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Ein- und Ausbauen der FM 453

1. PS CPU FM 453 SIMATIC S7 400 Kr T Ao r eoe de eTa a p ig ig ig ig ig ig ig ig ig ig ig ig ig ig DE ii T Ill Il aa gt J Verbindungskabel MPI a Kanal
2. Beschriftungs Im Bild 4 12 sind die Beschriftungsschilder der FM 453 dargestellt schilder LED Beschriftungsschild Anschlu bild Beschriftungsschild Anzeige au en innen im Frontstecker INTF FE EXTF 2 ike STAT 3 1L aP NL 5 1 1NL 2 H 2NL 3 Fan 3NL 1 1READY2 2 zH 2READY2 3 TOAND 3READY2 1M READY2 Di 13 4M 14 el 110 in 110 EE RLN 111 u 1m 112 at 112 113 113 2M 19 210 une 210 21 at 211 212 Sen 212 213 gt H 213 23 2M 24 310 at 310 311 st 31 312 st 312 313 313 29 7 2L 30 100 a H 1Q0 1Q1 zH 1Q1 102 zH 102 1Q3 H 103 3L 35 3L 36 2Q0 H 2Q0 37 H 2Q1 sH 201 202 sH 2Q2 203 zH 2Q3 alt tael 42 3Q0 al 3Q0 3Q1 zH 3Q1 3Q2 zH 3Q2 3Q3 303 46 2M 47 2M T Rack Nr Steckplatz Nr x Bild 4 12 Beschriftungsschilder der FM 453 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 22 C79000 G7000 0453 01 Verdrahten der FM 453 Belegung des Steckerbezeichnung X1 Steckers Steckertyp 48poliger S7 Frontstecker f r Einzeldraht
3. Abdeckhaube T hil yA ypensenid Busstecker Beschriftungsschild u SIMATIC Schnittstelle Frontstecker Frontansicht ohne Steckerabdeckung D o 2 Status und Fehleranzeigen Antriebs Schnittstelle X5 Pr Me system Schnittstelle X2 bis X4 Br 4 __ Peripherie Schnittstelle X1 Bild 1 3 Lage der Schnittstellen und Frontelemente Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 1 6 C79000 G7000 0453 01 Produkt bersicht Schnittstellen In der Tabelle 1 2 sind die Schnittstellen und ihre Bedeutung beschrieben Tabelle 1 2 Schnittstellen Schnittstellen Beschreibung Busverbinder r ckseitige Stecker zur Weiterf hrung des S7 Busses SIMATIC Schnittstelle P und K Bus zu jeder Baugruppe Antriebs Schnittstelle 50poliger D Sub Stecker X5 zum Anschlu der Lei stungsteile f r maximal drei analoge oder Schritt An triebe Me system Schnittstelle 15polige D Sub Buchse X2 bis X4 zum Anschlu der Geber Peripherie Schnittstelle 48polige
4. bersicht In diesem Kapitel erhalten Sie einen berblick ber das Parametrieren der FM 453 mit dem Parametriertool FM 453 parametrieren S7 400 CPU FM 453 P Bus Anwender Datenbausteine DB Datenbaustein e DB MD ineb nline Bearbeitung im 1 DB pro Kanal K Bus j DRN Men Zielsystem und BERDE Auswahl der Option On MPI DB NC linebearbeitung siehe je 1 DB pro Kanal Tab 5 9 Offline Bearbeitung im PG Men Datei siehe STEP 7 HW CONFIG N 9 Parametrier Rackparametrierung Baugruppenauswahl masken u Pa Alarme aktivieren Grundparameter Setup exe Konfigurierung Systemdaten erzeugen Baugruppe parametrieren l Parametriertool FM 453 parametrieren e Funktionsbausteine vorprojektierte Oberfl che f r OPs Bild 5 1 bersicht Parametrieren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 5 1 Parametrieren der FM 453 5 1 Installation von FM 453 parametrieren 5 2 Einstieg in FM 453 parametrieren 3 3 Parametrierendaten 5 5 Ablegen der Parametrierdaten im SDB gt 1000 5 1 Installation von FM 453 parametrieren Voraussetzung Auf dem Programmierger t PG PC m ssen das Betriebssystem Window 95 und das entsprechende STEP 7 Programm ab V3 1 installiert sein F r den Onlinebetrieb mu die Verbindung vom PG PC zur S7 400 CPU he
5. des OP 17 Men baum der Musterprojektierung des OP 17 Grundbild PIC7_G K5 K6 K7 K8 K1a K15 K16 globale Funktionstasten F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 L e anwenderpezifische Bilder PIC 78 mit bersicht der Belegung der globalen Softkeys Diagnose u Fehlermeldung PIC77 SK1 SK2 Sammelmeldung Alarmmeldungen PIC Z_MESS_EVENT PIC772 IBN Servo PIC76 IBN_Schritt PIC76a SKF8 SK1 SK3 IBN Einstellungen Maschinendaten PIC761 PIC763 gt Betriebsartenanwahl PIC75 gt MDI Satzeingabe PIC74 SK1 MDI Satz fliegend PIC741 gt Automatik Grundbild PIC73 SK1 SK2 SK4 SK5 aktueller Satz Folgesatz Programmanwahl Teach In PIC731 PIC732 PIC734 PIC735 Y Parameter PIC72 Bild 8 2 Men baum der Bedienoberfl che des OP 17 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Bedienen und Beobachten Istwertanzeige PIC7 SK1 Versionsbild SK3 SK5 PIC71 Teileprogr bersicht PIC71a Teileprogr Edit PIC71a1 SK1 Systembilder 1 F7 SK3 Z_SYSTEM_ MEN Testbild PIC7112 Teileprogr Verfahrprogramm bei FM 453 Bild 8 3 ESC Taste K5_ Funktionsta
6. bersicht Die vorliegende Programmieranleitung beschreibt die Funktionen FCs die Ihnen die Kommunikation zwischen CPU und Funktionsbaugruppe FM 453 in SIMATIC S7 400 erm glichen Hinweis Diese Beschreibung gilt nur f r einen Kanal f r jeden weiteren Kanal ist analog zu verfahren S7 400 CPU FM 453 a ren kann der Anwen Anwenderprogramm FEBUS ee der DB auf der CPU be galgnale arbeitet werden und Systemdaten Anwender DB je1 DB pro Kanal K Bus Datenbausteine MPI Online Offline aa AWL KOP Edit STEP 7 BEN Fel upr unter STEP7 wird ein Anwender Der Anwender DB wird DB erstellt DB in die CPU geladen und gt N dort gespeichert Quelle daf r ist UDT1 e 1 DB pro Kanal anwenderdefinierter Datentyp Setup exe e Parametriertool FM 453 parametrieren f e Funktionsbausteine FCs UDT 1 und Beispielprogramme vorprojektierte Oberfl che f r OPs Bild 6 1 bersicht Programmieren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 1 Programmieren der FM 453 Voraussetzungen Anlegen des An wender DBs Bausteine 6 2 Folgende Voraussetzungen m ssen erf llt sein wenn Sie die FM 453 ber Ihr Anwenderprogramm steuern wollen e Auf dem PG PC haben Sie die Software nach Kapitel 5 1 installiert e Die Verbindung vom PG PC zur S7 400 CPU mu hergestellt sein siehe Bild 4 1 Sie gehen wie
7. FIN D K N z Schirmschiene Frontstecker mit Schraubanschlu digitale ohne Deckel Ausg nge digitale aia Eing nge P An Me taster A 2 33 NG x 34 Zugentlastung T Bild 4 15 Verdrahtung des Frontsteckers Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 28 C79000 G7000 C453 01 Verdrahten der FM 453 Anschlu leitungen Flexible Leitung Querschnitt e 0 5bis 1 5 mm f r Frontstecker mit Crimpanschlu e 0 25 bis 2 5 mm f r Frontstecker mit Schraubanschlu e 0 08 bis 2 5 mm f r Frontstecker mit Federkraftanschlu Aderendh lsen sind nicht erforderlich Bei Frontsteckern mit Schraub oder Federkraftanschlu k nnen Sie Ader endh lsen mit oder ohne Isolierkragen nach DIN 46228 T 1 oder T 4 Form A normale Ausf hrung verwenden Sie k nnen zwei Leitungen mit bis jeweils 1 0 mm anschlie en Hierf r m ssen Sie spezielle Aderendh lsen einsetzen siehe Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Auf bauen Hinweis F r den Anschlu der digitalen Eing nge NL und READY ist f r eine opti male St rfestigkeit die Verwendung geschirmter Leitungen erforderlich Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 4 29 Verdrahten der FM 453 Ben tigtes Schraubendreher oder Motorschrauber 3 5 mm Werkzeug Vorgehen Front Gehen Sie wie folgt vor um den F
8. R Ruckfilter O schalter I keitsf hrung Sollgeschwindigkeit zur Lageregelung MD21 MD23 MD46 MD47 MD42 MD22 MD40 MD54 MD 55 MD41 MD56 MD57 MD58 MD59 MD60 MD61 oder Bild 9 7 bersichtsbild Interpolation Im folgenden werden die Teilfunktionen des Funktionskomplexes Interpola tion n her beschrieben Softwareend Softwareendschalter MD21 und MD22 siehe Kapitel 9 9 dienen zur Begren schalter zung des Arbeitsbereiches OT Being Werden Softwareendschalter Anfang 1 000 000 000 lt 1000 000 000 MSR Softwareendschalter Ende siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten Geschwindig Die Funktion der Geschwindigkeitsf hrung wird ber die Ansteuerungsart keitsf hrung MD61 bestimmt Es stehen die Varianten der einfachen Kennlinie f r den geregelten Betrieb oder einer geknickten Kennlinie f r den gesteuerten Schrittmotorbetrieb zur Verf gung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 71 Beschreibung der Funktionen einfache Kennlinie ber die Maschinendaten f r Beschleunigung MD40 und Verz gerung MD41 kann das bergangsverhalten der durch den Interpolator vorgegebe nen F hrungsgr e an das bergangsverhalten der Regelstrecke angepa t werden VA r T gt t a A MD40 gt MD41 t v Geschwindigkeit a Beschleunigung t Zeit MD Bezeichnung Wert Bedeutung Ei
9. GND Ansteuerung des READY1_N Eingang durch potentialfreien Optokoppler lt 35m 5V 2k EOG gt GND Bild 4 5 Beschaltung des Eingangs READY1_N Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 4 11 Verdrahten der FM 453 4 3 Anschlie en der Antriebseinheit N Gefahr Es sind nur Antriebe mit sicherer Trennung erlaubt Verbindungskabel Beachten Sie folgendes anschlie en Hinweis Verwenden Sie nur geschirmte paarig verdrillte Leitung der Schirm mu mit dem metallischen bzw metallisierten Steckergeh use auf der Steuerungsseite verbunden sein Um niederfrequente St rungen vom analogen Sollwertsignal fernzuhalten empfehlen wir den Schirm auf der Antriebsseite nicht zu er den Die als Zubeh r angebotene konfektionierte Leitung bietet optimale St rsi cherheit Anschlu von F r Servoantriebe benutzen Sie die 10 V Schnittstelle servoahttiebeh Gehen Sie wie folgt vor 1 Verdrahten Sie das freie Kabelende des Verbindungskabels an den Klem men des Antriebsger tes Die Klemmenbezeichnungen an den Kabelen den geben die entsprechenden Klemmen f r SIMODRIVE Ger te an 2 ffnen Sie die Abdeckhaube und stecken Sie die D Sub Buchse an der Baugruppe an 3 Arretieren Sie den Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Abdeck
10. Ursache e extremer Spannungseinbruch e Stromversorgung der FM 453 defekt Wirkung Abschaltung der gesamtenFM 453 Behebung Spannungsanschlu der FM 453 berpr fen bei defekter Stromversorgung der FM 453 Tauschen der FM 453 3 2 FEPROM Fehler 8042 Ursache Speicher f r Firmware Code defekt Wirkung Behebung Tauschen der FM 453 3 3 RAM Fehler 8043 Ursache e defekter Datenspeicher RAM e defekter Datenspeicher Flash EPROM Wirkung Behebung Tauschen der FM 453 3 6 Proze alarm verloren 8046 Ursache e Ein Proze alarmereignis wurde von der FM 453 erkannt und kann nicht gemeldet werden da das gleiche Ereignis noch nicht vom AWP CPU quittiert wurde St rungen am R ckwandbus Wirkung Behebung OB40 in AWP einbinden Bus Anschlu der Baugruppe berpr fen mit MD5 Proze alarm deaktivieren BG Aus Einschalten 0 2 externe Fehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 a 0 5 Frontstecker fehlt 8005 Ursache kein Frontstecker X1 auf der FM 453 vorhanden Wirkung Behebung Frontstecker X1 stecken Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 10 C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 4 Diagnosealarm Fortsetzung Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 0 2 0 3 externe Kanalfeh
11. Ausl sen von Testbewegungen F hren Sie durch Ausl sen von Testbewegungen nach Bild 7 20 eine Opti mierung der Schrittmotorsteuerung nach Ihren Anforderungen durch Sie sollten dabei alle Geschwindigkeitsbereiche untersuchen ggf der technolo gisch bedeutsamsten Geschwindigkeit das h chste Gewicht bei der Ergebnis beurteilun g zuordnen A nwahl BA Tippen Geschwindigkeitsstufe 2 OVER verschiedene Werte E instellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN gt Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Beurteilung des Achsverhaltens ja weiterer Test gew nscht nein ENDE Gleichf rmigkeit der Bewegung Schwingneigung Positionierzeit Bild 7 20 Testbewegungen zur Optimierung der Schrittmotorsteuerung 7 36 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 7 39 Justage der Referenzpunktkoordinate Achse mit Inkre mentalgeber Achse mit Absolut geber SSI F r die eindeutige Reproduzierbarkeit der Referenzaufnahme ist Vorausset zung da die synchronisierende Nullimpuls SYND in einem eindeutigen Abstand vom Referenzpunktschalter RPS liegt Nullmarkenbildung siehe Kapitel 9 6 4 Empfohlen wird bei niedrigen Reduziergeschwindigkeitsw
12. B 16 0 reserviert eo fao foren Tore Tone mann 12 0 END_STRUCT Parameter Daten FC RD_COM Auftrags Nr 114 366 0 PAR_READ STRUCT Parameter Daten 366 0 0 0 1 PAR_TYP BYTE B 16 0 DB Typ 3670 10 1 PAR_NO BYTE B 16 0 Nummer B 16 0 Anzahl PAR_COUN BYTE3 PAR_DATA BYTE B 16 0 B 16 0 B 16 0 reserviert Datenfeld BYTES BYTE6 B 16 0 B 16 0 B 16 0 BYTE10 B 16 0 B 16 0 BYTE11 B 16 0 BYTE12 BYTE13 B 16 0 B 16 0 BYTE14 B 16 0 BYTE15 B 16 0 382 0 16 0 BYTE16 BYTE B 16 0 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 38 C79000 G7000 C453 01 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung 383 0 17 0 BYTE17 BYTE B 16 0 384 0 18 0 a BYTE B 16 0 son ea er Terme ann BYTE22 B 16 0 son a ormae ferne ann BYTE23 BYTE B 16 0 END_STRUCT Bedienen und Beobachten 390 0 stat USR_CON STRUCT Bedienen und Beobachten 390 0 0 0 en BOOL FALSE MD schreiben fo 0 oma soon raus mim 902 02 sme2 poor raus s 13003 03 smea BOOL FALSE Programmanwahl bertragen 13004 04 Bme4 BOOL FALSE Teach In bertragen 13905 05 5 1405 3905 05 Bmcs BOOL FALSE Schrittma bertragen 390 6 0 6 A BITC_6 BOOL FALSE Geschwindigkeitsstufen ber tragen Spannungs Frequenzstufen bertragen MDI Satz fliegend bertragen
13. reserviert Werkzeugl ngenkorrektur 1 Verschlei wert 1 absolut Verschlei wert 1 additiv Werkzeug 1 5 22 Werkzeugl ngenkorrektur 2 Verschlei wert 2 absolut Verschlei wert 2 additiv bis Werkzeugl ngenkorrektur 20 Verschlei wert 20 absolut Verschlei wert 20 additiv Werkzeug 2 bis Werkzeug 20 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Parametrieren der FM 453 Eingabe der Werte Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Men f r Werkzeugkorrekturdaten im Parametriertool FM 453 parametrieren Wird der Verschlei wert additiv online ge ndert so rechnet die FM den neuen Verschlei wert absolut aus und der Verschlei wert additiv steht wieder auf 0 EB werkzeugkorrekturdaten Kanal 1 er Verschlei abs Verschlei Er En jan 02 Lo 7232 jo jooo 03 bo 2 jo on 5 000 jo on o6 Do jo on o7 bo 2 jo on o8 000 jo on 09 bo fo ooo 2 2 on 10 000 fo ooo on 1 1 000 2 jo on 1 2 bo 2 2 2 2 jo on 13 00 2 jo on 15 000 2 jo jooo 1 16 000 2 jo on 1 18 000 jo on 1 000 fo on 1 20 0 000 2 jo on 4 Bild 5 7 Eingabe der Werte f r Werkzeugkorrekturdaten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 5 23 Parametrieren der FM 453 5 3 4 Verfahrprogramme DB Struktur Die Tabelle 5 8 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Dat
14. Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 32 C79000 G7000 C453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung 8 08 22 16 Fehler Satznummer Ursache Wertebereich der Satznummer falsch Wirkung Programm wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren 23 17 Satznummernfolge falsch Ursache Satznummer nicht in steigender Reihenfolge Wirkung Programm wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren 24 18 G Funktion 1 unzul ssig Ursache e Die als G Funktion 1 programmierte Nummer ist nicht erlaubt Im Satz mit Verweilzeit G04 wurden au er M Funktionen noch andere Daten programmiert Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 25 19 G Funktion 2 unzul ssig Ursache Die als G Funktion 2 programmierte Nummer ist nicht erlaubt Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 26 1A G Funktion 3 unzul
15. Inkrementalgeber nn Art der Singleturn oder Referenzpunktfahrt Multiturn Geber MD18 gt TA os lt 4 snomum EN Multiturn Rundachszyklus Bedingung Bedingung Bedingung beliebig Sra n Sez Scz 2 SRA Saz 2 Spa n 1 2 3 n 0 1 2 n 2 1 0 1 2 Beispiele Rundachszyklus Spa m z B 2 U Geberzyklus Saz rt oder oder 2 B 4 U H El Gebertyp Bild 9 5 Geber an Rundachsen 9 58 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 6 Geber bersicht Auswahl des Gebers An die Me system Schnittstelle der FM 453 siehe Bild 1 1 kann einer der nachfolgenden Geber angeschlossen werden e Inkrementalgeber e Absolutgeber SSI Wege und Positionen werden w hlbar durch Maschinendatum MD7 in 1073 mm 10 inch oder 10 grd dargestellt Die durch den Geber erzielte Wegaufl sung der Maschinenachse wird FM in tern aus den Maschinendaten MD11 bis MD13 berechnet Voraussetzung f r die Erzielung einer bestimmten Positioniergenauigkeit ist eine n fach bessere Wegaufl sung durch den Geber empfohlene Werte f r n minimal optimal Deshalb sollte bereits bei der Projektierung des jeweiligen Anwendungsfalles ein Geber ausgew hlt werden der den Forderungen der gew nschten Positio niergenauigkeit entspricht Mit den bekannten konstruktiven Daten der Masc
16. M Funktionsgruppe 3 a a fom feor fraise wezenn BIT3_5 reserviert a reserviert a on fema fpoon frase eere 234 0 4 0 o ova O BYTE B 16 0 G Funktions Nr der Gruppe 1 o ovau O BYTE B 16 0 B 16 0 1 BYTE7 BYTE B 16 0 reserviert Le X_T_VAL DINT L 0 Wert V_VAL L 0 Wert M_1_VAL B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 1 247 0 17 0 M_2_VAL BYTE B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 2 M_3_VAL B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 3 TO_VAL B 16 0 Werkzeugkorrektur Nr n chster NC Satz FC RD_COM Auftrags Nr 104 250 0 NXT_BLCK STRUCT n chster NC Satz 250 0 0 0 ooo PROG_NO BYTE B 16 0 Programmnummer BLCK_NO B 16 0 Satznummer G_1_EN 235 0 5 0 G Funktions Nr der Gruppe 2 G Funktions Nr der Gruppe 3 237 0 7 0 238 0 8 0 236 0 6 0 1 G_3_VAL BYTE FALSE G Funktionsgruppe 1 32 fa az poo raus eroe G_3_EN G Funktionsgruppe 3 reserviert ma es Par poa raus ron 252 5 2 5 1 SR_L_EN BOOL FALSE UP Aufrufanzahl 252 6 26 oo SR_N_EN BOOL FALSE UP Aufruf Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 6 35 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung 252 7 2 7 SKIP_EN BOOL FALSE Satz ausblenden 253 0 3 0 BOOL FALSE Geschwindigkeit 50 sa faces poor raus serie M Funktionsgruppe 2 M Funktionsgruppe 3 ma 53 roes poa raus eon BIT3_5 reserviert a
17. 7 3 Test und Optimierung Informationen zum Nach dem Einbauen Verdrahten und Parametrieren k nnen Sie die Positio Testen und Opti nierbaugruppe FM 453 testen und optimieren Test und Optimierung kann mit mieren Hilfe der Test und Inbetriebnahmeoberfl che mit oder ohne Anwenderpro gramm AWP durchgef hrt werden Sie k nnen auch einzelne Betriebsarten und Ihre Verfahrprogramme testen den Ablauf beobachten sowie korrigierend eingreifen Es gibt zwei M glichkeiten die FM zu bedienen e CPU ist in STOP Test ohne Anwenderprogramm e CPU ist in RUN Test mit Anwenderprogramm Die Schnittstelle zwischen FM und Anwenderprogramm kann beobachtet werden Ein Steuern von der Inbetriebnahmeoberfl che aus ist m glich wenn im AWP das Steuersignal TFB TEST_EN gesetzt wird F r die sen Fall kann das Anwendungsbeispiel Beispiel 3 siehe Kapitel 6 7 in das AWP eingebunden werden Diese Oberfl che wird mit FM 453 parametrieren installiert Der Aufruf erfolgt vorausgesetzt die FM 453 ist parametriert dort mit dem Men Test Inbetriebnahme bzw ber das bersichtsbild Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 8 C79000 G7000 C453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Wenn Sie dieses Men aufrufen erscheint folgendes Bild Diagnosealarm Restart II Inbetriebnahme Kanal 1 Datenfehler DIQ Bedien Fahrfehler Quit 0 000 0 000 0 000 Sollwert
18. Sie k nnen weitere Bilder aufrufen ber das Men Test gt Fehlerauswertung erscheint folgendes Bild Fehlerauswertung Kanal 1 ESTE A Bild 7 3 Fehlerauswertung ber das Men Test gt Servicedaten erscheint folgendes Bild 3 Service Kanal 1 ox TEAN Bild 7 4 Servicedaten Positionieroaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 7 11 In Betrieb nehmen der FM 453 Checkliste Bei der Inbetriebnahme der Maschinenachse ist es erforderlich in einer vor gegebenen Reihenfolge schrittweise vorzugehen Dabei sind in Abh ngigkeit der parametrierten Ansteuerart MD61 und entsprechend den Anforderungen Ihres Anwendungsfalles unterschiedliche Schritte zu absolvieren die in der nachfolgenden Tabelle aufgelistet sind Beachten Sie dabei bitte die Bedeu tung der Diagnosefunktionen Schritte 10 bzw 12 f r die Absicherung der Funktionen des FM 453 im Zusammenwirken mit Ihrer Maschinenachse Tabelle 7 4 Checkliste Inbetriebnahme der Maschinenachse Schritt Check Was ist zu tun MD61 Ok siehe Kapitel r Kontrolle der Geberanschaltung Inbetriebnahme der Lageregelung Optimierung der Lageregelung Inbetriebnahme der Schrittmotorsteuerung Justage der Referenzpunktkoordinate Aktivierung der Schrittmotordiagnose Aktivierung Softwareendschalter Inbetriebnahmeschritt ist erforderlich Inbetriebnahmeschritt ist nicht erforderlich ist erf
19. Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung A A Dekla Anf dresse dresse R x Variable Datentyp ANES Kommentar absolut relativ ration wert 109 4 3 4 FALSE reserviert 109 5 3 5 109 6 3 6 BIT3_4 BOOL BIT3_5 BOOL FALSE FALSE reserviert 1 BIT3_6 BOOL FALSE reserviert reserviert BIT3_7 G_1_VAL B 16 0 G Funktions Nr der Gruppe 1 111 0 5 0 ooo G_2_VAL BYTE B 16 0 G Funktions Nr der Gruppe 2 B 16 0 reserviert BYTE6 BYTE7 B 16 0 reserviert 114 0 8 0 1 X_T_VAL DINT Wert Position Verweilzeit L 0 Wert der Geschwindigkeit V_VAL M_1_VAL B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 1 123 0 17 0 M_2_VAL BYTE B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 2 B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 3 M_3_VAL BYTEI19 B 16 0 reserviert Parameter Daten ndern FC MODE_WR Auftrags Nr 8 126 0 PAR_CHAN STRUCT Parameter Daten ndern PAR_TYP B 16 0 DB Typ PAR_NUMB B 16 0 Nummer 128 0 20 ooo PAR_COUN BYTE B 16 0 Anzahl PAR_JOB B 16 0 Auftrag PAR_DATA B 16 0 Datenfeld 131 0 50 1 BYTES B 16 0 B 16 0 BYTE6 BYTE7 B 16 0 134 0 8 0 1 BYTES B 16 0 B 16 0 BYTE9 BYTE10 B 16 0 137 0 11 0 1 BYTEII B 16 0 B 16 0 BYTE12 BYTE13 B 16 0 140 0 14 0 1 BYTEI4 B 16 0 141 0 15 0 1 BYTEIS B 16 0 142 0 16 0 Bo BYTEI6 B 16 0 Positionierbaugruppe FM 453 f r
20. Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 36 24 Eingangsanpassung Ursache Eingangsanpassung undefiniert Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 38 26 Lagekreisverst rkung 39 27 minimaler Schleppabstand dynamisch 40 28 Beschleunigung 41 29 Verz gerung 42 2A Ruckzeit 43 2B Sollspannung max 44 2C Offsetkompensation 45 2D Spannungsrampe Ursache unzul ssiger Wertebereich Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 67 43 Steuersignale 68 44 Schrittzahl pro Bestromungsmuster Zyklus Ursache unzul ssiger Wertebereich Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 29 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 a 5 05 69 45 Start Stop Frequenz 70 46 F
21. Behebung Sollwertparameter parametrieren und einlesen 14 0E kein Programm vorgew hlt Ursache Bei Start war noch kein Programm vorgew hlt Wirkung Behebung Erst Programm vorw hlen dann starten 15 0F digitaler Eingang nicht angesteuert Ursache In einem Satz mit externem Satzwechsel G50 wurde die program mierte Sollposition erreicht Wirkung Behebung Kontrolle auf Programmierung MD34 und Beschaltung des digi talen Eingangs 2 02 16 10 Me funktion undefiniert Ursache L ngenmessung und fliegendes Messen gleichzeitig angew hlt Wirkung keine Me funktion wirksam Behebung eine der beiden Me funktionen neu anw hlen 21 15 Maschinendaten aktivieren nicht zul ssig Ursache Bearbeitung l uft ist noch aktiv Wirkung Maschinendaten aktivieren wird nicht ausgef hrt Behebung Bearbeitung abschlie en Aktivieren wiederholen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 16 C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 Kl Nr Softwareendschalter Anfang Ursache Endschalter angefahren in BA Tippen in BA Automatik we
22. bersetzungsfaktor Getriebe i Folgende Werte werden eingetragen MD 11 16 666 1073 mm 12 0 666 232 2 863 311 530 2 32 10 3 mm 13 4096 Imp U 14 256 U Hinweis Durch den Geber wird ein absoluter Verfahrweg von 256 16 666 666 MSR abgedeckt Im Ma system 10 mm entspricht das einem max Verfahrweg der Achse von 4 266 666 mm Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 65 Beschreibung der Funktionen berwachu ngen Wird MD20 0 eingegeben so sind alle berwachungen aktiv Fehlerdiagnose Die Deaktivierung der einzelnen berwachungen erfolgt durch 0 Eintrag in bezeichnetem Bit von MD20 Ein Ausblenden der Fehlermeldungen m glich ber die Einzelein stellung Parkende Achse siehe Kapitel 9 3 2 Tabelle 9 12 _ Fehlerdiagnose Absolutgeber Diagnose Ursache Fehlermeldung Spannungs berwachung Ausfall der Geberversorgungsspannung Diagnosealarm externer Kanalfehler siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 Fehler Absolutgeber e Fehler im Protokoll der Daten bertra Diagnosealarm externer Kanalfehler siehe gung zwischen Absolutgeber und Fehlerbehandlung Tab 11 4 FM 453 e Kabelbruch N Warnung Die Hardware berwachungen d rfen nur zu Testzwecken ausgeblendet wer den da Positionierfehler zur Zerst rung der Maschine f hren k nnen Bei ausgeschalteter Spannungs berwachung kann es bei Ausfall bzw bei
23. des Bezugspunktes Y Arbeitsbereich Zielposi Arbeitsbereich Anfang 50 tion 120 Ende 250 j 50 gt Istposition 150 x Nullpunkt Bild 9 1 Nullpunktverschiebung L schen der Nullpunktverschiebung erfolgt mit e bertragung des Verschiebewertes 0 e Start der Referenzpunktfahrt e Bezugspunkt setzen e Wegnahme der Achssynchronisation z B Restart Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 44 C79000 G7000 C453 01 Beschreibung der Funktionen Rundachse Bei einer Rundachse gilt die Einschr nkung Nullpunktverschiebung lt Rundachsenbereich Es erfolgt eine Normalisierung des Istwertes Beispiel Bereichsanfang Bereichsende 0 360 nach Verschiebungswert 50 Istwert 350 j men Bereichsanfang Bereichsende 0 360 Bereichsanfang Bereichsende liegen um 50 verschoben Ausnahmen In den BA Schrittma fahrt relativ MDT und Automatik ist eine Null punktverschiebung erst nach Abarbeitung des Satzes m glich Position er reicht Halt gesetzt d h nicht bei Unterbrechung durch Stop und anschlie Benden Achsstillstand Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 45 Beschreibung der Funktionen 9 3 5 Istwert setzen Auftrags Nr 13 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie den aktuellen Istwert einen neuen Wert zu ordnen Funktion Istwert Mit bertragung der Koordinate
24. reserviert 337 57 femsr poor raus ment B 16 0 G Funktions Nr der Gruppe 1 B 16 0 G Funktions Nr der Gruppe 2 509 100 os ee fanem oron erne B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 1 B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 2 M_3_VAL B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 3 TO_VAL B 16 0 Werkzeugkorrektur Nr Applikationsdaten FC RD_COM Auftrags Nr 105 270 0 APP_DAT STRUCT Applikationsdaten 270 0 0 0 ooo APPI DINT L O Applikationsdaten 1 APP2 Applikationsdaten 2 APP3 Applikationsdaten 3 282 0 12 0 ooo APP4 DINT L O Applikationsdaten 4 END_STRUCT Istwert Satzwechsel FC RD_COM Auftrags Nr 107 286 0 286 0 BLCK_EXT DWORD DW I6 0 Istwert Satzwechsel Servicedaten FC RD_COM Auftrags Nr 108 290 0 SERV_DAT STRUCT Servicedaten 290 0 0 0 OUT_VAL DINT L 0 DAC Ausgabewert bzw Frequenzausgabewert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 36 C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung Adresse Adresse Dekla Variable Datentyp Anfangs Kommentar absolut relativ ration wert 294 0 4 0 ENC_VAL DINT L 0 Geberistwert bzw Pulsausgabez hler 298 0 8 0 1 PULS_ERR DINT L O Fehlimpulse 302 0 12 0 ooo KV_FA DINT L O K Faktor FOLL_ERR Schleppabstand bzw Differenz zwischen Soll und Istwertposition FERR_LIM Schleppabstandsgrenze OSC_ERR s berschwingbetrag Schal terjustage
25. Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 52 C79000 G7000 C453 01 Beschreibung der Funktionen 9 3 12 Aktiver NC Satz Auftrags Nr 103 n chster NC Satz Auftrags Nr 104 Aktiver NC Satz sind Anzeigedaten in der BA Automatik Ausblendsatz L Unterprogrammaufruf belegt UP Nummer P Aufrufanzahl f r Unterprogramm belegt UP Aufrufanzahl X t Position Verweilzeit programmiert belegt Wert 1 G1 G3 G Funktion Gruppe 1 3 D Werkzeugkorrekturwert Nummer M1 M3 M Funktion Gruppe 1 3 F Geschwindigkeit programmiert belegt Wert 2 R lest Bit yte atenformat EAEIZIEIES FAIR 0 Byte NC Programmnummer 1 Byte NC Satznummer 2 8 x Bit L P Xt 10 G3 G2 GI 3 8x Bit 0 0 0 D M3 IM2 MI F 4 Byte G Funktion 1 5 Byte G Funktion 2 6 Byte G Funktion3 7 Byte 8 DINT 32 Bit Wert 1 UP Nummer Byte 12 DINT 32 Bit Wert 2 UP Aufrufanzahl Byte 16 Byte M Funktion 1 17 Byte M Funktion 2 18 Byte M Funktion 2 N chster NC Satz wie unter aktiver NC Satz beschrieben Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schri C79000 G7000 0453 01 ttantrieb 9 53 Beschreibung der Funktionen 9 3 13 Applikationsdaten Auftrags Nr 105 bersicht Die mit Anforderung Applikationsdaten Auftrags Nr 18 siehe Kapitel bereitgestellten Werte werden von der FM 453 zur ckgemeldet Diese Werte werden im BG Zyklus auf der FM 453 immer aktualisiert 9 3 14 Istwert Satzwechsel Auftrag Nr
26. Tabelle 9 3 Steuerhandlungen f r die BA Tippen Beispiele Signalname Pegel Steuerhandlung 1 BA Tippen setzen Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG Steuersignale Richtung Plus R Antriebsfreigabe AF R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Steuersignale Richtung Minus R Geschwindigkeitsstufe BP R ckmeldesignale Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Steuersignal Geschwindigkeitsstufe BP Erl uterung Der Anwender gibt BA vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck Bei vorhandener SFG und AF wird R angesteuert Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Meldungen BL und FR R wird weggenommen Nachdem die Achse ber die Bremsrampe zum Stillstand gekommen ist werden die Meldungen BL und FR weg genommen und die SFG zugeschaltet Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist eine erneute Rich tungsvorgabe Durchstarten m glich R wird wird zusammen mit Geschwindigkeitsstufe 2 ange steuert Die Achse f hrt mit der Geschwindigkeitsstufe 2 meldet BL und FR Die SFG wird weggenommen Eine Umschaltung von Stufe 2 auf 1 f hrt zu einem dyna mischen bergang zwischen den Geschwindigkeitsstu
27. 1 aktiv Bildung absolute Verfahrbereichsgrenzen intern VFBABS MWFAKTOR VFBABS lt 1 10 IV 109 MWFAKTOR Pr fungen f r Servomotor und Schrittmotor Pr fung MD9 zul ssiges Rundachsende beliebig nicht verwendet MD23 60 000 Tastzeit lt MD9 lt VFBABS MD9 mod UMWEG MD14 UMWEG mod MD9 0 Anmerkung Tastzeit 2 ms vorgesehen Pr fung MD11 MD12 MD13 daraus resultiert MWFAKTOR s o zul ssiger Me wertfaktorbereich 2714 lt MWFAKTOR lt 2 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 5 17 Parametrieren der FM 453 5 18 Pr fung MD13 Schritte pro Geberumdrehung 0 1 3 4 13 14 Pr fung MD14 MD10 Anzahl Umdrehung 0 1 3 13 4 14 25 x 1 2 3 MD21 10 MD22 10 3 13 MD22 MD21 lt UMWEG 1 0 lt MD21 lt MD9 4 14 MD22 MD21 lt MD14 UMWEG 0 lt MD22 lt MD9 MD21 MD22 Pr fung MD28 zul ssige Geschwindigkeit 10 lt MD28 lt MD23 Pr fung MD29 MD10 zul ssige Geschwindigkeit 3 4 13 14 0 1 beliebig nicht verwendet 10 lt MD29 lt MD23 Pr fung MD31 MD30 MD10 zul ssiger Richtungsbezug der Lose 0 0 0 1 3 4 13 14 1 2 Pr fung MD34 zul ssig BYTEO MD34 BYTE1 MD34 BYTE2 MD34 BYTE3 MD34 Positionierbaugruppe FM 453 f r S
28. 2 3 Zeit berwachung angesprochen Watch Dog 2 4 Baugruppeninterne Versorgungsspannung ausgefallen NMI 3 2 FEPROM Fehler 3 3 RAM Fehler 3 6 Proze alarm verloren 12 x Byte L nge der Diagnoseinformation 16 Kanalanzahl 3 Kanalfehlervektor 1 3 FM Pos Kennung 74H 5 Kabelbruch Inkrementalgeber f r Kanal 1 Fehler Absolutgeber f r Kanal 1 Fehlerimpulse Inkr bzw Nullmarke fehlt f r Kanal 1 Spannungs berwachung Geber f r Kanal 1 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 19 Programmieren der FM 453 Hinweise f r den Anwender 6 20 Tabelle 6 4 _Diagnoseinformationen Fortsetzung Daten Byte Bedeutung format Bit Nr 8 4 Spannungs berwachung 15 V f r Kanal 1 8 5 Spannungs berwachung digitale Ausg nge f r Kanal 1 9 10 13 15 frei Byte 0 bis 3 werden bei einem Diagnoseereignis automatisch zur CPU ber tragen und der Diagnose Organisationsbaustein OB 82 wird aufgerufen Der Diagnose OB ist in das AWP aufzunehmen sonst geht die CPU in den Betriebszustand Stop Byte 0 enth lt Sammelfehlermeldungen die gleich zeitig mit den entsprechenden Meldungen im Byte 2 3 8 gesetzt werden Der Betriebsfehler Byte 8 7 ist nochmals spezifiziert Die Fehlernummern stehen im Diagnosepuffer der FM 453 und im Datenbaustein f r Statusmel dungen DB SS f r Anzeigezwecke zur Verf gung siehe Kapite
29. 80B2 Anzahl Impulse pro Geberumdrehung MD13 falsch eingegeben oder Geber defekt liefert nicht die angegebene Impulszahl 122 fehlerhafte oder keine Nullmarke 80D1 Impulsl nge der Nullmarke kleiner 1 25 us Einstreuungen auf das Me sysstemkabel Wirkung Behebung MD13 korrekt eingeben Geber und Me systemkabel kontrollieren Grenzwerte einhalten Schirmungs und Erdungsvorschriften einhalten berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verantwortung des Betreibers ausgeblendet werden Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 1 Fehlerbehandlung Tabelle 11 4 Diagnosealarm Fortsetzung Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 0 2 0 3 externe Kanalfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 8 3 Spannungs berwachung Geber 8093 oder 10 3 80B3 oder Wirkung Ursache e DC 24 V Hilfsspannung f r Geberversorgung am Frontstecker X1 fehlt Kurzschlu der Geberversorgung 5 V inkremental 24 V SSI im Kabel e Ausfall der baugruppeninternen Geberversorgungs Einheit 12 3 Behebung Kontrolle der Anschl sse 80D3 Tauschen der FM 453 falls DC 24 V 1L 1M und Geberkabel okay berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verantwortung des Betreibers ausgeblendet werden 8 4 Spannungs berwachung 15 V 809
30. Begrenzung der Minimalbeschleunigung bzw Verz gerung wirksam Statusmeldungen 2 Datentyp BOOL nicht belegt 9 3 17 _ Parameter Daten Auftrags Nr 114 bersicht Die mit der Funktion Parameter Daten ndern Auftrags Nr 8 siehe Kapi tel 9 3 1 zum Lesen in Auftrag gegebenen Parameter Daten k nnen gelesen werden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 55 Beschreibung der Funktionen 9 4 Ma system bersicht Varianten des Ma systems Eingabe des Ma schinendatums Interne Verarbei tung der Werte Beispiele 9 56 Mit dem Beginn der Parametrierung m ssen Sie das grundlegende Maschi nendatum Ma system MD7 belegen Dieses Maschinendatum bestimmt die Eingaben der Werte Das Ma system k nnen Sie auf folgende drei Einheiten einstellen mm e in ch e grd Alle Werteingaben und alle Wertebereiche beziehen sich auf die Einstellung im Ma system In FM 453 parametrieren und in der FM 453 werden die Werte in den fol genden Basiseinheiten verarbeitet e 0 001 mm e 0 0001 in ch e 0 0001 grd Die Beziehung zwischen Ma system und internen Werten haben wir Ihnen anhand von Beispielwerten in der folgenden Tabelle dargestellt Ma system Eingabe in der Oberfl che mm 103 mm 10 995 10 mm 10 995 mm in ch 10 4 in ch 10 995 104 in ch 1 0995 in ch grd 104 grd 3 600 000 104 grd 360 0000 grd 10 2 grd 36 00
31. Im Bestromungsmuster zyklisch einmaliges Aktivphase im Bestromungsmuster Null Bestromungsmuster Null Signal vom Schrittantrieb des Schrittantriebes n mal pro Umdre und MD53 n hung n Bestromungsmusterzahl p isnales Nullimpuls extern ist die Funktion Dreh berwa Kapitel 9 7 3 realisierbar Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen die verf gbaren Maschinendaten f r die Parametrierung der Funktion chung siehe MD Bezeichnung Wert Bedeutung 37 Steuersignale 37 24 Bestromungsmuster Null Bestromungsmuster Null Eingangssignal aktiv wird nicht verwendet Bestromungsmuster Null wird verwendet 37 25 Bestromungsmuster Null Bestromungsmuster Null invertiert high aktiv Bestromungsmuster Null low aktiv 37 26 Nullimpuls extern aktiv 0 Nullimpuls extern wird nicht verwendet 1 Nullimpuls extern wird verwendet 37 27 Nullimpuls extern invertiert 0 Nullimpuls extern high aktiv 1 Nullimpuls extern low aktiv 53 Schrittzahl pro Bestro 4 400 mungsmuster Zyklus 1 vergleichen Sie hierzu die Unterlagen des Schrittantriebsherstellers Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 91 Beschreibung der Funktionen 9 8 Digitale Ein Ausg nge Auftrags Nr 101 bersicht Funktionsparame ter 9 92 Je vier digitale Ein Ausg nge der FM 453 sind anwendungsspezifisch ver wendbar Die Vereinbarungen Par
32. Teach In kein Achsstillstand Ursache Wirkung Behebung Achse ist noch in Bewegung Teach In wird nicht ausgef hrt Achse anhalten und Auftrag wiederholen nichtrelevante Daten bertragen Ursache Wirkung Behebung Die bertragenen Daten Datens tze sind der FM 453 unbekannt Daten werden nicht angenommen Anwenderprogramm korrigieren 404 81 51 Programmierbare Baugruppen Kommunikation unzul ssiger DB Typ RMS 82 52 Programmierbare Baugruppen Kommunikation Info 1 falsch oder 83 53 Programmierbare Baugruppen Kommunikation Info 2 falsch DB 84 54 Programmierbare Baugruppen Kommunikation unzul ssiger Auftrag 85 55 Programmierbare Baugruppen Kommunikation Datenfehler Ursache falsche Daten Wirkung Auftrag wird nicht ausgef hrt Behebung berichtigen und neu bertragen 4 04 120 78 Ma systemraster weicht ab RMS Ursache Das Ma system in den DBs NC SM WK stimmen mit MD7 oder nicht berein DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 24 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortset
33. Verdrahten der FM 453 X5 ANALOG OUT STEP CONTR 1 3 SOpolige D Sub Stiftleiste Belegung des Steckers Steckerbezeichnung Steckertyp Tabelle 4 2 Belegung des Steckers X5 Sam Me Mm Sams nem Am me EN EB belegt ENABLEI 34 nicht belegt ENABLEI_N ENABLE2 N BS3 ENABLE2_N PULSEI PULSEI_N DIR1 PULSE2_N PULSE2 3 4 5 6 7 8 DIR2_N DIR2 PULSE3 ENABLE3 PULSE3_N DIR3 ENABLE3_N DIR3_N 11 PWMI BOOSTI 28 PWM2 BOOST2 ENEJ PWM3 BOOST3 EA o mon _N BOOSTI_N PWM2_N BOOST2_N PWM3_N BOOST3_N READYI_I_N 14 nicht belegt 14 nicht belegt 31 nicht belegt nicht 31 nicht belegt READYI1_2_N 45 READY1_3_N nicht belegt nicht belegt RF1_1 nicht belegt ri RFI_2 RF2_1 K nicht belegt RF2_2 TE EB e f r Schrittantriebe PULSE 1 3 PULSE 1 3 _N DIR 1 3 DIR 1 3 _N ENABLE 1 3 ENABLE 1 3 _N PWM 1 3 BOOST 1 3 PWM 1 3 _N BOOSTI1 3 _N Stromsteuerung negiert READY1 1 3 _N Bereitschaftsmeldung 1 M Signalmasse Signalnamen Taktimpuls wahr und negiert Richtungssignal wahr und negiert Freigabesignal wahr und negiert Stromsteuerung wahr f r Analogantriebe SW 1 3 Sollwert BS 1 3 Bezugspotential f r Sollwert Analogmasse RF 1 1 3 1 RF 1 2 3 2 Kontakt Reglerfreigabe Signaltyp O Signalausgang I Signaleingang VO Spannungsausgang K Schaltkontakt Positionierbaugrup
34. 1300 DB Nr 1301 1499 f r Kanal 2 Programm Nr 1600 DB Nr 1601 1799 f r Kanal 2 Bausteingr e gerundet in Byte 110 20 x Anzahl Verfahr s tze Verfahrprogramme werden f r die Betriebsart Automatik und Au tomatik Einzelsatz ben tigt e Nicht angew hlte Programme sind immer nderbar e Wird in einem vorgew hlten Programm inklusiv Unterpro gramm ge ndert wird die Programmvorwahl aufgehoben Das Programm ist anschlie end neu anzuw hlen Eine Programm n derung kann erfolgen wenn BL 0 Programmaufruf Program mende und bei Stop Systemdaten F r Baugruppentausch ohne PG baustein In den SDB gt 1 000 werden alle Parametrierdaten Kanal 1 3 SDB 1000 DB MD DB SM DB WK DB NC der FM 453 abgelegt Dieser SDB wird in die CPU geladen und dient als zus tzliche Speicher m glichkeit DB SS Datenbaustein f r Statusmeldungen DB Nr 1000 DB Nr 1000 f r Kanal 1 DB Nr 1300 f r Kanal 2 DB Nr 1600 f r Kanal 3 Der DB SS ist ein interner DB der FM f r Test Inbetriebnahme und B amp B DB 1249 Interner DB der FM f r Anwender nicht relevant Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 8 C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453 Anwender Daten baustein Wie Sie einen Anwender DB pro Kanal erzeugen ist im Kapitel 6 beschrie ben Mit FM 453 parametrieren k nnen Sie den Anwender DB mit den in der Tabelle
35. 318 0 28 0 DR_TIME DINT L 0 Einfahrzeit Antriebszeitkon stante FC RD_COM Auftrags Nr 109 322 0 stat SRV_OUT STRUCT reserviert 322 0 0 0 SRV_OUTI DINT 326 0 4 0 SRV_OUT2 SRV_OUT3 SRV_OUT4 SRV_OUT6 SRV_OUT7 SRV_OUTS END_STRUCT FC RD_COM Auftrags Nr 110 OP_DATI STRUCT Zusatzbetriebsdaten OVERRIDE BYTE B 16 0 Override PROG_NO BYTE B 16 0 NC Verfahrprogramm Nr BLCK_NO B 16 0 NC Satz Nr LOOP_NO B 16 0 UP Aufrufanzahl Z hler G90_91 BYTE B 16 0 aktives G90 91 G60_64 B 16 0 aktives G60 64 G43_44 B 16 0 aktives G43 44 361 0 70 oo TO_NO BYTE B 16 0 aktive D Nr BIT8_0 reserviert LIM_SP Geschwindigkeitsbegrenzung 362 2 48 2 ooo LIM_10 BOOL FALSE Begrenzung auf 10 V Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 37 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Adresse Adresse Deda Variable Datentyp Anfangs Kommentar absolut relativ ration wert 362 3 8 3 LIM_SU BOOL FALSE Begr der Minimalbeschleuni gung bzw verz gerung 362 4 8 4 1 BIT8_4 BOOL FALSE reserviert 3625 85 1 BIT8_5 BOOL FALSE reserviert BIT8_6 reserviert a reserviert eo 0 a poa raus eere LIM_FV reserviert reserviert w 3 fenos poa raus ment BIT9_4 reserviert an reserviert ee 0 ms soor raus eere BIT9_7 FALSE reserviert BYTEIO Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung
36. Fahren Minus wird bereits mit Beginn der Beschleunigungsphase angesteuert und bleibt bis zum Stillstand der Achse erhalten bzw bis zum Einfahren in den PEH Zielbereich Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 7 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 2 R ckmeldesignale Fortsetzung Symbol Bedeutun Funktion englisch 8 FAVEL FIWS fliegendes Ist fliegendes Istwert setzen ist ausgef hrt wert setzen i Mit fliegendem Istwert setzen aktivieren wird das Signal r ckgesetzt fertig sieh Kap 9 3 6 M Funktions M Befehl 0 99 nummer nderung der wird gleichzeitig mit der M Funktionsnummer angegeben M Funktion Sind in einem Verfahrsatz M Funktionen programmiert wird deren Ausgabe durch Setzen nderung der M Funktion gemeldet nderung der M Funktion bleibt so lange anstehen bis bei zeitgesteuerten M Funktionen die festgelegte Zeit abgelau fen ist bei quittungsgesteuerten M Funktionen die Quittung durch den Anwender erfolgt ist POS_ROD PEH Position er e Mit dem korrekten Erreichen der vorgegebenen Zielposition wird reicht Halt PEH angesteuert und bleibt bis zur n chsten Achsbewegung erhal ten e Unter korrektem Erreichen der Zielposition wird die Ann herung des Istwertes an die Zielposition verstanden wobei innerhalb einer festgelegten Zeit PEH Zeit berwachung eine festgelegte Toleranz PE
37. Falls Ihr Schrittantrieb ber die Funktion Stromsteuerung durch PWM verf gt k nnen Sie die im Motor umgesetzte Verlustleistung und damit die Motorerw rmung reduzieren indem Sie infolge des nicht ben tigten Beschleunigungsmomentes f r den Stillstand und f r die Konstantfahr phasen den Motorstrom anteilig zum Lastmoment reduzieren Ein Vorteil niedrigerer Erw rmung bei Konstantfahrt ergibt sich ersichtlich aus dem Momentenverlauf besonders im unteren Drehzahlbereich des Motors Folgende Einstellungen sind vorzunehmen elektrischer Anschlu MD37 Aktivierung der Funktion MDS50 Miast fmax MMotor fmax 100 z B 60 MD51 Miast f 0 MMotor f 0 100 z B 12 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 7 17 In Betrieb nehmen der FM 453 7 3 3 bersicht 7 18 Grundinbetriebnahme der Schrittmotoranschaltung Im ersten Schritt der Antriebsinbetriebnahme pr fen Sie da sich der Schritt motor durch die Ansteuerung der FM 453 grunds tzlich verfahren l t und pr fen damit die Richtigkeit der bisher festgelegten Maschinendaten Beson derer Wert ist auf diesen Schritt beim Einsatz des Antriebs ohne Geber zu legen da Schrittverluste zu unerkennbaren Positionierfehlern f hren k nnen Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagrammes pr fen Sie die Antriebsan schaltung und die Richtigkeit der bisher festgelegten Maschinendaten
38. Hinweis Die Ausg nge unterliegen der Abschaltung bei Baugruppenfehlern der Feh lerklassen mit Reaktion Alles Aus Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 9 Softwareendschalter bersicht IN Wirkung der Soft wareendschalter in den Betriebsarten Wirkung der Soft wareendschalter bei Nachf hrbe trieb Reaktion nach Fehler Um den Arbeitsbereich zu begrenzen werden durch Eintragungen in den Ma schinendaten MD21 und MD22 die Anfang und Endeendschalter festge legt Diese Endschalter sind mit der Synchronisation der Achse aktiv Werden die Endschalter nicht ben tigt sind in den Maschinendaten MD21 und MD22 Werte einzutragen die au erhalb des m glichen Arbeitsbereiches liegen oder die berwachung ist ber das Anwenderprogramm abzuschalten Warnung Die Softwareendschalter ersetzen nicht die Hardwareendschalter f r NOT AUS Reaktionen Betriebsart Tippen Am Endschalter wird die Fahrbewegung an der Endschalterposition angehal ten und Fehler gemeldet Betriebsart Steuern Liegt der Istwert au erhalb der Endlage wird die Fahrbewegung angehalten und Fehler gemeldet Die Endschalterposition wird um den Betrag des ben tigten Bremsweg berfahren Betriebsart Referenzpunktfahrt ohne Wirkung Betriebsarten Schrittma fahrt relativ MDT Automatik Es wird bereits angehalten
39. Istwert setzen bertragen BITC_10 Nullpunktverschiebung ber tragen BITC_11 reserviert for as om Jon raus ment BITC_13 Diagnosealarm i Datenfehler for 57 a raus Bahimanihe fe 402 0 402 0 KEY_CODE WORD W 16 0 Tastaturcode 404 0 404 0 RESERV _4 WORD W 16 0 reserviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 39 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung 406 0 stat OP_MODE STRUCT BA Anwahl 406 0 0 0 CAA BOOL FALSE Steuern COE E soo raus Reenmuiin BITA_2 Schrittma fahrt relativ BITA_3 MDI 406 4 04 oo BITA_4 BOOL FALSE Automatik Einzelsatz BITA_5 Automatik BITA_6 Tippen 406 7 07 ooo BITA_7 BOOL FALSE reserviert BITA_8 reserviert a BITA_9 reserviert 4072 12 ooo BITA_10 BOOL FALSE reserviert 407 3 1 3 BI BITA_11 BOOL FALSE reserviert 407 4 14 1 BITA_12 BOOL FALSE reserviert 4075 15 oo BITA_13 BOOL FALSE reserviert 4076 1 6 1 BITA_14 BOOL FALSE Fehler quittieren 4077 17 p i BITA_15 BOOL FALSE Diagnosealarm quittieren 6 7 Anwendungsbeispiele Beispiel 1 siehe STEP 7 Anwendungsbeispiele FMSTSVEX EXAMPLEI Zum Ausf hren des Beispieles werden zus tzlich zu den Technologiefunktio nen folgende Bausteine ben tigt e DB I Anwender DB FC 100 Aufrufbeispiel e OB I Zyklus und OB 100 Neustart Folgende Betriebsarten werd
40. ber tragen Daten f r BA Schrittma fahrt relativ und die BA Schrittma fahrt relativ zur FM bertragen BA MDI zur FM bertragen BA Automatik Einzelsatz zur FM bertragen BA Automatik zur FM bertragen Bei nderung Software Endlagen ber wachung abschalten ja nein zur FM bertragen Merker Restart Achse zur FM bertra gen Merker Restweg l schen zur FM ber tragen MD Nr aus dem Anwender DB lesen den Wert davon aus der FM holen und in den Anwender DB eintragen Merker MD aktivieren zur FM ber tragen MD Nr und den Wert davon vom An wender DB zur FM bertragen Fehlerquittung Res in der FM 453 406 15 Diagnosealarm 390 13 Fehlerquittung Quit in der FM 453 406 14 Datenfehler Bedien Fahrfehler 390 14 390 15 siehe PIC OP 17 77 SK Softkey TF Textfeld 8 8 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Bedienen und Beobachten Variable im An wender DB eingetragen werden Die nachfolgende Tabelle enth lt die Variablen die in den Anwender DB Der Aufbau des Anwender DBs siehel Kapitel 6 6 Variable f r Anwender DB Auftrags Bedeutung Nr Geschwindigkeits oder Spannungs Frequenzstufe 1 2 BP Einzeleinstellungen Reglerfreigabe Parkende Achse Software Endlagen berwachung abschalten Einzelkommandos Maschinendaten aktivieren Restweg l sc
41. siehe Fehlerauswertung Der FC MODE_WR l scht dieses Bit sobald JOB_WR eine erlaubte Nummer enth lt Die unbekannte Nummer bleibt solange erhalten 1 Beim Starten einer Betriebsart Bewegung mit den entsprechenden Steuersignalen oder bei der R ckmeldung BL 1 Bearbeitung l uft MODE_BUSY mit Aufruf Start des FCs Li WORKING BL mit Start der Bewegung durch die FM POS_REACHED 7 0 Bei der R ckmeldung POS_ROD 0 Position erreicht Halt oder beim Starten einer Betriebsart mit den entsprechenden Steuersignalen POS_REACHED m mit Aufruf Start des FCs POS_POD PEH mit Start der Bewegung durch die FM 6 10 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Programmieren der FM 453 6 2 2 bersicht Betriebsarten steuern Zum Steuern der Achse in den einzelnen Betriebsarten sind Steuer R ckmel designale notwendig Die Betriebsarten sind im Kapitel 9 2 beschrieben Die Steuer R ckmeldesi gnale und Handhabungshinweise sind in Kapitel 9 1 beschrieben Die Steuersignale sind vom Anwender in den Anwender DB zu schreiben Durch den FC MODE_WR werden die Steuersignale aus dem Anwender DB zur FM 453 und die R ckmeldesignale von der FM 453 in den Anwender DB bertragen Weiterhin sind zum Steuern der FM 453 Einzeleinstellungen im Anwen der DB ab Adr 40 und Einzelk
42. 0 Signal max 45 us bei24 V Eingangsspannung 0 1 Signal max 8 us Verpolschutz Eingangssignale Anschlie en eines 2 Draht Sensors m glich Digitale Ausg nge Technische Daten zu den digitalen Ausg ngen Anzahl der Ausg nge 4 je Kanal Ausgangsstrom bei Signal 1 bei Umgebungstemperatur 40 C Nennwert zul ssiger Bereich Lampenlast bei Umgebungstemperatur 60 C Nennwert zul ssiger Bereich Kurzschlu berlastschutz Versorgungsspannung DC 24 V zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung ja Ausgangspannung e 0 Signal Reststrom max 2 mA e 1 Signal Hilfsspg 2L 4L 0 3 V 0 5 A 5 mA 0 6 A ber Hilfsspannungsbereich max 5 W 0 1 A 5 mA 0 12 A ber Hilfsspannung ja taktend bei bertemperatur f r jeden Aus gang separat Schaltfrequenz Verpolschutz f r Hilfsspannungen Summenstrom der digitalen Ausg nge Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 e ohmsche Last max 100 Hz induktive Last max 0 25 Hz bei externer L schung Gleichzeitigkeitsfaktor 100 bis 40 C 6A f r alle Kan le e 40 C bis 60 C 1 2 A f r alle Kan le Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Steckleitungen bersicht Dieses Kapitel gibt Ihnen einen berblick der konfektionierten Verbindungs kabel zu den anschlie baren Gebern und
43. 1 9 Produkt bersicht Parametrieren der Ansteuerungsarten Digitale Ein Aus g nge Betriebsarten ber greifende Einstel lungen Funktionen Softwareendschal ter Proze alarme Satzfolgesteue rung Diagnose und Feh lerbehandlung Datenhaltung auf der FM 453 ber die Parametrierung sind folgende Ansteuerungsarten m glich e Servomotor mit Lageregelung e Schrittmotor mit Lageregelung e Schrittmotor ohne Lageregelung Je vier digitale Ein Ausg nge f r jeden Kanal sind anwenderspezifisch ver wendbar Es k nnen z B angeschlossen werden e Referenzpunktschalter e Schalter f r externen Start e Me taster e Position erreicht Halt e Drehrichtung vorw rts r ckw rts Die Zuordnung der Schaltfunktion zur Nummer des Eingangs Ausgangs er folgt ber Maschinendaten In den Betriebsarten k nnen durch bestimmte Einstellungen zus tzlich zur Betriebsart im Anwenderprogramm spezielle Funktionen aktiviert werden z B fliegendes Messen Referenzpunkt nachtriggern usw Der Arbeitsbereich durch Softwareendschalter festgelegt wird nach Auf nahme der Synchronisation automatisch berwacht Proze alarme werden ausgel st z B bei e Position erreicht e L ngenmessung beendet e fliegender Satzwechsel e fliegendes Messen Die Auswahl von Proze alarmen erfolgt ber Maschinendaten Autonome Abarbeitung eines Verfahrprogrammes einschlie lich Unterpro gramme die mittels Parametrierung ers
44. 2 FM 453 bei eingeschalteter Anlage tauschen CPU ist im STOP siehe 1 CPU bleibt in RUN FM 453 ausbauen Kap 3 2 FM 453 wurde im Anwender N nein programm in den OB 83 einge U bunden siehelKap 6 y ja 1 FM 453 einbauen CPU geht in STOP 2 D Sub Stecker stecken 3 Frontstecker stecken weiter S O Neuanlauf der FM 453 entsprechender SDB gt 1000 in Nein der CPU vorhanden Na A ja FM 453 wird automatisch parametriert FM 453 betriebsbereit FM 453 nicht betriebsbereit in die CPU laden ist ir Kap 5 5 beschrieben 1 Wie Sie einen SDB inkap 5A Abschlu der Inbetriebnahme erstellen und Bild 3 2 Tausch der FM 453 bei eingeschalteter Anlage Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Verdrahten der FM 453 Sicherheitsregeln F r den sicheren Betrieb Ihrer Anlage sind zus tzlich folgende Ma nahmen zu ergreifen und an Ihre Bedingungen anzupassen e Ein NOT AUS Konzept nach g ltigen Regeln der Technik z B Europ i sche Normen EN 60204 EN 418 und verwandte e Zus tzliche Ma nahmen zur Endlagenbegrenzung von Achsen z B Hardwareendschalter e Einrichtungen und Ma nahmen zum Schutz von Motoren und Leistungs elektronik nach Ma gabe der Aufbaurichtlinien von SIMODRIVE und FM STEPDRIVE SIMOSTEP Zus tzlich empfehlen wir zur Identifikation von Gefahrenquell
45. 22222ueeenseeenennen nenn 9 3 16 Zusatzbetriebsdaten Auftrags Nr 110 2222220 eee nennen 9 3 17 Parameter Daten Auftrags Nr 114 22222 ee2s sense een 9 4 MaBsystem ee 9 5 AChsant u ee a Le Boat 9 6 GEBR un A re a ae an 9 6 1 Inkrementalgeber 22HH as nassen nenn nennen nn nn 9 6 2 Absolutgeber SSI 2222222nen sense e seen nennen 9 6 3 Schrittmotor ohne Geber 9 6 4 Synchronisation 222222eesnsee nennen nennen nennen nenn 9 7 Sollwertverarbeitung 2222222222 nennen nne een nennen nen 9 7 1 Interpolation sen ee er haha 9 7 2 Lageregelung 2 ae een la 9 7 3 Schrittmotorsteuerung 9 7 4 Stellsignaltreiber 22222 sen nenennnn nennen nn 9 7 5 Antriebsanschaltung 2 22 22 een een nennen nennen 9 8 Digitale Ein Ausg nge Auftrags Nr 101 222e22seeeeen een 9 8 1 Funktionsbeschreibung digitale Eing nge 22 22eeeeenennn 9 8 2 Funktionsbeschreibung digitale Ausg nge Auftrags Nr 15 9 9 Softwareendschalter 222222222nseeennne een nennen nen 9 10 ProzeB alarme 452 722 a per Programmierung von Verfahrprogrammen urenuneennn nennen nen 10 1 Verfahrs tze 4 nier hen een 10 2 Ablauf von Programmen und Bearbeitungsrichtung 10 3 Satz berg nge 222 n0anann een nnnn nennen nennen nen Fehlerbehandlung urennunennnn nn nennen nennen nn nenn 11 1 Fehlerklasse und Rea
46. 5 3 5 4 5 5 5 6 5 7 5 8 5 9 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 6 10 7 1 7 2 bersichtsbild Lageregelung 2 222eeeeseeeeeeeeeeeeenenn bersichtsbild Schrittmotorsteuerung 2 22222222eeeeeeeeenenn Relative Lage des Zul ssigkeitsbereiches f r den externen Nullimpuls bersichtsbild Analog Sollwertausgabe 2 2222csenncn bersichtsbild Frequenz Sollwertausgabe 2 22222200 bersicht Antriebsanschaltung 2222222oeseeeeeeeeneen en Bezugsma eingabe G90 2 222222 s nen eanne eeann Kettenma eingabe G91 222222nnneennne nennen nennen RUndachSs a ne ee Werkzeugk rreklur 2 4 00 BN aA A ER anna bersicht Diagnose Fehler uuca u uuuuu nenn an hen Status und Fehleranzeigen der FM 453 22 cnenneneeneneen nn _ al Komponenten einer Positioniersteuerung 2 222ee r een Schnittstellen 44 2002 a ee leere Status und Fehleranzeigen 222sessseenee nennen nennen Verbindungskabel einer Positioniersteuerung mit FM 453 Belegung des SteckersX5 22 222222 nnnneennne nennen nenne nen Elektrische Parameter des Sollwertsignals 222 eeas Elektrische Parameter der Relaiskontakte 222222neeann nn Elektr Parameter der Signalausg nge f r Schrittantriebe Elektrische Parameter des Signaleingangs READYI_N Belegung der Buchsen X2 X4 22neeeeneenen
47. Buhr e ander Achse vorhandene Ma skala N nein Richtung okay ja pe nein Betrag okay d ja x nein weiterer Test gew nscht Be ja Anwahl OVER 1 200 Grundinbetriebnahme y ENDE y wiederholen siehe Bild 7 7 Bild 7 19 Kontrolle des Positionierens Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 35 In Betrieb nehmen der FM 453 Optimierung des dynamischen Ver haltens Die qualitative Betragswahl der Parameter bei einer gew nschten Achsdyna mik zeigt Ihnen die folgende Tabelle In Erg nzung zu den bereits aus der Grundinbetriebnahme vorbelegten Maschinendaten kommen die Zeitwerte MD46 und MD47 hinzu Diese Zeiten sind im wesentlichen schrittantriebs spezifisch notwendig und liegen in der Gr enordnung weniger ms k nnen aber bei Schwingneigung der Achsmechanik dazu benutzt werden um z B bei nahtlosem bergang zwischen Beschleunigung und Verz gerung z B beim Verfahren kurzer Wege den dabei entstehenden betragsm ig doppelten Beschleunigungssprung zu vermeiden bzw die an dieser Unstetig keitsstelle angeregte Schwingung durch Einf gung einer Konstantfahrzeit abklingen Tabelle 7 6 zu lassen ten Betrieb des Schrittantriebes Wirkung der dynamikbestimmenden MD f r den gesteuer Unterdr c weiches Fahrverhalten Schwinganregungen kung von MD37 60 kurze Positionierzeit
48. Der neue SDB mu nicht die gleiche Nummer haben wie der vorher erstellte Voraussetzung Online Verbindung zur FM 453 Men Datei SDB erstellen anw hlen Ist auf der FM 453 kein DB MD vorhanden Abbruch F r die FM 453 ist im S7 Projekt nein ein zugeh riger SDB gt 1 000 kein zugeh riger SDB vorhanden vorhanden lg Soll dieser SDB berschrieben nein werden ja Abbruch Y SDB wird erstellt und im S7 Projekt unter CPU S7 Programm Bausteine Systemdaten abgelegt Bild 5 9 SDB gt 1 000 erstellen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 5 31 Parametrieren der FM 453 SDB im S7 Pro jekt anzeigen l schen SDB in die CPU bertragen 5 32 Men Datei gt SDB anzeigen anw hlen y alle SDBs f r FM 453 des Projektes werden angezeigt y F nein Schlie en des soll der SDB gel scht vocen LN Fensters entsprechenden SDB anw hlen und l schen Bild 5 10 SDB gt 1 000 anzeigen l schen Wenn Sie SDBs erstellt haben m ssen Sie die Systemdaten des Projektes in die CPU bertragen Sie haben zwei M glichkeiten und gehen wie folgt vor 1 Variante Im SIMATIC Manager das Online Fenster anw hlen Online und Offline Fenster m ssen ge ffnet sein Im Offline Projekt unter CPU S7 Progamm Bausteine Systemdaten Syste
49. Fliegender Satz wechsel G64 verz gern 10 18 Es gibt verschiedene Bedingungen die den fliegenden Satzwechsel verz gern oder verhindern Dabei mu unterschieden werden ob der fliegende Satzwechsel bewu t unterbunden wird oder die gew hlte Funktion den flie genden Satzwechsel nicht zul t e Unterbinden des fliegenden Satzwechsels Durch die Wegnahme des Steuersignales Einlesefreigabe wird die Pro grammbearbeitung am Ende des aktuellen Satzes angehalten F r eine Fortsetzung des Programmes mu die neuerlich gegeben werden Durch die Ausgabe der M Funktion vor bzw nach der Positionierung Durch die M Funktion MO Halt am Satzende F r die Programmfort setzung mu das Steuersignal START neuerlich gesetzt werden Durch einen Satz mit Verweilzeit Durch Programmabarbeitung in der Betriebsart Automatik Einzelsatz Jeder Satz mu einzeln mit aktiviert werden nderung des Beschleunigungs Overrides e Funktionen die selbst den fliegenden Satzwechsel verhindern M Funktionen w hrend der Positionierung VA 1 VA 2 VA 3 c s t m gt t l gt t M4 MA MA ZA LH 7 gt t k z Z 7 2 7 t 1 Da im Bremseinsatzpunkt die M Ausgabe abgeschlossen ist erfolgt ein fliegender Satzwechsel 2 Im Bremseinsatzpunkt ist die M Ausgabe noch nicht abgeschlossen Die Achse beginnt zu bremsen Mit dem Ende der M Ausgabe startet die Achse durch fliegender ber
50. Mp1 Mp2 rung im Bereich f gt feg identisch sein MD60 Verz gerung 2 aya Es kann z B nach technologischen Gesichtspunkten eine bestimmte Verz gerung gew nscht sein oder durch Reibmomente ein vom Beschleunigungsfall abweichendes Fear Moment verf gbar sein Entweder ist MD60 analog zur Berechnungsformel f r MD58 zu berechnen bzw ein technologisch gew nschter Wert zu kontrollieren a MD58 Beschleunigung 2 ap2 1 Beschleunigungsmoment Mp2 ermitteln z B 1 2 Nm 2 Verz gerung berechnen 10 000 Mr Nm MD13 a Hz s ba Nm z B 136 418 Hz s total JMotor JLast Jtota Kkg em2 2 m Jtotal 7 kg cm 3 20 Sicherheit ap2 0 8 a z B 109 134 Hz s 4 Eintragen gerundeten Wert nach MD58 z B 109 000 Hz s Beschleunigungselement Mp4 ermittelt z B 2 4 Nm ja sollen Werte f r Beschleunigung und Verz ge Nein lt rung im Bereich f lt feg identisch sein MD59 Verz gerung 1 ay Eintragen Es kann z B nach technologischen Gesichtspunkten eine bestimmte Verz gerung MD59 0 gew nscht sein oder durch Reibmomente ein vom Beschleunigungsfall abweichendes Moment verf gbar sein Entweder ist MD59 analog zur Berechnungsformel f r MD57 zu berechnen bzw ein technologisch gew nschter Wert zu kontrollieren N MD57 Beschleunigung 1 ap 10 000 Mp Nm MD13 1 Verz gerung bere
51. OVERR BP 1 oder 2 R R STP AF OVERR BP 1 oder 2 R R ST STP AF OVERR R R STP AF OVERR BP 1 100 f r Schrittma tabelle oder 254 Schrittma fahrt relativ 04 1 10 Reglerfreigabe 3 nur bei BP 254 bei BP 1 100 m ssen die entsprechenden Schritt ma e parametriert sein MDI 06 ST STP AF QMF OVERR BL SFG FR FR WFG SYN PEH AMF MNR T L BL SFG FR FR 6 10 Reglerfreigabe Automatik 08 ST S EFG STP AF 17 vorausgesetzt das QMF OVERR WFG SYN PEH AMF T L PBR MNR Automatik Einzelsatz 09 entsprechende Verfahr programm wurde para metriert 10 Reglerfreigabe Fehlerfall e Meldung ber BF FS Quittung mit BFQ FSQ e Meldung ber DF Quittung mit n chster richtigen Daten bertragung e Meldung ber Diagnosealarm Quittung mit Restart Auftrags Nr 11 Hinweise f r den Anwender Nachfolgend einige Hinweise f r das Starten einer Bewegung und f r das Verhalten der FM 453 bei Zustands nderung der S7 400 CPU Voraussetzung ist da die FM 453 richtig parametriert wurde e Zuerst mu eine Betriebsart eingestellt werden Damit die Achse nicht wegl uft mu anschlie end die Reglerfreigabe gesetzt werden e Bevor in einer Betriebsart eine Bewegung gestartet wird m ssen vorher die ent
52. Programm bearbeitung r ckw rts aktive Betriebsart Synchronit t ist nur in der BA Automatik und MDI aktiv Sobald ein Verfahrsatz mit Verweilzeit bearbeitet wird erfolgt die Aus gabe von T L w hrend der programmierten Zeitdauer wird gesetzt nach Start in die BA Automatik wenn ein Programm r ckw rts bearbeitet wird Die ausgew hlte Betriebsart wird erst dann zur ckgemeldet wenn sie intern aktiv ist Bei BA Wechsel mu z B eine Bewegung gestoppt werden bevor eine andere Betriebsart aktiv werden kann gilt nicht bei der Umschaltung zwischen Automatik und Automatik Einzelsatz Baugruppe ist synchronisiert siehq Kap 9 6 4 Voraussetzung f r Achsbewegungen in den BA e Schrittma fahrt relativ e MDI e Automatik W Warten auf ex terne Freigabe Verweilzeit l uft SYNC MSR_DONE Messung Ende GO_P Fahren Plus GO_M Fahren Minus FG T L BR BAR SYN ME FR FR Meldung einer ausgef hrten Messung siehe Kap 9 3 10 bedeutet da die Achse in Richtung zunehmender Istwerte f hrt bzw Spannungsausgabe in BA Steuern bedeutet da die Achse in Richtung abnehmender Istwerte f hrt bzw Spannungsausgabe in BA Steuern e Sobald eine aktive Verfahrbewegung ansteht werden entsprechend der Verfahrrichtung die Meldungen FR oder FR ausgegeben Sie K nnen nur alternativ anstehen Fahren Plus bzw
53. Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 8 11 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 3 Parameter Daten des DB SS Fortsetzung Offset Variable Typ Wert Bedeutung der Variablen 1 BYTE Programmanwahl Prog Nr 151 BYTE 2x BYTE Programmanwahl Satz Nr Programmanwahl Richtung frei 4x BYTE Anforderung Applikationsdaten Appl Datum 1 4 BYTE Teach In Prog Nr Teach In Satz Nr Bezugspunkt setzen frei DINT Istposition Grundbetriebsdaten DINT zn Istgeschwindigkeit Grundbetriebsdaten EEE DINT Restweg Grundbetriebsdaten DINT Sollposition Grundbetriebsdaten DINT Summe der aktuellen Koordinatenver Grundbetriebsdaten schiebung DINT Drehzahl Rundachse Grundbetriebsdaten DINT DINT frei frei STRUCT NC Satzstruktur n chster NC Satz DINT Applikationsdatum 1 Applikationsdaten DINT Applikationsdatum 2 Applikationsdaten DINT Applikationsdatum 3 Applikationsdaten DINT Applikationsdatum 4 Applikationsdaten DINT DINT Istposition an Vorderflanke L ngenmessung fliegen des Messen Istposition an R ckflanke L ngenmessung 5 5 5 5 9 9 0 0 0 3 5 5 7 7 DINT L ngenme wert L ngenmessung DINT Istwert Satzwechsel DINT DAC Ausgabewert bei Servoantrieb Servicedaten bzw Frequenzausgabewert bei Schritt antrieb 4 9 4 4 4 4 5 1 1 1 1 16 16 18 18 18 1 1 2 2 2 21 2 2 2 26 26 26 2 2 28 28 28 22 STRUCT NC Sa
54. Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 77 Beschreibung der Funktionen Einfahren in die Zielposition S4 Zielbereich PEH MD24 Obergrenze anzufahrende Position Untergrenze berwachungszeit MD25 a i c t t2 t3 PEH Position erreicht Halt s Weg t Zeit Mit dem Anfahren der Position wird die berwachungszeit aktiviert t a t2 b Zeitpunkt Positions berwachung Nach dem Erreichen der Zielposition durch den Interpolator wird die berwachungszeit MD25 f r das Erreichen des Zielbereiches in der Lageregelung und nach Abbau des Wegnachlaufes im Ruckfilter auf den Zielbereichswert sollwertseitiges PEH gestartet Vor Ablauf der berwachungszeit erreicht die Istposition den Zielbe reich Die Positionierung ist beendet PEH wird gemeldet durch den Lageregler erfolgt der Genauabgleich t3 c Nach Ablauf der berwachungszeit ist die Istposition nicht im Zielbe reich PEH angelangt Fehlermeldung PEH Zielbereichs berwachung siehe Fehlerbehand lung Tab 11 5 Kl 3 Nr 64 Bezeichnung Zielbereich berwachungszeit Wert Bedeutung 0 1 000 000 0 ohne berwachung 1 100 000 Einheit ms in 2 ms Stufen aufge rundet Schleppabstands berwachung Stillstand der Achse Bei sollwertseitigem Achsstillstand oder abgeschalteter Reglerfreigabe m
55. Stop STP 0 Steuersignal FC MODE_WR Reglerfreigabe RF 1 FC MODE_WR Auftrags Nr 10 Achse ist synchronisiert Pegel Steuerhandlungen f r die BA Automatik Beispiele Erl uterung Steuerhandlung 1 BA Automatik A utomatik Einzelsatz Steuersignale Betriebsart BA Einlesefreigabe EFG R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG Programmanwahl Auftr Nr 17 Steuersignal Start ST R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fah ren Minus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Der Anwender gibt BA und die EFG vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck Mit Erscheinen der SFG kann bei anstehender EFG das Programm mittels ST aktiviert werden Die Bearbeitung beginnt z B mit einer Positionierung FR bzw FR und BL wird angesteuert Die SFG wird zur ckgesetzt R ckmeldesignale nderung M Funktion AMF M Funktionsnummer MNR Steuersignal Quittung M Funktion QMF Erfolgt die M Funktionsausgabe z B quittungsgesteuert so kann mit Erscheinen der AMF die MNR durch das An wendungsprogramm weiterverarbeitet werden M Funktionsausgabe ist abgeschlossen Die Quittung der M Funktion erfolgt durch QMF und die AMF und MNR verschwinden Steuersignal Quittung M Funktion QMF R ckmeldesignale Position erreicht Halt PEH Fahren Plus FR oder Fah ren Minus FR Satz mit M Ausgabe w
56. Verdrahten der FM 453 Verbindungskabel In der Tabelle 4 1 sind die Verbindungskabel f r eine Positioniersteuerung mit FM 453 aufgelistet Tabelle 4 1 Verbindungskabel einer Positioniersteuerung mit FM 453 Typ Bestell Nr Beschreibung MPI Kabel siehe Katalog ST 70 Best Nr Verbindung zwischen BT PG E86060 K4670 A101 A2 und S7 400 CPU Sollwertkabel 6FX2 002 3AD01 1000 Verbindung zwischen FM 453 siehe Katalog NC Z und Servoantrieb SIMODRIVE Bestell Nr 611 A 10 V drei Kan le E86060 K4490 A001 A4 Sollwertkabel 6FX2 002 3AB04 1 Verbindung zwischen FM 453 und Schrittantrieb FM STEP DRIVE drei Kan le Sollwertkabel 6FX2 002 3AB02 1 Verbindung zwischen FM 453 einem Schrittatrieb und zwei Servoantriebe Sollwertkabel 6FX2 002 3AB03 1 Verbindung zwischen FM 453 zwei Schrittantrieben und einem Servoantrieb Me systemkabel 6FX2 002 2CD01 1 Inkrementalgeber mit RS 422 siehe Katalog NC Z und FM 453 Bestell Nr EXE mit Linearma stab E86060 K4490 A001 A4 Me systemkabel 6FX2 002 2CE01 1000 Geber ROD 320 mit Motor siehe Katalog NC Z 1FT5 und FM 453 Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4 Me systemkabel 6FX2 002 2CC01 1000 Anschlu von Absolutgeber siehe Katalog NC Z SSI und FM 453 Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4 Frontstecker F r die Verdrahtung der digitalen Ein Ausg nge ben
57. Z B z B talgeber mit ROD 320 er Linearma stab RS 422 Einbaugeber 9 mit EXE in 1FT5 Bild 4 10 Anschlu Geber Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 4 19 Verdrahten der FM 453 Vorgehen bei Ge beranschlu Verf gbare Verbin dungskabel f r Geber 4 20 Gehen Sie wie folgt vor um die Geber anzuschlie en 1 Schlie en Sie die Verbindungskabel an den Gebern an Bei Absolutgebern SSI ist gegebenfalls noch eine Konfektionierung der Leitung Kabelende zum Geber nach Herstellerangabe notwendig 2 ffnen Sie die Abdeckhaube und stecken Sie die D Sub Stecker an der Baugruppe an 3 Arretieren Sie die Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Abdeckhaube Konfektionierte Leitung f r Inkrementalgeber mit RS 422 oder EXEn zum Anschlu von Linearma st ben Bestell Nr 6FX2 002 2CDO1 1 0 konfektionierte Leitung f r Einbaugeber ROD 320 mit 17poligem Rund stecker Bestell Nr 6FX2 002 2CEO1 1 0 konfektionierte Leitung f r Absolutgeber SSI mit freiem Kabelende Bestell Nr 6FX2 002 2CC01 1 0 Die Verbindungskabel sind in verschiedenen L ngen beziehbar siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 A4 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Verdrahten der FM 453 4 6 Beschreibung der
58. an M gliche Fehler sind Unbekannte Kanalnummer CH_NO der Anwender DB wird nicht initiali siert Aufrufbeispiel Nachfolgend erhalten Sie ein Aufrufbeispiel f r FC INIT_DB AWL Erl uterung VAR_ TEMP MODUL_ADR INT Moduladresse END_VAR L 512 Eintrag der Moduladresse T MODUL_ADR CALL INIT_DB Moduladresse DB_NO w 16 1 DB Nummer CH_NO B 16 1 nur ein Kanal auf der Baugruppe LADDR MODUL_ADR Moduladresse UN BIE Bin rergebnis sS FEHLER_INITIALISIERUNG Fehler bei der Initialisierung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 5 Programmieren der FM 453 6 2 FC MODE_WR FC 2 Betriebsarten steuern und Schreibauftr ge bearbeiten Aufgabe Aufrufm glich keiten Beschreibung der Parameter 6 6 Mit dem FC MODE_WR k nnen Sie e Betriebsarten steuern e Schreibauftr ge bearbeiten Sie m ssen den FC MODE_WR einmal im OB 1 Zyklus pro Kanal aufrufen Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch 1 Lesen der R ckmeldesignale Die gelesenen Werte werden vom FC in dem Anwender DB in der Struktur CHECKBACK_SIGNALS abgelegt 2 Die Steuersignale werden aus dem Anwender DB Struktur CON TROL_SIGNALS bertragen Je nach angew hlter Betriebsart CHECK BACK_SIGNALS MODE werden nach erkanntem Start die Steuersignale CONTROL_SIGNALS START CONTROL_SIGNALS DIR_P und CON TROL_SIGNALS DIR_M gel scht Flankenbildung der Signale f r FM 3 Au
59. bertragungsfehler bei der Daten bertragung mit dem SFC 59 RD_REC Der Fehler wird am Ausgangsparameter RET_VAL zur Verf gung gestellt siehe Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standardfunktionen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 18 C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Diagnosealarm Meldung an die CPU vorausgesetzt Alarmmeldung aktiviert siehgq Kap 5 2 kein OB 8 amp 2 OB3 vorhanden i Eintrag der Diagnoseinfor Eintrag der Diagnoseinfor CPU geht in moa ooi STOP mation in den Diagnosepuf mation in den AW DB ab fer der CPU 4Byte mit Adr 72 mit Aufruf des FC 4 call SFC 52 wenn Betriebsfehler Adr im AW DB 80 7 82 7 84 7 weitere Fehlerspezifikation durch Auslesen des DS 164 Kanal 1 DS 199 Kanal 2 DS 234 Kanal 3 im OB 1 siehe unter Anwendungsbeispiele Beispiel 2 Diagnosedaten Die nachfolgende Tabelle enth lt die Diagnoseinformationen f r Kanal 1 3 DIAGNOSTIC_INT_INFO im Anwender DB ab Adresse 72 Tabelle 6 4 Diagnoseinformationen Daten Byte Bedeutung format Bit Nr 4x Byte joo Baugruppen Sammelst rungen kommend und gehend interner Fehler HW Fehler Sammelfehler Byte 2 3 0 2 externer Fehler externer Kanalfehler Sammelfehler Byte 8 10 12 0 3 06 Baugruppe nicht parametriert Typklasse der Baugruppe f r die FM 453 08H Kanalinformation vorhanden 2 1 Kommunikationsst rung K Bus
60. berwachung abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt 1 01 2 02 Softwareendschalter Ende berfahren Diagnose alarm Ursache Endschalter berfahren in BA Steuern oder bei Nachf hren Wirkung Die Endschalterposition wird um den ben tigten Bremsweg berfahren Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeits bereich m glich Wert Softwareendschalter ndern MD22 Endschalter berwachung abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt 1 01 3 03 Verfahrbereichsanfang berfahren Diagnose Ursache Beim Fahren in der BA Steuern und ausgeschalteten Softendla alari gen wurde der Verfahrbereichsanfang berfahren Wirkung Die Verfahrbereichsgrenze wird um den ben tigten Bremsweg berfahren Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeits bereich m glich 1 01 4 04 Verfahrbereichsende berfahren Diagnose Ursache Beim Fahren in der BA Steuern und ausgeschalteten Softendla alarm gen wurde der Verfahrbereichsende berfahren Wirkung Die Verfahrbereichsgrenze wird um den ben tigten Bremsweg berfahren Behebung Nach Quittierung des Fehlers
61. bis sie durch G87 oder einen Betriebsartenwechsel abgew hlt wird Es ist m glich die vorhan dene Verschiebung des Koordinatensystems in verschiedenen Programmen zu nutzen Das Koordinatenssystem kann erneut verschoben werden ohne vor her eine bestehende Verschiebung Koordinatensystems abzuw hlen G88 G89 kann mehrmals programmiert werden Die Verschiebung bezieht sich jeweils auf den Urzustand Die Softwareendschalter werden immer mit verschoben F llt der Signalwechsel des digitalen Einganges aus so f hrt die Achse bis zum Erreichen der Endschalter Hinweis Die G Funktionen G87 G88 und G89 sind nur satzweise wirksam und m s sen bei Bedarf wieder neu angew hlt werden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 10 7 Programmierung von Verfahrprogrammen Ma angaben G90 G91 Bezugsma ein gabe G90 Kettenma eingabe G91 10 8 Die Verfahrbewegung zu einem bestimmten Punkt kann durch e Bezugsma eingabe Absolutma eingabe G90 oder e Kettenma eingabe relative Ma eingabe G91 beschrieben werden Zwischen Bezugsma eingabe und Kettenma eingabe kann beliebig umge schaltet werden Der Einschaltzustand ist Bezugsma Programmierung G90 G90 und G91 sind selbsthaltend Bezugsma eingaben sind absolute Ma angaben die sich meist auf das Koor dinatensystem beziehen N G1 G2 G3 Xt F M1 M2 M3 D 90 20 100 4 Progra
62. e Ruckzeit MDA2 ms 0 5 Ta ms e Lagekreisverst rkung MD38 1 min 100 000 Ta ms Den Maximalwert der effektiv wirkenden Beschleunigung k nnen Sie wie folgt absch tzen Amax mm s 16 MD23 mm min Ta ms Verhalten bei unterschiedlichen Geschwin digkeits berg ngen summative Wirkung aus Ruckfilter und Lageregelung T_a Bild 7 17 Verhalten bei unterschiedlichen Geschwindigkeits berg ngen summative Wirkung aus Ruckfilter und Lageregelung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Kompromi opti Bei einer Optimierung nach mehreren der o g Kriterien k nnen Sie die Ma mierung schinendaten aus den Ergebnissen der Einzeloptimierungen nach verschiede nen Methoden festlegen e Garantie aller Teilergebnisse kleinster ermittelter Wert des MD38 gr ter Wert jeweils f r MD40 MD41 und MD42 e Priorisierung eines Optimierungskriteriums Stellen Sie MD38 und MD40 bis MD42 auf die Werte ein die dem h chst prioren Optimierungskriterium Ihres Anwendungsfalls entsprechen und beurteilen Sie noch einmal das Verhalten nach den brigen Kriterien e Mittelung der Teilergebnisse Stellen Sie die MD38 und MD40 bis MD42 auf die Mittelwerte aus den einzelnen Teilergebnissen ein und beurteilen Sie noch einmal das Verhal ten nach allen Kriterien Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schr
63. einer zyklischen Nullmarke festgelegt Herstellung des Positionsbezugs zwischen FM internem Positionswert und der mechanischen Position der Achse Der Synchronisationspunkt kann unabh ngig von der Anfahrrichtung bez glich der Referenzpunktschalter Lage auf der Seite der niedrigeren oder der h heren Positionsistwerte liegen Er wird markiert durch die steigende Flanke eines Nullimpulses bzw durch den Referenzpunktschalter Aus gew hlt wird dies zusammen mit der Anfahrrichtung durch das MD18 Beispiel Achsrichtung RPS poupou TRRKRKEN ERKETREN FRTKERKNO RRKTATT RRT Me raster ones Nullmarke Sychronisationspunkt Der Referenzpunkt kann bez glich des Synchronisationspunktes auf der Seite der niedrigeren oder der h heren Positionsistwerte liegen In der Betriebsart Referenzpunktfahrt verf hrt die Maschinenachse in ihrer letzten Bewe gungsphase nach dem Finden des Synchronisationspunktes diesen Betrag zus tzlich Die Achse beendet somit in jedem Fall die Bewegung exakt am Referenzpunkt Beispiel Variante 1 Achsrichtung pupopupo RV Variante 2 Achsrichtung poob PE RV Me raster zyklische Nullmarke p Synchronisationspunkt RV Referenzpunktverschiebung Referenzpunkt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 69 Beschreibung der Funktionen 9 7 Sollwertverarbeitung bersicht Die Sollwertverarbe
64. fung der Maschinendaten wird kontrolliert da mit die sem Faktor aus der Maximalgeschwindigkeit MD23 eine Frequenz ausgege ben wird die kleiner oder gleich der in MD56 parametrierten Maximalfre quenz des Schrittantriebes ist sichelKap 53 1 Tabelle Abh ngiskeiten Sie k nnen also jederzeit einen Schrittmotor einsetzen dessen Nenndrehzahl bzw Nennfrequenz ber dem Wert liegt den Sie technologisch an Ihrer Achse maximal ben tigen MD23 niemals jedoch unter diesem Wert liegt MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 11 Weg pro Geberumdrehung 1 1 000 000 0000 MSR Teilungsperiode 12 Restweg pro Geberumdrehung 0 232 1 D 2 32MSR Teilungsperiode 23 Maximalgeschwindigkeit 10 500 000 000 MSR min 52 Schritte pro Motorumdrehung 4 10 0000 Teilungsperiode 56 Maximalfrequenz 500 1 000 000 1 siehg Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten Hinweis Das Verh ltnis von MD56 zu MD23 bestimmt nicht die Drehzahlzuordnung Frequenzrampe F r die Frequenzausgabe an den Antrieb kann mit MD45 ein rampenf rmiger Frequenzanstieg abfall parametriert werden der von den It Parametrierung der Kennlinie zur Geschwindigkeitsf hrung vorgegebenen Werten abweicht In folgenden Situationen wird die Frequenzrampe aktiv e in der BA Steuern st ndig e Abbremsen bei Wegnahme der Antriebsfreigabe AF siehe Kap 9 1 1 e Abbremsen bei bergang der CPU von RUN nach STOP e Abbremsen bei
65. glich Diese Eingabe mu ge macht werden Aus der Programmnummer wird die DB Nr gebildet Der Programmname ist optional und darf maximal 18 Zeichen lang sein 2 N lt Satznummer gt G lt Befehl gt G1 G2 G3 X lt Wert gt F lt Wert gt M lt Befehl gt M1 M2 M3 D lt Nr gt Werkzeugkorrekturnummer L lt Nr gt P lt Nr gt Progr von Verfahrprogrammen siehe Kapitel 10 Die Satznummer N m ssen Sie als erstes und aufsteigend eingeben Die Reihenfolge der brigen Eingaben kann beliebig sein Das Trennzeichen geben Sie als Leerzeichen ein Zeichen m ssen Sie in Gro buchstaben eingeben Au erdem ist es m glich den gef hrten Eingabebereich am oberen Bildrand zu nutzen Die Programmnummer und der Programmname werden nach Ver lassen des Eingabefeldes ins Eingabefenster bernommen Die bernahme der Verfahrs tze erfolgt mit der Schaltfl che Satz bernehmen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 5 25 Parametrieren der FM 453 5 4 Parametrieren mit FM 453 parametrieren Eingabe der Werte Sie haben verschiedene M glichkeiten Ihre Parametrierdaten einzugeben 1 Anwenderdaten In einer Tabelle k nnen Sie die Werte eingeben bzw Texte ausw hlen Die Eingabefelder w hlen Sie mit dem Cursor an und geben die Werte ein Die zugeh rigen Texte der Werte k nnen Sie mit der Leertaste anw hlen 2 Maschinendaten Die Ei
66. hohe St rfestigkeit weiches Umsteuern berschwingfreies Positionieren schnelles Positionieren Durch folgende Inbetriebnahmehandlungen f hren Sie eine Optimierung der Lageregelung nach Ihren Anforderungen wahlweise durch Sie sollten dabei alle Geschwindigkeitsbereiche untersuchen ggf der technologisch bedeut samsten Geschwindigkeit das h chste Gewicht bei der Ergebnisbeurteilung zuordnen Diese Inbetriebnahmehandlungen sind nur f r Servoantriebe MD61 0 oder Schrittantriebe MD61 1 und vorhandenem Geber m glich Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 30 C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Hinweis Eine Vergr erung der Werte von MD40 MD41 im Ablauf der Optimierung ist f r Schrittantriebe und nur in begrenztem Ma e grunds tzlich m glich wenn die Frequenzrampe MD45 mit den Werten gem Betriebskennlinie parametriert ist Bei zu gro er Ver nderung der Werte f hrt dies zur Fehlermeldung Schlep pabstand zu gro In diesem Falle sind die Werte bzw der K _Faktor MD38 mit ausreichender Reserve zu reduzieren Optimierung auf Gleichf rmigkeit der Bewegung Durch Analyse des Stellsignals bzw der Antriebsdrehzahl Tachospannung mittels Speicher Oszillographierung wird die Optimierung der Lageregelung wesentlich erleichtert Die erhaltenen Oszillogramme der bergangsfunktion U t bzw v t das sogenannte Einschwingverhalten k nnen l
67. hrt Behebung nicht ben tigte DBs l schen und Funktion wiederholen 132 84 Satz l schen nicht m glich Ursache Satz nicht vorhanden keine Belegbits Byte 2 und 3 im Satz ge setzt wenn Daten vorhanden Wirkung Funktion wird nicht ausgef hrt Behebung Programm berpr fen und mit richtiger Satznummer Funktion wiederholen Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 7 07 Ma system RMS Ursache Das eingetragene Ma sytemraster MSR stimmt mit dem MSR in Oder den anderen DBs der Baugruppe nicht berein DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung MSR kontrollieren und gegebenenfalls korrigieren Bei richtiger Eingabe sind vor einer erneuten bertragung die anderen DBs auf der Baugruppe zu l schen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 26 C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Nr Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 8 08 Achsart Ursache keine Linear oder Rundachse parametriert Wirkung DB wird nic
68. ja p Betrag okay 9 y nein ja nein weiterer Test erw nscht ja OVER neu w hlen 1 200 ENDE Bei Inbetriebnahmeschritt Motoranschaltung neu beginnen Bild 7 14 Positionieren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 27 In Betrieb nehmen der FM 453 7 3 7 Optimierung der Lageregelung bersicht Prinzipiell wird das dynamische Verhalten einer Achse im wesentlichen durch das dynamische Verhalten des Schrittantriebes bzw drehzahlgeregel ten Servoantriebes bestimmt worauf hier nicht eingegangen werden kann Das wiederum wird von maschinenbauseitigen Eigenschaften der Mechanik wie Reibungen Lose Torsionen usw beeinflu t Die Lageregelung schlie t ber die R ckf hrung des Wegme wertes die u ere Schleife ber die den Antrieb und ggf die Maschinenachse beinhaltende Regelstrecke vergleiche AN Bild 7 11 Vorgehensweise Die nachfolgende Anleitung soll eine Hilfe zur praktischen Vorgehensweise sein F r unterschiedliche technologische Anwendungsf lle werden verschiedene Anforderungen an die Lageregelung gestellt Beurteilungskriterien f r die Qualit t des Positioniervorganges k nnen sein e gute Gleichf rmigkeit der Verfahrbewegung e kleiner kein berschwingbetrag im Zielpunkt der Positionierung e kurze Positionierzeit e stetiger Beschleunigungsverlauf weiches Fahrverhalten In den meisten Anwendungsf llen sind mehrere dieser
69. lle e Externer Satzvorlauf G50 wird nicht ausgef hrt e Endlosfahren mit fliegenden Istwert setzen G88 89 bzw l schen G87 werden nicht ausgef hrt e Es sollten in den S tzen nach G50 G87 G88 G89 in Bearbeitungsrich tung ein Weg in Bezugsma enthalten sein analog Satzvorlauf Automatischer Satzvorlauf Satzr cklauf bedeutet nach Unterbrechung eines aktiven Automatikprogrammes durch Betriebsartenwechsel kann an dieser Unterbrechungsstelle in der entsprechenden Bearbeitungsrichtung weiter ge arbeitet werden Bei Satzvorlauf mu das unterbrochene Programm vorher vorw rts bearbeitet worden sein Bei Satzr cklauf mu das unterbrochene Programm vorher r ckw rts bear beitet worden sein Das Kommando f r automatischen Satzvorlauf bzw Satzr cklauf wird mit dem Start in der FM 453 ausgewertet und ein Satzvorlauf bzw Satzr cklauf auf die Unterbrechungsstelle ausgel st Es erfolgt die Positionierung zur Un terbrechungsstelle falls vorher in einer anderen Betriebsart eine Positionie rung vorgenommen wurde und anschlie end wird der unterbrochene Satz einschlie lich der eventuellen Ausgabe abgearbeitet Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 31 Beschreibung der Funktionen Steuerhandlungen Tabelle 9 8 Voraussetzung Die FM 453 ist parametriert Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal FC MODE_WR
70. nahmen nicht getroffen werden Vorsicht bedeutet da eine leichte K rperverletzung oder ein Sachschaden eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Hinweis ist eine wichtige Information ber das Produkt die Handhabung des Produktes oder den jeweiligen Teil der Dokumentation auf den besonders aufmerksam gemacht werden soll Inbetriebsetzung und Betrieb eines Ger tes d rfen nur von qualifiziertem Personal vorge Personal nommen werden Qualifiziertes Personal im Sinne der sicherheitstechnischen Hinweise die ses Handbuchs sind Personen die die Berechtigung haben Ger te Systeme und Stromkreise gem den Standards der Sicherheitstechnik in Betrieb zu nehmen zu erden und zu kenn zeichnen Bestimmungsgem Beachten Sie folgendes Ber Gebrauch i X Warnung Das Ger t darf nur f r die im Katalog und in der technischen Beschreibung vorgesehenen Einsatzf lle und nur in Verbindung mit von Siemens empfohlenen bzw zugelassenen Fremdger ten und komponenten verwendet werden Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produktes setzt sachgem en Transport sachge m e Lagerung Aufstellung und Montage sowie sorgf ltige Bedienung und Instandhaltung voraus Marken SIMATIC und SINEC sind eingetragene Marken der SIEMENS AG Die brigen Bezeichnungen in dieser Schrift k nnen Marken sein deren Benutzung durch Dritte f r deren Zwecke die Rechte der Inhab
71. nge 00 3 Alle Eing nge sind gleichrangige Optokoppler Eing nge mit Bezugspotential 2M Die Zuordnung der Schaltfunktion zur Nummer des Eingangs erfolgt ber Maschinendaten ebenso die Wahl der Polarit t der Eing nge Ein oder Ausschalt Flanke Diese schnellen Eing nge sind SPS kompatibel 24 V P schaltend Es k nnen Schalter oder ber hrungslose Sensoren 2 oder 3 Draht Sensor an geschlossen werden Sie k nnen verwendet werden z B e als Referenzpunktschalter e als Schalter f r externen Start externen Satzwechsel e als Me taster Weitere Anwendungen siehg Kapitel 5 3 1 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 24 C79000 G7000 0453 01 Verdrahten der FM 453 Eingang NL An einen weiteren Eingang k nnen Sie pro Kanal das Null Lagen Signal des Antriebs Leistungsteils anschlie en Das Null Lagen Signal wird im MD37 siehelKapitel 5 3 1 spezifiziert und Kapitel 9 7 kann sein siehe e Bestromungsmuster Nullsignal f r Referenzpunktfahrt e Nullimpuls extern z B Referenzpunktschaltersignal f r Referenzpunkt fahrt Eingang READY2 An einen weiteren Eingang k nnen Sie pro Kanal das Bereitschaftssignal 2 Regler bereit des Antriebs Leistungsteils anschlie en Das Meldesignal wird im MD37 siehe Kapitel 5 3 1 spezifiziert Hinweis Der Eingang READY ist als potentialfreier Optokoppler Eingang aus gef hrt Einzelheiten zur Verdrahtung siehe Kapitel 4 7 Tabell
72. nglichen Wert zur ckgesetzt mit e Aufnahme der Synchronisation in der BA Referenzpunktfahrt e Bezugspunkt setzen e Istwert setzen r ckg ngig e Restart Hinweis fliegendes Istwert setzen in BA Automatik siehel Kapitel 9 2 6 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 47 Beschreibung der Funktionen 9 3 7 Anforderung der Applikationsdaten Auftrags Nr 18 bersicht Auswahl v sen siehe on max vie zeigedaten deren Werte Applikationsdaten le Kapitel 9 3 13 auslesbar sind Bedeutung keine Parameteranforderung Istposition Istgeschwindigkeit Restweg Sollposition Summe der aktuellen Koordinatenverschiebung Drehzahl DAC Ausgabewert bei Servoantrieb bzw Frequenzausgabewert bei Schrittantrieb Geberistwert bei Antrieb mit Geber bzw Pulsausgabez hler 0 216 1 Puls bei Schrittantrieb ohne Geber Fehlimpulse bei Antrieb mit Inkrementalgeber K Faktor bei Servoantrieb Schleppabstand bei Servoantrieb bzw Differenz zwischen Soll und Istposition MSR bei Schrittantrieb Schleppabstandsgrenze bei Antrieb mit Geber 22 s berschwingbetrag Schalterjustage in BA Referenzpunktfahrt 23 Einfahrzeit Te ms Antriebszeitkonstante Ta ms in BA Steuern bei Servoantrieb Der Code ist in CODE_AP1 AP4 einzutragen Diese Werte werden im BG Zyklus immer aktualisiert Die A
73. tritt bedingt durch Betriebsspannungs und Bauelementetoleranzen ein Nullpunkfehler auf Dies hat zur Folge da bei der FM 453 interner digitaler Drehzahlvorgabe Null der Antriebsmotor sich unerw nschterweise bereits dreht In der Regel haben Antriebsregler Einstellm glichkeiten zum Nullabgleich Mit einem ber MDA44 eingestellten Spannungsoffset kann bei der Inbetriebnahme jedoch FM seitig ein Nullabgleich der Analogstrecke vorgenommen werden OT en Vereinen Offsetkompensation 5 000 5 000 Ermittlung des Offsetwertes siehe Kapitel 7 3 2 Antriebsanschaltung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Geschwindigkeits Spannungszuordnung Das vom Lageregler ermittelte Stellsignal liegt FM intern als Geschwindig keitssollwert vor siehe Lagekreisverst rkung Zur Umsetzung dieses Wertes in das analoge Stellsignal ist FM intern ein Konvertierungsfaktor Faktor DAC erforderlich Dieser wird als Quotient aus MD43 und MD23 gebildet MD23 beinhaltet die projektierte Maximalgeschwindigkeit der Maschinen achse und MD43 den hierf r von der FM 453 auszugebenden Spannungssoll wert des Stellsignals der als Kompromi zwischen einer m glichst hohen Aufl sung und gen gender Regelreserve im Bereich zwischen 8 V und 9 5 V liegen sollte Warnung Diese Zuordnung mu unbedingt identisch sein mit der Einstellung des Antriebs Bezeichnung Wert
74. x 2 3 4 5 CLASS 1 DIV 2 Group ABCD LISTED 6981 Made in Germany gie IND CONT EQ Seriennummer Erzeugnisstand Bestellnummer Zulassungen und Kennzeichnungen Baugruppenbezeichnung Bild 1 4 Typenschild der FM 453 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 1 8 C79000 G7000 0453 01 Produkt bersicht 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen je Kanal bersicht Betriebsartenan steuerung Geber Lageregelung In der Baugruppe FM 453 sind folgende Funktionen realisiert Betriebsartensteuerung Istwerterfassung Lageregelung Parametrieren der Ansteuerungsart digitale Ein Ausg nge betriebsarten bergreifende Einstellungen Funktionen Softwareendschalter Proze alarme Satzfolgesteuerung Diagnose und Fehlerbehandlung Datenhaltung auf der FM 453 Die Betriebsart ist ber das Anwenderprogramm an die FM zu bergeben Die FM 453 verf gt ber folgende Betriebsarten Tippen Steuern Referenzpunktfahrt Schrittma fahrt relativ Handeingabe MDI Manual Data Input Automatik Automatik Einzelsatz An der Me system Schnittstelle k nnen Inkrementalgeber oder Absolutgeber SSI angeschlossen werden Die Sollwertverarbeitung im FM 453 erfolgt ber die Funktionskomplexe Interpolation Lageregelung Schrittmotorsteuerung Stellsignaltreiber Antriebsanschaltung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01
75. 000 vi N10 N15 N20 N25 gt Richtungsumkehr t E A 5 j t E N10 gt N15 N25 gt lt gt X Ma system 0 50 100 150 200 250 300 350 400 normal N20 gt Ma system FE gt X Versenden 0 50 100 150 200 250 300 350 400 E digitaler Eingang 10 6 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen Erl uterungen zum Beispiel fliegen des Istwert setzen Fliegender Satzwechsel von N10 auf N15 wobei G89 eine Bewegung in po sitiver Richtung und G88 eine Bewegung in negativer Richtung mit der pro grammierten Geschwindigkeit von N15 bewirkt Die Achse f hrt nun solange in die vorgegebene Richtung bis am digitalen Eingang ein positiver Flankenwechsel erfolgt Dadurch werden folgende Re aktionen ausgel st e fliegender Satzwechsel und sofortige Bearbeitung des Satzes N20 e fliegendes Istwert setzen auf die Satzposition von N15 im Beispiel 50 und damit Verschiebung des Koordinatensystems e Retten des aktuellen Istwertes Die programmierte Position im Satz N20 bezieht sich auf das verschobene Koordinatensystem Mit dem Satzwechsel von N20 nach N25 hebt G87 die Koordinatensystem Verschiebung auf und bewirkt eine Bezugsma Programmierung auf die Satzposition von N25 ber Istwert Satzwechsel kann der gerettete Istwert ausgelesen werden Die Verschiebung des Koordinatensystems bleibt erhalten
76. 1 DB Nr 1300 f r Kanal 2 DB Nr 1600 f r Kanal 3 u a Betriebsdaten z B Istwerte aktive NC S tze L ngenme wert Istwert Satzwechsel R ckmeldesignale und Fehlerzust nde Servicedaten Das Projektierpaket enth lt eine vorprojektierte Oberfl che f r das COROS Ger t OP 17 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 2 C79000 G7000 C453 01 Bedienen und Beobachten Kapitel bersicht 8 1 B amp B Standardoberfl che f r das OP 17 8 2 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderpro gramm 8 3 Datenbaustein f r Statusmeldungen DB SS 8 1 B amp B Standardoberfl che f r das OP 17 bersicht DB SS Beobachten Bedienen Dieses Kapitel beschreibt eine vorprojektierte Oberfl che die Sie entspre chend Ihrem Projekt anpassen m ssen z B FM Adressen DB Nr f r das COROS Ger t Bedientafel OP 17 Das Werkzeug daf r ist das Projektiertool ProTool Lite bzw ProTool V3 0 Sie k nnen damit Bilder ndern einf gen oder l schen Die Oberfl che ist adressiert auf e die Anwender DBs 1 2 und 3 Kanal 1 2 und 3 in der CPU Steuerung Steuerg_CPU Adresse 2 Steckplatz 3 e die Datenbausteine f r Statusmeldungen DB SS 1000 1300 und 1600 Kanal 1 2 und 3 in der FM 453 Steuerung Steuerg_453 Adresse 2 Steckplatz 8 bzw auf die Verfahrprogramme Das OP 17 wurde in dieser Musterprojektierung auf die MPI Adresse 9 adre
77. 10 V Schnittstelle genutzt bei Schrittantrieben werden die Puls Richtungsausg nge genutzt Positionieren mit Schrittmotor ist geschwindigkeitsrichtige F hrung des Antriebs w hrend des Bewegungs ablaufs Vorgabe einer Zielposition und zielgenaues Einfahren der Achse in die programmierte Zielposition Istwertbildung durch die Puls Richtungssignale Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 2 1 Grundlagen zum Positionieren Aufbau der Posi Im Bild 2 2 ist der Aufbau einer Positioniersteuerung mit FM 453 f r einen tioniereinrichtung Kanal dargestellt FM 453 CPU NOT AUS Ker RT 7 2 Stellsignal Sicherheits Leistungsteil einrichtung ks A Istposition Parametrieren i m E E S zj Programmieren Bewegung PG PC gern aioa 2 BE HoA l Motor M ED Geber o 8 i Bl i mechanische l bertragungselemente Hardwareend i schalter FM 453 parametrieren Funktionsbausteine Bild 2 2 Aufbau der Positionierung Beispiel FM 453 Positionieren mit Ausgabe eines analogen Stellsignales f r den Servoantrieb bzw Pulsen f r den Schrittantrieb Leistungsteil Das Leistungsteil verarbeitet das Stellsignal und stellt dem Motor d
78. 107 bersicht Die Funktion Istwert Satzwechsel ist beschrieben siehelKapitel 10 1 G50 G88 G89 9 3 15 Servicedaten Auftrags Nr 108 bersicht Servicedaten sind folgende Anzeigedaten des Regelkreises e DAC Ausgabewert mV bei Servoantrieb bzw Frequenzausgabewert Hz bei Schrittantrieb e Geberistwert MSR bei Antrieb mit Geber bzw Pulsausgabez hler 0 216 1 Puls bei Antrieb ohne Geber e Fehlimpulse bei Antrieb mit Inkrementalgeber e K Faktor Lagekreisverst rkung bei Servoantrieb e Schleppabstand MSR bei Servoantrieb bzw Differenz zwischen Soll und Istposition MSR bei Schrittantrieb e Schleppabstandsgrenze MSR bei Antrieb mit Geber e s berschwingbetrag Schalterjustage in BA Referenzpunktfahrt MSR e Einfahrzeit Te ms Antriebszeitkonstante Ta ms in BA Steuern bei Servoantrieb Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 54 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 3 16 Zusatzbetriebsdaten Auftrags Nr 110 bersicht Zusatzbetriebsdaten sind folgende Anzeigedaten Override NC Verfahrprogramm Nr NC Satz Nr UP Aufrufanzahl Z hler aktives G90 91 siehelKapitel 10 1 aktives G60 64 siehel Kapitel 10 1 aktives G43 44 siehel Kapitel 10 1 aktive D Nr siehd Kapitel 10 1 Statusmeldungen 1 Datentyp BOOL Geschwindigkeitsbegrenzung auf Grenzwert It MD23 Begrenzung auf 10 V bei Servoantrieb
79. 453 ist die Positionierbaugruppe Sie wird von der S7 400 CPU gesteuert Zentralbaugruppe CPU f hrt das Anwenderprogramm aus kommuniziert ber die MPI Schnittstelle mit dem PG der Bedienta fel und ber den R ckwandbus mit der FM 453 Stromversorgung PS setzt Netzspannung 120 230 V AC in 5 V und 24 V DC Betriebsspannung um f r die Versorgung der S7 400 und bernimmt berwachungsfunktionen Signalbaugruppen SM passen unterschiedliche Proze signalpegel an die S7 400 an Progammierger t PG konfiguriert parametriert programmiert und testet die S7 400 und die FM 453 Bedientafel BT ist die Schnittstelle zur Maschine Sie dient zum Bedienen und Beobachten F r den Betrieb einer FM 453 ist sie nicht unbedingt Voraussetzung Leistungsteil steuert den Motor an Motor ist der Antrieb f r die Achse Geber ist das Wegme system welches im geregelten Be trieb die aktuelle Achsposition erfa t Durch Verglei chen der Istposition mit der g ltigen Sollposition er kennt die FM 453 sofort Abweichungen und versucht sie zu kompensieren Projektierpaket beinhaltet folgendes e Handbuch in deutscher Sprache e 3 1 2 Diskette mit Bausteinpaket FCs Parametriertool FM 453 parametrieren vorprojektierte Oberfl che f r das COROS Ger t OP 17 1 nur f r S7 400 baugruppeninterner Verwendung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bz
80. 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 B 1 Steckleitungen B 1 Konfektionierte Leitung f r Inkrementalgeber mit RS 422 oder EXEn zum Anschlu von Linearma st ben Anschlu schema Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 und Inkrementalgeber mit RS 422 oder FM 453 und EXE mit Linearma stab FM 453 Geber NA schwarz 15 m AN b a q 5 ide raun 6 B rot 13 8 SE BN Da orange blau 10 i N violett 11 d 4 4 mm 5V went do 6 m 5V wei ge d12 Masse wei blau d 7 mm 7 10 Masse wei schwarz d gm q 11 7 Schirm auf Geh use L Leitung 4 x 2 x 0 38 4 x 0 5 mm Blick auf Crimpseite 15poliger 15 8 D SUB Stecker Anschlu Bseite Rundstecker metallisiertes 12pol Buchse 5 i Geh use mit Anschlu seite Schraubver Siemens riegelung 6FX 2003 0CE12 6FC9 341 1HC N Leitungen paarweise verdrillt Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels entnehmen Sie bitte den Kapitel A Technische Daten Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 2CD01 1 0 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 A4 B 2 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Steckleitungen B 2 Konfektionierte Leitung f r Einbaugeber ROD 320 mit 1
81. 47 48 Bezugspotential 2M sind auf der Baugruppe gebr ckt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 4 23 Verdrahten der FM 453 Tabelle 4 11 Belegung des Frontsteckers Fortsetzung Klemme Name Bedeutung 31 100 Digitaler Ausgang 0 von Kanal 1 32 101 Digitaler Ausgang 1 von Kanal 1 33 102 Digitaler Ausgang 2 von Kanal 1 34 103 Digitaler Ausgang 2 von Kanal 2 35 3L DC 24 V Hilfsspannung f r digitale Ausg nge Kanal 22 36 3L Die Klemmen 35 36 sind auf der Baugruppe gebr ckt 37 200 Digitaler Ausgang 0 von Kanal 2 38 2Q1 Digitaler Ausgang 1 von Kanal 2 39 2Q2 Digitaler Ausgang 2 von Kanal 2 40 2Q3 Digitaler Ausgang 3 von Kanal 2 41 4L DC 24 V Hilfsspannung f r digitale Ausg nge Kanal 3 42 4L Die Klemmen 41 42 sind auf der Baugruppe gebr ckt 43 3QO Digitaler Ausgang 0 von Kanal 3 44 3Q1 Digitaler Ausgang 1 von Kanal 3 45 3Q2 Digitaler Ausgang 2 von Kanal 3 46 303 Digitaler Ausgang 3 von Kanal 3 47 2M Bezugspotential f r Hilfsspannung 2L bis 4L 48 2M 1 Bei Anwendungen mit Geber mu 1L mit Bezug 1M immer an eine 24 V Hilfs spannung angeschlossen sein 2 Wird dieser Kanal funktionsm ig nicht verwendet so mu die zugeh rige Hilfsspan nung nicht angeschlossen werden 3 Die Klemmen 19 24 47 48 Bezugspotential 2M sind auf der Baugruppe gebr ckt Digitale Eing nge Die FM 453 verf gt je Kanal ber vier digitale Eing
82. 4m violett DATA_N CLS schwarz 3 mm CLS N braun CLS N 7 Masse wei rot Nass 5 fu 24 V wei gelb 24V 7 Schirm auf Geh use Lo Leitung 4 x 2 x 0 38 4 x 0 5 mm Blick auf Crimpseite 15 8 15poliger D SUB Stecker Kabel 100 mm Anschlu seite metallisiertes abgemantelt Geh use mit Schraubver j riegelung 6FC9 341 1HC 9 AC Leitungen paarweise verdrillt Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels entnehmen Sie bitte den Kapitel A Technische Daten Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 2CC01 1050 00 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 A4 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb B 4 C79000 G7000 0453 01 Steckleitungen B 4 Konfektionierte Leitung f r Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le Anschlu schema Bestellhinweise Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 und Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le SIMODRIVE 611 A Blick auf Crimpseite w A 0o0000000000000000 0000000000000000 Ro amp f ooo0o0000000000000 FM 453 15 gelb _ 2 9 _ 48 bH gr n L 2 65 SSEL blau I 2 14 35 H violett E 2 56 __ hen grau 5 3 9 49 rosa 4 3 65 36h wei schwarz h 3 14 _ T 3b Sm wei braun 3 56 _ j
83. 9 14 bersichtsbild Frequenz Sollwertausgabe Der Schrittantrieb wird ber die digitale Schnittstelle Puls und Richtung angesteuert Die Pulsfrequenz bestimmt die Motordrehzahl Die Pulsl nge wird durch FM 453 st ndig automatisch auf ein symmetrisches Tastverh ltnis 1 1 der momentan ausgegebenen Frequenz eingestellt Die Richtungsinformation des internen Geschwindigkeitssollwertes wird zum Signal Richtung f r den Schrittantrieb berf hrt Richtungsanpassung ber MD19 ist eine Richtungszuordnung zwischen dem Signalpegel des Richtungssignals Richtung und der Achsbewegung herstellbar Im Default Zustand wird folgende Zuordnung hergestellt Richtung 0 positive Richtung Richtung 1 negative Richtung D Wenn Werden 19 1 Richtungsanpassung 1 Drehrichtung Antrieb invertieren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 86 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Geschwindigkeits Frequenzuordnung Zur Umsetzung internen Geschwindigkeitssollwertes in den f r die Program mierung der Frequenzausgabesteuerung erforderlichen Sollwert zur Generie rung des physikalischen Signals Frequenz ist FM intern ein Konvertierungs faktor Faktor DFC erforderlich Dieser wird aus der Pulsaufl sung des Schrittantriebes bestimmt und berechnet sich aus der Parametrierung der Wegzuordnung ber die Maschinendaten MD11 MD12 und MD32 Bei der Abh ngigkeitenpr
84. Absolutgeber 2 Impuls berwachung Inkrementalgeber 3 Spannungs berwachung Geber 8 Spannungs berwachung 15 V 9 Spannungs berwachung dig Ausg nge BITFELD32 Softwareendschalter Anfang berwachungszeit 0 26 E Stillstandsbereich 104 MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter 1 000 000 000 1 000 000 000 22 E Softwareendschalter 109 1 000 000 000 1 000 000 000 Ende 23E Maximalgeschwin 30 106 10 500 000 000 digkeit 24E Zielbereich Position 1000 1 0 1 000 000 erreicht Halt 25E ohne berwachung 1 100 000 1 1 000 000 NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adre erweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 DINT MSR DWORD MSR min DWORD MSR DWORD ms in 2 ms Stufen auf gerundet DWORD MSR BMN Bestromungsmuster Null Parametrieren der FM 453 Tabelle 5 5 Maschinendatenliste Fortsetzung Bezeichnung Referenzpunktver schiebung Referenzierge schwindigkeit Reduziergeschwin digkeit Default werte 0 1 000 000 000 1 000 000 000 6 106 10 500 000 000 Wert Bedeutung 10 500 000 000 Datentyp Einheit Kommentar
85. Anwahl Frequenzstufe 2 Achse starten Richtung Plus oder Minus Fah it mehrfach ausf hren ren mi freien Wegbereich beachten max nein Testablauf neu beginnen Bild 7 7 Grundinbetriebnahme Schrittmotoranschaltung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 7 19 In Betrieb nehmen der FM 453 7 34 Grundinbetriebnahme der Servomotoranschaltung bersicht A Antriebsanschal tung 7 20 Durch folgende Inbetriebnahmehandlungen pr fen Sie da sich der Servo motor durch die Ansteuerung der FM 453 grunds tzlich verfahren l t Sie ermitteln weiterhin die f r die sp ter folgenden Optimierungsschritte der La geregelung ben tigte Zeitkonstante des Servoantriebs Hinweis MD Anderungen immer mit Maschinendaten aktivieren wirksam machen Vorsicht Vor allen auszul senden Verfahrbewegungen ist das Vorhandensein eines Freiraumes f r die Achsbewegung in der gew nschten Fahrtrichtung zu kon trollieren Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Antriebsan schaltung kontrollieren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Anwahl BA Steuern Einstellung Spannungsstufe 1 0 Spannungsstufe 2 0 1 Umax Anwahl Spannungsstufe 1 Einstellung Reglerfreigab
86. Anwahl Eingabe nderung in die entspre chende Betriebsart 406 0 Steuern 406 1 Referenzpunktfahrt 406 2 Schrittma fahrt relativ 406 3 MDI 406 4 Automatik Einzelsatz 406 5 Automatik 406 6 Tippen 407 6 Fehler quittieren Softkey Quit 407 7 Diagnosealarm quittieren Softkey Res 8 10 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Bedienen und Beobachten 8 3 Datenbaustein f r Statusmeldungen DB SS bersicht Die nachfolgende Tabelle enth lt die Parameter Daten die w hrend des Be triebes auslesbar sind Tabelle 8 3 Parameter Daten des DB SS DB Kopf Br interne Kopfinformation 24 8 x BOOL Steuersignale 2 arme I Finde E 5 ars sinne E EEE EL a En BEE 2 e I rm ann a arBo0r Trimeisene ae ferne I rm fan 35 8x BOOL R ckmeldesignale as R ckmeldesignale Geschwindigkeitsstufe 1 Geschwindigkeitsstufe 2 Spannungs Frequenzstufe 1 16 x BOOL Einzeleinstellungen 16 x BOOL Einzelkommandos DINT Nullpunktverschiebung DINT Istwert setzen DINT fliegendes Istwert setzen 128 16 x BOOL dig Ein Ausg nge 130 STRUCT MDI Satzstruktur MDI Satz fliegend Spannungs Frequenzstufe 2 Sollwert f r Schrittma STRUCT MDI Satz 1 Eine Variable im S7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw
87. BL Position erreicht Halt PEH Steuerhandlung 2 Positionsvorgabe Steuerhandlung 3 Stop w hrend der Positionierung Steuerhandlung 1 BA Schrittma fahrt relativ setzen Der Anwender gibt BA vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck i Nachdem das Schrittma bertragen wurde und Schrittma Auswahl getroffen wurde kann der R vorgegeben werden Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Meldungen FR und BL Mit Erreichen der vorgegebenen Position setzt die Achse PEH SFG und die R ckmeldungen FR und BL wer den zur ckgesetzt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 23 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 5 Steuerhandlungen f r die BA Schrittma fahrt relativ Beispiele Fortsetzung Steuerhandlung 3 Stop w hrend der Positionierung Steuersignal Stop STP R ckmeldesignale Fahren Minus FR Startfreigabe SFG Wird w hrend der Positionierung Stop gesetzt so wird die Achse gestoppt FR wird zur ckgesetzt die SFG wird angesteuert PEH wird nicht ausgegeben da die Positionie rung nicht abgeschlossen ist Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist eine erneute Rich tungsvorgabe Durchstarten m glich R ckmeldesignale Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Steuersignal Bedien Fahrfehler quittieren BFO FSQ R c
88. Beschleunigung Verz gerung 31 10 Override Beschleunigung Verz gerung bis 39 90 Override Beschleunigung Verz gerung Die Ver nderung des Beschleunigungs Overrides im Programm verhindert den fliegenden Satzwechsel Daraus folgt da im vorhergehenden Satz G60 Verhalten erzwungen wird Die Abwahl des Beschleunigungs Overrides erfolgt bei e Betriebsartenwechsel e R cksetzen der Achse durch Restart Einzelkommando e Programmwechsel und Programmende Mit der Werkzeugkorrektur besteht die M glichkeit ein vorhandenes Bear beitungsprogramm auch nach nderung der Werkzeugma e weiter zu ver wenden Die Anwahl der Werkzeugkorrektur erfolgt durch G43 bzw G44 und der Werkzeugkorrekturnummer D1 D20 Die Abwahl der Werkzeugkorrektur erfolgt durch G43 bzw G44 und der Werkzeugkorrekturnummer DO Es stehen insgesamt 20 Werkzeug Korrekturspeicher und Werkzeug Ver schlei speicher zur Verf gung Die Werte werden ber den Datenbaustein Werkzeugkorrekturdaten in die Baugruppe geladen und remanent gespei chert Die Ber cksichtigung der Werkzeugkorrektur erfolgt sowohl bei An Um und Abwahl erst bei der folgenden Positionierung Eine angew hlte Werkzeugkorrektur bleibt solange erhalten bis sie entweder abgew hlt oder durch eine neue ersetzt wird Ebenfalls bewirkt ein Betriebs artenwechsel Programmwechsel und Programmende die Abwahl der Werk zeugkorrektur Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C7
89. DINT MSR DWORD MSR min Losekompensation 1 000 000 1 000 000 DINT MSR Richtungsbezug der Lose 0 wie Referenzpunktfahren nicht f r Absolutgeber 1 positiv 2 negativ DWORD Ausgabeart M Funktion Ausgabezeit M Funktion digitale Eing nge digitale Ausg nge Eingangsanpassung Signalverarbeitung invertiert w hrend der Positionierung 1 zeitgesteuert 2 quittungsgesteuert vor der Positionierung 3 zeitgesteuert 4 quittungsgesteuert nach der Positionierung 5 zeitgesteuert 6 quittungsgesteuert 1 100 000 0 Start extern 1 Freigabeeingang 2 externer Satzwechsel 3 fliegendes Istwert setzen 4 Messen 5 RPS f r Referenzpunktfahrt 6 Umkehrschalter f r Referenzpunktfahrt 0 Position erreicht Halt 1 Achsbewegung vorw rts 2 Achsbewegung r ckw rts 3 nderung M97 4 nderung M98 5 Startfreigabe 7 Direktausgabe 8 IO invertiert 9 Il invertiert 10 I2 invertiert 11 I3 invertiert DWORD serielle Ausgabe von max 3 M Funktio nen im NC Satz DWORD ms in 2 ms Stufen auf gerundet BITFELD32 bitcodierte Funkti onszuordnung Bit Nr VO 0 Bit Nr 8 VOl Bit Nr 16 VO2 Bit Nr 24 VO 3 aktivierend f r die Funktion ist immer die Vorderflanke BITFELD32 MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable A
90. Die Parametrieroberfl che ist mit einer Integrierten Hilfe ausgestattet die Sie beim Parametrieren der Positionierbaugruppe unterst tzt So rufen Sie die Integrierte Hilfe auf ber den Men befehl Hilfe Hilfethemen oder durch Dr cken der Taste F1 oder ber das Zeichen 2 und anschlie end gehen Sie auf das Element bzw Fenster ber welches Sie informiert werden wollen und bet tigen die linke Maustaste Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 5 5 Parametrieren der FM 453 5 3 Parametrierdaten Was kann parame triert werden 5 6 Es k nnen die folgenden Datenbereiche parametriert werden e Maschinendaten MD e Schrittma e SM e Werkzeugkorrekturdaten WK e Verfahrprogramme NC e Anwenderdaten Anwender Datenbaustein Diese Daten au er Anwenderdaten werden in Datenbausteinen DB im Num mernbereich von 1001 bis 1239 f r Kanal 1 von 1301 bis 1539 f r Kanal 2 von 1601 bis 1839 f r Kanal 3 abgelegt Die Datenbausteine MD SM WK NC werden in die FM 453 bertragen und dort remanent gespeichert Die Parametrierung von SM WK und NC kann entfallen falls die entspre chenden Funktionen nicht genutzt werden Der Anwender Datenbaustein mu in der CPU gespeichert sein Erst dann kann er mit Anwenderdaten online beschrieben werden siehg Kapitel 6 Die Parametrierdaten au er Anwenderdaten k nnen auch offline auf dem PG erstellt bearbeitet
91. Im folgenden Test ist zu pr fen da sich der Schrittmotor durch die Ansteuerung der FM 453 grunds tzlich verfahren l t In einem sp teren Test wird die Richtigkeit der Positionierung siehe Kapitel 7 3 8 berpr ft Hinweis MD Anderungen immer mit Maschinendaten aktivieren wirksam machen Vorsicht Vor allen auszul senden Verfahrbewegungen ist das Vorhandensein eines Freiraumes f r die Achsbewegung in der gew nschten Fahrtrichtung zu kon trollieren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Anwahl BA Steuern Frequenzstufe 1 Einstellung Frequenzstufe 1 fss Frequenzstufe 2 fmax Einstellung Reglerfreigabe EIN Achse starten Richtung Plus oder Minus mehrfach ausf hren freien Wegbereich beachten Fahrtest mit Start Stop Frequenz F A Achsbewegung erfolgt incl Bremsen korrekt _ ja MD kontrollieren MD55 MD57 bis MD60 MD37 17 bis MD37 19 ENDE c H Y Pr nein Achsbewegung erfolgt u ja nein BR Schrittantrieb aktiv nen kt RICHENG BONS i Motor Moment liegt vor ja ja Antrieb kontrollieren MD kontrollieren MD kontrollieren MD kontrollieren MD19 1 Drehricht MD54 MD37 0 RFG MD37 19 MD37 17 bis MD37 19 4
92. Istwert Geschw mm mm mm min r Eingange Eingang D Eingang 1 Eingang 2 Eingang 3 kusaange ol Ausgang 0 Ei Ausgang 1 o Ausgang 2 ej Ausgang 3 D NEUST Referenziergeschw Fehlerfeld AUN Referenzpunktkoordinate Reduziergeschwindigkeit NEUSTQ mm ni Referenzpunktverschiebung ooo mm Bi Referenzpunkt Anfahrrichtung 0 Richtung Nulimpuis rechts m Statusfeld z B Istwerte R ckmeldesignale Feld f r betriebsartenspezifische Eingaben Feld f r die Eingabe von Werten Einstellungen Kommandos und Start Stop f r die Bewegung Die Abk rzungen f r die R ckmeldesignale sind im Kapitel 6 2 2 beschrieben olx I L ngenmessung ein I Refpktfahren nachtrig J Freigabeeingang aus I Sw Endschalter aus IV Reglerfreigabe P fliegendes Messen I parkende Achse I Simulation 4 I Nachf hrbetrieb ein I Driftkompensation aus JE Dremibenwachung Start Stop R Re M Achsteig Override Referenzpunktanfahrt hd Stwent setzen stwerthieg BzPkt setzen Nulgkewer Istwert r ckg MD aktiv 2 e e Bild 7 2 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Inbetriebnahmeoberfl che z B f r BA Referenzpunktfahrt In Betrieb nehmen der FM 453 Hinweis Zum Starten einer Bewegung wird folgende Eingabereihenfolge empfo
93. Kriterien von Bedeu tung so da meistens nur eine kompromi behaftete Optimierung des dyna mischen Verhaltens der Lageregelung m glich ist F hren Sie im Verlauf der nachfolgend beschriebenen Optimierungsschritte Testbewegungen nach Bild 7 15 Aurch Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 28 C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Ausl sen von Testbewegungen Wahl der Aus gangswerte der dynamikbestim menden MD Sie k nnen Testbewegungen im Ablauf der Optimierung wie folgt ausl sen Anwahl BA Tippen Geschwindigkeitsstufe 2 OVER verschiedene Werte Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN gt Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Gleichf rmigkeit der Bewegung Beurteilung des Achsverhaltens berschwingbetrag Positionierzeit _ weiterer Test erw nscht ja nein Y ENDE Bild 7 15 Testbewegungen zur Optimierung der Lageregelung Servoantrieb Stellen Sie die folgenden Maschinendaten entsprechend der unter Kapitel 7 3 2 ermittelten Antriebszeitkonstante Ta Tarea auf Anfangswerte f r die nachfolgenden Optimierungsschritte z B f r eine Achse im MSR 107 mm e Beschleunigung Verz gerung MD40 MD41 mm s 30 MD23 mm min Ta ms e Ruckzeit MD42 ms 0 e
94. NIX Nullimpuls extern Mitte NIX ist Synchronisationspunkt der Dreh berwachung Bild 9 12 Relative Lage des Zul ssigkeitsbereiches f r den externen Nullimpuls Korrektur Losekompensation funktionen siehe Losekompensation im Kapitel 9 7 2 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 83 Beschreibung der Funktionen 9 7 4 Stellsignaltreiber bersicht Im Stellsignaltreiber erfolgt die Umsetzung des internen Geschwindigkeits sollwertes aus der Lageregelung zur Ausgabe an den DAC Digital Analog Convert bei anzusteuerndem Servoantrieb bzw an den DFC Digital Fre quenz Convert bei anzusteuerndem Schrittantrieb Analog Sollwert 10 V Schnittstelle ausgabe Sollgeschwin Geschwindigkeits digkeit Spannungs Pi DAC Wert von zuoronung zur Antriebs Lageregelung A u anschaltung MD19 MD44 MD23 Spannungs MD43 N rampe Sollwert in der MDA BA Steuern Bild 9 13 bersichtsbild Analog Sollwertausgabe 9 84 Richtungsanpassung ber MD19 ist eine Richtungszuordnung zwischen Spannungsvorzeichen des Stellsignals und der Achsbewegung herstellbar MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit Richtungsanpassung 1 Drehrichtung Antrieb invertieren Offsetkompensation Durch die im Lageregelkreis befindlichen analogen Baugruppen D A Um setzer der FM 453 und Reglerbaugruppe des Antriebs
95. P Bus schalten der P Bus Schnittstelle f r den Betrieb mit der Inbetriebnahmeober Schnitt fl che stelle OT_ERR_A BFQ Bedien wird die Fehlermeldung zur ckgesetzt Vor der Quittung der Fehler ist die Fahrfeh Ursache zu beseitigen ler quit tieren Start Starten der Bewegung in den BA Automatik MDI und Referenz punktfahrt Stop Unterbrechen der Bewegung bzw der Programmbearbeitung Abbrechen der Referenzpunktfahrt Richtung Bewegung der Achse in negative Richtung Minus in den BA Tippen und Steuern Bewegen der Achse in negative Rich tung pegelabh ngig Starten der Bewegung in negative Richtung in den BA Schrittma fahrt relativ und Referenzpunktfahrt Vorgabe der Bewegungsrichtung bei Rundachsen in den BA MDI und Automatik Richtung Bewegung der Achse in positive Richtung Plus in den BA Tippen und Steuern Bewegen der Achse in positive Rich tung pegelabh ngig Starten der Bewegung in positive Richtung in den BA Schrittma fahrt relativ und Referenzpunktfahrt Vorgabe der Bewegungsrichtung bei Rundachsen in den BA MDI und Automatik Quittung nur in der M Funktionsausgabe quittungsgesteuert wirksam siehe Ma M Funk schinendatenliste Tabelle 5 5 MD32 tion quittiert den Empfang der M Funktionen Es kann im Programmablauf fortgefahren werden READ
96. PARA Betriebsartenparameter METER Geschwindigkeitsstufen 1 und 2 Spannungs Frequenzstufen 1 und 2 Schrittma auswahl 1 100 254 BA Betriebsart Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 Schrittma fahrt relativ 04 MDI 06 Automatik 08 Automatik Einzelsatz 09 E x s OVERR OVERRIDE Override AF DRV_EN Antriebsfreigabe s EFG READ_EN Einlesefreigabe QMF ACK_MF Quittung M Funktion TFB TEST_EN Umschalten P BUS Schnittstelle auf Inbetriebnahme R ckmeldesignale Ai BL WORKING Bearbeitung l uft SFG START_EN Startfreigabe Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 3 Steuer R ckmeldesignale Fortsetzung deutsch Bedeutung BF FS OT_ERR Bedien Fahrfehler AMF STR_MF nderung der M Funktion PBR PR_BACK Programmbearbeitung r ckw rts T L DT_RUN Verweilzeit l uft PEH POS_ROD Position erreicht Halt FR GO_P Fahren Plus FR GO_M Fahren Minus ME MSR_DONE Messung Ende SYN SYNC Kanal synchronisiert DF DATA_ERR Datenfehler FIWS FAVEL fliegendes Istwert setzen fertig TFGS TST_STAT Umschalten P BUS Schnittstelle erfolgt WFG WAIT_EN Warten auf externe Freigabe 6 3 FC RD_COM FC 3 Leseauftr ge zyklisch bearbeiten Aufgabe Mit dem FC RD_COM f hren Sie Leseauftr ge aus Dazu rufen Sie den FC RD_COM im OB 1 Zyklus pro Kanal einmal auf Der letzte Leseauftrag
97. Peripherie Schnittstelle Frontstecker An den 48poligen Frontstecker X1 mit Einzeldrahtanschlu k nnen pro Ka nal vier digitale Ein Ausg nge das Null Lagen Signal und das Bereit schaftssignal READY angeschlossen werden Anzeigeelemente Der aktuelle Zustand der Peripherie Schnittstelle wird durch die LEDs ange zeigt die sich neben dem Frontstecker befinden Je eine LED f r INTF EXTF und STAT 3 LEDs f r Eingang Null Lagen Signal Kanal 1 3 3 LEDs f r Eingang Bereitschaftssignal 2 Kanal 1 3 12 LEDs f r die digitalen Eing nge 0 3 Kanal 1 3 12 LEDs f r die digitalen Ausg nge 0 3 Kanal 1 3 Lage des Steckers Im Bild 4 11 ist die Lage des Frontsteckers der Beschriftungsschilder darge stellt Beschriftungsschild Beschriftungsschild Anschlu bild au en im Frontstecker innen DI 7 allg L of 614 Ta f 4 A A FA SE um i v H B Frontstecker X1 FM 453 LED Anzeige Bild 4 11 Lage des Steckers X1 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 4 21 Verdrahten der FM 453
98. Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen Programmbeispiel Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Programmbeispiel mit Programmablauf Standardfall N GI G3 X t F M1 M2 M3 D 5 90 64 10000 10000 10 20 000 15 30000 200 00 20 40000 15000 25 64 30000 10000 VA N5 N10 N15 N20 N25 1 Im Bremseinsatzpunkt von N5 wird der Satz N10 gestartet 2 Im Bremseinsatzpunkt von N10 wird N15 gestartet Mit Erreichen der Sollposition von N10 erfolgt die Beschleunigung auf die h here Verfahrgeschwindigkeit 3 Im Bremseinsatzpunkt von N15 wird N20 mit einer niedrigeren Verfahrgeschwindigkeit gestartet 4 Bei Verfahr Richtungswechsel bremst die Achse ab bis zum Stillstand und wartet bis der Istwert des Gebers den Zielbereich erreicht hat 5 Mit Erreichen des Zielbereiches erfolgt die Beschleunigung in die Gegenrichtung auf die Verfahrgeschwindigkeit des neuen Satzes Um eine Position korrekt anfahren zu k nnen mu die Achse den Bremsein satzpunkt berechnen Die f r die Berechnung relevanten Gr en sind hierzu der Restverfahrweg der Verz gerungswert und die aktuelle Verfahrgeschwin digkeit Der Bremseinsatzpunkt ist gleichzeitig der fr hest m gliche Satzwechselzeit punkt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 17 C79000 G7000 C453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen
99. R ckmeldesignale setzt und die Startfreigabe gesetzt Startfreigabe SFG Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 21 Beschreibung der Funktionen 9 2 4 Schrittma fahrt relativ bersicht In der Betriebsart Schrittma fahrt relativ ist es m glich Einzelpositionie rungen relativer Wegbetr ge in einem frei w hlbaren Schrittma durch zuf hren Die Verfahrbewegung wird ber die Richtungstasten R und R ausgel st Positionsvorgabe Die M glichkeiten der Schrittma vorgabe mit dem Betriebsartenparameter sind e ber das Anwenderprogramm AWP durch Positionsvorgabe f r Schrittma Auftrags Nr 3 e laut Schrittma tabelle SM Tabelle siehg Kapitel 5 3 2 Als Geschwindigkeitssollwert wird die Geschwindigkeitsstufe 1 Auf trags Nr 1 siehe Kapitel benutzt und diese ist w hrend der Bewegung n derbar Ein fliegender Positionswechsel z B nderung des Positionssollwertes w hrend einer Bewegung ist nicht m glich Anwenderhandha Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch bung den Anwender Ausl sung der Be Auswahl Schrittma Position wegung Richtung zu fahrender Wert BP 254 laut Sollwert f r Schrittma R oder R Auftrags Nr 3 BP 1 100 laut SM Tabelle DB SM Positionsvorgabe untere Eingabegrenze obere Eingabegrenze MSR bedeutet Ma systemraster siehd Kapitel 5 3 1 Beim Unterbre
100. Satz vorw rts bis zum erkannten Programm ende Befehl Bearbeitung Die Bearbeitung des Programmes erfolgt nach fallender Satznummer r ckw r NERmANS Die Bearbeitung beginnt mit Start immer mit dem letzten Satz Vorgabe Satz Nr 0 Bei Bearbeitungsbeginn an einer beliebigen Stelle des Verfahrprogrammes ist die gew nschte Satznummer vorzugeben Die Abarbeitung erfolgt mit Start im Satzr cklauf auf diesen Satz r ckw rts bis zum erkannten Pro grammanfang Hinweis Soll die R ckw rtsbearbeitung den gleichen Bewegungsablauf wie die Vor w rtsbewegung ausf hren m ssen die Wirkungen der entsprechenden Be fehle bei der Programmierung beachtet werden z B e Sollten M Ausgaben in einem Satz extra geschrieben werden Wobei die M Ausgabe MD32 und G60 G64 zu beachten sind e Wechsel zwischen G60 G64 und G90 G91 beachten e Beginn und Ende der Werkzeugkorrekturen beachten e M18 wird nicht ausgef hrt e M02 und M30 am Programmende werden nicht bearbeitet Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 30 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Satzvorlauf Satzr cklauf Automatischer Satzvorlauf Satz r cklauf Das Programm wird bis zum Endpunkt des Zielsatzes aufbereitet inklusive Werkzeugkorrektur M Befehle und Verweilzeiten werden ausgegeben und die Verfahrbewegungen unterdr ckt Bei der Abarbeitung der Verfahrprogramme mit Satzvorlauf gibt es verschie dene Sonderf
101. Satzr cklauf zur FM bertragen SK set Daten f r Programmanwahl vom An wender DB zur FM bertragen SK set Daten f r Teach In vom Anwen der DB zur FM bertragen 390 2 1 SK set Daten f r MDI Satzeingabe vom An 390 2 74 wender DB zur FM bertragen 390 8 1 SK set Daten f r MDI Satz fliegend vom An 390 8 741 wender DB zur FM bertragen 40 0 TF Regler Bei nderung Reglerfreigabe ja nein 761 freigabe zur FM bertragen Bei nderung parkende Achse ja nein 40 6 TF park zur FM bertragen Achse SK Softkey TF Textfeld Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 8 7 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 1 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogramm Fortsetzung OP 17 ausgel st Ereignis durch Byte Bit SK Tipp SK Steu SK Refpk SK SMR SK MDI SK AutoE SK Autom TF SW Endsch aus TF Restart Achse TF Restweg l schen SK lesen SK aktiv SK set 406 15 1 SK Res 406 14 1 SK Quit im Anwender DB setzen Byte Bit Anwenderprogramm l schen Funktion Byte Bit Daten f r BA Tippen und die BA Tippen zur FM bertragen Daten f r BA Steuern und die BA Steuern zur FM bertragen BA Referenzpunktfahrt zur FM
102. Satzwechsel G50 oder Messen ist kein daf r ben tigter digitaler Eingang parametriert Wirkung Die Funktionen werden nicht gestartet Behebung Parametrierung der digitalen Eing nge ber MD34 3 03 35 23 Werkzeugkorrekturwert nicht vorhanden Ursache Auf der FM 453 sind keine Werkzeugkorrekturwerte vorhanden bzw w hrend aktiver Korrektur erfolgt ein Zugriff auf die Werk zeugkorrektur und es werden gerade WK Werte gleichzeitig ge ndert Wirkung Behebung Werkzeugkorrekturwerte parametrieren und einlesen 3 03 36 24 fliegendes Istwert setzen falscher Wert Ursache Wert liegt nicht im Bereich 10 Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 3 03 37 25 MDI Satz fliegend falsche Syntax Ursache falsche M oder G Befehle oder falscher Satzaufbau Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 3 03 38 26 MDI Satz fliegend Geschwindigkeit falsch Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und max zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR min Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 19 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung Fehlerme
103. Schrittma e auf der FM 453 Kanal 1 f r Kanal 1 Kanal 3 f r Kanal 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 28 C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453 Tabelle 5 9 Men s von FM 453 parametrieren Fortsetzung Men titel bzw eintrag Kurzbe Bedeutung mit Einzelbefehl dienung Werkzeugkorrekturdaten gt Bearbeitet die Werkzeugkorrekturdaten auf der FM 453 Kanal 1 f r Kanal 1 Kanal 3 f r Kanal 3 Verfahrprogramm Bearbeitet die Verfahrprogramme auf der FM 453 m Kanal 2 f r Kanal 2 Anwendern gt Beier Ansnntaen uraerer Kanal 1 f r Kanal 1 Kanal 2 f r Kanal 2 FM RAM komprimieren Kompromiert den Arbeitsspeicher der FM 453 Dies ist nur m glich wenn die CPU im Betriebszustand STOP ist FM Speicher l schen L scht den FLASH auf der FM 453 SEE FE Inbetriebnahme und Fehlerauswertung v Inbetriebnahme ffnet das Inbetriebnahmefenster Steuern und Beobachten der Baugruppe Kanal 1 f r Kanal 1 Kanal 2 f r Kanal 2 Kanal 3 f r Kanal 3 v Fehlerauswertung gt ffnet das Fehlerauswertungsfenster Anzeige der Fehler auf der Baugruppe Kanal 1 f r Kanal 1 Kanal 2 f r Kanal 2 Servicedaten ffnet das Fenster zur Beobachtung der Servicedaten Kanal 1 f r Kanal 1 BEE PR EEE E17 BEE EEE EHRE E77 EEE Busen JE rt vos Ansen mansengen nem O ec Dunn urban Inhalt 5 Spalte Bestimmt was in der letzte
104. Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 31 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung 143 0 17 0 BYTE17 B 16 0 TEE ELCH Cam BER Eu BYTE2O B 16 0 ma onen BEL ECT a ER 2 BYTE23 B 16 0 END_STRUCT digitale Ein Ausg nge FC MODE_WR Auftrags Nr 15 FC RD_COM Auftrags Nr 101 150 0 stat DIG_IO STRUCT digitale Ein Ausg nge 150 0 0 0 Pe BOOL digitaler Eingang 0 1501 01 O Jomi Oe BOOL digitaler Eingang 1 11502 02 ox BOOL digitaler Eingang 2 1503 03 ooo D_IN3 BOOL digitaler Eingang 3 BITO_7 reserviert a digitaler Ausgang 0 ft a pom foo rise aere D_OUT2 digitaler Ausgang 2 a digitaler Ausgang 3 sta as foms poor raus ment BIT1_5 reserviert a reserviert C fomer a menin 2 0 END_STRUCT MDI Satz fliegend FC MODE_WR Auftrags Nr 16 11520 400 eye BYTE B 16 0 reserviert 1530 10 jeym BYTE B 16 0 reserviert 11540 20 oin BOOL FALSE G Funktionsgruppe 1 1541 Jaai jJa2en BOOL FALSE G Funktionsgruppe 2 1542 2 jem2 BOOL FALSE reserviert reserviert Position Verweilzeit Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 32 C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung 154 5 2 5 BIT2_5 BOOL FALSE reserviert 154 6 2 6 BOOL FALSE reserviert C omar poor
105. Signal Aufl sung max 25 Bit max bertragungsfrequenz 1 25 MBit s Stromaufnahme max 300 mA Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 4 17 Verdrahten der FM 453 Geberversorgung Die Versorgungsspannung 5 V oder 24 V f r die Geber wird baugruppenin tern erzeugt und liegt mit auf der D Sub Buchse so da Sie ohne zus tzli chen Verdrahtungsaufwand die Geber ber das Verbindungskabel versorgen k nnen Die bereitgestellte Spannung ist elektronisch gegen Kurzschlu und thermische berlastung gesichert und wird berwacht Tabelle 4 8 Elektrische Parameter der Geberversorgung Parameter mn max Einheit 5 V Versorgung Spannung 5 1 5 3 V Welligkeit ooo 50 mVss Strombelastbarkeit pro Kanal nn 0 3 A 24 V Versorgung Strombelastbarkeit pro Kanal wu 0 3 A Verbindungskabel Die maximale Leitungsl nge ist von der Spezifikation der Geberversorgung zum Geber und von der bertragungsfrequenz abh ngig F r einen st rungsfreien Be trieb d rfen Sie bei Verwendung konfektionierter Verbindungskabel von SIE MENS folgende Werte nicht berschreiten Tabelle 4 9 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der Geberversorgung Versorgungsspannung Toleranz Stromaufnahme max Fel tungsl nge 5VDC 4 75 V 5 25 V lt 300 mA SVDC 4 75 V 5 25 V lt 210 mA 24 V DC 20 4 V 28 8 V lt 300 mA 100 m 24 V DC 11 V 30 V lt 300 mA 300 m Hinweis Wollen Sie In
106. Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und max oder zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR min DB Wirkung urspr nglicher MDI Satz bleibt erhalten Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes MDI Satz Position oder Verweilzeit falsch Ursache Position oder Verweilzeit liegt au erhalb der zul ssigen Werte Position 10 MSR Verweilzeit gt 100 000 ms Wirkung urspr nglicher MDI Satz bleibt erhalten Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 10 0A Nullpunktverschiebung Verschiebewert falsch Ursache Wert liegt au erhalb des Bereiches 10 MSR Wirkung Verschiebung wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 11 0B Istwert setzen Istwert falsch Ursache Istwert liegt au erhalb der Softwareendlagen bzw au erhalb des Bereiches 10 MSR Wirkung Istwert setzen wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 4 04 12 0C Bezugspunkt setzen Bezugspunkt falsch Ursache Wert liegt au erhalb des Bereiches 10 MSR Wirkung Bezugspunkt setzen wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 13 0D digitale Ausgabe nicht m glich Ursache Ausgang nicht f r direkte Ausgabe vom Anwenderprogramm verf gbar Wirkung Ausgabe wird nicht ausgef hrt Behebung Anwenderprogramm korrigieren e Parametrierung der Ausgangszuordnung im MD35 auf gew nschte Belegung korrigieren 4 04
107. Voraussetzungen er f llt sein 1 4 I Externer Nullimpuls NIX der pro Motorumdrehung zyklisch genau ein mal erzeugt wird Bedingung Bei Maximaldrehzahl des Schrittmotors mu eine Signall nge des exter nen Nullimpulses von At gt 2 FM Zyklus gew hrleistet sein Anschlu am Eingang Reglermeldung NL des Frontsteckers der FM 453 Parametrierung der Art des Referenzpunktfahrens in den Modes 0 3 MD18 Parametrierung des externen Nullimpulses MD37 26 Die Verwendung des Bestromungsmuster Null Signals ist nicht zul ssig Aktivierung der Dreh berwachung Einzeleinstellung Dreh berwachung siehe Kapitel 9 3 2 Fehlermeldung Fehler digitaler Eingang nicht parametriert siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 7 Kl 3 Nr 30 Anwahl der Funktion ohne Parametrierung f r NIX Fehler Dreh berwachung siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 7 Kl 3 Nr 66 Motor dreht zu langsam beim Beschleunigen Fahren Motor dreht zu schnell beim Bremsen externer Nullimpuls ausgefallen falsche Anzahl Schritte pro Motorumdrehung parametriert MD52 Funktionsbeschreibung Mit Hilfe des externen Nullimpulses wird die im gesteuerten Betrieb vorge gebene Motordrehung in folgender Weise berwacht siehelBild 9 12 9 82 Der erste eingehende NIX synchronisiert die Dreh berwachung Mit jedem weiterhin eingehenden NIX wird gepr ft ob die momentane Pulsausgabebilanz d
108. ausgege ben Erst eine erneute START Flanke bewirkt eine Fortsetzung des Verfahr programmes Programmende Werden M2 oder M30 in einem Satz programmiert so erfolgt nach dem Posi M2 M30 tionieren die Ausgabe der M Funktion mit anschlie enden Programmstop und ein Sprung zum Programmanfang Mit der Startflanke kann das Pro gramm wieder gestartet werden M2 bzw M30 ist stets die letzte Ausgabe im Satz Ist das Programm als Unterprogramm aufgerufen erfolgt der Sprung ins Hauptprogramm In diesem Fall werden M2 bzw M30 nicht ausgegeben Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 10 13 Programmierung von Verfahrprogrammen Endlosschleife M18 nderungssignal als dig Ausgang M97 M98 Werkzeugkorrek turnummer D Unterprogramm aufruf P L 10 14 M18 wird stets als letzte M Funktion im Satz ausgegeben Es werden folgende zwei F lle unterschieden e Die M Funktion M18 wird wie jede andere M Funktion ausgegeben Erst nach vollst ndiger Abarbeitung des Satzes einschlie lich M18 erfolgt ein R cksprung an den Programmanfang e Wird die M Funktion M18 allein im letzten Satz eines Verfahrprogram mes programmiert so erfolgt keine Ausgabe der M Funktion sondern die Achse f hrt einen sofortigen R cksprung an den Programmmanfang durch Ist M97 oder M98 in einem Satz programmiert so erfolgt die M Funktions ausgabe ber die digitalen Ausg nge entsprechend Eintrag im Maschine
109. bertragen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 9 Programmieren der FM 453 Schreibauftrag status Der Status eines Schreibauftrages wird im Anwender DB Datenbyte DBB1 angezeigt Tabelle 6 2 Schreibauftragstatus Bit im JOB_WR DBX1 Bedeutung 1 Schreibauftrag l uft Dieses Bit wird vom FC MODE_WR gesetzt sobald er einen Schreibauftrag bearbeitet JOB_WR NO gt 0 und Bit 2 JOB_WR IMPOSS 0 Dieses Bit wird vom FC MODE_WR gel scht sobald der Schreibauftrag beendet ist JOB_WR NO 0 DONE 1 IMPOSS 2 UNKNOWN 3 MODE_BUSY 6 1 Schreibauftrag beendet Dieses Bit wird vom FC MODE_WR gesetzt sobald er einen Schreibauftrag beendet hat auch mit Fehler und unbekanntem Auftrag Dieses Bit wird vom FC MODE_WR gel scht wenn ein neuer Schreibauftrag beginnt Sie k nnen dieses Bit selbsst ndig l schen 1 eine Schreibauftragsbearbeitung ist in diesem Zyklus nicht m glich dadie Achse nicht parametriert ist der Testbetrieb eingestellt ist keine Betriebsart aktiv ist die angew hlte Betriebsart noch nicht eingestellt ist In diesem Fall k nnen Sie den Schreibauftrag JOB_WR anstehen lassen oder auch l schen Der FC MODE_WR l scht das Bit wenn alle oben genannten Bedingungen erf llt sind 1 Schreibauftrag unbekannt Der von Ihnen angegebene Schreibauftrag JOB_WR liegt nicht im bekannten Bereich
110. bzw nicht gestartet wenn beim Einlesen der Soll position diese au erhalb des Arbeitsbereiches liegt Es wird Fehler gemeldet Sonderf lle sind e Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen G88 siehe Kapitel 10 e Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen G89 siehe Kapitel 10 Liegt der Istwert au erhalb der Endlage wird Fehler gemeldet Verlassen der Endlage bzw Fahren in den Arbeitsbereich nach Fehler 1 Quittung der Fehlermeldung 2 Fahren mittels den Betriebsarten Tippen Steuern Schrittma fahrt relativ oder MDT in den Arbeitsbereich Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 95 Beschreibung der Funktionen Rundachse Endlage von MD Anfang Kann gr er sein als MDgnde Bei Fahren in den Arbeitsbereich z B Endlage war vorher ausgeschaltet wird immer der k rzeste Weg gew hlt Werden beide Defaultwerte parametriert sind die Softwareendschalter inak tiv 9 10 Proze alarme bersicht Proze alarmgene rierung Anwenderhinweis 9 96 Proze alarme sind Alarme die Zust nde im laufenden Proze dem Anwen derprogramm schnell melden Mit dem entsprechenden Einstellen des Maschinendatums MD5 wird fest gelegt welche Signale dem AWP schnell mitgeteilt werden Proze alarmgenerierung erfolgt ber Maschinendatum MD5 5 Proze alarmgenerierung 0 Position erreicht Datentyp Bitfeld 1 L nge
111. der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 17 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung E jii Fahrfehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 3 03 3 03 Verfahrbereichsanfang angefahren Ursache Beim Fahren und ausgeschalteten Softendlagen wurde der Ver fahrbereichsanfang angefahren Durch Istwert setzen befindet sich die Achse links vom Verfahr bereichsanfang Verfahrbereich 10 bzw vom Absolutgeber abgedeckten Bereich Wirkung Die Achsbewegung wird an der Verfahrbereichsgrenze angehal ten Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Fahren in die entgegengesetzte Richtung Meldung Anzeige 3 03 4 04 Verfahrbereichsende angefahren Ursache Wirkung Behebung Beim Fahren und ausgeschalteten Softendlagen wurde der Ver fahrbereichsende angefahren Durch Istwert setzen befindet sich die Achse links rechts vom Verfahrbereichsende Verfahrbereich 10 bzw vom Absolutgeber abgedeckten Bereich Die Achsbewegung wird an der Verfahrbereichsgrenze angehal ten Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Fahren in die entgegengesetzte Richtung 3 03 5 05 Sollposition nicht im Fahrbereich Ursache Wirkung Behebung Die anzufahrende Position liegt au erhalb des durch die Soft wareendschalter begrenzt
112. des Me tastersignals Messung nach einer vorausgegangenen Messung mit der Vorderflanke des Me tastersignals mit der R ckflanke des Me tastersignals fliegendes Messen erfolgt L ngenmessung erfolgt In Verbindung mit dem R ckmeldesignal ME sind die ausgelesenen Me werte g ltig f r den ausgef hrten Me vorgang Nr Wert 0 Wert 1 alle anderen alle anderen positiven Werte negativen Werte die Funktionen L ngenmessung und flie Positionsistwert der steigenden Me tasterflanke bei den gendes Messen inaktiv Funktionen Fliegendes Messen und L ngenmessung 2 e die Funktionen L ngenmessung und flie Positionsistwert der fallenden Meb tasterflanke bei der gendes Messen inaktiv Funktion L ngenmessung e immer bei Funktion fliegendes Messen 3 e die Funktionen L ngenmessung und flie fehlerhafte gemessene nicht existent gendes Messen inaktiv L ngenmessung L nge e immer bei Funktion fliegendes Messen e gemessene L nge 0 real m glich durch Schalten des Me tasters im Achsstillstand 9 3 11 Grundbetriebsdaten Auftrags Nr 102 bersicht Grundbetriebsdaten sind folgende Anzeigedaten e Istposition MSR e Istgeschwindigkeit MSR min e Restweg MSR e Sollposition MSR e Summe der aktiven Koordinatenverschiebung Werkzeugkorrektur Null punktverschiebung MSR e Drehzahl nur Rundachse U min
113. die Bewegung abge bremst die in N20 programmierten Funktionen ausgef hrt und anschlie Bend auf den n chsten Satz bergegangen au er wenn MO M2 M30 im Satz steht e Wenn der programmierte Weg im Satz N20 kleiner als der Bremsweg ist wird die programmierte Position berfahren und anschlie end durch Richtungsumkehr positioniert Erfolgt am digitalen Eingang kein Signalwechsel so wird die Zielposition von N10 angefahren mit folgendem weiteren Verhalten Mit Erreichen der Zielposition wird die Fehlermeldung digitaler Eingang nicht angesteuert siehd Tabelle 11 5 Kl 2 Nr 15 ausgegeben Fliegendes Istwert Die Funktion fliegendes Istwert setzen wird programmiert und durch einen setzen G87 G88 digitalen Eingang ausgel st wobei der Satzwechsel fliegend erfolgt und G89 gleichzeitig der Istwert auf ein neues Ma programmierte Koordinate ge setzt wird Der digitale Eingang mu mit der Funktion fliegendes Istwert setzen ber Maschinendatum MD34 parametriert sein Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 10 5 Programmierung von Verfahrprogrammen Beispiel fliegen Die nachfolgenden Bilder zeigen Ihnen die Programmstruktur den Pro des Istwert setzen grammablauf und den Istwertverlauf eines Beispiels f r fliegendes Istwert setzen N GI G3 X t F MI M M3 D 10 90 100 400 000 15 89 88 50 200 000 20 90 300 400 000 25 87 400 400
114. die unterbrochene Positio nierung fortgesetzt siehe Steuerhandlung 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 2 6 Automatik bersicht In der Betriebsart Automatik Folgesatzbetrieb werden von der FM 453 Verfahrprogramme selbst ndig abgearbeitet Diese Programme werden mit FM 453 parametrieren siehe erstellt und als Datenbau stein abgelegt Die Verfahrprogramme beinhalten Informationen von Bewe gungsabl ufen und Ausgaben siehel Kapitel 10 Programmanwahl Die Programmanwahl Auftrags Nr 17 erfolgt ber das Anwenderpro gramm durch Vorgabe einer Programmnummer sowie optional einer Satz nummer und der Bearbeitungsrichtung Die Anwahl eines Programmes ist nur bei unterbrochenem oder beendetem Programm oder Programmanfang m glich Ein angew hltes Programm bleibt solange aktiv bis es mit Vorwahl von Pro gramm Nr 0 deaktiviert wird oder durch Auswahl eines anderen Pro grammes berschrieben wird Wird in einem vorgew hlten Programm inklusiv Unterprogramm ge ndert wird die Programmvorwahl aufgehoben Das Programm ist anschlie end neu anzuw hlen Eine Programm nderung kann erfolgen wenn BL 0 Program manfang Programmende und bei Stop Ausl sen der Programmanwahl Art der Bewegung Bewegung Bearb Richtg laut programmierter S tze vorw rts Beginn am Progammanfang Abarbei tung nach steigender Satz Nr r ckw rt
115. e Maschinendaten R ckwandbus Anwenderdaten Lq gt Schrittma e Anwender Daten e Werkzeugkorrektur baustein Techno daten Sendkap oh e Verfahrprogramme siehe Kap 6 e Statusmeldungen Bild 8 1 Bedienen und Beobachten der FM 453 Die Daten Signale welche an der Bedientafel bedient und beobachtet werden k nnen sind im Anwender Datenbaustein aufgef hrt Diese Daten Signale m ssen durch das Anwenderprogramm bearbeitet werden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 8 1 Bedienen und Beobachten Was kann an der ber die Tastatur der Bedientafel k nnen die Daten Signale in den Datenbau FM 453 bedient steinen ge ndert bzw erg nzt werden werden e Maschinendaten DB Nr 1205 f r Kanal 1 DB Nr 1505 f r Kanal 2 DB Nr 1805 f r Kanal 3 e Schrittma e DB Nr 1230 f r Kanal 1 DB Nr 1530 f r Kanal 2 DB Nr 1830 f r Kanal 3 e Werkzeugkorrekturdaten DB Nr 1220 f r Kanal 1 DB Nr 1520 f r Kanal 2 DB Nr 1820 f r Kanal 3 e Verfahrprogramme DB Nr 1001 1199 f r Kanal 1 DB Nr 1301 1499 f r Kanal 2 DB Nr 1601 1799 f r Kanal 3 Was kann an der Auf der Anzeige der Bedientafel k nnen folgende Daten Signale angezeigt FM 453 beobachtet werden werden e Maschinendaten s o e Schrittma e s o e Werkzeugkorrekturdaten s o e Verfahrprogramme s o e Statusmeldungen DB Nr 1000 f r Kanal
116. erlaubt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 6 17 Programmieren der FM 453 Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung keiten Kontaktplan Anweisungsliste FC DIAG_RD CALL DIAG_RD EN ENO DB_NO iS DB_NO RET_VALT RET_VAL ii IN_DIAG IN_DIAG Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des FC DIAG_RD Parameter Name Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO WORD E Datenbausteinnummer RET_VAL INT A Returncode des SFC 59 RD_REC IN_DIAG BOOL E A Ansto zum Lesen der Diagnosedaten wird nach Ausf hrung von FC 4 gel scht Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem Anwender DB zusammen Die DB Nr wird bei Aufruf der Funktion mit dem Parameter DB_NO bergeben Das Lesen der Diagnosealarmdaten DIAGNOSTIC_INT_INFO im Anwen der DB ab Adr 72 wird gestartet indem Sie den Durchgangsparameter IN_DIAG auf Eins setzen Der Parameter wird vom FC nach Erf llung des Auftrags wieder zur ckgesetzt W hrend der Auftrag l uft bleibt der Durchgangsparameter gesetzt Die bertragung der Daten ist beendet wenn der Durchgangsparameter zur ckgesetzt ist IN_DIAG FALSE Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 an M gliche Fehler sind Daten
117. folgt vor 1 Sie erzeugen unter STEP 7 einen Datenbaustein DB 1 2 Sie ffnen den DB 1 und w hlen die Eigenschaft mit zugeordneten an wenderspezifischen Datentyp aus Ergebnis Es wird Ihnen der UDT 1 anwenderdefinierter Datentyp angeboten 3 Sie klicken auf den UDT 1 Ergebnis Sie haben den Anwender DB DB 1 angelegt 4 Diesen Anwender DB laden und speichern Sie in die CPU 5 Mit dem Parametriertool FM 453 parametrieren k nnen Sie den An wender DB auf der CPU mit Anwenderdaten beschreiben Sie m ssen f r jeden Kanal einen Anwender DB anlegen Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber das Bausteinpaket FCs f r die FM 453 Tabelle 6 1 Technologiefunktion f r die FM 453 Baustein Nr Bausteinname Bedeutung Hinweis Die FC Nr k nnen Sie f r Ihr Projekt beliebig ndern Das ndern erfolgt im SIMATIC Manager indem Sie den entsprechenden FC in Ihrem Projekt in eine freie Nummer umbenennen Gleichzeitig sollten diese nderungen in der Symboltabelle vorgenommen werden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Einbindung der FM 453 in das An Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen wie die FM 453 der Anwender Datenbau stein Anwender DB und die Technologiefunktionen kommunizieren wenderprogramm CP
118. le B 6 Konfektionierte Leitung f r einen Schrittantrieb FM STEPDRIVE und zwei Servoantriebe SIMODRIVE 611 A 3 Kan le 2 2 B 8 B 7 Konfektionierte Leitung f r zwei Schrittantriebe FM STEPDRIVE und einen Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le c Abk rzungsverzeichnis sursnannennun nun nennen nenn nn nenn C 1 Stichwortverzeichnis zun2uouonunnnn nn nn nn nn nn nn nn nn nn nn nn nn Bilder al Ww System bersicht schematisch ssns anaana aeaaea Datenablagekonzept ssssnnunan nunan rnanan Lage der Schnittstellen und Frontelemente 22222eescneen Typenschild der FM 453 aassssusssarennnunrnannrrrrrnenernnnnrnna Prinzip einer Positionierung sssssssesrnanarrrrnnenernaanrnn Aufbau der Positionierung Beispiel uaanaaaaaa aaaea Tausch der FM 453 bei ausgeschalteter Anlage sssusuauunaanaanna Tausch der FM 453 bei eingeschalteter Anlage ssssssunaaaannna bersicht Verbindungskabel FM 453 mit Servoantrieb Beispiel bersicht Verbindungskabel FM 453 mit Schrittantrieb Beispiel Lage des SteckersX5 euansoneneneenene nenne nennen nen Beschaltungsm glichkeiten der Ausgangssignale der Antriebs Schnittstelle 222220sesseseneeeeneenen nenn nennen Beschaltung des Eingangs READYI_N 2222eescneeeeneen nn Anschlu eines SIMODRIVE 611 A Antriebsger tes Anschlu mit FM STEPDRIVE Ant
119. mu abgearbeitet sein d h im Anwender DB ist JOB_RD NO Datenbyte DBB2 gel scht und das Lesestatusbit JOB_RD DONE gesetzt Einen neuen Leseauftrag sto en Sie an indem Sie die entsprechende Le seauftrag Nr in JOB_RD NO eintragen Den FC RD_COM binden Sie nicht in Ihr Anwenderprogramm ein wenn Sie keine Leseauftr ge bearbeiten Der FC f hrt die folgende Aktion durch Ausf hren des Leseauftrages JOB_RD aus dem Anwender DB mit bertra gen der zugeh rigen Daten in den Anwender DB und anzeigen des Leseauf tragstatus Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 13 Programmieren der FM 453 Aufrufm glich keiten Beschreibung der Parameter Funktionsweise Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Anweisunsgsliste Kontaktplan FC RD_COM CALL RD_COM EN ENO DB_NO Jen DB_NO RET_VALH RET_VAL Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter dieses FCs Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO WORD E Datenbausteinnummer RET_VAL INT A Returncode des SFC 59 RD_REC Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangssparameter Die Funktion arbeitet mit einem Anwender DB zusammen Die Struktur des Anwender DBs finden Sie in der Bibliothek FMSTSVLI im Datentyp UDT 1 F r jeden Kanal ben tigen Sie einen Anwender DB der Eintr ge zum Adressieren der FM 453 und die Daten f r die einzelnen Funktionen der FM
120. n ojig 10 11 121 13 141 15 16 17 18 CI Frontstecker X1 dig Ausg nge z B Drehrichtung dig Eing nge z B Me taster Sollwertkabel Bild 4 2 bersicht Verbindungskabel FM 453 mit Schrittantrieb Beispiel Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 4 3
121. ndelschrauben Schlie en Sie die Frontt r Das Verbindungskabel ist eine konfektionierte Leitung f r drei Kan le mit Verbindungskabel Schrittantrieb Bestell Nr 6FX2 002 3AB04 1 Das Verbindungskabel ist in verschiedenen L ngen beziehbar L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4 Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschlu der FM 453 mit FM STEP DRIVE Antriebsger ten Gun Antriebsger t z B FM STEPDRIVE u SIEMEN r JEMEN SIEMENS o J t o 5 l 1 F X5 N READY2 Kanal 1 3 og Ea FM 453 k e jal i z Verbindungskabel Bild 4 7 Anschlu mit FM STEPDRIVE Antriebsger ten In dieser Konfiguration mit Schrittbetrieb Kanal 1 3 mu f r jeden Kanal das externe Signal READY2 genutzt werden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 14 C79000 G7000 C453 01 Verdr
122. nennen en nenn Elektrische Parameter der Geberversorgung 2222222eeenen nn Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der Geberversorgung Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsfrequenz Belegung des Frontsteckers 222222nenseneneennn nennen Elektrische Parameter der digitale Eing nge NL READY2 Elektrische Parameter der digitalen Ausg nge 222neeae en Datenbausteine der FM 453 u 2neeeee een nennen nennen Anwender DB 22 2nass een nan nenn anne nennen nenn Datenbausteinstruktur 2222eeee nennen een een een DB Struktur Maschinendaten 2222222nseeeneeeen nennen Maschinendatenliste 2222222 es seen nnen nennen nennen DB Struktur Schrittma e 222nseenneeeeneeeeneene nennen nennen DB Struktur Werkzeugkorrekturdaten 222e2 2cs seen DB Struktur Verfahrprogramme 2222222neeenen nennen nenn Men s von FM 453 parametrieren 2 2 22 saen ernennen Technologiefunktion f r de FM 453 222uunnneeeeneene nennen Schreibauftragstatus 2222 sssseneneennne nennen nenn nennen Steuer R ckmeldesignale 22eesssesnenneenen nennen Diagnoseinformationen 2e ensseen nennen nern nn nenn Anwender DB f r de FM 453 22ceunseeneeeeneneenennenn nenn Merker Anwendungsbeispiel 1 222esasneene nennen nennen Merker Anwendungsbeispiel2 2u2e22s essen een nennen nenn Merke
123. r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 4 7 Verdrahten der FM 453 Schrittantriebe 4 8 Ausgangssignale Pro Kanal wird ein Takt Richtungs und Freigabesignal als wahres und ne giertes Signal bereitgestellt Zus tzlich kann ein weiteres Signal pro Kanal zur Stromsteuerung parametriert werden PULSE TAKT Die Taktimpulse steuern den Motor Bei jeder steigenden Impulsflanke f hrt der Motor einen Schritt aus Die Anzahl der ausgegebenen Impulse bestimmt somit den Drehwinkel d h den zu verfahrenden Weg Die Impulsfrequenz bestimmt die Drehgeschwindigkeit d h die Verfahr Geschwindigkeit DIRECTION RICHTUNG Der ausgegebene Signalpegel bestimmt die Drehrichtung des Motors Signal EIN Linksdrehung Signal AUS Rechtsdrehung ENABLE FREIGABE Die FM 453 aktiviert dieses Signal wenn der zyklische Steuerungsbetrieb aufgenommen wird Signal EIN Leistungsansteuerung freigegeben Signal AUS Leistungsansteuerung gesperrt Motor stromlos PWM BOOST Dieses Signal dient der Beeinflussung des Motorstromes In der Funktion PWM wird ein pulsweitenmoduliertes Signal ausgege ben mit dem sich der Motorstrom zwischen 0 und 100 einstellen l t Mit der Funktion BOOST kann der Motorstrom berh ht werden Signal EIN Motorstrom erh ht Signal AUS Motorstrom normal Die Parametrierung dieser Signale erfolgt ber Maschinendaten siehe MD37 Kap 5 3 1 Positioni
124. r Verfahrprogramme 222neseenenee nennen nenn SDB w 1 000 erstellen 2 222222 oneeeennnee nennen nennen SDB w 1 000 anzeigen l schen 2 sns seen nennen nennen bersicht Programmieren 222 22anaeaeeeeeeeeeeenenneeeenn bersichtsbild f r die Einbindung der FM 453 ins Anwenderprogramm Auswerten Diagnoseinformation 222222 sn eeeen nennen bersichtsbild f r die Parametrierung und Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfl che z B f r BA Referenzpunktfahrt Fehlerauswertung 22222een nennen nenne nenne nennen en Servicedaten nase naeh Betriebskennlinie des Schrittmotors 222220n nennen nen Auswertung der Betriebskennlinien 22 2222en een Grundinbetriebnahme Schrittmotoranschaltung 22222 220 Grundinbetriebnahme der Servomotoranschaltung bergangszeit des Antriebs und max Spannungsanstieg Geberanschaltung 22 essseeeneeeennnn een nennen nennen Lageregelkreis mit Servoantrieb 22 2sss een neenen nennen Halteregelung 222222220eneanenn nennen nn nennen nennen nen Test Drehzahlzuordnung 2222222 e nennen nennen nennen Positioneren ua ee ee Testbewegungen zur Optimierung der Lageregelung bergangsfunktion des Lageregelkreises 2 2222ccseneeeen Verhalten bei unterschiedlichen Geschwindigkeits berg ngen summative Wirkung aus Ruckfi
125. symetrischer bertragung Kabell nge f N 10 m bei unsymmetrischer Ubertragung Gebereing nge Technische Daten zu den Gebereing ngen Wegerfassung e inkrementell e absolut SST Signalspannungen Eing nge 5 V nach RS422 Versorgungsspannung der Geber 5 V 300 mA 24 V 300 mA Eingangsfrequenz und Leitungsl nge max 1 MHz bei 10 m Leitungsl nge ge bei Inkrementalgeber schirmt max 500 kHz bei 35 m Leitungsl nge ge schirmt Daten bertragungsrate und Leitungs max 1 25 MBit s bei 10 m Leitungsl nge l nge bei Absolutgeber SSI geschirmt max 156 kBit s bei 250 m Leitungsl nge geschirmt Kabell nge bei Inkrementalgeber e 5 V Geberversorgung max 25 m bei max 300 mA Toleranz 4 75 5 25 V max 35 m bei max 210 mA Toleranz 4 75 5 25 V e 24 V Geberversorgung max 100 m bei max 300 mA Toleranz 20 4 28 8 V max 300 m bei max 300 mA Toleranz 11 30 V Kabell nge bei Absolutgeber SSI siehe Daten bertragungsrate Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A 4 C79000 G7000 0453 01 Technische Daten Digitale Eing nge Technische Daten zu den digitale Eing ngen Anzahl der Eing nge 6 je Kanal Versorgungsspannung DC 24 V zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung Eingangsspannung 3 5 V 11 30 V Eingangsstrom max 3 mA max 7 mA Eingangsverz gerung e ber Eingangsspannungsbereich 0 1 Signal max 15 us 1
126. t zum Bedienen und Beobachten eines Prozesses Betriebsartenparameter Bedientafel Central Processing Unit Zentralbaugruppe der SIMATIC S7 Digital Analog Convert Digital Frequenz Convert Datenbaustein Datenbaustein Byte Datenbaustein Bit Datenbaustein f r Maschinendaten Datenbaustein f r Schrittma e Datenbaustein f r Werkzeugkorrekturdaten Datenbaustein f r Verfahrprogramme Datenbaustein f r Statusmeldungen Detailereignisklasse Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 C 1 Abk rzungsverzeichnis DENR DP E A EN ENO EGB EMV EPROM EXE FC FB FEPROM FM HEX KOP LED MLFB MPI MSR MDI OB OP PEH PG PS PWM RFG RPS SDB SFC STEP 7 S7 400 C 2 Detailereignisnummer Dezentrale Peripherie Eingangsparameter Durchgangsparameter Ansto parameter Enable Eingangsparameter in KOP Darstellung Enable Output Ausgangsparameter in KOP Darstellung Elektrostatisch gef hrdete Baugruppen Elektromagnetische Vertr glichkeit Programmspeicher mit fest eingeschriebenem Programm Externe Impulsformer Elektronik Funktion Funktionsbaustein Flash EPROM Les und schreibbarer Speicher Funktionsmodul Funktionsbaugruppe Kurzbezeichnung f r hexadezimale Zahl Interface Module Anschaltbaugruppe SIMATIC S7 Kontaktplan Light Emitting Diode Leuchtdiodenanzeige Maschinenlesbare Fabrikatebezeichnung Multi Point Interface mehrpunktf hige serielle Schnitts
127. tigen Sie einen Front stecker 48polig Dieser mu separat bestellt werden Der Frontstecker ist in drei Ausf hrungen erh ltlich e mitSchraubkontakten Bestell Nr 6ES7 492 1 ALO0 0AAO e mit Federklemmen Bestell Nr 6ES7 492 1BLO0 0AAO e mit Crimkontakten Bestell Nr 6ES7 492 1CLO00 0AAO siehe Katalog ST 70 Bestell Nr E86060 K4670 A101 A2 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 4 C79000 G7000 0453 01 Verdrahten der FM 453 4 2 Beschreibung der Antriebs Schnittstelle Stecker zum An dem 50poligen D Sub Stecker X5 der FM 453 k nnen Leistungsteile mit Antriebsger t Analog Schnittstelle 10 V oder Schrittmotor Leistungsteile angeschlos sen werden die mindestens ber einen Takt und Richtungseingang verf gen Dabei sind Mischkonfigurationen f r maximal drei Antriebe m glich Die FM 453 stellt dar berhinaus pro Kanal ein Freigabe Signal bereit Lage des Steckers Im Bild 4 3 ist die Einbaulage und die Bezeichnung des Steckers auf der Baugruppe dargestellt O0 no ANALOG OUT 2 STEP CONTR 1 3 W A T a w o ol p CE a S SEHE X lt a lol FM 453 Bild 4 3 Lage des Steckers X5 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 4 5
128. und gespeichert werden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453 Datenbausteine Die Tabelle 5 1 gibt einen berblick ber die Datenbausteine in der FM 453 DB der FM 453 und ihre Bedeutung Tabelle 5 1 Datenbausteine der FM 453 Datenbaustein Bedeutung DB MD Maschinendaten DB Nr 1205 f r Kanal 1 DB Nr 1505 f r Kanal 2 DB Nr 1805 f r Kanal 3 Bausteingr e gerundet in Byte 300 Maschinendaten dienen zur Anpassung der FM 453 an den Einsatz fall des Anwenders Eine Parametrierung mit Maschinendaten ist unbedingt notwendig um jeden Kanal der FM funktionell zu akti vieren Der parametrierte DB MD ist in die FM zu laden Der DB MD wird beim Schreiben auf die FM 453 bez glich Eingabe grenzen der einzelnen Werte und Abh ngigkeiten untereinander gepr ft Nur bei Zul ssigkeit aller Werte erfolgt die remanente Spei cherung andernfalls erfolgen ber die MPI Datenfehlermeldungen Ein fehlerhafter DB bleibt ber Netz AUS hinweg nicht erhalten Die Maschinendaten k nnen ber Maschinendaten aktivieren oder durch Aus Einschalten aktiv geschaltet werden DB SM Schrittma e DB Nr 1230 f r Kanal 1 DB Nr 1530 f r Kanal 2 DB Nr 1830 f r Kanal 3 Bausteingr e gerundet in Byte 460 Die Schrittma e dienen in der Betriebsart BA Schrittma fahrt relativ als frei w hlbare relative Wegbetr ge zur Einzelposition
129. werden nur f r die Betriebsarten Automatik turdaten ben tigt und sind f r die hier beschriebene Inbetriebnahme nicht erforderlich Sie werden i allg erst bei der Inbetriebnahme des Anwenderprogrammes der S7 400 CPU von Bedeutung Verfahrprogram Verfahrprogramme werden nur f r die Betriebsart Automatik ben tigt und me sind f r die hier beschriebene Inbetriebnahme nicht erforderlich Sie werden i allg erst bei der Inbetriebnahme des Anwenderprogrammes der S7 400 CPU von Bedeutung SDB gt 1000 Am Ende aller Inbetriebnahmehandlungen mit der FM 453 und Ihrer An erzeugen lage ist ein SDB 1 000 zu erstellen abzuspeichern und in die CPU bzw auf die Memory Card der CPU zu laden In dem SDB gt 1 000 werden alle Para metrierdaten DBs der FM 453 alle 3 Kan le abgespeichert Dieser SDB dient dazu da bei einem Defekt der FM 453 ein Baugruppentausch und damit eine Parametrierung ohne PG PC erfolgen kann Hinweis Das Ma system MD7 mu mit dem angegebenen Ma system der anderen DBs bereinstimmen Ma systemraster MSR ist die kleinste Wegeinheit im jeweiligen Ma sy stem Sollten Sie diesen Hinweis einmal nicht beachtet haben dann gehen Sie wie folgt vor 1 L schen aller Datenbausteine des betreffenden Kanals die nicht mit dem Ma system bereinstimmen oder l schen des gesamten Speichers auf der FM 453 2 Die brigen Datenbausteine auf dem PG ndern 3 Die Datenbausteine wi
130. 0 10 grd 360 00 grd Hinweis Das Ma system MD7 mu mit dem angegebenen Ma system der anderen DBs bereinstimmen Ma systemraster MSR ist die kleinste Wegeinheit im jeweiligen Ma sy stem Sollten Sie diesen Hinweis einmal nicht beachtet haben dann gehen Sie wie folgt vor 1 L schen aller Datenbausteine des betreffenden Kanals die nicht mit dem Ma system bereinstimmen oder l schen des gesamten Speichers auf der FM 453 2 Die brigen Datenbausteine auf dem PG ndern 3 Die Datenbausteine wieder neu in die FM 453 laden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 95 Achsart bersicht Mit dem Maschinendatum MD8 w hlen Sie die Achsart an Sie w hlen die Achsart zwischen den beiden folgenden Arten aus e Linearachse e Rundachse Linearachse Bei einer Linearachse bewegt sich die Achse zwischen zwei Bereichsgrenzen Verfahrbereich min 10 max 109 Die Bereichsgrenzen k nnen durch Softwareendschalter MD21 MD22 begrenzt werden Arbeitsbereich Linearachsen haben einen begrenzten Verfahrbereich Er wird begrenzt durch e Aufl sung der Zahlendarstellung e den abgedeckten Bereich eines Absolutgebers Bewegung lt 0 Q Motor Geber Bild 9 3 _Linearachse Rundachse Bei einer Rundachse wird der Istwert nach einer Umdrehung wieder auf 0 zur ck
131. 000 C453 01 Programmieren der FM 453 6 5 FC MSRMENT FC 5 Me werte lesen Aufgabe Mit dem FC MSRMENT lesen Sie die Me werte in den Anwender DB ab Adresse 60 Der Aufruf des FC MSRMENT kann im OB 40 falls der Pro ze alarm aktiviert wurde siehq Kapitel 5 2 oder im OB 1 erfolgen Der Aufruf des FC 5 in beiden OBs gleichzeitig ist nicht erlaubt Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung keiten Kontaktplan Anweisungsliste FC MSRMENT CALL MSBMENT EN ENO DB_NO DB_NO RET_VALT RET_VAL IN_MSR IN_MSR Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des FC 5 Parameter Name Datentyp P Typ Bedeutung axo worn fE RET_VAL INT A Returncode des SFC 59 RD_REC IN_MSR BOOL E A Lesevorgang starten Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem Anwender DB zusammen Die DB Nr wird bei Aufruf der Funktion mit dem Parameter DB_NO bergeben Das Lesen der Me werte MEASUREMENT_VALUES im Anwender DB ab Adr 60 wird gestartet indem Sie den Durchgangsparameter IN_MSR auf Eins setzen Der Parameter wird vom FC nach Erf llung des Auftrags wieder zur ckgesetzt Der FC mu solange aufgerufen werden bis er den Durch gangsparameter wieder zur ckgesetzt hat Bei zentralem Einsatz der FM 453 wird der Leseauftrag inn
132. 1 3 Frontstecker X1 H B g I xX2 x4 mal F IN F X5 H 1 dig Ausg nge 3 f z B Drehrichtung Me system dio Eina kabel ig Eing nge Sollwertkabe z B Me taster z B Inkremental B geber mit RS 422 z B ROD 320 I Einbaugeber in l 1FT5 Motor l I a a I Antriebsger t mo z B SIMODRIVE 611 A n l z B Linearma stab mit EXE pee SIEMENS SIMODRIVE Bild 4 1 bersicht Verbindungskabel FM 453 mit Servoantrieb Beispiel Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 2 C79000 G7000 0453 01 Verdrahten der FM 453 FM 453 mit Das Bild 4 2 zeigt Ihnen wie die einzelnen Komponenten der Positionier Schrittantrieb steuerung mit der FM 453 und Schrittantrieb miteinander verbunden werden PG PC al aooo i LOOOOD o00000 Verbindungskabel MPI Antriebsger t z B FM STEPDRIVE SIEMENS SIEMENS Il ie N 4 4 Rt X5 SIMATIC S7 400 o2 I mi 5
133. 14 0E Anforderung Applikationsdaten falsch Ursache falscher Anforderungscode Wirkung alte Applikationsdaten bleiben bestehen Behebung Anforderungscode 0 6 16 23 und 25 m glich Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 23 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Nr allgemeine Datenfehler 4 04 15 OF Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 Teach In Programmnummer falsch Ursache Das Programm wurde nicht parametriert bzw eingelesen Wirkung Teach In wird nicht ausgef hrt Behebung Programm parametrieren und einlesen bzw Programmnummer korrigieren Meldung Anzeige 16 10 5 5 Teach In Satznummer falsch Ursache Die Satznummer in dem angew hlten Programm ist nicht vorhan den Wirkung Teach In wird nicht ausgef hrt Behebung richtige Satz Nr vorgeben Teach In Verweilzeit oder UP Aufruf im Satz Ursache Wirkung Behebung Die Satznummer in dem angew hlten Programm ist nicht vorhan den bzw falsche Satznummer gew hlt Teach In wird nicht ausgef hrt richtige Satz Nr vorgeben
134. 4 oder 10 4 80B4 oder Behebung Tauschen der FM 453 12 4 e berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verantwortung 80D4 des Betreibers ausgeblendet werden Ursache Ausfall der baugruppeninternen 15 V Wirkung 85 Spannungs berwachung digitale Ausg nge 8095 oder 10 5 Wirkung 80B5 Behebung Kontrolle der Anschl sse oder e Tauschen der FM 453 falls DC 24 V okay 12 5 e berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verantwortung 80D5 des Betreibers ausgeblendet werden 8 7 Betriebsfehler siehe Tabelle 11 5 8097 oder 10 7 80B7 oder 12 7 80D7 Ursache DC 24 V Hilfsspannung f r digitale Ausg nge am Frontstecker X1 fehlt Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 12 C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 5 Betriebsfehler Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Betriebsfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 Kl Nr Softwareendschalter Anfang berfahren Diagnose Ursache Endschalter berfahren in BA Steuern oder bei Nachf hren am Wirkung Die Endschalterposition wird um den ben tigten Bremsweg berfahren Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeits bereich m glich Wert Softwareendschalter ndern MD21 Endschalter
135. 4 8 Anschlu mit FM STEPDRIVE und SIMODRIVE Antriebsger ten In beiden Konfigurationen ist eine alternative Nutzung des Signales READY m glich Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 4 15 Verdrahten der FM 453 4 4 Beschreibung der Me system Schnittstelle Buchsen zum Geber Lage der Buchsen Belegung der Buchsen 4 16 F r jeden Kanal ist eine 15polige D Sub Buchse zum Anschlu von Inkre mentalgeber oder Absolutgeber SSI vorhanden Im Bild 4 9 ist die Einbaulage und die Bezeichnung der Buchse auf der Bau gruppe dargestellt FM 453 re o Kanal 1 E0 00 o 2 o a oo 50 Si x e Kanal 2 z 1 o HS ENCODER 1 o a i g o X3 ENCODER 2 e Kanal3 a X4 real ENCODER 3 Bild 4 9 Lage der Buchsen X2 bis X4 Bezeichnung X2 X3 X4 ENCODER 1 3 Typ 15polige D Sub Buchsenleiste Geber Inkremental Absolut Typ Tabelle 4 7 Belegung der Buchsen X2 X4 P5EXT P24EXT MEXT nicht belegt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Verdrahten der FM 453 Signalnamen Signaltyp Anschlie bare Gebertypen Eigenschaften der Geber A A_N Spur A wahr und negier
136. 453 enth lt Die DB Nummer wird beim Aufruf des FCs mit dem Para meter DB_NO bergeben Was mu der Anwender tun Anwenderprogramm entspr Auftr Nr Was tut der Anwender DB FC 3 FM 453 Schreibauftr Nr Status des FC2 gt Abfragen L schen Status auswerten gt Leseauftr Nr Setzen L schen z B Leseauftrag m glich Systemdaten Status des FC 3 Steuersignale R ckmeldesignale Systemdaten Daten Werte f r Schreibauftr ge Systemdaten Systemdaten It 3 Daten Werte von g der FM 453 zu Auftrags Nr von der FM eintragen r ckgemeldet 6 14 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Folgende Leseauftr ge JOB_RD NO sind bekannt In der nachfolgenden Tabelle bedeuten Betriebsart T Tippen STE Steuern REF Referenzpunktfahrt SM Schrittma fahrt relativ MDI MDI Manual Data Input A AE Automatik Automatik Einzelsatz Ase Sme ae om vm aae Dooe Tor o a a Is a a Ts BR EENEN Pau Perse nenese fo a I I I Ir AT acer nesu is mon EE APP_DAT Applikationsdaten BLCK_EXT Istwert Satzwechsel SRV_OUT reserviert OP_DATI Zusatzbetriebsdaten Daten werden angenommen und erst in der entsprechenden BA bearbeitet x Daten werden angenommen bzw bear
137. 5 M glichkeit 2 Mittels der Steuersignale R bzw R kann die jeweilige Richtung der Achse aufgezwungen werden In diesem Beispiel von 45 ber 180 auf 315 R bzw R m ssen bei der Aktivierung der Positionierung START bereits anstehen Hinweis Die Vorgabe der Richtung R bzw R mu rechtzeitig erfolgen Dem momentan aktiven Verfahrsatz einschlie lich den voraus berechneten Ver fahrs tzen max 4 bei G64 Betrieb kann nicht nachtr glich die Verfahr richtung aufgezwungen werden Die Realisierung mit M glichkeit 1 oder 2 ist dem Anwender berlassen e Kettenma eingabe G91 Bei der Kettenma Programmierung G91 ergibt sich die Drehrichtung der Rundachse aus dem Vorzeichen des Positionssollwerts Mehrere Umdre hungen lassen sich programmieren wenn als Positionssollwert ein Wert gt 360 angegeben wird Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 10 9 Programmierung von Verfahrprogrammen Beschleunigungs Override G30 G39 Werkzeugkorrektur WZK G43 G44 10 10 Mittels des Beschleunigungs Overrides lassen sich das Beschleunigungs und Verz gerungsverhalten der Positionierungen beeinflu en Die Beschleuni gungs und Verz gerungswerte sind durch Maschinendaten festgelegt Durch G30 bis G39 kann im Verfahrsatz eine prozentuale Reduzierung beider Werte erreicht werden Diese Funktionen sind selbsthaltend G Funktion 30 100 Override
138. 5 2 aufgef hrten Daten beschreiben Mit dem Men Zielsystem gt Onlinebearbeitung gt Anwenderdaten k nnen Sie Ihren Anwender DB ausw hlen und editieren Tabelle 5 2 Anwender DB Datenbaustein Bedeutung Anwender DB Aufbau und Datenformate siehe Kap 6 Mit folgenden Daten k nnen Sie den DB wenn dieser in der CPU geladen wurde vorbelegen Baugruppenadresse e Kanaladresse e Kanaloffset e Nullpunktverschiebung e _Istwert setzen e Fliegendes Istwert setzen e Bezugspunkt setzen e Sollwert f r Schrittma Geschwindigkeitsstufe 1 e Geschwindigkeitsstufe 2 e Spannungsstufe 1 e Spannungsstufe 2 e MDI Satz e MDI Satz fliegend e Programmanwahl Programmnummer e Programmanwahl Satznummer e Programmanwahl Bearbeitungsrichtung e Code Applikationsdaten 1 e Code Applikationsdaten 2 e Code Applikationsdaten 3 e Code Applikationsdaten 4 1 Diese Daten werden nur angezeigt Bearbeitet werden diese Daten durch den FC INIT_DB sich Kap 6 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 5 9 Parametrieren der FM 453 Datenbaustein Die Tabelle 5 3 zeigt eine grobe Darstellung der Datenbausteinstruktur Struktur Tabelle 5 3 Datenbausteinstruktur DB Kopf 36 Byte Systeminformation f r Anwen der nicht relevant Angaben f r die Kennzeich ab 0 Nutzdatenbereich Strukturkopf nung des Datenbausteins im Sy stem ab 24 bei M
139. 53 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 2 C79000 G7000 0453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen Ausblendbare Programms tze die nicht bei jedem Programmdurchlauf ausgef hrt werden S tze sollen k nnen durch das Zeichen als ausblendbare S tze gekennzeichnet werden Bei der Programmbearbeitung kann mittels des Steuersignales Satz ausblenden entschieden werden ob Ausblends tze bersprungen werden sollen Der letzte Satz darf nicht ausblendbar sein Satznummer N Das Programm wird in aufsteigender Reihenfolge der Satznummern 1 255 bzw bei R ckw rtsbearbeitung in fallender Reihenfolge bearbeitet G Funktions Pro Verfahrsatz kann nur eine G Funktion aus jeder G Funktionsgruppe ein gruppe 1 3 getragen werden Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Beispiel dazu N GI G3 X t F M1 M M3 D 10 90 34 43 100 000 400 00 10 G Funktionen Die Tabelle 10 1 listet Ihnen die m glichen G Funktionen in den einzelnen G Funktionsgruppen auf Tabelle 10 1 G Funktionen G Nr G Funktion G Funktions gruppe 87 Abwahl Me system Verschiebung f r fliegendes Istwert setzen 881 Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen 1 891 Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen 90 Absolutma 91 Kettenma 30 100 Override Beschleunigung Verz gerung 31 10 Override Beschleunigung Verz gerung 32 20 Override Beschleunigung Verz gerung 39 90 Override Beschleunigung Ve
140. 7 400 liegt die FM Zulassung vor FM Zulassung nach Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611 Class I Division 2 Group A B C D Warnung Es kann Personen und Sachschaden eintreten In explosionsgef hrdeten Bereichen kann Personen und Sachschaden eintre ten wenn Sie bei laufendem Betrieb einer S7 400 Steckverbindungen tren nen Machen Sie in explosionsgef hrdeten Bereichen zum Trennen von Steckver bindungen die S7 400 immer stromlos Warnung WARNING DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS Unsere Produkte erf llen die Anforderungen der EG Richtlinie 89 336 EWG Elektromagnetische Vertr glichkeit und die dort aufgef hrten harmonisier ten europ ischen Normen EN Die EG Konformit tserkl rungen werden gem der obengenannten EG Richtlinie Artikel 10 f r die zust ndigen Beh rden zur Verf gung gehalten bei SIEMENS Aktiengesellschaft Bereich Automatisierungstechnik AUTE 148 Postfach 1963 D92209 Amberg SIMATIC Produkte sind ausgelegt f r den Einsatz im Industriebereich Einsatzbereich Anforderung an EN 50081 2 1993 EN 50082 2 1995 Wohnbereich Einzelgenehmigung EN 50082 1 1992 SIMATIC Produkte erf llen die Anforderungen wenn Sie bei Installation und Betrieb die in den Handb chern beschriebenen Aufbaurichtlinien einhal ten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Tec
141. 79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen bersicht In diesem Kapitel werden die Funktionen der FM 453 beschrieben Durch Aufruf der entsprechenden Funktion FC k nnen Sie ber das Anwen derprogramm AWP diese Funktionen aktivieren Hinweis Diese Beschreibung gilt nur f r einen Kanal f r jeden weiteren Kanal ist analog zu verfahren 9 1 Steuer R ckmeldesignale 92 Betriebsarten 9 3 Systemdaten 9 5 Achsart 9 6 Geber 1 59 9 7 Sollwertverarbeitung 9 8 Digitale Ein Ausg nge 9 9 Softwareendschalter 910 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 1 Beschreibung der Funktionen 9 1 Steuer R ckmeldesignale bersicht Durch den FC MODE_WR werden die Steuersignale aus dem Anwen der DB zur Baugruppe und die R ckmeldesignale von der Baugruppe in den Anwender DB bertragen Bit Byte Steuersignale 20 21 22 23 24 25 R ckmeldesignale 28 29 30 31 32 33 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 2 C79000 G7000 C453 01 Beschreibung der Funktionen 9 1 1 Steuersignale bersicht Die Bedienung Steuerung der Achse erfolgt ber die Steuersignale In der Tabelle 9 1 sind die Steuersignale und ihre Funktionen beschrieben Tabelle 9 1 Steuersignale Symbol Name Funktion TEST_EN Umsch Unterbrechen der Kommunikation mit dem Anwenderprogramm und Um
142. 7poligem Rundstecker Anschlu schema Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 und Geber ROD 320 mit Motor IFTS5 1 ri Leitung 4 x 2 x 0 38 4 x 0 5 mm Blick auf Crimpseite 5poliger egelung 15 8 D SUB Stecker Anschlu seite metallisiertes Geh use mit Schraubver 6FC9 341 1HC N Leitungen paarweise verdrillt FM 453 Geber NA h 15 A schatz da 14 mm l raun D B rot 13 B SE BN Da orange E blau 10 i N violett F 11 dG 4 mm 5V went dK Ge 5V wei ge dJ Masse wei blau d Masse wei schwarz F gm q N O T Schirm auf Geh use L Rundstecker 17pol Buchse Anschlu seite Siemens 6FC9 348 7AV01 Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels entnehmen Sie bitte de Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 2CEO01 1 0 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Kapitel A Technische Daten L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 A4 B 3 Steckleitungen B 3 Konfektionierte Leitung f r Absolutgeber SSI mit freiem Kabelende Anschlu schema Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 und Absolutgeber FM 453 Geber MN en Tom
143. 9000 G7000 0453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen Varianten der Die Werkzeugkorrektur setzt sich aus zwei Korrekturwert Komponenten zu Werkzeugkorrektur sammen e Werkzeug L ngenkorrektur Unter Werkzeug L ngenkorrektur ist die tats chliche Werkzeugl nge vom Werkzeug Nullpunkt bis zur Werkzeugspitze zu verstehen e Werkzeug L ngenverschlei Mittels des Werkzeug L ngenverschlei es kann die Werkzeug L ngen ver nderung in Folge eines Verschlei es auf zwei Arten kompensiert wer den absolut Festlegung eines festen Verschlei wertes additiv Zum aktuellen Inhalt des Werkzeug L ngenverschlei es wird ein Offsetwert addiert Werkzeug neu Werkzeug Verschlei a Werkzeug Verschlei b Werkzeug Nullpunkt D Dv Dvabs Vadd Bild 10 4 Werkzeugkorrektur Erl uterungen zum Bild Die Werkzeugkorrektur setzt sich somit aus Werkzeug L ngenkorrektur und Werkzeug L ngenverschlei zusammen D D Dy Dy Dvyabs Dvadd D Werkzeugkorrektur DL Werkzeug L ngenkorrektur positiv oder negativ Dy _ Werkzeug L ngenverschlei positiv oder negativ Dvaps Verschlei absolut positiv oder negativ Dvapp Verschlei additiv positiv oder negativ Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 10 11 Programmierung von Verfahrprogrammen Richtung der Werkzeugkorrektur Position X Geschwindigkeit F 10 12 Mit den Funk
144. Antrieben Nachfolgende Tabelle listet die anschlie baren Geber und die daf r konfek tionierten Verbindungskabel auf Tabelle B 1 Verbindungskabel Geber Geber Verbindungskabel Inkrementalgeber mit RS 422 6FX2 002 2CD01 1000 Linearma stab mit EXE Geber ROD 320 Einbaugeber in IFT5 Motor 6FX2 002 2CE01 1000 Absolutgeber SSI 6FX2 002 2CC01 1000 Nachfolgende Tabelle listet die anschlie baren Antriebe und die daf r kon fektionierten Verbindungskabel auf Tabelle B 2 Verbindungskabel Antriebe Antriebskonfiguration Verbindungskabel 3 Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 6FX2 002 3ADOI 1 3 Schrittantriebe FM STEPDRIVE 6FX2 002 3AB04 1 1 Schrittantrieb FM STEPDRIVE und 6FX2 002 3AB02 1 2 Servoantriebe SIMODRIVE 611 A 2 Schrittantrieb FM STEPDRIVE und 6FX2 002 3AB03 1 1 Servoantriebe SIMODRIVE 611 A Kapitel bersicht Im Kapitel finden Sie konfektionierte Leitungen f r B l Inkrementalgeber mit RS 422 oder EXEn zum Anschlu von Linearma st ben B 2 Einbaugeber ROD 320 mit17poligem Rundstecker B B 3 Absolutgeber SSI mit freiem Kabelende B 4 Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le B 5 B 6 einen Schrittantrieb FM STEPDRIVE und zwei Servo Antriebe SIMODRIVE 611 A 3 Kan le B 7 zwei Schrittantriebe FM STEPDRIVE und einen Servo antrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le Positionierbaugruppe FM
145. BP kann zwischen zwei voneinander unab h ngigen Spannungs Frequenzwerten Stufe 1 und Stufe 2 gew hlt werden untere Eingabegrenze obere Eingabegrenze Spannung Stufe 1 2 10 000 Frequenz Stufe 1 2 1 000 000 Die Werte der Spannungsstufen sind w hrend der Bewegung nderbar Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch den Anwender Ausl sung der Be Auswahl der Stufe Geschwindigkeit wegung Richtung R oder R BP 1 Wert der Spannungs Frequenzstufe 1 pegelgesteuert BP 2 Wert der Spannungs Frequenzstufe 2 Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Die Steuer und R ckmeldesignale sind analog wie in der Betriebsart Tip pen zu handhaben Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 2 3 Referenzpunktfahrt bersicht Maschinendaten Anwenderhandha bung In der Betriebsart Referenzpunktfahrt wird mit den Richtungstasten R oder R oder mit Start die Achse auf einen in den Maschinendaten festge legten Punkt Referenzpunktkoordinate MD16 positioniert Es erfolgt damit eine Synchronisation der Achse siehe Kapitel 9 6 4 Der Override wird f r die Reduziergeschwindigkeit auf 100 gesetzt Eine aktive Nullpunktverschiebung bzw Istwert setzen wird zur ckgesetzt Die nachfolgende Tabelle listet Ihnen die Maschinendaten auf welche f r die Referenzpunktf
146. Bedeutung Einheit 10 500 000 000 MSR min 1 000 10 000 Maximalgeschwindigkeit 43 Sollspannung max Spannungsrampe F r die Spannungsausgabe an den Antrieb bei inaktiver Lageregelung kann mit MD45 ein rampenf rmiger Spannungsanstieg abfall parametriert wer den Dies dient zur Beschleunigungs und damit Strombegrenzung f r den Antriebsregler und sollte einer m glicherweise antriebsseitig vorhandenen Einstellm glichkeit vorgezogen werden da die aktive Lageregelung hier durch nicht nachteilig betroffen wird In folgenden Situationen wird die Spannungsrampe aktiv e in der BA Steuern st ndig e Abbremsen bei Wegnahme der Antriebsfreigabe AF siehg Kap 9 1 1 e Abbremsen bei bergang der CPU von RUN nach STOP e Abbremsen bei Fehlerreaktion Alles AUS siehd Kap 11 14Tab 11 4 und MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit Spannungsrampe 0 10 000 000 mV s Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 85 Beschreibung der Funktionen Frequenz Sollwert Puls Richtungs Schnittstelle ausgabe Richtung gt Sollgeschwin indiakeits z Ri Geschwindigkeits DFC Wert g Frequenzzuordnung R von zur Antriebs Lageregelung A anschaltung MD19 a Frequenz rampe i MD45 MD54 MD55 Sollwert in der MD56 BA Steuern MD57 MD58 MD59 MD60 Bild
147. Betrieb wird mit G50 G88 bis G89 erzwingen fliegender Satz wechsel berlagert Die Satzweiterschaltung erfolgt mit Erreichen des Zielbereiches Einflu von M Funktionen laut Maschinendatum MD32 Fall 1 VA Ni C Niy i l A i M i 27 gt t Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 10 15 Programmierung von Verfahrprogrammen Ausgabe der M Funktion w hrend Positionierung Ausgabe der M Funktion nach der Positionierung Fliegender Satz wechsel G64 Standardfall 10 16 Fall 2 V A Ni Ni gt langer Satz V A e Ni 2 Ni kurzer Satz N Zielbereich j0 Der Wechsel von einem Verfahrsatz auf den n chsten erfolgt ohne Anhalten der Achse Die Beschleunigungs und Bremsfunktion wird bei programmierter G64 Funktion satz bergreifend berechnet Die Anzahl der vorausschauend verarbeiteten S tze betr gt drei Die Vorschub nderung beim Satzwechsel erfolgt derart da im Wegabschnitt eines Satzes nie eine h here Geschwindigkeit aus einem Nachbarsatzes wirksam wird bzw bleibt Das hei t eine Beschleunigung beginnt am An fangspunkt des Satzes w hrend eine Verz gerung auf eine niedrigere Ge schwindigkeit eines Folgesatzes wie bei G60 eingeleitet wird Bei Erreichen der Geschwindigkeit des Folgesatzes wird der Restweg des aktuellen Satzes mit dem Vorschub des Folgesatzes verfahren
148. Bezugspunkt setzen Ist der Korrekturwert zur numerischen Justage des FM internen Positionswer tes Signalisiert den Synchronisationspunkt der Achse ggf in Konstellation mit dem Referenzpunktschalter siehe Auswahlschema Nullmarke Bild 5 5 Ist eine Betriebsart zur Positionierung der Achse auf den Referenzpunkt Ist der Festpunkt der Achse Er ist e Zielkoordinate in der Betriebsart Referenzpunktfahrt e bei Achsen mit Inkrementalgebern bzw Schrittmotoren ohne Geber um den Betrag der Referenzpunktverschiebung vom Synchronisationspunkt entfernt Wesgdifferenz zwischen Synchronisationspunkt und Referenzpunkt Die Referenzpunktverschiebung dient e zur numerischen Me systemjustage bei Geberwechsel e als Wegreserve zum Abbremsen des Antriebs nach dem berfahren des Synchronisationspunktes Der Referenzpunktschalter selektiert die synchronisierende Nullmarke auf dem Verfahrweg der Achse e Er ist gleichzeitig Signalgeber f r eine Geschwindigkeitsreduzierung vor dem Erreichen des Synchronisationspunktes e Frist an einem digitalen Eingang der FM 453 angeschlossen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Synchronisations punkt Synchronisation Me wert Synchro nisation bei Inkre mentalgeber Ist ein definierter Punkt auf dem Verfahrweg der Achse Er wird durch die mechanische Lage eines Referenzpunktschalters bzw in Verbindung mit
149. D Parametrierdaten Nutzdaten bzw 32 Die ausf hrlichen Datenbausteinstrukturen und Parametrierdaten der einzel nen Datenbausteintypen sind in nachfogenden Kapiteln dargestellt 5 3 1 Maschinendaten DB Struktur Die Tabelle 5 4 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbau steins Maschinendaten DB MD DB Nr 1205 f r Kanal 1 DB Nr 1505 f r Kanal 2 DB Nr 1805 f r Kanal 3 Tabelle 5 4 DB Struktur Maschinendaten Adresse Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen _ A es 0 WORD Rack Steckplatz BG Adresse 2 WORD DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf 4 DWORD reserviert TE Ku KR SC BE 12 2 STRING MD DB Kennung Typ 2 ASCH Zeichen 16 DWORD 453 Baugruppenkennung FM 453 EB siehe Maschinendatenliste MD5 MD61 a 8 WORD Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 10 C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453 Eingabe der Werte In FM 453 parametrieren rufen Sie im Men Datei gt Neu gt Maschinenda ten folgendes Bild auf E Haschinendaten1 Kanall LoL Interpolationsdaten Reglerdaten Antriebsdaten Antriebs 55 57 Schnittstelle Achsdaten Geberdaten Referenzpunkt Dig Eing nge Dig Ausg nge MDB Achsname x MD7 Ma system f10 3 mm Ed MDE1 nsteuerungsart Servomotor m Lagereglung einf Kenn Schrittmotor m Lageregl einf Kenn Schrit
150. E 2 a ee 7 5 Motor un FM 453 Antrieb oe Drehzahl Strom Soll gt Lageregler regler regler gt rO M position A Tacho Geber Istposition Bild 7 11 Lageregelkreis mit Servoantrieb Mit den nachfolgenden Inbetriebnahmeschritten kontrollieren Sie die grunds tzliche Funktionsf higkeit der Lageregelung Eine Op e rung nach Ihren technologischen Kriterien folgt im anschlie ende Kapitel 7 3 7 Zun chst pr fen Sie die Grundfunktionen e Halteregelung e Drehzahlzuordnung des Servoantriebs e Positionieren Sonderfall In der Ansteuerart Schrittantrieb im Lageregelkreis MD61 1 ohne Geber wird der Lageregelkreis FM 453 intern geschlossen Der Schrittantrieb selbst wird gesteuert betrieben Die nachfolgenden Tests sind nur teilweise relevant Beachten Sie die entsprechenden Anmerkungen Hinweis MD Anderungen immer mit Maschinendaten aktivieren wirksam machen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 24 C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Halteregelung Dieser Test ist nur bei vorhandenem Geber erforderlich Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Halteregelung kontrollieren Anwahl BA OVE Geschwindigkeitsstufe 1 Tippen R 100 Einstellung Geschwind Geschwind igkeitsstufe 1 0 1 gt Vmax igkeitsstufe 2 0 5 gt Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN Abl
151. E3 Zum Ausf hren des Beispieles werden zus tzlich zu den Technologiefunktio nen folgende Bausteine ben tigt e DB 1 Anwender DB FC 100 Aufrufbeispiel e OB 1 Zyklus OB 100 Neustart Beim Setzen des Merkers M 16 0 P Bus Schnittstelle umschalten wird der Auftrag mittels Steuersignale zur FM bertragen Ist der Merker M20 0 gesetzt so wurde der Auftrag in der FM erfolgreich ausgef hrt Nun kann der Anwender mit dem Tool FM 453 parametrieren die FM in Betrieb nehmen testen und optimieren Tabelle 6 8 Merker Anwendungsbeispiel 3 verwendete EINGANGS Merker verwendete AUSGANGS Merker M16 0 Umschalten P Bus Schnittstelle M20 0 Umschalten P Bus Schnittstelle auf Inbetriebnahme erfolgt M16 1 nicht verwendet M20 1 nicht verwendet M16 2 nicht verwendet M16 3 nicht verwendet M16 4 nicht verwendet M20 2 nicht verwendet M20 3 nicht verwendet M20 4 nicht verwendet M16 5 nicht verwendet M16 6 nicht verwendet M16 7 nicht verwendet M20 5 nicht verwendet M20 6 nicht verwendet M20 7 nicht verwendet MB17 nicht verwendet MB21 nicht verwendet Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 6 8 Technische Daten Speicherbelegung Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Speicherbele gung der FCs Tabelle 6 9 Speicherbelegung der FCs Nr FC Baustein in MCT Code in Lokaldaten in Byte By
152. Fehlerreaktion Alles AUS siehe Kap 11 14Tab 11 4 und ts MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit Frequenzrampe 0 Frequenzrampe It Kennlinie siehel Kap 9 7 1 Geschwindigkeitsf hrung 1 10 000 000 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 87 Beschreibung der Funktionen 9 7 5 _ Antriebsanschaltung bersicht In der Schnittstelle zwischen FM 453 und Antrieb werden au er dem Stell signal f r die Geschwindigkeitsvorgabe zur Verfahrbewegung der Achse weitere Signale ausgetauscht 10 V DAC Wert Puls DFC Wert Richtung Reglerfreigabe MD37 ae Regler bereit ne Eingangssignale Nullmarke extern der FM 453 Ausgangssignale der FM 453 Boost PWM 2 READY _N X1 READY2 NL nur bei Servoantrieb aktiv a nur bei Schrittantrieb aktiv antriebsunabh ngig aktiv Bild 9 15 bersicht Antriebsanschaltung Reglerfreigabe Diese Signale dienen der Antriebszuschaltung Regler bereit im 24 V Pegel an die FM 453 angeschlossen werden siehg Kapitel 4 und Regler bereit kann alternativ ber die Stecker X1 im end Kapita oder X5 kann bez glich seines Aktivpegels parametriert werden Reglerfreigabe wird aktiv als geschlossener Kontakt ausgegeben siehe Kapitel 4 2 Bezeichnung Wert Bedeutung Steuersignale 37 0 Reglerfreigabe 0 Signal
153. Ge schwindigkeit so erfolgt eine Begrenzung auf die Gr e des Maschinenda tums Die Geschwindigkeiten sind selbsthaltend und m ssen nur bei einer nderung neu eingegeben werden Benennun untere obere Einheit 8 Eingabegrenze Eingabegrenze Geschwindigkeit 500 000 000 MSR It MD7 min Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen M Funktionen Es k nnen max drei M Funktionen in einem Verfahrsatz programmiert wer den wobei M1 M2 und M3 beliebig belegt werden k nnen Die Ausgaberei henfolge der M Funktion ist immer M1 gt M2 gt M3 Erl uterungen zur Aus gabe siehe Kapitel 9 1 Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Beispiel dazu N GI G3 X t F MI M2 M3 D 10 90 34 43 100000 40000 10 11 12 1 Tabelle 10 2 M Funktionen M Nr M Funktion M Funktions gruppe 0 Halt am Satzende 2 30 Programmende 1 3 17 Anwenderfunktionen 18 Endlosschleife Sprung zum Programmanfang 1 2 3 19 29 Anwenderfunktionen 31 96 97 98 nderungssignal als digitaler Ausgang programmierbar 99 Anwenderfunktionen M0 M2 M18 und M30 werden immer am Ende der Verfahrbewegung ausge geben MO M2 M18 und M30 in einem Satz schlie en sich gegenseitig aus Halt am Satzende Wird in einem Verfahrsatz als M Funktion die M Nr 0 programmiert so wird MO bei Abarbeitung des Verfahrsatzes am Satzende angehalten und MO
154. H Zielbereich unterschritten werden mu Ist dies nicht der Fall wird Fehler gemeldet und die Positionierung abgebrochen e Die Ansteuerung von PEH erfolgt nur in den folgenden Betriebs arten wenn bei Referenzpunktfahrt Der Referenzpunkt vollst ndig inklusive Referenzpunktverschiebung erreicht wurde MDTP Schrittma fahrt relativ Die vorgegebene Position erreicht wurde Automatik Ein Verfahrsatz zu Ende positioniert wurde und die Achse bis zur n chsten Verfahrbewegung im Stillstand ver bleibt e wird nicht gesetzt wenn noch keine Synchronisation vorliegt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 8 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 1 3 Allgemeine Handhabungshinweise bersicht Bevor Daten Einstellungen zur FM 453 bertragen werden k nnen mu eine Betriebsart aktiv sein z B Tippen BA 1 und BAR 1 Dies bedeutet da die Kommunikation mit der FM 453 aufgenommen ist und die FM 453 g ltige Maschinendaten besitzt relevante R ckmeldesignale relevante Steuersignale Betriebsarten BA Codierung Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 ben tigte Daten Einstellungen Auftrags Nr BL SFG FR FR 1 10 Reglerfreigabe SYN WFG WFG BL SFG FR FR 10 Reglerfreigabe WFG SYN PEH BL SFG FR FR WFG SYN PEH R R STP AF
155. I Satz abgebrochen Der MDI Satz fliegend bricht mit bertragung dieses Satzes den gerade aktiven und in Abarbeitung befindlichen MDI Satz ab und wird ohne Start sofort abgearbeitet Der MDI Satz fliegend wird in der FM 453 nicht gespeichert Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen die Satzstruktur des MDI Satzes X t Position Verweilzeit programmiert belegt Wert 1 G1 G2 G Funktionsgruppe 1 2 M1 M3 M Funktionsgruppe 1 3 F Geschwindigkeit programmiert belegt Wert 2 Byte Datenformat EEE Eu HE HE BL EEE EEE HE 8x Bit O O0 O Xt O O G2 GI 8 x Bit O0 0 J O O M3 M2 MI F Byte G Funktion 2 Fa a COo EEE Hinweis Bei nichtgesetztem Belegbit Byte 2 und Byte 3 sind die dazugeh rigen Werte zu l schen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Anwenderhandha Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch bung den Anwender Ausl sung der Bewegung Art der Bewegung laut MDI Satz vorgegeben Auftrags Nr 6 laut MDI Satz fliegend Auftrags Nr 16 Start bergabe MDI Satz fliegend an die FM 453 Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Steuerhandlungen Voraussetzung e Die FM 453 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal FC MODE_WR Stop STP 0
156. Kl 3 Nr 66 Ausnahme Liegt oberhalb des parametrierten minimalen Schleppabstand dynamisch Achsstillstand vor so erfolgt die Fehlermeldung wie im Punkt Basisdiagnose keine Antriebsbewegung siehg Tabelle 11 7 KI 3 Nr 65 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 79 Beschreibung der Funktionen Korrektur funktionen 9 80 Driftkompensation Durch thermische Einfl sse verlagert sich der Nullpunktfehler im Regelkreis w hrend des Betriebes Dieser Effekt wird als Drift bezeichnet Im geschlos senen Regelkreis mit P Regler stellt sich somit ein temperaturabh ngiger Positionierfehler ein Mit MD37 ist eine automatische Driftkompensation aktivierbar bei welcher ein fortw hrender Nullabgleich im Lageregelkreis erfolgt Voraussetzung f r eine optimales Funktionieren der Driftkompensation ist eine Grundkorrektur der Nullpunktfehlers ber die Offsetkompensation siehe MD44 Offsetkompensation MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 16 autom Driftkompensation aktiv Losekompensation Mechanische Antriebselemente weisen in der Regel eine gewisse Lose Spiel auf MD30 dient zur Kompensation einer mechanischen Umkehrlose Bei einem indirekten Me system Geber am Motor wird bei jeder Richtungsumkehr erst die mechanische Lose durchfahren bevor es zu einer Achsbewegung kommt Positionierfehler sind die Folge N TF Pin 7 Umke
157. L schen folgender der Strukturen im Anwender DB Aufrufm glich CONTROL_SIGNALS Steuersignale CHECKBACK_SIGNALS R ckmeldesignale JOB_WR Schreibauftrag JOB_RD Leseauftrag Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste keiten FC INIT_DB CALL INIT_DB EN ENOH DB_NO amp DB_NO CH_NO 1CH_NO LADDR LADDR 6 4 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter dieses FCs Parameter Name Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO WORD Datenbausteinnummer CH_NO BYTE Nummer der Achse nur ein Kanal auf der Baugruppe erster Kanal auf der Baugruppe zweiter Kanal auf der Baugruppe dritter Kanal auf der Baugruppe 4 255 unzul ssig LADDR INT logische Basisadresse der Baugruppe Eintrag aus HW KONFIG bernehmen Parametertypen E Eingangsparameter Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem Anwender DB zusammen Die Struktur des Anwender DBs finden Sie in der Bibliothek FMSTSVLI im Datentyp UDT 1 F r jeden Kanal ben tigen Sie einen Anwender DB der Eintr ge zum Adressieren der FM 453 und die Daten f r die einzelnen Funktionen der FM 453 enth lt Die DB Nummer wird beim Aufruf des FC mit dem Parame ter DB_NO bergeben Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0
158. Lagekreisverst rkung MD38 1 min 100 000 Ta ms Der effektiv wirkende Beschleunigungswert wird durch das Zeitverhalten des Lageregelkreises also abh ngig vom K Wert vermindert Der Maximalwert der Beschleunigung a ist in dieser Einstellung auf die Antriebszeitkonstante abgestimmt und wie folgt absch tzbar Amax mm s 16 MD23 mm min Ta ms Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 7 29 In Betrieb nehmen der FM 453 Schrittantrieb Stellen Sie die folgenden Maschinendaten auf Anfangswerte f r die nachfol genden Optimierungsschritte e Beschleunigung Verz gerung MD40 MD41 nach Betriebskennlinie siehe Kapitel 7 3 2 Punkt Vor gehensweise e Ruckzeit MDA2 0 e Lagekreisverst rkung MD38 1 min 1 000 Default Wert e Mindeststillstandszeit Mindestverfahrzeit MD46 MD47 100 ms Diese Parameter haben f r den geregelten Betrieb weniger Bedeutung da bereits durch das Zeitverhalten im Lageregelkreis ein weicher Umsteuer vorgang vorliegt Die Werte k nnen in der Regel in Richtung der Mini malwerte 1 ms verkleinert werden Bedeutung dieser Parameter siehe Kapitel 7 3 8 Punkt Optimierung des dynamischen Verhaltens Optimierung des Die qualitative Wirkung der Parameter auf den Positioniervorgang zeigt Ih dynamischen Ver nen die folgende Tabelle haltens Tabelle 7 5 Wirkung der dynamikbestimmenden MD im Lageregel kreis hohe Laufruhe
159. Lagekreisverst rkung also bestimmend f r die Auswir kung eines bestimmten Schleppabstandes auf die Stellsignalbildung f r den anzusteuernden Antrieb ist Lagekreisverst rkung Die Lagekreisverst rkung K Faktor legt fest bei welcher Verfahrge schwindigkeit der Achse sich welcher Schleppabstand einstellt Die mathe matische proportionale Beziehung lautet Geschwindigkeit v 103 MSR min ya Schleppabstand As MSR Wenn auch f r eine Einzelachse die Gr e des Schleppabstandes keine domi nierende Rolle spielt so wirkt sich der K Faktor doch auf folgende wichtige Kenngr en der Achse aus e Positioniergenauigkeit und Halteregelung e Gleichf rmigkeit in der Bewegung e Positionierzeit Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Es gilt f r diese Kenngr en die Abh ngigkeit Je besser die konstruktiven Voraussetzungen der Achse desto gr er der er zielbare K Faktor desto besser die Achsparameter aus technologischer Sicht Vor allen Dingen wird die Bemessung des K Faktors durch die Zeit konstanten sowie Lose und Federelemente der Regelstrecke beeinflu t In realen Anwendungsf llen bewegt sich der K Faktor in folgender Bandbreite e K 0 2 0 5 qualitativ schlechte Achse e K 0 5 1 5 qualitativ gute Achse Normalfall e K 1 5 2 5 qualitativ sehr gute Achse Die Eingabe des MD38 erfolgt mit 10 facher Feinheit so da si
160. Null bzw Nullimpuls extern Synchronisationspunktgeber gilt f r Art 0 3 der Referenzpunktfahrt Auswahl in MD37 nach MD18 Bestromungsmuster Null Nullimpuls extern NIX Verwendung eines Besteht die M glichkeit da die Achse beim Start der Referenzpunktfahrt Umkehrschalters bereits hinter dem Referenzpunktschalter steht kann durch einen Umkehr schalter an dem in Anfahrrichtung liegenden Achsende ein Umkehren der Achse in Richtung Referenzpunktschalter bewirkt werden Bei Achsbewegung mit Referenziervorschub mu eine Signall nge des Um kehrschalters von At gt 2 FM Zyklus gew hrleistet sein Beispiel Achsposition Anfahrrichtung It MD18 mol es x RPS Referenzpunkt Umkehr Not End schalter schalter Der Wert der Referenzpunktverschiebung MD27 wird nach Erreichen des Synchronisationspunktes verfahren Ohne Referenz Nachfolgende Tabelle beschreibt wie die Referenzaufnahme ohne Referenz punktschalter punktschalter erfolgt RPS Aufnahme der Syn Bewegungsablauf chronisation R R 1 momentane Position wird als Referenzpunkt definiert Re oder Start ferenzpunktkoordinate 2 Verfahren des Referenzpunktverschiebewertes Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 19 Beschreibung der Funktionen Steuerhandlungen Tabelle 9 4 Signalname Hinweis Beachte
161. P Nr S Nr IRRE Kanal nme mm Besen Restweg OR FM WA P selekt P edit Bild 8 4 _ Istwertanzeige PIC 7 Die Musterprojektierung soll Ihnen als Ausgangspunkt f r Ihr Projekt dienen Kopieren Sie die Datei 01743_la pdb Die Kopie k nnen Sie entsprechend Ihrer Anwendung bearbeiten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Bedienen und Beobachten 8 2 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogramm f r das Bedienen bersicht Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen welche Funktionen durch das Anwenderprogramm ausgef hrt werden m ssen Die Ausf hrung dieser Funktionen werden durch Setzen L schen bestimmter Merker Bits des Be dienger tes bzw durch bestimmte Ereignisse in der FM 453 z B Fehlermel dungen ausgel st Tabelle 8 1 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogramm OP 17 Anwenderprogramm siehe ausgel st PIC Ereignis durch im Anwender DB Funktion l schen Byte Bit setzen Byte Bit Byte Bit Diagnosealarm Datenfehler Bedien Fahrfehler 390 9 1 SK IWset Daten f r Istwert setzen vom Anw DB zur FM bertragen 390 10 1 SK NPVset Daten f r Nullpunktverschiebung set zen vom Anwender DB zur FM ber tragen SK IWr Merker Istwert setzen r ckg ngig zur FM bertragen SK SAvor Merker Satzvorlauf zur FM bertragen SK SAr Merker
162. Referenzpunktfahrt wirksam Fahren Sie in einer geeigneten Betriebsart Tippen Schrittma relativ an einen bekannten Punkt der Achse und f hren Sie die Funktion Bezugs punkt setzen mit dem bekannten Positionswert durch Soll und Istposition werden sofort auf diesen Wert gesetzt und die Absolutwertzuordnung zum Absolutgeber SSI in den Maschinendatensatz MD17 eingetragen Falls Sie diesen Wert au er ber die remanente Datenhaltung der Baugruppe extern archivieren wollen lesen Sie bitte den Maschinendaten DB aus und spei chern ihn auf Diskette oder Festplatte Ihres PGs Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 7 37 In Betrieb nehmen der FM 453 7 3 10 Aktivierung der Lagereglerdiagnose bersicht Nach abgeschlossener Optimierung der Lageregelung aktivieren Sie die La gereglerdiagnose Diese l st bei gest rter Lageregelung bzw anormalem Ver halten der Achse Fehlermeldungen aus Nach folgendem Ablaufdiagramm k nnen Sie die Lagereglerdiagnose in Be trieb setzen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 38 C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Anwahl BA Tippen Geschwindigkeitsstufe 2 OVER 10 20 Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 gt Vmax gt Einstellung Reglerfreigabe EIN Einstellung Reglerfreigabe AUS Ablesen
163. SIEMENS Vorwort IInhaltsverzeichnis Benutzerinformation Produkt bersicht SIMATIC Grundlagen zum Positionieren Ein und Ausbau der FM 453 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb Yerdrahten der FM 453 Parametrieren der FM 453 Handbuch Programmieren der FM 453 Dieses Handbuch ist Bestandteil des Projektierpaketes FM 453 mit der Bestellnummer In Betrieb nehmen der FM 453 6ES7 453 3AH00 7AG0 B amp B Standardoberfl che f r OP 17 Referenzinformation Beschreibung der Funktionen Programmierung von Verfahrpro 10 grammen Fehlerbehandlung 11 Steckleitungen Stichwortverzeichnis D gt gt Oo D 5 7 lt s gt O N D gt 5 2 18 g2 3 77 amp lt oO D D N D amp D 5 O 5 J o C79000 G7000 C453 01 Sicherheitstech nische H inweise AN IN AN Qualifiziertes Dieses Handbuch enth lt Hinweise die Sie zu Ihrer pers nlichen Sicherheit sowie zur Ver meidung von Sachsch den beachten m ssen Die Hinweise sind durch ein Warndreieck her vorgehoben und je nach Gef hrdungsgrad folgenderma en dargestellt Gefahr bedeutet da Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten wer den wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Warnung bedeutet da Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten k n nen wenn die entsprechenden Vorsichtsma
164. Steuersignal FC MODE_WR e Resglerfreigabe RF 1 FC MODE_WR Auftrags Nr 10 e Achse ist synchronisiert Tabelle 9 7 Steuerhandlungen f r die BA MDT Beispiele Signalname Pegel Erl uterung bertragung des MDI Satzes Nachdem der MDI Satz bertragen wurde kann der ST Auftr Nr 6 vorgegeben werden Steuersignal Start ST R ckmeldesignale z B Fahren Plus FR Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Meldungen Startfreigabe SFG FR und BL Bearbeitung l uft BL z B Fahren Plus FR Mit Erreichen der vorgegebenen Position setzt die Achse PEH SFG und die R ckmeldungen FR und BL wer den zur ckgesetzt Bearbeitung l uft BL Position erreicht Halt PEH Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 27 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 7 Steuerhandlungen f r die BA MDT Beispiele Fortsetzung bertragung des MDI Satzes fliegend Auftr Nr 16 R ckmeldesignale Fahren Plus FR Fahren Minus FR Steuersignal Stop STP R ckmeldesignale Fahren Minus FR Startfreigabe SFG Steuersignal Start ST R ckmeldesignale Fahren Minus FR Startfreigabe SFG Steuersignal Stop STP R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG bertragung MDI Satz Auftr Nr 6 bertragung Restweg l schen Auftr Nr 11 Steuersignal Start ST R ckmeldesignal
165. TRUCT wird durch FC INIT_DB eingetragen 4 0 4 0 Hi WORD4 WORD W 16 0 reserviert WORD6 W 16 0 reserviert WORDS W 16 0 reserviert 10 0 10 0 ooo WORD10 WORD W 16 0 reserviert stat MOD_ADR W 16 0 Baugruppenadresse stat CH_ADR DW 16 0 Kanaladresse 18 0 18 0 stat DS_OFFS BYTE B 16 0 Offset f r kanalspezifische Datensatznummer 19 0 19 0 stat RESERV_2 BYTE B 16 0 reserviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 25 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung A A Dekla Anf dresse dresse a Variable Datentyp AES Kommentar absolut relativ ration wert Steuersignale FC MODE_WR 20 0 stat CONTROL_ STRUCT Steuersignale SIGNALS 20 0 00 0 0 200 00 BITO_O BOOL FALSE reserviert 20 1 0 1 wi TEST_EN BOOL FALSE Umschalten P Bus Schnitt stelle 202 02 0 2 202 02 BITO_2 BOOL FALSE reserviert 20 3 0 3 1 OT_ERR_A BOOL FALSE Bedien Fahrfehler quittieren BITO_4 reserviert A reserviert 0 o ame poo feas eere BITO_7 reserviert EEE EC BE EC a CS DIR_M Richtung Minus a Richtung Plus ACK_MF Quittung M Funktion READ_EN Einlesefreigabe SKIP_BLK Satz ausblenden DRV_EN FALSE Antriebsfreigabe MODE B 16 0 Betriebsart MODE_ B 16 0 Betriebsartenparameter PARAMETER B 16 0 Override B 16 0 reserviert B 16 0 reserviert BYTE B 16 0
166. U L FM 453 plait on 4 Byte OB Startinformati i Proze alarm Diagnose yte YB tartntormation Diagnosealarm 2 Informationen 4 Byte FC DIAG_RD e OB Startinfor mation l gen Schreib Leseaufrag em Steuer und R ck und meldesignale FC MSRMENT Schreib Lesestatus CLA OB 100 lt Systemdaten Neustart Anlauf t LFC MODE_WR_ Fehlermeldung Anwender DB und Fehlerspezifi FC INIT_DB gt kation je 1 DB pro Kanal FORD COM 1 FC MSRMENT 1 Dieser FC ist nur im OB 40 oder im OB 1 aufrufbar aber nicht in beiden gleichzeitig 2 Dieser FC braucht nur einmal in einem Kanal aufgerufen werden Er beinhaltet Diagnoseinformationen f r alle drei Kan le sieh Kapitel 6 4 und 11 2 2 Bild 6 2 Hinweise f r den Anwender bersichtsbild f r die Einbindung der FM 453 ins Anwenderprogramm Der Anwender ben tigt mindestens den FC INIT_DB zur Initialisierung des Anwender DB und den FC MODE_WR zur Betriebsarten und Schreibauf tragsbearbeitung Der FC RD_COM zum Daten lesen ist nur erforderlich wenn die FM Daten im Anwenderprogramm bearbeitet werden sollen evtl f r Anzeigezwecke Unabh ngig davon welche und wieviele Technologiefunktionen Sie verwen den wird ein Datenbaustein mit fest vorgegebener Struktur UDT 1 ben tigt der alle erforderlichen Daten bzw Datenbereiche enth lt Dieser Datenbaustein is
167. Ursache Wirkung Behebung MDI Satz Ursache Wirkung Behebung Geschwindigkeit wird nicht wirksam Eingabe eines erlaubten Geschwindigkeitswertes Spannungs Frequenzstufe 1 falsch vorgegebene Spannung Frequenz liegt nicht im Bereich zwischen 10 V Spannungs Frequenzstufe wird nicht wirksam Eingabe eines zul ssigen Spannungs Frequenzwertes Spannungs Frequenzstufe 2 falsch vorgegebene Spannung Frequenz liegt nicht im Bereich zwischen 10V Spannungs Frequenzstufe wird nicht wirksam Eingabe eines erlaubten Spannungs Frequenzwertes vorgegebenes Schrittma zu gro Schrittma ist gr er 10 MSR Urspr ngliches Schrittma bleibt erhalten Eingabe eines zul ssigen Schrittma es falsche Syntax falsche M oder G Befehle oder falscher Satzaufbau urspr nglicher MDI Satz bleibt erhalten Eingabe eines richtigen MDI Satzes RMS oder DB Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 22 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Nr Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 a 4 04 8 08 MDI Satz Geschwindigkeit falsch RMS
168. _EN EFG Einlese verhindert das Einlesen Bearbeitung des n chsten Satzes freigabe nur in der BA Automatik wirksam Die Einlesefreigabe ist Voraussetzung f r das Einlesen des n chsten Verfahr satzes bei der Programmbearbeitung SKIP_BLK SA Satz aus werden die im Programm gekennzeichneten S tze ausgeblendet blenden nur in der BA Automatik wirksam Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 3 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 1 Steuersignale Fortsetzung ET Name Funktion DRV_EN Antriebs Freigeben der Bewegung freigabe Beim Zur cksetzen des Signales erfolgt ein schnelles Abbremsen der Bewe gung Bei MD 37 15 0 wird die Programmbearbeitung bzw die Bewegung abge brochen und der Restweg gel scht Bei MD 37 15 1 erfolgt Weiterarbeiten nach Not Aus ein schnelles Abbremsen der Bewegung bei Achsstillstand FR bzw FR 0 BL 1 bleibt der Antrieb eingeschaltet und die Reglerfreigabe aktiv wird die Achse in Lageregelung gehalten wird der Antrieb abgeschaltet mu der Anwender mit Abschalten des Antriebes Nachf hren einschalten Damit wird die Stillstands berwachung deaktiviert die Achse kann weggedr ckt werden Tritt in diesem Zustand ein Fehler auf z B der Anwender startet ohne Startfreigabe usw erfolgt die entsprechende Fehlerreaktion z B der Restweg wird gel scht BL 0 eine neue Wegvorgabe mu e
169. _INT_INFO im An wender DB ab Adr 72 wird gestartet indem Sie den Durchgangsparameter IN_DIAG auf Eins setzen Der Parameter wird vom FC nach Erf llung des Auftrags wieder zur ckgesetzt Der FC mu solange aufgerufen werden bis er den Durchgangsparameter wieder zur ckgesetzt hat Bei zentralem Einsatz der FM 453 wird der Leseauftrag innerhalb eines einzigen Bausteinaufrufes abgearbeitet Bei dezentralem Einsatz der FM 453 kann die Bearbeitung des Leseauftrag mehrere Bausteinaufrufe ben tigen W hrend der Auftrag l uft bleibt der Durchgangsparameter gesetzt Die bertragung der Daten ist beendet wenn der Durchgangsparameter zur ckgesetzt ist IN_DIAG FALSE Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 6 21 Programmieren der FM 453 Aufrufbeispiel Nachfolgend erhalten Sie ein Aufrufbeispiel f r FC DIAG_INF im OB 1 AWL Erl uterung U DIAG_READ FC Aufruf wenn Ansto merker gesetzt SPB DIRD s DIAG_READ Ansto der Lesefunktion DIRD CALL DIAG_INF Aufruf FC Diagnoseinformation DB_NO W 16 1 RET_VAL FEHLERCODE_LESEN IN_DIAG DIAG_READ U DIAG_READ SPB END UN BIE s FEHLER_LESEFKT END NOP 0 6 22 DB Nummer Returnwert Ansto zum Lesen Sprung zum Ende wenn Leseauftrag noch nicht beendet ist Bin rergebnis Fehler bei Lesefunktion Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7
170. a gt Wirkungsweise Boost Bei Beschleunigung Verz gerung wird mit dem aktivierten Boost Signal eine Stromanhebung in der Antriebseinheit ausgel st Die Einstellung des Betra ges der Anhebung erfolgt in der Antriebseinheit Bei Stillstand und Konstant fahrt ist der Strom immer 100 fpuls 4 a a ge EEE e a BES 100 T Nullimpulsbildung Zur Unterst tzung der Synchronisation der Schrittmotorachse wird von der FM 453 ein von der Achsbewegung abh ngiges zyklisches Eingangssignal als Nullmarke verarbeitet siehe Kapitel 4 6 Dieses Signal kann alternativ das Bestromungsmuster Null Signal des Schrittantriebes bzw ein pro Schritt motorumdrehung einmaliges Signal Nullimpuls extern z B Initiator sein Das Signal wird ber den Eingang NL angeschlossen Es kann bez glich seines Aktivpegels parametriert werden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 90 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Folgende F lle sind zu unterscheiden Technische Realisierung Signalform Parametrierung Signalgeber an der Motorachse Aktivphase ber mehrere Motorschritte Nullimpuls extern z B Initiator einmal pro Umdrehung Zyklisches pro Motorumdrehung einmaliges Aktivphase ber einen Motorschritt ein Bestromungsmuster Null Signal vom Schrittantrieb z B Nullspur mal pro Umdrehung und MD53 0 eines motorintegrierten Inkrementalgebers
171. ab 7 2 Me ger t z B Me uhr oder Laserme ger t Beachten Sie Bei Wiederholungstest entstehen ggf bei U berkompensation negative Losewerte OVER 100 C nein ja Anwahl BA Tippen Mittelwertbildung ber alle Geschwindigkeitsstufe 2 Teiergobnisse Achse starten Fahren zur neuen Me position Parametrierung MD30 Losebetrag auf den bisher wirkenden Wert vorzeichenrichtig Einstellung Maschinendaten aktivieren addieren ja Kontrolle auf Wirksamkeitder C Korrektur erw nscht gt nein Y ENDE Bild 7 22 Ermittlung der Lose und Aktivierung der Losekompensation 7 42 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Bedienen und Beobachten bersicht Bedienen und Be obachten von FM Daten Signale in der CPU In diesem Kapitel erhalten Sie einen berblick ber die M glichkeiten zum Bedienen und Beobachten der FM 453 Zum Bedienen und Beobachten der FM 453 kann eine Bedientafel ber die MPI Schnittstelle an die CPU angeschlossen werden siehdg Bild 1 1 Durch die SIMATIC Schnittstelle R ckwandbus kommuniziert die Bau gruppe mit der Bedientafel z B zeilenorientiertes Operator Panel OP Bedientafel BT Projektierte Bedienbilder Bedienen und Beobachten ber die MPI Schnittstelle CPU FM 453 Y gt in Datenbausteinen
172. ahrt von Bedeutung sind MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Einheit 16 Referenz 1 000 000 000 1 000 000 000 punktkoordi nate 18 Art der Refe 0 Richtung Nullmarke rechts Nullmarke renzpunkt 1 Richtung Nullmarke links siehe Aus fahrt 2 Richtung Nullmarke rechts wahlschema Referenz 3 Richtung Nullmarke links Bild 5 5 punkt Anfahr 4 Richtung Referenzpunktschalter Mitte Bias richtung 5 Richtung Referenzpunktschalter Mitte 8 Richtung Referenzpunktschalter Flanke 9 Richtung Referenzpunktschalter Flanke 27 Referenz 1 000 000 000 1 000 000 000 punktver schiebung 28 Referenzierge 10 500 000 000 MSR min schwindigkeit siehelKap 5 3 1 Abh ngigkeiten 29 Reduzierge 10 500 000 000 MSR min schwindigkeit siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten 34 dig Eing nge 5 Referenzpunktschalter f r Zuordnung je Referenzpunktfahrt Eingang 6 Umkehrschalter f r Referenzpunktfahrt MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Bei Verwendung eines Absolutgebers wird in der Betriebsart Referenzpunkt fahrt nur noch das Anfahren der als Festpunkt definierten Referenzpunkt koordinate der Achse durchgef hrt Bei Verwendung eines Inkrementalgebers stehen dem Anwender zwei M glichkeiten der Referenzpunktaufnahme zur Auswahl e mit angeschlossenen Referenzpunktschalter RPS e ohne angeschlossenen Referenzpunktschalter RPS P
173. ahten der FM 453 Anschlu von Servo und Schritt antrieben Bei Mischkonfiguration gibt es eine feste Zuordnung der Antriebe zu den Anschl ssen der einzelnen Kan le Sie beginnen immer mit den Schrittantrieben Beispiel Anschlu eines Schrittantriebes und zwei Servoantriebe Schrittantrieb an Kanal 1 1 Servoantrieb an Kanal 2 2 Servoantrieb an Kanal 3 Anschlu von zwei Schrittantrieben und einen Servoantrieb 1 Schrittantrieb an Kanal 1 2 Schrittantrieb an Kanal 2 Servoantrieb an Kanal 3 Verbindungskabel Die Verbindungskabel sind konfektionierte Leitungen f r drei Kan le mit e einen Schrittantriebe und zwei Servoantrieben Bestell Nr 6FX2 002 3AB02 1 e zwei Schrittantriebe und einen Servoantrieb Bestell Nr 6FX2 002 3AB03 1 Das Verbindungskabel ist in verschiedenen L ngen beziehbar L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4A Kar Antriebsger t z B FM STEPDRIVE Dur a x5 If READY2 Kanal 1 3 tolm h t FM 453 El E Verbindungskabel Z a SIMODRIVE 611 A Bild
174. ak gh wei rot db 4 9 500 H wei orange H 4 65 mm 4L d wei geb 4 14 ar ee wei gr n u 4 56 ml L schwarz 19 braun 4 1 65 mm Ro rot D 14 ZA orange H 1 56 m FAR Schirm Leitung 8 x 2 x 0 14 mm2 Kanal 1 Kanal 2 Kanal 3 nicht belegt Aderendh lsen mit Bezeichnung 50poliger D SUB Buchsenleiste Anschlu seite metal lisiertes Geh use mit Schraubverriegelung 6FX2 003 0AA00 Schirm auf Geh use 5 Leitungen paarweise verdrillt und geschirmt Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels betr gt 35 m Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 3AD01 1 Best Nr E86060 K4490 A001 A4 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z B 5 Steckleitungen B 5 Konfektionierte Leitung f r Schrittantrieb FM STEPDRIVE 3 Kan le Anschlu schema B 6 Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 und drei Schrittantrieben FM STEPDRIVE w R 00000000000000000 a Rs amp E 0000000000000000 00000000000000000 FM 453 FM STEPDRIVES 5 schwarz od 38 raun 4 9 5 ali rot pe 2 orange Z 39 g w lt 10 g oo 185 F a d 3 X 19D H
175. al ber auf der Baugruppe remanent speicherbare Parameter DBs parametriert Eine Schl sselfunktion nimmt hierbei der Datenbaustein Maschinendaten DB MD ein da dieser unabh ngig von der technologischen Funktionalit t der Baugruppe immer ben tigt wird Alle anderen Parameter DBs sind technologieabh ngig erforderlich Jetzt k nnen Sie Ihre Baugruppe parametrieren Das nachfolgende Kapitel gibt Ihnen einen berblick ber die Daten die parametriert werden k nnen Die Fenstergr e f r die Eingabe der Parametrierdaten sowie die Gr e des bersichtsbildes k nnen Sie mit der Maus an Ihre Bildschirmgr e anpassen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Parametrieren der FM 453 Integrierte Hilfe Gehen Sie wie folgt vor 1 na A U N Stellen Sie den Mauszeiger solange auf den oberen Fensterrand bis er sich in einen Pfeil wandelt Bet tigen Sie die linke Maustaste und ziehen Sie die Maus nach unten Lassen Sie die Maustaste los Stellen Sie den Mauszeiger auf die Zeile mit dem Fensternamen Bet tigen Sie die linke Maustaste und schieben Sie die Maus nach oben Nach der Positionierung des Fensters an die richtige Stelle lassen Sie die Maustaste los Wenn Sie Ihr Projekt konfiguriert haben k nnen Sie auch ber S7 Konfigu ration mit Anwahl der Baugruppe und dem Men befehl Bearbeiten gt Ob jekteigenschaften in den Dialog Eigenschaften gelangen
176. al Data Input 22222nnneenneeene nennen nennen 9 2 6 AUtOMatlK au ee E el nina 9 2 7 Automatik Einzelsatz 2 22eeeee nennen nennen nennen 9 3 Systemdaten 222222nsensnnene nennen n nennen nennen nen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Inhaltsverzeichnis 10 11 9 3 1 Parameter Daten ndern Auftrags Nr 8 22222222 ss nennen 9 3 2 Einzeleinstellungen Auftrags Nr 10 censscseeneneenen nn 9 3 3 Einzelkommandos Auftrags Nr 11 222e2sessseee nennen nenn 9 3 4 Nullpunktverschiebung Auftrags Nr 12 2222222222 neeenn nennen 9 3 5 Istwert setzen Auftrags Nr 13 222222es2 sense nennen ern nnn 9 3 6 Fliegendes Istwert setzen Auftrags Nr 14 222222222 nananana 9 3 7 Anforderung der Applikationsdaten Auftrags Nr 18 9 3 8 Teach In Auftrags Nr 19 2 22222202 s seen nn 9 3 9 Bezugspunkt setzen Auftrags Nr 21 2 2ue22neeee een 9 3 10 Me werle 0uer rer rer A NA ana sehe ke 9 3 11 Grundbetriebsdaten Auftrags Nr 102 222 222s nennen 9 3 12 Aktiver NC Satz Auftrags Nr 103 n chster NC Satz Auftrags Nr 104 2 22 2222 220eeeenseen nennen n nennen nennen nen 9 3 13 Applikationsdaten Auftrags Nr 105 22eesncsenneeenen en 9 3 14 Istwert Satzwechsel Auftrag Nr 107 22ee 2csenneneenen nn 9 3 15 Servicedaten Auftrags Nr 108
177. ametrierungen hierzu erfolgen in den Maschinenda ten MD34 bis MD36 Die Signale werden im FM Zyklus bearbeitet Durch R cklesen Auftrags Nr 101 ist der Signalzustand der digitalen Ein und Ausg nge erkennbar Die Tabelle 9 13 zeigt Ihnen die Funktionszuordnung je digitalen Ein Aus gang Tabelle 9 13 Funktionsparameter digitale Ein Ausg nge MD Bezeichnung Datentyp Bitfeld Bedeutung 34 digitale Eing nge U 0 R 3 0 8 16 24 Start extern 1 9 17 25 Freigabeeingang 2 10 18 26 externer Satzwechsel 3 11 19 27 fliegendes Istwert setzen 4 12 20 28 Messen fliegendes Messen L ngenmessung 5 13 21 29 Referenzpunktschalter f r Referenzpunktfahrt 6 14 22 30 Umkehrschalter f r Referenzpunktfahrt 35 digitale Ausg nge Q0 Q1 Q2 Q3 0 8 16 24 Position erreicht Halt 1 9 17 25 Achsbewegung vorw rts 2 10 18 26 Achsbewegung r ckw rts 3 11 19 27 nderung M97 4 12 20 28 nderung M98 5 13 21 29 Startfreigabe 7 15 23 31 Direktausgabe 1 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten 2 Signall nge gt 2 FM Zyklus Pegelanpassung MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Eingangsanpassung 8 IO invertiert aktivierend f r 9 Il invertiert die Funktion ist 10 D invertiert immer die Vor 11 I3 invertiert derflanke Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 8 1 Funktionsbeschreibung digitale Ei
178. ann f r die Beschleunigung als auch die Verz gerung eine Eingl ttung der Knickpunkte des rampenf rmigen Geschwindigkeitsverlaufes erfolgen Dadurch erreicht man f r bestimmte Positionieraufgaben z B Transport von Fl ssigkeiten einen besonders weichen ruckfreien Beschleunigungs und Bremsvorgang Als Parameter der Ruckbegrenzung ist die Ruckzeit im MDA42 einstellbar v A Ausgangssignal Interpolator Ausgangssignal Ruckfilter e MD42 gt eng t aA gt rA t gt v Geschwindigkeit a Beschleunigung r Ruck t Zeit BT reame weven Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 74 C79000 G7000 C453 01 Beschreibung der Funktionen 9 7 2 _Lageregelung bersicht Im Komplex Lageregelung wird der von der Interpolation vorgegebene Soll wertverlauf im Zusammenspiel mit dem Vorschubantrieb an der Maschine bzw Anlage in eine Verfahrbewegung der Achse umgesetzt In Abh ngigkeit von der Parametrierung sind folgende Achskonfigurationen m glich MD61 MD10 Achskonfiguration 0 oo Servoantrieb drehzahlgestellt ohne Geber Servoantrieb in Lageregelung mit Inkrementalgeber 3 4 13 14 Servoantrieb in Lageregelung mit Absolutgeber 1 Schrittantrieb in Lageregelung ohne Geber mit FM interner Pulsr ckf hrung 1 Schrittantrieb i in Lageregelung mit Inkrementalgeber ar 4 13 14 Schrittantrieb in Lageregelung mit Absolutgeber 7 Sch
179. anschlu Tabelle 4 11 Belegung des Frontsteckers 1 M enth lt Kabelbr cke zur Erkennung des gesteckten Front 2 FE XI steckers 3 1L DC 24 V Hilfsspannung f r Geberversorgung 4 1L Die Klemmen 3 4 5 sind auf der Baugruppe gebr ckt 5 1L 6 INL Eingang Null Lagen Signal von Kanal 1 7 2NL Eingang Null Lagen Signal von Kanal 2 9 1READY2 Eingang Bereitschaftssignal 2 von Kanal 1 10 2READY2 Eingang Bereitschaftssignal 2 von Kanal 2 12 1M Bezugspotential f r Hilfsspannung IL 13 1M Die Klemmen 12 13 14 sind auf der Baugruppe gebr ckt 14 1M 15 110 digitaler Eingang 0 von Kanal 1 16 111 digitaler Eingang 1 von Kanal 1 17 112 digitaler Eingang 2 von Kanal 1 18 113 digitaler Eingang 3 von Kanal 1 19 2M Bezugspotential f r Hilfsspannung 2L bis 4L 21 211 digitaler Eingang 1 von Kanal 2 22 272 digitaler Eingang 2 von Kanal 2 24 2M Bezugspotential f r Hilfsspannung 2L bis 4L gt 25 310 digitaler Eingang 0 von Kanal 3 26 311 digitaler Eingang 1 von Kanal 3 27 312 digitaler Eingang 2 von Kanal 3 29 2L DC 24 V Hilfsspannung f r digitale Ausg nge Kanal 19 30 2L Die Klemmen 29 30 sind auf der Baugruppe gebr ckt 1 Bei Anwendungen mit Geber mu 1L mit Bezug 1M immer an eine 24 V Hilfs spannung angeschlossen sein 2 Wird dieser Kanal funktionsm ig nicht verwendet so mu die zugeh rige Hilfsspan nung nicht angeschlossen werden 3 Die Klemmen 19 24
180. apitel 9 3 3 E sind einstellbare Maschinend rung und Technologie siehe Kapitel 9 3 3 Die Ma einheiten beziehen sich auf die betragsm ige Wertedarstellung im Maschinendaten DB Tabelle 5 5 Maschinendatenliste Nr Bezeichnung 1 4 Default Wert Bedeutung werte In der Tabelle 5 5 sind alle Maschinendaten der FM 453 aufgelistet tage Inbetriebnahme Optimie Datentyp Einheit Kommentar nicht belegt 0 Position erreicht 1 L ngenmessung beendet 3 fliegender Satzwechsel 4 fliegendes Messen Proze alarmgenerie rung 6E Achsname X max 2 ASCI Zeichen 1 10 mm 2 10 inch 3 10 grd Ma system 4 10 grd BITFELD32 Achsart 0 Linearachse 1 Rundachse 36 10 0 1 000 000 000 0 nicht vorhanden 1 Inkrementalgeber 3 Absolutgeber SSI 13 Bit 4 Absolutgeber SSI 25 Bit 13 Absolutgeber SSI 13 Bit 14 Absolutgeber SSI 25 Bit 1 1 000 000 000 Rundachsende Gebertyp Weg pro Geberum drehung Teilungspe riode Restweg pro Gebe rumdrehung Inkremente pro Ge berumdrehung Teilungsperiode Anzahl Umdre hungen Absolutgeber 0 1 Singleturn Geber 21 212 f r Multiturn Geber MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B 2 siehe Ab
181. atzes auf den richtigen Eintrag der Kanalnummer zu achten Die zu lesende Datensatznummer beim Aufruf des SFCs ergibt sich aus dem ka nalabh ngigen Datensatzoffset plus der absoluten Datensatznummer Erl uterung VAR_TEMP R_DS16 REQ IOID LADDR RECNUM DSNR BUSY END_VAR BEGIN SPB SPB INIl L DEC I I D162 CALL w un 2 BOOL BOOL BYTE WORD BYTE BYTE BOOL DB_FM CHECKBACK_SIGNALS OT_ERR NWS5E R_DS162 D162 1 1 35 162 DSNR R_DS162 SFC 59 REQ TRUE IOID B 16 54 LADDR DB1 DBW12 RECNUM DSNR RECORD P M30 0 BYTE 4 BUSY BUSY RET_VAL FEHLERCODE_LESEN BUSY R_DS162 BIE FEHLER_LESEFKT Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Hilfsbit f r Datensatz Parameter f r SFC 59 DS162 nur lesen wenn Bedienfehler sonst Sprung zum Netzwerk Ende ist Leseauftrag bereits aktiv Sprung zum Aufruf Kanalnummer DS Offset f r DS 162 DS 163 DS 164 absolute DS Nr DSNR Kanalnummer 1 35 162 Eintrag der DS Nummer Bedien Fahrfehler Nr Request IOID Moduladresse Datensatznummer Pointer Fehler Nr Busy Returnwert lesen DS162 in Merkerw 30 wenn Leseauftrag abgeschlossen R cksetzen Leseauftrag DS162 Bin rergebnis Fehler Lesefunktion anzeigen 6 43 Programmieren der FM 453 Beispiel 3 6 44 siehe STEP 7 Anwendungsbeispiele FMSTSVEX EXAMPL
182. au von rotatorischen Gebern an den Schrittmotor Schrittmotor zul ssig Eine h here Geberaufl sung als die Pulsaufl sung des Motors ist nicht sinnvoll Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 60 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 6 1 Inkrementalgeber bersicht Inkrementalgeber Inkrementalgeber dienen zur Positionsistwerterfassung wobei Impulse gelie fert werden die in der FM 453 zu einem Absolutwert aufaddiert werden Nach dem Einschalten der FM 453 besteht ein nicht vorherbestimmbarer Ver satz zwischen dem internen Positionswert und der mechanischen Position der Achse Zur Herstellung des Positionsbezugs mu daher an einer bestimmten Achsposition der interne Wert auf einen vorbestimmten Wert gesetzt werden Referenzpunktkoordinate in den Maschinendaten MD abgelegt ist Kapitel 9 2 3 siehe Folgenden Einsatzvarianten sind m glich e Rotatorische Inkrementalgeber an Linearachsen Es sind Geber mit einem Nullimpuls pro Umdrehung einsetzbar Die Ge berpulszahl mu einem Vielfachen von zehn oder einer Potenz von zwei entsprechen e Rotatorische Inkrementalgeber an Rundachsen Es sind Geber mit einem Nullimpuls pro Umdrehung einsetzbar Die Ge berpulszahl mu einem Vielfachen von zehn oder einer Potenz von zwei entsprechen Bei indirekter Gebermontage und bei Referenzpunktfahren mit Nullimpuls MD18 lt 4 mu garantiert sein da die Umdrehung der Rundachse durch d
183. auen finden Sie Einbauen e In diesem HandbuchIKapitel 3 e Im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Auf bauen Informationen zum Informationen zum Verdrahten finden Sie ver rabiten e In diesem Handbuc e Im Installationshandbuch Auromatisierungssystem S7 400 M7 400 Auf bauen Checkliste Nachstehende Checkliste hilft Ihnen wichtige Arbeitsschritte beim Einbauen und Parametrieren der Positionierbaugruppe FM 453 zu berpr fen Tabelle 7 1 Ckeckliste zum Einbauen und Verdrahten Steckpl tze Stecken Sie die Baugruppe in einen der entsprechenden Steckpl tze ein Schirmung Kontrollieren Sie die Schirmung der Positionierbaugruppe FM 453 Um eine ordnungsgem e Schirmung zu gew hrleisten mu die Bau gruppe auf dem Baugruppentr ger festgeschraubt sein Die Schirme f r abgeschirmten Leitungen m ssen auf die Schirmschiene aufgelegt sein Der Schirm des Kabels zum Antrieb soll auf der Antriebsseite nicht geer det sein 3 Hardwareend berpr fen Sie die Hardwareendschalter Anfang Ende Die Anschl sse der schalter Hardwareendschalter m ssen mit dem Leistungsteil verbunden sein Eine Verbindung der Hardwareendschalter Anfang Ende mit den digitalen Eing ngen ist nicht zul ssig 4 Parametrieren Beachten Sie da der Aufbau der Positionierbaugruppe FM 453 mit der Parametrierung abgestimmt ist berpr fen Sie insbesondere ob e der angebaute Geber mit den Maschinendaten bereinsti
184. augruppe Er beschreibt einf hrende Informationen zur FM 453 und deren Funktionen Grundlagen zum Positionieren Kapitel 2 Der Anwender findet hier einf hrende Informationen zu den Positionier verfahren und zugeh rige Begriffserkl rungen Ein und Ausbauen der FM 453 Kapitel 3 Dieser Abschnitt erl utert den Ein und Ausbau der FM 453 Verdrahten der FM 453 Kapitel 4 Beschreibt den Anschlu und die Verdrahtung der Antriebe der Geber und der digitalen Ein Ausg nge Parametrieren der FM 453 Kapitel 5 Beschreibt das Parametrieren und die Funktionen von FM 453 parame trieren Programmieren der FM 453 Kapitel 6 Beschreibt die Programmierung der FM 453 mit STEP 7 In Betrieb nehmen der FM 453 Kapitel 7 Beschreibt Abl ufe wie die FM 453 in Betrieb zu nehmen ist Bedienen und Beobachten Kapitel 8 Beschreibt die M glichkeiten zum Bedienen und Beobachten der FM 453 und welche Daten Signale bedient und beobachtet werden k nnen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Vorwort Voraussetzung f r die Anwender Anwender der FM 453 Referenzinformationen und Anh nge zum Nachschlagen von Faktenwis sen Baugruppenfunktionen Programmieranleitung Schnittstellensignale Fehlerbehandlung Technische Daten B amp B Standardoberfl che Abk rzungsverzeichnis und Stichwortverzeichnis zum Finden der Infor mationen Das vorliegende Handbuch beschreibt d
185. beitet Daten werden mit Fehlermeldung siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 8 K1 4 Nr 1 abgewiesen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 15 Programmieren der FM 453 Leseauftragstatus Der Status eines Leseauftrages wird im Anwender DB Datenbyte DBB3 angezeigt Bit im JOB_RD Bedeutung DBX3 1 Leseauftrag l uft Dieses Bit wird vom FC RD_COM gesetzt sobald er einen Leseauftrag bearbeitet JOB_RD NO gt 0 und JOB_RD IMBOSS 0 Dieses Bit wird vom FC RD_COM gel scht sobald der Leseauftrag beendet ist JOB_RD NO 0 1 Leseauftrag beendet Dieses Bit wird vom FC RD_COM gesetzt sobald er einen Leseauftrag beendet hat auch mit Fehler Dieses Bit wird vom FC RD_COM gel scht wenn ein neuer Leseauftrag beginnt Sie k nnen dieses Bit selbst ndig l schen IMPOSS 2 1 Leseauftrag z Z nicht m glich Eine Leseauftragsbearbeitung ist nicht m glich dadie Achse nicht parametriert ist keine Betriebsart vorgew hlt ist der Testbetrieb eingestellt ist In diesem Fall k nnen Sie den Leseauftrag JOB_RD NO anstehen lassen oder auch l schen Der FC RD_COM l scht das Bit wenn alle oben genannten Bedingungen erf llt sind UNKNOWN 3 1 Leseauftrag unbekannt Der von Ihnen angegebene Leseauftrag JOB_RD NO liegt nicht im bekannten Bereich siehe Fehlerauswertung Der FC RD_COM l scht dieses Bit sobald JOB_RD NO eine erlaubte Nummer ent
186. bung der einzelnen Bilder befinden sich Anzeigefelder und Ein Ausgabefelder Diese Felder enthalten Werte von projektierten Variablen e Die Anzeigefelder sind auf die Datenbausteine f r Statusmeldungen Steuerung_453 DB1000 f r Kanal 1 DB1300 f r Kanal 2 DB 1600 f r Kanal 3 adressiert und werden direkt von der FM 453 zyklisch gele sen bzw auf Datenbausteine f r Verfahrprogramme z B Kanal 2 DB 1301 bis 1499 e Die Ein Ausgabefelder sind auf die Anwender DBs Steuerung_CPU DB1 f r Kanal 1 DB2 f r Kanal 2 DB3 f r Kanal 3 adressiert Die bertragung dieser Werte erfolgt vom OP 17 zur CPU in den An wender DB Durch das Anwenderprogramm m ssen diese Werte falls ben tigt zur FM 453 bertragen werden K nnen bestimmte Werte bzw Steuersignale nur unter entsprechen den Bedingungen geschrieben werden z B wenn Achse im Halt oder Anwahl einer bestimmten Betriebsart erforderlich so mu das Anwenderprogramm durch Auswerten der R ckmeldesignale daf r sorgen da diese Bedingungen erf llt werden In der Zeile Fehler werden die anstehenden Fehler angezeigt Eine ge nauere Fehlerangabe erfolgt in den Bilder Diagnose Fehlerbehandlung und Alarmmeldungen Die Bildinhalte der einzelnen Bilder k nnen Sie der Musterprojektierung entnehmen Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen z B den Bildaufbau von PIC 7 Istwer tanzeige FM453 Name der FM Istwertanz Kanal FERIEN
187. ch 5 mA 0 6 A ber Hilfsspannungsbereich Lampenlast max 5 W bei Umgebungstemperatur 60 C Nennwert 0 1 A zul ssiger Bereich 5 mA 0 12 A ber Hilfsspannung Kurzschlu berlastschutz ja taktend bei bertemperatur f r jeden Aus gang separat Schaltfrequenz e ohmsche Last max 100 Hz induktive Last max 0 25 Hz bei externer L schung Verpolschutz f r Hilfsspannungen Summenstrom der digitalen Gleichzeitigkeitsfaktor 100 Ausg nge e bis 40 C 6 A f r alle Kan le e 40 C bis 60 C 1 2 A f r alle Kan le F r digitale Ausg nge und Geber mit 5 V bzw 24 V Versorgungsspannung mu eine 24 V Hilfsspannung mit obigen Parametern angeschlossen werden Gefahr Die 24 V Hilfsspannungen 1L bis 4 ind als Funktionskleinspannung mit sicherer Trennung nach EN60204 1 Kap 6 4 PELV mit Erdung 1M 2M auszulegen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 4 27 Verdrahten der FM 453 4 7 Verdrahtung des Frontsteckers Verdrahtung des Das Bild 4 15 zeigt Ihnen die Verlegung der Leitungen zum Frontstecker Frontsteckers
188. ch folgender Eingabewert ergibt Geschwindigkeit _ 108 v 103 MSR min Schleppabstand As MSR MD38 103 K 103 BT mne Werden Lagekreisverst rkung 1 10 000 MSR min MSR Reglerdiagnose Basisdiagnose Im geregelten Betrieb wird das berechnete Stellsignal zyklisch gegen die maximal m glichen Werte verglichen 10 V bzw Maximalfrequenz Eine berschreitung wird wie folgt interpretiert keine Achsbewegung Fehlermeldung keine Antriebsbewegung siehe Tabelle 11 7 Kl 3 Nr 65 entgegengesetzte Verfahrrichtung Fehlermeldung Drehrichtung Antrieb siehe Tabelle 11 5 Kl 1 Nr 11 richtige Verfahrrichtung bersteuerungsmeldung in Statusmeldg 1 siehe Kapitel 9 3 16 Zusatzbetriebsdaten In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Reglerfreigabe un abh ngig von der Parametrierung f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erfor derlich Bei Ausbleiben bzw Weggang der Reglerfreigabe w hrend der Be wegung wird die Fehlermeldung Reglerfreigabe fehlt siehe Tabelle 11 5 Kl 3 Nr 61 ausgel st In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Regler bereit bei aktiver Parametrierung MD37 2 f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erforderlich Bei Ausbleiben bzw Weggang der Reglerbereitmeldung w hrend der Bewe gung wird die Fehlermeldung Regler nicht betriebsbereit siehe Tabelle DTS K 3 Nr 62 ausgel st Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw
189. chalten nur bei Servoantrieb e Reglerfreigabe e Parkende Achse e Simulation Die einzelnen Funktionen sind solange aktiviert bis sie wieder r ckgesetzt werden Da beide Funktionen den gleichen digitalen Eingang der FM 453 benutzen kann nur eine Funktion gleichzeitig ausgef hrt werden Bei Doppelaktivie rung werden beide Funktionen inaktiv geschaltet Es erfolgt eine Fehlermel dung Funktionsbeschreibung siehg Kapitel 9 3 10 Voraussetzung f r das Referenzpunkt nachtriggern ist da die Achse vorher mit Referenzpunktfahrt synchronisiert wurde Mit der Einstellung synchronisiert sich die Achse bei jeder positiven Flanke der Nullmarke nach Verlassen des Referenzpunktschalters RPS in Richtung der Nullmarke Richtung wie Referenzpunktfahrt Dabei wird unabh ngig von der momentanen Geschwindigkeit dem aktuellen Lageistwert die Refe renzpunktkoordinate unter Ber cksichtigung einer aktiven Verschiebung zu geordnet Beim berfahren des RPS mu eine Signall nge von At gt 2 FM Zyklus gew hrleistet sein Die dadurch entstehende Istwertver nderung bewirkt intern keine Ziel nde rung Bei einem zum Ausf hren anstehenden fliegenden Istwert setzen ist das Aktivieren von Referenzpunkt nachtriggern verriegelt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 39 Beschreibung der Funktionen Freigabeeingang abschalten Nachf hrbetrieb Software Endla gen berwachun
190. chen Proze des Positionierens Als Anfangsbelegung sind die if Tab 7 3 nthaltenen Werte zu empfehlen bzw erforderlich Anfangsbelegung der Maschinendaten f r FM STEPDRIVE Als Starthilfe bei der Inbetriebnahme Ihrer Maschinenachse mit FM STEP DRIVE und den Motoren SIMOSTEP finden Sie unter dem Verzeichnis SIEMENS STEP7T EXAMPLES FM_UPOS die MD DBs f r den gesteuer ten Betrieb mit e SIMOSTEP2 s i02_453 md e SIMOSTEP 4 s i04_453 md e SIMOSTEP 6 si06_453 md e SIMOSTEP 10 s l0_453 md e SIMOSTEP 15 s il5_453 md Mit diesen MD DBs wird ein optimierter Betrieb unter den Annahmen Ilat IMmot MLast 0 1 Mnenn nmax 2 000 min erreicht Optimieren Sie die Maschinendaten jedoch unbedingt auf die phy sikalischen und technologischen Gegebenheiten Ihrer Maschinenachse Schrittma e Schrittma e werden nur f r die Betriebsart Schrittma fahrt relativ ben tigt F r den folgenden Ablauf der Inbetriebnahme ist es zweckm ig einen Daten baustein Schrittma e DB SM mit folgenden Werten einzurichten Wert 1 1MSR Wert 2 10 MSR Wert 3 100 MSR Wert 4 1000 MSR Wert 5 10 000 MSR bei Rundachsen Wert 6 1 Rundachszyklus MSR MSR Ma systemraster Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 4 C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Tabelle 7 2 _ Ckeckliste zum Parametrieren Fortsetzung Schritt Check Was ist zu tun Ok vr 3 Werkzeugkorrek Werkzeugkorrekturdaten
191. chen der Bewegung mit Stop m ssen Sie folgendes beach ten e Fortsetzen der Bewegung in die gleiche Richtung mit der entsprechen den Richtungstaste wird der Restweg abgearbeitet e Fortsetzen der Bewegung mit Restweg l schen Auftrags Nr 11 wird der verbliebene Restweg gel scht und das Schrittma falls das Schritt ma nicht ge ndert wurde noch einmal verfahren e Beim Positionieren in die entgegengesetzte Richtung wird der Restweg automatisch gel scht Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 22 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Steuerhandlungen Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Voraussetzung Die FM 453 ist parametriert Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal FC MODE_WR Stop STP 0 Steuersignal FC MODE_WR Reglerfreigabe RF 1 FC MODE_WR Auftrags Nr 10 Geschwindigkeitsstufen sind bertragen FC MODE_WR Auftr Nr 1 Achse ist synchronisiert Tabelle 9 5 Steuerhandlungen f r die BA Schrittma fahrt relativ Beispiele Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG bertragung des Schrittma Bes Auftr Nr 3 Auswahl des Schrittma es 254 Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale z B Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL z B Fahren Plus FR Bearbeitung l uft
192. chen und wird im Programm gespei chert Es ist eine Programmnummer von 1 bis 199 m glich Ein Verfahrsatz enth lt alle Daten zur Ausf hrung eines Arbeitsschrittes Ein Programm besteht aus mehreren S tzen Jede Satz Nr gibt es nur einmal und in aufsteigender Reihenfolge Nachfolgend ein Beispiel zur Programmstruktur Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 10 1 Programmierung von Verfahrprogrammen N G1 G2 G3 X t F M1 M2 MB DL P 5 90 500 000 100 000 10 Programi anfang 6 91 5 sss niedrigste 7 Satznum mer 45 Programm 46 2 ende M2 oder M30 10 1 Verfahrs tze 10 2 Ablauf von Programmen und Bearbeitungsrichtung 10 15 10 1 Verfahrs tze Satzstruktur Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur der Ver fahrs tze N G1 Q2 G3 X t F M1 M2 M3 D L P Kennzeichnung eines Ausblendsatzes N Satznummer G1 G Funktion der 1 Funktionsgruppe G2 G Funktion der 2 Funktionsgruppe siehe Tab 10 1 G3 G Funktion der 3 Funktionsgruppe X t Position Verweilzeit F Geschwindigkeit M1 M Funktion der 1 Funktionsgruppe M2 M Funktion der 2 Funktionsgruppe siehd Tab 10 2 M3 M Funktion der 3 Funktionsgruppe D Werkzeugkorrekturnummer L Aufruf eines Programmes als Unterprogramm P Anzahl der Unterprogrammaufrufe Positionierbaugruppe FM 4
193. chnen a Hz s z B 272 837 Hz s Jtota kg cm 2 x 2 20 Sicherheit ap 0 8 a z B 218 269 Hz s 3 Eintragen gerundeten Wert nach MD57 z B 218 000 Hz s Y ENDE Bild 7 6 Auswertung der Betriebskennlinien Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 16 In Betrieb nehmen der FM 453 Hinweise Hinweise zu besonderen Randbedingungen Im obigen Beispiel ist ersichtlich da das Beschleunigungsmoment im unteren Geschwindigkeitsbereich etwa den doppelten Wert gegen ber dem bei Maximalgeschwindigkeit hat Dies f hrt zu zeitoptimalen Posi tionierungen Nach bestimmten technologischen Kriterien kann nat rlich die Frequenzgrenze f r die Beschleunigungsumschaltung frei gew hlt werden In diesem Fall resultiert daraus der Wert des verf gbaren Motor drehmomentes M1 bzw Mp1 gem Betriebskennlinie Falls Ihr Schrittantrieb ber die Funktion Stromsteuerung durch Boost verf gt k nnen Sie zur Ermittlung des Beschleunigungsmomentes mit dem angehobenen Verlauf rechnen Ein Vorteil h heren Beschleunigungs verm gens ergibt sich ersichtlich aus dem Momentenverlauf nur im un teren Drehzahlbereich des Motors z B Mp1 3 4 Nm 0 6 Nm 2 8 Nm Mp2 unver ndert Folgende Einstellungen sind vorzunehmen elektrischer Anschlu MD37 Aktivierung der Funktion MD48 49 berwachung der Boostdauer siehe Kapitel 7 3 9
194. chsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adre erweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten BMN Bestromungsmuster Null Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 14 C79000 G7000 C453 01 Parametrieren der FM 453 Tabelle 5 5 Bezeichnung Steuersignale minimaler Schlepp abstand dynamisch Default werte Maschinendatenliste Fortsetzung Wert Bedeutung eglerfreigabe aktiv e R Regler bereit aktiv Regler bereit invertiert Regler bereit ber Stecker X5 wenn Bit 24 27 aktiv 7 Zeit Override aktiv 15 Weiterarbeiten nach Not Aus Antriebsfreigabe AF 16 autom Driftkompensation aktiv 17 Boost aktiv 18 PWM aktiv 19 Boost PWM invertiert 24 BMN aktiv 25 BMN invertiert 26 NIX aktiv 27 NIX invertiert Lagekreisverst rkung 1000 1 10 000 0 ohne berwachung 1 1 000 000 Datentyp Einheit Kommentar BITFELD32 DWORD MSR min MSR DWORD MSR Beschleunigung Verz gerung 0 ohne Rampe 1 100 000 DWORD 103MSR s Ruckzeit 0 10 000 DWORD ms 43 E Sollspannung max 8 000 1 000 10 000 DWORD mV 44 E Offsetkompensation 0 5 000 5 000 DINT mV 9 Stellsignalrampe 0 10 000 000 Spannungsrampe bei MD61 0 Frequenzrampe bei MD61 1 7 DWORD mV s Hz s Mindeststillstandsz
195. cht in der Me wertr ckf hrung liegenden zu positionierenden Maschinenteils z B Bettschlitten auftreten In der Regel fehlt ein Wesst ck nach einer Richtungsumkehr Dieser Losebetrag kann als Mittel wert an verschiedenen Achspositionen ermittelt und in den Maschinendaten MD30 und MD31 eingetragen werden Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Lose ermit teln und die Losekompensation aktivieren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 7 41 In Betrieb nehmen der FM 453 Parametrierung MD31 Richtungsbezug der Lose einstellen Einstellung Maschinendaten aktivieren Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN gt Anwahl BA Schrittma relativ Schrittma 3 OVER 10 gt Achse starten Richtung gem MD31 Me ger t am zu positionierenden Maschinenteil nullen Achse starten Richtung entgegen MD31 Ablesen des verfahrenen Weg betrages am Me ger t Losewert ermitteln Lose Schrittma gemessener Weg weiterer Test zur Kontrolle bzw Mit C telwertbildung erw nscht nein weiterer Test an anderer Position zur Mittelwertbildung erw nscht Anfangswert Losebetrag MD30 0 siehe Tab 7 3 DB Schrittma e Wert 3 z B 100 MSR siehd T
196. chung 20 3 1 Spannungs berwachung MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Geber Anzahl Inkremente pro Umdrehung MD13 2 500 Die FM 453 arbeitet nach dem Prinzip der Vierfachauswertung Daraus er gibt sich eine FM interne Anzahl Inkremente pro Umdrehung 10 000 Maschine konstruktiv e Motor mit Getriebe 50 30 an Spindel mit 10 mm Steigung 10 000 MSR e Geber am Motor daraus berechnet sich ein Verfahrweg pro Geberumdrehung 50 Spindelumdrehungen 30 Motorumdrehungen Weg pro Geberumdrehung i 10 000 MSR 16 666 666 MSR bersetzungsfaktor Getriebe i 1 666 666 Folgende Werte werden eingetragen Einheit 0 666 232 2 863 311 530 2 500 2 32 10 mm Imp U 13 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen berwachu ngen Wird MD20 0 eingegeben so sind alle berwachungen aktiv Fohlerdiagnose Die Deaktivierung der einzelnen berwachungen erfolgt durch 0 Eintrag in bezeichnetem Bit von MD20 Ein Ausblenden der Fehlermeldungen m glich ber die Einzelein ist auch stellung Parkende Achse siehe Kapitel 9 3 2 Tabelle 9 10 Fehlerdiagnose Inkrementalgeber Diagnose Ursache Fehlermeldung Kabelbruch berwa Signale eines Spurpaares A A B B N N Die FM 453 reagiert mit Diagnosealarm chung verhalten sich nicht zueinander negiert extern
197. d 4 14 ist die die Versorgung des Bereitschaftssignals vom Antriebsge der externen r t dargestellt Signalquelle Ansteuerung des Bereitschaftssignals durch High Side Schalter oder Relaiskontakt FM Antriebsger t x READY2 Kanal 47 ia JM a a ee Bild 4 14 Ansteuerung des Bereitschaftssignals Versorgung vom Antriebsger t Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 26 C79000 G7000 0453 01 Verdrahten der FM 453 Digitale Ausg nge Q0 3 Hilfsspannung f r Geber 1L und digitale Ausg nge 2L 4L IN Die FM 453 verf gt je Kanal ber vier digitale Ausg nge Alle Ausg nge sind gleichrangig Die Zuordnung der Schaltfunktion zur Nummer des Ausgangs erfolgt ber Maschinendaten Die vier Ausg nge dienen der Verdrahtung anwendungsspezifischer Signale Diese k nnen z B sein e Position erreicht Halt e Schaltfunktion M Befehl e Drehrichtung vorw rts r ckw rts Weitere Anwendungen siehg Kapitel 5 3 1 Tabelle 4 13 Elektrische Parameter der digitalen Ausg nge Versorgungsspannung DC 24 V Anwenderhilfsspannung 2L 4L zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung ja Ausgangspannung e 0 Signal Reststrom max 2 mA e 1 Signal Hilfsspg 2L 4L 0 3 V Ausgangsstrom bei Signal 1 bei Umgebungstemperatur 40 C Nennwert 0 5 A zul ssiger Berei
198. d Konstant fahrt zu hoch Wirkung Behebung MD49 berpr fen e Antriebsauslegung ndern e Technologie Verfahrzyklus der Achse ndern Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 21 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Nr allgemeine Datenfehler Ursache Wirkung Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 Daten zum Zeitpunkt der bertragung nicht annehmbar Daten nicht in entsprechender Betriebsart bertragen Daten werden nicht angenommen Behebung Daten in entsprechender Betriebsart bertragen Meldung Anzeige Geschwindigkeitsstufe 1 falsch Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und max zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR min Wirkung Geschwindigkeit wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines erlaubten Geschwindigkeitswertes 4 04 7 07 Geschwindigkeitsstufe 2 falsch Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und max zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR min Wirkung Behebung Ursache Wirkung Behebung Ursache Wirkung Behebung
199. d eine Einsatzdauer von 10 Jahren t glicher 24 h Betrieb typischer Grenzwert 106 Parametrierdaten DB Anzahl der m glichen Anzahl der m glichen Gr e L sch Programmier L sch Programmier zyklen zyklen pro Minute Verfahrprogramme 510 Byte 251 106 48 20 S tze Hinweis Der SDB gt 1 000 Systemdatenbaustein erstellt f r Baugruppentausch enth lt Parametrierdaten die zum Zeitpunkt der Inbetriebnahme g ltig wa ren Werden Parametrierdaten w hrend des Betriebes ge ndert und remanent auf der FM 453 gespeichert so sind diese Daten nicht im SDB gt 1 000 ent halten Diese nderungen gehen nach einem Baugruppentausch verloren und sollten im Anwenderprogramm nachvollziehbar sein Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 3 2 Einzeleinstellungen Auftrags Nr 10 bersicht Aufruf der einzel nen Einstellungen L ngenmessung fliegendes Messen Referenzpunkt nachtriggern Mit dieser Funktion k nnen Sie Einzeleinstellungen an die FM 453 bertra gen und die entsprechenden Funktionen aktivieren Diese Einstellungen sind e L ngenmessung e fliegendes Messen e Referenzpunkt nachtriggern e Freigabeeingang abschalten e Nachf hrbetrieb nur bei Antrieben mit Geber e Software Endlagen berwachung abschalten e Dreh berwachung nur bei Schrittantrieb ohne Geber e automatische Driftkompensation abs
200. daten Bit 1 Geschwindigkeitsbegrenzung auf Grenzwert lt MD Begrenzung auf 10 V bei Servo antrieb Begrenzung der Minimalbeschleu nigung bzw Verz gerung wirksam 357 8 x BOOL Statusmeldungen 2 x BYTE frei 4x BYTE Diagnose kanalspezifisch Kennung 2 x 8 x BOOL Diagnose kanalspezifisch Kanalfehler 2x BYTE frei 376 2 x BYTE Bedien Fahrfehler 1 Eine Variable im S7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 8 13 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 3 Parameter Daten des DB SS Fortsetzung Offset Variable Typ Bedeutung der Variablen BYTE frei BYTE frei 2x BYTE Betriebsfehler BYTE frei BYTE frei 1 Eine Variable im S7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert Die in der Tabelle 8 3 aufgef hrten Steuer und R ckmeldesignale k nnen folgende Signale sein Be Byte Steuersignale 20 BFO FSQ 21 22 23 24 25 R ckmeldesignale 28 29 30 31 32 33 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 14 C79000 G7000 0453 01 Bedienen und Beobachten In der nachfolgenden Tabelle sind die Steuer und R ckmeldesignale in deutsch und englisch erkl rt Tabelle 8 4 Steuer und R ckme
201. den zyk lischen Nullimpulsgeber elektrisch abtrennen oder das Leistungsteil des Schrittmotors ausschalten und eine Testbewegung in einer beliebigen Be triebsart ausf hren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 7 3 12 Aktivierung Softwareendschalter bersicht Verfahren Sie die Achse vorsichtig an die f r den betriebsm igen Fall der Maschine bestimmten Endlagen Tragen Sie diese Positionsistwerte als Soft wareendschalter in die Maschinendaten MD21 MD22 ein und aktivieren Sie diese Hinweis Bei sp terer Ver nderung der Referenzpunktkoordinate bzw durch Bezug spunkt setzen f r den Absolutgeber m ssen Sie die Positionswerte der Soft wareendschalter neu bestimmen Ben tigen Sie die Softwareendschalter nicht m ssen in den MD21 MD22 unbedingt die Eingabegrenzwerte 10 bzw 10 MSR eingetragen sein Defaultwerte siehe Tabelle 5 5 7 3 13 Aktivierung Driftkompensation bersicht W nschen Sie au er der bereits im Kapitel 7 3 2 eingestellten Offsetkompen sation die Funktion der Driftkompensation so aktivieren Sie diese in den Maschinendaten Vergleichen Sie die Beschreibung der Funktion im Kapitel 9 7 Lageregelung 7 3 14 Aktivierung Losekompensation bersicht Bei indirekter Lagemessung Geber z B am Motor kann durch Spiel an den mechanischen bertragungselementen beim Positionieren eine Lageabwei chung des ni
202. der Verfahrbewegung mechanische Schwingungen Schrittmotorresonanzen e kurze Positionierzeit In den meisten Anwendungsf llen sind mehrere dieser Kriterien von Bedeu tung so da dann nur eine kompromi behaftete Parameterwahl m glich ist Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Positionieren Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie das Fahren der Achse auf eine Zielposition kontrollieren Anwahl BA Schrittma relativ Schrittma 254 254 Sollwert f r Schrittma OVER 10 Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 5 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 gt Vmax Einstellung Bezugspunkt setzen mit Wert 0 Kontrolle des R ckmeldesignals SYN Einstellung Reglerfreigabe EIN gi Wegbetrag im freien Schrittma je nach Verfahrgeschwindigkeit der Testbewegung Einstellung so gro w hlen da im Geschwindigkeits Sollwert f r Schrittma profil der Testbewegung die Sollgeschwin digkeit erreicht wird Vorabberechnung oder Auswertung der Frequenzanzeige in den Sevicedaten Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten m gliche externe Me ger te z B e Laserme ger t Kontrolle des Positionsistwertes mittels e Linearma stab mit Positionsanzeige externem Me ger tes e Me
203. des Schleppabstandes in den Servicedaten nein __beiinaktiver Regelung erfa t ja Maximalwert des Schleppabstandes D Parametrierung MD26 Eintrag gt 300 des max Stillstands Schleppabstandes Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen des Schleppabstandes in den Servicedaten Parametrierung MD39 Eintrag des Schleppabstan des bei ca 5 10 Vmax OVER 200 Parametrierung MD24 Eintrag eines PEH Zielbereich Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Einfahrzeit Te des Antriebes in den Servicedaten Parametrierung _ MD25 PEH berwachungszeit MD25 gt 1 5 Te Einstellung Maschinendaten aktivieren ENDE Test Verrei en der Achse beim Abschalten der Regelung Nach Beendigung der Positionierung wird die Achse auf Verbleib im angegebenen Wegbereich kontrolliert generiert Fehlermeldung Antriebsbewegung ohne Reglerfreigabe Stillstandsbereich Freigabe der Fehlermeldung Schleppabstand zu gro Im angegebenen Wegbereich gilt die Positionierung f r die Bewegungsfolge als abgeschlossen generiert Fehlermeldung PEH Zielbereichs berwachung Bild 7 21 Aktivierung der Lagereglerdiagnose Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 7 39 In Betr
204. e Ausgabe der M Funktion erfolgt aber erst dann wenn die Istposition die programmierte Position von N5 erreicht hat 3 Sind in einem Verfahrsatz zwei M Funktionen programmiert so wird die erste M Funktion wegabh ngig und die zweite M Funktion anschlie end ausgegeben 4 Das nderungssignal f r M97 bzw M98 wird bei G64 Satz bergang ausgegeben digitale Ausgabe wenn die Istposition die programmierte Position des Satzes erreicht hat Die Istposition l uft der Sollposition Differenz Nachlaufweg hinterher Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 10 19 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung bersicht Fehler lokalisieren Die FM 453 bietet eine Diagnose f r e Peripherie e Baugruppenprozesse Dieses Kapitel Fehlerbehandlung beschreibt die Fehlerarten ihre Ursache Wirkung und Behebung Die FM 453 unterscheidet nach e Fehlern die einen Diagnosealarm in der CPU ausl sen und e Fehlern die die Baugruppe ber die R ckmeldesignale meldet Bei Diagnosealarm leuchten zus tzlich STATUS LEDs CPU FM 453 Arbeits
205. e EIN Achse starten Nullabgleich f r Stellsignal Richtung Plus oder Minus durchf hren m Achse im Stillstand ae ja Parametrierung MDA44 Offset einstellen Einstellung Maschinendaten aktivieren Anwahl Spannungsstufe 2 Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Fahrtrichtungstest bei 10 von Vmax Achse bewegt sich nein ja Parametrierung der Reglerfreigabe korrekt Hain ja Parametrierung MD37 Reglerfreigabe Einstellung Maschinendaten aktivieren Anschaltung Antrieb kontrollieren und in Ordnung bringen nein Fahrtrichtung Achse korrekt ja Parametrierung MD19 Analogwert invertieren Einstellung Maschinendaten aktivieren Y ENDE Bild 7 8 Grundinbetriebnahme der Servomotoranschaltung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 21 In Betrieb nehmen der FM 453 bergangszeit des F r die nachfolgende Optimierung der Lageregelung ist es wichtig die An Antriebs und max triebszeitkonstante bergangszeit zu kennen In der Betriebsart Steuern und Spannungsanstieg bei Fehlern mit der Reaktion Alles Aus siehd Kapitel 11 wird dem An trieb der Spannungswert ber eine in MD45 parametrierte Rampe zugef hrt Verschiedene Antriebe bzw bestimmte mechanische oder technologische Gr nde fordern ggf eine Spannu
206. e Fahren Minus FR 9 28 Steuerhandlung 2 Positionswechsel w hrend der Positionierung Wird w hrend der Positionierung ein neuer MDI Satz flie gend bertragen so wird sofort die aktuelle Positionierung abgebrochen und fliegend die neue Positionierung aufge nommen Dadurch wird z B in diesem Fall die Richtung von FR auf FR getauscht Wird w hrend der Positionierung Stop gesetzt so wird die Achse gestoppt FR wird zur ckgesetzt die SFG wird angesteuert BL bleibt anstehen und PEH wird nicht aus gegeben da die Positionierung nicht abgeschlossen ist Wird der ST wieder vorgegeben so wird FR wieder gesetzt sowie die SFG zur ckgesetzt und fertig positioniert Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist ein erneuter Start Durchstarten m glich Wird w hrend der Positionierung Stop gesetzt so wird die Achse gestoppt FR wird zur ckgesetzt die SFG wird angesteuert Nachdem ein neuer MDI Satz bertragen wurde wird ST neu gesetzt Dabei wird zus tzlich Restweg l schen gesetzt Die Achse l scht den Restweg der alten Positionierung und beginnt den neuen Verfahrsatz abzuarbeiten FR wird gesetzt und die SFG zur ckgesetzt Hinweis Wird kein neuer MDI Satz bertragen so erfolgt wie oben die Bearbeitung des aktuellen MDI Satzes von vorn Ohne Restweg l schen w rde
207. e hung MD11 12 und Schritte pro Motorumdrehungen MD52 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 102 66 Begrenzung Softwareendlage bei Linearachse Ursache bei Geberaufl sungen Schrittaufl sungen lt 1 MSR ist der zul ssige Verfahrbereich im Verh ltnis MSR pro Inkremente eingeschr nkt z B bei 0 5 um pro Geberimpuls auf 0 5 10 MSR Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung 8 08 1 01 Programmanwahl Unterprogrammfehler RMS Ursache Das im Programm aufgerufene Unterprogramm ist auf der FM 453 oder nicht vorhanden DB Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Programm parametrieren und einlesen bzw korrigieren e anderes Programm anw hlen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 31 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung 8 08 8 08 Programmanwahl Prog
208. e 4 12 Elektrische Parameter der digitale Eing nge NL READY2 Versorgungsspannung Potentialtrennung Eingangsspannung 3 5 V 11 30 V Eingangsstrom max 3 mA max 7 mA Eingangsverz gerung e ber Eingangsspannungsbereich 0 1 Signal max 15 us 1 0 Signal max 45 us bei24 V Eingangsspannung 0 1 Signal max 8 us Verpolschutz Eingangssignale Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 4 25 Verdrahten der FM 453 Anschaltung der Die Anschaltung an die FM 453 ist am Beispiel des Bereitschaftssignales Eingangssignale READY dargestellt Es gibt zwei M glichkeiten der Anschaltung der Eingangssignale e Versorgung erfolgt aus der Anwenderhilfsspannung L e Versorgung erfolgt von der extenen Signalquelle Versorgung aus Im Bild 4 13 ist die Anschaltung des Bereitschaftssignals am Stecker X1 der der Anwenderhilfs FM 453 dargestellt z B Antrieb SIMODRIVE 611 mit Kanal 1 der FM spannung L Ansteuerung des Bereitschaftssignals durch High Side Schalter oder Relaiskontakt FM Antriebsger t x High Side Schalter READY2 Kanal 1 oder Relaiskontakt 9 p 74 o 29 m H 30 ae o m 73 2L 47 m oM 48 u o z B SIMODRIVE 611 Bild 4 13 Anschaltung des Bereitschaftssignals Versorgung von der Anwenderhilfs spannung L Versorgung von Im Bil
209. e die D Sub Stecker zu den Gebern und zur Antriebseinheit Befestigen Sie den Frontstecker Stecken und verriegeln Sie die Abdeckhaube Nachdem die Baugruppen montiert sind k nnen Sie ihnen noch je eine Steckplatznummer zuweisen Dazu gibt es Steckplatzschilder die dem Baugruppentr ger beigelegt sind Nach welchem Schema Sie die Numerierung vornehmen m ssen und wie Sie die Steckplatzschilder stecken finden Sie im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Hinweis Der Steckplatz bestimmt die Anfangsadresse jeder Baugruppe Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Ein und Ausbauen der FM 453 3 2 Ausbau der FM 453 Regeln F r den Ausbau der FM 453 sind keine besonderen Schutzma nahmen EGB Richtlinien erforderlich Hinweis Beachten Sie bitte Anhang B im Installationshandbuch Automatisierungs system S7 400 M7 400 Aufbauen Ben tigtes Schraubendreher 4 5 mm Werkzeug Vorgehen Gehen Sie wie folgt vor um die FM 453 auszubauen 1 L sen Sie den Frontstecker und ziehen Sie ihn ab Entriegeln Sie die Abdeckhaube L sen Sie die D Sub Stecker zu den Gebern und zur Antriebseinheit L sen Sie die Befestigungsschrauben der Baugruppe ur W N Schwenken Sie die Baugruppe aus dem Baugruppentr ger und h ngen Sie die Baugruppe aus 3 3 Baugruppentausch bersicht Wenn eine defekte FM 453 getauscht werden mu und f r die Pa
210. echen Beenden der Bewegung Halt R bzw R bei Pegel 0 oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 Steuern BA 02 Stop 1 oder Freigabeeingang 0 Stop 0 oder Freigabeeingang 1 R bzw R bei Pegel 0 oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 Referenzpunktfahrt BA 03 Schrittma fahrt relativ BA 04 MDI BA 06 Stop 1 oder Freigabeeingang 0 Stop 1 oder Freigabeeingang 0 Stop 0 oder Freigabeeingang mit R bzw R Stop 0 oder Freigabeeingang mit Start 0 1 Stop 0 1 oder Ref aufgenommen oder BA Wechsel oder Freigabeein gang 0 Antriebsfreigabe 02 Position erreicht oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 Position erreicht bzw Satz abgear beitet oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 Automatik BA 08 Automatik Einzelsatz BA 09 1 Voraussetzung dig Eingang in MD3 2 falls MD37 15 nicht parametriert siehe Stop 1 oder Freigabeeingang 0 Stop 1 oder Freigabeeingang 0 Stop 0 oder Freigabeeingang mit Start 0 1 Stop 0 oder Freigabeeingang mit Start 0 1 4 parametriert siehe Kap 9 8 1 Steuersignal A Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Programmende oder BA Wechsel erneute Programmanwahl bei Stop Antriebsfreigabe 02 Programmende oder BA Wechsel erneute Programmanwahl bei Stop Antriebsfreigabe 02 9 11 Beschreibung d
211. eder neu in die FM 453 laden Anfangsbelegung Nachfolgend wird Ihnen gezeigt welche Anfangsbelegung der E Maschinen der MD daten f r die Inbetriebnahme der Maschinenachse zu empfehlen bzw erfor derlich ist Geben Sie auf den jeweiligen Karteikarten in Abh ngigkeit von der An steuerart MD61 die Maschinendaten laut nachfolgender Tabelle ein Tabelle 7 3 Anfangsbelegung der Maschinendaten Wert Bedeutung Erl uterung 21 22 109 109 MSR Softwareendschalter inaktiv 23 Vmax 10 5 108 MSR min vorgesehene Maximalgeschwindigkeit D 24 1 000 MSR gro er PEH Zielbereich Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 5 In Betrieb nehmen der FM 453 Tabelle 7 3 Anfangsbelegung der Maschinendaten Fortsetzung Erl uterung PEH Zeit berwachung ausgeschaltet Stillstandsbereichs berwachung auf Max Wert Referenzpunktverschiebung nur Inkremental geber Justagewert siehe Kap 7 3 7 20 der Maximalgeschwindigkeit 10 der Maximalgeschwindigkeit nicht bei Absolutgeber Losekompensation inaktiv 1 000 MSR min MSR allgemein brauchbare Lagekreisverst rkung Schleppabstands berwachung inaktiv or ae bt Te 7 9 Tritermc ee 8 TorsemenirAusinen e Feen ee mom miss o Boostdauer relativ Phasenstrom Fahren 100 Phasenstrom Stillstand Start Stop Frequenz feg Frequenzwert f r Beschleunigungsumschaltung Die
212. egt sein Satz einf gen Die angegebene Satz Nr ist im angegebenen Programm nicht vorhanden Der Inhalt ist It Satzformat einzugeben Satz ndern Der entsprechende Satz It Satz Nr wird mit dem Inhalt It Satzformat berschrieben Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 37 Beschreibung der Funktionen Remanentes Spei chern von Parame trierdaten 9 38 Bei der Anwendung der Funktion Parameter schreiben und remanent spei chern Byte 4 job type 4 ist folgendes zu beachten Das remanente Schreiben darf nur bei Bedarf nicht zyklisch erfolgen Die remanente Datenhaltung wartungsfrei keine Batterie n tig erfolgt mit tels FEPROM Dieser Speicher hat einen physikalischen Grenzwert f r die m glichen L sch Programmierzyklen minimal 10 typisch 10 Durch Be reitstellung eines gr eren remanenten Speichervolumens viel gr er als der Parametrierdatenspeicher und einer entsprechenden Speicherorganisation wird die Anzahl der m glichen L sch Programmierzyklen aus Anwender sicht vervielfacht 128 000 106 typisch Anzahl der L sch Programmierzyklen Bausteingr e in Byte in welchem Parametrierdaten ge ndert werden Bausteingr en DB Maschinendaten ca 310 Byte DB Schrittma e ca 460 Byte DB Werkzeugkorrekturdaten ca 310 Byte DB Verfahrprogramme 110 20 x Anzahl Verfahrs tze Byte Beispiel Vorausgesetzt wir
213. ehl Test gt Fehlerauswertung und i FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 6 7 Programmieren der FM 453 Aufrufbeispiel Nachfolgend erhalten Sie ein Aufrufbeispiel f r FC MODE_WR AWL Erl uterung o DB_FM JOB_WR BUSY Schreibauftrag l uft 0 DB_FM JOB_WR IMPOSS Schreibauftragsbearbg nicht m glich SPB DAWR Sprung zum Aufruf ATO2 U G_STUFE_SETZEN SPEN STRS L B 16 1 Schreibauftr Nr 1 f r Geschw St SPA EINT STRS L B 16 0 nur Steuersignale bertragen EINT T DB_FM JOB_WR NO Schreibauftrags Nr im Anwender DB DAWR CALL MODE_WR FC Daten schreiben DB_NO w 16 1 RET_VAL FEHLERCODE_SCHREIBEN UN BIE Bin rergebnis sS FEHLER_SCHREIBFKT Fehler bei der Initialisierung 6 2 1 Schreibauftr ge bearbeiten bersicht Vor der Bearbeitung von Schreibauftr gen mu der zum Schreibauftrag zu geh rige Datenbereich mit den entsprechenden Werten versorgt sein Der letzte Schreibauftrag mu abgearbeitet sein d h im Anwender DB ist JOB_WR NO Datenbyte DBB0 gel scht und das Statusbit JOB_WR DONE gesetzt Einen Schreibauftrag sto en Sie an indem Sie die entsprechende Schreibauf trags Nr in JOB_WR NO eintragen Folgende Schreibauftr ge JOB_WR NO sind bekannt In der nachfolgenden Tabelle bedeuten Betriebsart T Tippen STE Steuern REF Referenzpunktfahrt SM Schrittma fahrt relativ MDI MDI Manual Data Input A AE Automatik A
214. ehler f hrten von gro er Wichtigkeit sind Diagnose alarm Diagnose alarm LED STAT blinkt Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 14 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung 11 3 2 Fehlermeldung bersicht Die Fehler sind in den Tabellen 11 6 11 8 nach der Fehlerklasse aufgelistet Tabelle 11 6 Bedienfehler Nr Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige Bedienfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 Betriebsart unzul ssig Ursache Die angew hlte Betriebsart ist unzul ssig Wirkung Behebung Anwahl einer zul ssigen Betriebsart 2 02 4 04 falscher Betriebsartenparameter Ursache In den Betriebsarten Tippen und Steuern ist die angew hlte Geschwindigkeits bzw Spannungsstufe nicht 1 oder 2 Im Schritt ma betrieb ist die Sollwertnummer unzul ssig 1 100 und 254 erlaubt Wirkung Behebung Setzen des Betriebsartenparameters auf einen zul ssigen Wert 2 02 5 05 Startfreigabe fehlt Ursache Bei fehlender Startfreigabe wurde ein Fahrbefehl erteilt Start Start extern R R Wirkung Behebung R cknahme des Fahrbefehles und Warten auf Startfreigabe 2 02 9 09 Achse ist nicht synchronisiert Ursache In den Betriebsarten Schrittma relati
215. eicht interpre tiert werden siehe Bild 7 16 Wirkungsbereich Ruckfilter Verst rkung zu hoch Achse schwingt schwach ged mpft Verst rkung Beschleunigung zu gro Verst rkung Beschleunigung zu klein optimale Einstellung erreicht Bild 7 16 bergangsfunktion des Lageregelkreises Optimierung auf berschwingbetrag Beurteilung des berschwingbetrages in der Zielposition s berschwingbe trag in den Servicedaten geeignete Maschinendaten nderung It Tabelle 7 5 Optimierung auf Positionierzeit Beurteilung der Einfahrzeit in die Zielposition Einfahrzeit Te in den Servi cedaten geeignete Maschinendaten nderung It Tabelle 7 5 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 31 In Betrieb nehmen der FM 453 7 32 Optimierung auf besonders ruckfreies Fahrverhalten super soft F r bestimmte Anwendungen ist ein besonders weiches Fahrverhalten der Achse erw nscht Mit folgender Wahl der Ausgangswerte der dynamikbe stimmenden Maschinendaten erhalten Sie ein besonders weich ausgepr gtes Fahrverhalten wobei die Beschleunigungsf hrung allein durch das Ruckfilter erfolgt Die wirkende maximale Beschleunigung in den Umsteuervorg ngen verh lt sich dabei proportional zur Geschwindigkeitsdifferenz und erreicht beim bergang von v 0 auf Maximalgeschwindigkeit ihren Maximalwert siehe Bild 7 17 e Beschleunigung Verz gerung MD40 MD41 mm s 0
216. eintrag in Vorbereitung B 7 Steckleitungen B 6 Konfektionierte Leitung f r einen Schrittantrieb FM STEPDRIVE und zwei Servoantriebe SIMODRIVE 611 A 3 Kan le Anschlu schema Bestellhinweise B 8 Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 einem Schrittantrieb FM STEPDRIVE und zwei Servoantriebe SIMODRIVE 611 A FM 453 5 schwarz 1 d 38 Ra braun 9 d 6 au rot T 2 d gt orange 10 JE z 39 bH aa TA E 18h A geb 3 q E X 19 gr n 11 P 7 T SON 11bh A wei gr n h 4 L 12H braun schwarz 4 12 a 24 AR blau 14 13 violett 15 160 I wei schwarz c 2 9 m a wei braun 2 65 49 u q u sn braun rot h 209 braun orange 2 56 _ 3 po A l gt 1 wei geb 39 m T 50 wei gr n 3 65 A o2 C Au wei blau h 3 04 a 5 5 37 x wei violett 3 56 m i Schinn Leitung 12 x 2 x 0 14 mm Schirm auf Geh use Blick auf Crimpseite Blick auf Crimpseite a1 50poliger D SUB 15poliger DSUB 7 ogo Buchsenleiste Buchsenleiste o2 259 Anschlu seite metal Anschlu seite metal 28 lisiertes Geh use mit lisiertes Geh use mit 5 o s Schraubverriegelung Schraubverriegelung o o 2o 6FX2 003 0AA00 6FC9 348 7HX y Laes RL Leitungen paarweise verdrillt und geschirmt Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild an
217. eispiel im OB 40 im OB 40 AWL Erl uterung sS MW_LESEN Auftrag setzen CALL MSRMENT AUFRUF FC f r Me werte lesen DB_NO w 16 1 DB Nummer RET_VAL FEHLERCODE_LESEN Returnwert IN_MSR MW_LESEN Ansto parameter UN BIE Bin rergebnis sS FEHLER_LESEFKT Fehler bei Lesefunktion anzeigen Hinweis ktivieren von Messen und die Bildung der Me werte ist im Kapitel 9 3 10 beschrieben Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 24 C79000 G7000 C453 01 Programmieren der FM 453 6 6 Anwender Datenbaustein bersicht Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen den Aufbau des Anwender DBs Dieser Anwender DB mu f r jeden genutzten Kanal angelegt werden Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Adresse Adresse pekas Variable Datentyp Anfangs Kommentar absolut relativ ration wert Auftragsfach f r FC MODE_WR STRUCT Schreibauftr ge B 16 0 Schreibauftragsnummer BUSY FALSE Schreibauftrag l uft e DONE BOOL FALSE Schreibauftrag beendet IMPOSS Schreibauftrag unm glich UNKNOWN Schreibauftrag unbekannt 1 4 1 4 1 BITI_4 BOOL FALSE reserviert BIT1_5 reserviert MODE_BUSY Start einer Betriebsart a Bu POS_REACHED BOOL FALSE Position erreicht Auftragsfach f r FC RD_COM Tee I p Terme Team 20 20 vo a farm Teengmmmer Do Tre I Tess moon russ Tromnmerm DONE Leseauftrag beendet en Leseauftrag unm glich 5 f Foo oo rise rose ungen END_S
218. eit zwischen zwei Posi tionierungen Mindestverfahrzeit mit konstanter Fre quenz 1 10 000 Boostdauer absolut 1 1 000 000 DWORD ms in der Stufung des BG Zyklusses ge rundet Boostdauer relativ Phasenstrom Fahren Phasenstrom Still stand 1 100 DWORD Schritte pro Motor umdrehung MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter 0 kein Schrittmotor 4 10 000 NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adre erweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 BMN Bestromungsmuster Null Parametrieren der FM 453 Tabelle 5 5 Maschinendatenliste Fortsetzung Default Datentyp Einhei Schrittzahl pro Be 20 0 400 DWORD ns Zy 54 E Start Stop Frequenz 1 000 10 100 000 DWORD Hz Frequenzwert f r Be 10 1 000 000 un Minimalwert MD54 1 schaltung Maximalwert MD56 1 56E Maximalfrequenz 50 000 500 1 000 000 Ansteuerungsart 0 Servomotor mit Lageregelung einfache Kennlinie 1 Schrittmotor mit Lageregelung einfache Kennlinie 7 Schrittmotor ohne Lageregelung geknickte Kennlinie MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter BMN Bestr
219. el den wenn durch st rende Einfl e die Achse aus der Position gedr ckt wird 3 meacan _ Weit Stillstandsbereich 0 1 000 000 MSR 9 78 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Beschreibung der Funktionen Der Stillstandsbereich wird symmetrisch um die angefahrene Zielposition aufgespannt angefahrene Position u Stillstandsbereich Bei berschreiten des Toleranzfensters f r Stillstand meldet die Fehler Stillstandsbereich siehe Fehlerbehandlung Tab 11 5 Kl 1 Nr 12 Bewegung der Achse Zur Schleppabstands berwachung w hrend der Bewegung errechnet die FM 453 f r die momentane Verfahrgeschwindigkeit den zul ssigen Schlepp abstand aus der parametrierten Lagekreisverst rkung MD38 Oberhalb des parametrierten minimalen Schleppabstand dynamisch erfolgt der Vergleich mit dem Schleppabstands Istwert berechneter Verlauf des As Schleppabstandes ASper dynamische berwachung wirksam idealisierter Verlauf des Schleppabstandes MD39 1 tats chlicher Verlauf des Schleppabstandes Vmax MD23 As Schleppabstand v Geschwindigkeit D re ven 39 min Schleppabstand dynamisch 0 ohne berwachung MSR 0 1 000 000 Bei berschreiten der errechneten Schleppabstandsgrenze meldet die FM 453 den Fehler Schleppabstand zu gro siehe Fehlerbehandlung Tab 11 7
220. elbefehl dienung Werkzeugkorrekturdaten gt Erstellt einen neuen DB WK Kanal 1 f r Kanal 1 Kanal 3 f r Kanal 3 Verfahrprogramm Erstellt einen neuen DB NC a S T Kanal 2 f r Kanal 2 Gen 5 Tomsamaimrure men Damen Maschinendaten ffnet den auf dem PG PC abgelegten DB MD Kanal 1 des 1 Kanals IE EHE EA BEE 1 IE ER EA HER PR Sana 5 Oman Renee Dun BE TE EEE BEE 1 E CHE EA BEE 1 PE BEER ER ER BEE I1 7 E Werkzeugkorrekturdaten gt ffnet den auf dem PG PC abgelegten DB WK Kanal 1 des 1 Kanals DES FRE EHE HET RE Kanal 3 des 3 Kanals Verfahrprogramm ffnet einen der auf dem PG PC abgelegten DB NC nn Kanal 2 des 2 Kanals Exportieren Speichert den aktuellen Datenbaustein in eine Datei Konsistenz pr fen i Pr ft die Daten des aktuellen Fensters auf Fehler SDB erstellen Liest die Datenbausteine der FM erstellt aus diesen einen SDB Sy stemdatenbaustein und legt ihn auf dem PG PC ab SDB anzeigen Zeigt die vorhandenen SDBs auf dem PG PC an diese k nnen ge l scht werden Drucken 00000 Druckt den aktuellen Datenbaustein oder Teile daraus en aoo Zeigt das Dokument in der Seitenansicht keine Bearbeitung m glich Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 5 27 Parametrieren der FM 453 Tabelle 5 9 Men s von FM 453 parametrieren Fortsetzung Men titel bzw eintrag Kurzbe Bedeutung mit Einzelbefehl die
221. en Arbeitsbereiches Bei Rundachsprogrammierung ist ein Bezugsma angegeben da nicht innerhalb des positiven Vollkreises liegt Anzufahrende Position korrigieren Wert Softwareendschalter ndern MD Endschalter berwachung abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt 3 03 23 17 Sollgeschw indigkeit Null Ursache Es wurde als programmierte Geschwindigkeit Null eingegeben F r eine Positionierung wurde kein Vorschub programmiert Wirkung Behebung Eingabe eines zul ssigen Geschwindigkeitswertes Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 18 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung N Fehlermeldung Meldung j Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 3 03 28 1C M2 M30 fehlt Ursache e Im letzten Programmsatz ist kein M2 M30 bzw M18 program miert e Der letzte Programmsatz ist ein Ausblendsatz Wirkung Behebung entsprechend Ursachen 3 03 30 1E digitaler Eingang nicht parametriert Ursache F r Fahren mit fliegendem Istwert setzen G88 G89 externem
222. en Sie Parameter Daten in den Datenbausteinen der FM 453 ndern oder einen Auftrag zum Lesen von Parametern Daten aus Datenbausteinen erteilen Die Parameter Daten sind dann mit dem Funktions aufruf FC RD_COM Auftrags Nr 114 auslesbar siehe Kapitel 9 3 17 Struktur des Da Die nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen welche Parameter Daten durch Setzen tensatzes der angegebenen Codierung ge ndert bzw gelesen werden k nnen Daten j formiat Symbol Beschreibung DB type 2 SM 3 WK 4 NC Verf Pr data SM Nr WK Nr 1 20 Progr Nr 1 199 number 1 100 number Anzahl MD Anzahl SM 0 WK kompl Satz Nr 1 255 of data fortlaufend fortlaufend 1 nur Wz L nge 1 5 1 5 2 nur V Wert abs 3 nur V Wert add Byte 1 Auftrag Parameter lesen 2 Parameter schreiben 4 Parameter schreiben und remanent speichern 130 149 entspr entsprechender Parameter Daten siehe Datenbausteing Kap 5 3 Type 1 Satzformat siehel Kapitel 9 3 12 aktiver NC Satz Beispiel Die Softwareendschalter MD21 MD22 f r die Achse sollen auf die Werte 100 mm und 50 000 mm gesetzt werden Diese Werte sollen nur bis zum Ausschalten der Anlage g ltig bleiben DB type 1 data number 21 number of data 2 job type 2 data array Byte 5 8 100 000 MD21 Byte 9 12 50 000 000 MD22 Byte 13 24 0 Aktivieren der Maschinendaten siehe Kapitel 9 3 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Sch
223. en des mechanischen Aufbaus Wichtige Sicher heitsregeln Baugruppentausch Kapitel bersicht Die Positionierbaugruppe FM 453 kann wie eine Signalbaugruppe beliebig in einem Zentralger t oder in Erweiterungsger ten EG1 6 eingebaut werden Welche M glichkeiten Sie f r den mechanischen Aufbau haben und wie Sie bei der Projektierung vorgehen m ssen finden Sie im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen F r die Integration einer S7 400 mit einer FM 453 in eine Anlage bzw ein System gibt es wichtige Regeln die Sie beachten m ssen Diese Regeln und Vorschriften sind in dem Installationshandbuch Automati sierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen erl utert Ein Tausch der Baugruppe ist im Betrieb des Automatisierungsger tes m glich Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 3 1 Ein und Ausbauen der FM 453 3 1 Einbau der FM 453 Regeln Ben tigtes Werkzeug Vorgehen 3 2 F r den Einbau der FM 453 sind keine besonderen Schutzma nahmen EGB Richtlinien erforderlich Hinweis Beachten Sie bitte Anhang B im Installationshandbuch Automatisierungs system S7 400 M7 400 Aufbauen Schraubendreher 4 5 mm Gehen Sie wie folgt vor um die FM 453 einzubauen 1 Schrauben Sie die FM 453 fest Drehmoment ca 0 8 1 1 Nm aA Wr ww N H ngen Sie die FM 453 oben ein und schwenken Sie sie nach unten Befestigen Si
224. en f r die Ge samtanlage eine Risikoanalyse nach den Grundlegenden Sicherheitsanforde rungen Anlage 1 der EG Maschinenrichtlinie durchzuf hren Weitere Literatur Beachten Sie bitte auch die folgenden Kapitel im Installationshandbuch Au tomatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen e Richtlinie zur Handhabung elektrostatisch gef hrdeter Baugruppen EGB Anhang B e Projektieren des elektrischen Aufbaus Kapitel 4 Als weitere Informationsquelle zum Thema EMV Richtlinien empfehlen wir Ihnen die Beschreibung Ausr stungen f r Bearbeitungsmaschinen EMV Richtlinien f r WS WF Technik Bestellnummer 62B5 440 00X01 OBAl Normen und Beim Verdrahten der FM 453 m ssen Sie die entsprechenden VDE Richtli Vorschriften nien beachten Kapitel bersicht Im Kapitel 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 453 4 3 Anschlie en der Antriebseinheit 4 4 Beschreibung der Me system Schnittstelle 4 6 Beschreibung der Peripherie Schnittstelle 4 7 Verdrahtung der Frontsteckers Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 4 1 Verdrahten der FM 453 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 453 FM 453 mit Servo Das Bild 4 1 zeigt Ihnen wie die einzelnen Komponenten der Positionier antrieb steuerung mit der FM 453 und Servoantrieb miteinander verbunden werden
225. en im Beispiel 1 unterst tzt e Tippen e Referenzpunktfahrt e MDI Satz Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 40 C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Beispiel 2 Desweiteren werden die dazugeh rigen Daten automatisch nach Netz EIN oder beim bergang der CPU von STOP nach RUN an die FM bertragen Geschwindigkeitsstufen MDI Satz Einzeleinstellungen Durch Setzen des entsprechenden Schreibmerkers M17 4 bis M17 6 k nnen diese Daten erneut bertragen werden Im OB 100 sind einige Voreinstellungen f r Geschwindigkeitsstufen MDI Satz Einzeleinstellungen Reglerfreigabe Simulation Betriebsart beim Start ist die Betriebsart Tippen aktiv Betriebsartenparameter und Override vorgenommen die aber je nach Anwendung ge ndert werden k nnen Tabelle 6 6 Merker Anwendungsbeispiel 1 verwendete EINGANGS Merker M16 0 Start M16 1 Stop M16 2 Richtung Minus M16 3 Richtung Plus M16 4 nicht verwendet M16 5 nicht verwendet M16 6 nicht verwendet M16 7 Antriebsfreigabe M17 0 nicht verwendet M17 1 Bedien Fahrfehler quittieren M17 2 Betriebsartenanwahl M17 3 nicht verwendet M17 4 Geschwindigkeitsstufen bertragen M17 5 MDI Satz bertragen M17 6 Einzeleinstellungen bertragen M17 7 nicht verwendet MB 18 Betriebsart codiert MB19 Override siehe STEP 7 Anwendungsbeispiele FMSTSVEX EXAMPLE2 Zum Ausf hren des Beispieles werden zus tzl
226. en zyklischen Nullimpuls ganzzahlig geteilt wird siehe Abh ngigkeiten Kap 5 3 1 und Kapitel 9 5 e Linearma st be an Linearachsen Es sind Ma st be einsetzbar mit mindestens einem Referenz Nullimpuls oder mit zyklischem Nullimpuls Im Vergleich zu Rotatorischen Inkrementalgebern wird hier anstelle der Geberumdrehung eine Teilungsperiode zugrundegelegt die z B dem Abschnitt zwischen zwei Nullmarkenimpulsen entspricht Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 61 Beschreibung der Funktionen Funktionsparame ter Beispiel einer Ge beranpassung 9 62 Die Tabelle 9 9 zeigt Ihnen wie Sie den ausgew hlten Geber an die FM 453 anpassen Tabelle 9 9 Funktionsparameter Inkrementalgeber MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Einheit 10 Gebertyp 1 Inkrementalgeber Codezahl 11 Weg pro Gebe 1 1 000 000 000 MSR rumdrehung Tei siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten ganzzahliger Teil lungsperiode 12 Restweg pro Ge 0 232 1 232MSR berumdrehung siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten gebrochener Teil Teilungsperiode 13 Inkremente pro 21 235 Eintrag laut Typen Geberumdrehung siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten schild Geber Teilungsperiode 19 0 Richtungsanpas 1 Me wertrichtung invertieren sung 20 Hardware berwa Eintrag f r die einzu chung schaltenden berwa 20 0 1 Kabelbruch chungen 20 2 1 Impuls berwa
227. enbau steins Verfahrprogramme DB NC DB Nr 1001 1199 f r Kanal 1 DB Nr 1301 1499 f r Kanal 2 DB Nr 1601 1799 f r Kanal 3 Tabelle 5 8 DB Struktur Verfahrprogramme Adresse Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung 0 Rack Steckplatz BG Adresse 2 WORD DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf reserviert Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste Kanalnummer 2 STRING NC DB Kennung Typ 2 ASCI Zeichen 1 4 DWORD Ma systemraster It MD7 Anzeige der Ma einheit DWORD 453 Baugruppenkennung FM 453 0 1 3 2 2 6 0 4CHAR Versionsnummer Satznummer DB Struktur 8 32 18 STRING ASCIH Zeichen NC Programmname max 18 Zeichen STRUCT NC Satz NC Satz neu nderungsbereich STRUCT 1 Verfahrsaz REDE STRUCT 2 Verfahrsatz bis 100 Verfahrsatz siehe Kap 93 11 10 1 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 24 C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453 Eingabe der Ver fahrprogramme F r die Eingabe der NC Verfahrprogramme wird Ihnen ein leeres Fenster angeboten Sie geben Ihr Verfahrprogramm wie folgt ein E Verfahrprogrammi Kanal 1 01x Programm Nummer jo Programm Name G Befehle Position Verweilzet Geschwindigkeit M Befehle WZK UP Nr UP Aufruf N 6 G2 G3 x F M1 M2 M3 D L P Pia e n Bild 5 8 Eingabe f r Verfahrprogramme 1 Programmnummer Programmname Die Eingabe ist nur in der 1 Zeile m
228. enkonfiguration im Maschinendatum siehe MD37 Kapitel 5 3 1 parame triert Signalparameter des Eingangs Tabelle 4 6 Elektrische Parameter des Signaleingangs READYI_N 1 Signal Spannungsbereich Vy 3 9 59 9 oder Eingang offen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 4 9 Verdrahten der FM 453 Signalbeschaltung Ausgangssignale Das Bild 4 4 zeigt verschiedene M glichkeiten der Signalbeschaltung FM 453 lt 35m Symmetrische bertragung mit potentialfreiem Differenzeingang nach RS 422 Leistungsteil XXX GND lo lt 35m Symmetrische bertragung mit potentialfreiem Optokopplereingang e OA RL GND oma I lt 10m Unsymmetrische bertragung mit potentialfreiem Optokopplereingang NAIA GND ams Bild 4 4 Beschaltungsm glichkeiten der Ausgangssignale der Antriebs Schnittstelle Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Verdrahten der FM 453 Signalbeschaltung Das Bild 4 5 zeigt Ihnen verschiedene M glichkeiten der Signalbeschaltung des Eingangs des Einganges READYI_N READY1_N Ansteuerung des READY1_N Eingang durch potentialfreien Kontakt Leistungsteil FM 453 AAAX 2k
229. er ten MD29 ein Abstand von 10 bis 90 und bei hohen Reduzierge schwindigkeitswerten ein Abstand von 30 bis 70 des Wegbetrages eines Nullmarkenzyklusses z B eine Umdrehung des Inkrementalgebers oder des Schrittmotors Kontrollieren Sie diesen Wert nach einer ausgef hrten Refe renzpunktfahrt in der Servicedatenr ckmeldung Wert Schalterjustage und ver ndern Sie bei Nichteinhaltung des geforderten Wertebereiches die rela tive Lagezuordnung zwischen Geber und Referenzpunktschalter entspre chend Beispiel Suchrichtung positiv SYNI N RPS Nullimpuls MD12 Anzeigedatum Schalterjustage 40 MD12 f r hohe Reduziergeschwindigkeiten geeignet Die Referenziergeschwindigkeit MD28 richten Sie nach Ihren Anforderun gen so gro wie m glich ein Wichtig ist da ber die L nge des Referenz punktschalters RPS ein Abbremsen auf die Reduziergeschwindigkeit erfolgen kann Ist dies nicht der Fall erfolgt ein zus tzliches R ckpositionieren auf den RPS vor Beginn der Suchphase des synchronisierenden Nullimpulses Vergleichen Sie den Zyklus der ausgef hrten Verfahrbewegungen mit Kapitel 9 2 3 und optimieren Sie die Referenziergeschwindigkeit MD28 Die Justage der Referenzpunktkoordinate selbst f hren Sie anschlie end ber den Eintrag einer erforderlichen Referenzpunktverschiebung in den Maschi nendaten aus Nach Aktivierung der MD wird die neue Referenzpunktver schiebung mit der n chsten
230. er Funktionen 9 2 Betriebsarten bersicht Anwahl der Be triebsart R ckmeldung der Betriebsart Wechseln der Be triebsart 9 12 Folgende Betriebsarten BA sind in der FM 453 realisiert e Tippen T Codierung 01 e Steuern STE Codierung 02 e Referenzpunktfahrt REF Codierung 03 e Schrittma fahrt relativ SMR Codierung 04 e MDI Manual Data Input Codierung 06 e Automatik A Codierung 08 e Automatik Einzelsatz AE Codierung 09 Durch Aufruf des FC MODE_WR wird die vom Anwenderprogramm AWP im Anwender Datenbaustein eingetragene Betriebsart Codierung an die FM 453 bergeben Mit dem Setzen L schen entsprechender Steuersignale erfolgt das Steuern der Achse Bei zul ssiger Vorgabe meldet die FM 453 die vorgegebene Betriebsart dem Anwenderprogramm zur ck Bei bereinstimmung der vorgew hlten Be triebsart mit der zur ckgemeldeten ist die Betriebsart aktiv Ein Betriebsartenwechsel l st ein internes Stop aus Wird ein Betriebsartenwechsel w hrend einer aktiven Verfahrbewegung aus gef hrt so erfolgt die Umschaltung der Betriebsarten erst nach Stillstand der Achse Nachdem die Bewegung in der alten Betriebsart beendet ist erfolgt die R ckmeldung der Betriebsarten Dies gilt nicht beim Wechsel zwischen Automatik Einzelsatz und Automatik Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 2 1 Tippen bersicht Geschwindig
231. er Kanalfehler siehe Fehlerbehand lung Tab 11 4 Impuls berwachung fehlende Signalspur berschreitet der Inhalt des Fehlim Istanzahl der Impulse U MD13 pulsspeichers den Wert 7 so wird Dia gnosealarm externer Kanalfehler siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 ausgegeben keine Signal nderung auf einem Spur paar Mit dem Steuersignal Restart wird der Fehlimpulsspeicher gel scht Hinweis Bei Gebern mit nicht zyklischem Nullim puls Impuls berwachung in MD20 ausschalten In der Betriebsart Referenzpunktfahrt wird Wirkung nach Verlassen des Referenzpunktschalters innerhalb der Wegstrecke laut MD11 12 kein Nullimpuls registriert Geber l t sich nicht synchronisieren Mit Verlassen des Referenzpunktschal ters bei Referenzpunktfahrt f hrt die FM 453 maximal den Weg einer Ge berumdrehung MD11 und ben tigt den Bremsweg aus der Reduzierge schwindigkeit Spannungs berwa Ausfall der Geberversorgungsspannung Diagnosealarm externer Kanalfehler chung siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 N Warnung Die Hardware berwachungen d rfen nur zu Testzwecken ausgeblendet wer den da Positionierfehler zur Zerst rung der Maschine f hren k nnen Ausnahme Impuls berwachung f r Geber mit nicht zyklischem Nullimpuls Anschlu der sieh Kapitel 4 5 Geber Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 63 Beschreibung der Funktione
232. er verletzen kann Copyright Siemens AG 1997 All Rights Reserved Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieser Unterlage Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts ist nicht gestattet soweit nicht ausdr cklich zugestanden Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Alle Rechte vorbehalten insbesondere f r den Fall der Patenterteilung oder GM Eintragung Siemens AG Bereich Automatisierungstechnik Gesch ftsgebiet Industrie Automatisierung Postfach 4848 D 90327 N rnberg Haftungsausschlu Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard und Software gepr ft Dennoch k nnen Ab weichungen nicht ausgeschlossen werden Die Angaben in dieser Druckschriftwerden regelm ig berpr ft und notwendige Korrek turen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten F r Verbesse rungsvorschl ge sind wir dankbar Siemens AG 1997 Technische Anderungen bleiben vorbehalten Siemens Aktiengesellschaft C79000 G7000 C453 Vorwort Zweck der Doku mentation Informations bl cke des Hand buches Das Handbuch beinhaltet alle Informationen zur Baugruppe FM 453 Hardware und Funktionen Parametrierung Bedienen und Beobachten S7 Bausteine sicherheitsgerechter Aufbau Nachstehende Informationsbl cke beschreiben den Zweck und den Nutzen des Handbuches Produkt bersicht zur Baugruppe Kapitel 1 Dieser Abschnitt zeigt dem Anwender den Zweck und die Einsatzm g lichkeiten der B
233. erbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Verdrahten der FM 453 Signalparameter der Ausg nge Alle Ausgangssignale werden ber Differenzsignal Leitungstreiber nach RS 422 Norm ausgegeben Das Leistungsteil sollte f r optimale St rsicher heit ber Differenzsignal Empf nger oder Optokoppler Eing nge verf gen so da eine symmetrische Signal bertragung m glich ist Eine unsymme trische bertragung ist auch m glich allerdings ist hier die maximale Ka bell nge auf 10 m begrenzt Tabelle 4 5 Elektr Parameter der Signalausg nge f r Schrittantriebe Differenzausgangsspannung Vop 2 100 Q 3 7 V Io 30 mA Ausgangsspannung High VoH a nn 1B 45 v Io 100 1A Ausgangsspannung Low VoL Lastwiderstand RL Ausgangsstrom Io Impulsfrequenz fp Verbindungskabel zul ssige L nge 1 bei symmetrischer bertragung 35 m bei unsymetrischer bertragung 10 m Eingangssignal READYI1_N BEREIT Dieser Eingang ist potentialgebunden und arbeitet mit 5 V Pegel es kann ein potentialfreier Ausgang Schaltkontakt oder Optokoppler angeschlossen werden Die FM 453 wertet diesen Eingang als Bereitschaftsmeldung vom Leistungsteil Eine alternative Anschlu m glichkeit besteht ber den Frontstecker X1 READY siehe Kapitel 4 6 J Z B bei Schrittbetrieb Kanal 1 3 in Verbin dung mit Kabel 6FX2 002 3AB04 1 Die Verwendung von READYI_N und READY wird entsprechend Anla g
234. erden Interne Fehler sind nicht quittierbar Externe Fehler sind selbstquittierend Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 5 Fehlerbehandlung 11 2 3 Fehlermeldung ber R ckmeldesignale bersicht 11 6 Bedienfehler Fahrfehler BF FS und Datenfehler Maschinendatenfehler Ver fahrprogrammfehler DF werden ber R ckmeldesignale Aufruf des FC 2 dem Anwender mitgeteilt Die Fehlerspezifikation ist in Form einer Fehler nummer siehe Fehleriste Tabelle 11 61 11 8 l1 8 Jim entsprechenden Datensatz DS 162 197 232 und DS 163 198 233 hinlerleet R ckmeldesignale BF FS und DF Sammelfehlermeldungen Fehlerspezifikation im Anwenderprogramm falls n tig Auslesen des DS 162 f r Kanal 1 DS 197 f r Kanal 2 DS 232 f r Ka nal 3 bei BF FS bzw Auslesen des DS 163 f r Kanal 1 DS 198 f r Kanal 2 DS 233 f r Ka nal 3 bei DF Meldung im Bild Fehlerauswertung von FM 453 parame trieren Men Test Fehler auswertung im Diagnosepuffers Fehlerquittierung Setzen L schen des Steuersignales BFQ FSQ bzw bei Meldung DF Schreiben eines neuen Schreibauftrages Hinweis Fehlerhafte Daten werden nicht bernommen Die urspr nglichen Daten bleiben erhalten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Meldung der Feh lernum
235. eregelung 222 sss seen nennen 7 3 8 Inbetriebnahme der Schrittmotorsteuerung 222222 nenn 7 3 9 Justage der Referenzpunktkoordinate 22ueesnseeenen nn 7 3 10 Aktivierung der Lagereglerdiagnose 22222eese sense 7 3 11 Aktivierung der Schrittmotordiagnose 22222222 nennen 7 3 12 Aktivierung Softwareendschalter 222eesssseeneeenen en 7 3 13 Aktivierung Driftkompensation 22222 eeesnsnenne nennen 7 3 14 Aktivierung Losekompensation 22222eeee nennen een Bedienen und Beobachten zsruseenneeennn nennen nennen nenn 8 1 B amp B Standardoberfl che f r das OP 17 222nueeeneeennnn 8 2 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogramm f r d s Bedienen u 240240 a aa ner E 8 3 Datenbaustein f r Statusmeldungen DB SS 22 er22 00 Beschreibung der Funktionen suerunrennnne nun nennen nn nen 9 1 Steuer R ckmeldesignale 22sesssssnneeennn nennen 9 1 1 Steuersignale 2222neensnnen nennen n nenne nennen nen 9 1 2 R ckmeldesignale 22n sse nennen anne nennen 9 1 3 Allgemeine Handhabungshinweise 222eeneneeeenen nenn 9 2 Betriebs ften u uaenssees seen ie 9 2 1 TI DET EI een 9 2 2 STEUERN ee ee ee ee 9 2 3 Referenzpunktfahrt 2222222 eee nennen een een een een 9 2 4 Schrittma fahrt relativ 2222222 ossneneennnne nenne nennen nenn 9 2 5 MDI Manu
236. erforderlichen Drehmomente f r Ihren Anwendungsfall aus der erfolgten Antriebsauslegung kennen Ggf nehmen Sie von den Schrittantriebsherstellern angebotenes For mel bzw Tabellenmaterial zu Hilfe z B Positec Berger Lahr Formeln Berechnungen zur optimalen Anpassung eines Schrittmotors Eine optimale Gestaltung des Geschwindigkeitsprofils f r die Verfahrbewe gung erhalten Sie bei qualitativer Ausbildung des Geschwindigkeits Zeit Diagrammes nach Bild 9 8 Die Parameter des Geschwindigkeitsprofils ermitteln Sie wie im folgenden Parametrierungsbeispiel gezeigt aus den Betriebskennlinien Ihres eingesetz ten Schrittmotors Sehen Sie stets eine ca 20 ige Drehmomentreserve vor Ermittlung des verf gbaren bzw ben tigten Drehmomentes MwMotor MLast MBeschleunigen Ermittlung der vorliegenden Tr gheitsmomente JLast J extern_rotatorisch Jextern_translatorisch Jtotal JMotor JLast Wertannahmen des Parametrierbeispiels MMotor 5 Nm Mast 0 6 Nm drehzahlunabh ngig JMotor 4kg cm JLase 3kg cm fmax 10 kHz MD13 500 Schritte pro Umdrehung Verz gerungswerte wie Beschleunigungswerte Auswertung f r gesteuerten Betrieb MD61 7 Verfahren Sie bitte in vollem Umfang nach den folgenden Anleitungen Auswertung f r geregelten Betrieb MD61 1 Verfahren Sie nach den folgenden Anleitungen und e w hlen Sie dabei im Auswertealgorithmug Bild 7 6 den Pfad Parame trierung des Geschwindigkeitspro
237. erhalb eines einzigen Bausteinaufrufes abgearbeitet Bei dezentralem Einsatz der FM 453 kann die Bearbeitung des Leseauftrag mehrere Bausteinaufrufe ben tigen gilt nur f r Aufruf im OB 1 W hrend der Auftrag l uft bleibt der Durchgangsparameter gesetzt Die bertragung der Daten ist beendet wenn der Durchgangsparameter zur ckgesetzt ist IN_MSR FALSE Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 23 Programmieren der FM 453 Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 an M gliche Fehler sind Daten bertragungsfehler bei der Daten bertragung mit dem SFC 59 RD_REC Der Fehler wird am Ausgangsparameter RET_VAL zur Verf gung gestellt siehe Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standardfunktionen Aufrufbeispiel Nachfolgend erhalten Sie ein Aufrufbeispiel im OB 1 im OB 1 AWL Erl uterung U DB_FM CHECKBACK_SIGNALS MSR_DONE R ckmeldung Messung beendet FP FLANKENMERKER_MESSUNG_BEENDET Flankenmerker f r Messung beendet sS ANSTOSS_LESEFKT Ansto parameter setzen CALL MSRMENT AUFRUF FC MSRMENT DB_NO W 16 1 RET_VAL FEHLERCODE_LESEN IN_MSR ANSTOSS_LESEFKT U ANSTOSS_LESEFKT Ansto bit ist noch gesetzt SPB NWE UN BIE Kommunikationsfehler S FEHLER_LESEFKT Fehler bei Lesefunktion anzeigen NWE NOP 0 Aufrufbeispiel Nachfolgend erhalten Sie ein Aufrufb
238. erklasse und Reaktionen der Baugruppe bersicht Die FM 453 enth lt berwachungen die w hrend des Anlaufes oder im lau fenden Betrieb wirksam sind Dabei auftretende Fehler werden dem System und dem Anwenderprogramm mitgeteilt In der folgenden Tabelle sind die Fehlerklassen und ihre Bedeutung auf gef hrt Tabelle 11 1 bersicht Fehlerklassen Meldung Fehlerklasse Reaktion Bedeutung sind Hardwarefehler der Baugruppe die durch Diagnoserouti interne Fehler nen festgestellt werden z B Speicherfehler siehe Kap 6 4 Diagnosealarmdaten und Fehlerliste Tab 11 4 sind Fehler die durch fehlerhaften Anschlu der Baugruppe externe Fehler entstehen k nnen z B Frontstecker fehlt Alles AUS siehel Kap 6 4 Diagnosealarmdaten und Fehlerliste Tab 11 4 Diagnose alarm sind Me systemfehler oder Fehler die durch den Anschlu der digitalen Ausg nge oder im Betrieb Betriebsfehler der FM 453 externe Kanalfehler entstehen k nnen z B Kabelbruch Inkrementalgeber siehe Kap 6 4 Diagnosealarmdaten und Fehlerliste Tab 11 4jund fs 1 5 sind Fehler allgemeineBedien und Fahrfehler die beim Be Bedien und Vorschub treiben der FM 453 auftreten k nnen z B Richtungssignale R Fahrfehler STOP und R gleichzeitig gesetzt siehe Fehlerliste Tabelle 11 6 jund R ckmelde signale sind Fehler Daten Maschinendaten und Verfahrprogramm Datenfehler Warnung feh
239. ervo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453 Pr fung MD35 zul ssig BYTEO MD35 amp 0x7F BYTEl MD35 amp 0x7F BYTE2 MD35 amp 0x7F BYTE3 MD35 amp 0x7F Pr fungen nur f r Schrittmotor MD61 0 1 Pr fung MD52 durch Eingabegrenze gepr ft zul ssige Schrittzahl 4 lt MD52 zul ssiger Pulsbewertungsfaktor 2714 lt UMWEG MD52 lt 214 Pr fung MD53 MD53 zul ssige Schrittzahl pro Bestromungsmuster Zyklus MD53 24 Pr fung MD55 zul ssige Frequenz MD54 lt MD55 lt MD56 Pr fung MD56 zul ssige Frequenz MD56 gt MD23 MWFAKTOR 60 Pr fung MD57 zul ssige Beschleunigung MD57 gt SMAMIN Pr fung MD58 MD58 zul ssige Beschleunigung SMAMIN lt MD58 lt MD57 MD59 zul ssige Beschleunigung CE SMAMIN lt MD60 lt MD57 SMAMIN lt MD60 lt MD59 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 5 19 Parametrieren der FM 453 Nullmarke Das Bild 5 5 zeigt Ihnen den Zusammenhang zwischen der Nullmarke in Ih rer Anwendung und den relevanten Maschinendaten Maschinendaten Nullmarke Anschlu Geber ber Stecker X2 X4 gt 1 Absolutgeber Nullimpuls des Inkrementalgebers 1 Inkrementalgeber MD10 Gebertyp 0 kein Geber 0 Servomotor 1 7 Schrittmotor 2 r 2 MD61 Ansteuerart I A
240. es Schrittmotors innerhalb eines Fensters n 360 45 liegt Bei NIX Flanken au erhalb des zul ssigen Fensters wird der Fehler Dreh berwachung ausgel st Mit jedem FM Zyklus 2 ms wird gepr ft ob die Pulsausgabebilanz ein Fenster 360 45 seit dem Eingang des letzten NIX verl t Bei Positionen au erhalb dieses zul ssigen Fensters wird der Fehler Dreh berwachung ebenfalls ausgel st Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen e Eine Schrittmotordrehung ohne Sollwertvorgabe l st mit den durch die ungewollte Drehbewegung zustande kommenden NIX Flanken dann ebenfalls einen Fehler Dreh berwachung aus wenn die bisher vorlie gende Sollposition im Bereich au erhalb des zul ssigen Fensters f r die NIX Flanken liegt Bei ungewolltem Verdrehen aus dem zul ssigen Fen ster heraus ist nicht erkennbar ob es sich um eine durch St rung verur sachte Pendelbewegung an einer NIX Flanken Position oder um ganze Motordrehungen handelt e Die Dreh berwachung wird beim berfahren der Synchronisationsmarke in der BA Referenzpunktfahrt und bei Ausf hrung der Funktion Refe renzpunkt nachtriggern automatisch ausgesetzt 45 Br NIX Aw 45 X Zul ssigkeitsbereich f r NIX A Ausl sepunkt Schleppfehler bei Drehung nach 1U 45 B Ausl sepunkt Schleppfehler bei Drehung nach 1U 45
241. eschwindigkeit als auch Beschleunigung und Verz gerung werden in der Form ver ndert da die f r die Verfahrbewegung ben tigte Zeit in direktem Zusammenhang mit dem Overridewert steht Beispiel Halbierung des Overrides von 100 auf 50 v 100 4 Vprog 50 Halbierung der Geschwindigkeit v Viertelung der Beschleunigung und Verz gerung Vprog Override a Override t 100 Vakt III akt akt 100 1002 Override Es erfolgt eine Verdoppelung der Positionierzeit Die Ber cksichtigung des Override als Zeit Override setzt folgende zus tzliche Bedingung voraus Besteht eine Verfahrbewegung aus mehreren Positioniers tzen mit flie gendem Satzwechsel es erfolgt kein Anhalten der Achse zwischen den S tzen so wird mit nderung des Overridewertes nur die Geschwin digkeit beeinflu t Die zus tzliche Beeinflussung der Beschleunigung und Verz gerung wird erst nach Stillstand der Achse eingerechnet z B Richtungsumkehr Hinweis Der Zeit Override ist nur wirksam in den BA MDI und Automatik Hinweis Weitere Funktionen Einstellungen und Kommandos zum Steuern siehe Kapitel 9 3 2 und Kapitel 9 3 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 5 Beschreibung der Funktionen 9 1 2 R ckmeldesignale bersicht Die R ckmeldesignale zeigen den Bearbeitungszustand der Achse an und melden diesen an das Anwenderprogramm zur ck In der Tabelle 9 2 sind die R ck
242. esen der Istposition ja kurze schnelle Achsbewegung mit Fehlermeldung Drehrichtung Antrieb nein Lageregelung in Funktion nein Achse bleibt auf Position l t sich C nicht verdr cken und driftet nicht weg ja Inbetriebnahmeschritt Motoranschaltung wiederholen ENDE Inbetriebnahmeschritte Motoranschaltung Geber anschaltung wiederholen Bild 7 12 Halteregelung Positionierbaugruppe FM C79000 G7000 C453 01 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 25 In Betrieb nehmen der FM 453 Drehzahlzuord Dieser Test ist nur f r Servoantriebe MD61 0 erforderlich nung des Antriebs Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagrammes k nnen Sie die bereinstim mung der Drehzahlzuordnung am Antrieb mit der Parametrierung in den Ma schinendaten kontrollieren Wenn Sie den Inbetriebnahmeschritt Kontrolle der Geberanschaltung ord nungsgem ausgef hrt haben erhalten Sie bei jeder Verfahrbewegung ber das Anzeigefeld Geschw des Inbetriebnahme Men s die tats chliche Ver fahrgeschwindigkeit der Maschinenachse gemeldet Dieser Test ist Grundlage daf r da im Lageregelkreis der parametrierte K Faktor betragsm ig korrekt wirksam wird Einen Feinabgleich k nnen Sie dann im Inbetriebnahmeschritt Optimierung der Lageregelung mit Hilfe der K Faktor R ckmeldung in den Servicedaten durchf hren Anwahl BA Steuern Spannungsstufe 2 Ein
243. estartet werden Die Abarbeitung ist wiederholt ausl sbar da dieser Satz intern gespeichert ist Die Vorschubgeschwindigkeit ist overrideabh ngig Der MDI Satz bleibt solange erhalten bis er durch einen neuen MDI Satz berschrieben wird W hrend der Abarbeitung eines Satzes kann bereits ein neuer Satz bergeben werden Tabelle 9 6 MDI Satz Benennung Position X Verweilzeit t Geschwindigkeit F grenze 1 000 000 000 2 untere Eingabe obere Eingabe Einheit grenze 1 000 000 000 MSR It MD7 100 000 ms 500 000 000 MSR lt MD7 min G39 90 G Funktionsgruppe 1 G04 Verweilzeit G90 Absolutma G91 Kettenma G Funktionsgruppe 2 G30 100 Override G31 10 s bis Beschleunigung Verz gerung M Funktionsgruppe 1 2 3 M1 17 Anwender funktionen M99 M97 98 nderungssignal als dig Ausgang programmiert sind nicht erlaubt M2 M30 MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Bei Rundachsen mit Absolutwert Programmierung werden die Kommandos R R als Richtungsvorgabe definiert Sie m ssen vor Start der Positio nierung anliegen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 25 Beschreibung der Funktionen MDI Satz fliegend Satzstruktur 9 26 Mit dem vom Anwenderprogramm ausgegebenen MDI Satz fliegend Auf trags Nr 16 wird der in Bearbeitung befindliche MD
244. f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 5 3 Parametrieren der FM 453 7 In diesem Bild k nnen Sie ber die Karteikarten Allgemein Adressen und Grundparameter der FM 453 eine Bezeichnung geben die Adresse f r die FM ndern und die Alarme parametrieren Hinweis Ein Weiterarbeiten im Zustand CPU STOP ist f r die FM 453 nicht vorgese hen Mit Klick auf die Schaltfl che Parameter gelangen Sie in die Parametrier oberfl che E bersicht Parametrieren des Kanals Parametrierdaten eingegeben Test und Inbetrieb nahme des Kanals Kanalanwahl lofx Kanalit Anpassung der FM an die Achse MD CH nn Maschinendaten Nur f r die Betriebs art Schrittma fahrt SM Nur f r die Betriebsart Automatik WZK gt I Werkzeug YP AN Verfahr programme x1 x2 Z Ser korrekturwerte _ Daten zur FM bertragen 132 245 mm R R a Fehleranzeige Inbetriebnahme Servicedaten Daten als SDB sichem FM ist parametriert und getestet alle Kan le SDE erstellen Wird f r den Baugruppentausch ohne PG ben tigt Bild 5 3 bersichtsbild f r die Parametrierung ber das Men Ansicht gt bersicht k nnen Sie dieses Bild w hrend der Parametrierung immer wieder anw hlen Die Baugruppe FM 453 f r universelles Positionieren wird in jedem Kan
245. fe 1 und 2 9 14 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 3 Steuerhandlungen f r die BA Tippen Beispiele Fortsetzung Steuerhandlung 6 nicht eindeutige Richtungsvorgabe Sonderfall Steuersignale Richtung Plus R Richtung Minus R R ckmeldesignale Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Startfreigabe SFG Bedien Fahrfehler BF FS Steuersignale Richtung Minus R Fehlerquittung BFQ FSQ R ckmeldesignal Startfreigabe SFG W hrend die Achse mittels R gefahren wird erfolgt die Ansteuerung von R Durch die nicht eindeutige Richtungsvorgabe wird die Achse angehalten und BF FS ausgegeben FR und BL wer den zur ckgesetzt Erst mit Wegnahme von R und Fehlerquittung BFQ FSQ wird die SFG wieder angesteuert und es kann eine erneute Richtungsvorgabe erfolgen Steuersignal Antriebsfreigabe AF R ckmeldesignale Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Einzelkommando Restart Auftr Nr 11 R ckmeldesignale Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignal Startfreigabe SFG Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignal aktive Betriebsart BAR Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL W hrend der Verfahrbewegung wird die AF abgeschaltet Die Achse wird schlagartig angehalten FR und BL we
246. feinformationen Hilfe benutzen benutzen Hilfe benutzen fj o o Zeigt Informationen zur Benutzung der Hilfe fon n eooo Zeigt Informationen zur aktuellen Version des Parametriertools an Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 30 C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453 5 5 Ablegen der Parametrierdaten im SDB gt 1 000 bersicht SDB erstellen Die FM 453 speichert intern die Parametrierdaten Um bei einem Defekt dieser FM 453 und keinem vorhandenen PG PG die Parametrierdaten zur Verf gung zu haben sind diese zus tzlich in der CPU in einem Systemdatenbaustein SDB gt 1 000 abzuspeichern Die CPU ber tr gt nach jedem Neuanlauf diese im SDB gt 1 000 abgelegten Daten zur FM 453 Falls die FM 453 keine Maschinendaten besitzt bzw der interne Zeitstempel Zeitpunkt der Erstellung nicht bereinstimmt werden die Da ten des SDB gt 1 000 von der FM 453 bernommen und dort gespeichert Es mu darauf geachtet werden da die Parametrierdaten in dem SDB gt 1 000 mit den Parametrierdaten auf der FM 453 nach Abschlu der Inbetriebnahme immer bereinstimmen Hinweis Der SDB gt 1 000 ist erst am Ende der Inbetriebnahme zu erstellen Falls nachtr glich nochmals eine nderung der Daten n tig ist ist der SDB gt 1000 erneut zu erstellen und in die CPU zu laden Der vorherge hende SDB ist vorher zu l schen bzw beim Erstellen eines neuen SDB wird dieser berschrieben
247. fils ber einfache Rampe e transformieren Sie die f r MD57 und MD59 ermittelten Beschleunigun gen wie folgt nach MD40 MD41 und MD45 in jedem Fall MD40 MD57 MD11 MD12 2 32 1000 MD52 im Fall MD59 0 MD41 MD40 im Fall MD59 0 MD41 MD59 MD11 MD12 232 1000 MD52 im Fall MD40 lt MD41 MD45 MD57 im Fall MD40 gt MD41 MD45 MD59 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Betriebskennlinie Beispiel der Betriebskennlinie eines Schrittmotors M A Drehmomentenanhebung durch Boost Nm e N MO x 5 i Si x D j Drehmomentenabsenkung durch PWM Se Betriebsgrenzmoment 3 4 4 3 TM f NN Mpo Start Stop N SS J 0 z i 1 8 M2 Mp2 0 6 ia 2 Zi ze zer ae Miast 0 gt n 1 min j gt 10 100 f1 fo 1 000 feg 10 000 f Hz J fmax kg cm z B 500 Schritte Umdrehung 3 JLast 0 a 12 120 1 200 n t min Bild 7 5 Betriebskennlinie des Schrittmotors Ermittlung der Im Ablauf der Auswertung dieser beispielhaften Betriebskennlinie nach dem Maschinendaten Algorithmus laut Bild 7 6 ermitteln Sie folgende Maschinendaten MD54 100 Hz Start Stop Frequenz fs MD55 3 000 Hz Frequenzwert feg MD57 218 000 Hz s Beschleunigung 1 f feg MDS58 109 000 Hz s Beschleunigung 2 f gt feg MD59 0 Verz ger
248. fsbewegungen bei Fr s und Drehmaschinen e Verpackungsmaschinen e F rder und Transporteinrichtungen Der Grundfunktionsumfang je Kanal ist vergleichbar mit der Baugruppe WF 721 im System SIMATIC S5 und FM 353 354 im System SIMATIC S7 300 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 1 1 Produkt bersicht Kapitel bersicht 1 1 Die FM 453 im Automatisierungssystem S7 400 Eu 1 2 Darstellung der Baugruppe 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen 1 9 1 1 Die FM 453 im Automatisierungssystem S7 400 Wie wird die FM 453 in S7 400 eingebunden 1 2 Die FM 453 ist als Funktionsmodul der Steuerung SIMATIC S7 400 reali siert Das Automatisierungsystem S7 400 besteht aus einer CPU und verschiedenen Peripheriebaugruppen die auf einem Baugruppentr ger montiert werden Je nach Anforderungen ist ein Aufbau der Steuerung in einem Zentralger t ZG und in einem bis zu 21 Erweiterungsger ten EG m glich Die FM 453 kann jedoch ausschlie lich im Zentralger t oder einem der Er weiterungsger te 1 bis 6 betrieben werden Das Zentralger t enth lt die CPU Grunds tzliche Forderungen f r den Aufbau eines Automatisierungssystemes entnehmen Sie bitte dem Installationshandbuch Automatisierungssystem 57 400 M7 400 Aufbauen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Produkt bersicht System bersicht Eine Positioniersteueru
249. g ist beschrieben in Kapitel 9 7 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Automatische Driftkompensation abschalten Reglerfreigabe Parkende Achse Simulation Mit dieser Einstellung kann die automatische Driftkompensation abgeschaltet werden Automatische Driftkompensation ist Durch automatischen Abgleich des analogen Stellsignals erfolgt ein Abgleich des Schleppabstandes zu Null e Die Einstellung ist ein ausschaltbar bei Achsstillstand e Die automatische Driftkompensation ist nicht wirksam in der BA Steuern in der Einstellung Nachf hrbetrieb keine Reglerfreigabe keine Reglerbereitschaft falls parametriert Achse ist in Bewegung Mit dieser Einstellung k nnen Sie e die Lageregelung aktivieren Voraussetzung f r geregelten Betrieb der FM 453 e das Signal zum Antrieb It MD37 durchschalten e Halteregelung zwischen den Bewegungen in der BA Steuern Die Einstellung dient z B dazu w hrend die gesamte Anlage eingeschalten bleibt das Me system zu tauschen Bei dieser Einstellung wird e die Gebersynchronisation SYN 0 gel scht e L schen anstehender sowie kein Ausl sen neuer Fehlermeldungen incl Diagnosealarme e dig Ausg nge inaktiv Analogspannung 0 V Die Einstellung ist ein ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 Mit dieser Einstellung k nnen Sie e D
250. g abschalten Dreh berwachung 9 40 k gt Start Ziel k N N d RPS BR T Nullimpuls synchronisierender Nullimpuls Referenzpunktschaltereingang der FM 453 Anwendungshinweis Mit Referenzpunkt nachtriggern kann z B ein entstandener Schlupf der Laufkatze in einem Hochregallager w hrend des Betriebes kompensiert wer den ohne da man die Achse mit BA Referenzpunktfahrt erneut synchro nisiert Bei Referenzpunktfahrt mit Nullimpuls ist beim Nachtriggern zu beachten da durch Schlupf zwischen RPS und Inkrementalgeber der syn chronisierende Nullimpuls auf einen benachbarten Nullimpuls wechseln kann Mit der Einstellung Freigabeeingang abschalten k nnen Sie die Auswer tung des Freigabeeingangs abschalten siehe Kapitel 9 8 1 Mit der Einstellung Nachf hrbetrieb wird die Regelung der Achse aufgeho ben e Bei externer Bewegung der Achse wird der Istwert mitgef hrt e Nur einschaltbar bzw ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 Mit dieser Einstellung k nnen Sie die berwachung der Softwareendschalter abschalten siehe Kapitel 9 9 Nur ein bzw ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 Die Dreh berwachung wird in allen Betriebsarten durchgef hrt Sie wird beim berfahren der Synchronisationsmarke in der BA Referenzpunktfahrt und in der Funktion Referenzpunkt nachtriggern automatisch ausgesetzt Die Funktion Dreh berwachun
251. gang aus der Verz gerungsrampe in die Beschleunigungsrampe 3 Die Achse kommt zum v lligen Stillstand und wartet auf das Ende der M Ausgabe Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen Einflu von M Fkt Mittels Maschinendaten l t sich der Ausgabezeitpunkt von M Funktionen auf den fliegenden festlegen Wechsel M Funktionsausgabe vor oder nach der Positionierung bei Satzwechsel Die M Funktionsausgabe und Positionierung wechseln sich ab M Funktionsausgabe vor Positionierung bewirken im vorangehenden Satz Genauhaltverhalten M Funktionsausgabe nach der Positionierung bewirken im Satz Ge nauhaltverhalten M Funktionsausgabe w hrend der Positionierung Die M Funktionsausgabe und Positionierung erfolgen gleichzeitig Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Programmbeispiel mit M Funktions ausgabe w hrend der Positionierung IN GI G3 X t F Mi M2 M3 D 5 90 10 000 10000 10 10 20 000 20 15 30000 20000 30 40 20 60 40 000 150 00 97 V A N5 N10 N15 N20 i gt gt gt gt 1 2 3 4 Z w j N 10 000 20 000 30 000 40 000 M Nr 10 20 30 40 97 gt 1 Die Ausgabe von M10 ist nicht wegabh ngig da keine relevante Position f r die wegabh ngige M Funktion vorliegt 2 Mit dem Satzwechsel von N5 auf N10 wird die Ausgabe vorbereitet Di
252. gegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels betr gt 35 m Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 3AB02 1 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 A4 1 Katalogeintrag in Vorbereitung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Steckleitungen B 7 Konfektionierte Leitung f r zwei Schrittantriebe FM STEPDRIVE und einen Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le Anschlu schema Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 zwei Schrittantrieben FM STEPDRIVE und einen Servoantrieb SIMODRIVE 611 A FM 453 FM STEPDRIVES 5 schwarz 1 Y 38 bH braun 9 d L A rot A 2 K orange 10 I gelb T 3 m 18 gr n 11 g 19 DJ g 1 0 wei gr n 4 12H braun schwarz E 12 dw 24A blau 14 A m 13 b H violett H 15 a L 1 i 1 40h m gr n _ g dh 7b wei 9 41 AN wei schwarz 2 gl wei braun 10 Q L h N 20 hA braun rot 77 3 d v 21 braun orange i g 5 28 A wei rot m 4 29 wei orange 12 25 T braun gelb m 14 d braun gr n 15 30 U So ua q iz wei gelb_ r 3 a SIMODRIVE 50 4 wei gr n H 3 65 _ 611 A LED wei blau 314 Kanal3 a wei violett 3 56 m p Leitung 12 x 2 x 0 14 mm2 Schirm Schirm auf Geh use Bl
253. gel scht wenn eine Funktion gestartet wurde und aktiv ist oder bei anstehender Startbedingung stat bei Fehler und Stop bei Nachf hrbetrieb Ohne Startfreigabe werden keine Funktionen die mit Fahren Plus Fahren Minus und Start aktiviert werden k nnen ausgef hrt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 6 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 2 Symbol WORKING BL Bedeutung Bearbeitung l uft R ckmeldesignale Fortsetzung Funktion zeigt an da eine Funktion mit Start oder Fahren Plus Minus gestartet wurde und aktiv ist e Bearbeitung l uft wird gesetzt bei BA Tippen Steuern w hrend der Bewegung bis zum Still stand nach Wegnahme von R R BA Referenzpunktfahrt w hrend des Anfahrens bis zum Errei chen des Referenzpunktes BA MDI Schrittma fahrt relativ w hrend des Positionier vorganges bzw Bearbeitung der Funktionen des MDI Satzes BA Automatik w hrend der Bearbeitung eines Verfahrpro grammes bis Programmende e Bearbeitung l uft wird gel scht durch Fehler und Restart durch BA Wechsel nach Stillstand der Achse nur wirksam wenn ein digitaler Eingang mittels MD34 parametriert wurde siehe Kap 9 8 1 gesetzt wenn bei einer aktivierten Bewegung der Freigabeeingang noch nicht gesetzt bzw wieder r ckgesetzt wurde WAIT_EN DT_RUN PR_BACK MODE
254. gendem Istwert setzen G88 G89 ist kein neuer Istwert programmiert Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache Meldung Anzeige 29 1D falsche D NR gt 20 Ursache Die Nummer f r Werkzeugkorrektur ist gr er als 20 Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 30 1E 31 IF 32 20 33 21 34 22 Fehler Unterprogramm Ursache Wirkung Behebung Unterprogramm ohne Aufrufanzahl Programm wird nicht gespeichert Programm korrigieren entsprechend Ursache Geschwindigkeit fehlt Ursache Wirkung Behebung es wurde keine Geschwindigkeit programmiert Programm Satz wird nicht gespeichert Programm korrigieren entsprechend Ursache Fehler Unterprogrammaufruf Ursache Wirkung Behebung Satzsyntax bei Unterprogrammaufruf ist falsch Programm wird nicht gespeichert Programm korrigieren entsprechend Ursache D Funktion nicht zul ssig Ursache Wirkung Behebung Satzsyntax bei Aufruf einer D Funktion ist falsch Programm wird nicht gespeichert Programm korrigieren entsprechend Ursache falsche Programml nge Ursache Wirkung maximale Satzanzahl berschritten Programm wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache amp Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesig
255. gesetzt Rundachsen haben somit einen endlosen Verfahrbereich Bild 9 4 Rundachse Bevor Sie eine Bewegung in den Betriebsarten MDP und Automatik star ten k nnen Sie durch Setzen der Steuersignale R bzw R die Drehrichtung fest vorgeben Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 57 Beschreibung der Funktionen Rundachsende Geber an Rundachsen Das Maschinendatum MD9 bestimmt den Wert an dem die FM 453 das Ende der Rundachse erkennt Dieser Wert ist der theoretisch h chste Wert den der Istwert erreichen kann Bei diesem Wert schaltet die Anzeige des Istwertes zur ck auf den Wert 0 Der theoretisch h chste Wert wird allerdings nie angezeigt weil er physika lisch auf der gleichen Position steht wie der Anfang der Rundachse 0 Beispiel Das folgende Beispiel nach Bild 9 4 verdeutlicht den Sachverhalt Sie geben als Rundachsende den Wert 10 000 vor Der Wert 10 000 wird nicht angezeigt Die Anzeige springt immer von 9 999 auf 0 Bei negativer Drehrichtung springt die Anzeige von 0 auf 9 999 Bei Rundachsen entstehen aus der Forderung nach eindeutiger Reproduzier barkeit der Istposition ber mehrere Umdrehungen im Zusammenhang mit dem Referenzpunktfahren bei Inkrementalgebern bzw mit POWER OFF ON bei Absolutgebern Einschr nkungen bei der Geberanwahl bzw Ge triebe Motorauswahl nach Bild 9 5 siehe Abh ngigkeiten Kap 5 3 1
256. gler wird in der fest gelegten Zeit der Zielbereich nicht erreicht Wirkung Behebung Antrieb konntrollieren e MD24 MD25 anpassen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 20 C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 a 3 03 keine Antriebsbewegung Ursache e Achsstillstand bei maximalem Antriebssteuersignal 10 V bei berschreitung der parametrierten Schleppabstandsgrenze Wirkung Istwert bernahme intern wie Nachf hrbetrieb Behebung Antrieb Verbindungskabel kontrollieren e Reglerfreigabesignal zwischen FM 453 und Antrieb kontrol lieren 3 03 66 42 Schleppabstand zu gro Nr Ursache Bei Achsbewegung zu hoher Schleppabstand Wirkung Behebung Antrieb konntrollieren e MD23 MD43 kontrollieren 3 03 67 43 Boostdauer absolut berschritten Ursache zu lange Beschleunigungsphase Wirkung Behebung MD48 berpr fen Antriebsauslegung ndern e Technologie Verfahrzyklus der Achse ndern 3 03 68 44 Boostdauer relativ berschritten Ursache Beschleunigungsphasen im Anteil gegen ber Stillstan
257. h lt Die unbekannte Nummer bleibt solange erhalten Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 an M gliche Fehler sind e unbekannter Schreibauftrag siehe JOB_RD UNKNOWN e Daten bertragungsfehler bei der Daten bertragung mit dem SFC 59 RD_REC Der Fehler wird am Ausgangsparameter RET_VAL zur Verf gung gestellt siehe Referenzhandbuch Systemsoftware f r 57 300 400 System und Standardfunktionen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 16 C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Aufrufbeispiel Nachfolgend erhalten Sie ein Aufrufbeispiel f r FC RD_COM AWL Erl uterung o DB_FM JOB_RD BUSY Leseauftrag l uft o DB_FM JOB_RD IMPOSS Leseauftragsbearbg nicht m glich SPB DARD Sprung zum Aufruf L B 16 66 Leseauftr 102 f r Grundbetriebsdaten T DB_FM JOB_RD NO Ablage in das Auftragsfach DARD CALL RD_COM FC Daten lesen aufrufen DB_NO w 16 1 DB Nummer RET_VAL FEHLERCODE_LESEN Returnwert UN BIE Bin rergebnis sS FEHLER_LESEFKT Fehler bei der Initialisierung 6 4 Diagnoseinformationen lesen bersicht Mit dem FC DIAG_RD FC 4 bzw FC DIAG_INF FC 6 lesen Sie die Diagnosealarmdaten f r alle drei Kan le in den Anwender DB FC 4 und FC 6 sind entsprechend der Anwendung nur alternativ zu verwen den 6 4 1 FC DIAG_RD FC 4 Diagnosealarmdaten im OB 82 lesen Aufgabe Der Aufruf des FC DIAG_RD ist nur im Alarm OB 82
258. h ngigkeiten X X 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 5 12 DWORD MSR DWORD GRAY Code GRAY Code Bin r Code Bin r Code DWORD MSR ganzzahliger Teil DWORD 2 32MSR gebro chener Teil DWORD Bei Inkrementalge bern erfolgt die Aus wertung zu 4 MD DWORD Es sind nur 2er Po tenzen zul ssig BMN Bestromungsmuster Null mit einer Adre erweiterung 1 9 realisiert Parametrieren der FM 453 Tabelle 5 5 Bezeichnung Baudrate Absolutge ber Referenzpunktkoor dinate Default werte Maschinendatenliste Fortsetzung Wert Bedeutung 2 156 000 3 312000 4 625 000 5 1 250 000 6 2 500 000 ohne Gew hr 1 000 000 000 1 000 000 000 Datentyp Einheit Kommentar DINT MSR Absolutgeberjustage Art der Referenz punktfahrt Referenzpunkt An fahrrichtung Richtungsanpassung 0 2 5 1 0 Richtung Nullmarke rechts 1 Richtung Nullmarke links 2 Richtung Nullmarke rechts 3 Richtung Nullmarke links 4 Richtung RPS mitte 5 Richtung RPS mitte 8 Richtung RPS Flanke 9 Richtung RPS Flanke 0 Me wertrichtung invertieren nicht bei Gebertyp 0 1 Drehrichtung Antrieb invertieren DWORD Geberraster Abso lutgeber DWORD Nullmarke siehe Auswahl schema Nullmarke BITFELD32 Hardware berwa chung 0 Kabelbruch Geber 1 Fehler
259. h ngigkeiten untereinander gepr ft Nur bei Zul ssigkeit aller Werte erfolgt die remanente Speicherung andernfalls erfol gen ber die MPI Datenfehlermeldungen Ein fehlerhafter DB bleibt ber Netz AUS hinweg nicht erhalten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 3 In Betrieb nehmen der FM 453 Checkliste Trotz der genannten Annahmepr fung liegt die Verantwortung der Richtig keit aller Maschinendaten beim Anwender der Baugruppe Es ist deshalb rat sam die Inbetriebnahme nach folgender Checkliste durchzuf hren Tabelle 7 2 Ckeckliste zum Parametrieren Check Was ist zu tun 1 Maschinendaten Anfangsbelegung der Maschinendaten herstellen Gem fl Tabelle 5 5 gliedern sich die Maschinendaten in Konfigurationsdaten K und Einstelldaten E Die K Daten repr sentieren die Anschaltung der FM 453 an die Maschinenachse bzw an das CPU Anwenderprogramm und m ssen deshalb bei Beginn der Inbetriebnahme bereits vollst ndig eingerichtet werden Bei der Festlegung des MD52 Anzahl Schritte pro Motorumdrehung w hlen Sie bei Schrittantrieben mit einstellbarer Schrittzahl diejenige aus mit welcher Ihre Maximalfrequenz bei vorgesehener Maximalgeschwindigkeit der Achse den n chst niedrigeren Wert unter der Maximalfrequenz 1 MHz der FM 453 erreicht Die E Daten sind f r Ver nderungen w hrend der Inbetriebnahme vorgesehen und dienen der Optimierung des FM 453 Verhaltens f r den technologis
260. haube Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 12 C79000 G7000 0453 01 Verdrahten der FM 453 Verbindungskabel Das Verbindungskabel ist eine konfektionierte Leitung f r drei Kan le mit Analog Schnittstelle Klemmenbezeichnung f r SIMODRIVE Antriebs ger te Bestell Nr 6FX2 002 3AD01 1 Das Verbindungskabel ist in verschiedenen L ngen beziehbar siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4 Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschlu der FM 453 mit einem SIMODRIVE 611 A Antriebsger t DO 00 e Jo Verbindungskabel Te o Jo o o u Ze pt 7 FM 453 D D Antriebsger t SIEMENS z B SIMODRIVE 611 A SIMODRIVE READY2 Kanal 1 3 Bild 4 6 Anschlu eines SIMODRIVE 611 A Antriebsger tes Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 4 13 Verdrahten der FM 453 Anschlu von Gehen Sie wie folgt vor Schrittantrieben Buchse an der Baugruppe an 1 ffnen Sie die Abdeckhaube der FM 453 und stecken Sie die D Sub 2 Arretieren Sie den Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Abdeckhaube 3 ffnen Sie die Frontt r des FM STEPDRIVE und stecken Sie die D Sub Stecker am Schrittantrieb an 4 Arretieren Sie den Stecker mit Hilfe der R
261. hen automatischer Satzvorlauf automatischer Satzr cklauf Restart Istwert setzen r ckg ngig sense fe msn Gebete 2 N Geschwindigkeitsstufe 2 Spannungs Frequenzstufe 1 Spannungs Frequenzstufe 2 MDI Satz u MDI Satz fliegend 16 Programmanwahl Programmnummer 17 Programmanwahl Satznummer Programmanwahl Richtung Teach In Programmnummer 19 Tabelle 8 2 Adresse Variable absolut Typ 23 BYTE 16 BOOL 40 0 40 6 41 6 16 BOOL 43 0 43 1 43 2 43 3 43 5 43 6 44 DINT 48 DINT 86 DWORD 90 DWORD 94 DWORD 98 DWORD 102 DWORD 106 STRUCT NC Satz 152 STRUCT NC Satz 172 BYTE 173 BYTE 174 BYTE 180 BYTE 181 BYTE Teach In Satznummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 2 Variable f r Anwender DB Fortsetzung Adresse Variable Auftrags 16 BOOL Funktionsbits f r das Anwenderprogramm 390 0 MD schreiben 390 1 MD lesen 390 2 MDI Satz bertragen 390 3 Programmanwahl bertragen 390 4 Teach In bertragen 390 5 Schrittma bertragen 390 6 Geschwindigkeitsstufen bertragen 390 7 Spannungs Frequenzstufen bertragen 391 0 MDI Satz fliegend bertragen 391 1 Istwert setzen bertragen 391 2 Nullpunktverschiebung bertragen 391 5 Diagnosealarm 391 6 Datenfehler 391 7 Bedien und Fahrfehler 392 WORD MD Nr 394 DINT MD Wert 398 BYTE SM Nr 16 BOOL BA
262. hinenachse und der ge w nschten Wegaufl sung A A 2 Positioniergenauigkeit mm inch grd ergibt sich eine Berechnung der ben tigten Impulszahl pro Geberumdrehung nach folgender Beziehung Beispiel metrisches Me system Inkrementalgeber Absolutgeber SSI Schrittmotor ohne Geber ohne Geber S o Simi S o Simm CE o Simm 4 igs A mm igs A mm igs A mm Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 59 Beschreibung der Funktionen Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die in dieser Berech nung verwendeten Daten und ihre Bedeutung Die Zuordnung zu den Maschi nendaten MD finden Sie in den Punkten Funktionsparameter Sym Bedeutung bol Ic Inkremente pro Geberumdrehung Inkrementalgeber SG Anzahl Schritte pro Geberumdrehung Absolutgeber Ss Anzahl Schritte pro Schrittmotorumdrehung MD52 S Weg pro Spindel bzw Rundtischumdrehung mm U inch U grd U A geforderte Aufl sung mm inch grd 4 Impulsvervielfachung konstant igs bersetzung zwischen Geber und Mechanik Anzahl Geberumdrehung Anzahl Geberumdrehung 6 Anzahl Geberumdrehung ZW Spindelumdrehung Rundtischumdrehung _ Wenn sich dabei un bliche Impuls bzw Schrittzahlen ergeben so ist der Geber mit der n chsth heren Impuls oder Schrittzahl zu w hlen Geber und Es ist nur der 1 1 Anb
263. hlen e Betriebsart anw hlen e Simulation ein falls Betriebsfall gew nscht e Resglerfreigabe e Achsfreigabe e Override 1 100 Sie bedienen die Schaltfl chen R und R in der Betriebsart Tippen wie folgt 1 R oder R mit der Maus anw hlen 2 mit der Leertaste bet tigen Start oder Stop k nnen Sie mit der Maus oder bei angew hlter Schaltfl che mit der Leertaste bet tigen Die digitalen Ausg nge werden im Stop Zustand der CPU nicht gesetzt Bei Bet tigen folgender Schaltfl chen werden Ihnen Dialoge angeboten e Istwert setzen e Istwert flieg e BzPkt setzen e Nullpktver N Warnung Wenn Sie die Achse direkt bewegen ohne Simulation sollten Sie aus Si cherheitsgr nden f r eine m gliche Hardwareabschaltung in Gefahrensitua tionen sorgen Hinweis Wenn Sie mit der Inbetriebnahme Oberfl che die FM 453 im STOP der CPU bedienen dann die CPU in RUN schalten und anschlie end in Ihrem AWP ber TFB TEST_EN sofort wieder auf die Inbetriebnahme Oberfl che z B Anwendungsbeispiel 3 im AWP eingebunden umschalten dann m ssen Sie folgendes beachten Sie m ssen in der Inbetriebnahme Oberfl che die Betriebsart nochmals anw hlen oder die Inbetriebnahme Oberfl che schlie en und erneut aufrufen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 10 C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453
264. hnische Daten Anschlu werte Ma e und Gewicht Speicher f r Para metrierdaten FM Zyklus Antriebs Schnitt stelle Technische Daten Anschlu werte Stromaufnahme aus 5 V R ckwandbus Verlustleistung max 1 6 A Nennstrom 8 W Hilfsspannung 1L 4L e dynamischer Bereich statischer Bereich Stromaufnahme 1L bei Nennspannung Erzeugung Geber Versorgungsspannung aus 1L Stromaufnahme 2L 4L bei Nennspannung digitale Eing nge Kanal 1 bis 3 Technische Daten zu Ma e und Gewicht Abmessungen B x H x T mm DC 24V 18 5 30 2 V incl Welligkeit 20 4 28 8 V max 1 0 A bei 24 V Geber max 0 4 A bei 5 V Geber max 2 A je Kanal 50 x 290 x 210 Gewicht g ca 1620 RAM Speicher 64 KByte in Summe f r die Parametrierdaten der 3 Kan le FEPROM f r remanentes Speichern der Parametrierdaten 3ms Servoantrieb Sollwertsignal Nennspannungsbereich Ausgangsstrom Relaiskontakt Reglerfreigabe Schaltspannung Schaltstrom Schaltleistung Kabell nge Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Technische Daten Schrittantrieb Ausgangssignale 5 V nach RS422 Norm Differenzausgangsspannung Von min 2 V R 100 Q Ausgangsspannung 1 Von typ 3 7 V lo 30 mA Ausgangsspannung 0 VoL typ 1 1 V l 30 mA Bereitschaftssignal READY1 Antriebsbereitschaft 35 m bei
265. hrspiel oder Lose Bei Anordnung des Lageme gebers am zu positionierenden Maschinenteil z B Schlitten direkte Anordnung beeintr chtigt die Lose den erzielbaren K Faktor Wird jedoch der Lageme geber am Antriebsmotor angebracht indirekte Anordnung ist ein hoher K Faktor erzielbar allerdings auf Ko sten von nicht in der Lageregelung erfa baren Positionsabweichungen Ein in MD30 eingetragener Losebetrag wird abh ngig von der aktuellen Verfahr richtung der Achse durch den Lageregler korrigierend verrechnet wobei eine ann hernde Kompensation des Losebetrages bei der Positionierung erzielt wird In MD31 wird die losefreie bzw me wertrichtige Verfahrrichtung der Achse gekennzeichnet Bei MD31 0 gilt diejenige Richtung als losefrei welche der Richtung der Achsbewegung bei Aufnahme der Synchronisation entspricht Das entspricht in Abh ngigkeit des MD18 folgender Zuordnung MD18 0 2 4 8 Plus Richtung losefrei MD18 1 3 5 9 Minus Richtung losefrei OT temo _ Weva 1 000 000 1 000 000 MSR 31 Richtungsbezug der Lose 0 wie Referenzpunktfahrt nur bei Inkrementalgeber Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 7 3 Schrittmotorsteuerung bersicht Im gesteuerten Betrieb des Schrittmotors wird die Achse ber die Frequenz ausgabe der Puls Richtungs Schnittstelle quasi mit abgez hlte
266. ht Was kann die FM 453 Wo kann die FM 453 eingesetzt werden Die FM 453 ist eine mikroprozessorgesteuerte Positionierbaugruppe f r die Ansteuerung von Servo und oder Schrittantrieben Die Baugruppe besitzt drei voneinander unabh ngige Kan le Achsen Die Ansteuerart je Kanal wird durch die Parametrierung festgelegt Die FM 453 ist eine leistungsf hige Baugruppe f r das Aufgabengebiet La gegeregeltes Positionieren bzw Positionieren mit Schrittantrieb Die Baugruppe arbeitet selbstst ndig und wird ber das Anwenderprogramm im System SIMATIC S7 400 gesteuert Es k nnen Rund und Linearachsen lagegeregelt bzw gesteuert mit Istwert mitf hrung betrieben werden Die FM 453 verf gt ber verschiedene Betriebsarten Die Baugruppe besitzt einen nicht fl chtigen Datenspeicher zum Speichern der Parametrierdaten e Die FM 453 ist wartungsfrei keine Batterie e ber eine systemkonforme Parametrierung erfolgt die Einbindung und Anpassung an Anwendergegebenheiten Die FM 453 ist einsetzbar sowohl f r einfache Positionierungen als auch f r komplexe Verfahrprofile mit h chsten Anspr chen an Dynamik Genauigkeit und Geschwindigkeit Sie ist auch geeignet f r Positionieraufgaben in Ma schinen mit hohen Taktraten Typische Einsatzm glichkeiten der Positionierbaugruppe sind e Transferstra en e Montagelinien e Pressen e Holzbearbeitungsmaschinen e Handhabungsger te e Beschickungseinrichtungen e Hil
267. ht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen Rundachsende Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung sieh Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 10 0A Gebertyp Ursache unzul ssiger Gebertyp Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 11 0B Weg pro Geberumdrehung 12 0C Restweg pro Geberumdrehung 13 0D Inkremente pro Geberumdrehung 14 0E Anzahl Umdrehungen Absolutgeber Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung bei Nr 11 12 13 siehe Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 15 0F Baudrate Absolutgeber Ursache unzul ssige Baudrate Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 16 10 Referenzpunktkoordinate 17 11 Absolutgeberjustage Ursache unzul ssiger Wertebereich Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 18 12 Art der Referenzpunktfahrt RMS Ursache unzul ssige Art der Referenzpunktfahrt oder DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen u
268. ich zu den Technologiefunktio nen folgende Bausteine ben tigt DB I Anwender DB FC 100 Aufrufbeispiel e OB 1 Zyklus OB 40 Proze alarm OB 82 Diagnosealarm und OB 100 Neustart Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 6 41 Programmieren der FM 453 6 42 Folgende Betriebsarten werden im Beispiel unterst tzt e Tippen e Referenzpunktfahrt e MDI Satz e Automatik Desweiteren werden die dazugeh rigen Daten nach Setzen der entsprechen den Schreibmerker geschrieben Geschwindigkeitsstufen MDI Satz Einzeleinstellungen Einzelkommandos und Programmanwahl Erfolgt keine Bedienung der Schreibauftragsmerker M17 4 bis M17 7 dann werden nur Steuer R ckmeldesignale bertragen Ist der Merker DATEN LESEN M17 3 gesetzt dann werden Daten gelesen Grundbetriebsdaten Ein Diagnosealarm kann durch Setzen des Merkers RESTART M17 0 quittiert werden F r die spezielle Fehlerauswertung ist am Ende des FC 100 ein Beispiel zum Aufruf des Datensatzes 162 Fehlerauswertung von Bedien Fahrfehler aufgef hrt Analog ist der Datensatz 163 Fehlerauswertung von Datenfehler und der Datensatz 164 Fehlerauswertung von Betriebsfehler aufzurufen Im OB 100 sind einige Voreinstellungen f r Geschwindigkeitsstufen MDI Satz Reglerfreigabe Einzeleinstellungen Reglerfreigabe Simulation Betriebsart beim Start ist die Betriebsart Tippen aktiv Betriebsarte
269. ick auf Crimpseite Blick auf Crimpseite 3 1 50poliger D SUB 15poliger D SUB D 230 Buchsenleiste Buchsenleiste oS 22 Anschlu seite metal Anschlu seite metal a lisiertes Geh use mit lisiertes Geh use mit SR Schraubverriegelung Schraubverriegelung o s 6FX2 003 0AA00 6FC9 348 7HX o ER N _ Leitungen paarweise verdrillt und geschirmt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 B 9 Steckleitungen Bestellhinweise B 10 Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels betr gt 35 m Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 3AB03 1 Best Nr E86060 K4490 A001 A4 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z 1 Katalogeintrag in Vorbereitung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Abk rzungsverzeichnis AG AS AWL AWP BA BA T BA STE BA REF BA SM BA A AE BIE B amp B BP BT CPU DAC DFC DB DBB DBX DB MD DB SM DB WK DB NC DB SS DEKL Ausgangsparameter Automatisierungsger t Automatisierungssystem Anweisungsliste Anwenderprogramm Betriebsart Betriebsart Tippen Betriebsart Steuern Betriebsart Referenzpunktfahrt Betriebsart Schrittma fahrt relativ Betriebsart Automatik Automatik Einzelsatz Bin rergebnis Ger
270. ie rung Es sind 1 bis 100 Schrittma e m glich iche Kap 53 2 nderungen sind in allen BA auch in der BA Schrittma fahrt relativ w hrend der Bewegung m glich Die nderungen von Schrittma en m ssen immer abgeschlossen sein bevor in der BA Schrittma fahrt relativ eine neue Bewegung gestartet wird Ist dies nicht der Fall erfolgt die Fehlermeldung Schrittma nicht vorhan den Kl 2 Nr 13 DB WK Werkzeugkorrekturdaten DB Nr 1220 f r Kanal 1 DB Nr 1520 f r Kanal 2 DB Nr 1820 f r Kanal 3 Bausteingr e gerundet in Byte 310 Die Anwendung der Werkzeugl ngenkorrektur und der Verschlei werte sind in Kap 10 1 beschrieben Es stehen maximal 20 Korrek tur bzw 20 Verschlei werte zur Verf gung Werkzeugkorrekturdaten werden f r die Betriebsart Automatik und Automatik Einzelsatz ben tigt nderungen sind in allen BA und w hrend der Bewegung m glich Erfolgen nderungen bei eingeschalteter Werkzeugkorrektur w hrend des Startens bzw an Satz berg ngen interner Zugriff auf Korrekturwerte kommt es zur Fehlermeldung Werkzeugkorrektur wert nicht vorhanden K1 3 Nr 35 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 5 7 Parametrieren der FM 453 Tabelle 5 1 Datenbausteine der FM 453 Fortsetzung Datenbaustein Bedeutung DB NC Verfahrprogramme Programm Nr 1000 DB Nr 1001 1199 f r Kanal 1 Programm Nr
271. ie EG Konformit tserkl rungen werden gem der obengenannten EG Richtlinie Artikel 10 f r die zust ndigen Beh rden zur Verf gung gehalten bei SIEMENS Aktiengesellschaft Bereich Automatisierungstechnik AUTE 148 Postfach 1963 D92209 Amberg Sollten Sie im Umgang mit dem Handbuch auf Probleme oder Fragen sto en so wenden Sie sich bitte an die auf dem R ckmeldeblatt am Schlu des Handbuches angef hrte zust ndige Dienststelle Bei R ckfragen wenden Sie sich bitte an Test Hotline 0911 895 7000 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Inhaltsverzeichnis 1 Produkt bersicht 4 4 u ee aia 1 1 Die FM 453 im Automatisierungssystem 87 400 22222 eeae 1 2 Darstellung der Baugruppe 22 222 eeee nennen een nennen nenn 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen je Kanal Grundlagen zum Positionieren anssnennenunnnn nun nn nun nun Ein und Ausbauen der FM 453 zeenueenuneennnnen nennen nn nenn 3 1 Einbau der FMA53 222ueenneeenn nennen een nenn rennen 3 2 Ausbau der FM 453 2 222 ueeeeenenee nenne nennen nennen 3 3 Baugruppentausch o2 2s une een anne nn 4 Verdrahten der FM 453 zunsunenunnennen en nenn nenn nenn nennen 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 453 2 n2nssnennnennnnn nenn 4 2 Beschreib
272. ie Funktionsabl ufe ohne Antrieb und Me system testen e Alle digitalen Eing nge auswerten Achtung sollen Abl ufe simuliert werden die solche Signale benutzen sind diese an den Eing ngen der FM 453 anzuschalten z B f r Referenzpunktfahrt e Servo simuliert eine Regelstrecke Regler bereit ist hierf r nicht erforder lich e Die Einstellung ist ein ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 e Alle internen Funktionsabl ufe verhalten sich wie im Normalbetrieb Beim Ausschalten der Einstellung wird die Achse intern zur ckgesetzt siehe Restart Kapitel 9 3 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 41 Beschreibung der Funktionen 9 3 3 Einzelkommandos Auftrags Nr 11 bersicht Aufruf der einzel nen Kommandos Maschinendaten aktivieren 9 42 Mit dieser Funktion k nnen Sie Einzelkommandos an die FM 453 bertra gen Diese Kommandos sind e Maschinendaten aktivieren e Restweg l schen e automatischer Satzr cklauf e automatischer Satzvorlauf e Restart e Istwert setzen r ckg ngig Die einzelnen Kommandos werden aktiviert wenn der entsprechende Daten satz zur FM 453 bertragen ist Die Kommandos werden nach Ausf hrung in der FM 453 gel scht Nachdem Sie die Maschinendaten MD oder den MD Satz ber PG nach geladen haben m ssen diese aktiviert werden Bei Erstparametrierung erfolgt die bertragung der Maschinendaten automati
273. ie Hardware und die Funktionen der Baugruppe FM 453 F r den Aufbau die Programmierung und die Inbetriebnahme einer SIMATIC S7 400 mit FM 453 ben tigt der Anwender Kenntnisse ber SIMATIC S7 Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Programmierger t PG Programmieren mit STEP 7 Projektierung der Oberfl che einer Bedientafel Die Struktur und die Darstellungsweise der Informationen in dem Handbuch richtet sich nach dem Einsatzgebiet der FM 453 und nach der T tigkeit des Anwenders Dabei wird unterschieden zwischen Montieren Diese T tigkeiten umfassen die Montage und die Verdrahtung der FM 453 Programmieren Diese T tigkeiten umfassen die Parametrierung und Programmierung der FM 453 Fehlersuche und Diagnose Diese T tigkeiten umfassen die Fehlersuche und die Fehlerbehebung im Hardwareaufbau der Baugruppe und deren Komponenten und in der Programmierung Handhabung und Steuern der Baugrup penfunktionen Bedienen Diese Anwender bedienen die FM 453 Der Bediener setzt sich demzu folge nur mit der Steuerung der Positionierauftr ge auseinander Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Vorwort CE Kenn zeichnung Ansprechpartner Hotline Unsere Produkte erf llen die Anforderungen der EG Richtlinie 89 336 EWG Elektromagnetische Vertr glichkeit und die dort aufgef hrten harmonisier ten europ ischen Normen EN D
274. ie Steuerhandlung 3 und Position wird gestartet Nach Abschlu der M Funktionsausgabe wird das Programm fortgesetzt FR bzw FR werden aktiviert und PEH zur ckgesetzt 9 32 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 8 Steuerhandlung 5 Verfahrsatz mit Verweilzeit Pegel R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fah ren Minus FR Verweilzeit l uft T L Position erreicht Halt PEH Steuersignal Einlesefreigabe EFG R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fah ren Minus FR Position erreicht Halt PEH Steuerhandlungen f r die BA Automatik Beispiele Fortsetzung Erl uterung W hrend der Bearbeitung eines Verfahrsatzes mit Verweilzeit wird entsprechend der Zeitdauer der Verweilzeit to T L und PEH ausgegeben w hrend Programmbearbeitung Sonderfall Wird w hrend der Programmbearbeitung die EFG wegge nommen so wird der aktuelle Satz bis zu seinem Ende abge arbeitet und danach die Programmbearbeitung angehalten FR bzw FR werden zur ckgesetzt PEH wird angesteuert Steuersignal Einlesefreigabe EFG R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fah ren Minus FR Position erreicht Halt PEH Mit der EFG findet das Programm seine Fortsetzung FR bzw FR werden zur ckgesetzt PEH wird zur ckgesetzt Steuerhandlung 8 Stop w hrend der Positio
275. ie ent sprechende elektrische Leistung zur Verf gung Das Leistungsteil kann sein e Servoantrieb z B SIMODRIVE 611 A e Schrittantrieb z B STEPDRIVE Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 2 2 C79000 G7000 C453 01 Grundlagen zum Positionieren Motor Geber CPU Mech bertra gungselemente Peripherie Der Motor wird vom Leistungsteil angesteuert und treibt die Achse an Der Motor kann sein e Servomotor z B 1FT5 e Schrittmotor z B SIMOSTEP Der Geber erfa t die Bewegung der Achse Er liefert Impulse zur FM 453 Die Anzahl der Impulse ist proportional zur bewegten Strecke Schrittmotor betrieb ist auch ohne Geber m glich Die CPU f hrt das Anwenderprogramm aus Zu den mechanischen bertragungselementen geh ren neben der Achse auch Getriebe und Kupplungssysteme Alle anderen zus tzlichen Einrichtungen werden unter dem Begriff Periphe rie zusammengefa t Haupts chlich geh ren dazu e die Endschalter zum Begrenzen des Positionierbereiches Sicherheitsein richtungen e das PG PC dient zum parametrieren mit der Parametriersoftware FM 453 parametrieren programmieren der FM 453 mit Funktionsbausteinen Test Inbetriebnahme Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 2 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Ein und Ausbauen der FM 453 bersicht Projektier
276. ieb nehmen der FM 453 7 3 11 Aktivierung der Schrittmotordiagnose bersicht Boost Dreh berwachung 7 40 Nach abgeschlossener Optimierung der Schrittmotorsteuerung aktivieren Sie bei Bedarf die Schrittmotordiagnosen Das Boostsignal wird auf seine Aktivzeit hin berwacht um den Antriebsmo tor vor bererw rmung zu sch tzen Entnehmen Sie die Angaben f r die maximale Boostdauer absolut und relativ den Angaben der Schrittantriebsdokumente und tragen diese in die daf r vor gesehenen Maschinendaten MD48 und MD49 ein Bei parametrierter Boostfunktion l st die FM 453 im Falle der zeitlichen berziehung der Aktivphase n des Boostsignals die Fehler Boostdauer ab solut bzw Boostdauer relativ aus Pr fen Sie nach vollzogener Parametrierung die Diagnosefunktion auf ihre Wirksamkeit durch ein geeignetes Testprogramm bei welchem im technolo gischen Ablauf besonders gro e Anteile an Beschleunigungs und Bremspha sen auftreten Diese Diagnosefunktion ist nicht aktivierbar in der Ansteuerart MD61 1 und Geber Die Aktivierung erfolgt ber die Funktion Einzeleinstellung Dreh berwa chung Funktionsbeschreibung der Dreh berwachung siehg Kapitel 9 7 3 Bei programmierter Funktion Dreh berwachung l st die FM 453 im Falle wenn der Schrittmotor der gesteuerten Bewegungsvorgabe nicht folgen kann den Fehler Dreh berwachung aus Pr fen Sie die Wirksamkeit der Diagnosefunktion indem Sie z B
277. ieben im Kapitel 9 2 6 Mit diesem Kommando k nnen Sie die Achse r cksetzen Sollwertausgabe wird unterbrochen Der momentane Bearbeitungszustand wird abgebrochen und bei Inkre mentalgebern wird die Synchronisation gel scht Aktive Korrekturen werden gel scht Quittungssignal f r alle Fehler Die durch die Funktionen Istwert setzen und fliegendes Istwert setzen ge nderten Koordinate k nnen Sie mit diesem Kommando wieder auf den urspr nglichen Wert wenn die Achse im Stillstand ist zur cksetzen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 43 Beschreibung der Funktionen 9 3 4 Nullpunktverschiebung Auftrags Nr 12 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie den aktuellen Nullpunkt verschieben Funktion der Null Die An Um und Abwahl einer Nullpunktverschiebung wird mit der punktverschie n chsten Positionierung wirksam Bei einer Nullpunktverschiebung wird die bung momentane Verschiebung des Koordinatensystems zur ckgenommen voraus gesetzt es ist eine Nullpunktverschiebung bereits aktiv gewesen und die ange gebene Verschiebung relativ ausgef hrt Alle Koordinaten Softwareend schalter Referenzpunkt und Istwert werden dementsprechend aktualisiert Beispiel zur Nullpunktverschiebung Maschinen Arbeitsbereich Zielposition Arbeitsbereich achse Anfang 0 120 Ende 200 Istposition 100 Nullpunktversch um 50 Verschiebung
278. iese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 453 an LED EIN interne Fehler Diagnosealarm interner Fehler Zur Beseitigung des Fehlers siehe Fehlerliste Tab 11 4 EXTF rot Sammelfehler f r Diese LED zeigt einen externen Kanal Fehler an LED EIN externe Fehler Diagnosealarm externer Fehler oder externer Kanalfehler Zur Beseitigung des Fehlers siehe Fehlerlistd Tab 11 4 STAT gelb Diagnose Diese LED zeigt verschiedene Statuszust nde Blinken an LED EIN Diagnosealarm externer Fehler oder externer Kanalfehler Zur Beseitigung des Fehlers siehe Fehlerlistd Tab 11 4 Das Blinken dieser LED bei gleichzeitig aktivierter LED INFT zeigt LED blinkt einen Systemfehler an Sollte dies der Fall sein so wenden Sie sich bitte an die zust ndige Vertriebsabteilung wobei die genauen Umst nde die zum Fehler f hrten von gro er Wichtigkeit sind Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 4 C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung 11 2 2 Diagnosealarm bersicht Interne Fehler externe Fehler und externe Kanalfehler werden dem System falls alarmf hig ber Diagnosealarme mitgeteilt siehe Diagnosealarmdaten abelle 11 4 Voraussetzung ist die Diagnosealarmmeldung wurde bei der Konfiguration siehe Kapitel 5 2 aktiviert Falls das System nicht alarmf hig ist k nnen die Diagnosealarmdaten mit FC 6 zyklisch ausgelesen werden Die Diagnosealarme werden durch Setzen der entsprechenden Byte Bi
279. ind in den Tabellen 11 4 11 5 nach der Fehlerklasse aufgelistet Tabelle 11 4 Diagnosealarm Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 01 interne Fehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 2 1 Kommunikationsst rung INTF 021 Ursache MPVK Bus Kommunikation gest rt St rung durch unbekannten Vorgang a Wirkung Behebung Anschlu berpr fen e PG CPU berpr fen e BG Aus Einschalten e Baugruppe tauschen 2 3 interne Zeit berwachung Watch Dog 3033 Ursache starke St reinfl sse auf die FM 453 Fehler in der FM 453 Wirkung Abschaltung der gesamten FM 453 e LED Anzeigen INTF EIN STAT Blinkzyklus JW L JN L Behebung Beseitigung von St reinfl ssen e Die Fehler sollten bei Beachtung des vorliegenden Handbuches nicht auftreten Sollte dies doch der Fall sein so wenden Sie sich bitte an die zust ndige Vertriebsabteilung wobei die genauen Umst nde die zum Fehler f hrten von gro er Wichtigkeit sind e Tauschen der FM 453 Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 11 9 Fehlerbehandlung Tabelle 11 4 Diagnosealarm Fortsetzung Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 01 interne Fehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 2 4 Baugruppeninterne Versorgungsspannung ausgefallen 8034
280. ist das Wegfahren in den Arbeits bereich m glich KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 13 Fehlerbehandlung Tabelle 11 5 Betriebsfehler Fortsetzung E Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Meldung Anzeige Betriebsfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 nl Drehrichtung Antrieb 1 01 11 0B Ursache Antrieb bewegt sich in die falsche Richtung Wirkung Behebung e Antrieb kontrollieren e MDI19 kontrollieren oder korrigieren e Weiterarbeit nach Restart ber das Anwenderprogramm Diagnose alarm 12 0C 1 01 90 99 5A 63 Stillstandsb ereich Ursache Bei abgeschalteter Reglerfreigabe bzw bei erreichtem Achsstill stand im PEH Zielbereich wurde der Stillstandsbereich verlassen Wirkung Behebung Systemfehler Ursache Wirkung Behebung e elektrische und mechanische Antriebsausschaltung kontrol lieren Klemmen Verbindungskabel Stellerfunktionen e MD26 anpassen interne Fehler der Baugruppe undefinierte Wirkungen m glich Die Fehler sollten bei Beachtung des vorliegenden Handbuches nicht auftreten Sollte dies doch der Fall sein so wenden Sie sich bitte an die zust ndige Vertriebsabteilung wobei die genauen Umst nde die zum F
281. ition zum Geberistwert an diesem Punkt der Achse die Zuord nung des Geberistwertes zum Referenzpunkt der Achse berechnet und in das MD17 eingetragen wird Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 49 Beschreibung der Funktionen 9 3 10 Me werte Aktivieren der Me funktion Auslesen der Me werte Voraussetzung Funktionsbe schreibung 9 50 Mit Aufruf des FC 2 und Auftrags Nr 10 Einzeleinstellungen kann eine L ngenmessung oder fliegendes Messen aktiviert werden Da beide Funktionen den gleichen digitalen Eingang der FM 453 benutzen kann nur eine Funktion gleichzeitig ausgef hrt werden Bei Doppelaktivie rung werden beide Funktionen inaktiv geschaltet Es erfolgt eine Fehlermel dung Mit Aufruf des FC 5 k nnen Sie im Ergebnis der Ausf hrung der Funktio nen L ngenmessung und fliegendes Messen Me werte aus der FM 453 auslesen F r die Ausf hrung der Funktion Messen m ssen folgende Voraussetzun gen erf llt sein 1 Anschlu eines prellfreien Schaltsignalgebers Me taster an einem digi talen Eingang der FM 453 2 Parametrierung Messen f r diesen Eingang im MD34 Die Me funktionen k nnen in allen Betriebsarten ausgef hrt werden Eine ausgef hrte Messung wird durch das R ckmeldesignal ME und optional durch Proze alarm gemeldet fliegendes Messen An jeder steigenden Flanke des Me tasters wird der mo
282. ittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 33 In Betrieb nehmen der FM 453 7 3 8 Inbetriebnahme der Schrittmotorsteuerung bersicht Die durch die FM 453 aus regelungstechnischer Sicht rein gesteuert betrie bene Schrittmotorachse hat folgende Struktur 5 j ae E i i g Motor und FM 453 Antrieb Phasenstromsteuerung Maschine PULS Iph So _ Richtung Bestromungs Strom gt position Schrittmotor muster Z hler ae regler M steuerung i Soll geschwin PWM digkeit BOOST lpn Phasenstromsollwerte der n Statorwicklungen Bild 7 18 Struktur der Schrittmotorachse 7 34 Das dynamische Verhalten der Achse wird von maschinenbauseitigen Eigen schaften der Mechanik wie Reibungen Lose Torsionen usw bestimmt Die FM 453 als Steuerbaugruppe hat sich bzgl der Parametrierung diesen Gege benheiten unterzuordnen Nach vollzogener Grundinbetriebnahme gem Kapitel 7 3 3 kolte nun eine auf diese Gegebenheiten sowie auf die Techno logie abgestimmte Optimierung der Parametrierung erfolgen F r unterschiedliche technologische Anwendungsf lle werden verschiedene Anforderungen an die Achsdynamik gestellt Beurteilungskriterien f r die Qualit t des Positioniervorganges k nnen sein Beurteilungskriterien f r die Qualit t des Positioniervorganges k nnen sein e stetiger Beschleunigungsverlauf weiches Fahrverhalten e gute Gleichf rmigkeit
283. itung im FM 453 erfolgt ber die Funktionskomplexe Interpolation Lageregelung bzw Schrittmotorsteuerung Stellsignaltreiber und Antriebsanschaltung Die Funktionskomplexe Lageregelung oder Schritt motorsteuerung sind alternativ in Abh ngigkeit der Ansteuerungsart MD61 aktiv Bild 9 6 gibt Ihnen eine bersicht im Zusammenwirken der Funktions komplexe Detaillierte Ausf hrungen zu den einzelnen Funktionskomlexen im Zusammenwirken mit den jeweiligen Maschinendaten werden in den nachfolgenden Kapiteln gemacht MD61 oder Sollwert in l BA Steuern Schrittmotor nri steuerung Sollposition MD61 7 TE a i Stellsignal htriebs Interpolation TAN anschaltung Sollgeschwindigkeit Lageregelung MD61 oder 1 vom Geber zum Antrieb Istwert Stellwert Beispiel Kanal 1 Bild 9 6 bersichtsbild der Funktionskomplexe zur Sollwertverarbeitung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 70 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 7 1 Interpolation bersicht Im Funktionskomplex Interpolation erfolgt die Generierung eines Sollposi tionsverlaufes als Funktion der Zeit zur Vorgabe an den Lageregelkreis bzw an die Schrittmotorsteuerung Bei aktivierten Softwareendschaltern wird die Verfahrbewegung entsprechend auf diesen Arbeitsbereich begrenzt Sollposition AN ADN Softwareend Geschwindig gt 5
284. keit Anwenderhandha bung Steuerhandlungen In der Betriebsart Tippen werden Verfahrbewegungen der Achse ber die Richtungstasten R oder R und durch die Geschwindigkeit vorgegeben Bevor die Achse verfahren werden kann m ssen erst die Geschwindigkeiten 1 und 2 an die FM 453 bertragen werden mit Auftrags Nr 1 Mit dem Betriebsartenparameter BP kann zwischen zwei voneinander unab h ngigen Geschwindigkeiten Stufe 1 und Stufe 2 gew hlt werden Die Geschwindigkeit kann zus tzlich ber Override beeinflu t werden und ist w hrend der Bewegung nderbar untere Eingabegrenze obere Eingabegrenze MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch den Anwender Ausl sung der Be Auswahl der Stufe Geschwindigkeit wegung Richtung R oder R Wert der Geschwindigkeitsstufe 1 pegelgesteuert Wert der Geschwindigkeitsstufe 2 Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Voraussetzung e Die FM 453 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal FC MODE_WR Stop STP 0 Steuersignal FC MODE_WR e Reglerfreigabe RF 1 FC MODE_WR Auftrags Nr 10 e Geschwindigkeitsstufen 1 und 2 sind bertragen mit FC MODE_WR Auftrags Nr 1 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 13 Beschreibung der Funktionen
285. kmeldesignale Startfreigabe SFG Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL 9 24 Die Achse wird verfahren W hrend der Verfahrbewegung wird ein Fehler gemeldet FR und BL werden weggenommen und BFQ FSQ wird gesetzt Nachdem der Fehler quittiert wurde wird die Startfreigabe gesetzt Mit R kann die Bewegung wieder neu gestartet werden FR und BL werden angesteuert SFG wird zur ckgenommen W hrend der Verfahrbewegung wird die BA abgew hlt Die Achse wird ber die Bremsrampe angehalten FR und BL werden gel scht Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 2 5 MDI Manual Data Input bersicht In der Betriebsart MDT ist es m glich Einzelpositionierung ber Ver fahrs tze mit relativer oder absoluter Wegl nge durchzuf hren Diese Ver fahrs tze werden vom Anwenderprogramm bereitgestellt Die Satzstruktur des MDI Satzes und des MDI Satzes fliegend ist identisch MDI Satz Der MDI Satz ist strukturidentisch zum Verfahrprogrammsatz siehe Kap 10 jedoch ohne Programmnummer und ohne Satznummer Vom Anwenderprogramm wird der MDI Satz Auftrags Nr 6 an die FM 453 bergeben und kann danach zur Abarbeitung g
286. korrekturdaten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Index 5 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 S lt 2 02 07 7000 000 7070 0000 0000 0000 0000 00000000000 0000000000000 0000000000 An Siemens AG AUTE 146 stliche Rheinbr ckenstr 50 76181 Karlsruhe Absender Ihr Name Ihre Funktion Ihre Firma Stra e Ort Telefon Bitte kreuzen Sie Ihren zutreffenden Industriezweig an O Automobilindustrie O Pharmazeutische Industrie O Chemische Industrie O Kunststoffverarbeitung O Elektroindustrie Papierindustrie O Nahrungsmittel O Textilindustrie O Leittechnik O Transportwesen O Maschinenbau O Andere O Petrochemie Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo und Schrittantrieb C79000 G7000 6453 01 Vorschl ge und Anmerkungen zur Anwenderdokumentation Ihre Anmerkungen und Vorschl ge helfen uns die Qualit t und Benutzbarkeit unserer Dokumentation zu verbessern Bitte f llen Sie diesen Fragebogen bei der n chsten Gelegenheit aus und senden Sie ihn an Siemens zur ck Geben Sie bitte bei den folgenden Fragen Ihre pers nliche Bewertung mit Werten von 1 gut bis 5 schlecht an Entspricht der Inhalt Ihren Anforderungen Sind die ben tigten Informationen leicht zu finden Sind die Texte leicht verst ndlich Entspricht der Grad der technischen Einzelheiten Ihren Anfo
287. krementalgeber bei Leitungsl ngen gr er als 25 m bzw 35 m einsetzen w hlen Sie einen Typ mit 24 V Versorgung Tabelle 4 10 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsfre quenz Geberart max Leitungsl nge Inkrementalgeber 500 kHz 35 m 1 25 MBit s 10 m Absolutgeber SSI 156 kBit s 250 m Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 18 C79000 G7000 0453 01 Verdrahten der FM 453 4 5 Anschlie en der Geber Verbindungskabel anschlie en Beachten Sie folgendes Hinweis Verwenden Sie nur geschirmte Leitung der Schirm mu mit dem metalli schen bzw metallisierten Steckergeh use verbunden sein Die als Zubeh r angebotenen konfektionierten Verbindungskabel bieten opti male St rsicherheit sowie ausreichend bemessene Querschnitte f r die Span nungsversorgung der Geber Bei offen verlegten Verbindungskabeln mu der Kabelschirm nahe der FM 453 und der Geber gro fl chig auf eine geerdete Schirmschiene aufge legt werden o00 o00 FM 453 Verbindungskabel Kanal 1 3 Jx je x3 N I E z B Inkremen
288. ktionen der Baugruppe 2 222neee nenn 11 2 Fehlermeldungen 22 sasne nennen nennen nenn 11 2 1 Fehleranzeigen durch LEDS 2uanssseneeeen nennen 11 2 2 Diagnosealarm uneesseeeeneenennne nennen nennen nenn 11 2 3 Fehlermeldung ber R ckmeldesignale 22 2csce nenn Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb i C79000 G7000 0453 01 IX Inhaltsverzeichnis 11 2 4 Meldung im Datenbaustein 2 sessseee nennen nennen nenn 11 8 11 2 5 _ Diagnosepuffer ansehen PG PC 2 2222 neeeeneee nenn 11 8 11 3 Fenlerlisten 2400 22H 22a ee renden Renee 11 9 11 3 1 Diagnosealarme 2nu2ss tira sran nennen nern nern nenn 11 9 11 3 2 Fehlermeldung 2 0 se Heer nennen nenn nennen nn 11 15 A Technische Daten zuususennnn nun nennen nenn nennen nenn B Steckleitungen u 2 2 ae ea u a B 1 Konfektionierte Leitung f r Inkrementalgeber mit RS 422 oder EXEn zum Anschlu von Linearma st ben 22e 2220 B 2 B 2 Konfektionierte Leitung f r Einbaugeber ROD 320 mit 17poligem Rundstecker 22 222222 eee seen nenne nennen B 3 B 3 Konfektionierte Leitung f r Absolutgeber SSI mit freiem Kabelende 2 2 42 een ae a e a EE a B 4 B 4 Konfektionierte Leitung f r Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le doa aa paa paa u Lea aka B 5 B 5 Konfektionierte Leitung f r Schrittantrieb FM STEPDRIVE 3 Kan
289. l F r eine besondere Fehlerauswertung im Anwenderprogramm stehen diese Fehler nummern im DS164 zur Verf gung Byte Bit 0 0 Baugruppen st rung Byte Bit 0 1 Byte Bit 0 2 Byte Bit 0 3 interner externer externer Fehler Fehler Kanalfehler Byte Bit 2 1 4 Byte Bit Byte Bit Byte Bit Byte Bit 3 2 6 8 0 7 10 0 7 12 0 7 Kanal 1 Kanal 2 Kanal 3 Bild 6 3 _Auswerten Diagnoseinformation Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Aufrufbeispiel Nachfolgend erhalten Sie ein Aufrufbeispiel f r FC DIAG_RD im OB 82 AWL Erl uterung S DIAG_READ Ansto der Lesefunktion CALL DIAG_INF Aufruf FC Diagnoseinformation DB_NO w 16 1 DB Nummer RET_VAL FEHLERCODE_LESEN Returnwert IN_DIAG DIAG_READ Ansto zum Lesen UN BIE Bin rergebnis sS FEHLER_LESEFKT Fehler bei der Initialisierung 6 4 2 FC DIAGL_INF FC 6 Diagnosealarmdaten im OB 1 lesen Aufgabe Funktionsweise Der Aufruf des FC DIAG_INF ist im OB 1 bzw auch in einer anderen zyk lischen Programmebene erlaubt Aufrufm glichkeit Parameter und Fehlerauswertung siehe Kapitel 6 4 1 Die Funktion arbeitet mit einem Anwender DB zusammen Die DB Nr wird bei Aufruf der Funktion mit dem Parameter DB_NO bergeben Das Lesen der Diagnosealarmdaten DIAGNOSTIC
290. ldesignale deutsch Bedeutung Steuersignale BP MODE PARA Betriebsartenparameter METER Geschwindigkeitsstufen 1 und 2 Spannungs Frequenzstufen 1 und 2 Schrittma auswahl 1 100 254 BA Betriebsart Codierung Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 Schrittma fahrt relativ 04 MDI 06 Automatik 08 Automatik Einzelsatz 09 R Richtung Plus R Richtung Minus ST START Start OVERR OVERRIDE Override AF DRV_EN Antriebsfreigabe SA SKIP_BLK Satz ausblenden EFG READ_EN Einlesefreigabe QMF ACK_MF Quittung M Funktion BFOQ FSQ OT_ERR_A Bedien und Fahrfehler quittieren TFB TEST_EN Umschalten P BUS Schnittstelle R ckmeldesignale MNR NUM_MF M Funktionsnummer BL WORKING Bearbeitung l uft SFG START_EN Startfreigabe BF FS OT_ERR Bedien Fahrfehler AMF STR_MF nderung der M Funktion PBR PR_BACK Programmbearbeitung r ckw rts PEH POS_ROD Position erreicht Halt FR GO_P Fahren Plus ME MSR_DONE Messung Ende Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 8 15 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 4 Steuer und R ckmeldesignale Fortsetzung deutsch Bedeutung SYN SYNC synchronisiert DF DATA_ERR Datenfehler FIWS FAVEL fliegendes Istwert setzen fertig TFGS TST_STAT Umschalten P BUS Schnittstelle erfolgt WFG WAIT_EN Warten auf externe Freigabe Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 16 C
291. ldesignalen angezeigt Mit Setzen des Einganges beginnt die Bewegung und die gespeicherte Startflanke wird gel scht ein Stop l scht ebenfalls die gespeicherte Startflanke 9 93 Beschreibung der Funktionen Externer Satz wechsel Fliegendes Istwert setzen Messen Referenzpunkt schalter f r Refe renzpunktfahrt Umkehrschalter f r Referenzpunktfahrt 9 8 2 Ausgabe von PEH FR FR SFG Ausgabe nde rung M97 bzw M98 Direktausgabe 9 94 siehe Kapitel 9 3 10 siehe Kapitel 9 2 3 siehe Kapitel 9 2 3 Funktionsbeschreibung digitale Ausg nge Auftrags Nr 15 Die R ckmeldesignale Position erreicht Halt PEH Achsbewegung vorw rts FR Achsbewegung r ckw rts FR und Startfreigabe SFG werden zus tzlich ber digitale Ausg nge ausgegeben Die Parametrierung der Ausgangszuordnung erfolgt ber MD35 Das R ckmeldesignal nderung der M Funktion AMF f r die M Funktio nen M97 bzw M98 wird als digitaler Ausgang ausgegeben Damit k nnen diese M Funktionen Schaltsignale ohne Verz gerung durch die Anwender Zykluszeit angewandt werden Die durch MD35 mit Direktausgabe parametrierten Ausg nge Q0 Q3 D_OUTI D_OUTA4 k nnen mittels Anwenderprogramm Auftrags Nr 15 direkt genutzt und ber die FM 453 mitgesteuert werden Da im Anwender DB f r Auftrag 15 und Auftrag 101 der gleiche Speicher benutzt wird d rfen die Auftr ge nicht gleichzeitig im Zyklus genutzt wer den
292. ldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 I 3 03 39 27 MDI Satz fliegend Position oder Verweilzeit falsch Ursache Position oder Verweilzeit liegt au erhalb der zul ssigen Werte Position 10 MSR Verweilzeit gt 100 000 ms Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 3 03 40 28 MDI Satz fliegend fehlerhaft Ursache falsche Satzsyntax Nr Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 03 61 3D Reglerfreigabe fehlt Ursache Fahrbefehl der Achse bzw Wegnahme der Reglerfreigabe ohne Reglerfreigabe w hrend Bearbeitung l uft au er BA Steuern Wirkung keine Achsbewegung bzw Anhalten der Achse dabei wird 3 3 die Reglerfreigabe bis zum er reichten Achsstillstand gehalten Behebung Reglerfreigabe ber das Anwenderprogramm setzen 03 62 3E Regler nicht betriebsbereit Ursache Start der Achse ohne bzw Abfall der Reglerbereitmeldung Reglerbereitmeldung w hrend Bearbeitung l uft Wirkung keine Achsbewegung bzw Achse wird angehalten mit Ist wert bernahme nach erreich tem Achsstillstand intern wie Nachf hrbetrieb Behebung Antrieb Verbindungskabel kontrollieren e Auswertung der Meldung Regler bereit kann durch MD37 ausgeschaltet werden 3 03 64 40 PEH Zielbereichs berwachung Ursache Nach Ende der Sollwertvorgabe an den Lagere
293. ler die beim Interpretieren von falschen Daten erkannt werden siehe Fehlerliste Tabelle 11 8 Fehlerreaktion Jede Fehlermeldung l st intern eine entsprechende Reaktion aus Tabelle 11 2 bersicht interne Reaktionen Fehlerreaktion Bedeutung Alles AUS Bewegungsstop ber Stellsignalrampe MD45 digitale Ausg nge abschalten Abschaltung der Reglerfreigabe SYN wird gel scht kein neuer Fahrauftrag m glich Vorschub STOP Bewegungsstop durch geregeltes Abbremsen Fahrauftrag wird abgebrochen und beendet Me werterfassung und Lageregelung werden fortgesetzt kein neuer Fahrauftrag m glich Warnung nur Meldung Bewegung bzw Steuerung der Achsen werden nicht beeinflu t Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 3 Fehlerbehandlung 11 2 Fehlermeldungen bersicht Es gibt folgende M glichkeiten die Fehler der FM 453 zu lokalisieren e Fehleranzeigen durch LEDs e Fehlermeldungen an das System und an das Anwenderprogramm AWP 11 2 1 Fehleranzeigen durch LEDs Status und Fehler Die FM 453 hat folgende Status und Fehleranzeigen anzeigen INTF EXTF STAT Bild 11 2 Status und Fehleranzeigen der FM 453 Bedeutung der Die Status und Fehleranzeigen sind in der Reihenfolge erl utert wie sie auf Status und Fehler der FM 453 angeordnet sind anzeigen Tabelle 11 3 Status und Fehleranzeigen INTF rot Sammelfehler f r D
294. ler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 8 0 Kabelbruch Inkrementalgeber 8090 oder 10 0 80B0 oder 12 0 Wirkung Ursache e Me systemkabel nicht gesteckt oder abgeschert e Geber ohne Quersignale e Anschlu belegung falsch Kabell nge zu gro 80D0 Behebung Geber und Me systemkabel kontrollieren Grenzwerte einhalten berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verantwortung des Betreibers ausgeblendet werden s1 Fehler Absolutgeber 8091 oder Ursache Der Telegrammverkehr zwischen FM 453 und dem Absolutgeber SST ist fehlerhaft oder unterbrochen 10 1 e Me systemkabel nicht gesteckt oder abgeschert 80B1 e unzul ssiger Gebertyp nur lt MD10 zul ssig oder e Geber falsch eingestellt programmierbare Geber 12 1 Telegramml nge MD13 MD14 falsch vorgegeben 80D1 Geber liefert fehlerhafte Werte St reinstreuung auf Me systemkabel Baudrate zu hoch gew hlt MD15 Wirkung Behebung Geber und Me systemkabel kontrollieren berpr fung des Telegrammverkehrs zwischen Geber und FM 453 berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verantwortung des Betreibers ausgeblendet werden 8 2 Fehlimpulse Inkrementalgeber bzw Nullmarke fehlt 8092 Ursache e Geber berwachung hat Fehlimpulse festgestellt oder e Inder BA Referenzpunktfahrt ist nach Verlassen des Referenzpunkt 10 2 schalters innerhalb einer Geberumdrehung keine Nullmarke gekommen
295. lt so wird der durch Stop unterbrochene Satz nicht zu Ende bearbeitet sondern gleich mit dem n chsten Satz begonnen Sonderfall Wird die Achse als Rundachse betrieben so versucht die FM von sich aus bei der Positionierung immer den k rzesten Weg zu w hlen Durch die Vorgabe von R bzw R kann diese Vorzugsrichtung unterdr ckt werden Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale Betriebsart BAR alt Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Betriebsart BAR neu rend der Programmbearbeitung Sonderfall Wird w hrend der aktiven Programmbearbeitung eine neue BA angew hlt so wird die Achse ber die Bremsrampe an gehalten FR bzw FR und BL werden zur ckgesetzt 9 2 7 Automatik Einzelsatz bersicht 9 34 Funktionen wie Betriebsart Automatik W hrend bei Automatik nach Abarbeitung eines Satzes die FM 453 selbst ndig den n chstfolgenden Satz zur Abarbeitung startet wartet bei Au tomatik Einzelsatz die Achse nach Abarbeitung jedes Satzes der einen Ver fahrweg eine Verweilzeit oder ein M Befehl beinhaltet auf ein erneutes Startsignal au er S tze mit G50 G88 oder G89 Der Wechsel zwischen Automatik Einzelsatz und Automatik kann zu jeden Zeitpunkt erfolgen und f hrt nicht zum Anhalten der Bewegung bzw Abbruch der Ausgaben Positionierbaugruppe FM 453 f
296. lter und Lageregelung Struktur der Schrittmotorachse 22222222 seen neenen nennen Kontrolle des Positionierens 2222eensseeneneennn nennen Testbewegungen zur Optimierung der Schrittmotorsteuerung Aktivierung der Lagereglerdiagnose 2222eeneneeeenne nn Ermittlung der Lose und Aktivierung der Losekompensation Bedienen und Beobachten der FM 453 2222nnneenennen nen Men baum der Bedienoberfl che des OP 17 sacnr nn Men baum der Bedienoberfl che des OP 17 Fortsetzung Istwertanzeige PIC 7 2222 eeeeanenen nennen nee Nullpunktverschiebung 2 2 22 222 nennen een een een Istwert setzen 2 nesnennennnen nennen nennen nennen Einearachse 8a en ne Ar RR ne Dina RUNdacHSars ee an ee en ra een Geber an Rundachsen 2222222sseennne een nenne nen bersichtsbild der Funktionskomplexe zur Sollwertverarbeitung bersichtsbild Interpolation 2 222ceceeeeeeeeeeeeeeeeenn Frequenzprofil Maximalgeschwindigkeit 2 2222222seenen nn Frequenzprofil bei Stop bzw G60 222 neeeeneeeeneene nennen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 xl Inhaltsverzeichnis 9 10 9 11 9 12 9 13 9 14 9 15 10 1 10 2 10 3 10 4 11 1 11 2 Tabellen xii 1 1 1 2 1 3 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 7 4 8 4 9 4 10 4 11 4 12 4 13 5 1 5 2
297. m Ausschalten der Versorgungsspannung der Geber bzw der FM aufgrund des sofortigen Ausfalls der Absolutwertmeldung zu Antriebsbewegungen kom men wenn e Betriebsart ungleich Steuern aktiv e und Nachf hrbetrieb ausgeschaltet e und Reglerfreigabe eingeschaltet oder Reglerfreigabe nicht parametriert Anschlu der siehg Kapitel 4 5 Geber Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 66 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 6 3 Schrittmotor ohne Geber bersicht Die FM 453 arbeitet in Verbindung mit Schrittmotoren auch ohne Geber Die Wegaufl sung der Achse wird durch die Verfahrwegstrecke eines Motor schrittes bestimmt Die von der FM 453 ausgegebenen Pulse der Steuerfrequenz werden intern zu einem Positionsistwert summiert Funktionsparame Die nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen wie Sie einen Schrittmotor an die ter FM 453 anpassen MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Einheit 11 Weg pro Motorumdrehung 1 1 000 000 000 MSR Teilungsperiode siehelKap 5 3 1 ganzzahliger Teil Abh ngigkeiten 12 Restweg pro Motorumdre 0 232 1 2 32MSR hung Teilungsperiode sieh Kap 5 3 1 gebrochener Teil Abh ngigkeiten 52 Schritte pro Motorumdre 4 10 000 Eintrag laut Typen hung Teilungsperiode schild Schrittmotor MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel Anhang 5 3 1 Beispiel einer Schrittmotor Anzahl Schritte pro Umdrehung MD52 10 000 Schri
298. mdaten mit Maus ziehen bzw mit Kopieren Einf gen in das Onli ne Projekt speichern 2 Variante Im SIMATIC Manager unter CPU S7 Progamm Bausteine Systemdaten anw hlen ber das Men Zielsystem gt Laden oder rechte Maustaste die System daten in die CPU laden bzw ber das Men Zielsystem gt Laden in EPROM Memory Card auf CPU Sie k nnen auch die Memory Card f r die CPU am PG PC programmieren Erfolgt ein Laden der Konfiguration aus HW CONFIG heraus so wird dieser SDB nicht mit in die CPU bertragen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453 SDB in der CPU l schen Wollen Sie SDBs in der CPU l schen so gehen Sie wie folgt vor l 2 W hlen Sie FM 453 parametrieren an W hlen Sie das Men Datei gt SDB anzeigen an L schen Sie den die entsprechenden SDB s Schlie en Sie FM 453 parametrieren und w hlen Sie im SIMATIC Ma nager unter Online Projekt CPU S7 Progamm Bausteine Systemdaten an L schen Sie die Systemdaten bertragen Sie die Systemdaten erneut zur CPU s o Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 5 33 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453
299. meldesignale und ihre Funktion beschrieben Tabelle 9 2 R ckmeldesignale Symbol Bedeutung TST_STAT Umsch P Die Kommunikation mit dem Anwenderprogramm ist nicht m glich da Bus Schnitt die P Bus Schnittstelle f r den Betrieb mit dem Inbetriebnahmetool stelle ist er umgeschalten wurde folgt Funktion Bedien Fahr wird dem Anwender gemeldet wenn ein Bedien oder Fahrfehler fehler anliegt z B unzul ssiges Steuersignal gesetzt R und R gleichzei tig Eine Fehlermeldung f hrt zum Bewegungsabbruch siehe Kapitel 11 DATA_ERR DF Datenfehler wird dem Anwender gemeldet wenn ein Datenfehler anliegt siehe Kapitel 11 PARA PARA Parametrieren Baugruppe ist parametriert Alle Maschinendaten die f r das Steuern einer Achse g ltig sind sind auf der Baugruppe vorhanden START_EN Startfreigabe signalisiert die Bereitschaft zur Positionierung und Ausgabe von der FM 453 e Startfreigabe wird gesetzt wenn kein statischer Stop kein Fehler und die Antriebsfreigabe anliegen wenn BA Vorgabe und Betriebsartenr ckmeldung bereinstim men nach BA Wechsel wenn keine Funktionen der Achse auch M Ausgaben Verweil zeit aktiv sind bzw nach Beendigung von Funktionen zur Weiterbearbeitung einer durch Stop unterbrochenen Funk tion bei Automatik nach erfolgter Programmvorwahl ein Programm aktiv und nach MO M2 M30 oder bei Automatik Einzelsatz am Satzende Startfreigabe wird
300. mentane Positionsist wert erfasst Gleichzeitig erfolgt dabei ein Abbruch der Achsbewegung gere geltes Bremsen Messung erfolgt fliegendes Messen ein Bann 2 Eingang Messen Proze alarm S1 S1 Ausf hrung der Messung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Beschreibung der Funktionen L ngenmessung An jeweils der steigenden und der darauf folgenden fallenden Flanke des Me tasters wird der momentan vorliegende Positionsistwert erfasst Zus tzlich wird die tats chlich verfahrene Wegstrecke Betrag ermittelt L ngenmessung ein re Eingang Messen Proze alarm Messung erfolgt a L ngenme wert S u s s2 S1 Beginn L ngenmessung S2 Ende L ngenmessung AS L ngenme wert At Mindestsignall nge am digitalen Eingang gt 2 FM Zyklus Folgendes Verhalten bei Funktionen die den aktuellen Istwert ver ndern liegt vor e Neusynchronisation in der BA Referenzpunktfahrt gemessene L nge enth lt Me fehlermeldung e Bezugspunkt setzen gemessene L nge enth lt Me fehlermeldung e Referenzpunkt nachtriggern gemessene L nge ist Differenz der Flankenpositionen e Istwert setzen gemessene L nge ist tats chlicher Verfahrweg Anmerkung Die Funktion Nullpunktverschiebung ver ndert die Istposition der Achse nicht und ist somit f r die Betrachtungen zu
301. mer Ist eine spezifische Fehlerauswertung im Anwenderprogramm n tig so sind die Fehlernummern ber Aufruf der entsprechenden Systemfunktion SFC 59 iehe Referenzhandbuch Standard und Systemfunktionen auslesbar siehe Kapitel 6 7 Anwenderbeispiele Beispiel 2 Datens tze e Bedien und Fahrfehler DS 162 f r Kanal 1 DS 197 f r Kanal 2 DS 232 f r Kanal 3 e allgemeine Daten Maschinendaten und Verfahrprogrammfehler DS 163 f r Kanal 1 DS 198 f r Kanal 2 DS 233 f r Kanal 3 e Betriebsfehler DS 164 f r Kanal 1 DS 199 f r Kanal 2 DS 234 f r Kanal 3 Aufbau Datensatz Bedeutung DENR frei Die Fehler werden durch die Detailereignisklasse DEKL und durch die De tailereignisnummer DENR identifiziert 2 Byte Fehlernummer 2x 1 Byte frei Bei den Betriebsfehlern in der Fehlerklasse externer Kanalfehler erscheint die Meldung ber die Bit Kombination 0 0 0 2 0 3 8 7 10 7 12 7 als Dia gnosealarm siehg Kapitel 6 4 und zus tzlich als DEKL und DENR DEKL DENR Meldung Diagnosealarm Fehlertechnologieklasse Betriebsfehler Bedienfehler R ckmeldesignale Fahrfehler R ckmeldesignale Datenfehler R ckmeldesignale Maschinendatenfehler l n oder Datenbaustein Verfahrprogrammfehler Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Fehlerbehandlung 11 2 4 Meldung im Datenbaustein bersicht Bei Direktzugriff a
302. mmierte Istposition Position e G i i 0 10 20 30 40 50 mm Bild 10 1 Bezugsma eingabe G90 Hinweis Um eine exakte Programmwiederholung zu garantieren sollte im 1 Satz eine Bezugsma Programmierung sein Kettenma eingaben sind inkrementelle Ma angaben die sich auf die letzte Istposition beziehen N G1 2G3 Xt F M1 M2 M3 D 91 30 100 Programmierte Istposition Position H H H a 0 10 20 30 40 50 mm Bild 10 2 Kettenma eingabe G91 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen Achse als Rund Wird die Achse als Rundachse betrieben ist das Me system so anzupassen achse da sich die Ma einteilung auf den Vollkreis bezieht z B 0 und 360 e Bezugsma eingabe G90 Beim Vollkreis mit 360 ergibt sich bei der Bezugsma Programmierung G90 die Besonderheit da es immer zwei M glichkeiten zum Erreichen der Sollposition gibt M glichkeit 1 M glichkeit 2 Sollposition 0 Istposition Sollposition 0 Istposition 315 45 AAN 225 Were 135 225 ren 135 180 180 bei Richtungsvorgabe R N G1 G2 G3 Xt F Mi M2 M3 D 10 90 315 100 Bild 10 3 Rundachse M glichkeit 1 Die Achse w hlt bei G90 von sich aus immer den k rzeren Weg zum Er reichen der Sollposition von 45 ber 0 auf 31
303. mmt e die Verdrahtung der digitalen Ein Ausg nge mit den Maschinendaten bereinstimmt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 2 C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 7 2 Anfangswerte f r Test und Optimierung Informationen zum Informationen zum Parametrieren finden Sie Parameteren e IJn diesem Handbuch Kap 5 e Inder Integrierten Hilfe von FM 453 parametrieren bersicht Folgendes bersichtsbild wird Ihnen in FM 453 parametrieren angeboten E bersicht Mm E Kanalanwahl Kanal 1 B Anpassung der Nur f r die Betriebs Nur f r die Betriebsart Automatik FM an die Achse art Schrittma fahrt MD _SM WZK VP pae x1 4 Mel kA Werkzeug Verfahr korrekturwerte programme Maschinendaten Schrittma e Parametrierdaten eingegeben _ Daten zur FM bertragen 132 245mm kv Test und Inbetrieb 123 nahme des Kanals Re R A Inbetriebnahme Fehleranzeige Servicedaten FM ist parametriert und getestet alle Kan le Daten als SDB sichem _ SDB erstellen Wird f r den Baugruppentausch ohne PG ben tigt Bild 7 1 bersichtsbild f r die Parametrierung und Inbetriebnahme ber das Men Ansicht gt bersicht k nnen Sie dieses Bild w hrend der Parametrierung immer wieder anw hlen Der DB MD wird beim Schreiben auf die FM 453 bez glich Eingabegrenzen der einzelnen Werte und Ab
304. n 9 6 2 _ Absolutgeber SSI bersicht Im Vergleich zu Inkrementalgebern ergeben sich beim Absolutgeber SSI einige wesentliche Vorteile e h here Leitungsl ngen e sichere Datenerfassung durch die Verwendung eines einschrittigen GRAY Codes e keine Synchronisation des Gebers notwendig Absolutgeber SSI Es sind 13 Bit Singleturn Geber oder 25 Bit Multiturn Geber mit SSI Proto koll einsetzbar e Absolutgeber SSI an Linearachsen Es mu gew hrleistet sein da der Wertebereich des Gebers mindestens dem Verfahrweg der Achse entspricht e Absolutgeber SSI an Rundachsen Es mu gew hrleistet sein da der vom Geber erfa te Absolutwertbe reich im Verh ltnis einer Zweierpotenz 2 oder 2 einer Rundachsumdre hung entspricht mindestens jedoch genau eine Rundachsumdrehung betr gt siehe Abh ngigkeiten Kapitel 5 3 1 und Bild 9 5 Funktions Die Tabelle 9 11 zeigt Ihnen wie Sie den ausgew hlten Geber an die parameter FM 453 anpassen Tabelle 9 11 Funktionsparameter Absolutgeber SSI MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Einheit 10 Gebertyp 3 Absolutgeber SSI 13 Bit GRAY Code 4 Absolutgeber SSI 25 Bit GRAY Code 13 Absolutgeber SSI 13 Bit Bin r Code 14 Absolutgeber SSI 25 Bit Bin r Code 11 Weg pro Geber 1 1 000 000 000 MSR umdrehung Tei siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten ganzzahliger Teil lungsperiode 12 Restweg pro Ge 0 232 1 2 32 MSR berumdrehung
305. n Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 vii Inhaltsverzeichnis viii 6 3 FC RD_COM FC 3 Leseauftr ge zyklisch bearbeiten 6 13 6 4 Diagnoseinformationen lesen 22e22 seen een nennen nenn 6 17 6 4 1 FC DIAG_RD FC 4 Diagnosealarmdaten im OB 82 lesen 6 17 6 4 2 FC DIAG_INF FC 6 Diagnosealarmdaten im OB 1 lesen 6 21 6 5 FC MSRMENT FC 5 Me werte lesen 22 222222 nn een 6 23 6 6 Anwender Datenbaustein 2222220ee een n nennen nen 6 25 6 7 Anwendungsbeispiele 22220een een nennen nennen 6 40 6 8 Technische Daten H 2 en ann en ann en an nenn nennen nn 6 45 In Betrieb nehmen der FM 453 zuunueennneennnne nun nn nn nn nn 7 1 7 1 Einbauen und Verdrahten 22222eeee nee eee nennen nenn 7 2 7 2 Anfangswerte f r Test und Optimierung 2sseensseenen nn 7 3 Test und Optimierung 2 222222 nennen n nennen nenn nenn 7 3 1 Aktivierung der Maschinendaten 2222022 seen een 7 3 2 Auswertung der Betriebskennlinien des Schrittmotors 7 3 3 Grundinbetriebnahme der Schrittmotoranschaltung 7 3 4 Grundinbetriebnahme der Servomotoranschaltung 7 3 5 Kontrolle der Geberanschaltung 22 2222 s nennen nennen 7 3 6 Inbetriebnahme der Lageregelung 222e 2 sense een 7 3 7 Optimierung der Lag
306. n Wegschrit ten und ohne Schleppabstand verfahren Dies bewirkt die h chst erzielbare Dynamik f r den Bewegungsablauf da bereits mit Erreichen der Zielposition durch die Interpolation auch die Sollwertvorgabe an den Schrittantrieb been det ist ES Positions Sollgeschwindigkeit vergleicher gt von Interpolation i zum Stellsignaltreiber Lose h kompensation Diagnose Regler bereit Nullmarke extern von Antriebsanschaltung Fehlermeldungen Bild 9 11 bersichtsbild Schrittmotorsteuerung Diagnose Basisdiagnose In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Reglerfreigabe un abh ngig von der Parametrierung f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erfor derlich Bei Ausbleiben bzw Weggang der Reglerfreigabe w hrend der Be wegung wird die Fehlermeldung Reglerfreigabe fehlt siehd Tabelle 11 7 KI 3 Nr 61 ausgel st In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Regler bereit bei aktiver Parametrierung MD37 2 f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erforderlich Bei Ausbleiben bzw Weggang der Reglerbereitmeldung w hrend der Bewe gung wird die Fehlermeldung Regler nicht betriebsbereit siehe Tab 11 7 Kl 3 Nr 62 ausgel st Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 81 Beschreibung der Funktionen Dreh berwachung F r die Funktion Dreh berwachung m ssen folgende
307. n parameter und Override 100 vorgenommen die je nach Anwendung auch ge ndert werden k nnen Tabelle 6 7 Merker Anwendungsbeispiel 2 verwendete EINGANGS Merker verwendete AUSGANGS Merker M16 1 Stop M20 1 Bedien Fahrfehler M16 2 Richtung Minus M20 2 Datenfehler M16 3 Richtung Plus M16 4 nicht verwendet M20 4 Startfreigabe M16 5 Einlesefreigabe M20 5 Bearbeitung l uft M16 6 Satz ausblenden M20 6 nicht verwendet M16 7 Antriebfreigabe M20 7 Verweilzeit l uft M17 0 Restart M21 0 Programmbearbeitung r ckw rts M17 1 Bedien Fehler quittieren M21 1 synchronisiert M17 2 Betriebsartenanwahl aktiv M21 2 frei M17 3 Daten lesen M21 3 Fahren Minus M17 4 Geschwindigkeitsstufen M21 4 Fahren Plus bertragen M17 5 MDI Satz bertragen M21 5 nicht verwendet M17 6 Einzeleinstellungen bertragen M21 6 Position erreicht Halt M17 7 Programmanwahl bertragen M21 7 frei Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 AWL Tabelle 6 7 verwendete EINGANGS Merker verwendete AUSGANGS Merker MB18 Betriebsart codiert Merker Anwendungsbeispiel 2 Fortsetzung MB22 aktive Betriebsart MB19 Override MB23 nicht verwendet Aufrufbeispiel f r den DS 162 Kanal 1 Der Aufruf f r die Datens tze 163 und 164 ist analog dem Aufruf des DS 162 zu programmieren Da die Datens tze kanalabh ngig sind ist beim Aufruf des Datens
308. n Sie auch Kapitel 9 1 3 Voraussetzung e Die FM 453 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal FC MODE_WR Stop STP 0 Steuersignal FC MODE_WR e Resglerfreigabe RF 1 FC MODE_WR Auftrags Nr 10 Steuerhandlungen f r die BA Referenzpunktfahrt Beispiele Erl uterung Steuerhandlung 1 BA Referenzpunktfahrt setze Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Synchronisation SYN Der Anwender gibt BA vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck Bei vorhandener SFG wird z B R oder Start angesteu ert Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Meldungen BL und FR und f hrt hier in positive Richtung im MD vergeben Eine bereits vorhandene Synchronisation wird zur ckgesetzt RPS Geber Nullmarke R ckmeldesignale Fahren Plus FR Fahren Minus FR synchronisiert SYN 9 20 Mit Erreichen des RPS wird die Geschwindigkeit reduziert mit Erkennen der Nullmarke erfolgt die Synchronisation des Gebers Es wird durch Verfahren der Referenzpunktverschie bung auf den Referenzpunkt positioniert ggf Richtungsum kehr Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Besch
309. n Spalte angezeigt wird nur bei MD Standardwert Zeigt Standardwerte an Empfehlung Grenzen Zeigt die oberen und unteren Grenzwerte an V Funktionsleiste Funktionsleiste ein ausschalten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 5 29 Parametrieren der FM 453 Tabelle 5 9 Men s von FM 453 parametrieren Fortsetzung Men titel bzw eintrag Kurzbe Bedeutung mit Einzelbefehl dienung Statuszeile Statuszeile ein ausschalten bersicht bersichtsbild f r die Parametrierung wird angezeigt Einstellungen Ma system gt ndern des Ma systems im aktuellen Fenster vV 103mm Eingabe in mm 10 grd Eingabe in grd 107 grd Eingabe in grd Fenster Anordnen aller Fenster der Parametrierung Wechsel zu einem be stimmten Fenster berlappend Shift F5 Ordnet alle Fenster hintereinander verschoben gestaffelt an Horizontal Ordnet alle Fenster gleichm ig von oben nach unten an Vertikal Ordnet alle Fenster gleichm ig von links nach rechts an Symbole anordnen Ordnet Symbole der ikonisierten Fenster der Parametrierung an Alle schlie en Schlie t alle ge ffneten Fenster 1 lt ge ffnetes Fenster 1 gt Wechselt zum Fenster lt Fenstername gt lt n gt lt ge ffnetes Fenster n gt Wechselt zum Fenster lt Fenstername gt Bite Suchen und Anzeigen von Hilfefunktionen Hilfethemen Bietet verschiedene Zug nge zum Anzeigen von Hil
310. n erfolgt das Setzen des Istwertes auf diesen setzen Wert wenn die Achse im Stillstand ist nach Programmanwahl Bearbeitung l uft 0 Die Koordinaten der Softwareendschalter bleiben unver ndert Beispiel zum Istwert setzen Maschinen Arbeitsbereich Zielposition Arbeitsbereich achse 0 120 Ende 200 Istwert setzen EEA k auf 150 j 5 Maschinen Arbeitsbereich Zielposi Arbeitsbereich achse Anfang 0 tion 1209 Ende 200 Istposition 150 Bild 9 2 Istwert setzen Die Koordinate wird auf den urspr nglichen Wert zur ckgesetzt mit e Aufnahme der Synchronisation in der BA Referenzpunktfahrt e Bezugspunkt setzen e Istwert setzen r ckg ngig e Restart Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 46 C79000 G7000 C453 01 Beschreibung der Funktionen 9 36 Fliegendes Istwert setzen Auftrags Nr 14 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie durch ein externes Ereignis dem Istwert ei nen neuen Wert zuordnen Funktion flie Mit der bertragung der Koordinate neuer Istwert wird das fliegende Ist gendes Istwert set wert setzen aktiviert zen Die Funktion Istwert setzen wird jedoch erst ber den entsprechenden digi talen Eingang ausgel st wenn Bearbeitung l uft 1 ist Ein nochmaliges fliegendes Istwert setzen ist durch ein erneutes bertra gen von fliegendem Istwert setzen zu aktivieren Die Koordinate wird auf den urspr
311. nale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 34 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Technische Daten bersicht Allgemeine Technische Daten UL CSA Zulassun gen Dieses Kapitel beschreibt die Technischen Daten der Positionierbaugruppe FM 453 e Allgemeine Technische Daten e Ma e und Gewicht e Ladespeicher e Gebereing nge e Antriebs Schnittstelle e digitale Eing nge e digitale Ausg nge Allgemeine Technische Daten sind e Elektromagnetische Vertr glichkeit e Transport und Lagerbedingungen e Mechanische und klimatische Umgebungsbedingungen e Angaben zu Isolationspr fungen Schutzklasse und Schutzgrad Diese Daten beinhalten Normen und Pr fwerte die die S7 400 einh lt und erf llt bzw nach welchen Pr fkriterien die S7 400 getestet wurde Die allgemeinen Technischen Daten sind im Handbuch Aufbauen einer S7 400 beschrieben F r die S7 400 liegen folgende Zulassungen vor UL Recognition Mark Underwriters Laboratories UL nach Standard UL 508 File E 85972 CSA Certification Mark Canadian Standard Association CSA nach Standard C 22 2 No 142 File LR 63533 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 A 1 Technische Daten FM Zulassung IN IN CE Kenn zeichnung ce Einsatzbereich Aufbaurichtlinien beachten A 2 F r die S
312. nd neu bertragen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 27 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Nr Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 19 13 Richtungsanpassung undefiniert Ursache Richtungsanpassung undefiniert Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 20 14 Abschalten der Hardware berwachung undefiniert Ursache Abschalten der Hardware berwachung undefiniert Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 21 15 Softwareendschalter Anfang 22 16 Softwareendschalter Ende 23 17 Maximalgeschwindigkeit 24 18 Zielbereich PEH 25 19 berwachungszeit 26 1A Stillstandsbereich 27 1B Referenzpunktverschiebung 28 1C Referenziergeschwindigkeit 29 1D Reduziergeschwindigkeit 30 1E Losekompensation Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung bei Nr 21 22 28 29 siehg Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam u
313. nd nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 31 AF Richtungsbezug der Lose Ursache Richtungsbezug Lose undefiniert Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 32 20 Ausgabeart M Funktion Ursache Ausgabeart M Funktion undefiniert Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 33 21 Ausgabezeit M Funktion Ursache unzul ssiger Wertebereich Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 28 C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Nr Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 34 22 digitale Eing nge Ursache Eing nge undefiniert oder mehrfach definiert Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 35 23 digitale Ausg nge Ursache Ausg nge undefiniert oder mehrfach definiert
314. nda tum MD35 analog den R ckmeldesignalen Es stehen 20 Werkzeugkorrekturnummer D1 D20 zur Verf gung DO be wirkt zusammen mit G43 oder G44 eine Abwahl der Werkzeugkorrektur Die Korrekturwerte m ssen vorher in die Baugruppe geladen werden Nicht ver einbarte Korrekturwerte haben den Wert 0 Ein Satz mit Unterprogrammaufruf P ist Anzahl der Aufrufe L ist Pro grammnummer darf keine weiteren Informationen enthalten Benennung untereEingabegrenze obere Eingabegrenze P Anzahl Unterprogrammaufruf 250 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen 10 2 Ablauf von Programmen und Bearbeitungsrichtung Bearbeitung vorw rts Bearbeitung r ckw rts In der Regel werden die Programme in aufsteigender Satznummer bearbeitet Werden Programme r ckw rts bearbeitet ist bei der Programmierung die Wirkung der Befehle zu beachten e Befehle sind selbsthaltend G90 G91 G60 G64 G30 G39 e aktive Werkzeugkorrektur G43 G44 D0 D20 Koordinatensystem nderung ber G87 G88 G89 Aus diesen Gr nden kann sich eine Vorw rtsbearbeitung von der R ckw rts bearbeitung in Geometrie und Satz bergangsverhalten unterscheiden 10 3 Satz berg nge bersicht Genauhalt G60 Ausgabe der M Funktion vor der Positionierung Dieses Kapitel beschreibt den Einflu von bestimmten Befehlen an Satz ber g ngen Der G60
315. nendatensatz seit der letzten Aktivierung nur E Daten ge ndert worden so erfolgt die Aktivierung im Baugruppenzustand Bearbeitung l uft 0 ohne Unterbrechung des Servozyklusses SYN bleibt erhalten e Sind im Maschinendatensatz seit der letzten Aktivierung auch K Daten ge ndert worden so erfolgt die Aktivierung im Baugruppenzustand Bearbeitung l uft 0 durch einen Neuanlauf des Servo wie im Hoch lauf der Baugruppe Die momentane Istposition bleibt angezeigt SYN wird zur ckgesetzt e Beinhaltet der Maschinendatensatz zum Zeitpunkt der Aktivierung fehler hafte Daten so erfolgt ein Abweisen der Funktion mit Fehlermeldung Maschinendaten nicht aktivierbar siehe Tabelle 11 6 Kl 2 Nr 21 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 7 13 In Betrieb nehmen der FM 453 7 3 2 Auswertung der Betriebskennlinien des Schrittmotors bersicht Vorgehensweise 7 14 Grunds tzlich ist der Schrittmotor ein hochdynamischer Antriebsmotor der den Sollwertvorgaben quasi schleppabstandsfrei folgen und den bergang zwischen Stillstand und Bewegung und zur ck ber die Start Stop Frequenz mit hoher Beschleunigung realisieren kann Voraussetzung ist jedoch da in jedem momentanen Bewegungsstatus das verf gbare Motordrehmoment min destens dem f r die Ausf hrung der Bewegung erforderlichen Drehmoment entspricht Im folgenden wird davon ausgegangen da Sie die
316. ner Satzwechsel wird ausgel st durch einen digita len Eingang ein fliegender Satzwechsel durchgef hrt Der schnelle Eingang mu mit der Funktion externer Satzwechsel ber Maschinendatum MD34 parametriert werden Die Funktion ist nur satzweise wirksam kein Einflu auf G60 und G64 Die nachfolgenden Bilder zeigen Ihnen die Programmstruktur und den Pro grammablauf eines Beispiels f r externen Satzwechsel N GI G3 X t F Mi M M3 D 10 50 10 000 20 V A N10 N20 gt EA t gt E digitaler Eingang t Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen Erl uterungen zum Die Achse f hrt solange bis am digitalen Eingang ein Signalwechsel von 0 Beispiel externer auf 1 stattfindet Dadurch werden folgende zwei Reaktionen ausgel st setzwechsel e fliegender Satzwechsel und somit sofortige Bearbeitung des Satzes N20 e Abspeichern der Istposition zum Zeitpunkt des o g Signalwechsels in Istwert Satzwechsel Diese Position ist auch die Ausgangsposition f r eine darauffolgende Kettenma programmierung Je nach Situation wird N20 wie folgt bearbeitet e Ist die Satzposition in N20 kleiner als die Istposition zum Zeitpunkt des Eintreffens des digitalen Einganges Richtungsumkehr wird angehalten um anschlie end in Gegenrichtung die Position anzufahren e Istim Satz N20 keine Position programmiert wird
317. ng nge Start extern Freigabeeingang Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Die Steuersignale der Achse beinhalten das Startsignal welches in den Be triebsarten Referenzpunktanfahren MDPT und Automatik eine Positio nierung ausl st Mittels des digitalen Einganges Start extern und Steuersi gnal ST wird eine ODER Verkn pfung hergestellt Start extern ist am digitalen Eingang Il angeschlossen Beispiel ST 1 enoe 2 3 Starten der Positionierung Eingang l1 nicht invertiert MD36 Eingang l1 invertiert MD36 2 2 Mindestsignall nge am digitalen Eingang gt 2 FM Zyklus Voraussetzung f r eine Positionierung Bewegung Ausgabe der Achse ist das Setzen des Freigabeeinganges falls mit MD34 parametriert Mit Zur ckset zen wird die Bewegung angehalten externe Bewegungsfreigabe e Bei den Betriebsarten Tippen und Steuern erfolgt die Bewegung der Achse solange die UND Verkn pfung von Steuersignal R R und Freigabeeingang besteht Beispiel R bzw R 1 3 2 amp Positionierung Freigabe e Inden anderen Betriebsarten ist folgendes zu beachten Ist nach einer Startflanke der Freigabeeingang noch nicht gesetzt so wird diese Startflanke intern gespeichert und zus tzlich Warten auf Freigabe in den R ckme
318. ng mit FM 453 besteht aus verschiedenen Einzelkom ponenten Diese sind im Bild 1 1 dargestellt Bedientafel BT Programmierger t PG z B OP 05 an Projektierpaket MICELI ee I a Ze i zialalalnle i IIl A ILL In II nl AR i Baugruppentr ger 7 PS CPU SMs FM 453 L z B Me taster Geber 3x und oder Leistungsteil Leistungsteil z B SIMODRIVE 611 A z B FM STEPDRIVE l I Il l l I LI Li Li D B D 3 l E E und oder H Hl SIMODRIVE Motor 3x Motor annie ET T ET z B 1FT5 z B SIMOSTEP Bild 1 1 System bersicht schematisch Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 1 3 Produkt bersicht Komponenten Die wichtigsten Komponenten und deren Funktion sind in Tabelle 1 1 auf gef hrt Tabelle 1 1 Komponenten einer Positioniersteuerung Baugruppentr ger stellen die mechanischen und elektrischen Verbin dungen zwischen den S7 400 Baugruppen her FM
319. ngabe der Werte erfolgt ber Dialoge und Karteikarten ber das Men Ansicht gt Tabellenform erhalten Sie die Maschinendaten in einer Tabelle Dort k nnen Sie die Werte wie unter Anwenderdaten beschrieben eingeben 3 Werkzeugkorrekturdaten und Schrittma e In einer Tabelle k nnen Sie die Werte eingeben Die Eingabefelder w hlen Sie mit dem Cursor an und geben die Werte ein 4 Verfahrprogramme Verfahrprogramme werden in Textform eingegeben In den Tabellen f r MD SM WZK Werte gibt es eine Kommentarspalte Dieser Kommentar wird nicht im Datenbaustein abgelegt Er kann ausge druckt werden bzw wird bei Export mit in der Datei abgelegt Men s von FM Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen eine bersicht ber die Men s von 453 parametrieren FM 453 parametrieren Tabelle 5 9 Men s von FM 453 parametrieren Men titel bzw eintrag Kurzbe Bedeutung mit Einzelbefehl dienung Datei Erstellen ffnen Speichern Drucken und Generieren von Daten bausteinen Na o gt ooo o Erstellt einen neuen Datenbaustein Maschinendaten 0 Erstellt einen neuen DB MD Kanal 1 f r Kanal 1 Kanal 2 f r Kanal 2 Schrittma e Erstellt einen neuen DB SM Kanal 1 f r Kanal 1 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 26 C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453 Tabelle 5 9 Men s von FM 453 parametrieren Fortsetzung Men titel bzw eintrag Kurzbe Bedeutung mit Einz
320. ngang 9 93 Messen Referenzpunktschalter f r REF 9 18 Start extern 9 93 Umkehrschalter f r REF Dreh berwachung 9 40 Driftkompensation abschalten E Ein und Ausbauen der FM 453 Einbau der FM 453 Einfahren in Position Einlesefreigabe 9 3 Einsatzbereich Einzeleinstellungen Automatische Driftkompensation abschalten Dreh berwachung 9 40 Freigabeeingang abschalten 9 40 L ngenmessung fliegendes Messen Nachf hrbetrieb Parkende Achse Referenzpunkt nachtriggern 9 39 Reglerfreigabe Simulation Software Endlagen berwachung abschalten Einzelkommandos Automatischer Satzvorlauf Satzr cklauf in r ckg ngig Maschinendaten aktivieren Restart Restweg l schen EMV Richtlinien Externer Satzwechsel 10 4 Index 2 F Fehlerauswertung 7 10 Fehlerklasse externe Fehler externe Kanalfehler 1 3 interne Fehler 11 3 Fehlerliste 11 9 Bedienfehler Betriebsfehler Datenfehler externer Fehler externer Kanalfehler Fahrfehler interne Fehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fehlermeldungen Anzeige durch LEDs 11 4 Fehlerquittierung 6 12 Fehlerreaktion Fliegendes Istwert setzen 9 47 10 5 Fliegendes Messen FM Zyklus D Freigabeeingang abschalten Frequenzenstufen Frequenzgenerierung Frontelemente Anzeige der LEDs Frontstecker Anschlu leitungen Verdrahtung des F
321. ngen Hil SIMATIC Manager Simulation Ko abschalten 9 40 Softwareendschalter Son wertverarbeinmg o Spannungsrampe 9 Spannungsstufen Speicher f r Parametrierdaten Startfrei ani Steckleitungen Steuern TA 6 12 Synchronisation 9 68 DE Absolateebernastape Me wert Synchronisation 9 69 Referenzpunkt Re mie Referenzpunktschalter Referenzpunktverschiebung Synchronisationspunkt 9 69 Index 4 Systemdaten 1 35 Bezugspunkt setzen Einzeleinstellungen Einzelkommandos Fliegendes Istwert setzen 9 47 Istwert setzen Me werte Nullpunktverschiebung Parameter Daten ndern Systemdatenbaustein System bersicht Datenhandling Komponenten T Teach In Test M schjnenachso p 7 Tippen U UL Zulassung Umkehrschalter V Verbindungskabel Me systemkabel 4 4 MPI Kabel Sollwertkabel Verdrahten der FM 453 Verdrahtung des Frontsteckers ad a w 453 Verfahr programme 5 24 Beubeiunpeichung 1 13 zu Eingabe 5 25 Programmname Programmnummer Programmstruktur Satz berg ng Verfahrsatz 10 1 Verfahrsatz Achse als Rundachse 10 9 G Funktionen M Funktionen Satzstruktur Satzwechsel Verweilzeit Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Stichwortverzeichnis WwW Z Wegaufl sung Zeit Override Werkzeugkorrektur 10 10 Zusatzbetriebsdaten 1 55 Werkzeug
322. ngsanstiegsbegrenzung Falls Sie einen konkreten Wert daf r nicht haben und sich experimentell an einen geeigneten Anstiegswert herantasten wollen verfahren Sie bitte wie folgt Hinweis Ein eingestellter Spannungsanstieg verz gert nat rlich den Achsstop bei der Fehlerreaktion Alles Aus Anwahl BA Steuern Spannungsstufe 2 Einstellung Spannungsstufe 1 0 Spannungsstufe 2 Ua Umax Einstellung Reglerfreigabe EIN Falls ein gesteuertes Fahren der Achse mit Umax nicht ohne Spannungsrampe m glich ist stellen Sie die Span nungsstufe 2 auf einen Wert Ua lt Umax und berechnen die tats chliche Antriebszeitkonstante Tarea aus der gemesse Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Antriebszeitkonstante nen Zeitkonstante Ta zu Ta in den Servicedaten Tarea Ta Umax Ua 4 Achse starten _ zu hohe Achsbeschleunigung J Richtung Plus oder Minus ja freien Wegbereich beachten nein Parametrierung MD45 Spannungsrampe kleiner Einstellung Maschinendaten aktivieren gt C zu kleine Achsbeschleunigung ja nein Parametrierung MD45 Spannungsrampe gr er Einstellung Maschinendaten aktivieren gt __war Spannungsstufe 2 Umax D nein ja Einstellung Spannungsstufe 2 vergr ern bi
323. nheit 40 Beschleunigung 0 ohne Rampe nn 1 100 000 103 MSR s 41 Verz gerung 61 Ansteuerart 0 Servomotor mit Lageregelung 1 Schrittmotor mit Lageregelung 7 Schrittmotor ohne Lageregelung MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 geknickte Kennlinie Die geknickte Kennlinie ist speziell auf schrittantriebspezifische Forderungen an die Frequenz Zeit Funktion aus der Tatsache des bei steigenden Drehzah len fallenden Drehmomentes des Schrittmotors ausgerichtet Eine Verfahrbe wegung mit einer programmierten Geschwindigkeit unterhalb der Start Stop Frequenz wird sprunghaft eingeleitet bzw gestoppt F r h here Verfahrgeschwindigkeiten erfolgt aufsetzend auf der Start Stop Frequenz eine rampenf rmige F hrung in zwei Geschwindigkeitsbereichen mit unterschiedlich parametrierbaren Beschleunigungswerten Beim Erreichen von Konstantfahrphasen und Achsstillstand wird jeweils eine Mindestzeit zum Halten dieser Fahrzust nde eingef gt um ein Abklingen der Motor bzw Achsschwingung vor dem Einsatz einer erneuten Beschleuni gungsphase zu gew hrleisten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 72 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Die nachfolgenden Bilder zeigen Ihnen Beispiele von Frequenzprofilen zu ausgew hlten Verfahrbewegungen f fmax f eg a av2 fss ab ay Bild 9 8 Freque
324. nierung mit erneutem Startsignal f r Weiterpositionierung Sonderfall Steuersignale Stop STP Start ST R ckmeldesignale Position erreicht Halt PEH Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Unterbrechung mit Stop FR wird nach Stillstand der Achse gel scht und die SFG gesetzt falls kein Stop anliegt PEH bleibt gel scht da die vorgegebene Position noch nicht erreicht wurde Mit Start wird die SFG gel scht und FR wieder gesetzt BL bleibt gesetzt Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist ein erneuter Start Durchstarten m glich Steuerhandlung 9 Programmende erreicht R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Position erreicht Halt PEH M Funktionsnr MNR Startfreigabe SFG Das Programmende ist gekennzeichnet durch das Setzen von PEH durch die Ausgabe von M2 M30 und durch R ckset zen von BL Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 33 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 8 Steuerhandlungen f r die BA Automatik Beispiele Fortsetzung Steuersignal Start ST bertragung Restweg l schen Auftr Nr 11 Steuersignale Richtung Plus R oder Richtung Minus R Start ST Steuerhandlung 10 Startsignal und Restweg l schen Sonderfall Wird mit ST auch Restweg l schen vorgew h
325. nmessung beendet 3 fliegender Satzwechsel 4 fliegendes Messen Die Alarmbearbeitungsroutine m ssen Sie im OB 40 programmieren Voraussetzung ist die Proze alarmmeldung wurde bei der Konfiguration siehg Kapitel 5 laktiviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmierung von Verfahrprogrammen bersicht Verfahrprogramme Programmname Programmnummer Verfahrsatz Programmstruktur Zur Ausf hrung der gew nschten Arbeitsg nge in der Betriebsart Automa tik der Maschinenachse Reihenfolge Position usw werden von der Bau gruppe FM 453 bestimmte Informationen ben tigt Diese Informationen wer den mit FM 453 parametrieren Verfahrprogrammerstellung in Form eines Verfahrprogrammes programmiert Anlehnung an DIN 66025 Jedes Verfahrprogramm wird unter einer Programmnummer abgelegt Ein Verfahrprogramm besteht aus maximal 100 Verfahrs tzen Die Programmnummer und die Verfahrs tze werden in ein internes Format siehe Kapitel 9 3 12 gewandelt im entsprechenden Datenbaustein verpackt und in die Baugruppe bertragen Dort wird es verwaltet Die Anzahl der m glichen Programme ist vom zur Verf gung stehenden Speicher max 16 KByte und von der jeweiligen Programml nge der einzel nen Programme abh ngig Programml nge in Byte 110 20 x Anzahl Verfahrs tze Jedes Programm kann einen Namen erhalten optional Der Programmname hat max 18 Zei
326. nn G88 89 ohne Schaltsignal des entsprechenden digitalen Ein ganges Durch Istwert setzen befindet sich die Achse links vom Softwa reendschalter Wirkung Die Achsbewegung wird an der Endschalterposition angehal ten Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeits bereich m glich Wert Softwareendschalter ndern MD21 Endschalter berwachung abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt 3 03 2 02 Softwareendschalter Ende Ursache Endschalter angefahren in BA Tippen in BA Automatik wenn G88 89 ohne Schaltsignal des entsprechenden digitalen Ein ganges Durch Istwert setzen befindet sich die Achse rechts vom Softwa reendschalter Wirkung Die Achsbewegung wird an der Endschalterposition angehal ten Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeits bereich m glich Wert Softwareendschalter ndern MD22 Endschalter berwachung abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise
327. nschlu Eingang NL ber Stecker X1 1 Nullimpulsgeber 0 MD37 26 Steuersignal externer Nullimpuls NIX aktiv geber NIX 0 MD37 24 Steuersignal _ 1 Nullimpuls vom Schrittmotor BMN aktiv n gt 4 n Pulse pro Bestromungsmuster Zyklus MD53 Schrittzahl Bestro i Bestromungsmuster mungsmuster Zyklus Null Signal BMN n pro U 0 1 Puls pro Umdrehung Nullimpulsgeber motor intern schrittgenau i BMN 1 pro U keine Nullmarke definiert Bild 5 5 Auswahlschema Nullmarke Hinweis Bei den grau hinterlegten Nullmarkenvarianten ist f r den gesteuerten Schrittmotorbetrieb die Funktion Dreh berwachung nutzbar Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 20 C79000 G7000 C453 01 Parametrieren der FM 453 5 3 2 Schrittma e DB Struktur Die Tabelle 5 6 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbau steins Schrittma e DB SM DB Nr 1230 f r Kanal 1 DB Nr 1530 f r Kanal 2 DB Nr 1830 f r Kanal 3 Tabelle 5 6 DB Struktur Schrittma e Adresse Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen Rack Steckplatz BG Adresse DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf reserviert 2 STRING Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste DB Kennung Typ 2 ASCII Zeichen DWORD Baugruppenkennung FM 453 Versionsnummer Satznummer DB Strukt
328. nung Seite einrichten Legt das Seitenlayout f r den Druck fest Drucker einrichten Richtet den Drucker ein und setzt die Druckoptionen 1 lt Name des zuletzt ffnet den zuletzt ge ffneten DB ge ffneten DBs gt 2 lt Name des vorletzt ffnet den vorletzt ge ffneten DB ge ffneten DBs gt 3 lt Name des drittletzt ffnet den drittletzt ge ffneten DB ge ffneten DBs gt 4 lt Name des viertletzt ffnet den viertletzt ge ffneten DB ge ffneten DBs gt Alt F4 Schlie t alle Fenster der Parametrierung und beendet diese Bearbeiten R ckg ngig der letzten Aktion Ausschneiden Kopieren Einf gen und L schen markierter Objekte Suchen und Standardwert R ckg ngig Macht die letzte Aktion r ckg ngig Ausschneiden Ctrl X L scht die markierten Daten und legt sie in die Zwischenablage Kopieren Ctrl C Kopiert die markierten Daten und legt sie in die Zwischenablage F gt den Inhalt der Zwischenablage an der Cursorposition ein Zellen ersetzen berschreibt das Feld einer Tabelle mit dem Inhalt der Zwischenab lage Kanal kopieren erm glicht das Kopieren von Datenbausteinen eines Kanales in einen anderen Kanal a I aim O O O e a a e Bde rum per L dt Datenbausteine bzw Anwenderdaten Ctrl L L dt den aktuellen Datenbaustein auf die FM 453 a Omen Oiemgmgdig Come 5 Bear a Dean er FRA Sachen gt gt peace ai chenden rd man I IE EEE EA BE EEE a am Schrittma e Bearbeitet online die
329. nzprofil Maximalgeschwindigkeit Stop f 4 fmax fg T fss t tvk tst Nio m Bild 9 9 Frequenzprofil bei Stop bzw G60 Die nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen mit welchen Parametern Sie die Fre quenzgenerierung auf den ausgew hlten Schrittantrieb anpassen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 46 Mindeststillstandszeit zwischen 1 10 000 ms zwei Positionierungen tst 47 Mindestverfahrzeit mit kon 1 10 000 ms stanter Frequenz tyk 54 Start Stop Frequenz f 10 100 000 Hz 55 Frequenzwert f r Beschleuni 10 1 000 000 Hz gungsumschaltung feg 56 Maximalfrequenz fmax 500 1 000 0001 Hz 57 Beschleunigung 1 ap 10 10 000 000 Hz s 58 Beschleunigung 2 ap2 10 MD57 0 wie MD57 Hz s 59 Verz gerung 1 ay 10 10 000 000 0 wie Hz s MD57 60 Verz gerung 2 ay2 10 MD59 0 wie MD58 Hz s 1 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten 9 73 Beschreibung der Funktionen Ruckfilter Der Ruckfilter ist sowohl im Falle einer lagegeregelten Achse wie auch f r den gesteuerten Betrieb des Schrittantriebes wirksam Er wird in beiden F llen jedoch nicht wirksam in der BA Steuern da in dieser Betriebsart die Sollwerteinspeisung direkt in den Stellsignaltreiber erfolgt Ohne Ruckbegrenzung wirken Beschleunigung und Verz gerung als sprung hafte Gr en Mittels der Ruckbegrenzung k
330. ommandos im Anwender DB ab Adr 42 n tig Diese sind mit Schreibauftr gen Systemdaten zu bertragen Einzeleinstellungen L ngenmessung fliegendes Messen Referenzpunkt nachtriggern Freigabeeingang abschalten Software Endlagen berwachung abschalten Nachf hrbetrieb nur bei Antriebeb mit Geber Software Endlagen berwachung automatische Driftkompensation nur bei Servoantrieb Dreh berwachung nur bei Schrittantrieb ohne Geber Reglerfreigabe parkende Achse Simulation Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Einzelkommandos Maschinendaten aktivieren Restweg l schen automatischer Satzr cklauf automatischer Satzvorlauf Restart Istwert setzen r ckg ngig 6 11 Programmieren der FM 453 Fehlerbehand lung 6 12 R ckmeldesignale BF FS und DF Sammelfehlermeldungen Fehlerspezifikation im Anwenderprogramm falls n tig Auslesen bei BF FS des DS 162 Kanal 1 DS 197 Kanal 2 DS 232 Kanal 3 bzw Auslesen bei DF des DS 163 Kanal 1 DS 198 Kanal 2 DS 233 Kanal 3 siehe unter Anwendungsbeispiele Beispiel 2 Fehlerquittierung Setzen L schen des Steuersignales BFQ FSQ bzw bei Meldung DF Schreiben eines neuen Schreibauftrages In der nachfolgenden Tabelle sind die Steuer und R ckmeldesignale in deutsch und englisch erkl rt Tabelle 6 3 Steuer R ckmeldesignale deutsch englisch Bedeutung Steuersignale BP MODE
331. omungsmuster Null NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adre erweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten Abh ngigkeiten Zwischen den einzelnen Maschinendaten bestehen in bestimmten Konstella tionen Einschr nkungen bez glich Wertebereich der Nichtverarbeitung be stimmter Maschinendaten Diese Abh ngigkeiten werden bei der Annahme des MD DBs bzw einzelner Maschinendaten gepr ft und bei Verletzungen Fehler gemeldet Bestimmte Pr fungen werden auf intern berechneten Hilfsgr en basierend durch gef hrt Im folgenden sind diese Hilfsgr en beschrieben sowie die durchgef hrten Abh ngigkeitspr fungen tabellarisch dargestellt Aus MD gebildete interne Gr en Hilfsgr en Bildung Weg pro Geberumdrehung UMWEG UMWEG MD11 MD12 232 Bildung interner Me wertfaktor MWFAKTOR CE MWFAKTOR UMWEG MD52 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 16 C79000 G7000 C453 01 Parametrieren der FM 453 MD10 MD61 Me wertfaktor MWFAKTOR UMWEG 4 MD13 3 4 13 14 MWFAKTOR UMWEG MD13 Bildung Mindestbeschleunigung f r Schrittmotor SMAMIN MD61 SMAMIN beliebig wird f r Pr fungen nicht ben tigt SMAMIN 1000 MD52 UMWEG Aktivierung der Softwareendschalter SEAKT MD21 10
332. orderlich bei Schrittmotor mit Geber ist nicht erforderlich bei Schrittmotor ohne Geber Hinweis Voraussetzung f r das Starten einer Achse ist die R ckmeldung der Startfrei gabe Ursachen f r eine fehlende Startfreigabe sind e Achsfreigabe ist nicht gesetzt e Stop ist gesetzt e Bearbeitung l uft ist aktiv Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 12 C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 7 3 1 Aktivierung der Maschinendaten bersicht Das remanente Vorhandensein eines DB MD wird Ihnen durch das R ckmel designal PARA angezeigt Im Hochlauf werden diese Maschinendaten auto matisch aktiviert Die Baugruppe ist bez glich der Positionierfunktionalit t betriebsf hig Ist beim Einschalten der Steuerung noch kein DB MD auf der FM 453 vor handen dann ist die Baugruppe nur ber die MPI Schnittstelle kommunika tionsf hig Die Steuersignale werden von der FM 453 nicht bearbeitet Mit bertragung eines fehlerfreien DB MD erfolgt eine automatische Aktivie rung der Maschinendaten PARA wird gesetzt und die Steuersignale werden bearbeitet Arbeitet die FM 453 mit aktivierten Maschinendaten so k nnen sowohl ein neuer Datenbaustein oder einzelne Parameter ge ndert zur Baugruppe ber tragen und bei Fehlerfreiheit des gesamten DB MD ber die Funktion Ma schinendaten aktivieren wirksam gemacht werden Hierbei gibt es folgende Verhaltensweisen e Sind im Maschi
333. orlauf Automatik Einzelsatz 9 34 B Baugruppentausch 3 3 Bearbeitung l uft Bearbeitungsrichtung Bedien und Fahrfehler 11 3 Bedienen und Beobachten Anwenderdaten Datenbausteine Beschleunigung 9 90 Beschleunigungs Override 10 10 8 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Betriebsarten 6 6 Automatik 9 29 Automatik Einzelsatz 9 34 MDI Referenzpunktfahren Schrittma fahrt relativ Steuern Tippen Betriebsartenparameter Bezugsma eingabe Bezugspunkt setzen C CE Kennzeichnung COROS Ger te Bedientafeln 8 3 CSA Zulassung a 1 D Daten lesen Aktiver NC Satz Applikationsdaten Grundbetriebsdaten Istwert Satzwechsel 9 54 N chster NC Satz Parameter Daten Servicedaten Zusatzbetriebsdaten 9 55 Daten schreiben ir Applikationsdaten Teach In Datenbausteine Anwenderdaten Maschinendaten 5 7 Schrittma e 15 21 Statusmeldungen 8 3 Verfahrprogramme 5 8 U 5 7 Datenfehler Datenhaltung 9 38 Diagnose Fehler bersicht Index 1 Stichwortverzeichnis Diagnosealarme 6 21 11 5 11 9 Betriebsfehler externe Fehler externe Kanalfehler 1 5 interne Fehler Diagnosepuffer Digitale Ausg nge 4 27 Digitale Ein Ausg nge Digitale Eing nge 4 24 Externer Satzwechsel Fliegendes Istwert setzen Freigabeei
334. ositionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 17 Beschreibung der Funktionen Mit Referenzpunkt schalter RPS 9 18 Voraussetzung ist da der Referenzpunktschalter RPS an einem digitalen Eingang angeschlossen und ber MD34 parametriert ist Ausl sung der Be wegung Richtung R oder Start R flankengesteuert oder Start zur Synchronisation Art der Referenz punktfahrt 1 Fall Nullmarke rechts vom RPS 2 Fall Nullmarke links vom RPS Bewegungsablauf Referenzpunktverschiebung 0 Va Referenzgeschwindigkeit Vr Reduziergeschwindigkeit Nullmarke flankengesteuert 3 Fall RPS Mitte kein Nullimpuls erforderlich Va 4 Fall RPS Flanke kein Nullimpuls erforderlich 1 Fall Nullmarke rechts vom RPS 2 Fall Nullmarke links vom RPS 3 Fall RPS Mitte kein Nullimpuls erforderlich 4 Fall RPS Flanke kein Nullimpuls erforderlich wie R 2 Fall gespiegelt wie R 1 Fall gespiegelt wie R 3 Fall gespiegelt wie R 4 Fall gespiegelt Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Beim berfahren des RPS mu eine Signall nge von At gt 2 FM Zyklus gew hrleistet sein Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen die exakte Lage des Synchronisationspunk tes am Bestromungsmuster
335. pe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 6 C79000 G7000 C453 01 Verdrahten der FM 453 Servoantriebe Hinweis Alle Signale k nnen bez glich ihres Aktivpegels ber MD37 siehe Kapitel 53 1 Yparametriert werden Vergewissern Sie sich in der technischen Doku mentation Ihres Antriebsger tes ber die Zuordnung der Signalpegel zur Drehrichtung Nachfolgende Signalbeschreibungen beziehen sich auf e Servoantrieb SIMODRIVE 611 A e Schrittantrieb FM STEPDRIVE Ausgangssignale Pro Kanal wird ein Spannungs und ein Freigabesignal bereitgestellt e SOLLWERT SW Analoges Spannungssignal im Bereich von 10 V zur Ausgabe eines Drehzahl Sollwertes e BEZUGSSIGNAL BS Bezugspotential Analog Masse f r das Sollwertsignal intern mit Logik Masse verbunden e REGLERFREIGABE RF Relaiskontaktpaar mit dem die achsspezifische Freigabe des Leistungs teils geschaltet wird Die Aktivierung des Signales erfolgt ber das An wenderprogramm der CPU Signalparameter der Ausg nge Der Sollwert wird als analoges Differenzsignal ausgegeben Tabelle 4 3 Elektrische Parameter des Sollwertsignals oe mm f o Hm Nennspannungsbereich Ausgangsstrom Die Achsfreigaben werden ber Relaisausg nge Schlie er geschaltet Tabelle 4 4 Elektrische Parameter der Relaiskontakte Schaltspannung Schaltstrom Schaltleistung Verbindungskabel zul ssige L nge maximal 35 m Positionierbaugruppe FM 453 f
336. r gestellt sein siehe Bild 4 1 Installation Die gesamte Software Parametriertool Funktionsbausteine und vorprojek tierte Oberfl che f r OPs befindet sich auf zwei 3 5 Zoll Disketten und wird komplett installiert So installieren Sie die Software 1 Legen Sie die Diskette 1 in das Diskettenlaufwerk Ihres PGs PCs ein 2 Starten Sie unter Windows 95 den Dialog zur Installation von Software durch Doppelklick auf das Symbol Software in Systemsteuerung 3 W hlen Sie im Dialog das Diskettenlaufwerk und die Datei Setup exe aus und starten den Installationsvorgang 4 Befolgen Sie Schritt f r Schritt die Anweisungen die Ihnen das Installa tionsprogramm anzeigt Ergebnis Die Software ist standardm ig in folgenden Verzeichnissen installiert Parametriertool FM 453 parametrieren SIEMENS STEP7 S7FUPOS Technologiefunktionen SIEMENS STEP7 S7LIBS FMST_SRV Oberfl che f r OPs SIEMENS STEPT EXAMPLES S70OP_BSP Anwenderbeispiele SIEMENS STEPT EXAMPLEI FMSTSVEX Hinweis Wenn Sie bei der Installation von STEP 7 statt SIEMENS STEP7 ein ande res Verzeichnis gew hlt haben wird Ihnen dieses Verzeichnis eingetragen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 2 C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453 5 2 Einstieg in FM 453 parametrieren Voraussetzung Auf dem PG PC haben Sie die Software nach Kapitel 5 1 installiert Konfigurieren Konfigurieren setzt
337. r den zur ckgenommen W hrend der Verfahrbewegung wird Restart gegeben Die Achse wird schlagartig angehalten FR und BL wer den gel scht Bei Inkrementalgebern mu danach wieder synchronisiert werden SYN wird gel scht Erst mit Wegnahme von R wird die SFG wieder zuge schaltet W hrend der Verfahrbewegung wird eine neue BA 1 vorge w hlt Die Achse wird ber die Bremsrampe angehalten FR und BL werden gel scht Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 15 Beschreibung der Funktionen 9 2 2 Steuern bersicht Spannungs Fre quenzwerte Anwenderhandha bung Steuerhandlungen 9 16 In der Betriebsart Steuern werden Spannungen mit unterschiedlicher Gr e oder Frequenzen bei Schrittanwendung mit w hlbarem Betrag vorgegeben und damit eine gesteuerte Bewegung realisiert Die Bewegungsrichtung wird ber Richtungstasten R oder R bestimmt Der Istwert der Achse wird dabei mitgef hrt Hinweis Eine gegebenenfalls durch Reglerfreigabe aktive Regelung wird w hrend der Zeit der Spannungs Frequenzausgabe aufgetrennt Nach Weggang der Tip signale R bzw R wird die Regelung auf den neuen Istwert bezogen und nach Stillstand der Achse wieder aufgenommen falls bei Eintritt des Achs stillstandes Reglerfreigabe noch aktiv ist Die Spannungs Frequenzvorgabe erfolgt mit Auftrags Nr 2 Mit dem Betriebsartenparameter
338. r Absolutwertbereich des Gebers Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 30 C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Nr Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung If Tabelle 11 2 5 05 99 63 unzul ssiger Istwertbewertungsfaktor Ursache unzul ssiges Verh ltnis in den Zuordnungen Weg pro Geberumdre hung MD11 12 und Inkremente pro Geberumdrehung MD13 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 100 64 Maximalgeschwindigkeit f r Antrieb zu hoch Ursache mit den zugrunde liegenden Maschinendaten MD11 MD12 und MD52 w rde bei Maximalgeschwindigkeit MD23 eine Frequenz gr er als MD56 erzeugt Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 101 65 unzul ssiger Schrittbewertungsfaktor f r Schrittantrieb Ursache unzul ssiges Verh ltnis in den Zuordnungen Weg pro Geberumdr
339. r Anwendungsbeispiel3 2ee2sneeee nennen rennen Speicherbelegung der FCS 22222 nenneneneenennenenn een nenn Bearbeitungszeiten der FCS 222neeeeneeeeneen ernennen Ckeckliste zum Einbauen und Verdrahten 22esnsneeen nn Ckeckliste zum Parametrieren 2222 nu22s nenne nennenenne nennen pry 1 N RE 1 I AJN Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Inhaltsverzeichnis 7 3 7 4 7 5 7 6 8 1 8 3 8 4 9 1 9 2 9 3 9 5 9 6 9 7 9 8 9 9 9 10 9 11 9 12 9 13 10 1 10 2 11 1 11 2 11 3 11 4 11 5 11 6 11 7 11 8 B 1 B 2 Anfangsbelegung der Maschinendaten 2220e2 nennen 7 5 Checkliste Inbetriebnahme der Maschinenachse 7 12 Wirkung der dynamikbestimmenden MD im Lageregelkreis 7 30 Wirkung der dynamikbestimmenden MD f r den gesteuerten Betrieb des Schrittantriebes 2s essneeeneeeennnn nenne nennen nen Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogramm Variable f r Anwender DB 22u22s seen nennen nennen nen Parameter Daten des DB SS 22 222neseensnee nennen nenn Steuer und R ckmeldesignale 2 2 222s nennen nen nennen Steuersignale us ana ana kn een een R ckmeldesignale 2222eeene nennen nennen nenn Steuerhandlungen f r die BA Tippen Beispiele Steuerhandlungen f r die BA Referenzpunktfah
340. r Frontstecker X1 zum Anschlu der Hilfs stromversorgung und zur Verdrahtung der digitalen Ein und Ausg nge Anzeige der LEDs An der Frontseite der FM 453 sind 33 LED Anzeigen angeordnet In der Ta belle 1 3 sind die LEDs und ihre Bedeutung beschrieben Tabelle 1 3 Status und Fehleranzeigen LED Bedeutung INTF rot Diese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 453 an interner Fehler siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 EXTF rot Diese LED zeigt einen Fehlerzustand au erhalb der FM 453 externer Fehler an siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 STAT gelb Diese LED zeigt verschiedene Statuszust nde Blinken an Status siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 10 13 gr n Diese LEDs zeigen den eingeschalteten Eingang Kanal 1 3 digitale Eing nge an 00 03 gr n Diese LEDs zeigen den eingeschalteten Ausgang Kanal 1 3 digitale Ausg nge an NL gr n Diese LEDs zeigen den eingeschaltenen Eingang Null Lage f r Kanal 1 3 an READY gr n Diese LEDs zeigen die Bereitschaft READY der Antriebs Antriebsger t bereit ger te Kanal 1 3 an Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 1 7 Produkt bersicht Typenschild der Das Bild 1 4 beschreibt Ihnen alle Informationen die das Typenschild der FM 453 FM 453 enth lt SIEMENS SIMATIC S7 P6ES7 453 3AH00 OAEO SVPJM123456 APPROVED il
341. r Funktion L ngenmessung nicht relevant Fehlermeldungen Nachfolgende Tabelle listet Ihnen die Fehler die bei Ausf hrung der Funk tion Messen auftreten k nnen auf Fahrfehler Bei Anwahl einer Me funktion ohne Parametrierung eines digitalen Einganges wird der Fehler digi taler Eingang nicht parametriert gemeldet siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 7 K1 3 Nr 30 Bedienfehler Bei Anwahl beider Me funktionen wird der Fehler Me funktion undefiniert gemeldet siehe Feh lerbearbeitung Tabelle 11 6 K1 2 Nr 16 nen steigenden Flanke Me fehler Eine fehlerhafte L ngenmessung wird durch R ckmeldung der L nge 1 angezeigt Die Ursachen hierf r k nnen sein Neusynchronisation in der BA Referenzpunktfahrt w hrend einer laufenden Messung Ausf hrung der Funktion Bezugspunkt setzen w hrend einer laufenden Messung Fahrtrichtung an der fallenden Flanke ist entgegengesetzt zur Fahrtrichtung der vorausgegange Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 51 Beschreibung der Funktionen Me wertr ckmel Das R ckmeldesignal ME siehd Kapitel 9 1 meldet den Status der Funk dungen tionsausf hrung wie folgt fliegendes Messen L ngenmessung die Funktionen L ngenmessung und die Funktionen L ngenmessung und fliegendes Messen inaktiv fliegendes Messen inaktiv Mit Start nach einer vorausgegangenen mit der Vorderflanke
342. r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 3 Systemdaten bersicht In diesem Kapitel sind betriebsarten bergreifende Einstellungen Funktionen beschrieben die ebenfalls zum Steuern Betreiben der FM 453 notwendig sind und Daten der FM die f r die R ckmeldungen zur Verf gung stehen Diese Einstellungen Funktionen die Sie durch Aufruf des FC 2 bzw FC 3 siehe Kapitel 6 mit entsprechender Auftrags Nr aktivieren k nnen sind in der nachfolgenden Tabelle aufgelistet Bevor Sie den FC 2 mit entsprechender Auftrags Nr aufrufen sind die ent sprechenden Werte in den Anwender DB einzutragen Kapitel bersicht Im Kapitel 9 3 6 Fliegendes Istwert setzen Auftrags Nr 14 9 3 7 Anforderung Applikationsdaten Auftrags Nr 18 9 3 8 Teach In Auftrags Nr 19 e 9 3 9 Bezugspunkt setzen Auftrags Nr 21 9 3 10 Me werte 9 3 11 Grundbetriebsdaten Auftrags Nr 102 9 3 12 Aktiver NC Satz Auftrags Nr 103 n chster NC Satz Auftags Nr 104 9 3 13 Applikationsdaten Auftrags Nr 105 9 3 14 Istwert Satzwechsel Auftrag Nr 107 9 3 15 Servicedaten Auftrags Nr 108 9 3 16 Zusatzbetriebsdaten Auftrags Nr 110 9 3 17 Parameter Daten Auftrags Nr 114 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 35 Beschreibung der Funktionen 9 3 1 Parameter Daten ndern Auftrags Nr 8 bersicht Mit dieser Funktion k nn
343. rametrierung kein PG PC zur Verf gung steht bzw der Tausch bei eingeschalteter Anlage erfolgen soll dann ist schon bei der Inbetriebnahme der Anlage CPU FM folgendes zu beachten e Zum Abschlu der Inbetriebnahme ist ein SDB_ gt 1 000 zu erzeugen Abspeichern der Parametrierdaten siehe Kapitel 5 5 e im Anwenderprogramm Einbinden des OB 83 Ziehen Steck Alarm siehe Kapitel 6 Kommunikation mit der FM 453 bei gezogener FM unterbrechen und bei gesteckter FM wieder aufnehmen Werden Daten Parameter w hrend des Betriebes ge ndert und rema nent in der FM gespeichert so beachten Sie Kapitel 9 3 1 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 3 3 Ein und Ausbauen der FM 453 Tausch einer FM 453 Wenn Sie eine schon parametrierte aber defekte FM 453 tauschen wollen gehen Sie wie folgt vor 1 FM 453 bei ausgeschalteter Anlage tauschen FM 453 ausbauen It Kap 3 2 Y FM 453 einbauen It Kap 3 1 y Anlage einschalten y N i entsprechender SDB gt 1 000 in nein der CPU vorhanden J ja FM 453 wird FM neu parametrieren automatisch PG PC erforderlich parametriert FM 453 betriebsbereit lt 1 Wie Sie einen SDB gt 1 000 nach Abschlu der Inbetriebnahme erstellen und in die CPU laden ist im Kap 5 5 beschrieben Bild 3 1 Tausch der FM 453 bei ausgeschalteter Anlage
344. ramm korrigieren und neu bertragen 127 7F Parameter Daten schreiben ist nicht m glich Ursache kein Stillstand der Achse Wirkung Parameter Daten werden nicht wirksam Behebung Achse anhalten Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 25 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Nr Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 a 128 80 Baugruppenkennung falsch RMS Ursache nicht zur Baugruppe geh rende DBs wurden bertragen keine oder Kennung 453 DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung die zur FM 453 geh renden DBs bertragen 129 81 Schrittma falscher Wert Ursache Wertebereich au erhalb von 10 Wirkung Schrittma wird nicht wirksam Behebung richtigen Wert bertragen 130 82 Werkzeugkorrektur falscher Wert Ursache Wertebereich au erhalb von 10 Wirkung Werkzeugkorrektur wird nicht wirksam Behebung richtigen Wert bertragen 131 83 Satz einf gen nicht m glich Ursache Speicher voll Wirkung Funktion wird nicht ausgef
345. rammnummer nicht vorhanden Ursache Das Programm wurde nicht parametriert auf der FM 453 nicht vorhanden Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Programm parametrieren und einlesen bzw korrigieren e anderes Programm anw hlen 8 08 Programmanwahl Satznummer nicht vorhanden Ursache Im angew hlten Programm fehlt die Satznummer Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Programm korrigieren andere Satznummer anw hlen 8 08 10 0A Programm Satznummer unzul ssig Ursache Satznummer fehlt oder au erhalb des Nummernbereiches Wirkung Programm wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren 8 08 11 0B Programmanwahl Richtungsvorgabe falsch Ursache Richtungsvorgabe falsch Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Programmanwahl korrigieren und wiederholen 8 08 12 0C Programmanwahl unzul ssig Ursache W hrend einer Bewegung wurde ein anderes Programm vor gew hlt Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Laufendes Programm mit STOP anhalten bzw am Programmende Programmanwahl wiederholen 08 20 14 Fehler Programmnummer Ursache Programmnummern in den S tzen falsch Wirkung Programm wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 08 21 15 Im Programm kein Satz Ursache Im Programm kein Satz Wirkung Programm wird nicht gespeichert 8 8 KI
346. raus men Geschwindigkeit M Funktionsgruppe 1 2 52 mer poor raus seruniinsnmee M_3_EN M Funktionsgruppe 3 a reserviert 55 53 femss poo raus eere BIT3_6 reserviert a reserviert 500 0 farm ferne form Termin ra 450 ea ee omom Termine son peo ern ferne o ment 1590 70 oo BYTE7 BYTE B 16 0 reserviert 160 0 8 0 ra X_T_VAL DINT L 0 Wert Position Verweilzeit 1640 120 12 0 11640 20 V_VAL DINT L O Wert der Geschwindigkeit 168 0 16 0 M_1_VAL BYTE B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 1 B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 2 B 16 0 M Funktions Nr der Gruppe 3 BYTEI9 BYTE B 16 0 reserviert END_STRUCT 172 0 stat PROG_SEL STRUCT Programmanwahl 172 0 0 0 a BYTE B 16 0 Programmnummer ma 0 Toren for Form Tsummme PROG_DIR B 16 0 Bearbeitungsrichtung r B 16 0 reserviert ee a Anforderung Applikationsdaten FC MODE_WR Auftrags Nr 18 176 0 REQ_APP STRUCT Anforderung Applikationsda ten 11760 00 0 0 11760 00 CODE_API BYTE B 16 0 Applikationsdaten 1 177 0 1 0 CODE_AP2 BYTE B 16 0 Applikationsdaten 2 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 33 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung 178 0 2 0 CODE_AP3 BYTE B 16 0 Applikationsdaten 3 179 0 3 0 a BYTE B 16 0 Applikationsdaten 4 en Teach In FC MODE_WR Auftrag
347. rderungen Wie bewerten Sie die Qualit t der Abbildungen und Tabellen Se SS D m Falls Sie auf konkrete Probleme gesto en sind erl utern Sie diese bitte in den fol genden Zeilen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo und Schrittantrieb 2 C79000 G7000 0453 01
348. reibung der Funktionen Tabelle 9 4 Steuerhandlungen f r die BA Referenzpunktfahrt Beispiele Fortsetzung Steuerhandlung 4 Referenzpunkt anfahren R ckmeldesignale Mit dem Erreichen des Referenzpunktes Fahren Minus FR FR wird weggenommen Position erreicht Halt PEH PEH gesetzt Bearbeitung l uft BL BL wird ebenfalls weggenommen Startfreigabe SFG SFG wird gesetzt Steuerhandlung 5 nicht eindeutige Richtungsvorgabe Sonderfall Steuersignale Richtung Plus R Obwohl R ansteht wird R vorgegeben Richtung Minus R R ckmeldesignale Fahren Minus FR Durch die nicht eindeutige Richtungsvorgabe wird die Achse angehalten FR und BL werden zur ckgesetzt und ein Bearbeitung l uft BL Fehler gemeldet Steuersignale Richtung EN R Erst nachdem R und R weggenommen wurde er Richtung Minus R scheint wieder die SFG R ckmeldesignal Startfreigabe SFG Steuerhandlung 6 Reglerfreigabe wegnehmen Sonderfall Einzeleinstellung Regler freigabe Auftr Nr 10 W hrend der Verfahrbewegung wird die Reglerfreigabe R ckmeldesignale abgeschaltet Bedien Fahrfehler BF FS I 1 _ Fahren Minus FR l Die Achse wird schlagartig angehalten und meldet Fehler Bearbeitung l uft BL T FR und BL werden zur ckgenommen Steuersignal Bedien Fahrfehler quittieren N BFO FSQ Mit Quittung des Fehlers wird die Fehlermeldung zur ckge
349. requenzwert f r Beschleunigungsumschaltung 71 47 Maximalfrequenz 72 48 Beschleunigung 1 73 49 Beschleunigung 2 74 4A Verz gerung 1 75 4B Verz gerung 2 Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung bei Nr 70 75 sieh Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 76 4C Mindeststillstandzeit zwischen zwei Positionierungen Nr 77 4D Mindestverfahrzeit mit konstanter Frequenz 78 4E Boostdauer absolut 79 4F Boostdauer relativ 80 50 Phasenstrom Fahren 81 51 Phasenstrom Stillstand Ursache unzul ssiger Wertebereich Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen bei Rundachsen Softwareendschalter Anfang Ende befinden sich nicht im Rund achszyklus und nicht auf maximalem Eingabewert Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 97 61 Begrenzung Softwareendlage bei Absolutgeber Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung siehg Kap 5 3 1 Wegbetrag zwischen Softwareendschalter Anfang und Ende ist 5 05 96 60 Softwareendlage unzul ssig Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung siehe Kap 5 3 1 bei Linearachsen Softwareendschalter Anfang gr er als Softwareendschalter Ende gr er als de
350. reserviert END_STRUCT R ckmeldesignale FC MODE_WR 28 0 CHECKBACK_ STRUCT R ckmeldesignale SIGNALS 0 0 DAIN BOOL reserviert 28 1 0 1 TST_STAT BOOL FALSE Umschalten P Bus Schnitt stelle erfolgt BITO_2 reserviert OT_ERR Bedien Fahrfehler 28 4 0 4 El DATA_ERR BOOL FALSE Datenfehler Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 26 C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung Adresse Adresse Dekla Variable Datentyp Anfangs Kommentar absolut relativ ration wert 28 5 0 5 FM_NSTQ BOOL FALSE reserviert 28 6 0 6 FM_NST BOOL FALSE reserviert 28 7 0 7 1 PARA BOOL FALSE parametriert START_EN Startfreigabe WORKING Bearbeitung l uft 29 2 1 2 ooo WAIT_EN BOOL Warten auf externe Freigabe BIT1_3 reserviert BIT1_4 reserviert 29 5 1 5 1 DT_RUN BOOL FALSE Verweilzeit l uft PR_BACK Programmbearbeitung r ckw rts 3 Me reserviert 00 0 vo ern o aneonsn SYNC synchronisiert a Messung Ende na a feom froo hpi rms GO_P Fahren Plus a reserviert 315 fes o Pwe BOOL fliegendes Istwert setzen fertig 31 7 37 j posRoDp BOOL Position erreicht Halt NUM_MF B 16 0 M Funktions Nr FALSE reserviert a 0 oma poa raus eere BIT5_2 reserviert A reserviert nderung M Funktion reserviert reserviert BIT5_7 FALSE reserviert WORD6 W 16 0 rese
351. rfolgen MODE Betriebs Betriebsart siehe Kap 9 2 Codierung art Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 Schrittma fahrt relativ 04 MDI 06 Automatik 08 Automatik Einzelsatz 09 MODE PA Betriebs Auswahl der Geschwindigkeitsstufen in der BA Tippen RAMETER artenpa Auswahl der Spannungs Frequenzstufen in der BA Steuern rameter Auswahl des Schrittma es in der BA Schrittma fahrt relativ Wert 1 100 oder 254 OVERRIDE OVERR Override beeinflu t das Verhalten der Verfahrbewegung Bereich 0 bis 255 in der BA Steuern ist der Override unwirksam Geschwindigkeits Override Bereich 0 bis 255 prozentuale Beeinflussung der Geschwindigkeit Beispiel Verdoppelung des Overrides von 100 auf 200 V4 200 7 100 Verdoppelung der Geschwindigkeit v Beschleunigungs und Verz gerungswerte werden nicht beeinflu t Vprog Override Vakt 100 Es erfolgt keine Halbierung der Positionierzeit Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 4 C79000 G7000 C453 01 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 1 Steuersignale Fortsetzung ET ame Funktion ae 0 OVERRIDE OVERR Override Zeit Override Wenn Sie in MD37 die Funktion Zeit Override parametrieren gibt es zwei Bereiche Bereich 100 bis 255 es wirkt Geschwindigkeits Override wie oben beschrieben Bereich 0 bis 100 es wirkt Zeit Override G
352. riebsger ten 22222200 Anschlu mit FM STEPDRIVE und SIMODRIVE Antriebsger ten Lage der Buchsen X2 bis X4 222eene nennen een een nennen Anschlu Geber 4 re ee seeabher uhr Lage des SteckersX1 2eu nsonenennennnn en nennen nen Beschriftungsschilder der FM 453 22 222 nneneneennen nenn alala lalo RR NIAIS Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Inhaltsverzeichnis 4 13 4 14 4 15 5 1 5 2 5 4 5 5 5 6 5 7 5 8 5 9 5 10 6 1 6 3 7 1 7 2 7 4 7 5 7 7 7 8 7 10 7 11 7 12 7 13 7 14 7 15 7 16 7 17 7 18 7 19 7 20 7 21 7 22 8 1 8 3 8 4 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 9 6 9 7 9 8 9 9 Anschaltung des Bereitschaftssignals Versorgung von der Anwenderhilfsspannung L 222e2sss see neenen nennen Ansteuerung des Bereitschaftssignals Versorgung vom Antriebsger t Verdrahtung des Frontsteckers 222222n nn sense nennen bersicht Parametrieren 2222o2oseeeeeeeenenennnnnennnn Einstieg FM 453 parametrieren 2 22eeee nennen een nenn bersichtsbild f r die Parametrierung 2 2222e2ceceeeeeenen Eingabe der Werte f r Maschinendaten 2222e2n nun Auswahlschema Nullmarke 2222220 e nennen nennen Eingabe der Werte f r Schrittma e 222seesneeeeneeeen nn Eingabe der Werte f r Werkzeugkorrekturdaten 4 2220 Eingabe f
353. rittantrieb 9 36 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Hinweise Folgende Hinweise m ssen Sie beim ndern der Parametrierdaten beachten Maschinendaten Maschinendaten sind immer nderbar Nach der nderung der Maschi en m ssen diese wieder aktiviert werden Einzelkommando siehe Kap 9 3 3 Schrittma e nderungen sind in allen BA auch in der BA Schrittma fahrt relativ w hrend der Bewegung m glich Die nderungen von Schrittma en m ssen immer abgeschlossen sein bevor in der BA Schrittma fahrt rela tiv eine neue Bewegung gestartet wird Ist dies nicht der Fall erfolgt die Fehlermeldung Schrittma nicht vorhanden Kl 2 Nr 13 Werkzeugkorrekturdaten nderungen sind in allen BA und w hrend der Bewegung m glich Erfol gen nderungen bei eingeschalteter Werkzeugkorrektur w hrend des Startens bzw an Satz berg ngen interner Zugriff auf Korrekturwerte kommt es zur Fehlermeldung Werkzeugkorrekturwert nicht vorhanden K1 3 Nr 35 Verfahrprogramme Nicht angew hlte Programme sind immer nderbar Wird in einem vorgew hlten Programm inklusiv Unterprogramm ge ndert wird die Programmvorwahl aufgehoben Das Programm ist anschlie end neu anzuw hlen Eine Programm nderung kann erfol gen wenn BL 0 Programmanfang Programmende und bei Stop Satz l schen Im Datenfeld sind Programm Nr und Satz Nr anzugeben Die anderen Daten Bits d rfen nicht bel
354. rittantrieb im gesteuerten Betrieb Die Strukturierung des Funktionskomplexes in Teilfunktionen und deren n here Beschreibung wird im folgenden dargestellt MD37 Drift kompensation Positions abstand Sollgeschwindigkeit 3 Lageregler vergleicher 3 von Interpolation zum Stellsignaltreiber i i Lose f Reglerdiagnose kompensation F MD30 MD19 MD31 Reglerfreigabe Regler bereit von Antriebsanschaltung vom Geber Fehlermeldungen Istwert Beispiel Kanal 1 Bild 9 10 bersichtsbild Lageregelung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 75 Beschreibung der Funktionen Positions vergleicher Lageregler 9 76 Durch zyklischen Vergleich der vom Interpolator vorgegebenen momentanen Sollposition mit der vom Geber gelieferten Istposition der Achse wird der Schleppabstand gebildet Schleppabstand Sollposition Istposition Aus dem vom Positionsvergleicher gebildeten Schleppabstand des Lageregel kreises bildet der Lageregler ein zum Abgleich auf den Schleppabstandswert Null erforderliches Stellsignal Das Stellsignal stellt einen Geschwindigkeits sollwert dar der an den Stellsignaltreiber bergeben wird Als Lageregler liegt ein Proportionalregler vor der nach der Beziehung interner Geschwindigkeitssollwert Schleppabstand Lagekreisverst rkung arbeitet wobei die
355. rontstecker mit Schraubanschlu zu ver stecker Verdrah drahten tung 1 Ziehen Sie den Deckel vom Frontstecker ab 2 Isolieren Sie die Leitungen ab L nge 8 bis 10 mm 3 Verwenden Sie Aderendh lsen Wenn ja Isolieren Sie die Dr hte auf 10 mm ab Verpressen Sie die Ader endh lsen mit den Leitungen 4 Bringen Sie die beiliegende Zugentlastung am Frontstecker an 5 Beginnen Sie die Verdrahtung unten andernfalls oben Verschrauben Sie auch nicht belegte Klemmen Das Anzugsdrehmoment betr gt 0 6 0 8 Nm 6 Ziehen Sie die Zugentlastung f r den Kabelstrang fest 7 Schlie en Sie den Frontstecker 8 Kennzeichnen Sie die Anschl sse auf dem beigelegten Beschriftungs schild 9 Frontstecker auf die Baugruppe stecken Eine auf hrliche Beschreibung der Verdrahtung eines Frontsteckers finden Sie im Installationshandbuch Auromatisierungssystem S7 400 M7 400 Auf bauen Geschirmte Bei der Verwendung geschirmter Leitung ist zus tzlich wie folgt vorzugehen Leitungen 1 Der Kabelschirm mu nahe der FM 453 gro fl chig auf eine geerdete Schirmschiene aufgelegt werden siehe Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Auf bauen 2 Geschirmte Leitung bis zur Baugruppe weiterf hren dort aber keine Ver bindung zum Schirm herstellen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 30 C79000 G7000 0453 01 Parametrieren der FM 453
356. rontsteckers G G Funktionen Geber Absolutgeber Anschlie en der Geber Inkrementalgeber 4 16 Gebereing nge Geberversorgung Geschwindigkeits Override 9 4 Geschwindigkeitsstufen Gewicht Grundbetriebsdaten 1 52 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Stichwortverzeichnis Inbetriebnahme Inkrementalgeber 4 1 4 16 p 61 Me wert Synchronisation 9 Interpolation Istwert setzen 9 8 Istwert setzen r ckg ngig 9 43 Istwert Satzwechsel K Kettenma eingabe 10 8 Konfigurieren L en g Lageregelkreis Lageregelung i 9 75 9 76 Beurteilungskriterien Driftkompensation Einfahren in Position Geschwindigkeitszuordnung und max Soll spannung Lagekreisverst rkung Lagereglerdiagnose Losekompensation Offsetkompensation Richtungsanpassung 9 84 Schleppabstands berwachung 9 78 Spannungsrampe 9 85 9 87 L ngenmessung 9 51 Leseauftr ge Linearachse Losekompensation 19 76 M M Funktionen 10 13 Maschinendaten Abh ngigkeiten 15 16 aktivieren 7 12 Eingabegrenzen Maschinendaten aktivieren Maschinendatenliste 5 12 Ma angaben Ma e der FM 453 Ma system 9 56 MDI Manual Data Input 9 9 9 25 Men baum OP 17 84 Messen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Me werte 9 50 Fliegendes Me
357. rt Beispiele Steuerhandlungen f r die BA Schrittma fahrt relativ Beispiele MDI Salz ar nee a aa Steuerhandlungen f r die BA MDI Beispiele 2222220 amp Steuerhandlungen f r die BA Automatik Beispiele Funktionsparameter Inkrementalgeber 2 22ee22 nennen Fehlerdiagnose Inkrementalgeber 222e22n seen Funktionsparameter Absolutgeber SSI 222222neneenen nn Fehlerdiagnose Absolutgeber 2222eesn sense nennen Funktionsparameter digitale Ein Ausg nge 22 222eeeennennn G F nkti nen wussten ana en en M Funktionen 222seeneenenenen nennen nennen nennen bersicht Fehlerklassen 222222cceeeeeeeeeeeeeeenenennnn bersicht interne Reaktionen 2 2ccceeeesaeeeeeeeeneeennnn Status und Fehleranzeigen 22senssesnee nennen nennen Diagnosealarm 2 222222 seneeeeneen nennen nenne nenne nenn Betriebsfehler nennanseeenennennn nennen nennen nen Bedienfehler us ee ne ae aa Kahltenler nn ee Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Verbindungskabel Geber 222neennneennn nennen nennen Verbindungskabel Antriebe 2u22sn nennen een nen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb u C79000 G7000 C453 01 xIII Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Produkt bersic
358. rviert DWORD8 DW 16 0 reserviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 27 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung A A Dekla Anf dresse dresse 3 a Variable Datentyp ARES Kommentar absolut relativ ration wert Einzeleinstellungen FC MODE_WR Auftrags Nr 10 40 0 stat SINGLE_ STRUCT Einzeleinstellungen FUNCTIONS mo o won poa eas e GAUG_FLY fliegendes Messen Be reserviert 05 05 ems poa raus ment BITO_4 reserviert i ETIE Dreh berwachung 00 oe pe poor raus peee SIM_ON Simulation ein a reserviert a a omas Toon raus ment MSR_EN L ngenmessung a Referenzpunkt nachtriggern a3 a pos poo raus pesenane e FOLLOWUP Nachf hrbetrieb SSW_DIS SW Endlagen berwachung abschalten DRIFTOFF BOOL automatische Driftkompensa tion abschalten END_STRUCT Einzelkomandos FC MODE_WR Auftrags Nr 11 42 0 stat SINGLE_ STRUCT Einzelkommandos COMMANDS 42 0 0 0 1 BITO_O BOOL FALSE reserviert 42 1 0 1 oo BITO_1 BOOL FALSE reserviert BITO_2 reserviert a reserviert ea o oma poa raus ment BITO_5 reserviert j a reserviert er o ma poa raus ment MDATA_EN MD aktivieren DEL_DIST Restweg l schen 43 2 1 2 Ei SEARCH_F BOOL automatischer Satzvorlauf 43 3 1 3 SEARCH_B BOOL FALSE automatischer Sa
359. rz gerung 3 44 Werkzeugkorrektur 50 externer Satzwechsel 3 60 Satzwechsel Genauhalt 64 fliegender Satzwechsel Bahnsteuerbetrieb 1 Diese G Funktionen sind nur satzweise wirksam Die anderen G Funktionen bleiben bis auf Widerruf erhalten G30 G90 und G64 sind die Einschaltstellungen nach Programmanfang Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 10 3 Programmierung von Verfahrprogrammen Verweilzeit G04 Satzwechsel G60 G64 Einfahrbedin gungen Externer Satz wechsel G50 mit Restweg l schen Beispiel externer Satzwechsel 10 4 Ein Verfahrsatz mit Verweilzeit darf au er dieser G Funktion und der Zeitan gabe nur noch M Funktionen enthalten F r die Verweilzeit gilt Benennun untere 8 Eingabegrenze 2 Verweilzeit obere PAER ms 100 000 Ungerade Eingabewerte werden aufgerundet Verweilzeiten sind nur satz weise wirksam Wird bei G04 im Satz kein Wert eingegeben gilt die untere Eingabegrenze Bei G60 wird die programmierte Position genau angefahren und die Vor schubbewegung gestoppt Satzwechsel Genauhalt G64 bewirkt da der folgende Satz mit Erreichen des Bremseinsatzpunktes sofort bearbeitet wird fliegender Satzwechsel G60 und G64 schlie en sich gegenseitig aus und sind selbsthaltend M Befehle haben Auswirkung auf den G64 Betrieb Ausf hrliche Beschreibung siehg Kapitel 10 3 Mit der Funktion exter
360. s siert Das in den Bildern dargestellte Textfeld Anwendername der FM k nnen Sie in einen Text Ihrer Wahl umbenennen Die gesamte Projektierung k nnen Sie ber ProTool Lite V3 0 ausdrucken Daraus k nnen Sie die detaillierten Bildbeschreibungen erkennen Die vorprojektierte Oberfl che finden Sie in folgendem Verzeichnis SIEMENS STEP7 EXAMPLES S7OP_BSP 01743_la pdb Der Datenbaustein f r die Statusmeldungen beinhaltet die Steuer R ckmel designale sowie die Systemdaten der FM 453 Die Daten des DB SS k nnen nur gelesen werden Die Daten f r das Beobachten k nnen direkt im DB SS und in den entspre chenden parametrierten DBs der FM 453 gelesen und angezeigt werden Zum Bedienen werden die Daten und Signale u a Merker Bits und Werte in den Anwender DB des Anwenderprogrammes geschrieben Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 8 3 Bedienen und Beobachten Anwenderpro gramm Bedienoberfl che Ihr Anwenderprogramm mu die Signale auswerten nur die die f r Ihre An wendungen relevant sind Anwenderspezifische Verriegelungen k nnen ber cksichtigt werden und mittels der FCs sind die Daten Signale zur FM 453 zu bertragen Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen berblick zur Bedienoberfl che
361. s Beginn am Programmende Abarbei s tung nach fallender Satz Nr tart vorw rts Satzvorlauf bis Satz Nr 30 nach stei gender Satz Nr r ckw rts Satzr cklauf bis Satz Nr 30 nach fal lender Satz Nr 1 automatischer Satzvorlauf bis Un terbrechungsstelle Positionierung bis Unterbrechungs stelle falls in einer anderen Be triebsart eine Bewegung ausgef hrt wurde Start mit au tomatischen vorw rts Satzvorlauf Abarbeitung des unterbrochenen Satzes und fortfahren im Programm automatischer Satzr cklauf bis Un terbrechungsstelle Positionierung bis Unterbrechungs stelle falls in einer anderen Be triebsart eine Bewegung ausgef hrt wurde Start mit au tomatischen r ckw rts Satzr cklauf Abarbeitung des unterbrochenen Satzes und fortfahren im Programm Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 29 Beschreibung der Funktionen Anwender DB Belegung Datenformat Bedeutung Byte 1 Satznummer Byte 2 Bearbeitungsrichtung 0 Bearbeitungsrichtung vorw rts 1 Bearbeitungsrichtung r ckw rts Bearbeitung Die Bearbeitung des Programmes erfolgt nach steigender Satznummer vorw rts s Die Bearbeitung beginnt mit Start mit dem ersten Satz Vorgabe Satz Nr 0 Bei Bearbeitungsbeginn an einer beliebigen Stelle des Verfahrprogrammes ist die gew nschte Satznummer vorzugeben Die Abarbeitung erfolgt mit Start im Satzvorlauf auf diesen
362. s FC2 Setzen L schen Leseauftr Nr Flankenbildung von R R ST je Setzen der Betriebsart u Status des FC 3 nach Betriebsart der entspr Steuersignale 1 l gt Steuersignale gt bertragen zur FM Betriebsart u entspr R ck 2 meldesignale auswerten R ckmeldesignale bertragen von FM 1 Systemdaten eintragen 1 Systemdaten Systemdaten It u Daten Werte f r Auftrags Nr zur FM Schreibauftr ge bertragen Systemdaten 1 Bevor die entsprechenden Schreibauftrags Nr in den Anwender Datenbaustein gesetzt wird m ssen die zu schreibenden Systemdaten eingetragen sein Daten Werte von der FM 453 zu r ckgemeldet Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 an Positionierbaugruppe M gliche Fehler sind e unbekannter Schreibauftrag siehe JOB_WR UNKNOWN e Daten bertragungsfehler bei der Daten bertragung mit dem SFC 58 WR_REC Der Fehler wird am Ausgangsparameter RET_VAL zur Verf gung gestellt siehe Referenzhandbuch Systemsoftware f r 57 300 400 System und Standardfunktionen e Die bertragenen Daten werden von der Baugruppe auf Datenfehler gepr ft und interpretiert Tritt ein Datenfehler auf ist im Anwender DB Struktur CHECKBACK_SIGNALS DATA_ERR 1 gesetzt Weitere Information zum Datenfehler finden Sie im Parametriertool ber den Me n bef
363. s Nr 19 180 0 TEACH_IN STRUCT Teach In 180 0 0 0 ooo PROG_NO BYTE B 16 0 Programmnummer BLCK_NO BYTE B 16 0 Satznummer END_STRUCT FC MODE_WR Auftrags Nr 22 182 0 stat SRV_IN STRUCT reserviert 182 0 0 0 A DINT L 0 CO E CS e o peo ew pe e o S CEE Ton m ee I m Grundbetriebsdaten FC RD_COM Auftrags Nr 102 ACT_VAL L 0 Istposition DW 16 0 Istgeschwindigkeit won eo emo Jonm im from SET_POS Sollposition SUM_OFST Summe der aktiven Koordina tenversch Werkzeugkorrek tur Nullpunktversch mo 00 Frese o Town Don DWORD24 reserviert DWORD28 reserviert Ten a aktiver NC Satz FC RD_COM Auftrags Nr 103 308 oo fooro for foen Trmeammnnne mo mo eoo form Tonnen Sammer 328 eo Toren poor Frause Termin G Funktionsgr 2 G Funktionsgr 3 232 3 23 u BIT2_3 BOOL FALSE reserviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 34 C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Adresse absolut 232 4 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung A Dekla Anf dresse as Variable Datentyp ne Kommentar relativ ration wert FALSE Position Verweilzeit 232 5 232 6 2 4 X_T_EN BOOL 2 5 SR_L_EN BOOL FALSE UP Aufrufanzahl 226 26 SR_N_EN BOOL FALSE UP Aufruf SKIP_EN Satz ausblenden V_EN Geschwindigkeit gt 331 431 ooo M_1_EN BOOL FALSE M Funktionsgruppe 1 M Funktionsgruppe 2
364. s Ua Umax ENDE y Bild 7 9 bergangszeit des Antriebs und max Spannungsanstieg Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 22 C79000 G7000 C453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 7 3 5 Kontrolle der Geberanschaltung bersicht Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Geberanschal tung kontrollieren Anwahl BA Steuern Spannungsstufe 2 Einstellung Spannungsstufe 1 0 Spannungsstufe 2 0 1 Umax Einstellung Reglerfreigabe EIN et Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Istposition Positions nderungsrichtung korrekt nein ja Parametrierung MD19 Me wertrichtung invertieren Einstellung Maschinendaten aktivieren Istposition nderungsbetrag C korrekt nein ja Parametrierung MD11 13 Me wertaufl sung Einstellung Maschinendaten aktivieren ENDE Bild 7 10 Geberanschaltung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 23 In Betrieb nehmen der FM 453 7 36 Inbetriebnahme der Lageregelung bersicht Die Lageregelung schlie t ber die R ckf hrung des Wegme wertes die us serste Schleife einer Reglerkaskade in folgender Struktur
365. sch Dabei wird in der Wir kung in der FM 453 zwischen K und E MD unterschieden MD Kategorie Wirkung in der FM 453 nach aktivieren K R cksetzen der FM e Solange das R cksetzen l uft ist eine bertragung ande rer Daten nicht m glich internes Verhalten siehe Restart E FM Betriebszustand bleibt erhalten Maschinendaten siehe Kapitel 5 3 1 Dieses Kommando ist nur im Stillstand der Achse m glich Bearbeitung l uft 0 Durch Aus Einschalten wird ebenfalls ein MD Satz aktiviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Restweg l schen Automatischer Satzvorlauf Automatischer Satzr cklauf Restart Istwert setzen r ckg ngig Mit diesem Kommando k nnen Sie nach einem Auftragsabbruch einen noch vorhandenen Restweg l schen wirksam nur in den BA Schrittma fahrt relativ MDI Automatik nach einem Stop Wird die Bearbeitung nicht durch Stop unterbrochen so wird die Anforderung Restweg l schen in der FM 453 aufgehoben Mit Start und nach Restweg l schen wird in der BA MDIT der aktive MDI Satz von Anfang an bearbeitet Mit Start und nach Restweg l schen wird in den BA Schrittma fahrt relativ und Automatik die Bearbeitung mit dem folgenden Satz fortge setzt Dieses Kommando ist beschrieben im Kapitel 9 2 6 Dieses Kommando ist beschr
366. ses Wertepaar entspricht bei Servomotoren der Drehzahlzuordnung des Antriebs Es dient im Servo als Basis f r die Berechnung des K Faktors und mu deshalb korrekt eingetragen werden Empfehlung Umax sollte m glichst im Bereich zwischen 8 V 9 V eingerichtet werden 2 aus Betriebskennlinie siehe Kapitel 7 3 2 ermittelt Maschinendatum wird ben tigt Maschinendatum wird nicht ben tigt y Maschinendatum wird ben tigt bei Achse mit Geber ohne Geber 100 ms Mindestverfahrzeit mit konstanter Frequenz 100 Boostdauer absolut Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 6 C79000 G7000 C453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Tabelle 7 3 Anfangsbelegung der Maschinendaten Fortsetzung Wert Bedeutung Erl uterung Maximalfrequenz aus Antriebsauslegung Beschleunigungswerte f r Hochlauf und Brem sen 1 Dieses Wertepaar entspricht bei Servomotoren der Drehzahlzuordnung des Antriebs Es dient im Servo als Basis f r die Berechnung des K Faktors und mu deshalb korrekt eingetragen werden Empfehlung Umax sollte m glichst im Bereich zwischen 8 V 9 V eingerichtet werden 2 aus Betriebskennlinie siehe Kapitel 7 3 2 ermittelt Maschinendatum wird ben tig Maschinendatum wird nicht ben tigt Maschinendatum wird ben tigt bei Achse mit Geber ohne Geber Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 7 In Betrieb nehmen der FM 453
367. sf hren des Schreibauftrages JOB_WR aus dem Anwender DB mit bertragen der zugeh rigen Daten aus dem Anwender DB und anzeigen des Schreibauftragstatus 4 Erzeugen der Statusbits JOB_WR MODE_BUSY Betriebsart gestartet und JOB_WR POS_REACHED Position erreicht Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisunsgsliste FC MODE WR CALL MODE WR EN T ENO DB_NO DB_NO RET_VAL RET_VAL Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter dieses FCs Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO WORD E Datenbausteinnummer RET_VAL INT A Returncode des SFC 58 WR_REC Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangssparameter Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem Anwender DB zusammen Die Struktur des Anwender DBs finden Sie in der Bibliothek FMSTSVLI im Datentyp UDT 1 F r jeden Kanal ben tigen Sie einen Anwender DB der Eintr ge zum Adressieren der FM 453 und die Daten f r die einzelnen Funktionen der FM 453 enth lt Die DB Nummer wird beim Aufruf des FCs mit dem Para meter DB_NO bergeben Anwenderprogramm Anwender DB FC 2 FM 453 4 entspr Auftr Nr Was mu der Anwender tun Was tut der Status auswerten gt Schreibauftr Nr gt Abfragen L schen z B Schreibauftrag m glich Status de
368. siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten gebrochener Teil 13 Inkremente pro 2 Eintrag laut Typen Geberumdre siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten schild Geber hung Teilungspe riode 14 Anzahl Umdre 0 1 Singleturn Geber Es sind nur 2er Po hungen SSI Ge 21 212 f r Multiturn Geber tenzen zul ssig ber Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 64 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 11 Funktionsparameter Absolutgeber SSI Fortsetzung MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Einheit 15 Baudrate SSI 2 156 000 Baud Codezahl 3 312 000 Baud 4 625 000 Baud 5 1 250 000 Baud Baudrate ist abh ngig von der Kabell nge zwischen 6 2 500 000 Baud ohne Gew hr FM 453 und Geber 19 0 Richtungsanpas 1 Me wertrichtung invertieren DER sung 20 Hardware ber Eintrag f r die einzu wachung schaltenden berwa 20 1 1 Fehler Absolutgeber chungen 20 3 1 Spannungs berwachung MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Beispiel einer Geber Anzahl Inkremente pro Umdrehung MD13 4096 21 Geberanpassung Anzahl Umdrehungen MD14 256 28 Maschinenachse konstruktiv e Motor mit Getriebe 50 30 an Spindel mit 10 mm Steigung 10 000 MSR e Geber am Motor daraus berechnet sich ein Verfahrweg pro Geberumdrehung 50 Spindelumdrehungen _ 1 666 666 30 Motorumdrehungen n Weg pro Geberumdrehung i 10000 MSR 16 666 666 MSR
369. siert diese beiden Funktionen ber einen Ausgang durch Wahl ber Maschinendaten alternativ Das Signal kann bez glich seines Aktivpegels parametriert werden Signalverhalten Bewegungsstatus Ausgangssignal Boost Ausgangssignal PWM Stillstand Tastverh ltnis It MD51 Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen die verf gbaren Maschinendaten f r die Parametrierung der Funktion MD Bezeichnung Wert Bedeutung 37 Steuersignale 37 17 Boost aktiv 0 Boostfunktion wird nicht Ausgangssignal verwendet 1 Boostfunktion wird verwendet 37 18 PWM aktiv 0 PWM Funktion wird nicht verwendet 1 PWM Funktion wird verwendet 37 19 Boost PWM invertiert 0 Signal high aktiv 1 Signal low aktiv 48 Boostdauer absolut 1 1 000 000 ms 49 Boostdauer relativ 1 100 50 Phasenstrom Fahren Tastverh ltnis 51 Phasenstrom Stillstand siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten Funktion PWM Das Signal wird als 20 KHz Frequenz generiert Funktion Boost Das Signal wird auf maximale absolute und relative Aktivphase berwacht Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 89 Beschreibung der Funktionen Wirkungsweise PWM Der Motorphasenstrom kann von 0 bis 100 ver ndert werden Bei Still stand und Konstantfahrt ist eine Strombeeinflussung m glich Bei Beschleu nigung Verz gerung ist der Strom immer 100 max fpuls Ipwm 100 MD50 MD51
370. speicher Diagnose OB 82 alarm externe ba Kanalfehler Di call SFC 52 ARA Diagnosealarmdaten schreiben PR Diagnose t i externe der CPU FC DIAG RD Aufruf im An ey alarmdaten Fehler wenderpro DUS bin r gramm interner OB 1 sonstige er Fehlermeldung FC MODE WR 4 1 i Bi sonstige iagno Fehler EERBSON sepuffer Betriebs E Fehlerhi fehler DB sg storie Anwender DB De K Bus 4 gt MPI N o y PR OP a M i STEP 7 Info FAT 453 parametroren SZL Systemzustandsliste PG STEP 7 A S SFC Systemfunktion DB SS Datenbaustein f r Statusmeldungen Bild 11 1 bersicht Diagnose Fehler Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung Fehler programm technisch auswerten Kapitel bersicht Wie Sie diagnosef hige Baugruppen in Ihr Anwenderprogramm einbinden und die Diagnosemeldungen programmtechnisch auswerten ist in den folgen den Handb chern beschrieben e Programmierhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 Programmentwurf OB Typen Diagnosealarm OB 82 e Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standard funktionen Die grunds tzliche Beschreibung des Diagnosesystems der S7 400 ist be schrieben im Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 Fehlerklasse und Reaktionen der Baugruppe Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung 11 1 Fehl
371. sprechenden Solldaten bertragen werden z B Geschwindigkeits stufen mit Schreibauftrag 1 und der Override mu gt 0 sein Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 9 9 Beschreibung der Funktionen e Ein Starten der Bewegung ist nur bei gesetzter Startfreigabe und wenn der Freigabeeingang gesetzt falls parametriert ist m glich Die Startfreigabe ist gesetzt wenn kein Fehler vorliegt Betriebsart aktiv kein Stop Antriebsfreigabe gesetzt e Ein statisches Stopsignal verhindert jede Bewegung bzw Satzbearbeitung e Verhalten der FM 453 beim bergang der S7 400 CPU von RUN nach STOP Zustand wie unter Restart beschrieben siehe Kapitel 9 3 3 die digitalen Ausg nge werden abgeschaltet Abschalten der Nahtstelle zum Anwenderprogramm e Verhalten der FM 453 beim bergang der S7 400 CPU von STOP nach RUN Zustand Es wird ein Neustart der Baugruppe durchgef hrt Steuern der Die nachfolgende Tabelle listet die Steuersignale f r das Starten einer Bewe Baugruppe gung auf Voraussetzung Antriebsfreigabe AF 1 Stop STP 0 Startfreigabe SFG 1 Betriebsart BA Parameter Kommando EN A Aktivierung der Bewegung Signalzustand Tippen BA 01 Geschwindigkeitsstufe R R Pegel R bzw R bei Pegel 1 BP 1 Stufe 1 R und R gleichzeitig Fehler BP 2 Stufe 2 Steuern BA 02 Spannungs Freq
372. ssen L ngenmessung 9 51 N Nachf hrbetrieb 9 40 N chster NC Satz Nullimpuls Nullmarke Nullpunktverschiebung O Offsetkompensation 9 84 P 84 Optimierung nen F o Lagere elung 7 21 7 23 7 29 Override 4 Beschleunigungs Override Geschwindigkeits Override 9 4 Zeit Override 9 5 P Parameter Daten Parameter Daten ndern p 36 Parametrierdaten Parametrieren Men s 5 26 Parkende Achse Positionieren Beurteilungskriterien geregelt mit Geber P 1 gesteuert mit Schrittmotor Positioniergenauigkeit 9 59 Programmanwahl Programmieren Programmierung von Verfahrprogrammen 0 1 Proze alarme 9 96 R Referenzpunkt Referenzpunkt ee gern Referenzpunktfahrt 9 9 nisen Reduziergeschwindigkeit Referenziergeschwindigkeit Referenzpunktkoordinate 7 40 ae gt 7 36 Schalterjustage T OR e A T 0 68 tea Index 3 Stichwortverzeichnis Regler bereit Reglerfreigabe 2 9 41 77 Restart sine Restweg l schen ng 6 12 8 15 0 6 Rundachse Rundachsende S Satzwechsel 10 4 Schleppabstands berwachung 9 78 Schnittstellen 1 6 1 8 11 7 4 5 4 16 4 21 Antriebs Schnittstelle 1 6 1 7 Sn Schreibauftr ge 6 6 Schrittantrieb A 4 Schrittma e Schrittma fahrt relativ 9 9 9 22 Schrittmotor ohne Geber Schrittmotorsteuerung Dreh berwachung 9 82 Servicedaten 654 Servoantrieb Se em NOT AUS Einrichtu
373. ssig Ursache e Die als G Funktion 3 programmierte Nummer ist nicht erlaubt e Externer Satzwechsel G50 wurde in einem Satz mit Endlos fahren f r fliegendes Istwert setzen G88 G89 programmiert Eine Werkzeugkorrektur G43 G44 wurde ohne D Nummer aufgerufen Bei Anwahl einer D Nummer fehlt die Richtungsvorgabe der Werkzeugkorrektur G43 G44 Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 27 1B M Funktion unzul ssig Ursache e Die als M Funktion programmierte Nummer ist nicht erlaubt Es stehen mindestens zwei der sich ausschlie enden M Funk tionen MO M2 M18 M30 in einem Satz Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 33 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Verfahrprogrammfehler Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Fehlerreaktion Warnung Position Verweilzeit fehlt Ursache Im Satz mit G04 ist keine Verweilzeit angegeben Bei externem Satzwechsel G50 fehlt die Sollposition F r die Funktion Endlosfahren mit flie
374. ste Ke Funktionstaste K7 _ Funktionstaste K8 Funktionstaste K14 Funktionstaste K15 Funktionstaste K16 Funktionstaste F1 F8 Men baum der Bedienoberfl che des OP 17 Fortsetzung Beschreibung der Funktionen der globalen Funktionstasten zur Bedienober fl che des OP 17 im Bild 8 2 Mit dieser Taste k nnen Sie das vorhergehende Bild der dar berliegenden Ebene aufrufen im Grundbild das Inhaltsverzeichnis der Bilder Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Grundbild springen PIC7_G Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Bild Diagnose Fehlermeldung PIC77 springen Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Bild Betriebsartenanwahl PIC75 springen Mit dieser Taste k nnen Sie in das Bild Istwertanzeige PIC7 springen Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 1 schalten Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 2 schalten Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 3 schalten F1 bis F8 lokale Softkeytasten Hinweis Werden nicht alle drei Kan le verwendet so ist die entsprechende Softkey Taste K14 bis K16 im Musterprojekt zu l schen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 8 5 Bedienen und Beobachten Beschreibung der einzelnen Bilder 8 6 Hinweis In den Bildern der Bedienoberfl che siehelBild 8 2 und Beschrei
375. stellung Spannungsstufe 4 Umax MD43 Spannungsstufe 2 max 0 0 1 Umax Einstellung Reglerfreigabe EIN ee Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Istgeschwindigkeit w hrend der Verfahrbewegung Istgeschwindigkeit 0 1 MD23 korrekt nein ja ja MD23 korrekt I nein Drehzahlzuordnung am Antrieb verh ltnism ig korrigieren Parametrierung MD23 Maximalgeschwindigkeit Einstellung Maschinendaten aktivieren ENDE Bild 7 13 Test Drehzahlzuordnung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 26 C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 Positionieren Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie das Fahren der Achse auf eine Zielposition kontrollieren Anwahl 3 BA Schrittma relativ Schrittma 4 OVER 10 Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 5 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Bezugspunkt setzen mit Wert 0 Kontrolle des R ckmeldesignals SYN Einstellung Reglerfreigabe EIN gt Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten DB Schrittma e Wert 4 z B 1 000 MSR Ablesen der Istposition Richtung okay nein
376. t Inkrementalgeber B B_N Spur B wahr und negiert Inkrementalgeber N N_N Nullmarke wahr und negiert Inkrementalgeber CLS CLS_N SSI Schiebetakt wahr und negiert Absolutgeber DATA DATA_N SSI Daten wahr und negiert Absolutgeber PSEXT Versorgung 5 2 V Geber P24EXT Versorgung 24 V Geber MEXT Versorgung Masse Geber vo Spannungsausgang Versorgung O Ausgang 5 V Signal I Eingang 5 V Signal Inkrementalgeber oder Absolutgeber SSI sind direkt anschlie bar z B digital rotorische Geber die Auswahl erfolgt ber Maschinendaten Geber mit SINUS COSINUS Signalen z B L ngenma st be k nnen ber eine externe Impulsformer Elektronik EXE angeschlossen werden welche die Signale auf 5 V Pegel umsetzt Die direkt anschlie baren Geber bzw EXEn m ssen folgende Bedingun gen einhalten Inkrementalgeber bertragungsverfahren Differenz bertragung mit 5 V Rechtecksignale wie RS 422 Norm Ausgangs Signale Spur A als wahres und negiertes Signal U Ua1 Spur B als wahres und negiertes Signal Ua2 Ua2 Null Signal N als wahres und negiertes Signal Uao Uno max Ausgangsfrequenz 1 MHz Phasenverschiebung der Spuren A zuB 90 30 Stromaufnahme max 300 mA Absolutgeber SSD bertragungsverfahren Synchron Serielles Interface SSI mit 5 V Differenzsignal bertragung wie RS422 Norm Ausgangs Signal Daten als wahres und negiertes Signal Eingangs Signal Schiebetakt als wahres und negiertes
377. t Nr identifiziert siehe Diagnosealarmdater Kapitel 6 4 und enthalten die Mel dung f r alle drei Kan le Fehlerklasse Codierung Meldung interner Fehler Byte Bit Nr 0 1 LED INF Sammelfehler Byte 2 3 externe Fehler Byte Bit Nr 0 2 LED EXTF und STAT externe Kanalfehler Byte Bit Nr 0 2 0 3 LED EXTF und STAT Sammelfehler Byte 8 Die in der Fehlerklasse externe Kanalfehler enthaltenen Betriebsfehler sind nochmals spezifiziert und werden im Datensatz 164 199 234 bzw Diagnose puffer hinterlegt Ein Diagnosealarm wird kommend und gehend von der FM 453 gemel det Diagnosealarm Meldung an die CPU vorausgesetzt Alarmmeldung aktiviert Meldung im Bild Eintrag im Dia AED Fehlerauswertung gnosepuffer von FM 453 para metrieren Eintrag der Dia Eintrag der Dia Aufruf FC 6 Men Test gt gnoseinforma gnoseinforma Fehlerauswertung tion in den Dia tion in den AW gnosepuffer der DB ab Adr 72 CPU 4Byte mit mit Aufruf des call SFC 52 FC 4 kein OB 82 vor handen CPU geht in STOP wenn Betriebsfehler Adr im AW DB 80 7 82 7 84 7 weitere Fehlerspezifikation durch Auslesen des DS 164 199 234 im OB 1 Alarmquittierung Soll nach Diagnosealarm weitergearbeitet werden dann mu nach Fehlerbe eitigung der Diagnosealarm mit Restart siehe Schreibauftrag Nr 11 Kapitel nd 9 3 3 im entsprechenden Kanal quittiert w
378. t als Anwender Datenbaustein realisiert und kann u a durch das Parametriertool FM 453 parametrieren vorbelegt werden Einbinden des Ziehen Steck Alarm OB 83 Falls die Anlage bei einer defekten FM 453 weiter betrieben werden mu mu der OB 83 ins Anwenderprogramm eingebunden werden Im OB 83 mu beim Ziehen der FM 453 daf r gesorgt werden z B Merker setzen und im OB 1 auswerten da die Kommunikation im OB 1 mit der FM 453 un terbunden wird Damit sich das Anwenderprogramm mit der FM 453 wieder synchronisiert ist beim Stecken der FM 453 der FC INIT_DB entsprechend Ablauf wie in OB 100 einzubinden Zus tzlich ist der Organisationsbaustein OB 122 Peripheriezugriffsfehler OB mit in die CPU zu laden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 6 3 Programmieren der FM 453 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 FC INIT_DB Anwender DB initialisieren FC MODE_WR Betriebsarten steuern und Schreibauftr ge bearbeiten FC RD_COM Leseauftr ge zyklisch bearbeiten 6 1 FC INIT_DB FC 1 Anwender DB initialisieren Aufgabe Mit dem FC INIT_DB initialisieren Sie bestimmte Bereiche Ihres Anwender DBs Dazu rufen Sie den FC INIT_DB im Anlauf OB 100 bzw OB 83 Zie hen Stecken Alarm pro Kanal einmal auf Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch 1 Eintrag von Adressierungswerten in den Anwender DB FM Adresse Kanal Adresse Offset Adresse 2
379. tantrieb C79000 G7000 0453 01 6 29 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung 80 0 8 0 BYTES BYTE B 16 0 Einzelfehler siehe Kap 6 4 81 0 9 0 BYTE B 16 0 BYTE10 B 16 0 reserviert BYTE11 B 16 0 reserviert BYTE12 B 16 0 reserviert BYTE13 BYTE B 16 0 reserviert END_STRUCT Sollwert f r Schrittma FC MODE_WR Auftrags Nr 3 TARGET_254 DW 16 0 Sollwert f r Schrittma Geschwindigkeitsstufe 1 und 2 FC MODE_WR Auftrags Nr 1 C poo pe paa oer oea VLEVEL_1 DW 16 0 Geschwindigkeitsstufe 1 VLEVEL_2 DW 16 0 Geschwindigkeitsstufe 2 Spannungs Frequenzstufe 1 und 2 FC MODE_WR Auftrags Nr 2 CLEVEL_1_2 STRUCT Spannungs Frequenzstufe 1 und 2 98 0 0 0 1 CLEVEL_I DWORD DW 16 0 Spannungs Frequenzstufe 1 CLEVEL_2 DWORD DW 16 0 Spannungs Frequenzstufe 2 END_STRUCT MDI Satz FC MODE_WR Auftrags Nr 6 Poon emo om Terme Tome men fra eo Form os onen men wo ro onen poo passe oro os ren fee poor Trace oinkiomgnme BIT2_2 reserviert a reserviert sa er Prren poor fonse ooro BIT2_5 reserviert e reserviert er er poor fonse feere Geschwindigkeit M Funktionsgruppe 1 109 2 3 2 oo M_2_EN BOOL FALSE M Funktionsgruppe 2 109 3 3 3 M_3_EN BOOL FALSE M Funktionsgruppe 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 30 C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453
380. te Byte 2 MODE_WR 26 3 RD_COM 24 4 DIAG_RD 34 5 MSRMENT 26 6 DIAG_INF 26 Bearbeitungszei Folgende durchschnittliche Bearbeitungszeiten der FCs wurden mit einer ten CPU 413 gemessen Die angegebenen Zeiten sind gerundet Tabelle 6 10 Bearbeitungszeiten der FCs FC bertragung Zyklus 1 Zyklus 2 Zyklus 3 INIT_DB MODE_WR Steuer R ckmeldesignale ohne Daten Auftrag 0 schreiben Steuer R ckmeldesignale 2 5 ms 0 9 ms mit Daten Auftrag gt 1 schreiben RD_COM Daten lesen 2 4 ms _ _ DIAG_RD Proze und Diagnosealarm 2 2 ms _ _ MSRMENT daten lesen DIAG_INF Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 6 45 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 In Betrieb nehmen der FM 453 bersicht In diesem Kapitel lernen Sie die Test und Inbetriebnahmeoberfl che kennen und finden Sie Checklisten zur Inbetriebnahme der Positionierbaugruppe Die Checklisten erm glichen Ihnen e das berpr fen aller Schritte bis zum Betrieb der Baugruppe e ein Fehlverhalten der Baugruppe im Betrieb zu vermeiden Sie werden bei der Inbetriebnahme der Maschinenachse angeleitet Einbauen und Verdrahten Anfangswerte f r Test und Optimierung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 7 1 In Betrieb nehmen der FM 453 7 1 Einbauen und Verdrahten Informationen zum Informationen zum Einb
381. telle Ma systemraster Manual Data Input Handeingabe Organisationsbaustein Operator Panel Position erreicht Halt Programmierger t Power Supply Stromversorgung SIMATIC S7 Pulsweitenmodulation Reglerfreigabe Referenzpunktschalter Systemdatenbaustein System Function Call Systemdienste integrierte Funktionen Programmierger tesoftware f r SIMATIC S7 Automatisierungssystem mittlerer Leistungsbereich Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Abk rzungsverzeichnis SM Signalbaugruppe SIMATIC S7 z B Ein Ausgabebaugruppe SSI Synchron Serielles Interface SZL Systemzustandsliste TF Technologiefunktion Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 C 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Stichwortverzeichnis A Absolutgeber SST 4 16 Absolutgeberjustage Achsar 0 57 Linearachse Rundachse Rundachsende Aktiver NC Satz 9 53 Alarme 9 96 11 5 Alarme parametrieren 5 4 Anschlu werte A 3 Antriebs Schnittstelle Optionale Signale 4 8 4 9 Standardsignale Antriebseinheit Antriebsfreigabe 9 4 Antriebszeitkonstante Anwender Datenbaustein 6 25 anlegen initialisieren Anwenderdaten 5 9 Applikationsdaten Anforderung Applikationsdaten Ausbau der FM 453 Automatik Bearbeitung r ckw rts 9 30 Bearbeitung vorw rts Programmanwahl Satzr cklauf Satzv
382. tellt wurden Auf der Baugruppe steht eine bestimmte Anzahl von Verfahrprogrammen zur Abarbeitung zur Verf gung Der Anlauf und der laufende Betrieb der Baugruppe werden durch Fehler und Diagnosealarme berwacht Dabei auftretende Fehler werden dem Sy stem mitgeteilt und durch die LEDs auf der Baugruppe angezeigt Auf der FM 453 werden die Parametrierdaten Maschinendaten Werkzeug korrekturdaten Verfahrprogramme und Schrittma e remanent gespeichert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 Grundlagen zum Positionieren Was ist Positionie ren Geregeltes Positio nieren mit Geber Gesteuertes Positionieren mit Schrittantrieb Positionieren hei t eine Last unter Ber cksichtigung aller einwirkenden Kr fte und Momente in einer bestimmten Zeit in eine definierte Position zu bringen er a F gt t gt S _ AX gt Position A Position B F antreibende Kraft Ax zur ckzulegende Wegstrecke s Weg Bild 2 1 Prinzip einer Positionierung Geregeltes Positionieren ist geschwindigkeitsrichtige F hrung des Antriebs w hrend des Bewegungs ablaufs Vorgabe einer Zielposition und zielgenaues Einfahren der Achse in die programmierte Zielposition Istwerterfassung am angeschlossenen Geber Inkremental oder Absolut geber Halten der Achse auf einer Position bei Einwirkung von St rgr en bei Servoantrieben wird die
383. tionen G44 und G43 wird der Positionswert in der Form korrigiert da die Werkzeugspitze die programmierte Sollposition erreicht e Werkzeugkorrektur negativ G44 In der Regel zeigt das Werkzeug in negativer Richtung auf das Werk st ck Mit der Zustellung wird der Positionswert Verfahrweg kleiner Bezogen auf das Me system wird somit folgende Position angefahren Xms Xsol D Xms Position des Me systems Xsoll programmierte Sollposition D Werkzeugkorrektur e Werkzeugkorrektur positiv G43 Mit der Zustellung wird der Positionswert Verfahrweg gr er Die Kor rektur des Positionswertes erfolgt durch Xms Xsoll D Um eine Werkzeugkorrektur im Verfahrsatz programmieren zu k nnen mu mindestens die Werkzeug L ngenkorrektur eingegeben werden Soll trotz Anwahl keine Korrektur verrechnet werden m ssen Werkzeug L ngenkor rektur und Werkzeug L ngenverschlei mit 0 vorgegeben werden Das L schen eines Werkzeug L ngenverschlei es erfolgt durch die absolute Eingabe von 0 Positionen k nnen mit negativen bzw positiven Vorzeichen eingegeben wer den Bei der Eingabe von positiven Werten kann die Angabe des Vorzeichens entfallen Benennun untere obere Einheit 8 Eingabegrenze Eingabegrenze Position 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR laut MD7 Die eingegebene Geschwindigkeit wird mit dem Override verrechnet Wird der Geschwindigkeitswert zahlenm ig gr er als die max zul ssige
384. tmotor ohne Lagereg gekn Kenni m MDS Achsart Linearachse Rundachse MD3 Rundachsende jen i mm MD21 Software Endschalter Anfang 1000000 mm MD22 Software Endschalter Ende fioooooo mm sooo mmmir MD23 Maximalgeschwindigkeit Das ndem und Aktivieren dieser Daten bewirkt das AD aktiy R cksetzen der Achse Bild 5 4 Eingabe der Werte f r Maschinendaten Geben Sie auf den jeweiligen Karteikarten die Maschinendaten ein Sie k nnen auch ber das Men Ansicht gt Tabellenform ihre Werte in einer Tabelle eingeben Bei der Erstellung des MD DBs sollten Sie unbedingt das Kapitel 7 In Betrieb nehmen der FM 453 beachten Hinweis Das Ma system MD7 mu mit dem angegebenen Ma system der anderen DBs bereinstimmen Das Ma systemraster MSR ist die kleinste Wegeinheit im jeweiligen Ma system Sollten Sie diesen Hinweis einmal nicht beachtet haben dann gehen Sie wie folgt vor 1 L schen aller Datenbausteine des betreffenden Kanals die nicht mit dem Ma system bereinstimmen oder l schen des gesamten Speichers auf der FM 453 Die brigen Datenbausteine auf dem PG ndern 3 Die Datenbausteine wieder neu in die FM 453 laden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 5 11 Parametrieren der FM 453 Maschinendaten li 5 f sie Erl uterungen zur Maschinendatenliste K sind Konfigurationsdaten siehe K
385. ttmotoran passung Maschine konstruktiv Motor mit Getriebe 50 30 an Spindel mit 10 mm Steigung 10 000 MSR daraus berechnet sich ein Verfahrweg pro Motorumdrehung 50 Spindelumdrehungen 30 Motorumdrehungen Weg pro Motorumdrehung i 10 000 MSR 16 666 666 MSR bersetzungsfaktor Getriebe i 1 666 666 Folgende Werte werden eingetragen MD Wert Einheit 0 666 232 2 863 311 530 2 32 10 3 mm Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 9 67 Beschreibung der Funktionen 9 6 4 Synchronisation bersicht Absolutgeberju stage Nullmarke Referenzpunktfahrt Referenzpunkt Referenzpunktver schiebung Referenzpunkt schalter RPS 9 68 Bei der Verwendung von Inkrementalgebern bzw Schrittmotor ohne Geber besteht nach dem Einschalten ein nicht vorherbestimmbarer Versatz zwischen dem FM internen Positionswert und der mechanischen Position der Achse Zur Herstellung des Positionsbezugs mu der FM interne Wert mit dem rea len Positionswert der Achse synchronisiert werden Die Synchronisation er folgt durch bernahme eines Positionswertes an einem bekannten Punkt der Achse Bei der Verwendung von Absolutgebern SSI besteht nach dem Einschalten bereits ein definierter Bezug zwischen dem FM internen Positionswert und der mechanischen Position der Achse Dieser Bezug ist durch einen Absolut geberjustagewert einstellbar siehe Kapitel 9 3 9
386. tzr cklauf Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 28 C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Tabelle 6 5 Anwender DB f r die FM 453 Fortsetzung BIT1_4 reserviert k e Restart 80 ms wn poor fese fieree BITI_7 BOOL reserviert END_STRUCT Nullpunktverschiebung FC MODE_WR Auftrags Nr 12 44 0 44 0 ZERO_OFFSET Nullpunktverschiebung Istwert setzen FC MODE_WR Auftrags Nr 13 48 0 48 0 stat SETTING_ DINT Istwert setzen ACT_VALUE fliegendes Istwert setzen FC MODE_WR Auftrags Nr 14 52 0 52 0 stat FLYING_SET fliegendes Istwert setzen TING_ACT_VA LUE Bezugspunkt setzen FC MODE_WR Auftrags Nr 21 56 0 SETTING_REFE Bezugspunkt setzen RENCE_PIONT Me werte FC MSRMENT stat MEASURE STRUCT Me werte MENT_VALUES BEGIN_VALUE Anfangswert bzw fliegender Me wert END_VALUE Endwert 68 0 8 0 LENGTH_ DWORD DW 16 0 L ngenme wert VALUE END_STRUCT Diagnosealarmdaten FC DIAG_INF FC DIAG_RD 72 0 stat DIAGNOSTIC_ STRUCT Diagnosealarmdaten INT_INFO 72 0 0 0 1 BYTEO B 16 0 Systemspezifische Diagnose daten siehq Kap 6 4 73 0 1 0 1 BYTEI B 16 0 74 0 2 0 1 BYTE2 B 16 0 75 0 3 0 ooo BYTE3 B 16 0 BYTE4 B 16 0 Kanaltyp I BYTES B 16 0 L nge Info pro Kanal 78 0 6 0 ooo BYTE6 BYTE B 16 0 Kanalanzahl 79 0 7 0 BYTE7 BYTE B 16 0 Kanalfehler Vektor Positionieroaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrit
387. tzstruktur aktiver NC Satz Geberistwert bei Antrieb mit Geber Servicedaten bzw Pulsausgabez hler bei Antrieb ohne Geber 29 DINT Fehlimpulse bei Antrieb mit Inkremen Servicedaten talgeber 1 Eine Variable im S7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert 0 2 8 0 0 8 2 6 0 2 8 2 2 2 6 0 8 2 6 0 8 2 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 12 C79000 G7000 0453 01 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 3 Parameter Daten des DB SS Fortsetzung Offset Variable Typ Bedeutung der Variablen K Faktor Lagekreisverst rkung bei Servicedaten Servoantrieb Schleppabstand bei Servoantrieb bzw Servicedaten Differenz zwischen Soll und Istposi tion bei Schrittantrieb Schleppabstandsgrenze bei Antrieb mit Servicedaten Geber s berschwingbetrag Schalterjustagein Servicedaten BA Referenzpunktfahrt Einfahrzeit Te Antriebszeitkonstante in Servicedaten BA Steuern bei Servoantrieb 348 BYTE Override Zusatzbetriebsdaten 349 BYTE NC Verfahrprogramm Nr BYTE NC Satz Nr Zusatzbetriebsdaten 351 BYTE UP Aufrufanzahl Z hler Zusatzbetriebsdaten 352 BYTE aktives G90 91 Zusatzbetriebsdaten BYTE E aktives G60 64 Zusatzbetriebsdaten 354 BYTE aktives G43 44 Zusatzbetriebsdaten 355 BYTE aktive D Nr Zusatzbetriebsdaten 8 x BOOL Statusmeldungen Zusatzbetriebs
388. uenz R R Pegel R bzw R bei Pegel 1 stufe R und R gleichzeitig Fehler BP 1 Stufe 1 BP 2 Stufe 2 Referenzpunktfahrt Start R R Richtung It MD BA 03 Flanke R bzw R 0 1 oder Start 0 1 Geschwindigkeit It MD Schrittma fahrt relativ BP 1 100 R R R 0 1 oder R 0 1 BA 04 BP 254 Flanke Geschwindigkeitsstufe 1 MDI BA 06 Start Flanke Start 0 1 R R nur bei Rundachse mit Ab solutma vorgabe f r Richtungswahl relevant Automatik BA 08 Start Flanke Start 0 1 nach Programmvorwahl Automatik Einzelsatz Start Flanke Start 0 1 BA 09 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 10 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Stat anstehende Startbedingung Solange die Startbedingung nicht zur ckgesetzt wird bleibt nach Bearbei tungsende Bearbeitung l uft anstehen und es erfolgt keine Startfreigabe Schaltflanke z B R R Start entsprechend BA I TITL S A G Bearbeitung l uft Startfreigabe Achsbewegung mit vorgegebenen Weg vorgegebener Weg abgearbeitet Die nachfolgende Tabelle listet die Steuersignale f r das Unterbrechen Been den einer Bewegung auf Betriebsart BA Tippen BA 01 Unterbrechen der Bewegung Stop 1 oder Freigabeeingang 0 Fortsetzen der Bewegung Stop 0 oder Freigabeeingang 1 Abbr
389. uf DBs z B mittels OP ist nachfolgendes zu beachten Werden Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler beim Schreiben von Parametern in den Datenbaustein erkannt z B im Parame triertool erfolgt die Meldung durch Ablegen einer Fehlermeldung im Daten baustein Die Fehlerspezifikation ist in Form einer Fehlernummer im entspre chenden Datenbaustein hinterlegt siehe Fehlerliste Tabelle 11 8 Die Fehlermeldung erfolgt bei jedem Schreiben in den Datenbaustein bis die Ur sache beseitigt wurde Es wird empfohlen nach jedem Schreiben die Fehlermeldung abzufragen 11 2 5 Diagnosepuffer ansehen PG PC bersicht Im Diagnosepuffer werden die letzten f nf Fehlermeldungen hinterlegt Sie gehen wie folgt vor 1 ffnen Sie im S7 SIMATIC Manager Ihr Projekt 2 W hlen Sie das Men Ansicht gt Online 3 Im ge ffneten Dialog w hlen Sie die FM 453 aus und selektieren das da zugeh rige Programm 4 ber das Men Zielsystem Baugruppenzustand k nnen Sie den Dia gnosepuffer ansehen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 8 C79000 G7000 0453 01 Fehlerbehandlung 11 3 Hinweis 11 3 1 Fehlerlisten Beachten Sie in den nachfolgenden Tabellen Unter Wirkung beschriebene Baugruppenreaktion betrifft die fehlerspezifi sche Baugruppenreaktion Bei jedem Fehler tritt zus tzlich die Fehlerreaktion nach Tabelle 11 2 Pin Diagnosealarme bersicht Die Diagnosealarme s
390. ung 1 Beschleunigung 1 MD60 0 Verz gerung 1 Beschleunigung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 7 15 In Betrieb nehmen der FM 453 MD54 Start Stop Frequenz fss 1 Eintragen JLast in J Diagramm z B 3 kg cm 2 aus dem Schnittpunkt mit J Kennlinie fO festlegen z B 150 Hz 3 Fu punkt der SS Kennlinie nach f0 verschieben 4 Eintragen Mast in M Diagramm z B 0 6 Nm 5 aus Schnittpunkt mit SS Kennlinie f1 festlegen z B 130 Hz 6 Eintragen MD54 fss 0 8 fl z B 104 Hz MD56 Maximalfrequenz fmax 1 Eintragen der Maximalfrequenz fmax bei Maximalgeschwindigkeit der Achse in das M Diagramm z B 10 000 Hz 2 Eintragen MD56 fmax Ablesen des verf gbaren Motor Drehmomentes M2 bei fmax Z B 1 8 Nm nein Vergiih des Drehmomentes M2 mit dem Stillstands USB NE Drehmoment MO des Schrittmotors M2 lt lt M0 Parametrierung des Parametrierung des Geschwindigkeitsprofils Geschwindigkeitsprofils ber geknickte Rampe ber einfache Rampe Eintragen MD40 Frequenzwert f r Beschleunigungsumschaltung feg MD55 MD56 1 Eintragen Mi 2 M2 Maast in M Diagramm z B 3 Nm MD58 0 2 Ablesen feg auf der Frequenzskala z B 3 000 Hz MD60 0 3 Eintragen MD55 feg Beschleunigungselement f r alle f fmax TI sollen Werte f r Beschleunigung und Verz ge ja gleich setzen
391. ung der Antriebs Schnittstelle 22es acssn nn 4 3 Anschlie en der Antriebseinheit 222022 seen 4 4 Beschreibung der Me system Schnittstelle 2 e 2c22 000 4 5 Anschlie en der Geber 22nunsesnnn nennen nennen 4 6 Beschreibung der Peripherie Schnittstelle 2 s scsc 20 4 7 Verdrahtung des Frontsteckers 222222 e2n nennen nennen 5 Parametrieren der FM 453 suuueeuueennnnn nun nennen nn nenn 5 1 Installation von FM 453 parametrieren 22 2222 e seen 5 2 Einstieg in FM 453 parametrieren 222eess nennen nn 5 3 Parametrierdaten 2H 2 een ann een nennen nennen 5 3 1 Maschinendaten 222222 esse eene nenne een een rennen 5 3 2 Schrittma Be sera se een seele 5 3 3 Werkzeugkorrekturdaten 2 222222 2 seen nennen nenn nn 5 3 4 Verfahrprogramme 2 22H Rss nn aA M A AAA A AE A 5 4 Parametrieren mit FM 453 parametrieren uusaauaaauaa aan 5 5 Ablegen der Parametrierdaten im SDB w 1000 nanannannnnn nannan 6 Programmieren der FM 453 aanusssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 6 1 FC INIT_DB FC 1 Anwender DB initialisieren 2222 0 6 2 FC MODE_WR FC 2 Betriebsarten steuern und Schreibauftr ge bearbeiten 2222u22sneeeeneenenenne nennen 6 2 1 Schreibauftr ge bearbeiten 22sesnneennnneennn nennen 6 2 2 Betriebsarten steuern 22H 0HH Henne nennen nenne
392. ur Ma systemraster It MD7 Anzeige der Ma einheit Parameter Parameter DB Sichen Parameter DB Sichen Auftrag ber B amp B ber Auftrag ber B amp B reserviert 32 DWORD 0 10 Schrittma 1 36 DWORD 0 109 Schrittma 2 siehe Kap 9 2 4 bis Schrittma 100 Eingabe der Werte Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Men f r Schrittma e im Parametrier tool FM 453 parametrieren E Schrittma e2 Kanal 1 lOlx Schrittma e Bild 5 6 Eingabe der Werte f r Schrittma e Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 5 21 Parametrieren der FM 453 5 3 3 _ Werkzeugkorrekturdaten DB Struktur Die Tabelle 5 7 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbau steins Werkzeugkorrekturdaten DB WK DB Nr 1220 f r Kanal 1 DB Nr 1520 f r Kanal 2 DB Nr 1820 f r Kanal 3 Tabelle 5 7 DB Struktur Werkzeugkorrekturdaten Adresse Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen DB Kopf 36 Byte Bemerkung Rack Steckplatz DB Nr gt 1000 BG Adresse wie im DB Kopf WORD reserviert Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste Kanalnummer 2 STRING DB Kennung Typ 2 ASCIH Zeichen Baugruppenkennung FM 453 Versionsnummer Satznummer DB Struktur Ma systemraster It MD7 Anzeige der Ma einheit Parameter DB Sichern Auftrag ber B amp B
393. uswahl wird in der FM gespeichert d h die Auswahl braucht nur ein mal erfolgen und anschlie end k nnen die dazugeh rigen Werte zyklisch gelesen werden Auftrags Nr 105 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 48 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen 9 3 8 Teach In Auftrags Nr 19 bersicht In einem mit Programm und Satznummer angew hlten Programmsatz wird die momentane Istposition als Positionssollwert Achtung Absolutma posi tion eingetragen Teach In ist nur m glich in den BA e Tippen e Schrittma fahrt relativ e MDI und bei Stillstand der Achse wenn Bearbeitung l uft 0 ist Das Programm mit dem entsprechenden Programmsatz mu in der FM 453 vorhanden sein siehe Parametrierung Kapitel 5 9 3 9 _ Bezugspunkt setzen Auftrags Nr 21 bersicht Funktion Mit dieser Funktion k nnen Sie die Achse ohne Referenzpunktfahrt synchro nisieren Bei Bezugspunkt setzen wird an der momentanen Position der Achse ein als Parameter angewiesener Positionswert als Istwert bernommen Bei Achsen mit Absolutgeber wird der hergestellte Positionsbezug in das MD17 eingetragen An einer bekannten Achsposition wird mit Bezugspunkt setzen der bekannte Positionsistwert des Ma systems an die FM 453 berge ben Dieser Wert wird als Istposition der Achse gesetzt Gleichzeitig wird dieser Positionsbezug remanent gemacht indem aus der Zuordnung der ge setzten Istpos
394. utomatik Einzelsatz Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 8 C79000 G7000 0453 01 Programmieren der FM 453 Betriebsarten Systemdaten VLEVEL_I 2 Geschwindigkeitsstufen 1 2 CLEVEL_1_2 Spannungs Frequenzstufen 1 2 TARGET_254 Sollwert f r Schrittma Solldaten mit Ausf hrung aktivieren betriebsarten bergreifende Einstellungen Funktionen PAR_CHAN Parameter Daten ndern j a SINGLE_FUNCTIONS Einzeleinstellungen SINGLE_COMMANDS Einzelkommandos SETTING_ACT_VALUE 13 48 0 Istwert setzen FLYING_SETTING_ACT_VALUE A 14 52 0 fliegendes Istwert setzen DIG_IO digitale Ausg nge 150 0 MDI_FLY MDI Satz fliegend 152 0 PROG_SEL Programmanwahl 172 0 REO APES 176 0 Anforderung Applikationsdaten TEACH_IN Teach In 180 0 SETTING_REFERNCE_POINT Bezugspunkt setzen SRV_IN reserviert 182 0 TERTERA Daten werden angenommen und erst in der entsprechenden BA bearbeitet ZERO_OFFSET Nullpunktverschiebung Daten werden angenommen bzw bearbeitet Daten werden mit Fehlermeldung siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 8 K1 4 Nr 1 abgewiesen Daten die f r die Bewegung der Achse ben tigt werden bei Einzeleinstellungen wird die Reglerfreigabe ben tigt Daten Einzeleinstellungen sind mindestens einmal pro Kanal zur FM 453
395. v MDT und Automatik ist die Synchronisation der Achse erforderlich Wirkung Behebung Referenzpunktfahrt ausf hren 2 02 11 0B Richtungsvorgabe unzul ssig Ursache In der Betriebsart Tippen Steuern oder Schrittma relativ sind gleichzeitig die Richtungsvorgaben R R aktiv Bei Refe renzpunktfahrt stimmt die Richtungsvorgabe nicht mit der im MD vorgegebenen Anfahrrichtung berein Wirkung Behebung Korrigieren Sie die Richtungsvorgaben Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 11 15 Fehlerbehandlung Tabelle 11 6 Bedienfehler Fortsetzung N Fehlermeldung Meldung r Fehleranalyse und Behebung Anzeige Bedienfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 2 02 12 0C Achsbewegung nicht m glich Ursache Bei nichtquittiertem Fehler keine Antriebsfreigabe oder Stop wurde ein Fahrbefehl ausgel t Wirkung Behebung R cknahme des Fahrbefehles und Fehlerquittierung bzw Stop inaktiv schalten oder Antriebsfreigabe geben 13 0D Schrittma nicht vorhanden Ursache Die mit Betriebsartenparameter eingestellten Sollwerte fehlen bzw bei Start in der Betriebsart erfolgte eine nderung der Schrittma e Wirkung
396. voraus da Sie ein Projekt angelegt haben in dem Sie die Parametrierung speichern k nnen Weitere Informationen zum Konfigu rieren von Baugruppen finden Sie in Ihrem Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 Nachfolgend sind nur die wichtigsten Schritte erl u tert 1 Starten Sie den SIMATIC Manager und ffnen Sie Ihr Projekt 2 F gen Sie ber das Men Einf gen gt Station eine SIMATIC 400 Sta tion ein 3 W hlen Sie die SIMATIC 400 Station an ber das Men Bearbeiten gt Objekt ffnen gelangen Sie in die S7 Hardwarekonfiguration 4 W hlen Sie einen Baugruppentr ger aus und ordnen Sie diesen an 5 W hlen Sie die Positionierbaugruppe FM 453 mit der zugeh rigen Be stellnummer aus dem Baugruppenkatalog aus und f gen Sie diese in die Hardwaretabelle gem Ihrer Konfiguration ein 6 Gehen Sie mit Doppelklick auf die zu parametrierenden Baugruppe Es erscheint der Dialog Eigenschaften Eigenschaften FMH453 3 R0759 x Allgemein Adressen Grundparameter Baugruppe Kurzbezeichnung FM453 3 Positionierbaugruppe f r Seryo Schrittantriebe 3 Achsen Bestell Nr 6ES7 453 3 amp H00 0AED Bezeichnung Int Station SIMATIC 400 Station 1 Baugruppentr ger A 0 Steckplatz g Schnittstellenmodul Schacht IF Kommentar Parameter Abbrechen Hite Bild 5 2 Einstieg FM 453 parametrieren Positionierbaugruppe FM 453
397. w Schrittantrieb 1 4 C79000 G7000 C453 01 Produkt bersicht System bersicht Das folgende Bild gibt Ihnen einen berblick ber das Datenablagekonzept Datenhandling CPU FM 453 Ladespeicher Arbeitsspeicher Baugruppen dee e Baugruppendaten P Bus me Diagnosedaten Anwenderprogramm inklusiv FCs Ti Anwender DBx w N Diagnose Onlinedaten Proze alarm DBx DBx Betriebssystem Da K Bus Eee Parame Eee Parame trierdaten trierdaten MPI Bedienen und Erstellung des Beopacnten z B Anwenderpro Parametrieren e Maschinendaten gramms Test und Diagnose e Schrittma e T e Werkzeugkorrekturdaten OP e Verfahrprogramme e Statusmeldungen y y KOP AWL DB Editor FM 453 pa L Editor rametrieren PG STEP 7 Bild 1 2 Datenablagekonzept Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 0453 01 1 5 Produkt bersicht 1 2 Darstellung der Baugruppe Ansicht der Das Bild 1 3 zeigt die Baugruppe FM 453 mit ihren Schnittstellen und Front FM 453 elementen Fehler und Statusanzeigen Baugruppentr ger Baugruppenbezeichnung FM 453 L1 LAGE 453 3AH00 0AEO Erzeugnisstand k Kurz Bestellnummer 6ES7 453 3AH00 0AE0
398. wird nicht verwendet Ausgangssignal aktiv 1 Signal wird verwendet 37 2 Regler bereit 0 Signal ist nicht angeschlossen Eingangssignal aktiv 1 Signal ist angeschlossen 37 3 Regler bereit 0 Regler bereit high aktiv invertiert 1 Regler bereit low aktiv 37 4 Regler bereit 0 am Frontstecker X1 READY2 Eingangswahl 1 am D Sub Stecker X5 READYI1_N Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 88 C79000 G7000 0453 01 Beschreibung der Funktionen Optionale Signale f r Schrittantrieb In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Reglerfreigabe un abh ngig von der Parametrierung f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erfor derlich Bei Ausbleiben bzw Weggang der Reglerfreigabe w hrend der Be wegung wird die Fehlermeldung Reglerfreigabe fehlt siehe Tabelle 11 5 Kl 3 Nr 61 ausgel st In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Regler bereit bei aktiver Parametrierung MD37 2 f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erforderlich Bei Ausbleiben bzw Weggang der Reglerbereitmeldung w hrend der Bewe gung wird die Fehlermeldung Regler nicht betriebsbereit siehe Tab 11 5 Kl 3 Nr 62 ausgel st Phasenstromsteuerung Boost oder PWM Mit dem Schnittstellensignal Boost oder PWM Pulsweitenmodulation wird durch Phasenstromsteuerung ein leistungsoptimierter Betrieb des Schrittantriebes m glich Die FM 453 reali
399. yd 11 ihr wei gr n Qd 4 12 bH braun schwarz Hd 12 40h A blau L 1 violett 7 w lt 9 41h MD gr n NQ d 8b Ee wei a Ai T T T 20 Bi wei schwarz 2 3 S 240 wei braun d 11 x I braun rot I 28 34 d 4 2904 N braun orange 12 9 ah _wei rot m 1 42 H wei orange 149 ali wei gelb 10 H 2 ud N wei gr n d 40 gt 26 L wei braun O d3 S 07 wei violett 441 x 44h oraumgrin Hg 4 45 bH raun gr n 4412 i 2 Schirm Leitung 12 x 2 x 0 14 mm Schirm auf Geh use Blick auf Crimpseite 50poliger D SUB Buchsenleiste Anschlu seite metal lisiertes Geh use mit Schraubverriegelung 6FX2 003 0AA00 Da Leitungen paarweise verdrillt und geschirmt Blick auf Crimpseite 15poliger D SUB Buchsenleiste Anschlu seite metal lisiertes Geh use mit Schraubverriegelung 6FC9 348 7HX Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Steckleitungen Bestellhinweise Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C79000 G7000 C453 01 Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels betr gt e 35 m bei symmetrischer bertragung e 10 m bei unsymmetrischer bertragung Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 3AB04 1 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 A4 1 Katalog
400. zung Nr Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 121 79 Falscher DB Typ in der Baugruppe Ursache in die FM 453 ist ein falscher DB Typ bertragen worden Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung DB l schen berichtigen und neu bertragen 122 7A DB Typ oder DB Nr bereits vorhanden Ursache DB Typ bereits vorhanden Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung vor bertragung entsprechenden DB l schen 123 7B NC Programmnummer bereits vorhanden Ursache NC Programmnummer bereits vorhanden Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung vor bertragung entsprechenden DB mit der Programmnummer l schen 124 7C Parameter Sichern falsch Ursache Codierung nicht 0 oder 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung Codierung nicht 0 oder 1 125 7D DB Speicher gef llt Ursache Der vorhandene Speicher ist belegt Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung nicht ben tigte Programme DBs l schen bzw Speicher kompri mieren ber Parametrieroberfl che 4 04 126 7E zul ssige Programml nge berschritten Ursache Anzahl der S tze zu viel Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung Prog

Ein- und Ausbauen der FM 453

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