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1. DBD486 Anfangswert bzw fliegender Messwert Datentyp DINT DBD490 Endwert Datentyp DINT DBD494 L ngenmesswert Datenfeld f r Bedienen Beobachten Bedienen und Beobachten Spannungs Geschwin Program DBB498 stufe digkeitsst LEE Teach g manwahl MORSA MD lesen MD A bertragen bertragen bertragen schreiben bertragen bertragen bertragen Bedien Diaahose Nullpunkt Istwert MDI Satz DBB499 Datenfehler 9 verschieb setzen fliegend Fahrfehler alarm i z a bertragen bertragen bertragen DBW500 MD Nummer DBD502 MD Wert Datentyp DINT DBB506 Schrittma Nummer DBB507 reserviert DBW508 Bildnummer DBW510 Tastaturcode DBW512 reserviert BA Anwahl Schritt DBB514 Tippen Automatik Automatik MDI ma fahrt Referenz Steuern Einzelsatz punktfahrt relativ Diagnose DBB515 alarm Fehler Ms quittieren quittieren Hinweis Symbolische Bezeichnung der Signale siehe Bibliothek FMSTSV_L Baustein UDT 1 bzw Bibliothek FM353_354 Baustein DB 1 IFFM_ICTRL PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6 56 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion 6 7 Anwendungsbeispiele bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e Girundbeispiel zum Einstellen der Betriebsart e Beispiel 1 Achsen bewegen in den Betriebsarten Tippen bzw Referenzpunkt fahrt
2. KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 8 08 20 14 Fehler Programmnummer RMS Ursache Programmnummern in den S tzen falsch oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert DE Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 21 15 Im Programm kein Satz RMS Ursache Im Programm kein Satz oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert Du Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 22 16 Fehler Satznummer RMS Ursache Wertebereich der Satznummer falsch oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert DE Behebung Programm korrigieren 8 08 23 17 Satznummernfolge falsch RMS Ursache Satznummer nicht in steigender Reihenfolge oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert Du Behebung Programm korrigieren 8 08 24 18 G Funktion 1 unzul ssig RMS Ursache Die als G Funktion 1 programmierte Nummer ist nicht er oder laubt DB e Im Satz mit Verweilzeit G04 wurden au er M Funktionen noch andere Daten programmiert Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 25 19 G Funktion 2 unzul ssig RMS Ursache Die als G Funktion 2 programmierte Nummer ist nicht erlaubt Oder Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert DR Behebung Programm korrigieren entsprec
3. Deutsch Englisch AW DB Bedeutung R DIR_P DBX15 3 Richtung Plus QMF ACK_MF DBX15 4 Quittung M Funktion EFG READ_EN DBX15 5 Einlesefreigabe SA SKIP_BLK DBX15 6 Satz ausblenden AF DRV_EN DBX15 7 Antriebsfreigabe BA MODE _IN DBB16 Betriebsart Codierung Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 Schrittma fahrt relativ 04 MDI 06 Automatik 08 Automatik Einzelsatz 09 BP MODE _TYPE DBB17 Betriebsartenparameter Codierung Geschwindigkeitsstufen 1 und 2 Spannungsstufen 1 und 2 Schrittma auswahl 1 100 254 OVERR OVERRIDE DBB18 Override R ckmeldesignale TFGS TST_STAT DBX22 1 Umschalten P BUS Schnittstelle erfolgt BF FS OT_ERR DBX22 3 Bedien Fahrfehler DF DATA_ERR DBX22 4 Datenfehler PARA PARA DBX22 7 Kanal parametriert SFG ST_ENBLD DBX23 0 Startfreigabe BL WORKING DBX23 1 Bearbeitung l uft WFG WAIT_EI DBX23 2 Warten auf externe Freigabe T L DT_RUN DBX23 5 Verweilzeit l uft PBR PR_BACK DBX23 6 Programmbearbeitung r ckw rts BAR MODE_OUT DBB24 aktive Betriebsart SYN SYNC DBX25 0 Kanal synchronisiert ME MSR_DONE DBX25 1 Messung Ende FR GO_M DBX25 2 Fahren Minus FR GO_P DBX25 3 Fahren Plus SRFG ST_SERVO DBX25 4 Status Reglerfreigabe FIWS FVAL_DONE DBX25 5 fliegendes Istwert setzen fertig PEH POS_RCD DBX25 7 Position erreicht Halt MNR NUM_MF DBB26 M Funktionsnummer AMF STR_MF DBX27 4 nderung der M F
4. KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 122 DB Typ oder DB Nr bereits vorhanden RMS 7A Ursache DB Typ bereits vorhanden oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DB Behebung vor bertragung entsprechenden DB l schen 4 04 123 NC Programmnummer bereits vorhanden RMS 7B Ursache NC Programmnummer bereits vorhanden oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DR Behebung vor bertragung entsprechenden DB mit der Programmnum mer l schen 4 04 124 Parameter Sichern falsch RMS 0 Ursache Codierung nicht 0 oder 1 oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung Codierung nicht 0 oder 1 4 04 125 DB Speicher gef llt RMS 7D Ursache Der vorhandene Speicher ist belegt oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DR Behebung nicht ben tigte Programme DBs l schen bzw Speicher komprimieren ber Parametrieroberfl che 4 04 126 zul ssige Programml nge berschritten RMS 7E Ursache Anzahl der S tze zu viel oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DR Behebung Programm korrigieren und neu bertragen 4 04 127 Parameter Daten schreiben ist nicht m glich RMS up Ursache kein Stillstand der Achse oder Wirkung Parameter Daten werden nic
5. Tabelle 8 4 Parameter Daten des DB SS DB Nr 1000 Fortsetzung Offset Variable Typ Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung 288 DINT Einfahrzeit Te Antriebszeitkons Servicedaten tante in BA Steuern 292 8x DINT frei 324 BYTE Override Zusatzbetriebsdaten 325 BYTE NC Verfahrprogr Nr 326 BYTE NC Satz Nr Zusatzbetriebsdaten 327 BYTE UP Aufrufanzahl Z hler Zusatzbetriebsdaten 328 BYTE aktives G90 91 Zusatzbetriebsdaten 329 BYTE aktives G60 64 Zusatzbetriebsdaten 330 BYTE aktives G43 44 Zusatzbetriebsdaten 331 BYTE aktive D Nr Zusatzbetriebsdaten 332 8x BOOL Statusmeldungen 1 Zusatzbetriebsdaten 332 1 e Geschwindigkeitsbegrenzung auf Grenzwert It MD 332 2 e Begrenzung auf 10 V 332 3 e Begrenzung der Minimalbe schleunigung bzw Verz ge rung wirksam 333 8x BOOL frei 334 2x BYTE frei 336 4 x 8 x BOOL Diagnose systemspezifisch 340 4 x BYTE Diagnose kanalspezifisch Kennung 344 2 x 8 x BOOL Diagnose kanalspezifisch Kanalfehler 346 4 x 8 x BOOL frei 350 2 x BYTE DS 162 Fehlernummer Bedien Fahrfehler 352 BYTE frei 353 BYTE frei 354 2 x BYTE DS 163 Fehlernummer Datenfehler 356 BYTE frei 357 BYTE frei 358 2 x BYTE DS 164 Fehlernummer Betriebsfehler 360 BYTE frei 361 BYTE frei 362 32 x BOOL Prozessalarm 1 Eine Variable im S7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert 8 22 Position
6. DBWO Baugruppenadresse Datentyp INT DBB2 bis reserviert DBB12 Bearbei DBB13 Position tung ge startet Steuersignale Bedien Umschalt DBB14 Fahrfehler P BUS quittieren Inbetriebn Antriebs Satz Einlese Quittung Richtung Richtung Boni freigabe ausblenden freigabe M Funktion Plus Minus Stopp Start DBB16 Betriebsart DBB17 Betriebsartenparameter DBB18 Override DBB19 bis reserviert DBB21 R ckmeldesignale Kanal S Umschalt DBB22 parame Datenfehler Bedien P BUS i Fahrfehler triert erfolgt Programm A Warten auf Bearbei DBB23 bearbeit a externe tung er r ckw rts Freigabe l uft g DBB24 aktive Betriebsart Position fliegendes Status DBB25 erreicht Istwert set Reglerfrei Bahren Fahren Messung Kanal syn Plus Minus Ende chronisiert Halt zen fertig gabe DBB26 M Funktionsnummer nderung DBB27 der M Funktion 6 46 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 11 AW DB Fortsetzung AW DB FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 BitO DBD28 Istposition ab FM Firmwarestand V3 7 6 in Verbindung mit den Bausteinen der Bibliothek FM353_354 DBW32 reserviert Ansto signale Ansto signale f r Einzeleinstellungen Schalter bertragung
7. DBB227 G Funktions Nr der Gruppe 2 DBB228 bis reserviert DBB229 DBD230 Wert Position Verweilzeit Datentyp DINT DBD234 Wert der Geschwindigkeit Datentyp DINT DBB238 M Funktions Nr der Gruppe 1 DBB239 M Funktions Nr der Gruppe 2 DBB240 M Funktions Nr der Gruppe 3 DBB241 reserviert Programmanwahl DBB242 Programmnummer DBB243 Satznummer DBB244 Bearbeitungsrichtung DBB245 reserviert Anforderung Applikationsdaten DBB246 Applikationsdaten 1 DBB247 Applikationsdaten 2 DBB248 Applikationsdaten 3 DBB249 Applikationsdaten 4 Teach In DBB250 Programmnummer DBB251 Satznummer DBB252 bis reserviert DBB309 gelesene Daten It Auftrag Grundbetriebsdaten DBD310 Istposition Datentyp DINT DBD314 Istgeschwindigkeit DBD318 Restweg Datentyp DINT DBD322 Sollposition Datentyp DINT DBD326 Summe der aktiven Koordinatenverschiebung Werkzeugkorrektur Nullpunktverschiebung Datentyp DINT DBD330 Drehzahl DBD334 bis reserviert DBD338 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 53 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 11 AW DB Fortsetzung AW DB FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 aktiver NC Satz DBB342 Programmnu
8. DBW66 Fehlercode Kommunikationsfehler des letzten Auftrages bertragung Datentyp INT Leseauf Schreibauf DBB68 trag nicht Lesar trag nicht Schreibauf a trag aktiv BEN trag aktiv m glich m glich Status DBB69 Fehler r cksetzen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 49 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 11 AW DB Fortsetzung AW DB FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Diagnosedaten der FM ausgelesen mit Baustein POS_DIAG BG nicht externer Bremer int HW BG Sam DBB70 parame Kanalfehler Fehler Fehl DBB mel t run triert DBB78 72 73 9 Kanalinfo Typklassen der Baugruppe 08H DBB71 vorhanden BG intern Zeit berw Kommunik DBB72 Versorgsp angespro st rung ausgefallen Watch Dog K Bus Prozess RAM FEPROM DEBTS alarm Fehler Fehler verloren DBB74 FM Pos Kennung 74H DBB75 L nge Diagnoseinformation 16 DBB76 Kanalanzahl 1 DBB77 Kanalfeh lervektor Spannung Fehlerimp DBB78 a berwach Inkr bzw ei Geber Nullm fehlt i DBB79 bis reserviert DBB85 Fehlercode nach Fehlermeldung Betriebsfehler wird gelesen falls Betriebsfehler nach Baustein POS_DIAG Aufruf gesetzt ist DBB86 Fehlernummer DS 164 Detailereignisklasse DBB87 Fehlernummer DS 164 Detailereignisnumm
9. MSR Ma systemraster 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe RPS Referenzpunktschalter PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 5 11 Parametrieren Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Fortsetzung F Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung warte Wert Bedeutung Kommentar Kap 13 K Inkremente pro 2500 21 225 bei Absolutgeber DWORD 9 6 1 Geberumdrehung Bei Inkrementalge 9 6 2 Teilungspe bern erfolgt die riode 2 Auswertung zu 4 MD 14 K Anzahl Umdre 0 0 1 Singleturn Geber DWORD 9 6 1 hungen Absolut 21 212 f r Multiturn Geber Es sind nur 2er 962 geber Potenzen zul ssig 15 K Baudrate Abso 2 1 78000 DWORD 9 6 1 lutgeber 2 156 000 962 bei Zwischenwer 3 312 000 ten ist die n chst 4 625 000 niedrige Baudrate 5 1 250 000 einzustellen 16 K Referenzpunkt 0 1 000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 2 3 koordinate 17 K Absolutgeberju 0 0 225 1 DWORD 9 6 3 stage Geberraster Ab solutgeber 18 K Art der Referenz 0 0 Richtung Nullimpuls rechts DWORD 9 2 3 punktfahrt 1 Richtung Nullimpuls links Code ist lagekenn Referenzpunkt 2 Richt
10. Versorgungsspannung Stromaufnahme max Leitungsl nge 5V DC lt 300 mA 25m 5VDC lt 220 mA 35m 24 V DC lt 300 mA 100 m Hinweis Wollen Sie Inkrementalgeber bei Leitungsl ngen gr er als 25 m bzw 35 m ein setzen w hlen Sie einen Typ mit 24 V Versorgung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 4 11 Verdrahten 4 5 Tabelle 4 3 Max Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsfrequenz Geberart Frequenz max Leitungsl nge 1 MHz 10m Ink talgeb nkrementalgeber 500 kHz sm 1 25 MBit s 10m Absolutgeber SSI 125 kBit s 100 m Anschlie en der Geber Weitere Hinweise zum Geber siehe Kapitel 9 6 Verbindungskabel anschlie en beachten Sie folgendes 4 12 Hinweis bzw metallisierten Steckergeh use verbunden sein Verwenden Sie nur geschirmte Leitung der Schirm muss mit dem metallischen Die als Zubeh r angebotenen konfektionierten Verbindungskabel bieten optimale St rsicherheit sowie ausreichend bemessene Querschnitte f r die Spannungsver sorgung der Geber OO800008908 OOOOCOOOOOO Verbindungskabel FM 354 EE x x3 x3 x3 E E N N z B Inkremen z B
11. 9006000098 X2 Verbindungskabel FM 354 Antriebsger t z B SIMODRIVE 611 A SIEMENS SIMODRIVE E R VSA Bild 4 3 Anschluss eines SIMODRIVE 611 A Antriebsger tes PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 4 7 Verdrahten Vorgehen beim Verbindungskabel anschlie en Gehen Sie wie folgt vor um die Antriebseinheit anzuschlie en 1 Verdrahten Sie das freie Kabelende des Verbindungskabels an den Klemmen des Antriebsger tes Die Klemmenbezeichnungen an den Kabelenden geben die entsprechenden Klemmen f r SIMODRIVE Ger te an 2 ffnen Sie die Frontt r und stecken Sie den D Sub Stecker an der Baugruppe an 3 Arretieren Sie den Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Frontt r Bezeichnung des Verbindungskabels Das Verbindungskabel ist eine konfektionierte Leitung f r eine Achse mit Analog Schnittstelle Klemmenbezeichnung f r SIMODRIVE Antriebsger te Bestell Nr 6FX2 002 3AB01 0000 Das Verbindungskabel ist in verschiedenen L ngen beziehbar siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 AD 4 4 Beschreibung der Messsystem Schnittstelle Buchse zum Geber An der 15poligen D Sub Buchse k nnen Inkrementalgeber oder Absolutgeber SSI angeschlossen werden Lage der Buchse Im Bild 4 4 ist die Einbaulage und die Bezeichnung der
12. EZ L FE oO Q K B mana a Im et J3 Beschriftung auf der Baugruppe a E FM 354 maa F SERVO MOTOR RESE i De Busverbinder p SIMATIC Schnittstelle Frontt r Br P aufklappbar eschriftungsschi Frontansicht ohne Frontt ren ENCODER X3 SF Frontstecker i Status und Dev o o Fehleranzeigen o ac oa E 5 12 amp 6 13 7 8 a 9 i A RM Anzeige der digitalen 101 j z Messsystem 2 4 25 a Ein Ausg nge i 1083 Q Schnittstelle X3 102 1085 196 197 188 Antriebs 1 23 Schnittstelle X2 200 NAL OUT X2 Peripherie Schnittstelle X1 Bild 1 4 Lage der Schnittstellen und Frontelemente PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 1 7 Produkt bersicht Schnittstellen In der Tabelle 1 2 sind die Schnittstellen und ihre Bedeutung beschrieben Tabelle 1 2 Schnittstellen Schnittstellen Busverbinder SIMATIC Schnittstelle Beschreibung r ckseitige Stecker zur Weiterf hrung des S7 Busses von Bau gruppe zu Baugruppe Antriebs Schnittstelle 9poliger D Sub Stecker X2 zum Anschluss des Antriebsger tes Messsystem Schnitt stelle 15polige D Sub Buchse X3 zum Anschluss des Gebers Peripherie Schnitt stelle 20poliger Frontstecker X1 zum Anschluss der Laststromversor gung und zur Verdrahtung der digitalen Ein und Ausg nge Anzeige der LEDs 1 8 An der F
13. ze OI Steuerhandlung 4 M Funktionsausgabe und Positionierung Satz mit M Ausgabe wie Steuerhandlung 3 und Posi tion wird gestartet Nach Abschluss der M Funktionsausgabe wird das Programm fortgesetzt FR bzw FR werden akti viert und PEH zur ckgesetzt 9 34 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 8 Steuerhandlungen f r die BA Automatik Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Verweilzeit l uft T L Position erreicht Halt PEH Steuerhandlung 5 Verfahrsatz mit Verweilzeit ht 0 W hrend der Bearbeitung eines Verfahrsatzes mit Ver weilzeit wird entsprechend der Zeitdauer der Verweil zeit to T L und PEH ausgegeben Steuerhandlung 6 Wegna Steuersignal Einlesefreigabe EFG R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Position erreicht Halt PEH hme der Einlesefreigabe w hrend Programmbearbeitung Sonderfall aT Wird w hrend der Programmbearbeitung die EFG weggenommen so wird der aktuelle Satz bis zu sei nem Ende abgearbeitet und danach die Programm bearbeitung angehalten FR bzw FR werden zur ckgesetzt PEH wird angesteuert Steuersignal Einlesefreigabe EFG R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Position erreicht Halt
14. 9 Beschreibung der Funktionen seranenunnennn nun en nennen 9 1 Steuer R ckmeldesignale a na aaeeea 9 1 1 Steuersignale p oriis iks sci rya aeai Opa Ea a E nenn 9 1 2 R ckmeldesignale anananannunnnnnunnnnnnnaaaaaaaanaa 9 1 3 Allgemeine Handhabungshinweise 9 2 Betriebsarten ss ra zu au nn sen eh rn ea een 9 2 1 Tippen ua ee au 9 2 2 OUG i a npa A FIR I AIA ELTA HEHE BERGE a aaea A aa aE LEERE 9 2 3 Referenzpunktfahrt za 2 20 2 a 9 2 4 Schrittma fahrt relativ 2222222 eeenee een 9 2 5 MDI Manual Data Input H222ene nennen nenn 9 2 6 Automatik screen eier 9 2 7 Automatik Einzelsatz 2222e2s nee nennen een 9 3 Systemdaten sis giis gioa iads 2 00 en an end 9 3 1 Parameter Daten ndern Schreibauftrag AW DB DBX39 3 9 3 2 Einzeleinstellungen AW DB DBB34 und 35 22cenren nn 9 3 3 Einzelkommandos AW DB DBB36 und 37 ue2sneeeeen nen 9 3 4 Nullpunktverschiebung Schreibauftrag AW DB DBX39 1 9 3 5 Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 7 s 2200 9 3 6 Fliegendes Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX39 0 9 3 7 Anforderung der Applikationsdaten Schreibauftrag AW DB DBX39 6 9 3 8 Teach In Schreibauftrag AW DB DBX39 7 2222222 neeenrn nen 9 3 9 Bezugspunkt setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 6 9 3 10 1 Messwerte u en ehren ie ne Dia 9 3 11 Grundbetriebsdaten Leseauftrag
15. Beispiel 2 Verfahren eines MDI Satzes Beispiel 3 Betriebsart Automatik mit Programmanwahl Beispiel 4 Technologiebeispiel f r OP Einbindung Allgemeines Mit der Installation des Projektierpaketes der FM 354 sind folgende Beispielpro jekte installiert e zDt13_02_FM354_EX STEP7 Verzeichnis EXAMPLES zDt13_02 f r Anwendungsbeispiele der Bausteinbibliothek FMSTSV_L e zDt13_03_FM354_EX STEP7 Verzeichnis EXAMPLES ZDt13_03 f r Anwendungsbeispiele der Bausteinbibliothek FM353_354 In den Bausteinen OB 1 OB 82 und OB 100 werden die entsprechenden Techno logiefunktionen POS_CTRL POS_DIAG POS_INIT aufgerufen Der DB 100 DBEX beinhaltet die notwendigen Anwendersignale Anwenderdaten f r alle Bei spiele Jedes Beispiel ist als ein Baustein programmiert z B Beispiel 1 FC 101 usw Das Grundbeispiel FC 100 wird f r die Beispiel 1 bis 3 immer ben tigt Es stellt die entsprechenden Betriebsarten ein und kopiert die Daten zwischen DB 1 und DB 100 Die Beispiele 1 bis 3 sind untereinander unabh ngig Es sind technologisch einfa che Beispiele die Sie entsprechend Ihrer Anforderungen erweitern k nnen Um die Funktionen von Beispiel 1 bis 3 zu nutzen sind die entsprechenden Beispiele im OB 1 analog dem Beispiel 1 aufzurufen Im OB 1 ist nach dem Aufruf des POS_CTRL ein Beispiel angegeben wie die Aus wertung der gemeldeten Fehler des POS_CTRL programmiert sein k nnte Diese Fe
16. Bild 7 3 Fehlerauswertung ber das Men Test gt Servicedaten erscheint folgendes Bild A Service 4 4 ZEL booo BR RR RR po powo po a Bild 7 4 Servicedaten PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 7 9 Inbetriebnehmen ber das Men Test gt Trace erscheint folgendes Bild sten nach Seno z Sopoto m Bild 7 5 Trace PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 7 10 6ES7 354 1AH01 8AG0 Inbetriebnehmen Checkliste Bei der Inbetriebnahme der Maschinenachse ist es erforderlich in der Reihenfolge der folgenden Schritte vorzugehen Die Schritte 1 bis 5 sind stets auszuf hren die weiteren optional den Anforderungen Ihres Anwendungsfalls entsprechend Tabelle 7 4 Checkliste Inbetriebnahme der Maschinenachse Schritt Check Was ist zu tun Seit Ok e 1 Aktivierung der Maschinendaten siehe Kapitel 7 3 1 7 12 2 Kontrolle der Antriebs und Geberanschaltung siehe Kapitel 7 3 2 7 13 3 Grundinbetriebnahme der Lageregelung siehe Kapitel 7 3 3 7 17 4 Optimierung der Lageregelung siehe Kapitel 7 3 4 7 19 5 Justage der Referenzpunktkoordinate siehe Kapitel 7 3 5 7 23 6 Aktivierung der Lagereglerdiagnose siehe Kapitel 7 3 6 7 24 7 Aktivierung Softwareendschalter Driftkompen siehe Kapitel 7 3 7 7 26 sation und Losekompensation Hinweis Voraussetzung f r das Starten einer Achse ist die R ckmeldung der Startfreigabe Ursachen f
17. 9 2 6 Anforderung Applikation DBX39 6 DBB246 249 x x x x x x 9 3 7 Teach In DBX39 7 DBB250 251 x x x 9 3 8 Daten werden angenommen und erst in der entsprechenden BA bearbeitet Daten werden angenommen bzw bearbeitet Daten werden mit Fehlermeldung siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 8 KI 4 Nr 1 abgewiesen Daten die f r die Bewegung der Achse ben tigt werden PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 17 Programmieren der Technologiefunktion Leseauftr ge bearbeiten Einen Leseauftrag sto en Sie an indem Sie die entsprechenden Leseauftr ge set zen Die entsprechende Betriebsart muss aktiviert sein Folgende Leseauftr ge sind bekannt na an ne Daten T STE REF SM MDI A AE ne Grundbetriebsdaten DBX42 0 DBB310 333 x x x x x x 9 3 11 aktiver NC Satz DBX42 1 DBB342 361 x n chster NC Satz DBX42 2 DBB362 381 x BE Istwert Satzwechsel DBX42 3 DBB398 401 x 9 3 14 Servicedaten DBX42 4 DBB402 433 x x x x x x 19 3 15 Betriebsfehler Nr DBX42 5 DBB86 89 x x x x x x 6 3 4 Zusatzbetriebsdaten DBX43 5 DBB434 445 x x x x x x 9 3 16 Parameter Daten DBX43 3 DBB446 469 x x x x x x 9 3 17 digitale Ein Ausg nge DBX43 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8 Applikationsdaten DBX43 6 DBB382 397 x X x x x x 9 3 13 Messwerte lesen DBX43 7 DBB486 497
18. Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Kommentar D_OUTO BOOL Datentyp digitaler Ausgang 0 221 1 digitaler Ausgang 1 digitaler Ausgang 2 221 3 digitaler Ausgang 3 221 4 7 reserviert MDI Satz fliegend 222 MDI_F STRUCT MDI Satz fliegend reserviert G Funktionsgruppe 1 G Funktionsgruppe 2 reserviert Position Verweilzeit reserviert Geschwindigkeit M Funktionsgruppe 1 M Funktionsgruppe 2 M Funktionsgruppe 3 reserviert G Funktions Nr der Gruppe 1 G Funktions Nr der Gruppe 2 reserviert Wert Position Verweilzeit Wert der Geschwindigkeit M Funktions Nr der Gruppe 1 M Funktions Nr der Gruppe 2 M Funktions Nr der Gruppe 3 reserviert I i mm Programmanwahl 242 Programmnummer 243 Satznummer 244 Bearbeitungsrichtung 245 reserviert Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO B 11 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar Anforderung Applikationsdaten 246 Applikationsdaten 1 247 Applikationsdaten 2 248 Applikationsdaten 3 249 Applikationsdaten 4 TEA_BLCK_NO Satznummer 252 FELD2_INTERN ARRAY intern reserviert 252 309 BYTE Teach In Programmnummer Grundbetriebsdaten ACT_VAL DINT Istgeschwindigkeit Summe der aktiven Koordinatenverschiebung Werkzeugkorrektur Nullpunktverschiebung 334 338 DE T reserviert Istposi
19. tz c Nach Ablauf der berwachungszeit ist die Istposition nicht im Zielbereich PEH angelangt Fehlermeldung PEH Zielbereichs berwachung siehe Fehlerbehandlung Tab 11 7 Kl 3 Nr 64 MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 24 Zielbereich 0 1 000 000 MSR 25 berwachungs 0 ohne berwachung ms in 2 ms Stufen aufgerundet zeit 1 65 534 Schleppabstands berwachung Stillstand der Achse Bei sollwertseitigem Achsstillstand oder abgeschalteter Reglerfreigabe melden wenn durch st rende Einfl sse die Achse aus der Position gedr ckt wird MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 26 Stillstandsbereich 0 1 000 000 MSR Der Stillstandsbereich wird symmetrisch um die angefahrene Zielposition aufge spannt angefahrene Position a eo Stillstandsbereich Bei berschreiten des Toleranzfensters f r Stillstand meldet die FM 354 den Feh ler Stillstandsbereich siehe Fehlerbehandlung Tab 11 5 Kl 1 Nr 12 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 78 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Bewegung der Achse Zur Schleppabstands berwachung w hrend der Bewegung errechnet die FM 354 f r die momentane Verfahrgeschwindigkeit den zul ssigen Schleppab stand aus der parametrierten Lagekreisverst rkung MD38 Oberhalb des para metrierten minimalen Schleppabstand dynamisch erfolgt der Vergleich mit dem Schlep
20. 5 3 Parametrierdaten Was kann parametriert werden Es k nnen die folgenden Datenbereiche parametriert werden e Maschinendaten MD Schrittma e SM e Werkzeugkorrekturdaten WK e Verfahrprogramme NC e Anwenderdaten Anwender Datenbaustein Diese Daten au er Anwenderdaten werden in Datenbausteinen DB im Num mernbereich von 1001 bis 1239 abgelegt Die Datenbausteine MD SM WK NC werden in die FM 354 bertragen und dort remanent gespeichert Die Parametrierung von SM WK und NC kann entfallen falls die entsprechenden Funktionen nicht genutzt werden Der Anwender Datenbaustein muss in der CPU gespeichert sein Erst dann kann er mit Anwenderdaten online beschrieben werden siehe Kapitel 6 Die Parametrierdaten au er Anwenderdaten k nnen auch offline auf dem PG erstellt bearbeitet und gespeichert werden Datenbausteine DB der FM 354 Die Tabelle 5 1 gibt einen berblick ber die Datenbausteine in der FM 354 und ihre Bedeutung Tabelle 5 1 Datenbausteine Datenbau Bedeutung stein DB MD Maschinendaten DB Nr 1200 Arbeitsspeicherbedarf 284 Byte Maschinendaten dienen zur Anpassung der FM 354 an den Einsatzfall des Anwenders Eine Parametrierung mit Maschinendaten ist unbedingt notwendig um die FM funktionell zu aktivieren Der parametrierte DB MD ist in die FM zu laden Der DB MD wird beim Schreiben auf die FM 354 bez glich Eingabegrenzen der einzelnen Werte und Abh ngigkeiten un ter
21. Der Betriebsfehler ber Diagnosealarm gemeldet kann mit Leseauftrag Betriebs fehler Nr AW DB DBX42 5 ausgelesen werden Tabelle 6 9 Fehlermeldungen der FM Fehler Meldung Fehler Nr Fehlerquittung Datenfehler R ckmeldesignal wird ber Leseauftrag aus mit neuem AW DB DBX22 4 gelesen Schreibauftrag AW DB DBX94 und 95 Bedien Fahrfehler R ckmeldesignal wird ber Leseauftrag aus Setzen L schen AW DB DBX22 3 gelesen AW DB DBB90 und 91 des Steuersignals Bedien Fahrfeh ler quittieren AW DB DBX14 3 Diagnosealarm mit OB 82 aktiviert Daten sind mit dem Baustein POS_DIAG auszu lesen bei Betriebsfehler der mit dem Baustein POS_DIAG ausgelesen wird Fehler Nr wird ber Le seauftrag DBX42 5 ausge lesen AW DB DBB886 u 87 Einzelkommando Restart Weitere spezifische Hinweise siehe Kapitel 11 Fehlerbehandlung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion 6 4 4 Baustein POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten lesen Bausteinbeschreibung 6 4 5 Aufgabe Siehe Kapitel 6 3 4 Baustein POS_MSRM FB 3 Messwerte lesen Mit dem Baustein POS_MSRM lesen Sie die Messwerte in den AW DB Informationen zu Prozessalarmen siehe Kapitel 6 5 Informationen zu Messwerten siehe Kapitel 9 3 10 Hinweis Das Auslesen der Messwerte ist auch mit Baustein POS_CTRL L
22. Die gesetzte gel schte Funktion die zum Ausl sen des Schreibauftrages f hrte wird nicht aktiviert PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 35 Programmieren der Technologiefunktion Schreibauftr ge bearbeiten Vor der Bearbeitung von Schreibauftr gen muss der zum Schreibauftrag zu geh rige Datenbereich mit den entsprechenden Werten versorgt und die entspre chende Betriebsart aktiviert sein Einen Schreibauftrag sto en Sie an indem Sie die entsprechende Schreibauftr ge setzen In der nachfolgenden Tabelle bedeuten Betriebsart T Tippen STE Steuern REF Referenzpunktfahrt SM Schrittma fahrt relativ MDI MDI Manual Data Input ANAE Automatik Automatik Einzelsatz Folgende Schreibauftr ge sind bekannt Systemdaten Betrepsanen paa Daten T STE REF SM MDI A AE ka Geschwindigkeitsstufen 1 2 DBX38 0 DBB160 167 0 o o 0 o o T921 Spannungsstufen 1 2 DBX38 1 DBB168 175 0 0 0 0 9 2 2 Sollwert f r Schrittma DBX38 2 DBB156 159 o o o o 9 2 4 MDI Satz DBX38 3 DBB176 195 o o o o 9 2 5 MDI Satz fliegend DBX38 4 DBB222 241 x 9 2 5 reserviert DBX38 5 Bezugspunkt setzen DBX38 6 DBB152 155 x x x x x 9 3 9 Istwert setzen DBX38 7 DBB144 147 x x x x x 9 3 5 fliegendes Istwert setzen DBX39
23. Aus MD gebildete interne Gr en Hilfsgr en Bildung Weg pro Geberumdrehung UMWEG UMWEG MD11 MD12 2 32 Bildung interner Messwertfaktor MWFAKTOR MD10 Messwertfaktor 0 MWFAKTOR 1 1 MWFAKTOR UMWEG 4 MD13 3 4 13 14 MWFAKTOR UMWEG MD13 Aktivierung der Softwareendschalter SEAKT MD21 MD22 SEAKT 10 109 0 inaktiv 109 109 109 109 1 aktiv 109 109 Bildung absolute Verfahrbereichsgrenzen intern VFBABS MWFAKTOR VFBABS lt 1 109 MWFAKTOR gt 1 109 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren Pr fungen Pr fung MD9 MD8 MD10 MD18 zul ssiges Rundachsende o l 3 _ 1 0 a 1 24 l lt 4 MD9 mod UMWEG N gt s 3 13 UMWEG mod MD9 4 14 MD14 UMWEG mod MD9 01 1 MDS9 steht im Verh ltnis einer Zweierpotenz 2X oder 2 zum Absolutwertbereich des Ge bers siehe Kap 9 6 2 Pr fung MD11 MD12 MD13 daraus resultiert MWFAKTOR s o zul ssiger Messwertfaktorbereich 2 14 lt MWFAKTOR lt 214 Pr fung MD13 MD10 Schritte pro Geberumdrehung 0 1 3 4 13 14 2X X 2 3 Pr fung MD14 MD10 Anzahl Umdrehung 0 1 3 13 4 14 ex x 1 2 3 Pr fung MD21 MD22 Teil 1 SEAKT MD8 zul ssige Softwareendschalter 0 MD21 1
24. Ausgangsstrom bei Signal 1 e bei Umgebungstemperatur 40 C Nennwert 0 5 A Summenstrom 2 A zul ssiger Bereich 5 mA 0 6 A ber Versorgungsspannung Lampenlast max 5 W e bei Umgebungstemperatur 60 C Nennwert 0 1 A Summenstrom 0 4 A zul ssiger Bereich 5 mA 0 12 A ber Versorgungsspannung Schaltfrequenz e ohmscher Last max 100 Hz e induktiver Last 0 25 Hz Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten Laststromversorgung L M Hier muss eine 24 V Laststromversorgung angeschlossen werden Bei Verpolung arbeitet das Ger t nicht Hinweis Beachten Sie die Aufbaurichtlinien f r SIMATIC Insbesondere muss der Anschluss M Bezugspotential mit der Ger temasse des Automatisierungsger ts verbunden sein Anschluss M am Klemmblock der S7 300 CPU siehe Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen N Gefahr Die 24 V Laststromversorgung ist als Funktionskleinspannung mit sicherer Tren nung nach EN60204 1 Kap 6 4 PELV mit Erdung M auszulegen Hinweis Die Verbindungsleitung zwischen Spannungsquelle und Laststromversorgungsan schluss L und zugeh rigem Bezugspotential M darf eine zul ssige L nge von maximal 10 m nicht berschreiten PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 4 19 Verdrahten 4 7 Verdrahtung der Frontsteckers Verdrahtung des Frontsteckers Das Bild 4 9 z
25. Nennwert zul ssiger Bereich 0 5 A Summenstrom 2 A 5 mA 0 6 A ber Versorgungsspannungsbereich max 5 W 0 1 A Summenstrom 0 4 A 5 mA 0 12 A ber Versorgungsspannung Kurzschlussschutz ja Schaltfrequenz e ohmsche Last max 100 Hz e induktive Last max 0 25 Hz A 4 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO AW DB Tabelle B 1 AW DB Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar Allgemeine Adressen 0 INT Baugruppenadresse 2 13 5 Bu reserviert 13 6 Bearbeitung gestartet 137 Position Steuersignale 14 1 TEST_EN BOOL Umschalten P Bus Schnittstelle auf Inbetrieb nahme 14 2 Eoo S reserviert 14 3 Bedien und Fahrfehler quittieren 14 4 14 7 BE e reserviert 15 2 DRM Boo Oe Richtung Minus 15 3 DRP Boo O Richtung Plus 15 4 Quittung M Funktion 15 5 Einlesefreigabe 15 6 Satz ausblenden 15 7 Antriebsfreigabe 16 BYTE Betriebsart 17 BYTE Betriebsartenparameter 18 BYTE Override 19 21 COo S reserviert R ckmeldesignale 22 0 reserviert 22 1 Umschalten P Bus Schnittstelle erfolgt 22 2 reserviert PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO B 1 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung a Variable Datentyp Kommentar Bedien Fahrfehler 22 4 DATA_ERR Datenfehler 22 5 22 6 reserviert 22 7 Kanal parametriert 23 0 ST_ENBLD BOOL Startfreigabe 23 1 WORKING BOOL Bearbeitung l
26. Prozessalarmgenerierung Datentyp Bitfeld Bedeutung 0 Position erreicht 1 L ngenmessung beendet 3 fliegender Satzwechsel 4 fliegendes Messen Anwenderhinweis Die Alarmbearbeitungsroutine m ssen Sie im OB 40 programmieren Voraussetzung ist die Prozessalarmmeldung wurde bei der Konfiguration siehe Kapitel 5 aktiviert PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 89 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmierung von Verfahrprogrammen 1 0 Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 10 1 Verfahrs tze 10 2 10 2 Ablauf von Programmen und Bearbeitungsrichtung 10 16 10 3 Satz berg nge 10 16 bersicht Zur Ausf hrung der gew nschten Arbeitsg nge in der Betriebsart Automatik der Maschinenachse Reihenfolge Position usw werden von der Baugruppe FM 354 bestimmte Informationen ben tigt Diese Informationen werden mit FM 354 para metrieren Verfahrprogrammerstellung in Form eines Verfahrprogrammes pro grammiert Anlehnung an DIN 66025 Verfahrprogramme Jedes Verfahrprogramm wird unter einer Programmnummer abgelegt Ein Verfahrprogramm besteht aus maximal 100 Verfahrs tzen Die Programmnummer und die Verfahrs tze werden in ein internes Format siehe Kapitel 9 3 12 gewandelt im entsprechenden Datenbaustein verpackt und in die Baugruppe bertragen Dort wird es verwaltet Die Anzahl der m glichen Program
27. reserviert 17 5 17 6 BITA_14 Fehler quittieren 17 7 BITA_15 BOOL Diagnosealarm quittieren END_STRUCT Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb B 16 6ES7 354 1AH01 8AG0 Abk rzungsverzeichnis A AG AS AWL AWP BA BA T BA STE BA REF BA SM BA A AE BIE B amp B BP BT CPU DB DBB DBX DB MD DB SM DB WK DB NC DB SS DEKL DENR DP E A EN ENO Ausgangsparameter Automatisierungsger t Automatisierungssystem Anweisungsliste Anwenderprogramm Betriebsart Betriebsart Tippen Betriebsart Steuern Betriebsart Referenzpunktfahrt Betriebsart Schrittma fahrt relativ Betriebsart Automatik Automatik Einzelsatz Bin rergebnis Ger t zum Bedienen und Beobachten eines Prozesses Betriebsartenparameter Bedientafel Central Processing Unit Zentralbaugruppe der SIMATIC S7 Datenbaustein Datenbaustein Byte Datenbaustein Bit Datenbaustein f r Maschinendaten Datenbaustein f r Schrittma e Datenbaustein f r Werkzeugkorrekturdaten Datenbaustein f r Verfahrprogramme Datenbaustein f r Statusmeldungen Detailereignisklasse Detailereignisnummer Dezentrale Peripherie Eingangsparameter Durchgangsparameter Ansto parameter Enable Eingangsparameter in KOP Darstellung Enable Output Ausgangsparameter in KOP Darstellung Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 C 1 Abk rzungsverzeichnis EGB EMV
28. siehe Katalog NC 60 1 Bestell Nr E86060 K4460 A101 A siehe Katalog ST 70 Bestell Nr E86060 K4670 A101 A Schirmanschlussklemme 6ES7 390 5CA00 7AAO PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 4 21 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 5 1 Installation von FM 354 parametrieren 5 3 5 2 Einstieg in FM 354 parametrieren 5 4 5 3 Parametrierdaten 5 7 5 4 Parametrieren mit FM 354 parametrieren 5 24 5 5 Ablegen der Parametrierdaten im SDB gt 1 000 5 25 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 5 1 Parametrieren bersicht In diesem Kapitel erhalten Sie einen berblick ber das Parametrieren der FM 354 mit dem Parametriertool FM 354 parametrieren S7 300 FM 354 P Bus s Datenbausteine DB Anwender e DB MD Datenbaustein e DB SM Online Bearbeitung im Men Zielsystem und K B W s DAAK Auswahl der Option On DENE linebearbeitung Offline Bearbeitung im PG Men Datei STEP 7 HW CONFIG Parametrier Rackparametrierung Masken Baugruppenauswahl Alarme aktivieren Grundparameter Setup exe Konfigurierung Systemdaten erzeugen Baugruppe parametrieren Fu 5 e Parametriertool FM 3
29. FR wird weggenommen PEH gesetzt BL wird ebenfalls weggenommen SFG wird gesetzt 9 22 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 4 Steuerhandlungen f r die BA Referenzpunktfahrt Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung Steuersignale Richtung Plus R Richtung Minus R R ckmeldesignale Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Steuersignale Richtung Plus R Richtung Minus R R ckmeldesignal Startfreigabe SFG ri Steuerhandlung 5 nicht eindeutige Richtungsvorgabe Sonderfall Obwohl R ansteht wird R vorgegeben Durch die nicht eindeutige Richtungsvorgabe wird die Achse angehalten FR und BL werden zur ckge setzt und ein Fehler gemeldet Erst nachdem R und R weggenommen wurde erscheint wieder die SFG Steuerhandlung 6 Reglerfr Einzeleinstellung Regler freigabe DBX34 0 R ckmeldesignale Bedien Fahrfehler BF FS Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Steuersignal Bedien Fahrfehler quit tieren BFQO FSQ R ckmeldesignale Startfreigabe SFG eigabe wegnehmen m LER Sonderfall W hrend der Verfahrbewegung wird die Reglerfrei gabe abgeschaltet Die Achse wird sofort angehalten und meldet Fehler FR und BL werden zur ckgenommen Mit Quittung des Fehlers wird die Fehlermeldung zu r ckgesetzt
30. MSR Einfahrzeit Te ms Antriebszeitkonstante Ta ms in BA Steuern PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 3 16 Zusatzbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 5 bersicht Zusatzbetriebsdaten sind folgende Anzeigedaten Override NC Verfahrprogramm Nr NC Satz Nr UP Aufrufanzahl Z hler aktives G90 91 siehe Kapitel 10 1 aktives G60 64 siehe Kapitel 10 1 aktives G43 44 siehe Kapitel 10 1 aktive D Nr siehe Kapitel 10 1 Statusmeldungen 1 Datentyp BOOL Geschwindigkeitsbegrenzung auf Grenzwert It MD23 Begrenzung auf 10 V Begrenzung der Minimalbeschleunigung bzw Verz gerung wirksam Statusmeldungen 2 Datentyp BOOL sind nicht belegt 9 3 17 Parameter Daten Leseauftrag AW DB DBX43 3 bersicht Die mit der Funktion Parameter Daten ndern Schreibauftrag AW DB DBX39 3 siehe Kapitel 9 3 1 zum Lesen in Auftrag gegebenen Parameter Daten k nnen gelesen werden PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 59 Beschreibung der Funktionen 9 4 bersicht Ma system Mit dem Beginn der Parametrierung m ssen Sie das grundlegende Maschinenda tum Ma system MD7 belegen Dieses Maschinendatum bestimmt die Eingaben der Werte Varianten des Ma systems Das Ma system k nnen Sie auf folgende drei Einheiten einstellen e mm e in ch e grd Eingabe des Maschinendatums Alle Wert
31. PEH Steuerhandlung 7 Fortsetzung Programmbea I rbeitung nach Einlesefreigabe Sonderfall Mit der EFG findet das Programm seine Fortsetzung FR bzw FR werden zur ckgesetzt PEH wird zur ckgesetzt nierung Sonderfall Steuersignale Stopp STP Start ST R ckmeldesignale Position erreicht Halt PEH Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Ir 1 Steuerhandlung 8 Stopp w hrend der Positionierung mit erneutem Startsignal f r Weiterpositio Unterbrechung mit Stopp FR wird nach Stillstand der Achse gel scht und die SFG gesetzt falls kein Stopp anliegt PEH bleibt gel scht da die vorgegebene Position noch nicht er reicht wurde Mit Start wird die SFG gel scht und FR wieder gesetzt BL bleibt gesetzt Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist ein erneuter Start Durchstarten m glich Steuerhandlung 9 Progra R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Position erreicht Halt PEH M Funktionsnr MNR Startfreigabe SFG mmende erreicht rt Das Programmende ist gekennzeichnet durch das Setzen von PEH durch die Ausgabe von M2 M30 und durch R cksetzen von BL PositionierbaugruppeFM 354 f r 6ES7 354 1AH01 8AGO Servoantrieb 9 35 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 8 Steuerhandlungen f r die BA Automatik Beispiele Fort
32. Reihenfolge der Auftragsbearbeitung Priorit t Sie k nnen mehrere Auftr ge gleichzeitig abgeben auch zusammen mit Schreibauftr gen f r Einzelkommandos und Einzeleinstellungen Sobald ein Schreibauftrag erkannt wird auch bei Signal nderung von Einzelein stellungen wird dieser falls noch andere Auftr ge angew hlt sind nach Ab schluss der laufenden bertragung sofort ausgef hrt Es ist darauf zu achten dass Signale f r Einzelkommandos nicht zyklisch zu setzen sind da sonst evtl andere Auftr ge nicht ausgef hrt werden k nnen Priorit t Reihenfolge Priorit t Schreibauftrag 1 Einzelkommandos schreiben 2 Einzeleinstellungen schreiben 3 Schreibauftr ge Die Schreibauftr ge werden in der Reihenfolge der Ansto signale abgearbeitet die im AW DB festgelegt ist Beginn DBX38 0 39 7 Reihenfolge Priorit t Leseauftrag 1 Fehlercode Bedien Fahrfehler oder Datenfehler auslesen 2 Leseauftr ge Die Leseauftr ge werden in der Reihenfolge der Ansto signale abgearbeitet die im AW DB festgelegt sind Beginn DBX42 0 43 6 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion e Auftragsstatus Den Status der Auftragsbearbeitung k nnen Sie am R ckgabewert RET_VAL und an den Signalen Schreib Leseauftrag aktiv im AW DB DBX68 0 und DBX68 2 ablesen Den Status eines einzelnen Auftrags k nnen Sie anhand der Ansto Fertig und Fehlersignale dieses
33. e K 1 5 2 5 qualitativ sehr gute Achse Die Eingabe des MD38 erfolgt mit 10 facher Feinheit so dass sich folgender Ein gabewert ergibt a Geschwindigkeit v 108 MSR min 10 MD38 108 K 10 3 Schleppabstand As MSR MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 38 Lagekreisverst rkung 0 10 000 MSR min MSR Driftkompensation Durch thermische Einfl sse verlagert sich der Nullpunktfehler im Regelkreis w hrend des Betriebes Dieser Effekt wird als Drift bezeichnet Im geschlossenen Regelkreis mit P Regler stellt sich somit ein temperaturabh ngiger Positionierfehler ein Mit MD37 ist eine automatische Driftkompensation aktivierbar bei welcher ein fortw hrender Nullabgleich im Lageregelkreis erfolgt Voraussetzung f r ein optimales Funktionieren der Driftkompensation ist eine Grundkorrektur des Nullpunktfehlers ber die Offsetkompensation siehe MD44 Offsetkompensation MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 37 Steuersignal Servo 16 autom Driftkompensation aktiv PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 81 Beschreibung der Funktionen Losekompensation Mechanische Antriebselemente weisen in der Regel eine gewisse Lose Spiel auf MDS30 dient zur Kompensation einer mechanischen Umkehrlose Bei einem indi rekten Messsystem Geber am Motor wird bei jeder Richtungsumkehr erst die me chanische Lose durchfahren bevor es zu einer
34. ies bersetzung zwischen Geber und Mechanik Anzahl Geberumdrehung Anzahl Geberumdrehung Anzahl Geberumdrehung ZW Spindelumdrehung Rundtischumdrehung Wenn sich dabei un bliche Impuls bzw Schrittzahlen ergeben so ist der Geber mit der n chsth heren Impuls oder Schrittzahl zu w hlen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 65 Beschreibung der Funktionen 9 6 1 Inkrementalgeber bersicht Inkrementalgeber dienen zur Positionsistwerterfassung wobei Impulse geliefert werden die in der FM 354 zu einem Absolutwert aufaddiert werden Nach dem Einschalten der FM 354 besteht ein nicht vorherbestimmbarer Versatz zwischen dem internen Positionswert und der mechanischen Position der Achse Zur Her stellung des Positionsbezugs muss daher an einer bestimmten Achsposition der interne Wert auf einen vorbestimmten Wert gesetzt werden der als Referenz punktkoordinate in den Maschinendaten MD abgelegt ist siehe Kapitel 9 2 3 Inkrementalgeber Folgenden Einsatzvarianten sind m glich e Rotatorische Inkrementalgeber an Linearachsen Es sind Geber mit einem Nullimpuls pro Umdrehung einsetzbar Die Geberpuls zahl muss einem Vielfachen von zehn oder einer Potenz von zwei entsprechen e Rotatorische Inkrementalgeber an Rundachsen Es sind Geber mit einem Nullimpuls pro Umdrehung einsetzbar Die Geberpuls zahl muss einem Vielfachen von zehn oder einer Potenz von
35. lungselement siehe Bild 4 6 dr cken Der Stecker ist arretiert ohne elektrischen Kontakt zur Baugruppe zu haben 3 Bringen Sie die Zugentlastung am Stecker an Falls Sie die Leitungen nach unten herausf hren beginnen Sie die Verdrahtung unten andernfalls oben Verschrauben Sie auch nicht belegte Klemmen Das Anzugsmoment betr gt 60 80 Ncm 5 Ziehen Sie die Zugentlastung f r den Kabelstrang fest Schieben Sie den Frontstecker in Betriebsstellung dabei Verriegelungselement dr cken Sie k nnen das beiliegende Beschriftungsfeld ausf llen und in die Frontt r ein schieben Geschirmte Leitungen Bei der Verwendung geschirmter Leitung ist zus tzlich wie folgt vorzugehen 1 Nach Eintritt der Leitung in den Schrank ist der Kabelschirm auf eine geerdete Schirmschiene aufzulegen Leitung dazu abisolieren Sie k nnen hierf r das Schirmanschlusselement verwenden das in die Profil schiene eingeh ngt wird und bis zu acht Schirmanschlussklemmen aufnimmt siehe Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen Geschirmte Leitung bis zur Baugruppe weiterf hren dort aber keine Verbin dung zum Schirm herstellen Schirmanschlusselement Zur Schirmableitung von geschirmten Leitungen kann dieses Element in die Profil schiene eingeschoben werden Es nimmt bis zu acht Schirmanschlussklemmen Reihe KLBU der Fa Weidm ller auf Bestell Nr Schirmanschlusselement 6ES7 390 5AA00 0AAO
36. untere Eingabegrenze 0 obere Eingabegrenze 1 000 000 000 Einheit MSR MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Beim Unterbrechen der Bewegung mit Stop m ssen Sie folgendes beachten e Fortsetzen der Bewegung in die gleiche Richtung mit der entsprechenden Richtungstaste wird der Restweg abgearbeitet e Fortsetzen der Bewegung mit Restweg l schen AW DB DBX37 1 wird der verbliebene Restweg gel scht und das Schrittma falls das Schrittma nicht ge ndert wurde noch einmal verfahren e Beim Positionieren in die entgegengesetzte Richtung wird der Restweg automa tisch gel scht 9 24 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Steuerhandlungen Voraussetzung e Die FM 354 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal AW DB DBX15 7 e Stopp STP 0 Steuersignal AW DB DBX15 1 e Reglerfreigabe RF 1 AW DB DBX34 0 e Geschwindigkeitsstufen sind bertragen e Achse ist synchronisiert Tabelle 9 5 Steuerhandlungen f r die BA Schrittma fahrt relativ Beispiele Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 1 BA Schrittma fahrt relativ setzen Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG eh Der Anwender gibt B
37. werden die im Programm gekennzeichneten S tze ausgeblendet blenden nur in der BA Automatik wirksam PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 3 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 1 Steuersignale Fortsetzung Symbol englisch DRV_EN deutsch AF Name Antriebs freigabe Funktion Freigeben der Bewegung Beim Zur cksetzen des Signales erfolgt ein schnelles Abbremsen der Bewegung Bei MD 37 15 0 wird die Programmbearbeitung bzw die Bewe gung abgebrochen und der Restweg gel scht Bei MD 37 15 1 erfolgt Weiterarbeiten nach Not Aus e ein schnelles Abbremsen der Bewegung e bei Achsstillstand FR bzw FR 0 BL 1 bleibt der Antrieb eingeschaltet und die Reglerfreigabe aktiv wird die Achse in Lageregelung gehalten wird der Antrieb abgeschaltet muss der Anwender mit Ab schalten des Antriebes Nachf hren einschalten Damit wird die Stillstands berwachung deaktiviert die Achse kann weggedr ckt werden e Tritt in diesem Zustand ein Fehler auf z B der Anwender star tet ohne Startfreigabe usw erfolgt die entsprechende Fehler reaktion z B der Restweg wird gel scht BL 0 eine neue Wegvorgabe muss erfolgen MODE_IN BA Betriebs art Betriebsart siehe Kap 9 2 Codierung Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 Schrittma fahrt relativ 04 MDI 06 Automatik 08 Automatik Einzelsatz 09 MO
38. 1 SK aktiv MD aktivieren zur FM bertragen 498 0 1 SK se MD Nr und den Wert davon vom AW DB zur FM bertragen 39 3 515 7 1 SK Res Fehlerquittung Res in der FM 354 Diagnose 5 73 77 alarm 515 6 1 SK Quit Fehlerquittung Quit in der FM 354 Datenfehler Bedien Fahrfehler SK Softkey TF Textfeld 1 der entsprechende Code f r die Betriebsart BA ist in AW DB DBB16 einzutragen 2 Code 254 in AW DB DBB17 eintragen 3 AW DB DBB196 1 DBB197 von DBW500 1 DBB198 1 DBB199 1 4 AW DB DBB196 1 DBB197 von DBW500 1 DBB198 1 DBB199 4 DBD200 von DBD502 5 AW DB DBBX499 5 ist mit DBX515 7 zu quittieren DBX399 6 und DBX399 7 sind mit DBX515 6 zu quit tieren 8 18 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten Variable im Anwender DB Die nachfolgende Tabelle enth lt die Signale Daten die vom OP in den AW DB Schnittstelle FM eingetragen werden Der Aufbau des Anwender DBs siehe Kapitel 6 6 Tabelle 8 3 Variable f r Anwender DB 6ES7 354 1AH01 8AGO Aw pg Variable Bedeutung AW DB Typ DBB17 BYTE Geschwindigkeits oder Spannungsstufe 1 2 BP BOOL Einzeleinstellungen interner DBX34 0 Reglerfreigabe Schreibauf DBX34 6 Parkende Achse trag DBX35 6 Software Endlagen berwachung abschalten BOOL Einzel
39. 144 148 152 156 TRG254 160 VLEVEL_1 DWORD MDI Satz MDIB STRUCT 0 1 Nullpunktverschiebung Istwert setzen fliegendes Istwert setzen Bezugspunkt setzen Sollwert f r Schrittma Geschwindigkeitsstufe 1 Geschwindigkeitsstufe 2 Spannungsstufe 1 Spannungsstufe 2 MDI Satz reserviert G Funktionsgruppe 1 G Funktionsgruppe 2 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO B 9 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut 2 2 2 3 B aao WR reserviert 2 4 Position Verweilzeit 2 5 2 7 Tl reserviert 3 0 Geschwindigkeit 31 M Funktionsgruppe 1 3 2 M Funktionsgruppe 2 3 3 M Funktionsgruppe 3 Variable Datentyp Kommentar 3 4 3 7 reserviert 4 G Funktions Nr der Gruppe 1 5 G Funktions Nr der Gruppe 2 6 7 reserviert 8 X_T_VAL DINT Wert Position Verweilzeit 12 Wert der Geschwindigkeit 16 M Funktions Nr der Gruppe 1 17 M Funktions Nr der Gruppe 2 18 M Funktions Nr der Gruppe 3 I mme Parameter Daten ndern 196 Parameter Daten ndern 3 JOB BYTE Auftrag 4 ARRAY Datenfeld Datentyp entsprechend Parametrierda 200 219 ten BYTE digitale Ein Ausg nge f r Lesen und Schreiben digitaler Eingang 0 digitaler Eingang 1 digitaler Eingang 2 220 3 digitaler Eingang 3 220 4 7 reserviert Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb B 10 6ES7 354 1AH01 8AG0 AW DB
40. 24 18 Zielbereich PEH 25 19 Uberwachungszeit 26 1A Stillstandsbereich 27 1B Referenzpunktverschiebung 28 1C Referenziergeschwindigkeit 29 1D Reduziergeschwindigkeit 30 1E Losekompensation Ursache e unzul ssiger Wertebereich oder e Abh ngigkeitsverletzung bei Nr 21 22 28 29 siehe Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 31 1F Richtungsbezug der Lose RMS Ursache Richtungsbezug Lose undefiniert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DB Behebung berichtigen und neu bertragen KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 28 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 32 20 Ausgabeart M Funktion RMS Ursache Ausgabeart M Funktion undefiniert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DB Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 33 21 Ausgabezeit M Funktion RMS Urs
41. 7 26 9 81 abschalten 9 44 E Einbau der FM 354 3 3 Einbaupl tze der FM 354 3 2 Index 2 Einbinden eines OP 6 6 Einfahren in Position 9 77 Einlesefreigabe Einsatzbereich Einzeleinstellungen 6 20 6 21 6 39 6 40 Driftkompensation abschalten 9 44 fliegendes Messen 9 42 Freigabeeingang abschalten 9 43 L ngenmessung 9 42 Nachf hrbetrieb 9 43 Parkende Achse Referenzpunkt nachtriggern 9 42 Reglerfreigabe 9 44 Simulation 9 45 Software Endlagen berwachung abschal ten 9 43 Einzelkommandos 6 20 6 21 6 39 6 40 Automatischer Satzvorlauf Satzr cklauf Istwert setzen r ckg ngig 9 47 Maschinendaten aktivieren 9 46 Restart 9 47 Restweg l schen 9 46 EMV Richtlinien 4 2 Erstellen des Anwenderprogrammes 6 7 104 Externer Satzwechsel F Fehlerauswertung Fehlerklasse externe Fehler 11 3 externe Kanalfehler interne Fehler 11 3 Fehlerliste Bedienfehler 11 15 Betriebsfehler 11 13 Datenfehler 11 21 externer Fehler 11 10 externer Kanalfehler 11 11 Fahrfehler 11 17 interne Fehler 11 9 Maschinendatenfehler 11 27 Verfahrprogrammfehler 11 31 Fehlermeldungen Anzeige durch LEDs 6 21 6 40 Fehlermeldungen der FM Fliegendes Istwert setzen 9 50 10 6 Fliegendes Messen 9 53 Fehlerreaktion 11 4 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Indexverz
42. AW DB FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 BitO MDI Satz DBB176 bis reserviert DBB177 Pr G Funktionsgruppe DBB178 Position Verweilzeit 2 1 M Funktionsgruppe P DBB179 Geschwin 3 2 1 digkeit DBB180 G Funktions Nr der Gruppe 1 DBB181 G Funktions Nr der Gruppe 2 DBB182 bis reserviert DBB183 DBD184 Wert Position Verweilzeit Datentyp DINT DBD188 Wert der Geschwindigkeit Datentyp DINT DBB192 M Funktions Nr der Gruppe 1 DBB193 M Funktions Nr der Gruppe 2 DBB194 M Funktions Nr der Gruppe 3 DBB195 reserviert Parameter Daten ndern bzw entsprechende Daten zum Lesen anfordern DBB196 DB Typ DBB197 Nummer DBB198 Anzahl DBB199 Auftrag DBB200 3 bis Datenfeld Struktur Datentyp It Daten zum Schreiben entsprechend Byte 1 bis 4 dieser Struktur DBB219 z B ein Programmsatz oder max 5 MD digitale Ein Ausg nge digitaler Eingang DBB220 3 2 1 0 digitaler Ausgang DBB221 3 2 1 0 MDI Satz fliegend DBB222 bis reserviert DBB223 p G Funktionsgruppe DBB224 Position i Verweilzeit 2 1 M Funktionsgruppe o DBB225 Geschwin 3 2 1 digkeit DBB226 G Funktions Nr der Gruppe 1 6 52 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 11 AW DB Fortsetzung AW DB FM 354 Byte Bit7 Bit 6 Bit5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 BitO
43. AW DB f r die Beispiele durch Ihr AWP sind die Funktionen entsprechend zu akti vieren Modifizieren Sie den Baustein Aufruf f r den POS_CTRL Eingangspara meter bzw mit entsprechendem Instanz DB 1 _ Mit den Men befehlen Datei gt Speichern und Datei gt bersetzen werden aus der AWL Quelle die Organisationsbausteine OB 1 OB 82 OB 100 erzeugt Warnungen aus dem bersetzungslauf k nnen ignoriert werden 12 Schlie en Sie den Editor 13 Schalten Sie den Schalter der CPU auf STOP und schalten Sie die CPU ein 14 W hlen Sie im SIMATIC Manager unter SIMATIC xxx gt CPUxxx gt S7 Pro gramm gt Bausteine an 15 Laden Sie alle darin befindlichen S7 Bausteine auch Systemdaten ber Ziel system gt Laden in Ihre CPU CPU im STOP Zustand PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 7 Programmieren der Technologiefunktion 6 2 Inbetriebnahme mit dem Parametriertool F r die Inbetriebnahme der FM 354 mit dem Parametriertool FM 354 parametrie ren muss die CPU in STOP sein Sie kann falls Sie z B Teile Ihrer Anlage steu ern bzw die Antriebe leistungsm ig zuschalten wollen in RUN geschaltet wer den Dabei sind die Steuer R ckmeldesignale Umschalten P Bus Schnittstelle auf Inbetriebnahme AW DB DBX14 1 und Umschalten P Bus Schnittstelle er folgt AW DB DBX22 1 zu beachten Die Beschreibung der Signale siehe Kapitel 9 1 Beachten Sie
44. B Absolut z B talgeber mit ROD 320 ai SS j Linearma stab RS 422 CN 9 mit EXE n Bild 4 5 Anschluss Geber PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten Vorgehen bei Geberanschluss Gehen Sie wie folgt vor um den Geber anzuschlie en 1 Schlie en Sie die Verbindungskabel an den Gebern an Bei Absolutgebern SSI ist gegebenfalls noch eine Konfektionierung der Lei tung Kabelende zum Geber nach Herstellerangabe notwendig 2 ffnen Sie die Frontt r und stecken Sie die D Sub Stecker an der Baugruppe an 3 Arretieren Sie die Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Frontt r Verf gbare Verbindungskabel f r Geber Konfektionierte Leitung f r Anbaugeber oder EXEn zum Anschluss von Linear ma st ben Bestell Nr 6FX2 002 2CD01 1 0 konfektionierte Leitung f r Einbaugeber mit 17poligem Rundstecker Bestell Nr 6FX2 002 2CE01 1 0 konfektionierte Leitung f r Absolutgeber SSI mit freiem Kabelende Bestell Nr 6FX2 002 2CC01 1 0 Die Verbindungskabel sind in verschiedenen L ngen beziehbar siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 AD Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 4 13 Verdrahten 4 6 Beschreibung der Peripherie Schnittstelle Frontstecker An den 20poligen Frontstecker X1 mit Einzeldrahtanschluss k nnen vier digitale Ein Ausg nge und das Bereitschaftss
45. Bit nicht gesetzt ist das Feld leer Die anderen Felder sind Textein gabefelder in denen Sie zwischen x und umschalten k nnen Mit den Softkeytasten lt lt und gt gt k nnen Sie zwischen den Un terbildern dieses Bildes wechseln Daten f r die BA Steuern einstellen PIC7122 Dieses Bild beinhaltet Ein Ausgabefelder f r die Spannungsstufen bzw ein Textfeld f r die Auswahl der Spannungsstufe Auswahl 1 oder 2 m glich Daten f r die BA Schrittma fahrt rela tiv einstellen PIC7123 Dieses Bild beinhaltet Ein Ausgabefelder Die Felder SM Nr und freies SM sind auf die gleiche Adresse im Anwender DB adressiert ber die SM Nr k nnen Sie eine Eingabe der Werte von 1 bis 100 eingeben Das Feld freies SM ist ein Textfeld und Sie k nnen zwi schen x und hin und her schalten W hlen Sie x aus entspricht das dem Wert 254 f r freies SM Der Wert des freien SM steht in dem Anwender DB Daten f r die BA MDI einstellen PIC7124 Dieses Bild besitzt Ein Ausgabefelder Der MDI Datensatz muss vom Anwenderprogramm mit den entsprechenden Bits G X F Bit sind gesetzt und evtl mit Werten f r G X und F vorbelegt werden Das Eingabefeld hinter G ist ein Textfeld Sie k nnen dort Werte zwi schen 90 und 91 ausw hlen Mit der Softkeytaste set setzen Sie einen Merker Bit im Anwen der DB welches vom Anwenderprogramm a
46. DB Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Programm parametrieren und einlesen bzw korrigieren e anderes Programm anw hlen 8 08 9 09 Programmanwahl Satznummer nicht vorhanden RMS Ursache Im angew hlten Programm fehlt die Satznummer oder Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt DB Behebung Programm korrigieren e andere Satznummer anw hlen 8 08 10 0A Programm Satznummer unzul ssig RMS Ursache Satznummer fehlt oder au erhalb des Nummernbereiches oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert DE Behebung Programm korrigieren 8 08 11 0B Programmanwahl Richtungsvorgabe falsch RMS Ursache Richtungsvorgabe falsch oder Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt DB Behebung Programmanwahl korrigieren und wiederholen 8 08 12 0C Programmanwahl unzul ssig RMS Ursache W hrend einer Bewegung wurde ein anderes Programm vor Oder gew hlt DB Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Laufendes Programm mit STOP anhalten bzw am Program mende Programmanwahl wiederholen KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 31 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung
47. DBB198 1 DBB199 4 DBD200 von DBD502 5 AW DB DBBX499 5 ist mit DBX515 7 zu quittieren DBX399 6 und DBX399 7 sind mit DBX515 6 zu quit tieren PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 2 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogramm Fortsetzung OP 07 17 Anwenderprogramm siehe PIC AW DB ne Funkti AW DB OP OP DBX 2 DBX 07 17 514 6 1 SK Tipp Daten f r BA Tippen und die BA Tippen zur 38 0 75 FM bertragen 514 0 1 SK Steu Daten f r BA Steuern und die BA Steuern 38 1 zur FM bertragen 514 1 1 SK Refpk BA Referenzpunktfahrt zur FM bertragen 514 2 1 SK SMR Daten f r BA Schrittma fahrt relativ und die 38 22 BA Schrittma fahrt relativ zur FM bertragen 514 3 1 SK MDI BA MDI zur FM bertragen 514 4 1 SK AutoE BA Automatik Einzelsatz zur FM bertragen 514 5 1 SK Autom BA Automatik zur FM bertragen 35 6 TF SW Bei nderung Software Endlagen berwachung 723 761 Endsch aus abschalten ja nein zur FM bertragen 375 1 TF Restart Restart Achse zur FM bertragen 723 Achse 37 1 1 TF Restweg Restweg l schen zur FM bertragen l schen 498 1 1 SK lesen MD Nr aus dem AW DB lesen den Wert davon 3 722 763 aus der FM holen und in den AW DB eintragen 39 3 43 3 37 0
48. Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 11 16 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler KI 3 03 Nr Fahrfehler 1 01 Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 Softwareendschalter Anfang Ursache Endschalter angefahren in BA Tippen in BA Automatik wenn G88 89 ohne Schaltsignal des entsprechenden digitalen Einganges Durch Istwert setzen befindet sich die Achse links vom Soft wareendschalter Wirkung e Die Achsbewegung wird an der Endschalterposition ange halten e Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung e Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich e Wert Softwareendschalter ndern MD21 e Endschalter berwachung zeitweise abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt Meldung Anzeige RMS 3 03 2 02 Softwareendschalter Ende Ursache Endschalter angefahren in BA Tippen in BA Automatik wenn G88 89 ohne Schaltsignal des entsprechenden digitalen Einganges Durch Istwert setzen befindet sich die Achse rechts vom Soft wareendschalter Wirkung e Die Achsbew
49. EPROM EXE FC FB FEPROM FM HEX IM KOP LED MLFB MPI MSR MDI OB OP PEH PG PS PWM RFG RPS SDB SFC STEP 7 S7 300 SM SSI SZL TF C 2 Elektrostatisch gef hrdete Baugruppen Elektromagnetische Vertr glichkeit Programmspeicher mit fest eingeschriebenem Programm Externe Impulsformer Elektronik Funktion Funktionsbaustein Flash EPROM Les und schreibbarer Speicher Funktionsmodul Funktionsbaugruppe Kurzbezeichnung f r hexadezimale Zahl Interface Module Anschaltbaugruppe SIMATIC S7 Kontaktplan Light Emitting Diode Leuchtdiodenanzeige Maschinenlesbare Fabrikatebezeichnung Multi Point Interface mehrpunktf hige serielle Schnittstelle Ma systemraster Manual Data Input Handeingabe Organisationsbaustein Operator Panel Position erreicht Halt Programmierger t Power Supply Stromversorgung SIMATIC S7 Pulsweitenmodulation Reglerfreigabe Referenzpunktschalter Systemdatenbaustein System Function Call Systemdienste integrierte Funktionen Programmierger tesoftware f r SIMATIC S7 Automatisierungssystem mittlerer Leistungsbereich Signalbaugruppe SIMATIC S7 z B Ein Ausgabebaugruppe Synchron Serielles Interface Systemzustandsliste Technologiefunktion PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Indexverzeichnis A Absolutgeber SSI 4 9 9 69 a Een Achsart 9 61 Linearachse 9 61 Rundachse 9 62 Rundachsende 9 62 Achse starten 7 13 Aktiver NC S
50. Es gibt zwei M glichkeiten die FM zu bedienen e CPU ist in STOP Test ohne Anwenderprogramm e CPU ist in RUN Test mit Anwenderprogramm Die Schnittstelle zwischen FM und Anwenderprogramm kann beobachtet wer den Ein Steuern von der Inbetriebnahmeoberfl che aus ist m glich wenn im AWP das Steuersignal TFB TEST_EN gesetzt wird Diese Oberfl che wird mit FM 354 parametrieren installiert Der Aufruf erfolgt vorausgesetzt die FM 354 ist parametriert dort mit dem Men Test gt Inbetrieb nahme bzw ber das bersichtsbild PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen Wenn Sie dieses Men aufrufen erscheint folgendes Bild Inbetriebnahme Referenzpunktfahrt SIWEIGBELZErE EIWEIDNIEgE Fehlerfeld Statusfeld z B Istwerte R ckmeldesignale Feld f r betriebsartenspezifische Eingaben Feld f r die Eingabe von Werten Einstellungen Kommandos und Start Stopp f r die Bewegung AON l Die Abk rzungen f r die R ckmeldesignale sind in der Tabelle 9 2 beschrieben Bild 7 2 Inbetrieonahmeoberfl che z B f r BA Referenzpunktfahrt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 7 7 Inbetriebnehmen Hinweis Zum Starten einer Bewegung wird folgende Eingabereihenfolge empfohlen e Betriebsart anw hlen e Simulation ein falls Betriebsfall gew nscht e Reglerfreigabe e Antriebsfreigabe
51. G88 G89 in Bearbeitungsrichtung ein Weg in Bezugsma enthalten sein Satzr cklauf analog Satzvorlauf Automatischer Satzvorlauf Satzr cklauf Automatischer Satzvorlauf Satzr cklauf bedeutet nach Unterbrechung eines akti ven Automatikprogrammes durch Betriebsartenwechsel kann an dieser Unter brechungsstelle in der entsprechenden Bearbeitungsrichtung weiter gearbeitet wer den Bei Satzvorlauf muss das unterbrochene Programm vorher vorw rts bearbeitet worden sein Bei Satzr cklauf muss das unterbrochene Programm vorher r ckw rts bearbeitet worden sein Das Kommando f r automatischen Satzvorlauf bzw Satzr cklauf wird mit dem Start in der FM 354 ausgewertet und ein Satzvorlauf bzw Satzr cklauf auf die Un terbrechungsstelle mit der Geschwindigkeit der Stufe 1 der Betriebsart Tippen ausgel st Es erfolgt die Positionierung zur Unterbrechungsstelle falls vorher in einer anderen Betriebsart eine Positionierung vorgenommen wurde und anschlie Bend wird der unterbrochene Satz einschlie lich der eventuellen Ausgabe abgear beitet Steuerhandlungen Voraussetzung e Die FM 354 ist parametriert Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal AW DB DBX15 7 e Stopp STP 0 Steuersignal AW DB DBX15 1 e Reglerfreigabe RF 1 AW DB DBX34 0 e Achse ist synchronisiert PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 33 Beschreibung der Funktione
52. INT A R ckgabewert Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter R ckgabewerte Die Funktion liefert folgende R ckgabewerte RET_VAL BIE Beschreibung 1 1 mindestens 1 Auftragl bertrag KV 0 1 kein Auftrag bertragung aktiv kein Fehler lt 0 0 Fehler e Datenfehler AW DB DBX22 4 aufgetreten e Kommunikationsfehler AW DB DBW66 aufgetreten Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem AW DB zusammen Die DB Nummer wird beim Aufruf des Bausteins mit dem Parameter DB_NO bergeben e Anlauf Der Baustein POS_CTRL quittiert den Anlauf der Baugruppe W hrend dieser Zeit sind der Parameter RET_VAL und die Signale Schreib Leseauftrag aktiv AW DB DBX68 0 und DBX68 2 TRUE e Steuer und R ckmeldesignale Mit Aufruf des Bausteins POS_CTRL werden zuerst die R ckmeldesignale ber Direktzugriff aus der FM 354 gelesen Da die Steuersignale und Auftr ge anschlie end bearbeitet werden geben die R ckmeldesignale den Status der Baugruppe vor dem Aufruf des Bausteins wieder Die Steuersignale werden ebenfalls mit Direktzugriff zur FM 354 geschrieben Je nach angew hlter Betriebsart werden nach erkanntem Start die Steuersi gnale Start Richtung Minus und Richtung Plus AW DB DBX15 0 15 2 und 15 3 gel scht Flankenbildung der Signale f r FM Erzeugen der Statussignale Bearbeiten AW DB DBX13 6 und Position AW DB
53. Statusmeldungen 9 59 Programmanwahl 9 31 Satzr cklauf 9 33 Satzvorlauf 9 33 Programmieren der Technologiefunktionen Anwendungebeispielele 57 Aufbau eines Anwenderprogrammes 6 5 s Erstellen eines o j Grundlagen en CPU FM 354 6 4 Schnittstelle Anwender Datenbausteine Schnittstelle Anwender Datenbausteine FB 6 42 Symbolische Programmierung 6 27 6 43 Test des Anwenderprogrammes 6 6 Programmierung von Verfahrprogrammen 110 1 0 1 Prozessalarme 9 89 Index 4 R Referenzpunkt 9 72 Referenzpunkt nachtrigg ern 9 42 Referenzpunktfahrt 9 10 9 19 Reduziergeschwindigkeit 7 24 Referenziergeschwindigkeit Referenzpunktkoordinate 7 23 7 26 Referenzpunktschalter Referenzpunktschalter 9 72 Schalterjustage 7 23 9 58 Referenzpunktverschiebung 9 72 Regelkreis 2 2 Regler bereit 9 77 Reglerfreigabe Restart 9 47 Restweg l schen Richtungsanpassung Ruckfilter 7 21 9 76 R ckmeldesignal 6 12 6 32 6 37 nn Rundachse 9 27 9 48 9 Rundachsende 9 62 6 18 6 30 S Satzwechsel 10 4 Schleppabstands berwachung Busverbinder SIMATIC Schnittstelle 1 8 8 Messsystem Schnittstelle 1 7 1 8 4 8 Peripherie Schnittstelle 17 48 414 Schreib und Leseauftr ge Bearbeiten Schreibauftr ge bearbeiten 6 17 6 36 519 Schrittma e Schrittma fahrt relativ 9 10
54. Steuerhandlungen f r die BA Referenzpunktfahrt Beispiele Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 1 BA Referenzpunktfahrt setzen Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG eh Der Anwender gibt BA vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck Steuerhandlung 2 Achse verfahren positive Richtung Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Synchronisation SYN rar Bei vorhandener SFG wird z B R oder Start angesteuert Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Mel dungen BL und FR und f hrt hier in positive Rich tung im MD vergeben Eine bereits vorhandene Synchronisation wird zu r ckgesetzt Steuerhandlung 3 Referenz RPS Geber Nullmarke R ckmeldesignale Fahren Plus FR Fahren Minus FR synchronisiert SYN punktschalter RPS erreicht lik Mit Erreichen des RPS wird die Geschwindigkeit reduziert mit Erkennen der Nullmarke erfolgt die Syn chronisation des Gebers Es wird durch Verfahren der Referenzpunktverschiebung auf den Referenzpunkt positioniert ggf Richtungsumkehr Steuerhandlung 4 Referenz R ckmeldesignale Fahren Minus FR Position erreicht Halt PEH Bearbeitung l uft BL Startfreigabe SFG punkt anfahren lt li i S Mit dem Erreichen des Referenzpunktes
55. Werkzeugkor rekturdaten in die Baugruppe geladen und remanent gespeichert Die Ber cksich tigung der Werkzeugkorrektur erfolgt sowohl bei An Um und Abwahl erst bei der folgenden Positionierung Eine angew hlte Werkzeugkorrektur bleibt solange erhalten bis sie entweder ab gew hlt oder durch eine neue ersetzt wird Ebenfalls bewirkt ein Betriebsarten wechsel Programmwechsel und Programmende die Abwahl der Werkzeugkorrek tur PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 10 11 Programmierung von Verfahrprogrammen Varianten der Werkzeugkorrektur Die Werkzeugkorrektur setzt sich aus zwei Korrekturwert Komponenten zusam men e Werkzeug L ngenkorrektur Unter Werkzeug L ngenkorrektur ist die tats chliche Werkzeugl nge vom Werkzeug Nullpunkt bis zur Werkzeugspitze zu verstehen e Werkzeug L ngenverschlei Mittels des Werkzeug L ngenverschlei es kann die Werkzeug L ngenver nde rung in Folge eines Verschlei es auf zwei Arten kompensiert werden absolut Festlegung eines festen Verschlei wertes additiv Zum aktuellen Inhalt des Werkzeug L ngenverschlei es wird ein Offsetwert addiert Werkzeug neu Werkzeug Verschlei a Werkzeug Verschlei b Werkzeug Nullpunkt Dvyada Dv DL Dvabs aag 1 Bild 10 4 Werkzeugkorrektur Erl uterungen zum Bild Die Werkzeugkorrektur setzt sich somit aus Werkzeug L ngenkorrektur und Werk zeug L ngenvers
56. bereitgestellt digitaler Sollwert digitaler Istwert digitaler Schleppabstand digitaler Sollwert digitaler Istwert digitaler DAC Wert digitaler Schleppabstand Faktor DAC Sollwertspannung Stellwert Lagekreisverst rkung Die Lagekreisverst rkung K Faktor legt fest bei welcher Verfahrgeschwindigkeit der Achse sich welcher Schleppabstand einstellt Die mathematische proportion ale Beziehung lautet Geschwindigkeit v 10 MSR min y Schleppabstand As MSR Wenn auch f r eine Einzelachse die Gr e des Schleppabstandes keine dominie rende Rolle spielt so wirkt sich der K Faktor doch auf folgende wichtige Kenngr en der Achse aus e Positioniergenauigkeit und Halteregelung e Gleichf rmigkeit in der Bewegung e Positionierzeit PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Es gilt f r diese Kenngr en die Abh ngigkeit Je besser die konstruktiven Voraussetzungen der Achse desto gr er der erziel bare K Faktor desto besser die Achsparameter aus technologischer Sicht Vor allen Dingen wird die Bemessung des K Faktors durch die Zeitkonstanten sowie Lose und Federelemente der Regelstrecke beeinflusst In realen Anwen dungsf llen bewegt sich der K Faktor in folgender Bandbreite e K 0 2 0 5 qualitativ schlechte Achse e K 0 5 1 5 qualitativ gute Achse Normalfall
57. chsten Referenzpunktfahrt wirksam Achse mit Absolutgeber SSI 7 3 6 bersicht 7 24 Fahren Sie in einer geeigneten Betriebsart Tippen Schrittma relativ an einen bekannten Punkt der Achse und f hren Sie die Funktion Bezugspunkt setzen mit dem bekannten Positionswert durch Soll und Istposition werden sofort auf diesen Wert gesetzt und die Absolutwertzuordnung zum Absolutgeber SSI in den Ma schinendatensatz MD17 eingetragen Falls Sie diesen Wert au er ber die re manente Datenhaltung der Baugruppe extern archivieren wollen lesen Sie bitte den Maschinendaten DB aus und speichern ihn auf Diskette oder Festplatte Ihres PGs Aktivierung der Lagereglerdiagnose Nach abgeschlossener Optimierung der Lageregelung aktivieren Sie die Lagereg lerdiagnose Diese l st bei gest rter Lageregelung bzw anormalem Verhalten der Achse Fehlermeldungen aus Nach folgendem Ablaufdiagramm k nnen Sie die Lagereglerdiagnose in Betrieb setzen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen Anwahl BA Tippen Geschwindigkeitsstufe 2 OVER 10 20 Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax gt Einstellung Test Reglerfreigabe EIN Verrei en der Achse beim Abschalten der Regelung Einstellung Reglerfreigabe AUS Ablesen des Schleppabstandes in den Servicedaten M
58. e unzul ssiger Gebertyp nur It MD10 zul ssig e Geber falsch eingestellt programmierbare Geber e Telegramml nge MD13 MD14 falsch vorgegeben e Geber liefert fehlerhafte Werte e St reinstreuung auf Messsystemkabel e Baudrate zu hoch gew hlt MD15 Wirkung Behebung Geber und Messsystemkabel kontrollieren berpr fung des Telegrammverkehrs zwischen Geber und FM 354 e berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verant wortung des Betreibers ausgeblendet werden Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 11 Fehlerbehandlung Tabelle 11 4 Diagnosealarm Fortsetzung Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 0 2 0 3 externe Kanalfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 82 Fehlimpulse Inkrementalgeber bzw Nullmarke fehlt 8092 SF Ursache Die Fehlimpuls berwachung wird bez glich der vom Geber geliefer DC5V ten Impulse durchgef hrt Kap 9 6 1 Ein Vergleich gegen die Pa DIAG rametrierung in MD 13 ist nicht Gegenstand dieser Uberwachung e Geber berwachung hat Fehlimpulse festgestellt e In der BA Referenzpunktfahrt ist nach Verlassen des Referenz punktschalters innerhalb einer Geberumdrehung keine Null marke gekommen e Geber defekt liefert nicht die angegebene Impulszahl e Einstreuungen auf das
59. lle technologisch erforderlicher Bewegungs abl ufe bzw ungew hnlicher dynamischer Verhaltensweisen einer Achse in denen dieser Automatismus einen Achsstillstand nicht zuverl ssig ermitteln kann werden neue Maschinendaten eingef hrt mit denen definitive Kriterien zum Erkennen des Bewegungsendes parametrierbar sind MD54 Stillstandsgeschwindigkeit siehe Tabelle 5 4 MD55 TimeOut Zeit f r Stillstandserkennung siehe Tabelle 5 4 Hinweis MD54 und MD55 sind defaultm ig mit Wert Null 0 belegt Damit ist die automa tische Stillstandserkennung aktiviert Funktionsweise wie in fr heren SW St n den MD54 und MD55 wirken unabh ngig voneinander k nnen also in allen 4 Kom binationsm glichkeiten parametriert werden Die TimeOut Zeit wird nach Erreichen des Sollwertes 0 am Sollwertausgang der FM 354 gestartet also bei MD45 O nach Abarbeitung der Spannungsrampe Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen 7 3 9 bersicht Standarddiagnose des Lagereglers bei Stellsignal bersteue rung mit parametrierbarer Ansprechzeit Der Lageregler der FM 354 beinhaltet eine Standard Diagnosefunktion zur Fehler meldung beim Erreichen des 10 V Ausgabewertes als maximales Stellsignal an den Antrieb Hinweis Diese Diagnosefunktion ist nicht deaktivierbar Sie wird als unverzichtbar betrachtet und dient der Anlagensicherheit sowie dem Schutz des Bedienpersonals insbesondere b
60. lle unterschieden Die M Funktion M18 wird wie jede andere M Funktion ausgegeben Erst nach vollst ndiger Abarbeitung des Satzes einschlie lich M18 erfolgt ein R ck sprung an den Programmanfang e Wird die M Funktion M18 allein im letzten Satz eines Verfahrprogrammes pro grammiert so erfolgt keine Ausgabe der M Funktion sondern die Achse f hrt einen sofortigen R cksprung an den Programmmanfang durch nderungssignal als dig Ausgang M97 M98 Ist M97 oder M98 in einem Satz programmiert so erfolgt die M Funktionsausgabe ber die digitalen Ausg nge entsprechend Eintrag im Maschinendatum MD35 ana log den R ckmeldesignalen Werkzeugkorrekturnummer D Es stehen 20 Werkzeugkorrekturnummer D1 D20 zur Verf gung DO bewirkt zusammen mit G43 oder G44 eine Abwahl der Werkzeugkorrektur Die Korrektur werte m ssen vorher in die Baugruppe geladen werden Nicht vereinbarte Korrek turwerte haben den Wert 0 Unterprogrammaufruf P L Ein Satz mit Unterprogrammaufruf P ist Anzahl der Durchl ufe L ist Programm nummer darf keine weiteren Informationen enthalten In einem programm sind max 19 Unterprogramme aufrufbar Eine Schachtelung ist nicht m glich Benennung untere Eingabe obere Eingabe grenze grenze P Anzahl Unterprogrammdurchl ufe 1 250 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 10 15 Programmierung von Verfahrprogrammen 10 2 Ablauf von Programmen
61. r eine fehlende Startfreigabe sind e Antriebsfreigabe ist nicht gesetzt e Stop ist gesetzt e Bearbeitung l uft ist aktiv PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 7 11 Inbetriebnehmen 7 3 1 bersicht 7 12 Aktivierung der Maschinendaten Das remanente Vorhandensein eines DB MD wird Ihnen durch das R ckmeldesig nal PARA angezeigt Im Hochlauf werden diese Maschinendaten automatisch akti viert Die Baugruppe ist bez glich der Positionierfunktionalit t betriebsf hig Ist beim Einschalten der Steuerung noch kein DB MD auf der FM 354 vorhanden dann ist die Baugruppe nur ber die MPI Schnittstelle kommunikationsf hig Die Steuersignale werden von der FM 354 nicht bearbeitet Mit bertragung eines feh lerfreien DB MD erfolgt eine automatische Aktivierung der Maschinendaten PARA wird gesetzt und die Steuersignale werden bearbeitet Arbeitet die FM 354 mit aktivierten Maschinendaten so k nnen sowohl ein neuer Datenbaustein oder einzelne Parameter ge ndert zur Baugruppe bertragen und bei Fehlerfreiheit des gesamten DB MD ber die Funktion Maschinendaten akti vieren wirksam gemacht werden vorausgesetzt eine Betriebsart ist ist aktiv Para metriertool Inbetriebnahmebild Hierbei gibt es folgende Verhaltensweisen e Sind im Maschinendatensatz seit der letzten Aktivierung nur E Daten ge ndert worden so erfolgt die Aktivierung im Baugruppenzustand Bearbe
62. sind freigehalten damit der An wender eigene Bilder einf gen kann z B auch weitere FMs Tipp_ Steu Refpk SMR MDI AutoE Autom Bild 8 6 8 12 Betriebsartenanwahl PIC75 In diesem Bild k nnen Sie die Betriebsart die Geschwindigkeitsstufen bzw Span nungsstufen bzw das Schrittma eingeben PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten Bild 8 7 Teach In PIC735 Dieses Bild zeigt Ihnen den Istwert an Sie k nnen die Werte f r Teach In einge ben E mre A KAA Bild 8 8 MDI Satzeingabe PIC74 Die mit X gekennzeichneten Felder sind Textfelder und lassen sich zwischen X und hin und her schalten Sie k nnen die Werte das MDI Satzes eingeben Ss ss zelnleli A ni E Alarm Datenfehler E Bild 8 9 MDI Satz fliegend PIC741 Die Handhabung des MDI Satzes fliegend entspricht der des MDI Satzes PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 8 13 Bedienen und Beobachten FM 354 Anwende Je FA Automat Lk GEB P Nr L 3 Neo l akt Betriebgart aktive eaz H Sr rer ee Hor EEHEEHE Tetwert tt 1 1 I F Be weg o OS H HHR oT Alarm Datenfenler Fanrfshlier aktSA folSA wahl Teach P sel P ed Bild 8 10 Automatik Grundbild PIC73 Dieses Bild beinhaltet nur Anzeigefelder
63. vor Abgabe dieses Auftrages zur cksetzen Reihenfolge der Auftragsbearbeitung Priorit t Sie k nnen mehrere Auftr ge gleichzeitig abgeben auch zusammen mit Schreibauftr gen f r Einzelkommandos und Einzeleinstellungen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Sobald ein Schreibauftrag erkannt wird auch bei Signal nderung von Einzelein stellungen wird dieser falls noch andere Auftr ge angew hlt sind nach Ab schluss der laufenden bertragung sofort ausgef hrt Es ist darauf zu achten dass Signale f r Einzelkommandos nicht zyklisch zu setzen sind da sonst evtl andere Auftr ge nicht ausgef hrt werden k nnen Priorit t Reihenfolge Priorit t Schreibauftrag 1 Einzelkommandos schreiben 2 Einzeleinstellungen schreiben 3 Schreibauftr ge Die Schreibauftr ge werden in der Reihenfolge der Ansto signale abgearbeitet die im AW DB festgelegt ist Beginn DBX38 0 39 7 Reihenfolge Priorit t Leseauftrag 1 Fehlercode Bedien Fahrfehler oder Datenfehler auslesen 2 Leseauftr ge Die Leseauftr ge werden in der Reihenfolge der Ansto signale abgearbeitet die im AW DB festgelegt sind Beginn DBX42 0 43 6 e Auftragsstatus Den Status der Auftragsbearbeitung k nnen Sie an der Instanzvariable RETVAL des Bausteins und an den Signalen Schreib Leseauftrag aktiv im AW DB DBX68 0 und DBX68 2 ablesen Den Status eines einzelnen Auf
64. wird zur ckgesetzt die SFG wird angesteuert PEH wird nicht ausgegeben da die Positionierung nicht abgeschlossen ist Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist eine erneute Richtungsvorgabe Durchstarten m glich R ckmeldesignale Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Steuersignal Bedien Fahrfehler quit tieren BFQO FSQ R ckmeldesignale Startfreigabe SFG Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL ba Pi Steuerhandlung 4 Fehler w hrend der Verfahrbewegung Die Achse wird verfahren W hrend der Verfahrbewegung wird ein Fehler gemel det FR und BL werden weggenommen und BFQ FSQ wird gesetzt Nachdem der Fehler quittiert wurde wird die Startfrei gabe gesetzt Mit R kann die Bewegung wieder neu gestartet werden FR und BL werden angesteuert SFG wird zur ckgenommen Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Steuerhandlung 5 Betriebsarten nderung rt W hrend der Verfahrbewegung wird die BA abge w hlt Die Achse wird ber die Bremsrampe angehalten FR und BL werden gel scht 9 26 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 2 5 bersicht MDI Satz MDI Manual Data Input In der Betriebsart MDI ist es m glich Einzelpos
65. 0 DBB148 151 x x xX x 9 3 6 Nullpunktverschiebung DBX39 1 DBB140 143 x x x x x 9 3 4 reserviert DBX39 2 x x x x x x Parameter Daten ndern DBX39 3 DBB196 219 x x x x x x 9 3 1 digitale Ausg nge DBX39 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8 2 Programmanwahl DBX39 5 DBB242 245 9 2 6 Anforderung Applikation DBX39 6 DBB246 249 x x x x x x 9 3 7 Teach In DBX39 7 DBB250 251 x x x 9 3 8 Daten werden angenommen und erst in der entsprechenden BA bearbeitet Daten werden angenommen bzw bearbeitet Daten werden mit Fehlermeldung siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 8 KI 4 Nr 1 abgewiesen Daten die f r die Bewegung der Achse ben tigt werden PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6 36 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Leseauftr ge bearbeiten Einen Leseauftrag sto en Sie an indem Sie die entsprechenden Leseauftr ge set zen Die entsprechende Betriebsart muss aktiviert sein Folgende Leseauftr ge sind bekannt an ea arsen Daten T STE REF SM MDI A AE a Grundbetriebsdaten DBX42 0 DBB310 333 x x x x x x 9 3 11 aktiver NC Satz DBX42 1 DBB342 361 x n chster NC Satz DBX42 2 DBB362 381 x BE Istwert Satzwechsel DBX42 3 DBB3983 401 x 9 3 14 Servicedaten DBX42 4 DBB402 433 x x x x x x 19 3 15 Betriebsfehler Nr DBX42 5 DBB86 89 x x x x x x 6 3
66. 1 und 2 9 16 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 3 Steuerhandlungen f r die BA Tippen Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung Steuersignale Richtung Plus R Richtung Minus R R ckmeldesignale Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Startfreigabe SFG Bedien Fahrfehler BF FS Steuersignale Richtung Minus R Fehlerquittung BFQ FSQ R ckmeldesignal Startfreigabe SFG TEPPI Steuerhandlung 6 nicht eindeutige Richtungsvorgabe Sonderfall W hrend die Achse mittels R gefahren wird erfolgt die Ansteuerung von R Durch die nicht eindeutige Richtungsvorgabe wird die Achse angehalten und BF FS ausgegeben FR und BL werden zur ckgesetzt Erst mit Wegnahme von R und Fehlerquittung BFQ FSQ wird die SFG wieder angesteuert und es kann eine erneute Richtungsvorgabe erfolgen Steuersignal Antriebsfreigabe AF R ckmeldesignale Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Steuerhandlung 7 Antriebsfreigabe wegnehme HT n Sonderfall W hrend der Verfahrbewegung wird die AF abge schaltet Die Achse wird sofort angehalten FR und BL werden zur ckgenommen Einzelkommando Restart DBX37 5 R ckmeldesignale Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL ET Steuerhandlung 8 Reset w hrend Achsbewegung Sonderfall W hr
67. 1AH01 8AG0 5 13 Parametrieren Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Fortsetzung F Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung werte Wert Bedeutung Kommentar Kap 34 K digitale 0 0 Start extern BITFELD32 9 2 3 Eing nge 1 Freigabeeingang bitcodierte Funkti 9 8 2 externer Satzwechsel onszuordnung 3 fliegendes Istwert setzen Bit Nr 1 00 4 Messen Bit N 8 1 01 5 RPS f r Referenzpunktfahrt AN t 16 102 6 Umkehrschalter f r BINE 5 54 IS 3 Referenzpunktfahrt a we f aktivierend f r die 35 K digitale 0 0 Position erreicht Halt Funktion ist immer 9 8 Ausg nge 1 Achsbewegung vorw rts die Vorderflanke 2 Achsbewegung r ckw rts 3 Anderung M97 4 Anderung M98 5 Startfreigabe 7 Direktausgabe 36 K Eingangsanpas 0 8 IO invertiert BITFELD32 9 8 sung 9 11 invertiert Signalverarbei 10 I2 invertiert tung invertiert 11 I3 invertiert 37 K Steuersignale 1 0 Reglerfreigabe aktiv 9 7 Servo 2 Regler bereit aktiv 3 Regler bereit invertiert 7 Zeit Override aktiv 15 Weiterarbeiten nach Not Aus 9 1 1 Antriebsfreigabe AF 16 autom Driftkompensation ak tiv 38 E Lagekreisverst r 1000 1 10 000 DWORD kung MSR min MSR 39 E minimaler 0 0 ohne berwachung DWORD MSR Schleppabstand 1 1 000 000 dynamisch 40 E Beschleunigung 1000 0 ohne Rampe DWORD 9 7 3 2 41 E Verz gerung 1 000 1 100 000 10 MS
68. 32 Bit Wert 1 5 000 12 DINT 32 Bit Wert 2 0 16 Byte M Funktion 1 0 17 Byte M Funktion 2 0 18 Byte M Funktion 3 0 19 Byte 0 1 Verfahrsatz mit Absolutma angabe G90 mit einer Endposition 100 000 MSR It MD7 und der Geschwindigkeit 5 000 MSR min Hinweis Bei nichtgesetztem Belegbit Byte 2 und Byte 3 sind die dazugeh rigen Werte zu l schen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Anwenderhandhabung Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch den Anwender Ausl sung der Bewegung Start Art der Bewegung laut MDI Satz vorgegeben AW DB DBX38 3 bergabe MDI Satz fliegend an die FM 354 laut MDI Satz fliegend AW DB DBX38 4 Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Steuerhandlungen Voraussetzung e Die FM 354 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal AW DB DBX15 7 e Stopp STP 0 Steuersignal AW DB DBX15 1 e Reglerfreigabe RF 1 AW DB DBX34 0 e Achse ist synchronisiert Tabelle 9 7 Steuerhandlungen f r die BA MDI Beispiele Signalname Pegel Erl uterung bertragung des MDI Sat zes DBX38 3 Steuersignal Start ST R ckmeldesignale z B Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL z B Fahren Plus FR Be
69. 5 2 Ist kein OB 82 in das AWP eingebunden geht die CPU in STOP Die nachfolgende Tabelle enth lt die Diagnoseinformationen der FM 354 Tabelle 6 5 Diagnoseinformationen Daten Meldung AW DB Bedeutung format 4x Byte Information steht mit DBX70 0 Baugruppen Sammelst rungen Auslosen des Diagno DBX70 1 interner Fehler HW Fehler Sammelfehler Byte 72 73 sealarmes in der CPU zur Verf gung Lokal DBX70 2 externer Fehler daten OB 82 und wird mit Aufruf des DBX70 3 externer Kanalfehler Sammelfehler Byte 78 Bausteins POS_DIAG DBX70 6 Baugruppe nicht parametriert indeni AW DE Singe DBX71 0 3 Typklasse der Baugruppe f r die FM 354 08H tragen DBX71 4 Kanalinformation vorhanden DBX72 1 Kommunikationsst rung K Bus DBX72 3 Zeit berwachung angesprochen Watch Dog DBX72 4 Baugruppeninterne Versorgungsspannung ausgefallen NMI DBX73 2 FEPROM Fehler DBX73 3 RAM Fehler DBX73 6 Prozessalarm verloren PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 23 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 5 Diagnoseinformationen Fortsetzung Daten Meldung AW DB Bedeutung format 10x Byte Mit Aufruf des DBB74 FM Pos Kennung 74H Beusieins Fa DING DBB75 L nge der Diagnoseinformation 16 wird die Information inkl Byte O bis 3 ge DBB76 Kanalanzahl 1 lesen und in den AW DB ab DBB70 e
70. 6 1 5 Vorgehen zum Erstellen des Anwenderprogrammes AWP 6 2 Inbetriebnahme mit dem Parametriertool 2 2222e2s een 6 3 Standard Funktionsbausteine der Bausteinbibliothek FMSTSV_L 6 3 1 bersicht zur Bausteinbibliothek FMSTSV_L 2eenns nenn 6 3 2 Baustein POS_INIT FC 0 Initialisierung 222eess seen 6 3 3 Baustein POS_CTRL FC 1 Datenaustausch 2 222220 gt 6 3 4 Baustein POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten lesen 6 3 5 Baustein POS_MSRM FC 3 Messwerte lesen 2 2222220 gt 6 3 6 Schnittstelle Anwender Datenbausteine AW DB 2222 6 4 Standard Funktionsbausteine der Bausteinbibliothek FM353_354 auch f r PROFINET auf Anfrage 224 4 2 man 20 20 we 6 4 1 bersicht zur Bausteinbibliothek FM353_354 eencccunen 6 4 2 Baustein POS_INIT FC 0 Initialisierung 2222eess seen 6 4 3 Baustein POS_CTRL FB 1 Datentausch e n2cnneen 6 4 4 Baustein POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten lesen 6 4 5 Baustein POS_MSRM FB 3 Messwerte lesen 222220 6 4 6 Schnittstelle Anwender Datenbausteine AW DB 222 6 5 Alarme ses ee rear here 6 6 Anwender Datenbaustein AW DB 2222eese nern nenn 6 7 Anwendungsbeispiele 22 2222 essen nern nn 6 8 Fehlerliste Systemmeldungen CPU 222 seen 6 9 Technische Daten ze 2 2a inis ee a
71. 7 Tabelle 4 11 Elektrische Parameter Eingang Reglermeldung Parameter Wert Einheit Anmerkung 1 Signal Spannungsbereich 15 30 V 1 Signal Stromaufnahme 2 6 mA 0 Signal Spannungsbereich 3 5 V oder Eingang offen Signalverz gerung 0 1 30 us Signalverz gerung 1 gt 0 150 us Es gibt zwei M glichkeiten der Versorgung des Bereitschaftssignals e Versorgung erfolgt von der Steuerung e Versorgung erfolgt vom Antriebsger t 4 16 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten Versorgung von der Steuerung Im Bild 4 7 sind Beispiele f r die Versorgung des Bereitschaftssignals von der Steuerung dargestellt z B Antrieb SIMODRIVE 611 Ansteuerung des Eingangs RM durch High Side Schalter oder Relaiskontakt Antriebsger t High Side Schalter oder Relaiskontakt 74 1 m 3 FM x1 RM_P 9 m a u RM_N L 19 MES Sol M z B SIMODRIVE 611 Ansteuerung des Eingangs RM durch Low Side Schalter oder Relaiskontakt X1 9 RM_P Low Side Schalter RM N oder Relaiskontakt 10 a i 20 am M l ja Bild 4 7 Versorgung vom Antriebsger t Ansteuerung des Eingangs RM Versorgung von der Steuerung Im Bild 4 8 sind Beispiele f r die Versorgung des Be
72. 9 24 Servicedaten Sicherheitsregeln NOT AUS Einrichtungen 4 1 SIMATIC Manager 5 4 Simulation 9 45 Software Endlagen berwachung abschalten Softwareendschalter Spannungsrampe 9 84 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Indexverzeichnis Spannungsstufen 9 18 Standard Funktionsbausteine Bibliothek FM353_354 Bibliothek FMSTSV_L 6 9 POS_CTRL FC POS_DIAG FC 2 lesen 6 22 POS _INIT FC 0 Initialisierung 6 10 POS MSRM FB 3 Messwerte lesen POS MSRM FC 3 Messwerte lesen Standarddiagnose des Lagereglers bei Stellsi gnal bersteuerung mit parametrierbarer Ansprechzeit 7 29 Startfreigabe Datenaustausch 5 Diagnosealarmdaten POS_CTRL FB1 1 Dana Steuern 9 10 9 18 Steuersignale 6 12 6 13 6 18 6 30 6 32 Symbolische Programmierung 6 27 6 43 Synchronisation 9 19 9 72 9 73 Absolutgeberjustage Messwert Synchronisation 9 73 Referenzpunkt 9 72 Referenzpunktfahrt 9 72 Referenzpunktschalter 9 72 Referenzpunktverschiebung Synchronisationspunkt 9 73 Systemdaten 9 37 Bezugspunkt setzen 9 52 Einzeleinstellungen 9 42 Einzelkommandos 9 45 Fliegendes Istwert setzen 9 50 Istwert setzen 9 49 Messwerte 9 53 Nullpunktverschiebung 9 47 Parameter Daten ndern Systemdatenbaustein PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO System bersicht D
73. 9 57 Applikationsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 6 Seite 9 58 Istwert Satzwechsel Leseauftrag AW DB DBX42 3 Seite 9 58 Servicedaten Leseauftrag AW DB DBX42 4 Seite 9 58 Zusatzbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 5 Seite 9 59 Parameter Daten Leseauftrag AW DB DBX43 3 Seite 9 59 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 37 Beschreibung der Funktionen 9 3 1 bersicht Parameter Daten ndern Schreibauftrag AW DB DBX39 3 Mit dieser Funktion k nnen Sie Parameter Daten in den Datenbausteinen der FM 354 ndern bzw Parameter Daten definieren die Sie anschlie end mit dem Leseauftrag AW DB DBX43 3 auslesen k nnen siehe Kapitel 9 3 17 Struktur des Schreibauftrages Die nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen welche Parameter Daten durch Setzen der angegebenen Codierung ge ndert bzw gelesen werden k nnen Adr im Daten A AW DB format Symbol Beschreibung 196 Byte DB Typ Typ 1 MD 2 SM 3 WK 4 NC Verf Pr 197 Byte Nummer Info 1 MD Nr SM Nr WK Nr 1 20 Progr Nr 5 45 1 100 1 199 198 Byte Anzahl Info 2 Anzahl MD Anzahl SM 0 WK kompl Satz Nr 1 255 fortlaufend fortlaufend 1 nur Wz L nge 1 5 1 5 2 nur V Wert abs 3 nur V Wert add 199 Byte Auftrag 1 Auftrag Parameter lesen 2 Parameter schreiben 4 Parameter schreiben und remanent speichern 200 entspr Daten e MD Dat
74. AW DB DBX42 0 2 22220 9 3 12 Aktiver NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 1 n chster NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 2 22 22200 9 3 13 Applikationsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 6 22 0 9 3 14 Istwert Satzwechsel Leseauftrag AW DB DBX42 3 9 3 15 Servicedaten Leseauftrag AW DB DBX42 4 2 222222 nenne nenn 9 3 16 Zusatzbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 5 9 3 17 Parameter Daten Leseauftrag AW DB DBX43 3 2 e c 00 9 4 MaG SYST saes 33 oe ge SENSARA EA 9 5 AChsart 2 22 24 ie as E T a E re 9 6 GEBE une a2 ie nern erden ee 9 6 1 Inkrementalgeber ss ns sense sense nennen 9 6 2 Absolutgeber SSI 222222eesssn nennen nennen nn nenn 9 6 3 Synchronisation der Geber 9 7 L geregelung 3 4 8 42 0 42 na een ee een 9 8 Digitale Ein Ausg nge Leseauftrag AW DB DBX43 4 9 8 1 Funktionsbeschreibung digitale Eing nge 2nH2s nennen 9 8 2 Funktionsbeschreibung digitale Ausg nge Schreibauftrag AW DB DBX39 4 2 222222 eneeeneen nennen 9 9 Softwareendscha lter 22222222 eesn een 9 10 Prozessal ime n rera a ne ee ee ae Ing Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Vi Inhaltsverzeichnis 10 11 viii Programmierung von Verfahrprogrammen sssssssususununnnnnnnnnnnnnnn 10 1 Venlahrsatze 2 22 2 el irre Da En 10 2 Ablauf von Programmen und Bearbeitungsricht
75. AW DB DBX68 3 e dadie Achse nicht parametriert ist e keine Betriebsart vorgew hlt ist e der Testbetrieb eingestellt ist In diesem Fall k nnen Sie den Leseauftrag anstehen lassen oder auch l schen Der Baustein POS_CTRL l scht das Signal wenn alle oben genann ten Bedingungen erf llt sind Status Fehler r cksetzen Mit dem Signal k nnen Sie vor der Bearbeitung der anstehenden Auftr ge AW DB DBX69 1 alle Fertig und Fehlersignale zur cksetzen Das Signal wird anschlie end vom Baustein wieder gel scht PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6 34 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler in der Kommunikation bzw bei der Dateninterpretation auf der FM zeigt das Bin rergebnis BIE 0 und die Instanzvariable RETVAL lt O an siehe Auftragsstatus M gliche Fehler sind Daten bertragungsfehler Kommunikation wird nicht vollst ndig ausgef hrt bei der bertragung mit dem SFB52 53 RDREC WRREC Der Fehlercode wird im AW DB DBW66 RET_VAL Wert dieser internen SFB zur Verf gung ge stellt Auftragsstatus 4 5 6 Tabelle 6 7 siehe auch Fehlerliste Kapitel 6 8 Die mit Schreibauftrag bertragenen Daten werden von der Baugruppe auf Da tenfehler gepr ft und interpretiert Tritt ein Datenfehler auf wird im AW DB das R ckmeldesignal Datenfehler AW DB DBX22 4 TRUE gesetzt Meldung Schreibauftrag fertig mit Fehler i
76. Achsbewegung kommt Positionier fehler sind die Folge NIEREN lt gt m Umkehrspiel oder Lose or Bei Anordnung des Lagemessgebers am zu positionierenden Maschinenteil z B Schlitten direkte Anordnung beeintr chtigt die Lose den erzielbaren K Fak tor Wird jedoch der Lagemessgeber am Antriebsmotor angebracht indirekte Anordnung ist ein hoher K Faktor erzielbar allerdings auf Kosten von nicht in der Lageregelung erfassbaren Positionsabweichungen Ein in MD30 eingetragener Losebetrag wird abh ngig von der aktuellen Verfahrrichtung der Achse durch den Lageregler korrigierend verrechnet wobei eine ann hernde Kompensation des Lo sebetrages bei der Positionierung erzielt wird In MD31 wird die losefreie bzw messwertrichtige Verfahrrichtung der Achse gekennzeichnet Bei MD31 0 gilt diejenige Richtung als losefrei welche der Richtung der Achsbewegung bei Aufnahme der Synchronisation entspricht Das entspricht in Abh ngigkeit des MD18 folgender Zuordnung MD18 0 2 4 8 Plus Richtung losefrei MD18 1 3 5 9 Minus Richtung losefrei MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 30 Losekompensation 0 1 000 000 MSR 31 Richtungsbezug der Lose 0 wie Referenzpunktfahrt nicht f r Absolutgeber 1 positiv 2 negativ Die Lose wird mit einer Geschwindigkeit von 1 von der maximal m glichen Ge schwindigkeit MD23 durchfahren PositionierbaugruppeF
77. Antrieb ist darauf zu achten dass dieser abgeschaltet ist Alle digitalen Eing nge auswerten Achtung sollen Abl ufe simuliert werden die solche Signale benutzen sind diese an den Eing ngen der FM 354 anzu schalten z B f r Referenzpunktfahrt Servo simuliert eine Regelstrecke Regler bereit ist hierf r nicht erforderlich Die Einstellung ist ein ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 Alle internen Funktionsabl ufe verhalten sich wie im Normalbetrieb Beim Ausschalten der Einstellung wird die Achse intern zur ckgesetzt siehe Re start Kapitel 9 3 3 9 3 3 Einzelkommandos AW DB DBB36 und 37 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie Einzelkommandos an die FM 354 bertragen Diese Kommandos sind Maschinendaten aktivieren Restweg l schen automatischer Satzr cklauf automatischer Satzvorlauf Restart Istwert setzen r ckg ngig Aufruf der einzelnen Kommandos Die einzelnen Kommandos werden aktiviert wenn der entsprechende Datensatz zur FM 354 bertragen ist Die Kommandos werden nach Ausf hrung in der FM 354 gel scht PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 45 Beschreibung der Funktionen Maschinendaten aktivieren Nachdem Sie die Maschinendaten MD oder den MD Satz ber PG nachgeladen haben m ssen diese aktiviert werden Bei Erstparametrierung erfolgt die bertra gung der Maschinendaten automatisch Dabei wird in der Wirkung in der FM 354 zwis
78. Auftrags auswerten Tabelle 6 2 Auftragsstatus RET VAL Auftr ge aktiv Ansto Fertig Fehler Auftragsstatus Inter er DBX68 0 signale signale signale g DBX68 2 DBB34 43 DBB44 53 DBB54 63 1 Auftrag aktiv 1 1 1 2 Auftrag fertig ohne Feh O 1 ler 3 Schreibauftrag fertig mit 1 1 1 Fehler in diesem Auftrag 4 Schreibauftrag abgebro 1 1 chen oder nicht ausge f hrt 5 Leseauftrag abgebro 2 1 chen 6 Schreib und Leseauf 3 1 trag abgebrochen bzw nicht ausgef hrt bei gleichzeitigem Auftrag unrelevant f r Fehlerauswertung Bearbeitungsstatus Signal Bedeutung m glich da die Achse nicht parametriert ist e der Testbetrieb eingestellt ist e keine Betriebsart aktiv ist AW DB DBX68 1 e die angew hlte Betriebsart noch nicht eingestellt ist In diesem Fall k nnen Sie den Schreibauftrag anstehen lassen oder auch l schen Der Baustein POS_CTRL l scht das Signal wenn alle oben ge nannten Bedingungen erf llt sind Leseauftrag nicht m glich TRUE eine Leseauftragsbearbeitung ist z Z nicht m glich AW DB DBX68 3 e da die Achse nicht parametriert ist e keine Betriebsart vorgew hlt ist e der Testbetrieb eingestellt ist In diesem Fall k nnen Sie den Leseauftrag anstehen lassen oder auch l schen Der Baustein POS_CTRL l scht das Signal wenn alle oben genann ten Bedingungen erf llt sin
79. BOOL Spannungsstufen 1 2 38 2 TRG254_EN Sollwert f r Schrittma 38 3 MDI Satz 38 4 MDI Satz fliegend 38 5 OOo oo o reserviert 38 6 Bezugspunkt setzen 38 7 Istwert setzen 39 0 FVAL_EN fliegendes Istwert setzen 39 1 Nullpunktverschiebung 39 2 Eoc S reserviert 39 3 Parameter Daten ndern 39 4 digitale Ausg nge 39 5 PROGS_EN Programmanwahl 39 6 REQAPP_EN Anfordern Applikationsdaten 39 7 TEACHIN_EN BOOL Teach In Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO B 3 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar reserviert Ansto signale f r Leseauftr ge Grundbetriebsdaten aktiver NC Satz 42 2 n chster NC Satz 42 3 Istwert Satzwechsel 42 4 Servicedaten 42 5 Betriebsfehler Nr 42 6 43 2 reserviert 43 3 PARRD_EN BOOL Parameter Daten DIGIO_EN BOOL dig Ein Ausg nge 43 5 OPDAT1_EN BOOL Zusatzbetriebsdaten 43 6 APPDAT_EN BOOL Applikationsdaten 43 7 Messwerte lesen Fertigsignale f r Ansto signale Einzeleinstellungen 44 0 Reglerfreigabe 44 1 fliegendes Messen 44 2 44 5 reserviert 44 6 parkende Achse 44 7 Simulation ein 45 0 45 1 reserviert 45 2 L ngenmessung 45 3 REF_TRIG_D Referenzpunkt nachtriggern 45 4 DI_OFF_D BOOL Freigabeeingang aus 45 5 FOLLOWUP_D BOOL Nachf hrbetrieb 45 6 SSW_DIS_D BOOL SW Endlagen berwachung aus 45 7 DRIFT_OFF_D BOOL automatische Driftkom
80. Bild auf W OFFLINE MASCHINENDATEN DB1200 olx Interpolationsdaten Reglerdaten Antriebsschnittstelle 57 Schnittstelle E Geberdaten l Referenzpunkt Dig Eing nge ll Dig Ausg nge MD7 Ma system fi 0 2 grd 7 m MDS Achsart Linearachse Rundachse MDS Bundachsende 35000 gad MDB chsname x MD21 Software Endschalter Anfang E 0000000 grad MD22 Software Endschalter Ende f 0000000 grad MD23 Maximalgeschwindigkeit 300000 grad min Das ndem und Aktivieren dieser Daten bewirkt das DE R cksetzen der Achse Be Schlie en Bild 5 4 Eingabe der Werte f r Maschinendaten Geben Sie auf den jeweiligen Karteikarten die Maschinendaten ein Sie k nnen auch ber das Men Ansicht gt Tabellenform ihre Werte in einer Ta belle eingeben Bei der Erstellung des MD DBs sollten Sie unbedingt das Kapitel 7 In Betrieb nehmen der FM 354 beachten Hinweis Das Ma system MD7 muss mit dem angegebenen Ma system der anderen DBs bereinstimmen Das Ma systemraster MSR ist die kleinste Wegeinheit im jeweiligen Ma system Sollten Sie diesen Hinweis einmal nicht beachtet haben dann gehen Sie wie folgt vor 1 L schen aller Datenbausteine die nicht mit dem Ma system bereinstimmen oder l schen des gesamten Speichers auf der FM 354 2 Die brigen Datenbausteine auf dem PG ndern 3 Die Datenbausteine wieder neu in die FM 354 laden Positionierbaugruppe FM 354 f
81. Codierung 02 Codierung 03 Codierung 04 Codierung 06 Codierung 08 Codierung 09 Durch Aufruf des Bausteins POS_CTRL wird die vom Anwenderprogramm AWP im Anwender Datenbaustein eingetragene Betriebsart Codierung an die FM 354 bergeben Mit dem Setzen L schen entsprechender Steuersignale erfolgt das Steuern der Achse R ckmeldung der Betriebsart Bei zul ssiger Vorgabe meldet die FM 354 die vorgegebene Betriebsart dem An wenderprogramm zur ck Bei bereinstimmung der vorgew hlten Betriebsart mit der zur ckgemeldeten ist die Betriebsart aktiv Wechseln der Betriebsart Ein Betriebsartenwechsel l st ein internes Stopp aus Wird ein Betriebsartenwechsel w hrend einer aktiven Verfahrbewegung aus gef hrt so erfolgt die Umschaltung der Betriebsarten erst nach Stillstand der Achse Nachdem die Bewegung in der alten Betriebsart beendet ist erfolgt die R ckmeldung der Betriebsarten Dies gilt nicht beim Wechsel zwischen Automatik Einzelsatz und Automatik PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 2 1 Tippen bersicht In der Betriebsart Tippen werden Verfahrbewegungen der Achse ber die Rich tungstasten R oder R und durch die Geschwindigkeit vorgegeben Geschwindigkeit Bevor die Achse verfahren werden kann m ssen erst die Geschwindigkeiten an die FM 354 bertragen werden AW DB DBX38 0 Mit dem Betriebsartenparameter BP kann zwische
82. DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Kommentar OPDATI_D Zusatzbetriebsdaten APPDAT_D BOOL Applikationsdaten MSRRD_D Messwerte lesen Datentyp dig Ein Ausg nge Fehlermeldungen f r Ansto signale Einzeleinstellungen 54 0 Reglerfreigabe 54 1 fliegendes Messen 54 2 54 5 EEE a reserviert 54 6 parkende Achse 54 7 Simulation ein 55 0 55 1 reserviert 55 2 MSR_ERR L ngenmessung 55 3 REF_TRIG_ERR Referenzpunkt nachtriggern 55 4 DI_OFF_ERR BOOL Freigabeeingang aus 55 5 FOLLOWUP_ERR BOOL Nachf hrbetrieb 55 6 SSW_DIS_ERR BOOL SW Endlagen berwachung aus 55 7 DRIFT_OFF_ERR BOOL automatische Driftkompensation aus Fehlermeldung f r Ansto signale Einzelkommandos reserviert Maschinendaten aktivieren DELDIST_ERR BOOL Restweg l schen 57 2 SEARCH_F_ERR BOOL automatischer Satzvorlauf SEARCH_B_ERR BOOL automatischer Satzr cklauf 57 4 reserviert 58 3 MDI_ERR MDI Satz 58 4 MDIFLY_ERR BOOL MDI Satz fliegend Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb B 6 6ES7 354 1AH01 8AG0 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut 58 5 EEE l reserviert 58 6 Bezugspunkt setzen 58 7 Istwert setzen 59 0 fliegendes Istwert setzen 59 1 Nullpunktverschiebung 59 2 N IT reserviert 59 3 Parameter Daten ndern Variable Datentyp Kommentar 59 4 DIGO_ERR BOOL digitale Ausg nge 59 5 PROGS_ERR Programmanwahl 59 6 REQAPP_ERR Anf
83. DB Nr 1 Steuerung 1 CPU adressiert Die bertragung dieser Werte erfolgt vom OP 07 zur CPU in den Anwen der DB Durch das Anwenderprogramm m ssen diese Werte falls ben tigt zur FM 354 bertragen werden K nnen bestimmte Werte bzw Steuersignale nur unter entsprechenden Be dingungen geschrieben werden z B wenn Achse im Halt oder Anwahl einer bestimmten Betriebsart erforderlich so muss das Anwenderpro gramm durch Auswerten der R ckmeldesignale daf r sorgen dass diese Bedingungen erf llt werden PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten Die nachfolgende Tabelle 8 1 beschreibt die einzelnen Bilder der Bedienoberfl che Tabelle 8 1 Beschreibung der Bilder in der Bedienoberfl che Bildname Bild Nr Beschreibung Grundbild PIC7 Dieses Bild wird Ihnen nach dem Einschalten des OP 07 angezeigt Die Werte der FM 354 sind Anzeigewerte ber die Softkeytasten k nnen Sie folgende Grundbilder aufrufen e Softkey Istw PIC71 e Softkey IBN PIC72 e Softkey Diag PIC73 e Softkey Anw PIC74 Grundbild Istwertan PIC71 Die Werte des Bildes sind Anzeigewerte ber die Softkeytasten zeige k nnen Sie folgende Bilder aufrufen e Softkey Teach gt PIC711 e Softkey BA E gt PIC712 e Softkey Auto PIC713 e Softkey Eist gt PIC714 Grundbild Inbetrieb PIC72 Die Werte der FM 354 Service
84. DBX15 0 15 2 und 15 3 gel scht Flankenbildung der Signale f r FM Erzeugen der Statussignale Bearbeiten AW DB DBX13 6 und Position AW DB DBX13 7 Siehe unter Anstrich Betriebsarten steuern Auftr ge Der ber die Steuer und R ckmeldesignale hinausgehende Datenaustausch mit der Baugruppe wird ber Auftr ge vorgenommen Mehrere gleichzeitig an stehende Schreib bzw Leseauftr ge k nnen jedoch nur nacheinander ausge f hrt werden wobei ein Lese und ein Schreibauftrag in einem Aufruf bearbeitet werden Um einen Auftrag abzugeben setzen Sie das entsprechende Ansto signal im AW DB DBB383 43 und bei Schreibauftr gen vorher noch die entsprechen den Daten Mit Aufruf des Bausteins POS_CTRL wird der Auftrag ausgef hrt Im zentralen Einsatz der FM wird ein Leseauftrag beim Aufruf ausgef hrt Ein Schreibauftrag ben tigt wegen der erforderlichen Quittungen der Baugruppe mindestens 3 Auf rufe bzw OB Zyklen Der zeitliche Abstand der Aufrufe sollte gr er als ein FM Zyklus sein Ist ein Auftrag fertig bearbeitet wird das Ansto signal gilt nicht f r Einzelein stellungen zur ckgenommen Erst beim n chsten Aufruf des Bausteins wird der folgende Auftrag ermittelt und ausgef hrt Zu jedem Auftrag gibt es neben dem Ansto signal auch ein Fertig AW DB DBX44 0 53 7 und ein Fehlersignal AW DB DBX54 0 63 7 Fertig und Fehlersignale des Auftrags sollten Sie nach der Auswertung oder
85. Datenfor mat 7 6 5 4 3 2 1 0 0 Byte NC Programmnummer 1 Byte NC Satznummer 2 8x Bit L P X t 0 G3 G2 G1 3 8 x Bit 0 0 0 D M3 M2 M1 F 4 Byte G Funktion 1 5 Byte G Funktion 2 6 Byte G Funktion3 7 Byte 0 8 DINT 32 Bit Wert 1 UP Nummer Byte 12 DINT 32 Bit Wert 2 UP Durchlaufanzahl Byte 16 Byte M Funktion 1 17 Byte M Funktion 2 18 Byte M Funktion 2 19 Byte D Funktion N chster NC Satz wie unter aktiver NC Satz beschrieben PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 57 Beschreibung der Funktionen 9 3 13 Applikationsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 6 bersicht Die mit Anforderung Applikationsdaten AW DB DBX42 3 siehe Kapitel 9 3 7 angeforderten Werte werden von der FM 354 zur ckgemeldet wenn der Leseauf trag AW DB DBX43 6 vom Anwender gesetzt wird 9 3 14 Istwert Satzwechsel Leseauftrag AW DB DBX42 3 bersicht Die Funktion Istwert Satzwechsel ist beschrieben siehe Kapitel 10 1 G50 G88 G89 9 3 15 Servicedaten Leseauftrag AW DB DBX42 4 bersicht Servicedaten sind folgende Anzeigedaten des Regelkreises 9 58 DAC Ausgabewert mV Geberistwert MSR Inkrementalgeber 0 2 6 1 Geberinkremente Absolutgeber Absolutwert Geber Fehlimpulse Puls K Faktor Lagekreisverst rkung Schleppabstand MSR Schleppabstandsgrenze MSR s berschwingbetrag Schalterjustage in BA Referenzpunktfahrt
86. Defaulteinstellung nderung der Baustein Nr ist im SIMATIC Manager m glich ein Andern der Symboltabelleneintr ge ist nur bei symbolischer Programmierung notwendig Hinweis In der nachfolgenden Beschreibung wird die symbolische Bausteinbezeichnung verwendet PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 29 Programmieren der Technologiefunktion 6 4 2 Baustein POS_INIT FC 0 Initialisierung Bausteinbeschreibung Siehe Kapitel 6 3 2 6 4 3 Baustein POS_CTRL FB 1 Datentausch Aufgabe Der Baustein POS_CTRL ist der Grundbaustein zum Steuern der FM 354 Mit dem Baustein POS_CTRL k nnen Sie Schreib und Leseauftr ge bearbeiten Betriebsarten steuern Steuer und R ckmeldesignale Der Baustein POS_CTRL f hrt die folgenden Aktionen durch 1 Synchronisation mit der Baugruppe erst danach ist der Austausch von Signa len Daten m glich Lesen der R ckmeldesignale Die gelesenen Werte Signale werden vom Baustein POS_CTRL in dem AW DB abgelegt 3 Die Steuersignale werden aus dem AW DB zur FM 354 bertragen 6 30 Ausf hren des Schreibauftrages aus dem AW DB mit bertragen der zugeh ri gen Daten aus dem AW DB und Setzen des Schreibauftragstatus Bevor die Funktion aktiviert wird sind alle Daten in den AW DB einzutragen die f r die Ausf hrung der beabsichtigten Funktionen erforderlich sind Ausf hren des Leseauftrages aus dem AW DB mit bertragen der
87. Es wird bereits angehalten bzw nicht gestartet wenn beim Einlesen der Sollposi tion diese au erhalb des Arbeitsbereiches liegt Es wird Fehler gemeldet Sonderf lle sind Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen G88 siehe Kapitel 10 Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen G89 siehe Kapitel 10 Wirkung der Softwareendschalter bei Nachf hrbetrieb 9 88 Liegt der Istwert au erhalb der Endlage wird Fehler gemeldet PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Reaktion nach Fehler Verlassen der Endlage bzw Fahren in den Arbeitsbereich nach Fehler 1 Quittung der Fehlermeldung 2 Fahren mittels den Betriebsarten Tippen Steuern Schrittma fahrt relativ oder MDI in den Arbeitsbereich Rundachse Endlage von MDAnfang kann gr er sein als MDenge Bei Fahren in den Arbeitsbereich z B Endlage war vorher ausgeschaltet wird immer der k rzeste Weg gew hlt Werden beide Defaultwerte parametriert sind die Softwareendschalter inaktiv 9 10 Prozessalarme bersicht Prozessalarme sind Alarme die Zust nde im laufenden Prozess dem Anwender programm schnell melden Mit dem entsprechenden Einstellen des Maschinendatums MD5 wird festgelegt welche Signale dem AWP schnell mitgeteilt werden Prozessalarmgenerierung Prozessalarmgenerierung erfolgt ber Maschinendatum MD5 MD 5 Bezeichnung
88. Fertigsignale Status R ckmeldungen der Auftragsverwaltung Baustein POS_CTRL DBB44 Simulation parkende fliegendes Regler Achse Messen freigabe automati SW Endla Nachf hr Freigabe Refpunkt L ngen DBB45 3 i 3 i Drift aus gen aus betrieb Eing aus nachtrigg messung DBB46 reserviert letyen automat automat Restwe MD DBB47 setzen Restart Er F x g Er SH Satzr ckl Satzvorlauf l schen aktivieren r ckg ngig Bezugs a Geschwin pBBag SWwet punkt MDI Satz MDI Satz Sollwert f r Spannungs digkeitsstu setzen fliegend Schrittma stufen 1 2 setzen fen 1 2 Anfordern Pan dlaale Parameter Nullpunkt fliegendes DBB49 Teach In Applikati 9 gita Daten verschie Istwert anwahl Ausg nge onsdaten ndern bung setzen DBB50 bis reserviert DBB51 DBB52 ne an anri En Service ek n chster aktiver Grundbe daten NC Satz NC Satz triebsdaten gelesen gelesen gelesen sel Messwerte Applikati Zusatzbe dig Ein Parameter DBB53 i lesen onsdaten triebsdaten Ausg nge Daten 6 48 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 11 AW DB Fortsetzung Fehlersignale DBB55 DBB56 DBB57 DBB58 DBB59 DBB60 bis DBB61 DBB62 DBB63 DBB64 bis DBB65 Fehlermeldungen der Auftragsverwaltung Baustein POS_CTRL DBB54 reserviert Bearbeitungsstatus des Bausteins POS_CTRL
89. Funktions Nr der Gruppe 1 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO B 13 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut 5 G Funktions Nr der Gruppe 2 6 G Funktions Nr der Gruppe 3 7 a I Fl reserviert 8 Wert Position Verweilzeit 12 Wert der Geschwindigkeit 16 Mava lee e M Funktions Nr der Gruppe 1 17 u M Funktions Nr der Gruppe 2 Variable Datentyp Kommentar 18 M_3_VAL M Funktions Nr der Gruppe 3 19 Werkzeugkorrektur Nr END_STRUCT Applikationsdaten 382 APP1 DINT Applikationsdaten 1 386 Applikationsdaten 2 390 Applikationsdaten 3 394 Applikationsdaten 4 Istwert Satzwechsel 398 BLCK_EXT DINT Istwert Satzwechsel Servicedaten 402 OUT_VAL DINT DAC Ausgabewert 406 ENC_VAL DINT Geberistwert 410 PULS_ERR Fehlimpulse 414 K Faktor 418 FOLL_ERR Schleppabstand 422 FERR_LIM Schleppabstandsgrenze 426 OSC_ERR DINT s berschwingbetrag Schalterjustage 430 Einfahrzeit Antriebszeitkonstante Zusatzbetriebsdaten 435 NC Verfahrprogramm Nr 436 NC Satz Nr 437 Loop not BYTE UP Aufrufanzahl Z hler 438 ee FE aktives G90 91 439 G60_64 aktives G60 64 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb B 14 6ES7 354 1AH01 8AG0 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut 440 aktives G43 44 Mi aktive D Nr 442 0 o S reserviert 442 1 Geschwindigkeitsbegrenzung 442 2 Begrenzung auf 10 V 442 3 LIM_SU BO
90. Inbetriebnehmen 4 4 u 000 au a nn a a nn 7 1 Einbauen und Verdrahten ssssuesaaasa aaan aaae 7 2 7 2 Anfangswerte f r Test und Optimierung ssa asaan 7 3 Test und Optimierung ssssssusan neuan ananena 7 3 1 Aktivierung der Maschinendaten ussssussssunaaaaaa anaana 7 3 2 Kontrolle der Antriebs und Geberanschaltung 7 3 3 Grundinbetriebnahme der Lageregelung sssssu neunana 7 3 4 Optimierung der Lageregelung 2 222222 ean seen 7 3 5 Justage der Referenzpunktkoordinate 2222222 nern 7 3 6 Aktivierung der Lagereglerdiagnose 222eess een 7 3 7 Aktivierung Softwareendschalter Driftkompensation und Losekompensation zu see sen seele 7 3 8 Parametrierbare Stillstandserkennung ER 7 3 9 Standarddiagnose des Lagereglers bei Stellsignal bersteuerung mit parametrierbarer Ansprechzeit 2222e22 nennen nenn Bedienen und Beobachten z zuonunnunnun nun nn nn nun nn nn nn nn nn 8 1 8 1 1 8 1 2 8 2 8 3 B amp B Standardoberfl che f r das OP 07 und das OP 17 Standardoberfl che f r das OP 07 cc mus Standardoberfl che f r das OP 17 zz cc n nennen Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogramm f r das B amp dieneni nnseraseer sense ie ee Datenbaustein f r Statusmeldungen DB SS 22s2n00 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inhaltsverzeichnis
91. Lageregelung ist es wichtig die Antriebs zeitkonstante bergangszeit zu kennen In der Betriebsart Steuern und bei Feh lern mit der Reaktion Alles Aus siehe Kapitel 11 wird dem Antrieb der Span nungswert ber eine in MD45 parametrierte Rampe zugef hrt Verschiedene Antriebe bzw bestimmte mechanische oder technologische Gr nde fordern ggf eine Spannungsanstiegsbegrenzung Falls Sie einen konkreten Wert daf r nicht haben und sich experimentell an einen geeigneten Anstiegswert herantasten wol len verfahren Sie bitte wie folgt Hinweis Ein eingestellter Spannungsanstieg verz gert nat rlich den Achsstopp bei der Fehlerreaktion Alles Aus Anwahl BA Steuern Spannungsstufe 2 Einstellung Spannungsstufe 1 0 Spannungsstufe 2 U Umax Einstellung Reglerfreigabe EIN Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Antriebszeitkonstante Ta in den Servicedaten 4 Falls ein gesteuertes Fahren der Achse mit Umax nicht ohne Spannungsrampe m glich ist stellen Sie die Span nungsstufe 2 auf einen Wert Ua lt Umax und berechnen die tats chliche Antriebszeitkonstante Tarea aus der gemesse nen Zeitkonstante Ta zu Tarea Ta Umax Ua zu hohe Achsbeschleunigung nein m ja Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Parametrierung MD45 Spann
92. MDI Satz zur Baugruppe bertragen Netzwerk MDI Dieser Satz ist je nach Anlage oder Anforderung nderbar Soll dieser erneut bertragen werden so m ssen Sie im AW DB entweder das Bit MDI_D Status R ckmeldung des Auftrages r ck setzen oder das Bit JOBRESET Status Fehler r cksetzen setzen Setzen Sie das Bit START TRUE im DBEX in der Struktur EX2 Es wird der aktivierte MDI Satz gestartet vorausgesetzt die Achse ist synchronisiert und be sitzt die Startfreigabe Anschlie end wird das Bit START zur ckgesetzt Ein erneuter Start des MDI Satzes ist erst wieder m glich wenn die Startfreigabe wieder vorhanden ist Durch das Bit STOP kann der Satz gestoppt werden Ein erneuter Start ist erst nach R cksetzen des Bits STOP FALSE m glich und START TRUE Trat ein Bedien oder Fahrfehler auf so wird dies im Bit OT_ERR TRUE ange zeigt Quittieren kann man den Fehler durch Setzen des Bits OT_ERR_A TRUE Hinweis Im Verzeichnis Bausteine ist die Variablentabelle 2 enthalten VAT2 die alle not wendigen Signale zum Beobachten und Steuern des Beispiel 2 beinhaltet Tool Variable beobachten und steuern PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Beispiel 3 ffnen Sie das Beispielprojekt Der Baustein f r dieses Beispiel ist der FC 103 Die Signale befinden sich im DBE
93. Nr 13 e Werkzeugkorrekturdaten nderungen sind in allen BA und w hrend der Bewegung m glich Erfolgen n derungen bei eingeschalteter Werkzeugkorrektur w hrend des Startens bzw an Satz berg ngen interner Zugriff auf Korrekturwerte kommt es zur Fehlermel dung Werkzeugkorrekturwert nicht vorhanden KI 3 Nr 35 e Verfahrprogramme Nicht angew hlte Programme sind immer nderbar Wird in einem vorgew hlten Programm inklusiv Unterprogramm ge ndert wird die Programmvorwahl aufgehoben Das Programm ist anschlie end neu anzuw hlen Eine Programm nderung kann erfolgen wenn BL 0 Programmanfang Programmende und bei Stopp Satz l schen Im Datenfeld sind Programm Nr und Satz Nr anzugeben Die anderen Daten Bits d rfen nicht belegt sein Satz einf gen Die angegebene Satz Nr ist im angegebenen Programm nicht vorhanden Der Inhalt ist It Satzformat einzugeben Satz ndern Der entsprechende Satz It Satz Nr wird mit dem Inhalt It Satzformat berschrieben PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 39 Beschreibung der Funktionen Beispiel 2 9 40 Vorgehensweise zum ndern des Istwertes und der Geschwindigkeit im Satz 10 des Verfahrprogrammes 1 1 Auftrag erteilen zum Lesen des Satzes Tragen Sie im AW DB folgende Werte ein DB Typ 4 Nummer 1 Anzahl 10 Auftrag 1 Datenfeld 0 Setzen Sie den Schreibauftrag AW DB DBX39 3 Lesen
94. Schrittma zu gro RMS Ursache Schrittma ist gr er 109 MSR oder Wirkung Urspr ngliches Schrittma bleibt erhalten DE Behebung Eingabe eines zul ssigen Schrittma es 4 04 7 07 MDI Satz falsche Syntax RMS Ursache falsche M oder G Befehle oder falscher Satzaufbau oder Wirkung urspr nglicher MDI Satz bleibt erhalten DE Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 4 04 8 08 MDI Satz Geschwindigkeit falsch RMS Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und max Oder zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR min DB Wirkung urspr nglicher MDI Satz bleibt erhalten Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 22 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung mer korrigieren KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 9 09 MDI Satz Position oder Verweilzeit falsch RMS Ursache Position oder Verweilzeit liegt au erhalb der zul ssigen Werte Oder Position 109 MSR D
95. Sie nach Beenden des Schreibauftrages einen Zyklus sp ter den Satz aus indem Sie den Leseauftrag setzen AW DB DBX43 3 Speichern Sie die ausgelesenen Daten von AW DB DBB446 469 nach AW DB DBB196 219 Tragen Sie den Istwert im Datenfeld AW DB DBB208 211 Datentyp DINT ein Tragen Sie die Geschwindigkeit im Datenfeld AW DB DBB212 215 Datentyp DINT ein Tragen Sie im AW DB DBB199 Auftrag 4 ein Satz wird remanent gespei chert Setzen Sie den Schreibauftrag AW DB DBX39 3 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Remanentes Speichern von Parametrierdaten Bei der Anwendung der Funktion Parameter schreiben und remanent speichern Byte 4 Auftrag 4 ist folgendes zu beachten Das remanente Schreiben darf nur bei Bedarf nicht zyklisch erfolgen Die remanente Datenhaltung wartungsfrei keine Batterie n tig erfolgt mittels FE PROM Dieser Speicher hat einen physikalischen Grenzwert f r die m glichen L sch Programmierzyklen minimal 10 typisch 106 Durch Bereitstellung eines gr eren remanenten Speichervolumens viel gr er als der Parametrierdaten speicher und einer entsprechenden Speicherorganisation wird die Anzahl der m glichen L sch Programmierzyklen aus Anwendersicht vervielfacht 64 000 106 typisch Anzahl der L sch Programmierzyklen Bausteingr e in Byte in welchem Parametrierdat
96. Software ist standardm ig in folgenden Verzeichnissen instal liert Parametriertool FM 354 parametrieren STEP7 Verzeichnis S7FLAG Technologiefunktionen STEP7 Verzeichnis S7LIBS FMSTSV_L Bibliothekname FMSTSV_L Technologiefunktionen auch f r PROFINET auf Anfrage STEP7 Verzeichnis S7LIBS FM353_354 Bibliothekname FM353_354 Oberfl che f r OPs STEP7 Verzeichnis EXAMPLES FM354 zDt14_02_FM354_OP_EX Anwenderbeispiel f r Bausteine der Bibliothek FMSTSV_L hier deutsche Installation STEP7 Verzeichnis EXAMPLES zDt14_02 STEP7 Projektname zDt14_02_FM354_EX Anwenderbeispiel f r Bausteien der Bibliothek FM353_354 hier deutsche Installation STEP7 Verzeichnis EXAMPLES zDt14_03 STEP7 Projektname zDt14_03_FM354_EX Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 5 3 Parametrieren 5 2 Einstieg in FM 354 parametrieren Voraussetzung Auf dem PG PC haben Sie die Software nach Kapitel 5 1 installiert Konfigurieren Konfigurieren setzt voraus dass Sie ein Projekt angelegt haben in dem Sie die Parametrierung speichern k nnen Weitere Informationen zum Konfigurieren von Baugruppen finden Sie in Ihrem Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 Nachfolgend sind nur die wichtigsten Schritte erl utert 1 Starten Sie den SIMATIC Manager und ffnen Sie Ihr Projekt 2 F gen Sie ber das Men Einf gen gt Station eine SIMATIC 300
97. Station ein 3 W hlen Sie die SIMATIC 300 Station an ber das Men Bearbeiten gt Objekt ffnen gelangen Sie in die Konfigurationstabelle 4 W hlen Sie einen Baugruppentr ger aus 5 W hlen Sie die Positionierbaugruppe FM 354 mit der zugeh rigen Bestellnum mer aus dem Baugruppenkatalog aus und f gen Sie diese in die Hardwareta belle gem Ihrer Konfiguration ein 6 Gehen Sie mit Doppelklick auf die zu parametrierenden Baugruppe Es erscheint der Dialog Eigenschaften Eigenschaften FM 354 SERYO R0755 x Allgemein Adressen l Grundparameter Kurzbezeichnung FM 354 SERVO Positionierbaugruppe f r Servomotor 1 Kanal 4DI 4DO auch f r B ufbau mit aktiven Busmodulen iz Bestell Nr 6E57 354 1 amp H01 Q amp ED Name FM 354 SERVO R ckwandanschlu MPI Adresse E Z Kommentar Parameter Abbrechen Hilfe Bild 5 2 Einstieg FM 354 parametrieren Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 5 4 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren 7 In diesem Bild k nnen Sie ber die Karteikarten Allgemein Adressen und Grundparameter der FM 354 eine Bezeichnung geben die Adresse der FM Eingangsparameter von Baustein POS_INIT siehe Kapitel 6 3 2 evtl ndern die Alarme Diagnose Prozessalarm parametrieren Hinweis Ein Weiterarbeiten im Zustand CPU STOP ist f r die FM 354 nicht vorgesehen Mit Klick auf die Schaltfl che Parameter gelangen Sie in
98. Steuersignale Byte 1 26 2 x BYTE Steuersignale Byte 2 3 28 2 x BYTE Steuersignale Byte 4 5 30 8 x BOOL R ckmeldesignale Byte 0 31 8 x BOOL R ckmeldesignale Byte 1 32 BYTE R ckmeldesignale Byte 2 33 8 x BOOL R ckmeldesignale Byte 3 34 BYTE R ckmeldesignale Byte 4 35 8 x BOOL R ckmeldesignale Byte 5 36 12 x BYTE reserviert 48 DWORD Geschwindigkeitsstufe 1 52 DWORD Geschwindigkeitsstufe 2 56 DWORD Spannungsstufe 1 60 DWORD Spannungsstufe 2 64 DWORD Sollwert f r Schrittma 68 STRUCT MDI Satzstruktur MDI Satz 88 16 x BOOL Einzeleinstellungen 90 16 x BOOL Einzelkommandos 92 DINT Nullpunktverschiebung 96 DINT Istwert setzen 100 DINT fliegendes Istwert setzen 104 16 x BOOL dig Ein Ausg nge 106 STRUCT MDI Satzstruktur MDI Satz fliegend 126 BYTE Programmanwahl Prog Nr 1 Eine Variable im S7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 8 20 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten Tabelle 8 4 Parameter Daten des DB SS DB Nr 1000 Fortsetzung Offset Variable Typ Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung 127 BYTE Programmanwahl Satz Nr 128 2x BYTE Programmanwahl Richtung frei 130 4x BYTE Anforderung Applikationsdaten Appl Datum 1 4 134 BYTE Teach In Prog Nr 135 BYTE Teach In Satz N
99. Symbol Bedeutung Funktion englisch deutsch TST_STAT TFGS Umsch P Die Kommunikation mit dem Anwenderprogramm ist nicht Bus Schnitt m glich da die P Bus Schnittstelle f r den Betrieb mit dem stelle ister Inbetriebnahmetool umgeschalten wurde folgt OT_ERR BF FS Bedien wird dem Anwender gemeldet wenn ein Bedien oder Fahr Fahrfehler fehler anliegt z B unzul ssiges Steuersignal gesetzt R und R gleichzeitig Eine Fehlermeldung f hrt zum Bewe gungsabbruch siehe Kapitel 11 DATA_ERR DF Datenfehler wird dem Anwender gemeldet wenn ein Datenfehler an liegt siehe Kapitel 11 PARA PARA Parametrie Baugruppe ist parametriert Alle Maschinendaten die f r ren das Steuern einer Achse g ltig sind sind auf der Baugruppe vorhanden 9 6 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 2 R ckmeldesignale Fortsetzung Symbol B tun Funktion englisch deutsch deutung i u ST_ENBLD SFG Startfreigabe signalisiert die Bereitschaft zur Positionierung und Ausgabe von der FM 354 e Startfreigabe wird gesetzt wenn kein statischer Stopp kein Fehler und die An triebsfreigabe anliegen wenn BA Vorgabe und Betriebsartenr ckmeldung bereinstimmen nach BA Wechsel wenn keine Funktionen der Achse auch M Ausgaben Verweilzeit aktiv sind bzw nach Beendigung von Funktionen zur Weiterbearbeitung eine
100. Technolo giefunktionen kommunizieren CPU FM 354 OB 40 OB 82 Prozessalarm Diagnose 4 Byte OB Startinformation Diagnose und Prozessalarm 4 Byte POS_DIAG a Informationen OB Startinfor mation opa Y Schreib Leseauftr ge Steuer und R ck POS MSRM 1 Fehlermeldung meldesignale OB 100 ne Daten Fehlermel Neustart Anlauf ROS CIRI pE dung und Fehler AW DB N spezifikation POS_INIT gt je 1 DB pro Kanal POS_MSRM 1 Dieser Baustein ist nur im OB 40 oder im OB 1 aufrufbar aber nicht in beiden gleichzeitig Bild 6 2 bersichtsbild f r die Einbindung der FM 354 ins Anwenderprogramm PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6 4 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion 6 1 2 Aufbau eines Anwenderprogrammes Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen berblick ber den Aufbau des Anwender programmes AWP Aufruf POS_INIT Bei Inbetriebnahmefehler geht die CPU in STOP OB 100 und OB 86 bei dezentralem Einsatz Eintragen der Parameter Aufruf POS_CTRL Ihr AWP zum Steuern Ihrer Anlage AWP Fehlerauswertung OB 1 oder andere zyklische Ebenen AW DB AWP Signale Daten Aufruf POS_DIAG AWP NOT AUS Kreis ffnen Signale zur cksetzen es wurde die FM zur ckgesetzt bzw ein schwerer Fehle
101. Watch Dog 8033 Ursache starke St reinfl sse auf die FM 354 e Fehler in der FM 354 Wirkung e Abschaltung der gesamten FM 354 e LED Anzeigen SF EIN DIAG Blinkzyklus ZT L_ _UL__ Behebung Die Fehler sollten bei Beachtung des vorliegenden Handbuches Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 4 Diagnosealarm Fortsetzung Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 0 1 interne Fehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 2 4 Baugruppeninterne Versorgungsspannung ausgefallen 8034 Ursache e extremer Spannungseinbruch a e Stromversorgung der FM 354 defekt DIAG Wirkung Abschaltung der gesamten FM 354 Behebung Spannungsanschluss der FM 354 berpr fen e bei defekter Stromversorgung der FM 354 Tauschen der FM 354 3 2 FEPROM Fehler 8042 Ursache Speicher f r Firmware Code defekt Be Wirkung DIAG Behebung Tauschen der FM 354 3 3 RAM Fehler 8043 Ursache e defekter Datenspeicher RAM e defekter Datenspeicher Flash EPROM Wirkung Behebung Tauschen der FM 354 3 6 Prozessalarm verloren 8046 Ursache Ein Prozessalarmereignis wurde von der FM 354 erkannt und kann nicht gemeldet werden da das gleiche Ereignis noch nicht vom AWP CPU qui
102. Werkzeug L ngenkorrektur und Werk zeug L ngenverschlei mit O vorgegeben werden Das L schen eines Werkzeug L ngenverschlei es erfolgt durch die absolute Ein gabe von 0 Position X Positionen k nnen mit negativen bzw positiven Vorzeichen eingegeben werden Bei der Eingabe von positiven Werten kann die Angabe des Vorzeichens entfallen Benennun untere obere Einheit ung Eingabegrenze Eingabegrenze Position 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR laut MD7 Geschwindigkeit F Die eingegebene Geschwindigkeit wird mit dem Override verrechnet Wird der Ge schwindigkeitswert zahlenm ig gr er als die max zul ssige Geschwindigkeit so erfolgt eine Begrenzung auf die Gr e des Maschinendatums Die Geschwindig keiten sind selbsthaltend und m ssen nur bei einer nderung neu eingegeben wer den Benennun untere obere Einheit g Eingabegrenze Eingabegrenze Geschwindigkeit 10 500 000 000 MSR It MD7 min PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 10 13 Programmierung von Verfahrprogrammen M Funktionen Es k nnen max drei M Funktionen in einem Verfahrsatz programmiert werden wobei M1 M2 und M3 beliebig belegt werden k nnen Die Ausgabereihenfolge der M Funktion ist immer M1 M2 gt M3 Erl uterungen zur Ausgabe siehe Kapitel 9 1 Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Beispiel dazu N G3 X t F MI M2 M3 D 10 90 34 43 100 000 400
103. an die f r den betriebsm igen Fall der Maschi ne bestimmten Endlagen Tragen Sie diese Positionsistwerte als Softwareend schalter in die Maschinendaten MD21 MD22 ein und aktivieren Sie diese Hinweis Bei sp terer Ver nderung der Referenzpunktkoordinate bzw durch Bezugspunkt setzen f r den Absolutgeber m ssen Sie die Positionswerte der Softwareend schalter neu bestimmen Ben tigen Sie die Softwareendschalter nicht m ssen in den MD21 MD22 unbe dingt die Eingabegrenzwerte 10 bzw 109 MSR eingetragen sein Defaultwerte siehe Tabelle 5 4 Driftkompensation W nschen Sie au er der bereits im Kapitel 7 3 2 eingestellten Offsetkompensation die Funktion der Driftkompensation so aktivieren Sie diese in den Maschinendaten Vergleichen Sie die Beschreibung der Funktion im Kapitel 9 7 Lageregelung Losekompensation Bei indirekter Lagemessung Geber z B am Motor kann durch Spiel an den me chanischen bertragungselementen beim Positionieren eine Lageabweichung des nicht in der Messwertr ckf hrung liegenden zu positionierenden Maschinenteils z B Bettschlitten auftreten In der Regel fehlt ein Wegst ck nach einer Rich tungsumkehr Dieser Losebetrag kann als Mittelwert an verschiedenen Achsposi tionen ermittelt und in den Maschinendaten MD30 und MD31 eingetragen werden Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Lose ermitteln und die Losekompensation aktivieren Beachten Sie weitere Hinw
104. bei nderung durch Schreibauftrag DBB34 Simulation parkende fliegendes Regler Achse Messen freigabe automati SW Endla Nachf hr Freigabe Refpunkt L ngen DBB35 S 2 Drift aus gen aus betrieb Eing aus nachtrigg messung Ansto signale f r Einzelkommandos bertragung bei nderung durch Schreibauftrag werden nach bertragung gel scht DBB36 reserviert Istwert DBB37 setzen Restart armer automat Restweg MD e RER Satzr ckl Satzvorlauf l schen aktivieren r ckg ngig Ansto signale f r Schreibauftr ge Bezugs z Geschwin DBBss stwert punkt MDI Satz yDI Satz Sollwert f r Spannungs digkeitsstu setzen fliegend Schrittma stufen 1 2 setzen fen 1 2 Anfordern Pi urdnim diaftale Parameter Nullpunkt fliegendes DBB39 Teach In Applikati 9 am Daten verschie Istwert anwahl Ausg nge onsdaten ndern bung setzen DBB40 bis reserviert DBB41 Ansto signale f r Leseauftr ge DBB42 Betriebs Service en n chster aktiver Grundbe fehler Nr daten Sel NC Satz NC Satz triebsdaten Messwerte Applikati Zusatzbe dig Ein Parameter DBB43 3 f lesen onsdaten triebsdaten Ausg nge Daten PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 47 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 11 AW DB Fortsetzung AW DB FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 BitO
105. die FM 354 fest Drehmoment ca 80 110 Ncm Nachdem die Baugruppen montiert sind k nnen Sie ihnen noch je eine Einbau platznummer zuweisen Dazu gibt es Einbauplatzschilder die der CPU beige legt sind Nach welchem Schema Sie die Numerierung vornehmen m ssen und wie Sie die Einbauplatzschilder stecken finden Sie im Installationshandbuch Automati sierungssystem S7 300 Aufbauen Hinweis Der Einbauplatz bestimmt die Anfangsadresse jeder Baugruppe Vergeben der Baugruppen Anfangsadresse siehe Installationshandbuch Automatisierungssy stem S7 300 Aufbauen Die Adressierung der FM 354 erfolgt wie die einer Analogbaugruppe PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 3 3 Ein und Ausbauen 3 2 Ausbau der FM 354 Regeln F r den Ausbau der FM 354 sind keine besonderen Schutzma nahmen EGB Richtlinien erforderlich N Warnung Bauen Sie die FM 354 nur im spannungslosen Zustand der S7 300 aus Ben tigtes Werkzeug Schraubendreher 4 5 mm Vorgehen Gehen Sie wie folgt vor um die FM 354 auszubauen 1 ffnen Sie die Frontt ren Nehmen Sie gegebenenfalls den Beschriftungsstrei fen heraus L sen Sie die Verbindungen am Klemmblock f r die Stromversorgung L sen Sie die D Sub Stecker zum Geber und zur Antriebseinheit Entriegeln Sie den Frontstecker und ziehen Sie ihn ab Oo A OO N L sen Sie die Befestigungsschrauben und schwenken die Baugruppe nach oben he
106. die Parametrier oberfl che 5 bersicht iof x Anpassung der Nur f r die Betriebs Nur f r die Betriebsart Automatik FM an die Achse art Schrittma fahrt er MD _SM WZK VP arametrieren der meo lad gt a gt Wy aa an m Maschinendaten Schrittma e Bee Verfahr orrekturwerte programme Parametrierdaten eingegeben Daten zur FM bertragen 132 245 mm E kr nahme der FM Ref R Nag 3 BD T Test und Inbetrieb Inbetriebnahme Fehleranzeige Servicedaten Trace FM ist parametriert und getestet Daten als SDB sichern SDE erstellen wird f r den Baugruppentausch ohne PG ben tigt er _B6Ad inAw DB eintragen Bild 5 3 bersichtsbild f r die Parametrierung ber das Men Ansicht gt bersicht k nnen Sie dieses Bild w hrend der Para metrierung immer wieder anw hlen Die Baugruppe FM 354 f r lagegeregeltes Positionieren wird ber auf der Bau gruppe remanent speicherbare Parameter DBs parametriert Eine Schl sselfunk tion nimmt hierbei der Datenbaustein Maschinendaten DB MD ein da dieser unabh ngig von der technologischen Funktionalit t der Baugruppe immer ben tigt wird Alle anderen Parameter DBs sind technologieabh ngig erforderlich Jetzt k nnen Sie Ihre Baugruppe parametrieren Das nachfolgende Kapitel gibt Ihnen einen berblick ber die Daten die parametriert werden k nnen Positionierbaug
107. die die S7 300 einh lt und erf llt bzw nach welchen Pr fkriterien die S7 300 getestet wurde Die allgemeinen Technischen Daten sind im Handbuch Aufbauen einer S7 300 beschrieben UL CSA Zulassungen F r die FM 354 liegen folgende Zulassungen vor UL Recognition Mark Underwriters Laboratories UL nach Standard UL 508 File E 164110 CSA Certification Mark Canadian Standard Association CSA nach Standard C 22 2 No 142 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO A 1 Technische Daten FM Zulassung IN IN F r die FM 354 liegt die FM Zulassung vor FM Zulassung nach Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611 Class I Division 2 Group A B C D Warnung Es kann Personen und Sachschaden eintreten In explosionsgef hrdeten Bereichen kann Personen und Sachschaden eintreten wenn Sie bei laufendem Betrieb einer S7 300 Steckverbindungen trennen Machen Sie in explosionsgef hrdeten Bereichen zum Trennen von Steckverbin dungen die S7 300 immer stromlos Warnung WARNING DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS CE Kennzeichnung CE Unsere Produkte erf llen die Anforderungen der EU Richtlinie 89 336 EWG Elek tromagnetische Vertr glichkeit und die dort aufgef hrten harmonisierten europ i schen Normen EN Die EG Konformit tserkl rung gem der obengenannten EU Richtlinie Artikel 10 finden Sie im
108. erforderlich Bei Aus bleiben bzw Weggang der Reglerfreigabe w hrend der Bewegung wird die Fehler meldung Reglerfreigabe fehlt siehe Tabelle 11 5 KI 3 Nr 61 ausgel st In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Regler bereit bei aktiver Para metrierung MD37 2 f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erforderlich Bei Aus bleiben bzw Weggang der Reglerbereitmeldung w hrend der Bewegung wird die Fehlermeldung Regler nicht betriebsbereit siehe Tab 11 5 Kl 3 Nr 62 aus gel st Einfahren in Position Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen das Einfahren in die Position S4 Zielbereich PEH MD24 Greit anzufahrende Position Untergrenze berwachungszeit MD25 t t2 tg PEH Position erreicht Halt s Weg t Zeit PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 77 Beschreibung der Funktionen Mit dem Anfahren der Position wird die berwachungszeit aktiviert Zeitpunkt Positions berwachung t a Nach dem Erreichen der Zielposition durch den Interpolator wird die berwa chungszeit MD25 f r das Erreichen des Zielbereiches in der Lageregelung und nach Abbau des Wegnachlaufes im Ruckfilter auf den Zielbereichswert sollwertseitiges PEH gestartet t2 b Vor Ablauf der berwachungszeit erreicht die Istposition den Zielbereich Die Positionierung ist beendet PEH wird gemeldet durch den Lageregler erfolgt der Genauabgleich
109. erforderlich sind 5 Ausf hren des Leseauftrages aus dem AW DB mit bertragen der zugeh rigen Daten in den AW DB und Setzen des Leseauftragstatus 6 Automatisches bertragen aller Einzeleinstellungen aus dem AW DB zur FM 354 bei Anderung einer mehrerer Einzeleinstellungen und Setzen des Schreibauftragstatus Setzen bzw L schen 7 Automatisches bertragen aller Einzelkommandos aus dem AW DB zur FM 354 und Setzen des Schreibauftragstatus Die Einzelkommandos werden nach der bertragung gel scht 8 Automatisches Lesen der Fehlernummer wenn ein Bedien Fahrfehler oder Da tenfehler aufgetreten ist Die Fehlernummer wird in den AW DB DBB90 97 eingetragen und der Leseauftragstatus gesetzt Aufrufm glichkeiten Sie m ssen den Baustein POS_CTRL zyklisch z B einmal im OB 1 Zyklus auf rufen Bevor Sie die Funktion aufrufen tragen Sie alle Daten Signale in den AW DB ein die f r die Ausf hrung der beabsichtigten Funktionen erforderlich sind Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste POS CTRL CALL POS_CTRL EN E9 ENO DB_NO DB_NO RET_VAL RET_VAL PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter dieses Bausteins Name Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO INT E Datenbausteinnummer RET_VAL
110. fallender Satznummer Die Bearbeitung beginnt mit Start immer mit dem letzten Satz Vorgabe Satz Nr 0 Bei Bearbeitungsbeginn an einer beliebigen Stelle des Verfahrprogrammes ist die gew nschte Satznummer vorzugeben Die Abarbeitung erfolgt mit Start im Satz r cklauf auf diesen Satz r ckw rts bis zum erkannten Programmanfang Hinweis Soll die R ckw rtsbearbeitung den gleichen Bewegungsablauf wie die Vorw rtsbe wegung ausf hren m ssen die Wirkungen der entsprechenden Befehle bei der Programmierung beachtet werden z B e Sollten M Ausgaben in einem Satz extra geschrieben werden Wobei die M Ausgabe MD32 und G60 G64 zu beachten sind e Wechsel zwischen G60 G64 und G90 G91 beachten e Beginn und Ende der Werkzeugkorrekturen beachten e M18 wird nicht ausgef hrt e M02 und M30 am Programmende werden nicht bearbeitet PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 32 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Satzvorlauf Das Programm wird bis zum Endpunkt des Zielsatzes aufbereitet inklusive Werk zeugkorrektur M Befehle und Verweilzeiten werden ausgegeben und die Verfahr bewegungen unterdr ckt Bei der Abarbeitung der Verfahrprogramme mit Satzvorlauf gibt es verschiedene Sonderf lle Externer Satzvorlauf G50 wird nicht ausgef hrt Endlosfahren mit fliegenden Istwert setzen G88 89 bzw l schen G87 wer den nicht ausgef hrt e Es sollten in den S tzen nach G50 G87
111. fm Sollwertkabe BT we ma nnmn UL SOnnaan OODODOD a ODDOD c00000 SIMATIC 87 300 SIEMENS C ry a C u i A Lo J Lo E b g i A o 5 A ext 24 V M Stromversorgung CPU e omm u a BE SIEMENS SIMODRIVE Frontstecker dig Ausg nge z B Drehrichtung dig Eing nge z B Messtaster Antriebsger t z B SIMODRIVE 611 A Bild 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 354 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 4 3 Verdrahten Hinweis Das Ger t ist zum Betrieb an Sicherheitskleinspannungen SELV bestimmt Das bedeutet dass das Ger t nur an Sicherheitskleinspannungen SELV nach IEC950 EN60950 VDE0805 angeschlossen werden darf Die Stromversorgung f r das Ger t muss Klasse II nach dem National Electrical Code NEC ANSI NFPA 70 entsprechen Die Spannung aller angeschlossenen Stromversorgungen muss in Summe einer Limited Power Source LPS entsprechen Verbindungskabel In der Tabelle 4 1 sind die Verbindungskabel f r eine Positioniersteuerung mit FM 354 aufgelistet Tabelle 4 1 Verbindungskabel einer Positioniersteuerung mit FM 354 Beschreibung Verbindungskabel siehe Katalog ST 70 Best Nr Verbindung zwischen BT MPI E86060 K4670 A101 A PG und S7 300
112. l Kontrolle der Geberanschaltung wiederholen L Istwert pendelt am Ort m ja nein Inbetrieonahmeschritt Kontrolle der Antriebsanschaltung wiederholen Y Y ENDE siehe Bild 7 6 siehe Bild 7 7 Bild 7 9 Halteregelung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 7 17 Inbetriebnehmen Positionieren Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie das Fahren der Achse auf eine Zielposition kontrollieren Anwahl BA Schrittma relativ Schrittma 4 OVER 10 Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 5 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Bezugspunkt setzen mit Wert 0 Kontrolle des R ckmeldesignals SYN Einstellung Reglerfreigabe EIN gt Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Istposition DB Schrittma e Wert 4 z B 1000 MSR C Richtung okay nein ja Betrag okay z gt nein ja Bei Inbetriebnahmeschritt nein Kontrolle der Antriebsanschaltung weiterer Test erw nscht neu beginnen ja OVER neu w hlen 1 200 ENDE siehe Bild 7 6 Bild 7 10 7 18 Positionieren Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen 7 3 4 Optimierung der Lageregelung bersicht Prinzipiell wird das dynamische Verhalten einer
113. r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren Maschinendatenliste In der Tabelle 5 4 sind alle Maschinendaten der FM 354 aufgelistet Erl uterungen zur Maschinendatenliste K sind Konfigurationsdaten siehe Kapitel 9 3 3 E sind einstellbare Maschinendaten f r Justage Inbetriebnahme Optimierung und Technologie siehe Kapitel 9 3 3 Die Ma einheiten beziehen sich auf die betragsm ige Wertedarstellung im Ma schinendaten DB Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung werte Wert Bedeutung Komment r Kap 1 4 nicht belegt 5 E Prozessalarmge 0 0 Position erreicht BITFELD32 9 10 nerierung 1 L ngenmessung beendet 3 fliegender Satzwechsel 4 fliegendes Messen 6 Achsname x max 2 ACCII Zeichen 4 Byte 7K Ma system 1 1 10 8 mm DWORD MSR 9 4 2 10 inch 3 10 4 grd 4 10 grd 8K Achsart 0 0 Linearachse DWORD 9 5 1 Rundachse 9K Rundachsende 36 105 0 1 000 000 000 DWORD MSR 10 K Gebertyp 1 0 nicht vorhanden DWORD 9 6 1 1 Inkrementalgeber 962 3 Absolutgeber SSI 13 Bit GRAY Code 4 Absolutgeber SSI 25 Bit GRAY Code 13 Absolutgeber SSI 13 Bit Bin r Code 14 Absolutgeber SSI 25 Bit Bin r Code 11 K Weg pro Gebe 10 000 1 1 000 000 000 DWORD MSR 9 6 1 rumdrehung Tei ganzzahliger Teil 962 lungsperiode 2 12 K Restweg pro Ge 0 0 282_1 DWORD berumdrehung 2 32MSR gebro chener Teil
114. rigen Werte zyklisch gelesen wer den AW DB DBX43 6 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 51 Beschreibung der Funktionen 9 3 8 Teach In Schreibauftrag AW DB DBX39 7 bersicht In einem mit Programm und Satznummer angew hlten Programmsatz wird die momentane Istposition als Positionssollwert Achtung Absolutma position ein getragen Teach In ist nur m glich in den BA e Tippen Schrittma fahrt relativ e MDI und bei Stillstand der Achse Das Programm mit dem entsprechenden Programmsatz muss in der FM 354 vor handen sein siehe Parametrierung Kapitel 5 9 3 9 Bezugspunkt setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 6 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie die Achse ohne Referenzpunktfahrt synchroni sieren Funktion Bei Bezugspunkt setzen wird an der momentanen Position der Achse ein als Pa rameter angewiesener Positionswert als Istwert bernommen Bei Achsen mit Absolutgeber wird der hergestellte Positionsbezug in das MD17 eingetragen An einer bekannten Achsposition wird mit Bezugspunkt setzen der bekannte Positionsistwert des Ma systems an die FM 354 bergeben Dieser Wert wird als Istposition der Achse gesetzt Gleichzeitig wird dieser Positionsbezug re manent gemacht indem aus der Zuordnung der gesetzten Istposition zum Geber istwert an diesem Punkt der Achse die Zuordnung des Geberistwertes zum Refe renzpunkt der Achse berechnet und in das M
115. selbstst ndig und wird ber das Anwenderprogramm im System SIMATIC S7 300 gesteuert Es k nnen Rund und Linearachsen lagegeregelt bzw gesteuert mit Istwertmitf h rung betrieben werden Die FM 354 verf gt ber verschiedene Betriebsarten Die Baugruppe besitzt einen nicht fl chtigen Datenspeicher zum Speichern der Parametrierdaten e Die FM 354 ist wartungsfrei keine Batterie e ber eine systemkonforme Parametrierung erfolgt die Einbindung und Anpas sung an Anwendergegebenheiten Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 1 1 Produkt bersicht Wo kann die FM 354 eingesetzt werden Die FM 354 ist einsetzbar sowohl f r einfache Positionierungen als auch f r kom plexe Verfahrprofile mit h chsten Anspr chen an Dynamik Genauigkeit und Ge schwindigkeit Sie ist auch geeignet f r Positionieraufgaben in Maschinen mit ho hen Taktraten Typische Einsatzm glichkeiten der Positionierbaugruppe sind e Transferstra en e Montagelinien e Pressen e Holzbearbeitungsmaschinen e Handhabungsger te e Beschickungseinrichtungen e Hilfsbewegungen bei Fr s und Drehmaschinen e Verpackungsmaschinen e F rder und Transporteinrichtungen Der Funktionsumfang ist vergleichbar mit der Baugruppe WF 721 im System SI MATIC S5 und FM 353 im System SIMATIC S7 1 1 Die FM 354 im Automatisierungssystem S7 300 Wie wird die FM 354 in S7 300 eingebunden Die FM 354 ist als Funktionsmodul der Steueru
116. so wird dies im Bit OT_ERR TRUE ange zeigt Quittieren kann man den Fehler durch Setzen des Bits OT_ERR_A TRUE Hinweis Im Verzeichnis Bausteine ist die Variablentabelle 3 enthalten VATS3 die alle not wendigen Signale zum Beobachten und Steuern des Beispiel 3 beinhaltet Tool Variable beobachten und steuern PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 61 Programmieren der Technologiefunktion Beispiel 4 6 62 ffnen Sie das Beispielprojekt Der Baustein f r dieses Beispiel ist der FC 104 Hinweis Sollten Sie das Beispiel 4 im OB 1 aufrufen dann rufen Sie bitte nicht gleichzeitig die Beispiele 1 bis 3 auf da sonst ggf Daten berschrieben werden In diesem Beispiel werden die Schnittstellensignale f r Bedienen und Beobach tendes Datenbereiches DBB 498 bis DBB 515 in den Schnittstellenbereich f r Steuersignale z B die Betriebsarten bertragen siehe Kapitel 8 2 Sie k nnen Anst e f r Schreib und Leseauftr ge ausf hren wenn Sie die zu bertragenden Datenfelder mit entsprechenden Parametern und Daten beschrei ben W hlen Sie z B das Maschinendatenbild PIC_763 an so k nnen Sie mit Softkey SK set ein MD schreiben und mit SK lesen ein MD lesen Sobald Sie auf dem Operationspanel das Betriebsartenbild PIC_75 anw hlen und die entsprechende SK der Betriebsart bet tigen wird diese Betriebsart in die Steuersignale der Schnittstelle bernommen
117. uft 23 2 WAIT_EI Warten auf externe Freigabe 23 3 23 4 reserviert 23 5 Verweilzeit l uft 23 6 PR_BACK BOOL Programmbearbeitung r ckw rts 24 MODE_OUT aktive Betriebsart 25 0 Kanal synchronisiert 25 1 Messung Ende 25 2 Fahren Minus 25 3 Fahren Plus 25 4 ST_SERVO Status Reglerfreigabe 25 5 fliegendes Istwert setzen fertig 25 6 u a reserviert 25 7 Position erreicht Halt 26 M Funktionsnummer 27 0 27 3 reserviert 27 4 nderung M Funktion 27 5 EN HER reserviert 28 31 Istposition 32 33 E O S reserviert Ansto signale Einzeleinstellungen SERVO_EN BOOL GAUG _FLY Reglerfreigabe 34 1 34 2 34 5 fliegendes Messen reserviert 34 6 parkende Achse 34 7 Simulation ein 35 0 35 1 reserviert Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb B 2 6ES7 354 1AH01 8AG0 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut 35 2 L ngenmessung 35 3 Referenzpunkt nachtriggern 35 4 Freigabeeingang abschalten 35 5 Nachf hrbetrieb 35 6 SW Endlagen berwachung aus 35 7 DRIFT_OFF BOOL automatische Driftkompensation aus Variable Datentyp Kommentar Ansto signale Einzelkommandos 36 reserviert 37 0 Maschinendaten aktivieren 37 1 DELDIST_EN Restweg l schen 37 2 37 3 37 5 RESET_AX BOOL Restart 37 6 AVALREM_EN BOOL Istwert setzen r ckg ngig 37 7 reserviert Ansto signale f r Schreibauftr ge 38 0 VLEV_EN BOOL Geschwindigkeitsstufen 1 2 38 1 CLEV_EN
118. unbe Oder kannt DB Wirkung Daten werden nicht angenommen Behebung Anwenderprogramm korrigieren 4 04 81 51 Programmierbare Baugruppen Kommunikation unzul ssiger DB Typ RMS Programmierbare Baugruppen Kommunikation Info 1 falsch oder 82 52 Programmierbare Baugruppen Kommunikation Info 2 falsch DB 83 53 Programmierbare Baugruppen Kommunikation unzul ssiger Auftrag 84 54 Programmierbare Baugruppen Kommunikation Datenfehler 85 55 Ursache falsche Daten Wirkung Auftrag wird nicht ausgef hrt Behebung berichtigen und neu bertragen 4 04 120 Ma systemraster weicht ab RMS 78 Ursache Das Ma system in den DBs NC SM WK stimmen mit MD7 Oder nicht berein DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 4 04 121 Falscher DB Typ in der Baugruppe RMS 79 Ursache in die FM 354 ist ein falscher DB Typ bertragen worden oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert pp Behebung DB l schen berichtigen und neu bertragen KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 24 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung
119. und IWset k nnen Sie Funktionen ausf hren PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 8 7 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 1 Beschreibung der Bilder in der Bedienoberfl che Fortsetzung Bildname Maschinendaten Bild Nr PIC722 Beschreibung Dieses Bild besitzt Ein Ausgabefelder Die Eingabe der Werte unter liegen einem Passwortschutz Die eingegebenen Werte stehen im Anwender DB ber die Softkeytasten k nnen Sie Bits im Anwen der DB setzen e Softkey lesen Mit dieser Softkeytaste setzen Sie einen Merker Bit im Anwender DB welches das Anwenderprogramm veranlasst das Maschinendatum dessen Nummer eingegeben wurde zu lesen e Softkey set Mit dieser Softkeytaste setzen Sie ein Bit welches das Anwenderprogramm veranlasst die unter Wert ein gegebene Zahl zu dem unter MD Nr stehenden Maschinenda tum auf die FM 354 zu bertragen e Softkey aktiv Mit dieser Softkeytaste MD aktivieren setzen Sie einen Merker Bit MD aktivieren im Anwender DB welches vom Anwenderprogramm zur FM 354 bertragen wird Jedes von Ihnen in diesem Bild gesetzte Bit im Anwender DB muss nach Ausf hrung der Funktion vom Anwenderprogramm zur ckge setzt werden Einstellungen f r Inbe triebnahme PIC723 naga Die Felder dieses Bildes welche mit x gekennzeichnet sind sind Anzeigefelder Ist das Bit gesetzt wird Ihnen ein x angezeigt Ist das
120. und Bearbeitungsrichtung Bearbeitung vorw rts In der Regel werden die Programme in aufsteigender Satznummer bearbeitet Bearbeitung r ckw rts Werden Programme r ckw rts bearbeitet ist bei der Programmierung die Wirkung der Befehle zu beachten e Befehle sind selbsthaltend G90 G91 G60 G64 G30 G39 e aktive Werkzeugkorrektur G43 G44 DO D20 e Koordinatensystem nderung ber G87 G88 G89 Aus diesen Gr nden kann sich eine Vorw rtsbearbeitung von der R ckw rtsbear beitung in Geometrie und Satz bergangsverhalten unterscheiden 10 3 Satz berg nge bersicht Dieses Kapitel beschreibt den Einfluss von bestimmten Befehlen an Satz berg n gen Genauhalt G60 Der G60 Betrieb wird mit G50 G88 bis G89 erzwingen fliegender Satzwechsel berlagert Die Satzweiterschaltung erfolgt mit Erreichen des Zielbereiches Einfluss von M Funktionen laut Maschinendatum MD32 Ausgabe der M Funktion vor der Positionierung Fali Va N Nat gt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 10 16 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmierung von Verfahrprogrammen Ausgabe der M Funktion w hrend Positionierung Fal2 VA Ni o Ny langer Satz kurzer Satz Ausgabe der M Funktion nach der Positionierung Fall 3 V A N Zielbereich Fliegender Satzwechsel G64 Standardfall Der Wechsel von einem Verfahrsatz auf den n chsten erfolgt ohne Anhal
121. und die Betriebsart eingestellt W hlen Sie das Diagnosebild PIC_77 an so k nnen Sie mit SK Quit einen Feh ler und mit SK Res einen Diagnosealarm quittieren So werden alle Schnittstellensignale abgefragt die durch das OP aktiviert werden k nnen Alle Datenfelder k nnen Sie entsprechend vorbelegen und die Anst e f r die entsprechenden Auftr ge bertragen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Struktur des DBEX DB 100 DATA_BLOCK DBEX STRUCT General signals ERR_CODE NIT INT Fehlercode POS_INIT ERR_CODE_CTRL INT Fehlercode POS_CTRL ERR_CODE_DIAG INT Fehlercode POS_DIAG OVERRIDE BYTE Override MODE_IN BYTE Betriebsarteneinstellung codiert MODE_OUT BYTE Betriebsartenr ckmeldung codiert DRV_EN BOOL Antriebsfreigabe SERVO_EN BOOL Reglerfreigabe OT_ERR_A BOOL Bedien Fahrfehler Quittung RESET_AX BOOL Restart DIAG_RD BOOL Auftragsstart POS_DIAG PARA BOOL Parametriert SYNC BOOL Synchronisiert START_EN BOOL Startfreigabe POS_ROD BOOL Position erreicht Halt WORKING BOOL Bearbeitung l uft GO_M BOOL Fahren Minus GO_P BOOL Fahren Plus OT_ERR BOOL Bedien Fahrfehler DATA_ERR BOOL Datenfehler INIT_ERR BOOL Fehler POS_INIT DIAG_ERR BOOL Fehler POS_DIAG MINUS1 BOOL Fehler MINUS1 bei POS_
122. zugeh rigen Daten in den AW DB und Setzen des Leseauftragstatus Automatisches bertragen aller Einzeleinstellungen aus dem AW DB zur FM 354 bei nderung einer mehrerer Einzeleinstellungen und Setzen des Schreibauftragstatus Setzen bzw L schen Automatisches bertragen aller Einzelkommandos aus dem AW DB zur FM 354 und Setzen des Schreibauftragstatus Die Einzelkommandos werden nach der bertragung gel scht Automatisches Lesen der Fehlernummer wenn ein Bedien Fahrfehler oder Da tenfehler aufgetreten ist Die Fehlernummer wird in den AW DB DBB90 97 eingetragen und der Leseauftragstatus gesetzt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Aufrufm glichkeiten Der Baustein POS_CTRL ben tigt beim Aufruf einen Instanz Datenbaustein DB Der DB IFFM_ICTRL DB1 ist Bestandteil der Bibliothek FM353_354 und bein haltet gleichzeitig die Anwenderschnittstelle N here Informationen dazu finden Sie im Kapitel 6 4 6 Sie m ssen den Baustein POS_CTRL zyklisch z B einmal im OB 1 Zyklus auf rufen Bevor Sie die Funktion aufrufen tragen Sie alle Daten Signale in den AW DB ein die f r die Ausf hrung der beabsichtigten Funktionen erforderlich sind Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste IFFM_ICTRL CALL POS_CTRL IFFM_ICTRL POS_CTRL EN u ENOH Beschreibung der P
123. zum Schreibauftrag zu geh rige Datenbereich mit den entsprechenden Werten versorgt und die entspre chende Betriebsart aktiviert sein Einen Schreibauftrag sto en Sie an indem Sie die entsprechende Schreibauftr ge setzen In der nachfolgenden Tabelle bedeuten Betriebsart T Tippen STE Steuern REF Referenzpunktfahrt SM Schrittma fahrt relativ MDI MDI Manual Data Input ANAE Automatik Automatik Einzelsatz Folgende Schreibauftr ge sind bekannt Systemdaten Beriebsarlen an Daten T ste REF SM MDI A AE ka Geschwindigkeitsstufen 1 2 DBX38 0 DBB160 167 0 o o 0 o o T921 Spannungsstufen 1 2 DBX38 1 DBB168 175 0 0 0 0 9 2 2 Sollwert f r Schrittma DBX38 2 DBB156 159 o o o o 9 2 4 MDI Satz DBX38 3 DBB176 195 o o o o 9 2 5 MDI Satz fliegend DBX38 4 DBB222 241 x 9 2 5 reserviert DBX38 5 Bezugspunkt setzen DBX38 6 DBB152 155 x x x x x 9 3 9 Istwert setzen DBX38 7 DBB144 147 x x x x x 9 3 5 fliegendes Istwert setzen DBX39 0 DBB148 151 x x xX x 9 3 6 Nullpunktverschiebung DBX39 1 DBB140 143 x x x x x 9 3 4 reserviert DBX39 2 x x x x x x Parameter Daten ndern DBX39 3 DBB196 219 x x x x x x 9 3 1 digitale Ausg nge DBX39 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8 2 Programmanwahl DBX39 5 DBB242 245
124. 00 10 11 12 1 Tabelle 10 2 M Funktionen M Nr M Funktion M Funktions gruppe 0 Halt am Satzende 2 30 Programmende 1 3 17 Anwenderfunktionen 18 Endlosschleife Sprung zum Programmanfang 123 19 29 Anwenderfunktionen a 31 96 97 98 nderungssignal als digitaler Ausgang programmierbar 99 Anwenderfunktionen MO M2 M18 und M30 werden immer am Ende der Verfahrbewegung ausgege ben MO M2 M18 und M30 in einem Satz schlie en sich gegenseitig aus Halt am Satzende MO Wird in einem Verfahrsatz als M Funktion die M Nr O programmiert so wird bei Abarbeitung des Verfahrsatzes am Satzende angehalten und MO ausgegeben Erst eine erneute START Flanke bewirkt eine Fortsetzung des Verfahrprogram mes Programmende M2 M30 10 14 Werden M2 oder M30 in einem Satz programmiert so erfolgt nach dem Positionie ren die Ausgabe der M Funktion mit anschlie enden Programmstopp und ein Sprung zum Programmanfang Mit der Startflanke kann das Programm wieder ge startet werden M2 bzw M30 ist stets die letzte Ausgabe im Satz Ist das Programm als Unterprogramm aufgerufen erfolgt der Sprung ins Hauptpro gramm In diesem Fall werden M2 bzw M30 nicht ausgegeben PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmierung von Verfahrprogrammen Endlosschleife M18 M18 wird stets als letzte M Funktion im Satz ausgegeben Es werden folgende zwei F
125. 00 mm PIC71 K1 stw IBN Diag Anw ke PIC73 PIC71 PIC72 PIC74 Anw name akt BA Schleppabst frei f r Anwender x 1000000 000 mm K Faktor u x Diff 1000000 000 DAC Ausg W SK f r OP BA Teach BA E Auto Eist MD Eins Anw Offl Onl Trans PIC73 PIC712 PIC714 Bedien Fahrfehler F Klasse PIC713 5 PIC723 Eur lt lt Quit Res gt gt PIC722 status set PIC724 Reglerfreigabe x Datenfehler MD N DJ Restart Achse F Klasse F Nr wert gt gt frei f r Anwender i lt lt Meld gt status se lesen set aktiv SW Endsch aus x Betriebsfehler park Achse x F Klasse F Nr lt lt lt lt Res gt gt PIC711 Diagnosealarme Teach In Byte 0 Byte 2 Pr Nr DL Satz Byte 3 Byte 8 X 1000000 000 mm PIC712 Ze Res gt gt set F Stufe1 F Stufe2 Au wahl Stufe Steu SMR MDI PIC7122 PIC7123 PIC7124 Sp Stufe1 mV SM frei G Sp Stufe2 mV SM Nr x Au wahl Stufe freies SM F set PIC713 PIC714 120 N 100 UP Z 10 Istwert set
126. 000 DB SS u a Betriebsdaten z B Istwerte aktive NC S tze L ngenmesswert Istwert Satzwechsel R ckmeldesignale und Fehlerzust nde Servicedaten Das Projektierpaket enth lt eine vorprojektierte Oberfl che f r die COROS Ger te OP 07 und OP 17 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 8 2 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten 8 1 B amp B Standardoberfl che f r das OP 07 und das OP 17 bersicht DB SS Dieses Kapitel beschreibt eine vorprojektierte Oberfl che die Sie entsprechend Ihrem Projekt anpassen m ssen z B FM Adressen DB Nr f r folgende CO ROS Ger te Bedientafeln e OP07 e OP 17 Das Werkzeug daf r ist das Projektiertool ProTool Lite Sie k nnen damit Bilder ndern einf gen oder l schen Die Oberfl che ist adressiert auf den Anwender DB Nr 1 in der CPU Zielsystem 1 Adresse 2 und auf den DB SS der FM 354 Zielsystem 2 Adresse 3 Das in den Bildern dargestellte Textfeld Anwendername der FM k nnen Sie in einen Text Ihrer Wahl umbenennen Die gesamte Projektierung k nnen Sie ber ProTool Lite ausdrucken Daraus k nnen Sie die detaillierten Bildbeschreibungen erkennen Die vorprojektierten Oberfl chen op07_354 pdb und op17_354 pdb finden Sie in folgendem Verzeichnis STEP7 Verzeichnis EXAMPLES FM354 zDt14_02_FM354_OP_EX Dieser Datenbaustein f r die Statusmeldungen DB 1000 beinhaltet die Steuer R ckmeldesignale sowie
127. 08 Automatik Einzelsatz 09 BP MODE_TYPE Betriebsartenparameter Codierung Geschwindigkeitsstufen 1 und 2 Spannungsstufen 1 und 2 Schrittma auswahl 1 100 254 OVERR OVERRIDE Override R ckmeldesignale TFGS TST_STAT Umschalten P BUS Schnittstelle erfolgt BF FS OT_ERR Bedien Fahrfehler DF DATA_ERR Datenfehler PARA PARA Kanal parametriert SFG ST_ENBLD Startfreigabe BL WORKING Bearbeitung l uft WFG WAIT_EI Warten auf externe Freigabe T L DT_RUN Verweilzeit l uft PBR PR_BACK Programmbearbeitung r ckw rts BAR MODE_OUT aktive Betriebsart SYN SYNC Kanal synchronisiert ME MSR_DONE Messung Ende FR GO_M Fahren Minus FR GO_P Fahren Plus SRFG ST_SERVO Status Reglerfreigabe FIWS FVAL_DONE fliegendes Istwert setzen fertig PEH POS_RCD Position erreicht Halt MNR NUM_MF M Funktionsnummer AMF STR_MF nderung der M Funktion 8 24 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 9 1 Steuer R ckmeldesignale 9 2 9 2 Betriebsarten 9 14 9 3 Systemdaten 9 37 9 4 Ma system 9 60 9 5 Achsart 9 61 9 6 Geber 9 64 9 7 Lageregelung 9 74 9 8 Digitale Ein Ausg nge 9 85 9 9 Softwareendschalter 9 88 9 10 Prozessalarme 9 89 bersicht In diesem Kapitel werden die Funktionen der FM 354 beschrieben Durch Aufruf der entsprechenden Standard Funktionsbaugruppen oder Technolo giefunktion
128. 09 MD22 109 1 0 MD21 VFBABS MD22 VFBABS MD21 lt MD22 0 lt MD21 lt MD9 0 lt MD22 lt MD9 MD21 MD22 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren 5 18 Pr fung MD21 MD22 Teil 2 SEAKT MD10 zul ssige Softwareendschalter 0 MD21 109 MD22 109 1 0 1 3 13 MD22 MD21 lt UMWEG 4 14 MD22 MD21 lt MD14 UMWEG Pr fung MD28 zul ssige Geschwindigkeit 10 lt MD28 lt MD23 Pr fung MD29 MD10 3 4 13 14 zul ssige Geschwindigkeit beliebig nicht verwendet 0 1 10 lt MD29 lt MD23 Pr fung MD31 MD30 MD10 zul ssiger Richtungsbezug der Lose 0 0 1 3 4 13 14 1 2 Pr fung MD34 zul ssig BYTEO MD34 BYTE1 MD34 BYTE2 MD34 BYTE3 MD34 Pr fung MD35 zul ssig BYTEO MD35 amp 0x7F BYTE1 MD35 amp 0x7F BYTE2 MD35 amp 0x7F BYTE3 MD35 amp 0x7F Pr fung MD53 MD53 zul ssiges MD52 0 100 MD52 lt 10 V MD43 M 100 10 V PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren 5 3 2 Schrittma e DB Struktur Die Tabelle 5 5 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbausteins Schrittma e DB SM Tabelle 5 5 DB Struktur Schrittma e Byte Variablentyp Wert Bedeutung der V
129. 1 MDI BA 06 Start Flanke Start 0 1 R R nur bei Rundachse mit Absolutma vorgabe f r Richtungs wahl relevant Automatik BA 08 Start Flanke Start 0 1 nach Programmvorwahl Automatik Einzel Start Flanke Start 0 1 satz BA 09 Stat anstehende Startbedingung Solange die Startbedingung nicht zur ckgesetzt wird bleibt nach Bearbeitungs ende Bearbeitung l uft anstehen und es erfolgt keine Startfreigabe Schaltflanke z B R R Start entsprechend BA Bearbeitung l uft Startfreigabe Achsbewegung mit vorgegebenen Weg M TITL H riL im HM SIEBEN vorgegebener Weg abgearbeitet PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Die nachfolgende Tabelle listet die Steuersignale f r das Unterbrechen Beenden einer Bewegung auf Betriebsart BA Tippen BA 01 Unterbrechen der Bewegung Stopp 1 oder Freigabeeingang 0 Fortsetzen der Bewegung Stopp 0 oder Freigabeeingang 1 Abbrechen Beenden der Bewegung Halt R bzw R bei Pegel 0 oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 Steuern BA 02 Stopp 1 oder Freigabeeingang 0 Stopp 0 oder Freigabeeingang 1 R bzw R bei Pege 0 oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 relativ BA 04 Freigabeeingang 0 Freigabeeingang 1 mit R bz
130. 1 8AGO Programmierung von Verfahrprogrammen Beschleunigungs Override G30 G39 Mittels des Beschleunigungs Overrides lassen sich das Beschleunigungs und Ver z gerungsverhalten der Positionierungen beeinflussen Die Beschleunigungs und Verz gerungswerte sind durch Maschinendaten festgelegt Durch G30 bis G39 kann im Verfahrsatz eine prozentuale Reduzierung beider Werte erreicht werden Diese Funktionen sind selbsthaltend G Funktion 30 100 Override Beschleunigung Verz gerung 31 10 Override Beschleunigung Verz gerung bis 39 90 Override Beschleunigung Verz gerung Die Ver nderung des Beschleunigungs Overrides im Programm verhindert den fliegenden Satzwechsel Daraus folgt dass im vorhergehenden Satz G60 Verhal ten erzwungen wird Die Abwahl des Beschleunigungs Overrides erfolgt bei e Betriebsartenwechsel e R cksetzen der Achse durch Restart Einzelkommando e Programmwechsel und Programmende Werkzeugkorrektur WZK G43 G44 Mit der Werkzeugkorrektur besteht die M glichkeit ein vorhandenes Bearbeitungs programm auch nach nderung der Werkzeugma e weiter zu verwenden Die Anwahl der Werkzeugkorrektur erfolgt durch G43 bzw G44 und der Werkzeug korrekturnummer D1 D20 Die Abwahl der Werkzeugkorrektur erfolgt durch G43 bzw G44 und der Werkzeugkorrekturnummer DO Es stehen insgesamt 20 Werkzeug Korrekturspeicher und Werkzeug Verschlei speicher zur Verf gung Die Werte werden ber den Datenbaustein
131. 1000 500 VMR 1000000 30000 500 0 066 TOV_min 1 0 066 15 MD586 30 45 MD11 20000 MSR MD12 0 MD23 30000000 MSR min MWFAKTOR MD11 MD12 2 32 4 MD13 MWFAKTOR 20000 O 2732 4 1024 4 8828125 VMR 30000000 30000 4 8828125 204 8 TOV_min 1 204 8 0 004 MD56 0 In diesem Beispiel liegt mit TOV_min lt 1 nicht der Fall eines ung nstigen Verh lt nisses der Geberaufl sung zur parametrierten Maximalgeschwindigkeit vor Ver mutlich liegt hier die Ursache einer FM354 Fehlermeldung in der Mechanik bzw in der Optimierung der Achse PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 7 31 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 8 1 B amp B Standardoberfl che f r das OP 07 und das OP 17 8 3 8 2 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogramm 8 17 8 3 Datenbaustein f r Statusmeldungen DB SS 8 20 bersicht In diesem Kapitel erhalten Sie einen berblick ber die M glichkeiten zum Bedie nen und Beobachten der FM 354 Zum Bedienen und Beobachten der FM 354 kann eine Bedientafel ber die MPI Schnittstelle an die CPU angeschlossen werden siehe Bild 1 2 Von der FM werden max 3 Teilnehmer gleichzeitig bedient Durch die SIMATIC Schnittstelle R ckwandbus kommuniziert die Baugruppe mit der Bedientafel
132. 13 fo 0o00 2 2 o oo0 o oo0 14 bo 2 2 2 o oo0 o oo0 15 fo 0o00 2 jo o oo0 16 o 0o00 2 2 o oo0 o oo0 17 00 2 2 o oo0 o oo0 1 00 2 2 2 o oo0 2 o ooo 1 000 2 2 o oo0 o oo0 20 bo 20 0 000 4 Bild 5 6 Eingabe der Werte f r Werkzeugkorrekturdaten Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 5 21 Parametrieren 5 3 4 Verfahrprogramme DB Struktur Die Tabelle 5 7 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbausteins Verfahrprogramme DB NC Tabelle 5 7 DB Struktur Verfahrprogramme Byte Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung DB Kopf 0 WORD Rack Steckplatz BG Adresse 2 WORD DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf 4 DWORD reserviert 8 WORD Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste 10 WORD 1 Kanalnummer 12 2 STRING NC DB Kennung Typ 2 ASCIl Zeichen 16 DWORD 354 Baugruppenkennung FM 354 20 4 CHAR 0 Versionsnummer Satznummer DB Struktur 24 DWORD 1 3 Ma systemraster It MD7 Anzeige der Ma einheit 28 WORD reserviert 30 WORD reserviert 32 18 STRING ASCII Zei NC Programmname max 18 Zeichen chen 52 STRUCT NC Satz NC Satz neu nderungsbereich 72 STRUCT NC Satz 1 Verfahrsatz 92 STRUCT NC Satz 2 Verfahrsatz bis 100 Verfahrsatz siehe Kap 9 3 11 10 1 5 22 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren Eingabe der Verfahr
133. 17 e Handbuch im PDF Format e Getting started im PDF Format PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 1 5 Produkt bersicht System bersicht Datenhandling Das folgende Bild gibt Ihnen einen berblick ber das Datenablagekonzept CPU FM 354 Ladespeicher Arbeitsspeicher Baugruppen daten e Baugruppendaten a P Bus 1 Diagnosedaten Anwenderprogramm inklusiv Bausteine B Anwender DBX N Dia Onlinedaten ans zessalarm DBx DBx Betriebssystem Ir Ta K Bus e Parame Parame trierdaten trierdaten MPI ji Bedienen und Erstellung des Beobachten z B Anwenderpro Parametrieren e Maschinendaten gramms Test und Diagnose e Schrittma e 1 e Werkzeugkorrekturdaten OP e Verfahrprogramme e Statusmeldungen l y y KOP AWL DB Editor FM 354 pa Editor rametrieren PG STEP 7 l Bild 1 3 Datenablagekonzept PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 1 6 6ES7 354 1AH01 8AGO Produkt bersicht 1 2 Darstellung der Baugruppe Ansicht der FM 354 Das Bild 1 4 zeigt die Baugruppe FM 354 mit ihren Schnittstellen und Frontele menten Fehler und Status Anzeigen nn Profilschiene
134. 20 20 0 20 2 20 3 Hardware berwa chung 1 Kabelbruch 1 Impuls berwachung 1 Spannungs berwachung Eintrag f r die ein zuschaltenden U berwachungen MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel Anhang 5 3 1 Beispiel einer Geberanpassung Geber Anzahl Inkremente pro Umdrehung MD13 2 500 Die FM 354 arbeitet nach dem Prinzip der Vierfachauswertung Daraus ergibt sich eine FM interne Anzahl Inkremente pro Umdrehung 10 000 Maschine konstruktiv e Motor mit Getriebe 50 30 an Spindel mit 10 mm Steigung 10 000 MSR e Geber am Motor daraus berechnet sich ein Verfahrweg pro Geberumdrehung 50 Spindelumdrehungen 30 Motorumdrehungen Weg pro Geberumdrehung I 10000 MSR 16 666 666 MSR bersetzungsfaktor Getriebe i 1 666 666 Folgende Werte werden eingetragen MD Wert Einheit 11 16 666 10 3 mm 12 0 666 232 2 863 311 530 2 32 10 3 mm 13 2 500 Imp U PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 67 Beschreibung der Funktionen berwachungen Fehlerdiagnose Wird MD20 0 eingegeben so sind alle berwachungen aktiv Die Deaktivierung der einzelnen berwachungen erfolgt durch O Eintrag in be zeichnetem Bit von MD20 Ein Ausblenden der Fehlermeldungen ist auch m glich ber die Einzeleinstellung Parkende Achse siehe Kapitel 9 3 2 Tabelle 9 10 Fehlerdiagnose Inkrementalgeber Di
135. 24 E Zielbereich Posi 1000 0 1 000 000 DWORD MSR tion erreicht Halt 25 E berwachungs 0 0 ohne berwachung DWORD ms zeit 1 65 534 in 2 ms Stufen auf gerundet 26 E Stillstandsbereich 104 1 1 000 000 DWORD MSR 27 E Referenzpunkt 0 1 000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 2 3 verschiebung 28 E Referenzierge 6 106 10 500 000 000 DWORD 9 2 3 schwindigkeit MSR min 29 E Reduzierge 3 106 10 500 000 000 schwindigkeit 30 E Losekompensa 0 0 1 000 000 DINT MSR 9 7 tion 31 E Richtungsbezug 0 0 wie Referenzpunktfahren DWORD 9 7 der Lose nicht f r Absolutgeber 1 positiv 2 negativ 32 K Ausgabeart M 1 w hrend der Positionierung DWORD 10 3 Funktion 1 zeitgesteuert serielle Ausgabe 91 2 quittungsgesteuert von max 3 M der Positioni i Funktionen im NC vor der Positionierung Satz 3 zeitgesteuert 4 quittungsgesteuert nach der Positionierung 5 zeitgesteuert 6 quittungsgesteuert 33 K Ausgabezeit M 10 1 100 000 DWORD ms Funktion in 2 ms Stufen auf gerundet MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354
136. 3 Allgemeine Handhabungshinweise bersicht Bevor Daten Einstellungen zur FM 354 bertragen werden k nnen muss eine Be triebsart aktiv sein z B Tippen BA 1 und BAR 1 Dies bedeutet dass die Kommunikation mit der FM 354 aufgenommen ist und die FM 354 g ltige Maschi nendaten besitzt Betriebsarten BA Codierung Tippen 01 relevante Steuersignale R R STP AF OVERR BP 1 oder 2 relevante R ckmeldesignale BL SFG FR FR SYN WFG ben tigte Daten Einstellungen Geschwindigkeitsstufen 1 2 AW DB DBX38 0 Reglerfreigabe AW DB DBX34 0 Steuern 02 R R STP AF BL SFG FR J FR WFG Spannungsstufen 1 2 BP 1 oder 2 AW DB DBX38 1 Referenzpunkt R R ST STP BL SFG FR FR Reglerfreigabe fahrt 03 AF OVERR WFG SYN PEH AW DB DBX34 0 Schrittma fahrt R R STP AF BL SFG FR FR Geschwindigkeitsstufen 1 2 relativ 04 OVERR BP 1 100 WFG SYN PEH AW DB DBX38 0 f r Schrittma tabelle oder Reglerfreigabe 254 AW DB DBX34 0 Sollwert f r Schrittma AW DB DBX34 2 nur bei BP 254 bei BP 1 100 m ssen die entspre chenden Schrittma e para metriert sein MDI 06 ST STP AF QMF BL SFG FR FR MDI Satz AW DB OVERR WFG SYN PEH AMF MNR T L DBX38 3 Reglerfr
137. 35 m Leitungsl nge geschirmt Daten bertragungsrate und Lei max 1 25 MBit s bei 10 m Leitungsl nge geschirmt tungsl nge bei Absolutgeber SS max 125 kBit s bei 100 m Leitungsl nge geschirmt Antriebs Schnittstelle Tabelle A 4 Technische Daten Sollwertausgang Nennspannungsbereich 10 10 V Ausgangsstrom 3 3 MA D A Wandleraufl sung siehe Kapitel 4 2 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO A 3 Technische Daten Digitale Eing nge Tabelle A 5 Technische Daten digitale Eing nge Anzahl der Eing nge 5 inklusiv Regler bereit Versorgungsspannung DC 24 V zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung nein Eingangsspannung e 0 Signal 3 5 V e 1 Signal 11 30 V Eingangsstrom e 0 Signal lt 2 mA e 1 Signal 6 15 mA Eingangsverz gerung DE1 4 e 0 1 Signal typ 15 us e 1 0 Signal typ 150 us Anschlie en eines 2 Draht Sensors m glich Digitale Ausg nge Tabelle A 6 Technische Daten digitale Ausg nge Anzahl der Ausg nge 4 Versorgungsspannung DC 24 V zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung nein Ausgangspannung e 0 Signal Reststrom max 2 mA e 1 Signal Versorgungsspannung 3 V Ausgangsstrom bei Signal 1 e bei Umgebungstemperatur 40 C Nennwert zul ssiger Bereich Lampenlast e bei Umgebungstemperatur 60 C
138. 354 6 28 auch f r PROFINET auf Anfrage 6 5 Alarme 6 44 6 6 Anwender Datenbaustein AW DB 6 46 6 7 Anwendungsbeispiele 6 57 6 8 Fehlerliste Systemmeldungen CPU 6 64 6 9 Technische Daten 6 66 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 1 Programmieren der Technologiefunktion Allgemeines Die vorliegende Funktionsbeschreibung der Bausteine und der Schnittstelle soll die Kommunikation zwischen der CPU und der FM 354 im Automatisierungssystem SIMATIC S7 verdeutlichen Mit den zu parametrierenden Bausteinen und den AW DB Schnittstelle zur FM 354 wird es Ihnen erm glicht Ihr Anwenderpro gramm AWP entsprechend Ihrer Anwendung zu programmieren S7 300 CPU FM 354 Standard Funktions P Bus Steuer R ckmel bausteine designale Anwenderprogramm Systemdaten und AW DB K Bus Datenbausteine MPI Online Offline Po AWL KOP Edit STEP 7 Ear AW DB Standard Die Standard Funktions Funktions bausteine und der bausteine AW DB werden in die CPU geladen Setup exe I e Parametriertool FM 354 parametrieren e Standard Funktionsbausteine und Beispielprogramme e vorprojektierte Oberfl che f r OPs e Handbuch im PDF Format e Getting started im PDF Format Bild 6 1 bersicht Programmieren 6 2 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantr
139. 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Ein und Ausbauen Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 3 1 Einbau der FM 354 3 3 3 2 Ausbau der FM 354 3 4 3 3 Baugruppentausch 3 5 bersicht Die FM 354 wird als Peripherie Baugruppe in eine Steuerung SIMATIC S7 300 ein gebaut Wichtige Sicherheitsregeln F r die Integration einer S7 300 mit einer FM 354 in eine Anlage bzw ein System gibt es wichtige Regeln die Sie beachten m ssen Diese Regeln und Vorschriften sind in dem Installationshandbuch Automatisie rungssystem S7 300 Aufbauen erl utert Projektieren des mechanischen Aufbaus Welche M glichkeiten Sie f r den mechanischen Aufbau haben und wie Sie bei der Projektierung vorgehen m ssen finden Sie im Installationshandbuch Automatisie rungssystem S7 300 Aufbauen Im folgenden werden nur einige erg nzende Hinweise gegeben Einbaulage Der waagerechte Einbau ist zu bevorzugen Beim senkrechten Einbau m ssen Sie die eingeschr nkten Umgebungstemperatu ren beachten max 40 C Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 3 1 Ein und Ausbauen Was m ssen Sie beim mechanischen Aufbau beachten Die FM 354 kann auf jeden der m glichen acht Einbaupl tze Steckplatz Nr 4 bis 11 f r Peripherie Baugruppen auf der Profilschiene montiert werden Bei der Projektierung des mechanischen Aufbaus Ihrer Steuerung m ssen Sie fol gende Regeln beachte
140. 36 37 X X X X X X 9 3 3 x Daten werden angenommen bzw bearbeitet 6 20 Daten die f r die Bewegung der Achse ben tigt werden PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Nachfolgend sind die Funktionen die ber Einzeleinstellungen bzw kommandos in der FM aktiviert werden k nnen aufgelistet Einzeleinstellungen Reglerfreigabe fliegendes Messen parkende Achse Simulation Einzelkommandos Maschinendaten aktivieren Restweg l schen automatischer Satzr cklauf automatischer Satzvorlauf L ngenmessung Referenzpunkt nachtriggern Freigabeeingang abschalten Nachf hrbetrieb automatische Driftkompensation Software Endlagen berwachung abschalten Restart Istwert setzen r ckg ngig Fehlermeldungen der FM Wenn ein Bedien Fahrfehler oder Datenfehler aufgetreten ist wird die Fehlernum mer ber einen Leseauftrag automatisch gelesen Die Fehlernummer wird in den AW DB eingetragen und der Leseauftragstatus gesetzt Der Betriebsfehler ber Diagnosealarm gemeldet kann mit Leseauftrag Betriebs fehler Nr AW DB DBX42 5 ausgelesen werden Tabelle 6 4 Fehlermeldungen der FM Fehler Meldung Fehler Nr Fehlerquittung Datenfehler R ckmeldesignal wird ber Leseauftrag aus mit neuem AW DB DBX22 4 gelesen Schreibauftrag AW DB DBX94 und 95 Bedien Fahrfehler R ckmeldes
141. 4 Zusatzbetriebsdaten DBX43 5 DBB434 445 x x x x x x 9 3 16 Parameter Daten DBX43 3 DBB446 469 x x x x x x 9 3 17 digitale Ein Ausg nge DBX43 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8 Applikationsdaten DBX43 6 DBB3832 397 x x x x x x 9 3 13 Messwerte lesen DBX43 7 DBB486 497 x x x x x x 19 3 10 6 3 5 x Daten werden angenommen bzw bearbeitet Betriebsarten steuern Die Betriebsarten sind im Kapitel 9 2 beschrieben Die Steuer R ckmeldesignale und Handhabungshinweise sind im Kapitel 9 1 beschrieben Die Steuersignale sind vom Anwender in den AW DB zu schreiben Durch den Baustein POS_CTRL werden die Steuersignale aus dem AW DB zur FM 354 und die R ckmeldesignale von der FM 354 in den AW DB bertragen Die FM muss parametriert sein In der nachfolgenden Tabelle sind die Steuer und R ckmeldesignale Symbole in Deutsch und Englisch aufgef hrt Tabelle 6 8 Steuer R ckmeldesignale Deutsch Englisch AW DB Bedeutung Steuersignale TFB TEST_EN DBX14 1 Umschalten P BUS Schnittstelle auf Inbetrieb nahme BFO FSQ OT_ERR_A DBX14 3 Bedien und Fahrfehler quittieren ST START DBX15 0 Start STP STOP DBX15 1 Stopp R DIR_M DBX15 2 Richtung Minus PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 6 37 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 8 Steuer R ckmeldesignale Fortsetzung
142. 4 2 ist die Einbaulage und die Bezeichnung des Steckers auf der Bau gruppe dargestellt ANAL OUT X2 CHEE C gt e O999990098 MEET O OOOOOOOOO nann FM 354 Bild 4 2 Lage des Steckers X2 Belegung des Steckers Steckerbezeichnung X2 ANAL OUT X2 Steckertyp 9polige D Sub Stiftleiste Tabelle 4 2 Belegung des Steckers X2 Pin Name Typ Pin Name Typ 1 SW VO 6 BS VO 2 nicht belegt 7 nicht belegt 3 nicht belegt 8 nicht belegt 4 nicht belegt 9 RF 1 K 5 RF 2 K Signalnamen SW Sollwert 10 V BS Bezugspotential f r Sollwert RF 1 2 Kontakt Reglerfreigabe PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 4 5 Verdrahten Signaltyp VO K Signale Spannungsausgang Schaltkontakt Es wird ein Spannungs und ein Freigabesignal bereitgestellt SOLLWERT SW Analoges Spannungssignal im Bereich von 10 V zur Ausgabe eines Dreh zahl Sollwertes BEZUGSSIGNAL BS Bezugspotential Analog Masse f r das Sollwertsignal intern mit Logik Masse verbunden REGLERFREIGABE RF Relaiskontaktpaar mit dem die achsspezifischen Freigaben des Leistungsteils z B eines SIMODRIVE Antriebsger tes geschaltet wird Die FM 354 aktiviert dieses Signal wenn der zyklische Steuerungsbetrieb aufgenommen wird d h wenn Hochlauf und Parametrierung erfolgreich abgeschlossen wurden und der Anwende
143. 54 entstehen k nnen z B Kabelbruch Inkre Kanalfehler mentalgeber siehe Kap 6 3 4 Diagnosealarmdaten und Fehlerliste Tab 11 4 und 11 5 sind Fehler Bedien und Fahrfehler die beim Bedienen Bedien und Vorschub der FM 354 auftreten k nnen z B Richtungssignale R Fahrfehler STOP und R gleichzeitig gesetzt siehe Fehlerliste Tab 11 6 und R ckmelde 11 7 signale sind Fehler allgemeine Daten Maschinendaten und Verfahrprogrammfehler die beim Interpretieren von fal schen Daten erkannt werden siehe Fehlerliste Tabelle 11 8 Datenfehler Warnung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 3 Fehlerbehandlung Fehlerreaktion Jede Fehlermeldung l st intern eine entsprechende Reaktion aus Tabelle 11 2 bersicht interne Fehlerreaktionen Fehlerreaktion Bedeutung Alles AUS e Bewegungsstopp ber Spannungsrampe MD45 e digitale Ausg nge abschalten e Abschaltung der Reglerfreigabe e SYN wird gel scht nach Quittierung des Fehlers mit Restart e kein neuer Fahrauftrag m glich Vorschub e Bewegungsstopp durch geregeltes Abbremsen STOP e Fahrauftrag wird abgebrochen und beendet e Messwerterfassung und Lageregelung werden fortgesetzt e kein neuer Fahrauftrag m glich Warnung e nur Meldung e Bewegung bzw Steuerung der Achsen werden nicht beeinflusst 11 2 Fehlermeldungen Einf hrung Es gibt folgende M glichkei
144. 54 parametrieren e Funktionsbausteine e vorprojektierte Oberfl che f r OPs e Handbuch im PDF Format e Getting started im PDF Format Bild 5 1 bersicht Parametrieren 5 2 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren 5 1 Installation von FM 354 parametrieren Voraussetzung Auf dem Programmierger t PG PC muss eines der folgenden Betriebssysteme installiert sein e Windows Vista 32 Bit Ultimate e Windows Vista 32 Bit Business e Windows 2000 SP4 e Windows 2003 Server Windows XP Professional Sie ben tigen das entsprechende STEP 7 Programm ab V5 3 SP2 bei Windows Vista ab V5 4 SP3 F r den Onlinebetrieb muss die Verbindung vom PG PC zur S7 300 CPU herge stellt sein siehe Bild 4 1 Bei dezentralem Einsatz der FM muss eine Verbindung vom PG PC zum L2 DP Netz hergestellt werden Bei dezentralem Einsatz ber PROFINET mit der FM 354 muss eine Verbindung vom PG PC zum L2 DP Netz oder ber eine Switch Baugruppe mit Ethernet hergestellt werden Installation Die gesamte Software Parametriertool Funktionsbausteine und vorprojektierte Oberfl che f r OPs befindet sich auf CD ROM So installieren Sie die Software 1 Legen Sie die CD ROM in das CD Laufwerk Ihres PGs PCs ein 2 Starten Sie auf der CD ROM die Datei Setup exe 3 Befolgen Sie Schritt f r Schritt die Anweisungen die Ihnen das Installationspro gramm anzeigt Ergebnis Die
145. 6 DWORD 354 Baugruppenkennung FM 354 20 4 CHAR 0 Versionsnummer Satznummer DB Struktur 24 DWORD 1 3 Ma systemraster It MD7 Anzeige der Ma einheit 28 WORD 0 1 Parameter DB Sichern Auftrag ber B amp B 30 WORD reserviert 32 DINT 109 109 Werkzeugl ngenkorrektur 1 Werkzeug 1 DINT 109 109 Verschlei wert 1 absolut DINT 109 109 Verschlei wert 1 additiv 44 DINT 109 109 Werkzeugl ngenkorrektur 2 Werkzeug 2 DINT 109 109 Verschlei wert 2 absolut DINT 109 109 Verschlei wert 2 additiv bis bis Werkzeugl ngenkorrektur 20 Werkzeug 20 Verschlei wert 20 absolut siehe Kap 10 1 Verschlei wert 20 additiv 5 20 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren Eingabe der Werte Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Men f r Werkzeugkorrekturdaten im Para metriertool FM 354 parametrieren Wird der Verschlei wert additiv online ge ndert so rechnet die FM den neuen Ver schlei wert absolut aus und der Verschlei wert additiv steht wieder auf 0 E OFFLINE WERKZEUGKORREKTURDATEN DB1220 erkzeugl ngenkorr Yerschlei add mm mm 0 0 00 2 2 bs 2 b ooo 02 20 000 2 1500 b ooo 03 30 000 2 500 b ooo 04 40 000 3 500 0 000 05 50 000 45 000 0 000 06 60 000 55 000 0 000 07 70 000 66 000 o oo0 0 80 000 77 000 ojooo 0 fo 0o00 2 0 000 10 fo 000 2 2 2 jo o oo0 1 00 2 2 jo o oo0 12 bo 2 o oo0 o oo0
146. 72 0 LEE A reserviert 72 1 Kommunikationsst rung K Bus 72 2 Koma reserviert 72 3 WTCH_DOG_FLT BOOL Zeit berwachung angesprochen Watch Dog 72 4 baugruppeninterne Versorgungsspannung ausge fallen NMI 72 5 73 1 Doo o reserviert 73 2 FEPROM Fehler 73 3 RAM Fehler 73 4 73 5 reserviert 73 6 Prozessalarm verloren 73 7 u Bu reserviert 74 FM Pos Kennung 74H 75 L nge Diagnoseinformation 16 76 CHEN_NO BYTE Kanalanzahl 1 77 0 Kanalfehlervektor 77 1 77 7 a l reserviert 78 0 Kabelbruch Inkrementalgeber 78 1 ERR_ABE1 BOOL Fehler Absolutgeber B 8 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung a Variable Datentyp Kommentar Fehlerimpulse Inkr bzw Nullmarke fehlt 78 3 VO_ENC1 Spannungs berwachung Geber 78 4 78 6 reserviert 78 7 OC_ERR_ENI1 Betriebsfehler 79 85 En reserviert 86 Fehlernummer DS 164 Detailereignisklasse 87 OC_REE_CL BYTE Fehlernummer DS 164 Detailereignisnummer 88 89 BEE e reserviert 90 Fehlernummer DS 162 Detailereignisklasse 91 Fehlernummer DS 162 Detailereignisnummer 92 93 WE ZA reserviert 94 DA_ERR_NO BYTE Fehlernummer DS 163 Detailereignisklasse 95 Fehlernummer DS 163 Detailereignisnummer 96 DIAG_ERR Fehlercode POS_DIAG Returncode SFC 51 98 MSRM_ERR INT Fehlercode POS_MSRM Returncode SFC 59 SFB 52 100 ARRAY intern reserviert 100 139 BYTE Daten f r Auftr ge 140
147. 80A1 32929 32607 Negative Quittung beim Schreiben zur Baugruppe Baugruppe w h rend des Schreibvorgangs gezogen oder Baugruppe defekt 80A2 32930 32606 DP Protokollfehler bei Layer 2 Datentransfer innerhalb PROFIBUS DP unterbrochen z B wegen Drahtbruch fehlendem Abschlussstecker Parametrierfehler etc 80A3 32931 32605 e PROFIBUS DP DP Protokollfehler bei User Interface User Datentransfer innerhalb PROFIBUS DP unterbrochen z B wegen Drahtbruch fehlendem Abschlussstecker Parametrierfehler etc e PROFINET IO allgemeiner CM Fehler 80A4 32932 32604 Kommunikation am K Bus gest rt 80A7 32935 32601 DP Slave oder Baugruppe ist besch ftigt 80A9 32937 32599 Funktion wird vom DP Slave oder der Baugruppe nicht unterst tzt 80AA 32938 32598 DP Slave oder Baugruppe meldet einen herstellerspezifischen Fehler bis bis bis der Anwendung Fehlerspezifikation siehe Herstellerdokumentation 80AF 32943 32593 des DP Slaves bzw der Baugruppe 80B0 32944 32592 Baugruppe kennt den Datensatz nicht 80B1 32945 32591 L ngenangabe im Parameter RECORD falsch 80B2 32946 32590 Der projektierte Steckplatz ist nicht belegt 80B3 32947 32589 Ist Baugruppentyp ungleich Soll Baugruppentyp 80B5 32949 32587 DP Slave oder Baugruppe ist nicht bereit 80B6 32950 32586 DP Slave oder Baugruppe verweigert den Zugriff 80C0 32960 32576 Die Baugruppe hat die zu lesenden Daten noch nicht bereit 80C1 32961 32575 Die
148. A vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck Steuerhandlung 2 Positionsvorgabe bertragung des Schritt ma es DBX38 2 Auswahl des Schrittma Bes 254 Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale z B Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL z B Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Position erreicht Halt PEH hreh Nachdem das Schrittma bertragen wurde und Schrittma Auswahl getroffen wurde kann der R vorgegeben werden Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Meldun gen FR und BL Mit Erreichen der vorgegebenen Position setzt die Achse PEH und die R ckmeldungen FR und BL werden zur ckgesetzt In der BA Schrittma fahrt relativ wird die SFG be reits gesetzt wenn der Interpolator fertig ist Sollkoinzi denz erreicht BL bleibt anstehen wenn vor Errei chen des PEH ein erneuter Start R bzw R ge geben wurde PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 9 25 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 5 Steuerhandlungen f r die BA Schrittma fahrt relativ Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 3 Stopp Steuersignal Stopp STP R ckmeldesignale Fahren Minus FR Startfreigabe SFG w hrend der Positionierung Fr Wird w hrend der Positionierung Stopp gesetzt so wird die Achse gestoppt FR
149. Achse im wesentlichen durch das dynamische Verhalten des drehzahlgeregelten Antriebs bestimmt worauf hier nicht eingegangen werden kann Das wiederum wird von maschinenbauseitigen Eigen schaften der Mechanik wie Reibungen Lose Torsionen usw beeinflusst Die Lage regelung schlie t ber die R ckf hrung des Wegmesswertes im allgemeinen ledig lich die u erste Schleife einer Reglerkaskade in folgender Struktur x ne Motor und FM 354 Antrieb Maschine Drehzahl Strom l Sol Lageregler regler F regler gt M position A Tacho Geber Istposition Bild 7 11 Lageregelkreis Vorgehensweise Die nachfolgende Anleitung soll eine Hilfe zur praktischen Vorgehensweise sein F r unterschiedliche technologische Anwendungsf lle werden verschiedene Anfor derungen an die Lageregelung gestellt Beurteilungskriterien f r die Qualit t des Positioniervorganges k nnen sein e gute Gleichf rmigkeit der Verfahrbewegung e kleiner kein berschwingbetrag im Zielpunkt der Positionierung e kurze Positionierzeit e stetiger Beschleunigungsverlauf weiches Fahrverhalten In den meisten Anwendungsf llen sind mehrere dieser Kriterien von Bedeutung so dass meistens nur eine kompromissbehaftete Optimierung des dynamischen Ver haltens der Lageregelung m glich ist F hren Sie im Verlauf der nachfolgend beschriebenen Optimierungsschritte Test bewe
150. Ansprechzeit f r Standarddiagnose im 2 ms Raster aufgerundet wirk sam gt 10000 Parametriertool Fehlermeldung 0x0538 MD56 im Parametriertool lt Version 4 03 03 erfolgt die Fehlermeldung mit der falschen MD Nummer MD57 60 E Funktionsfrei 0 101 Code schaltung f r An sprechzeit in MD56 Funktionsfreischaltung f r An sprechzeit in MD56 alle anderen Werte keine Funktionsfreischaltung f r Ansprechzeit in MD56 MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 5 15 Parametrieren Abh ngigkeiten 5 16 Zwischen den einzelnen Maschinendaten bestehen in bestimmten Konstellationen Einschr nkungen bez glich Wertebereich der Nichtverarbeitung bestimmter Ma schinendaten Diese Abh ngigkeiten werden bei der Annahme des MD DBs bzw einzelner Ma schinendaten gepr ft und bei Verletzungen Fehler gemeldet Bestimmte Pr fungen werden auf intern berechneten Hilfsgr en basierend durchgef hrt Im folgenden sind diese Hilfsgr en beschrieben sowie die durchgef hrten Abh n gigkeitspr fungen tabellarisch dargestellt
151. Automatik Automatik Einzelsatz 9 36 MDI 327 Referenzpunktfahren 9 19 Schrittma fahrt relativ 9 24 Steuern 9 18 Tippen 9 15 Betriebsarten steuern 6 12 6 18 6 30 6 37 Betriebsartenparameter 9 15 Betriebsartenparameter Bezugsma eingabe 10 8 Bezugspunkt setzen C CE Kennzeichnung A 2 COROS Ger te Bedientafeln 8 3 Index 1 Indexverzeichnis CSA Zulassung A 1 D Daten lesen Aktiver NC Satz 9 57 Applikationsdaten 9 58 Grundbetriebsdaten 9 56 Istwert Satzwechsel 9 58 N chster NC Satz Parameter Daten 9 59 Servicedaten 9 58 Zusatzbetriebsdaten 9 59 Daten schreiben Anforderung Applikationsdaten 9 51 Teach In 9 52 Datenbausteine Maschinendaten Schrittma e 5 8 5 19 Statusmeldungen 8 3 8 20 Systemdatenbaustein Verfahrprogramme Werkzeugkorrekturdaten Datenfehler 11 3 Datenhaltung 9 41 Dezentraler Einsatz Diagnose Fehler bersicht Diagnosealarme Betriebsfehler 11 13 externe Fehler 11 6 externe Kanalfehler interne Fehler 11 6 Diagnosedaten 6 23 Diagnoseinformationen 6 23 Diagnosepuffer 11 8 19 85 9 87 A4 Digitale Ausg nge Direktausgabe 9 87 Digitale Eing nge 4 15 9 86 A 4 Externer Satzwechsel 10 4 Fliegendes Istwert setzen 9 50 10 6 Freigabeeingang 9 86 Messen 9 53 Referenzpunktschalter f r REF 9 20 Start extern 9 86 Umkehrschalter f r REF 9 21 Driftkompensation
152. B Verweilzeit gt 100 000 ms Wirkung urspr nglicher MDI Satz bleibt erhalten Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 4 04 10 0A Nullpunktverschiebung Verschiebewert falsch RMS Ursache Wert liegt au erhalb des Bereiches 109 MSR oder Wirkung Verschiebung wird nicht wirksam DB Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 4 04 11 OB Istwert setzen Istwert falsch RMS Ursache Istwert liegt au erhalb der Softwareendlagen bzw au erhalb oder des Bereiches 109 MSR DB Wirkung Istwert setzen wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 4 04 12 0C Bezugspunkt setzen Bezugspunkt falsch RMS Ursache Wert liegt au erhalb des Bereiches 109 MSR oder Wirkung Bezugspunkt setzen wird nicht wirksam Dp Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 4 04 13 0D digitale Ausgabe nicht m glich RMS Ursache Ausgang nicht f r direkte Ausgabe vom Anwenderprogramm Oder verf gbar DB Wirkung Ausgabe wird nicht ausgef hrt Behebung Anwenderprogramm korrigieren e Parametrierung der Ausgangszuordnung im MD35 auf gew nschte Belegung korrigieren 4 04 14 0E Anforderung Applikationsdaten falsch RMS Ursache falscher Anforderungscode oder Wirkung alte Applikationsdaten bleiben bestehen DR Behebung Anforderungscode 0 6 16 23 und 25 m glich 4 04 15 OF Teach In Programmnummer falsch RMS Ursache Das Programm wurde nicht parametriert bzw eingelesen oder Wirkung Teach In wird nicht ausg
153. Beispiel 1 zutreffenden Sig nale befinden sich in der Struktur EX1 Die Antriebsfreigabe und die Reglerfreigabe der Achse sind im DBEX gesetzt im OB100 DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE und werden im Beispiel 1 in die Schnittstelle bertragen AW DB Damit das Beispiel funktioniert m ssen Sie vorher entweder die Betriebsart Tip pen Betriebsartencodierung 01 oder Referenzpunktfahrt Betriebsartencodie rung 03 im Byte MODE _IN des DBEX eingetragen haben Die jeweilige Be triebsartenr ckmeldung wird in dem Byte MODE_OUT angezeigt Die Fahrbewegungen werden in den Bits GO_M TRUE Fahren Minus der Achse1 bzw GO_P TRUE Fahren Plus der Achse 1 angezeigt Betriebsart Tippen aktiv Automatisch wird nach aktiver Betriebsart einmalig der Schreibauftrag VLEV_EN AW DB Geschwindigkeitsstufe 1 2 bertragen ausgef hrt Soll dieser erneut bertragen werden so m ssen Sie im AW DB entweder das Bit VLEV_D Sta tus R ckmeldung des Auftrages r cksetzen oder das Bit JOBRESET Status Fehler r cksetzen setzen Setzen Sie die Bits DIR_M Richtung Minus TRUE bzw DIR_P Richtung Plus TRUE im DBEX wird die Achse entweder in negativer oder in positiver Richtung verfahren Betriebsart Referenzpunktfahrt aktiv Mit Setzen der Bits START TRUE wird die Achse in negativer oder in positiver Richtung je nach Parametrierung der Maschinendaten
154. Beschreibung der Funktionen 9 2 6 Automatik bersicht In der Betriebsart Automatik Folgesatzbetrieb werden von der FM 354 Verfahr programme selbst ndig abgearbeitet Diese Programme werden mit FM 354 pa rametrieren siehe Kapitel 5 5 3 4 erstellt und als Datenbaustein abgelegt Die Verfahrprogramme beinhalten Informationen von Bewegungsabl ufen und Ausga ben siehe Kapitel 10 Programmanwahl Die Programmanwahl AW DB DBX39 5 erfolgt ber das Anwenderprogramm durch Vorgabe einer Programmnummer sowie optional einer Satznummer und der Bearbeitungsrichtung Die Anwahl eines Programmes ist nur bei unterbrochenem oder beendetem Programm oder Programmanfang m glich Ein angew hltes Programm bleibt solange aktiv bis es mit Vorwahl von Pro gramm Nr 0 deaktiviert wird oder durch Auswahl eines anderen Programmes berschrieben wird Wird in einem vorgew hlten Programm inklusiv Unterprogramm ge ndert wird die Programmvorwahl aufgehoben Das Programm ist anschlie end neu anzuw hlen Eine Programm nderung kann erfolgen wenn BL 0 Programmanfang Pro grammende und bei Stopp Ausl sen der Programmanwahl Art der Bewegung Bewegung Satz Nr Bearb Richtg laut programmierter S tze 0 vorw rts Beginn am Progammanfang Abarbeitung nach steigender Satz Nr 0 r ckw rts Beginn am Programmende Abarbeitung nach fallender Start Satz Nr z B 30 vorw rts Satzvorlauf bis Satz Nr 30 n
155. Bremsen Messung erfolgt fliegendes Messen ein s E22 Eingang Messen Prozessalarm S1 S1 Ausf hrung der Messung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 53 Beschreibung der Funktionen L ngenmessung An jeweils der steigenden und der darauf folgenden fallenden Flanke des Messtasters wird der momentan vorliegende Positionsistwert erfasst Zus tzlich wird die tats chlich verfahrene Wegstrecke zwischen den beiden Flanken des Messtasters Betrag ermittelt L ngenmessung ein m Eingang Messen c Prozessalarm Messung erfolgt i L ngenmesswert A S At S1 Beginn L ngenmessung S1 S2 S2 Ende L ngenmessung AS L ngenmesswert At Mindestsignall nge am digitalen Eingang gt 2 FM Zyklus Die gemessene L nge wird unter bestimmten Randbedingungen wie folgt ermittelt e Referenzpunkt nachtriggern Die gemessene L nge ist Differenz der Flankenpositionen e Istwert setzen Die gemessene L nge ist tats chlicher Verfahrweg e Nullpunktverschiebung Die Funktion Nullpunktverschiebung ver ndert die Istposition der Achse nicht und ist somit f r die Betrachtungen zur Funktion L ngenmessung nicht relevant e Rundachse Die gemessene L nge ist tats chlicher Verfahrweg ber mehrere Rundachsum drehungen e Richtungsumkenhr Innerhalb der zu messenden L nge kann die Achse beliebig of
156. Buchse auf der Baugruppe dargestellt ENCODER X3 CHEE l OOOOOOCOOONO E O OOOOOOOOO nnn FM 354 Bild 4 4 Lage der Buchse X3 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 4 8 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten Belegung der Buchse Bezeichnung Typ X3 ENCODER X3 15polige D Sub Buchsenleiste Tabelle 4 5 Belegung der Buchse X3 Geber Geber Pin nkremental Absolut YP Pin inkremental Absolut P 1 nicht belegt l 9 MEXT VO 2 CLS O 10 N l 3 CLSN O 11 INN l 4 P5EXT VO 12 BN l 5 P24EXT VO 13 B l 6 P5EXT VO 14 AN DATAN 7 MEXT VO 15 A DATA l 8 nicht belegt Signalnamen Signaltyp A A N B B_N N N_N CLS CLS_N DATA DATA _N P5EXT P24EXT MEXT VO Spur A wahr und negiert Inkrementalgeber Spur B wahr und negiert Inkrementalgeber Nullmarke wahr und negiert Inkrementalgeber SSl Schiebetakt wahr und negiert Absolutgeber SSl Daten wahr und negiert Absolutgeber Versorgung 5 V Pin 4 und 6 intern verbunden Versorgung 24 V Versorgung Masse Spannungsausgang Versorgung Ausgang 5 V Signal Eingang 5 V Signal Anschlie bare Gebertypen Inkrementalgeber oder Absolutgeber SSI sind direkt anschlie bar z B digital ro torische Geber die Auswahl erfolgt ber Maschinendaten Geber mit SINUS COSINUS Signalen z B L ngenma st be k n
157. CPU Sollwertkabel Typ Bestell Nr 6FX2 002 3AB01 1I00 siehe Katalog NC Z Bestell Nr Sollwertkabel FM 354 und SIMODRIVE 611 A 10 V eine Achse E86060 K4490 A001 A Messsystemkabel 6FX2 002 2CD01 1000 siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A Inkrementalgeber mit RS 422 und FM 354 EXE mit Linearma stab Messsystemkabel 6FX2 002 2CE01 1000 siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A Geber ROD 320 mit Motor 1FT5 und FM 354 Messsystemkabel 6FX2 002 2CC01 1000 siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A Anschluss von Absolutge ber SSI und FM 354 Frontstecker F r die Verdrahtung der digitalen Ein Ausg nge ben tigen Sie einen Schraub frontstecker 20polig Dieser muss separat bestellt werden Bestell Nr 6ES7 392 1AJ00 0AAO siehe Katalog ST 70 Bestell Nr E86060 K4670 A101 A siehe Katalog NC 60 1 Bestell Nr E86060 K4460 A101 A Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 4 4 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten 4 2 Beschreibung der Antriebs Schnittstelle Stecker zum Antriebsger t An dem 9poligen D Sub Stecker X2 der FM 354 k nnen Leistungsteile mit Analog Schnittstelle 10 V angeschlossen werden Die FM 354 stellt dar berhinaus ein Freigabesignal bereit Lage des Steckers Im Bild
158. CTRL MINUS2 BOOL Fehler MINUS 2 bei POS_CTRL MINUS3 BOOL Fehler MINUS3 bei POS_CTRL EX1 STRUCT Signals for EXAMPLE 1 DIR_M BOOL Richtung Minus DIR_P BOOL Richtung Plus START BOOL Start STOP BOOL Stopp END_STRUCT EX2 STRUCT Signals for EXAMPLE 2 START BOOL Start STOP BOOL Stopp END_STRUCT EX3 STRUCT Signals for EXAMPLE 3 START BOOL Start STOP BOOL Stopp READ_EN BOOL Einlesefreigabe END_STRUCT END_STRUCT BEGIN END_DATA_BLOCK PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 63 Programmieren der Technologiefunktion 6 8 Fehlerliste Systemmeldungen CPU In nachfolgender Tabelle sind einige der Fehler aufgelistet die bei der Daten ber tragung mit den internen SFC SFB RET_VAL des SFC 51 58 59 und Status By tes 2 und 3 SFB 52 53 Systemmeldungen aufgetreten sind siehe Referenz handbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standardfunktionen Tabelle 6 12 Fehlerliste Fehlercode AW DB DBW66 Bedeutung HEX DEZ INT 0 0 0 kein Fehler 8082 32898 32638 SZL_ID ist falsch oder in der CPU nicht vorhanden 8085 32901 32635 Information systembedingt momentan nicht verf gbar 80A0 32928 32608 Negative Quittung beim Lesen von Baugruppe Baugruppe w hrend des Lesevorgangs gezogen oder Baugruppe defekt
159. D17 eingetragen wird Bezugspunkt setzen ist nicht w hrend einer laufenden Bearbeitung BL 1 m glich bzw wird erst nach der Bearbeitung BL 0 wirksam Diese Funktion ist nicht in den Betriebsarten Automatik BA 08 und Automatik Einzelsatz BA 09 wirksam PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 52 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 3 10 Messwerte Voraussetzung F r die Ausf hrung der Funktion Messen m ssen folgende Voraussetzungen er f llt sein 1 Anschluss eines prellfreien Schaltsignalgebers Messtaster an einem digitalen Eingang der FM 354 2 Parametrierung Messen f r diesen Eingang im MD34 Aktivieren der Messfunktion Mit Einzeleinstellungen AW DB DBB34 und 35 kann eine L ngenmessung oder fliegendes Messen aktiviert werden Da beide Funktionen den gleichen digitalen Eingang der FM 354 benutzen kann nur eine Funktion gleichzeitig ausgef hrt werden Bei Doppelaktivierung werden beide Funktionen inaktiv geschaltet Es erfolgt eine Fehlermeldung Funktionsbeschreibung Die Messfunktionen k nnen in allen Betriebsarten ausgef hrt werden Eine aus gef hrte Messung wird durch das R ckmeldesignal ME und optional durch Prozessalarm gemeldet fliegendes Messen An jeder steigenden Flanke des Messtasters wird der momentane Positionsistwert erfasst Gleichzeitig erfolgt dabei ein Abbruch der Achsbewegung geregeltes
160. DBX13 7 Siehe unter Anstrich Betriebsarten steuern PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 13 Programmieren der Technologiefunktion Auftr ge Der ber die Steuer und R ckmeldesignale hinausgehende Datenaustausch mit der Baugruppe wird ber Auftr ge vorgenommen Mehrere gleichzeitig an stehende Schreib bzw Leseauftr ge k nnen jedoch nur nacheinander ausge f hrt werden wobei ein Lese und ein Schreibauftrag in einem Aufruf bearbeitet werden Um einen Auftrag abzugeben setzen Sie das entsprechende Ansto signal im AW DB DBB383 43 und bei Schreibauftr gen vorher noch die entsprechen den Daten Mit Aufruf des Bausteins POS_CTRL wird der Auftrag ausgef hrt Im zentralen Einsatz der FM wird ein Leseauftrag beim Aufruf ausgef hrt Ein Schreibauftrag ben tigt wegen der erforderlichen Quittungen der Baugruppe mindestens 3 Auf rufe bzw OB Zyklen Der zeitliche Abstand der Aufrufe sollte gr er als ein FM Zyklus sein Ist ein Auftrag fertig bearbeitet wird das Ansto signal gilt nicht f r Einzelein stellungen zur ckgenommen Erst beim n chsten Aufruf des Bausteins wird der folgende Auftrag ermittelt und ausgef hrt Zu jedem Auftrag gibt es neben dem Ansto signal auch ein Fertig AW DB DBX44 0 53 7 und ein Fehlersignal AW DB DBX54 0 63 7 Fertig und Fehlersignale des Auftrags sollten Sie nach der Auswertung oder vor Abgabe dieses Auftrages zur cksetzen
161. DE_ TYPE BP Betriebs artenpa rameter Auswahl der Geschwindigkeitsstufen in der BA Tippen Auswahl der Spannungsstufen in der BA Steuern Auswahl des Schrittma es in der BA Schrittma fahrt relativ Wert 1 100 oder 254 OVERRIDE OVERR Override beeinflusst das Verhalten der Verfahrbewegung Bereich 0 255 In der BA Steuern ist der Override unwirksam e Geschwindigkeits Override Bereich 0 bis 255 prozentuale Beeinflussung der Geschwindigkeit Beispiel Verdoppelung des Overrides von 100 auf 200 200 Vakt 100 7 Vprog gt Verdoppelung der Geschwindigkeit v t Beschleunigungs und Verz gerungswerte werden nicht be einflusst Vprog Override 100 Es erfolgt keine Halbierung der Positionierzeit Vakt 9 4 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 1 Steuersignale Fortsetzung Symbol Funktion englisch deutsch Name 4 2 OVERRIDE OVERR Override Zeit Override Wenn Sie in MD37 die Funktion Zeit Override parametrieren gibt es zwei Bereiche Bereich 100 bis 255 es wirkt Geschwindigkeits Override wie oben beschrieben Bereich 0 bis 100 es wirkt Zeit Override Geschwindigkeit als auch Beschleunigung und Verz gerung werden in der Form ver ndert dass die f r die Verfahrbewegung ben tigte Zeit in direk
162. Daten eines gleichartigen Schreibauftrags sind auf der Baugruppe noch nicht verarbeitet 8002 32962 32574 Die Baugruppe bearbeitet momentan das m gliche Maximum an Auf tr gen 80C3 32963 32573 Ben tigte Betriebsmittel Speicher usw sind momentan belegt 6 64 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 12 Fehlerliste Fortsetzung Fehlercode AW DB DBW66 Bedeutung HEX DEZ INT 80C4 32964 32572 Kommunikationsfehler Wiederholen Sie den Auftrag 80C5 32965 32571 Dezentrale Peripherie nicht verf gbar 80C7 32967 32569 Auftragsabbruch wegen Neustart Warmstart oder Kaltstart des DP Masters 8522 34082 31454 DB zu kurz Die Daten k nnen nicht aus dem DB gelesen werden Schreibauftrag 8532 34098 31438 DB Nr au erhalb des Anwenderbereiches 853A 34106 31430 DB nicht vorhanden Schreibauftrag 8544 34116 31420 Fehler beim n ten n gt 1 Lesezugriff auf einen DB nach Auftreten ei nes Fehlers Schreibauftrag 8723 34595 30941 DB zu kurz Die Daten k nnen nicht in den DB geschrieben werden Leseauftrag 8730 34608 30928 DB in der CPU schreibgesch tzt Die Daten k nnen nicht in den DB geschrieben werden Leseauftrag 8732 34610 30926 DB Nr au erhalb des Anwenderbereiches 873A 34618 30918 Parameter DB nicht vorhanden Leseauftrag 8745 34629 30907 Fe
163. Funktionsgruppe M Funktion der 3 Funktionsgruppe Werkzeugkorrekturnummer siehe Tab 10 1 siehe Tab 10 2 Aufruf eines Programmes als Unterprogramm Anzahl der Unterprogrammdurchl ufe PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmierung von Verfahrprogrammen Ausblendbare S tze Programms tze die nicht bei jedem Programmdurchlauf ausgef hrt werden sollen k nnen durch das Zeichen als ausblendbare S tze gekennzeichnet werden Bei der Programmbearbeitung kann mittels des Steuersignales Satz ausblenden ent schieden werden ob Ausblends tze bersprungen werden sollen Der letzte Satz darf nicht ausblendbar sein Satznummer N Das Programm wird in aufsteigender Reihenfolge der Satznummern 1 255 bzw bei R ckw rtsbearbeitung in fallender Reihenfolge bearbeitet G Funktionsgruppe 1 3 Pro Verfahrsatz kann nur eine G Funktion aus jeder G Funktionsgruppe eingetra gen werden Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Beispiel dazu NGI G3 X t F Mi M2 M3 D 10 90 34 43 100 000 400 00 10 G Funktionen Die Tabelle 10 1 listet Ihnen die m glichen G Funktionen in den einzelnen G Funk tionsgruppen auf Tabelle 10 1 G Funktionen G Nr G Funktion G Funktions gruppe 041 Verweilzeit 87 Abwahl Messsystem Verschiebung f r fliegendes Istwert setzen 881 Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setze
164. IMATIC IM SM SM SM FM 354 2 5 10 A S7 300 CPU dig anal dig anal dig anal Be E amp E B 1 MPI Mehrpunktf hige Schnittstelle N Servo Geber IM Anschaltbaugruppe 24 V antrieb Bild 1 1 Mehrzeiliger Aufbau einer SIMATIC S7 300 mit FM 354 Beispiel PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 1 3 Produkt bersicht System bersicht der Komponenten Eine Positioniersteuerung mit FM 354 besteht aus verschiedenen Einzelkompo nenten Diese sind im Bild 1 2 dargestellt Bedientafel BT Programmierger t PG z B OP 07 SODaaa Projektierpaket IODOOD sono T SIODOOD 4 i Profilschiene Leistungsteil z B Messtaster z B SIMODRIVE 611 A 6 6 o e EE l Geber l li l a l Motor EI z B 1FT5 SIMODRIVE Doone ET Bild 1 2 System bersicht schematisch MPI Verbindung Die FM kann maximal 3 MPI Teilnehmer PC PG oder OP gleichzeitig bedienen Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 1 4 6ES7 354 1AH01 8AGO Produkt bersicht Komponenten Die wichtigsten Komponenten und deren Funktion sind in Tabelle 1 1 aufgef hrt Tabelle 1 1 Komponenten einer Positioniersteuerung Komponente Profil
165. In den Bildern PIC736 Teileprogramm bersicht P sel und PIC737 Teilepro gramm Edit P ed k nnen Sie Programme anw hlen und Verfahrprogramms tze lesen und schreiben Bild 8 11 Programmanwahl PIC734 Dieses Bild besitzt Ein Ausgabefelder Es kann zwischen vorw rts und r ckw rts ausgew hlt werden Tolgsa Bild 8 12 aktueller Satz PIC731 Dieses Bild beinhaltet nur Anzeigefelder Se T II Tare ezl IF bez es E E 7a eali i pea AAA I H a doo TTT TT II lFanrfenler Bild 8 13 Folgesatz PIC732 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 8 14 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten Dieses Bild beinhaltet nur Anzeigefelder FM 4 r rn r FM rameter Et Betrieb rt I zer 11 nkt hliebun Ist rt m Alarm atenfehler Fahrfehler IWset IWr NPVset Bild 8 14 Parameter PIC72 Die Summe der Verschiebungen und die Istwertanzeige sind Anzeigefelder Tnbetrliebnahme iNESHEHRHEERHER EISEN kt Betriebsart kv Fak or Br E DAC Auggabew s bers u DZERZEER RER DU N ZRBEZEHR HINEIN Berlegpecrteng HEIBEHETE Geabearnristwert Alarm ir une Fe ehle TT Einst MD Bild 8 15 Inbetriebnahme PIC76 Die Werte der FM 354 Servicedaten sind Anzeigewerte TLBN Einstellurne E EEEE CEE E U
166. Internet unter http support automation siemens com WW view de 15257461 Einsatzbereich SIMATIC Produkte sind ausgelegt f r den Einsatz im Industriebereich Einsatzbereich Anforderung an St raussendung St rfestigkeit Industrie EN 50081 2 1993 EN 61000 6 2 1999 Aufbaurichtlinien beachten A 2 SIMATIC Produkte erf llen die Anforderungen wenn Sie bei Installation und Be trieb die in den Handb chern beschriebenen Aufbaurichtlinien einhalten PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Technische Daten Anschlusswerte Tabelle A 1 Technische Daten Anschlusswerte Versorgungsspannung 20 4 28 8 V Stromaufnahme aus 24 V 0 35 A Verlustleistung 8 W Anlaufstrom 2 2 A Stromaufnahme aus 5 V R ckwand 100 mA bus Ma e und Gewicht Tabelle A 2 Technische Daten Ma e und Gewicht Abmessungen B x H x T mm 80 x 125 x 118 Gewicht g ca 550 Speicher f r Parametrierdaten RAM Speicher 16 KByte FEPROM f r remanentes Speichern der Parametrierdaten FM Zyklus 2 ms Gebereing nge Tabelle A 3 Technische Daten Gebereing nge Wegerfassung e inkrementell e absolut SSI Signalspannungen Eing nge 5 V nach RS422 Versorgungsspannung der Geber 5 2 V 300 mA e 24 V 300 mA Eingangsfrequenz und Leitungs max 1 MHz bei 10 m Leitungsl nge geschirmt l nge bei Inkrementalgeber e max 500 kHz bei
167. Kapitel 9 1 meldet den Status der Funktions ausf hrung wie folgt ME fliegendes Messen L ngenmessung e die Funktionen L ngenmessung und e die Funktionen L ngenmessung und fliegendes Messen inaktiv fliegendes Messen inaktiv e Mit Start nach einer vorausgegangenen mit der Vorderflanke des Messung Messtastersignals nach einer vorausge gangenen Messung mit der Vorderflanke des Messtastersignals mit der R ckflanke des Messtastersignals fliegendes Messen erfolgt L ngenmessung erfolgt Auslesen der Messfunktion Mit Aufruf des Bausteins POS_MSRM und ber Leseauftrag AW DB DBB43 7 siehe Kapitel 6 3 5 k nnen Sie im Ergebnis der Ausf hrung der Funktionen L n genmessung und fliegendes Messen Messwerte aus der FM 354 auslesen Die ausgelesenen Messwerte sind f r den ausgef hrten Messvorgang g ltig begin nend mit dem R ckmeldesingal ME bis zum Eintreffen der steigenden Flanke eines folgenden Messauftrags PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 55 Beschreibung der Funktionen Nr Wert 0 Wert 1 alle anderen alle anderen positiven Werte negativen Werte 1 die Funktionen L ngenmessung und Positionsistwert der steigenden Messtasterflanke bei fliegendes Messen inaktiv den Funktionen Fliegendes Messen und L ngenmes sung 2 e die Funktionen L ng
168. M 354 f r Servoantrieb 9 82 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Weitere Einstellm glichkeiten Der Ablauf der Losekompensation ist mit MD52 und MD53 einstellbar MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 52 Geschwindigkeit f r O Losekompensation Losefahrgeschwindigkeit 1 von MD23 1 1 00 Losefahrgeschwindigkeit in von MD23 53 Modus der Lose 0 Losekompensation vor der Positionierung kompensation 1 Losekompensation w hrend der Positionierung Die Losefahrgeschwindigkeit addiert sich auf die durch Override beeinflusste programmierte Geschwindigkeit des Fahrauftrages Folgende Besonderheiten sind zu beachten e Die Losefahrt unterliegt nicht der Override Beeinflussung und ist nicht abbrech bar e Werden die Abh ngigkeiten der MDs untereinander verletzt kommt es zur Feh lermeldung mit der Ursache unzul ssiger Wertebereich e Die Losekompensation wirkt bereits vor dem Referenzpunktfahren e Eine nderung des MD30 Losebetrag wirkt erst nach einer Fahrbewegung in losefreier Richtung MD31 In der Betriebsart Steuern wird die Lose mit dem vorgegebenen Spannungs wert durchfahren Offsetkompensation Durch die im Lageregelkreis befindlichen analogen Baugruppen D A Umsetzer der FM 354 und Reglerbaugruppe des Antriebs tritt bedingt durch Betriebsspannungs und Bauelementetoleranzen ein Nullpunkfehler auf Dies hat zur Folge dass bei der FM 354 inte
169. Messsysstemkabel Wirkung Behebung Geber und Messsystemkabel kontrollieren e Grenzwerte einhalten e Schirmungs und Erdungsvorschriften einhalten e berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verant wortung des Betreibers ausgeblendet werden 8 3 Spannungs berwachung Geber 8093 Ursache Kurzschluss der Geberversorgung 5 V inkremental 24 V SSI im Kabel e Ausfall der baugruppeninternen Geberversorgungs Einheit Wirkung Behebung Kontrolle der Anschl sse e Tauschen der FM 354 falls Geberkabel okay e berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verant wortung des Betreibers ausgeblendet werden 8 7 Betriebsfehler siehe Tabelle 11 5 8097 Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 11 12 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 5 Betriebsfehler KI Nr Fehlermeldung Meldung j i Fehleranalyse und Behebung Anzeige Betriebsfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 1 01 1 01 Softwareendschalter Anfang berfahren Diagnose Ursache Endschalter berfahren in BA Steuern oder bei Nach alarm f hren Wirkung e Die Endschalterposition wird um den ben tigten Bremsweg berfahren e Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den A
170. OL Begrenzung der Minimalbeschleunigung bzw ver z gerung Parameter Daten PAR_RD STRUCT Variable Datentyp Kommentar Parameter Daten Nummer Anzahl 1 2 4 ARRAY Datenfeld entsprechend angeforderten Daten 450 469 BYTE 470 ARRAY intern reserviert 470 485 BYTE Messwerte 486 BEGIN_VAL DINT Anfangswert bzw fliegender Messwert 490 END_VAL DINT Endwert 494 LENGTH_VAL DWORD L ngenmesswert Bedienen und Beobachten 498 USR STRUCT Bedienen und Beobachten 0 0 MD schreiben 0 1 MD lesen 0 2 MDI Satz bertragen 0 3 Programmanwahl bertragen 0 4 Teach In bertragen 0 5 Schrittma bertragen 0 6 BITC_6 BOOL Geschwindigkeitsstufe bertragen Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO B 15 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut 0 7 Spannungsstufen bertragen 1 0 MDI Satz fliegend bertragen 1 1 Istwert setzen bertragen 1 2 Nullpunktverschiebung bertragen 1 3 1 4 C E reserviert 1 5 Diagnosealarm 1 6 Datenfehler Variable Datentyp Kommentar 1 7 BITC_15 BOOL Bedien Fahrfehler 2 MD Nr 4 MD_VALUE MD Wert 8 Schrittma Nummer 9 reserviert 10 Bildnummer 12 Tastaturcode 14 15 u S reserviert 16 0 Steuern 16 1 Referenzpunktfahrt 16 2 Schrittma fahrt relativ 16 4 Automatik Einzelsatz 16 5 BITA_5 BOOL Automatik 16 6 Tippen 16 7
171. Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 5 23 Parametrieren 5 4 Parametrieren mit FM 354 parametrieren Eingabe der Werte 5 24 Sie haben verschiedene M glichkeiten Ihre Parametrierdaten einzugeben 1 Anwenderdaten In einer Tabelle k nnen Sie die Werte eingeben bzw Texte ausw hlen Die Ein gabefelder w hlen Sie mit dem Cursor an und geben die Werte ein Die zuge h rigen Texte der Werte k nnen Sie mit der Leertaste anw hlen Maschinendaten Die Eingabe der Werte erfolgt ber Dialoge und Karteikarten ber das Men Ansicht gt Tabellenform erhalten Sie die Maschinendaten in einer Tabelle Dort k nnen Sie die Werte wie unter Anwenderdaten beschrie ben eingeben Werkzeugkorrekturdaten und Schrittma e In einer Tabelle k nnen Sie die Werte eingeben Die Eingabefelder w hlen Sie mit dem Cursor an und geben die Werte ein Verfahrprogramme Verfahrprogramme werden in Textform eingegeben In den Tabellen f r MD SM WZK Werte gibt es eine Kommentarspalte Dieser Kommentar wird nicht im Datenbaustein abgelegt Er kann ausgedruckt werden bzw wird bei Export mit in der Datei abgelegt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren 5 5 Ablegen der Parametrierdaten im SDB gt 1 000 bersicht Die FM 354 speichert intern die Parametrierdaten Um bei einem Defekt dieser FM 354 und keinem vorhandenen PG PC die Parame tri
172. Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 32 20 Fehler Unterprogrammaufruf RMS Ursache Satzsyntax bei Unterprogrammaufruf ist falsch oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert Du Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 33 21 D Funktion nicht zul ssig RMS Ursache Satzsyntax bei Aufruf einer D Funktion ist falsch oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert DE Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 34 22 falsche Programml nge RMS Ursache maximale Satzanzahl berschritten oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert DB Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 34 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Technische Daten A bersicht Dieses Kapitel beschreibt die Technischen Daten der Positionierbaugruppe FM 354 e Allgemeine Technische Daten e Ma e und Gewicht e Ladespeicher e Gebereing nge e Sollwertausgang Digitale Eing nge e Digitale Ausg nge Allgemeine Technische Daten Allgemeine Technische Daten sind e Elektromagnetische Vertr glichkeit e Transport und Lagerbedingungen e Mechanische und klimatische Umgebungsbedingungen e Angaben zu Isolationspr fungen Schutzklasse und Schutzgrad Diese Daten beinhalten Normen und Pr fwerte
173. R wird zur ckgesetzt die SFG wird angesteuert BL bleibt anstehen und PEH wird nicht ausgegeben da die Positionierung nicht abgeschlossen ist Wird der ST wieder vorgegeben so wird FR wieder gesetzt sowie die SFG zur ckgesetzt und fertig posi tioniert Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist ein erneuter Start Durchstarten m glich Steuerhandlung 4 Stopp Steuersignal Stopp STP R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG bertragung MDI Satz DBX38 3 bertragung Restweg l schen DBX37 1 Steuersignal Start ST R ckmeldesignale Fahren Minus FR Fam w hrend der Positionierung mit erneutem Start und neuem MDI Satz Wird w hrend der Positionierung Stopp gesetzt so wird die Achse gestoppt FR wird zur ckgesetzt die SFG wird angesteuert Nachdem ein neuer MDI Satz bertragen wurde wird ST neu gesetzt Dabei wird zus tzlich Restweg l schen gesetzt Die Achse l scht den Restweg der alten Positionierung und beginnt den neuen Verfahrsatz abzuarbeiten FR wird gesetzt und die SFG zur ckgesetzt Hinweis Wird kein neuer MDI Satz bertragen so erfolgt wie oben die Bearbeitung des aktuellen MDI Satzes von vorn Ohne Restweg l schen w rde die unterbrochene Positionierung fortgesetzt siehe Steuerhandlung 3 9 30 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO
174. R s 42 E Ruckzeit 0 0 10 000 DWORD ms 43 E Sollspannung 8000 1 000 10 000 DWORD mV max 44 E Offsetkompensa 0 1 000 1 000 DINT mV tion 45 E Spannungs 0 0 10 000 000 DWORD mV s rampe MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe 5 14 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Fortsetzung Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung werte Wert Bedeutung Kommentar Kap 52 E Geschwindigkeit 0 0 DWORD 9 7 f r Losekompen 1 100 sation 53E Modus der Lose 0 0 vor der Positionierung DWORD 9 7 kompensation 1 w hrend der Positionierung 54 E Stillstandsge 0 0 7 3 8 schwindigkeit automatische Stillstandserkennung 1 1 000 000 MSR min Stillstandserkennung bei Unter schreitung der Stillstandsgeschwin digkeit 55 E TimeOut Zeit f r 0 0 7 3 8 Stillstandserken keine TimeOut berwachung f r nung Stillstandserkennung ms 1 100 000 erzwungene Stillstandserkennung nach Ablauf der TimeOut Zeit 56 E Standarddia 0 0 ms 7 3 9 gnose unverz gerte Standarddiagnose 1 10000
175. Ruckfiter 9 76 Schleppabstand 9 58 9 80 Schleppabstands berwachung 9 78 Spannungsrampe 9 84 L ngenmessung 9 54 Leseauftr ge bearbeiten 6 18 6 37 Linearachse 9 61 Losekompensation 7 26 9 82 M M Funktionen 10 14 Maschinendaten Abh ngigkeiten 5 16 aktivieren 7 12 9 45 Eingabegrenzen 7 3 Maschinendatenliste Ma angaben 10 8 Ma e der FM Ma system MDI Manual Data Input 9 10 9 27 Men baum OP 07 8 5 Men baum OP 17 Messen 9 53 Messwerte 9 53 Fliegendes Messen L ngenmessung 9 54 MPI Verbindung 1 4 N Nachf hrbetrieb 9 43 N chster NC Satz 9 57 Normen und Zulassungen iii Nullimpuls 7 23 Nullpunktverschiebung 9 19 9 47 Index 3 Indexverzeichnis O Offsetkompensation Optimierung Maschinenachse Lageregelung Override 9 4 9 15 9 19 Besohleanounde Ovonidel 101 Geschwindigkeits Override Zeit Override 9 5 P Parameter Daten 9 59 Parameter Daten ndern Parametrierbare Stillstandserkennung 7 28 Parametrieren Parkende Achse 9 44 Peripherie Schnittstelle 4 14 POS_CTRL FB 1 Datenaustausch 6 30 POS_CTRL FC Datenaustausch POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten le sen 6 22 POS_INIT FC 0 Initialisierung POS_MSRM FB 3 Messwerte lesen POS_MSRM FC 3 Messwerte lesen Positionieren 2 1 7 18 Beurteilungskriterien 7 19 Einfahrzeit 9 58 9 78 Positioniergenauigkeit 9 64
176. S7 SIMATIC Manager Ihr Projekt 2 W hlen Sie das Men Ansicht gt Online 3 Im ge ffneten Dialog w hlen Sie die FM 354 aus und selektieren das dazuge h rige Programm 4 ber das Men Zielsystem gt Baugruppenzustand k nnen Sie den Diagnose puffer ansehen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung 11 3 _ Fehlerlisten Hinweis Beachten Sie in den nachfolgenden Tabellen Unter Wirkung beschriebene Baugruppenreaktion betrifft die fehlerspezifische Baugruppenreaktion Bei jedem Fehler tritt zus tzlich die Fehlerreaktion nach Ta belle 11 2 ein 11 3 1 Diagnosealarme bersicht Die Diagnosealarme sind in den Tabellen 11 4 11 5 nach der Fehlerklasse aufge listet Tabelle 11 4 Diagnosealarm nicht auftreten Sollte dies doch der Fall sein so wenden Sie sich bitte an die zust ndige Vertriebsabteilung wobei die genauen Umst nde die zum Fehler f hrten von gro er Wichtigkeit sind e Tauschen der FM 354 Meldung Anzeige SF DC5V DIAG Byte Fehlermeldung Bit Fehleranalyse und Behebung 0 1 interne Fehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 2 1 Kommunikationsst rung ea Ursache MPI K Bus Kommunikation gest rt St rung durch unbekannten Vorgang Wirkung Behebung Anschluss berpr fen e PG CPU berpr fen e BG Aus Einschalten e Baugruppe tauschen 2 3 interne Zeit berwachung
177. SIEMENS SIMATIC Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb Handbuch 6ES7 354 1AH01 8AGO Ausgabe 08 2008 Inhaltsverzeichnis Produkt bersicht Vorwort Grundlagen zum Positionieren Ein und Ausbau Verdrahten Parametrieren Programmieren der Technologiefunktionen Inbetriebnehmen B amp B Standardoberfl che f r das OP 07 OP 17 00 Beschreibung der Funktionen Programmierung von 10 Verfahrprogrammen Fehlerbehandlung 11 Anh nge Technische Daten AW DB Abk rzungsverzeichnis Indexverzeichnis Sicherheitstechnische Hinweise Dieses Handbuch enth lt Hinweise die Sie zu Ihrer pers nlichen Sicherheit sowie zur Vermeidung von Sachsch den beachten m ssen Die Hinweise zu Ihrer pers nl ichen Sicherheit sind durch ein Warndrei eck hervorgehoben und je nach Gef hrdungsgrad folgenderma en dargestellt Gefahr gt ma nahmen nicht getroffen werden bedeutet dass Tod oder schwere K rperverletzung eintreten wird wenn die entsprechenden Vorsichts Warnung gt ma nahmen nicht getroffen werden bedeutet dass Tod oder schwere K rperverletzung eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichts Vorsicht gt men nicht getroffen werden bedeutet dass eine leichte K rperverletzung eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nah Vorsicht ohne Warndreieck bedeutet dass ein Sachscha
178. STEP 7 den Datenbaustein z B DB 1 3 Mit Doppelklick auf diesen erzeugten Datenbaustein wird der KOP AWL FUP Editor gestartet 4 Im Dialog Neuer Datenbaustein w hlen Sie Datenbaustein mit zugeordneten anwenderspezifischen Datentyp aus 5 Es wird Ihnen der UDT 1 angeboten Der UDT 1 beinhaltet die Struktur des AW DBs W hlen Sie den UDT 1 an und best tigen Sie mit OK Sie haben den AW DB angelegt Mit Datei gt speichern wird dieser AW DB gespeichert Schlie en Sie den Editor oO OO N Hinweise zur symbolischen Programmierung Standardm ig sind die Bausteine mit Name des Symboles Adresse und Daten typ in der Symboltabelle eingetragen Die Symboltabelle ist Bestandteil des Pro jekts und in der Bibliothek enthalten ndern Sie die Bausteinnummern im SIMATIC Manager in Ihrem Projekt so muss ebenfalls in der Symboltabelle die Numerierung ge ndert werden Die Zuordnung der Bausteine ist eindeutig ber die Symboltabelle hergestellt Bevor Sie Ihr Anwenderprogramm schreiben und bersetzen m ssen Sie die Bausteine AW DB FC die Sie entsprechend Ihrer Konfiguration verwenden in die Symboltabelle eintragen Die symbolische Struktur der Schnittstelle ist in dem mitgelieferten UDT Baustein hinterlegt Der symbolische Bezug ist ber Ihr STEP 7 Projekt der Symboltabelle sowie dem UDT Baustein hergestellt Im Anhang B finden Sie den UDT mit Symbolen und absoluter Adresse dargestellt Beispiel Symbol
179. Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Bausteins POS_DIAG Name Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO INT E Datenbausteinnummer RET_VAL INT A 1 IN_DIAG BOOL E A Ansto zum Lesen der Diagnosedaten wird nach Ausf hrung von POS_DIAG gel scht Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Funktionsweise 6 22 Die Funktion arbeitet mit einem AW DB zusammen Die AW DB Nr wird bei Aufruf der Funktion mit dem Parameter DB_NO bergeben Das Lesen der Diagnosealarmdaten wird gestartet indem Sie den Durchgangspa rameter IN_DIAG auf TRUE setzen Der Parameter wird vom Baustein nach Erf l lung des Auftrags wieder zur ckgesetzt W hrend der Auftrag l uft bleibt der Durchgangsparameter gesetzt Die bertra gung der Daten ist beendet wenn der Durchgangsparameter zur ckgesetzt ist IN_DIAG FALSE PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 und der RET_VAL lt 0 an M gliche Fehler sind Daten bertragungsfehler bei der Daten bertragung mit dem SFC 51 RDSYSST Der Fehler wird im AW DB DBW96 zur Verf gung gestellt siehe Fehlerliste Kapi tel 6 8 Diagnosedaten Voraussetzung f r das Melden eines Diagnosealarms ist das Aktivieren des Alar mes mit Hilfe der Parametrierung siehe Kapitel
180. Verschiebung des Koordinatensystems e Retten des aktuellen Istwertes Die programmierte Position im Satz N20 bezieht sich auf das verschobene Koordi natensystem Mit dem Satzwechsel von N20 nach N25 hebt G87 die Koordinatensystem Ver schiebung auf und bewirkt eine Bezugsma Programmierung auf die Satzposition von N25 ber Istwert Satzwechsel kann der gerettete Istwert ausgelesen werden Die Verschiebung des Koordinatensystems bleibt erhalten bis sie durch G87 oder einen Betriebsartenwechsel abgew hlt wird Es ist m glich die vorhandene Ver schiebung des Koordinatensystems in verschiedenen Programmen zu nutzen Das Koordinatenssystem kann erneut verschoben werden ohne vorher eine beste hende Verschiebung des Koordinatensystems abzuw hlen G88 G89 kann mehrmals programmiert werden Die Verschiebung bezieht sich jeweils auf den Urzustand Die Softwareendschalter werden immer mit verscho ben F llt der Signalwechsel des digitalen Einganges aus so f hrt die Achse bis zum Erreichen der Endschalter Hinweis Die G Funktionen G87 G88 und G89 sind nur satzweise wirksam und m ssen bei Bedarf wieder neu angew hlt werden PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 10 7 Programmierung von Verfahrprogrammen Ma angaben G90 G91 Die Verfahrbewegung zu einem bestimmten Punkt kann durch e Bezugsma eingabe Absolutma eingabe G90 oder e Kettenma eingabe relative Ma eingabe G91 b
181. Wirkung Behebung R cknahme des Fahrbefehles und Warten auf Startfreigabe 2 02 9 09 Achse ist nicht synchronisiert RMS Ursache In den Betriebsarten Schrittma relativ MDI und Automa tik ist die Synchronisation der Achse erforderlich Wirkung Behebung Referenzpunktfahrt ausf hren 2 02 11 0B Richtungsvorgabe unzul ssig RMS Ursache In der Betriebsart Tippen Steuern oder Schrittma relativ sind gleichzeitig die Richtungsvorgaben R R aktiv Bei Re ferenzpunktfahrt stimmt die Richtungsvorgabe nicht mit der im MD vorgegebenen Anfahrrichtung berein Wirkung Behebung Korrigieren Sie die Richtungsvorgaben KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 15 Fehlerbehandlung Tabelle 11 6 Bedienfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Bedienfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 12 02 12 0C Achsbewegung nicht m glich gt Rm Ursache Bei nichtquittiertem Fehler keine Antriebsfreigabe oder Stopp wurde ein Fahrbefehl ausgel t Wirkung Behebung R cknahme des Fahrbefehles und Fehlerquittierung bzw Sto
182. X die nur f r das Beispiel 3 zutreffenden Sig nale befinden sich in der Struktur EX3 Das anzuw hlende Programm im Beispiel hat die Programmnummer 10 Diese Programmnummer wird im Beispiel 3 eingetragen Die Einlesefreigabe die Antriebsfreigabe und die Reglerfreigabe der Achse sind im DBEX gesetzt im OB 100 READ_EN TRUE DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE und werden im Beispiel 3 in die Schnittstelle bertragen AW DB Voraussetzung f r die erfolgreiche Programmanwahl ist das Vorhandensein des anzuw hlenden Programmes in der FM Damit das Beispiel funktioniert m ssen Sie die Betriebsart Automatik einstellen Tragen Sie die Betriebsart Automatik Betriebsartencodierung 08 im Byte MODE _IN des DBEX ein Die jeweilige Betriebsartenr ckmeldung wird in dem Byte MODE _OUT angezeigt Nach erfolgreicher Betriebsartenanwahl wird automatisch durch Setzen des Schreibauftrages PROGS_EN im AW DB das Programm mit der Nummer 10 angew hlt Setzen Sie des Bits START TRUE im DBEX in der Struktur EX3 Es wird das angew hlte Programm gestartet vorausgesetzt die Achse ist synchronisiert und besitzt die Startfreigabe Anschlie end wird das Bit START zur ckgesetzt Durch das Bit STOP kann das Programm gestoppt werden Ein erneuter Start ist erst nach R cksetzen des Bits STOP FALSE m glich und START TRUE Trat ein Bedien oder Fahrfehler auf
183. _NO bergeben Das Lesen der Messwerte wird gestartet indem Sie den Durchgangsparameter IN_MSR auf TRUE setzen Der Parameter wird vom Baustein nach Erf llung des Auftrags wieder zur ckgesetzt W hrend der Auftrag l uft bleibt der Durchgangsparameter gesetzt Die bertra gung der Daten ist beendet wenn der Durchgangsparameter zur ckgesetzt ist IN_MSR FALSE Fehlerauswertung 6 4 6 6 42 Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 und der RETVAL lt 0 an M gliche Fehler sind Daten bertragungsfehler bei der Daten bertragung mit dem SFB 52 RDREC Der Fehler wird im AW DB DBW98 zur Verf gung gestellt siehe Fehlerliste Kapi tel 6 8 Schnittstelle Anwender Datenbausteine AW DB Im Auslieferungszustand der Standard Funktionsbausteine ist der Anwender Da tenbaustein der DB 1 und besitzt den symbolischen Namen IFFM_ICTRL Dieser DB besteht aus der Anwenderschnittstelle und den Instanzdaten des Bau steins POS_CTRL FB 1 Der Anwender kann absolut und symbolisch auf die Signale Daten der Schnittstelle zugreifen wenn der Bezug ber die Symboltabelle des Projektes hergestellt ist Beim Aufruf des POS_CTRL wird die Schnittstelle als Instanz bergeben Bei den anderen Standard Funktionsbausteinen wird mit dem Eingangsparameter DB_NO die Schnittstelle dem entsprechenden Kanal Achse zugeordnet PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologief
184. a ben mit der Leertaste Schnelles Bet tigen der Leertaste hintereinander wird durch die Windows Ei genschaften nacheinander ausgef hrt mehrmaliges Start Stopp der Achse PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 7 13 Inbetriebnehmen Anwahl BA Steuern Einstellung Spannungsstufe 1 0 Spannungsstufe 2 0 1 Umax at Anwahl Spannungsstufe 1 Einstellung Reglerfreigabe EIN Achse starten Richtung Plus oder Minus Jat Achse im Stillstand nein ja Parametrierung MDA44 Offsetkompensation einstellen Einstellung Maschinendaten aktivieren Anwahl Spannungsstufe 2 gt Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Achse bewegt sich gt nein ja Parametrierung der Reglerfreigabe korrekt Be nein ja Parametrierung MD37 Reglerfreigabe Einstellung Maschinendaten aktivieren Anschaltung Antrieb kontrollieren und in Ordnung bringen nein ja Parametrierung MD19 Analogwert invertieren Einstellung Maschinendaten aktivieren Y ENDE Fahrtrichtung Achse korrekt Bild 7 6 7 14 Antriebsanschaltung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen Geber
185. ach steigender Satz Nr Satzr cklauf bis Satz Nr 30 nach fallender Satz Nr z B 30 r ckw rts 1 automatischer Satzvorlauf bis Unterbrechungsstelle Start mit auto 2 Positionierung bis Unterbrechungsstelle falls in einer matischen vorw rts anderen Betriebsart eine Bewegung ausgef hrt wurde Satzvorlauf 3 Abarbeitung des unterbrochenen Satzes und fortfah ren im Programm 1 automatischer Satzr cklauf bis Unterbrechungsstelle Start mit auto 2 Positionierung bis Unterbrechungsstelle falls in einer matischen r ckw rts anderen Betriebsart eine Bewegung ausgef hrt wurde Satzr cklauf 3 Abarbeitung des unterbrochenen Satzes und fortfah ren im Programm PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 31 Beschreibung der Funktionen Anwender DB Belegung Datenformat Bedeutung Byte 0 Programmnummer Byte 1 Satznummer Byte 2 Bearbeitungsrichtung 0 Bearbeitungsrichtung vorw rts 1 Bearbeitungsrichtung r ckw rts Bearbeitung vorw rts Die Bearbeitung des Programmes erfolgt nach steigender Satznummer Die Bearbeitung beginnt mit Start mit dem ersten Satz Vorgabe Satz Nr 0 Bei Bearbeitungsbeginn an einer beliebigen Stelle des Verfahrprogrammes ist die gew nschte Satznummer vorzugeben Die Abarbeitung erfolgt mit Start im Satz vorlauf auf diesen Satz vorw rts bis zum erkannten Programmende Befehl Bearbeitung r ckw rts Die Bearbeitung des Programmes erfolgt nach
186. ache Beim Fahren und ausgeschalteten Softendlagen wurde der Verfahrbereichsende angefahren e Durch Istwert setzen befindet sich die Achse links rechts vom Verfahrbereichsende Verfahrbereich 109 bzw vom Absolutgeber abgedeck ten Bereich Wirkung e Die Achsbewegung wird an der Verfahrbereichsgrenze angehalten e Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Fahren in die entgegengesetzte Richtung 3 03 5 05 Sollposition nicht im Fahrbereich RMS Ursache e Die anzufahrende Position liegt au erhalb des durch die Softwareendschalter begrenzten Arbeitsbereiches e Bei Rundachsprogrammierung ist ein Bezugsma angege ben das nicht innerhalb des positiven Vollkreises liegt Wirkung Behebung Anzufahrende Position korrigieren e Wert Softwareendschalter ndern MD e Endschalter berwachung zeitweise abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 Ax werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 18 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung KI Nr Fahrfehler 3 03 23 17 Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 Sollgeschwindigk
187. ache unzul ssiger Wertebereich oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Du Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 34 22 digitale Eing nge RMS Ursache Eing nge undefiniert oder mehrfach definiert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 35 23 digitale Ausg nge RMS Ursache Ausg nge undefiniert oder mehrfach definiert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Du Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 36 24 Eingangsanpassung RMS Ursache Eingangsanpassung undefiniert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DR Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 38 26 Lagekreisverst rkung RMS 2 en dynamisch aA 41 29 Verz gerung 42 2A Ruckzeit 43 2B Sollspannung max 44 2C Offsetkompensation 45 2D Spannungsrampe Ursache unzul ssiger Wertebereich Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 29 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Fehlermeldung Meldu
188. agnose Kabelbruch berwa chung Ursache Signale eines Spurpaares A A B B N N verhalten sich nicht zueinander negiert Fehlermeldung Die FM 354 reagiert mit Diagnose alarm externer Kanalfehler siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 Impuls berwachung e bei dezimalen Gebern z B 1000 Inkr pro Umdr ist die Impulszahl zwischen 2 Nullimpulsen nicht mod 10 teilbar e bei bin ren Gebern z B 1024 Inkr pro Umdr ist die Impulszahl zwi schen 2 Nullimpulsen nicht mod 16 teilbar e berschreitet der Inhalt des Fehl impulsspeichers Summe aller mod Werte den Wert 7 so wird Diagnosealarm externer Kanalfeh ler siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 ausgegeben e Mit dem Steuersignal Restart wird der Fehlimpulsspeicher gel scht In der Betriebsart Referenzpunktfahrt wird nach Verlassen des Referenzpunkt schalters innerhalb der Wegstrecke laut MD11 12 kein Nullimpuls registriert 1 Wirkung e Geber l sst sich nicht synchroni sieren e Mit Verlassen des Referenzpunkt schalters bei Referenzpunktfahrt f hrt die FM 354 maximal den Weg einer Geberumdrehung MD11 und ben tigt den Bremsweg aus der Reduziergeschwindigkeit Spannungs berwa chung Ausfall der Geberversorgungsspannung Diagnosealarm externer Kanalfehler siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 1 berwachung ist mit MD20 abschaltbar IN Warnung Die Hardware berwachungen d rfen nur zu Testz
189. agnosealarm Bedienfehler 2 1 n R ckmeldesignale Fahrfehler 3 1 n R ckmeldesignale Datenfehler 4 1 n R ckmeldesignale Maschinendatenfehler 5 1 n oder Verfahrprogrammfehler 8 1 n Datenbaustein PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 11 7 Fehlerbehandlung 11 2 4 bersicht 11 2 5 bersicht Meldung im Datenbaustein Bei Direktzugriff auf DBs z B mittels OP ist nachfolgendes zu beachten Werden Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler beim Schreiben von Parametern in den Datenbaustein erkannt z B im Parametriertool erfolgt die Meldung durch Ablegen einer Fehlermeldung im Datenbaustein Die Fehlerspe zifikation ist in Form einer Fehlernummer im entsprechenden Datenbaustein hinter legt siehe Fehlerliste Tabelle 11 8 Die Fehlermeldung erfolgt bei jedem Schrei ben in den Datenbaustein bis die Ursache beseitigt wurde Es wird empfohlen nach jedem Schreiben die Fehlermeldung abzufragen Diagnosepuffer ansehen PG PC Im Diagnosepuffer werden die letzten f nf Fehlermeldungen hinterlegt Sie haben zwei M glichkeiten und gehen wie folgt vor 1 W hlen Sie im S7 SIMATIC Manager das Men Datei gt ffnen gt erreichbare Teilnehmer 2 Im Fenster erreichbare Teilnehmer w hlen Sie die MPI Adresse Ihrer Bau gruppe aus 3 ber das Men Zielsystem gt Baugruppenzustand k nnen Sie den Diagnose puffer ansehen bzw 1 ffnen Sie im
190. ale Eing nge DE1 4 Alle Eing nge sind gleichrangig Die Zuordnung der Schaltfunktion zur Nummer des Eingangs erfolgt ber Maschinendaten ebenso die Wahl der Polarit t der Eing nge Ein oder Ausschalt Flanke Diese schnellen Eing nge sind SPS kompatibel 24 V P schaltend Es k nnen Schalter oder ber hrungslose Sensoren 2 oder 3 Draht Sensor angeschlossen werden Sie k nnen verwendet werden z B e als Referenzpunktschalter als Schalter f r externen Start Stopp externen Satzwechsel e als Messtaster Weitere Anwendungen siehe Kapitel 5 3 1 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 4 15 Verdrahten Tabelle 4 10 Elektrische Parameter der digitalen Eing nge Parameter Wert Einheit Anmerkung 1 Signal Spannungsbereich 11 30 V 1 Signal Stromaufnahme 6 15 mA 0 Signal Spannungsbereich 3 5 V oder Eingang offen Signalverz gerung 0 1 15 us Signalverz gerung 1 gt 0 150 us Signalverz gerung intern 20 us bei Funktion Istwert bernahme Eingang Reglermeldung RM An einen weiteren Eingang kann das Bereitschaftssignal des Antriebs Leistungs teils Reglermeldung angeschlossen werden Hinweis Der Eingang Reglermeldung ist als potentialfreier Optokoppler Eingang aus gef hrt Dadurch kann sowohl ein P als auch N schaltender Ausgang des Leis tungsteils angeschlossen werden Einzelheiten zur Verdrahtung siehe Kapitel 4
191. alen Start Tippen aus Sicht der CPU vom Baustein Aufruf Start MDI Reaktion am Ausgang der FM Achse f hrt inkl FM Reaktionszeit bis Reaktionszeit im Bereich von bis 8 13 ms 10 15 ms PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 67 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 7 1 Einbauen und Verdrahten 7 2 7 2 Anfangswerte f r Test und Optimierung 7 3 7 3 Test und Optimierung 7 6 bersicht In diesem Kapitel lernen Sie die Test und Inbetriebnahmeoberfl che kennen und finden Sie Checklisten zur Inbetriebnahme der Positionierbaugruppe Die Checkli sten erm glichen Ihnen e das berpr fen aller Schritte bis zum Betrieb der Baugruppe e ein Fehlverhalten der Baugruppe im Betrieb zu vermeiden Sie werden bei der Inbetriebnahme der Maschinenachse angeleitet Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 7 1 Inbetriebnehmen 7 1 Einbauen und Verdrahten Informationen zum Einbauen Informationen zum Einbauen finden Sie In diesem Handbuch Kapitel 3 Im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen Informationen zum Verdrahten Informationen zum Verdrahten finden Sie In diesem Handbuch Kap 4 Im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen Checkliste Nach
192. alten bei unterschiedlichen Geschwin digkeits berg ngen summative Wirkung aus Ruckfilter und Lageregelung Bild 7 14 Verhalten bei unterschiedlichen Geschwindigkeits berg ngen summative Wirkung aus Ruckfilter und Lageregelung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 7 22 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen 7 3 5 Kompromissoptimierung Bei einer Optimierung nach mehreren der o g Kriterien k nnen Sie die Maschi nendaten aus den Ergebnissen der Einzeloptimierungen nach verschiedenen Me thoden festlegen e Garantie aller Teilergebnisse kleinster ermittelter Wert des MD38 gr ter Wert jeweils f r MD40 MD41 und MD42 Priorisierung eines Optimierungskriteriums Stellen Sie MD38 und MD40 bis MD42 auf die Werte ein die dem h chst prio ren Optimierungskriterium Ihres Anwendungsfalls entsprechen und beurteilen Sie noch einmal das Verhalten nach den brigen Kriterien e Mittelung der Teilergebnisse Stellen Sie die MD38 und MD40 bis MD42 auf die Mittelwerte aus den einzel nen Teilergebnissen ein und beurteilen Sie noch einmal das Verhalten nach al len Kriterien Justage der Referenzpunktkoordinate Achse mit Inkrementalgeber F r die eindeutige Reproduzierbarkeit der Referenzaufnahme ber den Nullimpuls des Inkrementalgebers ist es Voraussetzung dass der synchronisierende Nullim puls SYNI in einem eindeutigen Abstand vom Referenzpunktschalter RPS liegt Empfohlen wird bei nie
193. alten werden wenn das AWP den Haltepunkt erreicht hat Das Fortsetzen kann nach erneutem Anlauf erfolgen CPU STOP RUN bzw ber R cksetzen der Achse oder auch bei Betriebsartenwechsel Dezentraler Einsatz OB86 Falls die Anlage bei einer defekten Verbindung zwischen CPU und Dezentraler Peripherie DP mit FM 354 weiter betrieben werden muss so ist der OB 86 in das Anwenderprogramm einzubinden Im OB 86 muss beim Ausfall daf r gesorgt wer den z B Merker setzen und im OB auswerten dass die Kommunikation im OB 1 mit der FM unterbunden wird Damit sich das Anwenderprogramm mit der FM wie der synchronisiert ist beim Wiederaufbau der Verbindung der Baustein POS_INIT entsprechend Ablauf im OB 100 einzubinden Zus tzlich ist der OB 122 Periphe riezugriffsfehler mit in die CPU zu laden Einbinden eines OP Der Speicherbereich des AW DB DBB498 bis DBB515 Datenfeld f r Bedienen Beobachten dient nur als Speicher f r Signale Daten f r ein OP It mitgelieferter vorprojektierter Oberfl che Um Aktionen auszul sen sind die entsprechenden Signale Daten mittels AWP auf die Schnittstelle entspr Bereich im AW DB zu bertragen siehe Kapitel 6 7 Beispiel 4 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion 6 1 5 Vorgehen zum Erstellen des Anwenderprogrammes AWP Die im Projektierpaket mitgelieferten Beispielprojekte zDt14_02_FM354_EX f r Bausteine
194. amm OP 07 17 Anwenderprogramm siehe PIC ausgel st AW DB cn D Funkti AW DB OP OP DBX Human DBX 07 17 499 5 FM 354 Diagnosealarm 7 499 6 Datenfehler 499 7 Bedien Fahrfehler 499 1 1 SK IWset Daten f r Istwert setzen vom AW DB zur FM 38 7 714 72 bertragen 499 2 1 SK NPVset Daten f r Nullpunktverschiebung setzen vom 39 1 7141 AW DB zur FM bertragen 37 6 1 SK IWr Istwert setzen r ckg ngig zur FM bertragen 714 37 2 1 SK SAvor Satzvorlauf zur FM bertragen 7132 734 37 3 1 SK SAr Satzr cklauf zur FM bertragen 498 3 1 SK set Daten f r Programmanwahl vom AW DB zur 39 5 FM bertragen 498 4 1 SK set Daten f r Teach In vom AW DB zur FM bertra 39 7 711 735 gen 498 2 1 SK set Daten f r MDI Satzeingabe vom AW DB zur FM 38 3 7124 74 bertragen 499 0 1 SK set Daten f r MDI Satz fliegend vom AW DB zur 38 4 741 FM bertragen 34 0 TF Regler Bei nderung Reglerfreigabe ja nein zur FM 723 761 freigabe bertragen 34 6 TF parkende Bei nderung parkende Achse ja nein zur FM Achse bertragen SK Softkey TF Textfeld 1 der entsprechende Code f r die Betriebsart BA ist in AW DB DBB16 einzutragen 2 Code 254 in AW DB DBB17 eintragen 3 AW DB DBB196 1 DBB197 von DBW500 1 DBB198 1 DBB199 1 4 AW DB DBB196 1 DBB197 von DBW500 1
195. ang der CPU von RUN nach STOP e Abbremsen bei Fehlerreaktion Alles AUS siehe Kap 11 1 Tab 11 4 und 11 5 e bei Fehler Kl 3 Nr 62 65 66 siehe Tabelle 11 7 MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 45 Spannungsrampe 0 10 000 000 mV s D A Umsetzer Ausgabe der analogen Sollwertspannung Geschwindigkeitszuordnung und max Sollspannung Das vom Lageregler ermittelte Stellsignal liegt FM intern als Geschwindigkeitssoll wert vor siehe Lagekreisverst rkung Zur Umsetzung dieses Wertes in das ana loge Stellsignal ist FM intern ein Konvertierungsfaktor Faktor DAC erforderlich Dieser wird als Quotient aus MD43 und MD23 gebildet MD23 beinhaltet die pro jektierte Maximalgeschwindigkeit der Maschinenachse und MD43 den hierf r von der FM 354 auszugebenden Spannungssollwert des Stellsignals der als Kompromiss zwischen einer m glichst hohen Aufl sung und gen gender Regel reserve im Bereich zwischen 8 V und 9 5 V liegen sollte N Warnung Diese Zuordnung muss unbedingt identisch sein mit der Einstellung des Antriebs MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 23 Maximalgeschwindigkeit 10 500 000 000 MSR min 43 Sollspannung max 1 000 10 000 mV PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 84 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 8 Digitale Ein Ausg nge Leseauftrag AW DB DBX43 4 bersicht Je vier digitale Ein Ausg nge der FM 354 sind a
196. anschaltung und Verfahrgeschwindigkeit Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Geberanschaltung und die Verfahrgeschwindigkeit kontrollieren Anwahl BA Steuern Spannungsstufe 2 Einstellung Spannungsstufe 1 Spannungsstufe 2 Einstellung Reglerfreigabe EIN el Umax MD43 Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Istposition Positions nderungsrichtung korrekt ja nein Parametrierung MD19 Messwertrichtung invertieren Einstellung Maschinendaten aktivieren Istposition nderungsbetrag korrekt ja nein Parametrierung MD11 13 Messwertaufl sung Einstellung Maschinendaten aktivieren Ablesen der Istgeschwindigkeit Istgeschwindigkeit 0 1 MD23 korrekt n ein ja a L MD23 korrekt nein ja m Drehzahlzuordnung am Antrieb verh ltnism i g korrigieren Parametrierung MD23 Maximalgeschwindigkeit Einstellung Maschinendaten aktivieren Y ENDE Bild 7 7 Geberanschaltung und Verfahrgeschwindigkeit Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 7 15 Inbetriebnehmen bergangszeit des Antriebs und max Spannungsanstieg F r die nachfolgende Optimierung der
197. ar Bitte wenden Sie sich an Ihren Siemens Ansprechpartner Normen und Zulassungen Recycling Unsere Produkte erf llen die Anforderungen der EU Richtlinie 89 336 EWG Elek tromagnetische Vertr glichkeit und die dort aufgef hrten harmonisierten europ i schen Normen EN Die aktuelle EG Konformit tserkl rung finden Sie im Internet unter http support automation siemens com WW view de 15257461 und Entsorgung F r ein umweltvertr gliches Recycling und die Entsorgung Ihrer Alt SIMATIC nach dem gegenw rtigen Stand der Technologie wenden Sie sich an Ihren Siemens An sprechpartner Den entsprechenden Ansprechpartner finden Sie unter folgender Internet Adresse http www automation siemens com partner Technical Support Bei technischen Fragen wenden Sie sich bitte an folgende Hotline Zeitzone Europa Afrika Asien Australien Amerika Telefon 49 0 180 5050 222 86 1064 719 990 1 423 262 2522 Fax 49 0 180 5050 223 86 1064 747 474 1 423 262 2289 Internet http www siemens com automation support request E Mail adsupport siemens com Hinweis Landesspezifische Telefonnummern f r technische Beratung finden Sie im Internet http www siemens com automation service amp support Fragen zum Handbuch Bei Fragen zur Dokumentation Anregungen Korrekturen senden Sie bitte ein Fax oder eine E Mail an folgende Adresse Fax 49 0 9131 98 63 315 E Mail docu motioncontrol siemen
198. arameter Der Baustein POS_CTRL besitzt weder Eingangs noch Ausgangsparameter R ckgabewerte Der Baustein POS_CTRL liefert in der Instanzvariable RETVAL folgenden R ckga bewert Instanzvariable BIE Beschreibung RETVAL 1 1 mindestens 1 Auftrag bertrag aktiv 0 1 kein Auftrag bertragung aktiv kein Fehler lt 0 0 Fehler e Datenfehler AW DB DBX22 4 aufgetreten e Kommunikationsfehler AW DB DBW66 aufgetreten PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 31 Programmieren der Technologiefunktion Funktionsweise 6 32 Der Baustein arbeitet mit einem AW DB zusammen Die DB Nummer wird beim Aufruf des FB anhand des bergebenen Instanz DB ermittelt Anlauf Der Baustein POS_CTRL quittiert den Anlauf der Baugruppe W hrend dieser Zeit sind die Instanzvariable RETVAL und die Signale Schreib Leseauftrag aktiv AW DB DBX68 0 und DBX68 2 TRUE Steuer und R ckmeldesignale Mit Aufruf des Bausteins POS_CTRL werden zuerst die R ckmeldesignale ber Direktzugriff aus der FM 354 gelesen Da die Steuersignale und Auftr ge anschlie end bearbeitet werden geben die R ckmeldesignale den Status der Baugruppe vor dem Aufruf des Bausteins wieder Die Steuersignale werden ebenfalls mit Direktzugriff zur FM 354 geschrieben Je nach angew hlter Betriebsart werden nach erkanntem Start die Steuersi gnale Start Richtung Minus und Richtung Plus AW DB
199. arbeitung l uft BL Position erreicht Halt PEH Steuerhandlung 1 Positionsvorgabe Ai Pre F Nachdem der MDI Satz bertragen wurde kann der ST vorgegeben werden Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Meldun gen FR und BL Mit Erreichen der vorgegebenen Position setzt die Achse PEH SFG und die R ckmeldungen FR und BL werden zur ckgesetzt bertragung des MDI Sat zes fliegend DBX38 4 R ckmeldesignale Fahren Plus FR Fahren Minus FR HP Steuerhandlung 2 Positionswechsel w hrend der Positionierung Wird w hrend der Positionierung ein neuer MDI Satz fliegend bertragen so wird sofort die aktuelle Positio nierung abgebrochen und fliegend die neue Positionie rung aufgenommen Dadurch wird z B in diesem Fall die Richtung von FR auf FR getauscht PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 29 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 7 Steuerhandlungen f r die BA MDI Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 3 Stopp nierung Steuersignal Stopp STP R ckmeldesignale Fahren Minus FR Startfreigabe SFG Steuersignal Start ST R ckmeldesignale Fahren Minus FR Startfreigabe SFG Jr HP w hrend der Positionierung mit erneutem Startsignal f r Weiterpositio Wird w hrend der Positionierung Stopp gesetzt so wird die Achse gestoppt F
200. ariablen Bemerkung DB Kopf 0 WORD Rack Steckplatz BG Adresse 2 WORD DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf 4 DWORD reserviert 8 WORD Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste 10 WORD 1 Kanalnummer 12 2 STRING SM DB Kennung Typ 2 ASCII Zeichen 16 DWORD 354 Baugruppenkennung FM 354 20 4 CHAR 0 Versionsnummer Satznummer DB Struktur 24 DWORD 1 3 Ma systemraster It MD7 Anzeige der Ma einheit 28 WORD 0 1 Parameter DB Sichern Auftrag ber B amp B 30 WORD reserviert 32 DWORD 0 109 Schrittma 1 36 DWORD 0 109 Schrittma 2 bis Schrittma 100 siehe Kap 9 2 4 Eingabe der Werte Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Men f r Schrittma e im Parametriertool FM 354 parametrieren Bild 5 5 E Schrittma el Iof x Schrittma e Eingabe der Werte f r Schrittma e PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 5 19 Parametrieren 5 3 3 Werkzeugkorrekturdaten DB Struktur Die Tabelle 5 6 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbausteins Werkzeugkorrekturdaten DB WK Tabelle 5 6 DB Struktur Werkzeugkorrekturdaten Byte Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung DB Kopf 0 WORD Rack Steckplatz BG Adresse 2 WORD DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf 4 DWORD reserviert 8 WORD Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste 10 WORD 1 Kanalnummer 12 2 STRING WK DB Kennung Typ 2 ASCIl Zeichen 1
201. art Automatik Einzelsatz Jeder Satz muss einzeln mit aktiviert werden nderung des Beschleunigungs Overrides e Funktionen die selbst den fliegenden Satzwechsel verhindern M Funktionen w hrend der Positionierung VA 1 VA 2 VA FO TU TE a nt gt t t Ma MA MA 1 Da im Bremseinsatzpunkt die M Ausgabe abgeschlossen ist erfolgt ein fliegender Satzwechsel 2 Im Bremseinsatzpunkt ist die M Ausgabe noch nicht abgeschlossen Die Achse beginnt zu bremsen Mit dem Ende der M Ausgabe startet die Achse durch fliegender bergang aus der Verz gerungsrampe in die Beschleunigungsrampe 3 Die Achse kommt zum v lligen Stillstand und wartet auf das Ende der M Ausgabe PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 10 19 Programmierung von Verfahrprogrammen Einfluss von M Fkt auf den fliegenden Wechsel Mittels Maschinendaten l sst sich der Ausgabezeitpunkt von M Funktionen festle gen M Funktionsausgabe vor oder nach der Positionierung bei Satzwechsel Die M Funktionsausgabe und Positionierung wechseln sich ab M Funktionsausgabe vor Positionierung bewirken im vorangehenden Satz Genauhaltverhalten M Funktionsausgabe nach der Positionierung bewirken im Satz Genauhalt verhalten e M Funktionsausgabe w hrend der Positionierung Die M Funktionsausgabe und Positionierung erfolgen gleichzeitig Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Programmbeispiel mit M Funktionsau
202. atenhandling 1 6 Komponenten 1 4 Teach In 9 52 Test Maschinenachse 7 6 Tppend210 less Trace 7 10 U UL Zulassung A 1 Umkehrschalter 9 21 V Verbindungskabel 4 4 Messsystemkabel MPI Kabel 4 4 Sollwertkabel 4 4 Verdrahten Verdrahtung des Frontsteckers Verdrahtungsschema einer FM 354 4 3 Verfahrprogramme 5 22 9 31 Bearbeitungsrichtung Eingabe 5 23 Programmname 10 1 Programmnummer 10 1 Programmstruktur 10 2 Satz berg nge 10 16 Verfahrsatz 10 2 Verfahrsatz 9 27 10 2 Achse als Rundachse 10 10 G Funktionen 10 3 102 M Funktionen Satzstruktur Satzwechsel Index 5 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO
203. atz 9 57 Alarmbearbeitung Alarme 6 44 9 89 Alarmbearbeitung 6 44 Auswertung eines Diagnosealarms 6 45 Auswertung eines Prozessalarms 6 44 Verlorene Prozessalarme 6 44 Alarme parametrieren 5 5 Anlegen des Anwender Datenbausteins of fline 6 27 Anschlusswerte Antriebseinheit 4 7 7 13 Antriebsfreigabe Antriebszeitkonstante Anwender Datenbaustein Anwenderdaten Anwenderprogramm 8 4 Anwendungsbeispiele 6 57 Applikationsdaten 9 58 Anforderung Applikationsdaten 9 51 Aufbau eines Anwenderprogrammes 6 5 Signalbearbeitung 6 5 3 Auftragsstatus 6 15 6 33 Ausbau der FM 354 3 4 Auswertung eines Diagnosealarms Auswertung eines Prozessalarms 6 44 Automatik 9 10 9 31 Bearbeitung r ckw rts 9 32 Bearbeitung vorw rts 9 32 Programmanwahl Satzr cklauf 9 33 Satzvorlauf 9 33 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Automatik Einzelsatz 9 10 9 36 B Baugruppentausch 3 5 5 8 Bausteinbibliothek FM353_354 bersicht 6 29 Bausteinbibliothek FMSTSV_L bersicht Bausteinbibliotheken FM353_354 6 28 FMSTSV_L Bearbeitung l uft Bearbeitungsrichtung 9 32 Bedien und Fahrfehler 11 3 Bedienen und Beobachten 8 1 Anwenderdaten Datenbausteine Bedienhinweis Achse starten 7 13 Beschleunigung 9 75 9 76 Beschleunigungs Override Betriebsarten 9 14 8 3
204. auch Kapitel 7 3 Test und Optimierung Hinweis Achten Sie auf entsprechende Sicherheitsma nahmen wenn Sie die Achse bewe gen wollen 6 3 Standard Funktionsbausteineder Bausteinbibliothek FMSTSV_L bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e bersicht zur Bausteinbibliothek FMSTSV_L Kapitel 6 3 1 Seite 6 9 e POS_INIT FC 0 AW DB Initialisierung Kapitel 6 3 2 Seite 6 10 e POS_CTRL FC 1 Datenaustausch Kapitel 6 3 3 Seite 6 12 e POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten lesen Kapitel 6 3 4 Seite 6 22 e POS_MSRM FC 3 Messwerte lesen Kapitel 6 3 5 Seite 6 25 Schnittstelle Anwender Datenbausteine AW DB Kapitel 6 3 6 Seite 6 26 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6 8 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion 6 3 1 bersicht zur Bausteinbibliothek FMSTSV_L Die Bausteine der Bausteinbibliothek FMSTSV_L k nnen sie wie folgt einsetzen zentraler Betrieb der FM e dezentraler Betrieb der FM ber PROFIBUS DP Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Funktionen FC Da tenbausteine DB und Organisationsbausteine OB die zur Kommunikation und zum Steuern der FM 354 n tig sind Tabelle 6 1 Standard Funktionsbausteine der Bibliothek FMSTSV_L bersicht Baustein Baustein Bedeutung Funktion Hinweis name FC 0 POS_INIT Aufruf im OB 100 und OB 86 Anlauf lnitialisie f r Anwendung notw
205. aus ziehen bzw mit Kopieren Einf gen in das Online Projekt spei chern Variante Im SIMATIC Manager unter CPU S7 Progamm Bausteine Systemdaten anw hlen ber das Men Zielsystem gt Laden oder rechte Maustaste die Systemdaten in die CPU laden bzw ber das Men Zielsystem gt Laden in EPROM Memory Card auf CPU Sie k nnen auch die Memory Card f r die CPU am PG PC programmieren Erfolgt ein Laden der Konfiguration aus HW CONFIG heraus so wird dieser SDB nicht mit in die CPU bertragen SDB in der CPU l schen Wollen Sie SDBs in der CPU l schen so gehen Sie wie folgt vor 1 2 W hlen Sie FM 354 parametrieren an W hlen Sie das Men Datei gt SDB anzeigen an L schen Sie den die entspre chenden SDB s Schlie en Sie FM 354 parametrieren und w hlen Sie im SIMATIC Manager unter Online Projekt CPU S7 Progamm Bausteine Systemdaten an L schen Sie die Systemdaten bertragen Sie die Systemdaten erneut zur CPU s o PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 5 27 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 6 1 Grundlagen zum Programmieren 6 4 6 2 Inbetriebnahme mit dem Parametriertool 6 8 6 3 Standard Funktionsbausteine der Bausteinbibliothek FMSTSV_L 6 8 6 4 Standard Funktionsbausteine der Bausteinbibliothek FM353_
206. aximalgeschwindigkeit als Anfangswert empfohlen 29 0 1 Vmax 10 der Maximalgeschwindigkeit als Anfangswert empfohlen 30 31 0 0 Losekompensation inaktiv 38 1 000 MSR min MSR allgemein brauchbare Lagekreisverst rkung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 7 5 Inbetriebnehmen Tabelle 7 3 Anfangsbelegung der Maschinendaten Fortsetzung MD E Wert Erl uterung 39 0 Schleppabstands berwachung inaktiv 40 41 1 000 1 000 103MSR s2 sehr kleine Beschleunigungswerte 42 0 Ruckfilter ausgeschaltet 431 Umax 1 000 10 000 mV vorgesehener maximaler Betrag des Antriebssollwertes 44 0 Offsetwert f r Antriebssollwert 45 0 Spannungsrampe inaktiv 1 Dieses Wertepaar entspricht der Drehzahlzuordnung des Antriebs Es dient im Servo als Basis f r die Be rechnung des K Faktors und muss deshalb korrekt eingetragen werden Empfehlung Umax Sollte m glichst im Bereich zwischen 8 V 9 V eingerichtet werden 7 3 Test und Optimierung Informationen zum Testen und Optimieren 7 6 Nach dem Einbauen Verdrahten und Parametrieren k nnen Sie die Positionier baugruppe FM 354 testen und optimieren Test und Optimierung kann mit Hilfe der Test und Inbetriebnahmeoberfl che mit oder onne Anwenderprogramm AWP durchgef hrt werden Sie k nnen auch einzelne Betriebsarten und Ihre Verfahrprogramme testen den Ablauf beobachten sowie korrigierend eingreifen
207. aximalwert des Schleppabstandes nein bei inaktiver Regelung erfasst ja Nach Beendigung der Positionierung wird die Parametrierung Achse auf Verbleib im angegebenen Weogbereich MD26 Eintrag gt 300 des max kontrolliert Stillstands Schleppabstandes generiert Fehlermeldung Antriebsbewegung ohne Reglerfreigabe Stillstandsbereich Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen des Schleppabstandes in den Servicedaten Parametrierung l MD39 Eintrag des Schleppabstan Freigabe der Fehlermeldung des bei ca 5 10 Vmax Schleppabstand zu gro OVER 200 Parametrierung PER AA MD24 Eintrag eines Im angegebenen Wegbereich gilt die Positionierung PEH Zielbereich f r die Bewegungsfolge als abgeschlossen Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Einfahrzeit Te des Antriebes in den Servicedaten Parametrierung MD25 PEH berwachungszeit generiert Fehlermeldung MD25 gt 15 Te PEH Zielbereichs berwachung Einstellung Maschinendaten aktivieren ENDE Bild 7 15 Aktivierung der Lagereglerdiagnose PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 7 25 Inbetriebnehmen 7 3 7 Aktivierung Softwareendschalter Driftkompensation und Lose kompensation Softwareendschalter Verfahren Sie die Achse vorsichtig
208. bei der Bezugsma Programmierung G90 die Besonderheit dass es immer zwei M glichkeiten zum Erreichen der Soll position gibt M glichkeit 1 M glichkeit 2 Sollposition 0 Istposition Sollposition 0 Istposition 315 205 a 135 225 a 135 180 180 bei Richtungsvorgabe R NG1 2G3 X4 F Mi M2 M3 D 10 90 315 100 Bild 10 3 Rundachse M glichkeit 1 Die Achse w hlt bei G90 von sich aus immer den k rzeren Weg zum Erreichen der Sollposition von 45 ber 0 auf 315 M glichkeit 2 Mittels der Steuersignale R bzw R kann die jeweilige Richtung der Achse aufgezwungen werden In diesem Beispiel von 45 ber 180 auf 315 R bzw R m ssen bei der Aktivierung der Positionierung START bereits an stehen Hinweis Die Vorgabe der Richtung R bzw R muss rechtzeitig erfolgen Dem momen tan aktiven Verfahrsatz einschlie lich den voraus berechneten Verfahrs tzen max 4 bei G64 Betrieb kann nicht nachtr glich die Verfahrrichtung aufgezwun gen werden Die Realisierung mit M glichkeit 1 oder 2 ist dem Anwender berlassen e Kettenma eingabe G91 Bei der Kettenma Programmierung G91 ergibt sich die Drehrichtung der Rundachse aus dem Vorzeichen des Positionssollwerts Mehrere Umdrehungen lassen sich programmieren wenn als Positionssollwert ein Wert gt 360 ange geben wird PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH0
209. ber Anzahl Inkremente pro Umdrehung MD13 4096 2 Anzahl Umdrehungen MD14 256 28 Maschinenachse konstruktiv e Motor mit Getriebe 50 30 an Spindel mit 10 mm Steigung 10 000 MSR e Geber am Motor daraus berechnet sich ein Verfahrweg pro Geberumdrehung bersetzungsfaktor Getriebe i 20 spnsumdteh ngen 1 666 666 30 Motorumdrehungen Weg pro Geberumdrehung i 10 000 MSR 16 666 666 MSR Folgende Werte werden eingetragen MD Wert Einheit 11 16 666 10 3 mm 12 0 666 232 2 863 311 530 2 32 10 3 mm 13 4096 Imp U 14 256 U PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 70 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Hinweis Durch den Geber wird ein absoluter Verfahrweg von 256 16 666 666 MSR ab gedeckt Im Ma system 10 3 mm entspricht das einem max Verfahrweg der Achse von 4 266 666 mm berwachungen Fehlerdiagnose Wird MD20 0 eingegeben so sind alle berwachungen aktiv Die Deaktivierung der einzelnen berwachungen erfolgt durch O Eintrag in be zeichnetem Bit von MD20 Ein Ausblenden der Fehlermeldungen ist auch m glich ber die Einzeleinstellung Parkende Achse siehe Kapitel 9 3 2 Tabelle 9 12 Fehlerdiagnose Absolutgeber Diagnose Ursache Fehlermeldung Spannungs berwa Ausfall der Geberversorgungsspan Diagnosealarm externer Kanalfehler chung nung siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 Fehler Absolu
210. bewegung 2 MR TZ im Fall Drehrichtung Antrieb Vorzeichen v Istwert entgegengesetzt zum v Sollwert PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 7 29 Inbetriebnehmen Berechnung einer erforderlichen Ansprechzeit Durch Parametrierung einer Ansprechzeit wird die Fehlermeldung an der 10 V Grenze um einen gew nschten Zeitbetrag verz gert Wird innerhalb der lau fenden Zeit eine Achsbewegung um mindestens 1 MR in die programmierte Fahrt richtung erkannt wird die Ansprechzeit neu gestartet Nach Ablauf der parame trierten Zeit erfolgt die Fehlermeldung gem aktuellem Achsstatus Es wird empfohlen wie folgt vorzugehen e Umrechnung der Maximalgeschwindigkeit MD23 in die Ma einheit MR TZ TZ 2 ms VMR MD23 TASTPROMIN MWFAKTOR Die Berechnung von MWFAKTOR hat nach Kapitel 5 3 1 Unterpunkt Abh n gigkeiten zu erfolgen Die Anzahl Tastzyklen pro Minute TASTPROMIN betr gt 30000 e Berechnung des theoretischen Minimalwertes der erforderlichen Ansprechzeit TOV_min 1 VMR Festlegung eines praktisch erforderlichen Minimalwertes TOV 2 3 TOV_min Dieser Wert muss jedoch bei schlechtem Anlaufver halten der Achse ggf um ein Vielfaches h her gew hlt werden Von einem An fangswert ausgehend kann der Wert im Test der Achse bis zum Erreichen eines stabilen und sicheren Positionierverhaltens korrigiert werden Der Wert TOV ist in das MD56 einzutragen Um zu vermeiden dass ein u
211. bis zum Finden des Refe renzpunktes bewegt Nach erfolgreicher Referenzpunktfahrt ist die Achse synchro nisiert SYNC TRUE Trat ein Bedien oder Fahrfehler auf so wird dies im Bit OT_ERR TRUE ange zeigt Quittieren kann man den Fehler durch Setzen des Bits OT_ERR_A TRUE Hinweis Im Verzeichnis Bausteine ist die Variablentabelle 1 enthalten VAT1 die alle not wendigen Signale zum Beobachten und Steuern des Beispiel 1 beinhaltet Tool Variable beobachten und steuern PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 59 Programmieren der Technologiefunktion Beispiel 2 6 60 ffnen Sie das Beispielprojekt Der Baustein f r dieses Beispiel ist der FC 102 Die Signale befinden sich im DBEX die nur f r das Beispiel 2 zutreffenden Sig nale befinden sich in der Struktur EX2 Die Antriebsfreigabe und die Reglerfreigabe der Achse sind im DBEX gesetzt im OB100 DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE und werden im Beispiel 2 in die Schnittstelle bertragen AW DB Damit das Beispiel funktioniert m ssen Sie die Betriebsart MDI einstellen Tra gen Sie die Betriebsart MDI Betriebsartencodierung 06 im Byte MODE _IN des DBEX ein Die jeweilige Betriebsartenr ckmeldung wird in dem Byte MODE_OUT angezeigt Nach erfolgreicher Betriebsartenanwahl wird automatisch durch Setzen des Schreibauftrages MDI_EN im AW DB MDI Satz bertragen ein Default
212. bsoluter Adresse dargestellt Beispiel Symboltabelle Symbol Adresse Datentyp Kommentar IFFM_ICTRL DB 1 FB 1 Schnittstelle CPU FM Instanz DB zum Baustein POS_CTRL POS_INIT FC 0 FC 0 Initialisierung POS_CTRL FB1 FB 1 Betriebsarten Kommandos und Datenaustausch PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 43 Programmieren der Technologiefunktion 6 5 Alarme Alarmbearbeitung Die FM 354 kann Prozessalarme und Diagnosealarme ausl sen Diese Alarme bearbeiten Sie in einem Alarm OB OB 40 bzw OB 82 Wenn ein Alarm ausgel st wird ohne dass der zugeh rige OB geladen ist geht die CPU in STOP siehe Handbuch Programmieren mit STEP 7 Die Alarmbearbeitung geben Sie in folgenden Stufen frei 1 Generelle Alarmfreigabe f r die gesamte Baugruppe W hlen Sie die Baugruppe in HW Konfig aus Geben Sie ber Bearbeiten gt Objekteigenschaften gt Grundparameter den Diagnose und oder Prozessalarm frei siehe auch Bild 5 2 W hle Sie die OB Nummer f r den Prozess ber Bearbeiten gt Objektei genschaften gt Adressen Speichern und bersetzen Sie die HW Konfiguration Laden Sie die HW Konfiguration in die CPU 2 Freigabe der Ereignisse f r den Prozessalarm in den Maschinendaten Auswertung eines Prozessalarms Wird ein Prozessalarm von der FM 354 ausgel st steht in der Variablen OB40_POINT_ADDR bzw in der entsprechenden Variablen eines anderen Pr
213. chen K und E MD unterschieden MD Kategorie Wirkung in der FM 354 nach aktivieren K R cksetzen der FM e Solange das R cksetzen l uft ist eine bertragung anderer Daten nicht m glich e internes Verhalten siehe Restart VER FM Betriebszustand bleibt erhalten Maschinendaten siehe Kapitel 5 3 1 Dieses Kommando ist nur im Stillstand der Achse m glich Bearbeitung l uft 0 Eine Betriebsart muss angew hlt sein Durch Aus Einschalten wird ebenfalls ein MD Satz aktiviert Restweg l schen Mit diesem Kommando k nnen Sie nach einem Auftragsabbruch einen noch vor handenen Restweg l schen e wirksam nur in den BA Schrittma fahrt relativ MDI Automatik nach einem Stopp SFG 1 und BL 1 Wird die Bearbeitung nicht durch Stopp unterbro chen so wird die Anforderung Restweg l schen in der FM 354 wirkungslos Mit Start und nach Restweg l schen wird in der BA MDI der aktive MDI Satz von Anfang an bearbeitet e Mit Start und nach Restweg l schen wird in den BA Schrittma fahrt relativ und Automatik die Bearbeitung mit dem folgenden Satz fortgesetzt Automatischer Satzvorlauf Dieses Kommando ist beschrieben im Kapitel 9 2 6 Automatischer Satzr cklauf Dieses Kommando ist beschrieben im Kapitel 9 2 6 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 46 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Restart Mit diesem Kom
214. chlei zusammen D D Dv Dy Dvabs Dada D Werkzeugkorrektur D _ Werkzeug L ngenkorrektur positiv oder negativ Dy Werkzeug L ngenverschlei positiv oder negativ Dvyabs Verschlei absolut positiv oder negativ Dvabb Verschlei additiv positiv oder negativ Wird der Verschlei wert additiv online ge ndert so rechnet die FM den neuen Ver schlei wert absolut aus und der Verschlei wert additiv steht wieder auf 0 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 10 12 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmierung von Verfahrprogrammen Richtung der Werkzeugkorrektur Mit den Funktionen G44 und G43 wird der Positionswert in der Form korri giert dass die Werkzeugspitze die programmierte Sollposition erreicht e Werkzeugkorrektur negativ G44 In der Regel zeigt das Werkzeug in negativer Richtung auf das Werkst ck Mit der Zustellung wird der Positionswert Verfahrweg kleiner Bezogen auf das Messsystem wird somit folgende Position angefahren Xms Xsol D Xms Position des Messsystems Xsoll programmierte Sollposition D Werkzeugkorrektur e Werkzeugkorrektur positiv G43 Mit der Zustellung wird der Positionswert Verfahrweg gr er Die Korrektur des Positionswertes erfolgt durch Xms Xso l D Um eine Werkzeugkorrektur im Verfahrsatz programmieren zu k nnen muss min destens die Werkzeug L ngenkorrektur eingegeben werden Soll trotz Anwahl keine Korrektur verrechnet werden m ssen
215. chubbe wegung gestoppt Satzwechsel Genauhalt G64 bewirkt dass der folgende Satz mit Erreichen des Bremseinsatzpunktes so fort bearbeitet wird fliegender Satzwechsel G60 und G64 schlie en sich gegenseitig aus und sind selbsthaltend M Befehle haben Auswirkung auf den G64 Betrieb Ausf hrliche Beschreibung siehe Kapitel 10 3 Externer Satzwechsel G50 mit Restweg l schen 10 4 Mit der Funktion externer Satzwechsel wird ausgel st durch einen digitalen Ein gang ein fliegender Satzwechsel durchgef hrt Der schnelle Eingang muss mit der Funktion externer Satzwechsel ber Maschinendatum MD34 parametriert wer den Die Funktion ist nur satzweise wirksam kein Einfluss auf G60 und G64 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmierung von Verfahrprogrammen Beispiel externer Satzwechsel Die nachfolgenden Bilder zeigen Ihnen die Programmstruktur und den Programm ablauf eines Beispiels f r externen Satzwechsel INnNa amp X F MI M2 M3 D 10 50 10000 1000 20 12000 1300 F A N10 N20 p 1300 L 1000 gt x E A 10000 12000 gt X E digitaler Eingang Erl uterungen zum Beispiel externer Satzwechsel Die Achse f hrt solange bis am digitalen Eingang ein Signalwechsel von O auf 1 stattfindet Dadurch werden folgende zwei Reaktionen ausgel st e fliegender Satzwechsel und somit sofortige Bearbeitung des Satze
216. d Status Fehler r cksetzen Mit dem Signal k nnen Sie vor der Bearbeitung der anstehenden Auftr ge AW DB DBX69 1 alle Fertig und Fehlersignale zur cksetzen Das Signal wird anschlie end vom Baustein wieder gel scht PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 15 Programmieren der Technologiefunktion Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler in der Kommunikation bzw bei der Dateninterpretation auf der FM zeigt das Bin rergebnis BIE 0 und der RET_VAL lt 0 an siehe Auftragssta tus M gliche Fehler sind Daten bertragungsfehler Kommunikation wird nicht vollst ndig ausgef hrt bei der bertragung mit dem SFC 58 59 WR_REC RD_REC Der Fehlercode wird im AW DB DBW66 RET_VAL Wert dieser internen SFCs zur Verf gung gestellt Auftragsstatus 4 5 6 Tabelle 6 2 siehe auch Fehlerliste Kapitel 6 8 Die mit Schreibauftrag bertragenen Daten werden von der Baugruppe auf Da tenfehler gepr ft und interpretiert Tritt ein Datenfehler auf wird im AW DB das R ckmeldesignal Datenfehler AW DB DBX22 4 TRUE gesetzt Meldung Schreibauftrag fertig mit Fehler in diesem Auftrag Die Fehlernummer durch einen internen Leseauftrag ausgelesen wird im AW DB DBB94 und 95 einge tragen Auftragsstatus 3 Tabelle 6 2 Weitere Information zum Datenfehler finden Sie im Parametriertool ber den Men befehl Test gt Fehlerauswertung und im Kapitel 11 Verhalten i
217. daten sind Anzeigewerte ber die nahme Softkeytasten k nnen Sie folgende Bilder aufrufen e Softkey MD PIC722 e Softkey Eins PIC723 e Softkey Anw PIC724 Grundbild Diagnose PIC73 Dieses Bild zeigt Ihnen die Diagnosealarme und Fehlermeldungen der FM 354 in vier Unterbildern an Angezeigt werden e die Fehlerklasse und die Fehlernummer f r Bedien Fahrfehler Datenfehler und Betriebsfehler e die Bit Nr f r die einzelnen Bytes der Diagnosealarme ber die Softkeys Quit und Res k nnen Sie die Fehler quittieren Diagnosealarme und Fehlermeldung siehe Kap 11 3 Anwenderbilder PIC74 In diesen Bildern k nnen Sie eigene Inhalte projektieren und PIC724 Daten f r BA einstel PIC712 Dieses Bild beinhaltet Ein Ausgabefelder f r die Geschwindigkeits len stufen bzw ein Textfeld f r die Auswahl der Geschwindigkeitsstufe Auswahl 1 oder 2 m glich Uber die Softkeytasten k nnen Sie fol gende Bilder aufrufen e Softkey Steu PIC7122 e Softkey SMR PIC7123 e Softkey MDI PIC7124 Daten f r die BA Au PIC713 Dieses Bild beinhaltet nur Anzeigefelder ber die Softkeytaste An tomatik einstellen wahl k nnen Sie das Bild PIC7132 aufrufen Istwert setzen PIC714 Die Istwertanzeige ist ein Anzeigefeld Der Wert f r Istwert setzen steht in einem Ein Ausgabefeld ber die Softkeytaste NPVer k nnen Sie das Bild PIC7141 aufrufen Mit den Softkeys IWr
218. den K nnen bestimmte Werte bzw Steuersignale nur unter entsprechenden Be dingungen geschrieben werden z B wenn Achse im Halt oder Anwahl einer bestimmten Betriebsart erforderlich so muss das Anwenderpro gramm durch Auswerten der R ckmeldesignale daf r sorgen dass diese Bedingungen erf llt werden In der Zeile Fehler werden die anstehenden Fehler angezeigt Eine genauere Feh lerangabe erfolgt in den Bilder Diagnose Fehlerbehandlung und Alarmmeldun gen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 8 11 Bedienen und Beobachten Beschreibung der einzelnen Bilder Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Bildaufbau der vorprojektierten Oberfl che FM 354 Hnwendername des FM Istwertanzeilge F Nr ODO0 amp MNr OOO 000000000000000 x 000000000000 mm F OGOGOOODODKGOJD Restweg 000000000000 SR 000 30000 00000000000 0000000000 Fara Auto MDI BA An IEN Diag Anwen Ed E Leis g d Lei Leis Leise Bild 8 4 Bildaufbau der vorprojektierten Oberfl che Die nachfolgend beschriebenen Bilder Bild 8 5 bis Bild 8 19 zeigen Ihnen den Bildinhalt der projektierten Bilder Heee oa HEBEN D GALi f BA_An Diag Bild 8 5 Grundbild PIC7 Dieses Bild wird Ihnen nach dem Einschalten des OP 17 angezeigt Die Werte der FM 354 sind Anzeigewerte ber die Softkeytasten F1 F8 gelangt man in die Folgebilder Die erste und letzte Softkey Anwen
219. den eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichts ma nahmen nicht getroffen werden Achtung bedeutet dass ein unerw nschtes Ergebnis oder Zustand eintreten kann wenn der entsprechende Hin weis nicht beachtet wird Beim Auftreten mehrerer Gef hrdungsstufen wird immer der Warnhinweis zur jeweils h chsten Stufe ver wendet Wenn in einem Warnhinweis mit dem Warndreieck vor Personensch den gewarnt wird dann kann im selben Warnhinweis zus tzlich eine Warnung vor Sachsch den angef gt sein Qualifiziertes Personal Inbetriebsetzung und Betrieb eines Ger tes d rfen nur von qualifiziertem Personal vorgenommen wer den Qualifiziertes Personal im Sinne der sicherheitstechnischen Hinweise dieses Handbuchs sind Perso nen die die Berechtigung haben Ger te Systeme und Stromkreise gem den Standards der Sicher heitstechnik in Betrieb zu nehmen zu erden und zu kennzeichnen Bestimmungsgem er Gebrauch Beachten Sie folgendes Warnung Das Ger t darf nur f r die im Katalog und in der technischen Beschreibung vorgesehenen Einsatzf lle und nur in Verbindung mit von Siemens empfohlenen bzw zugelassenen Fremdger ten und komponen ten verwendet werden Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produktes setzt sachgem en Transport sachgem e Lage rung Aufstellung und Montage sowie sorgf ltige Bedienung und Instandhaltung voraus Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk gekennzeichneten Bezeich
220. der 24 V f r die Geber wird baugruppenintern er zeugt und liegt mit auf der D Sub Buchse so dass Sie ohne zus tzlichen Verdrah tungsaufwand die Geber ber das Verbindungskabel versorgen k nnen Die bereit gestellte Spannung ist elektronisch gegen Kurzschluss und thermische berlastung gesichert und wird berwacht PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 4 10 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten Tabelle 4 6 Elektrische Parameter der Geberversorgung Parameter min max Einheit 5 V Versorgung Spannung 5 1 5 3 V Welligkeit 50 MVss Strombelastbarkeit 0 3 A 24 V Versorgung Spannung 20 4 28 8 V Welligkeit 3 6 Vss Strombelastbarkeit 0 3 A Hinweis 24 V Geber die ber X3 mit Spannung versorgt werden d rfen nicht im einge schalteten Zustand der FM 354 angesteckt bzw abgezogen werden Fremdspannungsanschluss Werden die Geber mit einer Fremdspannung betrieben Geber nutzen nicht die Spannungsversorgung der FM m ssen die Bezugspotentiale der beiden Span nungsversorgungen verbunden werden Verbindungskabel zum Geber Die maximale Leitungsl nge ist von der Spezifikation der Geberversorgung und von der bertragungsfrequenz abh ngig F r einen st rungsfreien Betrieb d rfen Sie bei Verwendung konfektionierter Verbindungskabel von SIEMENS folgende Werte nicht berschreiten Tabelle 4 7 Max Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der Geberversorgung
221. der Bibliothek FMSTSV_L und zDt14_03_FM354_EX f r Bausteine der Bibliothek FM353_354 dienen Ihnen als Vorlage zum Erstellen eines AWP Vorschlag zur Vorgehensweise 1 ffnen Sie im SIMATIC Manager Ihr Projekt 2 Anwahl SIMATIC xxx gt CPUxxx gt S7 Programm 3 ffnen Sie im SIMATIC Manager mit Datei gt ffnen gt Projekte das Projekt zDt14_02_FM354_EX bzw zDt14_03_FM354_EX 4 Darin markieren Sie das Verzeichnis EXAMPLES 5 Markieren Sie die Datei Symbole und kopieren Sie diese in Ihr Projekt unter SIMATIC xxx gt CPUxxx gt S7 Programm das bestehende Objekt ersetzen 6 ffnen Sie das Verzeichnis Quellen und kopieren Sie daraus alle AWL Quel len in das Verzeichnis Quellen Ihres Projektes 7 ffnen Sie das Verzeichnis Bausteine und kopieren Sie daraus alle Bausteine in das Verzeichnis Bausteine Ihres Projektes 8 W hlen Sie in Ihrem Projekt das Verzeichnis Quellen an Mit Doppelklick auf die markierte Datei OB_example starten Sie den KOP AWL FUP Editor 9 Modifizieren Sie im OB 100 im POS_INIT Aufruf und im OB 82 im POS_DIAG Aufruf die f r Sie zutreffenden Eingangsparameter siehe Bausteinbeschreibung Kapitel 6 3 und Kapitel 6 4 10 Sie k nnen im OB 1 im Netzwerk AUFRUFE DER EXAMPLES die f r Sie relevanten Funktionen aus dem Beispielprojekt siehe Kapitel 6 7 einf gen Mit Setzen L schen der Signale im mitgelieferten DB 100
222. die Systemdaten der FM 354 Die Daten des DB SS k nnen nur gelesen werden Beobachten Bedienen Die Daten f r das Beobachten k nnen direkt im DB SS und in den entsprechenden parametrierten DBs der FM 354 gelesen und angezeigt werden Das direkte Lesen aus der FM hat den Vorteil dass die Werte Signale mittels AWP nicht vorher gelesen werden m ssen Zum Bedienen werden die Daten und Signale u a Merker Bits und Werte in den Anwender DB des Anwenderprogrammes geschrieben PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 8 3 Bedienen und Beobachten Anwenderprogramm 8 4 Die Schnittstelle f r das OP ist der AW DB Werden vom OP Steuersignale Einzeleinstellungen und Einzelkommandos im AW DB gesetzt so werden diese vom Baustein POS_CTRL sofort zur FM bertra gen Die in den Bereich Bedienen und Beobachten geschriebenen Signale Anforde rungen um die Daten It Tabelle 8 3 mit Schreibauftrag zu bertragen m ssen vom AWP entsprechend ausgewertet evtl anwenderspezifische Verriegelungen be r cksichtigen und dann die Schreib bzw Leseauftr ge gesetzt werden PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten 8 1 1 Standardoberfl che f r das OP 07 Bedienoberfl che des OP 07 Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen berblick zur Bedienoberfl che Men baum des OP 07 Anw name akt BA PIC7 F 500000 000 OR 120 x _ 1000000 0
223. doch in der entspre chenden Reihenfolge ausgef hrt Mit Aufruf des Bausteins POS_MSRM erhalten Sie die Messwerte unabh ngig von anderen Leseauftr gen Aufrufm glichkeiten Der Aufruf des Bausteins POS_MSRM kann im OB 40 nur im zentralen Einsatz der FM falls der Prozessalarm aktiviert wurde siehe Kapitel 5 2 oder im OB 1 erfolgen Der Aufruf des Bausteins POS_MSRM in beiden OBs gleichzeitig ist nicht erlaubt Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste POS MSRM CALL POS_MSRM EN k ENO DB_NO DB_NO RET_VAL RET_VAL IN_MSR IN_MSR Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Bausteins POS_MSRM Name Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO INT E Datenbausteinnummer RET_VAL INT A 1 IN_MSR BOOL E A Lesevorgang starten Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 25 Programmieren der Technologiefunktion Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem AW DB zusammen Die DB Nr wird bei Aufruf der Funktion mit dem Parameter DB_NO bergeben Das Lesen der Messwerte wird gestartet indem Sie den Durchgangsparameter IN_MSR auf TRUE setzen Der Parameter wird vom Baustein nach Erf llung des Auftrags wieder zur ckgesetzt W hrend der A
224. drigen Reduziergeschwindigkeitswerten ein Abstand von 10 bis 90 des Weges einer Geberumdrehung f r hohe Reduziergeschwindig keitswerte 30 bis 60 Kontrollieren Sie diesen Wert nach einer ausgef hrten Re ferenzpunktfahrt in der Servicedatenr ckmeldung Wert Schalterjustage und ver ndern Sie bei Nichteinhaltung des geforderten Wertebereiches die relative La gezuordnung zwischen Geber und Referenzpunktschalter entsprechend Beispiel Suchrichtung positiv SYNI NR RPS Nullimpuls MD11 12 Anzeigedatum Schalterjustage 40 MD11 12 f r hohe Reduziergeschwindigkeiten geeignet PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 7 23 Inbetriebnehmen Die Referenziergeschwindigkeit richten Sie nach Ihren Anforderungen so gro wie m glich ein Wichtig ist dass ber die L nge des Referenzpunktschalters RPS ein Abbremsen auf die Reduziergeschwindigkeit erfolgen kann Ist dies nicht der Fall erfolgt ein zus tzliches R ckpositionieren auf den RPS vor Beginn der Suchphase des synchronisierenden Nullimpulses Vergleichen Sie den Zyklus der aus gef hrten Verfahrbewegungen mit Kapitel 9 2 3 und optimieren Sie die Referen ziergeschwindigkeit MD28 Die Justage der Referenzpunktkoordinate selbst f hren Sie anschlie end ber den Eintrag einer erforderlichen Referenzpunktverschiebung in den Maschinendaten aus Nach Aktivierung der MD wird die neue Referenzpunktverschiebung mit der n
225. durch die LEDs auf der Baugruppe angezeigt Datenhaltung auf der FM 354 Auf der FM 354 werden die Parametrierdaten Maschinendaten Werkzeugkorrek turdaten Verfahrprogramme und Schrittma e remanent gespeichert PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1 AHO1 8AGO 1 11 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Grundlagen zum Positionieren 2 Was ist Positionieren Positionieren hei t eine Last unter Ber cksichtigung aller einwirkenden Kr fte und Momente in einer bestimmten Zeit in eine definierte Position zu bringen F c H H H gt S jar AX gt Position A Position B F antreibende Kraft Ax zur ckzulegende Wegstrecke s Weg Bild 2 1 Prinzip einer Positionierung Geregeltes Positionieren Geregeltes Positionieren ist e geschwindigkeitsrichtige F hrung des Antriebs w hrend des Bewegungsablaufs e zielgenaues Einfahren der Achse in die programmierte Zielposition Halten der Achse auf einer Position bei Einwirkung von St rgr en Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 2 1 Grundlagen zum Positionieren Aufbau der Positionierung Im Bild 2 2 ist der Aufbau einer Positioniersteuerung mit FM 354 dargestellt NOT AUS Netz FM 354 2 Cms e a Sollposition 2 i Leistungstei
226. e Override 1 100 Sie bedienen die Schaltfl chen R und R in der Betriebsart Tippen wie folgt 1 R oder R mit der Maus anw hlen 2 mit der Leertaste bet tigen Start oder Stop k nnen Sie mit der Maus oder bei angew hlter Schaltfl che mit der Leertaste bet tigen Die digitalen Ausg nge werden im Stop Zustand der CPU nicht gesetzt Bei Bet tigen folgender Schaltfl chen werden Ihnen Dialoge angeboten e Istwert setzen e Istwert flieg e BzPkt setzen e Nullpktver N Warnung Wenn Sie die Achse direkt bewegen ohne Simulation sollten Sie aus Sicher heitsgr nden f r eine m gliche Hardwareabschaltung in Gefahrensituationen sor gen Hinweis Wenn Sie mit der Inbetriebnahme Oberfl che die FM 354 im STOP der CPU be dienen dann die CPU in RUN schalten und anschlie end in Ihrem AWP ber TFB TEST_EN sofort wieder auf die Inbetriebnahme Oberfl che z B Anwen dungsbeispiel 3 im AWP eingebunden umschalten dann m ssen Sie folgendes beachten Sie m ssen in der Inbetriebnahme Oberfl che die Betriebsart nochmals anw hlen oder die Inbetriebnahme Oberfl che schlie en und erneut aufru fen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 7 8 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen Sie k nnen weitere Bilder aufrufen ber das Men Test gt Fehlerauswertung erscheint folgendes Bild Fehlerauswertung J J Bunte D
227. eauftrag AW DB DBX43 4 der gleiche Speicher benutzt wird d rfen die Auftr ge nicht gleichzeitig im Zyklus genutzt werden Hinweis Die Ausg nge unterliegen der Abschaltung bei Baugruppenfehlern der Fehlerklas sen mit Reaktion Alles Aus PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 87 Beschreibung der Funktionen 9 9 Softwareendschalter bersicht IN Um den Arbeitsbereich zu begrenzen werden durch Eintragungen in den Maschi nendaten MD21 und MD22 die Anfang und Endeendschalter festgelegt Diese Endschalter sind mit der Synchronisation der Achse aktiv Werden die Endschalter nicht ben tigt sind in den Maschinendaten MD21 und MD22 Werte einzutragen die au erhalb des m glichen Arbeitsbereiches liegen oder die berwachung ist ber das Anwenderprogramm abzuschalten Warnung Die Softwareendschalter ersetzen nicht die Hardwareendschalter f r NOT AUS Reaktionen Wirkung der Softwareendschalter in den Betriebsarten Betriebsart Tippen Am Endschalter wird die Fahrbewegung an der Endschalterposition angehalten und Fehler gemeldet Betriebsart Steuern Liegt der Istwert au erhalb der Endlage wird die Fahrbewegung angehalten und Fehler gemeldet Die Endschalterposition wird um den Betrag des ben tigten Bremsweg berfahren Betriebsart Referenzpunktfahrt ohne Wirkung Betriebsarten Schrittma fahrt relativ MDI Automatik
228. ebszeitkonstante abgestimmt und wie folgt absch tzbar Amax mm s 16 MD23 mm min Ta ms PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen Die qualitative Wirkung der Parameter auf den Positioniervorgang zeigt Ihnen die folgende Tabelle Tabelle 7 5 Wirkung der dynamikbestimmenden MD MD38 MD40 41 MD42 hohe Laufruhe klein hohe St rfestigkeit gro weiches Umsteuern klein gro gro berschwingfreies Positionieren klein gro gro schnelles Positionieren gro klein klein Optimierung des dynamischen Verhaltens Durch folgende Inbetriebnahmehandlungen f hren Sie eine Optimierung der Lage regelung nach Ihren Anforderungen wahlweise durch Sie sollten dabei alle Ge schwindigkeitsbereiche untersuchen ggf der technologisch bedeutsamsten Ge schwindigkeit das h chste Gewicht bei der Ergebnisbeurteilung zuordnen Optimierung auf Gleichf rmigkeit der Bewegung Durch Analyse des Stellsignals bzw der Antriebsdrehzahl Tachospannung mittels Speicher Oszillographierung wird die Optimierung der Lageregelung wesentlich erleichtert Die erhaltenen Oszillogramme der bergangsfunktion U t bzw v t das sogenannte Einschwingverhalten k nnen leicht interpretiert werden siehe Bild 7 13 Wirkungsbereich Ruckfilter Verst rkung zu hoch Achse schwingt schwach ged mpft Verst rkung Beschleunigung zu gro Verst rkung Besch
229. eesnssneennnnnnn 4 4 Beschreibung der Messsystem Schnittstelle 2222200 4 5 Anschlie en der Geber 22seeeeeensnssennsennn nennen 4 6 Beschreibung der Peripherie Schnittstelle 22222secccc 4 7 Verdrahtung der Frontsteckers 222222oeeeeeeeeeeeeeneeeeneeenn 5 Parametrieren Hunsnenenu nun nun nennen nennen nennen nen 51 5 1 Installation von FM 354 parametrieren 2en22e een 5 3 5 2 Einstieg in FM 354 parametrieren u22neene nennen nenn 5 4 5 3 Parametrierdaten 2 222 s as an en an ea 5 3 1 Maschinendaten 2 2222e2H nennen een een een rennen 5 3 2 Schrittma e uensse nennen nennen nennen nennen 5 3 3 Werkzeugkorrekturdaten 5 3 4 Verfahrprogramme 2222 Herner nern nern ren 5 4 Parametrieren mit FM 354 parametrieren 222ue2s een 5 5 Ablegen der Parametrierdaten im SDB gt 1000 2cccccnee 6 Programmieren der Technologiefunktion erersenenenen nennen 6 1 6 1 1 6 1 2 6 1 3 6 1 4 Grundlagen zum Programmieren 22222eeeene een nennen Kommunikation CPU FM 354 u nsnneeenenen nennen nenn Aufbau eines Anwenderprogrammes 222eee rennen Dezentraler Einsatz OB86 22 ces nneneneneneeneneneennnnenn Einbinden eines OP 22cuneneneeenenenenen een een nennen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO V Inhaltsverzeichnis vi
230. ef hrt De Behebung Programm parametrieren und einlesen bzw Programmnum Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 23 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung 5 5 Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 16 10 Teach In Satznummer falsch RMS Ursache Die Satznummer in dem angew hlten Programm ist nicht vor Oder handen DB Wirkung Teach In wird nicht ausgef hrt Behebung richtige Satz Nr vorgeben 4 04 17 11 Teach In Verweilzeit oder UP Aufruf im Satz RMS Ursache Die Satznummer in dem angew hlten Programm ist nicht vor Oder handen bzw falsche Satznummer gew hlt DB Wirkung Teach In wird nicht ausgef hrt Behebung richtige Satz Nr vorgeben 4 04 18 12 Teach In kein Achsstillstand RMS Ursache Achse ist noch in Bewegung oder Wirkung Teach In wird nicht ausgef hrt DE Behebung Achse anhalten und Auftrag wiederholen 4 04 40 28 nichtrelevante Daten bertragen RMS Ursache Die bertragenen Daten Datens tze sind der FM 354
231. egung wird an der Endschalterposition ange halten e Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich e Wert Softwareendschalter ndern MD22 e Endschalter berwachung zeitweise abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt RMS Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 17 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung 5 g Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 3 03 3 03 Verfahrbereichsanfang angefahren RMS Ursache Beim Fahren und ausgeschalteten Softendlagen wurde der Verfahrbereichsanfang angefahren e Durch Istwert setzen befindet sich die Achse links vom Verfahrbereichsanfang Verfahrbereich 109 bzw vom Absolutgeber abgedeck ten Bereich Wirkung e Die Achsbewegung wird an der Verfahrbereichsgrenze angehalten e Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Fahren in die entgegengesetzte Richtung 3 03 4 04 Verfahrbereichsende angefahren RMS Urs
232. ei der Maschineninbetriebnahme Das Erreichen des 10 V Ausgabewertes kann drei Ursachen haben mit folgenden Verhaltensweisen Tabelle 7 6 Ursachen f r Erreichen des 10 V Ausgabewertes Verhaltensweise Ursache Reaktion U1 Antrieb steht Fehler keine Antriebsbewegung Vorschub STOP U2 Antrieb bewegt sich in Diagnosealarm Drehrichtung Antrieb Alles AUS Gegenrichtung U3 Antrieb bewegt sich in keine Fehlermeldung keine Sollwertrichtung 1 Diagnose durch Statusauswertung DS34 8 2 m glich Die den Fehlermeldungen zugrunde liegenden Ursachen U1 und U2 treten an einer inbetriebgenommenen und optimierten Achse im regul ren Betrieb normaler weise nicht mehr auf Deshalb wird durch den Lageregler bereits bei einmaligem Auftreten des 10 V Ausgabewertes sofort die entsprechende Fehlermeldungen ausgel st In der Praxis sind wiederholt Applikationen mit ung nstigen Achsauslegungen be kannt geworden Dabei liegt die Geberaufl sung im Verh ltnis zur parametrierten Maximalgeschwindigkeit so ung nstig dass bei 10 V Sollwertvorgabe an den An trieb in einem Lagereglertakt der Weg etwa eines Messsystemrasters MR zur ck gelegt wird F r den Lageregler stellt sich in einer solchen Applikation der Achssta tus immer quasi als Stillstand dar da auch eine in Regelung stehende Achse sich um 1 MR bewegen kann Das Ansprechkriterium der Standard Diagnosefunk tion ist e im Fall keine Antriebs
233. eichnis FM Zulassung FM Zyklus 9 21 9 42 9 54 9 85 9 86 A 3 Freigabeeingang abschalten 9 43 Fondem Anzeige der LEDs 1 8 Frontstecker 1 7 4 4 4 14 Anschlussleitungen 4 20 Verdrahtung des Frontsteckers 4 20 G G Funktionen 10 3 Geber 4 8 7 13 9 64 Absolutgeber 4 9 9 69 Anschlie en der Geber 4 12 Geberistwert 9 58 Inkrementalgeber 4 9 9 66 Gebereing nge Geberversorgung 4 10 Geschwindigkeits Override 9 4 Geschwindigkeitsstufen 9 15 Gewicht A 3 Grundbetriebsdaten 9 56 H Haltepunkt setzen 6 6 l Inbetriebnahme 7 6 Inbetriebnahme mit dem Parametriertool 6 8 Inkrementalgeber 4 9 9 66 Messwert Synchronisation 9 73 Interpolator 9 75 Istwert setzen 9 8 9 19 9 47 9 49 Fliegendes Istwert setzen 9 50 10 6 Istwert setzen r ckg ngig 9 47 Istwert Satzwechsel 9 58 K Kettenma eingabe 10 9 Kommunikation CPU FM 354 6 4 Konfigurieren 5 4 L Lagekreisverst rkung 9 58 9 80 78 Lageregelkreis PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Lageregelung 7 17 9 74 9 80 Beurteilungskriterien 7 19 D A Umsetzer 9 84 Driftkompensation 9 81 Einfahren in Position 9 77 Geschwindigkeitszuordnung 9 84 Interpolator 9 75 Lagekreisverst rkung 9 58 9 80 Lagereglerdiagnose 7 24 9 77 Losekompensation 9 82 Offsetkompensation 7 14 7 26 9 83 Richtungsanpassung 9 83
234. eigabe AW DB DBX34 0 Automatik 08 Automatik Einzel satz 09 ST SA EFG STP AF QMF OVERR BH SFG FR FR WFG SYN PEH AMF T L PBR MNR Programmanwahl AW DB DBX39 5 vorausgesetzt das entspre chende Verfahrprogramm wurde parametriert Reglerfreigabe AW DB DBX34 0 Fehlerfall e Meldung ber BF FS Quittung mit BFO FSQ e Meldung ber DF Quittung mit n chster richtigen Daten bertragung e Meldung ber Diagnosealarm Quittung mit Restart AW DB DBX37 5 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Hinweise f r den Anwender Nachfolgend einige Hinweise f r das Starten einer Bewegung und f r das Verhal ten der FM 354 bei Zustands nderung der S7 300 CPU Voraussetzung ist dass die FM 354 richtig parametriert wurde Zuerst muss eine Betriebsart eingestellt werden Damit die Achse nicht weg l uft muss anschlie end die Reglerfreigabe gesetzt werden Bevor in einer Betriebsart eine Bewegung gestartet wird m ssen vorher die entsprechenden Daten bertragen werden z B Geschwindigkeitsstufen und der Override muss gt 0 sein Ein Starten der Bewegung ist nur bei gesetzter Startfreigabe und wenn der Freigabeeingang gesetzt falls parametriert ist m glich Die Startfreigabe ist gesetzt wenn kein Fehler vorliegt Betriebsart aktiv kein Stopp An
235. eigt Ihnen die Verlegung der Leitungen zum Frontstecker und die Zugentlastung der Leitungen durch das Schirmanschlusselement ENCODER X3 SF DC5V 10 3 DIAG H Loo oo 12 Ss 4 13 6 4 gr 2er RM CO X1 co uy Q1 12 amp TE 2 AC 19 o 19 u 20 oH 2H DC24V M NAL OUT X2 FM 354 Beschriftung der T r innen digitale 7 Ausg nge Schirmanschlusselement digitale Eing nge z B Messtaster Bild 4 9 Verdrahtung des Frontsteckers Anschlussleitungen Flexible Leitung Querschnitt 0 25 1 5 mm Aderendh lsen sind nicht erforderlich Sie k nnen Aderendh lsen ohne Isolierkragen nach DIN 46228 Form A lange Ausf hrung verwenden Sie k nnen zwei Leitungen mit je 0 25 0 75 mm in einer Aderendh lse anschlie Ben Hinweis F r den Anschluss von Messtastern oder Sensoren ist f r eine optimale St rfestig keit die Verwendung geschirmter Leitungen erforderlich PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 4 20 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten Ben tigtes Werkzeug Schraubendreher oder Motorschrauber 3 5 mm Vorgehen Frontstecker Verdrahtung Gehen Sie wie folgt vor um die Klemmenleiste zu verdrahten 1 2 Leitung 6 mm abisolieren eventuell Aderendh lse aufpressen Frontt r ffnen Frontstecker in Verdrahtungsstellung bringen dabei Verriege
236. einander gepr ft Nur bei Zul ssigkeit aller Werte erfolgt die remanente Speicherung andernfalls erfolgen ber die MPI Datenfehlermeldungen Ein fehlerhafter DB bleibt ber Netz AUS hinweg nicht erhalten Die Maschinendaten k nnen ber Maschinendaten aktivieren oder durch Aus Einschalten aktiv geschaltet werden PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 5 7 Parametrieren 5 8 Tabelle 5 1 Datenbausteine Fortsetzung Datenbau stein DB SM Bedeutung Schrittma e DB Nr 1230 Arbeitsspeicherbedarf 468 Byte Die Schrittma e dienen in der Betriebsart BA Schrittma fahrt relativ als frei w hlbare relative Wegbetr ge zur Einzelpositionierung Es sind 1 bis 100 Schrittma e m glich siehe Kap 5 3 2 nderungen sind in allen BA auch in der BA Schrittma fahrt relativ w hrend der Bewegung m glich Die nderungen von Schrittma en m ssen immer abgeschlossen sein bevor in der BA Schrittma fahrt rela tiv eine neue Bewegung gestartet wird Ist dies nicht der Fall erfolgt die Fehlermeldung Schrittma nicht vorhanden Kl 2 Nr 13 DB WK Werkzeugkorrekturdaten DB Nr 1220 Arbeitsspeicherbedarf 308 Byte Die Anwendung der Werkzeugl ngenkorrektur und der Verschlei werte sind in Kap 10 1 beschrieben Es stehen maximal 20 Korrektur bzw 20 Verschlei werte zur Verf gung Werkzeugkorrekturdaten werden f r die Betriebsart Aut
237. eingaben und alle Wertebereiche beziehen sich auf die Einstellung im Ma system Interne Verarbeitung der Werte Beispiele 9 60 In FM 354 parametrieren und in der FM 354 werden die Werte in den folgenden Basiseinheiten verarbeitet e 0 001 mm e 0 0001 in ch e 0 0001 grd Die Beziehung zwischen Ma system und internen Werten haben wir Ihnen anhand von Beispielwerten in der folgenden Tabelle dargestellt Ma system interne Werte Eingabe in der Oberfl che mm 10 3mm 10 995 10 3 mm 10 995 mm in ch 10 4 in ch 10 995 10 in ch 1 0995 in ch grd 10 4 grd 3 600 000 10 4grd 360 0000 grd 10 2 grd 36 000 10 2 grd 360 00 grd PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Hinweis Das Ma system MD7 muss mit dem angegebenen Ma system der anderen DBs bereinstimmen Ma systemraster MSR ist die kleinste Wegeinheit im jeweiligen Ma system Sollten Sie diesen Hinweis einmal nicht beachtet haben dann gehen Sie wie folgt vor 1 L schen aller Datenbausteine die nicht mit dem Ma system bereinstimmen oder l schen des gesamten Speichers auf der FM 354 2 Die brigen Datenbausteine auf dem PG ndern 3 Die Datenbausteine wieder neu in die FM 354 laden 95 Achsart bersicht Mit dem Maschinendatum MD8 w hlen Sie die Achsart an Sie w hlen die Achsart zwischen den beiden folgenden Arten aus e Linearachse e Rundach
238. eise zur Losekompensation im Kapitel 9 7 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 7 26 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen Parametrierung MD31 Richtungsbezug der Lose einstellen Anfangswert Losebetrag MD30 0 siehe Tab 7 3 Einstellung Maschinendaten aktivieren Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN Anwahl BA Schrittma relativ Schrittma 3 DB Schrittma e Wert 3 z B 100 MSR OVER 10 siehe Tab 7 2 gt Achse starten Richtung gem MD31 Messger t am zu positionieren den Maschinenteil nullen Messger t z B Messuhr oder Lasermessger t Achse starten Richtung entgegen MD31 Ablesen des verfahrenen Weg betrages am Messger t Losewert ermitteln Beachten Sie Lose Schrittima gemessener Weg Bei Wiederholungstest entstehen ggf bei berkompensation negative Losewerte fo p weiterer Test zur Kontrolle bzw Mit ja telwertbildung erw nscht nein E weiterer Test an anderer Position zur Mittelwertbildung erw nscht C nein ja Anwahl BA Tippen Mittelwertbildung ber alle Geschwindigkeitsstufe 2 Telergebnisse OVER 100 Parametrierung MD30 Losebetrag auf den bisher wirkenden Wert vorzeichenrichtig addieren Achse starten Fahren zur neuen Me
239. eit Null Ursache e Es wurde als programmierte Geschwindigkeit Null einge geben e F r eine Positionierung wurde kein Vorschub program miert Wirkung Behebung Eingabe eines zul ssigen Geschwindigkeitswertes Meldung Anzeige RMS 3 03 28 1C M2 M30 fehlt Ursache e Im letzten Programmsatz ist kein M2 M30 bzw M18 pro grammiert e Der letzte Programmsatz ist ein Ausblendsatz Wirkung Behebung entsprechend Ursachen RMS 3 03 30 1E digitaler Ei ngang nicht parametriert Ursache F r Fahren mit fliegendem Istwert setzen G88 G89 exter nem Satzwechsel G50 oder Messen ist kein daf r ben tigter digitaler Eingang parametriert Wirkung Die Funktionen werden nicht gestartet Behebung Parametrierung der digitalen Eing nge ber MD34 RMS 3 03 35 23 Werkzeugkorrekturwert nicht vorhanden Ursache Auf der FM 354 sind keine Werkzeugkorrekturwerte vorhan den bzw w hrend aktiver Korrektur erfolgt ein Zugriff auf die Werkzeugkorrektur und es werden gerade WK Werte gleich zeitig ge ndert Wirkung Behebung Werkzeugkorrekturwerte parametrieren und einlesen RMS 3 03 36 24 fliegendes Istwert setzen falscher Wert Ursache Wert liegt nicht im Bereich 109 Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen Wertes RMS 3 03 37 25 MDI Satz fl iegend falsche Synta
240. elung auf den neuen Istwert bezogen und nach Stillstand der Achse wieder aufgenommen falls bei Eintritt des Achsstillstandes Reglerfreigabe noch aktiv ist Spannungswerte Die Spannungsvorgabe erfolgt ber AW DB DBX38 1 Mit dem Betriebsartenparameter BP kann zwischen zwei voneinander unabh ngi gen Spannungswerten Stufe 1 und Stufe 2 gew hlt werden Benennung untere Eingabegrenze obere Eingabegrenze Einheit Spannungen 0 10 000 mV Die Werte der Spannungsstufen sind w hrend der Bewegung nderbar Anwenderhandhabung Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch den Anwender Ausl sung der Be Auswahl der Stufe Geschwindigkeit wegung Richtung R oder R BP 1 Wert der Spannungsstufe 1 pegelgesteuert BP 2 Wert der Spannungsstufe 2 Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Steuerhandlungen Die Steuer und R ckmeldesignale sind analog wie in der Betriebsart Tippen zu handhaben PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 18 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 2 3 bersicht Referenzpunktfahrt In der Betriebsart Referenzpunktfahrt wird mit den Richtungstasten R oder R oder mit Start die Achse auf einen in den Maschinendaten festgelegten Punkt Re ferenzpunktkoordinate MD16 positioniert Es erfolgt damit eine Synchronisation der Achse siehe Kapitel 9 6 3 Der Override wird f r die Reduziergeschwindigkeit auf 100 gesetzt Eine aktive Nullpunktve
241. en Schaltfl che BG Adr in AW DB eintragen im bersichtsbild erfolgte Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 und der RET_VAL lt 0 an M gliche Fehler sind e Unbekannte Kanalnummer CH_NO und DB Nr O als Eingangsparameter der AW DB wird nicht initialisiert e Bei nicht vorhandenen AW DB geht die CPU in STOP siehe Diagnosepuffer der CPU RET_VAL Fehler 1 unbekannte Kanalnummer 2 DB Nr 0 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 11 Programmieren der Technologiefunktion 6 3 3 Aufgabe Baustein POS_CTRL FC 1 Datenaustausch Der Baustein POS_CTRL ist der Grundbaustein zum Steuern der FM 354 Mit dem Baustein POS_CTRL k nnen Sie e Schreib und Leseauftr ge bearbeiten e Betriebsarten steuern Steuer und R ckmeldesignale Der Baustein POS_CTRL f hrt die folgenden Aktionen durch 1 Synchronisation mit der Baugruppe erst danach ist der Austausch von Signa len Daten m glich 2 Lesen der R ckmeldesignale Die gelesenen Werte Signale werden vom Baustein POS_CTRL im AW DB abgelegt 3 Die Steuersignale werden aus dem AW DB zur FM 354 bertragen 4 Ausf hren des Schreibauftrages aus dem AW DB mit bertragen der zugeh ri gen Daten aus dem AW DB und Setzen des Schreibauftragstatus Bevor die Funktion aktiviert wird sind alle Daten in den AW DB einzutragen die f r die Ausf hrung der beabsichtigten Funktionen
242. en Werkzeugkorrekturdaten werden nur f r die Betriebsarten Automatik ben tigt und sind f r die hier beschriebene Inbetriebnahme nicht erfor derlich Sie werden i allg erst bei der Inbetriebnahme des Anwenderpro grammes der S7 300 CPU von Bedeutung Verfahrpro gramme Verfahrprogramme werden nur f r die Betriebsart Automatik ben tigt und sind f r die hier beschriebene Inbetriebnahme nicht erforderlich Sie werden i allg erst bei der Inbetriebnahme des Anwenderprogrammes der S7 300 CPU von Bedeutung SDB gt 1 000 erzeugen Am Ende aller Inbetriebnahmehandlungen mit der FM 354 und Ihrer Anlage ist ein SDB gt 1 000 zu erstellen abzuspeichern und in die CPU bzw auf die Memory Card der CPU zu laden In dem SDB gt 1 000 wer den alle Parametrierdaten DBs der FM 354 abgespeichert Dieser SDB dient dazu dass bei einem Defekt der FM 354 ein Baugruppentausch und damit eine Parametrierung ohne PG PC erfolgen kann 7 4 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen Hinweis Das Ma system MD7 muss mit dem angegebenen Ma system der anderen DBs bereinstimmen Das Ma systemraster MSR ist die kleinste Wegeinheit im jeweiligen Ma system Sollten Sie diesen Hinweis einmal nicht beachtet haben dann gehen Sie wie folgt vor 1 L schen aller Datenbausteine die nicht mit dem Ma system bereinstimmen oder l schen des gesamten Speiche
243. en 3 Datentyp DINT DBD394 Applikationsdaten 4 Datentyp DINT Istwert Satzwechsel DBD398 Datentyp DINT Servicedaten DBD402 DAC Ausgabewert Datentyp DINT DBD406 Geberistwert Datentyp DINT DBD410 Fehlimpulse Datentyp DINT DBD414 K Faktor Datentyp DINT DBD418 Schleppabstand Datentyp DINT DBD422 Schleppabstandsgrenze Datentyp DINT DBD426 s berschwingbetrag Schalterjustage Datentyp DINT DBD430 Einfahrzeit Antriebszeitkonstante Datentyp DINT Zusatzbetriebsdaten DBB434 Override DBB435 NC Verfahrprogramm Nr DBB436 NC Satz Nr DBB437 UP Aufrufanzahl Z hler DBB438 aktives G90 91 DBB439 aktives G60 64 DBB440 aktives G43 44 DBB441 aktive D Nr Begrenz Begren Geschwin DBB442 Beschleun zung auf digkeitsbe Verz ger 10V grenzung DBB443 bis reserviert DBB445 Parameter Daten DBB446 DB Typ MD Schrittma oder Verfahrprogramme DBB447 Nummer DBB448 Anzahl DBB449 Auftrag PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 55 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 11 AW DB Fortsetzung AW DB FM 354 Byte DBB450 bis DBB469 Bit 7 Datenfeld Struktur Datentyp It Daten zum Lesen entsprechend Byte 1 bis 4 dieser Struktur Bit 6 Bit5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 z B ein Programmsatz oder max 5 MD Bit 1 BitO DBB470 bis DBB485 reserviert Messwerte Messwerte nach Baustein Aufruf
244. en ge ndert werden Bausteingr en DB Maschinendaten 284 Byte DB Schrittma e 468 Byte DB Werkzeugkorrekturdaten 308 Byte DB Verfahrprogramme 108 20 x Anzahl Verfahrs tze Byte Beispiel Vorausgesetzt wird eine Einsatzdauer von 10 Jahren t glicher 24 h Betrieb typi scher Grenzwert 106 Parametrierdaten DB Gr e Anzahl der m glichen Anzahl der m glichen L sch Programmierzy L sch Programmierzy klen klen pro Minute MD 284 Byte 256 106 49 Verfahrprogramme 508 Byte 125 49 106 24 20 S tze Hinweis Der SDB gt 1 000 Systemdatenbaustein erstellt f r Baugruppentausch enth lt Parametrierdaten die zum Zeitpunkt der Inbetriebnahme g ltig waren Werden Parametrierdaten w hrend des Betriebes ge ndert und remanent auf der FM 354 gespeichert so sind diese Daten nicht im SDB gt 1 000 enthalten Diese nderun gen gehen nach einem Baugruppentausch verloren und sollten im Anwenderpro gramm nachvollziehbar sein PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 41 Beschreibung der Funktionen 9 3 2 bersicht Einzeleinstellungen AW DB DBB34 und 35 Mit dieser Funktion k nnen Sie Einzeleinstellungen an die FM 354 bertragen und die entsprechenden Funktionen aktivieren Diese Einstellungen sind e L ngenmessung e fliegendes Messen e Referenzpunkt nachtriggern e Freigabeeingang abschalten e Nachf hrbetrieb Software Endlage
245. en k nnen Sie ber das Anwenderprogramm AWP diese Funktionen aktivieren Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 1 Beschreibung der Funktionen 9 1 Steuer R ckmeldesignale bersicht 9 2 Durch den Baustein POS_CTRL werden die Steuersignale im Anwender DB zur Baugruppe und die R ckmeldesignale von der Baugruppe in den Anwender DB bertragen Bit Byte III LEITT FSQ fer je Jere Jar je w e 7 7 7 a T T R ekmaideignaie R ckmeldesignale 2 pa I Tor Terre pe a pa LICH LSB EICHE Ce per I Jrws Terre emo Tees me Tem Teer TT 028 s1 ACT_PO 1 Ab FM Firmware V3 7 6 in Verbindung mit den Bausteinen der Bibliothek FM353_354 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 1 1 Steuersignale bersicht Die Bedienung Steuerung der Achse erfolgt ber die Steuersignale In der Tabelle 9 1 sind die Steuersignale und ihre Funktionen beschrieben Tabelle 9 1 Steuersignale Symbol Name Funktion englisch deutsch TEST_EN TFB Umsch Unterbrechen der Kommunikation mit dem Anwenderprogramm P Bus und Umschalten der P Bus Schnittstelle f r den Betrieb mit der Schnitt Inbetriebnahmeoberfl che stelle OT_ERR_A BFQ Bedien wird die Fehlermeldung zur ckgesetzt Vor der Quittung der Feh FSQ Fahrfeh ler ist die Ursache zu beseitigen ler quittie ren START ST S
246. end der Verfahrbewegung wird Restart gege ben Die Achse wird sofort angehalten FR und BL werden gel scht Bei Inkrementalgebern muss danach wieder synchro nisiert werden SYN wird gel scht Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignal Startfreigabe SFG Steuerhandlung 9 Richtungs nderung 1 Erst mit Wegnahme von R wird die SFG wieder zugeschaltet Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignal aktive Betriebsart BAR Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Steuerhandlung 10 Betriebsarten nderung et W hrend der Verfahrbewegung wird eine neue BA 1 vorgew hlt Die Achse wird ber die Bremsrampe angehalten FR und BL werden gel scht PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 2 2 Steuern bersicht In der Betriebsart Steuern werden Spannungen mit unterschiedlicher Gr e vor gegeben und damit eine gesteuerte Bewegung realisiert Die Bewegungsrichtung wird ber Richtungstasten R oder R bestimmt Der Istwert der Achse wird dabei mitgef hrt Bei ausgeschalteter Lageregelung Reglerfreigabe 0 ist in der Betriebsart Steuern Nachf hrbetrieb aktiv Hinweis Eine gegebenenfalls durch Reglerfreigabe aktive Regelung wird w hrend der Zeit der Spannungsausgabe aufgetrennt Nach Weggang der Tipsignale R bzw R wird die Reg
247. endig Seite 6 10 rung Nr nderbar FC 1 POS_CTRL Aufruf im OB 1 zyklischer Betrieb Synchro Seite 6 12 nisation mit FM 354 Grundfunktionen und Betriebsarten Schnittstellenbearbeitung Schreib und Lese auftr ge FC2 POS_DIAG Aufruf im OB 82 interne Fehler externe Fehler nur anzuwenden falls Seite 6 22 und externe Kanalfehler der FM Funktion f r die Anwen FC3 POS_MSRM Aufruf im OB 40 bzw OB 1 AED wid a Nr nderbar 1 Seite 6 25 Auslesen der Messwerte DB UDT AW DB Schnittstelle zur FM f r Anwendung notwendig OB 1 zyklische Ebene f r Anwendung notwendig OB 82 Diagnosealarm Ebene OB 100 Anlauf Ebene OB 86 Baugruppentr gerausfall f r dezentralen Einsatz OB 122 Peripheriezugriffsfehler 1 Baustein Nr ist Defaulteinstellung nderung der Baustein Nr ist im SIMATIC Manager m glich ein Andern der Symboltabelleneintr ge ist nur bei symbolischer Programmierung notwendig Hinweis In der nachfolgenden Beschreibung wird die symbolische Bausteinbezeichnung verwendet PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 9 Programmieren der Technologiefunktion 6 3 2 Baustein POS_INIT FC 0 Initialisierung Aufgabe Mit dem Baustein POS_INIT initialisieren Sie bestimmte Bereiche Ihres AW DBs Aufrufm glichkeiten Der Baustein POS_INIT ist einmal im Anlauf OB 100 und OB 86 f r Dezentralen Einsatz aufzurufen Aufruf in KOP Darstellu
248. enformat der Maschinendaten siehe Tabelle 5 4 oder 219 Type feld e SM Datenformat der Schrittma e siehe Tabelle 5 5 DWORD oder e WK Datenformat der Werkzeugkorr siehe Tabelle 5 6 DINT oder e NC Satzformat siehe Kap 9 3 12 aktiver NC Satz 1 nicht bei zyklischem Betrieb unter 10 s 9 38 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Beispiel 1 Hinweise Die Softwareendschalter MD21 MD22 f r die Achse sollen auf die Werte 100 mm und 50 000 mm gesetzt werden Diese Werte sollen nur bis zum Auss chalten der Anlage g ltig bleiben DB Typ 1 Nummer 21 Anzahl 2 Auftrag 2 Datenfeld Byte 200 203 100 000 MD21 Datenformat DINT Byte 204 207 50 000 000 MD22 Datenformat DINT Byte ab208 0 Aktivieren der Maschinendaten siehe Kapitel 9 3 3 Folgende Hinweise m ssen Sie beim ndern der Parametrierdaten beachten e Maschinendaten Maschinendaten sind immer nderbar Nach der nderung der Maschinendaten m ssen diese wieder aktiviert werden Einzelkommando siehe Kap 9 3 3 e Schrittma e nderungen sind in allen BA auch in der BA Schrittma fahrt relativ w hrend der Bewegung m glich Die nderungen von Schrittma en m ssen immer ab geschlossen sein bevor in der BA Schrittma fahrt relativ eine neue Bewe gung gestartet wird Ist dies nicht der Fall erfolgt die Fehlermeldung Schritt ma nicht vorhanden Kl 2
249. enmessung Positionsistwert der fallenden Messtasterflanke bei der und fliegendes Messen inaktiv Funktion L ngenmessung e immer bei Funktion fliegendes Mes sen 3 e die Funktionen L ngenmessung fehlerhafte gemessene nicht existent und fliegendes Messen inaktiv L ngenmessung L nge e immer bei Funktion fliegendes Mes sen e gemessene L nge 0 real m glich durch Schalten des Messtasters im Achsstillstand 9 3 11 Grundbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX42 0 9 56 Grundbetriebsdaten sind folgende Anzeigedaten e Istposition MSR e Istgeschwindigkeit MSR min e Restweg MSR e Sollposition MSR Summe der aktiven Koordinatenverschiebung Werkzeugkorrektur Nullpunktver schiebung MSR e Drehzahl nur Rundachse U min PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 3 12 Aktiver NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 1 n chster NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 2 Aktiver NC Satz sind Anzeigedaten in der BA Automatik Ausblendsatz L Unterprogrammaufruf belegt UP Nummer P Durchlaufanzahl f r Unterprogramm belegt UP Durchlaufanzahl X t Position Verweilzeit programmiert belegt Wert 1 G1 G3 G Funktion Gruppe 1 3 D Werkzeugkorrekturwert Nummer M1 M3 M Funktion Gruppe 1 3 F Geschwindigkeit programmiert belegt Wert 2 Bit Byte
250. enoberfl che des OP 17 im Bild 8 3 ESC Taste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste F1 F8 Mit dieser Taste k nnen Sie das vorhergehende Bild der dar berlie genden Ebene aufrufen im Grundbild das Inhaltsverzeichnis der Bilder Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Grundbild springen PIC7 Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Bild Diagnose Fehlermeldung PIC77 sprin gen Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Bild Betriebsartenanwahl PIC75 springen OP 17 Betriebsartenanwahl Offline OP 17 Betriebsartenanwahl Online Normal OP 17 Betriebsartenanwahl Transfer F1 bis F8 lokale Softkeytasten Hinweis In den Bildern der Bedienoberfl che siehe Bild 8 3 und Beschreibung der einzel nen Bilder befinden sich Anzeigefelder und Ein Ausgabefelder Diese Felder ent halten Werte von projektierten Variablen e Die Anzeigefelder sind auf den DB SS Steuerung 2 DB1000 adressiert und werden direkt von der FM 354 zyklisch gelesen e Die Ein Ausgabefelder sind auf den Anwender DB Nr 1 Steuerung 1 CPU adressiert Die bertragung dieser Werte erfolgt vom OP 17 zur CPU in den Anwen der DB Durch das Anwenderprogramm m ssen diese Werte falls ben tigt zur FM 354 bertragen wer
251. er DBB88 bis reserviert DBB89 Fehlercode nach Fehlermeldung Bedien Fahrfehler DBB90 Fehlernummer DS 162 Detailereignisklasse DBB91 Fehlernummer DS 162 Detailereignisnummer DBB92 bis reserviert DBB93 6 50 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 11 AW DB Fortsetzung AW DB FM 354 Byte Bit7 Bit 6 Bit5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fehlercode nach Fehlermeldung Datenfehler DBB94 Fehlernummer DS 163 Detailereignisklasse DBB95 Fehlernummer DS 163 Detailereignisnummer Fehlercode Baustein POS_DIAG Returncode SFC 51 DEINES Datentyp INT DBW98 Fehlercode Baustein POS_MSRM Returncode SFC 59 Datentyp INT Daten f r die Auftr ge Nullpunktverschiebung DBD140 Datentyp DINT Istwert setzen DBD144 Datentyp DINT fliegendes Istwert setzen DBD148 Datentyp DINT Bezugspunkt setzen DBD152 Datentyp DINT Sollwert f r Schrittma DBD156 Geschwindigkeitsstufe 1 und 2 DBD160 Geschwindigkeitsstufe 1 DBD164 Geschwindigkeitsstufe 2 Spannungsstufe 1 und 2 DBD168 Spannungsstufe 1 DBD172 Spannungsstufe 2 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 51 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 11 AW DB Fortsetzung
252. er SSI 13 Bit GRAY Code 4 Absolutgeber SSI 25 Bit GRAY Code 13 Absolutgeber SSI 13 Bit Bin r Code 14 Absolutgeber SSI 25 Bit Bin r Code Weg pro Geberum drehung Teilungs periode 1 1 000 000 000 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten MSR ganzzahliger Teil Restweg pro Gebe rumdrehung 0 232 1 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten 2 32 MSR gebrochener Teil Inkremente pro Gebe rumdrehung Tei lungsperiode 21 225 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten Eintrag laut Typen schild Geber PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 69 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 11 Funktionsparameter Absolutgeber SSI Fortsetzung MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Ein heit 14 Anzahl Umdrehungen 0 1 Singleturn Geber Es sind nur 2er SSI Geber 21 212 f r Multiturn Geber Potenzen zul ssig siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten 15 Baudrate SSI 1 78 000 Baud Codezahl 2 156 000 Baud 3 312 000 Baud 4 625 000 Baud Baudrate ist abh ngig von der Kabell nge zwi 5 1 250 000 Baud schen FM 354 und Geber 19 0 Richtungsanpassung 1 Messwertrichtung invertieren 20 Hardware berwa Eintrag f r die ein chung zuschaltenden 20 1 1 Fehler Absolutgeber U berwachungen 20 3 1 Spannungs berwachung MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel Anhang 5 3 1 Beispiel einer Geberanpassung Ge
253. er Funktionen 9 8 1 Funktionsbeschreibung digitale Eing nge Start extern Die Steuersignale der Achse beinhalten das Startsignal welches in den Betriebsar ten Referenzpunktanfahren MDI und Automatik eine Positionierung ausl st Mittels des digitalen Einganges Start extern und Steuersignal ST wird eine ODER Verkn pfung hergestellt Start extern ist am digitalen Eingang l1 angeschlossen Beispiel ST 1 gt 1 Starten der Positionierung dig Eingang Start extern 21 Eingang l1 nicht invertiert MD36 Eingang l1 invertiert MD36 1 3 Mindestsignall nge am digitalen Eingang gt 2 FM Zyklus Freigabeeingang 9 86 Voraussetzung f r eine Positionierung Bewegung Ausgabe der Achse ist das Set zen des Freigabeeinganges falls mit MD34 parametriert Mit Zur cksetzen wird die Bewegung angehalten externe Bewegungsfreigabe e Bei den Betriebsarten Tippen und Steuern erfolgt die Bewegung der Achse solange die UND Verkn pfung von Steuersignal R R und Freigabeeingang besteht Beispiel R bzw R 1 5 2 amp Positionierung Freigabe A 1 2 3 en e In den anderen Betriebsarten ist folgendes zu beachten Ist nach einer Startflanke der Freigabeeingang noch nicht gesetzt so wird diese Startflanke intern gespeichert und zus tzlich Warten auf Freigabe i
254. erdaten zur Verf gung zu haben k nnen diese zus tzlich in der CPU in einem Systemdatenbaustein SDB gt 1 000 abgespeichert werden Die CPU bertr gt nach jedem Neuanlauf diese im SDB gt 1 000 abgelegten Daten zur FM 354 Falls die FM 354 keine Maschinendaten besitzt bzw der interne Zeitstempel Zeitpunkt der Erstellung nicht bereinstimmt werden die Daten des SDB gt 1 000 von der FM 354 bernommen und dort gespeichert Der Zeitstempel wird bei jedem ffnen eines DBs Parametrierdaten bzw beim Importieren einer Datei erneuert Wird der Inhalt des DBs ge ndert z B Maschi nendaten ndern so wird beim Speichern oder Laden des DBs ebenfalls ein neuer Zeitstempel erzeugt Es muss darauf geachtet werden dass die Parametrierdaten in dem SDB gt 1 000 mit den Parametrierdaten auf der FM 354 nach Abschluss der Inbetriebnahme immer bereinstimmen Hinweis Werden Parametrierdaten in der FM nach Erstellen des SDB gt 1 000 nochmals ge ndert so werden diese nach Neuanlauf der CPU wieder berschrieben siehe oben Zeitstempel Deshalb ist der SDB gt 1 000 erst am Ende der Inbetriebnahme zu erstellen Falls nachtr glich nochmals eine nderung der Daten n tig ist ist der SDB gt 1 000 erneut zu erstellen und in die CPU zu laden Der vorhergehende SDB ist vorher zu l schen bzw beim Erstellen eines neuen SDB wird dieser ber schrieben Der neue SDB muss nicht die gleiche Nummer haben wie der vorher ers
255. ert setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 7 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie den aktuellen Istwert einen neuen Wert zuordnen Funktion Istwert setzen Mit bertragung der Koordinaten erfolgt das Setzen des Istwertes auf diesen Wert wenn die Achse im Stillstand ist nach Programmanwahl Bearbeitung l uft 0 Die Koordinaten der Softwareendschalter bleiben unver ndert Beispiel zum Istwert setzen Maschinen Arbeitsbereich Zielposition Arbeitsbereich achse Anfang 0 120 Ende 200 Istwert setzen a 4 auf 150 j 5 Maschinen Arbeitsbereich Zielposi Arbeitsbereich achse Anfang 0 tion 120 Ende 200 Istposition 150 Bild 9 2 Istwert setzen Die Koordinate wird auf den urspr nglichen Wert zur ckgesetzt mit e Aufnahme der Synchronisation in der BA Referenzpunktfahrt e Bezugspunkt setzen e Istwert setzen r ckg ngig e Restart PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 49 Beschreibung der Funktionen 9 3 6 Fliegendes Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX39 0 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie durch ein externes Ereignis dem Istwert einen neuen Wert zuordnen Funktion fliegendes Istwert setzen Mit der bertragung der Koordinate neuer Istwert wird das fliegende Istwert set zen aktiviert Die Funktion Istwert setzen wird jedoch erst ber den entsprechenden digitalen Eingang ausgel st wenn Bearbeitung l uf
256. erung MD25 berwachungszeit MD42 Ruckzeit MD26 Stillstandsbereich MD43 Sollspannung max MD30 Losekompensation MDA44 Offsetkompensation MD31 Richtungsbezug Lose MD45 Spannungsrampe Bild 9 6 bersichtsbild Lageregler 9 74 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Interpolator ber die Maschinendaten f r Beschleunigung MD40 und Verz gerung MD41 kann das bergangsverhalten der durch den Interpolator vorgegebenen F hrungs gr e an das U bergangsverhalten der Regelstrecke angepasst werden v v Geschwindigkeit a Beschleunigung t Zeit MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 40 Beschleunigung 0 ohne Rampe 1 100 000 10 MSR s 41 Verz gerung MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel Anhang 5 3 1 Einstellung von MD40 41 siehe Kapitel 7 3 4 Softwareendschalter Softwareendschalter MD21 und MD22 siehe Kapitel 9 9 dienen zur Begrenzung des Arbeitsbereiches MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 21 Softwareendschalter Anfang 1 000 000 000 lt 1 000 000 000 MSR 22 Softwareendschalter Ende Siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 75 Beschreibung der Funktionen Ruckfilter 9 76 Ohne Ruckbegrenzung wirken Beschleunigung und Verz gerung als sprunghafte Gr en Mittels der Ruckbeg
257. es e Produkt bersicht zur Baugruppe Kapitel 1 Dieser Abschnitt zeigt dem Anwender den Zweck und die Einsatzm glichkeiten der Baugruppe Er beschreibt einf hrende Informationen zur FM 354 und deren Funktionen e Grundlagen zum Positionieren Kapitel 2 Der Anwender findet hier einf hrende Informationen zu den Positionierverfah ren und zugeh rige Begriffserkl rungen e Ein und Ausbauen der FM 354 Kapitel 3 Dieser Abschnitt erl utert den Ein und Ausbau der FM 354 e Verdrahten der FM 354 Kapitel 4 Beschreibt den Anschluss und die Verdrahtung der Antriebe der Geber und der digitalen Ein Ausg nge e Parametrieren der FM 354 Kapitel 5 Beschreibt das Parametrieren und die Funktionen von FM 354 parametrieren e Programmieren der FM 354 Kapitel 6 Beschreibt die Programmierung der FM 354 mit STEP 7 e In Betrieb nehmen der FM 354 Kapitel 7 Beschreibt Abl ufe wie die FM 354 in Betrieb zu nehmen ist PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb f 6ES7 354 1AH01 8AG0 l Vorwort Bedienen und Beobachten Kapitel 8 Beschreibt die M glichkeiten zum Bedienen und Beobachten der FM 354 und welche Daten Signale bedient und beobachtet werden k nnen Referenzinformationen und Anh nge zum Nachschlagen von Faktenwissen Baugruppenfunktionen Programmieranleitung Schnittstellensignale Parame terlisten Fehlerbehandlung Technische Daten B amp B Standardoberfl che Abk rzungsverzeichnis und Stichwort
258. eschrieben werden Zwischen Bezugsma eingabe und Kettenma eingabe kann beliebig umgeschaltet werden Der Einschaltzustand ist Bezugsma Programmierung G90 G90 und G91 sind selbsthaltend Bezugsma eingabe G90 10 8 Bezugsma eingaben sind absolute Ma angaben die sich meist auf das Koordina tensystem beziehen NG1 G2 G3 Xt F M1 M2 M3 D 90 20 100 aon Programmierte Istposition Position q i i gt 0 10 20 30 40 50 mm Bild 10 1 Bezugsma eingabe G90 Hinweis Um eine exakte Programmwiederholung zu garantieren sollte im 1 Satz eine Be zugsma Programmierung sein PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmierung von Verfahrprogrammen Kettenma eingabe G91 Kettenma eingaben sind inkrementelle Ma angaben die sich auf die letzte Istpo sition beziehen NG1 G2 G3 Xt F M1 M2 M3 D 91 30 100 p Programmierte Istposition Position H H H gt 0 10 20 30 40 50 mm Bild 10 2 Kettenma eingabe G91 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 10 9 Programmierung von Verfahrprogrammen Achse als Rundachse 10 10 Wird die Achse als Rundachse betrieben ist das Messsystem so anzupassen dass sich die Ma einteilung auf den Vollkreis bezieht z B 0 und 360 e Bezugsma eingabe G90 Beim Vollkreis mit 360 ergibt sich
259. eseauftrag m glich Bei mehreren Leseauftr gen wird dieser Auftrag jedoch in der entspre chenden Reihenfolge ausgef hrt Mit Aufruf des Bausteins POS_MSRM erhalten Sie die Messwerte unabh ngig von anderen Leseauftr gen Aufrufm glichkeiten Der Baustein POS_MSRM ben tigt beim Aufruf einen Instanz DB Der DB IMSRM DB 3 ist Bestandteil der Bibliothek FM353_354 Der Aufruf des Bausteins POS_MSRM kann im OB 40 nur im zentralen Einsatz der FM falls der Prozessalarm aktiviert wurde siehe Kapitel 5 2 oder im OB 1 erfolgen Der Aufruf des Bausteins POS_MSRM in beiden OBs gleichzeitig ist nicht erlaubt Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste IMS CALL POS_MSRM IMSRM POS_MSRM DB_NO EN ENO RETVAL DB_NO RETVAL IN MSR IN_MSR u PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 41 Programmieren der Technologiefunktion Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Bausteins POS_MSRM Name Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO INT E Datenbausteinnummer RETVAL INT A 1 IN_MSR BOOL E A Lesevorgang starten Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem AW DB zusammen Die DB Nr wird bei Aufruf der Funktion mit dem Parameter DB
260. g PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Fehler lokalisieren Die FM 354 unterscheidet nach e Fehlern die einen Diagnosealarm in der CPU ausl sen und e Fehlern die die Baugruppe ber die R ckmeldesignale meldet Bei Diagnosealarm leuchten zus tzlich STATUS LEDs CPU FM 354 Arbeitsspeicher SE Diagnose Xen 82 alarm p call SFC 52 Kanalfehler tagno Diagnosealarmdaten schreiben Z Di sepuffer lagnose externe der CPU Pos DaG en ppu Qlammdaten Fehler wenderpro bin r gramm interner OB 1 sonstige Fehler Fehlermeldung U POS_CTRL SZL 1 sonstige Diagno Fehler sepuffer Betriebs Fehlerhi fehler Anwender DB DB ss Storie gt De K Bus Ja MPI ee FE OP a M i STEP 7 Info FMS parametroren SZL Systemzustandsliste PG STEP 7 2 Pa SFC Systemfunktion DB SS Datenbaustein f r Statusmeldungen Bild 11 1 bersicht Diagnose Fehler Fehler programmtechnisch auswerten Wie Sie diagnosef hige Baugruppen in Ihr Anwenderprogramm einbinden und die Diagnosemeldungen programmtechnisch auswerten ist in den folgenden Handb chern beschrieben e Programmie
261. gen bertragen die zum Zeitpunkt des Bausteins POS_CTRL Aufrufes aktiviert sind Die Einzelkom mandos werden nach der bertragung gel scht auch bei Fehler Betriebsarten Schreib siehe Systemdaten auftrag Funktion T STE REF SM MDI A AE Kap Einzeleinstellungen intern DBB34 35 x 9 3 2 Einzelkommandos intern DBB36 37 X X X X X X 9 3 3 x Daten werden angenommen bzw bearbeitet Daten die f r die Bewegung der Achse ben tigt werden PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 39 Programmieren der Technologiefunktion Nachfolgend sind die Funktionen die ber Einzeleinstellungen bzw kommandos in der FM aktiviert werden k nnen aufgelistet Einzeleinstellungen Reglerfreigabe fliegendes Messen parkende Achse Simulation Einzelkommandos Maschinendaten aktivieren Restweg l schen automatischer Satzr cklauf automatischer Satzvorlauf L ngenmessung Referenzpunkt nachtriggern Freigabeeingang abschalten Nachf hrbetrieb automatische Driftkompensation Software Endlagen berwachung abschalten Restart Istwert setzen r ckg ngig Fehlermeldungen der FM Wenn ein Bedien Fahrfehler oder Datenfehler aufgetreten ist wird die Fehlernum mer ber einen Leseauftrag automatisch gelesen Die Fehlernummer wird in den AW DB eingetragen und der Leseauftragstatus gesetzt
262. gruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 21 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 2 02 Geschwindigkeitsstufe 1 falsch RMS Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und max Oder zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR min DB Wirkung Geschwindigkeit wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines erlaubten Geschwindigkeitswertes 4 04 3 03 Geschwindigkeitsstufe 2 falsch RMS Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und max Oder zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR min DB Wirkung Geschwindigkeit wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines erlaubten Geschwindigkeitswertes 4 04 4 04 Spannungsstufe 1 falsch RMS Ursache vorgegebene Spannung liegt nicht im Bereich zwis oder chen 10 V DB Wirkung Spannungsstufe wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines zul ssigen Spannungswertes 4 04 5 05 Spannungsstufe 2 falsch RMS Ursache vorgegebene Spannung liegt nicht im Bereich zwis oder chen 10 V DB Wirkung Spannungsstufe wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines erlaubten Spannungswertes 4 04 6 06 vorgegebenes
263. gung RMS Ursache Achsstillstand bei maximalem Antriebssteuersignal 10 V x berschreitung der parametrierten Schleppabstands grenze Wirkung e Abbremsen des Antriebes ber Spannungsrampe MD45 e stwert bernahme intern wie Nachf hrbetrieb Behebung Antrieb Verbindungskabel kontrollieren e Reglerfreigabesignal zwischen FM 354 und Antrieb kon trollieren 3 03 66 42 Schleppabstand zu gro RMS Ursache Bei Achsbewegung zu hoher Schleppabstand Wirkung Abbremsen des Antriebes ber Spannungsrampe MD45 Behebung Antrieb konntrollieren e MD23 MD43 kontrollieren Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fehlermeldung KI Nr Fehleranalyse und Behebung allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 1 01 Daten zum Zeitpunkt der bertragung nicht annehmbar Ursache Daten nicht in entsprechender Betriebsart bertragen Wirkung Daten werden nicht angenommen Behebung Daten in entsprechender Betriebsart bertragen Meldung Anzeige RMS oder DB Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbau
264. gungen nach Bild 7 12 durch Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 7 19 Inbetriebnehmen Ausl sen von Testbewegungen Sie k nnen Testbewegungen im Ablauf der Optimierung wie folgt ausl sen Anwahl BA Tippen Geschwindigkeitsstufe 2 OVER verschiedene Werte Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Gleichf rmigkeit der Bewegung Beurteilung des Achsverhaltens U berschwingbetrag Positionierzeit f weiterer Test erw nscht ja nein Y ENDE Bild 7 12 Testbewegungen zur Optimierung der Lageregelung Wahl der Ausgangswerte der dynamikbestimmenden MD 7 20 Stellen Sie die folgenden Maschinendaten entsprechend der unter Kapitel 7 3 2 ermittelten Antriebszeitkonstante Ta Tarea auf Anfangswerte f r die nachfolgen den Optimierungsschritte z B f r eine Achse im MSR 1073 mm e Beschleunigung Verz gerung MD40 MD41 mm s2 30 MD23 mm min Ta ms e Ruckzeit MDA2 ms 0 e Lagekreisverst rkung MD38 1 min 100 000 Ta ms Der effektiv wirkende Beschleunigungswert wird durch das Zeitverhalten des Lage regelkreises also abh ngig vom K Wert vermindert Der Maximalwert der Be schleunigung a ist in dieser Einstellung auf die Antri
265. he Im Satz mit G04 ist keine Verweilzeit angegeben oder e Bei externem Satzwechsel G50 fehlt die Sollposition DB e F r die Funktion Endlosfahren mit fliegendem Istwert set zen G88 G89 ist kein neuer Istwert programmiert Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 29 1D falsche D NR gt 20 RMS Ursache Die Nummer f r Werkzeugkorrektur ist gr er als 20 oder Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert DE Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 30 1E Fehler Unterprogramm RMS Ursache Unterprogramm ohne Durchlaufanzahl oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert DE Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 33 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 8 08 31 1F Geschwindigkeit fehlt RMS Ursache es wurde keine Geschwindigkeit programmiert oder Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert DE Behebung
266. hend Ursache KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 32 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 8 08 26 1A G Funktion 3 unzul ssig RMS Ursache Die als G Funktion 3 programmierte Nummer ist nicht er oder laubt DB e Externer Satzwechsel G50 wurde in einem Satz mit End losfahren f r fliegendes Istwert setzen G88 G89 program miert e Eine Werkzeugkorrektur G43 G44 wurde ohne D Num mer aufgerufen e Bei Anwahl einer D Nummer fehlt die Richtungsvorgabe der Werkzeugkorrektur G43 G44 Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 27 1B M Funktion unzul ssig RMS Ursache Die als M Funktion programmierte Nummer ist nicht er oder laubt DB e Es stehen mindestens zwei der sich ausschlie enden M Funktionen MO M2 M18 M30 in einem Satz Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 28 1C Position Verweilzeit fehlt RMS Ursac
267. hler beim n ten n gt 1 Schreibzugriff auf einen DB nach Auftreten eines Fehlers Leseauftrag Die Fehler 80A2 80A7 sowie 80Cx sind tempor r d h sie k nnen nach einer Wartezeit ohne Ihr Zutun behoben sein Meldungen der Form 7xxx zeigen tempor re Betriebszust nde der Kommunikation an PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 65 Programmieren der Technologiefunktion 6 9 Technische Daten Speicherbelegung Die nachfolgenden Tabellen geben Ihnen einen berblick ber die Speicherbele gung der Bausteine und des AW DBs Alle Werte sind gerundet Tabelle 6 13 Speicherbelegung der Bausteine und des AW DB Bibliothek FMSTSV_L Nr Baustein Baustein in Byte MC7 Code in Byte Lokaldaten in Byte Ladespeicher 0 POS_INIT 250 142 4 1 POS_CTRL 3 394 2 964 22 2 POS_DIAG 310 186 46 3 POS_MSRM 286 176 20 4 AW DB 1 884 516 Tabelle 6 14 Speicherbelegung der Bausteine und des AW DB Bibliothek FM353_354 Nr Baustein Baustein in Byte MC7 Code in Byte Lokaldaten in Byte Ladespeicher 0 POS_INIT 250 142 4 1 POS_CTRL 4 966 3 198 34 2 POS_DIAG 310 186 46 3 POS_MSRM 380 242 32 4 AW DB 2012 576 Bearbeitungszeiten der Bausteine am folgenden Beispiel Die angegebenen Zeiten sind gerundet Aufbau CPU 315 2DP FM 354 im Simulationsbetrieb Anwenderzykluszeit ca 5 ms FM Zyklus 2 ms Tabelle 6 15 Bearbei
268. hlerauswertung k nnen Sie entsprechend ausbauen F r das Beispiel 4 ist die im Quellordner aufgef hrte Quelldatei OB_example4 zu kompilieren Da dies ein Anwendungsbeispiel f r den Einsatz eines OP ist sollte im OB 1 nur das Beispiel 4 aufgerufen werden damit keine Daten berschrieben werden PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 57 Programmieren der Technologiefunktion Hinweis In den Beispielen verfahren die Achsen nicht im Simulationsbetrieb Da der DBEX ein remanenter DB ist wird dieser im Anlauf OB 100 initialisiert Wenn dies nicht ben tigt wird so ist der Initialisierungsteil aus dem OB 100 Netz werk Initialisierung DBEX zu l schen Grundbeispiel zum Einstellen der Betriebsart 6 58 Dieses Beispiel wird f r die Beispiele 1 bis 3 immer ben tigt ffnen Sie im SIMATIC Manager mit Datei gt ffnen gt Projekte das Beispielpro jekt zDt14_02_FM354_EX bzw zDt14_03_FM354_EX Der Baustein f r die ses Beispiel ist der FC 100 Die Signale befinden sich im DBEX Dieses Beispiel ist immer aufzurufen Es stellt die Betriebsarten je nach Anwender wunsch ein wertet die Betriebsartenr ckmeldung aus und zeigt die aktuelle Be triebsart an Es werden die f r die Beispiele notwendigen R ckmeldesignale in den DBEX kopiert Um mit dem Beispiel 1 in der Betriebsart Tippen oder Referenzpunktfahrt arbei ten zu k nnen muss vom Anwende
269. ht wirksam DE Behebung Achse anhalten 4 04 128 Baugruppenkennung falsch RMS 80 Ursache nicht zur Baugruppe geh rende DBs wurden bertragen oder keine Kennung 354 DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung die zur FM 354 geh renden DBs bertragen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 25 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 129 Schrittma falscher Wert RMS en Ursache Wertebereich au erhalb von 109 oder Wirkung Schrittma wird nicht wirksam DE Behebung richtigen Wert bertragen 4 04 130 Werkzeugkorrektur falscher Wert RMS 82 Ursache Wertebereich au erhalb von 109 oder Wirkung Werkzeugkorrektur wird nicht wirksam Du Behebung richtigen Wert bertragen 4 04 131 Satz einf gen nicht m glich RMS 83 Ursache Speicher voll oder Wirkung Funktion wird nicht ausgef hrt DE Behebung nicht ben tigte DBs l schen und Funktion wiederholen 4 04 132 Satz l schen nich
270. ieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Voraussetzungen Folgende Voraussetzungen m ssen f r die Erstellung Ihres Anwenderprogramms erf llt sein wenn Sie die FM 354 steuern wollen e Auf dem PG PC haben Sie die Software nach Kapitel 5 1 installiert Die Bausteinbibliotheken mit den darin enthaltenen Grundfunktionen sind stan dardm ig unter den folgenden Verzeichnissen abgelegt Bausteine der Bibliothek FMSTV_L STEP7 Verzeichnis S7LIBS FMSTSV_L Bausteine der Bibliothek FM353_354 auch f r PROFINET auf Anfrage STEP7 Verzeichnis S7LIBS FM353_354 e Die Verbindung vom PG PC zur S7 CPU muss hergestellt sein siehe Bild 4 1 e Sie haben f r die SIMATIC S7 Ihr Projekt bereits eingerichtet siehe FM 354 Erste Schritte PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 3 Programmieren der Technologiefunktion 6 1 Grundlagen zum Programmieren bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e Kommunikation CPU FM 354 Kapitel 6 1 1 Seite 6 4 Aufbau eines Anwenderprogramms Kapitel 6 1 2 Seite 6 5 e Dezentraler Einsatz OB 86 Kapitel 6 1 3 Seite 6 6 Einbinden eines OP Kapitel 6 1 4 Seite 6 6 e Vorgehen zum Erstellen des Anwenderprogrammes AWP Kapitel 6 1 5 Seite 6 7 6 1 1 Kommunikation CPU FM 354 Einbindung der FM 354 in das Anwenderprogramm Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen wie die FM 354 der AW DB und die
271. iebsart Codierung Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 Schrittma fahrt relativ 04 MDI 06 Automatik 08 Automatik Einzelsatz 09 BP MODE _TYPE DBB17 Betriebsartenparameter Codierung Geschwindigkeitsstufen 1 und 2 Spannungsstufen 1 und 2 Schrittma auswahl 1 100 254 OVERR OVERRIDE DBB18 Override R ckmeldesignale TFGS TST_STAT DBX22 1 Umschalten P BUS Schnittstelle erfolgt BF FS OT_ERR DBX22 3 Bedien Fahrfehler DF DATA_ERR DBX22 4 Datenfehler PARA PARA DBX22 7 Kanal parametriert SFG ST_ENBLD DBX23 0 Startfreigabe BL WORKING DBX23 1 Bearbeitung l uft WFG WAIT_EI DBX23 2 Warten auf externe Freigabe T L DT_RUN DBX23 5 Verweilzeit l uft PBR PR_BACK DBX23 6 Programmbearbeitung r ckw rts BAR MODE_OUT DBB24 aktive Betriebsart SYN SYNC DBX25 0 Kanal synchronisiert ME MSR_DONE DBX25 1 Messung Ende FR GO_M DBX25 2 Fahren Minus FR GO_P DBX25 3 Fahren Plus SRFG ST_SERVO DBX25 4 Status Reglerfreigabe FIWS FVAL_DONE DBX25 5 fliegendes Istwert setzen fertig PEH POS_RCD DBX25 7 Position erreicht Halt MNR NUM_MF DBB26 M Funktionsnummer AMF STR_MF DBX27 4 nderung der M Funktion PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 19 Programmieren der Technologiefunktion Die R ckmeldesignale Bearbeitung l uft bzw Position erreicht Halt werden erst zum Anwenderprogramm zur ckgemeldet wenn die FM das Startsignal erkann
272. ierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten Die in der Tabelle 8 4 aufgef hrten Steuer und R ckmeldesignale k nnen fol gende Signale sein Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte Steuersignale 24 BFQ TFB FSQ 25 AF SA EFG QMF R R STP ST 26 BA 27 BP 28 OVERR 29 R ckmeldesignale 30 PARA DF BF FS TFGS 31 PBR T L WFG BL SFG 32 BAR 33 PEH FIWS SRFG FR FR ME SYN 34 MNR 35 AMF In der nachfolgenden Tabelle sind die Steuer und R ckmeldesignale in deutsch und englisch erkl rt Tabelle 8 5 Steuer R ckmeldesignale deutsch englisch Bedeutung Steuersignale TFB TESTEN J Umschalten P BUS Schnittstelle auf Inbetriebnahme BFQ FSQ OT_ERR_A Bedien und Fahrfehler quittieren ST START Start STP STOP Stopp R DIR_M Richtung Minus R DIR_P Richtung Plus QMF ACK_MF Quittung M Funktion EFG READ_EN Einlesefreigabe SA SKIP_BLK Satz ausblenden AF DRV_EN Antriebsfreigabe PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 8 23 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 5 Steuer R ckmeldesignale Fortsetzung deutsch englisch Bedeutung BA MODE _IN Betriebsart Codierung Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 Schrittma fahrt relativ 04 MDI 06 Automatik
273. ignal wird ber Leseauftrag aus Setzen L schen AW DB DBX22 3 gelesen AW DB DBB90 und 91 des Steuersignals Bedien Fahrfeh ler quittieren AW DB DBX14 3 mit OB 82 aktiviert Daten sind mit dem Baustein POS_DIAG auszu lesen Diagnosealarm bei Betriebsfehler der mit dem Baustein POS_DIAG ausgelesen wird Fehler Nr wird ber Le seauftrag DBX42 5 ausge lesen AW DB DBB886 u 87 Einzelkommando Restart Weitere spezifische Hinweise siehe Kapitel 11 Fehlerbehandlung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 21 Programmieren der Technologiefunktion 6 3 4 Baustein POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten lesen Bei schweren Fehlern l st die FM 354 einen Diagnosealarm aus OB 82 ist in das AWP einzubinden die Alarmparametrierung der FM 354 ist zu aktivieren und stellt die Information den Lokaldaten zur Verf gung Informationen zu Diagnosealarmen siehe Kapitel 6 5 Weitere Informationen ber externe Kanalfehler Betriebsfehler erhalten Sie mit Aufruf des Bausteins POS_DIAG Aufrufm glichkeiten Der Aufruf des Bausteins POS_DIAG ist im Alarm OB 82 oder OB 1 m glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste POS DIAG CALL POS_DIAG EN jz ENO DB_NO DB_NO RET_VALT RET_VAL IN_DIAG IN_DIAG Beschreibung der Parameter Die nachfolgende
274. ignal Reglermeldung angeschlossen wer den Lage des Steckers Im Bild 4 6 ist der Frontstecker in Verdrahtungsstellung und die Beschriftung auf der Frontt r innen dargestellt Frontstecker in Verdrahtungsstellung Beschriftung der T r innen Verriegelungselement i 2 3 3 4 soo 5 5 e Slp os e Ss ja sa 08 9 SH 9 o efH 100 gt Ss ja rs SI x Sl H 1 1 up SR 1 2 12 7 f 13 13 m clp 14 14 7 SI u 185 IF 1 6 S H 107 iS 108 19 ol 19 L 4 lt 200 24 J SI M el Bild 4 6 Lage des Steckers X1 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 4 14 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten Belegung des Steckers Steckerbezeichnung x1 Steckertyp 20poliger S7 Frontstecker f r Einzeldrahtanschluss Tabelle 4 9 Belegung des Steckers X1 Signalnamen Signaltyp Pin Name Typ Pin Name Typ 1 nicht belegt 11 DA1 O 2 nicht belegt 12 DA2 O 3 DE1 l 13 DA3 O 4 DE2 l 14 DA4 O 5 DE3 l 15 nicht belegt 6 DE4 l 16 nicht belegt 7 nicht belegt 17 nicht belegt 8 nicht belegt 18 nicht belegt 9 RM_P l 19 L VI 10 RM_N l 20 M VI DE1 4 digitaler Eingang 1 4 DA1 4 digitaler Ausgang 1 4 RM_P positiver Eingang der Reglermeldung RM_N negativer Eingang der Reglermeldung L M Laststromversorgung 24 V Masse O Ausgang Eingang VI Spannungseingang 4 digit
275. in DBB77 Kanalfehlervektor 1 getragen DBX78 0 Kabelbruch Inkrementalgeber DBX78 1 Fehler Absolutgeber DBX78 2 Fehlerimpulse Inkr bzw Nullmarke fehlt DBX78 3 Spannungs berwachung Geber Bei Betriebsfehler DBX78 7 Betriebsfehler siehe Kap 11 Fehlerbehandlung kann ber einen Le seauftrag DBX42 5 die Fehlernummer DBB99 83 frei gelesen werden AW DB DBB86 89 Hinweise f r den Anwender Nach einem Diagnosealarm steht die Diagnoseinformation und die dazugeh rige Baugruppenadresse OB82_MDL_ADDR in den Lokaldaten des OB 82 zu einer schnellen Analyse zur Verf gung Lokaldaten MDL DEFECT Baugruppenst rung INT_FAULT EXT_FAULT PNT_FAULT interner externer externer Fehler Fehler Kanalfehler COMM_FAULT AW DB Y WTCH_DOG_FLT Byte Bit INT_PS_FLT 78 0 7 EPROM_FLT RAM_FLT HW_INTR_FLT Bild 6 3 Auswerten Diagnoseinformation 6 24 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion 6 3 5 Aufgabe Baustein POS_MSRM FC 3 Messwerte lesen Mit dem Baustein POS_MSRM lesen Sie die Messwerte in den AW DB Informationen zu Prozessalarmen siehe Kapitel 6 5 Informationen zu Messwerten siehe Kapitel 9 3 10 Hinweis Das Auslesen der Messwerte ist auch mit Baustein POS_CTRL Leseauftrag m glich Bei mehreren Leseauftr gen wird dieser Auftrag je
276. in Struktur Die Tabelle 5 2 zeigt eine grobe Darstellung der Datenbausteinstruktur Tabelle 5 2 Datenbausteinstruktur Adressen Offset Inhalt Bemerkung DB Kopf Systeminformation f r Anwender nicht relevant Angaben f r die Kennzeichnung ab 0 Nutzdatenbereich Strukturkopf des Datenbausteins im System ab 24 bei MD Nutzdat Parametrierdaten bzw 32 ACARD Die ausf hrlichen Datenbausteinstrukturen und die Parametrierdaten der einzelnen Datenbausteintypen sind in den nachfogenden Kapiteln dargestellt 5 3 1 Maschinendaten DB Struktur Die Tabelle 5 3 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbausteins Maschinendaten DB MD Tabelle 5 3 DB Struktur Maschinendaten Byte Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung DB Kopf 0 WORD Rack Steckplatz BG Adresse 2 WORD DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf 4 DWORD reserviert 8 WORD Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste 10 WORD 1 Kanalnummer 12 2 STRING MD DB Kennung Typ 2 ASCII Zeichen 16 DWORD 354 Baugruppenkennung FM 354 20 4 CHAR 0 Versionsnummer Satznummer DB Struktur ab 24 siehe Maschinendatenliste MD5 MD45 Hinweis MD Adresse in DB MD Nr 5 4 24 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 5 9 Parametrieren Eingabe der Werte In FM 354 parametrieren rufen Sie im Men Datei gt Neu gt Maschinendaten folgendes
277. intern aus den Maschinendaten MD11 bis MD13 berechnet Auswahl des Gebers 9 64 Voraussetzung f r die Erzielung einer bestimmten Positioniergenauigkeit ist eine n fach bessere Wegaufl sung durch den Geber empfohlene Werte f r n minimal optimal maximal 2 4 10 Deshalb sollte bereits bei der Projektierung des jeweiligen Anwendunggsfalles ein Geber ausgew hlt werden der den Forderungen der gew nschten Positionierge nauigkeit entspricht Mit den bekannten konstruktiven Daten der Maschinenachse und der gew nschten Wegaufl sung A A Positioniergenauigkeit mm inch grd ergibt sich eine Berechnung der ben tigten Impulszahl pro Geberumdrehung nach folgender Beziehung Beispiel metrisches Messsystem Inkrementalgeber Absolutgeber SSI je S mm Se S mm 4 igs A mm GT ies A mm PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die in dieser Berechnung verwendeten Daten und ihre Bedeutung Die Zuordnung zu den Maschinendaten MD finden Sie in den Punkten Funktionsparameter Sym Bedeutung la Inkremente pro Geberumdrehung Inkrementalgeber Sc Anzahl Schritte pro Geberumdrehung Absolutgeber S Weg pro Spindel bzw Rundtischumdrehung mm U inch U grd U geforderte Aufl sung mm inch grd 4 Impulsvervielfachung konstant
278. itionierung ber Verfahrs tze durchzuf hren Diese Verfahrs tze werden vom Anwenderprogramm bereitgestellt Die Satzstruktur des MDI Satzes und des MDI Satzes fliegend ist identisch Der MDI Satz ist strukturidentisch zum Verfahrprogrammsatz siehe Kap 10 bzw 9 3 12 jedoch ohne Programmnummer und ohne Satznummer Vom Anwenderprogramm wird der MDI Satz AW DB DBX38 3 an die FM 354 bergeben und kann danach zur Abarbeitung gestartet werden Die Abarbeitung ist wiederholt ausl sbar da dieser Satz intern gespeichert ist Die Vorschubgeschwin digkeit ist overrideabh ngig Der MDI Satz bleibt solange erhalten bis er durch einen neuen MDI Satz ber schrieben wird W hrend der Abarbeitung eines Satzes kann bereits ein neuer Satz bergeben werden Tabelle 9 6 MDI Satz Befehlsstruktur siehe Kapitel 10 Benennung untere Eingabe obere Eingabe Einheit grenze grenze Position X 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR It MD7 Verweilzeit t 2 100 000 ms Geschwindigkeit F 10 500 000 000 MSR It MD7 min G Funktionsgruppe 1 G04 Verweilzeit G90 Absolutma G91 Kettenma G Funktionsgruppe 2 G30 100 Override G31 10 bis Beschleunigung G39 90 Verz gerung M Funktionsgru 1 2 3 er TADES MiA Anwender Me funktionen M99 one M97 98 nderungssignal als u dig Ausgang programmiert M2 M30 sind nicht erlaubt MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Bei Rundachsen mit Absol
279. itung l uft 0 ohne Unterbrechung des Servozyklusses SYN bleibt erhalten e Sind im Maschinendatensatz seit der letzten Aktivierung auch K Daten ge ndert worden so erfolgt die Aktivierung im Baugruppenzustand Bearbei tung l uft O durch einen Neuanlauf des Servo wie im Hochlauf der Bau gruppe Die momentane Istposition bleibt angezeigt jedoch k nnen bei Inkre mentalgebern Geberpulse unregistriert bleiben SYN wird zur ckgesetzt e Beinhaltet der Maschinendatensatz zum Zeitpunkt der Aktivierung fehlerhafte Daten so erfolgt ein Abweisen der Funktion mit Fehlermeldung Maschinenda ten nicht aktivierbar siehe Tabelle 11 5 Kl 2 Nr 21 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen 7 3 2 bersicht IN Kontrolle der Antriebs und Geberanschaltung Durch folgende Inbetriebnahmehandlung kontrollieren Sie die ordnungsgem e Anschaltung von Antriebseinheit und des Gebers Hinweis MD nderungen immer mit Maschinendaten aktivieren wirksam machen Vorsicht Vor allen auszul senden Verfahrbewegungen ist das Vorhandensein eines Frei raumes f r die Achsbewegung in der gew nschten Fahrtrichtung zu kontrollieren Antriebsanschaltung Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Antriebsanschaltung kontrollieren Bedienhinweis Achse starten Sie starten die Achse nachdem Sie die Richtung ber R bzw R vorgew hlt h
280. kommandos interner DBX37 0 Maschinendaten aktivieren Schreibauf DBX37 1 Restweg l schen trag DBX37 2 automatischer Satzvorlauf DBX37 3 automatischer Satzr cklauf DBX37 5 Restart DBX37 6 Istwert setzen r ckg ngig DBD140 DINT Nullpunktverschiebung DBX39 1 DBD144 DINT Istwert setzen DBX38 7 DBD156 DWORD Sollwert f r Schrittma DBX38 2 DBD160 DWORD Geschwindigkeitsstufe 1 DBX38 0 DBD164 DWORD Geschwindigkeitsstufe 2 DBD168 DWORD Spannungsstufe 1 DBX38 1 DBD172 DWORD Spannungsstufe 2 DBB176 STRUCT MDI Satz DBX38 3 bis DBB195 DBB222 STRUCT MDI Satz fliegend DBX38 4 bis DBB241 DBB242 BYTE Programmanwahl Programmnummer DBX39 5 DBB243 BYTE Programmanwahl Satznummer DBB244 BYTE Programmanwahl Richtung DBB250 BYTE Teach In Programmnummer DBX39 7 DBB251 BYTE Teach In Satznummer DBW500 WORD MD Nr DBD502 DINT MD Wert entspr MD DBB506 BYTE SM Nr PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 8 19 Bedienen und Beobachten 8 3 Datenbaustein f r Statusmeldungen DB SS bersicht Die nachfolgende Tabelle enth lt die Parameter Daten die w hrend des Betriebes auslesbar sind Tabelle 8 4 Parameter Daten des DB SS DB Nr 1000 Byte Variable Typ Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung 0 35 DB Kopf 36 59 interne Kopfinformation Offset Variable Typ Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung 24 8x BOOL Steuersignale Byte 0 25 8x BOOL
281. kontrollieren und gegebenenfalls korrigieren e Bei richtiger Eingabe sind vor einer erneuten bertragung die anderen DBs auf der Baugruppe zu l schen 5 05 8 08 Achsart RMS Ursache keine Linear oder Rundachse parametriert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 9 09 Rundachsende RMS Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung oder siehe Kap 5 3 1 DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 10 0A Gebertyp RMS Ursache unzul ssiger Gebertyp oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 11 0B Weg pro Geberumdrehung RMS 12 0C Restweg pro Geberumdrehung oder 13 0D Inkremente pro Geberumdrehung DB 14 0E Anzahl Umdrehungen Absolutgeber Ursache e unzul ssiger Wertebereich oder e Abh ngigkeitsverletzung bei Nr 11 12 13 siehe Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 15 OF Baudrate Absolutgeber RMS Ursache unzul ssige Baudrate oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung berichtigen und neu bertragen KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezi
282. l SFC 52 mation in den AW DB ab Adr 70 mit Aufruf des POS_DIAG kein OB 82 OB 82 OB 1 a Eintrag der Dia Eintrag der Aufruf Tor gnoseinforma Diagnoseinfor POS_DIAG Men Test gt Feh lerauswertung Alarmquittierung Soll nach Diagnosealarm weitergearbeitet werden dann muss nach Fehlerbeseiti gung der Diagnosealarm mit Restart AW DB DBX37 5 quittiert werden Interne Fehler sind nicht quittierbar Externe Fehler sind selbstquittierend PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung 11 2 3 Fehlermeldung ber R ckmeldesignale bersicht Bedienfehler Fahrfehler BF FS und Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahr programmfehler DF werden ber R ckmeldesignale Aufruf des Bausteins POS_CTRL und der Betriebsfehler durch Diagnosealarm siehe Kapitel 6 3 4 dem Anwender mitgeteilt Die Fehlerspezifikation ist in Form einer Fehlernummer siehe Fehlerliste Tabelle 11 6 11 8 hinterlegt Fehlerquittierung Setzen L schen des Steuersignales BFQ FSQ bzw bei Meldung DF Schreiben eines neuen Schreibauftrages Hinweis Fehlerhafte Daten werden nicht bernommen Die urspr nglichen Daten bleiben erhalten Meldung der Fehlernummer Die Fehler werden durch die Detailereignisklasse DEKL und durch die Detailer eignisnummer DENR identifiziert Fehlertechnologieklasse DEKL DENR Meldung Betriebsfehler 1 1 n Di
283. l I Sicherheits z B SIMO einrichtung DRIVE 611 A N ii Istposition Parame PG trieren li Bewegung Motor GA Geber el mechanische a BE Be FREE DE SRH bertragungselemente Hardwareend i schalter f e En re a ee een FM 354 parametrieren Bild 2 2 Aufbau der geregelten Positionierung Beispiel FM 354 Lageregelung mit Ausgabe eines analogen Stellsignales f r den Antrieb Leistungsteil Das Leistungsteil bearbeitet das analoge Stellsignal und stellt dem Motor die ent sprechende elektrische Leistung zur Verf gung Motor Der Motor wird vom Leistungsteil angesteuert und treibt die Achse an Mech bertragungselemente Zu den mechanischen bertragungselementen geh ren neben der Achse auch Getriebe und Kupplungssysteme PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 2 2 6ES7 354 1AH01 8AGO Grundlagen zum Positionieren Geber Der Geber erfasst die Bewegung der Achse Er liefert Impulse zur FM 354 Die Anzahl der Impulse ist proportional zur bewegten Strecke Peripherie Alle anderen zus tzlichen Einrichtungen werden unter dem Begriff Peripherie zu sammengefasst Haupts chlich geh ren dazu e die Endschalter zum Begrenzen des Positionierbereiches Sicherheitseinrich tungen e ein PG und die Parametriersoftware FM 354 parametrieren PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 2 3 PositionierbaugruppeFM
284. leunigung zu klein optimale Einstellung erreicht Bild 7 13 bergangsfunktion des Lageregelkreises Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 7 21 Inbetriebnehmen Optimierung auf berschwingbetrag Beurteilung des berschwingbetrages in der Zielposition s berschwingbetrag in den Servicedaten geeignete Maschinendaten nderung It Tabelle 7 5 Optimierung auf Positionierzeit Beurteilung der Einfahrzeit in die Zielposition Einfahrzeit Te in den Servicedaten geeignete Maschinendaten nderung It Tabelle 7 5 Optimierung auf besonders ruckfreies Fahrverhalten super soft F r bestimmte Anwendungen ist ein besonders weiches Fahrverhalten der Achse erw nscht Mit folgender Wahl der Ausgangswerte der dynamikbestimmenden Ma schinendaten erhalten Sie ein besonders weich ausgepr gtes Fahrverhalten wo bei die Beschleunigungsf hrung allein durch das Ruckfilter erfolgt Die wirkende maximale Beschleunigung in den Umsteuervorg ngen verh lt sich dabei propor tional zur Geschwindigkeitsdifferenz und erreicht beim bergang von v 0 auf Maximalgeschwindigkeit ihren Maximalwert siehe Bild 7 14 e Beschleunigung Verz gerung MD40 MD41 mm s 0 e Ruckzeit MDA2 ms 0 5 Ta ms e Lagekreisverst rkung MD38 1 min 100 000 Ta ms Den Maximalwert der effektiv wirkenden Beschleunigung k nnen Sie wie folgt absch tzen Amax mm s 16 MD23 mm min Ta ms Verh
285. lgende Funktionen realisiert e Betriebsartensteuerung e Istwerterfassung e Lageregelung e digitale Ein Ausg nge Typenschild der FM 354 berblick zu den Baugruppenfunktionen e betriebsarten bergreifende Einstellungen Funktionen e Softwareendschalter e Prozessalarme e Satzfolgesteuerung e Diagnose und Fehlerbehandlung e Datenhaltung auf der FM PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 354 1 9 Produkt bersicht Betriebsartenansteuerung Die Betriebsart ist ber das Anwenderprogramm an die FM zu bergeben Die FM 354 verf gt ber folgende Betriebsarten Geber Tippen Steuern Referenzpunktfahrt Schrittma fahrt relativ Handeingabe MDI Manual Data Input Automatik Automatik Einzelsatz An der Messsystem Schnittstelle k nnen Inkrementalgeber oder Absolutgeber SSI angeschlossen werden Lageregelung Der Lageregler erf llt folgende Aufgaben geschwindigkeitsrichtige F hrung des Antriebs w hrend des Bewegungsablaufs z B einstellbare Beschleunigung und Verz gerung Ruckbegrenzung Schleppabstands berwachung siehe Kapitel 9 7 Lageregelung zielgenaues Einfahren der Achse in die programmierte Zielposition z B Einfahren in die Position siehe Kapitel 9 7 Lageregelung Halten der Achse auf einer Position bei Einwirkung von St rgr en z B Offsetkompensation siehe Kapitel 9 7 Lageregelung Digitale Ein Ausg nge Je vier digitale Ei
286. lten bei Beachtung des vorliegenden Hand blinkt buches nicht auftreten Sollte dies doch der Fall sein so wenden Sie sich bitte an die zust ndige Vertriebsabteilung wobei die genauen Umst nde die zum Fehler f hrten von gro er Wichtigkeit sind KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 14 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung 11 3 2 Fehlermeldung bersicht Die Fehler sind in den Tabellen 11 6 11 8 nach der Fehlerklasse aufgelistet Tabelle 11 6 Bedienfehler KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Bedienfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 2 02 1 01 Betriebsart unzul ssig RMS Ursache Die angew hlte Betriebsart ist unzul ssig Wirkung Behebung Anwahl einer zul ssigen Betriebsart 2 02 4 04 falscher Betriebsartenparameter RMS Ursache In den Betriebsarten Tippen und Steuern ist die angew hlte Geschwindigkeits bzw Spannungsstufe nicht 1 oder 2 Im Schrittma betrieb ist die Sollwertnummer unzul ssig 1 100 und 254 erlaubt Wirkung Behebung Setzen des Betriebsartenparameters auf einen zul ssigen Wert 2 02 5 05 Startfreigabe fehlt RMS Ursache Bei fehlender Startfreigabe wurde ein Fahrbefehl erteilt Start Start extern R R
287. m Fehlerfall bei einem Schreibauftrag gilt nicht f r Einzeleinstellungen und kommandos Bei dem fehlerhaften Auftrag wird das Ansto signal zur ckgenommen und das Fehlersignal AW DB DBX54 0 63 7 und das Fertigsignal AW DB DBX44 0 53 7 gesetzt Auftragsstatus 3 Tabelle 6 2 Bei allen noch anstehenden Schreibauftr gen wird ebenfalls das Ansto signal zur ckgenommen und das Fehlersignal gesetzt Auftragsstatus 4 Tabelle 6 2 Die anstehenden Leseauftr ge werden weiter bearbeitet Dabei wird der Fehler code AW DB DBW66 f r jeden Auftrag wieder neu gesetzt falls wieder ein Fehler auftritt Verhalten im Fehlerfall bei einem Leseauftrag Bei dem fehlerhaften Auftrag wird das Ansto signal zur ckgenommen und das Fehlersignal gesetzt Auftragsstatus 5 Tabelle 6 2 Die noch anstehenden Leseauftr ge werden weiter bearbeitet Dabei wird der Fehlercode AW DB DBW66 f r jeden Auftrag wieder neu gesetzt falls wieder ein Fehler auftritt Verhalten im Fehlerfall bei Einzelkommandos und Einzeleinstellungen 6 16 Schreibauftrag wird nicht vollst ndig ausgef hrt das Fehlersignal wird gesetzt Auftragsstatus 4 Tabelle 6 2 Die gesetzte gel schte Funktion die zum Ausl sen des Schreibauftrages f hrte wird nicht aktiviert PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Schreibauftr ge bearbeiten Vor der Bearbeitung von Schreibauftr gen muss der
288. mal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 27 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung 5 Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 16 10 Referenzpunktkoordinate RMS 17 11 Absolutgeberjustage oder Ursache unzul ssiger Wertebereich DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 18 12 Art der Referenzpunktfahrt RMS Ursache unzul ssige Art der Referenzpunktfahrt oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 19 13 Richtungsanpassung undefiniert RMS Ursache Richtungsanpassung undefiniert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 20 14 Abschalten der Hardware berwachung undefiniert RMS Ursache Abschalten der Hardware berwachung undefiniert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DR Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 21 15 Softwareendschalter Anfang RMS 22 16 Softwareendschalter Ende oder 23 17 Maximalgeschwindigkeit DB
289. mando k nnen Sie die Achse r cksetzen e Sollwertausgabe wird unterbrochen e Der momentane Bearbeitungszustand wird abgebrochen und bei Inkremental gebern wird die Synchronisation gel scht e Aktive Korrekturen werden gel scht e Quittungssignal f r alle Fehler Istwert setzen r ckg ngig 9 3 4 Die durch die Funktionen Istwert setzen und fliegendes Istwert setzen ge nder ten Koordinate k nnen Sie mit diesem Kommando wieder auf den urspr nglichen Wert wenn die Achse im Stillstand ist zur cksetzen Nullpunktverschiebung Schreibauftrag AW DB DBX39 1 Funktion der Nullpunktverschiebung Die An Um und Abwahl einer Nullpunktverschiebung wird mit der n chsten Posi tionierung wirksam Bei einer Nullpunktverschiebung wird die momentane Ver schiebung des Koordinatensystems zur ckgenommen vorausgesetzt es ist eine Nullpunktverschiebung bereits aktiv gewesen und die angegebene Verschiebungs nderung NPVneu NPVak mit der ersten Positionierung ausgef hrt Alle Koordi naten Softwareendschalter Referenzpunkt und Istwert werden dementsprechend aktualisiert ber die Nullpunktverschiebung wird der Bezug des Werkst ckkoordinatensy stems zum Maschinenkoordinatensystem hergestellt Die Istwerte die von der FM 354 gelesen werden beziehen sich auf das Maschinenkoordinatensystem Die Positionsvorgabe in einem Verfahrsatz bezieht sich auf das Werkst ckkoordinaten system PositionierbaugruppeFM 354 f
290. me ist vom zur Verf gung stehenden Speicher max 16 KByte und von der jeweiligen Programml nge der einzelnen Programme abh ngig Programml nge in Byte 108 20 x Anzahl Verfahrs tze Programmname Jedes Programm kann einen Namen erhalten optional Der Programmname hat max 18 Zeichen und wird im Programm gespeichert Programmnummer Es ist eine Programmnummer von 1 bis 199 m glich Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 10 1 Programmierung von Verfahrprogrammen Verfahrsatz Ein Verfahrsatz enth lt alle Daten zur Ausf hrung eines Arbeitsschrittes Programmstruktur Ein Programm besteht aus mehreren S tzen Jede Satz Nr gibt es nur einmal und in aufsteigender Reihenfolge Nachfolgend ein Beispiel zur Programmstruktur N G1 G2 G3 X t F M1 M2 M3 D L P 5 90 500 000 100 000 10 Programm anfang 6 91 niedrigste Satznum f mer 45 Programm 46 2 ende M2 oder M30 10 1 _Verfahrs tze Satzstruktur Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur der Ver fahrs tze N G1 Q2 G3 X t F Mi M2 M3 DL P G1 G2 G3 X t M1 M2 M3 10 2 Kennzeichnung eines Ausblendsatzes Satznummer G Funktion der 1 Funktionsgruppe G Funktion der 2 Funktionsgruppe G Funktion der 3 Funktionsgruppe Position Verweilzeit Geschwindigkeit M Funktion der 1 Funktionsgruppe M Funktion der 2
291. mmer DBB343 Satznummer DBB345 Werkzeug M Funktionsgruppe Geschwin korrektur 3 2 1 digkeit DBB346 G Funktions Nr der Gruppe 1 DBB347 G Funktions Nr der Gruppe 2 DBB348 G Funktions Nr der Gruppe 3 DBB349 reserviert DBD350 Wert Position Verweilzeit Datentyp DINT DBD354 Wert der Geschwindigkeit Datentyp DINT DBB358 M Funktions Nr der Gruppe 1 DBB359 M Funktions Nr der Gruppe 2 DBB360 M Funktions Nr der Gruppe 3 DBB361 Werkzeugkorrektur Nr n chster NC Satz DBB362 Programmnummer DBB363 Satznummer DBB365 Werkzeug M Funktionsgruppe Geschwin korrektur 3 2 1 digkeit DBB366 G Funktions Nr der Gruppe 1 DBB367 G Funktions Nr der Gruppe 2 DBB368 G Funktions Nr der Gruppe 3 DBB369 reserviert DBD370 Wert Position Verweilzeit Datentyp DINT DBD374 Wert der Geschwindigkeit Datentyp DINT DBB378 M Funktions Nr der Gruppe 1 DBB379 M Funktions Nr der Gruppe 2 DBB380 M Funktions Nr der Gruppe 3 DBB381 Werkzeugkorrektur Nr PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6 54 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 11 AW DB Fortsetzung AW DB FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Applikationsdaten DBD382 Applikationsdaten 1 Datentyp DINT DBD386 Applikationsdaten 2 Datentyp DINT DBD390 Applikationsdat
292. n Tabelle 9 8 Steuerhandlungen f r die BA Automatik Beispiele Signalname Pegel Erl uterung Steuersignale Betriebsart BA Einlesefreigabe EFG R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG Steuerhandlung 1 BA Automatik Automatik E LLA inzelsatz Der Anwender gibt BA und die EFG vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck Programmanwahl DBX39 5 Steuersignal Start ST R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Steuerhandlung 2 Positionieren mittels Programmanwahl Mit Erscheinen der SFG kann bei anstehender EFG das Programm mittels ST aktiviert werden Die Bearbeitung beginnt z B mit einer Positionierung FR bzw FR und BL wird angesteuert Die SFG wird zur ckgesetzt R ckmeldesignale nderung M Funktion AMF M Funktionsnummer MNR Steuersignal Quittung M Funktion QMF Steuerhandlung 3 M Funktionsausgabe 2 M Befehl Erfolgt die M Funktionsausgabe z B quittungsgesteu ert so kann mit Erscheinen der AMF die MNR durch das Anwendungsprogramm weiterverarbeitet werden M Funktionsausgabe ist abgeschlossen Die Quittung der M Funktion erfolgt durch QMF und die AMF und MNR verschwinden Steuersignal Quittung M Funktion QMF R ckmeldesignale Position erreicht Halt PEH Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR
293. n 1 Maximal acht SMs oder FMs sind pro Zeile Rack zul ssig 2 Eingeschr nkt wird die Maximalzahl durch die Breite der Baugruppen bzw der L nge Ihrer Profilschiene Die FM 354 ben tigt 80 mm Einbaubreite 3 Eingeschr nkt wird die Maximalzahl durch die Summe der Stromaufnahmen aller Baugruppen rechts von der CPU bzw IM aus der 5 V R ckwandbus Ver sorgung Die CPU 314 kann z B maximal 1 2 A liefern Die FM 354 ben tigt davon 100 mA PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 3 2 6ES7 354 1AH01 8AGO Ein und Ausbauen 3 1 Einbau der FM 354 Regeln F r den Einbau der FM 354 sind keine besonderen Schutzma nahmen EGB Richtlinien erforderlich N Warnung Bauen Sie die FM 354 nur im spannungslosen Zustand der S7 300 ein Ben tigtes Werkzeug Schraubendreher 4 5 mm Vorgehen Gehen Sie wie folgt vor um die FM 354 einzubauen T Der FM 354 liegt ein Busverbinder bei Stecken Sie diesen auf den Busstecker der Baugruppe links von der FM 354 Der Busstecker befindet sich an der R ckseite gegebenenfalls m ssen Sie die Baugruppe nochmals lockern Sollen rechts noch weitere Baugruppen montiert werden so stecken Sie den Busverbinder der n chsten Baugruppe auf den rechten R ckwandbusstecker der FM 354 Ist die FM 354 die letzte Baugruppe der Zeile stecken Sie keinen Busverbinder auf H ngen Sie die FM 354 auf der Schiene ein und schwenken Sie sie nach un ten 3 Schrauben Sie
294. n 1 891 Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen 90 Absolutma 91 Kettenma 30 100 Override Beschleunigung Verz gerung 31 10 Override Beschleunigung Verz gerung 32 20 Override Beschleunigung Verz gerung 2 39 90 Override Beschleunigung Verz gerung 1 Diese G Funktionen sind nur satzweise wirksam Die anderen G Funktionen bleiben bis auf Widerruf erhalten PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 10 3 Programmierung von Verfahrprogrammen Tabelle 10 1 G Funktionen Fortsetzung G Nr G Funktion G Funktions gruppe 43 Werkzeugkorrektur 44 Werkzeugkorrektur 501 externer Satzwechsel 3 60 Satzwechsel Genauhalt 64 fliegender Satzwechsel Bahnsteuerbetrieb 1 Diese G Funktionen sind nur satzweise wirksam Die anderen G Funktionen bleiben bis auf Widerruf erhalten G30 G90 und G64 sind die Einschaltstellungen nach Programmanfang Verweilzeit G04 Ein Verfahrsatz mit Verweilzeit darf au er dieser G Funktion und der Zeitangabe nur noch M Funktionen enthalten F r die Verweilzeit gilt Benennun untere obere Einheit ung Eingabegrenze Eingabegrenze Verweilzeit 2 100 000 ms Eingabewerte werden in der Stufung des FM Zyklusses 2 ms aufgerundet Ver weilzeiten sind nur satzweise wirksam Satzwechsel G60 G64 Einfahrbedingungen Bei G60 wird die programmierte Position genau angefahren und die Vors
295. n Ausg nge sind anwenderspezifisch verwendbar Es k nnen z B angeschlossen werden Referenzpunktschalter Schalter f r externen Start Messtaster Position erreicht Halt Drehrichtung vorw rts r ckw rts Die Zuordnung der Schaltfunktion zur Nummer des Eingangs Ausgangs erfolgt ber Maschinendaten PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Produkt bersicht Betriebsarten bergreifende Einstellungen Funktionen In den Betriebsarten k nnen durch bestimmte Einstellungen zus tzlich zur Be triebsart im Anwenderprogramm spezielle Funktionen aktiviert werden z B fliegendes Messen Referenzpunkt nachtriggern usw Softwareendschalter Der Arbeitsbereich durch Softwareendschalter festgelegt wird nach Aufnahme der Synchronisation automatisch berwacht Prozessalarme Prozessalarme werden ausgel st z B bei e Position erreicht e L ngenmessung beendet e fliegender Satzwechsel e fliegendes Messen Die Auswahl von Prozessalarmen erfolgt ber Maschinendaten Satzfolgesteuerung Autonome Abarbeitung eines Verfahrprogrammes einschlie lich Unterprogramme die mittels Parametrierung erstellt wurden Auf der Baugruppe steht eine be stimmte Anzahl von Verfahrprogrammen zur Abarbeitung zur Verf gung Diagnose und Fehlerbehandlung Der Anlauf und der laufende Betrieb der Baugruppe werden durch Fehler und Dia gnosealarme berwacht Dabei auftretende Fehler werden dem System mitgeteilt und
296. n berwachung abschalten e automatische Driftkompensation abschalten e Reglerfreigabe e Parkende Achse e Simulation Aufruf der einzelnen Einstellungen Die einzelnen Funktionen sind solange aktiviert bis sie wieder r ckgesetzt werden L ngenmessung fliegendes Messen Da beide Funktionen den gleichen digitalen Eingang der FM 354 benutzen kann nur eine Funktion gleichzeitig ausgef hrt werden Bei Doppelaktivierung werden beide Funktionen inaktiv geschaltet Es erfolgt eine Fehlermeldung Funktionsbeschreibung siehe Kapitel 9 3 10 Referenzpunkt nachtriggern 9 42 Voraussetzung f r das Referenzpunkt nachtriggern ist dass die Achse vorher mit Referenzpunktfahrt synchronisiert wurde Mit der Einstellung synchronisiert sich die Achse erneut beim berfahren des Syn chronisationspunktes wenn die Fahrtrichtung der Richtung der Referenzpunktfahrt entspricht Dabei wird unabh ngig von der momentanen Geschwindigkeit dem aktuellen Lageistwert die Referenzpunktkoordinate unter Ber cksichtigung einer aktiven Verschiebung zugeordnet Eine dadurch entstehende Istwertver nderung bewirkt intern keine Ziel nderung Beim berfahren des RPS muss eine Signall nge von At gt 2 FM Zyklus gew hr leistet sein Bei einem zum Ausf hren anstehenden fliegenden Istwert setzen ist das Akti vieren von Referenzpunkt nachtriggern verriegelt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktio
297. n den R ckmeldesignalen angezeigt Mit Setzen des Einganges beginnt die Bewe gung und die gespeicherte Startflanke wird gel scht ein Stopp l scht ebenfalls die gespeicherte Startflanke PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Externer Satzwechsel siehe Kapitel 10 Fliegendes Istwert setzen siehe Kapitel 10 9 3 6 Messen siehe Kapitel 9 3 10 Referenzpunktschalter f r Referenzpunktfahrt siehe Kapitel 9 2 3 Umkehrschalter f r Referenzpunktfahrt siehe Kapitel 9 2 3 9 8 2 Funktionsbeschreibung digitale Ausg nge Schreibauftrag AW DB DBX39 4 Ausgabe von PEH FR FR SFG Die R ckmeldesignale Position erreicht Halt PEH Achsbewegung vorw rts FR Achsbewegung r ckw rts FR und Startfreigabe SFG werden zus tzlich ber digitale Ausg nge ausgegeben Die Parametrierung der Ausgangszuordnung erfolgt ber MD35 Ausgabe nderung M97 bzw M98 Das R ckmeldesignal nderung der M Funktion AMF f r die M Funktionen M97 bzw M98 wird als digitaler Ausgang ausgegeben Damit k nnen diese M Funktio nen Schaltsignale ohne Verz gerung durch die Anwender Zykluszeit angewandt werden Direktausgabe Die durch MD35 mit Direktausgabe parametrierten Ausg nge Q0 Q3 D_OUT1 D_OUT4 k nnen mittels Anwenderprogramm AW DB DBX39 4 di rekt genutzt und ber die FM 354 mitgesteuert werden Da im Anwender DB f r Schreibauftrag AW DB DBX39 4 und Les
298. n diesem Auftrag Die Fehlernummer durch einen internen Leseauftrag ausgelesen wird im AW DB DBB94 und 95 einge tragen Auftragsstatus 3 Tabelle 6 7 Weitere Information zum Datenfehler finden Sie im Parametriertool ber den Men befehl Test gt Fehlerauswertung und im Kapitel 11 Verhalten im Fehlerfall bei einem Schreibauftrag gilt nicht f r Einzeleinstellungen und kommandos Bei dem fehlerhaften Auftrag wird das Ansto signal zur ckgenommen und das Fehlersignal AW DB DBX54 0 63 7 und das Fertigsignal AW DB DBX44 0 53 7 gesetzt Auftragsstatus 3 Tabelle 6 7 Bei allen noch anstehenden Schreibauftr gen wird ebenfalls das Ansto signal zur ckgenommen und das Fehlersignal gesetzt Auftragsstatus 4 Tabelle 6 2 Die anstehenden Leseauftr ge werden weiter bearbeitet Dabei wird der Fehler code AW DB DBW66 f r jeden Auftrag wieder neu gesetzt falls wieder ein Fehler auftritt Verhalten im Fehlerfall bei einem Leseauftrag Bei dem fehlerhaften Auftrag wird das Ansto signal zur ckgenommen und das Fehlersignal gesetzt Auftragsstatus 5 Tabelle 6 7 Die noch anstehenden Leseauftr ge werden weiter bearbeitet Dabei wird der Fehlercode AW DB DBW66 f r jeden Auftrag wieder neu gesetzt falls wieder ein Fehler auftritt Verhalten im Fehlerfall bei Einzelkommandos und Einzeleinstellungen Schreibauftrag wird nicht vollst ndig ausgef hrt das Fehlersignal wird gesetzt Auftragsstatus 4 Tabelle 6 7
299. n dieser LED bei gleichzeitig aktivierter LED SF zeigt einen Systemfehler an Sollte dies der Fall sein so wenden Sie sich bitte an die zust ndige Vertriebsabteilung wobei die genauen Umst nde die zum Fehler f hrten von gro er Wichtigkeit sind PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung 11 2 2 bersicht Diagnosealarm Interne Fehler externe Fehler und externe Kanalfehler werden dem System falls alarmf hig ber Diagnosealarme mitgeteilt siehe Diagnosealarmdaten Tabelle 11 4 11 5 und Kapitel 6 3 4 Voraussetzung ist die Diagnosealarmmeldung wurde bei der Konfiguration siehe Kapitel 5 aktiviert Falls das System nicht alarmf hig ist k nnen die Diagnosealarmdaten mit Baustein POS_DIAG zyklisch ausgelesen werden Fehlerklasse interner Fehler Codierung Byte Bit Nr 0 1 Sammelfehler Byte 2 3 Meldung LED SF externe Fehler Byte Bit Nr 0 2 LED SF und DIAG externe Kanalfehler Byte Bit Nr 0 2 0 3 Sammelfehler Byte 8 LED SF und DIAG Ein Diagnosealarm wird kommend und gehend von der FM 354 gemeldet Diagnosealarm Meldung an die CPU vorausgesetzt Alarmmeldung aktiviert siehe Kap 5 2 Meldung im Bild Eintrag im Fehlerauswertung von FM 354 para fer metrieren Diagnosepuf tion in den Dia gnosepuffer der CPU 4Byte mit cal
300. n neues Ma programmierte Koordinate gesetzt wird Der digitale Eingang muss mit der Funktion fliegendes Istwert setzen ber Maschinendatum MDS34 parametriert sein Beispiel fliegendes Istwert setzen Die nachfolgenden Bilder zeigen Ihnen die Programmstruktur den Programmab lauf und den Istwertverlauf eines Beispiels f r fliegendes Istwert setzen N G3 X t F MI M2 M3 D 10 90 100 400 000 15 89 88 50 200 000 20 90 300 400 000 25 87 400 400 000 V A N10 N15 N20 N25 Richtungsumkehr Z H gt X Ma system normal O 50 100 150 200 250 300 350 400 N20 Ma system f gt X verschoben 0 50 100 150 200 250 300 350 400 E digitaler Eingang PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 10 6 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmierung von Verfahrprogrammen Erl uterungen zum Beispiel fliegendes Istwert setzen Fliegender Satzwechsel von N10 auf N15 wobei G89 eine Bewegung in positiver Richtung und G88 eine Bewegung in negativer Richtung mit der programmierten Geschwindigkeit von N15 bewirkt Die Achse f hrt nun solange in die vorgegebene Richtung bis am digitalen Ein gang ein positiver Flankenwechsel erfolgt Dadurch werden folgende Reaktionen ausgel st e fliegender Satzwechsel und sofortige Bearbeitung des Satzes N20 e fliegendes Istwert setzen auf die Satzposition von N15 im Beispiel 50 und da mit
301. n zwei voneinander unabh ngi gen Geschwindigkeiten Stufe 1 und Stufe 2 gew hlt werden Die Geschwindigkeit kann zus tzlich ber Override beeinflusst werden und ist w hrend der Bewegung nderbar Benennung untere Eingabe obere Eingabegrenze Einheit grenze Geschwindigkeit 10 500 000 000 MSR min MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Anwenderhandhabung Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch den Anwender Ausl sung der Be Auswahl der Stufe Geschwindigkeit wegung Richtung R oder R BP 1 Wert der Geschwindigkeitsstufe 1 pegelgesteuert BP 2 Wert der Geschwindigkeitsstufe 2 Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Steuerhandlungen Voraussetzung e Die FM 354 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal AW DB DBX15 7 e Stopp STP 0 Steuersignal AW DB DBX15 1 e Reglerfreigabe RF 1 AW DB DBX34 0 e Geschwindigkeitsstufen sind bertragen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 15 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 3 Steuerhandlungen f r die BA Tippen Beispiele Signalname Pegel Erl uterung Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG Steuerhandlung 1 BA Tippen setzen ch Der Anwender gibt BA vor Die Baug
302. nd der me chanischen Position der Achse Dieser Bezug ist durch einen Absolutgeberjustage wert einstellbar siehe Kapitel 9 3 9 Bezugspunkt setzen Absolutgeberjustage Ist der Korrekturwert zur numerischen Justage des FM internen Positionswertes Referenzpunktfahrt Ist eine Betriebsart zur Positionierung der Achse auf den Referenzpunkt Referenzpunkt Ist der Festpunkt der Achse Er ist e Zielkoordinate in der Betriebsart Referenzpunktfahrt e bei Achsen mit Inkrementalgebern um den Betrag der Referenzpunktverschie bung vom Synchronisationspunkt entfernt Referenzpunktverschiebung Wegdifferenz zwischen Synchronisationspunkt und Referenzpunkt Die Referenzpunktverschiebung dient e zur numerischen Messsystemjustage bei Geberwechsel e als Wegreserve zum Abbremsen des Antriebs nach dem berfahren des Syn chronisationspunktes Referenzpunktschalter RPS Der Referenzpunktschalter selektiert die synchronisierende Geber Nullmarke auf dem Verfahrweg der Achse Erist gleichzeitig Signalgeber f r eine Geschwindigkeitsreduzierung vor dem Erreichen des Synchronisationspunktes e Er ist an einem digitalen Eingang der FM 354 angeschlossen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 72 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Synchronisationspunkt Ist ein definierter Punkt auf dem Verfahrweg der Achse Er wird durch die mecha nische Lage eines Referenzpunktschalters bzw in Verbindung mit eine
303. ndefinierter Wert im bisherigen MD56 bei Firmware Hochr stung automatisch zum neuen Verhalten f hrt muss in MD60 eine Frei schaltung der Funktion erfolgen MD56 Standarddiagnose siehe Tabelle 5 4 MD60 Funktionsfreischaltung f r Ansprechzeit in MD56 siehe Tabelle 5 4 Hinweis Das MD56 ist defaultm ig mit Wert Null 0 belegt Damit ist die unverz gerte Standarddiagnose aktiviert gt Funktionsweise wie in vorherigen SW St nden Die Standarddiagnose ist nicht abschaltbar sondern nur in ihrer Wirkung zeitlich verz gerbar Das MD56 ist bei Online Eingabe mit Aktivierung MD sofort wirksam Kategorie E W hrend des Ablaufens der Ansprechzeit wird der bersteuerungsstatus in DS34 8 2 gemeldet wie auch bei Ursache U3 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 7 30 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen N Warnung Mit der Aktivierung der parametrierten Ansprechzeit der Standarddiagnose kann bei unangepassten Eingabewerten eine Gef hrdung der Anlage entstehen Die Benutzung des MD586 geschieht deshalb in alleiniger Verantwortung des Anwen ders Siemens bernimmt bei Anlagensch den keinerlei Haftung Parametrierbeispiele Beispiel 1 Maschinendaten MD10 1 MD13 1000 Berechnung MD56 Beispiel 2 Maschinendaten MD10 1 MD13 1024 Berechnung MD56 MD11 2000000 MSR MD12 0 MD23 1000000 MSR min MWFAKTOR MD11 MD12 2 32 4 MD13 MWFAKTOR 2000000 O 2 32 4
304. nen Ziel N K i RPS as Nullimpuls synchronisierender Nullimpuls Referenzpunktschaltereingang der FM 354 Anwendungshinweis Mit Referenzpunkt nachtriggern kann z B ein entstandener Schlupf der Laufkatze in einem Hochregallager w hrend des Betriebes kompensiert werden ohne dass man die Achse mit BA Referenzpunktfahrt erneut synchronisiert Bei Referenz punktfahrt mit Nullimpuls ist beim Nachtriggern zu beachten dass durch Schlupf zwischen RPS und Inkrementalgeber der synchronisierende Nullimpuls auf einen benachbarten Nullimpuls wechseln kann Freigabeeingang abschalten Mit der Einstellung Freigabeeingang abschalten k nnen Sie die Auswertung des Freigabeeingangs abschalten siehe Kapitel 9 8 1 Nachf hrbetrieb Mit der Einstellung Nachf hrbetrieb wird die Regelung der Achse aufgehoben e Bei externer Bewegung der Achse wird der Istwert mitgef hrt e Nur einschaltbar bzw ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 gilt nicht bei MD37 15 Weiterarbeit nach Not Aus Software Endlagen berwachung abschalten Mit dieser Einstellung k nnen Sie die berwachung der Softwareendschalter ab schalten siehe Kapitel 9 9 Nur ein bzw ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 43 Beschreibung der Funktionen Automatische Driftkompensation abschalten Mit dieser Eins
305. nen 9 7 Lageregelung bersicht Der Lageregler erf llt die Aufgaben e geschwindigkeitsrichtige F hrung des Antriebs w hrend des Bewegungsablaufs e zielgenaues Einfahren der Achse in die programmierte Zielposition e Halten der Achse auf einer Position bei Einwirkung von St rgr en Der Lageregler ist als P Regler ausgef hrt In seinem Umfeld sind verschiedene Funktionseinheiten angeordnet die zur Unterst tzung spezielle Aufgaben im Kom plex der Bewegungssteuerung erf llen und ber eine Vielzahl von Maschinendaten den Achsgegebenheiten angepasst werden k nnen Das Bild 9 6 gibt Ihnen eine bersicht ber die Funktionseinheiten und welche Ma schinendaten auf diese einwirken MD40 MD41 MDA42 MD30 MD31 MD38 MD44 MD45 MD23 MD43 Interpolator Ruck Positions v p i gt fitter vergleich Lageregler p L A D A Umsetzer u I i Driftkom MD1 MD21 MD22 9 E 3 pensation i lt MD37 Sollwert X3 X2 C L Schleppabstands Fehler Le berwachung zum Antrieb vom Geber i i MD39 MD25 Istwert MD26 MD24 Stellwert MD19 Richtungsanpassung MD37 Steuersignal Servo Bit 16 MD21 Softwareendschalter Anfang MD38 Lagekreisverst rkung MD22 Softwareendschalter Ende MD39 min Schleppabstand dynamisch MD23 Maximalgeschwindigkeit MDA40 Beschleunigung MD24 Zielbereich Position erreicht Halt PEH MD41 Verz g
306. nen ber eine externe Impulsformer Elektronik EXE angeschlossen werden welche die Signale auf 5 V Pegel u msetzt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 4 9 Verdrahten Eigenschaften der Geber Die direkt anschlie baren Geber bzw EXEn m ssen folgende Bedingungen ein halten Inkrementalgeber bertragungsverfahren Differenz bertragung mit 5 V Rechtecksignale wie RS422 Norm Ausgangs Signale Spur A als wahres und negiertes Signal Uz1 Ua1 Spur B als wahres und negiertes Signal Uz gt Ua2 Null Signal N als wahres und negiertes Signal Uao Uao Beim Anschluss eines Inkrementalgebers beachten Sie bitte dass zum Zeitpunkt des Nullimpulses wahres Signal die Signale der Spur A und B auch wahr sein m ssen Gegebenenfalls ist dann das negierte Signal zu verdrahten und eventuell eine Richtungsanpassung MD19 vorzunehmen Signal 1 gt 2 4 V Signal 0 lt 0 8 V max Ausgangsfrequenz 1 MHz Phasenverschiebung der Spuren A zu B 90 30 Stromaufnahme max 300 mA Absolutgeber SSI bertragungsverfahren Synchron Serielles Interface SSI mit 5 V Differenzsignal bertragung wie RS422 Norm Ausgangs Signal Daten als wahres und negiertes Signal Eingangs Signal Schiebetakt als wahres und negiertes Signal Aufl sung max 25 Bit max bertragungsfrequenz 1 25 MBit s Stromaufnahme max 300 mA Geberversorgung Die Versorgungsspannung 5 V o
307. nes Umkehrschalters Besteht die M glichkeit dass die Achse beim Start der Referenzpunktfahrt bereits hinter dem Referenzpunktschalter steht kann durch einen Umkenhrschalter an dem in Anfahrrichtung liegenden Achsende ein Umkehren der Achse in Richtung Referenzpunktschalter bewirkt werden Bei Achsbewegung mit Referenziervorschub muss eine Signall nge des Umkehr schalters von At 2 FM Zyklus gew hrleistet sein Beispiel Achsposition Anfahrrichtung It MD18 ft ug x RPS Referenzpunkt Umkehr Not End schalter schalter Der Wert der Referenzpunktverschiebung MD27 wird nach Erreichen des Syn chronisationspunktes verfahren Ohne Referenzpunktschalter RPS Nachfolgende Tabelle beschreibt wie die Referenzaufnahme ohne Referenzpunkt schalter erfolgt Aufnahme der Bewegungsablauf Synchronisation R R 1 momentane Position wird als Referenzpunkt definiert Referenz oder Start punktkoordinate 2 Verfahren des Referenzpunktverschiebewertes Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 21 Beschreibung der Funktionen Steuerhandlungen Voraussetzung e Die FM 354 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal AW DB DBX15 7 e Stopp STP 0 Steuersignal AW DB DBX15 1 e Reglerfreigabe RF 1 AW DB DBX34 0 Tabelle 9 4
308. ng Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 52 34 Geschwindigkeit f r Losekompensation 53 35 Modus der Losekompensation 54 36 Unzul ssige Stillstandsgeschwindigkeit Steuern 55 37 Unzul ssige TimeOutZeit f r erzwungene Stillstandserkennung 56 38 Unzul ssige Ansprechzeit f r Standarddiagnose Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung siehe Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert m _ oa mr ment und e und neu bertragen 5 05 96 60 Softwareendlage unzul ssig RMS Ursache bei Linearachsen oder Softwareendschalter Anfang gr er als Softwareendschalter DB Ende bei Rundachsen Softwareendschalter Anfang Ende befinden sich nicht im Rundachszyklus und nicht auf maximalem Eingabewert DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 97 61 Begrenzung Softwareendlage bei Absolutgeber RMS ist gr er als der Absolutwertbereich des Gebers DB 5 05 99 63 unzul ssiger Istwertbewertungsfaktor RMS Ursache unzul ssiges Verh ltnis in den Zuordnungen Weg pro Gebe rumdrehung MD11 12 und Inkremente pro Geberumdrehung DB MD13 siehe Kap 5 3 1 DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert berichtigen und neu bertragen 5 05 102 Begrenzung Softwa
309. ng Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste POS INIT CALL POS_INIT EN ENO DB_NO DB_NO RET_VAL CH_NO CH_NO LADDR 7 LADDR Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter dieses Bausteins Name Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO INT E Datenbausteinnummer CH_NO BYTE E Nummer der Achse 0 nur ein Kanal Achse auf der Baugruppe intern gleiche 1 erster Kanal Achse auf der Bedeutung Baugruppe 2 255 unzul ssig LADDR INT E e logische Basisadresse der Baugruppe Eintrag aus HW KONFIG Eigenschaften Adresse ber nehmen siehe Kapitel 5 2 e 0 kein Eintrag von Adressen in den AW DB Parametertypen E Eingangsparameter PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6 10 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Funktionsweise Der Baustein f hrt die folgenden Aktionen durch 1 Eintrag von Adressierungswerten in den AW DB wenn Parameter LADDR 0 Baugruppenadresse 2 L schen folgender Strukturen im AW DB Steuersignale R ckmeldesignale Ansto Fertig Fehlersignale der Auftr ge Einzeleinstellung und Einzelkommandos ihre Fertig und Fehlersignale 3 Wenn der Eingangsparameter LADDR 0 ist erfolgt kein Eintrag in den AW DB Es wird angenommen dass die Eintragung der Adressierungswerte Baugruppenadresse manuell ber FM 354 parametrier
310. ng SIMATIC S7 300 realisiert Das Automatisierungsystem S7 300 besteht aus einer CPU und verschiedenen Peripheriebaugruppen die auf einer Profilschiene montiert werden Je nach Anforderungen ist ein ein oder mehrzeiliger Aufbau m glich PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 1 2 6ES7 354 1AH01 8AGO Produkt bersicht Mehrzeiliger Aufbau Eine SIMATIC S7 300 CPU kann bis zu vier Zeilen Racks mit maximal je acht Bus Teilnehmern steuern siehe Bild 1 1 SM Signalbaugruppe PS Stromversorgung CPU Zentralbaugruppe BT PG MPI 3 s Bedientafel Programmierger t R ckwandbus Rack 3 a a a IM SM SM SM FM SM SM SM dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal a u 24V ji Rack 2 e B m IM SM SM SM FM SM SM SM dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal 8 24v j ji Servo Rack 1 antrieb Geber 6 m a IM SM SM SM FM 354 SM SM SM dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal 3 E u 24V ji ij Rack 0 Dezentrale Peripherie L2 DP mit Anschaltbau gt gruppe IM u i a a a u PS 24 V S
311. nktion Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Funktionen FC Funktionsbausteine FB Datenbausteine DB und Organisationsbausteine OB die zur Kommunikation und zum Steuern der FM 354 n tig sind Tabelle 6 6 Standard Funktionsbausteine der Bibliothek FMSTSV_L bersicht Baustein Baustein Bedeutung Funktion Hinweis name FC 0 POS_INIT Aufruf im OB 100 und OB 86 Anlauf lnitialisie f r Anwendung notwendig Seite 6 30 rung Nr nderbar 1 FB 1 POS_CTRL Aufruf im OB 1 zyklischer Betrieb Synchro Seite 6 30 nisation mit der Baugruppe Grundfunktionen und Betriebsarten Schnittstellenbearbeitung Schreib und Lese auftr ge FC2 POS_DIAG Aufruf im OB 82 interne Fehler externe Feh nur anzuwenden falls Seite 6 41 ler und externe Kanalfehler der FM Funktion f r die Anwen FB3 POS_MSRM Aufruf im OB 40 bzw OB 1 dung DenDUCL wird Nr nderbar Seite 6 41 Auslesen der Messwerte DB 1 IFFM_ICTRL Schnittstelle zur FM und Instanz DB f r f r Anwendung notwendig FB POS CTRL FB 1 Nr nderbar DB 3 IMSRM Instanz DB f r FB POS_MSRM FB 3 f r Anwendung notwendig falls POS_MSRM aufgeru fen wird Nr nderbar 1 OB 1 zyklische Ebene f r Anwendung notwendig OB 82 Diagnosealarm Ebene OB 100 Anlauf Ebene OB 86 Baugruppentr gerausfall f r dezentralen Einsatz OB 122 Peripheriezugriffsfehler 1 Baustein Nr ist
312. noberfl che des OP 17 Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen berblick zur Bedienoberfl che Men baum des OP 17 Grundbild BIER IK lk2lkalKa K5 K6 mu 7 globale Funktionstasten F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 u gt anwenderpezifische Bilder Diagnose Fehlermeldung PICH SK1 SK2 Sammelmeldung Alarmmeldungen PIC Z_MESS_EVENT PIC772 gt Inbetriebnahme PIC76 SK1 SK3 IBN Einstellungen Maschinendaten PIC761 PIC763 gt Betriebsartenanwahl PIC75 gt MDI Satzeingabe PIC74 SK1 MDI Satz fliegend Re PIC73 Automatik Grundbild Y SK7 ski SK2 SK4 SK5 Teileprogr 1 bersicht aktueller Satz Folgesatz Programmanwahl Teach In P sel PIC736 PIC731 PIC732 PIC734 PIC735 SK8 L parameter PIC72 Teileprogr 1 Edit P ed PIC737 7 frei PIC71 f 1 Teileprogr Verfahrprogramm bei FM 354 frei sp ter FM Anwahl zur Zeit f r Anwenderbilder Bild 8 3 Men baum der Bedienoberfl che des OP 17 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten K1 K3 K4 K5 K6 Beschreibung der Funktionen der globalen Funktionstasten zur Bedi
313. nungen sind eingetragene Marken der SIEMENS AG Die brigen Bezeichnungen in dieser Schrift k nnen Marken sein deren Benutzung durch Dritte f r deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann Copyright Siemens AG 1996 2008 All rights reserved Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieser Unterlage Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts ist nicht gestattet soweit nicht ausdr cklich zugestanden Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Alle Rechte vorbehalten insbesondere f r den Fall der Patenterteilung oder GM Eintragung Siemens AG Automation and Drives 90437 N rnberg DEUTSCHLAND Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschrie benen Hard und Software gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die vollst ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden re gelm ig berpr ft notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auf lagen enthalten Siemens AG 1996 2008 Anderungen vorbehalten Siemens Aktiengesellschaft 6ES7 354 1AH01 8AGO Vorwort Zweck der Dokumentation Das Handbuch beinhaltet alle Informationen zur Baugruppe FM 354 e Hardware und Funktionen e Parametrierung Bedienen und Beobachten e S7 Bausteine e sicherheitsgerechter Aufbau Informationsbl cke des Handbuches Nachstehende Informationsbl cke beschreiben den Zweck und den Nutzen des Handbuch
314. nwendungsspezifisch verwendbar Die Vereinbarungen Parametrierungen hierzu erfolgen in den Maschinendaten MD34 bis MD36 Die Signale werden im FM Zyklus bearbeitet Durch R cklesen AW DB DBX43 4 ist der Signalzustand der digitalen Ein und Ausg nge erkennbar Funktionsparameter Die Tabelle 9 13 zeigt Ihnen die Funktionszuordnung je digitalen Ein Ausgang Tabelle 9 13 Funktionsparameter digitale Ein Ausg nge MD Bezeichnung Datentyp Bitfeld Bedeutung 34 digitale b0 1 2 B Eing nge 0 8 16 24 Start extern 1 9 17 25 Freigabeeingang 2 10 18 26 externer Satzwechsel 3 11 19 27 fliegendes Istwert setzen 4 12 20 28 Messen fliegendes Messen L ngenmessung 5 13 21 29 Referenzpunktschalter f r Referenzpunktfahrt2 6 14 22 30 Umkehrschalter f r Referenzpunktfahrt2 35 digitale Q0 Q1 Q2 Q3 Ausg nge O 8 16 24 Position erreicht Halt 1 9 17 25 Achsbewegung vorw rts 2 10 18 26 Achsbewegung r ckw rts 3 11 19 27 nderung M97 4 12 20 28 nderung M98 5 13 21 29 Startfreigabe 7 15 23 31 Direktausgabe 1 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten 2 Signall nge gt 2 FM Zyklus Pegelanpassung MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar 36 Eingangsanpassung 8 IO invertiert aktivierend f r die 9 11 invertiert Funktion ist immer die 10 I2 invertiert Vorderflanke 11 I3 invertiert PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 85 Beschreibung d
315. o zessalarm OB folgende Information zur Verf gung Tabelle 6 10 Inhalte des Doppelworts OB40_POINT_ADDR Byte Bit7 Bit 6 Bit5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 fliegendes fliegender L ngenmes Position Messen Satzwechsel sung beendet erreicht 1 2 3 Die Alarmursache k nnen Sie aus Byte 0 entnehmen Verlorene Prozessalarme Ist die Bearbeitung eines Prozessalarms im Prozess OB noch nicht abgeschlos sen merkt sich die Baugruppe alle folgenden Prozessalarmereignisse Tritt ein Ereignis ein weiteres Mal auf bevor der Prozessalarm ausgel st werden konnte l st die Baugruppe den Diagnosealarm Prozessalarm verloren aus PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6 44 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Auswertung eines Diagnosealarms Nach einem Diagnosealarm steht Ihnen die Diagnoseinformation in den Lokaldaten des OB 82 zu einer schnellen Analyse zur Verf gung Rufen Sie den Baustein POS_DIAG auf um die genaue Fehlerursache zu erfahren siehe Kap 6 3 4 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 45 Programmieren der Technologiefunktion 6 6 Anwender Datenbaustein AW DB bersicht Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen den Aufbau des AW DBs Tabelle 6 11 AW DB AW DB FM 354 Byte Bit7 Bit 6 Bit5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Allgemeine Adressen
316. obald ein Verfahrsatz mit Verweilzeit bearbeitet wird erfolgt die Ausgabe von T L w hrend der programmierten Zeit dauer PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 7 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 2 R ckmeldesignale Fortsetzung Symbol B tun Funktion englisch deutsch deutung y o PR_BACK PBR Programm wird gesetzt nach Start in die BA Automatik wenn ein bearbeitung Programm r ckw rts bearbeitet wird r ckw rts MODE_OUT BAR aktive Die ausgew hlte Betriebsart wird erst dann zur ckgemeldet Betriebsart wenn sie intern aktiv ist Bei BA Wechsel muss z B eine Be wegung gestoppt werden bevor eine andere Betriebsart aktiv werden kann gilt nicht bei der Umschaltung zwischen Auto matik und Automatik Einzelsatz SYNC SYN Synchronit t Baugruppe ist synchronisiert siehe Kap 9 6 3 Voraussetzung f r Achsbewegungen in den BA e Schrittma fahrt relativ e MDI e Automatik MSR_DONE ME Messung Meldung einer ausgef hrten Messung siehe Kap 9 3 10 Ende GO_P FR Fahren Plus bedeutet dass die Achse in Richtung zunehmender Ist werte f hrt bzw Spannungsausgabe in BA Steuern GO_M FR Fahren Mi bedeutet dass die Achse in Richtung abnehmender Ist nus werte f hrt bzw Spannungsausgabe in BA Steuern e Sobald eine aktive Verfahrbewegung ansteht werden ent sprechend der Ve
317. omatik und Auto matik Einzelsatz ben tigt nderungen sind in allen BA und w hrend der Bewegung m glich Erfol gen nderungen bei eingeschalteter Werkzeugkorrektur w hrend des Startens bzw an Satz berg ngen interner Zugriff auf Korrekturwerte kommt es zur Fehlermeldung Werkzeugkorrekturwert nicht vorhanden KI 3 Nr 35 DB NC Verfahrprogramme Programm Nr 1000 DB Nr 1001 1199 Arbeitsspeicherbedarf 108 Byte 20 x Anzahl Verfahrs tze Verfahrprogramme werden f r die Betriebsart Automatik und Automatik Einzelsatz ben tigt e Nicht angew hlte Programme sind immer nderbar e Wird in einem vorgew hlten Programm inklusiv Unterprogramm ge ndert wird die Programmvorwahl aufgehoben Das Programm ist anschlie end neu anzuw hlen Eine Programm nderung kann erfol gen wenn BL 0 Programmanfang Programmende und bei Stopp Systemdaten baustein SDB 1 000 F r Baugruppentausch ohne PG In den SDB gt 1 000 werden alle Parametrierdaten DB MD DB SM DB WK DB NC der FM 354 abgelegt Dieser SDB wird in die CPU gela den und dient als zus tzliche Speicherm glichkeit DB SS Datenbaustein f r Statusmeldungen DB Nr 1000 Der DB SS ist ein interner DB der FM f r Test Inbetriebnahme und B amp B DB 1249 Interner DB der FM f r Anwender nicht relevant PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren Datenbauste
318. ordern Applikationsdaten 59 7 TEACHIN_ERR Teach In 60 61 reserviert Fehlermeldung f r Ansto signale f r Leseauftr ge ACT_BL_ERR aktiver NC Satz 62 2 n chster NC Satz 62 3 Istwert Satzwechsel 62 4 Servicedaten 62 5 Betriebsfehler wurde gelesen OT_ERR_ERR Bedien Fahrfehler wurde gelesen Datenfehler wurde gelesen 63 0 63 2 a o n l reserviert 63 3 Parameter Daten dig Ein Ausg nge OPDAT1_ERR Zusatzbetriebsdaten Applikationsdaten 63 7 Messwerte lesen 64 65 ooo o reserviert Grundbetriebsdaten Fehlermeldungen Statussignale vom Baustein POS_CTRL 66 JOB_ERR INT Fehlercode SFC 58 59 POS_CTRL SFB 52 53 POS_CTRL 68 0 JOBBUSY_WR BOOL Schreibauftrag aktiv 68 1 IMPO_WR BOOL Schreibauftrag nicht m glich 68 2 JOBBUSY_RD BOOL Leseauftrag aktiv Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO B 7 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung a Variable Datentyp Kommentar Leseauftrag nicht m glich 68 4 69 0 reserviert 69 1 Status Fehler r cksetzen 69 2 69 7 reserviert Diagnosealarmdaten Baustein POS_DIAG 70 0 Baugruppen Sammelst rung kommend und ge hend 70 1 INT_FAULT interner Fehler HW Fehler Sammelfehler DBB72 73 70 2 externer Fehler 70 3 externer Kanalfehler Sammelfehler DBB78 70 4 70 5 EEE reserviert 70 6 Baugruppe nicht parametriert 70 7 reserviert 71 Typklassen der Baugruppe 08H Kanalinfoforma tion vorhanden
319. pabstands Istwert berechneter Verlauf der dynamischen Schleppabstands AS 4 grenze ASper bei der Fehler ausgel st wird dynamische Uberwachung wirksam idealisierter Verlauf des Schlep pabstandes gem Ky MD39 tats chlicher Verlauf des Schleppabstandes T As Schleppabstand Vmax MD23 v Geschwindigkeit MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 39 min Schleppabstand 0 ohne berwachung MSR dynamisch 1 1 000 000 Bei berschreiten der errechneten dynamischen Schleppabstandsgrenze 1 5 fache des idealisierten Schleppabstandes meldet die FM 354 den Fehler Schleppabstand zu gro siehe Fehlerbehandlung Tab 11 7 KI 3 Nr 66 Ausnahme Liegt oberhalb des parametrierten minimalen Schleppabstand dynamisch Achs stillstand vor so erfolgt die Fehlermeldung wie im Punkt Basisdiagnose keine An triebsbewegung siehe Tabelle 11 7 KI 3 Nr 65 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 79 Beschreibung der Funktionen Lageregler 9 80 Durch zyklischen Vergleich der vom Interpolator vorgegebenen momentanen Soll position mit der vom Geber gelieferten Istposition der Achse wird der Schleppab stand gebildet Aus diesem berechnet der Lageregler das zum Abgleich auf den Schleppabstandswert Null erforderliche Stellsignal f r den Antrieb Das Stellsignal wird ber einen D A Umsetzer DAC als analoges Signal am FM 354 Ausgang
320. pensation aus Fertigsignale f r Ansto signale Einzelkommandos 46 reserviert 47 0 Maschinendaten aktivieren 47 1 Restweg l schen 47 2 automatischer Satzvorlauf 47 3 automatischer Satzr cklauf Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb B 4 6ES7 354 1AH01 8AG0 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar reserviert RESET_AX_D AVALREM_D Istwert setzen r ckg ngig Restart 47 7 reserviert Fertigsignale f r Ansto signale f r Schreibauftr ge 48 0 Geschwindigkeitsstufen 1 2 48 1 Spannungsstufen 1 2 48 2 Sollwert f r Schrittma 48 4 MDI Satz fliegend 48 5 reserviert 48 6 REFPT_D Bezugspunkt setzen 48 7 Istwert setzen 49 0 fliegendes Istwert setzen 49 1 Nullpunktverschiebung 49 2 BE a reserviert 49 3 Parameter Daten ndern 49 4 digitale Ausg nge 49 5 Programmanwahl 49 6 Anfordern Applikationsdaten 49 7 TEACHIN_D BOOL Teach In 50 51 reserviert Fertigsignale f r Ansto signale f r Leseauftr ge 52 0 Grundbetriebsdaten 52 1 aktiver NC Satz 52 2 NXT_BL_D n chster NC Satz 52 3 Istwert Satzwechsel 52 4 Servicedaten 52 5 Betriebsfehler wurde gelesen 52 6 Bedien Fahrfehler wurde gelesen 52 7 DA_ERR_D Datenfehler wurde gelesen 53 0 53 2 reserviert 53 3 PARRD_D BOOL Parameter Daten Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO B 5 AW DB Tabelle B 41 AW
321. pp inaktiv schalten oder Antriebsfreigabe geben 2 02 13 0D Schrittma nicht vorhanden RMS Ursache Die mit Betriebsartenparameter eingestellten Sollwerte fehlen bzw bei Start in der Betriebsart erfolgte eine Anderung der Schrittma e Wirkung Behebung Sollwertparameter parametrieren und einlesen 2 02 14 0E kein Programm vorgew hlt RMS Ursache Bei Start war noch kein Programm vorgew hlt Wirkung Behebung Erst Programm vorw hlen dann starten 2 02 15 OF digitaler Eingang nicht angesteuert RMS Ursache In einem Satz mit externem Satzwechsel G50 wurde die pro grammierte Sollposition erreicht Wirkung Behebung Kontrolle auf Programmierung MD34 und Beschaltung des digitalen Eingangs 2 02 16 10 Messfunktion undefiniert RMS Ursache L ngenmessung und fliegendes Messen zeitgleich angew hlt Wirkung keine Messfunktion wirksam Behebung eine der beiden Messfunktionen neu anw hlen 2 02 21 15 Maschinendaten aktivieren nicht zul ssig RMS Ursache Bearbeitung l uft ist noch aktiv Kap 7 3 1 beachten Wirkung Maschinendaten aktivieren wird nicht ausgef hrt Behebung Bearbeitung abschlie en Aktivieren wiederholen 2 02 22 16 MDI Satz fliegend nicht wirksam RMS Ursache MDI Satz nicht aktiv bzw bereits abgearbeitet Wirkung MDI Satz fliegend wird nicht bearbeitet Behebung Fehlermeldung l schen und Bearbeitung als MDI Satz ausl sen Kl Detailereignisklasse Nr
322. programme F r die Eingabe der NC Verfahrprogramme wird Ihnen ein leeres Fenster angebo ten Sie geben Ihr Verfahrprogramm wie folgt ein BP OFFLINE VERFAHRPROGRAMM DB1030 Tofx Programm Nummer Em Programm Name G Befehle Position Verweilzeit Geschwindigkeit M Befehle WZK UP Nr UP Aufruf IN G G2 G3 X F MI M2 M3 D L P Pfa a a mf S 30 N10 G90 X500 000 F50 000 N20 X400 000 N25 X600 000 Bild 5 7 Eingabe f r Verfahrprogramme 1 Programmnummer Programmname Die Eingabe ist nur in der 1 Zeile m glich Diese Eingabe muss gemacht werden Aus der Programmnummer wird die DB Nr gebildet Der Programmname ist optional und darf maximal 18 Zeichen lang sein 2 N lt Satznummer gt G lt Befehl gt G1 G2 G3 X lt Wert gt F lt Wert gt M lt Befehl gt M1 M2 M3 D lt Nr gt Werkzeugkorrekturnummer L lt Nr gt P lt Nr gt Progr von Verfahrprogrammen siehe Kapitel 10 Die Satznummer N m ssen Sie als erstes und aufsteigend eingeben Die Reihenfolge der brigen Eingaben kann beliebig sein Das Trennzeichen geben Sie als Leerzeichen ein Zeichen m ssen Sie in Gro buchstaben eingeben Au erdem ist es m glich den gef hrten Eingabebereich am oberen Bildrand zu nutzen Die Programmnummer und der Programmname werden nach Verlassen des Eingabefeldes ins Eingabefenster bernommen Die bernahme der Verfahr s tze erfolgt mit der Schaltfl che Satz bernehmen
323. r 136 DINT Bezugspunkt setzen 140 4x DINT frei 156 DINT Istposition Grundbetriebsdaten 160 DINT Istgeschwindigkeit Grundbetriebsdaten 164 DINT Restweg Grundbetriebsdaten 168 DINT Sollposition Grundbetriebsdaten 172 DINT Summe der aktuellen Koord Grundbetriebsdaten Versch 176 DINT Drehzahl Rundachse Grundbetriebsdaten 180 DINT frei 184 DINT frei 188 STRUCT NC Satzstruktur aktiver NC Satz 208 STRUCT NC Satzstruktur n chster NC Satz 228 DINT Applikationsdatum 1 Applikationsdaten 232 DINT Applikationsdatum 2 Applikationsdaten 236 DINT Applikationsdatum 3 Applikationsdaten 240 DINT Applikationsdatum 4 Applikationsdaten 244 DINT Istposition an Vorderflanke L ngenmessungfflie gendes Messen 248 DINT Istposition an R ckflanke L ngenmessung 252 DINT L ngenmesswert L ngenmessung 256 DINT Istwert Satzwechsel 260 DINT DAC Ausgabewert Servicedaten 264 DINT Geberistwert Servicedaten 268 DINT Fehlimpulse Servicedaten 272 DINT K Faktor Servicedaten 276 DINT Schleppabstand Servicedaten 280 DINT Schleppabstandsgrenze Servicedaten 284 DINT s berschwingbetrag Schalterjus Servicedaten tage in BA Referenzpunktfahrt 1 Eine Variable im S7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 8 21 Bedienen und Beobachten
324. r FM 354 bei ausgeschalteter Anlage PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 3 5 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 354 4 3 4 2 Beschreibung der Antriebs Schnittstelle 4 5 4 3 Anschlie en der Antriebseinheit 4 7 4 4 Beschreibung der Messsystem Schnittstelle 4 8 4 5 Anschlie en der Geber 4 12 4 6 Beschreibung der Peripherie Schnittstelle 4 14 4 7 Verdrahtung der Frontsteckers 4 20 Sicherheitsregeln F r den sicheren Betrieb Ihrer Anlage sind zus tzlich folgende Ma nahmen zu ergreifen und an Ihre Bedingungen anzupassen Ein NOT AUS Konzept nach g ltigen Regeln der Technik z B Europ ische Normen EN 60204 EN 418 und verwandte e Zus tzliche Ma nahmen zur Endlagenbegrenzung von Achsen z B Hardwareendschalter Einrichtungen und Ma nahmen zum Schutz von Motoren und Leistungselektro nik nach Ma gabe der Aufbaurichtlinien von SIMODRIVE Zus tzlich empfehlen wir zur Identifikation von Gefahrenquellen f r die Gesamtan lage eine Risikoanalyse nach den Grundlegenden Sicherheitsanforderungen An lage 1 der EG Maschinenrichtlinie durchzuf hren Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 4 1 Verdrahten Weitere Literatur Beachten Sie bitte auch die folgenden Kapitel im Installationshandbuch Automa
325. r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 47 Beschreibung der Funktionen Beispiel zur Nullpunktverschiebung Maschinen Arbeitsbereich Zielposition Arbeitsbereich achse Anfang 0 120 Ende 200 Istposition 100 Nullpunktversch um 50 Verschiebung des Bezugspunktes Y Werkst ck Arbeitsbereich Zielposi Arbeitsbereich koordinaten Anfang 50 tion 120 Ende 250 a Istposition 150 x Nullpunkt Bild 9 1 Nullpunktverschiebung L schen der Nullpunktverschiebung erfolgt mit e bertragung des Verschiebewertes 0 Start der Referenzpunktfahrt e Bezugspunkt setzen e Wegnahme der Achssynchronisation z B Restart Rundachse 9 48 Bei einer Rundachse gilt die Einschr nkung Nullpunktverschiebung lt Rundachsenbereich Es erfolgt eine Normalisierung des Istwertes Beispiel Bereichsanfang Bereichsende 0 3607 nach Verschiebungswert 50 Istwert 407 Istwert 350 U Bereichsanfang Bereichsende 0 3601 Bereichsanfang Bereichsende liegen um 50 yerschoben Ausnahmen In den BA Schrittma fahrt relativ MDI und Automatik ist eine Nullpunktver schiebung erst nach Abarbeitung des Satzes m glich Position erreicht Halt ge setzt d h nicht bei Unterbrechung durch Stopp und anschlie enden Achssitill stand PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 3 5 Istw
326. r die Einzeleinstellung Reglerfreigabe aktiviert hat Voraussetzung jedoch ist dass im MD37 Reglerfreigabe aktiv eingeschaltet wurde Signalparameter Der Sollwert wird als analoges Differenzsignal ausgegeben Tabelle 4 3 Elektrische Parameter des Sollwertsignals Parameter min max Einheit Nennspannungsbereich 10 10 V Ausgangsstrom 3 3 mA Aufl sungseinheit des D A Wandlers 0 1 V 16 Bit Vorzeichen 1 10 V 13 Bit Vorzeichen Relaiskontakte Die Achsfreigaben werden ber Relaisausg nge Schlie er geschaltet Tabelle 4 4 Elektrische Parameter der Relaiskontakte Parameter max Einheit Schaltspannung 50 V Schaltstrom 1 A Schaltleistung 30 VA Verbindungskabel zum Antrieb zul ssige L nge maximal 35 m 4 6 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten 4 3 Anschlie en der Antriebseinheit Verbindungskabel anschlie en Beachten Sie folgendes Hinweis Verwenden Sie nur geschirmte paarig verdrillte Leitung der Schirm muss mit dem metallischen bzw metallisierten Steckergeh use auf der Steuerungsseite verbun den sein Um niederfrequente St rungen vom analogen Sollwertsignal fernzuhal ten empfehlen wir den Schirm auf der Antriebsseite nicht zu erden Die als Zubeh r angebotene konfektionierte Leitung bietet optimale St rsicherheit jun u um OOOOOOOOOO l v
327. r durch Stopp unterbroche nen Funktion bei Automatik nach MO M2 M30 oder bei Automatik Einzelsatz am Satzende e Startfreigabe wird gel scht wenn eine Funktion gestartet wurde und aktiv ist oder bei anstehender Startbedingung stat bei Fehler und Stopp bei Nachf hrbetrieb e Ohne Startfreigabe werden keine Funktionen die mit Fah ren Plus Fahren Minus und Start aktiviert werden k nnen ausgef hrt WORKING BL Bearbeitung zeigt an dass eine Funktion mit Start oder Fahren Plus Mi l uft nus gestartet wurde und aktiv ist e Bearbeitung l uft wird gesetzt bei BA Tippen Steuern w hrend der Bewegung bis zum Stillstand nach Wegnahme von R R BA Referenzpunktfahrt w hrend des Anfahrens bis zum Erreichen des Referenzpunktes BA MDI Schrittma fahrt relativ w hrend des Posi tioniervorganges bzw Bearbeitung der Funktionen des MDI Satzes BA Automatik w hrend der Bearbeitung eines Ver fahrprogrammes bis Programmende e Bearbeitung l uft wird gel scht durch Fehler und Restart durch BA Wechsel nach Stillstand der Achse WAIT_EI WFG Warten auf nur wirksam wenn ein digitaler Eingang mittels MD34 para externe Frei metriert wurde siehe Kap 9 8 1 gabe gesetzt wenn bei einer aktivierten Bewegung der Freiga beeingang noch nicht gesetzt bzw wieder r ckgesetzt wurde DT_RUN T L Verweilzeit ist nur in der BA Automatik und MDI aktiv l uft S
328. r im DBEX in dem Byte MODE _IN die ent sprechende Betriebsartencodierung eingestellt werden 01 f r Tippen 03 f r Re ferenzpunktfahrt Bei Anwahl der Betriebsart Tippen wird zus tzlich noch der Betriebsartenparameter 01 MODE_TYPE f r das Aktivieren der Geschwindig keitsstufe 1 bei Tippen eingestellt Betriebsart Codierung Tippen 01 Referenzpunktfahrt 03 MDI 06 Automatik 08 Im Beispiel 2 m ssen Sie die Betriebsart MDI einstellen Betriebsartencodierung Byte MODE _IN 06 Im Beispiel 3 m ssen Sie die Betriebsart Automatik einstellen Betriebsartenco dierung Byte MODE _IN 08 Die entsprechende aktive Betriebsart wird mit der jeweiligen Codierung in dem Byte MODE_OUT angezeigt Um ein Restart der Baugruppe durchzuf hren z B nach Diagnosealarm ist es notwendig dass das Bit RESET_AX im DBEX gesetzt wird Das Beispiel setzt daraufhin das Bit RESET_AX im AW DB ein Restart der Baugruppe wird durch gef hrt und das Bit RESET_AX im DBEX wird wieder zur ckgesetzt Um mit den nachfolgenden Beispielen arbeiten zu k nnen ist es notwendig dass Sie die zu dem Beispiel geforderte Betriebsart einstellen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Beispiel 1 ffnen Sie das Beispielprojekt Der Baustein f r dieses Beispiel ist der FC 101 Die Signale befinden sich im DBEX die nur f r das
329. r in der FM ist aufgetreten siehe Hinweise zur Fehlerauswertung OB 82 setzen l schen abfragen Hinweis F r GET PUT Auftr ge SFC 72 73 zur FM wird keine Funktiongew hrleistung garantiert bzw diese Funktion wird nicht unterst tzt da diese auch nicht notwen dig ist Anderungen von Parametrierdaten k nnen ber das Signal Parameter Da ten ndern AW DB DBX39 3 vorgenommen werden Hinweise zur Signalbearbeitung Der Bearbeitungszyklus der FM 354 2 ms und der Anwenderzyklus OB 1 ar beiten asynchron zueinander Abh ngig vom Zeitpunkt der Signal bergabe an die FM 354 kann die Bearbeitungsdauer der Signale 1 bis lt 2 x FM Zyklus sein Dies ist besonders bei kleinen Anwenderzyklen zu beachten Gegebenenfalls ist vor Aktivieren einer neuen Aktion der Bearbeitungsstatus der FM 354 abzufragen Achten Sie auch darauf dass die bertragung der Signale Daten im dezentralen Einsatz l nger dauert bzw mehrere Anwenderzyklen siehe Kapitel 6 9 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 5 Programmieren der Technologiefunktion Hinweise zum Testen des Anwenderprogrammes 6 1 4 6 6 Beim Test des Anwenderprogrammes mit Haltepunkt setzen beachten Sie bitte dass nach Erreichen des Haltepunktes ein Fortsetzen des Programmablaufes mit der FM 354 nicht immer m glich ist technologiebedingt Z B k nnen vom AWP aktivierte Bewegungen nicht angeh
330. r zyklischen Nullmarke eines Inkrementalgebers festgelegt Synchronisation Herstellung des Positionsbezugs zwischen FM internem Positionswert und der me chanischen Position der Achse Messwert Synchronisation bei Inkrementalgeber Der Synchronisationspunkt kann unabh ngig von der Anfahrrichtung bez glich der Referenzpunktschalter Lage auf der Seite der niedrigeren oder der h heren Posi tionsistwerte liegen Er wird markiert durch die steigende Flanke eines Nullim pulses bzw durch den Referenzpunktschalter Ausgew hlt wird dies zusammen mit der Anfahrrichtung durch das MD18 Beispiel Achsrichtung Nullimpuls RP Je S pounou pfaf Messraster a Nullmarke p Sychronisationspunkt Der Referenzpunkt kann bez glich des Synchronisationspunktes auf der Seite der niedrigeren oder der h heren Positionsistwerte liegen In der Betriebsart Refe renzpunktfahrt verf hrt die Maschinenachse in ihrer letzten Bewegungsphase nach dem Finden des Synchronisationspunktes diesen Betrag zus tzlich Die Achse beendet somit in jedem Fall die Bewegung exakt am Referenzpunkt Beispiel Variante 1 Achsrichtung povua pupa pah o RV Variante 2 Achsrichtung ponuapuuhggppra phu RV Messraster zyklische Nullmarke p Synchronisationspunkt RV Referenzpunktverschiebung Referenzpunkt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 73 Beschreibung der Funktio
331. raus PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 3 4 6ES7 354 1AH01 8AGO Ein und Ausbauen 3 3 Baugruppentausch bersicht Wenn eine defekte FM 354 getauscht werden muss und f r die Parametrierung kein PG PC zur Verf gung steht bzw der Tausch bei eingeschalteter Anlage erfol gen soll dann ist schon bei der Inbetriebnahme der Anlage CPU FM folgendes zu beachten e Zum Abschluss der Inbetriebnahme ist ein SDB gt 1 000 zu erzeugen Abspei chern der Parametrierdaten siehe Kapitel 5 5 e im Anwenderprogramm Kommunikation mit der FM 354 bei gezogener FM unterbrechen und bei gesteckter FM wieder aufnehmen Werden Daten Parameter w hrend des Betriebes ge ndert und remanent in der FM gespeichert so beachten Sie Kapitel 9 3 1 Tausch einer FM 354 Wenn Sie eine schon parametrierte aber defekte FM 354 tauschen wollen gehen Sie wie folgt vor 1 FM 354 bei ausgeschalteter Anlage CPU FM tauschen FM 354 ausbauen It Kap 3 2 Y FM 354 einbauen It Kap 3 1 y Anlage einschalten y N i entsprechender SDB gt 1 000 in nein der CPU vorhanden N ja FM 354 wird FM neu parametrieren automatisch gt PG PC erforderlich parametriert FM 354 betriebsbereit gt 1 Wie Sie einen SDB gt 1 000 nach Abschluss der Inbetriebnahme erstellen und in die CPU laden ist im Kap 5 5 beschrieben Bild 3 1 Tausch de
332. rbeitsbereich m glich e Wert Softwareendschalter ndern MD21 e Endschalter berwachung zeitweise abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt 1 01 2 02 Softwareendschalter Ende berfahren Diagnose Ursache Endschalter berfahren in BA Steuern oder bei Nach aan f hren Wirkung e Die Endschalterposition wird um den ben tigten Bremsweg berfahren e Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich e Wert Softwareendschalter ndern MD22 e Endschalter berwachung zeitweise abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt 1 01 3 03 Verfahrbereichsanfang berfahren Diagnose Ursache Beim Fahren in der BA Steuern und ausgeschalteten aa Softendlagen wurde der Verfahrbereichsanfang berfah ren Wirkung Die Verfahrbereichsgrenze wird um den ben tigten Brems weg berfahren Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 13 Fehlerbehandlung Tabelle 11 5 Betriebsfehler Fortse
333. reendlage bei Linearachse 66 Ursache bei Geberaufl sungen lt 1 MSR ist der zul ssige Verfahrbe reich im Verh ltnis MSR pro Inkremente eingeschr nkt z B bei 0 5 um pro Geberimpuls auf 0 5 109 MSR siehe Kap 5 3 1 DB wird nicht wirksam und nicht remanent DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert men mi und neu bertragen Detailereignisklasse Nr Berehigen und ne Bean RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein ER xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 11 30 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung F Fehleranalyse und Behebung Anzeige Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 8 08 1 01 Programmanwahl UP Nr falsch RMS Ursache Das im Programm aufgerufene Unterprogramm UP ist auf Oder der FM 354 nicht vorhanden DB e Das im Programm aufgerufene UP enth lt einen weiteren UP Aufruf Eine Schachtelung ist nicht m glich Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Programm parametrieren und einlesen bzw korrigieren e anderes Programm anw hlen 8 08 8 08 Programmanwahl Programmnummer nicht vorhanden RMS Ursache Das Programm wurde nicht parametriert auf der FM 354 nicht Oder vorhanden
334. reitschaftssignals vom An triebsger t dargestellt Ansteuerung des Eingangs RM durch High Side Schalter oder Relaiskontakt FM Antriebsger t u Da P24 gt z ol PMN 19 L M 20 M Ansteuerung des Eingangs RM durch Low Side Schalter oder Relaiskontakt P24 X1 RM_P 9 mm RM_N 10 Et 20 w M 2 2 Bi U Bee M Bild 4 8 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 Ansteuerung des Eingangs RM Versorgung vom Antriebsger t Verdrahten 4 digitale Ausg nge DA1 4 4 18 Alle Ausg nge sind gleichrangig Die Zuordnung der Schaltfunktion zur Nummer des Ausgangs erfolgt ber Maschinendaten Die vier Ausg nge dienen der Verdrahtung anwendungsspezifischer Signale Diese k nnen z B sein e Position erreicht Halt e Schaltfunktion M Befehl e Drehrichtung vorw rts r ckw rts Weitere Anwendungen siehe Kapitel 5 3 1 Hinweis Die Leitungsl nge zwischen den digitalen Ausg ngen und der Last darf eine zul s sige L nge von max 30 m nicht berschreiten Tabelle 4 12 Elektrische Parameter der digitalen Ausg nge Versorgungsspannung DC 24 V zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung nein Ausgangspannung e 0 Signal Reststrom max 2 mA e 1 Signal Versorgungsspannung 3 V
335. renzpunktschalter RPS e ohne angeschlossenen Referenzpunktschalter RPS PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 19 Beschreibung der Funktionen Mit Referenzpunktschalter RPS Voraussetzung ist dass der Referenzpunktschalter RPS an einem digitalen Ein gang angeschlossen und ber MD34 parametriert ist 9 20 f Bewegungsablauf Ausl sung der Bewe Art der Referenz Referenzpunktverschiebung 0 gung Richtung zur ktfah BR Synchronisation punktfahrt Va Referenzgeschwindigkeit Vpr Reduziergeschwindigkeit 1 Fall Nullimpuls Va VR rechts vom RPS N K Nulimpuls LRPS Ref pkt 2 Fall Va Nullimpuls links VR vom RPS AN 3 RPS R 3 Fall Cflankengesteuert _ RPS Mitte VA oder Start kein Nullimpuls er VR forderlich RPS 4 Fall ET RPS Flanke kein Nullimpuls er VR forderlich AN RPS 1 Fall wie R 2 Fall gespiegelt s oben 2 Fall wie R 1 Fall gespiegelt s oben R 3 Fall wie R 3 Fall gespiegelt flankengesteuert RPS Mitte oder Start kein Nullimpuls er forderlich 4 Fall wie R 4 Fall gespiegelt RPS Flanke kein Nullimpuls er forderlich PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Beim berfahren des RPS muss eine Signall nge von At gt 2 FM Zyklus gew hr leistet sein Verwendung ei
336. renzung kann f r die Beschleunigung als auch die Verz gerung eine Eingl ttung der Knickpunkte des rampenf rmigen Geschwindig keitsverlaufes erfolgen Dadurch erreicht man f r bestimmte Positionieraufgaben z B Transport von Fl ssigkeiten einen besonders weichen ruckfreien Be schleunigungs und Bremsvorgang Als Parameter der Ruckbegrenzung ist die Ruckzeit im MDA2 einstellbar v k Ausgangssignal Interpolator r v K Ausgangssignal Ruckfilter A v Geschwindigkeit a Beschleunigung r Ruck t Zeit MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 42 Ruckzeit 0 10 000 ms PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Basisdiagnose im Lageregelkreis Im geregelten Betrieb wird das berechnete Stellsignal zyklisch gegen die maximal m glichen Werte verglichen 10 V bzw Maximalfrequenz Eine berschreitung wird wie folgt interpretiert keine Achsbewegung Fehlermeldung keine Antriebsbewegung siehe Tabelle 11 7 Kl 3 Nr 65 entgegengesetzte Verfahrrichtung Fehlermeldung Drehrichtung Antrieb siehe Tabelle 11 5 Kl 1 Nr 11 richtige Verfahrrichtung bersteuerungsmeldung in Statusmeldg 1 siehe Kapitel 9 3 16 Zusatzbetriebsdaten In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Reglerfreigabe unabh ngig von der Parametrierung f r die Dauer jeder Verfahrbewegung
337. rfahrrichtung die Meldungen FR oder FR ausgegeben Sie k nnen nur alternativ anstehen e Fahren Plus bzw Fahren Minus wird bereits mit Beginn der Beschleunigungsphase angesteuert und bleibt bis zum Stillstand der Achse erhalten bzw bis zum Einfahren in den PEH Zielbereich ST_SERVO SRFG Status Re e R ckmeldung des Zustandes der Reglerfreigabe nach glerfreigabe erfolgtem Ansto der Einzeleinstellung e siehe auch Kap 9 3 2 Reglerfreigabe e siehe auch Kap 11 1 Fehlerreaktion Alles AUS FVAL_ FIWS fliegendes fliegendes Istwert setzen ist ausgef hrt DONE Istwert set Mit fliegendem Istwert setzen aktivieren wird das Signal zen fertig r ckgesetzt siehe Kap 9 3 6 NUM_MF MNR M Funkti M Befehl 0 99 onsnummer STR_MF AMF nderung wird gleichzeitig mit der M Funktionsnummer angegeben der M Funk e Sind in einem Verfahrsatz M Funktionen programmiert tion wird deren Ausgabe durch Setzen nderung der M Funk tion gemeldet e nderung der M Funktion bleibt so lange anstehen bis bei zeitgesteuerten M Funktionen die festgelegte Zeit abgelaufen ist bei quittungsgesteuerten M Funktionen die Quittung durch den Anwender erfolgt ist 9 8 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 2 R ckmeldesignale Fortsetzung alu m OOO POS_RCD PEH Position er Mit dem korrekten Erreichen der vo
338. rgegebenen Zielposi reicht Halt tion wird PEH angesteuert und bleibt bis zur n chsten Achsbewegung erhalten Unter korrektem Erreichen der Zielposition wird die Ann herung des Istwertes an die Zielposition verstanden wo bei innerhalb einer festgelegten Zeit PEH Zeit berwa chung eine festgelegte Toleranz PEH Zielbereich unter schritten werden muss Ist dies nicht der Fall wird Fehler gemeldet und die Positionierung abgebrochen Die Ansteuerung von PEH erfolgt nur in den folgenden Betriebsarten wenn bei Referenzpunktfahrt Der Referenzpunkt vollst ndig inklusive Referenzpunktverschiebung erreicht wurde MDI Schrittma fahrt relativ Die vorgegebene Posi tion erreicht wurde Automatik Ein Verfahrsatz zu Ende positioniert wurde und die Achse bis zur n chsten Verfahrbewe gung im Stillstand verbleibt wird nicht gesetzt wenn noch keine Synchronisation vor liegt ACT_POS ACT_POS Istposition Mit dem Firmwarestand V3 7 6 der Positionierbaugruppe FM 354 in Verbindung mit den Bausteinen der Bibliothek FM353_354 ist der Direktzugriff auf den Istwert m glich Dieser wird im Baugruppenzyklus 2 ms in den R ckmel designalen abgelegt und durch die Baugruppe POS_CTRL gelesen Zus tzlich ist der Istwert wie bisher als DINT Variable ACT_VAL im Leseauftrag Grundbe triebsdaten enthalten Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 9 Beschreibung der Funktionen 9 1
339. rhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 Programmentwurf OB Typen Diagnosealarm OB 82 e Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standard funktionen Die grunds tzliche Beschreibung des Diagnosesystems der S7 300 ist beschrie ben im Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung 11 1 Fehlerklasse und Reaktionen der Baugruppe bersicht Die FM 354 enth lt berwachungen die w hrend des Anlaufes oder im laufenden Betrieb wirksam sind Dabei auftretende Fehler werden dem System und dem An wenderprogramm mitgeteilt In der folgenden Tabelle sind die Fehlerklassen und ihre Bedeutung aufgef hrt Tabelle 11 1 bersicht Fehlerklassen Meldung Fehlerklasse Reaktion Bedeutung sind Hardwarefehler der Baugruppe die durch Diagnose interne Fehler routinen festgestellt werden z B Speicherfehler siehe Kap 6 3 4 Diagnosealarmdaten und Fehlerliste Tab 11 4 sind Fehler die durch fehlerhaften Anschluss der Bau gruppe entstehen k nnen z B Parameter f r Initialisierung der Baugruppen MPI Teilnehmernummern fehlen bzw sind falsch Alles AUS siehe Kap 6 3 4 Diagnosealarmdaten und Fehlerliste Tab 11 4 externe Fehler Diagnose alarm sind Messsystemfehler oder Fehler die durch den An schluss der digitalen Ausg nge oder im Betrieb Betriebsfeh externe ler der FM 3
340. rner digitaler Drehzahlvorgabe Null der Antriebsmotor sich uner w nschterweise bereits dreht In der Regel haben Antriebsregler Einstellm glich keiten zum Nullabgleich Mit einem ber MD44 eingestellten Spannungsoffset kann bei der Inbetriebnahme jedoch FM seitig ein Nullabgleich der Analogstrecke vorge nommen werden MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 44 Offsetkompensation 1 000 1 000 mV Ermittlung des Offsetwertes siehe Kapitel 7 3 2 Antriebsanschaltung Richtungsanpassung ber MD19 ist eine Richtungszuordnung zwischen Spannungsvorzeichen des Stellsignals und der Achsbewegung herstellbar MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 19 1 Richtungsanpassung 1 Analogwert invertieren PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 83 Beschreibung der Funktionen Spannungsrampe F r die Spannungsausgabe an den Antrieb bei inaktiver Lageregelung kann mit MD45 ein rampenf rmiger Spannungsanstieg abfall parametriert werden Dies dient zur Beschleunigungs und damit Strombegrenzung f r den Antriebsregler und sollte einer m glicherweise antriebsseitig vorhandenen Einstellm glichkeit vorge zogen werden da die aktive Lageregelung hierdurch nicht nachteilig betroffen wird In folgenden Situationen wird die Spannungsrampe aktiv e in der BA Steuern st ndig e Abbremsen bei Wegnahme der Antriebsfreigabe AF siehe Kap 9 1 1 e Abbremsen bei berg
341. rontseite der FM 354 sind 12 LED Anzeigen angeordnet In der Tabelle 1 3 sind die LEDs und ihre Bedeutung beschrieben Tabelle 1 3 Status und Fehleranzeigen LED SF rot Sammelfehler Bedeutung Diese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 354 an siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 DC 5V gr n Logikversorgung ein Diese LED zeigt die Betriebsbereitschaft der Hardware an geschaltet DIAG gelb Diese LED zeigt verschiedene Diagnosezust nde an Diagnose siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 10 13 gr n Diese LEDs zeigen den eingeschalteten Eingang an digitalen Eing nge Q0 Q3 gr n digitalen Ausg nge Diese LEDs zeigen den eingeschalteten Ausgang an RM gr n Antriebsger t bereit Diese LED zeigt die Bereitschaft des Antriebsger tes an PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Produkt bersicht Typenschild der FM 354 Das Bild 1 5 beschreibt Ihnen alle Informationen die das Typenschild der FM 354 enth lt SIMATIC 57 P 6ES VE 354 1AHOA OAEO F SERVO MOTOR 5100 7 9601 01 INPUT DE24V 2 5A Fi APPPOVED CLASS 1 DIV 2 HAZ LOC Th E Stand 91 tei in Germany Erzeugnisstand Bestellnummer Zulassungen und Kennzeichnungen Baugruppenbezeichnung Bild 1 5 1 3 bersicht In der Baugruppe FM 354 sind fo
342. rs auf der FM 354 2 Die brigen Datenbausteine auf dem PG ndern 3 Die Datenbausteine wieder neu in die FM 354 laden Anfangsbelegung der MD Nachfolgend wird Ihnen gezeigt welche Anfangsbelegung der E Maschinendaten f r die Inbetriebnahme der Maschinenachse zu empfehlen bzw erforderlich ist Geben Sie auf den jeweiligen Karteikarten oder in Tabellenform die Maschinenda ten laut folgender Tabelle ein Tabelle 7 3 Anfangsbelegung der Maschinendaten MD E Wert Erl uterung 5 0 FM 354 l st keine Prozessalarme aus 16 109 109 MSR vorgesehene Referenzpunktkoordinate 17 0 Absolutgeberjustagewert nur Absolutgeber Wird bei Bezugs punkt setzen von der FM 354 automatisch eingetragen 21 22 109 109 MSR Softwareendschalter inaktiv 231 Vmax 10 5 108 MSR min vorgesehene Maximalgeschwindigkeit der Achse 24 1 000 MSR gro er PEH Zielbereich 25 0 PEH Zeit berwachung ausgeschaltet 26 10 000 MSR Stillstandsbereichs berwachung auf Defaultwert eingestellt Falls im Ablauf der Inbetriebnahme nach Kap 7 3 der Fehler Stillstandsbereich auftreten sollte tragen Sie bitte den vom Defaultwert abweichenden Maximalwert 1 000 000 ein Den erforderlichen Wert f r Ihre reale Antriebsachse legen Sie dann im Kap 7 3 6 fest 27 0 Referenzpunktverschiebung nur Inkrementalgeber ist zur nu merischen Justage des Referenzpunktes einzutragen 28 0 2 Vmax 20 der M
343. rschiebung bzw Istwert setzen wird zur ckgesetzt Maschinendaten Die nachfolgende Tabelle listet Ihnen die Maschinendaten auf welche f r die Refe renzpunktfahrt von Bedeutung sind MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Einheit 16 Referenzpunkt 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR koordinate 18 Art der Referenz 0 Richtung Nullimpuls rechts punktfahrt 1 Richtung Nullimpuls links 2 Richtung Nullimpuls rechts 3 Richtung Nullimpuls links 4 Richtung Referenzpunktschalter Mitte 5 Richtung Referenzpunktschalter Mitte 8 Richtung Referenzpunktschalter Flanke 9 Richtung Referenzpunktschalter Flanke 27 Referenzpunkt 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR verschiebung 28 Referenzierge 10 Vmax MD23 MSR min schwindigkeit 29 Reduzierge 10 x siehe Maschinendatenliste Tab 5 4 MSR min schwindigkeit 34 Eing nge 5 Referenzpunktschalter f r Referenzpunktfahrt Zuordnung je 6 Umkehrschalter f r Referenzpunktfahrt Eingang MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel Anhang 5 3 1 Anwenderhandhabung Bei Verwendung eines Absolutgebers wird in der Betriebsart Referenzpunktfahrt nur noch das Anfahren der als Festpunkt definierten Referenzpunktkoordinate der Achse durchgef hrt Bei Verwendung eines Inkrementalgebers stehen dem Anwender zwei M glichkei ten der Referenzpunktaufnahme zur Auswahl e mit angeschlossenen Refe
344. ruppe meldet BAR und SFG zur ck Steuerhandlung 2 Achse v Steuersignale Richtung Plus R Antriebsfreigabe AF R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL hl erfahren positive Richtung Bei vorhandener SFG und AF wird R angesteu ert Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Mel dungen BL und FR Steuerhandlung 3 Achse a Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL ze i E a bschalten positive Richtung R wird weggenommen Nachdem die Achse ber die Bremsrampe zum Still stand gekommen ist werden die Meldungen BL und FR weggenommen und die SFG zugeschaltet Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist eine er neute Richtungsvorgabe Durchstarten m glich Steuerhandlung 4 Achse v Steuersignale Richtung Minus R Geschwindigkeitsstufe BP R ckmeldesignale Fahren Minus FR erfahren negative Richtung R wird zusammen mit Geschwindigkeitsstufe 2 angesteuert Die Achse f hrt mit der Geschwindigkeitsstufe 2 mel Bearbeitung l uft BL a ee det BL und FR Die SFG wird weggenommen Steuerhandlung 5 Umschalten Einrichtgeschwindigkeit Steuersignal Geschwindigkeitsstufe BP Eine Umschaltung von Stufe 2 auf 1 f hrt zu einem dynamischen bergang zwischen den Geschwindig keitsstufe
345. ruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 5 Parametrieren Die Fenstergr e f r die Eingabe der Parametrierdaten sowie die Gr e des ber sichtsbildes k nnen Sie mit der Maus an Ihre Bildschirmgr e anpassen Gehen Sie wie folgt vor 1 o A OO N Stellen Sie den Mauszeiger solange auf den oberen Fensterrand bis er sich in einen Pfeil wandelt Bet tigen Sie die linke Maustaste und ziehen Sie die Maus nach unten Lassen Sie die Maustaste los Stellen Sie den Mauszeiger auf die Zeile mit dem Fensternamen Bet tigen Sie die linke Maustaste und schieben Sie die Maus nach oben Nach der Positionierung des Fensters an die richtige Stelle lassen Sie die Maustaste los Wenn Sie Ihr Projekt konfiguriert haben k nnen Sie auch ber S7 Konfiguration mit Anwahl der Baugruppe und den Men befehl Bearbeiten gt Objekteigenschaf ten in den Dialog Eigenschaften gelangen Integrierte Hilfe 5 6 Die Parametrieroberfl che ist mit einer Integrierten Hilfe ausgestattet die Sie beim Parametrieren der Positionierbaugruppe unterst tzt So rufen Sie die Integrierte Hilfe auf ber den Men befehl Hilfe gt Hilfethemen oder durch Dr cken der Taste F1 oder ber das Zeichen und anschlie end gehen Sie auf das Element bzw Fen ster ber welches Sie informiert werden wollen und bet tigen die linke Mausta ste Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren
346. s Betriebsart Reglerrfreigabe II TR mein I III 11 Sarkende Achse Rss Boftw endsch abechalten Bild 8 16 IBN Einstellungen PIC761 Die Felder in denen ein X eingetragen ist sind Anzeigefelder Bild 8 17 _ Maschinendaten PIC763 Die Eingabe der Werte unterliegen einem Passwortschutz PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 8 15 Bedienen und Beobachten FTehlerklasa L kt Betrieb rt fehler Meld Alarm Res Quit Bild 8 18 Diagnose Fehlermeldung PIC77 Dieses Bild zeigt die Fehler der FM 354 an Die Felder sind Anzeigefelder Anwende Alarmklasse der Alarm Meld Fehler Res Bild 8 19 Alarmmeldungen PIC772 Dieses Bild zeigt die Fehler der FM 354 an Die Felder sind Anzeigefelder Das Bild PIC Z MESS_EVENT beinhaltet mitgelieferte Standardbilder des Pro Tool Lite f r das OP 17 8 16 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten 8 2 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwender programm f r das Bedienen bersicht Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen welche Schreibauftr ge durch das An wenderprogramm ausgef hrt werden m ssen bzw welche Signale direkt zur FM geschrieben werden Tabelle 8 2 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogr
347. s N20 e Abspeichern der Istposition zum Zeitpunkt des o g Signalwechsels in Istwert Satzwechsel Diese Position ist auch die Ausgangsposition f r eine darauffol gende Kettenma programmierung Je nach Situation wird N20 wie folgt bearbeitet e Ist die Satzposition in N20 kleiner als die Istposition zum Zeitpunkt des Eintref fens des digitalen Einganges Richtungsumkehr wird angehalten um anschlie Bend in Gegenrichtung die Position anzufahren e Istim Satz N20 keine Position programmiert wird die Bewegung abgebremst die in N20 programmierten Funktionen ausgef hrt und anschlie end auf den n chsten Satz bergegangen au er wenn MO M2 M30 im Satz steht e Wenn der programmierte Weg im Satz N20 kleiner als der Bremsweg ist wird die programmierte Position berfahren und anschlie end durch Richtungsum kehr positioniert Erfolgt am digitalen Eingang kein Signalwechsel so wird die Zielposition von N10 angefahren mit folgendem weiteren Verhalten Mit Erreichen der Zielposition wird die Fehlermeldung digitaler Eingang nicht an gesteuert siehe Tabelle 11 5 Kl 2 Nr 15 ausgegeben PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 10 5 Programmierung von Verfahrprogrammen Fliegendes Istwert setzen G87 G88 G89 Die Funktion fliegendes Istwert setzen wird programmiert und durch einen digita len Eingang ausgel st wobei der Satzwechsel fliegend erfolgt und gleichzeitig der Istwert auf ei
348. s com PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb vn 6ES7 354 1AH01 8AGO IN Vorwort Siemens Internet Adresse St ndig aktuelle Informationen zu den SIMATIC Produkten erhalten Sie im Internet unter http www siemens de simatic Weitere Unterst tzung Um Ihnen den Einstieg in die Arbeitsweise mit einem Automatisierungssystem SIMATIC S7 zu erleichtern bieten wir Kurse an Wenden Sie sich dazu bitte an Ihr regionales Trainings Center oder an das zen trale Trainings Center in D 90027 N rnberg Tel 49 911 89 53 202 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb IV 6ES7 354 1AH01 8AGO Inhaltsverzeichnis 1 Produkt bersicht 4 ruuHssH nassen anna 1 1 1 1 Die FM 354 im Automatisierungssystem S7 300 22ees2s nn 1 2 1 2 Darstellung der Baugruppe 2222e2 ernennen een een nen 1 7 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen 22222ceseseeeseen 1 9 Grundlagen zum Positionieren zzsasanennunnnnn nennen nn nennen 2 1 3 Ein und Ausbauen sueueeenne nun nun nun nennen nennen en 31 3 1 Einbaurder FM J54 22 228 3 3 3 2 Ausbau der FM 354 ee 3 4 3 3 Baugruppentausch ssssssssnenenenenrunnenennanananananuna 3 5 4 Verdr hten u iana aan at a a A a na a 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 354 22e22seeeeeeeen nern 4 3 4 2 Beschreibung der Antriebs Schnittstelle 22eeassnnen 4 5 4 3 Anschlie en der Antriebseinheit 2222
349. schiene Funktion Ist der Baugruppentr ger f r die S7 300 FM 354 Ist die Positionierbaugruppe Sie wird von der S7 300 CPU gesteuert Zentralbaugruppe CPU f hrt das Anwenderprogramm aus versorgt den S7 300 R ckwandbus mit 5 V kommuniziert ber die MPI Schnittstelle mit dem PG der Bedientafel Stromversorgung PS setzt Netzspannung 120 230 V AC in 24 V DC Betriebs spannung um f r die Versorgung der S7 300 Signalbaugruppen SM passen unterschiedliche Prozesssignalpegel an die S7 300 an Anschaltbaugruppe IM verbindet die einzelnen Zeilen einer S7 300 miteinander gilt f r mehrzeiligen Aufbau siehe Bild 1 1 Progammierger t PG konfiguriert parametriert programmiert und testet die S7 300 und die FM 354 Bedientafel BT Ist die Schnittstelle zur Maschine Sie dient zum Bedienen und Beobachten F r den Betrieb einer FM 354 ist sie nicht unbedingt Voraussetzung Leistungsteil steuert den Motor an Motor ist der Antrieb f r die Achse Geber Ist das Wegmesssystem welches die aktuelle Achsposition erfasst Durch Vergleichen der Istposition mit der g ltigen Soll position erkennt die FM 354 sofort Abweichungen und versucht sie zu kompensieren Projektierpaket CD ROM mit e Bausteinpaket FCs e Parametriertool FM 354 parametrieren e vorprojektierte Oberfl che f r die COROS Ger te OP 07 und OP
350. se Linearachse Bei einer Linearachse bewegt sich die Achse zwischen zwei Bereichsgrenzen Ver fahrbereich min 109 max 109 Die Bereichsgrenzen k nnen durch Softwareend schalter MD21 MD22 begrenzt werden Arbeitsbereich Linearachsen haben einen begrenzten Verfahrbereich Er wird begrenzt durch e Aufl sung der Zahlendarstellung e den abgedeckten Bereich eines Absolutgebers Bewegung M G Motor Geber Bild 9 3 Linearachse PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 61 Beschreibung der Funktionen Rundachse Bei einer Rundachse wird der Istwert nach einer Umdrehung wieder auf 0 zur ckgesetzt Rundachsen haben somit einen endlosen Verfahrbereich Bild 9 4 Rundachse Rundachsende 9 62 Das Maschinendatum MD9 bestimmt den Wert an dem die FM 354 das Ende der Rundachse erkennt Dieser Wert ist der theoretisch h chste Wert den der Istwert erreichen kann Bei diesem Wert schaltet die Anzeige des Istwertes zur ck auf den Wert 0 Der theoretisch h chste Wert wird allerdings nie angezeigt weil er physikalisch auf der gleichen Position steht wie der Anfang der Rundachse 0 Beispiel Das folgende Beispiel nach Bild 9 4 verdeutlicht den Sachverhalt Sie geben als Rundachsende den Wert 10 000 vor Der Wert 10 000 wird nicht angezeigt Die Anzeige springt immer von 9 999 auf 0 Bei negativer Drehrichtung
351. setzung Signalname Pegel Erl uterung Steuersignal Start ST bertragung Restweg l schen DBX37 1 Ir Steuerhandlung 10 Startsignal und Restweg l schen Sonderfall Wird mit ST auch Restweg l schen vorgew hlt so wird der durch Stopp unterbrochene Satz nicht zu Ende bearbeitet sondern gleich mit dem n chsten Satz begonnen Steuersignale Richtung Plus R oder Richtung Minus R Start ST Steuerhandlung 11 Positi T onierung f r Rundachse Sonderfall Wird die Achse als Rundachse betrieben so versucht die FM von sich aus bei der Positionierung immer den k rzesten Weg zu w hlen Durch die Vorgabe von R bzw R kann diese Vorzugsrichtung unterdr ckt wer den Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale Betriebsart BAR alt Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Betriebsart BAR neu wert Steuerhandlung 12 Betriebsartenabschaltung w hrend der Programmbearbeitung Sonderfall Wird w hrend der aktiven Programmbearbeitung eine neue BA angew hlt so wird die Achse ber die Bremsrampe angehalten FR bzw FR und BL werden zur ckgesetzt 9 2 7 bersicht Automatik Einzelsatz Funktionen wie Betriebsart Automatik W hrend bei Automatik nach Abarbeitung eines Satzes die FM 354 selbst ndig den n chstfolgenden Satz zur Abarbeitung startet wartet bei Automatik Einzel sa
352. sgabe w hrend der Positionierung ING G3 X t F Mi M M3 D 5 90 10000 10000 10 10 20 000 20 15 30 000 30 40 20 60 40 000 97 V A N5 N10 N15 N20 10 000 20 000 30 000 40 000 M Nr 10 20 30 40 97 1 Die Ausgabe von M10 ist nicht wegabh ngig da keine relevante Position f r die wegabh ngige M Funktion vorliegt 2 Mit dem Satzwechsel von N5 auf N10 wird die Ausgabe vorbereitet Die Ausgabe der M Funktion erfolgt aber erst dann wenn die Istposition die programmierte Position von N5 erreicht hat 3 Sind in einem Verfahrsatz zwei M Funktionen programmiert so wird die erste M Funktion wegabh ngig und die zweite M Funktion anschlie end ausgegeben 4 Das nderungssignal f r M97 bzw M98 wird bei G64 Satz bergang ausgegeben digitale Ausgabe wenn die Istposition die programmierte Position des Satzes erreicht hat Die Istposition l uft der Sollposition Differenz Nachlaufweg hinterher PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 10 20 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung 11 Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 11 1 Fehlerklasse und Reaktionen der Baugruppe 11 3 11 2 Fehlermeldungen 11 4 11 3 Fehlerlisten 11 9 bersicht Die FM 354 bietet eine Diagnose f r Peripherie e Baugruppenprozesse Dieses Kapitel Fehlerbehandlung beschreibt die Fehlerarten ihre Ursache Wir kung und Behebun
353. sicht Informationen zum Parametrieren finden Sie In diesem Handbuch Kap 5 In der Integrierten Hilfe von FM 354 parametrieren Folgendes bersichtsbild wird Ihnen in FM 354 parametrieren angeboten K5 bersicht olx Anpassung der Nur f r die Betriebs Nur f r die Betriebsart Automatik FM an die Achse art Schrittma fahrt er MD IM WZK YP aramelneren der FM gt Fa I n gt i 1 N an ne 7 p Werkzeug Verfahr Maschinendaten Schrittma e KELAA programme Parametrierdaten eingegeben Daten zur FM bertragen 132 245 mm kv ar Test und Inbetrieb 123 nahme der Mm d R 3 pam Inbetriebnahme Fehleranzeige Servicedaten Trace FM ist parametriert und getestet Daten als SDB sichem SDE erstellen wird f r den Baugruppentausch ohne PG ben tigt a EGA in AW DB eintragen Bild 7 1 bersichtsbild f r die Parametrierung und Inbetriebnahme ber das Men Ansicht gt bersicht k nnen Sie dieses Bild w hrend der Para metrierung immer wieder anw hlen Der DB MD wird beim Schreiben auf die FM 354 bez glich Eingabegrenzen der einzelnen Werte und Abh ngigkeiten untereinander gepr ft Nur bei Zul ssigkeit aller Werte erfolgt die remanente Speicherung andernfalls erfolgen ber die MPI Datenfehlermeldungen Ein fehlerhafter DB bleibt ber Netz AUS hinweg nicht er halten PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoan
354. springt die Anzeige von 0 auf 9 999 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Geber an Rundachsen Bei Rundachsen entstehen aus der Forderung nach eindeutiger Reproduzierbar keit der Istposition ber mehrere Umdrehungen im Zusammenhang mit dem Refe renzpunktfahren bei Inkrementalgebern bzw mit POWER OFF ON bei Absolutge bern Einschr nkungen bei der Geberanwahl bzw Getriebe Motorauswahl nach Bild 9 5 siehe Abh ngigkeiten Kap 5 3 1 Gebertyp E Se Art der Singleturn oder Referenzpunktfahrt Multiturn Geber MD18 gt a von lt 4 sneu E Multiturn Rundachszyklus Bedingung Bedingung Bedingung beliebig Spa n Saz Sez 2 Spa Sez 2 Spa n 1 2 3 n 0 1 2 n 2 1 0 1 2 Beispiele Rundachszyklus Spa iij i z B 2U Geberzyklus Sz TTTT gt oder oder 2 B 4U I A Bild 9 5 Geber an Rundachsen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 63 Beschreibung der Funktionen 9 6 Geber bersicht An die Me system Schnittstelle der FM 354 siehe Bild 1 4 muss einer der nach folgenden Geber angeschlossen werden Inkrementalgeber e Absolutgeber SSI Wege und Positionen werden w hlbar durch Maschinendatum MD7 in 1078 mm 10 74 inch oder 1074 grd dargestellt Die durch den Geber erzielte Wegaufl sung der Maschinenachse wird FM
355. ssposition S ja Kontrolle auf Wirksamkeit der Korrektur erw nscht Einstellung aa nein Maschinendaten aktivieren Y ENDE Bild 7 16 Ermittlung der Lose und Aktivierung der Losekompensation PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 7 27 Inbetriebnehmen 7 3 8 IN 7 28 Parametrierbare Stillstandserkennung Warnung Die parametrierbare Stillstandserkennung ist nur f r Ausnahmef lle erforderlich Die Parametrierung liegt in der Eigenverantwortung des Anwenders und ist mit gro er Sorgfalt durchzuf hren Im ungeregelten Betrieb der Achse wird durch die FM 354 eine Stillstandserken nung der Achsbewegung ber die Auswertung der Geschwindigkeit durchgef hrt Das sind die speziellen F lle in denen auch die Spannungsrampe MD45 wirksam ist e in der Betriebsart Steuern Abbremsen einer Achsbewegung e inalle anderen Betriebsarten Wegnahme der Antriebsfreigabe w hrend einer Achsbewegung Restart w hrend einer Achsbewegung bei allen Fehlern mit Fehlerreaktion Alles AUS bei einigen Fehlern mit Fehlerreaktion Vorschub STOP siehe Kapitel 11 Fehlerbehandlung Die Auswertung erfolgt ber einen in der Software installierten Automatismus und dient e zum Beenden des Zustandes Bearbeitung l uft e zum Schlie en der Lageregelung bei aktivierter Reglerfreigabe F r au ergew hnliche Ausnahmef
356. stehende Checkliste hilft Ihnen wichtige Arbeitsschritte beim Einbauen und Parametrieren der Positionierbaugruppe FM 354 zu berpr fen Tabelle 7 1 Ckeckliste zum Einbauen und Verdrahten Schritt Check Was ist zu tun Ok 1 Steckpl tze Stecken Sie die Baugruppe in einen der entsprechenden Steckpl tze ein 2 Schirmung Kontrollieren Sie die Schirmung der Positionierbaugruppe FM 354 e Um eine ordnungsgem e Schirmung zu gew hrleisten muss die Baugruppe auf der Schiene festgeschraubt sein e Die Schirme f r abgeschirmten Leitungen f r die digitalen Ein Aus g nge m ssen auf das Schirmanschlusselement aufgelegt sein e Der Schirm des Sollwertkabels soll auf der Antriebsseite nicht geer det sein 3 Endschalter berpr fen Sie die Endschalter Anfang Ende Die Anschl sse der Endschalter m ssen mit dem Leistungsteil verbunden sein Eine Ver bindung der Endschalter Anfang Ende mit den digitalen Eing ngen ist nicht zul ssig 4 Parametrieren Beachten Sie dass der Aufbau der Positionierbaugruppe FM 354 mit der Parametrierung abgestimmt ist berpr fen Sie insbesondere ob e der angebaute Geber mit den Maschinendaten bereinstimmt e die Verdrahtung der digitalen Ein Ausg nge mit den Maschinenda ten bereinstimmt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 7 2 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen 7 2 Anfangswerte f r Test und Optimierung Informationen zum Parametrieren ber
357. t 1 ist Ein nochmaliges fliegendes Istwert setzen ist durch ein erneutes bertragen von fliegendem Istwert setzen zu aktivieren Die Koordinate wird auf den urspr nglichen Wert zur ckgesetzt mit e Aufnahme der Synchronisation in der BA Referenzpunktfahrt e Bezugspunkt setzen e Istwert setzen r ckg ngig e Restart Hinweis fliegendes Istwert setzen in BA Automatik siehe Kapitel 9 2 6 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 50 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 3 7 Anforderung der Applikationsdaten Schreibauftrag AW DB DBX39 6 bersicht Auswahl von max vier Anzeigedaten deren Werte Applikationsdaten lesen siehe Kapitel 9 3 13 auslesbar sind Code Tabelle Code Bedeutung 0 keine Parameteranforderung 1 Istposition 2 Istgeschwindigkeit 3 Restweg 4 Sollposition 5 Summe der aktuellen Koordinatenverschiebung 6 Drehzahl 16 DAC Ausgabewert 17 Geberistwert 18 Fehlimpulse 19 K Faktor 20 Schleppabstand 21 Schleppabstandsgrenze 22 s berschwingbetrag Schalterjustage in BA Referenzpunktfahrt 23 Einfahrzeit Te ms Antriebszeitkonstante Ta ms in BA Steuern Der Code ist in CODE_AP1 AP4 einzutragen Diese Werte werden im FM Zyklus immer aktualisiert Die Auswahl wird in der FM gespeichert d h die Auswahl braucht nur einmal er folgen und anschlie end k nnen die dazugeh
358. t und bearbeitet hat lt 2 FM Zyklen Mit Aufruf des Bausteins POS_CTRL und den entsprechenden Steuer R ckmel designalen werden die nachfolgenden Signale gebildet damit zeitiger erkannt wird dass der Vorgang bereits gestartet wurde Signal Bedeutung Bearbeitung TRUE Beim Starten einer Betriebsart Bewegung mit den starten entsprechen den Steuersignalen oder bei der AW DB DBX13 6 R ckmeldung Bearbeitung l uft AW DB DBX23 1 1 Bearbeitung gestartet J L mit Aufruf Start des Bausteins mit Start der Bewegung Bearbeitung l uft durch die FM Position FALSE Bei der R ckmeldung Position erreicht Halt AW DB DBX13 7 AW DB DBX25 7 0 oder beim Starten einer Betriebsart mit den entsprechenden Steuersignalen Position mit Aufruf Start des Bausteins mit Start der Bewegung Position erreicht Halt durch die FM Weiterhin sind zum Steuern der FM 354 Einzeleinstellungen und Einzelkomman dos n tig Es werden immer alle Einzelkommandos bzw Einzeleinstellungen bertragen die zum Zeitpunkt des Bausteins POS_CTRL Aufrufes aktiviert sind Die Einzelkom mandos werden nach der bertragung gel scht auch bei Fehler Betriebsarten Schreib siehe Systemdaten auftrag Funktion T STE REF SM MDI A AE Kap Einzeleinstellungen intern DBB34 35 x 9 3 2 Einzelkommandos intern DBB
359. t die Verfahrrich tung ndern Fall 1 Achse passiert die fallende Flanke in Fahrtrichtung der steigenden Flanke Die gemessenen L nge ist die Differenz der Flankenpositionen Fall 2 Achse passiert die fallende Flanke in entgegengesetzter Fahrtrichtung zur steigenden Flanke Ende der L ngenmessung mit Fehlermeldung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 54 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Fehlermeldungen Nachfolgende Tabelle listet Ihnen die Fehler die bei Ausf hrung der Funktion Messen auftreten k nnen auf Fehler Bedeutung Fahrfehler Bei Anwahl einer Messfunktion ohne Parametrierung eines digitalen Einganges wird der Fehler digitaler Eingang nicht parametriert gemeldet siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 7 KI 3 Nr 30 Bedienfeh Bei Anwahl beider Messfunktionen wird der Fehler Messfunktion undefiniert gemeldet ler siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 6 Kl 2 Nr 16 Messfehler Eine fehlerhafte L ngenmessung wird durch R ckmeldung der L nge 1 angezeigt Die Ursachen hierf r k nnen sein e Neusynchronisation in der BA Referenzpunktfahrt w hrend einer laufenden Messung e Ausf hrung der Funktion Bezugspunkt setzen w hrend einer laufenden Messung e Fahrtrichtung an der fallenden Flanke ist entgegengesetzt zur Fahrtrichtung der vor ausgegangenen steigenden Flanke Messwertr ckmeldungen Das R ckmeldesignal ME siehe
360. t m glich RMS 84 Ursache Satz nicht vorhanden keine Belegbits Byte 2 und 3 im Satz oder gesetzt wenn Daten vorhanden DB Wirkung Funktion wird nicht ausgef hrt Behebung Programm berpr fen und mit richtiger Satznummer Funktion wiederholen 4 04 144 SDB laden nicht m glich RMS 90 Ursache Baugruppe nicht im Stillstand oder Wirkung SDB wird nicht angenommen DR Behebung Baugruppe stoppen und Ladevorgang wiederholen 4 04 145 SDB Nutzdaten Fehler RMS 01 Ursache SDB enth lt einen Wertefehler oder Wirkung SDB wird nicht bernommen DE Behebung SDB aus dem Parametriertool erzeugen und Ladevorgang wiederholen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 26 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 7 07 Ma system RMS Ursache Das eingetragene Ma sytemraster MSR stimmt mit dem oder MSR in den anderen DBs der Baugruppe nicht berein DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung MSR
361. tabelle Symbol Adresse Datentyp Kommentar DB_FM DB 1 UDT 1 AW DB f r die FM 354 POS_INIT FCO FC 0 AW DB Initialisierung POS_CTRL FC 1 FC 1 Datenaustausch PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 6 27 Programmieren der Technologiefunktion 6 4 Standard Funktionsbausteineder Bausteinbibliothek FM353_354 auch f r PROFINET auf Anfrage bersicht 6 4 1 6 28 In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e bersicht zur Bausteinbibliothek FM353_354 Kapitel 6 4 1 Seite 6 28 e POS_INIT FC 0 AW DB Initialisierung Kapitel 6 4 2 Seite 6 30 e POS_CTRL FB 1 Datenaustausch Kapitel 6 4 3 Seite 6 30 e POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten lesen Kapitel 6 4 4 Seite 6 41 POS_MSRM FB 3 Messwerte lesen Kapitel 6 4 5 Seite 6 41 Schnittstelle Anwender Datenbausteine AW DB Kapitel 6 4 6 Seite 6 42 bersicht zur Bausteinbibliothek FM353_354 Die Bausteine der Bausteinbibliothek FM353_354 k nnen sie wie folgt einsetzen zentraler Betrieb der FM e dezentraler Betrieb der FM ber PROFIBUS DP e dezentraler Betrieb der FM ber PROFINET Hinweis Voraussetzung f r die Bausteine der Bibliothek FM353_354 sind folgende Firmware Versionen der CPU e CPU Baugruppen mit MMC ab Firmware V2 0 e CPU318 ab Firmware V3 0 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefu
362. tand und wartet bis der Istwert des Gebers den Zielbereich erreicht hat 5 Mit Erreichen des Zielbereichs erfolgt die Beschleunigung in die Gegenrichtung auf die Verfahrgeschwindigkeit des neuen Satzes Um eine Position korrekt anfahren zu k nnen muss die Achse den Bremseinsatz punkt berechnen Die f r die Berechnung relevanten Gr en sind hierzu der Rest verfahrweg der Verz gerungswert und die aktuelle Verfahrgeschwindigkeit Der Bremseinsatzpunkt ist gleichzeitig der fr hest m gliche Satzwechselzeitpunkt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 10 18 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmierung von Verfahrprogrammen Fliegender Satzwechsel G64 verz gern Es gibt verschiedene Bedingungen die den fliegenden Satzwechsel verz gern oder verhindern Dabei muss unterschieden werden ob der fliegende Satzwechsel bewusst unterbunden wird oder die gew hlte Funktion den fliegenden Satzwech sel nicht zul sst e Unterbinden des fliegenden Satzwechsels Durch die Wegnahme des Steuersignales Einlesefreigabe wird die Pro grammbearbeitung am Ende des aktuellen Satzes angehalten F r eine Fortsetzung des Programmes muss die neuerlich gegeben werden Durch die Ausgabe der M Funktion vor bzw nach der Positionierung Durch die M Funktion MO Halt am Satzende F r die Programmfortsetzung muss das Steuersignal START neuerlich gesetzt werden Durch einen Satz mit Verweilzeit Durch Programmabarbeitung in der Betriebs
363. tart Starten der Bewegung in den BA Automatik MDI und Refe renzpunktfahrt STOP STP Stopp Unterbrechen der Bewegung bzw der Programmbearbeitung Abbrechen der Referenzpunktfahrt DIR_M R Richtung Bewegung der Achse in negative Richtung Minus e in den BA Tippen und Steuern Bewegen der Achse in nega tive Richtung pegelabh ngig e Starten der Bewegung in negative Richtung in den BA Schritt ma fahrt relativ und Referenzpunktfahrt e Vorgabe der Bewegungsrichtung bei Rundachsen in den BA MDI und Automatik DIR_P R Richtung Bewegung der Achse in positive Richtung Plus e in den BA Tippen und Steuern Bewegen der Achse in posi tive Richtung pegelabh ngig e Starten der Bewegung in positive Richtung in den BA Schritt ma fahrt relativ und Referenzpunktfahrt e Vorgabe der Bewegungsrichtung bei Rundachsen in den BA MDI und Automatik ACK_MF QMF Quittung nur in der M Funktionsausgabe quittungsgesteuert wirksam M Funk siehe Maschinendatenliste Tabelle 5 4 MD32 tion Quittiert den Empfang der M Funktionen Es kann im Programm ablauf fortgefahren werden READ_EN EFG Einlese verhindert das Einlesen Bearbeitung des n chsten Satzes freigabe nur in der BA Automatik wirksam Die Einlesefreigabe ist Voraussetzung f r das Einlesen des n chsten Verfahrsatzes bei der Programmbearbeitung SKIP_BLK SA Satz aus
364. tellte PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 5 25 Parametrieren SDB erstellen Voraussetzung Online Verbindung zur FM 354 Men Datei gt SDB erstellen anw hlen Ist auf der FM 354 kein DB MD vorhanden Abbruch F r die FM 354 ist im S7 Projekt nein ein zugeh riger SDB gt 1 000 kein zugeh riger SDB N vorhanden vorhanden E Soll dieser SDB berschrieben nein werden ja Abbruch SDB wird erstellt und im S7 Projekt unter CPU S7 Programm Bausteine Systemdaten abgelegt Bild 5 8 SDB gt 1 000 erstellen SDB im S7 Projekt anzeigen l schen Men Datei gt SDB anzeigen anw hlen y alle SDBs f r FM 354 des Projektes werden angezeigt y soll der SDB gel scht werden pi Schlie en des Fensters entsprechenden SDB anw hlen und l schen Bild 5 9 SDB gt 1 000 anzeigen l schen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 5 26 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren SDB in die CPU bertragen Wenn Sie SDBs erstellt haben m ssen Sie die Systemdaten des Projektes in die CPU bertragen Sie haben zwei M glichkeiten und gehen wie folgt vor 1 Variante Im SIMATIC Manager das Online Fenster anw hlen Online und Offline Fen ster m ssen ge ffnet sein Im Offline Projekt unter CPU S7 Progamm Bausteine Systemdaten System daten mit M
365. tellung kann die automatische Driftkompensation abgeschaltet wer den Automatische Driftkompensation ist Durch automatischen Abgleich des analogen Stellsignals erfolgt ein Abgleich des Schleppabstandes zu Null e Die Einstellung ist ein ausschaltbar bei Achsstillstand Die automatische Driftkompensation ist nicht wirksam Reglerfreigabe in der BA Steuern in der Einstellung Nachf hrbetrieb keine Reglerfreigabe keine Reglerbereitschaft falls parametriert Achse ist in Bewegung Mit dieser Einstellung k nnen Sie e die Lageregelung aktivieren Voraussetzung f r geregelten Betrieb der FM 354 e das Signal zum Antrieb It MD37 durchschalten e Halteregelung zwischen den Bewegungen in der BA Steuern Parkende Achse Die Einstellung dient z B dazu w hrend die gesamte Anlage eingeschalten bleibt das Messsystem zu tauschen Bei dieser Einstellung wird e die Gebersynchronisation SYN 0 gel scht e Beim Abschalten Parkende Achse l schen anstehender sowie kein Ausl sen neuer Fehlermeldungen incl Diagnosealarme vom Geber e dig Ausg nge inaktiv Analogspannung 0 V Die Einstellung ist ein ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 9 44 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Simulation Mit dieser Einstellung k nnen Sie Die Funktionsabl ufe ohne Antrieb und Messsystem testen Bei angeschlossenem
366. tem Zusammenhang mit dem Overridewert steht Beispiel Halbierung des Overrides von 100 auf 50 v 100 Vprog 50 7 Vakt H H Halbierung der Geschwindigkeit v Viertelung der Beschleunigung und Verz gerung Vprog Override a Override i t 100 Vakt Aakt kk a 100 5 1002 Override Es erfolgt eine Verdoppelung der Positionierzeit Die Ber cksichtigung des Override als Zeit Override setzt fol gende zus tzliche Bedingung voraus Besteht eine Verfahrbewegung aus mehreren Positioniers tzen mit fliegendem Satzwechsel es erfolgt kein Anhalten der Achse zwischen den S tzen so wird mit nderung des Overridewertes nur die Geschwindigkeit beeinflusst Die zus tzliche Beeinflus sung der Beschleunigung und Verz gerung wird erst nach Still stand der Achse eingerechnet z B Richtungsumkenhr Hinweis Der Zeit Override ist nur wirksam in den BA MDI und Automa tik Hinweis Weitere Funktionen Einstellungen und Kommandos zum Steuern siehe Kapitel 9 3 2 und Kapitel 9 3 3 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 5 Beschreibung der Funktionen 9 1 2 R ckmeldesignale bersicht Die R ckmeldesignale zeigen den Bearbeitungszustand der Achse an und melden diesen an das Anwenderprogramm zur ck In der Tabelle 9 2 sind die R ckmeldesignale und ihre Funktion beschrieben Tabelle 9 2 R ckmeldesignale
367. ten der Achse Die Beschleunigungs und Bremsfunktion wird bei programmierter G64 Funktion satz bergreifend berechnet Die Anzahl der vorausschauend verarbeiteten S tze betr gt drei Die Vorschub nderung beim Satzwechsel erfolgt derart dass im Wegabschnitt eines Satzes nie eine h here Geschwindigkeit aus einem Nachbarsatzes wirk sam wird bzw bleibt Das hei t eine Beschleunigung beginnt am Anfangspunkt des Satzes w hrend eine Verz gerung auf eine niedrigere Geschwindigkeit eines Folgesatzes wie bei G60 eingeleitet wird Bei Erreichen der Geschwindigkeit des Folgesatzes wird der Restweg des aktuellen Satzes mit dem Vorschub des Folge satzes verfahren PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 10 17 Programmierung von Verfahrprogrammen Programmbeispiel Standardfall Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Programmbeispiel mit Programmablauf ING G3 X t F MI M2 M3 D 5 90 64 10000 10000 10 20 000 15 30 000 200 00 20 40 000 15000 25 64 30000 100 00 VA N5 N10 N15 N20 N25 1 Im Bremseinsatzpunkt von N5 wird der Satz N10 gestartet 2 Im Bremseinsatzpunkt von N10 wird N15 gestartet Mit Erreichen der Sollposition von N10 erfolgt die Beschleunigung auf die h here Verfahrgeschwindigkeit 3 Im Bremseinsatzpunkt von N15 wird N20 mit einer niedrigeren Verfahrgeschwindigkeit gestartet 4 Bei Verfahr Richtungswechsel bremst die Achse ab bis zum Stills
368. ten die Fehler der FM 354 zu lokalisieren e Fehleranzeigen durch LEDs e Fehlermeldungen an das System und an das Anwenderprogramm AWP 11 2 1 Fehleranzeigen durch LEDs Status und Fehleranzeigen Die FM 354 hat folgende Status und Fehleranzeigen SF DC 5V DIAG Bild 11 2 Status und Fehleranzeigen der FM 354 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 11 4 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Bedeutung der Status und Fehleranzeigen Die Status und Fehleranzeigen sind in der Reihenfolge erl utert wie sie auf der FM 354 angeordnet sind Tabelle 11 3 Status und Fehleranzeigen Anzeige Bedeutung Erl uterungen SF rot Sammelfehler Diese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 354 an LED EIN Diagnosealarm interner Fehler externer Fehler oder externer Ka nalfehler Zur Beseitigung des Fehlers siehe Fehlerliste Tab 11 4 DC 5V gr n Spannungsver Diese LED zeigt die Betriebsbereitschaft der Hardware an sorgung einges Falls diese nicht leuchtet ist m glicherweise chaltet e Ihr Netz nicht in Ordnung e die Laststromversorgung defekt e die Baugruppe falsch angeschlossen e Ihre Steuerung falsch projektiert Summe der Nenn und An laufstr me zu gro oder e die Baugruppe defekt DIAG gelb Diagnose Diese LED zeigt verschiedene Diagnosezust nde an LED EIN Diagnosealarm externer Kanalfehler Zur Beseitigung des Fehlers siehe Fehlerliste Tab 11 4 LED blinkt Das Blinke
369. tgeber Fehler im Protokoll der Daten bertra Diagnosealarm externer Kanalfehler gung zwischen Absolutgeber und FM siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 354 IN Warnung Die Hardware berwachungen d rfen nur zu Testzwecken ausgeblendet werden da Positionierfehler zur Zerst rung der Maschine f hren k nnen Bei ausgeschalteter Spannungs berwachung kann es bei Ausfall bzw beim Aus schalten der Versorgungsspannung der Geber bzw der FM aufgrund des soforti gen Ausfalls der Absolutwertmeldung zu Antriebsbewegungen kommen wenn e Betriebsart ungleich Steuern aktiv e und Nachf hrbetrieb ausgeschaltet e und Reglerfreigabe eingeschaltet oder Reglerfreigabe nicht parametriert Anschluss der Geber siehe Kapitel 4 5 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 71 Beschreibung der Funktionen 9 6 3 Synchronisation der Geber bersicht Bei der Verwendung von Inkrementalgebern besteht nach dem Einschalten ein nicht vorherbestimmbarer Versatz zwischen dem FM internen Positionswert und der mechanischen Position der Achse Zur Herstellung des Positionsbezugs muss der FM interne Wert mit dem realen Positionswert der Achse synchronisiert wer den Die Synchronisation erfolgt durch bernahme eines Positionswertes an einem bekannten Punkt der Achse Bei der Verwendung von Absolutgebern SSI besteht nach dem Einschalten be reits ein definierter Bezug zwischen dem FM internen Positionswert u
370. ti sierungssystem S7 300 Aufbauen e Blitzschutz und berspannungsschutz Kapitel 4 2 e Richtlinie zur Handhabung elektrostatisch gef hrdeter Baugruppen EGB An hang B e Projektieren des elektrischen Aufbaus Kapitel 4 Als weitere Informationsquelle zum Thema EMV Richtlinien empfehlen wir Ihnen die Beschreibung Ausr stungen f r Bearbeitungsmaschinen EMV Richtlinien f r WS WF Technik Bestellnummer 6ZB5 440 0Q0X01 0BA1 Normen und Vorschriften 4 2 Beim Verdrahten der FM 354 m ssen Sie die entsprechenden VDE Richtlinien be achten PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Verdrahten 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 354 bersicht Das Bild 4 1 zeigt Ihnen wie die einzelnen Komponenten der Positioniersteuerung mit der FM 354 miteinander verbunden werden Verbindungskabel MPI X3 Messsystem kabel talgeber mit z B Inkremen RS 422 z B ROD 320 Einbaugeber in 1FT5 Motor z B Absolut geber SSI TIL z B Linearma stab mit EXE PG IL
371. tion 314 aktiver NC Satz 342 ACT_BL STRUCT aktiver NC Satz 0 PROG_NO Programmnummer BYTE 1 BLCK_NO Satznummer 2 0 G Funktionsgruppe 1 2 1 G Funktionsgruppe 2 2 2 G Funktionsgruppe 3 2 3 reserviert 2 4 Position Verweilzeit 25 UP Aufrufanzahl 2 6 UP Aufruf 2 7 Satz ausblenden 3 0 Geschwindigkeit 31 M Funktionsgruppe 1 3 2 M_2_EN BOOL M Funktionsgruppe 2 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb B 12 6ES7 354 1AH01 8AG0 AW DB Tabelle B 41 AW DB Fortsetzung Adresse absolut 3 3 M Funktionsgruppe 3 3 4 Werkzeugkorrektur 3 5 3 7 Do Wo reserviert 4 G Funktions Nr der Gruppe 1 5 G Funktions Nr der Gruppe 2 6 G Funktions Nr der Gruppe 3 7 Do a reserviert Variable Datentyp Kommentar 8 X_T_VAL DINT Wert Position Verweilzeit 12 Wert der Geschwindigkeit 16 M Funktions Nr der Gruppe 1 17 M Funktions Nr der Gruppe 2 18 M Funktions Nr der Gruppe 3 19 en 1 ei Werkzeugkorrektur Nr o mom n chster NC Satz 362 n chster NC Satz 0 Programmnummer 1 Satznummer 2 0 G Funktionsgruppe 1 2 1 G Funktionsgruppe 2 2 2 G_3_EN BOOL G Funktionsgruppe 3 2 3 reserviert 2 4 Position Verweilzeit 25 UP Aufrufanzahl 2 6 UP Aufruf 2 7 SKIP_EN Satz ausblenden 3 0 V_EN BOOL Geschwindigkeit 31 M Funktionsgruppe 1 3 2 M Funktionsgruppe 2 3 3 M Funktionsgruppe 3 3 4 Werkzeugkorrektur 3 5 3 7 M bu reserviert G_1_VAL G
372. trags k nnen Sie anhand der Ansto Fertig und Fehlersignale dieses Auftrags aus werten Tabelle 6 7 _ Auftragsstatus Instanzvariable Auftr ge aktiv Ansto Fertig Fehler Auftragsstatus RETVAL DBX68 0 signale signale signale Integer DBX68 2 DBB34 43 DBB44 53 DBB54 63 1 Auftrag aktiv 1 1 1 2 Auftrag fertig ohne O 1 Fehler 3 Schreibauftrag fer 1 1 1 tig mit Fehler in diesem Auftrag 4 Schreibauftrag ab 1 E gebrochen oder nicht ausgef hrt 5 Leseauftrag abge brochen 6 Schreib und Le 3 amp seauftrag abge brochen bzw nicht ausgef hrt bei gleichzeitigem Auftrag unrelevant f r Fehlerauswertung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AG0 6 33 Programmieren der Technologiefunktion Bearbeitungsstatus Signal Bedeutung Schreibauftrag nicht TRUE eine Schreibauftragsbearbeitung ist in diesem Zyklus nicht m glich m glich da die Achse nicht parametriert ist AW DB DBX68 1 e der Testbetrieb eingestellt ist e keine Betriebsart aktiv ist e die angew hlte Betriebsart noch nicht eingestellt ist In diesem Fall k nnen Sie den Schreibauftrag anstehen lassen oder auch l schen Der Baustein POS_CTRL l scht das Signal wenn alle oben ge nannten Bedingungen erf llt sind Leseauftrag nicht m glich TRUE eine Leseauftragsbearbeitung ist z Z nicht m glich
373. trieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 7 3 Inbetriebnehmen Checkliste Tabelle 7 2 Trotz der genannten Annahmepr fung liegt die Verantwortung der Richtigkeit aller Maschinendaten beim Anwender der Baugruppe Es ist deshalb ratsam die Inbe triebnahme nach folgender Checkliste durchzuf hren Ckeckliste zum Parametrieren Schrit t 1 Check Maschinenda ten Was ist zu tun Anfangsbelegung der Maschinendaten herstellen Gem Tabelle 5 4 gliedern sich die Maschinendaten in Konfigurations daten K und Einstelldaten E Die K Daten repr sentieren die An schaltung der FM 354 an die Maschinenachse bzw an das CPU An wenderprogramm und m ssen deshalb bei Beginn der Inbetriebnahme bereits vollst ndig eingerichtet werden Die E Daten sind f r Ver nderungen w hrend der Inbetriebnahme vor gesehen und dienen der Optimierung des FM 354 Verhaltens f r den technologischen Prozess des Positionierens Als Anfangsbelegung sind die in Tab 7 3 enthaltenen Werte zu empfehlen bzw erforderlich Ok Schrittma e Schrittma e werden nur f r die Betriebsart Schrittma fahrt relativ ben tigt F r den folgenden Ablauf der Inbetriebnahme ist es zweckm ig einen Datenbaustein Schrittma e DB SM mit folgenden Werten einzurichten Wert 1 1 MSR Wert 2 10 MSR Wert 3 100 MSR Wert4 1000 MSR Wert5 10 000 MSR bei Rundachsen Wert 6 1 Rundachszyklus MSR MSR Ma systemraster Werkzeugkor rekturdat
374. triebsfreigabe gesetzt Ein statisches Stoppsignal verhindert jede Bewegung bzw Satzbearbeitung Verhalten der FM 354 beim bergang der S7 300 CPU von RUN nach STOP Zustand wie unter Restart beschrieben siehe Kapitel 9 3 3 die digitalen Ausg nge werden abgeschaltet Abschalten der Nahtstelle zum Anwenderprogramm Verhalten der FM 354 beim bergang der S7 300 CPU von STOP nach RUN Zustand Es wird ein Neustart der Baugruppe durchgef hrt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 11 Beschreibung der Funktionen Steuern der Baugruppe Die nachfolgende Tabelle listet die Steuersignale f r das Starten einer Bewegung auf Voraussetzung Antriebsfreigabe AF 1 Stopp STP O Startfreigabe SFG 1 Betriebsart BA Parameter Kommando o5 Signalzustand Aktivierung der Bewegung Tippen BA 01 Geschwindigkeitsstufe R R Pegel R bzw R bei Pege 1 BP 1 Stufe 1 R und R gleichzeitig Fehler BP 2 Stufe 2 Steuern BA 02 Spannungs Fre R R Pegel R bzw R bei Pege 1 quenzstufe R und R gleichzeitig Fehler BP 1 Stufe 1 BP 2 Stufe 2 Referenzpunktfahrt Start R R Richtung It MD BA 03 Flanke R bzw R 0 1 oder Start 0 1 Geschwindigkeit It MD Schrittma fahrt rela BP 1 100 R R Flanke R 0 1 oder R 0 1 tiv BA 04 BP 254 Geschwindigkeitsstufe
375. ttiert wurde e St rungen am R ckwandbus Wirkung Behebung OB 40 in AWP einbinden e Bus Anschluss der Baugruppe berpr fen e mit MD5 Prozessalarm deaktivieren e BG Aus Einschalten 0 2 externe Fehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 0 6 Baugruppe nicht parametriert SF 8006 Ursache keine MPI Parametrierdaten von der CPU erhalten e Wirkung MPI Schnittstelle wird mit Defaultwerten initialisiert MPI Adresse 12 Behebung Parametrierung berpr fen siehe Beschreibung S7 300 Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer 11 10 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 4 Diagnosealarm Fortsetzung Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 0 2 0 3 externe Kanalfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 8 0 Kabelbruch Inkrementalgeber SF 8090 Ursache e Messsystemkabel nicht gesteckt oder abgeschert e Geber ohne Quersignale e Anschlussbelegung falsch e Kabell nge zu gro Wirkung Behebung Geber und Messsystemkabel kontrollieren e Grenzwerte einhalten e berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verant wortung des Betreibers ausgeblendet werden 8 1 Fehler Absolutgeber 8091 Ursache Der Telegrammverkehr zwischen FM 354 und dem Absolutgeber SSI ist fehlerhaft oder unterbrochen e Messsystemkabel nicht gesteckt oder abgeschert
376. tungszeiten der Bausteine Baustein bertragung Zyklus 1 Zyklus 2 Zyklus 3 Steuer R ckmeldesignale ohne Daten 1 3 ms schreiben Steuer R ckmeldesignale mit Daten POS_CTRL schreiben 1 5 ms 3 2 ms 1 5 ms EN mit Daten 3 6 ms _ _ esen 6 66 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 15 Bearbeitungszeiten der Bausteine Fortsetzung Baustein bertragung Zyklus 1 Zyklus 2 Zyklus 3 POS_DIAG Prozess und Diagnosealarmdaten 3 2 ms lesen POS_MSRM Messwerte lesen 3 6 ms Bearbeitungszeiten der Bausteine am folgenden Beispiel im dezentralen Einsatz PROFIBUS DP Die angegebenen Zeiten sind gerundet Aufbau CPU 315 2DP IM 153 2 FM 354 im Simulationsbetrieb Anwenderzykluszeit 5 ms FM Zyklus 2 ms Baudrate 1 5 MB Tabelle 6 16 Bearbeitungszeiten der Bausteine dezentral Nr Baustein Systemdaten ber bertragungszeit im durchschnittliche tragung Bereich von bis bertragungszeit 0 POS_CTRL R ckmelde 1 1 1 5 ms 1 3 ms 1 POS_CTRL Auftrag schreiben 30 40 ms 35 ms 2 POS_CTRL Auftrag lesen 10 20 ms 15 ms 3 POS_DIAG lesen 2 1 2 7 ms 2 4 ms Die mit Auftrag geschriebenen bzw gelesenen Daten ben tigen mehrere Zyklen Reaktionszeit von Startsignalen zu einer dezentralen FM PROFIBUS DP Tabelle 6 17 Reaktionszeit von Startsign
377. tz die Achse nach Abarbeitung jedes Satzes der einen Verfahrweg eine Ver weilzeit oder ein M Befehl beinhaltet auf ein erneutes Startsignal au er S tze mit G50 G88 oder G89 Der Wechsel zwischen Automatik Einzelsatz und Automatik kann zu jeden Zeit punkt erfolgen und f hrt nicht zum Anhalten der Bewegung bzw Abbruch der Aus gaben 9 36 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 3 Systemdaten bersicht In diesem Kapitel sind betriebsarten bergreifende Einstellungen Funktionen be schrieben die ebenfalls zum Steuern Betreiben der FM 354 notwendig sind und Daten der FM die f r die R ckmeldungen zur Verf gung stehen Parameter Daten ndern Schreibauftrag AW DB DBX39 3 Seite 9 38 Einzeleinstellungen AW DB DBB34 und 35 Seite 9 42 Einzelkommandos AW DB DBB36 und 37 Seite 9 45 Nullpunktverschiebung Schreibauftrag AW DB DBX39 1 Seite 9 47 Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 7 Seite 9 49 Fliegendes Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX39 0 Seite 9 50 Anforderung Applikationsdaten Schreibauftrag AW DB DBX39 6 Seite 9 51 Teach In Schreibauftrag AW DB DBX39 7 Seite 9 52 Bezugspunkt setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 6 Seite 9 52 Messwerte Seite 9 53 Grundbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX42 0 Seite 9 56 Aktiver NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 1 n chster NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 2 Seite
378. tzung KI Nr Fehlermeldung Meldung 5 Fehleranalyse und Behebung Anzeige Betriebsfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 1 01 4 04 Verfahrbereichsende berfahren Diagnose Ursache Beim Fahren in der BA Steuern und ausgeschalteten alarm Softendlagen wurde der Verfahrbereichsende berfahren Wirkung Die Verfahrbereichsgrenze wird um den ben tigten Brems weg berfahren Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich 1 01 11 0B Drehrichtung Antrieb Diagnose Ursache Antrieb bewegt sich in die falsche Richtung Meldung erst alarm bei Sollwertspannung 10 V Wirkung Behebung Antrieb kontrollieren e MD19 kontrollieren oder korrigieren e Weiterarbeit nach Restart ber das Anwenderpro gramm 1 01 12 0C Stillstandsbereich Diagnose Ursache Stillstandsbereich wurde verlassen bei alarm e abgeschalteter Reglerfreigabe e bei erreichtem Achsstillstand im PEH Zielbereich e in der BA Steuern ohne Fahrbefehl e weiter Ursachen wie Drehrichtung Antrieb KI 1 Nr 11 Wirkung Behebung elektrische und mechanische Antriebsausschaltung kontrollieren Klemmen Verbindungskabel Stellerfunk tionen e MD26 anpassen 1 01 90 99 Systemfehler Diagnose 5A 63 Ursache interne Fehler der Baugruppe nn Wirkung undefinierte Wirkungen m glich DIAG Behebung Die Fehler sol
379. uern l uft Wirkung keine Achsbewegung bzw Anhalten der Achse ber Bremsrampe MD41 dabei wird die Reglerfreigabe bis zum erreichten Achsstill stand gehalten Behebung Reglerfreigabe ber das Anwenderprogramm setzen 3 03 62 3E Regler nicht betriebsbereit RMS Ursache Start der Achse ohne bzw Abfall der Reglerbereitmel Reglerbereitmeldung dung w hrend Bearbeitung l uft Wirkung keine Achsbewegung bzw Achse wird ber Span nungsrampe MD45 ange halten mit Istwert ber nahme nach erreichtem Achsstillstand intern wie Nachf hrbetrieb Behebung Antrieb Verbindungskabel kontrollieren e Auswertung der Meldung Regler bereit kann durch MD37 ausgeschaltet werden Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 20 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 3 03 64 40 PEH Zielbereichs berwachung RMS Ursache Nach Ende der Sollwertvorgabe an den Lageregler wird in der festgelegten Zeit der Zielbereich nicht erreicht Wirkung Behebung Antrieb konntrollieren e MD24 MD25 anpassen 3 03 65 41 keine Antriebsbewe
380. uftrag l uft bleibt der Durchgangsparameter gesetzt Die bertra gung der Daten ist beendet wenn der Durchgangsparameter zur ckgesetzt ist IN_MSR FALSE Fehlerauswertung 6 3 6 6 26 Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 und der RET_VAL lt 0 an M gliche Fehler sind Daten bertragungsfehler bei der Daten bertragung mit dem SFC 59 RD_REC Der Fehler wird im AW DB DBW98 zur Verf gung gestellt siehe Fehlerliste Kapi tel 6 8 Schnittstelle Anwender Datenbausteine AW DB Der AW DB Schnittstelle wird offline erstellt Der Anwender kann absolut und symbolisch Erstellung des AW DBs mit UDT Struktur auf die Signale Daten der Schnittstelle zugreifen Mit dem Eingangsparameter DB_NO der Standard Funktionsbausteine wird die Schnittstelle dem entsprechenden Kanal Achse zugeordnet Die Baugruppena dresse ist Bestandteil des AW DB Sie wird eingetragen vom Baustein POS_INIT oder manuell ber FM 354 parametrieren mit der Schaltfl che BG Adr in AW DB eintragen im bersichtsbild Der AV DB muss vorher erstellt worden sein PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Anlegen des AW DBs offline Sie gehen wie folgt vor 1 ffnen Sie Ihr Projekt und w hlen Sie darin SIMATIC xxx gt CPUxxx gt S7 Pro gramm gt Bausteine an 2 Mit dem Men befehl Einf gen gt S7 Baustein gt Datenbaustein erzeugen Sie unter
381. und die Startfreigabe gesetzt PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 23 Beschreibung der Funktionen 9 2 4 Schrittma fahrt relativ bersicht In der Betriebsart Schrittma fahrt relativ ist es m glich Einzelpositionierungen relativer Wegbetr ge in einem frei w hlbaren Schrittma durchzuf hren Die Verfahrbewegung wird ber die Richtungstasten R und R ausgel st Positionsvorgabe Die M glichkeiten der Schrittma vorgabe mit dem Betriebsartenparameter sind e ber das Anwenderprogramm AWP durch Positionsvorgabe f r Schrittma AW DB DBX38 2 Der Sollwert f r das Schrittma ist vor Ausl sen des Schreibauftrages in den AW DB DBD156 einzutragen e laut Schrittma tabelle SM Tabelle siehe Kapitel 5 3 2 Als Geschwindigkeitssollwert wird die Geschwindigkeitsstufe 1 AW DB DBX38 0 siehe Kapitel 9 2 1 benutzt und diese ist w hrend der Bewegung nderbar Ein fliegender Positionswechsel z B nderung des Positionssollwertes w hrend einer Bewegung ist nicht m glich Anwenderhandhabung Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch den Anwender Ausl sung der Be wegung Richtung R oder R Auswahl Schrittma Position zu fahrender Wert BP 254 laut Sollwert f r Schrittma AW DB DBX38 2 BP 1 100 laut SM Tabelle DB SM Positionsvorgabe Benennung Schrittma
382. ung Nullimpuls rechts zeichnend f r Syn Anfahrrichtung 3 Richtung Nullimpuls links chronisationspunkt 4 Richtung RPS Mitte bzgl RPS 5 Richtung RPS Mitte nur f r Inkremen 8 Richtung RPS Flanke talgeber 9 Richtung RPS Flanke 19 K Richtungsanpas 0 0 Messwertrichtung invertieren BITFELD32 9 7 sung 1 Analogwert invertieren 20 K Hardware ber 0 0 Kabelbruch Inkrementalgeber BITFELD32 9 6 1 wachung 1 Fehler Absolutgeber 962 2 Impuls berwachung Inkrementalgeber 3 Spannungs berwachung Geber 21 E Softwareend 109 1 000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 7 schalter Anfang 99 22 E Softwareend 109 1 000 000 000 1 000 000 000 schalter Ende MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe 5 12 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Parametrieren Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Fortsetzung Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung Werte Wert Bedeutung Kommentar Kap 23 E Maximalge 30 106 10 500 000 000 DWORD 9 7 schwindigkeit MSR min
383. ung 10 3 Satz berg nge 222 s Henne nennen nennen nennen nn Fehlerbehandlung z uuusuunnnun nun nn nun nun nn nenn nennen 11 1 Fehlerklasse und Reaktionen der Baugruppe 2n cnernn 11 2 Fehlermeldungen 22222222 nassen nano 11 2 1 Fehleranzeigen durch LEDS 22222eeseeeee nern en 11 2 2 _Diagnosealarn seen an ee 11 2 3 Fehlermeldung ber R ckmeldesignale 222222 nee 11 2 4 Meldung im Datenbaustein 222e22e nern nennen 11 2 5 _ Diagnosepuffer ansehen PG PC 22222en nennen nn 11 3 Fehlerlisten z 4 ruue a en a E 11 3 1 Diagnosealarme 11 3 2 Fehlermeldung 4 0 4 2s42 88 uns an RR Renner Technische Daten usa aaa an an a a a a AW DB nacina ean ia a a a na a na ae Abk rzungsverzeichnis ssssnnsssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne Indexverzeichnis 2 4 na ASAA Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Produkt bersicht 1 Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 1 1 Die FM 354 im Automatisierungssystem S7 300 1 2 1 2 Darstellung der Baugruppe 1 7 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen 1 9 Was kann die FM 354 Die FM 354 ist eine mikroprozessorgesteuerte Positionierbaugruppe f r einen An trieb mit analoger Sollwert Schnittstelle Die FM 354 ist eine leistungsf hige Baugruppe f r das Aufgabengebiet Lagegere geltes Positionieren Die Baugruppe arbeitet
384. ungsrampe kleiner Einstellung Maschinendaten aktivieren zu kleine Achsbeschleunigung nein ja Parametrierung MD45 Spannungsrampe gr er Einstellung Maschinendaten aktivieren war Spannungsstufe 2 Umax _ nein ja Einstellung Spannungsstufe 2 ENDE Y bis Ua Umax vergr ern Bild 7 8 bergangszeit des Antriebs und max Spannungsanstieg Die Achse ist nun vorbereitet zur Inbetriebnahme der Lageregelung PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Inbetriebnehmen 7 3 3 Grundinbetriebnahme der Lageregelung bersicht Durch folgende Inbetriebnahmehandlung kontrollieren Sie die Grundfunktion des Servo die Lageregelung der Achse Hinweis MD nderungen immer mit Maschinendaten aktivieren wirksam machen Halteregelung Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Halteregelung kon trollieren Anwahl BA Tippen Geschwindigkeitsstufe 1 OVER 100 Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN Ablesen der Istposition Achse f hrt schnell los ggf mit Fehlermeldung Drehrichtung Antrieb ja nein Achse driftet langsam weg Inbetriebnahmeschritt a nein
385. unktion Hinweis Beim Aufruf des Bausteins POS_CTRL f r mehrere Kan le Achsen muss f r je den Kanal Achse ein neuer Instanz DB des Bausteins POS_CTRL erstellt werden F r die Zuordnung der Daten zum entsprechenden Kanal Achse ist diese Instanz beim Aufruf des Bausteins zu bergeben Die Baugruppenadtresse ist Bestandteil des AW DBs Sie wird eintragen vom POS_INIT oder manuell ber FM 354 parametrieren mit der Schaltfl che BG Adr in AW DB eintragen im bersichtsbild Der AW DB muss vorhanden sein Hinweise zur symbolischen Programmierung Standardm ig sind die Bausteine mit Name des Symboles Adresse und Daten typ in der Symboltabelle eingetragen Die Symboltabelle ist Bestandteil des Pro jekts und in der Bausteinbibliothek FM353_354 enthalten ndern Sie die Bau steinnummern im SIMATIC Manager in Ihrem Projekt so muss ebenfalls in der Symboltabelle die Numerierung ge ndert werden Die Zuordnung der Bausteine ist eindeutig ber die Symboltabelle hergestellt Bevor Sie Ihr Anwenderprogramm schreiben und bersetzen m ssen Sie die Bausteine AW DB FC FB die Sie entsprechend Ihrer Konfiguration verwenden in die Symboltabelle eintragen Die symbolische Struktur der Schnittstelle ist im mitgelieferten Instanz Datenbaustein DB 1 IFFM_ICTRL hinterlegt Der symboli sche Bezug ist ber Ihr STEP 7 Projekt der Symboltabelle hergestellt Im Anhang finden Sie die Anwenderschnittstelle mit Symbolen und a
386. unktion ACT_POS ACT_POS DBD28 Istposition PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6 38 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Die R ckmeldesignale Bearbeitung l uft bzw Position erreicht Halt werden erst zum Anwenderprogramm zur ckgemeldet wenn die FM das Startsignal erkannt und bearbeitet hat lt 2 FM Zyklen Mit Aufruf des Bausteins POS_CTRL und den entsprechenden Steuer R ckmel designalen werden die nachfolgenden Signale gebildet damit zeitiger erkannt wird dass der Vorgang bereits gestartet wurde Signal Bearbeitung starten AW DB DBX13 6 Bearbeitung l uft Bedeutung Bearbeitung gestartet i TRUE Beim Starten einer Betriebsart Bewegung mit den entsprechen den Steuersignalen oder bei der R ckmeldung Bearbeitung l uft AW DB DBX23 1 1 L mit Aufruf Start des Bausteinss mit Start der Bewegung durch die FM Position AW DB DBX13 7 Position Position erreicht Halt FALSE Bei der R ckmeldung Position erreicht Halt AW DB DBX25 7 0 oder beim Starten einer Betriebsart mit den entsprechenden Steuersignalen mit Aufruf Start des Bausteins mit Start der Bewegung durch die FM Weiterhin sind zum Steuern der FM 354 Einzeleinstellungen und Einzelkomman dos n tig Es werden immer alle Einzelkommandos bzw Einzeleinstellun
387. usgewertet werden muss Mit Anderung dieses Bits muss der MDI Satz aus dem An wender DB zur FM 354 bertragen und das Bit zur ckgesetzt wer den 8 8 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Bedienen und Beobachten Tabelle 8 1 Beschreibung der Bilder in der Bedienoberfl che Fortsetzung Bildname Programmanwahl Bild Nr PIC132 Beschreibung Dieses Bild besitzt Ein Ausgabefelder Das Feld f r die Richtung ist ein Textfeld Es kann zwischen vorw rts und r ckw rts ausgew hlt werden Uber die Softkeytasten k nnen Sie Bits im Anwender DB setzen e Softkey SAvor Mit dieser Softkeytaste automatischer Satz vorlauf bzw SAr automatischer Satzr cklauf k nnen Sie ebenfalls die entsprechenden Bits im Anwender DB setzen e Softkey set Mit dieser Softkeytaste setzen Sie einen Merker Bit im Anwender DB Teach In PIC711 Dieses Bild besitzt Ein Ausgabefelder ber die Softkeytaste set k nnen Sie ein Bit im Anwender DB setzen Die Istwertanzeige X ist ein Anzeigefeld Nullpunktverschiebung PIC7141 Dieses Bild besitzt ein Ein Ausgabefeld Die Summe der Verschiebungen Summ Ver ist ein Anzeigefeld Mit der Softkey NPVset k nnen Sie eine Funktion ausf hren PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 8 9 Bedienen und Beobachten 8 1 2 Standardoberfl che f r das OP 17 Bedie
388. utwert Programmierung werden die Kommandos R R als Richtungsvorgabe definiert Sie m ssen vor Start der Positionierung anlie gen PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 27 Beschreibung der Funktionen MDI Satz fliegend Mit dem vom Anwenderprogramm ausgegebenen MDI Satz fliegend AW DB DBX38 4 wird der in Bearbeitung befindliche MDI Satz abgebrochen Der MDI Satz fliegend bricht mit bertragung dieses Satzes den gerade aktiven und in Abarbeitung befindlichen MDI Satz ab und wird ohne Start sofort abgear beitet Der MDI Satz fliegend wird in der FM 354 nicht gespeichert Ab Softwarestand 3 6 der FM 354 wird der Fehler Daten zum Zeitpunkt der ber tragung nicht annehmbar Kl 4 Nr 1 gemeldet wenn MDI Satz fliegend eintrifft und BL bereits zur ckgesetzt wurde bzw PEH 1 ist Satzstruktur 9 28 Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen die Satzstruktur des MDI Satzes X t Position Verweilzeit programmiert belegt Wert 1 G1 G2 G Funktionsgruppe 1 2 M1 M3 M Funktionsgruppe 1 3 F Geschwindigkeit programmiert belegt Wert 2 Beispiel Byte Datenfor Bit ma AESEHEIEIEIEIE 0 0 Byte 0 0 1 Byte 0 Bit 0 1 4 gesetzt 2 8x Bit OO O Xt O0O 0 2 Gi1 Bit 0 gesetzt 3 8 x Bit 0 070 0 M3S M2 Mi F 90 4 Byte G Funktion 1 30 5 Byte G Funktion 2 0 6 Byte 0 0 7 Byte 0 100 000 8 DINT
389. verzeichnis zum Finden der Informationen Voraussetzung f r die Anwender Das vorliegende Handbuch beschreibt die Hardware und die Funktionen der Bau gruppe FM 354 F r den Aufbau die Programmierung und die Inbetriebnahme einer SIMATIC S7 300 mit FM 354 ben tigt der Anwender Kenntnisse ber SIMATIC S7 Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Programmierger t PG Programmieren mit STEP 7 Projektierung der Oberfl che einer Bedientafel Anwender der FM 354 Die Struktur und die Darstellungsweise der Informationen in dem Handbuch richtet sich nach dem Einsatzgebiet der FM 354 und nach der T tigkeit des Anwenders Dabei wird unterschieden zwischen Montieren Diese T tigkeiten umfassen die Montage und die Verdrahtung der FM 354 Programmieren Diese T tigkeiten umfassen die Parametrierung und Programmierung der FM 354 Fehlersuche und Diagnose Diese T tigkeiten umfassen die Fehlersuche und die Fehlerbehebung im Hardwareaufbau der Baugruppe und deren Komponenten und in der Programmierung Handhabung und Steuern der Baugruppenfunk tionen Bedienen Diese Anwender bedienen die FM 354 Der Bediener setzt sich demzufolge nur mit der Steuerung der Positionierauftr ge auseinander PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Vorwort Hinweis Die in diesem Handbuch beschriebene PROFINET Funktionalit t ist zum aktuellen Ausgabestand nur auf Anfrage verf gb
390. w R Referenzpunktfahrt Stopp 0 1 oder Ref aufge BA 03 nommen oder BA Wechsel oder Freigabeeingang 0 Antriebsfreigabe 02 Schrittma fahrt Stopp 1 oder Stopp 0 oder Position erreicht oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 MDI BA 06 Stopp 1 oder Freigabeeingang 0 Stopp 0 oder Freigabeeingang 1 mit Start 0 1 Position erreicht bzw Satz abgearbeitet oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 Automatik BA 08 Stopp 1 oder Freigabeeingang 0 Stopp 0 oder Freigabeeingang 1 mit Start 0 1 Programmende oder BA Wechsel erneute Programmanwahl bei Stopp Antriebsfreigabe 02 Automatik Einzel satz BA 09 Stopp 1 oder Freigabeeingang 0 Stopp 0 oder Freigabeeingang 1 mit Start 0 1 Programmende oder BA Wechsel erneute Programmanwahl bei Stopp Antriebsfreigabe 02 1 Voraussetzung dig Eingang in MD34 parametriert siehe Kap 9 8 1 2 falls MD37 15 nicht parametriert siehe Tab 9 1 Steuersignal AF PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 9 13 Beschreibung der Funktionen 92 Betriebsarten bersicht Folgende Betriebsarten sind in der FM 354 realisiert Tippen ER Steuern STE Referenzpunktfahrt REF Schrittma fahrt relativ SMR MDI Manual Data Input Automatik A Automatik Einzelsatz AE Anwahl der Betriebsart Codierung 01
391. wecken ausgeblendet werden da Positionierfehler zur Zerst rung der Maschine f hren k nnen Ausnahme Impuls berwachung f r Geber mit nicht zyklischem Nullimpuls Anschluss der Geber siehe Kapitel 4 5 9 68 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen 9 6 2 bersicht Absolutgeber SSI Im Vergleich zu Inkrementalgebern ergeben sich beim Absolutgeber SSI einige wesentliche Vorteile e h here Leitungsl ngen e sichere Datenerfassung durch die Verwendung eines einschrittigen GRAY Co des e keine Synchronisation des Gebers notwendig Absolutgeber SSI Es sind 13 Bit Singleturn Geber oder 25 Bit Multiturn Geber mit SSI Protokoll einsetzbar linksb ndig e Absolutgeber SSI an Linearachsen Es muss gew hrleistet sein dass der Wertebereich des Gebers mindestens dem Verfahrweg der Achse entspricht e Absolutgeber SSI an Rundachsen Es muss gew hrleistet sein dass der vom Geber erfasste Absolutwertbereich im Verh ltnis einer Zweierpotenz 2X oder 2 einer Rundachsumdrehung ent spricht mindestens jedoch genau eine Rundachsumdrehung betr gt siehe Abh ngigkeiten Kapitel 5 3 1 und Bild 9 5 Funktionsparameter Die Tabelle 9 11 zeigt Ihnen wie Sie den ausgew hlten Geber an die FM 354 an passen Tabelle 9 11 Funktionsparameter Absolutgeber SSI MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Ein heit 10 Gebertyp 3 Absolutgeb
392. x Ursache falsche M oder G Befehle oder falscher Satzaufbau Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes RMS Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 11 19 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung 5 Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 3 03 38 26 MDI Satz fliegend Geschwindigkeit falsch RMS Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und max zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR min Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 3 03 39 27 MDI Satz fliegend Position oder Verweilzeit falsch RMS Ursache Position oder Verweilzeit liegt au erhalb der zul ssigen Werte Position 109 MSR Verweilzeit gt 100 000 ms Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 3 03 40 28 MDI Satz fliegend fehlerhaft RMS Ursache falsche Satzsyntax Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 3 03 61 3D Reglerfreigabe fehlt RMS Ursache Fahrbefehl der Achse bzw Wegnahme der Reglerfrei ohne Reglerfreigabe gabe w hrend Bearbeitung au er BA Ste
393. x x x x x x 19 3 10 6 3 5 x Daten werden angenommen bzw bearbeitet Betriebsarten steuern Die Betriebsarten sind im Kapitel 9 2 beschrieben Die Steuer R ckmeldesignale und Handhabungshinweise sind im Kapitel 9 1 beschrieben Die Steuersignale sind vom Anwender in den AW DB zu schreiben Durch den Baustein POS_CTRL werden die Steuersignale aus dem AW DB zur FM 354 und die R ckmeldesignale von der FM 354 in den AW DB bertragen Die FM muss parametriert sein In der nachfolgenden Tabelle sind die Steuer und R ckmeldesignale Symbole in Deutsch und Englisch aufgef hrt Tabelle 6 3 Steuer R ckmeldesignale Deutsch Englisch AW DB Bedeutung Steuersignale TFB TEST_EN DBX14 1 Umschalten P BUS Schnittstelle auf Inbetrieb nahme BFO FSQ OT_ERR_A DBX14 3 Bedien und Fahrfehler quittieren ST START DBX15 0 Start STP STOP DBX15 1 Stopp 6 18 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 3 Steuer R ckmeldesignale Fortsetzung Deutsch Englisch AW DB Bedeutung R DIR_M DBX15 2 Richtung Minus R DIR_P DBX15 3 Richtung Plus QMF ACK_MF DBX15 4 Quittung M Funktion EFG READ_EN DBX15 5 Einlesefreigabe SA SKIP_BLK DBX15 6 Satz ausblenden AF DRV_EN DBX15 7 Antriebsfreigabe BA MODE _IN DBB16 Betr
394. z B zeilenorientiertes Operator Panel OP Bedientafel BT Projektierte Bedienbilder Bedienen und Beobachten ber die MPI Schnittstelle CPU FM 354 gt gt in Datenbausteinen R ckwandbus e Maschinendaten Anwenderdaten q Schrittma e Anwender Daten e Werkzeugkorrektur baustein Techno daten logiefunktionen eo Verfahrprogramme Eee e Statusmeldungen Bild 8 1 Bedienen und Beobachten der FM 354 Positionierbaugruppe FM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 8 1 Bedienen und Beobachten Bedienen und Beobachten von FM Daten Signale in der CPU 314 Die Daten Signale welche an der Bedientafel bedient und beobachtet werden k nnen sind im Anwender Datenbaustein aufgef hrt Diese Daten Signale m ssen durch das Anwenderprogramm bearbeitet werden Daten Signale siehe Kapitel 6 und Kapitel 8 1 Was kann an der FM 354 bedient werden ber die Tastatur der Bedientafel k nnen die Daten Signale in den Datenbaustei nen ge ndert werden e Maschinendaten DB Nr 1200 Schrittma e DB Nr 1230 e Werkzeugkorrekturdaten DB Nr 1220 e Verfahrprogramme DB Nr 1001 1199 Was kann an der FM 354 beobachtet werden Auf der Anzeige der Bedientafel k nnen folgende Daten Signale angezeigt werden e Maschinendaten DB Nr 1200 Schrittma e DB Nr 1230 e Werkzeugkorrekturdaten DB Nr 1220 e Verfahrprogramme DB Nr 1001 1199 e Statusmeldungen DB Nr 1
395. zen x 1000000 000 mm Wert X Diff 1000000 000 x 1000000 000 mm Anwahl NPVer IWset IWr PIC7132 PIC7141 N Nullpunktverschieb Richtung Wert Summ Ver 1000000 000 SAvor SAr se NPVset Bild 8 2 Men baum der Bedienoberfl che des OP 07 PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 6ES7 354 1AH01 8AGO 8 5 Bedienen und Beobachten Beschreibung der Funktionen der globalen Funktionstasten zur Bedienoberfl che des OP 07 im Bild 8 2 ESC Taste Mit dieser Taste k nnen Sie das vorhergehende Bild der dar berlie genden Ebenen aufrufen gt gt lt lt Softkeytasten Mit diesen Tasten k nnen Sie im gleichen Bild das n chste Unter K1 K6 8 6 bild aufrufen gleiche Bildnummer Funktionstaste Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Grundbild Istwertanzeige PIC71 springen Funktionstaste Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Grundbild Diagnose PIC73 springen Hinweis In den Bildern der Bedienoberfl che siehe Bild 8 2 und Beschreibung der einzel nen Bilder Tabelle 8 1 befinden sich Anzeigefelder und Ein Ausgabefelder Diese Felder enthalten Werte von projektierten Variablen e Die Anzeigefelder sind auf den DB SS Steuerung 2 DB1000 adressiert und werden direkt von der FM 354 zyklisch gelesen Die Ein Ausgabefelder sind auf den Anwender
396. zwei entsprechen Bei indirekter Gebermontage und bei Referenzpunktfahren mit Nullimpuls MD18 lt 4 muss garantiert sein dass die Umdrehung der Rundachse durch den zyklischen Nullimpuls ganzzahlig geteilt wird siehe Abh ngigkeiten Kapi tel 5 3 1 und 9 5 e Linearma st be an Linearachsen Es sind Ma st be einsetzbar mit mindestens einem Referenz Nullimpuls oder mit zyklischem Nullimpuls Im Vergleich zu Rotatorischen Inkrementalgebern wird hier anstelle der Geber umdrehung eine Teilungsperiode zugrundegelegt die z B dem Abschnitt zwi schen zwei Nullmarkenimpulsen entspricht PositionierbaugruppeFM 354 f r Servoantrieb 9 66 6ES7 354 1AH01 8AGO Beschreibung der Funktionen Funktionsparameter Die Tabelle 9 9 zeigt Ihnen wie Sie den ausgew hlten Geber an die FM 354 an passen Tabelle 9 9 Funktionsparameter Inkrementalgeber MD Bezeichnung Gebertyp Wert Bedeutung 1 Inkrementalgeber Kommentar Ein heit Codezahl Weg pro Geberum drehung Teilungspe riode 1 1 000 000 000 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten MSR ganzzahliger Teil Restweg pro Gebe rumdrehung Teilungsperiode 0 232 1 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten 2 32MSR gebrochener Teil Inkremente pro Gebe rumdrehung Teilungsperiode 21 225 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten Eintrag laut Typen schild Geber 19 0 Richtungsanpassung 1 Messwertrichtung invertieren

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