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Premium und Atrium mit Unity Pro

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1. 144 35006226 07 2012 Konfiguration Eingabebereich f r Kanalkonfigurationsparameter Dieses Fenster umfasst 4 Bereiche zur Information oder zur Auswahl der Parameter Bereich Beschreibung 1 Dieser Header erinnert an die Katalog Artikelnummer des Moduls und seine geografische Adresse in der SPS Rack Nummer und Lage im Rack Dieses Befehlsfeld zeigt den aktuellen Modus an Konfiguration Dieser Modulebenenbereich enth lt den Kurztitel des Moduls oder FAST Dieses Kanalebenenfeld erm glicht Ihnen die Auswahl des zu konfigurierenden Kanals sowie die dazugeh rige Funktion Position und Task in dem die Objekte mit implizitem Austausch ausgetauscht werden MAST Im Fenster unten rechts k nnen Sie die Parametereingabe aufrufen BJ Konfig Einstellung r Einheit Beschleunigung ms r Inversion Antrieb W Ausgang aktivieren r Verst rkung WM Automatische Steuerung 7 Fallende Flanke Eingangpr fen Inversion r Befehlsmodus B r Bremse A mpuls B Impuls V Befehlsrichtung Automatische Steuerung ers r Befehlsparameter I Int Max Referenzpunl 1 WE BESCHLmax 200 ms Kurzes Nockensignal Richtung K r Reflex Eingang r Ereignis f Steigende Flanke 4 M EVT HIN
2. Bremsausgang Srrormmorenzu OO ensore Versorgungspr fung l l l j l l l 2 I Kurzschlussfehler berwachung 4 i l IN 24V Pe Re _ l l ER gt Befehl T l l 1 Q0 l Ir l i l CE n l 1 i l l om Tabelle der Eigenschaften Elektrische Eigenschaften Wert Einheit Nennspannung 24 V Spannungsgrenzwerte 19 bis 30 V Kurzzeitspannung 34 1 V Nennstrom 500 mA Max Spannungsabfall EIN lt 1 V Kriechstrom bei Zustand AUS lt 0 3 mA Lastimpedanz 80 lt Zon lt 1500 Q H chststrom zu 30 V und zu 34 V 625 mA Kommunikationszeit lt 250 us Zeit der elektrischen Entladung lt L R s Max Schaltfrequenz F lt 0 6 LI Hz auf induktive Last Kompatibel mit induktiven Eing ngen Alle Eing nge deren Re kleiner als 15 kQ und deren Logik positiv ist Kompatibel gem IEC 1131 Ja 35006226 07 2012 89 Eigenschaften und Wartung Elektrische Eigenschaften Wert Einheit Kurzschluss und berlastschutz durch Strombegrenzer und Lasttrennschalter Kurzschluss berwachung auf jedem Kanal thermisch signalisierend 1 Bit pro Kanal Zur cksetzen e durch Anwendungsprogramm e automatisch 1 Bit pro Modul Kanal berspannungsschutz Zener 55 V zwischen den Ausg ngen und 24 V Verpolungsschutz Verwendung einer Umkehrdiode an der Stromversorgung Leistung einer Gl hlampe 8 WwW Pr fung der Voraktorspannun
3. Kapitel Kapitelname Seite 5 Installation 59 6 Eigenschaften und Wartung des TSX CFY 83 7 Programmieren der Einzelschrittachsensteuerung 91 8 Konfigurieren der Einzelschrittachsensteuerung 141 9 Einstellen der Einzelschrittachsensteuerung 163 10 Debuggen eines Programms der 179 Einzelschrittachsensteuerung 11 Arbeitsweise 197 12 Diagnose und Wartung 199 13 Erg nzende Funktionen 205 14 Eigenschaften und Leistung 209 15 Anwendungsspezifische Sprachobjekte f r 213 Einzelschrittachsensteuerung 35006226 07 2012 57 TSX CFY Achsensteuermodule 58 35006226 07 2012 Installation Inhalt des Kapitels In diesem Kapitel wird der Einbau der Befehlsmodule f r Einzelschrittachsen beschrieben Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Abschnitte Abschnitt Thema Seite 5 1 Allgemeines 60 5 2 Anschluss von Drehzahlgebersignalen 64 5 3 Anschluss von Sensoren Aktoren und Versorgungsmodulen 69 35006226 07 2012 59 Installation 5 1 Allgemeines Inhalt dieses Abschnitts In diesem Abschnitt werden einige generelle Aspekte zur Installation des TSX CFY Moduls erl utert Inhalt dieses Abschnitts Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Thema Seite Basiskonfiguration erforderlich 61 Installationsverfahren 62 Allgemeine Vorsichtsma nahmen bei der Verdrahtung 63 35006226 07 2012 Installati
4. Standardsymbol Typ Zugriff Bedeutung Kennzeichnung Hardwarefehler HD_ERR lr m c 4 gruppiert die Fehler unten zusammen BRAKE_FLT BOOL R Kurzschlussfehler am Bremsausgang MWr m c 3 1 DRV_FLT BOOL R Antriebsfehler MWr m c 3 2 EMG_STP BOOL R Not Halt Fehler MWr m c 3 5 AUX_SUP BOOL R 24V Versorgungsfehler MWr m c 3 6 Anwendungsfehler AX_ERR lr m c 5 gruppiert die Fehler unten SLMAX BOOL R Maximales Sanftanhalt berfahren MWr m c 3 3 SLMIN BOOL R Minimales Sanftanhalt berfahren MWr m c 3 4 35006226 07 2012 227 Sprachobjekte Andere Statusdaten In der untenstehenden Tabelle wird die Bedeutung der anderen Statusdaten aufgef hrt Standardsymbol Typ Zugriff Bedeutung Adresse N_RUN INT R Anzahl der gerade ausgef hrten Schritte MWr m c 4 G9_COD INT R Typ der ausgef hrten Bewegung MWr m c 5 G_COD INT R Code der ausgef hrten Anweisung MWr m c 6 CMD_FLT INT R Zur ckweisungsbericht MWr m c 7 T_XPOS DINT R Ziel der zu erreichenden Position MDr m c 8 T_SPEED DINT R Zu erreichende Geschwindigkeit MDr m c 10 HINWEIS Diese internen Statusdaten werden beim Ausf hren der Anweisung READ_STS aktualisiert 228 35006226 07 2012 Sprachobjekte Objekte der Einstellparameter expliziter Austausch des IODDT vom Typ T_STEPPER_STD Einstellparameter MWr m c d ode
5. an Auto E Manu u r Laufwe J BB ana Er Bewegung Impuls Geschwindigkeit Impuls s r Achse EA Messung Ziel Rest k Externer Stopp Funktion x 5 o T Richtung Rolerenziert Grenzwert Grenzwert Positionbereich aktivieren d g DONE AT Impuls Gestoppt RP Nocke r ent Sobrlige EVTCAM ask N oc ocj o Pause Antriebsstatus MAST a Position u Schrittverlust Geschwindigkeit 0 Aktivieren Schrit zur cksetzen CMV 1000 4000 Befehle Fehler Geschwindigkeitskorrekturfaktor O jo Bremse Bat zur ckweisen Dir EVT Quellen X Antrieb Fin Gigt Fin 0s Cs e om PRef 0605 LO O Pause Achse F8 PRef 0 Impulse Synchr mitsps Best 35006226 07 2012 53 Beispiel zur Einf hrung Bewegungen im manuellen Betrieb Um das sich bewegende Teil im manuellen Betrieb zu bewegen m ssen Sie die folgenden Vorg nge ausf hren Schritt Aktion 1 Schalten Sie die SPS mit Befehl AP Starten in den RUN Modus oder doppelklicken Sie auf das Symbol 2 W hlen Sie die anzutreibende Achse aus Kanal 0 X Achse oder Kanal 1 Y Achse W hlen Sie die Betriebsart Manuell indem Sie den Schalter auf Man drehen Best tigen Sie die Sicherheitsrelays der Drehzahlregelung durch Klicken auf die Schaltfl che Best tigung im DialogfeldAchse 5 Best tigen Sie die Fehler durch Klicken auf die Schaltfl che Ack im Dialogfeld Fehler
6. Einstellen der Verfahrstrecke Auf einen Blick Abbildung Beschreibung Im Einstellfenster wird die Charakterisierung der Verfahrstrecke auf der Achse unterst tzt Start Stopp Frequenz Beschleunigung Software Obergrenze Software Untergrenze Der Eingabebereich f r Verfahrstreckeneigenschaften ist wie folgt Verfahrstrecke Start Stopp Frequenz 100 Hertz Beschleunigung 9 155 Hertz s Software Obergrenze 10 000 000 Impulse Sofware Untergrenze 10 000 000 Impulse Die untenstehende Tabelle beschreibt das Dialogfeld zur Eingabe von Verfahrstreckeneigenschaften Feld Beschreibung Start Stopp Frequenz Unter der Bezeichnung SS_FREQ versteht man die Mindestgeschwindigkeit der Bewegung des sich bewegenden Teils Wenn FMAX also die H chstgeschwindigkeit die bei der Konfiguration festgelegt wurde kleiner als 4 KHz ist so muss SS_FREQ im Bereich zwischen 0 und FMAX liegen Andernfalls muss SS_FREQ zwischen 0 und 4KHZz liegen Wenn SS_FREQ auf Null bleibt so ist die Start Stopp Frequenzdie niedrigste Frequenz innerhalb dieses Bereichs siehe Seite 150 Beschleunigung Unter der Bezeichnung ACC versteht man den Beschleunigungs und Verz gerungsgradienten des sich bewegenden Teils oder die Beschleunigungsdauer von Geschwindigkeit SS_FREQ zu FMAX siehe Regelparameter konfigurieren Seite 150 Wenn die vom Benutzer festgelegte Einheit Hertz s ist so muss die
7. Le 1 MW0 0 AXIS_CH0 MOD_SELECT 3 A I IRE 11 0 AND AXIS_CHO AX_OK AND AXIS_CHO IN_AUTO 4 ISMOVE AXIS_CH0 1 90 7 1 0 0 INC MWO IAXIS_CHO NEXT 2 ISMOVE AXIS_CH0 2 90 11 800000 500 0 IAXIS_CHO NEXT ISMOVE AXIS_CH0 2 98 09 20000 500 0 Zi IAXIS_CHO NEXT 4 ISMOVE AXIS_CH0 4 98 09 10000 100 0 IAXIS_CHO NEXT 5 ISMOVE AXIS_CH0 5 98 09 0 100 0 _ IAXIS_CHO NEXT AND MWO lt 10 HINWEIS Alle Aktionen m ssen bei Aktivierung programmiert werden 35006226 07 2012 111 Programmieren Bewegungsbefehlsequenzierung Erstellen einer Verfahrstrecke Speicherpuffer Das Erstellen einer Verfahrstrecke erfolgt durch das Programmieren einer Reihe von einfachen Bewegungsanweisungen SMOVE Funktion Diese Funktion wird auf die T_STEPPER_STD Variable vom Typ IODDT angewendet In diesem Beispiel wird die AXIS_0 Variable vom Typ T_STEPPER_STD deklariert Jeder grundlegende Befehl zum Ausf hren einer SMOVE Funktion darf nur einmal ausgef hrt werden Sie m ssen die Ausf hrung auf eine der folgenden Arten programmieren e in Grafcet in einem f r die Aktivierung oder Deaktivierung programmierten Schritt e in Structured Text oder Ladder Sprache in einer steigenden Flanke mit einem Bit Der Bericht zum Ausf hren der Funktion wird vom Modul ber die Bits NEXT und DONE bereitgestellt Das TSX CFY Modul verf gt ber einen Me
8. 2 a se een Physikalische Beschreibung 22222 2er een nenn Standardfunktionen 22222eeeeenenee een nn Verfahrensweise bei der Inbetriebnahme berblick ber die Installationsphase 222 cc2ccceeee Beispiel zur Einf hrung nrreeennnnnnnn Beschreibung des Beispiels 22 2en ser een een nn nn Voraussetzungen e e a eneak een een nennen Konfigurieren des TSX CFY Moduls 22222222222 ernennen Einstellen des TSX OFY Moduls 2 2 2 222202 ee seen nen Symbolisierung der Variablen im Beispiel 22222cren en Vorverarbeitung programmieren 2222er een een SFC Programmierung 2222er ee nennen een Transitionen programmieren ssa 22H 22e rennen rennen Aktionen programmieren 2222er ree rennen Nachverarbeitung programmieren 222220 ee rennen nenn bernahme in manuellen Betrieb 2222cceeeeeeeeenn Debuggen u 4 2 a RI 35006226 07 2012 Teil Il Kapitel 5 5 1 5 2 5 3 Kapitel 6 Kapitel 7 TSX CFY Achsensteuermodule Installation wa u a a a a anni Allgemeines 222 2 ae eataa E E re Basiskonfiguration erforderlich u auauua uaaa Installationsverfahren 22220 e ernennen nennen nenn Allgemeine Vorsichtsma nahmen bei der Verdrahtung Anschluss von Drehzahlgebersignalen 2222er een Signalkennzeichnung 2 22 22 r ernennen nenn Anschluss an einen D
9. Aktualisierung der Ausg nge 35006226 07 2012 215 Sprachobjekte Explizite Austauschsprachobjekte der anwendungsspezifischen Funktion Einleitung Explizite Austauschvorg nge werden mittels Request des Anwenderprogramms und mithilfe dieser Anweisungen durchgef hrt e READ_STS siehe Unity Pro E A Verwaltung Bausteinbibliothek Statusw rter lesen e WRITE_CMD siehe Unity Pro E A Verwaltung Bausteinbibliothek Befehlsw rter schreiben e WRITE_PARAM siehe Unity Pro E A Verwaltung Bausteinbibliothek Einstell parameter schreiben e READ_PARAM siehe Unity Pro E A Verwaltung Bausteinbibliothek Einstell parameter lesen e SAVE_PARAM siehe Unity Pro E A Verwaltung Bausteinbibliothek Einstell parameter speichern e RESTORE_PARAM siehe Unity Pro E A Verwaltung Bausteinbibliothek Einstellparameter wiederherstellen Diese Austauschvorg nge gelten f r einen Satz von MW Objekten desselben Typs Status Befehle oder Parameter die zu einem Kanal geh ren Diese Objekte k nnen e Informationen zum Modul liefern z B Typ des in einem Kanal erkannten Fehlers e Befehlssteuerung des Moduls haben z B Schaltbefehl e Betriebszust nde des Moduls definieren Einstellparameter im Verlauf der Anwendung speichern und wiederherstellen HINWEIS Um mehrere simultane explizite Austauschvorg nge f r ein und denselben Kanal zu vermeiden muss der Wert des Worts EXCH_STS 3MWr
10. Variableneditor Generierung Projektgenerierung Analyse und Bearbeitung von Offline Verbindungen bertragung Projekt zum Simulator bertragen Online Simulation Programmsimulation ohne Eing nge Ausg nge Online Einstellung De Projekt Debugging im Debug Fenster in Animationstabellen Online bugging nderung von Programm und Einstellparametern Legende 0 Diese verschiedenen Phasen k nnen auch im anderen Modus durchgef hrt werden HINWEIS Der Simulator wird nur f r digitale oder analoge Module verwendet 28 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Inhalt des Kapitels In diesem Kapitel wird die Inbetriebnahme einer Achsensteuerungsanwendung mithilfe eines TSX CFY Moduls beschrieben Anhand dieses Lehrbeispiels k nnen Sie die erforderlichen Schritte zur Inbetriebnahme der Einzelschrittachsensteuerung verfolgen Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Thema Seite Beschreibung des Beispiels 30 Voraussetzungen 34 Konfigurieren des TSX CFY Moduls 35 Einstellen des TSX CFY Moduls 38 Symbolisierung der Variablen im Beispiel 39 Vorverarbeitung programmieren 43 SFC Programmierung 46 Transitionen programmieren 47 Aktionen programmieren 49 Nachverarbeitung programmieren 51 bernahme in manuellen Betrieb 53 Debuggen 55 35006226 07 2012 29 Beispiel zur Einf hrung Beschreibung des Beispiels Ein
11. WENN NICHT Po_man DANN ZUR CKSETZEN Axis_ch1 Set_rp END_IF Bewegung des sich bewegenden Teils in Richtung entlang der Y Achse Axis_ch1 Jog_p vorne Bewegung des sich bewegenden Teils in Richtung entlang der Y Achse Axis_ch1 Jog_p hinten Pratze ffnen L300 WENN Auto_man UND Ouv_pince DANN RESET Pratze END_IF Schlie en der Pratze WENN Auto_man UND Ferm_pince DANN SETZE Pratze END_IF Fehlerbest tigung Axis_ch0 Ack_def Axis_ch1 Ack_def Acq defauts L999 52 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung bernahme in manuellen Betrieb Auf manuellen Betrieb zugreifen Wenn Sie das sich bewegende Teil bewegen wollen ohne vorher die Programmierphase zu durchlaufen verwenden Sie den manuellen Betrieb Dazu ffnen Sie im Verbindungsmodus das Fenster zum Debuggen Schritt Aktion 1 Aktivieren Sie den Befehl Tools Konfiguration W hlen Sie das zu ffnende TSX CFY Modul F hren Sie den Befehl Dienste Modul ffnen aus oder doppelklicken Sie auf das zu ffnende Modul 4 Das folgende Fenster zum Debuggen wird daraufhin angezeigt Kanall is a gt e mer HI Konfig B Einstellune
12. 122 35006226 07 2012 Programmieren Programmiierfehler Signalfehler Der Fehler muss beseitigt und quittiert sein damit Sie die Anwendung erneut starten k nnen e Nicht kritische Fehler die zu einer Fehlersignalausgabe ohne Halt des sich bewegenden Teils f hren Sie m ssen die auszuf hrende Aktion bei diesem Fehlertyp in Unity Pro programmieren Die Fehlermeldung wird nicht mehr angezeigt wenn der Fehler behoben ist und quittiert wurde die Quittierung wird nicht gespeichert und ist nur wirksam wenn der Fehler behoben ist HINWEIS Beim ffnen des Not Halt Eingangs oder Deaktivieren des Drehzahl gebers ENABLE 0 Qr m c 10 wird die Verz gerungsphase nicht ausgef hrt und der Halt erfolgt sofort Das Auftreten von Schrittfehlerinformationen wird jedoch nicht als blockierender Fehler betrachtet und wird nur an die Anwendung signalisiert Fehler k nnen im Debug Fenster angezeigt behoben und quittiert werden beim Betrieb kann es jedoch hilfreich sein von einer Konsole das sich bewegende Teil zu steuern und Fehler zu beheben Hierf r verf gt die Anwendung ber alle erforder lichen Informationen und Befehle Das Modul bietet eine Vielzahl von Informationen in Form von Statusbits und Statusw rtern auf die ber das Unity Pro Programm zugegriffen werden kann Mithilfe dieser Bits k nnen Fehler hierarchisch behandelt werden e zum Ausf hren des Prinzipprogramms e zum Einfachen Signalisieren des Fehlers Si
13. 35006226 07 2012 109 Programmieren Beispiel zum Verwenden einer indizierten Position wiederholte Bewegungen Auf einen Blick Die Sequenz der folgenden grundlegenden Bewegungen soll 9 Mal ausgef hrt werden Bewegung A bis zum Erkennen der fallenden Flanke von Teil 1 Bewegung B bis Position 2 20000 bezogen auf die Flanke von Teil 1 Bewegung C bis Position 3 10000 bezogen auf die Flanke von Teil 1 Bewegung D bis zur Flanke von Teil 1 In diesem Beispiel wird von einem festgelegten Referenzpunkt ausgegangen und das sich bewegende Teil befindet sich am Referenzpunkt Es wird die AXIS_CHO Variable vom Typ IODDT verwendet die Kanal 0 des Achsbefehlsmoduls zugeordnet ist auf das die Funktion angewendet wird AXIS_CHO ist vom Typ T_STEPPER_STD Abbildung Positionsdiagramm Geschwindigkeit amp Ereignis Ereignis Ereignis Hertz 500 7 zer i l SS_FREQ Dean nn 4 3 8000000 a gt SS_FREQ t Rgn kirng I REFP REFP REFP HINWEIS Die Sequenz der grundlegenden Bewegungen wird in der Kurve fett angezeigt Die angegebenen Nummern entsprechen den Programmschritt nummern in der SMOVE Funktion 110 35006226 07 2012 Programmieren Beschreibung des Programms Grafcet f r das Ausf hren von wiederholten Bewegungen
14. Beschreibung In diesem Schaltbild werden die Grundlagen zur Kennzeichnung veranschaulicht Q Impulsausgang amp Impulsausgang oder Richtung Verst rkerausgang dd Drehzahlgeberau D sgang freigeben Ausgang zur Reaktivierung _ der Schrittverlustpr fung C Eingang zur Drehzahlgeber berpr fung O Eingang zur Schrittverlustpr fung O V isoliert c 5 V isoliert Od nc nicht angeschlossen not connected Jedes Modulausgangssignal ist RS 485 daher gibt es f r jeden Ausgang ein direktes Signal und sein Gegenst ck Die Ausg nge sind kompatibel mit der Stromerzeugung vom Typ TTL Die Isolationsspannung von 5 V ist nur verf gbar wenn sie zur Versorgung des Eingangs und Ausgangs des Drehzahlgebers ben tigt wird Die Nullspannung ist blich f r Eing nge und Ausg nge 5 V darf nur bei Drehzahlgebern mit offenen Stromabnehmerausg ngen und Eing ngen vom Typ TTL verwendet werden 5 V Isolationsspannung kommt nicht vom Drehzahlgeber Abbildung Ausgang Ausgang Eingang Als Anschlussart wird die direkte Verdrahtung durch Anl ten an den Steckverbinder vorgeschlagen das TSX CAP S15 siehe Seite 68 Kit bestehend aus einem SUB D Stecker mit Schutzabdeckung 35006226 07 2012 65 Installation Anschluss an einen Drehzahlgeber mit RS 422 485 Schnittstelle Prinzipschaltbild Es ist empfehlenswert ein geschirmtes Kabel mit 7 verdrillten Le
15. Betriebsh he lt 2000 m 84 35006226 07 2012 Eigenschaften und Wartung Eigenschaften der Drehzahlgebereing nge SUB D Steckverbinder Abbildung Diese Eing nge haben eine positive logische Stromerzeugung 5V Ue oOV Eigenschaften Die folgende Tabelle zeigt die Eigenschaften der Drehzahlgebereing nge Eigenschaften Symbol Wert Einheit Nennstrom le 4 5 mA Ue 0 V Spannung f r Zustand EIN Uon 2 V Spannung f r Zustand AUS Uoff 3 6 V Eingang f r St rfestigkeit 15 bis 30 us gegen Schrittverlust Eingang f r St rfestigkeit 3 bis 10 ms gegen Drehzahlgeberfehler 35006226 07 2012 85 Eigenschaften und Wartung Eigenschaften der Drehzahlgeberausg nge SUB D Steckverbinder Tabelle der Eigenschaften Diese Ausg nge sind isolierte RS 422 485 Es gibt zwei komplement re Ausg nge pro Signal Eigenschaften Werte Einheiten Differenzialspannungsausgang 2 V auf Last R lt 1009 Kurzschlussstrom lt 150 mA Zul ssige Spannung im gemeinsamen lt 7 V Modus Zul ssige Differenzialspannung lt 12 V 86 35006226 07 2012 Eigenschaften und Wartung Eigenschaften der Hilfseing nge HE10 Steckverbinder Abbildung Schaltbild Eigenschaften Liste der Eigenschaften f r Hilfseing nge Elektrische Eigenschaften Symbol Wert Einheit Nennspannung Un 24 V Nenns
16. Element Funktion 1 Registerkarten Die Registerkarte im Vordergrund gibt den aktuellen Modus an Einstellung in diesem Beispiel Jeder Modus kann ber die entsprechende Registerkarte ausgew hlt werden Folgende Modi sind verf gbar e Einstellung e Konfiguration e Debuggen oder Diagnose Zugriff nur im Online Modus m glich Modul Bereich bersicht ber die abgek rzte berschrift des Moduls Kanal Bereich Erm glicht e durch Klicken auf die Referenz des Ger ts die Anzeige der Registerkarten e Beschreibung enth lt die Merkmale des Ger ts e E A Objekte siehe Unity Pro Betriebsarten die verwendet werden um die Eingangs Ausgangsobjekte vorab zu symbolisieren e Fehler der Zugriff auf die Ger tefehler bietet Zugriff nur im Online Modus e Zur Auswahl des Kanals e Zur Anzeige des Symbols vom Benutzer mithilfe des Variableneditors festgelegter Name des Kanals Allgemeine Parameter Bereich Hier k nnen Sie die Achsensteuerungsfunktion und den Task f r den Kanal ausw hlen e Funktion Positionsregelung Standardm ig ist keine Funktion konfiguriert Keine e Task Definiert den Task MAST oder FAST oder AUX0 1 ber die die Objekte impliziter Austausch des Kanals ausgetauscht werden Einstellung Bereich Dieser Bereich enth lt die unterschiedlichen Werte der Einstellungsparameter 35006226 07 2012 167 Einstellung
17. nnen Sie die Bewegung des sich bewegenden Teils im Debug Fenster direkt steuern Hierzu k nnen Sie die Befehle JOG JOG INC verwenden E 0 10 TSX CFY 21 LI STEP BY STEP 2 CHANNEL WORD MOD Dig Ausf hren Fehler E A Kanalin d TE Sr DirDrve Fehle 1 Kann m Kontol Einstellung U Aus B Auto AD Man E ooe Fen Bewegung um Geschwindigkeit mm min r Achse r EJA 7 i oK Extern stopp Forcierung aufheben Aktuell Ziel Rest Pos Grenzwert x 6 0 0 Richtung Referenziert Neg Grenzwert Funktion F a g DONE AT Impuls Gestoppt RP Nocke EVTCAM Positionspr fung m Antriebsstatus Position u n Te BER a Schrittverlust Geschwindigkeit 0 amp Aktivieren amp Schritt zur cksetzen r Beletile r Fehler cmv 100 1000 o sele J0d Bet zur ckweisen Param O Impulse aa Zr Hardware 7 o nc OJ nc Achse an _O Manuelle Referenzpunktfahrt Auto O Foreierter Referenzpunkt STOP Dielen F8 _O Verst rkung O Best kl G Detaillierte Informationen zu den Feldern und Schaltfl chen in diesem Fenster finden Sie unter Detaillierte Informationen zum Debug Fenster Seite 185 192 35006226 07 2012 Debuggen Automatischer Betrieb Auto Auf einen Blick Beim automatischen Betrieb handelt e
18. wird diese auf FMAX begrenzt Ablaufkontrolle Wenn Sie bei der Konfiguration nicht die Option Ablaufkontrolle ausgew hlt haben wird eine von der Ablaufkontrolle verfolgte kontinuierliche Bewegung bis zu den Sanfthalten fortgesetzt 200 35006226 07 2012 Diagnose und Wartung Hilfe zur Diagnose Auf einen Blick Es k nnen Probleme auftreten die Sie beheben m ssen Mit dem folgenden Verfahren k nnen Sie diese Probleme diagnostizieren und Sie erhalten Informationen zur Vorgehensweise Verfahren f r unterschiedliche Situationen Neue Parameter werden nicht erkannt Symptom Das TSX CFY Modul erkennt die neuen von WRITE_PARAM geschriebenen Parameter scheinbar nicht Diagnose Programmieren Sie eine READ_PARAM Anweisung in die Anwendung damit Sie die tats chlich vom Modul verwendeten Werte ermitteln k nnen Wenn WRITE_PARAM aktiviert wird w hrend eine andere Einstellung ge ndert wird wird WRITE_PARAM ignoriert Vorgehensweise Testen Sie das ADJ_IN_PROGR Bit MWr m c 0 2 vor jedem Einstellungsaustausch Ereignisverarbeitung Symptom Die dem Achsensteuerungskanal zugeordnete Ereignisverarbeitung wird nicht ausgef hrt Diagnose berpr fen Sie dass die gesamte Ereignisverfolgungszeichenfolge g ltig ist e Die in der Konfiguration deklarierte Ereignisnummer entspricht der in der Ereignisverarbeitung e Die Ereignisquelle ist nicht maskiert Code M des SMOVE Befehls e Er
19. 1000 Befehle Fehler O Bremse Bef zur ckweisen an Ereignisquellen u O Verst rkung Hardware Ende G10 G11 Ende G05 Auto O Antrieb ReiP Bis G05 Pause Achse stopp 0210 us F8 Reip D impulss Synchr mit SPS O Best 180 35006226 07 2012 Debuggen Benutzeroberfl che des Debug Fensters Zugriff auf das Debug Fenster Sie k nnen nur auf das Debug Fenster zugreifen wenn sich das Endger t im Verbindungsmodus befindet Wenn dies der Fall ist k nnen Sie wie folgt auf das Debug Fenster zugreifen e W hlen Sie den Konfigurationseditor aus e W hlen Sie die Rackposition mit dem Achsensteuerungsmodul aus und best tigen Sie sie oder doppelklicken Sie darauf e Standardm ig wird im Verbindungsmodus das Debug Fenster angezeigt Befehlsschaltfl chen Die Befehlsschaltfl chen werden wie folgt verwendet e F r die Befehle bei Status au er bei JOG Befehlen Durch Dr cken und Loslassen der Schaltfl che wird der entsprechende Befehl aktiviert Die Lampe in der Schaltfl che leuchtet auf wenn der Befehl erkannt wird das entsprechende Befehlsbit Q ist auf 1 gesetzt Durch erneutes Dr cken und Loslassen der Schaltfl che wird der Befehl deaktiviert Die Lampe in der Schaltfl che erlischt wenn der Befehl erkannt wird das entsprechende Befehlsbit Q ist auf O gesetzt e Bei Befehlen bei Flanke Der Befehl wird aktivier
20. Betriebsart Beschreibung 0 DRV_OFF Messungsmodus deaktiviert CNA Ausgang 1 DIRDRIVE Deaktivierter Modus f r Schleifensteuerung direkte Steuerung in Betrieb MANU Manueller Modus 3 AUTO Automatischer Betrieb 35006226 07 2012 225 Sprachobjekte Interne Steuerungsobjekte explizierter Austausch des IODDT vom Typ T_STEPPER_STD Auf einen Blick Hinweise In diesem Teil werden die internen Statusobjekte expliziter Austausch des IODDT vom Typ T_STEPP ER_STD beschrieben Dies gilt f r die TSX CFY11 21 Module Es werden die Worttypobjekte gruppiert deren Bits von besonderer Bedeutung sind Diese Objekte werden im Folgenden ausf hrlich erl utert e Im Allgemeinen wird die Bedeutung der Bits f r den Bitstatus 1 angegeben In einigen F llen wird jeder Bitstatus erl utert e Es werden nicht alle Bits verwendet Verwaltung der Austauschvorg nge EXCH_STS Die folgende Tabelle enth lt die Bedeutung der Kanalaustauschpr fbits von EXCH_STS MWr m c 0 Standardsymbol Typ Zugriff Bedeutung Kennzeichnung STS_IN_PROGR BOOL R Austausch von Statusparametern in Bearbeitung MWr m c 0 0 STATUS CMD_IN_PROGR BOOL R Befehlsparameter werden ausgetauscht MWr m c 0 1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Austausch der Einstellparameter l uft MWr m c 0 2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Aktuelle Neueinstellung des Moduls MWr m c 0 15 Austauschbericht EXCH_RPT In der nachfolgenden Tabelle
21. Diese Information wird dem Anwenderprogramm zur Verf gung gestellt die dann einen neuen Referenzpunkt erzeugen kann Zur Umgebung der Einzelschrittachsensteuerung geh rt auch das Kabel TSX CXP 611 mit dem die TSX CFY11 21 Module direkt an die Drehzahlgeber vom Typ MSD und MS des Herstellers Phyton Lektronik GmbH angeschlossen werden k nnen 35006226 07 2012 15 Allgemeine Informationen Funktionalit t der Achsensteuermodule Allgemeines Die Achsensteuermodule bieten Anwendungseing nge und ausg nge f r jede Achse ber die Sie die verschiedenen Funktionen implementieren k nnen Der folgende strukturelle berblick zeigt die zu einem Kanal geh renden Eing nge Ausg nge o Uberwachung aktivieren Befehl Pr fen I Modi Impulsgenerator gt Betriebsparameter ZZPDVOODIURDZCUZM EZ gt Status Nocken und Grenzwerte Anwendungseing nge ausg nge m 40 5z1I00 Drehzahlgeber aktivieren Verst rkung Impulse Impulse oder Richtungen Drehzahlgeberpr fung Schrittverluste Befehl Schrittverlust zur cksetzen Bremse Not Halt Externer Stopp Grenzwert f r Ablaufende in Richtung Grenzwert f r Ablaufende in Richtung Referenzpunktnocke Externes Ereignis Die Einzelschrittachsensteuermodule bieten f r jede Achse F r Hilfseing nge ausg
22. Ereignistask aktiviert e Bewegung bis zu einem Ereignis Code 10 und 11 Die Anwendung f r die Ereignisverarbeitung wird aktiviert wenn das Ereignis erkannt wird e Ereignis abwarten Code 05 Die Anwendung f r die Ereignisverarbeitung wird am Ende der Anweisung aktiviert e Speichern der aktuellen Position bei Auftreten des Ereignisses Code 07 Die Anwendung f r die Ereignisverarbeitung wird am Ende des Speichervorgangs f r die PREF Position aktiviert Die Anwendung f r die Ereignisverarbeitung wird aktiviert wenn Bit 12 im M Parameter der SMOVE Funktion f r die Anweisung auf 1 gesetzt ist M entspricht 16 1000 Variablen die von dem Ereignistask verwendet werden k nnen e Wenn mehrere Ereignisquellen ausgew hlt sind k nnen Sie mit den folgenden Bits bestimmen was die Anwendung zur Ereignisverarbeitung ausgel st hat e EVT_GI1X lr m c 40 Ende von G10 oder G11 bei Ereignis e EVT_G05 lr m c 38 Ende von G05 bei Ereignis e TO_GO5 lr m c 39 G05 Zeit abgelaufen e EVT_G07 lr m c 37 Speicherung von Position e Mit dem OVR_EVT Bit lr m c 36 k nnen Sie eine Verz gerung beim Senden des Ereignisses oder bei Verlust des Ereignisses erkennen e Wert der gespeicherten PREF Position IWr m c 7 HINWEIS Die oben beschriebenen Bits und W rter sind die einzigen Werte die in dem Ereignistask aktualisiert werden Sie werden nur in der SPS aktiviert wenn der Task aktiviert wird 35006226 07 2012 119 Pro
23. Forcierter Referenzpunkt Mit diesem Befehl wird ein forcierter Referenzpunkt ohne Bewegung des Teils ausgef hrt der Anweisungscode lautet 62 Der aktuelle Wert des Referenzpunkts wird auf den im Positionsparameter X eingegebenen Wert forciert Beispiel SMOVE Axis_ch0 1 90 62 100000 100 0 Wenn diese Anweisung ausgef hrt wird wird die Position des sich bewegenden Teils auf 100000 forciert HINWEIS Unabh ngig vom Status der Achse referenziert oder nicht wird dieser Befehl akzeptiert und referenziert die Achse wenn die Ausf hrung abgeschlossen ist Dieser Befehl wird nur akzeptiert wenn sich das bewegende Teil nicht bewegt NO_MOTION Bit 1 lr m c 7 Ereignis abwarten Dieser Befehl Anweisungscode 05 bewirkt dass der Kanal ein Ereignis abwartet Dabei kann es sich um Folgendes handeln e eine Status nderung des Reflexeingangs steigende oder fallende Flanke abh ngig von der bei der Konfiguration getroffenen Auswahl e eine steigende Flanke f r das EVT_EXT Bit Qr m c 11 Im Kontext dieser Anweisung gibt der Parameter F den Zeitrahmen mit einer Aufl sung von 10 ms an Wenn das Ereignis nach Ablauf dieser Zeit nicht ausgel st wird wird der Befehl deaktiviert Wenn F 0 ist die Wartezeit unendlich 108 35006226 07 2012 Programmieren Beispiel SMOVE Axis_ch0 1 90 05 500 100 0 Es ist m glich eine Ereignisverarbeitung siehe Seite 119 zuzuordnen Hierzu m ssen Sie M auf 16 1
24. Installation Installationsverfahren Allgemein Das Modul kann installiert oder entfernt werden ohne die Stromzufuhr zum Rack zu unterbrechen um sicherzustellen dass ein Ger t zur Verf gung steht A VORSICHT M GLICHE SCH DEN AN DREHZAHLGEBERN Schlie en Sie Drehzahlgeberanschl sse nicht an oder ziehen Sie die Anschl sse nicht ab w hrend Drehzahlgeber eingeschaltet sind Es ist zwar zul ssig aber nicht empfehlenswert die Hilfseingangs Ausgangsan schl sse von Modulen abzuziehen w hrend die Module eingeschaltet sind Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann K rperverletzungen oder Sachsch den zur Folge haben Die Befestigungsschrauben und Steckverbinder am Modul m ssen korrekt montiert sein um die Festigkeit gegen elektrostatische und elektromagnetische St rungen zu gew hrleisten 62 35006226 07 2012 Installation Allgemeine Vorsichtsma nahmen bei der Verdrahtung Allgemeines Die Sensor und Stellglied Stromversorgungen m ssen durch flinke Sicherungen vor berlast oder berspannung gesch tzt werden Die Verdrahtung muss mit Dr hten erfolgen die einen ausreichenden Querschnitt aufweisen um Spannungsabf lle im Netz und berhitzung zu vermeiden Geber und Stellgliedkabel d rfen nicht in der N he von Quellen verlegt werden die aufgrund der Schaltungen des elektrischen Leistungsstromkreises elektrisch abstrahlen Alle Kabel die die Umsetzer verbinden m ssen abge
25. Keine Konsequenz Die Achse ist nicht referenziert Halt des sich bewegenden Teils Signal AUX_SUP Bit MWr m c 3 6 L sung Verbindung wieder herstellen Fehler quittieren Kurzschluss im Bremsausgang In der folgenden Tabelle werden Ursache Signal und L sungen aufgef hrt die im Fall eines Bremsausgangs Kurzschlussfehlers gelten Ursache Kurzschluss im Bremsausgang des Moduls erkannt Parameter Keine Konsequenz Die Achse ist nicht referenziert Halt des sich bewegenden Teils Signal BRAKE_FLT Bit MWr m c 3 1 L sung Kurzschluss beseitigen und Fehler quittieren 126 35006226 07 2012 Programmieren Drehzahlgeber In der folgenden Tabelle werden Ursache Signal und L sungen aufgef hrt die im Fall eines bersetzerfehlers gelten Ursache Der Eingang zur Drehzahlgeberpr fung empf ngt nicht die Stufe translator OK die in der Kanalkonfiguration definiert ist Parameter Keine Konsequenz Die Achse ist nicht referenziert Halt des sich bewegenden Teils Signal DRV_FLT Bit MWr m c 3 2 L sung bersetzerfehler beseitigen und Fehler quittieren 35006226 07 2012 127 Programmieren Beschreibung von Anwendungsfehlern Auf einen Blick Diese Fehler werden durch das AX_ERR Bit lr m c 5 signalisiert Auf diese Parameter kann ber das Einstellungsfenster im Konfigurationseditor zugegriffen werden Sanfthalte In der folgenden Tabelle werden U
26. Referenzpunkts Langes Nockensignal Richtung F SS_FREQ 2 Langes Nockensignal Richtung F SS_FREQ 2 Grenzwert f r Ablaufende Richtung F SS_FREQ 2 Grenzwert f r Ablaufende Richtung F SS_FREQ 2 1 F ist die Geschwindigkeit die in der Anweisung im automatischen Betrieb programmiert wurde oder die Geschwindigkeit FMANU im Einstellungsfenster definiert im manuellen Betrieb Diese Geschwindigkeit kann durch den CMV Speed Modulation Coefficient Geschwindigkeitskorrekturfaktor moduliert werden 2 Das Symbol stellt den Referenzpunkt dar Befehl Referenzpunkt Der Referenzpunktbefehl wird folgenderma en ausgef hrt e im Automatik Betrieb ber Anweisungscode 14 Referenzpunkt setzen e im manuellen Betrieb mit Befehl SET_RP manuellen Referenzpunkt setzen Wenn SS_FREOQ gleich null ist und wenn die Referenzpunkt Geschwindigkeit SS_FREQ ist dann ist die Istgeschwindigkeit des Referenzpunkts die kleinste Geschwindigkeit die das Modul innerhalb des ausgew hlten Bereichs erzeugen kann HINWEIS SS_FREQ die Start Stopp Frequenz 35006226 07 2012 157 Konfiguration Forcierter Referenzpunkt Es gibt au erdem einen forcierten Referenzpunktmechanismus e Befehl G62 im Automatikbetrieb e Befehl RP_HERE im manuellen Betrieb Diese Einstellung des Referenzpunkts besteht darin die Position auf einen vorgegebenen Wert zu forcieren Dieser Vorgang bedingt keine Bewegung
27. Steuerung der Einzelschrittmotorbremse automatisch aktiviert sobald das sich bewegende Teil gestoppt wird und sie wird deaktiviert sobald es gestartet wird Invertierung Ist dieses Kontrollk stchen aktiviert wird der Bremsausgang auf 0 gesetzt wenn der Bremsbefehl aktiv ist ansonsten wird er auf 1 gesetzt 24 V um die Bremse zu deaktivieren Ist dieses Kontrollk stchen aktiviert so wird der Bremsausgang auf 1 gesetzt wenn der Bremsbefehl aktiv ist ansonsten wird er auf 0 gesetzt 154 35006226 07 2012 Konfiguration Konfigurieren von Ereignistasks Auf einen Blick Wenn Sie einen erg nzenden Prozess ausf hren m chten bei dem Reflexeingabe verwendet wird m ssen Sie ein Ereignistask f r den Achsensteuerungskanal konfigurieren Fenster zur Ereigniskonfiguration Das Konfigurationsfenster f r den Ereignistask setzt sich wie folgt zusammen Ereignis RI EVT 2 Es m ssen zwei Felder ausgef llt werden Beschreibung Feld Bedeutung Evt Wenn dieses Kontrollk stchen aktiviert ist bedeutet dies dass Sie dem Achsensteuerungskanal ein Ereignistask hinzuf gen m chten Task Nummer Diese Nummer gibt die Nummer des Ereignistasks an die dem Achsensteuerungskanal zugeordnet wird Diese Nummer liegt f r TSX P57 1 zwischen 0 und 31 f r TSX P57 2 e TSX P57 3ee und TSX P57 4 zwischen 0 und 63 und f r TSX P57 5e zwischen 0 und 127 3
28. VDC 18 24 VDC 19 0 VDC 20 1 Klemmen 200 bis 215 bei 24 VDC 2 3 Klemmen 200 bis 215 bei 0 VDC 4 78 35006226 07 2012 Installation TELEFAST 20 poliger HE10 Schraubklemme Steckverbinder Klemme Nr Pol Nr Signalart 200 215 Anschluss gemeinsamer Sensoren an e 24 VDC wenn Klemme 1 und 2 angeschlossen sind e 0 VDC wenn Klemme 3 und 4 angeschlossen sind 300 315 Auf der optionalen Leiste ABE 7BV20 m ssen die Klemmen die als gemeinsamer Sensor verwendet werden k nnen mit einem Leiter an die gemeinsame Spannung angeschlossen werden 1 nc not connected nicht verbunden Bei einem Modul TSX CFY 11 werden die Signale die dem Kanal entsprechen nicht angeschlossen 35006226 07 2012 79 Installation Vorsichtsma nahmen bei der Verdrahtung Allgemeines Die Eing nge l0 bis 15 sind schnelle Eing nge um so die Leistung zu verbessern Wenn der Aktuator ein trockener Kontakt ist m ssen die Eing nge ber eine verdrillte Zweileiterleitung oder ein abgeschirmtes Kabel wenn der Geber ein Zweileiter oder Dreileiter N herungssensor ist angeschlossen werden Das Modul enth lt mehrere Schutzsysteme gegen Kurzschl sse oder Stromumkehr Das Modul kann bei einem Fehler jedoch nicht lange standhalten Daher muss es durch Sicherungen gesch tzt werden die in Reihe mit der Versorgung geschaltet sind Diese Sicherungen m ssen flinke Sicherungen
29. XI Ereignisquelle Unver ndert DI AUXO BT BIN KANI Synchron mit Bewegung N 662 poy PoS Nachfolgend der Bewegung Abbrechen Die Eingabefelder Parameter f r die SMOVE Funktion lauten wie folgt Parameter Beschreibung Axis_ch1 Variable vom Typ IODDT die Kanal 1 entspricht auf dem die Funktion ausgef hrt werden muss Beispiel AXIS_CH1 ist vom Typ T_STEPPER_STD N_Run Bewegungsnummer GA Bewegungstyp G Anweisungscode x Koordinate der zu erreichenden Position F Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Teils M Ereignisverarbeitung dem Kanal zugeordnete digitale Hilfsausg nge 98 35006226 07 2012 Programmieren Beschreibung der SMOVE Funktionsparameter Auf einen Blick Sie m ssen die folgenden Parameter eingeben um eine Bewegungsfunktion zu programmieren SMOVE Axis_ch1 N_Run G9_ G X F M AXIS_CH1 ist eine Variable vom Typ IODDT siehe Unity Pro Betriebsarten die einem Kanal 1 des Achsensteuermoduls entspricht auf dem die Funktion ausgef hrt werden soll AXIS_CH1 ist vom Typ T_STEPPER_STD n definiert die Bewegungsnummer zwischen 0 und 32767 Diese Nummer e von der SMOVE Funktion ausgef hrte Bewegung an Im Debug Modus erkennen Sie an dieser Nummer welche Bewegung gerade ausgef hrt wird IODDT Bewegungsnummer N_Ru gibt di Bewegungstyp G9_ definiert den Beweg
30. bei einem Kaltstart automatisch wiederhergestellt 176 35006226 07 2012 Einstellung Neukonfiguration im Verbindungsmodus Einf hrung Zur nderung von Konfigurationsparametern m ssen Sie diese Parameter ber den Befehl Bearbeiten Best tigen oder durch Klicken auf das Symbol best tigen Parameter die im Verbindungsmodus ge ndert werden k nnen Nur nicht abgeblendete Parameter k nnen im Verbindungsmodus ge ndert werden Andere Parameter wie die Aktivierung eines Ereignistasks m ssen im lokalen Modus ge ndert werden Bei jeder Neukonfiguration wird die korrigierte Aufl sung zur urspr nglichen Aufl sung Anhalten der aktuellen Bewegung Alle Konfigurationen im Verbindungsmodus f hren dazu dass der laufende Vorgang im betreffenden Kanal und somit die aktuelle Bewegung gestoppt wird Dies wird in einem Dialogfeld angezeigt Yalideren Eine Neukonfiguration STOPPT Kanal 0 Wollen Sie Kanal 0 wirklich neu konfigurieren 35006226 07 2012 177 Einstellung Austausch des Parameters bei der Konfiguration Konfigurationsfenster 1 SPS Prozessor Die folgende Grafik zeigt den Austausch von Parametern bei Neukonfiguration im Verbindungsmodus Achsensteuerungskanal Zu konfigurierende Parameter Neukonf Aktuelle guration Zu konfigurierende Br Parameter Aktuelle Be Einstellparameter Einstellparameter Zu konfigurieren
31. ber den Befehl Bearbeitung Best tigen oder klicken Sie auf das Symbol f r Best tigen 4 F hren Sie die Konfiguration f r Kanal 1 des Moduls genauso aus indem Sie den Vorgang ab Schritt 2 f r Kanal 1 wiederholen 35006226 07 2012 37 Beispiel zur Einf hrung Einstellen des TSX CFY Moduls Eingabe der Parameter zur Achseneinstellung Geben Sie die Konfigurationsparameter f r jede Achse wie folgt ein Schritt Aktion 1 W hlen Sie Position 3 in Rack 1 aus und f hren Sie dann den Befehl Bearbeiten Modul ffnen aus oder doppelklicken Sie auf das ausgew hlte Modul Klicken Sie auf die Registerkarte Einstellung Konfigurieren Sie die Einstellparameter f r Kanal 0 Dazu gehen Sie wie folgt vor e W hlen Sie Kanal 0 aus e Geben Sie die Einstellparameter ein wie im folgenden Fenster angegeben Einstellfenster f r Kanal O H Konig H Einstellung r Verfahrstrecke r Stoppschritt Frequenz P Enn I 7 Stari Stopp 500 Hertz Zeit 0 ms PR nt r Parameter des manuellen Modus Software Obergrenze 1 00 Impulse Geschwindigkeit 3000 Hertz Sofware Untergrenze 500 Impulse Briameten 0000 ie r Ausgang Pause Ausschaltverz gerung 0 ms Einschaltverz gerung 0 ms 4 Best tigen Sie Ihre Eingaben ber den Befehl Bearbeitung Best tigenSie oder klicken Sie auf das Symbol f r Best tigen 5 Stellen Sie Kanal 1 de
32. das ACK_FLT Bit Qr m c 9 auf 1 gesetzt wird oder das Modul wird erneut initialisiert Die Quittierung muss nach dem Beheben des Fehlers erfolgen au er bei Sanfthaltfehlern Wenn mehrere Fehler erkannt werden betrifft die Quittierungsreihenfolge nur die Fehler die tats chlich nicht mehr vorhanden sind Die noch vorhandenen Fehler m ssen erneut quittiert werden bis sie nicht mehr vorhanden sind HINWEIS Die Quittierung eines Fehlers kann auch bei der Initialisierung der SPS durchgef hrt werden oder wenn ein richtiger neuer Befehl bei einem Fehler wegen eines zur ckgewiesenen Befehls akzeptiert wird bersichtstabelle f r die unterschiedlichen Fehlertypen In der folgenden Tabelle werden die unterschiedlichen Fehlertypen und die entsprechenden Bits zusammengefasst Kanalfehler Prozessfehler AX_FLT Bit lr m c 2 MOD_ERROR Bit lr m c ERR AX_OK lr m c 3 Kein blockierender Fehler erkannt Befehl Externe Hardware HD_ERR Bit Anwendung E lr m c 4 AX_ERR Bit N haar it lr m c 5 lr m c 6 e Intern e Not Halt e Sanfthalte Codierung des e Kommunikation e Drehzahlgeber Fehlers im Wort e Konfiguration e 24 Volt Stromversorgung CMD_FLT e Konfiguration oder Einstellung e Kurzschluss im Bremsausgang MWr m c 7 Bei diesen Fehlern handelt es sich um nicht blockierende Fehler die keinen Einfluss auf das AX_OK Bit haben 124 35006226 07 2012 Programmieren Beschreibung de
33. das Setzen des Kanals auf ENABLE 0 Qr m c 10 e Setzen Sie den Kanal zur ck ENABLE 1 Qr m c 10 e Quittieren Sie den Fehler steigende Flanke beim Befehl ACK_FLT Qr m c 9 e Forcieren Sie die Position des sich bewegenden Teils zwischen den Sanfthalten e Wechseln Sie kurzzeitig in den MANU Modus e Quittieren Sie den Fehler ACK_FLT Qr m c 9 Legen Sie einen forcierten Referenzpunkt an der Position zwischen den Sanfthalten fest e Wechseln Sie zur ck in den DIRDRIVE Modus Befehle werden im AUTO Modus falsch erkannt Symptom Im AUTO Modus werden nach dem berschreiten der Sanfthalte des ablaufenden Bewegungsbefehle nicht richtig ausgef hrt Diagnose Nach dem berschreiten eines Grenzwerts f r das Ablaufende werden nur Befehle akzeptiert bei denen es sich um Bewegungsbefehle zur ck in die Richtung zwischen den Grenzwerten f r das Ablaufende handelt Vorgehensweise berpr fen Sie ob die angeforderte und nicht richtig ausgef hrte Bewegung das sich bewegende Teil wieder zur ck zwischen die Grenzen f r das Ablaufende f hren sollte 35006226 07 2012 203 Diagnose und Wartung 204 35006226 07 2012 Erg nzende Funktionen 13 Lernen von Abmessungen Auf einen Blick Im folgenden Beispiel f r ein Unity Pro Programm werden das Lernen und die Verwendung von 16 Dimensionen unterst tzt Im Nutzungsteil wird zun chst eine AXIS_O Variable vom Typ T_STEPPER_STD_
34. deklariert Lernen von Abmessungen In dieser Abbildung wird das Lernen von 16 Dimensionen unterst tzt STEP 50 ACTION ON ACTIVATION lt Speichert MW99 mit einer Ansicht zur Verwendung als Grenze MW98 MW99 lt Initialisiert den Index in der Lernphase 35006226 07 2012 205 Erg nzende Funktionen MW99 1 TRANSITION X50 R Fad STEP AXIS_O gt NEXT x51 51 ACTION ON ACTIVATION lt Aktualisiert den Index o MW99 MW99 1 lt Lernen der Positionen MD200 MW99 TRANSITION X51 gt MW99 lt 16 TRANSITION X51 gt MW99 gt 16 TRANSITION X53 gt RE AXIS_0 DONE TRANSITION X52 gt RE AXIS_O NEXT TRANSITION X52 gt RE AXIS_0 DONE AXIS_O POS X52 X53 X50 x51 x50 206 35006226 07 2012 Erg nzende Funktionen Verwenden von Dimensionen In dieser Abbildung wird das Programmieren der Verwendung von Dimensionen unterst tzt STEP 42 ACTION ON ACTIVATION lt Initialisiert MW97 als Ausf hrungsindex MW97 1 TRANSITION X42 gt X43 RE AXIS_0 AX_FLT STI J P 43 ACTION ON ACTIVATION lt Inkrementiert Ausf hrungsindex MW97 MW97 1 lt F hrt das n chste Segment aus SMOVE AXIS_0 MW97 KW8 KW1 MD
35. der Kanalparameter Dieser Bereich umfasst verschiedene berschriften die abh ngig von der ausgew hlten Funktion angezeigt werden Einige Optionen sind m glicherweise deaktiviert und abgeblendet Die Grenzwerte f r jeden Parameter werden in der Statusleiste angezeigt 35006226 07 2012 143 Konfiguration Zugriff auf das Fenster zur Parameterkonfiguration Zugang zur Modulparametrierung Zum Aufrufen der Modulparametrierung doppelklicken Sie auf die grafische Darsteller im Rack oder e W hlen Sie das Modul aus indem Sie darauf klicken e Aktivieren Sie den Befehl Modul ffnen im Men Bearbeiten Parametrierfenster Im folgenden Fenster k nnen Sie das Modul parametrieren E 1 0 TSXCFY 21 O 3 STEP BY STEP 2 CHANNEL WORD MOD TSX CF T s 2 ii So A Konfig Einstellung E Kanal0 r t Kanal1 Einheit r Inversion Antrieb r Verst rkung Beschleunigung Im WM Ausgang aktivieren M Automatische Steuerung 4 T Eingang pr fen Inversion Funian r Befehlsmodus Bremse Positionierung A mpuls B Impuls 7 V Befehlsrichtung Automatische Steuerung Task z r Befehlsparameter LE MAST x 18000 r Refi kt Geschwindigkeit 18000 Hertz SER u gt BESCHL max 0 ms Kurzes Nockensignal Richtung M nl r Reflex Engang r Ereignis Steigende Flanke P4 EEn Fallende Flanke t
36. die angegebene Geschwindigkeit V zu erreichen Die Bewegung wird entsprechend einer dreieckigen Verfahrstrecke ausgef hrt die Dauer der Beschleunigungs und Verz gerungsphase ist proportional zur Geschwindigkeit reduziert A v Vp programmierte Geschwindigkeit Vr tats chliche Geschwindigkeit Vp Vr EN 35006226 07 2012 211 Eigenschaften und Leistung 212 35006226 07 2012 Anwendungsspezifische Sprachobjekte f r 1 5 Einzelschrittachsensteuerung Inhalt des Kapitels In diesem Kapitel werden die mit der anwendungsspezifischen Achsensteuerung beschrieben Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen verbundenen Sprachobjekte und deren verschiedene Verwendungsm glichkeiten Thema Seite Einf hrung in die Sprachobjekte der anwendungsspezifischen Funktion f r die 214 Einzelschrittachsensteuerung Mit der applikationsspezifischen Funktion verbundene Sprachobjekte mit 215 implizitem Austausch Explizite Austauschsprachobjekte der anwendungsspezifischen Funktion 216 Verwaltung von Austauschvorg ngen und Berichten mit expliziten Objekten 218 Interne Steuerungsobjekte implizierter Austausch des IODDT vom Typ 222 T_STEPPER_STD Interne Steuerungsobjekte implizierter Austausch des IODDT vom Typ 224 T_STEPPER_STD Interne Steuerungsobjekte explizierter Austausch des IODDT vom Typ 226 T_STEPPER_STD Objekte der Eins
37. die folgenden Symbole Adresse Symbol Kommentar Q0 40 0 CLAW Befehl zum ffnen und Schlie en der Pratze 0 ffnen 1 Schlie en Q0 4 1 Fehler Signalisiert einen Fehler 40 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Interne Konstanten Die Geschwindigkeit des sich auf den verschiedenen Achsen bewegenden Teils wird in den interen Konstanten angegeben Bei 2 unabh ngigen Achsen sind die Symbole und Werte dieser Konstanten wie folgt Adresse Symbol Wert Kommentar KDO SPEED_O_C 5000 Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt entlang der Achse der X und Y Achsen KD4 SPEED_X_WAIT 10000 Geschwindigkeit zur Standby Position auf der X Achse KD6 SPEED_Y_WAIT 10000 Geschwindigkeit zur Standby Position auf der Y Achse KD8 SPEED_POS_A_X 15000 Geschwindigkeit zur Position von F rderband A auf der X Achse KD10 SPEED_POS_A_Y 15000 Geschwindigkeit zur Position von F rderband A auf der Y Achse KD12 SPEED_POS_B_X 15000 Geschwindigkeit zur Position von F rderband B auf der X Achse KD14 SPEED_POS_B_Y 15000 Geschwindigkeit zur Position von F rderband B auf der Y Achse KD16 SPEED_POS_C_X 12000 Geschwindigkeit zur Position von F rderband C auf der X Achse KD18 SPEED_POS_C_Y 12000 Geschwindigkeit zur Position von F rderband C auf der Y Achse Symbole f r die Achsensteuermodule Das Achsensteuermodul wird auf Steckplatz 3 in Rack 1 p
38. m c 0 des zum Kanal geh renden IODDT getestet werden bevor eine Elementarfunktion die diesen Kanal adressiert aufgerufen wird HINWEIS Explizite Austauschvorg nge werden nicht unterst tzt wenn analoge und digitale Modicon M340 E A Module hinter einem dezentralen M340 Ethernet Adaptermodul in einer Quantum EIO Ethernet Konfiguration konfiguriert sind Daher ist es nicht m glich die Parameter eines Moduls w hrend des Betriebs aus der SPS Anwendung einzurichten 216 35006226 07 2012 Sprachobjekte Allgemeines Nutzungsprinzip der expliziten Anweisungen Die folgende Abbildung zeigt die verschiedenen Arten von expliziten Austauschvor g ngen die zwischen Anwendung und Modul stattfinden k nnen Anwendung BMX P34 20x0 BMX NOE 01x0l MWr m c Objekte bzw MWr m MOD r Objekte Statusparameter p READ_STS Statusparameter Befehlsparameter WRITESEMD gt Befehlsparameter WRITE_PARAM u Aktuelle Einstell la READ_PARAM parameter SAVE PARAM m Aktuelle Einstell parameter Urspr ngliche Einstell RESTORE PARAM parameter gt 1 Nur mit den Anweisungen READ_STS und WRITE_CMD Verwalten des Austauschs W hrend eines expliziten Austauschs muss der Ablauf dieses Austauschs berwacht werden damit die Daten nur dann ber cksichtigt werden wenn der Austausch ordnungsgem durchgef hrt wurde Hierzu sind zwei Information
39. manuellen Referenzpunkts Die aktuelle Position nimmt den im Einstellungsfenster definierten Wert RP Wert an wenn der dem in der Konfiguration definierten Typ entsprechende Referenzpunkt gefunden wurde Forcierter Referenzpunkt Mit einem Inkrementalgeber Befehl f r forcierten Referenzpunkt Die aktuelle Position wird auf den im Feld Param definierten Wert forciert Dieser Referenzpunkttyp l st keine Bewegung des sich bewegenden Teils aus Bremse Manueller Befehl f r das Aktivieren oder Deaktivieren des Bremsausgangs Wenn eine automatische Bremsenverwaltung konfiguriert ist ist dies die letzte ber cksichtigte Befehlsflanke f r Aktivierung oder Deaktivierung zwischen diesem manuellen BRAKE Befehl Qr m c 13 und dem automatischen Befehl Verst rkung Manueller Befehl f r das Aktivieren oder Deaktivieren des Verst rkerausgangs Wenn eine automatische Verst rkerverwaltung konfiguriert ist ist dies die letzte ber cksichtigte Befehlsflanke f r Aktivierung oder Deaktivierung zwischen diesem manuellen BOOST Befehl Qr m c 14 und dem automatischen Befehl Pause Beenden der Bewegungssequenz am Ende der n chsten Bewegung mit Halt Synchr mit SPS Befehl zum Ausl sen eines Ereignisses vom Prozessor 1 Diese Befehle bleiben aktiv solange die Schaltfl che gedr ckt wird Sie werden zum Freigeben des sich bewegenden Teils au erhalb von Sanfthalten verwendet nach Fehlerquittierung 3500
40. mit h chstens 1 A sein Die von der Versorgung gelieferte Energie muss ausreichend sein um diese Sicherungen auszul sen Wichtiger Hinweis Verdrahtung statischer QO Ausg nge Der gemeinsame Punkt des Aktuators der an den Bremsausgang Q0 angeschlossen ist ist an die O V der Versorgung angeschlossen Wenn aus irgendeinem Grund schlechter oder versehentlich gel ster Kontakt die O V Versorgung des Ausgangsverst rkers ausfallen sollte w hrend an den O V der Aktuatoren weiterhin O V anliegen kann der Ausgangsstrom des Verst rkers mehrere mA betragen Dies ist ausreichend um die Werte der Aktuatoren bei geringer Leistung zu halten ae Fi ela aal asl alelslelelel alela eo ss lalsisisisig lgjeisieie lr e lalo S SSE SERS E elslalal sls els esl l ole 2 galsisiaisissisig ezsgl ze RRIRIK I RIRI I ASISA SA alz alal zll slg alel al ol 2 ga33 3 s181 518 8S z 9 FIRE ojojo o m m m m mmm AS AD A A RL DL DM 1 1r 1 lO n 12 ao lO n 12 Qo 106 112 108 109 110 114 en o 80 35006226 07 2012 Installation Anschluss mittels TELEFAST Dieser Anschlusstyp eignet sich am besten sofern die Aktuatorsammelleiter auf der Sammelschiene an die Sammelleiterpunkte 200 bis 215 Reiter auf Position 1 2 angeschlossen s
41. werden die Parameter f r die Kan le dieses Moduls angezeigt Diese k nnen im lokalen und im Verbindungsmodus ge ndert werden Es bietet au erdem den Zugang zum Debug und Einstellfenster Letzteres nur im Verbindungsmodus HINWEIS Es ist nicht m glich ein Modul direkt programmgesteuert zu konfigurieren indem KW Sprachobjekte verwendet werden diese W rter sind nur im schreibgesch tzten Format zug nglich Abbildung Die nachfolgende Abbildung zeigt ein Konfigurationsfenster 1 5 E 1 0 TSX CFY21 IO STEP BY STEP 2 CHANNEL WORD MOD TSX CFY 21 rn 7 E A Korfig 5 Einstellung 1 E Kanal0 3 H a Kanal Einheit r Inversion erido F Yersin Beschleunigung ms M Ausgang aktivieren V Automatische Steuerung 7 Eingang pr fen Inversion Funktion r Befehlsmodus Positionierung v En 3 A mpuls B Impuls x MV Befehlsrichtung Automatische Steuerung Task Befehlsparameter Iversion MAST Y m Max Geschwindigkeit 18000 Hertz p Referenzpunkt E Z gt BESCHL max 200 ms Kurzes Nockensignal Richtung xi K m Reflex Eingang r Ereignis e Steigende Flanke man Mer 4 Fallende Flanke gt 5 142 35006226 07 2012 Konfiguration Beschreibung Die folgende Tabelle beschreibt die verschiedenen Eleme
42. 000 programmieren HINWEIS Beim Ausf hren dieser Anweisung enth lt das T_SPEED Objekt MDr m c 10 nicht den F Parameter f r die Wartezeit Es wird jedoch empfohlen diesem Befehl systematisch einen Ereignisprozess zuzuordnen als TO_GO5 Bit lr m c 39 wodurch die Anwendung unterscheiden kann ob der Befehl durch Erkennen eines Ereignisses oder durch den Ablauf der Wartezeit beendet wird Nur bei Aktivierung dieses Prozesses aktualisiert Speicherung der aktuellen Position bei Ereignis Nach dem Ausf hren dieser Anweisung Code 07 wird nach dem Eingeben des Triggereingangs das in der Konfiguration definierte Ereignis erzeugt und die aktuelle Position wird im PREF Register gespeichert HINWEIS Der Parameter der X Position muss 1 sein Beispiel SMOVE Axis_ch0 1 90 07 1 0 0 Beschreibende Tabelle zum Speichern der aktuellen Position bei Ereignis Ereignistyp bei Ereigniseingang Taktdiagramm Konfiguration sauswahl Steigende Flanke Ft Fallende Flanke Position Verhalten REFP HINWEIS Diese Anweisung ist nicht blockierend das Programm f hrt direkt mit der n chsten Anweisung fort Auf den gespeicherten Wert der aktuellen Position kann im PREF Register IWr m c 7 nur zugegriffen werden wenn die Aktivierung der Ereignisverarbeitung angefordert wird M 16 10000 HINWEIS Wenn diese Anweisung ausgef hrt wird enth lt das Objekt T_XPOS MDr m c 8 nicht den Parameter X 1
43. 1 hinzu Behalten Sie an allen anderen Stellen Stufe O bei 3 Aktivieren Sie beim Konfigurieren des Achsensteuerungskanals das Kontrollk stchen Inversion Antrieb Eingang berwachen So wird der Betrieb ohne Verbindung zum SUB D Drehzahlgeber unterst tzt Best tigen Sie den Kanal im manuellen Modus im Implementierungsfenster Simulieren Sie mit den Schaltfl chen JOG und JOG die Bewegungen des sich bewegenden Teils 196 35006226 07 2012 Arbeitsweise 11 Entwerfen eines Bediendialogs Schaltfl chenfeld Zum Entwerfen eines einfachen oder komplexen Schaltfl chenfelds stehen Ihnen eine Reihe von wichtigen Befehlen und Informationen in Form von Befehls und Statusbits und W rtern siehe Seite 213 zur Verf gung 35006226 07 2012 197 Arbeitsweise 198 35006226 07 2012 Diagnose und Wartung 12 Inhalt des Kapitels In diesem Kapitel wird die Vorgehensweise in bestimmten Wartungsf llen beschrieben Symptome Diagnose und nat rlich Abstellma nahmen Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Thema Seite Befehle f r die Fehler berwachung und das Ausf hren von Befehlen 200 Hilfe zur Diagnose 201 35006226 07 2012 199 Diagnose und Wartung Befehle f r die Fehler berwachung und das Ausf hren von Befehlen Fehler berwachung Bewegungsbefehle Es gibt eine Reihe von Methoden zum Erkennen eines m gliche
44. 18 IN_AUTO EBOOL R Automatischer Betrieb aktiv lr m c 19 ST_DIRDR EBOOL R Bewegung im direkten Modus wird ausgef hrt lr m c 3 ST_JOG_P EBOOL R Unbegrenzte Bewegung in Richtung wird ausgef hrt lr m c 21 ST_JOG_M EBOOL R Unbegrenzte Bewegung in Richtung wird ausgef hrt lr m c 22 ST_INC_P EBOOL R Unbegrenzte inkrementelle Bewegung in Richtung wird lr m c 23 ausgef hrt ST_INC_M EBOOL R Unbegrenzte inkrementelle Bewegung in Richtung wird lr m c 24 ausgef hrt 222 35006226 07 2012 Sprachobjekte Standardsymbol Typ Zugriff Beschreibung Adresse ST_SETRP EBOOL R Manuelle Referenzpunktfahrt wird ausgef hrt lr m c 25 ON_PAUSE EBOOL R Bewegungssequenzierung unterbrochen lr m c 26 IM_PAUSE EBOOL R Bewegung unterbrochen sofortige PAUSE lr m c 27 STEP_FLT EBOOL R Schrittverlusteingangsstatus lr m c 28 EMG_STOP EBOOL R Not Halt Eingangsstatus lr m c 29 EXT_STOP EBOOL R Dezentraler Halt Eingangsstatus lr m c 30 HD_LMAX EBOOL R Status f r Grenzwert f r Ablaufende in Richtung lr m c 31 HD_LMIN EBOOL R Status f r Grenzwert f r Ablaufende in Richtung lr m c 32 ST_BRAKE EBOOL R Ausgangsabbildung f r Einzelschrittmotorbremse lr m c 33 ST_BOOST EBOOL R BOOST Ausgangs Aktivit tsabbildung lr m c 34 ST_DRIVE EBOOL R bersetzerstatus lr m c 35 OVR_EVT EBOOL R Ereignis berlauf lr m c 36 EVT_G07 EBOOL R Ereignisquelle Position
45. 200 MW97 150000 0 KW8 90 Bewegung zum absoluten Wert KW1 09 Wechseln zum Haltepunkt TRANSITION X43 gt X46 AXIS80 NEXT AND MW97 lt MW98 AND NOT AXIS_0 AX_FLT TRANSITION X43 gt X42 AXIS_O DONE AND MW97 gt MW98 OR AXIS_0O AX_FLT TRANSITION X46 gt X43 TRUE 35006226 07 2012 207 Erg nzende Funktionen 208 35006226 07 2012 Eigenschaften und Leistung 14 Leistungsmerkmale und Einschr nkungen Auf einen Blick In diesem Abschnitt werden Leistung und Merkmale der Einzelschrittsteuerfunk tionen beschrieben Gr e einer SMOVE Funktion In der folgenden Tabelle werden die bei einer SMOVE Anweisung verwendeten Speicherbereiche sowie die entsprechende Gr e als Anzahl von 16 Bit W rtern von einer SMOVE Funktion verwendeter Speicher zum Ausf hren von Einzelschrittkontrollfunktionen ben tigte Zeit Modulzykluszeit die Merkmale der Bewegungen mit Werten von niedriger Rangfolge aufgef hrt Bit Speicher Datenbereich Programmbereich TSX CFY 11 29 390 170 TSX CFY 21 58 780 220 Zus tzliche Kosten O 0 2290 des ersten konfigurierten Kanals 35006226 07 2012 209 Eigenschaften und Leistung Ausf hrungszeit In der folgenden Tabelle wird die Ausf hrungszeit f r Funktionen f r die Einzelschrittachsensteuerung aufgef hrt Funktionsbeschreibung Ausf hrungszeit Erfass
46. 2222 een 209 Kapitel 15 Anwendungsspezifische Sprachobjekte f r Einzelschrittachsensteuerung 2uneeenen 213 Einf hrung in die Sprachobjekte der anwendungsspezifischen Funktion f r die Einzelschrittachsensteuerung 222er 2 ernennen 214 Mit der applikationsspezifischen Funktion verbundene Sprachobjekte mit implizitem Austausch 222222 euere een ernennen 215 Explizite Austauschsprachobjekte der anwendungsspezifischen Funktion 216 Verwaltung von Austauschvorg ngen und Berichten mit expliziten Objekten ii eanne ea es ne un ar Sen nn paar un Rn ae 218 Interne Steuerungsobjekte implizierter Austausch des IODDT vom Typ TZSTEPPERZSTB 2 2 42 2 ae een 222 Interne Steuerungsobjekte implizierter Austausch des IODDT vom Typ T STEPPER STD 4 222222 ra 224 Interne Steuerungsobjekte explizierter Austausch des IODDT vom Typ TZSTEPPER STB u 2 2 3 Ha 0 a ae Ben een 226 Objekte der Einstellparameter expliziter Austausch des IODDT vom TYP TSSTERPER SID ur a Re ie 229 Austausch zwischen dem Prozessor und dem Achsensteuermodul 230 Liste der Fehlercodes CMD_FLT 22222 2cceeeeeeeeeeeeeeenn 231 Einzelheiten der Sprachobjekte von T_GEN_MOD Typ IODDT 236 Index a rear 237 35006226 07 2012 Sicherheitshinweise Wichtige Informationen HINWEISE Lesen Sie diese Anweisungen sorgf ltig durch und machen Sie sich vor Installation Betrieb und Wartung mit dem Ger t vertraut Die nachs
47. 35006226 09 Premium und Atrium mit Unity Pro Bewegungssteuerungsmodule f r Einzelschrittmotoren Benutzerhandbuch 07 2012 Schneider Electric www schneider electric com Die Informationen in der vorliegenden Dokumentation enthalten allgemeine Beschreibungen und oder technische Leistungsmerkmale der hier erw hnten Produkte Diese Dokumentation dient keinesfalls als Ersatz f r die Ermittlung der Eignung oder Verl sslichkeit dieser Produkte f r bestimmte Verwendungsbereiche des Benutzers und darf nicht zu diesem Zweck verwendet werden Jeder Benutzer oder Integrator ist verpflichtet angemessene und vollst ndige Risikoanalysen Bewertungen und Tests der Produkte im Hinblick auf deren jeweils spezifischen Verwendungszweck vorzunehmen Weder Schneider Electric noch deren Tochtergesellschaften oder verbundene Unternehmen sind f r einen Missbrauch der Informationen in der vorliegenden Dokumentation verantwortlich oder k nnen diesbez glich haftbar gemacht werden Verbesserungs und nderungsvorschlage sowie Hinweise auf angetroffene Fehler werden jederzeit gern entgegengenommen Dieses Dokument darf ohne entsprechende vorhergehende ausdr ckliche und schriftliche Genehmigung durch Schneider Electric weder in Teilen noch als Ganzes in keiner Form und auf keine Weise weder anhand elektronischer noch mechanischer Hilfsmittel reproduziert oder fotokopiert werden Bei der Montage und Verwendung dieses Produkts sind alle zutreffende
48. 5006226 07 2012 155 Konfiguration Konfiguration des Referenzpunkts Auf einen Blick Um eine Bewegung in eine Position umzuwandeln ist es notwendig einem spezifischen Punkt auf der Achse eine bekannte Gr e normalerweise als gleich O ausgew hlt zuzuordnen Diesen Vorgang nennt man Einstellung des Referenz punkts Eine Achse auf die ein Referenzpunkt gesetzt wurde nennt man referenziert Darstellung des Referenzpunktfensters Beschreibung Die Referenzpunkt Auswahlliste ist wie folgt Referenzpunkt Kurzes Nockensignal Richtung Kurzes Nockensignal Richtung urzes Nockensignal R chtun Kurzes Nockensignal Richtung Kurzes Nockensignal Richtung Stopp auf Grenzwert Richtung m Im Referenzpunktfeld werden der Typ und die Richtung des Referenzpunkts definiert Die Typen kurzes Nockensignal und langes Nockensignal werden verkn pft indem man einen Referenzpunktdetektor an den Eingang des Nockenreferenz punkts anschlie t Die Typen mit Grenzwert f r Ablaufende bedeuten dass ablaufende Detektoren installiert wurden M glichkeiten Anfahrgesch Geschwindigke Symbol windigkeit 1 it des Referenzpunkts Kurzes Nockensignal Richtung F F 2 2 Kurzes Nockensignal Richtung F SS_FREQ 2 156 35006226 07 2012 Konfiguration M glichkeiten Anfahrgesch Geschwindigke Symbol windigkeit 1 it des
49. 524 68 V Vorsichtsma nahmen bei der Verdrahtung 80 238 35006226 07 2012
50. 6 Nehmen Sie eine manuellen Ausgangspunkt e entweder durch Auswahl des BefehlsManueller Referenzpunkt e oder durch Auswahl des BefehlsForcierter Referenzpunkt Geben Sie dazu zun chst im Dialogfeld Param den Wert der Position des sich bewegenden Teils in Bezug auf den Ausgangspunkt ein 7 Bewegen Sie das sich zu bewegende Teil e in positiver Richtung mit Befehl JOG e oder in negativer Richtung mit Befehl JOG Die Position des sich bewegenden Teils wird im Feld X angezeigt w hrend die Geschwindigkeit im Feld F unter Bewegung Drehzahl angezeigt wird 54 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Debuggen Debug Verfahren Sie k nnen zum Debuggen des Programms wie folgt vorgehen Schritt Aktion 1 Versetzen Sie die SPS in den RUN Modus 2 Rufen Sie das Debug Fenster des TSX CFY Moduls auf Rufen Sie gleichzeitig das Fenster f r Grafcet auf um den Fortschritt der sequenziellen Verarbeitung verfolgen zu k nnen 4 Starten Sie das Programm durch Klicken auf die Schaltfl che Start_cycle auf der Bedientafel 35006226 07 2012 55 Beispiel zur Einf hrung 56 35006226 07 2012 TSX CFY Achsensteuermodule Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die TSX CFY Module zur Einzelschrittachsensteuerung behandelt sowie deren Installation und Funktionen Inhalt dieses Teils Dieser Teil enth lt die folgenden Kapitel
51. 6226 07 2012 Debuggen Beschreibung des Felds Fehler In der folgenden Tabelle werden die Anzeige und Befehlsbereiche des Felds Fehler aufgef hrt Anzeige Schaltfl che Status Bedeutung Befehl zur ckgewiesen Ein Zur ckweisen des letzten Befehls Hardware Ein Externer Hardwarefehler Encoder variable Drehzahlsteuerung Ausg nge usw Achse Ein Anwendungsfehler nach Fehler Sanfthalte usw Best Schaltfl che zur Fehlerquittierung Durch Dr cken dieser Schaltfl che wird quittiert dass alle Fehler nicht mehr vorhanden sind 35006226 07 2012 189 Debuggen Stopp Modus Aus Auf einen Blick In diesem Modus meldet der Achsensteuerungskanal nur Position und Geschwin digkeit Die Modulbewegung wird vom Kanal nicht berwacht Der Ausgang zur Best tigung des Drehzahlgebers wird weiterhin durch den Befehl ENABLE Qr m c 10 berwacht E 0 5 TSX CAY 21 E m E STEP BY STEP 2 CHANNEL WORD MOD amp Re ke Ausf hren Fehler EJA Kanal 4 e 3 taO Kanal 1 7 Hi Konngl ES Einstellung E Aus E Auto C vian I DirDrive Fehler Bewegung Impulse Impulsgeschwindigkeit s Achse Fehler Forcierung aufheben K Hardware ch Referenziert Achse Funktion Gestoppt Positionspr fung Re Keil Best Task 1AST el Aus Detaillierte Informationen z
52. 6226 07 2012 233 Sprachobjekte Wert Meldung 119 77 Man JogM Befehlsfehler Position ber dem Grenzwert f r Ablaufende 124 7C Man JogM Befehlsfehler anderer blockierender Fehler als Softwaregrenze 125 7D Man JogM Befehlsfehler nicht quittierter blockierender Fehler Softwaregrenze 126 7E Man JogM Befehlsfehler Achse deaktiviert 127 7F Man JogM Befehlsfehler Software Untergrenze 130 82 Man IncP Befehlsfehler Position kleiner als Software Untergrenze 131 83 Man IncP Befehlsfehler Position gr er als Software Obergrenze 132 84 Fehler manueller Befehl IncP Bewegung im JogP Modus l uft 133 85 Fehler manueller Befehl IncP Bewegung im JogM Modus l uft 134 86 Man IncP Befehlsfehler Grenzwert f r Ablaufende 135 87 Man IncP Befehlsfehler Position ber dem Grenzwert f r Ablaufende 136 88 Fehler manueller Befehl IncP Achse nicht referenziert 137 89 Man IncP Befehlsfehler l st die Verschiebung der Software Untergrenze aus 138 8A Fehler manueller Befehl IncP Stopp Bedingung 141 8D Man IncP Befehlsfehler Achse deaktiviert 146 92 Man IncM Befehlsfehler Position kleiner als Software Untergrenze 147 93 Man IncM Befehlsfehler Position ber der Software Obergrenze 148 94 Fehler manueller Befehl IncM Bewegung im JogP Modus l uft 149 95 Fehler manueller Befehl IncM Bewegung im JogM M
53. B READ_STS nicht an das Modul gesendet STS_IN_PROG MWr m c 0 0 0 aber die W rter werden aktualisiert Bericht ber explizite Austauschvorg nge EXCH_RPT Die folgende Tabelle zeigt die Berichtsbits EXCH_RPT 3MWr m c 1 Standardsymbol Typ Zugriff Bedeutung Adresse STS_ERR BOOL R Fehler beim Lesen der Statusw rter des Kanals 1 Fehler MWr m c 1 0 CMD_ERR BOOL Fehler beim Austausch von Befehlsparametern 1 Fehler MWr m c 1 1 ADJ_ERR BOOL Fehler w hrend eines Austauschs von Einstellparametern 1 Fehler MWr m c 1 2 RECONF_ERR BOOL Fehler bei der Neukonfiguration des Kanals 1 Fehler MWr m c 1 15 Verwendung des Z hlermoduls In der folgenden Tabelle sind die Vorg nge aufgef hrt die nach dem Einschalten zwischen dem Z hlermodul und dem System erfolgen Verfahrens gesetzt Schritt Ma nahme 1 Stromzufuhr ein Das System sendet die Konfigurationsparameter 3 Das System sendet die Einstellparameter mittels des WRITE_PARAM Hinweis Bei Abschluss des Vorgangs wird das Bit MWr m c 0 2 auf O Wenn Sie zu Anfang den Befehl WRITE_PARAM in der Anwendung verwenden m ssen Sie warten bis das Bit MWr m c 0 2 auf O gesetzt wird 35006226 07 2012 221 Sprachobjekte Interne Steuerungsobjekte implizierter Austausch des IODDT vom Typ T_STEPPER_STD Liste der Objekte impliz
54. Bedeutung Max Beschl Die tats chliche Beschleunigung der Achse die bei der Einstellung festgelegt wird muss immer kleiner oder gleich der maximalen Beschleunigung sein die in der Konfiguration festgelegt wird Die Module TSX CFY 11 und 21 k nnen die Beschleunigungs oder Verz gerungsrate alle 5 ms ndern Die dynamische Aufl sung betr gt 63 Punkte was bedeutet dass die Beschleunigung bei einer ausgew hlten Beschleunigungseinheit von Hertz s innerhalb eines aktuellen Intervalls der H chstgeschwindigkeit zwischen 1 und 63 mal die Mindestbeschleunigung betragen kann In der folgenden Liste werden die erlaubten Mindestbeschleunigungsraten f r ein bestehendes Geschwindigkeitsintervall angegeben 1 Hz 936 Hz Mindestbeschleunigung 183 Hz s 937 Hz 1873 Hz Mindestbeschleunigung 366 Hz s 1874 Hz 4682 Hz Mindestbeschleunigung 916 Hz s 4683 Hz 9365 Hz Mindestbeschleunigung 1831 Hz s 9366 Hz 46829 Hz Mindestbeschleunigung 9155 Hz s 46830 Hz 93658 Hz Mindestbeschleunigung 18311 Hz s 93659 Hz 187316 Hz Mindestbeschleunigung 36621 Hz s Wenn die Beschleunigung in ms angegeben ist so entspricht die maximale Beschleunigung der Mindestzeit die zum Erreichen der H chstgeschwindigkeit ben tigt wird wenn von der Start Stopp Frequenz SS_FREQ aus beschleunigt wird 35006226 07 2012 151 Konfiguration Drehzahlgeberinversion konfigurieren Einf hrung Der Kanal der Module TSX CF
55. Beispiel Fipio erfolgen explizite Austauschvorg nge nicht synchron mit der Ausf hrungstask so dass eine Erkennung durch die Applikation m glich ist Abbildung Die folgende Abbildung zeigt die unterschiedlichen signifikanten Bits f r die Verwaltung der Austauschvorg nge Neukonfiguration Bit 15 Einstellung Bit 2 Befehl Bit 1 y Status Bit 0 EXCH_RPT MWr m c 1 EXCH_STS MWr m c 0 Statusparameter READ_STS Befehlsparameter WRITE_CMD WRITE_PARAM Einstellparameter READ PARAM SAVE PARAM RESTORE_PARAM 218 35006226 07 2012 Sprachobjekte Beschreibung der signifikanten Bits Jedes Bit der W rter EXCH_STS MWr m c 0 und EXCH_RPT MwWr m c 1 ist mit einem Parametertyp verbunden e Bits des Rangs 0 sind mit den Statusparametern verbunden e Das Bit STS_IN_PROGR MWr m c 0 0 zeigt an ob eine aktuelle Aufforderung zum Lesen der Statusw rter vorhanden ist e DasBitSTS_ERR Mwr m c 1 0 zeigt an ob eine Aufforderung zum Lesen der Statusw rter vom Kanal des Moduls akzeptiert wird e Bits des Rangs 1 sind mit den Befehlsparametern verbunden e Das Bit CMD_IN_PROGR MWr m c 0 1 gibt an ob die Befehlsparameter an den Modulkanal gesendet werden oder nicht e Das Bit CMD_ERR 3MWr m c 1 1 zeigt an ob die Befehlsparameter vom Kanal des Moduls akzeptiert werden e Bits des Rangs 2 sind mit den Einst
56. D 2 7 Erweiterung MOD_FAIL_EXT BOOL R Interner Fehler Modul defekt nur Fipio MWr m MOD 2 8 Erweiterung CH_FLT_EXT BOOL R Kanalfehler nur Fipio Erweiterung MWr m MOD 2 9 BLK_EXT BOOL R Anschlussblockfehler nur Fipio Erweiterung MWr m MOD 2 10 CONF_FLT_EXT BOOL R Hardware oder Software Konfigurationsfehler MWr m MOD 2 13 nur Fipio Erweiterung NO_MOD_EXT BOOL R Modul nicht vorhanden oder nicht betriebsbereit MWr m MOD 2 14 nur Fipio Erweiterung 236 35006226 07 2012 Index A ABE 7H16R20 77 Anschlussger te 69 Anschlussleisten 69 Drehzahlgebersignale 64 65 70 AUS Modus 139 190 Automatischer Betrieb 96 Bitsequenzierung 112 D Debuggen 185 Diagnose 213 DIRDRIVE 137 E Ereignisverarbeitung 119 F FAQs 201 Fehlercodes 231 Fehler berwachung Anwendung 128 extern 163 Fehlerverwaltung 122 Funktionen 16 J JOG 130 Geschwindigkeit 132 K Kanaldatenstruktur f r Schrittmotorsteuer module T_STEPPER_STD 213 Konfigurieren 141 Kurzanleitung 29 L Leistung 209 M Manueller Modus 130 P Parametereinstellungen 213 Programmieren 91 Pufferspeicher 112 R Referenzpunkte 135 35006226 07 2012 237 Index S SMOVE 99 Anweisungscodes 101 SMOVE events G05 108 SMOVE events G07 109 Sofortige Pause 117 T T_GEN_MOD 213 T_STEPPER_STD 213 TSXCFY11 83 TSXCFY21 83 TSXTAPS1505 68 TSXTAPS1
57. E Funktionsparametern 2 2 22 neeer nn Beschreibung der SMOVE Funktionsparameter 2 222 00 Anweisungscodes f r die SMOVE Funktion 2222222n 20 Beschreibung der grundlegenden Bewegungen mit der SMOVE Funktion Beschreibung der SMOVE Anweisungscodes 2222222220 Beispiel zum Verwenden einer indizierten Position wiederholte Bewegungen a sl ee Ri De ee en ee en Bewegungsbefehlsequenzierung 2222er rennen nen Zur ckgestellte PAUSE Funktion 2 222222 n nennen nen Funktion Sofortige Pause 2 222 neneneee nee Ereignisverarbeitung 2222222 en een renrnnnn Verwalten von Betriebsarten 2222er en ern nnn 57 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 75 76 77 78 80 83 84 85 86 87 89 91 93 94 96 98 99 101 103 105 110 112 115 117 119 121 35006226 07 2012 Verwaltung von Fehlern 22H 22er seen ernennen 122 Beschreibung externer Hardwarefehler 2222 222 n nn 126 Beschreibung von Anwendungsfehlern 2 2222 en rennen 128 Beschreibung der Fehler aufgrund zur ckgewiesener Befehle 129 Verwaltung des manuellen Modus 22222 r see rennen nen 130 Befehle f r visuelle Bewegungen 22222 r rennen ren 132 Befehle f r inkrementelle Bewegungen 2 2222 naaran anan 134 Referenzpunktbefehl 22H Haren een nenn 135 Forcierter Referenzpunktbefehl 222222er e
58. ER Lpi 68 35006226 07 2012 Installation 5 3 Anschluss von Sensoren Aktoren und Versorgungsmodulen Inhalt dieses Abschnitts In diesem Abschnitt wird der Anschluss von Sensoren Aktoren und Versorgungs modulen behandelt Inhalt dieses Abschnitts Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Thema Seite Signalkennzeichnung 70 Anschl sse 71 Anschluss von Hilfseing ngen und ausg ngen an den Prozessor 72 Anschlussprinzip f r E A Kanal 0 73 Anschluss mit vorverdrahteten Adern TSX CDP 301 501 75 Anschluss ber Vorverdrahtungssystem TELEFAST 76 Signalverf gbarkeit auf TELEFAST 77 Zuordnung von TELEFAST Anschl ssen zu HE10 Steckverbindern 78 Vorsichtsma nahmen bei der Verdrahtung 80 35006226 07 2012 69 Installation Signalkennzeichnung Prinzipschaltbild In diesem Schaltbild werden die Grundlagen zur Kennzeichnung der Signale veranschaulicht l0 Referenzpunktnocke 13 Ereignis Not Halt 11 14 Eingang f r externen Stopp Kanal 0 ooo o o l2 Obergrenze 15 Grenzwert 10 Referenzpunktnocke I3 Ereignis O Not Halt 11 l4 Eingang f r externen Stopp Kanal 1 0 I5 Grenz l2 Obergrenze 24V Spannungsversorgungf r Nullspannungsversorgung f r Sensoren Aktoren Sensoren Aktoren Die N
59. FREQ gt SS_FREQ Richtung Richtung Start hin zum Nockensignal Richtung Start hin zum Nockensignal Symbol Bewegung Nocke 7 SS_FREQ E EB i i 7070 SS_FREQ d gt I I I SS_FREQ e3 a SS_FREQ _ EE 160 35006226 07 2012 Konfiguration berpr fen der Konfigurationsparameter Auf einen Blick Wenn alle Konfigurationsparameter definiert wurden muss die Konfiguration mit dem Befehl Bearbeiten Best tigen oder durch Aktivieren des entsprechenden Symbols best tigt werden Ung ltige Konfigurationsparameter Wenn ein oder mehrere Parameterwerte au erhalb der zul ssigen Grenzen liegen wird eine Fehlermeldung angezeigt um den ung ltigen Parameter anzugeben Der Parameter Max Geschwindigkeit ist in diesem Beispiel ung ltig Fehler analysieren Kanal 0 CD lt Max Geschwindigkeit gt Parameter au erhalb der Grenzen der Wert 190000 liegt nicht zwischen 0 und 187316 OK Der ung ltige Parameter muss korrigiert werden damit die Konfiguration best tigt werden kann HINWEIS In den Konfigurationsfenstern werden ung ltige Parameter rot angezeigt Die abgeblendeten Parameter k nnen nicht ge ndert werden da sie abh ngig sind von falschen Parametern 35006226 07 2012 161 Konfiguration Ung ltige Einstellparameter Beim ersten Best tigen der Konfiguration werden die Einstellparameter
60. M e Die Befehle JOG_P und JOG_M werden zum Freigeben des sich bewegenden Teils verwendet wenn ein Softwaregrenzenfehler erkannt wird Dies erfolgt nach dem ersten Quittieren des Fehlers e Wenn das JOG_P Bit oder das JOG_M Bit beim Wechseln in den manuellen Modus auf 1 gesetzt ist wird dieser Befehl nicht erkannt Er wird nur erkannt wenn das Bit gel scht und dann auf 1 zur ckgesetzt wurde Erkennen einer steigenden Flanke 35006226 07 2012 133 Programmieren Befehle f r inkrementelle Bewegungen Auf einen Blick Zum Ausf hren einer inkrementellen Bewegung m ssen Sie die manuellen Befehle INC_P und INC_M verwenden Die Bits INC_P Qr m c 3 und INC_M Qr m c 4 steuern die Bewegung zum Inkrementieren der Position des sich bewegenden Teils in positiver oder negativer Richtung Der Wert des Positionsinkrements PARAM wird im Doppelwort PARAM QDr m c 2 oder im Debug Fenster des TSX CFY Moduls eingegeben Neben den allgemeinen Bedingungen f r das Ausf hren im manuellen Modus sind die Befehle INC_P und INC_M bei steigender Flanke in den folgenden F llen aktiv e Die Achse ist referenziert e Die Zielposition befindet sich in den Softwaregrenzen Bewegungsgeschwindigkeit Die Bewegung wird in der Geschwindigkeit des manuellen Modus ausgef hrt die im Einstellungsfenster oder im Doppelwort MAN_SPD MDr m c 20 definiert ist Die Geschwindigkeit kann bei der Bewegung mit dem CMV Koeffizienten QWr m c 1 modul
61. SED EEEN H chstwertiges Byte Niedrigstwertiges Byte Diese Fehler werden h chstwertigen Byte des CMD_FLT Worts signalisiert Die Zahlen in Klammern geben den Hexadezimalwert des Codes an Wert Bedeutung 2 2 Konfigurationsfehler des Referenzpunkts 3 3 Konfigurationsfehler Ereignispriorit t 4 4 Konfigurationsfehler Maximalfrequenz 5 5 Konfigurationsfehler maximale Beschleunigung 35006226 07 2012 231 Sprachobjekte Einstellparameter Diese Fehler werden im h chstwertigen Byte des CMD_FLT Worts signalisiert Die Zahlen in Klammern geben den Hexadezimalwert des Codes an Wert Bedeutung 7 07 Parameterfehler Beschleunigungsprofil 8 08 Software Obergrenze Parameterfehler 9 09 Software Untergrenze Parameterfehler 10 0A Parameterfehler Start und Stoppfrequenz 11 OB Parameterfehler Frequenz im Handbetrieb 12 0C Parameterfehler Referenzpunktwert 13 0D Parameterfehler Verz gerung bei Deaktivierung der Bremse 14 0E Parameterfehler Verz gerung bei Aktivierung der Bremse 15 OF Parameterfehler Stopp Phase 32 20 Parameterfehler mehr als ein WRITE_PARAM w hrend Bewegung Bewegungsbefehl zur ckgewiesen Diese Fehler werden im niedrigstwertigen Byte des CMD_FLT Worts signalisiert Die Zahlen in Klammern geben den Hexadezimalwert des Codes an Wert Meldung 1 1 Fehler manueller Befehl Bedingungen nicht ausreichend M
62. TOPP Befehls oder Setzen des Best tigungsbits des Drehzahl geberrelais ENABLE Qr m c 10 auf O Auftreten eines blockierenden Fehlers oder eines Softwaregrenzenfehlers ndern der Betriebsart Empfang einer Konfiguration Der Wechsel zum Plus oder Minus Grenzwert f r das Ablaufende w hrend einer Bewegung in Plus oder Minus Richtung HINWEIS Die Softwaregrenzen berwachung bleibt beim Referenzieren der Achse aktiv Zum Deaktivieren dieser berwachung bewirken Sie dass die Achsenre ferenz verloren geht indem Sie ENABLE Qr m c 10 vor bergehend auf 0 setzen und deaktivieren und best tigen indem Sie ENABLE auf 1 setzen oder die Best tigungsschaltfl che dr cken 138 35006226 07 2012 Programmieren Verwaltung des Stopp Modus AUS Auf einen Blick Dieser Modus wird in erster Linie beim Debuggen im Konfigurationseditor verwendet Er kann jedoch auch programmgesteuert werden In diesem Modus bleibt das Modul passiv die aktuellen Positionsinformationen POS IDr m c O und die aktuellen Geschwindigkeitsinformationen SPEED IDr m c 2 werden jedoch weiter aktualisiert Ausw hlen des Stopp Modus Der Stopp Modus wird ausgew hlt indem dem Wort MODE_SEL QWr m c O der Wert 0 zugewiesen wird Der Stopp Modus wird au erdem vom Modul ausgew hlt wenn die SPS sich im STOPP Modus befindet Er wird standardm ig nach der Kanalkonfiguration ausgew hlt Ausf hren von Befehlen im Stopp Modus Dem AUS Modu
63. WEIS Die Grenzwerte f r jeden Parameter werden in der Statusleiste angezeigt 35006226 07 2012 145 Konfiguration Benutzereinheiten konfigurieren Einf hrung Bewegungen und Positionen werden immer in Impulszahlen oder Inkrementen ausgedr ckt Geschwindigkeiten werden immer in Impuls pro Sekunde Hertz ausgedr ckt Liste zur Auswahl der Einheit Die Liste zur Auswahl der Einheit setzt sich wie folgt zusammen Einheit rennara Hertzisj w ms Beschreibung Es gibt zwei Auswahlm glichkeiten Einheit Bedeutung Hertz s Wenn diese Auswahl aktiviert ist sprechen wir vom Gradienten der Beschleunigung und Verz gerung des sich bewegenden Teils Beschleunigung in Hertz s ist gleich dem Geschwindigkeitsgradienten dF dt 146 35006226 07 2012 Konfiguration Einheit Bedeutung ms Wenn diese Auswahl aktiviert ist sprechen wir von der Dauer der Beschleunigung und Verz gerung des sich bewegenden Teils in Millisekunden Beschleunigung in ms ist gleich der Beschleunigungszeit der Geschwindigkeit von SS_FREQ bis zur Maximumgeschwindigkeit F Hertz Fmax SS_FREQ t ms 0 q T_ACC 35006226 07 2012 147 Konfiguration Befehlsmodus des Drehzahlgebers konfigurieren Einf hrung Der Geschwindigkeitssollwert wird zur Steuerung des Einzelschrittmotors an den Drehzahlgeber gesendet In diesem Men k nnen Sie fes
64. Y 11 oder 21 steuert den Drehzahlgeber Der logische Zustand Ausgang aktivieren und Eingang berwachen des Drehzahl gebers sowie die Bewegung Richtung der Steuerung der Signale A und Bk nnen konfiguriert werden Konfigurationsfenster f r Drehzahlgeberinversionen Das Konfigurationsfenster f r Drehzahlgeberinversionen setzt sich wie folgt zusammen Beschreibung Inversion Antrieb MI Ausgang aktivieren Pr fung der Eing nge Befehlsnchtung Es sind drei Auswahlm glichkeiten vorgesehen Feld Bedeutung Ausgang aktivieren F r Drehzahlgeber mit Eingangsvalidierung wenn dieses Kontrollk stchen nicht aktiviert ist ist die Ausgangsvalidierung auf 1 gesetzt wenn der Drehzahlgeber aktiviert ist Wenn nicht so wird sie auf 0 gesetzt F r Drehzahlgeber mit Eingangsdeaktivierung wenn dieses Kontrollk stchen aktiviert ist ist die Ausgangsvalidierung auf 0 gesetzt wenn der Drehzahlgeber aktiviert ist Wenn nicht so wird sie auf 1 gesetzt Eingangs berwa chung Wenn dieses Kontrollk stchen nicht aktiviert ist und die Eingangs berwachung auf 1 gesetzt ist ist der Drehzahlgeber nicht verf gbar Wenn nicht so ist er verf gbar Konfigurationsm glichkeit f r Phyton MSD SD Drehzahlgeber Wenn dieses Kontrollk stchen aktiviert ist und die Eingangs berwachung auf 1 gesetzt ist ist der Drehzahlgeber verf gbar Wenn nicht so ist er nicht verf gbar Befehlsric
65. ameter 175 Speichern Wiederherstellen von Einstellparametern 176 Neukonfiguration im Verbindungsmodus 177 35006226 07 2012 163 Einstellung Vorbereitung der Einstellung Vorbedingungen TSX CFY Modul e auf der SPS installiert Achsensteuerungsanwendung en am an den TSX CFY Modul en angeschlossen Terminal ber PG Anschluss oder Netz an die SPS angeschlossen Achsensteuerungskonfiguration und programmierung abgeschlossen und auf den SPS Prozessor bertragen SPS im RUN Modus Es ist ratsam das Anwendungsprogramm f r Bewegungs befehle zu deaktivieren zum Beispiel durch ein Bedingungsbit zur Programmausf hrung um die Einstellungsvorg nge zu erleichtern Vorbereitende Pr fungen berpr fen Sie die Leitungen berpr fen Sie ob die Bewegungen sicher ablaufen k nnen berpr fen Sie ob die mechanischen Stopps entsprechend der Sicherheitsbe stimmungen verkabelt sind grunds tzlich wirken sie direkt auf die Stromversorgungssequenz des Drehzahlgebers berpr fen Sie den Drehzahlgeber und stellen Sie ihn entsprechend der Anweisungen des Herstellers ein 164 35006226 07 2012 Einstellung Zugriff auf Einstellparameter Auf einen Blick Verwenden Sie zum Zugriff auf Einstellparameter den Befehl Einstellung im Men Ansicht im Konfigurationsfenster von TSX CFY Sie k nnen auch Einstellung im Modulbereich im Konfigurations oder Debug Fenster ausw hlen Zugriff auf Parameter Im Einstell
66. chanismus der die Sequenzierung von Bewegungsbefehlen unterst tzt Jede Achse des TSX CFY Moduls umfasst einen Speicherpuffer der das Empfangen von zwei Bewegungsbefehlen zus tzlich zu dem gerade ausgef hrten Befehl erm glicht Nach dem Ausf hren des aktuellen Befehls wird daher direkt mit dem ersten Befehl im Pufferspeicher fortgefahren Befehlssequenzierung _ SMOVE AXIS_0 01 90 01 SMOVE 2 SMOVE AXIS_0 02 90 09 SMOVE AXIS_O 01 90 01 SMOVE AXIS_0 02 90 09 SMOVE AXIS_0 03 90 09 y 3 SMOVE AXIS_0 03 90 09 NEXT 4 112 35006226 07 2012 Programmieren Sequenzierung zwischen zwei Befehlen Die Sequenzierung zwischen zwei Bewegungsbefehlen wird wie folgt ausgef hrt e unmittelbar wenn die erste Bewegung kontinuierlich ist e sobald das sich bewegende Teil angehalten wurde wenn die erste Bewegung einen Stopp umfasst Damit die Sequenzierung unmittelbar erfolgt muss die Ausf hrungszeit der laufenden Anweisung gr er sein als die Dauer des Master Tasks HINWEIS Ein neuer Befehl darf nur an das Modul bertragen werden wenn der Speicherpuffer f r die zu steuernde Achse nicht voll ist Dem Sequenzierungsmechanismus zugeordnete Bits Die dem Sequenzierungsmechanismus zugeordneten Bits lauten wie folgt Adressierung Beschreibung NEXT lr m c O Gibt dem Anwenderp
67. chse auf einen gepulsten Befehl grunds tzlich einer gemeinsamen Einschr nkung folgen Die gemeinsame Einschr nkung ist die Start Stopp Frequenz Die Start Stopp Frequenz ist die Frequenz bei der der Motor halten oder ohne Hochlauf starten kann ohne dabei einen Schritt zu verlieren Der maximale Grenzwert h ngt von der u eren Tr gheit in Bezug auf die Motorachse ab Der Durchschnittswert liegt bei 400 Hz pro halben Schritt 1 Umdrehung Sek und kann bei ber 600 800 Hz 1 5 bis 2 Umdrehungen Sek kritisch werden typische Werte f r Drehzahlgeber von Phytron Elektronik 200 Schritt Motoren Drehmaschinen Diese Einschr nkungen bestehen sowohl beim Starten als auch beim Stoppen aller Bewegungen daher der Name Start Stopp Frequenz SS_FREQ ber die TSX CFY Module k nnen Sie diesen Wert einstellen HINWEIS In diesem Handbuch werden die Begriffe Frequenz und Geschwin digkeit gleich verwendet Ebenso haben die Einheiten Impulsposition und Impuls die gleiche Bedeutung Sie sind gleich f r die Einheiten der Geschwindigkeiten in Hertz s und Impuls s und die Einheiten der Beschleunigung in Hertz s und Impuls s Einige Drehzahlgeber haben einen Verst rkereingang Diese Funktion erh ht den Strom in den Motorwindungen Der Verst rkerausgang eines Kanals des TSX CFY Moduls steuert diesen Eingang am Drehzahlgeber Somit ist es m glich die Motorstromst rke synchron zur Bewegung zu steuern Insbesondere unterst tzt der automatisc
68. de Parameter y Urspr ngliche Einstellparameter gt Aktuelle Einstellparameter 1 oder ein Einstellfenster falls ein Einstellparameter zuerst im Konfigurations fenster ge ndert wurde 178 35006226 07 2012 Debuggen eines Programms der Einzelschrittachsensteuerung 1 0 Inhalt des Kapitels In diesem Kapitel werden die Funktionen zum Debuggen eines Achsensteuerkanals f r die verschiedenen Betriebsarten Stopp Direkt Manuell und Automatik beschrieben Au erdem wird das Diagnosefenster beschrieben in dem Sie auf m gliche Fehler zugreifen k nnen Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Thema Seite Grundlagen zum Debuggen 180 Benutzeroberfl che des Debug Fensters 181 Beschreibung der Debug Fenster 183 Detaillierte Informationen zum Debug Fenster 185 Stopp Modus Aus 190 Direkter Modus Dir Drive 191 Manueller Modus Man 192 Automatischer Betrieb Auto 193 Kanaldiagnose 194 Speicherung Dokumentation und Simulation 195 35006226 07 2012 179 Debuggen Grundlagen zum Debuggen Auf einen Blick Da die Achsensteuerung in das Unity Pro Programm integriert ist werden dabei die Unity Pro Debug Funktionen verwendet Zusammenfassung der M glichkeiten von Unity Pro e Echtzeitanzeige und Animation des Programms Wenn Sie beispielsweise in der Grafcet Sprache jede B
69. den Teils in Richtung positiver Richtung an Gibt eine Bewegung des sich bewegenden Teils in negativer Richtung an AT Punkt Ein Gibt an dass die ausgef hrte Bewegung beendet wurde und dass das sich bewegende Teil den Zielpunkt erreicht hat NEXT Ein Gibt an dass das sich bewegende Teil zum Empfangen eines Bewegungsbefehls bereit ist DONE Ein Gibt an dass die ausgef hrte Bewegung beendet wurde Sofortige Pause Ein Gibt an dass die Funktion f r die sofortige Pause aktiviert ist CMV Geschwindigkeitskorrekturfaktor auf 1 gesetzt In diesem Moment umfasst die Zielposition die Stopp Position f r die sofortige Pause Beschreibung des Felds Achse In der folgenden Tabelle werden die Anzeige und Befehlsbereiche des Felds Achse aufgef hrt Anzeige Schaltfl che Status Bedeutung OK Ein Achse betriebsbereit kein blockierender Fehler Referenziert Ein Referenzierte Achse Gestoppt Ein Bewegliches Teil station r Aktivieren f Mit dieser Schaltfl che wird das Aktivierungsrelais f r die variable Drehzahlsteuerung gesteuert Beschreibung des Felds E A In der folgenden Tabelle werden die Anzeigebereiche des Felds E A aufgef hrt Anzeige Bedeutung Extern stopp Signalstatus 0 oder 1 bei Eingabe Dezentraler Halt Die Anzeige ist an wenn Dezentraler Halt aktiviert und am Eingang 24V vorhanden ist Grenzwert f r Aktivit t der Funktion Begrenzungsschalter Die Anzeige ist a
70. e gt Drehzahlgeber um m Einzelschrittmotor TSXCFY 21 C rn EEB EER a Ablaufende und Unity Pro Referenzpunktnocken Umgebung der Einzelschrittachsensteuerung Die Umgebung der Einzelschrittachsensteuerung f r Premium SPS Steuerungen besteht aus 2 Modulen e TSX CFY 11 1 begrenzte lineare Achse e TSX CFY 21 2 unabh ngig voneinander begrenzte lineare Achsen Die Software Unity Pro beinhaltet die grundlegende anwendungsspezifische Funktion f r die Einzelschrittbewegung die zur Programmierung dieser Steuermodule f r Einzelschrittachsen verwendet wird Die wesentlichen Bewegungen werden durch das Hauptprogramm der Maschine f r die Ablaufsteuerung angetrieben jedoch von den TSX CFY Modulen ausgef hrt und gesteuert Diese Module steuern die Umdrehungsgeschwindigkeit eines Einzelschrittmotors sowie dessen Beschleunigung und Verz gerung indem sie eine Frequenz steuerung an einen Drehzahlgeber bertragen fmax 187 KHz Der Drehzahlgeber wandelt jeden Impuls in eine Basisbewegung des Einzelschritt motors um 14 35006226 07 2012 Allgemeine Informationen Die Steuerung des Einzelschrittmotors wird in einem offenen Regelkreis ausgef hrt ber die Eing nge f r Ablaufende Referenzpunkt und Ereignis kann das Modul die Bewegungen des sich bewegenden Teils auf der Achse steuern Einige Drehzahlgeber besitzen einen Schrittfehlermechanismus
71. e f r visuelle Bewegungen Auf einen Blick Zum Ausf hren einer visuellen Bewegung m ssen Sie die manuellen Befehle JOG_P und JOG_M verwenden Die Bits JOG_P Qr m c 1 und JOG_M Qr m c 2 steuern die Bewegung des sich bewegenden Teils in positiver oder negativer Richtung Der Bediener muss die Position des sich bewegenden Teils visuell verfolgen Die Bewegung wird so lange fortgef hrt wie der Befehl vorhanden ist und nicht durch einen STOPP Befehl oder einen Fehler deaktiviert wird Die Befehle JOG_P und JOG_M werden bei Flanke ber cksichtigt und bei Status aktiv gelassen unabh ngig davon ob die Achse referenziert ist Bewegungsgeschwindigkeit Die Bewegung wird in der Geschwindigkeit des manuellen Modus MAN_SPD ausgef hrt die im Einstellungsfenster definiert ist oder im Doppelwort MAN_SPD MDr m c 20 Die Geschwindigkeit kann bei der Bewegung mit dem CMV Geschwindigkeitskor rekturfaktor moduliert werden Alle Bewegungsgeschwindigkeiten gr er FMAX maximale bei der Konfiguration definierte Geschwindigkeit der Achse werden auf den FMAX Wert begrenzt Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Teils Geschwindigkeit MAN SPD JOG_P t i l l 4 SS_FREQ Zeit 0 gt DSS_FREQ rt SEEE EE EE E EESE 1 JOG_M JOG_P Zeit 0 gt 1 iM JOG_M Zeit 0 gt 132 35006226 07 2012 Programmieren Hinweise zu den Befehlen JOG_P und JOG_
72. e offen 46 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Transitionen programmieren Auf einen Blick In Grafcet erstellte Transitionen werden wie folgt programmiert Schritt 0 gt 1 Kanal X ohne Fehler Pratze offen Schalter Auto_man auf Auto Y Kanal ohne Fehler und automatischer Betrieb aktiviert NICHT Axis_ch0 Ax_flt UND NICHT Capteur_3 UND NICHT Auto_man UND Cycle UND NICHT Axis_chl Ax_flt UND Mode_Auto Schritt 1 gt 2 Test Achsen bereit und referenziert Axis_ch0 Done UND Axis_ch0 Ref_OK UND Axis_ch1 Done UND Axis_ch1 Ref_OK Schritt 2 gt 3 Sich bewegendes Teil in Standby Position und Teil erkannt auf F rderband A Capteur_1 UND Cycle UND Axis_ch0 Next UND Axis_ch1 Next Schritt 3 gt 4 Sich bewegendes Teil in Position zur Aufnahme des auf F rderband A erkannten Teils Axis_ch0 At_point UND Axis_ch0 Next UND Axis_ch1 Next UND Axis_ch1 At_point Schritt 4 gt 5 Teil vom Typ 1 und Pratze geschlossen Capteur_2 UND Capteur_3 Schritt 4 gt 8 Teil vom Typ 2 und Pratze geschlossen NICHT Capteur_2 UND Capteur_3 35006226 07 2012 47 Beispiel zur Einf hrung Schritt 5 gt 6 Sich bewegendes Teil in Position auf F rderband B Axis_ch0 At_point UND Axis_ch0 Next UND Axis_ch1 Next UND Axis_ch1 At_point Schritt 8 gt 6 Sich bewegendes Teil in Position auf F rderband C Axis_ch0 At_point UND Axis_ch0 Next UND Axis_ch1 Next UND Axis_ch1 At_point Schrit
73. ehl Bremsen Mit dieser Funktion kann die Bremse des Einzelschrittmotors bei Bewegungsstart und stopp gesteuert werden Sofortige Pause Diese Funktion dient dazu die laufende Bewegung vor bergehend zu stoppen Zur ckgestellte Pause Diese Funktion dient dazu einen Maschinenzyklus vor bergehend zu stoppen ohne ihn zu unterbrechen Grenzwerte f r Ablaufende berschreitung dieser Grenzwerte l st einen Bewegungsstopp aus Nach berschreiten eines Grenzwerts f r das Ablaufende werden nur R ckw rtsbewegungen innerhalb der Grenzwerte akzeptiert Externer Stopp Aktivierung des Eingangs f r externen Stopp stoppt die Bewegung Eingang f r Schrittverlust und Ausgang zum Zur cksetzen der Schrittver luststeuerung Mithilfe dieser Funktion k nnen Schrittverlustinformationen die vom Drehzahlgeber stammen ber die Anwendung verwaltet werden F r das Modul stellt die Aktivierung des Eingangs f r Schrittverlust weder eine Stoppbedingung noch eine Fehlerbedingung dar 35006226 07 2012 17 Allgemeine Informationen Allgemeine Informationen ber die Einzelschrittachsensteuerung Einf hrung der spezifischen Funktionen Die spezifischen Funktionen der Einzelschrittachsensteuerung beziehen sich auf das gesamte Steuerungssystem bestehend aus e Befehl e Drehzahlgeber e Einzelschrittmotor Die folgenden Aspekte sind wichtig e Start Stopp Frequenz SS_FREQ e Verst rkung e Bremsausgang Grafik zur Einzelschrittach
74. eich 16 1000 ist 106 35006226 07 2012 Programmieren Bewegung bis zu einem Ereignis mit Stopp Beispiel f r eine Bewegung bis zu einem Ereignis mit Stopp Anweisungscode 10 Geschwindigkeit Beispiel SMOVE Axis _ch0 1 90 10 5000000 2000 0 Hertz 2000 w Ereignis Position Impulse 0 50000 Referenzpunkt Beispiel f r das Setzen eines Referenzpunkts Anweisungscode 10 Referenzpunkt konfiguriert zum kurzen Nockensignal in Richtung Am Anfang bewegt sich das sich bewegende Teil weg von der Nocke Geschwindigkeit Beispiel SMOVE Axis_ch0 1 90 10 5000000 2000 0 Hertz 2000 Referenzpunkt SS_FREQ Position Impulse 0 50000 HINWEIS Diese Anweisung l st eine Referenzpunktsequenz entsprechend der Auswahl in der Konfiguration aus Der f r den X Parameter angegebene Wert entspricht der Koordinate die mit dem aktuellen Wert geladen werden soll wenn der Referenzpunkt erkannt wird 35006226 07 2012 107 Programmieren Beispiel f r das Setzen eines Referenzpunkts Anweisungscode 14 Referenzpunkt konfiguriert zum langen Nockensignal in Richtung Am Anfang bewegt sich das sich bewegende Teil hin zur Nocke Beispiel SMOVE Axis_ch0 1 90 14 500000 2000 0 Referenzpunkt A Geschwindigkeit Hertz SS_FREQ 5000000 Position Impulse SS_FREQ 12000 HINWEIS Dieser Befehl wird nur akzeptiert wenn sich das bewegende Teil nicht bewegt NO_MOTION Bit 1 lr m c 7
75. eignisse werden auf Systemebene autorisiert ACTIVEVT 1 S38 e Die Maskierung von Ereignissen wird auf Systemebene aufgehoben UNMASKEVT Vorgehensweise Siehe Verwendung der Ereignisse Einstellungen gehen verloren Symptom Die von Ihnen vorgenommenen Einstellungen sind verloren gegangen Diagnose Durch einen Kaltstart gehen ber das Fenster oder mit einer WRITE_PARAM Anweisung vorgenommene aktuelle Einstellungen verloren Vorgehensweise Speichern Sie die aktuellen Einstellungen mit dem Befehl Dienst Parameter speichern oder mit der Anweisung SAVE_PARAM 35006226 07 2012 201 Diagnose und Wartung Inkonsistente Statusw rter Symptom Die Statusw rter EXCH_RPT MWr m c 1 und CH_FLT MWr m c 2 sind nicht mit dem Status des Achsensteuerungskanals konsistent Diagnose Diese W rter werden nur durch den expliziten Request READ_STS aktualisiert Vorgehensweise Programmieren Sie in der Anwendung eine READ_STS Anweisung Ineffiziente Befehle Symptom Die Befehle im Debug Fenster haben keine Auswirkungen Diagnose Die Anwendung oder der Task befindet sich im STOPP Modus Vorgehensweise Wechseln Sie die Anwendung oder den Task in den RUN Modus Keine einstellbaren Befehle Symptom Einige Befehle im Debug Fenster k nnen nicht ge ndert werden Diagnose Diese Bits werden von der Anwendung geschrieben Vorgehensweise Verwenden Sie die B
76. eispiel f r Kanaldiagnose H Konfig FR Einstellen BO Au L ut E Man E Dirtrive Fehler r Interne Fehler Externe Fehler ndere Fehler Zur ckgewiesene Befehle Konfiguration Fenster j Befehl 16 2 Fehler manueller Befehl Bewegung l uft Beschreibung der verschiedenen Felder Im Fenster Standard werden die folgenden Felder angezeigt Feld Beschreibung Interne Fehler Interne Fehler im Modul durch die im Allgemeinen das Ersetzen des Moduls erforderlich ist Externe Fehler Fehler im Betriebsteil siehe Seite 126 Andere Fehler Fehler in der Anwendung siehe Seite 128 Zur ckgewiesene Befehle Geben die Ursache und die Nachrichtennummer eines zur ckgewiesenen Befehls siehe Seite 129 an 194 35006226 07 2012 Debuggen Speicherung Dokumentation und Simulation Speicherung Wenn Sie f r das Programm im Verbindungsmodus das Debuggen durchgef hrt haben m ssen Sie die folgenden Speichervorg nge ausf hren e Speichern der Einstellparameter falls diese ge ndert wurden ffnen Sie hierzu das Einstellungsfenster und verwenden Sie den Befehl Dienste Parameter speichern e Speichern Sie die Anwendung auf der Festplatte mit dem Befehl Datei gt Speichern Dokumentation Die Dokumentation f r die Achsensteuerungsanwendung ist in der vollst ndigen Dokumentation
77. ekteingabe eingeben ohne zum Detailfensterzu wechseln Liste der Anweisungscodes Die Anweisungscodes die Sie im Fenster Details ausw hlen k nnen lauten wie folgt Anweisungscode Bedeutung Symbol 09 Bewegung auf Position mit Stopp 01 Kontinuierliche Bewegung auf Position zai Pa 10 Bewegung auf Ereignis mit Stopp PPPE 11 Kontinuierliche Bewegung auf Ereignis Sur 14 Referenzpunkt Gi4 EE 62 Forcierter Ref kt orcierter Referenzpun R HR 05 Ereignis abwarten 07 Speicherung von Position am Ereignis Som Ali 35006226 07 2012 101 Programmieren Grafiken im Detailfensters Im Fenster Details wird auch eine Grafik angezeigt die die ausgew hlte Bewegung darstellt Zum Beispiel Code G09 102 35006226 07 2012 Programmieren Beschreibung der grundlegenden Bewegungen mit der SMOVE Funktion Auf einen Blick Mit einigen Anweisungen der SMOVE Funktion k nnen Sie grundlegende Bewegungen ausf hren Beim Programmieren dieser Bewegungen definiert der Benutzer die zu erreichende Position und die Geschwindigkeit Der Beschleunigungsparameter konstant Trapezgeschwindigkeitsgesetz wird durch diesen einstellbaren Parameter definiert Es sind folgende Bewegungen m glich e Absolut in Relation zum Maschinenausgangspunkt 90 e Relativ in Relation zur aktuellen Position 91 e Relativ in Relation zur gespeicherten Position PREF 98 Absolute Bewegung in Re
78. ellparametern verbunden e Das Bit ADJ_IN_PROGR MWr m c O 2 gibt an ob die Einstellparameter mit dem Kanal des Moduls ausgetauscht werden ber WRITE_PARAM READ_PARAM SAVE_PARAM RESTORE_PARAM e Das Bit ADJ_ERR 3MWr m c 1 2 zeigt an ob die Einstellparameter vom Kanal des Moduls akzeptiert werden Wenn der Austausch korrekt ausgef hrt wird wird das Bit auf 0 gesetzt a e Bits des Rangs 15 geben eine Neukonfiguration des Kanals c des Moduls ausgehend von der Konsole an nderung der Konfigurationsparameter Kaltstart des Kanals e Die Bits r mund c geben die folgenden Elemente an e Das Bitr gibt die Racknummer an e Das Bit m gibt die Position des Moduls im Rack an e Das Bit c gibt die Kanalnummer im Modul an HINWEIS r gibt die Racknummer m die Position des Moduls im Rack und cdie Kanalnummer im Modul an HINWEIS Austausch und Berichtsw rter existieren auch auf Modulebene EXCH_STS MWr m MOD and EXCH_RPT MWr m MOD 1 des IODDT Typs T_GEN_MOD 35006226 07 2012 219 Sprachobjekte Beispiel Phase 1 Senden von Daten mittels der Anweisung WRITE_PARAM Di SPS Speicher E A Modulspeicher oder integrierter 1 applikationsspezifischer 0 Funktionsspeicher Statusparameter Statusparameter Befehlsparameter Befehlsparameter Einstellparameter p Einstellparameter Wenn die Anweisung vom SPS Prozessor verarbei
79. em internen Doppelwort MDi oder in einer internen Konstante KDi dieses Wort kann indiziert sein Die Einheit der Geschwindigkeit ist Hertz HINWEIS Die Geschwindigkeit kann im Verlauf der Bewegung mithilfe des CMV Geschwindigkeitskorrekturfaktor moduliert werden Istwert F programmierter Wert Fx CMV 1000 Dieser Parameter wird standardm ig bei 1000 initialisiert und kann in 02000 liegen die sich ergebende Geschwindigkeit muss immer gr er sein als SS_FREQ Der Wert 0 gibt an dass das sich bewegende Teil angehalten wurde M definiert ein Wort das in Halbbytes kodiert ist hexadezimal e die Aktivierung oder Nichtaktivierung des Triggers f r die Anwendungsereignis verarbeitung f r die Anweisungen G10 G11 G05 und G07 e M 16 1000 Aktivierung des zugeordneten Ereignistasks e M 16 0000 keine Aktivierung des Ereignistasks beim Ausf hren des SMOVE Befehls Beispiel Byte 3 2 1 0 16 HINWEIS Die Codierung wird automatisch im Feld M im Fenster Details durchgef hrt wenn Sie mit den Kontrollk stchen und Optionsfeldern in diesem Fenster Einstellungen ausw hlen 100 35006226 07 2012 Programmieren Anweisungscodes f r die SMOVE Funktion Einf hrung Der Buchstabe G definiert den Anweisungscode Zur Auswahl des Anweisungscodes k nnen Sie entweder die Schaltfl che Durchsuchen rechts neben Feld G benutzen auf das Bewegungssymbol klicken oder den Code direkt unter Dir
80. en 136 Verwaltung des direkten Modus DIRDRIVE 2222220 137 Verwaltung des Stopp Modus AUS 2 222222 see een 139 Kapitel 8 Konfigurieren der Einzelschrittachsensteuerung 141 Beschreibung des Konfigurationsfensters eines Achsensteuerungsmoduls 2 2222 en rennen ernennen 142 Zugriff auf das Fenster zur Parameterkonfiguration 144 Benutzereinheiten konfigurieren 222222 er ernennen nenn 146 Befehlsmodus des Drehzahlgebers konfigurieren 2222 148 Regelparameter konfigurieren 2222er ernennen 150 Drehzahlgeberinversion konfigurieren 22222 2ee ernennen 152 Drehzahlgeberverst rkung konfigurieren 2 222222 ee een 153 Konfigurieren der Einzelschrittmotorbremse 2222er 154 Konfigurieren von Ereignistasks 22222 r een rennen 155 Konfiguration des Referenzpunkts 2222222 een 156 berpr fen der Konfigurationsparameter 22222ccccsseen 161 Kapitel 9 Einstellen der Einzelschrittachsensteuerung 163 Vorbereitung der Einstellung 22222 er ser ernennen 164 Zugriff auf Einstellparameter 22c2eereeree rennen nennen 165 Einstellen der Verfahrstrecke 2222222 een een 168 Ausgang Bremse einstellen 2222e een een 170 Einstellen der Stopp Phase 2 222 n onen eeeenen nennen 172 Einstellen von Parametern f r den manuellen Modus 174 Best tigung der Einstellpara
81. enden 182 35006226 07 2012 Debuggen Beschreibung der Debug Fenster Auf einen Blick Die Debug Fenster weisen eine gemeinsame berschrift auf die aus dem Modulbereich und einem Kanal Funktionsbereich besteht E 0 10 TSX CFY 21 BuE STEP BY STEP 2 CHANNEL WORD MOD 73 DR Ausf hren Fehler E A ws TEET EI Konfig ERS Einstellung U Au IE Auto Even g or e Forcierung aufheben Funktion Positionbereich aktivieren Task MAST x mE Modulbereich In dieser Tabelle wird der Modulbereich beschrieben Lampe Zustand Bedeutung RUN Ein Modul ist betriebsbereit ERR Ein Modul ist au er Betrieb Blinkt Kommunikationsfehler mit dem Prozessor E A Ein Prozessorfehler Bit AX_FLT lr m c 2 Modul ausgefallen Wenn Sie die Registerkarte Standard f r diese Schaltfl che ausw hlen wird ein Diagnosefenster angezeigt in dem die Fehlerquelle angegeben wird siehe Diagnose und Wartung Seite 199 35006226 07 2012 183 Debuggen Kanal Funktionsbereich Neben den Optionen Kanal und Funktion f r alle Fenster umfasst dieser Bereich auch eine Schaltfl che f r die Modusauswahl und eine Schaltfl che zum Aufheben der Forcierung Befehl Funktion Auto Manu Pa Off Dir Drive Schaltfl che zum Ausw hlen der Betriebsart Wenn Sie die Betriebsa
82. er Ausf hrung der vorhergehenden Bewegung und das AX_FLT Bit lr m c 2 festlegen Dies bedeutet dass der folgende Befehl nicht sequenziert wird wenn der aktuelle Befehl zur ckgewiesen wurde 35006226 07 2012 129 Programmieren Verwaltung des manuellen Modus Auf einen Blick Sie k nnen den manuellen Modus im Debug Fenster ausw hlen und steuern oder ber ein Anwendungsprogramm ein Bedienfeld oder ber ein Bediener oder Supervisor Bedienpult In diesem Fall wird der Dialog in der Sprache Ladder Anweisungsliste oder Structured Text mit grundlegenden Befehlen erstellt Bewegungen Referenzpunkte usw Ausw hlen des manuellen Modus Hierzu wird der Wert 2 dem Wort MODE_SEL QWr m c O zugewiesen Durch den Wechsel vom gerade verwendeten Modus in den manuellen Modus wird das sich bewegende Teil angehalten falls eine Bewegung ausgef hrt wird Der manuelle Modus wird wirksam sobald das sich bewegende Teil angehalten wurde Wenn der Befehl zum Wechsel in den manuellen Modus erkannt wurde wird das IN_MANU Bit lr m c 22 auf 1 gesetzt Ausf hren von manuellen Befehlen Die grundlegenden Befehle f r den manuellen Modus Zugriff ber Befehlsbits Qr m c j lauten wie folgt e Visuelle Bewegung in Richtung JOG_P Qr m c 1 Visuelle Bewegung in Richtung JOG_M Qr m c 2 Inkrementelle Bewegung in Richtung INC_P Qr m c 3 Inkrementelle Bewegung in Richtung INC_M Qr m c 4 Manueller Referenzpun
83. ewegung Befehl INC oder INC oder der forcierte Referenzpunkt eingegeben SMC Hiermit wird ein Wert zwischen 0 und 2000 eingegeben der den Geschwindigkeits Geschwindigkeitskorrekturfaktor bestimmt 0 000 bis 2 000 in 1 1000 korrekturfaktor Schritten Beschreibung von Ereignisquellen In der folgenden Tabelle wird der Ereignisquellenbereich beschrieben Befehl Beschreibung RefP Anzeige Gibt die Position der Ereignisnocke Reflexeingang in Reaktion auf einen SMOVE Request G07 an RefP Feld Zeigt die gespeicherte PREF Position an Ende G10 G11 Gibt an dass beim Ausf hren der Anweisung G10 oder G11 ein Ereignis aufgetreten ist Ende G05 Gibt an dass die Ausf hrung der G0O5 Anweisung beendet wurde Bis G05 Gibt an dass das in der G05 Anweisung definierte Timeout abgelaufen ist 35006226 07 2012 187 Beschreibung des Felds Befehle In der folgenden Tabelle werden die Schaltfl chen im Feld Befehle beschrieben Befehl Beschreibung JOG Befehl f r visuelle Bewegung in negativer Richtung 1 JOG Befehl f r visuelle Bewegung in positiver Richtung 1 INC Befehl f r inkrementelle Bewegung in negativer Richtung f r eine im Feld Param definierte Strecke INC Befehl f r inkrementelle Bewegung in positiver Richtung f r eine im Feld Param definierte Strecke Manuelle Referenzpunktfahrt Befehl zum Suchen und Festlegen eines
84. ewegung in einem Schritt programmieren k nnen Sie schnell erkennen welche Bewegung gerade ausgef hrt wird e Einf gen von Haltepunkten und Ausf hrungspunkten im Programm nach einzelnen Zyklen Netzwerken oder Anweisungen e Zugriff auf Animationstabellen Hiermit k nnen Sie die Statusw rter und bits anzeigen und die Befehlsbits f r SMOVE steuern Sie k nnen auch Objektbits forcieren und die Grafcet Entwicklung blockieren Anwendungsspezifisches Debug Fenster Die Unity Pro Software bietet au erdem ein anwendungsspezifisches Debug Fenster das spezifisch f r die TSX CFY Module ist und in dem Sie auf alle erforder lichen Informationen und Befehle zugreifen k nnen STEP BY STEP 2 CHANNEL WORD MOD A a Ausf hren Fehler E A 1 Kanall A z A nd EI Konfig H Einstellung us au Auto I Man u DirDri E hler ir Bewegung Impuls Geschwindigkeit Impuls s Achse r EA Forcierung aufheben Aktuell Ziel Rest K Extem stopp i Pos Grenzwert A x 5 o T Richtung Referenzen Funktion Roterenzie Neg Grenzwert amp F o o DONE AT Impuls Gestoppt RP Nocke aae N x n Je el JONT Sobrige Pause Evrcam 7 x in che Antriebsstatus Position u Schrittverlust al Geschwindigkeit 0 Aktivieren Schritt zur cksetzen CMV 1000
85. f hrung bertragungsger t Im folgenden Beispiel k nnen Sie alle Implementierungsphasen einer TSX CFY Achsensteuerungsanwendung nachvollziehen Hierdurch werden die eingerichteten Verfahren erg nzt Ein bertragungsger t entfernt aus der Bearbeitung kommende Teile Dieses Ger t besteht aus einer Pratze die sich auf einer zum Boden parallelen Ebene im Raum bewegt X Y Achse Sobald ein Teil auf dem Ausgangsf rderband A erscheint wird es von der Pratze automatisch aufgenommen und abh ngig vom Typ des Teils auf Band B oder Band C gelegt Die Pratze kehrt dann zur ck in die Standby Position und bewegt sich wieder sobald ein neues bearbeitetes Teil erkannt wird In der folgenden Abbildung wird das bertragungsger t dargestellt Bearbeitendes Ger t N 6 F rderband B F rderband A F rderband C 30 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Eing nge Ausg nge Die Eing nge Ausg nge lauten wie folgt E A Beschreibung C1 Zelle zur Erkennung des bearbeiteten Teils C2 Sensor zur Erkennung des Teiletyps c3 Sensor zur Erkennung eines ge ffneten geschlossenen Greifers C4 Zelle zur Erkennung der Flanke des Teils im Greifer verbunden mit dem Ereigniseingang des Moduls ENCO Inkrementalgeber in der X Achsen Position ENC1 Inkrementalgeber in der Y Achsen Position O C grab Befehl zum ffnen Schlie en SFC der Anwe
86. f r die Unity Pro Anwendung enthalten Mit dieser Dokumentation k nnen Sie in einer Datei Folgendes zusammenfassen e Das Programm e Die gespeicherten Parameter f r Konfiguration und Einstellung Simulation F r den Betrieb der Kan le des TSX CFY Moduls ben tigen Sie nur die Telefast Digitalsimulatorleiste Referenz ABE 6TES160 versorgt durch die 24 Volt der Rack Versorgung und verbinden es ber ein Flachbandkabel direkt mit dem E A HE10 Hilfssteckverbinder des TSX CFY F gen Sie bei Kanal 0 Stufe 1 zu den Eing ngen 2 4 und 5 hinzu Not Halte und Ablauf Bei Kanal 1 nur TSX CFY 21 Eing nge 8 10 und 11 Behalten Sie an allen anderen Stellen Stufe O bei Aktivieren Sie beim Konfigurieren des Achsensteuerungskanals das Kontroll k stchen Inversion Antrieb Eingang berwachen So wird der Betrieb ohne Verbindung zum SUB D Drehzahlgeber unterst tzt Best tigen 35006226 07 2012 195 Debuggen Ausf hren einer Simulation mit dem TSC CFY F r den Betrieb der Kan le des TSX CFY Moduls ben tigen Sie nur die Telefast Digitalsimulatorleiste verweisen auf ABE 6TES160 versorgt durch die 24 Volt der Rack Versorgung und verbinden es ber ein Flachbandkabel direkt mit dem E A HE10 Hilfssteckverbinder des TSX CFY Schritt Aktion 1 F gen Sie bei Kanal 0 Stufe 1 zu den Eing ngen 2 4 und 5 hinzu Not Halte und Ablauf 2 Bei Kanal 1 nur TSX CFY 21 f gen Sie Stufe 1 zu den Eing ngen 8 10 und 1
87. fehlsfehler Achse in Bewegung 51 33 DirDrv Befehlsfehler Achse auf STOPP 52 34 DirDrv Befehlsfehler Achse deaktiviert 53 35 DirDrv Befehlsfehler blockierender Fehler 54 36 DirDrv Befehlsfehler Frequenz kleiner als SS_FREQ 55 37 DirDrv Befehlsfehler Frequenz gr er als FMAX 56 38 DirDrv Befehlsfehler Achse am Grenzwert f r Ablaufende 57 39 DirDrv Befehlsfehler Achse am Grenzwert f r Ablaufende 58 3A DirDrv Befehlsfehler Achse au erhalb des Grenzwerts f r das Ablaufende 59 3B DirDrv Befehlsfehler Achse au erhalb des Grenzwerts f r das Ablaufende 60 3C DirDrv Befehlsfehler Achse au erhalb der oberen Software Endlage 61 3D DirDrv Befehlsfehler Achse au erhalb der unteren Software Endlage 96 60 Man JogP Befehlsfehler Software Obergrenze 97 61 Fehler manueller Befehl JogP Achse gestoppt 101 65 Fehler manueller Befehl JogP Bewegung im Modus JogM l uft 102 66 Man JogP Befehlsfehler Grenzwert f r Ablaufende 103 67 Man JogP Befehlsfehler Position ber dem Grenzwert f r Ablaufende 108 6C Man JogP Befehlsfehler anderer blockierender Fehler als Softwaregrenze 109 6D Man JogP Befehlsfehler nicht quittierter blockierender Fehler Softwaregrenze 110 6E Man JogP Befehlsfehler Achse deaktiviert 113 71 Fehler manueller Befehl JogM Achse gestoppt 116 74 Fehler manueller Befehl JogM Bewegung im Modus JogP l uft 118 76 Man JogM Befehlsfehler Grenzwert f r Ablaufende 3500
88. ffe Geschwindigkeit und Frequenz werden gleichbedeutend verwendet um die Vorstellung von Geschwindigkeit zu charakterisieren Fenster zur Auswahl von Regelparametern Das Fenster zur Auswahl von Regelparametern f r den Drehzahlgeber setzt sich wie folgt zusammen Beschreibung m Befehlsparameter Max Geschwindigkeit Hertz A VMax 400 ms Es m ssen zwei Felder ausgef llt werden Auswahl Bedeutung Max Geschwindigkeit Die maximale Geschwindigkeit Frequenz h ngt von der Gesamtheit aus Drehzahlgeber Motor sich bewegendes Teil ab Der Schaltkreis zur Impulserzeugung hat eine Aufl sung von 1024 Impulsen auf der Frequenzdynamik einschlie lich Nullfrequenz Die Auswahl einer maximalen Geschwindigkeit hat Auswirkungen auf die Frequenzaufl sung des Kanals In der folgenden Liste wird die Frequenzaufl sung Mindestfrequenz f r ein bestehendes maximales Frequenzintervall angegeben 1 Hz 936 Hz Mindestfrequenz 0 92 Hz 937 Hz 1873 Hz Mindestfrequenz 1 83 Hz 1874 Hz 4682 Hz Mindestfrequenz 4 58 Hz 4683 Hz 9365 Hz Mindestfrequenz 9 16 Hz 9366 Hz 46829 Hz Mindestfrequenz 45 78 Hz 46830 Hz 93658 Hz Mindestfrequenz 91 55 Hz e 93659 Hz 187316 Hz Mindestfrequenz 183 11 Hz Beispiel F r eine H chstfrequenz von 20 KHz betr gt die Aufl sung Mindestfrequenz 45 78 Hz 150 35006226 07 2012 Konfiguration Auswahl
89. formationen und Befehle Die expliziten Austauschvorg nge werden f r die Parametrisierung und die Diagnose des Moduls verwendet 214 35006226 07 2012 Sprachobjekte Mit der applikationsspezifischen Funktion verbundene Sprachobjekte mit implizitem Austausch Auf einen Blick Zur Erinnerung Abbildung Eine integrierte applikationsspezifische Schnittstelle oder das Hinzuf gen eines Moduls erweitert automatisch das Projekt von Sprachobjekten welche das Programmieren dieser Schnittstelle oder dieses Moduls erm glichen Diese Objekte entsprechen den Bildern der Ein Ausg nge und Softwareinforma tionen des Moduls oder der integrierten applikationsspezifischen Schnittstelle Die Eing nge 31 und Iw des Moduls werden zu Beginn des Tasks im Speicher der Steuerung aktualisiert wenn sich die Steuerung im Modus RUN oder STOP befindet Die Ausg nge 30 und 30w werden am Ende des Tasks aktualisiert jedoch nur wenn sich SPS im Modus RUN befindet HINWEIS Befindet sich der Task in STOP so erfolgt abh ngig von der gew hlten Konfiguration Folgendes e Die Ausg nge werden auf die Position Fehlerwert gesetzt Fehlermodus e Die Ausg nge werden auf ihrem letzten Wert gehalten Modus Wert halten Das unten stehende Diagramm zeigt den Betriebszyklus des SPS Tasks zyklische Ausf hrung Y Inteme Verarbeitung Y Erfassung der Eing nge RUN STOP Y Ausf hrung des Programms Y
90. g E TSX DEY 32D2K 01 00 321 24V I DC SINK CONN D Ipa onorcy PSY 5500M 36 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Geben Sie die Parameter zur Achsenkonfiguration ein Geben Sie die Konfigurationsparameter f r jede Achse wie folgt ein Schritt Aktion 1 W hlen Sie Position 3 in Rack 1 aus und f hren Sie dann den Befehl Bearbeiten Modul ffnen aus oder doppelklicken Sie auf das ausgew hlte Modul 2 Konfigurieren Sie die Parameter von Kanal 0 Dazu gehen Sie wie folgt vor e W hlen Sie Kanal 0 aus e W hlen Sie die Funktion Positionieren e W hlen Sie den Task MAST e Geben Sie die Parameter ein wie im folgenden Fenster angegeben Fenster zur Konfiguration von Kanal 0 A Konfig TER Einstellung Einnef pr inersion Antrieb rVerst rkung Beschleunigung m V Ausgang aktivieren V Automatische Steuerung Eingang pr fen Inversion r Befehlsmodus Breme A mpuls B Impuls M Befehisrichtung Automatische Steuerung Inversion r Befehlsparameter Max r Referenzpunkt Geschwindigkeit 18000 DEZE i A BESCHLmaxc 200 ms Kurzes Nockensignal Richtung a r Reflex Eingang r Ereignis fe Steigende Flanke 24 M EVT i Fallende Flanke 3 Best tigen Sie Ihre Eingaben
91. g Q A Schrittverlustpr fung 4 Z Vy are l 1 DREHZAHLGEBER no i Eing nge kompatibel mit u b TTL 5V Quelle C 4 i NPN Stromabnehmerausg nge _ __ 35006226 07 2012 67 Installation Verdrahtungszubeh r TSX TAP S15xx bersicht Allgemeines Das Verdrahtungszubeh r TSX TAP S15e erm glicht den Anschluss eines Inkrementgebers an das Z hlermodul ber ein spezifisches Kabel vom Geberher steller geliefert TSX TAP S15 05 erm glicht den Anschluss eines Inkrementgebers an ein 5 VDC Netzteil Geber mit RS 422 Leitungsausgang TSX TAP S15 24 erm glicht den Anschluss eines Inkrementgebers an ein 24 VDC Netzteil Geber mit Totem Pole Ausg ngen oder PNP Ausg ngen f r offene Stromabnehmer Das TSX TAP S15 besitzt 2 Stecker Ein 12 poliges DIN Buchsenunterteil mit Linkslauf Kennzeichnung Dieser Stecker erm glicht den Anschluss des Gebers ber ein vom Geberhersteller geliefertes Kabel Einen 15 poligen Standard SUB D Stecker der den Anschluss der Modulz hle reing nge an den SUB D Stecker ber ein TSX CCP S15 Standardkabel erm glicht Das Produkt TSX TAP S15e kann mithilfe einer Klammer die mit dem Zubeh r geliefert wird auf einer DIN Schiene oder einer im Lieferumfang enthaltenen Dichtung an einer Schaltschrankdurchf hrung befestigt werden Abbildung Mit 12 poligem DIN Stecker ausgestatteter Inkrementalgeber Vom Geberhersteller geliefertes spezifisches Kabel SS TAF S
92. g OK bei Versorgung gt 18 V aufsteigend V nicht OK bei Versorgung lt 14 absteigend Antwortzeit bei Spannungspr fung NOK gt OK lt 30 ms OK gt NOK gt 1 ms 1 Zul ssige H chstspannung f r 1 Stunde innerhalb von 24 Betriebsstunden 90 35006226 07 2012 Programmieren der Einzelschrittachsensteuerung Inhalt des Kapitels In diesem Kapitel werden die Programmiergrundlagen f r die verschiedenen Betriebsarten beschrieben Es beschreibt die grundlegenden Anweisungen sowie die Betriebsarten Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Thema Seite Grundlagen zur Programmierung einer Einzelschrittachse 93 Betriebsarten 94 Programmieren der SMOVE Funktion im automatischen Betrieb 96 Eingabe von SMOVE Funktionsparametern 98 Beschreibung der SMOVE Funktionsparameter 99 Anweisungscodes f r die SMOVE Funktion 101 Beschreibung der grundlegenden Bewegungen mit der SMOVE Funktion 103 Beschreibung der SMOVE Anweisungscodes 105 Beispiel zum Verwenden einer indizierten Position wiederholte Bewegungen 110 Bewegungsbefehlsequenzierung 112 Zur ckgestellte PAUSE Funktion 115 Funktion Sofortige Pause 117 Ereignisverarbeitung 119 Verwalten von Betriebsarten 121 Verwaltung von Fehlern 122 Beschreibung externer Hardwarefehler 126 Beschreibung von Anwendungsfehlern 128 Beschreibung der Fehler aufgrund zur ckgewiesener Befeh
93. gnalisierungsebenen Es werden zwei Signalisierungsebenen bereitgestellt Erste Ebene allgemeine Informationen Bit Fehler MOD_ERROR Kanalfehler lr m c ERR AX_OK lr m c 3 Kein blockierender Fehler mit Halt des sich bewegenden Teils erkannt AX_FLT lr m c 2 Fehler alle Fehler werden gruppiert HD_ERR lr m c 4 Externer Hardwarefehler AX_ERR lr m c 5 Anwendungsfehler CMD_NOK lr m c 6 Befehl zur ckgewiesen 35006226 07 2012 123 Programmieren Fehlerquittierung Zweite Ebene detaillierte Informationen Modul und Achsenfehler Statusw rter CH_FLT MWr m c 2 und AX_STS MWr m c 3 Diese W rter werden mit expliziten Austausch Requests erhalten die unter Sprachobjekte siehe Seite 213 beschrieben werden HINWEIS Beim Erkennen eines blockierenden Fehlers sollten Sie die Entwicklung der sequenziellen Verarbeitung beenden der die Achse zugeordnet ist und den Fehler beheben indem Sie das sich bewegende Teil im manuellen Modus steuern Der Fehlerkorrektur muss eine Quittierung des Fehlers folgen Beim Auftreten eines Fehlers e Die Fehlerbits AX_FLT HD_ERR AX_ERR und die extrahierten Bits der vom Fehler betroffenen Statusw rter werden auf 1 gesetzt e Wenn der Fehler das AX_OK Bit blockiert wird es auf 0 gesetzt Wenn der Fehler nicht mehr angezeigt wird behalten alle Fehlerbits ihren Status bei Der Fehler wird bis zum Erhalt der Quittierung gespeichert indem
94. grammieren Maskierung von Ereignissen Die Programmiersprache stellt zwei Methoden zum Maskieren von Ereignissen bereit e Anweisung f r das globale Maskieren von Ereignissen MASKEVT die Anweisung UNMASKEVT wird f r das Aufheben der Maskierung verwendet e ACTIVEVT Bit 0 S38 globales Deaktivieren von Ereignissen Das ACTIVEVT Bit ist normalerweise auf 1 gesetzt bersicht TSX CFY Prozessor M S38 3 a UNMASKEVT EVTi Ereignistask M MASKEVT G07 M G10 G11 120 35006226 07 2012 Programmieren Verwalten von Betriebsarten Einschalten des Moduls Beim Einschalten oder Anschlie en des Moduls f hrt das TSX CFY Modul Selbsttests mit den Ausg ngen in Sicherheitsposition durch Ausg nge bei 0 Nach Beenden der Selbsttests Ergebnis der Selbsttests Aktion des Moduls Keine Fehler gefunden Testen der Konfiguration mit den Ausg ngen in Sicherheitsposition Wenn die Konfiguration richtig ist wechselt das Modul in den deaktivierten Modus AUS Fehler oder falsche Konfiguration erkannt Signalisieren eines Fehlers und Beibehalten der Ausg nge in der Sicherheitsposition SPS im RUN Modus Alle Betriebsarten der konfigurierten Kan le k nnen verwendet werden Umschalten der SPS vom RUN Modus in den STOPP Modus Beim Umschalten der SPS vom RUN Modus in den STOPP Modus oder bei einem Verlust der Kommunikation zwischen dem Prozessor und de
95. h tung Wenn diese M glichkeit nicht ausgew hlt wurde so entspricht die Richtung der Signale A und B der Richtung die im Kapitel Befehlsmodus konfigurieren siehe Seite 148 angegeben wurde Wenn dieses Kontrollk stchen aktiviert wurde wird die Befehlslogik invertiert Die Auswahl A Impuls B Impuls wird zu A Impuls B Impuls und die Auswahl A Impuls B Richtung ndert sich dahingehend dass B auf 1 gesetzt den Befehl zu einer negativen Richtung entlang der Achse und B auf 0 gesetzt den Befehl zu einer positiven Richtung entlang der Achse darstellt 152 35006226 07 2012 Konfiguration Drehzahlgeberverst rkung konfigurieren Einleitung Einige Drehzahlgeber haben einen Verst rkereingang der am TSX CFY 11 und 21 konfiguriert werden kann Fenster zur Konfiguration der Verst rkung Das Konfigurationsfenster f r Drehzahlgeberverst rkung setzt sich wie folgt zusammen Inversion l Verst rkung m Automatische Sieuerung Beschreibung Es gibt zwei Auswahlm glichkeiten Feld Bedeutung Automatische Steuerung Wenn dieses Kontrollk stchen nicht aktiviert ist wird bei Drehzahlgebern mit einem Eingang f r Verst rkung die Drehzahlgeberverst rkung durch das Objekt Qr m c 14 BOOST siehe Seite 213 gesteuert HINWEIS Der BOOST Befehl bleibt im automatischen Steuerbetrieb aktiv Wenn die Option f r automatischen Betrieb aktiviert ist muss auf diesen Befehl u
96. he Steuerungsmodus f r diesen Ausgang dessen Aktivierung in Phasen der Beschleu nigung und Verz gerung Wenn sich an der Achse eine Bremse befindet so unterst tzt dieser statische Ausgang dessen Steuerung synchron zur Bewegung oder nach Benutzeraufforderung Diese Funktion ist n tzlich wenn Sie die Stromversorgung zum Motor in stromf h renden Anwendungen unterbrechen wollen HINWEIS Wenn sich der Kanal in Sicherheitsposition befindet aktiviert dieser Ausgang die Bremse die Bremse ist grunds tzlich aktiv wenn keine Spannung anliegt 35006226 07 2012 19 Allgemeine Informationen 20 35006226 07 2012 Einleitung zum Einzelschrittachsbefehl Inhalt des Kapitels In diesem Kapitel wird der Einzelschrittachsbefehl vorgestellt Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Thema Seite Allgemeines 22 Physikalische Beschreibung 24 Standardfunktionen 25 35006226 07 2012 21 Einleitung Allgemeines Angebot des Einzelschrittachsbefehls Der Einzelschrittachsbefehl f r TSX CFY 11 21 f r Premium SPS wird angeboten um die Anforderungen der Maschinenhersteller zu erf llen Er wurde f r Maschinen entwickelt die einen Einzelschrittbewegungsbefehl durch einen Motor erfordern der mit einem sequenziellen Befehl einer SPS verkn pft ist Abbildung Drehzahlgeber Motor 22 35006226 07 2012 Einleitung Auf einen B
97. htung F rderband C 2 SMOVE Axis_ch0 5 90 9 X_c Vitesse_pos_c_x 16 0000 SMOVE Axis_chl 5 90 9 Y_c Vitesse_pos_c_y 16 0000 Schritt 6 Fortlaufende Aktion Pratze ffnen RESET Pratze 50 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Nachverarbeitung programmieren Einf hrung MAST POST Der Abschnitt Nachverarbeitung steht am Ende des Programms zur Verwaltung der manuellen Betriebsart Betriebsart durch Test ausgew hlt WENN Mode_auto UND Mode_auto_y UND Axis_ch0 Conf_ok UND Axis_chl1 Conf_ok DANN SPRINGE ZU L200 END_IF Ausw hlen der anzutreibenden Achse o 100 WENN NICHT Selection_x_y DANN SPRINGE ZU L200 END_IF Referenzpunkt manuell ermittelt auf der X Achse z ENN RE Po_man ANN SETZE Axis_ch0 Set_rp zal ND_IF ENN NICHT Po_man ANN ZUR CKSETZEN Axis_ch0 Set_rp zal ND_IF Bewegung des sich bewegenden Teils in Richtung entlang der X Achse Jog_p vorne Bewegung des sich bewegenden Teils in Richtung entlang der X Achse Jog_m hinten o L200 WENN selection_x_y DANN SPRINGE ZU L300 zal ND_IF Referenzpunkt manuell ermittelt auf der Y Achse WENN RE Po_man DANN SETZE Axis_ch1 Set_rp zal ND_IF 35006226 07 2012 51 Beispiel zur Einf hrung
98. hwindigkeit Hertz 4 SET_RP 4 Nocke SS_FREQ Position Impulse Zeit 35006226 07 2012 135 Programmieren Forcierter Referenzpunktbefehl Auf einen Blick Sie k nnen einen forcierten Referenzpunkt mit dem Befehl RP_HERE festlegen Das RP_HERE Bit Qr m c 6 legt einen forcierten Referenzpunkt ohne Bewegung fest im PARAM Parameter definierten Wert Dieser Wert wird im Doppelwort PARAM QDr m c 2 oder im Debug Fenster des TSX CFY 11 21 Moduls eingegeben Der forcierte Referenzpunktbefehl wird zum Referenzieren der Achse ohne Ausf hren einer Bewegung verwendet HINWEIS Der Befehl RP_HERE ndert den Wert des RP_POS Parameters nicht Der Wert des PARAM Parameters muss in den Softwaregrenzen liegen Beim Ausf hren dieses Befehls wird kein blockierender Fehler toleriert 136 35006226 07 2012 Programmieren Verwaltung des direkten Modus DIRDRIVE Auf einen Blick Der DIRDRIVE Modus wird zum Simulieren der Achsensteuerung ohne Betrieb des Funktionsteils verwendet alle zur ckgegebenen Informationen werden berechnet Das Verhalten der Achse kann daher unabh ngig vom Funktionsteil analysiert werden Ausw hlen des direkten Modus Der direkte Modus wird ausgew hlt indem dem Wort MODE_SEL QWr m c O der Wert 1 zugewiesen wird Bei einem Request zum Wechseln des Modus wird das sich bewegende Teil angehalten dann wird der Modus ge ndert Wenn der Befehl zum Wechseln in den dire
99. ie Verwendung dieses Materials entstehen Als qualifiziertes Personal gelten Mitarbeiter die ber F higkeiten und Kenntnisse hinsichtlich der Konstruktion und des Betriebs dieser elektrischen Ger te und der Installationen verf gen und eine Schulung zur Erkennung und Vermeidung m glicher Gefahren absolviert haben 8 35006226 07 2012 ber dieses Buch Auf einen Blick Ziel dieses Dokuments Dieses Handbuch beschreibt die Installation der Bewegungssteuerungsanwendung f r Einzelschrittmotoren in Premium Steuerungen mit Unity Pro Software G ltigkeitsbereich Diese Dokumentation ist g ltig f r Unity Pro ab Version 7 0 Produktbezogene Informationen A WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GER TEBETRIEB Die Anwendung dieses Produkts erfordert Fachkenntnisse bez glich der Entwicklung und Programmierung von Steuerungssystemen Die Programmierung Installation nderung und Anwendung des Produkts darf nur von Personen vorgenommen werden die ber diese Kenntnisse verf gen Befolgen Sie alle lokalen und nationalen Sicherheitsnormen und vorschriften Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod schwere K rperverlet zungen oder Sachsch den zur Folge haben Benutzerkommentar Ihre Anmerkungen und Hinweise sind uns jederzeit willkommen Senden Sie sie einfach an unsere E mail Adresse techcomm sschneider electric com 35006226 07 2012 9 10 35006226 07 2012 Die Steuerung von Servoant
100. iert e Die Installation der Hardware ist abgeschlossen Module und Drehzahlgeber die die beiden Achsen antreiben sind angeschlossen 34 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Konfigurieren des TSX CFY Moduls Softwaredeklaration in der SPS Konfiguration Starten Sie die Unity Pro Software klicken Sie auf den Befehl Datei Neu und w hlen Sie einen Premium Prozessor aus Greifen Sie vom Projekt Browser aus wie folgt auf den Konfigurationseditor zu Schritt Aktion 1 ffnen Sie den Ordner Station doppelklicken Sie auf das Symbol oder klicken Sie auf dessen Anhang 2 ffnen Sie den Ordner Konfiguration doppelklicken Sie auf das Symbol oder klicken Sie auf dessen Anhang 3 Doppelklicken Sie auf das Symbol Bus X Danach m ssen Sie jede Komponente der SPS Konfiguration ausw hlen In dieser Anwendung wurde die folgende Auswahl getroffen e Rack 0 und Rack 1 TSX RKY 8EX e Prozessor TSX P57 204 e Stromversorgungsmodule TSX PSY 2600 f r Rack 0 und TSX PSY 5500 f r Rack 1 e 32 Moduleing nge TSX DEY 32D2K in Position 3 von Rack 0 e 32 Ausgangsmodule TSX DSY 32T2K in Position 4 von Rack 0 e Achsensteuerungsmodul TSX CFY 21 in Position 3 von Rack 1 35006226 07 2012 35 Beispiel zur Einf hrung Beispiel eines Fensters zur Modulkonfiguration m BusX I Bus TSX P57 204M 01 00 7 a 0 2 SB 5 5 30 0 Ei 5
101. iert werden Alle Bewegungsgeschwindigkeiten gr er FMAX maximale bei der Konfiguration definierte Geschwindigkeit der Achse werden auf den FMAX Wert begrenzt Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Teils Geschwindigkeit MAN SPD INC P SS FREQ hfa 2 en etz o Zeit B PARAM gt l PARAM m SS FREQ E F EE A een l INC_M 1 i ING_P 0 4 Zeit l 4 INC_M 5 F l Zeit 134 35006226 07 2012 Programmieren Referenzpunktbefehl Auf einen Blick Sie k nnen einen Referenzpunkt mit dem Befehl SET_RP festlegen Das SET_RP Bit Qr m c 5 legt einen manuellen Referenzpunkt bei Bewegung fest Der Typ und die Richtung des Referenzpunkts werden bei der Konfiguration im Parameter Referenzpunkt siehe Seite 156 definiert Der Wert der Quelle wird im Einstellungsfenster durch den Parameter RP Value oder im Doppelwort RP_POS definiert MDr m c 22 Anfahrgeschwindigkeit Die Anfahrgeschwindigkeit ist die im Einstellungsfenster oder im Doppelwort MAN_SPD MDr m c 20 definierte manuelle Geschwindigkeit multipliziert mit dem CMV Geschwindigkeitskorrekturfaktor Die Referenzpunktgeschwindigkeit variiert entsprechend dem Typ des ausgew hlten Referenzpunkts Alle Bewegungsgeschwindigkeiten gr er FMAX maximale bei der Konfiguration definierte Geschwindigkeit der Achse werden auf den FMAX Wert begrenzt Beispiel Nur kurzes Nockensignal und Richtung Gesc
102. iesem Feld wird die Dauer f r den Befehl Stopp Phase angegeben wenn die Geschwindigkeit der Start und Stoppgeschwindigkeit FDA entspricht Diese Dauer muss zwischen 0 und 1000 ms liegen Es liegt ein Zusammenhang zwischen der Dauer der Stopp Phase und der Verz gerung bei Aktivierung der Bremse vor wenn der Wert f r diese Verz gerung negativ ist sofern eine automatische Verwaltung siehe Seite 154 der Bremse konfiguriert ist Betrieb Betrieb der Achsensteuerung im Hinblick auf die Dauer der Stopp Phase Dauer der Stopp Phase Konsequenz Gr er als die Verz gerung bei Aktivierung der Bremse Die Bremse wird aktiviert sobald die Geschwindigkeit die Start Stoppgeschwindigkeit SS_FREQ erreicht hat Der Dauer der Stopp Phase entspricht dem Einstellparameter Geschwindigkeit Hertz SS_FREQ gt 9 Stoppschrill 500 Bremsausgang Verz gerung aktiv 200 t s lt 0 Inaktiv Aktiv 172 35006226 07 2012 Einstellung Dauer der Stopp Konsequenz Phase Kleiner als die Die Dauer der Stopp Phase wird auf die Dauer der Verz gerung bei Bremsaktivierung forciert unabh ngig vom im Einstellmodus Aktivierung der angegebenen Wert Die Bremse wird aktiviert sobald die Bremse Geschwindigkeit des sich bewegenden Teils die Start Stoppgeschwindigkeit FDA erreicht hat Geschwindigkeit Hertz t s Stoppschritt 50 Bremsausgang A Ve
103. igebereich Beschreibung X Aktuell Zeigt die Position des sich bewegenden Teils mithilfe der Anzahl der Impulse an X Ziel Zeigt den Positionssollwert des sich bewegenden Teils an zu erreichende Position X Rest Zeigt die Anzahl der noch auszuf hrenden Impulse an F Aktuell Zeigt die Geschwindigkeit des sich bewegenden Teils mithilfe der Anzahl der Impulse an F Ziel Zeigt den Geschwindigkeitssollwert des sich bewegenden Teils an zu erreichende Geschwindigkeit manuelle Geschwindigkeit moduliert durch den CMV Geschwindigkeitskorrekturfaktor NGG9 Zeigt im automatischen Modus die zurzeit ausgef hrte Anweisung an e N f r die Anzahl der Schritte e G9 f r die Bewegungsart e G f r den Anweisungscode Position Dieser Gleitregler zeigt den Fortschritt des sich bewegenden Teils zwischen den im Konfigurationsfenster definierten Grenzen an Der Gleitregler wird gr n angezeigt und wechselt zu rot wenn die Grenzen berschritten werden Geschwindigkeit Dieser Gleitregler zeigt den Prozentwert der Geschwindigkeit im Verh ltnis zur maximalen Geschwindigkeit an Der Gleitregler wird gr n angezeigt und wechselt zu rot wenn VMAX berschritten wird 35006226 07 2012 185 Debuggen In der folgenden Tabelle werden die Anzeigen im Feld Bewegung Geschwindigkeit aufgef hrt Anzeige Status Bedeutung Richtung Gibt eine Bewegung des sich bewegen
104. ind In diesem Fall gibt es keine Unterbrechung des Modulbusses ohne Unterbrechung des Aktuatorbusses Anschluss mittels vorverdrahteter Litze TSX CDP 301 501 Dieser Anschlusstyp muss mit der gr ten Aufmerksamkeit realisiert werden Die Verdrahtung muss u erst sorgf ltig erfolgen z B unter Verwendung von Aderendh lsen f r die Schraubklemmen Wenn n tig m ssen die Verbindungen gedoppelt werden um die Dauerhaftigkeit der Kontakte zu gew hrleisten Wenn sich die Versorgung der Aktuatoren nicht in der N he der Module sondern in der N he des Aktuatorbusses befindet kann es zu unabsichtlichen Unterbrechungen der Verbindung zwischen Bus und 0 V Anschlussklemme der Module kommen Abbildung TSX CFY 11 21 Versorgungsaktuatoren Wenn die Versorgungsunterbrechung im Teilst ck zwischen A und B liegt besteht die Gefahr dass die Werte der RL Aktuatoren gehalten werden Wenn diese Gefahr besteht m ssen die Verbindungen der 0 V Modulversorgung gedoppelt werden 35006226 07 2012 81 Installation Anschluss mittels vorverdrahteter Litze TSX CDP 301 501 TSX CFY 11 21 HE10 wei rosa wei grau 1 wei gr n O GIG 24V wei gelb 5 m RL ov RL 0 VDS grau braun rosa braun 0 VDS Benutzer Anschlussklemmleiste 82 35006226 07 2012 Eigenschaften und Wartung des TSX CFY 6 Inhal
105. initialisiert Wenn sp tere nderungen an den Konfigurationswerten dazu f hren dass die Einstellparameter nicht mehr richtig sind wird eine Fehlermeldung angezeigt in der der betreffende Parameter angegeben wird Die Geschwindigkeiten liegen in diesem Beispiel au erhalb der Grenzen Fehler analysieren lt Start und Stoppgeschwindigkeit gt Parameter au erhalb der Grenzen der Wert 100 liegt nicht zwischen 0 und 55 Sie m ssen das Einstellungsfenster ffnen den ung ltigen Parameter korrigieren und dann best tigen Quittieren der Best tigung Die Konfiguration wird quittiert wenn Folgendes erf llt ist e Alle Konfigurationsparameter sind richtig e Alle Einstellparameter sind richtig e Sie haben alle Einstellungen im Hauptfenster im Konfigurationseditor best tigt 162 35006226 07 2012 Einstellen der Einzelschrittachsensteuerung Inhalt des Kapitels In diesem Kapitel werden die Grundlagen der Parametereinstellung beschrieben Zugriff auf die Fenster Beschreibung der Parameter und des Einstellungsverfahrens Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Thema Seite Vorbereitung der Einstellung 164 Zugriff auf Einstellparameter 165 Einstellen der Verfahrstrecke 168 Ausgang Bremse einstellen 170 Einstellen der Stopp Phase 172 Einstellen von Parametern f r den manuellen Modus 174 Best tigung der Einstellpar
106. is_ch0 1 90 01 50000 1000 0 Hertz 1000 F SS_FREQ Position 50000 Impulse HINWEIS Wenn auf die Anweisung 01 keine Bewegungsanweisung folgt f hrt das sich bewegende Teil die Bewegung fort bis die Sanfthalte erreicht werden nach dem Passieren der zu erreichenden Position wird der CMV Geschwindigkeitskor rekturfaktor nicht mehr interpretiert 35006226 07 2012 105 Programmieren Bewegungen zu einer Position mit Stopp Beispiel f r eine Bewegung zu einer Position mit Stopp Anweisungscode 09 Geschwindigkeit Beispiel SMOVE Axis_ch0 1 90 09 50000 1000 0 Hertz 1000 Position 0 50000 Impulse Kontinuierliche Bewegung bis zu einem Ereignis Beispiel f r eine kontinuierliche Bewegung bis zu einem Ereignis Anweisungscode 11 Geschwindigkeit Beispiel SMOVE Axis_ch0 1 90 11 500000 3000 0 Hertz 3000 F lt Ereignis SS_FREQ Position 50000 Impulse HINWEIS Bei dem Ereignis kann es sich um eine steigende oder fallende Flanke im dedizierten Ereignisnockeneingang oder programmgesteuert eine steigende Flanke im EXT_EVT Bit Qr m c 11 handeln Es muss unbedingt ein Positionsparameter definiert werden Wenn das Ereignis nicht erkannt wird wird die Anweisung beendet wenn die angegebene Zielposition erreicht wurde Die Anweisungen 11 und 12 k nnen den Ereignistask aktivieren wenn das Ereignis erkannt wird und M gl
107. ist die Bedeutung der Berichtsbits MWr m c 1 aufgef hrt EXCH_RPT Standardsymbol Typ Zugriff Bedeutung Kennzeichnung STS_ERR BOOL R Austauschbericht f r Statusparameter STATUS MWr m c 1 0 CMD_ERR BOOL R Austauschbericht f r Befehlsparameter MWr m c 1 1 ADJ_ERR BOOL R Austauschbericht f r Einstellparameter MWr m c 1 2 RECONF_ERR BOOL R Konfigurationsfehler MWr m c 1 15 226 35006226 07 2012 Sprachobjekte Kanalbetriebsstatus CH_FLT In der folgenden Tabelle werden die Bedeutungen der Bits des Statusworts CH_FLT MWr m c 1 aufgef hrt Standardsymbol Typ Zugriff Bedeutung Kennzeichnung EXT_FLT BOOL R Externer Fehler idem HD_ERR Bit MWr m c 2 0 MOD_FLT BOOL R Interner Fehler Modul fehlt au er Betrieb oder im MWr m c 2 4 Selbsttestmodus CONF_FLT BOOL R Fehler Hardware oder Softwarekonfiguration MWr m c 2 5 COM_FLT BOOL R Kommunikationsfehler mit dem Prozessor MWr m c 2 6 APP_FLT BOOL R Anwendungsfehler ung ltige Konfiguration oder MWr m c 2 7 Befehlsfehler CH_LED_LOW BOOL R Status der Kanallampe es gibt drei Szenarios MWr m c 2 7 Bit 8 Bit 9 0 Kanal LED aus CH_LED_HIGH BOOL R MWr m c 2 9 E e Bit8 Bit 9 0 Kanal LED blinkt e Bit8 Bit 9 1 Kanal LED an Achsenbetriebsstatus AX_STS In der folgenden Tabelle werden die Bedeutungen der Bits des Statusworts AX_STS MWr m c 3 aufgef hrt
108. it Forcierung f r Objekte vom Typ Qr m c d oder schreiben Sie die Anwendung neu sodass diese Bits nicht systematisch geschrieben werden nderung bei Transition und nicht bei Status Es k nnen keine Zeichen eingegeben werden Symptom Es k nnen nicht mehr als drei Zeichen in den numerischen Feldern in den Einstellungs und Konfigurationsfenstern eingegeben werden Diagnose Sie haben in der Windows Systemsteuerung kein Tausendertrennzeichen ausgew hlt Vorgehensweise W hlen Sie in der Windows Systemsteuerung das Symbol International im Feld Zahlenformat aus Aktivieren Sie den Befehl ndern und w hlen Sie ein Tausendertrennzeichen aus 202 35006226 07 2012 Diagnose und Wartung Befehl zur ckgewiesen Symptom Im DIRDRIVE Modus werden nach einem Halt nach dem berschreiten von Sanfthalten Befehle zur ckgewiesen Diagnose Der DIRDRIVE Modus wird nach einer Sitzung im MANU oder AUTO Modus aktiviert in der ein Referenzpunkt festgelegt wurde Die Achse ist referenziert Die berwachung von Sanfthalten ist aktiv Durch das berschreiten einer dieser Grenzen wird ein Halt mit Fehler verursacht Es werden keine weiteren Bewegungen im DIRDRIVE Modus akzeptiert Vorgehensweise Zum Neustart der Bewegung sind zwei Aktionsarten m glich e Bewirken Sie dass die Achsenreferenz verloren geht nachdem das sich bewegende Teil vollst ndig angehalten wurde e Heben Sie
109. iter Austausch In der untenstehenden Tabelle werden die internen Statusobjekte implizierter Austausch des IODDT vom Typ T_STEPPER_STD dargestellt Standardsymbol Typ Zugriff Beschreibung Adresse CH_ERROR EBOOL R Kanalfehler lr m c ERR NEXT EBOOL R Zum Empfang eines neuen Bewegungsbefehls bereit im lr m c O AUTO Modus DONE EBOOL R Alle Anweisungen wurden ausgef hrt keine Anweisungen lr m c 1 im Stack AX_FLT EBOOL R Fehler auf der Achse vorhanden lr m c 2 AX_OK EBOOL R Keine Fehler zum Anhalten des sich bewegenden Teils lr m c 3 HD_ERR EBOOL R Hardwarefehler vorhanden lr m c 4 AX_ERR EBOOL R Anwendungsfehler vorhanden lr m c 5 CMD_NOK EBOOL R Befehl zur ckgewiesen lr m c 6 NO_MOTION EBOOL R Bewegliches Teil station r lr m c 7 AT_PNT EBOOL R Position des sich bewegenden Teils auf Ziel im Fenster lIr m c 8 beim Punkt bei Anweisung mit Halt CONF_OK EBOOL R Achse konfiguriert lr m c 11 REF_OK EBOOL R Referenzpunkt festgelegt Achse referenziert lr m c 12 AX_EVT EBOOL R Kopierereignis physikalische Eing nge lr m c 13 HOME EBOOL R Kopieren des physikalischen CAME Eingangs des lr m c 3 Referenzpunkts des Moduls DIRECT EBOOL R Gibt die Bewegungsrichtung an lr m c 15 IN_DROFF EBOOL R ARRET Modus aktiv lr m c 16 IN_DIRDR EBOOL R Direkter Modus aktiv lr m c 17 IN_MANU EBOOL R Manueller Modus aktiv lr m c
110. itern zu verwenden Die und Leiter jedes Modulausgangssignals m ssen am selben verdrillten Leiter angeschlossen sein In diesem Schaltbild wird das Anschlussprinzip veranschaulicht Impulse J w y Impulse oder Richtung Yr Verst rkung VAN Drehzahlgeber aktivieren X Reaktivierung der Schrittverlustpr fung 7 Drehzahlgeber berpr fung 72 Schrittverlustpr fung 5 1 DREHZAHLGEBER N Kompatibel mit RS 422 485 Eingang i RS 422 485 Ausg nge 0000000 Paa 80900090909 NG a lt 5 66 35006226 07 2012 Installation Anschluss an einen Drehzahlgeber mit NPN Stromabnehmer Schnittstelle Prinzipschaltbild Es wird nur ein Leiter pro Eingang Ausgang Signal verwendet Falls der Drehzahlgeber keine Isolationsspannung von 5 V vorsieht vergessen Sie nicht die Schnittstelle durch die 5V Isolationsspannung des Moduls zu versorgen In diesem Schaltbild wird das Anschlussprinzip veranschaulicht 3 5 f Y A IR Impulse Q x l N Pol nd J y Impulse oder Richtung T p R I ze Verst rkung Q 2 D Or re Q O a Poi ze i Ak gl Drehzahlgeber aktivieren 1 en Reaktivierung der eE A p Schrittverlustpr fung p D 72 5 Drehzahlgeber berpr fun
111. itt Aktion 1 Klicken Sie mit der rechten Maustaste an die Position an der Sie die SMOVE Funktion einf gen m chten und w hlen Sie dann FFB Eingabeassistent aus 2 Geben Sie SMOVE im Feld FFB Typ ein Ergebnis Das Fenster f r die unterst tzte Eingabe f r die SMOVE Funktion wird automatisch angezeigt Hier k nnen Sie die Parameter eingeben oder das Detailfenster aufrufen 3 Dr cken Sie die Schaltfl che Spezieller Assistent und f llen Sie die angezeigten Felder siehe Seite 98 aus Sie k nnen die Funktionsvariablen auch direkt im Parametereingabebereich eingeben 4 Best tigen Sie mit OK Die Funktion wird angezeigt 35006226 07 2012 97 Programmieren Eingabe von SMOVE Funktionsparametern Einf hrung Ein Bewegungsbefehl wird mit einer SMOVE Funktion mit der folgenden Syntax programmiert SMOVE Axis_ch1 N_Run G9x G X F M Im Fenster Details k nnen Sie die einzelnen Parameter mit Unterst tzung eingeben Detailfenster f r die SMOVE Funktion Im Detailfenster f r die SMOVE Funktion wird Folgendes angezeigt AXIS_CHI Kanaladresse N_Run 1 Bewegungsnummer m Bewegungscode 69 Relativ im Hinblick auf die aktuelle Position Fl G Kontinuierliche Bewegung bis zum Ereignis r X 1000000 Posilions Inkrement F 500 Bewegungsgeschwindigkeit r Parameter M M 16 110 r Diskrete Hilfsausgange
112. ixed Grafcet 44 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Diagramm neu initialisieren Axis_ gt gt Axis_ gt gt Axis_ gt gt Axis_ gt gt M1 Siefreez RN Il ee Sfeinit re S M1 C R Axis_ gt gt Axis_chO In_auto Axis_ gt gt Axis_ch1 In_auto Axis_ gt gt Axis_ch0 Ax_ok Axis_ gt gt Axis_ch1 Ax_ok M1 fixed Grafcet Fehler signalisieren Axis_ch0 Ax_ok Tbisec Fehler g Axis_ch1 Ax_ok 35006226 07 2012 45 Beispiel zur Einf hrung SFC Programmierung Auf einen Blick SFC erm glicht das Programmieren der sequentiellen Behandlung der Anwendung Automatische Zyklusverarbeitung Sequenzielle Verarbeitung Darstellung der sequenziellen Verarbeitung Start 1 Referenzpunkt Teil vom Typ 1 und Greifer geschlossen Bewegung in Richtung F rderband B Sich bewegendes Teil in Position auf F rderband B el Referenzierte Achsen wi 2 Bewegung zu Standby Position il Erkennung des bearbeiteten Teils 3 Bewegung in Richtung F rderband A ll Flanke des Teils erkannt 4 Pratze schlie en e Teil vom Typ 2 und Greifer geschlossen 5 Bewegung in Richtung 8 F rderband C Sich bewegendes Teil in Position auf F rderband CY 2 6 Pratze ffnen Pratz
113. kt SET_RP Qr m c 5 e Forcierter Referenzpunkt RP_HERE Qr m c 6 Diese Befehle entsprechen den Befehlen auf die Sie ber das Debug Fenster des TSX CFY Moduls zugreifen k nnen Manuelle Befehle Befehl OJOG OJ06 O O NC O NC Manuelle Referenzpunktfahrt Forcierter Referenzpunkt COO Hilfsausgang 130 35006226 07 2012 Programmieren Allgemeine Bedingungen f r das Ausf hren von Befehlen im manuellen Modus Die folgenden Bedingungen m ssen erf llt sein damit Befehle im manuellen Modus ausgef hrt werden k nnen Zielposition in den Softwaregrenzen Achse ohne blockierenden Fehler AX_OK Bit 1 lr m c 3 Kein Befehl wird ausgef hrt DONE Bit 1 lr m c 1 STOPP Befehl Qr m c 8 inaktiv und Best tigungsbit des Drehzahlgeberrelais ENABLE Qxy i 10 auf 1 gesetzt HINWEIS Au er bei Softwaregrenzenfehler f r die Befehle JOG_P und JOG_M und nach Fehlerquittierung Anhalten einer Bewegung Eine Bewegung kann wie folgt angehalten werden e Auftreten des STOPP Befehls Qr m c 8 oder Setzen des ENABLE Bits Qr m c 10 auf 0 oder STOPP Eingang Auftreten eines blockierenden Fehlers ndern der Betriebsart Empfang einer Konfiguration Der Wechsel zum Plus oder Minus Grenzwert f r das Ablaufende w hrend einer Bewegung in Plus oder Minus Richtung 35006226 07 2012 131 Programmieren Befehl
114. kten Modus erkannt wurde wird das IN_DIRDR Bit lr m c 17 auf 1 gesetzt Ausf hren von Befehlen im direkten Modus Der direkte Modus schlie t den Bewegungsbefehl DIRDRV Qr m c O ein Der Geschwindigkeitssollwert wird periodisch von der Variablen PARAM QDr m c 2 bermittelt Das Vorzeichen dieser Variablen gibt die Bewegungs richtung an Die Geschwindigkeit des Drehzahlgebers wird zwischen SS_FREQ und FMAX gesteuert Diese Werte werden im Konfigurationsfenster FMAX und im Einstellungsfenster SS_FREOQ definiert Das ST_DIRDR Bit lr m c 20 gibt an dass eine Bewegung im DIRDRIVE Modus ausgef hrt wird 35006226 07 2012 137 Programmieren Geschwindigkeitsgesetz Wenn der Sollwert ge ndert wird erreicht der Ausgang den neuen Sollwert entsprechend einem Trapezgeschwindigkeitsgesetz wobei die parametrisierte Beschleunigung ber cksichtigt wird Geschwindigkeit Hertz Position DIRDRV 1 ROY Zeit Ausf hren des DIRDRIVE Befehls Die allgemeinen Bedingungen f r das Ausf hren des DIRDRIVE Befehls lauten wie folgt e Achse ohne blockierendes Fehlerbit AX_OK lr m c 3 e STOPP Befehl Qr m c 8 inaktiv und Best tigungsbit des Drehzahlgeberrelais ENABLE Qxy i 10 auf 1 gesetzt e Parameter PARAM QDr m c 2 zwischen FMAX und SS_FREQ oder zwischen SS_FREQ und FMAX der ausgew hlten Achse Anhalten einer Bewegung Eine Bewegung kann wie folgt angehalten werden e Auftreten des S
115. ktnocken einen Ereignis Eingang einen Not Halt Eingang einen Eingang f r externen Stopp e Ausg nge Bremsausgang Ausgang Impuls Ausgang Impulse oder Richtung Ausgang zur Reaktivierung der Schrittverlustpr fung Verst rkerausgang Ausgang zur Aktivierung des Drehzahlgebers 35006226 07 2012 25 Einleitung 26 35006226 07 2012 Verfahrensweise bei der Inbetriebnahme berblick ber die Installationsphase Einf hrung Die Software Installation der anwendungsspezifischen Module wird von den verschiedenen Unity Pro Editoren ausgef hrt e Im Offline Modus e Im Online Modus Wenn Sie keinen Prozessor f r die Verbindung haben k nnen Sie in Unity Pro einen anf nglichen Test mit dem Simulator durchf hren In diesem Fall ist die Installation siehe Seite 28 unterschiedlich Die folgende Reihenfolge der Installationsphasen wird empfohlen doch die Reihenfolge bestimmter Phasen kann getauscht werden z B Starten mit der Konfigurationsphase Installationsphasen mit Prozessor In der folgenden Tabelle werden die verschiedenen Phasen der Installation mit dem Prozessor angezeigt Verbindungen Phase Beschreibung Modus Deklaration von Deklaration von Variablen vom Typ IODDT f r die Offline 1 Variablen anwendungsspezifischen Module und Variablen des Projekts Programmierung Projektprogrammierung Offline 1 Konfiguration Deklaration von Modulen Offline Mod
116. lation zum Maschinenausgangspunkt Beispiel f r eine absolute Bewegung in Relation zum Maschinenausgangspunkt 90 Geschwindigkeit Beispiel SMOVE Axis_ch0 1 90 01 50000 1000 0 Hertz 1000 SS_FREQ Position Impulse 0 50000 35006226 07 2012 103 Programmieren Relative Bewegung in Relation zur aktuellen Position Beispiel f r eine relative Bewegung in Relation zur aktuellen Position 91 Geschwindigkeit Beispiel SMOVE Axis_ch0 1 91 010 40000 1000 0 Hertz 1000 SS_FREQ Position Impulse 8 x X 40000 Relative Bewegung in Relation zur gespeicherten Position Beispiel f r eine relative Bewegung in Relation zur gespeicherten Position PREF 98 Geschwindigkeit Beispiel SMOVE Axis_ch0 1 98 010 30000 1000 0 Hertz 1000 Position Impulse 0 REFP REFP 30000 104 35006226 07 2012 Programmieren Beschreibung der SMOVE Anweisungscodes Auf einen Blick Es k nnen drei Klassen von Bewegungen programmiert werden e Bewegungen zu einer Position Anweisungscode 01 und 09 e Bewegungen bis zum Erkennen eines Ereignisses Anweisungscode 11 und 10 e Referenzpunkt Anweisung 14 Weitere Informationen zu den Bedingungen f r die Ausf hrung von Anweisungen finden Sie unter Diagnose und Wartung Seite 199 Kontinuierliche Bewegungen auf eine Position Beispiel f r eine kontinuierliche Bewegung zu einer Position Anweisungscode 01 Geschwindigkeit Beispiel SMOVE Ax
117. le 129 Verwaltung des manuellen Modus 130 35006226 07 2012 91 Programmieren Thema Seite Befehle f r visuelle Bewegungen 132 Befehle f r inkrementelle Bewegungen 134 Referenzpunktbefehl 135 Forcierter Referenzpunktbefehl 136 Verwaltung des direkten Modus DIRDRIVE 137 Verwaltung des Stopp Modus AUS 139 92 35006226 07 2012 Programmieren Grundlagen zur Programmierung einer Einzelschrittachse Einf hrung Jeder Kanal jede Achse des Achsensteuermoduls wird programmiert mithilfe e der SMOVE Funktion f r Bewegungen im automatischen Betrieb e der mit dem Modul verbundenen Bit Objekte I und Q und der W rter IW QW und MW siehe Anwendungsspezifische Sprachobjekte f r Einzelschrittachsensteuerung Seite 213 zur Definition der folgenden Parameter e der Auswahl der Betriebsarten e der Bewegungssteuerung au er automatischer Betrieb e der berwachung des Betriebszustands der Achse und der Module Bit Objekte und W rter Die Bit Objekte und W rter k nnen anhand ihrer Adresse oder ihres Symbols abgerufen werden Die Symbole werden im Variableneditor definiert der standardm ig f r jedes Objekt einen Symbolnamen anbietet 35006226 07 2012 93 Programmieren Betriebsarten Auf einen Blick Sie k nnen jeden Achsensteuerungskanal in 4 Betriebsarten verwenden Betriebsart Beschreibung Automatisch AUTO Diese Betriebsa
118. lick Es stehen zwei Module zur Verf gung e Module TSX CFY 11 Eine Achse mit einem Befehlsausgang mit einem Drehzahlgeber e Module TSX CFY 21 Zwei Achsen mit zwei Befehlsausg ngen mit zwei Drehzahlgebern Abbildung 35006226 07 2012 23 Einleitung Physikalische Beschreibung Beschreibung der Module f r Einzelschrittachsbefehle Module TSX CFY 11 Drehzahlgeberachse 0 E A Digitale berpr fung Drehzahlgeberachse 0 Drehzahlgeberachse 0 Drehzahlgeberachse 1 I O Digitale berpr fung Drehzahlgeberachse 0 und 1 24 35006226 07 2012 Einleitung Standardfunktionen Abbildung Zusammenfassung der Module f r Einzelschrittachsbefehle ANWENDUNGSPROGRAMM berpr fung Drehzahlgeber aktivieren aktivieren Verst rkung Impulse Impulse oder Richtung Befehls berwachung Drehzahlgeberpr fung Impulsgenerator Schrittverlust u Reaktivierung der Schrittverlustpr fung m E 5 Betriebsparameter E zZ Z T Bremse 9 Not Halt Externer Stopp Stoppgrenze Nocken Dai Stoppgrenze Referenzpunktnocke Externes Ereignis Eigenschaften der Module TSX CFY 11 21 f r Einzelschrittachsbefehle Jede Achse der Module TSX CFM 11 21 f r Achsbefehle besitzt e Eing nge einen Eingang zur Drehzahlgeber berpr fung einen Steuereingang f r Schrittverlust einen Eingang f r Grenzwert einen Eingang f r Grenzwert einen Eingang f r Referenzpun
119. m Modul wird das sich bewegende Teil verz gert und angehalten und das Modul wechselt in den STOPP Modus AUS HINWEIS Mit dem IRSTSCANRUN Bit S13 k nnen Sie erkennen wenn die SPS in den STOPP Modus wechselt Es ist im ersten Zyklus nach dem Wechseln der SPS in den RUN Modus auf 1 gesetzt ndern der Konfiguration Neukonfiguration e Das sich bewegende Teil wird verz gert und angehalten e Der Kanal ist nicht mehr konfiguriert e Der Kanal testet die neue Konfiguration mit den Ausg ngen in Sicherheitsposition e Wenn die neue Konfiguration richtig ist wechselt der Kanal in den STOPP Modus AUS e Wenn die Konfiguration nicht richtig ist signalisiert das Modul einen Fehler und die Ausg nge bleiben in der Sicherheitsposition Stromausfall und R ckkehr Bei einem Stromausfall h lt das sich bewegende Teil an Bei einem Kaltstart oder warmen Neustart wird die Konfiguration der Kan le automatisch vom Prozessor an das Modul bertragen Dieses wechselt in den STOPP Modus AUS 35006226 07 2012 121 Programmieren Verwaltung von Fehlern Auf einen Blick Fehlertypen Schweregrade Das berwachen von Fehlern ist aufgrund der Risiken bei sich bewegenden Teilen unabdingbar bei der Positionsregelung Die Pr fungen werden intern und automatisch vom Modul ausgef hrt Das Modul erkennt vier Fehlertypen Modulfehler Es gibt interne Hardwarefehler des Moduls Alle von dem Modul gesteuerten Achsen si
120. meter 222 nseeennnnen 175 Speichern Wiederherstellen von Einstellparametern 176 Neukonfiguration im Verbindungsmodus 2 22er 2r rennen 177 Kapitel 10 Debuggen eines Programms der Einzelschrittachsensteuerung rrrnnnnen 179 Grundlagen zum Debuggen 22222 eee een 180 Benutzeroberfl che des Debug Fensters 2 2 2222 r een 181 Beschreibung der Debug Fenster 2222222 eee rennen 183 Detaillierte Informationen zum Debug Fenster 2222Hr2 0 185 Stopp Modus Aus 222n2e rennen een een nenn 190 Direkter Modus Dir Drive 222222202 neeee rennen een 191 35006226 07 2012 5 Manueller Modus Man 2222222 n seen een en 192 Automatischer Betrieb Auto 2 2220 see een 193 Kanaldiagnose 2 0 2 1 Hr Dre 194 Speicherung Dokumentation und Simulation 2 2222 00 195 Kapitel 11 Arbeitsweise HHuunannnnn nn nn nenn 197 Entwerfen eines Bediendialogs 2Hr2er nern nennen 197 Kapitel 12 Diagnose und Wartung zrrnenneeennnnn nenn 199 Befehle f r die Fehler berwachung und das Ausf hren von Befehlen 200 Hilfe zur Diagnose sur nene anne nennen ernennen 201 Kapitel 13 Erg nzende Funktionen z2nseeeennnnnnn 205 Lernen von Abmessungen 2222er een een 205 Kapitel 14 Eigenschaften undLeistung zrreennnnnn 209 Leistungsmerkmale und Einschr nkungen 2 22
121. n Ablaufende wenn das sich bewegende Teil sich am Begrenzungsschalterstopp befindet und am Eingang nicht 24V vorhanden ist RP Nocke Signalstatus 0 oder 1 bei Eingang Referenzpunkt Die Anzeige istan wenn sich das sich bewegende Teil auf der Nocke befindet und 24V vorhanden ist 186 35006226 07 2012 Debuggen Anzeige Bedeutung Ereign nocke Signalstatus 0 oder 1 bei Eingang Ereignis Die Anzeige ist an wenn sich das sich bewegende Teil auf der Ereignisnocke befindet und 24V vorhanden ist Strg trans Die Anzeige ist an wenn der Drehzahlgeber nicht das Signal Bereit empf ngt Die Anzeige ist aus wenn der Drehzahlgeber das Signal OK empf ngt Die Ebenen sind abh ngig von der Auswahl bei der Konfiguration Schrittverlust Signalstatus 0 oder 1 bei Eingang Schritt berwachungsverlust Signal vom Drehzahlgeber gesendet Die Anzeige ist an wenn der Eingang auf 1 gesetzt ist Kabel getrennt andernfalls ist sie aus Schritt Diese Schaltfl che steuert das Zur cksetzen des Erkennungssystems zur cksetzen das den Drehzahlgeberschrittverlust erkennt 1 Anzeige an 0 Anzeige aus Beschreibung der Befehle In der folgenden Tabelle wird der Befehlsbereich beschrieben Befehl Beschreibung STOPP F hrt dazu dass das sich bewegende Teil gem der bei der Konfiguration definierten Verz gerung angehalten wird Param Hiermit wird der Wert einer inkrementellen B
122. n Dieser Befehl ist nicht mit dem Status der Achse oder dem aktuellen Modus kompatibel oder mindestens ein Parameter ist ung ltig Diese Fehler werden von dem Indikator Befehl zur ckgewiesen in den Debug Fenstern signalisiert Der DIAG Schl ssel auf Kanalebene gibt die Quelle des zur ckgewiesenen Befehls an Auf diese Informationen kann auch programmge steuert ber das CMD_NOK Bit lr m c 6 und das CMD_FLT Wort MWr m c 7 siehe Seite 231 zugegriffen werden Befehl zur ckgewiesen In der folgenden Tabelle werden Ursache Signal und L sungen aufgef hrt die im Fall eines Fehlers aufgrund eines zur ckgewiesenen Befehls gelten Ursache Unzul ssiger Bewegungsbefehl bertragung von falscher Konfiguration oder falschen Parametern Parameter Keine Konsequenz Sofortiger Halt der ausgef hrten Bewegung Zur cksetzen des Speicherpuffers auf 0 der die Bewegungsbefehle im automatischen Modus empf ngt Signal CMD_NOK Bit lr m c 6 Bewegungsbefehl zur ckgewiesen CMD_FLT Wort MWr m c 7 Fehlertyp erkannt e Niedrigstwertiges Byte ausf hrbare Befehle e H chstwertiges Byte Einstellungskonfiguration und Parameter L sung Die Quittierung ist beim Empfang des neuen akzeptierten Befehls implizit Die Quittierung ist auch ber den Befehl ACK_FLT Qr m c 9 m glich HINWEIS Bei der Bewegungssequenzierung im automatischen Modus sollten Sie f r die Ausf hrung jeder Bewegung als Bedingung das Ende d
123. n staatlichen landesspezifischen regionalen und lokalen Sicherheitsbestimmungen zu beachten Aus Sicherheitsgr nden und um die bereinstimmung mit dokumentierten Systemdaten besser zu gew hrleisten sollten Reparaturen an Komponenten nur vom Hersteller vorgenommen werden Beim Einsatz von Ger ten f r Anwendungen mit technischen Sicherheitsanforde rungen sind die relevanten Anweisungen zu beachten Die Verwendung anderer Software als der Schneider Electric eigenen bzw einer von Schneider Electric genehmigten Software in Verbindung mit den Hardwarepro dukten von Schneider Electric kann K rperverletzung Sch den oder einen fehlerhaften Betrieb zur Folge haben Die Nichtbeachtung dieser Informationen kann Verletzungen oder Materialsch den zur Folge haben 2012 Schneider Electric Alle Rechte vorbehalten 35006226 07 2012 Inhaltsverzeichnis Teil I Kapitel 1 Kapitel 2 Kapitel 3 Kapitel 4 Sicherheitshinweise zzsr0ne rennen Uber dieses Buch 2 0 0 ann Die Steuerung von Servoantriebsachsen in Premium SPS Steuerungen z2ennnun Allgemeine Informationen ber die Einzelschrittachsensteuerung rrrnnnnnen Beschreibung des Funktionsbereichs der Einzelschrittachsensteuerung Funktionalit t der Achsensteuermodule 222222 seen nenn Allgemeine Informationen ber die Einzelschrittachsensteuerung Einleitung zum Einzelschrittachsbefehl Allgemeines
124. n wenn automatische Bremsverwaltung bei der Konfiguration ausgew hlt wurde Die Verz gerung kann eingestellt werden e beim Einschalten e beim Ausschalten Der Bereich zur Eingabe von Verz gerungen beim Ein und Ausschalten lautet wie folgt r Ausgang Bremse Ausschaltverz gerung 5 ms Einschaltverz gerung 170 35006226 07 2012 Einstellung Beschreibung In untenstehender Tabelle wird das Dialogfeld zur Eingabe von Verz gerungen beim Ein und Ausschalten beschrieben Feld Beschreibung Verz gerung beim Dieser Parameter liegt zwischen 1000 und 1000 Millisekunden Ein negativer Wert gibt Einschalten ein gesch tztes Bewegungsende an Ein positiver Wert gibt eine Verz gerung an Verz gerung beim Dieser Parameter liegt zwischen 1000 und 1000 Millisekunden Ein negativer Wert gibt Ausschalten einen gesch tzten Bewegungsstart an Ein positiver Wert gibt eine Verz gerung an Grafik mit Durchf hrung der Verz gerung bei Ausgang Bremse F F SS_FREQ SS_FREQ 1 3 2 2 a tis t6 Sch tzung Verz gerung beim Ausschalten negativer Wert Verz gerung Verz gerung beim Ausschalten positiver Wert Sch tzung Verz gerung beim Einschalten negativer Wert Verz gerung Verz gerung beim Einschalten positiver Wert Pop 35006226 07 2012 171 Einstellung Einstellen der Stopp Phase Auf einen Blick In d
125. n Fehlers Die LEDs auf der Vorderseite des Moduls Die Diagnosefenster auf die im Verbindungsmodus ber den Schl ssel DIAG aus allen anwendungsspezifischen Fenstern siehe Seite 194 im Achsensteue rungsmodul zugegriffen werden kann Die Debug Fenster siehe Seite 183 Die Fehlerbits und Statusw rter siehe Seite 213 Damit die Bewegungsbefehle im automatischen oder manuellen Modus ausgef hrt werden k nnen m ssen die folgenden Bedingungen erf llt sein Die Achse ist konfiguriert und weist keine blockierenden Fehler auf Der Befehl f r die variable Drehzahlkontrolle ist aktiv ENABLE Qr m c 10 und der STOPP Befehl ist inaktiv Qr m c 8 Der automatische oder manuelle Modus ist ausgew hlt Bei Befehlen mit absoluten Positionen liegt die Position zwischen den Grenzen SL_MIN und SL_MAX Bei Befehlen mit relativen Positionen liegt das f r die aktuelle relative Position berechnete Ziel zwischen den Grenzen SL_MIN und SL_MAX Die Achsen sind referenziert au er bei Referenzpunkt und JOG Befehlen Die Geschwindigkeit F ist kleiner oder gleich FMAX Wenn sich das sich bewegende Teil au erhalb der Ausf hrungsgrenzen befindet muss es sich bei der angeforderten Bewegungsrichtung um die Richtung handeln die das Teil in die Grenzen zur ckf hrt ndern des CMV Parameters Geschwindigkeitskorrekturfaktor Wenn das ndern des CMV Parameters Geschwindigkeitskorrekturfaktor eine Geschwindigkeit gr er FMAX beinhaltet
126. n Wert gt O erneut zuweisen Hierdurch wird die unterbrochene Bewegung erneut gestartet mit einer Geschwin digkeit von F x CMV 1000 35006226 07 2012 117 Programmieren Beispiel Die Aktivierung Deaktivierung der Funktion Sofortige Pause angewendet auf Kanal 0 eines Moduls in Steckplatz 2 eines Standard Racks dem die Variable Axis_0 vom Typ T_STEPPER_STD hinzugef gt wurde SMOVE Axis_0 1 90 10 5000000 1000 0 SMOVE Axis_0 2 90 09 7500000 500 0 IF RE M10 THEN MW100 Axis_0 SMC Axis_0 SMC 0 IF RE M10 THEN Axis_0 SMC MW100 Geschwindigkeit mm min sge gt Position Pr gt Position HINWEIS Bei einem STOPP Befehl oder einem blockierenden Fehler wird dieser Befehl deaktiviert HINWEIS Wenn die Zielposition berschritten wird wenn ein Stopp auf einen Befehl f r sofortige Pause folgt wird die laufende Bewegung als beendet betrachtet In diesem Fall beginnt die Verfahrstrecke mit der Bewegung die sich im Speicher puffer in Standby befunden hat 118 35006226 07 2012 Programmieren Ereignisverarbeitung Auf einen Blick Die Kan le der TSX CFY Module k nnen ein Ereignistask aktivieren Hierzu m ssen Sie die Funktion im Konfigurationsfenster aktiviert haben indem Sie dem Kanal eine Ereignisverarbeitungsnummer zugewiesen siehe Seite 155 haben Aktivieren eines Ereignistasks Die folgenden Anweisungen l sen das Senden eines Ereignisses aus das den
127. nbedingt verzichtet werden um Konflikte zu vermeiden Wenn dieses Kontrollk stchen aktiviert ist wird bei Drehzahlgebern mit einem Eingang f r Verst rkung die Drehzahlgeberverst rkung in Phasen der Beschleunigung oder Verz gerung des sich bewegenden Teils automatisch aktiviert Invertierung Wenn dieses Kontrollk stchen nicht aktiviert ist ist die Drehzahlgeberverst rkung aktiv sobald der Verst rkerausgang auf 1 gesetzt wird Wenn dieses Kontrollk stchen aktiviert ist ist die Drehzahlgeberverst rkung aktiv sobald der Verst rkerausgang auf 0 gesetzt wird 35006226 07 2012 153 Konfiguration Konfigurieren der Einzelschrittmotorbremse Einleitung In spannungsf hrenden Anwendungen kann f r Einzelschrittmotoren eine Bremse verwendet werden Fenster zur Konfiguration der Bremse Das Fenster zur Konfiguration der Bremse ist wie folgt aufgebaut Bremse Automatische Steuerung E Inversion Beschreibung Es gibt zwei Auswahlm glichkeiten Feld Bedeutung Automatische Steuerung Wird dieses Kontrollk stchen nicht aktiviert so wird die Bremse durch das Objekt Qr m c 13 BRAKE siehe Seite 213 gesteuert HINWEIS Der Befehl BREMSE bleibt im automatischen Steuerbetrieb aktiv Wenn die Option f r automatischen Betrieb aktiviert ist muss auf diesen Befehl unbedingt verzichtet werden um Konflikte zu vermeiden Wenn dieses Kontrollk stchen aktiviert ist so wird die
128. nd daher von einem solchen Fehler betroffen Sie k nnen bei Selbsttests beim Reinitialisieren des Moduls oder im normalen Betrieb erkannt werden E A Fehler Hardwarekanalfehler au erhalb des Moduls beispielsweise Kurzschluss des Bremsausgangs Anwendungskanalfehler in Zusammenhang mit den Achsen beispielsweise bergehen eines Sanfthalts Die berwachung von Fehlern auf Achsenebene ist permanent aktiv wenn die Achse konfiguriert wird Kanalfehler aufgrund zur ckgewiesener Befehle Dies sind Fehler die beim Ausf hren eines Befehls f r eine Bewegung eine Konfigurations bertragung bertragung von Einstellparametern oder nderung der Betriebsart auftreten HINWEIS Die berwachung einiger Fehler auf Achsenebene kann mit den Achsenregelparametern aktiviert oder deaktiviert werden Diese Regelparameter k nnen im Einstellfenster eingestellt werden Im STOPP Modus AUS ist das berwachen von Anwendungsfehlern deaktiviert Fehler werden in zwei Schweregrade eingeteilt Kritische oder blockierende Fehler die dazu f hren dass das sich bewegende Teile bei einem Achsenfehler oder die vom Modul verwalteten sich bewegenden Teile bei einem Modulfehler angehalten werden Es werden die folgenden Prozesse ausgel st e Signalisieren des Fehlers Verz gerung des sich bewegenden Teils bis zum Halt Deaktivieren des Drehzahlgebers Aktivieren der Bremse L schen aller gespeicherten Befehle Warten auf die Quittierung
129. ndung Die sequenzielle Darstellung der Anwendung lautet wie folgt Referenzpunkt Referenzierte Achsen Bewegung zu Warteposition Erkennung eines bearbeiteten Teils Bewegung zu F rderband A Erkennung der Flanke des Teils und Pratze station r Greifer schlie en Teil vom Typ 1 und Greifer geschlossen Teil vom Typ 2 und Greifer geschlossen Bewegung zu F rderband B 8 Bewegung zu F rderband C Greifer station r Greifer station r Greifer ffnen Greifer offen 35006226 07 2012 31 Beispiel zur Einf hrung Beschreibung der Verfahrstrecke In der folgenden Abbildung wird die Verfahrstrecke des Greifers dargestellt 4 6 Referenzpunkt 4 F rderband B F rderband A 5 Warteposition 7 N F rderband C 6 X_LMAX Y_LMIN Referenzpunkt bei Geschwindigkeit VpO Bewegung auf Standby Position Xatt Yatt mit Geschwindigkeit Vret mit Halt Bewegung zum Band A XA YA mit Geschwindigkeit VA bis zum Erkennen des bearbeiteten Teils Bewegung zum Band B XB YB mit Geschwindigkeit VB mit Halt Bewegung zum Band C XC YC mit Geschwindigkeit VC mit Halt 5 7 Bewegung zu Warteposition Xatt Yatt mit Geschwindigkeit Vret mit Halt 32 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Frontplatte der HMI Mit den folgenden a
130. nge einen Eingang f r Nockenreferenzpunkte zwei Eing nge f r Ablaufende einen Ereignis Eingang einen Not Halt Eingang einen Eingang f r externen Stopp einen statischen Ausgang f r die Achsenbremse 16 35006226 07 2012 Allgemeine Informationen F r Drehzahlgeber Eing nge Ausg nge einen Eingang zur Drehzahlgeberpr fung einen Eingang zur Schrittverluststeuerung einen Differenzialausgang zur Drehzahlgebervalidierung zwei Differenzialimpulsausg nge einen positiven einen negativen einen Differenzialausgang zur Einzelschrittmotorverst rkung einen Differenzialausgang zum Zur cksetzen des Schrittverlusts Programmieren einer Bewegung In Unity Pro Sprache wird jede Bewegung durch eine Bewegungssteuerfunktion SMOVE beschrieben Auf Basis dieses SMOVE Befehls und der Position des sich bewegenden Teils erstellt das TSX CFY Modul den Sollwert f r Position Geschwin digkeit und erzeugt Impulse f r diese Bewegung Konfigurations und Regelparameter Diese Parameter dienen zur Bestimmung der Benutzerspezifikationen Grenzwerte usw Spezifische Funktionen der TSX CFY Module Die Funktionen der Einzelschrittachsensteuermodule lauten wie folgt Ereignisverarbeitung Die vom Modul erkannten Ereignisse k nnen zur Aktivierung von Ereignistasks im Ablaufprogramm verwendet werden Befehl Verst rken Mit dieser Funktion kann der Einzelschrittmotor in Phasen der Beschleunigung oder Verz gerung verst rkt werden Bef
131. nktfahrt RP_POS Qr m c 5 Quellwert oder Wechseln zum nicht referenzierten Status RP_HERE EBOOL R W Flanke Forcierte Referenzpunktfahrt eines in Qr m c 6 PARAM definierten Werts oder Wechsel zum referenzierten Status Offset Berechnung STOP EBOOL R W Zustand Befehl zum sofortigen Halt Anhalten des Qr m c 8 sich bewegenden Teils ACK_FLT EBOOL R W Flanke Fehlerquittierung Qr m c 9 ENABLE EBOOL R W Zustand Best tigung des Sicherheitsrelais f r die Qr m c 10 Achsensteuerung EXT_EVT EBOOL R W Flanke Befehl zum Ausl sen eines Ereignisses vom Qr m c 11 Prozessor PAUSE EBOOL R W Zustand Befehl zum Unterbrechen von Bewegungen Qr m c 12 am Ende der gerade ausgef hrten Bewegung BRAKE EBOOL R W Flanke Befehl zum Anwenden der Bremse auf den Qr m c 13 Einzelschrittmotor BOOST EBOOL R W Flanke Verst rker bersetzung Qr m c 14 ACK_STEPFLT EBOOL R W Zustand Befehl zum Zur cksetzen der Qr m c 15 bersetzerschritt berwachung 224 35006226 07 2012 Sprachobjekte Standardsymbol Typ Zugriff Aktiv bei Beschreibung Adresse MOD_SELECT INT R W Modus Selektor QWr m c O CMV INT R W Geschwindigkeitskorrektur QWr m c 1 Wert Sollwert f r Geschwindigkeitskorrektur Dieser Sollwert liegt zwischen 0 und 2 in 1 1000 Inkrementen PARAM DINT R W Wert des Bewegungsinkrements QDr m c 2 Modus Selektor MOD_SELECT Modus Selektor Wert
132. nte des Konfigurations fensters und ihre Funktionen Adresse Element Funktion 1 Registerkarten Die Registerkarte im Vordergrund gibt den aktuellen Modus an in diesem Beispiel Konfiguration Jeder Modus kann ber die entsprechende Registerkarte ausgew hlt werden Folgende Modi sind verf gbar e Konfiguration e Einstellung Hinweis Im Online Modus werden andere Registerkarten angezeigt auf denen Sie das Modul steuern und das Programm debuggen k nnen Bereich Modul bersicht ber die abgek rzte berschrift des Moduls Bereich Kanal Erm glicht e durch Klicken auf die Referenz des Ger ts die Anzeige der Registerkarten e Beschreibung enth lt die Merkmale des Ger ts e E A Objekte siehe Unity Pro Betriebsarten die verwendet werden um die Eingangs Ausgangsobjekte vorab zu symbolisieren e Fehler der Zugriff auf die Ger tefehler bietet Zugriff nur im Online Modus e Zur Auswahl des Kanals e Zur Anzeige des Symbols vom Benutzer mithilfe des Variableneditors festgelegter Name des Kanals Bereich Allgemeine Parameter Hier k nnen Sie die Achsensteuerungsfunktion und den Task f r den Kanal ausw hlen e Funktion Positionierung Standardm ig ist keine Funktion konfiguriert e Task Definiert den Task MAST oder FAST ber die die impliziten Austauschobjekte oder der Kanal ausgetauscht werden Bereich Konfiguration Dient zur Konfiguration
133. odus Wert usw 2 2 Fehler manueller Befehl Bewegung l uft 3 3 Fehler manueller Befehl simultane Befehle 4 4 Fehler manueller Befehl JogP 5 5 Fehler manueller Befehl JogM 6 6 Fehler manueller Befehl IncP 7 7 Fehler manueller Befehl IncM 8 8 Fehler manueller Befehl IncP Parameter 9 9 Fehler manueller Befehl IncM Parameter 10 0A Fehler manueller Befehl manuelle Referenzpunktfahrt 11 0B Fehler manueller Befehl forcierte Referenzpunktfahrt 0C Fehler Automatikbefehl Bedingungen nicht ausreichend Parameter 14 0E Fehler Smove Befehl Bedingungen nicht ausreichend Modus G01 Smove Befehlsfehler 1 G09 Smove Befehlsfehler 1 13 0D Fehler Automatikbefehl automatische Bewegung l uft 232 35006226 07 2012 Sprachobjekte Wert Meldung 17 11 G10 Smove Befehlsfehler 1 18 12 G11 Smove Befehlsfehler 1 21 15 G14 Smove Befehlsfehler 1 22 16 G05 Smove Befehlsfehler 1 23 17 G07 Smove Befehlsfehler 1 24 18 G62 Smove Befehlsfehler 1 25 19 Befehlsfehler Smove Ausf hrung 26 1A Fehler Automatikbefehl automatische Bewegung l uft 27 1B Fehler automatischer Befehl Stapel voll 48 30 DirDrv Befehlsfehler Befehl nicht ausreichend 49 31 DirDrv Befehlsfehler Betriebsartwechsel l uft 50 32 DirDrv Be
134. odus l uft 150 96 Man IncM Befehlsfehler Grenzwert f r Ablaufende 151 97 Man IncM Befehlsfehler Position ber dem Grenzwert f r Ablaufende 152 98 Fehler manueller Befehl IncM Achse nicht referenziert 154 9A Fehler manueller Befehl IncM Stopp Bedingung 155 9B Man IncM Befehlsfehler l st die Verschiebung der Software Obergrenze aus 158 9E Man IncM Befehlsfehler Achse deaktiviert 164 A4 Fehler manueller Befehl Manuelle Referenzpunktfahrt IncP Befehlsfehler Bewegung im JogP Modus l uft 165 A5 Fehler manueller Befehl PO manuell IncM Befehlsfehler Bewegung im JogM Modus l uft 170 AA Fehler manueller Befehl PO manuell Stopp Bedingung 174 AE Fehler manueller Befehl PO manuell Achse deaktiviert 178 B2 Fehler manueller Befehl forcierte Referenzpunktposition kleiner als Software Untergrenze 179 B3 Fehler manueller Befehl forcierte Referenzpunktposition ber der Software Obergrenze 234 35006226 07 2012 Sprachobjekte Wert Meldung 180 B4 Fehler manueller Befehl forcierte Referenzpunktfahrt Bewegung im JogP Modus l uft 181 B5 Fehler manueller Befehl forcierte Referenzpunktfahrt Bewegung im JogM Modus l uft 189 BD Fehler manueller Befehl forcierte Referenzpunktfahrt nicht quittierter Softwaregrenzenfehler 190 BE Fehler manueller Befehl PO forciert Achse deaktiviert 1 Gibt an dass einer der Parameter der SMOVE Funktion nicht k
135. on Basiskonfiguration erforderlich Einf hrung Die Module zur Einzelschrittachsensteuerung k nnen auf jedem beliebigen Steckplatz des TSX RKYee Racks installiert werden Die Stromversorgung zum Rack muss entsprechend der best ckten Anzahl an Modulen gew hlt werden Maximale Anzahl an TSX CFY 1 Modulen pro Station Jedes Einzelschrittsteuermodul umfasst e 1 anwendungsspezifischen Kanal f r das TSX CFY 11 Modul e 2 anwendungsspezifische Kan le f r das TSX CFY 21 Modul Da die maximale Anzahl an anwendungsspezifischen Kan len die durch die SPS Station verwaltet werden vom installierten Prozessortyp abh ngt h ngt die maximale Anzahl an TSX CFY e1 Modulen in einer SPS Station ab von e dem installierten Prozessortyp e der Anzahl an bereits verwendeten anwendungsspezifischen Kan len mit Ausnahme der f r die Einzelschrittanwendung spezifischen Steuerkan le Somit muss auf Ebene der SPS Station global gepr ft werden wie die Anzahl der bereits verwendeten anwendungsspezifischen Kan le ist um so die Anzahl an TSX CFY 1 Modulen die verwendet werden k nnen zu bestimmen Anzahl an anwendungsspezifischen Kan len die unterst tzt werden e Premium siehe Premium und Atrium unter Unity Pro Prozessoren Racks und Stromversorgungsger te Installationshandbuch e Atrium siehe Premium und Atrium unter Unity Pro Prozessoren Racks und Stromversorgungsger te Installationshandbuch 35006226 07 2012 61
136. onform ist Beispiele ung ltiger Bewegungstypcode Position au erhalb der Softwaregrenzen Geschwindigkeit gr er als FMAX usw 35006226 07 2012 235 Sprachobjekte Einzelheiten der Sprachobjekte von T_GEN_MOD Typ IODDT Auf einen Blick Alle Module von Premiums SPS haben einen zugeordneten IODDT des Typs T_GEN_MOD Bemerkungen e Prinzipiell wird die Bedeutung der Bits f r Bitstatus 1 angegeben In speziellen F llen wird jeder Status des Bits erl utert e Es werden nicht alle Bits verwendet Liste der Objekte In der folgenden Tabelle sind die IODDT Objekte aufgef hrt Standardsymbol Typ Zugriff Bedeutung Kennzeichnung MOD_ERROR BOOL R Modulfehlerbit lr m MOD ERR EXCH_STS INT R Modulaustausch Steuerwort MWr m MOD O STS_IN_PROGR BOOL R Lesen von Statusw rtern des Moduls in MWr m MOD 0 0 Bearbeitung EXCH_RPT INT R Austauschberichtswort MWr m MOD 1 STS_ERR BOOL R Fehler beim Lesen der Modulstatusw rter MWr m MOD 1 0 MOD_FLT INT R Wort bei internem Fehler des Moduls MWr m MOD 2 MOD_FAIL BOOL R Interner Fehler Modulausfall MWr m MOD 2 0 CH_FLT BOOL R Kanalfehler MWr m MOD 2 1 BLK BOOL R Anschlussblockfehler MWr m MOD 2 2 CONF_FLT BOOL R Hardware oder Software Konfigurationsfehler MWr m MOD 2 5 NO_MOD BOOL R Modul nicht vorhanden oder nicht betriebsbereit MWr m MOD 2 6 EXT_MOD_FLT BOOL R Wort bei internem Fehler des Moduls nur Fipio MWr m MO
137. osition von F rderband C Y Achse 35006226 07 2012 39 Beispiel zur Einf hrung Symbole f r das Modul mit digitalen Eing ngen Das Modul mit digitalen Eing ngen wird auf Steckplatz 3 in Rack O positioniert Es hat die folgenden Symbole Adresse Symbol Kommentar I10 3 0 SENSOR_1 Sensor zur Erkennung des bearbeiteten Teils 10 3 1 SENSOR_2 Sensor zur Erkennung des Teiletyps 0 Typ 2 1 Typ 1 I0 3 2 SENSOR_3 Sensor zur Erkennung einer ge ffneten geschlossenen Pratze 10 3 3 AUTO_MAN Schalter zur Auswahl der Betriebsart 0 Auto 1 Manuell I10 3 4 START_CYCLE Klicken Sie auf die Schaltfl che um einen automatischen Zyklus auszuf hren I10 3 5 STOP_CYCLE Klicken Sie auf die Schaltfl che um einen automatischen Zyklus zu stoppen 1 10 3 6 SELECTION_X_ W hlen Sie die Achse zum Ablauf im manuellen Modus 1 X Y 0 Y 10 3 7 PO_MAN Manuelle Referenzpunktfahrt l10 3 8 Vorw rts Bewegt das sich bewegende Teil in positiver Richtung 10 3 9 ZUR CK Bewegt das sich bewegende Teil in negativer Richtung 10 3 10 ACK_ERROR Fehlerquittierung 10 3 12 EMERGENCY_ Not Halt STOP 10 3 13 OPEN_CLAW Drucktaste zum ffnen der Pratze l10 3 14 CLOSE_CLAW Drucktaste zum Schlie en der Pratze Symbole f r Module mit digitalen Ausg ngen Das Modul mit digitalen Ausg ngen wird auf Steckplatz 4 in Rack 0 positioniert Es hat
138. ositioniert Es hat die folgenden Symbole Adresse Symbol Adresse Symbol CH1 3 0 AXISX CH1 3 1 AXIS_Y 11 3 0 9 AT_POINT 1103 1 9 AT_POINT_Y 35006226 07 2012 41 Beispiel zur Einf hrung Symbole des Achsensteuermoduls wenn es mit IODDT vom Typ T_STEPPER_STD verbunden ist Die untenstehende Tabelle zeigt die T_STEPPER_STD Objekte vom Typ IODDT die f r die beiden Kan le im Programmierbeispiel verwendet werden Adresse Standardsymbol lr m c O NEXT lr m c 1 DONE lr m c 2 AX_FLT lr m c 3 AX_OK lr m c 4 HD_ERR lr m c 5 AX_ERR lr m c 6 CMD_NOK lr m c 11 CONF_OK lr m c 12 REF_OK lr m c 16 IN_DROFF lr m c 17 IN_DIRDR lr m c 18 IN_MANU lr m c 19 IN_AUTO lr m c 35 ST_DRIVE Qr m c O DIRDRV Qr m c 1 JOG_P Qr m c 2 JOG_M Qr m c 3 INC_P Qr m c 4 INC_M Qr m c 5 SET_RP Qr m c 6 RP_HERE Qr m c 9 ACK_FLT Qr m c 10 ENABLE Qr m c 11 EXT_EVT MDr m c 22 RP_POS 42 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Vorverarbeitung programmieren Einf hrung Der Abschnitt Vorverarbeitung steht am Anfang des Programms zur Verwaltung der Betriebsarten Mit einem blockierenden Fehler e Das Diagramm ist deaktiviert e Sie k nnen daraufhin das sich bewegende Teil im manuellen Betrieb bewegen den Fehler beheben und an der Bedientafel best tigen e Das Diagramm wird neu initiali
139. pannungsgrenzwerte U1 19 bis 30 V Restwelligkeit inbegriffen Utime 1 34 Nennstrom In 7 mA Eingangsimpedanz bei Unom Re 3 4 kQ Spannung f r Zustand EIN Uon 211 V Strom bei Uon 11 V lon gt 6 mA Spannung f r Zustand AUS Uoff lt 5 V Strom im Zustand AUS loff lt 2 mA St rfestigkeit des Eingangs Eingang und Ereignis f r Nockenreferenzpunkt ton toff 2 lt 250 us Andere Eing nge ton toff 3 bis 10 ms Kompatibel mit Sensoren nach IEC 1131 Typ 2 Kompatibel mit 2 und 3 dr htigen Sensoren Alle N herungssensoren werden mit 24 VDC versorgt Eingangstyp Stromkabelkan le Logik Typ Positiv Senke 35006226 07 2012 87 Eigenschaften und Wartung Elektrische Eigenschaften Symbol Wert Einheit Pr fung der Voraktorspannung Versorgungsschwellwert in Ordnung gt 18 V Versorgungsschwellwert Fehler lt 14 V Bestimmung der Versorgungszeit Versorgung OK lt 30 ms Versorgung Fehler gt 1 ms 1 1 Utime Zul ssige H chstspannung f r 1 Stunde innerhalb von 24 Stunden 2 Eing nge Referenzpunktnocke und Ereignisse sind schnelle Eing nge Antwortzeit lt 250 us entsprechend der H chstfrequenz von 187 316 KHz der Ausg nge f r Drehzahlgeberbefehle 88 35006226 07 2012 Eigenschaften und Wartung Eigenschaften des QO Bremsausgangs Abbildung Eigenschaften
140. r MDr m c d Standardsymbol Typ Zugriff Beschreibung Adresse ACC DINT R W Beschleunigungswert abh ngig von der MDr m c 12 benutzerdefinierten Einheit SL_MAX DINT R W Hoher Sanfthalt SLMIN bis LMAX f r begrenzte Achse MDr m c 14 Modulo in Punkten f r unendliche Achse SL_MIN DINT R W Unterer Sanfthalt LMIN bis SLMAX f r begrenzte MDr m c 16 Achse Modulo Wert in Benutzereinheiten f r unendliche Achse SS_FREQ DINT R W Start Stopp Geschwindigkeit 0 bis FMAX MDr m c 18 MAN_SPD DINT R W Handbetriebsgeschwindigkeit 10 bis VMAX MDr m c 20 RP_POS DINT R W Referenzpunktwert im manuellen Modus SLMIN bis MDr m c 22 SLMAX BRK_DLY1 INT R W Registerwechsel zu Bremsendeaktivierung 1000 bis MWr m c 24 1000 BRK_DLY2 INT R W Registerwechsel zu Bremsenaktivierung 1000 bis MWr m c 25 1000 STOP_DLY INT R W Die Dauer der Stopp Phase bei Start und MWr m c 26 Stoppgeschwindigkeit 0 bis 1000 HINWEIS Diese Einstellparameter werden beim Ausf hren einer READ_PARAM Funktion aktualisiert 35006226 07 2012 229 Sprachobjekte Austausch zwischen dem Prozessor und dem Achsensteuermodul Abbildung der Austauschvorg nge Die unterschiedlichen Austauschvorg nge zwischen dem Prozessor und dem Achsensteuermodul lauten wie folgt Prozessor TSX CFY Modul Y Konfiguration Konfiguration WRITE_PARAM 1 i READ_PARAM 1 Parametereinstellung Pa
141. r ndert SPS Prozessor Achsensteuerungskanal Einstellungsfenster R Aktuelle Aktuelle B gt Einstellparameter B gt Einstellparameter Kaltstart Urspr ngliche Einstellparameter HINWEIS Bei einem Kaltstart werden die aktuellen Parameter durch die urspr ng lichen Parameter ersetzt Die urspr nglichen Parameter k nnen mithilfe des Speicherbefehls oder durch Neukonfiguration aktualisiert werden 35006226 07 2012 175 Einstellung Speichern Wiederherstellen von Einstellparametern Parameter speichern Zum Speichern der aktuellen Parameter Aktualisieren der urspr nglichen Parameter aktivieren Sie den Befehl Dienste Parameter speichern SPS Prozessor Achsensteuerungskanal Aktuelle Speicherparameter Aktuelle Einstellparamster j Einstellparameter Urspr ngliche Einstellparameter at Parameter wiederherstellen Um die aktuellen Parameter durch die urspr nglichen Parameter zu ersetzen aktivieren Sie den Befehl Dienste Parameter wiederherstellen SPS Prozessor Achsensteuerungskanal Parameter Aktuelle La wiederherstellen Aktuelle Einstellparameter Einstellparameter Urspr ngliche Einstellparameter HINWEIS Durch die Anweisung RESTORE_PARAM kann die Anwendung die Wiederherstellung durchf hren Die Parameter werden
142. r Kanalfehler Das MOD_ERROR Bit gruppiert alle Fehler auf Kanalebene e Interner Fehler MOD_FLT MWr m c 2 4 Modul fehlt au er Betrieb oder im Selbsttest e Kommunikationsfehler COM_FLT MWr m c 2 6 Kommunikationsfehler mit dem Prozessor e Konfigurationsfehler COM_FLT MWr m c 2 6 Abweichung zwischen der Positionsdeklaration des Moduls in der Konfiguration und der tats chlichen Position HINWEIS F r die Aktualisierung der W rter MW ist ein READ_STS Befehl erforderlich 35006226 07 2012 125 Programmieren Beschreibung externer Hardwarefehler Auf einen Blick Not Halt Diese Fehler werden durch das Bit HD_ERR lr m c 4 signalisiert Bei diesen Fehlern handelt es sich um blockierende Fehler die nicht deaktiviert werden k nnen In der folgenden Tabelle werden Ursache Signal und L sungen aufgef hrt die im Fall eines Not Halt Fehlers gelten Ursache Unterbrechung zwischen dem 24V und dem Not Halt Eingang auf der Vorderseite des Moduls Parameter Keine Konsequenz Halt des sich bewegenden Teils Signal Bits EMG_STOP lr m c 29 und EMG_STP MWr m c 3 5 L sung Stellen Sie die Verbindung zwischen dem Eingang und 24V wieder her und quittieren Sie dann den Fehler 24V Stromversorgung In der folgenden Tabelle werden Ursache Signal und L sungen aufgef hrt die im Fall eines 24V Versorgungsfehlers gelten Ursache 24V Versorgungsfehler Parameter
143. rahtungssystem TELEFAST Prinzipschaltbild Dieser Anschluss wird mit einer TELEFAST 2 Basis hergestellt ABE 7H16R20 24 VDC Spannungsversorgung f r Sensoren Aktoren HE TSX CDP 053 503 L ABE 7H16R20 slslslslslslslsislalelzlsle z 2 Hala SSS SeS SS SESSE a slalsklels e s o ulo s o S SISISISISISISISIS ISIS SS SS IT T elslalalslelelslelglel zalaze am ojo oo ALFA FFIF FAFT FF TFT FF 15T Verdrahtungsbeispiel zz 1 x En nn B M 5 oo nm mn RB a 5 En Ir IT Ir Ir 1r 1f IT 1 O WI EL le le 106 _ 108 _ 110 __ 10 109 111 114 S Po SE E E EE A 2 EEE E D N g ai F EN a m 3i T T I 7 314 0 PYLU LULET S o 10 12 107 _ 109 111 114 g 20 m 2 a D E Jt 1 314 l Ri A amp a NO NC o NO NC a DL s s 1 1 107 __ 10 414 114 D 200 9 a2 1 i 2 au li x E HE H fH T 34 3 1 3 RI 7 ks KA K a NO NC NO NO NC NO Normally Open Schlie er NC Normally Closed ffner 76 35006226 07 2012 Installation Signalverf gbarkeit auf TELEFAST Abbildung Diese Abbild
144. rametereinstellung SAVE_PARAM 2 RESTORE_PARAM 2 fe gt Speichem lt Programm SMOVE Unity Pro mm T l WIW pa Impliziter Austausch Q ROW gt Statuswort le READ_STS 1 MW Taskereignis 8 EVT 1 Lesen oder Schreiben aus dem Einstellfenster oder der Anwendung unter Verwendung von Anweisungen f r expliziten Austausch 2 Speichern oder Wiederherstellen mit dem Befehl Parameter speichern bzw Parameter wiederherstellen im Unity Pro Men Dienste oder mit den Anweisungen SAVE_PARAM bzw RESTORE_PARAM 230 35006226 07 2012 Sprachobjekte Liste der Fehlercodes CMD_FLT Auf einen Blick Konfiguration Das Wort f r zur ckgewiesene Befehle CMD_FLT MWr m c 7 wird durch einen expliziten Austausch gelesen Die Nachrichten sind auch im nicht verschl sselten Format im Diagnosedialogfeld verf gbar auf das Sie ber den Befehl DIAG zugreifen k nnen Jedes Byte des CMD_FLT Worts ist einem Fehlertyp zugeordnet e Das h chstwertige Byte signalisiert einen Fehler in den Konfigurations und Einstellparametern XX00 e Das am niedrigstwertige Byte signalisiert das Zur ckweisen der Ausf hrung des Bewegungsbefehls 00XX Beispiel CMD_FLT 0004 das niedrigstwertige Byte signalisiert einen Fehler im Befehl JOG Mot CMD_FLT Konfigurations und B t Einstellparameter
145. rd angehalten wenn das sich bewegende Teil Dimension 500000 erreicht Es wird AXIS_0O vom Typ T_ST EPP IF AXIS_O IF AXIS_O ER_STD als Kanal 1 zugeordnete IODDT Variable verwendet POS gt 100000 THEN SET AXIS_O PAUSE POS gt 500000 THEN RESET AXIS_0 PAUSE Geschwindigkeit Hertz SS_FREQ Sich bewegendes Teil 0 100000 500000 gt Position PAUSE Bit SS_FREQ Sich bewegendes Teil 1 Impulse Zeit a S p Zeit 0 HINWEIS Der PAUSE Befehl wird nur verarbeitet wenn der AUTO Modus aktiv ist 116 35006226 07 2012 Programmieren Funktion Sofortige Pause Auf einen Blick Mit dieser Funktion k nnen Sie im automatischen Modus das sich bewegende Teil anhalten und gleichzeitig zum Zeitpunkt des Befehls zum erneuten Start der Bewegung sicherstellen dass die programmierte Verfahrstrecke fortgesetzt wird ohne das Risiko dass Befehle zur ckgewiesen werden Aktivieren der Funktion Die Funktion Sofortige Pause wird aktiviert indem Sie dem CMV Wort Geschwin digkeitskorrekturfaktor QWr m c 1 den Wert O zuweisen Hierdurch wird das sich bewegende Teil entsprechend der programmierten Verz gerung gestoppt Der Zustandsbericht zur Pause wird durch das IM_PAUSE Bit angegeben lr m c 27 Deaktivieren der Funktion Die Funktion Sofortige Pause wird deaktiviert indem Sie dem CMV Wort Geschwindigkeitskorrekturfaktor den urspr ngliche
146. rehzahlgeber mit RS 422 485 Schnittstelle Anschluss an einen Drehzahlgeber mit NPN Stromabnehmer Schnittstelle 2 23 4 25 3 aa d ae a a E ieh hie Verdrahtungszubeh r TSX TAP S15xx bersicht Anschluss von Sensoren Aktoren und Versorgungsmodulen Signalkennzeichnung 2 22 22 seen een ne rennen nen ANSCHI SS 4 0 2 4 2 zus aus sn hen nee ame ge ta er PiE Anschluss von Hilfseing ngen und ausg ngen an den Prozessor Anschlussprinzip f r E A KanalO 22222220 nern Anschluss mit vorverdrahteten Adern TSX CDP 301 501 Anschluss ber Vorverdrahtungssystem TELEFAST Signalverf gbarkeit auf TELEFAST 2222222 eceeerennn nn Zuordnung von TELEFAST Anschl ssen zu HE10 Steckverbindern Vorsichtsma nahmen bei der Verdrahtung Hr2enren Eigenschaften und Wartung des TSXCFY Allgemeine Eigenschaften 222222 ee rennen rennen Eigenschaften der Drehzahlgebereing nge SUB D Steckverbinder Eigenschaften der Drehzahlgeberausg nge SUB D Steckverbinder Eigenschaften der Hilfseing nge HE10 Steckverbinder Eigenschaften des QO Bremsausgangs 2 222 sen nern Programmieren der Einzelschrittachsensteuerung Grundlagen zur Programmierung einer Einzelschrittachse Betriebs rten sss 22 4 24 ze ne na a ne aan Programmieren der SMOVE Funktion im automatischen Betrieb Eingabe von SMOV
147. riebs achsen in Premium SPS Steuerungen Kapitelinhalt Inhalt dieses Teils Dieses Kapitel bietet einen berblick ber den Funktionsbereich der Einzelschritt achsensteuerung und beschreibt die Methoden zur Installation der Achsen Dieser Teil enth lt die folgenden Kapitel Kapitel Kapitelname Seite 1 Allgemeine Informationen ber die 13 Einzelschrittachsensteuerung 2 Einleitung zum Einzelschrittachsbefehl 21 Verfahrensweise bei der Inbetriebnahme 27 4 Beispiel zur Einf hrung 29 35006226 07 2012 11 Einzelschrittachsensteuerung 12 35006226 07 2012 Allgemeine Informationen ber die Einzelschrittachsensteuerung Inhalt des Kapitels In diesem Kapitel werden die Einzelschrittachsensteuerung und ihre anwendungs spezifischen Funktionen vorgestellt und beschrieben Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Thema Seite Beschreibung des Funktionsbereichs der Einzelschrittachsensteuerung 14 Funktionalit t der Achsensteuermodule 16 Allgemeine Informationen ber die Einzelschrittachsensteuerung 18 35006226 07 2012 13 Allgemeine Informationen Beschreibung des Funktionsbereichs der Einzelschrittachsensteuerung Einf hrung In der untenstehenden Darstellung wird die Steuerarchitektur f r Einzelschritt achsen beschrieben Impuls
148. rogramm an dass das Modul zum Empfangen des n chsten Bewegungsbefehls bereit ist DONE lr m c 1 Gibt das Ende der Ausf hrung des aktuellen Befehls und das Fehlen eines neuen Befehls im Speicherpuffer an AT_PNT lr m c 8 Gibt an dass das sich bewegende Teil den Zielpunkt erreicht hat e bleibt bei einer kontinuierlichen Bewegung 0 e entspricht bei einer Bewegung mit einem Stopp NO_MOTION HINWEIS Das Programm muss immer das NEXT Bit oder das DONE Bit testen bevor ein SMOVE Befehl ausgef hrt wird 35006226 07 2012 113 Programmieren Beispiel Die folgende Abbildung zeigt das Taktdiagramm einer Sequenz Fi SS FREQ H t s SMOVE AXIS_0 1 90 01 P er i SMOVE AXIS_0 2 90 09 EIWAIT war 05 au SHE DEE SPAREN i i SMOVE AXIS_0 3 90 09 HWAT war H I SMOVE AXIS_0 4 90 09 1 Boo EE A a i l I SMOVE AXIS_0 5 90 11 Er I il I 1 1 NEXT I U I f I DONE AT PNT S Start F r eine Bewegung mit Stopp DONE wechselt zu 1 wenn NO_MOTION lr m c 7 zu 1 wechselt und der Speicherpuffer verf gbar ist F r eine kontinuierliche Bewegung DONE wechselt zu 1 wenn die Zielposition berschritten wird und der Pufferspeicher leer ist 114 35006226 07 2012 Programmieren Zur ckgestellte PAUSE Funktion Auf einen Blick Mit dem Befehl PAUSE Qr m c 12 k nnen Sie die Sequenz von Bewegungen un
149. rsache Signal und L sungen aufgef hrt die im Fall eines Sanfthalt Fehlers gelten Dieser Fehler ist blockierend und kann nicht deaktiviert werden Ursache Das sich bewegende Teil befindet sich nicht mehr zwischen den beiden Schwellwerten Software Untergrenze und Software Obergrenze diese berwachung wird aktiviert sobald die Achse referenziert ist Parameter Software Obergrenze SL_MAX MDr m c 14 Software Untergrenze SL_MIN MDr m c 16 Konsequenz Halt des sich bewegenden Teils Signal SLMAX Bit MWr m c 3 3 Software Obergrenze berschritten SLMIN Bit MWr m c 3 4 Software Untergrenze berschritten L sung Quittieren Sie den Fehler und entfernen Sie im manuellen Modus das sich bewegende Teil das die Sanfthalte berschreitet bis in den g ltigen Messbereich Hierzu m ssen Sie Folgendes berpr fen e dass keine Bewegung ausgef hrt wird dass der manuelle Modus ausgew hlt wurde dass der STOPP Befehl auf 0 gesetzt ist dass die Achse f r die der Befehl ausgef hrt wird referenziert ist dass kein anderer Fehler mit Halt bei der Achse vorliegt Das sich bewegende Teil kann manuell oder mit den Befehlen JOG und JOG wiederhergestellt werden 128 35006226 07 2012 Programmieren Beschreibung der Fehler aufgrund zur ckgewiesener Befehle Auf einen Blick Ein Fehler aufgrund eines zur ckgewiesenen Befehls wird immer generiert wenn ein Befehl nicht ausgef hrt werden kan
150. rt unterst tzt das Ausf hren von Bewegungsbefehlen die von den SMOVE Funktionen gesteuert werden Manuell MANU Diese Betriebsart unterst tzt das visuelle Steuern des sich bewegenden Teils von einer Vorderplatte oder einem Bedienpult Die Befehle werden ber Ausgangsbits Q aktiviert Direkt DIRDRIVE In dieser Betriebsart verh lt sich der Ausgang wie ein Digital Frequenzwandler In dieser Betriebsart wird die Bewegung abh ngig vom Bewegungssollwert in der Variablen PARAM gesteuert Stopp OFF In dieser Betriebsart berwacht der Kanal das sich bewegende Teil nicht es werden nur die aktuelle Position und Geschwindigkeit angezeigt Diese Betriebsart wird beim Start erzwungen wenn die Achse konfiguriert und fehlerfrei ist Auswahl der Betriebsart Die Betriebsart wird mit dem Wort MOD_SELECT QWr m c 0 ausgew hlt In der folgenden Tabelle wird die ausgew hlte Betriebsart entsprechend dem Wert des Worts MOD_SELECT aufgef hrt Wert Ausgew hlte Beschreibung Betriebsart 0 OFF Umschalten zur gestoppten Bewegung 1 DIRDRIVE Befehl zum Bewegen im Direktmodus 2 MANU Befehl zum Bewegen im manuellen Modus 3 AUTO Befehl zum Bewegen im automatischen Modus Bei allen anderen Werten f r MOD_SELECT wird der Modus OFF ausgew hlt 94 35006226 07 2012 Programmieren ndern der Betriebsart w hrend einer Bewegung Das ndern der Betriebsart bei einer la
151. rt wechseln m chten klicken Sie auf den Namen des neuen Modus den Sie ausw hlen m chten oder klicken Sie so oft wie erforderlich auf die Schaltfl che ber die Tastatur w hlen Sie die Schaltfl che mit der Tab Taste aus und dr cken Sie dann so oft wie erforderlich die Leertaste Sie k nnen auch ber das Men Ansicht auf die Betriebsarten zugreifen Wenn der ausgew hlte Modus vom Modul erkannt wird wird der berwachungsbereich f r die Bewegungen im ausgew hlten Modus angezeigt Hinweis Es kann vorkommen dass ein Modus ausgew hlt jedoch nicht vom Modulkanal erkannt wird beispielsweise wenn sich die SPS im STOPP Modus befindet Deforcer Mit der Schaltfl che zum Aufheben der Forcierung kann global die Forcierung aller forcierten Objekte aufgehoben werden 184 35006226 07 2012 Debuggen Detaillierte Informationen zum Debug Fenster Auf einen Blick Das Debug Fenster wird abh ngig von der ausgew hlten Position des Schalters unterschiedlich angezeigt Es gibt vier M glichkeiten Stopp Modus Aus Seite 190 e Direkter Modus Dir Drive Seite 191 e Manueller Modus Man Seite 192 e Automatischer Betrieb Auto Seite 193 Die in den vier Fenstern angezeigten Felder und Schaltfl chen werden im Folgenden beschrieben Beschreibung des Felds Bewegung Geschwindigkeit In der folgenden Tabelle werden die Anzeigebereiche des Felds Bewegung Geschwindigkeit aufgef hrt Anze
152. rz gerung aktiv 200 t s lt 0 Aktiv Effektive Dauer des Stoppschritts 200 Inaktiv 35006226 07 2012 173 Einstellung Einstellen von Parametern f r den manuellen Modus Auf einen Blick Abbildung Beschreibung Beim Einstellen der Parameter f r den manuellen Modus wird die Aktion des sich bewegenden Teils im manuellen Modus siehe Seite 130 definiert Es gibt zwei Parameter e Geschwindigkeit e der Wert des Referenzpunkts Die Eingabezone f r die Parameter f r den manuellen Modus lautet wie folgt r Parameter f r den Handbetrieb Geschwindigkeit 300 Hertz RP Wert 10 000 Impulse In der untenstehenden Tabelle wird der Dialogbereich f r das Eingeben von Parametern f r den manuellen Modus beschrieben Feld Beschreibung Geschwindigkeit Dies ist die Bewegungsgeschwindigkeit MAN_SPD des sich bewegenden Teils im manuellen Modus Der Wert des Felds bestimmt die Geschwindigkeit des sich bewegenden Teils im manuellen Modus bei einer Steuerung durch die Anweisungen JOG JOG INC INC und der Anfahrgeschwindigkeit und Stoppgeschwindigkeit in SET_RP usw Der Wert in diesem Feld muss zwischen der Start Stoppgeschwindigkeit SS_FREQ und der maximalen Geschwindigkeit FMAX liegen die in der Konfiguration siehe Seite 150 festgelegt wurde Wie im automatischen Modus wird die tats chliche Bewegungsgeschwindigkeit durch den Geschwindigkei
153. s Moduls genauso ein indem Sie den Vorgang ab Schritt 3 f r Kanal 1 wiederholen 6 Best tigen Sie danach die globale Konfiguration ber den Befehl Bearbeiten Best tigen Sie oder klicken Sie auf das Symbol f r Best tigen 38 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Symbolisierung der Variablen im Beispiel Eingeben von Variablen Durch Doppelklicken auf den Anwendungs Browser erhalten Sie Zugang zur Symboleingabe Danach klicken Sie zum Beispiel auf die Symbole Variablen und Elementare Variablen um zum folgenden Fenster zu gelangen in dem Sie alle Variablen eingeben k nnen die in den folgenden Abschnitten beschrieben werden Fenster zur Eingabe von Variablen E Dateneditor IT Variablen DDT Typen Funktionsbl cke DFB Typen rFilter Di e Name vV Grundlagen Name v Typ w Adresse w Wert v A 7 Zyklus Bool WMO 0 AXIS T_STEPPER_STD CH0 3 0 T_STEPPER_STD CH0 3 1 E AXISY Interne Variablensymbole Die folgenden internen Variablen haben Symbole Adresse Symbol Kommentar MO CYCLE Zustand der Maschine im Betriebsmodus MD50 X_STAND BY Standby Position X Achse MD52 Y_STAND BY Standby Position Y Achse MD54 X_B Position von F rderband B X Achse MD56 Y_B Position von F rderband B Y Achse MD58 X_C Position von F rderband C X Achse MD60 Y_C P
154. s ist kein Bewegungsbefehl zugeordnet Die Bewegung des sich bewegenden Teils wird nicht berwacht und die berwachung von Softwarefehlern ist deaktiviert mit Ausnahme der Softwaregrenzen berwachung Der Ausgang zur Aktivierung des Drehzahlgebers wird weiterhin durch den Befehl ENABLE Qr m c 10 berwacht 35006226 07 2012 139 Programmieren 140 35006226 07 2012 Konfigurieren der Einzelschrittachsensteuerung Inhalt des Kapitels In diesem Kapitel werden die Konfigurationsfenster der TSX CFY Module beschrieben Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Thema Seite Beschreibung des Konfigurationsfensters eines Achsensteuerungsmoduls 142 Zugriff auf das Fenster zur Parameterkonfiguration 144 Benutzereinheiten konfigurieren 146 Befehlsmodus des Drehzahlgebers konfigurieren 148 Regelparameter konfigurieren 150 Drehzahlgeberinversion konfigurieren 152 Drehzahlgeberverst rkung konfigurieren 153 Konfigurieren der Einzelschrittmotorbremse 154 Konfigurieren von Ereignistasks 155 Konfiguration des Referenzpunkts 156 berpr fen der Konfigurationsparameter 161 35006226 07 2012 141 Konfiguration Beschreibung des Konfigurationsfensters eines Achsensteuerungsmoduls Allgemeines Das Konfigurationsfenster ist ein graphisches Tool zur Konfiguration siehe Unity Pro Betriebsarten eines ausgew hlten Moduls in einem Rack Es
155. s sich um den Modus in dem die SMOVE Funktionen ausgef hrt werden STEP BY STEP 2 CHANNEL WORD MOD 71 O 2 Ausf hren Fehler E A Kanall Kanal 1 H Konia F Einstelung JD Aus in Auto Man u DirDrive HB Fehler fans Kanal ewegung Impuls Geschwindigkeit Impuls s Achse EJA a Aktuell Ziel Rest oK Extem stopp Forcierung aufheben i l Pos Ee a x 6 0 0 Richtung Referenziert Neg Grenzwert Funktion F T g ootE AT Impuls a Cetta RP Nocke i EVT CAM Positionspr fung N 0 moe 0 Sur Eee Task Position Schritverlust SER Geschwindigkeit 0 Aktivieren Schritt zur cksetzen MAST CMY 1000 4000 Befehle Fehler O Bremse Bet zur ckweisen EVT Quellen Man Verst rkun Hardware Be 6 Ende G10 G11 Ende G05 Keil l oO 3 k Dir Re Bis 605 O O Pause Achse Auto Antrieb STOP e F8 RefP 0 Impulse i Synchr mit SPS O Best Detaillierte Informationen zu den Feldern und Schaltfl chen in diesem Fenster finden Sie unter Detaillierte Informationen zum Debug Fenster Seite 185 35006226 07 2012 193 Debuggen Kanaldiagnose Auf einen Blick In den Modulfenstern wird im Onlinemodus die Registerkarte Standard angezeigt auf der Details zu im Modul und im Kanal erkannten Fehlern angezeigt werden B
156. schirmt sein die Abschirmung muss von guter Qualit t sowie sowohl f r das Modul als auch den Umsetzer an die Schutzerde angeschlossen sein ber die gesamte L nge der Verbindungen muss Kontinuit t gew hrleistet sein ber das Kabel d rfen ausschlie lich Signale f r die Umsetzer bertragen werden Um die Leistung zu erh hen verf gen die Hilfseing nge des Moduls ber sehr kurze Ansprechzeiten Aus diesem Grund muss sichergestellt sein dass eine ausreichende unabh ngige Versorgung dieser Eing nge vorhanden ist damit es bei kurzen Unterbrechungen nicht zu Modulausf llen kommt Es wird empfohlen geregelte Versorgungen einzusetzen die eine bessere Ansprechzeitgenauigkeit von Stellgliedern und Gebern bieten Der O V Anschluss der Versorgung muss an die Schutzerde angeschlossen sein die dem Ausgang des Versorgungsmoduls am n chsten ist 35006226 07 2012 63 Installation 5 2 Anschluss von Drehzahlgebersignalen Inhalt dieses Abschnitts Dieser Abschnitt behandelt den Anschluss von Drehzahlgebersignalen Inhalt dieses Abschnitts Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Thema Seite Signalkennzeichnung 65 Anschluss an einen Drehzahlgeber mit RS 422 485 Schnittstelle 66 Anschluss an einen Drehzahlgeber mit NPN Stromabnehmer Schnittstelle 67 Verdrahtungszubeh r TSX TAP S15xx bersicht 68 64 35006226 07 2012 Installation Signalkennzeichnung Prinzipschaltbild
157. sensteuerung Beschreibung Diese Grafik beschreibt ein typisches Einzelschrittachsensteuerungssystem Befehl gt Drehzahlgeber e Einzelschrittmotor Block Beschreibung Befehl Die Befehlsfunktion wird von einem Kanals eines TSX CFY 11 oder 21 Moduls ausgef hrt Die grundlegende Funktion dieses Kanals besteht darin eine Reihe von Impulsen einer st ndig gesteuerten Frequenz zu senden um die erforderlichen Funktionen auszuf hren Drehzahlgeber Die eigentliche Funktion des Drehzahlgebers besteht darin jeden empfangenen Impuls in einen Schritt elementare Umdrehung des Motors durch die Zirkulation geeigneter Str me in seinen Windungen umzuwandeln Einzelschrittmotor Einzelschrittmotoren werden nach verschiedenen Technologien konstruiert Zum Beispiel Dauermagnetmotoren widerstandsvariable Motoren und Hybridmotoren die die beiden erstgenannten Technologien vereinen Au erdem gibt es auf dem Markt verschiedene L sungen f r die Wicklungen Zwei Vier oder F nfphasenmotoren Jeder Motortyp ist daher mit einem bestimmten Typ von Drehzahlgeber verbunden der f r die entsprechende Technologie optimiert wurde 18 35006226 07 2012 Allgemeine Informationen Start Stopp Frequenz Verst rkung Bremsausgang Die Steuerungen der verschiedenen Einzelschrittsysteme m ssen aufgrund des Ansprechverhaltens des Tr gheitssystems Motor und A
158. ser Parameter zwischen der Beschleunigungsuntergrenze f r den Bereich H chstgeschwindigkeit und der in der Konfiguration festgelegten Beschleunigung liegen siehe Beschreibung Seite 150 Wenn die vom Benutzer festgelegte Einheit ms ist so muss dieser Parameter zwischen dem bei der Konfiguration eingegebenen Wert der max Beschleunigung und 5000 ms liegen 168 35006226 07 2012 Einstellung Feld Beschreibung Software Obergrenze Unter der Bezeichnung SLMAX ausgedr ckt durch eine Anzahl an Impulsen versteht man die Maximalposition der Bewegung des sich in positiver Richtung bewegenden Teils Software Untergrenze Unter der Bezeichnung SLMIN ausgedr ckt durch eine Anzahl an Impulsen versteht man die Minimalposition der Bewegung des sich in negativer Richtung bewegenden Teils Die Softwaregrenzwerte m ssen die folgenden Differenzen einhalten e SLMIN kleinergleich SLMAX e SLMIN und SLMAX zwischen 16 777 216 und 16 777 215 Wenn die beiden Softwaregrenzwerte SLMIN und SLMAX gleich Null sind so wurde die berwachung dieser Softwaregrenzwerte nicht aktiviert Bewegungen k nnen im gesamten Z hlbereich von 16 777 216 bis 16 777 215 ausgef hrt werden ohne dass jedoch diese Grenzwerte ber bzw unterschritten werden 35006226 07 2012 169 Einstellung Ausgang Bremse einstellen Auf einen Blick Abbildung Das Einstellfenster wird dazu benutzt den Bremsausgang zu parametriere
159. siert wenn der Fehler behoben und best tigt ist Beim Umschalten auf manuellen Betrieb e Das Diagramm ist deaktiviert e Das Diagramm wird neu initialisiert wenn der automatische Betrieb erneut ausgew hlt wird Programm in Ladder Sprache Positionen initialisieren Kaltstart OPERATE X_STAND BY 14000 Warmstart OPERATE Y_STAND BY 10000 OPERATE X_B 18000 _ OPERATE Y_B 14000 _ OPERATE X_C 16000 OPERATE Y_C 2000 Zyklus starten Mod_ gt gt DEPART_ gt gt ARRET gt gt CYCLE pl 2 1P N Pr Mod_ gt gt Mod_Fehler DEPART_ gt gt DEPART_CYCLE ARRET_ gt gt ARRET_CYCLE 35006226 07 2012 43 Beispiel zur Einf hrung Steuerung best tigen Mod_ gt gt Axis_ch0 Ax_flt N Axis_ch0 Enable Axis_ch1 Ax_flt Cs Axis_ch1 Enable Mod_ gt gt Mod_Fehler Automatischen Betrieb ausw hlen AUTO_MAN Axis_ch0 St_drive IN S ERATE Achse_ch1 St_Antrieb OP Achse_ch0 Mod_Auswahl 3 OPERATE Manuellen Betrieb ausw hlen MEN P Axis_ch0 Mod_select 2 Achse_ch0 Mod_Auswahl 3 OPERATE Axis_ch1 Mod_select 2 OPERATE Diagramm bei Fehler oder Umschalten auf manuellen Betrieb deaktivieren Axis_chO In_auto Sfefreez sb 089 Axis_ch1 In_auto M1 s Kr Axis_ch0 Ax_ok Axis_chil Ax_ok M1 f
160. speichern lr m c 37 EVT_G05 EBOOL R Ereignisquelle Ende von G05 bei Ereignis lr m c 38 TO_G05 EBOOL R Ereignisquelle G05 Zeit abgelaufen lr m c 39 EVT_G1X EBOOL R Ereignisquelle Ende von G10 oder G11 bei Ereignis lr m c 40 POS DINT R Position gemessen 1Dr m c O SPEED DINT R Geschwindigkeit gemessen 1Dr m c 2 REMAIN DINT R Anzahl der noch auszuf hrenden Impulse 1Dr m c 4 SYNC_N_RUN INT R Anzahl der gerade ausgef hrten Schritte 1Wr m c 6 PREF DINT R Wert des PREF Registers nur aktualisiert bei Aktivieren IDr m c 7 der Ereignisverarbeitung 35006226 07 2012 223 Sprachobjekte Interne Steuerungsobjekte implizierter Austausch des IODDT vom Typ T_STEPPER_STD Liste der Objekte impliziter Austausch In der untenstehenden Tabelle werden die internen Steuerungsobjekte implizierter Austausch des IODDT vom Typ T_STEPPER_STD dargestellt Standardsymbol Typ Zugriff Aktiv bei Beschreibung Adresse DIRDRV EBOOL R W Flanke Befehl zum Bewegen im Direktmodus Qr m c 0 JOG_P EBOOL R W Flanke Unbegrenzte manuelle Bewegung in Qr m c 1 Richtung JOG_M EBOOL R W Flanke Unbegrenzte manuelle Bewegung in Qr m c 2 Richtung INC_P EBOOL R W Flanke Befehl f r inkrementelle Bewegung Qr m c 3 PARAM in Richtung INC_M EBOOL R W Flanke Befehl f r inkrementelle Bewegung Qr m c 4 PARAM in Richtung SET_RP EBOOL R W Flanke Manuelle Referenzpu
161. ssen Endpositionsschalterkontakte werden als Befehl verwendet die Bewegung mit Verz gerung anzuhalten Der Endpositionsschalter ELS stoppt die Bewegung in Richtung der Endpositionsschalter ELS stoppt die Bewegung in Richtung Es ist daher wichtig sie am richtigen Ende der Achse zu positionieren siehe Schaltbild unten Abbildung 24V EIN Grenzwert EIN Grenzwert Not Halt oe sich bewegendes Teil i 74 35006226 07 2012 Installation Anschluss mit vorverdrahteten Adern TSX CDP 301 501 Allgemeines Der Anschluss mit vorverdrahtetem Leiterstrang erm glicht direkten Kontakt zu den Aktoren oder jedem beliebigen Klemmensystem Dieser Strang besteht aus 20 AWG 22 Leitern 0 34 mm mit einem Steckverbinder an einem Ende und freien Leitern am anderen Ende und ist durch Farbcode gekennzeichnet Abbildung Die Abbildung zeigt den Farbcode Kabel L nge TSX CDP 301 3 m TSX CDP 501 5 m Wei Referenzpunktnocke Braun Ereignis Gr n Not Halt Kanal 0 Gelb Externer Stopp Grau Grenzwert Rosa Grenzwert Blau Referenzpunktnocke Rot Ereignis Schwarz Not Halt Violett Externer Stopp Kanalni Grau Rosa Grenzwert Rot Blau Grenzwert Wei Gr n Bremse Q0 Kanal Braun Gr n nc Wei Gelb Bremse Q0 Kanal 1 Gelb Braun nc Wei Grau 24V Grau Braun oy Wei Rosa 24V Rosa Braun oV 35006226 07 2012 75 Installation Anschluss ber Vorverd
162. stypen verf gbar e Informationen zum gerade stattfindenden Austausch siehe Seite 220 e Austauschbericht siehe Seite 221 Die folgende Abbildung zeigt das Verwaltungsprinzip eines Austauschs at ungs Austausch wird Austausch expliziten durchgef hrt bericht Austausches HINWEIS Um mehrere simultane explizite Austauschvorg nge f r ein und denselben Kanal zu vermeiden muss der Wert des Worts EXCH_STS 3MWr m c 0 des zum Kanal geh renden IODDT getestet werden bevor eine Elementarfunktion die diesen Kanal adressiert aufgerufen wird 35006226 07 2012 217 Sprachobjekte Verwaltung von Austauschvorg ngen und Berichten mit expliziten Objekten Einleitung Werden Daten zwischen SPS Speicher und Modul ausgetauscht kann die Best tigung dieser Informationen durch das Modul mehrere Taskzyklen erfordern Um den Austausch zu verwalten verwenden alle IODDTs zwei W rter EXCH_STS MWr m c 0 Austausch l uft EXCH_RPT 3MWr m c 1 Bericht HINWEIS Je nach Lokalisierung des Moduls wird die Verwaltung der expliziten Austauschvorg nge z B 3MW0 0 MOD 0 0 von der Anwendung nicht erkannt e Bei Modulen im Rack erfolgt der Austausch sofort auf dem lokalen SPS Bus und wird vor der Fertigstellung der Ausf hrungstask abgeschlossen so dass beispielsweise READ_STS immer fertig gestellt ist wenn das Bit MWO0 0 mod 0 0 von der Applikation berpr ft wird e Bei Fernbussen
163. t sobald die Schaltfl che gedr ckt und dann losgelassen wird Die Lampe in der Schaltfl che leuchtet auf und wird dann automatisch ausgeschaltet Die Lampe neben der Schaltfl che signalisiert dass der Befehl vom Modul erkannt wurde Eingabefeld Alle in einem Eingabefeld eingegebenen Werte m ssen mit der Schaltfl che best tigt werden 35006226 07 2012 181 Debuggen Mit der Tastatur Sie k nnen auch mit der Tastatur in den Fenstern navigieren oder Befehle aktivieren Tasten Aktion Umschalttaste F2 Erm glicht das Navigieren zwischen Bereichen Tab Erm glicht in einem Bereich das Wechseln zwischen Befehlsgruppen Pfeiltasten Erm glicht in einer Befehlsgruppe das Wechseln zwischen Befehlen Leertaste Erm glicht das Aktivieren oder Deaktivieren eines Befehls Konflikte mit dem Programm Animation Es k nnen Konflikte zwischen dem Unity Pro Programm das die Befehle ausf hrt oder die Variablen schreibt und den im Debug Fenster ausgef hrten Befehlen auftreten In allen F llen ist der zuletzt erkannte Befehl aktiv Sie k nnen die Animation in den Anzeigefeldern anhalten e Mit dem Befehl Dienste Animation stoppen wird die Animation in den Anzeigefeldern angehalten und die Befehlsschaltfl chen werden deaktiviert F r diese Funktion k nnen Sie auch das Symbol verwenden e Mit dem Befehl Dienste gt Animieren wird die Animation reaktiviert Sie k nnen KH auch das Symbol verw
164. t 6 gt 2 Pratze offen NICHT Capteur_3 UND Cycle 48 35006226 07 2012 Beispiel zur Einf hrung Aktionen programmieren Auf einen Blick In Grafcet lassen sich Aktionen f r jeden Schritt programmieren Es werden drei Aktionstypen unterschieden e beim Einschalten e fortlaufend e beim Ausschalten Wenn f r einen bestimmten Schritt kein Aktionstyp beschrieben ist bedeutet dies dass er nicht programmiert wurde Schritt 1 Aktion beim Einschalten Referenzpunkt ermittelt entlang der X und Y Achse SMOVE Axis_ch0 1 90 14 0 Vitesse_p_o 16 0000 SMOVE Axis_chl 1 90 14 0 Vitesse_p_o 16 0000 Schritt 2 Aktion beim Einschalten Bewegung auf Standby Position Xatt Yatt SMOVE Axis_ch0 2 90 9 X_attente Vitesse_x_attente 16 0000 SMOVE Axis_chl 2 90 9 Y_attente Vitesse_y_attente 16 0000 Schritt 3 Aktion beim Einschalten Bewegung in Richtung F rderband A SMOVE Axis_ch0 3 90 10 19500 Vitesse_pos_a_x 16 0000 SMOVE Axis_chl1 3 90 10 19500 Vitesse_pos_a_y 16 0000 Schritt 4 Fortlaufende Aktion Pratze schlie en SET Pratze Schritt 5 Aktion beim Einschalten Bewegung in Richtung F rderband B SMOVE Axis_ch0 4 90 9 X_b Vitesse_pos_b_x 16 0000 SMOVE Axis_chl 4 90 9 Y_b Vitesse_pos_b_y 16 0000 35006226 07 2012 49 Beispiel zur Einf hrung Schritt 8 Aktion beim Einschalten Bewegung in Ric
165. t dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die verschiedenen elektrischen Eigenschaften von TSX CFY Modulen behandelt und die Wartungsma nahmen beschrieben die zum einwandfreien Betrieb der Module unerl sslich sind Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Thema Seite Allgemeine Eigenschaften 84 Eigenschaften der Drehzahlgebereing nge SUB D Steckverbinder 85 Eigenschaften der Drehzahlgeberausg nge SUB D Steckverbinder 86 Eigenschaften der Hilfseing nge HE 10 Steckverbinder 87 Eigenschaften des QO Bremsausgangs 89 35006226 07 2012 83 Eigenschaften und Wartung Allgemeine Eigenschaften Tabelle der Eigenschaften Diese Tabelle enth lt die allgemeinen Eigenschaften des TSX CFY Moduls Maximale Impulsfrequenz 187 316 KHz Leistungsaufnahme auf interner 5 V Modul Wert Spannungsversorgung TSXCFY11 510 mA TSX CFY 21 650 mA Leistungsaufnahme durch das Modul an der 24V TSX CFY 11 50 mA Versorgung des Sensors Aktors ohne Sensor TSX CFY 21 100 mA Aktorstrom Verlustleistung im Modul TSX CFY 11 3 8W TSX CFY 21 15 6 W Isolationswiderstand gt 10 MQ bei 500 VDC Durchschlagfestigkeit zwischen E A Drehzahlgeber und Schutzleiter oder SPS Logik 1000 Veff 50 60 Hz f r 1 mn Betriebstemperatur 0 bis 60 C Lagertemperatur 25 C bis 70 C Feuchtigkeit ohne Kondensation 5 bis 95
166. tehend aufgef hrten Warnhinweise sind in der gesamten Dokumentation sowie auf dem Ger t selbst zu finden und weisen auf potenzielle Risiken und Gefahren oder bestimmte Informationen hin die eine Vorgehensweise verdeutlichen oder vereinfachen Erscheint dieses Symbol zus tzlich zu einer Gefahrwarnung bedeutet AN dies dass die Gefahr eines elektrischen Schlags besteht und die Nichtbeachtung des Hinweises Verletzungen zur Folge haben kann Dies ist ein allgemeines Warnsymbol Es macht Sie auf m gliche Verletzungsgefahren aufmerksam Beachten Sie alle unter diesem Symbol aufgef hrten Hinweise um Verletzungen oder Unf lle mit Todesf lle zu vermeiden A GEFAHR GEFAHR macht auf eine unmittelbar gef hrliche Situation aufmerksam die bei Nichtbeachtung unweigerlich einen schweren oder t dlichen Unfall zur Folge hat A WARNUNG WARNUNG verweist auf eine m gliche Gefahr die wenn sie nicht vermieden wird Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann 35006226 07 2012 A VORSICHT VORSICHT verweist auf eine m gliche Gefahr die wenn sie nicht vermieden wird leichte Verletzungen zur Folge haben kann HINWEIS HINWEIS gibt Auskunft ber Vorgehensweisen bei denen keine K rperverletzung droht BITTE BEACHTEN Elektrische Ger te d rfen nur von Fachpersonal installiert betrieben bedient und gewartet werden Schneider Electric haftet nicht f r Sch den die durch d
167. tellparameter expliziter Austausch des IODDT vom Typ 229 T_STEPPER_STD Austausch zwischen dem Prozessor und dem Achsensteuermodul 230 Liste der Fehlercodes CMD_FLT 231 Einzelheiten der Sprachobjekte von T_LGEN_MOD Typ IODDT 236 35006226 07 2012 213 Sprachobjekte Einf hrung in die Sprachobjekte der anwendungsspezifischen Funktion f r die Einzelschrittachsensteuerung Allgemeines IODDTs werden durch den Hersteller vordefiniert Sie enthalten Eingangs Ausgangs Sprachobjekte die zu einem Kanal eines anwendungsspezifischen Moduls geh ren Einzelschrittachsenmodulen ist ein IODDT zugeordnet Es gibt einen IODDT Typ f r die anwendungsspezifische Achse e T_STEPPER_STD f r die beiden Module TSX CFY 11 21 HINWEIS IODDT Variablen k nnen auf zwei Arten erstellt werden e Mit der Registerkarte E A Objekte siehe Unity Pro Betriebsarten e Dateneditor siehe Unity Pro Betriebsarten Sprachobjekttypen Dieser IODDT enth lt einen Satz von Sprachobjekten mit denen der Betrieb gesteuert und berpr ft werden kann Es gibt zwei Arten von Sprachobjekten e implizite Austauschobjekte die automatisch bei jedem Zyklusdurchlauf der dem Modul zugeordneten Task ausgetauscht werden e Explizite Austauschobjekte die unter Verwendung von Anweisungen f r expliziten Austausch auf Anforderung der Anwendung ausgetauscht werden Der explizite Austausch betrifft die Ein Ausg nge des Moduls Messergebnisse In
168. terbrechen Die Aktivierung erfolgt erst wenn das sich bewegende Teil angehalten wird d h am Ende einer G09 oder G10 Anweisung Die n chste Bewegung beginnt sobald der PAUSE Befehl auf 0 zur ckgesetzt wird Beim Setzen auf 1 gibt das ON_PAUSE Bit lr m c 26 an dass sich die Achse im Status PAUSE befindet Diese Funktion hat zwei m gliche Verwendungen e die blockweise Ausf hrung des Bewegungsprogramms e Synchronisierung der Achsen durch das gleiche Einzelschritt Achsensteuermodul Blockweise Ausf hrung des Bewegungsprogramms Wenn die gerade ausgef hrte Anweisung einen Stopp umfasst f hrt das Aktivieren des PAUSE Befehls im Debug Fenster im automatischen Modus oder das Setzen des PAUSE Bits Qr m c 12 auf 1 zu einem Wechseln in Standby nach dem Ausf hren der gerade ausgef hrten Anweisung hierdurch wird die Bewegungsse quenzierung beendet Es ist daher durch aufeinander folgendes Aktivieren und Deaktivieren des PAUSE Befehls m glich die Bewegungen blockweise auszuf hren um das Debuggen zu vereinfachen Synchronisierung mehrerer Achsen Bei jeder Achse f hrt das Setzen des PAUSE Bits Qr m c 12 auf 1 durch das Programm zu einem Wechsel in Standby nach dem Ausf hren der laufenden Anweisung Wenn das PAUSE Bit auf 0 zur ckgesetzt wird f hrt das Modul mit dem Ausf hren der Anweisungen fort 35006226 07 2012 115 Programmieren Beispiel Das Ausf hren der Bewegung des sich bewegenden Teils 1 wi
169. tet wird wird das Bit Austausch l uft im Mwr m c auf 1 gesetzt Phase 2 Analyse der Daten durch das E A Modul und Bericht SPS Speicher E A Modulspeicher oder integrierter applikationsspezifischer Statusparameter Statusparameter Befehlsparameter Befehlsparameter Einstellparameter Einstellparameter Wenn die Daten zwischen dem SPS Speicher und dem Modul ausgetauscht werden wird die Best tigung durch das Modul durch das Bit ADJ_ERR 3MWr m c 1 2 verwaltet Dieses Bit erstellt die folgenden Berichte e 0 korrekter Austausch e 1 fehlerhafter Austausch HINWEIS Es existiert kein Einstellparameter auf Modulebene Ausf hrungsanzeiger eines expliziten Austauschs EXCH_STS Die folgende Tabelle zeigt die Steuerbits der expliziten Austauschvorg nge EXCH_STS MWr m c 0 Standardsymbol Typ Zugriff Bedeutung Adresse STS_IN_PROGR BOOL R Lesen der Statusw rter MWr m c 0 0 des Kanals l uft CMD_IN_PROGR BOOL R Befehlsparameter werden MWr m c 0 1 ausgetauscht 220 35006226 07 2012 Sprachobjekte Standardsymbol Typ Zugriff Bedeutung Adresse ADJ_IN_PROGR BOOL R Einstellparameter werden MWr m c 0 2 ausgetauscht RECONF_IN_PROGR BOOL R Neueinstellung des MWr m c 0 15 Moduls l uft HINWEIS Wenn das Modul nicht vorhanden oder getrennt ist werden die expliziten Austauschobjekte z
170. tlegen wie diese Information bertragen wird Liste zur Auswahl der Befehlsmodi Der Befehlsmodus f r den Drehzahlgeber ist wie folgt Beschreibung laa Befehlsmodus 5 mpuls B Impuls A Impuls B Richtung Es gibt zwei Auswahlm glichkeiten Auswahl Bedeutung A Impuls Impuls Ein Impuls unter A ist ein Bewegungsbefehl ein Schritt in positiver Richtung entlang der Achse ein Impuls unter B ist ein Bewegungsbefehl in negativer Richtung entlang der Achse Modus Impuls Impuls Geschwindigkeit 4 Hertz SS_FREQ 0 SS_FREQ A Impuls Impuls 148 35006226 07 2012 Konfiguration Auswahl Bedeutung A Impuls In diesem Impulsmodus stellt A einen Schrittbewegungsbefehl dar B Richtung w hrend die Bewegungsrichtung unter B angegeben wird e wennB auf 1 steht handelt es sich um eine Bewegung in positiver Richtung e wenn B auf 0 steht handelt es sich um eine Bewegung in negativer Richtung Modus Impuls Bewegung Geschwindigkeit 4 Hertz SS_FREQ 0 gt SS_FREQH A Impuls t B Richtung gt 35006226 07 2012 149 Konfiguration Regelparameter konfigurieren Einf hrung ber die Dialogfelder der Regelparameter k nnen Sie die maximale Geschwin digkeit und die maximale Beschleunigung der Achsensteuerung festlegen HINWEIS Die Begri
171. tskorrekturfaktor CMV moduliert RP Wert Dies ist der Wert der in die aktuelle Position geladen wird wenn ein Referenzpunkt im manuellen Modus festgelegt wird Der Wert im Feld f r den Referenzpunkt RP_POS wird an die direkte Position X_POS beim Festlegen eines Referenzpunkts im manuellen Modus mit der Achsensteuerung im manuellen Modus bertragen Grunds tzlich muss der Wert dieses Felds zwischen SLMIN und SLMAX liegen In dem besonderen Fall dass SLMIN SLMAX 0 ist muss der Wert in diesem Feld zwischen 16 777 216 und 16 777 215 liegen 174 35006226 07 2012 Einstellung Best tigung der Einstellparameter Einf hrung Nach Eingabe der Einstellparameter m ssen Sie diese Parameter mit dem Befehl Bearbeiten Best tigen oder durch Klicken auf das Symbol best tigen Parameter au erhalb der Grenzwerte Wenn ein oder mehrere Parameter nicht innerhalb der erlaubten Grenzwerte liegen wird eine Fehlermeldung mit Hinweis auf den betreffenden Parameter angezeigt Der die fehlerhaften Parameter muss m ssen berichtigt und erneut best tigt werden Keine nderung der Konfigurationsparameter Wenn Sie die Konfigurationsparameter nicht ge ndert haben so wird die nderung der Einstellparameter die Funktionsf higkeit der Achsen nicht beeintr chtigen jedoch ihr Verhalten ver ndern Die ge nderten Einstellparameter sind dann die aktuellen Parameter die urspr ng lichen Parameter werden nicht ve
172. u den Feldern und Schaltfl chen in diesem Fenster finden Sie unter Detaillierte Informationen zum Debug Fenster Seite 185 190 35006226 07 2012 Debuggen Direkter Modus Dir Drive Auf einen Blick Im direkten Modus k nnen Sie die Bewegung des sich bewegenden Teils direkt steuern entsprechend dem in der PARAM Variablen angegebenen Bewegungssollwert E 0 10 TSXCFY21 m m E STEP BY STEP 2 CHANNEL WORD MOD 3 E iE Ausf hren Fehler E A 1 Kanan ba Kana E H Konfig B Einstellung u Aus Au E Man H DirDrive Fr Funktion Forcierung aufheben ma EEA o Fehler Bewegung Impuls Geschwindigkeit Impuls s r Achse EJA Aktuell Ok Extem stopp x Referenziert Pos Grenzwert Gestoppt Neg Grenzwert F RP Nocke EVT CAM Antriebsstatus Position Schritverlust Geschwindigkeit 0 O Aktivieren O Schrit zur cksetzen Param 0 Hertz O KO Befehl Fehler STOP Bet zur ckweisen Hardware Achse O Best Detaillierte Informationen zu den Feldern und Schaltfl chen in diesem Fenster finden Sie unter Deiaillierte Informationen zum Debug Fenster Seite 185 35006226 07 2012 191 Debuggen Manueller Modus Man Auf einen Blick Im manuellen Modus k
173. uf einer Frontplatte gruppierten Steuerungen k nnen Sie das sich bewegende Teil manuell steuern wenn die Installation fehlgeschlagen ist Die Steuerungen und Anzeigen werden ber ein digitales Eingangsmodul und ein digitales Ausgangsmodul gesteuert Auto gt Sn Fehler Q D S Man Achsenauswahl O O Start Referenzierungspunkt Best Fehler O O 2 Zyklus R ckw rts Vorw rts NocHaN stoppen O Greifer Greifer ffnen schlie en Auto Man Schalter zur Auswahl der Betriebsarten Zyklus starten F hrt den automatischen Zyklus aus Zyklus beenden Stoppt den automatischen Zyklus Achse X Y ausw hlen W hlt die Achse zum Steuern im manuellen Modus aus Referenzpunkt Manueller Referenzpunkt auf der ausgew hlten Achse Vorw rts Zur ck Steuerung der manuellen Bewegung der ausgew hlten Achse in positiver oder negativer Richtung Fehler Anzeige f r alle Hardwarefehler und Anwendungsfehler Best Fehler Steuerung der Fehlerquittierung Not Halt Sofortiger Halt des sich bewegenden Teils unabh ngig vom ausgew hlten Modus Greifer ffnen Steuerung f r das ffnen des Greifers Greifer schlie en Steuerung f r das Schlie en des Greifers 35006226 07 2012 33 Beispiel zur Einf hrung Voraussetzungen Voraussetzungen Damit nur f r die Achsensteuerung relevante Funktionen beschrieben werden wird vorausgesetzt dass die folgenden Vorg nge ausgef hrt wurden e Die Software Unity Pro ist install
174. ufenden Bewegung DONE Bit auf 1 lr m c 1 gesetzt wird das sich bewegende Teil angehalten Wenn das sich bewegende Teil angehalten ist NO_MOTION Bit auf 1 lr m c 7 gesetzt wird die neue Betriebsart aktiviert HINWEIS Nur die Befehle f r den aktuellen Modus werden untersucht Die anderen Befehle werden ignoriert der Kanal im MANU Modus IN_MANU auf 1 lr m c 18 gesetzt wird beispielsweise ignoriert wenn der Befehl DIRDRV Qr m c O aktiviert ist Es muss zun chst in den DIRDRIVE Modus gewechselt werden 35006226 07 2012 95 Programmieren Programmieren der SMOVE Funktion im automatischen Betrieb Auf einen Blick Sie k nnen eine SMOVE Funktion in allen Programmiermodulen in den Sprachen Ladder mit einem Operationsbaustein Anweisungsliste in eckigen Klammern oder Structured Text programmieren In allen F llen ist die Syntax gleich Fenster zur unterst tzten Eingabe Sie k nnen die SMOVE Funktion eingeben oder das Fenster zur unterst tzten Eingabe verwenden Funktionseingabeassistent FFB Typ zE Instanz aE r Prototyp Name Typ Nr Kommentar Eingabezone E E Hinzuf gen von pin Pin s entfernen Hilfe zum Typ Spezieller Assistent OK Abbrechen Hilfe 96 35006226 07 2012 Programmieren Unterst tzte Eingabe Gehen Sie im Editor des ST Programms beispielsweise wie folgt vor Schr
175. ulkanalkonfiguration Eingabe von Konfigurationsparametern Zuordnung Zuordnung von IODDTs zu den konfigurierten Kan len Offline 1 Variableneditor Generierung Projektgenerierung Analyse und Bearbeitung von Offline 35006226 07 2012 27 Verfahrensweise Phase Beschreibung Modus bertragung bertragung des Projekts zur SPS Online Einstellung De Projekt Debugging im Debug Fenster in Animationstabellen Online bugging nderung von Programm und Einstellparametern Dokumentation Erstellen von Dokumentationsdatei und Drucken sonstiger Online 1 Informationen zum Projekt Betrieb Diagnose Anzeige sonstiger Informationen zur Online berwachungssteuerung des Projekts Diagnose von Projekt und Modulen Legende 0 Diese verschiedenen Phasen k nnen auch im anderen Modus durchgef hrt werden Implementierungsphasen mit Simulator In der folgenden Tabelle werden die verschiedenen Phasen der Installation mit dem Simulator angezeigt Phase Beschreibung Modus Deklaration von Deklaration von Variablen vom Typ IODDT f r die Offline 1 Variablen anwendungsspezifischen Module und Variablen des Projekts Programmierung Projektprogrammierung Offline 1 Konfiguration Deklaration von Modulen Offline Modulkanalkonfiguration Eingabe von Konfigurationsparametern Zuordnung Zuordnung von IODDTs zu den konfigurierten Modulen Offline 1
176. ullspannung der Sensoren Aktoren wird im Modul an den Schutzleiter angeschlossen ber ein R C Netz mit dem Wert R 100MQ C 4 7 nF 70 35006226 07 2012 Installation Anschl sse Allgemeines Zum Anschluss der Sensoren Aktoren der Module TSX CFY 11 21 stehen mehrere M glichkeiten zur Verf gung Sie k nnen entweder direkt ber die Steckleiste TSX CDP 301 501 siehe Premium und Atrium mit Unity Pro Achsensteuerungsmodule f r Servomotoren Benutzerhandbuch oder ber das digitale TELEFAST Vorverdrahtungssystem angeschlossen werden 35006226 07 2012 71 Installation Anschluss von Hilfseing ngen und ausg ngen an den Prozessor Allgemeines Um einen optimalen Betrieb sicherzustellen haben die Ereignis und Referenz punkteing nge eine geringe St rfestigkeit Es wird daher empfohlen prellungsfreie Kontakte z B N herungssensoren zu verwenden 72 35006226 07 2012 Installation Anschlussprinzip f r E A Kanal 0 Prinzipschaltbild Dieses Schaltbild veranschaulicht die Anschlussprinzipien f r E A Kanal 0 Ereignis Referenzpunktnocke Fe Externer Stopp Grenzwert TSX CFY 21 wie Kanal 0 Elektrobremse Kanal 0 Versorgung f r Sensoren und Aktoren 35006226 07 2012 73 Installation Beschreibung Die Not Halt oder Endpositionsschalterkontakte sind offen Endpositionschalterkontakte sind keine Kontakte die mit dem Not Halt Eingang in Reihe geschaltet werden m
177. und zieht daher den Typ des gew hlten RPs nicht in Betracht Referenzpunkt mit kurzem Nockensignal In der folgenden Tabelle findet sich eine detaillierte Beschreibung der Referenz punkte mit kurzem Nockensignal Typ Kurzes Nockensignal Richtung Richtung Richtung Symbol Fr Bewegung l l ge SS_FREQ 70 8S_FREQ 1 gt gt 170707 SS_FREQ Nocke EEE Bi o 158 35006226 07 2012 Konfiguration Referenzpunkt mit langem Nockensignal In der folgenden Tabelle findet sich eine detaillierte Beschreibung der Referenz punkte mit langem Nockensignal Typ Langes Nockensignal Richtung Richtung Start weg vom Richtung Start weg vom Nockensignal Nockensignal Symbol E F Bewegung i 77 SS_FREQ SS_FREQ j z SS_FREQ SS_FREQ I Nocke E E Richtung Richtung Start hin zum Richtung Start hin zum Nockensignal Nockensignal Symbol Bewegung SS_FREQ gt SS_FREQ 35006226 07 2012 159 Konfiguration Referenzpunkt mit Grenzwert f r Ablaufende In der folgenden Tabelle findet sich eine detaillierte Beschreibung der Referenz punkte mit Grenzwert f r Ablaufende Typ Grenzwert f r Ablaufende Richtung Richtung Start weg vom Nockensignal Richtung Start weg vom Nockensignal Symbol Bewegung Nocke gt SS_FREQ SS_
178. ung der Eing nge Ausg nge von TSX CFY 95 Mikrosekunden SMOVE Funktion 840 Mikrosekunden READ_STATUS 540 Mikrosekunden READ_PARAM 460 Mikrosekunden WRITE_PARAM 760 Mikrosekunden SAVE_PARAM 500 Mikrosekunden RESTORE_PARAM 780 Mikrosekunden Erkennen einer Einstellung nach einer WRITE_PARAM 60 ms f r TSX CFY 11 Anweisung 210 ms f r TSX CFY 21 Erkennen der Neukonfiguration eines Kanals 1 58 HINWEIS Die Modulzykluszeit betr gt 10 ms Merkmale von kleinen Bewegungen Eine Bewegung mit einem geringen Wert entspricht einer Bewegung durch die die in der Anweisung angegebene Geschwindigkeit nicht erreicht wird Das Geschwin digkeitsgesetz entspricht einem Dreieck und nicht einem Trapez Beispiel f r die Anweisung SMOVE Axis_ch1 1 90 09 X1 V 0 Axis_ch1 ist eine Variable vom Typ IODDT T_STEPPER_STD X1 ist die zu erreichende Position v ist die Geschwindigkeit mit der die Bewegung ausgef hrt werden muss x0 ist die Startposition des sich bewegenden Teils 210 35006226 07 2012 Eigenschaften und Leistung In der folgenden Tabelle werden die m glichen Szenarios beschrieben Verfahrstrecke X0 bis X1 Konsequenz ausreichend um die angegebene Geschwindigkeit V zu erreichen Die Bewegung wird entsprechend einer trapezf rmigen Verfahrstrecke ausgef hrt Diese Verfahrstrecke zeigt die Beschleunigung und Verz gerungsdauer gleich t_ACC V SS_FREQ nicht ausreichend um
179. ung zeigt die Verf gbarkeit der Signale auf TELEFAST Versorgung 24 VDC l4 externer Stopp Q0 Bremsausgang Q0 Bremsausgang f kr z 5 D Cal 1 Auf der Klemmleiste ABE 7H16R20 bestimmt die Position des Br ckungskabels die Polung aller Klemmen von 200 bis 215 e Br ckungskabel auf Position 1 oder 2 Klemmen 200 bis 215 haben eine Polung e Br ckungskabel auf Position 3 oder 4 Klemmen 200 bis 215 haben eine Polung 2 Auf der Klemmleiste ABE 7H16R20 kann man eine zus tzliche Leiste ABE 7BV20 anbringen um einen zweiten gemeinsamen Sensor oder je nach Wahl zu schaffen 35006226 07 2012 77 Installation Zuordnung von TELEFAST Anschl ssen zu HE10 Steckverbindern Allgemeines In dieser Tabelle wird die Zuordnung von TELEFAST Anschl ssen zu den HE10 Steckverbindern des Moduls dargestellt TELEFAST 20 poliger HE10 Signalart Schraubklemme Steckverbinder Klemme Nr Pol Nr 100 1 10 Kanal 0 Nockenreferenzpunkt 101 2 I3 Ereignis 102 3 11 Not Halt 103 4 14 externer Stopp 104 5 I2 Grenzwert 105 6 I5 Grenzwert 106 7 10 Kanal 1 Nockenreferenzpunkt 107 8 I3 Ereignis 108 9 11 Not Halt 109 10 14 externer Stopp 110 11 12 Grenzwert 111 12 I5 Grenzwert 112 13 Q0 Bremsausgang Kanal 0 113 14 nc 114 15 Q0 Bremsausgang Kanal 1 115 16 nc 1 24 VDC 17 Hilfseingang f r Sensorversorgung 0
180. ungsfenster k nnen Sie den einzustellenden Kanal ausw hlen und auf die aktuellen oder Initialparameter zugreifen Befehl Funktion Achse ausw hlen Z B Ausw hlen von Kanal 0 Mit dieser Schaltfl che k nnen Sie die aktuellen Parameter oder die Initialparameter anzeigen Initialparameter Die Initialparameter lauten wie folgt e Die im Konfigurationsfenster im lokalen Modus eingegebenen oder standardm ig definierten Parameter Diese Parameter wurden bei der Konfiguration aktiviert und an die SPS bertragen e Die bei der letzten Neukonfiguration im Verbindungsmodus ber cksichtigten Parameter Aktuelle Parameter Die aktuellen Parameter sind die Parameter die im Einstellungsfenster im Verbindungsmodus oder durch das Programm durch einen expliziten Austausch ge ndert und aktiviert wurden Diese Parameter werden bei einem Kaltstart durch die urspr nglichen Parameter ersetzt HINWEIS Sie m ssen nach dem Ermitteln von Einstellungsparametern unbedingt einen Vorgang zum Speichern von Parametern durchf hren 35006226 07 2012 165 Einstellung Abbildung In der folgenden Abbildung ist ein Einstellungsfenster dargestellt 1 LEGEA mi TSX CFY 21 Kanai tE Kanal 1 Positionsregelung 166 35006226 07 2012 Einstellung Beschreibung In der untenstehenden Tabelle werden die unterschiedlichen Elemente im Einstellungsfenster und ihre Funktion aufgef hrt Nummer
181. ungstyp Code Bewegungstyp 90 Absolute Bewegung 91 Bewegung relativ im Hinblick auf die aktuelle Position 98 Bewegung relativ im Hinblick auf die gespeicherte PREF1 Position Das Speichern der PREF1 Position erfolgt mithilfe des Anweisungscodes G07 Verwenden Sie zum Ausw hlen des Bewegungstyps die Schaltfl che Durchsuchen rechts neben dem Feld G9_ oder geben Sie den Code direkt bei der direkten Eingabe ein ohne das Fenster Details aufzurufen Anweisungscode G definiert den Anweisungscode siehe Seite 101 f r die SMOVE Funktion 35006226 07 2012 99 Programmieren Koordinate der zu erreichenden Position X definiert die Koordinate der zu erreichenden Position oder der Position zu der sich das sich bewegende Teil bewegt bei einer kontinuierlichen Bewegung Diese Position kann wie folgt lauten e direkt e kodiert in einem internen Doppelwort MDi oder in einer internen Konstante KDi dieses Wort kann indiziert sein Dieser Wert wird in der Einheit angegeben die durch den Konfigurationsparameter L ngeneinheiten angegeben wird beispielsweise Mikrometer HINWEIS Bei den Anweisungen G14 G21 und G62 stellt dieser Parameter den Wert des Referenzpunkts dar Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Teils Parameter M F definiert die Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Teils Diese Geschwindigkeit kann wie folgt lauten e direkt e kodiert in ein

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