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Original-Programmierhandbuch ExtendedSafetyController

1. ursurennnnnn 4 4 3 Betriebszust nde r2224440202020000 ne o neneeassnnnnernnsnnn 4 4 4 Leistungsgrenzen des Ger ts nnssssnsnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnn nn 5 Konfigurationen 5 1 Laufzeitsystem einrichten sss a a a A aia 5 1 1 Laufzeitsystem neu installieren eseeeeeeeeeeerreesrireerrrerrirrerrirserensene 5 1 2 Installation verifizieren uuerzuneneessnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnen nennen ernennen nnnnnnnnn 5 2 Programmiersystem einrichten 44s444444Hn nennen nnnnnnnn nn nnnn nn 5 2 1 Programmiersystem manuell einrichten u 4444HH Heer nennen ernennen 5 2 2 Programmiersystem ber Templates einrichten 0 5 3 Funktionskonfiguration allgemein 444s444 4440er nnn nn nnnennnnnn 5 3 1 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 5 3 2 Systemvariablen 4004n200r4nentnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnenannnnnnenannnnn 5 4 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge menn 5 4 1 Eing nge konfigurieren z umussennnnesennnnenennnnensennnnen ernennen nnnnnn nennen ernennen 5 4 2 Ausg nge konfigurieren uunzensserssnneernennnnnnennnnnnnnnnnen nennen nnnnnnnnnnnnnnennnnn 5 5 Vanale assenaar nern era 5 5 1 Retain Variablen amp amp m4240444444nnennnnnnnnnnnnnnnnennonnennnnnennnnanennnn 5 5 2 Netzwerkvariablen Dt 2200044444Hnnennnnnnnnnnnnn
2. 24uurs40u0nssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnannnnn 402 Fehler der Eing nge Extended Seite u 240urn40u0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnannnnn 402 Fehler der Ausg nge Standard Seite s40u0n400nnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnn 403 Fehler der Ausg nge Extended Seite urs40usns0annnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 403 Fehler des Systems Standard Seite ursnssrnnsnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnn 404 Fehler des Systems Extended Seite r24srsnsunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnn 405 Eehler anzden GAN gt Schnittstellemt ern et aaea aaa areas nee 406 14029 12373 In den folgenden Tabellen unterscheiden wir folgende Fehlermerker e Fehler der Ein und Ausg nge e Kurzschluss e Leiterbruch e berlastung Stromregelung e Fehler des Systems Spannungsversorgung e Ger tetemperatur e Speicher e CPUs e Adressierung e Daten e Fehler an den CAN Schnittstellen Wenn nicht anders angegeben handelt es sich um allgemeine Fehler Allgemeine Fehler werden nur dem Anwendungsprogramm signalisiert Es liegt in der Verantwortung des Programmierers auf diese Fehler zu reagieren gt Nach Beseitigen der Fehlerursache den Fehlermerker zur cksetzen mit FB ERROR_RESET gt Seite 384 gt Bei Systemf
3. Betriebszust nde Betriebsarten des Controllers 39 Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxMaster_Vxxyyzz LB 194 Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxSlave_VxxyyzzLBB 194 Bibliothek ifm_CR7132_J1939_VxxyyzzLBB n 195 Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LlB ennnn 191 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_VxxyyzzLlB n 195 Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz LlB n 196 Bibliotheken 44 2 aa 161 vom System f r CANopen erforderlich eneen 108 Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose 185 Bin r AUSG nge nn 138 Bin reing nge Konfiguration und DIAgNOSE iis enano 181 Bin r Eing nge Bin reing nge f r Sensoren nach NAMUR pr fen 59 Bin reing nge pr fen unnnesnenenennmsnnnenennnennnennnnnenannnnnnnenn 58 B lloader n n en ennaemeuen 160 466 B otloader Zustand 22 2u nee een 42 Boot Projekt speichern ne sen 167 Bootup Nachricht Busleitungsl nge 2214n230s004eH200000H00000G non snrananannnnenasnatnntnnennnnn BUSDEge rn ee ea EER C CAN irssi ini aiae anaa iaai 466 Hardware Schnittstellen und Protokolle Software CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung eeeneennennsennnennnnee 409 CAN SAFETY REGEIVE ana 214 CAN_SAFETY_TRANSMIT sesesenssensennsennsennnenenenenenenenenenene 217 GAN B spedel 2unHse naar 154 GAN Fehler sense 409 410 b amp hand
4. Somit kann der ecomatmobile SafetyController bei 2 kanaliger Realisierung der I O Anschaltung und entsprechender Programmierung mit der Steuerung Anwendungen der Kategorie 3 realisieren 33 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Sicherheitsarchitektur nach EN 13849 1 13388 Zur Verwendung des SafetyController in einer Anwendung basierend auf einer Kategorie der EN 13849 1 wird der Systemaufbau mit der Beschreibung des Systemverhaltens gem den Kategorien verglichen Auf Grund der Flexibilit t des SafetyControllers und der durch den Anwender bereitgestellten Anwendung den physikalischen Aufbau betrachten e die M glichkeiten der Anwendungsprogrammierung ber cksichtigen Eine Anwendung kann mit dem SafetyController folgenden strukturellen Aufbau realisieren Eing nge Logik Verarbeitung Ausg nge Signalvergleich der Eing nge 1 bertragung 1 kanalig Testeinrichtung 2 Diagnose 13455 Das Ger t ist so gestaltet dass jeweils ein Eingang ber die Verarbeitungslogik im Anwendungsprogramm auf einen Ausgang gef hrt werden kann Das erm glicht den Aufbau einer 2 kanalige Programmstruktur Die zentralen Teile der Steuerung CPU Speicher Spannungsversorgung werden gemeinsam genutzt Das Anwendungsprogramm muss in diesem Fall die S
5. Zykluszeit beachten 8006 Bei den frei programmierbaren Ger ten aus der Controller Familie ecomatmobile stehen in einem gro en Umfang Bausteine zur Verf gung die den Einsatz der Ger te in den unterschiedlichsten Anwendungen erm glichen Da diese Bausteine je nach Komplexit t mehr oder weniger Systemressourcen belegen k nnen nicht immer alle Bausteine gleichzeitig und mehrfach eingesetzt werden ACHTUNG Gefahr von zu tr gem Verhalten des Ger ts Zykluszeit darf nicht zu lang werden Beim Erstellen des Anwendungsprogramms die oben aufgef hrten Empfehlungen beachten und durch Austesten berpr fen Bei Bedarf durch Neustrukturieren der Software und des Systemaufbaus die Zykluszeit vermindern 165 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Software Anwendungsprogramm erstellen 8007 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS erstellt und w hrend der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen In CODESYS Online gt Einloggen gt das neue Programm laden F r jeden derartigen Download via CODESYS wird dazu der Quellcode neu bersetzt Daraus resultiert dass auch jedes Mal im Speicher der Steuerung eine neue Pr fsumme gebildet wird Auch f r Sicherheitssteuerungen ist dieses Verfahren bis zur Freigabe der Software zul ssig Programmieren in CODESYS Projekt gt Alles berset
6. Datenblatt J1939_x_TRANSMIT Seite 253 CAN Schnittstelle x versendet einzelne Nachrichten oder Nachrichtenblocks x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt 6 1 5 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz LIB 13729 Diese Bibliothek enth lt Bausteine f r Hydraulik Steuerungen Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein Kurzbeschreibung CONTROL_OCC Seite 336 OCC Output Current Control stromgeregelter Ausgang skaliert den Eingangswert WORD auf einen angegebenen Strombereich JOYSTICK_0 Seite 339 skaliert Signale INT aus einem Joystick auf fest definierte Kennlinien normiert auf 0 1000 JOYSTICK_1 Seite 342 skaliert Signale INT aus einem Joystick auf parametrierbare Kennlinien normiert auf 0 1000 JOYSTICK_2 gt Seite 346 skaliert Signale INT aus einem Joystick auf einen parametrierbaren Kennlinien Verlauf die Normierung ist frei bestimmbar NORM_HYDRAULIC Seite 349 normiert einen Wert DINT innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen 195 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 6 1 6 Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz LIB 13727 Diese Bibliothek enth lt zertifizierte Bausteine f r sicherheitsrelevante Anwendungen Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein Kurzbeschreibung SF_ANTIVALE
7. Der FB ist f r das automatische Versenden von Nachrichten auf Global Requests und Specific Requests verantwortlich Dazu muss der FB ber den Eingang CONFIG f r einen Zyklus initialisiert werden Dem FB werden die Parameter PG PF PS RPT und die Adresse des Datenarrays SRC bergeben gt F r die Quelladresse SRC gilt o Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Zus tzlich die Anzahl der zu bertragenen Datenbytes bergeben 249 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL CONFIG BOOL PG BYTE PF BYTE PS BYTE SRC DWORD LEN WORD Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert 451 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert TRUE im 1 Zyklus Datenobjekt konfigurieren FALSE im weiteren Programmablauf Data Page Wert der definierten PGN Parameter Group Number zul ssig 0 1 normalerweise 0 PDU format byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number PDU1 specific 0 239 PDU2 global 240 255 PDU specific byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number Wenn PF PDU1 gt PS DA Destina
8. Ergebnis Verifikation Grafik Der Integrationstest im V Modell Beim Integrationstest darf der Test Eingang des SafetyControllers nicht aktiviert sein 117 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Validierung 12261 Nach dem Abschluss aller vorherigen Tests Als letzter Schritt muss die Validierung der gesamten Maschine und des Anwendungsprogramms gegen das Pflichtenheft und das Maschinenkonzept erfolgen w Bei der Validierung darf der TEST Eingang des SafetyControllers NICHT aktiviert sein Funktionsanforderungen Validierung ES AT Validierung Sicherheitsfunktionen Validierte Maschine und Sicherheitsfunktionen gt Ergebnis lt Verifikation Grafik Die Validierung im V Modell Dabei final Folgendes berpr fen e Sicherheitsfunktionen und das Sicherheitskonzept e die damit verbundenen Kennwerte PL und Kategorie gt Zum Nachweis praxistaugliche Fehlersimulationen an den sicheren Ein und Ausg ngen durchf hren z B Leiterbruch oder Querschluss gt Erst nach diesem Schritt das Anwendungsprogramm zur Vervielf ltigung aus dem Ger t auslesen und archivieren Anschlie end das ausgelesene Programm wie nachfolgend beschrieben vervielf ltigen 118 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 La
9. munbanunnunnune PREOP_ NODE ZIEH H SET_TIMEOUT STATE ZB 1 SET_NODE_STATE H B NodesStateLisif1 FNODE_ID 16 03 NODE_STATE 16 03 PLAST_STATE 16 00 P RESET_NODE PSTART_NODE PREOP_NODE PSET_TIMEOUT_STATE g SET_NODE_STATE 8 EI NodeEmergencyList NodeEmergencyListiol NODE_ID 16 02 ERROR_CODE 16 0000 I ERROR_REGISTER 16 0D E MANUFACTURER_ERROR_FIELO P MANUFACTURER_ERROR_FIELDIO 16700 I MANUFACTURER_ERROR_FIELDIN 16700 gt MANUFACTURER_ERROR_FIELDI2 16 00 H MANUFACTURER_ERROR_FIELDI3 16700 i MANUFACTURER_ERROR_FIELO 4 16 00 EI NodeEmergenceyList t NODE_ID 16 03 ERROR_CODE 16 0000 ERROR_REGISTER 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELD MANUFACTURER_ERROR_FIELDIO 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELDIN 16700 MANUFACTURER_ERROR_FIELD 2 16700 MANUFACTURER_ERROR_FIELD 3 16700 MANUFACTURER ERROR FIFLDIA ARENN Setzen Sie im obigen Beispiel ResetSingleNodeArray 0 RESET_NODE kurzzeitig auf TRUE wird der erste Knoten im Konfigurationsbaum zur ckgesetzt zu den m glichen Fehler Codes Kapitel CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung gt Seite 409 TTT and 229 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 5 Bausteine CANopen Slave GANX SLAVE EMCY HANDLER re ee se een ee eneeeeenen 231 GANXZ
10. w Damit der FB einwandfrei arbeitet FB in jedem SPS Zyklus aufrufen Parameter der Eing nge 2615 Parameter Datentyp Beschreibung X REAL Eingangswert T TIME Verz gerungszeit Totzeit zul ssig 0 100 Zykluszeit Parameter der Ausg nge 2616 Parameter Datentyp Beschreibung X REAL Eingangswert verz gert um die Zeit T 353 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 PID2 344 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Beschreibung 6262 PID2 organisiert einen PID Regler Die nderung der Stellgr e eines PID Reglers setzt sich aus einem proportionalen integralen und differentialen Anteil zusammen Die Stellgr e ndert sich zun chst um einen von der nderungsgeschwindigkeit der Eingangsgr e abh ngigen Betrag Differential Anteil Nach Ablauf der Vorhaltezeit TV geht die Stellgr e auf den dem Proportionalbereich entsprechenden Wert zur ck und ndert sich dann entsprechend der Nachstellzeit TN Die Stellgr e Y ist bereits auf PWM1000 Seite 333 normiert Regeln e Negative Werte bei KP KI und KD sind nicht zul ssig e Bei TN 0 wird der I Anteil nicht berechnet e Bei XS gt XMAX wird XS auf XMAX limitiert e Bei X gt XMAX wird Y auf 0 gesetzt Wenn X gt XS dann wird die Stel
11. 333 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter INIT FREQUENCY CHANNEL VALUE CHANGE DITHER_VALUE DITHER_FREQUENCY Datentyp BOOL WORD BYTE WORD BOOL WORD WORD 334 2312 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein wird initialisiert bernahme neuer Wert von FREQUENCY FALSE im weiteren Programmablauf PWM Frequenz in Hz gt FB begrenzt den Wert auf 20 2 000 0x0014 0x07D0 F r nderung des Werts FB neu initialisieren Nummer des PWM Ausgangskanals 0 15 0 15 f r die Ausg nge Q00 Q15 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Ausg nge Q00_E Q15_E PWM Wert Puls Periode Verh ltnis in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Werte gt 1 000 gelten als 1 000 TRUE bernahme neuer Wert von VALUE nach der aktuellen PWM Periode DITHER_VALUE nach der aktuellen Dither Periode DITHER_FREQUENCY nach der aktuellen Dither Periode FALSE ge nderter PWM Wert hat keinen Einfluss auf den Ausgang Spitze Spitze Wert des Dithers in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Dither Frequenz in Hz Wertebereich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert ifm Program
12. Seite 199 SF_OUTCONTROL Seite 319 SF_SAFETYREQUEST Seite 322 SF_TWOHANDCONTROL Seite 289 Kurzbeschreibung empf ngt eine sichere CAN Nachricht SRDO bertr gt eine sichere CAN Nachricht SRDO Betrieb der 1 kanaligen SafetySwitch der ifm electronic gmbh vergleicht zwei bin re sichere Eing nge miteinander pr ft den zeitlichen Ablauf der Eing nge zueinander berwacht einen Not Halt Schalter dient zum Auswerten der Signale einer Freigabetaste mit drei Schaltstufen dient zum Auswerten der Signale einer Freigabetaste mit zwei oder drei Schaltstufen vergleicht zwei bin re sichere Eing nge miteinander pr ft den zeitlichen Ablauf der Eing nge zueinander vergleicht zwei sichere Eingangswerte REAL miteinander pr ft die Werte auf zul ssigen Wertebereich und zul ssige Abweichung vergleicht zwei sichere Eingangswerte WORD miteinander pr ft die Werte auf zul ssigen Wertebereich und zul ssige Abweichung erm glicht das sichere Schalten zwischen bis zu 8 Betriebsarten einer Maschine oder Anlage kontrolliert einen sicheren Ausgang mit einem Signal aus der funktionellen Anwendung und einem sicheren Signal mit optionaler Anlaufsperre stellt eine Schnittstelle zu einem allgemeinen Aktuator zur Verf gung um den Aktuator in den sicheren Zustand zu setzen realisiert eine Zweihandbedienung 85 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01
13. X 1200 Y 1000 X 1400 Y 1050 Zwischen den Werten d rfen auch Leerzeichen stehen Anzahl der Punkte Wertepaare in VARIABLE_GAIN womit die Kurven Charakteristik definiert ist n 2 11 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp OUT WORD OUT2 WORD OUT3 INT ERR1 BYTE ERR2 BYTE M gliche Ergebnisse f r ERR1 und ERR2 Wert dez hex 0 A 2 00 01 02 04 Beschreibung kein Fehler Fehler in Zahlenreihe Falsche Reihenfolge 420 Beschreibung normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil links normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil rechts normierter Ausgangswert 1000 0 1000 Inkremente z B f r Ventil an Ausgangsmodul z B CR2011 oder CR2031 Fehler Code f r steigende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der util 1lib m gliche Meldungen folgende Tabelle Fehler Code f r fallende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der util 1lib m gliche Meldungen folgende Tabelle Fehler Eingangswert IN ist nicht im Wertebereich der Zahlenreihe Fehler Ung ltige Anzahl N f r Zahlenreihe 348 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionsel
14. identisch mit festgelegter ID Application CRC Screenshot existiert Wert ja nein ja nein ja nein ja nein ja nein ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Safety Checklisten 8 4 2 Checkliste Anwendung mit ifm Downloader auslesen Diese Checkliste soll das Vorgehen beim Auslesen der freigegebenen Anwendung aus der Steuerung verst ndlicher verst ndlicher machen Nr Aufgabe pr fen Wert 1 Bei Zugriff ber den CAN Bus sicherstellen dass die Download ID richtige Steuerung angesprochen wird Kapitel Regel 11 Inbetriebnahme und Wartung der Steuerung beim Zugriff ber CAN Seite 122 Controller Seriennummer 2 Mit dem ifm Downloader Version die Anwendung Downloader Version auslesen Dazu den ifm Downloader wie folgt einstellen Protocol CoDeSys V2 3 Tricore Safety with CRC Options gt File Options gt nur Runtime System Dateiname H86 Application Program w hlen Dateiname und Verzeichnis festlegen 3 Anschlie end Datei mit VERIFY auf bereinstimmung stimmt berein ja nein pr fen 4 Mit dem ifm Downloader die PLC Information auslesen vorliegend Identity Name Version und CRC der Anwendung mit Application Identity den Angaben in der ersten Checkliste vergleichen vorliegend Application CRC erste Checkliste Application Identity erste Checkliste
15. 1973 Knotenstatus nach CANopen mit diesen Werten wird der Status auch in den entsprechenden Nachrichten vom Knoten her codiert Status hex dez CANopen Status Beschreibung 00 0 BOOTUP BOOTUP Nachricht des Knotens Knoten befindet sich im Zustand STOPPED Es findet kein Datenaustausch statt 04 ii STOPPED und der Knoten kann auch nicht konfiguriert werden Knoten befindet sich im Zustand OPERATIONAL und nimmt am normalen Datenaustausch teil Knoten befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL und kann vom Master konfiguriert werden 05 5 OPERATIONAL 7F 127 PRE OPERATIONAL Wenn Nodeguarding aktiv das h chstwertige Status Bit wechselt toggelt von Nachricht zu Nachricht Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsbaustein hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS Strukturelement LAST_STATE aus dem Array NODE_STATE_SLAVE CANx_SLAVE_STATUS Ausgang NODE_STATE CANOPEN_GETSTATE Ausgang LASTNODESTATE 457 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen 8 3 4 CANopen Error Code Inhalt 458 Emergeney Nachniehlen anne ae en bersicht CANopen Error Godeserntrn re ee re E Ee E a A 459 Objekt 0X 1001 Error Register re 460 9967 Emergency Nachrichten 9973 Ger tefehler im Slave oder Probleme im CAN Bus l sen Emergency Nachrichten aus COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x080 Objekt gt
16. Abhilfe e Die Ausg nge zun chst im Anwendungsprogramm logisch zur cksetzen e Fehler beseitigen e Ausg nge situationsabh ngig wieder setzen HINWEIS Im laufenden Betrieb die Ausg nge NICHT umkonfigurieren Andern von PWM Ausgang nach Bin r Ausgang ist nicht zul ssig gt Ansonsten k nnten die Ausg nge unvorhersehbar reagieren Ausgang als Bin rausgang mit Diagnose nutzen FBSET_OUTPUT_MODE gt Eingang DIAGNOSTICS TRUE gt Leiterbruch und Kurzschluss des Ausgangssignals werden geb ndelt je Ausgangsgruppe getrennt ber die Systemvariablen ERROR_BREAK_Qx oder ERROR_SHORT_Q x angezeigt gt Kapitel Systemmerker gt Seite 420 gt Die einzelnen Ausgangs Fehlerbits bei Bedarf im Anwendungsprogramm ausmaskieren Ausgangssignale filtern 13521 Kapitel Software Filter der Ausg nge konfigurieren gt Seite 184 185 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Sichere bin re Ausg nge 13966 Kapitel Ausg nge f r Sicherheitsfunktionen Seite 65 dort auch Diagnose der Ausg nge im Kapitel Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Seite 15 Sach oder K rpersch den m glich durch Fehlfunktionen gt F rsicherheitsrelevante Anwendungen die Ausg nge verwenden die als sichere Ausg nge konfiguriert werden k nnen
17. Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen m gliche Betriebsart OUT_DIGITAL_H OUT_DIGITAL_L Diagnose berlastschutz Strommessbereich Strommessbereich Strommessbereich Sicherheitskanal OUTPUT_BRIDGE Seite 326 OUTPUT_CURRENT Seite 330 OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 331 PWM1000 Seite 333 SET_OUTPUT_MODE Seite 313 plus minus bei OUT_DIGITAL_H bei OUT_DIGITAL_H mit Strommessung keine Strommessung 2A 4A bei OUT_DIGITAL_H einstellen mit FB SET_OUTPUT_ SET_OUTPUT_ SET_OUTPUT_ SET_OUTPUT_ SET_OUTPUT_ SET_OUTPUT_ SET_OUTPUT_ SET_OUTPUT_ MODE MODE MODE MODE MODE MODE MODE MODE H Br cke an einem PWM Kanalpaar 14036 FB Eingang MODE MODE DIAGNOSTICS PROTECTION CURRENT_RANGE 0 00 CURRENT_RANGE 2 02 SAFETY TRUE misst den Strom Mittelung ber Dither Periode an einem Ausgangskanal Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden setzt die Betriebsart des gew hlten Ausgangskanals 439 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge zul ssige Betriebsarten Betriebsart OUT_NOMODE OUT_DIGITAL_H OUT_DIGITAL_L Diagnose berlastschutz Strommessbereich Strommessbere
18. CLEAR_OD_CHANGED_FLAGS BOOL FALSE TRUE Flanke Flag OD_CHANGED l schen Flag OD_CHANGED_INDEX l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt 236 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter NODE_ID BAUDRATE NODE_STATE SYNC SYNC_ERROR GUARD_HEARTBEAT_ERROR RX_OVERFLOW TX_OVERFLOW RESET_NODE RESET_COM OD_CHANGED OD_CHANGED_INDEX Datentyp BYTE WORD BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL INT 237 2068 Beschreibung aktueller Knoten ID aktuelle Baudrate des Knotens in kBaud aktueller Status des CANopen Slaves 0 Bootup Nachricht versendet 4 CANopen Slave im Status PRE OPERATIONAL und wird per SDO Zugriff konfiguriert 5 CANopen Slave im Status OPERATIONAL 127 CANopen Slave im Status PRE OPERATIONAL SYNC Signal des CANopen Masters TRUE Im letzten Zyklus wurde ein SYNC Signal empfangen FALSE Im letzten Zyklus wurde kein SYNC Signal empfangen Fehler das SYNC Signal des Masters wurde nicht oder zu sp t empfangen Fehler das Guard oder Heartbeat Signal des Masters wurde nicht oder zu sp t empfangen Fehler Empfangspuffer berlauf Fehler Sendepuffer berlauf Der CANopen Stack des Slaves wurde vom Master zur ckgesetzt Das Kommunikations Interface des CAN Stack wurde vom Master zur ckgesetzt
19. CODESYS gt Steuerungskonfiguration gt CR7132 Configuration Vxx gt Unterelement anh ngen gt CANopen Master oder CANopen Slave 151 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Schnittstellen Beschreibung CAN Hardware 14103 Topologie 1244 Das CAN Netzwerk wird als Linienstruktur aufgebaut Stichleitungen sind in eingeschr nktem Umfang zul ssig Weitere M glichkeit e sternf rmiger Bus z B Zentralverrieglung HINWEIS Verf lschen der Signalqualit t wegen Signal Echos an den Leitungsenden verhindern Die CAN Buslinie an ihren beiden Enden jeweils mit einem Abschlusswiderstand von jeweils gt 120 Q abschlie en Die Ger te der ifm electronic gmbh die mit einem CAN Interface ausgestattet sind haben grunds tzlich keine Abschlusswiderst nde Zusammen mit den Abschlusswiderst nden soll der Gesamtwiderstand gemessen zwischen CAN_H und CAN_L der spannungslosen CAN Buslinie etwa 60 5 Q betragen Stichleitungen und sternf rmiger Bus haben den Nachteil dass der Wellenwiderstand schwer zu bestimmen ist Im schlimmsten Fall funktioniert der Bus nicht mehr 152 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Schnittstellen Beschreibung Netzaufbau 1178 Die Norm ISO 11898 setzt einen Aufbau des CAN Netzes mit einer Linienstrukt
20. Gefahr durch unbeabsichtigtes und gef hrliches Anlaufen von Maschinen oder Anlagenteilen gt Der Programmierer muss bei der Programmerstellung verhindern dass nach Auftreten eines Fehlers z B NOT HALT und der anschlie enden Fehlerbeseitigung unbeabsichtigt Maschinen oder Anlagenteile gef hrlich anlaufen k nnen gt Wiederanlaufsperre realisieren gt Dazu im Fehlerfall die in Frage kommenden Ausg nge im Programm logisch abschalten Beim Zur cksetzen eines Fehler Codes mittels ERROR_RESET Seite 384 wird auch der dazugeh rende Fehlermerker zur ckgesetzt Zus tzlich besteht auch die M glichkeit mittels ERROR_REPORT Seite 382 frei definierte Fehler im Anwendungsprogramm zu setzen auch Kapitel Systemmerker gt Seite 420 391 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehler Codes 7 2 Fehler Codes Fenler rsache y Byte rarse ee ee ee ee hen E 393 Behleraueller 22 Bytes rm ee nen ee a e R a 395 Anwendungsspezifischer Fehler Code 3 Byte sssessssesssesssessssseesnessessnnsssnsssntnnssnnnnnnesnnennnenn 397 Eehlerklasse 4 Bte a ee re E A E 397 Gehler Godes Beispielem Hrn re eine E E E a A 398 12334 bersicht der Fehler Codes die von einigen Funktionsbausteinen ausgegeben werden Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte anw
21. Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Variablen zul ssig f r sicherheitsrelevante Daten 13426 Nur die folgenden Variablen d rfen zur Verarbeitung von sicherheitsrelevanten Daten verwendet werden Systemmerker Symbolname ANALOGxx xx 00 15 CAN_SAFETY_ERROR_1 CAN_SAFETY_ERROR_2 CLAMP_15_VOLTAGE ERROR ERROR_BREAK_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_BREAK_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_CURRENT_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_OVERLOAD_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_POWER ERROR_SAFETY_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SAFETY_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SHORT_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt Typ WORD BOOL BOOL WORD BOOL DWORD DWORD DWORD DWORD BOOL DWORD DWORD DWORD Beschreibung Analog Eingang xx gefilterter D Wandler Rohwert 12 Bit ohne Kalibrierung und Normierung Fehler bei den CANsafety Nachrichten an CANsafety Kanal 1 TRUE schwerer Fehler aufgetreten FALSE kein Fehler Fehler bei den CANsafety Nachrichten an CANsafety Kanal 2 TRUE schwerer Fehler aufgetreten FALSE kein Fehler Spannung an Klemme 15 in mV TRUE sicherer Zustand eingenommen FALSE kein schwerer Fehler aufg
22. Initialwert Kontakt geschlossen FALSE Kontakt offen DISCREPANCYTIME TIME Maximal zul ssige Zeitdifferenz zwischen den Flankenwechseln an den Eing ngen NC und NO von FALSE nach TRUE oder von TRUE nach FALSE Initialwert T Oms 272 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 12488 Parameter Datentyp Beschreibung READY BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv S_ANTIVALENTOUT SAFETYDEMAND RESETREQUEST ERROR DIAGCODE Die Werte an den FB Ausg ngen sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv BOOL Sicherheitsausgang TRUE S_CHANNEL_NC TRUE und S_CHANNEL_NO FALSE und die letzten Flankenwechsel auf den Eing ngen waren innerhalb der berwachungszeit FALSE Initialwert S_CHANNEL_NC FALSE oder S_CHANNEL_NO TRUE oder ein Flankenwechsel war au erhalb der berwachungszeit BOOL TRUE Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des Maschinenf hrers erforderlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert BOOL FB Ausgang hier ohne Funktion BOOL TRUE ein Fehler ist aufgetreten FB ist im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten WORD Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex 0000 8000
23. KPkritisch PI 2 2 KPkritisch 0 83 Tkritisch PID 1 7 KPkritisch 0 50 e Tkritisch 0 125 Tkritisch Bei diesem Einstellverfahren darauf achten dass die Regelstrecke durch die auftretenden Schwingungen keinen Schaden nimmt Bei empfindlichen Regelstrecken darf KP nur bis zu einem Wert erh ht werden bei dem sicher noch keine Schwingungen auftreten D mpfung von berschwingungen 1629 Um berschwingungen zu d mpfen kann PT1 gt Seite 356 Tiefpass eingesetzt werden Dazu wird der Sollwert XS durch das PT1 Glied ged mpft bevor er der Reglerfunktion zugef hrt wird Die Einstellgr e T1 sollte ca 4 5 mal gr er sein als TN des Reglers 352 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 DELAY 585 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS DELAY Ax lt Beschreibung 588 DELAY verz gert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T Totzeit Glied t 0 Grafik Zeitlicher Verlauf von DELAY Die Totzeit wird durch die Dauer des SPS Zyklus beeinflusst Die Totzeit darf nicht l nger sein als 100 SPS Zykluszeit Speichergrenze Wird eine gr ere Verz gerung eingestellt wird die Aufl sung der Werte am Ausgang des FB schlechter wodurch kurze Werte nderungen verloren gehen k nnen
24. L Qn Qn Anschluss Ausgang n Qn Anschluss Ausgang n L Last gt H Qn L Last i 7 O Prinzipschaltung Bin r Ausgang plus schaltend BH Prinzipschaltung Bin r Ausgang minus schaltend BL f r positives Ausgangssignal f r negatives Ausgangssignal PWM Ausg nge 14095 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich Datenblatt PWM Ausgang plus schaltend BH ohne Diagnosefunktion 15451 a gt On Qn Anschluss Ausgang n 2 L Last Prinzipschaltung Bin r Ausgang plus schaltend BH f r positives Ausgangssignal 138 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Schutzfunktionen der Ausg nge 15248 Die Ausg nge dieses Ger ts sind in Grenzen gegen berlast und Kurzschluss gesch tzt Ein Ausfall der Software oder des gesamten Systems durch Kurzschluss oder berlast sollte ausgeschlossen sein Definition berlast 15249 berlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden berlast ist definiert als nominaler Maximalstrom laut Datenblatt 12 5 Definition Kurzschluss 15250 Ein Kurzschluss kann an allen diagnosef higen Ausg ngen erkannt werden und ist wie folgt definiert Kurzschluss ist definiert als Absinken der Ausgangsspannung unter 88 2 5 vom gemessenen Wert der zugeh rigen Versorgungsspannung gt Ein
25. gt Der Programmierer muss einen gemeldeten Fehler im selben Zyklus auswerten gt Im Fehlerfall muss der Programmierer die Maschine Anlage in den sicheren Zustand bringen Als Fehler erkannt werden folgende Vorg nge e beim Deaktivieren des Taktsignals eine Verz gerung vom Ausgang zum Eingang von gt 14 85 ms 4 ms Toleranz e beim Aktivieren des Taktsignals eine Verz gerung vom Ausgang zum Eingang von lt 0 7 ms e wenn Eingang TRUE obwohl der Taktausgang FALSE unter Ber cksichtigung der Verz gerungszeit im ersten Punkt Vor dem Zur cksetzen des Fehlers Eine gewisse Zeit lang z B 300 ms pr fen ob der Fehler nicht mehr anliegt Parameter der Eing nge 12950 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert INIT BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf INPUT_CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanals zul ssig 0 7 CLOCK_CHANNEL BYTE Nummer des Ausgangskanals f r das Taktsignal zul ssig 0 15 w Der definierte Taktausgang darf NICHT als Sicherheitsausgang und NICHT als PWM Ausgang konfiguriert werden Derselbe Ausgang darf in mehreren Instanzen dieses FBs als Taktausgang verwendet werden 269 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsy
26. 0 56 1 KQ S Inn 15kQ F r sichere Anwendungen ist das Beispiel NICHT geeignet Grafik Nichtelektronischer Schalter S am Eingang Inn gt Das Diagnose Ergebnis zeigen z B folgende Systemmerker ERROR_SHORT_Ix meldet einen Kurzschluss an der Eingangsgruppe x ERROR_BREAK_Ix meldet einen Leiterbruch an der Eingangsgruppe x gt Im Anwendungsprogramm k nnen die Systemvariablen ANALOGO00 ANALOGxx zur kundenspezifischen Diagnose der Eing nge dienen Eingangssignale filtern 13883 Kapitel Software Filter der Eing nge konfigurieren gt Seite 179 Sichere Eing nge 12249 Kapitel Eing nge f r Sicherheitsfunktionen gt Seite 55 im Kapitel Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Seite 15 181 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Schnelle Eing nge 2193 Die Ger te verf gen ber schnelle Z hl Impulseing nge f r eine Eingangsfrequenz bis 30 kHz Datenblatt Der Eingangswiderstand der schnellen Eing nge schaltet automatisch um je nach verwendetem Modus oder Funktionsblock Eingangswiderstand bei Modus FB 3 2 kOhm Standard FAST_COUNT FREQUENCY INC_ENCODER PERIOD und hnliche FBs 50 7 kOhm Messeingang 32 V w Werden z B mechanische Schalter an diesen Eing ngen angeschlossen kann es durch Kontaktprellen zu Fehlsignalen in der Steuerung
27. 13054 Sollen alle Fehler berlast mit der Fehlerklasse Allgemeiner Fehler zur ckgesetzt werden dann muss ERRORCODE 0x01000004 angegeben werden 4 Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte Fehlerklasse en Fehlerquelle Fehlerursache 0x01 0x00 0x00 0x04 allgemeiner Fehler rein anwengungsspezifischer alle Fehlerquellen berlast Fehler 385 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SET_KEEP_ALIVE 12346 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_KEEP_ALIVE ENABLE ERRORCODE OUT00 OUT01 OUT14 OUT15 CANSAFETY1 CANSAFETY2 Beschreibung 12348 Ausf hrliche Beschreibung Kapitel Keep Alive Funktionalit t gt Seite 74 Mit SET_KEEP_ALIVE konfigurieren welche Ausgangskan le und welche CANsafety Schnittstellen beim Auftreten eines bestimmten schweren Fehlers weiterbetrieben werden sollen da sie von dem mit ERRORCODE gemeldeten Fehler unabh ngig sind gt Wird bei der Konfiguration der Fehler Code eines Systemfehlers bergeben setzt der FB dessen Fehlerklasse automatisch auf den Wert 0x00 keine Fehlerklasse gt Wird bei der Konfiguration der Fehler Code eines Anwendungsfehlers bergeben setzt der FB dessen Fehlerklasse automatisch auf den Wert 0x02 schwerer Fehler Beides ist am Eingang ERRORCODE des FBs sich
28. 13397 Im FB SET_OUTPUT_MODE Seite 313 f r jeden sicherheitsrelevanten Ausgang den Parameter SAFETY TRUE setzen e den Parameter DIAGNOSTICS TRUE setzen Falls SAFETY TRUE und DIAGNOSTICS FALSE Fehlermeldung Ein Strom von lt 25 mA bei Ausgang TRUE wird als Leiterbruch interpretiert Die festgelegte Diagnosezeit 66 ms HINWEIS Bei Strommessung die Filtereinstellungen Qxx_FILTER wirken sich auf die Diagnosezeit aus gt Qxx_ FILTER f r die sicheren Ausg nge auf den voreingestellten Werten belassen gt Einen erkannten Leiterbruch signalisiert der SafetyController dem Anwendungsprogramm als Ausfallmeldung gt Wird an einem sicheren Ausgang ein Fehler erkannt e ein schwerer Fehler wird gemeldet e die Steuerung geht in den sicheren Zustand Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge Bei schweren Fehlern ausschlie lich an sicheren Ausg ngen werden die CANsafety Nachrichen weiterhin gesendet 69 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Programmablauf und Zykluszeit berwachen 13399 Der SafetyController hat eine interne Programmablauf berwachung Diese berwachung generiert unter a
29. 239 PDU2 global 240 255 PS BYTE PDU specific byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number Wenn PF PDU1 gt PS DA Destination Address DA J1939 Adresse des externen Ger ts Wenn PF PDU2 gt PS GE Group Extension SRC DWORD Startadresse im Quellspeicher w Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben LEN WORD Anzahl der zu bertragenden Daten Bytes zul ssig 1 1 785 0x0001 0x06F9 RPT TIME Wiederholzeit innerhalb der die Daten Telegramme zyklisch versendet werden sollen RPT T 0s nur einmalig versenden Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten Parameter der Ausg nge 440 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT d ei o Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Fehler Daten k nnen nicht bertragen werden 254 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 8 Bausteine serielle Schnittstelle SERIAL PENEIN Oh sen een een 256 SER ee na Re TO neh 257 SERIALSSETUP ern era ea eu 258 SE ee are 259 13011 HINWEIS Programm Download und d
30. 330 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 OUTPUT_CURRENT_CONTROL 2196 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CODESYS OUTPUT_CURRENT_CONTROL PWM_RATIO OUTPUT_CHANNEL DESIRED_CURRENT PWM_FREQUENCY DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE Beschreibung 2200 OUTPUT_CURRENT_CONTROL arbeitet als Stromregler f r die PWM Ausg nge Der Regler regelt in Abh ngigkeit der Periodendauer des PWM Signals Die beiden Anstellparameter KI und KP repr sentieren den l und den P Anteil des Reglers Zur Ermittlung der besten Einstellung des Reglers bietet sich als Startwert an KI 50 und KP 50 zu setzen Je nach gew nschtem Reglerverhalten k nnen die Werte schrittweise vergr ert Regler wird h rter schneller oder verkleinert Regler wird schw cher langsamer werden Bei Sollwert DESIRED_CURRENT 0O wird der Ausgang innerhalb von etwa 100 ms auf 0 mA heruntergeregelt wobei die Anstellparameter ignoriert werden Je nach eingesetzter Steuerungs Hardware ist ein unterschiedliches Teach Verhalten zu beachten HINWEIS Bei der Definition des Parameters DITHER_VALUE darauf achten dass das resultierende PWM Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0
31. 438 438 ifm electronic s a 4430 208 Vila Nova de Gaia Tel 351 223 71 71 08 ifm electronic Sp z 0 0 40 524 Katowice Tel 48 32 608 74 54 ifm electronic s r l 1107 Buenos Aires Tel 54 11 5353 3436 ifm electronic Ltd 140 884 Seoul Tel 82 2 790 5610 Gram Industrial Inc e 1770 Mantilupa City Tel 63 2 850 22 18 ifm electronic 105318 Moscow Tel 7 495 921 44 14 ifm electronic a b 41250 G teborg Tel 46 31 750 23 00 ifm electronic Pte Ltd Singapore 609 916 Tel 65 6562 8661 2 3 ifm electronic s r o 835 54 Bratislava Tel 421 2 44 87 23 29 SCM Allianze Co Ltd Bangkok 10 400 Tel 66 02 615 4888 ifm electronic Ltd Sti 34381 Sisli Istanbul Tel 90 212 210 50 80 TOV ifm electronic 02660 Kiev Tel 380 44 501 8543 ifm efector inc Exton PA 19341 Tel 1 610 5 24 2000 ifm electronic Pty Ltd e 0157 Pretoria Tel 27 12 345 44 49 Technische nderungen behalten wir uns ohne vorherige Ank ndigung vor We reserve the right to make technical alterations without prior notice Nous nous r servons le droit de modifier les donn es techniques sans pr avis
32. Angaben zun Softwaretente een ee ee AE A e A A E E 162 EBSEUNFPRRGINIGODESYSEH m ren 164 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm 24444444nnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 165 Zykl szeitipeachten een nano 165 Anwendungsprogrammierstellen u u u 2 iaren antenin aen e AE EAEE dehnen RE A AA A 166 Best Rrojekt speicheinie omor er Ena Ea een 167 iim Downloadernutzen er ee ee A 167 Umgang mit sicherheitsrelevanter Software uursnsesssssnssnennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 167 7426 Hier erhalten Sie Tipps zum Programmieren des Ger ts Beachten Sie die Hinweise im CODESYS Programmierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation Angaben zur Software 14466 Wir beziehen uns in dieser Anleitung auf CODESYS ab Version 2 3 9 42 jedoch NICHT Version 3 WW F r sicherheitsgerichtete Anwendungen nur eine von der ifm electronic daf r zur Verf gung gestellte CODESYS Version verwenden Fragen Sie Ihren ecomatmobile Fachberater Im Programmierhandbuch CODESYS 2 3 erhalten Sie weitergehende Informationen ber die Nutzung des Programmiersystems CODESYS for Automation Alliance Dieses Handbuch steht auf der ifm Internetseite als kostenloser Download zur Verf gung www ifm com gt Service gt Download ecomatmobile DVD Software tools and documentation 7649 Das Anwendungsprogramm nach IEC 61131 3 kann vom Anwender komfortabel mit dem Programmiersys
33. CAN in Error Passiv Mode CAN im Modus fehlerpassiv Life Guard Error or Heartbeat Error Guarding Fehler oder Heartbeat Fehler Recovered from Bus off Bus Off zur ckgesetzt Transmit COB ID collision Senden Kollision des COB ID Protocol Error Protokollfehler PDO not processed due to length error PDO nicht verarbeitet fehlerhafte L ngenangabe PDO length exceeded PDO L ngenfehler ausgangsseitig External Error Externer Fehler Additional Functions zus tzliche Funktionen Device specific ger tespezifisch 459 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen Objekt 0x1001 Error Register 8547 Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand eines CANopen Ger tes wider Das Ger t ist dann als fehlerfrei anzusehen wenn das Objekt 0x1001 keinen Fehler mehr signalisiert Bit Meaning Bedeutung 0 Generic Error allgemeiner Fehler 1 Current Stromfehler 2 Voltage Spannungsfehler 3 Temperature Temperaturfehler Communication Error Kommunikationsfehler Device Profile specific Ger teprofil spezifisch Reserved always 0 reserviert immer 0 N O oA manufacturer specific herstellerspezifisch F r eine Fehlermeldung k nnen mehrere Bits im Error Register gleichzeitig gesetzt sein Beispiel CR2033 Meldung Leiterbruch an Kanal 2 Installationsanleitung des Ger ts COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte
34. Sicherheitsmodus ist nicht aktiv Funktionsbaustein ist bereit Sicherheitsmodus ist aktiv Funktionsbaustein ist bereit Sicherheitsmodus ist aktiv NOT HALT berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf Kanal 2 Fehler im Ablauf z B Reihenfolge FB wartet auf RESET Startbedingung f r S_SAFETYACTIVE ist nicht erf llt Funktionsbaustein ist bereit Sicherheitsmodus ist aktiv FB wartet auf RESET Fehler im Ablauf Safety Startbedingung erreichen kein RESET ist erforderlich Fehler im Ablauf kein Safety Betrieb FB wartet auf RESET 279 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SF_ENABLESWITCH_2 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in CODESYS SF_ENABLESWITCH_2 ENABLE READY S_SAFETYACTIVE S_ENABLESWITCH_OUT SAFETYDEMAND S_ENABLE_IN RESET RESETREQUEST ERROR DIAGCODE Beschreibung 12667 12671 SF_ENABLESWITCH_2 dient zum Auswerten der Signale einer Freigabetaste mit zwei oder drei Schaltstufen In kritischen Anwendungen d rfen bei ge ffneter Schutzt r manuell ausgel ste Bewegungen der Maschine nur starten wenn zus tzlich zum Bewegungskommanabo eine Freigabetaste Zustimmtaste bet tigt wird Funktionsweise Freigabetaste Funktion S_ENABLE_IN losgelassen erste Stufe keine Freigabe FALS
35. 377 2609 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert 14508 Beschreibung Hardware Name und Hardware Version des Ger ts s Zeichenkette von max 31 Zeichen z B CR0403 01 00 00 w eriennummer des Ger ts s Zeichenkette von max 31 Zeichen B 12345678 No o ame des Laufzeitsystems im Ger t s Zeichenkette von max 31 Zeichen B CR0403 NO Z Version und Ausgabe des Laufzeitsystems im Ger t als Zeichenkette von max 31 Zeichen z B V01 00 00 120215 Name der Anwendung als String von max 79 Zeichen z B Crane1704 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SET_DEBUG 290 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_DEBUG Beschreibung 13045 SET_DEBUG organisiert abh ngig vom TEST Eingang den DEBUG Modus oder den Monitoring Modus Kapitel TEST Betrieb gt Seite 43 FB SET_DEBUG Controller Eingang TEST Eingang DEBUG Variablenwerte sichere Ausg nge MONITORING Modus nur lesen m glich mit VBB verbunden TRUE oder FALSE DEBUG DISS ZUR deaktiviert lesen und ndern m glich Wird bei offenem TEST Eingang der FB Eingang DEBUG TRUE gesetzt kan
36. 83 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Vordefinierte Identifier f r CANsafety 3861 Im Normalfall wird in CANopen Netzwerken mit vordefinierten Identifiern gearbeitet F r CANsafety wurde ebenfalls ein Identifier Bereich festgelegt Auch dieser ist in das pre defined connection set von CANopen integriert HINWEIS Es wird dringend empfohlen nur die Identifier aus dem pre defined connection set zu verwenden da andernfalls der berblick ber das Netzwerk verloren geht Der Programmierer muss sich in jedem Fall von der Konfliktfreiheit der CAN Nachrichten berzeugen Wie oben beschrieben besteht ein SRDO immer aus einem Nachrichtenpaar Nachricht 1 enth lt die regul ren Daten und einen Identifier mit einem ungeraden Wert Nachricht 2 enth lt die invertierten Daten und einen Identifier mit geradem Wert Das pre defined connection set geht davon aus dass jeder sichere Teilnehmer eine Transmit und eine Receive Nachricht versendet Der SafetyController unterst tzt f r beide CANsafety Schnittstellen zusammen bis zu 8 TX SRDOs und 8 RX SRDOs Die SRDOs sind nur im folgenden Identifier Bereich zul ssig CAN Identifier Objekt regul re Daten invertierte Daten dez hex dez hex 257 101 258 102 259 103 260 104 TX SRDO SafetyController 1 RX SRDO
37. Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Steuersignal des vorausgehenden sicheren FB TRUE sicheres Steuersignal ist eingeschaltet FALSE Initialwert sicheres Steuersignal ist ausgeschaltet Steuersignal der funktionellen Anwendung TRUE S_OUTCONTROL auf TRUE setzen FALSE Initialwert S_OUTCONTROL auf FALSE setzen Zus tzliche Bedingung f r PROCESSCONTROL TRUE Keine steigende Flanke am Eingang PROCESSCONTROL erforderlich nach Aktivierung des FB oder nach steigender Flanke S_SAFECONTROL FALSE Initialwert steigende Flanke am Eingang PROCESSCONTROL erforderlich nach Aktivierung des FB oder nach steigender Flanke S_SAFECONTROL Nach dem Aktivieren des FB TRUE erfolgt automatisch ein Reset FALSE Initialwert ist ein manueller Reset erforderlich Nach dem Zur cksetzen des Sicherheitsschalters TRUE erfolgt automatisch ein Reset FALSE Initialwert Ist ein manueller Reset erforderlich TRUE nur 1 Zyklus lang e Best tigung sicherer Zustand ist erf llt e Best tigung Fehler ist behoben sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Initialwert ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp Beschreibung READY BOOL TRUE S_OUTCONTROL SAFETYDEMAND RESETREQUES
38. FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_MASTER_EMCY_HANDLER CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER ERROR_FIELD Beschreibung 2009 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des Masters Der FB muss in folgenden F llen aufgerufen werden e der Fehlerstatus soll ins Netzwerk bertragen werden und e die Fehlermeldungen des Anwendungsprogramms sollen im Objektverzeichnis gespeichert werden ber den FB k nnen die aktuellen Werte aus dem Error Register Index 0x1001 01 und Error Field Index 0x1003 0 5 des CANopen Objektverzeichnis ausgelesen werden w Sollen anwendungsspezifische Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_MASTER_EMCY_HANDLER nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY Seite 222 aufgerufen werden Parameter der Eing nge 2010 Parameter Datentyp Beschreibung CLEAR_ERROR_FIELD BOOL FALSE TRUE Flanke Inhalt des ERROR_FIELD an FB Ausgang ausgeben Inhalt des ERROR_FIELD im Objektverzeichnis l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 2011 Parameter Datentyp Beschreibung ERROR_REGISTER BYTE Zeigt den Inhalt des OBV Index 0x1001 Error Register Kapitel Objekt 0x1001 Error Register gt Seite 416 ERROR_FIELD ARRAY 0 5 OF WORD Zeigt den Inhalt des OBV Index 0x1003 Error Field Kapitel Objekt 0x1003 Error F
39. INPUT_ANALOG_E 263 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SET_INPUT_MODE 13015 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CODESYS SET_INPUT_MODE DIAGNOSTICS SAFETY Beschreibung 13017 11944 Mit SET_INPUT_MODE k nnen Sie den Eingangskan len Betriebsarten zuweisen Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 436 Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden Auch mit dem FB INPUT_ANALOG Seite 261 kann die Betriebsart an einem Eingang konfiguriert werden 18414 Falls Eingang 115 nicht verwendet gt Eingang 115 als Bin reingang konfigurieren 13020 HINWEIS Nach dem Umschalten in einen anderen Modus w hrend der Laufzeit dauert es wenige Zyklen bis der Ausgangswert wieder korrekt ist Wenn derselbe Eingangskanal w hrend der Laufzeit unterschiedlich konfiguriert wurde dann gilt die zuletzt vorgenommene Konfiguration ABER Falls der Eingangskanal als Sicherheitseingang konfiguriert ist SAFETY TRUE Wenn derselbe Eingangskanal w hrend der Laufzeit unterschiedlich konfiguriert wurde dann wertet die Steuerung dies als schweren Fehler Beispiele e zuerst safety
40. IX0 4 104 IW6 ANALOGO4 IX0 5 105 IW7 ANALOGO5 IX0 6 106 IW8 ANALOGO6 IX0 7 107 IW9 ANALOGO7 IX0 8 108 IW10 ANALOGO8 IX0 9 109 IW11 ANALOGO9 IX0 10 110 IW12 ANALOG10 IX0 11 111 IW13 ANALOG 11 IX0 12 12 IW14 ANALOG12 I1X0 13 113 IW15 ANALOG13 IX0 14 114 IW16 ANALOG14 IX0 15 15 IW17 ANALOG15 431 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Eing nge Adressbelegung Extended Seite 16 Eing nge 13343 IEC Adresse Symbolische Adresse IX128 0 100_E IW2130 ANALOGO0_E IX128 1 101_E IW131 ANALOG01_E IX128 2 I02_E IW132 ANALOGO2_E 1X128 3 I03_E IW133 ANALOGO3_E IX128 4 104_E IW134 ANALOGO4_E I1X128 5 I05_E IW135 ANALOGO5_E I1X128 6 I06_E IW136 ANALOGO6_E IX128 7 I07_E IW137 ANALOG07_E I1X128 8 I08_E IW138 ANALOGO8_E I1X128 9 I09_E IW139 ANALOG09_E IX128 10 10_E IW140 ANALOG10_E IX128 11 111_E IW141 ANALOG11_E IX128 12 12_E IW142 ANALOG12_E IX128 13 113_E IW143 ANALOG13_E IX128 14 I14_E IW144 ANALOG14_E IX128 15 115_E IW145 ANALOG15_E 432 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge Adressbelegung Standard Seite 16 Ausg nge 12940 Abk rzungen Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung Seite 146 Betriebsarten der Ein und Au
41. Laufzeitsystem V 01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 Baustein GET_IDENTITY Seite 377 INC_ENCODER Seite 304 INC_ENCODER_E INPUT_ANALOG Seite 261 INPUT_ANALOG_E MEMCPY Seite 372 MEMORY_RETAIN_PARAM Seite 365 MEMSET Seite 373 NORM Seite 293 NORM_DINT Seite 295 NORM_REAL Seite 296 OUTPUT_BRIDGE Seite 326 OUTPUT_BRIDGE_E OUTPUT_CURRENT Seite 330 OUTPUT_CURRENT_E OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 331 OUTPUT_CURRENT_CONTROL_E PACK_ERRORCODE Seite 388 PERIOD Seite 306 PERIOD_E PERIOD_RATIO Seite 308 PERIOD_RATIO_E PHASE Seite 310 PHASE_E PID2 gt Seite 354 PT1 Seite 356 PWM1000 Seite 333 PWM1000_E SAFETY_SWITCH Seite 268 SERIAL_PENDING Seite 256 SERIAL_RX Seite 257 SERIAL_SETUP Seite 258 SERIAL_TX gt Seite 259 SET_DEBUG Seite 378 SET_IDENTITY Seite 379 Kurzbeschreibung liest die im Ger t gespeicherten spezifischen Kennungen e Hardware Name und Hardware Version des Ger ts Seriennummer des Ger ts Name des Laufzeitsystems im Ger t Version und Ausgabe des Laufzeitsystems im Ger t e Name der Anwendung wurde zuvor mit SET_IDENTITY Seite 379 gespeichert Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern INC_ENCODER f r die Extended Seite Strom und Spannungsmessung am
42. Node ID 1401 TPDO3 TX 7 380 Node ID 1802 RPDOS3 RX 8 400 Node ID 1402 TPDO4 TX 9 480 Node ID 1803 RPDOA RX A 500 Node ID 1403 Default SSDO TX B 580 Node ID 1200 Default CSDO RX C 600 Node ID 1280 NMT Error Control E 700 Node ID 1016 1017 TX Slave sendet an Master SSDO Server SDO RX Slave empf ngt von Master CSDO Client SDO 450 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen SDO Kommando Bytes 9968 Aufbau einer SDO Nachricht COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 XXX 8 Kommando Index Sub Index paten abh ngig von den zu transportierenden Daten w Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge gt Little Endian oder Intel Format Eine SDO COB ID setzt sich wie folgt zusammen CANopen COB ID SDO TX 0x580 Node ID RX 0x600 Node ID Node ID 1 127 TX Slave sendet an Master RX Slave empf ngt von Master DLC Data Length Code bei CANopen die Anzahl der Daten Bytes in einer Nachricht F r gt SDO DLC 8 SDO Kommando Bytes Kommando hex dez Nachricht Datenl nge Beschreibung 21 33 Anforderung mehr als 4 Bytes Daten an Slave senden 22 34 Anforderung 1 4 Bytes Daten an Slave senden 23 35 Anforderung 4 Bytes Daten an Slave senden 27 39 Anforderung 3 Bytes Daten an Slave senden 2B 43 Anforderung 2 Bytes Daten an Slave senden 2F 47 A
43. Testzykluszeit muss kleiner sein als die statistische Erstfehler Eintrittszeit f r die Anwendung Ethernet Ethernet ist eine weit verbreitete herstellerneutrale Netzwerktechnologie mit der Daten mit einer Geschwindigkeit von 10 bis 10 000 Millionen Bit pro Sekunde Mbps bertragen werden k nnen Ethernet geh rt zu der Familie der sogenannten bestm glichen Daten bermittlung auf einem nicht exklusiven bertragungsmedium 1972 entwickelt wurde das Konzept 1985 als IEEE 802 3 spezifiziert EUC EUC Equipment Under Control kontrollierte Einrichtung EUC ist eine Einrichtung Maschine Ger t oder Anlage verwendet zur Fertigung Stoffumformung zum Transport zu medizinischen oder anderen T tigkeiten gt IEC 61508 4 Abschnitt 3 2 3 Das EUC umfasst also alle Einrichtungen Maschinen Ger te oder Anlagen die gt Gef hrdungen verursachen k nnen und f r die sicherheitsgerichtete Systeme erforderlich sind Falls eine vern nftigerweise vorhersehbare Aktivit t oder Inaktivit t zu durch das EUC verursachten Gef hrdungen mit unvertretbarem Risiko f hrt sind Sicherheitsfunktionen erforderlich um einen sicheren Zustand f r das EUC zu erreichen oder aufrecht zu erhalten Diese Sicherheitsfunktionen werden durch ein oder mehrere sicherheitsgerichtete Systeme ausgef hrt F Fehlanwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in einer Weise die vom Konstrukteur nicht vorgesehen ist Eine Fehlanwendung f hrt meist zu
44. Wert dez hex 194 C2 195 c3 196 C4 197 c5 224 E0 225 E1 240 FO 241 F1 248 F8 Beschreibung CAN Busoff CANsafety Empfangsfehler CANsafety Sendefehler CANsafety Konfiguration korrupt Board Link Warnung ExtendedController Board Link Fehler ExtendedController Seriennummer Laufzeitsystem abgelaufen falscher Parameter 394 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Fehler Codes und Diagnoseinformationen 2014 12 16 Fehler Codes 72 2 Fehlerquelle 2 Byte d in Ex Beschreibung 0 00 keine Fehlerquelle u oder anwendungsspezifischer Fehler 1 01 CPU 2 02 Peripherie Prozessor 3 03 Co Prozessor 4 04 Safety Core 5 05 Safety Core Code 6 06 Safety Core Trap 8 08 Floating Point Unit 16 31 10 1F Eingang 0 15 Standard Seite 32 63 20 3F Eingang 0 31 Extended Seite 64 79 40 4F Ausgang 0 15 Standard Seite 80 111 50 6F Ausgang 0 31 Extended Seite 128 131 80 83 CAN 1 4 144 90 Relaisspannung VBBo Standard Seite 145 91 Relaisspannung VBBr Standard Seite 146 92 VBBo Standard Seite 147 93 VBBr Standard Seite 148 94 VBBs Standard Seite 149 95 Klemme 15 150 96 Relaisspannung VBB1 Extended Seite 151 97 Relaisspannung VBB2 Extended Seite 152 98 Relaisspannung VBB3 Extended Seite 153 99 Relaisspannung VBB4 Extended Seite 154 9A VBBRel Extended Seite 155 9B VBB1 Extended Seite 156 9C VBB2 Extended Seite 157 9
45. f r Ventil rechts INT normierter Ausgangswert 1000 0 1000 Inkremente z B f r Ventil an Ausgangsmodul z B CR2011 oder CR2031 BOOL Fehler Ung ltiger Modus BYTE Fehler Code f r steigende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der util 1lib m gliche Meldungen folgende Tabelle BYTE Fehler Code f r fallende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der util 1lib m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r ERR1 und ERR2 Wert dez hex 0 00 1 01 2 02 4 04 Beschreibung kein Fehler Fehler in Zahlenreihe Falsche Reihenfolge Fehler Eingangswert IN ist nicht im Wertebereich der Zahlenreihe Fehler Ung ltige Anzahl N f r Zahlenreihe 345 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 JOYSTICK_2 6258 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz Lib Symbol in CODESYS JOYSTICK_2 x XH_POS XL_POS XH_NEG XL_NEG R_RAMP F_RAMP TIMEBASE VARIABLE_GAIN N_POINT Beschreibung 418 JOYSTICK _2 skaliert Signale aus einem Joystick auf einen parametrierbaren Kennlinien Verlauf Die Normierung ist frei bestimmbar Bei diesem FB ist der Kennlinien Verlauf frei parametrierbar gt Grafik OUT 100 Kennlinie frei parametri
46. mitgelieferte Montageanleitung oder auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen Beachten Sie die Korrekturen und Hinweise in den Release Notes zur vorhandenen Hardware Software und Dokumentation auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen 12 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Sicherheitshinweise Welche Vorkenntnisse sind notwendig 15742 Bei Nichtbeachten folgender Hinweise sind Sach oder K rpersch den m glich Die ifm electronic gmbh bernimmt hierf r keine Haftung Beachten Sie unbedingt auch das Dokument Wichtige Hinweise zum CR7n32 f r die von Ihnen verwendeten Softwarest nde 5020 ACHTUNG Der Treiberbaustein der seriellen Schnittstelle kann besch digt werden Beim Trennen oder Verbinden der seriellen Schnittstelle unter Spannung kann es zu undefinierten Zust nden kommen die zu einer Sch digung des Treiberbausteins f hren Die serielle Schnittstelle nur im spannungslosen Zustand trennen oder verbinden 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig 215 Das Dokument richtet sich an Personen die ber Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS Programmierkenntnisse mit IEC 61131 3 verf gen Zum Programmieren der SPS sollten die Personen zus tzlich mit der Softwar
47. nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Betriebsart des Ausgangskanals CHANNEL 1 0x0001 OUT_DIGITAL_H 2 0x0002 OUT_DIGITAL_L Nummer des Ausgangskanals 0 15 0 15 f r die Ausg nge Q00 Q15 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 31 f r die Ausg nge Q00_E Q31_E TRUE Kanal mit Diagnosefunktion nur wirksam f r OUT_DIGITAL_H Leiterbruch bei Ausg ngen mit Strommessung wenn Strom lt 25 mA f r gt 66 ms Leiterbruch bei Ausg ngen ohne Strommessung wenn Ausgangsspannung gt 22 VBBx f r gt 66 ms berlast bei Strom gt 112 5 des Messbereichs f r gt 66 ms Kurzschluss bei Ausgangsspannung lt 88 VBBx f r gt 66 ms FALSE Kanal ohne Diagnosefunktion TRUE Schutz vor berlast nur f r OUT_DIGITAL_H UND Ausgang mit Strommessung Bei Erkennen von berlast oder Kurzschluss schaltet der Ausgang f r 1 s aus und dann wieder ein FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Strommessbereich im Ausgangskanal CHANNEL 0 0x00 CURRENT_RANGE_NONE Aus nur f r Ausgang ohne Strommessung 1 0x01 CURRENT_RANGE1 2A f r OUT_DIGITAL_H 2 0x02 CURRENT_RANGE2 4A f r OUT_DIGITAL_H CHANNEL soll als Sicherheitskanal betrieben werden Nur zul ssig f r Betriebsart OUT_DIGITAL_H Voraussetzung f r SAFETY TRUE DIAGNOSTICS TRUE PROTECTION TRUE Andernfalls Parametrierfehler Sobald SAFETY TRUE ist Folgendes f r diesen Kanal nicht mehr zul ssi
48. nge und Baudrate ausgehen Baudrate kBit s 1000 7 500 200 Grafik 1004 Busleitungsl nge 5047 204 10 T T T T T T T T gt Busl nge 10 20 50 100 200 500 1000 2000 5000 10000 m Baudrate kBit s Busl nge m nominelle Bit Zeit us 1 000 40 1 800 50 1 25 500 100 2 250 250 4 125 500 8 62 5 1 000 20 20 2 500 50 10 5000 100 Tabelle Abh ngigkeiten Busl nge Baudrate Bit Zeit 155 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Schnittstellen Beschreibung Leitungsquerschnitte 1181 F r die Auslegung des CAN Netzes auch den Leitungsquerschnitt der eingesetzten Busleitung beachten Die folgende Tabelle beschreibt die Abh ngigkeit des Leitungsquerschnitts bezogen auf die Leitungsl nge und der Anzahl der daran angeschlossenen Teilnehmer Knoten Leitungsquerschnitt mm Leitungsl nge m bei 32 Knoten bei 64 Knoten bei 100 Knoten lt 100 0 25 0 25 0 25 lt 250 0 34 0 50 0 50 lt 500 0 75 0 75 1 00 Abh ngig von den EMV Anforderungen k nnen Sie die Busleitungen wie folgt ausf hren parallel mit ohne Abschirmung e als Twisted Pair mit ohne Abschirmung 156 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Schnittstellen Beschreibung CAN Software IDs Adressen Im CAN e seminare le area ern E O E E 157 IDs Adressen in CAN 154
49. schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Die Guard Fehlerliste ERROR_CONTROL l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer Slaves werden per NMT Kommando zur ckgesetzt sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE TRUE Flanke Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer Slaves werden per NMT Kommando gestartet sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Zeigt den Status aller Netzwerkknoten Beispiel Code Kapitel Beispiel CANx_MASTER_STATUS Seite 228 Zeigt die zuletzt aufgetretenen Fehlermeldungen aller Netzwerkknoten Kapitel Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Anwendung Seite 229 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter NODE_ID BAUDRATE NODE_STATE SYNC RX_OVERFLOW TX_OVERFLOW OD_CHANGED ERROR_CONTROL GET_EMERGENCY FIRST_NODE_INDEX LAST_NODE_INDEX Parameter der internen Strukturen Datentyp BYTE WORD INT BOOL BOOL BOOL BOOL ARRAY 0 7 OF BYTE STRUCT EMERGENY_MESSAGE INT INT 2696 Beschreibung aktueller Knoten ID aktuelle Baudrate des Knotens in kBaud aktueller Status des CANopen Masters SYNC Signal des CANopen Masters TRUE Im letzten Zyklus wurde ei
50. ssiger schreibender Speicherzugriff erfolgt ist HINWEIS Sicherheitsrelevante Daten NICHT per ifm Downloader aus dem Ger t auslesen oder in Ger te laden Hierf r sind keine geeigneten Sicherungsma nahmen vorhanden Sicherheitsrelevante Programme hingegen d rfen mit dem ifm Downloader gelesen und kopiert werden Der Programmierer muss daher mit geeigneten Methoden eine Absicherung der Daten per CRC Signatur realisieren Dazu steht im Laufzeitsystem der FB CHECK_DATA Seite 375 zur Verf gung Sicherung fl chtiger Daten im RAM 13788 ber die Anwendungsprogrammdaten Variablen im fl chtigen IEC RAM wird vom System keine CRC gebildet da das System nicht ermitteln kann wann ein zul ssiger Speicherzugriff erfolgt ist gt Der Programmierer muss mit geeigneten Methoden eine Absicherung der Daten selbst realisieren Geeignete Methoden sind CRC Signatur via FB CHECK_DATA gt Seite 375 erzeugen und pr fen Hamming Code z B f r den Zustand einer Zustandsmaschine zyklisches Neuberechnen und Neuschreiben des Variablen Wertes anhand aktueller Eingangswerte gt Der Programmierer muss im Fehlerfall einen fatalen Fehler mit dem FB ERROR_REPORT Seite 382 an das System melden und so das System in einen sicheren Zustand bringen Sicherer Zustand das Laufzeitsystem stoppt die Steuerung fataler Fehler alle Ausg nge werden abgeschaltet die Abarbeitung der Software wird angehalten e e
51. us misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us ber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das Puls Periodenverh ltnis in o angegeben Betrieb der 1 kanaligen SafetySwitch der ifm electronic gmbh organisiert abh ngig vom TEST Eingang den DEBUG Modus oder den Monitoring Modus setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu konfiguriert welcher Ausgangskanal und welcher CANsafety Kanal beim Auftreten eines bestimmten schweren Fehlers weiterbetrieben werden sollen da sie von dem mit ERRORCODE gemeldeten Fehler unabh ngig sind setzt die Betriebsart des gew hlten Ausgangskanals liest den aktuell vorliegenden Fehler Code hilft beim Trennen eines ERRORCODE in die Bytes f r e Fehlerklasse e anwendungsspezifischer Fehler Fehlerquelle e Fehlerursache 100 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Funktionsbausteine zul ssig im Anwendungsprogramm f r nicht sicherheitsrelevante Daten 14355 Die folgenden FBs und Funktionen d rfen innerhalb der Anwendung zur Verarbeitung von nicht sicherheitsrelevanten Daten verwendet werden alle Funktionsbausteine der CODESYS Bibliothek Standard LIB e alle CODESYS Standard Operatoren und Standard Konvertierungen e die CODESYS Standard Fun
52. werden Ein Schwanken der Versorgungsspannung hat auf diesen Messwert keinen Einfluss Alternativ kann ein Analog Kanal auch bin r ausgewertet werden D Bei ratiometrischer Messung m ssen die angeschlossenen Sensoren mit VBBs des Ger ts versorgt werden Dadurch werden Fehlmessungen durch Spannungsverschiebungen vermieden 8971 In Anschluss Multifunktions Eingang n 6 CR Ger t 1 Eingangsfilter 2 analoge Strommessung 3a Bin r Eingang plus schaltend 3b Bin r Eingang minus schaltend 4a analoge Spannungsmessung 0 10 V 4b analoge Spannungsmessung 0 32 V 5 Spannung 6 Referenz Spannung Grafik Prinzipschaltung Multifunktions Eingang 135 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Systembeschreibung 2014 12 16 Hardware Beschreibung Bin r Eing nge 1015 7345 Je nach Ger t k nnen auch die Bin r Eing nge unterschiedlich konfiguriert werden Neben den Schutzmechanismen gegen St rungen werden die Bin r Eing nge intern ber eine Analogstufe ausgewertet Das erm glicht die Diagnose der Eingangssignale Im Anwendungsprogramm steht das Schaltsignal aber direkt als Bit Information zur Verf gung 3 In Anschluss Bin r Eingang n CR Ger t 1 Input Filter 2a Eingang minus schaltend Eingang plus schaltend Spannung Grafik Prinzipschaltung Bin
53. 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Beispiel sichere Steuerung f r eine Hubarbeitsb hne 3 4 Beispiel sichere Steuerung f r eine Hubarbeitsb hne S ulendiagrammi ers ee ERT 87 Beispiel aus EN 280 Kap 5 11 Sicherheitseinrichtung 2404s440snnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnannnn 88 ATDEItSschnilteseh ee E 89 13286 Auf Basis des nachfolgenden Beispiels f r einen Teil der Funktionen soll der Ablauf bei der Risikoabsch tzung vorgestellt werden Diesen Ablauf muss der Maschinenhersteller f r jede einzelne Sicherheitsfunktion durchlaufen Grafik Sicherheitsparameter an einer Hubarbeitsb hne Legende 1 zul ssige Last auf der B hne 2 zul ssige Ausfahrl nge des Auslegers 3 zul ssiger Steigungswinkel des Auslegers 4 zul ssiger Drehwinkel des Auslegers 5 abgesenkte Stabilisatoren 6 Fahrzeug steht waagerecht 7 4 5 6 7 geschlossenes Schutzgitter auf der B hne 86 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Beispiel sichere Steuerung f r eine Hubarbeitsb hne 3 4 1 S ulendiagramm Um den m glichen Performance Level der einzelnen Sicherheitsfunktionen m glichst einfach zu ermitteln bietet sich das vereinfachte Verfahren mit dem S ulendiagramm an Aus dem Diagramm kann sehr einfach der m gliche PL abgelesen werden wenn folgende Parameter vorliegen e
54. 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen e Verification Pr fung Wenn Begutachtung durch Analyse nicht ausreicht oder nicht m glich ist dann Sicherheitsfunktion pr fen e Verification report Validierungsbericht Analysen und Pr fungen inklusive ihrer Ergebnisse dokumentieren Modultest 13308 gt Um Programmierfehler m glichst fr hzeitig zu entdecken sollten die einzelnen Programmmodule gt Regel 6 parallel zu Entwicklung immer wieder getestet werden Diese Modultests k nnen die einzelne Funktion isoliert pr fen und die Wirksamkeit der Sicherheitsfunktion nachweisen gt Diese Tests nach einem festgelegten Testplan und in einer festgelegten Testreihenfolge auf Basis des Modulentwurfs durchf hren gt Ergebnis Verifikation Grafik Der Modultest im V Modell Beim Modultest kann je nach Anforderung der Test Eingang des SafetyControllers aktiviert sein oder nicht aktiviert sein B Bei aktiviertem Test Eingang sind bestimmte Sicherheitsfunktionen nicht oder nur teilweise aktiv folgendes Kapitel gt Den Testablauf und die Ergebnisse auch gefundene Fehler die beseitigt wurden in der Projektdokumentation festhalten 116 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen
55. 1000 bleibt e PWM Ratio DITHER_VALUE lt 1000 und e PWM Ratio DITHER_VALUE gt 0 o Au erhalb dieses zul ssigen Bereichs kann der im Parameter DESIRED_CURRENT angegebene Strom nicht erreicht werden gt Bei aktiviertem Dither werden nderungen an PWM_FREQUENCY DITHER_VALUE und DITHER_FREQUENCY erst nach Ende der aktuellen Dither Periode angewendet gt Kann der im Parameter DESIRED_CURRENT angegebene Strom nicht erreicht werden weil das PWM Ratioverh ltnis schon bei 100 ist wird das durch die Systemvariable ERROR_CONTROL_ x angezeigt x Kanalnummer gt BeiKl 0 findet keine Regelung statt gt Ergibt sich bei der Regelung ein PWM_RATIO 0 wird der Ausgang nicht komplett deaktiviert Prinzipbedingt wird der Ausgang f r die Dauer eines Timer Ticks des PWM Timers aktiv sein typisch ca 50 us 331 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE INIT OUTPUT_CHANNEL DESIRED_CURRENT PWM_FREQUENCY DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE KP KI Parameter der Ausg nge Parameter PWM_RATIO Datentyp BOOL BOOL BYTE WORD WORD WORD WORD BYTE BYTE Datentyp WORD 332 2201 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Bau
56. 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Systemmerker Symbolname ERROR_SHORT_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SYSTEM ERROR_TEMPERATURE ERROR_VBBx ERRORCODE Ixx xx 00 15 xx 00 15 RELAIS_VBBy y O R SUPPLY_VOLTAGE TEST VBBx_RELAIS_VOLTAGE x O R VBBx_VOLTAGE x O R Typ DWORD BOOL BOOL BOOL DWORD BOOL BOOL BOOL WORD BOOL WORD WORD Beschreibung Kurzschluss Fehler an der Ausgangsgruppe x Wenn Ausgang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler System Fehler nur sichtbar im TEST Betrieb TRUE Ger te Hardware defekt gt Fataler Fehler gt Ger t an ifm senden FALSE kein Fehler Temperatur Fehler TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs gt fataler Fehler FALSE Wert in Ordnung Versorgungsspannungs Fehler an VBBx x O R TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs gt schwerer Fehler FALSE Wert in Ordnung Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes Status am Bin reingang xx Voraussetzung Eingang ist als Bin reingang konfiguriert MODE IN_DIGITAL_H oder IN_DIGITAL_L TRUE Spannung am Bin reingang gt 70 von VBBS FALSE Spannung am Bin reingang lt 30 von VBBS
57. 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 FREQUENCY 12903 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB w F r Sicherheitssignale die Messwerte diversit r auswerten Zus tzlich zu diesem FB den FB SF_EQUIVALENT_REAL Seite 285 einsetzen F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit E Symbol in CODESYS FREQUENCY TIMEBASE Beschreibung 2325 FREQUENCY misst die Frequenz des am gew hlten Kanal CHANNEL ankommenden Signals Der FB wertet dazu die positive Flanke des Signals aus In Abh ngigkeit von der Zeitbasis TIMEBASE k nnen Frequenzmessungen in einem weiten Wertebereich durchgef hrt werden Hohe Frequenzen erfordern eine kurze Zeitbasis niedrige eine entsprechend l ngere Die Frequenz wird direkt in Hz ausgegeben w Sicherstellen dass der FB innerhalb des Wertes von TIMEBASE nicht mehr als 65 535 positive Flanken empf ngt Sonst kann das interne Z hlregister berlaufen und zu falschen Ergebnissen f hren w Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen e FAST_COUNT Seite 298 FREQUENCY PERIOD Seite 302 e INC_ENCODER Seite 304 e PERIOD Seite 306 e PERIOD_RATIO Seite 308 PHASE Seite 310 300 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktio
58. 2 Schutz vor unbefugtem Zugriff 14462 Der ecomatmobile SafetyController besitzt keine integrierten Sicherheitsmechanismen Zugriffsrechte verschl sselte Daten bertragung mit denen ein unerlaubter Zugriff ber die Service Schnittstellen verhindert werden k nnte Daher HINWEIS Die in der Maschine Anlage montierten ecomatmobile SafetyController vor unerlaubtem Zugriff ber die Service Schnittstellen sch tzen Das gilt in besonderem Ma e bei der Realisierung einer Fernwartungsm glichkeit Geeignete Ma nahmen k nnen z B sein Passwortweitergabe ausschlie lich an autorisierte Personen e keine Anbindung der Steuerung an Netzwerke mit ffentlichem Zugang z B Internet 3 5 3 Regel 3 Spezifikation des Sicherheitsprogramms 13298 Hauptziel bei der Erstellung von einem sicherheitsrelevanten Anwendungsprogramm ist lesbare verst ndliche wartbare und fehlerfreie Software Daf r muss gem ISO 13849 eine Spezifikation erstellt werden die die folgenden Elemente enth lt e Alle Sicherheitsfunktionen beschreiben mit erforderlichem PLr und zugeh rigen Betriebsarten e Kriterien die die Sicherheitsfunktionen erf llen m ssen z B Reaktionszeiten e System Architektur darstellen und die einzelnen Signalschnittstellen beschreiben e Methoden zum Erkennen und Beherrschen der Fehler und gef hrlichen Fehler entwickeln e Mit einem nachvollziehbaren Verfahren die Verarbeitung der Programmdaten u
59. 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x80 Error Code 0xF F00 ErforRegister 0x81 061000 0001 besteht also aus folgenden Fehlern e generic error allgemeiner Fehler manufacturer specific herstellerspezifisch Betroffener Kanal 0x0010 060000 0000 0001 0000 Kanal 2 460 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Anhang Safety Checklisten 8 4 Safety Checklisten Gheckliste iBootprojekt erzeugen r meenen a a ia range A E E ann ene se eeran rennen 462 Checkliste Anwendung mit ifm Downloader auslesen 224044240044n400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 463 Checkliste Anwendung mit ifm Downloader in weitere Steuerungen laden uereesennnenn 464 14342 Hier finden Sie Checklisten um mit dem SafetyController m glichst sicher zu einer sicheren Anwendung zu gelangen 461 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 Safety Checklisten 8 4 1 Checkliste Bootprojekt erzeugen 14344 Diese Checkliste soll das Vorgehen beim Laden der f r die Freigabe vorgesehenen Anwendung auf die Steuerung verst ndlicher machen Nr 1 Aufgabe Bei Zugriff ber den CAN Bus sicherstellen dass die richtige Steuerung angesprochen wird Kapitel Regel 11 Inbetriebnahme und Wartung der Steuerung beim Zugriff ber CAN Seite 122 Mit dem ifm Download
60. 6 2 3 Bausteine Daten sicher bertragen GAN SAFETY RECEIVE eana E ee 214 CANC SARET TRANSMIT Tee en 217 13756 F r Sicherheitsfunktionen der SafetyController stellen wir folgende zertifizierte CAN Bausteine zur Verf gung 213 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CAN_SAFETY_RECEIVE 12848 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_SAFETY_RECEIVE OPERATIONAL Beschreibung 12850 w CANsafety FBs ben tigen 2 mit 11 Bit betriebene CAN Kan le gleichzeitig Der Extended Modus ist f r mit CANsafety genutzte Schnittstellen nicht zul ssig CAN_SAFETY_RECEIVE empf ngt eine sichere CAN Nachricht SRDO Der SafetyController unterst tzt f r beide CANsafety Schnittstellen zusammen bis zu 8 TX SRDOs und 8 RX SRDOs Der FB initialisiert konfiguriert und empf ngt ein SRDO Der FB muss in folgender Reihenfolge verwendet werden Die mit CHANNEL NUMBER ID1 ID2 SCT und SRVT eingestellte Konfiguration mit CONFIG TRUE an den Baustein bergeben Kommunikation starten mit OPERATIONAL TRUE e und CONFIG FALSE gt Die Konfiguration wird fixiert und durch eine Pr fsumme gesichert gt Empfangene Daten werden im Array abgelegt und der Ausgang VALID f r einen Zyklus auf TRUE gesetzt gt Im
61. 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR7132 und die Software Versionsnummer xx z B 82 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen 4368 w Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 61131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CODESYS nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh Das Laufzeitsystem wird mit dem eigenst ndigen Programm ifm Downloader in das Ger t bertragen Der ifm Downloader und dessen Dokumentation befindet sich auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation oder kann bei Bedarf von der ifm Homepage heruntergeladen werden www ifm com gt Service gt Download Das Anwendungsprogramm wird im Normalfall ber das Programmiersystem in das Ger t geladen Es kann aber ebenfalls mit dem ifm Downloader geladen werden wenn es zuvor aus dem Ger t ausgelesen wurde Upload 170 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfiguratio
62. Ad esse I CONSTANT Kommentar Courlet operation cycle m RETAN I FERSISTEN 5 5 2 Netzwerkvariablen 9856 Globale Netzwerkvariablen dienen dem Datenaustausch zwischen Controllern im Netzwerk Die Werte von globalen Netzwerkvariablen stehen allen CODESYS Projekten im gesamten Netzwerk zur Verf gung wenn die Variablen in deren Deklarationslisten enthalten sind Dazu folgende Bibliothek en in das CODESYS Projekt einbinden 3S_CANopenNetVar lib 5 5 3 F r sicherheitsrelevante Daten zul ssige Variablen 14271 Kapitel Variablen zul ssig f r sicherheitsrelevante Daten Seite 111 189 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 6 ifm Funktionselemente itm Bibliethekenf rdas Ger t ER7 132 ee ee ee ern 190 iim Bausteine l rdas Gerak 6 Rz 32 een 197 13586 Alle CODESYS Funktionselemente FBs PRGs FUNs sind in Bibliotheken zusammengefasst Nachfolgend zeigen wir Ihnen alle ifm Bibliotheken die Sie zusammen mit diesem Ger t nutzen k nnen Anschlie end finden Sie eine thematisch gegliederte Beschreibung der Funktionselemente 6 1 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 Inhalt Bibliothekiiime RZ1g22 xy yzZElB ee ee 191 Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxMaster_VxxyyZzz LlB nessnsensseennnnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 194 Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxSlave_Vxxy
63. Ausgang Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2a R cklesekanal f r Diagnose via Strommessung 2b R cklesekanal f r Diagnose via Spannungsmessung 3 Anschluss Ausgang 4 Last Diagnose berlast 19437 15249 berlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden berlast ist definiert als nominaler Maximalstrom laut Datenblatt 12 5 Diagnose Leiterbruch 19400 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang QAn TRUE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn ber den Widerstand Ri kein Strom flie t keine Spannung abf llt Ohne den Leiterbruch flie t durch den L ngswiderstand Ri der Laststrom und erzeugt damit einen Spannungsabfall der ber den R cklesekanal ausgewertet wird Diagnose Kurzschluss 19405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird Diagnose Querschluss 19475 Diese Diagnose erfolgt nur f r sicherheitsrelevante Ausg nge Kapitel Querschluss erkennen Seite 68 im Kapitel Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Seite 15 142 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Diagnose Ausgangstreiber Baustein defekt 19460 Diese D
64. Ausgangssignals HINWEIS Eine CSV Datei darf keine sicherheitsrelevanten Daten enthalten Hierf r sind keine geeigneten Sicherungsma nahmen vorhanden Jeden Sicherheitsausgang nur jeweils einem Programmteil zuordnen Keine Zuweisungen in mehreren Programmteilen gt Die vom SafetyController zur Verf gung gestellten Diagnosefunktionen im Anwendungsprogramm verarbeiten und wenn notwendig darauf reagieren CODESYS Projekt mit Passwort sichern 14169 gt Den Zugriff von nicht autorisierten Personen auf die Software verhindern Dazu das CODESYS Projekt mit einem geeigneten Passwort sichern CODESYS Men Projekt gt Passw rter f r Arbeitsgruppe N Passw rter f r ALLE Arbeitsgruppen festlegen Arbeitsgruppen ohne Passwort haben ungehinderten Zugriff auf das Projekt 99 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Funktionsbausteine zul ssig f r sicherheitsrelevante Funktionen 13425 Nur die folgenden FBs und Funktionen d rfen innerhalb der Sicherheitsfunktion oder zur Verarbeitung von sicherheitsrelevanten Daten verwendet werden e alle Funktionsbausteine der CODESYS Bibliothek Standard LIB e alle CODESYS Standard Operatoren und Standard Konvertierungen e die CODESYS Standard Funktion TIME alle Funktionsbausteine der ifm Bibliot
65. Auskunft dar ber welcher Fehler aufgetreten ist Eine Liste m glicher Fehler Codes ist bereits im Kommunikationsprofil definiert Fehler Codes die nur f r eine bestimmte Ger teklasse g ltig sind werden im jeweiligen Ger teprofil dieser Ger teklasse festgelegt Objekt 0x1003 Error Field 8050 Das Objekt 0x1008 stellt den Fehlerspeicher eines Ger tes dar Die Subindizes enthalten die zuletzt aufgetretenen Fehler die ein Fehler Telegramm ausgel st haben Tritt ein neuer Fehler auf dann wird sein EMCY Fehler Code immer im Subindex 0x1 gespeichert Alle anderen lteren Fehler werden im Fehlerspeicher um einen Platz nach hinten geschoben also der Subindex um 1 erh ht Falls alle unterst tzten Subindizes belegt sind wird der lteste Fehler gel scht Der Subindex 0x0 wird auf die Anzahl der gespeicherten Fehler erh ht Nachdem alle Fehler behoben sind wird in das Fehlerfeld des Subindex 0x1 der Wert 0 geschrieben Um den Fehlerspeicher zu l schen kann der Subindex 0x0 mit dem Wert 0 beschrieben werden Andere Werte d rfen nicht eingetragen werden 413 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Ger tefehler signalisieren 1880 Wie beschrieben werden EMCY Nachrichten versendet wenn Fehler in einem Ger t auftreten Im Unterschied zu frei programmierbaren Ger ten werden beispielsw
66. Beschreibung 2301 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ist f r das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von allen global aktiven J1939 Netzwerkteilnehmern verantwortlich Dazu werden dem FB die Parameter PG PF PS und die Adresse des Arrays DST bergeben in dem die empfangenen Daten abgelegt werden Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten 13790 ACHTUNG Daten k nnen unzul ssig berschrieben werden gt Ein Empfangs Array mit einer Gr e von 1 785 Bytes anlegen Dies ist die maximale Gr e einer J1939 Nachricht gt Die Anzahl empfangener Daten pr fen der Wert darf nicht gr er sein als das bereitgestellte Empfangs Array gt F rjede angefragte Nachricht eine eigene Instanz des FBs verwenden gt F r die Zieladresse DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Zus tzlich die Priorit t typisch 3 6 oder 7 bergeben Da das Anfordern der Daten ber mehrere Steuerungszyklen abgewickelt werden kann muss dieser Vorgang ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 wurden alle Daten empfangen gt Der Ausgang LEN zeigt an wie viele Datenbytes empfangen wurden gt Der Empfang einer neuen Nachricht berschreibt die Daten auf der Speicheradresse DST gt Wird innerhalb von 1 25 Sekunden von keinem Teilnehmer am Bus eine Antwort gesendet geht der FB wieder in den inaktiven Zustand gt RESULT 0 245
67. Best tigung sicherer Zustand ist erf llt e Best tigung Fehler ist behoben sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Initialwert ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 12547 Parameter Datentyp Beschreibung READY BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv Die Werte an den FB Ausg ngen sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv S_ENABLESWITCH_OUT BOOL Sicherheitsausgang SAFETYDEMAND RESETREQUEST ERROR DIAGCODE TRUE Sicherheitsfunktion freigegeben FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion gesperrt BOOL TRUE Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des Maschinenf hrers erforderlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert BOOL Ein Reset ist erforderlich damit der FB weiterarbeiten kann TRUE Reset ist erforderlich FALSE Initialwert kein Reset erforderlich BOOL TRUE ein Fehler ist aufgetreten FB ist im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten WORD Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex 0000 8000 8004 8006 8007 C001 C002 C010 C020 C030 C040 Beschreibung Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv Sicherheitsausgang ist freigegeben Funktionsbaustein ist bereit
68. Betrieb das Anwendungsprogramm ist nicht mehr vorhanden e die LED leuchtet gr n ifm Downloader nutzen 8008 Der ifm Downloader dient dem einfachen bertragen des Programmcodes vom Programmierplatz in die Steuerung Grunds tzlich kann jedes Anwendungsprogramm mit dem ifm Downloader auf die Steuerungen kopiert werden Vorteil Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CODESYS Lizenz erforderlich Hier finden Sie den aktuellen ifm Downloader min V06 18 26 ecomatmobile DVD Software tools and documentation im Register R360 tools D E Umgang mit sicherheitsrelevanter Software 8005 Ein sicherheitsrelevantes Anwendungsprogramm NUR mit dem ifm Downloader auf die Steuerungen kopieren e Anders kann nicht gew hrleistet werden dass die zertifizierte Software ohne nderungen vervielf ltigt wird Kapitel Handhabung von sicherheitsrelevanter Software gt Seite 119 im Kapitel Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Seite 15 167 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Software 4 4 3 Betriebszust nde 13980 Kapitel Betriebszust nde Seite 39 im Kapitel Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Seite 15 4 4 4 Leistungsgrenzen des Ger ts 7358 MM Leistungsgrenzen des Ger ts beachten Datenblatt Maximale Programmlaufzeit 11791 Die maximale Programmlaufzeit betr gt 100 ms Programmab
69. CODESYS SF_EQUIVALENT_REAL ENABLE READY S_CHANNEL_A S_EQUIVALENTOUT S_CHANNEL_B SAFETYDEMAND ACCEPT_TOLERANCE RESETREQUEST MIN_VALUE ERROR MAX_VALUE DIAGCODE Beschreibung 12465 SF_EQUIVALENT_REAL vergleicht zwei sichere Eingangswerte A und B vom Typ REAL miteinander Der FB berwacht die Werte auf Abweichung zueinander Der FB berwacht die Werte auf zul ssige Minimal und Maximalwerte Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL S_CHANNEL_A REAL S_CHANNEL_B REAL ACCEPT_TOLERANCE BYTE MIN_VALUE REAL MAX_VALUE REAL 285 12466 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Eingang A zum Einlesen eines Wertes vom Typ REAL z B Frequenzwert Initialwert 0 0 Eingang B zum Einlesen eines Wertes vom Typ REAL z B Frequenzwert Initialwert 0 0 NOS zul ssige Abweichung von S_CHANNEL_B in bezogen auf S_CHANNEL_A Initialwert 0x00 Mindestwert an den Eing ngen A und B Initialwert 0 0 Maximalwert an den Eing ngen A und B Initialwert 0 0 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 12467 Parameter Datentyp Beschreibung READY BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv Die Werte an den FB Ausg ngen
70. CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 5 4 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Eing ngekonfigurierene see een are are een en Bene e a Ea 178 A sgange Kontig netre Merr esse ee aeg nenne E errang 184 1994 Bei bestimmten Ein und Ausg ngen sind zus tzliche Diagnosefunktionen aktivierbar Damit kann das jeweilige Ein und Ausgangssignal berwacht werden und im Fehlerfallkann das Anwendungsprogramm darauf reagieren Je nach Ein und Ausgang m ssen bei der Nutzung der Diagnose bestimmte Randbedingungen beachtet werden Anhand des Datenblattes pr fen f r welche Ein und Ausg nge des Ger ts welche Diagnosem glichkeit zur Verf gung steht e Zur Konfiguration der Ein und Ausg nge sind in den Ger tebibliotheken ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Konstanten vordefiniert z B IN_DIGITAL_H Ausf hrliche Angaben Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 436 Nur ExtendedController Die Namen der Ein und Ausg nge in der zweiten Steuerungsh lfte werden durch ein angeh ngtes _E gekennzeichnet 177 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 5 4 1 Eing nge konfigurieren Sicherheitshinweise zulReed Relais res nee anne een een lan 178 Software Filter der Eing nge konfigurieren s20us240nnnnnnnnnnnn
71. CR7132 gt Software Download gt Target and Documentation Package gt den Anweisungen folgen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ber diese Anleitung CODESYS Programmierhandbuch 4 Systemhandbuch Know How ecomatmobile Inhalt Hintergrundwissen zu folgenden Themen e bersicht Templates und Demo Programme CAN CANopen Ausg nge steuern User Flash Speicher e Visualisierungen bersicht Dateien und Bibliotheken Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR7132 gt Betriebsanleitungen Die in Klammern gesetzten Beschreibungen sind nur in den Anleitungen bestimmter Ger te enthalten 1 2 CODESYS Programmierhandbuch Im erg nzenden Programmierhandbuch CODESYS V2 3 der 35 GmbH erhalten Sie weitergehende Informationen ber die Nutzung des Programmiersystems Dieses Handbuch steht auf der ifm Homepage als kostenloser Download zur Verf gung www ifm com gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen Handb cher und Online Hilfen f r ecomatmobile finden Sie auch hier ecomatmobile DVD Software tools and documentation ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ber diese Anleitung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 1 3 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 203 Folgende Symbole oder Piktogramme verdeut
72. Code kann bei Bedarf weiter verarbeitet werden Nach der Analyse und Beseitigung der Fehler Ursache gt Grunds tzlich alle Fehlermerker durch das Anwendungsprogramm zur cksetzen Ohne ausdr ckliches R cksetzen der Fehlermerker bleiben die Merker gesetzt mit entsprechender Auswirkung im Anwendungsprogramm 7 4 1 Relais wichtige Hinweise 14034 ACHTUNG Vorzeitiger Verschlei der Relaiskontakte m glich Im Normalfall die Relais nur lastfrei schalten Dazu via Anwendungsprogramm alle relevanten Ausg nge auf FALSE setzen 407 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehler Codes konfigurieren und verwalten 7 5 Fehler Codes konfigurieren und verwalten 12342 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen mit denen Sie Folgendes erreichen e anwendungsspezifische Fehler Codes generieren e Fehler Codes auflisten oder l schen ERROR_REPORT Seite 382 meldet dem System einen anwendungsspezifischen Fehler ERROR_RESET Seite 384 setzt anstehende Fehlermeldungen zur ck PACK_ERRORCODE Seite 388 hilft beim Zusammenbauen eines ERRORCODE aus den Bytes f r Fehlerklasse e anwendungsspezifischer Fehler Fehlerquelle Fehlerursache SET_KEEP_ALIVE Seite 386 konfiguriert welcher Ausgangskanal und welcher CANsafety Kanal beim Auftreten eines bestimmten schweren Fehlers weiterbetrieben werden sollen da sie
73. FALSE kein Fehler Kurzschluss Fehler an der Eingangsgruppe x Wenn Eingang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Kurzschluss Fehler an der Ausgangsgruppe x Wenn Ausgang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler System Fehler nur sichtbar im TEST Betrieb TRUE Ger te Hardware defekt gt Fataler Fehler gt Ger t an ifm senden FALSE kein Fehler 422 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Systemmerker Systemmerker Symbolname Typ Beschreibung ERROR_TEMPERATURE BOOL Temperatur Fehler TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs gt fataler Fehler FALSE Wert in Ordnung ERROR_VBBx BOOL Versorgungsspannungs Fehler an VBBx x O R TRUE Wer au erhalb des zul ssigen Bereichs gt schwerer Fehler FALSE Wert in Ordnung ERRORCODE DWORD Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes LAST_RESET BYTE Grund f r den letzten Reset 01 PowerOn Reset 03 unbekannter Grund 423 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Systemmerker 8 1 4 Systemmerker Fehlermerker Extended Seite Systemmerker Symbolname BOARD_L
74. FR ERRUEREERRL FRI ERREREREERERFEITEERLERTEREELIEER T TORM ioa a 487 Teilnehmer bus Off 22 aaa 411 Teilnehmer fehleraktiv nennnnnennennen 411 Teilnehmer fehlerpassiv ennnenneesennnnnennennenn 411 Teilnehmer DUSAff ai suasenannaien nnns unsnnnnhsd 411 Teilnehmer fehlerakliV un and 411 Teilnehmer fehlerpassiv nenenennenennen 411 TEMPERATURE Templalen 2 nn N eneieienaenenaueane OST ERTTET EIER SEETE TER EEE TERN TERN TEST Betrieb 4 2 ham Testate Tt sainia en TIMER REAB a 0u 0 s aaa TIMERZREADLUS nenan aan 359 TOPO 2 A ent apoaren araea an eE ana A 152 Typische Reaktionszeiten des SafetyControllers 0 63 U ber diese Anleitung 7 berlast erkennen annnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn 66 bersichten e aea Aana 391 Dokumentations Module f r Safety ecomatmobile Ger te 7 Verifikation und Validierung nach ISO 13849 2 n 115 bersicht CANopen Error Codes 415 bersicht CANopen EMCY Codes Extended Seite 419 bersicht CANopen EMCY Codes Standard Seite 418 bersicht CANopen Error Codes neee 415 459 berwachungs ee 487 berwachung der Versorgungsspannungen e 133 berwachung vor dem Zugriff anne 45 berwachungs und Sicherungsmechanismen ueeee 45 134 berwachungskonzept aeeeeenenenennnnennenne 132 BR a nennen 487 Umgang mit sicherheitsrelev
75. Funktion genutzt werden soll Voreinstellung darf CANx_ERRORHANDLER nicht in das Programm eingebunden und instanziert werden CANx_ERRORHANDLER f hrt ein manuelles Bus Recover auf der CAN Schnittstelle x durch Nach einem erkannten CAN Busoff den FB f r einen Zyklus mit BUSOFF_RECOVER TRUE aufrufen damit die Steuerung wieder auf dem CAN Bus senden und empfangen kann Anschlie end im Anwendungsprogramm den entsprechenden Fehler Code zur cksetzen gt Die CAN Schnittstelle arbeitet wieder Parameter der Eing nge 2177 Parameter Datentyp Beschreibung BUSOFF_RECOVER BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang gt Bus off Zustand beheben gt Neustart der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt 208 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_RECEIVE 12835 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB 1 Baustein ist NICHT f r Sicherheitssignale zugelassen gt F r Sicherheitssignale folgenden FB einsetzen CAN_SAFETY_RECEIVE Seite 214 Symbol in CODESYS CANx_RECEIVE AVAILABLE OVERFLOW Beschreibung 13338 CANx_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangso
76. Ger t CR7132 Dateisystem 2690 Das Dateisystem koordiniert wo im Speicher welche Informationen liegen Die Gr e des Dateisystems betr gt 128 kByte Die Dateinamen des Dateisystems sind begrenzt max L nge f r Controller CROn3n CR7n3n 15 Zeichen max L nge f r alle anderen Ger te 11 Zeichen Verhalten des Dateisystems im Controller CROn3n CR7n3n e Der Controller versucht immer die Datei zu schreiben auch wenn der gleiche Dateiname bereits existiert Gegebenenfalls wird die Datei mehrfach gespeichert Genutzt wird nur die aktuelle Datei Uber den Download s u wird diese Mehrfach Ablage vermieden e Einzelne Dateien k nnen nicht berschrieben oder gel scht werden e Das Dateisystem wird bei jedem Download Bootprojekt Download oder RAM Download komplett gel scht Anschlie end kann z B eine Symboldatei oder eine Projektdatei Funktionen in CODESYS geschrieben werden e Das Dateisystem wird ebenfalls bei einem Reset Ursprung CODESYS Funktion im Men Online gel scht 363 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Automatische Datensicherung MEMORYZRETAINERARA Missa ae ae ee Renee 365 14168 2347 Die ecomatmobile Ger te bieten die M glichkeit Daten BOOL BYTE WORD DWORD remanent spannungsausfallsicher im Speicher zu sichern Voraussetzung ist dass die Daten als R
77. ISO 12100 e Risikobeurteilung ISO 12100 Typ B Normen Sicherheits Fachgrundnormen behandeln einen Sicherheitsaspekt oder eine Art von Schutzeinrichtungen die f r eine Reihe von Maschinen verwendet werden k nnen Die Umsetzung auf die konkrete Maschinenfunktion muss bei der Risikobeurteilung der Spezifikation und der Entwicklung erfolgen Die Verantwortung f r die korrekte Einstufung liegt beim Hersteller der Maschine e _Typ B1 Normen f r bestimmte Sicherheitsaspekte Beispiele e Sicherheitsabst nde ISO 13857 Arm Hand Geschwindigkeiten ISO 13855 e Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen gt ISO 13849 e Temperaturen L rm e _Typ B2 Normen f r Schutzeinrichtungen Beispiele e NOT HALT Schaltungen ISO 13850 e Zweihand Schaltungen e trennende oder ber hrungslos wirkende Schutzeinrichtungen IEC 61496 Typ C Normen Maschinensicherheitsnormen Produktnormen behandeln detaillierte Sicherheitsanforderungen an eine bestimmte Maschine oder eine Gruppe von Maschinen Oftmals ist dort bereits die Risikoabsch tzung f r die gesamte Maschine oder Teilfunktionen davon dokumentiert Bei der Entwicklung einer Maschine sollte man sich deshalb m glichst daran halten Beispiele e M llfahrzeuge EN 1501 e Hubarbeitsb hnen EN 280 SIL Der Sicherheits Integrit tslevel SIL ist nach IEC 62061 eine Einstufung SIL CL 1 4 der Sicherheitsintegrit t der gt Sicherheitsfunktionen Er dient d
78. Laden automatisch einen Fehler in den Daten dieser Datei gt Der ifm Downloader verhindert somit eine Fehlfunktion der Sicherheitssteuerung D Ein Download des Anwendungsprogramms mit den Programmiersystem CODESYS ist nicht zul ssig gt Die Pr fsumme w re ver ndert gt Das Anwendungsprogramm w re nicht mehr eindeutig identifizierbar CODESYS Projekt mit Passwort sichern 14169 gt Den Zugriff von nicht autorisierten Personen auf die Software verhindern Dazu das CODESYS Projekt mit einem geeigneten Passwort sichern CODESYS Men Projekt gt Passw rter f r Arbeitsgruppe N Passw rter f r ALLE Arbeitsgruppen festlegen Arbeitsgruppen ohne Passwort haben ungehinderten Zugriff auf das Projekt 123 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Die bertragene Software pr fen 13789 Nach dem Download mit dem ifm Werkzeug pr fen wurde das richtige Laufzeitsystem plus Version auf das Ger t geladen wurde das richtige Anwendungsprogramm plus Version auf das Ger t geladen Mit dem Downloader die Pr fsumme CRC des Anwendungsprogramms auslesen Im Downloader Men Specials gt PLC Information Anzeige am Beispiel CR7032 i PLC Information Bootloader Runtime System Firmware Not available Firmware Deka Hardware CR70322 000000
79. Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen HINWEIS Die Spannungsschwellen f r die bin ren Signale liegen typischerweise bei LOW 30 der Versorgungsspannung HIGH 70 der Versorgungsspannung Bedingt durch die Toleranzen bei der Erfassung der Spannung am Eingang sollten bei sicherheitsrelevanten bin ren Eing ngen die Signalgeber folgende Pegel einhalten LOW lt 25 der Versorgungsspannung e HIGH gt 75 der Versorgungsspannung 58 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Bin reing nge f r Sensoren nach NAMUR pr fen 8211 Diagnosef hige Sensoren nach NAMUR k nnen ausgewertet werden Die gleichen berwachungen vornehmen wie bei Bin reing nge pr fen angegeben Dar ber hinaus Im FB SET_INPUT_MODE Seite 264 f r jeden sicherheitsrelevanten Eingang den Parameter SAFETY TRUE setzen den Parameter DIAGNOSTICS TRUE setzen HINWEIS Nutzsignal Frequenz an den sicheren Eing ngen maximal 34 Hz Sichere Eing nge nur mit Software Filterstufe 4 betreiben Kapitel Software Filter der Eing nge konfigurieren gt Seite 179 gt Andernfalls setzt das Laufzeitsystem das Ger t in den sichere
80. Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen G Gebrauchsdauer Tm Die Gebrauchsdauer Tm ist der Zeitraum der die vorgegebene Verwendung der SRP CS abdeckt Gef hrdung Mit Gef hrdung bezeichnet man eine potentielle Schadensquelle Man unterscheidet den Ursprung der Gef hrdung z B mechanische Gef hrdung e elektrische Gef hrdung oder die Art des zu erwartenden Schadens z B Gef hrdung durch elektrischen Schlag Gef hrdung durch Schneiden Gef hrdung durch Vergiftung Die Gef hrdung im Sinne dieser Definition ist bei der bestimmungsgem en Verwendung der Maschine entweder dauerhaft vorhanden z B Bewegung von gef hrdenden beweglichen Teilen e Lichtbogen beim Schwei en ungesunde K rperhaltung Ger usch Emission hohe Temperatur oder die Gef hrdung kann unerwartet auftreten z B e Explosion Gef hrdung durch Quetschen als Folge eines unbeabsichtigten unerwarteten Anlaufs e Herausschleudern als Folge eines Bruchs e St rzen als Folge von Geschwindigkeits nderung H Heartbeat Heartbeat engl Herzschlag Die Teilnehmer senden regelm ig kurze Signale So k nnen die anderen Teilnehmer pr fen ob ein Teilnehmer ausgefallen ist HFT HFT Hardware Fehler Toleranz engl Hardware Fault Tolerance ist in der Norm IEC 61508 eine Kennzahl zur Beschreibung von Systemen mit siche
81. Q09_E CURRENTO9_E Q10_E CURRENT10_E Q11_E CURRENT11_E Q12_E CURRENT12_E Q13_E CURRENTI13_E Q14 E CURRENT14_E Q15_E CURRENT15_E Q16_E Q17_E Q18 E Q19 E Q20 _E Q21_E Q22 E Q23 E Q24 E Q25 _E Q26 _E Q27_E 434 13349 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 Adressbelegung und E A Betriebsarten IEC Adresse QX128 28 QX128 29 QX128 30 QX128 31 Symbolische Adresse Q28_E Q29 E Q30_E Q31_E 435 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten 8 2 2 M gliche Betriebsarten Ein JAusg nge Eing nge Betriebsarten Standard Seite 16 Eing nge Eing nge Betriebsarten Extended Seite 16 Eing nge Ausg nge Betriebsarten Standard Seite 16 Ausg nge Ausg nge Betriebsarten Extended Seite 32 Ausg nge 436 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Eing nge Betriebsarten Standard Seite 16 Eing nge 14035 M gliche Konfigurations Kombinationen wo zul ssig entstehen durch Addition der Konfigurations Werte E diese Konfiguration ist voreingestellt Eing nge m gliche Betriebsart einstellen mit FB FB Eingang N dez hex 100 115 IN_NOMODE Aus SET_INPUT_MODE MODE 0 0000 IN_DIG
82. Release M vol o0 01 130118 Manufacturer Notavalable Manufacturer ifm electronic gmbh CRC 0000000 Targetid nam Serial Number 777 CRC l acbaot Status ie Application Communication Identity Lfter 12345 v2 3 Protocol v23 Trieoe CRC Fo PLCDownboadidi 15 Status n Runing Interface R5232 Cycletime ms max 2 5ms Baudrate 115200 e Darstellung mit den Freigabe Unterlagen vergleichen gt Kapitel Sichern der freigegebenen Software gt Seite 120 Im Fehlerfall mit der korrekten Software den Download wiederholen 124 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 13 Regel 13 Nachtr gliche Programm nderungen 13319 Die sicherheitsrelevante Software ist freigegeben und zertifiziert Nun sollten m glichst keine Anderungen mehr erfolgen Wurden dennoch nachtr gliche nderungen erforderlich Vor der nderung berpr fen ob die Spezifikation des sicherheitsrelevanten Anwendungsprogramms verletzt wird e durch eine neue Risikobetrachtung und e auf jeden Fall durch eine neue Einfluss Analyse gt Den ge nderten Teil der Software erneut pr fen dokumentieren und gegebenenfalls neu zertifizieren e Ob eine erneute Zertifizierung n tig ist ist immer vom Einzelfall abh ngig Dies m ssen der Maschinenbauer und der Programmierer in eigene
83. SON en nneurengd SONG een ne ISO N OBAS enter ea J He Je A A E E EA EE AAE AE 475 J190 A ee O N 244 J1939 _ x GLOBAL REQUEST sssini inann 245 919399 X RECEIVE nee ea 247 J1939_x_RESPONSE nnnenensennseennnnennnsennnnenerenennsnnenenennnnen 249 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST n nnenenneennsenneen 251 SRBIXETR NSMIT 2 e0 een 253 JOYSTICK_O JOYSTICK Taste JOYSTICK 2 engine K Kategorie Cat sssrinin 475 Keep Alive Funktionalit t Keep Alive Verhalten bei einem Fehler 78 Kein Laufzeitsystem sssssssssssressressssssrerersesssdinnrerserebnsssrereretesssss 42 Klemme A A E E A A 475 Klemme 15 Technik eg y iii iiis 128 Klemme VBB15 32 mit Z ndschalter verbinden 130 Klemmenspannung VBBx f llt unter den Grenzwert von 5 25 V 133 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 176 Konfiguration f r einen Anwendungsfehler EN Konfiguration f r einen Systemfehler nene Konfigurationen Sa 169 Kontinuierliche berwachung 46 Kurzschluss erkennen A ran esenerenenennensennensennennnens 67 L Laufzeitsystem 160 475 Laufzeitsystem einrichten 169 Laufzeitsystem neu installieren uenenennn 170 Lebensdauer mittlere ueeesenennnennenneneennnnennenn 475 LED en eeoeerre 475 492 LED im Anwendungsprogramm steuern eennnn 149 Legende zu den Ein und Ausg ng
84. SafetyController 2 ni 195 262 106 319 13F 320 140 321 141 322 142 323 143 324 144 RX SRDO SafetyController 1 TX SRDO SafetyController 2 325 li 326 146 383 17F 384 180 Beispiel F r SafetyController 1 soll gelten e f r das Sende SRDO sei die Identifier Kombination 257 und 258 e f r das Empfangs SRDO sei die Identifier Kombination 321 und 322 Dann gilt f r den korrespondierenden SafetyController 2 das Empfangs SRDO hat die Identifier Kombination 257 und 258 e das Sende SRDO hat die Identifier Kombination 321 und 322 84 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController 3 3 8 Zertifizierte Software Bausteine f r sicherheitsrelevante Anwendungen 13428 ifm bietet passend zu diesem Ger t eine Reihe von zertifizierten Software Bausteinen Diese Bausteine erleichtern das Programmieren von sicherheitsrelevanten Anwendungen In der folgenden Tabelle finden Sie die Bausteine zusammen mit einer kurzen Erl uterung Baustein CAN_SAFETY_RECEIVE Seite 214 CAN_SAFETY_TRANSMIT Seite 217 SAFETY_SWITCH Seite 268 SF_ANTIVALENT Seite 272 SF_EMERGENCYSTOP Seite 274 SF_ENABLESWITCH Seite 277 SF_ENABLESWITCH_2 Seite 280 SF_EQUIVALENT Seite 283 SF_EQUIVALENT_REAL Seite 285 SF_EQUIVALENT_WORD Seite 287 SF_MODESELECTOR
85. Schluss gegen Masse kann nur erkannt werden bei Ausgang TRUE 139 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Reaktion der Ausg nge auf berlast oder Kurzschluss 15251 Eigenschutz des Ausgangs 15333 Unabh ngig von der Betriebsart des Ausgangs und der Fehlererkennung sch tzt sich die Hardware selbst Bei zu hoher thermischer Belastung durch Kurzschluss oder berlast beginnt der Ausganggstreiber zu takten m Bei zu lange andauerndem Takten des Ausgangs mehrere Stunden kann der Treiber besch digt werden Wir empfehlen deshalb Diagnosef hige Ausg nge des Ger ts unbedingt mit folgenden Einstellungen betreiben da hier die Software zus tzlich die Treiber durch Abschalten sch tzt FB SET_OUTPUT_MODE Seite 313 gt Eingang DIAGNOSTICS TRUE und FB SET_OUTPUT_MODE gt Eingang PROTECTION TRUE Reaktion abh ngig von Betriebsart des Ausgangs 15479 Im Falle von berlast oder Kurzschluss h ngt das Verhalten des Ausgangs von dessen Betriebsart ab gt FB SET_OUTPUT_MODE Seite 313 gt Eing nge DIAGNOSTICS und PROTECTION e DIAGNOSTICS FALSE und PROTECTION FALSE gt der Ausgang wird weiter betrieben e DIAGNOSTICS TRUE und PROTECTION FALSE gt Fehler wird erkannt und vom FB SET_OUTPUT_MODE am Ausgang ERROR gemeldet Das h ngt vom Ausgangstyp und dem Strom oder der Spannung am Ausgang ab De
86. Seite 285 einsetzen F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit E Symbol in CODESYS PERIOD Beschreibung 2330 PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal f r alle Eing nge zugelassen Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Der FB misst die Frequenz und die Zykluszeit des am gew hlten Kanal CHANNEL anstehenden Signals Zur Berechnung werden alle positiven Flanken ausgewertet und der Mittelwert ber die Anzahl der angegebenen Perioden PERIODS gebildet Bei niedrigen Frequenzen kommt es mit FREQUENCY Seite 300 zu Ungenauigkeiten Um dieses zu umgehen kann PERIOD genutzt werden Die Zykluszeit wird direkt in us ausgegeben Der maximale Messbereich betr gt ca 15 min w Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen FAST_COUNT Seite 298 e FREQUENCY Seite 300 e FREQUENCY_PERIOD Seite 302 e INC_ENCODER Seite 304 PERIOD_RATIO Seite 308 e PHASE Seite 310 Parameter der Eing nge 2600 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE TRUE Flanke Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0 15 0 15 f r die Eing nge 100 115 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E PERIODS BYTE Anzahl der Perioden ber die gemittelt wird 1 16
87. Sicherheitsfunktionen Sensor Steuerungslogik Aktor bis zum Performance Level d geeignet 26 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine 3 2 2 Die vorgesehenen Architekturen der Maschinenfunktionen 13282 o Zusammenfassung Kategorie der Maschinenfunktion w hlen Dementsprechend die Sensoren Aktuatoren und Ein Ausg nge der Sicherheitssteuerung verschalten und das Anwendungsprogramm f r die Sicherheitsfunktion programmieren Dabei beachten wie sich die Sicherheitsfunktion auch unter Fehlerbedingungen verh lt Cat 2 Strukturen Sensoren und Aktoren sind meist einkanalig angeschlossen In regelm igen Zeitabst nden 100 mal h ufiger als die Sicherheitsfunktion im Betrieb ben tigt wird testen ob die Sicherheitsfunktion noch fehlerfrei arbeitet z B Schalter bet tigen Diagnosefunktion der Steuerung nutzen Cat 3 Strukturen Meist sind jeweils 2 Sensoren und 2 Aktuatoren an jeweils 2 Ein und 2 Ausg ngen angeschlossen Die Steuerung pr ft in der Anwendung zyklisch die G ltigkeit der Signale Zus tzlich zum vorgenannten Performance Level PL der einzelnen Komponenten Sensor Steuerung Aktor den strukturellen Aufbau die Kategorie Cat der Maschinenfunktion Sicherheitsfunktion beachten Die Kategorie bestimmt das Verhalten der Sicherheitsfu
88. Spannungen Extended Seite uuursseessnnensnennnnnensnnnnnnnen nn 8 1 9 Systemmerker 16 Eing nge und 16 Ausg nge Standard Seite 8 1 10 Systemmerker 16 Eing nge und 32 Ausg nge Extended Seite 8 2 Adressbelegung und E A Betriebsarten usssrsnneenennnnnnnnnnnnnnn nn 8 2 1 Adressbelegung Ein Ausg nge uuersssnnnesnnenensnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnen ernennen 8 2 2 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge uuerssnenenssnnnnersennnnenennnnnnnn nenn ernennen 8 2 3 Adressen Variablen der E AS uunsssssnnersnnnnennennnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnennnnnnnnnnnnenn ern 8 3 GANGBEN Tabellen 2 2 nee 8 3 1 Aufbau von CANopen Meldungen 24444404nnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnn 8 3 2 Bpot p Nachricht 22 2 2 een een 8 3 3 Netzwerk Management NMT uuez24susrrsnnnnensnnnnnnnnnnnneneennnnennnnnnnnnennnnnnnnnnen ern 8 3 4 CANopen Error Code 2uu4220442nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnenanann T 407 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Inhalt 8 4 Safety Checklisten 22 2220444400nnnannnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnn hen 461 8 4 1 Checkliste Bootprojekt erzeugen 2uu4220nnnnnnnnnnnnsnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnennnnnennnn 462 8 4 2 Checkliste Anwendung
89. Speicherbereich eine eigene Instanz des FB erzeugen gt w Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Zus tzlich die Anzahl der Datenbytes LENGTH L nge ab der STARTADR angeben Ungewollte nderung Fehler Wenn Eingang UPDATE FALSE und Daten im Speicher sich ungewollt ver ndern wird RESULT FALSE Das Ergebnis kann dann f r weitere Aktionen z B Abschalten der Ausg nge genutzt werden Gewollte nderung Nur wenn der Eingang UPDATE auf TRUE gesetzt ist sind Daten nderungen im Speicher z B vom Anwendungsprogramm oder ecomatmobile Ger t zul ssig Der Wert der Pr fsumme wird dann neu berechnet Der Ausgang RESULT ist wieder permanent TRUE Parameter der Eing nge 2612 Parameter Datentyp Beschreibung STARTADR DWORD Startadresse des berwachten Datenspeichers WORD Adresse ab MWO w Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben LENGTH DWORD L nge des berwachten Datenspeichers in Byte UPDATE BOOL TRUE Daten wurden ge ndert gt FB berechnet eine neue Pr fsumme FALSE Daten wurden nicht ge ndert gt FB pr ft den Speicherbereich Parameter der Ausg nge 2613 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BOOL TRUE CRC Pr fsumme in Ordnung Daten sind gewollt ver ndert oder nicht ver ndert FALSE CRC Pr fsumme fehlerhaft Daten wurden ungewollt ver ndert CHECKSUM DWORD aktuelle CRC Pr fsumme 375 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR713
90. Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FRAMWRITE Beschreibung 546 FRAMWARITE erm glicht das schnelle Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Anwender Retain Speicher FRAM Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse SRC in den spannungsausfallsicheren FRAM Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese ber LEN angegeben sind gt F r die Quelladresse SRC gilt o Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Der FRAM Speicher kann in mehreren unabh ngigen Teilsegmenten beschrieben werden Die Uberwachung der Speichersegmente muss im Anwendungsprogramm erfolgen 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Parameter der Eing nge 2605 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert DST DWORD Relative Zieladresse im Speicher zul ssig 0 16 38310 0 0000 3FFF16 LEN DWORD Anzahl der Datenbytes zul ssig 0 16 38410 0 0000 400016 SRC DWORD Startadresse im Quellspeicher o Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 371 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das G
91. V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Legende zu den Ein und Ausg ngen der Sicherheits FBs SF_ 12700 e Alle Ein und Ausg nge der Sicherheits FBs SF_ werden beim Hochlaufen Booten der Steuerung mit Initialwerten belegt So werden undefinierte Zust nde der FBs verhindert Die Initialwerte f hren immer zum sicheren Zustand der Steuerung e Alle Sicherheits FBs arbeiten nur wenn der Eingang ENABLE TRUE ist e Der Ausgang READY TRUE gibt an dass der FB aktiv ist e Der Ausgang SAFETYDEMAND TRUE signalisiert dass Handlungsbedarf durch den Bediener erforderlich ist e Der Eingang S_SAFETYACTIVE TRUE signalisiert dem FB dass der relevante Prozess im Sicherheitsmodus ist e Der Ausgang RESETREQUEST TRUE fordert vom Bediener e gegebenenfalls die falschen Eingangssignale beheben mit RESET Signal best tigen dass der FB den sicheren Prozess fortsetzen darf Andernfalls verbleibt der FB im Warten oder Fehler Zustand FBs ohne Eingang RESET der Ausgang RESETREQUEST ist ohne Funktion e Der Eingang RESET TRUE nur 1 Zyklus signalisiert dem FB e den sicheren Prozess fortsetzen sofern die Fehler beseitigt sind Dauerhafter RESET f hrt zum Fehler e Der Ausgang ERROR TRUE signalisiert einen Fehler Der Fehler Code erscheint im Ausgang DIAGCODE mit Werten ab 0xC000 e Der Ausgang DIAGCODE liefert permanent Informationen ber den Status des FBs 271 ifm Programmierha
92. Verhalten der sicherheitrelevanten Ausg nge im MONITORING und DEBUG Modus 13307 FB SET_DEBUG als SAFETY konfigurierte Controller Eingang TEST Variablenwerte Eingang DEBUG Ausg nge ER MONITORING Modus l nicht mit VBB verbunden TRUE nur lesen m glich aktiv mit VBB verbunden TRUE oder FALSE DEBUG Modus deaktiviert lesen und ndern m glich Tabelle Verhalten der sicherheitsrelevanten Ausg nge im MONITORING und DEBUG Modus HINWEIS Der Debug Modus kann bestehen bleiben auch wenn das Anwendungsprogramm ohne erneutes Verwenden von SET_DEBUG aktualisiert wurde gt Ein fortgesetzter Lesezugriff kann m glich sein gt Ein fortgesetzter Schreibzugriff ist nicht mehr m glich Nach Aktualisieren des Anwendungsprogramms ein Power On Reset durchf hren Somit wird der Debug Modus zuverl ssig unterbrochen Details SET_DEBUG Seite 378 organisiert abh ngig vom TEST Eingang den DEBUG Modus oder den Monitoring Modus Test Eingang Montageanleitung gt Kapitel Technische Daten gt Kapitel Anschlussbelegung Integrationstest 13309 Nachdem alle einzelnen Module getestet sind erfolgt als n chster Schritt ein Integrationstest in der mobilen Maschine Der Integrationstest betrachtet nur das Zusammenspiel der einzelnen Funktionsmodule so wie es im Systemdesign festgelegt wurde Die I O Tests m ssen sicherstellen dass die sicheren Signale des SafetyControllers korrekt verwendet werden
93. Wahl der Komponenten und e das berpr fen Validieren der Sicherheitsfunktionen Dieser gesamte Prozess muss nachvollziehbar dokumentiert und archiviert werden Die externe Organisation wird diese Arbeit bewerten und gegebenenfalls korrigierend eingreifen Sie stellt in den meisten F llen dar ber auch ein Zertifikat aus Eine Entwicklung ohne externe Unterst tzung ist genau so aufwendig wie mit Unterst tzung denn die Arbeitsschritte sind die gleichen Jedoch kann die Entwicklung ohne externe Unterst tzung im Schadenfall gegebenenfalls zu erheblichen rechtlichen Konsequenzen f r den Maschinenbauer f hren da der Nachweis ber den ordnungsgem en Projektablauf nicht oder nur schwer gef hrt werden kann 31 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController 3 3 Sicherheitstechnologie beim SafetyController Sicherheitsarchttiektu ae o ea E E R E A E R 33 Beiniebszustande Beiniebsarlen des Conlr llers aaa E 39 berwachungs und Sicherungsmechanismen 2 240044440nsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnanannn 45 Fehler erkennen und verarbeiten oee E nennen ee een reden ee E E EE aE E EE 48 Sicherheitsrelevante Signale verarbeiten u 2200444400nnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnn 55 Keep Alive F nktionalitat eree mie e E E A a E a a E
94. Wechsel in den Status 2 Ger tetyp im Objekt 0x1000 entspricht nicht dem Wert in der EDS Datei die in der CODESYS Steuerungskonfiguration f r den CANopen Slave eingebunden wurde 62 98 Wechsel in den Zustand 4 ber das Strukturelement SET_NODE_STATE der Struktur CANx_NODE_STATE m glich Sollte der CANopen Slave ber das globale NMT Kommandd start Node ID 0 in den CANopen Zustand OPERATIONAL versetzt worden sein werden keine PDOs vom CANopen Master an den CANopen Slave versendet und empfangene PDOs werden ignoriert Es ist ein Node Guarding oder Heartbeat Timeout aufgetreten 63 gg Sobald der CANopen Slave wieder auf Node Guarding reagiert bzw Heartbeat Nachrichten versendet und in der Steuerungskonfiguration beim CANopen Master die Option Automatisch starten aktiviert ist wird der CANopen Slave abh ngig vom in der Node Guarding oder Heartbeat Nachricht empfangenen Status neu konfiguriert oder sofort wieder gestartet Der Master sendet Nodeguard Nachrichten an den Slave wenn sich der Slave im Status 4 oder h her befindet UND wenn Nodeguarding konfiguriert wurde Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsbaustein hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_ STATUS Ausgang NODE_STATE_SLAVE CANOPEN_GETSTATE Ausgang NODESTATE 456 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen CANopen Status des Knotens
95. a res aa A E 74 GANsatetyim SatetyGontroler reee a E E E a AE AT 79 Zertifizierte Software Bausteine f r sicherheitsrelevante Anwendungen ssssesseesreerreerrerrenn 85 13383 Hier stellen wir Ihnen den ecomatmobile SafetyController f r den Einsatz in mobilen Arbeitsmaschinen vor die Hardware Struktur des SafetyControllers wie werden die Signale verarbeitet wie werden Fehler erkannt e wie reagiert das Ger t auf Fehler e was m ssen Konstrukteur und Anwendungsprogrammierer zur Sicherheit beitragen e welche ifm Software Bausteine sind f r sichere Anwendungen zertifiziert 32 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController 3 3 1 Sicherheitsarchitektur Realisierte Sicherheitsarehitektl es A E A 33 Sicherheitsarchitekturnach EN 138491 ee 34 DieProzesssicherheitszet mae aaan a e a E E E 35 Der Diagnosedeckungsgrad DC und der MTTFd Wert uerssseessesnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 37 Anh ufungiunentdecktenfkehlerer meer nee ee A AE A EE Aa 38 13386 Realisierte Sicherheitsarchitektur 13387 Der Hardwareaufbau der Steuerung entspricht einer Realisierung nach IEC 62061 IEC 61508 mit einer Hardware Fehler Toleranz HFT von 0 gt HFT Das Ger t erreicht folgende Sicherheitskennwerte e Performance Level d oder SIL CL 2 f r eine 2 kanal
96. aktiv ERRORCODE DWORD Fehler Code bei dessen Auftreten das konfigurierte Verhalten angewendet werden soll Kapitel Fehler Codes Seite 392 Der FB pr ft die Fehler Codes nicht darauf ob sie sinnvoll sind 382 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp ERROR DWORD M gliche Ergebnisse f r ERROR n beliebiger Wert Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte anwendungsspezifischer Fehlerklasse Fehler Code Fehlerquelle Wert hex Beschreibung 00000000 kein Fehler 02 00 00 F8 falscher Parameter gt schwerer Fehler 383 12365 Beschreibung Fehler Code aus diesem FB Aufruf Fehler Codes Seite 392 m gliche Meldungen folgende Tabelle 1 Byte Fehlerursache ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 ERROR_RESET 12376 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS ERROR_RESET ENABLE ERRORCODE Beschreibung 12378 Mit ERROR_RESET kann das Anwendungsprogramm anstehende Fehlermeldungen zur cksetzen e eine einzelne Fehlermeldung e eine Gruppe gleichartiger Fehlermeldungen gleiche Quell
97. alle wichtigen Punkte zusammengefasst vor Anschlie end folgt die ausf hrliche Beschreibung dieser Punkte Jeder Anwendungsentwickler ist zu Folgendem verpflichtet seine mobile Maschine im Einzelnen zu bewerten e die Besonderheiten der jeweiligen Anwendung zu beachten und die relevanten Normen zu kennen und zu beachten ifm electronic ist nicht verantwortlich f r die korrekte Umsetzung der normativen Anforderungen in einer Anwendung und die Normeninterpretation Der Zustand einer Maschine gilt als sicher wenn von ihr keine Gef hrdung mehr ausgeht Dies ist meist der Fall wenn alle gefahrbringenden Bewegungsm glichkeiten abgeschaltet sind und nicht unerwartet wieder anlaufen k nnen 15 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sichere Maschinen mit dem ecomatmobile SafetyController 3 1 1 Was ist Maschinensicherheit 13270 o Zusammenfassung W hrend der Lebensdauer der Maschine darf bei der Ausf hrung einer Funktion keine Gef hrdung ausgehen die zu einer Verletzung f hren kann Eine Risikobeurteilung durchf hren f r folgende F lle Betreiben der Maschine Einrichten Montieren oder Warten der Maschine vorhersehbare Fehlanwendungen an der Maschine oder von speziellen Maschinenfunktionen m gliche Manipulation der Sicherheitsfunktion durch den Endanwender z B Maschinenf hrer Der S
98. an Nach Verz gerung von ca 1 s gt Null Fehlermeldung wird gesendet sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt ERROR_CODE WORD Der Error Code gibt detailliert Auskunft ber den erkannten Fehler Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden Kapitel bersicht CANopen Error Codes Seite 415 ERROR_REGISTER BYTE ERROR_REGISTER gibt die Art des Fehlers an Der hier angegebene Wert wird mit allen anderen aktuell aktiven Fehlernachrichten bitweise ODER verkn pft Der sich hierbei ergebende Wert wird ins Error Register Index 1001 s 00 geschrieben und mit der EMCY Nachricht versendet Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAY 0 4 OF BYTE Hier k nnen bis zu 5 Bytes anwendungsspezifische Fehlerinformationen eingetragen werden Das Format ist dabei frei w hlbar 222 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Beispiel CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY SendEmeyi CAN1_MASTER_SEND_EMERGENCY SendEmey CANI_MASTER_SEND_EMERGENCY ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD SendEmey3 CANI_MASTER_SEND_EMERGENCY ENABLE ERROR ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD EmcyHandler 1 ApplErrori Code OxFFOO im Fehlerregister 0x81 2 ApplError2 Code OxFFO1 im Fehlerregister 0x81 3 ApplEr
99. an einem der Eing nge I00 07 e Signal 2 an einem der Eing nge 108 15 gt Im 2 kanaligen Betrieb Querschl sse zwischen zwei Ausgangskan len ausschlie en Im Sicherheitskonzept die Trennung der Ausgangssignale voneinander vorsehen e beide Ausgangssignale auf getrennte Ausgangsbl cke konfigurieren Dabei sind nur asymmetrische Beschaltungen erlaubt Beispiele e zul ssig Signal 1 an Ausgang Q00 Signal 2 an Ausgang Q09 e verboten Signal 1 an Ausgang Q00 Signal 2 an Ausgang Q08 Querschl sse in Kabeln zu den Ein und Ausg ngen vermeiden Dazu bew hrte Sicherheitsprinzipien einsetzen z B Je Kanal einzelne Leitungen verwenden deren Abschirmung mit dem Schutzleitersystem verbunden ist oder Anwenden eines ausreichenden Abstands zwischen den Leitungen so dass unbeabsichtigte Verbindungen vermieden werden oder Leitungen vor mechanischen Besch digungen sch tzen z B ber ein Schutzrohr 92 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Anschlussbeispiele sicherheitsrelevante 2 kanalige Signale 13132 Beispiele f r 2 kanalige Eing nge Beispiel bin rer Sicherheitssensor Beispiel analoger Sicherheitssensor Eingang 107 mit ffnersignal Eingang 104 mit Stromsignal Eingang 108 mit Schlie ersignal Eingang 110 mit Spannungs
100. angeschlossen werden muss der Filter f r Frequenzsignale deaktiviert sein Ixx_DFILTER 0 Ansonsten k nnen nicht alle Fehler diagnostiziert werden Die Sicherheitssensoren werden mit einer Versorgungsspannung von 24 V DC versorgt Zus tzlich m ssen die Schalter ein Taktsignal von der Steuerung erhalten Mittels des Taktsignals werden Verkabelungsfehler Leiterbruch Kurzschluss und Querschluss und ein einfaches Umgehen des Schalters z B durch berbr cken von Taktsignal und Steuerungseingang erkannt Der Schalter berwacht und wertet das in der Steuerung erzeugte Taktsignal aus Zus tzlich berwacht der Schalter die Versorgungsspannung und die ordnungsgem e Position des Bed mpfungselementes Wird kein Fehler vom Schalter erkannt wird das Taktsignal um ca 1 5 ms Zeit td verz gert wieder als Eingangssignal dem SafetyController zur Verf gung gestellt Der Zeitversatz und die korrekte Signalform werden von der Steuerung berwacht und ausgewertet Bei Fehlerfreiheit wird der Ausgang der Softwarefunktion eingeschaltet und kann als digitales Eingangssignal weiterverarbeitet werden Eingang Typische Reaktionszeiten des SafetyControllers 12255 Angaben ohne Reaktionszeit des Sensors Zykluszeit max 100 ms T 255 325 ms 2 Zykluszeit max 525 ms T1 200 270 ms 1 Zykluszeit max 370 ms T2 55 ms 1 Zykluszeit max 155 ms Td ca 1 5 ms Reaktionszeit auf Sicherheitsanforderung SWITCH_ON
101. ck CANx_ERRORCOUNTER_RX BYTE CAN Schnittstelle x Fehlerz hler Empfang Reset des Merkers ist via Schreibzugriff m glich CANx_ERRORCOUNTER_TX BYTE CAN Schnittstelle x Fehlerz hler Versand Reset des Merkers ist via Schreibzugriff m glich CANx_LASTERROR BYTE CAN Schnittstelle x Fehlernummer der letzten CAN bertragung reserviert f r ifm interne Service Zwecke CANx_WARNING BOOL CAN Schnittstelle x Warnschwelle erreicht gt 96 Reset des Merkers ist via Schreibzugriff m glich CAN_SAFETY_ERROR_1 BOOL Fehler bei den CANsafety Nachrichten an CANsafety Kanal 1 TRUE schwerer Fehler aufgetreten FALSE kein Fehler CAN_SAFETY_ERROR_2 BOOL Fehler bei den CANsafety Nachrichten an CANsafety Kanal 2 TRUE schwerer Fehler aufgetreten FALSE kein Fehler ERRORCODE DWORD Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle 406 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Reaktion auf System Fehler 7 4 Reaktion auf System Fehler 14033 w F r die sichere Verarbeitung der Daten im Anwendungsprogramm ist allein dessen Programmierer verantwortlich Die spezifischen Fehlermerker und oder Fehler Codes im Anwendungsprogramm verarbeiten ber den Fehlermerker Fehler Code erh lt man eine Fehlerbeschreibung Dieser Fehlermerker Fehler
102. dann non safety e zuerst IN_DIGITAL_H dann IN_VOLTAGE_10 Falls der Eingangskanal als Sicherheitseingang konfiguriert ist SAFETY TRUE gt DIAGNOSTICS FALSE einstellen TRUE gilt nur f r Namur Sensoren gt MODE 1 einstellen IN_DIGITAL_H 264 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 ausgegeben soweit es die Hardware erm glicht IN_CURRENT e IN_VOLTAGE e IN_RATIO Bei den folgenden Betriebsarten werden auch Werte ber dem nominalen Wertebereich Bei der Betriebsart IN_CURRENT ist eine berstrom berwachung immer aktiv Bei einem Eingangsstrom gt 21 7 mA f r gt 66 ms schaltet die berwachung die Messb rde f r eine Sekunde weg und signalisiert ber den entsprechenden Merker einen Fehler Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL MODE WORD CHANNEL BYTE DIAGNOSTICS BOOL SAFETY BOOL 265 13022 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein initialisieren nur 1 Zyklus gt Baustein Eing nge lesen TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Betriebsart des Eingangskanals CHANNEL 0 0x0000 IN_NOMODE Aus Voreinstellung aktiv 1 0x0001 IN_DIGITAL_H voreingestellt 2 0x0002 IN_DIGITAL_L 4 0x0004 IN_CURRENT 0 20 000 pA 8 0x000
103. das Strukturierter Text ST 480 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen Prozessabbild Mit Prozessabbild bezeichnet man den Zustand der Ein und Ausg nge mit denen die SPS innerhalb eines Zyklusses arbeitet e Am Zyklus Beginn liest die SPS die Zust nde aller Eing nge in das Prozessabbild ein W hrend des Zyklusses kann die SPS nderungen an den Eing ngen nicht erkennen e Im Laufe des Zyklusses werden die Ausg nge nur virtuell im Prozessabbild ge ndert e Am Zyklus Ende schreibt die SPS die virtuellen Ausgangszust nde auf die realen Ausg nge Prozesssicherheitszeit Das ist die maximale Zeit die zwischen dem Entstehen eines Fehlers und der Einnahme des sicheren Zustandes in der Anwendung vergehen darf ohne dass eine Gefahr f r Personen zu bef rchten ist Dabei sind die Sicherheitszeit der Steuerung und die m glichen Verz gerungs und Reaktionszeiten der Abschaltglieder zu ber cksichtigen Die sich daraus ergebende Gesamtzeit muss kleiner sein als die Prozesssicherheitszeit gt Seite 481 Die Prozesssicherheitszeit Seite 35 der Anwendung PWM PWM Puls Weiten Modulation Via PWM kann ein vom Ger t dazu bef higter digitaler Ausgang mittels regelm iger schneller Impulse eine beinahe analoge Spannung ausgeben Bei dem PWM Ausgangssignal handelt es sich um ein getaktetes Signal zwischen GND und Versorgungsspan
104. dem FB wird f r das Ger t die bertragungsrate eingestellt Dazu wird am Eingang BAUDRATE der entsprechende Wert in kBit s angegeben Nach Ausf hren des FB wird der neue Wert im Ger t gespeichert und steht auch nach einem Spannungsausfall wieder zur Verf gung Der neue Wert wird erst nach einem RESET g ltig Spannung Aus Ein oder Soft Reset Parameter der Eing nge 655 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE im 1 Zyklus Parameter bernehmen und aktivieren sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt BAUDRATE WORD 125 Baudrate kBit s zul ssig 20 50 100 125 250 500 1000 204 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_BUSLOAD 2178 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_BUSLOAD ERRORFRAMES BUSLOAD Beschreibung 2180 Ermittelt die aktuelle Buslast auf dem CAN Bus und z hlt die aufgetretenen Error Frames CANx_BUSLOAD ermittelt die Buslast ber die Anzahl und L nge der w hrend der Zeit PERIOD ber den CAN Bus bertragenen Telegramme bei Ber cksichtigung der aktuellen Baudrate Der Wert BUSLOAD wird jeweils nach Ablauf der Zeit PERIOD aktualisiert Ist das Bit RESET dauerhaft FALSE wird die Anzah
105. der Anwendungsprogramme die vom Anwender erstellt werden ist dieser selbst verantwortlich Bei Bedarf muss er zus tzlich entsprechend der nationalen Vorschriften eine Abnahme durch entsprechende Pr f und berwachungsorganisationen durchf hren lassen 317 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Legende zu den Ein und Ausg ngen der Sicherheits FBs SF_ 12700 e Alle Ein und Ausg nge der Sicherheits FBs SF_ werden beim Hochlaufen Booten der Steuerung mit Initialwerten belegt So werden undefinierte Zust nde der FBs verhindert Die Initialwerte f hren immer zum sicheren Zustand der Steuerung e Alle Sicherheits FBs arbeiten nur wenn der Eingang ENABLE TRUE ist e Der Ausgang READY TRUE gibt an dass der FB aktiv ist e Der Ausgang SAFETYDEMAND TRUE signalisiert dass Handlungsbedarf durch den Bediener erforderlich ist e Der Eingang S_SAFETYACTIVE TRUE signalisiert dem FB dass der relevante Prozess im Sicherheitsmodus ist e Der Ausgang RESETREQUEST TRUE fordert vom Bediener e gegebenenfalls die falschen Eingangssignale beheben mit RESET Signal best tigen dass der FB den sicheren Prozess fortsetzen darf Andernfalls verbleibt der FB im Warten oder Fehler Zustand FBs ohne Eingang RESET der Ausgang RESETREQUEST ist ohne Funktion e Der Eingang RESET TRUE nur 1 Zyklus signalisiert
106. einmalig senden sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 12869 Parameter Datentyp Beschreibung ERROR BYTE Fehler Code nach Senden eines SRDOs 0 0x00 kein Fehler 1 0x01 Transmit Timeout 10 0x0A CRC Fehler Konfigurationsdaten 11 0x0B fehlerhaftes Identifier Paar Konfiguration 12 0x0C SRDO Nummer ung ltig Konfiguration 13 0x0D unzul ssiger Kanal Konfiguration 14 0x0E Konfigurationsversuch im Operational Modus 219 2014 12 16 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 itm Bausteine f r das Ger t CR7132 ifm Funktionselemente 6 2 4 Bausteine CANopen Master Inhalt ee ee E A nee TE 221 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER GANXZMASTERZSENBEEMERGEN Gi Meran anna kenn A nestnenn dereaeees 222 GANXZMASTERESTTATU See ee ee een serie nassen 224 1870 F r den CANopen Master stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden 220 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER 2006 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein
107. f Node ID X Error Code 0x1001 ger tespezifisch w Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge gt Little Endian oder Intel Format 458 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen bersicht CANopen Error Codes Error Code hex 00xx 10xx 20xx 21xx 22xx 23xx 30xx 31xx 32xx 33xx 40xx Alxx A2xx 50xx 60xx 61xx 62xx 63xx 70xx 80xx 81xx 8110 8120 8130 8140 8150 82xx 8210 8220 90xx FOxx FFxx 8545 Meaning Bedeutung Reset or no Error Fehler r cksetzen kein Fehler Generic Error allgemeiner Fehler Current Stromfehler Current device input side Stromfehler eingangsseitig Current inside the device Stromfehler im Ger teinnern Current device output side Stromfehler ausgangsseitig Voltage Spannungsfehler Mains Voltage Voltage inside the device Spannungsfehler im Ger teinnern Output Voltage Spannungsfehler ausgangsseitig Temperature Temperaturfehler Ambient Temperature Umgebungstemperaturfehler Device Temperature Ger tetemperaturfehler Device Hardware Ger te Hardware Fehler Device Software Ger te Software Fehler Internal Software Firmware Fehler User Software Applications Software Data Set Daten Parameterfehler Additional Modules zus tzliche Module Monitoring berwachung Communication Kommunikation CAN Overrun objects lost CAN berlauf Datenverlust
108. g ltige Versorgungsspannung gt Dieser nur tempor re Zustand wird vom RUN oder STOP Zustand abgel st gt Die LED leuchtet orange Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich e RUN e STOP STOP Zustand 1078 Dieser Zustand wird in folgenden F llen erreicht e Aus dem RESET Zustand wenn kein Anwendungsprogramm ist geladen oder der letzte Zustand vor dem RESET Zustand war der STOP Zustand e Aus dem RUN Zustand durch das STOP Kommando e nur bei Betriebsmodus TEST Kapitel TEST Betrieb gt Seite 43 gt Die LED leuchtet gr n RUN Zustand 1077 Dieser Zustand wird in folgenden F llen erreicht e Aus dem RESET Zustand wenn der letzte Zustand vor dem RESET Zustand war der RUN Zustand e Aus dem STOP Zustand durch das RUN Kommando e nur bei Betriebsmodus TEST Kapitel TEST Betrieb gt Seite 43 gt Die LED blinkt gr n 2 Hz SYSTEM STOP Zustand 10447 In diesen Zustand f llt der ecomatmobile Controller wenn ein nicht tolerierbarer Fehler FATAL ERROR festgestellt wurde Dieser Zustand kann nur durch einen Power Off On Reset verlassen werden gt DieLED erlischt 42 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Betriebsmodi 1083 Unabh ngig von den Betriebszust nden kann der Controller in verschiede
109. hren Kapitel Performance Level PL Kapitel Erforderlichen PL PLr mittels Risikograf herleiten gt Seite 25 PLr Mit dem erforderlichen Performance Level PL wird nach ISO 13849 die erforderliche Risikominderung f r jede Sicherheitsfunktion erreicht F r jede gew hlte Sicherheitsfunktion die durch ein gt SRP CS ausgef hrt wird muss ein PL festgelegt und dokumentiert werden Die Bestimmung des PLr ist das Ergebnis der Risikobeurteilung bezogen auf den Anteil der Risikominderung durch die sicherheitsrelevanten Teile der Steuerung Pre Op Pre Op PRE OPERATIONAL mode engl Zustand vor betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand Im CANopen Netz k nnen in diesem Modus nur SDOs und gt NMT Kommandos bertragen werden jedoch keine Prozessdaten Programmiersprache sicherheitsrelevant 4053 F r sicherheitsrelevante Anwendungen sollten nur folgende Programmiersprachen verwendet werden e _Programmiersprache mit eingeschr nktem Sprachumfang LVL limited variability language In gt CODESYS sind das Kontaktplan KOP Ladder Diagram LD und Funktionsplan FUP Function block diagram FBD e _Programmiersprache mit nicht eingeschr nktem Sprachumfang FVL full variability language bei Anwendung von Programmierrichtlinien Coding Rules Dazu geh ren z B C C Assembler In CODESYS ist
110. im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SF_ENABLESWITCH 12542 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in CODESYS SF_ENABLESWITCH ENABLE READY S_SAFETYACTIVE S_ENABLESWITCH_OUT S_ENABLESWITCH_CH1 SAFETYDEMAND S_ENABLESWITCH_CH2 RESETREQUEST S_AUTORESET ERROR RESET DIAGCODE Beschreibung 12544 SF_ENABLESWITCH dient zum Auswerten der Signale einer Freigabetaste mit drei Schaltstufen In kritischen Anwendungen d rfen bei ge ffneter Schutzt r manuell ausgel ste Bewegungen der Maschine nur starten wenn zus tzlich zum Bewegungskommanabo eine Freigabetaste Zustimmtaste bet tigt wird Funktionsweise E1 E2 E3 E4 Freigabetaste Funktion CH1 CH2 Auswirkung an der Maschine losgelassen erste Stufe keine Freigabe FALSE TRUE Bewegungen werden gestoppt manuell ausgel ste Bewegungen sind zweite Stufe gedr ckt Freigabe TRUE TRUE m glich solange Freigabetaste gedr ckt bleibt Panikschaltung NOT HALT Bewegungen werden gestoppt FALSE FALSE NOT HALT Funktion dritte Stufe gedr ckt Bewegungen werden gestoppt keine Freigabe FALSE TRUE e Die Freigabet
111. konfigurierten Blinkfrequenz voreingestellt 2 Hz gt optional mindestens ein sicherer Ausgang ist abgeschaltet gt optional das Senden von CANsafety Nachrichten ber mindestens eine Schnittstelle ist eingestellt 52 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Das Relais deaktiviert Ausg nge 13416 Der sichere Zustand ist in folgenden F llen gew hrleistet e das Relais der jeweiligen Ausgangsgruppe VBBx ist ausgeschaltet e die Ausg nge werden somit nicht mehr mit Energie versorgt Ansonsten gelten dieselben Anforderungen wie bei Laufzeitsystem deaktiviert Ausg nge Dieser sichere Zustand wird genutzt wenn ein oder mehrere sichere Ausg nge einer Relaisgruppe den Fehler stuck at 1 dauerhaftes TRUE haben 14179 HINWEIS Damit das System das Relais im ge ffneten Zustand berpr ft muss mindestens einmal innerhalb von 24 Stunden Folgendes geschehen der SafetyController startet neu oder e die Relais werden f r l nger als 100 ms ge ffnet Sicherer Zustand bersicht 13424 Sicherer Fehler Fehlerklasse N Schwerer Fehler a Fataler Fehler nn abschalten Ausf hrende Komponente Anwendung Laufzeitsystem Laufzeitsystem System Hardware Ausgef hrte Aktionen des sicheren Zustandes Sichere Ausg nge sind energielos X X X X X Relais d
112. mit ifm Downloader auslesen u 22044440n nennen nnnnnnnnennnnennnnnn 463 8 4 3 Checkliste Anwendung mit ifm Downloader in weitere Steuerungen laden 464 9 Begriffe und Abk rzungen 465 10 Index 489 11 Notizen Notes Notes 496 12 ifm weltweit ifm worldwide ifm l echelle internationale 501 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ber diese Anleitung bersicht Dokumentations Module f r Safety ecomatmobile Ger te 1 ber diese Anleitung Inhalt bersicht Dokumentations Module f r Safety ecomatmobile Ger te CODESYS Programmierhandbuch Historie der Anleitung CR7n32 Alle Rechte bei ifm electronic gmbh Vervielf ltigung und Verwertung dieser Anleitung auch auszugsweise nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh Alle auf unseren Seiten verwendeten Produktnamen Bilder Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der jeweiligen Rechteinhaber AS i ist Eigentum der AS International Association gt www as interface net CAN ist Eigentum der CiA CAN in Automation e V Deutschland gt www can cia org CODESYST ist Eigentum der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland www codesys com DeviceNet ist Eigentum der ODVA Open DeviceNet Vendor Association USA www odva org EtherNet IP ist Eigentum der gt ODVA IO Link gt www io link com ist Eigentum der g
113. nge Parameter Y Datentyp DINT X_OUT_OF_RANGE BOOL Beispiel NORM_HYDRAULIC Parameter Fall 1 oberer Grenzwert Eingang XH 100 unterer Grenzwert Eingang XL 0 oberer Grenzwert Ausgang YH 2000 unterer Grenzwert Ausgang YL 0 nicht normierter Wert X 20 normierter Wert Y 400 Fall 1 Eingang mit relativ grober Aufl sung Ausgang mit hoher Aufl sung 1 X Inkrement ergibt 20 Y Inkremente Fall 2 Eingang mit relativ grober Aufl sung Ausgang mit hoher Aufl sung 1 X Inkrement ergibt 20 Y Inkremente 398 Beschreibung Eingangswert Max Eingangswert Inkremente Min Eingangswert Inkremente Max Ausgangswert Inkremente z B Ventilstrom mA Durchfluss l min Min Ausgangswert Inkremente z B Ventilstrom mA Durchfluss l min 399 Beschreibung Ausgangswert Fehler X liegt au erhalb der Grenzen von XH und XL 400 Fall 2 Fall 3 100 2000 0 0 0 100 2000 0 20 20 1600 1 Ausgangssignal ist gegen ber dem Eingangssignal invertiert Fall 3 Eingang mit hoher Aufl sung Ausgang mit relativ grober Aufl sung 20 X Inkremente ergeben 1 Y Inkrement ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 17 Bausteine Regler Einstellregel f rzeinen Regler en ze ee nee een era een leeenn 352 DEAN ee 353 LE Te T A E TA 354 En 356 1634 Der nachfolgend
114. nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen FAST_COUNT Seite 298 FREQUENCY Seite 300 e FREQUENCY_PERIOD Seite 302 INC_ENCODER Seite 304 e PERIOD Seite 306 PERIOD_RATIO Seite 308 Parameter der Eing nge 2339 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal Paares 0 7 0 Kanalpaar 0 Eing nge 100 101 7 Kanalpaar 7 Eing nge 114 115 G F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 Kanalpaar 0 Eing nge 100_E 101_E 7 Kanalpaar 7 Eing nge I14_E 115_E 310 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 363 Parameter Datentyp Beschreibung C DWORD Periodendauer des Signals am ersten Eingang des Kanalpaares in us P INT Winkel der Phasenverschiebung g ltige Messung 1 358 ET TIME Verstrichene Zeit seit der letzten positiven Flanke am zweiten Impulseingang des Kanalpaares 311 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 13 Bausteine Ausgangsfunktionen allgemein SEIROUTRUTEMOD Er re 313 F r dieses Ger t k nnen Sie die Funkti
115. oder e die Relais werden f r l nger als 100 ms ge ffnet 131 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 Systembeschreibung 2014 12 16 Hardware Beschreibung 4 2 4 berwachungskonzept berwachung der Versorgungsspannungen IL 133 berwachungs und Sicherungsmechanismen 2 240044440snnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 134 Referenzspannlngsausgang ters riesen 134 991 Die Steuerung berwacht die Versorgungsspannungen und die System Fehlermerker Je nach Zustand schaltet die Steuerung die internen Relais oder schaltet den Controller ab 132 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung berwachung der Versorgungsspannungen 6752 Wir unterscheiden 2 Szenarien Klemmenspannung VBBx f llt unter den Grenzwert von 5 25 V 3932 gt Die Steuerung erkennt Unterspannung Die von der Klemmenspannung VBBx versorgten Ausg nge werden deaktiviert gt Erholt sich die Klemmenspannung und befindet sich wieder im regul ren Bereich werden die nicht sicheren Ausg nge wieder aktiviert Gef hrlicher Wiederanlauf m glich Gefahr von Personenschaden Gefahr von Sachschaden an der Maschine Anlage Wird ein Ausgang im Fehlerfall hardwarem ig abgeschaltet ndert sich der durch das Anwendungsprogramm erzeugte logische Zustand dadurch nicht A
116. oder SF_ANTIVALENT Seite 272 einsetzen Falls die damit aufgebaute Sicherheitseinrichtung nicht regelm ig genutzt wird gt Sicherheitseinrichtung in festgelegten Zeitabst nden manuell testen gt So kann ein Fehler z B in der Verkabelung oder im Schalter rechtzeitig erkannt werden Ablauf wenn S_AUTORESET FALSE und S_STARTRESET FALSE Nach dem Start des FBs den Not Halt Schalter entriegen gt S_ESTOP_IN TRUE Zur Pr fung der Schaltung einmalig kurz RESET setzen 1 Zyklus Der Sicherheitsausgang wird aktiv SLESTOP_OUT TRUE Nach jedem Ausl sen von NOT HALT e NOT HALT Schalter entriegeln e einmalig kurz RESET setzen e Sicherheitsausgang wird aktiv vY Y Ablauf wenn S_AUTORESET FALSE und S_STARTRESET TRUE Den NOT HALT Schalter entriegen gt S_ESTOP_IN TRUE gt Mit dem Start des FBs ENABLE TRUE wird sofort S_ESTOP_OUT TRUE Nach jedem Ausl sen von NOT HALT e NOT HALT Schalter entriegeln e einmalig kurz RESET setzen e Sicherheitsausgang wird aktiv 274 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Ablauf wenn S_AUTORESET TRUE und S_STARTRESET FALSE Nach dem Start des FBs den NOT HALT Schalter entriegeln gt S_ESTOP_IN TRUE Zur Pr fung der Schaltung einmalig kurz RESET setzen 1 Zyklus gt Der Sicherheitsausgang wird aktiv S_ESTOP_OUT TRUE gt
117. res ee 23 Risikoanalysezscntes ee ee ee ee ee ee 23 Pio KODO Wann ee ee ee ee ee er era een OE een 23 Sicherheitsfunktionenfestlegen seesi re tisian i eann een E A a aae EEE AEE 24 Erforderlichen PL PLr mittels Risikograf herleiten sssssesseeesseesnsssnssnnssnnssrnssressrnnsrnnssnnssnnsnesnnns 25 stu fendes Berformancellkeve es riran a E ERO 26 Zusammenfassung Pr fen ob Produktnormen Typ C Normen f r die mobile Arbeitsmaschine vorliegen Falls ja kann ein Teil der n chsten Punkte bersprungen werden R umliche Grenzen den Anwendungszeitraum und die geforderte Verwendung der mobilen Maschine festlegen M gliche Gef hrdungen identifizieren Notwendige und geeignete Sicherheitsfunktionen festlegen Die Risikobeurteilung f r jede einzelne Sicherheitsfunktion getrennt durchf hren Restrisiko f r die mobile Arbeitsmaschine beurteilen auf Basis der Risikoanalyse und Risikobewertung Die Entscheidungswege der Risikobeurteilung klar dokumentieren und archivieren 20 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine Prozess der Risikominderung nach ISO 12100 Alle Sicherheitsfunktionen SF identifizieren Eigenschaften jeder Sicherheitsfunktion festlegen PLr bestimmen Sicherheitsfunktion realisieren SRP CS identifizieren ne y PL d
118. serielle Schnittstelle urs0nnnennnnennnnnnnnnennnnnnnnnen nn 6 2 9 Bausteine Eingangswerte verarbeiten unssensnensennnensennnnennennnnen ernennen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Inhalt 2014 12 16 6 2 10 Bausteine Eingangswerte sicher verarbeiten 2nuusrsennnnensnnnnnennnnnen nennen ern 6 2 11 Bausteine analoge Werte anpassen uunssrssnenenssnnnnereennnnennnnnnnnnnnnnernennnner ern 6 2 12 Bausteine Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung 6 2 13 Bausteine Ausgangsfunktionen allgemein uuusssnenersennnnensnnnnnennnnnen nennen ern 6 2 14 Bausteine Ausgangswerte sicher verarbeiten uusssssnnnersennnnenennnnne nennen ern 6 2 15 Bausteine PWM Funktionen uussssssnersnnnnnsnnnnenennnnnen nennen nnnnnnnnennnennnnnnnen ern 6 2 16 Bausteine Hydraulikregelung 424404444444HR nn nenn nen nnannennnnnnnnennnnn rn 6 2 17 Bausteine Regler u22u0444444 HH HeHBnnnnnnnnennennnnennannnnnnsnnnennnnenannnn an Ms 6 2 18 Bausteine Zeit messen setzen ununesssnnnensnnnnennnnnnnen nennen ernennen nnnernntn nen snnen 6 2 19 Bausteine Ger tetemperatur auslesen 20 2404s40ennnnnnnnnensnnnnnnnnsnennnnenn nenn 6 2 20 Bausteine Daten im Speicher sichern lesen und wandeln u 6 2 21 Bausteine Datenzugriff und Datenpr fung uursssnenersennnne
119. sich wie ein klassischer Tiefpassfilter wobei die Grenzfrequenz durch den in die Systemvariable eingetragenen Wert eingestellt wird Es sind Werte von 0 8 m glich Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter am Analogeingang Ixx_FILTER Filterfrequenz Hz Signalanstiegszeit Hinweise 0 Filter deaktiviert 1 390 ims 2 145 2 5 ms 3 68 5 ms 4 34 10 ms empfohlen Voreinstellung 5 17 21 ms 6 8 42 ms 7 4 84 ms 8 2 169 ms gt 9 34 10 ms Voreinstellung C Nach dem ndern der Filtereinstellung wird der Wert dieses Ein oder Ausgangs nicht sofort richtig ausgegeben Erst nach der Signalanstiegszeit gt Tabelle ist der Wert wieder korrekt Die Signalanstiegszeit ist die Zeitdauer die ein Signal am Ausgang des Filters ben tigt um von 10 auf 90 des Endwerts zu kommen wenn am Eingang ein Sprung angelegt wird Die Signalabstiegszeit ist die Zeitdauer von 90 bis 10 o Sichere Eing nge d rfen nur mit Software Filterstufe 4 betrieben werden 179 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Analogeing nge Konfiguration und Diagnose 13960 Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT_ANALOG Seite 261 gt Eingang MODE oder FB SET_INPUT_MODE Seite 264 gt Eingang MODE gt Werden die Analogeing nge auf Strommessung konfiguriert wird b
120. sichere Funktion der Anwendungsprogramme die vom Anwender erstellt werden ist dieser selbst verantwortlich Bei Bedarf muss er zus tzlich entsprechend der nationalen Vorschriften eine Abnahme durch entsprechende Pr f und Uberwachungsorganisationen durchf hren lassen 160 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Software Bibliotheken 14117 ifm electronic bietet passend f r jedes Ger t eine Reihe von Bibliotheken LIB an die Programmmodule f r das Anwendungsprogramm enthalten Beispiele Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB ifm_CR7132_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle ifm_CR7132_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle ifm_CR7132_J1939_Vxxyyzz LIB Kapitel ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 Seite 190 Verwendung ger tespezifische Bibliothek Muss immer im Anwendungsprogramm enthalten sein optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts als CANopen Master betrieben werden soll optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts als CANopen Slave betrieben werden soll optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts mit einer Motorsteuerung kommunizieren soll 161 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Software 4 4 2 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte
121. sicherheitsrelevante Objekt G ltigkeitsdauer maximal zul ssige Zeit zwischen dem CAN Telegramm mit den Originaldaten und dem CAN Telegramm mit den invertierten Daten empfohlen gt 5 ms Wird die SRVT berschritten wird der Merker ERROR auf TRUE gesetzt und die Steuerung geht in den sicheren Zustand OPERATIONAL BOOL TRUE das SRDO wird zyklisch und sicher bertragen der Baustein kann NICHT umkonfiguriert werden FALSE das SRDO wird nicht bertragen der Baustein kann konfiguriert werden 215 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 12852 Parameter Datentyp Beschreibung ERROR BYTE Fehler Code nach Empfangen eines SRDOs 0 0x00 kein Fehler 2 0x02 Datenflusskontrolle in 1 CANsafety Schnittstelle 3 0x03 Datenflusskontrolle in 2 CANsafety Schnittstelle 4 0x04 falsche Anzahl an Daten empfangen 5 0x05 unterschiedliche Daten im SRDO empfangen 6 0x06 SCT berschritten 7 0x07 SRVT berschritten 8 0x08 unerwarteter Datenempfang auf der 1 CANsafety Schnittstelle 9 0x09 unerwarteter Datenempfang auf der 2 CANsafety Schnittstelle 10 0x0A CRC Fehler Konfigurationsdaten 11 0x0B fehlerhaftes Identifier Paar Konfiguration 12 0x0C SRDO Nummer ung ltig Konfiguration 13 0x0D unzul ssiger Kanal Konfiguration 14 0x0E Konfigurationsversuch im Operation
122. sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv S_EQUIVALENTOUT BOOL Sicherheitsausgang TRUE Werte beider Eing nge im zul ssigen Wertebereich und die Differenz zwischen den Eingangswerten ist kleiner gleich der zul ssigen Differenz FALSE Initialwert Werte des Eingangs A und oder B sind au erhalb des zul ssigen Wertebereichs und oder die Differenz zwischen den Eingangswerten ist gr er als zul ssig SAFETYDEMAND BOOL TRUE Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des Maschinenf hrers erforderlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert RESETREQUEST BOOL FB Ausgang hier ohne Funktion ERROR BOOL TRUE ein Fehler ist aufgetreten FB ist im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten DIAGCODE WORD Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex Beschreibung 0000 Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv 8000 Sicherheitsausgang ist freigegeben 8001 Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE kein Sicherheitseingang ist aktiv C001 Parametrierfehler Toleranz gt 100 C002 Parametrierfehler Min Wert gt Max Wert C003 Eingangswert von Kanal A gt Max Wert C004 Eingangswert von Kanal A lt Min Wert C005 Eingangswert von Kanal B gt Max Wert C006 Eingangswert von Kanal B lt Min Wert C007 Eingangswert von Kanal B gt Wert von Kanal A Toleranz C008 Eingangswe
123. t CR7132 SET_PASSWORD 266 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_PASSWORD ENABLE PASSWORD Beschreibung 269 SET_PASSWORD setzt Benutzerkennung f r Programm und Speicher Upload mit dem DOWNLOADER Ist die Benutzerkennung aktiv kann durch das Software Tool DOWNLOADER das Anwendungsprogramm oder der Datenspeicher nur ausgelesen werden wenn das richtige Password eingegeben wurde Wird an den Eingang PASSWORD ein Leer String Default Zustand bergeben ist ein Upload des Anwendungsprogramms oder des Datenspeichers jederzeit m glich C Beim Laden eines neuen Anwendungsprogramms wird die Kennung wieder zur ckgesetzt Parameter der Eing nge 13040 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein ausf hren FALSE im weiteren Programmablauf PASSWORD STRING 16 Benutzerkennung Wenn PASSWORD dann ist Zugriff ohne Passworteingabe m glich 380 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 22 Bausteine Fehlermeldungen verwalten ERROR_REPORT ERROR_RESET SET_KEEP_ALIVE PACK_ERRORCODE SHOW_ERROR_LIST UNPACK_ERRORCODE Hier zeigen wir Ihnen Funktionen mit denen Sie Folgendes erreichen e anwendungsspezifische Fehler Codes generieren e Fehler Codes auflisten oder l sc
124. 0 15 Ixx xx 00 15 Ixx_DFILTER xx 00 11 Ixx_FILTER xx 00 15 xx 00 15 Qxx_FILTER xx 00 15 Typ WORD WORD BOOL DWORD BYTE 4 BOOL BYTE 12793 Beschreibung Analog Eingang xx gefilterter A D Wandler Rohwert 12 Bit ohne Kalibrierung und Normierung Analog Ausgang xx Gefilterte A D Wandler Rohwerte 12 Bit der Strommessung ohne Kalibrierung und Normierung Status am Bin reingang xx Voraussetzung Eingang ist als Bin reingang konfiguriert MODE IN_DIGITAL_H oder IN_DIGITAL_L TRUE Spannung am Bin reingang gt 70 von VBBS FALSE Spannung am Bin reingang lt 30 von VBBS oder nicht als Bin reingang konfiguriert oder falsch konfiguriert Impulseingang xx Impulsdauer in us die als Glitch ignoriert werden soll Die Erfassung des Eingangssignals verz gert sich um die eingestellte Zeit zugelassen 0 100 000 us voreingestellt 0 us kein Filter Bin r und Analogeingang xx Grenzfrequenz oder Signalanstiegszeit des Software Tiefpass Filters erster Ordnung 0 0x00 kein Filter 1 0x01 390 Hz 1 ms 2 0x02 145 Hz 2 5 ms 3 0x03 68 Hz 5 ms 4 0x04 34 Hz 10 ms voreingestellt 5 0x05 17 Hz 21 ms 6 0x06 8 Hz 42 ms 7 0x07 4 Hz 84 ms 8 0x08 2 Hz 169 ms gr er voreingestellter Wert Wenn IN_SAFETY TRUE nur der voreingestellte Wert ist zul ssig Eine andere Einstellung erzeugt einen schw
125. 0 initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgang Der FB erm glicht eine einfache Anwendung der PWM Funktion im Ger t F r jeden Kanal kann jeweils eine eigene PWM Frequenz das Puls Periode Verh ltnis und der Dither eingestellt werden Die PWM Frequenz FREQUENCY kann direkt in Hz und das Puls Periode Verh ltnis VALUE in 1 o Schritten angegeben werden Bei VALUE 0 wird der Ausgang nicht komplett deaktiviert Prinzipbedingt wird der Ausgang f r die Dauer eines Timer Ticks des PWM Timers aktiv sein typisch ca 50 us Der FB wird einmalig f r jeden Kanal in der Initialisierung des Anwendungsprogramms aufgerufen HINWEIS Die PWM Funktion bleibt solange gesetzt bis an der Steuerung ein Hardware Reset durchgef hrt wurde gt Versorgungsspannung ausschalten und wieder einschalten Bei hohen PWM Frequenzen kann es systembedingt zu Differenzen kommen zwischen eingestelltem und ausgegebenem Ratio Verh ltnis nderungen w hrend der Laufzeit Immer wenn Eingang INIT auf TRUE gesetzt ist bernimmt der FB die angegebene PWM Frequenz FREQUENCY Immer wenn Eingang CHANGE auf TRUE gesetzt ist bernimmt der FB den Wert VALUE nach der aktuellen PWM Periode DITHER_VALUE nach der aktuellen Dither Periode DITHER_FREQUENCY nach der aktuellen Dither Periode Ein Ausgang mit PWM darf nicht als sicherer Ausgang konfiguriert werden Andernfalls meldet das Laufzeitsystem einen schweren Fehler
126. 004 8005 C001 C002 Beschreibung Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv Sicherheitsausgang ist freigegeben Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE pr fen ob S_STARTRESET ben tigt wird Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE pr fen ob RESET FALSE FB wartet auf erstmalig Sicherheitseingang TRUE erstmalig Sicherheitseingang TRUE FB wartet auf RESET TRUE Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE pr fen ob RESET FALSE FB wartet auf Sicherheitseingang TRUE Sicherheitseingang TRUE FB wartet auf RESET TRUE oder auf S LAUTORESET TRUE Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE RESET TRUE FB wartet auf erstmalig Sicherheitseingang TRUE Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE RESET TRUE FB wartet auf Sicherheitseingang TRUE 276 12519 Beschreibung TRUE Funktionsbaustein ist aktiv Die Werte an den FB Ausg ngen sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv TRUE Sicherheitsausgang ist aktiv FALSE Initialwert Sicherheitsausgang ist deaktiviert NOT HALT Schalter ist bet tigt ein Reset ist erforderlich oder ein interner Fehler liegt an TRUE Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des Maschinenf hrers erforderlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert Ein Reset ist erforderlich damit der FB weiterarbeiten kann TRUE Reset ist erforderlich FALSE Initialwert kein Reset erforderlich TRUE ein Fehler ist aufgetreten FB ist
127. 1 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 INPUT_ANALOG 12929 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB W F r Sicherheitssignale zus tzlich SF_EQUIVALENT Seite 283 oder SF_LEQUIVALENT_WORD gt Seite 287 einsetzen F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CODESYS INPUT_ANALOG Beschreibung 12913 12916 INPUT_ANALOG erm glicht Strom und Spannungsmessung an den Analogkan len f r alle Eing nge zugelassen Der FB liefert den aktuellen Analogwert am gew hlten Analogkanal Die Analogwerte werden normiert ausgegeben Gleichzeitig werden die unkalibrierten Rohwerte ber die Systemmerker ANALOGxx ausgegeben F r Frequenz und Periodenmessungen sowie Z hlerfunktionen MODE 1 IN_DIGITAL_H einstellen Die Messung und der Ausgangswert resultieren aus der ber MODE angegebenen Betriebsart 12917 d re ex Eingang Betriebsart ns Einheit 0 00 deaktiviert 1 01 Bin reingang minus schaltend BH 0 1 2 02 Bin reingang plus schaltend BL 0 1 4 04 Stromeingang 0 20 000 HA 8 08 Spannungseingang 0 10 000 mV 16 10 Spannungseingang 0 32 000 mV 32 20 Spannungseingang ratiometrisch 0 1 000 o Diese und weitere Betriebsarten der Eing nge auch einstellbar mit SET_INPUT_MODE Seite 264 weist einem Eingangskanal eine Betriebs
128. 1 ist noch oder wieder aktiv Sicherheitseingang 2 ist noch oder wieder aktiv FB wartet auf beide Eing nge FALSE Ablauf der Sicherheitseing nge nicht korrekt FB wartet auf beide Eing nge FALSE Fehler im Ablauf bei FB Start Sicherheitseingang 1 war bereits TRUE Fehler im Ablauf bei FB Start Sicherheitseingang 2 war bereits TRUE 290 12535 Beschreibung TRUE Funktionsbaustein ist aktiv Die Werte an den FB Ausg ngen sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv TRUE Beide Taster werden bet tigt Wechsel FALSE TRUE erfolgte innerhalb der zul ssigen Zeit FALSE Initialwert keine Zweihandbedienung ausgef hrt Zweihandbedienung fehlerhaft ausgef hrt TRUE Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des Maschinenf hrers erforderlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert FB Ausgang hier ohne Funktion TRUE ein Fehler ist aufgetreten FB ist im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Wert hex Beschreibung C003 Fehler im Ablauf bei FB Start beide Sicherheitseing nge waren bereits TRUE C004 berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf Kanal 1 C005 berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf
129. 107 Eingang 2 im Bereich 108 115 e Die Werte dieser Eingangspaare m ssen mit 2 kanaligen Sicherheits FBs validiert werden z B SF_EQUIVALENT Der Sicherheitsausgang dieser FBs bildet den Sicherheitseingang des folgenden 1 kanaligen Sicherheits FBs z B SF_EMERGENCYSTORP 267 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SAFETY_SWITCH 12955 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SAFETY_SWITCH SWITCH_ON ERROR INPUT_CHANNEL CLOCK_CHANNEL Beschreibung 11783 SAFETY_SWITCH dient zum Betrieb der 1 kanaligen SafetySwitch der ifm electronic gmbh Die Konfiguration des FBs gew hlter Eingangskanal und Taktausgang wird bei der Initialisierung bernommen und somit fest eingestellt W hrend des Programmablaufs kann die Konfiguration des Funktionsbausteins nicht ge ndert werden ACHTUNG Gefahr dass nicht alle Fehler erkannt werden oder dass st ndig Fehler gemeldet werden Bei einem Querschluss zu einem anderen Signal kann es vorkommen dass zeitweise kein Fehler gemeldet wird wenn der erfasste Signalpegel dem erwarteten Signalpegel entspricht F r in INPUT_CHANNEL definierten Eingang keinen Glitch Filter Ixx_DFILTER aktivieren gt Mit ENABLE TRUE den FB aktivieren gt Der SafetyController sendet am mit C
130. 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine Erforderlichen PL PLr mittels Risikograf herleiten 13275 Beim Risikografen wird die Risikobewertung nach folgender vereinfachter Formel ermittelt Risiko Schadenausma x Eintrittswahrscheinlichkeit Daraus kann der notwendige Performance Level PLr abgeleitet werden Grafik Der Risikograf nach ISO 13849 F1 S2 F2 Legende S Wie schwer ist die m gliche Verletzung S1 leichte blicherweise reversible Verletzungen S2 schwere blicherweise nicht reversible Verletzungen einschlie lich Tod F Wie oft und wie lange ist die Gef hrdung F1 Selten bis weniger h ufig und oder die Dauer der Gef hrdung ist kurz F2 H ufig bis dauernd und oder die Dauer der Gef hrdung ist lang P Kann die Gef hrdung von der Person vermieden werden P1 realistisch m glich unter bestimmten Bedingungen P2 kaum m glich PLr erforderlicher Performance Level a niedriger Beitrag zur Risikominderung Legende 1 Risiko niedrig 2 Risiko hoch 3 Ma nahmen zur Risikominderung e hoher Beitrag zur Risikominderung 1 Bei der H ufigkeit ist es nebens chlich ob immer dieselbe Person gef hrdet ist oder mehrere Personen nacheinander dem Risiko ausgesetzt sind 2 Kann die Gef hrdung von der betroffenen Person rechtzeitig erkannt oder vermieden werden oder kann die Auswirkung eines Unfalls deutlich gemindert wer
131. 132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen Schaden Als Schaden bezeichnet man eine physische Verletzung oder Sch digung der Gesundheit Schutzma nahme Ma nahme zur vorgesehenen Minderung des Risikos z B fehlerausschlie ender Entwurf e technische Schutzma nahme trennende Schutzeinrichtung e erg nzende Schutzma nahme Benutzerinformation e pers nliche Schutzausr stung Helm Schutzbrille SCT Bei CANsafety CANopen Safety berpr ft die Sicherheits Zykluszeit SCT Safeguard cycle time die korrekte Funktion der periodischen bertragung Daten Refresh der gt SRDOs Die Daten m ssen innerhalb der eingestellten Zeit wiederholt worden sein um g ltig zu sein Andernfalls signalisiert die empfangende Steuerung einen schweren Fehler und geht in den sicheren Zustand Kapitel Sicherer Zustand Seite 52 SD Card Eine SD Memory Card Kurzform f r Secure Digital Memory Card deutsch Sichere digitale Speicherkarte ist ein digitales Speichermedium das nach dem Prinzip der gt Flash Speicherung arbeitet SDO SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten Das SDO dient dem Zugriff auf Objekte in einem CANopen Objektverzeichnis Dabei fordern Clients die gew nschten Daten von Servern an Die SDOs bestehen immer aus 8 Bytes Beispiele Automatische Konfiguration aller Slaves ber SDOs beim Systemstart e Auslesen der Fehlernachrichten aus dem g
132. 2 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Beispiel CHECK_DATA 4168 Im folgenden Beispiel ermittelt das Programm die Pr fsumme und legt sie ber den Pointer pt im RAM AR m1 BOOL TRUE cdi CHECK_DATA ok BOOL pt POINTER TO WORD SUB 16 820C00 pt 162400 2 mi UPDATE FALS Emy 1 Das hier gezeigte Verfahren ist f r den Flash Speicher nicht geeignet 376 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 GET_IDENTITY Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS GET_IDENTITY Beschreibung DEVICENAME SERIALNUMBER FIRMWARE RELEASE APPLICATION 14505 14507 GET_IDENTITY liest die im Ger t gespeicherten spezifischen Kennungen Hardware Name und Hardware Version des Ger ts Seriennummer des Ger ts Name des Laufzeitsystems im Ger t e Version und Ausgabe des Laufzeitsystems im Ger t Name der Anwendung wurde zuvor mit SET_IDENTITY gt Seite 379 gespeichert Parameter der Eing nge Parameter ENABLE Parameter der Ausg nge Parameter DEVICENAME SERIALNUMBER FIRMWARE RELEASE APPLICATION Datentyp BOOL Datentyp STRING 31 STRING 31 STRING 31 STRING 31 STRING 79
133. 20 103_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 3 QD21 104_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 4 QD22 105_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 5 QD23 106_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 6 QD24 107_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 7 QD25 108_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 8 QD26 109_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 9 QD27 110_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 10 QD28 I11_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 11 IB1 1 Eingangsbyte 1 1X0 8 1X0 15 QB44 I08_FILTER Filterbyte f r IX0 8 IW10 QB45 109_FILTER Filterbyte f r IX0 9 IW11 QB46 110_FILTER Filterbyte f r IX0 10 IW12 QB47 111_FILTER Filterbyte f r IX0 11 IW13 QB48 112_FILTER Filterbyte f r IX0 12 IW14 QB49 113_FILTER Filterbyte f r IX0 13 IW15 QB50 114 FILTER Filterbyte f r IX0 14 IW16 QB51 115_FILTER Filterbyte f r IX0 15 IW17 IWO Eingangswort IX0 00 IX0 15 MW3976 ERROR_CURRENT_IO Fehlerwort berstrom MX3976 0 MX3976 15 MW3977 ERROR_SHORT_IO Fehlerwort Kurzschluss MX3977 0 MX3977 15 MW3978 ERROR_BREAK_IO Fehlerwort Leiterbruch MX3978 0 MX3978 15 444 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 Adressbelegung und E A Betriebsarten Eing nge Adressen und Variablen Extended Seite 16 Eing nge IEC Adresse IB128 QB308 QB309 QB310 QB311 QB312 QB313 QB314 QB315 QD85 Q
134. 39_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x ENABLE START MY_ADDRESS Beschreibung 2276 J1939_x dient als Protokoll Handler f r das Kommunikationsprofil SAE J1939 Zur Abwicklung der Kommunikation muss der Protokoll Handler in jedem Programmzyklus aufgerufen werden Dazu wird der Eingang ENABLE auf TRUE gesetzt Der Protokoll Handler wird gestartet wenn der Eingang START f r einen Zyklus auf TRUE gesetzt wird ber MY_ADRESS wird dem Controller eine Ger teadresse bergeben Sie muss sich von Adressen der anderen J1939 Busteilnehmer unterscheiden Sie kann dann von anderen Busteilnehmern ausgelesen werden Parameter der Eing nge 469 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert START BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang J1939 Protokoll an CAN Schnittstelle x starten FALSE im weiteren Programmablauf MY_ADDRESS BYTE J1939 Adresse des Ger ts 244 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 J1939_x_GLOBAL_REQUEST 2282 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_J1939_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x_GLOBAL_REQUEST
135. 3F Ex 04 berstrom Ixx_E INPUT_ANALOG_E 40 4F 04 berlast Qxx 50 6F Ex 04 berlast Qxx_E 90 05 Unterspannung Relaisspannung VBBs 91 05 Unterspannung Relaisspannung VBBr 92 05 Unterspannung VBBo 93 05 Unterspannung VBBr 94 05 Unterspannung VBBs 95 05 Unterspannung Klemme 15 96 99 Ex 05 Unterspannung Relaisspannung VBBx 9A Ex 05 Unterspannung VBBrel 9B 9E Ex 05 Unterspannung VBBx 90 06 berspannung Relaisspannung VBBs 91 06 berspannung Relaisspannung VBBr 92 06 berspannung VBBo 93 06 berspannung VBBr 94 06 berspannung VBBs gt 32 V 94 06 berspannung VBBs gt 34 V 95 06 berspannung Klemme 15 96 99 Ex 06 berspannung Relaisspannung VBBx 9A Ex 06 berspannung VBBrel 9B 9E Ex 06 berspannung VBBx 40 4F 07 Stromregelung Qxx 50 6F Ex 07 Stromregelung Qxx_E ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehler Codes Byte 2 V Byte1 V Fehlerquelle hex Fehlerursache hex Beschreibung Funktionsbaustein 00 18 Temperaturfehler 20 Speichertest im RAM fehlgeschlagen 20 Speichertest im FRAM MRAM fehlgeschlagen 08 39 Floating Point Overflow 08 3A Floating Point Division durch 0 08 3B unspezifizierter Floating Point Fehler C2 80 Pr fsummenfehler im LZS Code ifm Code E1 c4 80 Pr fsummenfehler im Bootprojekt c5 80 Pr fsummenfehler im Anwendungsprogramm Code C6 80 Pr fsummen
136. 4 QX128 31 447 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen 8 3 CANopen Tabellen Aufbau von GANopen Meldungen u424404n40nnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn Bootup Nachrichten aeg E A Netzwerk Managomenm NMT esse sea O AA GCGANopen Error Godenzonen a E A E T A erden Die folgenden Tabellen informieren Sie ber wichtige Werte und Einstellungen der CANopen Schnittstellen 8 3 1 Aufbau von CANopen Meldungen AurpawderGOBIDE Tean ra en en ren Funktions Code Predefined Connectionset uuuu202020sssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen SBDBOKommando Bye Sa nr e E E E SDO AG Ne C OOA ee een Eine CANopen Meldung besteht aus der COB ID und bis zu 8 Bytes Daten COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 X XxX X XIXI XXX XX EX I X XA XI x Ix x Details erfahren Sie in den folgenden Kapiteln w Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge gt Little Endian oder Intel Format Beispiele Wert hex Datentyp Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 12 BYTE 1 2 z 1234 WORD 3 4 1 2 u z 12345678 DWORD 7 8 5 6 3 4 1 2 z 448 Byte 8 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen Aufbau der COB ID 9972 Der erste Tei
137. 4 1 QO3 _E 2 Q11 _E 313 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 HINWEIS Bei Strommessung die Filtereinstellungen Qxx_FILTER wirken sich auf die Diagnosezeit aus gt Qxx_ FILTER f r die sicheren Ausg nge auf den voreingestellten Werten belassen Fals Versorgungsspannung lt 7 3 V an den Ausg ngen keine Kurzschlusserkennung m glich Falls der Ausgangskanal als Sicherheitsausgang konfiguriert ist SAFETY TRUE e CURRENT_RANGE auf gt 0 einstellen Andernfalls ist keine berwachung m glich e Wenn derselbe Ausgangskanal w hrend der Laufzeit von einem der folgenden FBs aufgerufen wird dann wertet die Steuerung dies als schweren Fehler e OQUTPUT_CURRENT_CONTROL e OUTPUT_BRIDGE e PWM1000 e SAFETY_SWITCH 314 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE MODE CHANNEL DIAGNOSTICS PROTECTION CURRENT_RANGE SAFETY Datentyp BOOL WORD BYTE BOOL BOOL BYTE BOOL 315 13032 Beschreibung FALSE gt TRUE Flanke Baustein initialisieren nur 1 Zyklus gt Baustein Eing nge lesen TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing
138. 4400nnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne nn 7 3 7 Fehler an den CAN Schnittstellen 2 2042444424444H20nnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn nenn 7 4 Reaktion auf System Fehler u 240s4s44444400nnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 7 4 1 Relais wichtige Hinweise zuusessnsnsesnneneneennnnennnnnnnennnnnen nennen ennnnnennnnen rn 7 5 Fehler Codes konfigurieren und verwalten ussesseennsnennnnnnnnnnnnnnnnnn 7 6 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 2404er 7 6 1 CAN Fehler u2sa anna een nnarsuner 7 6 2 CANopen Fehler Wa DV 4onnnsannnnnnannnnnnnnnannnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen Anhang 8 1 Systemmerker Mysi oaa en aeaaeai a A aa aa aa 8 1 1 Systemmerker CAN Bys 244 4244444404Ha2H0nnnnnnanonnnnanannnnnanannannnnansnnnnnnsnnannannnnnnn nn 8 1 2 Systemmerker SAE J1939 20u42204424044n00nnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnonannnnnnnenannnnnnenanann 8 1 3 Systemmerker Fehlermerker Standard Seite 2 2444240nnnne nn 8 1 4 Systemmerker Fehlermerker Extended Seite 244424444440en nennen nennen 8 1 5 Systemmerker LED Standard Seite 20u44444400nnnnennnnnennnnnnnnennnnnnnnnen nn 8 1 6 Systemmerker LED Extended Seite 2 424444400nnnnennnnennnnnnnnennnnnnnnnn nn 8 1 7 Systemmerker Spannungen Standard Seite urs20ussnnensnennnnnensnnnnnnnen nn 8 1 8 Systemmerker
139. 465 Anschlussbeispiele sicherheitsrelevante 2 kanalige Signale 93 Anschlussbelegung enennnnnennnnennennenn 146 Anwenden von Produkt Normen enenenn 17 Anwendungsdaten im Retain Speicher e 71 Anwendungsprogramm Anwendungsprogramm erstellen Anwendungsspezifischer Fehler Code 3 Byte 397 Arbellsschrille u eseenaneieneenenee atai 89 ArChitekl l sense ren een erd 465 Aufbau der COB ID nenenenesnsesnsesneesnsesneesnensnensnansnens ER 449 Aufbau einer EMCY Nachricht eeenenensennen 412 Aufbau einer Fehlernachricht nenenenenenenensenneneenen 413 Aufbau von CANopen Meldungen nene 448 Aufl Meeres 465 Ausfall gefahrbringend Ausfall systematischer Ausg nge Adressbelegung Extended Seite 32 Ausg nge Adressbelegung Standard Seite 16 Ausg nge Adressen und Variablen Extended Seite 32 Ausg nge Adressen und Variablen Standard Seite 16 Ausg nge Betriebsarten Extended Seite 32 Ausg nge Betriebsarten Standard Seite 16 Ausg nge zul ssige Betriebsarten une Ausg nge Technologie enneneen Ausg nge f r Sicherheitsfunktionen ennenen Ausg nge konfigurieren Ausgangsgruppe Q0 000 015 Ausgangsgruppe Q1 Q00_E Q15_E n eeenneen Ausgangsgruppe Q2 Q16_E QI_E neeennen Ausgangssignale filtern nennen 489 Ausnahm
140. 48 In CAN werden diverse Arten von Kennungen hier IDs unterschieden e COB ID Der Communication Object Identifier adressiert die Nachricht das Kommunikationsobjekt Ein Kommunikationsobjekt besteht aus einer netzwerkweiten CAN Nachricht Je niedriger die COB ID desto h her die Priorit t der Nachricht e Download ID Die Download ID bezeichnet die Kennung f r den Programm Download und den Wartungszugriff in CODESYS ifm nutzt hierf r den SDO Mechanismus aus dem CANopen Protokoll Die Software addiert dazu die Download ID zur Basisadresse e Node ID Der Node Identifier ist ein eindeutiger Bezeichner f r CANopen Ger te Devices im CAN Netzwerk Die Node ID ist auch Bestandteil einiger vordefinierter Verbindungss tze Funktions Code Predefined Connectionset gt Seite 450 Anhand der Node ID werden die COB IDs ermittelt wenn die vordefinierten Verbindungseinstellungen verwendet werden Die Node ID und die Download ID m ssen sich im gleichen CAN Netzwerk unterscheiden 13182 Gegen berstellung Download ID vs Node ID Programm Download Wartungszugriff CANopen Download ID COB ID SDO Node ID COB ID SDO TX 0x580 Download ID TX 0x580 Node ID 1 127 1 127 RX 0x600 Download ID RX 0x600 Node ID TX Slave sendet an Master RX Slave empf ngt von Master HINWEIS Die CAN Download ID des Ger ts muss mit der in CODESYS eingestellten CAN Download ID bereinstimmen Im selben CAN Netzwerk m ssen die C
141. 6 1038 3 402823466 1038 32 Bit 4 Bytes ULINT 0 18 446 744 073 709 551 615 64 Bit 8 Bytes STRING number of char 1 468 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen DC Diagnostic Coverage Diagnose Deckungsgrad Der Diagnose Deckungsgrad ist das Ma f r die Wirksamkeit der Diagnose als Verh ltnis der Ausfallrate der bemerkten gefahrbringenden Ausf lle und der Ausfallrate der gesamten gefahrbringenden Ausf lle Formel DC Ausfallrate bemerkte gefahrbringende Ausf lle Ausfallrate gesamte gefahrbringende Ausf lle Bezeichnung Bereich kein DC lt 60 niedrig 60 lt DC lt 90 mittel 90 lt DC lt 99 hoch 99 lt DC Tabelle Diagnose Deckungsgrad DC F r die in der Tabelle gezeigten Grenzwerte wird eine Genauigkeit von 5 angenommen Der Diagnose Deckungsgrad kann f r das gesamte sicherheitsgerichtete System ermittelt werden oder nur f r Teile des sicherheitsgerichteten Systems DC Direct Current Gleichstrom Diagnose Bei der Diagnose wird der Gesundheitszustand des Ger tes gepr ft Es soll festgestellt werden ob und gegebenenfalls welche Fehler im Ger t vorhanden sind Je nach Ger t k nnen auch die Ein und Ausg nge auf einwandfreie Funktion berwacht werden Drahtbruch Kurzschluss Wert au erhalb des Sollbereichs Zur Diagnose k nnen Konfigurations Dateien herangezogen werden
142. 7 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE gt TRUE Flanke Parameter bernehmen und aktivieren sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt NODEID BYTE Node ID ID des Knotens zul ssige Werte 0 127 232 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2056 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ENABLE ERROR ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD Beschreibung 2059 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus Das sind Fehlernachrichten die zus tzlich zu den ger teinternen Fehlernachrichten z B Kurzschluss am Ausgang gesendet werden sollen gt Den FB aufrufen wenn der Fehlerstatus an andere Ger te im Netzwerkverbund bertragen werden soll Parameter der Eing nge 2060 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert ERROR BOOL FALSE TRUE Flanke sendet den anstehenden Fehler Code TRUE gt FALSE Flanke UND Fehler steht nicht mehr an Nach Verz gerung von ca 1 s gt Nul
143. 7 wird entriegelt nderungen sind m glich FALSE Initialwert Der aktuell aktive Ausgang S_MODEXSEL wird verriegelt nderungen an irgend einem Eingang S_MODEX f hren zu keiner nderung an den Ausg ngen auch nicht bei einer steigenden Flanke am Eingang S_SETMODE S_SETMODE BOOL Betriebsart nderung best tigen FALSE gt TRUE Flanke gt Der zum gew hlten Betriebsmode S_MODEx passende Ausgang S_MODEXSEL wird TRUE x 0 7 FALSE im weiteren Programmablauf Initialwert AUTOSETMODE BOOL Konfiguration der Umschalt Best tigung TRUE Ein g ltiger Wechsel von einem S_MODEX Eingang zu einem anderen f hrt direkt zu einen nderung an den S_MODExSEL Ausg ngen vorausgesetzt S_UNLOCK TRUE FALSE Initialwert Eine Betriebsarten nderung muss mit dem Eingang S_SET_MODE best tigt werden Erst dann wird der zugeh rige Ausgang S_MODEXSEL TRUE MODEMONITORTIME TIME maximal zul ssige Zeit f r einen Wechsel an den Eing ngen S_MODEX x 0 7 w hrend der alle Eing nge S_MODEx den Wert FALSE haben d rfen Initialwert T 0ms RESET BOOL FALSE gt TRUE Baustein zur cksetzen nach einem Fehler sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Initialwert 200 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 12508 Parameter Datentyp Beschreibung READY BOOL TRUE Funktionsbaus
144. 7_FILTER_E CURRENTOO_E CURRENTO1_E CURRENTO2_E CURRENTO3_E CURRENTO4_E CURRENTO5_E CURRENTO6_E CURRENTO7_E Q08_FILTER_E Q09_FILTER_E Q10_FILTER_E Q11_FILTER_E Q12_FILTER_E Q13_FILTER_E Q14_FILTER_E Q15_FILTER_E CURRENTO8_E CURRENTO9_E CURRENT10_E CURRENT11_E CURRENT12_E CURRENT13_E CURRENTI4_E CURRENT15_E Bemerkung 13361 Ausgangsbyte 2 QX128 0 QX128 7 Filter Byte f r IW18 Filter Byte f r IW19 Filter Byte f r IW20 Filter Byte f r IW21 Filter Byte f r IW22 Filter Byte f r IW23 Filter Byte f r IW24 Filter Byte f r IW25 Ausgangsstrom Rohwert an Q00_E Ausgangsstrom Rohwert an QO1_E Ausgangsstrom Rohwert an Q02_E Ausgangsstrom Rohwert an Q03_E Ausgangsstrom Rohwert an Q05_E Ausgangsstrom Rohwert an Q04_E Ausgangsstrom Rohwert an QO6_E Ausgangsstrom Rohwert an Q07_E Ausgangsbyte 3 QX128 8 QX128 15 Filter Byte f r IW26 Filter Byte f r IW27 Filter Byte f r IW28 Filter Byte f r IW29 Filter Byte f r IW30 Filter Byte f r IW31 Filter Byte f r IW32 Filter Byte f r IW33 Ausgangsstrom Rohwert an Q08_E Ausgangsstrom Rohwert an Q09_E Ausgangsstrom Rohwert an Q10_E Ausgangsstrom Rohwert an Q11_E Ausgangsstrom Rohwert an Q12_E Ausgangsstrom Rohwert an Q13_E Ausgangsstrom Rohwert an Q14_E Ausgangsstrom Rohwert an Q15_E Ausgangsbyte 4 QX128 16 QX128 23 Ausgangsbyte 5 QX128 2
145. 8 ifm electronic N V 1731 Zellik Tel 32 2 4 81 02 20 ifm electronic Ltda e 03337 000 Sao Paulo SP Tel 55 11 2672 1730 ifm electronic ag 4 624 H rkingen Tel 41 62 388 80 30 ifm electronic Shanghai Co Ltd 201203 Shanghai Tel 86 21 3813 4800 ifm efector Canada inc Oakville Ontario L6K 3V3 Tel 1 800 441 8246 ifm electronic spol s r o 25243 Pr honice Tel 420 267 990 211 ifm electronic a s 2605 BROENDBY Tel 45 70 20 11 08 ifm electronic s a e 08820 EI Prat de Llobregat Tel 34 93 479 30 80 ifm electronic s a e 93192 Noisy le Grand Cedex Tel 33 0820 22 30 01 ifm electronic oy 00440 Helsinki Tel 358 75 329 5000 ifm electronic Ltd e Hampton Middlesex TW12 2HD Tel 44 208 213 0000 ifm electronic Monoprosopi E P E e 15125 Amaroussio Tel 30 210 6180090 ifm electronic kft e 9028 Gy r Tel 36 96 518 397 ifm electronic s a e 20041 Agrate Brianza MI Tel 39 039 68 99 982 Astragal Ltd Azur 58001 Tel 972 3 559 1660 ifm electronic India Branch Office e Kolhapur 416234 Tel 91 231 267 27 70 efector co Itd e Chiba shi Chiba 261 7118 Tel 81 043 299 2070 ifm electronic Pte Ltd 47100 Puchong Selangor Tel 603 8063 9522 ifm efector S de R L de C V e Monterrey N L 64630 Tel 52 81 8040 3535 Sivilingeni r J F Knudtzen A S 1396 Billingstad Tel 47 66 98 33 50 ifm electronic b v e 3843 GA Harderwijk Tel 31 341
146. 8 IN_VOLTAGE10 0 10 000 mV 16 0x0010 IN_VOLTAGE30 0 30 000 mV 32 0x0020 IN_RATIO 0 1 000 o Nummer des Eingangskanals 0 15 0 15 f r die Eing nge 100 115 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E TRUE Kanal mit Diagnosefunktion nur wirksam f r IN_DIGITAL_H Fehlermeldungen Leiterbruch oder Schluss gegen Masse bei Eingangsspannung lt 1V f r gt 66 ms Schluss gegen Versorgung bei Eingangsspannung gt 95 VBBS f r gt 66 ms FALSE Kanal ohne Diagnosefunktion CHANNEL soll als Sicherheitskanal betrieben werden Nicht zul ssig f r folgende Betriebsarten IN_DIGITAL_L Eingang erfasst Impulssignale via FB Eingang erfasst Signale eines SafetySwitch Sobald SAFETY TRUE ist Folgendes f r diesen Kanal nicht mehr zul ssig e SAFETY FALSE ndern von MODE Andernfalls gt schwerer Fehler TRUE CHANNEL ist Sicherheitskanal FALSE CHANNEL ist Standardkanal ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp ERROR DWORD M gliche Ergebnisse f r ERROR n beliebiger Wert Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte anwendungsspezifischer Fehlerklasse Fehler Code Fehlerquelle Wert hex Beschreibung 00000000 kein Fehler 02 00 00 F8 f
147. 8001 8004 8005 8014 C001 C002 C003 Beschreibung Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv Sicherheitsausgang ist freigegeben Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE kein Sicherheitseingang ist aktiv Sicherheitseingang 1 ist aktiv Sicherheitseingang 2 ist noch nicht aktiv berwachunggszeit l uft einer der beiden Sicherheitseing nge ist noch aktiv der andere Sicherheitseingang ist nicht mehr aktiv berwachunggszeit l uft Sicherheitseingang 1 ist noch nicht aktiv Sicherheitseingang 2 ist aktiv berwachunggszeit l uft berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf Kanal 2 berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf Kanal 1 berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf beide Kan le inaktiv 273 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SF_EMERGENCYSTOP 12514 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in CODESYS SF_EMERGENCYSTOP READY S_ESTOP_OUT SAFETYDEMAND S_AUTORESET RESETREQUEST RESET ERROR DIAGCODE Beschreibung 12517 Der FBSF_EMERGENCYSTORP berwacht einen Not Halt Schalter HINWEIS Falls die geforderte Sicherheitsstufe anders nicht erreicht werden kann Zur berwachung von zweikanaligen Sicherheitseinrichtungen z B NOT HALT Schalter SF_EQUIVALENT Seite 283
148. AFETY_SWITCH Angaben zum FB Ausgang ERROR 2014 04 28 diverse FBs Beschreibung FB Eingang CHANNEL pr zisiert 2014 06 24 FB PID2 Grafik korrigiert 2014 06 30 Name der Dokumentation Systemhandbuch umbenannt zu Programmierhandbuch 2014 07 31 Kapitel Fehler Codes Diagnose Fehler Code Tabellen optimiert 2014 07 31 FB PHASE Beschreibung Parameter der Ausg nge C ET korrigiert 2014 07 31 FB OUTPUT_CURRENT_CONTROL Wenn Sollwert 0 mA gt gt Regelung auf 0 innerhalb von 100 ms anstatt sofort 2014 08 26 Beschreibung Eing nge Ausg nge highside lowside ersetzt durch plusschaltend minusschaltend 2014 09 29 Begriff OUT_OVERLOAD_PROTECTION allgemein ersetzt durch berlastschutz 2014 10 01 Laufzeitsystem V01 00 04 Abweichung vom zul ssigen Wertebereich kann zu schwerem Fehler f hren 2014 10 08 Checkliste Bootprojekt erzeugen falsch Datei in Steuerung schreiben richtig Projekt in Steuerung laden 2014 11 12 Kapitel Ausg nge Technologie Abschnitt Diagnose der bin ren Ausg nge erg nzt oder korrigiert 2014 12 09 Laufzeitsystem v01 00 05 Downloader Version min V6 18 26 11 e CODESYS Kommunikation via USB Baudrate lt 115 200 Baud ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Sicherheitshinweise Beachten 2 Sicherheitshinweise Beachten ee 12 Welche Vorkenntnisse sind Notwendig sisien neneiia aenieiai aandaa aaa 13 Anla fverhaltender Stelerlmgkt see
149. AN Download IDs einmalig sein Den verschiedenen CAN Schnittstellen eines Ger ts darf die gleiche CAN Download ID zugewiesen werden vorausgesetzt diese CAN Schnittstellen sind an getrennten CAN Netzwerken angeschlossen 157 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Schnittstellen Beschreibung COB ID 18384 18379 Je nach Typ sind folgende COB Identifier frei verf gbar f r den Datentransfer COB ID base COB ID extended 11 Bit 29 Bit COB Identifier 0 2 047 COB Identifier 0 536 870 911 Motor Management SAE J1939 Standard Anwendungen Truck amp Trailer Interface ISO 11992 18382 Beispiel 11 Bit COB ID base z COB ID base i N e Bit28 Bit18 RIE 0 010 Beispiel 29 Bit COB ID extended 5 COB ID base s N COB ID extended i k Bit28 Bit18 apa Bit17 BitO 5 0 111 0 Legende SOF Start of frame Flanke von rezessiv zu dominant RTR Remote transmission request dominant Diese Nachricht liefert Daten rezessiv Diese Nachricht fordert Daten an IDE Identifier extension flag dominant Hiernach folgen Steuerungs Bits rezessiv Hiernach folgt der zweite Teil des 29 Bit Identifier SRR Substitute remote request rezessiv Extended CAN ID Ersetzt das RTR Bit an dieser Stelle 158 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 La
150. AN Overrun objects lost CAN berlauf Datenverlust CAN in Error Passiv Mode CAN im Modus fehlerpassiv Life Guard Error or Heartbeat Error Guarding Fehler oder Heartbeat Fehler Recovered from Bus off Bus Off zur ckgesetzt Transmit COB ID collision Senden Kollision des COB ID Protocol Error Protokollfehler PDO not processed due to length error PDO nicht verarbeitet fehlerhafte L ngenangabe PDO length exceeded PDO L ngenfehler ausgangsseitig External Error Externer Fehler Additional Functions zus tzliche Funktionen Device specific ger tespezifisch 415 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Objekt 0x1001 Error Register 8547 Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand eines CANopen Ger tes wider Das Ger t ist dann als fehlerfrei anzusehen wenn das Objekt 0x1001 keinen Fehler mehr signalisiert Bit Meaning Bedeutung 0 Generic Error allgemeiner Fehler 1 Current Stromfehler 2 Voltage Spannungsfehler 3 Temperature Temperaturfehler 4 Communication Error Kommunikationsfehler 5 Device Profile specific Ger teprofil spezifisch 6 Reserved always 0 reserviert immer 0 7 manufacturer specific herstellerspezifisch F r eine Fehlermeldung k nnen mehrere Bits im Error Register gleichzeitig gesetzt sein Beispiel CR2033 Meldu
151. AOL Clear dChanged BOOL ClearErrorControl BOOL ResetAllNodes BOOL ReselSinglenodeAray ARRAY D MAX_NODEINDEX OF RESET_NODE NodeStateSlavesArray ARRAY 0 MAX_NODEINDEX OF NODE_STATE EmergentyObjeciSiavesAray ARRAY O MAX_NODEINDEX OF EMERGENCY_MESSAGE node_id BYTE baudrate WORD node_state INT Sync BOOL RxOverllow BOOL Tr verflow BOOL OdChanged BOOL GuardHeartbeat rror rray ARRAY 0 7 OF BYTE GetEmergency EMERGENCY_MESSAGE END_VAR Struktur Knoten Status 2034 TYPE CANI_NODE_STATE STRUCT NODE_ID BYTE NODE_STATE BYTE LAST_STATE BYTE RESET_NODE BOOL START_NODE BOOL PREOP_NODE BOOL SET_TIMEOUT_STATE BOOL SET_NODE_STATE BOOL END_STRUCT END_TYPE 228 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Struktur Emergency_Message 2035 TYPE CAN1_EMERGENCY_MESSAGE STRUCT NODE_ID BYTE ERROR_CODE WORD ERROR_REGISTER BYTE MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAY O 4 OF BYTE END_STRUCT END_TYPE Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Anwendung 2036 Zur Laufzeit k nnen Sie auf das jeweilige Array Element ber die globalen Variablen der Bibliothek zugreifen und so den Status oder die EMCY Nachrichten auslesen oder den Knoten zur cksetzen 0004 B NodeStaleList EI NodeStateLisif p NODELID 16 02 rNODE_STATE 16804 LAST_STATE Jens N
152. Ab jetzt arbeitet der Sicherheitsausgang in direkter Abh ngigkeit des NOT HALT Schalters S_ESTOP_IN TRUE gt S_ESTOP_OUT TRUE S_ESTOP_IN FALSE S_ESTOP_OUT FALSE Parameter der Eing nge 12518 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert S_ESTOP_IN BOOL NOT HALT Eingangssignal TRUE NOT HALT Schalter wurde nicht bet tigt FALSE Initialwert NOT HALT Schalter wurde bet tigt S_STARTRESET BOOL Nach dem Aktivieren des FB TRUE erfolgt automatisch ein Reset FALSE Initialwert Ist ein manueller Reset erforderlich S_AUTORESET BOOL Nach dem Zur cksetzen des Sicherheitsschalters TRUE erfolgt automatisch ein Reset FALSE Initialwert Ist ein manueller Reset erforderlich RESET BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang e Best tigung sicherer Zustand ist erf llt Best tigung Fehler ist behoben sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Initialwert 275 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp READY BOOL S_ESTOP_OUT BOOL SAFETYDEMAND BOOL RESETREQUEST BOOL ERROR BOOL DIAGCODE WORD M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex 0000 8000 8001 8002 8003 8
153. Anwendungsprogramm m ssen die Daten gelesen und sicher ausgewertet werden gt Werden die Daten fehlerhaft oder au erhalb der festgelegten Zeitgrenzen empfangen geht die Steuerung in den sicheren Zustand alle Ausg nge aus gt Jede Millisekunde wird 1 Sende SRDO und 1 Empfangs SRDO bearbeitet Das bedeutet Ist nur 1 SRDO im Programm definiert kann es jede ms bertragen werden Bei 8 SRDOs wird jedes Objekt nur alle 8 ms bearbeitet Je nach Buslast weitere CAN Nachrichten unabh ngig von CANsafety muss bei 8 Sende SRDOs eine SRVT von 16 24 ms eingestellt werden Bei sehr hoher Buslast vergr ert sich die Zeit zwischen den normalen und invertierten Datentelegrammen daraus resultiert eine noch l ngere SRVT Einstellempfehlung bei sehr hoher Buslast durch CANopen und 8 SRDOs e REFRESHTIME 100 ms e SCT 150 ms e SRVT 40 ms 214 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Die SCT wirkt sich auf die Sicherheitszeit im Gesamtsystem aus Auswirkung der SCT auf die Sicherheitszeit im Projekt ber cksichtigen HINWEIS Bevor der FB aktiviert wird OPERATIONAL TRUE m ssen g ltige CANsafety Daten richtiger Identifier richtige Reihenfolge usw auf dem Bus bertragen werden Andernfalls wird die Fehler berwachung des FB aktiv der ERROR Ausgang gesetzt und die Steuerung geht in de
154. Application CRC identisch mit vorliegender ja nein Anwendung 5 Archivieren Dateiname H86 H86 Datei der Anwendung max 15 Zeichen e diese Checkliste mit den notierten Werten Screenshot existiert ja nein optional Screenshot mit den PLC Information 463 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 Safety Checklisten 8 4 3 Checkliste Anwendung mit ifm Downloader in weitere Steuerungen laden Diese Checkliste soll das Vorgehen beim Laden der freigegebenen Anwendung auf andere Steuerungen verst ndlicher machen Nr 1 7 Aufgabe Bei Zugriff ber den CAN Bus sicherstellen dass die richtige Steuerung angesprochen wird Kapitel Regel 11 Inbetriebnahme und Wartung der Steuerung beim Zugriff ber CAN Seite 122 Mit dem ifm Downloader Version das Laufzeitsystem Version auf die Steuerung laden dazu den ifm Downloader wie folgt einstellen Protocol CoDeSys V2 3 Tricore Safety with CRC Options gt File Options gt nur Runtime System Application Program w hlen Mit dem ifm Downloader die PLC Information auslesen Vergleichen Release und CRC des vorliegenden Laufzeitsystems mit Release und CRC des Laufzeitsystems in den Freigabeunterlagen Mit dem ifm Downloader die archivierte Anwendung Name Version auf die Steuerung laden dazu den ifm Downloader wie folgt eins
155. Ausg ngen der Sicherheits FBs SF_ 12700 e Alle Ein und Ausg nge der Sicherheits FBs SF_ werden beim Hochlaufen Booten der Steuerung mit Initialwerten belegt So werden undefinierte Zust nde der FBs verhindert Die Initialwerte f hren immer zum sicheren Zustand der Steuerung e Alle Sicherheits FBs arbeiten nur wenn der Eingang ENABLE TRUE ist e Der Ausgang READY TRUE gibt an dass der FB aktiv ist e Der Ausgang SAFETYDEMAND TRUE signalisiert dass Handlungsbedarf durch den Bediener erforderlich ist e Der Eingang S_SAFETYACTIVE TRUE signalisiert dem FB dass der relevante Prozess im Sicherheitsmodus ist e Der Ausgang RESETREQUEST TRUE fordert vom Bediener e gegebenenfalls die falschen Eingangssignale beheben mit RESET Signal best tigen dass der FB den sicheren Prozess fortsetzen darf Andernfalls verbleibt der FB im Warten oder Fehler Zustand FBs ohne Eingang RESET der Ausgang RESETREQUEST ist ohne Funktion e Der Eingang RESET TRUE nur 1 Zyklus signalisiert dem FB e den sicheren Prozess fortsetzen sofern die Fehler beseitigt sind Dauerhafter RESET f hrt zum Fehler e Der Ausgang ERROR TRUE signalisiert einen Fehler Der Fehler Code erscheint im Ausgang DIAGCODE mit Werten ab 0xC000 e Der Ausgang DIAGCODE liefert permanent Informationen ber den Status des FBs 198 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bau
156. Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert NODE BYTE CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x01 0x7F IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis DATA DWORD Adresse des Empfangsdaten Arrays zul ssige L nge 0 255 Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 239 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 626 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins LEN m gliche Meldungen folgende Tabelle WORD L nge des Eintrags in Anzahl der Bytes Der Wert f r LEN darf nicht gr er sein als die Gr e des Empfangs Arrays Andernfalls werden beliebige Daten in der Anwendung berschrieben M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 2 02 3 03 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet Fehler keine Daten w hrend der berwachungszeit empfangen 240 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_SDO_WRITE 615 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Fu
157. Betriebsmodus vom sicheren Aktuator TRUE sicherer Modus FALSE Initialwert non safe Betriebsmodus maximal zul ssige Antwortzeit zwischen der Sicherheitsanfrage S_OPMODE FALSE und der Best tigung des Aktuators S_ACKNOWLEDGE TRUE Initialwert T 0ms TRUE nur 1 Zyklus lang e Best tigung sicherer Zustand ist erf llt e Best tigung Fehler ist behoben sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Initialwert ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 12697 Parameter Datentyp Beschreibung READY BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv S_SAFETYACTIVE Die Werte an den FB Ausg ngen sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv BOOL Die Maschine ist im Sicherheitsmodus z B Bewegungsgeschwindigkeit ist sicher reduziert Nur bei aktivem Sicherheitsmodus darf die Freigabetaste den Sicherheitsausgang aktivieren TRUE der Sicherheitsmodus ist aktiv Die Freigabetaste kann den Sicherheitsausgang aktivieren FALSE Initialwert der Sicherheitsmodus ist nicht aktiv S_SAFETYREQUEST BOOL Anforderung den Aktuator in den sicheren Zustand zu versetzen TRUE keinen sicheren Zustand angefordert FALSE Initialwert sicheren Zustand angefordert SAFETYDEMAND BOOL TRUE Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des Maschinenf hrers erfor
158. C CRC Cyclic Redundancy Check zyklische Redundanzpr fung CRC ist ein Verfahren aus der Informationstechnik zur Bestimmung eines Pr fwerts f r Daten um Fehler bei der bertragung oder Duplizierung von Daten erkennen zu k nnen Vor Beginn der bertragung eines Blocks der Daten wird ein CRC Wert berechnet Nach Abschluss der Transaktion wird am Zielort der CRC Wert erneut berechnet Anschlie end werden diese beiden Pr fwerte verglichen CSV Datei CSV Comma Separated Values auch Character Separated Values Eine CSV Datei ist eine Textdatei zur Speicherung oder zum Austausch einfach strukturierter Daten Die Dateinamen Erweiterung lautet csv Beispiel Quell Tabelle mit Zahlenwerten Wert 1 0 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3 Wert 2 0 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 0 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 Daraus entsteht folgende CSV Datei Wert 1 8 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3 Wert 2 8 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 8 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 D Datentyp Abh ngig vom Datentyp k nnen unterschiedlich gro e Werte gespeichert werden Datentyp min Wert max Wert Gr e im Speicher BOOL FALSE TRUE 8 Bit 1 Byte BYTE 0 255 8 Bit 1 Byte WORD 0 65 535 16 Bit 2 Bytes DWORD 0 4 294 967 295 32 Bit 4 Bytes SINT 128 127 8 Bit 1 Byte USINT 0 255 8 Bit 1 Byte INT 32 768 32 767 16 Bit 2 Bytes UINT 0 65 535 16 Bit 2 Bytes DINT 2 147 483 648 2 147 483 647 32 Bit 4 Bytes UDINT 0 4 294 967 295 32 Bit 4 Bytes REAL 3 40282346
159. Controller CR7032 16 16 20 250 ExtendedSafetyController CR7132 32 32 20 250 FBs f r PWM Funktionen 14710 F r die PWM Funktion der Ausg nge stehen folgende Funktionsbausteine zur Verf gung OUTPUT_BRIDGE Seite 326 H Br cke an einem PWM Kanalpaar OUTPUT_CURRENT Seite 330 misst den Strom Mittelung ber Dither Periode an einem Ausgangskanal OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 331 Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal PWM1000 Seite 333 initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden M gliche Spezial Funktionen der Ausg nge Kapitel Bausteine Hydraulikregelung gt Seite 335 Kapitel Bausteine Regler gt Seite 351 Stromregelung mit PWM PWMi 13829 ber die im Controller integrierten Strommesskan le kann eine Strommessung des Spulenstroms durchgef hrt werden Dadurch kann zum Beispiel der Strom bei einer Spulenerw rmung nachgeregelt werden Damit bleiben die Hydraulikverh ltnisse im System gleich Grunds tzlich sind die stromgeregelten Ausg nge gegen Kurzschluss gesch tzt Ausgangssignale filtern 13521 Kapitel Software Filter der Ausg nge konfigurieren gt Seite 184 Sichere PWM Ausg nge 13834 Dieses Ger t bietet keine sicherheitsf higen PWM Ausg nge 187 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurat
160. Controller CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 itm Bausteine f r das Ger t CR7132 ifm Funktionselemente 6 2 15 Bausteine PWM Funktionen Inhalt 326 OUTRUTZBRIDGE Merken ee een OUTBUTZEURBEN Tre Are ee een 330 OUTRUTZEURRBENTZGONTROL Fe ee engeren 331 PWMIODO see lee Eee Eine 333 13758 Hier finden Sie ifm Bausteine um die Ausg nge mit Pulsweitenmodulation PWM betreiben zu k nnen 325 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 OUTPUT_BRIDGE 2198 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CODESYS OUTPUT_BRIDGE ACTUAL_CURRENT PWM_FREQUENCY VALUE DIRECTION BRAKE_ASSISTANT CHANGEOVER_TIME Beschreibung 14023 19298 OUTPUT_BRIDGE organisiert das Ansteuern der H Br cken an den PWM Kan len Der FB dient zur einfachen Verwendung der Ausg nge als H Br cke Dazu werden jeweils zwei aufeinander folgende Ausgangskan le mit minus schaltendem Treiber zu einer Br cke zusammengefasst Ist DIRECTION FALSE wird beim ersten Ausgang der plus schaltende Treiber ber ein PWM Signal angesteuert und der minus schaltende Treiber des zweiten Ausgangs ist durchgeschaltet HINWEIS Bei Einsatz der H Br cke wird die Stromregelung n
161. D VBB3 Extended Seite 158 9E VBB4 Extended Seite 160 AO Analog Multiplexer 161 A1 Analog Referenz 176 BO internes Flash 177 B1 externes Flash 178 B2 internes RAM 179 B3 externes RAM 192 co Code Startupper 395 12337 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Fehler Codes und Diagnoseinformationen 2014 12 16 Fehler Codes Wert dez hex 193 C1 194 C2 195 03 196 04 197 05 198 C6 199 C7 224 E0 225 E1 226 E2 227 E3 228 E4 Beschreibung Code Bootloader Code Laufzeitsystem Daten Peripherie Prozessor Bootprojekt Code Anwendungsprogramm Scratch Pad RAM Code Peripherie Prozessor Systemdaten Systemeinstellungen Systeminformation Kalibrierdaten FRAM MRAM Anwenderbereich 396 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehler Codes 7 2 3 Anwendungsspezifischer Fehler Code 3 Byte 12338 Bei einem anwendungsspezifischen Fehler ist vorgeschrieben ERRORCODE Byte 1 Fehlerursache 0x00 ERRORCODE Byte 2 Fehlerquelle 0x00 gt Anwendungsspezifische Fehler mit ERROR_REPORT Seite 382 der Steuerung melden Wert dez hex Beschreibung 0 00 kein anwendungsspezifischer Fehler gt 0 gt 00 anwendungsspezifischer Fehler 7 2 4 Fehlerklasse 4 Byte 12339 Diese Angaben gelten nur wenn Eingang TEST FALSE Wert dez hex Besc
162. D86 QD87 QD88 QD89 QD90 QD91 QD92 QD93 QD9I4 QD95 QD96 1B129 QB316 QB317 QB318 QB319 QB320 QB321 QB322 QB323 E A Variable I0_E 100_FILTER_E I01_FILTER_E 102_FILTER_E 103_FILTER_E 104_FILTER_E 105_FILTER_E 106_FILTER_E 107_FILTER_E I00_DFILTER_E I01_DFILTER_E 102_DFILTER_E 103_DFILTER_E 104_DFILTER_E 105_DFILTER_E 106_DFILTER_E 107_DFILTER_E 108_DFILTER_E 109_DFILTER_E 110_DFILTER_E I11_DFILTER_E 1_E 108_FILTER_E 109_FILTER_E 110_FILTER_E 111_FILTER_E 112_FILTER_E 113_FILTER_E 114_FILTER_E 115_FILTER_E Bemerkung 13359 Eingangsbyte 0 IX128 0 1X128 7 Filterbyte f r IX128 0 IW2 Filterbyte f r IX128 1 IW3 Filterbyte f r IX128 2 IW4 Filterbyte f r IX128 3 IW5 Filterbyte f r IX128 4 IW6 Filterbyte f r IX128 5 IW7 Filterbyte f r IX128 6 IW8 Filterbyte f r IX128 7 IW9 Filterwert Z hl Impulseingang 0 Filterwert Z hl Impulseingang 1 Filterwert Z hl Impulseingang 2 Filterwert Z hl Impulseingang 3 Filterwert Z hl Impulseingang 4 Filterwert Z hl Impulseingang 5 Filterwert Z hl Impulseingang 6 Filterwert Z hl Impulseingang 7 Filterwert Z hl Impulseingang 8 Filterwert Z hl Impulseingang 9 Filterwert Z hl Impulseingang 10 Filterwert Z hl Impulseingang 11 Eingangsbyte 1 1X128 8 1X128 15 Filterbyte f r IX128 8 IW10 Filterbyte f r IX128 9 IW11 Filterbyte f r IX128 10 IW12 Filterbyte f r
163. D_WHITE 0x0004 LED_BLACK voreingestellt 0x0005 LED_MAGENTA 0x0006 LED_CYAN 0x0007 LED_YELLOW LED_MODE WORD LED Blinkfrequenz 0x0000 LED_2HZ blinkt mit 2 Hz voreingestellt 0x0001 LED_1HZ blinkt mit 1 Hz 0x0002 LED_05HZ blinkt mit 0 5 Hz 0x0003 LED_OHZ leuchtet dauernd mit Wert in LED HINWEIS Im Anwendungsprogramm NICHT die LED Farbe ROT verwenden gt Im Fehlerfall wird die LED Farbe ROT durch das Laufzeitsystem gesetzt ABER Werden die Farben und oder Blinkmodi im Anwendungsprogramm ge ndert gilt die obige Tabelle der Voreinstellung nicht mehr 149 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Schnittstellen Beschreibung 4 3 Schnittstellen Beschreibung Inhalt Serielle Schnittste let E E a E E e E r a E E 150 USB Schmittstele te re ee 150 CAN Schnittstellen 4 3 1 Serielle Schnittstelle 14099 Dieses Ger t bietet eine serielle Schnittstelle Grunds tzlich kann die serielle Schnittstelle mit folgenden Funktionen genutzt werden Programm Download e Debugging e freie Nutzung in der Anwendung HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debugging des An
164. Daten im Objektverzeichnis des CANopen Masters wurden ge ndert Index des zuletzt ge nderten Objektverzeichnis Eintrags ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 6 Bausteine CANopen SDOs GRAND EN BEA een ee TEE 239 GA DERWEITE nee une en ee 241 2071 Hier finden Sie ifm Bausteine f r den Umgang von CANopen mit Service Data Objects SDOs 238 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_SDO_READ 621 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SDO_READ Beschreibung 624 CANx_SDO_READ liest das SDO Seite 484 mit den angegebenen Indizes aus dem Knoten aus Voraussetzung Knoten muss sich im Zustand PRE OPERATIONAL oder OPERATIONAL befinden ber diese Indizes k nnen die Eintr ge im Objektverzeichnis gelesen werden Dadurch ist es m glich die Knotenparameter gezielt zu lesen Beispiel SDO_read sdoi_data Parameter der Eing nge 625 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt
165. Die einzelnen K rzel haben folgende Bedeutung A BH Analog Eingang Bin rer highside Eingang minus schaltend f r negatives Sensorsignal Bin rer highside Ausgang plus schaltend f r positives Ausgangssignal Bin rer lowside Eingang plus schaltend f r positives Sensorsignal Bin rer lowside Ausgang minus schaltend f r negatives Ausgangssignal Eingang Periodendauermessung Eingang Drehgebersignale Frequenzeingang Ausgang mit H Br cken Funktion Pulsweiten moduliertes Signal PWM Ausgang mit Strommessung Impuls Z hlereingang highside minus schaltend f r negatives Sensorsignal Impuls Z hlereingang lowside plus schaltend f r positives Sensorsignal R cklesekanal f r einen Ausgang Zuordnung der Ein Ausgangskan le Katalog Montageanleitung oder Datenblatt 146 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 4 2 8 Sicherheitshinweise zu Reed Relais 7348 Beim Einsatz von nichtelektronischen Schaltern Folgendes beachten 1 Kontakte von Reed Relais k nnen reversibel verkleben wenn sie ohne Vorwiderstand an den Ger te Eing ngen angeschlossen werden gt Abhilfe Vorwiderstand zum Reed Relais installieren Vorwiderstand max Eingangsspannung zul ssiger Strom im Reed Relais Beispiel 32 V 500 mA 64 Ohm Der Vorwiderstand darf 5 des Eingangswiderstands RE des Ger te Eingangs Daten
166. E zweite Stufe gedr ckt Freigabe TRUE si Panikschaltung dritte Stufe gedr ckt NOT HALT FALSE dritte Stufe losgelassen keine Freigabe FALSE zweite Stufe gedr ckt sofern dritte Schaltstufe vorhanden 280 Auswirkung an der Maschine Bewegungen werden gestoppt e manuell ausgel ste Bewegungen sind m glich solange Freigabetaste gedr ckt bleibt Bewegungen werden gestoppt NOT HALT Funktion Bewegungen werden gestoppt Die Freigabetaste ganz loslassen vor erneutem Bet tigen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE S_SAFETYACTIVE S_ENABLE_IN RESET Datentyp BOOL BOOL BOOL BOOL 281 12627 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Die Maschine ist im Sicherheitsmodus z B Bewegungsgeschwindigkeit ist sicher reduziert Nur bei aktivem Sicherheitsmodus darf die Freigabetaste den Sicherheitsausgang aktivieren TRUE der Sicherheitsmodus ist aktiv Die Freigabetaste kann den Sicherheitsausgang aktivieren FALSE Initialwert der Sicherheitsmodus ist nicht aktiv Zustand der Kontakte der angeschlossenen Freigabetaste TRUE Kontakte sind geschlossen FALSE Initialwert Konta
167. ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert S_CHANNEL_A BOOL bin rer sicherheitsrelevanter Eingang A TRUE Kontakt geschlossen FALSE Initialwert Kontakt offen S_CHANNEL_B BOOL bin rer sicherheitsrelevanter Eingang B TRUE Kontakt geschlossen FALSE Initialwert Kontakt offen DISCREPANCYTIME TIME Maximal zul ssige Zeitdifferenz zwischen den Flankenwechseln an den Eing ngen A und B von FALSE nach TRUE oder von TRUE nach FALSE Die berwachung der Zeitdifferenz ist abh ngig von der SPS Zykluszeit Initialwert T 0ms 283 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter READY SAFETYDEMAND RESETREQUEST ERROR DIAGCODE Datentyp Beschreibung 12401 BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv Die Werte an den FB Ausg ngen sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv S_EQUIVALENTOUT BOOL Sicherheitsausgang TRUE Beide Eing nge A B TRUE und die letzten Flankenwechsel auf den Eing ngen waren innerhalb der berwachungszeit FALSE Initialwert Mindestens ein Eingang A B FALSE oder ein Flankenwechsel war au erhalb der berwachungszeit BOOL TRUE Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des
168. ENTITY setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung Mit dem FB kann durch das Anwendungsprogramm eine Programmkennung erzeugt werden Diese Kennung kann zur Identifizierung des geladenen Programms ber das Software Tool DOWNLOADER EXE als Software Version ausgelesen werden Die nachfolgende Grafik zeigt die Zusammenh nge der unterschiedlichen Kennungen wie sie mit den unterschiedlichen Software Tools angezeigt werden Beispiel ClassicController CR0020 Bootloader Laufzeitsystem Identity Identity BOOTLD_H 020923 CR0020 Erweiterte Identity V2 0 0 041004 CR0020 00 00 01 Hardware Version CR0020 00 00 01 Software Version Fahrwerk vorne Anwendung SET_IDENTITY Fahrwerk vorne Downloader liest Downloader liest BOOTLD_H 020923 CR0020 00 00 01 CR0020 V2 0 0 041004 ifm electronic gmbh Fahrwerk vorne CANopen Tool liest Hardware Version OBV 1009 CR0020 00 00 01 Fahrwerk vorne steht hier stellvertretend f r einen kundenspezifischen Text Parameter der Eing nge 11928 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert ID STRING 79 beliebiger Text mit einer maximalen L nge von 79 Zeichen 379 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger
169. ETAIN Variablen angelegt wurden gt CODESYS Man unterscheidet zwischen Variablen die als RETAIN deklariert wurden und Variablen im Merkerbereich der als Block mit MEMORY_RETAIN_PARAM Seite 365 als remanent konfiguriert werden kann Details Kapitel Variablen gt Seite 188 Der Vorteil des automatischen Speicherns ist dass auch bei einem pl tzlichen Spannungsabfall oder einer Unterbrechung der Versorgungsspannung die aktuellen Werte der Daten erhalten bleiben z B Z hlerst nde D wenn Versorgungsspannung lt 8 V werden keine Retain Daten mehr gesichert In diesem Fall wird Merker RETAIN_WARNING TRUE 364 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 MEMORY_RETAIN_PARAM Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS MEMORY_RETAIN_PARAM Beschreibung 2372 2374 MEMORY_RETAIN_PARAM legt das remanente Verhalten der Daten f r verschiedene Ereignisse fest In CODESYS als VAR_RETAIN deklarierte Variablen haben von vornherein ein remanentes Verhalten Remanente Daten behalten wie die als VAR_RETAIN deklarierte Variablen ihren Wert nach einem unkontrolliertem Beenden wie auch nach normalem Aus und Einschalten der Steuerung Bei erneutem Start arbeitet das Programm mit den gespeicherten Werten weite
170. E_STATUS 2706 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SLAVE_STATUS CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG NODE_ID CLEAR_RX_BUFFER BAUDRATE CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG NODE_STATE CLEAR_TX_BUFFER SYNC CLEAR_RESET_FLAGS SYNC_ERROR CLEAR_OD_CHANGED_FLAG GUARD_HEARTBEAT_ERROR RX_OVERFLOW TX_OVERFLOW RESET_NODE RESET_COM OD_CHANGED OD_CHANGED_INDEX Beschreibung 2707 CANx_SLAVE_STATUS zeigt den Status des als CANopen Slave eingesetzten Ger tes wir empfehlen dringend die Auswertung des Netzwerkstatus ber diesen FB vorzunehmen Parameter der Eing nge 2708 Parameter Datentyp Beschreibung CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BOOL FALSE TRUE Flanke Fehlerflag RX_OVERFLOW l schen F Fi sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_RX_BUFFER BOOL FALSE TRUE Flanke Daten im Empfangspuffer l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG BOOL FALSE TRUE Flanke Fehlerflag TX_OVERFLOW l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_TX_BUFFER BOOL FALSE gt TRUE Flanke Daten im Sendepuffer l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_RESET_FLAGS BOOL FALSE gt TRUE Flanke Flag RESET_NODE l schen Flag RESET_COM l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt
171. Eing nge TRUE FB wartet auf RESET berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf Auswahl Eingang FB wartet auf RESET im Zustand C001 ist RESET Signal statisch FB wartet auf RESET FALSE im Zustand C002 ist RESET Signal statisch FB wartet auf RESET FALSE 201 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 2 Bausteine CAN Layer 2 N ee ee nern 203 GANXSBAUBDRATE Kataster ee ee ee rer E ehe restenzeredehee 204 GANX BUSLOAD ee ee ee ee E 205 EANXIDOWNLOAB DE Heer ee ee ee er E E enter zerkeehen 207 GANXZERRORHANDEER Er nee een ee E 208 GANXS RECEIVE En ee ee ee een reife zen 209 GANXETIRAN SITE ee nee 211 13754 Hier werden die CAN Funktionsbausteine Layer 2 zur Nutzung im Anwendungsprogramm beschrieben 202 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx 2159 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS INIT EXTENDED_MODE DOWNLOAD_ID BAUDRATE Beschreibung 2162 CANx initialisiert die x CAN Schnittstelle x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Der Download ID muss f r jede Schnittstell
172. FALSE max 55 ms 1 Zykluszeit max 155 ms Reaktionszeit auf steigende Flanke a max 325 ms 2 Zykluszeit max 525 ms maximale Sicherheitszeit des SafetySwitch 2 270 ms 55 ms 1 Zykluszeit max 750 ms Weitere technische Daten Ger tebeschreibung des jeweiligen Sensors 63 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Zul ssige Ein Ausg nge 12256 Taktsignal Zul ssige Ausg nge zul ssige ER Ger t Ausgangsadressen anean an f r Taktsignal gang SafetyController CR7032 CR7132 Q00 015 16 Sicherheitssensoren zul ssige Signaleing nge Ger t zul ssige Eingangsadressen Anzahl zul ssige f r Sicherheitssensoren Eing nge SafetyController CR7032 CR7132 100 107 8 Anzahl unabh ngige Sicherheitsketten Sicherheitssensoren max Anzahl Ger t Si As rk en Sicherheitssensoren je Sicherheitskette SafetyController CR7032 CR7132 8 9 max Anzahl Sicherheitssensoren max Anzahl Ketten max Anzahl Sensoren je Kette Beispiel Sicherheitssensor 12264 Anschluss von 2 Sicherheitsketten mit insgesamt 3 induktiven Sicherheitssensoren Beispiel Eingang 104 1 Sicherheitssensor Eingang 107 2 Sicherheitssensoren in Kette Ausgang Q03 liefert das Taktsignal f r alle Sicherheitssensoren gt Sicherheitssensoren mit dem FB SAFETY_SWITCH
173. Fehler da er sich in der Anwendung nicht selber um das Deaktivieren der Ausg nge k mmern muss sondern dem System die Aufgabe bertr gt inkl der Handhabung von Keep Alive gt Kapitel Keep Alive Funktionalit t gt Seite 74 Die aktuell aktiven Fehlercodes k nnen wie folgt ausgelesen werden ber den Systemmerker ERRORCODE e ber den FB SHOW_ERROR_LIST Seite 389 Fehlermeldung durch das Laufzeitsystem 13843 Fehler die durch das Laufzeitsystem selbst erkannt werden werden intern behandelt Die dazugeh renden Fehler Codes werden bei einigen IEC Funktionsbausteinen ber einen Ausgang der Anwendung bergeben Die aktuell aktiven Fehlercodes k nnen wie folgt ausgelesen werden ber den Systemmerker ERRORCODE e ber den FB SHOW_ERROR LIST Seite 389 51 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Sicherer Zustand 13413 Was ist ein sicherer Zustand Der Zustand einer Maschine gilt als sicher wenn von ihr keine Gef hrdung mehr ausgeht Dies ist meist der Fall wenn alle gefahrbringenden Bewegungsm glichkeiten abgeschaltet sind und nicht unerwartet wieder anlaufen k nnen In diesem Zusammenhang unterscheiden wir f r den SafetyController folgende Vorg nge Die Anwendung deaktiviert Ausg nge 13414 Sicherer Zustand Das Anwendungsprogramm deakt
174. HANDCONTR L ennnnenneennnnenennennnne 289 SHOW_ERROR LIST 389 chete AuSGaNge una 143 chere bin re Ausg nge unnnnnnennennennennennnnnennnnnnnnenn 186 Chere Eing nge iisi 137 180 181 183 chere Maschinen mit dem ecomatmobile SafetyController 15 chere PWM Ausg nge sicherer Zustand ana cheret Zustand nes bersicht cherheitsarchitektur a cherheitsarchitektur nach EN 13849 1 enene chemeitstunkli n n a eee ana cherheitsfunktionen festlegen enenennneen chemMeitshinwelse n 00 een cherheitshinweise zu Reed Relais neeee CherNeitSKOnZE Dliia n cherheits Normentypen enenennennennnneneenennnenn cherheitsrelevante Datenobjekte SRDOS enee cherheitsrelevante Objekt G ltigkeitsdauer SRVT A cherheitsrelevante Signale verarbeiten cherheitstechnologie beim SafetyController cherheits Zykluszeit SCT neneennnnnennsennenn chern der freigegebenen Software icherung fl chtiger Daten im RAM icherung nichtfl chtiger Daten nnennnneen gnale vergleichen nms2son0nnannanesnannnnnnannnnn Merenrea Na er ave ave Informationen u0s2s0000n2000nrasesnnnnesennnn Manes s ornent sarren rera veonnnanmaaanmnnnnannmammn m SOWAIE reise erahnen Software Filter der Ausg nge konf
175. HTUNG Daten k nnen unzul ssig berschrieben werden gt Ein Empfangs Array mit einer Gr e von 1 785 Bytes anlegen Dies ist die maximale Gr e einer J1939 Nachricht gt Die Anzahl empfangener Daten pr fen der Wert darf nicht gr er sein als das bereitgestellte Empfangs Array gt F r die Zieladresse gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Zus tzlich die Priorit t typisch 3 6 oder 7 bergeben Da das Anfordern der Daten ber mehrere Steuerungszyklen abgewickelt werden kann muss dieser Vorgang ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 wurden alle Daten empfangen gt Der Ausgang LEN zeigt an wie viele Datenbytes empfangen wurden gt Wird innerhalb von 1 25 Sekunden vom angeforderten Teilnehmer keine Antwort gesendet meldet der FB einen Fehler gt RESULT 3 251 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge 445 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 DA BYTE J1939 Adresse des angefragten Ger ts PG BYTE Data Page Wert der definierten PGN Parameter Gro
176. ICHT den Wert X auf Plausibilit t gt Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten gt Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert Parameter der Eing nge 405 Parameter Datentyp Beschreibung X WORD Eingangswert XH WORD obere Grenze des Eingangswertebereichs Inkremente XL WORD untere Grenze des Eingangswertebereichs Inkremente YH WORD obere Grenze des Ausgangswertebereichs YL WORD untere Grenze des Ausgangswertebereichs Parameter der Ausg nge 406 Parameter Datentyp Beschreibung Y WORD Ausgangswert 293 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR7132 Beispiel 1 407 unterer Grenzwert Eingang 0 XL oberer Grenzwert Eingang 100 XH unterer Grenzwert Ausgang 0 YL oberer Grenzwert Ausgang 2000 YH dann wandelt der Funktionsbaustein das Eingangssignal z B wie folgt um von X 50 0 100 75 4 4 4 4 nach Y 1000 0 2000 1500 Beispiel 2 408 unterer Grenzwert Eingang 2000 XL oberer Grenzwert Eingang 0 XH unterer Grenzwert Ausgang 0 YL oberer Grenzwert Ausgang 100 YH dann wandelt der Funktionsbaustein das Eingangssignal z B wie folgt um von X 1000 0 2000 1500 4 4 4 4 nach Y 50 100 0 25 294 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Fun
177. INK_WARNING BOARD_LINK_ERROR ERROR_BREAK_Ix_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_BREAK_Qx_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_CONTROL_Qx_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_CURRENT_Ix_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_OVERLOAD_Qx_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SHORT_Ix_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SHORT_Q x_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_VBBx_E ERROR_VBBREL_E Typ BOOL BOOL DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD BOOL BOOL 13104 Beschreibung Die Verbindung zur Extended Seite ist TRUE gest rt aber noch funktionsf hig FALSE in Ordnung Die Verbindung zur Extended Seite ist TRUE unterbrochen die Extended Seite ist offline w Nach Unterbrechen der Verbindung ist keine automatische Neuverbindung m glich Ger t neu starten FALSE in Ordnung Leiterbruch Fehler an der Extended Eingangsgruppe x Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Leiterbruch Fehler an der Extended Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Fehler Stromregelung an der Extended Ausgangsgruppe x Endwert kann nicht erreicht werden Bit 0 f r Au
178. ITAL_H plus SET_INPUT_MODE MODE En IN_DIGITAL_L minus SET_INPUT_MODE MODE 2 0002 IN_CURRENT 0 20 000 pA SET_INPUT_MODE MODE 4 0004 IN_VOLTAGE10 0 10 000 mV SET_INPUT_MODE MODE 8 0008 IN_VOLTAGE30 0 30 000 mV SET_INPUT_MODE MODE 16 0010 IN_RATIO 0 1 000 o SET_INPUT_MODE MODE 32 0020 Diagnose bei IN_DIGITAL_H SET_INPUT_MODE DIAGNOSTICS TRUE Sicherheitskanal SET_INPUT_MODE SAFETY TRUE Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen FAST_COUNT Seite 298 Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse FREQUENCY Seite 300 misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY _PERIOD Seite 302 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal INC_ENCODER Seite 304 Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern INPUT_ANALOG Seite 261 Strom und Spannungsmessung am analogen Eingangskanal PERIOD Seite 306 misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us PERIOD_RATIO Seite 308 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us ber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das Puls Periodenverh ltnis in o angegeben SET_INPUT_MODE Seite 264 weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu 437 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Eing nge Betriebsar
179. IX128 11 IW13 Filterbyte f r IX128 12 IW14 Filterbyte f r IX128 13 IW15 Filterbyte f r IX128 14 IW16 Filterbyte f r IX128 15 IW17 445 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge Adressen und Variablen Standard Seite 16 Ausg nge IEC Adresse QBO QB52 QB53 QB54 QB55 QB56 QB57 QB58 QB59 IW18 IW19 IW20 IW21 IW22 IW23 IW24 IW25 QB1 QB60 QB61 QB62 QB63 QB64 QB65 QB66 QB67 IW26 IW27 1IW28 IW29 IW30 1IW31 IW32 IW33 QWO MW3973 MW3974 MW3975 E A Variable Q00_FILTER QO1_FILTER 002_FILTER Q03_FILTER Q04_FILTER Q05_FILTER Q06_FILTER Q07_FILTER CURRENTOO CURRENTO1 CURRENTO2 CURRENTO3 CURRENTO4 CURRENTO5 CURRENTO6 CURRENTO7 Q08_FILTER Q09_FILTER Q10_FILTER Q11_FILTER Q12_FILTER Q13_FILTER Q14_FILTER Q15_FILTER CURRENTO8 CURRENTO9 CURRENT10 CURRENT11 CURRENT12 CURRENT13 CURRENT14 CURRENT15 ERROR_SHORT_Q0 ERROR_BREAK_Q0 ERROR_CONTROL_Q0 Bemerkung Ausgangsbyte 0 QX0 0 QX0 7 Filter Byte f r IW18 Filter Byte f r IW19 Filter Byte f r IW20 Filter Byte f r IW21 Filter Byte f r IW22 Filter Byte f r IW23 Filter Byte f r IW24 Filter Byte f r IW25 Ausgangsstrom Rohwert an Q00 Ausgangsstrom Rohwert an Q01 Ausgangsstrom Rohwert an Q02 Ausgangsstrom Rohwert an Q03 Ausg
180. KD etwa gleich gro wie KP w hlen Beachten Sie dass die maximale Regelabweichung 127 betr gt F r ein gutes Regelverhalten sollte dieser Bereich einerseits nicht berschritten andererseits aber m glichst ausgenutzt werden 353 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 PT1 338 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS PT1 Beschreibung 341 PT1 organisiert eine Regelstrecke mit Verz gerung 1 Ordnung Bei der Funktion handelt es sich um eine proportionale Regelstrecke mit Verz gerung Sie wird z B zur Bildung von Rampen bei Einsatz der PWM Funktionen genutzt w Der Ausgang des FB kann instabil werden wenn T1 kleiner ist als die SPS Zykluszeit Die Ausgangsvariable Y des Tiefpassfilters hat folgenden zeitlichen Verlauf Einheitssprungfunktion Grafik Zeitlicher Verlauf bei PT1 Parameter der Eing nge 2618 Parameter Datentyp Beschreibung X DINT Eingangswert T1 TIME Verz gerungszeit Zeitkonstante Parameter der Ausg nge 2619 Parameter Datentyp Beschreibung Y DINT Ausgangswert 356 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 18 Bausteine Zeit messen setzen TIMER READ ee
181. Kanal 2 C006 berwachungszeit abgelaufen aber beide Kan le TRUE Dieser Zustand ist nur m glich wenn e beide Eing nge wechseln von divergent nach konvergent TRUE e gleichzeitig im selben Zyklus berwachungszeit abgelaufen 291 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 11 Bausteine analoge Werte anpassen NORM ee ee er ee 293 NORME DINT nome ee ee ee orten 295 NORMER EA eeerereenh 296 1603 Wenn die Werte analoger Eing nge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden m ssen helfen Ihnen die folgenden Funktionsbausteine 292 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 NORM 401 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Beschreibung 404 NORM normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ WORD der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Der FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt HINWEIS gt Der Eingangswert f r X muss sich im definierten Bereich zwischen XL und XH befinden Der FB pr ft N
182. Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CODESYS nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh Software Tool Downloader Kapitel ifm Downloader nutzen gt Seite 167 8340 F r die sichere Funktion der Anwendungsprogramme die vom Anwender erstellt werden ist dieser selbst verantwortlich Bei Bedarf muss er zus tzlich entsprechend der nationalen Vorschriften eine Abnahme durch entsprechende Pr f und berwachungsorganisationen durchf hren lassen 163 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Software FB FUN PRG in CODESYS 8473 In CODESYS unterscheiden wir folgende Typen von Bausteinen POUs FB function block Funktionsbaustein Ein FB kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben e Ein FB darf in einem Projekt mehrmals aufgerufen werden e F r jeden Aufruf muss eine Instanz deklariert werden e Erlaubt Im FB aufrufen von FB und FUN FUN function Funktion e Eine Funktion kann mehrere Eing nge aber nur einen Ausgang haben e Der Ausgang ist vom gleichen Datentyp wie die Funktion selbst PRG program Programm Ein PRG kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben e Ein PRG darf in einem Projekt nur einmal aufgerufe
183. LED_CYAN 0x0007 LED_YELLOW LED Farbe f r LED ausgeschaltet 0x0000 LED_GREEN 0x0001 LED_BLUE 0x0002 LED_RED 0x0003 LED_WHITE 0x0004 LED_BLACK voreingestellt 0x0005 LED_MAGENTA 0x0006 LED_CYAN 0x0007 LED_YELLOW LED Blinkfrequenz 0x0000 LED_2HZ blinkt mit 2 Hz voreingestellt 0x0001 LED_1HZ blinkt mit 1 Hz 0x0002 LED_05HZ blinkt mit 0 5 Hz 0x0003 LED_OHZ leuchtet dauernd mit Wert in LED 8 1 6 Systemmerker LED Extended Seite Systemmerker Symbolname LED_E LED X E LED _MODE E Typ WORD WORD WORD 12824 Beschreibung LED Farbe f r LED eingeschaltet 0x0000 LED_GREEN voreingestellt 0x0001 LED_BLUE 0x0002 LED_RED 0x0003 LED_WHITE 0x0004 LED_BLACK 0x0005 LED_MAGENTA 0x0006 LED_CYAN 0x0007 LED_YELLOW LED Farbe f r LED ausgeschaltet 0x0000 LED_GREEN 0x0001 LED_BLUE 0x0002 LED_RED 0x0003 LED_WHITE 0x0004 LED_BLACK voreingestellt 0x0005 LED_MAGENTA 0x0006 LED_CYAN 0x0007 LED_YELLOW LED Blinkfrequenz 0x0000 LED_2HZ blinkt mit 2 Hz voreingestellt 0x0001 LED_1HZ blinkt mit 1 Hz 0x0002 LED_05HZ blinkt mit 0 5 Hz 0x0003 LED_OHZ leuchtet dauernd mit Wert in LED_E 425 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Systemmerker 8 1 7 Systemmerker Spannungen Standard Seite Systemmerker Symbolname CLAMP_15_
184. LOADID CANx_ERRORCOUNTER_RX CANx_ERRORCOUNTER_TX CANx_LASTERROR CANx_WARNING CAN_SAFETY_ERROR_1 CAN_SAFETY_ERROR_2 x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle Typ WORD BOOL BYTE BYTE BYTE BYTE BOOL BOOL BOOL 8 1 2 Systemmerker SAE J1939 Systemmerker Symbolname J1939_RECEIVE_OVERWRITE J1939_TASK Typ BOOL BOOL 12814 Beschreibung CAN Schnittstelle x eingestellte Baudrate in kBaud CAN Schnittstelle x Fehler CAN Bus off Zur cksetzen des Fehler Codes setzt auch den Merker zur ck CAN Schnittstelle x eingestellter Download Identifier CAN Schnittstelle x Fehlerz hler Empfang Reset des Merkers ist via Schreibzugriff m glich CAN Schnittstelle x Fehlerz hler Versand Reset des Merkers ist via Schreibzugriff m glich CAN Schnittstelle x z Fehlernummer der letzten CAN Ubertragung reserviert f r ifm interne Service Zwecke CAN Schnittstelle x Warnschwelle erreicht gt 96 Reset des Merkers ist via Schreibzugriff m glich Fehler bei den CANsafety Nachrichten an CANsafety Kanal 1 TRUE schwerer Fehler aufgetreten FALSE kein Fehler Fehler bei den CANsafety Nachrichten an CANsafety Kanal 2 TRUE schwerer Fehler aufgetreten FALSE kein Fehler 12815 Beschreibung Einstellung gilt nur f r J1939 Daten die nicht ber ein J1939 Transportprotokoll bertragen wurden TRUE Alte Daten werden durch die neuen Daten berschrieben wenn die alten Daten noch nicht au
185. LOCK_CHANNEL definierten Ausgangskanal ein Taktsignal an den angeschlossenen Sensor gt Der Sensor gibt das Taktsignal leicht zeitverz gert wieder an den Controller zur ck solange sich ein Bed mpfungselement in seiner Freigabezone befindet gt Der SafetyController empf ngt das vom Sensor ausgegebene Signal am mit INPUT_CHANNEL definierten Eingang und pr ft das Signal auf Korrektheit gt Verwenden mehrere INPUT_CHANNEL denselben CLOCK_CHANNEL als Signalquelle dann gilt f r die Berechnung der High Phase des Ausgangssignals der niedrigste verwendete INPUT_CHANNEL Max 9 SafetySwitch d rfen in Reihe kaskadiert werden Um einen Querschluss zwischen mehreren SafetySwitch Ketten zu erkennen werden die Signale an den unterschiedlichen Ausg ngen mit unterschiedlicher Periodendauer ausgegeben Ausgangssignal Dauer Toleranz FALSE 52 ms 4ms TRUE 55 ms 5 ms INPUT_CHANNEL 4ms gt Wenn der SafetyController das erzeugte Taktsignal mit dem richtigen zeitlichen Ablauf am konfigurierten Eingang liest wird bei Bed mpfung des Sensors der Ausgang SWITCH_ON auf TRUE gesetzt Das sichere Ausgangssignal SWITCH_ON kann im Anwendungsprogramm ausgewertet werden 268 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 ACHTUNG gt Das Ergebnis kann in jedem SPS Zyklus wechseln wenn die Signal Konstellation dies ergibt
186. Land w hlen gt Kontakt Wir wollen immer besser werden Jeder eigenst ndige Abschnitt enth lt in der rechten oberen Ecke eine Identifikationsnummer Wenn Sie uns ber Unstimmigkeiten unterrichten wollen dann nennen Sie uns bitte diese Nummer zusammen mit Titel und Sprache dieser Dokumentation Vielen Dank f r Ihre Unterst tzung Im brigen behalten wir uns nderungen vor so dass sich Abweichungen vom Inhalt der vorliegenden Dokumentation ergeben k nnen Die aktuelle Version finden Sie auf der ifm Homepage wwnw ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen 10 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ber diese Anleitung Historie der Anleitung CR7n32 1 5 Historie der Anleitung CR7n32 9196 Was hat sich wann in dieser Anleitung ge ndert Ein berblick Datum Thema nderung 2013 11 04 Beschreibungen der FBs SF_ANTIVALENT und Hinweis zum OSSD erg nzt SF_EQUIVALENT 2013 11 04 Beispiel aus EN280 Grafik verbessert 2013 11 12 CODESYS Version Mindestversion V2 3 9 42 2013 11 12 Kapitel Beachten Hinweise auf externe Dokumente erg nzt e Release Notes und e Wichtige Hinweise zum CR7n32 2014 03 13 FB SAFETY_SWITCH Ausgangssignal Werte f r Periodendauer 2014 03 13 FB OUTPUT_BRIDGE Mindestwert f r CHANGEOVER_TIME 2014 03 13 FB J1939_X_RECEIVE Vorgabe Anzahl empfangener Daten pr fen 2014 03 18 FB S
187. Last Diagnose berlast 19437 15249 berlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden berlast ist definiert als nominaler Maximalstrom laut Datenblatt 12 5 Diagnose Leiterbruch 19400 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang QAn TRUE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn ber den Widerstand Ri kein Strom flie t keine Spannung abf llt Ohne den Leiterbruch flie t durch den L ngswiderstand Ri der Laststrom und erzeugt damit einen Spannungsabfall der ber den R cklesekanal ausgewertet wird Diagnose Kurzschluss 19405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird 144 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Ausgangsgruppe Q2 Q16_E Q31_E 13529 Prinzipiell gelten die gleichen Aussagen wie f r die Ausgangsgruppe QO Abweichungen e Die Ausg nge sind f r sichere Anwendungen nicht geeignet e Die symbolischen Adressen der Ausg nge lauten Qnn_ E e Die symbolischen Adressen der anderen Merker enden ebenfalls auf _E Die Ausg nge sind maximal mit 2 A belastbar fest eingestellt e Die Ausg nge sind auf bin r plus schaltend fest eingestellt o Zu den Gre
188. Laufzeitsystem Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Kapitel Software Module f r das Ger t gt Seite 159 Lebensdauer mittlere Mean time to dangerous failure erwartete mittlere Dauer bis zum gefahrbringenden Ausfall Bezeichnung Bereich niedrig 3 Jahre lt MTTFa lt 10 Jahre mittel 10 Jahre lt MTTFa lt 30 Jahre hoch 30 Jahre lt MTTFa lt 100 Jahre Tabelle Mittlere Zeit jedes Kanals bis zum gefahrbringenden Ausfall MTTFa LED LED Light Emitting Diode Licht aussendende Diode Leuchtdiode auch Luminiszenzdiode ein elektronisches Element mit hoher farbiger Leuchtkraft auf kleinem Volumen bei vernachl ssigbarer Verlustleistung Link Ein Link ist ein Querverweis zu einer anderen Stelle im Dokument oder auf ein externes Dokument LSB Least Significant Bit Byte Niederwertigstes Bit Byte in einer Reihe von Bit Bytes 475 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen MAC ID MAC Manufacturer s Address Code Hersteller Seriennummer ID Identifier Kennung Jede Netzwerkkarte verf gt ber eine so genannte MAC Adresse ein unverwechselbarer auf der ganzen Welt einzigartiger Zahlencode quasi eine Art Seriennummer So eine MAC Adresse ist eine Aneinanderreihung von 6 Hexadezimalzahlen etwa 00 0C 6E D0 02 3F Master Wickelt di
189. Laufzeitsystem V01 00 05 Fehler Codes und Diagnoseinformationen 2014 12 16 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung bersicht CANopen EMCY Codes Standard Seite 13102 Die folgenden EMCY Meldungen werden automatisch versendet wenn der FB CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 221 zyklisch aufgerufen wird ae Her herstellerspezifische Informationen jekt 0x1003 0x1001 en m ne Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 00 21 03 107 100 115 108 08 21 03 107 100 115 108 10 21 03 107 100 115 108 00 23 03 Q07 Q00 Q15 Q08 08 23 03 Q07 Q00 Q15 Q08 10 23 03 Q07 Q00 Q15 Q08 00 31 05 00 33 05 08 33 05 00 42 09 Die Angaben f r CANx gelten f r jede der CAN Schnittstellen a 4 a herstellerspezifische Informationen en nn nn Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 00 80 11 gt s 00 81 11 S sa 10 81 11 5 h 11 81 11 u b 30 81 11 u a 418 Beschreibung Leiterbruch Eing nge Kurzschluss Eing nge berstrom 0 20 mA Leiterbruch Ausg nge Kurzschluss Ausg nge berlast Ausg nge Versorgungsspannung VBBs Ausgangsspannung VBBo Ausgangsspannung VBBr bertemperatur 13094 Beschreibung CANx Monitoring SYNC Error nur Slave CANx Warngrenze gt 96 CANx Empfangspuffer berlauf CANx Sendepuffer berlauf CANx Guard Heartbeat Error nur Slave ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnos
190. Maschinenf hrers erforderlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert BOOL FB Ausgang hier ohne Funktion BOOL TRUE ein Fehler ist aufgetreten FB ist im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten WORD Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex 0000 8000 8001 8004 8005 8014 C001 C002 C003 Beschreibung Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv Sicherheitsausgang ist freigegeben Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE kein Sicherheitseingang ist aktiv Sicherheitseingang 1 ist aktiv Sicherheitseingang 2 ist noch nicht aktiv berwachunggszeit l uft einer der beiden Sicherheitseing nge ist noch aktiv der andere Sicherheitseingang ist nicht mehr aktiv berwachunggszeit l uft Sicherheitseingang 1 ist noch nicht aktiv Sicherheitseingang 2 ist aktiv berwachungszeit l uft berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf Kanal 2 berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf Kanal 1 berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf beide Kan le inaktiv 284 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SF_EQUIVALENT_REAL Baustein Typ Funktionsbaustein FB 12463 Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in
191. N Bus gelten die folgende Regeln gt Bei allen Wartungsarbeiten ber den CAN Bus sicherstellen dass der Zugriff auf die richtige Steuerung erfolgt Der Zugriff erfolgt per SDOs des CANopen Protokolls Die SDO Identifier f r die Kommunikation zwischen Programmier oder Service Tool und der Steuerung werden anhand einer in der Steuerung gespeicherten Download ID Kennung f r Programm Download und Wartungszugriff plus Basisadresse des SDOs ermittelt Kapitel IDs Adressen in CAN Seite 157 Diese Download ID alleine reicht zum Identifizieren der Steuerung nicht aus da die Nummer versehentlich ge ndert werden kann Es gibt 2 Methoden um sicherzustellen dass der Wartungszugriff ber CAN auf die richtige Steuerung erfolgt gt In der Fertigung des Anwenders einen Netzwerkplan mit allen Steuerungen in der Maschine erstellen in den die Seriennummer jeder verbauten Sicherheitssteuerung eingetragen wird Vor dem Download einer Software Komponente die Seriennummer auslesen z B mit dem Downloader und mit Hilfe des Netzwerkplans berpr fen dass man auf die richtige Steuerung zugreift Die TEST Eing nge aller Sicherheitssteuerungen in der Maschine einzeln verdrahten und eindeutig markieren so dass eine Zuordnung zu den Steuerungen eindeutig hergestellt werden kann Bei einem Wartungszugriff immer nur den TEST Eingang der einen Steuerung aktivieren auf die zugegriffen werden soll 122 ifm Programmierhandbuch ecomatmo
192. N HE PERIOD_RATIO Automatisches Umschalten der Messmethode bei 5 kHz PHASE 0 1 5 000 Hz Liest ein Kanalpaar ein und vergleicht die Phasenlage der Signale INC_ENCODER 0 1 30 000 Hz Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern FAST_COUNT 0 1 50 000 Hz Schnelle Impulse z hlen w Wichtig bei Einsatz der schnellen Eing nge als normale Digitaleing nge Die erh hte Empfindlichkeit gegen St rimpulse beachten z B Kontaktprellen bei mechanischen Kontakten Das Eingangssignal bei Bedarf entprellen Kapitel Hardware Filter konfigurieren Seite 182 Der Standard Digitaleingang kann Signale bis 50 Hz auswerten 297 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 FAST_COUNT 567 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CODESYS FAST_COUNT Beschreibung 6830 FAST_COUNT arbeitet als Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse W hrend ENABLE TRUE erfasst der FB steigende Flanken an den FRQ Eingangskan len Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Nach R cksetzen und erneutem Setzen von ENABLE z hlt der Z hler von dem Wert an weiter der beim letzten R cksetzen von ENABLE g ltig war Mit Setzen von INIT steigende Flanke wi
193. N Kan le gleichzeitig Der Extended Modus ist f r mit CANsafety genutzte Schnittstellen nicht zul ssig Nummer des SRDOs zul ssig 0 7 F r jede FB Instanz einen anderen Wert verwenden Bevor der FB f r den operativen Betrieb aktiviert werden darf OPERATIONAL TRUE eine g ltige Konfiguration vornehmen Voraussetzung OPERATIONAL FALSE TRUE nur 1 Zyklus lang Konfigurationswerte an den Eing ngen bernehmen FALSE im weiteren Programmablauf SRDO CAN ID f r das CAN Telegramm mit den Originaldaten w Die CAN ID muss einen ungeraden Wert haben empfohlen 10116 10346 10546 17D16 17F16 SRDO CAN ID f r das CAN Telegramm mit den invertierten Daten Vorgabe ID2 ID1 1 Zeit in der das SRDO sp testens gesendet wird empfohlen gt 10 ms Die REFRESHTIME im sendenden Ger t muss k rzer sein als im empfangenden Ger t die SCT f r CAN_SAFETY_RECEIVE gt Seite 214 TRUE das SRDO wird zyklisch und sicher bertragen der Baustein kann NICHT umkonfiguriert werden FALSE das SRDO wird nicht bertragen der Baustein kann konfiguriert werden Anzahl der mit SRDO zu bertragenden Bytes aus dem Array DATA zul ssig 0 8 zu sendende Daten 1 8 Bytes TRUE Daten werden ereignisgesteuert bertragen sofort bei nderung im DATA Array sp testens nach Ablauf von REFRESHTIME FALSE Daten werden bertragen zyklisch im Abstand von REFRESHTIME FALSE TRUE Flanke Global failsafe command
194. NT Seite 272 vergleicht zwei bin re sichere Eing nge miteinander pr ft den zeitlichen Ablauf der Eing nge zueinander SF_EMERGENCYSTOP Seite 274 berwacht einen Not Halt Schalter SF_ENABLESWITCH Seite 277 dient zum Auswerten der Signale einer Freigabetaste mit drei Schaltstufen SF_ENABLESWITCH_2 Seite 280 dient zum Auswerten der Signale einer Freigabetaste mit zwei oder drei Schaltstufen SF_EQUIVALENT Seite 283 vergleicht zwei bin re sichere Eing nge miteinander pr ft den zeitlichen Ablauf der Eing nge zueinander SF_EQUIVALENT_REAL Seite 285 vergleicht zwei sichere Eingangswerte REAL miteinander pr ft die Werte auf zul ssigen Wertebereich und zul ssige Abweichung SF_EQUIVALENT_WORD Seite 287 vergleicht zwei sichere Eingangswerte WORD miteinander pr ft die Werte auf zul ssigen Wertebereich und zul ssige Abweichung SF_MODESELECTOR Seite 199 erm glicht das sichere Schalten zwischen bis zu 8 Betriebsarten einer Maschine oder Anlage SF_OUTCONTROL Seite 319 kontrolliert einen sicheren Ausgang mit einem Signal aus der funktionellen Anwendung und einem sicheren Signal mit optionaler Anlaufsperre SF_SAFETYREQUEST Seite 322 stellt eine Schnittstelle zu einem allgemeinen Aktuator zur Verf gung um den Aktuator in den sicheren Zustand zu setzen SF_TWOHANDCONTROL Seite 289 realisiert eine Zweihandbedienung 196 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyCo
195. NT_CONTROL n nenennennene Reaktion der Ausg nge auf berlast oder Kurzschluss Reaktion der Ausg nge f r Sicherheitsfunktionen Realisierte Sicherheitsarchitektur enenene GENOE AAEREN E EAA T Referenzspannungsausgang eeesesesensensennnennennne Regel 1 Einbau und Verdrahtung der Sicherheitssteuerung 92 493 Regel 10 Zertifizierung 121 Regel 11 Inbetriebnahme und Wartung der Steuerung beim Zugriff ber CAN ennnenennennnennennnnennennennannn 122 Regel 12 Ablauf f r sicherheitsrelevante Anwendungen in der Produktion een 123 Regel 13 Nachtr gliche Programm nderungen 0 125 Regel 2 Schutz vor unbefugtem Zugriff 95 Regel 3 Spezifikation des Sicherheitsprogramms 95 Regel 4 Sicherheitsrelevante Software dokumentieren 96 Regel 5 Wahl der Sprachen und Bibliotheken 96 Regel 6 Regeln zum Aufbau des Anwendungsprogramms 97 Regel 7 Verwendung von Variablen u uneeen 109 Regel 8 Verwenden von Datentypen 113 Regel 9 Testen und Handling sicherheitsrelevanter Software 114 Regeln f r den Fehler Code uu nenennnennnneneen Regeln f r die Keep Alive Konfiguration z Regeln f r die Konfiguration Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 91 Relais Risiko een Risiko reduzieren Ri
196. Nachricht vom Slave Nach dem Empfang der Bootup Nachricht ODER sp testens nach 2 s Wartezeit Wechsel in den Status 2 Auslesen des Objekts 0x1000 aus dem Objektverzeichnis des CANopen Slaves per SDO Zugriff Nach einer Antwort vom CANopen Slave ODER einer Wartezeit von 500 ms erfolgt Wechsel in den Status 3 Ist der CANopen Slave in der CODESYS Steuerungskonfiguration als optional konfiguriert erfolgt nach Ablauf der Wartezeit ein Wechsel in den Status 97 Entspricht der aus dem Objekt 0x1000 ausgelesene Ger tetyp nicht der Angabe der in der CODESYS Steuerungskonfiguration eingebundenen EDS Datei erfolgt zwar ein Wechsel in den Status 3 aber am Ende von Status 3 ein Wechsel in den Status 98 455 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen Status P hex dez Beschreibung Der CANopen Slave wird vom Master per SDO Zugriff konfiguriert Ist in der CODESYS Steuerungskonfiguration beim CANopen Slave die Option Knoten zur cksetzen aktiviert wird w hrend der ersten Konfiguration die Zeichenkette load an das Objekt 0x1011 01 gesendet und anschlie end der CANopen Slave mit dem NMT Kommando Reset_Node neu gestartet Anschlie end Wechsel in den Status 1 der load Befehl mit anschlie endem Reset wird im 08 3 weiteren Verlauf im Status 3 nicht mehr ausgef hrt CANopen Slaves bei denen w hrend der Konfigurationsphase ein Problem auftritt bleiben entwed
197. Og Ausg nge C und F werden nicht aktualisiert gt 16 wird auf 16 limitiert 306 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 375 Parameter Datentyp Beschreibung C DWORD Zykluszeit der erfassten Perioden in us zul ssig 200 10 000 000 0xC8 0x989680 F REAL Frequenz des Eingangssignals in Hz ET TIME Verstrichene Zeit seit der letzten positiven Flanke am Eingang nutzbar bei sehr langsamen Signalen 307 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 PERIOD_RATIO 14018 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB w F r Sicherheitssignale die Messwerte diversit r auswerten Zus tzlich zu diesem FB den FB SF_EQUIVALENT_REAL Seite 285 einsetzen F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit E Symbol in CODESYS PERIOD_RATIO c F ET RATIO1000 Beschreibung 2332 PERIOD_RATIO misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us ber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal f r alle Eing nge zugelassen Zus tzlich wird das Puls Periode Verh ltnis in 0 angegeben Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Dieser FB misst die Frequenz und
198. PDU specific byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number Wenn PF PDU1 gt PS DA Destination Address DA J1939 Adresse des externen Ger ts Wenn PF PDU2 gt PS GE Group Extension Startadresse im Zielspeicher D Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben berwachungszeit Innerhalb dieses angegebenen Zeitfensters m ssen die Telegramme zyklisch empfangen werden gt Andernfalls erfolgt eine Fehlermeldung RPT T 0s gt keine berwachung Nach dem ersten Setzen kann RPT nicht mehr ver ndert werden tolerierte Anzahl der nicht empfangenen J1939 Nachrichten 458 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle J1939 Adresse des Absenders Anzahl der empfangenen Bytes FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Fehler keine Daten w hrend der berwachungszeit empfangen 248 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 J1939_x_RESPONSE 2280 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_J1939_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x_RESPONSE Beschreibung 2299 J1939_x_RESPONSE organisiert die automatische Antwort auf ein Request Telegramm Anforderungstelegramm
199. PPLY_VOLTAGE berwacht werden Selbsthaltung 2419 Einschalten der Steuerung e Der Z ndschalter legt Spannung an VBB15 Klemme 15 e Der Systemmerker CLAMP_15_VOLTAGE erkennt die angelegte Spannung und aktiviert den Systemmerker SUPPLY_SWITCH e SUPPLY_SWITCH aktiviert die Verbindung zum Potential VBBs gt Somit ist der Z ndschalter berbr ckt die Selbsthaltung der Steuerspannung ist hergestellt Ausschalten der Steuerung ber Klemme 15 e Der Systemmerker CLAMP_15_VOLTAGE erkennt das Abschalten der Versorgungsspannung an Klemme VBB15 Im Anwendungsprogramm den Systemmerker SUPPLY_SWITCH zur cksetzen gt Die Selbsthaltung ber VBBS Pin 10 ist aufgehoben und der Controller wird vollst ndig abgeschaltet Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung 130 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 4 2 3 Relais wichtige Hinweise 12978 12976 Zuordnung Relais Potentiale Datenblatt Max Summenstrom je Relaiskontakt je Ausgangsgruppe Datenblatt ACHTUNG Gefahr der Zerst rung der Relaiskontakte Klebende Relaiskontakte k nnen auch im Notfall nicht mehr die Ausg nge von der Versorgung trennen Falls VBBs VBBrel und Klemme 15 gleichzeitig von der Versorgung getrennt werden jedoch die Potentiale VBBx an der Versorgung angeschlossen bleiben da
200. PS Zyklus darf FLASHWRITE nur einmalig gestartet werden gt F r die Zieladresse DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Der FB schreibt den Inhalt der Adresse SRC in den Flash Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind U Falls Startadresse SRC au erhalb des zul ssigen Bereichs kein Datentransfer 368 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE DST LEN SRC Datentyp BOOL DWORD DWORD DWORD 369 2603 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Relative Anfangsadresse im Speicher zul ssig 0 65 534410 0 0000 FFFE16 0 Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Anzahl der Datenbytes max 65 536 0x0001 0000 o W rde durch die angegebene Anzahl an Bytes der Flash Speicherbereich berschritten werden werden die Daten nur bis zum Ende des Flash Speicherbereichs bertragen Quell Adresse ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 FRAMREAD 549 Baustein Typ Funktion
201. PWM Ausg nge 13968 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich gt Datenblatt e PWM Ausgang plus schaltend BH ohne Diagnosefunktion e PWM Ausgangspaar H Br cke ohne Diagnosefunktion 15451 L Last gt H Qn Qn Anschluss Ausgang n a Prinzipschaltung Bin r Ausgang plus schaltend BH f r positives Ausgangssignal 14713 Sach oder K rpersch den m glich durch Fehlfunktionen F r Ausg nge im PWM Modus gilt e es gibt keine Diagnosefunktionen e es werden keine ERROR Merker gesetzt e der berlastschutz OUT_OVERLOAD_PROTECTION ist NICHT aktiv HINWEIS Im laufenden Betrieb die Ausg nge NICHT umkonfigurieren Andern von PWM Ausgang nach Bin r Ausgang ist nicht zul ssig gt Ansonsten k nnten die Ausg nge unvorhersehbar reagieren e _PWM Ausg nge k nnen mit und ohne Stromregelfunktion betrieben werden Stromgeregelte PWM Ausg nge werden berwiegend zur Ansteuerung von proportionalen Hydraulikfunktionen genutzt e In diesen Ger ten k nnen bis zu 2 H Br cken ExtendedController bis zu 4 H Br cken z B zur Ansteuerung von Elektromotoren realisiert werden 186 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Verf gbarkeit von PWM 13971 Ger t Anzahl verf gbare davon stromgeregelt PWM Frequenz PWM Ausg nge PWMi Hz Safety
202. ROR_TEMPERATURE ERROR_VBBx ERRORCODE Art BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL DWORD 14027 Beschreibung TRUE Sammelfehlermeldung setzen Relais ausschalten Spannungs Fehler f r SUPPLY_VOLTAGE TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs gt schwerer Fehler FALSE Wert in Ordnung Fehler Relais Ansteuerung System Fehler nur sichtbar im TEST Betrieb TRUE Ger te Hardware defekt gt Fataler Fehler gt Ger t an ifm senden FALSE kein Fehler Temperatur Fehler TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs gt fataler Fehler FALSE Wert in Ordnung Versorgungsspannungs Fehler an VBBx x O R TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs gt schwerer Fehler FALSE Wert in Ordnung Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes 404 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehlermerker 73 6 Fehler des Systems Extended Seite Fehlermeldung BOARD_LINK_ERROR BOARD_LINK_WARNING ERROR_IO_E ERROR_POWER E ERROR_VBBx_E ERROR_VBBREL_E ERRORCODE Art BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL DWORD 15791 Beschreibung Die Verbindung zur Extended Seite ist TRUE unterbrochen die Extended Seite ist offline Nach Unterbrechen der Verbindung ist keine automatische Neuverbindung m glich Ger
203. RUE Empfangspuffer l schen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 12931 Parameter Datentyp Beschreibung RX BYTE empfangene Byte Daten aus dem Empfangspuffer AVAILABLE WORD Anzahl der empfangenen Bytes die sich im Empfangspuffer befinden VOR dem Aufruf des FBs 0 keine Daten empfangen 1 1 000 Anzahl von Bytes im Empfangspuffer OVERFLOW BOOL TRUE berlauf des Datenpuffers gt Datenverlust FALSE Datenpuffer ist ohne Datenverlust 257 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SERIAL_SETUP Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SERIAL_SETUP ENABLE BAUDRATE DATABITS PARITY STOPBITS Beschreibung 302 13000 SERIAL_SETUP initialisiert die serielle RS232 Schnittstelle Der FB muss nicht zwingend ausgef hrt werden um die serielle Schnittstelle verwenden zu k nnen Ohne FB Aufruf gelten die folgend angegebenen Voreinstellungen Mit ENABLE TRUE f r einen Zyklus setzt der FB die serielle Schnittstelle auf die angegebenen Parameter Die mit dem FB vorgenommenen nderungen werden remanent gespeichert HINWEIS Schnittstellen oder ber USB m glich Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und d
204. SE RATIO_ENABLE Parameter der Ausg nge Parameter C ET RATIO1000 Datentyp BOOL BYTE BYTE TIME BOOL Datentyp DWORD REAL TIME WORD 303 2336 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE Messung l uft oder Messung startet wenn zuvor INIT TRUE war Nummer des schnellen Eingangskanals 0 15 0 15 f r die Eing nge 100 115 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E Anzahl der Perioden ber die gemittelt wird 1 16 0 Ausg nge C und F werden nicht aktualisiert gt 16 wird auf 16 limitiert Zeitbasis zur Frequenzmessung max 57 s TRUE Ratio Messung an RATIO1000 ausgeben FALSE Ratio Messung nicht ausgeben 14315 Beschreibung Zykluszeit der erfassten Perioden in us zul ssig 33 10 000 000 0x21 0x989680 Frequenz des Eingangssignals in Hz RATIO_ENABLE TRUE Verstrichene Zeit seit dem letzten Flankenwechsel am Eingang RATIO_ENABLE FALSE Verstrichene Zeit seit der letzten positiven Flanke am Eingang nutzbar bei sehr langsamen Signalen Puls Periode Verh ltnis in o Voraussetzungen Periodendauermessung Impulsdauer gt 100 us Frequenz lt 5 kHz Wert nicht f r sicherheitsrelevante Funktionen verwenden ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ge
205. SEAVESN ODE Dre ee ne era E T E 232 GANX SLAVE SEND EMERGENCY ra nee ep een E 233 GANX SLAVE SET PREOP iaa a E E E E E eiens 235 GANX SLAVE STATUS rrace ha E E E A R 236 1874 F r den CANopen Slave stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden 230 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER 2050 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER ERROR_FIELD Beschreibung 2053 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Slaves e Error Register Index 0x1001 und e Error Field Index 0x1003 des CANopen Objektverzeichnis gt Den FB in folgenden F llen aufrufen der Fehlerstatus soll ins CAN Netzwerk bertragen werden und die Fehlernachrichten des Anwendungsprogramms sollen im Objektverzeichnis gespeichert werden sollen die Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden Nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 233 einmalig CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER aufrufen Parameter der Eing nge 2054 Parameter Datentyp Besc
206. Seite 268 berwachen 64 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Ausg nge f r Sicherheitsfunktionen berlast erkennen dena eeRter arena 66 K rzschl ssterkenne mr a a a E 67 Qie S ORE O a a 68 C I tale 69 13936 Im SafetyController sind nur folgende Ausg nge f r Sicherheitsfunktionen zugelassen Datenblatt Ger t Adressen der Anzahl der Sicherheitsausg nge Sicherheitsausg nge Q000 015 16 SafetyController CR7032 CR7132 Beschreibung der Konfiguration Kapitel Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Seite 177 D Zuerst die sicherheitsrelevanten Ausg nge konfigurieren Erst danach d rfen die nicht sicherheitsrelevanten Ausg nge konfiguriert werden 65 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController berlast erkennen 13396 Im FB SET_OUTPUT_MODE Seite 313 f r jeden sicherheitsrelevanten Ausgang den Parameter SAFETY TRUE setzen den Parameter DIAGNOSTICS TRUE setzen N Falls SAFETY TRUE und DIAGNOSTICS FALSE Fehlermeldung Der Laststrom der Ausg nge wird ber eine Strommessung berwacht gt Der SafetyController deaktiviert den betroffenen Ausgang we
207. Sicherheitsfunktionen gt Seite 55 im Kapitel Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Seite 15 183 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 5 4 2 Ausg nge konfigurieren Software Filter der Ausg nge konfigurieren s20u42400nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 184 Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose 240rsnn0ennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 185 PYVMIM AUSGANG ent ee 186 3976 Zul ssige Betriebsarten Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 436 Software Filter der Ausg nge konfigurieren 6882 ber die Systemvariablen Qxx_FILTER kann ein Software Filter konfiguriert werden der die gemessenen Stromwerrte filtert Der Filter verh lt sich wie ein klassischer Tiefpassfilter wobei die Grenzfrequenz durch den in die Systemvariable eingetragenen Wert eingestellt wird Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter bei der Strommessung am Ausgang Qxx_FILTER Filterfrequenz Hz Signalanstiegszeit Hinweise 0 Filter deaktiviert 1 580 0 6 ms 2 220 1 6 ms 3 102 3 5 ms 4 51 7ms empfohlen Voreinstellung 5 25 14 ms 6 12 28 ms 7 6 56 ms 8 3 112 ms gt 9 51 7ms Voreinstellung C Nach dem ndern der Filtereinstellung wird der Wert dieses Ein oder Ausgangs nicht sofort richtig ausgegeben Erst nac
208. T ERROR DIAGCODE BOOL TRUE BOOL TRUE 12724 Funktionsbaustein ist aktiv Die Werte an den FB Ausg ngen sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv Angeschlossener Aktuator ist aktiv FALSE Initialwert Angeschlossener Aktuator ist nicht aktiv Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des Maschinenf hrers erforderlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert BOOL Ein Reset ist erforderlich damit der FB weiterarbeiten kann TRUE BOOL TRUE Reset ist erforderlich FALSE Initialwert kein Reset erforderlich ein Fehler ist aufgetreten FB ist im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten WORD Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex 0000 8000 8001 8002 8003 8010 C001 C002 C010 C111 C211 Beschreibung Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv Sicherheitsausgang ist freigegeben Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE S_STARTRESET FALSE FB wartet auf RESET TRUE Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE FB wartet auf Sicherheitseingang TRUE nach S_SAFECONTROL FALSE FB wartet auf RESET TRUE PROCESSCONTROL ist nicht aktiv im Zustand 8001 ist RESET Signal statisch FB wartet auf RESET FALSE im Zustand 8003 ist RESET Signal statisch FB wartet auf RESET FALSE im Zustand 8010 ist PROCESSCONTROL Signal st
209. T ist f r das Versenden einzelner Nachrichten oder Nachrichtenblocks verantwortlich Dazu werden dem FB die Parameter PG PF PS RPT und die Adresse des Datenarrays SRC bergeben Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten gt F r die Quelladresse SRC gilt o Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Zus tzlich die Anzahl der zu bertragenen Datenbytes und die Priorit t typisch 3 6 oder 7 bergeben Da das Versenden der Daten ber mehrere Steuerungszyklen abgewickelt wird muss der Vorgang ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 wurden alle Daten bertragen Wenn mehr als 8 Bytes gesendet werden sollen wird ein multi package transfer durchgef hrt 253 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge 439 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 PG BYTE Data Page Wert der definierten PGN Parameter Group Number zul ssig 0 1 normalerweise 0 PF BYTE PDU format byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number PDU1 specific 0
210. TRUE konfiguriert wurde Kapitel Schwere Fehler gt Seite 49 732 Fehler der Eing nge Extended Seite Fehlermeldung ERROR_BREAK_Ix_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_CURRENT_Ix_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SHORT_Ix_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERRORCODE Art DWORD DWORD DWORD DWORD 15789 Beschreibung Leiterbruch Fehler an der Extended Eingangsgruppe x Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler berstrom Fehler an der Extended Eingangsgruppe x Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Kurzschluss Fehler an der Extended Eingangsgruppe x Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes 402 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehlermerker 733 Fehler der Ausg nge Standard Seite 14030 Fehlermeldung ERROR_BREAK_QOx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_CONTROL_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_OVERLOAD_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Daten
211. UE oder FALSE DEBUG Modus lesen und ndern m glich deaktiviert Tabelle Verhalten der sicherheitsrelevanten Ausg nge im MONITORING und DEBUG Modus HINWEIS Der Debug Modus kann bestehen bleiben auch wenn das Anwendungsprogramm ohne erneutes Verwenden von SET_DEBUG aktualisiert wurde gt Ein fortgesetzter Lesezugriff kann m glich sein gt Ein fortgesetzter Schreibzugriff ist nicht mehr m glich Nach Aktualisieren des Anwendungsprogramms ein Power On Reset durchf hren Somit wird der Debug Modus zuverl ssig unterbrochen Details SET_DEBUG Seite 378 organisiert abh ngig vom TEST Eingang den DEBUG Modus oder den Monitoring Modus Test Eingang Montageanleitung gt Kapitel Technische Daten gt Kapitel Anschlussbelegung 44 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController 3 3 3 berwachungs und Sicherungsmechanismen Nach Einschalten der Versorgungsspannung ur 24ssssenssnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 45 Programmablauf und Zykluszeit berwachen 22 0224044440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 45 WVennulEsS TEBininichtaktive ee 47 EinmaligelMechanismenkerer nee er ee 47 3926 F r diese Ger te laufen automatisch folgende berwachungen ab Nach Einschalten der Versorgungsspann
212. VOLTAGE REF_VOLTAGE REFERENCE_VOLTAGE_5 REFERENCE_VOLTAGE_10 RELAIS_VBBy y O R SERIAL_MODE SUPPLY_SWITCH SUPPLY_VOLTAGE TEST VBBx_RELAIS_VOLTAGE x O R VBBx_VOLTAGE x O R Typ WORD WORD BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL WORD BOOL WORD WORD 12818 Beschreibung Spannung an Klemme 15 in mV Spannung am Referenzspannungsausgang in mV Referenzspannungsausgang mit 5 V aktiviert Referenzspannungsausgang mit 10 V aktiviert TRUE Relais f r VBBy aktiviert Ausgangsgruppe x wird mit Spannung versorgt 11 2 FALSE Relais f r VBBy ausgeschaltet Ausgangsgruppe x ist spannungslos serielle Schnittstelle RS232 f r die Verwendung in der Anwendung aktivieren TRUE RS232 Schnittstelle kann in der Anwendung verwendet werden jedoch nicht mehr zum Programmieren Debuggen oder Monitoren des Ger ts FALSE RS232 Schnittstelle kann in der Anwendung nicht verwendet werden Programmieren Debuggen oder Monitoren des Ger ts ist m glich Bit zum Abschalten der Versorgungs Selbsthaltung VBBs Das R cksetzen des Merkers wird vom Laufzeitsystem nur akzeptiert wenn die Spannung an Klemme 15 lt 4 V ist ansonsten wird der Merker wieder aktiviert Die Trennung von VBBs erfolgt vor dem Beginn des n chsten SPS Zyklus Abh ngig vom Ladezustand der internen Kondensatoren kann es noch eine gewisse Zeit dauern bis das Ger t abschaltet TRUE Versorgung des Ger ts ber VBBs ist aktiv FALSE Versorgung des G
213. Werte fest eingestellt auf Totbereich 0 10 von 1000 Inkrementen Modus 2 Kennlinie 2 stufig linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf Totbereich 0 10 von 1000 Inkrementen Stufe X 50 von 1000 Inkrementen Y 20 von 1000 Inkrementen Kennlinie Modus 3 Kurve ansteigend Verlauf ist fest eingestellt 340 OUT 100 10 100 x OUT 100 20 10 50 100 xX OUT 100 100 X ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp X NT XH_POS NT XL_POS NT XH_NEG NT XL_NEG NT MODE BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp OUT1 WORD OUT2 WORD OUT3 INT WRONG_MODE BOOL ERR1 BYTE ERR2 BYTE M gliche Ergebnisse f r ERR1 und ERR2 433 Beschreibung Eingangswert Inkremente Max Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Min Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Max Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Min Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Modus Auswahl Kennlinie 0 linear XIOUT 0I0 1000 1000 1 linear mit Totbereich X OUT 0I0 100 0 1000 1000 2 2 stufig linear mit Totbereich X OUT 0I0 100I0 500 200 1000 1000 3 Kurve ans
214. Y TRUE setzen den Parameter DIAGNOSTICS TRUE setzen N Falls SAFETY TRUE und DIAGNOSTICS FALSE Fehlermeldung gt Ein Schluss gegen Masse kann nur erkannt werden bei Ausgang TRUE Fals Versorgungsspannung lt 7 3 V an den Ausg ngen keine Kurzschlusserkennung m glich Die festgelegte Diagnosezeit 66 ms gt Wird durch den Schluss gegen Masse der Ausgangstreiber thermisch berlastet schaltet er sich zeitweise ab Dieses Abschalten kann ebenfalls erfasst werden gt Ein erkannter Kurzschluss wird dem Anwendungsprogramm per Ausfallmeldung signalisiert In der Folge k nnen weitere Fehlermeldungen z B berlast Leiterbruch erzeugt werden Alle diese Meldungen erscheinen nacheinander in der Liste des FB SHOW_ERROR LIST Seite 389 gt Wird an einem sicheren Ausgang ein Fehler erkannt ein schwerer Fehler wird gemeldet e die Steuerung geht in den sicheren Zustand Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge Bei schweren Fehlern ausschlie lich an sicheren Ausg ngen werden die CANsafety Nachrichen weiterhin gesendet Fehler zur cksetzen und Ausgang deaktivieren gt F r sichere Ausg nge gilt e der Fehler darf nicht mehr anliegen e seit Fehlerbeginn muss gt 1 s vergangen sein der Fehler Code muss danach zur ckgesetzt worden sein erst dann aktiviert der Sa
215. _DIGITAL_H plus X X X X X X X X Betriebsart Q24 E Q25E Q26 E Q27E Q283E Q29E Q30 E Q31E OUT_NOMODE Aus X X X X X X X X OUT_DIGITAL_H plus X X X X X X X X 442 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 Anhang 2014 12 16 Adressbelegung und E A Betriebsarten 8 2 3 Adressen Variablen der E As Eing nge Adressen und Variablen Standard Seite 16 Eing nge Eing nge Adressen und Variablen Extended Seite 16 Eing nge Ausg nge Adressen und Variablen Standard Seite 16 Ausg nge Ausg nge Adressen und Variablen Extended Seite 32 Ausg nge 443 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Eing nge Adressen und Variablen Standard Seite 16 Eing nge 13358 IEC Adresse E A Variable Bemerkung IBO 10 Eingangsbyte 0 IX0 0 1X0 7 QB36 I00_FILTER Filterbyte f r IX0 0 IW2 QB37 IO1_FILTER Filterbyte f r IX0 1 IW3 QB38 I02_FILTER Filterbyte f r IX0 2 IW4 QB39 I03_FILTER Filterbyte f r IX0 3 IW5 QB40 I04_FILTER Filterbyte f r IX0 4 IW6 QB41 I05_FILTER Filterbyte f r IX0 5 IW7 QB42 I06_FILTER Filterbyte f r IX0 6 IW8 QB43 I07_FILTER Filterbyte f r IX0 7 IW9 QD17 100_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 0 QD18 I01_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 1 QD19 102_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 2 QD
216. _L TRUE Spannung am Bin reingang gt 70 von VBBS FALSE Spannung am Bin reingang lt 30 von VBBS oder nicht als Bin reingang konfiguriert oder falsch konfiguriert Extended Impulseingang xx Impulsdauer in us die als Glitch ignoriert werden soll Die Erfassung des Eingangssignals verz gert sich um die eingestellte Zeit zugelassen 0 100 000 us voreingestellt 0 us kein Filter Extended Bin r und Analogeingang xx Grenzfrequenz oder Signalanstiegszeit des Software Tiefpass Filters erster Ordnung 0 0x00 kein Filter 1 0x01 390 Hz 1 ms 2 0x02 145 Hz 2 5 ms 3 0x03 68 Hz 5 ms 4 0x04 34 Hz 10 ms voreingestellt 5 0x05 17 Hz 21 ms 6 0x06 8 Hz 42 ms 7 0x07 4 Hz 84 ms 8 0x08 2 Hz 169 ms gr er voreingestellter Wert Status am Extended Bin rausgang xx Voraussetzung Ausgang ist als Bin rausgang konfiguriert TRUE Ausgang aktiviert FALSE Ausgang deaktiviert Initialwert oder nicht als Bin rausgang konfiguriert Extended Ausgang xx Grenzfrequenz des Software Tiefpass Filters erster Ordnung f r die Strommessung 0 0x00 kein Filter 1 0x01 390 Hz 1 ms 2 0x02 145 Hz 2 5 ms 3 0x03 68 Hz 5 ms 4 0x04 34 Hz 10 ms voreingestellt 5 0x05 17 Hz 21 ms 6 0x06 8 Hz 42 ms 7 0x07 4 Hz 84 ms 8 0x08 2 Hz 169 ms gr er voreingestellter Wert 429 ifm Programmierhandbuch
217. a nahme ausreichend und die Maschine darf so konstruiert und aufgebaut werden gt Den Betreiber der Maschine ber das verbleibende Restrisiko informieren e mittels zwingend notwendiger Maschinendokumentation und gegebenenfalls zus tzlicher Warnhinweise an der Maschine Normen zur Bestimmung und zur Minderung des Risikos e aus ISO 13849 wird der Risikograf angewendet ISO 12100 beschreibt verschiedene Verfahren zur Bestimmung des Risikos 22 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine Sicherheitskonzept 13420 gt Ein Sicherheitkonzept erstellen um das Risiko zu reduzieren das von einer mobilen Arbeitsmaschine ausgeht Falls eine Produktnorm Typ C Norm f r diesen Maschinentyp vorliegt k nnen aus ihr die einzelnen Sicherheitsfunktionen und die vorgesehene Umsetzung entnommen werden gt Alle vorgesehenen Sicherheits und Maschinenfunktionen f r den konkreten Einsatzfall berpr fen und wenn notwendig anpassen Falls keine Produktnorm vorliegt Der Konstrukteur muss die einzelnen Sicherheitsfunktionen mittels Risikoanalyse selbst ermitteln gt Soweit m glich die Maschinensicherheit wie folgt realisieren durch konstruktive Ma nahmen mit dem Anwendungsprogramm und e mit technischen Schutzeinrichtungen Risikobeurteilung 13280 Das ist die Gesamt
218. aasian aas aia iaaii 48 Fehlermeldung yes 51 Fehlermeldung der Anwendung 51 Fehlermeldung durch das Laufzeitsystem enn 51 Fehlermerker un Fehlerquelle 2 Byte nnesnnsenennennennenneennennnnnnnnn Fehlerreaktionszeit n nnneneenie einen Fehlertelegramm 22 43 41242 22gdef n edel Fehlerursache 1 Byte Fehlerz hler uun e e ng Mic FLASHREAD nnncansensneonennenaneennseannnenensnnennn en Me aeaiia Flash Speicher nnoenanenneaneennennnnn gerne FLASHWRITE 25 4 area FRAMREAD 2 2 2 22 2 an FRAM Speicher FRAMWRITE u een FREQUENCY anne ee FREQUENEY PERIOB Annan Frequenzeing nge pr fen unennnennnnnnennennennenn 60 Funktionale Sicherheit 472 Funktionsbausteine Einschr nkungen bei mehreren Instanzen 102 nicht zul ssig im Anwendungsprogramm zul ssig f r sicherheitsrelevante Funktionen zul ssig im Anwendungsprogramm f r nicht sicherheitsrelevante Daten 101 Funktions Code Predefined Connectionset eee 450 Eunktionskonftguration 4sn0r0s0insernnsinnsnenernnerunsinnorensinnsnensinnsranstenn 176 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 177 Funktionskonfiguration allgemein 176 FUnKtIONSWEISEIEER usesnneensssneennssnsenanssnnennninnnennnthnnenat nnrend 63 Funktionsweise der verz gerten Abschaltung 130 F r sicherheitsrelevante Daten zul ssige Variablen 189 G Gebr
219. afetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sichere Maschinen mit dem ecomatmobile SafetyController 3 1 2 Anwenden von Produkt Normen 13271 o Zusammenfassung Pr fen ob Produktnormen Typ C Normen f r die mobile Arbeitsmaschine vorliegen Wenn vorhanden Produktnorm anwenden Welche Anforderung wird an den Performance Level PL der Sicherheitsteuerung und an die damit umgesetzte Funktion gestellt Welche Anforderung wird an die Kategorie Cat der Maschinenfunktion gestellt Auf welche anderen Normen wird verwiesen Falls eine passende Produktnorm fehlt die in den folgenden Schritten beschriebene Risikobeurteilung durchf hren Zur Umsetzung der Anforderungen an die Maschinensicherheit kann der Maschinenkonstrukteur auf Normen zur ckgreifen die ihn bei der Erstellung und Herstellung unterst tzen Sicherheitsnormen f r Maschinen Sicherheitsnormen auf dem Gebiet der Maschinen sind wie folgt strukturiert e Typ A Normen Sicherheits Grundnormen Typ B Normen Sicherheits Fachgrundnormen Typ C Normen Maschinensicherheitsnormen Typ A Normen Sicherheits Grundnormen behandeln Grundbegriffe Entwurfsleits tze und allgemeine Aspekte die auf Maschinen angewendet werden k nnen Beispiele Terminologie Methodik ISO 12100 e Technische Prinzipien ISO 12100 e Risikobeurteilung ISO 12100 Typ B Normen Sicherheits Fachg
220. al Modus DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes DLC BYTE Anzahl der mit SRDO empfangenen Bytes im Array DATA zul ssig 0 8 VALID BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang neue g ltige Daten wurden empfangen FALSE im weiteren Programmablauf GFC BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein empfing das Global failsafe command FALSE im weiteren Programmablauf 216 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CAN_SAFETY_TRANSMIT 12865 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_SAFETY_TRANSMIT REFRESHTIME OPERATIONAL EVENTMODE GFC Beschreibung 12867 w CANsafety FBs ben tigen 2 mit 11 Bit betriebene CAN Kan le gleichzeitig Der Extended Modus ist f r mit CANsafety genutzte Schnittstellen nicht zul ssig CAN_SAFETY_TRANSMIT bertr gt eine sichere CAN Nachricht SRDO Der SafetyController unterst tzt f r beide CANsafety Schnittstellen zusammen bis zu 8 TX SRDOs und 8 RX SRDOs Der FB initialisiert konfiguriert und bertr gt ein SRDO Der FB muss in folgender Reihenfolge verwendet werden gt Die mit CHANNEL NUMBER ID1 ID2 und REFRESHTIME eingestellte Konfiguration mit CONFIG TRUE an den FB bergeben Kommunikation starten mit OPERATIONAL TRUE e und CONFIG FALSE gt Die Konf
221. allel auszulegen damit beim Ausfall einer Komponente die anderen den Dienst gew hrleisten e Zus tzlich versucht man die redundanten Systeme voneinander r umlich zu trennen Dadurch minimiert man das Risiko dass sie einer gemeinsamen St rung unterliegen e Schlie lich verwendet man manchmal Bauteile unterschiedlicher Hersteller um zu vermeiden dass ein systematischer Fehler s mtliche redundanten Systeme ausfallen l sst gt diversit re Redundanz Die Software von redundanten Systemen sollte sich m glichst in den folgenden Aspekten unterscheiden e Spezifikation verschiedene Teams e Spezifikationssprache Programmierung verschiedene Teams Programmiersprache Compiler remanent Remanente Daten sind gegen Datenverlust bei Spannungsausfall gesch tzt Z B kopiert das Laufzeitsystem die remanenten Daten automatisch in einen gt Flash Speicher sobald die Spannungsversorgung unter einen kritischen Wert sinkt Bei Wiederkehr der Spannungsversorgung l dt das Laufzeitsystem die remanenten Daten zur ck in den Arbeitsspeicher Dagegen sind die Daten im Arbeitsspeicher einer Steuerung fl chtig und bei Unterbrechung der Spannungsversorgung normalerweise verloren Restrisiko Das ist das verbleibende Risiko nachdem gt Schutzma nahmen ergriffen wurden Vor dem Restrisiko muss in Betriebsanleitungen und an der Maschine deutlich gewarnt werden Risiko Als Risiko gilt die Kombination der Wahrscheinli
222. alscher Parameter gt schwerer Fehler 266 13025 Beschreibung Fehler Code aus diesem FB Aufruf Fehler Codes Seite 392 m gliche Meldungen folgende Tabelle 1 Byte Fehlerursache ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 10 Bausteine Eingangswerte sicher verarbeiten SAFET ON T HIN EN Ne 268 Legende zu den Ein und Ausg ngen der Sicherheits FBs SF_ uunnsssssensssnnennennnnennennneennennnnn 271 SF ANTV ALENT e a N N ee 272 oF EMERGENCY S TOP are ee N E E Ne 274 oF ENABLESWITOH onee a N N N ee 277 SESENABEESWTGCE RZ FR es N N E Ne 280 SESEQUIVALEN Tre N N N ne 283 SESEQUIVAEENTEIREARr eier ze N N N 285 SEIE UIVABEN TBV OR De E A E E E A E S 287 SEATVVOLIANBEONT On ee Re 289 12699 Hier finden Sie Funktionsbausteine zum sichern Verarbeiten von sicherheitsrelevanten Eingangswerten 8340 F r die sichere Funktion der Anwendungsprogramme die vom Anwender erstellt werden ist dieser selbst verantwortlich Bei Bedarf muss er zus tzlich entsprechend der nationalen Vorschriften eine Abnahme durch entsprechende Pr f und Uberwachungsorganisationen durchf hren lassen Wo Sicherheitsger te 2 kanalig verarbeitet werden m ssen gelten folgende Regeln e Die Eingangspaare der Sicherheitsger te m ssen in verschiedenen Eingangsbl cken liegen Beispiel Eingang 1 im Bereich 100
223. altzeit 0 90 I D 9 sm 3 a a e TE CR Grafik Prozesssicherheitszeit Legende 1 Fehlereintritt in der Sicherheitsfunktion 2 SafetyController hat Fehler erkannt Sicherheitsstatus im SafetyController erreicht Prozess im sicheren Zustand Prozesssicherheitszeit abgelaufen Fehlererkennungszeit Fehlerreaktionszeit im SafetyController 7 Sicherheitszeit des SafetyControllers Schaltzeiten der Aktuatoren zul ssige Prozesssicherheitszeit 35 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController M gliche weitere Verz gerungen durch vor bzw nachgeschaltete Komponenten Sensoren Aktuatoren bei der zeitlichen Auslegung ber cksichtigen Diese Zeiten verl ngern die Fehlerreaktionszeit Werden Daten der Sicherheitsfunktion ber das Netzwerk von einem SafetyController zu einem anderen bertragen dann die sich hierdurch verl ngerte Fehlererkennungs und Fehlerreaktionszeit ber cksichtigen gt F r die anderen Komponenten in der Sicherheitsfunktion Datenbl tter der Hersteller Bei einfachen Komponenten z B Schalter Ventile gilt gt Die Diagnosefunktion der Steuerung f r Ein und Ausg nge nutzen gt Sicherheitszeitgesamt Sicherheitszeitsafetycontroiier SchaltzeitenaAktuatoren z B f r Ventile Schaltzeit ca 200 ms Sicherheitszeit F
224. an der CAN Schnittstelle x des als CANopen Master eingesetzten Ger tes x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt 6 1 3 Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB 13709 x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle Diese Bibliothek enth lt Bausteine f r den Betrieb des Ger ts als CANopen Slave Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein Kurzbeschreibung CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER Seite 231 verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x Error Register Index 0x1001 und Error Field Index 0x1003 des CANopen Objektverzeichnis x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_NODEID Seite 232 erm glicht das Einstellen der Node ID eines CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x zur Laufzeit des Anwendungsprogramms x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 233 versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_SET_PREOP Seite 235 schaltet den Betriebsmodus dieses CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x von OPERATIONAL auf PRE OPERATIONAL x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_STATUS Seite 236 zeigt den Status des an der CAN Schnittstelle x als CANopen Sl
225. analogen Eingangskanal INPUT_ANALOG f r die Extended Seite schreibt und liest unterschiedliche Datentypen direktin den Speicher legt das remanente Verhalten der Daten f r verschiedene Ereignisse fest beschreibt einen bestimmten Datenbereich normiert einen Wert WORD innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen normiert einen Wert DINT innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen normiert einen Wert REAL innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen H Br cke an einem PWM Kanalpaar OUTPUT_BRIDGE f r die Extended Seite misst den Strom Mittelung ber Dither Periode an einem Ausgangskanal OUTPUT_CURRENT f r die Extended Seite Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal OUTPUT_CURRENT_CONTROL f r die Extended Seite hilft beim Zusammenbauen eines ERRORCODE aus den Bytes f r Fehlerklasse e anwendungsspezifischer Fehler Fehlerquelle e Fehlerursache misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us PERIOD f r die Extended Seite misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us ber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das Puls Periodenverh ltnis in o angegeben PERIOD_RATIO f r die Extended Seite liest ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale PHASE f r die Extended Seite PID Regler Regelstrecke mit Verz gerung 1 Ordnung i
226. and einer Maschine gilt als sicher wenn von ihr keine Gef hrdung mehr ausgeht Dies ist meist der Fall wenn alle gefahrbringenden Bewegungsm glichkeiten abgeschaltet sind und nicht unerwartet wieder anlaufen k nnen Zykluszeit Das ist die Zeit f r einen Zyklus Das SPS Programm l uft einmal komplett durch Je nach ereignisgesteuerten Verzweigungen im Programm kann dies unterschiedlich lange dauern 488 10 Index A Adressbel amp gung 23uHienaenae een 430 Adressbelegung der Ausg nge 433 434 Adressbelegung der Eing nge 431 432 Adressbelegung Ein Ausg nge eeeeeeenen 430 Adressbelegung und E A Betriebsarten ee 430 Adressen unangenehmen 465 Adressen Variablen der Ausg nge 446 447 Adressen Variablen der E As Adressen Variablen der Eing nge Adressen iN CAN snnueeemanlenenneneherene AGEME pintansa Allgemeine Fehler nneeneneennenennennnennennennnnnnnnn Allgemeine Hinweise und Erkl rungen zu CANsafety 79 Algemeinesau else 98 Analogeing nge Konfiguration und Diagnose 180 Analog EiNgande sses anarsa Eria TE S aaa 135 Analogeing nge pr fen nnnenennnenenneneennennennennn 56 Analogwerte anpassen nnnnnnnnenneennennennennnennenannnennnannnn 292 Anforderungsrat dsann Angaben zum Ger t Angaben zur Software Anh ufung unentdeckter Fehler 38 Anlaufverhalten der Steuerung 14 Anleitung eisen een ea
227. ang A RZ A gt gt Xeon Rn GALE induktiver Sicherheitssensor Sicherheitssteuerung Ventil GG712S CR7032 PLd PLd da Grafik Vereinfachte Darstellung einer Sicherheitsfunktion Hier das Ventil hat mit PL c den PLoyiearig Pliniedng Anzahl Bauteile mit P Lniearig resultierender PL gt 4 kein PL nicht erlaubt a lt 3 a gt 3 b lt 2 b gt 3 c lt 2 gt 4 d lt 3 d gt 4 e lt 3 e Tabelle vereinfachte PL Bestimmung f r in Reihe geschaltete Bauteile Schritt T tigkeit Hinweis 6 Die berpr fung muss zeigen dass die Ger tekombination f r jede g Sicherheitsfunktion die entsprechenden Anforderungen der Produktnorm oder der Risikoanalyse erf llt Wenn alle Anforderungen erf llt weiter mit Schritt 7 Wenn nicht alle Anforderungen erf llt zur ck zum Schritt 2 7 Wenn alle Sicherheitsfunktionen analysiert gt Fertig Sonst gt n chste Sicherheitsfunktion analysieren 90 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regel 1 Einbau und Verdrahtung der Sicherheitssteuerung rs240srs40usnsnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 92 Regel 2 Schutz vor unbefugtem Zugriff ursnsersssnnnsasnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 95 Regel 3 Spezifikation des Sicherheitsprogram
228. angsstrom Rohwert an Q05 Ausgangsstrom Rohwert an Q04 Ausgangsstrom Rohwert an Q06 Ausgangsstrom Rohwert an Q07 13360 Ausgangsbyte 1 QX0 8 QX0 15 Filter Byte f r IW26 Filter Byte f r IW27 Filter Byte f r IW28 Filter Byte f r IW29 Filter Byte f r IW30 Filter Byte f r IW31 Filter Byte f r IW32 Filter Byte f r IW33 Ausgangsstrom Rohwert an Q08 Ausgangsstrom Rohwert an Q09 Ausgangsstrom Rohwert an Q10 Ausgangsstrom Rohwert an Q11 Ausgangsstrom Rohwert an Q12 Ausgangsstrom Rohwert an Q13 Ausgangsstrom Rohwert an Q14 Ausgangsstrom Rohwert an Q15 Ausgangswort 0 QX0 0 QX0 15 Fehlerwort Kurzschluss QX0 0 QX0 15 Fehlerwort Leiterbruch QX0 0 QX0 15 Fehlerwort Stromregelung QX0 0 QX0 15 446 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge Adressen und Variablen Extended Seite 32 Ausg nge IEC Adresse QB2 QB324 QB325 QB326 QB327 QB328 QB329 QB330 QB331 IW146 IW147 IW148 IW149 IW150 IW151 IW152 IW153 QB3 QB332 QB333 QB334 QB335 QB336 QB337 QB338 QB339 IW154 IW155 IW156 IW157 IW158 IW159 IW160 IW161 QB4 QB5 E A Variable Q00_FILTER_E QO1_FILTER_E Q02_FILTER_E Q03_FILTER_E Q04_FILTER_E Q05_FILTER_E Q06_FILTER_E Q0
229. anter Software n 167 UNPACK_ERRORCODE enenenennnnneenn 390 Unterst tzung und Pr fung durch externe Organisationen 31 USB Schnittstelle n een 150 V Validierung u 118 Variablen 188 zul ssig f r sicherheitsrelevante Daten 111 Verarbeitung der SRDO im SafetyController 83 Verf gbarer Speicher f r CR7n32 enenenenennnenn 129 Verf gbarkeit von PWM nenenennnennennennennenn 187 495 Verhalten der sicherheitrelevanten Ausg nge im MONITORING und DEBUG ModUs en nennen 117 Versorgungsspannung VBBS f llt unter den Grenzwert von 8 V 133 Verwendung bestimmungsgem eeneennen 487 ANZ I 0 0 gt OPER EPEIEE PEEPEEE REPEEE REEEE E PER EREERE NEUN aaia 29 Integrationstest 117 Modultest Vordefinierte Identifier f r CANsafety en 84 Vorkenntnisse Mn 13 WwW Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 9 Was ist Maschinensicherheit neeneneneneneneenne 16 Wa tchd g 22 2 2242 222 2 ae 168 487 Welche Vorkenntnisse sind notwendiQ eeeenne 13 Wenn TEST Pin nicht aktiv eeneneeneenneenneenneenneenne 47 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut neneenenene 10 110 EE AAE E C EA EE 488 Z Zertifizierte Software Bausteine f r sicherheitsrelevante Anwendungen Mega anssen ssessssearanarteotesananarinetenasananaretorasananaraneeanal 85 Z
230. art zu 261 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 13020 HINWEIS Nach dem Umschalten in einen anderen Modus w hrend der Laufzeit dauert es wenige Zyklen bis der Ausgangswert wieder korrekt ist Wenn derselbe Eingangskanal w hrend der Laufzeit unterschiedlich konfiguriert wurde dann gilt die zuletzt vorgenommene Konfiguration ABER Falls der Eingangskanal als Sicherheitseingang konfiguriert ist SAFETY TRUE Wenn derselbe Eingangskanal w hrend der Laufzeit unterschiedlich konfiguriert wurde dann wertet die Steuerung dies als schweren Fehler Beispiele e zuerst safety dann non safety e zuerst IN_DIGITAL_H dann IN_VOLTAGE_10 Bei den folgenden Betriebsarten werden auch Werte ber dem nominalen Wertebereich ausgegeben soweit es die Hardware erm glicht IN_CURRENT e IN_VOLTAGE e IN_RATIO Bei der Betriebsart IN_CURRENT ist eine berstrom berwachung immer aktiv Bei einem Eingangsstrom gt 21 7 mA f r gt 66 ms schaltet die berwachung die Messb rde f r eine Sekunde weg und signalisiert ber den entsprechenden Merker einen Fehler Parameter der Eing nge 12924 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht
231. as Internet bertragen werden der richtigen Anwendung zukommen zu lassen Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von gt CAN und UDP implementiert Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast Nachrichten automatisch ausgetauscht In UDP sind diese als Broadcast Telegramme realisiert in CAN als PDOs Dem Protokoll entsprechend sind diese Dienste nicht best tigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern V Verwendung bestimmungsgem Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen W Watchdog Der Begriff Watchdog englisch Wachhund wird verallgemeinert f r eine Komponente eines Systems verwendet die die Funktion anderer Komponenten beobachtet Wird dabei eine m gliche Fehlfunktionen erkannt so wird dies entweder signalisiert oder geeignete Programm Verzweigungen eingeleitet Das Signal oder die Verzweigungen dienen als Ausl ser f r andere kooperierende Systemkomponenten die das Problem l sen sollen 487 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen wo wo write only engl nur schreiben Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur ver ndert werden jedoch nicht gelesen Z Zustand sicher Der Zust
232. as Debugging genutzt wird Schnittstellen oder ber USB m glich Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Mit den folgend aufgef hrten Bausteinen kann die serielle Schnittstelle im Anwendungsprogramm genutzt werden 255 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SERIAL_PENDING 314 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SERIAL_PENDING NUMBER Beschreibung 12994 SERIAL_PENDING ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes Im Gegensatz zu SERIAL_RX gt Seite 257 bleibt der Inhalt des Puffers nach Aufruf dieser Funktion unver ndert Die SERIAL Bausteine bilden die Grundlage f r die Erstellung eines anwendungsspezifischen Protokolls f r die serielle Schnittstelle HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Deb
233. as Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIALLMODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL BAUDRATE DWORD DATABITS BYTE 8 PARITY BYTE 0 STOPBITS BYTE 1 258 13002 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Schnittstelle initialisieren FALSE im weiteren Programmablauf Baudrate zul ssige Werte Datenblatt Voreinstellwert Datenblatt Anzahl der Daten Bits zul ssig 7 oder 8 Parit t zul ssig O keine 1 gerade 2 ungerade w Falls DATABITS 7 und PARITY 0 parametriert dann arbeitet der FB mit PARITY 1 Anzahl der Stopp Bits zul ssig 1 oder 2 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SERIAL_TX 296 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SERIAL_TX Beschreibung 13003 SERIAL_TX bertr gt ein Datenbyte ber die serielle RS232 Schnittstelle Mit dem Eingang ENABLE kann die bertragung freigegeben oder gesperrt werden Die SERIAL Bausteine bilden die Grundlage f r die Erstellung eines anwendungsspezifischen Protokolls f r die serielle Schnittstelle HINWEIS Voreingestellt steht die seriell
234. aste ganz loslassen vor erneutem Bet tigen dritte Stufe losgelassen zweite Stufe gedr ckt 277 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE S_SAFETYACTIVE S_ENABLESWITCH_CH1 S_ENABLESWITCH_CH2 S_AUTORESET RESET Datentyp BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL 278 12546 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Die Maschine ist im Sicherheitsmodus z B Bewegungsgeschwindigkeit ist sicher reduziert Nur bei aktivem Sicherheitsmodus darf die Freigabetaste den Sicherheitsausgang aktivieren TRUE der Sicherheitsmodus ist aktiv Die Freigabetaste kann den Sicherheitsausgang aktivieren FALSE Initialwert der Sicherheitsmodus ist nicht aktiv Zustand der Kontakte E1 und E2 der angeschlossenen Freigabetaste TRUE Kontakte sind geschlossen FALSE Initialwert Kontakte sind offen Zustand der Kontakte E3 und E4 der angeschlossenen Freigabetaste TRUE Kontakte sind geschlossen FALSE Initialwert Kontakte sind offen Nach dem Zur cksetzen des Sicherheitsschalters TRUE erfolgt automatisch ein Reset FALSE Initialwert Ist ein manueller Reset erforderlich TRUE nur 1 Zyklus lang e
235. atisch FB wartet auf PROCESSCONTROL FALSE Fehler im Ablauf im Zustand 8001 gleichzeitig RESET PROCESSCONTROL gt TRUE Fehler im Ablauf im Zustand 8003 gleichzeitig RESET PROCESSCONTROL gt TRUE 321 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SF_SAFETYREQUEST Baustein Typ Funktionsbaustein FB 12692 Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in CODESYS SF_SAFETYREQUEST ENABLE READY S_OPMODE S_SAFETYACTIVE S_ACKNOWLEDGE S_SAFETYREQUEST MONITORINGTIME SAFETYDEMAND RESET RESETREQUEST ERROR DIAGCODE Beschreibung 12695 SF_SAFETYREQUEST stellt eine Schnittstelle zu einem allgemeinen Aktuator mit R ckkanal zur Verf gung zu folgenden Zwecken e den Aktuator in den sicheren Zustand setzen e berwachen ob der Aktuator den sicheren Zustand in der vorgegebenen Zeit eingenommen hat Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL S_OPMODE BOOL S_ACKNOWLEDGE BOOL MONITORTIME TIME RESET BOOL 12696 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert f r den sicheren Aktuator angeforderter Betriebsmodus TRUE non safe Betriebsmodus angefordert FALSE Initialwert sicherer Modus angefordert R ckmeldung des
236. auchsdauen Messen 473 Ksel hrdung tsr n un0 ee ahead 473 Ger tefehler signalisieren nneeeennnnenee 414 Ger tekonfigurali n u 220u 2er nee 169 GETLIDENTIITY 2a 377 Global failsafe command GFC nnenesennennnnnn 82 H Handhabung von sicherheitsrelevanter Software 119 H rdware Aufb u usessesentiontonsiensensanseniinenenienenienenenn 128 Hardware Beschreibung eeeennnsnnenneennenn 127 Hardware Filter konfigurieren enennennenn 182 H Br cke PNZ Deniers anae a a Heartbeat n nnee enger Herstellerspezifische Informationen Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen e 15 Hinweise zur Anschlussbelegung neeee 146 EMS a 473 l D ALEE PSEA E EEA 158 ID Identifier 474 Identifier naar sen anenenmne 413 IDs Adressen in CAN nnneneneneennennnennnennennennnennne 157 ECONS ee een ereete 474 IEC 61508 2er mehr 474 IEG User Zyklus ale na anatania lanataan 474 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 501 ifm Bausteine f r das Ger t CRT132 nennn 197 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 neenen 190 itm Downl ader n fzen e ennenn itm Funktionselemente u e nenne ING ENCODER nee INIT Z st nd Reset 220er ea INPUTZANALOG nase Installation verifizieren Integrationstest 2 IP Adfesse iinan nana ISO IS n a ea
237. aufzeitsystem Version pr fen dass das richtige Laufzeitsystem geladen wurde Im Fehlerfall das Anwendungsprogramm mit Fehlermeldung anhalten 98 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Programmstruktur 13303 gt Die komplette Anwendung und die Programmmodule sollten vom Programmbaustein PLC_PRG aus aufgerufen werden Im PLC_PRG sollte sonst nichts programmiert werden also keine Logikverarbeitung gt Umfangreiche Initialisierungen gegebenenfalls auf mehrere Programmzyklen verteilen gt Sicherheitsfunktionen in eigenen klar gekennzeichneten CODESYS Programm und Funktionsbausteinen von den brigen Steuerungsfunktionen getrennt realisieren Wenn m glich f r Sicherheitsfunktionen die von ifm zur Verf gung gestellten Bibliotheken nutzen Diese wurden auf Basis der geltenden Normen entwickelt gepr ft und durch eine unabh ngige Stelle zertifiziert gt Eigene sichere Funktionsbausteine FBs in einem m glichst einfachen und bersichtlichen Code schreiben gt Sicherheitsfunktionen sollen keine nicht sicheren Funktionen aufrufen Dieses in CODESYS mit der Programmfunktion Projekt gt Aufrufbaum ausgeben berpr fen Nicht sichere und sichere Daten nicht logisch zu einem sicheren Ausgangssignal verkn pfen Dies f hrt zur Herabstufung der Integrit t des sicheren
238. aufzeitsystemi neuinstalierem arain e e a anne Ee AE E denen E A GE 170 Installationzvenifizieren esse esse a e e E E E E E AER 171 14091 169 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten 5 1 1 Laufzeitsystem neu installieren 14177 2733 Im Auslieferungszustand ist im Normalfall kein Laufzeitsystem im Ger t geladen LED blinkt gr n mit 5 Hz In diesem Betriebszustand ist nur der Bootloader aktiv Dieser stellt die minimalen Funktionen f r den Laufzeitsystem Ladevorgang zur Verf gung u a die Unterst tzung der Schnittstellen z B RS232 CAN Der Laufzeitsystem Download muss im Normalfall nur einmalig durchgef hrt werden Das Anwendungsprogramm kann anschlie end auch mehrmals in das Ger t geladen werden ohne das Laufzeitsystem zu beeinflussen Das Laufzeitsystem wird zusammen mit dieser Dokumentation auf einem separaten Datentr ger zur Verf gung gestellt Zus tzlich kann auch die aktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden www ifm com gt Service gt Download 2689 HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Laufzeitsystems ifm_CR7132_Vxxyyzz H86 e der Steuerungskonfiguration ifm_CR7132_Vxx CFG e der Ger tebibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB und der weiteren Dateien V Version xx 00
239. auptkontakte eines Sch tzes SRVT Die sicherheitsrelevante Objekt G ltigkeitsdauer SRVT Safety Related Object Validation Time sorgt bei CANsafety CANopen Safety daf r dass die Zeit zwischen den SRDO Nachrichten Paaren eingehalten wird Nur wenn die redundante invertierte Nachricht innerhalb der eingestellten Zeit SRVT nach der Original Nachricht bertragen wurde sind die damit bertragenen Daten g ltig Andernfalls signalisiert die empfangende Steuerung einen schweren Fehler und geht in den sicheren gt Zustand Kapitel Sicherer Zustand Seite 52 Steuerungskonfiguration Bestandteil der CODESYS Bedienoberfl che gt Programmierer teilt dem Programmiersystem mit welche Hardware programmiert werden soll gt CODESYS l dt die zugeh rigen Bibliotheken gt Lesen und schreiben der Peripherie Zust nde Ein Ausg nge ist m glich stopped stopped engl angehalten Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus werden nur gt NMT Kommandos bertragen Symbole Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln gt Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 9 Systemvariable Variable auf die via IEC Adresse oder Symbolname aus der SPS zugegriffen werden kann T Target Das Target enth lt f r CODESYS die Hardware Beschreibung des Zielger ts z B Ein und Ausg nge Speicher Dateiablageorte Ents
240. ave eingesetzten Ger tes x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt 194 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 6 1 4 Bibliothek ifm_CR7132_J1939_Vxxyyzz LIB 13711 Diese Bibliothek enth lt Bausteine zur Motorsteuerung Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein Kurzbeschreibung J1939_x gt Seite 244 CAN Schnittstelle x Protokoll Handler f r das Kommunikationsprofil SAE J1939 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt J1939_x_GLOBAL_REQUEST Seite 245 CAN Schnittstelle x organisiert globales Anfordern und Empfangen von Daten der J1939 Netzwerkteilnehmer x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt J1939_x_RECEIVE gt Seite 247 CAN Schnittstelle x empf ngt eine einzelne Nachricht oder einen Nachrichtenblock x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt J1939_x_RESPONSE Seite 249 CAN Schnittstelle x organisiert die automatische Antwort auf ein Request Telegramm x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt J1939_x_SPECIFIC_REQUEST Seite 251 CAN Schnittstelle x automatisches Anfordern einzelner Nachrichten von einem bestimmten specific J1939 Netzwerkteilnehmer x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t
241. bau der Versorgung und der Relais Extended Seite Verf gbarer Speicher f r CR7n32 13131 Physikalisch vorhandener FLASH Speicher nichtfl chtiger langsamer Speicher 6272 kByte Physikalischer Physikalisch vorhandener SRAM fl chtiger schneller Speicher 2216 kByte Speicher Physikalisch vorhandener EEPROM nichtfl chtiger langsamer Speicher Physikalisch vorhandener FRAM 2 nichtfl chtiger schneller Speicher 128 kByte Speicher reserviert f r den Code des Anwendungsprogramms 1280 kByte Nutzung des Speicher f r Daten au erhalb des Anwendungsprogramms die vom Anwender 128 kByte FLASH beschrieben werden k nnen wie z B Files Bitmaps Fonts y Speichers Speicher f r Daten au erhalb des Anwendungsprogramms die vom Anwender mit FBs 64 kByte wie FLASHREAD FLASHWRITE bearbeitet werden y RAM Speicher f r vom Anwendungsprogramm reservierte Daten im RAM 192 kByte Speicher f r im Anwendungsprogramm als VAR_RETAIN deklarierte Daten 4 kByte Speicher f r im Anwendungsprogramm als RETAIN vereinbarte Merker 4 kByte Remanenter Vom Anwender frei verf gbarer remanenter Speicher 16 kByte Speicher Der Zugriff erfolgt ber die FBs FRAMREAD FRAMWRITE y A N 5 Vom Anwender frei verf gbarer FRAM 64 kByte Der Zugriff erfolgt ber Adressoperator 1 SRAM steht hier allgemein f r alle Arten von fl chtigen schnellen Speichern 2 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern 129 ifm Programmie
242. bhilfe e Die Ausg nge zun chst im Anwendungsprogramm logisch zur cksetzen e Fehler beseitigen Ausg nge situationsabh ngig wieder setzen Die sicheren Ausg nge durch Zur cksetzen des Fehler Codes in der Anwendung wieder aktivieren Der Fehler Code kann nur zur ckgesetzt werden wenn die Versorgungsspannung an der Klemme wieder im regul ren Bereich ist Versorgungsspannung VBBS f llt unter den Grenzwert von 8 V 3956 gt Die Steuerung l uft weiter bis die Spannung so weit gefallen ist dass die daraus erzeugten internen Spannungen einbrechen 1 Unterhalb von 8 V werden keine Retain Daten gespeichert Merker RETAIN_WARNING gt Brechen die internen Spannungen ein geht der Controller in den Reset Die Ausf hrung von Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm wird abgebrochen Dies geschieht unabh ngig davon in welchem Programmschritt sich die Steuerung befindet gt Ein Wiederanlauf der Steuerung erfolgt erst wenn die Versorgungsspannungen wieder oberhalb des Grenzwerts sind 133 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Uberwachungs und Sicherungsmechanismen 14085 berwachungs und Sicherungsmechanismen gt Seite 45 im Kapitel Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Seite 15 Referenzspannungsausgang 13934 Der Referenzspannungsausgang dient der Versorgung von Sensoren mit eine
243. bile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 12 Regel 12 Ablauf f r sicherheitsrelevante Anwendungen in der Produktion 13316 ifm liefert die Ger te in einer mit einem Siegelaufkleber verschlossenen Verpackung aus Nur wenn dieser Siegelaufkleber unbesch digt ist kann davon ausgegangen werden dass das Ger t beim Kunden in dem Zustand angekommen ist wie es die Fertigung beim Hersteller verlassen hat gt Die nachfolgenden Punkte unbedingt beachten Nachverfolgung der verbauten Sicherheitssteuerungen 13317 Grunds tzlich sind alle Sicherheitssteuerungen mit einer eindeutigen Seriennummer versehen gt Vor Einbau der Ger te diese Seriennummer zusammen mit der Maschinenkennung und dem Einsatzort der Maschine dokumentieren und archivieren Nur so k nnen zu einem sp teren Zeitpunkt auch nach Jahren gezielt einzelne Maschinen bei Fehlern berarbeitet und bei Bedarf Komponenten ausgetauscht werden Download der freigegebenen Software 13318 In der Serienproduktion von sicherheitsrelevanten Anwendungen m ssen alle Maschinen dieser Serie eine einheitliche Software Laufzeitsystem Anwendungsprogramm erhalten gt Dazu nur die mit einer CRC gesicherte und gespeicherte Datei mit dem ifm Downloader in die Steuerungen laden gt Durch die integrierte Pr fsumme erkennt der ifm Downloader beim erneuten
244. bjekt 0x1000 an Danach wechselt der Master auf Status 3 Der Master konfiguriert seine Slaves Dazu sendet der Master an die Slaves der Reihe nach alle vom Konfigurator erzeugten SDOs Danach wechselt der Master auf Status 5 Nachdem an alle Slaves die SDOs bertragen wurden geht der Master in den Status 5 und bleibt in diesem Status Status 5 ist f r den Master der normale Betriebszustand Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsbaustein hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS Ausgang NODE_STATE CANOPEN_GETSTATE Ausgang MASTERSTATE NMT Status f r CANopen Slave 9965 w Diese Status zeigen den internen Zustand des CANopen Master Stack im Bezug auf die Initialisierung eines CANopen Slave Sie sind nicht durch die CANopen Spezifikation vorgegeben Die Struktur CANx_NODE_STATE liegt in einem Array dessen Adresse dem FB CANx_MASTER_STATUS ber den Eingang NOTE_STATE_SLAVES bergeben werden muss Die folgenden Werte kann in der Struktur CANx_NODE_STATE der Ausgang NODE_STATE annehmen Status hex dez FF 00 0 01 1 02 2 Beschreibung Initialer Status Der CANopen Slave wird durch das NMT Kommando Reset_Node zur ckgesetzt Anschlie end Wechsel in den Status 1 Ist in der CODESYS Steuerungskonfiguration beim CANopen Slave die Option nicht initialisieren aktiviert wird der Status 1 bersprungen und der Status 1 ist der initiale Status nicht definiert Warten auf die Bootup
245. bjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus gt gt Den FB f r jedes Datenobjekt in der Initialisierungsphase einmalig aufrufen um dem CAN Controller die Identifier der Datenobjekte bekannt zu machen Im weiteren Programmzyklus CANx_RECEIVE zum Auslesen des jeweiligen Empfangspuffers aufrufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Den Ausgang AVAILABLE auswerten so dass neu eingegangene Datenobjekte rechtzeitig aus dem Puffer gelesen und weiterverarbeitet werden Receive Puffer max 16 Software Puffer pro Identifier Jeder Aufruf des FB dekrementiert das Byte AVAILABLE um 1 Ist AVAILABLE 0 sind keine Daten im Puffer Den Ausgang OVERFLOW auswerten um einen berlauf des Datenpuffers zu erkennen Wenn OVERFLOW TRUE dann ist mindestens 1 Datenobjekt verloren gegangen Parameter der Eing nge 2172 Parameter Datentyp Beschreibung CONFIG BOOL TRUE im 1 Zyklus Datenobjekt konfigurieren FALSE im weiteren Programmablauf CLEAR BOOL TRUE Empfangspuffer l schen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 21 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF 209 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 632 Parameter Datentyp Bes
246. blatt ERROR_SHORT_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SAFETY_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERRORCODE Art DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD Beschreibung Leiterbruch Fehler an der Ausgangsgruppe x Wenn Ausgang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Fehler Stromregelung an der Ausgangsgruppe x Endwert kann nicht erreicht werden Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler berlast Fehler an der Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Kurzschluss Fehler an der Ausgangsgruppe x Wenn Ausgang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler schwererFehler an der sicheren Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes Die Fehlermeldung gilt als schwerer Fehler wenn der betreffende Ausgang als SAFETY TRUE konfiguriert wurde Kapitel Schwere Fehler gt Seite 49 73 4 Fehler der Ausg nge Extended Seite Fehlermeldun
247. blatt nicht berschreiten Sonst wird das Signal nicht als TRUE erkannt Beispiel RE 3 000 Ohm max Vorwiderstand 150 Ohm 147 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 4 2 9 R ckspeisung bei extern beschalteten Ausg ngen 13932 Von au en keine Spannung an die Ausg nge legen Sobald RELAIS FALSE Die interne Ger te berwachung pr ft die Spannungen auf den Stromschienen hinter den Relais Wird dabei eine Spannung gemessen von gt v2 VBBx e die Steuerung meldet einen fatalen Fehler e die Steuerung geht in den sicheren Zustand Sicherer Zustand das Laufzeitsystem stoppt die Steuerung fataler Fehler e alle Ausg nge werden abgeschaltet e die Abarbeitung der Software wird angehalten e es ist keine Kommunikation mehr m glich e die LED erlischt F r Neustart des Ger ts e Fehlerursache beseitigen e Power On Reset durchf hren v GND VBBo Grafik Beispiel Beschaltung mit Sperrdioden A wegen Gefahr der R ckspeisung i Abhilfe Sperrdioden V1 und V2 einsetzen Q1 FALSE I gt gr ne Pfeile Erfolg Wenn RELAIS FALSE dann geht I die Steuerung nicht in den fatalen Q2 TRUE i Fehler wenn der Kontakt S1 geschlossen wird HINWEIS Abhilfe bei extern beschalteten Ausg ngen Die extern beschalteten Ausg nge so ber Dioden entkoppeln dass keine exter
248. bliotheken 13300 Prinzipiell k nnen f r die Erstellung des Anwendungsprogramms alle Programmiersprachen von CODESYS eingesetzt werden Jedoch Zum Verbessern von Lesbarkeit und leichterer berpr fung des Software Codes folgende Programmiersprachen bevorzugen e Funktionsplan FUP function block diagram FBD e Kontaktplan KOP ladder diagram LD Strukturierter Text ST structured text ST Software Bibliotheken erleichtern das Erstellen des Anwendungsprogramms e minimieren Programmierfehler Diese Software Bibliotheken sollten unbedingt eingesetzt werden Dies sind insbesondere e CODESYS Funktionsbibliotheken z B Standard lib e ifm Ger te Bibliotheken z B ifm_CR7032 lib e von ifm electronic verf gbare Funktionsbibliothek nach PLCopen z B ifm_SafetyPLCopen lib w Bei Verwendung anderer Bibliotheken die Eignung f r den Einsatz in Sicherheitsfunktionen pr fen 96 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 6 Regel 6 Regeln zum Aufbau des Anwendungsprogramms Aleme MES aena ee ee eat 98 Programmstr ktuns 2er ee ee ee ee res ee essen 99 GODESYS Projekt mit Passwort sichern rennen een E 99 Funktionsbausteine zul ssig f r sicherheitsrelevante Funktionen urs40us2200nnnnnnnnnnnnennnnnn 100 Funktionsbausteine zul ssig im An
249. ce le 7390679_09_DE 2014 12 15 ifm electronic Original Programmierhandbuch ExtendedSafetyController ecomab oo CR7132 f r ISO 13849 bis PL d f r IEC 62061 bis SILCL2 Laufzeitsystem V01 00 05 CODESYS gt v2 3 9 42 lt v3 0 Deutsch ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Inhalt Inhaltsverzeichnis 1 ber diese Anleitung 7 1 1 bersicht Dokumentations Module f r Safety ecomatmobile Ger te ne 7 1 2 CODESYS Programmierhandbuch 240rsn40snnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 1 3 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 20 2200nn00ennnnnnnnnnnnnnnnnnenn nennen 9 1 4 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut ursunnseennnnnensnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnenn nennen 10 1 5 Historie der Anleitung CR7n32 ersneennseennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 11 2 Sicherheitshinweise 12 2 1 PeacMonl IERPPERRSERPEEERS PPERERESE NENNEN EUSEERTEEPEERRETTELEENTPEHEERSELLHPETIELEERGRN CERRILEEREENTPELFFEHSSEREERFSELEEEENER 12 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig 24004s44u02200nnnnnennnnennnnnnnnnnnnnnnnannnnn nennen 13 2 3 Anlaufverhalten der Steuerung 24444440044440nnnnnnntnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nennen 14 3 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen 15 3 1 Sichere Maschinen mit dem ecomatmobile Saf
250. chen Auftreten eines gef hrlichen Fehlers machen gt Diese Unterlagen ber die gesamte Lebensdauer der mobilen Arbeitsmaschinen oder der Maschinenserie archivieren 30 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine 3 2 4 Unterst tzung und Pr fung durch externe Organisationen 13263 o Zusammenfassung Bei Projektbeginn festlegen ob externe Unterst tzung und Zertifizierung ben tigt wird gt Verantwortlichkeiten f r das Maschinen und Sicherheitskonzept festlegen Der Hersteller einer mobilen Arbeitsmaschine muss entscheiden ob das sicherheitstechnische Konzept f r diese Maschine durch eine externe Organisation bewertet und zus tzlich gepr ft werden soll F r einige Anwendungen ist die Pr fung und Zertifizierung durch eine unabh ngige Pr fstelle gesetzlich vorgeschrieben Bei den meisten mobilen Arbeitsmaschinen liegt die Verantwortung beim Hersteller Er selber kann entscheiden ob er die Maschinenentwicklung komplett selber verantwortet oder ob er seine Arbeit berpr fen l sst Unabh ngig davon welcher Weg eingeschlagen wird Beim Maschinenbauer liegt die Gesamtverantwortung f r e das Maschinenkonzept e die Identifikation der Sicherheitsfunktionen und das Sicherheitskonzept e die damit verbundenen Kennwerte PL und Kategorie e die
251. chenden ERRORCODE zur cksetzen 75 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Regeln f r den Fehler Code 13687 Die hier folgenden Regeln gelten f r den bei der Konfiguration bergebenen Fehler Code Allgemein 13845 e Ein Fehler Code wird nicht dahingehend berpr ft ob er im System auftreten kann e Es wird immer ein schwerer Fehler angenommen unabh ngig davon welche Fehlerklasse angegeben wird Konfiguration f r einen Systemfehler 13846 Systemfehler sind Fehler die vom Laufzeitsystem erkannt werden z B berspannung an der Versorgungsspannung e Es muss eine Fehlerursache und oder eine Fehlerquelle angegeben werden Der Anwendungsfehler muss den Wert 0 haben e Wird bei der Fehlerursache der Wert 0 angegeben gilt die Konfiguration f r alle Fehlerursachen bei der angegebenen Fehlerquelle e Wird bei der Fehlerquelle der Wert 0 angegeben gilt die Konfiguration f r die angegebene Fehlerursache unabh ngig davon an welcher Fehlerquelle sie auftritt Konfiguration f r einen Anwendungsfehler 13847 Anwendungsfehler sind Fehler die von der Anwendung definiert und erkannt werden und ber den FB ERROR_REPORT Seite 382 an das Laufzeitsystem gemeldet werden k nnen e Fehlerursache und Fehlerquelle m ssen den Wert 0 haben Der Anwendungsfehler muss ein
252. cher Ausfall ist ein Ausfall mit deterministischem nicht zuf lligem Bezug zu einer bestimmten Ursache Der systematische Ausfall kann nur beseitigt werden durch Anderung des Entwurfs oder des Herstellprozesses Betriebsverfahren der Dokumentation oder zugeh rigen Faktoren Eine Instandsetzung ohne nderung des Systems wird den Grund des systematischen Ausfalls in der Regel nicht beseitigen 465 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen B Baud Baud Abk Bd Ma einheit f r die Geschwindigkeit bei der Daten bertragung Baud ist nicht zu verwechseln mit bits per second bps Bit s Baud gibt zwar die Anzahl von Zustands nderungen Schritte Takte pro Sekunde auf einer bertragungsstrecke an Aber es ist nicht festgelegt wie viele Bits pro Schritt bertragen werden Der Name Baud geht auf den franz sischen Erfinder J M Baudot zur ck dessen Code f r Telexger te verwendet wurde 1 MBd 1024 x 1024 Bd 1 048 576 Bd Bestimmungsgem e Verwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen Betriebsdauer mittlere Mean time between failures MTBF mittlere Betriebsdauer zwischen Ausf llen Ist der Erwartungswert der Betriebsdauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ausf llen von Einheiten die instand gesetzt werden F r Einheiten die NICHT instan
253. chkeit des Eintritts eines gt Schadens und des Ausma es des Schadens Risikoanalyse Kombination aus e Festlegung der Grenzen der Maschine Verwendungszweck zeitliche Grenzen e Identifizierung der gt Gef hrdung Eingreifen von Personen Betriebszust nde der Maschine vorhersehbarer Missbrauch und e der Risikoeinsch tzung Verletzungsgrad Schadensumfang H ufigkeit und Dauer der Gefahr Eintrittswahrscheinlichkeit M glichkeit zur Vermeidung oder Begrenzung des Schadens 482 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen Risikobeurteilung Das ist die Gesamtheit des Verfahrens das die Risikoanalyse und die Risikobewertung umfasst Nach Maschinenrichtlinie 2006 42 EG gilt Der Hersteller einer Maschine oder sein Bevollm chtigter hat daf r zu sorgen dass eine Risikobeurteilung vorgenommen wird um die f r die Maschine geltenden Sicherheits und Gesundheitsanforderungen zu ermitteln Die Maschine muss dann unter Ber cksichtigung der Ergebnisse der Risikobeurteilung konstruiert und gebaut werden Anhang 1 Allgemeine Grunds tze Risikobewertung Das ist die auf der Risikoanalyse beruhende Beurteilung ob die Ziele zur Risikominderung erreicht wurden ro ro read only engl nur lesen Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur gelesen werden jedoch nicht ver ndert RTC RTC Real Time Clock Echtz
254. chreibung DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes DLC BYTE Anzahl der mit SRDO empfangenen Bytes im Array DATA zul ssig 0 8 RTR BOOL empfangene Nachricht war ein Remote Transmission Request AVAILABLE BYTE Anzahl der verbleibenden Datenbytes zul ssig 0 16 0 keine g ltigen Daten vorhanden OVERFLOW BOOL TRUE berlauf des Datenpuffers gt Datenverlust 210 FALSE Datenpuffer ist ohne Datenverlust ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_TRANSMIT 12840 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB 1 Baustein ist NICHT f r Sicherheitssignale zugelassen gt F r Sicherheitssignale folgenden FB einsetzen CAN_SAFETY_TRANSMIT Seite 217 Symbol in CODESYS CANx_TRANSMIT Beschreibung 2166 CANx_TRANSMIT bergibt in jedem Aufruf ein CAN Datenobjekt Message an den CAN Controller zur bertragung gt Den FB f r jedes Datenobjekt im Programmzyklus aufgerufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Transmit Puffer max 16 Software und 1 Hardware Puffer f r alle Identifier zusammen Den Ausgang RESULT auswerten zur Pr fung dass der Sendeauftrag angenommen wurde Vereinfacht gilt bei 125 kBit s dass pro 1 ms ein Sendeauftra
255. chutz vor Gef hrdungen liegt in der Verantwortung des Anwendungs oder Maschinenherstellers Seit Ende 2009 ist in Europa die Anwendung der berarbeiteten Maschinenrichtlinie 2006 42 EG g ltig Die Maschinenrichtlinie muss daher beachtet und angewendet werden wenn eine mobile Arbeitsmaschine in einem der folgenden L nder eingesetzt werden soll im Europ ischen Wirtschaftsraum in einem Staat der europ ischen Gemeinschaft EU oder Norwegen Island Liechtenstein e T rkei e Schweiz Die Maschinenrichtlinie definiert die Sicherheit wie folgt W hrend der Lebensdauer der Maschine darf bei der Ausf hrung einer Funktion keine Gef hrdung ausgehen die zu einer Verletzung f hren kann Dies gilt f r folgende F lle e Betreiben der Maschine e Einrichten Montieren oder Warten der Maschine e vorhersehbare Fehlanwendungen an der Maschine oder von speziellen Maschinenfunktionen insbesondere Schutz vor Manipulation durch den Endanwender z B Maschinenf hrer gt Manipulationen verhindern Maschine vor unerlaubtem Zugriff ber die Service Schnittstellen sch tzen Das gilt in besonderem Ma e bei der Realisierung einer Fernwartungsm glichkeit Der Schutz vor Gef hrdungen liegt in der Verantwortung des Anwendungs oder Maschinenherstellers Dazu muss der Hersteller einer mobilen Arbeitsmaschine eine Risikobeurteilung durchf hren Kapitel Risikobeurteilung Seite 23 16 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile S
256. d Voreinstellung 0 us w Der Pegelwechsel des Eingangssignals wird um den im Filter eingestellten Wert verz gert Nur bei folgenden Funktionsbausteinen hat der Filter Auswirkungen auf die erfassten Signale FAST_COUNT Seite 298 Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse FREQUENCY Seite 300 misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY PERIOD Seite 302 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal INC_ENCODER Seite 304 Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern PERIOD Seite 306 misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us PERIOD_RATIO Seite 308 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us ber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das Puls Periodenverh ltnis in o angegeben Digitale Filter stehen nicht f r alle schnellen Z hl und Impulseing nge zur Verf gung 182 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Einsatz als Bin reing nge 3804 Durch die zul ssigen hohen Eingangsfrequenzen k nnen auch Fehlsignale erkannt werden z B prellende Kontakte mechanischer Schalter gt Bei Bedarf die Fehlsignale im Anwendungsprogramm unterdr cken Sichere Eing nge 12249 Kapitel Eing nge f r
257. dem FB e den sicheren Prozess fortsetzen sofern die Fehler beseitigt sind Dauerhafter RESET f hrt zum Fehler e Der Ausgang ERROR TRUE signalisiert einen Fehler Der Fehler Code erscheint im Ausgang DIAGCODE mit Werten ab 0xC000 e Der Ausgang DIAGCODE liefert permanent Informationen ber den Status des FBs 318 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SF_OUTCONTROL 12720 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in CODESYS SF_OUTCONTROL ENABLE READY S_SAFECONTROL S_OUTCONTROL PROCESSCONTROL SAFETYDEMAND STATICCONTROL RESETREQUEST S_STARTRESET ERROR S_AUTORESET DIAGCODE RESET Beschreibung 12722 SF_OUTCONTROL kontrolliert einen sicheren Ausgang mit einem Signal aus der funktionellen Anwendung und einem sicheren Signal mit optionaler Anlaufsperre 319 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE S_SAFECONTROL PROCESSCONTROL STATICCONTROL S_STARTRESET S_AUTORESET RESET Datentyp BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL 320 12723 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt
258. den Das h ngt u a von folgenden Aspekten ab Betrieb mit oder ohne Beaufsichtigung Betrieb durch Fachpersonal oder Laien e langsames oder schnelles Auftreten der Gef hrdung e gute oder schlechte M glichkeit der Gef hrdung durch Flucht zu entgehen praktische Erfahrungen mit der Sicherheit eines solchen Prozesses Die Ermittlung des PLr wird daher einen gewissen Aufwand verursachen und die Einstufung in die einzelnen Zweige des Risikografen wird nicht immer eindeutig sein Auch deshalb die Entscheidungswege der Risikobeurteilung klar dokumentieren und anschlie end archivieren 29 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine Stufen des Performance Level 13276 Die F higkeit eine Sicherheitsfunktion unter vorhersehbaren Bedingungen auszuf hren wird einer der 5 Stufen des Performance Level PL PL a PL e zugeordnet Dieser Performance Level wird definiert als die Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden Ausfalls der Sicherheitsfunktion Sensor Steuerungslogik Aktor je Stunde Wahrscheinlichkeit eines F SIlEne gefahrbringenden Ausfalls 1 h PLa gt 10 lt 104 PLb gt 3 10 lt 10 PLc gt 10 lt 3 10 PLd gt 107 lt 10 PLe gt 10 lt 107 Der ecomatmobile SafetyController ist f r den Einsatz in Anwendungen mit
259. der Rampe in Inkremente SPS Zyklus 0 keine Rampe Referenz f r steigende und fallende Flanke der Rampe t 0s steigende fallende Flanke in Inkremente SPS Zyklus Schnelle Controller haben sehr kurze Zykluszeiten sonst steigende fallende Flanke in Inkremente TIMEBASE Eingangswert obere Grenze des Eingangswertebereichs Inkremente untere Grenze des Eingangswertebereichs Inkremente Max Ventilstrom in mA Min Ventilstrom in mA Toleranz f r min Ventilstrom in Inkremente Bei berschreiten der Toleranz erfolgt Sprung auf MIN_CURRENT Nummer des stromgeregelten Ausgangskanals 0 15 0 15 f r die Ausg nge Q00 Q15 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Ausg nge Q00_E Q15_E PWM Frequenz Hz f r die Last am Ausgang Dither Frequenz in Hz Wertebereich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert Spitze Spitze Wert des Dithers in zul ssige Werte 0 100 0x00 0x64 Proportional Anteil des Ausgangsignals Integral Anteil des Ausgangsignals ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter DESIRED_CURRENT ACTUAL_CURRENT BREAK SHORT Datentyp WORD WORD BOOL BOOL 338 602 Beschreibung Stromsollwert in
260. der anschlie enden Fehlerbeseitigung unbeabsichtigt Maschinen oder Anlagenteile gef hrlich anlaufen k nnen gt Wiederanlaufsperre realisieren gt Dazu im Fehlerfall die in Frage kommenden Ausg nge im Programm logisch abschalten 54 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController 3 3 5 Sicherheitsrelevante Signale verarbeiten Eing nge f r SicherneitstUnktione Nsom nen Aaaa eE E AE rennen A RAA nebenher 55 Ausgange f r SicherheitsfUnktione Nasrai nnie eaea aa ae AAE EAE AR AA NEEN te header 65 Programmablauf und Zykluszeit berwachen 2 022404424004nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 70 Parameter von sicherheitsrelevanten FBs berwachen 020200000000000000000n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 70 Sicherung nichtl chtiger Daten i a tamane eaa E A E a A a 71 Sicherung fl chtigerDaten im RAM ae ee een nee ern een ee 71 Systemdatenim Speichen ren ee 72 Spannungen im System und der Ausg nge berwachen 2220u42400nnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn 73 13391 Beim Aufbau des Anwendungsprogramms die sicherheitsrelevanten Signale von Ein und Ausg ngen Funktionsbausteinen und der Hardware verarbeiten und berwachen gt Dazu m glichst die vorhandenen Sicherheitsfunktionen des Laufzeitsystems und oder der Safety Bibliothek
261. derlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert RESETREQUEST BOOL Ein Reset ist erforderlich damit der FB weiterarbeiten kann TRUE Reset ist erforderlich FALSE Initialwert kein Reset erforderlich ERROR BOOL TRUE ein Fehler ist aufgetreten FB ist im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten DIAGCODE WORD Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex 0000 8000 8001 8002 8003 8005 8012 C002 C003 C004 Beschreibung Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv der Aktuator ist im sicheren Modus Sicherheitseingang bereits bei FB Start aktiv sicherer Modus angefordert FB wartet auf Aktuator im sicheren Modus MONITORTIME berwacht den Vorgang Ein Fehlerzustand wurde zur ckgesetzt gt S_OPMODE TRUE setzen f r FB Initialisierung Aktuator ist im sicheren Modus Fehler im Ablauf z B Reihenfolge FB wartet auf RESET berwachungszeit abgelaufen FB wartet auf Aktuator im non safe Modus im Zustand C002 ist RESET Signal statisch FB wartet auf RESET FALSE 323 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Wert hex Beschreibung C005 im Zustand C003 ist RESET Signal statisch FB wartet auf RESET FALSE 324 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile Safety
262. dgesetzt werden ist der Erwartungswert Mittelwert der Verteilung von Lebensdauern die mittlere Lebensdauer gt MTTF Bootloader Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile Controller nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm mit dem das Laufzeitsystem und das Anwendungsprogramm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enth lt Grundroutinen e zur Kommunikation der Hardware Module untereinander zum Nachladen des Laufzeitsystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss Bus Serielle Daten bertragung mehrerer Teilnehmer an derselben Leitung C CAN CAN Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem f r gr ere Datenmengen das priorit tengesteuert arbeitet Es gibt mehrere h here Protokolle die auf CAN aufsetzen z B CANopen oder J1939 CAN Stack CAN Stack Software Komponente die sich um die Verarbeitung von CAN Telegramme k mmert CCF Common cause failure Ausfall in Folge von gemeinsamer Ursache Ausf lle verschiedener Einheiten aufgrund eines gemeinsamen Ereignisses wobei diese Ausf lle nicht auf gegenseitige Ursachen beruhen 466 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen CiA CiA CAN in Automation e V Anwender und Herstellerorganisation in Erlangen Deutschland Definitions und Kontrollorgan f r das CANopen Protoko
263. die Kategorie Cat der Diagnosedeckungsgrad DC und der MTTFd Wert Cat B 1 2 2 3 3 4 DCavg 0 0 low medium low medium high DC lt 60 60 lt DC lt 90 90 lt DC lt 99 99 lt DC Grafik S ulendiagramm zur vereinfachten Ermittlung des Performance Level Legende MTTFd oo low 3 Jahre lt MTTFd lt 10 Jahre E medium 10 Jahre lt MTTFd lt 30 Jahre RA high 30 Jahre lt MTTFd lt 100 Jahre 87 ifm Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Beispiel sichere Steuerung f r eine Hubarbeitsb hne 3 4 2 Beispiel aus EN 280 Kap 5 11 Sicherheitseinrichtung 13448 Beispielbeschreibung Die elektronische Steuerlogik 9 gibt abh ngig von Situation und Programm Stellsignale an das hydraulische Wegeventil 1 Eine Pr ffunktion 2 vergleicht die Istposition des Ventils 1 mit der Sollposition und meldet das Ergebnis an die elektronische Steuerlogik 9 zur ck Ein Hydraulikzylinder 4 kann sich gef hrdend 5 bewegen Eine trennende Schutzeinrichtung 6 sch tzt den Bediener vor der gef hrdenden Bewegung 5 Eine Stellungs berwachung 8 meldet die Position der trennenden Schutzeinrichtung 6 an die elektronische Steuerlogik 9 zur ck A 4 ST P lt e 3 Legende ooOoNOVUIPOPMD 10 hydraulisches Wegeventil Stellu
264. die Zykluszeit des am gew hlten Kanal CHANNEL anstehenden Signals Zur Berechnung werden alle positiven Flanken ausgewertet und der Mittelwert ber die Anzahl der angegebenen Perioden PERIODS gebildet Zus tzlich wird das Puls Periode Verh ltnis in 0 angegeben Zum Beispiel Bei einem Signalverh ltnis von 25 ms High Pegel und 75 ms Low Pegel wird der Wert RATIO1000 von 250 o ausgegeben Bei niedrigen Frequenzen kommt es mit FREQUENCY Seite 300 zu Ungenauigkeiten Um dieses zu umgehen kann PERIOD_RATIO genutzt werden Die Zykluszeit wird direkt in us ausgegeben Der maximale Messbereich betr gt ca 15 min 0 Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen e FAST_COUNT Seite 298 FREQUENCY Seite 300 e FREQUENCY_PERIOD Seite 302 INC_ENCODER Seite 304 PERIOD Seite 306 PHASE Seite 310 308 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL PERIODS Parameter der Ausg nge Parameter C F ET RATIO1000 Datentyp BOOL BYTE BYTE Datentyp DWORD REAL TIME WORD 309 2601 Beschreibung FALSE gt TRUE Flanke Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des schnellen Eingangskanals 0 15 0 15 f r die Eing ng
265. die w hrend des normalen Betriebs des Ger tes erzeugt wurden Der korrekte Start der Systemkomponenten wird w hrend der Initialisierungs und Startphase berwacht Zur weiteren Diagnose k nnen auch Selbsttests durchgef hrt werden Diagnose Deckungsgrad DC gt Seite 468 Dither to dither engl schwanken zittern Dither ist ein Bestandteil der gt PWM Signale zum Ansteuern von Hydraulik Ventilen F r die elektromagnetischen Antriebe von Hydraulik Ventilen hat sich herausgestellt dass sich die Ventile viel besser regeln lassen wenn das Steuersignal PWM Impulse mit einer bestimmten Frequenz der PWM Frequenz berlagert wird Diese Dither Frequenz muss ein ganzzahliger Teil der PWM Frequenz sein 469 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen diversit r Unter Diversit t Vielfalt versteht man in der Technik eine Strategie zur Erh hung der Ausfallsicherheit Dabei werden Systeme redundant ausgelegt allerdings werden bewusst verschiedene Realisierungen und keine baugleichen Einzelsysteme verwendet Man geht davon aus dass Systeme die das Gleiche leisten aber unterschiedlich realisiert sind auch gegen unterschiedliche St rungen empfindlich oder unempfindlich sind und daher m glichst nicht alle gleichzeitig ausfallen Die konkrete Realisierung kann je nach Einsatzgebiet und geforderter Sicherheit unterschiedlich ausseh
266. e 100 115 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E Anzahl der Perioden ber die gemittelt wird 1 16 0 Ausg nge C und F werden nicht aktualisiert gt 16 wird auf 16 limitiert 14318 Beschreibung Zykluszeit der erfassten Perioden in us zul ssig 200 10 000 000 0xC8 0x989680 Frequenz des Eingangssignals in Hz Verstrichene Zeit seit dem letzten Zustandswechsel am Eingang nutzbar bei sehr langsamen Signalen Puls Periode Verh ltnis in o Voraussetzungen Periodendauermessung Impulsdauer gt 100 us e Frequenz lt 5 kHz Wert nicht f r sicherheitsrelevante Funktionen verwenden ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 PHASE 358 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CODESYS Beschreibung 2338 PHASE liest ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Dieser FB fasst jeweils ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen zusammen so dass die Phasenlage zweier Signale zueinander ausgewertet werden kann Es kann eine Periodendauer bis in den Sekundenbereich ausgewertet werden Am selben Eingang diesen FB
267. e Abschnitt beschreibt im Detail die Bausteine die zum Aufbau von Software Reglern im ecomatmobile Ger t bereitgestellt werden Die Bausteine k nnen auch als Basis f r die Entwicklung von eigenen Regelungsfunktionen genutzt werden 351 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Einstellregel f r einen Regler 1627 F r Regelstrecken deren Zeitkonstanten nicht bekannt sind ist das Einstellverfahren nach Ziegler und Nickols im geschlossenen Regelkreis vorteilhaft Einstellregel 1628 Die Regeleinrichtung wird zun chst als eine reine P Regeleinrichtung betrieben Dazu wird die Vorhaltezeit Tv auf 0 und die Nachstellzeit Tn auf einen sehr gro en Wert ideal auf unendlich f r eine tr ge Strecke eingestellt Bei einer schnellen Regelstrecke sollte ein kleines Tn gew hlt werden Der Proportionalbeiwert KP wird anschlie end solange vergr ert bis die Regel und die Stellabweichung bei KP KPkritisch Dauerschwingungen mit konstanter Amplitude ausf hren Es ist damit die Stabilit tsgrenze erreicht Anschlie end muss die Periodendauer T kritisch der Dauerschwingung ermittelt werden Nur bei Bedarf einen D Anteil hinzuf gen Tv sollte ca 2 10 mal kleiner sein als Tn KP sollte gleich gro wie KD gew hlt werden Idealisiert ist die Regelstrecke wie folgt einzustellen Regeleinrichtung KP KD TN TV P 2 0
268. e Ausgang oder der CANsafety Kanal ist selbst die Fehlerquelle eines anliegenden Fehlers e Der sichere Ausgang befindet sich in einer Ausgangsgruppe die aufgrund eines Fehlers ber den zweiten Abschaltweg deaktiviert wurde e Der sichere Ausgang befindet sich in einer Ausgangsgruppe mit zu niedriger Versorgungsspannung 78 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController 3 3 7 CANsafety im SafetyController Allgemeine Hinweise und Erkl rungen zu CANsafety uusnssssnsunssennnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 79 CANopen f r die sichere Kommunikation 40u4440044n400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnnn 80 13418 Hier stellen wir Ihnen die CANsafety Technologie vor wie sie im ecomatmobile SafetyController genutzt wird HINWEIS gt Sicherheitsrelevante Daten ausschlie lich mit CANsafety bertragen Andere CAN Protokolle z B CANopen J1939 sind f r sicherheitsrelevante Daten NICHT zugelassen Mit anderen CAN Protokollen bertragene Daten NICHT f r sicherheitsrelevante Zwecke verwenden Allgemeine Hinweise und Erkl rungen zu CANsafety 3848 Durch eine Arbeitsgruppe der Nutzerorganisation CAN in Automation CiA wurde eine Erweiterung des CANopen Kommunikationsprofils CIA DS 304 erarbeitet Diese erm
269. e CODESYS vertraut sein Das Dokument richtet sich an Fachkr fte Dabei handelt es sich um Personen die aufgrund ihrer einschl gigen Ausbildung und ihrer Erfahrung bef higt sind Risiken zu erkennen und m gliche Gef hrdungen zu vermeiden die der Betrieb oder die Instandhaltung eines Produkts verursachen kann Das Dokument enth lt Angaben zum korrekten Umgang mit dem Produkt Lesen Sie dieses Dokument vor dem Einsatz damit Sie mit Einsatzbedingungen Installation und Betrieb vertraut werden Bewahren Sie das Dokument w hrend der gesamten Einsatzdauer des Ger tes auf Befolgen Sie die Sicherheitshinweise 13 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Sicherheitshinweise Anlaufverhalten der Steuerung 2 3 Anlaufverhalten der Steuerung 13919 Gefahr durch unbeabsichtigtes und gef hrliches Anlaufen von Maschinen oder Anlagenteilen Der Programmierer muss bei der Programmerstellung verhindern dass nach Auftreten eines Fehlers z B NOT HALT und der anschlie enden Fehlerbeseitigung unbeabsichtigt Maschinen oder Anlagenteile gef hrlich anlaufen k nnen gt Wiederanlaufsperre realisieren Dazu im Fehlerfall die in Frage kommenden Ausg nge im Programm logisch abschalten Ein Wiederanlauf kann z B verursacht werden durch e Spannungswiederkehr nach Spannungsausfall e Fehlerbeseitigung nach NOT HALT So erreichen Sie sicheres Verhalten der Steuerung gt S
270. e Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Parameter der Eing nge 300 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert DATA BYTE zu bertragender Wert 259 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 9 Bausteine Eingangswerte verarbeiten INPUT_ANALOG SET_INPUT_MODE Hier zeigen wir Ihnen ifm Funktionsbausteine zum Lesen und Verarbeiten der analogen oder bin ren Signale am Ger te Eingang HINWEIS Die in der Steuerungskonfiguration von CODESYS erscheinenden analogen Rohwerte kommen direkt aus dem ADC Sie sind noch nicht korrigiert Deshalb k nnen in der Steuerungskonfiguration bei gleichen Ger ten unterschiedliche Rohwerte erscheinen Erst durch die ifm FBs findet eine Fehlerkorrektur und Normierung statt Die FBs liefern den korrigierten Wert 260 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V0
271. e komplette Organisation auf dem Bus ab Der Master entscheidet ber den zeitlichen Buszugriff und fragt die Slaves zyklisch ab MMI MMI Mensch Maschine Interface HMI Seite 473 MRAM MRAM Magnetoresistive Random Access Memory Die Informationen werden mit magnetischen Ladungselementen gespeichert Dabei wird die Eigenschaft bestimmter Materialien ausgenutzt die ihren elektrischen Widerstand unter dem Einfluss magnetischer Felder ndern Vorteile von MRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern nicht fl chtig wie FRAM jedoch e Zugriffszeit nur ca 35 ns e unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich MSB Most Significant Bit Byte H chstwertiges Bit Byte einer Reihe von Bits Bytes MTBF Mean time between failures MTBF mittlere Betriebsdauer zwischen Ausf llen Ist der Erwartungswert der Betriebsdauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ausf llen von Einheiten die instand gesetzt werden F r Einheiten die NICHT instandgesetzt werden ist der Erwartungswert Mittelwert der Verteilung von Lebensdauern die mittlere Lebensdauer gt MTTF MTTF Mean time to failure MTTF mittlere Dauer bis zum Ausfall oder mittlere Lebensdauer 476 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen MTTFd Mean time to dangerous failure erwartete mittlere Dauer bis zum gefahrbringenden Ausfall Bezeichnung Bereich niedr
272. e oder gleiche Ursache e alle Fehler Solange ein Fehler aktiv ist kann dessen Fehlermeldung nicht zur ckgesetzt werden Diese Fehlermeldung bleibt trotz R cksetzkommando weiterhin in der Fehlerliste und wirksam gt Zwischen zwei R cksetz Aktionen des FBs ENABLE FALSE setzen mindestens einen SPS Zyklus lang Parameter der Eing nge 12379 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert ERRORCODE DWORD Fehler Code bei dessen Auftreten das konfigurierte Verhalten angewendet werden soll Kapitel Fehler Codes Seite 392 Der FB pr ft die Fehler Codes nicht darauf ob sie sinnvoll sind Parameter der Ausg nge 12380 Parameter Datentyp Beschreibung ERROR DWORD Fehler Code aus diesem FB Aufruf Fehler Codes Seite 392 m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r ERROR n beliebiger Wert Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte Fehlerklasse u Ssspeziischer Fehlerquelle Fehlerursache Fehler Code Wert hex Beschreibung 00000000 kein Fehler 020000F8 falscher Parameter gt schwerer Fehler 384 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Beispiel ERROR_RESET
273. e pr fen 124 Die vorgesehenen Architekturen der Maschinenfunktionen 27 Diener 469 VETSHAR su 404 00426043082040s0nsttessnnsntesnenreheenndnhesnneeheennnanhacn merken nerhachaeean 470 DLC 470 Eigenschutz des Ausgangs nnnenenennennnennnennne 140 Eing nge Adressbelegung Extended Seite 16 Eing nge Adressbelegung Standard Seite 16 Eing nge Adressen und Variablen Extended Seite 16 Eing nge Adressen und Variablen Standard Seite 16 Eing nge Betriebsarten Extended Seite 16 Eing nge Betriebsarten Standard Seite 16 Eing nge Eing nge Technologie Eing nge f r induktive Sicherheitssensoren ne 62 Eing nge f r Sicherheitsfunktionen enene 55 Eing nge konfigurieren esennennnnnennennennennennnn 178 Eingangsgruppe 10 100 115 137 Eingangsgruppe 11 I00_E 115_E nn 137 Eingangssignale filtern 180 181 Eingangswerte verarbeiten nnenenneennennennennennnennn 260 Einmalige Mechanismen eenenennnnnnennen 47 Einsatz als Bin reing nge ennnnneennennennennn 183 Einstellempfehlung 2 22228 aa 355 Einstellr6gell Jelena 352 Einstellregel f r einen Regler 352 Embedded Software nn 471 Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine 19 EN ee E TOA 471 Erforderlichen PL PLr mittels Risikograf herleit
274. e unterschiedlich sein Die Baudraten der einzelnen CANx k nnen unterschiedlich eingestellt werden gt Den Eingang INIT nur f r einen Zyklus bei Neustart oder Restart der Schnittstelle setzen o Eine nderung des Download ID und oder der Baudrate wird erst g ltig nach Spannung Aus Ein Wenn der FB nicht ausgef hrt wird arbeitet die Schnittstelle mit 11 Bit Identifier Parameter der Eing nge 2163 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE im 1 Zyklus Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf EXTENDED_MODE BOOL FALSE TRUE Identifier der CAN Schnittstelle arbeitet mit 29 Bits FALSE Identifier der CAN Schnittstelle arbeitet mit 11 Bits DOWNLOAD_ID BYTE Download ID der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt zul ssig 1 127 voreingestellt 127 x 1 BAUDRATE WORD 125 Baudrate kBit s zul ssig 20 50 100 125 250 500 1000 203 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_BAUDRATE 11834 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_BAUDRATE Beschreibung 11839 CANx_BAUDRATE stellt die bertragungsrate f r den Busteilnehmer ein Mit
275. eber und Eing nge ber cksichtigen Im Anwendungsprogramm im 2 kanaligen Betrieb beide Kan le im Programmablauf zyklisch miteinander vergleichen Zum Vergleichen der 2 kanalig ermittelten Signale geeignete Funktionsbausteine SF_ANTIVALENT Seite 272 vergleicht zwei bin re sichere Eing nge miteinander pr ft den zeitlichen Ablauf der Eing nge zueinander SF_EQUIVALENT Seite 283 vergleicht zwei bin re sichere Eing nge miteinander pr ft den zeitlichen Ablauf der Eing nge zueinander SF_EQUIVALENT_REAL Seite 285 vergleicht zwei sichere Eingangswerte REAL miteinander pr ft die Werte auf zul ssigen Wertebereich und zul ssige Abweichung SF_EQUIVALENT_WORD Seite 287 vergleicht zwei sichere Eingangswerte WORD miteinander gt pr ft die Werte auf zul ssigen Wertebereich und zul ssige Abweichung Bei berschreiten einer zul ssigen Abweichung alle Sicherheitsfunktionen die diese Signale verarbeiten in den sicheren Zustand schalten Sicherer Zustand Das Anwendungsprogramm deaktiviert alle entsprechend programmierten Ausg nge Falls ein anwendungsspezifischer Fehler mit dem FB ERROR_REPORT Seite 382 an das Laufzeitsystem gemeldet wurde Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafet
276. echnologie beim SafetyController Fehler zur cksetzen 13412 Ein Fehler muss durch die Anwendung zur ckgesetzt werden Bis dahin verh lt sich das System so als wenn der Fehler noch aktiv sei auch wenn der Fehler selbst nicht mehr vorhanden ist Die aktiven Fehler ermitteln mit dem FB SHOW_ERROR_LIST Seite 389 gt Den Fehler zur cksetzen mit dem FB ERROR_RESET Seite 384 Die betroffene Komponente wird nach dem R cksetzen des Fehlers wieder in Betrieb genommen da zu diesem Zeitpunkt nicht bestimmt werden kann ob der Fehler noch vorliegt Sollte der Fehler doch noch vorliegen wird er nach Ablauf der entsprechenden Diagnosezeit wieder gemeldet Falls die betroffene Komponente zu ihrem Schutz zeitweise gt Schutzzeit deaktiviert wurde Ursachen z B e berstrom am Eingang e berlast oder e Kurzschluss am Ausgang dann wird der Fehler gleich im n chsten SPS Zyklus wieder gemeldet Dann hat das R cksetzen dieser Fehler w hrend der Schutzzeit keine Wirkung Die beim Zur cksetzen des Fehlers angegebene Fehlerklasse wird nicht ausgewertet Gr nde e es kann keine aktiven Fehler Codes geben die sich nur in der Fehlerklasse unterscheiden e um das R cksetzen von Fehlergruppen zu vereinfachen Gefahr durch unbeabsichtigtes und gef hrliches Anlaufen von Maschinen oder Anlagenteilen gt Der Programmierer muss bei der Programmerstellung verhindern dass nach Auftreten eines Fehlers z B NOT HALT und
277. ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten 8 2 Adressbelegung und E A Betriebsarten Adressbelegung Ein AUSQ ng esse R A E 430 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge unesssannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannennnnannennnnanen 436 Adressen varlablenidenE ASsi neigen 443 1656 auch Datenblatt 8 2 1 Adressbelegung Ein Ausg nge Eing nge Adressbelegung Standard Seite 16 Eing nge uursnnsrsnsnnsnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnn 431 Eing nge Adressbelegung Extended Seite 16 Eing nge srsnnsrsnnnnsnnnnnnnnenannnnnnnnnnnn 432 Ausg nge Adressbelegung Standard Seite 16 Ausg nge 4 u4s440ss00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 433 Ausg nge Adressbelegung Extended Seite 32 Ausg nge u4s44u0ss00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 434 2371 430 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Eing nge Adressbelegung Standard Seite 16 Eing nge 12787 Abk rzungen Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung Seite 146 Betriebsarten der Ein und Ausg nge Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 436 IEC Adresse Symbolische Adresse IX0 0 100 IW2 ANALOGOO IX0 1 101 IW3 ANALOGO1 IX0 2 102 IW4 ANALOGO2 IX0 3 103 IW5 ANALOGO3
278. een premier rien en E O 358 I MER READAU Sys er ee 359 Mit folgenden Bausteinen der ifm electronic k nnen Sie e Zeiten messen und im Anwendungsprogramm auswerten e bei Bedarf Zeitwerte ndern 337 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 TIMER_READ 236 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS TIMER_READ T Beschreibung 239 TIMER_READ liest die aktuelle Systemzeit aus Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Ger t einen Zeittakt der in einem Register aufw rts gez hlt wird Dieses Register kann mittels des Funktionsaufrufes ausgelesen und z B zur Zeitmessung genutzt werden per System Timer l uft maximal bis OxFFFF FFFF entspricht 49d 17h 2min 47s 295ms und startet anschlie end wieder mit 0 Parameter der Ausg nge 241 Parameter Datentyp Beschreibung T TIME Aktuelle Systemzeit ms 358 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 TIMER_READ_US 657 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS TIMER_READ_US TIME_US Beschreibung 660 TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in us aus Mit Anleg
279. ehlererkennungszeit Fehlerreaktionszeit F r den ecomatmobile SafetyController gilt Sicherheitszeitsaretycontroller lt 210 ms bei Zykluszeit lt 66 ms Sicherheitszeitsaretycontroller lt 310 ms bei Zykluszeit gt 66 ms Ausnahmen e sichere Frequenzeing nge Kapitel Frequenzeing nge pr fen gt Seite 60 w F r sowohl ein als auch zweikanalige Verwendung gilt Die im Anwendungsprogramm implementierten Diagnosema nahmen in jedem IEC Zyklus ausf hren damit die Sicherheitszeitsatetycontroiler erreicht werden kann Wenn wie oben beschrieben die Sicherheitszeit kleiner ist als die durch die Sicherheitsfunktion der mobilen Arbeitsmaschine geforderte Prozesssicherheitszeit kann ein einzelner Fehler im ung nstigen Fall kurzzeitig zu einem fehlerhaften Ausgangssignal f hren aber nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion Zum Verlust der Sicherheitsfunktion kann es nur kommen wenn das fehlerhafte Signal nicht innerhalb der Prozesssicherheitszeit korrigiert werden kann Durch die Gestaltung der spezifischen Anwendung im Anwendungsprogramm das Einhalten der Prozesssicherheitszeit sicherstellen Ein einzelner Fehler in der Steuerung kann in folgenden F llen nicht zu einer Gef hrdungssituation f hren e wenn der sichere Zustand Ausg nge AUS eingenommen wird e nach einem erkannten Fehler oder e bei der n chsten Anforderung der Sicherheitsfunktion oder vor der n chsten Anforderung der Sicherheitsfunktio
280. ehlern geht die Steuerung in der Regel in den STOP Zustand Beim SafetyController gibt es zus tzlich e schwere Fehler e fatale Fehler Details Kapitel Fehlerklassen gt Seite 48 401 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehlermerker 73 1 Fehler der Eing nge Standard Seite Fehlermeldung ERROR_BREAK_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SHORT_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SAFETY_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERRORCODE Art DWORD DWORD DWORD DWORD 14026 Beschreibung Leiterbruch Fehler an der Eingangsgruppe x Wenn Eingang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Kurzschluss Fehler an der Eingangsgruppe x Wenn Eingang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler schwerer Fehler an der sicheren Eingangsgruppe x Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes Die Fehlermeldung gilt als schwerer Fehler wenn der betreffende Eingang als SAFETY
281. ei berschreiten des Endwertes 21 7 mA in den sicheren Spannungsmessbereich 0 32 V DC geschaltet und das jeweilige Fehlerbit im Merkerbyte ERROR_CURRENT_Ix gesetzt Sinkt der Wert wieder unter den Grenzwert schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich zur ck gt Im Anwendungsprogramm k nnen die Systemvariablen ANALOGO00 ANALOGxx zur kundenspezifischen Diagnose der Eing nge dienen 18414 w Falls Eingang 115 nicht verwendet Eingang 115 als Bin reingang konfigurieren Eingangssignale filtern 13883 Kapitel Software Filter der Eing nge konfigurieren gt Seite 179 Sichere Eing nge 12249 Kapitel Eing nge f r Sicherheitsfunktionen gt Seite 55 im Kapitel Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Seite 15 180 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Bin reing nge Konfiguration und Diagnose 13962 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT_ANALOG Seite 261 gt Eingang MODE oder FB SET_INPUT_MODE Seite 264 gt Eingang MODE gt Soll die Diagnose genutzt werden dann diesen Modus zus tzlich aktivieren FBSET_INPUT_MODE gt Eingang DIAGNOSTICS setzen Diagnose bei nichtelektronischen Schaltern gt Schalter mit einer zus tzlichen Widerstandsbeschaltung versehen
282. einem Ausgangskanal OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 331 Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal Diese Bausteine werden von den FBs der Hydraulik Bibliothek automatisch aufgerufen und parametriert 335 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CONTROL_OCC 2735 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz Lib Symbol in CODESYS CONTROL_OCC DESIRED_CURRENT ACTUAL_CURRENT MAX_CURRENT MIN_CURRENT TOLERANCE CHANNEL PWM_FREQUENCY DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE Beschreibung 2737 CONTROL_OCGC skaliert den Eingangswert X auf einen angegebenen Strombereich Jede Instanz des FBs wird in jedem SPS Zyklus einmalig aufgerufen Dieser FB nutzt aus der Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB folgende FBs e OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 331 e OUTPUT_CURRENT Seite 330 Der Regler regelt in Abh ngigkeit der Periodendauer des PWM Signals Die beiden Anstellparameter KI und KP repr sentieren den Integral und den Proportionalanteil des Reglers Zur Ermittlung der besten Einstellung des Reglers bietet sich als Startwert an KI 50 und KP 50 zu setzen gt Werte f r KI und oder KP vergr ern gt Regler wird sch rfer schneller Werte f r KI und oder KP verkleinern Regler wird schw cher langsamer gt Bei Ausgang DESIRED_CURRENT 0O wird der Aus
283. einer gt Gef hrdung von Personen oder Sachen Vor vern nftigerweise vorhersehbaren Fehlanwendungen muss der Hersteller des Produkts in seinen Benutzerinformationen warnen 471 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen Fehler Ein Fehler ist die Unf higkeit einer Einheit eine geforderte Funktion auszuf hren Kein Fehler ist diese Unf higkeit w hrend vorbeugender Wartung oder anderer geplanter Handlungen oder aufgrund des Fehlers externer Mittel Ein Fehler ist oft das Resultat eines Ausfalls der Einheit selbst kann aber ohne vorherigen Ausfall bestehen In der ISO 13849 1 ist mit Fehler der zuf llige Fehler gemeint FiFo FIFO First In First Out Arbeitsweise des Stapelspeichers Das Datenpaket das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde wird auch als erstes gelesen Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher als Warteschlange zur Verf gung Flash Speicher Flash ROM oder Flash EPROM oder Flash Memory kombiniert die Vorteile von Halbleiterspeicher und Festplatten Die Daten werden allerdings wie bei einer Festplatte blockweise in Datenbl cken zu 64 128 256 1024 Byte zugleich geschrieben und gel scht Vorteile von Flash Speicher e Die gespeicherten Daten bleiben auch bei fehlender Versorgungsspannung erhalten e Wegen fehlender beweglicher Teile ist Flash ger uschlos unempfindlich gegen Ersch tterun
284. einformationen CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung bersicht CANopen EMCY Codes Extended Seite 13103 Die folgenden EMCY Meldungen werden automatisch versendet wenn der FB CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 221 zyklisch aufgerufen wird re er herstellerspezifische Informationen Objekt 0x1003 0x1001 Byte0 Byte1 Byte2 hex hex hex Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte7 Beschreibung 107_E 115_E ap 01 21 03 00E 108 E Leiterbruch Eing nge 107_E 115_E N 09 21 03 100E 108 E Kurzschluss Eing nge 107_E 115_E n 11 21 03 100E 108 E Uberstrom 0 20 mA Q07_E Q15_E Q23_E Q31_E h i 01 E 03 O00E ABLE Q16E Q24 E Leiterbruch Ausg nge Q07_E Q15_E Q23_E Q31_E a 8 ME Q08E A6E Q24 E Kurzschluss Ausg nge 4 Q07_E Q15_E r i 0 23 03 Q00 E Q08 E Uberlast Ausg nge 10 33 05 Ausgangsspannung VBB1 11 33 05 Ausgangsspannung VBB2 12 33 05 Ausgangsspannung VBB3 13 33 05 Ausgangsspannung VBB4 18 33 05 Versorgung Relais 419 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Systemmerker 8 Anhang Inhalt SYstemmelkKel nirna A ee ee ee ee 420 Adressbelegung und E A Betriebsarten 2 u02s004n40nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn 430 GANepen Tabellemkerner rennen green need een E agree se E A EEA 448 Safety GEhsckliste mir ee tee rn A E R ee 461 1664 Hier stellen wir Ihnen erg nze
285. einigt PERIOD oder PERIOD_RATIO und FREQUENCY in einem gemeinsamen Funktionsbaustein Die Umschaltung der Messmethode erfolgt automatisch bei 5 kHz e unterhalb von 5 kHz verh lt sich der FB wie PERIOD oder PERIOD_RATIO e oberhalb von 5 kHz verh lt sich der FB wie FREQUENCY Der FB misst die Frequenz und die Zykluszeit des am gew hlten Kanal CHANNEL anstehenden Signals Zur Berechnung werden alle positiven Flanken ausgewertet und der Mittelwert ber die Anzahl der angegebenen Perioden PERIODS gebildet Bei einer Eingangsfrequenz gt 5 kHz und aktivem FREQUENCY Modus kann der Ratio nicht gemessen werden Der maximale Messbereich betr gt ca 15 min w Sicherstellen dass der FB innerhalb des Wertes von TIMEBASE nicht mehr als 65 535 positive Flanken empf ngt Sonst kann das interne Z hlregister berlaufen und zu falschen Ergebnissen f hren HINWEIS gt Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen FAST_COUNT Seite 298 FREQUENCY Seite 300 INC_ENCODER Seite 304 PERIOD Seite 306 PERIOD_RATIO Seite 308 PHASE gt Seite 310 Frequenzen lt 5 Hz werden nicht mehr sicher angegeben 302 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL PERIODS TIMEBA
286. eise von dezentralen Ein Ausgangsmodulen z B CompactModule CR2033 Fehlermeldungen automatisch verschickt Entsprechende Fehler Codes jeweiliges Ger tehandbuch Die programmierbaren Ger te erzeugen nur dann automatisch eine EMCY Nachricht z B f r Kurzschluss am Ausgang Q07 wenn einer der folgenden FBs in das Anwendungsprogramm eingebunden wird CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 221 verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Masters an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER Seite 231 verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x Error Register Index 0x1001 und Error Field Index 0x1003 des CANopen Objektverzeichnis x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt bersicht der automatisch verschickten EMCY Fehler Codes f r alle mit CODESYS programmierbaren ecomatmobile Ger te Kapitel bersicht CANopen Error Codes Seite 415 Sollen zus tzlich noch anwendungsspezifische Fehler durch das Anwendungsprogramm verschickt werden dann einen der folgenden FBs einsetzen CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY Seite 222 versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus des CANopen Masters an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY gt Seite 233 versendet anwendungsspezi
287. eitseing nge erfassen zu einem sicheren Zustand f hren Sicherheitsausg nge steder Dieser Aufbau e erm glicht eine einfache Testbarkeit erm glicht ein leichteres Auffinden der einzelnen Programmfunktionen e verbessert die Lesbarkeit bei der Bildschirmnavigation e verbessert die Lesbarkeit des sp teren Dokumentationsausdrucks erm glicht dadurch die sp tere Programmerweiterung und anpassung Die Funktions und Programmbausteine im Quellcode des Anwendungsprogramms dokumentieren e die Beschreibung das Verhalten e die R ckgabewerte die Fehlercodes Als Programm Basis die von ifm electronic zur Verf gung gestellten Templates verwenden Einfache nicht verschachtelte Funktionen verwenden keine indirekte Adressierung M glichst oft in der Entstehungsphase das Anwendungsprogramm testen gt Fehler werden so fr hzeitig erkannt und eliminiert Im Kommentar bersichtlich und ausf hrlich beschreiben e die Aufgabe und Bedeutung der Variablen e die Aufgabe und Bedeutung der Funktionen e die Aufgabe und Bedeutung des sonstigen Anwendungsprogramms e Korrekturen und Programmerg nzungen gt Dieses erleichtert die Pr fung erheblich Mit FB SET_IDENTITY gt Seite 379 dem Anwendungsprogramm einen Namen und eine Versionsangabe mitgeben Diese Daten nach der bertragung auf das Ger t mit dem Downloader lesen und pr fen Im Anwendungsprogramm mit FB GET_IDENTITY Seite 377 durch Auslesen der L
288. eituhr Liefert batteriegepuffert aktuell Datum und Uhrzeit H ufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen R ckstellung manuell Die manuelle R ckstellung ist eine interne Funktion des gt SRP CS zum anuellen Wiederherstellen einer oder mehrerer gt Sicherheitsfunktionen Wird vor dem Neustart einer Maschine verwendet rw rw read write engl lesen und schreiben Bidirektionale Daten bertragung Daten k nnen sowohl gelesen als auch ver ndert werden S SAE J1939 Das Netzwerkprotokoll SAE J1939 beschreibt die Kommunikation auf einem gt CAN Bus in Nutzfahrzeugen zur bermittlung von Diagnosedaten z B Motordrehzahl Temperatur und Steuerungsinformationen Norm Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle Network e Teil 2 Agricultural and Forestry Off Road Machinery Control and Communication Network e Teil 3 On Board Diagnostics Implementation Guide Teil 5 Marine Stern Drive and Inboard Spark Ignition Engine On Board Diagnostics Implementation Guide e Teil 11 Physical Layer 250 kBits s Shielded Twisted Pair e Teil 13 Off Board Diagnostic Connector e Teil 15 Reduced Physical Layer 250 kBits s Un Shielded Twisted Pair UTP e Teil 21 Data Link Layer e Teil 31 Network Layer e Teil 71 Vehicle Application Layer e Teil 73 Application Layer Diagnostics e Teil 81 Network Management Protocol 483 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7
289. elnen Ausgangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB SET_OUTPUT_MODE Seite 313 gt Eingang MODE Laststr me anzeigen gt FB OUTPUT_CURRENT Seite 330 PWM Ausgang FB PWM1000 Seite 333 H Br cke steuern gt FB OUTPUT_BRIDGE Seite 326 gt Strommessbereich konfigurieren f r die Ausg nge Q00 Q03 und Q08 Q11 wahlweise 2 A oder 4 A FBSET_OUTPUT_MODE gt Eingang CURRENT_RANGE Bei Einsatz der H Br cke wird die Stromregelung nicht unterst tzt HINWEIS Um die internen Messwiderst nde zu sch tzen sollte der berlastschutz immer aktiv sein voreingestellt Je nach gew hltem Strommessbereich besteht Schutz ab 2 25 A oder ab 4 5 A Die Funktion wird nicht im PWM Modus unterst tzt Die Funktion kann bei Bedarf abgeschaltet werden o Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Die Leiterbruch und die Kurzschlusserkennung sind aktiv wenn der Ausgang eingeschaltet ist gt Bei Verwendung von gegen Masse schaltenden Ausg ngen darf die Versorgungsspannung an der angeschlossenen Last nicht h her sein als die Versorgungsspannung en der Ausgangsgruppe n 141 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Diagnose bin re Ausg nge via Strom und Spannungsmessung 19461 19462 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Strom und Spannungsmessung im
290. emente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 NORM_HYDRAULIC Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz Lib Symbol in CODESYS NORM_HYDRAULIC X_OUT_OF_RANGE Beschreibung 394 397 NORM_HYDRAULIC normiert Eingangswerte innerhalb festgesetzter Grenzen auf Werte mit neuen Grenzen Dieser FB entspricht NORM_DINT aus der CODESYS Bibliothek UTIL Lib Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT der innerhalb der Grenzen zwischen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen zwischen YH und YL Bedingt durch Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert Wenn X au erhalb der Grenzen XL XH liegt wird die Fehlermeldung X_OUT_OF_RANGE TRUE Typischer Kennlinienverlauf eines Hydraulikventils Erst bei ca 20 des Spulenstroms beginnt der lfluss Der lfluss ist anf nglich nicht linear Charakteristik des Funktionsbausteins Q l min 100 l 20 100 mA mA YH YL XL XH Q l min ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter X XH XL YH YL Datentyp DINT DIN DINT DIN DINT Parameter der Ausg
291. en 25 ERROR REPOR u een 382 ERROR _RESET aaa 384 Erstellen des Sicherheitskonzepts und die Risikobeurteilung 20 Erstfehler Eintrittszeit enienneianenea 471 Ethernet UO E E A E E F FAST COUNT en 298 Fatale Fehler 50 FB FUN PRG in CODESYS nenesnennsesseennzonneenneussensneussenssenssanend 164 FBs f r PWM Funktionen nennnenenennennennnennne 187 Fehlanwend ng ues een 471 Fehler seen re 472 pee lE AATE EE AE eat een nee 410 Fehler an den CAN Schnittstellen nn 406 Fehler der Ausg nge Extended Seite en 403 Fehler der Ausg nge Standard Seite n 403 Fehler der Eing nge Extended Seite enene 402 Fehler der Eing nge Standard Seite un een 402 Fehler des Systems Extended Seite en 405 Fehler des Systems Standard Seite en 404 Fehler erkennen und verarbeiten a Fehler signalisieren unnensnenmeneenneneennennnennnnnnnnnennen Fehler zur cksetzen u Rs Feine Fehler CodeS u e aa Beispidle 0 A iu ressesie birioitetsrersreasnensrensss Fehler Codes konfigurieren und verwalten 408 Fehler Codes und Diagnoseinformationen eee 391 Fehlererkennungszeit eennennennenennnennennennnenannnennnennnn 35 Fehlerklasse 4 Byte eg ensesnensennsenssenneenssunnensreusnenssensnenene 397 Fenlerklass ri i aa R iaaii
292. en e Verwendung von Bauteilen verschiedener Hersteller e Nutzung unterschiedlicher Protokolle zur Steuerung von Ger ten e Verwendung komplett unterschiedlicher Technologien beispielsweise einer elektrischen und einer pneumatischen Steuerung e Verwendung unterschiedlicher Messmethoden Strom Spannung e zwei Kan le mit gegenl ufigen Werteverl ufen Kanal A 0 100 Kanal B 100 0 DLC Data Length Code bei CANopen die Anzahl der Daten Bytes in einer Nachricht F r gt SDO DLC 8 DRAM DRAM Dynamic Random Access Memory Technologie f r einen elektronischen Speicherbaustein mit wahlfreiem Zugriff Random Access Memory RAM Das speichernde Element ist dabei ein Kondensator der entweder geladen oder entladen ist Uber einen Schalttransistor wird er zug nglich und entweder ausgelesen oder mit neuem Inhalt beschrieben Der Speicherinhalt ist fl chtig die gespeicherte Information geht bei fehlender Betriebsspannung oder zu sp ter Wiederauffrischung verloren DTC DTC Diagnostic Trouble Code Fehler Code Beim Protokoll J1939 werden St rungen und Fehler ber zugeordnete Nummern den DTCs verwaltet und gemeldet E ECU 1 Electronic Control Unit Steuerger t oder Mikrocontroller 2 Engine Control Unit Steuerger t eines Motors EDS Datei EDS Electronic Data Sheet elektronisch hinterlegtes Datenblatt z B f r Datei f r das Objektverzeichnis im CANopen Master e CANopen Ge
293. en berspringen der Initialisierung eines CANopen Slaves wenn Folgendes zutrifft Slave ist nicht im Netzwerk vorhanden e und Slave ist nicht als optional konfiguriert Flag zum manuellen Einleiten der Initialisierung eines CANopen Slaves Der Slave hatte sich beim Zugriff auf das Objekt 0x1000 als ein anderer Ger tetyp identifiert als in der EDS Datei angegeben ist die in der CODESYS Steuerungskonfiguration eingebunden wurde ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Beispiel CANx_MASTER_STATUS 2031 Slave Informationen 2699 Damit Sie auf die Informationen der einzelnen CANopen Knoten zugreifen k nnen m ssen Sie ein Array der jeweiligen Struktur anlegen Die Strukturen sind in der Bibliothek enthalten Sie k nnen Sie im Bibliotheksverwalter unter Datentypen sehen Die Anzahl der Array Elemente wird bestimmt durch die Globale Variable MAX_NODEINDEX die automatisch vom CANopen Stack angelegt wird Sie enth lt die Anzahl der im Netzwerkkonfigurator angegebenen Slaves minus 1 Die Nummern der Array Elemente entsprechen nicht der Node ID Der Identifier kann aus der jeweiligen Struktur unter NODE_ID ausgelesen werden PROGRAM MasterStatus VAR Status CROOI2_MASTER_STATUS StartAllNodes BOOL TRUE Clearkx veriowFlag BOOL ClearRx uffer BOOL ClearTxOverllowflag BOOL ClearfsBuffer B
294. en Spezifikation CiA Draft Standard 301 Version 4 Wert im Error Register Index 0x1001 00 des sendenden Teilnehmers herstellerspezifischer Datenbereich in der EMCY Nachricht ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Struktur von CANx_NODE_STATE 13997 Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek ifm_CR7132_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB angelegt Parameter NODE_ID NODE_STATE LAST_STATE RESET_NODE START_NODE PREOP_NODE SET_TIMEOUT_STATE SET_NODE_STATE Datentyp BYTE BYTE BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL 227 Beschreibung Node ID des CANopen Slaves zu dem die Statusinformationen und Konfigurationsflags in der Struktur geh ren aktueller Status des CANopen Slaves aus Sicht des CANopen Stacks des CANopen Masters der letzte bekannte Status des CANopen Slaves 0 Bootup Nachricht vom CANopen Slave empfangen 4 CANopen Slave im Status PRE OPERATIONAL und wird per SDO Zugriff konfiguriert 5 CANopen Slave im Status OPERATIONAL 127 CANopen Slave im Status PRE OPERATIONAL Flag zum manuellen Zur cksetzen des CANopen Slaves NMT Kommando Reset_Node Flag zum manuellen Starten des CANopen Slaves NMT Kommando start Flag zum manuellen Versetzen des CANopen Slaves in den Zustand PRE OPERATIONAL NMT Kommando enter PRE OPERATIONAL Flag zum manuell
295. en Wert gt 0 haben Beispiele 13848 Konfiguration Fehlerursache Fehlerquelle Anwendungsfehler Fehlerklasse Leiterbruch an Eingang 101 0x01 0x11 0x00 0x00 berlast an allen Ein und Ausg ngen 0x04 0x00 0x00 0x00 alle Fehler an Eingang 110 0x00 0x1A 0x00 0x00 anwendungsspezifischer Fehler 20 0x00 0x00 0x14 0x00 76 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Regeln f r die Konfiguration 13688 w Konfigurations Timeout Eine Keep Alive Konfiguration darf nur innerhalb der ersten vier Sekunden nach Initialisierung der Steuerung vorgenommen werden Ein sp terer Konfigurationsversuch wird als schwerer Fehler gewertet Mehrfache Konfiguration Werden f r denselben Fehler Code mehrere Konfigurationen vorgenommen kommt nur die letzte Konfiguration zur Anwendung Maximale Anzahl an Konfigurationen Die maximale Summe der gleichzeitig nutzbaren Konfigurationen System und Anwendungsfehler betr gt 256 ndern des Standard Verhaltens Wird bei der Konfiguration ein Fehler Code mit den folgenden Werten angegeben wird das Standard Verhalten des Systems bei einem schweren Systemfehler ge ndert Dann k nnen sichere Ausg nge und CANsafety Kan le bei schweren Systemfehlern immer vom sicheren Zustand ausgenommen werden e Fehlerursache 0 e Fehlerquelle 0 e anwendungsspezifisch
296. en Zustand ausgenommen werden gt Bei 2 kanaliger Anschaltung immer beide Kan le gleicherma en mit Keep Alive behandeln F r ein Maximum an Verf gbarkeit kann die Anwendung durch eine Konfigurationsliste festlegen wie auf jeden Fehler reagiert werden muss Jeder Fehler Code f r den Keep Alive gelten soll muss konfiguriert werden Die Keep Alive Konfiguration erfolgt durch den Anwender im IEC Anwendungsprogramm Hierf r steht der FB SET_KEEP_ALIVE Seite 386 zur Verf gung Ohne Keep Alive Konfiguration wird beim Erkennen eines schweren Fehlers das Standard Verhalten auf die sicheren Ausg nge und CANsafety Nachrichten angewendet Beim Aufruf des Funktionsbausteins zur Keep Alive Konfiguration werden die folgenden Parameter an das System bergeben e Fehler Code Kapitel Fehler Codes Seite 392 Ausg nge die beim Auftreten des Fehler Codes aktiv bleiben sollen CANsafety Kan le die beim Auftreten des Fehler Codes aktiv bleiben sollen Empfohlene Reihenfolge im Anwendungsprogramm 1 Einem anwendungsspezifischen Fehler einen ERRORCODE zuordnen 2 F r jeden ERRORCODE auch Systemfehler bei dem nur ein Teil der Sicherheitsfunktionen betroffen ist eine Keep Alive Konfiguration erstellen 3 Beim Auftreten eines anwendungsspezifischen Fehlers den entsprechenden ERRORCODE dem System mitteilen Bei Systemfehlern erfolgt dies automatisch 4 Wenn der Fehler beseitigt wurde den entspre
297. en der Sicherheits FBs SF_ HE IE 198 271 318 Leistungsgrenzen des Ger ts 168 Leiterbr ch erkenne iiini annaa 69 Leitungsquerschnitte eennnnnennennennnennannnnnnennennnnnnnnn 156 a E E E o E 475 LSB aan a E 475 M MACD Rn Man unterscheidet folgende Fehler Manuell uneesseeseeeseenseeenesnneesnennsensnenneee Mer Mrssennsennsennssnnennnsnnnen Manuelle Datensicherung Maschinensicherheit Ma aa Ru tansesnensennsennsennsenssennsennsen VE CIG ERER E ae ER EEE Maximale Programmlaufzeit MEMCPY 2 2 ee MEMORY_RETAIN_PARAM nnnsennenennennnnennennns MEMSET Au neuere Mit dem V Modell das Erstellen der sicheren Maschine OFGANISIETEN Au Wen nen 29 Nach Einschalten der Versorgungsspannung eee 45 Nachverfolgung der verbauten Sicherheitssteuerungen 123 Netzaufbau s s s Netzwerk Management NMT Netzwerk Management Kommandos nnn 454 Netzwerkvanlablen uu ueueennnnnnenenenien 189 NMT See ee nee este 477 NMT StaWWs 42 n 2 454 NMT Status f r CANopen Master neennnn 455 NMT Status f r CANopen Slave nennmennenn 455 Node nu annehmen Node Guarding NORM 22 22 54 aNia NORM_DINT NORM_HYDRAULIC enennennennsnnneenennennnennnennns 349 NORM REA seen eA 296 Notizen Notes Notes nnennsnsnsensennsennnnnnnnnnnnnnnns 496 O ObiN Objektin nenn asien men 477 Obje
298. en der Versorgungsspannung bildet das Ger t einen Zeittakt der in einem Register aufw rts gez hlt wird Dieses Register kann mittels des FB Aufrufes ausgelesen werden und z B zur Zeitmessung genutzt werden Info Der System Timer l uft maximal bis zum Z hlerwert 1h 11min 34s 967ms 295us und startet anschlie end wieder mit 0 Parameter der Ausg nge 662 Parameter Datentyp Beschreibung TIME_US DWORD Aktuelle Systemzeit us 359 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 19 Bausteine Ger tetemperatur auslesen TEMPERATURE 22 Rennens ekneslsihn 361 2364 Mit folgendem Baustein zeigt Ihnen das Ger t die Innentemperatur 360 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 TEMPERATURE Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS TEMPERATURE ENABLE TEMPERATURE Beschreibung 2216 2365 TEMPERATURE liest die aktuelle Temperatur im Ger t aus Der FB kann zyklisch aufgerufen werden und zeigt am Ausgang die aktuelle Ger tetemperatur an Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp TEMPERATURE INT 361 2366 Beschreibu
299. en im Anwendungsprogramm vorhanden sein bei denen an den aufgef hrten Eing ngen der gleiche Wert bergeben wird Ansonsten ist eine korrekte Ausf hrung der FBs nicht m glich bergreifend ber alle hiernach aufgef hrten FBs darf keine Konfiguration vorgenommen werden bei der mehr als eine Instanz die gleiche ID empfangen soll Funktionsbaustein CANx_RECEIVE CANx_SDO_READ CANx_SDO_WRITE CAN_SAFETY_RECEIVE CAN_SAFETY_TRANSMIT J1939_x_GLOBAL_REQUEST J1939_x_RECEIVE J1939_x_RESPONSE J1939_x_SPECIFIC_REQUEST x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle kritische FB Eing nge ID NODE NODE NUMBER oder ID1 oder ID2 NUMBER oder ID1 oder ID2 PG und PF und PS PG und PF und PS PG und PF und PS DA und PG und PF und PS 103 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Bei den folgenden FBs d rfen keine zwei oder mehr Instanzen in einer Anwendung vorhanden sein bei denen an den aufgef hrten Eing ngen der gleiche Wert bergeben wird Ansonsten ist eine korrekte Ausf hrung der FBs nicht m glich bergreifend ber alle hiernach aufgef hrten FBs darf keine Konfiguration vorgenommen werden bei der mehr als eine Instanz auf denselben Eingangskanal zugreift Eine Ausnahme gibt es bei den FBs INPUT_ANALOG und SET_INPUT_MODE hier darf jeweils e
300. en k nnen In einem CAN Bussystem in dem auch sichere Daten bertragen werden sollen wird die Busleitung mit beiden CAN Schnittstellen verbunden Durch die Anwendung von CAN_SAFETY_TRANSMIT gt Seite 217 und CAN_SAFETY_RECEIVE Seite 214 werden die Daten ber beide Schnittstellen eingelesen und gem des CANopen framework for safety relevant communication DS 304 gepr ft und an das Anwendungsprogramm bergeben Weitere zus tzliche Protokolle z B CAN Layer 2 oder CANopen werden parallel zu CANsafety bertragen und verarbeitet Empfehlung f r alle nicht sicheren Protokolle vom CANsafety Kanalpaar die erste CAN Schnittstelle verwenden CANI1 CAN3 C Extended CAN Protokolle 29 Bit ID z B SAE J1939 d rfen NICHT auf dem CANsafety Kanalpaar verwendet werden Dome Grafik CANsafety Teilnehmer ben tigen 2 CAN Schnittstellen f r sichere Daten bertragung Da es sich beim SafetyController um ein frei programmierbares Ger t handelt und bedingt durch den internen Aufbau der implementierten unterschiedlichen CANopen Schnittstellen wurde f r den Austausch der CANsafety Parameter kein Objektverzeichnis OBV implementiert Alle Einstellungen Netzwerkkommandos und die Daten bertragung werden mittels CAN_SAFETY_TRANSMIT Seite 217 und CAN_SAFETY_RECEIVE Seite 214 abgewickelt Das bedeutet ein externes Konfigurations Tool oder ein CANopen Master kann die Parameter NICHT per SDO einstellen
301. en vom Keep Alive ennnenennnennennmennennen 78 Automatische Datensicherung 364 B Bald au Aare ale een 466 Bausteine analoge Werte anpassen unnuneneeneenneeennennseusthnnnsnnnnnennnenntennnnenn Ausgangsfunktionen allgemein Ausgangswerte sicher verarbeiten Betriebsarten sicher umschalten CAN Layer 2 CANopen SDOs CANopen Master CANopen Slave Daten im Speicher sichern lesen und wandeln Daten sicher bertragen Datenzugriff und Datenpr fung Eingangswerte sicher verarbeiten Eingangswerte verarbeiten Fehlermeldungen verwalten Ger tetemperatur auslesen Hydraulikregelung PWM Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung Zeit messen setzen Begrenzung der SRDOs Beispiel CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY neennensennnen 223 CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY CHECK_DATA ERROR_RESET NORM_HYDRAULIC sichere Steuerung f r eine Hubarbeitsb hne Sicherheitssensor BEISpIel Ie na ee Beispiel 2 ea aan Beispiel aus EN 280 Kap 5 11 Sicherheitseinrichtung eenneensennnneennennnnennnennnennne 88 Beispiele ea 76 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramn 165 Bestimmungsgem e Verwendung 466 Betriebsdauer mittlere Betrebsmodik seirian a a eia Betriebszust nde aenen anna ana Anwendungsprogramm nicht verf gbar Anwendungsprogramm verf gbar
302. endungsspezifischer Fehlerklasse Fehler Code Fehlerquelle Fehlerursache 392 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehler Codes 7 2 1 Fehlerursache 1 Byte 12336 Wert 3 dez hex Beschreibung 0 00 keine Fehlerursache oder anwendungsspezifischer Fehler 1 01 Bruch 2 02 Schluss 4 04 berlast 5 05 Unterspannung 6 06 berspannung 7 07 Stromregelung 8 08 Safety Diagnose am Stromeingang 9 09 Safety Diagnose am Spannungseingang 10 0A Safety Diagnose am aktivierten Ausgang stuck at 1 Querschluss 11 0B Safety Diagnose am SafetySwitch 12 0C Safety Diagnose am Analog Multiplexer 13 oD Safety Diagnose am deaktivierten Ausgang stuck at 1 24 18 Temperatur 25 19 Relaiskontakt 26 20 Speichertest 27 21 Adresstest 48 30 Interruptsystem 49 31 Zeitbasis 50 32 Befehlsausf hrung 51 33 Ganzzahl berlauf oder Division durch Null 56 38 FPU Underflow 57 39 FPU Overflow 58 3A FPU Division durch Null 59 3B FPU unspezifischer Fehler 112 70 Kommunikation zum Co Prozessor 128 80 CRC 129 81 Daten korrupt 130 82 Speicherschutz 131 83 keine Daten 144 90 Watchdog 145 91 Trap 146 92 Safety Core gestoppt 147 93 Assertion fehlgeschlagen 192 co CANsafety 393 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Fehler Codes und Diagnoseinformationen 2014 12 16 Fehler Codes
303. ennnner nennen nnnnnennnnnnnen nennen nnnnnn nen 4 2 2 Funktionsweise der verz gerten Abschaltung usur224444r rennen nennen 4 2 3 Relais wichtige Hinweise u24444444440RR nn nnannnnnnnnn nennen nnennnnnn 4 2 4 berwachungskonzept uuneeeeaaeeeennennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn 4 2 5 Eing nge Technologie uurzsnnuersenennenennnneneennnnennnnnnnnnnnnnen nennen ernennen 4 2 6 Ausg nge Technologie uurrs4nnereennnnn en nnnnnnnnnnnen nennen ernennen ner ern 4 2 7 Hinweise zur Anschlussbelegung 44s4rrsnnnnn nennen nennen nennen ernennen 4 2 8 Sicherheitshinweise zu Reed Relais 2 240u4440en nn nnnennnnnnnnnn 4 2 9 R ckspeisung bei extern beschalteten Ausg ngen uunerssssnersnenenen 4 2 10 Status LED 22um222u4444nRnnannnsannnnannnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnne nen RER 4 3 Schnittstellen Beschreibung 2 200444404s400n nennen nnnenn san 4 3 1 Serielle Schnittstelle 20u 2400444004Hnnnnnnonnnnnnnnonannnnnnnen tnnnn nennen 4 3 2 USB Schnittstelle u N ai 4 3 3 CAN Schnittstellen 0ur2404444004nnnnnnnnnnnonannnnnnnonannnnnnnen rnnnnnnenannnnn 4 4 EOLA VARREUBENEERFEREEIFEISEREFERFERENELTEEUREFEEFHREILLETEUFIERMERGFEFERGERN ro DITEEFESER 4 4 1 Software Module f r das Ger t 204s44unnnennnnnnnnnnnnnneennnennnennnnnnn 4 4 2 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte
304. er Version das Laufzeitsystem Version auf die Steuerung laden dazu den ifm Downloader wie folgt einstellen Protocol CoDeSys V2 3 Tricore Safety with CRC Options gt File Options gt nur Runtime System Application Program w hlen Mit dem ifm Downloader die PLC Information auslesen Vergleichen Release und CRC des vorliegenden Laufzeitsystems mit Release und CRC des Laufzeitsystems in den Freigabeunterlagen Identity gt FB SET_IDENTITY Seite 379 im Anwendungsprogramm festlegen Name Version Mit CODESYS die Anwendung auf die Steuerung laden Online gt Bootprojekt erzeugen Projekt in Steuerung laden Anwendung starten Auf einwandfreien Ablauf pr fen Wenn in Ordnung weiter mit 7 Mit dem ifm Downloader Version die PLC Information auslesen Pr fen die Identity Name Version der Anwendung e Auslesen die CRC der Anwendung 8 Archivieren e diese Checkliste mit den notierten Werten optional Screenshot PLC Information 462 pr fen Download ID Controller Seriennummer Downloader Version Runtime System Release vorliegend Runtime System Release vorliegend Runtime System CRC bei Freigabe Runtime System Release bei Freigabe Runtime System CRC identisch mit vorliegendem Laufzeitsystem festgelegte ID Bootprojekt erzeugt Ablauf in Ordnung Downloader Version Application Identity
305. er t CR7132 MEMCPY 409 Memory Copy Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS MEMCPY Beschreibung 412 MEMCPY erm glicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse von SRC an die Adresse DST F r die Adressen SRC und DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben wurden Dadurch ist es auch m glich genau ein Byte einer Word Variablen zu bertragen Parameter der Eing nge 413 Parameter Datentyp Beschreibung DST DWORD Startadresse im Zielspeicher w Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben SRC DWORD Startadresse im Quellspeicher w Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben LEN WORD Anzahl gt 1 der zu bertragenden Daten Bytes 372 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 MEMSET 2348 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS MEMSET Beschreibung 2350 MEMSET erm glicht das Beschreiben eines bestimmten Datenbereiches Der FB beschreibt den Speicher ab der Adresse DST mit der Anzahl
306. er ts ber VBBs wird deaktiviert Versorgungsspannung an VBBs in mV TRUE Test Eingang ist aktiv e Programmiermodus ist freigeben e Software Download ist m glich e die sicheren Ausg nge sind deaktiviert e es werden keine CANsafety Nachrichten versendet e Zustand des Anwendungsprogramnms ist abfragbar kein Schutz der gespeicherten Software m glich FALSE laufender Betrieb der Anwendung Versorgungsspannung an VBBx nach Relaiskontakt in mV Versorgungsspannung an VBBx in mV 426 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Systemmerker 8 1 8 Systemmerker Spannungen Extended Seite 13109 Systemmerker Symbolname Typ Beschreibung RELAIS_VBBy_E BOOL TRUE Relais f r VBBy aktiviert y O R VBBo VBB1 VBB2 VBBr VBB2 VBB4 Ausgangsgruppe x wird mit Spannung versorgt x 1 213 4 FALSE Relais f r VBBy ausgeschaltet Ausgangsgruppe x ist spannungslos VBBx_E WORD Versorgungsspannung an VBBx_E in mV x 1 2 3 4 VBBx_RELAIS_VOLTAGE_E WORD Versorgungsspannung an VBBx nach Relaiskontakt in mV x 1 2 3 4 VBB_RELAIS_VOLTAGE_E WORD Versorgungsspannung f r Relaisversorgung in mV 427 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Systemmerker 8 1 9 Systemmerker 16 Eing nge und 16 Ausg nge Standard Seite Systemmerker Symbolname ANALOGxx xx 00 15 CURRENTxx xx 0
307. er Ausgangsgruppe ist energielos X X X Alle Ausg nge sind energielos X X X Senden von CANsafety Telegrammen ist gestoppt X X3 X3 X X Keep Alive ist m glich X2 X X Die Ausf hrung der Anwendung wird gestoppt X X Zur cksetzen des sicheren Zustandes ist nur durch X ya PowerOn Reset des Systems m glich Wiederinbetriebnahme einer deaktivierten Komponente nach dem Wegfall des Fehlers ist X X X m glich 1 Das Deaktivieren der sicheren Ausg nge und das Stoppen des Versands von CANsafety Telegrammen in der Anwendung programmieren Alternativ ber den FB ERROR_REPORT Seite 382 dem Laufzeitsystem einen Anwendungsfehler melden wodurch das Laufzeitsystem das Verhalten schwerer Fehler vornimmt 2 Wird nicht ber den FB ERROR_REPORT dem Laufzeitsystem ein Fehler gemeldet in der Anwendung selbst einen vergleichbaren Mechanismus zu Keep Alive implementieren F r schwere Fehler die durch das Laufzeitsystem erkannt werden kann aber nur der Keep Alive Mechanismus des Laufzeitsystems genutzt werden 3 Das Senden von CANsafety Telegrammen wird nicht gestoppt wenn der sichere Zustand aufgrund eines oder mehrerer schweren Fehler an den sicheren Ausg ngen eingenommen wurde 4 Die Steuerung wird wieder in Betrieb genommen sobald die Versorgungsspannung wieder hoch genug ist 53 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitst
308. er Beurteilung elektrischer elektronischer programmierbar elektronischer E E PE Systeme in Bezug auf die Zuverl ssigkeit von Sicherheitsfunktionen Aus dem angestrebten Level ergeben sich die sicherheitsgerichteten Konstruktionsprinzipien die eingehalten werden m ssen damit das Risiko einer Fehlfunktion minimiert werden kann Slave Passiver Teilnehmer am Bus antwortet nur auf Anfrage des Masters Slaves haben im Bus eine eindeutige gt Adresse SRDO ber SRDOs Safety Related Data Objects Sicherheitsrelevante Datenobjekte gt Seite 81 werden bei CANsafety CANopen Safety sichere Daten ausgetauscht Ein SRDO besteht immer aus zwei CAN Nachrichten mit unterschiedlichen Identifiern Nachricht 1 enth lt die Originalanwenderdaten Nachricht 2 enth lt die gleichen Daten die aber bitweise invertiert werden 485 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen SRP CS Safety Related Part of a Control System Sicherheitsrelevanter Teil einer Steuerung SRP CS ist ein Teil einer Steuerung das auf sichere Eingangssignale reagiert und sichere Ausgangssignale erzeugt Die Kombination sicherheitsrelevanter Teile einer Steuerung beginnt an dem Punkt an dem sichere Signale erzeugt werden einschlie lich Bet tiger z B eines Positionsschalters und endet an den Ausg ngen der Leistungssteuerungselemente einschlie lich z B der H
309. er Fehler Code 0 e Fehlerklasse 2 schwerer Fehler Das Andern des Standardverhaltens hat keine Auswirkungen auf schwere Anwendungsfehler Konfigurationseinschr nkungen F r folgende Fehler kann kein Keep Alive konfiguriert werden e Parametrierfehler Fehlerursache 0xF8 77 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Keep Alive Verhalten bei einem Fehler 12341 Einmal im IEC Zyklus wird berpr ft ob ein oder mehrere Fehler aufgetreten sind die zu einem sicheren Zustand f hren Vor dem Herbeif hren des sicheren Zustands wird berpr ft ob es Keep Alive Konfigurationen zu diesen Fehlern gibt welche bewirken dass Ausg nge oder CANsafety Kan le von dem sicheren Zustand ausgenommen werden sollen e Liegt keine Konfiguration vor wird das Standard Verhalten f r den sicheren Zustand angewendet e Liegt eine Konfiguration vor f r einen Fehler Code oder eine Fehler Code Gruppe Fehlerursache 0 oder Fehlerquelle 0 wird diese Konfiguration angewendet Beim Auftreten eines oder mehrere Fehler pr ft der Keep Alive Mechanismus welche Konfigurationen auf den oder die Fehler anwendbar sind Sind mehrere Konfigurationen gleichzeitig anwendbar gilt folgende Regel e Ein sicherer Ausgang oder ein CANsafety Kanal wird nur aktiv gehalten wenn ALLE anwendbaren Konfigurationen dies so kon
310. er SRP CS ermitteln aus Kategorie MTTFd DCavg CCF Verifikation PL gt PLr Anforderungen erf llt Alle SF analysiert aus BGIA report 2 2008 Functional safety of machine controls Application of ISO 13849 21 14329 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine Risiko reduzieren 13259 Grunds tzlich gibt es bei technischen Einrichtungen kein Null Risiko Das verbleibende Restrisiko muss auf ein akzeptables Ma reduziert werden Nur dieses akzeptable Restrisiko wird vom Bediener der Maschine und den Personen im Umfeld getragen Die nachfolgende Grafik verdeutlicht die von der Norm EN 13849 definierten Risikoelemente hier an einer mobilen Arbeitsmaschine oe 9 Q Q l I I I Grafik Verbleibendes Restrisiko nach Risikoreduzierung Legende 1 Risiko niedrig 2 Risiko hoch 100 ohne Schutzma nahmen mit Ma nahmen erreichte Risikoreduzierung ohne sicherheitstechnische Schutzma nahmen vertretbares Restrisiko notwendige Mindest Risikoreduzierung erreichtes tats chliches Restrisiko mit sicherheitstechnischen Schutzma nahmen erreichte Risikoreduzierung verbleibendes Restrisiko SISURODZ ea Ist das tats chliche Restrisiko geringer als das vertretbare Restrisiko dann ist die geplante sicherheitstechnische Schutzm
311. er im Status 3 oder wechseln in einen Fehlerstatus Status gt 5 ber das Strukturelement SET_TIMEOUT_STATE der Struktur CANx_NODE_STATE ist es m glich einen nicht vorhandenen CANopen Slave der in der CODESYS Steuerungskonfiguration nicht als optional konfiguriert wurde in den Status 4 wechseln zu lassen Ansonsten w rde der fehlende CANopen Slave die Initialisierung des CANopen Netzwerks blockieren CANopen Slave ist konfiguriert und im CANopen Status PRE OPERATIONAL Befinden sich alle CANopen Slaves im Zustand 4 ODER 97 und ist in der CODESYS Steuerungskonfiguration beim CANopen Master die Option Automatisch starten aktiviert wird das NMT Kommando start versendet 04 4 Ist in der CODESYS Steuerungskonfiguration beim CANopen Master die Option Automatisch starten nicht aktiviert m ssen die CANopen Slaves manuell ber das ihnen zugeordnete Strukturelement START_NODE der Struktur CANx_NODE_STATE oder alle zusammen ber den Eingang START_ALL_NODES des FB CANx_MASTER_STATUS gestartet werden Anschlie end Wechsel in den Status 5 05 5 Normal Operation der CANopen Slave ist im CANopen Status OPERATIONAL PDOs werden bertragen CANopen Slave ist als optional konfiguriert und ein Zugriff auf das Objekt 0x1000 blieb ohne Antwort 61 97 Wird im sp teren Verlauf eine Bootup Nachricht vom CANopen Slave empfangen und ist in der CODESYS Steuerungskonfiguration beim CANopen Master die Option Automatisch starten aktiviert erfolgt ein
312. er und der Aktoren _Systemdesign erstellen unter Ber cksichtigung der ausgew hlten Hardware _Anwendungsprogramm erstellen Beispiele e Sicherheitssensoren w hlen z B ifm GG712S e E A Konfiguration festlegen e Software Design f r Sicherheitsfunktion erstellen gt Wenn die Angaben nicht vorliegen den Performance Level PL der obigen aus Norm EN 280 sicherheitsrelevanten Teile und Funktionen mit Hilfe des S ulendiagramms bestimmen Dabei ber cksichtigen e hier die geforderte Kategorie Cat der Produktnorm EN 280 entnehmen dort gefordert 1 kanalig mit Selbsttest gt Cat 2 und daraus folgend e die mittlere Lebensdauer MTTFd Datenblatt Hersteller e _ den Diagnose Deckungsgrad DC Datenblatt Hersteller gt Den m glichen Ausfall in Folge von gemeinsamer Ursache CCF speziell bei Cat 2 Cat 4 beachten PL f r die gesamte Sicherheitsfunktion bestimmen durch einen vereinfachten Ansatz der Reihenschaltung gt folgende Tabelle Dabei bestimmt der niedrigste PL Wert PLoniedrig und die Anzahl der Bauteile mit diesem Wert den maximal erzielbaren PL Hier bei der Ausfallwahrscheinlichkeit den mittleren Wert des jeweiligen PLniedrig annehmen 89 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Beispiel sichere Steuerung f r eine Hubarbeitsb hne Eingang Verarbeitung Ausg
313. erbar 100 xX 346 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter X XH_POS XL_POS XH_NEG XL_NEG R_RAMP F_RAMP TIMEBASE VARIABLE_GAIN N_POINT Datentyp ARRAY 0 10 OF POINT BYTE 347 6261 Beschreibung Eingangswert Inkremente Max Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Min Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Max Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Min Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Steigende Flanke der Rampe in Inkremente SPS Zyklus 0 keine Rampe Fallende Flanke der Rampe in Inkremente SPS Zyklus 0 keine Rampe Referenz f r steigende und fallende Flanke der Rampe t 0s steigende fallende Flanke in Inkremente SPS Zyklus Schnelle Controller haben sehr kurze Zykluszeiten sonst steigende fallende Flanke in Inkremente TIMEBASE Wertepaare die den Kurven Verlauf beschreiben Es werden die ersten in N_POINT angegebenen Wertepaare verwertet n 2 11 Beispiel 9 Wertepaare als Variable VALUES deklariert VALUES ARRAY 0 10 OF POINT X 0 Y 0 X 200 Y 0 X 300 Y 50 X 400 Y 100 X 700 Y 500 X 1000 Y 900 X 1100 Y 950
314. eren Fehler Status am Bin rausgang xx Voraussetzung Ausgang ist als Bin rausgang konfiguriert TRUE Ausgang aktiviert FALSE Ausgang deaktiviert Initialwert oder nicht als Bin rausgang konfiguriert Ausgang xx Grenzfrequenz des Software Tiefpass Filters erster Ordnung f r die Strommessung 0 0x00 kein Filter 1 0x01 390 Hz 1 ms 2 0x02 145 Hz 2 5 ms 3 0x03 68 Hz 5 ms 4 0x04 34 Hz 10 ms voreingestellt 5 0x05 17 Hz 21 ms 6 0x06 8 Hz 42 ms 7 0x07 4 Hz 84 ms 8 0x08 2 Hz 169 ms gr er voreingestellter Wert 428 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Systemmerker 8 1 10 Systemmerker 16 Eing nge und 32 Ausg nge Extended Seite Systemmerker Symbolname ANALOGxx_E xx 00 15 CURRENTxx_E xx 00 15 Ixx_E xx 00 15 Ixx_DFILTER_E xx 00 11 Ixx_FILTER_E xx 00 15 Qxx_E xx 00 31 Qxx_FILTER_E xx 00 15 Typ WORD WORD BOOL DWORD BYTE 4 BOOL BYTE 13111 Beschreibung Extended Analog Eingang xx gefilterter D Wandler Rohwert 12 Bit ohne Kalibrierung und Normierung Extended Analog Ausgang xx Gefilterte A D Wandler Rohwerte 12 Bit der Strommessung ohne Kalibrierung und Normierung Status am Extended Bin reingang xx Voraussetzung Eingang ist als Bin reingang konfiguriert MODE IN_DIGITAL_H oder IN_DIGITAL
315. ergebenen Speicheradresse ausgelesen und weiter verarbeitet werden gt Der Empfang einer neuen Nachricht berschreibt die Daten auf der Speicheradresse DST gt Die Anzahl der empfangenen Nachrichten Bytes wird ber den Ausgang LEN angezeigt gt Wird RESULT 3 wurden im angegebenen Zeitfenster LIFE RPT keine g ltigen Nachrichten empfangen 1 Dieser Baustein muss auch eingesetzt werden wenn die Nachrichten mit den FBs J1939_ REQUEST angefordert werden 247 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL CONFIG BOOL PG BYTE PF BYTE PS BYTE DST DWORD RPT TIME LIFE BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE DEVICE BYTE LEN WORD M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 3 03 Beschreibung FB ist inaktiv 457 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert TRUE im 1 Zyklus Datenobjekt konfigurieren FALSE im weiteren Programmablauf Data Page Wert der definierten PGN Parameter Group Number zul ssig 0 1 normalerweise 0 PDU format byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number PDU1 specific 0 239 PDU2 global 240 255
316. erkennt und diesen Teilnehmer gegebenenfalls vom Bus abschaltet Fehlerz hler 1173 Dazu sind im CAN Controller ein Sende und ein Empfangsfehlerz hler enthalten Diese werden bei jedem fehlerhaften Sende oder Empfangsvorgang heraufgez hlt inkrementiert War eine bertragung fehlerfrei werden diese Z hler wieder heruntergez hlt dekremenitiert Die Fehlerz hler werden jedoch im Fehlerfall st rker inkrementiert als sie im Erfolgsfalle dekrementiert werden Uber eine bestimmte Zeitspanne kann dies zu einem merklichen Anstieg der Z hlerst nde f hren selbst wenn die Anzahl der ungest rten Nachrichten gr er ist als die Anzahl der gest rten Nachrichten L ngere fehlerfreie Zeitspannen bauen die Z hlerst nde langsam wieder ab Die Z hlerst nde sind somit ein Ma f r die relative H ufigkeit von gest rten Nachrichten Werden Fehler von einem Teilnehmer selbst als erster erkannt selbstverschuldete Fehler wird bei diesem Teilnehmer der Fehler st rker bestraft als bei den anderen Busteilnehmern Dazu wird der Z hler um einen h heren Betrag inkrementiert bersteigt nun der Z hlerstand eines Teilnehmers einen bestimmten Wert kann davon ausgegangen werden dass dieser Teilnehmer defekt ist Damit dieser Teilnehmer den folgenden Busverkenhr nicht weiter durch aktive Fehlermeldungen error active st rt wird er fehlerpassiv geschaltet error passiv error active CAN Neustart error active Te
317. eschreibung Schnittstellen Beschreibung CAN Buspegel 1179 Der CAN Bus befindet sich im inaktiven rezessiven Zustand wenn die Ausgangstransistorpaare in allen Busteilnehmern ausgeschaltet sind Wird mindestens ein Transistorpaar eingeschaltet wird ein Bit auf den Bus gegeben Der Bus wird dadurch aktiv dominant Es flie t ein Strom durch die Abschlusswiderst nde und erzeugt eine Differenzspannung zwischen den beiden Busleitungen Die rezessiven und dominanten Zust nde werden in den Busknoten in entsprechende Spannungen umgewandelt und von den Empf ngerschaltkreisen erkannt CANL rezessiv ina rezessiv Grafik Buspegel Durch diese differentielle bertragung mit gemeinsamem R ckleiter wird die bertragungssicherheit entscheidend verbessert St rspannungen die von au en auf das System einwirken oder Massepotential Verschiebungen beeinflussen beide Signalleitungen mit gleichen St rgr en Dadurch fallen die St rungen bei der Differenzbildung im Empf nger wieder heraus ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Schnittstellen Beschreibung Busleitungsl nge Die L nge der Busleitung ist abh ngig von 1180 Beschaffenheit der Busverbindung Kabel Steckverbinder e Leitungswiderstand e ben tigte bertragungsrate Baudrate e L nge der Stichleitungen Vereinfachend kann man von folgender Abh ngigkeit zwischen Busl
318. estimmten Zeit wieder wird dieses Ereignis ebenfalls ber die EMCY Nachricht signalisiert Die zuletzt aufgetretenen Fehler werden im Objektverzeichnis Objekt 0x1003 abgelegt und k nnen ber einen SDO Zugriff ausgelesen werden gt CANx_SDO_READ Seite 239 Zus tzlich spiegelt sich die aktuelle Fehlersituation im Error Register Objekt 0x1001 wider Man unterscheidet folgende Fehler 8046 Kommunikationsfehler e Der GAN Controller signalisiert CAN Fehler Das geh ufte Auftreten ist ein Indiz f r physikalische Probleme Diese Fehler k nnen einen erheblichen Einfluss auf das Ubertragungsverhalten und damit auf den Datendurchsatz eines Netzwerks haben e Life Guarding oder Heartbeat Fehler e _SYNC Fehler nur Slave Anwendungsfehler e Kurzschluss oder Leiterbruch e Temperatur zu hoch 412 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Aufbau einer Fehlernachricht 8047 Eine Fehlernachricht EMCY Message hat folgenden Aufbau Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 EMCY Fehler Code wie im Objekt 0x1003 eingetragen Objekt 0x1001 Herstellerspezifische Informationen Identifier 8048 Der Identifier f r die Fehlernachricht besteht aus der Summe folgender Elemente EMCY Default Identifier 128 0x80 Node ID EMCY Fehler Code 8049 Er gibt detailliert
319. etreten Leiterbruch Fehler an der Eingangsgruppe x Wenn Eingang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Leiterbruch Fehler an der Ausgangsgruppe x Wenn Ausgang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler berstrom Fehler an der Eingangsgruppe x Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler berlast Fehler an der Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Spannungs Fehler f r SUPPLY_VOLTAGE TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs gt schwerer Fehler FALSE Wert in Ordnung schwerer Fehler an der sicheren Eingangsgruppe x Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler schwererFehler an der sicheren Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Kurzschluss Fehler an der Eingangsgruppe x Wenn Eingang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler 111 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014
320. etyController 40s44 nenn 15 3 1 1 Was ist Maschinensicherheit u 222u4244044400n4Hnnnnnnonnnnnnnnnonnnnnnnnnonannnnnnnonannnnnnenannnnnnnenannnnn 16 3 1 2 Anwenden von Produkt Normen 2sus4s244nersennnnnnennnnnenenennnennnnnnnennnnnnnennnennennnnennrnnnnnnnnnernrnenn 17 3 2 Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine u4srsnsennneennnnnnnnnnnnnnnnnnnn 19 3 2 1 Erstellen des Sicherheitskonzepts und die Risikobeurteilung 244s4404420n nennen 20 3 2 2 Die vorgesehenen Architekturen der Maschinenfunktionen ssseeseesrreerrriesrireerrrrerrrrrsrrrnssrenn 27 3 2 3 Mit dem V Modell das Erstellen der sicheren Maschine organisieren seeen 29 3 2 4 Unterst tzung und Pr fung durch externe Organisationen 22044244444nsnnennnenneneennnnnnennenn 31 3 3 Sicherheitstechnologie beim SafetyController 200444404sn0unnnnonnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn 32 3 3 1 Sicherheitsarchitektur ap sssnnssnnnsannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnsnnnnnannnnnnnnnnnnene 33 3 3 2 Betriebszust nde Betriebsarten des Controllers uneeeeeeeeneneenennnnennennennnnennnennennnnn 39 3 3 3 berwachungs und Sicherungsmechanismen uu424444440snnnnnnnnnnnnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 45 3 3 4 Fehler erkennen und verarbeitene Wf 4u44n4s0nnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnrnnnannnn namen 48 3 3 5 Sicherhei
321. eug dient dem einfachen bertragen des Programmcodes vom Programmierplatz in die Steuerung Grunds tzlich kann jedes Anwendungsprogramm mit dem Werkzeug auf die Steuerungen kopiert werden Sicherheitsrelevante Anwendungsprogramm M SSEN mit diesem Werkzeug auf die Steuerungen kopiert werden um die Pr fsumme CRC mit der die Software zertifiziert wurde nicht zu verf lschen 120 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 10 Regel 10 Zertifizierung 13315 Sollte oder muss eine unabh ngige Organisation das Maschinenkonzept und die Entwicklung der Sicherheitsfunktionen einer mobilen Maschine zertifizieren e Dies ist immer vom Einzelfall abh ngig e Dies m ssen der Maschinenbauer und der Programmierer in eigener Verantwortung entscheiden e In einigen F llen ergibt sich das richtige Vorgehen auch aus der Produktnorm C Norm Grunds tzlich gibt es zwei m gliche Wege f r eine Zertifizierung e die Zertifizierung durch eine unabh ngige Organisation z B T V MIRA e die Selbst Zertifizierung durch den Maschinenbauer Gerade bei kleinen und wenig komplexen Anwendungen oder bei schon mehrfach entwickelten Maschinen lassen sich mit der Selbst Zertifizierung der externe Aufwand und damit die Kosten minimieren Jedoch bleibt der folgende Aufwand in beiden F llen gleich Beispie
322. f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine 3 2 3 Mit dem V Modell das Erstellen der sicheren Maschine organisieren 13264 o Zusammenfassung gt Arbeitsschritte im V Modell definieren einhalten berpr fen und dokumentieren gt Verantwortlichkeiten f r Aufgaben festlegen gt Verantwortliche Person f r die Sicherheitstechnik benennen Functional Safety Manager Jeder Maschinenhersteller sollte durch organisatorische Ma nahmen innerhalb seines Unternehmens die Verantwortung f r die einzelnen Aufgaben regeln Dies ist unabh ngig von den reinen Arbeitsschritten bei der Konstruktion der Maschine e beim Erstellen des Anwendungsprogramms f r den SafetyController Es sollte auch ein verantwortlicher Mitarbeiter f r die Sicherheitstechnik FSM Functional Safety Manager benannt werden Bei gr eren Unternehmen wird diese Funktion einem hauptverantwortlichen Mitarbeiter zugeordnet Aufgaben Lastenheft erstellen e Sicherheitskonzept und Maschinenspezifikation erstellen Funktionsspezifikation erstellen e Zuverl ssigkeit der Sicherheitsfunktion ermitteln oder berechnen die einzelnen Arbeitsschritte dokumentieren Dokumentation archivieren und ber die Lebensdauer der Maschine aufbewahren Das Durchf hren einer Aufgabe und die Pr fung dieser Aufgabe darf nicht derselbe Mitarbeiter erledigen das Lastenheft erstellen und pr fen e die Spezifikation der Masc
323. fehler im SP RAM A O R BE E0 80 Pr fsummenfehler in den Systemdaten E1 80 Pr fsummenfehler in den Systemvariablen E2 80 Pr fsummenfehler in den Systemparametern E3 80 Pr fsummenfehler in den Kalibrierdaten B3 81 Defekte Daten im RAM E3 83 Kalibrierdaten korrupt o u aa _ C o 5 B YO 80 83 C1 CANx Warning 80 83 C2 CANx Busoff Cee Ooo d A 00 Ex Board Link Fehler 00 FO Fehler Seriennummer 00 F1 Laufzeitsystem abgelaufen 00 F8 Parameterfehler Alle FBs mit ERROR Ausgang INPUT_ANALOG 10 1F F8 Parameterfehler Ixx SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG_E 20 3F Ex F8 Parameterfehler Ixx_E SET_INPUT_MODE E 40 4F F8 Parameterfehler Qxx OUTPUT_ANALOG SET_OUTPUT_MODE 399 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehler Codes Byte 2 V Byte1 V Fehlerquelle hex Fehlerursache hex Beschreibung Funktionsbaustein 50 6F Ex F8 Parameterfehler Qxx_E NT SET_OUTPUT_MODE_E Legende Ex gilt nur f r ExtendedController Die resultierende Fehlerklasse Byte 4 ergibt sich aus dem Zusammenhang der Situation und Parametrierung Byte 3 anwendungsspezifischer Fehler Code ist hier immer 0 400 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehlermerker 7 3 Fehlermerker Fehler der Eing nge Standard Seite
324. fetyController den Ausgang wieder 67 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Querschluss erkennen gt 13973 Im FB SET_OUTPUT_MODE Seite 313 f r jeden sicherheitsrelevanten Ausgang den Parameter SAFETY TRUE setzen den Parameter DIAGNOSTICS TRUE setzen N Falls SAFETY TRUE und DIAGNOSTICS FALSE Fehlermeldung Je nach dem Ergebnis der Risikobeurteilung der Anwendung die sicheren Ausg nge auf folgende Fehler testen e Querschluss untereinander und Schluss gegen Versorgungsspannung Dazu werden automatisch vom Laufzeitsystem der Steuerung nacheinander die berwachten r cklesbaren Ausg nge mit einem kurzen Abschaltimpuls ca 250 us beaufschlagt Dieser wird durch die integrierten Diagnosekan le zur ckgelesen und ausgewertet Diese Testung erkennt innerhalb von 1 s ob ein Querschluss zu einem anderen Kanal oder ein Schluss gegen Versorgung vorliegt Durch diese Testung wird bei aktivem Ausgang der Querschluss in den sicheren Ausg ngen erkannt Ein durch die Testung erkannter Fehler wird ber einen Fehlercode mit der Fehlerursache 0x0A Safetydiagnose Ausgang und dem entsprechenden Ausgang als Fehlerquelle ausgegeben Wenn ein Fehler erkannt wird wird das zum Ausgang geh rende Relais abgeschaltet zweiter Abschaltweg Wird a
325. figuriert haben e Enth lt eine der anwendbaren Konfigurationen keine Angabe zu einem Ausgang oder CANsafety Kanal wird f r diesen Fehler der sichere Zustand eingenommen Kapitel Sicherer Zustand gt Seite 52 e Liegt f r einen der aufgetretenen Fehler keine Konfiguration vor wird das Standardverhalten f r den sicheren Zustand angewendet Der Fall dass mehrere Konfigurationen auf einen Fehler angewendet werden k nnen kann bei der Verwendung von Fehler Code Gruppen vorkommen Fehlerursache 0 oder Fehlerquelle 0 Fehler signalisieren 12343 Es gibt zwei Varianten wie Fehler an den Keep Alive Mechanismus gemeldet werden e Der Programmierer kann ber den FB ERROR_REPORT Seite 382 anwendungsspezifische Fehler Codes an den Keep Alive Mechanismus bergeben e Das System Laufzeitsystem kann bei Erkennen eines Fehlers diesen Fehler direkt an den Keep Alive Mechanismus melden Fehler die durch das Laufzeitsystem selbst erkannt werden werden intern behandelt Die dazugeh renden Fehler Codes werden bei einigen FBs ber einen Ausgang dem Anwendungsprogramm bergeben gt Die aktuell aktiven Fehler Codes auslesen e ber den Systemmerker ERRORCODE Kapitel Fehler Codes Seite 392 e und den FB SHOW _ERROR_LIST Seite 389 Ausnahmen vom Keep Alive 12344 In folgenden F llen werden sichere Ausg nge oder CANsafety Kan le vom Keep Alive ausgenommen obwohl eine passende Konfiguration vorhanden ist e Der sicher
326. fische Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt 414 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung bersicht CANopen Error Codes Error Code hex 00xx 10xx 20xx 21xx 22xx 23xx 30xx 31xx 32xx 33xx 40xx Alxx A2xx 50xx 60xx 61xx 62xx 63xx 70xx 80xx 81xx 8110 8120 8130 8140 8150 82xx 8210 8220 90xx FOxx FFxx 8545 Meaning Bedeutung Reset or no Error Fehler r cksetzen kein Fehler Generic Error allgemeiner Fehler Current Stromfehler Current device input side Stromfehler eingangsseitig Current inside the device Stromfehler im Ger teinnern Current device output side Stromfehler ausgangsseitig Voltage Spannungsfehler Mains Voltage Voltage inside the device Spannungsfehler im Ger teinnern Output Voltage Spannungsfehler ausgangsseitig Temperature Temperaturfehler Ambient Temperature Umgebungstemperaturfehler Device Temperature Ger tetemperaturfehler Device Hardware Ger te Hardware Fehler Device Software Ger te Software Fehler Internal Software Firmware Fehler User Software Applications Software Data Set Daten Parameterfehler Additional Modules zus tzliche Module Monitoring berwachung Communication Kommunikation C
327. g ERROR_BREAK_Qx_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_CONTROL_Qx_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_OVERLOAD_Qx_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SHORT_Qx_E x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERRORCODE Art DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD 15790 Beschreibung Leiterbruch Fehler an der Extended Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Fehler Stromregelung an der Extended Ausgangsgruppe x Endwert kann nicht erreicht werden Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler berlast Fehler an der Extended Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Kurzschluss Fehler an der Extended Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes 403 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehlermerker 735 Fehler des Systems Standard Seite Fehlermeldung ERROR ERROR_POWER ERROR_RELAIS ERROR_SYSTEM ER
328. g e SAFETY FALSE ndern von MODE Andernfalls gt schwerer Fehler TRUE CHANNEL ist Sicherheitskanal FALSE CHANNEL ist Standardkanal ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp ERROR DWORD M gliche Ergebnisse f r ERROR n beliebiger Wert Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte anwendungsspezifischer Fehlerklasse Fehler Code Fehlerquelle Wert hex Beschreibung 00000000 kein Fehler 02 00 00 F8 falscher Parameter gt schwerer Fehler 316 13035 Beschreibung Fehler Code aus diesem FB Aufruf gt Fehler Codes Seite 392 m gliche Meldungen folgende Tabelle 1 Byte Fehlerursache 2014 12 16 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 itm Bausteine f r das Ger t CR7132 ifm Funktionselemente Bausteine Ausgangswerte sicher verarbeiten 6 2 14 Legende zu den Ein und Ausg ngen der Sicherheits FBs SF_ ursnsessnennsnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 318 SEEOUTECONTRO ze N N NN 319 SF SARET REQUEST m E 322 12718 Hier finden Sie Funktionsbausteine zum sichern Verarbeiten von sicherheitsrelevanten Ausgangswerten Die hier aufgef hrten Sicherheits FBs sind f r SIL CL 2 nach IEC 62061 1 zertifiziert 8340 F r die sichere Funktion
329. g ausgef hrt werden kann ber den Eingang ENABLE kann die Ausf hrung des FB zeitweilig gesperrt werden ENABLE FALSE Damit kann z B eine Bus berlastung verhindert werden Mehrere Datenobjekte k nnen quasi gleichzeitig verschickt werden wenn jedem Datenobjekt ein Merkerflag zugeordnet wird und mit diesem die Ausf hrung des FB ber den ENABLE Eingang gesteuert wird Parameter der Eing nge 2167 Parameter Datentyp Beschreibung ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 2 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF DLC BYTE Anzahl der mit SRDO empfangenen Bytes im Array DATA zul ssig 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert 211 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 2168 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang der Baustein hat den Sendeauftrag angenommen FALSE Sendeauftrag wurde nicht angenommen 212 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132
330. g des Ger ts beachten e Einbaulage e Montage e Anschluss e Absicherungen Bei R ckspeisung besteht Gefahr dass der Ausgang nicht mehr deaktiviert werden kann Bei der Verwendung eines gegen Masse schaltenden Bin rausgangs kann es zu einer R ckspeisung in die Versorgung der Ausg nge kommen Hierbei flie t der Strom ber die angeschlossene Last und die im highside Switch befindliche parasit re Schutzdiode in den Versorgungsstrang zwischen dem Relais und den Ausg ngen dieser Gruppe zur ck Selbst bei der Abschaltung ber das Relais zweiter Abschaltweg kann dadurch bei einem defekten Ausgang eine Spannung anliegen gt Die Last an einem gegen Masse schaltenden Ausgang nur ber einen gegen Versorgung schaltenden Ausgang derselben Ausgangsgruppe versorgen Verz gertes Abschalten der Ausg nge ber das Relais zweiter Abschaltweg m glich falls sichere Ausg nge kapazitive Lasten schalten sollen Dadurch k nnte die Sicherheitszeit nicht eingehalten werden gt Beider Verwendung von kapazitiven Lasten am sicheren Ausgang eine Diode in Flussrichtung schalten Kapitel R ckspeisung bei extern beschalteten Ausg ngen Seite 148 Querschluss vermeiden 13392 gt Im 2 kanaligen Betrieb Querschl sse zwischen zwei Eingangskan len ausschlie en Im Sicherheitskonzept die Trennung der Eingangssignale voneinander vorsehen e beide Eingangssignale auf getrennte Eingangsbl cke konfigurieren Beispiel e Signal 1
331. gang sofort auf 0 mA geschaltet wobei nicht entsprechend der eingestellten Parameter auf 0 mA heruntergeregelt wird Der Regler verf gt ber einen schnellen Ausgleichsmechanismus bei Spannungseinbr chen der Versorgungsspannung In Abh ngigkeit der Gr e des Spannungseinbruchs wird zus tzlich zum Regelverhalten des Reglers die Ratio des PWMs dementsprechend so vergr ert dass der Regler so schnell wie m glich den Sollwert erreicht Der Eingang X von CONTROL_OCGC sollte von einem Ausgang der JOYSTICK Bausteine gespeist werden 336 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE INIT R_RAMP F_RAMP TIMEBASE X XH XL MAX_CURRENT MIN_CURRENT TOLERANCE CHANNEL PWM_FREQUENCY DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE KP KI Datentyp BOOL BOOL INT INT TIME WORD WORD WORD WORD WORD BYTE BYTE WORD WORD BYTE BYTE BYTE F r KP KI gilt empfohlener Startwert 50 337 2739 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert FALSE gt TRUE Flanke Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Steigende Flanke der Rampe in Inkremente SPS Zyklus 0 keine Rampe Fallende Flanke
332. garantieren nur den sicheren Austausch von Daten zwischen sicheren Busteilnehmern F r die sichere Verarbeitung der Daten im Anwendungsprogramm ist allein dessen Programmierer verantwortlich 80 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Sicherheitsrelevante Datenobjekte SRDOs 3853 ber SRDOs Safety Related Data Objects Sicherheitsrelevante Datenobjekte gt Seite 81 werden bei CANsafety CANopen Safety sichere Daten ausgetauscht Ein SRDO besteht immer aus zwei CAN Nachrichten mit unterschiedlichen Identifiern Nachricht 1 enth lt die Originalanwenderdaten Nachricht 2 enth lt die gleichen Daten die aber bitweise invertiert werden Das Laufzeitsystem liest und vergleicht die Daten Wurden die Daten fehlerfrei bertragen stehen dem Anwendungsprogramm anschlie end die Originaldaten zur Verf gung und k nnen weiterverarbeitet werden berwacht werden e bei der bertragung verf lschte Daten e Zzyklische Aktualisierung SCT der SRDOs Kapitel Sicherheits Zykluszeit SCT gt Seite 81 e der korrekte Abstand SRVT der redundanten Nachricht 2 zur Originalnachricht gt Kapitel Sicherheitsrelevante Objekt G ltigkeitsdauer SRVT Seite 82 Begrenzung der SRDOs 13395 Der SafetyController unterst tzt f r beide CANsafety Schnittstellen zusammen b
333. gen und magnetische Felder Nachteile von Flash Speicher e Begrenzte Zahl von Schreib bzw L schvorg ngen die eine Speicherzelle vertragen kann e Multi Level Cells typ 10 000 Zyklen e Single Level Cells typ 100 000 Zyklen e Da ein Schreibvorgang Speicherbl cke zwischen 16 und 128 kByte gleichzeitig beschreibt werden auch Speicherzellen beansprucht die gar keiner Ver nderung bed rfen FMEA FMEA Failure Mode and Effects Analysis Fehler M glichkeits und Einfluss Analyse Methode der Zuverl ssigkeitstechnik um potenzielle Schwachstellen zu finden Im Rahmen des Qualit ts oder Sicherheitsmanagements wird die FMEA zur Fehlervermeidung und Erh hung der technischen Zuverl ssigkeit vorbeugend eingesetzt FRAM FRAM oder auch FeRAM bedeutet Ferroelectric Random Access Memory Der Speicher und L schvorgang erfolgt durch eine Polarisations nderung in einer ferroelektrischen Schicht Vorteile von FRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern e nicht fl chtig e kompatibel zu g ngigen EEPROMs jedoch e Zugriffszeit ca 100 ns e fast unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich Funktionale Sicherheit Teil der Gesamtsicherheit bezogen auf das gt EUC und das EUC Leit oder Steuerungssystem die von der korrekten Funktion des elektrischen oder elektronischen sicherheitsgerichteten Systems sicherheitsgerichteten Systemen anderer Technologien und externer Einrichtungen zur Risikominderung abh ngt 472 ifm
334. gende Steuerung einen schweren Fehler und geht in den sicheren gt Zustand Kapitel Sicherer Zustand Seite 52 SRDO SRDO SRDO SRDO t Zeit SRVT abgelaufen SRVT SRVT SRVT SRVT Bild SRVT berwacht die Zeit zwischen den SRDO Nachrichten Global failsafe command GFC 3858 Um die Reaktionszeit des gesamten CANopen Netzwerks zu erh hen kann das Global failsafe command GFC gesendet werden Die Nachricht ist ereignis orientiert und nicht sicher Das bedeutet die Nachricht wird nur einmalig vom Producer versendet Das GFC ist f r alle Netzwerkteilnehmer gleich gleicher Identifier und enth lt keine Daten Man kann das GFC z B daf r nutzen um eine Vorwarnung an alle sicherheitsgerichtete Teilnehmer im Netz zu schicken w Da das GFC nicht gesichert bertragen wird darf es nicht mit in die Berechnung der Erstfehler Eintrittszeit einbezogen werden 82 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Verarbeitung der SRDO im SafetyController 13689 Um die SRDO Daten im SafetyController sicher zu verarbeiten m ssen diese Daten ber 2 CAN Schnittstellen eingelesen werden Durch die Unterschiede in der Hardware und Software Schnittstelle wird gew hrleistet dass die bertragenen Daten fehlerfrei dem nachfolgenden Anwendungsprozess zugef hrt und weiterverarbeitet werd
335. gewertet werden Der Zugriff erfolgt ber deren symbolischen Namen e die Struktur der Ein und Ausg nge Diese k nnen im Fenster Steuerungskonfiguration gt Bild unten direkt symbolisch bezeichnet werden sehr empfohlen und stehen als Globale Variablen im gesamten Projekt zur Verf gung AT PLC Configuration 8 CR9033 Configuration vol Inputs Outputs FIX Inputs FIX 100 AT XIX BOOL Button START CI 101 AT IX0 1 BOOL Connector 1 Pin 3 102 AT IX 2 BOOL Connector 1 Pin 5i 103 AT X IX0 3 BOOL Connector 1 Pin I 4 AT XIX 4 BOOL Connector 1 Pin 105 AT XIX0 5 BOOL Connector 1 Pin 106 AT IX8 6 BOOL Connector 1 Pin 107 AT IX 7 BOOL Connector 1 Pin 108 AT Ix8 8 BOOL Connector Pin 109 AT 8IX0 9 BOOL Connector 1 Pin 4 110 AT XIX 1 BOOL Connector 1 Pin i 11 AT 8IX8 11 BOOL Connector 1 Pin I12 AT Ixe 12 BOOL Connector 1 Pin 113 AT 8IX8 13 800L Connector 1 Pin 114 AT XIX 14 BOOL Connector 1 Pin i I15 AT IX0 15 B00t Connector 1 Pin Inputs Analog FIX aute Furrent ETY 174 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Programmiersystem einrichten 5 2 2 Programmiersystem ber Templates einrichten 13745 ifm bietet vorgefertigte Templates Programm Vorlagen womit Sie das Programmiersystem schnell einfach und vollst ndig ei
336. gister 0x81 2 ApplError2 Code OxFFO1 im Fehlerregister 0x81 3 ApplError3 Code 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler Register Objekt 0x1001 im Fehler Array Objekt 0x1003 234 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_SLAVE_SET_PREOP 2700 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SLAVE_SET_PREOP ENABLE Beschreibung 2703 CANx_SLAVE_SET_PREOP schaltet den Betriebsmodus dieses CANopen Slaves von OPERATIONAL auf PRE OPERATIONAL Normalerweise schaltet das Ger t im Fehlerfall lediglich die Ausg nge ab Unter bestimmten Bedingungen kann es erforderlich sein dass das Anwendungsprogramm den Betriebszustand des als Slave arbeitenden Ger ts auf PRE OPERATIONAL setzt Dies erfolgt ber den hier beschriebenen FB Parameter der Eing nge 2704 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE gt TRUE Flanke Slave auf PRE OPERATIONAL setzen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt 235 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_SLAV
337. gleicht zwei sichere Eingangswerte WORD miteinander pr ft die Werte auf zul ssigen Wertebereich und zul ssige Abweichung Bei berschreiten einer zul ssigen Abweichung zwischen den Kan len 2 kanaliger Betrieb oder des zul ssigen Wertebereichs alle Sicherheitsfunktionen die diese Signale verarbeiten in den sicheren Zustand schalten Sicherer Zustand Das Anwendungsprogramm deaktiviert alle entsprechend programmierten Ausg nge Falls ein anwendungsspezifischer Fehler mit dem FB ERROR_REPORT Seite 382 an das Laufzeitsystem gemeldet wurde Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen 57 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Bin reing nge pr fen 13394 Die Bin reing nge k nnen wie folgt verwendet werden e einkanalig SIL CL 1 oder e zweikanalig SIL CL 2 Im FB SET_INPUT_MODE Seite 264 f r jeden sicherheitsrelevanten Eingang den Parameter SAFETY TRUE setzen HINWEIS Nutzsignal Frequenz an den sicheren Eing ngen maximal 34 Hz Sichere Eing nge nur mit Software Filterstufe 4 betreiben Kapitel Software Filter der Eing nge
338. glicht parallel folgende Kommunikationsm glichkeiten auf derselben Busleitung e normale Kommunikation zwischen CAN Busteilnehmern z B E A Module und einer Steuerung 1 Extended CAN Protokolle 29 Bit ID z B SAE J1939 d rfen NICHT auf dem CANsafety Kanalpaar verwendet werden e sichere Daten zwischen Safety CAN Busteilnehmern austauschen Voraussetzung f r diese gemeinsame Kommunikationsm glichkeit die Busteilnehmer die diese sicheren Daten erzeugen oder lesen m ssen folgende Bedingungen einhalten e die Busteilnehmer unterst tzen die entsprechenden Protokoll Mechanismen und e die Busteilnehmer weisen einen Aufbau der CAN Hardware auf gem den Vorgaben des CANopen Kommunikationsprofils Wie bei der Auslegung einer Sicherheitssteuerung und dem implementierten Anwendungsprogramm muss auch bei einem sicheren Bussystem die Fehlerfreiheit der Daten gew hrleistet werden Tritt ein Fehler bei der Kommunikation auf muss in einer hinreichend kurzen Zeit reagiert und die Maschine in einen sicheren Zustand gebracht werden Gleichzeitig d rfen die implementierten Sicherheitsfunktionen nicht die normale Kommunikation der nicht sicheren Busteilnehmer negativ beeinflussen 79 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController CANopen f r die sichere Kommunikation Sicherheitsrele
339. h der Signalanstiegszeit gt Tabelle ist der Wert wieder korrekt Die Signalanstiegszeit ist die Zeitdauer die ein Signal am Ausgang des Filters ben tigt um von 10 auf 90 des Endwerts zu kommen wenn am Eingang ein Sprung angelegt wird Die Signalabstiegszeit ist die Zeitdauer von 90 bis 10 184 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose 13965 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich gt Datenblatt e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion e bin rer Ausgang plus schaltend BL ohne Diagnosefunktion 15450 I Su gt On Qn Anschluss Ausgang n Qn Anschluss Ausgang n L Last gt Qn L Last ar al Prinzipschaltung Bin r Ausgang plus schaltend BH Prinzipschaltung Bin r Ausgang minus schaltend BL f r positives Ausgangssignal f r negatives Ausgangssignal gt Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen SET_OUTPUT_MODE Seite 313 setzt die Betriebsart des gew hlten Ausgangskanals Gef hrlicher Wiederanlauf m glich Gefahr von Personenschaden Gefahr von Sachschaden an der Maschine Anlage Wird ein Ausgang im Fehlerfall hardwarem ig abgeschaltet ndert sich der durch das Anwendungsprogramm erzeugte logische Zustand dadurch nicht
340. h gelten die nachfolgenden Beschreibungen sowohl f r die mechanischen als auch f r die elektrischen und elektronischen Baugruppen und Baugruppenteile der Arbeitsmaschine Da es hier aber vorrangig um die elektronische Mobilsteuerung ecomatmobile SafetyController CR7n32 und ihre Anwendung in Verbindung mit der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG geht konzentrieren wir uns an dieser Stelle auf deren Anwendung als Sicherheitsbauteil nach ISO 13849 Die bei der Zertifizierung der Mobilsteuerung ecomatmobile SafetyController CR7n32 ebenfalls angewandten Normen IEC 62061 oder IEC 61508 werden an dieser Stelle nicht n her betrachtet Diese Normen beschr nken sich ausschlie lich auf elektrische elektronische und programmierbare elektronische Systeme Diese Normen kommen in der Regel nur zum Einsatz wenn die f r den Maschinenbauer leichter handhabbare Norm ISO 13849 nicht zum gew nschten Ziel f hrt Die ISO 13849 hat den gro en Vorteil dass die Sicherheitsfunktion vom Sensor ber die Verarbeitungseinheit z B den ecomatmobile SafetyController bis hin zum Aktuator z B Ventil verschiedene Technologien beinhalten kann Das Dokument Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen ist so strukturiert dass die einzelnen Abschnitte fortlaufend abgearbeitet werden k nnen um alle wichtigen Schritte bei der Entwicklung der Anwendung f r eine sichere Maschinensteuerung zu ber cksichtigen Zu Anfang eines Kapitels stellen wir innerhalb eines Kastens
341. heit des Verfahrens das die Risikoanalyse und die Risikobewertung umfasst Nach Maschinenrichtlinie 2006 42 EG gilt Der Hersteller einer Maschine oder sein Bevollm chtigter hat daf r zu sorgen dass eine Risikobeurteilung vorgenommen wird um die f r die Maschine geltenden Sicherheits und Gesundheitsanforderungen zu ermitteln Die Maschine muss dann unter Ber cksichtigung der Ergebnisse der Risikobeurteilung konstruiert und gebaut werden gt Anhang 1 Allgemeine Grunds tze Risikoanalyse 13278 Kombination aus e Festlegung der Grenzen der Maschine Verwendungszweck zeitliche Grenzen e Identifizierung der Gef hrdung Eingreifen von Personen Betriebszust nde der Maschine vorhersehbarer Missbrauch und e der Risikoeinsch tzung Verletzungsgrad Schadensumfang H ufigkeit und Dauer der Gefahr Eintrittswahrscheinlichkeit M glichkeit zur Vermeidung oder Begrenzung des Schadens Kurz Wo in und an der Maschine drohen welche Gefahren in welchen Situationen wie oft und wie lange k nnen diese Gefahren auftreten wie gro w re der auftretende Schaden Risikobewertung 13279 Das ist die auf der Risikoanalyse beruhende Beurteilung ob die Ziele zur Risikominderung erreicht wurden gt Bei der Risikobewertung auch die Erfahrungen ber cksichtigen die aus Unf llen bei der Anwendung vergleichbarer mobiler Arbeitsmaschinen stammen soweit solche Erfahrungen vorliegen 23 ifm Programmierha
342. hek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz LIB die folgenden Funktionsbausteine der ifm Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB CAN_SAFETY_RECEIVE gt Seite 214 CAN_SAFETY_TRANSMIT Seite 217 CHECK_DATA Seite 375 ERROR_REPORT Seite 382 ERROR_RESET Seite 384 FREQUENCY gt Seite 300 FREQUENCY_PERIOD Seite 302 INPUT_ANALOG Seite 261 PACK_ERRORCODE Seite 388 PERIOD Seite 306 PERIOD_RATIO Seite 308 SAFETY_SWITCH Seite 268 SET_DEBUG Seite 378 SET_IDENTITY Seite 379 SET_INPUT_MODE Seite 264 SET_KEEP_ALIVE gt Seite 386 SET_OUTPUT_MODE Seite 313 SHOW_ERROR_LIST Seite 389 UNPACK_ERRORCODE Seite 390 empf ngt eine sichere CAN Nachricht SRDO bertr gt eine sichere CAN Nachricht SRDO erzeugt ber einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Pr fsumme CRC und pr ft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Ver nderung meldet dem System einen anwendungsspezifischen Fehler setzt anstehende Fehlermeldungen zur ck misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal Strom und Spannungsmessung am analogen Eingangskanal hilft beim Zusammenbauen eines ERRORCODE aus den Bytes f r Fehlerklasse e anwendungsspezifischer Fehler Fehlerquelle e Fehlerursache misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in
343. hen Ausg nge und CANsafety Nachrichtenkan le von Fehlerreaktion ausnehmen 381 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 ERROR_REPORT 12357 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS ERROR_REPORT Beschreibung 12364 Mit ERROR_REPORT meldet das Anwendungsprogramm dem System einen anwendungsspezifischen Fehler gt Das Ergebnis der Fehlerbedingung auf den Eingang ENABLE programmieren Bei ENABLE TRUE tr gt der FB den Fehler Code in die Fehlerliste ein e aktuelle Fehlerliste ansehen mit SHOW_ERROR_LIST Seite 389 e einzelnen Eintrag aus der Fehlerliste l schen mit ERROR_RESET Seite 384 Den zugeh rigen Fehler Code auf den Eingang ERRORCODE programmieren Muster yy xx 00 00 Kapitel Fehler Codes Seite 392 xx anwendungsspezifischer Fehler Code yy Fehlerklasse Dazu hilfreich ist der FB PACK_ERRORCODE Seite 388 Der FB Ausgang ERROR meldet ob dieser FB Aufruf richtig parametriert wurde Der FB pr ft die Fehler Codes nicht darauf ob sie sinnvoll sind Parameter der Eing nge 12363 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren ein Fehler ist aktiv den dazu definierten ERRORCODE melden FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt der Fehler ist nicht mehr
344. hine Erstellen des Sicherheitskonzepts und die Risikobeurteilung 24004s4000rs00nnnnnnnnnennnnnnnnnn 20 Die vorgesehenen Architekturen der Maschinenfunktionen 44444444440HRnnnnnnnnnnnnn nennen nenn 27 Mit dem V Modell das Erstellen der sicheren Maschine organisieren 24444444444en nennen 29 Unterst tzung und Pr fung durch externe Organisationen ueessnsessensnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 31 13267 Nachfolgend beschriebene Schritte haben sich bew hrt auf dem Weg zu einer sicheren Maschine 1 Beim Maschinenbauer liegt die Gesamtverantwortung f r das Maschinenkonzept die Identifikation der Sicherheitsfunktionen und das Sicherheitskonzept e die damit verbundenen Kennwerte PL und Kategorie e die Auswahl der Komponenten und e die berpr fung Validierung der Sicherheitsfunktionen gt Diesen gesamten Prozess nachvollziehbar dokumentieren und archivieren 19 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine 3 2 1 Erstellen des Sicherheitskonzepts und die Risikobeurteilung Prozess der Risikominderung nach ISO 12100 2u442444444002n40nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 21 Risiko rreduzieren e esse ee ee er ee ee A ee een O user een 22 Sicherheitskonzept Are ee 23 Risikobeurteilumgke
345. hine erstellen und pr fen e die einzelnen sicherheitsrelevanten Funktionseinheiten erstellen und pr fen das Zusammenspiel der Funktionseinheiten pr fen Hier arbeitet man typisch nach dem 4 Augen Prinzip Um diese Struktur grafisch zu verdeutlichen kann man das so genannte V Modell anwenden Die einzelnen Schritte muss der Maschinenhersteller f r den konkreten Fall mit Details und den verantwortlichen Personen versehen Der Maschinenhersteller k nnte auch je nach Arbeitspaketen mehrere Organisationseinheiten nach dem V Modell aufstellen Wichtig ist dass diese Struktur der Organisation dokumentiert und archiviert wird 29 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine Business Plan Funktionsanforderungen Validierung VESA OCAT Validierung Sicherheitsfunktionen Validierte Maschine und Sicherheitsfunktionen Ergebnis Verifikation Grafik V Modell mit den einzelnen Arbeitsschritten Entsprechend den derzeit g ltigen Richtlinien und Normen beider Konstruktion der mobilen Maschine die mechanische und elektrische Umsetzung der Sicherheitsfunktionen beachten die einzelnen Schritte bei der Spezifikation Lastenheft Pflichtenheft und ihrer Umsetzung nachvollziehbar dokumentieren eine Aussage zu deren Zuverl ssigkeit und zu einem m gli
346. hmer im CAN Netzwerk lauff hig DLC Data Length Code bei CANopen die Anzahl der Daten Bytes in einer Nachricht F r gt SDO DLC 8 Beispiel Die Node ID des Teilnehmers ist 0x7D 125 Dann lautet die COB ID der Bootup Nachricht 0x77D 1 917 Abweichung Es gibt Ger te die kein 0x700 Node ID senden k nnen das sind Ger te die vor der Version 4 der CANopen Spezifikation entstanden sind Diese Ger te senden stattdessen folgende Bootup Nachricht und ohne Status COB ID DLC hex 0x080 Node ID 0x0 dez 128 Node ID 0 453 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen 8 3 3 Netzwerk Management NMT Netzwerk Management Kommandos 444444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnn 454 NMIEStATU SSR E E R R E A E E E E EA 454 9974 Netzwerk Management Kommandos 9962 Mit folgenden Netzwerk Management Kommandos kann der Anwender den Betriebsmodus von einzelnen oder allen CAN Teilnehmern beeinflussen Muster COB ID DLC Byte 1 Byte 2 0x000 x Kommando Node ID Node ID 00 Kommando gilt zeitgleich f r alle Knoten im Netz COB ID NMT Kommando Beschreibung 0x000 0x01 01 Node ID start_remode_node Knoten in den Zustand Operational versetzen 0x000 0x02 02 Node ID stop_remode_node Knoten in den Zustand STOPPED versetzen 2 Knoten in den Zustand PRE OPERATIONAL 0x000 0x80 128 Node ID enter_pre opera
347. hreibung 0 00 kein Fehler allgemeiner Fehler nicht sicherheitsrelevant 1 01 gt Fehlermerker Fehler Code gt Fehler r cksetzen m glich schwerer Fehler Komponenten Fehler gt Fehlermerker Fehler Code gt sicherer Zustand SafetyController Keep Alive m glich gt Fehler r cksetzen m glich kritischer Fehler gt Fehler Code 3 03 gt Anwendungsprogramm tempor r unterbrochen gt sicherer Zustand gt Fehler r cksetzen m glich fataler Fehler gt Fehler Code 4 04 gt Anwendungsprogramm abgebrochen gt sicherer Zustand gt Power Off On Reset erforderlich 14025 w Fatale Fehler sind in der Anwendung nur dann sichtbar wenn beim Auftreten des Fehlers der TEST Eingang bereits aktiv ist Normalerweise f hren fatale Fehler zum STOP der Steuerung jedoch nicht bei aktivem TEST Eingang 397 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehler Codes 7 2 5 Fehler Codes Beispiele 19274 Byte 2 V Byte1 V Fehlerquelle hex Fehlerursache hex Beschreibung Funktionsbaustein 10 1F 01 Leiterbruch Ixx INPUT_ANALOG 20 3F Ex 01 Leiterbruch Ixx_E INPUT_ANALOG_E 40 4F 01 Leiterbruch Qxx 50 6F Ex 01 Leiterbruch Qxx_E 10 1F 02 Kurzschluss Ixx INPUT_ANALOG 20 3F Ex 02 Kurzschluss Ixx_E INPUT_ANALOG_E 40 4F 02 Kurzschluss Qxx 50 6F Ex 02 Kurzschluss Qxx_E 10 1F 04 berstrom Ixx INPUT_ANALOG 20
348. hreibung CLEAR_ERROR_FIELD BOOL FALSE TRUE Flanke Inhalt des ERROR_FIELD an FB Ausgang ausgeben Inhalt des ERROR_FIELD im Objektverzeichnis l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 2055 Parameter Datentyp Beschreibung ERROR_REGISTER BYTE Zeigt den Inhalt des OBV Index 0x1001 Error Register Kapitel Objekt 0x1001 Error Register gt Seite 416 ERROR_FIELD ARRAY 0 5 OF WORD Zeigt den Inhalt des OBV Index 0x1003 Error Field Kapitel Objekt 0x1003 Error Field gt Seite 413 ERROR_FIELD 0 Anzahl der gespeicherten Fehler ERROR_FIELD 1 5 gespeicherte Fehler der j ngste Fehler steht im Index 1 231 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_SLAVE_NODEID 2044 CANx Slave Node ID x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SLAVE_NODEID Beschreibung 2049 CANx_SLAVE_NODEID erm glicht das Einstellen der Node ID eines CANopen Slaves zur Laufzeit des Anwendungsprogramms Der FB wird im Normalfall bei der Initialisierung der Steuerung einmalig im ersten Zyklus aufgerufen Anschlie end wird der Eingang ENABLE wieder auf FALSE gesetzt Parameter der Eing nge 204
349. iagnose erfolgt nur f r sicherheitsrelevante Ausg nge Einen defekten Ausgangstreiber Baustein ermittelt das Ger t anhand von Strommessung und Spannungsmessung Im FB SET_OUTPUT_MODE Seite 313 f r jeden sicherheitsrelevanten Ausgang den Parameter SAFETY TRUE setzen den Parameter DIAGNOSTICS TRUE setzen N Falls SAFETY TRUE und DIAGNOSTICS FALSE Fehlermeldung Sichere Ausg nge 1992 Kapitel Ausg nge f r Sicherheitsfunktionen Seite 65 im Kapitel Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Seite 15 143 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Ausgangsgruppe Q1 Q00_E Q15_E 13527 Prinzipiell gelten die gleichen Aussagen wie f r die Ausgangsgruppe QO Abweichungen Die Ausg nge sind f r sichere Anwendungen nicht geeignet e Die symbolischen Adressen der Ausg nge lauten Qnn_ E e Die symbolischen Adressen der anderen Merker enden ebenfalls auf _E w Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Diagnose bin re Ausg nge via Strom und Spannungsmessung 19461 19462 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Strom und Spannungsmessung im Ausgang Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2a R cklesekanal f r Diagnose via Strommessung 2b R cklesekanal f r Diagnose via Spannungsmessung 3 Anschluss Ausgang 4
350. ich Strommessbereich Sicherheitskanal PWM H Br cke Betriebsart OUT_NOMODE OUT_DIGITAL_H OUT_DIGITAL_L Diagnose berlastschutz Strommessbereich Strommessbereich Strommessbereich Sicherheitskanal PWM H Br cke Aus plus minus bei OUT_DIGITAL_H bei OUT_DIGITAL_H mit Strommessung 2A 3A 4A Aus plus minus bei OUT_DIGITAL_H bei OUT_DIGITAL_H mit Strommessung 2A 3A 4A Q00 001 x xxx xx XIX 440 002 Q03 gt x lt gt x lt gt X lt x gt x lt Xx X lt Xx Q04 Q05 Q06 15547 Q07 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge Betriebsarten Extended Seite 32 Ausg nge EZ diese Konfiguration ist voreingestellt Ausg nge Q00_E Q15_E Q16_E Q31_E Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen m gliche Betriebsart OUT_DIGITAL_H OUT_DIGITAL_L Diagnose berlastschutz Strommessbereich Strommessbereich Strommessbereich OUT_DIGITAL_H Diagnose Strommessbereich OUTPUT_BRIDGE_E OUTPUT_CURRENT_E OUTPUT_CURRENT_CONTROL_E PWM1000_E SET_OUTPUT_MODE_E plus minus bei OUT_DIGITAL_H bei OUT_DIGITAL_H mit Strommessung keine Strommessung 2AI3A 4A plus bei OUT_DIGITAL_H keine Strommessung OUTPUT_BRIDGE f r die Extended Seite OUTPUT_CURRENT f r die Extended Seite ei
351. icht unterst tzt Ausg nge die im PWM Modus betrieben werden unterst tzen keine Diagnosefunktionen und es werden keine ERROR Merker gesetzt Die berlastschutzfunktion ist in diesem Modus nicht aktiv Die berlastschutzfunktion wird durch OUTPUT_BRIDGE zur ckgesetzt w Bei VALUE 0 wird der Ausgang nicht komplett deaktiviert Prinzipbedingt wird der Ausgang f r die Dauer eines Timer Ticks des PWM Timers aktiv sein typisch ca 50 us gt FB in jedem SPS Zyklus aufrufen Lage der als H Br cke verwendbaren Ausgangskan le Datenblatt 326 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 15672 HINWEIS Soll im laufenden Betrieb am FB OUTPUT_BRIDGE der Messbereich f r ACTUAL_CURRENT auf 4 A umgeschaltet werden gt Den FB SET_OUTPUT_MODE in der Init Phase vor dem FB OUTPUT_BRIDGE aufrufen gt Beim Aufruf des FBSET_OUTPUT_MODE am FB OUTPUT_BRIDGE den Parameter DIRECTION ber cksichtigen Das Umschalten des Messbereichs ist nur f r den in B H betriebenen Ausgang zul ssig n mlich DIRECTION H Bridge Ausgang 0 1 QO1 _E 2 Q09 _E 4 1 Q03 _E 2 Q11 _E Ein Ausgang mit H Br cke darf nicht als sicherer Ausgang konfiguriert werden Andernfalls meldet das Laufzeitsystem einen schweren Fehler Prinzip der H Br cke 9990 16411 Hier sehen S
352. ie wie eine H Br cke am ifm Controller via PWM Ausg ngen betrieben werden kann Prinzipschaltung einer H Br cke mit PWM Ansteuerung T1 und T2 bilden zusammen z B den Ausgang Qx Genauso bilden T3 und T4 z B den Ausgang Qy Dadurch werden nur zwei Anschl sse f r den DC Motor ben tigt 327 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Programm Beispiel Init1 BCOL TRUE CycleTime DwoRDd MaxCycleTime DWORD ResetMax B00L DonnloadID CAN1_DOWNLOADID SSUWsHnEs FENSERnSEunSEEESHRENSEUBSERSHEUEAFERIERLEHUBSRERTRERSEUSSARSSRETFHEGS Motor between OUT 1 Pin17 and OUT83 Pin15 Motor between OUT 9 Pine3 and OUT11 Pin 5 H BRIDGE OUTPUT BRIDGE PWeM_value WORD 100 current PWM value VALUE 1000 H direction 800L TRUE counter clockwise FALSE clockwise H_ current WORD output current in m changeover time WORD 500 Space time ms during which the motor is not triggerao gt 10 ms in the cese of a change of the rotational direction H_SRIDGE CUTPUT_BRIDGE INIT ACTYAL_CURRENT current CHANNEL PiiM_FREQUENCY VALUE DIRECTION BRAKE_ASSISTANT CHANGEOVER TIME 328 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing
353. ield gt Seite 413 ERROR_FIELD 0 Anzahl der gespeicherten Fehler ERROR_FIELD 1 5 gespeicherte Fehler der j ngste Fehler steht im Index 1 221 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2012 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY ENABLE ERROR ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD Beschreibung 2015 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus Der FB wird aufgerufen wenn der Fehlerstatus an andere Ger te im Netzwerkverbund bertragen werden soll w Sollen anwendungsspezifische Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 221 nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY aufgerufen werden Parameter der Eing nge 2016 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert ERROR BOOL FALSE gt TRUE Flanke sendet den anstehenden Fehler Code TRUE gt FALSE Flanke UND Fehler steht nicht mehr
354. ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 OUTPUT_CURRENT 382 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CODESYS OUTPUT_CURRENT ENABLE ACTUAL_CURRENT OUTPUT_CHANNEL DITHER_RELATED Beschreibung 385 OUTPUT_CURRENT dient dem Messen des Stroms optional Mittelung ber Dither Periode an einem Ausgangskanal Der FB liefert den aktuellen Ausgangsstrom wenn die Ausg nge als PWM Ausg nge oder als plus schaltend benutzt werden Die Strommessung erfolgt innerhalb des Ger tes es werden also keine externen Messwiderst nde ben tigt Parameter der Eing nge 17894 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert OUTPUT_CHANNEL BYTE Nummer des stromgeregelten Ausgangskanals 0 15 0 15 f r die Ausg nge Q00 Q15 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Ausg nge Q00_E Q15_E DITHER_RELATED BOOL Strom wird ermittelt als Mittelwert ber TRUE eine Dither Periode FALSE eine PWM Periode Parameter der Ausg nge 387 Parameter Datentyp Beschreibung ACTUAL_CURRENT WORD Ausgangsstrom in mA
355. ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge 463 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 PG BYTE Data Page Wert der definierten PGN Parameter Group Number zul ssig 0 1 normalerweise 0 PF BYTE PDU format byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number PDU2 global 240 254 PS BYTE PDU specific byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number GE Group Extension 0 255 DST DWORD Startadresse im Zielspeicher w Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten Parameter der Ausg nge 464 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle SA BYTE J1939 Adresse des antwortenden Ger ts LEN WORD Anzahl der empfangenen Bytes M gliche Ergebnisse f r RESULT ne Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 246 ifm Progra
356. ig 3 Jahre lt MTTFa lt 10 Jahre mittel 10 Jahre lt MTTFa lt 30 Jahre hoch 30 Jahre lt MTTFa lt 100 Jahre Tabelle Mittlere Zeit jedes Kanals bis zum gefahrbringenden Ausfall MTTFa Muting Mit Muting bezeichnet man die vor bergehende und automatische Unterdr ckung einer Sicherheitsfunktion durch das gt SRP CS Beispiel Der Sicherheits Lichtvorhang ist berbr ckt wenn die schlie enden Werkzeuge unter einen fingersicheren Abstand zueinander gelangt sind Die bedienende Person kann nun gefahrlos an die Maschine herantreten und das Werkst ck f hren N NMT NMT Network Management Netzwerk Verwaltung hier im CANopen Protokoll Der NMT Master steuert die Betriebszust nde der NMT Slaves Node Node engl Knoten Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint Node Guarding Node engl Knoten hier Netzwerkteilnehmer Guarding engl Schutz _ Parametrierbare zyklische berwachung von jedem entsprechend konfigurierten Slave Der Master pr ft ob die Slaves rechtzeitig antworten Die Slaves pr fen ob der Master regelm ig anfragt Somit k nnen ausgefallene Netzwerkteilnehmer schnell erkannt und gemeldet werden O Obj Objekt Oberbegriff f r austauschbare Daten Botschaften innerhalb des CANopen Netzwerks Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OBV Das Objektve
357. ige Anschaltung der sicherheitsrelevanten Ein und Ausg nge e SILCL 1 bei einer 1 kanaligen Anschaltung der sicherheitsrelevanten Ein und Ausg nge Realisiert ist dies durch eine Ger tearchitektur mit folgenden Strukturmerkmalen e modifizierte 1001 HW Architektur 1 out of 1 architecture mit separater Testeinrichtung e zentrale Logikeinheit Verarbeitungseinheit mit der M glichkeit Signale zu bearbeiten e w hlbar 2 kanalige sichere Ein Ausg nge e optional 1 kanalige sichere Ein Ausg nge e Testeinrichtung zur berwachung der Haupt CPU und der Spannungsversorgungen mit zentralem Abschaltausgang Aufgrund dieser Basis Architektur nimmt die Steuerung im Fehlerfall standardm ig den sicheren Zustand ein Je nach Abh ngigkeit des Fehlers kann der Anwender eine andere schw chere Fehlerreaktion mittels Keep Alive konfigurieren gt Kapitel Keep Alive Funktionalit t gt Seite 74 Der sichere Zustand eines Ausgangs ist der energielose Zustand Low Signal 0 Im Fehlerfall stellt das Ger t an seinen Ausg ngen keine Energie mehr zur Verf gung de energize to trip HINWEIS Bei Einsatz des SafetyControllers muss die Summe von Diagnose Testintervall und der Zeit die zum Erreichen oder Aufrechterhalten eines sicheren Zustands ben tigt wird kleiner sein als die durch die spezifische Anwendung sichere Maschine erforderliche Prozesssicherheitszeit gt Seite 481 Die Prozesssicherheitszeit Seite 35
358. ignale der Eing nge miteinander vergleichen und so feststellen ob ein Fehler an den miteinander korrespondierenden Eing ngen vorliegt Entsprechendes gilt f r die Ausg nge Erfolgen innerhalb des Anwendungsprogramms weitere Berechnungen so sollten auch diese auf 2 Wegen durchgef hrt und anschlie end verglichen werden Wird bei einem Vergleich ein Fehler erkannt muss im Anwendungsprogramm der sichere Zustand durch Abschalten beider Ausg nge eingenommen werden 34 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Die Prozesssicherheitszeit 13284 o Zusammenfassung Zul ssige Prozesssicherheitszeit der Sicherheitsfunktion ermitteln Pr fen ob die Anwendung im Fehlerfall innerhalb der Prozesssicherheitszeit den sicheren Zustand erreichen kann Die Sicherheitszeit des SafetyControllers muss k rzer sein als die Prozesssicherheitszeit der Sicherheitsfunktion Bei der Auslegung der Sicherheitsfunktion zus tzlich auf die Prozesssicherheitszeit der Anwendung achten Nach einem Fehler in einer Sicherheitsfunktion muss die Anwendung innerhalb der Prozesssicherheitszeit reagiert und den sicheren Zustand erreicht haben o Die zul ssige Prozesssicherheitszeit muss l nger sein als die Summe aus e Fehlererkennungszeit e Fehlerreaktionszeit im SafetyController e Aktuator Sch
359. iguration wird fixiert und durch eine Pr fsumme gesichert gt Jede Millisekunde wird 1 Sende SRDO und 1 Empfangs SRDO bearbeitet Das bedeutet Ist nur 1 SRDO im Programm definiert kann es jede ms bertragen werden Bei 8 SRDOs wird jedes Objekt nur alle 8 ms bearbeitet Je nach Buslast weitere CAN Nachrichten unabh ngig von CANsafety muss bei 8 Sende SRDOs eine SRVT von 16 24 ms eingestellt werden Bei sehr hoher Buslast vergr ert sich die Zeit zwischen den normalen und den invertierten Datentelegrammen daraus resultiert eine noch l ngere SRVT Einstellempfehlung bei sehr hoher Buslast durch CANopen und 8 SRDOs e REFRESHTIME 100 ms e SCT 150 ms e SRVT 40 ms bertragung von analogen Daten ber ein SRDO gt Den Eingang EVENTMODE FALSE setzen Andernfalls kann es zu einer extremen Belastung des CAN Bus kommen 217 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter CHANNEL NUMBER CONFIG 1D1 ID2 REFRESHTIME OPERATIONAL DLC DATA EVENTMODE GFC Datentyp BYTE BYTE BOOL DWORD DWORD TIME BOOL BYTE ARRAY 0 7 OF BYTE BOOL BOOL 218 12868 Beschreibung CANsafety Kanal Schnittstellenpaar 01 CAN Schnittstellen 1 2 02 CAN Schnittstellen 3 4 o CANsafety FBs ben tigen 2 mit 11 Bit betriebene CA
360. igurieren Software Filter der Eing nge konfigurieren Software Module f r das Ger t Software Steuerungskonfiguration eeneen Spannungen im System und der Ausg nge berwachen 73 Speicherarten zur Datensicherung 362 Steuerungskonfiguration eeeeeneneneneneeneenneenn 173 486 Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR0033 174 494 Stromregelung mit PWM PWMi ueeeseene 187 Struktur Emergency_Message Struktur Knoten Status n00anennnnneonnannn are Ponana Struktur von CANx_EMERGENY_MESSAGE ununcnenenen Struktur von CANx_NODE_STATE ensensnensnneenneennee Stufen des Performance Level Symbole insano niaaa ke aiun Systembeschreibung ssssssssrsrerersrsrererererereren n MM Mennsennsenssensenasnnaee Systemdaten im Speicher SyStemmerker 0ssiiseiii einen 16 Eing nge und 16 Ausg nge Standard Seite 000 16 Eing nge und 32 Ausg nge Extended Seite Fehlermerker Extended Seite Fehlermerker Standard Seite LED Extended Seite LED Standard Seite SAE I1939 Spannungen Extended Seite Spannungen Standard Seite i SYSTEM STORBUSBIRG u nenne at Systemvariable nennnennenneennennennnennennnnnennennnennennenn Systemvariablen Systemvoraussetzungen eeneneeneeneenneenneenneenneenneenneennen VVA iin BP o RER
361. il 1 Bit Ubertragungsschicht und physikalische Zeichenabgabe Teil 2 High speed medium access unit Teil 3 Fehlertolerante Schnittstelle f r niedrige Geschwindigkeiten Teil 4 Zeitgesteuerte Kommunikation e Teil 5 High speed medium access unit with low power mode ISO 11992 Norm Stra enfahrzeuge Austausch von digitalen Informationen ber elektrische Verbindungen zwischen Zugfahrzeugen und Anh ngefahrzeugen Teil 1 Bit bertragungsschicht und Sicherungsschicht e Teil 2 Anwendungsschicht f r die Bremsausr stung e Teil 3 Anwendungsschicht f r andere als die Bremsausr stung e Teil 4 Diagnose ISO 13849 Norm Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen e Teil 1 Allgemeine Gestaltungsleits tze e Teil 2 Validierung 474 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen ISO 16845 Norm Stra enfahrzeuge Steuerger tenetz CAN Pr fplan zu Konformit t J J1939 SAE J1939 K Kategorie Cat Einstufung der sicherheitsrelevanten Teile einer Steuerung bez glich ihres Widerstandes gegen Fehler und ihres nachfolgenden Verhaltens bei einem Fehler Diese Sicherheit wird erreicht durch die Struktur der Anordnung der Teile die Fehlererkennung und oder ihre Zuverl ssigkeit gt ISO 13849 Klemme 15 Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung L
362. ilnehmer fehleraktiv gt Seite 411 error passive Teilnehmer fehlerpassiv gt Seite 411 bus off Teilnehmer bus off gt Seite 411 CAN Restart Teilnehmer bus off EC gt 127 R REC lt 128 oder TEC gt 127 und TEC lt 128 error passive J TEC gt 255 REC Z hler Empfangsfehler TEC Z hler Sendefehler Grafik Mechanismus des Fehlerz hlers 410 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Teilnehmer fehleraktiv 1174 Ein fehleraktiver Teilnehmer nimmt voll am Busverkehr teil und darf erkannte Fehler durch Senden des aktiven Fehlertelegramms signalisieren Wie bereits beschrieben wird dadurch die bertragene Nachricht zerst rt Teilnehmer fehlerpassiv 1175 Ein fehlerpassiver Teilnehmer ist ebenfalls noch voll kommunikationsf hig Er darf allerdings einen von ihm erkannten Fehler nur durch ein den Busverkehr nicht st rendes passives Fehlerflag kenntlich machen Ein fehlerpassiver Teilnehmer wird beim Unterschreiten eines festgelegten Z hlerwertes wieder fehleraktiv Um den Anwender ber das Ansteigen des Fehlerz hlers zu informieren wird bei einem Wert des Fehlerz hlers gt 96 die Systemvariable CANx_WARNING gesetzt Der Teilnehmer ist in diesem Zustand noch fehleraktiv Teilnehmer bus off 1176 Wird der Fehlerz hlerwert weiter in
363. ind die Kennlinien Werte parametrierbar gt Grafiken OUT 100 Modus 0 Kennlinie linear 100 1000 Inkremente 100 X OUT 100 Modus 1 Kennlinie linear mit Totbereich Wert f r Totbereich DB einstellbar in von 1000 Inkrementen 100 1000 Inkremente DB Dead_Band DB 100 x 342 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Modus 2 OUT Kennlinie 2 stufig linear mit Totbereich Werte parametrierbar auf Totbereich 0 DB in von 1000 Inkrementen Stufe X CPX in von 1000 Inkrementen Y CPY in von 1000 Inkrementen 100 1000 Inkremente DB Dead_Band CPX Change_Point_X CPY Change_Point_Y 100 CPY DB CPX 100 xX OUT 100 Kennlinie Modus 3 Kurve ansteigend Verlauf ist fest eingestellt 100 x 343 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter x XH_POS XL_POS XH_NEG XL_NEG R_RAMP F_RAMP TIMEBASE MODE DEAD_BAND CHANGE_POINT_X CHANGE_POINT_Y Datentyp BYTE BYTE BYTE BYTE 344 6256 Beschreibung Eingangswert Inkremente Max Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Min Sollwert positive Richt
364. ine Instanz auf denselben Eingangskanal zugreifen wenn bei beiden Instanzen die selbe Einstellung bei MODE erfolgt Funktionsbaustein kritische FB Eing nge FAST_COUNT _E CHANNEL FREQUENCY _E CHANNEL FREQUENCY_PERIOD _E CHANNEL INC_ENCODER _E CHANNEL INPUT_ANALOG _E CHANNEL PERIOD _E CHANNEL PERIOD_RATIO _E CHANNEL PHASE _E CHANNEL SET_INPUT_MODE _E CHANNEL E nur bei den FBs f r die Extended Seite des ExtendedSafetyController 104 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Bei den folgenden FBs d rfen keine zwei oder mehr Instanzen in einer Anwendung vorhanden sein bei denen an den aufgef hrten Eing ngen der gleiche Wert bergeben wird Ansonsten ist eine korrekte Ausf hrung der FBs nicht m glich bergreifend ber alle hiernach aufgef hrten FBs darf keine Konfiguration vorgenommen werden bei der mehr als eine Instanz auf denselben Ausgangskanal zugreift Diese Einschr nkung gilt bergreifend ber alle aufgef hrten FBs jedoch beim SET_OUTPUT_MODE nur wenn dessen Eingang SAFETY den Wert TRUE hat Funktionsbaustein kritische FB Eing nge OUTPUT_BRIDGE _E CHANNEL OUTPUT_CURRENT_CONTROL _E OUTPUT_CHANNEL PWM1000 _E CHANNEL SAFETY_SWITCH INPUT_CHANNEL SET_OUTPUT_MODE _E CHANNEL E nur bei den FBs f r die Extended Seite des ExtendedSafet
365. ion und Diagnose Detaillierte Beschreibung Kapitel Adressbelegung Ein Ausg nge Seite 430 Sichere Eing nge 12249 Kapitel Eing nge f r Sicherheitsfunktionen gt Seite 55 im Kapitel Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Seite 15 Eingangsgruppe 11 100_E 115_E 13531 Prinzipiell gelten die gleichen Aussagen wie f r die Eingangsgruppe 10 Abweichungen Die Eing nge sind f r sichere Anwendungen nicht geeignet e Die symbolischen Adressen der Eing nge lauten Inn_E e Die symbolischen Adressen der Filter lauten Inn_FILTER_E e Die symbolischen Adressen der digitalen Filter lauten Inn_DFILTER_E e Die symbolischen Adressen der anderen Merker enden ebenfalls auf _E 137 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 4 2 6 Ausg nge Technologie Binar AUSgaAnge meeseer nee rennen 138 PON EAUS GANTO am rote een 138 Schutzf nktienen der Ausgange serete rosino a ee ee ee eeeeeeeeie 139 Ausgangsgruppe QO Q00 Q15 era e a ee 141 Ausgangsgruppe QT Q00 EOIS E ee EA EE A A A teeN 144 AusgangsgmppE QZ QI EOS E enn E en 145 14093 Bin r Ausg nge 14094 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich Datenblatt bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion e bin rer Ausgang plus schaltend BL ohne Diagnosefunktion 15450
366. ionen Variablen 5 5 Variablen RKetain Varlableniscu a sc ee een ee E 189 NetzWwerkvariablem miers een 189 F r sicherheitsrelevante Daten zul ssige Variablen uerssserssennssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 189 3130 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr ber den Umgang mit Variablen Grunds tzlich unterscheiden wir in CODESYS folgende Arten von Variablen Variable lokal global lokal Retain global Retain Netzwerk Netzwerk Retain Deklaration im Baustein PROGRAM VAR Deklaration END_VAR in Ressourcen gt Globale Variablen gt Globale_Variablen VAR_GLOBAL Deklaration END_VAR im Bausteins PROGRAM VAR RETAIN Deklaration END_VAR in Ressourcen gt Globale Variablen gt Globale_Variablen VAR_GLOBAL RETAIN Deklaration END_VAR in Ressourcen gt Globale Variablen gt Deklarationsliste VAR_GLOBAL Deklaration END_VAR in Ressourcen gt Globale Variablen gt Deklarationsliste VAR_GLOBAL RETAIN Deklaration END_VAR G ltigkeitsbereich Gilt nur im Baustein POU wo sie konfiguriert wurde Gilt in allen Bausteinen POUs dieses Projekts Gilt nur im Baustein POU wo sie konfiguriert wurde Gilt in allen Bausteinen POUSs dieses CODESYS Projekts Werte stehen allen CODESYS Projekten im gesamten Netzwerk zur Verf gung wenn die Variable in ihren Deklarationslisten enthalten ist 1 FRAM steht hier a
367. is zu 8 TX SRDOs und 8 RX SRDOs Die Anzahl der Teilnehmer die diese Daten empfangen Consumer ist nur durch die Netzwerkstruktur und die generellen CANopen Mechanismen beschr nkt Sicherheits Zykluszeit SCT 3854 Bei CANsafety CANopen Safety berpr ft die Sicherheits Zykluszeit SCT Safeguard cycle time die korrekte Funktion der periodischen bertragung Daten Refresh der gt SRDOs Die Daten m ssen innerhalb der eingestellten Zeit wiederholt worden sein um g ltig zu sein Andernfalls signalisiert die empfangende Steuerung einen schweren Fehler und geht in den sicheren Zustand Kapitel Sicherer Zustand Seite 52 SRDO SRDO SRDO SCT abgelaufen A EEEN ET refresh time See adl gt t Zeit Bild SCT berwacht den Daten Refresh 8 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Sicherheitsrelevante Objekt G ltigkeitsdauer SRVT 3856 Die sicherheitsrelevante Objekt G ltigkeitsdauer SRVT Safety Related Object Validation Time sorgt bei CANsafety CANopen Safety daf r dass die Zeit zwischen den SRDO Nachrichten Paaren eingehalten wird Nur wenn die redundante invertierte Nachricht innerhalb der eingestellten Zeit SRVT nach der Original Nachricht bertragen wurde sind die damit bertragenen Daten g ltig Andernfalls signalisiert die empfan
368. ite a read only object object does not exist in the object dictionary object cannot be mapped to the PDO the number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length general parameter incompatibility reason general internal incompatibility in the device access failed due to an hardware error data type does not match length of service parameter does not match data type does not match length of service parameter too high data type does not match length of service parameter too low sub index does not exist value range of parameter exceeded only for write access value of parameter written too high value of parameter written too low maximum value is less than minimum value general error data cannot be transferred or stored to the application data cannot be transferred or stored to the application because of local control data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state object dictionary dynamic generation fails or no object dictionary is present e g object dictionary is generated from file and generation fails because of an file error 452 9970 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen 8 3 2 Bootup Nachricht 9961 Der CAN Teilnehmer sendet nach dem Booten einmalig die Bootup Nachricht COB ID DLC Byte 1 hex 0x700 Node ID 0x1 0x00 dez 1 792 Node ID 1 0 Somit ist der Teilne
369. iviert alle entsprechend programmierten Ausg nge Falls ein anwendungsspezifischer Fehler mit dem FB ERROR_REPORT Seite 382 an das Laufzeitsystem gemeldet wurde Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen Diese Reaktion betrifft Fehler die nur durch die Anwendung erkannt werden k nnen z B e Vergleich der zweikanaligen Eingangssignale denn nur die Anwendung kennt die Zuordnung der logischen Kan le auf die physikalischen Eing nge Pr fen des Wertebereiches von Anwendungssignalen gt Eine m gliche Signalisierung des sicheren Zustands durch die Ger te LED liegt in der Verantwortung des Programmierers Das Laufzeitsystem deaktiviert Ausg nge 13415 Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE gt Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen Ausnahme Melden nur sicherheitsrelevante Ausg nge einen schweren Fehler dann werden CANsafety Nachrichten weiter gesendet Da diese Fehler nicht zur kompletten Abschaltung des Systems f hren werden sie durch Ausfallmeldungen Fehler Codes der Anwendung mitgeteilt Auswirkungen gt Die LED blinkt rot mit der zuletzt
370. kein Sicherheitseingang ist aktiv C001 Parametrierfehler Toleranz gt 100 C002 Parametrierfehler Min Wert gt Max Wert C003 Eingangswert von Kanal A gt Max Wert C004 Eingangswert von Kanal A lt Min Wert C005 Eingangswert von Kanal B gt Max Wert C006 Eingangswert von Kanal B lt Min Wert C007 Eingangswert von Kanal B gt Wert von Kanal A Toleranz C008 Eingangswert von Kanal B lt Wert von Kanal A Toleranz 288 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SF_TWOHANDCONTROL Baustein Typ Funktionsbaustein FB 12530 Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in CODESYS SF_TWOHANDCONTROL READY S_TWOHAND_OUT SAFETYDEMAND RESETREQUEST ERROR DIAGCODE ENABLE S_BUTTONA S_BUTTON2 DISCREPANCYTIME Beschreibung 12533 Der FB SF_TWOHANDCONTROL dient zum Realisieren einer Zweihandbedienung Der FB berwacht den Zeitabstand zwischen dem Aktivieren der beiden Taster Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL S_BUTTON1 BOOL S_BUTTON2 BOOL DISCREPANCYTIME TIME 289 12534 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Sicherheitstaster 1 TRUE Taster bet tigt Kontakt geschlossen FALSE Initialwer
371. kommen gt Bei Bedarf diese Fehlsignale ber die Filter Ixx_DFILTER Kapitel Systemmerker Seite 420 ausfiltern nicht f r alle Eing nge verf gbar Geeignete Funktionsbausteine sind z B FAST_COUNT Seite 298 Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse FREQUENCY Seite 300 misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY PERIOD Seite 302 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal INC_ENCODER Seite 304 Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern PERIOD Seite 306 misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us PERIOD_RATIO Seite 308 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us ber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das Puls Periodenverh ltnis in o angegeben PHASE Seite 310 liest ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale Bei Einsatz dieser Bausteine werden automatisch die dort parametrierten Ein Ausg nge konfiguriert Der Programmierer der Anwendung ist hiervon entlastet Hardware Filter konfigurieren 9154 ber die Systemvariable Ixx_DFILTER kann ein digitaler Hardware Filter an den schnellen Z hl und Impulseing ngen konfiguriert werden Der Wert in us max 100 000 gibt an wie lange ein bin rer Pegel ohne Unterbrechung anliegen muss bevor er bernommen wir
372. konfigurieren gt Seite 179 gt Andernfalls setzt das Laufzeitsystem das Ger t in den sicheren Zustand Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE gt Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen Bei 2 kanaligem Betrieb k nnen auch Querschl sse erkannt werden Beispiel analoger Sicherheitssensor hier 2 kanalig und diversit r Eingang 104 mit Stromsignal Eingang 110 mit Spannungssignal desselben Sensors gt Der Anwender muss f r jeden analogen Eingang auch den zul ssigen Wertebereich definieren Dabei auch die Toleranzen der Signalgeber und Eing nge ber cksichtigen gt Im Anwendungsprogramm das Einhalten des g ltigen Wertebereichs zyklisch berpr fen gt Ferner ist es sinnvoll die Signalspannung nur in einem begrenzten Bereich z B 10 90 auszuwerten Dadurch k nnen folgende Fehler erkannt werden e Schluss gegen Masse lt 10 e Leiterbruch lt 10 e Schluss gegen Versorgungsspannung gt 90 56 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Zum Vergleichen der 2 kanalig ermittelten Signale geeignete Funktionsbausteine SF_EQUIVALENT_WORD Seite 287 ver
373. konfigurieren gt Seite 179 gt Andernfalls setzt das Laufzeitsystem das Ger t in den sicheren Zustand Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE gt Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen Bei 2 kanaligem Betrieb k nnen auch Querschl sse erkannt werden gt Der Anwender muss f r einen bin ren Eingang den zul ssigen zeitlichen Abstand beim Zustandswechsel TRUE FALSE FALSE TRUE definieren gt Im Anwendungsprogramm das Einhalten der Zeit beim Zustandswechsel zyklisch berpr fen Dabei helfen z B folgende FBs SF_ANTIVALENT Seite 272 vergleicht zwei bin re sichere Eing nge miteinander pr ft den zeitlichen Ablauf der Eing nge zueinander SF_EQUIVALENT Seite 283 vergleicht zwei bin re sichere Eing nge miteinander pr ft den zeitlichen Ablauf der Eing nge zueinander Dauert der Zustandswechsel auf den Kan len zu lange alle Sicherheitsfunktionen die diese Signale verarbeiten in den sicheren Zustand schalten Sicherer Zustand Das Anwendungsprogramm deaktiviert alle entsprechend programmierten Ausg nge Falls ein anwendungsspezifischer Fehler mit dem FB ERROR_REPORT Seite 382 an das Laufzeitsystem gemeldet wurde Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety
374. krementiert wird nach berschreiten eines Maximalz hlerwertes der Teilnehmer vom Bus abgeschaltet bus off Um diesen Zustand anzuzeigen wird im Anwendungsprogramm der Merker CANx_BUSOFF gesetzt Der Fehler CANx_BUSOFF wird vom Laufzeitsystem automatisch behandelt und zur ckgesetzt Soll eine genauere Fehlerbehandlung und Auswertung ber das Anwendungsprogramm erfolgen muss CANx_ERRORHANDLER Seite 208 eingesetzt werden Der Fehler CANx_BUSOFF muss dann explizit durch das Anwendungsprogramm zur ckgesetzt werden 411 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 7 6 2 CANopen Fehler Aufbaualner EMC Nachrieht aa ana E 412 bersicht CANopen Error Godes are sn E E E EA 415 11670 Aufbau einer EMCY Nachricht Man unterscheidet folgende Fehler arrira aE EE AEE RETE EE E A e eE 412 Pupau siner FehlemacDricti seprti a E E A ET A 413 enn a a E E T S 413 MOE e OO A A A 413 bJEKNOXIOOSIENIOREIEIA ma a a E e E E E E A T 413 Ger tefehlersignalisierens mienk rT A R 414 8591 Die Signalisierung von Fehlerzust nden erfolgt unter CANopen ber einen sehr einfachen standardisierten Mechanismus Jedes Auftreten eines Fehlers bei einem CANopen Ger t wird ber eine spezielle Nachricht signalisiert die den Fehler genauer beschreibt Verschwindet ein Fehler oder seine Ursache nach einer b
375. kt 0x1001 Error Register enenenenn 416 460 Objekt 0x1003 Error Field 413 Objektverzeichnis 2 20 senaheenhaneienahanl 477 OBV ale nel RAE AAA 477 ORC a ne nern 478 operalional u 2 n raten 478 OS D AA A 478 OUTPUT BRIDGE 2 2 2222 ee han 326 OUTPUT_CURRENT ennnnennnnennensennnnennn 330 OUTPUT_CURRENT_CONTR L enennnenn 331 P PACK_ERRORCODE ennnenennnennennennennnnennnnnnnnnannn 388 Parameter der internen Strukturen 226 Performance Level unaeeseeseseeeneeseennennenenenenn 25 26 479 480 PERIOD aaa 306 Prinzip d r H BUGKO si sisirin iata 327 Prinzipaufbat a nee anA RR 128 Programmablauf und Zykluszeit berwachen 45 70 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte een 162 Programmiersprache sicherheitsrelevant u 480 Programmiersystem einrichten 172 Programmiersystem manuell einrichten 172 Programmiersystem ber Templates einrichten 175 Programmstruklur n en een 99 Prozess der Risikominderung nach ISO 12100 s es 21 Prozessabpildminnnisninnninin naana 481 Q Querschluss erkennen u ueeesenennenennensensennsensennenenennnn 68 Querschluss vermeiden eenensenensnneennennenenenennnnne 92 Reaktion abh ngig von Betriebsart des Ausgangs 140 Reaktion auf System Fehler eennnnenn 407 Reaktion bei Einsatz von PWM oder OUTPUT_CURRE
376. kte sind offen TRUE nur 1 Zyklus lang Best tigung sicherer Zustand ist erf llt Best tigung Fehler ist behoben sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Initialwert ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp READY BOOL S_ENABLESWITCH_OUT BOOL SAFETYDEMAND BOOL RESETREQUEST BOOL ERROR BOOL DIAGCODE WORD M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex 0000 8000 8010 8802 8812 C001 C410 C810 Beschreibung 12673 Beschreibung TRUE Funktionsbaustein ist aktiv Die Werte an den FB Ausg ngen sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv Sicherheitsausgang TRUE Sicherheitsfunktion freigegeben FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion gesperrt TRUE Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des Maschinenf hrers erforderlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert Ein Reset ist erforderlich damit der FB weiterarbeiten kann TRUE Reset ist erforderlich FALSE Initialwert kein Reset erforderlich TRUE ein Fehler ist aufgetreten FB ist im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv Sicherheitsausgang ist freigegeben Fun
377. ktion TIME alle Funktionsbausteine der CODESYS Bibliothek SysLibStr LIB e alle Funktionsbausteine der CODESYS Bibliothek Util LIB alle Funktionsbausteine der ifm Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz LIB alle Funktionsbausteine der ifm Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB alle Funktionsbausteine der ifm Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB alle Funktionsbausteine der ifm Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB alle Funktionsbausteine der ifm Bibliothek ifm_CR7132_J1939_Vxxyyzz LIB alle Funktionsbausteine der ifm Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz LIB 101 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Funktionsbausteine Einschr nkungen bei mehreren Instanzen 14877 Von den folgenden FBs sollte jeweils nur EINE Instanz im Anwendungsprogramm vorhanden sein Ansonsten ist eine korrekte Ausf hrung der FBs gef hrdet Funktionsbaustein CANx CANx_BAUDRATE CANx_BUSLOAD CANx_DOWNLOAD_ID J1939_x MEMORY_RETAIN_PARAM SERIAL_SETUP SET_PASSWORD x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle 102 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Bei den folgenden FBs d rfen keine zwei oder mehr Instanz
378. ktionsbaustein ist bereit Sicherheitsmodus ist aktiv Funktionsbaustein ist bereit Sicherheitsmodus ist angefordert Funktionsbaustein ist bereit Sicherheitsmodus ist aktiv FB wartet auf Sicherheitseingang im Zustand C410 oder C810 ist RESET Signal statisch FB wartet auf RESET FALSE Fehler im Ablauf bei Aktivierung von S_SAFETYACTIVE Sicherheitseingang war bereits TRUE Fehler im Ablauf bei Aktivierung von S_SAFETYACTIVE Sicherheitseingang war bereits TRUE FB wartet auf RESET 282 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SF_EQUIVALENT 12393 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in CODESYS SF_EQUIVALENT ENABLE READY S_CHANNEL_A S_EQUIVALENTOUT S_CHANNEL_B SAFETYDEMAND DISCREPANCYTIME RESETREQUEST ERROR DIAGCODE Beschreibung 12395 SF_EQUIVALENT vergleicht zwei bin re sichere Eing nge A und B miteinander Der FB berwacht den Zeitabstand zwischen den Flankenwechseln auf beiden Eing ngen 15749 sind die Eing nge des FB mit einem OSSD Sicherheitsschalter belegt dann den FB Eingang DISCREPANCYTIME mit einem Wert gt 10 ms einstellen je nach Applikation Andernfalls kann der FB f lschlich eine Fehlstellung der Eing nge melden Parameter der Eing nge 12396 Parameter Datentyp Beschreibung
379. ktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 NORM_DINT 2217 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS NORM_DINT Beschreibung 2355 NORM_DINT normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Dieser FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt gt HINWEIS Der Eingangswert f r X muss sich im definierten Bereich zwischen XL und XH befinden Der FB pr ft NICHT den Wert X auf Plausibilit t Das Ergebnis der Berechnung XH XL YH YL muss im Wertebereich des Datentyps DINT 2 147 483 648 2 147 483 647 bleiben Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert Parameter der Eing nge 2359 Parameter Datentyp Beschreibung X DINT Eingangswert XH DINT obere Grenze des Eingangswertebereichs XL DINT untere Grenze des Eingangswertebereichs YH DINT obere Grenze des Ausgangswertebereichs YL DINT untere Grenze des Ausgangswertebereichs Parameter der Ausg nge 2360 Parameter Datentyp Beschreibung Y DINT Ausgangswert 295 ifm Programmierhandbuch ecomatmobi
380. l Fehlermeldung wird gesendet sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt ERROR_CODE WORD Der Error Code gibt detailliert Auskunft ber den erkannten Fehler Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden Kapitel bersicht CANopen Error Codes Seite 415 ERROR_REGISTER BYTE ERROR_REGISTER gibt die Art des Fehlers an Der hier angegebene Wert wird mit allen anderen aktuell aktiven Fehlernachrichten bitweise ODER verkn pft Der sich hierbei ergebende Wert wird ins Error Register Index 1001 s 00 geschrieben und mit der EMCY Nachricht versendet Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAY 0 4 OF BYTE Hier k nnen bis zu 5 Bytes anwendungsspezifische Fehlerinformationen eingetragen werden Das Format ist dabei frei w hlbar 233 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Beispiel CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2062 0001 SendEmecyl CANI_SLAVE_SEND_EMERGENCY TRUE ApplError 16 FFO0 18281 0002 0003 SendEmcey3 CANI_SLAVE_SEND_EMERGENCY HANUFACTURER_ERROR_FIELD 9004 EmcyHandler CANI_SLAVE_EMCY_HANDLER ClearErrorField CLEAR_ERROR_FELD ERROR_REGISTER Objekt10D1h ERROR_FIELDF Opjekt1003h In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert 1 ApplErrori1 Code OxFFOO im Fehlerre
381. l der Error Frames angezeigt die w hrend des letzten Zyklus aufgetreten sind HINWEIS L uft die Kommunikation auf dem CAN Bus ber das CANopen Protokoll dann ist es sinnvoll den Wert von PERIOD auf die Dauer des SYNC Zyklus zu setzen Die Messperiode ist dabei nicht mit dem CANopen SYNC Zyklus synchronisiert Parameter der Eing nge 2181 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert INIT BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Konfiguration der Messdauer PERIOD FALSE im weiteren Programmablauf RESET BOOL TRUE ERRORFRAME zur cksetzen auf 0 FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt PERIOD WORD Zeit in ms ber welche die Buslast ermittelt wird zul ssig 20 1 000 ms 205 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 2182 Parameter Datentyp Beschreibung ERRORFRAMES WORD Anzahl der auf dem CAN Bus aufgetretenen Error Frames seit dem letzten Reset BUSLOAD BYTE mittlere Buslast in zul ssig 0 100 206 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_DOWNLOADID 11841 CANx Dow
382. l einer Meldung ist die COB ID Aufbau der 11 Bit COB ID Nibble 0 Nibble 1 Nibble 2 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Die COB ID besteht aus Funktions Code Predefined Connectionset gt Seite 450 und Node ID Beispiel Das Kommunikations Objekt TPDO1 TX Die Knoten Nummer des Ger ts 0x020 32 Berechnung Der Funktions Code f r das Kommunikations Objekt TPDO1 0x03 Die Wertigkeit des Funktions Code in der 11 Bit COB ID 0x03 0x80 0x180 Dazu die Knoten Nummer 0x020 addieren die COB ID lautet 0x1 AO 449 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen Funktions Code Predefined Connectionset 9966 Im CANopen Predefined Connectionset sind einige Funktions Codes vorbelegt Wenn Sie das Predefined Connectionset verwenden k nnen Sie ein CANopen Netzwerk von bis zu 127 Teilnehmern in Betrieb nehmen ohne dass es zu einer doppelten Vergabe von COB IDs kommt Broadcast oder Multicast Nachrichten Funktions Code Kommunikations Objekt hex COB ID hex zugeh rige Parameter Objekte hex NMT 0 000 SYNC 1 080 1005 1006 1007 1028 TIME 2 100 1012 1013 Punkt zu Punkt Nachrichten Kommunikations Objekt u gode COB ID hex zugeh rige Parameter Objekte hex EMERGENCY 1 080 Node ID 1014 1015 TPDO1 TX 3 180 Node ID 1800 RPDO1 RX 4 200 Node ID 1400 TPDO2 TX 5 280 Node ID 1801 RPDO2 RX 6 300
383. lUng a en ae 409 GAN ID sanesna ai a EE 158 CANopen Tabellen Nennen 448 CANopen Error Code nnnennnnennennenennnennennennn 458 CANopen f r die sichere Kommunikation 80 GANOpER Fehler nuuu ee 412 CANopen Status des Knotens CANopen Tabellen niun CANsafety im SafetyController ennnen 79 GAN Schnitistellen mu sn een 151 GAN SIACK 2 ee aa A EA e A ITTE 466 E A A A a 203 CANXBAUDR TE ana ans nee ee VA 204 CANX BUSLOAD u een 205 CANx_DOWNLOADID sesssesererererererererererererorererorerererererereretet Minnas 207 CANx_ERRORHANDLER s esesererererererererenorererenererererererai inrerererene 208 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER sensennennennnennn 221 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY senennn 222 CANx_MASTER_STATUS ensnsensenseneenenennsennnenenennennne 224 CANX RECEIVE see Mahn 209 CANXSDO_LREAD sinne en MDuorerororororererene 239 CANX SDO WRITE nn Mens 241 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER nennennennn 231 CANx_SLAVE_NODEID nsenssensensensennsennsennsennnennnennne 232 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY nsensennennennn 233 CANxX_SLAVE_SET_PREOP M M Aerererererersrererererererererererenene 235 CANx_SLAVE_STATUS CANX_TRANSMIT PR Messnnsssnssmsnmessuensnensuensuensuensnone BER CHEER DATA un ea apa Checkliste Anwendung mit ifm Downloader auslesen e Anwendung mit ifm Downloader in weitere Steuerungen laden Bootprojekt erzeuge
384. lauf und Zykluszeit berwachen Seite 45 Watchdog Seite 487 Glossary CODESYS Funktionen 2254 Folgende Grenzen sollten Sie ber cksichtigen e Bis zu 2048 Bausteine PB FB werden unterst tzt e F r Merker stehen 8 kByte zur Verf gung davon 4 kByte f r remanente Merker Retain Beschreibung der Retain Merker bei den jeweiligen FBs 168 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Laufzeitsystem einrichten Konfigurationen 5 Konfigurationen Laufzeitsystemieinrichtem are rennen aE er ern ende AE een er 169 Rrogrammiersystemreintichtemii orao A EE 172 FunktionskKonfiguration algeme sis aio ti een a ee AE EEEREN EA AARAA A AAAA NA AAEE EAE 176 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge sssssesssssiessissrississistiestinstnnstnnntnnntnnnennnnnnnnnnnnn 177 188 Vanablemiteene ee ee end ee Rene Die in den jeweiligen Montage und Installationsanweisungen oder dem Anhang gt Seite 420 dieser Dokumentation beschriebenen Ger tekonfigurationen stehen als Standardger te Lagerware zur Verf gung Diese decken bei den meisten Anwendungen die geforderten Spezifikationen ab Entsprechend den Kundenanforderungen bei Serieneinsatz ist es aber auch m glich dass andere Ger tekonfigurationen z B hinsichtlich der Zusammenstellung der Ein und Ausg nge und der Ausf hrung der Analogkan le eingesetzt werden 5 1 Laufzeitsystem einrichten
385. le Konzeptentwurf e Systemdesign Dokumentation e Tests Auch bei der Selbst Zertifizierung tr gt der Maschinenbauer die komplette Verantwortung speziell f r den Konzeptentwurf und das Systemdesign Da hierbei das 4 Augen Prinzip durch einen unabh ngigen Pr fer fehlt k nnen im Schadensfall erhebliche rechtliche Konsequenzen auf das Unternehmen zukommen Daher empfiehlt sich in den meisten F llen die Zertifizierung durch eine unabh ngige Organisation Diese pr ft im ersten Schritt Folgendes e die geplante Entwicklungsstruktur den Konzeptentwurf e das Systemdesign Abschlie end f hrt die unabh ngige Organisation den Integrationstest durch Durch das Einbeziehen eines unabh ngigen Pr fers resultieren folgende Vorteile e schwerwiegende Fehler beim Maschinenkonzept werden vermieden e die rechtlichen Konsequenzen im Schadensfall f r das Unternehmen werden auf ein vertretbares Risiko minimiert 121 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 11 Regel 11 Inbetriebnahme und Wartung der Steuerung beim Zugriff ber CAN gt 14308 Vor dem Integrieren der Ger te in ein bestehendes Netzwerk die Download IDs korrekt einstellen Zum Einstellen das Ger t ber RS232 oder CAN Direktverbindung mit dem PC verbinden Beim Zugriff auf das Ger t ber den CA
386. le SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 NORM_REAL 2218 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS NORM_REAL Beschreibung 2358 NORM_REAL normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ REAL der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Dieser FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt gt HINWEIS Der Eingangswert f r X muss sich im definierten Bereich zwischen XL und XH befinden Der FB pr ft NICHT den Wert X auf Plausibilit t Das Ergebnis der Berechnung XH XL YH YL muss im Wertebereich des Datentyps REAL 3 402823466 1038 3 402823466 1088 bleiben Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert Parameter der Eing nge 2356 Parameter Datentyp Beschreibung X REAL Eingangswert XH REAL obere Grenze des Eingangswertebereichs XL REAL untere Grenze des Eingangswertebereichs YH REAL obere Grenze des Ausgangswertebereichs YL REAL untere Grenze des Ausgangswertebereichs Parameter der Ausg nge 2357 Parameter Datent
387. lgr e erh ht e Wenn X lt XS dann wird die Stellgr e reduziert Eine F hrungsgr e wird intern zur Stellgr e hinzuaddiert Y Y 65 536 XS XMAX 65 536 Die Stellgr e Y hat folgenden zeitlichen Verlauf Grafik Typische Sprungantwort eines PID Reglers 354 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter X XS XMAX KP KI TN KD TV RESET Parameter der Ausg nge Parameter Y Einstellempfehlung gt TN gem des Zeitverhaltens der Strecke w hlen Datentyp WORD WORD WORD REAL REAL TIME REAL TIME BOOL Datentyp WORD 12963 Beschreibung Eingangswert Sollwert Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert Wertebereichs Proportional Anteil des Ausgangsignals Integral Anteil des Ausgangsignals Nachstellzeit Integral Anteil Differential Anteil des Ausgangsignals Vorhaltezeit Differential Anteil TRUE Regler zur cksetzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt 349 Beschreibung Stellgr e 0 1000 o 350 schnelle Strecke kleines TN tr ge Strecke gro es TN gt KP langsam schrittweise erh hen bis zu einem Wert bei dem sicher noch kein Schwingen auftritt y TN bei Bedarf nachjustieren gt Nur bei Bedarf D Anteil hinzuf gen TV ca 2 10 mal kleiner als TN w hlen
388. lichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind m glich Leichte reversible Verletzungen sind m glich ACHTUNG Sachschaden ist zu erwarten oder m glich w Wichtige Hinweise auf Fehlfunktionen oder St rungen Weitere Hinweise gt _ Handlungsaufforderung Br Reaktion Ergebnis gt siehe abc Querverweis 123 Dezimalzahl 0x123 Hexadezimalzahl 0b010 Bin rzahl Bezeichnung von Tasten Schaltfl chen oder Anzeigen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ber diese Anleitung Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 1 4 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 204 1508 Diese Dokumentation ist eine Kombination aus verschiedenen Anleitungstypen Sie ist eine Lernanleitung f r den Einsteiger aber gleichzeitig auch eine Nachschlageanleitung f r den versierten Anwender Dieses Dokument richtet sich an die Programmierer der Anwendungen Und so finden Sie sich zurecht e Um gezielt zu einem bestimmten Thema zu gelangen benutzen Sie bitte das Inhaltsverzeichnis e Mit dem Stichwortregister Index gelangen Sie ebenfalls schnell zu einem gesuchten Begriff e Am Anfang eines Kapitels geben wir Ihnen eine kurze bersicht ber dessen Inhalt e Abk rzungen und Fachbegriffe Anhang Bei Fehlfunktionen oder Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung www ifm com gt
389. lisch e Ger tetemperatur Im Fehlerfall e ERROR_TEMPERATURE TRUE e V Versorgungsspannung Im Fehlerfall ERROR_POWER TRUE oder ERROR_VBBr TRUE oder ERROR_VBBo TRUE e CAN Busse e Systemdaten e Laufzeitsystem geladen und unver ndert e Anwendungsprogramm geladen und unver ndert e Systemtakt e Node ID e Baudrate von CAN und RS232 e Speichertests e RAM e Flash e Relaisfunktion e berwachung erfolgt solange das Relais ge ffnet sein soll e sichere Eing nge e Querschluss zu anderen sicheren Eing ngen e stuck at 1 stuck at 0 dauerhaftes TRUE FALSE e berstrom nur bei Stromeing ngen e sichere Ausg nge e Querschluss zu anderen sicheren Ausg ngen e Schluss gegen Versorgung e stuck at 1 e Kurzschluss e Leiterbruch e berlast Kontinuierliche berwachung 13534 Folgende Parameter berwacht das Ger t kontinuierlich e interne Versorgungsspannungen 46 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Wenn TEST Pin nicht aktiv 13391 gt Schreibschutz f r Systemdaten im FRAM z B e Laufzeitsystem geladen e Kalibrierdaten Realisiert ber Hard und Software gt Schreibschutz f r Anwendungsprogramm im Flash Speicher 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Ein
390. ll Homepage www can cia org CiA DS 304 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r sichere Kommunikation CiA DS 401 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r digitale und analoge E A Baugruppen CiA DS 402 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Antriebe CiA DS 403 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Bedienger te CiA DS 404 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Messtechnik und Regler CiA DS 405 DS Draft Standard CANopen Spezifikation der Schnittstelle zu programmierbaren Steuerungen IEC 61131 3 CiA DS 406 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Drehgeber Encoder CiA DS 407 DS Draft Standard CANopen Anwendungsprofil f r den ffentlichen Nahverkehr COB ID COB Communication Object Kommunikationsobjekt ID Identifier Kennung ID eines CANopen Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN Nachricht mit der das Kommunikationsobjekt ber den CAN Bus gesendet wird 467 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen CODESYS CODESYSS ist eingetragene Marke der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland CODESYS for Automation Alliance vereinigt Firmen der Automatisierungsindustrie deren Hardware Ger te alle mit dem weit verbreiteten IEC 61131 3 Entwicklungswerkzeug CODESYS programmiert werden Homepage www codesys com CR
391. ller CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 FLASHWRITE 555 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FLASHWRITE Beschreibung 12892 gt F r den Einsatz des FBs den TEST Eingang aktivieren Ansonsten wird der Aufruf ignoriert gt Test Eingang ist aktiv Programmiermodus ist freigeben e Software Download ist m glich e die sicheren Ausg nge sind deaktiviert e es werden keine CANsafety Nachrichten versendet e Zustand des Anwendungsprogramnms ist abfragbar e kein Schutz der gespeicherten Software m glich Gefahr durch unkontrollierten Prozessablauf Der Zustand der Ein Ausg nge wird w hrend der Ausf hrung von FLASHWRITE eingefroren Diesen Funktionsbaustein nicht bei laufender Maschine ausf hren FLASHWRITE erm glicht das Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Flash Speicher Mit diesem FB sollen w hrend der Inbetriebnahme gro e Datenmengen gesichert werden auf die im Prozess nur lesend zugegriffen wird gt Vor erneutem Beschreiben des Flash Speichers den kompletten Flash Speicher l schen Dies geschieht mit dem Beschreiben der Adresse 0 mit beliebigem Inhalt Den Flash Speicherbereich nicht fter als 100mal l schen da ansonsten die Datenkonsistenz in anderen Flash Speicherbereichen nicht mehr gew hrleistet werden kann gt In jedem S
392. llgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Im Folgenden beschreiben wir die Besonderheiten f r Retain Variablen gt Seite 189 und Netzwerkvariablen gt Seite 189 CODESYS Programmierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation 188 Speicherverhalten fl chtig Werte werden im FRAM Speicher gesichert fl chtig Werte werden im FRAM Speicher gesichert ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Variablen 5 5 1 Retain Variablen 15454 Als RETAIN deklarierte Variablen erzeugen remanente Daten Retain Variablen behalten beim Aus Einschalten des Ger ts oder einem Online Reset die in ihnen gespeicherten Werte Die Inhalte der Retain Variablen gehen verloren falls beim Ausschalten das Ger t im STOP Zustand ist 14166 Typische Eins tze f r Retain Variablen sind z B Betriebsstunden die zur Laufzeit der Maschine fortgeschrieben werden e Positionswerte von Inkrementalgebern im Bildschirmger t eingetragene Sollwerte e Maschinenparameter also alle Variablen deren Werte beim Ausschalten des Ger ts nicht verloren gehen d rfen Als Retain k nnen alle Variablentypen auch komplexe Stukturen z B Timer gekennzeichnet werden Dazu in der Variablen Deklaration das Kontrollfeld RETAIN aktivieren gt Bild Klasse Kane Ip Variablen Liste Initialen
393. lt f r das Programmiersystem die Schnittstelle zur Hardware her gt Gleichzeitig mit Wahl des Targets werden automatisch einige wichtige Bibliotheken und die Steuerungskonfiguration geladen gt Bei Bedarf im Fenster Zielsystem Einstellungen gt Reiter Netzfunktionen gt Parameter Manager unterst tzen und oder Netzvariablen unterst tzen aktivieren Bei Bedarf geladene 3S Bibliotheken wieder entfernen oder durch weitere ifm Bibliotheken erg nzen Immer die passende Ger te Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB manuell erg nzen 2689 HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Laufzeitsystems ifm_CR7132_Vxxyyzz H86 e der Steuerungskonfiguration ifm_CR7132_Vxx CFG e der Ger tebibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB und der weiteren Dateien V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR7132 und die Software Versionsnummer xx z B 82 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen 4368 w Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 61131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen das
394. mA f r OCC zu Kontrollzwecken Ausgangsstrom in mA Fehler Leitung am Ausgang unterbrochen Fehler Kurzschluss in Leitung am Ausgang ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 JOYSTICK_0 6250 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz Lib Symbol in CODESYS JOYSTICK_0 OUT1 OUT2 OUT3 WRONG_MODE ERR1 ERR2 Beschreibung 432 JOYSTICK_O skaliert Signale aus einem Joystick auf fest definierte Kennlinien normiert auf 0 1000 Bei diesem FB sind die Kennlinien Werte fest vorgegeben Grafiken e Steigende Flanke der Rampe 5 Inkremente SPS Zyklus Schnelle Controller haben sehr kurze Zykluszeiten e Fallende Flanke der Rampe keine Rampe Die Parameter XL_POS XL XH_POS XH XL _NEG XL und XH_NEG XH dienen dazu die Joystickbewegung nur im erw nschten Bewegungsbereich auszuwerten XH XL Die Werte f r den positiven und den negativen Bereich d rfen XL XH sich unterscheiden Die Werte f r XL_NEG und XH_NEG sind hier negativ OUT 100 Modus 0 Kennlinie linear f r den Bereich XL bis XH 100 x 339 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Modus 1 Kennlinie linear mit Totbereich
395. malige Mechanismen 3930 gt _CRC berwachung bei Download oder Upload gt berpr fung der Ger tezugeh rigkeit von Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm 47 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen 2014 12 16 Sicherheitstechnologie beim SafetyController 3 3 4 Fehler erkennen und verarbeiten Benlerklassen im ten aa e e e E A A E a A A A E A A A A 48 Kehlermeldimaker ee 51 Sicherer Zustand 52 Kenlerzurlcksetzen renea a E e A A A E A 54 13406 Fehlerklassen Allgemeneike ler oaea re E ee air 49 Schwere Fehler er N ee 49 Bataleikehlen ee ee TEE 50 13407 Abh ngig von den m glichen Auswirkungen eines Fehlers wird dieser in eine Klasse eingeordnet Abh ngig von der Fehlerklasse ergibt sich ein entsprechendes Verhalten des Systems auf den Fehler wenn er auftritt Hier unterscheiden wir e allgemeine Fehler schwere Fehler fatale Fehler 48 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Allgemeine Fehler 13408 Als allgemeine Fehler gelten folgende Fehler e bei ihrem Auftreten ist kein direkter Handlungsbedarf des Systems erforderlich e die Reaktion auf den Fehler wird der Anwendung berlassen Reaktion auf allgemeine Fehler e das Auftreten des Fehlers wird der An
396. mierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 16 Bausteine Hydraulikregelung CONTROL esse unseren nen 336 MOL TR a ee ae a nee N een 339 en N EEE N RANGE 342 HOMSER WORAN RENNER NEE 346 NORNMEMDRAUNG ee en aan en ae 349 13760 Die Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz Lib enth lt folgende Bausteine CONTROL_OCC Seite 336 OCC Output Current Control stromgeregelter Ausgang skaliert den Eingangswert WORD auf einen angegebenen Strombereich JOYSTICK_0 gt Seite 339 skaliert Signale INT aus einem Joystick auf fest definierte Kennlinien normiert auf 0 1000 JOYSTICK_1 Seite 342 skaliert Signale INT aus einem Joystick auf parametrierbare Kennlinien normiert auf 0 1000 JOYSTICK_2 gt Seite 346 skaliert Signale INT aus einem Joystick auf einen parametrierbaren Kennlinien Verlauf die Normierung ist frei bestimmbar NORM_HYDRAULIC Seite 349 normiert einen Wert DINT innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Aus der Bibliothek UTIL Lib im CODESYS Paket werden folgende Bausteine ben tigt e RAMP_INT e CHARCURVE Diese Bausteine werden von den FBs der Hydraulik Bibliothek automatisch aufgerufen und parametriert Aus der Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB werden folgende Bausteine ben tigt OUTPUT_CURRENT Seite 330 misst den Strom Mittelung ber Dither Periode an
397. mmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 J1939_x_RECEIVE 2278 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_J1939_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x_RECEIVE Beschreibung 2288 J1939_x_RECEIVE dient dem Empfang einer einzelnen Nachricht oder eines Nachrichtenblocks Dazu muss der FB ber den Eingang CONFIG f r einen Zyklus initialisiert werden Bei der Initialisierung werden die Parameter PG PF PS RPT LIFE und die Speicheradresse des Datenarrays DST bergeben C Nach dem ersten Konfigurieren k nnen diese Parameter im laufenden Anwendungsprogramm nicht mehr ver ndert werden PG PF PS RPT LIFE DST 13790 ACHTUNG Daten k nnen unzul ssig berschrieben werden gt Ein Empfangs Array mit einer Gr e von 1 785 Bytes anlegen Dies ist die maximale Gr e einer J1939 Nachricht Die Anzahl empfangener Daten pr fen der Wert darf nicht gr er sein als das bereitgestellte Empfangs Array F r die Zieladresse DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben w Nach dem ersten Setzen kann RPT nicht mehr ver ndert werden gt Der Datenempfang muss ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 k nnen die Daten von der ber DST b
398. ms ers44sssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 95 Regel 4 Sicherheitsrelevante Software dokumentieren 24444440044n40nnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnn 96 Regel 5 Wahl der Sprachen und Bibliotheken 2404s440snnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 96 Regel 6 Regeln zum Aufbau des Anwendungsprogramms 224u424404snn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 97 Regel 7 Verwendung von Varlablenizz 0 22 2s 222er ee A E E E 109 Regel 8 Verwenden von Datentypen uumrn440nnnnnnnnnnnnnnannennnnannnnnnnonnnnnnnannnnnnnannnnnnnannennnnannnn 113 Regel 9 Testen und Handling sicherheitsrelevanter Software u0usnsnneeeenennnnnennnnnnnennnnnnnnn 114 Regel10 Zertifizierung se 2 20222 20a a ran ae nennen ala realen ragen 121 Regel 11 Inbetriebnahme und Wartung der Steuerung beim Zugriff ber CAN enn 122 Regel 12 Ablauf f r sicherheitsrelevante Anwendungen in der Produktion 123 Regel 13 Nachtr gliche Programm nderungen uss4444eennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anna 125 13294 91 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 1 Regel 1 Einbau und Verdrahtung der Sicherheitssteuerung 13295 Insbesondere zu folgenden Punkten die Montageanleitun
399. n nnnenennenneeensennnnennnennsennnn CODESYS Programmierhandbuch eennee 8 CODESYS Projekt mit Passwort sichern u 99 123 CONTROL_OCG Kay nnnaneannnnnnnananennensnnnsnnananenntannennennnn 336 GRE a a e 468 OSATO Didi REREN en EE 468 D D mpfung von berschwingungen 352 Das Laufzeitsystem deaktiviert Ausg nge 52 Das Relais deaktiviert Ausg nge 53 Daleisystemie A u 0asesnnsnassanineen nsennnsnevarnnansnennsnernannhennn 363 Daten sichern lesen und wandeln 362 Datemi OS A rninn aana 468 Datenzugriff und Datenpr fung esesessnnnennnenn 374 DO HERREENRERRIEEEEREIEEEEIREEEIEEIREERIFEIRFERTERFERRFEINFERRFEIRFERFEIRFERIFER 469 Definition Kurzschluss berlast DELAY kucia a a Der Diagnosedeckungsgrad DC und der MTTFd Wert 37 Di gN088 2 a e a ned 469 Ausgangstreiber Baustein defekt 143 bin re Ausg nge via Spannungsmessung 145 bin re Ausg nge via Strom und Spannungsmessung 142 144 KUTZSCHIUSSI Bes2 20312 se a een 142 144 145 Leiterbruch Querschluss berlast RR Diagnosedeckungsgrad eennennnennnennennen 37 Diagnose Deckungsgrad 469 Diagnosemeldungen nenensnsnneennenseennennennenneennennnnnnnnn 391 Die Anwendung deaktiviert Ausg nge eennnen 52 Die Prozesssicherheitszeit nnnnenmeneen 35 Die bertragene Softwar
400. n e wenn das Erkennen des Fehlers und die Reaktion auf den Fehler innerhalb der Prozesssicherheitszeit erfolgen 36 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Der Diagnosedeckungsgrad DC und der MTTFd Wert 13283 o Zusammenfassung MTTFd ist eine wichtige Kenngr e zur Wahrscheinlichkeit eines gef hrlichen Ausfalls einer Komponente DC gibt an wie gut eine Komponente in der Lage ist einen gef hrlichen Ausfall rechtzeitig zu erkennen gt MTTFd der einzelnen Komponenten aus dem jeweiligen Datenblatt des Herstellers ermitteln Bei einfachen Komponenten Tabellen der ISO 13849 gt DC der einzelnen Komponenten aus dem jeweiligen Datenblatt des Herstellers ermitteln Die Wahrscheinlichkeit eines Ausfalls der Sicherheitsfunktion bei der es zu einer Gef hrdung kommt h ngt neben der Architektur auch von der Zuverl ssigkeit der verwendeten Bauteile ab Die Zuverl ssigkeit wird bestimmt durch folgende Faktoren e die Zuverl ssigkeit der verwendeten Bauteile wird dargestellt als durchschnittliche Zeit bis zum gefahrbringenden Ausfall MTTFd Mean Time To Failure dangerous Datenblatt f r die Sensoren und Aktoren Dokumentation des Herstellers falls keine Werte vorhanden Tabellen der EN 13849 e der Umfang der Fehlererkennungs Mechanismen der Diagn
401. n SYNC Signal gesendet FALSE Im letzten Zyklus wurde kein SYNC Signal gesendet Fehler Empfangspuffer berlauf Fehler Sendepuffer berlauf Daten im Objektverzeichnis des CANopen Masters wurden ge ndert Das Array enth lt die Liste max 8 der fehlenden Netzwerkknoten Guard oder Heartbeat Fehler Kapitel Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Anwendung Seite 229 Am Ausgang stehen die Daten f r die Struktur EMERGENY_MESSAGE zur Verf gung Es wird immer die letzte Fehlermeldung eines Netzwerkknotens angezeigt Um eine Liste aller aufgetretenen Fehler zu erhalten muss das Array EMERGENCY_OBJECT_SLAVES ausgewertet werden Bereich in dem sich die Knotennummern der an diesem CAN Bus angeschlossenen Knoten Slaves befinden 2698 Hier sehen Sie die Strukturen der in diesem Baustein genutzten Arrays Die Anwendung des FB CANx_MASTER_STATUS zeigen Ihnen die Code Fragmente am Beispiel des Controllers CR0032 Kapitel Beispiel CANx_MASTER_STATUS Seite 228 Struktur von CANx_EMERGENY_MESSAGE 13996 Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek ifm_CR7132_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB angelegt Parameter NODE_ID ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD Datentyp BYTE WORD BYTE ARRAY 0 4 OF BYTE 226 Beschreibung Node ID des Teilnehmers von dem die EMCY Nachricht empfangen wurde Error Code mit der Information welcher Fehler aufgetreten ist CANop
402. n Zustand Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE gt Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen F r jeden sicherheitsrelevanten Bin reingang kann durch Setzen eines Konfigurationsbits zus tzlich die Diagnose aktiviert werden gt Der SafetyController pr ft zyklisch dass der analoge Eingangsspannungswert nicht l nger als 66 ms au erhalb des zul ssigen Wertebereichs liegt zul ssig gt 1 V lt 95 von VBBs gt Die Diagnose erkennt Leitungsbr che und Kurzschl sse bei diagnosef higen Sensoren nach NAMUR gt Wird ein Fehler erkannt ein schwerer Fehler wird gemeldet e die Steuerung geht in den sicheren Zustand Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen 59 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Frequenzeing nge pr fen 10453 gt Sicherheitsrelevante Frequenzeing nge nur 2 kanalig verwenden Im FB SET_INPUT_MODE Seite 264 den Parameter SAFETY FALSE se
403. n ee E A E E AA AEAEE AAAA 14 213 2 1 Beachten 13918 11212 Mit den in dieser Anleitung gegebenen Informationen Hinweisen und Beispielen werden keine Eigenschaften zugesichert Die abgebildeten Zeichnungen Darstellungen und Beispiele enthalten weder Systemverantwortung noch anwendungsspezifische Besonderheiten Die Sicherheit der Maschine Anlage muss auf jeden Fall eigenverantwortlich durch den Hersteller der Maschine Anlage gew hrleistet werden Beachten Sie die nationalen Vorschriften des Landes in welchem die Maschine Anlage in Verkehr gebracht werden soll Bei Nichtbeachten der Hinweise in dieser Anleitung sind Sach oder K rpersch den m glich Die ifm electronic gmbh bernimmt hierf r keine Haftung Die handelnde Person muss vor allen Arbeiten an und mit diesem Ger t die Sicherheitshinweise und die betreffenden Kapitel dieser Anleitung gelesen und verstanden haben Die handelnde Person muss zu Arbeiten an der Maschine Anlage autorisiert sein Die handelnde Person muss f r die auszuf hrende Arbeit ber die erforderliche Ausbildung und Qualifikation verf gen Beachten Sie die Technischen Daten der betroffenen Ger te Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm Homepage www iim com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Technische Daten im PDF Format Beachten Sie die Montage und Anschlussbedingungen sowie die bestimmungsgem e Verwendung der betroffenen Ger te
404. n einem sicheren Ausgang ein Fehler erkannt ein schwerer Fehler wird gemeldet e die Steuerung geht in den sicheren Zustand Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge Bei schweren Fehlern ausschlie lich an sicheren Ausg ngen werden die CANsafety Nachrichen weiterhin gesendet Bei einem Schluss gegen Versorgungsspannung der durch die Verkabelung verursacht wird kommt es zu einem Folgefehler bedingt durch die R ckspeisung die durch die externe Spannung am Ausgang verursacht wird Die Relais Uberwachung pr ft ob das Relais den erw nschten Zustand hat In dem Fall bei abgeschaltetem Relais w rde die Relais Uberwachung noch eine Spannung hinter dem Relais sehen und dies als fatalen Fehler werten gt Kapitel Fatale Fehler gt Seite 50 Damit wird die Steuerung komplett angehalten Fehler zur cksetzen und Ausgang deaktivieren gt F r sichere Ausg nge gilt e der Fehler darf nicht mehr anliegen e seit Fehlerbeginn muss gt 1 s vergangen sein der Fehler Code muss danach zur ckgesetzt worden sein erst dann aktiviert der SafetyController den Ausgang wieder 68 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Leiterbruch erkennen
405. n einzelner Fehler in jedem dieser Teile darf nicht zum Eine Anh ufung von unerkannten Fehlern kann Verlustider Sicherheitsfunktion f hren zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren e _ wenn immer in angemessener Weise durchf hrbar muss der einzelne Fehler erkannt werden 27 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine Kategorie Anforderung Systemverhalten Die Anforderungen von Cat B und die Verwendung bew hrter Sicherheitsprinzipien m ssen erf llt sein Sicherheitsbezogene Teile m ssen wie folgt gestaltet Sicherheitsfunktion immef h i Die werden amp i Erkennung von Fehleranh ufungen reduziert e _ ein einzelner Fehler in jedem dieser Teile darf nicht zum die Wahrscheinlichkeit des Verlustes der Wenn ein einzelner Fehler auftritt bleibt die Cat 4 Verlust der Sicherheitsfunktion f hren Sicherheitsfunktion hohe DC e _ der einzelne Fehler muss bei oder vor der n chsten Die Fehler werden rechtzeitig erkannt um Anforderung der Sicherheitsfunktion erkannt werden einen Verlust der Sicherheitsfunktion zu Wenn diese Erkennung nicht m glich ist darf eine verhindern Anh ufung von unerkannten Fehlern nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren 28 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise
406. n immer ausgef hrt oder der sichere Zustand wird eingenommen e Einige aber nicht alle Fehler werden erkannt Die Anh ufung unerkannter Fehler kann zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren und damit zu einer Gef hrdungssituation Dieses Ger t eignet sich f r den Einsatz in sicherheitsrelevanten Anwendungen e bis zu PL d nach ISO 13849 e bis zu SIL CL 2 nach IEC 62061 Voraussetzungen e 2 kanalige Realisierung der Ein Ausgangs Anschaltung e entsprechende Programmierung der Steuerung 38 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController 3 3 2 Betriebszust nde Betriebsarten des Controllers Betriebszustander re A e A E E e E e E E T 39 Betriebs no dk torii iTi A E T E 43 13296 Betriebszust nde 1075 Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sich das ecomatmobile Ger t in einem von f nf m glichen Betriebszust nden befinden BOOTLOADER e INIT e STOP RUN e SYSTEM STOP Betriebszust nde 19217 TEST Pin aufgelegt Laufzeitsystem nicht verf gbar Download Laufzeitsystem Grafik Betriebszust nde hier Laufzeitsystem ist nicht verf gbar 39 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Betriebszust
407. n nenne rer tee rennen engen 335 Ba steinezReglen es ee ee ee ee 351 Bausteine zeit messen Selem honran ina ee ee ee een 357 Bausteine Ger tetemperatur auslesen 40u4s440nnasnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 360 Bausteine Daten im Speicher sichern lesen und wandeln uursssssensssnneennennneennnnnnennnnnnnnnnnennnnn 362 Bausteine Datenzugriff und Datenpr fung z0uu42404sn40nnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 374 Bausteine Fehlermeldungen verwalten 244444442440nHnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnann 381 14255 3826 Hier finden Sie die Beschreibung der f r dieses Ger t passenden ifm Funktionselemente nach Thema sortiert F r sicherheitsrelevante Funktionen zul ssige Bibliotheken und Bausteine Kapitel Funktionsbausteine zul ssig f r sicherheitsrelevante Funktionen Seite 100 6 2 1 Bausteine Betriebsarten sicher umschalten Legende zu den Ein und Ausg ngen der Sicherheits FBs SF_ 0rsnsuessnennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 198 SEAMODESELEC TOR Sr E T 199 13752 F r den sicheren Betrieb einer Maschine oder Anlage unterst tzen folgende Funktionen das sichere Umschalten der System Betriebsarten 197 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Legende zu den Ein und
408. n sicheren Zustand Es ist dann keine sichere CAN Kommunikation mehr m glich Parameter der Eing nge 12851 Parameter Datentyp Beschreibung CHANNEL BYTE CANsafety Kanal Schnittstellenpaar 01 CAN Schnittstellen 1 2 02 CAN Schnittstellen 3 4 w CANsafety FBs ben tigen 2 mit 11 Bit betriebene CAN Kan le gleichzeitig Der Extended Modus ist f r mit CANsafety genutzte Schnittstellen nicht zul ssig NUMBER BYTE Nummer des SRDOs zul ssig 0 7 F r jede FB Instanz einen anderen Wert verwenden CONFIG BOOL Bevor der FB f r den operativen Betrieb aktiviert werden darf OPERATIONAL TRUE eine g ltige Konfiguration vornehmen Voraussetzung OPERATIONAL FALSE TRUE nur 1 Zyklus lang Konfigurationswerte an den Eing ngen bernehmen FALSE im weiteren Programmablauf ID1 DWORD SRDO CAN ID f r das CAN Telegramm mit den Originaldaten o Die CAN ID muss einen ungeraden Wert haben empfohlen 10116 10346 10518 17D16 17F16 ID2 DWORD SRDO CAN ID f r das CAN Telegramm mit den invertierten Daten Vorgabe ID2 ID1 1 SCT TIME SCT Sicherheits Zykluszeit maximale Zeit in der das SRDO zyklisch empfangen werden muss empfohlen gt 10 ms Die SCT im empfangenden Ger t muss l nger sein als im sendenden Ger t die REFRESHTIME f r CAN_SAFETY_TRANSMIT Seite 217 Wird die SCT berschritten wird der Merker ERROR auf TRUE gesetzt und die Steuerung geht in den sicheren Zustand SRVT TIME SRVT
409. n werden Erlaubt im PRG aufrufen von PRG FB und FUN HINWEIS Funktionsbausteine d rfen NICHT in Funktionen aufgerufen werden Sonst Bei der Ausf hrung st rzt das Anwendungsprogramm ab Alle Bausteine POUs d rfen NICHT rekursiv aufgerufen werden auch nicht indirekt Eine IEC Anwendung darf maximal 8000 Bausteine POU enthalten Hintergrund Alle Variablen von Funktionen werden beim Aufruf initialisiert und werden nach der R ckkehr zum Aufrufer ung ltig Funktionsbausteine haben 2 Aufrufe e einen Initialisierungsaufruf und e den eigentlichen Aufruf um irgend etwas zu tun Folglich hei t das f r den FB Aufruf in einer Funktion e jedesmal erfolgt ein zus tzlicher Initialisierungsaufruf und e die Daten des letzten Aufrufs gehen verloren 164 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Software Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm 16356 Ab Laufzeitsystem V01 00 04 gilt HINWEIS Falls folgende Elemente im Anwendungsprogramm erforderlich sind mathematische Funktionen z B ATAN Berechnungen e Konvertierungen z B REAL_TO_BYTE dann gilt f r die Werte an den Eing ngen und Ausg ngen der entsprechenden Operatoren gt Den zul ssigen Wertebereich in jedem Einzelfall unbedingt einhalten gt Ansonsten kann es zu einem fatalen Fehler in der Steuerung kommen
410. n z B das Programmiersystem oder der Downloader mit dem Ger t kommunizieren und Ger teinformationen und Variablenwerte der Anwendung auslesen nicht mit VBB verbunden TRUE aktiv w Ein Software Download ist im MONITORING Betrieb nicht m glich da der Test Eingang nicht mit Versorgungsspannung verbunden ist HINWEIS Der Debug Modus kann bestehen bleiben auch wenn das Anwendungsprogramm ohne erneutes Verwenden von SET_DEBUG aktualisiert wurde gt Ein fortgesetzter Lesezugriff kann m glich sein gt Ein fortgesetzter Schreibzugriff ist nicht mehr m glich Nach Aktualisieren des Anwendungsprogramms ein Power On Reset durchf hren Somit wird der Debug Modus zuverl ssig unterbrochen Parameter der Eing nge 13046 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert DEBUG BOOL TRUE Monitoring ber die Schnittstellen m glich nur lesend FALSE Monitoring ber die Schnittstellen nicht m glich 378 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SET_IDENTITY 11927 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_IDENTITY Beschreibung 287 SET_ID
411. nd den Programmablauf beschreiben z B Zustandsdiagramm oder Programmflussdiagramm Kapitel Mit dem V Modell das Erstellen der sicheren Maschine organisieren gt Seite 29 HINWEIS Die Spezifikation f r jede Person verf gbar machen die am Lebenszyklus der Software beteiligt ist gt Das Anwendungsprogramm grunds tzlich unter Beachtung aller Informationen und der Hinweise aus der Ger tedokumentation erstellen 95 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 4 Regel 4 Sicherheitsrelevante Software dokumentieren 13299 gt Alle Lebenszyklus und nderungsaktivit ten dokumentieren Die Dokumentation muss verf gbar vollst ndig lesbar und verst ndlich sein gt Die Dokumentation des Quellcodes sollte am Beginn jedes Funktions und Programmbausteine folgende Angaben enthalten Name des Programmierers Beschreibung der Funktion und der Ein und Ausg nge Version der verwendeten FB Bibliothek ausreichend dokumentierte Netzwerke ausreichend dokumentierte Anweisungen ausreichend dokumentierte Deklarationszeilen Versionshistorie gt Zus tzlich sollte einmal im Anwendungsprogramm enthalten sein die verwendete Laufzeitsystem Version die Programmier Software die eingesetzte Hardware y 3 5 5 Regel 5 Wahl der Sprachen und Bi
412. nd zu den Angaben in den Datenbl ttern zusammenfassende Tabellen zur Verf gung 8 1 Systemmerker Sysiemmerke AN ee ee ee 421 SystiemmeikerSAES IS See 421 Systemmerker Fehlermerker Standard Seite 240s4444004400nnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnn 422 Systemmerker Fehlermerker Extended Seite 4444404400nn240nnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 424 Systemmerker EEBi Standard Seite urnes aeaa Eae AAE E a EE A A E EE RE 425 Systemmerker LED Extended Seite n ee 425 Systemmerker Spann ngen Standard Seite nunneenneesenansnesenannnesknannensaannnesnnann nenn eesn aan 426 Systemmerker Spannungen Extended Seite urs240srsnsunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 427 Systemmerker 16 Eing nge und 16 Ausg nge Standard Seite uurs20u0r200nnnennnnnnnnnnnnenn 428 Systemmerker 16 Eing nge und 32 Ausg nge Extended Seite urs20u0r200nnnnnnnnennnnnnnnenn 429 D F r die Programmierung sollten nur die Symbolnamen genutzt werden da sich die zugeh rigen Merkeradressen bei einer Erweiterung der Steuerungskonfiguration ndern k nnen Kapitel Fehler Codes und Diagnoseinformationen Seite 391 420 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Systemmerker 8 1 1 Systemmerker CAN Systemmerker Symbolname CANx_BAUDRATE CANx_BUSOFF CANx_DOWN
413. ndbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine Sicherheitsfunktionen festlegen 13277 Welche Sicherheitsfunktionen ben tigt werden h ngt ab von der Anwendung der mobilen Arbeitsmaschine von der Gef hrdung die von der Maschine ausgeht Die Norm ISO 13849 ist unabh ngig von der Anwendung und der verwendeten Technik z B Steuerung oder Hydraulik In der Norm werden typische Sicherheitsfunktionen aufgef hrt z B e lokale Steuerungsfunktionen im Gefahrenbereich e Mutingfunktionen e Zustimmfunktionen e unerwarteten Anlauf verhindern e Befreiung und Rettung eingeschlossener Personen Steuerungsfunktionen und Betriebsarten w hlen e Maschine im Notfall stillsetzen Neben der Auswahl der Sicherheitsfunktionen m ssen auch ihre Eigenschaften in den verschieden Betriebsbedingungen der mobilen Arbeitsmaschine betrachtet werden Dazu z hlen z B e Einsatz bei verschiedenen Betriebsarten z B e Automatikbetrieb manueller Betrieb e Beseitigung einer St rung e Reaktion der Maschine beim Ansprechen der Sicherheitseinrichtung e Ansprechzeit der Sicherheitsfunktion e Reaktion der Maschine beim Erkennen eines Fehlers in der Sicherheitsfunktion e H ufigkeit der Bet tigung der Sicherheitsfunktion 24 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014
414. ndbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SF_ANTIVALENT 12484 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in CODESYS SF_ANTIVALENT ENABLE READY S_CHANNEL_NC S_ANTIVALENTOUT S_CHANNEL_NO SAFETYDEMAND DISCREPANCYTIME RESETREQUEST ERROR DIAGCODE Beschreibung 12486 SF_ANTIVALENT vergleicht zwei bin re sichere Eing nge NC und NO miteinander Der FB berwacht den Zeitabstand zwischen den Flankenwechseln auf beiden Eing ngen Einer der Eing nge NC berwacht den ffnerkontakt normally closed Der andere Eingang NO berwacht den Schlie erkontakt normally open 15749 sind die Eing nge des FB mit einem OSSD Sicherheitsschalter belegt dann den FB Eingang DISCREPANCYTIME mit einem Wert gt 10 ms einstellen je nach Applikation Andernfalls kann der FB f lschlich eine Fehlstellung der Eing nge melden Parameter der Eing nge 12487 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert S_CHANNEL_NC BOOL bin rer sicherheitsrelevanter ffner Eingang TRUE Kontakt geschlossen FALSE Initialwert Kontakt offen S_CHANNEL_NO BOOL bin rer sicherheitsrelevanter Schlie er Eingang TRUE
415. nde Anwendungsprogramm nicht verf gbar 19465 aus allen Betriebszust nden m glich Power Off On erforderlich Fataler Fehler Fataler Fehler Grafik Betriebszust nde hier Anwendungsprogramm ist nicht verf gbar 40 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Betriebszust nde Anwendungsprogramm verf gbar 19466 aus allen Betriebszust nden m glich Power Off On erforderlich Letzter Zustand RUN Letzter Zustand STOP Fataler Fehler SPS Kommando STOP SPS Kommando RUN Fataler Fehler Grafik Betriebszust nde hier Anwendungsprogramm ist verf gbar 41 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Bootloader Zustand 1080 Es wurde kein Laufzeitsystem geladen Der ecomatmobile Controller befindet sich im Bootloader Zustand Vor dem Laden des Anwendungsprogramms muss ein Laufzeitsystem Download durchgef hrt werden gt Die LED blinkt gr n 5 Hz INIT Zustand Reset 1076 Voraussetzung ein g ltiges Laufzeitsystem ist installiert Dieser Zustand wird nach jedem Power On Reset durchlaufen gt Das Laufzeitsystem wird initialisiert gt Verschiedene Checks werden durchgef hrt z B Warten auf
416. nderem daraus das interne Watchdog Signal gt Watchdog Seite 487 gt Eine Testeinrichtung berwacht dieses Signal auf eine Periodendauer lt 100 ms gt Bei Erkennen eines Ausfalles setzt die Testeinrichtung die Verarbeitung der Logik CPU in den sicheren Zustand gt fataler Fehler Sicherer Zustand die Testeinrichtung deaktiviert die CPU und die Relais gt alle Ausg nge sind stromlos Die Laufzeit berwachung erfolgt ber die komplette Betriebssoftware bestehend aus e Laufzeitsystem und e Anwendungsprogramm Parameter von sicherheitsrelevanten FBs berwachen 13401 Beim Aufruf von sicherheitsrelevanten IEC Funktionsbausteinen wird berpr ft ob die bergebenen Parameterwerte im zul ssigen Bereich liegen Wird ein Fehler erkannt e eine Ausfallmeldung wird erzeugt e die sicherheitsrelevanten Ausg nge werden in den sichern Zustand versetzt Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle als safety konfigurierten Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten 70 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Sicherung nichtfl chtiger Daten 13400 Anwendungsdaten im Retain Speicher 13840 ber die Anwendungsdaten im nichtfl chtigen Retain Speicher wird vom System keine CRC gebildet da das System nicht ermitteln kann wann ein zul
417. ne Spannung an die Ausgangsklemme der Steuerung geschaltet werden kann 148 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 4 2 10 Status LED 13505 Die Betriebszust nde werden durch die integrierte Status LED Voreinstellung angezeigt LED Farbe Blinkfrequenz Beschreibung aus konstant aus keine Betriebsspannung oder Fatal Error Orange konstant ein kein Laufzeitsystem geladen ohne TEST Pin Gr n schwarz 5Hz kein Laufzeitsystem geladen mit TEST Pin Gr n schwarz 2Hz Anwendung RUN Gr n konstant ein Anwendung STOP Rot schwarz 2Hz Anwendung RUN mit Fehler u konstantein Unterspannung lt 9 V nach Intifisierung Orange kurzzeitig ein Initialisierung Die Betriebszust nde STOP und RUN k nnen vom Programmiersystem ge ndert werden LED im Anwendungsprogramm steuern 13142 Bei diesem Ger t kann die Status LED auch durch das Anwendungsprogramm gesetzt werden Dazu dienen folgende Systemvariablen gt Kapitel Systemmerker gt Seite 420 Systemmerker Symbolname Typ Beschreibung LED WORD LED Farbe f r LED eingeschaltet 0x0000 LED_GREEN voreingestellt 0x0001 LED_BLUE 0x0002 LED_RED 0x0003 LED_WHITE 0x0004 LED_BLACK 0x0005 LED_MAGENTA 0x0006 LED_CYAN 0x0007 LED_YELLOW LED_X WORD LED Farbe f r LED ausgeschaltet 0x0000 LED_GREEN 0x0001 LED_BLUE 0x0002 LED_RED 0x0003 LE
418. nen Betriebsmodi betrieben werden TEST Betrieb 13703 HINWEIS Erst NACH dem Anschlie en des OPC Client den TEST Anschluss mit der Versorgungsspannung verbinden gt Ansonsten tritt ein fataler Fehler auf Dieser Betriebsmodus wird durch Anlegen von Versorgungsspannung am Test Eingang erreicht gt Montageanleitung gt Kapitel Technische Daten gt Kapitel Anschlussbelegung Jetzt kann der Controller im RUN oder STOP Zustand Kommandos ber eine der Schnittstellen entgegennehmen und z B mit dem Programmiersystem kommunizieren Zusammenfassung Test Eingang ist aktiv Programmiermodus ist freigeben e Software Download ist m glich e die sicheren Ausg nge sind deaktiviert e es werden keine CANsafety Nachrichten versendet e Zustand des Anwendungsprogramms ist abfragbar e kein Schutz der gespeicherten Software m glich Zum Wiederaktivieren der sicherheitsrelevanten Ausg nge und der CANsafety Telegramme 1 Test Eingang LOW 2 PowerOn Reset durchf hren 43 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Monitoring oder Debug Modus 13705 A FB SET_DEBUG 5 als SAFETY konfigurierte Controller Eingang TEST Eingang DEBUG Variablenwerte Ausg nge nicht mit VBB verbunden TRUE MONITORING Modus aktiv nur lesen m glich mit VBB verbunden TR
419. nen Laufzeitsystem einrichten 5 1 2 Installation verifizieren 14178 Das sicherheitsrelevante Anwendungsprogramm ist nur zertifizierungsf hig zusammen mit einem als zugeh rig definierten Laufzeitsystem Nach dem Laden des Laufzeitsystems in die Steuerung e Pr fen ob das Laufzeitsystem korrekt bertragen wurde e Pr fen ob sich das richtige Laufzeitsystem auf der Steuerung befindet 1 Pr fung mit dem ifm Downloader pr fen ob die richtige Laufzeitsystem Version geladen wurde Name Version und die CRC des Laufzeitsystems im Ger t auslesen e Diese Daten manuell mit den Soll Daten vergleichen 2 Pr fung Im Anwendungsprogramm pr fen ob die richtige Laufzeitsystem Version geladen wurde Name und die Version des Laufzeitsystems im Ger t auslesen e Diese Daten mit fest vorgegebenen Werten vergleichen Zum Auslesen der Daten dient folgender FB GET_IDENTITY Seite 377 liest die im Ger t gespeicherten spezifischen Kennungen Hardware Name und Hardware Version des Ger ts Seriennummer des Ger ts Name des Laufzeitsystems im Ger t Version und Ausgabe des Laufzeitsystems im Ger t Name der Anwendung wurde zuvor mit SET_IDENTITY Seite 379 gespeichert Wird durch die Anwendung eine falsche Laufzeitsystem Version erkannt alle Sicherheitsfunktionen in den sicheren Zustand schalten Sicherer Zustand Das Anwendungsprogramm deaktiviert alle entsprechend programmierten Ausg nge Falls ein a
420. nforderung 1 Byte Daten an Slave senden 40 64 Anforderung Daten von Slave anfordern 42 66 Antwort 1 4 Bytes Daten von Slave an Master senden 43 67 Antwort 4 Bytes Daten von Slave an Master senden 47 71 Antwort 3 Bytes Daten von Slave an Master senden 4B 75 Antwort 2 Bytes Daten von Slave an Master senden 4F 79 Antwort 1 Byte Daten von Slave an Master senden 60 96 Antwort en Slave an Master senden Datentransfer fehlgeschlagen 80 128 Antwort 4 Bytes Abbruch Nachricht von Slave an Master senden Kapitel SDO Abbruch Code Seite 452 451 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 CANopen Tabellen SDO Abbruch Code D Der SDO Abbruch Code geh rt NICHT zum Emergency Telegramm Abbruch Code hex 0503 0000 0504 0000 0504 0001 0504 0002 0504 0003 0504 0004 0504 0005 0601 0000 0601 0001 0601 0002 0602 0000 0604 0041 0604 0042 0604 0043 0604 0047 0606 0000 0607 0010 0607 0012 0607 0013 0609 0011 0609 0030 0609 0031 0609 0032 0609 0036 0800 0000 0800 0020 0800 0021 0800 0022 0800 0023 Beschreibung toggle bit not alternated SDO protocol timed out client server command specifier not valid or unknown invalid block size block mode only invalid sequence number block mode only CRC error block mode only out of memory unsupported access to an object attempt to read a write only object attempt to wr
421. ng TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert 2367 Beschreibung Aktuelle Ger teinnentemperatur C ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 20 Bausteine Daten im Speicher sichern lesen und wandeln Speicherarten zur Datensicherung NE A N EN EN N 362 Dateisyste mem ne re een 363 Automatische D atensicherungknsen een nee ee rennen 364 Manuelle DatensichetUng esse ee 366 13795 Speicherarten zur Datensicherung 13805 Das Ger t bietet folgende Speicher Flash Speicher 13803 Eigenschaften e schnelles Schreiben und Lesen e begrenzte Schreib Leseh ufigkeit e nur zum Speichern gro er Datenmengen sinnvoll einsetzbar vor dem erneuten Schreiben muss Speicherinhalt gel scht werden Daten sichern mit FLASHWRITE Daten lesen mit FLASHREAD FRAM Speicher 13802 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Eigenschaften schnelles Schreiben und Lesen unbegrenzte Schreib Leseh ufigkeit e beliebige Speicherbereiche w hlbar Daten sichern mit FRAMWRITE Daten lesen mit FRAMREAD 362 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das
422. ng Leiterbruch an Kanal 2 Installationsanleitung des Ger ts COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x80 Error Code OxFF00 ErforRegistei 0x81 061000 0001 besteht also aus folgenden Fehlern e generic error allgemeiner Fehler manufacturer specific herstellerspezifisch Betroffener Kanal 0x0010 060000 0000 0001 0000 Kanal 2 416 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Herstellerspezifische Informationen 8548 Hier kann ein Ger tehersteller zus tzliche Fehlerinformationen mitteilen Das Format ist dabei frei w hlbar Beispiel In einem Ger t treten zwei Fehler auf und werden ber den Bus gemeldet Kurzschluss der Ausg nge Fehler Code 0x2308 im Objekt 0x1001 wird der Wert 0x03 0b0000 0011 eingetragen allg Fehler und Stromfehler CAN berlauf Fehler Code 0x8110 im Objekt 0x1001 wird der Wert 0x13 0b0001 0011 eingetragen allg Fehler Stromfehler und Kommunikationsfehler gt gt CAN berlauf bearbeitet Fehler Code 0x0000 im Objekt 0x1001 wird der Wert 0x03 0b0000 0011 eingetragen allg Fehler Stromfehler Kommunikationsfehler zur ckgesetzt Nur aus dieser Information kann man entnehmen dass der Kommunikationsfehler nicht mehr anliegt 417 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132
423. ng der System Software oder der Anwendung nicht mehr zul ssig ist Reaktion auf fatale Fehler gt weder das Laufzeitsystem noch die Anwendung werden weiter ausgef hrt gt der Fehler veranlasst den sicheren Zustand Sicherer Zustand das Laufzeitsystem stoppt die Steuerung fataler Fehler e alle Ausg nge werden abgeschaltet e die Abarbeitung der Software wird angehalten e es ist keine Kommunikation mehr m glich e die LED erlischt gt F r Neustart des Ger ts e Fehlerursache beseitigen Power On Reset durchf hren w Wenn der TEST Eingang bereits zuvor aktiv war e alle sicherheitsrelevanten Ausg nge sind deaktiviert e alle ausgehenden CANsafety Nachrichten sind deaktiviert e fatale Fehler wirken nur wie schwere Fehler Wenn im Fehlerfall noch m glich e die Anwendung l uft weiter e Fehlerdiagnose ist m glich Kommunikation ist m glich 50 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Fehlermeldung 13411 Fehlermeldung der Anwendung 13842 In der Anwendung erkannte Fehler k nnen als Fehler Code an das Laufzeitsystem gemeldet werden das entsprechend der gemeldeten Fehlerklasse reagiert Die bermittlung der anwendungsspezifischen Fehler erfolgt ber den FB ERROR_REPORT Seite 382 F r den Anwender vereinfacht sich hierdurch die Reaktion auf einen
424. nge Parameter INIT CHANNEL PWM_FREQUENCY VALUE DIRECTION BRAKE_ASSISTANT CHANGEOVER_TIME Parameter der Ausg nge Parameter ACTUAL_CURRENT Datentyp BOOL BYTE WORD WORD BOOL BOOL WORD Datentyp WORD 329 2204 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Name des Ausgangspaares 1 Br cke 1 an Q01 Q03 2 Br cke 2 an Q09 Q11 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 1 Br cke 1 an QO1_E Q03_E 2 Br cke 2 an Q09_E Q11_E PWM Frequenz Hz f r die Last am Ausgang gt FB begrenzt den Wert auf 20 2 000 0x0014 0x07D0O F r nderung des Werts FB neu initialisieren PWM Wert Puls Periode Verh ltnis in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Werte gt 1 000 gelten als 1 000 Drehrichtung des Motors TRUE entgegen Uhrzeigersinn ccw Br cke 1 Stromfluss QO1 _E QO3 _E Br cke 2 Stromfluss Q09 _E Q11 _E FALSE im Uhrzeigersinn cw Br cke 1 Stromfluss QO1 _E QO3 _E Br cke 2 Stromfluss Q09 _E Q11 _E TRUE Beim Wechsel der Drehrichtung FB schaltet beide Ausg nge gegen Masse zwecks Bremswirkung am Motor solange CHANGEOVER_TIME l uft FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Pausezeit in ms w hrend der bei einem Wechsel der Drehrichtung der Motor nicht angesteuert wird gt Zykluszeit mindestens 10 ms 2205 Beschreibung Ausgangsstrom in mA
425. ngs berwachung des Ventils Ausgangssignal zum hydraulischen Zylinder hydaulischer Zylinder gef hrdende Bewegung trennende Schutzeinrichtung Eingangssignal von der trennenden Schutzeinrichtung Stellungs berwachung der trennenden Schutzeinrichtung elektronische Steuerlogik Anwendungsbereich der ISO 13849 1 CAT Kategorie der Maschinenfunktion Sicherheitsfunktion SRP Safety Related Part sicherheitsrelevantes Teil 88 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Beispiel sichere Steuerung f r eine Hubarbeitsb hne 3 4 3 Schritt 1 2 Arbeitsschritte 13290 T tigkeit Hinweis gt Erforderlichen Performance Level PLr f r die Maschinenfunktion aus Norm EN 280 bestimmen ISO 13849 Anhang A oder Produktnorm gt F r diese Anwendung ist der erforderliche Performance Level c und d gt _Sicherheitskonzept entwerfen aus Norm EN 280 _sicherheitsrelevante Teile identifizieren die die Sicherheitsfunktion ausf hren die Sicherheitsfunktion technisch realisieren Beispiel Umkippen der Maschine beim Hebevorgang Einschr nkung der Reichweite im Betrieb ohne abgesenkte Stabilisatoren EN 280 gt PLr PL c Beispiel Stabilit tsverlust unkontrollierte Bewegungen w hrend des Hebevorgangs gt Lastmomentbegrenzung EN 280 gt PLr PL d gt Wahl der Sensoren des SafetyControll
426. nitialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden PWM1000 f r die Extended Seite Betrieb der 1 kanaligen SafetySwitch der ifm electronic gmbh ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes liest mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus initialisiert die serielle RS232 Schnittstelle bertr gt ein Datenbyte ber die serielle RS232 Schnittstelle organisiert abh ngig vom TEST Eingang den DEBUG Modus oder den Monitoring Modus setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung 192 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 Baustein SET_INPUT_MODE Seite 264 SET_INPUT_MODE_E SET_KEEP_ALIVE gt Seite 386 SET_OUTPUT_MODE Seite 313 SET_OUTPUT_MODE_E SET_PASSWORD Seite 380 SHOW_ERROR_LIST gt Seite 389 TEMPERATURE Seite 361 TIMER_READ Seite 358 TIMER_READ_US Seite 359 UNPACK_ERRORCODE Seite 390 Kurzbeschreibung weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu SET_INPUT_MODE f r die Extended Seite konfiguriert welcher Ausgangskanal und welcher CANsafety Kanal beim Auftreten eines bestimmten schweren Fehlers weiterbetrieben werden sollen da sie von dem mit ERRORCODE gemeldeten Fehler unabh ngig sind se
427. nktion bez glich der Widerstandsf higkeit gegen Fehler Dieser strukturelle Aufbau wird in 5 Stufen Kategorien folgende Tabelle eingeteilt Die Kategorien beschreiben den mechanischen hydraulischen und elektrischen Aufbau der Sicherheitsfunktion Kategorie Anforderung Systemverhalten Das System muss den zu erwartenden Einfl ssen in der Cat B mobilen Maschine standhalten k nnen Ein Fehler kann zum Verlust der f Grundlegende Sicherheitsprinzipien m ssen verwendet Sicherheitsfunktion f hren werden Anforderung von Cat B muss erf llt sein Cat 1 Bew hrte Bauteile und Prinzipien bei der Umsetzung der Mechanik und dem elektrischen Aufbau verwenden Systemverhalten von Cat B aber mit geringerer Fehlerwahrscheinlichkeit Das Auftreten eines Fehlers kann zum Verlust der Sicherheitsfunktion zwischen den Tests f hren Der Verlust der Sicherheitsfunktion wird durch den Test erkannt Die Anforderungen von Cat B und die Verwendung bew hrter Sicherheitsprinzipien m ssen erf llt sein Die Sicherheitsfunktion muss in geeigneten Zeitabst nden durch die Maschinensteuerung getestet werden Cat 2 Die Anforderungen von Cat B und die Verwendung bew hrter Sicherheitsprinzipien m ssen erf llt sein Sicherheitsbezogene Teile m ssen wie folgt gestaltet Wenn ein einzelner Fehler auftritt bleibt die werden Sicherheitsfunktion immer erhalten Cat 3 a ni F Einige aber nicht alle Fehler werden erkannt e ei
428. nktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SDO_WRITE Beschreibung 618 CANx_SDO_WRITE schreibt das SDO Seite 484 mit den angegebenen Indizes in den Knoten Voraussetzung Knoten muss sich im Zustand PRE OPERATIONAL oder OPERATIONAL befinden ber diesen FB k nnen die Eintr ge im Objektverzeichnis geschrieben werden Dadurch ist es m glich die Knotenparameter gezielt zu setzen w Der Wert f r LEN muss kleiner sein als die Gr e des Sende Arrays Andernfalls werden beliebige Daten versendet Beispiel ADR sdo1_dala SDO_write1 CANI_SDO_WRITE mi jENABLE RESULT node NODE mi 1 241 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE NODE IDX SUBIDX LEN DATA Parameter der Ausg nge Parameter RESULT 619 Datentyp Beschreibung BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert BYTE CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x01 0x7F WORD Index im Objektverzeichnis BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis WORD L nge des Eintrags in Anzahl der Bytes Der Wert f r LEN darf nicht gr er sein als die Gr e des Sende Arra
429. nload ID x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_DOWNLOADID Beschreibung 11846 CANx_DOWNLOADID stellt den Download Identifier f r die CAN Schnittstelle x ein Mit dem FB kann der Kommunikations Identifier f r den Programm Download und das Debuggen eingestellt werden Der neue Wert wird eingetragen wenn der Eingang ENABLE auf TRUE gesetzt wird C Der neue Wert wird erst nach einem RESET g ltig Spannung Aus Ein oder Soft Reset Parameter der Eing nge 649 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE im 1 Zyklus Parameter bernehmen und aktivieren sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt ID BYTE Download ID der CAN Schnittstelle x setzen x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt zul ssig 1 127 voreingestellt 127 x 1 207 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_ERRORHANDLER 2174 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_ERRORHANDLER BUSOFF_RECOVER Beschreibung 13990 13991 D wenn die automatische Bus Recover
430. nn e der zul ssige Laststrom wird f r gt 66 ms um mehr als 12 5 berschritten HINWEIS Bei Strommessung die Filtereinstellungen Qxx_FILTER wirken sich auf die Diagnosezeit aus Qxx_ FILTER f r die sicheren Ausg nge auf den voreingestellten Werten belassen gt Eine erkannte berlast signalisiert der SafetyController dem Anwendungsprogramm als Ausfallmeldung gt Wird an einem sicheren Ausgang ein Fehler erkannt e ein schwerer Fehler wird gemeldet e die Steuerung geht in den sicheren Zustand Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge w Bei schweren Fehlern ausschlie lich an sicheren Ausg ngen werden die CANsafety Nachrichen weiterhin gesendet Fehler zur cksetzen und Ausgang reaktivieren gt F r sichere Ausg nge gilt e der Fehler darf nicht mehr anliegen seit Fehlerbeginn muss gt 1 s vergangen sein der Fehler Code muss danach zur ckgesetzt worden sein erst dann aktiviert der SafetyController den Ausgang wieder 66 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Kurzschluss erkennen 13398 Im FB SET_OUTPUT_MODE Seite 313 f r jeden sicherheitsrelevanten Ausgang den Parameter SAFET
431. nn 96 3 5 5 Regel 5 Wahl der Sprachen und Bibliotheken s sssessseesisesreereeineresrersrrntnstrnstnnernntnneenneennne 96 3 5 6 Regel 6 Regeln zum Aufbau des Anwendungsprogramms 22uusrsssnnnenennnnnnnnnnnen nennen ern 97 3 5 7 Regel 7 Verwendung von Variablen uuessssneessnnnensnnnnnensnnnnnennnnnnnnnnnnnen nennen ennnnnrnnnnner nr 109 3 5 8 Regel 8 Verwenden von Datentypen uurssuurssersnsensnnnennnensnnnnnnnnnsnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn nn 113 3 5 9 Regel 9 Testen und Handling sicherheitsrelevanter Software u 222000442 nennen 114 3 5 10 Regel d O Zertifizierung 4ss0u44444annnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnenonnennnnnnnnnnnnnennsnnnnennnsnnennnnennnrnannen 121 3 5 11 Regel 11 Inbetriebnahme und Wartung der Steuerung beim Zugriff ber CAN 122 3 5 12 Regel 12 Ablauf f r sicherheitsrelevante Anwendungen in der Produktion 4 444 4 gt 123 3 5 13 Regel 13 Nachtr gliche Programm nderungen 22uusrs44nnnen ernennen nnnnen nennen ernennen nennen ennnnnen 125 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Inhalt 2014 12 16 4 Systembeschreibung 4 1 Angaben zum Ger t snnensnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 4 2 Hardware Beschreibung 4444444444HRn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 4 2 1 Hardware Aufbau uuuessnnnnersennnnnnennnnnn
432. nn k nnen die Relais schon abfallen bevor die Ausg nge vom System deaktiviert werden In diesem Fall trennen die Relais unter Last die Ausg nge von der Versorgung Dies schr nkt die Lebensdauer der Relais deutlich ein Bei dauerhaftem Anschluss von VBBx an Versorgung e auch VBBs VBBrel dauerhaft anschlie en und e die Ausg nge programmgesteuert mit Hilfe von Klemme 15 abschalten F r die SafetyController gilt zus tzlich Die Relais k nnen auch in folgendem Fall die Ausg nge unter Last ausschalten Ein Ausgang wird als defekt erkannt wegen defekter Ausgangstreiber oder e Schluss gegen Versorgung in der Verkabelung nach dem Ausgang Abhilfe Im Anwendungsprogramm daf r sorgen dass die Steuerung und somit die betroffenen Relais nicht fter als 10 mal vom Maschinenf hrer wieder in Betrieb genommen werden kann wenn ein Fehler Code Kapitel Fehler Codes gt Seite 392 mit den folgenden Eigenschaften vom System gemeldet wurde e Fehlerursache 0x0A Safety Diagnose am Ausgang Fehlerquelle 0x40 0x4F Ausg nge Standard Seite Fehlerklasse 0x02 schwerer Fehler Ansonsten kann ifm electronic nicht garantieren dass die Relais im Fehlerfall die Ausg nge von der Versorgung trennen k nnen 14179 HINWEIS Damit das System das Relais im ge ffneten Zustand berpr ft muss mindestens einmal innerhalb von 24 Stunden Folgendes geschehen e der SafetyController startet neu
433. nnnnnnennnnnnnnnnnnnn ernennen 5 5 3 F r sicherheitsrelevante Daten zul ssige Variablen mu 6 ifm Funktionselemente 6 1 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 u ueennneennnnnnnnnnnnnn 6 1 1 Bibliothek ifm_CR7132_VxxyyZz LlB 2censneensnnensnnennnnnnnnnennnnnnnnennn 6 1 2 Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxMaster_VxxyyZzz LlB 0 6 1 3 Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxSlave_Vxxyyzz LlB e 6 1 4 Bibliothek ifm_CR7132_J1939_VxxyyZz LIB ennsensneensneensneennnen nn 6 1 5 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_VxxyyZz LIB unnnnsneensnnensnnenenennnn 6 1 6 Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_VxxyyZZ LIB unn2unnnneensneennnnennn 6 2 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 nseensneennnennnnnennnnnnnnn 6 2 1 Bausteine Betriebsarten sicher umschalten uusrs444ue rennen nennen 6 2 2 Bausteine CAN Layer 2 uunnsuessssnssnnnnsnnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnennnnnnnen nn 6 2 3 Bausteine Daten sicher bertragen uus4444ennensnnnne nee nnnnen ernennen ern 6 2 4 Bausteine CANopen Master 2urs00nnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnen nn 6 2 5 Bausteine CANopen Slave u uunnnsunssnnnnnnnsnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 6 2 6 Bausteine CANopen SDOS 2244snsunnnnennnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennn 6 2 7 Bausteine SAE J1939 220urss0nnnnonnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 6 2 8 Bausteine
434. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnn 179 Analogeing nge Konfiguration und Diagnose 24urs44snsnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 180 Bin reing nge Konfiguration und Diagnose 2 240nsnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 181 Schnelle Eing nge er N N 182 3973 Zul ssige Betriebsarten Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 436 Sicherheitshinweise zu Reed Relais 7348 Beim Einsatz von nichtelektronischen Schaltern Folgendes beachten 1 Kontakte von Reed Relais k nnen reversibel verkleben wenn sie ohne Vorwiderstand an den Ger te Eing ngen angeschlossen werden gt Abhilfe Vorwiderstand zum Reed Relais installieren Vorwiderstand max Eingangsspannung zul ssiger Strom im Reed Relais Beispiel 32 V 500 mA 64 Ohm Der Vorwiderstand darf 5 des Eingangswiderstands RE des Ger te Eingangs Datenblatt nicht berschreiten Sonst wird das Signal nicht als TRUE erkannt Beispiel RE 3 000 Ohm max Vorwiderstand 150 Ohm 178 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Software Filter der Eing nge konfigurieren 13941 6883 ber die Systemvariablen Ixx_FILTER kann ein Software Filter konfiguriert werden der die gemessene Eingangsspannung an den Analogeing ngen filtert Der Filter verh lt
435. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannn 78 Auf einer Steuerung k nnen mehrere unabh ngige Sicherheitsfunktionen realisiert werden Im Sinne der Verf gbarkeit ist es nicht immer gewollt und sinnvoll dass beim Auftreten eines schweren Fehlers alle Sicherheitsfunktionen davon zugleich betroffen sind Keep Alive stellt einen Mechanismus zur Verf gung ber den der Programmierer einzelne Ausg nge und CANsafety Kan le vom sicheren Zustand Ausg nge ausschalten ausnehmen kann Keep Alive kann nur angewendet werden e auf schwere Fehler und e auf anwendungsspezifische Fehler Standardverhalten beim Auftreten eines schweren Fehlers 12332 Fehler die im Laufzeitsystem erkannt werden werden durch Ausfallmeldungen Fehler Codes dem System mitgeteilt Zyklisch pr ft das Laufzeitsystem die Liste der Ausfallmeldungen Existiert in der Keep Alive Konfigurationsliste kein Eintrag f r einen bestimmten Fehler Code so geschieht bei Auftreten dieses Fehlers Folgendes Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten 74 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Regeln f r die Keep Alive Konfiguration 12333 HINWEIS Bei 2 kanaliger Anschaltung beachten Bei einem Fehler in einem Kanal darf der andere Kanal nicht vom sicher
436. nrichten k nnen 970 Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronic CoDeSys V Projects Template_DVD_V Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CODESYS ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage gt CODESYS legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen 175 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Funktionskonfiguration allgemein 5 3 Funktionskonfiguration allgemein Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 24u4444044400nnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn 176 Systemvariablemis u sans a E E anne ohne E E E E 176 3971 5 3 1 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 2249 e Alle Ein Ausg nge sind im Auslieferungszustand im Bin r Modus plus schaltend e Die Diagnosefunktion ist nicht aktiv e Der berlastschutz ist aktiv 5 3 2 Systemvariablen 13519 15576 Alle Systemvariablen gt Kapitel Systemmerker gt Seite 420 liegen auf festen nicht verschiebbaren Adressen gt Zur Anzeige und Verarbeitung eines Watchdog Fehlers oder Ursachen eines Neustarts wird die Systemvariable LAST_RESET gesetzt 176 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController
437. nselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL TIMEBASE Parameter der Ausg nge Parameter F Datentyp BOOL BYTE TIME Datentyp REAL 301 2599 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE Messung l uft oder Messung startet wenn zuvor INIT TRUE war Nummer des schnellen Eingangskanals 0 15 0 15 f r die Eing nge 100 115 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E Zeitbasis zur Frequenzmessung max 57 s 542 Beschreibung Frequenz des Eingangssignals in Hz ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 FREQUENCY_PERIOD 12904 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB w F r Sicherheitssignale die Messwerte diversit r auswerten Zus tzlich zu diesem FB den FB SF_EQUIVALENT_REAL Seite 285 einsetzen F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit E Symbol in CODESYS FREQUENCY_PERIOD c F ET RATIO1000 RATIO_ENABLE Beschreibung 2335 FREQUENCY_PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal f r alle Eing nge zugelassen Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Der FB ver
438. nsnnnnnennnnnen ernennen 6 2 22 Bausteine Fehlermeldungen verwalten uurzunssnsssnnnensennnnen ernennen ernennen nennen Fehler Codes und Diagnoseinformationen 7 1 Bersichti r eier Anne 7 2 Fehler Codes 22244220044440Rnnn0Rnnnnnnnannnnnnnnn name MER nen nannnnnnnnannnnnnnnn 7 2 1 Fehlerursache 1 Byte 4244444444H HH Rn RE nenn nennen nennen 7 2 2 Fehlergquelle 2 Byle BERPRERFEEDEFREREREHEREFSEELERFELSURTEEPETERFLEFETERFERFEFEFDLTEFERLEEIELERFFRSFEREENERE 7 2 3 Anwendungsspezifischer Fehler Code 3 Byte us2204240nnnnen nennen 7 2 4 Fehlerklasse 4 Byte ss ehe sunnenssnnennnnnnnnnanannnnnennnnnn 7 2 5 Fehler Codes Beispiele 2 4240u42400rn2Bnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnannnnen 7 3 Fehlermerker 222 22442222222 EA AB Me E aeaaaee 7 3 1 Fehler der Eing nge Standard Seite 40rs200nnnnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nn 7 3 2 Fehler der Eing nge Extended Seite 2 244s4s404nn nun nnennnnnnnnensnnnnnnnennnnn 7 3 3 Fehler der Ausg nge Standard Seite 224u44400nnnenennnnnnnnnnnnnnnnnennnennnnnn 7 3 4 Fehler der Ausg nge Extended Seite 2244440unnnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 7 3 5 Fehler des Systems Standard Seite 2 244s4440nnnennnnnnnsnnnnnnennnnnnnnenn nenn 7 3 6 Fehler des Systems Extended Seite 444
439. nstellen mit FB SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE FB Eingang MODE MODE DIAGNOSTICS PROTECTION CURRENT_RANGE CURRENT_RANGE CURRENT_RANGE MODE DIAGNOSTICS CURRENT_RANGE OUTPUT_CURRENT_CONTROL f r die Extended Seite PWM1000 f r die Extended Seite SET_OUTPUT_MODE f r die Extended Seite 441 13357 Wert dez hex 2 0002 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge zul ssige Betriebsarten 15557 Betriebsart Q00 E Q01 E Q02E Q03E Q04E Q05E Q06 E QDOTE OUT_NOMODE Aus X X X X X X X X OUT_DIGITAL_H plus X X X X X X X OUT_DIGITAL_L minus X X Diagnose bei OUT_DIGITAL_H X X X X X berlastschutz 2 Seele x x x x x Strommessbereich 2A X X X X X X X X Strommessbereich 4A X X X X PWM X X X X X X X X H Br cke X X Betriebsart Q08 E Q09E Q10 E ME Q12E Q13E Q14E Q15E OUT_NOMODE Aus X X X X X X X X OUT_DIGITAL_H plus X X X X X X X X OUT_DIGITAL_L minus X X Diagnose bei OUT_DIGITAL_H X X X X X X X X berlastschutz A no x x x x x x x x Strommessbereich 2A X X X X X X X X Strommessbereich 4A X X PWM X X X X X X H Br cke X X Betriebsart Q16 E Q17E Q18 E Q19E ME Q241 E Q22E Q23E OUT_NOMODE Aus X X X X X X X X OUT
440. ntroller Spannungen im System und der Ausg nge berwachen 13403 Der SafetyController berwacht zyklisch alle relevanten Spannungen im System gt Wird ein schwerer Fehler gt folgende Tabellen erkannt eine Ausfallmeldung wird erzeugt e die sicherheitsrelevanten Ausg nge werden in den sichern Zustand versetzt Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen gt Wird ein fataler Fehler gt folgende Tabellen erkannt e die Steuerung wird in einen sicheren Zustand versetzt Sicherer Zustand das Laufzeitsystem stoppt die Steuerung fataler Fehler alle Ausg nge werden abgeschaltet e die Abarbeitung der Software wird angehalten e es ist keine Kommunikation mehr m glich e die LED erlischt F r Neustart des Ger ts e Fehlerursache beseitigen Power On Reset durchf hren Systemspannungen Potential Spannungspegel Dauer Fehlermerker Fehler Fehlerklasse VBBs gt 34V gt 10s fataler Fehler t VBBs gt 32 V gt 66 ms ERROR_POWER TRUE E schwerer Fehler VBBs gt 10 V lt 31 5V k Normalbetrieb VBBs lt 8V RETAIN_WARNING F Normalbetrieb VBBs lt ca 7V Unterspannung VBBs VBB15 VBBs 1 V gt 66 ms 3 fataler Fehler Versorgungsspannungen der Ausg nge Potential Span
441. ntroller CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionse lemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 Inhalt ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Bausteine Betriebsarten sicher umschalten 2224444224440020BB00nnnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnn nen 197 Bausteine GAN Kayer2 nr ae een ana an E TA rennen see sn AO 202 Bausteine Daten sicher bertrageniae arena ee A een seen A O 213 Bausteine amp GANopen Master 2 3r te e a a nern ran EE A E EE E R 220 Bausteine CANopen SlaVet rasen A E R G 230 Baustei nes CANopen SDOS ana a ee E E a e a A a E E a EE a T 238 BausteinessAEA IST a e e AE E A a e a a E e a E a E GS 243 Bausteinessenielle Schnittstelle n anane a ernennen 255 Bausteine Eingangswerte verarbeiten essiens a EEEN EENE EEEE EE 260 Bausteine Eingangswerte sicher verarbeiten ssssessresssrressrrnnssrnnnsrnnnntnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnanaa 267 Bausteine analoge Werte anpassen sreccstnrsariiis ntan aor ai eee EE 292 Bausteine Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung uurrssssursesnnnnnennnnn 297 Bausteine Ausgangsfunktionen allgemein 2uur44444004nnnHannnnnnnnnnnnnnnannennnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnn 312 Bausteine Ausgangswerte sicher verarbeiten u224404444444Rnnnnnnnnnnnnnannennnnannennnnannnnnnnannnnnnnanen 317 Bausteine BVVM EUnktione mes ee 325 B usteine iHydraulikregelungiz 2remessnense essen ernenne
442. nung Innerhalb einer festen Periode PWM Frequenz wird das Puls Pausenverh ltnis variiert Durch die angeschlossene Last stellt sich je nach Puls Pausenverh ltnis der entsprechende Effektivstrom ein R Ratio Ratio lat Verh ltnis Messungen k nnen auch ratiometrisch erfolgen Verh ltnismessung Das Eingangssignal erzeugt ein Ausgangssignal das in einem bestimmten Verh ltnis zu ihm liegt Das bedeutet ohne zus tzliche Referenzspannung k nnen analoge Eingangssignale ausgewertet werden Ein Schwanken der Versorgungsspannung hat auf diesen Messwert keinen Einfluss Kapitel Bausteine Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung Seite 297 RAW CAN RAW CAN bezeichnet das reine gt CAN Protokoll das ohne ein zus tzliches Kommunikationsprotokoll auf dem CAN Bus auf ISO OSI Schicht 2 arbeitet Das CAN Protokoll ist international nach ISO 11898 1 definiert und garantiert zus tzlich in ISO 16845 die Austauschbarkeit von CAN Chips 481 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen redundant Redundanz ist das Vorhandensein von mehr als den notwendigen Mitteln damit eine Funktionseinheit eine geforderte Funktion ausf hrt oder damit Daten eine Information darstellen k nnen Man unterscheidet verschiedene Arten der Redundanz e Die funktionelle Redundanz zielt darauf ab sicherheitstechnische Systeme mehrfach par
443. nung VBBx x O R Extended Seite 2 Relais trennen jeweils 16 Ausg nge von der Klemmenspannung VBBx x 1 2 3 4 Das Trennen erfolgt mit Ausschalten der Relais Die Relais werden nur unter folgender Voraussetzung aktiviert e Mindestspannung an VBBx 10 V UND e das Bit RELAIS_VBBx TRUE Im aktivierten Zustand legen die Relaiskontakte die Ausg nge an die Klemmenspannung VBBx Zugeh rige Ausg nge erst gt 45 ms nach Einschalten der Relais aktivieren Aus den nachfolgenden Prinzipschaltbildern kann die Abh ngigkeit der Relais von den anliegenden Signalen und den logischen Zust nden der Systemmerker entnommen werden VBBO VBBR wu Q wu w Wert CLAMP_15_VOLTAGE O O g K gt l N D fe gt gt i gt Versorgung m jo x fa cm tm 2 S 2S Merker SUPPLY_SWITCH 2 Merker RELAIS_VBBO Merker RELAIS_VBBR m W w g x o S gt u o k lt A E O x 58 kg S gt z gt Q00 007 Q08 015 Grafik Prinzipaufbau der Versorgung und der Relais Standard Seite 128 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung EXTENDED VBB1 VBB2 VBB3 VBB4 u u a w R o 5 g 3 ersorgung Relais a g g Q 5 5 5 5 z z z z Merker RELAIS_VBBO_E N Merker RELAIS_VBBR_E W W m g m g o A W W N 4 x l a ol n 8 z 8 f 3 5 z z Q08_E Q15_E Q24_E Q31_E Q00_E Q07_E Q16_E Q23_E Grafik Prinzipauf
444. nungspegel Dauer Fehlermerker Fehler Fehlerklasse VBBx gt 32V gt 66 ms ERROR _VBBx TRUE E schwerer Fehler 2 VBBx lt 5 25 V ERROR_VBBx TRUE m schwerer Fehler VBBx lt 5 25 V ERROR_VBBx_E TRUE wi Unterspannung VBBx VBBx gt 10 V lt 31 5V RA Normalbetrieb VBBrel gt 32 V gt 66 ms ERROR_VBBx TRUE E schwerer Fehler VBBrel lt 4V ERROR _VBBx TRUE schwerer Fehler 2 VBBrel lt 4V E ERROR_VBBrel_E TRUE Unterspannung VBBrel VBBrel gt 10 V lt 31 5V gt 66 ms Eq Normalbetrieb 1 Ein fataler Fehler kann nur durch Aus und Einschalten des SafetyControllers zur ckgesetzt werden 2 Auch wenn der Spannungspegel wieder selbstst ndig in den zul ssigen Spannungsbereich zur ckkehrt ist der Normalbetrieb nur m glich wenn der Fehler Code f r den schweren Fehler zur ckgesetzt wurde Extended Seite im ExtendedSafetyController 73 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController 3 3 6 Keep Alive Funktionalit t Standardverhalten beim Auftreten eines schweren Fehlers 440s4s4000nnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnn 74 Regeln f r die Keep Alive Konfiguration 4s44u04s00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 75 Keep Alive Verhalten bei einem Fehler 2 022404444004nnn0nnnnannnnnnnnn
445. nutzbar 126 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 4 2 Hardware Beschreibung Hardware Aufbau sa a ee a ee a E 128 Funktionsweise der verz gerten Abschaltung 244444400444400nnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 130 Relais wiehige Hinwelsel neesanesnunnannee antun endete an 131 berwachungskonzeptz ee de 132 Eing nge Iechnolagie s re ee ee este 135 A usgange fliechnologie i a rs sr essen ee ee ee nenn een een ee ee era A 138 Hinweise zurAnschlussbelegung mr A rose 146 Sicherheitshinweise zu Reed Relalse se ee 147 R ckspeisung bei extern beschalteten Ausg ngen 240u4s4400nnnannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 148 Stats ED 149 14081 127 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 4 2 1 Hardware Aufbau 12244 Das Ger t startet erst wenn am Versorgungsanschluss VBBs unter anderem Versorgung der Relais auf der Standardseite und an Klemme 15 eine ausreichende Spannung anliegt Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung Als ausreichende Spannung gilt gt 10 V Zul ssige Betriebsspannung Datenblatt Der ExtendedController verf gt ber 4 interne Ausgangsrelais e Standard Seite 2 Relais trennen jeweils 8 Ausg nge von der Klemmenspan
446. nwendungsspezifischer Fehler mit dem FB ERROR_REPORT Seite 382 an das Laufzeitsystem gemeldet wurde Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen 171 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Programmiersystem einrichten 5 2 Programmiersystem einrichten Programmiersystem manuell einrichten z uu4444404Hnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannennnnannnnn 172 Programmiersystem ber Templates einrichten 2z 0us444400nnnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnn 175 3968 5 2 1 Programmiersystem manuell einrichten arg een chi A A A A N A A r A TA 173 Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR0033 04424004200nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnen 174 3963 172 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Target einrichten 2687 11379 Beim Erstellen eines neuen Projektes in CODESYS muss die dem Ger t entsprechende Target Datei geladen werden gt Im Dialog Fenster Zielsystem Einstellungen im Men Konfiguration die gew nschte Target Datei w hlen gt Die Target Datei stel
447. nzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Diagnose bin re Ausg nge via Spannungsmessung 19403 19397 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Spannungsmessung im Ausgang Ug Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2 R cklesekanal f r Diagnose 3 Anschluss Ausgang n 4 Last GND Diagnose berlast 19448 Die Ausg nge haben keine Strommessung keine berlasterkennung Diagnose Leiterbruch 19404 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei gesperrtem Ausgang Qn FALSE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn der Widerstand Ru den R cklesekanal auf HIGH Potential VBB zieht Ohne den Leiterbruch w rde die niederohmige Last R lt 10 kOhm LOW logisch 0 erzwingen Diagnose Kurzschluss 19405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird 145 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 4 2 7 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen Montageanleitungen der Ger te Kapitel Anschlussbelegung beschreiben die Standard Ger tekonfigurationen Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein und Ausgangskan le zu den IEC Adressen und den Ger teanschlussklemmen
448. oder nicht als Bin reingang konfiguriert oder falsch konfiguriert Status am Bin rausgang xx Voraussetzung Ausgang ist als Bin rausgang konfiguriert TRUE Ausgang aktiviert FALSE Ausgang deaktiviert Initialwert oder nicht als Bin rausgang konfiguriert TRUE Relais f r VBBy aktiviert Ausgangsgruppe x wird mit Spannung versorgt x 1 2 FALSE Relais f r VBBy ausgeschaltet Ausgangsgruppe x ist spannungslos Versorgungsspannung an VBBs in mV TRUE Test Eingang ist aktiv e Programmiermodus ist freigeben e Software Download ist m glich e die sicheren Ausg nge sind deaktiviert e es werden keine CANsafety Nachrichten versendet Zustand des Anwendungsprogramms ist abfragbar kein Schutz der gespeicherten Software m glich FALSE laufender Betrieb der Anwendung Versorgungsspannung an VBBx nach Relaiskontakt in mV Versorgungsspannung an VBBx in mV 112 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 8 Regel 8 Verwenden von Datentypen 13305 Von den in CODESYS definierten Datentypen sind folgende in sicherheitsrelevanten Anwendungen zugelassen Datentyp BOOL BYTE SINT USINT WORD INT UINT DWORD DINT UDINT TIME TOD DATE DT STRING LREAL REAL ARRAY STRUCT Aufz hlungs Typen Unterbereichs Typen POINTER zul s
449. ollers im Fehlerfall zu geben soll an dieser Stelle vereinfacht die Fehlerbehandlung beschrieben werden Nach der Fehlererkennung werden die Informationen automatisch aufbereitet und stehen im Anwendungsprogramm dem Programmierer als CAN Fehler Bits zur Verf gung 409 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 7 6 1 CAN Fehler 8589 Fehlertelegramm 1172 Erkennt ein Busteilnehmer eine Fehlerbedingung so sendet er sofort ein Fehlertelegramm und veranlasst damit den Abbruch der bertragung bzw das Verwerfen der von anderen Teilnehmern schon empfangenen fehlerfreien Nachrichten Dadurch wird sichergestellt dass allen Teilnehmern fehlerfreie und einheitliche Daten zur Verf gung stehen Da das Fehlertelegramm unmittelbar bertragen wird kann im Gegensatz zu anderen Feldbussystemen diese warten eine festgelegte Quittierungszeit ab sofort mit der Wiederholung der gest rten Nachricht durch den Absender begonnen werden Dies ist eines der wichtigsten Merkmale von CAN Eine der grunds tzlichen Problematiken der seriellen Daten bertragung ist dass ein dauerhaft gest rter oder defekter Busteilnehmer das gesamte System blockieren kann Gerade die Fehlerbehandlung bei CAN w rde solche Gefahr f rdern Um diesen Fall auszuschlie en ist ein Mechanismus erforderlich welcher den Defekt eines Teilnehmers
450. ommen FALSE kein schwerer Fehler aufgetreten Leiterbruch Fehler an der Eingangsgruppe x Wenn Eingang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Leiterbruch Fehler an der Ausgangsgruppe x Wenn Ausgang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Fehler Stromregelung an der Ausgangsgruppe x Endwert kann nicht erreicht werden Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler berstrom Fehler an der Eingangsgruppe x Wenn Eingang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler berlast Fehler an der Ausgangsgruppe x Wenn Ausgang SAFETY schwerer Fehler Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Spannungs Fehler f r SUPPLY_VOLTAGE TRUE Wer au erhalb des zul ssigen Bereichs gt schwerer Fehler FALSE Wert in Ordnung schwerer Fehler an der sicheren Eingangsgruppe x Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler schwererFehler an der sicheren Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit
451. onsweise von einigen oder von allen Ausg ngen einstellen Hier zeigen wir Ihnen geeignete Bausteine dazu 312 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SET_OUTPUT_MODE 13029 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CODESYS SET_OUTPUT_MODE CURRENT_RANGE SAFETY Beschreibung 13031 12094 SET_OUTPUT_MOBDE setzt die Betriebsart des gew hlten Ausgangskanals Zugelassene Betriebsarten Datenblatt Konfig Wert Konfig Wert MODE CURRENT_RANGE hex dez hex dez keine Strommessung f r MODE 0 nn OUT_DIGITAL_H plus 0001 1 E e 01 1 OUT_DIGITAL_L minus 0002 2 Strommess hg4 A 202 f r MODE 1 oder 2 Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden 15672 HINWEIS Soll im laufenden Betrieb am FB OUTPUT_BRIDGE der Messbereich f r ACTUAL CURRENT auf 4 A umgeschaltet werden Den FB SET_OUTPUT_MODE in der Init Phase vor dem FB OUTPUT_BRIDGE aufrufen gt Beim Aufruf des FB SET_OUTPUT_MODE am FB OUTPUT_BRIDGE den Parameter DIRECTION ber cksichtigen Das Umschalten des Messbereichs ist nur f r den in B H betriebenen Ausgang zul ssig n mlich DIRECTION H Bridge Ausgang 0 1 QO1 _E 2 Q09 _E
452. orderlich 14356 Die folgenden Bibliotheken werden bei Verwendung der CANopen Funktionalit t automatisch in das CODESYS Projekt eingebunden e die CODESYS Bibliothek 35S_CanDrvOptTableEx LIB e die CODESYS Bibliothek 35_CANopenMasterOptTableEx LIB e die CODESYS Bibliothek 35_CANopenManagerOptTableEx LIB die CODESYS Bibliothek 35_CanOpenDeviceOptTableEx LIB die CODESYS Bibliothek 35_CanOpenNetVarOptTableEx LIB e die CODESYS Bibliothek SysLibCallback LIB Die darin enthaltenen Funktionsbausteine und Funktionen d rfen NICHT im Code des Anwendungsprogramms direkt aufgerufen werden 108 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 7 Regel 7 Verwendung von Variablen gt 13304 F r Variablen nur symbolische Namen verwenden Die IEC Adressen werden nur in der Variablendeklaration eingesetzt Das gilt auch f r die IEC Adressen von Merkern M F r jede Variable eine eigene Deklarationszeile verwenden Keine Aufz hlung gleicher Variablentypen in gemeinsamer Deklarationszeile VAR VAR A BOOL 1st Variable A B C BOOL Some Variables B BOOL 2nd Variable END_VAR C BOOL 3rd Variable END_VAR Die Funktion der Variablen zur deutlichen Unterscheidung mit einer dem Variablennamen vorangestellten Buchstabenkombination kennzeichnen S sicherhei
453. ose Deckungsgrad DC Da es sich bei dem ecomatmobile SafetyController um eine zertifizierte Mobilsteuerung handelt wurde schon bei der Entwicklung auf die richtige Spezifikation und berpr fung des Ger tes und der Ger tesoftware geachtet Das wird mit der Bauartpr fung bescheinigt So ist der Maschinenhersteller entlastet und kann sich auf die Erstellung der reinen Sicherheitsfunktionen im Anwendungsprogramm und die richtige Integration des SafetyControllers in die Maschine konzentrieren Der SafetyController ist frei programmierbar Der Anwendungsprogrammierer ist verantwortlich f r die gem der Sicherheitsanforderung in der Anwendung erforderlichen Diagnoseaufgaben z B e Vergleich von zwei Eing ngen am Eingang oder Ausgang erlaubte Wertebereiche e Der Diagnosedeckungsgrad DC des gesamten SafetyControllers ist mittel DC 90 99 e Die MTTFd ist mittel 10 Jahre lt MTTFd lt 30 Jahre 37 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Anh ufung unentdeckter Fehler 13458 Aufgrund des Aufbaus des SafetyControllers kann davon ausgegangen werden dass die Anh ufung unentdeckter Fehler zu einem Verlust der Sicherheitsfunktion f hren kann Das Systemverhalten des SafetyControllers ist daher wie folgt e Bei Erkennen eines einzelnen Fehlers wird die Sicherheitsfunktio
454. pannungsversorgung im Anwendungsprogramm berwachen gt Im Fehlerfall alle relevanten Ausg nge im Anwendungsprogramm ausschalten gt Aktuatoren die zu gefahrbringenden Bewegungen f hren k nnen zus tzlich im Anwendungsprogramm berwachen Feedback ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sichere Maschinen mit dem ecomatmobile SafetyController 3 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sichere Maschinen mit dem ecomatmobile SafetyController 24004444004 200 nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 15 Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine 40s4444004n40nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 19 Sicherheitstechnologie beim SafetyController u 2400444400n400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn 32 Beispiel sichere Steuerung f r eine Hubarbeitsb hne 2200442400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 86 Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 24444240044n40nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 91 3750 3 1 Sichere Maschinen mit dem ecomatmobile SafetyController 13258 Der ecomatmobile SafetyController ist f r den Einsatz in mobilen Arbeitsmaschinen vorgesehen die Anforderungen an die Funktionale Sicherheit erf llen m ssen Daher sind die nachfolgenden Erkl rungen auf solche sicheren Maschinen begrenzt Grunds tzlic
455. pricht einem elektronischen Datenblatt 486 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen TCP Das Transmission Control Protocol ist Teil der Protokollfamilie TCP IP Jede TCP IP Datenverbindung hat einen Sender und einen Empf nger Dieses Prinzip ist eine verbindungsorientierte Daten bertragung In der TCP IP Protokollfamilie bernimmt TCP als verbindungsorientiertes Protokoll die Aufgabe der Datensicherheit der Datenflusssteuerung und ergreift Ma nahmen bei einem Datenverlust vgl gt UDP Template Template englisch Schablone ist eine Vorlage die mit Inhalten gef llt werden kann Hier Eine Struktur von vorkonfigurierten Software Elementen als Basis f r ein Anwendungsprogramm Testrate rt Die Testrate r ist die H ufigkeit der automatischen Tests um Fehler in einem gt SRP CS rechtzeitig zu bemerken U berwachung Die berwachung ist eine gt Sicherheitsfunktion die sicherstellt dass eine Schutzma nahme eingeleitet wird sobald Folgendes eintritt e Die F higkeit eines Bauteils oder eines Elements seine Funktion auszuf hren wird vermindert e Die Betriebsbedingungen werden so ver ndert dass das resultierende Risiko steigt UDP UDP User Datagram Protocol ist ein minimales verbindungsloses Netzprotokoll das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie geh rt Aufgabe von UDP ist es Daten die ber d
456. r F r mit MODE w hlbare Gruppen von Ereignissen legt dieser FB fest wie viele LEN Datenbytes ab Merkerbyte MB0 Retain Verhalten haben sollen auch wenn sie nicht ausdr cklich als VAR_RETAIN deklariert wurden Ereignis MODE 0 Power OFF gt ON initia Reset warm initial Reset kalt initial Reset Ursprung initial Anwendungsprogramm laden initia Laufzeitsystem laden initial Daten werden neu isiert Daten werden neu isiert Daten werden neu isiert Daten werden neu isiert Daten werden neu isiert Daten werden neu isiert MODE 1 Daten sind Daten sind Daten we initia Daten we initia Daten we initia Daten we initia remanent remanent rden neu isiert rden neu isiert rden neu isiert rden neu isiert MODE 2 Daten sind remanent Daten sind remanent Daten sind remanent Daten sind remanent Daten sind remanent Daten werden neu initialisiert MODE 3 Daten s Daten s Daten s Daten s Daten s Daten s ind remanent ind remanent ind remanent ind remanent ind remanent ind remanent Bei MODE 0 habe nur solche Daten Retain Verhalten wie bei MODE 1 die ausdr cklich als VAR_RETAIN deklariert wurden Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL LEN WORD MODE BYTE Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FAI LSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baus
457. r t CR7132 INC_ENCODER 525 Incremental Encoder Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CODESYS INC_ENCODER PRESET_VALUE PRESET Beschreibung 2602 INC_ENCODER bietet eine Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern Immer zwei Frequenzeing nge bilden das Eingangspaar das ber den FB ausgewertet wird Grenzfrequenz 30 kHz max anschlie bar 4 Drehgeber ExtendedController max 8 Drehgeber Voreinstellwert setzen 1 Wert in PRESET_VALUE eintragen 2 PRESET f r einen Zyklus auf TRUE setzen 3 PRESET wieder auf FALSE setzen Der FB z hlt die Impulse an den Eing ngen solange INIT FALSE und PRESET FALSE sind Am Ausgang COUNTER steht der aktuelle Z hlerstand an Die Ausg nge UP und DOWN zeigen die aktuelle Z hlrichtung des Z hlers an Die Ausg nge sind dann TRUE wenn im vorangegangenen Programmzyklus der Z hler in die entsprechende Richtung gez hlt hat Bleibt der Z hler stehen wird auch der Richtungsausgang im folgenden Programmzyklus zur ckgesetzt w Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen e FAST_COUNT Seite 298 FREQUENCY Seite 300 e FREQUENCY_PERIOD Seite 302 e PERIOD Seite 306 PERIOD_RATIO Seite 308 e PHASE Seite 310 304 ifm Prog
458. r tebeschreibungen Via EDS k nnen vereinfacht Ger te und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig ber cksichtigen 470 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen Embedded Software System Software Grundprogramm im Ger t praktisch das Laufzeitsystem Die Firmware stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Die Firmware wird vom Hersteller der Steuerung als Teil des Systems geliefert und kann vom Anwender nicht ver ndert werden EMCY Abk rzung f r Emergency engl Notfall Nachricht im CANopen Protokoll mit der Fehler gemeldet werden EMV EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit Gem der EG Richtlinie 2004 108 EG zur elektromagnetischen Vertr glichkeit kurz EMV Richtlinie werden Anforderungen an die F higkeit von elektrischen und elektronischen Apparaten Anlagen Systemen oder Bauteilen gestellt in der vorhandenen elektromagnetischen Umwelt zufriedenstellend zu arbeiten Die Ger te d rfen ihre Umgebung nicht st ren und d rfen sich von u erlichen elektromagnetischen St rungen nicht ung nstig beeinflussen lassen Erstfehler Eintrittszeit Das ist die Zeit bis zum ersten Versagen eines Sicherheitselements Innerhalb eines spezifizierten Zeitraums berpr ft das Laufzeitsystem mittels interner berwachungs und Testroutinen die Steuerung Diese
459. r Eingang minus schaltend plus schaltend f r negative und positive Gebersignale S m In In Anschluss Bin r Eingang n S Sensor Prinzipschaltung Bin r Eingang plus schaltend BL f r positives Sensorsignal Eingang offen Signal Low Supply In 9 In Anschluss Bin r Eingang n S Sensor Prinzipschaltung Bin r Eingang minus schaltend BH f r negatives Sensorsignal Eingang offen gt Signal High GND Bei einem Teil dieser Eing nge Datenblatt kann das Potential gew hlt werden gegen das geschaltet wird 136 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Eingangsgruppe 10 100 115 12280 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e analoger Eingang 0 20 mA e analoger Eingang 0 10 V analoger Eingang 0 32 V bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal schneller Eingang f r z B Inkrementalgeber und Frequenz oder Periodendauermessung Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 436 Diagnosef hige Sensoren nach NAMUR k nnen ausgewertet werden Alle Eing nge zeigen das gleiche Verhalten bei Funkt
460. r Programmierer kann im Programm auf den Fehler reagieren e DIAGNOSTICS TRUE und PROTECTION TRUE gt Fehler wird erkannt und vom FB SET_OUTPUT_MODE am Ausgang ERROR gemeldet gt Der betreffende Ausgang wird abgeschaltet gt w Der logische Zustand des Ausgangs bleibt davon unver ndert Reaktion bei Einsatz von PWM oder OUTPUT_CURRENT_CONTROL 15480 Anders verh lt es sich bei Einsatz der FBs PWM oder OUTPUT_CURRENT_CONTROL Hier gibt es keine Diagnose Der gt Eigenschutz des Eingangs wird aktiv Bei Ausg ngen mit Stromr cklesung Im Anwendungsprogramm den typischen Strom f r den Ausgang abfragen Hier ist der Anwendungsprogrammierer verantwortlich auf das Ereignis zu reagieren Reaktion der Ausg nge f r Sicherheitsfunktionen 15348 Kapitel Ausg nge f r Sicherheitsfunktionen gt Seite 65 140 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Ausgangsgruppe Q0 Q00 015 12295 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH teilweise auch minus schaltend BL e analoger Ausgang stromgeregelt PWMi analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM teilweise als H Br cke Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 436 Die Konfiguration jedes einz
461. r Verantwortung entscheiden e Auf eine erneute Zertifizierung kann gegebenenfalls verzichtet werden wenn KEINE sicherheitsrelevanten Elemente ver ndert hinzugef gt oder entfernt werden In der Dokumentation die nderungshistorie festhalten e warum wurde ge ndert e wer hat ge ndert e wann wurde ge ndert e was wurde ge ndert e die neue Einfuss Analyse und e die neue Risikobetrachtung Eine nachtr gliche Programm nderung die von diesem Ablauf abweicht e ist nicht zul ssig f hrt zum Verlust des Zertifikats und kann zudem zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren 125 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Angaben zum Ger t 4 Systembeschreibung Inhalt Angaben zum Ger t ea ee nee ee gel leere E ee ee 126 Hlardware BeschreibUngsse aresee een ee ee ner near Ee A E EAEE AA E 127 Schnittstellen Beschreibung ers AA een dessen IE A derer EE AAEE 150 SOftWare e e e R E AE A A A A 159 975 4 1 Angaben zum Ger t 13341 Diese Anleitung beschreibt aus der Ger tefamilie f r den mobilen Einsatz ecomatmobile der ifm electronic gmbh e ExtendedSafetyController CR7132 Dieses Ger t eignet sich f r den Einsatz in sicherheitsrelevanten Anwendungen bis zu PL d nach ISO 13849 e bis zu SIL CL 2 nach IEC 62061 Die Ein und Aus nge der Extended Seite sind NICHT f r sicherheitsrelevante Funktionen
462. r stabilen Spannung die nicht den Schwankungen der Versorgungsspannung unterworfen ist 13402 ACHTUNG Referenzspannungsausgang kann besch digt werden Von au en KEINE Spannung anlegen ber die bin ren Systemvariablen REFERENCE_VOLTAGE_5 oder REFERENCE_VOLTAGE_10 wird die Spannung am Referenzspannungsausgang Vrer OUT eingestellt REFERENZ_VOLTAGE_10 REFERENZ_VOLTAGE 5 Sn FALSE FALSE ov FALSE TRUE 5V TRUE FALSE 10V TRUE TRUE ov Wenn Referenzspannungsausgang 10 V gew hlt die Steuerung mit mindestens 13 V versorgen gt berwachen der Spannung am Referenzspannungsausgang mit Systemvariable REF_VOLTAGE 134 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 4 2 5 Eing nge Technologie Analog Em ange seen ee E ee A A E O EA 135 Binar Eng no eae a a E E E E A E O A 136 Eingangsgr ppe 1 01100 1o mae E E E E E E E 137 Eingangsgr pperlilh l00BEHII STE rs rt en 137 14090 Analog Eing nge 2426 Die Analog Eing nge k nnen ber das Anwendungsprogramm konfiguriert werden Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden Stromeingang 0 20 mA e Spannungseingang 0 10 V e Spannungseingang 0 32 V Die Spannungsmessung kann auch ratiometrisch erfolgen 0 1000 o ber FBs einstellbar Das bedeutet ohne zus tzliche Referenzspannung k nnen Potentiometer oder Joysticks ausgewertet
463. rammierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL PRESET_VALUE PRESET Parameter der Ausg nge Parameter COUNTER UP DOWN Datentyp BOOL BYTE DINT BOOL Datentyp DINT BOOL BOOL 305 529 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des Eingangskanal Paares 0 3 0 Kanalpaar 0 Eing nge 100 101 3 Kanalpaar 3 Eing nge 106 107 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 Kanalpaar 0 Eing nge 100_E IO1_E 3 Kanalpaar 3 Eing nge 106_E 107_E Z hler Startwert FALSE gt TRUE Flanke PRESET_VALUE wird nach COUNTER geladen TRUE Z hler ignoriert die Eingangsimpulse FALSE Z hler z hlt die Eingangsimpulse 530 Beschreibung aktueller Z hlerstand TRUE Z hler z hlt aufw rts FALSE Z hler steht TRUE Z hler z hlt abw rts FALSE Z hler steht ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 PERIOD 11868 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB w F r Sicherheitssignale die Messwerte diversit r auswerten Zus tzlich zu diesem FB den FB SF_EQUIVALENT_REAL
464. rate ra ist die H ufigkeit je Zeiteinheit von Anforderungen an eine sichere Reaktion eines gt SRP CS Anleitung bergeordnetes Wort f r einen der folgenden Begriffe Montageanleitung Datenblatt Benutzerinformation Bedienungsanleitung Ger tehandbuch Installationsanleitung Onlinehilfe Systemhandbuch Programmierhandbuch usw Anwendungsprogramm Software die speziell f r die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen Architektur Spezifische Konfiguration von Hardware und oder Software Elementen in einem System Ausfall Ausfall ist die Beendigung der F higkeit einer Einheit eine geforderte Funktion zu erf llen Nach einem Ausfall hat die Einheit einen Fehler Der Ausfall ist ein Ereignis der Fehler ein Zustand Der so definierte Begriff kann nicht auf Einheiten angewendet werden die nur aus Software bestehen Ausfall gefahrbringend Ein gefahrbringender Ausfall hat das Potential das gt SRP CS in einen gef hrlichen Zustand oder eine Fehlfunktion zu bringen Ob dieses Potential bemerkt werden kann oder nicht h ngt von der Architektur des Systems ab In einem redundanten System wird ein gef hrlicher Hardware Ausfall weniger wahrscheinlich zu einem gef hrlichen Ausfall des Gesamtsystems f hren Ausfall systematischer Ein systematis
465. rd der Z hlerwert CV 0 gesetzt Nach R cksetzen des Parameters INIT z hlt der Z hler vom angegebenen Startwert an w Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen FREQUENCY Seite 300 e FREQUENCY_PERIOD Seite 302 e INC_ENCODER Seite 304 e PERIOD Seite 306 PERIOD_RATIO Seite 308 e PHASE Seite 310 298 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE INIT CHANNEL MODE_UP_DOWN LOAD PV Parameter der Ausg nge Parameter CV Datentyp BOOL BOOL BYTE BOOL BOOL DWORD Datentyp DWORD 299 571 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Z hler angehalten FALSE gt TRUE Flanke Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des schnellen Eingangskanals 0 15 0 15 f r die Eing nge 100 115 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E TRUE Z hler z hlt abw rts FALSE Z hler z hlt aufw rts TRUE Startwert PV wird in CV geladen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Startwert Preset value f r den Z hler 572 Beschreibung aktueller Z hlerwert ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12
466. rhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 4 2 2 Funktionsweise der verz gerten Abschaltung 993 Werden die Controller von der Versorgungsspannung getrennt werden im Normalfall sofort alle Ausg nge abgeschaltet keine Eingangssignale mehr eingelesen und die Abarbeitung der Steuerungssoftware Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm abgebrochen Dieses geschieht unabh ngig davon in welchem Programmschritt sich der Controller befindet Wenn dieses Verhalten nicht gew nscht ist muss der Controller programmgesteuert abgeschaltet werden Das erm glicht nach Abschalten der Z ndung zum Beispiel das Sichern von Speicherst nden Die ClassicController k nnen durch eine entsprechende Beschaltung der Versorgungsspannungs Eing nge und die Auswertung der zugeh rigen Systemmerker programmgesteuert abgeschaltet werden Das Prinzipschaltbild im Kapitel Hardware Aufbau gt Seite 128 zeigt schematisch die Zusammenh nge der einzelnen Strompfade Klemme VBB15 32 mit Z ndschalter verbinden 2418 ber die Klemme VBB15 Pin 32 wird die interne Steuerungselektronik initialisiert wenn an Klemme VBBS Pin 10 Versorgungsspannung anliegt Diese Klemmen VBB15 und VBBS werden intern berwacht Die anliegende Klemmenspannung VBB15 kann ber den Systemmerker CLAMP_15_VOLTAGE berwacht werden Die anliegende Klemmenspannung VBBS kann ber den Systemmerker SU
467. rheitsgerichteter Funktion e Eine HFT N gibt an dass N 1 Hardware Fehler ung nstig verteilt zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren k nnen e Je gr er der Wert f r HFT ist desto besser ist das Ger t f r hohe Sicherheitsanforderungen geeignet HMI HMI Human Machine Interface Mensch Maschine Schnittstelle 473 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen ID Identifier ID Identifier Kennung Name zur Unterscheidung der an einem System angeschlossenen Ger te Teilnehmer oder der zwischen den Teilnehmern ausgetauschten Nachrichtenpakete IEC 61131 Norm Grundlagen Speicherprogrammierbarer Steuerungen e Teil 1 Allgemeine Informationen Teil 2 Betriebsmittelanforderungen und Pr fungen Teil 3 Programmiersprachen e Teil 5 Kommunikation e Teil 7 Fuzzy Control Programmierung IEC 61508 Norm Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektronischer programmierbarer elektronischer Systeme IEC User Zyklus IEC User Zyklus SPS Zyklus im CODESYS Anwendungsprogramm IP Adresse IP Internet Protocol Internet Protokoll Die IP Adresse ist eine Nummer die zur eindeutigen Identifizierung eines Internet Teilnehmers notwendig ist Zur besseren bersicht wird die Nummer in 4 dezimalen Werten geschrieben z B 127 215 205 156 ISO 11898 Norm Stra enfahrzeuge CAN Protokoll Te
468. ror3 Code OxFFO2 im Fehlerregister 0x81 CANI_MASTER_EMCY_HANDLER ClearErrorField CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER Objekti 001h ERROR_FIELDI Objekt1003h In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert 2018 Der FB CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler Register Objekt 0x1001 im Fehler Array Objekt 0x1003 223 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CANx_MASTER_STATUS 2692 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_MASTER_STATUS GLOBAL_START NODE_ID CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BAUDRATE CLEAR_RX_BUFFER NODE_STATE CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG SYNC CLEAR_TX_BUFFER RX_OVERFLOW CLEAR_OD_CHANGED_FLAG TX_OVERFLOW CLEAR_ERROR_CONTROL OD_CHANGED RESET_ALL_NODES ERROR_CONTROL START_ALL_NODES GET_EMERGENCY NODE_STATE_SLAVE FIRST_NODE_INDEX EMERGENCY_OBJECT_SLAVES LAST_NODE_INDEX Beschreibung 2024 Status Anzeige des als CANopen Master eingesetzten Ger tes Der FB zeigt den Status des als CANopen Master eingesetzten Ger tes an Weitere M glichkeiten den Status des Netzwerks berwachen den Status der angeschlossenen Slaves berwachen e die Slaves im Netzwerk zur cksetzen oder star
469. rt 0x0000 Maximalwert an den Eing ngen A und B Initialwert 0x0000 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge 12434 Parameter Datentyp Beschreibung READY BOOL TRUE Funktionsbaustein ist aktiv Die Werte an den FB Ausg ngen sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv S_EQUIVALENTOUT BOOL Sicherheitsausgang TRUE Werte beider Eing nge im zul ssigen Wertebereich und die Differenz zwischen den Eingangswerten ist kleiner gleich der zul ssigen Differenz FALSE Initialwert Werte des Eingangs A und oder B sind au erhalb des zul ssigen Wertebereichs und oder die Differenz zwischen den Eingangswerten ist gr er als zul ssig SAFETYDEMAND BOOL TRUE Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des Maschinenf hrers erforderlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert RESETREQUEST BOOL FB Ausgang hier ohne Funktion ERROR BOOL TRUE ein Fehler ist aufgetreten FB ist im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten DIAGCODE WORD Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex Beschreibung 0000 Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv 8000 Sicherheitsausgang ist freigegeben 8001 Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE
470. rt hex Beschreibung 00000000 kein Fehler 387 12350 Beschreibung Fehler Code aus diesem FB Aufruf gt Fehler Codes Seite 392 m gliche Meldungen folgende Tabelle 1 Byte Fehlerursache ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 PACK_ERRORCODE Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS PACK_ERRORCODE ERRORCODE Beschreibung 12382 12384 PACK_ERRORCODE hilft beim Zusammenbauen eines ERRORCODE aus den Bestandteilen e Fehlerklasse e anwendungsspezifischer Fehler e Fehlerquelle e Fehlerursache Struktur Kapitel Fehler Codes Seite 392 m Der FB pr ft die Fehler Codes nicht darauf ob sie sinnvoll sind Parameter der Eing nge Parameter Datentyp CLASS BYTE USER BYTE SOURCE BYTE CAUSE BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp ERRORCODE DWORD 388 12385 Beschreibung Code f r Fehlerklasse Code f r anwendungsspezifischer Fehler Code f r Fehlerquelle Code f r Fehlerursache 12390 Beschreibung Fehler Code Kapitel Fehler Codes Seite 392 Der FB pr ft die Fehler Codes nicht darauf ob sie sinnvoll sind ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r da
471. rt von Kanal B lt Wert von Kanal A Toleranz 286 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SF_EQUIVALENT_WORD Baustein Typ Funktionsbaustein FB 12425 Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in CODESYS SF_EQUIVALENT_WORD ENABLE READY S_CHANNEL_A S_EQUIVALENTOUT S_CHANNEL_B SAFETYDEMAND ACCEPT_TOLERANCE RESETREQUEST MIN_VALUE ERROR MAX_VALUE DIAGCODE Beschreibung 12427 SF_EQUIVALENT_WORD vergleicht zwei sichere Eingangswerte A und B vom Typ WORD miteinander Der FB berwacht die Werte auf Abweichung zueinander Der FB berwacht die Werte auf zul ssige Minimal und Maximalwerte Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL S_CHANNEL_A WORD S_CHANNEL_B WORD ACCEPT_TOLERANCE BYTE MIN_VALUE WORD MAX_VALUE WORD 287 12432 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Eingang A zum Einlesen eines Wertes vom Typ WORD z B Analogwert Initialwert 0x0000 Eingang B zum Einlesen eines Wertes vom Typ WORD z B Analogwert Initialwert 0x0000 NS zul ssige Abweichung von S_CHANNEL_B in bezogen auf S_CHANNEL_A Initialwert 0x00 Mindestwert an den Eing ngen A und B Initialwe
472. rundnormen behandeln einen Sicherheitsaspekt oder eine Art von Schutzeinrichtungen die f r eine Reihe von Maschinen verwendet werden k nnen Die Umsetzung auf die konkrete Maschinenfunktion muss bei der Risikobeurteilung der Spezifikation und der Entwicklung erfolgen Die Verantwortung f r die korrekte Einstufung liegt beim Hersteller der Maschine e _Typ B1 Normen f r bestimmte Sicherheitsaspekte Beispiele e Sicherheitsabst nde ISO 13857 Arm Hand Geschwindigkeiten ISO 13855 e Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen gt ISO 13849 e Temperaturen L rm e Typ B2 Normen f r Schutzeinrichtungen Beispiele e NOT HALT Schaltungen ISO 13850 e Zweihand Schaltungen trennende oder ber hrungslos wirkende Schutzeinrichtungen IEC 61496 Typ C Normen Maschinensicherheitsnormen Produktnormen behandeln detaillierte Sicherheitsanforderungen an eine bestimmte Maschine oder eine Gruppe von Maschinen Oftmals ist dort bereits die Risikoabsch tzung f r die gesamte Maschine oder Teilfunktionen davon dokumentiert Bei der Entwicklung einer Maschine sollte man sich deshalb m glichst daran halten Beispiele e M llfahrzeuge EN 1501 e Hubarbeitsb hnen EN 280 17 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sichere Maschinen mit dem ecomatmobile SafetyController Grafik Normentypen Bei der En
473. rverweisliste ausgeben berpr fen Sichere Bausteine d rfen nicht auf nicht sichere Variablen lesend zugreifen und die Werte f r die Sicherheitsfunktion verwenden Dies in CODESYS mit der Funktion Projekt gt Querverweisliste ausgeben berpr fen 109 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Jeden Ausgang und jede Variable an nur EINER Stelle im Programm einschalten setzen und nur an EINER Stelle ausschalten r cksetzen zentralisierte Bedingungen Datenstrukturen und Daten Arrays die zum Lesen oder Schreiben mehrere Zyklen erfordern w hrend des Schreib Lesezyklus vor Ver nderung sch tzen Adressen m glichst NICHT mehrfach verwenden wegen schwer durchschaubarer Nebeneffekte Soll auf eine Word Variable wort und bitweise zugegriffen werden dann eine Variable f r das Wort definieren und bitweise mit Hilfe des Bit Zugriffs Variable Bitnummer zugreifen Beispiele VAR CONSTANT VAR_GLOBAL EnableBit INT Flags AT QW12 WORD END_VAR Enable AT 0X12 0 BOOL VAR_GLOBAL END_VAR Flags AT QW12 WORD END_VAR Flags 0 Enable TRUE Flags Flags 8 TRUE gt F r sichere Retain Variable explizite Testf lle f r den Powerdown Fall vorsehen 110 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16
474. rzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten 477 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen OPC OPC OLE for Process Control Objektverkn pfung und einbettung f r Prozesssteuerung Standardisierte Software Schnittstelle zur herstellerunabh ngigen Kommunikation in der Automatisierungstechnik OPC Client z B Ger t zum Parametrieren oder Programmieren meldet sich nach dem Anschlie en am OPC Server z B Automatisierungsger t automatisch bei diesem an und kommuniziert mit ihm operational Operational engl betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus k nnen gt SDOs gt NMT Kommandos und gt PDOs bertragen werden OSSD OSSD Output Signal Switching Device Ausgangssignal eines Sicherheitsschaltger tes z B SafetySwitch AS i Sicherheitsmonitor P PC Karte PCMCIA Karte PCMCIA Karte PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association ein Standard f r Erweiterungskarten mobiler Computer Seit der Einf hrung des Cardbus Standards 1995 werden PCMCIA Karten auch als PC Karte engl PC Card bezeichnet PDM PDM Process and Dialog Module Prozess und Dialog Monitor Ger t zur Kommunikation des Bedieners mit der Maschine Anlage PDO PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Pro
475. s Ger t CR7132 SHOW_ERROR_LIST 12360 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SHOW_ERROR_LIST Beschreibung 12367 Der FB SHOW_ERROR_LIST dient zum Auslesen der aktuell vorliegenden Fehler Codes Mit ENABLE TRUE erstellt der FB eine Liste von bis zu 64 derzeit aktuellen Fehler Codes Bei ENABLE FALSE bleibt die zuletzt erstellte Liste unver ndert erhalten Ist die Liste voll werden keine weiteren Fehler Codes mehr aufgenommen Parameter der Eing nge 12368 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Parameter der Ausg nge 12369 Parameter Datentyp Beschreibung ERRORS ARRAY 0 63 OF DWORD Liste mit den aktuell vorliegenden Fehler Codes Kapitel Fehler Codes Seite 392 389 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 UNPACK_ERRORCODE 13650 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS UNPACK_ERRORCODE ERRORCODE Beschreibung 13653 UNPACK_ERRORCODE trennt einen ERRORCODE in seine Bestandteile e Fehlerklasse e anwendungsspezifischer Fehler e Fehlerquelle e Fehler
476. s das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CODESYS nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh 173 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR0033 15824 Bei der Konfiguration des Programmiersystems vorheriger Abschnitt erfolgte automatisch auch die Steuerungskonfiguration gt Den Punkt Steuerungskonfiguration erreicht man ber den Reiter Ressourcen Mit Doppelklick auf den Punkt Steuerungskonfiguration ffnet sich das entsprechende Fenster gt In CODESYS den Reiter Ressourcen klicken E E In der linken Spalte Doppelklick auf Steuerungskonfiguration gt Anzeige der aktuellen Steuerungskonfiguration Beispiel folgendes Bild AE PLC Configuration E CR0033 Configuration vol nputs Outputs FIxX Inputs FIX Inputs Analog FiX puts Current FIX Inputs Miscellaneous FfIX Inputs Analog Interrupt FIxX puts Fix puts Miscellaneous FIX Input Filter FIX put Filter fixX gital Filter FIx Durch die Konfiguration ist f r den Anwender in der Programmumgebung Folgendes verf gbar e alle wichtigen System und Fehlermerker Je nach Anwendung und Anwendungsprogramm m ssen diese Merker bearbeitet und aus
477. s der Funktionsbaustein Instanz ausgelesen wurden FALSE Neue Daten werden verworfen solange die alten Daten noch nicht aus der Funktionsbaustein Instanz ausgelesen wurden Neue Daten k nnen eintreffen bevor die alten ausgelesen wurden wenn der IEC Zyklus l nger ist als die Aktualisierungsfrequenz der J1939 Daten TRUE J1939 Task ist aktiv Initialwert FALSE J1939 Task ist nicht aktiv 421 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Systemmerker 8 1 3 Systemmerker Fehlermerker Standard Seite Systemmerker Symbolname ERROR ERROR_BREAK_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_BREAK_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_CONTROL_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_CURRENT_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_OVERLOAD_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_POWER ERROR_SAFETY_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SAFETY_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SHORT_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SHORT_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SYSTEM Typ BOOL DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD BOOL DWORD DWORD DWORD DWORD BOOL 12816 Beschreibung TRUE sicherer Zustand eingen
478. s ist keine Kommunikation mehr m glich e die LED erlischt F r Neustart des Ger ts Power On Reset durchf hren 71 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Systemdaten im Speicher 13841 Auf die Systemdaten hat der Anwender keinen direkten Zugriff Die sicherheitsrelevanten Systemdaten im nichtfl chtigen Speicher werden mit einer CRC Signatur gesichert und beim Systemstart berpr ft gt Wird ein Fehler erkannt geht das Ger t in den sicheren Zustand Sicherer Zustand das Laufzeitsystem stoppt die Steuerung fataler Fehler e alle Ausg nge werden abgeschaltet e die Abarbeitung der Software wird angehalten e es ist keine Kommunikation mehr m glich e die LED erlischt Wird ein Fehler erkannt w hrend der TEST Eingang aktiv ist gt Teile der Systemdaten im Speicher werden auf sichere Default Werte zur ckgesetzt gt das Anwendungsprogramm und das Laufzeitsystem werden gel scht So kann wieder auf das Ger t zugegriffen werden Nicht sicherheitsrelevante Systemdaten werden beim Erkennen eines Fehler auch ohne aktiven TEST Eingang auf ihre Default Werte zur ckgesetzt 72 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyCo
479. sbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FRAMREAD Beschreibung 552 FRAMREAD erm glicht das schnelle Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Anwender Retain Speicher FRAM Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem FRAM Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind gt F r die Zieladresse DST gilt o Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Der FRAM Speicher kann in mehreren unabh ngigen Teilsegmenten ausgelesen werden Die Uberwachung der Speichersegmente muss im Anwendungsprogramm erfolgen 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Parameter der Eing nge 2606 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert SRC DWORD Relative Anfangsadresse im Speicher zul ssig 0 16 38310 0 0000 3FFF16 LEN DWORD Anzahl der Datenbytes zul ssig 0 16 38410 0 0000 400016 DST DWORD Startadresse im Zielspeicher o Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 370 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 FRAMWRITE 543 Baustein
480. sg nge Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 436 IEC Adresse Symbolische Adresse QX0 0 Q00 IW18 CURRENTOO QX0 1 Q01 IW19 CURRENTO1 QX0 2 Q02 IW20 CURRENTO2 QX0 3 Q03 IW21 CURRENTO3 QX0 4 Q04 IW22 CURRENTO4 QX0 5 Q05 IW23 CURRENTO5 QX0 6 Q06 IW24 CURRENTO6 QX0 7 Q07 IW25 CURRENTO7 QX0 8 Q08 IW26 CURRENTO8 QX0 9 Q09 IW27 CURRENTO09 QX0 10 Q10 IW28 CURRENTI1O QX0 11 Q11 IW29 CURRENTI11 QX0 12 Q12 IW30 CURRENTI12 QX0 13 Q13 IW31 CURRENTI13 QX0 14 Q14 IW32 CURRENTI14 QX0 15 Q15 IW33 CURRENTI15 433 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge Adressbelegung Extended Seite 32 Ausg nge IEC Adresse QX128 0 1IW18 QX128 1 1IW19 QX128 2 IW20 QX128 3 IW21 QX128 4 IW22 QX128 5 1IW23 QX128 6 IW24 QX128 7 IW25 QX128 8 IW26 QX128 9 IW27 QX128 10 1IW28 QX128 11 IW29 QX128 12 IW30 QX128 13 1IW31 QX128 14 IW32 QX128 15 IW33 QX128 16 QX128 17 QX128 18 QX128 19 QX128 20 QX128 21 QX128 22 QX128 23 QX128 24 QX128 25 QX128 26 QX128 27 Symbolische Adresse Q00_E CURRENTOO_E Q01_E CURRENTO1_E Qo2_E CURRENTO2_E Q03_E CURRENTO3_E Q04_E CURRENTO4_E Q05_E CURRENTO5_E Q06_E CURRENTO6_E Q07_E CURRENTO7_E Q08_E CURRENTO8_E
481. sgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler berstrom Fehler an der Extended Eingangsgruppe x Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler berlast Fehler an der Extended Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Kurzschluss Fehler an der Extended Eingangsgruppe x Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Kurzschluss Fehler an der Extended Ausgangsgruppe x Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Versorgungsspannungs Fehler an Extended VBBx x 1 2 3 4 TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs FALSE Wert in Ordnung Versorgungsspannungs Fehler an Relaisversorgung TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs FALSE Wert in Ordnung 424 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang Systemmerker 8 1 5 Systemmerker LED Standard Seite Systemmerker Symbolname LED LED_X LED_MODE Typ WORD WORD WORD 12817 Beschreibung LED Farbe f r LED eingeschaltet 0x0000 LED_GREEN voreingestellt 0x0001 LED_BLUE 0x0002 LED_RED 0x0003 LED_WHITE 0x0004 LED_BLACK 0x0005 LED_MAGENTA 0x0006
482. sig empfohlen f r sicherheitsrelevante Anwendungen ja ja ja ja bedingt bedingt bedingt ja ja ja bedingt Einsatz wegen fehlender sicherer Ein Ausgabeger te wenig sinnvoll Fehleranf llig durch Rundungsfehler daher keine Abfrage mit EQ Operator m glich Ung ltige Operationen beachten Nur mit expliziter Bereichs berpr fung Keine Pointer Arithmetik Bereichs berpr fung Neue Zuweisung des Pointerwertes zu Beginn von jedem Zyklus gt Bei einer Bereichs ber oder Bereichsunterschreitung die nicht durch die Anwendung erkl rbar ist die Steuerung in den sicheren Zustand bringen 113 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 9 Regel 9 Testen und Handling sicherheitsrelevanter Software bersicht Verifikation und Validierung nach ISO 13849 2 nnnenennnnn 115 Medultest arenae A A E A E E E E 116 Verhalten der sicherheitrelevanten Ausg nge im MONITORING und DEBUG Modus 117 Integrationstest ee ee leiten 117 Yaldo ee ee ea ee OA 118 Handhabung von sicherheitsrelevanter Software 220us440s4snannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 119 Sichern der freigegebenen Software unsssersnsunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 120 114 ifm Programmierhandbuch ecoma
483. signal desselben Sensors desselben Sensors Beispiel f r 2 kanalige Ausg nge VBBo VBB be he O Q 388 sg glse nlaliun elwIinim VBBr r eirle lerle S S ulelw n r o 6 0 GND Beispiel bin res Schalten eines Pumpenantriebs Ausgang Q00 f r Relais K1 Ausgang Q09 f r Relais K2 Kontakte von K1 und K2 schalten in Reihe den Pumpenantrieb gt Schaltzust nde von K1 und K2 berwachen 93 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Schutz gegen berspannung 13460 Grunds tzlich sind alle Spannungseing nge durch den Aufbau der Hardware gegen berspannung gesch tzt gt Den SafetyController nur ber das Bordnetz der mobilen Arbeitsmaschine 12 24 V DC versorgen Die Sensoren ber das gleiche Bordnetz versorgen wie den SafetyController Erfolgt stattdessen eine Versorgung ber ein Netzteil darf die Netzteil Ausgangsspannung auch im Fehlerfall den zul ssigen Versorgungsspannungsbereich des SafetyControllers nicht berschreiten Diese Netzteile sind nur im Labor zul ssig nicht in der Anwendung in der Maschine 94 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen 3 5 2 Regel
484. sikoanalyse een Risikobeurteilung Risikobewertung s Risikogral T A a iT RUN aiiiar dad irai ad ia iii aaa a ai ARa RUN Zust nden aan DR ee a S SAE JIII 2 243 483 SAFETY SWITCH inienn EN ia 268 Safety CheckliStEN sinens 461 S ulendiagramm Sghadgh ostien hnonuneunhpnn kanhun aae n enge nenn Sehnelle ENJANG neninn annaa 182 Schnittstellen Beschreibung eennnnne 150 Schutz gegen berspannung uuuuueuueesesseeuesnaeeeeensnenennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn 94 Schutzfunktionen der Ausg nge 139 Schutzma nahme nnneeneenneenneenneenneenneenneenneenne 484 Schwere Fehlen a 49 aa a E A A E E 484 SD Card ee ee een 484 SO ee ee er 484 SDO Abbruch Code nnnennennnennnenneennnn 452 SDO Kommando Bytes nnnenenennennnnnnnenner 451 SEIDSINAHUNG S neea ser es ae ren EE ea tritt 130 selbstiest naaa aa ran 484 SERIABPENDING 222 ea 256 SERIAL RX 2 22 4 257 SERIAL SETUP seen 258 SERIAL TX a entalten aueeae 259 serielle Schnittstelle u n 0e eeeeeunene SET DEBUG ar renden SET IDENTITY 4 SET INPUT MODE rsisvsiniasslsissstaniosstararstonarstaranslennrsiarinsaia SET KEEP ALI VE 2a SET_OUTPUT_MODE SET PASSWORD niitan lniana an SFANTIVALENT 22a SF_EMERGENCYSTOP SE ENABLESWITCH Auen SE ENABLESWITCH 2 SF EQUIVALENT 2 0 ernaia SE_EQUIVALENT REAL una ee 285 SF_EQUIVALENT_WORB nenn 287 SF_MODESELECTOR SE OUTGONTROB Eee SE SAFEIYREQUEST u ns0sns ann SF_TWO
485. spezifiziert MODE WORD Betriebsart des Eingangskanals 0 0x0000 IN_NOMODE Aus Voreinstellung aktiv 1 0x0001 IN_DIGITAL_H voreingestellt 2 0x0002 IN_DIGITAL_L 4 0x0004 IN_CURRENT 0 20 000 pA 8 0x0008 IN_VOLTAGE10 0 10 000 mV 16 0x0010 IN_VOLTAGE30 0 30 000 mV 32 0x0020 IN_RATIO 0 1 000 o CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanals 0 15 0 15 f r die Eing nge 100 115 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E 262 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp OUT WORD ERROR DWORD M gliche Ergebnisse f r ERROR n beliebiger Wert Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte anwendungsspezifischer Fehlerklasse Fehler Code Fehlerquelle Wert hex Beschreibung 00000000 kein Fehler 02 00 00 F8 falscher Parameter gt schwerer Fehler 12925 Beschreibung Ausgangswert entsprechend MODE bei ung ltiger Einstellung OUT 0 Fehler Code aus diesem FB Aufruf gt Fehler Codes Seite 392 m gliche Meldungen folgende Tabelle 1 Byte Fehlerursache weitere m gliche Fehler Codes Tabellen im Kapitel Fehlerklasse 4 Byte gt Seite 397 Eintrag in Spalte Funktionsbaustein INPUT_ANALOG Eintrag in Spalte Funktionsbaustein
486. sprogramm deaktiviert alle entsprechend programmierten Ausg nge Falls ein anwendungsspezifischer Fehler mit dem FB ERROR_REPORT Seite 382 an das Laufzeitsystem gemeldet wurde Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Nicht deaktiviert werden die f r diesen Fehler mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommenen Ausg nge und CANsafety Schnittstellen HINWEIS Gefahr von Falschmessungen Bei Fehlern in der internen Takterzeugung kann die erreichbare Sicherheitszeit bis zu 2 s betragen Eine Drift der CPU Frequenz um 1 MHz das entspricht 80 kHz Drift des CPU Quarzes wird innerhalb der Sicherheitszeit von 4 s erkannt gt F r eine geringere Sicherheitszeit Einen weiteren Frequenzeingang mit einer geeigneten Referenz Frequenz belegen und vergleichend auswerten 60 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Signale vergleichen 13257 Wird vom Sicherheitskonzept ein 2 kanaliger Aufbau der Hard und Software gefordert erfolgt der Signalvergleich der beiden Kan le im Anwendungsprogramm gt gt Der Anwender muss f r jeden sicherheitsrelevanten Eingang den zul ssigen Wertebereich und die maximal zul ssige Abweichung zwischen den Kan len definieren Dabei auch die Toleranzen der Signalg
487. ss des Integrationstests und Freigabe des Gesamtsystems Die letzte Version des Anwendungsprogramms aus der Steuerung auslesen Das dazu geeignete Werkzeug ist e ifim Downloader HINWEIS Sicherheitsrelevante Daten NICHT per ifm Downloader aus dem Ger t auslesen oder in Ger te laden Hierf r sind keine geeigneten Sicherungsma nahmen vorhanden Sicherheitsrelevante Programme hingegen d rfen mit dem ifm Downloader gelesen und kopiert werden gt Datei auf einem Datentr ger speichern als name_der_projektdatei H86 Nur dieses Verfahren gew hrleistet Folgendes f r das Anwendungsprogramm e es ist mit den entsprechenden Pr fsummen gesichert e es ist unverf lscht gespeichert e es wird unverf lscht in das Serienger t geladen Mit dem Downloader die Pr fsumme CRC und die Identity des Anwendungsprogramms auslesen e Im Downloader Men Specials gt PLC Information Anzeige am Beispiel CR7032 im PLC Information E3 Bootloader Runtime System Firmware Not available Firmware Di Hardware CR 032 00 0000 Release vooo 130118 Manufacturer Not available Manufacturer ifm electronic gmbh CRC 0000000 Targetid eN Serial Number 77 CRC ea Status eiw Application Communication identity Dfter 12345 v2 3 Protocol V23 Tiieore CRC Fee PlEDomnloadidi 15 Status n Runing Interface R232 Cycletime ms max 2 5ms Baudrate 115200 Screenshot davon archivieren Dieses Werkz
488. stein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FLASHREAD Beschreibung 564 FLASHREAD erm glicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Flash Speicher in den RAM gt Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem Flash Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind gt Das Lesen erfolgt komplett in dem Zyklus in dem der FB aufgerufen wird Darauf achten dass der Zielspeicherbereich im RAM gro genug ist gt F r die Zieladresse DST gilt 1 Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Parameter der Eing nge 2318 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert SRC DWORD Relative Anfangsadresse im Speicher zul ssig 0 65 53510 0 0000 FFFFis w Falls Startadresse au erhalb des zul ssigen Bereichs gt kein Datentransfer LEN DWORD Anzahl der Datenbytes max 65 536 0x0001 0000 w W rde durch die angegebene Anzahl an Bytes der Flash Speicherbereich berschritten werden werden die Daten nur bis zum Ende des Flash Speicherbereichs bertragen DST DWORD Startadresse im Zielspeicher o Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 367 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyContro
489. stein Ausg nge sind nicht spezifiziert TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des stromgeregelten Ausgangskanals 0 15 0 15 f r die Ausg nge Q00 Q15 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Ausg nge Q00_E Q15_E Stromsollwert des Ausgangs in mA zul ssig 0 2 000 0 4 000 abh ngig vom Ausgang und der Konfiguration PWM Frequenz Hz f r die Last am Ausgang gt FB begrenzt den Wert auf 20 2 000 0x0014 0x07D0O F r nderung des Werts FB neu initialisieren Dither Frequenz in Hz Wertebereich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert Spitze Spitze Wert des Dithers in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Proportional Anteil des Ausgangsignals Integral Anteil des Ausgangsignals bei KI 0 keine Regelung 2202 Beschreibung Zu Kontrollzwecken Anzeige PWM Tastverh ltnis 0 999 o ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 PWM1000 326 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CODESYS PWM1000 DITHER_FREQUENCY Beschreibung 14020 2311 PWM100
490. steine f r das Ger t CR7132 SF_MODESELECTOR 12497 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz lib Symbol in CODESYS SF_MODESELECTOR ENABLE READY S_MODEO S_MODEOSEL S_MODE1 S_MODEISEL S_MODE2 S_MODE2SEL S_MODE3 S_MODE3SEL S_MODEA4 S_MODE4SEL S_MODE5 S_MODESSEL S_MODE6 S_MODES6SEL S_MODE7 S_MODE7SEL S_UNLOCK S_ANYMODESEL S_SETMODE SAFETYDEMAND AUTOSETMODE RESETREQUEST MODEMONITORTIME ERROR RESET DIAGCODE Beschreibung 12500 Der FBSF_MODESELECTOR erm glicht das sichere Schalten zwischen bis zu 8 Betriebsarten einer Maschine oder Anlage Ablauf 1 aktuelle Betriebsart entsperren 2 neue Betriebsart w hlen 3 neu gew hlte Betriebsart verriegeln abw hlbar Der FB berwacht den Ablauf und die Dauer des Umschaltvorgangs 199 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge 12502 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert S_MODEx BOOL TRUE Betriebsart x wurde angefordert x 0 7 FALSE Initialwert Betriebsart x wurde nicht angefordert S_UNLOCK BOOL Entriegelt die aktuelle Betriebsart TRUE Der aktuell aktive Ausgang S_MODEXSEL x 0
491. stem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp SWITCH_ON BOOL ERROR DWORD M gliche Ergebnisse f r ERROR n beliebiger Wert Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte anwendungsspezifischer Fehlerklasse Fehler Code Fehlerquelle Wert hex Beschreibung 00000000 kein Fehler 00 00002A Verz gerung zu klein erkannt bei CLOCK HIGH 00 000033 Input TRUE aber keine Flanke erkannt eventuell stuck at 1 erkannt bei CLOCK HIGH 00 000034 zu lange oder erneut Input TRUE erkannt bei CLOCK LOW 0000004C falscher Parameter am FB 12957 Beschreibung Zustand des sicheren Sensors TRUE Sensorausgang geschaltet Bed mpfungselement innerhalb der Freigabezone FALSE Initialwert Sensorausgang ausgeschaltet sicherer Zustand Fehler Code aus diesem FB Aufruf gt Fehler Codes Seite 392 m gliche Meldungen folgende Tabelle 1 Byte Fehlerursache weitere m gliche Fehler Codes Tabellen im Kapitel Fehlerklasse 4 Byte gt Seite 397 e Eintrag in Spalte Funktionsbaustein SAFETY_SWITCH Im Fehlerfall meldet SHOW_ERROR_LIST Seite 389 den Fehler Code 0x0200nn0B 0x02 schwerer Fehler 0x0B Safety Diagnose SAFETY_SWITCH nn Nr des Eingangs z B 0x17 f r Eingang 107 270 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem
492. t Taster losgelassen Kontakt offen Sicherheitstaster 2 TRUE Taster bet tigt Kontakt geschlossen FALSE Initialwert Taster losgelassen Kontakt offen Maximal zul ssige Zeitdifferenz zwischen dem Bet tigen der zwei Taster Initialwert T 0ms Maximalwert T 500ms ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp READY BOOL S_TWOHAND_OUT BOOL SAFETYDEMAND BOOL RESETREQUEST BOOL ERROR BOOL DIAGCODE WORD M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex 0000 8000 8001 8004 8005 8006 8007 8008 8009 8019 C001 C002 Beschreibung Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv Sicherheitsausgang ist freigegeben Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE kein Sicherheitseingang ist aktiv Funktionsbaustein ist bereit READY TRUE FB wartet auf Sicherheitseing nge TRUE Sicherheitseingang 1 ist aktiv Sicherheitseingang 2 ist noch nicht aktiv Uberwachungszeit l uft Sicherheitseingang 1 ist noch nicht aktiv Sicherheitseingang 2 ist aktiv Uberwachungszeit l uft Sicherheitsausgang wurde FALSE Sicherheitseingang 1 ist noch aktiv Sicherheitseingang 2 ist nicht mehr aktiv Sicherheitsausgang wurde FALSE Sicherheitseingang 1 ist nicht mehr aktiv Sicherheitseingang 2 ist noch aktiv Sicherheitsausgang wurde FALSE Sicherheitseingang
493. t Objektverzeichnis g Jedes SDO wird auf Antwort berwacht und wiederholt wenn sich innerhalb der Uberwachungszeit der Slave nicht meldet Selbsttest Testprogramm das aktiv Komponenten oder Ger te testet Das Programm wird durch den Anwender gestartet und dauert eine gewisse Zeit Das Ergebnis davon ist ein Testprotokoll Log Datei aus dem entnommen werden kann was getestet wurde und ob das Ergebnis positiv oder negativ ist Sicherheitsfunktion Der Ausfall einer Sicherheitsfunktion einer Maschine kann zum unmittelbar erh hten Risiko f hren Der Konstrukteur einer solchen Maschine muss daher einen Ausfall der Sicherheitsfunktion sicher verhindern e einen Ausfall der Sicherheitsfunktion rechtzeitig sicher erkennen e die Maschine Anlage bei einem Ausfall der Sicherheitsfunktion rechtzeitig in einen sicheren Zustand bringen 484 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen Sicherheits Normentypen Sicherheitsnormen auf dem Gebiet der Maschinen sind wie folgt strukturiert e Typ A Normen Sicherheits Grundnormen Typ B Normen Sicherheits Fachgrundnormen Typ C Normen Maschinensicherheitsnormen Typ A Normen Sicherheits Grundnormen behandeln Grundbegriffe Entwurfsleits tze und allgemeine Aspekte die auf Maschinen angewendet werden k nnen Beispiele e Terminologie Methodik ISO 12100 e Technische Prinzipien
494. t PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Microsoft ist Eigentum der Microsoft Corporation USA www microsoft com e PROFIBUS ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland www profibus com e PROFINET ist Eigentum der gt PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Windows ist Eigentum der Microsoft Corporation USA 1 1 bersicht Dokumentations Module f r Safety ecomatmobile Ger te Die Dokumentation f r ecomatmobile Ger te besteht aus folgenden Modulen 1 Datenblatt Inhalt Technische Daten in Tabellenform Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR7132 gt Technische Daten im PDF Format 2 Montageanleitung Betriebsanleitung Inhalt Anleitung f r Montage elektrische Installation Inbetrieonahme Technische Daten Quelle Anleitung wird mit dem Ger t mitgeliefert Auch zu finden auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR7132 gt Betriebsanleitungen 3 Programmierhandbuch Online Hilfe Inhalt Beschreibung der Konfiguration und der Funktionen der Ger te Software Was bedeuten die Symbole und Formatierungen uurssssssssnnssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn Wie ist diese Dokumentation aufgebaut u s0unnnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn 9 10 11 202 6088 14401 Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt
495. t neu starten FALSE in Ordnung Die Verbindung zur Extended Seite ist TRUE gest rt aber noch funktionsf hig FALSE in Ordnung Sammelfehlermeldung Ein Ausgangsfehler Extended Seite TRUE Fehler FALSE kein Fehler Spannungs Fehler Extended Seite TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs FALSE Wert in Ordnung Versorgungsspannungs Fehler an Extended VBBx x 1 2 3 4 TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs FALSE Wert in Ordnung Versorgungsspannungs Fehler an Relaisversorgung TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs FALSE Wert in Ordnung Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes 405 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen Fehlermerker 7 3 7 Fehler an den CAN Schnittstellen 14028 12269 Wird der Mechanismus der sicheren Daten bertragung ber den CAN Bus gew hlt CANsafety f hren alle erkannten Fehler im Sender Producer und Empf nger Consumer der Daten zu einer Fehlermeldung schwerer Fehler gt CAN_SAFETY_ERROR_1 TRUE und oder gt CAN_SAFETY_ERROR_2 TRUE Mit oder ohne CANsafety k nnen CAN Fehler ber die CAN Systemmerker berwacht werden Systemmerker Symbolname Typ Beschreibung CANx_BUSOFF BOOL CAN Schnittstelle x Fehler CAN Bus off G Zur cksetzen des Fehler Codes setzt auch den Merker zur
496. tbar Parameter der Eing nge 12349 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert ERRORCODE DWORD Fehler Code bei dessen Auftreten das konfigurierte Verhalten angewendet werden soll Kapitel Fehler Codes Seite 392 Der FB pr ft die Fehler Codes nicht darauf ob sie sinnvoll sind OUTxx BOOL Ausgang xx xx 00 15 wenn als sicherer Ausgang konfiguriert soll beim Auftreten des Fehlers ERRORCODE weiterbetrieben werden und nicht in den sicheren Zustand gehen TRUE Ausgang wird weiterbetrieben FALSE Ausgang geht in den sicheren Zustand CANSAFETYx BOOL CANsafety Kommunikation mit anderen Ger ten ber den CANsafety Kanal x x 1 2 soll beim Auftreten des Fehlers ERRORCODE weiterbetrieben werden und nicht in den sicheren Zustand gehen TRUE CANsafety Kanal wird weiterbetrieben FALSE CANsafety Kanal geht in den sicheren Zustand 386 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp ERROR DWORD M gliche Ergebnisse f r ERROR n beliebiger Wert Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte anwendungsspezifischer Fehlerklasse Fehler Code Fehlerquelle We
497. te 298 FAST_COUNT_E FLASHREAD Seite 367 FLASHWRITE Seite 368 FRAMREAD Seite 370 FRAMWRITE Seite 371 FREQUENCY gt Seite 300 FREQUENCY_E FREQUENCY_PERIOD Seite 302 FREQUENCY PERIOD_E Kurzbeschreibung initialisiert die CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittste 14238 e je nach Ger t Datenblatt stellt die bertragungsrate f r den Busteilnehmer an der CAN Schnittstelle x ein x 1 n Nummer der CAN Schnittste e je nach Ger t Datenblatt ermittelt die aktuelle Buslast an der CAN Schnittstelle x und z hlt die aufgetretenen Error Frames x 1 n Nummer der CAN Schnittste e je nach Ger t Datenblatt stellt den Download Identifier f r die CAN Schnittstelle x ein x 1 n Nummer der CAN Schnittste f hrt ein manuelles Bus Recover auf d x 1 n Nummer der CAN Schnittste e je nach Ger t Datenblatt ler CAN Schnittstelle x durch e je nach Ger t Datenblatt CAN Schnittstelle x konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus x 1 n Nummer der CAN Schnittste CAN Schnittstelle x liest das SDO mit d x 1 n Nummer der CAN Schnittste e je nach Ger t Datenblatt en angegebenen Indizes aus dem Knoten aus e je nach Ger t Datenblatt CAN Schnittstelle x schreibt das SDO mit den angegebenen Indizes in den Knoten x 1 n Nummer der CAN Schnit
498. teigend Verlauf ist fest eingestellt 6252 Beschreibung normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil links normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil rechts normierter Ausgangswert 1000 0 1000 Inkremente z B f r Ventil an Ausgangsmodul z B CR2011 oder CR2031 Fehler Ung ltiger Modus Fehler Code f r steigende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der util 1lib m gliche Meldungen folgende Tabelle Fehler Code f r fallende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der util 1lib m gliche Meldungen folgende Tabelle Wert Beschreibung dez hex 0 00 kein Fehler 1 01 Fehler in Zahlenreihe Falsche Reihenfolge 2 02 Fehler Eingangswert IN ist nicht im Wertebereich der Zahlenreihe 4 04 Fehler Ung ltige Anzahl N f r Zahlenreihe 341 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 JOYSTICK_1 6255 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz Lib Symbol in CODESYS JOYSTICK_1 OUT1 OUT2 OUT3 WRONG_MODE ERR1 ERR2 TIMEBASE MODE DEAD_BAND CHANGE_POINT_X CHANGE_POINT_Y Beschreibung JOYSTICK_1 skaliert Signale aus einem Joystick auf parametrierbare Kennlinien normiert auf 0 1000 Bei diesem FB s
499. tein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert 2375 Anzahl der Datenbytes ab Merkeradresse MB0 die remanentes Verhalten haben sollen zul ssig FB Beschreibung in der Ger tebibliothek Ereignisse bei denen diese Variablen Retain Verhalten haben sollen 0 3 Tabelle oben 365 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Manuelle Datensicherung EEASHREADE ME ee see er ee ren ee ne oe eine a a G 367 EEASEIWRINE cae ma a ae een ee ae ae E 368 FRAMREAD E20 e E E E E gesehene E A E Ten ter RREETEREEES 370 FRAMW RITE cenne A E E E E A EA 371 MEMCRY ee ea anne A E ernennen 372 MEMSE T ss ee E 373 13792 Neben der M glichkeit die Daten automatisch zu sichern k nnen ber FB Aufrufe Anwenderdaten manuell in integrierte Speicher gesichert und von dort wieder gelesen werden Sicherheitsrelevante Daten immer mit geeigneten Methoden sichern z B CHECK_DATA gt Seite 375 Der Programmierer kann sich anhand der Speicheraufteilung gt Kapitel Verf gbarer Speicher gt Seite 129 dar ber informieren welcher Speicherbereich frei zur Verf gung steht 366 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 FLASHREAD 561 Baustein Typ Funktionsbau
500. tein ist aktiv S_MODEXSEL S_ANYMODESEL SAFETYDEMAND RESETREQUEST ERROR DIAGCODE Die Werte an den FB Ausg ngen sind g ltig FALSE Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv BOOL TRUE Betriebsart x gew hlt und best tigt x 0 7 FALSE Initialwert Betriebsart x nicht gew hlt oder nicht best tigt BOOL TRUE eine der 8 Betriebsarten ist gew hlt und best tigt FALSE Initialwert keine Betriebsart ist gew hlt oder best tigt Sobald ein anderer S MODEx TRUE als der zuletzt gew hlte gt S_ANYMODESEL FALSE gt der bisher gew hlte und aktivierte S_MODEXSEL FALSE BOOL TRUE Sicherheitsfunktion ist angefordert Aktion des Maschinenf hrers erforderlich FALSE Initialwert Sicherheitsfunktion nicht angefordert BOOL Ein Reset ist erforderlich damit der FB weiterarbeiten kann TRUE Reset ist erforderlich FALSE Initialwert kein Reset erforderlich BOOL TRUE ein Fehler ist aufgetreten FB ist im Fehlerzustand FALSE Initialwert kein Fehler aufgetreten WORD Informationen zum aktuellen Zustand des FBs m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r DIAGCODE Wert hex 0000 8000 8004 8005 C001 C002 C003 C004 Beschreibung Initialwert Funktionsbaustein ist nicht aktiv Sicherheitsausgang ist freigegeben Betriebsart ist g ltig und verriegelt Betriebsart ist g ltig aber nicht verriegelt Parametrierfehler mehrere Auswahl
501. tellen Protocol CoDeSys V2 3 Tricore Safety with CRC Options gt File Options gt nur Runtime System Application Program w hlen Anwendung starten Mit dem ifm Downloader die PLC Information auslesen Vergleichen Identity Name Version und CRC der Anwendung mit den Angaben in der zweiten Checkliste Archivieren diese Checkliste mit den notierten Werten optional Screenshot PLC Information 464 pr fen Download ID Controller Seriennummer Downloader Version Runtime System Release vorliegend Runtime System Release vorliegend Runtime System CRC bei Freigabe Runtime System Release bei Freigabe Runtime System CRC identisch mit vorliegendem Laufzeitsystem Dateiname H86 max 15 Zeichen vorliegend Application Identity vorliegend Application CRC zweite Checkliste Application Identity zweite Checkliste Application CRC identisch mit vorliegender Anwendung Screenshot existiert Wert ja nein ja nein ja nein 14346 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen 9 Begriffe und Abk rzungen A Adresse Das ist der Name des Teilnehmers im Bus Alle Teilnehmer ben tigen eine unverwechselbare eindeutige Adresse damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert Anforderungsrate rd Die Anforderungs
502. tem CODESYS selbst erstellt werden F r den Einsatz dieser Software auf dem PC gelten unter anderem folgende Systemvoraussetzungen e Betriebssysteme unter anderem e Windows Vista 32 Bit W nicht getestet ohne Gew hr f r ifm Produkte Windows 7 32 64 Bit ab CODESYS 2 3 9 26 Weitere Details zur aktuellen CODESYS Software www codesys com Der Anwender muss au erdem beachten welcher Softwarestand speziell beim R360 Laufzeitsystem und den Funktionsbibliotheken zum Einsatz kommt 162 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Software 2689 HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Laufzeitsystems ifm_CR7132_Vxxyyzz H86 e der Steuerungskonfiguration ifm_CR7132_Vxx CFG e der Ger tebibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB und e der weiteren Dateien V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR7132 und die Software Versionsnummer xx z B 02 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen 4368 w Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 61131 erstellt e die
503. ten Der FB vereinfacht die Anwendung der CODESYS CANopen Master Bibliotheken Wir empfehlen dringend die Auswertung des Netzwerkstatus und der Fehlermeldungen ber diesen FB vorzunehmen 224 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Eing nge Parameter GLOBAL_START CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG CLEAR_RX_BUFFER CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG CLEAR_TX_BUFFER CLEAR_OD_CHANGED_FLAG CLEAR_ERROR_CONTROL RESET_ALL_NODES START_ALL_NODES NODE_STATE_SLAVES EMERGENCY_OBJECT_SLAVES Datentyp BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL DWORD DWORD 225 2695 Beschreibung TRUE Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer Slaves werden gleichzeitig bei der Netzwerkinitialisierung gestartet gt Zustand OPERATIONAL FALSE Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer werden einzeln nacheinander gestartet FALSE gt TRUE Flanke Fehlerflag RX_OVERFLOW l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE TRUE Flanke Daten im Empfangspuffer l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Fehlerflag TX_OVERFLOW l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Daten im Sendepuffer l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Flag OD_CHANGED l
504. ten Extended Seite 16 Eing nge 13356 M gliche Konfigurations Kombinationen wo zul ssig entstehen durch Addition der Konfigurations Werte Ey diese Konfiguration ist voreingestellt Eing nge m gliche Betriebsart einstellen mit FB FB Eingang u dez hex I00_E 15_E INLNOMODE Aus SET_INPUT_MODE_E MODE 0 0000 N_DIGITAL_H plus SET_INPUT_MODE_E MODE e N_DIGITAL_L minus SET_INPUT_MODE_E MODE 2 0002 NLCURRENT 0 20000 pA SET_INPUT_MODE_E MODE 4 0004 N_VOLTAGE10 0 10000mV SET_INPUT_MODE_E MODE 8 0008 N_VOLTAGE30 0 30000mV SET_INPUT_MODE_E MODE 16 0010 NLRATIO 0 1 000 SET_INPUT_MODE_E MODE 32 0020 Diagnose bei IN_DIGITAL_H SET_INPUT_MODE_E DIAGNOSTICS TRUE Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen FAST_COUNT_E FAST_COUNT f r die Extended Seite FREQUENCY_E FREQUENCY f r die Extended Seite FREQUENCY_PERIOD_E FREQUENCY_PERIOD f r die Extended Seite INC_ENCODER_E INC_ENCODER f r die Extended Seite INPUT_ANALOG_E INPUT_ANALOG f r die Extended Seite PERIOD_E PERIOD f r die Extended Seite PERIOD_RATIO_E PERIOD_RATIO f r die Extended Seite SET_INPUT_MODE_E SET_INPUT_MODE f r die Extended Seite 438 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 Anhang 2014 12 16 Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge Betriebsarten Standard Seite 16 Ausg nge BEA diese Konfiguration ist voreingestellt Ausg nge 000 015
505. tion Address DA J1939 Adresse des externen Ger ts Wenn PF PDU2 gt PS GE Group Extension Startadresse im Quellspeicher D Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Anzahl gt 1 der zu bertragenden Daten Bytes 13993 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Daten bertragung wurde ohne Fehler beendet 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Fehler Daten k nnen nicht bertragen werden 250 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST 2281 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_J1939_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x_SPECIFIC_REQUEST RESULT LEN Beschreibung 2300 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ist f r das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von einem bestimmten specific J1939 Netzwerkteilnehmer verantwortlich Dazu werden dem FB die logische Ger teadresse DA die Parameter PG PF PS und die Adresse des Arrays DST bergeben in dem die empfangenen Daten abgelegt werden Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten 13790 AC
506. tional don 0x000 0x81 129 Node ID reset_node Knoten zur cksetzen 0x000 0x82 130 Node ID reset_communication CAN Kommunikation des Knotens zur cksetzen NMT Status 9963 Das Status Byte gibt Auskunft ber den Zustand des CAN Teilnehmers Power on hardware reset a m er E Erlaubte berg nge Initialisation j P 1 Zustand wird bei Power On automatisch 2 erreicht 2 interne Initialisierung ist beendet Knoten geht 14 y automatisch nach PRE OPERATIONAL Pre operational 3 NMT Service Start Remote Node 4 7 NMT Service Enter PRE OPERATIONAL 5 8 NMT Service Stop Remote Node 4 5 3 6 NMT Service Start Remote Node 9 12 9 11 NMT Service Reset Node 12 8 Operational 12 14 NMT Service Reset Communication Grafik Zustands berg nge unter CANopen 454 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Anhang CANopen Tabellen NMT Status f r CANopen Master 9964 Diese Status zeigen den internen Zustand des CANopen Master Stack Sie sind nicht durch die CANopen Spezifikation vorgegeben Status hex dez 00 0 01 1 02 2 03 3 05 5 Beschreibung nicht definiert Master wartet auf die Bootup Nachricht des Slaves ODER Master wartet auf Ablauf der GuardTime Master wartet 300 ms e Master fordert das O
507. tmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen bersicht Verifikation und Validierung nach ISO 13849 2 14172 Konfigurationsaspekte Validierungsplan Validierungsrichtlinien Dokumente Fehlerausschluss Fehlerlisten Analyse hinreichend Sicherheitsfunktionen Performance level PL Kategorie MTTFd DC lt CCF systematische Fehler e Software Kombination Integration Validierungszeugnis aus BGIA report 2 2008 Functional safety of machine controls Application of ISO 13849 Legende e Validation guidelines Validierungsleits tze abgeleitet aus der ISO 13849 1 e Validation plan Validierungsplan enth lt verbindlich festgelegt alle geplanten Aktivit ten e Configuration aspects Gestaltungsaspekte Anforderungen an Spezifikation und Dokumentation notwendige Ma nahmen zur Beherrschung systematischer Ausf lle ergonomische Gestaltungsaspekte e Kategorien e Anforderungen an Software Documents Dokumente Dokumente die im Rahmen der Entwicklung entstanden sind Error lists Fehlerlisten abgeleitet aus den Anh ngen zur ISO 13849 2 e Analysis Analyse Beurteilung ob die spezifizierten Anforderungen erf llt wurden 115 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01
508. tsrelevante Signale verarbeiten 2 4444440ensnnennnnennnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnn nn 55 3 3 6 Keep Alive Funktionalit t 2 444444440nnnnnnnnnonnnnnnnnnonannnnnnnonannnnnnnonnnnnnannonnnnnnannonnnnnanenanen 74 3 3 7 CANsafety im SafetyController 2 20s444044nnnennnnensnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 79 3 3 8 Zertifizierte Software Bausteine f r sicherheitsrelevante Anwendungen u z2usnsensnnnnnnn 85 3 4 Beispiel sichere Steuerung f r eine Hubarbeitsb hne r240us2400nnnnnnnnnnnnnnennnn 86 3 4 1 S ulendiagramm Mae Een a e a a d aeaiee eiai 87 3 4 2 Beispiel aus EN 280 Kap 5 11 Sicherheitseinrichtung ssesssesssesseesersreesreseresrrnernerinernnennee 88 3 4 3 Arbeitsschritte ee ge abe ana EE EAEAN AEAEE EA AEAEE ENEE NENNE 89 3 5 Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen u 2244444444440Hn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nenn 91 3 5 1 Regel 1 Einbau und Verdrahtung der Sicherheitssteuerung esseeseresesressressrrerreerrerrnsrenne 92 3 5 2 Regel 2 Schutz vor unbefugtem Zugriff uurssenssssnnsnnnsnnnennnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnonn nen 95 3 5 3 Regel 3 Spezifikation des Sicherheitsprogramms u 2444s2404nnsnnnnnnnnnnnsnnnnnnennnnnnnnnnn nen 95 3 5 4 Regel 4 Sicherheitsrelevante Software dokumentieren 24204444444044Hnnennnennneneennnnnennen
509. tsrelevantes Element globales Element sicherheitsrelevantes globales Element I Eingangsvariable o_ Ausgangsvariable Beispiel VAR_INPUT I_VARIABLE BYTE Eingangs Variable Tora END_VAR VAR_OUTPUT O_VARIABLE WORD Ausgangs Variable 0 END_VAR Jede Variable mit einem eindeutigen selbstsprechenden und aussagekr ftigen Namen bezeichnen Diese Variablennamen auch in den Kommentaren des Quelltextes nutzen Werte von Variablen auf Plausibilit t pr fen Wertevergleich nie auf gleich sondern auf gr ergleich gt oder kleinergleich lt weil m glicherweise niemals genau gleich erreicht oder im Messzyklus gesehen wird Die G ltigkeit von Variablenwerten sofort innerhalb eines Funktionsbausteins berpr fen und sofort aufdecken Beispiel einen Wert durch einen Vergleichstest kontrollieren um die Einhaltung des Wertebereichs sicherzustellen Eine Variablenpr fung au erhalb des Funktionsbausteins f hrt zu einer unklaren Programmstruktur Den Programmablauf NICHT vom Wert einer Variablen abh ngig machen die w hrend der Laufzeit berechnet wird Andernfalls besteht die Gefahr von zuf lligen Fehlern im Programmablauf Jedoch logische Spr nge und Programmverzweigungen sind zul ssig Sichere Funktionsbausteine sollen Werte von globalen Variablen nicht ver ndern Nicht sichere Bausteine d rfen nicht auf sichere Variablen schreibend zugreifen Dies in CODESYS mit der Funktion Projekt gt Que
510. tste e je nach Ger t Datenblatt bergibt in jedem Aufruf ein CAN Datenobjekt Message an die CAN Schnittstelle x zur bertragung x 1 n Nummer der CAN Schnittste e je nach Ger t Datenblatt empf ngt eine sichere CAN Nachricht SRDO bertr gt eine sichere CAN Nachricht SRDO erzeugt ber einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Pr fsumme CRC und pr ft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Ver nderung verz gert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T Totzeit Glied meldet dem System einen anwendungsspezifischen Fehler setzt anstehende Fehlermeldungen zur ck Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse FAST_COUNT f r die Extended Seite liest unterschiedliche Datentypen direkt aus dem Flash Speicher in den RAM schreibt unterschiedliche Datentypen direkt in den Flash Speicher liest unterschiedliche Datentypen direkt aus dem FRAM Speicher in den RAM FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern schreibt unterschiedliche Datentypen direkt in den FRAM Speicher FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY f r die Extended Seite misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal FREQUENCY_PERIOD f r die Extended Seite 191 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132
511. twicklung einer mobilen Arbeitsmaschine sollte also zun chst gepr ft werden ob eine Produktnorm also eine Typ C Norm vorhanden ist In dieser Norm werden ganz konkrete und klare Umsetzungsempfehlungen f r die mobile Arbeitsmaschine und Ihre Sicherheitsfunktionen gegeben Oft werden hier auch klare Aussagen zu den ben tigten Sicherheitsstufen PL Performance Level und Sicherheitsstrukturen Cat Kategorie gemacht Eine Risikobeurteilung und Risikoabsch tzung ist dann nicht mehr erforderlich HINWEIS gt Genau pr fen welche Maschinenfunktionen als sicherheitskritisch einzustufen sind Werden mehr Maschinenfunktionen als sicherheitskritisch eingestuft als notwendig w ren k nnen folgende Nachteile eintreten e die Verf gbarkeit der mobilen Arbeitsmaschine wird abnehmen e die Bedienbarkeit der Maschine wird abnehmen e die Benutzer der Maschine werden zunehmend unzufrieden die Benutzer versuchen hindernde Sicherheitseinrichtungen au er Kraft zu setzen e die mobile Arbeitsmaschine wird dadurch in letzter Konsequenz unsicherer Also bei allen nachfolgend beschriebenen Arbeitsschritten die tats chlich erforderliche Sicherheitseinstufung ber cksichtigen 18 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Empfohlene Schritte zu einer sicheren Maschine 3 2 Empfohlene Schritte zu einer sicheren Masc
512. tzen w In diesem Fall darf die Querschlusserkennung des Safety Modus nicht aktiviert sein Geeignete Funktionsbausteine sind z B FREQUENCY Seite 300 misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY _PERIOD Seite 302 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal PERIOD Seite 306 misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us PERIOD_RATIO Seite 308 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us ber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das Puls Periodenverh ltnis in o angegeben gt Der Anwender muss f r jeden Frequenzeingang den zul ssigen Wertebereich und die maximal zul ssige Abweichung zwischen den Kan len definieren Dabei auch die Toleranzen der Signalgeber und Eing nge ber cksichtigen gt Im Anwendungsprogramm das Einhalten des g ltigen Wertebereichs zyklisch berpr fen Zum Vergleichen der 2 kanalig ermittelten Signale geeignete Funktionsbausteine SF_EQUIVALENT_REAL Seite 285 vergleicht zwei sichere Eingangswerte REAL miteinander pr ft die Werte auf zul ssigen Wertebereich und zul ssige Abweichung Bei berschreiten einer vorzugebenden maximalen Abweichung zwischen den Kan len oder des zul ssigen Wertebereichs alle Sicherheitsfunktionen die diese Signale verarbeiten in den sicheren Zustand schalten Sicherer Zustand Das Anwendung
513. tzt die Betriebsart des gew hlten Ausgangskanals SET_OUTPUT_MODE f r die Extended Seite setzt Benutzerkennung f r Zugangskontrolle bei Programm und Speicher Upload liest den aktuell vorliegenden Fehler Code liest die aktuelle Temperatur im Ger t aus liest die aktuelle Systemzeit in ms aus Max Wert 49d 17h 2min 47s 295ms liest die aktuelle Systemzeit in us aus Max Wert 1h 11min 34s 967ms 295us hilft beim Trennen eines ERRORCODE in die Bytes f r Fehlerklasse e anwendungsspezifischer Fehler Fehlerquelle e Fehlerursache 193 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 6 1 2 Bibliothek ifm_CR7132_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB 13707 x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle Diese Bibliothek enth lt Bausteine f r den Betrieb des Ger ts als CANopen Master Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein Kurzbeschreibung CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 221 verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Masters an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY Seite 222 versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus des CANopen Masters an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_MASTER_STATUS Seite 224 Status Anzeige
514. ufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Software 4 4 Software Software Medulefurdas Ger te ae eneee e Ee E E E a e e E 159 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte 22044440444400nn00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnannnnn 162 Betriebszustande su seen 168 keist ngsgrenzen des Ger lskr ser ee an E E IS 168 14107 4 4 1 Software Module f r das Ger t Bootloaden re ee een 160 kaufzeitsystemien ae ee nee energie E rede ee 160 Anwendungsprogrammi ar ee E Seesen 160 Bibliotheken een 161 14110 Die Software in diesem Ger t setzt wie folgt auf der Hardware auf Software Modul Anwender kann das Modul ndern Anwendungsprogramm 3 mit Bibliotheken ja Laufzeitsystem LZS Mie nr Bootloader nein Hardware nein womit CODESYS MaintenanceTool MaintenanceTool Die Laufzeitsystem Versionsnummer muss der Target Versionsnummer in der CODESYS Zielsystemeinstellung entsprechen Kapitel Target einrichten gt Seite 173 Nachfolgend beschreiben wir diese Software Module 159 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Software Bootloader 14111 Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile Controller nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm mit dem das Laufzeitsystem und das Anwendungsprogramm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enth lt Grundroutinen e zur Komm
515. ufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Handhabung von sicherheitsrelevanter Software 13312 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS erstellt und w hrend der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen In CODESYS Online gt Projekt in Steuerung laden F r jeden derartigen Download via CODESYS wird dazu der Quellcode neu bersetzt Daraus resultiert dass auch jedes Mal im Speicher der Steuerung eine neue Pr fsumme gebildet wird Auch f r Sicherheitssteuerungen ist dieses Verfahren bis zur Freigabe der Software zul ssig Zumindest f r sicherheitsrelevante Anwendungen muss aber f r die Serienproduktion der Maschine eine Einheitlichkeit der Software und ihrer Pr fsumme gew hrleistet sein Software Entwicklung Software Download Software Test Steuerung einsatzbereit Software Zertifizierung a Software Upload Datensicherung Grafik Erstellen und Verteilen von zertifizierter Software Upload Daten Programm vom Controller in den PC laden Download Daten Programm vom PC in den Controller laden 119 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sichern der freigegebenen Software 13314 Nach Abschlu
516. ugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Parameter der Ausg nge 12996 Parameter Datentyp Beschreibung NUMBER WORD Anzahl der empfangenen Datenbytes 1 1 000 256 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 SERIAL_RX 308 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SERIAL_RX RX AVAILABLE OVERFLOW Beschreibung 12997 SERIAL_RX liest mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus Gehen mehr als 1 000 Datenbytes ein l uft der Puffer ber und es gehen Daten verloren Dieses wird durch das Bit OVERFLOW angezeigt Die SERIAL Bausteine bilden die Grundlage f r die Erstellung eines anwendungsspezifischen Protokolls f r die serielle Schnittstelle HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Parameter der Eing nge 312 Parameter Datentyp Beschreibung CLEAR BOOL T
517. ugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Anwendung 229 Zul ssige Ein Ausg nge nnneeneneneneeneeneennmenneenneenne 64 Zust nd Sicher een 488 ZUSTAHOBSICHEFER neanianenmannee 52 Zyklische berwachung nennneennennnnnnnneenennnnennnnn 46 ZYRIUSZEIURER nnna 488 ZYKUSZEMDEACMED nnna 165 11 Notizen Notes Notes 496 12 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale Stand 2014 04 03 8310 www ifm com E Mail info ifm com Service Hotline 0800 16 16 16 4 nur Deutschland Mo Fr 07 00 18 00 Uhr ifm Niederlassungen Sales offices Agences D AUS B L BR CH CN CND CZ DK FIN GB IRL GR IL IND MAL MEX NL PL RA ROU ROK RP RUS SGP SK THA TR UA USA ZA ifm electronic gmbh Vertrieb Deutschland Niederlassung Nord 31135 Hildesheim Tel 0 51 21 76 67 0 Niederlassung West 45128 Essen Tel 02 01 3 64 75 0 Niederlassung Mitte West 58511 L denscheid Tel 0 23 51 43 01 0 Niederlassung S d West 64646 Heppenheim Tel 0 62 52 79 05 0 Niederlassung Baden W rttemberg 73230 Kirchheim Tel 0 70 21 80 86 0 Niederlassung Bayern 82178 Puchheim Tel 0 89 8 00 91 0 Niederlassung Ost 07639 Tautenhain Tel 0 36 601 771 0 ifm electronic gmbh Friedrichstra e 1 45128 Essen ifm electronic gmbh 1120 Wien Tel 43 16 17 45 00 ifm efector pty Itd e Mulgrave Vic 3170 Tel 61 3 00 365 08
518. ung 13928 Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung Steuerung ist im Bootloader laufen im Ger t folgende Tests ab gt RAM Test einmalig Versorgungsspannung Systemdaten Konsistenz CRC des Bootloaders wenn vorhanden und gestartet CRC des Laufzeitsystems wenn vorhanden und gestartet CRC des Anwendungsprogramms V VE VEVEM Programmablauf und Zykluszeit berwachen 13399 Der SafetyController hat eine interne Programmablauf berwachung Diese berwachung generiert unter anderem daraus das interne Watchdog Signal gt Watchdog Seite 487 gt Eine Testeinrichtung berwacht dieses Signal auf eine Periodendauer lt 100 ms gt Bei Erkennen eines Ausfalles setzt die Testeinrichtung die Verarbeitung der Logik CPU in den sicheren Zustand fataler Fehler Sicherer Zustand die Testeinrichtung deaktiviert die CPU und die Relais alle Ausg nge sind stromlos Die Laufzeit berwachung erfolgt ber die komplette Betriebssoftware bestehend aus e Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm berwachung vor dem Zugriff 13929 Folgende Parameter berwacht das Ger t vor dem Zugriff auf die Daten e die CANsafety Konfiguration 45 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Zyklische berwachung 13930 Folgende Parameter berwacht das Ger t zyk
519. ung Inkremente auch negative Werte zul ssig Max Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Min Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Steigende Flanke der Rampe in Inkremente SPS Zyklus 0 keine Rampe Fallende Flanke der Rampe in Inkremente SPS Zyklus 0 keine Rampe Referenz f r steigende und fallende Flanke der Rampe t 0s steigende fallende Flanke in Inkremente SPS Zyklus Schnelle Controller haben sehr kurze Zykluszeiten sonst steigende fallende Flanke in Inkremente TIMEBASE Modus Auswahl Kennlinie 0 linear X OUT 0I0 1000 1000 1 linear mit Totbereich XJOUT 0I0 DB 0 1000 1000 2 2 stufig linear mit Totbereich X OUT 0I0 DB 0 CPX CPY 1000 1000 3 Kurve ansteigend Verlauf ist fest eingestellt Einstellbarer Totbereich in von 1000 Inkrementen F r Modus 2 Rampenstufe Wert f r X in von 1000 Inkrementen F r Modus 2 Rampenstufe Wert f r Y in von 1000 Inkrementen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 Parameter der Ausg nge Parameter OUT1 OUT2 OUT3 WRONG_MODE ERR1 ERR2 6252 Datentyp Beschreibung WORD normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil links WORD normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B
520. unikation der Hardware Module untereinander zum Nachladen des Laufzeitsystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss Laufzeitsystem 14112 Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Kapitel Software Module f r das Ger t gt Seite 159 Im Auslieferungszustand ist im Normalfall kein Laufzeitsystem im Controller geladen LED blinkt gr n mit 5 Hz In diesem Betriebszustand ist nur der Bootloader aktiv Dieser stellt die minimalen Funktionen f r den Laufzeitsystem Ladevorgang zur Verf gung u a die Unterst tzung der Schnittstellen z B CAN Der Laufzeitsystem Download muss im Normalfall nur einmalig durchgef hrt werden Das Anwendungsprogramm kann anschlie end auch mehrmals in den Controller geladen werden ohne das Laufzeitsystem zu beeinflussen Das Laufzeitsystem wird zusammen mit dieser Dokumentation auf einem separaten Datentr ger zur Verf gung gestellt Zus tzlich kann auch die aktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden www ifm com gt Service gt Download Anwendungsprogramm 14118 Software die speziell f r die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen 8340 F r die
521. up Number zul ssig 0 1 normalerweise 0 PF BYTE PDU format byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number PDU1 specific 0 239 PDU2 global 240 255 PS BYTE PDU specific byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number Wenn PF PDU1 PS DA Destination Address DA J1939 Adresse des externen Ger ts Wenn PF PDU2 gt PS GE Group Extension DST DWORD Startadresse im Zielspeicher 0 Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten Parameter der Ausg nge 446 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle LEN WORD Anzahl der empfangenen Bytes M gliche Ergebnisse f r RESULT d un ex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Fehler 252 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 J1939_x_TRANSMIT 279 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_J1939_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x_TRANSMIT Beschreibung 2298 J1939_x_TRANSMI
522. ur voraus Knoten 1 Knoten n 8 CAN Buslinie Grafik CAN Netzaufbau Linienstruktur Der Innenwiderstand einer CAN Schnittstelle betr gt etwa 40 45 KQ Bei 32 Ger ten am CAN Bus betr gt der resultierende Widerstand im Netzwerk nur noch 1 25 1 4 KQ HINWEIS Verf lschen der Signalqualit t wegen Signal Echos an den Leitungsenden verhindern gt Die CAN Buslinie an ihren beiden Enden jeweils mit einem Abschlusswiderstand von jeweils gt 120 Q abschlie en Die Ger te der ifm electronic gmbh die mit einem CAN Interface ausgestattet sind haben grunds tzlich keine Abschlusswiderst nde Zusammen mit den Abschlusswiderst nden soll der Gesamtwiderstand gemessen zwischen CAN_H und CAN_L der spannungslosen CAN Buslinie etwa 60 5 Q betragen Stichleitungen 13013 In Abh ngigkeit von der Gesamtleitungsl nge und den zeitlichen Abl ufen auf dem Bus k nnen Signal Reflektionen auftreten Daher sollten zu den Busteilnehmern Node 1 Node n idealerweise keine Stichleitungen f hren Falls Stichleitungen nicht vermeidbar sind e Einzelne Stichleitungen von bis zu 2 m L nge bezogen auf 125 kBit s gelten als unkritisch Die Summe aller Stichleitungen im Gesamtsystem sollte 30 m nicht bersteigen In besonderen F llen die Leitungsl ngen der Linie und der Stiche genau berechnen 153 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systemb
523. ursache Struktur Kapitel Fehler Codes gt Seite 392 w Der FB pr ft die Fehler Codes nicht darauf ob sie sinnvoll sind Parameter der Eing nge 13654 Parameter Datentyp Beschreibung ERRORCODE DWORD Fehler Code Kapitel Fehler Codes Seite 392 Der FB pr ft die Fehler Codes nicht darauf ob sie sinnvoll sind Parameter der Ausg nge 13675 Parameter Datentyp Beschreibung CLASS BYTE Code f r Fehlerklasse USER BYTE Code f r anwendungsspezifischer Fehler SOURCE BYTE Code f r Fehlerquelle CAUSE BYTE Code f r Fehlerursache 390 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen bersicht 7 Fehler Codes und Diagnoseinformationen a ee ee A E 391 Fehler Codess Tan eena a E een A E E 392 Renlermeiket meinaa A ee A A E E EEE ee 401 Reaktionauf System Fehlt imisi rnene ene eieiei e aeee EE EE AEE EAE AEEA EA AAEREN AE EAE AREARE EEEE 407 Fehler Codes konfigurieren und verwalten urs20u02200nnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 408 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 44444240442400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 409 14024 7 4 bersicht 14377 Werden bei der System berwachung Fehler erkannt reagiert die Steuerung darauf Je nach Schwere unterscheidet sich das Verhalten der Steuerung Wir unterscheiden e allgemeine Fehler e schwere Fehler fatale Fehler
524. vante Datenobjekte SRDOS 2244444404nn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnn 81 Sicherheits Zykl szeitSCl srne cene oE E sense AER E E E ERE een 81 Sicherheitsrelevante Objekt G ltigkeitsdauer SRVT u ursnssssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 82 Globalfailsatecommand GFO crise ea a E E E E E E R e EER 82 Verarbeitung der SRDO im SafetyController 0 24044444044n40nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 83 Vordefinierte Identifier f r CANsafety 2 urs00u0nnsennnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 84 3851 Die gesamte sichere Kommunikation CANopen Safety basiert auf den Standard CAN Mechanismen und ist in die CANopen Kommunikationsprofile integriert Dadurch ist es m glich auf einer Busleitung gleichzeitig folgende Daten auszutauschen einfache Daten zwischen nicht sicheren Teilnehmern einfache Daten zwischen nicht sicheren und sicheren Teilnehmern sichere Daten zwischen sicheren Teilnehmern N Extended CAN Protokolle 29 Bit ID z B SAE J1939 d rfen NICHT auf dem CANsafety Kanalpaar verwendet werden CAN Master e CAN Slave Grafik Parallele Kommunikation von normalen und sicheren CAN Busteilnehmern Die nachfolgend beschriebenen Dienste Protokollmechanismen und Bausteine stellen eine Erg nzung zum Applikations und Kommunikationsprofil CANopen dar Diese CAN Mechanismen
525. verwenden Eing nge f r Sicherheitsfunktionen Analogeingange pr fenwere ee ee 56 Bin reingange pm ten ne E A E E E E a 58 Bin reing nge f r Sensoren nach NAMUR pr fen 20usns0ersnsnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 59 Frequenzeing ange pr femies ersteren E E ran E E TNE 60 Signale vergleichen er ie 61 Eing nge f r induktive Sicherheitssensoren 22444240444400nnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 62 13935 Im SafetyController sind nur folgende Eing nge f r Sicherheitsfunktionen zugelassen Datenblatt Ger t Adressen der Anzahl der Sicherheitseing nge Sicherheitseing nge SafetyController CR7032 CR7132 100 115 16 Beschreibung der Konfiguration Kapitel Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Seite 177 55 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Analogeing nge pr fen 13393 Die Analogeing nge k nnen wie folgt verwendet werden e einkanalig SIL CL 1 oder e zweikanalig SIL CL 2 Im FB SET_INPUT_MODE Seite 264 f r jeden sicherheitsrelevanten Eingang den Parameter SAFETY TRUE setzen HINWEIS Nutzsignal Frequenz an den sicheren Eing ngen maximal 34 Hz Sichere Eing nge nur mit Software Filterstufe 4 betreiben Kapitel Software Filter der Eing nge
526. von LEN Bytes mit dem Inhalt von DATA F r die Ziel Adresse DST gilt w Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Parameter der Eing nge 2351 Parameter Datentyp Beschreibung DST DWORD Startadresse im Zielspeicher w Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben DATA BYTE zu schreibender Wert LEN WORD Anzahl der mit DATA zu beschreibenden Datenbytes 373 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 21 Bausteine Datenzugriff und Datenpr fung GHECK DATA Er ee ee reset 375 GETJIIDENTIIY ee ee E E 377 SEIEBEBUGE ee T E E E E erekeen 378 SET DENTITY ee ee E T E 379 SEP PASSWORD See T T 380 1598 Die Bausteine in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und erm glichen ein Pr fen der Daten 374 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 CHECK_DATA 603 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CHECK_DATA STARTADR RESULT LENGTH CHECKSUM UPDATE Beschreibung 606 CHECK_DATA erzeugt ber einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Pr fsumme CRC und pr ft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Ver nderung F r jeden zu berwachenden
527. von dem mit ERRORCODE gemeldeten Fehler unabh ngig sind SHOW_ERROR_LIST Seite 389 liest den aktuell vorliegenden Fehler Code UNPACK_ERRORCODE Seite 390 hilft beim Trennen eines ERRORCODE in die Bytes f r Fehlerklasse e anwendungsspezifischer Fehler Fehlerquelle e Fehlerursache 408 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Fehler Codes und Diagnoseinformationen CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 7 6 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung GAN ZEENIET SA ee ee e a ee ee ee re 410 GANSPEHEEeh ler ee ne eher dene RE E 412 Die hier beschriebenen Fehlermechanismen werden von dem im Controller integrierten CAN Controller automatisch abgearbeitet Der Anwender hat darauf keinen Einfluss Der Programmierer sollte je nach Anwendung auf gemeldete Fehler im Anwendungsprogramm reagieren Ziel der CAN Fehler Mechanismen ist es e Sicherstellung einheitlicher Datenobjekte im gesamten CAN Netz e Dauerhafte Funktionsf higkeit des Netzes auch im Falle eines defekten CAN Teilnehmers e Unterscheidung zwischen zeitweiliger und dauerhafter St rung eines CAN Teilnehmers e Lokalisierung und Selbstabschaltung eines defekten Teilnehmers in 2 Stufen e fehlerpassiv error passiv e trennen vom Bus bus off Dies erm glicht einem zeitweilig gest rten Teilnehmer eine Erholungspause Um dem interessierten Anwender einen berblick ber das Verhalten des CAN Contr
528. wendung ber Merker und oder Fehler Code signalisiert e die Anwendung kann den Fehler zur cksetzen Schwere Fehler 13409 Als schwere Fehler gelten folgende Fehler e beim Auftreten des Fehlers werden Sicherheitsaspekte ber hrt e der Fehler erlaubt aber die weitere Ausf hrung der Anwendung Reaktion auf schwere Fehler gt das Auftreten des Fehlers wird der Anwendung ber Merker und oder Fehler Code signalisiert gt wird ein schwerer Fehler erkannt e die Steuerung geht in den sicheren Zustand Sicherer Zustand Das Laufzeitsystem deaktiviert alle sicheren Ausg nge und stoppt das Senden von CANsafety Nachrichten Ausnahmen a sichere Ausg nge und CANsafety Schnittstellen die mit SET_KEEP_ALIVE Seite 386 ausgenommen wurden b CANsafety Schnittstellen senden weiter wenn schwere Fehler ausschlie lich an sicheren Ausg ngen vorliegen gt der Fehler wird ber die Ger te LED signalisiert wenn mindestens ein sicherer Ausgang oder ein CANsafety Kanal in den sicheren Zustand gebracht wurde e die Anwendung kann den Fehler zur cksetzen 49 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Fatale Fehler 13410 Als fatale Fehler gelten folgende Fehler e beim Auftreten des Fehlers werden Sicherheitsaspekte ber hrt e der Fehler ist so gravierend dass die weitere Ausf hru
529. wendungsprogramm f r nicht sicherheitsrelevante Daten 101 Funktionsbausteine Einschr nkungen bei mehreren Instanzen 24srsnsunnnennnnnnnnannnnnnnnnnnn 102 Funktionsbausteine nicht zul ssig im Anwendungsprogramm 2 22444442400nsnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn 107 Bibliotheken vom System f r CANopen erforderlich 244444240444404nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 108 13301 97 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Allgemeines gt 13302 Das Anwendungsprogramm mit folgenden Zielen programmieren die Maschine und die sicherheitsrelevanten Teile und Funktionen sind einfach zu verwenden der Benutzer wird nicht zu einer Manipulation verleitet z B Sicherheitseinrichtungen berbr cken oder demontieren Das Anwendungsprogramm modular aufbauen und klar strukturieren Als erste Orientierung sollte der Programmaufbau dem folgenden Modell folgen Architektur des Modells in 3 Stufen Eing nge gt Verarbeitung Ausg nge z B ISO 13849 Anhang J folgende Grafik gt Logik gt Eingangsbl cke Verarbeitungsbl cke Ausgangsbl cke Information der verschiedenen Erforderliche Verarbeitung um die Sicherheitssensoren durch die Sicherheitsfunktionen zu realisieren die Antnebselemente durch Sicherh
530. wendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Anschl sse und Daten Datenblatt 4 3 2 USB Schnittstelle 14100 Dieses Ger t bietet eine USB Schnittstelle f r den Programm Download und das Debugging Anschl sse und Daten Datenblatt USB Treiber auf dem PC installieren Montageanleitung Betriebsanleitung Einstellungen in CODESYS f r Online gt Kommunikationsparameter via USB Ger t Laufzeitsystem Version Parameter Wert CR7n32 lt V 01 00 04 Baudrate 115200 CR7n32 gt V 01 00 05 Baudrate 4800 57600 CR0032 lt V 02 01 05 Baudrate 115200 CR0032 gt V03 00 01 Baudrate 4800 57600 CR0033 CR0133 lt V 02 00 01 Baudrate 115200 CR0033 CR0133 gt V 02 00 02 Baudrate 4800 57600 CR0232 CR0233 alle Baudrate 115200 CR0234 CR0235 alle Baudrate 4800 57600 CROn3n CR7n32 alle Motorola byteorder No CROn3n CR7n32 alle Flow Control On 150 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Schnittstellen Beschreibung 4 3 3 CAN Schnittstellen CAN Schnittstolenund Protokoll merr mienen A ee en 151 CAN RaraWwWaro nee e a A A E A A 152 CANE SoNtwWaro n e a E a a a a E E E 157 14101 Anschl sse und Daten Datenblatt CAN Schnittstellen und Protokolle 13809 14588 Die Controller werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN Schnittstellen ausger stet Grunds t
531. y Schnittstellen 61 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Eing nge f r induktive Sicherheitssensoren 13135 Mit dem SafetyController k nnen bis zu 8 Sicherheitsketten angesteuert und verarbeitet werden Jede Sicherheitskette darf jeweils aus maximal 9 induktiven Sicherheitssensoren in Reihe bestehen also bis zu 72 Sicherheitssensoren Eine zus tzliche Auswerteelektronik ist dazu nicht erforderlich gt Der SafetyController e erzeugt das notwendige Taktsignal e verarbeitet die Sensorausgangssignale gt Sicherheitssensoren mit SAFETY_SWITCH Seite 268 berwachen HINWEIS Der SafetyController unterst tzt z Z nur die folgenden Ger tetypen e Bestell Nr GG505S zylindrisch M18 Typ GIGA e Bestell Nr GI505S zylindrisch M30 Typ GIIA e Bestell Nr GM504S quaderf rmig Typ GIMC e Bestell Nr GM505S quaderf rmig Typ GIMC Alle Ger te m ssen mit 24 V DC versorgt werden Eine Nutzung der Sicherheitssensoren in Bordnetzen von 12 V DC ist nicht m glich 62 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Sicherheitstechnologie beim SafetyController Funktionsweise 12254 An den Eing ngen an die induktive Sicherheitssensoren
532. yController 105 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Bei den folgenden FBs d rfen keine zwei oder mehr Instanzen in einer Anwendung vorhanden sein bei denen an den aufgef hrten Eing ngen der gleiche Wert bergeben wird Ansonsten ist eine korrekte Ausf hrung der FBs nicht m glich Funktionsbaustein kritische FB Eing nge OUTPUT_CURRENT _E OUTPUT_CHANNEL E nur bei den FBs f r die Extended Seite des ExtendedSafetyController 106 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Funktionsbausteine nicht zul ssig im Anwendungsprogramm 15436 Die nachfolgend aufgef hrten Funktionsbausteine im Anwendungsprogramm NICHT aufrufen Die Funktionen der externen CODESYS Bibliothek SysLibFile LIB werden im Laufzeitsystem ausgef hrt Sie werden von CODESYS und dem Service Tool ber die Maintenance Schnittstellen verwendet Diese Funktionen im Anwendungsprogramm NICHT aufrufen 107 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Hinweise f r sicherheitsrelevante Anwendungen Regeln f r sicherheitsrelevante Anwendungen Bibliotheken vom System f r CANopen erf
533. yZZ LiB unessssnsseensnnnenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 194 BibliotheksitmeE RZIS2 J1939 Vxxyyzz2 Be ee 195 Bibliothek itm hnydra lic 32bit vawyyzzl BE ee 195 Bibliothek itm SafetyP Copen Vxxyyzz UB iea a e E 196 13585 Legende f r _Vxxyyzz LIB V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Hier finden Sie die f r dieses Ger t passenden ifm Funktionselemente aufgelistet nach CODESYS Bibliotheken sortiert F r sicherheitsrelevante Funktionen zul ssige Bibliotheken und Bausteine Kapitel Funktionsbausteine zul ssig f r sicherheitsrelevante Funktionen Seite 100 190 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 ifm Funktionselemente 2014 12 16 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR7132 6 1 1 Bibliothek ifm_CR7132_Vxxyyzz LIB Dies ist die Ger te Bibliothek Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein CANx Seite 203 CANx_BAUDRATE Seite 204 CANx_BUSLOAD Seite 205 CANx_DOWNLOADID Seite 207 CANx_ERRORHANDLER Seite 208 CANx_RECEIVE Seite 209 CANx_SDO_READ Seite 239 CANx_SDO_WRITE Seite 241 CANx_TRANSMIT gt Seite 211 CAN_SAFETY_RECEIVE Seite 214 CAN_SAFETY_TRANSMIT Seite 217 CHECK_DATA Seite 375 DELAY Seite 353 ERROR_REPORT Seite 382 ERROR_RESET Seite 384 FAST_COUNT Sei
534. yp Beschreibung Y REAL Ausgangswert 296 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 12 Bausteine Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung FAST COUNT ee ee ee en ee 298 FREQUENCY nar nee E A 300 FREQUENCY RERIOD urn a E ee ee E E 302 INC ENGODER re nee ee 304 PERIOD ee ee E A AN 306 BERIODERATN OF ee ee 308 EA SE T E E E E E N A 310 2322 Je nach Controller werden bis zu 16 schnelle Eing nge unterst tzt die Eingangsfrequenzen bis zu 30 kHz verarbeiten k nnen Neben der reinen Frequenzmessung an den Eing ngen FRQ k nnen die Eing nge ENC auch zur Auswertung von inkrementellen Drehgebern Z hlerfunktion eingesetzt werden ExtendedController bis zu 32 schnelle Eing nge Bedingt durch die unterschiedlichen Messmethoden k nnen Fehler bei der Frequenzermittlung auftreten Zur einfachen Auswertung stehen folgende Bausteine zur Verf gung Baustein zul ssige Werte Erkl rung Frequenz am angegebenen Kanal messen FREQUENCY NN Messfehler verringert sich bei hohen Frequenzen PERIOD 0 1 5 000 Hz Frequenz und Periodendauer Zykluszeit am angegebenen Kanal messen PERIOD _RATIO 0 1 5 000 Hz Frequenz und Periodendauer Zykluszeit sowie Puls Pause Verh ltnis o am angegebenen Kanal messen Die Funktion vereinigt die beiden Funktionen FREQUENCY und PERIOD oder FREQUFNCY PERIOD MO
535. ys Andernfalls werden beliebige Daten versendet DWORD Adresse des Sendedaten Arrays zul ssige L nge 0 255 Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 620 Datentyp Beschreibung BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 2 02 3 03 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet Fehler Daten k nnen nicht bertragen werden 242 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V 01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 6 2 7 Bausteine SAE J1939 OARS TE E nennen E E E E 244 J1 939 X GLOBAL IREQUEST Re ee 245 J1939 X RECEIVE ra ee E E E E E T E E 247 J1939 X RESPONSE rere e ee ee 249 J1939 X SPECIFIC REQUEST Ar ee ee ee 251 J1939 X TIRANSMI Tara ee 253 2273 F r SAE J1939 stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden 243 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR7132 J1939_x 2274 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR7132_J19
536. zen Online gt Bootprojekt erzeugen abh ngig vom Ger t Online gt Einloggen Neu ge ndert Das neue Programm laden TEST ecomatmobile Ger t SERIE ecomatmobile Ger t Im Speicher erg nzt mit CRC Downloader Maintenance Tool Applikationitesten Projekt in SPS schreiben Test in Ordnung Downloader Maintenance Tool Projektdatei en mit CRC Projekt auslesen Grafik Erstellen und Verteilen der Software 166 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Systembeschreibung Software Boot Projekt speichern 7430 w Speichern Sie im Ger t zusammen mit Ihrem Anwendungsprogramm immer auch das zugeh rige Boot Projekt Nur so ist das Anwendungsprogramm auch nach einem Spannungsausfall im Ger t verf gbar HINWEIS Beachten das Boot Projekt ist etwas gr er als das eigentliche Programm Jedoch das Speichern des Boot Projekts im Ger t wird scheitern wenn das Boot Projekt gr er wird als der vorhandene IEC Code Speicherbereich Nach Power On Reset ist das Boot Projekt wieder gel scht oder ung ltig gt CODESYS Men Online gt Bootprojekt erzeugen Dies muss auch nach jeder Anderung erneut erfolgen gt Nach einem Neustart startet das Ger t mit dem zuletzt gespeicherten Boot Projekt gt Falls noch KEIN Boot Projekt gespeichert wurde das Ger t bleibt nach dem Neustart im STOP
537. zessdaten Die zeitkritischen Prozessdaten werden mit Hilfe der Process Data Objects PDOs bertragen Die PDOs k nnen beliebig zwischen den einzelnen Knoten ausgetauscht werden PDO Linking Zus tzlich wird festgelegt ob der Datenaustausch ereignisgesteuert asynchron oder synchronisiert erfolgen soll Je nach der Art der zu bertragenden Daten kann die richtige Wahl der Ubertragungsart zu einer erheblichen Entlastung des CAN Bus f hren Dem Protokoll entsprechend sind diese Dienste nicht best tigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern PDU PDU Protocol Data Unit Protokoll Daten Einheit Die PDU ist ein Begriff aus dem gt CAN Protokoll gt SAE J1939 Sie bezeichnet einen Bestandteil der Ziel oder Quelladresse 478 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen Performance Level Performance Level Ist nach gt ISO 13849 1 eine Einstufung PL a e der F higkeit von sicherheitsrelevanten Teilen einer Steuerung eine Sicherheitsfunktion unter vorhersehbaren Bedingungen auszuf hren Kapitel Performance Level PL Kapitel Erforderlichen PL PLr mittels Risikograf herleiten gt Seite 25 PES Programable electronic system Programmierbares elektronisches System e zur Steuerung
538. zlich k nnen alle Schnittstellen unabh ngig voneinander mit folgenden Funktionen genutzt werden e Layer 2 CAN auf Ebene 2 Kapitel Bausteine CAN Layer 2 Seite 202 CANopen Master gt Kapitel Bausteine CANopen Master Seite 220 e CANopen Slave gt Kapitel Bausteine CANopen Slave Seite 230 CANsafety gt Kapitel Bausteine Daten sicher bertragen gt Seite 213 CAN Netzwerkvariablen via CODESYS e SAE J1939 f r Antriebsmanagement Kapitel Bausteine SAE J1939 gt Seite 243 Buslast Erkennung Errorframe Z hler e Download Schnittstelle 100 Buslast ohne Paketverlust HINWEIS CANsafety ben tigt 2 mit 11 Bit betriebene CAN Schnittstellen gleichzeitig gt Bei Verwendung von CANsafety dasselbe CAN Schnittstellenpaar nicht gleichzeitig f r SAE J1939 oder Extended Frames 29 Bit einsetzen 13162 In diesem ecomatmobile Ger t sind folgende CAN Schnittstellen und CAN Protokolle verf gbar CAN Schnittstelle CAN 1 CAN 2 CAN 3 CAN 4 voreingestellte Download ID ID 127 ID 126 ID 125 ID 124 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CANopen CANopen CANopen CANopen CAN Protokolle CANsafety CANsafety SAE J1939 SAE J1939 SAE J1939 SAE J1939 Standard Baudrate 125 kBit s Welche CANopen f hige Schnittstelle mit welchem CANopen Protokoll arbeitet entscheidet die Reihenfolge mit der Sie in der Steuerungskonfiguration die Unterelemente anh ngen
539. zum Schutz oder zur berwachung auf der Basis einer oder mehrerer programmierbarer Ger te e einschlie lich aller Elemente dieses Systems wie Ein und Ausgabeger te PGN PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer PGN PDU Format PF PDU Source PS Die Parameter Gruppennummer ist ein Begriff aus dem gt CAN Protokoll gt SAE J1939 Sie fasst die Teiladressen PF und PS zusammen PID Regler e P Proportional Anteil Der P Regler besteht ausschlie lich aus einem proportionalen Anteil der Verst rkung Kp Mit seinem Ausgangssignal ist er proportional dem Eingangssignal u t x 0 t e I Integral Anteil Ein I Regler wirkt durch zeitliche Integration der Regelabweichung auf die Stellgr e mit der Gewichtung durch die Nachstellzeit Tn 479 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SafetyController CR7132 Laufzeitsystem V01 00 05 2014 12 16 Begriffe und Abk rzungen e D Differential Anteil Der D Regler reagiert nicht auf die Regelabweichung sondern nur auf deren Anderungsgeschwindigkeit ut Piktogramm Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln gt Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 9 PL Performance Level Ist nach gt ISO 13849 1 eine Einstufung PL a e der F higkeit von sicherheitsrelevanten Teilen einer Steuerung eine Sicherheitsfunktion unter vorhersehbaren Bedingungen auszuf

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