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Handbuch BS7200

1. PC Leitung auf falschen Steckplatz PC Leitung auf richtige Steck am Servoverst rker oder PC gesteckt pl tze am Servoverst rker PC Fehlermeldung a 5 falsche PC Schnittstelle gew hlt Bedienersoftware korrekt Kommunika tions l l l l aufrufen st rung PC Treiberleistung nicht ausreichend Booster verwenden Booster Boosternetzteil defekt Booster Boosternetzteil erneuern Netzspannung f r Boosternetzteil Netzversorgung pr fen nicht in Ordnung PC ist nicht geerdet PC erden Antrieb meldet Irms bzw Ipeak Zu klein eingestellt Irms bzw Ipeak vergr ern Schleppfehler Motordaten beachten Sollwertrampe zu gro SW Rampe verkleinern Motor wird hei Irms Ipeak zu gro eingestellt Irms Ipeak verkleinern Kp Drehzahlregler zu klein Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler Motor Antrieb zu weich defaultwert PID T2 zu gro PID T2 verkleinern T Tacho zu gro T Tacho verkleinern Kp Drehzahlregler zu gro Kp Drehzahlregler verkleinern Antrieb l uft Tn Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler Motor rauh defaultwert PID T2 zu klein PID T2 vergr ern T Tacho zu klein T Tacho vergr ern Achse driftet bei Offset bei analoger Sollwertvorgabe SW Offset Drehzahlregler Sollwert 0V nicht korrekt abgeglichen abgleichen Kapitel V Anhang Seite V 1 KOL
2. Tel 44 0 161 42 73 641 Fax 44 0 161 42 71 306 Schweiz Switzerland Suisse Bobry Servo Electronic AG zentralstr 6 CH 6030 Ebikon el 41 0 41 440 77 22 Fax 41 0 41 440 69 43 Frankreich France France ranstechnik Serromecanismes ZA Ahuy Suzon 7 Rue des Grandes Varennes F 21121 AHUY el 33 0 3 80 55 69 41 Fox 33 0 3 80 53 93 63 NL 5985 NK Panningen Grashoek Tel 31 0 77 30 76 661 Fox 31 0 77 30 76 646 Italien Italy Italie Servo Tecnica Viale Lombardia 20 20095 Cusano Milanino MI el 39 0 02 66 42 01 Fax 39 0 02 66 40 10 20 Australien Australia Australie FCR Motion Technology PTY Lid 23 Mac Arthurs Road Altona North 3025 elboumej Australia el 61 393 99 15 11 Fox 61 393 99 14 31 Seidel Servo Drives GmbH Hausanschrift Wacholderstr 40 42 D 40489 D sseldorf Tel 49 0 203 9979 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Internet http www seidelservodrives de Postanschrift Postfach 34 01 61 D 40440 D sseldorf Kollmorgen 201 Rock Road Radford VA 24141 Tel 1 540 639 24 95 Fax 1 540 731 08 47 Internet http www kollmorgen com
3. durch die Bewegung des Antriebes keine maschinelle oder personelle Gef hrdung ein treten kann Pr fen Sie vor Beantwortung der Sicherheitsabfrage mit JA ob die f r die Funktion in der Men seite SERVICE eingegebenen Parameter in Ordnung sind 11 8 Statuszeile Bildschirmzeile 2 In der Statuszeile zweite Bildschirmzeile wird in elf Feldern st ndig der aktuelle Zustand des angeschlossenen Verst rkers gemeldet Von links nach rechts ist die Zeile wie folgt aufgebaut Feld 1 i Verst rkertyp Feld 2 Zustand des ENABLE Eingangs Feld 3 i Betriebsart Es wird die Art des integrierten Interface Moduls bzw die Ausf hrung einer Testfunktion Tasten F5 F6 F7 oder F8 angezeigt Feld 4 2 Zustand des BTB Ausgangs am Verst rker Feld 5 nicht belegt Feld 6 nicht belegt Feld 7 Anzeige ob Ballastleistung berschritten wurde Feld 8 5 Anzeige ob I t Schwelle berschritten ist Feld 9 i Zustand des In Positions Ausgangs nur bei integriertem Interface Modul Feld 10 nicht belegt Feld 11 Kommunikations St rung Offline Meldung Hinweis auf Fehlermeldungen oder sonstige Statusmeldungen in Zeile 3 im Kommandomodus Kapitel 11 9 Kapitel II Installation Bedienung Seite Il 5 KOLLMORGEN eicdel 09 97 7L20 Software BS7200 11 9 Fehler und Statusmeldungen Bildschirmzeile 3 Auftretende Fehlermeldungen und die Funktion einschr nkende Statusmeldungen werden im Kommandomodus in der dritten Bildschirmzeile angezeigt I
4. Endschalterfunktion eingeschaltet Motor bremst und steht ungeregelt mechanische Absteckung Anschlag zul ssig Stop Endschalterfunktion eingeschaltet Motor steht driftfrei still mit Stillstandsdrehmoment Mo 111 3 10 Einsatz Phi Phasenverschiebung Die induktive Phasenverschiebung zwischen Motorstrom und Motorspannung bei hohen Dreh zahlen l t sich kompensieren Bei gegebenen Spannungsverh ltnissen wird hierdurch ein h heres Drehmoment bei Enddrehzahl erm glicht Wahlweise l t sich auch die erreichbare Enddrehzahl bis zu 50 steigern Eingabe 0 80 der eingestellten Enddrehzahl in min Effekte Wert zu niedrig Motorausnutzung verschlechtert Wert zu hoch Wirkung zu gering 1 111 3 11 Endwert Phi Phasenverschiebung Abh ngig von der Motordrehzahl wird zwischen Einsatz Phi und der Enddrehzahl die Phasen verschiebung linear bis zum Endwert Phi gesteigert Die g nstigste Einstellung h ngt vom Motortyp und der Enddrehzahl ab Eingabe 0 45 elektrisch Effekte Wert zu niedrig Wirkung zu gering Wert zu hoch Motorausnutzung verschlechtert zu hoher Leerlaufstrom 1 3 12 T Tacho Drehzahlistwert Filter Die Zeitkonstante des PT1 Filters in der Drehzahlistwert R ckf hrung Tachogl ttung kann im Bedarfsfall ge ndert werden Dies kann insbesondere bei sehr kleinen hochdynamischen Motoren zur Verbesserung von Laufruhe und Sprungverhalten f hren Eingabe 0 2 100ms Effekte Wert zu n
5. antworten wird der Datensatz berschrieben Funktionsablauf siehe Ablaufdiagramm unten F7 77 o gt m A Kapitel III Parameterbeschreibung Seite III 3 KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 Software BS7200 11 1 5 Laden von Disk Aus der Datenbank im aktuellen Festplatten Verzeichnis wird ein Datensatz gelesen und aktuell Eingabe Return Servoverst rker mu disabled sein W hlen Sie im Auswahlfenster mit den ersten 10 gespeicherten Datens tzen mit den Tasten 4 oder aus und bernehmen Sie mit Wenn mehr als 10 Datens tze vorhanden sind wechseln Sie mit den Tasten Bild oder Bild zu den folgenden vorhergehenden Datens tzen Durch die Taste ESC verwerfen Sie die Auswahl Falls der Servoverst rkertyp nicht mit den ausgew hlten Daten bereinstimmt erscheint eine Fehlermeldung und die Daten werden nicht geladen Dauerhafte Speicherung der Daten im Servoverst rker Funktion SPEICHERN IM EEPROM ausf hren Funktionsablauf siehe Ablaufdiagramm rechts Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen un gewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Para meter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Seite IA Parameterbeschreibung Kapitel III KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 A
6. t sich die D mpfung des Dreh zahlregelkreises durch Vergr erung von PID T2 bis auf Tn 3 verbessern Die Einstellung 0 2 25ms erfolgt falls erforderlich nach dem Grundabgleich von Kp und Tn Eingabe 0 2 25 ms Effekte Wertzuniedig Antrieb l uft hart Wert zu hoch Steifigkeit zu gering 111 3 4 SW Offset Dient der Kompensation der Offsetspannungen von CNC Steuerung und des analogen Sollwerteingangs Gleichen Sie die Achse bei Sollwert SW 0V auf Stillstand ab Eingabe 120 120 mV Effekte Wert nicht korrekt Achse driftet auch bei Sollwert 0 V 11 3 5 SW Rampe Begrenzt die Anstiegsgeschwindigkeit der internen Sollwertverarbeitung beim Beschleunigen in beiden Drehrichtungen auf einen Maximalwert Bei sprunghafter oder gestufter Sollwertvorga be findet eine vorteilhafte Gl ttung statt Solange die Rampenzeit kleiner bleibt als die mecha nisch begrenzte Anstiegszeit des Systems wird die Reaktionsgeschwindigkeit des Systems nicht nachteilig beeinflu t Eingabe 2 6300 ms Effekte Wert zu niedrig Rampenfunktion ist nahezu unwirksam Wert zu hoch Rampenfunktion erzeugt Schleppfehler Seite III 10 Parameterbeschreibung Kapitel III KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 Seidel IL 36 SW Rampe Begrenzt die Abfallgeschwindigkeit der internen Sollwertverarbeitung beim Bremsen aus beiden Drehrichtungen auf einen Maximalwert Bei sprunghafter oder gestufter Sollwertvorgabe findet ein
7. Die angezeigten Parameter werden nicht mehr zum digifas bertragen Eingabefeld S Eingabefeld f r Parameter nderung nur im Eingabemodus akt Wert Parameter Anzeigefeld f r Parameter nur im Eingabemodus Fehler Statuszeile 3 Fehler des Verst rkers und der Kommunikation sowie Status meldungen die die Funktion beeintr chtigen werden hier angezeigt nur im Kommandomodus Istwerte h Istwerte des Verst rkers werden online angezeigt Bedientasten Zum aktuellen Zeitpunkt verwendbare Bedientasten Kapitel II Installation Bedienung Seite Il 3 KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 Software BS7200 11 6 Bedienung Sie sehen nach dem Start des Bedienprogramms den Er ffnungsbildschirm Bet tigen Sie die Taste Nun erscheint die Standard Bildschirmseite der Men punkt VERWALT ist aktiv Sie befinden sich im Kommandomodus Es wird zwischen Kommando und Eingabemodus unterschieden Im Kommandomodus ist die Anwahl eines Men punktes m glich Cursor Tasten _ bzw 1 Die Anwahl ist auch direkt m glich ber Tastenkombinationen bet tigen Sie die Taste ALT hal ten Sie diese Taste gedr ckt und dr cken Sie zus tzlich die Taste mit dem unterstrichenen Buchstaben des gew nschten Men punktes f r das STROM Men ALT S f r das SERVICE Men ALT E usw Nach Anwahl eines Men punktes befinden Sie sich weiterhin im Komman domodus Im Eingabemodus erreichen Sie den Kommandomodus mit ESC oder der
8. Funkti onstaste F10 Im Eingabemodus ist die nderung von Parametern m glich Nach nderung eines Para meters befinden Sie sich weiterhin im Eingabemodus Sie erreichen den Eingabemodus durch Bet tigen der Taste oder T im Kommandomodus Aus dem Eingabemodus heraus kann direkt auf eine andere Bildschirmseite gewechselt werden entspricht der Wahl eines Men punktes im Kommandomodus Bet tigen Sie hierzu die Taste ALT halten Sie diese Taste gedr ckt und dr cken Sie zus tzlich die Taste mit dem unterstri chenen Buchstaben des gew nschten Men punktes Befinden Sie sich im Eingabemodus ein Parameterfeld ist farbig markiert k nnen Sie mit den Tasten und den n chsten bzw den vorherigen Parameter erreichen Es gibt verschiedene Arten von Parametern numerische Parameter z B SW Offset auf der Men seite Drehzahl es erscheint das Eingabefeld in der dritten Bildschirmzeile links Die Eingabegrenzen werden in der Mitte dieser Bildschirmzeile angezeigt Eingabe Ziffern und Punkt als Dezimalzeichen Taste zum Abschlu der Eingabe Auswahl Parameter z B DC Monitor auf der Men seite Drehzahl Diese Parameter sind durch ein kleines Dreieck vor dem Parameterfeld wenn es angew hlt ist gekennzeichnet Es erscheint kein Eingabefeld die Auswahlm glichkeiten werden in der Mitte der dritten Bildschirmzeile angezeigt Eingabe
9. Software BS7200 09 97 7L20 eicel Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite Inhaltsverzeichnis A Sicherheitshinweise e C Richtlinien und Normen D I Allgemeines 1 1 Kee e GE E ae een we een en l 1 l 2 Weiterf hrende Dokumentationen 2222 co aaa aaa Li 1 3 Bestimmungsgem e Verwendung l 1 LA Verwendete K rzel naa aaa anaana l 2 L5 Gofbhware Beschreibung l 2 1 6 Hardware Voraussetzungen e l 3 1 7 bertragungsleitung digifas parallele Schnittstelle PC l 4 1 8 bertragungsleitung digifas amp serielle Schnittstelle PC A4 011 19 1 4 lI Installation Bedienung I 1 Installation unter DOS Il 1 IZ Rrogtarmmetart u 2222 0 8 ee nn REENEN EN nn Il 1 I 3 Erstellen einer Gtartdiskette nuunuu anaana nennen eeeeeeeee nenn Il 2 IA Sonstige Betriebssysteme nnnnnn naaa Il 2 11 5 Bildschirmaufbau segren erresen Ennen E NERE SRE EE a Ea el A 4 024 3 3 11 3 11 6 VBEdIENUNGN ee a EE E d Ee Il 4 IC F unktonslaergem 2 EE 40 Ara aa Da Ba aa a erni ude a a da Hi DEN ea Il 5 I 8 Statuszeile Bildschirmzeile 2 Il 5 I 9 Fehler und Statusmeldungen Bildschirmzeile 3 Il 6 11 10 Istwentanzelg tg Ne ett be AE Ah Ee A Ber AE a a eebe Sech ie Il 6 lll Parameterbeschreibung It Men seite Verwaltung 2 44 2 ann 111 1 11 1 1 Speichern im EEPROM 222 c uses seenneeene sense rennen een III 1 111 2 Offline editieren 3 444 4 44 en ne nen erh 111 1 111 1 3 Verzeichnis anmw hle
10. e Verwendung l 1 Netz_BTB Betriebsdauer 222 22 2 111 18 Ausgang IIL214 Bildschirmaufbau 2 2 2 2 11 3 Bremsenausgang III 16 Bootdiskette 2 2 2222 2 20 II 2 NI Offset 11 13 Bremse 11 15 NSTOP 2 2 nn 11 12 D DCGMontor 111 119 Offline Editieren 2 22 2222 Il 1 Drehwinkelistwert aaa Il 18 Offset 244 2 EEN e 11 10 Drehzahlistwert EE 111 18 Parameter aktualisieren Drehzahlistwert Filter T Tacho 11 12 Funktion 2 2 11 17 Drehzahlregler 2 2 2222 IV 2 Funktionstaste Il 5 E Effektivstrom mei 111 9 Parameter drucken 111 8 Eingabemodus 2 22 2222 IA Parameterliste 2 222 2 V 4 Einsatz bh 11 12 PC eitung 2 2222 2 2 LA Enddrehzahl 11 11 Pfad 00 III 2 Endschalter 2 222222 Il 12 Phasenverschiebung 11 12 Endwet Phi 2 2 2222 2 20 0 Il 12 Positionsausgabe 111 13 Entsorgung 2 2222 V 1 PSTOR g ai ioa 8 ere de ae a Il 12 F Fehlermeldungen 222222 Il 6 P Verst rkung Kp Drehzahl Il 10 Fehlerstatistik o Ill 18 P Verst rkung Kp Strom 111 9 Funktionstasten 22 22 22 Il 5 Rampe oaa 11 11 G Gleichlaufkorrektur 2 2 2 2 11 12 Rampet een de Glossar 2 222 222 v 2 Eege EE s eset Funktion 2 2 2 2 E Dee e Resolver Polzahl 222 22 111 13 E a Bea we RSR Reversierbetrieb Il 5 I WO Klemme 2 2 2222 Il 14 Funktion 11 17 u WE ROD SSI 22 2 111 13 Usg
11. fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Seite III 6 Parameterbeschreibung Kapitel III KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 A 4 024 3 11 Seidel UU Kapitel III Parameterbeschreibung Seite III 7 KOLLMORGEN seidel _ 09 97 7L20 A 4 024 3 7 Software BS7200 11 1 7 Parameter drucken Auf Disk gespeicherte Datens tze k nnen ausgedruckt werden Sie k nnen w hlen ob die Druckdaten an eine parallele Schnittstelle LPT1 oder LPT2 gesendet oder in eine Datei im aktuellen Verzeichnis gespeichert werden Sie k nnen nahezu jeden handels blichen Drucker verwenden die Daten werden im 8 Bit ASCII Format ausgegeben Sie k nnen die Funktion Parameter drucken nur anw hlen wenn der Parameter Offline editieren auf EIN gestellt ist Funktionsablauf siehe Ablaufdiagramm unten Eingabe Return t lt l ESC DIE Hate i wel ESC t Datei 4l LPT1 LPT2 lt l ESC ESC N Y Seite III 8 Parameterbeschreibung Kapitel III KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 Seidel 111 2 Men seite Stromregler 11 2 1 Irms Effektivstrom Stellt den gew nschten Nenn Ausgangsstrom ein Der Abgleich erfolgt meist auf den Still standsstrom Io des angeschlossenen Motors Die obere Einstellgrenze stellt sich abh ngig vom Servoverst rkertyp automatisch ein Die Funktion dient der berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Die durch die Irms Einstellung gegebene Begren
12. 12 T Tacho Drebzahlstwert Fier I 12 11 3 13 Glechlautkorrektur ernennen III 12 II A Men seite Allgemeines Il 13 11 41 Sprachen EE Il 13 11 42 MOtOrpOlZa EE Il 13 I1 4 3 Resolver Polzahl nnn anaana Ill 13 II AA Positionsausgabe aaaaa aaan Il 13 1A A TEE III 14 II AG Ballastwiderstand nur bei digifas LAOI ATO a ennn ee anne Il 15 II A Ballastleistung nonna anaana Il 15 ILA 8 Ansteuerung Motorhaltebremse 2 2 2 2 22uneneennnnnnn A 4 012 3 2 I 15 IS Men s it Service csu crsrirscrerd dei uu en Korene E pe e a ei aT e E III 17 11 5 1 Parameter aktualisieren 2 III 17 11 5 2 Konstanter Gleichstrom F5 Fo III 17 1I1 5 3 konst Drehzahl F6 F9 aa E aE EAA A EA E E a E rennen III 17 11 5 4 konsi Strom Era III 17 11 5 5 Reversierbetrieb Stro III 17 IG Men seite Istwerte 2 222 nuen een ernennen erenn 111 138 IL Men seite Connect IL 718 IV Antriebesoptimierung V Anhang VI Lieferumfang Lagerung Entsorgung V 1 V 2 Beseitigung von St rungen 2 22 ooo anaana V 1 VE TEE V 2 V 4 Parameietste nnua naaa V 4 V 5 Stichwortverzeichnis s ioo cocco tune tinet tkeden tii een een Anata Lie V 5 Seite B Inhaltsverzeichnis Software BS7200 KOLLMORGEN 09 97 7L20 Seidel Sicherheitshinweise Warnsymbole Beachten Sie unbedingt die wichtigen Hinweise im Text die mit folgenden Symbolen gekennzeichnet sind Gef hrdung durch Allgemein
13. 4 024 3 4 Seidel t lt J ESC U UDrtt el ESC N Kapitel III Parameterbeschreibung Seite III 5 KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 Software BS7200 11 1 6 Laden Defaultwerte Aus einer Datenbank auf der Festplatte k nnen von uns vorgegebene Default Datens tze f r bestimmte Servoverst rker Motor Kombinationen ins RAM geladen werden Eingabe Return Servoverst rker mu disabled sein Offline Editieren AUS W hlen Sie im Auswahlfenster mit den ersten 10 gespeicherten Default Datens tzen mit den Tasten 4 oder aus und bernehmen Sie mit Wenn mehr als 10 Datens tze vorhanden sind wechseln Sie mit den Tasten Bild oder Bild zu den folgenden vorhergehenden Datens tzen Durch die Taste ESC verwerfen Sie die Aus wahl Falls der Servoverst rkertyp nicht mit den ausgew hlten Daten bereinstimmt erscheint eine Fehlermeldung und die Daten werden nicht geladen Die Datenbank wird von uns kontinuierlich erweitert Rechts neben dem Auswahlfenster sehen Sie das aktuelle Datum der Default Datenbank Dauerhafte Speicherung der Daten im Servoverst rker Funktion SPEICHERN IM EEPROM ausf hren Funktionsablauf siehe Ablaufdiagramm rechts N Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen un gewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Para meter pr
14. 78 in Verbindung mit EN 60439 1 EN 60146 und EN 60204 f r die Servoverst rker angewendet Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Anordnung von Filtern Handling von Steckern und Verlegung der Leitungen finden Sie im Installations Inbetriebnahme Handbuch des Servoverst rkers Seite D Richtlinien und Normen KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 Seidel l Allgemeines 1 1 Vorwort Dieses Handbuch erl utert die Installation und Handhabung der Bedienersoftware BS7200 f r den digitalen Servoverst rker digifas 7100 7200 Beschrieben werden alle Parameter ihre Wirkungsweise und die Ma nahmen zur Optimierung des Antriebes mit Hilfe der Bedienersoftware Das Handbuch ist in 5 Kapitel unterteilt Kapitel 1 Allgemeine Informationen Kapitel 2 Installation Bildschirmaufbau Bedienung Kapitel 3 Parameterbeschreibung Kapitel4 _Antriebsoptimierung Kapitel5 Anhang AN Wir setzen Grundkenntnisse des Betriebssystems MS DOS und in der Bedienung eines Personal Computers voraus Beachten Sie unbedingt die Sicherheits Installations und Inbetriebnahme Hinweise in der Installationsanleitung des verwendeten Servoverst r Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an IN Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereic
15. 7mA High Pegel von 12 30V an Klemme X3 15 RESET S bewirkt einen Software Reset Warmstart des Servoverst rkers Alle Funktionen und Anzeigen werden in den Ausgangszustand gebracht Nicht im EEPROM gespeicherte Parameter werden gel scht der im EEPROM abgespeicherte Parametersatz wird geladen 1 1 REGEL bewirkt eine 1 1 Beschaltung des Drehzahlreglers und eine Abschaltung der Drehzahlistwert R ckf hrung d h es wird von Drehzahl regelung auf Strom Momenten regelung umgeschaltet INTG OFF bewirkt die Abschaltung des Integralanteils des Drehzahlreglers die Verst rkung verbleibt auf dem eingestellten Wert die Drehzahlistwert R ckf hrung wird beibehalten Ipeakx bewirkt eine Reduzierung auf x 0 100 des Ger tespitzenstroms Nach Auswahl der Funktion und Bet tigen der Return Taste k nnen Sie den Parameter x eingeben Soll 8 i bewirkt eine Drehzahlreduzierung auf 1 8 der Enddrehzahl nicht wirksam bei Ger ten mit CONNECT Interface Referenz bewirkt die Abfrage des Referenzschalters nur wirksam bei Ger ten mit CAN CONNECT PROFIBUS CONNECT oder digilink Ausgangsfunktionen 12t i Bei Erreichen der eingestellten I t Meldeschwelle wird an Klemme X3 15 open collector ein High Signal 24V 10mA ausgegeben BALLAST Die berschreitung der eingestellten Ballastleistung wird an Klemme X3 15 open collector mit einem High Signal 24V 10mA gemeldet Netz BIR Die Betriebsbereitschaft des di
16. Auswahl durch die Tasten oder _ die Leertaste kann ebenfalls wie die Taste verwendet werden Funktionsaufrufe ZB Speichern im EEPROM auf der Men seite Verwaltung Die Funktion wird nach Eingabe von 4 gestartet Sicherheitsabfragen verhindern ein ungewolltes Ausf hren Alle Eingaben unterliegen einer Plausibilit ts Kontrolle Ist diese nicht erf llt wird die Eingabe verworfen und der Fehler angezeigt dritte Bildschirmzeile rechts Bei plausibler Eingabe wird der neue Wert in das RAM des Verst rkers bertragen Erst nach erfolgter bertragung wird der eingegebene Wert in das Anzeigefeld des Parameters bernommen und die Wirkung setzt ein Programm beenden im Kommandomodus ESC Taste bet tigen im Eingabemodus 2 x ESC hintereinander oder F10 Taste bet tigen danach ESC Seite IA Installation Bedienung Kapitel Il Software BS7200 09 97 7L20 KOLLMORGEN Seidel 11 7 Funktionstasten In der untersten Bildschirmzeile werden abh ngig vom jeweiligen Programmzustand verwendbare Funktionstasten angezeigt Diesen Tasten sind folgende Funktionen zugeordnet Taste F1 Hilfestellung Eingabemodus Der Hilfetext zum aktuellen Parameter erscheint im rechten unteren Bildschirmviertel Kommandomodus Anzeige allgemeiner Informationen Taste F2 Parameter aktualisieren Parameter neu vom Verst rker zum PC bertragen Taste F5 Konstanter Gleichst
17. Diskette zerst ren Verwenden Sie nur eine Kopie der Originaldiskette am Einsatzort Sie k nnen mit wenig Aufwand alle Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module CONNECT Module werden automatisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatz definition werden zur Verf gung gestellt Ist kein Servoverst rker am PC angeschlossen kann die Software zwar gestartet werden die Reaktion auf Tastendruck ist jedoch erheblich verz gert da jeder Kommunikationsversuch zwischen PC und Servoverst rker nach maximaler Wartezeit eine Fehlermeldung ausl st Benutzen Sie in diesem Fall den Modus Offline editieren Men seite Verwaltung Die Kommu nikation wird in diesem Modus abgeschaltet und Sie k nnen verz gerunggsfrei arbeiten Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r alle sinnvollen Servoverst rker Motor Kombinationen Motorserie 6SM In vielen Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Default werten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen Seite l 2 Allgemeines Kapitel I
18. LMORGEN eicdel 09 97 7L20 Software BS7200 V 3 Glossar B Ballastschaltung wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Ballastwiderstand in W rme um C Clock Taktsignal CONNECT Baugruppen counts D Dauerleistung der Ballastschaltung Disablen Drehzahlregler E Eingangsdrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschlu F Fahrsatz Feldbusinterface freie Konvektion G Gleichtaktspannung GRAY Format H Haltebremse I t Schwelle Impulsleistung der Ballastschaltung Inkrementalgeber Interface Interface Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom im Servoverst rker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung die spezielle Interface Varianten f r den Anschlu an die bergeordnete Steuerung zur Verf gung stellen interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 4096 umdr mittlere Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals OV oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Offset Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erf
19. Seidel Bediener Software BS7200 f r digifas 7100 7200 Bedienungsanleitung Ausgabe 09 97 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 06 94 Vorl ufige Ausgabe 071 94 Erstausgabe 10 94 G ltig ab Software Version 4L10 4B10 angepa t an aktuellen Softwarestand 05 95 G ltig ab Software Version 5L30 5A20 angepa t an aktuellen Softwarestand Parameter 7100 integr 09 96 G ltig ab Software Version 6L40 6AA40 05 97 G ltig ab Software Version 7L20 7Axx 7Bxx g ltig f r digifas 7206 09 97 Firmenlogo ge ndert IBM AT ist ein eingetragenes Warenzeichen der International Business Machines Corp VGA ist ein eingetragenes Warenzeichen der International Business Machines Corp PC AT ist ein eingetragenes Warenzeichen der International Business Machines Corp MS DOS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp digifas ist ein eingetragenes Warenzeichen der Seidel Elektro Automatik GmbH Technische nderungen die der Verbesserung der Software dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD 09 97 Mat Nr 82164 Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Seidel reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden KOLLMORGEN
20. Software BS7200 11 1 3 Verzeichnis anw hlen Anwahl bzw Neuerstellen eines Daten Verzeichnisses auf der Festplatte Eingabe Return Bei Auslieferung aktuell Verzeichnis DAT W hlen Sie Auswahl oder Erstellen des aktuellen Datenverzeichnisses auf der Festplatte Auswahl W hlen Sie im Auswahlfenster mit den ersten 10 gespeicherten Verzeichnissen mit den Tasten 4 oder aus und bernehmen Sie mit Wenn mehr als 10 Verzeichnisse vorhanden sind wechseln Sie mit den Tasten Bild oder Bild zu den folgenden vorhergehenden Verzeichnissen Erstellen Geben Sie dem Verzeichnis einen Namen max 8 Zeichen A Z 0 9 Wenn der Name korrekt ist wird das Verzeichnis nach einer Sicherheitsabfrage erstellt und aktuell erstellen ul t ausw hlen ESC cl l sc tH td al Esc Seite III 2 Parameterbeschreibung Kapitel III KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 A 4 024 3 5 Seidel Il1 1 4 Speichern auf Disk Speichern des aktuellen Parametersatzes auf der Festplatte im aktuellen Verzeichnis Eingabe Return F llen Sie die Eingabefelder aus F r den Dateinamen sind 8 Zeichen erlaubt 0 9 A Z Nach Bet tigen der Taste wird gepr ft ob ein Datensatz mit diesem Namen bereits exis tiert Wenn nicht wird gespeichert wenn ja erscheint die Sicherheitsabfrage Datensatz ber schreiben J N Wenn Sie mit J
21. Software BS7200 09 97 71L20 KOLLMORGEN Seidel 1 6 Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers wird ber eine 9 polige Spezialleitung mit einer parallelen oder seriellen Schnittstelle des PC verbunden Ziehen und Stecken nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt Anschlu an eine parallele Schnittstelle Verwenden Sie unsere 9 polige Spezialleitung Aufgrund der unterschiedlichen Spezifikation der parallelen Schnittstelle im PC speziell in Laptop oder Notebook Rechnern reicht bei manchen PC die Treiberleistung nicht aus um die Optokoppler im Servoverst rker durch zuschalten In diesem Falle ist es erforderlich einen zus tzlichen Leitungstreiber mit externer Spannungsversorgung zwischenzuschalten Wir bieten ein solches Ger t mit Netzteil in Verbindung mit der bertragungsleitung an Anschlu an eine serielle Schnittstelle Verwenden Sie nur unsere serielle Spezialleitung mit Netzteil Minimale Anforderungen an den PC Prozessor i 80386 oder h her Clock i 16 MHz oder h her Betriebssystem MS DOS 3 3 oder h her Grafikkarte VGA Monitor s w oder color Laufwerk 5 Diskettenlaufwerk 3 5 Festplatte Laufwerksbuchstabe C Arbeitsspeicher mindestens 1MB im Arbeitsspeicher 640 kB m ssen mindestens 400kByte unsegmentiert zur Verf gung stehen Schnittstelle eine freie Schnittste
22. alter negative Drehrichtung Schleppfehler Schleppfehler Lageregler bei integriertem CONNECT Interface Soft End 1 Meldung Software Endschalter1 bei integriertem CONNECT Interface Soft End 2 Meldung Software Endschalter2 bei integriertem CONNECT Interface 11 10 Istwertanzeige In allen Bildschirmseiten bis auf die Seite VERWALT werden rechts oben online vom Ver st rker eingelesene Istwerte angezeigt Drehzahl aktuelle Drehzahl des Motors Stromistwert aktueller ausgegebener Effektivstrom Wirkstrom Drehwinkel aktueller Drehwinkel des Rotors nur bei n lt 20 min siehe III 6 In der Bildschirmseite Verwaltung werden folgende Istwerte angezeigt Verzeichnis aktuelles Datenverzeichnis auf der Festplatte Serien Nummer Seriennummer des Verst rkers Software Grundger t Version der Verst rkersoftware Software PC Version der Bedienersoftware Interface Nummer Seriennummer des CONNECT Interfaces sofern eingebaut Software Interface Version der Interfacesoftware PROFIBUS oder CAN sofern eingebaut letzter Datensatz Dateiname des zuletzt im Servoverst rker gespeicherten Datensatzes Seite Il 6 Installation Bedienung Kapitel Il KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 71 20 SES III Parameterbeschreibung 111 1 Men seite Verwaltung 111 1 1 Speichern im EEPROM Dauerhaftes Speichern des aktuellen Parametersatzes im EEPROM des Servoverst rkers Eingabe Return Nach Bet tigen der 4 Taste erscheint die Sicherheitsabfra
23. ang 222 Parameter 2 2 2 2 111 9 ae ee E et icherheitshinweise 1 C Installation DOS 2 2 2 2 11 1 INTG OFF 11 14 Soli IL24 k g Il 14 Sonstige Betriebssysteme Il 2 Ge ele iE Speichern auf Disk 11 3 ln Ba ern Ben Speichern im EEPROM IB K Kommandomodus IA Spitzenstrom Ipeak Ill 9 Konstante Drehzahl Sprache 11 13 Funktion 2 2222 22020 11 17 Sprungantwort SE EC IV 2 Funktionstaste e SSHCHde ee 11 13 Konstanter Gleichstrom E EE 11 13 Funktion 1 17 Startdiskette Il 2 Funktionstaste 11 5 Statusmeldungen 222222 Il 6 Konstanter Strom Statuszeile oono aaa Il 5 Funktion 11 17 STOP AUS 22222 Il 5 Funktionstaste Il 5 St rungs Beseitigung V 1 K hlk rper Temperatur Il 18 Stromistwert gt gt gt 22 22 11 18 Stromregler 2 2 2222 2 2 0 0 IV 1 Verzeichnis 2222222220 Il 2 Verzeichnis anw hlen Il 2 Verzeichnis erstellen Il 2 Z Zwischenkreis Spannung Ill 18 Kapitel V Anhang Seite V 5 Vertrieb und Service Sales and Service Agence et Services Bundesrepublik Deutschland D nemark Germany Allemagne Denmark Danemark Seidel Servo Drives GmbH DIGIMATIC Verkaufsniederlassung Nord Dasselsbrucher Str 49a D 29227 Celle Tel 49 0 5141 98 10 40 Fax 49 0 5141 98 10 41 Ormh jgaardvej 12 14 DK 8700 Horsens el 45 76 26 12 00 Fa
24. aultwert Stellen Sie den DC Monitor auf TACHO ein Starten Sie den Reversierbetrieb F8 Beobachten Sie den Verlauf der Tachospannung am Oszilloskop Bei richtiger Einstellung mu sich eine stabile Sprungantwort in beiden Richtungen ergeben Bild Sprungantwort n Drehzahl nsoll Solldrehzahl SW Sollwert t Zeit 1 Optimum 2 Kpzuhoch PID T2 anpassen Durch vorsichtiges Vergr ern von Kp k nnen Sie den Drehzahlverlauf feinoptimieren Ziel geringstes berschwingen bei noch guter D mpf ung Gr ere Gesamttr gheitsmomente erm glichen gr eres Kp St reinfl sse wie geringes Getriebespiel o k nnen Sie d mpfen indem Sie PID T2 bis auf etwa 1 3 des Wertes von Tn erh hen Besonders bei kleinen Antrieben mit geringem Drehmoment k nnen Sie nun mit T Tacho die Laufruhe weiter verbessern Beenden Sie den Reversierbetrieb F9 Der Lageregelkreis ist nun wieder geschlossen Stellen Sie wieder den korrekten motorbezogenen Wert f r Ipeak ein Die Sollwertrampen werden verwendet um die Sollwertvorgabe zu gl tten Filterwirkung Stellen Sie die mechanische Zeitkonstante des Gesamtsystems d h die Anstiegszeit der Drehzahl von 0 bis ngo ein Solange die eingestellten Rampen kleiner sind als die mechanische Reaktionszeit des Gesamtsystems wird die Reaktionsgeschwindigkeit nicht beeinflu t Fahren Sie programmgesteuert Fahrs tze und stellen Sie dabei die Rampenzeiten ein Wenn der Antri
25. ch Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Kapitel I Allgemeines Seite l 1 KOLLMORGEN eicdel 09 97 7L20 Software BS7200 1 4 Verwendete K rzel K rzel Bedeutung K rzel Bedeutung COM Serielle Schnittstelle eines PC AT MS DOS Betriebssystem f r PC AT Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte PC AT Personal Computer mit 80x86 Prozessor EEPROM elektrisch l schbarer Festspeicher RAM fl chtiger Speicher LPT Parallele Schnittstelle eines PC AT VGA Grafikausgabe mit min 640x480 Pixeln MB Megabyte 1 Million Bytes 1 5 Software Beschreibung Die digitalen Servoverst rker der Serie digifas 7100 7200 m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepa t werden Diese Parametrierung nehmen Sie nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Bediener Software BS7200 Der PC ist mit einer speziellen Leitung mit dem Servoverst rker verbunden Die Bedienersoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und digifas her und tauscht Daten und Befehle aus Sie finden die Bedienersoftware auf der beiliegenden Diskette N Bewahren Sie die Diskette an einem sicheren vor Staub Feuchtigkeit Magnetfeldern und extremen Temperaturen gesch tzten Ort auf Legen Sie die Diskette niemals im Schaltschrank oder auf einem Kabelkanal ab Die dort wirkenden Felder k nnen die Magnetisierung der
26. cht arbeiten der Rechner abst rzen oder unerwartete Reaktionen zeigen sollten Sie mit Hilfe des Programms BOOTDISK COM eine Startdiskette erstellen Wahrscheinlich ist die Systemkonfiguration Ihres PC f r die Arbeit mit BS7200 EXE nicht geeignet Schieben Sie eine formatierte leere Diskette in Laufwerk A Starten Sie das Programm BOOTDISK COM Das Programm bertr gt die Dateien des Be triebssystems von Ihrer Festplatte auf die Diskette Zus tzlich werden zwei von uns erstellte Startdateien config sys und autoexec bat auf die Diskette kopiert Sie besitzen nun eine bootf hige Diskette die Ihren PC mit einer minimalen Systemkonfigurati on startet Bet tigen Sie nun die RESET Taste Ihres PC Der PC startet mit der Systemkonfiguration auf der Diskette Die Bedienersoftware BS7200 wird automatisch gestartet Wenn Sie das Programm BS7200 beendet haben befinden Sie sich im Verzeichnis C DIGI FAS Wenn Sie den PC mit der urspr nglichen originalen Konfiguration starten wollen nehmen Sie die Diskette aus Lauwerk A heraus und bet tigen Sie die RESET Taste Der PC startet nun mit der Systemkonfiguration der Festplatte Sonstige Betriebssysteme WINDOWS 3 xx und WINDOWS 95 BS7200 EXE ist ein DOS Programm Sie k nnen es unter WINDOWS nur als Vollbild DOS Anwendung ausf hren Beachten Sie hierzu die WINDOWS Dokumentation WINDOWS NT BS7200 EXE ist nicht lauff hig unter WINDOWS NT 052 BS7200 EXE ist nicht vorgesehen
27. div div RESET RESET Ein Ausgang Ballast R Widerstandswahl intern extern intern extern Ballast P Ballastleistung W div div 200 860 75 Funktion Ausgang f Bremse BRAKE Ohne Mit Netz BIR OHNE OHNE ROD SSI Positionsausgabe RODI SSI aus ROD ROD NI Offset Nullimpulslage ROD Inkr 0 Aufl sung 0 0 ROD Code Ausgabeformat ROD bin r dezimal bin bin Aufl sung Aufl sung ROD Inkr Umdr 512 1024 500 1000 1024 1024 SSI Code Ausgabeformat SSI bin r Gray bin bin SSI Takt SSI Taktrate kHz 200 200 1500 1500 200 200 Werte in Klammern nur f r Serie digifas 7133 7150 Werte in Klammern nur f r digifas 7201 Kunde Schrank Nr Ger te Nr Ort Datum Unterschrift Seite V 4 Anhang Kapitel V KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 Seidel V 5 Stichwortverzeichnis Text Seite Text Seite 1 1 Regelung 2222222020 111 14 Laden Defaultwerte e III 6 2 Zeitkonstante PID T2 III 10 LadenvonDisk IA A Ansteuerung Motorhaltebremse Il 15 Lagerdauer ee Kiel Antriebsoptimierung IV 1 Lagertemperatur V 1 Aufl sung e 111 13 Lagerung e Vi B Ballastleist Leitung digifas lt gt PC LA 0 Lieferumfang V 1 Geet AER Luftfeuchtigkeit 222222200 VA Ballast Meldung lt I 14 Motarpalzahl gt een UE Ballastwiderstand 2 2 2 Il 15 Nachstellzeit Tn Drehzahl 11 10 Bedienung Il 4 Nachstellzeit Tn Strom ES Bestimmungsgem
28. e Warnung Elektrizit t und ihre Wirkung Allgemeine Hinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal mu folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder VBG 4 Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlu bedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststoffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage ffnen Sie die Ger te nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den W hr
29. e vorteilhafte Gl ttung statt Solange die Rampenzeit kleiner bleibt als die mechanisch begrenzte Abfallzeit des Systems wird die Reaktionsgeschwindigkeit des Systems nicht nachteilig beeinflu t Meist k nnen SW Rampe und SW Rampe auf die gleichen Werte eingestellt werden Eingabe 2 6300 ms Effekte Wert zu niedrig Rampenfunktion ist nahezu unwirksam Wert zu hoch Rampenfunktion erzeugt Schleppfehler IL 3 Enddrehzahl Legt die Bemessung der Enddrehzahl fest Die eingestellte Enddrehzahl wird bei maximaler Sollwertvorgabe 10 V erreicht Der maximale Wert ist auch von der eingestellten Resolverpolzahl abh ngig Resolver Polzahl max Enddrehzahl 2 nur Ger te ohne CONNECT 8000 2 Ger te mit CONNECT 6000 4 nur Ger te ohne CONNECT 6000 6 nur Ger te ohne CONNECT 4000 AN Die Einstellung beeinflu t den Abgleich von Kp daher sollte die Enddrehzahl vor den brigen Parametern eingestellt werden Eingabe 800 8000 min Effekte Wert zu niedrig Gew nschte Enddrehzahl wird bei 10V SW nicht erreicht Wert zu hoch Eingestellte Enddrehzahl kann wegen der begrenzten Zwischenkreisspannung nicht erreicht werden Regelung setzt aus 111 3 8 DC Monitor Der Ausgang IDC VTA Klemme X3 23 liefert je nach Anwahl von der Bedienersoftware verschiedene analoge Istwerte Ausgangswiderstand 2 2kQ Aufl sung 8bit Eingabe Strom Tacho S_fehl I soll Strom Der IDC Monit
30. eb lagegeregelt nicht zufriedenstellend l uft suchen Sie zun chst nach u eren Ursachen wie z B mechanisches Spiel in der bertragung begrenzt Kp Klemm oder Slip Stick Effekten zu kleine Eigenfrequenz des mechanischen Systems schlechte D mpfung zu schwacher Antriebsauslegung bevor Sie die Regelkreise erneut optimieren Seite IV 2 Antriebsoptimierung Kapitel IV KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7120 eidel V Anhang V 1 Lieferumfang Lagerung Entsorgung Lieferumfang 3 5 Diskette mit der Bedienersoftware BS7200 Bestandteil des Liefer umfangs eines Servoverst rkers der digifas Familie Bedienungsanleitung BS7200 Lagerung Staub Feuchtigkeit magnetische elektrische Felder extreme Temperaturen und unsachgem e mechanische Belastung der Diskette k nnen die gespeicherten Daten auf der Diskette zerst ren nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Lagertemperatur 10 60 C max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Lagerdauer ohne Einschr nkung Entsorgung Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungs unternehmen durchf hren Adressen k nnen Sie bei uns erfragen V 2 Beseitigung von St rungen Fehler m gliche Fehlerursachen MABHANINEN ZUFBESEIIQUND der Fehlerursachen falsche PC Leitung verwendet Seidel PC Leitung verwenden
31. eigt Ist die Zwischenkreisspannung h her als 100V wird an Klemme X3 15 24V ausgegeben Unterschreitet die Zwischenkreisspannung 100V wird OV ausgegeben Die Fehler berwachung Unterspannung ist nicht aktiv Seite III 16 Parameterbeschreibung Kapitel III KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 Seidel 11 5 Men seite Service Bei Verlassen des Programms und nach dem Umschalten des Parameters Offline Editieren auf EIN werden alle aktiven Servicefunktionen gesperrt 11 5 1 Parameter aktualisieren F2 Der aktuelle Parametersatz wird aus dem Speicher des Servoverst rkers ausgelesen und am Bildschirm angezeigt Sinnvoll ist diese Funktion bei Verst rkern mit Feldbus Interface die ber den Bus parametriert werden ber F2 kann dann die Bildschirmdarstellung aktualisiert werden 11 5 2 Konstanter Gleichstrom F5 F9 Fahren des Antriebs mit einstellbarem konstantem Gleichstrom und elektrischem Winkel Die Umschaltung von n auf I Regelung erfolgt automatisch Diese Sollwertvorgabe ist erst wirk sam nachdem die Funktionstaste F5 bet tigt und die Sicherheitsabfrage mit J beantwortet wurde der Analogeingang ist au er Funktion Die Funktion wird mit der Funktionstaste F9 abgeschaltet Eingabe Sollwert j 0 Inenn Aufl sung 0 1 A elektr Winkel 0 359 elektr Aufl sung 1 elektr wegen des internen Datenformats wird der Wert angepa t 111 5 3 konst Drehzahl F6 F9 Fahren des Antriebs mit
32. en der Return Taste im Eingabefeld Fehlerstatistik erscheint eine Bildschirmseite mit der Darstellung der H ufigkeit aller Fehler die zum Abschalten des Servoverst rkers f hr ten Mit der ESC Taste verlassen Sie diese Seite wieder Men seite Connect Die Men seite CONNECT kann nur dann aufgerufen werden wenn der angeschlossene Servoverst rker mit einem Interface Modul ausgestattet ist BIT CONNECT PULSE CONNECT PROFIBUS CONNECT CAN CONNECT digilink Bei einem Servoverst rker ohne Interface Modul ist die Men seite CONNECT gesperrt sie erscheint auch nicht in der Auswahlzeile Eine Beschreibung der Parameter und der Men seite finden Sie in der technischen Beschreibung des jeweiligen Interface Moduls Seite 111 138 Parameterbeschreibung Kapitel Ill KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 Seidel IV Antriebsoptimierung In den digifas Servoverst rkern werden Strom und Drehzahl digital von der internen Regler software geregelt Bei Ger ten mit CONNECT Baugruppe kommt als weiterer Regelkreis der Lageregler hinzu Die Regelparameter f r die einzelnen Regelkreise stellen Sie mit der Bedienersoftware BS7200 ein Sie finden die Parameter in folgenden Men seiten siehe auch Kapitel III Regelkreis Men seite Bemerkung Stromregler STROM siehe Kapitel IIl 2 Drehzahlregler DREHZAHL siehe Kapitel III 3 Lageregler CONNECT nur wenn eine CONNECT Baugruppe eingebaut ist die Parameter si
33. end des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile und hei e Oberfl chen besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens zwei Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte Gewindebolzen ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu zwei Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Sicherheitshinweise Seite C KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 Software BS7200 Richtlinien und Normen Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschinen bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde da die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EWG und der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG entspricht Beachten Sie auch EN 60204 und EN 292 Zur Niederspannungsrichtlinie 73 231 EWG werden die harmonisierten Normen der Reihe EN 501
34. erichtete und gegl ttete Leistungsspannung Anhang Seite V 3 KOLLMORGEN eicdel 09 97 7L20 Software BS7200 V 4 Parameterliste i Default Default Gruppe Displaytext Bemerkung Dim min max digifas 7100 digitas 7200 Stromregler Irms Effektivstrom A 0 1 Inenn 0 5Inenn 0 5Inenn Ipeak Spitzenstrom A O 2xInenn 2Xlnenn Inenn Inenn t Schwelle Meldeschwelle 0 100 80 80 Kp P Verst rkung 0 1 8 1 5 1 5 Tn I Nachstellzeitkonst ms 0 1 10 0 6 0 6 Drehzahlregler Kp P Verst rkung 0 1 63 10 10 5 Tn I Nachstellzeitkonst ms 0 1 1000 10 12 10 5 PID T2 2 Zeitkonstante ms 0 2 25 2 0 2 0 0 6 SW Offset Kompensation mV 120 120 0 0 SW Rampe Rampe aufw rts ms 2 6300 10 10 SW Rampe Rampe abw rts ms 2 6300 10 10 Enddrehzahl Enddrehzahl Tacho min 800 8000 3000 3000 gt Funktion Klemme TACHO S_fehl DC Monitor Leus IDCNTA STROM Leo TACHO TACHO Endschalter ein aus stop aus ein stop aus aus Einsatz Phi Phasen Voreilung min 0 aeren 1500 1500 drehzahl Endwert Phi Phasen Voreilung elektr 0 45 20 20 T Tacho Tacho Zeitkonstante ms 0 2 100 0 6 0 6 0 2 Gleichlaufkorr Gleichlaufkorrektur aus ein aus aus Allgemeines Motorpolzahl Stufen 2 2 12 6 6 Sprache Bedienersprache Deutsch Engl Franz DEUTSCH DEUTSCH Res Polzahl Stufen 2 4 6 2 6 2 2 uo F rogrammiarbarar
35. f r OS2 Netzwerk BS7200 EXE ist nicht f r die Verwendung in Netzwerken vorgesehen Seite Il 2 Installation Bedienung Kapitel Il KOLLMORGEN Seidel Software BS7200 09 97 7L20 A 4 024 3 3 ee 11 5 Bildschirmaufbau Unten sehen Sie die Aufteilung des Bildschirms am Beispiel der Men seite DREHZAHL SE Jdu i BES Fi Hilfe F2 F5 F6 F7 F8 F9 F10 ESC Men leiste Zeile 1 i Alle anw hlbaren Bildschirmseiten werden im Klartext in der obersten Bildschirmzeile angezeigt aktuelle Men punkt i Die aktuelle Men Auswahl ist farblich abweichend dargestellt Eingabegrenzen Ist ein Parameter angew hlt im Beispiel SW Offset werden hier die zul ssigen Eingabegrenzen angezeigt Statuszeile Zeile 2 Anzeige des aktuellen Verst rkerstatus Bedeutung des u ersten rechten Feldes Komm St r Kommunikation St rung Verst rker amp PC Regl St r Im Eingabemodus wird bei Auftreten eines Fehlers auf eine detaillierte Meldung in der dritten Bildschirmzeile hingewiesen Diese detaillierte Meldung in der Fehler Statuszeile ist nur im Kommandomodus sichtbar Status Im Eingabemodus wird bei Auftreten einer die Funktion des Antriebes beeintr chtigenden Situation auf eine detaillierte Status Meldung in der Bildschirmzeile 3 hingewiesen Diese detaillierte Meldung in der Fehler Statuszeile ist nur im Kommandomodus sichtbar Offline Parameter Offline editieren wurde auf ein gestellt
36. fl sung 50ms Kapitel III Parameterbeschreibung Seite III 17 KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 Software BS7200 111 6 Men seite lstwerte Innentemperatur Die Innentemperatur im Servoverst rker wird in C angezeigt K hlk rper Temperatur Die Temperatur des K hlk rpers im Servoverst rker wird in C angezeigt Zwischenkreisspannung Die vom Verst rker erzeugte DC Zwischenkreisspannung wird in V angezeigt Pt Die aktuelle effektive Belastung wird in vom eingestellten Effektivstrom Irms angezeigt Ballastleistung Die aktuelle Ballastleistung wird in W angezeigt Drehzahl Angezeigt wird die aktuelle Drehzahl des Motors in min Stromistwert Angezeigt wird der aktuell ausgegebene Effektivstrom Wirkanteil in A Drehwinkel Angezeigt wird der aktuelle Drehwinkel des Rotors nur bei n lt 20 min in mech und counts bezogen auf den mechanischen Nullpunkt des Me systems Hier besteht eine Abh ngigkeit von der Polzahl des verwendeten Resolvers 111 7 Resolverpolzahl Anzahl Nullstellen Anzahl Kreissegmente Anzeige 2 1 1 0 360 4 2 2 2 x 0 180 6 3 3 3 x 0 120 Betriebsdauer Betriebsstundenz hler des Servoverst rkers in h Fehlerstatistik Angezeigt wird die Anzahl der aufgetretenen Fehler und f r die letzten drei Fehler die jeweils verstrichene Zeit relativ zum Betriebsstundenz hler Nach Bet tig
37. ge Funktion ausf hren J N Wenn Sie mit J antworten wird die Funktion ausgef hrt Der aktuelle Parametersatz wird aus dem RAM des Servoverst rkers gelesen und in das EEPROM geschrieben Dadurch speichern Sie alle Parameter nderungen die Sie seit dem letzten Einschalten Reset des Servoverst rkers durchgef hrt haben dauerhaft 111 1 2 Offline editieren Auch wenn kein Verst rker angeschlossen ist k nnen Sie Datens tze anzeigen und bearbei ten Stellen Sie dazu den Parameter Offline Editieren auf EIN Laden Sie mit dem Befehl Laden von Disk einen Datensatz Sie k nnen nun wie gewohnt alle Parameter einstellen und den Datensatz auch wieder Auf Disk speichern Wenn Sie einen Datensatz geladen haben und den Paramater Offline Editieren wieder auf AUS stellen wird der geladene Datensatz verworfen wenn ein Servoverst rker angeschlossen ist werden die im Verst rker gespeicherten Parameter gelesen und angezeigt Der Status OFFLINE wird Ihnen in der Statuszeile Feld 11 2 Zeile ganz rechts gemeldet Auswahl EIN AUS AN Wenn Sie Datens tze mit der Software Version 6L40 oder lter abgespeichert haben und diese nun mit der Bedienersoftware 7L20 Offline editieren werden einige Program meinstellungen automatisch gesetzt da entsprechende Informationen in den alten Da tens tzen fehlen Kapitel III Parameterbeschreibung Seite III 1 KOLLMORGEN i e 09 97 7L20 A 4 024 3 6
38. gifas Leistungsteils wird an Klemme X3 15 open collector mit einem High Signal 24V 10mA gemeldet digifas 7100 Nach dem Einschalten der Netzspannung wird solange OV ausgegeben bis der Zwischenkreis Ladevorgang abgeschlossen ist Nach Abschlu des Zwischenkreis Ladevorgangs wird 24V ausgegeben Unterschreitet die Zwischenkreisspannung 100V wird OV ausgegeben Die Fehler berwachung Unterspannung ist nicht aktiv digifas 7200 Nach dem Einschalten der Netzspannung wird solange OV ausgegeben bis die Zwischenkreisspannung 100V bersteigt Ist die Zwischenkreisspannung h her als 100V wird 24V ausgegeben Unterschreitet die Zwischenkreisspannung 100V wird OV ausgegeben Die Fehler berwachung Unterspannung ist nicht aktiv Seite III 14 Parameterbeschreibung Kapitel III Software BS7200 09 97 7L20 KOLLMORGEN Seidel IL A6 IL A 111 4 8 Ballastwiderstand nur bei digifas 7103 7116 Anwahl des verwendeten Ballastwiderstandes Eingabe intern extern Ballastleistung Begrenzung der Dauerleistung des Ballastwiderstandes Eingabe digifas 7103 7116 200 W bei internem Ballastwiderstand digifas 7103 7116 200 2000 W bei externem Ballastwiderstand digifas 7133 7150 200 4000 W nur externer Ballastwiderstand digifas 7201 7204 1 75 W nur interner Ballastwiderstand digifas 7206 freie Konvektion 1 75 W nur interner Ballastwiderstand fremdbel ftet 76 140 W nu
39. hasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Ausgabe eines analogen Me wertes externes Ger t zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem integralen und differentiellen Verhalten Filterzeitkonstante f r den Drehzahlreglerausgang elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung Stellglied zur Regelung von Drehzahl und Drehmoment eines Servomotors Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes SW Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Intergral Anteil des Regelkreises gleichg
40. hen Antriebstechnik und Regelungstechnik d rfen Betriebsparameter der Servoverst rker mit Hilfe der Bediener software bzw mit den Bedienungstasten ver ndern 1 2 Weiterf hrende Dokumentationen Installationsanleitung des Servoverst rkers digifas 7100 Best Nr 82190 Installationsanleitung des Servoverst rkers digifas 7200 Best Nr 81329 Digitale Anbindung an Automatisierungssysteme Techn Beschreibung BIT CONNECT Best Nr 82167 Techn Beschreibung PROFIBUS CONNECT Best Nr 82168 Techn Beschreibung PULSE CONNECT Best Nr 82166 Techn Beschreibung CAN CONNECT Best Nr 82165 Bei Auslieferung der Servoverst rker werden alle Dokumentationen f r die vorhandenen Komponenten mit ausgeliefert 1 3 Bestimmungsgem e Verwendung Die Software BS7200 ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst rker der digifas Familie zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst rker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen dabei wird der Antrieb mit den Service Funktionen direkt gesteuert Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal erlaubt AN Die Software bietet keine personelle und maschinelle Sicherheit Sorgen Sie daher f r eine sichere berwachung des Antriebs durch die bergeordnete Steuerung Erstellen Sie eine Gefahrenanalyse f r Ihre Maschine Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Na
41. ichen und funktionellen Zusammen hang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahlistwert und Bremskraft Kapitel Ill Parameterbeschreibung Seite III 15 KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 A 4 012 3 2 Software BS7200 50ms bzw 100ms W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 50ms digifas 7200 bzw 100ms digi fas 7100 wird der Drehzahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer Rampe von 10ms auf OV gefahren Die Anstiegs und Abfallzeiten der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen der Motorserie 6SM unterschiedlich siehe Handbuch der Motorserie 6SM Netz_BTB Bremsfunktion nicht freigegeben Netz berwachung aktiv Der Ausgang BRAKE X1 3 mu bei Nutzung dieser Funktion ber einen Pull down Wi derstand von 1kQ mit CNC GND verbunden sein Verwenden Sie die Funktion Netz_BTB nur nach R cksprache mit unserer Applikations abteilung digifas 7100 Nach dem Einschalten der Netzspannung wird an Klemme X3 15 solange OV ausgegeben bis der Zwischenkreis Ladevorgang abgeschlossen ist Nach Abschlu des Zwischenkreis Ladevorgangs wird an Klemme X3 15 24V ausgegeben Unterschreitet die Zwischenkreisspannung 100V wird OV ausgegeben Die Fehler berwachung Unterspannung ist nicht aktiv digifas 7200 Nach dem Einschalten der Netzspannung wird an Klemme X3 15 solange 0V ausgegeben bis die Zwischenkreisspannung 100V berst
42. iedrig Motor l uft rauh Wert zu hoch Drehzahlregelung wird weich und instabil lll 3 143 Gleichlaufkorrektur Verbessert die Rundlaufeigenschaften bei Antriebsaufgaben mit konstanter Drehzahl Eingabe AUS EIN Seite III 12 Parameterbeschreibung Kapitel III KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 eidel 111 4 Men seite Allgemeines 11 4 1 Sprache Wahl der Bedienersprachen Eingabe Deutsch Englisch Franz sisch 111 4 2 Motorpolzahl Die Stromsollwertvorgabe kann zum Betrieb von 2 bis 12 poligen Motoren eingestellt werden Die Motoren der Serie 6SM besitzen 6 Pole Sie k nnen diesen Parameter nur bei gesperrtem Servoverst rker ndern Enable 0 Eingabe 2 4 6 8 10 12 Zul ssige Polzahl Drehzahl Kombinationen Motor Polzahl Resolver Polzahl maximale Enddrehzahl 2 4 6 8 10 12 2 nur Ger te ohne CONNECT 8000 2 4 6 8 10 12 2 Ger te mit CONNECT 6000 4 8 12 4 nur Ger te ohne CONNECT 6000 6 12 6 nur Ger te ohne CONNECT 4000 111 4 3 Resolver Polzahl Standard Resolver besitzen 2 Pole Die Umschaltung zum Betrieb von 4 und 6 poligen Sonder ausf hrungen ist mit diesem Parameter m glich Nur bei gesperrtem Verst rker Enable 0 Eingabe 2 4 6 abh ngig von der Motorpolzahleinstellung 111 4 4 Positionsausgabe Der Positions Ausgang Stecker SubD9 X5 liefert je nach Einstellung der u a Parameter eine ROD kompatible oder eine synchron serielle SSI Positi
43. konstanter Drehzahl Es erfolgt eine interne digitale Sollwertvorgabe umschaltbare Amplitude und Polarit t zu Testzwecken Der Sollwert wird erst wirksam nach dem die Funktionstaste F6 bet tigt und die Sicherheitsabfrage mit J beantwortet wurde der Analogeingang ist au er Funktion Die Funktion wird mit der Funktionstaste F9 abgeschaltet Eingabegrenzen Enddrehzahl Enddrehzahl Aufl sung 0 1 min 11 5 4 konst Strom EZ F9 Fahren des Antriebs mit konstantem Strom Es erfolgt eine interne digitale Sollwertvorgabe umschaltbare Amplitude und Polarit t zu Testzwecken Die Umschaltung von n auf l Regelung erfolgt automatisch Diese Sollwertvorgabe ist erst wirksam nachdem die Funktionstaste F7 be t tigt und die Sicherheitsabfrage mit J beantwortet wurde der Analogeingang ist au er Funk tion Die Funktion wird mit F9 abgeschaltet Eingabegrenzen Inenn Inenn Aufl sung 0 1 A IER Reversierbetrieb F8 F9 Fahren des Antriebs zu Testzwecken im Reversierbetrieb mit einstellbarem Sollwert und Reversierzeit Diese Sollwertvorgabe ist erst wirksam nachdem die Funktionstaste F8 bet tigt und die Sicherheitsabfrage mit J beantwortet wurde der Analogeingang ist au er Funktion Die Funktion wird mit der Funktionstaste F9 abgeschaltet Eingabe Sollwert 1 100 der eingestellten Enddrehzahl in min Aufl sung 1 wegen des internen Datenformats wird der eingegebene Men wert angepa t Zeit 50 12000 ms Au
44. lle LPT1 LPT2 COM1 oder COM2 LPT1 Adresse 3784 COM1 Adresse 3F8H LPT2 Adresse 2784 COM2 Adresse 2F8H Systemeinstellung Buffers mindestens 30 config sys Files mindestens 30 Stacks 0 0 oder nicht festlegen Umgebung Umgebungsgr e E xxxx des Kommandbinter preters definieren Gr e mindestens 1024 Byte Die korrekte Syntax lautet shell command com E 1024 eventuell mit Pfadangabe von command com Erstellen einer Startdiskette Wenn Sie obige Systemeinstellungen an Ihrem PC nicht vornehmen k nnen bieten wir Ihnen mit dem Programm BOOTDISK die M glichkeit eine spezielle Startdiskette zu erstellen N here Informationen hierzu finden Sie in Kapitel 13 Kapitel I Allgemeines Seite l 3 KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 A 4 011 1 9 Software BS7200 1 7 A 1 8 bertragungsleitung digifas parallele Schnittstelle PC Die Leitung wird von uns konfektioniert mit einer L nge von 2m geliefert Wir empfehlen Ihnen diese fertig konfektionierte und gepr fte Leitung zu verwenden Nachbauten f hren erfahrungs gem h ufig zu Problemen Wir gew hrleisten die sichere Daten bertragung zwischen digifas und PC nur wenn Sie unsere konfektionierte PC Leitung verwenden Die Belegung der Stecker und den prinzipiellen Aufbau sehen Sie unten bertragungsleitung digifas serielle Schnittstelle PC Verl ngerung nicht erlaubt Die serielle bertragung funktioniert
45. lzeit Legt die Integral Zeitkonstante bzw Nachstellzeit 0 1 10 ms des Stromreglers fest A Diesen Parameter sollten Sie nur ndern wenn keine andere Ma nahme zu dem gew nschten Regelverhalten f hrt F r n here Informationen steht Ihnen unsere Applikations Abteilung telefonisch zur Verf gung Kapitel III Parameterbeschreibung Seite III 9 KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 Software BS7200 11 3 Men seite Drehzahlregler 11 3 1 Kp P Verst rkung Legt die proportionale Verst rkung andere Bezeichnung auch AC Gain fest Vergr ern Sie den Wert bis zur Motor Schwinggrenze und verkleinern Sie ihn dann bis zum sicheren Ausset zen der Schwingung Typische Einstellwerte liegen zwischen 10 und 20 Eingabe 0 1 63 Effekte Wertzuniedig Steifigkeit des Antriebs zu gering D mpfung schlechter Wert zu hoch Antrieb pfeift oder l uft rauh 11 3 2 Tn I Nachstellzeit Legt die Integral Zeitkonstante bzw Nachstellzeit fest Kleine Motoren erm glichen k rzere Nachstellzeiten 5 10ms gro e Motoren bzw gro e Last Tr gheitsmomente erfordern meist Nachstellzeiten von 20ms und gr er Mit Tn 1000ms wird der I Anteil quasi abgeschaltet Eingabe 0 1 1000 ms Effekte Wert zu niedrig Antrieb l uft rauh starkes berschwingen bei hohem Fremdtr gheitsmoment Wert zu hoch Antrieb ist zu weich 11 3 3 PID T2 zweite Zeitkonstante Beeinflu t die P Verst rkung bei mittleren Frequenzen Oft l
46. m Eingabemodus erscheint in der Statuszeile Feld 11 die allgemeine Meldung Regl St r oder Status Nach Wechsel in den Kommandomodus F10 erscheinen die detaillierten Meldungen in der dritten Bildschirmzeile Die Zeile wird dynamisch aufgebaut Meldungen erscheinen in der Reihenfolge ihrer Wichtung Fehlermeldungen aufgelistet in der Reihenfolge ihrer Wichtung Endstufe Meldung Endstufenfehler Resolver Meldung Resolverfehler Unter_Spg Meldung Unterspannung Zwischenkreis Ueber_Spg Meldung berspannung Zwischenkreis Erdschlu Meldung Erdschlu im am Motor nur digifas 7200 Bremse Meldung Fehler Bremse Kabelbruch o Netz_BTB Meldung Netz BTB ohne Bedeutung K hlk rper Meldung K hlk rpertemperatur zu hoch Innen Temp Meldung Innentemperatur zu hoch Motor Temp Meldung Motortemperatur zu hoch EEPROM 1 Lesefehler internes EEPROM Alle Parameter wurden auf O gesetzt EEPROM 2 Lesefehler CONNECT Interface EEPROM CONNECT Parameter 0 Ansprechzeit Die Ansprechzeit der Feldbus Masterstation wurde berschritten Motorleitung Motorleitung Phase U oder Phase V ist unterbrochen LCA interne Meldung Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Bei angew hlter Option G Bremse f llt die Bremse ein Statusmeldungen aufgelistet in der Reihenfolge ihrer Wichtung PSTOP Meldung Hardware Endschalter positive Drehrichtung NSTOP Meldung Hardware Endsch
47. n A 4 024 3 8 113 111 1 4 Speichern auf Disk A 4 024 38 111 3 11 1 5 Ladenvon Disk A 4 024 3 4 111 4 11 1 6 Laden Defaultwerte A 4 024 3 11 111 6 Ii Parameter drucken ruus r eA a e a e A 4 024 3 7 111 8 UL Mentee ODER EE ehre A EE 111 9 IL 31 Irms Eftektiveirom 22222 E rennen eee nenne een III 9 11 2 2 Ipeak Spitzenstrom 2222o nee een 111 9 11 2 3 Pt Meldung ersen asune aee a E a a a a een a a ren e a a een III 9 11 2 4 Kp P Verst rkung 2222220 neeeeeneennen irori ariran 111 9 11 2 5 Tn LhNachstellzen 22 2c css rie irs en ORERE R ENIE E EAER ER ER EEE een III 9 Inhaltsverzeichnis Seite A KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 Software BS7200 Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite II 3 Men seite Drehzabireoler III 10 II 31 Kp P Verst rkung 22 222222 ooo none neeeeneneeeeeeereeeennnnn III 10 11 3 2 T LhNachstellzen 22222 eaea EA AE sense essen III 10 11 3 3 PID T2 zweite Zeitkonstante zo mn I 10 11 34 DAO renare ae ee ee a III 10 11 3 5 SW Rampe onneeeeeneeeneeeeeereee ERIE RER SERE CESE SEAS III 10 11 36 GwWhampe naaraana anae III 11 11 3 7 Enddrehzahl 22 e a a a EES a e E a O aa Ei Ill 11 WSS DOMON sa ee a br e Ne MEA III 11 1113 93 Endsch lter Stop 4 Sek E SEENEN er a a a ee har III 12 1I1 3 10 Einsatz Phi Phasenverschiebung ern nnn Il 12 II 311 Endwert Phi Phasenverschiebung 2cceeeeeeeeeneeeeer rennen I 12 I1 3
48. nd im entsprechenden CONNECT Handbuch beschrieben Alle Parameter geben die realen Zeitkonstanten Faktoren Str me usw an Dies erleichtert die Zuordnung und das Verst ndnis f r die erzielbare Wirkung Vorbereitung Oszilloskop Schlie en Sie ein Oszilloskop an Stecker X3 IDC VTA gegen AGND an Reversierbetrieb Stellen Sie auf der Men seite SERVICE die Parameter f r den Reversier betrieb auf Werte ein die f r Ihre Maschine auch bei abgeschaltetem Lageregelkreis ungef hrlich sind ca 10 der Enddrehzahl Analoger Sollwert Geben Sie bei Ger ten ohne CONNECT Baugruppe an Klemme X3 1 2 einen Sollwert von OV vor Bei der Servicefunktion Reversierbetrieb wird der analoge Sollwerteingang abgeschaltet bzw der interne Lageregler au er Funktion gesetzt Stellen Sie sicher da die Alleinfahrt der ausgew hlten Achse gefahrlos m glich ist Bedienen Sie das ENABLE Signal des Verst rkers zur Sicherheit mit einem Zustim mungstaster und stellen Sie die NOT AUS Funktion f r diese Achse sicher Die Regelkreise arbeiten als klassische Kaskadenregelung zusammen Sie m ssen bei der Optimierung in der funktionellen Reihenfolge der Regelkreise vorgehen Stromregler Drehzahlregler Lageregler Optimieren des Stromreglers Men seite STROM Laden Defaultwerte Disablen Sie den Verst rker Laden Sie die motorbezogenen Defaultwerte Men seite Verwaltung Laden Defaultwerte Bei passender Verst rker Motor K
49. nur mit unserer speziellen bertragungsleitung mit Netzteil Verwenden Sie keine handels bliche serielle Leitung Ken Verl ngerung nur zwischen PC Stecker und COM1 2 erlaubt _ Seite LA Allgemeines Kapitel I KOLLMORGEN Software BS7200 09 97 7L20 eidel ll Installation Bedienung 11 1 Installation unter DOS N Pr fen Sie zun chst ob Ihr PC die System Voraussetzungen siehe Kapitel 1 6 erf llt Die Bedienersoftware finden Sie auf der beiliegenden Diskette unter dem Namen BS7200 EXE Auf der Diskette befindet sich ein Installationsprogramm mit dem Namen SETUP COM das Ihnen die Installation der Bedienersoftware auf Ihrem PC erleichtert Anschlu an parallele Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung mit dem 25 poligen SubD Stecker an eine parallele Schnittstelle Druckerschnittstelle Ihres PC an und mit dem 9 poligen SubD Stecker an die PC Schnittstelle des digifas an Anschlu an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung mit der 9 poligen SubD Buchse an der das Netzteil angeschlossen ist an eine serielle Schnittstelle Ihres PC an und mit dem 9 poligen SubD Stek ker an die PC Schnittstelle des digifas an Einschalten Schalten Sie Ihren PC AT und den Monitor ein Nach Beendigung des Startvorganges Bootvorgang erscheint auf dem Monitor die MS DOS Eingabeaufforderung meist gt Schieben Sie die Diskette in das Diskettenlaufwe
50. oderlich sind nur bei vorhandener CONNECT Baugruppe hier CONNECT Baugruppen CAN CONNECT und PROFIBUS CONNECT freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenz eingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms K Kp P Verst rkung proportionale Verst rkung eines Regelkreises Kurzschlu hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen Seite V 2 Anhang Kapitel V Software BS7200 09 97 7L20 KOLLMORGEN Seidel Lageregler LC Display LCD Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Monitorausgang Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung PID Regler PID T2 Potentialtrennung Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern Servoverst rker SSI Interface Stromregler SW Rampen T Tacho Tacho Zeitkonstante Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit Zwischenkreis regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Fl ssigkristall Anzeige Anlagenschutz mit P
51. ombination ist der Stromregler nun bereits f r fast alle Anwendungen stabil eingestellt Im folgenden nicht beschriebene Parameter brauchen meist nicht ver ndert zu werden Reduzieren Sie Ipeak auf Inenn des Motors sofern es die Maschine zul t Enablen Sie nun den Verst rker Sollte der Stromregler nicht stabil arbeiten Solldrehzahl wird nicht erreicht oder Motor schwingt mit deutlich h herer Frequenz als 100 Hz oder der verwendete Motor nicht in der Defaultwert Datenbank hinterlegt sein setzen Sie sich mit unserer Applikationsabteilung in Verbindung Kapitel IV Antriebsoptimierung Seite IV 1 KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 Software BS7200 Optimieren des Drehzahlreglers Men seite DREHZAHL SW OFFSET ENDDREHZAHL DC MONITOR Kp Tn DC MONITOR Reversierbetrieb starten PID T2 T TACHO Reversierbetrieb beenden SW RAMPE Lassen Sie den Verst rker enabled Falls die Achse driftet ver ndern Sie den Parameter SW Offset solange bis sie stillsteht Stellen Sie die gew nschte Enddrehzahl ein Bei einer Ver nderung des Parameters Enddrehzahl wird die Wirkung von Kp umgekehrt proportional beeinflu t Stellen Sie den DC Monitor auf STROM ein Vergr ern Sie Kp bis der Motor zu schwingen beginnt sichtbar am Oszilloskop und h rbar und verkleinern Sie Kp wieder bis die Schwingung sicher aussetzt und die Stabilit t gew hrleistet ist F r Tn benutzen Sie den motorbezogenen Def
52. onsausgabe ROD SSI Auswahl des Interfacetyps oder Abschalten des Interfaces bei nicht genutzter Positionsausga be Eingabe AUS ROD SSI NI Offset Inkrement Nur bei Interface Einstellung ROD zug nglich Bestimmt die Lage des Nullimpulses innerhalb einer Umdrehung bei A B 1 Eingabe bezogen auf Nulldurchgang des Resolvers und die eingestellte Aufl sung Eingabe O eingestellte Aufl sung ROD Code Nur bei Interface Einstellung ROD zug nglich Bestimmt ob dezimal oder bin r ausgegeben wird Eingabe bin r oder dezimal Aufl sung Inkr Umdr Nur bei Interface Einstellung ROD zug nglich Bestimmt die Anzahl Inkremente pro Umdrehung die ausgegeben werden Eingabe bin r 512 1024 dezimal 500 1000 SSI Code Nur bei Interface Einstellung SSI zug nglich Bestimmt ob bin r oder im GRAY Format ausgegeben wird Eingabe bin r oder Gray SSI Takt kHz Nur bei Interface Einstellung SSI zug nglich Bestimmt die SSI Taktrate und den Ruhepegel der Taktleitung Eingabe 200 1500 200inv 1500inv Kapitel III Parameterbeschreibung Seite III 13 KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 Software BS7200 111 4 5 UO Mit Hilfe dieser Eingabe wird die Funktion der I O Klemme X3 15 bestimmt AN Verwenden Sie die Funktionen Ipeak x Soll 8 und Netz_BTB nur nach R cksprache mit unserer Applikationsabteilung Je nach Funktion wird der Anschlu als Ausgang oder Eingang programmiert Eingangsfunktionen Ein High Signal 24V
53. or liefert 10V f r Ger tespitzenstrom Sinus Effektivwert gegen AGND Ausgegeben wird der nicht phasenbezogene Stromistwert Wirkanteil der dem abgegebenen Motor Drehmoment angen hert proportional ist Tacho DerVTA Monitor liefert 10V bei der eingestellten Enddrehzahl gegen AGND Die Normierungen von SW und Tacho Monitor sind damit identisch S_fehl nur bei Ger ten mit CONNECT Interface Der Ausgang liefert 10V beim eingestellten Schleppfehler fenster gegen AGND I soll Der Ausgang liefert 10V f r den internen Stromsollwert entspricht Ger tespitzenstrom am Ausgang Drehzahlregler gegen AGND Kapitel III Parameterbeschreibung Seite III 11 KOLLMORGEN Seidel 09 97 7L20 Software BS7200 11 3 9 Endschalter Stop Die SPS kompatiblen Endschaltereing nge k nnen gemeinsam aktiviert EIN STOP oder de aktiviert AUS werden Ein L Signal an der Eingangsklemme PSTOP Klemme X3 10 bzw NSTOP Klemme X3 11 sperrt die zugeh rige Drehrichtung Bei Ger ten ohne CONNECT Baugruppe also ohne Lageregelung wird mit der eingestellten Sollwertrampe gebremst bg Die Endschalter m ssen solange bet tigt bleiben bis der Motor still steht L Signal an beiden Eing ngen bremst den Motor bis zum Stillstand ab Bei EIN bleibt der Motor ungeregelt stehen Bei STOP steht der Motor driftfrei geregelt mit Stillstandsdrehmoment Mo Eingabe EIN AUS STOP Effekte Aus Endschalterfunktion ausgeschaltet Ein
54. r interner Ballastwiderstand Effekte Wert zu niedrig Servoverst rker l st im Bremsbetrieb sehr fr h die St rmeldung berspannung aus Wert zu hoch Ballastwiderstand kann berlastet werden Brandgefahr Wenn die eingestellte Ballastleistung h her ist als die zul ssige Dauerleistung des angeschlossenen externen Ballastwiderstandes wird der Widerstand thermisch berlastet und kann eventuell abbrennen Ansteuerung Motorhaltebremse Soll eine 24V Haltebremse im Motor direkt vom Servoverst rker betrieben werden kann mit diesem Parameter die Bremsfunktion freigegeben werden Eingabe mit ohne Netz BIR Ohne Bremsfunktion ist nicht freigegeben Mit Ist die Bremsfunktion freigegeben so wird an Klemme BRAKE X1 3 bei anliegendem ENABLE Signal 24V ausgegeben Bremse gel st und bei fehlendem ENABLE Signal OV Bremse angezogen Bremsfunktion ist freigegeben Die Haltebremsen der Motoren ben tigen konstruktionsbedingt je nach Leistung bis zu 30ms Zeit um volles Bremsmoment zu entwickeln Daher wird der Bremsvorgang wie folgt gesteuert Servoverst rker wird disabled die Bremse wird sofort angesteuert der Servoverst rker bleibt noch 50ms 100ms bei digifas 7100 mit Sollwert O aktiv bis die Bremse sicher das Bremsmoment aufgebaut hat Servoverst rker wird enabled die Bremse wird sofort gel st der Servoverst rker wird sofort freigegeben Im Diagramm auf der n chsten Seite sehen Sie den zeitl
55. rives Jan van der Heydenstraat 24a NL 2665 JA Bleiswijk Tel 831 0 10 52 15 490 Fax 31 0 10 52 18 994 Schweden Sweden Su de SDT AB SE 25467 Helsingborg el 46 0 42 380 800 Fax 46 0 42 380 813 Stockholm SE 12030 Stockholm el 46 0 8 640 77 30 Fax 46 0 8 641 09 15 G teborg SE 42671 V stra Fr lunda el 46 0 31 69 62 60 Fax 46 0 31 69 62 69 Schweiz Switzerland Suisse Seidel Servo Drives GmbH Eggb nhlstr 14 CH 8050 Z rich Tel 41 0 1 300 29 65 Fox 41 0 1 300 29 66 Spanien Spain Espagne Comercial BROTOMATIG S L San Miguel de Acha 2 Pab 3 E 01010 Vitoria Tel 34 945 24 94 11 Fax 34 945 22 78 32 Systempartner System partners Partenaires du syst me Bundesrepublik Deutschland Gro britannien Germany Allemagne Great Britain Royaume Uni Werner P Hermes Motor Technology Lid Ingenieurb ro Unit 1 Turmstr 23 Chadkirk Industrial Estate Niederlande Netherlands Pays Bas Kiwiet Ingenieurb ro Helenaveenseweg 35 40750 Langenfeld Tel 49 0 212 65 10 55 Fax 49 0 212 65 1057 EAT GmbH Elektronische Antriebstechnik Abrichstr 19 79108 Freiburg Tel 49 0 761 13 03 50 Fox 49 0 761 13 03 555 IBK Ingenieurb ro Ke ler GmbH Dachtmisser Str 10 21394 Kirchgellersen Tel 49 0 4135 12 88 Fax 49 0 4135 14 33 Otterspool Road Romiley Stockport GB Cheshire SK6 3LE
56. rk Geben Sie auf der Tastatur folgende Befehle fettgedruckt ein a oder b Wechsel auf das Diskettenlaufwerk A oder B je nachdem in welches Laufwerk Sie die Diskette gesteckt haben Jl Returntaste bet tigen setup Starten des Installationsprogramms Returntaste bet tigen Pal Das Installationsprogramm erstellt nun auf Ihrem Laufwerk C ein Verzeichnis mit dem Namen DIGIFAS mit den Unterverzeichnissen DAT und DEFAULT und kopiert das Programm und die Defaultwerte Dateien in die entsprechenden Verzeichnisse 11 2 Programmstart Nach Ende des SETUP Programms befinden Sie sich im Verzeichnis C DIGIFAS BS7200 LPT1 Aufruf des Programms BS7200 EXE bei Anschlu an LPT BS7200 LPT2 Aufruf des Programms BS7200 EXE bei Anschlu an LPT2 BS7200 COM1 Aufruf des Programms BS7200 EXE bei Anschlu an COM BS7200 COM2 Aufruf des Programms BS7200 EXE bei Anschlu an COM2 Jl Returntaste bet tigen Die Bedienersoftware ist nun gestartet Verlassen der Bedienersoftware ESC Taste bet tigen Best tigen der Abfrage mit J Sollte das Programm nicht arbeiten der Rechner abst rzen oder unerwartete Reaktionen zeigen sollten Sie mit Hilfe des Programms BOOTDISK COM eine Startdiskette erstellen siehe Kapitel 11 3 Kapitel II Installation Bedienung Seite Il 1 KOLLMORGEN Seidel 09 97 71L20 Software BS7200 11 3 11 4 Erstellen einer Startdiskette Sollte das Programm BS7200 ni
57. rom Der Antrieb wird mit den auf der Men seite SERVICE vorgew hlten Parametern Sollwert und elektr Winkel gefahren Im dritten Feld der Statuszeile erscheint _DC Die Funktion bleibt solange aktiv bis die Funktionstaste F9 bet tigt wird Taste F6 Konstante Drehzahl Der Antrieb wird mit der auf der Men seite SERVICE vorgew hlten Drehzahl gefahren Im dritten Feld der Statuszeile erscheint N_CONST Die Funktion bleibt solange aktiv bis die Taste F9 bet tigt wird TasteF7 Konstanter Strom Der Antrieb wird mit dem auf der Men seite SERVICE vorgew hlten Strom 1 1 gefahren Im dritten Feld der Statuszeile erscheint _CONST Die Funktion bleibt solange aktiv bis die Taste F9 bet tigt wird TasteF8 Reversierbetrieb Der Antrieb wird mit den auf der Men seite SERVICE vorgew hlten Parametern Sollwert und Zeit gefahren Im dritten Feld der Statuszeile erscheint REVERS Die Funktion bleibt solange aktiv bis die Funktionstaste F9 bet tigt wird Taste F9 Stop AUS Die Funktionen F5 F6 F7 und F8 werden mit dieser Taste abgeschaltet Taste F10 ESC Eingabemodus beenden wechseln in den Kommandomodus Vorhandene Sicherheitsabfragen erscheinen in der dritten Bildschirmzeile Beantworten Sie die Fragen mit der Taste J f r JA bzw mit der Taste N f r NEIN Verwenden Sie die Funktionen F5 F6 F7 und F8 nur dann wenn Sie sicher sind da
58. x 45 76 26 12 12 Finnland Finland Finlande Drivematic OY Hevosenkenk 4 FIN 28430 Pori el 358 2 52 99 600 Fax 358 2 52 99 610 Seidel Servo Drives GmbH Verkaufsniederlassung West Wacholderstr 40 42 D 40489 D sseldorf Tel 49 0 203 99 79 180 Fax 49 0 203 99 79 118 Seidel Servo Drives GmbH Verkaufsniederlassung S d West Bruchsaler Str 3 D 76646 Bruchsal Untergrombach Tel 49 0 7257 9 23 07 Fax 49 0 7257 9 23 08 Frankreich France France Seidel Servo Drives GmbH Parc technologique St Jacques 2 rue Pierre et Marie Curi F 54320 Maxeville Tel 33 0 3 83 95 44 80 Fax 33 0 3 83 95 44 81 Seidel Servo Drives GmbH Verkaufsniederlassung S d Ost Viehmarktstr 7a D 82256 F rstenfeldbruck el 49 0 8141 3490 94 Fax 49 0 8141 34 90 95 Gro britannien Great Britain Royaume Uni Kollmorgen PO Box 147 KEIGHLEY Servo Dyn West Yorkshire BD21 3XE echnik GmbH el 44 0 15 35 60 76 88 nzgasse 10 Fox 44 0 15 35 68 05 20 D 01067 Dresden Heason Technologies Group el 49 0 351 49 05 793 Claremont Lodge Fox 49 0 351 49 05 794 Fontell Avenue Eastergate Chichester PO20 og el 44 0 12 43 54 54 00 Fox 44 0 12 43 54 45 90 Italien ltaly Italie CA srl Via f Turati 21 20016 Pero Mi el 39 0 02 33 91 04 50 Fox 39 0 02 33 90 85 8 Niederlande Netherlands Pays Bas Dynamic D
59. zung spricht nach ca Ti2t 5s bei maximaler Belastung an Umrechnungsformel f r von den Nennwerten abweichende Stromeinstellungen Ju 205 EN peak Eingabe 0 1A Verst rkernennstrom Effekte Wertzuniedig Antrieb zeigt Schleppfehler Drehmoment zu gering Wert zu hoch Motor kann thermisch berlastet werden IL 2 Ipeak Spitzenstrom Stellt den gew nschten Impulsstrom Effektivwert ein Die obere Einstellgrenze stellt sich abh ngig vom Servoverst rkertyp automatisch ein N Der zul ssige Motorspitzenstrom IOmax darf keinesfalls berschritten werden Eingabe 0 2 x Verst rkernennstrom 2 x Verst rkernennstrom Effekte Wert zu niedrig Antrieb zeigt Schleppfehler Spitzendrehmoment zu gering Wert zu hoch Motor ist gef hrdet 11 2 3 t Meldung Eingestellt wird der Prozentwert 0 100 des Effektivstrom bei dessen berschreitung eine Meldung am programmierbaren Ausgang UO Klemme X3 15 erfolgen soll Eingabe 0 100 Effekte Wertzuniedig Meldung kommt zu fr h Antrieb wird nicht ausgenutzt Wert zu hoch Begrenzung setzt gleichzeitig mit der Meldung ein 111 2 4 Kp P Verst rkung Legt die proportionale Verst rkung 0 1 8 des Stromreglers fest gew nschten Regelverhalten f hrt F r n here Informationen steht Ihnen unsere Diesen Parameter sollten Sie nur ndern wenn keine andere Ma nahme zu dem Applikations Abteilung telefonisch zur Verf gung 11 2 5 Tn I Nachstel

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