Home

Steuern über Profibus (I20) oder Profinet

1. 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 89 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 1 Betriebsarten Umschalter siehe Seite 90 Single Normal Auto Roll 2 Zeitbasis einstellen siehe Seite 90 3 Messung Starten Stoppen Voraussetzungen sind g ltige Kanalquellen und evtl g ltige Triggereinstellungen 4 Kanal einstellen siehe Seite 91 Kan le 1 4 5 Sonderfunktionen siehe Seite 92 Farbeinstellung speichern von Einstellungen und Messwerten 6 Messung aus Compax3 laden im Single Mode k nnen Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schlie en und den PC von Compax3 abh ngen und sp ter die Messung hier hochladen 7 Triggerung einstellen siehe Seite 92 8 Oszi Darstellung in Zwischenablage kopieren 9 Zoom der Oszi Darstellung 1 2 4 8 16 fach mit der M glichkeit das Zoom Fenster zu verschieben lt gt Umschalter Oszi Betriebsart Umschalter Oszi Betriebsart SINGLE Auswahl der gew nschten Betriebsart SINGLE NORMAL AUTO und ROLL durch Anklicken dieser Schaltfl che Die Anderung der Betriebsart ist auch w hrend eines Messvorganges zul ssig Die aktuelle Messung wird abgebochen und mit den ge nderten Einstellungen erneut gestartet Folgende Betriebsarten sind m glich Betriebsart Kurzbeschreibung SINGLE Einzelmessung von 1 4 Kan len mit Trig
2. us002224000020nnnn nennen 97 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 4444444004000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 101 REJS TURU FalDlEcrE een 104 Redlorsirukiur MSANE nee 105 Vorsteuerung Hauptachse Zustandsregler 4 444444444RRR Rn nn HHHHn Hanne 106 Vorsteuerung Hilfsachse Zustandsregler 24400042040000BRnnnnennnnnn nn nnennne nn 107 Lageregler Hauptachse Zustangsenlen nennen en 108 Lageregler Hilfsachse Zustandsregler 422440004000000Rnennnn nennen nnnnnneennenneenenn 111 EEE ea ea ee 114 aid 2 202 61 EEE EEE NEE EEFENEENENERNEEEEEINENENENERENEEEREEERERERCEEREE 115 Fiter externe Sinalguele nun 116 Sie E T E E A E E T N E E EEE A E A 118 RISSE IE ee ee ee 120 Kraft Druck Regelung Hauptachse anne 124 Kraft Druck Regelung Aillsachse en ann 128 Strecken Linearlsiarung Da 132 SCHIIWEISE ORUTIENIRE een 138 Die Regler Optimierung von Compax3 erfolgt durch Einstellen der Optimierungs Objekte in 2 Stufen Uber die Standard Einstellungen mit deren Hilfe viele Applikationen auf einfache Weise optimiert werden k nnen Uber erweiterte advanced Einstellungen f r regelungstechnisch versierte Anwender Editieren der Optimierungsobjekte Die Einstellungen werden im Regleroptimierungs Fenster vorgenommen optimization object vame umit velocity feed forward 2010 1 Acceleration feed forward 20
3. 22 T 49 49 2 2 2 49 49 ab ab 5 5 Einschaltsperre Wiedereinschalten nur durch AUS 1 und anschlie endes EIN oo o o Keine Einschaltsperre 7 Antrieb weiter in Betrieb Warnung im Wartungsparameter keine Quittung o0 KeineWarnung Es liegt keine Warnung an bzw Warnung ist wieder verschwunden 67 kein Schleppfehler NBENEENBEREEREISEREE EEE EEE EEE EEE Schleppfehler siehe Seite 67 F hrung gefordert Das Automatisierungssystem wird aufgefordert die F hrung zu bernehmen EEE Betrieb vor Ort F hrung nur ber digitale Eing nge siehe Seite 71 m glich Sollposition erreicht Position erreicht siehe Seite 66 Geschwindigkeit erreicht Synchronit t erreicht au erhalb Sollposition ee 11 Referenzpunkt gesetzt Referenzierung wurde durchgef hrt und ist g ltig oOo kein Referenzpunkt gesetzt Keine g ltige Referenz vorhanden 12 Flanke Sollwert Quittung Mit einer Flanke wird quittiert dass ein neuer Fahrauftrag oder Sollwert bernommen wurde gleicher Pegel wie Bit 6 im Steuerwort 1 13 Antrieb steht EEE ooo Antrieb f hrt Fahrauftrag wird ausgef hrt n lt gt 0 reserviert 0 Achtung Bei Konfiguration mit 2 Achsen ge nderte Bedeutung Abgleichsanforderung wenn Bit TRUE ist k nnen nur PosHome MoveAbs Stop oder ForcePressure angesto en werden Kraftmodus generell m glich Marke erkannt siehe Seite 75 Funktionsbeschreibung Direktes Positionier
4. 4440044440e Rennen nnnnnn nenn 66 4 1 11 2 Schleppfehlergrenze 240000022000000RRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnnnn 67 4 1 11 3 Maximale zul ssige Geschwindigkeit n000nnnnnn0nnnnennennnnnnnnnnneneennnee 68 4 112 Encodernachbildung n rn een 69 4 1 13 E A BelegUNG ussu aAA NNA EEANN 70 4 1 14 Markenpositionierung Sperrzone definieren uuuursnn 000000nnnnnnnn nenn 72 41 15 Satztabelle beschreiben u i ssen aaaea aaa aaa aa aaa 73 4 1 15 1 Programmierbare Statusbits PSBs sssnsennnsneennnsnnnnnnneenrnnnreenrnnnee 73 4 1 16 Bewegungsfunktionen uu 2u0000n nnn0onnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 74 4 1 16 1 MoveAbs und MoveRel 2200002222usensnnneennennnennnnnnnennnnnnennnnnne nenn 74 4 1 16 2 Markenbezogenes Positionieren RegSearch RegMove 75 4 1 16 3 Elektronisches Getriebe Gearing 24400000200nnnnnennnnnnnneennnennnnn 79 4 1 16 4 Geschwindigkeitsvorgabe Velocity 044404004ne nenne nnnnnnnne nennen 81 4 12 1 0 8 Stop Beren StOD usa 81 AI Pres ureForceADsSolUle npin 81 4 118 Berechn ungenTtreigeben a u ran 81 4 1 19 Konfigurationsbezeichnung Kommentar uun 0000000nnnnnnn nenn nnnnn nenn 82 4 2 Signalquelle konfigurieren uuu 2000an000an00nanunnanunnnnunnnnnnn nun anne 83 4 2 1 Signalquelle f r Gearing w hle
5. Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in negativer Verfahr Richtung gesucht Mit Motornullpunk MN M 5 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 0 wird als MN verwendet ohne MN M 6 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 1 wird als MN verwendet Wende Initiatoren 2 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators Mit Wende Initiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 60 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die
6. Compax3 O Modul 1 A 1 2 2 L tseite 3 3 solder side 4 4 5 5 6 6 1 7 7 2 8 8 5 of 3 9 9 so 4 10 10 oS 5 o 6 11 11 oo 7 8 230 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Schnittstellenkabel RS232 Kabel SSK1 9 5 Schnittstellenkabel In diesem Kapitel finden Sie a e e A R EEIE A AE A O O LEN OAS 231 HS485 Kabel zu Pop SSK27 nenne 232 E A Schnitstelle X12 7 X22 ER ee 233 SE T E T a E E LEDER AREERE I DEHERG 233 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 uuuuuneessensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 234 DEKA So ernennen 235 Adapterkabal SER 3220 ioin 235 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel und stecker PC Compax3 RS232 SSK o er PC PSUP USB SSK 3 3 4 5 auf X11 Ref Analog und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden SSK Pa a er nn auf X12 X22 E As digital mit offenen Enden SSK 221 a u an X11 Ref Analog f r E A Klemmblock SSK N an X12 X22 E As digital f r E A Klemmblock SSK 2 4 I ra PC amp POP RS232 SSK N Compax3 POP RS485 bei mehreren C3H auf Anfrage SSK 7 FT f a a Compax3 HEDA amp Compax3 HEDA oder PC amp C3powerPLmC Compax3 130 amp Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation SSK o Ze Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Compax3 X11 amp Compax3 X11 Encoderkopplung von 2 Achsen SSK 2 9 F Compax3 X10 Modem SSK SI Compax3H Adapterkabel SSK01 L nge 15 cm im Lieferumfang enthalten SSK 3 2 2 0 Compax3H X10
7. i C 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 9 Einleitung Steuern ber Profibus amp Profinet 1 2 Profinet Zertifikat PROFIBUS PROFINET Certificate PROFIBUS Nutzerorganisation e V grants to Parker Hannifin Electromechanical Automation Robert Bosch Str 22 77656 Offenburg Germany the Certificate No Z10601 for the PROFINET IO Device Model Name Compax3 C3xxxxVxFxxi32TxxMxxxxx Revision 1 SW FW V1 51 0 HW 24 02 Identnumber 0x010F 0xC332 GSD GSDML V2 3 Parker Compax3 20130429 xml DAP IDT_DAP_C3 Compax3 0x00000200 This certificate confirms that the product has successfully passed the certification tests with the following PROFINET scope CT Hardware Auto_Negotiation Auto_Polarity Auto_Crossover MY Conformance Class B RT_CLASS_1 RTA LLDP SNMP MIB Il LLDP MIB Test Report Number PN223 1 Authorized Test Laboratory SIEMENS AG F rth Germany The tests were executed in accordance with the following documents Test Specifications for PROFINET IO devices Version 2 2 4 from December 2010 and Test Cases for PN Tester for PROFINET IO devices Version 2 2 4 16 21 This certificate is granted according to the document Framework for testing and certification of PROFIBUS and PROFINET products For all products that are placed in circulation by May 06 2016 the certificate is valid for life Board of PROFIBUS Nutzerorganisation e V Official in Charge n Kar
8. 0x4084 Oxc18c 0x52b5 Oxd3bd 0x64e6 Oxe5ee 0x76d7 Oxf7df 0x0840 0x8948 O0Ox1la71 0x9b79 0x2c22 Oxad2a 0x3e13 Oxbflb 0xd10c 0x5004 0xc33d 0x4235 Oxf56e 0x7466 0xe75f 0x6657 0x99c8 0x18c0 0Ox8bf9 O0Ox0afl1 Oxbdaa 0Ox3ca2 Oxaf9b 0x2e93 0x50a5 Oxdlad 0x4294 IRESIE 0x7 4c IXISCL 0x66f6 Oxelfe 021861 0294969 0x0a50 0x8b58 0x3c03 Oxbd0b Ox2e32 Oxaf3a 0xc12d 0x4025 Oxd3 ic 0x5214 0xe54f 0x6447 0xf77e 0x7676 0x89e9 0x08e1 0x9bd8 Ox1lad0 Oxadsb 0x2c83 Oxbfba Ox3eb2 unsigned int UpdateCRC1l6 unsigned int crc unsigned unsigned int erel crc16 N return crcl CRC16_table cre gt gt 8 amp 8 unsigned int wert amp OxOOFF 0x60c6 Oxelce 0x72f7 Oxf3ff 0x44a4 Oxc5ac 0x5695 0xd79d 0x2802 Oxa90a 0x3a33 0xbb3Bb 0x0c60 0x8d68 0x1e51 0x9f59 Oxfl4e 0x7046 0xe37f 0x6277 0Oxd52c 0x5424 0Oxc71d 0x4615 0xb98a 0x3882 Oxabbb Ox2ab3 0x9de8 Ox1iceo0 0x8fd9 0x0ed1 0x70e7 Oxflef 0x62d6 Oxe de 0x5485 0xd58d 0x46b4 0Oxc7bc 0x3823 0xb92b 082412 Oxabla DxLE4L 0x9d449 0x0e70 0x8 78 Oxel6f 0x6067 Oxf35e 0X 72506 Oxc50d 0x4405 0xd73c 0x5634 Oxa9ab 082843 Oxbb9a 023292 0x8dc9 0Ox0cc1 Ox9ff8 OxlefO char wert cre lt lt 8 Sie finden diese Funktion auf der Compax3 DVD unter RS232_485 Functio
9. 125 Objekt 2250 22 Stellsignalfilter 126 Objekt 2250 23 Kraftvorsteuerung 126 Objekt 2250 24 Inversion der Stellgr e An Aus 126 Objekt 2250 8 Zeitkonstante T1 124 Objekt 2251 13 P Anteil e 130 Objekt 2251 14 I Anteil 131 Objekt 2251 15 Profibusstecker BUS08 01 Steckerbelegung Option M21 X21 Inneres Fenster I Anteil e 130 Objekt 2251 16 u eres Fenster I Anteil 129 Objekt 2251 17 Positive Grenze I Anteil 128 Objekt 2251 18 Negative Grenze Anteil 129 Objekt 2251 19 D Anteil e 129 Objekt 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung 128 Objekt 2251 22 Stellsignalfilter 130 Objekt 2251 23 Kraftvorsteuerung 128 Objekt 2251 24 Inversion der Stellgr e An Aus 130 Objekt 2251 8 Zeitkonstante T1 129 Objekt 2260 14 Inneres Fenster I Anteil 111 Objekt 2260 15 u eres Fenster I Anteil 112 Objekt 2260 16 Positive Grenze I Anteil 113 Objekt 2260 17 Negative Grenze I Anteil 113 Objekt 2260 21 I Anteil 111 Objekt 2260 22 P Anteil e 112 Objekt 2260 8 Filter Schleppfehler 113 Objekt 2270 8 Stellsignalfilter e 112 Objekt 2400 3 Obere Grenze Stellsignal 134 Objekt 2400 4 Untere Grenze Stellsignal 133 Objekt 2400 6 Ausgangs Offset 133 Objekt 2400 7 Ersatzwert inaktive Chain 0 135 Objekt 2401 4 Verst rkung positive Richtung 136 Objekt 2401 5 Verst rkung negative Richtung 134 Objekt 2401 6 Inversion An Aus 137 O
10. Compax3 stellt die Antwort so lange bereit bis der Master Controller einen neuen Auftrag formuliert Bei Antworten die Parameterwerte enthalten antwortet Compax3 bei Wiederholung immer mit dem aktuellen Wert zyklische Bearbeitung Dies betrifft alle Antworten auf die Auftr ge Parameterwert anfordern Parameterwert anfordern Array und Objekt anfordern Die PWE bertragung von Wortgr en erfolgt mit Octet 7 und 8 die bertragung von Doppelwortgr en erfolgt mit Octet 5 bis 8 Erl uterung der Antwortkennung Antwort Antwort Compax3 Master Controller kennung en FF Parameterwert bertragen Array Doppelwort FA Auftrag nicht ausf hrbar mit Fehler Nr 8 Keine Bedienhoheit f r PKW Schnitistelle 22 EHE fresewiet 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Beispiel ndern der Steifigkeit Aufgabe Parameter Objekt nderung ber PKW DPVO Das Objekt Steifigkeit soll auf 200 gestellt werden Objekt Steifigkeit PNU 402 2 g ltig nach VP Format UNSIGNED 16 1 Wort Auftragskennung 2 Parameterwert ndern Wort Der Master sendet an Compax3 PLC Compax3 I Otti Ocet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 je OPE BD BEE KENN BEE ER EIER ERIESIEN EHRE Subindex ms J 8B Compax3 antwortet mit dem gleichen Inhalt jedoch mit Antwortkennung 1 Compax3
11. Endschalter Eing nge siehe Seite 60 zu Verfahrbereichs Seite kann getauscht werden 4 Positive Verfahrrichtung 5 Signale des Motornullpunkt Nullimpuls des Motor Feedback 6 Signal des Maschinennull Initiators ohne Invertierung der Initiatorlogik siehe Seite 60 7 Signal des Wende bzw End Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs ohne Invertierung der Initiatorlogik 8 Signal des Wende bzw End Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs ohne Invertierung der Initiatorlogik 9 Signal des Maschinennull Initiators mit Invertierung der Initiatorlogik siehe Seite 60 10 Signal des Wende bzw End Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs mit Invertierung der Initiatorlogik 11 Signal des Wende bzw End Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs mit Invertierung der Initiatorlogik 12 Logischer Zustand des Maschinennull Initiators unabh ngig von der Invertierung 13 Logischer Zustand des Wende bzw End Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs unabh ngig von der Invertierung 14 Logischer Zustand des Wende bzw End Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs unabh ngig von der Invertierung Die nachfolgenden Prinzip Bilder der einzelnen Maschinennull Modi beziehen sich immer auf den logischen Zustand 12 13 14 der Initiatoren 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Ohne Motornullpun
12. Minimainer ou Maximaler jaspoopous Anmerkung Wirkt in Reihe mit Filter Beschleunigungsistwert Defaultwert sind Qus F r Werte von O bis 62us ist das Filter deaktiviert San ME Cu 1 2 2 ee Objekt 2101 7 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert Objektname n C3 ControllerTuning_2_FilterSpeed2 Objektnr 2101 7 En Zugriff readiwite g ltig nach a ee Feiner Seear Tu SE et oe a sonne Wirkt in Reihe mit Filter Drehzahlistwert Defaultwert sind Qus F r Werte von O bis 62us ist das Filter deaktiviert CAN NE EEE 2 3 all 2 2 25 FE 1777 Se 77 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 1 5 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 116 4 3 3 11 Filter externe Signalquelle In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2107 1 Trackingfilter physikalische Quelle 444444 116 Objekt 2011 4 Filter Drehzahlvorsteuerung 24444444000ssBBnnnnnnnnnnnnnn nennen nnnnnnnennnnn 116 Objekt 2109 1 Trackingfilter HEDA uuuasnna anaean 117 Objekt 2011 5 Filter Beschleunigungsvorsteuerung sssssssssssnsssnrrrsesrrnrrrreenrnnrrrrenne 117 Objekt 2107 1 Trackingfilter physikalische Quelle Objektname i C3Plus TrackingfilterPhysicalSource_TRFSpeed O EB en Zugriff read write 2 g ltignachh VP __ o Ce u 27 2 771 770 a I N Minimalwert 0 500us_ 2 Maximalwert 63 500us 2724 Wert 0 Keine Filterung des Lagesignals Wertebereich 0 1 63 Zeitkonst
13. Profinet Kenndaten 132 PROFIdrive Profil Antriebstechnik V4 1 Profinet Version Profinet IO RT bertragungsart 100BASE TX Full Duplex 0332 Profinet ID e C332 Ger testammdatei GSDML V2 1 Parker Compax3 yyyymmd d xml befindet sich auf der Compax3 DVD Kommunikation Simatic S7 300 400 Bausteine f r Simatic lt gt Compax3 Compax3 132 und eine zugeh rige Hilfedatei finden Sie auf der Compax3 CD im Verzeichnis Profibus S7 moduls Gleiche Bausteine wie bei Profibus 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 5 Ger tebeschreibung Compax3F Steuern ber Profibus amp Profinet 3 Ger tebeschreibung Compax3F In diesem Kapitel finden Sie EN ee een 16 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid uusss240222000000nnnnnnnnnnennnnnnnnnnneeenn 16 Montage und ABMESSENGEN en 29 3 1 Auslieferzustand Compax3 wird ohne Konfiguration ausgeliefert Nach dem Einschalten von 24VDC wird dies durch Blinken der roten LED angezeigt die gr ne LED ist dabei aus Konfigurieren Sie das Ger t mit der Windows Software Compax3 ServoManager 3 2 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid In diesem Kapitel finden Sie Bedeutung der Frontplatten LEDs ber X10 aaa aa 16 Stecker und Anschlussbelegung s 22224000000B000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn 17 Stecker und Anschlussbelesung komplell u serreene ea 18 Analog Input Stecker Keen 1
14. Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN 50 178 UL Zulassung UL Konform USL nach UL508 Listed e CNL nach C22 2 No 142 M1987 Listed Zertifiziert DD ______ eE File_Nr E198563 Die UL Zulassung ist durch ein am Ger t Typenschild sichtbares UL Zeichen dokumentiert UL Zeichen 5 LISTED IND CONT EQ 36MC 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibusstecker BUS08 01 Steckerbelegung Option M21 X21 Funktionen Bewegungssteuerung ber E As Option bis zu 31 Bewegungss tze mit folgenden M10 oder M12 erforderlich oder ber Funktionen m glich RS232 RS485 Absolutes Positionieren Relatives Positionieren Elektronisches Getriebe Markenbezogenes Positionieren Genauigkeit lt 1us Geschwindigkeitsregelung Stop Satz Definieren von Statusbits zur Ablaufsteuerung mit M10 oder M12 Kraft Druckregelung Vorgabe von Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Ruck Verschiedene Maschinennullmodi Absolut Endlosbetrieb Istwertausgang Encodernachbildung ii ei Umdrehung u 8 Bit 8 digitale Eing nge 24V Pegel Motor bestromen Quit Stop Hand Hand Marken Eingang 2 Endschalter Maschinennull Initiator Adresse 0 4 Start 2 Stop Bremse mit M10 oder M12 Option ffnen 24V Pegel 4 digitale Ausg nge Fehler Position Speed Gear erreicht Endstufe stromlos Motor steht bestromt mit Sollwert 0 Belastung max 100mA 4 zu
15. f r die E As ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 X22 EAM Se f r die E As mit Leuchtanzeige f r X12 X22 EAM 06 0 2 8 2 4 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO Bestellschl ssel dezentrale Eingangsklemmen IITTI PIO 2DI 24VDC 3 0ms 2 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 0 0 PIO 4DI 24VDC 3 0ms 4 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 0 2 PIO 8DI 24VDC 3 0ms 8 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 3 0 PIO 2Al DC 10V 2 Kanal Analog Eingangsklemme 10V Differenz PIO 4 5 6 Differenz Messeingang Messeingang PIO 4Al 0 10VDC S E 4 Kanal Analog Eingangsklemme 0 10V Signalspannung PIO 4 8 PIO 2Al 0 20mA 2 Kanal Analog Eingangsklemme 0 20mA Differenz PIO 4 8 0 Differenz Messeingang Messeingang 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 223 Bestellschl ssel Steuern ber Profibus amp Profinet Bestellschl ssel dezentrale Ausgangsklemmen II I 1 1 PIO 2DO 24VDC 0 5A 2 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5A PIO 501 PIO 4DO 24VDC 0 5A 4 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5A PIO 5 0 4 PIO 8DO 24VDC 0 5A 8 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5A PIO Sa PIO 2AO 0 10VDC 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 0 10V Signalspannung PIO 5 5 0 PIO 2AO 0 20mA 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 0 20mA Signalspannung PIO 552 PIO 2AO DC 10V 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 10V Signalspannung PIO 55 6 Bestellschl ssel CANopen Feldbuskoppler CANopen Standard max Summenstrom f r Busklemme
16. 16 sofort Be r O E A R cksetzbetrieb a e a e fied 130 341 135 342 140 343 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 201 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Objektname Bus For g ltig mat ab 1910 1 Indirekter Tabellenzugriff Spalte 1 C3Array Indirect_ColO1 2011 4 Filterzeitkonstante ext Geschwindigkeit C3 FeedForwardExternal_FilterSpeed _ En us 2011 5 Filterzeitkonstante ext Beschleunigung C3 FeedForwardExternal_FilterAccel_u Der S 2020 1 Lage aus externer Signalquelle C3 ExternalSignal_Position COo O e 2020 6 Geschwindigkeitswert der externen C3Plus ExternalSignal_Speed_Munits C4_3 Signalquelle 2020 7 Beschleunigung der externen Signalquelle C3Plus ExternalSignal_Accel_Munits Loo Ba e 2100 10 Filter Drehzahlistwert 2 C3 ControllerTuning_FilterSpeed2 Jue JVP 2100 11 Filter Beschleunigungsistwert 2 C3 ControllerTuning_FilterAccel2 Julie VP 2100 12 Stellsignalverst rkung ControllerTuning_ActuatingSignalGain_ U16 VP speed 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung A1 C3 ControllerTuning_SpeedFeedback _ ee Kv 2100 14 Beschleunigungsr ckf hrung A1 C3 ControllerTuning_AccelFeedback_K a a 2100 21 Filter Beschleunigungsistwert C3 ControllerTuning_FilterAccel_us Julie VP 2101 7 Filter Drehzahlistwert 2 C3 ControllerTuning_2_FilterSpeed2 Jue JVP 2101 8 Filter Beschleunigungsistwert 2 C3 ControllerTuning_2_FilterAccel2 Jue VP 2101 11 Stellsignalverst rku
17. 27 Profibus Master Konfiguration 168 Profibusstecker BUS08 01 241 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils e 150 Profinet Stecker X23 X24 bei Interface 132 27 Profinet Zertifikat 10 Programmierbare Statusbits PSBs 73 Proportionalfaktor KP 143 Pr fen der Geberrichtung und Ventilausgangs Polarit t 97 Pr fen der Streckenverst rkung 100 R Rampe bei Fehler und Stromlos Schalten 63 Ref X11 SSK21 233 Regelkreis schlie en 142 Regelparameter anpassen 145 Regelparameter einstellen 143 Reglerdynamik 96 Regleroptimierung 101 Reglerstruktur Hauptachse 104 Reglerstruktur Hilfsachse 105 Richtungsabh ngige Verst rkung 141 Steuern ber Profibus amp Profinet Richtungssinn pr fen 140 RS232 Kabel SSK1 231 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 22 RS232 Steckerbelegung 22 RS485 Einstellwerte 160 RS485 Kabel zu Pop SSK27 232 RS485 Steckerbelegung 22 Ruck Rampen definieren 61 Ruck f r STOP HAND und Fehler 63 Ruckbegrenzung 61 Ruckbegrenzung f r Positionierung 61 Ruckbeschreibung 61 S Satztabelle beschreiben 73 Schleppfehlergrenze 67 Schnittstellenkabel 231 Schrittweise Optimierung 138 Sensoren 36 Sicherheitsbewu tes Arbeiten 11 Sicherheitshinweise 11 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 101 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronisc
18. Screen at screen contact 25 mm 5 mm X SED BE X RRRS Pa EA GBK57 schleppkettentauglich f r EnDat2 2 Kabelplan auf Anfrage erh ltlich Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 222 9 3 Bedienmodul BDM Bestellschl ssel Bedienmodul Bedienmodul f r Compax3S und Compax3F BDM 01 7 0 1 Flexibel in Service und Wartung 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 227 Zubeh r Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Funktionen Mobil oder station r handhabbar kann zu Anzeige und Diagnosezwecken am Ger t verbleiben oder von Ger t zu Ger t gesteckt werden Steckbar im Betrieb Versorgung ber die Servosteuerung Compax3 Anzeige mit 2 mal 16 Stellen Men gef hrte Bedienung mittels 4 Tasten Anzeigen und ndern von Werten Anzeige von Compax3 Meldungen Duplizieren von Ger teeigenschaften keine Ventilkennlinien und IEC61131 3 Programm zu einem anderen Compaxs3 mit identischer Hardware Weitere Informationen finden Sie im BDM Handbuch Dieses befindet sich auf der Compax3 CD oder auf unserer Homepage BDM Handbuch http divapps parker com divapps EME EME Literature_List dokumentatio nen BDM pdf 9 4 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge Bestellschl ssel Klemmenblock C JNT f r die E As ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 X22 EAM 0 6 0 1 f r die E As mit Leuchtanz
19. Subindex Wert Wert2 Wert3 Das optionale vor Index Subindex und Wert steht f r Hex Eingabe wodurch der Index Subindex und der zu bergebende Wert auch in hex angegeben werden kann z B O 0192 2 C8 5 2 3 Bin r Protokoll Das Bin r Protokoll mit Blocksicherung basiert auf 5 verschiedenen Telegrammen 2 Request Telegramme die von der Steuerung zum Compax3 gesendet werden und 3 Response Telegramme die vom Compax3 an die Steuerung zur ck gesendet werden 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 61 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Telegramm Aufbau Grundstruktur Startzeichen Adresse Anzahl der Datenbytes 1 Dten gt Block Sicherung A Do O Dt Don CretHi Crelo Das Startzeichen definiert den Frame Typ und ist wie folgt aufgebaut Be E Bit 7 6 5 und 4 des Startzeichens bilden die Telegramm Kennung Bit 2 ist immer 1 pi Bit 3 1 und O haben f r die Request und Response Telegramme unterschiedliche Bedeutung Die Adresse ist nur bei RS484 erforderlich gt Compax3 das Adress Bit Bit 0 1 zeigt an ob nach dem Startzeichen eine Adresse folgt nur bei RS485 bei RS232 gilt Bit 0 0 das Gateway Bit Bit 1 1 zeigt ob die Nachricht weitergereicht werden soll Setzen Sie Bit 1 0 da diese Funktion bisher nicht nutzbar ist das SPS Bit Bit 3 1 erm glicht den Zugriff auf die Objekte im SPS Pop Format U16 U32
20. gt Gain factor positive verkleinern Sollgeschwindigkeit gt Istgeschwindigkeit negative Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu klein gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor negative vergr ern Sollgeschwindigkeit lt Istgeschwindigkeit negative Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu gro gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor negative verkleinern Nun muss die Achse im gesteuerten Betrieb mit der vorgegebenen Geschwindigkeit verfahren Abgleich der Filter Besonders beim Einsatz von Gebersystemen mit niedriger Aufl sung ist ein Filterabgleich erforderlich Bei hochaufl senden Systemen kann der Schritt evtl entfallen Einstellung des Oszilloskops Istgeschwindigkeit gefiltert Der Parameter Optimierung gt Reglerdynamik gt Filter 2 Geschwindigkeitsistwert wird solange erh ht bis sich beim gesteuerten Verfahren der Achse keine Spikes im Geschwindigkeitssignal mehr zeigen ACHTUNG eine zu starke Filterung verursacht zus tzliche Verz gerung und Phasenverschiebung im Regelkreis und kann sp ter die Regelung instabil machen Nur so stark filtern wie unbedingt notwendig ACHTUNG beim Einsatz von analogen Wegmess Systemen sollte zun chst eine Eingangsfilterung durchgef hrt werden Optimierung gt Analogeingang gt Inx gt Filter 1 00 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Beispiel analoges Wegmessystem 10V an Eingang IN
21. i Enable R5485 I I 9 9 i RT I 9 TREE rapsa ers ee SUB D SUB D SUB D SUB D Buchse Stecker Stecker Stecker 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 55 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 5 1 5 ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 DG IM Kesel 107100 Ethernei AN Link j com Seel Er ARCOM rs Rz 1 Port RS 22a 221485 SW Serial V5 NetCom Manager MetCom Servers MetCom Helper Service icon wies amall view liat view Servers Forts Log window EMEE 324 cCHhsenSchrank 150100591 172 26 41 52 00 04 09 50 02 113 Ei Rares PORT 150103454 172 26 40 119 00 04 09 50 50 113 Keen gt Froperlies verify Exclude Search Add Remove Start Log UF Abbrechen bernehmen 1 56 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Compax3 Kommunikations Varianten Modem MB Connectline MDH 500 MDH 504 DIP SwitchEinstellung NetCom113 f r Zweidraht Betrieb 10N 2ON 3off 4off Modus RS485 by ART 2 wire without Echo Kommunikationseinstellungen C3S C3M Objekt Funktion Wert 810 1 Protokoll 16 Zweidraht 810 2 115200 810 3 NodeAdresse 1 254 810 4 Multicast Adresse De Anschlussplan NetCom113 lt gt C3S NetCom 113 C3 X10 C3 X10 C3 X10 r l I I 1 SUB D SUB D SUB D EEE Stecker Stecker Stecker Anschlussplan NetCom113 lt gt C3M
22. Antrieb f hrt mit Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck f r Hand Richtung negative Endgrenzen Tippen 2 AUS Antrieb bremst mit Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck f r Hand wenn vorher Tippen 2 EIN war und geht im Stillstand in Betrieb freigegeben F hrung ber Profibus Profinet Proze daten g ltig Keine F hrung Keine F hrung ber Profibus Profinet Anderungen im Steuerwort werden nicht ber cksichtigt au er Bit 10 Digitale Eing nge siehe Seite 71 nicht mit dem Steuerwort verkn pft 1 Start Referenzieren Mit einem Wechsel von 0 nach 1 wird der Referenziervorgang gestartet Flanke ZSW1 Bit 11 im Zustandswort wird auf 0 gesetzt Voraussetzung Betrieb ist freigegeben VE Stop Referenzieren Ein laufender Referenziervorgang wird abgebrochen Antrieb stoppt mit Rampe 1218 _____ reseniert 0N BESSERE EEE EP EBENE 14 1 Endlosbetrieb Bei jedem neuen Verfahrauftrag bergang TC1 oder TC2 werden Soll und Istwert zur ckgesetzt a5 o o o desevet o 1 86 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Zyklischer Prozess Daten Kanal Steuerwort 2 Satzanwahl ber Steuerwort 2 wird in der Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl die Adresse des Bewegungssatzes vorgegeben Bit Bedeutung ooo Adresse 0 f r die Satzanwahl Adresse 1 f r die Satzanwahl 3 Adresse 3 f r die Satzanwahl 4 Adresse 4 f r die Satzanwahl 5a T5 reserviert Adresse 2 f r die Satz
23. Die STOP Verz gerungsrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verz gerung NO STOP STW 3 0 Betrieb sperren STW 4 0 STOP oder Eingang E1 X12 7 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Ruck Rampen definieren 4 1 9 5 Rampe bei Fehler und Stromlos Schalten Rampe Verz gerung bei Fehler und Stromlos Schalten l 3 Verz gerung bei Fehler St rung ZSW 3 1 AUS1 STW 0 0 und AUS3 STW 2 0 Beachten Sie Die konfigurierte Fehlerrampe wird begrenzt Die Fehlerrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verz gerung Hand Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit Hier wird das Bewegungsprofil f r das Verfahren mit Hand oder Hand eingestellt 1 Hand Beschleunigung Verz gerung 2 Hand Geschwindigkeit Tippen 1 EIN STW 8 1 oder E2 X12 8 Tippen 2 EIN STW 9 1 oder E3 X12 9 4 1 9 6 Ruck f r STOP HAND und Fehler Der hier eingestellte Ruck gilt bei STOP Rampe Hand Verfahren Rampe bei Maschinennull Fahrt Beschreibung des Rucks siehe Seite 61 Ruck Einheit Ma einheit s Bereich O 10 000 000 Standardwert 1 000 000 4 1 9 7 Einstellwerte f r die Betriebsart Kraft Druck Regelung In diesem Kapitel finden Sie Kraft Gradient f r Fehlerreaktion unuussnseeennenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnn nun 63 E
24. Druck Regelung negative_Pressure 2412 1 Druckkompensation Ausgang 1 C3Plus PressureCompensation_Ch1_T ype 2413 1 Kennlinie Ausgang 1 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch1 Type 2413 2 welche Kennlinie ID wird verwendet C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch1 Curve_ID_A 2411 7 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch1_Factor _ Druck Regelung positiv_Pressure ni 116 132 116 116 132 132 116 132 132 116 116 16 204 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Objektname Bus For g ltig mat ab 2415 1 Totband Kompensation Ausgang 1 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_ u Type 2415 2 Schwellwert auf Seite A Ausgang 1 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_ 132 VP A_Side 2415 3 Schwellwert auf Seite B Ausgang 1 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_ u N B_ Side 2415 4 Breite des Totbands Ausgang 1 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_ 132 VP Threshold 2420 3 Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang 2 C3Plus OutputConditioningChain _Ch2_ 116 VP Upper_Limit 2420 4 Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 2 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_ 116 VP Lower Limit 2420 5 Offset am Eingang Chain2 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_ 116 VP Input_Offset 2420 6 Offset am Ausgang Chain2 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_ 132 VP Output_Offset 2420 7 Voreinstellwert am Eingang der Chain2 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2 _ 132 VP Input_DefaultValue 2421 1 Richtungsabh ngige Vers
25. F r die einzelnen Bits k nnen jeweils 3 Zuordnungen eingestellt werden X keine nderung Ausgang Bit wird nicht beeinflusst 0 Inaktiv Ausgang Bit wird auf 0 gesetzt 1 Aktiv Ausgang Bit wird auf 1 bzw 24VDC gesetzt Ablage der PSBs siehe Seite 189 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 173 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 1 16 Bewegungsfunktionen In diesem Kapitel finden Sie MoveAbs und MoveRel usssssenaieuasieiiein innen een nennen an enkei 74 Markenbezogenes Positionieren RegSearch RegMove 2 uus042220000nennnnennennnn nenn 75 Elektronisches Getriebe Gearing uuu uee nennen 79 Geschwindigkeilsvorgabe Velocity u nee 81 Seu e L 002 10 e e AE E AE E E EA A 81 4 1 16 1 MoveAbs und MoveRel Ein Bewegungssatz definiert eine komplette Bewegung mit s mtlichen einstellbaren Parametern 1 Zielposition 2 Verfahr Geschwindigkeit 3 Maximale Beschleunigung 4 Maximale Verz gerung 5 Maximaler Ruck siehe Seite 61 74 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Bewegungsfunktionen Zielposition Distanz Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Ruck RegSearch RegMove Beachten Sie bitte Konfiguration Bewegungsfunktionen MoveAbs Absolute Positionierung MoveRel Relative Positionierung Zielposition in der gew hlten Ma einheit Distanz bei MoverRel Geschwindigkeit in Ma einheit s Besc
26. Pos Feedback 0 RS422 TTL Start Stop SSI SinusCosinus EnDat 2 1 Configuration 0 20mA 0 20mA 0 20mA 0 20mA Configuration 10V Pa4 PB F1 10V 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 X2 1 X2 9 X2 3 X2 11 X2 5 X 2 7 X11 X13 X1 3_4 X1 7_8 X1 11_12 X1 15_16 X1 19_20 X1 17_18 33 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Komponenten von Compax3F 4 Regler f r 2 Achsen Hauptachse Positionsregler Main axis Pos Control 1 Hauptachse Druckdifferenz Kraft Regler Main axis PressureForce Control 1 Hilfsachse Positionsregler Auxiliary axis Pos Control 2 Hilfsachse Druckdifferenz Kraft Regler Auxiliary axis PressureForce Control 2 4 Conditioning Chains zur Linearisierung der Ventile und Zylinder Die Achszuordnung erfolgt durch die Ventil Konfiguration Ventil configuration Den Conditioning Chains k nnen zur Linearisierung Dr cke feste oder gemessene Dr cke pA pB pO pT zur Verf gung gestellt werden Die Conditioning Chains sind fest mit analogen Ausg ngen verbunden Schnittstellen f r Positionsistwerte Pos Feedback 1 oder konfigurierbare analoge Schnittstelle f r die Hilfsachse Schalter Configuration Pos Feedback 2 oder konfigurierbare analoge Schnittstelle f r die Hauptachse Schalter Configuration 6 analoge Schnittstellen f r Dr cke oder Kraft oder Position Zuordnung zur Ach
27. Stellsignalfilter Kraft PressureController_1_ActuatingSignalFi N u Iter 2250 23 Kraftvorsteuerung PressureController_1_Force_FeedForw U16 VP ard_KFs 2250 24 Inversion der Kraftregler Stellgr e C3Plus PressureController_1_Actuating 116 sofort Signal_Inversion 2251 8 PID Kraftregler 2 Verz gerungszeitkonstante PressureController 2 _TimeDelay_DT1_ U32 VP des D Anteils T1 T1 2251 13 Proportionalbeiwert Kp A2 C3Plus PressureController_2_Proportio 132 VP nal_Part_Kp 2251 14 Integrationsbeiwert Ki A2 C3Plus PressureController_2_Integratio 132 VP n Part_KFi 2251 15 Inneres Fenster I Anteil A2 C3Plus PressureController 2 _InsideWi 132 VP ndow_IPart 2251 16 usseres Fenster I Anteil A2 C3Plus PressureController 2 Outside 132 VP Window _IPart 2251 17 Positive Begrenzung l Anteil A2 C3Plus PressureController_2_PosLimit ur _IPart 2251 18 Negative Begrenzung I Anteil A2 C3Plus PressureController 2 _NegLimit ee _IPart 2251 19 Differenzierbeiwert Kd A2 PressureController 2 Derivative_Part_ u KFd 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung A2 PressureController 2 _Speed_Feedbac En u k_KFv 2251 21 St rgr enaufschaltung A2 PressureController 2 Disturbance_Offs ee et 2251 22 Stellsignalfilter Kraft A2 PressureController_ 2 ActuatingSignalFi a Iter 2251 23 Kraftvorsteuerung A2 PressureController_2_Force_FeedForw U16 VP ard_KFs 2251 24 Inversion der Kraftregler Stellgr e A2 C3Plus PressureController_2_Actuating 116 so
28. T x X23 1 res res 232 Data line B el ATS X23 4 GND _X283 5 45V X23 6 es X23 7 X23 8 Data lne A ee X23 9 X13 1 Feedback system X23 Profibus Day X13 1 X13 2 X13 3 X13 4 X13 5 Clock X13 6 Clock X13 X13 8 X13 9 X13 10 X13 11 X13 12 DATA X13 13 DATA X13 14 GND X13 15 Sense Sin Vec 5V 5V Clock Clock COS SIN Sense Sin Vec 5V 5V Sense Vcc 5V X3 24VDC power supply es X23 1 GNDid_X233 X23 4 EnDat 2 1 Aa aaay X3 2 GND24V res SHIELD X295 X23 6 S 7 S gt o ir 3 8 7 c D LU N z O N O t 7 7 o 5 cc c U Sense COS DATA DATA res X23 8 1 X23 9 1 X23 CANopen res res 18 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Analog Input Stecker X1 3 2 4 Analog Input Stecker X1 connector INS Anforderung Verbindungskabel Verwenden Sie geschirmte Leitungen 10V Eingang 5 Schirmunganbindung der Kabel Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen siehe Seite 225 3 2 4 1 Beschaltung der analogen Stromeing nge Eingang INO Compax3 X1 4 200KQ INO bis IN3 haben die gleiche Beschaltung Pinbelegung siehe Seite 19 X1 190 121104N03 C3
29. en Teimgangskunai Eingangskanal Sensorversorgung 0 Ausgang 2 Stromeingang 0 0 20 mA An 3 Sensorversorgung 0 Ausgang 4 Stromeingang 0 0 20 mA 5 Sensorversorgung 1 Ausgang 24 VDC out Stromeingang 1 0 20 mA 7 Sensorversorgung 1 Ausgang Stromeingang 1 0 20 mA Sensorversorgung 2 Ausgang 10 Stromeingang 2 0 20 mA A 11 Sensorversorgung 2 Ausgang 12 Stromeingang 2 0 20 mA 13 Versorgung f r 14 Sensorversorgung Eingang ns 5 7 und 15 Shield Schirmanbindung Shield Schirmanbindung Eingangswiderstand 250 Q Zur Sensorversorgung optional die differentiellen Eing nge k nnen auch direkt verwendet werden Die Versorgung erfolgt ber X20 Pin 13 und 14 Nur erforderlich wenn diese Spannungsausg nge f r die Sensorversorgung verwendet werden 9 7 1 1 Beschaltung der analogen Stromeing nge Eingang INO Compax3 X1 4 200KQ In0 INO bis IN3 haben die gleiche Beschaltung Pinbelegung siehe Seite 19 X1 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 239 Zubeh r Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 9 7 2 Steckerbelegung Option M21 X21 X21 Spannungseing nge 10 V 10 V 24Vout Sensorversorgung 3 Ausgang Spannungseingang 3 10 10 V T AlO Sensorversorgung 3 Ausgang Spannungseingang 3 10 10 V 24 VDC out Sensorversorgung 4 Ausgang Spannungseingang 4 10 10 V Sensorversorgung 4 Ausg
30. gt Keine Filterung CANNE EEE all 2 R 1771 Zee 77 Objekt 2110 7 Filter Beschleunigung Objektname eu TrackingfilterSG1_AccelFilter_us KL Eu 111 Au A 17 Zugriff ____readwite 2 g ltignachh vVP____ een Minimalwert Jous 22 Maximalwert 8300000us Filtergeschwindigkeit Beschleunigungsfilter Sollwertgeber in us analog zu 2110 4 Stellt erg nzend zu 02110 1 eine Filterm glichkeit der Soll Beschleunigung 0682 4 f r die Regelung Vorsteuerung und die Statusanzeige dar Notwendig und nur wirksam f r CAM und Gearing Applikationen Zur Reduktion von Regelger uschen aufgrund schlechter Signalqualit t geringe Masteraufl sung Rauschen des Mastersignals sowie geringer CAM St tzpunktzahl Default Ous Bereich Ous 249us gt Keine Filterung GANN Oo i o fon 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2110 1 Trackingfilter Objektname 3 en C3Plus TrackingfiltersG1_TRFSpeed Obbe POr 1 22 57 Ve 177 Zugrift ____readwite 2 9 ltignach vVP____ Di Du O En Minimalwert 1 500us 22 Maximalwet 63 500us Anmerkung Wertebereich 1 63 kann nicht deaktiviert werden Default ist 1 Zeitkonstante Wert 0 5ms Liefert eine gefilterte Soll Lage 0680 1 Soll Geschwindigkeit 0681 1 und Soll Beschleunigung 0682 1 f r die die Regelung Vorsteuerung und die Statusanzeigen Notwendig und nur wirksam f r CAM und Gearing Applikationen
31. 01 Steckerbelegung Option M21 X21 Profibus Kenndaten 120 Ten PROFIdrive Profil Antriebstechnik V3 DPVO DPV bis 12MH2 C320 Ger testammdatei PAR_C320 GSD befindet sich auf der Compax3 DVD Kommunikation Simatic S7 300 400 Bausteine f r Simatic lt gt Compax3 Compax3 120 und eine zugeh rige Hilfedatei finden Sie auf der Compax3 CD im Verzeichnis Profibus S7 moduls Profinet Kenndaten 132 Profil DO ____ PROFldrive Profil Antriebstechnik V4 1 Ger testammdatei GSDML V2 1 Parker Compax3 yyyymmd d xml befindet sich auf der Compax3 DVD Kommunikation Simatic S7 300 400 Bausteine f r Simatic lt gt Compax3 Compax3 132 und eine zugeh rige Hilfedatei finden Sie auf der Compax3 CD im Verzeichnis Profibus S7 moduls Gleiche Bausteine wie bei Profibus 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 247 Index 11 Index 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle 84 A Abgleich der Filter e 100 Adapterkabel SSK32 20 235 Aktivieren der Druck Kraftregelung 144 Allgemein 138 Allgemeine Gefahren 11 Analog Encoder Stecker X11 23 Analog Input Stecker X1 19 Analog Output Stecker X2 20 Analoge Strom und Spannungseing nge Option M21 239 Analogeingang 120 Anschlussbelegung der Drucksensoren berpr fen 141 Anschluss Set f r C3F 225 Antrieb gesteuert verfahren 140 Antrieb1 k
32. 02000000B0000nnn en nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenn 125 Obiekt 220 13 P AME nennen 126 Objekt 2250 24 Inversion der Stellgr e An AusS n0000nnnnnnn0annnnnnneennnnnnennennenennnnne 126 Objekt 2250 22 tells ONEIMAL nennen 126 ODER 2280 25 KIaIVOBSTEUERN ran 126 Objekt 2250 16 u eres Fenster I Anteil uuueaenaennennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnennn 127 Objekt 2250 8 Zeitkonstante T1 Objektname PressureController_1_TimeDelay_DT1_T1 opan 122508 HEDA Kanai Zo reade oiia rach CodeSys Objeki CodeSys Formal PID Kraftregler 1 Verz gerungszeitkonstante me D Anteils T1 Beeinflusst D Anteil des Reglers CC EN A Pronipu ME PNU C e a e Objekt 2250 14 l Anteil Objektname C3Plus PressureController_1_Integration_Part_KFi Eee nein Zugriff readiwite 2 g lignachh IP S ae a 7 enges ram BEREIT Ma einheit 7707 spre OOO S Minimalwert 0 s pres Maximalwert 14000 s pres SANNE ER 1 1 au En NEN a e 7 Objekt 2250 19 D Anteil Objektname Objekti 12250 19 HEDA KEN Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit 74V s pres d Minimalwert s pres 23232 Maximalwet s pres DD ANNE EN 5 5 PLEN e 7 T 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2250 18 Negative Grenze I Anteil Objektname RER en C3Plus PressureController_1_NegLimit_IPart
33. 1000Mb es 5 d Ethernet LAN PC Virtueller ComPort 10 100 1000Mb TA Ethernet LAN 1 54 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Compax3 Kommunikations Varianten USB RS485 Adapter Moxa Uport 1130 5 1 4 USB RS485 Adapter Moxa Uport 1130 Male DB9 67859 PIN R5 422 4 wire R5 485 1 TDH A _ 2 TxD B _ 3 RxD H B Data B 4 RxD A Data A PIN RS 422 4 wire RS 485 I GND GND 5 7 a Der UPort 1130 USB seriell Adapter bietet eine einfache und bequeme Methode ein RS 422 oder RS 485 Ger t an Ihren Laptop oder PC anzuschliessen Der UPort 1130 wird an den USB Port Ihres Computers angeschlossen und erg nzt ihre Arbeitsstation um eine serielle DB9 RS 422 485 Schnittstelle F r eine einfache Installation und Konfiguration sind Windows Treiber bereits enthalten Der UPort 1130 kann mit neuen oder alten seriellen Schnittstellen betrieben werden und unterst tzt sowohl das 2 als auch das 4 Draht RS 485 Er ist besonders f r mobile und Point of Sale POS Applikationen sowie Ger teausstattung geeignet Herstellerlink http www moxa com product UPort_1130_11301 htm Anschlussplan f r Compax3S voxa UPort 1130 C3 X10 C3 X10 C3 X10 Schimm Pr paag p L I l ee _ 0 TORD 0 I a GND So GNO i aa r o DERD 1 0 M l o
34. 19 239 Beschaltung der digitalen Aus Eing nge 24 Beschaltung der digitalen Ein und Ausg nge M10 amp M12 236 Beschaltung der Encoder Schnittstelle 23 26 Beschleunigung Verz gerung f r Positionierung 61 Beschleunigung f r Positionierung und Drehzahlregelung 61 Beschleunigungsr ckf hrung 143 Beschleunigungsvorsteuerung advanced 144 Bestellhinweis Kabel 224 Bestellschl ssel 222 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S C3F 223 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO e 223 Bestellschl ssel Ger t Compax3 Fluid 222 Bestellschl ssel Klemmbl cke 223 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel 223 Bestellschl ssel Zubeh r 222 Bestimmungsgem er Gebrauch 11 Betriebsart Direktes Positionieren 172 Druck Kraft Regelung 170 Positionieren mit Satzanwahl 174 Betriebsart Direktes Positionieren 181 Betriebsart Druck Kraftregelung 181 Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl 186 Betriebsarten 168 Bewegungsfunktionen 74 Bewegungsobjekte in Compax3 149 Bewegungssatz 149 Bezugssystem definieren 40 Bildschirminformationen 88 Bin r Protokoll e 161 Bitfolge V2 219 248 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Bus Adresse einstellen Profibus 120 27 Bus Adresse einstellen Profinet 132 28 Busformat Y2 und Y4 218 C C3 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb e 159 C3 Einstellungen f r RS485 Zw
35. 208 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Objektname Bus For g ltig mat ab 692 10 Staus Gebernullimpuls 2 StatusFeedback Rechnen me f 695 1 _ Kraft Kraftsensor Hauptachse 2 C3 StatusForce_Forcet Me fp 695 2 KraftKraftsensor Hilfsache 22 C3 StatusForce_Force2 Me fp 695 10 __ Sollwert Kraftregler Hauptachse N C3 StatusForce_Demand _ _ Me fp 695 12 Regelabweichung Kraftregler Hauptachse N C3 StatusForce Error fp 695 13 __ Sollwert Kraftregler Hilfsachse N C3 StatusForce_Demand2 Me f 695 15 Regelabweichung Kraftregler Hilfsachse N C3 StatusForce_Error2 fp 696 1 Stellsignal Hauptachse _____ C3 HydraulicPower Axis Me fp 696 2 Stellsignal Hilfsachse ___ C3 HydraulicPower_Axis2 Me fp 696 3 Summe der hydraulischen Eckleistungen C3 HydraulicPower_Sum Me fp 697 1 Stellsignal P Anteil A1 C3 StatusPosController__ActuatingSigna C4 3 PPart_YP 697 2 Stellsignal I Anteil A1 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 IPart_YI 697 3 Geschwindigkeitsr ckf hrng A1 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 AddSpeed_YV 697 4 Beschleunigungsr ckf hrng A1 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 I AddAccel_YA 697 5 Stellsignal Gesamt A1 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 PosCtrl_Ycom 697 11 Stellsignal P Anteil A2 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 PPart_YP2 697
36. 4 Offset Ventilausgang3 ValveOutput3_Oftset _ B2 sofort 183 5 __ Wert Ventilausgang3s C3Plus ValveOutput3_Value 043 sofort 183 6 Status Ventilausgang3 ValeOutput3_Status _ _ us f 185 1 Ausgangssignal Ventile 081 C3Plus OutputGroup_OutputSelect 0 _ BOOL sofort 185 2 Ausgangssignal Ventile 283520214 C3Plus OutputGroup OutputSelecti _ BOOL sofort 206 1 _ Einheitensystem C3FluidNorm_Metric_Imperial BOOL _ sofort 2840 J o oo SEDE S S Oe i i 420 8 Position erreicht Hilfsachse C3 PositioningAccuracy_PositionReach EEE SE ed 2 425 1 Max Regelabweichung Kraftregelung C3 LimitForcePressure_FollowingError C4_3 VP Window 425 2 Ausl sezeit f r Ereignis Regelabweichung C3 LimitForcePressure_FollowingError 116 sofort Kraftregler Time 425 3 Maximale Kraft C3 LimitForcePressure_MaxForce B2 sofort 425 4 Fenster f r Kraft erreicht C3 LimitForcePressure_Window 0 Is2 VP 425 5 Kraft Hauptachse im Regelfenster C3 LimitForcePressure_ForceReached Din BOOL E Main 425 6 Kraft Hilfsachse im Regelfenster C3 LimitForcePressure_ForceReached CE BOOL u Aux 425 7 Ausl sezeit f r Meldung Kraft erreicht C3 LimitForcePressure_WindowTime ue sofort 550 1 Aktueller Fehler n C3Plus ErrorHistory_LastError 115 947 0 Ui6 620 6 Nullimpulsverschiebung Encodernachbildung C3Plus EncoderEmulation_Offset 620 7 Encodernachbildung Nullimpuls teachen C3Plus EncoderEmulation_SetEmulatio nZero o ca E
37. 681 5 2100 11 2100 6 Deceleration Acceleration jerk Z Z Mi Deceleration jerk 2100 10 2100 5 o w S 20 oo cC 26 2E Messwerte Statusobjekte sind in rot dargestellt Faktoren und Entsprechende Objekte sind in blau dargestellt Zeitkonstanten Nachfolgend finden Sie die Beschreibungen der einzelnen Objekte 1 04 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung 4 3 3 4 Reglerstruktur Hilfsachse point gamar or ze panl pal Ern ZTJEEO Azeleralkt bezlersion mc No ring Azzrlerslen Erk Act alualie eleal lerk 101 7 21014 Messwerte Statusobjekte sind in rot dargestellt Faktoren und Entsprechende Objekte sind in blau dargestellt Zeitkonstanten Nachfolgend finden Sie die Beschreibungen der einzelnen Objekte 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 05 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 106 4 3 3 5 Vorsteuerung Hauptachse Zustandsregler In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2010 24 Beschleunigung auneen 106 Obiekt 2010 23 Geschwindikoil ssiri see ee 106 Objekt 2010 24 Beschleunigung Objektname en C3 FeedForward_Accel_FFW Obiektnr 2010 24 on Zugriff read write 9 ltignach VL CodeSys Objekt ja Code amp ys Format REAL u ne 0 Dr Faktor f r Beschleunigungsvorsteuerung Hauptachse Gilt nur f r die zZ Zustandsregelung CANN ron en j a Objekt 2010 23 Geschwindikeit O
38. A 147 4 3 4 1 Aufrufen der Eingangssimulation ffnen Sie das Optimierungsfenster Doppelklick im C3 ServoManger Baum Eintrag Optimierung Aktivieren Sie den Tab Inbetriebnahme im Fenster rechts unten Durch Dr cken des nachfolgenden Buttons wird ein Men ge ffnet w hlen Sie die Eingangssimulation aus 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Eingangssimulation 4 3 4 2 Funktionsweise Fenster Compax3 EingangsSimulator 1 Reihe Standard Eing nge E7 EO 0 Schalter nicht gedr ckt 1 Schalter gedr ckt 2 Reihe Optionelle digitale Eing nge M10 M12 Gr nes Feld das 4er Port ist als Eingang definiert Rotes Feld das 4er Port ist als Ausgang definiert rechts befindet sich jeweils der niederwertigere Eingang 3 Reihe durch Dr cken von Deaktiviere physikalische Eing nge werden alle physikalischen digitalen Eing nge deaktiviert es wirkt dann nur noch die Eingangssimulation Sind beide Quellen physikalische und simulierte Eing nge aktiv dann werden diese verodert Achtung Beachten Sie die Auswirkung dieser Veroderung insbesondere bei Low aktive Funktionen 4 Reihe Simulation der analogen Eing nge 0 und 1 in 100mV Schritten Der eingestellte Wert wird zum Wert am physikalischen Eingang addiert Nach Aufruf der Eingangssimulation stehen alle simulierten Eing nge auf o Beim Verlassen der Eingangssimulation werden die physikalischen Eing nge
39. Compax3 anfordern werden mit dem entsprechenden Zahlenwert im ASCII Format und einem abschlie enden CR quittiert ohne vorausgehende Befehlswiederholung und nachfolgende Einheitsangabe Die L nge dieser Antwortstrings ist je nach Wert verschieden Befehle die einen Info String anfordern z B Software Version werden nur mit der entsprechenden ASClIl Zeichenfolge und einem abschlie enden CR quittiert ohne vorausgehende Befehlswiederholung Die L nge dieser Antwort Strings ist hier konstant Befehle die einen Wert an das Compax3 bergeben oder eine Funktion im Compax3 ausl sen werden mit gt CR quittiert sofern der Wert bernommen werden kann bzw die Funktion zu dem gegebenen Zeitpunkt ausf hrbar ist Ist dies nicht der Fall oder war die Befehls Syntax nicht korrekt wird der Befehl mit IxxxxCR quittiert Die 4 stellige Fehlernummer xxxx ist im HEX Format deren Bedeutung finden Sie im Anhang RS485 Bei RS485 nur bei 2 Drath wird jedem Antwortstring zur Kennung ein ASCII Antwort String Zeichen Ox2A vorangestellt Compax3 Befehle Objekt lesen 175532 O Index Subindex RS485 Adresse O Index Subindex Das optionale nach dem Subindex steht f r Hex Ausgabe wodurch ein Objekt Wert auch in hex angefordert werden kann z B O 0192 2 Objekt 402 2 Objekt schreiben 75533 O Index Subindex Wert Wert2 Wert3 RS485 Adresse O Index
40. En 27 7 Se 7 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 1 1 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 112 Objekt 2260 15 u eres Fenster I Anteil Objektname en C3Plus PositionController_2 OutsideWindow_IPart Objektnr 2260 15 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL unit Winimalwert unit Maximalweri uni I Anteil usseres Fenster Ende der Integration Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung ANNE je e ne Profisusr PND _ _ _____ Bustomati ja Objekt 2260 22 P Anteil Objektname er C3Plus PositionController_2_Kp_PPart Objektnr 2602202 m HEDAkaal nein Zuoritt read write 9 ltignach vr DD LE Bun 1777 En EEE A a je a Anmerkung 100 P Anteil f r den Lageregler Hauptachse A E 1 427 a D 2 7 use Objekt 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung Objektname en C3 ControllerTuning_2_AccelFeedback_Ka Oblekim ___ T2101 14 E Inn Zugritf read write g lignch VP Ma einheit Jason ooo ooo U Minimalwert s unt __ Maximalwert edunt R ckf hrung des Beschleunigungssignals Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN NE EHE 3 7 all EA DD SE 7 ee 77 N Objekt 2270 8 Stellsignalfilter Objektname em C3 SpeedController2_ActuatingSignal_filt Objektnr _ 12270 8 HPD KADA Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt a Co
41. En a FE Anmerkung Offset AM _ ____ TPD obeki Objekt 172 3 INO Filter Objektname p na C3Plus AnalogInputO_FilterCoefficient Obiektnr 172 3 Ben Zugriff ____readwie g ltig nach CodeSys Objekt a CodeSys Format DINT Minima ous malen s Anmerkung FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals Be 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang VE O a oe 17 PONDS NEENU e 1771 7 u 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 21 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 122 Objekt 175 11 IN3 Offset Objektname en C3Plus AnalogInput3_Offset_normed Ss 178 HEDAKETA Zugritf read write 9 ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL ma Maximalwer ma O Anmerkung Offset CAN Nr O TPD Obiekt Objekt 174 3 IN2 Filter Objektname i e C3Plus Analoginput2_FilterCoefficient Pn zn Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt IR CodeSys Format DINT a jene u S Miniman T Anmerkung FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals ua 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang CANN O O Sr o 7 Profibus NA PNO ja 77 7 O Objekt 177 3 IN5 Filter Objektname C3Plus AnalogInput5_FilterCoefficient Oblekim 11773 HEDA Kana Zugritf read write __ g ltignach CodeSys Objekt BL CodeSys Format DINT Mirimawen fous Memamen js OS FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals 0 gt Filter ist aus gt
42. Fehlerreaktion bei Busausfall 176 Ferndiagose ber Modem 165 Festlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs 190 Festpunkt Format C4_3 217 Festpunkt Format E2_6 217 Filter 142 Filter externe Signalquelle 116 Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert einstellen 142 Filter Hauptachse 114 Filter Hilfsachse 115 Funktionsbeschreibung 32 Direktes Positionieren 183 Positionieren mit Satzanwahl 188 Funktionsweise 147 G Garantiebedingungen 12 Geberkabel Balluff 226 Geberkabel EnDat 227 Ger t konfigurieren 97 Ger tebeschreibung Compax3F e 16 Ger tezuordnung 8 Geschwindigkeit f r Positionierung 61 Geschwindigkeitsr ckf hrung 143 Geschwindigkeitsvorgabe Velocity 81 Geschwindigkeitsvorsteuerung advanced 144 Grunds tzlicher Aufbau der Tabelle e 190 GSD Datei 14 H Hardware Endgrenzen 59 HEDA Motionbus Option M11 237 HydraulicsManager 32 Hydraulische Eckleistungsbegrenzung 65 Inbetriebnahme Compax3 30 Inbetriepbnahmemode 148 Initiatorlogik tauschen 60 Integer Formate 217 Integrierer KI 143 J Justieren des Maschinennull Initiators 55 K Kabel f r Weg Mess Systeme 225 Kommunikation 151 Kompensation von Nichtlinearit ten der Strecke 98 Konfiguration 30 Konfiguration des Prozess Daten Kanals 169 Konfiguration Fern Modem 2 167 Konfigurati
43. Hilfsachse Zustandsregler 107 Vorsteuerungen advanced 144 W Weg Mess System Antrieb1 35 X X10 22 X12 24 Z Zeitraster Signalquelle Master 84 Zubeh r Compax3 225 Zuordnung Wende Endschalter tauschen 60 Zustandmaschine 176 Zustandmaschine PROFIDrive 177 Zustandmaschine PROFIDrive Positionieren 178 Zustandswort 1 Betriebsart Direktes Positionieren 183 Zustandswort 1 Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl 187 Zustandswort 1 in der Betriebsart Druck Kraft Regelung 185 Zustandswort 1 bersicht 180 Zustandswort 2 188 Zyklischer Prozess Daten Kanal 179 Zylinder Motor Auswahl 35 190 121104N03 C3FI20T11 G3FI32T11 Juni 2014 Profibusstecker BUS08 01 Steckerbelegung Option M21 X21 253 Index Steuern ber Profibus amp Profinet 254 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014
44. Kennlinie ID wird verwendet C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch2_ 116 VP Curve_ID_A 2425 1 Totband Kompensation Ausgang 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_ OO O A e Type 2425 2 Schwellwert Seite A Ausgang 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_ 132 VP A_Side 2425 3 Schwellwert Seite B Ausgang 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_ 132 VP B_Side 2425 4 Breite des Totbands Ausgang 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_ 132 VP Threshold 2430 3 Obere Begrenzung Ventilausgang 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_ 116 VP Upper_Limit 2430 4 Untere Begrenzung Ventilausgang 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_ 116 VP Lower Limit 2430 5 Offset am Eingang Chain 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_ 116 VP Input_Offset 2430 6 Offset am Ausgang Chain 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_ 132 VP Output_Offset 2430 7 Voreinstellwert am Eingang der Chain3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_ 132 VP Input_DefaultValue 2431 1 Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang 3 C3 DirectionDependentGain_Ch3_Type Ines O VP 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 21 3 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Objektname Bus For g ltig mat ab 2431 2 Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler DirectionDependentGain_Ch3_FactorN 116 VP umerator 2431 3 Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner DirectionDependentGain_Ch3_FactorD 116 VP enominator 2431 4 Richtungsabh ngige Verst rkung C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_ 132 sofort Factor_positive 2431 5 Richtungsab
45. Motorumdrehung bzw einen Motorpitchs Anzahl Geberpolpaarzahl Geberpolzahl 2 Bei linearen Gebern entsprechen ger teintern 50mm einer virtuellen Motorumdrehung Die Encodernachbildung A B ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder Eingang der SSI Schnittstelle oder dem Schritt Richtungs Eingang m glich Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt Eine im C3 ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf die Encodernachbildung aus Die Drehrichtung der Encodernachbildung kann jedoch ber die Geberrichtung im MotorManager ge ndert werden Aufl sung der Encodernachbildung Einheit Inkremente pro Bereich 4 16384 Standardwert 1024 50mm Aufl sung beliebig Einstellbar Grenzfrequenz 620kKHz Spur A oder B d h bei Inkremente pro 50mm max Geschwindigkeit oder bei rotativem Geber Weg pro Geberumdrehung 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 69 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 1 13 E A Belegung Anzeige Optimierungsfenster 0 F r die ger te internen Eing nge EO E3 sowie die Ausg nge AO A3 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung siehe unten Eine M Option M10 M12 ist bei Steuerung ber RS232 RS485 nicht erforderlich Falls eine M Option vorhanden ist dann stehen 12 Ein Ausg nge Ports zur freien Verf gung Diese k nnen Sie jeweils in 4er Gruppen als Eing nge
46. Parker EME Optimierung Vor der Aktivierung sollte folgende beachtet werden Der korrekte Anschluss der Drucksensoren an den Regler Durch Anfahren der Endanschl ge und gleichzeitigem Beobachten der Druckwerte Statuswerte gt Druck Haupt bzw Nebenachse gt pa pb pT und p0 kann auf die korrekte Belegung der Drucksensoren zur ck geschlossen werden pA BERNER EDEN r 100 PENON 100 A Zylinder am Anschlag A B Zylinder am Anschlag B 1 Ventilstellung Die Drucksignale sollten gut gefiltert glatt sein Optimierung gt Analogeingang gt InX Filter Sind diese Bedingungen erf llt so kann die Druckkompensation unter Optimierung gt Output Chain gt PressureCompensation aktiviert werden b Kennlinien Kompensation Das Regelverhalten von Ventilen mit geknickten Kennlinien oder berdeckung kann erheblich verbessert werden wenn die Ventilkennlinie im Regler abgelegt und zur Kompensation eingesetzt wird Die Kennlinie wird ber den C3HydraulicsManager beim entsprechenden Ventil eingebunden und ber den C3ServoManager in den Regler geladen Die Aktivierung der Kennlinie erfolgt ber Optimierung gt Output Chain gt Characterisitic Flow Ist die Ventilkennlinie aktiviert so sollte das Verhalten zwischen Stellsignal und Geschwindigkeit weitgehend linear sein Verdoppelung der Sollgeschwindigkeit gt Verdoppelung der resultierenden Geschwindigkeit im offenen Regelkreis c Totband Kom
47. RENIEROUERFEHERI EN ERIEHANE NER NENEE ORE BER 227 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge 444444444RRnn nenn HHH nennen nnnnen 228 SHE I nern 230 IE ner ee area 236 Analoge Strom und Spannungseing nge Option M21 mmsssnnnnnnnnnnnnnnn 239 Frofibusstecker BUSOB O T nenn een 241 9 1 Anschluss Set f r C3F Ger tezubeh r f r C3F Schirmklemmen zur fl chigen Schirmung der Geber und Ventilkabel X1 X2 sowie die Gegenstecker der Compax3F Stecker X1 X2 X3 und Befestigungsmaterial f r die Montage auf einer Tragschiene 9 2 Kabel f r Weg Mess Systeme In diesem Kapitel finden Sie Encoderkabel u0 000000400000R 0a een nennen narra ra Onara ora anra annarrar 226 G berkabel Ball ff sssssissrssisisccisssissinsicicossinoensntueisocen riidan deis asosd nado ea disidir iddasi 226 G berkapel FAD di E 227 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 225 Zubeh r Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 9 2 1 Encoderkabel GBK23 Verbindung Compax3 Encoder 5 Pin 1 Compax3 X11 Encoder L tseite N en Fee N solder side A aom A L tseite Crimpseite YE A 6 B B 8 B 12 N 14 N 13 GND 15 5V 5 EE f N Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact NC lt U NC lt C NC lt V NC F T 2 NC W NC lt J 3 NC NC lt X NC lt L 4 NC NC lt Y NC lt N 9 NC 23 mm
48. Rechtzeitig vor der Zielposition wird der Antrieb mit der eingestellten Verz gerung so angehalten dass er an der Zielposition zum Stehen kommt Um die eingestellten Beschleunigung und Verz gerung zu erhalten muss der Antrieb die Beschleunigung ndern von 0 auf Vorgabewert bzw vom Vorgabewert auf 0 Diese Anderungsgeschwindigkeit wird ber den maximalen Ruck begrenzt 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 61 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 62 Ruckfrei nach VDI2143 Nach VDI2143 ist Ruck im Gegensatz zu hier als Sprung in der Beschleunigung unendlicher Wert der Ruckfunktion definiert Die Positionierungen mit Compax3 sind damit nach VDI2143 ruckfrei da der Wert der Ruckfunktion begrenzt wird Bewegungsverlauf 1 Position 2 Geschwindigkeit 3 Beschleunigung 4 Ruck Hohe Beschleunigungs nderungen Hoher Ruck haben oft negative Auswirkungen auf die vorhandene Mechanik Es besteht die Gefahr dass mechanische Resonanzstellen angeregt werden oder dass durch vorhandenes mechanisches Spiel Schl ge bewirkt werden Diese Probleme k nnen Sie durch die Begrenzung des maximalen Rucks minimieren Ruck Einheit Ma einheit s Bereich O 10 000 000 Standardwert 1 000 000 STOP Verz gerung Nach einem STOP Signal bremst der Antrieb mit der eingestellten Verz gerung 2 ab I NO STOP M Beachten Sie Die konfigurierte STOP Verz gerungsrampe wird begrenzt
49. SSK31 verbinden Modem wird automatisch initialisiert Lokal Modem mit Telefonanschluss verbinden Kabel Verbindung zum Modem herstellen COM Schnittstelle Unter Optionen Kommunikationseinstellungen RS232 RS485 Verbindung ber Modem anw hlen Unter Auswahl Modem ausw hlen Telefonnummer eingeben COM Schnittstelle PC Modem ausw hlen Mit Button I COM Port ffnen schlie en Verbindung herstellen 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 6 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 5 4 Profibus amp Profinet Hinweis zur Konfiguration des Profibus Masters Bevor Sie den Profibus Master z B S7 konfigurieren k nnen m ssen Sie die Compax3 Achse konfigurieren Im Profibus Profinet Fenster siehe Seite 168 des Konfigurations Wizard erhalten Sie die Stausmeldung Profibus Profinet Telegramm mit der Information ber das im Master Controller einzustellende Telegramm PPO Typ In diesem Kapitel finden Sie Koniguralion Freibls PFOEREEE ae nee 168 ZU N een 176 ZyKlischer Prozess Datem Kalle ee ent 179 Azyklischer Parameterkanal ie er ee 191 5 4 1 Konfiguration Profibus Profinet In diesem Kapitel finden Sie ee RO N E NENNE EIER NE EIER E 168 Konfiguration des Prozess Daten Kanals uuus000440000000nnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 169 Betriebsart Druck Kraft Regelung en 170 Betriebsart Direktes Positionieren u02 4400040800nennn
50. Satz Kraft Druckregelung k nnen mit der PC Software angelegt werden Compax3F ist ein weiteres Mitglied der Servoantriebsfamilie von Parker Hannifin Compax3F wurde speziell entwickelt f r die Anforderungen von elektrohydraulischen Systeme zur Regelung von Position und Kraft hydraulischer Achsen Funktionsumfang Bewegungsteuerung mit Bewegungsprofilen geeignet f r Positions und Kraft Druckregelung f r bis zu 2 Achsen Sollwertgenerator Ruckbegrenzte Rampen Wegangabe in Inkrementen mm inch Vorgabe von Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung und Ruck Kraft Druckangabe in N bar psi berwachungsfunktionen Spannungsbereich Schleppfehler berwachung Hard und Software Endschalter ber verschiedene Betriebsarten Drehzahlregler Direktes Positionieren Positionieren mit Satzanwahl lassen sich die Bewegungsfunktionen ber den Bus ausgel sen ber verschiedene bertragungstelegramme welche komfortabel mit dem Compax3 ServoManager einstellbar sind wird die zyklische Buskommunikation den Applikationsanforderungen angepasst 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 3 Compax3 Fluid T11 Funktions bersicht Steuern ber Profibus amp Profinet Compax3 Leistungsf hige Regelungstechnik und Offenheit f r verschiedene Gebersysteme Regelungstechnik sind grundlegende Voraussetzungen f r eine schnelle und qualitativ hochwertige Bewegungsautomatisierung Bauform Nor
51. Schleppfehler wird nachgeholt Der Ruck wird nicht begrenzt 4 1 16 5 Stop Befehl Stop Der Stop Satz bricht den laufenden Bewegungssatz ab Stop mit Abbruch Diese Bewegungsfunktion wird definiert ber die Verz gerung und den Ruck mit welchem der Antrieb zum Stillstand kommt Sobald der Antrieb steht wird Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 sowie die definierten Statusbits PSBs aktiviert Hinweis Der Stop Befehl als Bewegungsfunktion wirkt nicht w hrend der Maschinennull 4 1 17 4 1 18 Fahrt PresureForceAbsolute Eingabe eines Steuersatzes zur Regelung eines Differenzdrucks bzw einer Kraft F _ Fs A a Par Ps Pa amp Peg Differenzdruck A A Kraft Fee Druck Kraft Solldifferenzdruck mbar psi oder Sollkraft N nderungsgeschwindigkeit f r Druck bzw Kraft in bar s psi s N s Berechnungen freigeben Geben Sie hier aktiv die eingegebenen Konfigurationswerte frei Diese werden dann bernommen und in interne Rechengr en umgerechnet 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 81 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 1 19 Konfigurationsbezeichnung Kommentar An dieser Stelle k nnen Sie f r die aktuelle Konfiguration eine Bezeichnung vergeben sowie einen Kommentar schreiben Anschlie end kann ein Download der Konfigurations Einstellung bzw bei T30 T40 Ger ten ein Komplett Download mit IEC Programm u
52. aktivierten Verz gerung Bewegungssatz 01111 4 C312xT11 ber einen Konfigurations Ruck O1 111 5 Download Beschleunigung Ruck 01111 6 Verz gerung Bei Compax3 I2xT11 bei IxxT11 ber einen Konfigurations Upload Ger ten sind beide im Inbetriebnahmefenster ber in Ruck Werte gleich Konfiguration bernehmen Direktes ndern der Bewegungsobjekte Lesen der Bewegungsobjekte ber Positionier Bausteine 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 49 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 3 6 150 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils In diesem Kapitel finden Sie Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt 150 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt 150 Sie finden den ProfilViewer im Compax3 ServoManager unter dem Men Tools Ca ee C3Mgr Fie Edit view Options Tools ER kofie vlaner m Device Selection H 111 T40 Drive Configuration H Sinnal Soure 4 3 6 1 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt e Aus Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Beschleunigungs Ruck und Verz gerungs Ruck wird das Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende Kenngr en des Profils Zeiten f r die Beschleunigungs Verz g
53. auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen MN M 1 2 End Initiator als Maschinennull End Initiator auf der negativen Seite l 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Wende Initiators End Initiator auf der positiven Seite PD zu wol l 2 M 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Bezugssystem definieren MN M 132 133 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen mit Wende lnitiatoren Nur f r Motor Feedback mit Abstandscodierung ber den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden Compaxs3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen f hrt nicht automatisch auf Position 0 oo 2 u SE NN 1 Signale der Abstandscodierung 2 Logischer Zustand der Wende Initiatoren IE Justiere
54. die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 51 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet MN M 17 18 End Initiator als Maschinennull oe I E I DJ O 1 Logischer Zustand des Wende Initiators Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindig
55. einem Nullimpuls der einmalig oder in feste Abst nden generiert wird Durch Auswerten des Motornullpunkts in der Regel in Verbindung mit dem Maschinennull Initiator kann der Maschinennull genauer definiert werden Maschinennull Zur Herstellung des mechanischen Bezugs Initiator Hat eine feste Lage innerhalb oder am Rande des Verfahrbereichs Wende Initiatoren Initiatoren am Rande des Verfahrbereichs die ausschlie lich bei der Maschinennull Fahrt zum Erkennen des Verfahrbereichs Endes verwendet werden Teilweise ist auch die Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle m glich es wird kein Initiator ben tig Compax3 erkennt das Verfahrbereichsende ber die Schwelle Beachten Sie die entsprechenden Hinweise W hrend dem Betrieb werden die Wende Initiatoren meist als Endschalter verwendet 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 43 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 44 Beispielachse mit den Initiatorsignalen 4 2 u A BE HE EEE EEE BE un ul BEE ER 11 I I EEE EEE u T T 1 Wende bzw End Initiator am negativen Ende des Verfahrbereichs die Zuordnung der Wende Endschalter Eing nge siehe Seite 60 zu Verfahrbereichs Seite kann getauscht werden 2 Maschinennull Initiator kann hier im Beispiel auf 2 Seiten freigefahren werden 3 Wende bzw End Initiator am positiven Ende des Verfahrbereichs die Zuordnung der Wende
56. f r Hauptachse 2 C3 StatusPressue p01 226 cas f 6946 Druck auf A Seite Hilfsachse C3 StatusPressure pA2 a7 cas 694 7 __ Druck auf B Seite Hilfsachse 2 C3 StatusPressue pB2_ 218 cas f 694 8 ___ Tankdruck f r Hilfsachse C3 StatusPressure pT2 219 cas 694 9 Systemdruok f r Hilfsachse C3 StatusPressure p02 220 cas 695 11 _ Istwert Kraftregler Hauptachse N C3 StatusForce_Actual ai f 695 14 _ Istwert Kraftregler Hilfsachse N C3 StatusForce_Actual2 222 32 f 1130 7 Initiatorjustage C3Plus HOMING_edge_sensor_distanc e Betriebsart Drehzahlregelung 680 4 Status Soll Position 22 1C3 StatusPosition Demandvaue as c43 f 681 4 _ Status Soll Geschwindigkeit Sollwertgeber C3 StatusSpeed Demandvaue 324 cas 682 4 _ Status Soll Beschleunigung 2 2 1C3 StatusAccel Demandvaue 25 2 f 685 1 Status Hilfsspannung C3 StatusVoltage_AuxiliaryVoltage 26 E26 420 2 Schleppfehlergrenze C3 PositioningAccuracy_FollowingError 330 C4_3 VP Window 420 3 Schleppfehlerzeit C3 PositioningAccuracy_FollowingError Timeout 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 21 5 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Objektname Bus For g ltig mat ab 830 3 __ Teilnehmer Adresse Profibus NodeAddress 8 us fj 830 6 _ Liste der Profidrive Standard Signale _ Profibus_StandardSignalTabe gsx ut f Fehler n 1 der Fehlerhistorie ErrorHistory 1 o owa us fe 1 15 Profibus Pr
57. g ltig 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 47 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 3 5 Inbetriebnahmemode Der Inbetrieobnahmemode dient zum Bewegen einer Achse unabh ngig von der Anlagensteuerung Folgende Funktionen sind m glich Maschinennull Fahrt Hand Hand Aktivieren Deaktivieren der Motorhaltebremse Quittieren von Fehlern Definieren und Aktivieren einer Testbewegung Aktivieren der digitalen Ausg nge Inbetriebnahmemode aktivieren Durch Aktivieren des Inbetriebnahmemode wird die Ger tefunktion deaktiviert wodurch die Anlagen Funktion des Ger tes nicht mehr gegeben ist Der Zugriff ber eine Schnittstelle RS232 RS485 Profibus CANopen und ber digitale Eing nge ist deaktiviert ggf sind azyklische Kommunikations Wege trotzdem m glich z B Profibus PKW Kanal Vorsicht Die Sicherheitsfunktionen sind w hrend dem Inbetriebnahmemode nicht gew hrleistet Dies f hrt z B dazu dass bei Dr cken des Not Stop Unterbrechung der 24 V an C3S X4 3 die Achse austrudelt was speziell bei Z Achsen besondere Vorsicht erfordert Im Inbetriebnahmefenster rechts unten wird der Inbetrieobnahmemodus aktiviert Anschlie end im Fenster Parameter die gew nschte Testbewegung parametrieren Dabei haben Sie die M glichkeit ge nderte Konfigurations Einstellungen in das aktuelle Projekt zu bernommen Nun im Inbetriebnahmefenster de
58. get ert lt B IstGeschwindigkeit gefikert CH2 631 3 Umas Lo Al WI l olHaeschwindgkeil Salwerlgebar 81 4 Umd s I Parameter Inbetriebnahme statuswarte TRIGGER Fe AEE BE EN EI I EN EI oooo obooo ooon Ist dies nicht der Fall gibt es 2 m gliche Ursachen Die Orientierung des Wegmess Systems stimmt nicht Zur berpr fung kann die Istposition angezeigt werden L sung durch Anderung der Geberrichtung im Konfigurations Wizard bzw im C3HydraulicsManager Die Ventile wurden falsch verdrahtet Die Polarit t kann entweder durch Umverdrahten der Klemme oder durch Invertierung des Ausgangs Optimierung gt Output Chain X gt Inversion erfolgen EM 0szitoskop Einsteiungen EM Os iontor Opemenng Ausg nge A3 AD Zus tzliche Ausg nge MA11 M AD otjera Eja EE Kompensation von Nichtlinearit ten der Strecke Vor dem Abgleich des Reglers sollten die nichtlinearen Anteile der Strecke mit Hilfe der Output Conditioning Chains kompensiert werden Damit wird eine Verbesserung des Systemverhaltens erreicht Es sind mehrere M glichkeiten vorhanden a Druck Kompensation Wenn Drucksensoren vorhanden sind k nnen diese zur Kompensation des Differenzdrucks verwendet werden Die Regelung wird dadurch robuster gegen ber Schwankungen des Systemdrucks bzw der Last 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014
59. glich XDIV 400 ms 40s 100 s 200 s Abtastzeit 2 ms 5 ms 10 ms 20 ms 50 ms 100 ms 200 ms 500 ms 1s Samples DIV GESAMT 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 200 2000 Die nderung der Zeitbasis ist auch w hrend eines OSZI Messvorganges zul ssig Allerdings wird die aktuelle Messung abgebochen und mit den ge nderten Einstellungen erneut gestartet Einstellungen f r Kan le 1 4 1 Kanalfarbe w hlen 2 Men f r kanalspezifische Einstellungen ffnen Setze Kanal CH 1 4 zur ck alle Kanal Einstellungen werden gel scht Bitte Beachten Kan le k nnen nur aufeinander folgend mit Quellen bef llt werden Zum Beispiel ist das Starten einer Messung f r die nur Kanal 2 eine Signalquelle hat nicht m glich Kanalfarbe ausw hlen Hier kann die Farbe des Kanals gewechselt werden Kanal aus einblenden Darstellung des Kanals ausblenden bzw wieder einblenden Logik Anzeigemaske ndern Bits bei Logikdarstellung maskieren Autoskalierung Berechnung von YDIV und Offset Das Programm berechnet die besten Einstellungen f r YDIV und Kanaloffset um den kompletten Signalverlauf optimal darzustellen 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 91 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 92 3 Eingestellte Signalquelle mit Objekt Name Nummer und evtl Einheit Quelle definieren Ziehen Sie mit der Mau
60. konnte und in sich vollst ndig abgeschlossen ist Negative Quittierung Nak Telegramm ee _ x foi x07_ ENr hi FeNr o 0x NTI vom Compax3 wenn der Zugriff auf das Objekt abgewiesen wird z B Funktion zur Zeit nicht ausf hrbar oder Objekt besitzt keinen Lesezugriff Die Fehler Nr ist entsprechend dem DriveCom Profil bzw dem CiA Device Profile DSP 402 codiert Objekt lesen te Adr D5 1 Dn CreHi Cre Lo OxAX r rene Index1 Hi A Lo en Dr Hi Ina L Subindex2 Te Te Lesen eines oder auch mehrere Re hia en ramm D D D Dn CrctHi Srelto 008 je wer wer wens a Wert n 0x Antwort vom Compax3 wenn das Objekt gelesen werden kann Hat das Objekt kein Zugriffsrecht zum Lesen antwortet Compax3 mit dem Nak Telegramm Beispiel u Lesen von Objekt StatusPositionActual 0680 5 Request A5 03 02 02 A8 05 E1 46 Response 05 05 FF FF FF FF FE 2D 07 B4 Schreiben auf ein Array 01901 1 2350 Request C5 02 08 07 6D 01 00 09 2E 00 00 00 95 D5 Response 06 01 00 00 BA 87 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 63 Kommunikation 164 Blocksicherung Steuern ber Profibus amp Profinet Check Summe Berechnung f r den CCITT Tabellen Algorithmus Die Blocksicherung ber alle Zeichen erfolgt mit nachfolgender Funktion und der zugeh rigen Tabelle Die Variable CRC16 wird vor Versenden eines Telegramms auf 0 gesetzt Funktionsaufruf CRC16 UpdateCRC
61. negative Richtung Kraft Druck Regelung 135 Objekt 2401 7 Verst rkung positive Richtung Kraft Druck Regelung 136 Objekt 2401 4 Verst rkung positive Richtung uuzuuuuuussssBB00nnnnnnnnnnnnnnne nenn nnnnnnnnenn 136 Objekt 2405 1 Totband An Ausl u uu u een 136 Objekt 2401 6 Inversion An Ausl u a 137 Objekt 2405 4 Totband Schwellwert Objektname en C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_Threshold Objektnr 2405 4 a Zugriff readiwite g ltig nach Su T LE U T Mm oe Man mer ioueree Breite des Totbandes auf einer Seite Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 4 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr CANNE E 1 2 1 Tee Objekt 2402 1 Druckkompensation An Aus Objektname em C3Plus PressureCompensation_Ch0O_Type Objektnr 24021 ren Zugriff readiwite g ltig nach ar EN ey ou TE Differenz Druck an Seite A wird ae Type 2 Differenz Druck an Seite B wird kompensiert Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x2 1 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr EN Nr EEE 2 2 ah LT Ne EAO En 7 7 7 ee 117 Fe 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2400 6 Ausgangs Offset Objektname FOREN en C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Output_Offset Objektnr __12400 6 zn Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt eo CodeSys Format REAL A 100 me ine De E
62. nenn neuen nennn nennen nennn nenne nnennnenn 172 Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl uuusss222020000eennnnnnnnennnnnnnnnnnnennnennnnnn 174 Faramelerkanal PRW norime RENT SCHUERE EEE DENGE WEN ER UERSENERBERUER 176 Fehlerreakt an bei Busaustall sreen en 176 DCOP Feldbus Konfigurationswizard als Animation am Beispiel Profibus Aufgrund laufender Optimierungen ist es m glich das sich einzelne Bildschirminhalte weiterentwickelt haben Auf das prinzipielle Vorgehen hat dies jedoch kaum Einfluss Nachfolgend sind die Eingabe Fenster des Profibus Profinet Konfigurations Wizard beschrieben Aufrufbar im Baum Compax3 ServoManager Linkes Fenster unter Kommunikation konfigurieren 5 4 1 1 Betriebsarten Die Belegung des Prozess Daten Kanals PZDs ist abh ngig von der Betriebsart Treffen Sie die Auswahl zwischen Drehzahlregelung ber den PZD wird die Solldrehzahl vorgegeben und Istwerte zur ckgelesen Direktes Positionieren Lageregelung ber den PZD werden Sollwerte Soll Position Soll Drehzahl Soll Beschleunigung vorgegeben und Istwerte zur ckgelesen Positionieren durch Satzanwahl ber den PZD werden S tze ber die Satzadresse ausgew hlt und gestartet Die Satztabelle wird zuvor mit dem C3 ServoManager beschrieben 1 68 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME PPO Typ PKW Typ Telegrammgr e Profibus amp Profinet Konfiguration Pro
63. o o 1000 1 000 3 Nachkommastellen Die Soll Verfahrdrehzahlen C amp D haben die gleiche Funktion sie unterscheiden sich nur in der Wortbreite Das gleiche gilt f r die Soll Beschleunigung und Soll Verz gerung A amp B Verwenden Sie deshalb nur jeweils einer der beiden Gr en A amp B Achtung Die Bedeutung vom Lagesollwert A und den Soll Verfahrdrehzahlen C amp D ndert sich beim Gearing und Velocity Bei der Bewegungsfunktion Gearing gilt Lagesollwert A Gearing Z hler Soll Verfahrdrehzahlen C amp D Gearing Nenner Bei der Bewegungsfunktion Velocity gilt Lagesollwert A Geschwindigkeit F r nicht bertragene Werte gelten die im Konfigurations Wizard definierten Standardwerte 1 84 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Zyklischer Prozess Daten Kanal 5 4 3 5 Zustandswort 1 in der Betriebsart Druck Kraft Regelung Bedeutung 1 Einschaltbereit Stromversorgung eingeschaltet Compax3 initialisiert und gesperrt Nicht einschaltbereit Uoo u 1 Betriebsbereit Siehe STW1 Bit 0 os Nicht betriebsbereit 2 Betrieb freigegeben Siehe STW Bit 3 O __ Betrieb gesperrt EEE 3 St rung Fehler und dadurch Antrieb au er Betrieb geht nach Quittung und erfolgreicher Fehlerbehebung in Einschaltsperre Fehlernummern im St rungsparameter 0 __ St rungsfrei EEE Kein AUS 2 AUS 2 Befehl steht an Kein AUS 3 AUS 3 AUS 3 Befehl steht an en Einschaltsp
64. oder als Ausg nge konfigurieren und ber Objekt 121 2 und Objekt 133 3 aktivieren bzw lesen Die Signal Eing nge E4 E7 sind fest belegt Werden die entsprechenden Funktionen nicht ben tigt dann k nnen diese Eing nge auch zur Steuerung verwendet werden Z B lassen sich E5 und E6 bei deaktivierter Endschalter Funktion als freie Eing nge verwenden Belegung der ger te internen Ein und Ausg nge Pin Ein High Density Sub D X12 Ausgang EAA E 24VDC Ausgang max 400mA Kraft Position Geschwindigkeit s sun Synchronisation erreicht Nur bei Fester max 100mA Belegung de _ Endstufe stromlos max 100mA Achse aktiviert mit Sollwert O max Funktionen stehen zur 100mA Verf gung wenn im EO 1 Quit positive Flanke Achse Konfigurationswizard E0O 0 Achse verz gert deaktivieren Feste Belegung ausgew hlt wurde kein Stop EEE PIE 1 S DE SE 24V Eingang f r die digitalen Ausg nge Pin 2 bis 5 Endschalter 1 Endschalter 2 Maschinennull Initiator GND24V Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 30nF max 2 Compax3 Eing nge anschlie bar Ein Ausgangserweiterung Die Anzeige der digitalen Eing nge im Optimierungsfenster des C3 ServoManagers entspricht nicht dem physikalischen Zustand 24Volt ein OVolt aus sondern dem logischen Zustand wenn die Funktion eines Ein oder Ausgangs inveriiert ist z B Endschalter negativ schaltend ist die entsprechen
65. rzel BzeeichhunG 2 2 Objektnr Belegte Worte rue ZSW1 Zustandswort 1 1000 3 BE Ei Festpunkt Format E2_6 Bj ee Option NIST_B Drehzahlistwert B 681 9 2 optional en u 3 Nachkommastellen XIST_A Lageistwert A 680 5 optional en Zustandswot 27544 2 1000 4 4 1 optional BEREE A a anadil 7 GABEN i a E 1 Nachkommastelle J Aktueller Fehler 550 1 CR BB ee A2 680 15 optional 3 Nachkommastellen Schleppfehler A2 680 16 2 optional 3 ee Geschwindigkeitsistwert A2 681 14 optional 3 Nachkommastellen a Aktueller Druck pT 694 3 C optional Aktueller Druck pT A2 694 8 oi optional Aufbau des Zustandsworts siehe Seite 183 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 13 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 5 4 1 5 Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl Aufbau des en Profibus Master gt Compax3 Awn ae Awn 4 Awn46 Awn48 Awn 10 Awn412 Awn 14 Awn 16 M gliche Belegung K rzel Bezeichnung _ Objektnr BelegteWorte Belegung 1100 4 K rzel Bezeichnung Objektnr _ Belegte Worte Belegung STW1 Steuerwort 1 mE EO a A_DIGITAL _ Digitale Ausg nge A0 A3 AE EIER E Digitale Ausg nge der M10 M12 optional Option Soll Verfahrgeschwindigkeit C 1 1100 8 1 optional Nachkommastelle Soll Verfahrgeschwindigkeit D 3 1100 7 2 optional Nachkommastellen Soll Beschleunigung A 1111 10 1 optional keine Nachkommastelle Soll Beschleunig
66. ts einlesen Online Ger teidentifikation oder einen Ger tetyp ausw hlen Ger teauswahl Wizard Mit einem Doppelklick auf Konfiguration wird nun der Konfigurations Wizard gestartet Dieser f hrt Sie durch alle Eingabefenster der Konfiguration In den nachfolgenden Kapiteln werden die Eingabegr en beschrieben und zwar in der Reihenfolge in der Sie vom Konfigurations Wizard abgefragt werden 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 31 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 1 1 32 C3HydraulicsManager In diesem Kapitel finden Sie mie allejas sisisie uju Le 10 Vene DE FE A 32 Struktur der Balonbanken a anni 32 4 1 1 1 Funktionsbeschreibung Mit Hilfe des C3Hydraulicsmanager k nnen Komponentendatenbanken f r hydraulische Ventile 2 2 3 3 4 3 Ventile Aktoren Gleichgang und Differential Zylinder Hydromotore Wegmess Systeme mit SSI Start Stop 10V 0 20mA RS422 Sinus Cosinus oder Endat2 1 Schnittstelle erstellt und gepflegt werden Dabei wird zwischen Kunden Komponenten und Parker Komponenten unterschieden Datenbanken mit Parker Komponenten sind schon bei der Auslieferung vorhanden w hrend der Kunde die M glichkeit hat Komponenten eines anderen Anbieters in die Kundendatenbank aufzunehmen um dadurch den Betrieb zusammen mit Compax3 zu erm glichen Alle Komponentendaten k nnen abgerufen und gedruckt werden Bestehende Komponenten k nnen als
67. und elektronischer Kurvenscheibe Nur Compax3F T40 2020 2 speed 2020 3 accel 682 4 interpolation 500us gt 125us 2 v a 2020 1 x interpolation 500us gt 125us 680 1 Control structure interpolation RS 500us gt 125us 1141 8 v 3 x v a PowerLink EtherCat 3925 1 D E Structure of Cam Control structure Symbole Trackingfilter Z TRF Das dargestellte Filter wirkt auf alle Ausg nge des Trackingfilters Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Differenzierer Ausgangssignal d Eingangssignal dt Das Ausgangssignal ist die Ableitung Steigung des Eingangssignal Filter i H Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Interpolation Lineare Interpolation Werte im Raster von 500us werden in ein genaueres Zeitraster interpolation 500 s gt 12515 von 125us umgerechnet 7 Hinweis Ein Soll Ruck Sollwertgeber wird bei externer Sollwertvorgabe nicht ben tigt Die Beschreibung der Objekte finden Sie in der Objektliste siehe Seite 197 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 03 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 3 3 3 Reglerstruktur Hauptachse Setpoint generator gt O 2200 30 31 2200 32 33 D 697 2 2200 36 2200 37 8 Fe t ad zu ar 2210 8 697 3 697 4 ii gt Q o 682 5 Setpoint position NEE k ka an Speed Acceleration
68. unter dem Baumeintrag Kommunikation konfigurieren eingestellt werden Bitte beachten Sie Die Konfiguration der Prozessdaten Mapping erfolgt wizardgef hrt mit dem Compax3 ServoManager Falls Sie das Mapping direkt ber den Master vornehmen ist es erforderlich dass dieser Feldbus Wizard einmalig durchgegangen wird der Compax3 ServoManager f hrt erforderliche Initialisierungen durch In diesem Kapitel finden Sie Compax3 Kommunikations Varlanlen a nsansausnea nannte 151 CON Seinlkstellenprat keall crrr aN AER 160 Fomdagose Uber Modai arena AREE SAR Rai 165 FIRE EOR aara A A O E 168 5 1 Compax3 Kommunikations Varianten In diesem Kapitel finden Sie OAD ERI E 22 EIEEE EAE N eier 152 PES SINE ROIO eraen EEEO E 153 PC lt gt C3M Ger teverbund USB ann 154 USB RS485 Adapter Moxa Uport TI ann 155 ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 nnnnnnnnnnnnnnnnnnnrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrene 156 Modem MB Connectline MDH 500 MDH 50A4 4444444444HHR Rn nennen 157 C3 Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb 2 244444444444044000000000000 0 158 G Einstell ngen T r RS483 Verdra BONED nun 159 Ubersicht aller m glichen Kommunikationsarten zwischen Ger ten der Compax3 Familie und einem PC 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 151 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 5 1 1 PC lt gt Compax3 RS232 PC lt gt Compax3 RS232 Ve
69. v gt f 692 1 Status Sinus in Signaverarbeitung StatusFeedback_FeedbackSineDSP_ 043 692 2 Status Cosinus in Signalverarbeitung StatusFeedback_FeedbackCosineDSP 2 2 cas f 692 3 Status Analogeingang Sinus StatusFeedback_EncoderSine 043 f 692 4 __ Status Analogeingang Cosinus 2 StatusFeedback EncoderCosne 043 f Status Geberpegel StatusFeedback_FeedbackVoltage Vpp C4 3 692 10 Staus Gebernullimpuls StatusFeedback_RefChannel mE f 694 1 Druckaauf A Seite Hauptachse C3 StatusPressure pA1 213 cas f 694 2 Druck auf B Seite Hauptachse C3 StatusPressure pB1 2 a4 cas j 694 3 Tankdruok f r Hauptachse C3 StatusPressure pT1 215 cas 694 4 Systemdruck f r Hauptachse C3 StatusPressure p01 216 cas fj 694 6 ___ Druck auf A Seite Hilfsachse C3 StatusPressure pA2 ja 2 43 fj 694 7 Druck auf B Seite Hilfsachse C3 StatusPressure_pB2_ 218 cas 694 8 ___ Tankdruok f r Hilfsachse C3 StatusPressure pT2 219 cas j 694 9 _ Systemdruck f r Hilfsachse 2 C3 StatusPressue p02 220 cas j 695 1 KraftKraftsensor Hauptachse 2 C3 StatusForce_Forcet Me fp 695 2 Kraft Kraftsensor Hilfsachee 2 C3 StatusForce_Force2 Me fp 695 10 _ Sollwert Kraftregler Hauptachse N C3 StatusForce_Demand_ __ Me f 695 11 _ Istwert Kraftregler Hauptachse N C3 StatusForce_Actual 21 82 f 695 12 Regelabweichung Kraftregler Hauptachse N C3 StatusForce Error fp 6
70. ve 1763 Fiex C3PiusAnaloginput4_FiterCoeticem ne vP 1765 iswenxtna Anaioginputs ActalVae L me 176 7 _ gefiterter Istwert X14 Analoginput4_ActualValueFitered ne 176 9 _ Unterer Grenzwert Xina C3Plus Analoginput4 LowerLimt ji sofon 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 97 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Objektname Bus For g ltig mat ab 176 10 Oberer Grenzwert X1 IN4 2 C3Plus Analoginput4_Upperlimit l82 sofort 176 11 Offset X1 IN4 C Plus AnalogInput4_Offset_normed C43 sofort 177 2 Verst rkung Xis C3Plus Analoginput5 Gain os vp 1773 Fiterxins C3Plus Analoginput5 Filter oeficien ne ve 177 5 Istwet X1 IN5 Analoglnput5_ActualVale J Jne h 177 7 gefilterter Istwert X1 IN5 AnalogInput5_ActualValueFiltered u6 177 10 __ Oberer Grenzwert X1 IN5_ C3Plus AnalogInput5_UpperLimit i32 sofort 177 41 Offset X1T IN4 C Plus AnalogInput5_Offset_normed C43 sofort 180 2 Verst rkung Ventilausgang O C3Plus ValveOutput0_Gain C43 sofort 180 4 Offset Ventilausgang 0 ValveOutput0_Offset J i32 sofort 180 5 Wert Ventilausgang 0 C3Plus ValveOutput0_Value C43 sofort 180 6 Status Ventilausgang 0 ValveOutput0_Status J ue h 181 2 Verst rkungsfaktor Real C3Plus ValveOutputi_Gain C43 sofor 181 4 Offset Ventilausgang1 ValveOutputt_Offset J i32 sofort 181 5 Wert Ventilausgang 1 C3Plus V
71. 0 Beschleunigung 107 Objekt 2050 9 Geschwindikeit 107 Objekt 2100 10 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert 114 Objekt 2100 11 Filter 2 Beschleunigungsistwert 114 Objekt 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung 109 Objekt 2100 14 Beschleunigungsr ckf hrung 109 Objekt 2101 13 250 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Geschwindigkeitsr ckf hrung 111 Objekt 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung 112 Objekt 2101 7 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert 115 Objekt 2101 8 Filter 2 Beschleunigungsistwert 115 Objekt 2107 1 Trackingfilter physikalische Quelle 116 Objekt 2109 1 Trackingfilter HEDA e 117 Objekt 2110 1 Trackingfilter e 119 Objekt 2110 6 Filter Drehzahl 118 Objekt 2110 7 Filter Beschleunigung 118 Objekt 2200 24 Filter Schleppfehler 110 Objekt 2200 30 Inneres Fenster I Anteil e 110 Objekt 2200 31 Au eres Fenster I Anteil e 108 Objekt 2200 32 Positive Grenze I Anteil 108 Objekt 2200 33 Negative Grenze l Anteil 109 Objekt 2200 37 I Anteil e 109 Objekt 2200 38 P Anteil e 110 Objekt 2210 8 Stellsignalfilter 108 Objekt 2250 13 P Anteil e 126 Objekt 2250 14 I Anteil e 124 Objekt 2250 15 Inneres Fenster I Anteil e 125 Objekt 2250 16 u eres Fenster I Anteil 127 Objekt 2250 17 Positive Grenze I Anteil 125 Objekt 2250 18 Negative Grenze l Anteil 125 Objekt 2250 19 D Anteil e 124 Objekt 2250 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung
72. 0 2 dig mask 80 OFFSET 0 Taraet Speed of setpoint generator 651 4 Smmis DiV FFSET 0 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 41 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Ohne Positionierung nach Maschinennull Fahrt Die anschlie end erreichte Position nicht exakt auf 0 da der Antrieb mit dem Auffinden des Maschinennulls abbremst und stehen bleibt 50 ms DIV 80 smp Taraet Position Diaital inputs I0 17 680 4 0 5000mm DIV OFFSET 0 120 2 dig mask 80 OFFSET 0 Taraoet Speed of setpoint generator 681 4 Smmi s DIV OFFSET 0 Beachten Sie bitte Im gesteuerten Betrieb open loop ist keine Maschinennull Fahrt m glich Der Maschinennull der Hilfsachse wird automatisch gesetzt indem die Hilfsachse bei der Maschinennull Fahrt der Hauptachse an diese gekoppelt wird Maschinennull Fahrt bei 2 Achsen Achse 2 wird an Achse 1 angekoppelt und f hrt mit Achse 1 und 2 setzen den Maschinennull gleichzeitig nachdem Achse 1 den Maschinennullinitiator gefunden hat Bringen Sie deshalb die Hilfsachse vor der Maschinennull Fahrt in eine definierte Anfangsposition Oder setzen Sie Absolutwertgeber ein Absolutes Gebersystem F r den Positionierbetrieb 2er Achsen mit einem Compax3F empfehlen wir ein absolutes Gebersystem Dadurch entf llt die Maschinennullfahrt nach dem Einschalten welche bei 2 Achsen nur gekoppelt durchgef hrt werden kann und es dadurch schwierig ist die Hilfsachse def
73. 00Bnn0nnnnennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnneeenn 113 Objekt 2260 17 Negative Grenze I Anteil uss00000200000Bnnennnnennnnnnnnnnnnennnnennnnneneenn 113 Objekt 2260 8 Filter Schleppfehler 24444440400HBHBBnnnnnnnn nennen nennen nnnnnnnnnnnnn 113 Objekt 2260 21 I Anteil Objektname u nu C3Plus PositionController_2_Ki IPart Objektnr 12260 21 HEDA Knal Zugritf read write g ltig nach CodeSys Objekt ja o CodeSys Format REAL maona e a LI Minimalwet Solsunn o o Mamawan A oe Anmerkung 100 l Anteil f r den Lageregler Hilfsachse emn poo ooe Inn Probuse EN O Buom In Objekt 2260 14 Inneres Fenster l Anteil Objektname er C3Plus PositionController_2_InsideWindow_IPart osen 12560 14 HEDA Kana Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt FF CodeSys Format REAL MaBeinhe OO at e ET Maximalwert unit Mama l Anteil Inneres Fenster Anfang der Integration Hilfsachse wu Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CA ES 2 Se SE Profibus PNU E joa Objekt 2101 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objektname en C3 ControllerTuning_2_SpeedFeedback_Kv Objekin 7 2101 18 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt FT CodeSys Format REAL Ma einheit sunt oOo o C ne en ne R ckf hrung des Geschwindigkeitssignals Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung EAN ME CHE 1 all 7 22 gt
74. 1 Compax3 Kommunikations Varianten uuuuu000an000an0nnanunnanunnnnen 151 541 1 PEESCOMPaxX3IAS232 nike 152 5 1 2 PC lt gt Compax3 RS485 in nnna 153 5 1 3 PC lt gt C3M Ger teverbund USB zau220000n2aan0000nnnnnnnnnonnnnnnnen 154 5 1 4 USB RS485 Adapter Moxa Uport 1130 u 4440nn00000000 nn nn nn nnnnnnnn nenn 155 5 15 ETHERNET RS435 Adapter NetCOM 113 uzuu4400000000000 0 Rn nun nnnnnn RER nn 156 5 1 6 _ Modem MB Connectline MDH 500 MDH 504 uuuuuusnnunannnnnnnnnnnnnnnnnn nen 157 5 1 7 C3 Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb unnu0222000nnnnn 158 5 1 8 C3 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb 0000000000n0nnn 159 5 2 COM Schnittstellenprotokoll uu 2222220002a20002an00nnnn0nnnnnnnnn 160 5 2 1 RS485 EinsiellWerle 2 2a 160 22 ASCll Prolokollsn esn see 160 523 Binar Prolok llur an anne 161 5 3 Ferndiagose ber Modem issii eaea a aOR 165 531 AVDIU screen ee ee 165 5 3 2 Konfiguration lokales Modem 1 4 200000000n0nnnnnnnnnnn nen nnnnnnnnnnnnn nenn 166 5 3 3 Konfiguration Fern Modem 2 uuuu2u000n2aann0nonnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun 167 5 3 4 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs uurunuaunennnnnnnnnnnnnnn 167 5 4 Profibus amp Profinet u a neE neue 168 5 4 1 Konfiguration Profibus Profinet uuuuesees
75. 10 2 Current teed ftorward 2010 4 Jerk feed forward 2010 5 If Tuning amp on Stiffness 2100 2 1 Dampirc 2100 3 velochy loop O term 2100 7 E v a 5 EN Scope 96 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik 1 Auswahl des Optimierungs Tabs 2 Auswahl des Optimierungswerts 3 Liste der Optimierungs Objekte jeweils mit Objektname und Objektnummer 4 Befehl VP zur bernahme eines ge nderten Optimierungs Objekts Gelber Hintergrund zeigt an dass ein Objekt ge ndert wurde jedoch nicht mit VP g ltig gesetzt wurde 5 Befehl WF zur permanenten Speicherung der ge nderten Objekte auch nach Netz aus an 6 Quittieren eines Compax3 Fehlers 7 Einstellen von Optionen Standard Advanced Modus Protokoll in Zwischenablage in Notepad laden oder l schen 8 Editierfenster der Wert eines mit der Maus in 3 ausgew hlten Objekten kann wird hier editiert und mit Return abgeschlossen 9 Weitere Funktionen abh ngig von der Compax3 Technologiefunktion 4 3 3 1 Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich In diesem Kapitel finden Sie Gral Konlialnsten einen ee 97 Pr fen der Geberrichtung und Ventilausgangs Polarit t 24u0004224000BRRn nennen nen 97 Kompensation von Nichtlinearit ten der Strecke uus2224u000220nnnnnnennnnnnnenenne nennen 98 Pr fen der St
76. 11 nicht als Signalquelle verwendet dann k nnen Sie ber den HEDA HEDA Master folgende Signale f r eine Slave Achse bertragen Positionssollwert Objekt 2000 1 Positionsistlage Objekt 2200 2 Positionssollwert des Virtueller Masters Objekt 2000 2 Externer Positionswert Objekt 2020 1 ber Analogkanal O X11 9 und X11 11 Encoder Eingang oder Schritt Richtungs Eingang im Master eingelesenes Signal Prinzip HEDA Compax3 HEDA Encoder Step Direction rl Fr 10V 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 83 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Achtung bei Konfigurations Download bei Master Slave Kopplungen Elektronisches Getriebe Kurvenscheibe Schalten Sie vor dem Konfigurations Download Compax3 in den stromlosen Zustand Master und Slaveachse 4 2 1 1 Signalquelle HEDA Signalquelle ist eine Compax3 Masterachse in welcher die HEDA Betriebsart HEDA Master eingestellt ist Geben Sie neben der gew nschten Fehlerreaktion eine individuelle HEDA Achsadresse im Bereich von 1 32 ein Der Ma bezug zum Master wird ber folgende Eingabewerte hergestellt Weg pro Motorumdrehung der Masterachse Z hler 50mm oder bei rotativem Geber Weg pro Geberumdrehung Mit Nenner 1 kann der Wert direkt eingegeben werden Bei nicht ganzzahligen Werten kann durch ganzzahlige Angabe von Z hler und Nenner langfristiger Drift vermieden werden B
77. 11 3 Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner DirectionDependentGain_Ch1_FactorD 116 VP enominator 2411 4 Verst rkungs Faktor f r positive C3Plus DirectionDependentGain_Ch1_ 132 sofort Eingangs Werte Factor_positive 2411 5 Verst rkungs Faktor f r negative C3Plus DirectionDependentGain_Ch1_ 132 sofort Eingangs Werte Factor_negative 2411 6 Invertierung Ausgang 1 C3Plus DirectionDependentGain_Ch1_ 116 sofort nvertType 2411 7 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch1_Factor _ 132 sofort Druck Regelung positiv_Pressure 21 2 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Objektname Bus For g ltig mat ab 2411 8 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch1_Factor _ 132 sofort Druck Regelung negative_Pressure 2412 1 Druckkompensation Ausgang 1 C3Plus PressureCompensation_Ch1_T N ype 2413 1 Kennlinie Ausgang 1 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch1_ 116 VP Type 2413 2 welche Kennlinie ID wird verwendet C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch1_ 116 VP Curve_ID_A 2415 1 Totband Kompensation Ausgang 1 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_ er Type 2415 2 Schwellwert auf Seite A Ausgang 1 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_ 132 VP A_Side 2415 3 Schwellwert auf Seite B Ausgang 1 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_ o u B_Side 2415 4 Breite des Totbands Ausgang 1 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_ 132 VP Threshold 2420 3 Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang 2 C3Plus
78. 12 Stellsignal I Anteil A2 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4 3 IPart_YI2 697 13 Geschwindigkeitsr ckf hrng A2 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 AddSpeed_YV2 697 14 Beschleunigungsr ckf hrng A2 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 AddAccel_YA2 697 15 Stellsignal Gesamt A2 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 PosCtrl_Ycom2 698 1 Stellsignal P Anteil Kraft Druckregler A1 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_PPart_YP 698 2 Stellsignal I Anteil Kraft Druckregler A1 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_IPart_YI 698 3 Stellsignal D Anteil Kraft Druckregler A1 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_DPart_YD 698 4 Stellsignal Geschwindigkeits Anteil StatusPressureForceController_Actuati C4_3 Kraft Druckregler A1 ngSignal_AddSpeed_YV 698 5 Gesamt Stellsignal Kraft Druckregler A1 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_ForceCtrl_Ycom 698 6 Kraftvorsteueung Kraft Druckregler A1 StatusPressureForceController_Actuati C4 3 ngSignal_FFWPart_YF 693 11 Stellsignal P Anteil Kraft Druckregler A2 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_PPart_YP2 698 12 Stellsignal I Anteil Kraft Druckregler A2 StatusPressureForceController_Actuati C4 3 ngSignal_IPart_YI2 698 13 Stellsignal D Anteil Kraft Druckregler A2 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_DPart_YD2 698 14 Stellsignal Geschwindigkeits Anteil StatusPressu
79. 16 CRC16 Character Diese Funktion wird f r jedes Byte Character des Telegramms aufgerufen Das Ergebnis bildet die beiden letzten Bytes des Telegramms Compax3 pr ft beim Empfang den CRC Wert und meldet bei Abweichung CRC Fehler Funktion E 0x0000 0x8108 0x1231 0x9339 0x2462 Oxa56a 0x3653 0xb75b 0x48c4 OEIC Ox5af5 Oxdbfd Ox6ca6 Oxedae 0x7e97 Oxff9f 0x9188 0x1080 0298359 0x02b1 Oxb5ea Ox34e2 Oxa db 082603 Oxd9Ac 0x5844 0Oxcb7d 0x4a75 Oxfd2e 0x7c26 Oxefif O0Ox6el7 0x1021 0x9129 0x0210 0x8318 0x3443 0xb54b 0x2672 0Oxa77a 0x58e5 Oxd9ed Ox4dad4 Oxcbdc 0x7c87 Oxfd8f 0x6eb6 Oxefbe 0x81a9 0x00al 029398 08252905 Oxa5cb 0x24c3 Oxb7 fa 0x36f2 O0Oxc96d 0x4865 O0xdb5c 0x5a54 Oxed0f 0x6c07 Oxff3e 0x7e36 0x2042 Oxal4a 0x3273 0xb37b 0x0420 0x8528 0x1611 0x9719 0x6886 Oxe98e 0x7ab7 Oxfbbf 0x4ce4 Oxcdec 0x5ed5 Oxdfdd Oxbica 0x30c2 Oxasfb Ox22 3 0x95a8 0x14a0 0x8799 0x0691 oxf90e 0x7806 O0Oxeb3f 0x6a37 Ooxdd6c 0x5c64 Oxcf5d 0x4e55 0x3063 0xb16b 0x2252 Oxa35a 0x1401 0x9509 0x0630 0x8738 0x78a7 Oxf9af 0x6a96 Oxeb9e 0x5ce5 Oxddcd Ox4def4 Oxcffc Oxaleb 0x20e3 Oxb3da 0x32d2 0x8589 0x0481 0x97b8 0x16b0 0xe92f 0x6827 Oxfble 0x7al1l6 Oxcd4Ad 0x4c45 Oxdf 7c 0x5e74 const unsigned int _P CRC16_table 256 4
80. 1_InsideWi 132 VP ndow_IPart 2250 16 usseres Fenster I Anteil A1 C3Plus PressureController _ 1_Outside 132 VP Window _IPart 2250 17 Positive Begrenzung l Anteil A1 C3Plus PressureController_1_PosLimit ern _IPart 2250 18 Negative Begrenzung I Anteil A1 C3Plus PressureController_1_NegLimit N u _IPart 2250 19 Differenzierbeiwert Kd A1 PressureController_1_Derivative_Part_ u KFd 2250 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung A1 PressureController_ 1_Speed_Feedbac a k_KFv 2250 21 St rgr enaufschaltung A1 PressureController __1_Disturbance_Offs a et 2250 22 Stellsignalfilter Kraft PressureController_1_ActuatingSignalFi a Iter 2250 23 Kraftvorsteuerung PressureController_1_Force_FeedForw U16 VP ard_KFs 2250 24 Inversion der Kraftregler Stellgr e C3Plus PressureController_1_Actuating 116 sofort Signal_Inversion 2251 8 PID Kraftregler 2 Verz gerungszeitkonstante PressureController 2 _TimeDelay_DT1_ U32 VP des D Anteils T1 T1 2251 13 Proportionalbeiwert Kp A2 C3Plus PressureController_2_Proportio 132 VP nal_Part_Kp 2251 14 Integrationsbeiwert Ki A2 C3Plus PressureController_2_Integratio 132 VP n_Part_KFi 2251 15 Inneres Fenster l Anteil A2 C3Plus PressureController_2_InsideWi 132 VP ndow_IPart 2251 16 usseres Fenster I Anteil A2 C3Plus PressureController 2 Outside 132 VP Window _IPart 2251 17 Positive Begrenzung l Anteil A2 C3Plus PressureController_2_PosLimit a _IPart 2251 18 Negative Begrenzung I Anteil A
81. 2 C3Plus PressureController 2 _NegLimit a _IPart 2251 19 Differenzierbeiwert Kd A2 PressureController 2 _Derivative_Part_ En a KFd 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung A2 PressureController 2_Speed_Feedbac k_KFv 2251 21 St rgr enaufschaltung A2 PressureController 2 Disturbance_Offs ee et 2251 22 Stellsignalfilter Kraft A2 PressureController_2_ ActuatingSignalFi BEE LE LE Iter 2251 23 Kraftvorsteuerung A2 PressureController_2_Force_FeedForw VP ard_KFs 2251 24 Inversion der Kraftregler Stellgr e A2 C3Plus PressureController__2_Actuating sofort Signal_Inversion 2260 8 Schleppfehlerfilter Hilfsachse C3 PositionController_2_TrackingErrorF ler iiter_us 2260 13 Totband Lageregler Hilfsachse C3Plus PositionController_ 2_DeadBand C4 3 2260 14 Inneres Fenster l Anteil A2 C3Plus PositionController_2_InsideWin C4_3 T dow_IPart 2260 15 usseres Fenster I Anteil A2 C3Plus PositionController_2_OutsideWi VP ndow_IPart 2260 16 Obere Begrenzung I Anteil A2 C3Plus PositionController 2 PosLimit_ er Part 2260 17 Untere Begrenzung I Anteil A2 C3Plus PositionController 2 _NegLimit_ DET IPart 2260 18 Gewichtung I Anteil A2 PositionController_2_lPart_Scaling ooo Je43 VP 2260 19 Gewichtung P Anteil A2 C3Plus PositionController 2 PPart_Sc GE aling 2260 20 St rgr enaufschaltung A2 C3Plus PositionController_2_Disturban OO ce_Offset 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 21 1 Kommunikat
82. 2 6 Spannungsversorgung Stecker X3 Stecker Combicon 5mm CE Pin 24VDC Versorgung Di GND24V Spannungsversorgung 24VDC Reglertyp Compax3 F001 D2 Spannungsbereich 21 27VDC mit Einschaltstrombegrenzung da kapazitive Last K Automat oder tr ge Sicherung da kapazitive Last Stromaufnahme des Ger ts 0 8A max 1 5A Stromaufnahme insgesamt 0 8A Summenbelastung der digitalen vn Welligkeit Welligkeit je eIYss Anforderung nach Schutzkleinspannung PELV 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 21 Ger tebeschreibung Compax3F Steuern ber Profibus amp Profinet 3 2 7 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 Schnittstelle w hlbar durch die Belegung von X10 1 X10 1 0V RS232 X10 1 5V RS485 Pin X10 Enable RS232 0V RxD TxD DTR GND DSR RTS CTS i RS485 Zweidraht Sub D Aunzal Pin 1 und 9 extern gebr ckt Enable RS485 5V O1 lt RS485 Vierdraht Sub D BUN Pin 1 und 9 extern gebr ckt Enable RS485 5V CHE EHE EHE USB RS232 RS485 Umsetzer Folgende USB RS232 Umsetzer wurden getestet ATEN UC 232A USB GMUS 03 ist unter verschiedenen Firmenbezeichnungen erh ltlich USB RS485 Moxa Uport 1130 http www moxa com product UPort_1130_11301 htm Ethernet RS232 RS485 NetCom 113 http www vscom de 666 htm Exsys Adapter USB auf RS232 mit FTDI Prozessor Windows 7 22 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Ste
83. 20mA 4 20mA 10V Start Stop Schnittstelle SSI Schnittstelle EnDat Schnittstelle emit 1 Vss inkremental Sinus Cosinus Spur bis zu 400 kHz 13 5 Bit erein digital EnDat2 1 bis zu 90 m Kabell nge unterst tzte Typen EQI11xx ECI11xx ECI11x erein digital EnDat2 2 bis zu 25 m Kabell nge 1 Vss max 400 kHz Interface 13 5 Bit Ma stabsteilung RS422 Encoder max 5MHz Spur A oder B interne Vervierfachung der Aufl sung EMV Grenzwerte EMV St raussendung Grenzwerte nach EN 61000 6 4 2001 f r Industriebereich EMV St rfestigkeit Grenzwerte nach EN 61000 6 2 2001 f r Industriebereich 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 243 Technische Daten 244 Steuern ber Profibus amp Profinet Umweltbedingungen Compax3F Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721 3 1 bis 3 3 Klima Temperatur Luftfeuchte Luftdruck Klasse 3K3 Betrieb 0 bis 45 C Klasse 3K3 Lagerung 25 bis 70 C Klasse 2K3 Transport 25 bis 70 C Klasse 2K3 Zul ssige Feuchtebeanspruchung keine Betauung Betrieb lt 85 Klasse 3K3 Relative Lagerung lt 95 Klasse 2K3 Luftfeuchtigkeit Transport lt 95 Klasse 2K3 Aufstellh he lt 1000m ber NN mit 100 Belastbarkeit lt 2000m ber NN mit 1 100m Leistungsreduzierung gr ere Aufstellh he auf Anfrage Mechanische Schwingungen EN 60068 2 6 sinusf rmiger Anregung Dichtigkeit Schutzart IP20 nach EN 60 529 Isolationsanforderungen
84. 24 Zeitkonstante Schleppfehlerfilter Lageregler PositionController_TrackingErrorFilter _ En us 2200 30 Inneres Fenster I Anteil A1 C3Plus PositionController_InsideWindo C4_3 VP w_IPart 2200 31 usseres Fenster I Anteil A1 C3Plus PositionController_OutsideWind Fr ow_IPart 2200 32 Obere Begrenzung I Anteil A1 C3Plus PositionController_PosLimit_IP Ei art 2200 33 Untere Begrenzung I Anteil A1 C3Plus PositionController_NegLimit_IP art 2200 34 Gewichtung I Anteil A1 PositionController_lPart_Scaling 2200 35 Gewichtung P Anteil A1 C3Plus PositionController_PPart_Scalin u aa ial g 2200 36 St rgr enaufschaltung A1 C3Plus PositionController_Disturbance Fir _ Offset 2200 37 I Anteil f r den Lageregler Hauptachse C3Plus PositionController_Ki_IPart 6 VP 2200 38 P Anteil f r den Lageregler Hauptachse C3Plus PositionController_Kp_PPart MEN I EN 2210 8 Stellsignalfilter Position C3 SpeedController_ActuatingSignal_fil o t 2250 8 Verz gerungszeitkonstante T1 PressureController_1_TimeDelay_DT1_ T1 21 0 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Objektname Bus For g ltig mat ab 2250 13 Proportionalbeiwert Kp A1 C3Plus PressureController _1_Proportio 132 VP nal_Part_Kp 2250 14 Integrationsbeiwert Ki A1 C3Plus PressureController_1_Integratio 132 VP n Part_KFi 2250 15 Inneres Fenster l Anteil A1 C3Plus PressureController_
85. 3H amp Compax3F Regelung Betrieb nur mit abgeglichenem Regler vermeiden von Regelschwingungen Kabelverlegung Zwischen Signal und Lastleitungen ist auf eine gr tm gliche r umliche Trennung zu achten Signalleitungen d rfen nie an starken St rquellen Motoren Transformatoren Sch tze vorbeif hren Netzfilterausgangsleitung nicht parallel zu Lastleitungen verlegen Zubeh r Verwenden Sie nur das von Parker empfohlene Zubeh r Schirme aller Kabel beidseitig gro fl chig kontaktieren Warnung Dies ist ein Produkt der eingeschr nkten Vertriebsklasse nach EN 61000 6 4 In einer Wohnumwelt kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen in deren Fall der Anwender aufgefordert werden kann geeignete Ma nahmen zu ergreifen 1 2 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb Spezielle Sicherheitshinweise 2 Compax3 Fluid T11 Funktions bersicht CompaxsfF Elektrohydraulische r Servoantrieb Steuern ber Profibus 120 oder Profinet 132 Compaxs3 in der Ausf hrung Positionieren ist wegen seiner hohen praxisnahen Funktionalit t f r viele Anwendungen die optimale Grundlage f r eine leistungsf hige Bewegungsautomation Bis zu 31 Bewegungsprofile mit den Bewegungsfunktionen Absolutes oder relatives Positionieren Elektronisches Getriebe Markenbezogenes Positionieren Geschwindigkeitsregelung Stop
86. 41 Richtungsabhangige VerstarKUNG na 141 Optimierung Posiliensregler nenne ae 141 Optimierung Kraft Druckregler sun un 144 Voraussetzung f r diesen Ablauf ist eine g ltige Konfiguration und bei Kraft Druckregelung mit ein oder 2 Drucksensoren pro Zylinder Parameter f r Handfahrt Tippbetrieb und Testbewequn Im Optimierungsfenster gt Inbetriebnahmebereich gt Parameter Auswahlliste ber Schaltfl che oben links aktivieren 1 Parameter f r Handfahrbewegung Tippbetrieb liegen unter Allgemeine Inbetriebnahme Einstellungen 2 F r Linearantriebe Zylinder die Testbewegung absolut ausw hlen 3 Bei Bedarf Grenz und Homing Einstellungen aus Konfiguration f r die Inbetriebnahme ndern 4 Mit Eingabe bernehmen die Eingabe abschlie en 8 Objekte M Parameter 8 Inbetriebnahme 8 Statuswerte 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 39 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 140 Ventilstellgr e begrenzen Im Optimierungsbaum unter Strecken Linearisierung Obere Grenze Stellsignal Objekt 2400 3 und Untere Grenze Stellsignal Objekt 2400 4 auf sinnvolle Werte setzen Schritt 1 f r alle weiteren Ventile durchf hren Tipp Um eine schnelle unkontrollierte Bewegung des Antriebs w hrend der Inbetriebnahme zu vermeiden sollten die Ventilausg nge zun chst begrenzt werden Achtung Durch die Begrenzung der Ventilausg nge erreicht der Antrie
87. 4444 nennen 108 4 3 3 8 Lageregler Hilfsachse Zustandsregler 4u00044440 Rennen 111 4 3 3 3 Fiter Hauplacnsenian na 114 43 8 10 Fiter Allsachse u a en 115 4 3 3 11 Filter externe Signalquelle uu022200000200000 nennen nennen nnnnnnenennnnnnn 116 4 3 3 12 Sollwertiiliere ss eeeeeene ee 118 ASSAS Anao dengan an ea aan 120 4 3 3 14 Kraft Druck Regelung Hauptachse u00444440snnnennnne nennen 124 4 3 3 15 Kraft Druck Regelung Hilfsachse u004224000220400 Rn ennn nennen 128 4 3 3 16 Strecken Linearisierung O uuss0222440000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnen nennen 132 4 3 3 17 Schrittweise Optimierung uuss04224000000nnnnnnn en nnennnnnnnnnennnnenennennnnnn 138 434 EiNgangss mulallon ur irn aa aE 146 4 3 4 1 Aufrufen der Eingangssimulation 4 44s sannnnnnnnnnnennnnnnnnn 146 434 2 FUNKIONSWEIS G eai eina EIERN 147 4 3 9 Inbetriebhahmemode ie ne ee een 148 4 3 5 1 Bewegungsobjekte in CompaxS 22uussssannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 149 4 3 6 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils uuunuuuuueenunnnnnnnnn 150 4 3 6 1 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maxima lwerte ermittelt 2 150 4 3 6 2 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt 220444000BB0RRnnnnnnnnn nn nnnnnnnnnnnnnn nennen 150 3 Komm UNIKal o meer 151 5
88. 8 2 1 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel Bestellschl ssel Schnittstellenkabel und stecker i i PC Compax3 RS232 SSK O E KS PC PSUP USB SSK Se S w auf X11 Ref Analog und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden SSK 2 ir auf X12 X22 E As digital mit offenen Enden SSK 2 2 I en an X11 Ref Analog f r E A Klemmblock SSK One en an X12 X22 E As digital f r E A Klemmblock SSK 2 4 Mi PC amp POP RS232 SSK EA ESE Compax3 amp POP RS485 bei mehreren C3H auf Anfrage SSK 2 21 ae Compax3 HEDA amp Compax3 HEDA oder PC amp C3powerPLmC Compax3 130 Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation SSK Ge Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Compax3 X11 Compax3 X11 Encoderkopplung von 2 Achsen SSK 2 9 4 Compax3 X10 amp Modem SSK L Compax3H Adapterkabel SSK01 L nge 15 cm im Lieferumfang enthalten SSK 3 2 20 Compax3H X10 RS232 Verbindung Steuerung Programmierschnittstelle im Lieferumfang enthalten YBR E Busabschlussstecker 1 und letzte Compax3 im HEDA Bus oderMehrachssystem BUS 0 7 O 1 Profibuskabel nicht konfektioniert SSL oe A Profibusstecker BUS 0 8 0 1 CAN Buskabel nicht konfektioniert SSL 0 TE CAN Busstecker BUS 1 0 O0 1 Hinweis zu Kabel siehe Seite 224 8 2 2 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S C3F Bestellschl ssel Bedienmodul Bedienmodul f r Compax3S und Compax3F BDM Del 8 2 3 Bestellschl ssel Klemmbl cke Bestellschl ssel Klemmenblock
89. 9 Analog Output Stecker X2 nenene N EET 20 Spannungsversorgung Stecker X3 2u 0440 404 00004 21 RS232 R8485 Schnittstelle Stecker X10 eu 21 Analog Encoder Stecker X11 anne 23 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 u22200000002220000000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnne 24 Foodbank eOk A aoa a EN aA SAOS AEEA 25 Profibus Stecker X23 bei Interface l20 0nnnnnnnn0nnnnnnennnnnnnnnsrnnrnnrnnsrnrrrrennrrrrensennrrreenenn 27 Profinet Stecker X23 X24 bei Interface 132 uzuu0022220000000000000000nnn nn nnnnnnnnnnn nennen 27 3 2 1 Bedeutung der Frontplatten LEDs ber X10 lea in Spannungen fehlen W hrend dem Booten a Blinken Keine Konfiguration vorhanden blinkt Compax3 IEC61131 3 Programm nicht kompatibel zur Compax3 Firmware kein Compax3 IEC61131 3 Programm Achse n gesperrt aus blinkt langsam Achse n freigegeben aus en Achse in St rung Fehler steht an en Jaus o 1 6 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME 3 2 2 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Stecker und Anschlussbelegung Stecker und Anschlussbelegung Se Compax3 Fluid Analoge Eing nge Analoge Ausg nge 24VDC Versorgung Achtung Schalten Sie vor dem Verdrahten die Ger te spannunggsfreil 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 Ger tebeschreibung Compax3F Steuern ber Profibus amp Profinet 3 2 3 Stecker und Anschlussbelegung komp
90. 95 13 __ Sollwert Kraftregler Hilfsachse N C3 StatusForce_Demand2 2 f 695 14 _ Istwert Kraftregler Hilfsachse N C3 StatusForce_Actuai2 222 32 f 695 15 __ Regelabweichung Kraftregler Hilfsachse N C3 StatusForce_Error2 _ fp 696 1 Stellsignal Hauptachse ___ C3 HydraulicPower Axis Me fp 696 2 Stellsignal Hilfsachse 2 CS Hydraulicpower isdn Me fp 696 3 Summe der hydraulischen Eckleistungen C3 HydraulicPower Sum fp 697 1 Stellsignal P Anteil A1 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 PPart_YP 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 99 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Objektname Bus For g ltig mat ab 697 2 Stellsignal I Anteil A1 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 IPart_YI 697 3 Geschwindigkeitsr ckf hrng A1 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4 3 _AddSpeed_YV 697 4 Beschleunigungsr ckf hrng A1 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 I AddAccel_YA 697 5 Stellsignal Gesamt A1 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 PosCtrl_Ycom 697 11 Stellsignal P Anteil A2 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 PPart_YP2 697 12 Stellsignal I Anteil A2 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 IPart_YI2 697 13 Geschwindigkeitsr ckf hrng A2 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 AddSpeed_YV2 697 14 Beschleunigungsr ckf hrng A2 C3 StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 AddAccel_YA2 697 15 Stellsignal Gesamt A2 C3
91. A Ohne Eingangstfilter Mit Eingangsfilter 550 Regleroptimierung Nun kann der Regelkreis der Achse geschlossen werden Zuvor die Einstellungen speichern siehe Seite 96 Dann kann die Achse in den PreOperational Mode Power Off geschaltet werden um dann in den geregelten Betrieb zu wechseln Eine Umschaltung zwischen gesteuertem und geregeltem Betrieb ist nur in diesem Zustand m glich ACHTUNG Beim Aktivieren der Regelung k nnen unkontrollierte Bewegungen der Achse zustande kommen wenn die Regelung schlecht parametriert ist ACHTUNG Um die Geschwindigkeit der Achse zu begrenzen kann mit Hilfe der Ausgangsbegrenzung der Stellsignalbereich zur Ventilansteuerung eingeschr nkt werden Einstellung Optimierung gt Output Chain X gt Upper Limit bzw Lower Limit Die Begrenzung sollte nicht zu klein gew hlt werden da sonst eine zus tzliche Nicht Linearit t Begrenzung in der Strecke wirksam wird und den Reglerabgleich erschwert Einstellung des Oszilloskops Schleppfehler Ist Geschwindigkeit Soll Geschwindikeit 4 3 3 2 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe Das von extern eingelesene Sollwertsignal ber HEDA oder physikalischen Eingang kann ber verschiedene Filter optimiert werden Dazu steht folgende Filter Struktur zur Verf gung 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 01 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und el
92. Actual cas I 681 6 ___ Status Regeldifferenz Geschwindigkeit C3 StatusSpeed_Error it cas fj 681 7 Status Ist Geschwindigkeit gefiltert im Format StatusSpeed_ActualFilteredY2 O O Y2 681 8 Status Ist Geschwindigkeit gefiltert im Format StatusSpeed_ActualFilteredY4 CS Y4 681 9 Status Ist Geschwindigkeit gefiltert C3 StatusSpeed_ActualFiltered amp ee 681 10 Status Soll Geschwindigkeit Regler Eingang C3 StatusSpeed_DemandSpeedControl En u ler 681 11 _ Status Vorsteuerung Geschwindigkeit 2 __ C3 StatusSpeed FeedFormardspeed 2 cas f 681 12 _ Istdrehzahl gefiltert in Prozent C3 StatusSpeed Actualsoaled cas f 681 13 _ Solldrehzahl des Sollwertgebers 2 C3 StatusSpeed Demandsoaed cas f 681 14 _ Ist Geschwindigkeit ungefiltert Hilfsachse _ C3 StatusSpeed ActualzFitered 210 cas f 681 15 _ Regeldifferenz Geschwindigkeit C3 StatusSpeed_Error2 _ _ cas fb 682 4 Status Soll Beschleunigung C3 StatusAccel_DemandValue 325 f 682 5 _ Status Ist Beschleunigung ungefiltert C3 StatusAccel_Actual Me f 682 6 Status Ist Beschleunigung gefiltert C3 StatusAccel_ActualFiter M32 f 682 7 Status Vorsteuerung Beschleunigung StatusAccel_FeedForwardAccel 043 f 685 1 __ Status Hilfsspannung C3 StatusVoltage_AuxiliaryVoltage 26 E26 685 3 Status Analog Eingang0 2 C3 StatusVoltage Analoginputo ss Y2 fp 685 4 __ Status Analog Eingang 1 2 C3 StatusVoltage Analoginputi 102 2
93. Adresse 1 254 810 4 Multicast Adresse N 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 59 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 5 2 COM Schnittstellenprotokoll ber Stecker X10 oder X3 am Netzmodul bei Compax3M der Frontplatte k nnen Sie ber eine COM Schnittstelle maximal 32 Teilnehmer mit Compax3 kommunizieren um Objekte zu lesen oder zu beschreiben Grunds tzlich sind 2 Protokolle m glich ASCII Protokoll einfache Kommunikation mit Compax3 Bin r Protokoll schnelle und sichere Kommunikation mit Compax3 durch Blocksicherung Die Umschaltung zwischen dem ASCII und dem Bin r Protokoll erfolgt durch automatische Protokoll Erkennung Schnittstellen Einstellung siehe Seite 246 Verdrahtung RS232 SSK1 siehe Seite 231 RS485 wie SSK27 siehe Seite 232 RS485 wird durch 5V an X10 1 aktiviert USB SSK33 03 nur bei Compax3M In diesem Kapitel finden Sie 485 ENTE WET een ee 160 ati ES 170 in o E INNEN E E SER EINER E BEIRCRUEHEER N N SEWE gt E SER TA N DERENEREERRGES 160 Binar Protok EE E E E E E 161 5 2 1 RS485 Einstellwerte Mit der Auswahl von Master Pop sind nur die Einstellungen m glich die zu den Pops Parker Operator Panels von Parker passen Achten Sie darauf das das angeschlossene Pop die gleichen RS485 Einstellwerte besitzt Dies k nnen Sie mit der Software PopDesigner pr fen ber Master Allgemeine sind s mtliche Compax3 E
94. Ausgang Eingang CAN NE n all EA W PN E 7 7 ee 1 Objekt 176 3 IN4 Filter Objektname em C3Plus AnalogInput4_FilterCoefficient Objektnr 176 3 HFD Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt BL a CodeSys Format DINT inimanwon fous iaeman ae FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang En Mu EEE 1 ai a e FR 1 77 use 77 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 177 11 IN5 Offset Objektname en C3Plus AnalogInput5_Offset_normed CEAT HEDAKETA Zugritf read write 9 ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Mananhet N a FE Anmerkung CANN o po 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 23 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 124 4 3 3 14 Kraft Druck Regelung Hauptachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2250 8 Zeitkonstante TI un anan nn in an 124 Obiekt 2250 14 FAME oroin aia a ai 124 onek 22o Te DA Moa S 124 Objekt 2250 18 Negative Grenze l Anteil nnnnnn00annnnnnnennnnnnnnennrnnnsennnnnnnsennrnrresennenne 125 Objekt 2250 17 Positive Grenze l Anteil uss 00022400000Bnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenn 125 Objekt 2250 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung 0 44s44eneennnnnnnnennnnennnnnne nenn 125 Objekt 2250 15 Inneres Fenster I Anteil
95. Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 222 Compax3 HEDA Compax3 HEDA oder PC amp C3powerPLmC Compax3 130 Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Aufbau SSK28 1 D L 3 a au 6 3 WH GN 2 2x0 14 N WH GN 1 6 i a 2 4 i 1 l 7 5 a a 8 7 i 4 8 5 Schirm gro fl chig auf Geh use legen Pin 8 Pin7 N Place sheath over large area of housing Pin 6 Pin 5 N m I Pin 4 IE Pin 3 A Pin 2 Pin 1 234 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Schnittstellenkabel Modemkabel SSK31 9 5 6 Modemkabel SSK31 SSK31 L tseite L tseite solder side Compax3 X10 Miodem solder side 6 RxD 2 TxD 6 A TxD 3 RxD 9 GND 5 5 GND 9 Schirm gro fl chig auf Geh use legen Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing 4 br cken Litze 0 25 br cken Litze 0 25 8 connect wire 0 25 connect wire 0 25 26 mm 1 6 77 9 NC N Amm lt gt 6 mm Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 222 9 5 7 Adapterkabel SSK32 20 150 mm gt eo Kabekkennzeichnung E 4P4C 6P4C SSK32 20 oder 6P6C I Katalog Nr j m mu 5 RxD 3 m u A TxD 2 a u 3 1 m GND Modular Flachbandleitung 4 pol 91104100 RJ14 SubD L tseite solder side 5 2 RxD 4 m lt 3 TxD 5 i 3 m 3 2
96. ChO_Factor _ 132 sofort Druck Regelung positiv_Pressure 2401 8 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_ChO_Factor_ 132 sofort Druck Regelung negative_Pressure 2402 1 Druckkompensation Ausgang 0 C3Plus PressureCompensation_ChO_T u ype 2403 1 Kennlinie Ausgang 0 C3Plus SignalFlowCharacteristic_ChO_ 116 VP Type 2403 2 welche Kennlinie ID wird verwendet C3Plus SignalFlowCharacteristic_ChO _ 116 VP Curve_ID_A 2405 1 Totband Kompensation Ausgang 0 C3Plus DeadBandCompensation_ChO _ O A Type 2405 2 Schwellwert auf Seite A Ausgang 0 C3Plus DeadBandCompensation _Ch0_ COO O A_ Side 2405 3 Schwellwert auf Seite B Ausgang 0 C3Plus DeadBandCompensation_ChO _ een B_ Side 2405 4 Breite des Totbands Ausgang 0 C3Plus DeadBandCompensation_ChO _ 132 VP Threshold 2410 3 Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang 1 C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_ 116 VP Upper_Limit 2410 4 Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 1 C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_ 116 VP Lower Limit 2410 5 Offset am Eingang Chain C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_ 116 VP Input_Offset 2410 6 Offset am Ausgang Chain C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_ 132 VP Output_Offset 2410 7 Voreinstellwert am Eingang der Chain1 C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_ 132 VP Input_DefaultValue 2411 1 Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang 1 G3 DirectionDependentGain_Chi_Type 2 16 VP O 2411 2 Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler DirectionDependentGain_Ch1_FactorN 116 VP umerator 24
97. EE ul EHE 2 27 N EU u 27 De Objekt 2400 4 Untere Grenze Stellsignal Objektname in C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Lower_Limit Obisktar 24004 re Zugriff ____ readiwite g ltig nach rar ee on C 0 ira E Untere Begrenzung Ventilausgang 0 Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x0 4 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr EN SE 2227 N VE Profis NO Busformaii ne Objekt 2405 3 Totband B Seite Objektname C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_B_Side Objektnr 12405 Een Zugriff readiwite g ltig nach Ba E LU e BE Maximatiwart 7 1000800 Schwellwert auf Seite B Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 3 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr NN ER 22 al a Ei 17 u 7 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 33 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 134 Objekt 2401 5 Verst rkung negative Richtung Objektname em C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_Factor_negative Obi 120018 FEDA Kanal Zugritf read write g ltignach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Anmerkung Verst rkungs Faktor f r negative Eingangs Werte Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 5 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr CAN NE C 12 A A e Ze 7 Objekt 2403 1 Ventilkennlinie An Aus Objektname a em C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch0_Type Objekte 12409 1 PEDA Kana Zugriff read write g ltig nach CodeSys O
98. FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 9 Ger tebeschreibung Compax3F Steuern ber Profibus amp Profinet 3 2 4 2 Beschaltung der analogen Spannungseing nge Eingang IN4 Compax3 IN4 und IN5 X11 19 und X11 20 haben die gleiche Beschaltung 3 2 5 Analog Output Stecker X2 a Combicon 3 81mm female connector Pin I U AoutO 10V 10mA oder 4 20mA GNDO J S O I U Aouti 10V 10mA oder 4 20mA GND f o O GND S O 7 I U Aout3 GND3 J o O GND J 2 GND O Abschlu widerstand Spannung 10V 2 10009 Strom 4 20mA lt 6009 Strom 100mA lt 1000 Alle Ausg nge sind kurzschlu sicher Q Z U Q Z J 0 J 12 Anforderung Verbindungskabel Verwenden Sie geschirmte Leitungen Schirmunganbindung der Kabel Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen siehe Seite 225 20 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Spannungsversorgung Stecker X3 3 2 5 1 Beschaltung der analogen Ausg nge Ausgang I U AoutO Ausgang louto Compax3 Fluid Compax3 Fluid x2 9 au X2 1 UoutO 100mA Xx2 10 GND X2 2 GNDO 20mA bis max 4509 bei RL lt 180N AoutO bis Aout3 haben die gleiche Beschaltung loutO und louti X2 11 und X2 12 haben die Pinbelegung siehe Seite 20 X2 gleiche Beschaltung 3
99. FactorY4_Position Normierungsfaktor f r Y4 Positionen Objekt 201 3 NormFactorY4_Voltage Normierungsfaktor f r Y4 Spannungen Objekt 201 4 NormFactorY4_Array_Col1 Normierungsfaktor f r die Spalte 1 des Rezept Arrays Objekt 201 5 Normierungsfaktor f r 1100 6 Objekt 201 6 Normierungsfaktor f r 1100 7 Objekt 201 7 Normierungsfaktor f r 1000 6 T30 T40 Objekt 201 8 Normierungsfaktor f r 1000 7 T30 T40 Objekt 201 11 Normierungsfaktor f r Businterpolation CANSync EthernetPowerLink 1100 6 DeviceControl DemandValuei DS 402 Target position 0x607A im Cyclic Synchronous Position Operation Mode 3921 1 FBl_SignalProcessingO_Input DS 402 Interpolation data record 0x6001 1 im Interpolated Position Operation Mode resultiert in 3921 6 FBI_SignalProcessingO Output und 3921 7 FBlI_SignalProcessingO_OutputGreat Objekt 201 12 Normierungsfaktor f r 1100 13 DeviceControl_DemandValue8 DS 402 Target Velocity Ox60FF in Proifile velocity pv and cyclic synchronous velocity csv Operation Mode Objekt 201 13 Normierungsfaktor f r 1000 13 DeviceState_ActualValue8 T30 T40 Objekt 201 14 Normierungsfaktor f r 3925 20 FBI_Interpolation_VelocityInput Objekt 201 15 Normierungsfaktor f r 3925 21 FBI_InterpolationAccellnput 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Bedeutung der Bit 5 Bedeutung des Normierungsfakt
100. I Anteil u00u000020020 0 nennnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 108 Objekt 2200 32 Positive Grenze l Anteil een nn 108 Objekt 2210 8 Stellsignaliler une een 108 Objekt 2200 37 l Anteil PEST Een EUEENENEUE MEEEUEREEUEREIREEERS 109 Objekt 2100 14 Beschleunigungsr ckf hrung 22uuuu0ssssnnnnnnnnnnnnnnnn nee nnnnnnnnnnennn 109 Objekt 2200 33 Negative Grenze Anteil 22444444000BBnnnnnnnnn nen nennen nnnnnnnnennnn 109 Objekt 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung 44444444444440RBBHRRnn nn nn RR nn 109 Objekt 2200 30 Inneres Fenster I Anteil 04444440B40R0 nenn nnnnn nennen nnnnnnennnn nn 110 Objekt 2200 38 ANANenenininenieieirnnreneeeerine 110 Objekt 2200 24 Filter Schleppfehler sssnnnnnnnennnnnnnnneeeeenssertrnnrttrrnreresssrrrrnrtrrrrreeeennne 110 Objekt 2200 31 u eres Fenster l Anteil Objektname EN nu C3Plus PositionController_OutsideWindow_IPart osean 1220031 HEDAKana Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja o CodeSys Format REAL LEE U TE O O S Minimale anit Mamaw fat OO OO I Anteil usseres Fenster Ende der Integration Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CANE je E A A S E dag Objekt 2200 32 Positive Grenze l Anteil Objektname un Pr C3Plus PositionController_PosLimit_IPart Objektnr 203273 m HEDAkanl nein Zugriff read write 2 2 g ltignachh VP _ o Bee esse e
101. NC Z NCK P R 10 NC 2 mm s gt 6 mm NC lt g nn Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 222 9 2 2 Geberkabel Balluff GBK40 Verbindung Compax3 Start Stop oder SSI Geber E 4 C3F X13 oder X11 Balluff Geber Start Stop oder SSI C3F X13 or X11 Balluff Geber Start Stop or SSI L tseite solder side INT 7 4 NIT L tseite Crimpseite INT 6 INIT 4 2x0 25 PK START STOP GY N O 0 N O 4 START STOP 12 13 START STOP GND 15 m GND 24V DC 1 Bi 24V DC ii BU I Bu NC 4 8 Zu 9 10 11 l l Schirm auf Schirmanbindungselement Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact Screen at screen contact Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 222 226 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Bedienmodul BDM 9 2 3 Geberkabel EnDat GBK41 Verbindung Compax3 EnDat2 1 Geber Pin 1 C3F X13 Encoder U De ee Pasea BU Sense 2 2 WR 1 Up sens Sense 11 BEE BEER BEE E V RER BER BER EEE 4 0V sens L tseite BN J D BN L tseite Crimpseite solder side a ni en 11 1 Clock 10 ii i Clock V 9 ov B 8 4 B A h A E u GY A ee T 1510 NC Bi he 7 w lt Data NC lt 2 3 5 6 11 BU m i 7 BD Schirm auf Schirmanbindungselement Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact
102. Objektnr _ ___12250 18 zn Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt eo CodeSys Format REAL De EEE ul EHE 27 5 Ti Objekt 2250 17 Positive Grenze I Anteil Objektname gt C3Plus PressureController_1_PosLimit_IPart Objektnr 2250 17 REDE Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt a CodeSys Format REAL CAN Nr a jPB Objekt Pronpus NE PNU En 1 N Objekt 2250 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objektname PressureController_1_Speed_Feedback_KFv osen 2550 20 HEDA Kana Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit vsum ooo ooo o y y Minimalwert s unit Maximalwert s unit e BEE CANN ER G au 2 W PNO 17771 Zu 77 Objekt 2250 15 Inneres Fenster I Anteil Objektname u C3Plus PressureController_1_InsideWindow_IPart Obiektnr 12250 15 zn Zugriff read write 2 g llignach _IvP CodeSys Objekt ja TCodesys Format REAL Ma einheit pres Winimalwert pres Marimalwert pres CANDE ER a A 7 7 e 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 25 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 126 Objekt 2250 13 P Anteil Objektname en C3Plus PressureController_1_Proportional_Part_Kp Objektnr 2250 13 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL nn or I a ee Zn ee er N 75013 a E Objekt 2250 24 Inversion der Stellg
103. OutputConditioningChain_Ch2_ 116 VP Upper_Limit 2420 4 Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 2 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_ 116 VP Lower Limit 2420 5 Offset am Eingang Chain2 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_ 116 VP Input_Offset 2420 6 Offset am Ausgang Chain C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_ 132 VP Output_Offset 2420 7 Voreinstellwert am Eingang der Chain2 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2 _ 132 VP Input_DefaultValue 2421 1 Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang 2 CG3 DirectionDependentGain_Ch2_Type 2 16 VP O 2421 2 Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler DirectionDependentGain_Ch2_FactorN 116 VP umerator 2421 3 Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner DirectionDependentGain_Ch2_FactorD 116 VP enominator 2421 4 Verst rkungs Faktor f r positive C3Plus DirectionDependentGain_Ch2_ 132 sofort Eingangs Werte Factor_positive 2421 5 Verst rkungs Faktor f r negative C3Plus DirectionDependentGain_Ch2_ 132 sofort Eingangs Werte Factor_negative 2421 6 Invertierung Ausgang 3 C3Plus DirectionDependentGain_Ch2_ 116 sofort nvertType 2421 7 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch2_Factor _ 132 sofort Druck Regelung positiv_Pressure 2421 8 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch2_Factor _ 132 sofort Druck Regelung negative_Pressure 2422 1 Druckkompensation Ausgang 2 C3Plus PressureCompensation_Ch2_T u ype 2423 1 Kennlinie Ausgang 2 C3Plus SignalFlowCharacteristic__Ch2_ 116 VP Type 2423 2 welche
104. PLC Otti Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 EEE DE EEE 17 oe nr SBRE Sn ee s 1elislte lsolejelrle sials 2 lo Subindex mss 3 3 IB GE J TE BE e Soll kein weiteres Objekt ge ndert werden dann kann der neue Wert mit VP g ltig gesetzt werden Objekt Objekte g ltig setzen PNU 338 10 wegen DPVO muss der Subindex um 1 erh ht siehe Seite 191 werden PLC Compax3 I Otti Ocet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 T 1 ste lss telmlsololelr eisielsj2 nlo Subindex ms tB Aak PN S G S Y O U S e EEE E 2 o o S O38 S FIEBER ERS EDER ER poli o liteon EEE e o DREHEN o O oa d o d oo oo oo mo o Compax3 antwortet mit dem gleichen Inhalt jedoch mit Antwortkennung 1 Compax3 PLC Octti Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Oo O OPE R Ooo PP KEIN ss aefisltelm slolslz elsialsj2 lo Subinex ms IB ak PN S BE Durch Zur cklesen des Objekts Objekte g ltig setzen besteht die M glichkeit zu pr fen ob der Befehl durchgef hrt wurde in Octet 8 steht dann der Wert 0 Mit dem Objekt Objekte permanent speichern wird die nderung netzausfallsicher gespeichert Objekt Objekte permanent speichern PNU 339 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 93 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet PLC Compax3 Oteti Ocet2 Octet3 Octet4 Octet5 Oct
105. PressureArray_Index4 En mbar 165 6 Analog Eingang X1 IN5 gemessener Druck in C3 PressureArray_Index5 Ei mbar 11657 _ Referenz Drucke CS PressureAmay Indos me soon 11658 Referenz Drusk7 C3 PressureAmay Inden ne sofon 11653 _ Referenz Drucke C8 PressureAmay Indos ne sofon 1165 10 Referenz Dusko 3 PressureArray Indo ne sofon 1165 11 _ Referenz Druck 10 C3 PressureArray Indexo ne sofon 1165 12 _ Referenz Druck 1177 C3 PressureArray Indet ne sofon 1165 13 _ Referenz Druck 1877 C3 PressureArray Index ne sofon 172 2 Verst rkung xino C3Pius Analoginputo Gain Joas ve 1723 Fitexino C3Pius Analoginput0_FiterCoeficiem iee vP 1725 iswenxtno Analoginput0ActuaVae Je 172 7 oefiterter Istwert X10 Analoginput0_ActualValueFitered Jee 1729 Unterer Grenzwert Xtino C3Plus Analoginput0_LowerLimt i2 sofon 172 10 _ Oberer Grenzwert X1 N0 C3Plus Analoginput0 UpperLimt i2 sofon zan otsexino C9Plus Analoginputo Offset normed c43 sofon 1732 Verst rkung X C3Plus Analoginputi Gain Joas ve 1733 Fiten CoPlusAnaloginputi FiterCoeficem iee ve 1735 iswenxtni Anaioginputt ActuaVae Je p 1737 gefiteerIstwent XIN Analoginputt ActualValueFitered Jee J 11789 Unterer Grenzwen Xit C9Plus Analoginputi_Lowerlimt i2 sofon 1173 10 _ Oberer Grenzwert Xit C3Plus Analoginputi UpperLimt ji sofon 173 11 oseki ogPlus Analoginputi Offset n
106. RS232 Verbindung Steuerung Programmierschnittstelle im Lieferumfang enthalten VEI Loa Uo d Busabschlussstecker 1 und letzte Compax3 im HEDA Bus oderMehrachssystem BUS 0 7 O 1 Profibuskabel nicht konfektioniert SSL omi E Profibusstecker BUS 08 0O 1 CAN Buskabel nicht konfektioniert SSL 0 a CAN Busstecker BUS 1 0 O0 1 Hinweis zu Kabel siehe Seite 224 9 5 1 RS232 Kabel SSK1 SSK1 X10 lt n c 1 RxD 2 2 RxD TxD 3 3 TxD DTR 4 4 DTR DSR 6 6 DSR GND 5 5 GND RTS 7 7 RTS CTS 8 8 CTS 5V 9 7x0 25mm Schirm Shield Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 222 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 231 Zubeh r Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 9 5 2 RS485 Kabel zu Pop SSK27 SSK27 Verbindung Pop Compax3 Compax93 L nge Length B L nge LengthA L nge Length B Compax3_1 in 1 15 F HA 14 BN FH TFT FR BN a m 7 TxD_RxD L tseite CHA 6 E 3 solder side a un Eu 3 TxD RXD WH 1 A o WH O Lo a u m GND 1 6 1 77 GN 2 SS 2 o2 C7 Y oJ 311007 A P DR E E SE E E Schirm gro fl chig auf Geh use legen 7 e ee er 4730 1 5 Place sheath over large area of housing ekea Schirm gro fl chig auf Geh use
107. S 00 3 1 e E E E EEE NDR ILS E ERLRE TERROR 96 ale lzleio u 3 Sie i PEAT E A IE N HER SR BEER NEIN SEE EEE RAINER SER 146 IaBerriebnahmenede ernennen 148 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 00024244000000nnnnnnennn ne nnennnnenn 150 4 3 1 Optimierungs Fenster Aufbau und Funktionen des Optimierungs Fensters Aufteilung Funktionen TABs Fenster 1 Oszilloskop siehe Seite 88 Fenster 2 Optimierung Regleroptimierung siehe Seite 96 D A Monitor Ausgabe von Statuswerten ber 2 Analog Ausg nge Oszilloskop Einstellungen Fenster 3 Statusanzeige Compax3 Fehlerhistorie Fenster 4 Statuswerte Inbetriebnahme Inbetriebnahmemode mit Lastidentifikation Parameter f r Inbetriebnahme Testbewegungen relative amp absolute und f r die Lastidentifikation Te MMM BE Oszilloskop ompax2 Fehlerhistorie amp Statusanzeige m s 500 us DIV 4 smp Eing nge E7 EO Ausg nge A3 AD Analog Eing 0 1 6666666 6 Soo ME EN Zus tzliche Ausg nge M A 11 M A 0 ms 9998 995959 99599 De bersicht Ootimienunasobiekte E Optimierungs Objekt be RG rehzahlvorsteuerung 2010 1 100 Beschleunigungsvorsteuerung 2010 2 100 lt Stromvorsteuerung 2010 4 Zum a i B 5 FH Motor windigkeiten eschleunigungen Strome Moment Kraft Spannungen Eing nge I Susgange a Stellsignalfiter Geschwindigke
108. StatusPosController_ActuatingSigna C4_3 PosCtrl_Ycom2 693 1 Stellsignal P Anteil Kraft Druckregler A1 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_PPart_YP 698 2 Stellsignal l Anteil Kraft Druckregler A1 StatusPressureForceController__Actuati C4 3 ngSignal_lPart_YI 698 3 Stellsignal D Anteil Kraft Druckregler A1 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_DPart_YD 698 4 Stellsignal Geschwindigkeits Anteil StatusPressureForceController_Actuati C4_3 Kraft Druckregler A1 ngSignal_AddSpeed_YV 698 5 Gesamt Stellsignal Kraft Druckregler A1 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_ForceCtri_Ycom 698 6 Kraftvorsteueung Kraft Druckregler A1 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_FFWPart_YF 698 11 Stellsignal P Anteil Kraft Druckregler A2 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_PPart_YP2 698 12 Stellsignal I Anteil Kraft Druckregler A2 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_IPart_YI2 698 13 Stellsignal D Anteil Kraft Druckregler A2 StatusPressureForceController_Actuati C4 3 ngSignal_DPart_YD2 698 14 Stellsignal Geschwindigkeits Anteil StatusPressureForceController_Actuati C4 3 Kraft Druckregler A2 ngSignal_AddSpeed_YV2 698 15 Gesamt Stellsignal Kraft Druckregler A2 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_ForceCtrl_Ycom2 693 16 Kraftvorsteueung Kraft Druckregler A2 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_FFWPart_YF2 830 3 __ Teilnehme
109. Steuern ber Profibus amp Profinet Electromechanical Automation Bedienungsanleitung Compax3 Fluid I20T11 amp I32T11 Steuern ber Profibus 120 oder Profinet 132 Hydraulikregler 190 121104 N03 C3FI20T11 Ab Release R09 63 C3FI32T11 Juni 2014 Technische nderungen vorbehalten 01 07 14 15 00 190 121104N03 C3FI20T11 C3FI32T11 Juni 2014 Parkor Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung Einleitung Steuern ber Profibus amp Profinet Windows NT Windows 2000TM Windows XPTM Windows Vista Windows 7 sind Trademarks der Microsoft Corporation Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt dieser Publikation auf bereinstimmung mit der zugeordneten Hard und Software gepr ft Abweichungen k nnen jedoch nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die vollst ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Publikation werden regelm ig berpr ft notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Publikationen enthalten Produktionsst tte ISO 9001 2008 DNY Certified Company Italien USA Parker Hannifin Manufacturing Germany GmbH amp Co KG Electromechanical Automation Europe EME Robert Bosch Strasse 22 77656 Offenburg Germany Tel 49 0781 509 0 Fax 49 0781 509 98176 Internet www parker com eme http www parker com eme E mail sales automation parker com mailto EM Motion parker com Parker Hannifi
110. Telegramms Compax3 gt Profibus Master Profinet Controller zwi ooo BE BE S G S Awn Awns2 Awn 4 Awn46 Awn 8 Awn 10 Awn 12 Awn 14 Awn 16 M gliche Belegung K rzel Et 2 7 777 TE NObJEkKtnn EL Worte er 1000 3 a Pr er Festpunkt Format E2_6 E_DIGITAL Digitale Eing nge E0 E7 1208 optional RE u Ta EEE Option 3 Nachkommastellen 3 Nachkommastellen XIST_A Lageistwert A 680 5 optional en Zustandswot 2754 2 1000 4 4 1 optional NE A ZZ 7 GREEN Ju 1 Nachkommastelle Aktueller Fehler 550 1 GAME 7 EB ee A2 680 15 optional 3 Nachkommastellen Schleppfehler A2 680 16 2 optional 3 I Geschwindigkeitsistwert A2 681 14 optional 3 Nachkommastellen non Aktuelle Kraft A2 695 14 A optional ER Aktueller Druck pA A2 694 6 es optional A2 Werte der Hilfsachse Aufbau des Zustandsworts http www author it com 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 71 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 5 4 1 4 Betriebsart Direktes Positionieren Aufbau des et Profibus Master Profinet Controller gt Compax3 stwi xsou a0 Ko aa I o S S S S AWn Awns2 er Awn46 Awn48 Awn 10 Awn 12 Awn 14 Awn 16 M gliche Belegung K rzel Bezeichnung _ Objektnr BelegteWorte Belegung 1100 6 K rze Bezeichnung Objekinr _ Belegte Worte Belegung STW1 Steuerwort 1 mE EO a A_DIGITAL _ Digitale Ausg nge A0 A3 AE EIER E Digit
111. V1 Die verf gbaren Parameter bzw Objekte finden Sie hier siehe Seite 197 In diesem Kapitel finden Sie Parameterzugriff mit DPVO Bedarfsdatenkanal 44444444444 RR n HH H nee 191 Se EA EN A T EAN EEE 196 5 4 4 1 Parameterzugriff mit DPVO Bedarfsdatenkanal Mit dem PKW Mechanismus ist es m glich auch im zyklischen Datenverkehr auf Parameter azyklisch zuzugreifen Dies wird zur Verf gung gestellt um Master Controller ohne DPV1 Funktionalit t Zugriff auf die wichtigen Ger te Parameter zu erm glichen Im PKW Mechanismus formuliert der Master Controller einen Auftrag Compax3 bearbeitet den Auftrag und formuliert die Antwort Aufbau PKW PKE PKW Parameter Kennung Wert PKE Parameter Kennung 1 und 2 Octet siehe unten IND Subindex 3 Octet 4 Octet ist reserviert PWE Parameter Wert 5 bis 8 Octet bzw 5 bis 12 Octet bei erweitertem PKW Aufbau PKE Octet1 oS o oo OSOR O O 115 J14 jis 12 fi jio J9 jas 7 Je j5 J4 3 h Jo SPM AK Auftrags bzw Antwortkennung Wertebereich 0 15 SPM reserviert PNU Parameternummer Hinweis zum Subindex Die Angaben des Subindex der PNU Parameternummer gelten f r PROF Idrive Profil Version 3 d h dass der Subindex von 0 aus gez hlt wird w hrend beim PROFldrive Profil Version 2 der Subindex von 1 aus gez hlt wird DPV1 Client V3 1 n Drive V3 0 n 1 Dies hat folgende Auswirkung Profibus M
112. Vorlage f r neue Komponenten verwendet werden Zu jedem Ventil kann zudem eine Kennlinie mit dem charakteristischen Durchflu eingelesen und hinterlegt werden Durch die umfangreiche Charakterisierung der Komponenten wird eine einfache Inbetriebnahme des hydraulischen Systems erm glicht da eine Vorparametrierung des Regelkreises anhand dieser Kennwerte w hrend der Konfiguration des Compax3 durchgef hrt wird Eine aktuelle Parker Komponenten Datenbank kann aus dem Internet nachgeladen werden Dabei bleiben die Datenbanken mit den Kunden Komponenten erhalten 4 1 1 2 Struktur der Datenbanken 4 Datenbanken beinhalten die Daten der Hydraulik Komponenten Parker Ventile mit Kennlinien Valve mdb Parker Aktuatoren und Weg Mess Systeme CylinderDrive mdb Kunden Ventile evtl mit Kennlinien ValveC mdb e Kunden Aktuatoren und Weg Mess Systeme CylinderDriveC mdb 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME 4 1 2 Konfiguration Compax3F Strukturbild Compax3F Strukturbild Setpoint generation Conditioning Chain Q 10V 10mA 0 20mA zu Main axis PA PT Pos Control Inu Main axis RER 10V 10mA ee EO E Conditioning Chain A Control 1 TITT en A Conditioning Chain P 10V 10mA PPPT Doa Auxiliary axis Pos Control 2 Ventil configuration Auxiliary axis PressureForce m Control 2 Conditioning Chain 8 10V 10mA 0 20mA Pos Feedback 1 RS422 TTL Start Stop SSI
113. X31 NetCom 113 C3M X31 Et ee i 4 TR e I Ipo D Sub RJ 45 5 1 6 Modem MB Connectline MDH 500 MDH 504 Mit den Modems MDH500 und MDH504 von MB Connectline k nnen Sie eine unabh ngige Verbindung aufbauen Es wird ein virtueller COM Port erzeugt und die Kommunikation mit dem PC sowie mit Compax3 erfolgt ber RS232 oder RS485 Am Compax3 sind keine Modem Einstellungen notwendig 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 57 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 5 1 7 C3 Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb C3 ServoManager RS485 Wizardeinstellungen mit Konfiguration im RS232 Modus herunterladen 1 2 R5 465 Einstellungen HS 455 Einstellungen aster Fler hi E Ea Pe E i Abbrechen Hilfe Kommunikationseinstellungen C3S C3M Obekt Funktion Wet 810 1 Protokoll 16 Zweidraht 810 2 810 3 NodeAdresse 2 810 4 Multicast Adresse 1 58 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Compax3 Kommunikations Varianten C3 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb 5 1 8 C3 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb C3 ServoManager RS485 Wizardeinstellungen mit Konfiguration im RS232 Modus herunterladen 1 2 R5 465 Einstellungen HS 455 Einstellungen Mukticast Adresse 98 ee E i Kommunikationseinstellungen C3S C3M Objekt Funktion Wet 810 1 Protokoll 0 Vierdraht 810 2 115200 810 3 Node
114. Zur Reduktion von Regelger uschen aufgrund schlechter Signalqualit t geringe Masteraufl sung Rauschen des Mastersignals sowie geringer CAM St tzpunktzahl kann der Wert erh ht werden Zu beachten ist dass eine Vergr erung der Zeitkonstante zu erh htem Schleppfehler f hrt Es ist deshalb zu bedenken ob es statt dessen nicht sinnvoller ist dass verwendete Mastersignal zu filtern oder im CAM Betrieb die St tzpunktzahl der Kurve zu erh hen Das Filter l st sich bei bei Gearing und Cam Applikationen nicht deaktivieren der Minimalwert ist 1 CAN Nr 0x2096 DDR LE N 0 BE 7 IT 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 1 9 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 3 3 13 Analogeingang In diesem Kapitel finden Sie I I ner ae ee en ee 120 ODOR T74 TI INZ OUSO A SEE EEE SCHERER DER aain 120 ODOR T INT FIO a ee re herein 120 Objekt 173 11 IN1 Offset VE EEE NEN WR SEEREHEDENEANRTEEREEWE 121 Objekt 172 11 INO Offset een 121 BIORE T7 T1 INA OEO siea E R R 121 Objekt 172 3 NE nee 121 RET E FE INS o a a a EEE SIRHLDSEERE 122 Objekt 174 3 IN2 5 22 PRPWERNESENEERE EEE EL SOEENER DRS arnai DIR ACPERERURE era ENRanna 122 Boki T7 Dil nee ee 122 apek 176 INA FIE NE R EEBEURLEN RURCBENRNETERCEERARENG 122 Objekt 177 11 IN5 Offset nn ee 123 Objekt 175 3 IN3 Filter Objektname C3Plus AnalogInput3_FilterCoefficient m EE en Zugriff ____ readwie g ltig nach CodeSys Objekt ea CodeSys Form
115. Zwischenhalt Intermediate stop ZSW xx1x xxxx x011 0111 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Zyklischer Prozess Daten Kanal 5 4 3 Zyklischer Prozess Daten Kanal Der Aufbau des PZD wird im Konfigurationsmen Profibus Profinet Telegramm siehe Seite 169 des ServoManagers festgelegt 5 4 3 1 Steuerwort 1 bersicht Bit Bedeutung Betriebsart fon E N L VE S T E 4 Betriebsbedingung Betriebsbedingung Hochlaufgeber sperren Fahrauftrag verwerfen 5 Hochlaufgeber freigeben Betriebsbedingung Hochlaufgeber stoppen Zwischenhalt bei Velocity amp Gearing gt Stop mit Abbruch Sollwert freigeben Fahrauftrag aktivieren START mit Flanke Sollwert sperren C T Handy _ Tippen S Hand ________ _ Abbruch Referenzieren 2 _ reserviert 0 reserviert 0 w reserviert 0 r Endlosbetrieb Endlosbetrieb ATT Links vom Schr gstrich steht die Bedeutung f r den Bit Wert 1 rechts f r den Bit Wert 0 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 79 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 2 14 15 180 5 4 3 2 Zustandswort 1 bersicht Bed C nn einschatbereit A Nichtiinschallberet_ kein Schleppfehler Soll Ist nicht im Toleranzbereich Schleppfehler Drehzahl erreicht Sollposition erreicht au erhalb Sollposition oder Drehzahl unterschritten Sollgeschwindigkeit erreicht nicht erreicht Synchronit t
116. ale Ausg nge der M10 M12 optional Option Soll Verfahrgeschwindigkeit C 1 1100 8 1 optional Nachkommastelle Soll Verfahrgeschwindigkeit D 3 1100 7 2 optional Nachkommastellen Soll Beschleunigung A 1111 10 1 optional keine Nachkommastelle Soll Beschleunigung B 1111 3 2 optional keine Nachkommastelle Soll Verz gerung A 1111 16 optional nur Profinet Soll Verz gerung B 1111 4 optional nur Profinet SEN Commanded PressureForce 1100 17 Commanded PressureForce 1100 18 2 optional gradient Die Soll Verfahrgeschindigkeiten C amp D haben die gleiche Funktion sie unterscheiden sich nur in der Wortbreite Das gleiche gilt f r die Soll Beschleunigung A amp B Verwenden Sie deshalb nur jeweils einer der beiden Gr en Achtung Die Bedeutung vom Lagesollwert A und den Soll Verfahrgeschindigkeiten C amp D ndert sich bei Gearing und Velocity Bei der Bewegungsfunktion Gearing gilt Lagesollwert Gearing Z hler Soll Verfahrgeschindigkeiten C amp D Gearing Nenner Bei der Bewegungsfunktion Velocity gilt Lagesollwert Geschwindigkeit Aufbau des Steuerworts siehe Seite 181 1 12 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Konfiguration Profibus Profinet Aufbau des Telegramms Compax3 gt Profibus Master Profinet Controller zwi So EEE EEE EEE EEE S S k AWn Awns2 Awn 4 Awn46 Awn48 Awn 10 Awn 12 Awn 14 Awn 16 M gliche Belegung K
117. alveOutputi_Value C43 sofort 181 6 Status Ventilausgang 1 ValveOutputt_Status J U f 182 2 Verst rkung Ventilausgang 2 C3Plus ValveOutput2_Gain C43 sofort 182 4 Offset Ventilausgang2 ValveOutput2_Offset J i32 sofort 1825 Wert Ventilausgang2 C3Plus ValveOutput2_Value C43 sofort 182 6 Status Ventilausgang2 ValveOutput2 Status ue h 183 2 Verst rkung Ventilausgang 3 C3Plus ValveOutput3_Gain C43 sofort 183 4 Offset Ventilausgang3 22 ValveOupus Offset J i32 sofort 183 5 Wert Ventilausgang3 C3Plus ValveOutput3_Value C43 sofor 183 6 Status Ventilausgang3 ValveOutput8 Status J us fp 185 1 Ausgangssignal Ventile 0 amp 1 2 C3Plus OutputGroup OutputSelect 0 ___ BOOL sofort _ C3Plus OutputGroup_OutputSelect 1 ___ BOOL sofort 206 1 _ Einheitensystem C8FluidNorm_Metric_Imperial BOOL sofort 2840 J o oo SEDE o d Oe i o Window 420 3 Schleppfehlerzeit C3 PositioningAccuracy_FollowingError Timeout 420 8 Position erreicht Hilfsachse C3 PositioningAccuracy_PositionReach Tr ed_2 Window Ausl sezeit f r Ereignis Regelabweichung a 116 Kraftregler Time 4253 Maximale Kraft C3 LimitForcePressure_MaxForce 122 sofort Fenster f r Kraft erreicht C3 LimitForcePressure Window 2 vP Baal einander MEER u Main GE lan ne EN a Aux Ausl sezeit f r Meldung Kraft erreicht C3 LimitForcePressure Windowime lute sofort 550 1 AktuellerFehler n C8Pl
118. alwert 18300000 us NN CHE 7 22 2227 T 17 7 Se a 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Objekt 2251 14 I Anteil Objektname en C3Plus PressureController_2_Integration_Part_KFi Objektnr 2251 14 HEDA Karia Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL s pres Minimalwert s pres Maximalwert 4000 s pres ul N 2 a a Te ii 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 31 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 132 4 3 3 16 Strecken Linearisierung 0 In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2405 4 Tolband Schwellwert anni 132 Objekt 2402 1 Druckkompensation An Aus 00444R een Rnnnnnnneneeennnnnnnnnnn 132 Objekt 2400 6 Allsgangs Ofsel u a anne 133 Objekt 2400 4 Untere Grenze Stellsignal 444444040sHHBBnnnnnnnnnnn nennen nnnnnnnnennnn 133 Objekt 2405 3 Totband ee 133 Objekt 2401 5 Verst rkung negative Richtung sssseesssssrnnrterrerrreesssrrrtrrrrerensnrernnnn 134 Objekt 2403 1 Ventilkennlinie An Aus 220000002000200000RRRnnnnnnnnnennnnennnnnnenn 134 Objekt 2400 3 Obere Grenze Stellsignal 44444440sHHHBnnnnnnnnnnn nennen nnnnnnnnnnn 134 Objekt 2405 2 Totband A Selle een un 135 Objekt 2400 7 Ersatzwert inaktive Chain 0 2444444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn nn 135 Objekt 2401 8 Verst rkung
119. amische Regelungen reicht der Integrierer nicht aus um den statischen Anteil der Stellgr e zu erzeugen Daf r ist die Kraftvorsteuerung KFs erforderlich Hauptachse Objekt 2250 23 Hilfsachse Objekt 2251 23 e KFs N oder bar PSI ein bestimmter Anteil des Kraftaufbaus wird gesteuert aufgebaut 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 45 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 3 4 Eingangssimulation Funktion 146 Die Eingangssimulation dient zum Durchf hren von Tests ohne dass die komplette Ein Ausgangs Hardware vorhanden sein muss Es werden die digitalen Eing nge standard und Eing nge der M10 M12 Option sowie die analogen Eing nge unterst tzt Dazu stehen bei den digitalen Eing ngen folgende Betriebsweisen zur Verf gung Die physikalischen Eing nge werden deaktiviert die digitalen Eing nge werden nur ber die Eingangssimulation beeinflusst Die digitalen Eing nge und die physikalischen Eing nge werden logisch verodert Dabei ist sorgsames Vorgehen erforderlich da vor allem bei low aktiven Signalen die geforderte Funktion nicht mehr m glich ist Die Vorgabe eines analoge Einganswerts erfogt immer additiv zum physikalischen analogen Eingang Die Funktion der Eing nge ist abh ngig vom Compax3 Ger tetyp beachten Sie die jeweilige Hilfe bzw Handbuch In diesem Kapitel finden Sie Alten der Eiigangssimll en een 146 FARTON WB ER na ee east
120. an pre 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 29 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 130 Objekt 2251 24 Inversion der Stellgr e An Aus Objektname j en C3Plus PressureController_2_ActuatingSignal_Inversion oen A HEDAKana Zugriff read write g ltignach CodeSys Objekt CodeSys Format BOOL manane E e BEE NE Minmawen fona Memamen fia Anmerkung Inversion der Kraftregler Stellgr e f r die Hilfsachse Die Inversion wirkt lediglich auf den Ventilausgang und nicht auf die Statusgr en des Kraftreglers 0 keine Invertierung 1 Stellgr e wird invertiert EAN NE EEE 5 aD 2 2 En 777 un a Objekt 2251 15 Inneres Fenster I Anteil Objektname C3Plus PressureController_2_InsideWindow_IPart Objektnr 2251 15 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit pres Minimalwet pres Madimamert pe ee S CANNE EO 27 e 2 EEE 1771 Fee 7 Objekt 2251 13 P Anteil Objektname C3Plus PressureController_2_Proportional_Part_Kp Obrkin __ j22B118 __TREDAKane nom Zu rende oora e CodeSys Obi ja CodesyeFomat pE C C En Winimahwert 9afpres Maximaler prs EAN NE I ERRBFRE zo N Te je Objekt 2251 22 Stellsignalfilter Objektname P s ro PressureController_2_ActuatingSignalFilter Opa 2251 22 HEDA Kana Zam rende oig rach CodeSys Objekt codeSysFoma o uso o S O us Maxim
121. ang Spannungseingang 4 10 10 V Sensorversorgung 5 Ausgang Spannungseingang 5 10 10 V Sensorversorgung 5 Ausgang Spannungseingang 5 10 10 V Eingangswiderstand 554 kQ Zur Sensorversorgung optional die differentiellen Eing nge k nnen auch direkt verwendet werden Die Versorgung erfolgt ber X20 Pin 13 und 14 9 7 2 1 Beschaltung der analogen Spannungseing nge Eingang IN4 Compax3 IN4 X21 6 und X21 8 und IN5 X21 10 und X21 12 haben die gleiche Beschaltung 240 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibusstecker BUS08 01 Steckerbelegung Option M21 X21 9 8 Profibusstecker BUS08 01 Wir bieten einen Profibus Stecker und spezielles Kabel als Meterware zur Profibus Verdrahtung Profibus Kabel SSLO1 unkonfektioniert Farben nach DESINA Profibus Stecker BUS8 01 mit 2 Kabeleing nge f r ein ankommendes A1 B1 und ein weiterf hrendes Profibuskabel A2 B2 und Schraubklemmen sowie einem Schalter zum Aktivieren des Abschlusswiderstands Der Abschlusswiderstand muss am 1 und am letzten Teilnehmer aktiviert Schalterstellung ON sein 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 241 Technische Daten Steuern ber Profibus amp Profinet 10 Technische Daten Funktionsumfang Bewegungsteuerung mit Bewegungsprofilen geeignet f r Positions und Kraft Druckregelung f r bis zu 2 Achsen Sollwertgenerator Ruckbegre
122. ante Wert 0 5ms Liefert eine gefilterte Lage 02020 1 und Geschwindigkeit 02020 2 02020 6 des Encoderkanals bei Verwendung als Mastersignal sowie gefilterte Statusanzeigen Wert 0 Keine Filterung des Lagesignals Geschwindigkeit weiterhin mit Schnelligkeit 500us gefiltert CANNE CR eb N EN Tee N Objekt 2011 4 Filter Drehzahlvorsteuerung Objektname FeedForwardExternal_FilterSpeed_us Sk 201 Een Zugriff ____ readiwite g ltig nach N ya en Minimaier fos Meman faou Filtergeschwindigkeit f r Drehzahlsignal aus physikalischer Quelle Stellt erg nzend zu 02107 1 eine zus tzliche Filterm glichkeit der physikalischen Geschwindigkeit Regelung und Statusanzeige 02020 2 dar Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert EN N A n G e SE 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2109 1 Trackingfilter HEDA Objektname en C3Plus TrackingfilterHEDA_TRFSpeed Shba aus A Inn Zugriff ____readwite 2 9 ltignach vVP_____ C e N Minimalwert 0 500us 2 Maximalwert 63 500us Anmerkung Filtergeschwindigkeit Trackingfilter HEDA Prozesslage 003920 1 Wert 0 Keine Filterung des Lagesignals Wertebereich 0 1 63 Zeitkonstante Wert 0 5ms Liefert eine gefilterte Masterlage 03920 7 f r Cam 03021 2 und Gearing 01141 7 Applikationen Zur Verbesserung der Signalqualit t aufgrund geringer Masteraufl sung und Rau
123. anwahl 3o a Zustandswort 1 Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl Einschaltbereit Stromversorgung eingeschaltet 1 Compax3 initialisiert und gesperrt 0 Nicht einschaltbereit E 2 Betrieb freigegeben Siehe STW Bit 3 Can Betrieb gesperrt 3 1 St rung Fehler und dadurch Antrieb au er Betrieb Fehlernummern im St rungsparameter St rungsfre EEE O 5 1 Kein AUS 3 AUS 3 AUS 3 Befehl steht an e p Einschaltsperre Wiedereinschalten nur durch AUS 1 und anschlie endes EIN 7 Antrieb weiter in Betrieb Warnung im Wartungsparameter keine Quittung o KeneWanung Es liegt keine Warnung an bzw Warnung ist wieder verschwunden Schleppfehler siehe Seite 67 e H F hrung gefordert Das Automatisierungssystem wird aufgefordert die F hrung zu bernehmen 1 1 Siehe STW1 Bit 0 Nicht betriebsbereit a geht nach Quittung und erfolgreicher Fehlerbehebung in Einschaltsperre 4 Kein AUS 2 o AUsS2 AUS 2 Befehl steht an Keine Einschaltsperre kein Schleppfehler T Betrieb vor Ort F hrung nur ber digitale Eing nge siehe Seite 71 m glich Sollposition erreicht Position erreicht siehe Seite 66 Geschwindigkeit erreicht Synchronit t erreicht 0 au erhalb Sollposition Do oo l 11 Referenzpunkt gesetzt Referenzierung wurde durchgef hrt und ist g ltig G kein Referenzpunkt gesetzt Keine g ltige Referenz vorhanden 12 Flanke Sollwert Quittung Mit einer Flanke wird quittiert dass ein neuer Fah
124. apitel finden Sie Bestellschl ssel Ger t Compax3 Fi en 222 Bestellschl ssel Zubeh r as a a a aa ra Ta ara une 222 8 1 Bestellschl ssel Ger t Compax3 Fluid car CISLO Hydraulikregler F Typ 001 Versorgungsspannung 24VDC D2 Feedback Modul F12 Interface Steuern ber Ein Ausg nge 111 Steuern ber Ein Ausg nge oder COM Schnittstelle 112 Profibus DP V0 V1 V2 12Mbaud 120 CANopen 121 DeviceNet 122 Ethernet Powerlink 130 Ethercat 131 Profinet 132 Technologiefunktionen Positionieren verf gbar als I112T11 amp 120T11 amp I32T11 T11 Bewegungssteuerung programmierbar nach IEC61131 3 T30 Bewegungssteuerung programmierbar nach IEC61131 3 amp T40 Erweiterung Elektronische Kurvenscheibe Optionen keine zus tzliche Erweiterung MOO Erweiterung 12 digitale E As amp HEDA Motionbus M10 HEDA Motionbus M11 Erweiterung 12 digitale E As M12 8 2 Bestellschl ssel Zubeh r Bestellschl ssel Anschluss Set f r Compax3 Fluid Im Lieferumfang der Ger te sind die entsprechenden Anschluss Sets enthalten _ I I ZBH f r C3F00xD2 ZBH 02 04 Bestellschl ssel Feedbackkabel X11 X13 mit Stecker f r Balluff BTL Serie mit SSI und m Start Stop Schnittstelle X13 Geberkabel EnDat2 1 GBK a X13 Geberkabel EnDat2 2 GBK SEA T Encoder Compax3 GBK S ee 222 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Bestellschl ssel Zubeh r Bestellschl ssel Schnittstellenkabel
125. aring Nenner 1 Daraus ergeben sich folgende Zusammenh nge Bewegt sich das Messrad um 40mm 1 Master Umdrehung dann f hrt die Slaveachse 80mm Gearing Z hler Slave Einheit MasterPos Gearing Nenner 2 1 in 2 eingesetzt und mit Zahlenwerten ergibt sich bei 1024 eingelesenen Inkrementen 1 Master Umdrehung 1 40mm 2 4 Slave Einheit 1024 7024 i 80mm Master Position 40mm gt Slave Position 80mm Strukturbild Gearing Z hler Slave Einheiten zum Motor Detailiertes Strukturbild siehe Seite 101 MasterPos Master mit Z1 Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler Eingabe im Wizard M A ec Dre me me ge Signalquelle N1 Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner konfigurieren Z2 Weg pro Umdrehung Slaveachse Z hler Eingabe im Wizard SD e A a a a e aaa aaa aan Signalquelle N2 Weg pro Umdrehung Slaveachse Nenner konfigurieren MD Vorschub der Masterachse SD Vorschub der Slaveachse 86 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Optimierung Parker EME Optimierungs Fenster 4 3 Optimierung W hlen Sie in der Baumstruktur den Eintrag Optimierung aus Starten Sie durch einen Klick auf den Button Start Optimierung das Optimierung Fenster In diesem Kapitel finden Sie lelilun 011 0 0 2 O RER NE NN EEE NEE LEERE LUDER BERNIE E E E 87 amp 2 161 1 1 MO NONE EAN EIN EUER E AISINERNSRTRNEN DIN NORTINEINEER PENKEEEBE 88 BEAL
126. aschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung Mit diesen Gr en legen Sie das Bewegungsprofil der Maschinennull Fahrt fest 56 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Bezugssystem definieren 4 1 8 3 Endgrenzen Beachten Sie bitte Sowohl Software als auch Hardware Endgrenzen sind f r Haupt und Hilfsachse gleich Software Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Software Endgrenzen ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Falls Keine Reaktion eingestellt wurde entf llt die Eingabe der Software Endgrenzen Software Endgrenzen Der Verfahrbereich wird ber die negative und positive Endgrenzen definiert 0 1 2 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Software Endgrenze im Absolutbetrieb Die Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt Ein Positionierbefehl mit einem Ziel welches au erhalb des Verfahrbereichs liegt wird nicht ausgef hrt 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Bezug ist der Positions Nullpunkt der ber den Maschinennull und den Maschinennulloffset definiert wurde Software Endgrenzen im R cksetzbetrieb Der R cksetzbetrieb unterst tzt keine Software Endgrenzen 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 57 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet g Fehler beim Ubers
127. aster nach PROFIdrive Profil Version 3 Der in der Objektliste angegebene Subindex der Profibusnr PNU ist direkt g ltig Bsp PNU Objekt Drehzahlvorsteuerung 400 1 wie angegeben Profibus Master nach PROFIdrive Profil Version 2 Der in der Objektliste angegebene Subindex der Profibusnr PNU muss um 1 erh ht werden Bsp PNU Objekt Drehzahlvorsteuerung 400 2 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 91 Kommunikation 192 Steuern ber Profibus amp Profinet Auftrags und Antwortbearbeitung Die Auftrags Antwortkennungen sind so definiert da aus der Kennung hervorgeht welche Felder der PKW Schnittstelle IND PWE mit ausgewertet werden m ssen Hinzu kommt die Unterscheidung zwischen Parameterwert und Parameterbeschreibung Auftrags Auftrag Master Controller gt Compax3 Antwortkennung kennung a Master Controller o kein Auftrag 1 Parameterwert anfordern 2 S 6 Parameterwert anfordern Array 45 S 8 ______ Parameterwert ndern Array Doppelwor 5 O 9 Anzahl der Arrayelemente anfordern 6 S Mit den Antwortkennungen 7 und 8 wird bei Problemen negativ quittiert Ablauf e Der Master Controller bertr gt einen Auftrag an ein Compax3 Der Master Controller wiederholt diesen Auftrag mindestens solange bis eine Antwort vom Compax3 eintrifft Dieses Vorgehen sichert die Ubertragung der Auftr ge Antworten auf Anwenderebene Es ist immer nur ein Auftrag in Bearbeitung
128. at DINT C L A n FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang Cae o e 12 22 Ze A E e Objekt 174 11 IN2 Offset Objektname e C3Plus AnalogInput2_Offset_normed Obiekin 7a __TREORKan Inn Zug __ Treadiwrie oig rach soon CodeSys opek ja OodesyeFomali Re En S a Minimanwern ma e ma Anmerkung e OA ______ PbObekt nen A Teustemat joe Objekt 173 3 IN1 Filter Objektname a C3Plus AnalogInput _FilterCoefficient Objektnr 173 3 HEDA KENN Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt BL CodeSys Format DINT KLEE ou FilterZeitkonstante in us zur Filterung des oe 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang Zu EEE 25 PT ee 1 20 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 173 11 IN1 Offset Objektname en C3Plus AnalogInputi_Offset_normed Sieh an FEDA Kanal Zugritf read write g ltignach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL ma Maximalwer ma O Anmerkung Offset CAN Nr O TPD Obiekt Objekt 172 11 INO Offset Objektname a C3Plus Analoginput0_Offset_normed CEZA HEDA Kanal Zugriff read write 9 ltig nach CodeSys Objekt BL CodeSys Format REAL Ofisa Objekt 176 11 IN4 Offset Objektname C3Plus AnalogInput4_Offset_normed oen eN HEDA Kana Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL ES m KERN LEE N
129. ausgew hlt werden Diese Ventile 0 3 sind fest den Analog Ausg ngen l Uout0 3 zugeordnet und werden innerhalb der Konfiguration den Antrieben1 und 2 sowie den Positions und Kraft Druckreglern zugeordnet Es m ssen nicht alle Ventile verwendet werden 4 1 7 1 Auswahl und Konfiguration der Ventile Die Auswahl der jeweiligen Ventile erfolgt aus der Hydraulik Datenbank Es k nnen Parker Ventile oder zuvor im C3HydraulicsManager angelegte kundenspezifische Ventil aus der Datenbank ausgew hlt werden Die Ventile in der Ventildatenbank sind wie folgt gegliedert Parker Ventile Proportional Wegeventile Hohe Dynamik hohe Wiederholgenauigkeit VCD Dynamik h chste Pr zision D FP Druckventile Druckbegrenzungsventile e PE Druckreduzierventile e RE Stromventile e TDL Sonstige Ventile Eingabewerte Stellgr enbegrenzung min max ber diese Parameter wird das Ansteuersignal des Ventils begrenzt Diese Begrenzung ist vor allem in der Inbetrieonahmephase sinnvoll um bei einer noch nicht optimalen Parametrierung eine unkontrollierte Bewegung der Achse zu verhindern 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 39 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 1 min Stellgr enbegrenzung 2 max Stellgr enbegrenzung Antrieb Sie legen hierdurch fest welchem Antrieb das gew hlte Ventil zugeordnet wird Diese Abfrage erscheint nur wenn 2 Antriebe ausgew hlt wurden An
130. axs3 Release Versionen lt R5 0 Das Vorgehen bei Compax3 Release Versionen lt R5 0 ist in einer Applikationsschrift modem C3_Appl_A1016_sprache pdf auf der Compax3 CD beschrieben Verbindung Compax3 ServoManager lt gt Compax3 Der Compax3 ServoManager 1 stellt eine RS232 Verbindung zu Modem 1 PC integriert oder extern her Modem 1 w hlt Modem 2 ber Telefonverbindung 3 an Modem 2 kommuniziert mit Compax3 6 ber R8232 Konfiguration Modem 1 wird ber den Compax3 ServoManager 1 konfiguriert Modem 2 kann ber Compax3 befindet sich vor Ort konfiguriert werden ausgel st durch Stecken von SSK31 siehe Seite 235 auf X10 Dazu muss das Ger t vorbereitend konfiguriert sein Dies kann lokal vor Auslieferung der Anlage Maschine mit dem Compax3 ServoManager 8 erfolgen 5 3 2 Konfiguration lokales Modem 1 Menue Optionen Kommunikationseinstellungen RS232 RS485 ffnen e Verbindung ber Modem anw hlen Unter Namen k nnen Sie die Verbindung bezeichnen Geben Sie die Ziel Telefonnummer ein Hinweis Falls eine ISDN Telefonanlage innerhalb eines Firmennetzwerkes betrieben wird kann eine weitere 0 erforderlich sein um aus der lokalen Anlage zun chst in das Firmennetzwerk zu gelangen bevor ber eine 0 das Amt erreicht wird Die Timeout Zeiten stehen auf nach unserer Erfahrung sinnvollen Standardwerten e W hlen Sie den Modem Typ aus Bei Benutzerdefiniertes Mode
131. b nicht seine maximale Leistungsf higkeit Sobald der Antrieb in der Regelung stabil positioniert kann die Begrenzung aufgehoben werden Antrieb gesteuert verfahren Im Optimierungsfenster gt Inbetriebnahmebereich gt Inbetriebnahme Betriebsart gesteuertes Verfahren ausw hlen Antrieb bestromen 2 Den Antrieb in beide Richtungen verfahren 3 Verf hrt die Achse Nein Ventil positiv berdeckt gt Ventilkennlinie aktivieren oder Totbandkompensation einstellen Stellgr enbegrenzung pr fen gt Stellgr enbegrenzung erh hen Stellsignal Verst rkung zu klein gt Parameter Stellsignal Verst rkung erh hen Hauptachse Antrieb 1 Einstellungen Menu Steuerbetrieb aktivieren Regelbetrieb aktivieren 8 Objekte I Parameter Inbetriebnahme amp 3 Statuswerte Zus tzliche Ausg nge M A 11 M A 0 m Ausg nge A3 AD mE E ja leere Feel AI Inbetriebnahme Testbewegungs parameter eingeben Tipp berpr fen sie ob die Stellsignale zu den Ventilen Statuswerte gt Ventilausg nge gt AusgangssignalO 3 sich ndern Richtungssinn pr fen Betriebsart gesteuertes Verfahren ausw hlen Den Antrieb in beide Richtungen verfahren Sind Richtung der Soll und Istposition gleich Nein Ventilinvertierung en einschalten Inversion An Aus 1 Im Optimierungsbaum unter Strecken Linearisierung Stimmt die Richtung der Istposition mit der g
132. bei Integer Formaten siehe Busformate Ix Ux V2 IEEE 32Bit Floating Point bei nicht ganzzahligen Formaten Busformate E2_6 C4_3 Y2 Y4 ohne Skalierung Bei Bit 3 0 werden die Objekte im DSP Format bertragen DSP formats 24 Bit 3 Bytes Integer INT24 oder Fractional FRACT24 48 Bit 6 Bytes Real REAL48 3 Byte Int 3 Byte Fract Double Integer DINT48 Double Fractional DFRACT48 Request Telegramme Response Telegramme 1 62 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME COM Schnittstellenprotokoll Bin r Protokoll Compax3 gt Bit O und 1 dienen zur Kennung der Response Bit 3 ist immer 0 Die maximale Anzahl der Datenbytes im Request Telegramm betr gt 256 im Response Telegramm 253 Die Blocksicherung CRC16 erfolgt ber alle Zeichen mittels des CCITT Tabellen Algorithmus Nach dem Empfang eines Startzeichens wird die Timeout Uberwachung aktiviert womit verhindert wird da Compax3 vergeblich auf weiter Zeichen wartet z B Verbindung unterbrochen Die Timeoutzeit zwischen 2 empfangenen Zeichen ist fix auf 5ms 5 fache Zeichenzeit bei 9600Baud eingestellt Objekt schreiben a 82 Acr Bee 1 findest aa Teer Sande Wei DOSE DS ee eins Sc mit einem Wert Positive Quittierung Ack Telegramm SZ DD 0 0 DM Cre Hi Clio 006 ho he hen he Antwort vom Compax3 wenn ein Schreibvorgang erfolgreich war d h die eventuell hinterlegte Funktion ausgef hrt werden
133. bjekt CodeSys Formal marania T ae BE nme a I Mean Anmerkung Type 0 Kennlinienkompensation abgeschaltet Type 1 Kennlinienkompensation eingeschaltet bei berschreiten der Grenzen der Kennlinie wird mit konstanter Steigung weiter interpoliert Type 2 Kennlinienkompensation eingeschaltet bei berschreiten der Grenzen der Kennlinie wird der Ausgangswert auf Genzwert der Kennlinie begrenzt Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x3 1 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr en N rer au 2 a 1771 u E Objekt 2400 3 Obere Grenze Stellsignal Objektname en K C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Upper_Limit Obiektnr 2400 3 ren Zugriff readiwite g ltig nach VEN GE I A DE En Man T Obere Begrenzung Ventilausgang 0 Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x0 3 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr SAN ME CH 1 2 au DZ u 1 71 Se e E 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2405 2 Totband A Seite Objektname en C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_A_Side Objektnr 12405 2 ERa aa Zugriff ______ read write g ltig nach rat on wooo EEE inimaiwern foroo Naaman 1000100 Anmerkung Schwellwert auf Seite A Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 2 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr CAN NE C 12 A A 1 71 77 Ze 7 E Objekt 2400 7 Ersatzwert inaktive Chain 0 Objektname in en C3Plus OutputConditioningChain_ChO0_Inp
134. bjekt 2401 7 Verst rkung positive Richtung Kraft Druck Regelung 136 Objekt 2401 8 Verst rkung negative Richtung Kraft Druck Regelung 135 Objekt 2402 1 Druckkompensation An Aus 132 Objekt 2403 1 Ventilkennlinie An Aus 134 Objekt 2405 1 Totband An Aus 136 Objekt 2405 2 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 251 Index Totband A Seite 135 Objekt 2405 3 Totband B Seite 133 Objekt 2405 4 Totband Schwellwert 132 Objekte Up Download ber Profibus Profinet 194 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert 197 Objekt bersicht nach PNU sortiert 207 Octet String OS 219 Ohne Motornullpunkt 45 51 Ohne Wende Initiatoren 45 48 Optimierung 87 Optimierung Kraft Druckregler 144 Optimierung Positionsregler 141 Optimierungs Fenster 87 Option M10 HEDA M11 amp E As M12 238 Oszilloskop 88 P Parameter f r Handfahrt Tippbetrieb und Testbewegung 139 Parameterkanal PKW 176 Parameterzugriff mit DPVO Bedarfsdatenkanal 191 PC lt gt C3M Ger teverbund USB 154 PC lt gt Compax3 RS232 152 PC lt gt Compax3 RS485 153 Pegel 24 Position einstellen nur Analog Geber 142 Positionierung nach Maschinennull Fahrt 41 Positionsfenster Position erreicht 66 Positionsgeber 40 PPO Typ 169 PresureForceAbsolute 81 Profibus amp Profinet 168 Profibus Stecker X23 bei Interface 120
135. bjektname C3 FeedForward_Speed_FFW Oren 201028 HEDA Kanai Zui Troadimmite oigna yp CodeSys Objekt ja CodeSys Format REAL Mesem fy En Minimalwert sesimi Te st aeai Faktor f r Geschwindigkeitsvorsteuerung Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CANN Pom ausm Jena 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik 4 3 3 6 Vorsteuerung Hilfsachse Zustandsregler In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2050 10 Beschleunigung un 107 Objekt 2050 9 Geschwindikeit ee 107 Objekt 2050 10 Beschleunigung Objektname en C3 FeedForward_2 Accel_FFW Obiektnr 2050 10 on Zugriff read write 9 ltignach vP CodeSys Objekt ja Code amp ys Format REAL u ne 6 Faktor f r Beschleunigungsvorsteuerung Hauptachse Gilt nur f r die zZ Zustandsregelung CANN ron en j a Objekt 2050 9 Geschwindikeit Objektname C3 FeedForward_2_Speed_FFW Obiektnr 2050 9 en Zugriff ____ readwite j e lianch PL CodeSys Objekt ja CodeSys Format REAL KLEE LE e TE E ee a Te st u Faktor f r Geschwindigkeitsvorsteuerung Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CANN Pom ausm Jena 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 07 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 108 4 3 3 7 Lageregler Hauptachse Zustandsregler In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2200 31 u eres Fenster
136. bsbedingung f r Aktivierung eines Fahrauftrags erfolgt mit Flanke an Bit 6 Positionieren Stop Antrieb bremst aus einem aktiven Fahrauftrag mit maximaler Beschleunigung auf n O und bleibt mit Haltemoment stehen Der aktuelle Fahrauftrag wird verworfen 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 81 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 1 Betriebsbedingung f r Mu zur Ausf hrung eines Fahrauftrags st ndig anstehen Positionieren Zwischenhalt Antrieb bremst aus einem aktiven Fahrauftrag an Rampe auf n 0 und bleibt mit Haltemoment stehen Der Fahrauftrag wird nicht verworfen Bei Wechsel auf STW1 Bit 5 1 wird der Fahrauftrag fortgef hrt Bei Velocity und Gearing Stop mit Abbruch Fahrauftrag aktivieren Jede Flanke gibt einen Fahrauftrag oder einen neuen Sollwert frei Togglebit Ein Flankenwechsel darf nur erfolgen wenn mit ZSW1 Bit 12 des Zustandswortes quittiert wurde dass der vorherige Fahrauftrag angenommen wurde und bei Absolutbewegungen ZSW1 Bit 11 Referenzpunkt gesetzt ist 1 Quittieren Bei positiver Flanke wird quittiert Fehlerzustand bis Fehler erfolgreich behoben wurde anschlie end in Einschaltsperre 0 keine Bedeutung BEE 1 Tippen 1 EIN Voraussetzung Betrieb ist freigegeben und nsoll 0 Antrieb f hrt mit Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck f r Hand Richtung positive Endgrenzen Tippen 1 AUS Antrieb bremst mit Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck f r Hand wenn v
137. chreiten der Software Endgrenze n Verhalten nach dem Einschalten Verhalten au erhalb des Verfahrbereichs 58 Software Endgrenze im Endlosbetrieb Jede einzelne Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt Ein Positionierbefehl mit einem Ziel welches au erhalb der Software Endgrenzen liegt wird nicht ausgef hrt Bezug ist die jeweils aktuelle Position Ein Software Endgrenzen Fehler wird ausgel st wenn der Positionswert eine Endgrenze berschreitet Dabei wird im bestromten Zustand der Achse der Positions Sollwert im stromlosen Zustand der Positions Istwert ausgewertet Hysterese im stromlosen Zustand Steht die Achse im stromlosen Zustand auf einer Endgrenze dann ist es m glich dass durch Positionjitter nach dem Quittieren des Endgrenzen Fehlers erneut Fehler gemeldet wird Um dies zu verhindert wurde um die Endgrenzen eine Hysterese Gr e entspricht dem Positionierfenster eingebaut Erst wenn die Achse um mehr als das Positionierfenster von den Endgrenzen entfernt war wird ein neuer Endgrenzen Fehler erkannt Fehlercodes der Endgrenzen Fehler 0x7323 Fehler beim berschreiten der positiven Software Endgrenze 0x7324 Fehler beim berschreiten der negativen Software Endgrenze Aktivieren Deaktivieren des Endgrenzen Fehlers Im C3 ServoManager unter Konfiguration Endgrenzen kann der Fehler de aktiviert werden Bei IEC programmierbaren Ger ten mit dem Baustein C3_ErrorMask Nach dem Einschalten
138. cht Ein starkes Rauschen auf den Signalen wirkt sich negativ auf die erreichbare Regelg te aus Achtung Zu gro e Filterkonstanten verf lschen die Signale und wirken sich negativ auf die Regelg te aus Position einstellen nur Analog Geber Im Optimierungsbaum unter Analogeingang Typischer Einstellwert 7000us Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert einstellen Im Optimierungsbaum unter Filter Hauptachse I piscne Einstellwerte f r die verschiedenen Weo jmesss steme Typ ____ Geschwindigkeit us EEE 7000 EnDat Ts 1000 7000 EEE 7000 a Regelkreis schlie en Antrieb stromlos schalten 2 Regelbetrieb anw hlen 1 Antrieb wieder bestromen 2 Antrieb mit niedriger Geschwindigkeit in Handfahrt bewegen 3 Bei Schwingungen die Bewegung stoppen Antrieb schwingt im Stillstand Ja Antrieb stromlos schalten 2 Regelparameter reduzieren Proportionalfaktor KP siehe Seite 143 bis Beschleunigungsr ckf hrung siehe Seite 143 Hauptachse Antrieb 1 Einstellungen Menu Steuerbetrieb aktivieren Regelbetrieb aktivieren Zus tzliche Ausg nge M A 11 M A 0 r Ausg nge A3 AU OOO O E i E jy E E L E E E E E E Inbetriebnahme Testbewegungs parameter eingeben 4 amp Objekte M Parameter Inbetriebnahme amp 3 Statuswerte 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Regelparameter
139. cker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Analog Encoder Stecker X11 3 2 8 Analog Encoder Stecker X11 Folgende Positions Sensoren k nnen ber X11 angeschlossen werden RS422 Encoder max 5MHz Spur A oder B oder Schritt Richtung SSI RS422 Start Stop Time of Flight R8422 2 Feedback System X11 High Density Sub D RS422 Encoder Start Stop time of flight EEE abaia ai 5V f r Encoder max 150mA 6 j Nt INIT Max Dauer der Start Stop Laufzeit ist 1 6ms ber 4 15m 3 2 8 1 UpdateRate Start Stop Geber Die Updaterate ergibt sich haupts chlich aus der Schall Geschwindigkeit und der L nge des Gebers Hinzu kommt noch die Latenszeit des Gebers Updaterate us L nge m Schallgeschwindigkeit m s 1000000 evtl Latenszeit des Gebers ns Bei der UpdateRate wird nur das Vielfache von 250us ausgewertet Beispiel 1 5m 2600m s 576 9us gt evtl Latenszeit des Gebers und alles als Vielfaches von 250us gt 50us 3 2 8 2 Beschaltung der Encoder Schnittstelle Compax3 Die Eingangsbeschaltung ist 3mal vorhanden f r A amp A B amp B N amp N 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 23 Ger tebeschreibung Compax3F Steuern ber Profibus amp Profinet 3 2 9 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 X12 Ausgang High Density Sub D 24VDC Ausgang max 340mA Ausgang 0 max 100mA Ausgang 3 max 100mA e fe emm OO OOOO S CHE E3 Einga
140. dann Write Flash dann Ger te Aus Einschalten Alternierend rot blinkend Feldbus Interface im Bootloader mode keine g ltige Firmware vorhanden Alternierend rot gr n blinkend Firmware wird w hrend des Firmware Updates ins FLASH geschrieben Achtung hierbei das Ger t m glichst nicht abschalten 28 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Montage und Abmessungen Profinet Stecker X23 X24 bei Interface 132 3 3 Montage und Abmessungen Befestigung 3 Inbusschrauben M5 oder durch direktes Aufschnappen auf eine 35 mm Tragschiene gem DIN EN 50 022 Montagematerial DIN Schienenclip und Abstandshalter im Lieferumfang enthalten Set ZBH02 04 siehe Seite 225 amp Farker z 3 E 8 SEITEITIEIOICHLLLEITN Falle F Angaben in mm 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 29 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 Inbetriebnahme Compax3 In diesem Kapitel finden Sie PAn LU 2 1 PB PNRR A RIOR RO ER KRNRE A A EINER HE NCHE AIR ER SERIE CHEN EIRERLERERT 30 Signalguelle konfigurere enter 83 a O o a T N RT 87 4 1 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie NN N nenne enable 32 Compax3F N een 33 a all AS AT a A E E A E E E N A EAE 34 An neb1 KOnnOUNG O iea R 34 ANMOD KOnNTOUN WON eisiaa ri AASER EA 36 DE Ani 36 bae E UE ETE E p POER E IAE E EET AAEE EN EEEE AEE ET P 39 Fe o yelem o MNO ee ee 40 MUCH Rampen Genniaten ueber 61 Begren
141. de Anzeige LED Symbol im Optimierungsfenster bei 24Volt am Eingang AUS und bei OVolt am Eingang EIN 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Hinweis zur Belegung von ED E3 und AO A3 F r die ger te internen Eing nge EO E3 sowie die Ausg nge AO A3 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung Bei fester Belegung der ger te internen Eing nge EO E3 k nnen die entsprechenden Funktionen wahlweise ber die Eing nge oder ber RS232 RS485 ausgel st werden Dabei gilt Bei F hrung ber Schnittstelle Steuerwort 1 Bit 10 1 Motor bestromen EO 1 UND Steuerwort 1 Bit 2 1 AUS3 Quit wird ber Steuerwort 1 Bit 7 ausgel st Quit ber EO ist nicht m glich Stop ist aktiv wenn E1 0 ODER Steuerwort 1 Bit 4 0 Stop Hand und Hand Eing nge E2 E3 haben keine Funktion Bei Keine F hrung ber Schnittstelle Steuerwort 1 Bit 10 0 Steuerwort ist nicht wirksam Motor bestromen Quit EO 1 Stop ist aktiv wenn E1 0 Hand und Hand ber Eing nge E2 E3 Zustandswort e Das Zustandswort wird immer aktualisiert AO entspricht Zustandswort 1 Bit 3 A1 entspricht Zustandswort 1 Bit 10 A3 entspricht dem Zustand SB1 SC1 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 71 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 1 14 72 Markenpositionierung Sperrzone defin
142. deSys Format DINT LIU 1 U T NE EEE mn 177 Sn a an Be FEPRRE di En 7 a Eu 7777 un 77 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2260 16 Positive Grenze I Anteil Objektname Rn en C3Plus PositionController_2 _PosLimit_lPart Objektnr 2260 16 o Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt e __ _E CodeSys Format ea Immo a fm E Obere Begrenzung des I Anteils Hilfsachse Gilt nur f r die m en CZ ron e Jena O Objekt 2260 17 Negative Grenze Anteil Objektname nn Bu C3Plus PositionController_2_NegLimit_lPart epn 2260 17 HEDA Kana Zug Trends g lignach CodeSys Objekt EEE CodeSys Format Be En r Begrenzung des l Anteils Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CZ roman e en Objekt 2260 8 Filter Schleppfehler Objektname BR a C3 PositionController_2_TrackingErrorFilter_us oe 22008 HEDA Kanai Zug _____ readiwite o itig nach CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Minimalwert fous 22 Maximalwert 18300000 us SANENE ee ERSRFRE au 2 SE 17 Zu 7 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 1 3 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 114 4 3 3 9 Filter Hauptachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2100 11 Filter 2 Beschleunigungsistwert uu44444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 114 Objekt 2100 10 Filter 2 Geschwindigkeit
143. der PPO Typ zwar noch angezeigt in der Steuerungs und C3 Konfiguration wird aber zwischen azyklischem Kanal und IO Daten unterschieden und diese auch einzeln eingestellt 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 69 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 5 4 1 3 Betriebsart Druck Kraft Regelung Aufbau des Telegramms Profibus Master Profinet Controller gt Compax3 swi lern Jero 1A le hl Awns2 Awn 4 Awn46 Awn48 Awn 10 Awn 12 Awn 14 Awn 16 M gliche Belegung K rzel Bezeichnung 2 Objektnr BelegteWorte Belegung C_PF Command PressureForce 1100 17 K rzel Bezeichnung _____ Objektnr Belegte Worte Belegung STW1 Steuerwort 1 E do o E O A_DIGITAL Digitale Ausg nge A0 A3 1403 1 optional Digitale Ausg nge der M10 M12 En 1 optional Option Soll Verfahrgeschwindigkeit C 1 1100 8 1 optional Nachkommastelle Soll Verfahrgeschwindigkeit D 3 1100 7 2 optional Nachkommastellen Soll Beschleunigung A 1111 10 1 optional keine Nachkommastelle Soll Beschleunigung B 1111 3 2 optional keine Nachkommastelle Soll Verz gerung A 1111 16 optional nur Profinet Soll Verz gerung B 1111 4 optional nur Profinet Commanded PressureForce 1100 17 e Commanded PressureForce 1100 18 2 optional gradient Aufbau des Steuerworts 1 70 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Konfiguration Profibus Profinet Aufbau des
144. deseen sent essen _ 4 vec 5V auf en u 5V f r reserviert reserviert reserviert ee em m 150 mA Ei Clock mn a LE a 8 Br COS COS reserviert STSP reserviert 9 reseniet SIN _ SIN reserviert reserviert reserviert 42 B COS cos reseniet STSP reserviert EnDat mit Inkrementalspur Endat01 Endat02 2 EnDat rein digital Endat02 Endat22 bis 25 m Endat21 bis 90 m Max Dauer der Start Stop Laufzeit ist 1 6ms ber 4 15m Hinweis zu F12 ber Sense und Sense wird direkt am Leitungsende die 5V Pin 4 gemessen und geregelt Maximale Kabell nge 100m Achtung Pin 4 und Pin 5 d rfen nicht verbunden werden Lieferbare Kabel EnDat2 1 GBK41 siehe Seite 222 siehe Seite 227 EnDat2 2 GBK57 siehe Seite 222 siehe Seite 227 Start Stop SSI GBK40 siehe Seite 222 siehe Seite 226 3 2 10 1 UpdateRate Start Stop Geber Die Updaterate ergibt sich haupts chlich aus der Schall Geschwindigkeit und der L nge des Gebers Hinzu kommt noch die Latenszeit des Gebers Updaterate us L nge m Schallgeschwindigkeit m s 1000000 evtil Latenszeit des Gebers us Bei der UpdateRate wird nur das Vielfache von 250us ausgewertet Beispiel 1 5m 2600m s 576 9us gt evtl Latenszeit des Gebers und alles als Vielfaches von 250us gt 50us 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 25 Ger tebeschreibung Compax3F Steuern ber Profibus amp Profinet 3 2 10 2 Besc
145. e ber einschl gige Normen Bestimmungen Unfallverh tungsvorschriften und Betriebsverh ltnisse von dem f r die Sicherheit der Anlage Verantwortlichen berechtigt worden sind die jeweiligs erforderlichen T tigkeiten auszuf hren und dabei m gliche Gefahren kennen und vermeiden Definition der Fachkr fte laut VDE105 oder IEC364 Kenntnisse ber Erste Hilfe Ma nahmen und die rtlichen Rettungseinrichtungen haben die Sicherheitshinweise gelesen haben und beachten das Handbuch bzw die Hilfe bzw den f r die auszuf hrenden Arbeiten entsprechende Teil gelesen haben und beachten Dies gilt f r alle Arbeiten die das Aufstellen die Inbetriebnahme das Konfigurieren das Programmieren das Andern der Einsatzbedingungen und Betriebsarten und die Wartung betreffen Das Handbuch bzw die Hilfe mu bei allen Arbeiten am Ger t verf gbar sein 1 3 3 Spezielle Sicherheitshinweise Pr fen Sie die Zuordnung von Ger t und Dokumentation L sen Sie die elektrischen Anschl ssen nie unter Spannung Durch Sicherheitseinrichtungen mu verhindert werden dass bewegte oder rotierende Teile ber hrt werden k nnen Achten Sie darauf da das Ger t nur in einwandfreiem Zustand betrieben wird Implementieren Sie Sicherheits Funktionen Betreiben Sie das Ger t nur mit geschlossenem Geh use Achten Sie darauf da alle Ger te ausreichend befestigt sind 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 1 Einle
146. e Sollwertgenerierung ausgewertet Es gilt dann Nur bei konstantem internen Sollwert wird das Positionsfenster ausgewertet 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Positon erreicht bei Gearing RegSearch RegMove Velocity STOP Nachteile durch einen Schleppfehler Fehlermeldung Minimieren des Schleppfehlers Konfiguration Begrenzungs und berwachungseinstellungen Signal Position erreicht zeigt Synchronit t an Signal Position erreicht wird gesetzt wenn RegSearch beendet wurde ohne dass eine Marke gefunden wurde oder Marke wurde gefunden und RegMove ausgef hrt Signal Position erreicht wird zu Geschwindigkeit erreicht Signal Position erreicht zeigt an dass der Antrieb steht 4 1 11 2 Schleppfehlergrenze Die Fehlerreaktion bei Schleppfehler ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Der Schleppfehler ist ein dynamischer Fehler Die dynamische Differenz zwischen der Sollposition und der Istposition w hrend einer Positionierung wird als Schleppfehler bezeichnet nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz diese betr gt immer 0 die Zielposition wird immer exakt angefahren ber die Parameter Ruck Beschleunigung und Geschwindigkeit ist der Positionsverlauf exakt vorgegeben Der integrierte Sollwertgenerator berechnet den Verlauf der Sol
147. eSys Objekt ja Codesys Format A VA w a Fame a FE e Untere Begrenzung des I Anteils Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN N Pome e fen Objekt 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objektname em C3 ControllerTuning_SpeedFeedback_Kv Objektnr 12100 13 HEDA Kans Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja o CodeSys Format REAL Ma einheit xsi ooo O na ne a a R ckf hrung des Geschwindigkleitssignals Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CA E 1 a 2 FR G a T 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 09 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 110 Objekt 2200 30 Inneres Fenster I Anteil Objektname ur en C3Plus PositionController_InsideWindow_IPart Objektnr 2200 30 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Minimale a me SSS O l Anteil Inneres Fenster Anfang der Integration Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung Objekt 2200 38 P Anteil Objektname C3Plus PositionController_Kp_PPart Obiekinr 2200 38 HEDAkaal ein Zueritt read write 9 ltignach vr DD LE E EEE em ee a Anmerkung 100 P Anteil f r den Lageregler Hauptachse A E a a A G use Objekt 2200 24 Filter Schleppfehler Objektname m PositionController_TrackingErrorFilter_us oopa _ jD20024 __THEDAKa
148. ee ey hout_offset 680 12 __ Status Soll Position ohne Absolutbezug C3 StatusPosition_DemandController_ C483 680 14 Geberabsolutlage in Geberinkrementen StatusPosition_FeedbackAbsolute 82 q 680 17 __ Positionsabweichung Haupt Hifsachse C3 StatusPosition_ MasterSiaveEror C483 680 34 __ Ist Position Hilfsachse C3 StatusPosition_Actual2_Y4 Ya p 681 5 ___ Status Ist Geschwindigkeit ungefiltert C3 StatusSpeed_Actual cas b S au T 1 ZN ler 681 11 Status Vorsteuerung Geschwindigkeit _ C3 StatusSpeed_FeedForwardspeed C43 681 12 Istdrehzahl gefiltert in Prozent C3 StatusSpeed Actualscaled cas 681 13 _ Solldrehzahl des Sollwertgebers ____ C3 StatusSpeed Demandscaled 043 681 15 Regeldifferenz Geschwindigkeit __ C3 Statusspeed Emo _ cas 682 5 Status Ist Beschleunigung ungefiltert C3 StatusAccel_Actual dse 682 6 Status Ist Beschleunigung gefiltert 2 ___ C3 StatusAccel Actualfiter 682 7 Status Vorsteuerung Beschleunigung _ StatusAccel_ FeedForwardAcel 043 692 1 Status Sinus in Signaverarbeitung ___ StatusFeedback FeedbackSinenisp cas 692 2 _ Status Cosinus in Signalverarbeitung _ StatusFeedback FeedbackCosineDsP 1043 692 3 Status Analogeingang Sinus 22 StatusFeedback EncoderSne cas 692 4 Status Analogeingang Cosinus 2 StatusFeedback EncoderCosine 043 Status Geberpegel StatusFeedback_FeedbackVoltage Vpp C4 3
149. ei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden 4 2 1 2 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle ber Analogkanal 0 X11 9 und X11 11 wird die Geschwindigkeit des Masters eingelesen Aus diesem Wert wird intern eine Position abgeleitet aus welcher entsprechend dem bersetzungsverh ltnis die Bewegung des Antriebs abgeleitet wird Ohne Begrenzungseffekt gilt Geschwindigkeit des Masters Gearing Z hler Gearing Nenner Geschwindigkeit des Slaves Mit der Geschwindigkeit bei 10V wird der Bezug zum Master hergestellt Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden Zeitraster Signalquelle Master Durch Mittelwertbildung und anschlie endem Filter Interpolation k nnen Spr nge vermieden werden die durch diskrete Signale entstehen Ist das externe Signal analog so ist hier keine Eingabe notwendig Wert 0 Bei diskreten Signalen z B von einer SPS wird hier die Abtastzeit oder Zykluszeit der Signalquelle angegeben Diese Funktion ist nur bei Verwenden der analogen Schnittstelle 10V vorhanden 84 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Achtung Signalquelle konfigurieren Signalquelle f r Gearing w hlen 4 2 1 3 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle Die Encodernachbildung A B ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder Eingang der SSI Schnittstelle oder dem Schritt Richtun
150. eidrahtBetrieb e 158 C3HydraulicsManager 32 COM Schnittstellenprotokoll 160 Compax3 Objekte 196 Compax3 Fluid T11 Funktions bersicht 13 Compax3 Kommunikations Varianten 151 Compax3F Strukturbild 33 D Datenformate der Bus Objekte 217 Digitale Ein Ausg nge 24 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 24 Digitale Ein Ausgangsoption M12 112 236 Druck und Kraftsensor Antrieb 2 39 Drucksensoren 37 E E A Belegung 70 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 233 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge 228 Ein Ausg nge STW ZSW e 71 Eingangsoffset bzw Nullpunkt der Drucksensoren pr fen 141 Eingangssimulation 146 Einleitung 8 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb 12 Einstellung der Zeitbasis XDIV 90 Einstellungen f r Kan le 1 4 91 Einstellwerte f r die Betriebsart 63 Elektronisches Getriebe Gearing 79 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs e 167 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle 85 Encoderkabel 226 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 234 Encodernachbildung 69 Endgrenzen 57 Entprellen Endschalter Maschinennull und Eingang 0 60 Ersatzwerte f r die Kraft und den Kraft Gradienten 63 ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 156 F Feedback Stecker X13 25 Fehler 221 Profibusstecker BUS08 01 Steckerbelegung Option M21 X21
151. eige f r X12 X22 EAM 0 6 0O 2 Mit dem Klemmenblock EAM06 k nnen Sie die Compax3 Stecker X11 bzw X12 f r die weitere Verdrahtung auf eine Klemmreihe und ein Sub D Stecker f hren ber eine Tragschiene Aufbau L gt oder IF kann der Klemmenblock im Schaltschrank auf einer Montageschiene befestigt werden EAMO6 ist in 2 Ausf hrungen erh ltlich EAM06 01 Klemmenblock f r X11 X12 X22 ohne Leuchtanzeige EAM06 02 Klemmenblock f r X12 X22 mit Leuchtanzeige Entsprechende Verbindungskabel EAMO6 Compax3 sind erh ltlich von X11 EAM06 01 SSK23 evon X12 X22 EAMO6 xx SSK24 EAM6 01 Klemmenblock ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 oder X22 Pa a p Abbildung hnlich Breite 67 5mm 228 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge Geberkabel EnDat EAM6 02 Klemmenblock mit Leuchtanzeige f r X12 X22 a e i Abbildung hnlich Breite 67 5mm Kabelplan SSK23 X11 an EAM 06 01 Compax3 O Modul 2 BN 2 E BN lt 2 L tseite 3 m EN GN lt 3 solder side 4 4 5 5 15 5 6 6 1 14104 7 7 1 2 13 23 8 8 11 12 7 2 9 9 12 4 11 1 10 10 1 5 11 11 14 12 12 1 8 13 13 14 14 15 15 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 229 Zubeh r Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Kabelplan SSK24 X12 an EAM 06 xx
152. eigemaske des Triggerkanals1 wurde noch nicht eingeschr nkt deshalb zeigt sie noch alle 16 Bitspuren bO b15 an Um diese auf 8 Bitspuren einzuschr nken ist ber CH1 das Men f r Kanal 1 aufzurufen und Logik Anzeigemaske ndern H ausw hlen Mit Maske FFh die Anzeigemaske auf 8 Bitspuren einschr nken In der Anzeige werden jetzt die Bitspuren bO bis b7 angezeigt Beispiel Es soll nur b0 und b1 angezeigt werden Die Anzeigemaske ist auf 03 zu setzen 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Optimierung Parker EME Oszilloskop SINGLE 200M xi 1 E I I h i E E E i L d i P E E E i E i i i i E i E d E E E E L i i 1 i i i 1 E i E E E e E L i B E E d i 1 E i RER EERE E m mE CE m o BE A ER BSG FIRE DSB FT gt Da CE N ES Ba DiG T DIG DC m nn nn m m 5 mn M DE pF Eeee e M Zn TEEN NE TE TEN a SEE ME ME DEREN En O TEE EEE HEN BE Mg EEE EEE CE HE TEN mE TE SE a m En En En Em FE Digitale Eing nge EO_ET 120 2 dig mask FFFF UFFSET 0 2433 OFFSET lst Ge chwindigkeit gefiltert 631 3 50mm aiUi 95 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 3 3 Reglerdynamik In diesem Kapitel finden Sie Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich
153. einer Satztabelle abgelegt Die Tabellenzeilen definieren jeweils einen Bewegungssatz in den Spalten sind die einzelnen Bewegungsparameter des Bewegungssatzes abgelegt Bewegungs Parameter REED 213 SEE ee E l a E S E T E Co EEE EEE BEER BEER HERE E SEE BEE EEE BEE BEE u ME T S DEREN EEE DEREN Genaue Beschreibung siehe Seite 189 31 Bewegungss tze sind m glich Der auszuf hrende Bewegungssatz wird ausgew hlt ber das Statuswort 2 F r die Bewegungss tze stehen verschiedene Bewegungsfunktionen mit unterschiedlichen Bewegungsparametern zur Verf gung Empty leerer Bewegungssatz MoveAbs siehe absolute Positionierung Seite 74 MoveRel siehe relative Positionierung Seite 74 Gearing siehe elektronisches Getriebe Seite 79 RegSearch siehe Markenpositionierung Seite 75 belegt 2 Bewegungss tze RegSearch und RegMove Velocity siehe Geschwindigkeits Regelung Seite 81 Stop Bewegung anhalten Zu jedem Bewegungssatz k nnen programmierbare Statusbits PSBs definiert werden welches nach erfolgtem Abschluss des Bewegungssatzes ausgegeben wird Ein Start Signal bei Adresse 0 Bewegungssatz 0 l st eine Maschinennull Fahrt aus 4 1 15 1 Programmierbare Statusbits PSBs Die erfolgreiche Ausf hrung eines Bewegungssatzes kann ber die PSBs abgefragt werden PSBs Bit 12 13 und 14 von Zustandswort 2 Die Eingabe der PSBs erfolgt im jeweiligen Bewegungssatz
154. einstellen In diesem Kapitel finden Sie PrOD ON ER EP ee ea 143 IT ee 143 GESCHWIRAIGKSISTOEREINEIN Een een 143 BOSCHISBNIJENGETDERTOR ING ae en 143 Im Optimierungsbaum unter Lageregler Hauptachse Proportionalfaktor KP Kp 2200 38 2260 22 bei niedrigster Geschwindigkeit bis zur Stabilit tsgrenze erh hen Wert wird zuk nftig von der Konfiguration vorbelegt Beschleunigung und Ruck an Potential der Achse anpassen Verz gerung und Ruck_ Verz gerung an Potential der Achse anpassen Unsymmetrien mit richtungsabh ngiger Verst rkung kompensieren Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Integrierer Kl KI 2200 37 2260 21 erh hen so dass Schleppfehler minimal wird und Achse nicht berschwingt Wert wird zuk nftig von der Konfiguration vorbelegt Inneres Fenster 2200 30 so einstellen dass Achse nicht st ndig nachregelt nur sinnvoll gr er als Geberaufl sung Au eres Fenster 2200 31 so einstellen dass eventueller Uberschwinger kleiner wird Maximalen I Anteil begrenzen 2200 32 und 2200 33 Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Geschwindigkeitsr ckf hrung Die R ckf hrung der Geschwindigkeit kann die Eigenfrequenz d h die Dynamik des hydraulischen Antriebs erh hen Voraussetzung Geschwindigkeit
155. ektronischem Getriebe 2020 2 speed 2020 3 accel 682 4 interpolation 500us gt 125us 681 4 2 v a 2020 1 x interpolation 500us gt 125us 680 1 Control structure interpolation 500us gt 125us 1141 8 v 3 x v a PowerLink EtherCat 3925 1 Geschwindigkeit v und Beschleunigung a ist bei linerarer Interpolation Interpolationsverfahren 03925 1 0x60C0 nur dann vorhanden wenn diese von extern zur Verf gung gestellt werden Bei quadratischer oder kubischer Interpolation wird v und a nachgebildet B Strukturbild der Signalaufbereitung D E Structure of Gearing Control structure Symbole Trackingfilter Z TRF Das dargestellte Filter wirkt auf alle Ausg nge des Trackingfilters Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Differenzierer Ausgangssignal d Eingangssignal dt Das Ausgangssignal ist die Ableitung Steigung des Eingangssignal Filter Fr H Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Interpolation Lineare Interpolation Werte im Raster von 500us werden in ein genaueres Zeitraster interpolation 50015 gt 12515 von 125us umgerechnet 7 Hinweis Ein Soll Ruck Sollwertgeber wird bei externer Sollwertvorgabe nicht ben tigt Die Beschreibung der Objekte finden Sie in der Objektliste siehe Seite 197 1 02 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe
156. elocity siehe Seite 81 Geschwindigkeitsvorgabe 0 OE Gearing siehe Seite 79 Elektronisches Getriebe gug RegMove siehe Seite Markenpositionierung Position ab Marke Vorbereitender Befehl 75 gA RegSearch siehe Seite Markenpositionierung Suchbewegung Start der Markenpositionierung 75 1 1 1 Druck Kraft Regelung siehe Seite 81 14 1 Endlosbetrieb Bei jedem neuen Verfahrauftrag bergang TC1 oder TC2 werden Soll und Istwert zur ckgesetzt Relativ Beispiel Positioniermode absolut Zielposition 1000 Positioniermode relativ Befehl Zielposition 200 bei Istposition 500 Antrieb f hrt auf 700 Additiv Beispiel Positioniermode absolut Zielposition 1000 Positioniermode additiv Befehl Zielposition 200 bei Istposition beliebig Antrieb f hrt auf 1200 1 82 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet a Zyklischer Prozess Daten Kanal Zustandswort 1 Betriebsart Direktes Positionieren Bedeutung 1 Einschaltbereit Stromversorgung eingeschaltet Compax3 initialisiert und gesperrt Nicht einschaltbereit Te C i 1 Siehe STW1 Bit 0 Nicht betriebsbereit 2 Fehler und dadurch Antrieb au er Betrieb geht nach Quittung und erfolgreicher Fehlerbehebung in Einschaltsperre 3 Fehlernummern im St rungsparameter TE gt gt a c c QOIS 5 ol gt n gt el lt ol 08 N gt c IE oj o M w
157. en Die Kommunikation zwischen Master Controller und Compax3 erfolgt ber den Prozess Daten Kanal PZD Ablauf Ausw hlen der Bewegungsfunktion Bit 15 13 12 des Steuerworts 1 Starten der Bewegungsfunktion Bit 6 des Steuerworts 1 Vorgabe der Bewegungsparameter Objekte des PZDs 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 83 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Aufbau des PZDs Aufbau des rum eine Profibus Master Profinet Controller gt Compax3 swm XSOLL_A 1 xsor AD EEE HE o S l S o Awns2 a Awn46 Awn48 Awn 10 Awn 12 Awn 14 Awn 16 Bars Belegung Bezeichnung 2 _ Objektnr Belegte Worte Belegung XSOLL_A Lagesollwert A 1100 6 Fix ee a K rzel Bezeichnung _______ Objektnr _ Belegts Worte Belegung A_DIGITAL Digitale Ausg nge AO AB mos p hoa Digitale Ausg nge der M10 M12 3 optional Option Soll Verlahrgeschwindigkeit C 1 1100 8 optional Nachkommastelle Soll Verfahrgeschwindigkeit D 3 1100 7 optional Nachkommastellen Soll Beschleunigung A 1111 10 1 optional keine Nachkommastelle Soll Beschleunigung B 1111 3 2 optional keine Nachkommastelle Soll Verz gerung A 1111 16 optional nur Profinet Soll Verz gerung B 1111 4 optional nur Profinet Die Werte werden als int16 1 Wort oder int 32 2 Worte bertragen Bei 1 Nachkommastelle durch 10 teilen Bei 3 Nachkommastelle Wert durch 1000 teilen Beispiel SPSWerr _ Oompaxs wen
158. ennull und Eingang 0 Zum Entprellen kommt ein Mehrheits Entscheider zum Einsatz Es erfolgt eine Abtastung des Signals alle 0 5ms Uber die Entprellzeit wird eingestellt ber wieviele Abtastungen der Mehrheit Entscheider arbeitet Haben mehr als die H lfte der Signale einen ge nderten Pegel dann wechselt der interne Zustand Die Entprellzeit kann im Konfiguration Wizard im Bereich 0 20ms eingestellt werden Mit dem Wert 0 ist die Entprellung deaktiviert Bei angegebener Entprellzeit kann zus tzlich der Eingang EO entprellt werden nachfolgende Checkbox 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Ruck Rampen definieren 4 1 9 Ruck Rampen definieren In diesem Kapitel finden Sie Geschwindigkeit f r Positionierung 44422444444RRnnn nee nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn 61 Beschleunigung f r Positionierung und Drehzahlregelung 44440 04n0enn nn 61 Beschleunigung Verz gerung f r Positionierung 4ss0 4440snonnnnnnnnnnnnnenn nennen nennen 61 Ruckbegrenzung f r Positionierung res aanennnaereanne iur 61 Rampe bei Fehler und Stromlos Schalten 4444440044000nnnnnnnnn nennen nnnnnnnnnnn en 63 Ruck f r STOP HAND und FERN ae 63 Einstellwerte f r die Betriebsart Kraft Druck Regelung u 44s40 04n0nnennnn nennen 63 4 1 9 1 Geschwindigkeit f r Positionierung Standardgeschwindigkeit f r al
159. enschild Compax3 Fluid Die genaue Bezeichnung des Ger tes finden Sie auf dem Typenschild welches sich auf der rechten Ger teseite befindet Compax3 Fluid j Parker Hannifin GmbH Typenschild 10 Robert Bosch Stra e 22 77656 Offenburg Tel 49 0 81 909 0 www parker eme com In BE amp D iD 19 U PN C3F001D2F12 I20 T30 MOO LISTED IND CONT EQ Tested 54 4 06 2010 36MC 3 2 SN 2818930004 MINNINIENI INN 192 121 24VDC max 1 5A 4 100 Power Input hax sur temp 45 C 8 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Ger tezuordnung Typenschild Compax3 Fluid Erl uterung 1 Ger tebezeichnung Die komplette Bestell Bezeichnung des Ger ts 2 6 9 Kategorie Nr 2 C3F001D2 C3 Abk rzung f r Compax3 F Fluid Hydraulikregler 001 10V und 0 20mA outputs 16 Bit D2 24VDC Ger t Eindeutige Nummer des vorliegenden Ger ts Versorgungsspannu 24 VDC ng Datum des Ausgangstests Bezeichnung des F12 Feedback Modul Feedbacksystems O1 Ger teinterface 111 112 Digitale Ein Ausg nge und RS232 RS485 120 Profibus DP 121 CANopen 122 DeviceNet I30 Ethernet Powerlink 131 EtherCAT 132 Profinet Technologiefunktion T11 Positionieren Druck Kraft Regelung T30 Bewegungssteuerung programmierbar nach IEC61131 3 T40 Elektronische Kurvenscheibe CE Konformit t UL zertifiziert PD2 siehe Seite 244 degree of pollution Verschmutzungsgrad
160. er Antrieb relativ um den in RegMove definieren Offset weiter und bleibt an dieser Position stehen Gleiches Verhalten wie in Beispiel 1 Beispiel 5 Die Marke kommt nach dem Marken Sperr Fenster Marke kann aber nicht ohne Umkehr erreicht werden Start Reg RegsSearch RegMove Startlgnore _Stoplgnore Vor F Regf X BE POS X o 2 Error active 78 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration a Bewegungsfunktionen Start RegSearch RegMove Startlgnore Stoplgnore Reg Regf POS 1 2 Error Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13 oder STW 13 Positionierung zum Suchen der Marke Positionierung nach Marke Marken Sperr Fenster siehe Seite 72 Beginn der Sperrzone Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Markensignal E4 an X12 10 Signal Marke erkannt 0 Signal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Position erreicht kann kurz aktiviert werden wenn das Positionsfenster nicht mit dem Sollwert verkn pft wurde Durch Gr ere Verz gerung bei RegMove zulassen siehe Seite 72 stellt Compax3 die ben tigte Verz gerung ein 4 1 16 3 Elektronisches Getriebe Gearing Mit der Bewegungsfunktion Gearing Elektronisches Get
161. er Profibus amp Profinet Objektname Bus For g ltig mat ab 2400 5 Offset am Eingang Chain 0 C3Plus OutputConditioningChain_ChO _ 116 VP Input_Offset 2400 6 Offset am Ausgang Chain 0 C3Plus OutputConditioningChain_ChO _ 132 VP Output_Offset 2400 7 Ersatzwert am Eingang der ChainO C3Plus OutputConditioningChain_ChO _ 132 VP Input_DefaultValue 2401 1 Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang 0 C3 DirectionDependentGain_ChO_Type Ines O VP 2401 2 Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler DirectionDependentGain_ChO_FactorN 116 VP umerator 2401 3 Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner DirectionDependentGain_ChO_FactorD 116 VP enominator 2401 4 Richtungsabh ngige Verst rkung C3Plus DirectionDependentGain_ChO __ 132 sofort Factor_positive 2401 5 Richtungsabh ngige Verst rkung C3Plus DirectionDependentGain_Ch0O __ 132 sofort Factor_negative 2401 6 Invertierung Ausgang 0 C3Plus DirectionDependentGain_ChO_ 116 sofort nvertType 2401 7 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_ChO_Factor _ 132 sofort Druck Regelung positiv_Pressure 2401 8 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_ChO_Factor_ 132 sofort Druck Regelung negative_Pressure 2402 1 Druckkompensation Ausgang 0 C3Plus PressureCompensation_ChO_T D ype 2403 1 Kennlinie Ausgang 0 C3Plus SignalFlowCharacteristic_ChO _ 116 VP Type 2403 2 welche Kennlinie ID wird verwendet C3Plus SignalFlowCharacteristic_ChO _ 116 VP Curve_ID_A 2405 1 Totband Kompensati
162. erfahren mit konstanter Geschwindigkeit minimiert werden ohne die Stabilit t der Regelung zu beeintr chtigen Achtung Vorsteuerungen k nnen ein berschwingen ber die Zielposition bewirken Geschwindigkeitsvorsteuerung advanced Geschwindigkeitsvorsteuerung 2010 13 bei niedrigster Geschwindigkeit erh hen bis Schleppfehler minimal wird Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Beschleunigungsvorsteuerung advanced Beschleunigungsvorsteuerung 2010 24 bei niedrigster Geschwindigkeit erh hen bis Schleppfehler minimal wird Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Optimierung Kraft Druckregler In diesem Kapitel finden Sie Aktivieren der Druck Kraftregelung ren nennen 144 R gelparameter anpas SEM einen ee aa 145 PEN NEE I eins 145 Aktivieren der Druck Kraftregelung Alle Regelparameter auf 0 setzen P Anteil N Hauptachse Objekt 2250 13 Hilfsachse Objekt 2251 13 Anteil N Hauptachse Objekt 2250 14 Hilfsachse Objekt 2251 14 Inneres und u eres Fenster I Anteil N Inneres Fenster Objekt 2250 15 Ausseres Fenster Objekt 2250 16 KFv Geschwindigkeitsr ckf hrung s mm Hauptachse Objekt 2250 20 Hilfsachse Objekt 2050 9 Kraftsollwert und Kraftgradienten auf sinnvolle kleine Werte setzen Istkraft sollte klei
163. erre Wiedereinschalten nur durch AUS 1 und anschlie endes EIN io i Keine Einschaltsperre IT l gt C ep N Warnung Antrieb weiter in Betrieb Warnung im Wartungsparameter keine Quittung o KeineWarnung Es liegt keine Warnung an bzw Warnung ist wieder verschwunden 1 Soll Ist berwachung im Toleranzbereich D e e Toleranzbereich O Betriebvor Ot F hrung nur ber digitale Eing nge siehe Seite 71 m glich Istwert Vergleichswert Sollwert der ber Parameternummer einstellbar ist 0 DruckKra t unterschritten 11 12 reservien 13 o Antiebt nt reserviert 0 Achtung Bei Konfiguration mit 2 Achsen ge nderte Bedeutung Abgleichsanforderung wenn Bit TRUE ist k nnen nur PosHome MoveAbs Stop oder ForcePressure angesto en werden Kraftmodus generell m glich 15 e 0 reserviert 0 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 85 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 5 4 3 6 Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl Steuerwort 1 Bedeutung Betriebsbereit Spannung ein AUS 1 Stillsetzen zur ck in Zustand Einschaltbereit Herunterfahren mit Ruck Verz gerung FSTOP1 Stromlos schalten EO e 2 Alle AUS 3 Befehle sind aufgehoben E poo Schnellhalt falls notwendig Betriebssperre aufheben Herunterfahren mit Ruck Verz gerung FSTOPS3 Stromlos schalten Dann Hochlauf auf anliegenden Sollwert TT Antrieb h lt mit STOP Rampe an und
164. erreicht nicht erreicht kein Referenzpunkt gesetzt reserviert 0 Achtung Bei Konfiguration mit 2 Achsen ge nderte Bedeutung Abgleichsanforderung wenn Bit TRUE ist k nnen nur PosHome MoveAbs Stop oder ForcePressure angesto en werden Kraftmodus generell m glich reserviert 0 Marke erkannt Erl uterung Links vom Schr gstrich steht die Bedeutung f r den Bit Wert 1 rechts f r den Bit Wert 0 Betrieb freigegeben Betrieb gesperrt 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Zyklischer Prozess Daten Kanal 5 4 3 3 Betriebsart Druck Kraftregelung Steuerwort 1 Bedeutung Betriebsbereit Spannung ein AUS 1 Stillsetzen zur ck in Zustand Einschaltbereit Herunterfahren mit Ruck Verz gerung FSTOP1 Stromlos schalten 1 Betriebsbedingung Alle AUS 2 Befehle sind aufgehoben WS AUS 2 Stromlos schalten Spannung aus und in Einschaltsperre Motor trudelt aus 2 Betriebsbedingung Alle AUS 3 Befehle sind aufgehoben Schnellhalt falls notwendig Betriebssperre aufheben Herunterfahren mit Ruck Verz gerung FSTOPS3 Stromlos schalten 1 Betrieb freigeben Freigabe Dann Hochlauf auf anliegenden Sollwert Betrieb sperren Antrieb h lt mit STOP Rampe an und geht in Zustand Betriebsbereit siehe STW1 Bit 0 Betriebsbedingung E GE Hochlaufgeber sperren Ausgang HLG wird auf 0 gesetzt Antrieb f hrt mit Stop Rampe auf Geschwindigkeit 0 Hochlaufgeber fre
165. erungs und Konstant Phase Maximalwerte f r Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit 4 3 6 2 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt Aus der Positionierzeit und maximaler Verfahrgeschwindigkeit Beschleunigung wird ein ruckbegrenztes Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende Kenngr en des Profils die Parameter Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Beschleunigungs Ruck und Verz gerungs Ruck Zeiten f r die Beschleunigungs Verz gerungs und Konstant Phase Maximalwerte f r Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit Verz gerungs und Beschleunigungs Phase einstellen Mit der Eingabe der Aufteilung von Verz gerungs und Beschleunigungs Phase kann das Profil genauer definiert werden Bei einer Eingabe von 50 und 50 erfolgt ein symmetrischer Entwurf es wird versucht die Werte f r einen Dreiecksbetrieb zu berechnen was jedoch durch die maximale Geschwindigkeit begrenzt ist Die Summe der Prozent Werte darf 100 nicht berschreiten Die Prozent Eingabe bezieht sich auf die Gesamt Positionierzeit Beispiel 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME 5 Kommunikation Compax3 Kommunikations Varianten ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils Hier finden Sie die Beschreibung der Feldbus Schnittstellen welche im Compax3 ServoManager
166. es_ Maximalwert pres DD CAN Ni ES 15 a DD u E e Ze 1777 Objekt 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objektname PressureController_2_Speed_Feedback_KFv osean 2551 20 AEDA Kana Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit U A A T ne ee e T a CANN EHE 12 pronnan W PRO Si 1771 Zu 7 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2251 8 Zeitkonstante T1 Objektname a PressureController_2_TimeDelay_DT1_T1 Objektnr 2251 8 NERA aa Zugriff ____readiwite g ltig nach rat yon us EEE ER a a I Se VE 1 2 7 117 Pe e R a 17 1 T a Objekt 2251 19 D Anteil Objektname Objektnrs 2251 19 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Vs Minimalwert s pres Maximaler s pres m San ee ar a 2 22H ER 77 71 ZEN 7 Objekt 2251 18 Negative Grenze I Anteil Objektname C3Plus PressureController_2_NegLimit_IPart Objektin 2251 18 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja o CodeSys Format REAL war S EEE a CANN iia Objekt 2251 16 u eres Fenster l Anteil Objektname en C3Plus PressureController_2_ OutsideWindow_IPart Objektin 2251 16 HEDA KAH Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL ru ee ae a LT gt EN 1 72 Fuge 7 pres pres Mamaw
167. et6 Octet7 Octet8 Oo OPE fE Ooo PKEI S ss sjiejnjojo s 7zjejs 4jsje ijo Subinex ms IB C EEE TE BE Compax3 antwortet mit dem gleichen Inhalt jedoch mit Antwortkennung 1 Compax3 PLC Otti Ocet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 EEE OPE I PP KEIN ss 1slislte m lsolsjelrle sialsf2 lo Subindex mss f IB AK J PN S S e Objekte Up Download ber Profibus Profinet S mtliche Einstellungen von Compax3 lassen sich ber Profibus Profinet auslesen und wieder an Compax3 zur ckschreiben Damit ist z B ein Ger tetausch einfach m glich Bedingung 1 94 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Compax3 muss konfiguriert sein es reicht ein einmaliges Durchlaufen des Konfigurations Wizards mit anschlie endem Download die Konfigurations Einstellungen sind dabei nicht relevant Um dies zu Realisieren wurde der PKW Mechanismus ge ndert Aufbau ge nderter PKW Octet 6 PKE PKW Parameter Kennung Wert PKE Parameter Kennung 1 und 2 Octet siehe unten IND Objekt Index 3 Octet high 4 Octet low PWE Parameter Wert 5 bis 8 Octet Aufbau ge ndertes PKE Octet SSS o o SOR O O O 15 14 13 12 11 10 f as 7 Je j5 j4 s 2 1 Jo So O AK 14 oder 15 DPZ AK Auftrags bzw Antwortkennung SPM reserviert DF Datenformat DF 1 konstant DPZ Daten Puffer Z
168. ew nschten Richtung in der Maschine berein Nein Richtungssinn des Gebers in Konfiguration ndern 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Ventiloffset einstellen Betriebsart gesteuertes Verfahren ausw hlen Antrieb in Mittellage verfahren In welche Richtung driftet die Achse Positiv Ausgangsoffset verringern bis Antrieb stillsteht Negativ Ausgangsoffset erh hen bis Antrieb stillsteht Achtung Bei zu gro en Werten kann sich der Antrieb unkontrolliert mit hoher Geschwindigkeit bewegen Bei eingeschalteter Ventilinvertierung wirkt auch der Offset in umgekehrter Richtung Im Optimierungsbaum unter Strecken Linearisierung Weitere Punkte anfahren und die Einstellung berpr fen Anschlussbelegung der Drucksensoren berpr fen Beim Verfahren des Zylinders pr fen ob der richtige Druck angezeigt wird Im Optimierungsfenster gt Inbetriebnahmebereich gt Statuswerte die entsprechenden Werte ausw hlen und in den Bereich Statusanzeige ziehen Nein Anschl sse und Konfiguration der Drucksensoren pr fen Eingangsoffset bzw Nullpunkt der Drucksensoren pr fen Hydraulik ausschalten und sicherstellen das sich kein Druck 0 bar an den Drucksensoren befindet Im Optimierungsfenster gt Inbetriebnahmebereich gt Statuswerte die entsprechenden Werte ausw hlen und in den Bereich Statusanzeige ziehen Nein Im Optimierungsfenster gt Optimierung
169. fbau wie Datentyp Integer32 Wertigkeit der Bits um Faktor 1000 vermindert L nge 2 Worte 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 21 7 Kommunikation 218 Steuern ber Profibus amp Profinet Busformat Y2 und Y4 Aufbau e Y2 wie Datentyp Integer16 e Y4 wie Datentyp Integer32 Die Werte k nnen ber einen Normierungsfaktor abgepasst werden Dabei gilt Normierungsfaktor f r Y2 Objekt 200 1 200 5 Normierungsfaktor f r Y4 Objekt 201 1 201 5 F r einzelne Werte gibt es dabei unterschiedliche Normierungsfaktoren 1 Y2 Normierungsfaktoren Objekt 200 1 NormFactorY2_Speed Normierungsfaktor f r Y2 Geschwindigkeiten Objekt 200 2 NormFactorY2_Position Normierungsfaktor f r Y2 Positionen Objekt 200 3 NormFactorY2_Voltage Normierungsfaktor f r Y2 Spannungen Objekt 200 4 Normierungsfaktor f r 1100 8 T30 T40 Objekt 200 5 NormFactorY2_Array_Col2 Normierungsfaktor f r die Spalte 2 des Rezept Arrays Objekt 200 6 Normierungsfaktor f r 1100 9 T30 T40 Objekt 200 7 Normierungsfaktor f r 1000 8 Objekt 200 8 Normierungsfaktor f r 1000 9 T30 T40 Objekt 200 9 Normierungsfaktor f r 1100 14 T30 T40 Objekt 200 10 Normierungsfaktor f r 1000 14 T30 T40 Objekt 200 11 Normierungsfaktor f r Y2 Str me 638 35 638 40 T30 T40 2 Y4 Normierungsfaktoren Objekt 201 1 NormFactorY4_Speed Normierungsfaktor f r Y4 Geschwindigkeiten Objekt 201 2 Norm
170. fibus Profinet 5 4 1 2 Konfiguration des Prozess Daten Kanals ber den Prozess Daten Kanals PZDs werden Ist und Sollwerte zwischen Compax3 und dem Profibus Master Profinet Controller zyklisch ausgetauscht Der PZD wird f r die bertragungs Richtungen Profibus Master Profinet Controller gt Compax3 Compax3 gt Profibus Master Profinet Controller getrennt eingestellt Dabei liegt immer das Steuerwort 1 Profibus Master Profinet Controller gt Compax3 und das Zustandswort 1 Compax3 gt Profibus Master Profinet Controller auf dem PZD Die weitere Belegung ist konfigurierbar Die zur Auswahl stehenden Werte sind abh ngig von der eingestellten Betriebsart Die auf den PZD gelegten Werte liegen in der gew hlten Reihenfolge im Telegramm und k nnen an der entsprechenden Adresse des Prozessabbilds gelesen bzw beschrieben werden Beachten Sie dabei wieviele Worte das jeweiligen Objekt belegt Im Wizard Fenster Profibus Telegramm wird in Abh ngigkeit von der eingestellten Konfiguration der sich ergebende PPO Type angezeigt in der Statuszeile des Wizard Fensters Sie k nnen diesen Wert f r die Konfiguration des Profibus Masters verwenden Bei Profinet k nnen Sie den PKW Typ und die Telegrammgr e f r die Einstellung im Profinet Controller auslesen Nachfolgend wird als Start Adresse die Adresse bezeichnet mit welcher der PZD auf den Ein Ausgangsbereich des Masters gelegt wird Bei Profinet wird
171. fort Signal_Inversion 2260 8 Schleppfehlerfilter Hilfsachse C3 PositionController_2_TrackingErrorF O ilter_us 2260 13 Totband Lageregler Hilfsachse C3Plus PositionController_2_DeadBand 2 lecas VP 2260 14 Inneres Fenster I Anteil A2 C3Plus PositionController 2 InsideWin C4 3 dow_IPart l p Re 2260 16 Obere Begrenzung l Anteil A2 C3Plus PositionController 2 PosLimit_ Part 2260 17 Untere Begrenzung I Anteil A2 C3Plus PositionController 2 _NegLimit_ no IPart 2260 18 Gewichtung I Anteil PositionController_2_lPart_Scaling N Oa 2260 15 usseres Fenster I Anteil A2 C3Plus PositionController_ 2 _OutsideWi C ndow_IPart C4 3 VP A2 S 2260 19 Gewichtung P Anteil A2 C3Plus PositionController_2_PPart_Sc aling 2260 20 St rgr enaufschaltung A2 C3Plus PositionController_2_Disturban ce_ Offset 43 43 2260 21 Anteil f r den Lageregler Hilfsachse C3Plus PositionController_2_Ki_lPart 16 VP 2260 22 P Anteil f r den Lageregler Hilfsachse C3Plus PositionController_2_Kp_PPart me IVP 2270 8 Stellsignalfilter Position Hilfsachse C3 SpeedController2_ActuatingSignal_f DE ilt 2400 3 Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang 0 C3Plus OutputConditioningChain_ChO _ 116 Upper_Limit 2400 4 Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 0 C3Plus OutputConditioningChain_ChO _ a u Lower Limit 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 203 VP VP VP VP VP VP VP VP VP Kommunikation Steuern b
172. gativen Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator positiver Teil des Verfahrbereichs und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator negativer Teil des Verfahrbereichs Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in negativer Verfahr Richtung gesucht MN M 21 Die negative Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt MN M 22 Die positive Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt E DJ x gt zz Zr AH 1 Logischer Zustand Mit Wende lnitiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 60 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Ei
173. geht in Zustand Betriebsbereit siehe STW1 Bit 0 Positionieren Stop Antrieb bremst aus einem aktiven Fahrauftrag mit maximaler Beschleunigung auf n 0 und bleibt mit Haltemoment stehen Der aktuelle Fahrauftrag wird verworfen 1 Betriebsbedingung f r Mu zur Ausf hrung eines Fahrauftrags st ndig anstehen Positionieren Zwischenhalt Antrieb bremst aus einem aktiven Fahrauftrag an Rampe auf n 0 und bleibt mit Haltemoment stehen Der Fahrauftrag wird nicht verworfen Bei Wechsel auf STW1 Bit 5 1 wird der Fahrauftrag fortgef hrt nicht bei Velocity amp Gearing Fahrauftrag aktivieren Jede Flanke gibt einen Fahrauftrag oder einen neuen Sollwert frei Togglebit Ein Flankenwechsel darf nur erfolgen wenn mit ZSW1 Bit 12 des Zustandswortes quittiert wurde dass der vorherige Fahrauftrag angenommen wurde und bei Absolutpositionierung ZSW1 Bit 11 Referenzpunkt gesetzt ist 1 Quittieren Bei positiver Flanke wird quittiert Fehlerzustand bis Fehler erfolgreich behoben wurde anschlie end in Einschaltsperre 0 keine Bedeutung E Fee 1 Tippen 1 EIN Voraussetzung Betrieb ist freigegeben und nsoll O Antrieb f hrt mit Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck f r Hand Richtung positive Endgrenzen Tippen 1 AUS Antrieb bremst mit Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck f r Hand wenn vorher Tippen 1 EIN war und geht im Stillstand in Betrieb freigegeben 1 Tippen 2EIN Voraussetzung Betrieb ist freigegeben und nsoll 0
174. ger auf einen frei w hlbaren Kanal NORMAL Wie Single nur das nach jedem Triggerereignis die Messung erneut gestartet wird AUTO Kein Trigger Andauernde Messwertaufnahme mit der gew hlten Abtastzeit bzw XDIV Einstellung ROLL Kontinuierliche Messwertaufnahme von 1 4 Kan len mit w hlbarer Abtastzeit und einer Speichertiefe von 2000 Messwerten je Kanal Bei SINGLE NORMAL AUTO erfolgt die Messung in Compax3 und wird abschlie end in den PC geladen und dargestellt Bei ROLL werden die Messwerte kontinuierlich in den PC geladen und dargestellt Einstellung der Zeitbasis XDIV Einstellung der Zeitbasis XDIV ol 10 Abh ngig von der gew hlten Betriebsart kann mittels den Pfeiltasten die Zeitbasis ver ndert werden 90 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Oszilloskop F r die Betriebsart SINGLE NORMAL und AUTO sind folgende XDIV Zeit Einstellungen m glich XDIV 0 5 ms 1 0 ms 2 0 ms 5 0 ms 10 0 ms 20 0 ms 50 0 ms 100 0 ms 200 0 ms 500 0 ms s 2S bs 10s Abtastzeit 125 us 125 us 125 us 125 us 125 us 1 ms 1 ms 2 ms 2 5 ms 10 ms 12 50 ms 25 00 ms 62 50 ms 125 00 ms Samples DIV GESAMT 4 40 8 80 16 160 40 400 80 800 20 200 50 500 50 500 80 800 50 500 80 800 80 800 80 800 80 800 Messdauer 5 ms 10 ms 20 ms 50 ms 100 ms 200 ms 500 ms 1s 2S 5S 10s 20 s 50s 100 s F r die Betriebsart ROLL sind fogende XDIV Zeit Einstellungen m
175. gnal des Drucksensors ein Konstanter Druck Bei einem konstanten Druck kann auf einen Drucksensor verzichtet und stattdessen ein konstanter Druckwert vorgegeben werden 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 37 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 38 Beispiel Parametrierung Schnittstelle Versorgungsdruck p0 A B 4 1 6 2 Kraftsensor Antrieb 1 Wird ein Kraftsensor zur Kraftregelung verwendet so m ssen die folgenden Parameter eingegeben werden Schnittstelle W hlen Sie die Schnittstelle aus an die der Sensor angeschlossen ist Es werden nur die noch frei verf gbaren Eing nge angezeigt Kraft min Geben Sie die minimale Kraft ein 1 Kraft max Geben Sie die maximale Kraft ein 2 Gebersignal min Geben Sie das minimale Signal des Kraftsensors ein 3 Gebersignal max Geben Sie das maximale Signal des Kraftsensors ein 4 Konstante Kraft Bei einer konstanten Kraft kann auf einen Kraftsensor verzichtet und stattdessen ein konstanter Kraftwert vorgegeben werden 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Ventilkonfiguration 4 1 6 3 Druck und Kraftsensor Antrieb 2 Die nachfolgenden Dialoge k nnen nur angew hlt werden wenn zuvor unter Anzahl Antriebe 2 Antriebe ausgew hlt wurden Die Sensoren f r den Antrieb 2 werden wie unter Antrieb 1 beschrieben konfiguriert 4 1 7 Ventilkonfiguration Es k nnen bis zu 4 Ventile
176. gs Eingang m glich Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt Eine im C3 ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf die Encodernachbildung aus Die Drehrichtung der Encodernachbildung kann jedoch ber die Geberrichtung im MotorManager ge ndert werden Hier wird der Ma bezug zur Masterposition hergestellt Compax3 T30 T40 Compax3 T11 T30 T40 1 Channel 1 Configuration Signal Source HEDA 2 Channel 1 Channel 2 Channel 3 HEDA Slave Channel 4 HEDA Master Die Positionswerte werden ber Kanal 1 bertragen 1 W hlen Sie am Compax3 HEDA Master den zu bertragenden Positionswert aus Positionssollwert Positionsistwert Externer Positionswert oder Positionswert des Virtuellen Masters 2 Indem Sie unter Konfiguration Signalquelle konfigurieren HEDA die Quelle angeben werden die meisten Bezugswerte voreingestellt Standard Quelle Positionswert von rotativem Antrieb Weg pro Motorumdrehung der Masterachse Z hler Mit Nenner 1 kann der Wert direkt eingegeben werden Bei nicht ganzzahligen Werten kann durch ganzzahlige Angabe von Z hler und Nenner langfristiger Drift vermieden werden Positionswert Virtueller Master von Compax3 T40 Positionswert linearer Motor mm Geben Sie die Pitchl nge in mm an Positionswert linearer Motor inch Geben Sie die Pitchl nge in inch an Positionswert Hydraulik Zylinder linearer Geber metr
177. h ngige Verst rkung C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_ 132 sofort Factor_negative 2431 6 Invertierung Ausgang 3 C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_ 116 sofort nvertType 2431 7 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch3_Factor _ 132 sofort Druck Regelung positiv_Pressure 2431 8 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch3_Factor__ 132 sofort Druck Regelung negative_Pressure 2432 1 Druckkompensation Ausgang 3 C3Plus PressureCompensation_Ch3_T u ype 2433 1 Kennlinie Ausgang 3 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch3_ 116 VP Type 2433 2 welche Kennlinie ID wird verwendet C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch3_ 116 VP Curve_ID_A 2435 1 Totband Kompensation Ausgang 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_ ee Type 2435 2 Schwellwert Seite A Ausgang 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_ 132 VP A_Side 2435 3 Schwellwert Seite B Ausgang 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_ 132 VP B_Side 2435 4 Breite des Totbands Ausgang 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_ Ver Threshold 2439 3 Ventilkennlinien l schen 2 C3Plus CurreMemory rse 16 sofort e han sand ER Da utGreat 1111 8 __ Endlosbetrieb C8Plus POSITION_resetpositon mode U16 sofort sofort Status Ist Geschwindigkeit gefiltert im Format StatusSpeed_ActualFilteredY2 GE Y2 Drehzahlregelung 681 9 Status Ist Geschwindigkeit gefiltert 2 __ C3 StatusSpeed Actualfiltered ca3 120 3 Status der digitalen Eing nge 2 Digitallnput_Debouncedvaue 21 y2 b 685 3 S
178. haltung der Encoder Schnittstelle Compax3 Die Eingangsbeschaltung ist 3mal vorhanden f r A amp A B amp B N amp N 26 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME 3 2 11 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Profibus Stecker X23 bei Interface 120 Profibus Stecker X23 bei Interface 120 EST reserviert 1 Datenleitung B 8o Datenleitung A 9 freenet S Die Belegung entspricht der Profibus Norm EN 50170 Verdrahtung siehe Seite 241 3 2 11 1 Bus Adresse einstellen Profibus 120 Adress Einstellung Wertigkeit 1 2 2 2 3 2 7 2 8 reserviert Einstellung links OFF rechts ON im Bild links ist die Adresse 0 eingestellt Wertebereich 1 127 Adresse 0 wird intern auf Adresse 126 eingestellt 3 2 11 22 Bedeutung der Bus LEDs Profibus 120 Bedeutung der LEDs unter X23 Fr RJ45 X23 RJ45 X24 Pin in jo S E a s ooo fresin e e o e E a 8 reserviert Die Verdrahtung erfolgt mit Ethernet Crossover Kabel Catde von X24 zu X23 des n chsten Ger ts ohne Abschluss wir bieten dazu unser Schnittstellenkabel SSK28 siehe Seite 223 siehe Seite 234 an 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 2 Ger tebeschreibung Compax3F Steuern ber Profibus amp Profinet 3 2 12 1 Bus Adresse einstellen Profinet 132 Bei Profinet werden die Busteilnehmer anhand eines Namens identifiziert Dieser Name wird w hrend der Inbetriebnah
179. hem Getriebe 102 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischer Kurvenscheibe 103 Signalquelle f r Gearing w hlen 83 Signalquelle HEDA 84 Signalquelle konfigurieren 83 Software Endgrenzen 57 Sollwertfilter 118 Sonderfunktionen 92 Spannungsversorgung Stecker X3 21 Sperrzone ndern Beispiel 72 Spezielle Sicherheitshinweise 11 Statuswerte 220 Stecker und Anschlussbelegung 17 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid 16 Stecker und Anschlussbelegung komplett 18 Steckerbelegung Compax3S0xx V2 22 Steckerbelegung Option M21 X20 239 Steckerbelegung Option M21 X21 240 Steuerwort 1 bersicht 179 Steuerwort 2 Satzanwahl 187 Stop Befehl Stop 81 Strecken Linearisierung 0 132 Struktur der Datenbanken 32 T Teachen des Maschinennull 51 Technische Daten 242 Trackingfilter e 101 Triggereinstellungen 92 Typenschild Compax3 Fluid 8 U Umschalter Oszi Betriebsart 90 Unsigned Formate 217 UpdateRate Start Stop Geber 23 25 252 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME USB RS232 Umsetzer 22 USB RS485 Adapter Moxa Uport 1130 155 V Ventilkonfiguration 39 Ventiloffset einstellen 141 Ventilstellgr e begrenzen 140 Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich 97 Vorgehensweise 139 Vorsteuerung Hauptachse Zustandsregler 106 Vorsteuerung
180. hl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 222 9 5 4 Ref X11 SSK21 SSK21 Kabel f r X11 mit offenen Enden Compax3 R 4 m WH CASS A O O m 3 m GN i GN O L tseite 4 E Fi YE m solder side 5 GY I f li GY 6 BER PK PK DD 15 5 7 BU Io 7 I BU 14 4 8 RD Fi RD ID 18 8 g wm K o U BR 8 i 7 i 12 7 2 10 VT H f H VT 11 1 o 6 11 mm__GYPK o j Bu GYPK_ m RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN i _BNGN WHYE I _ WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN e N FEREREEREREREEERREREREER DD Screen Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 222 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 233 Zubeh r Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 9 5 5 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 SSK29 Kabel von Compax3 X11 zu Compax3 X11 von Compax3 X11 zu Compax3 X11 from Compax3 X11 to Compax3 X11 L tseite A 7 YE i YE A L tseite solder side solder side A 6 6 A 5 B 8 B 5 N 14 14 N 1 N 13 13 N Schirm gro fl chig auf Geh use legen Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing m NC NC m 1 NC NC m 2 m NC 2 mm NC wm 3 NC NC m 4 NC NC ma 5 NC NC 9 NC NC m 10 NC NC m 11 NC NC u 15 Den L ngenschl ssel finden Sie im
181. hleunigung in Ma einheit s Verz gerung in Ma einheit s Ruck in Ma einheit s Die Daten des Bewegungsprofils k nnen Sie mit dem Software Tool ProfilViewer siehe Seite 150 optimieren 4 1 16 2 Markenbezogenes Positionieren RegSearch RegMove Beim markenbezogenen Positionieren werden 2 Bewegungen definiert Suchbewegung Relative Positionierung zur Suche eines externen Signals einer Marke Dies kann z B eine Kennzeichnung auf einem Produkt sein Mit dem externen Signal wird die Suchbewegung unterbrochen und es folgt ohne bergang die 2 Bewegung um den vorgegebenen Offset An der Position des Markensignals dem konfigurierten Offset kommt der Antrieb zum Stillstand Genauigkeit der Markenerfassung lt 1us Das Marken Sperr Fenster ist f r alle Marken Bewegungss tze gleich 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 75 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Beispiel 1 Marke kommt nach dem Marken Sperr Fensters Start Reg v v JE nessen A o Startlgnore Stoplgnore t Regf POS 1 2 Start Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13 oder STW 13 RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Marken Sperr Fenster siehe Seite 72 Beginn der Sperrzone Stoplgnore Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt 0 POS S
182. hren a 11 1 3 2 Sicherheitsbewu tes Arbeiten uu222000220000000nnnnnnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 11 1 3 3 Spezielle Sicherheitshinweise uu22u2200000n22nnn000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 11 1 4 Garantiebedingungen zuuus2an000nan00nnnnunnnnnunnnnnunnnnnunnnnnunnnnnnnnnnnen 12 1 5 _Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb 12 Compax3 Fluid T11 Funktions bersicht uuuus000000 000nnnnen ann 13 3 Ger tebeschreibung Compax3F 2 u20022000a000an0nnnnunnnnnnnnunnnnnnnnen 16 3 1 Auslieierzustand u 16 3 2 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid us022000 16 3 2 1 Bedeutung der Frontplatten LEDs ber X10 uu2 2a22000222200002nn0n 16 3 2 2 Stecker und Anschlussbelegung zuu 2 2222an0000nnnnnnunonnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 17 3 2 3 Stecker und Anschlussbelegung komplett uu uu2 02a220002nan000nnnnen 18 324 Analog Inp t Stecker XI aha 19 3 2 4 1 Beschaltung der analogen Stromeing nge 2222000200n00ennennneen 19 3 2 4 2 Beschaltung der analogen Spannungseing nge unneueeeennenneennennnnenn 20 3 25 Analog Output Stecker X 2 u a 20 3 2 5 1 Beschaltung der analogen Ausg nge uuusssnnennnnnnnnennnnn nennen 21 3 2 6 Spannungsversorgung Stecker X3 uuau00000n nann0nonnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnn
183. ich f r die Einheiten bar und l min nach folgender Gleichung PIkW ee min Begrenzungs und berwachungseinstellungen In diesem Kapitel finden Sie Positionsfenster Position STEIN naar 66 Sie 2j0 e 020 1000 1 7 PPPARRNEERSBSUEEETEELSTEEIDRUEIE TREUE SENESUORRETIACURERNERDEERFELRUSE SEHRREEUERUDERISEEESERENDRULTIRR 67 Maximale zul ssige Geschwndigkeilen e esse een 68 4 1 11 1 Positionsfenster Position erreicht ber Position erreicht wird angezeigt dass sich die Zielposition im Positionsfenster befindet Neben dem Positionsfenster wird eine Positionsfensterzeit unterst tzt Taucht die Istposition in das Positionsfenster ein wird die Positionsfensterzeit gestartet Befindet sich die Istposition nach der Positionsfensterzeit noch im Positionsfenster dann wird Position erreicht gesetzt Verl sst die Istposition das Positionsfensters innerhalb der Positionsfensterzeit dann wird die Positionsfensterzeit neu gestartet Bei Verlassen des Positionsfensters bei Position erreicht 1 wird Position erreicht sofort auf 0 gesetzt Die Positions berwachung ist auch dann aktiv wenn die Position durch externe Ma nahmen das Positionsfenster verl t 1 Positionsfenster 2 Positionsfensterzeit 3 Sollposition erreicht Zustands Statuswort 1 Bit 10 1 und A1 X12 3 Verkn pfung mit dem Sollwert Das Signal Position erreicht kann noch mit dem Sollwert verkn pft werden Dabei wird zus tzlich die intern
184. ieren Diese Eingaben sind nur im Zusammenhang mit der Funktion Markenpositionierung siehe Seite 75 erforderlich Innerhalb des Markenfensters wird ein Markensignal ignoriert Das Markenfenster wird durch Beginn der Sperrzone und Ende der Sperrzone definiert Beginn und Ende der Sperrzone sind Betragswerte und gelten somit auch bei negativen Positionswerten Dieses Markenfenster gilt f r alle Marken Positionss tze Gr ere Verz gerung bei RegMove zulassen Ist die im Bewegungssatz von RegMove eingestellte Verz gerung zu klein dann wird die Zielposition nicht erreicht Compax3 meldet Fehler siehe Seite 78 Durch Zulassen einer gr en Verz gerung stellt Compax3 den Ruck und die Verz gerung so ein dass das Ziel ohne Richtungsumkenhr erreicht wird Funktion Start Reg V RegSearch Startlgnore Stoplgnore t Regf POS Start Start Signal f r die Markenpositionierung RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Markenfenster Beginn der Sperrzone Stoplgnore Markenfenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt POS Signal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Satztabelle beschreiben 4 1 15 Satztabelle beschreiben Maschinennull Fahrt Definition des Musters Die Bewegungss tze werden in
185. igeben S Ooo o Hochlaufgeber stoppen Antrieb f hrt mit Stop Rampe auf Geschwindigkeit O Sollwert freigeben Angew hlter Wert am Eingang des HLG wird eingeschaltet O Sollwert sperren Antrieb f hrt mit Stop Rampe auf Geschwindigkeit O 1 Quittieren Bei positiver Flanke wird quittiert Fehlerzustand bis Fehler erfolgreich behoben wurde anschlie end in Einschaltsperre 0 _______ keine Bedeutung WERNE a emo ss here F hrung ber den Profibus Proze daten g ltig Keine F hrung Keine F hrung ber den Profibus Anderungen im Steuerwort werden nicht ber cksichtigt au er Bit 10 Digitale Eing nge siehe Seite 71 nicht mit dem Steuerwort verkn pft EI Zu a e 5 4 3 4 Betriebsart Direktes Positionieren Steuerwort 1 Wert Bedeutung Betriebsbereit Spannung ein AUS 1 Stillsetzen zur ck in Zustand Einschaltbereit Herunterfahren mit Ruck Verz gerung FSTOP1 Stromlos schalten 1 Betriebsbedingung Alle AUS 2 Befehle sind aufgehoben FE AUS 2 Stromlos schalten Spannung aus und in Einschaltsperre Motor trudelt aus 1 Betriebsbedingung Alle AUS 3 Befehle sind aufgehoben AUS 3 Schnellhalt falls notwendig Betriebssperre aufheben Herunterfahren mit Ruck Verz gerung FSTOPS3 Stromlos schalten 3 1 Betrieb freigeben Freigabe Dann Hochlauf auf anliegenden Sollwert Betrieb sperren Antrieb h lt mit STOP Rampe an und geht in Zustand Betriebsbereit siehe STW1 Bit 0 1 Betrie
186. ignal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 1 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl 2 Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Beispiel 2 Marke kommt innerhalb des Marken Sperr Fensters Start Reg v v RegSearch Startlgnore Stoplgnore t Regf X POS 4 2 76 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Start RegSearch RegMove Startlgnore Stoplgnore Reg Regf POS 1 2 Konfiguration Bewegungsfunktionen Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13 oder STW 13 Positionierung zum Suchen der Marke Positionierung nach Marke Marken Sperr Fenster siehe Seite 72 Beginn der Sperrzone Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Markensignal E4 an X12 10 Signal Marke erkannt 0 Signal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Die Marke wird ignoriert der Antrieb f hrt auf die Zielposition aus dem Bewegungssatz RegSearch Beispiel 3 Marke fehlt oder kommt nach Beenden des RegSearch Bewegungsatzes Start V RegSearch Startlgnore Stoplgnore t Regf POS 1 2 Start Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13 oder STW 13 RegSearch Positionier
187. inet Stecker X23 X24 bei Interface 132 Mindestanforderung Betriebsystem MS Windows XP SP2 MS Windows 2000 ab SP4 Browser MS Internet Explorer 6 x Prozessor gt 1 5GHz Arbeitsspeicher 512MB Festplatte 10GB freier Speicherplatz Laufwerk DVD Laufwerk Bildschirm Aufl sung 1024x768 oder h her Grafikkarte keine Onboard Grafik aus Performancegr nden Schnittstelle USB Hinweis _ F r die Installation der Software sind Administratorrechte auf dem Zielrechner notwendig Mehrere parallel Jaufende Anwendungen schr nken die Performance und Bedienbarkeit ein Insbesondere Fremdanwendungen die Standardsystemkomponenten Treiber austauschen um die eigene Performance zu steigern k nnen starke Auswirkungen auf die Kommunikationsleistung haben oder sogar die sinnvolle Nutzung unm glich machen Der Betrieb unter virtuellen Maschinen wie Vware Workstation 6 MS Virtual PC ist nicht m glich Onboard Grafikkartenl sungen vermindern die Systemleistungen bis zu 20 und werden nicht empfohlen Der Betrieb mit Notebooks im Stromsparmodus kann im Einzelfall zu Problemen bei der Kommunikation f hren ber ein RS232 Kabel SSK1 siehe Seite 231 wird Ihr PC mit Compax3 verbunden Starten Sie den Compax3 ServoManager und stellen Sie die gew hlte Schnittstelle ein im Men Optionen Kommunikationseinstellung RS232 RS485 Im Men baum unter Ger teauswahl k nnen Sie den Ger tetyp des angeschlossenen Ger
188. iniert zu referenzieren 42 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Bezugssystem definieren Maschinennullmodi bersicht Auswahl des Maschinennull Modi MN M Ohne Motornullpunkt ohne Wende Initiatoren MN M 19 20 siehe Seite 45 MN M MN M 19 30 21 22 siehe Seite 46 Maschinennullinitiator mit Wende Initiatoren MN M 23 24 25 26 siehe Seite 47 an X12 14 MN M 27 28 29 30 siehe Seite 47 MN M 3 14 19 30 Mit Motornullpunkt ohne Wende Initiatoren MN M 3 4 siehe Seite 48 MN M 5 6 MN M3 14 siehe Seite 49 evtl ist eine Initiatorjustage mit Wende Initiatoren MN M 7 8 9 10 siehe Seite 50 MN M siehe Seite 55 erforderlich 11 12 13 14 siehe Seite 50 MN M 35 an aktueller Position siehe Seite 51 Ohne MN M 128 129 durch Fahren auf Block siehe Seite 51 Maschinennull Initiator i an X12 14 Ohne Motornullpunkt mit End Initiator als MN MN M 17 18 siehe Seite 52 MN M 1 2 17 18 33 MN M 17 18 35 128 129 Nur Motor Referenz MN M 33 34 siehe Seite 53 MN M 130 35 128 129 130 133 131 siehe Seite 53 mit End Initiator als MN MN M 1 2 siehe Seite 54 MN M 132 133 siehe Seite 55 Begriffsdefinitionen Erl uterungen Motornullpunkt Nullimpuls des Feedback Motorfeedback Systeme wie Resolver SinCos EnDat liefern einen Impuls pro Umdrehung Motorfeedback Systeme von Direktantrieben haben teilweise ebenfalls
189. instellungen m glich Multicast Adresse Uber diese Adresse kann der Master mehrere Ger te gleichzeitig ansprechen Ger te Adresse Hier wird die Ger te Adresse des angeschlossenen Compax3 eingestellt Baudrate Passen Sie die bertragungsgeschwindigkeit Baudrate dem Master an Kabeltyp W hlen Sie zwischen Zweidraht und Vierdraht RS485 siehe Seite 21 Protokoll Passen Sie die Protokoll Einstellungen den Einstellungen Ihres Masters an 5 2 2 ASCII Protokoll Der allgemeine Aufbau eines Befehls Strings an das Compax3 sieht wie folgt aus Adr Befehl CR RS232 keine Adresse RS485 Compax3 Adresse im Bereich 0 99 Adress Einstellung im C3 ServoManager unter RS485 Einstellungen Befehl g ltiger Compax3 Befehl Endezeichen carriage return 1 60 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME COM Schnittstellenprotokoll Bin r Protokoll Befehl Ein Befehl besteht aus den darstellbaren ASCII Zeichen 0x21 Ox7E Kleinbuchstaben werden automatisch in Gro buchstaben umgesetzt und Leerzeichen 0x20 entfernt sofern diese nicht zwischen zwei Anf hrungszeichen stehen Trennzeichen zwischen Vor und Nachkommastellen ist der Dezimalpunkt Ox2E Ein Zahlenwert kann im Hex Format angegeben werden indem das Zeichen vorangestellt wird Werte k nnen im Hex Format angefordert werden indem vor dem OR zus tzlich das Zeichen eingef gt wird Antwort Strings Alle Befehle die einen Zahlenwert vom
190. ion Steuern ber Profibus amp Profinet Objektname Bus For g ltig mat ab 2260 21 l Anteil f r den Lageregler Hilfsachse C3Plus PositionController_2_Ki_IPart me IVP 2260 22 P Anteil f r den Lageregler Hilfsachse C3Plus PositionController_2_Kp_PPart Ines O VP 2270 8 Stellsignalfilter Position Hilfsachse C3 SpeedController2_ActuatingSignal_f 7 ilt 2400 3 Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang 0 C3Plus OutputConditioningChain_ChO _ 116 VP Upper_Limit 2400 4 Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 0 C3Plus OutputConditioningChain_ChO _ 116 VP Lower Limit 2400 5 Offset am Eingang Chain 0 C3Plus OutputConditioningChain_ChO _ Input_Offset 2400 6 Offset am Ausgang Chain 0 C3Plus OutputConditioningChain_ChO _ Output_Offset 2400 7 Ersatzwert am Eingang der ChainO C3Plus OutputConditioningChain_ChO _ Input_DefaultValue 2401 1 Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang 0 C3 DirectionDependentGain_ChO_Type 2401 2 Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler DirectionDependentGain_ChO_FactorN i l umerator 2401 3 Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner DirectionDependentGain_Ch0_FactorD enominator 2401 4 Richtungsabh ngige Verst rkung C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_ sofort Factor_positive 2401 5 Richtungsabh ngige Verst rkung C3Plus DirectionDependentGain_ChO __ sofort Factor_negative 2401 6 Invertierung Ausgang 0 C3Plus DirectionDependentGain_ChO_ 116 sofort nvertType 2401 7 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_
191. ion Value 175 v2 fp 165 1 Analog Eingang X1 IN0O gemessener Druck in C3 PressureArray_Index0 116 sofort mbar 165 2 Analog Eingang X1 IN1 gemessener Druck in C3 PressureArray_Index1 116 sofort mbar 165 3 Analog Eingang X1 IN2 gemessener Druck in C3 PressureArray_Index2 116 sofort mbar 165 4 Analog Eingang X1 IN3 gemessener Druck in C3 PressureArray_Index3 er mbar 165 5 Analog Eingang X1 IN4 gemessener Druck in C3 PressureArray_Index4 u mbar 165 6 Analog Eingang X1 IN5 gemessener Druck in C3 PressureArray_Index5 En u mbar 11657 _ Referenz Drucke Lo PressureAmay Indos me soon 11658 _ Referenz Druck C3 PressureArray Inden ne sofon 11653 _ Referenz Drucke C3 PressureArray Indos ne sofon 1165 10 Referenz Dusko C3 PressureArray Indo ne sofon 1165 11 _ Referenz Druck 10 C3 PressureArray Indexo ne sofon 1165 12 Reterenz Druk11 C3 PressureAmay Indexit ne sofon 1165 13 _ Referenz Druck 12877 C3 PressureArray Index me sofon 172 2 Verst rkung xino C9Plus Analoginputo Gain Jas v 1723 Fitexino C3PiusAnaloginput0 FiterCoeticiem ie ve 172 5 iswenxtno AnaioginputoActuavae Je p 172 7 _ gefiterterIstwert X10 Analoginput0_ActualValueFitered Jee 1729 Unterer Grenzwert Xtino C3Plus Analoginput0_LowerLimt ji sofon 172 10 _ Oberer Grenzwert X10 C3Plus Analoginput0_UpperLimt i2 sofon zan otsexino C9Plus Analoginputo Offset normed c43
192. isch Von Compax3F Positionswert Hydraulik Zylinder linearer Geber imperial Von Compax3F Positionswert Hydraulik Zylinder rotativer Geber Von Compax3F 1 W hlen Sie am Compax3 HEDA Master den zu bertragenden Positionswert aus Positionssollwert Positionsistwert Externer Positionswert oder Positionswert des Virtuellen Masters Inkremente pro Umdrehung der Masterachse Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 85 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Beispiel Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung ber Encoder Bezug zur ber die Inkremente pro Umdrehung und den Weg pro Umdrehung der Masterachse Masterachse entspricht einem Messradumfang wird der Bezug zur Masterachse hergestellt Es gilt Master _ Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler az IM Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner N MasterPos Masterposition Master_l Eingelesene Master Inkremente M Inkremente pro Umdrehung der Masterachse Externe Signalquelle Encoder mit 1024 Inkrementen pro Master Umdrehung und einem Massradumfang von 40mm Einstellungen Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler 40 Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner 1 Imkremente pro Umdrehung Masterachse 1024 Konfigurieren Bezugssystem Slave Achse Ma einheit mm Wizard Weg pro Umdrehung Z hler 1 Weg pro Umdrehung Nenner 1 Gearing Gearing Z hler 2 Ge
193. itsregler 2100 20 44 n Stellsignalfitter 2 Geschwindigkeitsregler 2100 1 0 u Fiter Beschleunigungsistwert 2100 21 44 a N Geber Gearing MI Parameter 4 amp Inbetriebnahme Statuswerte 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 8 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 3 2 88 Oszilloskop SINGLE ZOD xi bc T DC F z Bei der integrierten Oszilloskop Funktion handelt es sich um ein 4 Kanal Oszilloskop zur Darstellung und Messung von Signalabbildern digital ind analog bestehend aus einer grafischen Anzeige und einer Bedienoberfl che Besonderheit Im Single Mode k nnen Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schlie en und den PC von Compax3 abh ngen und sp ter die Messung in den ServoManager laden In diesem Kapitel finden Sie BIIISEHIMTIDTISANAUONEN ee een lesen he 88 Bedienoberfl che 2 2444444RRnnannnannnnanenn ann ann ann nn nnnnnnn ann nn nun nnnnnnn ann nn ann nn anne 89 Beispiel Oszilloskop einstellen sun enter 94 4 3 2 1 Bildschirminformationen TRIGGER CHI DC _7 Pre 20 125 mg Lawel 0 857 a m z 10 ms YDIW RO smp Sinusspur Hesolwer 592 1 0 300 0T OFF Cogmuggpur Razoe ri Dom C FF 1 Anzeige der Triggerinformationen 2 Anzeige der Betriebsart und der Zoom Einstellung 2a Gr n zeigt dass ein Messvorgang aktiv ist durch Klick kann hier eine Messung gestartet bzw gestoppt we
194. itung Steuern ber Profibus amp Profinet 1 4 Garantiebedingungen Das Ger t darf nicht ge ffnet werden Am Ger t d rfen keine Ver nderungen vorgenommen werden ausgenommen die im Handbuch beschriebenen Ver nderungen Beschalten Sie die Ein und Ausg nge sowie die Schnittstellen nur in der im Handbuch beschriebenen Weise Befestigen Sie die Ger te entsprechend der Montageanweisung siehe Seite 29 F r sonstige Befestigungsarten k nnen wir keine Gew hr bernehmen Hinweis zum Optionstausch Zur berpr fung der Hard und Software Kompatibilit t ist es notwendig dass Ger te Optionen im Werk getauscht werden 1 5 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb Industrie und Gewerbebereich Die EG Richtlinien ber elektromagnetische Vertr glichkeit 2004 108 EG und ber elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen 2006 95 EG werden erf llt wenn folgende Randbedingungen eingehalten werden Betrieb der Ger te nur im Auslieferungszustand Schirmunganbindung der Ventilkabel Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen siehe Seite 225 Der Schirm des Ventilkabels muss ebenfalls mit dem Ventilgeh use verbunden werden Die Befestigung ber Stecker oder Schraube im Klemmkasten ist abh ngig vom Ventiltyp Geberkabel lt 100m Compax3S Compax
195. keit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 52 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Ohne Maschinennull Initia tor Konfiguration Bezugssystem definieren Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Maschinennull nur aus Motorreferenz uuucsnnenenenenenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn nn nn nn nn nn nenn nun 53 Mit Wende lnitiatoren aaaaannannannannannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnrrnrrnrrarrnrrnrrnnrnnrnnnnnrnnrnnrrnrrann 54 Maschinennull nur aus Motorreferenz MN M 33 34 MN am Motornullpunkt Es wird nur der Motornullpunkt ausgewertet Kein MN Initiator MN M 33 Bei MN Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der n chste Motornullpunkt in negativer Verfahrrichtung als MN verwendet MN M 34 Bei MN Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der n chste Motornullpun
196. kt ohne Wende lnitiatoren Konfiguration Bezugssystem definieren Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator an X12 14 In diesem Kapitel finden Sie Sa SE D PE EEE EEE NER LEERE O NER N ET E 45 Ee ta au 0 e UTE Aaa E E EEE EE O SE E E E EEE I E E E EUR URNSERR 48 Ohne Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende Initiatoren uuuuuuusnesesnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnn nn nun nnnnnnnnnnnnnnenn 45 Mit Werde Nas EN ee 46 Ohne Wende lnitiatoren MN M 19 20 MN Initiator 1 auf der positiven Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator Links vom MN Initiator und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator Rechts vom MN Initiator Bei inaktiiem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in positiver Verfahr Richtung gesucht MN M 19 Die negative Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt MN M 20 Die positive Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt 5 a 1o 1 Logischer Zustand 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 45 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Ohne Motornullpunkt ohne Wende lnitiatoren 46 MN M 21 22 MN Initiator 1 auf der ne
197. kt in positiver Verfahrrichtung als MN verwendet E Tto l 1 Motornullpunkt MN M 130 131 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen Nur f r Motor Feedback mit Abstandscodierung ber den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden Compaxs3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen f hrt nicht automatisch auf Position 0 1 Signale der Abstandscodierung 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 53 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 54 Mit Wende Initiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 60 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung
198. l Fahrt f hrt der Antrieb normalerweise siehe Seite 41 sofort nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde auf den Positionswert 0 welcher ber den MaschinennullOffset definiert wird Beim Betrieb mit Maschinennull ist normalerweise nach jedem Einschalten eine Maschinennull Fahrt notwendig Bitte Beachten Sie W hrend der Maschinennull Fahrt werden die Software Endgrenzen nicht berwacht In diesem Kapitel finden Sie POSNONSLUNG nach Mos chinennii P AN aseena o 41 Maschinennullmodi Ubersiehl neesenieis ee 43 Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator an X12 14 2 4u0042440 nennen een 45 Maschinennull Modes ohne Maschinennull Initiator us0244440000Rennnennennne een 51 Justieren des Maschinennull Initiators 2400044244000BR0nnnnRnnnnn nennen nnennnnnnnennnnn nenn 55 Maschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung ssssssssssenrrrreesrrrrrresrrrrrrrennnn 56 Positionierung nach Maschinennull Fahrt Die Positionierung nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde kann abgeschaltet werden Geben Sie dazu im Konfigurations Wizard im Fenster Maschinennull unter MN Punkt anfahren nach MN Fahrt Nein ein Beispiel MN Mode 20 Home auf MN INI mit T40 um MN Offset 0 Mit Positionierung nach Maschinennull Fahrt Der Motor steht anschlie end auf 0 50 ms DIV 80 smp Taraet Position Diaital inputs 10 17 650 4 0 5000mm DIV O FFSET 0 12
199. labweichung nach dem Zeitfenster noch gr er als die Grenze wird ein Fehler gemeldet Unterschreitet der Kraft Regelabweichung die Grenze dann wird das Zeitfenster neu gestartet NO ERROR Pe A QUIT C 1 max Regelabweichung Kraftregler 2 Zeitfenster f r Regelabweichung Kraft NO ERROR Error Ausgang der Positionierbausteine QUIT Quit mit dem Baustein MC Reset 4 1 10 3 Maximale Kraft Wird die Maximale Kraft berschritten wird ein Fehler gemeldet Diese berwachung ist nur aktiv wenn Drucksensoren f r pA und oder pB vorhanden sind 4 1 10 4 Hydraulische Eckleistungsbegrenzung Die hydraulische Eckleistung berechnet sich aus dem Differenzdruck zwischen p0 und pA bzw pB Sind Drucksensoren sowohl f r pA als auch f r pB vorhanden so werden beide Differenzdr cke ausgewertet P Q Ap 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 65 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 1 11 66 Die Eckleistungsbegrenzung kann nur aktiviert werden wenn zuvor mindestens ein Drucksensor f r pA oder pB und pO parametriert wurde Hinweis Aktuell wird die Eckleistung berechnet muss aber bei Bedarf im IEC Programm begrenzt werden Die Eckleistung kann aus den Objekten C3 HydraulicPower_Axis1 C3 HydraulicPower_Axis2 und C3 HydraulicPower_Sum ausgelesen werden Die Einheit ist W deshalb ist die Normierung nur f r das metrische System korrekt Die hydraulische Leistung berechnet s
200. le Positionierungen und Bewegungsfunktionen Der Wert l sst sich im Betrieb ber den Bus oder ber die Bewegungss tze ndern Diese Einstellung ist f r die Betriebsart Drehzahlregelung nicht relevant 4 1 9 2 Beschleunigung f r Positionierung und Drehzahlregelung Standardbeschleunigung f r alle Positionierungen und Bewegungsfunktionen Der Wert l sst sich im Betrieb ber den Bus oder ber die Bewegungss tze ndern 4 1 9 3 Beschleunigung Verz gerung f r Positionierung Standardverz gerung f r alle Positionierungen und Bewegungsfunktionen Der Wert l sst sich im Betrieb ber den Bus oder ber die Bewegungss tze ndern Falls 0 eingetragen wird wird der Beschleunigungswert als Verz gerung bernommen 4 1 9 4 Ruckbegrenzung f r Positionierung Standard Ruck f r alle Positionierungen und Bewegungsfunktionen Der Wert l sst sich im Betrieb ber den Bus oder ber die Bewegungss tze ndern In den Betriebsarten Drehzahlregelung Velocity und Gearing wird der Ruck nicht begrenzt Ruckbeschreibung Ruck Der Ruck im Bild unten mit 4 bezeichnet beschreibt die Beschleunigungs nderung Ableitung der Beschleunigung ber die Begrenzung des Rucks wird die maximale Beschleunigungs nderung begrenzt Ein Bewegungsvorgang startet in der Regel aus dem Stillstand beschleunigt konstant mit der vorgegebenen Beschleunigung um mit der gew hlten Geschwindigkeit auf die Zielposition zu fahren
201. legen gt Y Place sheath over large area of housing O 1 4 gt NC 1 FT 4 u Br cke 7 13 gt NC T RD g Bridge 15 gt NC NC m 2 4 6 8 26 mm gt R21 nur im letzten Stecker L tseite lee el solder side R21 only on the last connector lt gt lt 6 mm seske BN l 7 TxD_RxD z E Lamo Dom WH m 5 GND A EIEN E E A E E E E E E N E E NEA Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing e Br cke 9 Bridge NC m 2 4 6 8 RD R21 220 Ohm 6Bestellschl ssel SSK27 nn L nge A Pop 1 Compax3 variabel die beiden letzten Nummern entsprechend dem L genschl ssel f r Kabel z B SSK27 nn 01 L nge B 1 Compax3 2 Compax3 n Compax3 fest 50cm nur falls mehr als 1 Compax3 d h nn gr er 01 Anzahl n die beiden vorletzten Nummern Beispiele SSK27 05 f r die Verbindung von Pop zu 5 Compax3 SSK27 01 f r die Verbindung von Pop zu einem Compax3 232 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Schnittstellenkabel E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 9 5 3 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 SSK22 Kabel f r X12 X22 mit offenen Enden Compax3 1 2 L tseite 3 solder side 4 5 11 a 1 6 12 5 2 l 13 9 3 8 1440 4 9 15 5 10 11 12 13 14 15 1 m TEE EB Screen 2mm 4 4 6 mm Den L ngensc
202. lerTuning_FilterSpeed2 Julie VP 2100 11 Filter Beschleunigungsistwert 2 C3 ControllerTuning_FilterAccel2 Jut6 IVP OS 2100 12 Stellsignalverst rkung ControllerTuning_ActuatingSignalGain_ U16 VP speed 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung A1 C3 ControllerTuning_SpeedFeedback _ En u Kv 2100 14 Beschleunigungsr ckf hrung A1 C3 ControllerTuning_AccelFeedback_K e a 2100 21 Filter Beschleunigungsistwert C3 ControllerTuning_FilterAccel_us Jut6 JVP 2101 7 Filter Drehzahlistwert 2 C3 ControllerTuning_2_FilterSpeed2 Jue JVP 2101 8 Filter Beschleunigungsistwert 2 C3 ControllerTuning_2_FilterAccel2 Julie VP 2101 11 Stellsignalverst rkung Hilfsachse ControllerTuning_2_ActuatingSignalGai U16 VP n_speed 2101 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung A2 C3 ControllerTuning_2 _SpeedFeedbac er k Kv 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung A2 un 2 _AccelFeedback R ED 2107 1 Zeitkonstante Trackingfilter physikalische Em TrackingfilterPhysicalSource_T Quelle RFSpeed 2109 1 ZeitkonstanteTrackingfilter C3Plus TrackingfilterHEDA_TRFSpeed HEDA Prozesslage 2110 1 Zeitkonstante Trackingfilter Sollwertgeber C3Plus TrackingfiltersG1_TRFSpeed Ae VP O 2110 6 Filterzeitkonstante Drehzahl Sollwertgeber C3Plus TrackingfilterSG1_FilterSpeed_ N us 2110 7 Filterzeitkonstante Beschleunigung C3Plus TrackingfilterSG1_AccelFilter_u U16 VP Sollwertgeber S 2200 20 Totband Lageregler C3Plus PositionController_DeadBand je43 VP OS 2200
203. lett Die Best ckung der einzelnen Stecker ist abh ngig von der Compax3 Ausbaustufe Teilweise ist die Belegung von der best ckten Compax3 Option abh ngig Detailliert Compax3F Ras NEE X10 2 EnableRS232 ov AN Rxp _X10 2 RS485 5Vv X101 o res AU2 TxD RxD X10 3_ res A104 X1 Analog Input l Os o ow TxD RxD X107 res X108 i lt Q LU T N x X1 3 INO X1 4 INO X1 5 24V X1 6 GND X1 7 IN1 X1 8 INI X10 RS485 zweidraht z X10 RS232 X11 2 X1 9 24V X1 10 GND X1 11 N2 X1 12 IN2 X1 13 24V Clock Clock X11 3 X11 4 X11 5 X11 6 X11 7 HEDA motionbus option M11 M10 X21 HEDA out x1178 9 mn lt e Ta xmn DATA X11 13 DATA X11 14 e GND X11 15 X1 14 GND X1 15 IN3 X1 16 IN3 X1 17 NA X1 18 N4 oT n5 DA Monitor RSA22 Encoder Start Stop x22 2 X22 3 X22 4 X22 5 X22 6 x22 7 X22 8 X22 9 X22 10 a x22 11 x22 12 O0 I0 01 11 02 12 03 13 04 14 05 15 06 16 07 17 08 18 Input24VDC 09 19 010 110 HEDA X1 20 A D IN5 X2 Output2 Output3 InputO Analog Output oT MW outo o22_GNDO X2 3 U out1 ao X2 6 A Om X22 Input Output option M12 M10 Input1 InputGND 9 ei Q per O 2 ee gt Q i T m A
204. lposition Bedingt durch die Verz gerung der Regelkreise folgt die Istposition der Sollposition nicht exakt diese Differenz wird als Schleppfehler bezeichnet Beim Zusammenarbeiten mehrerer Servoregler z B bei F hrungs und Folgeregler entstehen durch Schleppfehler Probleme aufgrund der dynamischen Positionsunterschiede au erdem kann ein gro er Schleppfehler ein Positions berschwingen verursachen berschreitet der Schleppfehler die angegebene Schleppfehlergrenze dann l uft die Schleppfehlerzeit ab Ist der Schleppfehler nach der Schleppfehlerzeit noch gr er als die Schleppfehlergrenze wird ein Fehler gemeldet Unterschreitet der Schleppfehler die Schleppfehlergrenze dann wird die Schleppfehlerzeit neu gestartet Der Schleppfehler l t sich mit Hilfe der erweiterten advanced Reglerparameter speziell mit den Vorsteuerparametern auf ein Minimum reduzieren ERROR QUIT 7 1 Schleppfehlergrenze 2 Schleppfehlerzeit ERROR St rung Zustands Statuswort 1 Bit 3 und AO X12 2 QUIT Steuerwort 1 Bit 7 oder EO X12 6 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 6 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 68 4 1 11 3 Maximale zul ssige Geschwindigkeit Aus der maximal zul ssigen Geschwindigkeit wird die Geschwindigkeitsbegrenzung abgeleitet Um Regelreserven sicherzustellen wird die Geschwindigkeit auf einen h heren Wert begrenzt Der Geschwindigkeits Sollwert wird auf da
205. ltet Voltage swiched off ZSW 0000 0000 0000 0000 TA1 TA17 BA1 Eu SA2 SA3 Einschalt sperre a a SA4 Einschaltbereit Switch on inhibit Tene Ready to Swich on ZSW xx1x xxxx x111 0000 ZSW xx1x xxxx x011 0001 AUS 1 aktiv SA11 OFF 1 active St rung ZSW xx1x 000 x011 0001 Fault ZSW xx1x xxxx x011 1000 Betriebsbereit AUS 2 aktiv OFF 2 active TA15 ZSW xx0x xxxx x0x0 0000 L Ready ZSW xx1x xxxx x011 0011 STW xxxx x1xx xxxx 1111 Betriebsart Drehzahlregelung Betriebsart Positionieren Operating mode closed speed control Operating mode Positioning AUS 3 aktiv OFF 3 active ZSW xx1x xxxx x00x 0000 L STW XXXX x1xx xxxx x01x STW xxxx x1xx xxxx 0111 TAI 0 Betrieb sperren aktiv lnhibit operation active ZSW xx1x xxxx x011 0011 Erl uterung S Zustand 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 11 Kommunikation B Zustandsebenen Steuern ber Profibus amp Profinet Mit S z B SA1 werden die einzelnen Zust nde bezeichnet Zust nde mit gestrichelter Umrandung sind dynamische berg nge die Compax3 nach Ablauf einer bestimmten Aktion automatisch wieder verl t Bei den festen Zust nden ist das zum Wechsel in den n chsten Zustand erforderliche Steuerwort STW angegeben Jeder Zustand ist durch ein bestimmtes Zustandwort ZSW definiert Mit B z B BA1
206. ltung A1 C3Plus PositionController_Disturbance _ Offset 2200 37 l Anteil f r den Lageregler Hauptachse C3Plus PositionController_Ki_lPart DE in z 6 2210 8 Stellsignalfilter Position C3 SpeedController_ActuatingSignal_fil t 2250 8 Verz gerungszeitkonstante T1 PressureController_1_TimeDelay_DT1_ Ti 4 3 4 3 4 3 116 116 U32 2250 13 Proportionalbeiwert Kp A1 C3Plus PressureController_1_Proportio 132 nal_Part_Kp 2250 14 Integrationsbeiwert Ki A1 C3Plus PressureController_1_Integratio 132 n_Part_KFi 2250 15 Inneres Fenster l Anteil A1 C3Plus PressureController_1_InsideWi 132 ndow_IPart 2250 16 usseres Fenster I Anteil A1 C3Plus PressureController 1_Outside 132 Window _IPart 202 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 VP VP V VP VP VP VP VP VP VP VP VP VP MEER 2200 38 P Anteil f r den Lageregler Hauptachse C3Plus PositionController_Kp_PPart DI Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Objektname Bus For g ltig mat ab 2250 17 Positive Begrenzung I Anteil A1 C3Plus PressureController_1_PosLimit u l _IPart 2250 18 Negative Begrenzung l Anteil A1 C3Plus PressureController_1_NegLimit a _IPart 2250 19 Differenzierbeiwert Kd A1 PressureController_1_Derivative_Part_ M T KFd 2250 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung A1 PressureController_1_Speed_Feedbac E k_KFv 2250 21 St rgr enaufschaltung A1 PressureController __1_Disturbance_Offs M et 2250 22
207. m lt 5 GND 9 4 5 NC lt 1 4 6 9 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 235 Zubeh r Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 9 6 M Optionen In diesem Kapitel finden Sie Digitale Ein Ausgangsoption MEIN ZI aan iannahean 236 HEDA Motionbus Option M11 u 237 Option M10 HEDA M11 amp E As IN 12 238 9 6 1 Digitale Ein Ausgangsoption M12 112 Die Option M12 oder M10 mit HEDA stellt 8 digitale 24V Eing nge und 4 digitale Ausg nge an X22 zur Verf gung 9 6 1 1 Belegung Stecker X22 X22 High Density Sub D ServoManager e AsEa Ausgang 4 Eingang 4 einstellbar 8 _ A6 E6 Ausgang 6 Eingang 6 einstellbar 9 _ ATET Ausgang 7 Eingang 7 einstellbar nicht 24VDC Als Ein oder Ausgang konfigurierbar im Wizardfenster E A Belegung in 4er Gruppen Alle Ein und Ausg nge haben 24 V Pegel Maximale Belastung eines Ausgangs 100mA Maximale kapazitive Belastung 50nF max 4 Compax3 Eing nge Achtung Die 24 VDC Versorgung X22 11 muss von au en zugef hrt und mit 1 2 A tr ge abgesichert werden 9 6 1 2 Beschaltung der digitalen Ein und Ausg nge M10 amp M12 Eingangsbeschaltung der digitalen Eing nge Ausgangsbeschaltung der digitalen Ausg nge SPS PLC Compax3 Compax3 24VDC x22 11 X22 11 F Ko VS B X22 6 o 3 aa O 10nF 22Ko 10KQ F1 IT x275 X22 15 Die Ausg nge sind kurzschlusssicher bei Kurzschluss wi
208. m sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton W hlen Sie die COM Schnittstelle aus an der das Modem angeschlossen ist Schlie en die Fenster und stellen Sie mit Button COM Port ffnen schlie en die Verbindung her Mit dem Schlie en des COM Ports wird die Verbindung abgebaut W hlen Sie den Modem Typ aus Bei Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton 1 66 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Ferndiagose ber Modem Konfiguration Fern Modem 2 5 3 3 Konfiguration Fern Modem 2 Einstellungen in Compax3 unter Kommunikation konfigurieren Modem Einstellungen Modem Initialisierung EIN Nach Aufstecken den Modem Kabels SSK31 initialisiert Compax3 das Modem Modem Initialisierung nach Power On EIN Nach Power on von Compax3 initialisiert Compax3 das Modem Modem Check EIN ei
209. m BE peran E e e Minimas aun en t a Obere Begrenzung des l Anteils Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung KL oe 12 5 S EC S E cas Objekt 2210 8 Stellsignalfilter Objektname en C3 SpeedController_ActuatingSignal_filt Objektin _ 2210 8 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja o CodeSys Format DINT C TS EEE ER naan oe I een T Zn EHE 2 a a FR 171 Due 77 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2200 37 I Anteil Objektname u en C3Plus PositionController_Ki_IPart Objektnr 2200 37 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit suni Minimalwert s unit Maximalwert suni 100 l Anteil f r den Lageregler Hauptachse CANNA e Oe ei Profibus Ne PNU J estoa O Oe Objekt 2100 14 Beschleunigungsr ckf hrung Objektname oo C3 ControllerTuning_AccelFeedback_Ka Objektnr 2100 14 NEBER nein Zugriff ____ readwite _ 9 ltig nach vVP_____ veaa 27 77 TE BER a Minimalyere e ________ Maximawere _ eeaun R ckf hrung des Beschleunigungssignals Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CANN oe O e E S E Us Objekt 2200 33 Negative Grenze I Anteil Objektname er C3Plus PositionController_NegLimit_IPart opan 1220088 HEDA Kanal Zui Trends g ligmach Cod
210. me mit Hilfe eines Konfigurationstools Engineering Tool vergeben Um in dieser Phase jedes Ger t genau zu identifizieren kann eine Blinkpr fung genutzt werden Hierbei wird der Profinet Teilnehmer der gerade im Konfigurationstools bearbeitet wird veranlasst sich optisch zu lokalisieren siehe LED Beschreibung C3 xxx LED blinkt gr n Mit Hilfe des Adressschalters ist es m glich jedem Compax3 in einem Netzwerk einen eindeutigen Namen zuzuordnen ohne hierf r ein Konfigurationstools zu verwenden Adress Einstellung Einstellung links OFF rechts ON Der Ger tename der benutzt wird ist der mittels Konfigurationstools vergebene Name Standardeinstellung Ger tename compax3 001 ee Ger tename compax3 255 3 2 12 2 Bedeutung der Bus LEDs Profinet 132 Bedeutung der LEDs LED2 links LED1 rechts blinkt gr n 222 2 Busbetrieb kein DATA Exchange leuchtet gr n FE Busbetrieb DATA Exchange blinkt gr n Die Blinkpr fung in der PROFINET IO Controller Projektierung wurde aktiviert um den Teilnehmer optisch zu lokalisieren leuchtet rot Kommunikationsfehler DATA Exchange beendet leuchtet gr n blinkt rot Profinet Konfiguration ist falsch PPO C3 lt gt PPO Master blinkt rot blinkt rot Problembehebung wenn Adress Schalter S24 0 S24 ungleich 0 stellen und Ger te Aus Einschalten Adress Schalter S24 255 Object 860 3 IpAdr auf gew nschte IP Adresse setzten
211. mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 49 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet MN M 7 10 Wende Initiatoren auf der positiven Seite Mit Motornullpunkt Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des mit Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Wende lnitiatoren 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 3 Logischer Zustand des Wende Initiators MN M 11 14 Mit Wende Initiatoren auf der negativen Seite Mit Motornullpunkt Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des mit Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Wende Initiatoren e i a 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 3 Logischer Zustand des Wende lnitiators 50 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Bitte beachten Sie Beachten Sie Konfiguration Bezugssystem definieren Maschinennull Mode
212. men Von gro er Bedeutung ist die Bauform und die Gr e des Ger tes Hilfsmittel Leistungsf hige Elektronik ist eine wesentliche Voraussetzung daf r dass Compax3 kompakt gefertigt werden kann Bei Compax3S befinden sich alle Anschl sse auf der Frontseite Die teilweise intern eingebauten Netzfilter erlauben ohne zus tzliche Ma nahmen den Anschlu von Motorleitungen bis zu einer bestimmten L nge Die Grenzwerte nach EN61800 3 Klasse A werden erf llt Compax3 wird konform zu CE gefertigt Am PC vereinfacht die von vielen Anwendungen her bekannte und intuitiv zu erfassende Bedienoberfl che unterst tzt durch Oszilloskop Funktion Wizards und Online Hilfe das Vorgeben und ndern von Einstellungen Das optionale Bedienmodul BDMO01 01 siehe Seite 227 f r Compax3S F erlaubt den schnellen Tausch von Achsdaten ohne PC Technik Konfiguration Die Konfiguration erfolgt ber einen PC mit Hilfe des Compax3 ServoManager VE PROF Idrive Profil Antriebstechnik V3 DP Versionen DPVO DPV1 bis 12MHz C320 befindet sich auf der Compax3 DVD Profibus Kenndaten 120 Kommunikation Simatic S7 300 400 Bausteine f r Simatic lt gt Compax3 Compax3 120 und eine zugeh rige Hilfedatei finden Sie auf der Compax3 CD im Verzeichnis Profibus S7 moduls 1 A 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb Spezielle Sicherheitshinweise
213. n uuuuuuusnnanannnnonnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 83 42 1 1 Signalqguele HEDA en ana 84 4 2 1 2 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle 84 4 2 1 3 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als SNAUE lE aie een 85 4 3 OBUMIERUNG 2er 87 4 31 Opbtimierungs Fenster ua asus aaa 87 A 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Ger tezuordnung Lieferumfang 43 2 OSZl0SKop ae aa 88 4 3 2 1 Bildschirminformationen 2u00224000200000nnnn nenne nenne nenne nennen 88 4 3 2 2 Bedienoberfl che 2222002220000000000000 nnnnonnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn 89 4 3 2 3 Beispiel Oszilloskop einstellen uu00s00000nneeRnnnennnne nennen 94 4 3 3 HEegleraynamik cuh sen ee 96 4 3 3 1 Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich 97 4 3 3 2 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 2 2u000444200nennn een 101 4 3 3 3 Reglerstruktur Hauptachse uu 0204240 200n0ennennnnnnennnnnennnnnnn nennen 104 4 3 3 4 Reglerstruktur Hilfsachse zu004000002000000n0ennonnennnnnn nennen 105 4 3 3 5 Vorsteuerung Hauptachse Zustandsregler uu 0440004en nee 106 4 3 3 6 Vorsteuerung Hilfsachse Zustandsregler u 4444440RR nn 107 4 3 3 7 Lageregler Hauptachse Zustandsregler 44
214. n UpdateCRCI16 txt 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Ferndiagose ber Modem Aufbau 5 3 Ferndiagose ber Modem Achtung Da die bertragung mittels Modem zum Teil sehr langsam und st ranf llig ist erfolgt der Betrieb des Compax3 ServoManagers ber Modemverbindung auf eigene Gefahr Die Funktion Inbetriebnahmemode sowie der ROLL Modus des Oszilloskops sind f r Ferndiagnose nicht m glich Die Verwendung des Logic Analyzers im Compax3 IEC61131 3 Debugger ist auf Grund der eingeschr nkten Bandbreite nicht sinnvoll Voraussetzungen F r den Modembetrieb ist eine direkte und stabile Telefonverbindung notwendig Vom Betrieb ber eine firmeninterne Telefonanlage wird abgeraten In diesem Kapitel finden Sie PU I ea EEE REN 165 Koniguralion lokales Modem Tassen 166 Koniguralion FEIN Modom 2 een een ee 167 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs eu een 167 9 3 1 Aufbau Aufbau und Konfiguration einer Modem Verbindung ServoManager Compax3 machine Compax3 Compax3 Compax3 ServoManager _konfig ServoManager e m e m Release gt R4 5 konfig lt R5 0 l I I i Release lt R5 0 Release lt R4 5 I I PC 115200Baud ATEO cr ATOI cr Compax3 ini Pype terminal 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 65 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Die gr nen Teile der Grafik zeigen das Vorgehen bei Comp
215. n 1650mA bei 5V PIO 3 3 7 CANopen ECO max Summenstrom f r Busklemmen 650mA bei 5V PIO 3 4 7 8 2 5 Bestellhinweis Kabel L ngenschl ssel 1 L nge m Schl ssel oi 02 los Jos jos joe oz os Jog io 11 J12 J13 J14 L ngere Kabel auf Anfrage m glich Beispiel SSK01 09 L nge 25m e Farben nach DESINA e mit Motorstecker mit Ringzungen f r Motor Anschlusskasten L ngenschl ssel 2 f r SSK28 L nge m Pe 1 3 0 15 0 1 10 0 Bestellschl ssel SSK27 nn L nge A Pop 1 Compax3 variabel die beiden letzten Nummern entsprechend dem L genschl ssel f r Kabel z B SSK27 nn 01 L nge B 1 Compax3 2 Compax3 n Compax3 fest 50cm nur falls mehr als 1 Compax3 d h nn gr er 01 Anzahl n die beiden vorletzten Nummern Beispiele SSK27 05 f r die Verbindung von Pop zu 5 Compax3 SSK27 01 f r die Verbindung von Pop zu einem Compax3 MOK55 und MOK54 k nnen ebenso f r die Linearmotoren LXR406 LXR412 und BLMA eingesetzt werden Meterware L nge in Metern als St ckzahl angeben Hinweis zu Kabel siehe Seite 224 224 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Anschluss Set f r C3F Bestellhinweis Kabel 9 Zubeh r Compax3 In diesem Kapitel finden Sie PER seen ae 225 Kabel f r Weg Mess Systeme 22222200000000000000000000080000nnnnnn nenn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn 225 Bedienmodul gt B AWEBRIIEN SERIE naea aiea
216. n 227 93 BedienmoqaulBDM 3 nennen 227 9 4 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge uuusuauunnanennnnen 228 95 Scehnittstellenkabel nn nennen 231 9 5 1 R9232 Kabel 155 K1 se een 231 9 5 2 RS485 Kabel zu Pop SSK27 uuuuuuuuunnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 232 9 5 3 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 uuuuuunuuuanuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 233 954 BEIXTIFSSRT sense 233 9 5 5 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 uuuuuuuunnnunnonnnnnnn 234 9 56 ModemkabelSSKaln a aan en 235 957 Adapterkabel SSK32 20 2 u a a E 235 96 M Opli nen u ns een 236 9 6 1 Digitale Ein Ausgangsoption M12 112 uuuruunnnannennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 236 9 6 1 1 Belegung Stecker X22 nem 236 9 6 1 2 Beschaltung der digitalen Ein und Ausg nge M10 amp M12 236 9 6 2 HEDA Motionbus Option M11 u2 2u22222a20000 an000nnnnnuonnnnnnnnnnnnnn 237 9 6 3 Option M10 HEDA M11 amp E As M12 2uu22u000022a00000nnnnnnnnnnn anne 238 6 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Ger tezuordnung Lieferumfang 9 7 Analoge Strom und Spannungseing nge Option M21 239 9 7 1 _Steckerbelegung Option M21 X20 22222000000000nnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnn 239 9 7 1 1 Beschaltung der analogen Stromeing nge uusn e
217. n Antrieb bestromen und die Testbewegung starten Vorsicht Sichern Sie vor dem Bestromen den Verfahrbereich ab Deaktivieren des Inbetriebnahmemodes Beim Verlassen des Inbetriebnahmemodes wird der Antrieb deaktiviert und die Ger tefunktion wieder aktiviert Hinweis Die Parameter des Inbetriebnahmefensters werden mit dem Projekt gespeichert und beim Aktivieren des Inbetriepbnahmemodes ins Compax3 geladen siehe auch nachfolgende Erl uterung 1 48 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME 4 3 9 1 Optimierung Inbetriebnahmemode Bewegungsobjekte in Compax3 Die Bewegungsobjekte in Compax3 beschreiben den aktiven Bewegungssaitz Die Bewegungsobjekte k nnen ber verschiedene Schnittstellen beeinflusst werden Nachfolgende Tabelle beschreibt die Zusammenh nge Inbetriebnahme Arbeiten mit dem Inbetriebnahme Fenster Compax3 ServoManager Projekt Feldbus Compax3 12xTxx IEC61131 3 Programm Compax3 IxxT30 IxxT40 aktive Bewegungsobjekte Compax3 Ger t lt __ lesen o Mit Button Eingabe bernehmen Aktuelles Projekt enth lt einen Bewegungssatz Download durch Aktive Aktivieren der Bewegung Bewegungs Objekt Beim 1 ffnen des e Inbetriebnahmefensters bei einem Position 01111 1 neuen Projekt Geschwindigkeit Aktiviert ber den Button Upload 001111 2 Einstellungen vom Ger t rechts Beschleunigung unten 01111 3 C31xxT11 ber einen
218. n GmbH Sitz Bielefeld HRB 35489 Gesch ftsf hrung Ellen Raahede Secher Dr Ing Gerd Scheffel G nter Schrank Kees Veraart Vorsitzender des Aufsichtsrates Hansgeorg Greuner Parker Hannifin Manufacturing Srl e SSD SBC Electromechanical Automation Via Gounod 1 I 20092 Cinisello Balsamo MI Italy Tel 39 0 2 361081 Fax 39 0 2 36108400 E mail sales automation parker com mailto sales sbe parker com Internet www parker com eme http www parker com eme Parker Hannifin Corporation Electromechanical Automation 5500 Business Park Drive Rohnert Park CA 94928 Phone 800 358 9068 FAX 707 584 3715 E mail CMR_help parker com mailto emn_support parker com Internet www compumotor com http www compumotor com HINWEIS Aktualisierung der Handb cher Hilfen und PDFs werden in der Regel gleichzeitig aktualisiert Im Zweifelsfalle ist aber die HTMLHilfe aktueller als die PDF Ausgabe Die aktuelle HTMLHilfe finden Sie auf unserer Homepage Steuern ber Profibus amp Profinet http www Parker com Literature Electromechanical Europe user guides C3F120132T11 chm 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Ger tezuordnung Lieferumfang DSEIDIENUNG r 8 Tti G ratez rdNUNO scission aaeain 8 1 1 1 Lielerumiang anne einen ee 8 i2 Typenschild Compax3 Fluid 8 12 Pronet 94 101 scien a aaa aa RaR 10 1 3 SichernelisninWelse an 11 13 1 Allgemeine Gefa
219. n Inn Zug freas omara yp e u EEE EEE Minimaien fous jiaxmalreri lsanomous Zeitkonstante des Schleppfehlerfilter des Lagereglers in us analog zu 2200 11 in Wird beim Wechseln des Motors in der Konfiguration auf den zum Motor geh rigen Defaultwert gesetzt Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert CSF F r Werte von 0 bis 125us ist das Filter deaktiviert Nur intern Strukturbedingt wird der Schleppfehler ab R07 mit der Summenzeitkonstante Drehzahlistwerifilter1 Drehzahlistwertfilter2 Zeitkonstante Nachlauffilter Anwenderfilter 2200 24 gefiltert Profibus Nr PNU 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik 4 3 3 8 Lageregler Hilfsachse Zustandsregler In diesem Kapitel finden Sie OBOKI 220021 FANO VEN a 111 Objekt 2260 14 Inneres Fenster I Anteil uu0000s0BB00nen nennen nennen nnnnnennnn 111 Objekt 2101 13 Geschwindigkeiistuckf hrfing nauaneianetenn 111 Objekt 2260 15 Au eres Fenster I Anteil 22200000B0000nnn en nnnnnnnnnnnennnnnnnnnnenenn 112 Objekt 2260 22 Pe een 112 Objekt 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung 22uuuu0sHHsennnnnnnennnnnnnn nn nnnnnnnnnnnnnnn 112 Objekt 2270 8 Stellsignalfilter 000ss022002000eeennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 112 Objekt 2260 16 Positive Grenze I Anteil ss 022222000
220. n Modem Check wird durchgef hrt Die Timeout Zeiten stehen auf nach unserer Erfahrung sinnvollen Standardwerten W hlen Sie den Modem Typ aus Bei Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton Im anschlie enden Wizard Fenster kann ein spezifische Download der Modem Konfiguration vorgenommen werden Hinweis Wenn ein Download der Konfiguration abgebrochen wird sind die Originaleinstellungen im remanenten Speicher des Compax3 noch vorhanden Sie m ssen auf PC Seite die Kommunikation beenden und das Compax3 ber die 24 V Versorgung zur cksetzen bevor Sie wieder einen erneuten Versuch starten k nnen Reinitialisierung des Fern Modem 2 Kabel an Compax3 X10 abziehen und wieder aufstecken 9 3 4 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs Vorbereitungen Einstellungen in Compax3 unter Kommunikation konfigurieren Modem Einstellungen Modem Initialisierung EIN Modem Initialisierung nach Power On EIN Modem Check EIN Kabel SSK31 im Schaltschrank hinterlegen Modem im Schaltschrank einbauen und mit Telefonanschluss verbinden Ferndiagnose erforderlich Vor Ort Modem mit Compax3 X10 ber
221. n des Maschinennuill Initiators Dies ist teilweise hilfreich bei Maschinennull Modes welche mit MN Initiator und Motornullpunkt arbeiten F llt der Motornullpunkt zuf llig mit der Lage des MN Initiators zusammen so besteht die Unsicherheit dass sich bei kleinen Lageverschiebungen der Maschinennullpunkt um eine Motorumdrehung bis zum n chsten Motornullpunkt verschiebt ber den Statuswert Abstand MN Initiator Motornull 01130 13 k nnen Sie pr fen ob der Abstand Maschinennull Initiator Motornullpunkt zu gering ist 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennull Initiators Als Abhilfe kann der MN Initiator per Software verschoben werden Dies erfolgt ber den Wert Initiatorjustage Initiatorjustage Einheit Bereich 180 180 Standardwert O Motorwinkel in Grad Verschieben den Maschinennull Initiator per Software Als Hilfsmittel k nnen Sie den Statuswert Abstand MN Initiator Motornull im Kapitel Positionen unter Statuswerte MaschinennullOffset N 1 0 1 MaschinennullOffset 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 55 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet ber den MaschinennullOffset wird der tats chliche Nullpunkt f r Positionierungen festgelegt Es gilt Nullpunkt Maschinennull MaschinennullOffset Hinweis Befindet sich der Maschinennull Initiator am positiven Verfahrbereichsende dann muss der MaschinennullOffset 0 oder negativ sein M
222. nd Initiator als Maschinennull 52 MN M 19 20 MN Initiator 1 auf der positiven Seite 45 MN M 21 22 MN Initiator 1 auf der negativen Seite 46 MN M 23 26 Wende Initiatoren auf der positiven Seite 47 MN M 27 30 Mit Wende Initiatoren auf der negativen Seite 47 MN M 3 4 MN Initiator 1 auf der positiven Seite 48 MN M 33 34 MN am Motornullpunkt 53 MN M 35 MN an der aktuellen Position 51 Steuern ber Profibus amp Profinet MN M 5 6 MN Initiator 1 auf der negativen Seite 49 MN M 7 10 Wende Initiatoren auf der positiven Seite 50 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt e 150 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt e 150 Modem MB Connectline MDH 500 MDH 504 e 157 Modemkabel SSK31 235 Montage und Abmessungen 29 MoveAbs und MoveRel 74 O Objekt 172 11 INO Offset 121 Objekt 172 3 INO Filter 121 Objekt 173 11 IN1 Offset 121 Objekt 173 3 IN1 Filter e 120 Objekt 174 11 IN2 Offset 120 Objekt 174 3 IN2 Filter e 122 Objekt 175 11 IN3 Offset 122 Objekt 175 3 IN3 Filter 120 Objekt 176 11 IN4 Offset 121 Objekt 176 3 IN4 Filter e 122 Objekt 177 11 INS Offset 123 Objekt 177 3 IN5 Filter e 122 Objekt 2010 23 Geschwindikeit e 106 Objekt 2010 24 Beschleunigung 106 Objekt 2011 4 Filter Drehzahlvorsteuerung 116 Objekt 2011 5 Filter Beschleunigungsvorsteuerung 117 Objekt 2050 1
223. nd Kurve durchgef hrt werden 82 Vorsicht Deaktivieren Sie vor dem Download der Konfiguration den Antrieb Beachten Sie Durch falsche Konfigurationseinstellungen besteht Gefahr beim Aktivieren des Antriebs Sichern Sie deshalb den Verfahrbereich Ihrer Anlage besonders ab Mechanische Grenzwerte Beachten Sie die Grenzwerte der mechanischen Komponenten Eine Missachtung der Grenzwerte kann zur Zerst rung der mechanischen Komponenten f hren 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Signalquelle konfigurieren Signalquelle f r Gearing w hlen 4 2 Signalquelle konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie Signalquelle f r Gearing w hlen ae eneeeiaiin 83 4 2 1 Signalquelle f r Gearing w hlen In diesem Kapitel finden Sie Signalguele HEDA scissa a S EREE EIEEE 84 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle nnnneeeeennnn 84 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle 85 Hier wird die Signalquelle f r die Bewegungsfunktion Gearing Elektronisches Getriebe konfiguriert Zur Auswahl stehen Signalquelle Gearing der Echtzeitbus HEDA M10 oder M11 Option direkt von einer Compax3 Masterachse ein Encodersignal A B 5V ein Schritt Richtunssignal 5V eine Geschwindigkeit als Analogwert 10V oder SSI Geber X11 HEDA Betriebsart HEDA Master Wird eine vorhandene HEDA Option M10 oder M
224. nde lnitiatoren Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende Hilden een een teens 48 Mit Wende Initiatoren u2u24nnnnenenenenenenenennnnnnn anno nn nn nn nn nn nn nun nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenen 49 Ohne Wende Initiatoren MN M 3 4 MN Initiator 1 auf der positiven Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator Links vom MN Initiator und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator Rechts vom MN Initiator Bei inaktiiem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in positiver Verfahr Richtung gesucht MN M 3 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 0 wird als MN verwendet MN M 4 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 1 wird als MN verwendet 4 BJ _ P 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration a Bezugssystem definieren MN M 5 6 MN Initiator 1 auf der negativen Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator positiver Teil des Verfahrbereichs und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator negativer Teil des Verfahrbereichs
225. ne EN gt in 4 Aufbau SSK28 siehe Seite 223 siehe Seite 234 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 237 Zubeh r Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Aufbau des HEDA Bus Abschlusses BUS07 01 Br cken 1 7 2 8 3 4 5 6 Bedeutung der HEDA LEDs Gr ne LED links HEDA Modul bestromt Rote LED rechts Fehler im Empfangsbereich M gliche Ursachen Beim Master kein Slave sendet zur ck Verkabelung falsch Abschlussstecker fehlt mehrere Master senden im gleichen Slot Beim Slave mehrere Master im System kein Master aktiv Abschlussstecker fehlt auf einem oder mehreren Empfangsslot wird nicht gesendet nicht vom Master und nicht von einem anderen Slave 9 6 3 Option M10 HEDA M11 amp E As M12 Die Option M10 beinhaltet die Ein Ausgangsoption M12 und die HEDA Option M11 238 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Analoge Strom und Spannungseing nge Option M21 Steckerbelegung Option M21 X20 9 7 Analoge Strom und Spannungseing nge Option M21 Mit der Option M21 stehen Ihnen 3 analoge Strom amp Spannungseing nge 0 20 mA und 10 10 V zur Verf gung In diesem Kapitel finden Sie Steckerbelegung Option M21 X20 22uuusssnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnenenn 239 Steckerbelegung Option M21 X21 au aka anna 240 9 7 1 Steckerbelegung Option M21 X20 X20 Stromeing nge 0 20 mA
226. ner Sollkraft liegen 1 44 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Regelparameter anpassen P Anteil in kleinen Schritten erh hen bis Istkraft nahe Sollkraft Druck bzw Kraft sollte stabil bleiben und nicht zur Instabilit t neigen P Anteil beginnt bei 0 0000001 N zu arbeiten Fenster I Anteil setzen Wert f r das u ere Fenster sollte gr er sein als die aktuelle Differenz Soll Istkraft 697 1 697 11 Wert f r das innere Fenster sollte sehr klein eingegeben werden um Soll Istkraft gleich zu setzen Positive Grenze l Anteil auf 100 Hauptachse Objekt 2250 17 Hilfsachse Objekt 2251 17 Negative Grenze I Anteil auf 100 Hauptachse Objekt 2250 18 Hilfsachse Objekt 2251 18 setzen Anteil in kleinen Schritten erh hen bis Istkraft Sollkraft Wert sollte klein gehalten werden um starke berschwinger zu vermeiden I Anteil beginnt bei 0 00013 N zu arbeiten Anteil ist schaltend schaltet erst ein wenn die Istkraft sich im vorher festgelegtem Fenster befindet Geschwindigkeitsr ckf hrung KFv wenn n tig leicht erh hen reduziert den Fehler zwischen Soll zu Istkraft beim Kraftaufbau Der Kraftaufbau wird schneller kann aber auch bei erh hten Werten zu Spitzen f hren Kraftvorsteuerung Bei Kraftregelung mit Pumpen und Druckventilen ist das Ansteuersignal im Gegensatz zur Regelung mit Wegeventilen proportional zum Druckistwert f r dyn
227. ng Objektname Bu C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_Factor_positive Objektnr __ 12401 4 Zugriff read write 9 ltignach sofot voam O E S G Minimalan a Mamaw E77 Anmerkung Verst rkungs Faktor f r positive Eingangs Werte Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 4 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr GAN NF EHE 5 all Es 71 T Objekt 2405 1 Totband An Aus Objektname nu C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_Type Objektin __ 2405 1 nee ek la jeodesparom INT Anmerkung u der Totband Kompensation Typ 0 Block ist aus Eingang Ausgang Typ 1 Totbandkompensation mit konstant Null im Totband Typ 2 Totbandkompensation mit Gerade im Totband Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 1 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr SAN NE ee aD 27 FE 17 a E 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2401 6 Inversion An Aus Objektname en C3Plus DirectionDependentGain_ChO0_InvertType m 122015 HEDA Kara Zugriff read write 2 g ltignach CodeSys Objekt CodeSys Format BOOL n a n a Madman a Anmerzung Typ 0 keine Invertierung Typ lt gt 0 Signal wird Invertiert lt gt Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 6 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr NN CE 5 di L7 2 2 22 17 27 Se Ru 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 37 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus am
228. ng Hilfsachse ControllerTuning_2_ActuatingSignalGai U16 VP n_speed 2101 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung A2 C3 ControllerTuning_2 SpeedFeedbac Eu k_Kv 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung A2 C3 ControllerTuning_2_AccelFeedback O Ka 2107 1 Zeitkonstante Trackingfilter physikalische C3Plus TrackingfilterPhysicalSource_T U16 VP Quelle RFSpeed 2109 1 ZeitkonstanteTrackingfilter C3Plus TrackingfilterHEDA_TRFSpeed 116 VP HEDA Prozesslage 2110 1 Zeitkonstante Trackingfilter Sollwertgeber C3Plus TrackingfilterSG1_TRFSpeed Ines O JVP 2110 6 Filterzeitkonstante Drehzahl Sollwertgeber C3Plus TrackingfilterSG1_FilterSpeed_ En us 2110 7 Filterzeitkonstante Beschleunigung C3Plus TrackingfilterSG1_AccelFilter_u U16 VP Sollwertgeber S 2200 20 Totband Lageregler C3Plus PositionController_DeadBand 2 a3 VP 2200 24 Zeitkonstante Schleppfehlerfilter Lageregler PositionController_TrackingErrorFilter _ N us 2200 30 Inneres Fenster I Anteil A1 C3Plus PositionController_InsideWindo OOOO u w_IPart 2200 31 usseres Fenster I Anteil A1 C3Plus PositionController_OutsideWind C ow_IPart 2200 32 Obere Begrenzung I Anteil A1 C3Plus PositionController_PosLimit_IP BT art 2200 33 Untere Begrenzung I Anteil A1 C3Plus PositionController_NegLimit_IP art 2200 34 Gewichtung I Anteil A1 PositionController_lPart_Scaling c43 VP 2200 35 Gewichtung P Anteil A1 C3Plus PositionController_PPart_Scalin Re g 2200 36 St rgr enaufscha
229. ngs Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Die genaue Belegung ist vom Ger tetyp abh ngig Sie finden die Beschreibung der ger tespezifischen Belegung in der Online Hilfe die Sie im Compax3 ServoManager aufrufen k nnen Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 50nF max 4 Compax3 Eing nge 3 2 9 1 Beschaltung der digitalen Aus Eing nge Beschaltung der digitalen Ausg nge Beschaltung der digitalen Eing nge Compax3 SPS PLC Compax3 aay E1 F2 x12 za z aa e F1 a oV N Das Schaltungsbeispiel gilt f r alle digitalen Das Schaltungsbeispiel gilt f r alle digitalen Eing nge Ausg nge Signalpegel Die Ausg nge sind kurzschlusssicher bei gt 9 15V 1 38 2 der angelegten Kurzschluss wird ein Fehler generiert Steuerspannung lt 8 05V 0 33 5 der angelegten Steuerspannung F1 tr ge Sicherung F2 flinke elektronische Sicherung r ckstellbar durch 24 VDC Aus Einschalten 24 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Feedback Stecker X13 3 2 10 Feedback Stecker X13 Folgende Positions Sensoren k nnen ber X13 angeschlossen werden 1VSS SinusCosinus max 400Hz RS422 Encoder max 5MHz Spur A oder B oder Schritt Richtung SSI RS422 Start Stop Time of Flight R8422 EnDat2 1 1 Feedback System X13 High Density Sub D RS422 SinusCosinu EnDat EnDat rein Start Stop a
230. nigung der Antrieb die gew nschte Synchronit t erreichen soll Zwischen 2 Gearing Bewegungss tzen mit unterschiedlichen Getriebe Faktoren kann dynamisch umgeschaltet werden Die eingestellte Beschleunigung gilt bei Herabsetzen des Getriebe Faktors als Verz gerung Das dynamische Umschalten zwischen der Gearing Bewegungsfunktion und Positionierfunktionen MoveAbs MoveRel RegSearch ist m glich Mit dem Signal Gear erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 wird das erreichen der Synchronit t angezeigt Das Signal Gear erreicht wird zur ckgesetzt wenn die Synchronit t verlassen wird Die programmierbaren Statusbits PSBs werden mit dem Signal Gear erreicht aktiviert Geht dabei durch Begrenzungen die Synchronit t kurzzeitig verloren dann wird die entstandene Positionsdifferenz anschlie end nachgeholt Der Ruck wird nicht begrenzt 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration PresureForceAbsolute 4 1 16 4_Geschwindigkeitsvorgabe Velocity Diese Bewegungsfunktion wird definiert ber die Geschwindigkeit und die Beschleunigung Ein aktiver Bewegungssatz wird abggebrochen durch Stop oder Start eines anderen Satzes Sobald die Solldrehzahl erreicht ist wird Geschwindigkeit erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 sowie die definierten Statusbits PSBs aktiviert Hinweis Die Lageregelung ist aktiv d h durch Begrenzungen entstehender
231. nneenennnn 181 5 4 3 5 Zustandswort 1 in der Betriebsart Druck Kraft Regelung 185 5 4 3 6 Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl u0snsnneeennnnnes 186 5 4 4 Azyklischer Parameterkanal uussusnuannennnnnnnonnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 191 5 4 4 1 Parameterzugriff mit DPVO Bedarfsdatenkanal 191 54 42 COMPA Objekten ae ee 196 Statuswente E E E E E E E 220 Fehler a a 221 O a 222 8 1 Bestellschl ssel Ger t Compax3 Fluid uuuzuuu00au000an0nnanunnnnen 222 8 2 Bestellschl ssel Zubeh r 22 220 2000n0n0n0nanonnnnnnunnnunnnunnnennn 222 8 2 1 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel uus 2a220002u220000nan00nnnnnnn 223 8 2 2 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S C3F zuu2u202 a200002nnnn 223 8 2 3 Bestellschl ssel Klemmbl cke u 22a200000n2nnnn00onnnnnnnnnonnnnnnnnn 223 8 2 4 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO n000000000n0nnnn 223 8 2 5 Bestellhinweis K bel n une 224 9 C Z ber COMPAS Are ee seele ans eeeareanaeee 225 9 1 Anschl uss Sserfur Safer 225 9 2 Kabel f r Weg Mess Systeme uussnuanuennnnnnnnnnunnnnnunnnnnunnnnnunnnnnnnnn 225 9 2 1 Enc derkabel ua ee een een 226 922 Geberkabel Ball fi 2 a un e ee ia 226 923 eberkabel EnDa l ur esse ee
232. nnnnn 21 3 2 7 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 0404444440000nnnn HR 22 3 2 8 Analog Encoder Stecker X11 2 au2 2a220002an0000nnnnu0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 23 3 2 8 1 UpdateRate Start Stop Geber r nane n a E 23 3 2 8 2 Beschaltung der Encoder Schnittstelle u00040440RR een 23 3 2 9 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 u nuuanuunonnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 24 3 2 9 1 Beschaltung der digitalen Aus Eing nge uuunnssennnnnneennnnnnnnnn 24 32 10 Feedback Stecker X13 nun ana ae 25 3 2 10 1 UpdateRate Start Stop GEDren a 25 3 2 10 2 Beschaltung der Encoder Schnittstelle 00nnnn0nnnnaennenennnnnenennennnene 26 3 2 11 Profibus Stecker X23 bei Interface 120 uuuusnuuuuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 27 3 2 11 1 Bus Adresse einstellen Profibus 120 nnnnannnnnnnnnnennnnennnnnnnnnnnnnnenene 27 3 2 11 2 Bedeutung der Bus LEDs Profibus 120 ssaensssnnsnnnnnnennnnenrnnrnennn 27 3 2 12 Profinet Stecker X23 X24 bei Interface I32 uu222022000000000000n00nn0nnnunn nun 27 3 2 12 1 Bus Adresse einstellen Profinet 132 nnnnnnnnnnnnnnnnennnnsnnnnsenennnnnnenene 28 3 2 12 2 Bedeutung der Bus LEDs Profinet 132 u 04440s00nne nenne nnnnnnnnn 28 3 3 Montage und Abmessungen 22u0 0000an0nan0nnnnnnnnunanunnnnnnnnun nun nnnnn nennen 29 A inbe
233. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 168 94 1 1 Belfiebsallenzesesstestie a 168 5 4 1 2 Konfiguration des Prozess Daten KanalS eeennnnn 169 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Einleitung Steuern ber Profibus amp Profinet 5 4 1 3 Betriebsart Druck Kraft Regelung 44444444444nnn nennen 170 5 4 1 4 Betriebsart Direktes Positionieren uu0222400002222neennnnnnenennneenennnn 172 5 4 1 5 Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl 200020sseneneennn 174 5 4 1 6 Parameterkanal PKW uussnuessseesesnensnnsnnnnsnnnenennonennonnnn nenn nnnenenn 176 5 4 1 7 Fehlerreaktion bei Busausfall uu00202uueenennneennnnnnenennneennnne 176 5 4 2 ZuUStandmascenine e2 2 n Essen 176 5 4 2 1 Zustandmaschine PROFIDrive 2000222000200000nnnn nenne nenne nennen 177 5 4 2 2 Zustandmaschine PROFIDrive Positionieren u02220022220 0200 178 5 4 3 Zyklischer Prozess Daten Kanal uuuuuuu0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nee 179 5 4 3 1 Steuerwort 1 bersicht unaanensenneeneennennennnnnnennnnnnnnennnnnennennnennennn 179 5 4 3 2 Zustandswort 1 bersicht uuncaaneneneenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 180 5 4 3 3 Betriebsart Druck Kraftregelung u0ss2222400000nnennnnennnennnnne een 181 5 4 3 4 Betriebsart Direktes Positionieren 22220002222000nnnnnnennen
234. nnnsesrnneneeerennee 60 ASS IMwatoogik Tauschen ae 60 4 1 8 6 Entprellen Endschalter Maschinennull und Eingang 0 60 4 1 9 Ruck Rampen definieren uua2a200000nanann00onnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 61 4 1 9 1 Geschwindigkeit f r Positionierung ss00n4ensnnnnnnnnnennn nennen 61 4 1 9 2 Beschleunigung f r Positionierung und Drehzahlregelung 61 4 1 9 3 Beschleunigung Verz gerung f r Positionierung u rs en gt 61 4 1 9 4 Ruckbegrenzung f r Positionierung uuss042224000Bnnennnn nennen 61 4 1 9 5 Rampe bei Fehler und Stromlos Schalten 044444nn ne 63 4 1 9 6 Ruck f r STOP HAND und Fehler u uu22u244 nenn nnnnnnnnnn nennen 63 4 1 9 7 Einstellwerte f r die Betriebsart Kraft Druck Regelung 63 4 1 10 Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft u2u02u02000n0nnnn0nn 64 4 1 10 1 Kraft Fenster Kraft erreicht 0022020022000022nne nenne nenne nennen 64 4 1 10 2 Maximale Regelabweichung Kraftregler 22000002222200eeneennnee 65 2 121083 Maximale Krallasise area een 65 4 1 10 4 Hydraulische Eckleistungsbegrenzung us0 444444nsnnnnnn nennen 65 4 1 11 Begrenzungs und berwachungseinstellungen u u2uu200200200000000nn00n0o 66 4 1 11 1 Positionsfenster Position erreicht
235. nsation_Ch3_T DEE ype 2433 1 Kennlinie Ausgang 3 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch3_ Type 2433 2 welche Kennlinie ID wird verwendet C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch3_ Curve_ID_A 2435 1 Totband Kompensation Ausgang 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_ Zn N Type 2435 2 Schwellwert Seite A Ausgang 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_ 132 VP A_Side 2435 3 Schwellwert Seite B Ausgang 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_ O To B_ Side 2435 4 Breite des Totbands Ausgang 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_ OO o Threshold 2439 3 Ventilkennlinien l schen C3Plus CurveMemory_Erase Im6 sofort 3300 8 Beginn der Sperrzone C3Plus TouchProbe_lgnoreZone_Start 3300 9 Ende der Sperrzone C3Plus TouchProbe_IgnoreZone_End 3920 7 Ausgang des Heda Tracking Filter C3Plus HEDA_SignalProcessing_Outp EN ai utGreat 206 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Objekt bersicht nach PNU sortiert Objektname Bus For g ltig mat Status der digitalen Eing nge C3 Digitallnput_Value u E 1 Analog Eingang X1 INO gemessener Druck in C3 PressureArray_IndexO 116 Pa mbar 165 2 Analog Eingang X1 IN1 gemessener Druck in C3 PressureArray_Index1 sofort mbar 165 3 Analog Eingang X1 IN2 gemessener Druck in C3 PressureArray_Index2 116 sofort mbar 165 4 Analog Eingang X1 IN3 gemessener Druck in C3 PressureArray_Index3 En u mbar 165 5 Analog Eingang X1 1N4 gemessener Druck in C3
236. nstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Bezugssystem definieren MN M 23 26 Wende Initiatoren auf der positiven Seite Ohne Motornullpunkt mit Wende Initiatoren 1 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 2 Logischer Zustand des Wende Initiators MN M 27 30 Mit Wende lnitiatoren auf der negativen Seite Ohne Motornullpunkt mit Wende Initiatoren 1 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 47 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Mit Motornullpunkt 48 ohne We
237. nung Objektnr _ Belegte Worte _ Belegung STW1 Steuerwort 1 ME too o Ee n A_DIGITAL _ Digitale Ausg nge A0 A3 Maas 1 optional Digitale Ausg nge der M10 M12 gt 3 optional Option Soll Verlahrgeschwindigkeit C 1 1100 8 optional Nachkommastelle Soll Verfahrgeschwindigkeit D 3 1100 7 optional Nachkommastellen Soll Beschleunigung A 1111 10 1 optional keine Nachkommastelle Soll Beschleunigung B 1111 3 2 optional keine Nachkommastelle Soll Verz gerung A 1111 16 optional nur Profinet Soll Verz gerung B 1111 4 optional nur Profinet 1 88 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Zyklischer Prozess Daten Kanal Aufbau des Steuerworts siehe Seite 181 Aufbau des Telegramms Compax3 gt Profibus Master Profinet Controller zwi BE o EEE S AWn Awns2 S tze definieren Awn 4 Awn46 Awn48 Awn 10 Awn 12 Awn 14 Awn 16 ee Belegung Bezeichnung __ Objektnr Belege Worte res 1000 3 BEE EEE a Festpunkt Format E2_6 RE in EEE Option NIST_B Drehzahlistwert B 681 9 2 optional en u 3 Nachkommastellen XIST_A Lageistwert A 680 5 optional en MEER A ZZ Keeni 7 optional 1 Nachkommastelle Die Werte werden als int16 1 Wort oder int 32 2 as bertragen Bei 1 Nachkommastelle Wert durch 10 teilen Bei 3 Nachkommastelle Wert durch 1000 teilen Beispiel SPS Wen _ Compaxs wen J o 1000 1 000 3 Nachkomma
238. nzte Rampen Wegangabe in Inkrementen mm inch Vorgabe von Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung und Ruck Kraft Druckangabe in N bar psi berwachungsfunktionen Spannungsbereich Schleppfehler berwachung Hard und Software Endschalter Spannungsversorgung 24VDC Reglertyp Compax3 F001 D2 Spannungsbereich 21 27VDC a a mit Einschaltstrombegrenzung da kapazitive Last K Automat oder tr ge Sicherung da kapazitive Last Stromaufnahme des Ger ts 0 8A max 1 5A Stromaufnahme insgesamt 0 8A Summenbelastung der digitalen Ausg nge Welligkeit Anforderung nach Schutzkleinspannung PELV Baugr e Gewicht Reglertyp Compax3 F001 D2 Abmessungen HxBxT mm 199x80x130 Geh use Schutzart Geschlossenes Metallgeh use Isolation nach EN60529 IP 20 Ein und Ausg nge Reglertyp 2 analoge Spannungseing nge 14 Bit 4 analoge Ausg nge 16 Bit Strom oder Spannung 2 analoge Monitorausg nge 242 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibusstecker BUS08 01 Steckerbelegung Option M21 X21 COM Schnittstellen 115200Baud Wortbreite 8Bit 1 Start 1 Stopbit Hardwarehandshake XON XOFF RS485 2 oder 4 Draht 9600 19200 38400 57600 oder 115200 Baud Wortbreite 7 8Bit 1 Start 1 Stopbit Parity zuschaltbar even odd 2 oder 4 Draht Unterst tzte Ventile und Feedbacksysteme Ventile Serie D1 FH Absolutwertgeber Analog 0
239. ofile Nummer Device_ProfileiD_ 5 Jos j Eine detailierte Objektliste finden Sie in der zugeh rigen Hilfe 21 6 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Datenformate der Bus Objekte In diesem Kapitel finden Sie ee gt NE E A 217 Uisne 2 ein 1121 sE AA 217 POISON E ea E 217 Fesipunki F mal ee ee ee ee 217 BREI Teaser ae 218 BHOIE a 1 a E EE EEE EE E A EE E E 219 Die Eae ED gt TEE E ES E A A E A E A TEE E E 219 Integer Formate Zweierkomplement Darstellung das h chstwertige Bit MSB ist das Bit nach dem Vorzeichenbit VZ im 1 Octet VZ Q positive Zahlen und Null VZ 1 negative Zahlen Tye Bt jae 7 J6 5 ecd 8 vz 2 2 21 2 2 2 2 FF a GE GE a a A G E A HHE aaor OO PEPEE BEBEEEBBBHEE i OO E PECE Unsigned Formate Typ et je 7 je js ja B 12 1 L nge 1 Byte Unsigned 16 L nge 1 Wort Unsigned32 msB 2 j J J 2 2 D u u an a u an u Festpunkt Format E2_ 6 Linearer Festpunkt Wert mit sechs bin ren Nachkommastellen 0 entspricht 0 256 entspricht 2 0x4000 Zweierkomplement Darstellung MSB ist das Bit nach dem Vorzeichenbit VZ 0 positive Zahlen und Null VZ 1 negative Zahlen et je p p p p p p F L nge 1 Wort LSB Festpunkt Format C4 3 Linearer Festpunkt Wert mit 3 dezimalen Nachkommastellen 0 entspricht 0 und 0 001 entspricht 2 0x0000 0001 Au
240. ol1 Zeile 1 Array_Col 3_Row1i Array_Col 7_Row1 Array_Col 2 Row1i Array_Col 4 Rowi Array_Col6 Array_Col Array_Col8 Array_Col9_ Row31 1909 31 Array_Col Array_Col Array_Col Array_Col5 2 Row31 3_Row31 4_Row31 _ _Row31 7_Row31 1902 31 1903 31 1904 31 1905 31 1906 31 1907 31 In den Klammern steht die jeweilige Objektnummer Array _Col1 _Row31 1901 31 1908 31 Belequng der einzelnen Bewegungsfunktionen Die Spalten 3 und 9 sind reserviert Spalte1 Spate2 Spalte 4 Spalte5 Spalte 6 Spalte 7 Spalte 8 Typ REAL Objekte 01901 Positionen Geschwindig ProgrammierS Beschleunig Verz gerung tatusbits ungen Nenner PSBs he par e F Enable2 Enable1i EnableO PSB2 PSB1 PSBO 1 PSB setzen estlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs reserviert PSB2 PSB1 PSBO 0 PSB unver ndert lassen Die Bits 0 2 zeigen die Zust nde der Statusbits am Ende des Bewegungssatzes wenn die Bits jeweils ber das entsprechende Enable freigegeben wurden Mit Enable auf 0 wird das entsprechende PSB nicht ver ndert am Ende des Bewegungssatzes PSB0 Zustandswort 2 Bit 12 PSB1 Zustandswort 2 Bit 13 PSB2 Zustandswort 2 Bit 14 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal 5 4 4 Azyklischer Parameterkanal Compax3 unterst tzt den Parameterzugriff mit DP
241. on Ausgang 0 C3Plus DeadBandCompensation_ChO _ u Type 2405 2 Schwellwert auf Seite A Ausgang 0 C3Plus DeadBandCompensation_ChO _ 132 VP A_Side 2405 3 Schwellwert auf Seite B Ausgang 0 C3Plus DeadBandCompensation_ChO _ i B_Side 2405 4 Breite des Totbands Ausgang 0 C3Plus DeadBandCompensation_ChO _ 132 VP Threshold 2410 3 Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang 1 C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_ 116 VP Upper_Limit 2410 4 Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 1 C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_ 116 VP Lower Limit 2410 5 Offset am Eingang Chain C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_ VP Input_Offset 2410 6 Offset am Ausgang Chain C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_ VP Output_Offset 2410 7 Voreinstellwert am Eingang der Chain C3Plus OutputConditioningChain_Chi1_ 132 VP Input_DefaultValue 2411 1 Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang 1 C3 DirectionDependentGain_Ch1_Type 16 VP 2411 2 Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler DirectionDependentGain_Ch1_FactorN 116 VP umerator 2411 3 Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner DirectionDependentGain_Ch1_FactorD VP enominator 2411 4 Verst rkungs Faktor f r positive C3Plus DirectionDependentGain_Ch1_ sofort Eingangs Werte Factor_positive 2411 5 Verst rkungs Faktor f r negative C3Plus DirectionDependentGain_Ch1_ sofort Eingangs Werte Factor_negative 2411 6 Invertierung Ausgang 1 C3Plus DirectionDependentGain_Ch1_ sofort nvertType 2411 8 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch1_Factor
242. on lokales Modem 1 166 Konfiguration Profibus Profinet 168 Konfigurationsbezeichnung Kommentar 82 Kraft Druck Regelung Hauptachse 124 Kraft Druck Regelung Hilfsachse 128 190 121104N03 C3FI20T11 G3FI32T11 Juni 2014 249 Index Kraft Fenster Kraft erreicht 64 Kraft Gradient f r Fehlerreaktion 63 Kraftsensor Antrieb 1 38 Kraftvorsteuerung 145 L Lageregler Hauptachse Zustandsregler 108 Lageregler Hilfsachse Zustandsregler 111 Last Konfiguration Antriebi 36 Lieferumfang 8 M Optionen 236 Markenbezogenes Positionieren RegSearch RegMove 75 Markenpositionierung Sperrzone definieren 72 Maschinennull 41 Maschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung 56 Maschinennull nur aus Motorreferenz 53 Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator an X12 14 45 Maschinennull Modes ohne Maschinennull Initiator 51 Maschinennullmodi bersicht 43 Maximale Kraft 65 Maximale Regelabweichung Kraftregler 65 Maximale zul ssige Geschwindigkeit 68 Mit Motornullpunkt 48 53 Mit Wende Initiatoren 46 49 54 MN M 1 2 End Initiator als Maschinennull 54 MN M 11 14 Mit Wende Initiatoren auf der negativen Seite 50 MN M 128 129 Schleppfehler Schwelle beim Fahren auf Block e 51 MN M 130 131 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen e53 MN M 132 133 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen mit Wende Initiatoren 55 MN M 17 18 E
243. onditioningChain_Ch3_ 116 VP Upper_Limit 2430 4 Untere Begrenzung Ventilausgang 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_ Lower Limit 2430 5 Offset am Eingang Chain 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_ Input_Offset 2430 6 Offset am Ausgang Chain 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_ Output_Offset 2430 7 Voreinstellwert am Eingang der Chain3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_ Input_DefaultValue 132 VP Ka a Di al ii a ia 1m6 vP o VP 2431 1 Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang 3 C3 DirectionDependentGain_Ch3_Type EO l 116 VP 2431 2 Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler DirectionDependentGain_Ch3_FactorN 116 umerator 2431 3 Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner DirectionDependentGain_Ch3_FactorD 116 enominator 2431 4 Richtungsabh ngige Verst rkung C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_ Factor_positive 2431 5 Richtungsabh ngige Verst rkung C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_ sofort Factor_negative 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 205 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Objektname Bus For g ltig mat ab 2431 6 Invertierung Ausgang 3 C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_ 116 sofort nvertType 2431 7 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch3_Factor _ 132 sofort Druck Regelung positiv_Pressure 2431 8 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch3_Factor _ 132 sofort Druck Regelung negative_Pressure 2432 1 Druckkompensation Ausgang 3 C3Plus PressureCompe
244. onfigurieren 34 Antrieb2 konfigurieren 36 Antriebskonfiguration 34 ASCII Protokoll e 160 Aufbau 165 Aufbau der Satztabelle 189 Aufrufen der Eingangssimulation 146 Auftrags und Antwortbearbeitung 192 Auslieferzustand 16 Auswahl und Konfiguration der Ventile 39 Azyklischer Parameterkanal 191 B Bedeutung der Bus LEDs Profibus 120 27 Bedeutung der Bus LEDs Profinet 132 28 Bedeutung der Frontplatten LEDs ber X10 16 Bedienmodul BDM 227 Bedienoberfl che 89 Begrenzungs und U berwachungseinstellungen 66 Begrenzungs und U berwachungseinstellungen Kraft 64 Beispiel Andern der Steifigkeit e 193 Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung ber Encoder 86 Oszilloskop einstellen 94 Beispiel 1 Marke kommt nach dem Marken Sperr Fensters 76 Beispiel 2 Marke kommt innerhalb des Marken Sperr Fensters 76 Beispiel 3 Steuern ber Profibus amp Profinet Marke fehlt oder kommt nach Beenden des RegSearch Bewegungsatzes 77 Beispiel 4 Die Marke kommt vor dem Marken Sperr Fenster 78 Beispiel 5 Die Marke kommt nach dem Marken Sperr Fenster Marke kann aber nicht ohne Umkehr erreicht werden 78 Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen e 190 Belegung Stecker X22 236 Berechnungen freigeben 81 Beschaltung der analogen Ausg nge 21 Beschaltung der analogen Spannungseing nge 20 240 Beschaltung der analogen Stromeing nge
245. or Normierungsfaktore Bit 5 0 dezimale Faktoren 1 1 10 1 100 n Bit 4 Bit 0 Normierungsfaktor Faktor dez Bit 5 0 yyOx xxxx o __jooooo 10 1 2 10 01000 fio Bit 5 1 bin re Faktoren 1 1 2 1 4 1 8 Bit 4 Bit 0 Normierungsfaktor Faktor bin Bit 5 1 yy1x xxxx ootti 12 oomi je Bit 15 Bit 6 reserviert Bitfolge V2 Das Busformat V2 ist eine Bitfolge mit einer L nge von 16 Bit Octet String OS Octet String OS String mit variabler L nge 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 21 9 Statuswerte Steuern ber Profibus amp Profinet 6 Statuswerte 220 Umschalten des Benutzer Levels In diesem Kapitel finden Sie Eine Liste von Statuswerte unterst tzt Sie bei Optimierung und Inbetriebnahme ffnen Sie dazu im C3 ServoManager die Funktion Optimierung im Baum auf Optimierung doppelklicken Im Fensterteil rechts unten finden Sie unter der Auswahl TAB Statuswerte die zur Verf gung stehenden Statuswerte Dies k nnen mit der Maus per drag and drop in das Oszilloskop links oben oder in die Statusanzeige rechts oben gezogen werden Die Statuswerte sind in 2 Gruppen Benutzer Level eingeteilt standard hier finden Sie alle wichtigen Statuswerte advanced Erweiterte Statuswerte die n here Kenntnisse erfordern Im Optimierungs Fenster links unten unter der Auswahl TAB Optimierung kann der Benutzer Level unter folgendem B
246. orher Tippen 1 EIN war und geht im Stillstand in Betrieb freigegeben 1 Tippen 2 EIN Voraussetzung Betrieb ist freigegeben und nsoll 0 Antrieb f hrt mit Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck f r Hand Richtung negative Endgrenzen Tippen 2 AUS Antrieb bremst mit Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck f r Hand wenn vorher Tippen 2 EIN war und geht im Stillstand in Betrieb freigegeben 100000 F hrung F hrung ber Profibus Profinet Proze daten g ltig Keine F hrung Keine F hrung ber Profibus Profinet nderungen im Steuerwort werden nicht ber cksichtigt au er Bit 10 Digitale Eing nge siehe Seite 71 nicht mit dem Steuerwort verkn pft Start Referenzieren Mit einem Wechsel von 0 nach 1 wird der Referenziervorgang gestartet Flanke ZSW1 Bit 11 im Zustandswort wird auf 0 gesetzt Voraussetzung Betrieb ist freigegeben Oo Stop Referenzieren Ein laufender Referenziervorgang wird abgebrochen Antrieb stoppt an Rampe 12 13 15 Auswahl der Bewegungsfunktion Aaa MoveAbs siehe Seite Absolutpositionierung ein Maschinennull sowie eine Maschinennull Fahrt ist erforderlich 1 MoveRel siehe Seite 74 Relatives Positionieren Bei dynamischem Positionieren Ubergang TC2 die angegebene Position wird zur aktuellen Istposition hinzugez hlt 1 MoveAdd Relatives Positionieren bei dynamischem Positionieren Ubergang TC2 die angegebene Position wird zur aktuellen Zielposition hinzugez hlt ofgi V
247. ormed c43 sofon 174 2 Verst rkung xina CaPlus Analoginput2 Gain Joas v 1743 Fiex C3Pius Analoginput2 FiterCoeficem ie vP 1745 iswenxtna Anaioginput2 Actuavae Je 1747 gefiteter Istwen Xina Analoginput2_ActualValueFitered Jee 1749 Unterer Grenzwert X12 C3Plus Analoginput2 LowerLimt i2 sofon 1174 10 Oberer Grenzwert X1 N2 C9Plus Analoginput2_Upperlimt i2 sofon 174 11 otsexna C9Plus Analoginput2 Offset normed c43 sofon 175 2 Verst rkung Xing C3Plus Analoginput8 Gain Joas v 1753 Fites CoPlusAnaloginputs_FiterCocficiem iee ve 1755 istwer xiana Analoginputs ActuaVae Je p 1757 _ gefiterter istwert X13 Analoginput3_ActualValueFitered Jee 11759 Unterer Grenzwert Xing C3Plus Analoginput3 Lowerlimt i2 sofon 1175 10 _ Oberer Grenzwert X1 N3 C9Plus Anaioginputs_Upperlimt i2 sofon 175 11 Offserxnans C3PlusAnaloginput3 Offset normed 643 sofon 176 2 Verst rkung xina C9Plus Ansioginputs Gain Joas v 1763 Fiter xnna C3PiusAnaloginput4 Fiter oefhcien ne vP 1765 istwerxiana Anaioginputs AcwalVae L me 176 7 _ gefiterter Istwert Xina Analoginput4_ActualValueFitered je 176 9 Unterer Grenzwert Xina C3Plus Analoginput4 LowerLimt ji sofon 1176 10 _ Oberer Grenzwert X ina C3Plus Analoginput4 UpperLimt i2 sofon 176 11 Ofiser Xi CaPlusAnaloginput4 Offset normed c43 sofon 11772 Verst
248. p Profinet 4 3 3 17 Schrittweise Optimierung In diesem Kapitel finden Sie POS AN een E A AA A A A A A 138 VOO CROTS WO a i aa a e EULDREUEONE 139 Allgemein Alle Parameter werden im Optimierungsfenster im Optimierungsbereich ber den Objektbaum in dem linken unterem Fenster ge ndert Objekt in Objektbaum 1 anklicken Neuen Wert in Kommandozeile 2 eingeben und mit Return abschlie en Wert mit VP 3 g ltig setzen Achtung Eingabe der Werte muss mit Return abgeschlossen und ber VP 3 g ltig gesetzt werden Mit WF 4 werden die ge nderten Objekte dauerhaft gespeichert Achtung Beim Speichern der Daten ins Flash kann es auf Grund erh hter Prozessorbelastung zu Regelschwingungen kommen gt Antrieb zuvor in Zustand Stromlos PowerOff schalten a Fo LFI ER TO ai l lel ne aA Er E7 a Be A Bee oj Frj inm ra uneia aep te 1 38 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Vorgehensweise In diesem Kapitel finden Sie Parameter f r Handfahrt Tippbetrieb und Testbewegung ru 44s4snunnonnnnnnnnnnennen 139 Ventilstellgr e begrenzen acer 140 Anhieb gesteun vonar oi een 140 POUNG nn D ee een 140 Ventiloffset else nee 141 Anschlussbelegung der Drucksensoren berpr fen u 44444440nn nenn nnnnnnn nennen 141 Eingangsoffset bzw Nullpunkt der Drucksensoren pr fen uss 44444ssnnnnnnn anne 1
249. pensation Wenn bei Ventilen mit ber bzw Unterdeckung keine passenden Kennlinien vorhanden ist k nnen diese mit Hilfe der Totband Kompensation optimiert werden Die Einstellung der entsprechenden Werte erfolgt in Optimierung gt Output Chain gt Deadband 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 99 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Pr fen der Streckenverst rkung Ziel dieses Schritts ist die anhand der Komponenten Daten errechnete Streckenverst rkung zu verifizieren Im Idealfall erreicht die Achse im gesteuerten Betrieb offener Regelkreis f r beide Richtungen die Sollgeschwindigkeit Einstellung des Oszilloskops Sollgeschwindigkeit Sollwertgeber Istgeschwindigkeit gefiltert Zun chst einen evtl vorhandenen Ventil Offset kompensieren Dazu wird im Optimierungsfenster der Wert Optimierung gt Output chain X gt Offset solange ver ndert bis die Achse zum Stillstand kommt Danach wird z B mit Hilfe der Hand Funktion im Inbetrieobnahme Fenster die Achse verfahren Beim Vergleich der Soll und der Istgeschwindigkeit sind vier F lle zu unterscheiden Sollgeschwindigkeit gt Istgeschwindigkeit positive Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu klein gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor positive erh hen Sollgeschwindigkeit lt Istgeschwindigkeit positive Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu gro gt Optimierung gt Output chain X
250. r e An Aus Objektname C3Plus PressureController_1_ActuatingSignal_Inversion Objektnr 77 7777 u 1 227 u 17 Zugriff ____readwite 2 g ltignach sofort LE Lu 7 u a ee on an a Inversion der Kraftregler Stellgr e f r die Hauptachse Die Inversion wirkt lediglich auf den Ventilausgang und nicht auf die Statusgr en des Kraftreglers 0 keine Invertierung 1 Stellgr e wird invertiert ANNE CE e a BF En 1771 Fun e Objekt 2250 22 Stellsignalfilter Objektname i i PressureController_1_ActuatingSignalFilter Obiektnr 2250 22 Er Zugrift ____readwite 2 9 ltig nach pP a re A Minimainer us iadmaiweri TE EAN NE I ERRBFRE ze N N Te Objekt 2250 23 Kraftvorsteuerung Objektname ro PressureController_1_Force_FeedForward_KFs Objektnr 2250 23 HEDA Kara Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit T Ypres DD pres Mema Hhres C GARN OO o 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik Objekt 2250 16 u eres Fenster I Anteil Objektname en C3Plus PressureController_1_OutsideWindow_IPart Objektnr 2250 16 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt CodeSys Format REAL pres pres Madmalwert pi s ul N 7 a Te 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 27 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 128 4 3 3 15 Kraf
251. r Adresse Profibus_NodeAddress 8 us fj 830 6 _ Liste der Profidrive Standard Signale Profibus_StandardSignalTable 923x us f 990 1 ___ Sollwertverz gerung f r Bus Master Delay_MasterDelay _ _ _ M6 sofort 200 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Objektname Bus For g ltig mat ab 1000 5 Betriebsart Anzeige C3Plus DeviceState_ActualOperationM ode 1100 3 Steuerwort STW C3Plus DeviceControl_Controlword_1 1100 4 Steuerwort 2 C3Plus DeviceControl_Controlword_2 1100 5 Betriebsart Sollwert C3Plus DeviceControl_OperationMode 127 930 1100 6 Ger te Sollwert A C3Plus DeviceControl DemandValuei 27 Profinet only 1100 7 __ Ger te Sollwet D C3Plus DeviceControl DemandVaue2z 22 Y4 sofor 1100 8 __ Ger te Sollwet C C3Plus DeviceControl_DemandValue3 Y2 sofort 1111 1 Zielposition C3Plus POSITION_ position 27 Profibus only 1111 8 __ Endlosbetrieb C3Plus POSITION_resetpositon_mode O2 UI sofort 1111 10 Beschleunigung f r Positionierung im Format POSITION_accel_U16 U16 1111 11 Zielposition im Format Y4 POSITION_position_Y4 1111 13 Bewegungsrichtungsmanipulation im C3Plus POSITION_direction 132 sofort R cksetzbetrieb 1111 16 Verz gerung f r Positionierung im Format POSITION_decel_U16 U16 sofort Betriebsart Drehzahlregelung Drehzahlregelung e 1152 20 Status RegMove C3Plus RegMove_ParametersModified
252. rauftrag oder Sollwert bernommen wurde gleicher Pegel wie Bit 6 im Steuerwort 1 13 Antrieb steht Te Oo Antrieb f hrt Fahrauftrag wird ausgef hrt n lt gt 0 4 reserviert 0 Achtung Bei Konfiguration mit 2 Achsen ge nderte Bedeutung Abgleichsanforderung wenn Bit TRUE ist k nnen nur PosHome MoveAbs Stop oder ForcePressure angesto en werden Kraftmodus generell m glich Marke erkannt siehe Seite 75 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 8 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Zustandswort 2 Zustandswort 2 in der Betriebsart Positionieren mit Satzanwahl enth lt die angew hlte Satznummer sowie die PSBs Bit 1 Programmierbares Statusbit 0 PBSO Programmierbares Statusbit 1 PBS1 Programmierbares Statusbit 2 PBS2 Funktionsbeschreibung Positionieren mit Satzanwahl Die Kommunikation zwischen Master Controller und Compax3 erfolgt ber den Prozess Daten Kanal PZD Ablauf Definieren der Bewegungss tze mit dem Compax3 ServoManager oder ber den azyklischen Kanal Ausw hlen des gew nschten Bewegungssatz ber Steuerwort 2 Starten der Bewegung mit Steuerwort 1 Bit 6 Aufbau des PZDs Aufbau des Telegramms Profibus Master Profinet Controller gt Compax3 swi sw S S S S S S S AWn Awns2 Awn 4 Awn46 Awn48 Awn 10 Awn 12 Awn 14 Awn 16 M gliche Belegung K rzel Bezeichnung _ Objektnr Belegte Worte Belegung 1100 4 K rzel Bezeich
253. rbe ausw hlen Gridfarbe den pers nlichen Bed rfnissen anpassen Speichere OSZI Einstellungen in Datei Die Einstellungen k nnen in eine Datei auf einem beliebigen Laufwerk gespeichert werden Die Dateiendung lautet OSC Das Format entspricht einer INI Datei und wird im Anhang vorgestellt Offne OSZI Einstellung aus Datei Laden einer gespeicherten Einstellungsatzes Die Dateiendung lautet OSC Speichere OSZI Einstellungen im Projekt Es k nnen bis zu vier OSZI_Einstellungs S tze im aktuellen C3 ServoManager Projekt gespeichert werden ffne OSZI Einstellungen aus Projekt Wenn Einstellungen im Projekt gespeichert wurden k nnen diese auch wieder eingelesen werden Speichere OSZI Messung in Datei Entspricht dem Speichern der Einstellung nur das zus tzlich noch die Messwerte der Messung mitgespeichert werden Es k nnen so Messungen komplett mit Einstellungen gespeichert und wieder gelesen werden Die Dateiendung lautet OSM Exportiere Messwerte in CSV Datei z B zum Einlesen in Excel 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 93 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 94 4 3 2 3 Beispiel Oszilloskop einstellen SINGLE Messung mit 2 Kan len und Logiktrigger auf digitale Eing nge Die Reihenfolge der Schritte ist nicht zwingend notwendig dienen aber zum besseren Verst ndnis Generell k nnen w hrend einer laufenden Messung alle Einstellungen ver ndert werden Dies f hrt automa
254. rbindungen zu einem Ger t PC R5232 COM 115kb PC Virtueller ComPort aa TEE al 3 S 115kb E p PC Virtueller ComPort Ethernet RS232 10100000M b Ethernet LAN TelefonNetz 115kb 115kb PC Virtueller ComPort 10 100 1000Mb 115kb Analoges Telefonnetz GSM ISDN Telephone Network 415kb R3232 RS232 1 52 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME 5 1 2 PC lt gt Compax3 RS485 PC lt gt Compax3 RS485 PC RS232 COM Compax3 Kommunikations Varianten PC lt gt Compax3 RS485 C3 X10 RS485 er RS232 R5485 PC Virtueller ComPort i USB RS485 m E A 115kb PC Virtueller ComPort Ethernet R5485 10 100 1000Mb lt Sa e 415kb T na ko F r g homen E As m Ethernet LAN be a Analoges Telefonnetz GSM ISDN PC peitaeller ComPort Telep hone Network T 1 115kb RS232 RS485 j TD 36 R5485 C3M X31 i Her 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 m ou u En _ EEN a Klemmifeld 153 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet 5 1 3 PC lt gt C3M Ger teverbund USB PC lt gt C3M Ger teverbund ER PC Virtueller ComPort USB C3M USB C3M USB PC RS232 COM TelefonNetz Max 33 6kb b gt 0 PC Virtueller ComPort Ethernet RS485 101100
255. rd ein Fehler generiert F1 flinke elektronische Sicherung r ckstellbar durch 24VDC Aus Einschalten 236 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME M Optionen a HEDA Motionbus Option M11 9 6 2 HEDA Motionbus Option M11 e pe 7 Pin HEDAin _ HEDAout 2 Rx IX 2 ZZ 4 ______ reserviert 5 freseniet e qxw PTR z ER 77 se bo freenet Bedeutung der HEDA LEDs Gr ne LED links HEDA Modul bestromt Rote LED rechts Fehler im Empfangsbereich M gliche Ursachen e Beim Master kein Slave sendet zur ck Verkabelung falsch Abschlussstecker fehlt mehrere Master senden im gleichen Slot Beim Slave mehrere Master im System kein Master aktiv Abschlussstecker fehlt auf einem oder mehreren Empfangsslot wird nicht gesendet nicht vom Master und nicht von einem anderen Slave HEDA Verdrahtung HEDA Master Mm ml an jur i H A D f I5 IE a Mira Po a1 E aa i 177 i E i 2 z ii T t y Tami r f l L ar 4 I Eh El m i ao 3 f t s en a El j 1 aN s Meee I Eai e ee e r F H Far Fi S i j CE I 1P r rm ET 11 er er mn gt rm wu 3 SB wi an I 5 ESEE T vi Zu el m l appbAm A k i i H h pi ATi e 5 il Real 24 re Zu el Pi m H E LTE er a r m sin en
256. rden 2b Aktiver Kanal durch Klick kann hier der aktive Kanal sequenziell gewechselt werden nur bei g ltiger Signalquelle 3 Triggerpunkt bei Betriebsart Single und Normal 4 Kanalinformation Darstellungsart und Triggereinstellung Wahl des aktiven Kanals 5 X DIV Eingestellte X Ablenkung 6 Einzelne Kanalquellen 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Oszilloskop Cursormodi Funktionen Je nach Betriebsart sind innerhalb des OSZI Bildschirms unterschiedliche Cursor Funktionen verf gbar Die Funktionen k nnen durch Dr cken der rechten Maustaste sequentiell ge ndert werden Curser Symbol Funktion Marker 1 setzen kd 1 Angezeigt werden die Messwerte des aktiven Kanals sowie die Y Differenz zum Marker 2 H Marker 2 setzen HM Marker l schen und unsichtbar schalten Hoff Offset des aktiven Kanals verschieben lo Bei gelbem Symbol ist die Verschiebung aktiv Triggerlevel und Pretrigger setzen T In der Betriebsart ROLL stehen Marker Funktionen und Trigger Level Position setzen nicht zur Verf gung 4 3 2 2 Bedienoberfl che In diesem Kapitel finden Sie Umechaler BEA ven 90 EISEN der Zei ADIV ae 90 ENT INTER BI Anne ee 91 Triggereinstellungen Sonderfunktionen
257. reForceController_Actuati C4_3 Kraft Druckregler A2 ngSignal_AddSpeed_YV2 698 15 Gesamt Stellsignal Kraft Druckregler A2 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_ForceCtrl_Ycom2 698 16 Kraftvorsteueung Kraft Druckregler A2 StatusPressureForceController_Actuati C4_3 ngSignal_FFWPart_YF2 990 1 Sollwertverz gerung f r Bus Master_ Delay_MasterDelay i6 Isofort 1100 7 Ger te Sollwert D C8Plus DeviceControl_DemandValue2 Y4 sofort 1100 8 Ger te Sollwert C C8Plus DeviceControl_DemandValue3 DD Y2 fsofor m eaeoe eiae O R cksetzbetrieb 1152 20 Status RegMove C8Plus RegMove_ParametersModified l16 f sofort e a arrena O E e R cksetzbetrieb 1252 20 Status RegMove C3Plus PG2RegMove_ParametersModi C Po sofort fied 1901 1 Variable Spalte 1 Zeile 1 C3Array Col01_Row01 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 209 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Objektname Bus For g ltig mat ab 2011 4 Filterzeitkonstante ext Geschwindigkeit C3 FeedForwardExternal_FilterSpeed_ u us 2011 5 Filterzeitkonstante ext Beschleunigung C3 FeedForwardExternal_FilterAccel_u a S 2020 1 Lage aus externer Signalquelle C3 ExternalSignal_Position O a e 2020 6 Geschwindigkeitswert der externen C3Plus ExternalSignal_Speed_Munits C4_3 Signalquelle 2020 7 Beschleunigung der externen Signalquelle C3Plus ExternalSignal_Accel_Munits 0 js2 boo o 2100 10 Filter Drehzahlistwert 2 C3 Control
258. reckenverst rkung een 100 sac enke ia o TEE A EE E A E EE T DIR E E EUROEUREERG 100 Pedic op lan is nN sanae AN ERa 101 Ger t konfigurieren Mit Hilfe des Konfigurations Wizard m ssen zuvor die Konfigurations Einstellungen erfolgen Die Optimierung erfolgt im Optimierungsfenster siehe Seite 87 Pr fen der Geberrichtung und Ventilausgangs Polarit t Geberrichtung und Ventil Polarit t werden im gesteuerte Betrieb open loop gepr ft ACHTUNG Im gesteuerten Betrieb kann es zu einem Driften der Antriebsachse kommen da der Lageregler deaktiviert ist Hauptachse Antrieb 1 Einstellungen Men Antrieb bestromt Aktiv Ps erreale MWe enbe ne al 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 97 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 98 Mit Hilfe der Hand Funktion kann die Achse verfahren werden Die Sollwertgeber 681 4 bzw 681 2 und die Istgeschwindigkeit 681 9 bzw 681 14 m ssen gleiches Vorzeichen haben dargestellt im Rollmodus des Oszilloskops Compax3 Optimierung RS 232 COM 2 11520064 an1 lt gt C3 F001 p2 F12 121 rao Moo ajx BE Osziltoskop AE d alla AMI2IZ ra am MC Ow eT Eng rgeE E0 Ausg nge A3 AD Anak g Eing 0 1 Sol Geschwandgket Solwartgeber Int Geschwindigkeit gatitert 081 4 DUMADI OFFSET D 681 0 100UmdistDns OFFSET 0 Zus tzliche Ausg nge MA 11 M A 0 CP D5 DSL I Geschunndigket
259. riebe wird Compax3 synchron zu einer Leitachse verfahren ber den Getriebefaktor kann eine 1 1 Synchronit t oder eine beliebige bersetzung gew hlt werden Ein negatives Vorzeichen also Drehrichtungsumkenhr ist zul ssig Funktion Elektronisches Getriebe Gearing 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 79 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Gearing Z hler Gearing Nenner Beschleunigung Dynamisches ndern des Getriebe Faktors Synchronit t Begrenzungseffekte 80 Hinweis Die Position einer Masterachse kann erfasst werden ber 10V Analogeingang Schritt Richtungs Eingang X11 6 7 8 12 den Encoder Eingang X11 6 7 8 12 oder HEDA wenn Compax3 als Masterantrieb eingesetzt wird Konfiguriert wird die Master Signal Erfassung unter Synchronisieren Einstellwerte der Bewegungsfunktion Gearing bersetzungsverh ltnis Slave Master Das bersetzungsverh ltnis der Getriebe Faktor kann in Gearing Z hler eingegeben werden bei Gearing Nenner 1 _ Eine exakte Abbildung eines nicht ganzzahligen bersetzungsverh ltnis erreichen Sie indem Sie den Wert ganzzahlig als Bruch mit Z hler ganzzahlig und Nenner ganzzahlig eingeben Langfristige Drifts k nnen nur durch Verwenden von ganzzahligen Werten vermieden werden Es gilt Slave Gearing Z hler Master Gearing Nenner Hier k nnen Sie festlegen mit welcher Beschleu
260. rkung xis DD C9Plus Analoginputs_ Gain Joas v 11773 Fites C9Plus Anaioginputs_FiterCoeihcien ne ve a775 ismenxtns Analoginput5 ActuaVae me 1777 gefiterter istwert Xis Analoginput5_ActualValueFitered ne 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 207 Kommunikation Steuern ber Profibus amp Profinet Objektname Bus For g ltig mat ab 177 10 Oberer Grenzwert X1 IN5_ 0222 CSPlusAnaloginput5_Upperlimit 132 sofort 177 11 _ Offset X1 IN4 CSPlus Analoginput5_Offset_normed_ C43 sofort 180 2 __ Verst rkung Ventilausgang0 C3Plus ValveOutput0_Gain cas sofort 180 4 Offset Ventilausgang0 ValveOutputo_Oftset _ 32 sofort 180 5 Wert Ventilausgango C3Plus ValveOutput0_Value 043 sofort 180 6 Status Ventilausgang0 ValveOutputo_Status _ fu f 181 2 Verst rkungsfaktor Real C3Plus ValveOutputi_Gain 043 sofort 181 4 Offset Ventilausgang1 ValveOutputt_Oftset 32 sofort 181 5 Wert Ventilausgang1 C3Plus ValveOutputi_Value 043 sofon 181 6 Status Ventilausgang1 ValeOutputi_Status _ fu fp 182 2 _ Verst rkung Ventilausgang2 C3Plus ValveOutput2_Gain 043 sofort 182 4 Offset Ventilausgang2 ValveOutput2_Oftset _ B2 sofort 182 5 Wert Ventilausgang2 C3Plus ValveOutput2_Value 043 sofort 182 6 Status Ventilausgang2 ValveOutput2_Status _ ue f 183 2 __ Verst rkung Ventilausgang3 C3Plus ValveOutput3_Gain 043 sofort 183
261. rsatzwerte f r die Kraft und den Kraft Gradienten 22244244444444RRRR nn ann nn ann enane nn 63 Kraft Gradient f r Fehlerreaktion Geben Sie an wie schnell die Kraft im Fehlerfall abgebaut werden soll Ersatzwerte f r die Kraft und den Kraft Gradienten Bei Aktivieren der Kraftregelung ber den Feldbus werden die hier vorgegebenen Ersatzwerte verwendet falls keine entsprechenden Werte ber den Feldbus bertragen werden 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 63 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 1 10 Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft In diesem Kapitel finden Sie Kraft Fenster Kraft Er aenunn 64 Maximale Regelabweichung Kraftregler uu00 444444404BRnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn nn 65 1 25 an 73 S le 21 0 PRERARHERDENE MERNRE RC MIR RO I RRENE KEN ACER CR AENIE REN AIR EEOR EIER EN HERIERNIERNERNACR ONE DEN AESUE ASRERAEENSE 65 Hydraulische Eckleistungsbegrenzung 044444444400B00nnnnnn nen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 65 Beachten Sie bitte Begrenzungs und berwachungseinstellungen sind f r Haupt und Hilfsachse gleich 4 1 10 1 Kraft Fenster Kraft erreicht ber Kraft erreicht wird angezeigt dass die Istkraft innerhalb des Toleranzfensters um die Sollkraft liegt Neben dem Kraftfenster wird eine Kraftfensterzeit unterst tzt Taucht die Istkraft in das Kraftfenster ein wird die Kraftfensterzeit gesta
262. rseennennneenennen 239 9 7 2 _ Steckerbelegung Option M21 X21 uzuuu 02220000000000nnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnnnnnnnnnnnn 240 9 7 2 1 Beschaltung der analogen Spannungseing nge nuneeenseeseenennnenn 240 9 8 Profibusstecker BUS08 01 22 22002000n000nunnnunanunnnnnnnnnnnnnnunn nun 241 10STRechnischelBaten szr stets E ra E 242 SINKT Seen 248 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Einleitung Steuern ber Profibus amp Profinet 1 Einleitung In diesem Kapitel finden Sie gell 72 0 de 32 Le RA ERBEN NEN MEFUONTE EUR AERO NOIR ER A S NURRT 8 FOLNE ZERA ania TA TRTA TA 10 SIcherfhells HINWElSB uni nn een 11 e lgz le il si e 0 1 ure 1 0 1RESANNUNN UEEENEENDUU NER NEUERER E E E 12 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb 4444s00nnenn nenne nase 12 1 1 Ger tezuordnung Diese Anleitung gilt f r folgende Ger te C3 F001 D2 F12 120 T11 C3 F001 D2 F12 132 T11 1 1 1 Lieferumfang Im Lieferumfang enthalten Dokumentationen Installationshandbuch deutsch englisch franz sisch Compax3 DVD Startup Guide deutsch englisch Dokumentationsumfang abh ngig vom Ger tetyp Ger tezubeh r Ger tezubeh r f r C3F Schirmklemmen zur fl chigen Schirmung der Geber und Ventilkabel X1 X2 sowie die Gegenstecker der Compax3F Stecker X1 X2 X3 und Befestigungsmaterial f r die Montage auf einer Tragschiene 1 1 2 Typ
263. rtet Befindet sich die Istkraft nach der Kraftfensterzeit noch im Kraftfenster dann wird Kraft erreicht 1 gesetzt Verl sst die Istkraft das Kraftfenster innerhalb der Kraftfensterzeit dann wird die Kraftfensterzeit neu gestartet Bei Verlassen des Kraftfensters wird Kraft erreicht sofort auf 0 gesetzt Die Kraft berwachung ist auch dann aktiv wenn der Kraft durch externe Ma nahmen das Kraftfenster verl sst Ja BEE 1 Kraftfenster 2 Kraftfensterzeit 3 Sollkraft erreicht Objekt ForceAccuracy_ForceReached Verkn pfung mit dem Sollwert Das Signal Kraft erreicht kann noch mit dem Sollwert verkn pft werden Dabei wird zus tzlich die interne Sollwertgenerierung ausgewertet Es gilt dann Nur bei konstantem internen Sollwert wird das Kraftfenster ausgewertet 64 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft 4 1 10 2 Maximale Regelabweichung Kraftregler Der Kraft Regelabweichung ist ein dynamischer Fehler Die dynamische Differenz zwischen dem Sollkraft und dem Istkraft w hrend einer Kraftregelung wird als Kraft Regelabweichung bezeichnet nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz diese betr gt immer 0 der Zielkraft wird immer exakt angefahren berschreitet die Kraft Regelabweichung die angegebene Grenze max Regelabweichung Kraftregler dann l uft ein Zeitfenster ab Ist die Kraft Rege
264. s Drag amp Drop das gew nschte Status Objekt aus dem Fenster Statuswerte rechts unten in diesen Bereich Mehrachsoszilloskop bei Compax3M w hlen Sie neben dem Objekt auch das Ger t aus 4 Kanaloffset auf 0 setzen 3 Kanaldarstellung ausw hlen GND DC AC DIG DC Darstellung der Messwerte mit Gleichanteil AC Darstellung der Messwerte ohne Gileichanteil DIG Darstellung der einzelnen Bits einer INT Signalquelle Die angezeigten Bits k nnen durch die Logik Anzeigemaske definiert werden GND Es wird ein Strich auf der Null Linie gezeichnet 6 Y Verst rkung YDIV einstellen Ver nderung der Y Verst rkung YDIV in den Stufen 1 2 5 ber alle Dekaden Pfeil nach oben erh ht die YDIV Pfeil nach unten verringert YDIV Der Standardwert ist 1 je DIV Angezeigt wird der Messwert des Kanals am Cursor Kreuz Triggereinstellungen TRIGGER gg ee e A Triggerkanal w hlen Schaltfl chen C1 C2 C3 C4 Triggermodus w hlen DC AC DG Triggerflanke w hlen ansteigen_ oder fallend _ Der Pretrigger sowie der Triggerlevel wird durch Klicken des Triggercursors direkt in der OSZI Darstellung gesetzt Sonderfunktionen Men mit Oszi Sonderfunktionen wie Speichern und Laden von Einstellungen 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Oszilloskop Funktionen Hintergrundfarbe ausw hlen Hintergrundfarbe den pers nlichen Bed rfnissen anpassen Gridfa
265. s tzliche digitale Ausg nge Marke erkannt referenziert Statusbits mit M10 oder M12 Option Biti1 3 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 245 Technische Daten Steuern ber Profibus amp Profinet Funktionen Direktes Positionieren Lageregelung Positionieren mit Satzanwahl Zyklische Sollwertvorgabe bis zu 2 zyklischen Istwerten Zyklische Sollwertvorgabe Zyklische Istwerte Unterschiedliche Bewegungsfunktionen Positionieren mit Satzanwahl bis zu 31 Bewegungss tze m glich Unterschiedliche Bewegungsfunktionen Bewegungsfunktionen Absolutes Positionieren Relatives Positionieren Elektronisches Getriebe Markenbezogenes Positionieren Genauigkeit lt 1us Geschwindigkeitsregelung Stop Satz Definieren von Statusbits zur Ablaufsteuerung Vorgabe von Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Ruck Verschiedene Maschinennullmodi Absolut Endlosbetrieb Istwertausgang Encodernachbildung Aufl sung 1 16384 Inkremente Umdrehung Signal Monitor 2 Kan le 10V analog Aufl sung 8 Bit COM Schnittstellen 115200Baud Wortbreite 8Bit 1 Start 1 Stopbit Hardwarehandshake XON XOFF RS485 2 oder 4 Draht 9600 19200 38400 57600 oder 115200 Baud Wortbreite 7 8Bit 1 Start 1 Stopbit Parity zuschaltbar even odd 2 oder 4 Draht USB 2 0 Full Speed compatible 246 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibusstecker BUS08
266. s 1 1 fache des angegebenen Werts aktiv begrenzt berschreitet der Geschwindigkeits Istwert die vorgegebene maximal zul ssige Geschwindigkeit um 21 Abschaltgrenze dann wird Fehler 0x7310 ausgel st 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Encodernachbildung 4 1 12 Encodernachbildung Achtung ber die fest eingebaute Encodernachbildung k nnen Sie den Positionsistwert weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs Komponenten zur Verf gung stellen Lage des Nullimpulses Vor R09 40 ist der Nullimpuls fest an den Motornullpunkt Nulldurchgang der Geberlage ohne Absolutbezug gekoppelt Dadurch ergab sich bei allen Gebern mit absoluter Lage Resolver SinCos R EnDat analoge Hallsensoren bei C3Fluid SSI Geber analoger Geber eine eindeutige und reproduzierbare Nullimpulslage Mit R09 40 ist der Nullimpuls im Bereich 180 180 verschiebbar Objekt 0620 6 weiterhin ist ein Teachen des Nullimpulses auf die momentane Motorlage durch beschreiben von 0620 7 mit 1 oder die Eingabe von TEACH_ENCSIM_ZERO in das Eingabefeld des Optimierungsfensters m glich Nullimpuls bei mehrpoligem Geber Bei diesen Gebern l uft die Nachbildung nicht bezogen auf die mechanische Motorlage sondern auf die Geberlage d h es wird zwar die korrekte Anzahl von A B Impulsen ber ein Motorumdrehung bzw einen Motorpitch ausgeben jedoch erfolgt die Nullimpulsausgabe mehrfach innerhalb einer
267. s ohne Maschinennull Initiator In diesem Kapitel finden Sie ONE TI BUN IT ee ee ee ee ENT ES 51 Ee ta au 0 e UTE E E EEE E IOE SE NO EE E EEE EINE DIR UNE E N R 53 Ohne Motornullpunkt MN M 35 MN an der aktuellen Position Die beim Aktivieren der MN Fahrt aktuelle Position wird als MN verwendet N El nn G Aufgrund von Geberrauschen ist es m glich dass beim Teachen auf 0 ein kleiner Wert lt gt 0 gesetzt wird Bei Endgrenzen 0 kann dadurch bei der Maschinennull Fahrt ein Endgrenzenfehler auftreten MN M 128 129 Schleppfehler Schwelle beim Fahren auf Block Ohne MN Initiator wird ein Verfahrbereichsende Block als MN verwendet Ausgewertet wird dazu die Schleppfehler Schwelle wenn der Antrieb gegen das Verfahrbereichsende dr ckt Wenn die Schwelle berschritten wird wird der MN gesetzt W hrend der MN Fahrt ist die Fehlerreaktion Schleppfehler deaktiviert Der Schleppfehler muss gr er sein als der Versatz der Achsen im Anfangszustand Der Maschinennull Offset muss so gesetzt werden dass der Nullpunkt Referenzpunkt f r die Positionierungen im Verfahrbereich liegt MN M 128 Fahren in positive Richtung auf Verfahrbereichsende MN M 129 Fahren in negative Richtung auf Verfahrbereichsende Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie
268. sbereich gt Optimierung Nullpunkt ber Analogeingangsoffset anpassen Richtungsabh ngige Verst rkung Bei Differentialzylindern kann die Richtungsabh ngigkeit ber Objekt Verst rkung positive und negative Richtung kompensiert werden Im Optimierungsfenster gt Optimierungsbereich gt Objektbaum unter Strecken Linearisierung Positive Richtung Objekt 2401 4 Richtungsabh ngige Verst rkung Objekt 2401 7 Richtungsabh ngige Verst rkung Druck Regelung Negative Richtung Objekt 2401 5 Richtungsabh ngige Verst rkung Objekt 2401 8 Richtungsabh ngige Verst rkung Druck Regelung Achtung Werden mehrere Ventile f r einen Antrieb eingesetzt so muss die richtungsabh ngige Verst rkung f r jedes Ventil getrennt eingestellt werde Optimierung Positionsregler In diesem Kapitel finden Sie EN nee een 142 Regelparameter einstellen nennen iin 143 Vorsteuerungen advanced es 144 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 41 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 142 Filter In diesem Kapitel finden Sie Position einstellen nur Analog Geber 22220000020002nnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnne nennen 142 Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert einstellen 142 gee eE ELSE E a A E E A P E ERE E EEE A 142 Je nach Gebertyp sind die Istsignale f r Position Geschwindigkeit und Beschleunigung unterschiedlich stark verraus
269. schalterbits oder der Fehlermeldung programmieren Die Endschalter Fehler kann ber die Konfiguration insgesamt oder ber den Baustein C3_Error_Mask f r jede Endschalter einzeln abgeschaltet werden 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 59 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Zuordnung Wende 60 Endschalter tauschen aktiviert 4 1 8 4 Zuordnung Wende Endschalter tauschen Ist diese Funktion nicht aktiviert werden die Wende Endschalter wie folgt zugeordnet Wende Endschalter an E5 X12 12 negative Seite des Verfahrbereichs Wende Endschalter an E6 X12 13 positive Seite des Verfahrbereichs Ist diese Funktion aktiviert werden die Wende Endschalter wie folgt zugeordnet Wende Endschalter an E5 X12 12 positive Seite des Verfahrbereichs Wende Endschalter an E6 X12 13 negative Seite des Verfahrbereichs 4 1 8 5 Initiatorlogik tauschen Die Initiatorlogik der Endschalter gilt auch f r die Wendeschalter und des Maschinennull Intiators kann einzeln ge ndert werden Endschalter E5 low aktiv Endschalter E6 low aktiv Maschinennull Initiator E7 low aktiv In der Grundeinstellung ist die Invertierung deaktiviert wodurch die Signale high aktiv sind Mit dieser Einstellung k nnen die Eing nge E5 bis E7 auch dann in ihrer Logik umgeschaltet werden wenn sie nicht als Wende Endschalter oder Maschinennull verwendet werden 4 1 8 6 Entprellen Endschalter Maschin
270. schen Nachteil ist eine zus tzliche Verz gerung des Mastersignals ann EI 1 5 di 72 2 1 e 17 77 Ze Objekt 2011 5 Filter Beschleunigungsvorsteuerung Objektname FeedForwardExternal_FilterAccel_us oe ol e ee Zugriff readiwite 2 g ltlignachh VP __ o DL e a EEE SEE Minimalwert jous 22 Maximalwert 8300000us Anmerkung Filtergeschwindigkeit f r Beschleunigungssignal aus physikalischer Quelle Stellt erg nzend zu 02107 1 eine zus tzliche Filterm glichkeit der physikalischen Beschleunigung Regelung und Statusanzeige 02020 3 dar Defaultwert sind Qus F r Werte von O bis 62us ist das Filter deaktiviert EN NE EEE au 2 0 En 17 17 Se 77 Su 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 1 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 118 4 3 3 12 Sollwertfilter In diesem Kapitel finden Sie Obekt 2110 6 Filter Drehzahl een 118 Objakt 2110 7 Fillor BeschiounigUNg ea 118 Bok 2O Taek osse E T 119 Objekt 2110 6 Filter Drehzahl Objektname TrackingfilterSG1_FilterSpeed_us Oo oe MED nen Zugriff readimite 2 g ltignachh IP o DEU DE TS EEE BE Minimalwert ou Maximalwert 8300000us Filtergeschwindigkeit Drehzahlfilter Sollwertgeber in us analog 2110 3 in Stellt erg nzend zu O2110 1 eine zus tzliche Filterm glichkeit der Soll Geschwindigkeit 0681 4 f r die Regelung Vorsteuerung und die Statusanzeige dar Default Ous Bereich Ous 249us
271. se ber die Konfiguration Zuordnung zur Conditioning Chain ber die Konfiguration Achszuordnung Ventilzuordnung Sollwertvorgabe ber Bewegungss tze Umschaltung statisch 1 2 oder dynamisch dynamic 3 ber Bewegungss tze 4 1 3 Antriebskonfiguration W hlen Sie die Anzahl der Antriebe 1 oder 2 aus die Sie mit Compax3F steuern oder regeln wollen Physikalisches System Auswahl der Einheit der Kraft bzw Druckregelung Bei Kraft ist die Einheit Newton und es wird eine Kraft geregelt Bei Differenzdruck ist die Einheit Bar oder PSI abh ngig vom Einheitensystem und es wird der Differenzdruck geregelt Einheiten System Globale Einheitenauswahl f r die Dateneingabe und anzeige Metrisch SI N Bar m Imperial US UK N PSI inch Richtungsumkehr Invertiert die Bewegungsrichtung der Antriebe A B Definition des Richtungsinns ohne Richtungsumkehr Bei positiver Richtung wird die Kolbenseite A eines Zylinders mit Druck beaufschlagt 4 1 4 Antrieb1 konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie Weg Mess System Antrieb aan 35 ZN MO AV 35 LaSi Konfiguration ANMEDT csssrsrsers dini aE EE 36 34 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Antrieb1 konfigurieren 4 1 4 1 Weg Mess System Antrieb1 Ist das Weg Mess System Bestandteil des Zylinders Motors wurde es bereits im C3HydraulicsManager parametriert und dieser Schritt entf llt Weg Mess System parame
272. sfilter richtig eingestellt Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert siehe Seite 142 Geschwindigkeitsr ckf hrung 2100 13 bei niedrigster Geschwindigkeit bis zur Stabilit tsgrenze erh hen Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Beschleunigungsr ckf hrung Die R ckf hrung der Beschleunigung kann den hydraulischen Antrieb d mpfen d h die Schwingneigung reduzieren Voraussetzung Beschleunigungstilter richtig eingestellt Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert siehe Seite 142 Beschleunigungsr ckf hrung 2100 14 bei niedrigster Geschwindigkeit bis zur Stabilit tsgrenze erh hen Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 43 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Vorsteuerungen advanced In diesem Kapitel finden Sie Geschwindigkeitsvorsteuerung advanced 2uu00240nn0ennnennnennnnnnnnnnennnennnennne nn 144 Beschleunigungsvorsteuerung advanced u0244400040000nennn nenne nnnnn nenne nennen nnnnnen 144 Das F hrungsverhalten der Regelung kann mittels Vorsteuerung an die Applikation angepasst werden im Optimierungsbaum unter Vorsteuerung Hauptachse ber die Vorsteuerungen kann der Schleppfehler beim V
273. sind die Endgrenzen nicht aktiv Erst nach einer Maschinennull Fahrt beziehen sich die Endgrenzen auf den Positions Nullpunkt W hrend der Maschinennull Fahrt werden die Endgrenzen nicht berwacht Bei einem Multiturn Geber oder bei aktiver Multiturn Emulation wirken die Grenzen sofort nach dem Einschalten 1 Bei deaktivierten Software Endgrenzen Fehlern ist jede Verfahrbewegung m glich 2 Bei aktivierten Software Endgrenzen Fehlern Nach berschreiten der Software Endgrenzen wird ein Fehler ausgel st Dieser muss zun chst quittiert werden Danach erfolgt eine Richtungssperre nur Verfahrbefehle in Richtung des Verfahrbereichs werden ausgef hrt Diese l sen keinen weiteren Fehler aus Verfahrbefehle die eine Bewegung zur Folge haben w rden die nicht in Richtung Verfahrbereich geht werden verhindert und l sen erneut einen Fehler aus Error d J Error ie 1 2 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Hinweis f r spezielle Gebersysteme Feedback F12 W hrend der Autokommutierung ist die Endgrenzen berwachung deaktiviert 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Bitte Beachten Sie Endschalter Wende lnitiator Verhalten bei aktivem Endschalter Endschalterfehler de aktivieren Konfiguration Bezugssystem definieren Hardware Endgrenzen Beachten Sie Endschalter sind nur f r die Hauptachse m glich Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Hardware Endgrenzen i
274. sistwert 4444444444RRRn nennen nnnnnnnnnnnnnn 114 Objekt 2100 11 Filter 2 Beschleunigungsistwert Objektname en C3 ControllerTuning_FilterAccel2 Obiektnr 12100 11 on Zugriff read write 9 ltignach vr CodeSys Objekt eo CodeSys Format DINT Minimainer fos Mamaw faos Anmerkung Wirkt in Reihe mit Filter Beschleunigungsistwert Defaultwert sind Qus F r Werte von O bis 62us ist das Filter deaktiviert San ME Cu 1 2 ALS MEAO E T Objekt 2100 10 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert Objektname n e C3 ControllerTuning_FilterSpeed2 Objektnr 12100 10 BEDAK DA Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format DINT D e DE Minimalwert Jous Maximalwert amp 300000us Wirkt in Reihe mit Filter Drehzahlistwert Defaultwert sind Qus F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert CAN NE C 2 3 all 2 2 25 FE a E 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Optimierung Reglerdynamik 4 3 3 10 Filter Hilfsachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2101 8 Filter 2 Beschleunigungsistwert uusnsunnnneseesnnnnnnnnnnnnnnnnnnn en nnnnnnnnnennnn 115 Objekt 2101 7 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert 444444nnnnnnnnnnn nenn nnnnnnnnnnen 115 Objekt 2101 8 Filter 2 Beschleunigungsistwert Objektname em C3 ControllerTuning_2_FilterAccel2 Obiektnr 12101 8 Zugriff ____ readiwite g ltig nach o Bear BL ey
275. sofon 1732 Verst rkung XI C3Plus Analoginputi Gain Joas ve 11733 Fien CaPlusAnaloginputi FiterCoeficiem iee ve 1735 ismen xian Analoginputt ActuaVae 173 7 oefitererIstwent Xin Analoginputt ActualValueFitered Jee J 173 9 Unterer Grenzwert XtINT C3Plus Analoginputi_LowerLimt i2 sofon 1173 10 _ Oberer Grenzwert Xit C3Plus Analoginputi UpperLimt i2 sofon 173 11 Offser kann C3PiusAnaloginputi Offset normed c43 sofon 174 2 Verst rkung xina CaPlus Analoginput2 Gain Joas ve 1743 Fitxa C3PiusAnaloginput2 FiterCoeticem iee vP 1745 iswenxtna Anaioginput2 Actuala Je 1747 gefiteter Istwen XiaNd Analoginput2_ActualValueFitered Jee 1749 Unterer Grenzwert X12 C3Plus Analoginput2 LowerLimt i2 sofon 1174 10 _ Oberer Grenzwert X1 N2 C3Plus Analoginput2 UpperLimt i2 sofon an otsexina CoPlusAnaloginput2 Offset normed c43 sofon 1752 Verst rkung xis C3Pius Analoginput8 Gain Joas v 1753 Fiex CoPlusAnaloginputs FiterCocficem iee ve 11755 ismen xiana Analoginputs ActuaVae 1757 _ gefiterter istwert X13 Analoginput3_ActualValueFitered Jee 11759 Unterer Grenzwert X13 C3Plus Analoginput8_Lowerlimt i2 sofon 1175 10 _ Oberer Grenzwert Xing C9Plus Analoginputs_Upperlimt iee sofon 175 11 _ Offserxnans C3Plus Analoginput3 Offset normed c43 sofon 176 2 Verst rkung xina C9Plus Analoginpurs Gain Joas
276. st einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Hardware Endgrenzen werden mit Hilfe von End Initiatoren Endschalter realisiert Diese werden an X12 12 Eingang 5 und X12 13 Eingang 6 angeschlossen und lassen sich einzeln im C3 ServoManager unter Konfiguration Endgrenzen de aktivieren Nach dem Detektieren eines Endschalters kommt der Antrieb mit den f r Fehler eingestellten Rampenwerten zum Stillstand Fehlercode 0x54A0 bei X12 12 aktiv 0x54A1 bei X12 13 aktiv und der Motor wird stromlos geschaltet Beachten Sie dass nach dem Detektieren des Endschalters noch gen gend Verfahrweg bis zum Endanschlag zur Verf gung steht 1 Endschalter E5 X12 12 2 Endschalter E6 X12 13 3 Endschalterposition E5 X12 12 4 Endschalterposition E6 X12 13 Die Zuordnung der Endschalter siehe Seite 60 kann getauscht werden Die Endschalter m ssen so angebracht sein dass sie zu begrenzenden Seite nicht freigefahren werden k nnen Endschalter die w hrend der Maschinennull Fahrt als Wende Initiatoren verwendet werden l sen keinen Endschalter Fehler aus Der Fehler kann bei aktiviertem Endschalter quittiert werden Der Antrieb kann danach mit normaler Positionierung aus dem Endschalterbereich bewegt werden Dabei sind beide Verfahrrichtungen m glich Eine Richtungssperre l t sich im IEC Programm anhand der End
277. stellen Aufbau des Zustandsworts siehe Seite 183 Verwenden Sie zum Eingeben der Bewegungss tze den Compax3 ServoManager oder den azklischen Kanal PKW Aufbau der Satztabelle siehe Seite 189 Aufbau der Satztabelle In diesem Kapitel finden Sie Gru nds tzlicher Aufbau der Tabelle nase 190 Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen 44444444RRnnHHHH nenn nennen 190 Festlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs r 190 Die Bewegungss tze werden in einer Objekt Tabelle gespeichert Die Tabelle hat 9 Spalten und 32 Zeilen Ein Bewegungssatz wird in einer Tabellen Zeile abgelegt Die Belegung der Spalten ist abh ngig von der Bewegungsfunktion 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 89 Kommuni Satz 31 Bewegungs f unktion MoveAbs siehe Seite 74 MoveRel siehe Seite 74 Gearing siehe Seite 79 RegSearch siehe Seite 75 RegMove siehe Seite 75 Velocity siehe Seite 81 reserviert 190 _Row1 kation Steuern ber Profibus amp Profinet Grunds tzlicher Aufbau der Tabelle Spalte 3 Spalte 5 Spalte 6 Typ Typ Typ INT INT DINT Objekte Objekte Objekte Spalte 1 Typ REAL Objekte Spalte 8 Typ DINT Objekte Spalte 9 Typ DINT Objekte 01909 Zeile 1 Array _Col9_ Row1 1909 1 Zeile 1 Array_Col8 _Row1 Zeile 1 Array_Col5 _Row1 Zeile 1 Array_Col6 _Row1 Zeile 1 Array _C
278. sten Schneider r eh Ya K P Lindner 1 0 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Sicherheitshinweise Allgemeine Gefahren 1 3 Sicherheitshinweise In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine GE ENTE een ee 11 Sicherheitsbewu Btes Arbeiten u nen 11 Spezielle Sicherheitshinweise 02222222220000000000000000n000000nnnnnnn nenne een non nnnnnnnnnnnn 11 1 3 1 Allgemeine Gefahren Allgemeine Gefahren bei Nichtbeachten der Sicherheitshinweise Das beschriebene Ger t ist nach dem Stand der Technik gebaut und ist betriebssicher Dennoch k nnen von dem Ger t Gefahren ausgehen wenn dieses unsachgem oder zu nicht bestimmungsgem em Gebrauch eingesetzt wird Durch spannungsf hrende bewegte oder rotierende Teile kann Gefahr f r Leib und Leben des Benutzers und materieller Schaden drohen Bestimmungsgem er Gebrauch Das Ger t ist f r den Einsatz in Starkstromanlagen konstruiert VDEO160 Mit dem Ger t k nnen Bewegungsabl ufe automatisiert werden Durch Zusammenschalten von mehreren Ger ten lassen sich mehrere Bewegungsabl ufe miteinander kombinieren Dabei m ssen gegenseitige Verriegelungen eingebaut werden 1 3 2 Sicherheitsbewu tes Arbeiten Das Ger t darf nur von qualifiziertem Personal eingesetzt werden Qualifiziertes Personal im Sinne dieser Betriebsanleitung sind Personen die auf Grund ihrer Ausbildung Erfahrung und Unterweisung sowie ihrer Kenntniss
279. steuerbereich Positionsregler Der Parameter Ansteuerbereich gen 100 100 0 100 P gt A 100 0 A gt T 0 100 B gt T 100 0 P gt B legt den Ausgangsbereich des Positionsreglers f r das gew hlte Ventil fest Bei wird das Ventil nicht vom Positionsregler beeinflusst Ansteuerbereich Kraft Druckregler Der Parameter Ansteuerbereich ge 100 100 0 100 P gt A 100 0 A gt T 0 100 B gt T 100 0 P gt B legt den Ausgangsbereich des Kraft Druckreglers f r das gew hlte Ventil fest Bei wird das Ventil nicht vom Kraft Druckregler beeinflusst 4 1 8 Bezugssystem definieren 4 1 8 1 Positionsgeber Absolutes Gebersystem Dadurch entf llt die Maschinennullfahrt nach dem Einschalten welche bei 2 Achsen nur gekoppelt durchgef hrt werden kann und es dadurch schwierig ist die Hilfsachse definiert zu referenzieren 40 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Positions Nullpunkt Konfiguration Bezugssystem definieren 4 1 8 2 Maschinennull Die Maschinennull Modi von Compax3 sind angelehnt an das CANopen Profil f r Motion Control CIADS402 Grunds tzlich kann gew hlt werden zwischen dem Betrieb mit oder ohne Maschinennull ber den Maschinennull und den Maschinennull Offset wird der Nullpunkt f r die Positionierungen festgelegt Maschinennull Fahrt Bei einer Maschinennul
280. t Druck Regelung Hilfsachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2251 17 Positive Grenze I Anteil uuss 0200400000Rnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenn 128 Objekt 2251 23 Krallvarsieliet ng een ea 128 Objekt 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung 444444444nnnnnR nenn nnnnnnnnnnnnn 128 Objekt 2251 28 Zeltkonstante Tl 129 Objekt 2251 19 D Anlell nsuuun ee ua nuenneeeen 129 ODER 2281 12 Megalive Grenze AN 129 Objekt 2251 16 Au eres Fenster I Anteil 02200000002000n0nnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnneeenn 129 Objekt 2251 24 Inversion der Stellgr e An Aus 22200042240000B0nn en en nenn 130 Objekt 2251 15 Inneres Fenster I Anteil 00444440B40R00nnn nn nnnn nennen nnnnnnnennnn nn 130 Objekt 2251 13 20 11 gt BOSORANEEE NEE EEEDONERNOEE ei eee ieai iaeoe iiare 130 Objekt 2251 22 Selina NE eier 130 Objekt 2251 14 l Anteil uuu usuuuens een 131 Objekt 2251 17 Positive Grenze I Anteil Objektname C3Plus PressureController_2 PosLimit_IPart oen _ 2B81 17 HEDA Kana Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja o CodeSys Format REAL Du LE Vu BE LUD T ES u ES Zul EHE 12 a 2 E21 a Objekt 2251 23 Kraftvorsteuerung Objektname PressureController_2_Force_FeedForward_KFs Objektnr 2251 23 32 HEDAkanl nein Zugriff read write 2 g lignachh VP __ o Ma einheit O oes O Minimalwert pr
281. t rkung Ausgang 2 G3 DirectionDependentGain_Ch2_Type Ines VP 2421 2 Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler DirectionDependentGain_Ch2_FactorN 116 VP umerator 2421 3 Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner DirectionDependentGain_Ch2_FactorD 116 VP enominator 2421 4 Verst rkungs Faktor f r positive C3Plus DirectionDependentGain_Ch2_ 132 sofort Eingangs Werte Factor_positive 2421 5 Verst rkungs Faktor f r negative C3Plus DirectionDependentGain_Ch2_ 132 sofort Eingangs Werte Factor_negative 2421 6 Invertierung Ausgang 3 C3Plus DirectionDependentGain_Ch2_ 116 sofort nvertType 2421 7 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch2_Factor_ 132 sofort Druck Regelung positiv_Pressure 2421 8 Richtungsabh ngige Verst rkung DirectionDependentGain_Ch2_Factor_ 132 sofort Druck Regelung negative_Pressure 2422 1 Druckkompensation Ausgang 2 C3Plus PressureCompensation_Ch2_T e ype 2423 1 Kennlinie Ausgang 2 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch2_ 116 VP Type 2423 2 welche Kennlinie ID wird verwendet C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch2_ 116 VP Curve_ID_A 2425 1 Totband Kompensation Ausgang 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_ u Type 2425 2 Schwellwert Seite A Ausgang 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_ 132 VP A_Side 2425 3 Schwellwert Seite B Ausgang 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_ 132 VP B_Side 2425 4 Breite des Totbands Ausgang 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_ 132 VP Threshold 2430 3 Obere Begrenzung Ventilausgang 3 C3Plus OutputC
282. tatus Analog Eingang 0 2 C3 StatusVoltage Analoginputo v only only 680 5 ___ Status Ist Position C3 StatusPosition_Actual cas 680 6 Status Schleppfehler 2 C3 StatusPosition_FollowingEror 100 C43 681 6 Status Regeldifferenz Geschwindigkeit _ C3 StatusSpeed Error tot cas 685 4 Status AnalogEingngI 22 C3 StatusVoltage Analognputi 102 y2 111 16 badaill anaana sans a ba Y4 680 8 ___ Status Ist Position im Busformat Y4 StatusPosition_ActualY 4 J19 f 21 4 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Objektname Bus For g ltig mat ab 1000 5 Betriebsart Anzeige C3Plus DeviceState_ActualOperationM ode 121 2 Eingangswort der E A Option C3 DigitallnputAddition_Value 15 e 133 3 Ausgangswort f r E A Option C3 DigitalOutputAddition_Value 1111 16 Verz gerung f r Positionierung im Format POSITION_decel_U16 U16 681 14 _ Ist Geschwindigkeit ungefiltert Hilfsachse _ C3 StatusSpeed ActualzFitered 20 2 cas f 680 15 _ Ist Position Hilfsachse 2 C3 StatusPosition Atuld_ D ati cas f 680 16 _ Schleppfehler Hilfsachse 2 2 C3 StatusPosition FollowingError2 212 cas f 694 1 Druckaauf A Seite Hauptachse 2 C3 StatusPressue pA1 m a3 cas f 694 2 Druck auf B Seite Hauptachse 2 C3 StatusPressue pB1 D a4 cas f 694 3 Tankdruck f r Hauptachse 2 C3 StatusPressue pT1 DD a5 cas 694 4 __ Systemdruck
283. ten Betriebsart der Hauptachse Positionierung amp Kraft Druckregler Positionierung amp Kraft Druckregler oder Kraft Druckregler 4 1 6 Sensoren F r die Kraft bzw Druckregelung sind Kraft oder Drucksensoren erforderlich Insgesamt stehen Ihnen 6 analoge Eing nge f r die Einbindung der Druck und Kraftsensoren f r die Antriebe 1 und 2 zur Verf gung falls kein analoger Eingang als Weg Mess System verwendet wird Nicht verwendete Eing nge k nnen innerhalb eines IEC61131 3 Programms genutzt werden z B als Sollwerteingang 36 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Konfiguration Sensoren 4 1 6 1 Drucksensoren Drucksensoren k nnen zur Druck oder Kraftregelung mit Druck P amp P verwendet werden Werden Drucksensoren zur Kraftregelung eingesetzt so wird ber den Differenzdruck P4 Ps und das Fl chenverh ltnis des Kolbens die resultierende Kraft berechnet Maximal 4 Drucksensoren k nnen pro Achse parametriert werden Die logische Zuordnung der Sensoren ergibt sich aus dem nachfolgenden Bild Schnittstelle W hlen Sie die Schnittstelle aus an die der Sensor angeschlossen ist Es werden nur die noch frei verf gbaren Eing nge angezeigt 1 Druck min Geben Sie den minimalen Druck ein 2 Druck max Geben Sie den maximalen Druck ein 3 Gebersignal min Geben Sie das minimale Signal des Drucksensors ein 4 Gebersignal max Geben Sie das maximale Si
284. tisch zum Abbruch der laufenden Messung und anschliessend zum Start der Messung mit den neuen Einstellungen Annahme Eine Testbewequng im Inbetriebnahme Modus ist aktiv 1 OSZI Betriebsart w hlen 3 Kanal 1 Signalquelle Digitale Eing nge 120 2 aus Statusbaum mit Drag amp Drop ausw hlen 2 Zeitbasis XDIV w hlen 4 Kanal 2 hier Ist Geschwindigkeit gefiltert mittels Drag and drop aus Statusbaum ausw hlen 5 Trigger auf Kanal 1 und DG setzen Eingabe der Maske in HEX Es soll auf Eingang E1 ansteigende Flanke getriggert werden BIT O Wertigkeit 1 EO BIT 1 Wertigkeit 2 E1 BIT 2 Wertigkeit 4 E2 usw Triggermaske inhex 1 2 4 a 10 20 40 80 Die Masken k nnen auch so kombiniert werden dass der Trigger nur dann aktiviert wird wenn mehrere Eing nge aktiv sind Beispiel Triggern auf E2 und E5 und E6 gt 4h 20h 40h 64h Die Maske f r Eingang E1 lautet in diesem Fall 2 Ansteigende Flanke ausw hlen HINWEIS Wird f r einen Kanal die Triggermaske DG Digital gew hlt so wird die Darstellungsart des Triggerkanals automatisch auf die Darstellung DIG gesetzt 6 Messung Starten 7 Pretrigger im OSZl Fenster setzen Hinweis f r den DIG Trigger gibt es keinen Level Die Ereignisseschwelle bestimmt die Maske Wenn Triggerereignis auftritt werden die Messewerte erfasst bis Messung abgeschlossen ist Danach werden die Messwerte aus dem Compax3 gelesen und dargestellt Die Anz
285. triebnahme Compaxs re 30 4 1 IKONNGULAUON sesnen ne aaa Renee 30 A1 gt GC3HydrauliesM nager u een 32 4 1 1 1 Funktionsbeschreibung uss 2 04400sRnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen nennen 32 4 1 1 2 Struktur der Datenbanken 0 22220002202suennennnesnennnnennnnnnennnnnnennen 32 4 1 2 C mpaxsF Strukturbild a unse 33 4 1 3 Antriebsk nfigur tiona nsseee ee 34 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 3 Einleitung Steuern ber Profibus amp Profinet A4 1 4 Antieb1 K onfidurieren sn 34 4 1 4 1 Weg Mess System Antrieb1 244000042200000RRnnnnnnn nn nnnnnnnennnnennnnn 35 4 1 4 2 Zylinder Motor Auswahl uu002244400BR0nnnRnnennnnnennnn nennen nennen nenn 35 4 1 4 3 Last Konfiguration Antrieb uu000404000Rnennnenennnn nennen nennen nenn 36 4 1 5 Antrieb2 konfigurieren u 36 A6 Sensoren nes a 36 4161 DEUCKSENSOTEN nennen 37 4 1 6 2 Kraftsensor Antrieb Ticcernan nebenan he 38 4 1 6 3 Druck und Kraftsensor Antrieb 2 ssssesssnsssnsennssnsrnnrrennrnrrresrnnnreenrrnnee 39 471 7 Ventlk nhguraH N eserse a A a a aAA a 39 4 1 7 1 Auswahl und Konfiguration der Ventile 4444400nn nenne nnnnnnnnn 39 4 1 8 Bezugssystem definieren 40 A11 POSHIONSGEDET seien a R A 40 4 1 8 2 Maschine nnall anaa a a 41 A133 EndgronZo Mmusi a a a N 57 4 1 8 4 Zuordnung Wende Endschalter tauschen ssasssssesse
286. trieren Allgemeine Eingaben f r jedes Weg Mess System Richtungsumkenhr Invertiert den Richtungssinn Rotatives Weg Mess System EnDat keine weiteren Eingaben Sinus Cosinus amp RS422 Encoder Aufl sung in um Bit SSI Aufl sung in um Bit Updaterate Ben tigte Aktualisierungszeit des Istwerts in us Wort L nge Gibt die Telegramml nge des Sensors an Graycode Sensor Graycode codiert ja nein Synchronsystem Sensor sendet Daten synchron zu Compax3F Takt ja nein Baudrate Takt Max bertragungsrate des Weg Mess Systems Start Stop Schallgeschwindigkeit Geschwindigkeit mit der sich die mechanische Welle im Bereich des Wellenleiters bewegt z B 2830 m s Updaterate Ben tigte Aktualisierungszeit des Istwerts in us Analog Auswahl der C3F Analog Schnittstelle 2 1 L nge des Weg Mess Systems 3 minimales Signal des Weg Mess Systems 4 maximales Signal des Weg Mess Systems 4 1 4 2 Zylinder Motor Auswahl Die Auswahl von erfolgt aus der Hydraulik Datenbank In dieser sind Parker Zylinder bzw Parker Motoren abgelegt Desweiteren k nnen Sie mit dem C3HydraulicsManager kundenspezifische Zylinder Motoren anlegen um diese dann hier auszuw hlen Die Auswahl des Antriebs teilt sich auf in Parker Zylinder Kunden Zylinder Zylinder Motor Daten der Hydraulik Datenbank Ein Zylinder Motor kann mit oder onne Weg Mess System in der Hydra
287. ts siehe Seite 187 Verwenden Sie zum Eingeben der Bewegungss tze den Compax3 ServoManager oder den azklischen Kanal PKW Aufbau der Satztabelle siehe Seite 189 5 4 1 6 Parameterkanal PKW Parameterzugriff mit DPVO Mit dem PKW Mechanismus ist es m glich neben dem zyklischen Datenaustausch azyklisch auf Parameter zuzugreifen Der PKW Mechanismus ist f r Profibus Master Profinet Controller ohne DPV1 Funktionalit t implementiert PKW Parameter Kennung Wert Sie k nnen W hlen zwischen kein PKW ohne azyklischen Parameterzugriff PKW Parameterzugriff ber eine PKW L nge von 8 Byte PKW Aufbau PKW ng Octeti I Octet2 Octet3 I Octet4 Octet5 I Octet6 I Octet 7 I Octet8 l l l l l oe fomo ooo e 0 2 4 Weiteres zum Aufbau des PKW siehe Seite 191 8 5 4 1 7 Fehlerreaktion bei Busausfall Hier stellen Sie ein wie Compax3 bei einem Busfehler reagieren soll Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Zustandmaschine ber Steuerwort siehe Seite 179 wird Compax3 in die verschiedenen Betriebszust nde versetzt ber das Zustandswort siehe Seite 180 kann ausgelesen werden in welchem Betriebszustand Compax3 sich befindet 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Zustandmaschine 5 4 2 1 Zustandmaschine PROFIDrive SA1 Spannung ausgescha
288. uffer mit DPZ 1 2 3 beschrieben werden muss und anschlie end mit DPZO der komplette Auftrag ausgef hrt wird 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 95 Kommunikation Objekte permanent 196 Objekte g ltig setzen speichern Steuern ber Profibus amp Profinet 5 4 4 2 Compax3 Objekte Beachten Sie bitte dass bestimmte Objekte nach einer nderung nicht sofort g ltig von Compax3 gelesen werden sind Beschrieben ist dies in der Rubrik g ltig nach Diese Objekte werden durch den Befehl Objekte g ltig setzen von Compax3 in interne Gr en umgerechnet Desweiteren ist zu beachten dass ge nderte Objekte nicht automatisch permanent gespeichert werden d h nach Abschalten der Spannung 24VDC sind die Anderungen verloren Mit dem Objekt Objekte permanent speichern werden die Objekte in einem Flash netzausfallsicher gespeichert In diesem Kapitel finden Sie COME OD ee re ee ee ie 197 Datenformate der Bus Oblekle aunnauenaaa a naeirnn a 217 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert Objektname Bus For g ltig mat ab 1 15 Profibus Profile Nummer Device_ProfileiD_ 5 os f 120 2 Status der digitalen inne 232 C3 Digitalnput Value y2 b 120 3 Status der digitalen Eing nge Digitallnput DebouncedValue a y2 h 121 2 __ Eingangswort der E A Option C3 DigitallnputAddit
289. ugriff SI Objekt Subindex Daten Puffer Zugriff F r jedes Objekt m ssen 16Byte ausgelesen bzw beschrieben werden Da der PWE Kanal 4Byte gro ist muss jedes Objekt 4mal gelesen bzw beschrieben werden Ablauf beim Lesen Schreiben eines Objekts DPZ 0 Objektbyte 1 4 kann gelesen werden wird beschrieben Auftrag ausgef hrt DPZ 1 Objektbyte 5 8 kann gelesen werden wird beschrieben DPZ 2 Objektbyte 9 12 kann gelesen werden wird beschrieben DPZ 3 Objektbyte 13 16 kann gelesen werden wird beschrieben Die Daten werden jeweils im PWE gelesen bzw in das PWE geschrieben Zugriffsalgorithums beim Lesen der Objekte Objekt 20 2 mit dem Wert 0 beschrieben Objekt 20 2 ist ein Z hler der jeweils das n chste zu lesende Objekt angibt Startwert ist 0 Objekt Index und Subindex in Objekt 20 5 lesen Format I32 von Objekt 20 5 Index high Byte Index low Byte Das Objekt mit dem im Objekt 20 5 gelesenen Index und Subindex lesen und in einer Tabelle mit folgendem Aufbau speichern Index 2Byte Subindex 1Byte Inhalt 16Byte N chster Objekt Index und Subindex in Objekt 20 5 lesen Dies muss durchgef hrt werden bis zum Index 0xFFFF und zum Subindex 0xFF Schreiben der Objekte Die gesamte Tabelle in Compax3 schreiben Jeder Index und Subindex mit dem in der Tabelle gespeicherten Wert beschreiben Dabei ist zu beachten dass beim jeweiligen Schreiben eines Objekts zuerst der interne P
290. ulik Datenbank abgelegt sein 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 35 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 4 1 4 3 Last Konfiguration Antrieb1 Zur Einstellung des Servoreglers werden Angaben zur externen Last ben tigt Je genauer die Last Ihrer Applikation bekannt ist umso stabiler und schneller l sst sich die Regelung einstellen Um bei wechselnden Lasten eine m glichst robuste Einstellung zu erzielen ist die Angabe der minimalen und der maximalen externen Last wichtig Bei rotatorischen Antrieben als minimales und maximales externes Tr gheitsmoment Bei Linearantrieben als minimale und maximale externe Masse Bei fester Last wird minimale maximale Last bzw Moment eingetragen Einbaulage bei Linearantrieben Die Einbaulage wird als Winkelangabe eingegeben F r eine Last senkrecht nach oben ist die Einbaulage 90 Hubl nge bei Linearantrieben Dieser Wert ist nicht in der Hydraulik Datenbank hinterlegt 4 1 5 Antrieb2 konfigurieren Die nachfolgenden Dialoge k nnen nur angew hlt werden wenn unter Anzahl Antriebe 2 Antriebe ausgew hlt wurden Der Antrieb2 wird wie unter Antrieb1 beschrieben konfiguriert wobei bei der Auswahl des Weg Mess Systems EnDat und Sinus Cosinus f r Antrieb2 nicht zur Verf gung stehen Betriebsart w hlen gilt f r Compax3 T30 und T40 nicht f r Compax3 Ixxt11 Die m gliche Betriebsart der Hilfsachse ist abh ngig von der eingestell
291. ung B 1111 3 2 optional keine Nachkommastelle Soll Verz gerung A 1111 16 optional nur Profinet Soll Verz gerung B 1111 4 optional nur Profinet CE Commanded PressureForce 1100 17 De Commanded PressureForce 1100 18 optional gradient Aufbau des Steuerworts siehe Seite 186 1 74 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Konfiguration Profibus Profinet Aufbau des Telegramms Compax3 gt Profibus Master Profinet Controller zwi ooo BE BE S G S Awn Awns2 Awn 4 Awn46 Awn 8 Awn 10 Awn 12 Awn 14 Awn 16 M gliche Belegung K rzel Et 2 7 777 TE NObJEkKtnn EL Worte er 1000 3 ma Pr er Festpunkt Format E2_6 E_DIGITAL Digitale Eing nge E0 E7 1208 optional Be jenen Option NIST_B Drehzahlistwert B 681 9 2 optional en u 3 Nachkommastellen XIST_A Lageistwert A 680 5 optional en Zustandswot 2754 2 1000 4 4 1 optional NE A ZZ 7 GREEN Ju 1 Nachkommastelle Aktueller Fehler 550 1 GAME 7 EB ee A2 680 15 optional 3 Nachkommastellen Schleppfehler A2 680 16 2 optional 3 I Geschwindigkeitsistwert A2 681 14 optional 3 Nachkommastellen non Aktuelle Kraft A2 695 14 A optional ER Aktueller Druck pA A2 694 6 es optional 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 75 Kommunikation 5 4 2 176 S tze definieren Steuern ber Profibus amp Profinet Aufbau des Zustandswor
292. ung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Marken Sperr Fenster siehe Seite 72 Beginn der Sperrzone Stoplgnore Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt 0 POS Signal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 1 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl 2 Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Der Antrieb f hrt auf die Zielposition aus dem Bewegungssatz RegSearch 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 11 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet Beispiel 4 Die Marke kommt vor dem Marken Sperr Fenster Start Reg vy RegSearch RegMove Startlgnore Stopignore t Rot KO E POS i Start Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13 oder STW 13 RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Marken Sperr Fenster siehe Seite 72 Beginn der Sperrzone Stoplgnore Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt 0 POS Signal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 1 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl 2 Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Ab der Marke f hrt d
293. us ErrorHistory_LastError_ 1115 9470 U16 J 550 2 __ Fehler n 1 der Fehlerhistorie ErrorHistory 1 Jwa Jue fj 620 6 Nullimpulsverschiebung Encodernachbildung C3Plus EncoderEmulation_Offset C43 JVP __ Su essen aean BEE WE or nZero Solllage Encodernachbildung ohne Offset ee C4 3 o hout_offset 1 98 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal Objektname Bus For g ltig mat ab 680 4 Status Soll Position C3 StatusPosition_DemandValue 323 cas 680 5 Status Ist Position C3 StatusPosition_Actual 28 cas f 680 6 __ Status Schleppfehler C3 StatusPosition Followingeror 100 2 cas f 680 8 Status Ist Position im Busformat Y4 StatusPosition_ActualY 4 n9 32 f 680 12 __ Status Soll Position ohne Absolutbezug C3 StatusPosition_DemandController_ 2 cas f 680 14 __ Geberabsolutlage in Geberinkrementen StatusPosition_FeedbackAbsolute 32 f 680 15 _ Ist Position Hilfsachse C3 StatusPosition_Actuai2 ati cas 680 16 __ Schleppfehler Hilfsachse C3 StatusPosition_FollowingError2 212 2 cas f 680 17 __ Positionsabweichung Haupt Hifsachse __ C3 StatusPosition_MasterSlaveError_ cas 680 34 __ Ist Position Hilfsachse ______ C3 StatusPosition_Actual2_Y4 Y4 b 681 4 Status Soll Geschwindigkeit Sollwertgeber C3 StatusSpeed Demandvaue 324 cas fj 681 5 Status Ist Geschwindigkeit ungefiltert C3 StatusSpeed_
294. ut_DefaultValue op __ 12400 7 Zoot Trends oigna vp CodeSys Objekt e CodeSys Format REAL Miniman 100 Maximalwert r0 Anmerkung Ersatzwert am Eingang der Chain wenn der zugeh rige Regler Positions oder Kraftrgler nicht im Betrieb ist CAN Nr EEE 2 2 Profibush PNU ____ jBusformt ba Objekt 2401 8 Verst rkung negative Richtung Kraft Druck Regelung Objektname u DirectionDependentGain_Ch0_Factor_negative_Pressure Obekin 124018 HEDA Kana Zam readies otg rach CodeSys Objekt Oodesyeroma ooo En En BEE EEE n a Mamawan we Anmerkung Verst rkungs Faktor f r negative Eingangs Werte bei Druck Kraft Regelung Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 8 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr ANNE ER ORFE ai LE MENO En e T a 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 1 35 Inbetriebnahme Compax3 Steuern ber Profibus amp Profinet 136 Objekt 2401 7 Verst rkung positive Richtung Kraft Druck Regelung Objektname _ Pe DirectionDependentGain_ChO0_Factor_positiv_Pressure Oben 124017 HEDA Kana Zug __ fread oig raci CodeSys Objekt codeSysFoma ooo DE En BEE EEE n a Madmawernt ga Anmerkung Verst rkungs Faktor f r positive Eingangs Werte bei Druck Kraft Regelung Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 7 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr EAN NE ES 2 Be N N e T Objekt 2401 4 Verst rkung positive Richtu
295. utton ge ndert werden Weitere Angaben zum Thema Statuswerte finden Sie in der Online Hilfe zum Ger t 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Profibus amp Profinet Azyklischer Parameterkanal 7 Fehler Alle Fehler f hren in den Fehlerzustand Dabei sind 2 Fehlerreaktionen m glich diese sind jeweils dem einzelnen Fehler zugeordnet Reaktion 2 Abrampen mit Fehler Rampe und anschlie end Ventilausg nge hochohmig tristate schalten oder je nach eingestellte Fehlerreaktion im geregelten Zustand bleiben Die Art des Abrampens ist abh ngig von der konfigurierten Betriebsart Position UND Kraftregelung konfiguriert Positionsgeregelt abrampen Reine Kraftregelung konfiguriert Kraftgeregelt abrampen Reaktion Ventilausg nge sofort hochohmig tristate schalten ohne Rampe 5 Mit dem IEC Baustein SetErrorReaction k nnen weitere Fehlerreaktionen einzelnen Fehlern zugeordnet werden Anstehende Fehler werden meist mit Quit quittiert Folgende Fehler m ssen mit Power on quittiert werden 0x7381 0x7382 0x7391 0x7392 0x73A0 Die Fehler sowie die Fehlerhistorie k nnen im C3 ServoManager unter Optimierung rechts oben im Optimierungsfenster gelesen werden Detailierte Angaben zum Thema Fenhlerliste finden Sie in der Online Hilfe zum Ger t 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 221 Bestellschl ssel Steuern ber Profibus amp Profinet 8 Bestellschlussel In diesem K
296. werden die einzelnen Zustandsebenen bezeichnet Zustandsebenen zeigen an dass z B alles was sich in der Zustandsebene BA4 befindet durch den bergang TA10 mit dem dargestellten Steuerwortmuster verlassen wird in diesem Fall wird der Ubergang ausgel st durch STW 2 0 AUS3 Bitz hlweise X X X X X X X X X X X x X x X X 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Nachfolgend finden Sie die Zustandsdiagramme f r die Betriebsarten Drehzahlregelung und Positionieren 5 4 2 2 Zustandmaschine PROFIDrive Positionieren STW xxxx O1xx xxxx 1111 STW xxxx x100 xxx1 1111 N TC14 Referenzieren completed Betrieb freigegeben Tippen Referencing ZSW xxxx 0xxx x011 0111 cez ZSW xxxx xxxx x011 0111 SC1 PNL Referencing e Operation enable Jogging N STW xxxx x101 xx00 1111 STW xxxx x110 xx00 1111 STW xxxx 1100 xx00 1111 STW xxxx x1xx axxx 1111 ES 1 e 0 Bremsen mit STOP Verz gerung SB38 St rung STW xxxx x1xx xa11 1111 Fault ZSW xx1x x0xx x011 1111 Braking with deceleration A Li Fehlerreaktion 1 STW xxxx x1xx xa11 1111 178 Error Reaction 1 Fahrauftrag aktiv Traversing task active ZSW xx0a xxxx x011 0111 SA1 1 St rung Fault ZSW xx1x xxxx x011 1000 STW xxxx x1xx xx01 1111 TA15 Fehlerreaktion 2 amp 5 Error Reaction 2 amp 5 TC6 STW xxxx x1xx xx11 1111
297. zungs und berwachlingseinstellungen Kraft 64 Begrenzungs und berwachungseinstellungen 4 r4 44444H00H0nn nn no nnn nenne nnnnennennenn 66 Saleisielsjunre MEUN sesa e ig 69 EAEE E E E E E ere 70 Markenpositionierung Sperrzone definieren 44444404440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn en 72 Satztabelle beschreiben ee een 72 BEWEHINGSTLINKUONEN sssrini renada adiciunt ianaeais 74 FProsuro wo ei l ee 0 gt seirinin AE AEAEE EAA 81 Berechnungen freigeben ea Tee 81 K nligurationsbezeichnung KOMM ntar anne 82 Konfigurations Ablauf Installation des C3 Der Compax3 ServoManager kann direkt von der Compax3 DVD installiert ServoManagers g werden Klicken Sie auf den entsprechenden Hyperlink bzw starten Sie das Installationsprogram C3Mgr_Setup_V exe und folgen Sie den Anweisungen PC Anforderungen Empfehlung Betriebsystem MS Windows XP SP3 MS Vista 32 Bit Windows 7 32 Bit 64 Bit Browser MS Internet Explorer 8 x oder h her Prozessor Intel AMD Multi core processor gt 2GHz Arbeitsspeicher gt 1024MB Festplatte gt 20GB freier Speicherplatz Laufwerk DVD Laufwerk zur Installation Bildschirm Aufl sung 1024x768 oder h her Grafikkarte keine Onboard Grafik aus Performancegr nden Schnittstelle USB 2 0 30 190 121104N03 C3FI20T11 C3F132T11 Juni 2014 Parker EME Verbindung PC Compax3 Ger teauswahl Konfiguration Konfiguration Prof

Steuern über Profibus (I20) oder Profinet

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Steuern &uuml;ber Profibus (I20) oder Profinet

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Steuern über Profibus (I20) oder Profinet