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ROBOT ARM PRO - CONRAD Produktinfo.

1. uor uooI QZuaumo LD 99 ISOPOHYL A9IMOI YOI at al OdV IXA E ce COIN LXA Ivan HOT MEI Al 9jua1mo c TOAUAS ETA cjuauno ts OU Vd piuouno SIA Vd guano JIA yla IVd guano puuno ETA OVd pusun A9T MOI HOT ba e Geen MYI AI TOAYAS lod IS Y S I 54 B SCHALTBILD POWER SUPPLY RA1 PRO UOISIAOY D Kg E i qo1 TUWAN YAY 10901 LULU c iv old Jo Rays OTOC Un wq EN JoqunN ZI OPEL DA ee npo npo npo p NI oad 99A Kargi AA 06 npo A9T n000T H2 o TZSSNI za ASE NOOOI ZIP I ngo ID ncc S JLSTNT OOPSNI an Id 55 C SCHALTBILD CONNECTORS RA1 PRO v ped 49 1x9 j1en 3o1d Kg UMEIEIPP 10 901 rurun AV 30904 rurun jr v iN old Jo Maus 010Z unr 01 ed vv UOISIAOY JoqumN ZI opu g 9 q r 56 y t 4 I Ag UMEIGPP 10 01 rN 30901 rurunjgr vi jv d SI JO PNS OI0Z unr ed vv UOISIAOY JSQUNN zIS en ped Aa Ia SE 57 D SCHALTBILD TASTATUR RA1 PRO PVd
2. chmod x RobotLoader sh Danach kann man es in einer Konsole mit RobotLoader sh starten Es empfiehlt sich eine Verkn pfung auf dem Desktop oder im Startmen anzulegen um den Robot Loader bequem starten zu k nnen Unter Windows geht das z B einfach indem man rechts auf die Datei RobotLoader exe klickt und dann im Men Senden an auf Desktop Verkn pfung erstellen klickt Robot Arm Library Robot Arm CONTROL Library und Beispielprogram me Die Robot Arm Library und die zugeh rigen Beispielprogramme befinden sich in einem Zip Archiv auf der CD lt CD ROM Laufwerk gt Software Robot Arm Examples Robot ArmExamples PRO zip Sie k nnen diese einfach direkt in ein Verzeichnis Ihrer Wahl auf die Festplatte entpacken Am besten entpacken Sie die Beispielprogramme in einen Ordner auf einer Daten Partition Oder in den Eigene Dateien Ordner in einem Un terordner Robot Arm Examples bzw unter Linux ins Home Verzeichnis Das steht Ihnen aber v llig frei Die einzelnen Beispielprogramme werden noch sp ter im Softwarekapitel besprochen 26 7 Programmer und Loader Zum Laden eines beliebigen HEX Roboter Arm Programms vom PC in den Roboter Arm verwenden wir den USB Programmier adapter und unsere RobotLoader Software Der im Lieferumfang enthaltene lose USB Port Adapter Sender Empf nger Transceiver wird einerseits an einem USB Port des Computers angeschlossen und andererseits an den Prog UART Port
3. which avr gcc 16 herausfinden Sollte hier ein Pfad angezeigt werden ist schon eine Version installiert Geben Sie in diesem Fall einfach mal gt avr gcc version ein und schauen Sie sich die Ausgabe an Sollte eine Versionsnummer kleiner als 3 4 6 angezeigt werden m ssen Sie diese alte Version auf jeden Fall deinstallieren Wenn die Versionsnummer zwischen 3 4 6 und 4 1 0 liegt k nnen Sie erstmal versuchen ob Sie Programme kompilieren k nnen s nachfolgende Kapitel und erst wenn das fehlschl gt die neuen Tools installieren Wir installieren im Folgenden die derzeit aktuelle Version 4 1 1 Stand von M rz 2007 mit einigen wichtigen Patches Werden die oben genannten Pakete nicht im Paketmanager angezeigt ob wohl definitiv schon ein avr gcc vorhanden ist m ssen Sie die entsprechen den Bin rdateien manuell l schen also die bin usr bin usw Verzeichnisse nach allen Dateien die mit avr anfangen absuchen und diese dann l schen nat rlich NUR diese Dateien und sonst nichts anderes Eventuell vorhan dene Verzeichnisse wie usr avr oder usr local avr m ssen ebenfalls gel scht werden Achtung Sie m ssen unbedingt sicherstellen dass die normalen Linux Ent wicklungstools wie GCC make binutils libc etc installiert sind bevor Sie mit dem bersetzen und der Installation beginnen k nnen Das tun Sie am besten ber den Paketmanager Ihrer Distribution Jede Linux Distribution sollte die ben
4. 2 2 Ex 22 2 22 227 Robotarm Selftest Ex 22 2 22 227 T F Ex 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2222 2 22 2 2 2 2 22223 ermina enster E22 2 22 Main Menu 2 2 2 22 2 2 22 Advanced Menu E22 223 E 0 Run ALL Selftests 1 4 c Calibrate Robotarm 1 LED Test m Current Measuring Servos 2 Voltage Sensor Test b Start Position 3 Buzzer Test z 4 Servo Test System voltage is 04 90V E t E22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Please enter your choice 0 4 c m or b E22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 D Den RobotLoader selbst braucht man nicht installieren man kann das Pro gramm einfach irgendwo in einen neuen Ordner auf die Festplatte kopieren 28 7 2 Anschluss des USB Interfaces Windows Linux Anwender konnen beim nachsten Abschnitt weiterlesen Zur Installation des USB Interfaces gibt es mehrere Moglichkeiten Die einfachste M glichkeit ist es den Treiber VOR dem ersten Anschlie en des Ger ts zu installieren Auf der CD befindet sich ein Installationsprogramm f r den Treiber F r 32 und 64 Bit Windows 7 XP Vista Server 2003 und 2000 Systeme lt CD ROM Laufwerk gt Software USB_DRIVER Win2k_XP CDM
5. ABGESCHALTET SEIN Das 10 pol Flachbandkabel ist mechanisch gegen Verpolung gesch tzt sofern man es also nicht mit Gewalt behandelt kann man es gar nicht verkehrt herum anschlie en Starten Sie danach den RobotLoader Je nachdem welche Sprache Sie gew hlt haben k nnen die Men s nat rlich etwas anders beschriftet sein Auf den Screenshots ist die englische Sprachversion dargestellt ber den Men punkt Options gt Preferences und dann bei Language Sprache kann man die Sprache anpassen Englisch oder Deutsch und danach auf OK klicken RobotL oader Einstellungen Nach nderung der Sprache muss man den RobotLoader aber erst einmal neu starten bevor sich etwas ndert Port offnen Windows Jetzt k nnen Sie den USB Port ausw USBO FT232R USB UART A9008Z2h hlen Sofern kein anderer USB gt Seriell Adapter mit FTDI Controller am PC angeschlossen ist sehen sie in der Portliste nur einen einzigen Eintrag den Sie dann bitte ausw hlen Falls doch mehrere Ports vorhanden sind k nnen Sie den Port anhand des Namens Robot USB Interface identifizieren oder FT232R USB UART Da hinter wird noch die einprogrammierte Seriennummer angezeigt Sollten keine Ports angezeigt werden k nnen sie im Men ber RobotLoader gt Refresh Portlist RobotLoader Portliste aktualisieren die Portliste aktualisieren N ACHTUNG Wann die Spannung 4 4 Volt erscheint eine Warnung Die maximale Spann
6. Control Software ist die einfachste Methode zur Steuerung und Programmierung des RobotArms Die Programmierung mit der RACS Methode verwendet die RobotLoader Software und den USBProgrammier Adapter Bevor der Roboter verwendet werden kann muss die HEX Software RAC PRO hex in den Flash Speicher des Prozessors geladen werden Verbinden Sie das Programmierkabel Steuerungskabel mit dem USB Port am Computer und starten Sie anschlie end die Loader Software Dabei erscheint folgende Benutzeroberfl che RobotLoader USB0 RP6 USB Interface ARTSUGKH x2B8E Abbildung 1 RAC PRO hex aek anran thex Falls kein USB Port in der Liste Schritt 1 Port w hlen erscheint stellen sie sicher dass das Kabel verbunden ist und die Treiber des Programmers instal liert sind Sie k nnen die Portliste neu abfragen im Men RobotLoader gt Portliste aktualisieren W hlen sie anschlie en den Port aus und klicken sie auf verbinden Im Schritt 2 wahlen sie die korrekte hex Datei aus klicken sie dazu auf hinzuf gen RAC PRO HEX 40 Anschlie end wird die Datei im Schritt 3 mit klick auf die Schaltfl che Upload bertragen F r den Betrieb des Roboterarms ist die Verbindung durch klick auf die Schalt fl che schlie en im Schritt 1 zu beenden Falls sie das Programm schlie en wird die Verbindung automatisch beendet Achten sie darauf dass keine Verbindung seitens der Loader Software mit dem Roboterarm besteht
7. Hexdatei erzeugt Diese enth lt das Programm in der f r den Mikrocontroller bersetz ten Form und kann dann sp ter in diesen geladen und ausgef hrt werden Es werden w hrend der Kompilierung noch viele tempor re Dateien erzeugt En dungen wie 0 Iss map sym et dep Die brauchen sie alle nicht weiter zu beachten Mit dem eben angelegten Tool make clean kann man diese bequem l schen Davon ist nur die Hexdatei f r Sie interessant Die Hexdatei wird beim Aufruf von make clean brigens nicht gel scht 48 Es sollte nach dem Aufruf des MAKE ALL Men punktes folgende Ausgabe erscheinen hier jedoch stark gek rzt Einiges kann nat rlich etwas anders aussehen gt make exe all begin avr gcc WinAVR 20100110 4 3 3 Copyright C 2008 Free Software Foundation Inc This is free software see the source for copying conditions There is NO warranty not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE Size before AVR Memory Usage Device atmega64 Program 3074 bytes 4 796 Full text data bootloader Data 68 bytes 1 796 Full data bss noinit EEPROM 14 bytes 0 796 Full eeprom Compiling C Robot Arm Leds c avr gcc c mmcu atmega64 l gdwarf 2 DE CPU 216000000UL Os funsigned char funsigned bitfields fpack struct fshort enums Wall Wstrict prototypes Wa adhins Robot Arm Leds Ist std gnu99 MMD MP ME dep Robot Arm Leds o d R
8. IVd SVd TVd 9Vd tVd LNd 8FIVNI SPIPNI SPIPNI SPIPNI F tVd m Vd _ LIT ANVL 9Iq PIC NM 90AYAS IG orad 8PIPNI SPINI SPIPNI 8PIPNI TVd Km d TVd 2 o g LHORI 3INV L Sid INI ANVIL SEI dN 9OA3HSS Ia dN SOASIHSS 6d 8PIPNI 8PIPNI SPIPNI 8VIVNI 0 Vd mr B Vd _ _ w NME POAIAS sa NMG OASIHS 94 NME TOAIAS ra NMG IOANES za SPINI 8PIPNI 8FIVNI NEIEN o Tvd _ u _ w Tvd _ w _ er dN POASIHSS LA dN OA3HSS sa dN TOAYAISS GT dN IOASIHSS TG r t I HOBBY E PLATINE ROBOT ARM RA2 WW Us 7 e D Bir SC ES E l e C te 58
9. Open Project s w hlen 5trg r o Es erscheint ein normaler Dateiauswahl Dialog Hier suchen Sie bitte den Ordner Robot Arm Examples im Ordner in dem Sie die Beispielprogramme gespeichert haben lase Projects Recent Files ffnen Sie nun bitte die Datei Robot ArmExamples PRO ppg Das ist eine Projektgruppe f r PN2 die alle Beispiel programme sowie die Robot Arm Library in die Projektliste Projects ladt Recent Projects d Exit So hat man immer alle Beispielprogramme bequem zur Verf gung und kann sich zu Beginn besser an diesen orientieren oder Funktionen in der Robot Arm Library nachschlagen etc ffnen Sie nun das erste Beispielprogramm ganz oben in der Liste 01_Leds und die Datei 01 Leds selektieren die am linken Rand des Programmfen sters zu sehen ist Dazu einfach doppelt auf 01 Leds c klicken Es erscheint ein Quelltexteditor in einem Fenster innerhalb des Programms Unten im Programmfenster von PN2 sollte ein Ausgabebereich zu sehen sein falls nicht m ssen Sie diesen Bereich im Men mit View Output aktivie ren ODER falls er zu klein ist durch ziehen mit der Maus vergr ern der Mauscursor ver ndert sich unten im Programmfenster am oberen Rand des grauen Bereichs in dem Output steht in einem recht schmalen Bereich in einen Doppelpfeil Sie k nnen sich das Programm in dem gerade ge ffneten Quelltexteditor schonmal kurz anschauen alle
10. Pakete zwar schon vorhanden aber meist nur veraltete Versionen Deshalb m ssen Sie neuere Versionen kompilieren und einrichten Wir k nnen hier nicht im Detail auf jede der zahlreichen Linux Dis tributionen wie SuSE Ubuntu RedHat Fedora Debian Gentoo Slackware Mandriva etc pp in zig verschiedenen Versionen mit ihren jeweiligen Eigen heiten eingehen und beschreiben das daher nur allgemein Das gilt auch f r alle anderen Linux Abschnitte in diesem Kapitel Das hier beschriebene Vorgehen muss also bei Ihnen nicht unbedingt zum Erfolg f hren Oft kann es hilfreich sein wenn Sie im Internet z B nach Li nuxDistribution gt avr gcc o suchen Verschiedene Schreibweisen auspro bieren Auch das gilt f r alle anderen Linux Abschnitte nat rlich mit ange passten Suchbegriffen Falls Sie Probleme bei der Installation des AVR GCC haben k nnen Sie auch mal in unserem oder im Roboternetz Forum nach schauen bzw in einem der zahlreichen Linux Foren Zun chst m ssen Sie evtl schon installierte Versionen des avr gcc der avr binutils und der avr libc deinstallieren wie schon gesagt sind diese meist veraltet Das konnen Sie mit dem jeweiligen Paketmanager ihrer Distribution tun indem Sie nach avr Inbetriebnahme suchen und die drei oben genannten Pakete deinstallie ren sofern diese berhaupt vorhanden sind Ob der avr gcc schon installiert ist oder nicht und wenn ja wo k nnen Sie ber eine Konsole z B leicht mit gt
11. ROBOTERNETZ DE Europ ischer Importeur AREXX Engineering AREXX Engineering DAGU HI TECH ZWOLLE Die Niederlande AREXX Holland und DAGU China Deutsche bersetzung AREXX Die Niederlande Technische Unterst tzung beim Bauen des Roboters 2 1 PRODUKTBESCHREIBUNG ROBOT ARM Dieser gro e metallene Roboterarm ist ideal geeignet f r Schul und Lehrpro jekte um in die Themen Elektronik Mechanik und Programmierung einzustei gen Der Roboterarm wird von einem leistungsstarken ATMEGA64 Mikrocon troller gesteuert der mit Open Source Tools in C programmiert werden kann Eigene Programme konnen einfach ber das mitgelieferte USB Interface und Uploader Software in den Mikrocontroller geladen werden Die I O Ein Aus g nge und das flexible I2C Bus System erm glichen es den Roboterarm mit Erweiterungsmodulen auszubauen damit er auf seine Umgebung reagieren kann Lieferumfang Kompletter Roboterarm Bausatz Mechanik und Elektronik USB Interface mit Kabel CD ROM mit aller notwendigen Software und Anleitungen 1 2 Spezifikationen ATMEGAG4 Prozessor Verschiedene freie 1 0 Ein Ausg nge I2C Bus 6 Maxi Servos Kunststoffarm und Metallgrundgestell Arml nge 390 mm H he 460 mm Durchmesser Grundgestell 210 mm Stromversorgung 6 12V AN Warnungen Mit dem ffnen der Plastikbeutel mit Komponenten und Teilen erlischt das R ckgaberecht Lesen Sie vor dem Bauen zuerst die Gebrauchsanl
12. deinstallieren klicken Wenn Sie den Treiber von Hand installiert haben k nnen Sie das Programm FTUNIN exe im Verzeichnis des jeweiligen USB Treibers f r Ihr System aus f hren Achtung USB gt RS232 Adapter mit FTDI Chipsatz verwenden meist ebenfalls diesen Treiber 31 7 3 Anschluss des USB Interfaces Linux Windows Anwender konnen diesen Abschnitt berspringen Bei Linux mit Kernel 2 4 20 oder h her ist der benotigte Treiber schon vorhan den zumindest fur das kompatible Vorg ngermodell FT232BM des Chips auf unserem USB Interface dem FT232R das Ger t wird automatisch erkannt und Sie brauchen nichts weiter zu tun Falls es doch mal Probleme gibt erhal ten Sie Linux Treiber und Support und auch evtl neuere Treiber direkt von FTDI http www ftdichip com Unter Linux kann man nachdem man das Ger t angeschlossen hat mit cat proc tty driver usbserial anzeigen lassen ob der USB Serial Port korrekt installiert worden ist Mehr braucht man hier normalerweise nicht zu tun Allerdings sei noch darauf hingewiesen dass der Robot Loader unter Win dows die D2XX Treiber verwendet und dort die vollst ndigen USB Bezeich nungen in der Portliste auftauchen z B USBO Robot USB Interface serialNumber Unter Linux sind es stattdessen die virtuellen Comport Be zeichnungen dev ttyUSBO dev ttyUSB1 etc Es werden auch die normalen Comports angezeigt als dev ttyS0 usw Hier m ssen Sie ausprobieren welc
13. der Roboter kann sonst nicht mit der RACS Soft ware gesteuert werden 7 1 RACS Bedienungsanleitung Mittels der Software RACS kann der Roboterarm auf einfache Art und Weise gesteuert werden Es wird eine Verbindung ber das Programmier Steuerka bel aufgebaut und anschlie end k nnen die Motoren des Roboterarms durch Bewegen der Slider mit der Maus verfahren werden Die aktuellen Positionen k nnen in der Listbox im unteren Teil des Userinterfaces gespeichert ge n dert oder gel scht werden Somit wird eine Liste mit den einzelnen Positionen erstellt welche als Datei auf dem Computer gesichert werden kann Schalt fl che save Ein Laden dieser Stepliste kann zu jedem beliebigen Zeitpunkt erfolgen Wichtig Der Roboter berwacht den Motorstrom eines jeden Servomotors Wird der Grenzwert eines Servos berschritten z B bei Kollision oder berlast beginnt der Text in der RACS Software zu blinken In diesem Fall muss der Roboter so schnell wie m glich zur letzten Position zur ckgefahren oder die Servo Power in der RACS Software deaktiviert werden deaktivieren der Kontrollbox servo power Ansonsten ist eine bleibende Besch digung des Roboterarmes zu erwarten 41 7 2 RACS Verbindungsaufbau 1 Starten der Robot Arm Control Software durch Doppelklick es erscheint folgende Oberfl che s SEIVO DOWET Abbildung 2 2 Im Dropdown Men werden alle seriellen Schnittstellen aufgelistet A
14. des Grijfer wird folgendes ben tigt 1 st Greifer 2 St Selbstschneidendesraube M3 2x8 Selbsschneidendechraube M3 2x8 i V SEN Ay Di j ll M Ko Bodenteil Montieren Sie die Servoachse auf dem Servo beachten Sie dabei bitte die kleine Detailskizze 10 FERTIG Anschlussbelegung der Hauptplatine Schlie en Sie die Servos an mit Hilfe von die Servo Verl ngerungskabels und benutzen Sie die Spirale um die Kabel sauber zu verlegen Servo 6 5 4 3 2 1 12C Extral O SPI A K ih CE DC Spannungs Reset Buchse aa EIN AUS PROGRAMM UART Schalter Tastatur Batterie anschlu 12 5 Die Roboter Arm wird zum Leben erweckt 1 Setzen Sie zuerst die Mechanik und Elektronikmodule des Roboter Arms mit Hilfe der Bauanleitung zusammen 2 Schlie en Sie ggf das 9 Volt Netzger t an 7 bis maximal 12 Volt 3 Schalten Sie bitte den Roboter Arm mit dem Hauptschalter ein Spannung anschlie en Netzger t Es gibt 2 M glichkeiten zur Stromversorgung Die einfachste L sung ist der Anschluss eines Netzger ts mit einer Spannung von 7 bis 12 Volt 2 Ampere auf den DC Stecker DC 9V Power Dabei wird die Spannung auf den Eingang des Spannungsreglers angeschlossen Batterien Die zweite M glichkeit ist die Verbindung einer Batterie mit dem Batteriean schluss Dabei wird die Batteriespannung nach dem Ausgang des Span nungsreglers angeschlossen und darf deshalb auch n
15. r den GCC Java 6 Der RobotLoader Infos dazu s u wurde f r die Java Plattform entwickelt und ist unter Windows und Linux verwendbar theoretisch auch andere Betriebsy steme wie OS X aber hier kann AREXX Engineering leider noch keinen offiziel len Support leisten Damit das funktioniert ist es notwendig ein aktuelles Java Runtime Environment JRE zu installieren Oft haben Sie dies bereits auf dem Rechner allerdings muss es mindestens Version 1 6 7 Java 6 sein Falls Sie also noch kein JRE oder JDK installiert haben m ssen Sie zun chst das auf der CD mitgelieferte JRE 1 6 der Firma SUN Microsystems installieren oder alternativ eine neuere Version von http www java com oder http java sun com downloaden 2 295 Windows Das JRE 1 6 befindet sich f r Windows in folgendem Ordner lt CD ROM Laufwerk gt Software Java JRE6 Windows Unter Windows ist die Installation von Java sehr einfach Sie m ssen nur den Setup starten und den Anweisungen auf dem Bildschirm folgen fertig Den n chsten Abschnitt k nnen Sie berspringen Linux Unter Linux ist die Installation meistens auch relativ problemlos m glich bei einigen Distributionen kann es aber ein wenig Handarbeit erfordern In diesem Ordner lt CD ROM Laufwerk gt Software Java JRE6 finden Sie das JRE1 6 als RPM SuSE RedHat etc und als selbstex trahierendes Archiv bin Unter Linux ist es besser wenn Sie zun chst im Paketmanager Ihrer jeweilige
16. tigten Pakete schon auf der Installations CD mitliefern bzw aktuelle Pakete ber das Internet bereitstellen Stellen Sie sicher dass das Programm texinfo installiert ist Installieren Sie bitte ggf das entsprechende Paket bevor Sie weitermachen sonst klappt es nicht Ist das erledigt kann mit der eigentlichen Installation begonnen werden Es gibt nun zwei M glichkeiten entweder man macht alles von Hand oder man nutzt ein sehr einfach anzuwendendes Installationsskript Wir empfehlen es zun chst mit dem Skript zu versuchen Wenn das nicht klappt kann man immer noch den Compiler von Hand einrichten 17 Achtung Sie sollten f r die Installation noch genug freien Speicherplatz auf der Fest platte zur Verf gung haben Tempor r werden mehr als 400MB ben tigt ber 300MB davon k nnen nach der Installation wieder gel scht werden aber wa hrend der bersetzung braucht man den Platz Viele der nachfolgenden Installationsschritte erfordern ROOT RECHTE also loggen Sie sich ggf mit su als root ein oder f hren Sie die kritischen Befehle mit sudo o aus wie man es z B bei Ubuntu machen muss das Installa tionsskript mkdir in usr local Verzeichnissen und make install brauchen root Rechte Achten Sie im Folgenden bitte auf EXAKTE Schreibweise aller Befehle Jedes Zeichen ist wichtig und auch wenn einige Befehle evtl etwas seltsam aussehen das ist alles richtig so und kein Tippfehler CD ROM Laufw
17. 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 D Sie k nnen jetzt den Selbsttest und die Kalibrierung des Roboter Arms durch f hren Starten Sie dazu bitte das Programm mit einem Druck auf den Start Stop Reset Taster auf dem Roboter ARM Sp ter k nnen Sie das nat rlich auch alternativ ber das Men RobotLoader Start oder die Tastenkombi nation STRG S tun so k nnen Sie allerdings direkt ausprobieren ob der Taster korrekt funktioniert Falls im Selbsttest ein Fehler auftritt schalten Sie den Roboter am Besten sofort aus und fangen Sie mit der Fehlersuche an AM BESTEN FANGEN SIE MIT DER KALIBRIERUNG DES ROBOTER ARMS AN SIEHE SEITE 46 36 7 7 Kalibrierung Starten Sie Kalibrierungsprogramm um die Roboter Arm zu Kalibrieren Klicken Sie dazu unten im RobotLoader Fenster auf den Button Add Hinzuf gen und w hlen Sie die Datei RobotArmExamples PRO bxample 11 Selftest RobotArm Selftest hex im Beispielverzeichnis aus In dieser Datei befindet sich das Selbsttestprogramm im hexadezimalen Format Die eben ausgew hlte Datei taucht anschlie end in der Liste auf siehe Screenshot RobotLoader 2 Calibrate the robotarm servomotors E22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 EE 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 Press ENTER to continue LL E 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
18. 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 23 Wahlen Sie dann C Robotarm Selftest tfs tfftftt E 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 23 C Calibrate des tiii Main Menu tiiiiiii Advanced Menu siii ib I 0 Run ALL Selftests 1 4 c Calibrate Robotarm t Kali rnierungsprogramms 1 LED Test m Current Measuring Servos 2 Voltage Sensor Test b Start Position t zum Start der Kalibrierung de re ns 4 Servo Test System voltage is 04 90V E 2 3 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 Please enter your choice 0 4 c m or b E22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 D RobotLoader ic Calibration To calibrate the robot arm in the right position you have to calibrate the robot arm in the same position as the picture in the manual chapter calibration You can use the next keys to change the position Stop the servo movement hold Servo position Servo position If the servo stands in the correct position It will stop de calibration program Drehen Sie alle Servomotoren in die Br var Mittellage sodass der Roboter Arm aussieht wie auf Seite 47 er Die Servomotoren 2 6 b
19. AREXX Enginee AREXX LERNROBOTER ROBOT ARM PRO O AREXX DIE NIEDERLANDE V0610 Inhaltsverzeichnis 1 Produktbeschreibung ROBOT ARM 3 2 Notwendige Werkzeuge 5 3 Teileliste 6 4 Bauanleitung 8 5 Die Roboter Arm wird zum Leben erweckt 13 6 Software Installation 14 7 Programmer und Loader 27 7 1 Robot loader 28 7 2 Anschluss des USB interface Windows 29 7 3 Anschluss des USB interface LINUX 32 7 4 USB Interface Testen 33 7 5 Port offnen Linux 34 7 6 Selbsttest 35 7 7 Kalibrierung 37 7 8 Tastatur Test 39 8 RACS 40 9 Programmierung des ROBOT ARMs 45 xx APPENDIX A Schaltbild Roboter Arm 54 B Schaltbild Power Supply 55 C Schaltbild Connectoren 56 D Schaltbild Tastatur 57 E Platinne 58 AREXX und ROBOT ARM sind registrierte Warenzeichen von AREXX Engineering HOLLAND Deutsche bersetzung German translation March 2006 AREXX Engineering NL Diese Beschreibung ist urheberrechtlich gesch tzt Der Inhalt darf auch nicht teilweise kopiert oder ber nommen werden ohne schriftlicher Zustimmung des europ ischen Importeurs AREXX Engineering Zwolle NL Hersteller und Vertreiber sind nicht haftbar oder verantwortlich f r die Folgen unsachgem er Behandlung Einbaufehler und oder Bedienung dieses Produkts bei Mi achtung der Bauanleitung Der Inhalt dieser Gebrauchsanleitung kann ohne vorherige Ank ndigung unsererseits ge ndert werden REXX AREXX Engineering WWW AREXX COM Fabrikant WWW
20. AVR Der GCC wird hnlich wie die Binutils gepatcht bersetzt und installiert gt cd Robot Arm bunzip2 c gcc 4 1 1 tar bz2 tar xf gt cd gcc 4 1 1 gt patch p0 lt gcc patch Ob constants diff gt patch pO lt gcc patch attribute alias diff gt patch p0 lt gcc patch bug25672 diff gt patch pO lt gcc patch dwarf diff gt patch pO lt gcc patch libiberty Makefile in diff gt patch pO lt gcc patch newdevices diff gt patch p0 lt gcc patch zz atmega256x diff gt mkdir obj avr gt cd obj avr gt configure prefix PREFIX target avr enable languages c c disable nls disable libssp with dwarf2 gt make gt make install Nach dem kann man einfach Enter dr cken und weiterschreiben so kann der Befehl auf mehrere Zeilen aufgeteilt werden Kann man aber auch ganz weglassen AVR Libc Und schlie lich noch die AVR libc gt cd Robot Arm gt bunzip2 c avr libc 1 4 5 tar bz2 tar xf gt cd avr libc 1 4 5 gt configure prefix PREFIX build config guess host avr gt make make install 20 Achtung bei build config guess darauf achten auch den Accent grave den Strich da auf dem a Neben der Backspace Taste rechts oben auf der Tastatur einmal mit Shift diese Taste dr cken und danach die Leertaste und kein normales Hochkomma oder Anf hrungszeichen zu benutzen sonst klappt es nicht Pfad setz
21. Der Robot Loader wurde entwickelt um komfortabel neue Programme in den Robot Arm und alle Erweiterungsmodule laden zu k nnen sofern diese ber einen Mikrocontroller mit kompatiblem Bootloader verf gen Weiterhin sind ein paar n tzliche Zusatzfunktionen integriert wie z B ein einfaches Terminal programm Den Robot Loader selbst braucht man nicht zu installieren das Programm kann einfach irgendwo in einen neuen Ordner auf die Festplatte kopiert wer den Der Robot Loader befindet sich in einem Zip Archiv auf der CD ROM lt CD ROM Laufwerk gt Software RobotLoader RobotLoader zip Dieses m ssen Sie nur irgendwo auf die Festplatte entpacken z B in einen neuen Ordner C Programme RobotLoader o In diesem Ordner finden Sie dann die Datei RobotLoader exe und k nnen sie mit einem Doppelklick starten Das eigentliche Robot Loader Programm liegt im Java Archive JAR Robot Loader lib jar Dieses k nnen Sie alternativ auch von der Kommandozeile aus starten Unter Windows java Djava library path lib jar RobotLoader lib jar Linux java Djava library path lib jar RobotLoader lib jar 25 Diese lange D Option ist notwendig damit die JVM auch alle verwendeten Bi bliotheken finden kann Unter Windows braucht man das aber nicht und kann einfach die exe Datei zum Starten verwenden und f r Linux gibt es ein Shell Skript RobotLoader sh Das Skript muss evtl zun chst noch ausf hrbar gemacht werden
22. Infor mationen finden Sie hier http winavr sourceforge net Inzwischen wird das Projekt aber auch offiziell von ATMEL unterst tzt und der AVRGCC l sst sich in AVRStudio die Entwicklungsumgebung f r AVRs von ATMEL einbinden Das werden wir in diesem Handbuch aber nicht be schreiben f r unsere Zwecke ist Programmers Notepad besser geeignet Die WinAVR Installationsdatei finden Sie auf der CD im Ordner lt CD ROM Laufwerk gt Software AVR GCC Windows WinAVR Die Installation von WInAVR ist sehr einfach und selbsterkl rend normaler weise brauchen keinerlei Einstellungen ge ndert werden also einfach immer auf Weiter klicken 15 Wenn Sie Windows Vista oder Windows benutzen m ssen Sie auf jeden Fall die neueste Version von WinAVR verwenden Auch mit Windows 2k und XP sollte es problemlos klappen Falls nicht k nnen Sie eine der beiden lteren Versionen ausprobieren die ebenfalls auf der CD zu finden sind vor Neuinstallation immer bereits installierte WinAVR Versionen wieder deinstal lieren Offiziell wird Win x64 noch nicht unterst tzt aber auf der CD findet sich ein Patch f r Win x64 Systeme falls es Probleme geben sollte Mehr Infos dazu finden Sie auf der Software Seite des CD Men s AVR GCC avr libc und avr binutils f r Linux Windows Anwender k nnen diesen Abschnitt berspringen Unter Linux kann es schon ein wenig aufw ndiger werden Bei einigen Distri butionen sind die ben tigten
23. Listeneintrags werden die aktuellen Sliderpositionen eingef gt der markierte Listeneintrag wird gel scht die Listeneintr ge werden in eine Datei gespeichert die Listeneintr ge werden aus einer Datei eingelesen Vorsicht die aktuellen Listeneintr ge werden gel scht Die Listeneintr ge werden beginnend mit der ersten Position abgearbeitet Ist zus tzlich die Option repeat aktiviert arbeitet der Roboterarm die Listeneintr ge wiederholt ab Mit Wahl der Step Time wird festgelegt wie lange der Roboter in Sekunden wartet bis die n chste Position in der Liste angefahren wird Falls in der Liste nur sehr kurze Verfahrwege eingespeichert sind kann diese Zeit klein gew hlt werden Sind im Gegensatz dazu sehr lange Verfahrwege einprogrammiert volle 180 Servo Bewegungen muss diese Zeit gr er ge w hlt werden da sonst der Roboter seine Zielposition nicht er reicht und vorzeitig die Position des n chsten Step Eintrags anf hrt Die Abarbeitung wird pausiert Die Abarbeitung wird gestoppt 44 8 0 Programmierung des Robot Arm Nun kommen wir so langsam zur Programmierung des Roboters Einrichten des Quelltexteditors Erstmal m ssen wir uns eine kleine Entwicklungsumgebung einrichten Der sog Quelltext auch Quellcode oder engl Sourcecode genannt f r unsere C Programme muss ja irgendwie in den Computer eingegeben werden Dazu werden wir nat rlich auf gar keinen Fall Programme wie OpenOffice oder Word verwen
24. WINAVR ist es nicht mehr notwendig die Men eintr ge zu erstellen ACHTUNG In diesem Abschnitt beschreiben wir nicht mehr wie Sie in PN2 die Men eintr ge erstellen m ssen Mit den neuesten WINAVR Versionen sind diese bereits erstellt 45 Siehe Seite 47 Beispielprojekt offnen und kompilieren wie Sie ein Beispiel Programm ffnen k nnen Wenn Sie ein Beispielprojekt ge ffnet haben sollte es im PN2 Schirm etwa so aussehen Programmer s Notepad jB e3 B c9 e 4 D Datei Robot ArmExamples ppg NS SE out Das ist eine Projektgruppe f r PN2 1 Makefle die alle Beispielprogramme sowie d eget EI Ratte um ES die Robot Arm Library in a die Projektliste Projects l dt ke um Current RobotArm Move 01 c Ga 07 Move 02 m kl Makefile J RobotArm Move 02 c D 08_Move_03 i zn Makefile Links sind alle Beispielprojekte zu sehen rechts der Quelltexteditor mit dem angesprochenen Syntax Highlighting und unten die Ausgabe der Tools in diesem Fall die Ausgabe des Compilers Sie k nnen noch viele andere Sachen in PN2 umstellen und es gibt viele n tzliche Funktionen 46 Beispielprojekt offnen und kompilieren Jetzt probieren wir gleich mal aus ob L iai lir L NAR III auch alles richtig funktioniert und ffnen die Beispielprojekte File view Tools Help Mew d l Open Open Projects Im Menu File den Men punkt
25. _Setup exe F r alte Win98SE Me Systeme gibt es so ein komfortables Programm leider nicht Hier muss ein lterer Treiber von Hand installiert werden nachdem man das Ger t angeschlossen hat s u Das CDM Installationsprogramm m ssen Sie einfach nur ausf hren es gibt nur eine kurze R ckmeldung sobald der Treiber installiert wurde sonst passiert nichts weiter Dann k nnen Sie das USB Interface an den PC anschlie en BITTE NOCH NICHT MIT DEM ROBOTER VERBINDEN Einfach nur ber das USB Kabel mit dem PC verbinden Dabei sollten Sie darauf achten die Platine des USB Interfaces nur am Rand oder am USB Stecker bzw an der Kunststoffwanne des Programmiiersteckers anzufassen s Sicherheitshinweise zu statischen Entladungen Sie sollten besser keine der Bauteile auf der Platine L tstellen oder die Kontakte des Wannensteckers ber hren wenn nicht unbedingt n tig um statische Entladungen zu vermeiden Der zuvor installierte Treiber wird nun automatisch f r das Ger t verwendet ohne dass Sie noch etwas zu tun brauchen Es erscheinen bei Windows XP 2k kleine Sprechblasen unten ber der Taskleiste die letzte Meldung sollte in etwa Die Hardware wurde installiert und kann nun verwendet werden lauten Wenn Sie das USB Interface doch schon vor der Installation angeschlossen haben oder Win93 Me benutzen auch nicht schlimm Dann werden Sie von Windows nach einem Treiber gefragt Auch diese Installationsvariante ist m gli
26. apfenden Gewinde verhalten sich wie Holzschrauben d h in einer Drehbewegung schneidet sich die Schraube ein Gewinde und dreht sich dabei fest in das Material Dazu hat diese Schraubenart ein gr eres Gewinde und eine sch rfere Spitze als die normale Schraube Die Schrauben mit einem selbstschneidenden Gewinde haben an der Spitze auch eine 1 Eindrehen der Shraube Aussparung die den Schneidevorgang 2 Leichte Lockerung der Schraube unterst tzt Die optimale Methode zum 3 Anschlie end wieder Festdrehen Festschrauben einer solchen Schraube ist Falls die Schrauben zu oft gelockert und wieder festgeschraubt werden weitet sich das Schraubloch immer mehr aus und die Schraube pa t nicht mehr richtig Sicherungsmutter So wird eine selbstsichernde Mutter richtig befestigt N mE Die Schrauben nicht zu fest drehen sonst bricht der Kunststoff Doppelmaulschl ssel Dem Bausatz ist ein Doppelmaulschl ssel beigelegt Benutzen Sie diesen Schl ssel f r die M2 und M3 Mutter Sie k nnen diesen Schl ssel anstatt einer Zange benutzen 5 3 TEILELISTE Servomotor CD USB Kabel Tastatur CD e O 6St Maxi O 1St O 1St O 1St Metall Scheibe Servoscheibe Servo Scheibe Servo Scheibe mit Achse Plastik Metall Gro A Metall Gro B O 3St O 1St O 1St O 1St Servo Hebel Servohalter Montage Arm Montage Gro Winkel O 3St Abstandsbolzen Abstandsbolzen Abstandsbolzen Spirale M3x6 c O 4S
27. bbildung 3 3 Anstecken des USB Programmers 4 Mausklick auf die Schaltfl che Update Bei erneuter Ansicht des Dropdown Men s wird nun eine zus tzliche Schnittstelle angezeigt Diese Schnittstelle wurde durch das Anstecken des USB Programmers initialisiert Vorsicht Die Bezeichnung der Schnittstellen wird je nach Rechner unterschiedlich sein 42 diese neue Schnittstelle markieren connection update IT connect Abbildung 4 Aktivieren der Kontrollbox connect Abbildung 5 x update Ip connect Aktivieren der Kontrollbox servo power servo control Durch Bewegung der Slider k nnen die Servos gesteuert werden Falls ein Fehler beim Verbindungsaufbau vorliegt wird dies durch folgende Meldung angezeigt Ein erneuter Verbindungsaufbau ist erforderlich Schritt 2 bis 6 wiederholen und auf richtige Schnittstelle pr fen EXER xj Abbildung 7 Connection Failed 43 7 3 RACS automatisierte Positionssteuerung Im unteren Bereich stehen folgende Steuerelemente zur Verf gung run repeat pause stop save load Step lime B5 L T 1 add replace insert clear Add Replace Insert Clear Save Load Run Step Time Pause Stop mit dieser Schalfl che werden die aktuellen Sliderpositionen in die Liste aufgenommen der markierte Listeneintrag wird durch die aktuellen Sliderpositionen ersetzt oberhalb des markierten
28. ch der Treiber befindet sich auch in entpackter Form auf der CD 29 Wenn dies bei Ihnen der Fall ist erscheint unter Windows f r gewohnlich ein Dialog zum Installieren eines neuen Ger tetreibers Sie m ssen dem System dann den Pfad angeben unter dem es den Treiber finden kann Bei Windows 2k XP muss man erst ausw hlen den Treiber manuell zu installieren und nat rlich keinen Webdienst o zu suchen Der Treiber befindet sich in unserem Fall auf der CD in den oben genannten Verzeichnissen Also einfach das jeweilige Verzeichnis f r Ihre Windows Version angeben und evtl noch ein paar Dateien die das System nicht selbstst ndig findet sind alle in den weiter unten genannten Verzeichnissen Bei Windows XP oder sp teren Versionen folgt oft hier normalerweise nicht da die FTDI Treiber signiert sind noch ein Hinweis das der Treiber nicht von Microsoft signiert verifiziert worden ist das ist irrelevant und kann bedenken los best tigt werden Inbetriebnahme F r 32 und 64 Bit Windows 7 XP Vista Server 2003 und 2000 Systeme lt CD ROM Laufwerk gt Software USB_DRIVER Win2k_XP FTDI_CDM2 F r ltere Windows 93SE Me Systeme lt CD ROM Laufwerk gt Software USB_DRIVER Win98SE_ME FTDI_D2XX Bei einigen lteren Windows Versionen wie Win98SE ist evtl nach Installation des Treibers ein Neustart erforderlich ACHTUNG Unter Win98 Me funktioniert nur einer von beiden Treibern Virtual Comport oder der D2XX Treiber vo
29. den Vielleicht ist das nicht f r jeden offensichtlich deshalb wird es hier explizit betont Damit kann man zwar gut Handb cher wie dieses hier schreiben aber zum Programmieren ist das absolut ungeeignet Quelltext ist reiner Text ohne jegliche Formatierung Schriftgr e oder Farbe interes sieren den Compiler nicht F r einen Menschen ist es nat rlich bersichtlicher wenn bestimmte Schl s selworter oder Arten von Text automatisch farbig hervorgehoben werden Das und noch einiges mehr bietet Programmers Notepad 2 im folgenden kurz PN2 genannt der Quelltexteditor den wir verwenden werden ACHTUNG Unter Linux m ssen Sie einen anderen Editor verwenden der hnliches wie PN2 bietet Es sind f r gew hnlich mehrere bereits vorinstalliert z B kate gedit exmacs o Neben dem Hervorheben von Schl sselw rtern und hnlichem sog Syntax Highlighting gibt es auch eine rudiment re Projekt verwaltung Man kann so mehrere Quelltextdateien in Projekten organisieren und in einer Liste alle zu einem Projekt geh renden Dateien anzeigen lassen Weiterhin kann man aus PN2 komfortabel Programme wie den AVR GCC aufrufen und so die Programme bequem ber einen Men eintrag bersetzen lassen Der AVR GCC ist ja normalerweise ein reines Kommandozeilenpro gramm ohne graphische Oberfl che Neuere Versionen von Programmers Notepad finden Sie auf der Projekthomepage http www pnotepad org Mit den neuesten Versionen von
30. der Roboterarm Platine Der Ladevorgang eines Programms in den Roboter Arm berschreibt automatisch das bereits zuvor vorhandene Programm RobotLoader USB0 RPG USB Interface ART5UGKH RobotArm Selftest hex RobotLoader software 27 7 1 Robot Loader Wie bereits gesagt wurde der RobotLoader entwickelt um komfortabel neue Programme in den Roboter Arm und alle unsere Roboter bertragen sofern diese ber einen Mikrocontroller mit kompatiblem Bootloader verf gen RobotLoader R O b ot L oa d er RobotLoader Optionen Ansicht Schritt 1 Port w hlen Schritt 3 In den Mikrocontroller laden Wann die Spannung 0x0000 lt 4 4 Volt erscheint eine Warnung Port Offen Verbinden Schie en gt Aktiv Schritt 2 Hexfile hinzuf gen ausw hlen Die maximale Spannung welche Zuerst Kategorie hinzuf gen usua uo P der RobotLoader Im Reset Modus halten messen kan ist MI 5 1 Volt Flash Loader Weiterhin sind ein paar n tzliche Zusatzfunktionen integriert wie z B ein einfaches Terminalprogramm i RobotLoader RobotLoader Options View 2 Calibrate the robotarm servomotors 222222222 2222222222 22 22 22 22 222222 22 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 22 22 Press ENTER to continue E22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
31. efinden sich wagen dabei in etwa in der Mittellage und der Finger Servo 1 ist fast geschlossen Wenn die Kalibrierung C Calibrate abgeschlossen ist k nnen Sie den nachfolgenden Selbsttest des Roboter Arms ausf hren Das Ergebnis der Kalibrierung wird im ATMEGA gespeichert 37 Kalibrierungs position j u S e Qi m e mire 0 SEP EE INEI w A nm m RN IN Servo 1 Finger Servo 2 Handgelenk drehen Servo 3 Handgelenk biegen Servo 4 Elbogen Servo 5 Schulter Servo 6 Basis azimuth 7 8 Tastatur Test Wir Liefern in diese Bausatz auch eine Tastatur die auf dem Roboter Arm angeschlossen werden kann Es ist eine sch ne Option f r einfache Vorf h rungen und erlaubt uns auch die Steuerung eines Roboterarms mit einem Tastenfeld zu ben Das Tastenfeld verf gt ber 6 Tasten zur Steuerung des Roboter Arms und verf gt ber 4 Sondertasten f r sp teren Erweiterungen Zur berpr fung des Roboter Arms mit der Tastatur m ssen wir das ben tigte HEX Programm in den Mikroprozessor des Roboter Arms bertragen W hlen Sie dazu die Datei RobotArm Key Board hex in der Liste und aktivieren Sie anschlie end den Button Upload rechts oben unterhalb dem Fortschrittsbalken Anschlie end k nnen Sie den Roboter Arm einfach mit den Tasten auf der Tastatur bedienen Platine Tastatur Tastaturkabel 39 8 0 RACS Software RACS Robot Arm
32. eitung aufmerksam durch Seien Sie beim Hantieren mit den Werkzeugen vorsichtig Bauen Sie nicht im Beisein kleiner Kinder Die Kinder k nnen sich an den Werkzeugen verletzen oder kleine Komponenten und Teile in den Mund stecken Achten Sie auf die Polung der Batterien Sorgen Sie daf r da die Batterien und die Batteriehalter trocken bleiben Falls der ROBOT ARM na wird entfernen Sie die Batterien und trocknen Sie alle Teile so gut es geht Entfernen Sie die Batterien wenn der ROBOT ARM mehr als eine Woche nicht benutzt wird 1 3 Was konnen wir mit dem Roboter Arm anfangen Beispiel und Neuprogramme in den Robot Arm bertragen Den Robot Arm mit ein Keyboard kontrolieren Den Robot Arm mit der RACS Software steuern und Programieren Den Robot Arm mit gebrauchsfertigen Erweiterungsmodulen ausbauen so dass er h ren f hlen und sehen kann und somit auf seine Umgebung reagiert Wie echte Roboterarme in der Wirklichkeit z B Autos bauen kann auch dieser Roboter Arbeiten f r Sle erledigen ber die I2C Schnittstelle kann der Robot Arm mit seinem Umfeld und vielen anderen Ger ten kommunizieren K nstliche Intelligenz mit Hilfe von selbstlernender Software kann der Robot Arm seine Software st ndig selbstt tig verbesseren 2 Notwendige Werkzeuge Flachzange Seitenscheider Schraubendreher Satz Schraubendreher Selbstzapfende Schrauben Parker Inklusive ES Schrauben mit einem selbstz
33. en Sie m ssen jetzt daf r sorgen dass das Verzeichnis usr local avr bin auch in der Pfad Variablen eingetragen ist sonst kann man den avr gcc nicht aus der Konsole bzw aus Makefiles heraus aufrufen Dazu m ssen Sie den Pfad in die Datei etc profile bzw etc environment o variiert von Distribution zu Distribution eintragen mit einem Doppelpunkt getrennt von den anderen schon vorhandenen Eintr gen In der Datei k nnte das dann in etwa so aus sehen PATH usr local bin usr bin bin usr X11R6 bin usr local avr bin Jetzt in einer beliebigen Konsole avr gcc version eingeben wie weiter oben beschrieben wenn das funktioniert ist die Installation gelungen 21 Manuelle Installation Wenn Sie den Compiler lieber von Hand einrichten wollen oder die Installation mit dem Skript nicht klappt k nnen Sie nach den Anweisungen im folgenden Abschnitt vorgehen Die Beschreibung hier orientiert sich an diesem Artikel http www nongnu org avr libc user manual install tools html der auch in der AVR Libc Dokumentation im PDF Format auf der CD zu finden ist lt CD ROM Laufwerk gt Software Documentation avr libc user manual 1 4 5 pdf Wir fassen uns hier zwar sehr viel k rzer spielen aber gleich noch ein paar wichtige Patches ein ohne diese funktionieren einige Dinge nicht richtig Zun chst m ssen wir uns ein Verzeichnis erstellen in das wir alle Tools instal lieren werden Das sollte usr
34. erk muss man nat rlich trotzdem mit dem Pfad des CD ROM Laufwerks ersetzen Alle f r uns relevanten Installationsdateien f r den avr gcc avr libc und binutils finden Sie auf der CD im Ordner lt CD ROM Laufwerk gt Software avr gcc Linux Zun chst m ssen Sie alle Installationsdateien in ein Verzeichnis auf Ihrer Fest platte kopieren das gilt f r beide Installationsvarianten Hier nutzen wir das Home Verzeichnis bliche Abk rzung f r das aktuelle Home Verzeichnis ist die Tilde gt mkdir Robot Arm gt cd lt CD ROM Laufwerk gt Software avr gcc Linux gt cp Robot Arm Die Dateien k nnen Sie nach der erfolgreichen Installation nat rlich wieder l schen um Platz zu sparen 18 Automatisches Installationsskript Wenn man das Skript mit chmod ausf hrbar gemacht hat kann es sofort losgehen gt cd Robot Arm gt chmod x avrgcc build and install sh gt Javrgcc build and install sh Die Nachfrage ob man mit dieser Konfiguration installieren m chte oder nicht k nnen Sie mit y beantworten ACHTUNG Das bersetzen und Installieren wird dann je nach Rechen leistung Ihres Systems einige Zeit in Anspruch nehmen z B etwa 15 min auf einem 2GHz CoreDuo Notebook bei langsameren Systemen evtl entspre chend l nger Das Skript spielt auch einige Patches ein das sind diese ganzen diff Da teien die in dem Verzeichnis liegen Wenn alles klappt sollte ganz zum Schluss folgende
35. her Port der richtige ist F r Linux ist leider kein so einfach zu installierender Treiber verf gbar der bei des bereitstellt Von daher war es hier sinnvoller die Virtual Comport Treiber die ohnehin schon im Kernel vorhanden sind zu verwenden Die D2XX Trei ber w rden bei der Installation auch noch einiges an Handarbeit erfordern Software Installation abschlie en Das war es auch schon mit der Installation der Software und des USB In terfaces Jetzt k nnten Sie noch die wichtigsten Dateien von der CD auf die Festplatte kopieren vor allem den kompletten Ordner Documentation und falls nicht schon geschehen die Beispielprogramme Dann m ssen Sie nicht st ndig die CD suchen wenn Sie diese Dateien ben tigen Die Ordner auf der CD sind alle so benannt dass sie eindeutig den jeweiligen Softwarepaketen bzw der jew Dokumentation zugeordnet werden k nnen Sollten Sie die CD einmal verlegen k nnen Sie die wichtigsten Dateien wie dieses Handbuch den Robot Loader und die Beispielprogramme auch von der AREXX Homepage downloaden Dort finden Sie auch Links zu den anderen Softwarepaketen die Sie ben tigen 32 7 4 USB Interface Testen und RobotLoader starten Als n chstes testen wir den Programmupload ber das USB Interface Ver binden Sie bitte das USB Interface mit dem PC Immer zuerst mit dem PC verbinden und danach ber das 10 pol Flachbandkabel mit dem PROG UART Anschluss des Robot Arm Robot Arm MUSS
36. iemals gr er werden als 5 5 Volt Falls Sie 4 St cke normale 1 5 Volt Mono Batterien D Zellen verwenden sollten Sie in Durchlass Richtung eine Diode in Serie mit der positiven Anschlussleitung schalten Noch besser geeignet sind vier St ck der gro en 1 2 Volt Mono Akkus D Wann die Spannung 4 4 Volt erscheint eine Warnung Die maximale Spannung welche der RobotLoader messen kan ist 5 1 Volt DC Stecker 7 bis 12 Volt Batterie Stecker 5 5 Volt MAX Sobald der Roboter Arm auf einer Stromversorgung angeschlossen wird be wegen sich die Servos oft wenig und leuchtet die Gelbe LED LED1 auf Nun das war f r den Anfang gar nicht so schwierig und es sieht aus als ob man jetzt bereits fertig w re Jetzt aber f ngt die Arbeit erst richtig an Aber zuerst kommt Kapitel 6 in dem wir die Software installieren 13 6 Software Installation Als n chstes kommen wir zur Software Installation Die korrekt installierte Software wird f r alle nachfolgenden Kapitel unbedingt ben tigt Es sind Administrator Rechte erforderlich also melden Sie sich ggf vorher als Administrator in Ihrem System an Wir empfehlen Ihnen zuerst das gesamte Kapitel in Ruhe durchzulesen und erst dann Schritt f r Schritt die Installationsanleitung durchzugehen Grundlegende Kenntnis der Bedienung von Computern mit Windows oder Linux Betriebssystemen und den g ngigen Programmen wie Dateimana ger Webbrow
37. leme hin Daher sollten diese immer beseitigt werden PN2 hebt Warnungen und Fehler farbig hervor so dass man diese leicht identifizieren kann Es wird auch die Zeilennummer angegeben die der Compiler bem ngelt Wenn man auf diese farbig hervorgehobene Meldung klickt springt PN2 im entsprechenden Editor direkt zu der jew Zeile Auch sehr hilfreich ist die Angabe zum Schluss AVR Memory Usage Size after AVR Memory Usage Size after AVR Memory Usage Device atmega64 Program 3074 bytes 4 796 Full text data bootloader Data 68 bytes 1 796 Full data bss noinit Das bedeutet hier beim Atmega64 Prozessor dass unser Programm 3074 Bytes gro ist und 68 Bytes RAM f r statische Variablen reserviert sind dazu kommen noch die dynamischen Bereiche f r Heap und Stack das w rde an dieser Stelle aber zu weit f hren halten Sie einfach immer mindestens ein paar hundert Bytes Speicher frei Wir haben insgesamt 64KB 65536 Bytes an Flash ROM und 2KB 2048 Bytes an RAM Von den 64KB sind 2K mit dem Bootloader belegt also k nnen wir nur 62KB nutzen Immer darauf ach ten dass das Programm auch noch in den verf gbaren Speicher passt Der RobotLoader bertr gt das Programm nicht wenn es zu gro ist 50 Bei dem Beispielprogramm oben sind also noch 60414 Bytes frei Das eigentlich recht kurze Beispielprogramm Example_01_Leds c ist brigens nur deshalb schon so gro weil die Robot ArmBaseLibrar
38. local avr sein Also in einer Konsole ALS ROOT folgendes eingeben mkdir usr local avr mkdir usr local avr bin Es muss nicht unbedingt dieses Verzeichnis sein Wir legen daf r einfach die Variable PREF1X f r dieses Verzeichnis an gt PREFIX usr local avr gt export PREFIX Das muss nun noch unbedingt der PATH Variable hinzugef gt werden gt PATH PATH PREFIX bin gt export PATH 2595 5 Binutils f r AVR Nun m ssen Sie den Quellcode der Binutils entpacken und ein paar Patches einspielen Wir nehmen hier an dass Sie alles ins Home Verzeichnis Robot Arm kopiert haben gt cd Robot Arm gt bunzip2 c binutils 2 17 tar bz2 tar xf gt cd binutils 2 17 gt patch pO lt binutils patch aa diff gt patch p0 lt binutils patch atmega256x diff gt patch p0 lt binutils patch coff avr diff gt patch pO lt binutils patch newdevices diff gt patch pO lt binutils patch avr size diff gt mkdir obj avr gt cd obj avr Nun wird das configure Skript ausgef hrt gt configure prefix PREFIX target avr disable nls Dieses Skript ermittelt was auf Ihrem System verf gbar ist und erzeugt de mentsprechend passende Makefiles Jetzt k nnen die Binutils bersetzt und installiert werden make make install Das kann je nach Rechenleistung Ihres Systems schon ein paar Minuten dau ern das gilt auch fur die beiden n chsten Abschnitte vor allem f
39. n FTDI Hier gibt es leider keinen Treiber der beide Funktionen integriert und es steht normalerweise kein virtueller Comport zur Verf gung da der RP6Loader unter Windows standardm ig die D2XX Treiber verwendet das kann man auch ndern kontaktieren Sie hier ggf unser Support Team berpr fen ob das Ger t richtig angeschlossen ist Um zu berpr fen ob das Ger t korrekt installiert worden ist kann man unter Windows XP 2003 und 2000 neben dem Robot Loader auch den Ger te manager verwenden Rechtsklick auf den Arbeitsplatz gt Eigenschaften gt Hardware gt Ger temanager 30 ODER alternativ Start gt Einstellungen gt Systemsteuerung gt Leistung und Wartung gt System gt Hardware gt Ger temanager und dort in der Baumansicht unter Anschl sse COM und LPT nachsehen ob ein USB Serial Port COMX zu sehen ist wobei das X f r die Portnummer steht oder unter USB Controller nach einem USB Serial Converter suchen Treiber spater wieder Deinstallieren Sollten Sie den Treiber jemals wieder deinstallieren wollen Nein das tun Sie jetzt bitte nicht ist nur ein Hinweis falls Sie das jemals brauchen sollten Wenn Sie das CDM Installationsprogramm verwendet haben k nnen Sie das direkt ber Start gt Einstellungen gt Systemsteuerung Software tun In der dortigen Liste finden Sie einen Eintrag des FTDI USB Serial Converter Dri vers diesen ausw hlen und dort dann auf
40. n distribution nach Java Paketen suchen Suchbegriffe z B java sun jre java6 und dann diese distribution seigenen Pakete verwenden und nicht die auf dieser CD ROM Achten Sie aber unbedingt darauf Java 6 7 1 6 oder ggf eine neuere Version zu instal lieren und keine ltere Version Unter Ubuntu oder Debian funktioniert das RPM Archiv nicht direkt hier m ssen Sie die Paketmanager Ihrer jeweiligen Distribution bem hen um an ein passendes Installationspaket zu kommen Das RPM sollte bei vielen anderen Distributionen wie RedHat Fedora und SuSE aber problemlos funkti onieren Falls nicht bleibt noch der Weg das JRE aus dem selbstextrahieren den Archiv bin zu entpacken z B nach usr lib Java6 und dann manuell die Pfade zum JRE zu setzen PATH undJAVA HOME etc Bitte beachten Sie hier auch die Installationsanweisungen von Sun die ebenfalls im oben genannten Verzeichnis und auf der Java Website s o zu finden sind 24 Ob Java korrekt installiert wurde k nnen Sie in einer Konsole berpr fen indem Sie den Befehl java version ausf hren Es sollte in etwa folgende Ausgabe erscheinen java version 1 6 0 Java TM SE Runtime Environment build 1 6 0 b105 Java HotSpot TM Client VM build 1 6 0 b105 mixed mode sharing Steht dort etwas ganz anderes haben Sie entweder die falsche Version installiert oder auf Ihrem System ist noch eine andere Java VM installiert Robot Loader
41. obot Arm Leds c o Caterpillar Leds o Linking Robot Arm Leds elf avr gcc mmcu atmega16 l gdwarf 2 DF_CPU 16000000UL Os funsigned char funsigned bitfields Creating load file for Flash Robot Arm Leds hex Creating load file for EEPROM Robot Arm Leds eep avr objcopy j eeprom set section flags eeprom alloc load change section Ima eeprom 0 no change warnings O ihex Robot Arm Leds elf Robot Arm Leds eep exit 0 Size after AVR Memory Usage Device atmega64 Program 3074 bytes 4 796 Full text data bootloader Data 68 bytes 1 796 Full data bss noinit EEPROM 14 bytes 0 796 Full eeprom end gt Process Exit Code 0 gt Time Taken 00 04 49 Wichtig ist ganz unten das Process Exit Code 0 Das bedeutet dass es beim bersetzen keinen Fehler gegeben hat Steht dort ein anderer Code gibt es einen Fehler im Quellcode den man korrigieren muss bevor es klappt Der Compiler gibt in diesem Fall weiter oben diverse Fehlermeldungen aus in denen man mehr Infos dazu findet Aber bitte beachten Sie dass Process Exit Code 0 nicht auf ein komplett fehlerfreies Programm hinweist Denkfehler in Ihrem Programm findet der Compiler nat rlich nicht und er kann auch nicht verhindern dass der Roboter vor die Wand f hrt WICHTIG Weiter oben k nnen auch noch Warnungen u stehen diese sind oft sehr sehr hilfreich und weisen fast immer auf wichtige Prob
42. pload rechts oben unterhalb dem Fortschritt sbalken Das Programm wird nun in den MEGA64 Prozessor auf dem Roboter Arm bertragen Das sollte nicht l nger als ein paar Sekunden dauern maximal 5 Sekunden beim Selbsttest Programm Wechseln Sie anschlie end bitte auf den Karteireiter 2 Tabs ganz unten im Programmfenster Terminal Alternativ dazu k nnen Sie auch ins Terminal wechseln im Men View Ansicht RobotLoader 2 Calibrate the robotarm servomotors 22222 2222222222222 222 222222222222 22 22 2222 222 2 2 2 2 2 2 2 2 22 22 22 2 2 2 2 2 2 2 2222 Press ENTER to continue E22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 22 22 2 22 2 2 2 22 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 22 E22 22 222 22 Robotarm Selftest 222222222 E22 22 2 2 2 22 2 2 22 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 22 2 22 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 22 2 2 22 22 22 22 22 22 22 EEEE Main Menu 222222222 Advanced Menu stii 0 Run ALL Selftests 1 4 c Calibrate Robotarm t 1 LED Test m Current Measuring Servos 2 Voltage Sensor Test b Start Position 3 Buzzer Test 4 Servo Test System voltage is 04 90V E22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 22 222 2 23 Please enter your choice 0 4 c m or b E22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
43. r aus einem kleinen LED Lauflicht und etwas Textausgabe 51 Zum Abschluss Wir hoffen dass unsere Roboter Ihnen auf den Weg in die Roboterwelt geholfen haben Wie unsere japanischen Freunde glauben auch wir dass Roboter nach den Computern und Mobiltelefonen die n chste technologische Revolution bilden werden Diese Revolution wird auch neue wirtschaftliche Impulse ausl sen Leider haben Japan andere asiatische L nder und auch die USA Europa dabei l ngst berholt Im Gegensatz zu Europa beginnt der Technikunterricht in Asien bereits in der Grundschule und ist ein wichtiger Bestandteil der Ausbildung Als Zielsetzung bei der Entwicklung unsere Roboter ASURO YETI Caterpillar und Robot Arm haben wir deshalb gew hlt TO TRAIN A SCIENTIFIC MIND 52 APPENDIX A SCHALTBILD ROBOT ARM RA1 PRO r d I LOOPNI E E A9T MOLY u0zz ra SEE ID rss AUS ODA ban LIO A9IMOI AUS DIA OI N AT z St09 1 X TEA Es 979 ILE MYI HI I __ SONES tex 9S SJUSLINO ODA A91 n01 _ MOI OcA if STO AI IT P9VDAWLV B SOA3IHS 6TA ISA ss y amp SE Ca Sod p Tous PC E EMS 82 uam XI A9TMOT De oa Sod nous YOI TMS SPIPNI SCH sa FCO JOT MI AI I PH ca TONMHS LA rs al IO ODA guaund A91 n01 K OI D 9TA 4 s cO MII SIT li sod p 0418 Ir OANIS z sod n josios Or ES NH HAH 6t Zr NH OdV 8
44. rdings m ssen Sie hier noch nicht verstehen was da genau gemacht wird Das wird weiter unten noch genauer erkl rt Schonmal vorweg Bei dem gr n eingef rbten Text handelt es sich um Kom mentare die nicht zum eigentlichen Programm gehoren und nur der Beschrei bung Dokumentation dienen 47 Darauf gehen wird sp ter noch genauer ein es gibt auch eine Version dieses Programms OHNE Kommentare damit man mal sieht wie kurz das Pro gramm eigentlich ist Die Kommentare bl hen das schon ziemlich auf sind aber zur Erkl rung notwendig Die unkommentierte Version ist auch praktisch um den Code in eigene Programme zu kopieren Zun chst wollen wir nur ausprobieren ob das bersetzen von Programmen korrekt funktioniert Iele Window Help Line Endings Use Tabs WinAVR Make All WinAVR Make Clean WinAVR Program Stop Tools Ctrl Shift K Es sollten oben im Tools Men die beiden eben angelegten Menueintr ge s Abb vorhanden sein oder die standardm ig in PN vorhandenen WinAVR Eintr ge das ist egal es funktioniert normalerweise mit beiden ILU Klicken Sie jetzt bitte auf MAKE ALL Options PN2 ruft nun die oben angesprochene make all bat Batch Datei auf Diese wiederum ruft das Programm make auf Mehr zu make folgt noch sp ter Das Beispielprogramm wird nun bersetzt das nennt man kompilieren vom englischen to complile bzw Compiler bersetzer und eine
45. s erscheinen Javrgcc build and install sh Javrgcc build and install sh installation of avr GNU tools complete Javrgcc build and install sh add usr local avr bin to your path to use the avr GNU tools Javrgcc build and install sh you might want to run the following to save disk space Javrgcc build and install sh avrgcc build and install sh rm rf usr local avr source usr local avr build Dann k nnen Sie wie es dort vorgeschlagen wird rm rf usr local avr source usr local avr build ausf hren Das l scht alle tempor ren Dateien die Sie normalerweise nicht mehr ben tigen Jetzt k nnen Sie den n chsten Abschnitt berspringen und noch den Pfad auf die avr tools setzen Sollte die Ausf hrung des Skriptes fehlschlagen m ssen Sie sich genau die Fehlermeldungen ansehen auch mal in der Konsole etwas hochscrollen meist fehlen dann irgendwelche Programme die man vorher noch installie ren muss wie z B das oben erw hnte texinfo Bevor Sie nach einem Fehler weitermachen sollten Sie die bereits erzeugten Dateien im Standardinstallati onsverzeichnis usr local avr vorsichtshalber l schen am besten das ganze Verzeichnis 19 Wenn Sie nicht wissen was da genau falsch gelaufen ist bitte alle Kommando zeilenausgaben in einer Datei speichern und damit an den Support wenden Bitte immer so viele Informationen wie m glich mitsenden Dann wird es einfacher Ihnen zu helfen GCC f r den
46. ser Texteditor Packer WinZip WinRAR unzip o und ggf Linux Shell etc muss vorrausgesetzt werden Wenn Sie sich also nur wenig mit Computern auskennen sollten Sie sich auf jeden Fall gut damit vertraut machen bevor Sie den Robot Arm in Betrieb nehmen Eine Einf hrung in die Bedienung von Computern ist nicht Ziel dieser Anleitung und w rde den Rahmen bei weitem sprengen Hier geht es nur um den Robot Arm dessen Programmierung und die speziell daf r ben tigte Software Die Robot Arm CD ROM Sie haben vermutlich die Robot Arm CD ROM im Laufwerk Ihres Computers falls doch nicht legen Sie diese nun bitte ein Es sollte unter Windows kurz darauf per Autostart das CD Men erscheinen Andernfalls k nnen Sie ber einen Dateimanager die Datei start htm im Hauptverzeichnis der CD mit einem Webbrowser wie z B Firefox ffnen Die Installationsdateien f r Firefox finden Sie brigens auf der CD im Ordner lt CD ROM Laufwerk gt Software Firefox sofern Sie noch keinen aktuellen Webbrowser installiert haben sollten Es sollte mindestens Firefox 1 x oder der Internet Explorer 6 sein Nach Auswahl der Sprache finden Sie im CD Men neben dieser Anleitung die es auch zum Download auf unserer Homepage gibt vielen Informatio nen Datenbl ttern und Fotos auch den Men punkt Software Hier sind alle Software Tools der USB Treiber und die Beispielprogramme mit Quellcode f r den Robot Arm zu finden Abh ngig von den Sicherhei
47. t O 2St O 1St Finger Teil A Finger Teil B Fingerspitze O 1St O 1St O 4St Servobodenplatte Servokupplungs Servokupplungs Programmier stange M3 M4 stange M2 M3 adapter O 19S1 O 2St O 2 St O 1St Robot Arm Fu Programmier Verl ngerungs kabel kabel f r Servo O 1St Kuppelstange Servos Hebel Rundkopf Selbstzapfende Klein schraube M3x20 Schraube M3 2x6 A lt J O 5St O 1St O 4St Rundkopf Rundkopf Rundkopf Mutter Sicherungs schraube M3x6 schraube M3x8 schraube M3x12 M3 mutter M2 P P e O 2 81 O 42St O 9St O 24 St O 3St Te 4 Bauanleitung fur die Mechanikteile 4 1 Montage Teile in diese Bausatz Bodenteil Arm Rundkopfschraube M3x8 P O 8St Abstandsbolzen M3x16 em O 20b Selbstzapfende Schraube M3 2x8 Option Abstandsbolzen als Kabelf hrung von Servokabels O 2 St 4 2 Montage des Servo Arm Zur Montage des Servo Arm wird folgendes ben tigt 1 St Bodenplatte 1 St Arm Teil 2 St Abstandsbolzen M3x16 4 st Rundkopfschraube M3x8 2 St Selbstschneidendesraube M3 2x8 Schraube M3 2x8 Option Option Abstandsbolzen M3x16 Abstandsbolzen M Rundkopfschraube M3x8 Rundkopfschra Bodenteil ACHTUNG Nehmen Sie erst die komplette Verkabelung vor bevor Sie diese Schritte aus f hren Den Schaltplan f r den Kabelanschlu finden Sie auf Seite 20 9 4 3 Montage des Greifer Ge T 1 St Boden und Armteil Zur Montage
48. to Robot Arm o zusammen mit einer Info ber die aktuell gemessene Spannung erscheinen Falls nicht probieren Sie es nochmal Wenn es dann immer noch nicht klappt liegt ein Fehler vor Schalten Sie in diesem Fall den Roboter am Besten sofort aus und fangen Sie an mit Fehlersuche IN xciv Wann die Spannung 4 4 Volt erscheint eine Warnung Die maximale Spannung welche der RobotLoader messen kan ist 5 1 Volt 34 7 6 SELBSTTEST Sobald der Roboter Arm eingeschaltet wird leuchtet die Spannung LED Gelb Die Status LED erlischt beim Upload einer HEX Datei Sobald wir ein Pro gramm starten leuchtet die Status LED rot auf und im Roboter Status Fertig leuchtet diese LED gr n Wenn das geklappt hat k nnen Sie ein kleines Selbsttestprogramm aus f hren um die Funktionsf higkeit aller Systeme des Roboters zu ber pr fen Klicken Sie dazu unten im Robot Loader Fenster auf den Button Add Hinzuf gen und w hlen Sie die Datei RobotArmExamples PRO example_11_Selftest RobotArm_Selftest hex im Beispielverzeichnis aus In dieser Datei befindet sich das Selbsttestprogramm im hexadezimalen Format daher werden solche Programmdateien auch Hexdateien genannt Die eben ausgew hlte Datei taucht anschlie end in der Liste auf So k nnen Sie sp ter auch noch andere Hexdateien von Ihren eigenen Programmen und den Beispielprogrammen hinzuf gen s Screenshot hier wurden schon ein paar Hexdateien hinz
49. tseinstellungen Ihres Webbrowsers k nnen Sie die Installations programme direkt von der CD starten 14 Wenn Ihr Browser dies aufgrund der Sicherheitseinstellungen nicht erlaubt m ssen Sie die Dateien zun chst in ein Verzeichnis auf Ihrer Festplatte spei chern und dann von dort starten Genaueres dazu steht auf der Software Seite des CD Men s Alternativ k nnen Sie nat rlich auch direkt in einem Dateima nager auf das CD Laufwerk wechseln und die Software von dort installieren Die Verzeichnisnamen sind so gew hlt dass sie eindeutig den entsprechen den Softwarepaketen und Betriebssystemen zugeordnet werden k nnen WinAVR f r Windows Als erstes werden wir WinAVR installieren WinAVR ist aber wie der Name schon andeutet nur f r Windows verf gbar Linux Anwender m ssen beim n chsten Abschnitt weiterlesen WinAVR das wird wie das englische Wort whenever ausgesprochen ist eine Sammlung von vielen n tzlichen und notwendigen Programmen f r die Soft ware Entwicklung f r AVR Mikrocontroller in der Sprache C WinAVR enth lt neben dem GCC f r AVR das nennt sich dann insgesamt AVR GCC mehr Infos dazu folgen sp ter auch den komfortablen Quelltexteditor Program mers Notepad 2 den wir auch f r die Programmentwicklung f r den Robot Arm ein setzen werden WinAVR ist ein privat organisiertes Projekt hinter dem keine Firma o steht es ist kostenlos im Internet verf gbar Neuere Versionen und weitere
50. ugef gt Der Robot Loader kann auch verschiedene Katego rien von Hexdateien verwalten Damit lassen sich die Dateien bersichtlicher sortieren Beispielsweise wenn man mehrere programmierbare Erweiterungsmodule auf dem Robot Arm hat oder verschiedene Varianten von Programmen verwendet Die Liste wird im mer automatisch beim Beenden des Programms gespeichert Es werden hier nat rlich nur die Pfade zu den Hexdateien gespeichert nicht die Hexdateien selbst Wenn Sie an einem Programm arbeiten brauchen Sie die Hexdatei nur einmal hinzuzuf gen und auszuw hlen und k nnen danach sofort nach jedem erneuten bersetzen des Programms das neue Programm in den Mikrocontroller laden auch per Tastenkombination STRG D oder STRG Y um das Programm direkt nach dem bertragen zu starten Unter verschie denen Betriebssystemem sind die Pfadnamen nat rlich komplett anders Sie k nnen denRobot Loader trotzdem ohne weitere Anderungen direkt unter Windows und Linux verwenden denn es gibt f r Windows und Linux jeweils eine extra Liste Sie k nnen nun entweder mit den anderen Beispielprogrammen Examples des Robot Arm weitermachen oder mit Ihrer eigenen Softwareprogrammierung anfangen ACHTUNG Wann die Spannung 4 4 Volt erscheint eine Warnung Die maximale Spannung welche der RobotLoader messen kan ist 5 1 Volt 35 W hlen Sie dazu die Datei RobotArm Selftest hex in der Liste und aktivieren Sie anschlie end den Button U
51. ung welche der RobotLoader messen kan ist 5 1 Volt 33 7 5 Port offnen Linux Unter Linux wird der USB Seriell Adapter wie ein normaler Comport behan delt Die D2XX Treiberinstallation von FTDI unter Linux w re nicht ganz so einfach und die normalen Virtual Comport VCP Treiber sind in aktuellen Linux Kerneln sowieso schon enthalten Es funktioniert alles fast genauso wie unter Windows nur muss man erst noch kurz ausprobieren welchen Namen das Robot Arm USB Interface hat und darauf achten den USB Port nicht vom PC zu trennen solange die Verbindung noch offen ist ansonsten muss der RobotLoader eventuell neu gestartet werden damit die Verbindung wieder klappt Die Virtual Comports heissen unter Linux dev ttyUSBx wobei x eine Nummer ist z B dev ttyUSBO oder dev ttyUSB1 Die normalen Comports heissen unter Linux dev ttySO dev tty S1 etc Diese tauchen ebenfalls in der Portliste auf sofern vorhanden Der RobotLoader merkt sich wenn es denn berhaupt mehrere Ports gibt welchen Port Sie zuletzt verwendet haben und selektiert diesen bei jedem Start des Programms automatisch generell bleiben die meisten Einstellungen und Selektionen erhalten Nun k nnen Sie auf den Button Connect 2 Verbinden klicken Der Robot Loader ffnet nun den Port und testet ob die Kommunikation mit dem Boot loader auf dem Roboter funktioniert Es sollte dann unten im schwarzen Feld Status die Nachricht Connected
52. y mit eingebunden wird Also keine Sorge es ist genug Platz f r Ihre Programme vorhanden und so kleine Programme brauchen normalerweise nicht so viel Speicher Die Funktionsbibliothek ben tigt alleine namlich schon mehrere KB vom Flashspeicher nimmt Ihnen aber auch sehr viel Arbeit ab und daher werden Ihre eigenen Programme meist relativ klein sein im Vergleich zur Robot ArmBaseLibrary Das eben kompilierte Programm kann nun mit dem RobotLoader in den Roboter geladen werden Dazu f gen Sie die eben erzeugte Hexdatei in die Liste im RobotLoader mit Add bzw Hinzuf gen ein selektieren diese und klicken auf den Upload Button genau wie Sie es auch schon beim Selbsttestprogramm getan haben Danach k nnen Sie wieder auf den Terminal wechseln und sich die Ausgabe des Programms anschauen Die Programmausf hrung muss dazu nat rlich zun chst wieder gestartet werden im Terminal ist es am bequemsten STRG S auf der Tastatur zu dr cken oder das Men zu benutzen oder einfach ein s senden nach einem Reset m ssen Sie allerdings immer etwas warten bis die Meldung READY im Terminal erscheint Auch STRG Y ist eine sehr n tzliche Tastenkombination denn damit wird das aktuell selektierte Programm in den Robot Arm geladen und direkt danach gestartet Man muss also nicht extra vom Terminal aus wieder auf den Karteireiter Flash Loader wechseln oder das Men benutzen Das Beispielprogramm ist sehr einfach und besteht nu

ROBOT ARM PRO - CONRAD Produktinfo.

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