Programm vollst ndig ausgef hrt wurde Befehlsstruktur WAIT Erkl rung des Befehls Das Befehlssystem in den Roboter Kontrolleinheiten hat eine sehr gute Realzeitkontrolle Wenn ein Programm ausgef hrt wird wird das n chste Programm direkt ausgef hrt ohne das laufende Programm zu stoppen Um das neue Programm alleine nach dem anderen Programm auszuf hren wird der WAIT Befehl genutzt Beispiel des Befehls Beispiel 1 Ausgabe an den Ports 7 und 8 nach der Bewegung von 6 Motoren MOVE 120 100 140 90 70 150 WAIT OUT 7 1 OUT 8 1 Beispiel 2 Ausgabe an Port 8 nach der Bewegung aber an Port 7 w hrend der Bewegung MOVE 120 100 140 90 70 150 OUT 7 1 WAIT OUT 8 I HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 19 DELAY Verz gern der Programmausf hrung um eine festgelegt Zeit Befehlsstruktur DELAY Verz gerungsdauer Erkl rung des Befehls Dieser Befehl verz gert die Ausf hrung eines Programmes um eine festgelegte Zeit Die Verz gerungszeit kann bei Kontrolleinheiten der MR C2000 Serie in 10ms und bei der MR C3000 n Ims angegeben werden F r die Verz gerungsdauer k nnen Ziffern Konstanten oder Variablen genutzt werden Beispiel des Befehls MR C2000 Serie DELAY 10 Verz gerung von 100ms 10ms 10 100ms 0 1 sec MR C3000 Serie DELAY 500 Verz gerung von 500ms Ims 500 500ms 0 5sec
85. kus m ssen au erhalb der Reichweite von Kindern aufbewahrt werden e Vor jedem Gebrauch den einwandfreien Zustand des Akkus pr fen Besch digte oder defekte Akkus nicht mehr verwenden e Akkus nicht erhitzen verbrennen ffnen kurzschlie en mit berh hten Str men laden oder entladen berladen oder tiefentladen verpolt laden e Akkus w hrend des Ladevorgangs au erhalb des Ger tes auf eine hitzebest ndige nicht brennbare und nicht leitende Unterlage legen und nicht unbeaufsichtigt lassen e Keine Ver nderungen an Akku Packs vornehmen Niemals direkt an den Zellen l ten oder schwei en e Bei falscher Behandlung besteht Entz ndungs Explosions Ver tzungs und Veerbrennungsgefahr Geeignete L schmittel Wasser CO Sand e Auslaufendes Elektrolyt ist tzend Nicht mit Haut oder Augen in Ber hrung bringen Im Notfall sofort mit reichlich Wasser aussp len und einen Arzt aufsuchen e Verbrauchte Akkus ordnungsgem nach den jeweiligen gesetzlichen Bestimmungen entsorgen keinesfalls in den normalen Hausm ll geben ROBONOVA I Montageanleitung ROBONOVA I Montageanleitung ueenn 1 1 Allgemeine kinWelse 2 rs 2 1 1 St cklisteru u egal Resale 2 1 2 Anmerkung Zzu den SerVosa nus8eilu asia 5 1 3 Was wird f r die Montage ben tigt u002200022200020n0onnnnnennnnnnnnnnnnnennn nenne nenne nnnnnnenn 5 1 4 Links oder rech 2 282 42208 ak 5 1 5 TIPPS Zu
86. ler startet nach Best tigung durch den ok Knopf ROBONOVA I Download Window Fu a Abbildung 9 OK Knopf dr cken um Programm zum Controller zu bertragen Der Fortschritt der Daten bertragung wird im Download Fenster angezeigt Download Window Abbildung 10 Fortschrittsanzeige bei der Daten bertragung zum Controller Compilieren und Download in einem Arbeitschritt Auswahl des Icons aus der Men symbolleiste alternativ Men lt Compile gt Unterpunkt lt Run All gt ausw hlen alternativ F9 Taste Shortcut RoboBASIC Setzen der Servo Nullpunkte Auch wenn der Zusammenbau des Roboters fehlerfrei vorgenommen wurde kann es nach der Erstinbetriebnahme zu geringen Abweichungen der Neutrallage der Servos kommen Dieses ist nicht ungew hnlich und kann mittels des nachfolgend beschriebenen Abgleichverfahrens ausgeglichen werden Ein sorgf ltiger Neutralabgleich ist die Voraussetzung zur Nutzung der beigef gten Musterbewegungen Der Abgleich der Neutralposition erfolgt dabei unter Zuhilfenahme der RoboBASIC Programmierumgebung Starten die RoboBASIC und Verbinden den Controller mit dem PC W hlen Sie im Men lt Compile gt den Unterpunkt lt Set Zero Point gt aus Sur ad eh A BONDOWA I Frogress Es erscheint ein Fenster mit ROBONOVA in Frontalansicht wobei f r jedes Servo eine Einstellm glichkeit f r die Neutralstellung vorhanden ist Ziel des Abgleichs ist es alle Se
87. li Cursor CONT Den Kontrast des LCD Moduls regeln Befehlsstruktur CONT Kontrastwert Erkl rung des Befehls Das LCD Modul ist hinterleuchtet Zeichen werden schwarz dargestellt Mit dem CONT Befehl kann die St rke der Farbe eingestellt werden Numerale Konstanten und Variablen k nnen f r den Kontrastwert genutzt werden Je gr er der Kontrastwert ist desto dunkler werden die Zeichen Der Startwert ist 7 Beispiel des Befehls LCDINIT CONT 10 PRINT robonova HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 33 Kapitel 8 Erkl rung der Motor steuerbefehle in roboBASIC Die Roboter Kontrolleinheit kann Servomotoren und Gleichstrommotoren steuern Bei Gleichstrommotoren kann die Kontrolleinheit Geschwindigkeit Richtung und das Anhalten des Motors durch die Benutzung von digitalen Ein und Ausgabebefehlen steuern Der Arbeitsbereich eines Servomotors reicht von 90 bis 90 Bei der Benutzung von Schrittmotoren in roboBASIC werden Gradzahlen in Form von Numeralen zwischen 10 und 190 genutzt we l die Kontrolleinheit keine negat ven Werte verarbeitet HS 311 HS 5645MG HSR 8498HB Schrittmotor ZERO Nullpunkt eines Servo Motors Befehlsstruktur MR C2000 Serie ZERO Standardpunkt von Motor 0 Standardpunkt von Motor 1 Standardpunkt von Motor 5 MR C3000 Serie ZERO Gruppen Nullpunkt Standardpunkt von Motor n Erkl rung des Befehls HITEC ROBO
88. llswertes am Byte Port 0 REMARK Bemerkungen Befehlsstruktur REMARK Beschreibung Erkl rung des Befehls Bei der Programmierung mit roboBASIC wird oder REMARK Beschreibung genutzt um das Programm zu kommentieren Die Beschreibung sollte innerhalb einer Zeile bleiben Beschreibungen beeinflussen die Programmablauf gar nicht Beispiel des Befehls REMARK 8 LEDs werden eingeschalten BYTEOUT 0 0 Kapitel 13 roboBASIC Befehlserkl rungen DEVICE Stellt den Typ der Kontrolleinheit f r das Programm e n Befehlsstruktur s DEVICE Kontrolleinheit Erkl rung des Befehls Dieser Befehl sorgt daf r dass das Programm nach dem kompilieren auf die Kontrolleinheit geladen wird Wenn eine bestimme Kontrolleinheit ausgew hlt wurde wird das Programm spezifisch auf diese zugeschnitten Beispiel des Befehls BDEVICE MRC2000 Programm f r die Kontrolleinheit MR C2000 HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 66 SLIMIT Limitiert den Bewegungsbereich von Servomotoren Befehlsstruktur LIMIT Motornummer minimaler Wert maximaler Wert Erkl rung des Befehls LIMIT dient dazu den Bewegungsbereich von Servomotoren einzuschr nken um Sch den am Motor durch ein berschreiten des m glichen Bewegungsraums zu vermeiden Motornummer k nnen Zahlen von 0 bis 31 sein Der minimale Wert und der maximale Wert nutzen den Motorbewegungsbereich von 10 bis 190 Alle Mot
89. lten auf eine andere Position als 100 zu setzen Im Falle eines analogen Servo Motors HS Serie wird der Befehl INIT verwendet Im Falle eines digitalen Roboterservomotors HSR Serie wird der Befehl GETMOTORSET verwendet Beispiel des Befehls INIT G8A 100 45 67 44 132 122 76 81 HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 44 MOTORINO Motoreingabe Auslesen der aktuellen Geschwindigkeit eines Servomotors Befehlsstruktur MOTORIN Motornummer Erkl rung des Befehls Mit diesem Befehl ist es m glich den aktuellen Positionswert von jedem Roboterservomotor HSR Serie welcher an einen MR C3000 Controller angeschlossen ist auszulesen F r die Motornummer k nnen die Numerale 0 bis 30 und Konstanten verwendet werden In Verbindung mit der Kontrolleinheit k nnen Motorwinkel von 10 bis 190 Grad gelesen werden Wenn kein Motor an der Kontrolleinheit angeschlossen ist wird 0 ausgelesen Beispiel des Befehls DIM S0 AS BYTE MOTOR 0 Motor 0 benutzen S0 MOTORIN 0 Wert von Motor 0 in die Variable SO schreiben AIMOTOR AI Motor Einstellung Benutzung eines Al Motors Befehlsstruktur AIMOTOR SETON SETOFF INIT Motornummer spezielle Gruppe Erkl rung des Befehls Der Al Motor f r Roboter wird von Megarobotics hergestellt Ein Mikrokontrollerschaltkreis ist im Al Motor eingebaut welcher dann mit der Kontrolleinheit der MR Serie via RS232 kommuniziert Der Al Motor wird von Kontrolleinh
90. m AKKUS sea n O O T 6 2 Montage der EiNZetell G reiso ann T 2 1 A fDau der BeN 23 ae T 21 1 EINK una rechter U a a a T 2 1 2 Verbindungen Sprunggelenk und Oberschenkel 00nn00nnnn0nnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 8 21 3 SPEUNGGEICHK renei aa a a a A 9 ZA SCH a ee en ee A T A ee 11 PA 9 2 AE e a LEDER TAN KERAAER EBENE TBRT KR A ABER AREA BER SSEREERRE ER EER AR TAAR 12 2 1 6 Montage des rechten Beins zuu0204002000nnnno nenne nenne nnnnnnnnn neuen nenne nnnnn anne nenne nnnnennnnnnnn 13 2 1 7 Montage des linken Beins u0200u020000n0nnnnnnn nenne nnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenne nnnnennnnnnnnnennnnennnnnnnn 15 2 158 APITA Arme sense sine 18 2209 ODOFA seele teilen ee ee 18 2 1 10 Unleashed 19 2 1 11 Montage der ganzen Arme zuuuazusuannnennnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnonnnnnnnnnennnnnnnnn anne nenne nnnnnnnnnnnnnenn 20 2 2 Altbau des K rpels zn nes serie 21 22 1 SCHUNSISEIVOS nn enge seele 21 2 2 2 Montage des K rper Vorderteils u 00044002n00 nenn nenn nenne nenne nennnnenennnnenennenennenenennen 22 2 2 3 Montage der K rper R ckseite HRTB 0005 u 22400220002200nenn nenn ennne anne nennenennenenennen 23 2 2 4 Schulter Oberarm Verbindung 200022200020n00nnnnnennnnnennnnnnnnennnnnenne nenne nenne nennen 24 2 3 Zusammenf gen von Beinen Armen Kopf und K rper uu022200022200020nnennnne ernennen 25 2 3 1 Montage von Beinen und K rp
91. m durch eigene Anwendungen erweitern Nehmen wir an Sie m chten ber die Fernbedienung Taste E die blaue LED im Kopf des ROBONOVA blinken lassen Zuerst wird ein Programm ben tigt welches die LED wie gew nscht ein und ausschaltet l sst ROBONOVA LED blinken IA allseiaie ONE 32 DECA LO eu 32 20 DELAY T CODO RETURN Als n chstes ermitteln Sie aus der Tabelle der Fernbedienung den Tastencode f r die E Taste REMOCON key assignment table molor an Bssic Position OFF Si tiing Fosil iur motor ofi a Raise arms Basic Position aise arms Basic Position Spread ihe legs Exibsmd erme Righi fsfi ilt Basic FPosfion Br Pe EEE EEE EN EBEN Clap arms ike a bia oO NA a In GE GE GEHEN EEE EEE IE EE E Farin arg Left mowe M3 3 Pa i a G I ii h Right cartwheel a IT ee main A E o 2 R ghi attack 27 28 29 Abbildung 20 Zuordnung Infrarot Fernbedienungstaste Tastencode Dieser ergibt sich aus der letzten Zeile der Tabelle mit 18 Falls noch nicht geschehen starten Sie nun RoboBASIC und stellen die Datenverbindung zu ROBONOVA her Laden Sie das Musterprogram Overall Tempate Program bas und speichern dieses unter einem neuen Namen ab um so eine Arbeitskopie zu erstellen Suchen Sie mittels der Find Funktion des Editors im Quelltext die Textmarke k18 k18 E TEMPO 230 MUSIC C GOTO main exit Text 1 Label k1
92. menhang mit der Anzahl der verwendbaren Variablen w hrend der Entwicklung eines Programms Die Controller der MR C2000 Serie haben 30Bytes variablen Speicherplatz Die MR C3000 Serie hat 256Bytes variablen Speicher Die anderen Teile des Speichers sind f r die interne Verwendung der Robotersteuereinheit gedacht HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 26 Der externe Speicher spielt f r die Gr e der entwickelten Software eine Rolle Die MR C2000 Serie hat 4KBytes und die MR C3000 Serie 12k 32 oder 64k Bytes Speicher je nach Modell PEEKO Liest den Inhalt des internen Speichers Befehlsstruktur PEEK Speicherregion Erkl rung des Befehls Die PEEK Funktion ruft Daten aus dem internen Speicher auf Diese Funktion sollte nicht benutzt werden wenn die genaue Struktur des internen Speichers nicht bekannt ist MR C2000 Kontroller Numerale zwischen 0 255 Konstanten oder Byte Var ablen k nnen genutzt werden MR C3000 Kontroller Numerale zwischen 0 65535 Konstanten oder Byte Variablen k nnen genutzt werden Beispiel des Befehls DIM A AS BYTE A PEEK 43 Wert der RAM Resion 43 in Variable A schreiben POKE Daten in internen Speicher schreiben Befehlsstruktur POKE RAM Resion Daten Erkl rung des Befehls Der POKE Befehl wird genutzt um Daten in den internen Speicher zu schreiben Beim MR C2000 Kontroller k nnen Numerale zwischen 0 255 Konstanten oder Byte Variablen als RAM
93. mportiertes Roboscript File erg nzt im Initalisierung der Servos Das neu erstellte Programm kann dann mittels lt F9 gt Taste bersetzt und zum Roboter bertragen werden Gleichzeitiger Betrieb mehrerer Roboter mit Infrarot Fernbedienung Bei der Nutzung der ROBONOVA Infrarot Fernbedienung REMONCON ist es m glich bis zu vier Roboter gleichzeitig mit vier Fernbedienungen unabh ngig voneinander st rungsfrei zu steuern Dazu wird jeder Fernbedienung ein eigener Codebereich zugewiesen der ausschlie lich von dieser Fernbedienung genutzt wird Entsprechend ist die Auswertung im Empfangsprogramm an den Codebereich der Fernbedienung vorzunehmen Schnelleinstieg Laden Sie das Programm Overall Template Program bas in den RoboBASIC Editor Passen Sie die Zuweisung f r die Konstante ID in der Zeile CONSTID 0 1 0 2 32 3 64 4 96 gem der Tabelle an und bertragen das so ge nderte Programm zum Roboter Stellen Sie die REMOCON Fernbedienung gem der Tabelle passend zur gew hlten Konstanten ID um Dr cken und halten Sie hierzu die lt PF1 gt Taste der Fernbedienung zusammen mit der Ziffertaste 1 4 f r 2 Sekunden gedr ckt Wertezuweisung Konstante ID im Quelltext Tastenkombination REMOCON Fernbedienung CONST ID 0 lt PFI gt lt I gt f r 2 Sekunden gedr ckt halten CONST ID 32 lt PF1 gt lt 2 gt f r 2 Sekunden gedr ckt halten CONST ID 64 lt PF1 gt lt 3 gt f
94. n die Servomotor Echtzeit Kontrolle genutzt wird Wenn ein Gleichstrommotor genutzt wird hei t 100 Stop und 190 maximale Geschwindigkeit mit Z hlrotation und 10 hei t maximale Geschwindigkeit mit normaler Rotation Wenn der Motor nach einer vorherigen Operation genutzt wird sollte der WAIT Befehl eingesetzt werden Beispiel des Befehls MOVE 100 50 140 120 80 40 MOVE 120 160 MOVE 70 100 MOVE 100 MOVE Befehl bei der MR C3000 Serie Bei Kontrollern der MR C3000 Serie sind die Ports f r Servo und Gleichstrommotoren verschieden Deshalb kann der MOVE und der PWM Befehl gleichzeitig genutzt werden Beispiel des Befehls Beispiel 1 MOVE G6A 85 113 72 117 115 100 MOVE G6C 75 96 123 122 MOVE GS8A 85 113 72 117 115 100 95 45 Beispiel 2 MOVE G24 85 113 72 117 115 100 Ist das gleiche wie MOVE24 85 113 72 117 115 100 HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 37 SPEED Geschwindigkeit eines Servomotors einstellen Befehlsstruktur SPEED Motorgeschwindigkeit Erkl rung des Befehls Der SPEED Befehl stellt die Geschwindigkeit von Servomotoren bei der Benutzung des MOVE Befehls e n Bei der MR C2000 Serie k nnen Numerale oder Konstanten zwischen 1 15 f r die Motorgeschwindigkeit genutzt werden Bei der MR C3000 Serie k nnen Byte Variablen genutzt werden Die Standardeinstellung ist 3 Eine zu gro e Geschwindigkeit ist f r d
95. ndigkeit HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 43 Erkl rung des Befehls Die Frequenz des ausgehenden PWM Pulses wird bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie ver ndert Ports 0 bis 2 Frequenz 1 kleine Frequenz bis 5 hohe Frequenz Geschwindigkeit 0 bis 255 Beispiel des Befehls FPWM 0 1 127 Ausgabe eines PWM Signals mit 50 Geschwindigkeit und einer kleinen Frequenz am PWM Port 0 bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie MOVE24 Alle 24 Servomotoren bewegen Befehlsstruktur MOVE24 Motorwinkel von Motor 0 Motorwinkel von Motor 23 Erkl rung des Befehls Gruppen von Servomotoren spezielle Gruppen k nnen bei der MR C3000 Serie mit dem Befehl MOVE gesteuert werden Die Befehle MOVE24 und MOVE G24 sind f r die gleichzeitige Nutzung von 24 Servomotoren da Diese Befehle sind zur Steuerung von Robotern mit 16 bis 24 Servos gut geeignet Beispiel des Befehls MOVFE24 100 45 67 44 132 122 76 81 90 INIT Initial Die Grundposition des Roboters festlegen Befehlsstruktur INIT bestimmte Gruppe Motorwinkel von Motor n Erkl rung des Befehls Wenn eine Kontrolleinheit der MR C3000 Serie in einem Roboter verbaut ist werden alle Motoren beim einschalten automatisch auf die Position 100 gefahren Dies kann zu Besch digungen am Roboter f hren Um solche Besch digungen auszuschlie en ist es m glich die Grundposition der Motoren beim Einscha
96. ng im LCD Modul bestimmen Buchstaben in LCD Modul anzeigen Typ Format welches auf dem LCD Modul angezeigt wird einstellen Cursor auf dem LCD Modul anzeigen Cursor auf dem LCD Modul verbergen Buchstaben Kontrast auf dem LCD Modul einstellen Dezimale Numerale auf dem LCD ausgeben Hexadez male Numerale auf dem LCD ausgeben Bin re Numerale auf dem LCD ausgeben Auf den Operand bezogene Operationen AND Verwendung des logischen Ausdrucks und OR Verwendung des logischen Ausdrucks oder MOD Kalkulationsmodul f r ar thmetische Operationen XOR Verwendung des logischen Ausdrucks XOR 3 NOT Alle Bits zur cksetzen HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 4 Befehle zur Motorsteuerung 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 ZERO Einstellen des 0 Punktes Standartwinkel eines Stellmotors MOTOR Einschalten des Ausgangsports vom Stellmotor MOTOROFF Ausschalten des Ausgangsports vom Stellmotor MOVE Steuerung mehrerer Motoren zum selber Zeitpunkt SPEED Einstellen der Geschwindigkeit des Stellmotors ACCEL Einstellen der Beschleunigung des Stellmotors DIR Einstellen der Drehrichtung des Stellmotors PTP simultane Operationssteuerung Ein Aus SERVO Steuerung des Stellmotors PWM Einstellen der Pulsl nge f r einen Gleichstrommotor FASTSERVO Servomotor mit maximaler Geschwindigkeit betreiben HIGHSPEED Fast Mode des Stellmotors Ein Aus MOVEPOS
97. ntrolleinheiten der MR C3000 Serie Der Piezo wird an den Port 28 einer MR C3000 Kontrolleinheit angeschlossen Der Anschluss des Piezos wird mit VCC und der Anschluss mit SIG vom Port 288 der Kontrolleinheit verbunden Bemerkung Die MR C3024 Kontrolleinheiten haben einen eingebauten Piezo BEEP Einen Warnton mit einem Piezo ausgeben Befehlsstruktur BEEP Erkl rung des Befehls Um einen Warnton mit Kontrolleinheiten der MR C2000 Serie zu erzeugen wird der Befehl BEEP genutzt Wenn nur ein Summer verwendet werden soll kann dieser ebenfalls an jedem anderen Ausgangsport angeschlossen werden Ein einfaches Ger usch wird dann mit dem Befehl OUT ausgegeben Die Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie nutzen immer einen Summer mit dem Befehl OUT Beispiel des Befehls BEEP Ausgabe eines Warntons SOUND Einen Sound mit einem Piezo ausgeben Befehlsstruktur SOUND Tonh he L nge Tonh he L nge Erkl rung des Befehls Bei Kontrolleinheiten der MR C2000 Serie kann die Frequenz und die Dauer eines Tones eingestellt werden Konfigurationswerte Von 1 b s 254 Die Belegung sieht so aus wie in der Tabelle gezeigt OT Seek Ton O t00 O ao C2 f zzsk O 9 m 1m 3 BE 260 HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 48 L nge 11ms e a O Beispiel des Befehls SOUND 60 90 60 180 30 45 Einen Ton von 1kHz f r 1s 2s und von 2kHz f r 0 5s generieren
98. ogrammablaufs GOSUB Aufruf einer untergeordneten Routine RETURN R ckkehr zum Programm aus der untergeordneten Routine END Ausf hrung des Programms beenden STOP Ausf hrung des Programms stoppen RUN Programm fortlaufend ausf hren WAIT Warten bis das Programm vollst ndig ausgef hrt wurde DELAY Programmausf hrung um einen gew hlten Zeitraum verz gern HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 3 2 BREAK wechseln Programmausf hrung pausieren und in den Fehlerbehebungsmodus Digitale Signaleingabe und ausgabebefehle 2 3 IN OUT BYTEIN BYTEOUT INKEY STATE PULSE TOGGLE KEYIN Signal vom Eingangsport lesen S gnal zum Ausgangsport senden Byte S gnal vom Eingangsport der Byte Einheit lesen Byte S gnal an den Ausgangsport der Byte Einheit lesen Eingehender Schl ssel vom Eingangsport Status des Ausgangsport Impuls Si gnal an den Ausgangsport senden Status des Ausgangsports zur cksetzen Analoge Tastenblockeingabe empfangen Befehle f r den Speicher Befehle f r das LCD 3 PEEK POKE ROMPEEK ROMPOKE LCDINIT CLS LOCATE PRINT FORMAT CSON CSOFF CONT DEC HEX BIN Daten vom Controller Arbeitsspeicher lesen Daten in den Controller Arbeitsspeicher schreiben Daten vom externen EEPROM RAM des Controllers lesen Daten in den externen EEPROM RAM des Controllers lesen Initialisieren des LCD Moduls Alle Zeichen im LCD Modul l schen Zeichenplatzieru
99. on roboBASIC v2 5 Untitledi bas lejx R Fe Edit Search wiew Set Compie Controller Window Help la x CELAIN le 2eleBeaX as OOO le Oo EOr al Files SOOTWIM JATI bokumente und Seroagent A Inmtitledli bas Copyright 2003 2005 by HITEC FR 23074 Serial CAPS INS re waste DATE Farin Brontak KY nbox Eiroboe ww ne c gt Ernie Elok Fee ROBONOVA I W hlen S e im Men lt Set gt den Unterpunkt lt Controllertype gt aus Markieren S e mit der Maus den gew nschten Controller f r den im ROBONOVA mitgelieferten Controller ist MR C3024 die richtige Wahl Auswahl der PC Schnittstelle f r das Datenkabel Zjbecwwents and Jer Jinstailer N ki u F TE ppa i fa IR E REN u free me mm ST T S e Wri T ir o P F ated arton atabe o A O a S Men lt Set gt Unterpunkt lt Set Port gt ausw hlen W hlen Sie die Serielle Schnittstelle Com Port aus an dem Sie das Datenkabel zum Controller angeschlossen haben berpr fen der Verbindung PC Roboter Hinweis Ohne eine funktionierende Datenverbindung ist keine Programmierung oder Einstellung des Roboters m glich Schlie en Sie das Datenkabel an die von Ihnen gew hlte PC Schnittestelle an Verbinden Sie den Klinkenstecker des Datenkabels mit der entsprechenden Buchse des Robot Controllers Abbildung 4 Anschlu Datenkabel an Ro
100. oren haben den Bewegungsbereich von 10 bis 190 Beispiel des Befehls LIMIT 0 50 100 Der Bereich der Bewegung des Servomotors wird auf 50 100 beschr nkt HITEC ROBONOVA http www robonova de Zubeh r Accessories 138018 1000mAh NiMh Battery 6V SCell 2 3A Size 92528 Ladeger t MULTIcharger 810 WWC Charger MUL TIcharge 810 WWC 138020 Serial Interface Kabel Serial Interface Cabel 138017 Anschlusskabel f r HSR 8498HB 420mm HSR 8498HB Connector Cable 420mm 138022 IR Sensor Remote Control 136050 Adapterkabel f r Lader MULTIcharger 810 WWC 138019 Quick Charger for 220V Robot Servo 138006 HSR 8498HB 113995 HSR 5995TG Robot Ersatzteile Spare part 138014 Karbonite Getriebe Set f r Servo HSR 8498HB HSR 8498HB Karbonite Gear Set 138016 Servo Hebel und Schraubenset f r HSR 8498HB HSR 8498HB Horn amp Horn Screw Set 138015 Oberes und unteres Geh use amp Schrauben Set Top Lower Cases amp Screws Set Halterungen Brackets 138011 Universal Halter I Typ 2St ck f r 1set Type Universal Bracket 2pcs for 1 set 138010 Universal Halter U Typ ohne Gewinde Non tapped U Type Universal Bracket 138009 Universal Halter U Typ mit Gewinde Tapped U Type Universal Bracket 138013 Halter f r vordere Schulter Shoulder Front Bracket 138012 Halter f r hintere Schulter Shoulder Back Bracket Bedien
101. port 2 Um Fehlfunktionen durch elektrische Interferenz zu vermeiden sollte FM anstatt von AM mit Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie genutzt werden Wenn der Sender mehrere Funktionen hat k nnen mehrere Aktionen bzw Bewegungen gesteuert werden Beispiel des Befehls DIM A AS BYTE A RCIN 0 Ein empfangenes Funksignal wird in Variable A geschrieben GYRODIR Die Richtung eines Gyro Sensors auslesen um einen Servomotor zu steuern Befehlsstruktur GYRODIR Gruppe Motorrichtung des Motor n HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 62 Erkl rung des Befehls Wenn der aktuelle Wert des Gyro Sensors auf die Servomotoren reflektiert wird setzt s ch die Aktionsrichtung von selbst Es k nnen bis zu 4 Gyrosensoren an einer MR C3000 Kontrolleinheit angeschlossen werden Beachten s e Folgendes AD Portnummer von Kontrolleinheiten der ES MR C3000 Serie i Da Servos umkehrbar sind sollte die spezfische Richtung von dem aktuellen Wert des Servos bestimmt werden F r die Motorrichtung sind die Werte 0 oder 1 zul ssig Ein Wert von 1 wird die Servostellung vergr ern ein Wert von 0 verkleinert sie Beispiel des Befehls GYRODIR G6A 1 1 0 0 1 0 HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 63 GYROSET Benennt den Gyro Sensor welcher jeden angeschlossenen Servomotor beeinflusst Befehlsstruktur GYROSET Gruppe Motor n der Gruppe
102. r ckt wird wird durch den AD Port 7 an Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie empfangen HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 58 Remocon wird ab der Nummer 0 bis zu einer festen Anzahl von remocon genutzt Die verf gbaren remocon k nnen je nach Version der Kontrolleinheit erweitert werden Um mehr Einzelheiten zu erfahren k nnen sie sich auf die Beispiele in den n chsten Kapiteln beziehen Eu u mn Remocon 0 Modellname MR IR1 Beispiel des Befehls DIM a AS BYTE Variable a deklarieren MAIN Sprungmarke zur st ndigen Abfrage definieren a REMOCON 0 Der Wert von remocon wird in die Variable a gespeichert ON a GOTO MAIN KEY1 KEY2 KEY3 KEY4 Zu MAIN springen sobald ein Wert existiert GOTO MAIN Zu MAIN springen END KEY1 Ausf hren wenn der empfangene Wert 1 ist GOTO MAIN MAIN springen KEY2 Ausf hren wenn der empfangene Wert 1 ist GOTO MAIN Zu MAIN springen KEY3 Ausf hren wenn der empfangene Wert 1 ist GOTO MAIN Zu MAIN springen KEY4 Ausf hren wenn der empfangene Wert 1 ist GOTO MAIN Zu MAIN springen SONARO Liest die kalkulierten Distanzen eines Ultraschallsensors am Ultraschallport aus Befehlsstruktur SONAR Ultraschallport Erkl rung des Befehls Die digitalen Ein und Ausgangsports der MR C3000 Serie werden als Ultraschallports 0 bis 11 genutzt Beachten sie Folgendes HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2
103. r 2 Sekunden gedr ckt halten CONST ID 96 lt PF1 gt lt 4 gt f r 2 Sekunden gedr ckt halten Hinweis Nach Austausch der Batterien der Fernbedienung wird die Fernbedienung auf Werkseinstellung zur ckgesetzt und muss ggf neu angepasst werden Erl uterung F r jede Fernbedienung steht ein Coderaum von 31 Befehlen zur Verf gung vgl auch Tastencode m Anhang Abbildung 27 Seite 54 REMOCON ID Nummer Key Code Bereich l 0 31 2 32 63 3 64 95 4 96 127 Nutzung mehrerer Fernbedienung f r einen Roboter Auch ist es m glich falls der Befehlsvorrat einer REMOCON Fernbedienung nicht ausreichend ist bis zur vier Fernbedienungen f r einen ROBONOVA einzusetzen Umstellen des REMOCON Codebereiches Dr cken Sie sie PF1 Taste auf der REMOCON Fernbedienung und halten diese gedr ckt Dr cken Sie gleichzeitig zur PF1 Taste ein Ziffertaste 1 4 entsprechend der gew nschten REMOCON ID Nummer Halten Sie diese Tastenkombinat on f r 2 Sekunden unver ndert fest WICHTIG Nach einem Wechsel der Fernbedienungsbatterien wird die ID wieder auf die Werksgrundeinstellung ID 1 zur ckgesetzt die ID ist also ggf nach Austausch der Fernbedienungsbatterien erneut umzustellen Hinweis Nach erfolgter Umstellung der REMOCON Fernbedienung kann eine Anpassung der Robotersoftware notwendig sein f Abbildung 25 Abbildung 26 Umstellung der REMOCON ID durch gleichzeitigen Dr cken der PFI Ta
104. r PTP Befehl genutzt wird berechnet die Kontrolleinheit die Bewegung und beide Motoren beenden die Bewegung zur gleichen Zeit PTP Kontrolle bei der MR C3000 Serie Bei der MR C3000 Serie k nnen mehrere Servomotoren genutzt werden Die Funktion PTP kann dazu genutzt werden alle Servomotoren oder individuelle Gruppen zu steuern PTP SETON PTP setup PTP Funktion zur Gruppennutzung einstellen PTP SETOFF PTP cancel PTP Funktion zur Gruppennutzung abbrechen PTP ALLON PTP all setup PTP Funktion zur Nutzung aller Motoren einstellen PTP ALLOFF PTP all cancel PTP Funktion zur Nutzung aller Motoren abbrechen Bei der MR C3000 Serie muss der Befehl WAIT am Ende der Bewegung f r jede Gruppe genutzt werden damit die Bewegung der Motoren zur gleichen Zeit endet SERVO Ein Servomotor wird benutzt Befehlsstruktur SERVO Motornummer Motorwinkel Erkl rung des Befehls Dieser Befehl stellt den gew nschten Winkel eines Motors ein Beim MR C2000 K ontroller wird die PWM Funktion abgebrochen Die Motornummer ist der Port des Motors an der Kontrolleinheit Der Motorwinkel muss zwischen 10 und 190 Grad liegen Es ist die Nutzung von Numeralen Konstanten oder Byte Variablen m glich Beispiel des Befehls Beispiel 1 SERVO 1 130 Motor Nummer 1 an die Position 130 bewegen Beispiel 2 DIM I AS BYTE FOR I 10 TO 190 SERVO 4 I DELAY 100 NEXTI PWM Pulsbreite Kontrolle Befehlsstruktur PWM Motornummer Pulsbreitenwert HI
105. rd der Servomotor stromlos geschaltet das betreffende Servo kann jetzt manuell in die neue Position bewegt werden Ein erneuter Klick auf das Markierfeld aktiviert den Servomotor wieder die neue Position wird dann vom Servo gehalten N Positionsanzeige des jeweiligen Servos Wertebereich von 10 bis 190 Schaltet Anzahl der Servos pro Servogruppe um G6 Gruppen zu 6 Servos in einer Zeile f r ROBONOVA empfohlene Darstellung G8 Gruppen zu 8 Servos in einer Zeile Cant G E Pag 5 A es Capture Funktion Hier werden die Servopositionen aktualisiert und neu eingelesen _ Moveinset F gt einen Move Befehl in den im Editorfenster ge ffneten Quelltext an der Stelle des Cursors ein und erlaubt so die bernahme der aktuellen Servopositionen direkt in Ihr Basicprogramm Achtung Es werden nur die aktiven Servos bernommen nicht markierte Servopositionen werden unver ndert gelassen Beispiel f r erzeugten Code MOVE G8A 100 76 145 93 100 100 100 100 alle Servos aktiv MOVE G8A 100 93 100 100 100 100 Servo 1 2 nicht aktiv Servopositionen direkt in Quelltext einf gen RoboBASIC stellt zwei Werkzeuge zur einfachen Erstellung von Bewegungsabl ufen zur Verf gung 1 Echtzeit Servocontrol Fenster 2 ROBONOVA Servocontrol Fenster Nutzung des Echzeit Servocontrol Fensters Starten Sie die RoboBASIC Programmierumgebung und verbinden Sie PC und Controller mit dem Datenkabel Laden Sie Ihren Quelltext in den Edi
106. reo re Se A Fon ig Tor EEI Left cartwheel BEI Coo INT EEE 73 Oae Right cartwheel C Jal EANAN E as a kerora mi afe omae EEE 7 a Te em EA Abbildung 27 Tastencodetabelle REMOCON Infrarot Fernbedienung im Auslieferungszustand ROBONOVA I ROBOBASIC Sprach Referenz v2 1 ROBOBASIC Befehls Bedienungsanleitung v2 10 Eingetragenes Warenzeichen Windows ist das eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation ROBOBASIC ist registrierte Software der min ROBOT inc Hinweis Diese Anleitung erkl rt die Befehle welche in roboBASIC genutzt werden Hitec ist f r keinen Missbrauch verantwortlich Diese Anleitung kann ohne vorherige Ank ndigung ge ndert werden um die Leistung des Produktes zu verbessern RoboBasi c ist registrierte Software die es unzul ssig macht dieses Handbuch oder diese Software ohne Berechtigung zu reproduzieren zu ver ffentlichen zu senden oder zu verteilen Inhaltsverzeichnis Kapitel 1 _Befehlszusammenfassung f r roboBASIC 2 Kapitel 2 Die allgemeine Grammatik in roboBASIC 6 Kapitel 3 Erkl rung der Deklaration von Befehlen f r roboBASIC 12 Kapitel 4 _Ablaufsteuerung Befehlserkl rung 13 Kapitel5 Erl uterung der digitalen S gnaleingabe und ausgabe 20 Kapitel 6 Erkl rung der Befehle zur Speichersteuerung 25 Kapitel 7 Ansteuerung von LCD Modulen in roboBASIC 28 Kapitel 8 Erkl rung der Motorsteuerbefehle in roboBASIC 33 Kapitel 9 Befehle zur Musiksteuerung 46
107. rne Variablen gel scht Beispiel des Befehls CLS Alle Anzeigen auf dem LCD Modul l schen LOCATE Auf die Anzeigeposition eines Zeichens im LCD Modul zeigen Befehlsstruktur LOCATE x Koordinate y Koordinate Erkl rung des Befehls Mit dem LOCATE Befehl wird auf einen Punkt entsprechend den x und y Koordinaten gezeigt Die Koordinaten in einem 16x2 LCD Modul sind wie im Bild unten angeordnet Numerale Konstanten und Variablen k nnen f r die Koordinaten x und y genutzt werden Allerdings muss bei x und y 0 gestartet werden Beispiel des Befehls LOCATE 0 0 Zeiger an den Anfang des LCD Moduls setzen LOCATE 4 1 Zeiger auf die Koordinaten 4 1 des LCD Moduls setzen PRINT Ausgabe von Zeichen auf dem LCD Modul Befehlsstruktur PRINT Zeichenkette Numeral Zeichenkette HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 30 Erkl rung des Befehls Um ein Zeichen an die aktuelle Stelle des Zeigers auszugeben wird der PRINT Befehl genutzt Die Zeichenkette kann durch doppelte Anf hrungszeichen gekennzeichnet werden Der Bereich der Numerale liegt zwischen 1 255 die 0 kann nicht genutzt werden Im LCD Modul werden alle Zeichen die auf ASCH Code zur ckzuf hren sind angezeigt Beispiel des Befehls CLS PRINT robonova 126 LCD mnRAOBOT LCD STEERHERLRFEFER EL Die folgenden Beispiele sind welche mit ASCI Code f r ein 16x2 Zeilen
108. rrent controller type Tyoe MR CZO0N Farallel MR CZO0OD Serial MR CHAZE Serial MR CSO0D Serial MR CHASK Serial MR C2000 Serial Robonova 1 Set wird standardm ssig mit MR C3024 Controller mitgeliefert Daher w hlen S e hier den dem Bausatz beiliegenden Controllertyp MR C3024 Welcome to ROBOBASIG Step z Choice current porn Stellen Sie hier die Schnittstelle an dem Sie das Datenkabel angeschlossen haben ein Das dem Bausatz beiliegende Serielle Datenkabel wird im Regelfall an Com 1 1 serielle Schnittstelle oder Com 2 2 serielle Schnittstelle angeschlossen Welcome to ROBOBASIC Last Step For use RO BOBASIC initial controller setting is finished 1 For change of controller use lt Set gt menu gt Controller Type gt 2 lf controller error reset controller setting in lt Set gt menu gt lt Get Fort menu Check port setting and hardware lt Frey ious Abschlu bild bei Erstaufruf von RoboBASIC 1 Um den Controllertyp anzupassen w hlen Sie im Men lt Set gt den Unterpunkt lt Controller Type gt aus 2 Sollte es zu Verbindungsfehlern kommen berpr fen Sie bitte die Einstellungen der Schnittestelle an dem s ch das Datenkabel befindet Men lt Set gt Unterpunkt lt Set Port gt Nach best tigen durch End startet die RoboBASIC Programmierumgebung Anpassung des Controllertyps und der Schnittstelle Starten Sie RoboBASIC durch Klick auf das entsprechende Ic
109. rroutine eine weitere aufrufen Die MR C2000 Serie unterst tzt dabei maximal 4 Routinen und die MR C3000 Serie 5 Unterroutinen Eine gr ere Anzahl verursacht Fehler HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 17 Beispiel des Befehls DIM LED PORT AS INTEGER LED PORT 1 SIART onai GOTO START END LED TOGGLE TOGGLE LED PORT RETURN END Beendet die Ausf hrung des Programms Befehlsstruktur END Erkl rung des Befehls 2 Sekunden nach dem Einschalten der robonova Kontrolleinheit wird das Programm aus dem EEPROM ausgef hrt Wenn der END Befehl nicht am Ende einer Unterroutine oder eines Befehls innerhalb eines Programms genutzt wird f hrt sich das Programm permanent aus Deshalb sollte man unbedingt einen END Befehl am Ende jedes Befehls bzw jeder Unterroutine nutzen Beispiel des Befehls 1 Die Programmausf hrung beenden DIM A AS BYTE START A IN 0 IF A 1 THEN END GOTO START 2 Erstellung einer strukturm igen Unterroutine DIM A AS BYTE A BYTEIN 0 IF A 1 THEN GOSUB L1 ELSEIF A 3 THEN GOSUB L2 ELSEIF A 4 THEN GOSUB L3 ELSE GOSUB L4 ENDIF HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 18 STOP RUN Startet oder beendet die Programmausf hrung Befehlsstruktur STOP RUN Erkl rung des Befehls Dieser Befehl startet oder stoppt die Ausf hrung des Programmes Nach der Benutzung des STOP Befehls kann das Programm mit RUN erneut
110. ruppe 24 wird benutzt ROBONOVA I TORIR ain a E 6 161 97 00 100 97 100 139 91 Ocol Tets punes Macaret Senso Lass ans nun sun E i 11 N ne d TENS 23 Minimalprogramm mit Initteil und Bewegung i FR Le Das neu erstellte Programm kann dann mittels lt F9 gt Taste bersetzt und zum Roboter bertragen werden Einf gen von RobosScript Files in RoboBasic Um mit einem eigenen RoboBasic Programm zu beginnen gibt es auch die M glichkeit ein schon in RoboScript erstelltes Bewegungsmuster als Grundlage f r Erweiterungen in RoboBas c zu bernehmen Vorgehensweise Starten Sie die RoboBASIC Programmierumgebung und verbinden Sie PC und Controller mit dem Datenkabel Positionieren Sie den Cursor des Editors auf die Stelle im Quelltext wo die Servobewegungen MOVE Befehl eingef gt werden sollen ffenen Sie das Dateiauswahlauswahlfenster zum Laden eines Programms im Editor lt CNTRL O gt ndern Sie den Dateityp von Robobasic Program bas auf ROBOSCRIPT Program rsf um RoboScript Dateien n der Anzeige zu filtern Open Program Dile FR a x Look P E tz3t F 5 E 25 EGI a ky Reueril Drumzuls D askua He Diaareris hr Comauler Fiz name Forst Hu Eet ies of tupe 5CEQSCRIF Fuga zf Bisi T Open aseadorly EM jij 1 In i B Untit edi bss Comyeight 2003 2095 Ey HITES al Ocal Tota Sines MR CIOS Saral ROSONOYA cars ms num Laden Sie das gew nsch
111. rvos so einzustellen dass der Roboter wie abgebildet gerade ausrichtet auf einer ebenen Unterlage steht Details bitte unbedingt aus nachfolgenden Abbildungen entnehmen ACHTUNG Stellen Sie den Roboter zuerst auf eine ebene Unterlage und bet tigen sie erst dann den READ Knopf Vermeiden S e es den Roboter n der Hand zu halten da unmittelbar nach dem READ Befehl alle Servos in die Neutralposition laufen und so u U Verletzungen an der Hand ausl sen k nnen Clicken sie auf den READ Knopf um den Roboter in seine aktuell eingestellte Neutrallage zu bringen CETERE AOBONDWA I Fead Default Progress MEME Nehmen Sie nun die Feineinstellung aller Servos vor in dem sie die hoch runter Pfeile f r das dem jeweiligen Gelenk zugeordneten Servo nutzen um dieses n die Sollposition zu fahren Weitere Detailansichten zur Nullpunkltausrichtung Abbildung 11 Achten Sie darauf dass beide F e parallel zueinander auf der Unterlage aufliegen Servo Nr 1 und Nr 3 des linkes Beins und Servo Nr 19 und Servo Nr 21 des rechten Beines m ssen eine gerade Linie bilden Pr ii TERIN Abbildung 12 Ausrichtung der Beine Der Abstand zwischen linken und rechtem Bein muss ca 8 mm betragen Abbildung 13 Ausrichtung der Arme Die Arme wie hier gezeigt in einer geraden horizontalen Linie ausrichten Abspeichern der Neutrallage Um die gefunden Neutrallage n Ihren Quelltext
112. s Befehl um vorgefertigte Vorlagenprogramme auszuf hren Beispiel des Befehls goto AUTO zum Vorlagenprogramm bewegen Bemerkung Dieser Befehl st nur f r den MR C3024 Controller oder den Robonova I Robot Kapitel 5 Erl uterung der digitalen Signaleingabe und ausgabe in roboBASIC Die MR C2000 Serie besitzt 12 digitale I O Ports Bei der MR C3000 Serie sind 40 digitale V O Ports vorhanden Diese Ports k nnen unterschiedliche Befehle ausf hren F r weitere Informationen nutzen sie bitte die Steuereinheiterkl rungen HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 21 INO Liest digitale Werte von einem Port Befehlsstruktur IN Portnummer Erkl rung des Befehls Ein S gnalwert welcher durch einen Port eingelesen wird wird als Variable gespeichert Die Werte werden mit 0 oder 1 beschrieben Byte oder ganzzahlige Typen k nnen ebenfalls verwendet werden Dabei st nur der letzte Wert des Bits verf gbar Der effizienteste Weg ist die Nutzung von Byte Variablen Beispiel des Befehls DIM A AS BYTE A IN 0 Signal vom Port 0 einlesen und in die Variable A schreiben OUTO Sendet digitale Signale zu einem Port Befehlsstruktur OUT Portnummer Ausgabewert Erkl rung des Befehls Sendet ein Signal vom Kontroller durch einen Port Beim Senden eines Wertes von 0 wird ein 0V Signal ausgegeben Beim Senden eines Wertes von 1 wird ein 6V Signal ausgegeben Zahlen 0 oder 1 Konst
113. scher Werte Vergleich von komplexen Bedingungen oder Ausf hrung von Bit Operationen Bitver nderungen oder Ausf hrung von Bitoperator Bit Operationen HITEC ROBONOVA http www robonova de Logischer Operator ROBOBASIC Sprach Referenz v2 7 Arithmetische Operatoren Ein arithmetischer Operator ist ein Symbol das eine Verarbeitung ausf hrt Wie in der allgemeinen BASIC Sprache k nnen Addition Subtraktion Multiplikation Division und Restebildung oder MOD in roboBASIC genutzt werden Allerdings gibt es einige verschiedene Punkte zwischen roboBASIC und allgemeinem BASIC Erstens gibt es keine Vorr nge in den Operatoren In roboBASIC k nnen runde Klammern nicht benutzt werden Beispiel A 1 B 2 C 3 Allgemeines Bas c A B C 1 2 3 1 6 7 inBASIC w rden runde Klammern gebraucht wenn die Addition Vorrang vor der Multiplikation haben soll roboBASIC A B C 1 2 3 3 3 9 Zweitens verursachen komplizierte mathematische Verarbeitungen unerwartete Fehler In diesem Fall muss die mathematische Verarbeitung in 2 oder 3 Verarbeitungen eingeteilt werden Beispiel D A B tC Akzeptiert F A B C D E Vermeiden komplizierter ar thmetischer Verarbeitungen Drittens unterst tzt roboBASIC nur Byte Typen oder ganzzahl ge Datentypen so dass ein Dezimalzeichen im Ergebnis ignoriert wird Modulberechnungen nutzen das oder MOD Symbol und die Ausgabe erfolgt modular Relationale Operatoren
114. se 74 Servo Motors Real Time Control Window 1 7 Motor Group A jz Hotot IM Motor v Motor 2 N 7 Select Al Move Inzert A E a OE E O E Capture Grou Capture Capture _ Capture Group Schalten Sie die f r die Bewegung ben tigten Servos durch klick auf das Markierungsfeld auf Freilauf der Motor des Servos wird hier stromlos geschaltet Im obigen Beispiel ist der Servo Motor 0 im Freilaufmodus Bewegen Sie die im Freilaufmodus befindlichen Servos in die gew nschten Positionen Klicken Sie den Capture Knopf an um die neue Servoposition einzulesen Klicken Sie erneut in das Markierfeld des m Freilauf befindlichen Servos der Servomotor wird wieder mit Strom versorgt und h lt nun aktiv die neue Position Um diese Servostellungen in Ihren Quelltext einzuzuf gen bet tigen sie den lt MOV E INSERT gt Knopf Hinweis In der erzeugten MOVE Befehlszeile werden nur die Servos aus der jeweiligen Gruppe ber cksichtigt die als aktiv Servo h lt Position gekennzeichnet sind Alle Servos im Freilauf werden mit Lehrzeichen anstelle der Position zur ckgeliefert Einstellung der Servoposition mittels Maus oder Pfeiltasten Warnung Bei direkter Einstellung der Servos k nnen die Servos unter Umst nden durch versehentliches Verstellen sehr heftige Bewegungen ausf hren Klicken Sie mit der Maus in die Positionsanzeige 74 Bei gedr ckter rechter Maustaste k nnen Sie den Zeiger auf die ge
115. ssnssssseeenennnneeeeeenenen 19 Manuelle Einstellung der Servopositionen uueeseessessesssnnnnnnnsenenennnennnnnn 20 Einstellung der Servoposition mittels Maus oder Pfeiltasten 21 ROBONOVA Servo Control Fenster unse aaa 21 Ausf hren einer Einzelnen Servobewegung direkt aus dem Quelltext 22 IN UlZUDE VOR TODOSCH DE 2 I nee ee ee een een 23 Inomnatonansan se a 23 Installation ea ee anne 23 Einrichtung von TODOS wear a 24 berpr fen der Datenverbindung uueseeneenenennennennnennnnnennennennnnn 25 Fehlermeldunsen er teen 26 Checkliste bei fehlerhafter Datenverbindung ee 26 Programmierung unter ToPoScH pl ea 26 Erste Programmiersehtitte sans ui 21 IBlOmnatonanen een 29 Installat on wen ea 29 Einrichtung von RoboRemocon 22uu00sssennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 29 Programmieren mit RoboRemocon uuussnessssseneeennnnnnennennnnnennennen 30 Nutzung von RoboRemocon unter RoboBASIC uusssssseeeeeeenn 31 Grunds tzliche Vorgehensweise 2u e T 31 Praktische Anwendungen Erweiterung der Programmvorlagen uusssssssnnnnnnnnenenseenennn 33 Gr ndstruktur des Programms aan ec u 33 Der Tnttal sierunpsteil een ee ae nein 34 Das Haupiproes anm MAIN ae aa 35 Neue Grundbewegung Funktionen der Fernbedienung zuordnen 37 Biscene Pro8tammerersk len neben he ee 40 Nutzung der Motion Feedb
116. st und der Wert von B 15 Bin rnummer 00001111 st treten die folgenden Ergebnisse auf wenn sie die erw hnten Operatoren verwenden A AND B 1 00000001 AORB 47 00101111 A XOR B 46 00101110 66 01000010 16 00010000 1 Ord Bit von A HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 9 Wenn mehrere Operatoren bei demselben Befehl verwendet werden wird Betrieb in der folgenden Ordnung ausgef hrt 1 ar thmetischer Operator Bitoperator 2 relationaler Operator 3 logischer Operator Abbildungen Variable Konstante und andere grammatische Erkl rungen Weil roboBASIC zur Steuerung von Hardware gestaltet ist unterst tzt roboBASIC keine Variablen oder Konstanten die mit Zeichenfolgen verbunden sind wie sie im Allgemeinen in BASIC verwendet werden Typgestaltungen Es g bt Byte Typabbildungen und ganzzahl ge Datentypabbildungen Der Bereich entsprechend der Art welcher durch die Abbildung genutzt wird ist unten erkennbar BYTE 1 Bytes 8bit 0 255 INTEGER 2 Bytes 16bit 0 65535 roboBASIC unterst tzt keine negativen Zahlen Wenn ein oder vor einer Nummer hinzugef gt wird liefert das Ergebnis der Operation einen Fehler Deklarationen m ssen n einem geeigneten Nummerntyp erfolgen Antilogarithmus Weil roboBASIC zur Hardwarekontrolle entwickelt wurde ist die Nutzung von Hexadezimalzahlen oder anderen Ausdr cken sinnvoller als die Nutzung von dezimalen Nummernt
117. ste und der gew nschten ID Anpassung der mitgelieferten Beispielsoftware Die Beispielsoftware ist f r eine einfache Anpassung an die benutzte REMONCON ID ausgelegt Starten Sie RoboBASIC und stellen einen Datenverbindung zum Controller her Laden S e das Programm Overall Template Program bas n den Editor templet program RR internal parameter variable ROBOREMOCON Action command A temporary variable REMOCON A16 A26 temporary variable auto main Te GOTO AUTO CONST ID 0 1 0 2 32 3 64 4 96 Hier ist die Zeile CONST ID 0 1 0 2 32 3 64 4 96 entsprechend der gew hlten REMONCON ID Nummer wie m Kommentar erw hnt anzupassen REMOCON ID Nummer Const ID 1 0 2 32 3 64 4 96 Die Funktion der Konstanten ID wird bei einem Blick auf das Programm leicht nachvollziehbar MAINI A REMOCON 1 A A ID ON A GOTO MAIN K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9 K10 K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 K19 K K20 K21 K22 K23 K24 K25 K26 K27 K28 K29 K30 K31 K32 GOTO MAIN Anhang Nutzung des Hitec Multi Protocol Interfaces HMI Hinweis RoboBASIC bietet direkte Unterst tzung f r das HMI Protokoll die nachfolgenden Informationen richten sich somit nur an erfahrene Anwender die ROBONOVA mit eigenen alternativen Controllern nutzen m chten Motion Feedback Funktion Servos die das HMI Protokoll unterst tzen z B HSR 8498HB erm glichen die Abfrage der
118. t W hlen sie ein Beispielprogramm aus und laden es n den Editor Um aus dem Quelltext ein lauff higes Programm zu erzeugen muss dieser in eine durch den Controller verstandenes Format den sog Object Code bersetzt werden Diesen Vorgang bezeichnet man auch als compilieren Der Object Code wird anschlie end ber die Datenverbindung zum Controller bertragen sog Download und kann dann dort ausgef hrt werden Compilieren des Quelltextes Auswahl des Icons aus der Men symbolleiste alternativ Men lt Compile gt Unterpunkt lt Make Object Code gt alternativ F2 Taste Shortcut Der Compiler f hrt zuerst eine Syntax berpr fung des Quelltextes durch werden Fehler erkannt bricht der Compiler mit einer entsprechenden Fehlermeldung ab Wird kein Syntaxfehler erkannt erscheint ein Fortschrittsbalken Compiling Abbildung 8 Programm bersetzung zu 48 abgeschlossen der bei erfolgreicher Programm bersetztung nach erreichen der 100 Marke wieder ausgeblendet wird Erscheint keine Fehlermeldung war die bersetzung der Quelltextes erfolgreich und der erzeugte Object Code kann zum Controller bertragen werden Download des Object Codes zum Controller Auswahl des Ay Icons aus der Men symbolleiste alternativ Men lt Compile gt Unterpunkt lt Download gt ausw hlen alternativ F6 Taste Shortcut Das Download Fenster gibt zuerst die Gr e des Object Codes an die Daten bertragung zum Control
119. t um die Funktion LED Blinken Nach nderung des Quelltextes muss dieser noch bersetzt und zum Roboter bertragen werden lt F9 Taste gt Nach dem erfolgreichem Upload steht nun die neue Funktion Blinken auf der E Taste der Fernbedienung zur Verf gung Eigene Programme erstellen Nutzung der Motion Feedback Funktionen Motion Feedback steht f r die F higkeit der im ROBONOVA zur Anwendung kommenden Servos eine manuelle Einstellung der Servoposition zu erlauben und diese dann wieder mittels eines Programms auslesen zu k nnen Starten Sie die RoboBASIC Programmierumgebung und verbinden Sie PC und Controller mit dem Datenkabel ROBONOVA I Positionieren Sie den Cursor des Editors auf die Stelle im Quelltext wo die Servobewegungen MOVE Befehl eingef gt werden sollen Start der Echtzeit Servokontrolle durch Klick auf das D Symbol in der Symbolleiste alternativ Aufruf ber das Men lt Controller gt Unterpunkt lt Servo motor realtime control gt alternativ Aufruf ber F7 Taste Shortcut U TOT As i Zu gt Sri en een He gt m Inweinem ang E a An A Ei Uerieiedk baa Ce Manuelle Einstellung der Servopositionen Hier k nnen sie alle zuvor auf Freilauf geschalteten Servos von Hand in die Wunschposition bewegen dieses Verfahren ist bei Robotern sehr effektiv in der Anwendung da bei den meisten Bewegungen mehr als ein Servo beteiligt ist Vorgehenswei
120. t werden HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 57 Kapitel 11 roboBASIC Analoge Signalprozesse Befehlserkl rungen ADO Umwandlung eines analogen Signals vom AD Port in dein digitales Signal Befehlsstruktur AD AD Port Erkl rung des Befehls Bei Kontrolleinheiten der MR C3000 Serie sind 8 AD Transformation Ports vorhanden Diese werden von 0 bis 7 benannt Die digitalen Ein und Ausgangsports sind die Ports von 32 bis 39 AD Ports k nnen ein analoges Signal eines externen Sensors oder Ger tes in digitale Signale umwandeln Bei den Ports 0 bis 7 k nnen Konstanten oder Byte Variablen f r AD Port genutzt werden Beispiel des Befehls Im folgenden Beispiel wird ein Wert auf einem LCD Modul ausgegeben nachdem ein analoges Signal vom AD Port 1 verarbeitet wurde DIM a AS BYTE Byte Variable a deklarieren LCDINIT LCD Modul initialisieren CLS Alle Daten vom LCD Modul l schen CSOFF Den Cursor auf dem LCD ausblenden MAIN Eine Sprungmarke MAIN definieren a AD 1 Der Wert vom AD Port 1 wird in die Variable a gespeichert LOCATE 5 0 Den Cursor auf die Position 5 0 bewegen PRINT FORMAT a DEC 2 Der in a abgespeicherte Wert wird als Dezimalzahl mit 2 Stellen ausgegeben GOTO MAIN zur ck zu MAIN REMOCONO Liest Werte von e ner Infrarotfernbedienung von AD Port 7 Befehlsstruktur REMOCON Remocon Erkl rung des Befehls Der Wert welcher auf der Infrarotfernbedienung ged
121. te RoboScript File in den Editor Um aus diesem RobosScript ein lauff higes RoboBasicprogramm zu erstellen f gen Sie die nachfolgenden Initialisierungszeilen zu Beginn des neuen Programms ein In t Settings GETMOTORSET G24 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 SPEED 5 MOTOR G24 Text 4 3 Typische Servo lnitialisierung f r ROBONOVA Info GETMOTORSET G24 Sorgt f r eine definierte unkritische Startposition Speed 5 legt die Servogeschwindigkeit auf Stufe 5 fest MOTOR G24 Servogruppe 24 wird benutzt Ma robmEasIl v24 1 scriptest rst F Fik Edi Sccreh Wice Sch Zovpile Controler Wincci Help 0 aes utasa nnelA lee BAXMA 52 Z2 AnA EA DOH EOI al gt DEE CETSUTORSET GZA l 1 1 1 1 U L 2 1 U J U 1 1 1 U U L 1 1 2 1 U 12 IE SEEED gt ug PD bd EsjTocuwaste srd e z IRE GEEBL 3 ins alter ME pre alion Belrroy au Files MEZ 150 1UU 1UJ 104 Zub ILU ILU LUuU L22 44 _JL Ib IUUD bd 1UU DA 3 3 speecasckslusn eg HOYE A 150 1UU Zul Zus 1UU ILU ILU 1UU LA 44 _JL I5E IUUD b4 1UU I5U T Ebay MEZ A IJ6U 1UU 124 L3 IZ26 1L 4 ILU 1UU 122 44 _JL IsE IUUD bd 1UU I5U pE n TE HOYE A 15U 1UU 123 Bat aky 1 4 ILU UUs 122 44 _JL 156E IUUD bJ 1UU I5U 3 Ealrbhaps J5 Eju_umuus Bi inzit e11 032 A szsripsest ceti Lopyiaht 2003 2025 Ey HITEC olm Ola Tota TLines FR C3024 Sarak ICON PNA Abbildung 24 I
122. tigen Sie die Servos am K rper Vorderteil HR1B 0006 130005 dass die Leitungen wie im Bild zu sehen nach innen zeigen Entfernen sie an den Servos dazu jeweils die zwei nach au en zeigenden schwarzen Schrauben aus der Oberseite und verschrauben diese jeweils wieder durch das K rper Vorderteil HR1B 0006 Anschlie end m ssen die beiden Abtriebsr der wieder montiert werden Montieren Sie die beiden Schulter Elemente mit jeweils 4 Schrauben M2x4mm 132002 an das K rper Vorderteil HR1B 0006 Die Servoleitungen m ssen jeweils zur R ckseite des K rpers zeigen siehe Bild 22 2 2 3 Montage der K rper R ckseite HRTB 0005 Ben tigt werden die folgenden Teile e _ ormontiertes K rpervorderteil Schritt 2 3 2 e K rper R ckseite HR1B 0005 130004 e 8 Schrauben M2x4mm 132002 Entfernen Sie die hinteren Servo Gegenlager von den Servos Nr 5 und Nr 7 im Vormontierten K rpervorderteil Entfernen Sie am Servo Nr 5 die zwei linken Schrauben an der Au enseite und am Servo Nr 7 die zwei rechten Schrauben an der Au enseite F hren sie die Servokabel durch das gro e Loch in der K rper R ckseite HR1B 0005 130004 und platzieren Sie diese auf dem Vormontierten K rper Vorderteil Verschrauben Sie die beiden Teile mit 8 Schrauben M2x4mm 132002 an den Schulterteilen und mit den zuvor aus den Servos Nr 5 und Nr 7 entfernten Schrauben an den Servos Nun k nnen die hinteren Servo Gegenlager wieder an den Servos Nr 5 und Nr
123. tor oder erstellen Sie ein neues Grundprogramm Positioniern Sie den Cursor des Editors auf die Stelle im Quelltext wo die Servobewegungen MOVE Befehl eingef gt werden sollen Start der Echtzeit Servokontrolle durch Klick auf das Ty Symbol in der Symbolleiste alternativ Aufruf ber das Men lt Controller gt Unterpunkt lt Servo motor realtime control gt alternativ Aufruf ber F7 Taste Shortcut Hinweis Nach Start dieses Programmteils wird eine Datenverbindung zum Controller aufbaut und die Servoinformationen zum PC bertragen Bei Fehlermeldungen unbedingt die Verbindung PC Roboter berpr fen ROBONOVA I rubuBASIC v2 4 CA acli aulu bes Brise wadi Yew Sel Camille Codre indem Hepo ga B H a A BE B 3 24 Servo Motors Real Time Control Window rn ke 5 i r le Ea BE e a jeeli meax Ann EE el l 10g auto Malin Files EMES DIH ER AS BYTE EtA DIH 2 AS BYTE mia DIH 216 AS HYTE De DIH 226 AS HYTTE n E Documents and El CONST ID 0 ae ay a installer Zaptun Capture C Program Files Ei Metor Group E el T SETOH ei ALLOH aotor Ire Ion GAA 1 0 0 7 N akg 0 1 A TE PO 230 MUSIC COE Mo M Moto GETMOTORSET G24 1 1 f 5 u t yain Dee Lu SPEER 5 AUTOR G24 GOSUB standard_pose Li yotar start posi i ziras E EEE ce zz sms WOHER rohot _ maltszel GOSUB tilt_proc gt 50 THER COTO GO
124. und somit alle Bewegungen gleichzeitig zu beenden um einen geschmeidigen Bewegungsablauf zu erm glichen Die Kontrolleinheiten der MR Serie k nnen diese Punkt zu Punkt Methode nutzen Daf r w rd der PTP Befehl verwendet PTP Kontrolle bei der MR C2000 Serie F r den Startwert kann 0 abbrechen oder 1 Konfiguration in Numeralen oder Konstanten verwendet werden Bei der Benutzung von 2 Servomotoren Nr 1 und Nr 2 sieht das dann so aus Beispiel einer theatralischen Bewegung PTP 0 MOVE 100 100 MOVE 110 120 Beschreibung Motor 1 bewegt sich um 10 und Motor 2 um 20 Beide Motoren bewegen sich mit der gleichen Geschwindigkeit Sobald der erste Motor seine 10 Grad erreicht hat stoppt er und Motor 2 bewegt sich f r die restlichen 10 Grad alleine weiter Beispiel einer geschmeidigen Bewegung PTP 0 MOVE 100 100 MOVE 110 120 Beschreibung Motor 1 bewegt sich um 10 und Motor 2 um 20 allerdings bewegt sich Motor 1 mit der halben Geschwindigkeit Beide Motoren stoppen daher zur selben Zeit Beachten Sie das folgende Diagramm zum Vergleich der Benutzung des PTP Befehls gr ne Linie oder der Nichtbenutzung des PTP Befehls blaue Linie 100 110 120 zum HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 40 Beachten Sie dass bei normaler Bewegung sich die Motoren bis zu einem Winkel von 110 Grad gleichzeitig bewegen und sich danach nur Motor 2 bis 120 Grad weiterbewegt Immer dann wenn de
125. ung einzele Roboscript Programme zugeordnet werden k nnen Setting Buttons Klicken Sie mit der Maus entweder die zur nderung gew nschte symbolische Taste auf der Fernbedienung oder die entsprechende Zeile im Textbereich an um das Set Fenster aufzurufen Button Refernznummer der Taste nicht No nderbar Button No l Label Beschriftung der Taste auf PC Fernbedienung Label f RSF fle CAD ocuments and Settingshansh 0Desktopitestecnptest rat rn x Tag u u RSF File Pfad zum zugeordneten RoboScript Programm zz me Tag Beschreibung des Programms Kommentar W hlen Sie zwischen der vom PC symbolisch dargestellten lt PC Control gt oder der IR Fernbedienung lt IR Remote control gt aus Download Type Ee ara Infrarot Fernbedienung nutzen Download Type Be 2 lt Ferse ionne un Download startet die bersetzung des RoboRemocon Programms und bertr gt das Programm zum Controller H nweis Sollten S e bei der Daten bertragung eine Fehlermeldung erhalten berpr fen S e bitte noch einmal die richtige Einstellung der PC Schnittstelle im lt Setting Port gt Programm Beachten Sie auch die Hinweise im der RoboScript Anleitung zur Fehlersuche Eyit Exit Beendet RoboRemocon Nutzung von RoboRemocon unter RoboBASIC Es besteht die M glichkeit die symbolische Fernbedienung von RoboRemocon in einem RoboBASIC Programm auszuwerten Grunds tzl
126. ungsanleitung ATEC MULTIPLEX Modellsport GmbH amp Co KG www robonova de Deutsch V1 00
127. vier U Bleche ohne Gewinde HR1B 0002 130001 e 16 Schrauben M2 x 4mm 132002 Achtung die beiden U Bleche sind sich sehr hnlich Neben dem Hauptunterschied den Gewinden ist bei dem U Blech mit Gewinde HR1B 000 1die seitlich hochgebogene Kante h her Verschrauben Sie jeweils ein Blech vom Typ HR1B 0001 mit einem Blech HR1B 0002 wie im Bild zu sehen 2 1 3 Sprunggelenk Ben tigte Teile e 2 Fu baugruppen aus Schritt 2 1 1 2 Sprunggelenksverbindungen aus Schritt 2 1 2 16 Schrauben 2 x Amm 132007 2 Kabelbefestigungen 133001 2 Unterlegscheiben 6 x 2 2 x 0 5mm 132001 zwei Fu abdeckungen 131007 131008 8 Schrauben M2 x Amm 132002 Als n chstes verbinden Sie zwei der gerade verschraubten Bleche mit den zuvor verschraubten FuR Servos Dazu muss das U Blech mit Gewinde HR1B 0001 leicht aufgebogen werden damit es ber die Verschraubung der Abitriebsr der des Servos rutschen kann Achten Sie auf die Positionierung des Servos Wenn das Blechteil im rechten Winkel zum Servo steht muss beim linken Fu Servo Nr 6 die auf dem Abtriebsrad eingepr gte 3 auf Position 12 Uhr stehen beim rechten Fu Servo 8 muss die 7 auf Position 12 Uhr stehen Siehe Bild unten Verschrauben Sie die Bauteile mit je 8 Schrauben 2mm x 4mm 132002 Befestigen Sie au erdem das Servokabel so wie auf dem Bild unten zu sehen Nutzen Sie dazu die Kabelbefestigung 133001 und verschrauben sie diese durch das U
128. von 50 HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 64 Kapitel 12 roboBASIC Prozessbefehle und sonstiges ON GOTO Bedingungen mit Werten von Variablen vergleichen Befehlsstruktur ON Variable GOTO Sprungmarke Sprungmarke Erkl rung des Befehls Der Befehl ON GOTO wird genutzt wenn ein Programmprozess entsprechend dem Wert einer Variable ge ndert werden soll Zus tzlich kann auch der IF Befehl genutzt werden Allerdings kann dieser dann auch durch ON GOTO ersetzt werden Im Vergleich zu IF kann au erdem e n kleinerer Code erstellt werden Das folgende Beispiel vergleicht IF mit ON GOTO A BYTEIN D A BYTEIN D F A 0 HEN i ON A GOTO 10 ZU 3U GoTo 10 IF A gt Z HEN GO TO 4U ELSEIF A I THEN GOTO 20 ELSEIF A 2 THEN GO U ELSE GOTO 40 EMD F Die Sprungmarke wird in Abh ngigkeit von GOTO genutzt und h ngt an dem Wert der Variable der nach und nach um 1 steigt Numerale Konstanten oder Variablen k nnen f r die Variable genutzt werden Die maximale Gr e der Sprungmarke ist 255 RND Zufall Befehlsstruktur RND Erkl rung des Befehls Um mit Kontrolleinheiten der MR C Serie Zufallszahlen zu generieren wird der RND Befehl genutzt Es werden Zufallszahlen zwischen 0 und 255 generiert HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 65 Beispiel des Befehls DIM A AS BYTE A RND BYTEOUT 0 A Ausgabe des Zufa
129. w nschte neue Position stellen nach loslassen der Maustaste nimmt das Servo sofort die neue Position ein Nutzen s e die Pfeil links Pfeil rechts Tasten um die Servoposition in kleinen Schritten zu ndern Um diese Servostellungen in Ihren Quelltext einzuzuf gen bet tigen sie den lt MOVE INSERT gt Knopf Hinweis In der erzeugten MOVE Befehlszeile werden nur die Servos aus der jeweiligen Gruppe ber cksichtigt die als aktiv Servo h lt Position gekennzeichnet sind Alle Servos im Freilauf werden mit Leerzeichen anstelle der Position zur ckgeliefert Tipp Nutzen Sie das lt Select all gt Markierfeld wenn sie alle Servos einer Gruppe gleichzeitig ndern m chten ROBONOVA I ze erg Zackrider wre He a caa Beasr aa DREIEIESTEVERIRNEITES EFT TILL EET ST E TE HOYE GbA 113 101 150 BE HOVE GGO 1197 423 9 ME tove G6C io 33 97 E HOFFE GGD L12 161 140 i G rrogean Files F Abbildung or Editor nach Einf gen einer Servoposition Um dieses Programm ausf hren zu k nnen m ssen noch einige einfache Initialisierungen eingef gt werden In t Settings GETMOTORSET G24 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 SPEED 5 MOTOR G24 Text 3 Typische Servo Initialisierung f r ROBONOVA Info GETMOTORSET G24 Sorgt f r eine definierte unkritische Startposition Speed 5 legt die Servogeschwindigkeit auf Stufe 5 fest MOTOR G24 Servog
130. y o J r g Ca ut TE T 11 2 1 5 Knie Ben tigte Bauteile e 1x Servo Nr 3 Typ 134001 rechtes oberes Knie Servo 1x Servo Nr 2 134002 rechtes unteres Knie Servo 1x Servo Nr 1 134000 linkes oberes Knie Servo 1x Servo Nr 4 134003 linkes unteres Knie Servo 2x H Blech HR1B 0004 130003 Entfernen Sie beidseitig die 3 Schrauben aus dem 5 eckigen Teil der 4 Servos achten Sie auf die Positionen der unterschiedlich langen schwarzen und silbernen Schrauben Anschlie end verbinden Sie das H Blech HR1B 0004 130003 und die entsprechenden oberen und unteren Servos mit den zuvor herausgedrehten Schrauben Nach der Montage sollten vor Ihnen wieder 2 symmetrische Baugruppen wie auf dem Bild zu sehen liegen Die korrekte Servomontage k nnen Sie anhand der Servoleitungen berpr fen die Anschl sse m ssen jeweils nach au en zeigen die k rzeren Leitungen befinden sich an den oberen Servos Rechtes Knie Linkes Knie Servo Nr 3 Servo Nr 1 Servo Nr 2 n A u Servo Nr 4 bu i Ken Ti i s m i Ti 12 2 1 6 Montage des rechten Beins Es kommen die folgenden vormontierten Servos zum Einsatz e Fu gelenk Servo Nr 8 e Schienbein Servo Nr 2 e Unteres und oberes Knie Servo Nr 2 bzw Nr 3 Verbindung von Oberschenkel und Knie Servo Nr 3 Verbindung von Knie und Schienbein Servo Nr 2 Verbindung von Schienbein und Sprunggelenk Servo NR 2 13 Verbindung von
131. ypausdr cken In roboBASIC k nnen Bin rzahl Bin Okton rzahl Okt Dezimalzahl Dez Hexadezimalnummer Hexadezi malzahl genutzt werden amp H Hexadezimalzahl amp H 0 9 A F Konstante und Variable Eine Konstante ndert sich w hrend der Programmausf hrung nicht roboBASIC kann eine Konstante in Form einer Zahl vom Typ Byte oder vom Typ ganzzahl g definieren Der Typ der Konstante wird automatisch entsprechend dem Bereich der Nummer definiert Ist eine Konstante einmal definiert kann sie nicht mehr ge ndert werden Eine Konstante zu definieren hat keine Wirkung auf die Gr e des Programms Programmmodifikationen k nnen angenehmer sein wenn eine Zahl die h ufig verwendet wird als Konstante definiert wird HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 10 Beispiel CONST OFF 0 CONST motor 1 3 CONST motor 1 speed 200 Eine Variable ist der Name einer Speicherstelle in Daten die innerhalb des Programms verwendet werden Im robonova Steuerprogramm ist die Anzahl von Variablen beschr nkt so dass die Variablendeklaration daf r entworfen werden muss die Gr e der Variablen entsprechend dem Objekt zu reduzieren DIM motor 1 delay AS INTEGER DIM sensor left AS BYTE Bei der Deklaration einer Konstanten oder einer Variable beachten sie die folgenden Regeln Erstens muss Englisch oder Koreanisch beim ersten Buchstaben benutzt werden Bei Koreanisch Chinesisch oder Englis
132. zt werden HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 28 Kapitel 7 Ansteuerung von LCD Modulen in roboBASIC Das LCD Modul welches speziell f r die Nutzung mit den Robotersteuereinheiten abgestimmt ist tr gt die Bezeichnung MR 16202 Das LCD Modul wird bei der MR C2000 Serie an Port 6 angeschlossen Die MR C3000 Serie hat einen speziellen LCD Port Die Befehle zur Steuerung des LCD Moduls und zur Anzeige von Zeichenketten werden im Folgenden erkl rt MR 16202 LCD Modul LCDINIT Initialisiert das LCD Modul Befehlsstruktur LCDINIT Erkl rung des Befehls Das LCD Modul muss durch die Nutzung des LCDINIT Befehls initialisiert werden um zu verhindern dass ungewollte Zeichen angezeigt werden Bei der Initialisierung werden alle Zeichen auf dem LCD gel scht und der Zeiger an den linken Displayrand an den Anfang gesetzt Beispiel des Befehls LCDINIT LCD Modul initialisieren HITEC ROBONOVA http www robonova de ROBOBASIC Sprach Referenz v2 29 CLS Zeichen im LCD Modul l schen Befehlsstruktur CLS Erkl rung des Befehls Um alle Zeichen im LCD Modul zu l schen wird der CLS Befehl genutzt Wenn der CLS Befehl ausgef hrt w rd werden alle Zeichen gel scht und der Zeiger w rd an den Anfang gesetzt Allerdings gibt es Unterschiede zwischen LCDINIT und CLS Beim CLS Befehl werden nur die Zeichen auf dem LCD gel scht Beim LCDINIT Befehl dagegen werden alle Informationen also auch inte

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