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Objektverzeichnis ECOVARIO®, ECOSTEP®, ECOMPACT

1. 5 21 3 0x2FC2 changier control para un EAR AARTE EE E 5 21 6 0x2702 stepper mode config EE 5 21 7 0x2870 position window bits ttt dette t he en 5 21 8 Ox2FB6 pos encoder control ee eee esses entente tentent tenente tenente tenente tenens tentes to enne 5 21 9 OX2EB7 block mit object ie Tae ere ie RO RARO E 5 22 Neustart Bootloader Download 002220000200000000000000200000200020000020000000n00n00nnnnnnnnnnnnnnnnnne 156 KT 156 5 22 2 0X2 FFE reset E UE 156 5 22 3 Ox2BEE reboot request aoo in aO HE RD MR GUI DURS DAR Ue d al eec ad 156 5 23 Fehlermeldungen und Fehlerbehandlung eee tette nta 5 23 1 0x1001 error register 5 23 2 0x1003 pre defined error field 5 23 3 0x2600 ds402 faults 5 23 4 0x2620 jat defined error fi eld 5 23 5 0x6007 abort conn option code era ratto eerta eerie Pede et ENEE NES 5 23 6 0x605A quick stop e 5 237 0x605B sh tdown option Gelee rcd eet nn RR TCR ER EA eed 5 23 8 0x605C disable operation option code tenente tette tenente tenente enne 5 23 9 0x605D Nee 5 23 10 0x605E fault reaction option code 5 23 11 Zus tzliche Objekte f r ECOSTEP54 und ECOVARIO 114 D 616 D 6 PWlrund M 168 6 1 Ablaufdiagramme zur Steuerungsprogrammierung 61 1 Referenzfahtrt a onsec e osese it Hs OIM NUN GA EGG ERAI Ee eX UE dd AEN 168 6
2. EM PO 8409x0 4ge d EMA ene bunienejsioA u seg Tuone 2 P 7809X0 Lk A 22e 809x0 VO 8309X0 puewap an ea A920 9 puewap 9 yoad uonisod ejyoud 403e49ua5 an en AyDojan 9jyoad Iyo4d Q0 8409X0 enje 3esjjo uonisod 3es 00 vZ09X0 uonisod 7518 00 4409X0 oan fue 00 1809X0 Aj20 9 9 yoad Technische nderungen vorbehalten Falsche Einstellungen der Lagereglerparameter k nnen zu starken Schwingungen f hren und damit ggf Sch den an der Anlage nach sich ziehen Achtung 90 Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 7 1 0x6063 0x6064 pos act value inc CANopen Objekte profilspezifisch zur Sensorabfrage des aktuellen Lagewerts Ist Position Beide Objekte zeigen den selben Wert an Tabelle 5 73 Objekt 0x6063 0x6064 pos act value inc Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 0x6063 532 E100 200 54 pos act value inc AN ox6064 OO ROM VANOMiiCOMP 2 Ga 1 inc el 5 7 2 0x6065 following error window Schleppfehler Fenster Das Objekt definiert um den Lage Sollwert Objekt 0x60FC position demand value einen sym metrischen Bereich Befindet sich der Lage Istwert Objekt 0x6063 0x6064 position actual va lue au erhalb des Schleppfehler Fensters tritt ein Schleppfehler auf und das Bit 13 im Objekt 0x6041 Statuswort wird gesetzt Tabelle 5 74 Objekt 0x60
3. Tabelle 5 71 Objekt 0x6085 qstop deceleration Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Bremsverz gerung innerhalb eines Trapezprofils bei Kommando Quick SE stop 16 inc s 0x6085 00 U32 ECOVARIO qstop deceleration esta RWMS E MiniDual 0 2 1 16 inc s Bei ER Erste i Ben pod ECOMPACT 8000 inc U entsprechen 80 000 inc s ca 1000 rad s 5 6 9 0x6086 motion profile type CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe des Bewegungsprofils Trapezprofil 5 6 10 Ox60FF target velocity CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Zielgeschwindigkeit in den Betriebsarten Drehzahlregelung bzw Geschwindigkeitsmodus 3 3 und 4 Tabelle 5 72 Objekt Ox60FF target velocity Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Zielgeschwindigkeit in den Be target velocit Tget v y triebsarten 3 3 und 4 E100 200 54 2 2 1 inc 64 s 532 ECOVARIO bei E100 200 54 RW M E MiniDual 2 2 1 inc 64 s ECOMPACT bei ECOVARIO E MiniDual ECOMPACT Ox60FF 00 Beispiel Bei einer Encoderaufl sung von 8000 inc U entspricht der Ge schwindigkeit von 1000 U min ein Einstellwert von 8533333 inc 64s Technische nderungen vorbehalten 87 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 6 11 5 6 12 5 6 13 5 6 14 5 6 15 5 6 16 5 6 17 88 0x687A 0x707A 0x787A target position 1 target position 3
4. 110 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 11 2 Hinweis Multiturnabsolutencoder m ssen einmalig durch Schreiben auf home offset dem ECOVARIO bekannt gemacht werden Sonst zeigt der ECOVARIO einen Userdatenfehler an Das ndern der Einstellungen ist ohne Neustart des Servoverst rkers m glich es muss aber die Endstufe deaktiviert werden Absolutencoder ben tigen zum Konfigurieren bis zu 0 5 s Hinweis Bei Systemen mit separatem Encoder zur Positionsmessung muss die Encoderaufl sung bei der Geschwindigkeitsvorsteuerung und der Proportionalverst rkung kp des Lagereglers be achtet werden Hat also der Lageencoder eine Aufl sung von 16 000 inc U und der Motorencoder eine Aufl sung von 8000 inc U m ssen kp und vff auf die H lfte verkleinert werden Au erdem kann beim ECOVARIO die Nullimpuls berwachung f r beide Encoder aktiviert werden 0x2740 working_position In diesem Objekt werden die aktuellen Positionswerte der einzelnen Reglerschichten abgebildet Zus tzlich dient es zur Ablage des Positionswertes eines virtuellen Encoders Sub Index 5 Mit Hilfe dieses Objekts k nnen die Positionswerte beim Konfigurieren Inbetriebnehmen des Servoverst rkers leicht kontrolliert werden Tabelle 5 95 Objekt 0x2740 working_position Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 VARIO Mini Ae 00 RO ECOMPACT Anzahl de
5. ECOSTEP 9 ECOVARIO ECOMPACT 11 Sub 10 11 nicht benutzt Positionsmapping Die Auswahl des Masterencodereingangs erfolgt ber die Encoderkonfiguration im Objekt 0x2720 Hier wird das Objekt eingetra gen auf das die Masterpositionswerte geschrieben werden sollen Geschwindigkeitsmapping Ox60FF0020 Sollgeschwindigkeit Mastergeschwindigkeit Geschwindigkeitsmapping Die Auswahl des Masterencodereingangs erfolgt ber die Encoderkonfiguration im Objekt 0x2720 Hier wird das Objekt eingetra gen auf das die Mastergeschwindig keitswerte geschrieben werden sollen Getriebe bersetzung Divident Getriebe bersetzung Divisor limitiert 1000 ab ECOVARIO R5 55 1 0 oder 1 4 fach Auswertung des Messsystems 2 Betriebsart Takt Richtung Wert nicht benutzt Auswahl Takt Richtung erfolgt ber Objekt 0x2720 Encoderkonfiguration 1 Masterencoder der anderen Achse Encoderschnittstelle benutzen Master Position zum Auslesen bei Anschluss eines Masterencoders zum Beschreiben bei virtuellem bzw externem Master Slave Position Slave Geschwindigkeit Master Geschwindigkeit Hierzu muss bei der anderen Achse die als Master Achse dient der Masterencodereingang ent sprechend konfiguriert werden Die Auswahl des Masterencodereingangs erfolgt ber die Encoder konfiguration im Objekt 0x2720 Sub Index 03 und muss identisch mit dem Motorencoder siehe Objekt 0x6410 Sub Index 29 sein Als vi
6. Mit diesen CANopen Objekten profilspezifisch wird der h chstzul ssige Motorstrom f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6873 beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle eingestellt Verhalten wie Objekt 0x6073 0x6878 curr act val 1 CANopen Objekt profilspezifisch zeigt beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunika tion ber EtherCAT Schnittstelle den Ausgangswert des Drehzahlreglerausgangsfilters an der als Sollwert f r den Stromregler von Achse 2 dient Verhalten wie Objekt 0x6078 0x68F7 power stage para 1 Herstellerspezifisches CANopen Objekt zum Einstellen der Parameter des Stromreglers Achse 2 beim ECOVARIO 114D 616D bei SDO Komm ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt Ox60F7 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 10 5 10 1 Endstufe Kommutierung Die Endstufenparameter m ssen an den verwendeten Motor sowie einen ggf eingesetzten Bal lastwiderstand und die Bremse angepasst werden Nach M glichkeit sollen die vom Hersteller mitgelieferten Parameterdateien verwendet werden Die Einstellung der Endstufenparameter erfolgt mittels des Objekts 0x2701 dpu_pwrstage_config Die Vorgabe der Kommutierungspara meter und die Abfrage des Kommutierungsstatus erfolgt ber das Objekt 0x60F6 torque control parameters 0x2701 dpu pwrstage config Herstellerspezifisches
7. controlword3 bits 5 5 7 0x2848 controlword all 5 5 8 0x2849 statusword all 5 5 9 0x6840 0x7040 0x7840 controlword 1 controlword 3 5 5 10 0x6841 0x7041 0x7841 statusword 1 statusword 3 5 5 11 0x6860 0x7060 0x7860 modes of operation 1 A A 5 5 12 0x6861 0x7061 0x7861 modes of operation display 1 3 serene 5 5 13 0x2 F20 controller Status EE rM Sollwertgenerator du 84 5 6 1 0x2300 velocity profile een es an ln NEE ns 85 9 0 2 0x607A target DEIER eener Eeer geg ER 5 6 3 0x607E max profile gelonge ed EENEG 86 5 6 4 0x6081 profile velocity ecrit cioe o i erbe eor ERE C e DIR R 86 Technische nderungen vorbehalten G Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 6 5 0x6082 start stop Velocity cette ho er XOT ED Ra ERA RE ERREUR bleu 86 5 6 6 0x6083 profile acceleration ENEE 86 5 6 7 0X6084 profile deceler tion sortir etecee rive uet Due Re NERONE IRE EE EN dUe 87 5 6 8 0x6085 qstop deceleration EE rient tnnt entrate ihe cie Ebert e iei iae oet cis 87 5 6 9 0x6086 motion profile type esaet terne vestit tekst ERI EE EE 87 5 6 10 0x60FF target vel city d 87 5 6 11 0x687A 0x707A 0x787A target position 1 target position 3 sss 88 5 6 12 0x687E 0x707F 0x787F max profile velocity 1 max profile velocity 3 88 5 6 13 0x6881 0x7081 0x78
8. t0 8409X0 bibueuqe uesqeujeg Aa 43uo2 20 8409X0 4JO SO d Q 2409x0 So euiou 80 8309Xx0 HOTA 20 8409x0 4jo sod a0 9409X0 4jo sod 3es A 443710 00 v3o9xo Je Deuebe1 80 8409X0 0 9409X0 HA UnianejsJ0A MU3se5 d 00 2409x0 Lan SO bibueuqe uesqauieg 60 8409X0 00 T809X0 A320 9A e youd Ian joud 4e UnJanajsJo 149539 00 V409X0 uonisod ebe 38 Jenaer Antriebstechnik N GmbH 5 1 Ger tedaten 5 1 1 0x1000 device type CANopen konformes Objekt zum Anzeigen des Ger teprofils Tabelle 5 1a Objekt 0x1000 device type Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich U32 E100 200 VARIO m 0x1000 00 RO Mini COMP device type default 402 Tabelle 5 1b ECOSTEP54 Objekt 0x1000 device type Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich U32 device type E en iac E default 402 0xFFFF0000 5 1 2 0x1008 manufacturer device name CANopen konformes Objekt zum Anzeigen des Ger tenamens Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Beschreibung Ger t arbeitet DS402 kompatibel Profil f r elektrische Antriebe Beschreibung Ger t arbeitet DS402 kompatibel Profil f r elektrische Antriebe Tabelle 5 2a ECOVARIO 114 214 414 Objekt 0x1008 manufacturer device name Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich 0x1008 00 E ECOVARIO manufac
9. 1 mV U min 25602 120 MON2 5 4 12 0x2401 monitor 1 Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren des Analogen Monitorausgangs 2 Die Paramet rierung erfolgt wie bei Objekt 0x2400 monitor 0 Technische nderungen vorbehalten GE Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH 5 5 Steuerwort Statuswort Betriebsart Unter CANopen wird die gesamte Steuerung des Servoverst rkers haupts chlich ber zwei Objekte abgewickelt ber das Steuerwort Objekt 0x6040 control word kann der Host den Servoverst rker steuern und ber das Statuswort Objekt 0x6041 status word wird der Zustand zur ckgelesen Eine bitweise UND bzw ODER Verkn pfung mit dem Steuerwort ist mittels des Objekts 0x2840 controlword_bits m glich Die Vorgabe der Betriebsart des Servoverst rkers z B Positioniermodus Geschwindigkeitsmo dus etc erfolgt im Objekt 0x6060 modes of operation ber Objekt 0x6061 wird die aktuelle Betriebsart zur ckgelesen 5 5 1 0x2840 controlword_bits Herstellerspezifisches Objekt zum direkten Setzen des Steuerworts Das Ergebnis der Verkn p fung wird direkt ins Steuerwort geschrieben Tabelle 5 54 Objekt 0x2840 controlword bits Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 E 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge 2 0x2840 01 16 E100 200 54 AND mask bitweise UND Verkn pfung mit RWM VARIO Mini COMP lesen control word dem aktuellen Steue
10. 96 err filt Ox60F9 04 p WEI demand value velocity Ox60FB 00 0x6069 vel sens act val CANopen Objekt profilspezifisch zur Ausgabe der aktuellen vom Encoder gemessenen Ist Geschwindigkeit Beim ECOVARIO ist dies der Encoder der ber Objekt 0x2720 dem Geschwin digkeitsregler zugeordnet ist Beim ECOSTEP54 entspricht das Objekt dem Objekt 0x606B G vel demand val und gibt den aktuellen Geschwindigkeitssollwert an Tabelle 5 82 Objekt 0x6069 vel sens act val Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung aktueller Geschwindigkeitswert in inc 64 s F r eine Skalierung in inc ms muss der Wert durch 0x10000 geteilt werden Um den Drehzahlistwert sinnvoll anzeigen zu k nnen sollte er gemittelt werden U32 E100 200 54 vel sens act val Coo OD RO M VARIO COMP 2 2 1 inc 64 s Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 8 2 0x606B vel demand val CANopen Objekt profilspezifisch zur Ausgabe des aktuellen Geschwindigkeitssollwerts Tabelle 5 83 Objekt Ox606B vel demand val Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Geschwindigkeitssollwert f r den E100 200 54 Drehzahlregler der sich aus der OxG06B 00 532 ECOVARIO vel_demand_val Summe des Augangswertes des RO M E MiniDual 2 2 1 inc 64 s Lagereglers und dem Wert der ECOMPACT Ges
11. ECOSTEP ECOMPACT 5 17 Programmierung von Sequenzen ECOSTEP ECOVARIO ECOMiniDual und ECOMPACT besitzen neben der Online Bedie nung CANopen RS232 RS485 etc die F higkeit konfigurierte Abl ufe selbst ndig zu steuern Hierzu wird die sog Sequenz Programmierung eingesetzt Unter einer Sequenz ist eine Aneinan derreihung von Wertzuweisungen auf Objekte zu verstehen die nacheinander abgearbeitet werden sollen Die Information aus welchen Objekten eine Sequenz gebildet werden soll wird wiederum in eigens daf r vorgesehene Sequenz Objekte geschrieben Maximal 256 Sequenzen ECOMPACT max 16 Sequenzen ECOMiniDual max 16 Sequenzen pro Achse k nnen gespeichert werden Die Sequenzprogrammierung kann auf zwei Arten erfolgen e die 256 m glichen Sequenzen zu jeweils 8 Wertzuweisungen auf Objekte werden durch die Indizes adressiert Sequenz Objekte 0x2000 bis 0x20FF e die 8 Wertzuweisungen einer Sequenz werden im Objekt 0x2110 programmiert wobei die zugeh rige Sequenznummer 0 bis 255 im Objekt 0x2111 einstellbar ist Das Verbinden von mehreren Sequenzen ist durch ein entsprechendes Objekt 0x2118 m glich Der Ausl ser zur Abarbeitung der programmierten Sequenzen kann erfolgen ber e Direktaufruf ber ein entsprechendes Objekt 0x2118 z B durch eine bergeordnete Steue rung e ein digitales Signal ausgegeben von z B einer bergeordneten Steuerung oder anderen exter nen Einrichtungen an einem digitalen Ei
12. RIO ECO PACT PACT PACT PACT PACT PACT ECOVARIO ab R5 149 ECOVARIO ab R5 149 ECOVARIO ab R5 149 ECOVARIO ab R5 149 ECOVARIO ab R5 149 Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 5 bzw 10 ab Vario R5 149 mapping default 0 frequency default 0 amplitude default 0 low frequency default 0 amplitude shift default 15 limit 0 15 SinusgenSrcMapping SinusGain SinusOffset SinusBasis SinusPhaseShift Beschreibung Mapping Zielobjekt speicherbar ab ECOVARIO R5 149 Frequenz Ausgabewert entspricht f 4 in Hz Amplitudenwert Frequenz Ausgabewert entspricht f 16 in Hz Amplitudenfaktor im Format 2 n 15 entspricht Faktor 2 1 n 0 entspricht Faktor 2 32768 Mapping Quellobjekt Amplitudenwert des Sinussignals Gleichanteil des Sinussignals Dauer einer Sinusperiode in Einhei ten des Quellobjekts Phasenversatz 16777216 360 Beispiel Ausgabe eines Signals von 500 Hz mit einer Amplitude von 2 A auf Phase A 0x2701 Subindex 2 9 gt Regelung mit direkter Stromausgabe 0x6060 Subindex 0 3 gt Schleppfehler berwachung aus 0x6040 Subindex 0 15 gt Endstufe einschalten 0x250C Subindex 1 0x60F61210 gt Current Offset A mappen 0x250C Subindex 2 2000 gt Frequenz eintragen 0x250C Subindex 3 1638 gt Amplitude eintragen Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO
13. RO VARIO Mini COMP P wenn bitweiser Vergleich TRUE 09 U08 E100 200 54 CmpResult Wert 1 ROM VARIO Mini COMP p wenn arithmetischer Vergleich TRUE Beispiel Sequenz 12 starten bei Geschwindigkeit gt 1000 min Der Vergleicher wird nach dem Eintragen des Mappings aktiv ndert sich der Mappingwert wird der Vergleicher ausgel st Subindex 1 gt 0x606C0020 Geschwindigkeit Subindex 4 gt 0x00823555 1000 U min Encoder mit einer Aufl sung von 8000 Ink U Subindex 5 gt 0x0005 gr er gleich Subindex 6 gt 0x8012 Sequenz Technische nderungen vorbehalten 137 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 17 13 5 18 5 18 1 138 Hinweis Sequenzobjekte in denen der Start einer Sequenz ber deren Nummer adressiert wird haben im Low Byte die Angabe der Sequenznummer und im High Byte eine 0x80 als Kennung f r einmaliges und eine 0xC0 als Kennung f r permanentes Ausf hren 0x2190 counterO cfg 0x2191 counter1 cfg 0x2192 counter2_cfg 0x2193 counter3 cfg Herstellerspezifische Z hlerobjekte 1 4 zur Sequenzprogrammierung Beim ECOMiniDual sind nur die Objekte 0x2190 und 0x2191 verf gbar Tabelle 5 128 Objekte 0x219x counterx cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge 2 0x2190 U32 E100 200 54 T 2193 01 RWM VARIOMini COMP counter add default 0 Wert der zum Z hler a
14. Tabelle 5 5 Objekt 0x1010 store parameters Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung E100 200 54 Ser 00 U08 RO VARIO Mini COMP Anzahl der Eintr ge 6 E100 200 54 Kommunikations Applikations und 2 N VARIO Mini COMP sae all peremetars Programmeinstellungen speichern E100 200 54 save communication Kommunikationseinstellungen 02 U32 RW am A VARIO Mini COMP parameter speichern 0x1010 E100 200 54 E Applikationseinstellungen 03 U32 RW VARIO Mini COMP save drive config BEE E100 200 54 e a 04 U32 RW VARIO Mini COMP save Offline config Programmeinstellungen speichern 05 U32 RW ECOVARIOR5 save userwinfo Benutzer Infoeinstellungen speichern ECOVARIO f 06 U32 RW R5 Mini COMP save ecowinfo intern genutzt e Kommunikationseinstellungen gt siehe Kap 5 2 e Applikationseinstellungen gt siehe Kap 5 3 bis 5 16 e Programmeinstellungen gt siehe Kap 5 17 Sequenzprogrammierung Hinweis Beim Schreiben muss die Signatur 0x65766173 enspricht string save bertragen wer den Benutzer Infoparameter werden durch Subindex 1 save all parameters nicht mit abgespeichert 5 1 6 Ox1011 restore parameters CANopen Objekt zum R cksetzen von verschiedenen Speicherbereichen auf ihre Standard Ein stellungen Tabelle 5 6 Objekt 0x1011 restore parameters Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 XU 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge
15. 06 11 U32 R VARIO gt R5 202 VARIO 114D 616D U32 R COMP 23E 60E reserviert reserviert VARIO gt R5 202 U32 R VARIO 114D 616D COMP 23E 60E reserviert VARIO gt R5 202 U16 R VARIO 114D 616D COMP 23E 60E Tabelle 5 38e Objekt 0x1C33 SyncManlnPar Objekt 0x1C33 Tabelle 5 38f Objekt 0x1C34 AsyncManOutPar Objekt 0x1C34 Technische nderungen vorbehalten Sub 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 Sub 00 01 02 03 Typ Kompatibel U08 R U16 RW U16 RW U32 RW VARIO gt R5 202 VARIO 114D 616D COMP 23E 60E U32 RW U32 R U32 R reserviert reserviert VARIO gt R5 202 U32 R VARIO 114D 616D COMP 23E 60E reserviert VARIO gt R5 202 U16 R VARIO 114D 616D COMP 23E 60E Typ Kompatibel U08 R U16 RW VARIO gt R5 202 ue VARIO 114D 616D RW COMP 23E 60E U32 RW min cycle time min shift time delay time too small cycle Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 11 sync mode cycle time shift time supported sync modes min cycle time min shift time delay time too small cycle Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 3 sync mode cycle time shift time Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT minimale Zykluszeit voreingestellt auf 250 us minimale Zeit zum Kopieren und Berech nen der Eingangsdaten wird z Zt nicht verwendet und ist mit 0 initialisiert Verz ge
16. 0x0003 Subindex 2 gt 0x607A0020 Zielposition Hinweis Ab ECOVARIO Release 4 kann der Modifier auch auf nicht mappbare Objekte schrei ben 0x21D0 0x21D3 minmaxcollector Herstellerspezifische Objekte zur Aufzeichnung von Minimal Maximalwerten Tabelle 5 129a Objekte 0x21D0 0x21D3 minmaxcollector Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 qe 00 RO ECOMPACT Anzahl der Eintr ge 3 01 U32 ECOMPACT Source mapping Quellobjekt f r min max Aufzeich 0x21DO RW default 0 nung 21D3 32 02 RWM ECOMPACT value min default 0 Minimaler eingefangener Wert 32 7 03 RWM ECOMPACT value max default 0 Maximaler eingefangener Wert Tabellen und Listen 0x21B0 table_write_config Herstellerspezifisches Objekt zum Ablegen der Werte eines mappbaren Objekts in eine Tabelle Wird benutzt um eine Variable mehrfach auf die interne Tabelle 0x2D00 zu schreiben Tabelle 5 130 Objekt Ox21B0 table write config Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E54 T 00 RO VARIO114 214 414 Anzahl der Eintr ge 3 U32 E54 Mapping Quellobjekt dessen Wert 01 S d Mapping default 0 in die Tabelle geschrieben werden RWS VARIOT14 214 414 0x21B0 soll kann jedes Objekt mappen U08 E54 s Schreibbefehl ausl sen Schreibzei H Ew eomm Wie control defaultO ni inkrementiert 03 U08 E54 write pointer default 0 Schreibzeiger Position in der RW VARIO114 214 414 Wertebereich O OxFF T
17. 15 au ECOVARIO S32 16 au ECOVARIO Ox60FC pos demand value inc pc jfl 0 512 ms pc jfl 0 64 ms pc CT pc ffl following error inc profile velocity value 2 2 1 inc 64s profile position demand value 23 2 1 inc velocity offset value 0 2 1 inc 64s position offset value 23 2 1 inc set pos offset value 2 2 1 inc min following error 2 2 1 inc max following error 231 2 1 inc err following error 2 2 1 inc Faktor f r Ruckbegrenzungsfilter Hinweis Muss im interpolierten Modus 0 deaktiviert sein reserviert reserviert aktueller Schleppfehler Ausgangsgeschwindigkeit des Sollwertgenerators Ausgangspositionssollwert des Sollwertgenerators Offset zur Sollgeschwindigkeit Aktueller Offset zur Sollposition Offset zur Sollposition Eine nderung des Wertes weist dem ak tuellen Offset einen neuen Wert zu ohne eine Bewegung auszul sen W hrend der Bewegung wird nur der aus dem Geschwindigkeitsoff set integrierte Wert aufaddiert Zeigt den bis zum aktuellen Zeitpunkt gr fiten aufgetretenen negativen Schleppfehler an Zeigt den bis zum aktuellen Zeitpunkt gr ten aufgetretenen positiven Schleppfehler an Zeigt den Istwert des Schleppfeh lers an der den Fehler Schleppfeh lerfenster berschritten Status wort Bi
18. 2 8 KQ unterst tzt Diese m ssen den Isolationsvorschriften gen gen und d rfen nicht ausgewertet werden wenn die Leitungen sich im Motorkabel befinden F r Sensoren wie den KTY84 130 5 Q K gt 0 6K 20 C 1K 100 C sollte die Methode A verwendet werden CANopen Objekt profilspezifisch zum Anzeigen des Herstellers Tabelle 5 12 Objekt 0x6504 drive manufacturer Objekt 0x6504 Sub Typ Visible 00 String RO Kompatibel E100 200 54 VARIO Mini ECOMPACT Name Wertebereich drive manufacturer Beschreibung Jenaer Antriebstechnik GmbH Segmentierter Transfer 5 1 14 Ox6D04A 0x7504 0x7D04 drive manufacturer 1 3 5 1 15 44 CANopen konforme Objekte zum Anzeigen des Herstellers Verhalten wie Objekt 0x6504 jedoch f r Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP54 Ox2FE7 userinfo Herstellerspezifisches Objekt zum Abspeichern von 32 32bit Variablen Frei verwendbarer und nichtfl chtiger Speicherbereich Wird durch das Objekt store parameters 0x1010 Subindex 5 gespeichert und ber das Objekt restore parameters 0x1011 Subindex 5 gel scht Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik A GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 1 16 5 1 17 5 1 18 Tabelle 5 13 Objekt Ox2FE7 userinfo Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 ECOVARIO R5 T 00 RO nicht 114 D 616D Anzahl der Eintr ge 32 Ox2FE7 S32 ECOVARIO R5 1 32 RWS nicht 11
19. 6 01 U32 E100 200 54 restore all parameters Kommunikations Applikations und RW VARIO Mini COMP default 1 Programmeinstellungen l schen 02 U32 E100 200 54 restore communication Kommunikationseinstellungen RW VARIOMiniCOMP parameter default 1 l schen 0x1011 U32 E100 200 54 restore drive config TES 3 03 RW VARIOMniCOMP default 1 Applikationseinstellungen l schen 04 U32 E100 200 54 restore Offline config EEN RW VARIOMin COMP default 1 g 9 05 U32 RW ECOVARIOR5 restore userwinfo default 1 Benutzer Infoeinstellungen l schen 06 U32 ECOVARIO restore ecowinfo item enum RW R5 Mol ONE default 1 3 e Kommunikationseinstellungen gt siehe Kap 5 2 e Applikationseinstellungen gt siehe Kap 5 3 bis 5 16 e Programmeinstellungen gt siehe Kap 5 17 Sequenzprogrammierung Hinweis Beim Schreiben muss die Signatur 0x64616F6C entspricht string load bertragen wer den Benutzer Infoeinstellungen werden durch Subindex 1 restore all parameters nicht f r ung ltig erkl rt Die Speicherbereiche erhalten erst beim n chsten Ger testart ihre Standardeinstellungen Technische nderungen vorbehalten 41 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 1 7 5 1 8 42 Ox2FEO software version details Jenae Antriebstechnik GmbH Herstellerspezifisches Objekt zur Anzeige der Software Version Firmware oder Hauptpro gramm Tabelle 5 7 Objekt Ox2FEO software version details Obje
20. Bereich Endposition 2 Bereich Startposition 3 Bereich Endposition 3 Bereich Startposition 4 Bereich Endposition 4 Bereich Startposition 16 Bereich Endposition 16 Bereich Als Bereichshysterese Verweilzeit im Fenster wird Subindex 2 pos window time benutzt Die Verweilzeit wirkt beim Erreichen des Bereichs beim Verlassen wird das entsprechende Bit so fort weggenommen Die Bitdarstellung ist immer aktiv Aktualisierung 1ms unabh ngigig vom Betriebszustand oder Reglermode d h Encoderfehler oder ein Umkonfigurieren muss beachtet werden berlappende Bereiche sind erlaubt die Bits werden getrennt berechnet Bereiche mit gleichen Positionen z B 1000 1000 0 0 default Zustand werden ignoriert Start und Endwert sind vertauschbar und d rfen um den Encodernullpunkt liegen Bereiche um den Zahlenumbruch des Encoderwertebereichs werden ignoriert Das h chstwertige Bit Bit 31 wird bei jedem Positions bereich gesetzt Technische nderungen vorbehalten 153 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 21 8 Ox2FB6 pos encoder control Jenae Antriebstechnik A GmbH Herstellerspezifisches Objekt zur berwachung eines externen Lageencoders mit Hilfe des inter nen Geschwindigkeitsencoders Motorencoder Auf diese Weise kann eine zus tzliche Funktions kontrolle des externen Encoders realisiert werden Es werden unterschiedliche Drehrichtungen und die Differenz der beiden Encoder berwacht bersc
21. Die Joystick Funktion erm glicht das Verfahren des Antriebes gem einer im Ger t hinterlegten Tabelle die die Zuordnung zwischen Joystickspannung und Drehzahl enth lt Die Joystickspan nung kann als 10 V Signal am Analog Differenzeingang oder als 0 20 V Signal am AIN Eingang bzw 0 10V am AIN angelegt werden Allerdings steht nur bei 10V der volle Aussteuerbereich zur Verf gung in den anderen F llen ist es der halbe Technische nderungen vorbehalten 127 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH Tabelle 5 113 Objekt 0x250A joystick Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 00 RO VARIO114 214 414 Anzahl der Eintr ge 20 U32 E100 200 Position Mapping a s 0 ewe VARO14 2141414 default 0 EE U32 E100 200 Velocity Mapping CER 02 RWS WO 14 24 44 default 0 Mapping Geschwindigkeitswert wird additv beaufschlagt und ver 03 16 E100 200 Offset default 512 schiebt den analogen Nullpunkt f r RWS VARIOTI4 214 414 Limit 0 0x3FF symmetrische Bedienung muss der Wert 512 eingegeben werden S16 E100 200 N E 04 RWS VARIO114 214 414 Filter default 16 z Zt intern fest auf 16 Notwendige Differenz zum gefilterten 516 E100 200 Hysteresis Vorg ngerwert ist ein Ma f r die 05 RWS VARIO114 214 414 default 8 Aufl sung der analogen Eingangs Limit 0 0x3FF gr e Schrittgr e zwischen einer Wert nderung S16
22. ECOSTEP 200 und 216 e E54 ECOSTEP 54 e VARIO ECOVARIO 114 114 D 214 414 616 616 D ggf ab Release x xx Einschr nkungen bei ECOVARIO 114 114 D 616 616 D sind gekennzeichnet e Mini ECOMiniDual e COMP ECOMPACT 23E 60E E400 Spalte Name Wertebereich gibt den Namen des Objekts sowie den unterst tzten Wertebereich bzw die Voreinstellung default an Weiterhin wird sofern anwendbar in eckigen Klammern die Einheit des Wertes angegeben Spalte Beschreibung beschreibt die Funktion des Objekts Die Themengebiete zudenendieBeschreibungender Objektegruppiertwurden orientierensichander Reglerstrukturvon ECOSTEB ECOVARIO ECOMiniDual und ECOMPACT diein der bersichtin Bild 5 1 zu sehen ist Im Zuge der Behandlung der einzelnen Themengebiete erfolgt ggf noch eine detailliertere Betrachtung der einzelnen Regelkreise Technische nderungen vorbehalten 37 Jenae Antriebstechnik A GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Bild 5 1 Prinzipielle Reglerstruktur von ECOSTEP ECOVARIO 00 TZ09X0 yuan eben Technische nderungen vorbehalten 00 4409X0 Aj20 9A eben JepooueuejbejeDe won 3epooueuejDeu uezua4g won ug 2315311015 00 8209x0 e uno r Th O PEET AT bibueuqe Nesqalnag 00 909x0 joe sod TO 9409X0 dd ulap jan 00 d909x0 3ejbegjuezueuq
23. ECOVARIO 616D String mit Nullterminierung Segmentierter Transfer Beschreibung Anzeige des ECOMiniDual Achse 7 String mit Nullterminierung Seg mentierter Transfer Beschreibung Anzeige des ECO100 String mit Nullterminierung L nge 9 Segmentierter Transfer 39 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH Tabelle 5 2h ECOSTEP200 Objekt 0x1008 manufacturer device name Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Visible mantener evice name Anzeige des ECO200 String mit 0x1008 00 String ECOSTEP200 d Nullterminierung L nge 9 default ECO200 S RO Segmentierter Transfer Tabelle 5 2i ECOSTEP54 Objekt 0x1008 manufacturer device name Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Visible GE EE Anzeige des ECO54 String mit 0x1008 00 String ECOSTEP54 n Nullterminierung L nge 9 default ECO54 RO Segmentierter Transfer Tabelle 5 2j ECOMPACT Objekt 0x1008 manufacturer device name Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Visible Anzeige des ECOMPACT String s ECOMPACT manufacturer device name A Ss in 0x1008 00 String 23E 60E default ECOMPACT mit Nullterminierung L nge 9 RO Segmentierter Transfer Tabelle 5 2k ECOMPACT E400 Objekt 0x1008 manufacturer devicename Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Visible Anzeige des ECOMPACT 400 5 ECOMPACT manufacturer device name E
24. Endlage Achse 1 verwendet WER Bit 1 1 gt neg Endlage Achse 1 0x2173 00 RW 1 ECOSTEP54 limit switch used verwendet Bit 7 1 gt neg Endlage Achse 4 verwendet 5 12 6 0x2173 limit switch opt code CANopen Objekt zur Einstellung des Verhaltens beim Ansprechen eines Endlagenschalters Tabelle 5 103 Objekt 0x2173 limit switch opt code Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Bitfeld mit folgender Zuordnung OxAABB U16 ECOVARIO AA Codierung f r das Verhalten 0x2173 00 RW E MiniDual limit_switch_opt_code beim Erreichen der positiv Endlage ECOMPACT BB Codierung f r das Verhalten beim Erreichen der negat Endlage Details siehe Tabelle 5 104 116 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH Tabelle 5 104 Kodierungen f r Verhalten bei Ansprechen eines Endlagenschalters in Objekt 0x2173 AA bzw BB 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 OxFF Verhalten Die Achse bremst mit Schnellbremsrampe quickstop_deceleration Objekt 0x6085 ab und bleibt geregelt stehen Das Fehlerbit FAULT_NLOCK_BIT bzw FAULT_PLOCK_BIT Objekt 0x2600 wird gesetzt Das Bremsen erfolgt wie im Objekt Ox605E fault reaction option code eingestellt Mit dem Erreichen der Endlage wird im Steuerwort 0x6040 Bit1 Disable Volta ge auf 0 gesetzt und damit die Achse sofort ausgeschaltet Mit dem Erreichen der Endlage wird im Steuerwort 0x6040 Bit2 Quick Stop auf 0 gesetzt und dami
25. GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 2 22 5 2 23 Bei Motoren der Jenaer Antriebstechnik mit Absolutencodern wird die Node ID beim Abspeichern des Werts home offset Objekt 0x607C im Encoder EEPROM abgespeichert Nach Setzen einer neuen Node ID muss der Wert home offset ebenfalls neu gesetzt werden siehe Kap 5 14 4 Ox2F81 btrO Ox2F82 btr1 0x2F83 btr2 0x2F84 btr3 Herstellerspezifische Objekte zum Einstellen der CAN Baudrate Baudratenregister 0 Objekt 0x2F81 Baudratenregister 1 Objekt 0x2F82 F r ECOMPACT E400 zus tzlich Baudratenregi ster 2 Objekt 0x2F83 Baudratenregister 3 Objekt 0x2F84 Tabelle 5 32 Objekte OX2F81 btrO und Ox2F82 btr1 Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung E100 200 54 Baudrate Ox2F81 00 UOS ECOVARIO baud rate Limit ber Default Wert btrO btr2 0x00 Ox2F82 RWS E MiniDual Tabelle 5 33 btr1 btr3 0x14 1 MBaud ECOMPACT Genauigkeit ECOVARIO sample point 286 7 96 3 fach nur Ox2F83 UO8 baud rate Limit ber sampling bei allen Baudraten org 09 RWS ECOMPACT Tabelle 5 33 Unterst tzte Baudraten siehe E400 Tab 5 33 Tabelle 5 33 Baudrate in Abh ngigkeit von der Kabell nge Baudraten Max Kabell nge Wert in Objekt 0x2F81 00 Wert in Objekt 0x2F82 00 bzw Objekt 0x2F83 00 bzw Objekt 0x2F84 00 1 MBaud 40 m 0x00 0x14 500 kBaud 130 m 0x00 Ox1C 250 kBaud 270m 0x01 Ox1C 125 kBaud 530m 0x03 Ox1C 100 kBaud 800m 0x0
26. Im folgenden werden die einzelnen Objekte detailliert beschrieben Technische nderungen vorbehalten 131 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 17 1 132 0x2000 sequencer region Jenae Antriebstechnik A GmbH Herstellerspezifische Objekte zum Erstellen kundenspezifischer Abl ufe oder Programme Tabelle 5 115 Objekt 0x2000 sequencer region Objekt Sub 00 01 02 0x2000 20FF 04 05 16 17 Beschreibung Typ U08 RO U08 RWS U32 RWS U32 RWS U32 RWS U32 RWS U32 RWS U32 RWS Kompatibel E100 200 54 VARI E100 200 54 VAR E100 200 54 VAR E100 200 54 VAR E100 200 54 VARI E100 200 54 VARI E100 200 54 VAR E100 200 54 VAR D D D D D D D D ini COMP ini COMP ini COMP ini COMP ini COMP ini COMP ini COMP ini COMP Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 17 sequence valid default 0 1 target mapping default 0 1 value default 0 2 target mapping default 0 2 value default 0 8 target mapping default 0 8 value default 0 Beschreibung 256 ECOMPACT 16 ECOMiniDu al 16 pro Achse Sequenzen mit jeweils 8 Objekten 20XX bezeichnet Sequenz 0xXX 0 Sequenz ist nicht aktiv 1 Sequenz ist aktiv Zieladresse des 1 Objekts Wert des 1 Objekts Zieladresse des 2 Objekts Wert des 2 Objekts Zieladresse des 8 Objekt
27. MiniDual Revisionsnummer 0 RO VARIO Mini COMP ECOMPACT Revisionsnummer 0 ECOSTEP Revisionsnummer 36 U32 E100 200 22 RO VARIO Mini COMP 0x1018 03 U32 E100 200 Gei RO VARIO Mini COMP serial number Seriennummer Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 2 11 0x1200 sdo1_parameter CANopen konformes Objekt zur Parameteranzeige des 1 SDO Tabelle 5 24 Objekt 0x1200 sdo1 parameter Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 RO E100 200 54 Anzahl der Eintr ge 3 0x1200 00 UO8 RO VARIOMiniCOMP Anzahl der Eintr ge 2 o U32 E100 200 54 cobid RX SDO CAN Identifier COB ID Standard RO VARIO Minii COMP Wert 0x600 Node ID SDO Empfangskanal 0x1200 02 U32 E100 200 54 cobid TX SDO CAN Identifier COB ID Standard RO VARIO Mini COMP Wert 0x580 Node ID SDO Sendekanal 03 Em E100 200 54 cobid SDO client nicht benutzt 5 2 12 0x1400 rx pdo parameter CANopen konforme Objekte 0x1400 0x1403 0x1407 zum Einstellen der Kommunikationspa rameter f r Empfangs PDOs RX PDO Tabelle 5 25 Objekt Ox140x rx pdo parameter Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 d SC er Anzahl Subindize Wert 3 CAN Identifier COB ID Standard E100 200 54 PDO Empfangskanal m glich sind 01 U32 ECOVARIO cobid RX PDO 8 RxPDO ECOMiniDual 4 in allen RWS E MiniDual Wert 0x200 Node ID Variant
28. default 0 Sequenzpointer 1 U08 E100 200 54 Si 02 RW VARIOMini COMP SegPtrHi default 0 Sequenzpointer 2 Technische nderungen vorbehalten 133 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH 5 17 6 0x2120 input sequence Herstellerspezifisches Ereignisobjekt der digitalen Eing nge Die Subindize 1 8 aktivieren eine gew nschte Sequenz bei L gt H Flanke am entsprechenden Eingang die Subindize 9 16 enthalten entsprechende Sequenzen f r eine H gt L Flanke Tabelle 5 119 Digitale Eing nge an ECOSTEP ECOVARIO und ECOMPACT Eingang ECOSTEP ECOVARIO ECOMPACT vorbesetzt We vorbesetzt fiel vorbesetzt n verwendbar verwendbar verw DIN 1 X Reset X Reset Enable 2 X DIN 2 X Enable Enable 1 gt DIN 3 X Endlage rechts X Endlage rechts X DIN A X Endlage links X Endlage links X DIN 5 X Referenzpunkt X Referenzpunkt X DIN 6 Endlagerechts X X DIN 7 Endlagelinks X Captureeingang 1 X DIN 8 Referenzpunkt X Captureeingang2 X Tabelle 5 120 Objekt 0x2120 input sequence Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 RE 00 RO VARIOMini COMP Anzahl Eintr ge 16 01208 1 8 U16 E100 200 54 input sequence 0 7 Sequenz die durch L H Flanke an e Si RWS VARIOMiniCOMP default 0 DIN1 DIN8 aufgerufen wird 9 16 U16 E100 200 54 input sequence 8 15 Sequenz die durch H gt L Flanke an 2d RWS VARIOMiniCOMP default 0 DIN1 DIN8 aufgerufen
29. inc 64 s den Referenzschalter 02 U32 ECOSTEP search for zero Geschwindigkeit der Suchfahrt auf RWM VARIOMiniCOMP 0 27 1 inc 64 s den Nullpunkt 5 14 3 0x609A homing acceleration CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Beschleunigung der Referenzfahrt Tabelle 5 111 Objekt 0x609A homing acceleration Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Hochlauf und Bremsbeschleuni ECOSTEP gung bei der Referenzfahrt Ox609A 00 U32 ECOVARIO homing acceleration Beispiel RW M E MiniDual 0 22 1 16 inc s Bei einer Encoderaufl sung von ECOMPACT 8000 inc U entspricht 80 000 rund 1000 rad s 5 14 4 0x607C home offset CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe des Referenzoffset Nach der Referenzfahrt kann mit diesem Wert der Nullpunkt an die gew nschte Stelle gesetzt werden Tabelle 5 112 Objekt 0x607C home offset Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung S32 ECOSTEP home offset RW M VARIOMiniCOMP Ga 2 1 inc Seit 0x607C 00 Technische nderungen vorbehalten 125 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik GmbH 5 14 5 5 14 6 5 14 7 5 14 8 126 0x2699 homing current Herstellerspezifisches Objekt f r zus tzliche Einstellungen f r die Referenzfahrtmethoden e Vorgabe des Referenzfahrmaximalstromes bei Referenzierung auf mechanischen Anschlag Referenzfahrtmethoden 1 2 17 18 Es sind zwei W
30. schaltet Ox2F80 set node id node offset Herstellerspezifisches Objekt zum Einstellen der Ger teadresse Node ID Beim ECOMPACT beim ECOMiniDual Achse 1 und beim ECOSTEP100 200 wird der Wert in diesem Objekt als Offset zur per DIP Schalter eingestellten Adresse hinzuaddiert Die Node ID der Achse 2 des ECOMiniDual ist immer um eins h her als die der Achse 1 Wenn beim ECOMPACT bzw beim ECOMiniDual am DIP Schalter der Wert 0 eingestellt ist Werkseinstellung 1 wird per Software die Node ID Ox7F gesetzt und das Ger t bleibt im Bootvorgang stehen Die DIP Schalter Ein stellung muss dann ge ndert werden Der ECOSTEP54 ist nicht mit einem DIP Schalter ausge stattet Hier wird mit dem Offsetwert 0 die Ger teaddresse 1 gesetzt d h bei einer gew nschten Ger teadresse von 10 muss der Offsetwert 9 betragen Tabelle 5 31 Objekt 0x2F80 set node id node offset Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 ECOVARIO Mini ne 00 RO ECOMPACT Anzahl der Eintr ge 1 U08 node_offset Ger teadressen Offset einstellen 9m RW RISUS default 0 Limit O 126 lesen UO8 Node ID f ode T 2 01 RWS ECOVARIO default 1 Limit 1 126 Ger teadresse einstellen lesen 01 U08 Mini node_offset Ger teadressen Offset einstellen RWS ECOMPACT default 0 Limit 0 126 lesen Achtung Die ge nderte Node ID wird erst nach Abspeichern und Neustart Reset g ltig Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik
31. software position limit 3 Bedeutung Endlagenobjekt positives Limit Polarit t Endlagen ECOSTEP54 Endlagenobjekt negatives Limit Endlagenobjekt ECOSTEP54 Endlagen Option Code Aktivierung Endlagen ECOSTEP54 Software Endlagenobjekt E54 Achse 1 Software Endlagenobjekt Achse 2 Software Endlagenobjekt Achse 3 Software Endlagenobjekt Achse 4 nur bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle 4 13 Tabelle 4 13 Objekt bersicht Reversieren Objekt 0x250D 4 14 Tabelle 4 14 Objekt bersicht Referenzfahrt 32 Objekt 0x607C 0x6098 0x6099 0x609A 0x2699 Reversieren Name reversi cfg Referenzfahrt Name home offset homing method homing speeds homing acceleration homing current Bedeutung Reversierobjekt Bedeutung Referenzoffset Referenzfahrtmethode Referenzfahrtgeschwindigkeiten Beschleunigung bei der Referenzfahrt zus tzliche Referenzfahrt Einstellungen Jenae Antriebstechnik AA GmbH ECOSTEP teilweise nicht E54 ECOSTEP nicht E54 ESA nicht E54 E54 E54 E54 E54 E54 ECOSTEP nicht E54 ECOSTEP x ECOVARIO x x 114 D 616 D ECOVARIO x 114D 616D ECOVARIO x ECOVARIO x MiniDual x MiniDual x x MiniDual x MiniDual x ECOMPACT D x x ECOMPACT x x ECOMPACT x ECOMPACT x Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOST
32. 0 5 fach RWS nicht 114D 616D default 8192 1 fach errechnet sich 0 5 27 4096 eine Verst rkung von 100000 fach errechnet sich 100000 25 2 819200000 Standardwert ist ein Skalie rungsfaktor von 1 also 8192 als eingetragener Wert dh der ADC Eingangswert von 16383 10V wird angezeigt s UI mme gene a RWS nicht 114D 616D default 2 Limit O 16 also 992 us 2 65 s 32 ECOVARIO 05 ROM nicht 114D 616D value Berechneter Ausgabewert Applikationsbeispiel Eine analoge Eingangsspannung am Analogeingang 1 des ECOVARIO soll bei einem Motor mit einer Encoderaufl sung von 80 000 inc U und einer maximalen Eingangsspannung von 10V 10 U s verfahren Das Mapping der Datenquelle erfolgt auf das Objekt 60FF target velocity Der im Parameter Mapping Sub Index 01 anzugebende 32 Bit Wert ist somit 60 FF 00 20 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 4 2 5 4 3 5 4 4 Die Berechnung des Skalierungsfaktors Sub Index 03 wird wie folgt vorgenommen Endgeschwindigkeit 10 U s gt 10 80000 inc 64 51200000 dez Eingangsspannung max 10 V gt 16383 Eingangsspannung min 10 V gt 16383 Eingangsspannungsoffset default 0 max 16383 min 16383 Skalierungsfaktor 51200000 dez 2 Eingangsspannung Eingangsspannungsoffset 51200000 2 16383 0 25601562 0x2501 analog mapping 2 Herstell
33. 00 U08 EOT sdo_bridge_enable 0 SDO Bridge deaktiviert RW 616 D default 0 1 SDO Bridge aktiviert 5 2 28 Ox2FB2 dpo18 settings Ethernet Kommunikation Herstellerspezifisches Objekt zum Einstellen der Ethernet Kommunikationsparameter Tabelle 5 38 Objekt Ox2FB2 dpo18 settings Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08 ECOVARIO Anzahl der Eintr ge RWS R5 36 12 01 U32 RO ECOVARIO GESEIS Lesen der unteren 4 Bytes der MAC WS R5 36 Adresse im Host Rechner festgelegt 02 U32 RO ECOVARIO GEI Lesen der oberen 2 Bytes der MAC WS R5 36 mg Adresse im Host Rechner festgelegt IP Adresse Wert in 32 Bit Darstellung 03 Mie EE ip address d h 0xC0A81202 bedeutet 192 168 018 002 default 192 168 018 1 IP Maske Wert in 32 Bit Darstellung dh 04 em GE ip mask OxFFFFFFOO bedeutet 255 255 255 0 i default 255 255 255 0 Gatewayadresse Wert in 32 Bit Dar 05 gt an gw address stellung d h OxFFFFFFOO bedeutet 255 255 255 0 default 0 0 0 0 Broadcastadresse Adresse an die der 0x2FB2 U32 ECOVARIO Regler PDOs Emergencies etc versen 06 RWS R5 36 bc address det bzw empf ngt Wert in 32 Bit 8 Darstellung d h OxFFFFFFOO bedeutet 255 255 255 0 default 255 255 255 255 U16 ECOVARIO Broadcast Port zugeh riger UDP Port 07 RWS R536 Beper default 50000 08 U16 ECOVARIO dia Diagnoseeintrag Bitfeld siehe RO R5 36 9 Tabelle 5 38a U32 ECOVARIO EE h 09 RO R5 36 version id Firm
34. 1 auf der Nachrichten ID 181 alle 10 ms das Statuswort die Istposition und 2 Byte der digitalen Eing nge versendet Tabelle 3 7 Programmierbeispiel f r Tx PDO Index Sub Beschreibung Default Beispiel 0x1800h_01 COB ID used by PDO 0x00000181 0x00000181 0x1800h 02 Transmission type OxFF OxFE 0x1800h 03 Inhibit time 1 10 ms 1000 100 Ox1A00h 01 PDO1 Mapping 1 0x00020008 0x60410010 Ox1A00h 02 PDO1 Mapping 2 0x00020008 0x60630020 Ox1A00h 03 PDO1 Mapping 3 0x00020008 Ox60FD0010 Ox1A00h 00 Anzahl der Mappingeintr ge 0x00 0x03 Technische nderungen vorbehalten 17 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH 3 3 3 5 Parametrierung der PDOs f r den interpolierenden Modus 18 Eine Betriebsart des ECOVARIO und des ECOMPACT ist der interpolierende Modus bei dem zyklisch die Soll und Istwerte einer Achse mit einer bergeordneten Steuerung ber PDOs aus getauscht werden In Tabelle 3 8 sind alle notwendigen Befehle aufgef hrt die diesen Datenaus tausch zwischen Servoverst rker und einer bergeordneten Steuerung sicherstellen Zum Einlesen und zur Synchronisation der Achsen wird zus tzlich vom Host eine Sync Nachricht gesendet Tabelle 3 8 Befehle f r den Datenaustausch zwischen Servoverst rker und einer bergeordneten Steuerung Index Sub Byte Wert Beschreibung 0x1800 1 4 0x181 Setzen der COB ID f r das Sende Tx PDO1 auf 0x181 0x1800 2 1 0x01 Setzen der Betriebsart f r das S
35. 400V Beispiel R 4Q gt 4V 1A m ssen kompensiert werden Ka Reg E 5 T lus EMK Vorsteuerung F r rotative Encoder gilt iren St 0 885 22 eg Kv Vrms 1000r pm e 50 Wee gel pm Encoder Reslinc rer und f r Linearachsen gilt u 0 885 2 16 66 kff Reg Kv Vs m 50 mit der jeweiligen Encoder Res inc m Motorko stante K Achtung Der Wert f r die I Begrenzung sollte auch bei IR Kompensation eingetragen werden F r 3 Phasenmotoren gilt eine andere Motorkonstante auch kann die Angabe der Phaseninduk tivit t variieren Klemme Klemme Klemme Sternpunkt Bitte nur den Strom der Phase A mes sen 0x2701 02 7 setzen da sich bei 3 Phasenmotoren sonst eine fehlerhafte Messung ergibt Bei 3 Phasenmotoren wird zumeist zwischen 2 Wicklungen gemessen Es resultieren daraus der doppelte Strangwiderstand und durch die Flussverkettung die ca 2 7 fache Stranginduktivit t Die Zeitkonstante L R betr gt 7596 des 2 Phasenwertes Bei Motoren mit sehr kleinem Anker widerstand ist der Einfluss des Motorkabels f r die Tn Berechnung zu beachten Hinweis zur Stromskalierung Bei ECOSTEP ECOVARIO und ECOMPACT werden immer Stromspitzenwerte angegeben die Skalierung sieht wie folgt aus ECOVARIOXx14 20A 16384 ECOVARIO616 24A 18536 ECOMiniDual 20A 16384 ECOMPACT 20A 16384 ECOSTEP100 8A 2048 ECOSTEP200 12A 2048 ECOSTEP216 244 2048 0x6873 0x7073 0x7873 max current 1 max current 3
36. 9 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 18 Arithmetisches Objekt ursersesossersorsonsssnssnnsnsnonnonnnsnnsnnsonnonsonsnsnnsnnsonsnnsnssnsnnsnnnnnsnnsnssnsnnsnnsnnsanenn 136 Kee D nis nenn ent 138 5 18 2 0x21D0 0x21D3 minmaxcollector ettet trennen 139 5 19 Tabellen nd Listen egestzegieruzetser egg r nene eee rotae Er re tete aa ra eer EAE VE EE PER aa e er Nee te Pa aseo o eias 5 19 1 0x21B0 table write config 5 19 2 0x21B1 table read config 5 19 3 0x2D00 table object ea eo ett der ete IHE aha Pe EU Eee aieiaiei enda 5 20 Aufnahmefunktion Transientenrecorder 0sr222020000000000020000000000000n 0000 nnnnnnnnnnsn nennen 141 5 20 1 0x2200 transient Var access esten e Ce nae EU a na c ee a ie eae eR c DN a AMT 142 5 20 2 0x2201 transient var mapping saigne nennen nennen nennen AE ente tette 143 5 20 3 0x2203 transient var EE 143 5 20 4 0x2208 transient mem aCCesg eene nhnn tenete thee trse tens sete sasaaa tese te isse tenete seen ia 143 5 20 5 0x22 10 EH EIDEN Edel 144 5 20 6 0X22 L1 aC T Eom 144 5 20 7 0x2212 transient Ande ee er retenta NENNEN Bares ne e EON o Ne d RU ee AEN 144 5 20 8 0x22 3 transient EE 144 5 20 9 0x22 14 transient tIme ec ae E C OR A CU E RD A E LR E ARENA E A eL RARO UR 145 K LEET 145 5 21 Applikationsspezifische Objekte 5 21 1 0x21C0 position capture 5 21 2 0x2FC0 position impulse
37. Achse 2 616D Ox70F6 torque control parameters Kommutierungsparameter und Kommutie E54 b f 2 rungsfindung Achse 3 Ox78F6 torque control parameters Kommutierungsparameter und Kommutie E54 K T 3 rungsfindung Achse 4 ersetzt ECOSTEP Objekt s amp mode cfg Unterschiede in Objektaufbau oder Verhalten nur bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Technische nderungen vorbehalten 31 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 4 11 Encoder Tabelle 4 11 Objekt bersicht Encoder Objekt 0x2509 0x2720 0x2740 0x2750 0x608F 0x688F Name master mapping control mapping working position index pulse distance position encoder resolu tion position encoder resolu tion 1 Unterschiede in Objektaufbau oder Verhalten Bedeutung Master Slave Encoderzuordnung Encoderzuordnung Ausgabe der Positionswerte der Regler schichten Abstand der Nullimpulse Motor und weite rer Encoder Encoder Inkremente pro Motorumdrehung ECOVARIO 114 D Achse 1 Encoder Inkremente pro Motorumdrehung Achse 2 nur bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle 4 12 Endlagen Tabelle 4 12 Objekt bersicht Endlagen Objekt 0x2171 0x2172 0x2173 0x607D 0x687D 0x707D 0x787D Name plock cfg limit polarity mask nlock cfg limit config limit switch opt code limit switch used software position limit software position limit 1 software position limit 2
38. Bit 1 DIN2 Enable Bit 2 DIN3 CWI Bit 3 DIN4 CCWI Bit 4 DIN5 HOME Bit 5 DING Bit 6 DIN7 bzw CAP1 214 414 Bit 7 DIN8 bzw CAP2 214 414 Bitweises Invertieren der digitalen Ein g nge ECOMiniDual Servoverst rker haben folgende Zuordnung Angabe jeweils Achse 1 Achse2 Bit 0 DIN11 Reset DIN21 Reset Bit 1 DIN12 Enable DIN22 Enable Bit 2 DIN13 CWI DIN23 CWI Bit 3 DIN14 CCWI DIN24 CCWI Bit 4 DIN15 HOME DIN25 HOME Bit 5 Bit 6 DINO1 achsen bergreifend Bit 7 DINO2 achsen bergreifend Bitweises Invertieren der digitalen Eing nge ECOMPACT Servokompakt antriebe haben folgende Zuordnung Bit 0 DIN1 Reset Enable 2 H Bit 1 DIN2 Enable 1 H Bit 2 DIN3 CWI H Bit 3 DIN4 CCWI H Bit 4 DINS HOME Bitweises Invertieren der digitalen Eing nge ECOSTEP Servoverst rker haben folgende Zuordnung Bit 0 DIN1 Bit 1 DIN2 Bit 2 DIN3 Bit 3 DIN4 Bit 4 DINS Bit 5 DING Bit 6 DIN7 Bit 7 DIN8 67 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik GmbH 68 5 3 8 5 3 9 0x2850 reset_input_cfg Herstellerspezifisches Objekt f r das Mapping des digitalen RESET Eingangs Der Eingang kann alternativ f r andere Zwecke benutzt werden d h bei dieser Konfiguration f hrt dann ein Setzen des Eingangs nicht zu einem Reset Tabelle 5 43 Objekt 0x2850 reset_input_cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebere
39. CANopen Objekte profilspezifisch zur Vorgabe der Zielposition im Positioniermodus f r die Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x687A beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x607A 0x687F 0x707F 0x787F max profile velocity 1 max profile velocity 3 CANopen Objekte profilspezifisch zur Vorgabe der maximal m glichen Geschwindigkeit f r die Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x687F beim ECOVARIO 114D 616D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x607F 0x6881 0x7081 0x7881 profile velocity 1 profile velocity 3 CANopen Objekte profilspezifisch zur Vorgabe der Eckgeschwindigkeit des Trapezprofils f r die Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6881 beim ECOVARIO 114D 616D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6081 0x6883 0x7083 0x7883 profile acceleration 1 profile acceleration 3 CANopen Objekte profilspezifisch zur Vorgabe der Beschleunigung innerhalb des Trapezpro fils f r die Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6883 beim ECOVARIO 114D 616D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6083 0x6884 0x7084 0x7884 profile deceleration 1 profile deceleration 3 CANopen Objekte profilspezifisch zur Vorgabe der Verz gerung innerhalb des Trapezpro fils f r die Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP5
40. DHS10 ECOVARIO 616 D VMS10 ECOMiniDual DKS10 ECOMPACT 23E 60E E400 ECOMPACT E400 34E CVS Build als DWORD Datum der Versions nderung als DWORD z B 0x0315490 ist dezimal 20010128 also der 28 01 2001 Ausgabe Versionsstring segmentiert Beschreibung Seriennummer Byte 1 4 als DWORD Seriennummer Byte 5 8 als DWORD Seriennummer Byte 9 12 als DWORD Seriennummer Byte 13 16 als DWORD nicht benutzt nicht benutzt kundenspezifische Hardwarenum mer sonst 0 nicht benutzt Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 1 9 Ox2FE2 sw version details boot Herstellerspezifisches Objekt zur Anzeige der Bootloader Software Version Tabelle 5 9 Objekt Ox2FE2 sw version details boot Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08 RO VARIO Min COMP Anzahl der Eintr ge 4 01 U32 RO VARIO Mini COMP version id CVS Version Major Minor als DWORD OxX2FE2 02 U32 RO VARIO Min COMP build id CVS Build als DWORD 03 U32 RO VARIOMiniCOMP build date Datumsanzeige als DWORD 04 String RO VARIOMIniCOMP id string Ausgabe Versionsstring segmentiert 5 1 10 Ox2FE4 fpga version Herstellerspezifisches Objekt zum Anzeigen der in der Baugruppe eingesetzten Version des pro grammierbaren Logikbausteins PLD bzw FPGA Tabelle 5 9a Objekt Ox2FE4 fpga version Objekt Sub Typ Kompatibel Name Werteber
41. E100 200 PLimit default 1023 d TE RWS mammen Limit 0 0x3FF E 07 S16 E100 200 NLimit default 0 Limit E RWS VARIO114 214 414 0 0x3FF gangsg S32 E100 200 S i 08 RWS VARIO114 214 414 PWindow default 0 positive Begrenzung JoyVal 532 E100 200 j B 5 09 RWS VARIO114 214 414 NWindow default 0 negative Begrenzung JoyVal 32 E100 200 E JoyVal Ausgabewert wenn joy control 10 owes mom Default default 0 nicht aktiv ist 0x250A Positiver Lagevorgabewert In Abh ngigkeit des Vorzeichens von 11 de en 4 PPosition default 0 JoyOutput wird ber PMapping entweder PPosition oder NPosition geschrieben 532 E100 200 54 GC e 1 12 RWS VARIO114 214 414 NPosition default 0 negativer Lagevorgabewert Aktivieren des Joysticks 1 f r Ak 13 U08 E100 200 joy control tivierung im Positionsfenster 2 f r RWMS VARIO114 214 414 0 1 2 default 0 sofortige Aktivierung des joy_status Wortes 14 U08 E100 200 joy status Zustand der Weiterleitung des Wertes ROM VARIO114 214 414 0 1 default 0 der Joysticktabelle S32 E100 200 ZS P 15 ROM VARIO114 214 414 JoyVal default 0 aktueller Wert aus der Joysticktabelle 532 E100 200 i 16 ROM VARIO114 214 414 JoyOutput default 0 aktueller weitergeleiteter Wert E100 200 M aktueller interner Filterwert Begren el zung PLimit NLimit E100 200 f r die Ausgabe genutzter durch 18 S16 RO JoyLast default 0 Limits und Hysterese verrechneter VARIOT14 214 414 JoyAct Wert E100 200 S aktueller
42. E54 0x7863 position actual value 3 Abfrage des aktuellen Positionswerts A 4 E54 0x7867 position window 3 Zielfenstervorgabe Achse 4 E54 0x78FC position demand value 3 Sollwert f r Lageregelkreis Achse 4 E54 nur bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Technische nderungen vorbehalten 29 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 4 8 30 Geschwindigkeitsregler Jenae Antriebstechnik GmbH Hinweis bzgl ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT und ECOSTEP54 Die Objekte in dieser Tabelle beziehen sich auf Achse 1 Die Objekte f r die Achsen 2 bis 4 sind danach in einer separaten Tabelle aufgef hrt Tabelle 4 8 Objekt bersicht Geschwindigkeitsregler Objekt 0x6069 0x606B 0x606C Ox60F9 Name velocity sensor actual value velocity demand value velocity actual value velocity control parameter set Bedeutung Sensorabfrage aktueller Istwert Geschwin digkeit Abfrage aktueller Sollwert Geschwindigkeit Abfrage der aktuellen Geschwindigkeit Vorgabe der Werte f r den Drehzahlregel kreis ECOSTEP x x nicht E54 ECOVARIO MiniDual ECOMPACT x D x x D x x x x x x x Objekte f r ECOVARIO 114 D 616 DAchse 2 SDO via EtherCAT und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Tabelle 4 8a Objekt bersicht Geschwindigkeitsregler ECOVARIO 114 D Achse 2 ECOVARIO 616 D Achse 2 ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Objekt 0x6869 0x686B 0x686C 0x
43. ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 20 5 0x2210 transient count Herstellerspezifisches Objekt zum Auslesen der Z hlerl nge des Transientenrecorders Wird dieses Objekt beschrieben wird die entprechende Anzahl aufgenommen dabei wird dieser Z hler dekrementiert Ist er bei 0 angekommen ist die Aufzeichnung beendet Der Wert OxFFFF erm glicht ein Endlosaufzeichnen Hinweis Beim ECOMPACT und beim ECOMiniDual startet der Transientenrecorder nur wenn nicht gleichzeitig ein Zugriff auf das EEPROM und kein gleichzeitiges Auslesen des Transienten recorders stattfindet Tabelle 5 137 Objekt 0x2210 transient count Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U16 E100 200 Ee E RWM VARIO Mini COMP WriteCount L nge der aufzunehmenden Daten 5 20 6 0x2211 transient pos Herstellerspezifisches Objekt zum Auslesen Setzen der Ausleseposition in der Liste Tabelle 5 138 Objekt 0x2211 transient pos Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung un o en Serii ps RW SE Ee EE count Re ECOMPACT Position des 1 eingelesenen Wertes 5 20 7 O0x2212transient index Herstellerspezifisches Objekt zum Auslesen Setzen der Speicherposition Tabelle 5 139 Objekt 0x2212 transient index Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung E100 200 A 0x2212 00 EA ECOVARIO TransientWritelndex ann ECOMPACT P 5 20 8 0x2213 transient size Herstellerspezifisches Objek
44. Geschwindigkeit des Tra pezprofils Achse 4 ECOSTEP E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 ECOVARIO MiniDual 14D 616D 14D 616D 14D 616D 14D 616D 14D 616D 14D 616D 14D 616D 14D 616D ECOMPACT x ECOMPACT Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Beschleunigung innerhalb des 0x7883 profile acceleration 3 ansehe E54 0x7884 profile deceleration 3 Abbremsung innerhalb Trapezprofil Achse 4 E54 0x7885 quick stop deceleration 3 Abbremsung bei Quick Stop Achse 4 E54 0x7886 motion profile type 3 Bewegungsprofil Achse 4 E54 Ox78FF target velocity 3 Vorgabe der Solldrehzahl in den Betriebsar E54 S k d ten 3 3 und 4 Achse A nur bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle 4 7 Lageregler Hinweis bzgl ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT und ECOSTEP54 Die Objekte in dieser Tabelle beziehen sich auf Achse 1 Die Objekte f r die Achsen 2 bis 4 sind danach in einer separaten Tabelle aufgef hrt Tabelle 4 7 Objekt bersicht Lageregler Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x2320 fine position mode Feinpositionierung vote a Abfrage der aktuellen Istposition relati 0x6004 enc act value inc e 9 a 5 poet M i x einem Eingabewe
45. Index in der Joysticktabelle 19 S16 RO VARIO114 214 414 JoyNew default 0 0 255 jg U08 E100 200 Joylnput um SE RW VARIO114 214 414 0 1 default 0 T SUI 1 Analogeingang 2 128 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 15 2 5 15 3 5 15 4 Beschreibung der Funktion Nach der A D Wandlung liegt die Joystickspannung im Servoverst rker im Wertebereich 512 511 vor Anschlie end erfolgt eine 16 fache Filterung Zeitkonstante ca 16 ms und eine Bewertung mit den Parametern Offset und Hysterese Das Ergebnis der Filterfunktion wird durch 2 geteilt und erzeugt einen Index 0 255 f r die Geschwindigkeitstabelle Die Vorgabe der Soll werte ist in der sogenannten Joystick Tabelle Objekt 2E00 2EFF enthalten In dieser Tabelle werden vorzeichenbehaftete 32 Bit Geschwindigkeitswerte abgelegt Die sp tere Verfahrrichtung wird durch das Vorzeichen bestimmt Sind keine Werte in der Joystick Tabelle vorhanden m s sen entsprechende Werte eingetragen werden Der ber den Index aus der Tabelle gelesene Wert JoyVal wird ber einen Ausgabefilter weitergeleitet Dieser Ausgabefilter steuert die Weitergabe mit den Parametern joy control joy status und JDefault JDefault ist ein Wert der den aktuellen Wert aus der Joystick Tabelle ersetzt wenn das joy status Wort von 1 auf 0 wechselt joy status zeigt den Zustand der Wei
46. Objekt zum Konfigurieren verschiedener Leistungsbaugruppen Endstufe Ballastwiderstand sowie f r Einstellungen zur Bremse und der It berwachung Sofern nicht anders vermerkt werden Wert nderungen dieser Variablen erst durch ein Aus und Wiederein schalten der Endstufe aktiv Tabelle 5 89 Objekt 0x2701 dpu pwrstage config Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung uos ECOVARO Anzahl der Eintr ge 00 E MiniDual g RO Anzahl der Eintr ge See E400 8 23E 60E 9 U16 RW VARIOMiniCOMP pwr bits default 0x01 interne Verwendung 01 ECOVARIO 114 D zeigt den aktuell gew hlten Output U16 ROS ECOVARIO 616 D Output mode read only Moden 0 Endstufe aus 1 DC Motor an Phase A 2 2 Phasenmodus d q Modell 3 3 Phasenmodus d q Modell 4 DC Motor an Phase B ECOVARIO 7 DC Modus Stromausgabe Phase A alle Modi 8 DC Modus Stromausgabe Phase B E MiniDual 9 DC Modus Stromausgabe Phase A B 02 S08 Modi 0 1 2 Output mode 10 DC Modus Spannungsausgabe RWS 7 9 12 default 2 limit 1 15 offene Regelung Phase AB ECOMPACT 12 2Phasenmodus ohne d q Mo Modi 0 1 2 dell f r hochpolige Motoren 0x2701 7 9 12 14 2 Phasenmodus Stromvektor ausgabe Phase A B Motorkal 15 3 Phasenmodus Stromvektor ausgabe Phase UMW Motorkal 16 Spannungsausgabe Phase A 17 Spannungsausgabe Phase B 03 U16 VARIO Mini brake duty PWM Spannung f r Bremse RWS ECOMPACT default 12 limit 0 15 12 entspricht 75 E
47. RWM 23E 60E unimapv1 8 5 3 6 0x2101 unimapper all Beschreibung 16 Variable bei ECOMinidual ab Subindex 9 der jeweils anderen Achse zugeordnet 8 Variable Herstellerspezifisches Objekt zum Ablegen von 16 mappbaren Variablen Format long im ECOVARIO 114 D 616 D Auf dieses Objekt kann von beiden Achsen aus zugegriffen werden somit ist eine gegenseitige bergabe von Werten m glich 66 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Tabelle 5 41a Objekt 0x2101 unimapper_all Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich ECOVARIO En 00 U08 RO 114 D 616 D Anzahl der Eintr ge 16 0x2101 S32 ECOVARIO 16 RWM 114 D 616 D 5 3 7 0x2170 input polarity unimapv1 16 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Beschreibung 16 Variable Herstellerspezifisches Objekt zum ndern der Polarit t der digitalen Eing nge Wenn das jeweilige Bit 0 gesetzt ist ist der Eingang als Schlie er konfiguriert Default Einstellung bei Bit 1 als ffner Tabelle 5 42 Objekt 0x2170 input_polarity Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich E input polarity 0x2170 00 RWS ECOVARIO CERTO ini input polarity E MiniDual default input polarity SES default 0 E100 200 54 NPut_polarity default 0 Technische nderungen vorbehalten Beschreibung Bitweises Invertieren der digitalen Eing nge ECOVARIO Servoverst rker haben folgende Zuordnung Bit 0 DIN1 Reset
48. Schnittstelle erfolgt mittels des Ob jekts 0x2FB2 siehe Abschnitt 5 2 28 Behandlung von Mehrachsger ten Derzeit sind folgende Mehrachsger te verf gbar 2 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 D gt 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 616 D 2 2 Achs Servoverst rker ECOMiniDual gt 4 Achs Schrittmotorverst rker ECOSTEP 54 F r das Ansprechen der Mehrachsger te ber CANopen k nnen zwei unterschiedliche Strategien angewendet werden 2 Amp cm aller Achsen ber eine Node ID und ber einen Objektsatz Achse 1 a Achse 2 Offset 0x0800 Achse 3 Offset 0x1000 Achse 4 Offset x i 2 Jede Achse wird wie ein eigenst ndiger l Achs Servoverst rker behandelt d h jeder Achse ist eine eigene Node ID und ein eigener Objektsatz zugeordnet Erstere Methode wird beim ECOSTEP 54 angewendet zweitere Methode beim ECOVARIO 114 D beim ECOVARIO 616 D und beim ECOMiniDual Es gibt jedoch auch beim ECOVARIO xxx D und beim ECOMiniDual einige achsen bergreifende Objekte herstellerspezifisch Besonderheiten beim ECOVARIO 114 D bzw 616 D mit EtherCAT Schnittstelle Um hier ber gezielt eine der beiden Achsen mittels SDO Kommunikation ansprechen zu k n nen sind zwei zus tzliche Schalter Objekte implementiert 0x3000 und 0x3001 Alternativ besteht die M glichkeit die 0x6000er Objekte auf Achse 2 ber einen Offset von 0x0800 anzusprechen Dies gilt jedoch derzeit ausschlie lich f r die SDO Kommunikation ber EtherCAT Bei
49. Tabellenwerte keine Registerwerte dar d h es sind keine abweichenden Einstellungen m glich Die serielle Schnittstelle kann wahlweise mit RS232 oder RS485 Hardware best ckt sein Bei RS232 Best ckung bestehen keine Einschr nkungen zur Benutzung es ist auch ein RS232 Ringaufbau m glich Bei RS485 Ger ten ist sowohl der Halb als auch der Vollduplex modus verkabelungsabh ngig m glich Das Umschalten zum Empfangen von Telegrammen geschieht sp testens 500us nach dem Versenden des letzten Sendebytes auch bei Vollduplex Betrieb Auch ist der RS485 Busbetrieb in beiden Varianten praktizierbar Halbduplex Betrieb PCs die mit dem Windows Betriebssystem arbeiten reagieren zu tr ge beim Umschal ten zwischen Senden Empfangen mittels Handshakeleitungen Das Objekt 0x2F94 sio_tx_delay verz gert das Antworten des ECOVARIO und gibt dem PC gen gend Zeit auf Empfangsrichtung zu schalten 0x2F92 echo_mode Herstellerspezifisches Objekt zum Ausschalten des Sendeechos der RS232 bertragung im ECOMiniDual Tabelle 5 36 Objekt 0x2F92 echo mode Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Ein Ausschalten Sendeecho der Anfrage eingeschaltet 21 ausgeschaltet 0 U08 E MiniDual echo mode default e 00 RNE ausgeschaltet 0 0x2F94 sio_tx_delay Herstellerspezifisches Objekt zum Verz gern des Sendens ber die serielle Schnittstelle im Halbduplex Be trieb RS485 Durch eine Verz gerung ist es m glich sich auf tr
50. U32 E54 VARIO and_value wae me En derault 0x19 04 U32 E54 VARIO CmpMask RWS E MiniDual default 0x11 05 U32 E54 VARIO Modus RWS E MiniDual default 0 06 U32 E54 VARIO OutputTemp RWMS E MiniDual default 0 U32 E54 VARIO 07 RO E MiniDual OutputValue 08 SE SE OutputResult ROM E MiniDual 5 34 0x2163 output3 cfg Jenae Antriebstechnik A GmbH Beschreibung Objekt Adresse die auf Ausgang 3 gemappt wird Beim ECOVARIO stan dardm ig als READY Signal benutzt d h auf das Statuswort gemappt und die Bits READY TO SWITCH ON FAULT und VOLTAGE DISABLE maskiert Offset der zum Wert des Objekts in Sub Index 01 hinzuaddiert wird Wert der mit dem Resultat aus Sub Index 01 und 02 UND verkn pft wird Vergleichswert Negationswert nicht benutzt Ausgangswert nach UND CMP Mas kenbewertung Berechneter Ausgangswert 0 Port aus 1 Port ein Herstellerspezifisches Objekt zur Konfiguration des 4 digitalen Ausgangs beim ECOMiniDual und ECOSTEP54A Dieses Objekt funktioniert analog zum Objekt 0x2160 5 3 5 0x2100 unimapper Herstellerspezifisches Objekt zum Ablegen von 16 ECOMPACT23E 60E 8 mappbaren Varia blen Format long Tabelle 5 41 Objekt 0x2100 unimapper Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich ECOVARIO ER 00 U08 RO E400 Anzahl der Eintr ge 16 ECOMPACT SE 00 U08 RO 23E 60E Anzahl der Eintr ge 8 0x2100 32 ECOVARIO 16 lam dumo eao Labimepv le 532 ECOMPACT
51. chsten Indeximpuls setzt seinen Referenz punkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbe schleunigung bis zum Stillstand Im Fall dass zuerst der negative Endschalter anspricht kehrt der Antrieb auf diesem seine Bewegungsrich tung um f hrt weiter bis auf den Referenzschalter und bewegt sich bis zur fallenden Flanke und f hrt dann mit Referenzpunktsuchgeschwindigkeit auf den n chsten Indeximpuls setzt seinen Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Steht der Antrieb initial auf dem Referenzschalter f hrt er in positiver Richtung vom Referenzschalter herunter und in gleicher Richtung mit Referenzpunktsuchge schwindigkeit bis zum ersten Indeximpuls weiter setzt den Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik A GmbH Referenzierung auf Referenzschalter und negativen End schalter mit Indeximpuls Ser m Indeximpuls E em i Referenzschalter Nogativer Endschalter i Tm A A 14 Referenzierung ohne Indeximpulsauswertung z e ar Raferenzechalteer gt l Negativer Endschalter 17 30 Zur Zuordnung der Referenzfahrtmethoden mit und ohne Indeximpuls siehe Tabelle 5 108 Referenzierung auf Indeximpuls 32 33 Indeximpuls 34 Referenzierung an aktueller Position Referenzier
52. der Installati ons und Betriebsanleitung ECOVARIO und im Installationshandbuch ECOSTEP zu finden sind Die Aufl sung betr gt abh ngig vom Encodertyp zumeist 1 inc Unterst tzt werden Inkremen talencoder Absolutwertencoder BISS EnDat und SINCOS Encoder Die Parametrierung der Funktion Schnelle Positionserfassung erfolgt ber das Objekt 0x21C0 Bei jedem Capture Ereignis des in Sub Index 05 gew hlten Einganges wird die Istposition in Sub Index 03 abgelegt und der Z hler in Sub Index 02 um 1 erh ht Der Z hler ist schreibbar d h er kann z B durch Schreiben einer 0 zur ckgesetzt werden Jeder Z hler bergang von 0 auf 1 wird als Strobe zur Abarbeitung einer anzugebenden Sequenz interpretiert d h es wird zus tzlich die Istposition in Sub Index 04 abgelegt und die in Sub Index 01 eingetragene Sequenz Eintrag f r Sequenz 01 z B 8001 einmalig abgearbeitet Im Sub Index 06 wird die Positionsquelle angegeben deren Positionswert bei Auftreten eines Capture Ereignisses in Sub Index 03 bernommen wird Zus tzlich kann in Sub Index 07 noch ein Offset eingetragen werden der zum Positionswert in Sub Index 03 hinzuaddiert bzw von diesem abgezogen wird Tabelle 5 143 Objekt 0x21CO0 position capture Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 ECOSTEP EH 00 RO ECOVARIO R5 9 Anzahl der Eintr ge 8 01 U16 ECOSTEP position cap sequence Sequenz die bei H L Flanke des RWS ECOVARIOR5 9 default 0 Capture Co
53. der PDO Kommunikation wird beim PDO Mapping der Objekte zum Ansprechen von Ach se 2 der Offset 0x0010 angewandt gt Achse 1 PDO Rx Mapping 0x1600 0x1607 gt Achse 1 PDO Tx Mapping 0x1A00 0x1A10 gt Achse 2 PDO Rx Mapping 0x1610 0x1617 gt Achse 2 PDO Tx Mapping Ox1A10 0x1A17 Besonderheiten beim ECOMiniDual NMT Nodegarding und Heartbeat Funktionen arbeiten auf beide Achsen d h die Funktionen sind nicht separat pro Achse realisiert Ein Ausfall schaltet beide Achsen ab Fehler werden mit verschiedenen Emergency Meldungen quittiert Beim Abschalten der 24V Logikspannung reicht die Zeit meist nur zum Versenden von einer Emergency Nachricht Die Funktionen Emergency und Fehlerbehandlung sind pro Achse mit getrennten Konfigurati onsobjekten realisiert Technische nderungen vorbehalten 23 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 4 4 1 Objekt bersicht Ger tedaten Tabelle 4 1 Objekt bersicht Ger tedaten Objekt 0x1000 0x1008 0x1009 0x100A 0x1010 0x1011 Ox2FEO Ox2FE1 Ox2FE2 Ox2FEA Ox2FE6 Ox2FE7 Ox2FF2 0x6410 0x6504 0x6D04 0x7504 0x7D04 0x67FF Ox6FFF Ox77FF Ox7FFF Name device type manufacturer device name manufacturer hw version manufacturer sw version store parameters restore default parameters software version details hardware version details sw version details boot fpga version cpu version user info operation timer motor data
54. drive manufacturer drive manufacturer 1 drive manufacturer 2 drive manufacturer 3 device type s 0 device type s 1 device type s 2 device type s 3 Unterschiede in Objektaufbau oder Verhalten Bedeutung Ger teprofil Ger tename Hardwareversion Softwareversion Abspeichern von Ger tedaten R cksetzen von Ger tedaten auf Werkseinstellungen Anzeige der SW Version Anzeige der HW Version Anzeige der Bootloader SW Version Anzeige der PLD Version Anzeige der CPU Part ID Frei verwendbarer Speicherbereich Betriebsstunden und Programmierzyklen z hler Motordatenblatt 1 Achse Antriebshersteller Antriebshersteller Achse 2 Antriebshersteller Achse 3 Antriebshersteller Achse 4 Ger teprofil Achse 1 Ger teprofil Achse 2 Ger teprofil Achse 3 Ger teprofil Achse 4 Jenae Antriebstechnik MA GmbH ECOSTEP x x x E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 Objekt wird in ECOVARIO 114 214 414 ab Software Release 5 0 unterst tzt Objekt wird in ECOVARIO 114 D 616 D nicht unterst tzt bei ECOSTEP54 Antriebshersteller Achse 1 4 2 Kommunikationseinstellungen Tabelle 4 2 Objekt bersicht Kommunikationseinstellungen 24 Objekt 0x1005 0x100B 0x100C 0x100D 0x100E Ox100F 0x1014 0x1016 Name COB ID SYNC node id guard time life time factor COB ID nodeguarding number of SDOs supported COB ID emergency consumer heartbeat Bedeutung COB ID Synchrontelegramm Ger teadresse N
55. e Bei Positionierung innerhalb des Positionsfensters sind Soll und Zielposition unterschied lich Verweilzeit im Positionsfenster Objekt 0x6068 0 Das Statusbit wird nach Erreichen des Positionsfensters und Ablauf der Verweilzeit gesetzt Wird innerhalb des Positionsfensters positioniert wird das Bit target reached nur f r einen Reglerzy klus zur ckgesetzt Ein Erfassen mittels SDO wird somit nicht sicher m glich Auch bei Sequenz programmierung ist zu beachten dass bei entsprechenden Events die Schaltflanke erfasst wird und es zu einem vorzeitigen Aufruf von Sequenzen kommen kann Technische nderungen vorbehalten 89 Jenae Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Bild 5 2 F hrungsgr enformung und Lageregler ECOSTEP ECOVARIO EM 0000TX0 x x 00 6909x0 3e sues an 00001X0 x 00 2909X0 anjen Tjenpe TAHOA 00 909X0 an en jenjoe uonisod 2 09X0 38sjo aeuiou 80 8409X0 an en 38sjjo A120 9 2u3 2u3 5poau3 Japosug 19 ba o6e1 Ja Daujuezueuq TO 8409X0 S day z 00 8909x0 Teg 80 8309x0 enje puewopAysoen SEI 10118 Buwee enje pueuiep uonisod Ze od e Jo Deuobe1 0 8409X0 Jun 20 8309X0 an en 38sjjo uonisod BunJanaJsJon My9sa9 9qoasA1poje elljoJd
56. e p 0x1008 00 String E400 default ECOMPACT 400 String mit Nullterminierung RO Segmentierter Transfer 5 1 3 0x1009 manufacturer HW version CANopen konformes Objekt zum Anzeigen der Hardwareversion Tabelle 5 3 Objekt 0x1009 manufacturer HW version Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Visible E100 200 54 manufacturer hardware Anzeige des Versionsstrings mit 0x1009 00 String VARIO Mini version Nullterminierung L nge 7 RO ECOMPACT default V1 00 Segmentierter Transfer 5 1 4 0x100A manufacturer SW version CANopen konformes Objekt zum Anzeigen der Softwareversion Tabelle 5 4 Objekt 0x100A manufacturer SW version Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Anzeige des CVS Versionsstrings mit Null terminierung z B DPS10 0000 0004 0010 19 09 2005 Nur bei segmentiertem Transfer Zuordnung Servoverst rker Visible E100 200 54 ECS ECOSTEP 100 200 0x100A 00 String VARIO Mini sw version SMS ECOSTEP54 RO ECOMPACT DPS10 ECOVARIO 114 214 414 DDS10 ECOVARIO 114D 616 D VMS10 ECOMiniDual DKS10 ECOMPACT 23E 60E DCS10 ECOMPACT E400 34E Soll die Softwareversion nicht segmentiert ausgelesen werden muss das Objekt Ox2FE0 verwendet werden 40 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 1 5 0x1010 store parameters CANopen Objekt zum Abspeichern von verschiedenen Speicherbereichen
57. entsprechen den Methoden 1 14 ohne Auswertung des Index impulses Anstelle des Indeximpulses wird nur die High Low Flanke bzw die Low High Flanke des Endschalters bzw des Referenzschalters ausgewer tet Vorteil Der Referenzpunkt ist an die Mechanik ge koppelt und damit unabh ngig vom Motoranbau Nachteil Der Verschlei mechanischer Schalter ndert den Referenzpunkt der Schalter muss pr zise justiert werden Der Antrieb f hrt mit Referenzpunktsuchge schwindigkeit in negativer bzw positiver Z hlrich tung bis zum n chsten Indeximpuls setzt seinen Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Hinweis Methode 32 entspricht nach DS402 Methode 33 Methode 33 entspricht nach DS402 Methode 34 definiert die aktuelle Position als Referenzpunkt Hinweis Methode 34 entspricht nach DS402 Methode 35 Der Antrieb f hrt in negativer 17 bzw positiver 18 Z hlrichtung mit Referenzschaltersuchge schwindigkeit an den mechanischen Anschlag bis der eingestellte Anschlagsstrom erreicht wird setzt dort seinen Referenzpunkt und kehrt dann seine Bewegungsrichtung um bis der Strom auf den eingestellten Anschlagsstrom absinkt und h lt an Hinweis Diese Methoden sind nur in Verbindung mit Servoantrieben anwendbar Bei mechanischer Blockade erh ht der Servo verst rker den Strom bis auf seine eingestellte Stromgrenze Dieses Verhalten wird bei den Refe renzfahrtmethoden auf me
58. es kann ein Wertebereich von 8192 bis 8191 dargestellt werden 03 m Se factor default 262144 Initialisierung Skalierungs faktor 262144 1 dh der Ausgangswert von 16383 10V wird angezeigt Beispiel Verst rkung 0 5 fach Eingabewert errechnet sich 0 5 2 8 131072 03 S16 RWS E100 200 54 factor Faktor zwischen 32768 32767 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik A GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Umbruchwert wraparound im Format 2 1 n 10 entspricht also 1023 D h bei 1024 wird der Ausgangswert auf den negativen ECOVARIO wrap bits Wert umgebrochen bei 2048 ist 214 414 default 0 Limit 0 13 dann der Nulldurchgang bei 3071 das n chste Maximum bei 3072 das n chste Minimum ein S gezahn muster entsteht Bei n 0 ist der wraparound mode deaktiviert 04 U08 RWS COR 04 S16 ROM E100 200 value Berechneter Ausgangswert x 04 S16 RWS E54 offset Ausgangsspannungsoffset 512 ECOVARIO low limit eA 05 16 RWS 214 414 default 16383 Ausgangsbegrenzer unteres Limit 05 16 ROM E54 value Berechneter Ausgangswert ECOVARIO high limit ARE 06 16 RWS 214 414 default 16383 Ausgangsbegrenzer oberes Limit 06 S32 ROM E54 source Wert der gemessenen Gr e ECOVARIO 07 16 ROM 214 414 value Berechneter Ausgangswert Achtung Die Monitorausg nge bleiben nach Safety Inhibit Fehler auf 10 V stehen Durch Einschalten der Endstufe oder Fehlerreset werden s
59. ge Gegenstellen abzugleichen Beispielsweise reagieren PCs die mit dem Windows Betriebssystem arbeiten zu tr ge beim Umschalten zwischen Senden Empfan gen mittels Handshake Leitungen Dieses Objekt verz gert also das Antworten des ECOVARIO und gibt dem PC gen gend Zeit auf Empfangsrichtung zu schalten Ist der Servoverst rker mit RS232 Schnittstelle best ckt wird der Faktor nicht ber cksichtigt Tabelle 5 36a Objekt 0x2F94 sio_tx_delay Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung ECOVARIO R5 nicht 114 D Ge delay default 0 Verz gerung als Faktor ca 300 us 616 D U08 Ox2F94 00 RWS Verz gerung als Faktor ca 100 us Hinweis Bei Eingabe von Werten 10 kann ein Hauptschleifendurch gang trotzdem bis zu 1 ms dauern MiniDual tx delay default 0 Technische nderungen vorbehalten 55 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik GmbH 5 2 27 0x4010 sdo bridge Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren der CAN SIO SIO CAN Bridge Bei aktivierter SDO Bridge kann ber die seriellen Schnittstellen USB RS232 RS485 je nach Best ckungsvariante auf alle Ober CAN verbundenen Ger te zugegriffen werden so als w rde man direkt auf dem CAN Bus arbeiten Das Objekt ist nicht abspeicherbar die SDO Bridge muss daher nach einem Neustart ggf wieder aktiviert werden Tabelle 5 37 Objekt 0x4010 sdo bridge Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Ox4010
60. glich den Zeitraum zwischen gesen deten Sollwerten PDO Daten und SYNC Impuls an die Bus Gegenstelle anzupassen Default Einstellung ist 1 d h der SYNC Impuls wird unmittelbar nach den PDO Daten gesendet Der Zeitraum kann durch Erh hen des angegebenen Werts vergr ert werden Tabelle 5 34 Objekt Ox2F88 cansync_cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 e VARIOMiniCOMP Anzahl der Eintr ge 11 U16 ClientSyncTime O deaktiviert 500 500 us nur Soll 01 RWS VARIO Mini COMP 0 250 500 1 2 4 tu def stromvorgabe Werte 250 und 500 nur ault 0 im EtherCAT DC Mode zu verwenden S16 ER korrigiert Abweichungen von tu sehr E RWS Ze Erosion wichtig bei der Reglereinstellung U16 ck h z hlt die Initialisierungsversuche 03 RW VARIO Minii COMP Init Counter der PLL 04 U16 RO VAROMiniCOMP Client Status O inaktiv 1 init 2 run 05 S16 RO VARIOMiniCOMP PII Error Idealbereich 1 0 1 06 S16 RO VARIOMiniCOMP PII Integral Idealbereich 1 0 1 07 U16 VARIO MIn COMP MasterSyncTime O deaktiviert 500 0 5tu 1tu 2tu 4 Ox2F88 RWS tu default 0 08 U16 RO VARIO Min COMP Master Status O inaktiv 1 keine Node 2 send 09 U16 RWS VARIOMiniCOMP Master Mode O sync pdoO 1 pdo0 default 1 immer ungerade 1 3 5 ENEE Ermittelte SyncPhasen SyncTime 250ys gt SyncPhase 5 SyncTime 500us gt SyncPhase 11 VARIOMiniCOMP SyncPhase SyncTime 1 ms gt SyncPhase 17 SyncTime
61. impulse Herstellerspezifisches Objekt zur Ausgabe von Positionsr ckmeldungen an der Schnittstelle X13 des ECOVARIO 114 214 414 mit folgenden Eigenschaften e Positionsabtastung 16kHz e Impulsbreite 15us e Positionsraster parametrierbar e Ausgabe durch RS485 Signal als 5 V Differenzspannung an X13 Pin 3 und 8 Hinweis Dadurch f llt die frei verwendbare RS485 Schnittstelle weg Tabelle 5 143a Objekt Ox2FCO0 position impulse Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 ECOVARIO R5 Zeen 00 RO 114 214 414 Anzahl der Eintr ge 6 ECOVARIO R5 Se 01 S16 RW 114 214 414 mode O aus 1 positiv 1 negativ 32 ECOVARIO R5 E Bs 02 RWM 114 214 414 start position Startposition 03 Er SITE paio Positionsraster Ox2FCO RWM 114 214 414 1 Ox7FFFFFFF 04 U32 ECOVARIOR5 counter Z hler RWM 114 214 414 0 OxFFFFFFFF 05 p BE ORO signal position RM 114 214 314 Map 06 SC E os pulse encoder en RW mania EZ 2 Masterencoder Wird in mode eine 1 eingetragen dann wird ab der Startposition in positiver Fahrtrichtung immer wenn eine Position erreicht ist die im Positionsraster liegt ein Signal mit 15 us Breite aus gegeben Die maximale Anzahl der Signale ist vom Z hler abh ngig Man muss also immer den Z hler neu beschreiben damit Signale ausgel st werden Bei jedem Signal wird der Z hler um eins verringert und zeigt somit immer die aktuell ausstehenden Signale an M chte man in negativer Richt
62. mit der sie eindeutig identifiziert und auch adressiert werden k nnen Die Objekte k nnen als einfache Datentypen wie z B Bytes Integers Longs oder auch Strings realisiert sein Bei komplexeren Strukturen wie z B Arrays und Strukturen wird zur Adressierung der einzelnen Elemente ein Subindex eingef hrt Die Struktur des Objektverzeichnisses die Vergabe der Index Nummern sowie einige Pflichteintr ge sind in den Ger teprofilen spezifiziert 12 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 3 3 Datenprotokoll Beim CANopen Bus gibt es zwei wichtige Formen der Daten bermittlung Zum einen in Form von Servicedaten Objekten SDO die nach dem Standard DS301 gebildet werden und bei denen die Daten bermittlung quittiert wird zum anderen in Form von Prozessdaten Objekten PDO bei denen die Daten bermittlung nicht quittiert wird F r weitere Anwendungsf lle sind dar ber hinaus zus tzliche Arten von Nachrichten definiert die entweder vom Servoverst rker oder der bergeordneten Steuerung gesendet werden s Tab 3 1 Tabelle 3 1 Nachrichtenobjekte Bezeichnung und Verwendung Nachrichtenob jekt Bezeichnung Verwendung SDO Service Data Object normale Parametrierung des Servoverst rkers PDO Process Data Object erm glicht schnellen Austausch von Prozessda ten z B Istposition EMCY Emergency Message bermittlung von Fehlermeldungen SYNC Synchronizati
63. normalen langsamen Mappingwege d h 1 Nachricht pro Durchlauf Im neuen Syn chronmodus wird ohne Hauptschleifendurchgang direkt in die Variablen geschrieben oder gele sen Daf r stehen 1 TX PDO und 1 RX PDO zur Verf gung Die anderen PDO verhalten sich wie blich mit der Einschr nkung dass auch sie quasi aufsynchronisiert werden Wurde der neue Syn chronmodus gew hlt steht f r TX PDOI RX PDOI nur der Modus 15 d h senden verarbeiten bei jedem SYNC Telegramm zur Verf gung Der asynchrone Modus bleibt davon unber hrt Wie erw hnt werden asynchrone Telegramme SDO PDO Nodeguarding etc synchronisiert nach den TX PDO mehrerer Achsen verschickt Je nach Synchronfensterbreite wird pro Millisekunde ein asynchrones Telegramm verschickt d h bei einer Synchronzeit von 4 ms 4 PDO oder SDO Je nach Achsenzahl muss also darauf geachtet werden den CAN Bus nicht zu berf llen und die SYNC Nachricht zu verschieben Generell wird empfohlen die erste H lfte zwischen zwei SYNC Telegrammen f r die Antworttelegramme der Ger te und die zweite H lfte f r die Vorgaben der Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 3 3 4 3 3 5 Prozesssteuerung zu benutzen Bei PC Karten der Fa Beckhoff wird dies durch die Einstellung Ix PDO delay in Prozent zwischen zwei Synchronimpulsen parametriert Netzwerkmanagement NMT Service Alle CANopen Ger te k nnen be
64. preph factor 0 0x7FF added run current commu c preph factor tc stop delay max prephase inc max prephase inc tc brake delay ms commu find current 0 OX3FFF tc brake chop delay ms commu find delay 0 0x1000 bei E100 200 0 OX1FFF bei ECOVARIO ECOMPACT commu find damping commu find method brake delay ms 0 0x1000 tc ixit current 0 2047 0 9000 Jenae Antriebstechnik AA GmbH Beschreibung Anzahl Inkremente pro Poll nge z B 50 Polpaare mit einer Encoderaufl sung von 8000 inc ergeben 160 Wertebereich 0 100000 ab ECOVARIO R5 0 2000000 Schrittaufl sung je Motorpol gt bitte dem Motordatenblatt entnehmen Beispiel Schrittaufl sung 256 am 50 poligen Motor ergibt 12800 Schritte Umdrehung wenn im oberen Index die Encoder aufl sung steht wird hier die Pol paarzahl eingetragen ansonsten 0 Phasenstrom im Stillstand bitte dem Motordatenblatt entnehmen Phasenwinkeloffest des Stroms ist proportional zur Geschwindigkeit und liegt zwischen 80 und 400 Einh Zus tzlich zum Stillstandstrom wirkender Verfahrstrom Reserviert Verz gerung bei Umschaltung von Verfahrstrom auf Stillstandsstrom Maximaler Phasenwinkeloffset des Stroms weniger als 1 4 der Poll nge Wertebereich 0 OxFFFF 0 360 Wert vom Encoder abh ngig Maximaler Phasenwinkeloffset des Stroms weniger als 1 4 der Poll nge Wertebereich 0 Ox7FF Wer
65. short circuit config CANopen Objekt herstellerspezifisch zur Vorgabe von Parametern f r die Motorbremse f r ECOSPEED Motoren niederpolige AC Servomotoren 2 und 3 phasig Bei der Motorbremsung werden die Phasen des Motors ber den Servoverst rker kurzgeschlossen Eine bergeordnete Regelung berwacht den Strom Wird der Wert f r den maximal zul ssigen Strom Sub Index 01 in einer der beiden Motorphasen berschritten wird die Energie in den Zwischenkreis zur ckge speist F llt der Strom unter die maximale Schwelle werden die Phasen wieder kurzgeschlossen Die beschriebene Motorbremse wirkt auf alle Phasen 2 und 3 Phasen Motoren gleichartig Tabelle 5 89c Objekt 0x2703 short circuit config Objekt Sub Typ Log EL ee U16 01 Rws U16 0x2703 02 ewe U16 03 Rws Kompatibel VARIO 114 214 414 ab R5 226 VARIO 114 214 414 ab R5 226 VARIO 114 214 414 ab R5 226 VARIO 114 214 414 ab R5 226 5 10 3 0x60F6 torque control para Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 3 ShortCircuitPara Max Current ShortCircuitPara Stop Current ShortCircuitPara TimeOut Beschreibung maximal zul ssiger Strom Beginn Chopperbetrieb R ckspeisung in Zwischenkreis minimaler Abschaltstrom zum Aufheben der Motorbremse und Abschalten des Antriebs Zeit berschreitung Der Abschaltstrom kann unter Umst nden bei z Achsen oder dr ckenden Lasten nicht erreicht werden Nach Ablauf der eingestellten
66. t Additional Default len 23 0 1 0 1 siehe unten inkrementell Port A Ee 01 1 23 0 1 0 1 siehe unten inkrementell Port A ee 02 1 2 3 4 0 1 0 1 siehe unten inkrementell Port A SC Sub Index 03 01 23 01 0 1 siehe unten ausgeschaltet Port B Su 1 0 1 inkrementell Port A 0x2720 Sub Index 04 Beschreibung Die 4 Mappingparameter und das Motorencodermapping haben den gleichen Aufbau wenn auch andere Einstellm glichkeiten Der Motor und somit Kommutierungsencoder wird im Motorob jekt 0x6410 analog hierzu parametriert Das Mapping ist ein 32 Bit Wert der sich gem der folgenden zwei Tabellen aufschl sselt Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 5 92 Bitcodierung f r die Encoderzuordnung in 0x2720 und das Motorencoderobjekt 0x6410 Sub Index 29 Byte 4 Byte 3 Byte 2 Byte 1 alala Eos 572 zls Eos E28 ER ECH E103 KGR KH EH REN rcd ECH rod OH ON ECH ECH E72 Nod s V A A A A A A A A A A A A DP P PPP 48 032 E23 T MO ES EPA EPA EI ig rg TR ig ig big Ei Tabelle 5 93 Definitionen f r die Encoderzuordnung in 0x2720 und das Motorencoderobjekt 0x6410 Sub Index 29 Bits Eigenschaft Code 0 abgeschaltet 1 inkrementell T Bit 0 7 Type 2 SINCOS 3 absolut 4 virtuell P 0 Port A A ort Bitg 14 7 Be D Drehsinn 0 positiv Bit 15 Polarit t 1 negativ 0 normal 1 Takt Richtungsgeber Typ1 2 Yaskaw
67. t einschicken Eingestellte Achsparameter und Einsatz bedingungen pr fen Pr fen ob die Ach se frei beweglich ist Pr fen ob zweites Lagemesssystem noch korrekt z hlt Pr fen ob die Achse frei beweglich ist ob die Motorphasen korrekt angeschlossen sind ob der Encoder korrekt z hlt und ob die Kommu tierungseinstellungen siehe Kap 5 10 2 korrekt sind Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Justage der Maschine berpr fen Bei wie derkehrendem Fehler Ger t einschicken Encoder und Zuleitungen auf Draht bruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Pr fen ob rich tiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Span nungsversorgung pr fen 161 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Fehlerbits Obj 0x2600 0x0000 0100 0x0000 0002 0x0000 0200 0x0000 0004 0x0000 0400 0x0000 0008 0x0000 0800 0x0000 0020 0x0000 0040 0x0000 1000 0x0000 4000 0x0000 8000 0x0001 0000 0x0002 0000 0x0004 0000 0x0008 0000 0x0010 0000 0x0020 0000 Display Fehlercode E10 E01 E11 E02 E12 E03 E13 E05 E06 E14 E16 E17 E20 E21 E22 E23 E24 E25 Obj 0x1003 0x7306 0x7305 0x7306 0x7305 0x7306 0x7310 0x7310 0x7305 0x7306 0x7602 0x7600 0x7601 0x7306 0x7306 0x7306 0x7305 0x7306 0x7306 Fehler 1 Antiv
68. transient var access32 Herstellerspezifisches Objekt zum Auslesen von Daten mit 32 Bit Datenbreite aus dem Transien tenspeicher Es bietet ein Ausgabefenster f r 4 Werte analog zum Objekt 0x2200 Die Ausleseposition ergibt sich aus WriteIndex 0x2212 ReadPos 0x2211 FrameSize 0x2213 2 Tabelle 5 135 Objekt 0x2203 transient_var_access32 Ojas ESUDM RE Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 108 E100 200 NS 00 RO VARIO COMP Anzahl der Eintr ge 4 0x2203 U32 E100 200 RW VARIO COMP data 4 DWORDSs des Transientenpuffers 5 20 4 0x2208 transient mem access Herstellerspezifisches Objekt zum Auslesen des gesamten Transientenrecorders segmentiert Tabelle 5 136 Objekt 0x2208 transient mem access Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 Domain ECOVARIOvorRS7 64 kByte werden wortweise aus 16BitRO Mini ECOMPACT gelesen 00 UOS8 RO ECOVARIOabRS7 Anzahl der Eintr ge 2 0x2208 Anzahl byteweise der Auslese U32 RW ECOVARIOabR57 size daten setzen 02 Domain ECOVARIOabR57 buffer 64 kByte werden wortweise aus 16 Bit RO gelesen Hinweis zu Sub 01 Beispiel 2560 Byte 4 Byte 4 Mappingobjekte 640 Werte Hinweis zu Sub 02 Beispiel 2 Byte Werte werden f r das 4 Byte Raster doppelt eingetragen Beispiel 1 Byte Werte werden mit Nullen auf 2 Byte aufgef llt und f r das 4 Byte Raster doppelt eingetragen Technische nderungen vorbehalten 143 Objektverzeichnis
69. untersuchen Pr fen ob richti ger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Span nungsversorgung pr fen Pr fen ob berwachung korrekt ein gestellt ist Ggf auch St rung auf der Leitung oder Encoder ist defekt Encoder und Zuleitungen pr fen Fehlerursache sind m glichweise starke elektromagnetische Einstreu ungen Eingestellte Parameter pr fen Grenzdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besch digung des Messsystems Konfiguration untersuchen ggf rich tigen Encodertyp eintragen Encoder und Zuleitungen sowie Kon figuration untersuchen bei wieder holtem Fehler Encoder einschicken Tritt bei Erstinbetriebnahme des neu en Encoders auf da noch keine User daten im Encoder EEPROM abgelegt wurden Ein Schreiben auf Objekt 0x607C home offset l scht die Feh lerursache Userdaten werden nur bei Multiturnabsolutgebern abgelegt Referenzfahrt durchf hren Fehlerursache ist Verschmutzung oder Defekt des Umdrehungsz hlers des Multiturn Absolutwertencoders Encoder und Zuleitungen auf Draht bruch untersuchen Wenn kein Enco der konfiguriert ist Encoder ausw h len Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversor ten Encodern Spannungsversorgung pr fen Achtung Bei ECOVARIO Release Versionen lt 5 165 werden E20 E22 als E18 E20 gemeldet 162 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik Gmb
70. werden der erste Wert steht auf der Position die das Objekt 0x2210 transient_count anzeigt es wird also r ckw rts gez hlt 0x2211 00 Wert 10 schreiben d h Auslesefenster auf 1 aufgenommenen Drehzahlwert setzen 0x2203 01 1 Drehzahlwert bei t 0s 0x2211 00 Wert 1 schreiben d h Auslesefenster auf letzten aufgenommenen Drehzahlwert setzen 0x2203 01 letzter Drehzahlwert bei t 10s Technische nderungen vorbehalten 141 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH Bild 5 4 Graphische bersicht der Funktion Transientenrecorder 16 Bit Ausleseposition Objekt 1 0x2212 write index 0x2211 read index 0x2213 frame size Objekt 2 2 x Objekt 3 8 verschiedene Objekte k nnen aufgezeichnet werden Objekt A n 0x2201 trans var mapping Objekt 5 aufzuzeichnendes Objekt Objekt x Objekt 6 insgesamt 64 kByte Daten Objekt 7 Objekt 8 32 Bit Objekt 1 Objekt 2 Objekt 3 Objekt 4 4 verschiedene Objekte k nnen aufgezeichnet werden insgesamt 64 kByte Daten L nge der Liste Starten des Einlesens 0x2210 transient counter Objektzuordnung 0x2201 trans var mapping Objekt 1 Objekt 2 _ Objekt 3 _ Objekt 8 Maximall nge 0x2213 transient size 5 20 1 0x2200 transient var access Herstellerspezifisches Obje
71. x x ab R5 86 ab R5 ab R5 ECOVARIO MiniDual MiniDual x Beim ECOMPACT 23E und ECOMPACT 60E eingeschr nkt auf max 16 Sequenzen ECOSTEP ECOVARIO MiniDual x x x ECOMPACT E400 ECOMPACT x ECOMPACT x Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik A GmbH 4 20 Tabellen und Listen Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 4 20 Objekt bersicht Tabellen und Listen Objekt 0x21B0 0x21B1 0x2D00 4 21 Name table read config table write config table object Bedeutung Konfiguration Schreibzugriff Tabellenobjekt Konfiguration Lesezugriff Tabellenobjekt Tabellenobjekt Aufzeichnung Transientenrecorder Tabelle 4 21 Objekt bersicht Transientenrecorder Objekt 0x2200 0x2201 0x2203 0x2208 0x2210 0x2211 0x2212 0x2213 0x2214 0x2215 Name transient var access transient var mapping transient var access 32 transient mem access transient counter transient position transient index transient size transient time transient trigger cfg Unterschiede in Objektaufbau oder Verhalten 4 22 Bedeutung Wertezugriff Transientenrecorder Mapping Transientenrecordervariable Wertezugriff Transientenrecorder 32 Bit Wertezugriff Transientenrec segmentiert Z hlerl nge Position in der Liste Speicherindex der Aufnahmeliste Speicherrahmengr e Aufnahmedauer Konfiguration Aufnahmetrigger Neustart Bootloader Download Tabell
72. zugeordnete sogenannte COB ID identifi ziert werden Die COB ID bestimmt die Priorit t der COB in der MAC Sub ebene des CAN Referenzmodells Digitaler Eingang Digital Input des Servoverst rkers Freigabesignal f r den Servoverst rker zur cknehmen Enable Eingang 0 V Messger t das die Winkelposition einer Welle oder die Wegposition eines line aren Systems in kodierte Daten umsetzt Hier CAN oder PROFIBUS DP VO Im ROM Read Only Memory gespeicherter Teil der Software die Firmware enth lt die Start up Routinen Idendifikationsnummer des speziellen Ger tes in einer Bus Struktur Im Flash Speicher des Servoverst rkers speicherbarer Teil der Steuersoftware Netzmanagement Eines der Servicelemente in der Anwendungsebene des CAN Referenzmodells Das Netzmanagement dient zur Konfiguration Initi alisierung und zur Fehlerbehandlung im CAN Netz Knoten Ger teanbindung in einer Bus Struktur Process Data Object Erm glicht schnellen Austausch von Prozessdaten z B Istposition ber CAN 173 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH PWM RMS Root Mean Square SDO Sequenzprogrammierung Token Passing Token Verfahren Watchdog Zwischenkreisspannung 174 Pulsbreitenmodulation Quadratischer Mittelwert Effektivwert Service Data Object dient zur Parametrierung der Servoverst rker ber CAN Erstellung eines Ablaufprogramms in dem eine Folge von Ereignissen in Ab h
73. 0 200 54 RWS VARIO Mini COMP 09 U16 E100 200 54 RWS VARIO Mini COMP 0x2140 10 U16 E100 200 54 RWS VARIO Mini COMP 1 U16 E100 200 54 RWS VARIO Mini COMP 12 U16 E100 200 54 RWS VARIO Mini COMP 16 U16 E100 200 54 RWS VARIO Mini COMP Beispiel Anzahl Eintr ge 16 regler sequence 0 default 0 regler_sequence 1 default 0 regler_sequence 8 default 0 regler_sequence 9 default 0 regler_sequence 10 default 0 regler_sequence 11 default 0 regler_sequence 15 default 0 Beschreibung Sequenz 0xXX startet sobald im Statuswort Objekt 0x6041 das Flag target reached gesetzt ist z B Wert 0x8012 startet Sequenz 0x12 Sequenz OxXX startet sobald das Flag reference found gesetzt ist z B Wert 0x8012 startet Sequenz 0x12 Sequenz OxXX startet sobald das Flag switch on disable gesetzt ist Ready Ausgang ist low Sequenz 0xXX startet sobald das Flag ready to switch on gesetzt ist Ready Ausgang ist high Gut als Einschaltautomatik sobald die Logik angeschaltet wird benutzbar Achtung READY bedeutet die Zwischenkreisspannung darf einge schaltet werden das Einschalten der Endstufe ist aber erst nach Laden der Kondensatoren m glich Sequenz 0xXX startet sobald das Flag Switched on gesetzt ist Sequenz 0xXX startet sobald das Flag Operation enable gesetzt ist Sequenz OxXX startet nach Ereignis hardware enable L gt H Referenzfahrt starten sobald im Statu
74. 0 E E EE 5 2 21 Ox2F80 set node id node offset eerte 5 2 22 0x2F81 btr0 Ox2F82 btr1 Ox2F83 btr2 Ox2F84 btr3 5 2 23 0x2F88 cansync cfg 5 2 24 Ox2F91 sio baud 5 2 25 0x2F92 echo mode 5 2 26 Ox2F94 sio tx delay 5 2 27 0x40 T0 sdo Dfidge icd eq iare nto bre ics onda diocesi devra di dels 5 2 28 Ox2FB2 dpo18 settings Ethernet Kommunikation eerte tentent 5 2 29 EtherCAT Kommunikation 4 Set 2 2 29 1 0x1C35 AsyncSyne Man far ees Ke 12 5M rx mappitigs i iissne re ho tpe ee n has ORARE X Ne HO HR PER Que snen pn 5 2 20 3 0X IC 13 5 Ee 5 2 29 4 0x1014 SM async rx DDR iere ENEE 5 22 29 5 0X IC 15 5M async ET EE 6 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 2 29 6 0x1C00 ECAT Syncmanager settings ueeneesesensesesensensenennensnnennensenennensenennnsnnennnnsnnennnsensnnnsnnennnnsnnennn 63 5 9 29 7 0X3000 axes ID O EEN 64 5 2 29 8 0x300 T axes Switch E 64 5 3 Digitale Ein und Ausg nge eese ES AES snnt tnt EE tentus ansia tn sna 5 3 1 02160 0Utpul c KSC EEN 5 3 4 0x2163 output3 che 5 3 5 0x2100 unimapper een 5 3 6 0x2101 unimapper_all 5 3 7 0x2170 input polarity 5 3 8 0x2850 reset input ce 9 3 9 OXxGOED dipital e 5 3 10 0x68F Di digital Inputs nel ERR 5 3 12 0x60FE digital Outputs eren en sa Sa eigen E
75. 0 RWM ECOVARIO R5 chang aktmaxpos aktuelle obere Wendeposition 5327 aktueller Wert des Offset zu den 11 RWM ECOVARIOR5 chang aktoffs cL ISSN S16 aktuelle Anderungsrichtung des 12 RWM ECOVARIOR5 chang_aktoffsdir Offset Reglereinstellung Der Wendevorgang soll m glichst schnell und berschwingfrei eingestellt werden trapezf rmiges Geschwindigkeitsprofil Dazu m ssen die Parameter in den Objekten 0x6083 profile_acceleration und 0x6084 profile_deceleration m glichst genau auf das Beschleu nigungsverm gen des Motors angepasst werden Das Einschwingverhalten wird dann in der Hauptsache ber die folgenden Parameter optimiert Technische nderungen vorbehalten 149 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 21 4 5 21 5 150 Ox60FB 03 pc vfff Drehzahlvorsteuerung Ox60F9 01 vc kp P Verst rkung Drehzahlregler 0x60F9 02 vc ki I Verst rkung Drehzahlregler 0x60F9 05 vc ouput filter length Ausgangsfilter Drehzahlregler Synchronisierung von Wickelachse und Verlegeachse beim ECOVARIO 114 D 616 D Wird der 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114D 616D eingesetzt z B Achse 1 Wickelachse Achse 2 Verlegeachse so kann die Synchronisierung der Achsen servoverst rkerintern erfolgen Einstellungen Achse 1 Masterencoder Objekt 0x2720 Sub Index 03 gleicher Eintrag wie Objekt 0x6410 Sub Index 29 Motorencoder Achse 2 Master Slave Getriebe Objekt 2509 Sub Index 05 1 Masterencoder der ande
76. 00 200 max_current 2047 inc VARIO Mini ECOMPACT max current 16383 inc vc error filter length 1 27 1 vc output filter length C27 27 1 vc control effort 25 25 1 E100 200 max current 2047 inc VARIO Mini ECOMPACT max current 16383 inc vc ki2 Limit 0x0000 0x7FFF vc output dfilter a1 Limit 27 2 4 1 vc output dfilter a2 Limit 27 2 1 vc output dfilter bO Limit 2 2 1 vc output dfilter b1 Limit 2 2 1 vc output dfilter b2 Limit 2 2 1 Beschreibung Proportionalverst rkung des Dreh zahlreglers Integralverst rkung des Drehzahl reglers O nicht aktiv Begrenzungswert des Integralan teils vc_ki Integrationsfilter f r die Geschwin digkeitsabweichung am Eingang des Drehzahlregelkreises wirkt auf vc_kp dividierend Anzahl Perioden bei di gitaler Mittelwertbildung vor vc_kp Verst rkung im Drehzahlregelkreis ist efilt vc kp 1 default keine Auswirkung 2 leichte Verst rkungserh hung 3 5 gro e Last starke Verst r kungserh hung Ordnungsnummer des Tiefpassfilters am Ausgang des Drehzahlregelkreises Wert gt 0 als F R filter konfiguriert Wert 0 als I R filter konfiguriert Hinweis Bei ECOSTEP und ECOVARIO Firmware Versionen 0044 werden keine negativen Werte unterst tzt 2 5 1 bis 10 fache Motortr gheit 15 45 10 bis 100 fache Motortr gheit Summ
77. 00 im L ngenfeld codiert 16 19 Zeitstempel in us 20 27 CANopen Datenteil Beispiel Anfrage Lesen UDP Telegramm Objekt 0x2FE0 01 00 19 5a 00 00 03 Ziel MAC Adresse 00 14 6c Oc 7a 03 Quell MAC Adresse 08 00 Typ IP 45 Version 4 Header L nge 00 Service Field 00 38 Gesamtl nge 56 9c ba Identifikation 00 00 Flags Fragment 80 Time to live 11 Protokoll UDP f8 44 Pr fsumme c0 a8 12 64 Quell IP c0 a8 12 01 Ziel IP 05 da Quell Port don t care 07 d0 Ziel Port must 2000 00 24 L nge 72 5d Pr fsumme Enthaltener CANopen Rahmen 01 00 00 00 t Typ 1 01 00 reserviert 1 5f 01 Pr fsumme unwichtig 01 06 00 00 CAN Node ID hier 0x601 08 00 00 00 L nge SDO Transfer mit 8 Byte 00 00 00 00 reserviert 40 e0 2f 01 00 00 00 00 CANopen Datenteil Lesen Index 2fe0 Subindex 1 Antwort auf Anfrage Lesen UDP Telegramm Objekt 0x2FE0 01 0000 00 14 6c 0c 7a 03 00 19 5a 0000 03 08 0045 00 1 z 2 E 0010 00 38 00 00 00 00 f 11 15 Cf en a8 12 O1 CO af 8 0020 12 64 07 d0 05 da 00 24 00 00 01 00 00 00 01 00 d 0030 00 00 81 05 00 00 08 00 00 00 00 00 00 00 43 e0 C 0040 2f 01 05 00 00 00 pcm Enthaltener CANopen Rahmen 01 00 00 00 Typ 1 01 00 reserviert 1 5f 01 ChkSum unwichtig 01 06 00 00 CAN NodeID hier 0x601 08 00 00 00 L nge SDO Transfer mit 8 Byte 00 00 00 00 reserviert 43 e0
78. 0x6041 Statuswort das Flag Ziel erreicht gesetzt Technische nderungen vorbehalten 9 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 5 76 Objekt 0x6068 position window time Objekt Sub 0x6068 00 Typ U16 RWMS Kompatibel Name Wertebereich E100 200 54 position window time VARIO Mini 0 65535 ms ECOMPACT default 0 Jenae Antriebstechnik A GmbH Beschreibung Zeitraum in dem die Ist Position st ndig innerhalb des Zielfensters liegen muss damit das Flag Ziel erreicht gesetzt wird ber dieses Objekt kann der Ausgangswert des Lageregelkreises ausgelesen werden Kompatibel Name Wertebereich E100 200 VARIO Mini boo A ye ECOMPACT B Objekt zur Vorgabe der Werte f r den Lageregelkreis Tabelle 5 78 Objekt 0x60FB pos control para Kompatibel Name Wertebereich E100 200 VARIO Mini COMP E100 200 VARIO Mini COMP pc_kp E100 200 ECOVARIO pc_amax E MiniDual O0 2 1 1024 inc s ECOMPACT E100 200 ECovano Pf MA 0 16384 SIE osse noctes ECOMPACT P SC E100 200 pc afff VARIO Mini COMP 5 7 5 Ox60FA control effort Tabelle 5 77 Objekt 0x60FA control effort Objekt Sub Typ S32 Ox60FA 00 RO M 5 7 6 0x60FB position control parameter set Objekt Sub Typ U08 00 no U16 9 RWMS Ox60FB U32 02 RWMS S32 03 RWMS U16 04 RW M 92 Anzahl der Eintr ge 13 Anzahl der Eintr ge 16 0 25 1 1024 2 s 0 2
79. 0x7067 0x7867 position window 1 position window 3 95 5 7 14 0x68FC 0x70FC 0x78FC position demand value 1 position demand value 3 95 5 8 Geschwindigkeitsregler Drehzahlregler eee eee eerte nntns 95 5 8 1 0x6069 vel sens act Val site v eee eee dta en ed a oe eo Rag 96 5 8 2 0x606B vel demand val derriere te tereti tt tet aneeannlneenincieennineneen 97 5 8 3 0x606C vel act al al used EE ie end ei DEENEN SEENEN 97 5 8 4 0x6869 0x7069 0x7869 vel sens act val 1 vel sens act val 3 eee 97 5 8 5 0x686B 0x706B 0x786B vel demand val 1 vel demand val 3 eee 97 5 8 6 0x686C 0x706C 0x786C vel act val 1 vel act val 3 97 5 8 7 Ox60E9 vel control pii ea EROR ERR PIQUE NN SUR Ve IRR UR MEX TURNER OY 98 D Mabi diliig e M 59 1 0x6073 EE d EE 5 9 2 0x6078 curtr act val 5 9 3 0x60F7 power stage para 5 9 4 0x6873 0x7073 0x7873 max current 1 max current 3 5 9 5 0x6878 curr act val 1 eese nennen 5 9 6 0x68F7 power stage para 1 5 10 Endst fe Kommutier ng u 2 50 5u0005s00e 0u05085u200 0800000800H nsannensanennenansans nsn nedondansansensa rennee 103 5 10 1 0x2701 dp pwrstage config nitet rect rtietnc tn dtbcet eee eben he den b ERE Ge esed Roue erbe eta 103 5 10 2 0x2703 short cicuit EE 105 5 10 3 Ox60F6 torque control para essent tette tenente tenete te tentent tetti tene
80. 1 0x7083 0x7084 0x7085 0x7086 Ox70FF 0x787A 0x787F 0x7881 Name target position 1 max profile velocity 1 profile velocity 1 profile acceleration 1 profile deceleration 1 quick stop deceleration 1 motion profiletype 1 target velocity 1 target position 2 max profile velocity 2 profile velocity 2 profile acceleration 2 profile deceleration 2 quick stop deceleration 2 motion profiletype 2 target velocity 2 target position 3 max profile velocity 3 profile velocity 3 Bedeutung Zielposition im Positioniermodus Achse 2 Maximal m gliche Profilgeschwindigkeit im Positioniermodus Achse 2 Vorgabe der Eck Geschwindigkeit des Tra pezprofils Achse 2 Beschleunigung innerhalb des Trapezprofils Achse 2 Abbremsung innerhalb Trapezprofil Achse 2 Abbremsung bei Quick Stop Achse 2 Bewegungsprofil Achse 2 Vorgabe der Solldrehzahl in den Betriebsar ten 3 3 und 4 Achse 2 Zielposition im Positioniermodus Achse 3 Maximal m gliche Profilgeschwindigkeit im Positioniermodus Achse 3 Vorgabe der Eck Geschwindigkeit des Tra pezprofils Achse 3 Beschleunigung innerhalb des Trapezprofils Achse 3 Abbremsung innerhalb Trapezprofil Achse 3 Abbremsung bei Quick Stop Achse 3 Bewegungsprofil Achse 3 Vorgabe der Solldrehzahl in den Betriebsar ten 3 3 und 4 Achse 2 Zielposition im Positioniermodus Achse 4 Maximal m gliche Profilgeschwindigkeit im Positioniermodus Achse 4 Vorgabe der Eck
81. 1 2 Betriebsart 1 Positioniermodus Absolutpositionierung direkt sofort wirksam 169 6 1 3 Betriebsart 1 Positioniermodus Absolutpositionierung nach Setzen Steuerwort 170 6 1 4 Betriebsart 1 Positioniermodus Relativpositionierung sse 171 6 1 5 Betriebsart 3 Geschwindigkeitsmodus esee tenente tette tentent 172 ECH 173 10 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 1 Zu diesem Handbuch Das vorliegende Handbuch beschreibt detailliert das Objektverzeichnis der CANopen Busschnitt stelle f r die Servoverst rker Baureihen ECOVARIO ECOMiniDual und ECOSTEP den Schritt motorverst rker ECOSTEP 54 sowie den Servokompaktantrieb ECOMPACT Es richtet sich an Personen die die Integration Applikation von ECOVARIO ECOMiniDual ECOSTEP oder ECOMPACT in die Anlagen und Steuerungsebene durchf hren Vorausgesetzt werden weitrei chende Kenntnisse auf dem Gebiet der Automatisierungstechnik und der Antriebstechnik idea lerweise Kenntnisse in der Programmierung von CANopen Schnittstellen Weitergehende Informationen Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO Installationshandbuch ECOMiniDual Installationshandbuch ECOSTEP Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Benutzerhandbuch ECOMPACT ECO Studio Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Application Notes E
82. 1 Ox2FE6 cpu version 5 1 12 0x6410 motor data EE 5 1 13 0x6504 drive manutacturer eese entente tete tetn there te nets teretes ANENE 5 1 14 0x6D04 0x7504 0x7D04 drive manufacturer 1 3 5 1 15 0x2FE7 u seriBfo aite eiie heec ee d echo dede i e e N ee eed 5 1 16 0x67FF device type s 0 assertor t it id op tr Eee 5 1 17 Ox6FFF device type s 1 Ox77FF device type s 2 Ox7FFF device type s 3 5 1 18 Ox2FF2 operation timer nnne AATE E E 52 Kommunikationseinstellungen eese eerte entente ttn tentus sit asasan 5 2 1 0x1005 COB ID sync EE 5 2 2 0x100B node 1d ctc etae aei ete eere a UE USE CIA eig Dre ci ined 3 23 Ox 100 guard E 5 2 4 0x100D life time factor 5 2 5 0x100E node guarding cobid 5 2 6 0x100F number of SDOs supported 5 2 7 0x1014 emergency message 5 2 8 0x1016 consumer heartbeat 5 2 9 0x1017 producer heartbeat isses etait taber tati itn ei Ca de nk a Hd EAEE 5 2 10 0x TOTS8 identity E 5 2 11 0x1200 sdol EE 52 12 0x1400 rx pdo parameter oet ertet anne 52 13 Ox I410 rx pdo paramietet 1 een te ficia tie ea pL RA Ne eR ERR EIER 5 2 14 CEET 5 2 15 OxlolO rz pdo mapping Tin en ruere er d d e de er edi 52 16 0x1800 tx pdo parameter E 52 17 0x1810 tx pdo parameter T riesen d entere ee AAR 52 18 Ox1AO001x pdo mapping cientes een bes ve head erae 5 2 19 0x1A10 tx pdo mapping 1 nike ai tie 5 2 2
83. 13 0x2310 0x0000 1000 D14 0x5210 0x0000 2000 D15 0x3220 nur ECOVARIO D16 t b d 616 D 0x0001 0000 D20 0x5112 0x0002 0000 D21 0x3210 0x0004 0000 D22 0x3220 0x00080000 D23 0x3230 0x00100000 D24 0x3220 0x00200000 D25 0x3220 nurECOVARIO 114D D26 0x5113 ECOVARIO 616D D27 0x5111 0x0100 0000 D30 0x8611 0x0200 0000 D31 0x8312 0x0400 0000 D32 0x618X 0x0800 0000 D33 0x6011 0x1000 0000 D34 0x8611 0x1000 0000 D35 OxF002 Sub Index 10 Gruppe E Encoderfehler 0x00000001 E00 0x7305 Technische nderungen vorbehalten Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Fehler i t Begrenzung Ger t berschritten i t Begrenzung Motor berschritten ADC Referenzmessung fehlgeschlagen Unterspannungsschwelle f r sicheren Halt zB bei Netzausfall erreicht Verhalten nach Opcode im Objekt 0x2701 Sub Index 20 Spannungsschwellwert einstellbar in Objekt 0x2701 Sub Index 19 Am Netzanschluss sind nicht alle Phasen an geschlossen keine 3 phasige Einspeisung Externe 24 V Einspeisung an X1 ist unter 17V gesunken Zwischenkreisspannung zu hoch Kurz schluss Ballast Zwischenkreisspannung zu niedrig berlast Ballastschaltung Ladezeit Zwischenkreis berschritten Kurzschluss bzw berlastung der digitalen Ausg nge oder der Bremsenansteuerung nur im ungechopperten Betrieb Interne 5 V Spannung fehlt Interne 15 V Spannung fehlt Schleppfehler zu hoch Kommutierung nicht gefunden Interner Softwarereset Fehler R
84. 1xx xx01 x111 Quickstop Achse ein x1xxpoox xTOx oxxx Quickstop nicht einschaltbereit Fehler Fehler im Controller xlxxpoox xxx1 1111 Leistungsversorgung aus Fehler Fehler r cksetzen Ox80 1xxx xxxx x1xx xxxx xx11 xx01 EL Kommutierung cinel ten fehlerabh ngig xOxx xxxx xx11 xx01 einschaltbereit keine Kommutierung Bit Internal Limit XXXX 1xxx xxxx xxxx EE EE grenzwert erreicht 80 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 5 4 0x6060 modes of operation Vorgabe der Betriebsarten CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Betriebsarten des Servoverst rkers Tabelle 5 61 Objekt 0x6060 modes of operation Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 1 Positioniermodus mit F hrung 3 Drehzahlsollwert mit Lage regelung und F hrung 4 Drehzahlregelung mit Lagerege lung ohne F hrung 3 Drehzahlsollwert ohne Lageregelung 6 Referenzfahrten zus tzlich f r ECOVARIO ECOMini Dual und ECOMPACT EN 4 Profile Torque Mode zur S08 ECOVARIO e 0x6060 00 do modes of operation direkten Stromsollwertvorgabe DUM E MaiDen 7 Interpolierender Modus mit ECOMPACT i p F hrung ECOVARIO u ECOMPACT 8 Cyclic synchronous position mode 1 funktioniert bei aktiviertem Synchronmodus wie Betriebsart 7 sonst direkte Positionsvorga be ohne interne Interpolation zus tzlich nur f r ECOVARIO 9 C
85. 2 0x3000 01 U08 RO UE Node ID Achse 1 enth lt die CAN Node ID von Achse 1 02 U08 RO E RUN Node ID Achse 2 enth lt die CAN Node ID von Achse 2 5 2 29 8 0x3001 axes switch Herstellerspezifisches Objekt zur Ansteuerung einzelner Achsen des ECOVARIO 114 D 616 D ber EtherCAT SDO Anfragen Tabelle 5 38n Objekt 0x3001 axes switch Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Objekt zum Ansteuern einzelner U08 ECOVARIO Achsen indem die jeweilige CAN SE 100 RWS 114D 616D KEE Node ID der Achse eingetragen wird 64 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 3 Digitale Ein und Ausg nge 5 3 1 0x2160 outputO cfg Herstellerspezifisches Objekt zur Konfiguration des 1 digitalen Ausgangs Tabelle 5 39 Objekt 0x2160 outputO cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 00 RO VARIO Mini COMP Anzahl Eintr ge 8 E100 200 54 Objekt Adresse die auf Ausgang 1 ge 01 EU VARIO Mini en mappt wird standardm ig wird dieser ECOMPACT Ausgang als DOUT1 Signal benutzt 02 U32 E100 200 54 offset value Offset der zum Wert des Objekts in RWS VARIO Minii COMP default 0 Sub Index 01 hinzuaddiert wird 03 U32 E100 200 54 and_value default Wert der mit dem Resultat aus Sub RWS VARIO Minii COMP 0x10000 Index 01 und 02 UND verkn pft wird Vergleichswert Beispiel Ausgang 1 geht auf HIGH wenn der Regler di
86. 2 ms gt SyncPhase 35 SyncTime 4 ms gt SyncPhase 65 Im laufenden Betrieb wird eine nderung nur nach ndern der ClientSyncTime wirksam U16 RWS U16 ECOVARIO RWS R5 nicht benutzt Reale Geschwindigkeit bei abweichender BusSyncTime inc BusSyncTime 1 Urei 64 TargetV elocity s ClientSyncTime tu Bei Synchronisation mittels Ether CAT distributed clocks wird empfohlen eine SyncPhase von 1 zu w hlen Die DC Shifttime sollte beim Master auf 1 4 der Zykluszeit gestellt werden Ox2F91 sio baud Herstellerspezifisches Baudratenobjekt der seriellen Schnittstelle Hinweis Beim ECOMiniDual ist die Baudrate 57600 Baud fest eingestellt Hinweis Ein ndern der Baudrate wird erst nach dem Abspeichern und einem Neustart wirksam Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 2 25 5 2 26 Tabelle 5 35 Objekt Ox2F91 sio baud Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Baudrate Default Wert Ox3F 9600 Baud Protokoll 8 Datenbits keine Parit t 1 Stopbit Genauigkeit ECOVARIO 0 0696 Unterst tzte Baudraten U08 E100 200 54 baud rate Limit ber H 0x003F 9600 baud RWS ECOVARIO Tabelle 0x002F 14400 baud 0x001F 19200 baud 0x004F 28200 baud 0x000F 38400 baud 0x005F 56000 baud 0x006F 57600 baud 0x007F 115200 baud Ox2F91 00 Beim ECOVARIO stellen die angegebenen Baudraten nur
87. 200 54 factor Die Ermittlung des Skalierungs faktors wird unterhalb der Tabelle anhand eines Beispiels gezeigt 03 SOS DW E100 200 54 shift 128 128 Exponent 2 Skalierungsfaktor 22 04 S16 RW E100 200 54 value Ausgangswert 1 05 S32 RW E100 200 54 value2 Ausgangswert 2 Beispiel Es wird der Analogeingang zur Sollwertvorgabe f r den Drehzahlregler verwendet Die maximale Drehzahl betr gt 2000 U min die Encoderaufl sung 8000 Inkremente e Mapping Analogeingang auf Solldrehzahl In Sub Index 01 das Objekt target_velocity 0x60FF als 32 Bit Wert eintragen 60 FF 00 20 e 10 V sollen 2000 U min entsprechen e 10 V am Analogeingang AIN AIN entsprechen 512 A D Wandler Inkrementen e 2000 U min entsprechen 266667 inc s bei einer Encoderaufl sung von 8000 Ink U e Objekt 0x60FF target velocity Einheit inc 64 s muss 17066667 max Wert erreichen um am Motor eine Drehzahl von 2000 U min zu erzeugen e Der Exponent des 2 Skalierungsfaktors wird auf 3 gesetzt so dass sich f r den 2 Skalie rungsfaktor der Wert 8 25 ergibt F r den 1 Skalierungsfaktor gilt maximaler Wert 17066667 4166 2 Skalierungsfaktor 512 8 512 Technische nderungen vorbehalten 75 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik GmbH 5 4 8 5 4 9 5 4 10 5 4 11 76 0x2509 analog cfg nur ECOSTEP54 Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren des Ana
88. 22 0x5530 PLD Firmware ungeeignet f r Loadware A23 0x5530 Loadware unterst tzt dieses Ger t nicht nur ECOVARIO 114D A24 0x5530 Firmware Loadware passt nicht zum Ger t ECOVARIO 616D z A25 0x5300 FPGA konnte nicht gestartet werden A26 0x5300 Ger t konnte nicht gestartet werden Sub Index 06 Gruppe B Busfehler 0x0000 0001 B00 0x8120 CAN Nodeguardingfehler es werden keine Nachrichten verschickt Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten B01 0x6320 Keine Parameter vorhanden oder Parameter fehlerhaft abgespeichert Sub Index 08 Gruppe D Ger te und Achsfehler 0x0000 0001 DOO 0x5442 Sichere Anlaufsperre blockiert Einschalten 0x0000 0002 D01 0x5441 Keine externe Freigabe 0x0000 0004 D02 0x4210 K hlk rpertemperatur gt 85 C 0x0000 0008 D03 0x4210 Ger tetemperatur gt 60 C 0x0000 0010 D04 0x4310 Temperaturfehler Motor Encodereingang A X11 0x0000 0020 D05 0x4310 Temperaturfehler Motor Encodereingang B X12 0x0000 0040 D06 0x8612 Negative Endlage erreicht 0x0000 0080 D07 0x8613 Positive Endlage erreicht 0x0000 0100 D10 0x2320 Kurzschluss Motorphasen bzw Erdschluss der Endstufe 0x0000 0200 D11 0x2320 berstrom in den Motorphasen Ma nahme Vorgang wiederholen bei wieder kehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wieder kehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wieder kehrendem Fehler Ger t einschi
89. 2f 01 05 00 00 00 CANopen Datenteil Antwort Index 2fe0 Subindex 1 Data 5 58 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 2 29 EtherCAT Kommunikation Die EtherCAT Schnittstelle im ECOVARIO und im ECOMPACT 23E 60E wird im wesentlichen durch den Baustein ET1100 realisiert Die Ether CAT Kommunikation kann durch Beschreiben der Register des Bausteins ber die in diesem Kapitel beschriebenen Objekte parametriert wer den Umgekehrt kann der Status der EtherCAT Kommunikation durch Lesen der Register ber diese Objekte abgefragt werden Besonderheiten beim 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 D 616 D PDO Bei der PDO Kommunikation wird die zweite Achse ber die Tx PDO Objekte 0x1A10 bis 0x1A17 Tx PDO Mappingparameter sowie 0x1810 bis 0x1817 Tx PDO Kommunikations parameter und die Rx PDO Objekte 0x1610 bis 0x1617 Rx PDO Mappingparameter sowie 0x1410 bis 0x1417 Rx PDO Kommunikationsparameter angesprochen SDO Beim ECOVARIO 114 D 616 D gibt es bei SDO Kommunikation zwei M glichkeiten ber EtherCAT die zweite Achse anzusprechen Offset 0x0800 auf die 0x6000er Objekte normkonform DS402 z B Steuerwort Achse 1 Objekt 0x6040 Steuerwort Achse 2 Objekt 0x6840 Umschalten auf 2 Achse mit Objekt 0x3001 und Ansprechen mit normalem Objektsatz Wenn 1 Achse dann wieder angesprochen werden soll muss wieder zur ckgeschaltet werden herstellerspezif
90. 32 position_cap_offset Positionsoffset wird auf position y RWS SEA default 0 cap value addiert subtrahiert U08 position_sw_trigger I y 7 08 RWM ECOVARIO R5 9 default 0 SW Trigger durch Objektzugriff Die Verz gerungszeiten durch Hard und Software zwischen Capture Zeitpunkt und Bearbeitung des Ereignsses sind von der verwendeten Schnittstelle abh ngig CAP1 CAP2 40ns bei gt 12V ECOVARIO 114D 214 414 616 D ECOMPACT400 DIN5 HOME DIN6 90us bei 24V 90us bei 12V Mindestpegel 8V nur ECOVARIO 214 414 digitale Eing nge galvanisch getrennt DIN CAP1 DIN8 CAP2 H gt L Flanke 1 6ms bei 24V 1ms bei 12V Mindestpegel 8V nur ECOVARIO 114 L gt H Flanke 400us bei 24V 700us bei 12V Mindestpegel 8V nur ECOV 114 Nullimpulscapture inkrementell SINCOS Port A B ca 40 ns Verz gerungszeit SDO Capturen Laufzeit eines CAN Rahmens ca 100 us max 1 ECOVARIO Hauptschleifen durchgang ca 500 us Die maximale Capture Frequenz betr gt 100 Hz Die minimal erforderliche Flankenbreite bei den digitalen Eing ngen betr gt 5 ms Verz gerungszeiten der Positionsquellen Verz gerungszeit Inkremental SINCOS Encoder Nur Hardwareverz gerung ca 40ns Verz gerungszeit Absolutencoder Max 120 us alter Positionswert wenn als Motor oder Dreh zahlencoder konfiguriert Technische nderungen vorbehalten 147 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik GmbH 5 21 2 Ox2FCO position
91. 4 VARIO Mini COMP ECOVARIO Mini COMP ECOVARIO Mini COMP ECOVARIO Mini COMP ECOVARIO Mini COMP ECOVARIO Mini COMP ECOVARIO Mini COMP ECOVARIO Mini COMP ECOVARIO Mini COMP Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 10 internal ECOSTEP error internal error A internal error B internal error D internal error E Beschreibung ECOVARIO ECOMPACT 10 Eintr ge ECOSTEP 2 Eintr ge nur zur internen Verwendung ECOSTEP Fehler Details siehe Tabelle 5 152 nur zur internen Verwendung ECOVARIO Fehler Gruppe A Allgemeine Fehler nur Zur internen Verwendung ECOVARIO Fehler Gruppe B Busfehler nur zur internen Verwendung ECOVARIO Fehler Gruppe D Ger tefehlerDevice nur zur internen Verwendung ECOVARIO Fehler Gruppe E Encoderfehler Hinweis f r ECOVARIO Fehler bei Mehrachsger ten werden zus tzlich auf Index 0x2601 darge stellt alle achsen bergreifenden Fehler werden dort parallel mit angezeigt ECOVARIO ECOMiniDual ECOMPACT Fehlergruppen Die dreistelligen Displayfelder zeigen Gruppe Bytewert und Bitwert des Fehlers an Bei der Gruppe der Encoder und Motorfehler wird bei Mehrachsger ten eine weitere Stelle zur Anzeige der Achsnummer verwendet Tabelle 5 151 ECOVARIO ECOMiniDual ECOMAPCT Fehlergruppen Fehler Allgemeine Fehler Busfehler Ger tefehler Encoderfehler 158 Byte 3 reserviert reserviert Regler reserviert By
92. 4 Ox1C 50 kBaud 1 3 km 0x47 Ox2F Hinweis Ein ndern der Baudrate tritt erst nach dem Abspeichern und einem Neustart in Kraft Beim ECOVARIO stellen die angegebenen Baudraten nur Tabellenwerte keine Registerwerte dar d h es sind keine abweichenden Einstellungen m glich Diese Werte entsprechen den Regi sterwerten der gebr uchlichen lteren 8 16 bit CAN Controller und werden per Tabelle in die ECOVARIO CAN Controllerwerte umgerechnet Ox2F88 cansync cfg Objekt zum Konfigurieren des interpolierten Modus siehe auch Kap 3 3 4 5 Die in diesem Objekt verwendete Zeiteinheit tu ist folgenderma en definiert TimeUnit tu S 1024 Wird nun z B im Sub Index 01 der Wert 1 gew hlt ergibt sich nicht exakt eine Millisekunde sondern 0 976 ms Die Abweichung kann wenn erforderlich mit dem Parameter SyncCorrec tionOffset in Sub Index 02 korrigiert werden Mit den Sub Indizes 04 und 08 wird festgelegt ob das Ger t als CAN Bus Master oder als Client arbeitet Technische nderungen vorbehalten 53 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 2 24 54 Ist das Ger t als CAN Master konfiguriert so wird im Parameter Master Mode Sub Index 09 vorgegeben ob zur Bus Synchronisation ein separater SYNC Impuls ausgegeben wird Default Einstellung oder ob die gesendeten PDO Daten als SYNC Impuls verwendet werden Mit dem Parameter SyncPhase Sub Index 10 ist es m
93. 4 bzw Achse 2 Objekt 0x6884 beim ECOVARIO 114D 616D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6084 0x6885 0x7085 0x7885 quick stop deceleration 1 quick stop deceleration 3 CANopen Objekte profilspezifisch zur Vorgabe der Verz gerung bei Quick Stop innerhalb des Trapezprofils f r die Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6885 beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6085 0x6886 0x7086 0x7886 motion profile type 1 motion profile type 3 CANopen Objekte profilspezifisch zur Vorgabe des Bewegungsprofils f r die Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6886 beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kom munikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6086 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 6 18 0x68FF 0x70FF Ox78FF target_velocity_1 target_velocity_3 5 7 CANopen Objekte profilspezifisch zur Vorgabe der Zielgeschwindigkeit in den Betriebsarten Drehzahlregelung bzw Geschwindigkeitsmodus 3 3 und 4 f r die Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x68FF beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommuni kation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt Ox60FF Lageregler Position Control Parameter In diesem Kapitel sind alle Parameter beschrieben die f r den Lageregler relevant
94. 4D 616D entries default 0 Variablen lesen schreiben Hinweis Die herstellerseitig voreingestellten Werte werden erst nach L schen Objekt 0x1011 und Neustart g ltig 0x67FF device type s O CANopen konformes Objekt zum Anzeigen des Ger teprofils f r den Achse 1 bei ECOSTEP54A Tabelle 5 14 Objekt Ox67FF device type s 0 Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Ox67FF 00 U32 E54 device type s 0 RO default 402 0x00040000 DS402 Ger t mit Schrittmotor Ox6FFF device type s 1 0x77FF device_type_s_2 0x7FFF device type s 3 CANopen konforme Objekte zum Anzeigen des Ger teprofils bei ECOSTEP54 Verhalten wie Ob jekt 0x67FF jedoch f r Achsen 2 bis 4 Ox2FF2 operation timer Herstellerspezifisches Objekt zur Anzeige des Betriebstunden und Programmierzyklenz hlers Tabelle 5 15 Objekt Ox2FF2 operation timer Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 ECOVARIO ae 00 RO Mini COMP Anzahl der Eintr ge 3 ECOVARIO nen Betriebsstundenz hler in Sekun ECOMPACT den U32 01 RO Betriebsstundenz hler Achse 1 E MiniDual timer 1 bei eingeschalteter Endstufe in Sekunden ECOVARIO nere Betriebsstundenz hler bei einge OXFF2 TES ECOMPACT p schalteter Endstufe in Sekunden 02 RO Betriebsstundenz hler Achse 2 E MiniDual timer 2 bei eingeschalteter Endstufe in Sekunden Anzeige der Programmierzyklen der Firm und Loadware U16 sand Low Byte Anzahl der Bootloa 03 RO E MiniDual f
95. 5 1 12As 2 inc Beschreibung Ausgangswert des Lagereglers Die Summe aus diesem Wert und dem Wert aus der Geschwindigkeitsvor steuerung bildet den Sollwert f r den Drehzahlregler Beschreibung Proportionalverst rkung des Lage regelkreises 1000 geringe Positionssteifigkeit 3000 Mindestwert f r befriedigen de Bahntreue 8000 gute Bahntreue Drehzahlreg ler muss steif genug eingestellt sein sonst Schwingneigung Maximales Beschleunigungsverm gen verhindert Oszillationen beim Erreichen der Strombegrenzung pc amax 2 M Nm f r die Beschleunigung verf gbares Motormoment A inc U Aufl sung des Motoren coders J kgm 10 Auf die Motorwelle bezogene Lasttr gheit Geschwindigkeitsvorsteuerung 0 3000 weiches Anfahren 12000 16384 dynamisches Anfah ren kleiner Schleppfehler wichtig bei Master Slave Anwendungen Vorsteuerung Beschleunigung Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 7 7 5 7 8 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT T VARIO COMP 05 g RW M E MiniDual 23 UNE E100 200 DW M VARIOCOMP y lute E100 200 RW M VARIOMiniCOMP o E2 E100 200 ROM VARIO Mini COMP o E E100 200 ROM VARIO Mini COMP o E100 200 ROM VARIO Mini COMP i 532 E100 200 RW M VARIOMiniCOMP 0x60FB 32 E100 200 RW M VARIOMiniCOMP E100 200 g eem ECOVARIO RW E MiniDual ECOMPACT 532 14 mwM ECOVARIO 532
96. 6067 Ox68FC Ox70FC 0x78FC position demand value 1 position demand value 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Vorgabe des Sollwerts f r den Lageregelkreis f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x68FC beim ECOVARIO 114D 616D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x60FC Geschwindigkeitsregler Drehzahlregler In diesem Kapitel sind alle Parameter beschrieben die f r den Geschwindigkeitsregler auch als Drehzahlregler bezeichnet relevant sind Am Eingang des Drehzahlreglers liegen der Geschwin digkeits Sollwert Objekt 0x606B velocity demand value und der Geschwindigkeits Istwert Objekt 0x606C velocity actual value vom Encoder an Das Verhalten des Drehzahlreglers kann durch Parameter beeinflusst werden A Achtung Falsche Einstellungen der Drehzahlreglerparameter k nnen zu starken Schwingungen f hren und damit ggf Sch den an der Anlage nach sich ziehen Technische nderungen vorbehalten 95 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH current actual value 0x6078 00 Drehzahlreglerencoder outp filt Ox60F9 05 0x6073 00 position Tor K i D Ox60F9 02 Ox60F9 01 contr effort speed Begrenzer vc Um OXGOF9 03 Beschl Vorsteuerung pc am Ox60FB 04 5 8 1
97. 61800 7 303 Kapitel 4 6 Parameter Access Innerhalb der Firmware des Servoverst rkers ist ein Parameterzugriff derart umgesetzt dass dieser ber einen Objektzugriff auf die entsprechende Variable zugreift Dies bedeutet dass das Objekt verzeichnis innerhalb eines ProfiNet ProfiDrive Servoverst rkers weiterhin existent ist Der Vor teil dieses Vorgehens besteht darin dass Anfragen mittels CAN Protokoll ber CAN oder Ethernet nach wie vor m glich sind Somit kann beispielsweise das ECO Studio ohne Anpassung verwendet werden Kommunikation ber Ethernet Schnittstelle nur ECOVARIO Die Schnittstellenbelegung und Verkabelung der Ethernet Schnittstelle ist dem Installationshand buch ECOVARIO zu entnehmen Hier sind auch beispielhafte Netztopologien dargestellt Datenprotokoll der Ethernet Schnittstelle Die Nutzdaten werden in UDP Pakete gepackt Dabei werden weitere Informationen mitgesendet die sich immer am Anfang einer UDP Botschaft befinden im sogenannten Header Der UDP Header besteht aus vier Datenfeldern die alle jeweils 16 Bit grof sind Tabelle 3 12 zeigt den Auf bau des UDP Pakets Tabelle 3 12 Aufbau des UDP Pakets Bit Inhalt Bedeutung Gibt die Port Nummer des sendenden Prozesses an Diese Information wird ben tigt damit der Empf nger auf das Paket antworten kann Da UDP verbindungslos ist ist der Quell Port optional und kann auf den Wert 0 gesetzt wer den f r den Fall dass keine Antwortpakete erwartet werd
98. 65 following error window Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U32 E100 200 following error window Maximal zul ssiger Schleppfehler 0x6065 00 RWMS VARIO Mini 0 22 1 inc bei dessen berschreiten der Servo ECOMPACT default 2000 inc verst rker einen Fehler anzeigt Ursachen f r die Ausl sung eines Schleppfehlers k nnen sein e blockierter Antrieb e zu hohe Positioniergeschwindigkeit e zu hohe Beschleunigungswerte e der Lageregler ist nicht richtig parametriert e das Schleppfehler Fenster Objekt 0x6065 ist mit einem zu kleinen Wert belegt e Encoderz hlfehler 5 7 3 0x6067 position window CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe des Zielfensters symmetrischer Bereich um die Zielposition Liegt die Ist Position f r die im Objekt 0x6068 vorgegebene Zeit innerhalb dieses Zielfensters wird im Objekt 0x6041 Statuswort das Flag Ziel erreicht gesetzt Die Angabe des Zielfensters erfolgt in Inkrementen Tabelle 5 75 Objekt 0x6067 position window Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U32 E100 200 54 position window Zielfenster bei dessen Erreichen 0x6067 00 RWMS VARIO Mini 0 22 1 inc im Objekt 0x6041 das Flag Ziel ECOMPACT default 10 inc erreicht gesetzt wird 5 7 4 0x6068 position window time Liegt die Ist Position innerhalb der in diesem Objekt vorgegebenen Zeit st ndig im Zielfenster definiert in Objekt 0x6067 so wird im Objekt
99. 7 und 10 Methoden 23 und 26 Methoden 11 und 14 Methoden 27 und 30 Referenzierung mit Indeximpuls Vorteil Der Referenzpunkt wird bei jeder Referenzfahrt wiederholbar und hochgenau gefunden Nachteil Der Indeximpuls des Lagemesssystems darf durch Umbau oder Tausch nicht axial ver schoben werden denn dadurch w rde sich der Referenzpunkt verschieben Durch Verschieben der Schalter k nnen andere Indeximpulse als Referenzpunkte erkannt werden Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 14 1 0x6098 homing method CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Referenzfahrtmethode Homing Methode Tabelle 5 109 Objekt 0x6098 homing method Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung S08 ECOSTEP Referenzfahrtmethode 1 bis 34 zei pum e once pep EE bzw 1 bis 18 5 14 2 0x6099 homing speeds CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Referenzfahrtgeschwindigkeiten Es sind zwei Werte einstellbar e eine schnellere Geschwindigkeit zur Suchfahrt auf den Referenzschalter e einelangsamere Geschwindigkeit zum genauen Anfahren des Encodernullimpulses Tabelle 5 110 Objekt 0x6099 homing speeds Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung UO8 ECOSTEP ee 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge 2 0x609 01 U32 ECOSTEP search for switch Geschwindigkeit der Suchfahrt auf RWM VARIO Mini COMP O 22 1
100. 7069 0x706B 0x706C 0x7869 0x786B 0x786C Name velocity sensor actual va lue 1 velocity demand value 1 velocity actual value 1 velocity sensor actual va lue 2 velocity demand value 2 velocity actual value 2 velocity sensor actual va lue3 velocity demand value 3 velocity actual value 3 Bedeutung Sensorabfrage aktueller Istwert Geschwin digkeit Achse 2 Abfrage aktueller Sollwert Geschwindigkeit Achse 2 Abfrage der aktuellen Geschwindigkeit Achse 2 Sensorabfrage aktueller Istwert Geschwin digkeit Achse 3 Abfrage aktueller Sollwert Geschwindigkeit Achse 3 Abfrage der aktuellen Geschwindigkeit Achse 3 Sensorabfrage aktueller Istwert Geschwin digkeit Achse 4 Abfrage aktueller Sollwert Geschwindigkeit Achse 4 Abfrage der aktuellen Geschwindigkeit Achse 4 nur bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle ECOSTEP E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 ECOVARIO MiniDual nur 114 D 616D nur 114 D 616D nur 114 D 616 D ECOMPACT Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 4 9 Stromregler Hinweisbzgl ECOVARIO 114D 616D beiSDO Kommunikation berEtherCAT undECOSTEP54 Die Objekte in dieser Tabelle beziehen sich auf Achse 1 Die Objekte f r weitere Achsen sind danach in einer separaten Tabelle aufgef hrt Tabelle 4 9 Objekt bersicht Stromregler Obj
101. 707E 0x787E s polarity 1 s polarity 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Vorgabe der Polarit t der Lage f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x687E beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x607E Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 7 11 5 7 12 5 7 13 5 7 14 5 8 0x687A 0x707A 0x787A target_position_1 target_position_3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Vorgabe der Zielposition im Positioniermo dus f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x687A beim ECOVARIO 114D 616D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x607A 0x6863 0x7063 0x7863 position actual value 1 position actual value 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Abfrage des aktuellen Positionswerts f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6863 beim ECOVARIO 114D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6063 0x6867 0x7067 0x7867 position window 1 position window 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Zielfenstervorgabe im Positioniermodus f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6867 beim ECOVARIO 114 Di 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x
102. 81 profile velocity 1 profile velocity 3 5 6 14 0x6883 0x7083 0x7883 profile acceleration 1 profile acceleration 3 5 6 15 0x6884 0x7084 0x7884 profile deceleration 1 profile deceleration 3 5 6 16 0x6885 0x7085 0x7885 quick stop deceleration 1 quick stop deceleration 3 88 5 6 17 0x6886 0x7086 0x7886 motion profile type 1 motion profile type 3 sss 88 5 6 18 0x68FE 0x70FF Ox78FF target velocity 1 target velocity 3 seen 89 5 7 Lageregler Position Control Parameter eee eee eee ntt tntn nans nn ttn tntnn 89 5 7 1 0x6063 0x6064 pos act value inc 9 5 7 2 0x6065 following error window Schleppfehler Fenster eerte 91 5 7 9 0x6067 position e 9 5 7 4 0x6068 position window time tenente tentent tenente tnter entere ente 9 5 7 5 0x60F control effort dea iere ei ere hee taxa eden iet ER go be ee EEN 92 5 7 6 0x60FB position control parameter set ENEE 92 5 7 7 0x60FC pos demand value inc essent tette tenente tenente tette tette nte tenente enne 93 5 78 0x2320 0x2327 fine position mode E 93 EE E 94 5 7 10 0x687E 0x707E 0x787E s polarity 1 s polarity 3 1 esee 94 5 7 11 0x687A 0x707A 0x787A target position 1 target position 3 sse 95 5 7 12 0x6863 0x7063 0x7863 position actual value 1 position actual value 3 95 5 7 13 0x6867
103. ACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 3 3 2 3 3 2 1 14 SDO Zugriff ber die SDOs kann direkt auf das Objektverzeichnis des Servoverst rkers zugegriffen werden Dieser Zugriff ist einfach und bersichtlich SDO Zugriffe gehen immer von der bergeordneten Steuerung Host aus Dieser sendet an den Servoverst rker entweder einen Schreibbefehl um einen Parameter des Objektverzeichnisses zu ndern oder einen Lesebefehl um einen Parameter auszulesen Zu jedem Befehl erh lt der Host eine Antwort die entweder den ausgelesenen Wert enth lt oder im Falle eines Schreibbefehls als Quittung dient Die Identifikation der Nachricht f r den Servoverst rker erfolgt ber die COB ID Der Aufbau der Befehle bzw der Antworten h ngt vom Datentyp des zu lesenden oder zu schreibenden Objekts ab da entweder 1 2 oder 4 Datenbytes gesendet bzw empfangen werden m ssen Schreibzugriff nicht segmentierter Datentransfer vom Host zum Slave Jeder Zugriff auf das Objektverzeichnis wird vom Slave auf G ltigkeit gepr ft Schreibzugriffe auf nicht existierende Objekte auf Nur Lese Objekte oder mit nicht korrespondierendem Dateifor mat werden abgelehnt und mit einer entsprechenden Fehlermeldung beantwortet Der Host sendet Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte7 CMD IndexLSB MSB Sub Index Daten LSB MSB CMD bestimmt die Richtung des Datentransfers und die Gr e des Datenobjektes 0x23 Senden von 4 Byte Daten Bytes 4 7 entha
104. ARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 1 13 0x6504 drive manufacturer Tabelle 5 11 Auswertung Temperatursensor Tcfg 0 1 11 21 31 14 24 5 6 7 8 9 K rzel NONE COMPARATOR ANALOG COMP PORT A COMP PORT B COMP PORT AB ANALOG PORT A ANALOG PORT B RESET CWI CCWI HOME DIN6 Messung ber PTC ADC Eingang PTC PTC PTC ADC Eingang ADC Eingang Eingang DIN1 Eingang DIN3 Eingang DINA Eingang DIN5 Eingang DING Jenae Antriebstechnik GmbH Beschreibung keine Auswertung fester Schwellenwert 3 1 V dh R 1 44 KO Auswertung des Motoren coders Kommutierungsencoders d h automatische Portzuordnung Messung am Encoderport mit ADC Auswertung und variabler Abschaltschwelle Auswertung des Motorencoders Kommutie rungsencoders d h automatische Portzuordnung Die Methode ist nutzbar f r alle PTCs bis 2 8 kO Dazu muss noch der Abschaltwert im Subindex 27 eingetragen werden Ist kein Wert eingetragen wird der Standardwert von 1 7 kO verwendet feste Portzuordnung auf Port A feste Portzuordnung auf Port B Auswertung Port A und Port B feste Portzuordnung auf Port A feste Portzuordnung auf Port B Schalter am digitalen Eingang die Polarit t wird mit dem Eingangspolarit tsobjekt 0x2170 gesetzt Schalter am digitalen Eingang Schalter am digitalen Eingang Schalter am digitalen Eingang Schalter am digitalen Eingang Hinweis Es werden derzeit nur ffner und PTC Temperatursensoren 0
105. AT PDO keinen Einfluss und kann daher ignoriert werden EtherCAT PDOs sind f r die Verarbeitung ber die CAN Schnittstelle gesperrt Die COB ID eines EtherCAT PDO berechnet sich wie folgt RxPDOs 0x200 0x10 index Node ID wobei index die letzte Stelle des entspr PDO TxPDOs 0x180 0x10 index Node_ID Objekts bedeutet z B bei Ox1A01 ist index 1 2 2 29 1 0x1C32 SyncManOutPar 0x1C33 SyncManlnPar 0x1C34 AsyncSyncManOutPar 60 0x1C35 AsyncSyncManlInPar Die Synchronisationsmodi werden ber vier Objekte 0x1C32 bis 0x1C35 die gem ETG 1020 implementiert sind konfiguriert Die Konfiguration wird beim Hochlauf des Servoverst rkers in den Betriebszustand per SDO bertragen Tabelle 5 38d Objekt 0x1C32 SyncManOutPar Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08 RO Anzahl der Eintr ge 11 Auswahl Synchronisationsmodus 0x00 Freerun Mode unsync 01 U16 memede 0x01 Synchronisation mittels RW Prozessdaten Event 0x02 Synchronisation mittels Distributed Clocks DC Sync0 U16 VARIO R5 202 Ox1C32 02 RW VARIO 114D 616D cycle time Sync Zykluszeit in ns U32 COMP 23E 60E 03 RW S shift time Verschiebung des Sync Signals ns unterst tzte Synchronisationsmodi bitcodiert 04 U32 BEE Bit 0 Freerun Mode RW Bit 1 Prozessdaten Event Bit 4 2 Distributed Clocks DC 001 DC SyncO Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH 0x1C32 05
106. COMPACT ampmode vel Drehzahl ab der von Sinus auf Rechteck kommutierung umgeschaltet werden soll Durch das Umschalten wird eine Erh hung des Drehmoments erreicht da bei Recht eckkommutierung die Motorkennlinie voll ausgenutzt werden kann Beim Wert 0 ist die Sinuskommutierung aktiv Der einzu gebende Wert wird wie folgt berechnet Drehzahl in U min Wert 12800 inc U 64 Zeitintervall in dem unter Subindex 11 genannter Stromwert erlaubt ist Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert 0 OXFFFF 0 360 grad 0 0Ox7FF nur interne Verwendung nur interne Verwendung nur interne Verwendung nur interne Verwendung nur interne Verwendung nur interne Verwendung Tabelle 5 90a Kommutierungsfindungsmethoden Objekt 0x60F6 Sub Index 09 Methode Anwendung 0 allgemein senkrechte 1 Achsen z Achsen Standardme 1 thode f r senkr Achsen z p Linearmotoren Standardanwen dung erweiterte Methode 3 Funktionsweise Es erfolgt KEINE berwachung des wirklichen Kommutierungswinkels Bei den anderen Methoden wird der Winkel berwacht Ein Fehler wird generiert wenn der zur ckgelegte Winkel 1 Pol ist Der Strom wird von 5096 des Werts in Sub Index 06 commufind current auf 100 erh ht Wird verwendet bei gro er Last oder horizontalen Achsen wenn w hrend der Kommutierungssuche auf die Endlagen gefahren wird Der Strom wird von 7096 des Werts in S
107. COSTEP ECOMPACT 5 12 1 0x2171 plock cfg Herstellerspezifisches Endlagenobjekt positives Limit Tabelle 5 101 Objekt 0x2171 plock_cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich U08 E100 200 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge 4 n W mw ned RWS VARIO Mini COMP U08 E100 200 0x2171 02 RWS VARIOMini COMP and mask avance RWS VARIOMiniCOMP P U08 E100 200 SERE IO VAROMinicowp Status 5 12 2 0x2172 nlock cfg Herstellerspezifisches Endlagenobjekt negatives Limit Tabelle 5 102 Objekt 0x2172 nlock cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich U08 E100 200 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge 4 ma W Ez EE RWS VARIOMiniCOMP U08 E100 200 0x2172 02 RWS VARIOMini COMP and mask a W moa ee RWS VARIO Mini COMP P U08 E100 200 04 Tee VAROMinicowp Status 5 12 3 0x2172 limit config Beschreibung ODER Maske positive Endlage UND Maske positive Endlage Vergleichsmaske positive Endlage Wert der positiven Endlage Beschreibung ODER Maske negative Endlage UND Maske negative Endlage Vergleichsmaske negative Endlage Wert der negativen Endlage Herstellerspezifisches Objekt f r das Mapping der Endlagen der 4 Achsen des ECOSTEP54 Tabelle 5 102a Objekt 0x2172 limit config Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich U08 0x2172 00 RW ECOSTEP54 limit config Technische nderungen vorbehalten Beschreibung Bit 0 0 gt positive Endlage Achse 1 am Moto
108. COVARIO und ECOSTEP Motordaten Produktkatalog ECOSTEP ECOVARIO ECOLIN Drives 090000000 Die in diesem Objektverzeichnis enthaltenen Verfahrenshinweise sind Vorschl ge die der jeweili ge Anwender auf Eignung in jedem speziellen Fall berpr fen muss Von der Jenaer Antriebstech nik GmbH wird keine Haftung auf Eignung bernommen Insbesondere wird keine Haftung f r folgende Schadensursachen bernommen gt Missachtung der im Objektverzeichnis und anderen Ger tedokumenten genannten Vor schriften eigenm chtige Ver nderungen am Servoverst rker den Motoren oder dem Zubeh r Si Bedienungs Dimensionierungs und Programmierfehler unsachgem es Arbeiten mit den ECOSTEP ECOVARIO ECOMiniDual oder ECOM PACT Antriebskomponenten 2 Sicherheitshinweise Beim Umgang mit dem Antriebssystem sind die Sicherheitshinweise in den oben an gegebenen Handb chern unbedingt zu beachten Sicherheitshinweise die sich speziell auf die Programmierung der CANopen Busschnitt stelle beziehen werden im vorliegenden Handbuch an den entsprechenden Stellen gege ben Technische nderungen vorbehalten 1l Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 3 Kurzeinf hrung CANopen Schnittstelle 3 1 Einleitung Mit den Servoverst rkern ECOVARIO ECOMiniDual und ECOSTEP sowie dem Servokomp aktantrieb ECOMPACT haben Sie die M glichkeit eine Servoachse ber die CANopen Schnitt stelle d
109. D Pt berwachung Endstufenstrom o4 EU VARIO Mini ixixt_curr default 9000 wert kann auch f r kurzzeitige RWMS ECOMPACT limit 1 9000 berstrom berwachung eingesetzt werden 05 S16 VARIO Mini ixixt thau Pt berwachung Endstufe Wert f r RWMS ECOMPACT default 5 limit 1 9 tau t 6390 32 VARIO Mini e 06 ROM ECOMPACT ixixt actual value Pt Ausgabewert o7 332 VARIO Mini et limit value Pt Limitwert ROM ECOMPACT Beim ECOMiniDual sind folgende Werte m glich 0 Bremse dauerhaft aus keine PWM 15 Bremse dauerhaft an keine PWM 3 Bremse mit 50 ED 7 Bremse mit 75 ED Technische nderungen vorbehalten 103 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 104 0x2701 08 09 S16 RWS S16 RWMS U16 ROM S16 RWMS S16 RWMS S16 RWM 532 ROM 532 ROM U16 ROM U16 RWM U16 RWM U16 RWM S16 RWM S16 RWM U32 RWM ECOVARIO R5 7 nicht 114 D 616 D ECOMiniDual ECOMPACT nicht E400 ECOVARIO ab R5 31 nicht 114D 616D ECOMPACT ECOVARIO ab R5 31 nicht 114D 616D ECOVARIO ab R5 31 nicht 114D 616D ECOVARIO ECOVARIO ECOVARIO ECOVARIO ECOVARIO ab R5 132 ECOVARIO ab R5 132 ECOVARIO ab R5 223 ECOVARIO 114 214 414 ab R5 226 ECOVARIO 114 214 414 ab R5 226 ECOVARIO 114 214 414 ab R5 226 bus_uv default 800 1600 regen_on flags regen_off regen_power default 100 Watt
110. DIN12 Enable DIN22 Enable Bit 2 DIN13 CWI DIN23 CWI Bit 3 DIN14 CCWI DIN24 CCWI RO Bit 4 DIN15 HOME DIN25 HOME Bit 5 Bit 6 DINO1 achsen bergreifend Bit 7 DINO2 achsen bergreifend Die unteren 16 Bit sind profilspezi fisch Belegung wie bei ECOVARIO ECOMPACT Servokompaktantriebe haben folgende Eingangszuord nung angezeigt werden die Eing n ge in den oberen 16 Bit Bit 0 DIN1 Reset Enable 2 ECOMPACT digital inputs Bit 1 DIN2 Enable 1 Bit 2 DIN3 CWI Bit 3 DIN4 CCWI Bit 4 DIN5 HOME Die unteren 16 Bit sind profilspezi fisch Belegung wie bei ECOVARIO ECOSTEP Servoverst rker haben folgende Eingangszuordnung angezeigt werden die Eing nge in den oberen 16 Bit Bit 0 DIN1 Bit 1 DIN2 Bit 2 DIN3 Bit 3 DIN4 Bit 4 DIN5 Bit 5 DING Bit 6 DIN7 Bit 7 DIN8 Die unteren 16 Bit sind profilspezi fisch Belegung wie bei ECOVARIO E MiniDual digital inputs Ox60FD 00 EL S D E100 200 54 digital inputs default 0 Technische nderungen vorbehalten 69 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 3 10 5 3 11 5 3 12 5 3 13 70 0x68FD digital inputs CANopen Objekt profilspezifisch zum direkten bitweisen Setzen der digitalen Eing nge 32 Bit Darstellung beim ECOVARIO 114 D 616 D Achse 2 Verhalten wie Objekt 0x60FD 0x2860 dig inputs jat Herstellerspezifisches Objekt zur 8 Bit Darstellung der digitalen Eing nge zum
111. EP ECOMPACT Zus tzlicheObjektef rECOVARIO 114D 616D Achse2 SDO Kommunikation berEtherCAT und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Tabelle 4 14a Objekt bersicht Referenzfahrt ECOVARIO 114 D Achse 2 ECOVARIO 616 D Achse 2 und ECOSTEP54 Achse 2 Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x687C home offset 1 Referenzoffset E54 114D 616D 0x6898 homing method 1 Referenzfahrtmethode E54 114D 616D 0x6899 homing speeds 1 Referenzfahrtgeschwindigkeiten E54 114D 616D 0x689A homing acceleration 1 Beschleunigung bei der Referenzfahrt E54 114D 616D Tabelle 4 14b Objekt bersicht Referenzfahrt ECOSTEP54 Achse 3 Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x707C home offset 2 Referenzoffset E54 gt 0x7098 homing method 2 Referenzfahrtmethode E54 0x7099 homing speeds 2 Referenzfahrtgeschwindigkeiten E54 0x709A homing acceleration 2 Beschleunigung bei der Referenzfahrt E54 Tabelle 4 14c Objekt bersicht Referenzfahrt ECOSTEP54 Achse 4 Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x787C home offset 3 Referenzoffset E54 0x7898 homing method 3 Referenzfahrtmethode E54 0x7899 homing speeds 3 Referenzfahrtgeschwindigkeiten E54 0x789A homing acceleration 3 Beschleunigung bei der Referenzfahrt E54 4 15 Joystickbetrieb Tabelle 4 15 Objekt bersicht Joystickbetrieb Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x250A joy cfg Joysti
112. EP54 Verhalten wie Objekt 0x2840 0x2848 controlword all Kurzerl uterung Herstellerspezifisches Objekt zum direkten Setzen der Steuerworte aller Achsen beim ECOSTEP54 und beim ECOMiniDual Tabelle 5 63 Objekt 0x2848 controlword_all Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung E54 u voa RO ECOMiniDual Anzahl der Eintr ge 2 Low Wert der Steuerworte E54 L_value Byte 0 Achse 1 Byte 2 Achse 3 01 U32 RW Byte 1 Achse2 Byte 3 Achse 4 0x2848 ECOMiniDual L value Low Wort Steuerwort Achse 1 High Wert der Steuerworte E54 H value Byte 0 Achse 1 Byte 2 Achse 3 02 U32 RW Byte 1 Achse Byte 3 Achse 4 ECOMiniDual H value High Wort Steuerwort Achse 2 0x2849 statusword all Herstellerspezifisches Objekt zum direkten Lesen der Statusworte aller Achsen beim ECOSTEP54 und beim ECOMiniDual Tabelle 5 64 Objekt 0x2849 statusword all Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08 RO ES Anzahl der Eintr ge 2 g ECOMiniDual 3 Low Wert der Statusworte U32 E54 L value Byte 0 Achse 1 Byte 2 Achse 3 01 ROM Byte 1 Achse2 Byte 3 Achse 4 0x2849 Gen ECOMiniDual L value Low Wort Statuswort Achse 1 High Wert der Statusworte U32 E54 H value Byte 0 Achse 1 Byte 2 Achse 3 02 ROM Byte 1 Achse 7 Byte 3 Achse 4 ECOMiniDual H_value High Wort Statuswort Achse 2 0x6840 0x7040 0x7840 controlword 1 controlword 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch Steuerwort 1 bis 3 setzen sich z
113. GmbH 5 21 7 0x2870 position window bits Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Herstellerspezifisches Objekt zum Anzeigen von 16 vordefinierten Positionsbereichen Tabelle 5 144c Objekt 0x2870 position window bits Objekt Sub 00 01 02 03 04 05 0x2870 06 07 08 09 10 33 34 Typ U08 RO U32 ROM U32 RWS 532 RWS 532 RWS 532 RWS 532 RWS 532 RWS 532 RWS 532 RWS 532 RWS 532 RWS 532 RWS Kompatibel VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 VARIO R5 Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 34 pos_bits Default 0 pos_window_time Default 0 pos_range_start Default 0 pos_range_end Default 0 pos_range_start Default 0 pos range end Default 0 pos range start Default 0 pos range end Default 0 pos range start Default 0 pos range end Default 0 pos range start Default 0 pos range end Default 0 Objekt wird vom ECOVARIO 114 D 616 D nicht unterst tzt Beschreibung Bitfeld Bereich Bereiche 1 16 Bit O logisch 1 0x01 Bit 15 0x8000 im Positionsfenster Bit 31 logisch 1 0x80000000 min desten 1 Positionsfenster erreicht Einschaltverz gerung Verweilzeit in den Bereichen Startposition 1 Bereich Endposition 1 Bereich Startposition 2
114. H Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT ECOMPACT Fehlerbits Sub Index 04 06 08 10 Zus tzlich ist jeweils der korrespondierende Fehlercode des Objekts 0x1003 aufgef hrt Tabelle 5 154 Bedeutung der ECOMPACT Fehlerbits Fehlercodes Fehlerbits Fehler Fehlercode Beschreibung Obj 0x2600 Obj 0x1003 Sub Index 04 Gruppe A Allgemeine Fehler A00 0x5530 Pr fsumme einer Bootloader Flash Sektion oder Gesamtpr fsumme fehlerhaft A01 0x5530 Fehler beim L schen einer Flash Sektion A02 0x5530 Fehler beim Aktivieren des Flash Speichers A03 0x5530 Fehler beim Programmieren des Flash Speichers A04 0x5530 Fehler beim Adressieren des Flash Speichers 0x00000100 A10 0x5530 Fehler beim Lesen Schreiben des EEPROM 0x00000200 A11 0x5530 Pr fsumme einer EEPROM Sektion fehler haft A20 0x6310 Kalibrierungsdaten fehlerhaft A21 0x6010 Watchdog Fehler der Standardloadware A23 0x5530 Loadware unterst tzt dieses Ger t nicht Sub Index 06 Gruppe B Busfehler 0x0000 0001 B00 0x8120 CAN Nodeguardingfehler es werden keine Nachrichten verschickt Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten B01 0x6320 Keine Parameter vorhanden oder Parameter fehlerhaft abgespeichert Sub Index 08 Gruppe D Ger te und Achsfehler 0x0000 0001 DOO 0x5442 Anlaufsperre blockiert Einschalten 0x0000 0002 D01 0x5441 Keine externe Freigabe 0x0000 0008 D03 0x4210 Ger tetemperatur gt 70 C 0x0000 0010 D04 0x4310 Te
115. Jenaer Antriebstechnik AB cmon Ir Ei i5 27 i mom l mm Tie a hab pil Lageregler oo e Ei o m o Drehzahlregler o Em g abh ngig o 3 Betriebsart oO 5E JE En eds EA Stromregler E 5 S Ei 2 abh ngig 5 E S t Io ox gt 0 E kpp Ox60FB 01 E Lo WEE Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT ECOMiniDual Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Bisherige Ausgaben Ausgabe Bemerkung Januar 2008 Erstausgabe Juni 2009 Erweiterung bzgl ECOMPACT neue Objekte redaktionelle berarbeitung Nov 2009 Erweiterung bzgl ECOMiniDual neue Objekte redaktionelle berarbeitung Juli 2011 Erweiterung bzgl ECOVARIO 1 14 D EtherCAT Schnittstelle neue Objekte redaktionelle berarbeitung Beschreibung UDP Protokoll der Ethernet Schnittstelle Erweiterung bzgl EtherCAT Schnittstelle neue Ob jekte asynchrone PDOs April 2013 Erweiterung bzgl ECOVARIO 616 D ECOMPACT E400 neue Objekte redaktionelle berarbeitung M rz2014 Erweiterung bzgl Motorbremse Abschaltverhalten neue Referenzfahrtparameter Profinet Schnittstelle Nov 2011 Impressum Alle Rechte bei Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH d rfen keine Teile dieser Dokumentation
116. Kompatibel E100 200 54 VARIO Mini COMP E100 200 54 VARIO Mini COMP E100 200 54 VARIO Mini COMP ECOSTEP Name Wertebereich Anzahl Eintr ge 3 TimerSequence default 0 TimerSeqTime default 0 TimerMaxTime default 0 Beschreibung Sequenznummer die nach einer fest gelegten Wartezeit aufgerufen wird z B Wert 0x8012 startet Sequenz 0x12 Wartezeit in ms startet Sequenz des Subindex 1 nach dieser Zeit Wiederholzeit in ms Das Objekt 0x2130 Subindex 01 enth lt im Low Byte die Sequenznummer und im High Byte die Kennung wie oft die Sequenz gestartet wird Mit 0x80XX wird die Sequenz XX einmalig gestartet und mit 0xC0XX wird die Sequenz XX im Takt der Wiederholzeit st ndig neu angesto en Bei andauernder Ausf hrung mit OXCOXX muss au er der Wiederholzeit im Objekt 0x2130 Subindex 03 f r die erste Wartezeit ein Wert 0 in das Objekt 0x2130 Subindex 02 eingetragen werden Technische nderungen vorbehalten 135 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 17 10 0x2140 regler sequence Herstellerspezifisches Ereignisobjekt Aufgrund eines vorgegebenen Ereignisses z B Ziel erreicht Referenz gefunden eingeschaltet startet die anzugebende Sequenz Tabelle 5 125 Objekt 0x2140 regler sequence Name Wertebereich Objekt Sub Typ U08 E100 200 54 Kompatibel 9 RO VARIO Mini COMP 01 U16 E100 200 54 RWS VARIO Mini COMP 02 U16 E10
117. MEO VTORIDIXOT IRSE 5 3 14 0x2164 0x2167 output3 cfg output7 ce nur BCOSTEDaA ENEE 5 3 15 0x68FD 0x70FD 0x78FD digital inputs 1 3 nur ECOSTEP54 5 3 16 0x68FE Ox70FE 0x78FE digital outputs 1 3 nur ECOSTEP54 5 4 Analoge Ein und Ausg nge eese eese ettet teens snnt intus tust s ttn tentus ausente tna 5 4 1 0x2500 analopmapping ll sedet ute ec eite eg anui a alme needles 5 4 2 0x2501 analog Mapping 2 nene ae ten iris reciba tei erii eta tla ti DR ai 5 4 3 0x2501 analog in 5 4 4 0x2502 analog offset 5 4 5 0x2503 adcdata 5 4 6 0x2507 analog highres 5 4 7 0x2508 analogO cen 5 4 8 0x2509 analogl cfg nur BCOSTEDSA een 5 4 9 0x250A analog2 cfg nur BCOSTEDSA een 5 4 10 0x250B analog cfg nur ECOSTEP54 ENEE KEREN 3 4 12 ee 5 5 Steuerwort Statuswort Betriebsart eee esee eeeeeeeee essent 000 natus assess se EE EE ERR ssas aan 5 5 1 0x2840 controlwotd its deser etos tre tette REENEN anne Is o Graco ENEE od oed va 5 5 2 0x6040 controlword Steuerwort EE 5 5 3 0x6041 statusword Statuswort EE 5 5 4 0x6060 modes of operation Vorgabe der Betriebsarten eee 5 5 5 0x6061 modes of operation display Anzeige der Betriebsarten sss 5 5 6 0x2841 0x2843 controlwordl bits
118. P ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 6 3 0x607F max profile velocity CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der maximal m glichen Geschwindigkeit Tabelle 5 67 Objekt Ox607F max profile velocity Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Maximal m gliche Profilgeschwin E100 200 54 SE Positioniermodus U32 ECOVARIO max profile velocity SE S 0x607F 00 RWMS E MiniDual 0 2 inc 64 s Bei einer Encoderaufl sung ven ECOMPACT 8000 inc entsprechen 1000 min einem Einstellwert von 8533333 inc 64 s 5 6 4 0x6081 profile velocity CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Eckgeschwindigkeit des Trapezprofils v t Tabelle 5 68 Objekt 0x6081 profile velocity Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Eck Geschwindigkeit des Trapezpro E100 200 54 Bud ae inc 64 s 0x6081 00 SC ECOVARIO See Bei einer Encoderaufl sung von RWMS E MiniDual 0 22 inc 64 s d ECOMPACT 8000 inc U entsprechen 1000 min einem Einstellwert von 8533333 inc 64 s 5 6 5 0x6082 start stop velocity CANopen Objekt herstellerspezifisch zur Vorgabe der Start Stop Geschwindigkeit beim ECOSTEP54 Tabelle 5 68a Objekt 0x6082 start stop velocity Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Start Stop Geschwindigkeit End U32 start stop velocity EC CES 0x6082 00 RWMS ECOSTEP54 0 229 inc 64 s geschwindigkeit beim Positionie ren wenn ungleich 0 5 6 6 0x6083 profile a
119. PACT ECOMPACT ECOMPACT x x x ECOMPACT x x x 35 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH Zus tzliche Objekte f r ECOVARIO 114 D Achse 2 bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Tabelle 4 23a Objekt bersicht Fehlermeldungen und Fehlerbehandlung ECOVARIO 114 D 616 D und ECOSTEP54 Achse 2 Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x2601 ds402 faults 1 JAT DS402 Fehlerobjekt Achse 2 E54 4D 616D tret EE Ger teverhalten bei Kommunikationsausfall E54 een Achse 2 0x685A quick stop option code 1 Folgeaktionen bei Quick Stop E54 4D 616D ereignisgesteuertes kontrolliertes Anhalten 0x685B shutdown option code 1 EE EE ESA 4D 616D Ox685C disable operation option ereignisgesteuertes kontrolliertes Anhalten E54 een code 1 des Antriebs 0x685D halt option code 1 Folgeaktionen bei Halt E54 4D 616D 0x685E fault reaction option code kontrolliertes Anhalten des Antriebs bei E54 een 1 Fehlern Tabelle 4 23b Objekt bersicht Fehlermeldungen und Fehlerbehandlung ECOSTEP54 Achse 3 Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x2602 ds402 faults 2 JAT DS402 Fehlerobjekt Achse 3 E54 OT EE Ger teverhalten bei Kommunikationsausfall E54 E S Achse 3 0x705A quick stop option code 2 Folgeaktionen bei Quick Stop E54 aa onen ereignisgesteuertes kontrollie
120. RIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 16 ia avg_value enc_a_sin avg_value enc_b_sin avg_value enc_a_temp avg_value analog_in_a avg_value analog_spare avg_value ref_a avg_value drive_id avg_value ref_b avg_value hs_temp avg_value ib avg_value enc_a_cos avg_value enc_b_cos avg_value enc_b_temp avg_value analog in b avg value vref avg value vbus avg value ambient temp avg va lue Beschreibung Strom Phase A ca 4 ms gemittelt Skalierung 20A 16384 Encoder Sinussignal A Skalierung 1V 16384 Encoder Sinussignal B Skalierung 1V 16384 Encoder Eingang A Temperaturmes sung ca 12ms gemittelt Skalierung 5V 16384 Bei ECOMPACT Angabe in 1 10 C Analoger Eingang 1 Mittelung vari abel Skalierung 10V 16384 nicht benutzt Referenzsignal Encoderport A nicht benutzt Referenzsignal Encoderport B K hlk rpertemperaturmessung ca 12ms gemittelt Anzeige in 1 10 C Strom Phase B ca 1 ms gemittelt Skalierung 20A 16384 Encoder Kosinussignal A Encoder Kosinussignal B Encoder Eingang B Temperaturmes sung ca 12 ms gemittelt Analoger Eingang 2 Mittelung vari abel Skalierung 10V 16384 nicht benutzt Zwischenkreispannung ca 500us gemittelt Skalierung 400V 16384 Ger tetemperaturmessung ca 12ms gemittelt Anzeige in 1 10 C Technische nderungen vorbehalten Jenae An
121. RX PDO definiert werden TX PDO 0 RX PDO 0 0x1600 rx pdo mapping CANopen konforme Objekte zum Einstellen der Mappingparameter f r Empfangs PDOs RX PDO Tabelle 5 27 Objekt 0x1600 rx pdo mapping Objekt Sub Typ Kompatibel E100 200 54 00 U08 ECOVARIO 0x1600 RWS E MiniDual Se ECOMPACT 0x1603 0x1607 E100 200 54 U32 ECOVARIO 08 RWS E MiniDual ECOMPACT Name Wertebereich Anzahl gemappter Objekte default 0 mapping objects 0 7 default 0x20008 Beschreibung max 8 Objekte zu 8 Byte passen in ein PDO k nnen also gemappt werden Ein Schreiben des Werts 0 deaktiviert das Mapping Beim dynamischen Mapping muss der Client PC SPS Steuerung f r Datenkonsistenz sorgen 16 Bit Objektindex 8 Bit Sub Index und 8 Bit f r die Datenbreite in Bit des Objekts Keine Voreinstellung f r das Mapping vorhanden Achtung Nur Variable von Objekten mit der Mappingkennung M in der Tabellenspalte Typ k nnen auch gemappt werden 0x1610 rx pdo mapping 1 CANopen konforme Objekte zum Einstellen der Mappingparameter f r Empfangs PDOs RX PDO der Achse 2 beim ECOVARIO 114 D 616 D Tabelle 5 27a Objekt 0x1610 rx pdo mapping 1 Objekt Sub Typ Kompatibel 00 U08 ECOVARIO RWS 114 D 616 D 0x1610 0x1617 01 U32 ECOVARIO 08 RWS 114 D 616 D Name Wertebereich Anzahl gemappter Objekte default 0 mapping objects 0 7 default 0x20008 Beschreibung max 8 Objekte zu 8 Byte
122. Referenzschalter anspricht Danach kehrt die Achse die Bewegungsrichtung um f hrt mit Referenzpunktsuchgeschwindigkeit vom Referenzschalter herunter setzt den Referenzpunkt am n chsten Indeximpuls des Lageencoders und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Steht der Antrieb initial auf dem Referenzschal ter f hrt er in negativer Richtung bis zur Pegel nderung High gt Low und danach in gleicher Richtung mit Re ferenzpunktsuchgeschwindigkeit vom Referenzschalter herunter setzt den Referenzpunkt am n chsten Indexim puls des Lageencoders und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Der Antrieb f hrt in positiver Z hlrichtung mit Refe renzschaltersuchgeschwindigkeit auf den Referenz schalter steht der Antrieb initial auf dem Referenz schalter f hrt er zun chst in negativer Richtung vom Referenzschalter herunter und kehrt anschlie end die Bewegungsrichtung um Mit Pegel nderung Low gt High f hrt der Antrieb in gleicher Richtung mit Referenzpunktsuchgeschwin digkeit bis zum ersten Indeximpuls weiter setzt den Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Der Antrieb f hrt in negativer Z hlrichtung mit Referenz schaltersuchgeschwindigkeit auf den Referenzschalter Danach kehrt die Achse die Bewegungsrichtung um f hrt mit Referenzpunktsuchgeschwindigkeit vom Referenzschalter herunter set
123. T 5 17 2 5 17 3 5 17 4 5 17 5 0x2110 seq region Herstellerspezifisches Objekt zum Sequenzzugriff ber den Sequenzindex im Objekt 0x2111 glei cher Aufbau wie in Tabelle 5 115 Beschreibung Die 8 Wertzuweisungen jeweils einer Sequenz werden hier in den Subindex 2 17 programmiert Die zugeh rige Sequenznummer wird im Objekt 0x2111 eingestellt 0x2111 seq index Herstellerspezifisches Objekt zum Setzen eines bestimmten Index Sequenznummer Tabelle 5 116 Objekt 0x2111 seg index Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 0x2111 00 RWM Van COM sequence index Sequenznummer f r Objekt 0x2110 0x2118 seg add Herstellerspezifisches Objekt zum direkten Aufruf einer Sequenz Tabelle 5 117 Objekt 0x2118 seg add Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 0x2118 00 RWM Van COM add sequence Direkter Sequenzaufruf auch zum Verbinden von Sequenzen Beispiel Aufruf Sequenz 32 aus einer beliebigen anderen Sequenz 0x21180008 gt 0x20 0x2119 seq_ptr Herstellerspezifisches Sequenzpointerobjekt zeigt aktuelle Position Sequenz im Ringpuffer der zu verarbeitenden Sequenzen an Bei Gleichheit wird keine Sequenz verarbeitet Tabelle 5 118 Objekt 0x2119 seq ptr Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 T 00 RO VARIOMini COMP Anzahl Eintr ge 2 gt U08 E100 200 54 0x2119 01 RW VARIOMini COMP SegPtrLo
124. VARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 5 38j Objekt OxX1C14 SM async rx mappings Objekt Sub Typ U08 00 RW Ox1C14 01 U32 16 RW Kompatibel Name Wertebereich Anzahl gemappter RxPDOs VARIO gt R5 202 VARIO 114D 616D COMP 23E 60E mapping objects 0x1600 0x1607 5 2 29 5 0x1C15 SM async tx mappings Beschreibung 8 PDOs k nnen maximal pro Achse verwendet werden Enth lt die CAN RxPDOs PDOs f r Achse 2 0x1610 0x1607 Hinweis Wenn im SM 0x1C12 bereits das Sync PDO verwendet wird stehen nur die PDOs 0x1601 0x1607 zur Verf gung PDO 0x1600 wird als synchrones PDO eingesetzt Herstellerspezifisches Objekt enth lt die CAN TxPDOs 0x1A00er Objekte Einsatz f r zeit unkritischen Datenverkehr ber EtherCAT Im 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 D 616 D wird die Achse 2 auf die Objekte 0x1A10 bis 0x1A17 gemappt Tabelle 5 38k Objekt Ox1C15 SM async tx mappings Objekt Sub Typ U08 00 RW Ox1C15 01 U32 16 RW Kompatibel Name Wertebereich Anzahl gemappter TxPDOs VARIO gt R5 202 VARIO 114D 616D COMP 23E 60E Mapping objects 0x1A00 0x1A07 5 2 29 6 0x1C00 ECAT Syncmanager settings Beschreibung 8 PDOs k nnen maximal pro Achse verwendet werden Enth lt die CAN RxPDOs PDOs f r Achse 2 0x1A10 0x1A17 Hinweis Wenn im SM 0x1C13 bereits das Sync PDO verwendet wird stehen nur die PDOs 0x1A01 0x1A07 zur Verf gung PDO 0x1A00 wird als synchrones PDO eing
125. VARIO 114 D und ECOVARIO 616 D kann diese Kopp lung servoverst rker intern erfolgen Beim ECOSTEP liegt der Masterencodereingang fest auf dem Encodereingang X7 Beim ECOVARIO sind ber das Objekt 0x2720 beide Encodereing nge als Masterencoder konfigurier bar Der Masterencodereingang wird auch in der Betriebsart Takt Richtung zur Sollwertvorgabe verwendet Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 5 97 Objekt 0x2509 master_mapping Objekt Sub Typ U08 00 RO U32 2 RWS U32 RWS 02 U32 RWS S16 93 RWMS U16 04 RWMS S08 0x2509 pus 05 S08 RWS S08 RWS 32 Ge RWM 532 07 RWM 532 RWM 532 RWM 08 09 Kompatibel E100 200 ECOVARIO ECOMPACT E100 200 ECOVARIO ECOMPACT E100 200 ECOVARIO ECOMPACT E100 200 ECOVARIO ECOMPACT E100 200 ECOVARIO ECOMPACT E100 200 ECOVARIO nicht 114D 616D ECOMPACT ECOVARIO 114 D 616 D E100 200 ECOVARIO ECOMPACT E100 200 ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge position mapping velocity mapping velocity mapping Factor default 10000 Divider default 10000 Mode Mode Mode master position actu al value gear position actu al value gear velocity actu al value master velocity actu al value Beschreibung
126. Zeit wird unabh ngig vom Wert des Motorstromes die Motorbremse aufgehoben und der Antrieb abgeschaltet CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe von Kommutierungsparametern und zur Kom mutierungsfindung Technische nderungen vorbehalten 105 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 106 Tabelle 5 90 Objekt 0x60F6 torque control para Objekt Ox60F6 Sub 00 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 Typ U08 RO U08 RO 532 RW M RO 16 RW M 16 RW M S16 RW M S16 RW M S16 RW M S16 RW M U16 RW M S16 RW M S16 RW M S16 RW M S16 RW M S16 RW M S16 RW M S16 RW M S16 RW M S16 RW M Kompatibe E100 200 VARIO Mini OM ECOSTEP54 E100 200 54 ECOVARIO P E MiniDual ECOMPACT ECOSTEP54 E100 200 VARIO Mini ECOMPACT ECOSTEP54 E100 200 VARIO Mini ECOMPACT ECOSTEP54 E100 200 VARIO Mini COM ECOSTEP54 ECOVARIO H H P E MiniDual ECOMPACT E100 200 ECOSTEP54 E100 200 VARIO Mini COM ECOSTEP54 E100 200 ECOVARIO P E MiniDual ECOMPACT E100 200 VARIO Mini OM E100 200 VARIO Mini OM E100 200 VARIO Mini OM E100 200 VARIO Mini COM p p p p Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 25 Anzahl der Eintr ge 16 commu length tc commu length commu poles tc stop current commu v
127. Zeitintervalls f r das Aussenden des Heartbeat Protokolls Tabelle 5 22b Objekt 0x1017 producer heartbeat Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U16 ECOVARIO Zeitintervall in ms Wert gt 0 0x1017 00 RWS ab R5 Mini producer time default 0 schaltet das Nodeguarding ab und ECOMPACT aktiviert das Heartbeat Protokoll Hinweis Heartbeat Telegramme werden sofort nach dem Eintragen eines Wertes aktiv 0x1018 identity object CANopen konformes Objekt zum Anzeigen allgemeiner Informationen wie Hersteller ID Pro duktcode und nderungsverfolgung bzgl der CANopen Funktionalit ten Anhand der Infor mationen in diesem Objekt kann beispielsweise eine Steuerung oder ein CANopen Master eine passende EDS Datei ausw hlen und erh lt so ein Abbild des Ger teobjektverzeichnisses Tabelle 5 23 Objekt 0x1018 identity object Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 RWS VARIO Mini COMP U32 E100 200 vendor id RO VARIOMiniCOMP Wert 0x004A4154 00 Anzahl der Eintr ge 4 01 Anzeige JAT als CANopen vendor ECOVARIO114 214 414 Produktcode 1 ECOVARIO114D Produktcode 0x014C5544 ECOVARIO616 Produktcode 0x03524156 ECOVARIO616D Produktcode 0x024C5544 product code ECOMiniDual Produktcode 0x014D4156 ECOMPACT23E 60E Produktcode 0x01504043 ECOMPACT E400 Produktcode 0x02504043 ECOSTEP100 Produktcode 100 ECOSTEP200 Produktcode 200 ECOVARIO Revisionsnummer 0 U32 E100 200 EE E
128. a Inkrementalgeber Inkramenrell modifizierte Nullimpuls berwachung 3 Magnetischer Inkrementalgeber 4 Inkrementalgeber ohne Antivalenz und Nullimpuls berwachung Achtung Bei SINCOS Encodern mit breiteren Nullimpulsen Signumfunktion sollte im Objekt 0x2720 Sub Index 3 und 4 index_pulse_distance ein Wert gt 4 eingetragen werden 0 Standardencoder Nullreferenzerzeugung ber SINCOS Signal 128 fach Interpolation 1 Standardencoder Nullreferenzerzeugung ber normalen Nullimpulseingang 128 fach Interpolation 2 Hiperface OMT 12ST 128 fach intpol SKS36 16384 Ink U Fremdmotor A Additional Bit 16 27 5 Hiperface OMT 09ST 128 fach Interpolation SEK52 2048 Ink U Fremdmotor Singleturn 6 Standardencoder Nullimpulseingang wie 1 Typ2 16 fach Interpolation SINCOS Technische nderungen vorbehalten 7 Standardencoder Nullimpulseingang wie 1 32 fach Interpolation 8 Standardencoder Nullimpulseingang wie 1 64 fach Interpolation 9 Hiperface OMT 15ST 64 fach intpol SRS50 65536 Ink U Fremdmotor 10 Hiperface 12MT 15ST SRM50 65536 Ink U Fremdmotor multiturn nur 64 fach Interpolation ab ECOVARIO R5 90 11 Hiperface 12MT 15ST SRM50 131072 Ink U Fremdmotor multiturn ab ECOVARIO R5 90 12 Hiperface DME 4000 Laserdistanzmessger t Typ 0x90 bei Aufl sung 125 um gilt 1 mm pro Periode ab ECOVARIO R5 88 109 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT A B
129. abelle Werte beliebiger Objekte lassen sich in einer 255 Werte fassenden Tabelle ablegen Die Werte besitzen eine Datenbreite von 32 Bit Auf Subindex 1 wird das gew nschte Objekt gemappt auf Subindex 3 kann die aktuelle Position in der Tabelle gesetzt werden Wird auf Subindex 2 geschrieben Wert unerheblich wird der Wert des gemappten Objektes in der Tabelle Position erh ht sich automatisch beim Beschreiben abgelegt Sind bereits 255 Werte abgelegt bleibt der Schreibzeiger auf dem letzten Wert stehen Die geschriebenen Werte lassen sich ber einen Ta bellenzugriff der Objekte 0x2D00 bis 0x2DFE entsprechend Index 1 255 der Tabelle zur cklesen und direkt beschreiben Technische nderungen vorbehalten 139 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik GmbH 5 19 2 5 19 3 140 Beispiel Subindex 1 gt 0x60630020 aktuelle Position Subindex 3 gt OxFF gew nschter Tabellenplatz 255 Subindex 2 gt 0x01 Schreibbefehl schreibt aktuellen Positionswert auf den Tabellenplatz 255 Hinweis zum ECOVARIO Release 4 Das Mapping wurde dem arithmetischen Objekt 0x21A0 angeglichen es k nnen also auch nicht mappbare Objekte und Objekte mit Callbackfunktionen gemappt werden Ox21B1 table read config Herstellerspezifisches Objekt zum Beschreiben eines mappbaren Objekts mit Werten aus dem Tabellenobjekt Das Objekt wird benutzt um Werte der internen Tabelle Ox2D00
130. abelle 4 18 Objekt bersicht Sequenzprogrammierung Objekt 0x2000 OX20FF 0x2110 0x2111 0x2118 0x2119 0x2120 0x2121 0x2122 0x2130 0x2140 0x2150 0x2180 0x2181 0x2182 0x2183 0x2190 0x2191 0x2192 0x2193 ECOMiniDual eingeschr nkt auf max 16 Sequenzen pro Achse 4 19 Name sequence regionO Spe region255 sequence region sequence index add sequence sequence pointer input sequence sequence inputmask sequence inputval sequence timerO cfg regler sequence boot sequence seq cmpO cfg seq cmp1 cfg seq cmp2 cfg seq cmp 3 cfg seq counter 0 cfg seq counter 1 cfg seq counter 2 cfg seq counter 3 cfg Arithmetik MinMax Bedeutung Erstellen von kundenspezifischen Abl ufen oder Programmen Sequenzzugriff ber Sequenzindex Setzen eines bestimmten Index Direkter Sequenzaufruf Sequenzpointerobjekt Ereignisobjekt digitale Eing nge Maskenobjekt digitale Eing nge Anzeige digitale Eing nge Zeitschalterobjekt Ereignisobjekt Einrichten einer Bootsequenz Vergleicherobjekt 1 Vergleicherobjekt 2 Vergleicherobjekt 3 Vergleicherobjekt 4 Z hlerobjekt 1 Z hlerobjekt 2 Z hlerobjekt 3 Z hlerobjekt 4 Tabelle 4 19 Objekt bersicht Arithmetik MinMax 34 Objekt 0x21A0 0x21DO 0x21D3 Name modify cfg minmaxcollector Bedeutung Arithmetisches Objekt Objekte f r Minimal Maximalwertaufzeichnung Jenae Antriebstechnik A GmbH ECOSTEP ECOSTEP ECOVARIO ab R5 9 x ab R5
131. alenzfehler des inkr Encoders B 2 Fehler am externen Encoderfehler eingang 3 Signalfehler Absolutencoder 4 Korrekturfehler des SINCOS Encoders ab R5 34 bis R5 165 Fehler wird f r Taktrichtungsgeber nicht unterst tzt Capture Fehler des inkrement Encoders A Capture Fehler des inkrement Encoders B Interpolationsfehler SINCOS Encoder A Interpolationsfehler SINCOS Encoder B Drehzahl von Encoder A zu hoch bzw kann nicht gelesen werden ab R5 5 f r Absolu tencoder unterst tzt Drehzahl von Encoder B zu hoch bzw kann nicht gelesen werden ab R5 5 f r Absolu tencoder unterst tzt Encoderfehler LNK Kopf Encoder A Encoderfehler LNK Kopf Encoder B Nicht unterst tzter oder falscher Encoder typ ausgew hlt Lesen der Userdaten fehlgeschlagen Userdaten nicht g ltig Motor und Servo verst rker haben verschiedene Node IDs geh ren also nicht zusammen Abgespeicherte Position und aktueller En coderwert weichen um mehr als eine halbe Umdrehung voneinander ab Multiturnwert fehlerhaft Abgespeicherte Position und aktuelle Position der Technologiefunktion Modulo au erhalb der Toleranz Bitte nur f r Moto ren mit Bremse verwenden alle Geber Quadrantenkorrekturfehler Encoder A nur bei SINCOS Encoder Quadrantenkorrekturfehler Encoder B nur bei SINCOS Encoder Encoderfehler Absolutencoder Sammelfehler Jenae Antriebstechnik GmbH Mafinahme Encoder und Zuleitungen auf Draht bruch
132. altet und die Achse trudelt ohne kontrolliertes Bremsen aus Stellen Sie insbesondere bei vertikal angeordneten Achsen Z Achsen sicher dass bei Verwen dung der Schnellbremsrampe diese mit einer ausreichenden Verz gerung Objekt 0x6085 quick stop deceleration konfiguriert ist Wenn die Schnellbremsrampe zu flach konfiguriert ist k nnte es im Falle der Ausl sung von Quick Stop zu Fahrten mit zu hoher Geschwindigkeit auf die unte re Endlage kommen Tabelle 5 161 Objekt 0x605E fault_react_opt_code Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 0 Antrieb wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus Keine Bremsrampe E100 200 54 fault_react_opt_code 1 Bremsen mit Verz gerungsrampe ie ECOVARIO aud Objekt 0x6084 Ge 0 RW E MiniDual EE 2 Bremsen mit Schnellbrems ECOMPACT rampe Quick Stop Obj 0x6085 32768 1 und 3 32767 reserviert Verhalten wie Einstellung 2 Zus tzliche Objekte f r ECOSTEP54 und ECOVARIO 114 D 616 D Die Objekte zu Fehlermeldungen und Fehlerbehandlung bei den Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle sind dem Kap 4 23 zu entnehmen Aufbau und Verhalten der Objekte ist entsprechend der oben dargestellten Objekte f r Achse 0 bzw Achse 1 Technische nderungen vorbehalten 167 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 6 Anhang 6 1 Ablaufdiagramme zur Steuerungsp
133. ansfers Ox40 Lesezugriff in jedem Fall INDEX 16 Bit Wert Index des zu lesenden Objektes im Objektverzeichnis SUBINDEX 8 Bit Wert Subindex des zu lesenden Objektes im Objektverzeichnis Reserviert wird nicht benutzt Der Slave antwortet Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte7 RES IndexLSB MSB Sub Index Daten LSB MSB RES Reaktion des Slaves 0x43 Bytes 4 7 enthalten einen 32 Bit Wert 0x4B Bytes 4 und 5 enthalten einen 16 Bit Wert Ox4F Byte 4 enth lt einen 8 Bit Wert 0x80 Fehler Byte 4 7 enthalten den Fehlercode entsprechend Norm INDEX 16 Bit Wert Index des vom Host Telegramm adressierten Objekts SUBINDEX 8 Bit Wert Subindex des vom Host Telegramm adressierten Objekts DATEN Daten oder Fehlermeldung abh ngig von RES Tabelle 3 4 Beispiel Lesen des Statusworts 0x6041 00 ByteO Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Senden 40 41 60 00 00 00 00 00 Antwort 4B 41 60 00 37 40 00 00 Wert des Statuswortes 4037h Achse eingeschaltet kein Fehler Technische nderungen vorbehalten 15 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 3 3 3 3 3 3 1 3 3 3 2 16 PDO Zugriff Die sehr schnelle nicht quittierte Form der Daten bertragung als PDO hat den Vorteil dass Daten ereignisgesteuert bertragen werden k nnen Das PDO bertr gt dabei einen oder mehrere vorher festgelegte Parameter Da hierbei keine Quittierung erfolgt muss nach der PDO Aktivierung
134. ar stellung zum platzsparenden PDO Mapping Tabelle 5 45a Objekt 0x2861 dig outputs jat Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Bitweises Setzen der digitalen ECOVARIO Ausg nge 0x2861 00 U08 ab R5 output value Wert 0x1 gt DOUT1 1 RWM E MiniDual default 0 Wert 0x2 gt DOUT2 1 ECOMPACT Wert 0x4 gt DOUT3 READY 217 Hinweis Die Ausg nge k nnen nur direkt gesetzt werden wenn sie nicht auf eine andere Funkti Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT onalit t gemappt sind DOUT ist standardm ig als READY Ausgang verschaltet die anderen k nnen direkt benutzt werden Das Ausgangsmapping kann ber die Objekte 0x2160 0x2163 beim ECOSTEP 54 0x2160 bis 0x2167 angepasst werden 5 3 14 0x2164 0x2167 output3_cfg output7_cfg nur ECOSTEP54 Herstellerspezifische Objekte zur Konfiguration des 4 bis 8 digitalen Ausgangs beim ECOSTEP54 Verhalten wie Objekt 0x2160 5 3 15 0x68FD 0x70FD 0x78FD digital inputs 1 3 nur ECOSTEP54 CANopen konforme Objekte zur Anzeige der digitalen Eing nge bei ECOSTEP54 Verhalten wie Objekt 0x60FD 5 3 16 O0x68FE Ox70FE 0x78FE digital outputs 1 3 nur ECOSTEP54 CANopen konforme Objekte zum direkten bitweisen Setzen der digitalen Ausg nge bei ECOSTEP54 Verhalten wie Objekt 0x60FE 5 4 Analoge Ein und Ausg nge ECOSTEP und ECOVARIO biet
135. arameter und Einsatzbedingungen pr fen Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Pr fen ob Achse frei beweglich ist Pr fen ob die Kommutierungsein stellungen korrekt sind Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Fehlerursache sind m glicherweise starke elektromagnetische Einstreu ungen Eingestellte Parameter pr fen Grenzdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besch digung des Messsystems Herstellerspezifisches Objekt zur Abspeicherung aller vorhandenen Fehler im EEPROM Die letz ten 8 Fehler k nnen damit zu Diagnosezwecken auch nach dem Ausschalten Spannungsausfall angezeigt werden Tabelle 5 155 Objekt 0x2620 jat defined error field Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich 00 U08 RO Sr Anzahl der Eintr ge 8 E400 0x2620 01 U32 ECOVARIO ort 08 ROM E400 zi Beschreibung Fehler Zeit 1 8 Der zuletzt aufgetretene Fehler wird immer in Subindex 1 gespeichert alle anderen Fehler wan dern im Ringpuffer um eine Position nach hinten der lteste wird gel scht Damit verh lt sich das Objekt wie Objekt 0x1003 Gespeichert wird der dreistellige Displayfehler 12 Bit und die Systemzeit untere 20 Bit relative Zeit in Minuten Dabei ist zu beachten dass ECOVARIOs keine Echtzeituhr haben somit lassen si
136. atentelegramme definiert werden Die folgenden Kapitel beschrei ben die daf r notwendigen Einstellungen Interessant ist dass Slaves auch ohne Master untereinander PDOs senden und empfangen k nnen sofern die COB IDs aufeinander abgestimmt sind Kommunikationsparameter des PDO Die Kommunikationsobjekte sind f r alle PDOs gleich aufgebaut Tabelle 3 5 zeigt das Kommuni kationsobjekt f r das Tx PDO1 Tabelle 3 5 Kommunikationsobjekt f r Tx PDO1 Objekt Subindex Beschreibung Default 0x1800 1 COB ID f r PDO 0x180 Knotenadresse 0x1800 2 PDO Type OxFF 0x1800 3 Inhibit Time 100 us 1000 bertragungsart des PDO F r jedes PDO muss festgelegt werden welches Ereignis zum Aussenden Tx PDO bzw Aus werten Rx PDO einer Nachricht f hrt Dies wird mit den Objekten PDO Type Kommuni kationsparameter Objekt 0x1400 Rx PDO und Objekt 0x1800 Tx PDO jeweils Subindex 02 festgelegt Die Einstellm glichkeiten der Objekte werden in Kap 5 2 10 und 5 2 12 ausf hrlich beschrieben Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 3 3 3 3 Mapping des PDO Nachdem der Identifier und die bertragungsart festgelegt wurden wird dem Servoverst rker nun noch mitgeteilt welche Daten er in einem PDO versenden soll bzw wohin die empfangenen Daten weitergeleitet werden sollen Dies nennt man Mapping Da jedes PDO maximal 8 Byte bertragen kann ist es m glich m
137. auszulesen es hat damit die inverse Funktion des Objektes 0x21B0 Tabelle 5 131 Objekt Ox21B1 table read config Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E54 SC 00 RO VARIO114 214 414 Anzahl der Eintr ge 3 U32 E54 a 01 RWS VARIO114 214 414 Mapping default 0 Mapping Zielobjekt Ox21B1 CES GE Wert aus Tabelle holen und auf 02 RW VARIO114 214 414 read control default 0 Zielobjekt ablegen Lesezeiger erh hen U08 E54 read pointer default 0 SE 03 Rw VARIO114 214 414 Limit O OxFF EE Auf Subindex 1 wird das gew nschte Objekt gemappt auf Subindex 3 kann die aktuelle Position in der Tabelle gesetzt werden Wird auf Subindex 2 geschrieben Wert unerheblich wird der ak tuelle Tabellenwert auf das gemappte Objekt abgelegt die Position erh ht sich dabei automatisch Sind bereits 255 Werte abgelegt bleibt der Zeiger auf dem letzten Wert stehen Die Tabellenwerte lassen sich ber einen Tabellenzugriff der Objekte 0x2D00 bis 0x2DFE entsprechend Index 1 255 der Tabelle sowohl zur cklesen als auch direkt beschreiben Hinweis zum ECOVARIO Release 4 Das Mapping wurde dem arithmetischen Objekt 0x21A0 angeglichen es k nnen also auch nicht mappbare Objekte und Objekte mit Callbackfunktionen gemappt werden 0x2D00 table object Herstellerspezifische Tabellenobjekte Die ber das Konfigurationsobjekt 0x21B0 geschriebenen Werte k nnen von 0x2D00 bis Ox2DFE entsprechend I
138. aximal 8 Objekte mit je 1 Byte zuzuweisen In den Mappingobjekten wird zun chst die Anzahl der zu bertragenden Objekte festgelegt An schlie end werden die Objekte eingetragen deren Daten gesendet bzw denen die empfangenen Daten zugewiesen werden sollen Tabelle 3 6 Mappingobjekt f r das Tx PDO1 Objekt Subindex Beschreibung Default 0x1A00 0 Anzahl der Mappingeintr ge O0 0x1A00 1 PDO1 Mapping 1 0x00020008 Platzhalter 0x1A00 2 PDO1 Mapping 2 0x00020008 Platzhalter 0x1A00 3 PDO1 Mapping 3 0x00020008 Platzhalter 0x1A00 4 PDO1 Mapping 4 0x00020008 Platzhalter Ox1A00 5 PDO1 Mapping 5 0x00020008 Platzhalter 0x1A00 6 PDO1 Mapping 6 0x00020008 Platzhalter 0x1A00 7 PDO1 Mapping 7 0x00020008 Platzhalter 0x1A00 8 PDO1 Mapping 8 0x00020008 Platzhalter Die Mappingeintr ge haben folgenden Aufbau gt Hauptindex des zu mappenden Objekts hexadezimal gt Subindex des zu mappenden Objekts hexadezimal gt L ngencodierung des Objektes in Hexadezimal Demzufolge sind die L ngencodierungen 0x08 f r 8 Bit 0x10 f r 16 Bit und 0x20 f r 32 Bit Werte Mit der L ngenangabe k nnen byteweise auch nur Teile eines Objektes beginnend beim LSB z B die unteren 8 Byte eines 32 Bit Objekts in das PDO eingeblendet werden Die L ngen angabe jedes Objektes ist im Objektverzeichnis vermerkt 3 3 3 4 Programmierbeispiel f r das Tx PDO1 Im Beispiel in Tabelle 3 7 werden nach erfolgter Programmierung vom Servoverst rker mit der ID
139. bernommen 1 Die automatisierte Zuweisung von IP Adressen DHCP ist aktiviert Subindex 3 bis 5 werden ignoriert Die Konfiguration der Netzwerkeinstellungen kann entweder manuell oder automatisch vorge nommen werden Letzteres ist nur m glich falls im Netz ein DHCP Server arbeitet Die automa tische Konfiguration ber DHCP wird im Subindex 12 des Konfigurationsobjekts eingeschaltet Dazu muss der Wert des Bit 1 auf 1 gesetzt werden W hrend des IP Konfigurationsvorgangs wird im Display des ECOVARIO 0 0 0 0 als aktuelle IP Adresse angezeigt Anzeige im Wechsel mit der NodeID durch Dr cken des oberen Knopfes Sollte der Konfigurationsvorgang inner halb einer Minute nicht erfolgreich verlaufen sein wird die in Subindex 3 gespeicherte Adresse verwendet und ein neuer Konfigurationsversuch nach 60s gestartet Die aktuell verwendete IP Adresse wird im Objekt 0x2FB2 Subindex 3 und im Display angezeigt Wird die DHCP Funktionalit t nicht gew nscht und ausgeschaltet so werden die in den Subin dizes 3 5 eingestellten Adressen verwendet In jedem Fall sollten die Werte der Subindizes 6 und 7 berpr ft werden da hier die Zieladressen f r PDOs Emergencies etc eingestellt werden Sie m ssen in allen Ger ten einer Applikation gleich sein und es muss darauf geachtet werden dass eine g ltige Port Nummer eingetragen ist Wird ein ECOVARIO mit Ethernet Schnittstelle betrieben w hlt dieser die von ihm zum Nach richtentransfer verwe
140. btrO btr1 btr2 btr3 cansync cfg sio baud sio tx delay dpo18 settings axes info axes switch sdo bridge Unterschiede in Objektaufbau oder Verhalten beim ECOMiniDual stehen jeweils nur 4 Objekte zur Verf gung z B 0x1400 0x1403 beim ECOMiniDual fest eingestellte Baudrate von 57600 Baud nicht unterst tzt in ECOVARIO 114 D 616 D Technische nderungen vorbehalten Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Bedeutung Einstellen des Heartbeat Protokolls Identity Objekt Parameteranzeige 1 Server SDO Kommunikationsparameter Empfangs PDO Kommunikationsparameter Empfangs PDO Achse 2 Mappingparameter Empfangs PDO Mappingparameter Empfangs PDO Achse 2 Kommunikationsparameter Sende PDO Kommunikationsparameter Sende PDO Achse 2 Mappingparameter Sende PDO Mappingparameter Sende PDO Achse 2 Kommunikationseinstellung der EtherCAT Syncmanager EtherCAT Syncmanager RxPDO Mappings EtherCAT Syncmanager TxPDO Mappings EtherCAT Syncmanager RxPDO Mappings EtherCAT Syncmanager TxPDO Mappings Konfig des Syncmanagers 2 f r RxPDOs Konfig des Syncmanagers 3 f r T PDOs Automatisches Starten aller CAN Teilnehmer Einstellen der Node ID CAN Baudratenregister 0 CAN Baudratenregister 1 CAN Baudratenregister 2 CAN Baudratenregister 3 Konfigurieren des interpolierten Modus Baudratenobjekt serielle Schnittstelle Justieren der seriellen Schnittstelle Parametrierung der Ethernet Schnit
141. cceleration CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Hochlaufbeschleunigung beim Sollwertge nerator innerhalb eines Trapezprofils Tabelle 5 69 Objekt 0x6083 profile acceleration Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich E100 200 54 U32 ECOVARIO RWMS E MiniDual ECOMPACT profile acceleration Esc KE 1 22 1 16 inc s 86 Beschreibung Hochlaufschleunigung innerhalb eines Trapezprofils 16 inc s Beispiel Bei einer Encoderaufl sung von 8000 inc U entsprechen 80 000 inc s ca 1000 rad s Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 6 7 0x6084 profile deceleration CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Bremsverz gerung beim Sollwertgenerator innerhalb eines Trapezprofils Tabelle 5 70 Objekt 0x6084 profile deceleration Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Bremsverz gerung innerhalb eines E100 200 54 Trapezprofils 16 inc s Ox6084 00 U32 ECOVARIO profile deceleration Beispiel RWMS E MiniDual 1 2 1 16 inc s Bei einer Encoderaufl sung von ECOMPACT 8000 inc U entsprechen 80 000 inc s ca 1000 rad s 5 6 8 0x6085 qstop deceleration CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Bremsverz gerung die angewendet wird wenn das Kommando Quick stop gegeben wird und die Quick stop Option siehe Objekt 0x605A mit dem Wert 2 belegt ist
142. ch Beschreibung U32 E100 200 54 RO VARIO COMP Ger t arbeitet DS402 kompatibel EE 0 Profil f r elektrische Antriebe Ger teprofil default 402 gt Spalte Objekt Objektadresse auch als Index bezeichnet in hexadezimaler Form als Kennzeichnung der hexadezimalen Darstellung wird 0x vorangestellt gt Spalte Sub sog Sub Index gt Spalte Typ enth lt die Gr e des Werts wobei e UO08 nicht vorzeichenbehaftet unsigned 8 Bit Datenbreite e U16 nicht vorzeichenbehaftet unsigned 16 Bit Datenbreite e U32 nicht vorzeichenbehaftet unsigned 32 Bit Datenbreite e S16 vorzeichenbehaftet signed 16 Bit Datenbreite e S32 vorzeichenbehaftet signed 32 Bit Datenbreite e String e Domain und gibt Auskunft dar ber ob man den Wert e nur aus dem Servoverst rker lesen kann RO e indenServoverst rker schreiben kann W e sowohl aus dem Servoverst rker lesen als auch in den Servoverst rker schreiben kann RW e mappen kann M wobei unter Mapping das Zusammenfassen der Daten aus mehre ren Objekten zu einem sog PDO Process Data Object verstanden wird Mappbare Objekte sind auch erforderlich f r die Funktionen Joystick Sinusgenerator Analoge Eing nge Reversierer und Master Slave Encoderzuordnung e imServoverst rker speichern kann S Spalte Kompatibel listet die Servoverst rker Varianten auf die dieses Objekt unterst tzen e E100 ECOSTEP 100 e E200
143. ch die Fehlerzeitpunkte nur relativ zum Betriebsstun denz hler zuordnen Dabei k nnen Fehler bis zu 2 Jahren Ger telaufzeit nach ihrem Auftreten relativ zum Betriebsstundenz hler erfasst werden Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 23 5 0x6007 abort_conn_option_code CANopen Objekt profilspezifisch f r das Ger teverhalten bei Kommunikationsausfall Wird bei Fehlern im synchronen Betrieb und im Nodeguarding benutzt Tabelle 5 156 Objekt 0x6007 abort_conn_opt_code Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Verhalten im Fehlerfall D nur Aussenden eines Emergency Telegramms 1 Fehler wird gesetzt und ange zeigt Endstufe wird ohne Damme E S16 ECOVARIO d RWM E MiniDual option code gesendet ECOMPACT 2 Sofortiges Abschalten der Endstufe keine Fehleranzeige kein Emergency Telegramm 3 Verhalten wie in Objekt 0x605A spezifiziert 4 oder anderer Wert keine Fehlerreaktion Funktion inaktiv 0x6007 00 5 23 6 0x605A quick stop option code CANopen Objekt profilspezifisch mit dem festgelegt wird wie sich der Servoverst rker bei einem Quick Stop d h wenn im Steuerwort 0x6040 Bit 2 Quick Stop 0 gesetzt wird ver h lt Das Objekt wird dazu verwendet ein kontrolliertes Anhalten des Antriebs bei Fehlern oder im Ausschaltfall zu gew hrleisten Hinweis Die Voreinstellung f r dieses Objekt ist 0 d h bei einem Qui
144. chanischen Anschlag genutzt 123 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 124 71 22 Der Antrieb f hrt in negativer 1 bzw positiver 2 Z hlrichtung mit Referenzschaltersuchge schwindigkeit an den mechanischen Anschlag bis der eingestellte Anschlagsstrom erreicht wird kehrt dann seine Bewegungsrichtung um f hrt mit Referenzpunktsuchgeschwindigkeit bis zum n chsten Indeximpuls setzt dort den Referenz j punkt und verz gert mit eingetragener Referenz i fahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Hinweis Diese Methoden sind nur in Verbindung mit Servoantrieben anwendbar Bei mechanischer Blockade erh ht der Servo verst rker den Strom bis auf seine eingestellte Stromgrenze Dieses Verhalten wird bei den Refe renzfahrtmethoden auf mechanischen Anschlag genutzt Referenzierung auf Anschlag mit Indeximpuls Indeximpuls Referenzierung auf Anschlag Vorteil Einsparung von Schaltern und Sensoren da der Referenzpunkt an die Mechanik gekoppelt ist Nachteil Schwerg ngigkeiten der Achse k nnen zu fehlerhaften Referenzpunkterkennungen f h ren Es besteht die Gefahr der Besch digung der Achse durch zu hohe Anschlagskr fte Tabelle 5 108 Zuordnung Referenzfahrtmethoden mit und ohne Indeximpuls Methoden mit Indeximpuls Methoden ohne Indeximpuls Methoden 1 und 2 Methoden 17 und 18 Methoden 3 und 4 Methoden 19 und 20 Methoden 5 und 6 Methoden 21 und 22 Methoden
145. cht xx 1111 x1xx x1xx xx11 x111 Leistungsversorgung aus 0x06 xxxx 0110 x1xx xxxx xx11 x001 einschaltbereit Kommutierung gefund Betriebsart Referenzfahrt Start Referenz DIE xxx1 1111 x1x1 x0xx xx11 x111 Ziel nicht erreicht 11x1 x1xx xx11 x111 Referenz gefunden Ziel erreicht Stopp Referenz OxOF xxx0 1111 O1x1 xOxx xxl1 x111 Referenz nicht gefunden Betriebsart Positionieren absolut mit Startbit Start DIE xxx1 1111 11xT xOxx xx11 x111 Achse in Bewegung Startbit gesetzt Vorbereiten n chste Positi A OxOF xxxx 1111 11x0 xOxx xx11 x111 Achse in Bewegung Startbit gel scht onierung 11x0 x1xx xx11 x111 Ziel erreicht absolut sofort Start durch s is OGF xx11 1111 11x1 xOxx xx11 x111 Achse in Bewegung Startbit gesetzt neue Zielposition Vorbereitung f r n chste posten na en 11x1 x1xx xx11 x111 Ziel erreicht relativ Start Positionierung Ox5F x1x1 1111 11x1 xOxx xx11 x111 Achse in Bewegung Startbit gesetzt Vorbereiten n chste Positi onierung Ox4F x1x0 1111 11xOpoox xx11 x111 Startbit gel scht 11xx x1xx xx11 x111 Ziel erreicht Betriebsart Geschwindigkeit Leistungsversorgung an OxOF xxxx 1111 x1xx xOxx xx11 x111 Achse reagiert auf Sollwert x1xx x1xx xx11 x111 Drehzahlsollwert erreicht Leistungsversorgung aus 0x06 xxxx x11x eexpeex xx11 x 001 einschaltbereit Quickstop Achsen anhalten Leistungsversorgung aus 0x06 xxxx x11x oeexpeex xx11 x 001 einschaltbereit Quickstop aktivieren 0x0B xxxx 1011 x1xx x
146. chwindigkeit bis der positive Endschalter anspricht Anschlie end kehrt die Achse de Bewegungs richtung um f hrt mit Referenzpunktsuchgeschwindig keit vom Endschalter herunter setzt den Referenzpunkt am n chsten Indeximpuls des Lageencoders und O verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleuni gung bis zum Stillstand Steht die Achse initial bereits in Indeximpuls Epp positiver Endlage f hrt sie in negativer Z hlrichtung mit Referenzpunktsuchgeschwindigkeit vom Endschalter Endschalter herunter setzt den Referenzpunkt am n chsten Indexim puls des Lageencoders und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Referenzierung auf positiven Endschalter mit Indeximpuls Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik MA GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Referenzierung auf positiven Referenzschalter mit Index impuls Indeximpuls Referenzschalter e RE Referenzierung auf positiven Referenzschalter mit Index impuls Indeximpuls Referenzschater Referenzierung auf negativen Referenzschalter mit Index impuls Indeximpuls LIE Referenzschalter emm eli NS Referenzierung auf negativen Referenzschalter mit Index impuls Indeximpuls Lp Referenzschalter Se E EE Technische nderungen vorbehalten Der Antrieb f hrt in positiver Z hlrichtung mit Referenz schaltersuchgeschwindigkeit bis der
147. chwindigkeitsvorsteuerung zusammensetzt 5 8 3 _0x606C vel actual val CANopen Objekt profilspezifisch zur Abfrage der aktuellen Ist Geschwindigkeit d h beim ECOVARIO dem Wert des Encoders der ber das Objekt 0x2720 dem Lageregler zugeordnet ist Tabelle 5 84 Objekt Ox606C vel actual val Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Aus dem Lage Encodermesswert abgeleiteter Geschwindigkeits Ist E100 200 54 EE wert F r eine Skalierung in inc ms 23 231 un maea E der Wert durch 0x10000 e geteilt werden Um den Drehzahlist wert sinnvoll anzeigen zu k nnen sollte er gemittelt werden 0x606C 00 Se VARIO Mini ROM ECOMPACT 5 8 4 0x6869 0x7069 0x7869 vel_sens_act_val_1 vel_sens_act_val_3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Ausgabe der Ist Geschwindigkeit f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6869 beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6069 5 8 5 _0x686B 0x706B 0x786B vel demand val 1 vel demand val 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Abfrage des Geschwindigkeitssollwerts f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x686B beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x606B 5 8 6 0x686C 0x706C 0x786C vel act val 1 vel act val 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Abfrage der a
148. ck Objekt E100 200 x 5 0x250C joyO cfg Joystick Objekt Achse 1 E54 0x250D joyl cfg Joystick Objekt Achse 2 E54 0x250E joy2 cfg Joystick Objekt Achse 3 E54 0x250F joy3 cfg Joystick Objekt Achse 4 E54 ee joy table Tabelle zur Ablage von Werten f r Joystick alle ES Objekt im ECOVARIO 114 D 616 D nicht verf gbar 4 16 Sinusgenerator Tabelle 4 16 Objekt bersicht Sinusgenerator Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x250C sinusgen mapping Sinusgeneratorobjekt x x x Technische nderungen vorbehalten 33 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 4 17 Applikationsspezifische Objekte Tabelle 4 17 Objekt bersicht Applikationsspezifische Objekte Objekt 0x21C0 Ox2FCO Ox2FC2 0x6071 0x2310 0x2702 0x2870 Ox2FB6 Ox2FB7 Objekt im ECOVARIO 114 D 616 D nicht verf gbar 4 18 Name position capture position impulse changier control para target current force compensation stepper mode config position window bits pos encoder control block limit object Bedeutung Schnelle Positionserfassung Ausgabe von Positionsr ckmeldungen Parametrierung des Changiermodus bei Verlegeantrieben Vorgabe des Nenndrehmoments Kompensation der aktuellen Kraft des Motors Schrittmotorbetrieb Anzeigen von 16 vordefinierten Positionsbereichen berwachung eines externen Lageencoders Technologiefunktion Taktiles Antasten Sequenzprogrammierung T
149. ck Stop wird die Achse abgeschaltet und trudelt ohne kontrolliertes Bremsen aus Stellen Sie insbesondere bei vertikal angeordneten Achsen Z Achsen sicher dass bei Verwen dung der Schnellbremsrampe diese mit einer ausreichenden Verz gerung Objekt 0x6085 quick stop deceleration konfiguriert ist Wenn die Schnellbremsrampe zu flach konfiguriert ist k nnte es im Falle der Ausl sung von Quick Stop zu Fahrten mit zu hoher Geschwindigkeit auf die unte re Endlage kommen Tabelle 5 157 Objekt 0x605A quick stop opt code Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 0 Achse wird ausgeschaltet und trudelt aus Keine Bremsrampe 1 Bremsen mit Verz gerungsrampe Objekt 0x6084 Im Stillstand wird die Achse ausgeschaltet 2 3 4 Bremsen mit Schnellbrems rampe Quick Stop Obj 0x6085 dann wird Achse ausgeschaltet E100 200 54 1 m S16 ECOVARIO quick stop opt code 5 Bremsen mit Verz gerungsrampe 0x605A 00 G 315 2 5 1 Objekt 0x6084 RW Sul default 0 Antrieb bleibt eingeschaltet ECOMPACT A g 6 7 8 Bremsen mit Schnellbrems rampe Antrieb bleibt eingeschalt Im Falle der Einstellungen 5 6 7 8 kann die Achse nicht durch Schrei ben von 0x06 auf das Steuerwort abgeschaltet werden 32768 1 und 9 32767 reserviert Verhalten wie Einstellung 2 Technische nderungen vorbehalten 165 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik GmbH 5 23 7 0x605B shutdow
150. cken Vorgang wiederholen bei wieder kehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Kommunikations und oder Applika tionsparameter wurden noch nicht gespeichert Dieses Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer signalisieren Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Ger t einschicken JAT Servicehotline kontaktieren Passende Loadware Firmware laden Der Dateiname muss mit D beginnen Im Zweifel JAT Servicehotline kontaktieren JAT Servicehotline kontaktieren Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsversorgung des CAN Busses pr fen Parameter neu eingeben Node ID und Baudrate berpr fen Funktion der sicheren Anlaufsperre pr fen ENABLE Signal pr fen Ger t ausschalten und abk hlen lassen Pr fen ob Ger t in richtiger Einbaula ge montiert ist Sicherstellen dass im Schaltschrank kein Hitzestau entsteht Motor abk hlen lassen Anschl sse des Temperatursensors pr fen Motor abk hlen lassen Anschl sse des Temperatursensors pr fen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Motor und Zuleitungen pr fen Pr fen ob Schirmleitungen richtig aufgelegt sind Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Fehlerbits Display Fehlercode Obj 0x2600 Obj 0x1003 0x0000 0400 D12 0x2310 0x0000 0800 D
151. cy Message bzw nach jedem versuchten Fehlerreset erneut Sie besteht aus acht Datenbytes wobei in den ersten beiden Bytes ein Error Code steht Die weite reren Bytes werden bisher nicht genutzt In Tabelle 5 153 findet sich eine vollst ndige Auflistung aller Fehlercodes Technische nderungen vorbehalten 19 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik GmbH 3 4 Datenprotokoll der seriellen Schnittstellen RS232 RS485 USB Die Schnittstellenbelegung und Verkabelung der seriellen Schnittstellen ist den Installationshand b chern ECOVARIO und ECOSTEP zu entnehmen Generell verhalten sich USB Port quasi serielle Schnittstelle und serielle Schnittstelle RS232 RS485 wie CAN Das CAN Protokoll wird getunnelt d h die Daten werden innerhalb des CAN Protokolls ber die seriellen Schnittstellen bertragen Der USB Port kann nicht parame triert werden seine Einstellung sind 57600 Baud 8 Datenbits keine Parit t Als Ger teadresse wird die CAN Node ID verwendet ECOVARIO Ger te unterst tzen den Echomodus nur bei RS232 Best ckung und nicht ber die USB Schnittstelle Der Zugriff ber RS232 RS485 erfolgt auf dieselbe Weise wie ein CANopen SDO allerdings ohne segmentierten Datentransfer Die 8 Byte Daten des SDO Protokolls werden lediglich um 1 Byte Adresse Node ID und 1 Byte Checksumme erweitert Die RS485 Kommunikation ist streng Master Slave orientiert Nur der Host Master kann
152. ddiert wird U32 E100 200 54 E 02 RW VARIO Mini COMP counter value default 0 Z hlerstand Arithmetisches Objekt 0x21A0 modify_cfg Herstellerspezifisches arithmetisches Objekt Wird verwendet zur Durchf hrung arithmetischer Operationen zwischen dem Inhalt eines anzugebenden Quellobjekts und einer anzugebenden Zahl Das Ergebnis wird in ein anzugebendes Zielobjekt geschrieben Tabelle 5 129 Objekt 0x21A0 modify cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge 5 U32 E100 200 54 source mapping 9 0 Rws WAROMinCOMP default 0 Gus erc E U32 X E100 200 54 destination mapping ne a RW VARIOMInICOMP default 0 a Beschreiben l st Rechenvorgang aus 532 E100 200 54 2 Zahl 2 Operand die mit dem Quell 03 RWMS VARIOMinicoyp P and default 0 objekt verkn pft wird 0x21A0 Verkn pfungsart 0 copy zb 2 U16 E100 200 54 S RE SE eenig GE E 5z AND 6 OR 7 XOR Anzeige des Ergebnisses der Operati 05 222 0 result on dazu muss Subindex 2 Zielob RO DEE jekt beschrieben werden Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH 5 18 2 5 19 5 19 1 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Beispiel Wert aus table 1 wird mit 2 multipliziert und auf das Zielobjekt Zielposition kopiert Subindex 1 gt 0x2D010020 Wert aus table 1 Subindex 3 gt 0x00000002 Subindex 4 gt
153. den in den Objekten 0x6083 profile acceleration 0x6084 profile deceleration und 0x6085 quick stop deceleration vorge geben 5 6 1 0x2300 velocity profile 16 Positionssegmente mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten Die Geschwindigkeit kann in jedem Segment maximal den im Objekt 0x6081 profile velocity angegebenen Wert betragen Tabelle 5 65 Objekt 0x2300 velocity profile Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung UO8 ECOVARIO S 00 RO nicht 1140 6160 Anzahl der Eintr ge 2 Positionswert bis zu dem die im S32 ECOVARIO BR 01 RWS nicht 114D 616D position inc R Ge 0x2300 Sud Geschwindigkeitswert der bis zur 0x230F im Sub Index 01 angegebenen Position gilt 02 run RO MEAE velocity inc 64s Wert 1 disabled default a Wert 0 Geschwindigkeitswert der in Objekt 0x6081 profile velocity angegeben ist wird verwendet Beispiel Objekt 2301 Sub Index 01 8000 Bis zur Position 8000 inc gilt Geschwindigkeit Objekt 2301 Sub Index 02 1000000 1 000 000 inc 64s 5 6 2 0x607Atarget position CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Zielposition im Positioniermodus Tabelle 5 66 Objekt 0x607A target position Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Ox607A 00 532 E100 200 54 target_position Zielposition im Positioniermodus RW M VAROMiniCOMP 2 2 1 inc inc Technische nderungen vorbehalten 85 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTE
154. der Empf nger jederzeit eventuell ankommende PDOs verarbeiten k nnen Der Vorteil dieser ber tragung ist dass der Host Rechner die durch ein PDO bertragenen Parameter nicht zyklisch ab fragen muss Dies f hrt zu einer starken Verminderung der CAN Busauslastung Innerhalb eines PDO lassen sich maximal 8 Byte Daten bertragen also 1 bis maximal 8 Objekte je nach Objektgr e Es gibt Empfangs Receive Rx und Sende Transfer Tx PDOs Durch Festlegen der COB ID der Zykluszeit und der zu bertragenden Daten ist ein PDO aus Sicht des Servoverst rkers bestimmt Beispiel Abfrage Positionierung von A nach B abgeschlossen Mit dem SDO Zugriff muss zyklisch das Objekt Statusword abgefragt werden Dies geht zu Lasten der Buskapazit t Beim PDO Zugriff kann der Servoverst rker bei jeder Ver nderung des Objektes Status word ein PDO absetzen in dem die Daten des Statusword enthalten sind Es wird dem Host Rechner somit automatisch eine entsprechende Meldung zugestellt sobald das Ereignis ein getreten ist Mit den PDOs k nnen alle Objekte des Objektverzeichnisses mit der Eigenschaft mappbar ber tragen werden d h das PDO enth lt als Daten z B den Drehzahl Istwert den Positions Istwert o Welche Daten bertragen werden muss dem Servoverst rker vorher mitgeteilt werden da das PDO lediglich Nutzdaten und keine Information ber die Art des Parameters enth lt Auf diese Art k nnen nahezu beliebige D
155. derung des Steuercodes wirksam Wenn das Statusflag Commutation Found noch nicht gesetzt ist wird automatisch die Kommutierungsfindung mit den in den Kommutierungsobjekten eingestellten Parametern gestartet Die Referenzfahrt wird mit den in den Referenzfahrt Objekten siehe Kap 5 14 eingestellten Parametern gestartet Zum R cksetzen des Ger testatus nach Ger tefehlern muss das fault reset bit gesetzt werden Soll der Zustand quick stop verlassen werden muss das quick stop bit gesetzt werden Quick stop wird aktiviert 0x6041 statusword Statuswort CANopen Objekt profilspezifisch signalisiert den Zustand des Servoverst rkers Tabelle 5 58 Objekt 0x6041 statusword Hinweis Nur bei Status Fault 2 0 Quick stop 1 Lagereglermo dus mode of operation 1 Lagereglermo dus mode of operation 1 Lagereglermo dus mode of operation 1 nach dem Einschalten oder Fehlerl schen Referenzmodus mode of opera tion 6 Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung ECOSTEP Aufbau des Statusworts siehe Tabel U16 ECOVARIO len 5 59a und 5 59b 0x6041 00 GE statusword Die wichtigsten Zust nde der POM SE Statemachine sind in Tabelle 5 60 ECOMPACT dargestellt Tabelle 5 59a Aufbau des Statusworts lower Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Warning Switchon Quick Stop Voltage Fault Operation Switched Ready to Disable Enabled Enable On Switch on MSB Tabell
156. e max 8 4 gt 0x2203 transient var access32 Auslesen des Transientenspeichers 32 Bit 0x2208 transient mem access Auslesen des gesamten Transientenspeichers 2 0x2210 transient count Auslesen der Z hlerl nge des Transientenspeichers gt 0x2211 transient pos Auslesen Setzen der Ausleseposition in der Liste gt 0x2212 transient index Auslesen Setzen der Speicherposition gt 0x2213 transient size Auslesen der Speicherrahmengr e 2 0x2214 transient_time Setzen Auslesen der Aufnahmezeitaufl sung 0x2215 transient_trigger_cfg Konfigurieren des Aufnahmetriggers Nachfolgend wird das Zusammenspiel der Objekte anhand eines Beispiels beschrieben Auf der folgenden Seite findet sich zudem eine graphische bersicht der Funktion Transientenrecoder Beispiel Es soll die aktuelle Drehzahl 10 mal im Sekundentakt aufgezeichnet werden Objektmapping 0x2201 01 0x606C0020 akt Drehzahl Aufl sung 0x2214 00 1000 entspricht 1000ms L nge der Liste Starten des Einlesens 0x2210 00 transient_count 10 Z hlerwert wird im Sekundentakt dekrementiert bei 0 angekommen ist das Einlesen beendet Auslesen der Liste Die Werte k nnen entweder mit der Datenbreite 16 Bit Objekt 0x2200 oder 32 Bit Objekt 0x2203 ausgelesen werden Im Beispielfall ist der Wert im gemappten Objekt 0x606C ein 32 Bit Wert es wird also zum Auslesen das Objekt 0x2203 verwendet Der Transientenzeiger muss vorher mittels Objekt 0x2211 positioniert
157. e 4 22 Objekt bersicht Neustart Bootloader Objekt 0x1F51 0x2FFE OX2FFF 4 23 Name program control reset request reboot request Bedeutung Reset Reboot des Ger ts Neustart des Ger ts Starten des Bootloaders Fehlermeldungen und Fehlerbehandlung Tabelle 4 23 Objekt bersicht Fehlermeldungen und Fehlerbehandlung Objekt 0x1001 0x1003 0x2600 0x2620 0x6007 0x605A 0x605B 0x605C 0x605D Ox605E Name error register pre defined error field ds402 faults jat defined error field abort conn option code quick stop option code shutdown option code disable operation option code halt option code fault reaction option code Technische nderungen vorbehalten Bedeutung Fehlerregister Fehlertabelle JAT DS402 Fehlerobjekt JAT Fehlerobjekt zur Abspeicherung i EEPROM Ger teverhalten bei Kommunikationsausfall Folgeaktionen bei Quick Stop ereignisgesteuertes kontrolliertes Anhalten des Antriebs ereignisgesteuertes kontrolliertes Anhalten des Antriebs Folgeaktionen bei Halt kontrolliertes Anhalten des Antriebs bei Fehlern ECOSTEP E54 E54 E54 ECOSTEP nicht E54 nicht E54 nicht E54 nicht E54 nicht E54 nicht E54 nicht E54 nicht E54 nicht E54 ECOSTEP x x ECOSTEP x x x ECOVARIO nicht 114D 616D nicht 114D 616D nicht 114D 616D ECOVARIO x x x ECOVARIO x x x ECOVARIO x x x MiniDual MiniDual MiniDual MiniDual x x x ECOM
158. e 5 59b Aufbau des Statusworts higher Byte Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Referenz Kommu Schleppfehler Sollwert Grenz Sollwert Reserviert Hersteller gefunden tierung quittierung wert erreicht spezifisch gefunden Reserviert Stillstand erreicht siehe Kap Referenzfehler Referenz 5 21 7 gefunden MSB logisch 1 beim berschreiten von Drehzahl oder Stromlimit sowie beim Erreichen der Hardware und Softwareendlagen Die Drehzahl berwa chung wird in allen Betriebsarten die Softwareendlage nur in den lagegeregelten Betriebsarten ausgewertet Bis auf das Bit 5 Quick Stop sind alle Bits High aktiv bei 1 ist das Flag gesetzt Technische nderungen vorbehalten 79 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH Nachfolgend sind die wichtigsten Zust nde der Statemachine des ECOVARIO ECOMiniDual ECOSTEP und ECOMPACT nach DSP 402 dargestellt Im Statuswort sind die wichtigsten Bits markiert auf die bei nderung zu achten ist Tabelle 5 60 Statemachine Steuerwort Statuswort Aktion Abfolge Steuerwort Statuswort Beschreibung Ein Ausschalten 0x00 xxxx 0000 xxxx xxxx x1xx 0000 nicht einschaltbereit Zustand nach Einschalten 0x06 xxxx 0110 oexpooex xx11 xx01 einschaltbereit Achse eingeschaltet Leistungsvers erstmalig an OxOF oxxx 1111 xOxx xOxx xx1 1 x011 Kommutierungssuche Kommutierung gefunden Freigabe Achse eingeschaltet Ziel errei
159. e Kommutierung 22180 04 Se E EE und den Referenzpunkt gefunden hat RWS VARIOMiniCOMP default 0x10000 Subindex 1 0x60410010 statusword Subindex 3 0xC037 Subindex 4 0xC037 05 See EE Modus default 0 Negationswert RWS VARIO Mini COMP ES M M NEMO a s EE EE genanntes Mapping gilt f r den ECOMPACT 23Ex1 Oxx xxx BB Cx xxx xxx der mit einem Enable Eingang ausgestattet ist Beim 23Ex1 Oxx xxx BA Cx xxx xxx mit zwei Enable Eing ngen erfolgt das Standard Map ping auf das Objekt 0x60FD0020 5 3 2 0x2161 outputl cfg Herstellerspezifisches Objekt zur Konfiguration des 2 digitalen Ausgangs Dieses Objekt funktioniert beim ECOSTEP100 200 54 und beim ECOVARIO114 214 414 und ECOMiniDual analog zum Objekt 0x2160 beim ECOMPACT analog zu Objekt 0x2162 Hinweis Beim ECOVARIO 114 D 616 D wird das Objekt nicht verwendet 5 3 3 0x2162 output2 cfg Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren des 3 digitalen Ausgangs Beim ECOVARIO wird dieser standardm ig als READY Signal verwendet kann aber auch als frei belegbarer Aus gang verschaltet werden Technische nderungen vorbehalten 65 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 5 40 Objekt 0x2162 output 2 cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich U08 E54 VARIO 00 RO E MiniDual Anzahl der Eintr ge 8 01 U32 E54 VARIO Mapping RWS E MiniDual default 0x60410010 02 U32 E54 VARIO offset value RWS E MiniDual default 0
160. e Tasten an der Frontseite oder per Software im Bereich ID 0 126 eingestellt Im Falle falscher Konfiguration kann man notfalls ber die Joker ID 127 7F hex mit einem einzelnen Ger t kommunizieren Aus diesem Grund antworten alle ECOVARIO Ger te auf ein Host Telegramm das an die ID 127 adressiert ist 20 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 3 11 Beispielkommunikation ber R232 Schnittstelle ID Nr Lesen Schreiben Objekt Subindex Daten Checksumme Bedeutung 01 23 4060 00 OF 00 00 00 2D Servoverst rker einschalten 01 40 4160 00 00 00 00 00 1E Lesen Statuswort Antwort Statuswort 37 Achse eingeschaltet und kein Fehler 91 oz DU SE 5 Commutation found setp Ack 4 Target Reached 01 23 6060 00 06 00 00 00 16 Wechseln zu Betriebsart 6 Referenzfahrt 01 23 4060 00 1F 00 00 00 1D Start Referenzfahrt 01 40 41 60 00 00 00 00 00 1E Lesen Statuswort 01 40 63 60 00 00 00 00 00 FC Lesen Istwert 01 23 40 60 00 OF 00 00 00 2D Steuerwort zur cksetzen 01 23 6060 00 01 00 00 00 1B Wechseln zu Betriebsart 1 Positionsfahrt Geschwindigkeitsvorgabe 9l SE o9 E EA Beispiel 1 000 000 inc 64s F4240 HEX Zielposition bergeben oi 22 IAO EEN DP Beispiel 100 000 inc 186A0 HEX 01 23 40 60 00 1F 00 00 00 1D Start Positionsfahrt 01 40 63 60 00 00 00 00 00 FC Lesen Istwert 3 5 Kommunikation ber Profibus Die Schnittstellenbelegung und V
161. e der Drehzahlabweichungen pro Rechentakt Integral der Regel abweichung Der Wert wird auf vc ilim Subindex 03 begrenzt I2 Verst rkung zur Darstellung von Nach kommawerten f r KI Aufl sung 1 256 Stromsollwertfilterkoeffizient Stromsollwertfilterkoeffizient Stromsollwertfilterkoeffizient Stromsollwertfilterkoeffizient Stromsollwertfilterkoeffizient Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 9 Stromregler Die Stromreglerparameter m ssen an den verwendeten Motor angepasst werden Nach M glich keit sollen die vom Hersteller mitgelieferten Parameterdateien dat verwendet werden Sind keine vorgefertigten Parameterdateien verf gbar z B Fremdfabrikate sollte wie folgt vor gegangen werden gt Geben Sie im Objekt 0x6073 max current den h chstzul ssigen Motorstrom an den Sie dem Motor Datenblatt entnehmen gt Nur ECOVARIO Geben Sie im Objekt 0x60F7 die Stromreglereinstellungen an Im Kapitel 5 9 3 finden Sie Hinweise zu deren rechnerischer Ermittlung Achtung Falsche Einstellungen des Stromreglers und der Strombegrenzung k nnen den Motor und ggf den Servoverst rker zerst ren 5 9 1 0x6073 max current Servomotoren d rfen in der Regel f r einen bestimmten Zeitraum berlastet werden Mit diesem Objekt wird der h chstzul ssige Motorstrom eingestellt Der Wertebereich wird nach oben durch den maximalen Reglerstrom beg
162. echnik GmbH 6 2 Glossar Baudrate Bitrate Bootloadermodus CAN Capture Eingang COB DIN Disable Encoder Feldbusinterface Firmware ID Loadware NMT Node PDO Technische nderungen vorbehalten Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Ma f r die bertragungsgeschwindigkeit von Daten in seriellen Schnitt stellen Die Baudrate gibt die Zahl der m glichen Zustands nderungen des bertragenen Signals pro Sekunde an 1 Baud 1 Zustands nderung s Die Baudrate kann kleiner als die Bitrate mehrere Bit pro Signalzustand oder gr er als die Bitrate ein Bit wird in mehreren Signalzust nden codiert sein In diesem Dokument bezieht sich die Bezeichnung Baudrate auf Signale in de nen ein Bit mit den beiden Signalzust nden HIGH und LOW definiert ist In diesem Falle ist die Baudrate gleich der Bitrate bertragungsgeschwindigkeit von Informationen in Bit pro Sekunde Zustand des Servoverst rkers in dem eine neue Loadware in den Speicher des Servoverst rkers bertragen werden kann Controller Area Network Standardisiertes serielles Bussystem Steuerungseingang zur schnellen Erfassung von Ereignissen einer Maschine bzw Anlage Communication Object Transporteinheit in der Daten innerhalb eines CAN Netzes transportiert werden In einem CAN Netz sind 2048 verschiedene COBs verf gbar die jeweils bis zu 8 Byte Daten enthalten k nnen Jede COB kann im CAN Netz durch die ihr
163. eei tette tnit tette bbs daisiiei sensisse Seins 5 14 4 0x607C home offset hee n cena dx e e c n e e ene e e e REN A SEE 5 14 5 0x2699 homing current teet tentent s 5 14 6 0x687C 0x707C 0x787C home offset 1 home offset 3 5 14 7 0x6898 0x7098 0x7898 sse enne ehne enne tren nhsttnse ense nn sene 5 14 8 0x6899 0x7099 0x7899 5 14 9 0x689A 0x709A 0x789A 5 157 Joystick 127 ENENMIU VU M rs qu 127 Be TU 129 EE EE 129 Ee 129 515 5 0250F ee nee ee 130 5 15 6 OX2E00 2EEE EE 130 5 16 Sinusgenerator seeseresessnensssnsennrsnesnnensnsnnsnnnnsesnnsnsnsnensnnnsnsntnnsnsnessnnnsnsnsnsnsnssnsnsnensnensnssssnerssessnsnsnsnnn 130 5 16 1 0x250C sinusgen mapping enne nennen tenente nennen tenente tentent nennen tenens 130 5 17 Programmierung von Sequenzen 5 17 1 0x2000 sequencer region 5 17 2 0x2110 seq region 5 17 3 0x2111 seq index 5 17 4 0x2118 seq add 25 17 5 OX2TI9 Seq DU E 5 17 6 0x2120 Input Sequence oso e ee e headed sera skin E d eda 5 177 0x212 EL 5 17 8 0x2122 seq inp tyal u ein E E 5 17 9 0x2130 seq timer es ET 5 17 10 0x2140 regler EE 5 1711 032150 bo6t E UE 5 17 12 0x2180 emp ce 0x2181 cmpl1_cfg 0x2182 cmp2_cfg 0x2183 cmp3 chen 137 5 17 13 0x2190 counter che 0x2191 counterl cfg 0x2192 counter2_cfg 0x2193 counter3 che 138 Technische nderungen vorbehalten
164. eglerwatchdog Fehler berwachung ext Lagemesssystem Nur bei Gantry System Fehler einer Achse im Gantry Verbund 1 Antivalenzfehler des inkr Encoders A 2 Es wurde kein Encoder ausgew hlt 3 Korrekturfehler des SINCOS Encoders ab R5 34 bis R5 165 Fehler wird f r Taktrichtungsgeber nicht unterst tzt Ma nahme Eingestellte Parameter und Einsatz bedingungen pr fen Evtl Schwer g ngigkeit der Achse beseitigen Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und Anschl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Alle 3 Phasen anschlie en 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf der Leitung Spannungsver sorgung Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Zwischenkreis und Ballastschaltung pr fen Ballastwiderstand korrekt angeschlossen Leistungsspannung pr fen evtl zu hoch Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und Anschl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Dimensionierung des Ballastwider stands pr fen Korrekten Anschluss des Ballastwiderstands pr fen Ballast widerstand evtl defekt hochohmig Leistungsspannung pr fen READY OUT1 OUT2 und Bremse berpr fen Pr fen ob Schirmung der Motorleitungen richtig aufgelegt Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger
165. eich Beschreibung Ox2FE4 00 U16 RO ECOVARIO pld version Wert z B 7 f r Version 7 5 1 11 OXx2FE6 cpu version Herstellerspezifisches Objekt zur Anzeige des verbauten Prozessors CPU PartID im ECOVARIO 114 D ECOVARIO 6xx Tabelle 5 9b Objekt Ox2FE6 cpu version Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung ECOVARIO Part ID Firmware Version ab R2 ben tigen e 09 U16 RO 114 D 6xx OxFFDO OXFFD5 zwingend Part ID gt OXFFD2 5 1 12 0x6410 motor data Herstellerspezifisches Motordatenobjekt 1 Achse Lediglich die Einstellungen f r Tempera tursensor und Encodertyp werden vom ECOVARIO ECOMiniDual und ECOMPACT benutzt Durch Voreinstellung ist die Auswertung des Temperatursensors deaktiviert Tabelle 5 10 Objekt 0x6410 motor data Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 ECOVARIO 00 RO Mini COMP Anzahl der Eintr ge 29 01 ECOVARIO 26 Mini COMP nicht benutzt U16 ECOVARIO Abschaltschwelle widerstand PTC 0x6410 27 RWS Mini COMP Rcpt default 0 Temperatursensor Wertebereich 0 2800 Ohm nur bei Tcfg 4 ANALOG aktiv U16 ECOVARIO N Typ des Temperatursensors Art der RWS R5 00 Mini Tefg default 0 Auswertung siehe Tabelle 5 11 U32 ECOVARIO Encoder type default In Konfiguration Motorencoder 29 RWS E MiniDual krementeller Standard analog zum Encodermappingobjekt ECOMPACT encoder am Port A 0x2720 Technische nderungen vorbehalten 43 Objektverzeichnis ECOV
166. einen Datenverkehr ausl sen indem ein Datentelegramm an einen ECOVARIO Slave gesendet wird Der adressierte ECOVARIO interpretiert die empfangenen Daten und sendet ein entsprechendes Antwort Telegramm Zum selben Zeitpunkt kann nur der Host oder ein Slave Daten im Netzwerk senden niemals gleich zeitig Die Anwendung der Nachrichtenobjekte PDO SYNC EMCY NMT und Nodeguarding ist ber die seriellen Schnittstellen nicht m glich Das Transportprotokoll verwendet ein Telegramm mit einer festen L nge von 10 Byte Der Host sendet eine Anfrage Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 Byte9 ID 8 Byte Host Daten CHKS Der Host empf ngt das Echo der Anfrage nur RS232 ByteO Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 Byte9 ID 8 Byte Host Daten CHKS Der Host empf ngt die Antwort Byte0O Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 Byte9 ID 8 Byte Slave Daten CHKS ID ist die Adresse des angesprochenen Slaves CHKS ist die Pr fsumme des Telegramms CHKS X Byte 0 Byte 8 Hinweis Jedes 10 Byte Telegramm hat seine eigene Pr fsumme Der Slave verwendet in der Antwort seine eigene ID Ein Slave erkennt seine ID im Host Telegramm und antwortet wenn die Pr fsumme g ltig ist Mit RS232 best ckte Ger te senden ein sogenanntes Echo d h sie senden das vom Host erhaltene Telegramm noch einmal aus Bei Halbduplexverkabelung ensteht der selbe Effekt Die Adresse ID eines ECOVARIO wird ber di
167. ekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x6073 max current Vorgabe des Maximalstroms x x x x 0x6078 current actual value Abfrage des Strom Istwerts nicht E54 x x x 0x60F7 power stage parameters Einstellen des Stromreglers x D x Unterschiede in Objektaufbau oder Verhalten Objekte f r ECOVARIO 114 D Achse 2 SDO via EtherCAT und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Tabelle 4 9a Objekt bersicht Stromregler ECOVARIO 114 D Achse 2 und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x6873 max current 1 Vorgabe des Maximalstroms Achse 2 E54 114D 616D 0x6878 current actual value 1 Abfrage des Strom Istwerts Achse 2 114D 616D 0x68F7 power stage parameters 1 Einstellen des Stromreglers Achse 2 114D 616D 0x7073 max current 2 Vorgabe des Maximalstroms Achse 3 E54 0x7873 max current 3 Vorgabe des Maximalstroms Achse 4 E54 nur bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle 4 10 Endstufe Kommutierung Tabelle 4 10 Objekt bersicht Endstufe Kommutierung Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x2701 dpu pwrstage config JAT spezifische Endstufeneinstellungen ne x XS 0x2703 short circuit config Konfiguration der Motorbremse 14244 Kommutierungsparameter und Kommutie x Ox60F6 torque control parameters rungsfindung bei E54 Achse 1 x x x Ox68F6 torque control parameters Kommutierungsparameter und Kommutie E54 114 D a d 1 rungsfindung
168. en 2 PDO sind standardm ECOMPACT Big aktiviert Der Wert 0x80000000 deaktiviert den PDO Kanal PDO Typ siehe Tabelle 5 26 synchrone Empfangs PDO werden immer durch den n chsten SYNC Impuls g ltig TX PDO des Typs 254 hersteller spezifisch profilabh ngig wird Ox140x asynchron und zyklisch behandelt E100 200 54 TX PDO des Typs 255 herstel lerspezifisch profilabh ngig ECOVARIO s 02 UOS R5 PDO type default OxFF wird asynchron behandelt RWS M TX PDO des Typs 0 werden im E MiniDual ECOMPACT ECOVARIO Synchronmodus nicht unterst tzt sie m ssen als Typ OxFF definiert werden TX PDO des Typs 252 syn chron RTR getriggert werden nicht unterst tzt TX PDO des Typs 253 asynchron RTR getriggert werden im ECOVARIO ab R5 70 unterst tzt 03 iss SE inhibit time default 0 nicht benutzt bei Empfangs PDO 5 2 13 0x1410 rx pdo parameter 1 CANopen konforme Objekte 0x1410 0x1417 zum Einstellen der Kommunikationsparameter f r Empfangs PDOs RX PDO f r Achse 2 des ECOVARIO 114 D 616 D Verhalten wie Objekt 0x1400 Technische nderungen vorbehalten 49 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 2 14 5 2 15 50 Tabelle 5 26 PDO Typenschl ssel Typ 0 x zyklisch azyklisch 1 240 D 241 251 252 253 254 D 255 synchron x x asynchron Jenae Antriebstechnik GmbH nur RTR Im Synchronmodus siehe Kapitel 3 5 4 5 kann nur ein synchrones TX und ein synchrones
169. en und nur Pakete zum Empf nger gesendet werden sollen 0 15 Quell Port UDP Header 16 31 Ziel Port gibt an welcher Prozess das Paket empfangen soll gibt die L nge des Datagramms bestehend aus den Daten 32 47 L ngenfeld und dem Header in Oktetten an Der kleinstm gliche Wert sind 8 Oktette es kann eine 16 Bit lange Pr fsumme mitgesendet werden 48 63 Pr fsummenfeld Die Pr fsumme wird ber den sogenannten Pseudo Hea der s u den UDP Header und die Daten gebildet UDP Daten 64 Aufbau siehe Kap 5 2 28 Tabelle 5 38c Die bertragung des UDP Pakets erfolgt mittels des Internet Protokolls IP Dieses Protokoll setzt vor das UDP Paket seinerseits einen Header den IP Header in dem sich die von IP ben ti gten Daten befinden F r die Erzeugung der UDP Pr fsumme werden Teile dieses IP Headers in einen sogenannten Pseudo Header bernommen Er dient nur zur Erzeugung der Pr fsumme und wird nicht bertragen Der Pseudo Header hat bei IPv4 eine Gr e von 12 Oktetten 96 Bit und setzt sich wie folgt zusammen Tabelle 3 13 Aufbau des Pseudo Headers Bit Inhalt Bedeutung 0 31 Quell IP Adresse 32 63 Ziel IP Adresse Pseudo Header 64 71 00000000 Leerfeld 72 79 Protokoll ID UDP hat die ID 17 80 95 UDP Datagramm L nge Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 3 9 Die Parametrierung der Kommunikation ber die Ethernet
170. en die M glichkeit den Inhalt beliebiger gemappter Objekte als Analogwert auszugeben bzw einen anliegenden Analogwert nach A D Wandlung in ein beliebi ges gemapptes Objekt einzulesen Dazu sind die Servoverst rker mit folgenden analogen Ein und Ausg ngen ausgestattet Tabelle 5 46 bersicht der analogen Ein und Ausg nge bei ECOSTEP und ECOVARIO Typ Ein Ausgang Anzahl Spannungsbereich Wertebereich Aufl sung Objekt Eingang 1 10V 10V 252 r5 10 Bit 0x2508 ECOSTEP100 I j 0x2400 Monitorausgang 2 0 5V 256 255 8 Bit 0x2401 Eingang 1 10V 10V SS 10 Bit 0x2508 ECOSTEP200 0x2400 Monitorausgang 2 0 5V 256 255 8 Bit 0x2401 0x2508 0x2509 Eingang 4 0 5V Fe 10 Bit ECOSTEP54 0x250A 0x250B Ausgang 1 10V 10V IPs 10 Bit 0x2400 0x2500 Eingang 2 10V 10V 16384 16383 10 Bit ECOVARIO214 0x2501 ECOVARIO414 0x2400 Monitorausgang 2 10V 10V 16384 16383 10Bit 0x2401 ECOVARIO114 Eingang 1 0 10V 16384 16383 10 Bit 0x2500 Technische nderungen vorbehalten gt Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 4 1 72 Zur Anpassung der Wertebereiche des A D bzw D A Wandlers an die Wertebereiche der zu mappenden bzw gemappten Objekte werden Umrechnungsfaktoren verwendet die in den gelisteten Objekten angegeben werden Die Ermittlung der Umrechnungsfaktoren wird bei der Beschreibung der einzelnen Objekte jeweils an Beispielen gezeigt Eine eventuel
171. ende PDO1 auf synchronen Mo dus 0x1400 1 4 0x201 Setzen der ID f r das Empfangs Rx PDO1 auf 0x201 0x1400 2 1 Ox01 Setzen der Betriebsart f r das PDO auf synchronen Modus 0x1600 1 4 60400010h Mappen der ersten zwei Bytes vom Empfangs PDO1 auf das Controlwort des Servoverst rkers 0x1600 2 4 607A0020h Mappen der n chsten 4 Bytes vom Empfangs PDO1 auf die Ziel position des Servoverst rkers 0x1600 0 1 0x02 Anzahl der gemappten Variablen des Empfangs PDO1 0x1a00 1 4 60410010h Mappen des Statuswortes des Servoverst rkers auf die ersten zwei Byte vom Sende PDO1 0x1a00 2 4 60630020h Mappen der Istposition des Servoverst rkers auf die n chsten 4 Bytes vom Sende PDO1 Oxla00 0 1 0x02 Anzahl der gemappten Variablen des Sende PDO1 Mit diesen wenigen SDO Sendebefehlen sind die Voraussetzungen erf llt um ber ein Sende und ein Empfangs PDO auf die vereinbarten Objekte des Servoverst rkers zuzugreifen bzw die Istwerte vom Servoverst rker auszuwerten Das Starten des synchronen Datentransfers wird immer von der bergeordneten Steuerung reali siert Der ECOVARIO beherrscht sowohl die ECOSTEP kompatible als auch die f r den interpolie renden Modus geschaffene Synchronmethode unabh ngig ob interpoliert wird Das Umschalten erfolgt ber die Synchronzeit Objekt 0x2F88 Subindex 1 Werte gt 0 aktivieren den neuen Syn chronmodus Im ECOSTEP Modus durchlaufen SYNC Telegramm und synchrone PDO die Hauptschleife und somit die
172. er default 0 RWMS ECOMPACT limit 0 9 08 32 ECOVARIO kd_reg default 0 limit RWMS ECOMPACT 0 0x100000 09 32 ECOVARIO gain_adjust default 0 RWMS ECOMPACT limit 0 0x100000 10 S32 ECOVARIO sat point default 0 RWMS ECOMPACT limit 0 16384 Rechnerische Ermittlung der Stromreglerregisterparameter Proportionalverst rkung Kp 2 TI f L H 2E f 636H 2 Kp e 200 L H Kp Reg Kp 2 L H Tn 0 5 EM Integralverst rkung Ki Reg Ed 25 T 6lus Technische nderungen vorbehalten Beschreibung Registerwert P Verst rkung 1 25 Registerwert Integralverst rkung T Tn 1s 25 Registerwert I R Vorsteuerung 1229 Registerwert EMK Vorsteuerung vom eingesetzten Encoder abh ngig s u nicht benutzt I Begrenzung 2 100 Fehlerfilter Registerwert Differentialverst rkung Tv T 1s 275 Verst rkung Anpassung 45 2 Endwert der Verst rkungsdrosselung ist z B beim Endwert nur noch 1 4 des Anfangs Kp Werts m glich muss im Diagramm der Knickwinkel so gew hlt werden dass die rechte Achse bei 0 25 geschnitten wird S ttigungs Startpunkt in 96 beginnt der S ttigungsbereich bei z B 5A von 20A max Strom sind 2596 einzutragen 101 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH 5 9 4 5 9 5 5 9 6 102 Beispiel Bei Tn21 25 ms ensteht ein Ki Registerwert von 1600 I R Vorsteuerung 9 d IR Reg Ri 205 915
173. er aktuellen Istposition relativ zu einem Einga bewert Dieses Objekt wird in Inkrementen angegeben Tabelle 5 99 Objekt 0x6004 enc act value inc Beschreibung aktuelle Istposition relativ zu einem Eingabewert Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich 532 enc_act_value_inc oo RW M 2100 2 2 23 1 inc 0x6004 SE ECOVARIO 00 RW M E MiniDual nicht unterst tzt Wert ist immer 0 d ECOMPACT 5 12 Endlagen F r die Endlagenschalter an DIN6 und DIN7 beim ECOSTEP100 200 sowie an DIN3 und DIN4 beim ECOVARIO ECOMPACT bzw IN13 IN14 IN23 IN24 beim ECOMiniDual m ssen die ODER Maske UND Maske und Vergleichswert mittels der Objekte 0x2171 und 0x2172 geeignet gesetzt werden ansonsten werden die Endlagen nicht berwacht Mit Hilfe der UND bzw ODER Maske k nnen applikationsspezifisch auch weitere digitale Eing nge in die Bildung des Endla gensignals einbezogen werden Beim ECOSTEP54 sind die Objekte 0x2171 0x2172 und 0x2173 anders belegt siehe Kapitel 5 12 3 ff Tabelle 5 100 Konfiguration f r Endschalterbedingungen Beispiel ECOSTEP ODER Maske Eingang Schaltflanke Invertiert DIN6 positive Endlage Low High nein DIN6 positive Endlage High Low ja DIN7 negative Endlage Low High nein DIN7 negative Endlage High Low ja 114 00 00 00 00 UND Maske Vergleich 0x20 0x20 0x20 0x20 0x40 0x40 0x40 0x40 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO E
174. er folgenden Tabelle werden die wichtigsten Bitkombinationen des Steuerworts beschrieben Weitere Kombinationen finden Sie in Tabelle 5 60 78 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 5 57 Wichtige Antriebskomandos Kommando Antriebsregler Endstufe ein Antriebsregler Endstufe aus sofortiges absolutes Posi tionieren absolutes Posi tionieren relatives Positi onieren Kommutie rungsfindung Referenzfahrt Homing L schen von Fehlern Quick Stop Steuerwort OxF 0x6 Ox3F Wechsel von OxOF nach Ox1F Wechsel von OxOF nach Ox5F Wechsel von 0x06 nach OxOF Wechsel von OxOF nach Ox1F 0x80 0x86 0x00 OxOB Beschreibung Die Endstufe wird aktiviert Die Sollposition target positi on kann gesetzt werden ohne dass sofort positioniert wird Im Drehzahlreglermodus wird die Solldrehzahl ausgegeben Die Endstufe wird deaktiviert Der Antrieb f hrt eine Absolutpositionierung entspre chend den Vorgaben des Profile Position Mode aus Bei nderung der Sollposition wird diese sofort angefahren neue Positionierdaten Geschwindigkeit Lage u s w werden erst mit der nderung des Steuercodes wirk sam Der Antrieb f hrt eine Relativpositionierung entspre chend den Vorgaben des Profile Position Mode aus Neue Positionierdaten Geschwindigkeit Lage etc wer den erst mit der n
175. er und negativen End schalter mit Indeximpuls Indeximpuls spe E EE Referenzschalter 11 Negativer Endschalter 122 Jenae Antriebstechnik A GmbH Der Antrieb f hrt in positiver Z hlrichtung bis der Refe renzschalter oder der positive Endschalter anspricht und kehrt seine Bewegungsrichtung um Im Fall dass der Referenzschalter zuerst erreicht wird f hrt der Antrieb mit Referenzpunktsuchgeschwindigkeit vom Schalter herunter setzt seinen Referenzpunkt am n chsten Indeximpuls und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Im Fall dass zuerst der positive Endschalter anspricht kehrt der Antrieb auf diesem seine Bewegungsrich tung um f hrt weiter bis auf den Referenzschalter und bewegt sich bis zur fallenden Flanke und f hrt dann mit Referenzpunktsuchgeschwindigkeit auf den n chsten Indeximpuls setzt seinen Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Steht der Antrieb initial auf dem Referenzschal ter f hrt er in negativer Richtung vom Referenzschalter herunter und in gleicher Richtung mit Referenzpunkt suchgeschwindigkeit bis zum ersten Indeximpuls weiter setzt den Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Der Antrieb f hrt in positiver Z hlrichtung bis der Refe renzschalter oder positive Endschalter anspricht Im Fall dass der Referenzschalter zuerst anspricht f h
176. erkabelung der Profibus Schnittstelle ist den Installationshand b chern ECOVARIO und ECOSTEP zu entnehmen Zur Parametrierung der Kommunikation ber die Profibus Schnittstelle beachten Sie das Hand buch ECOVARIO ECOSTEP Ansteuerung ber Profibus DP Die eingestellte Node ID gilt auch f r die Kommunikation ber Profibus 3 6 Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle nur ECOVARIO und ECOMPACT 23E 60E Die Schnittstellenbelegung und Verkabelung der EtherCAT Schnittstelle ist der Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO bzw dem Benutzerhandbuch ECOMPACT zu entnehmen Hier sind auch beispielhafte Netztopologien dargestellt Zur Parametrierung der Kommunikation ber die EtherCAT Schnittstelle beachten Sie Abschnitt 5 2 29 sowie die Application Note 26 ECOVARIO ECOMPACT Betrieb mit EtherCAT 3 7 Kommunikation ber Profinet Schnittstelle nur ECOVARIO 114D Die Schnittstellenbelegung und Verkabelung der Profinet Schnittstelle ist der Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114D zu entnehmen Hier sind auch beispielhafte Netztopologien dargestellt Technische nderungen vorbehalten 2 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 3 8 22 Die Parameterzugriffe erfolgen ber den PAP Parameter Access Point als Zugriffsmodell wird das Base Mode Parameter Access Local Map Index 0xBO2E Modell verwendet Definiert ist das Zugriffsmodell in der IEC
177. erspezifisches Objekt zum Konfigurieren des Analogeingangs 2 des ECOVARIO214 414 Die Parametrierung erfolgt wie beim Objekt 0x2500 analog mapping 1 0x2501 analog in Herstellerspezifisches Objekt zur Anzeige der Werte am Analogeingang sowie interner Messwerte des ECOSTEP nach A D Wandlung Tabelle 5 48 Objekt 0x2501 analog in Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 en 00 RO E100 200 54 Anzahl der Eintr ge 6 01 S16 RW E100 200 channel 0 Iststrom Phase A Analogeingang Achse 1 Wertebereich 512 10 V 02 S16 RW E100 200 channel 1 Iststrom Phase B 01 S16 RW ECOSTEP54 JchannelO Analogeingang Achse 2 Wertebereich 512 10 V Analogeingang Wertebereich 512 10 V Analogeingang Achse 3 Wertebereich 512 10 V 02 S16 RW ECOSTEP54 channel 1 03 S16 RW E100 200 channel 2 0x2501 03 S16 RW ECOSTEP54 channel 2 Analogeingang hochaufl send Wertebereich 512 1 V Analogeingang Achse 4 Wertebereich 512 10 V Ger tetemperatur interne Verwendung 04 S16 RW E100 200 channel 3 04 S16 RW ECOSTEP54 channel 3 05 S16 RW E100 200 54 channel 4 24 V berwachung als analoge 15 V 06 S16 RW E100 200 54 channel 5 7 interne Verwendung Wertebereich 512 entspricht bei ECOSTEP 100 8 A bei ECOSTEP200 12 A bei ECOSTEP216 24 A maximaler Phasenstrom 0x2502 analog offset Herstellerspezifisches Objekt zum Ausg
178. erte einstellbar der maximale Strom und die Dauer f r welche dieser Strom flie en muss e Parameter bm extra um das Referenzbit erst nach Stillstand zu setzen e Parameter HomingRange zur Vorgabe eines max Wegs der bei der Referenzfahrt zur ck gelegt werden darf Der Parameter greift bei allen Referenzfahrtmethoden e Parameter IndexPulseRangezur Vorgabe eines max Wegs der zwischen Schalterflanke und Nullimpuls zur ckgelegt werden darf Es werden nur Referenzfahrtmethoden mit Nullim puls berwacht Tabelle 5 112a Objekt 0x2699 homing current Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08 RO VARIO ECOMPACT Anzahl der Eintr ge 2 U16 homing current Stromwert bei dem der mechani 01 RWSM EE 0 16383 sche Anschlag erkannt werden soll Dauer f r welche der Strom in oo 6 umama HomingDelay Subindex 1 flie en muss damit Re RWSM 0 1023 ms a d A ferenz gefunden signalisiert wird 03 U16 ECOVARIO hm extra wenn 1 Referenz wird erst nach RWSM abR5 214 0 oder 1 Stillstand gesetzt 0x2699 Vorgabe eines max Wegs der f r die 532 ECOVARIO HamineRanee Referenzfahrt ben tigt werden darf 04 RWSM abR5 216 0 2 inc Wird der Wert berschritten wird ein D Referenzfahrt Fehler gemeldet Bei Wert 0 ist der Parameter inaktiv Vorgabe eines max Wegs zwischen Schalterflanke und Nullimpuls Wird 05 E ECOVARIG EE der Wert berschritten wird ein 311 WEM ooHaelo SE Referenzfahrt Fehler gemeld
179. erz gert d h das SDO wird sofort beantwortet die Reaktion darauf erfolgt sp ter Alle Subindize verhalten sich gleich Dieses Objekt eignet sich zum Abfragen ob das Ger t sich im Bootloader oder der Loadware befindet desweiteren kann erkannt werden ob die Loadware durch Speicherzugriffe besch ftigt ist 5 22 2 Ox2FFEreset request Herstellerspezifisches Objekt zum Neustarten des Ger tes Tabelle 5 146 Objekt Ox2FFE reset request Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U32 E100 200 54 String boor 0x746F6F62 muss uou VAROMin cowe S 9Mature zum Starten geschrieben werden Hinweis ECOSTEP Servoverst rker beantworten dieses SDO nicht Sollte das Ger t gerade abspeichern wird das Herunterfahren verz gert 5 22 3 Ox2FFF reboot request Herstellerspezifisches Objekt zum Starten des Bootloaders Tabelle 5 147 Objekt Ox2FFF reboot request Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U32 E100 200 54 String boor 0x746F6F62 muss Ee pus RW VARIO Mini COMP signature zum Starten geschrieben werden Hinweis ECOSTEP Servoverst rker beantworten dieses SDO nicht Sollte das Ger t gerade abspeichern wird das Herunterfahren verz gert 156 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 23 5 23 1 5 23 2 Fehlermeldungen und Fehlerbehandlung Die Objekte zur Fehlermeldung lassen sich unterteilen in e Fe
180. esetzt Objekt gem ETG 1020 das die Kommunikationseinstellungen der sechs EtherCAT SyncManager im ECOVARIO bzw ECOMPACT 23E 60E anzeigt Es wird das Mailbox Verfahren angewandt Tabelle 5 38l Objekt 0x1C00 ECAT Syncmanager settings Objekt Sub Typ 00 U08 R 01 U32 R 02 U32 R 0x1C00 03 U32 R 04 U32 R 05 U32 R 06 U32 R Technische nderungen vorbehalten Kompatibel Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 6 write mailbox read mailbox VARIO R5 202 VARIO 114D 616D COMP 23E 60E output handler input handler output handler input handler Beschreibung sechs EtherCAT SyncManager wer den verwendet SDO SyncManager f r Schreibopera tionen im Mailbox Verfahren SDO SyncManager f r Leseoperatio nen im Mailbox Verfahren Prozessdaten Output handler f r synchrone RX PDOs Prozessdaten Input handler f r synchrone Tx PDOs Prozessdaten Output handler f r azyklische RX PDOs Prozessdaten Input handler f r azyklische Tx PDOs 63 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 2 29 7 0x3000 axes info Herstellerspezifisches Objekt zur Abfrage der Node IDs der Achsen des ECOVARIO 114 D 616D Zum Ansprechen einer Achse ber EtherCAT per SDO Anfrage muss die entsprechende Node ID in Objekt 0x3001 eingetragen werden Tabelle 5 38m Objekt 0x3000 axes info Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08 RO SE Anzahl der Eintr ge
181. et Bei Wert 0 ist der Parameter inaktiv 0x687C 0x707C 0x787C home offset 1 home offset 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Vorgabe des Referenzoffset f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x687C des ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x607C 0x6898 0x7098 0x7898 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Vorgabe der Referenzfahrtmethode f r Ach se 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6898 des ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6098 0x6899 0x7099 0x7899 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Vorgabe der Referenzfahrtgeschwindigkeiten f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6899 des ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6099 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 14 9 0x689A 0x709A 0x789A 5 15 1 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Vorgabe der Beschleunigung bei der Referenz fahrt f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x689A des ECOVARIO 114D 616D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x609A Joystick 0x250A joystick JAT Objekt zum Konfigurieren eines Joysticks am analogen Eingang
182. f 1 gesetzt F r Objekt 0x6081 profile_velocity ist ein sinnvoller Wert zu w hlen Start mit Steuerwort 3F 2 Reversieren nach Zeit mit Geschwindigkeitssteuerung Im Sub Index 02 wird das Objekt 0x60FF target_velocity angegeben Im Sub Index 05 und 06 werden die Geschwindigkeitszielwerte eingegeben mit denen reversiert werden soll Im Sub In dex 07 und 08 wird die Zeit angegeben die die f r das Fahren in die jeweilige Richtung ben tigt werden soll Die Betriebsart Objekt 0x6060 wird auf 3 gesetzt Mit Steuerwort F wird gestartet 3 Reversieren nach Position mit Geschwindigkeitssteuerung Im Sub Index 01 wird das Objekt 0x6063 position_actual_value angegeben Im Sub Index 02 wird das Objekt Ox60FF target velocity angegeben Im Sub Index 03 und 04 werden die Positionsgrenzwerte eingetragen Im Sub Index 05 und 06 werden die Geschwindigkeitszielwerte eingegeben mit denen reversiert werden soll Die Betriebsart Objekt 0x6060 wird auf 3 gesetzt Mit Steuerwort F wird gestartet 4 Reversieren nach Geschwindigkeit mit Positionssteuerung Im Sub Index 01 wird das Objekt 0x606C vel actual value angegeben Im Sub Index 02 wird das Objekt 0x607A target position angegeben Im Sub Index 03 und 04 werden die Geschwin digkeitsgrenzwerte eingetragen Im Sub Index 05 und 06 werden die Positionszielwerte einge geben auf die reversiert werden soll nachdem die entsprechenden Grenzgeschwindigkeiten erreicht wurden Die Betriebsart Obje
183. fahrbewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout berwacht werden Die f r die Bewegung relevanten Parameter profile_velocity profile_acceleration profile_deceleration quick_stop_deceleration und target_position lassen sich steuerungsseitig nicht beeinflussen falls ein Mapping auf andere Reglerparameter Analogeingang etc existiert modes_of_operation 0x01 einstellen Optional profile acceleration OxXXXXXXXX profile deceleration OxXXXXXXXX profile velocity OxXXXXXXXX target position OxXXXXXXXX Pos mit Timeout starten control word 0x001F Sollposition quittiert und nein status word 0xD037 ja control word 0x000F Status word 0xC037 pe Fehler Fehler Timeout abgelaufen Position erreicht status word 0xC437 Weitere Positionierung Antrieb abschalten control word 0x0006 Die zu beschreibenden bzw zu lesenden Objekte inkl Subindex und L nge sind control word 60400010 status word 60410010 profile velocity 60810020 target position 607A0020 modes of operation 60600008 profile acceleration 60830020 profile deceleration 60840020 170 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 6 1 4 Betriebsart 1 Positioniermodus Relativpositionierung Ablaufdiagramm Positioniermode relativ 1 nach Referenziere
184. g Als Wiederholkennung im High Byte ist hier nur der Eintrag 0x80 f r einmaliges Aus f hren sinnvoll 5 17 12 0x2180 cmpO cfg 0x2181 cmp1 cfg 0x2182 cmp2 cho 0x2183 cmp3 cfg Die herstellerspezifischen Vergleicherobjekte 1 4 dienen in der Sequenzprogrammierung dazu arithmetische Vergleiche durchzuf hren Abh ngig vom Ergebnis wird eine angegebene Sequenz angesto en Beim ECOMiniDual sind nur 0x2180 und 0x2181 verf gbar Tabelle 5 127 Objekte 0x218x cmpx cho Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 00 RO VARIOMini COMP AnzahlderEintr ge 9 U32 E100 200 54 T 3 P 01 RWS VARIO Mini COMP Mapping default 0 Objekt das verglichen werden soll U32 E100 200 54 ES 1 02 RWS VARIOMini COMP offset mask default 0 Offset des Vergleichsobjekts U32 E100 200 54 and mask DEIN d w me Sc E EEN CE SS LS ESI U32 E100 200 54 compare mask 0 ous WAROMiNCOMP default 0 Een Wahl der Verkn pfungsart 1 Objekt Vergleichswert 0x218x f K U16 E100 200 54 due Objekt lt Vergleichswert um 05 RWS VARIO Mini COMP operator default 0 3 Objekt lt Vergleichswert Se d 4 Objekt gt Vergleichswert 5 Objekt gt Vergleichswert 6 Objekt lt gt Vergleichswert U16 E100 200 54 z Sequenznummer die nach w ewe umom ueneno DEE Sol Se Es U32 E100 200 54 A 07 RWM VARIOMini COMP CmpTemp Mappbarer tempor rer Speicherplatz 08 U32 E100 200 54 CANE Wert 1
185. gefunden Busfehler i t Fehler Negative Endlage erreicht Positive Endlage erreicht Temperaturfehler Motor Lesen der Userdaten fehlgeschlagen Userdaten nicht g ltig oder Motor und Servo verst rker geh ren nicht zusammen Lesen des Motordatenblatts fehlgeschlagen Motordatenblatt nicht g ltig Sichere Anlaufsperre blockiert Einschalten Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Ma nahmen Baugruppentausch erforderlich Baugruppentausch erforderlich Encoder pr fen Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfigu riert ist Encoder ausw hlen Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Ger t ausschalten W rmeabf hrung pr fen W rmeabf hrung pr fen Spannungsversorgung pr fen Spannungsversorgung pr fen Zwischenkreisspannung pr fen Zwischenkreisspannung pr fen Motorkabel und Verkabelung pr fen Verkabelung pr fen Verkabelung an den digitalen Ausg ngen pr fen Angeschlossene Ger te pr fen Enable Signal pr fen Eingestellte Achsparameter und Einsatzbe dingungen pr fen Eingestellte Parameter pr fen Grenzdreh zahl des Motors Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Busverbindung und Ger tefunktion pr fen Eingestelle Parameter und Einsatzbedingun gen berpr fen Einstellung im Objekt 0x2173 limit_switch_ opt code ggf ndern Einstellung im Objekt 0x2173 limit switch opt code ggf ndern Motor abk hlen lassen Encode
186. gen vorbehalten 171 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 6 1 5 Betriebsart 3 Geschwindigkeitsmodus Ablaufdiagramm Geschwindigkeitsmode 3 f r Servoachse Zustand control word 0x0006 status word 0x0031 Aus Gr nden der Betriebssicherheit sollte jede Verfahrbewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout berwacht werden Der f r die Bewegung relevante Parameter target velocity l sst sich steuerungsseitig nicht beeinflussen falls ein Mapping auf andere Reglerparameter Analogeingang etc existiert Y target velocity 0x00000000 und modes of operation 0x03 einstellen control word 0x000F Optional profile acceleration OxXXXXXXXX profile deceleration OxXXXXXXXX target velocity OxXXXXXXXX Antrieb f hrt status word 0x4437 Geschwindigkeit ndern Antrieb anhalten nein ja target velocity 0x000 Antrieb steht status word 0x5437 Antrieb weiterfahren Antrieb abschalten control word 0x0006 Die zu beschreibenden bzw zu lesenden Objekte inkl Subindex und L nge f r die einzelnen Achsen sind control word 60400010 status word 60410010 target velocity 60FF0020 modes of operation 60600008 profile acceleration 60830020 profile deceleration 60840020 172 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebst
187. her Encoder anzusehen Subindex 1 Inkremente Umdrehung Motorencoder wird auf Objekt 0x608F position encoder resolution abgebildet und umgekehrt Tabelle 5 96 Objekt 0x2750 index_pulse_distance Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung WER ECOVARIO Anzahl der Eintr ge 4 00 RO 1 ECOMPACT400 ECOMPACT23E Anzahl der Eintr ge 2 U32 SE mot encoder ipd Inkremente Umdrehung 2 RWS SES default 8000 Motorencoder ECOMPACT23E 02 U32 ECOVARIO add_encoder_ipd Inkremente Umdrehung RWS ECOMPACT400 default 0 Zusatzencoder 0x2750 mot_enc_tol 03 S16 VARIO R5 41 default 4 Inkremente Umdrehung RWS ECOMPACT400 VARIO ab R5 172 Toleranz Motorencoder default 8 add_enc_tol 04 S16 VARIO R5 41 default 4 Inkremente Umdrehung RWS ECOMPACT400 VARIO ab R5 172 Toleranz Zusatzencoder default 8 Ab R5 41 wird auch bei SINCOS Encodern der Nullimpuls berwacht Hierf r muss die nichtinterpolierte Aufl sung eingetragen werden bei 2000 Perioden oder Strich Umdrehung sind das 2000 4 8000 Ink U Bei SINCOS Encoder mit breiteren Nullimpulsen Signum Funktion sollte ein Wert 4 eingetragen werden ec Hinweis Erfassungsfehler l schen die Flags Referenz gefunden und Kommutierung gefunden des Statusworts Objekt 0x6041 erst nach Fehlerreset 0x2509 master mapping Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren eines elektronischen Getriebes Bei den 2 Achs Servoverst rkern ECO
188. hlerregister Objekt 0x1001 error register Hier ist die Art des Fehlers hinterlegt z B Kom munikationsfehler ger tespezifischer Fehler e Fehlercode Objekt 0x1003 pre defined error field Hier ist der Fehlercode hinterlegt e D 402 Fehlerobjekt Objekt 0x2600 ds402faults Detaillierte Fehlerangabe mit Fehlergruppe und Einzelfehler 0x1001 error register CANopen konformes Objekt zum Anzeigen des Fehlerregisters gem DS301 Das Fehlerregister muss bei jedem CAN konformen Ger t implementiert sein Bei Auftreten eines Fehlerzustands muss in jedem Fall mindestens das Bit 0 generic error gesetzt sein Ist der Fehler einer der beiden anderen Kategorien Kommunikationsfehler oder ger tespezifischer Fehler zuzuordnen so wird stattdessen eines dieser Bits gesetzt Tabelle 5 148 Objekt 0x1001 error register Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Bit 0 gesetzt Generic error E100 200 54 Ursache nicht spezifiziert U08 ECOVARIO E Bit 4 gesetzt Communication error Gmm zo emn AO ESE Ce Fehler in der Kommunikation ECOMPACT Bit 5 gesetzt Device specific error Fehler durch DS402 spezifiziert 0x1003 pre defined error field CANopen konformes Objekt zum Anzeigen der Fehlertabelle Hiermit lassen sich maximal 8 Feh lercodes in einem Ringspeicher eintragen Auf diese Weise entsteht eine Fehlerhistorie Die Bedeu tung der Fehlercodes l sst sich aus Tab 5 152 ersehen Tabelle 5 149 Objekt 0x1003 predef
189. hreitet die Differenz f r einen Zeitraum von mehr als 30 ms einen im Toleranzfenster einstellbaren Wert f hrt dies zur Anzeige des Ger te fehlers D34 Fehler ext Lagemesssystem Tabelle 5 144d Objekt OX2FB6 pos encoder control Objekt Sub 00 01 Ox2FB6 02 03 04 154 Typ U08 RO U32 RWS U32 RWS U32 ROM U16 RO Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung ECOVARIOR5 Anzahl der Eintr ge nicht 114 D 616D 4 ECOVARIO R5 nicht 114 D 616D factor default 0 ECOVARIOR5 tolerance nicht 114D 616D default 0 ECOVARIO R5 ichtitap s on SPeed dif ECOVARIO R5 nihti14D gigp Pl orent Faktor zum Angleichen der Inkrement zahl des externen Lageencoders an den Geschwindigkeitsencoder Inkremente Lageencoder Faktor Inkremente Geschwindigkeitsencoder Skalierung Faktor 25 2 1 d h 16384 0 5 Beispiel Inkremente Geschwindigkeitsencoder 40 000 Inkremente Lageencoder 8 000 gt Faktor 5 163840 Faktoren gt 0 aktivieren die berwachung Maximal zul ssige Differenz zwischen den Encodern in Ink ms des Geschwindig keitsencoders Setzen Sie beim Einrichten der Funktion zun chst das Toleranzfenster auf einen hohen Wert und beobachten Sie die aktuelle Differenz der Messsys teme Sub Index 03 im Normalbetrieb W hlen Sie dann f r das Toleranzfenster einen Wert der etwas h her als der aktu elle Wert liegt hier wird die aktuelle Differenz
190. hse wird mittels Motorbrem se abgebremst und dann abgeschal tet siehe Objekt 0x2703 und 0x2701 Sub 21 0 Die Achse wird sofort ausgeschaltet 1 Die Achse wird mit der Bremsbe schleunigung profil deceleration 0x6084 abgebremst und beim Erreichen des Stillstandes abgeschaltet 2 Die Achse wird mit der Bremsbe schleunigung quick stop decelerati on 0x6085 abgebremst und beim Er reichen des Stillstandes abgeschaltet Fehlermaske Motorbremse F r be stimmte Encoderfehler kann die Feh lerreaktion gew hlt werden AUS oder Motorbremse siehe Tabelle 5 89b Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 5 89a Ein Ausschaltschwelle Ballastwiderstand Ger t Skalierung max Einschaltschwelle Default ECOVARIO 114 4080 16320 entspricht ECOVARIO 214 400V 8160 ECOVARIO 414 16320 Ver nderungen dieser Variablen werden sofort aktiv Ein und Ausschaltschwelle m ssen um den Faktor 0 975 auseinanderliegen Die Ausschaltschwelle muss gr er als die minimal zul ssige Zwischenkreisspannung sein Tabelle 5 89b Fehlermaske Motorbremse Encoderfehler Eintrag in 0x2701 Subindex 21 Bedeutung siehe Tabelle 5 153 E00 E10 E23 E24 E01 E02 E12 E11 Alle og Encoderfehler Fehlerreaktion Motorbremse 0x0004 0x0008 0x0010 z B OxOOFF Eintrag wenn Fehlerreaktion Motorbremse deaktiviert werden soll 0x0000 5 10 2 0x2703
191. ich Beschreibung 1 Eingang wird als RESET SCH Kae ee ECOVARIO bzw ENABLE2 0x2850 00 pyg E MiniDual Fa 3 ECOMPACT benutzt ECOMPACT Ge 0 Eingang kann alternativ verwendet werden Ox60FD digital inputs CANopen Objekt profilspezifisch zur Anzeige der digitalen Eing nge 32 Bit Darstellung Hinweis F r eine 8 Bit Darstellung der digitalen Eing nge zum platzsparenden PDO Mapping kann das Objekt 0x2860 verwendet werden Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 5 44 Objekt Ox60FD digital inputs Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung ECOVARIO Servoverst rker haben folgende Eingangszuordnung angezeigt werden die Eing nge in den oberen 16 Bit Bit 0 DIN1 Reset Bit 1 DIN2 Enable Bit 2 DIN3 CWI Bit 3 DIN4 CCWI Bit 4 DIN5 HOME Bit 5 DIN6 DING nicht 114D Bit 6 DIN7 bzw CAP1 214 414 TUM Bit 7 DIN8 bzw CAP2 214 414 E E Bit 8 STO ASI Eingang STO 114D Die unteren 16 Bit sind profilspezi fisch und folgenderma en belegt Bit 0 CCWI negative Endlage ist aktiv wird mit Maskenwert berechnet Bit 1 CWI positive Endlage ist aktiv wird mit Maskenwert berechnet Bit 2 HOME Bit 3 ENABLE Bit 4 15 derzeit nicht unterst tzt ECOMiniDual Servoverst rker haben folgende Zuordnung obere 16 Bit Angabe jeweils Achse 1 Achse 2 Bit 0 DIN11 Reset DIN21 Reset Bit 1
192. ie wieder aktiviert Dabei ist zu beachten dass ein Safety Inhibit Fehler nur bei eingeschalteter Endstufe ermittelt wird Bei den Monitoraus g ngen ist weiterhin zu beachten dass sie bis zum Starten der Firmware also auch im Bootloa der mit 10 V aktiv sind Jedes Objekt kann skaliert an einem der Analogausg nge abgebildet werden Mapping Die Ska lierung erfolgt beim ECOSTEP nach der Formel U on LN Interne Gr e Faktor 256 preshift g 120 Beispiel Es soll an Monitorausgang MONI des ECOSTEP200 der aktuelle Motorstrom Objekt 0x6073 current actual value abgebildet werden Der maximale Motorstrom ist 12A das ent spricht dem Wert 2047 im Objekt 0x6073 Der Wert preshift wird auf 0 und der Wert Faktor auf 30 gesetzt um zu erreichen dass der Motorstrom im Bereich 12A bis 12A proportional als Spannung an MONI im Bereich 0 bis 5 V abgebildet wird U 1V 2047 2A 30 0 166 V A 256 120 MONI Beispiel 2 Es soll an Monitorausgang MON2 des ECOSTEP200 die aktuelle Motordrehzahl Ob jekt 0x606C velocity actual value abgebildet werden F r die Interne Gr e ergibt sich 853333 100 U min Motordrehzahl bei Encoderaufl sung 8000 Ink U Der Wert preshift wird auf 2 und der Wert Faktor auf 256 gesetzt um zu erreichen dass die Motordrehzahl im Bereich 2500 2500 U min proportional als Spannung an MON2 im Bereich 0 bis 5 V abgebildet wird U 1V 853333 100U min 256
193. in Schreiben auf dieses Objekt wirkungslos 5 2 2 Ox100B node id CANopen konformes Objekt zum Anzeigen der Ger teadresse Node ID Tabelle 5 17 Objekt Ox100B node id Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U32 E100 200 54 Anzeige der Ger teadresse Sae 0 e momo E ECE Wertebereich 1 126 Hinweise zur Ger teadresse Die Node ID oder der Node ID Offset kann ber das Objekt 0x2F80 eingestellt werden und ver ndert die Ger teadresse f r alle Schnittstellen Beim ECOVARIO kann die Node ID zudem ber das Display am Ge r t eingestellt werden siehe Installationshandbuch ECOVARIO Kap 7 3 3 gt Einstellungen ber Tasten Beim ECOSTEP und beim ECOMPACT k nnen daf r die DIP Schalter am Ger t verwendet werden 5 2 3 0x100C guard time CANopen konformes Objekt zum Einstellen des Zeitinvervalls f r das Nodeguarding Tabelle 5 18 Objekt Ox100C guard time Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U16 E100 200 54 Zeitintervall in ms EI 190 iws unono SU9relitime default 1090 a sheli Nodequarding ab 46 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik A GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 2 4 Ox100D life time factor CANopen konformes Objekt zum Einstellen des Lifetime Faktors zur Ger teselbst berwachung Tabelle 5 19 Objekt Ox100D life time factor Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 Zeitfak
194. ined error field Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung UOB E100 200 54 umber f rers Lesen Anzahl der Fehler 0x1003 00 RW ECOVARIO CEED max 8 Schreiben Wert 0 l scht die Mini COMP xU i Fehlerliste Maximal 8 Werte Subindize fassender Fehlerringspeicher der letzte Fehler wird auf Subindex 01 eingetragen der lteste wird ge l scht Der Fehlertyp error type wird im Objekt 0x1001 abgelegt 01 EN der DS301 DS402 Ger tefehler U32 ECOVARIO SC m SH standard error field wird in die unteren 16 Bit des RO E MiniDual 2 3 08 Fehlerspeichers eingetragen BEONPACT ECOVARIO legt zus tzlich die Dis playanzeige in den oberen 16 bit ab Dadurch ist eine detailliertere Auswertung m glich Die Fehlercodes und Displayanzei gen zeigt Tabelle 5 153 Hinweis Dieses Objekt ist nicht abspeicherbar und wird durch Neustart gel scht Technische nderungen vorbehalten 15 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 23 3 0x2600 ds402_faults Jenae Antriebstechnik GmbH Herstellerspezifisches Objekt zur detaillierten Anzeige aller Ger tefehler Tabelle 5 150 Objekt 0x2600 ds402_faults Objekt Sub 00 01 02 03 04 0x2600 05 06 07 08 09 Typ U08 RO U32 RW U32 RWM U32 RW U32 RWM U32 RW U32 RWM U32 RW U32 RWM U32 RW U32 RWM Kompatibel E100 200 54 VARIO Mini COMP E100 200 54 VARIO Mini COMP E100 200 5
195. ische L sung Hinweis F r Objekte die nicht im 0x6000er Bereich liegen muss immer diese Methode angewandt werden Station ID und Node ID Die Station ID kann vom EtherCAT Master frei gew hlt werden Der sogenannte Station Alias wird aus 1000 Node ID vom ECOVARIO bzw ECOMPACT gebildet Die Ger te k nnen defaultm ig so angesprochen werden Synchronisation Es bestehen folgende M glichkeiten den Servoverst rker mit einem EtherCAT Netzwerk zu synchronisieren e mit Hilfe von Prozessdaten Events e mit Distributed Clocks DC auf das Sync0 Event Hierbei handelt es sich um Bits die im Eventregister des EtherCAT Bausteins ET1100 gesetzt werden Die Syncmodi werden ber vier Objekte 0x1C32 bis 0x1C35 konfiguriert Die Konfigu ration wird beim Hochlauf des Servoverst rkers in den Betriebszustand per SDO bertragen Synchronisation mittels Prozessdaten Event Einstellungen Output Syncmanager 0x1C32 01 0x01 Input Syncmanager 0x1C33 01 0x22 Aktuell werden die Prozessdaten alle 1 ms verarbeitet Wenn der NC Task schneller als 1 ms laufen soll dann muss im EtherCAT Master der Multiplikatorwert so gesetzt werden dass die Servoverst rker nur alle 1 ms ein Prozessdaten Event erhalten Folgende SyncPhasen sollten im Objekt Ox2F88 Subindex 10 bei entsprechenden Zykluszeiten eingestellt werden SyncTime 250 us gt SyncPhase 5 SyncTime 500 us gt SyncPhase 11 SyncTime 1 ms gt SyncPhase 17 S
196. isches Objekt zur bitweisen Auswertung des internen Reglerstatus beim ECOVARIO und ECOMiniDual Tabelle 5 64a Objekt Ox2F20 controller status Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung VARIO ab R5 181 00 UO8 RO ECOMiniDual Anzahl der Eintr ge 2 ab R5 115 0x0001 In position window Bit 0x0002 Target Pos reached Bit 0x0004 Target VEL reached Bit 0x0008 In Target window Bit 0x0010 Zerospeed Bit 0x0020 Decelerating Bit Ox2F20 VARIO ab R5 181 0x0040 Accelerating Bit or S ECOMiniDual ReglerStatus ide ROM ab R5 115 0x0100 pos Current Limit Bit 0x0200 neg Current Limit Bit 0x0400 0x0800 0x1000 pos Current Limit homing Bit 0x2000 neg Current Limit homing Bit 0x4000 0x8000 Technische nderungen vorbehalten 83 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 6 84 0x0002 speed limit 0x0004 position limit Softwareendlage 0x0008 dirlock Hardwareendlage 0x0010 0x0020 overspeed b endat only 0x0040 02 GE VARIO ab R5 181 ReglerError en 0x0200 following_error 0x0400 commufind_error 0x0800 mot_ixixt 0x1000 mot_enc_cap 0x2000 add_enc_cap 0x4000 dev_ixixt Ox2F20 0x8000 ext pos enc Objekt zum Ausmaskieren von Quellen die ein Internal Limit reached im Statuswort erzeugen k nnen Die Bits sind analog denen in ReglerError und ReglerStatus wobei ReglerError im oberen Wort U32 ausmaskiert wird Also 03 RWS VARIO ab R5 197 InternalLimitMask 0x00020000 s
197. it Versendezeitraum RWS VARIOMiniCOMP entspricht 100 ms Faktor 100 us 0x1810 tx pdo parameter 1 CANopen konforme Objekte 0x1810 0x1817 zum Einstellen der Kommunikationsparameter der Sende PDOs TX PDO f r Achse 2 des ECOVARIO 114 D 616 D Verhalten wie Objekt 0x1800 0x1A00 tx pdo mapping CANopen konforme Objekte zum Einstellen der Mappingparameter der Sende PDOs TX PDO Tabelle 5 29 Objekt Ox1A00 tx pdo mapping Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung max 8 Objekte ECOMiniDual 4 zu 8 Byte passen in ein PDO k nnen also gemappt werden Ein Schreiben des Werts 0 deaktiviert das Mapping Beim dynamischen Mapping muss E100 200 54 U08 ECOVARIO Anzahl gemappter ox1A00 00 RWS E Mimipual Objekte default 0 ECOMPACT 0x1A03 der Client PC SPS Steuerung f r Datenkonsistenz sorgen 0x1A07 E100 200 54 16 Bit Objektindex 8 Bit Sub Index U32 ECOVARIO mapping objects 0 7 und 8 Bit f r die Datenbreite in Bit 08 RWS E MiniDual default 0x20008 des Objekts Keine Voreinstellung f r ECOMPACT das Mapping vorhanden Achtung Nur Variable von Objekten mit der Mappingkennung M in der Tabellenspalte Typ k nnen auch gemappt werden Bei ECOSTEP Servoverst rkern muss eventuell die Anzahl der Eintr ge als erstes und als letztes geschrieben werden da nur so das Mapping aktualisiert wird 0x1A10 tx pdo mapping 1 CANopen konforme Objekte zum Einstellen der Mappingpara
198. it 16 26 A Bit 16 26 V Bit 27 V Bit 28 Jenae Antriebstechnik A GmbH 0 12 Bit Multiturn 13 Bit Singleturn BISS Acuro JAT Motor 1 12 Bit Multiturn 17 Bit Singleturn BISS Acuro JAT Motor 2 12 Bit Multiturn 19 Bit Singleturn BISS Acuro JAT Motor 3 0 Bit Multiturn 17 Bit Singleturn BISS Acuro JAT Motor 4 12 Bit Multiturn 17 Bit Singleturn EnDat EQI 1329 Fremdmotor 6 0 Bit Multiturn 19 Bit Singleturn BISS Acuro 7 12 Bit Multiturn 13 Bit Singleturn EnDat EQN 1125 Fremdmotor 9 12 Bit Multiturn 16 Bit Singleturn EnDat EQI 1128 JAT Motor 10 0xA 0 Bit Multiturn 13 Bit Singleturn BISS Acuro 11 0xB 12 Bit Multiturn 13 Bit Singleturn BISS Acuro 12 0xC 12 Bit Multiturn 17 Bit Singleturn BISS Acuro 15 OxF 0 Bit Multiturn 17 Bit Singleturn EnDat ECI 1317 Fremdmotor 16 0x10 12 Bit Multiturn 18 Bit Singleturn EnDat EQI 1130 JAT Motor 20 0x14 12 Bit Multiturn 17 Bit Singleturn BISS Acuro JAT Mo tor wie Typ 1 speichert und vergleicht Lage mit EEPROM Wert 21 0x15 0 Bit Multiturn 17 Bit Singleturn BISS C Protokoll 22 0x16 0 Bit Multiturn 13 Bit Singleturn BISS Magnetischer Inkrementalgeber 23 0x17 12 Bit Multiturn 12 Bit Singleturn BISS Acuro JAT Motor 24 0x18 12 Bit Multiturn 17 Bit Singleturn BISS C Protokoll Typ 4 l sst sich nur im Objekt 0x2740 Sub Index 02 Encoder mappi
199. kt 0x6060 wird auf 1 gesetzt Start mit Steuerwort 3F 5 Reversieren nach Geschwindigkeit mit Geschwindigkeitssteuerung Reversieren bei Erreichen einer festgelegten Geschwindigkeit mit dem Geschwindigkeitszielwert in Gegenrichtung Im Sub Index 01 wird das Objekt 0x606C vel actual value in Sub Index 02 wird das Objekt 0x60FF target velocity angegeben Im Sub Index 03 und 04 wird der Geschwindigkeitswert positiv und negativ eingetragen der zun chst erreicht werden soll Grenzwert Nach Erreichen dieses Grenzwerts wird mit dem in Sub Index 05 und 06 angegebenen Geschwindigkeitszielwert positiv und negativ reversiert Zu beachten ist dass der Wert in Sub Index 3 kleiner als derjeni ge in Sub Index 5 sein muss Der Wert in Sub Index 4 muss kleiner als der in Sub Index 6 sein Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik A GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Stellen Sie sicher dass die eingegebenen Werte nicht zur mechanischen Kollision auf die Endlagen etc f hren Sorgen Sie durch geeignete Ma nahmen daf r dass Sie Steuer und Leistungsspannung jederzeit abschalten k nnen Um den Reversiervorgang zu starten muss auf Subindex 9 control eine 1 oder 2 angegeben werden Wird zum Abschalten des Reversierers eine 0 geschrieben wird diese auch auf das gemappte Zielobjekt geschrieben Tabelle 5 106 Objekt 0x250D reversi cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebe
200. kt Sub 00 01 Ox2FEO 02 03 04 Typ U08 RO U32 RO U32 RO U32 RO String RO Kompatibel E100 200 54 VARIO Mini COMP E100 200 54 VARIO Mini COMP E100 200 54 VARI O Mini COMP E100 200 54 VARI O Mini COMP E100 200 54 VARI O Mini COMP 0x2FE1 hardware_version_details Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 4 version_id build_id build_date id_string Herstellerspezifisches Objekt zur Anzeige der Seriennummer Tabelle 5 8 Objekt Ox2FE1 hardware version details Objekt Sub 00 01 02 03 Ox2FE1 04 05 06 07 08 Typ U08 RO U32 RO U32 RO U32 RO U32 RO U16 RO U16 RO U16 RO U16 RO Kompatibel E100 200 54 VARI E100 200 5 VARI E100 200 5 VARI E100 200 5 VARI E100 200 5 VARI E100 200 5 VARI E100 200 5 VARI E100 200 5 VARI E100 200 5 VARI 0 Mini CO 0 Mini CO 0 Mini CO 0 Mini CO 0 Mini CO 0 Mini CO 0 Mini CO P 4 P 4 P A P A O Mini COMP A P 4 P 4 P 4 P O Mini CO Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 8 serial serial serial serial config Ausf hrungsstand hardware customer version Beschreibung CVS Version Major Minor als DWORD Zuordnung Servoverst rker ECS ECOSTEP 100 200 SMS ECOSTEP54 DLS10 ECOVARIO 114 DDS10 ECOVARIO 114 D DPS10 ECOVARIO 214 414
201. kt zum Auslesen von Daten mit 16 Bit Datenbreite aus dem Transien tenspeicher Es bietet ein Ausgabefenster f r 8 Werte Die Ausleseposition ergibt sich aus WriteIndex 0x2212 ReadPos 0x2211 FrameSize 0x2213 2 Tabelle 5 133 Objekt 0x2200 transient_var_access Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung u08 E100 200 54 RO VARIO Mini COMP U16 E100 200 54 RW VARIO Mini COMP 00 Anzahl der Eintr ge 8 0x2200 data 8 Worte des Transientenpuffers 142 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 20 2 0x2201 transient_var_mapping Herstellerspezifisches Objekt zum Mapping von max 8 ECOMiniDual 4 aufzuzeichnenden Objekten Objekte mit Datenbreite 8 Bit werden wortweise gemappt 32 Bit Objekte werden auf 2 Mappings aufgeteilt es k nnen dann max 4 ECOMiniDual 2 Objekte aufgezeichnet werden Hinweis Das Mappen funktioniert nur wenn die Aufzeichnung beendet ist d h Objekt 0x2210 transient_count 1 ist Endlosaufnahmen m ssen vorher abgeschaltet werden Tabelle 5 134 Objekt 0x2201 transient_var_mapping Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung ung E100 200 00 RO i VARIO COMP Anzahl der Eintr ge 8 E MiniDual Anzahl der Eintr ge 4 0x2201 U32 E100 200 A N 1 8 RWS VARIO COMP mappings 8 bzw 4 mappbare Objekte U32 E N 1 4 RWS E MiniDual mappings 4 bzw 2 mappbare Objekte 5 20 3 0x2203
202. ktuellen Geschwindigkeit f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x686C beim ECOVARIO 114 Di 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x606BC Technische nderungen vorbehalten 97 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 98 5 8 7 Ox60F9 vel control para Jenae Antriebstechnik A GmbH CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Werte f r den Drehzahlregelkreis Der Parametersatz des Servoverst rkers muss f r die Applikation angepasst werden Die Daten des Drehzahlreglers m ssen bei der Inbetriebnahme der Anlage optimiert werden Tabelle 5 85 Objekt Ox60F9 vel control para Objekt Ox60F9 Sub 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 Typ U08 RO S16 RW M S16 RW M S16 RW M U16 RW M S16 RW M S16 RO M S16 RWM 516 RWM 516 RWM 516 RWM 516 RWM 516 RWM Kompatibel E100 200 VARIO Mini COMP E100 200 VARIO Mini ECOMPACT E100 200 VARIO Mini ECOMPACT E100 200 ECOVARIO E MiniDual ECOMPACT E100 200 ECOVARIO E MiniDual ECOMPACT E100 200 ECOVARIO E MiniDual ECOMPACT E100 200 ECOVARIO E MiniDual ECOMPACT E100 200 E100 200 E100 200 E100 200 E100 200 E100 200 Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 6 vc_kp 0 2 1 12 A 122 inc s vc_ki 0 25 1 12 A 2047 inc vc Um 0 2 1 E1
203. l ggControl pos Flanke Bit 2 Trigger bei bergang neg Flanke iuge Statusbits Bit 0 Gleichheit U08 E100 200 Bit 1 Wert gr er als Trigger IE IO VARIOMin comp i9g5tatus schwelle Bit 2 Wert kleiner als Trigger schwelle Hinweis Beim ECOMPACT und beim ECOMiniDual startet der Transientenrecorder nur wenn nicht gleichzeitig ein Zugriff auf das EEPROM und kein gleichzeitiges Auslesen des Transienten recorders stattfindet Technische nderungen vorbehalten 145 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik EM GmbH 5 21 5 21 1 146 Applikationsspezifische Objekte 0x21C0 position capture Der ECOVARIO 114D 214 414 616 verf gt ber zwei Capture Eing nge CAP1 und CAP2 zur schnellen Erfassung von Prozessereignissen Am ECOSTEP steht hierzu der Eingang N an der Schittstelle X7 Pin4 zur Verf gung Die Verz gerungszeit zwischen Capture Ereignis und Positi onserfassung betr gt hierbei minimal 40 ns ber einen solchen Eingang kann z B das differentielle Tastsignal einer Messmaschine dazu benutzt werden die Istposition der Servoachse echtzeitm ig zu erfassen Zus tzlich k nnen auch beim ECOVARIO 114 die digitalen Mehrzweckeing nge zur Positionserfassung verwendet werden allerdings ergeben sich hier h here Verz gerungszeiten je nach Eingang und Flanke im Bereich 90 us bis 1 6 ms Hinweis Beachten Sie die Beschaltungshinweise f r die Capture Eing nge die in
204. l anliegende Gleichspannung Offset kann durch Einstellungen in Objekt 0x2500 0x2501 ECOVARIO bzw Objekt 0x2502 ECOSTEP ausgeglichen werden Die Angabe eines positiven Offset Werts kom pensiert dabei eine positive Gleichspannung 0x2500 analog mapping 1 JAT Objekt zum Konfigurieren des Analogeingangs 1 beim ECOVARIO 114 214 414 Im ECOVARIO214 414 stehen 2 analoge differentielle Eing nge zur Spannungsmessung zur Ver f gung Dem Spannungsbereich von 10 V 10 V ist ein Wertebereich von 16383 zugeord net Im ECOVARIO114 steht 1 analoger differentieller Eingang zur Spannungsmessung zur Ver f gung Dem Spannungsbereich von 0 10 V ist ein Wertebereich von 16383 zugeordnet Die Werte werden mindestens 4 fach gefiltert 1 ms und k nnen bis zu 65 s gemittelt werden Tabelle 5 47 Objekt 0x2500 analog mapping 1 Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 ECOVARIO o 00 RO nicht 114D 6160 Anzahl der Eintr ge 5 U32 ECOVARIO T Objekt Adresse die auf Analogein a RWS nicht 114D 616D Bu e eS GELS gang 1 gemappt wird S16 ECOVARIO Eingangsspannungsoffset ZE RW ao GE 16383 entsprechen 10 V Skalierungsfaktor Wertebereich von 262144 fach bis 262144 fach einstellbar der Zahlenwert von 8192 entspricht also 1 0 facher Skalierung Anders ausgedr ckt der kleinste Zahlenwert Wert 1 entspricht einer Aufl sung von 0 000122070 0x2500 a 2 ECOVARIO Faktor Eine Verst rkung von
205. lash counter mee vr cue DIU ECOMPACT ae g High Byte Anzahl der Loadwareprogrammierungen Im ECOVARIO und im ECOMPACT wird der Z hler nur beim Ausschalten des Ger tes dh Soft warereset oder Abschalten der 24 V Spannung abgespeichert Au erdem m ssen mindestens 5 min Betriebszeit vergangen sein Technische nderungen vorbehalten 45 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik AA GmbH Hinweis Im ECOMiniDual wird in diesem Objekt der Betriebsstundenz hler bei eingeschalteter Endstufe f r beide Achsen abgespeichert Subindex 1 und 2 Die Zeiten werden alle 15 min ge speichert Sollte der Antrieb weniger als 15 Minuten in Betrieb gewesen sein bevor er abgeschaltet oder neu gestartet wird so wird diese Zeit nicht erfasst 5 2 Kommunikationseinstellungen 5 2 1 0x1005 COB ID sync message CANopen konformes Objekt zum Anzeigen des Identifiers COB ID des Synchrontelegramms Tabelle 5 16 Objekt 0x1005 cobid sync message Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Identifier Synchrontelegramm nor malerweise mit 80h belegt Emp COB ID SYNC default 0x80 fang und somit Synchronmodus kann durch Schreiben des Wertes 0x80000000 deaktiviert werden E100 200 54 U32 ECOVARIO RWS E MiniDual ECOMPACT 0x1005 00 Achtung Der Identifier f r das Synchrontelegramm kann erst ab ECOVARIO R5 35 und im ECOMPACT abge ndert werden Bei niedrigeren Softwarest nden und im ECOSTEP bleibt e
206. leich eines eventuell anliegenden Gleichanteils Offset bei den A D gewandelten Messwerten der Phasenstr me beim ECOSTEP Technische nderungen vorbehalten 73 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 4 5 74 Tabelle 5 49 Objekt 0x2502 analog offset Objekt Sub 00 01 0x2502 02 0x2503 adcdata Typ U08 RO 16 RW 516 RW Kompatibel E100 200 54 E100 200 54 E100 200 54 Name Wertebereich Anzahl der Eintr ge 2 channel 0 channel 1 Jenae Antriebstechnik A GmbH Beschreibung Offset Iststrom Phase A Wertebereich 512 interne Verwendung Offset Iststrom Phase B Wertebereich 512 interne Verwendung Herstellerspezifisches Objekt zum Anzeigen der aufbereiteten Werte des Analog Digital Wand lers beim ECOVARIO und ECOMPACT Tabelle 5 50 Objekt 0x2503 adcdata Objekt 0x2503 Sub 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 Typ U08 RO S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM S16 ROM Kompatibel ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO VAR 214 414 VARIO114 VAR 214 414 VARIO114 ECOVARIO ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO ECOMPACT ECOVARIO nur 214 414 ECOVA
207. limit 5 5000 regen_ohms default 10 27 Ohm limit 10 22 100 filter value regen limit flags dev_current_window dev_command_window IdleRegenEnable dev_bus_qs_uv bus_qs_uv_reaction_op code ShortCircuit_Reaction Mask Jenae Antriebstechnik A GmbH Unterspannungsschwelle ECOMiniDual 10 V max Zwischen kreisspannung ECOMPACT 20V max ZK Spg ECOVARIO 114 20V max ZK Spg ECOVARIO 214 20 V max ZK Spg ECOVARIO 414 40 V max ZK Spg Ab Release 5 70 einstellbar Einschaltschwelle Ballast siehe Tabelle 5 892 Reserviert Ausschaltschwelle Ballast siehe Tabelle 5 892 Leistung Ballastwiderstand 50 bis 5000 Watt Widerstandswert Ballastwiderstand 400 V Ger te werden mit 27 Ohm 200 V Ger te mit 10 Ohm vorbelegt Bei 400 V Ger ten ist die Eingabe von 22 100 Ohm bei 200V Ger ten 10 100 Ohm erlaubt Berechnete aktuelle Leistung am Ballastwiderstand Berechneter Maximalwert Leistung am Ballastwiderstand Reserviert Stromtoleranzfenster bei starkem Stromrauschen EcoVario114 500 Strom Inkremente Sollstromtoleranzfenster wenn ungleich 0 dann wird das SoftwareChoppern auch bei deakti vierter Endstufe erlaubt Unterspannungsschwelle f r si cheren Halt nach Opcode Sub In dex 20 unabh ngig von minimaler Unterspannungsschwelle Sub 08 Option Code f r sicheren Halt bei Unterspannung z B Netzausfall Verhalten im Fehlerfall 1 Die Ac
208. ll in HR 14 3 3 2 1 Schreibzugriff nicht segmentierter Datentransfer vom Host zum Slave sss 14 3 3 2 2 Lesezugriff Datentransfer vom Slave zum Host ENEE E EI EE 3 3 3 1 Kommunikationsparameter des PDO EEN 2332 bertragungsart des PDO EE 33 3 3 Mapping des POO een e ote ree RE RI D E ei is ai 3 3 3 4 Programmierbeispiel f r das Tex DDOL een 3 3 3 5 Parametrierung der PDOs f r den interpolierenden Modus ENEE 3 3 4 Netzwerkmanagement NMT Service eee eese tenete tenente tentent tentent tentent 3 3 5 EE 3 4 Datenprotokoll der seriellen Schnittstellen RS232 RS485 USB 35 Kommunikation ber Profibus eet 36 Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle nur ECOVARIO und ECOMPACT 23E 60E 21 3 7 Kommunikation ber Profinet Schnittstelle nur ECOVARIO 114D 3 8 Kommunikation ber Ethernet Schnittstelle nur ECOVARIO 39 Behandlung von Mehrachsger ten 5 siete entire EEN 4 enrIJwulgsgiice c 4I Ger neda eMn nouit testen tied heine EE 4 2 Kommunikationseinstellungen EEN 43 DigitaleEin und Ausg nge EES 44 Analoge Ein und A sgange scia deu FAHREN INR ERREUR ERE ERRANT USER e 4 5 Steuerwort Statuswort Betriebsart eese tntnt nete trennt te ine tnihi eate th aine se enata 4 6 SolbwertgeneratOr ai eet treni etie ee a eleg aeo ee ER e ip pep ee eoe eR ee
209. logeingangs 2 beim ECOSTEP54 Verhalten wie Objekt 0x02508 0x250A analog2 cfg nur ECOSTEP54 Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren des Analogeingangs 3 beim ECOSTEP54 Verhalten wie Objekt 0x02508 0x250B analog3 cfg nur ECOSTEP54 Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren des Analogeingangs 4 beim ECOSTEP54 Verhalten wie Objekt 0x02508 0x2400 monitor 0 Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren des Analogen Monitorausgangs 1 Im ECOSTEP und ECOVARIO k nnen bis zu zwei unabh ngige Objekte analog in Echtzeit als eine Spannung ausgegeben werden Der Wertebereich beim ECOVARIO214 414 ist 10V 10V d h einem Wert von 16383 entsprechen 10V Der Wertebereich beim ECOSTEP ist 0 5V d h einem Wert von 512 enstsprechen 5 V Beim ECOVARIO114 ist kein analoger Monitoraus gang vorhanden Die Werte werden synchron zum Lageregler aktualisiert derzeit also jede ms Tabelle 5 53 Objekt 0x2400 monitoro Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung ECOVARIO UM 00 U08 RO nur 214 414 AnzahlderEintr ge 7 00 U08 RO E100 200 Anzahl der Eintr ge 4 00 U08 RO E54 Anzahl der Eintr ge 6 E100 200 54 3 n 01 U32 RWS ECOVARIO Mapping default 0 Munera eech e 214 414 gan CUP 16 ECOVARIO x Ausgangsspannungsoffset 02 Rws DEEN EE Ee 02 S8 RWS E100 200 54 preshift Pre Shift 0 1 oder 2 0x2400 Festkommazahl als Skalie rungsfaktor 13 Vor und 18 Nachkkommawerte d h
210. lten einen 32 Bit Wert Ox2B Senden von 2 Byte Daten Byte 4 und 5 enthalten einen 16 Bit Wert Ox2F Senden von 1 Byte Daten Byte 4 enth lt einen 8 Bit Wert INDEX 16 Bit Wert Index des zu beschreibenden Objektes im Objektverzeichnis SUBINDEX 8 Bit Wert Subindex des zu beschreibenden Objektes im Objektverzeichnis DATEN 8 Bit 16 Bit oder 32Bit Wert Der Slave antwortet Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte7 RES Index LSB MSB Sub Index Reserviert RES Antwort des Slaves 0x60 Daten erfolgreich gesendet 0x80 Fehler Bytes 4 7 enthalten den Fehlercode entsprechend Norm INDEX 16 Bit Wert Index des vom Host Telegramm adressierten Objektes SUBINDEX 8 Bit Wert Subindex des vom Host Telegramm adressierten Objektes Reserviert wird nicht benutzt bzw Fehlermeldung abh ngig von RES Tabelle 3 3 Beispiel Schreiben auf das Steuerwort 6040 00 Wert 0x06 Achse aus Byte0O Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Senden 0x2B 0x40 0x60 0x00 0x06 0x00 0x00 0x00 Antwort 0x60 0x40 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 3 3 2 2 Lesezugriff Datentransfer vom Slave zum Host Lesezugriffe auf nicht existierende Objekte werden mit einer Fehlermeldung beantwortet Der Host sendet Byte 0 Byte1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte 7 CMD Index Sub Index Reserviert CMD bestimmt die Richtung des Datentr
211. m Analogeingang 1 ANO des ECOSTEP54 Verhalten wie Objekt 0x250A 0x250D joy1 cfg Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren eines Joysticks am Analogeingang 2 AN1 des ECOSTEP54 Verhalten wie Objekt 0x250A 0x250E joy2 cfg Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren eines Joysticks am Analogeingang 3 AN2 des ECOSTEP54 Verhalten wie Objekt 0x250A Technische nderungen vorbehalten 129 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 15 5 5 15 6 5 16 5 16 1 130 0x250F joy3 cfg Jenae Antriebstechnik A GmbH Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren eines Joysticks am Analogeingang 4 AN3 des ECOSTEP54 Verhalten wie Objekt 0x250A 0x2E00 2EFF joy table Herstellerspezifisches Tabellenobjekt zur Ablage von 255 Werten f r die Joystick Funktion Sinusgenerator 0x250C sinusgen_mapping Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren des Sinusgenerators Wird benutzt um in einem w hlbaren Ausgabeobjekt Sinussignale zu generieren Tabelle 5 114 Objekt 0x250C sinusgen_mapping Objekt Sub 00 01 02 03 04 0x250C 05 06 07 08 09 Typ UO8 RO U32 RWS U16 RWM U16 RWM U16 RWM U16 RWM U32 RWS 32 RWMS 532 RWMS 532 RWMS 532 RWMS Kompatibel ECOSTEP VA ECOSTEP VA ECOSTEP VA ECOSTEP VA ECOSTEP VA ECOSTEP VA RIO ECO RIO ECO RIO ECO RIO ECO RIO ECO
212. meter der Sende PDOs TX PDO der Achse 2 beim ECOVARIO 114 D 616 D Technische nderungen vorbehalten 5 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 2 20 5 2 21 52 Tabelle 5 29a Objekt 0x1A10 tx pdo mapping 1 Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung max 8 Objekte zu 8 Byte passen in ein PDO k nnen also gemappt Los ECOVARIO EE werden Ein Schreiben des Werts 0 00 RWS 114D 616D Objekte default 0 deaktiviert das Mapping Beim dy Ox1A10 namischen Mapping muss der Client E PC SPS Steuerung f r Datenkonsis Ox1A17 tenz sorgen 16 Bit Objektindex 8 Bit Sub Index U32 ECOVARIO mapping objects 0 7 und 8 Bit f r die Datenbreite in Bit RWS 114D 616D default 0x20008 des Objekts Keine Voreinstellung f r das Mapping vorhanden 01 08 Achtung Nur Variable von Objekten mit der Mappingkennung M in der Tabellenspalte Typ k nnen auch gemappt werden Bei ECOSTEP Servoverst rkern muss eventuell die Anzahl der Eintr ge als erstes und als letztes geschrieben werden da nur so das Mapping aktualisiert wird Ox1F80 nmt startup Herstellerspezifisches Objekt zum automatischen Starten aller CAN Teilnehmer Tabelle 5 30 Objekt Ox1F80 nmt startup Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Bei Wert 3 wird beim Starten des Ge EIER r tes eine NMT Nachricht versendet U32 ECOVARIO ara En rs enm GE Bee ECOMPACT Be
213. mperaturfehler Motor 0x0000 0040 D06 0x8612 Negative Endlage erreicht 0x0000 0080 D07 0x8613 Positive Endlage erreicht 0x0000 0200 D11 0x2320 berstrom in den Motorphasen 0x0000 0400 D12 0x2310 i t Begrenzung Ger t berschritten 0x0000 0800 D13 0x2310 i t Begrenzung Motor berschritten 0x00010000 D20 0x5112 Externe 24 V Einspeisung an XS5 XS6 ist unter 17V gesunken 0x00020000 D21 0x3210 Zwischenkreisspannung zu hoch Technische nderungen vorbehalten Mafinahme Vorgang wiederholen bei wieder kehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wieder kehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wieder kehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wieder kehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Kommunikations und oder Applika tionsparameter wurden noch nicht gespeichert Dieses Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer signalisieren Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken JAT Servicehotline kontaktieren Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsversorgung des CAN Busses pr fen Parameter neu eingeben Node ID und Baudrate berpr fen Funktion der Anlaufsperre pr fen ENABLE Signal pr fen Ger t ausschalten und abk hlen las sen Sicherstellen dass im Einbaube reich kein Hitzestau ents
214. n Eing nge 8 bit x x x Ox60FD digital inputs Digitale Eing nge D x D x Ox60FE digital outputs Digitale Ausg nge D D D x nicht ECOVARIO 114 D 616 D beim ECOMPACT23E 60E eingeschr nkt auf 8 long Variable Objekte f r ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 und ECOVARIO 114 D 616 D ECOMiniDual Achse 2 Tabelle 4 3a Objekt bersicht Digitale Ein und Ausg nge ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 ECOVARIO 114D 616D und ECOMiniDual Achse 2 Objekt 0x2162 0x2163 0x2164 0x2165 0x2166 0x2167 0x68FD Ox68FE Ox70FD Ox70FE 0x78FD 0x78FE Name output2 cfg output3 cfg output4 cfg output5 cfg output6 cfg output7 cfg digital inputs 1 digital outputs 1 digital inputs 2 digital outputs 2 digital inputs 3 digital outputs 3 Bedeutung Konfiguration digitaler Ausgang 3 Konfiguration digitaler Ausgang 4 Konfiguration digitaler Ausgang 5 Konfiguration digitaler Ausgang 6 Konfiguration digitaler Ausgang 7 Konfiguration digitaler Ausgang 8 Digitale Eing nge Achse 2 Digitale Ausg nge Achse 2 Digitale Eing nge Achse 3 Digitale Ausg nge Achse 3 Digitale Eing nge Achse 4 Digitale Ausg nge Achse 4 nur ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle 4 4 Tabelle 4 4 Objekt bersicht Analoge Ein und Ausg nge 26 Objekt 0x2400 0x2401 0x2500 0x2501 0x2502 0x2503 0x2507 0x2508 0x2509 0x250A 0x250B Analoge Ein und Ausg nge Name monitorO monitor1 analog mapping 1 analog mapping 2 anal
215. n an die gew nschte Stelle verschoben werden Die unterschiedlichen Referenzfahrtmethoden sind in der CANopen Spezifikation DS402 definiert und erl utert In der folgenden Tabelle wird eine bersicht ber die bei ECOSTEP ECOVARIO ECOMiniDual und ECOMPACT implementierten Methoden gegeben F r die Erl uterungen in der Tabelle gelten folgende Z hl und Bewegungsrichtungen Ae Z hlrichtung Positiv Tabelle 5 107 bersicht ber die verf gbaren Referenzfahrtmethoden Methode Bezeichnung grafische Darstellung Beschreibung 120 Der Antrieb f hrt in negativer Z hlrichtung mit Re ferenzschaltersuchgeschwindigkeit bis der negative Endschalter anspricht Anschlie end kehrt die Achse die Bewegungsrichtung um f hrt mit Referenzpunktsuchge schwindigkeit vom Endschalter herunter setzt den Refe renzpunkt am n chsten Indeximpuls des Lageencoders o und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleu nigung bis zum Stillstand Steht die Achse initial bereits PEST RE HERE RE in negativer Endlage f hrt sie in positiver Z hlrichtung E mit Referenzpunktsuchgeschwindigkeit vom Endschalter p s herunter setzt den Referenzpunkt am n chsten Indexim puls des Lageencoders und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Referenzierung auf negativen Endschalter mit Indeximpuls Der Antrieb f hrt in positiver Z hlrichtung mit Referenz schaltersuchges
216. n f r Servoachse Zustand control word 0x000F status word 0xC437 Aus Gr nden der Betriebssicherheit sollte jede Verfahrbewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout berwacht werden Die f r die Bewegung relevanten Parameter profile_velocity profile_acceleration profile_deceleration quick_stop_deceleration und target_position lassen sich steuerungsseitig nicht beeinflussen falls ein Mapping auf andere Reglerparameter Analogeingang etc existiert modes of operation 0x01 einstellen Optional profile acceleration OxXXXXXXXX profile deceleration OxXXXXXXXX profile velocity OxXXXXXXXX rel target position OxXXXXXXXX Pos mit Timeout starten control word 0x005F Sollposition quittiert und noch nicht err status word 0xD037 control word 0x004F I Status word 0xC037 Fehler nein X ja Timeout abgelaufen NEL Fehler ja P Y nein nein Position erreicht status word 0x8437 ja e Weitere Positionierung Antrieb abschalten control word 0x0006 Die zu beschreibenden bzw zu lesenden Objekte inkl Subindex und L nge sind control word 60400010 status word 60410010 profile velocity 60810020 target position 607A0020 modes of operation 60600008 profile acceleration 60830020 profile deceleration 60840020 Technische nderun
217. n option code CANopen Objekt profilspezifisch legt fest wie sich der Servoverst rker verh lt wenn ein bergang OPERATION ENABLE gt READY TO SWITCH ON erfolgt d h wenn im Steuerwort 0x6040 das Bit 0 SwitchOn 0 gesetzt wird Hinweis Die Voreinstellung f r dieses Objekt ist 0 d h der Antrieb wird beim bergang OPE RATION ENABLE gt READY TO SWITCH ON abgeschaltet und die Achse trudelt ohne kontrol liertes Bremsen aus Tabelle 5 158 Objekt 0x605B shutdown opt code Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 0 Antrieb wird ausgeschaltet und E100 200 54 Achse trudelt aus shutdown_opt_code 516 ECOVARIO La wem 1 Bremsen mit Verz gerungsrampe Ux6055 1007 Fa LE MiniDual M db Objekt 0x6084 Antriebsfunktion ECOMPACT E abschalten und sperren 32768 1 und 2 32767 reserviert 5 23 8 0x605C disable operation option code CANopen Objekt profilspezifisch mit dem festgelegt wird wie sich der Servoverst rker verh lt wenn ein bergang OPERATION ENABLE gt SWITCHED ON erfolgt d h wenn im Steuer wort 0x6040 das Bit 3 Enable Operation 0 gesetzt wird Hinweis Die Voreinstellung f r dieses Objekt ist 0 d h der Antrieb wird beim bergang OPE RATION ENABLE gt SWITCHED ON abgeschaltet und die Achse trudelt ohne kontrolliertes Bremsen aus Tabelle 5 159 Objekt 0x605C dis op opt code Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 0 Antrieb wird ausgeschaltet
218. ndete Schnittstelle selbst Ist eine CAN Bus Ankopplung vorhanden werden alle Nachrichten die der ECOVARIO versenden will wie z B PDOs Emergencies oder die Boot Up Meldung auf diesem versandt Ist am CAN Bus keine Spannung messbar wird davon ausge gangen dass es sich um eine reine Ethernet Applikation handelt und es werden alle Nachrichten durch das Netzwerk versandt sollte kein Ethernetkabel angesteckt sein gehen diese verloren Der CAN Bus hat jedoch Priorit t d h diese Nachrichten werden wieder ber den CAN Bus bermit telt sobald der CAN Stecker eingesteckt wurde Ethernet Nachrichten werden erst ab etwa 5s nach Einschalten versandt da erst dann die Hardware konfiguriert ist In dieser Zeit werden bis zu 8 ber internen Bus bzw 32 ber CAN Bus empfangene Nachrichten zwischengespeichert Das verwendete Protokoll baut auf den CANopen Standard auf Die verwendeten Nachrichten werden in ein Standard UDP Paket integriert Der ECOVARIO kann UDP Nachrichten nur an Port 2000 empfangen Das UDP Paket muss folgenden Aufbau besitzen Technische nderungen vorbehalten 57 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik GmbH Tabelle 5 38c Aufbau des UDP Pakets Typ 1 Byte Beschreibung 0 3 Typ 1 normale CANopen Kommunikation 4 5 reserviert muss 1 sein OT reserviert 0 8 11 CANopen Message ID CANopen Nachricht L nge typischerweise 8 ar Abfrage eines Auto Answer Frames wird mit 0x800
219. ndex 1 255 der Tabelle sowohl zur ckge lesen als auch direkt beschrieben werden Tabelle 5 132 Objekt Ox2D00 table object Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 0x2D00 E54 e 00 32 RW Wert Tabellenwert OX2DFF VARIOT14 214 414 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 20 Aufnahmefunktion Transientenrecorder Mit Hilfe der Aufnahmefunktion Transientenrecorder kann im ECOVARIO ECOSTEP und ECOMPACT der zeitliche Verlauf von bis zu 8 Objekten ECOMiniDual 4 der Datenbreite 16 Bit bzw 4 Objekten ECOMiniDual 2 der Datenbreite 32 Bit in Listen der Gr e 2000 beim ECOVARIO wenn maximal m gliche Anzahl an Objekten aufgezeichnet wird bzw 1000 beim ECOMPACT mit einer minimalen Zeitaufl sung von 1 ms aufgenommen werden Hilfreich ist dies z B bei der Regleroptimierung der Fehlersuche oder beim Erfassen von internen Messgr fien Die aufgenommenen Daten k nnen zur weiteren Auswertung mit Hilfe von ECO Studio z B in eine Textdatei csv exportiert werden Die Gesamtspeicherkapazit t des Transientenrecorders betr gt im ECOVARIO und ECOSTEP 64 kByte im ECOMPACT und im ECOMiniDual 32 kByte pro Achse Die Funktion des Transientenrecorders wird durch folgende Objekte realisiert 2 0x2200 transient var access Auslesen des Transientenspeichers 16 Bit gt 0x2201 transient var mapping Mapping der aufzuzeichnenden Objekt
220. ng f r den Lageregler einstellen 0 Der im Objekt 0x2740 Sub Index 05 virtualEnc position stehende Wert wird dem Port A als Lageistwert zugeordnet Typ3 log Absolutencoder Typ3 existit Absolutencoder Der Lageencoder kann mit dem als Masterencoder definierten Encoder mathematisch ver kn pft werden 0 keine Verkn pfung der Encoderwerte virtuell 1 halber Masterencoderwert und Lageencoderwert wird zur Lagewertbildung benutzt Motor Geschwindigkeits und Lageencoder k nnen mit dem als Masterencoder definierten Encoder mathematisch verkn pft werden 0 keine Verkn pfung der Encoderwerte 1 Mittelwertbildung der Encoderwerte zwischen dem in Bit 8 14 Port zugeordneten Encoder und dem Masterencoder virtuell Tabelle 5 94 Objekt 0x2720 control mapping Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung UO8 VARIO Mini S 00 RO ECOMPACT Anzahl der Eintr ge 4 U32 VARIO Mini Encodermapping f r den Geschwin 7 Eeer EE EE digkeitsregler U32 VARIO Mini Encodermapping f r den Lagereg 0x2720 02 RWS ECOMPACT PosEnctype me U32 VARIO Mini 03 RWS ECOMPACT MasterEnctype Masterencodermapping 04 U32 VARIO Mini EmuBOrt Auswahl Encoderport f r den Enco RWS ECOMPACT derausgang Encoderemulation U32 ECOVARIO Auswahl Encoderport f r den 3 E RWS ab R5 97 Jl Bien Encoder Beim ECOMPACT sind die Werte f r Subindex 01 und 02 identisch in Sub index 04 nur Port 4 selektierbar
221. ngang von ECOSTEP ECOVARIO ECOMiniDual oder ECOMPACT Objekt 0x2120 Die digitalen Eing nge sind ber das Objekt 0x2121 mas kierbar Das Objekt 0x2122 dient dazu die Eingangwerte an den digitalen Eing ngen anzu zeigen e ein vorgegebenes Reglerereignis z B Ziel erreicht Referenz gefunden eingeschaltet etc Zur Auswahl des Ereignisses wird das Objekt 0x2140 verwendet e ein vorgegebenes Vergleichsereignis z B Istposition gt 50 000 Ink etc Es stehen 4 Verglei cher zur Verf gung die ber die Objekte 0x2180 0x2183 parametriert werden Weiterhin k nnen Wartezeiten festgelegt werden wenn eine Sequenz nicht unmittelbar nach dem Ausl sesignal gestartet werden soll Die gew nschte Verz gerung wird in einem entsprechenden Objekt spezifiziert Objekt 0x2130 Manchen Sequenzausl sern kann zugeordnet werden ob die Sequenz nur einmalig oder immer wieder ausgef hrt werden soll wenn das entsprechende Ereignis eintritt Mit dem Aufruf einer Sequenz werden die 8 m glichen Eintr ge ohne Verz gerung sofort nachein ander abgearbeitet Beim Abarbeiten mehrerer Sequenzen liegt zwischen den einzelnen Sequenzen eine Pausenzeit die beim ECOSTEP ca 1 ms und beim ECOVARIO ca 0 25 ms betr gt Werden durch Regler Vergleichs oder Timerereignisse mehrere Sequenzen gleichzeitig oder in geringem zeitlichen Abstand ausgerufen werden die einzelnen Sequenzen in der Reihenfolge des Eintreffens im og zeitlichen Abstand abgearbeitet
222. ngigkeit von u eren Zust nden Eingangsdaten inneren Zust nden Ist werte oder Zeitzust nden definiert wird Hybrides Zugriffsverfahren f r Multimastersysteme hierbei erfolgt die Wei tergabe des Senderechtes zwischen den Mastern nach dem Token Verfahren w hrend die bertragung zwischen Master und Slave nach dem Master Slave Prinzip geschieht Buszugriffsverfahren bei dem das Token Berechtigungsmarke von einem Teilnehmer zum n chsten weitergegeben wird berwachungssoftware Gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung Technische nderungen vorbehalten
223. nis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Fehlerzustand nein nein nein nein nein nein negative Software Endlage des positive Software Endlage des ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x607D Technische nderungen vorbehalten 117 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 13 5 13 1 Reversieren 0x250D reversi cfg Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren des Reversierers Die Funktion Reversieren wurde eingef hrt um die Reglereigenschaften des Drehzahlreglers und des Lagereglers m glichst einfach zu optimieren zum Fahren auf die Endlagen f hren Achten Sie darauf dass die angegebenen Werte plausi N Die Angabe von unsymmetrischen Zeit und Geschwindigkeitswerten kann nach kurzer Zeit 118 bel sind d h dass z B eine vorgegebene Position mit der systembedingt m glichen Ge schwindigkeit auch in der angegebenen Zeit angefahren werden kann Das Reversieren ist u a auf folgende Arten m glich 1 Reversieren nach Zeit mit Positionssteuerung Im Sub Index 02 wird das Objekt 0x607A target_position angegeben Im Sub Index 05 und 06 werden die Positionszielwerte eingegeben zwischen denen reversiert werden soll Im Sub Index 07 und 08 wird die Zeit angegeben die jeweils zum Anfahren der Positionszielwerte ben tigt werden soll Die Betriebsart Objekt 0x6060 modes of operation wird au
224. nte tenente tenente enne 105 5 10 4 0x68F6 0x70F6 0x78F6 torque control parameters 1 torque control parameters 3 108 aUe esee Tees 108 5 11 1 0x2720 control mapping Encoderzuordnung ees 108 8 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 112 032740 working E 111 5 11 3 0x2750 index pulse distance etn ee deeg 112 5 11 4 0x2509 master mapping ianen e EE EAN a E ANENE E E T A AE E ENER 112 5 11 5 0x608F position encoder resohuttion ENEE 114 5 11 6 0x688F position encoder resolution 1 essent tenente tentent tenente tenente tenente enis 114 5 117 0x6004 enc act value Ine ninong eot dete Peer ec eco orit ed eoe eoo eel iere oo Eee iced rada a 114 5 12 Endlagen eee 5 12 1 0x2171 plock cfg 5 12 2 0x2172 nlock cfg 5 12 3 0x2172 limit config 5 12 4 0x2171 limit polarity mask 5 12 5 0x2173 limit switch used 5 12 6 0x2173 limit switch opt code 5 12 7 0x607D soft pos limit Software Endlagen esee tette tenen tententen 117 5 12 8 0x687D 0x707D 0x787D soft pos limit 1 soft pos limit 3 see 117 5 13 Reversieten E 118 5 131 tere Cfo use une 118 LN ME EE RETE E UU m KEE tr tret eite Eget tesi nennen 5 14 2 0x6099 homing speeds E 5 14 3 0x609A homing acceler tion
225. nth lt die CAN RxPDOs 0x1600er Objekte f r synchronen Prozessdatenverkehr Im 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 D 616 D wird die Achse 2 auf Objekt 0x1610 gemappt Tabelle 5 38h Objekt OxX1C12 SM rx mappings Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08 Anzahl gemappter 1 PDO kann maximal pro Achse RW VARIO gt R5 202 RXxPDOs verwendet werden 0x1C12 VARIO 114D 616D mapping objects A GE COMP 23E 60E 0x1600 f r Achse 1 Enth lt die synchronen CAN RxPDOs 0x1610 f r Achse 2 5 2 29 3 0x1C13 SM tx mappings Herstellerspezifisches Objekt enth lt die CAN TxPDOs 0x1A00er Objekte f r synchronen Prozessdatenverkehr Im 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 D 616 D wird die Achse 2 auf Objekt 0x1A10 gemappt Tabelle 5 38i Objekt Ox1C13 SM tx mappings Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08 Anzahl gemappter 1 PDO kann maximal pro Achse RW VARIO gt R5 202 TxPDOs verwendet werden 0x1C13 VARIO 114D 616D mapping objects E COMP 23E 60E 0x1A00 f r Achse 1 Enth lt die synchronen CAN TxPDOs Ox1A10 f r Achse 2 5 2 29 4 0x1C14 SM_async_rx_mappings Herstellerspezifisches Objekt enth lt die CAN RxPDOs 0x1600er Objekte Einsatz f r zeit unkritischen Datenverkehr ber EtherCAT Im 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 D 616 D wird die Achse 2 auf die Objekte 0x1610 bis 0x1617 gemappt 62 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECO
226. ode ID Zeitintervall Nodeguarding Lifetime Faktor zur Ger teselbst berwachung COB ID Nodeguarding Telegramm Anzahl unterst tzter SDOs COB ID Emergency Telegramm berwachen des Heartbeat Protokolls ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x nur 114D li 616D _ abR5 x x x x x x x x x ECOVARIO MiniDual ECOMPACT x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik GmbH Objekt 0x1017 0x1018 0x1200 0x1400 0x1407 Ox1410 0x1417 0x1600 0x1607 0x1610 0x1617 0x1800 0x1807 0x1810 0x1817 Ox1A00 0x1A07 Ox1A10 Ox1A17 0x1C00 Ox1C12 Ox1C13 Ox1C14 Ox1C15 0x1C32 0x1C33 Ox1F80 Ox2F80 Ox2F81 Ox2F82 Ox2F83 Ox2F84 Ox2F88 Ox2F91 Ox2F94 Ox2FB2 0x3000 0x3001 0x4010 Name producer heartbeat identity object server SDO parameter receive pdo communicati on parameters receive pdo communica tion parameters 1 receive pdo mapping parameters receive pdo mapping parameters 1 transmit pdo communicati on parameters transmit pdo communicati on parameters 1 transmit parameter pdo mapping transmit pdo mapping pa rameter 1 syncman type syncman rx mappings syncman tx mappings syncman async rx mappings syncman async tx mappings syncman out syncman in nmt startup node offset
227. og in analog offset adc in analog highres analog cfgO analog cfg1 analog cfg 2 analog cfg 3 Bedeutung Konfiguration Analogausgang 1 Konfiguration Analogausgang 2 Einstellung analoger Eingang 1 Einstellung analoger Eingang 2 Abfrage ADC Werte an Analogeing ngen Offset Analogeing nge Aufbereitete ADC Werte Hochaufl sender Analogeingang Mapping Analogeingang ANO Mapping Analogeingang AN1 Mapping Analogeingang AN2 Mapping Analogeingang AN3 ECOSTEP E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 E54 ECOSTEP x nicht E54 x x nicht E54 x nur E54 nur E54 nur E54 ECOVARIO x ECOVARIO nur 214 414 nur 214 414 114 214 414 nur 214 414 x MiniDual x x MiniDual ECOMPACT ECOMPACT Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik A GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 4 5 Steuerwort Statuswort Betriebsart Hinweisbzgl ECOVARIO114D 616DundECOSTEP54 DieObjekteindieserTabellebeziehensich auf Achse 1 Die Objekte f r Achsen 2 bis 4 sind danach in einer separaten Tabelle aufgef hrt Tabelle 4 5 Objekt bersicht Steuerwort Statuswort Betriebsart Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x2840 controlword bits Bitweises Setzen des Steuerworts x x x x 0x6040 controlword Steuerwort x x x x 0x6041 statusword Statuswort x x x x 0x6060 modes of operation Vorgabe der Betriebsart x x x x 0x6061 modes of operation display Abfrage der Bet
228. on Message Synchronisierung mehrerer CAN Knoten NMT NemworkMahadement Netzwerkdienst z B gleichzeitiges Einwirken auf alle CAN Knoten NODE GUARDING Node Guarding berwachung der Kommunikationsteilnehmer HEARTBEAT Heartbeat durch regelm ige Nachrichten 3 3 1 Festlegung der Identifier Alle Nachrichten Communication Object COB werden ber Identifier COB ID vom Host an die Slaves und zur ck gesendet Die Nachricht mit der niedrigsten COB ID hat auf dem Bus die h chste Priorit t Nachfolgend eine Aufstellung der wichtigsten COB IDs mit den vorgeschlage nen Basisoffsets Tabelle 3 2 COB IDs aus Sicht des Servoverst rkers Objekt Resultierende COB IDs Kommunikationsobjekt NMT 0x00 gt SYNC 0x80 0x1005 Emergency 0x80 Knotenadresse H 0x1014 Tx PDO1 0x180 Knotenadresse 0x1800 Rx PDO1 0x200 Knotenadresse 0x1400 Tx PDO2 0x280 Knotenadresse 0x1801 Rx PDO2 0x300 Knotenadresse 0x1401 Tx PDO3 0x380 Knotenadresse 0x1802 Rx PDO3 0x400 Knotenadresse 0x1402 Tx PDO4 0x480 Knotenadresse 0x1803 Rx PDO4 0x500 Knotenadresse 0x1403 Tx SDO 0x580 Knotenadresse 0x1200 Rx SDO 0x600 Knotenadresse 0x1200 Node Guarding 0x1792 Knotenadresse 1 0x100C Ox100D Heartbeat 0x1792 Knotenadresse 1 0x1016 Consumer 0x1017 Producer N Die Basisadresse kann in diesem Bereich ge ndert werden Technische nderungen vorbehalten 13 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMP
229. passen Eine automatische Anpassung erfolgt nicht Werden nach dem Setzen der Node ID die Kommunikationsparameter zur ckgesetzt wird die Emergency COB ID mit 0x80 Node ID belegt 5 2 8 0x1016 consumer heartbeat CANopen konformes Objekt zum Einstellen der berwachung des Heartbeat Protokolls eines oder mehrerer CAN Knoten Technische nderungen vorbehalten 47 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik GmbH 5 2 9 5 2 10 48 Tabelle 5 22a Objekt 0x1016 consumer heartbeat Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08 RO VARIO MiniCOMP Anzahl der Eintr ge 8 Node IDs und Zeitintervalle in ms f r max 8 Ger te Werte gt 0 schalten die berwachung ein Pro Node ID ist nur time entry default 0 eine Zeitangabe m glich Konfiguration Byte 0 1 consumer time Byte 2 NodelD Byte 3 frei ECOVARIO 0x1016 o U32 ab R5 08 RWS E MiniDual ECOMPACT Zeitintervalle 100 ms k nnen zu Kommunikationsfehlern bei PC L sungen mit CAN Dongle f hren da in diesem Fall die zu bertragende Datenmenge zu gro sein kann Die Heartbeat berwachung wird erst nach einem Neustart aktiv und funktioniert auch ohne dass das Ger t selbst Heartbeats sendet Das Verhalten bei berwachungsfehlern wird wie beim Nodeguar ding durch das Objekt 0x6007 abort connection code bestimmt 0x1017 producer heartbeat CANopen konformes Objekt zum Einstellen des
230. passen in ein PDO k nnen also gemappt werden Ein Schreiben des Werts O deaktiviert das Mapping Beim dynamischen Mapping muss der Client PC SPS Steuerung f r Datenkonsistenz sorgen 16 Bit Objektindex 8 Bit Sub Index und 8 Bit f r die Datenbreite in Bit des Objekts Keine Voreinstellung f r das Mapping vorhanden Achtung Nur Variable von Objekten mit der Mappingkennung M in der Tabellenspalte Typ k nnen auch gemappt werden Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 2 16 5 2 17 5 2 18 5 2 19 0x1800 tx pdo_parameter CANopen konforme Objekte 0x1800 0x1803 0x1807 zum Einstellen der Kommunikationspa rameter der Sende PDOs TX PDO Tabelle 5 28 Objekt 0x1800 tx pdo parameter Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 UOS E100 200 54 Anzahl der Eintr ge RO VARIOMiniCOMP Wert 3 CAN Identifier COB ID Standard PDO Empfangskanal m glich sind 01 U32 E100 200 54 cobid TX PDO 8TxPDO ECOMiniDual 4 in allen RWS VARIO Mini COMP default 0x180 Node ID Varianten 2 PDO sind standardm 0x180x Big aktiviert Der Wert 0x80000000 deaktiviert den PDO Kanal UOS E100 200 54 RD Y TADO deS Typs 253 02 Dk PDO type default 0xFF sind herstellerspezifisch die des RWS VARIO Mini COMP SE Typs 255 profilabh ngig getriggert 03 U16 E100 200 54 inhibit time default21000 Verweilze
231. peed_limit 0x00040000 position_limit Softwareendlage 0x00080000 dirlock Hardwareendlage 0x00000100 pos_Current_Limit Bit 0x00000200 neg_Current_Limit Bit Sollwertgenerator Der Sollwertgenerator verarbeitet die z B von der bergeordneten Steuerung anliegenden Positions und Geschwindigkeitsvorgaben und gibt dem nachfolgenden Lageregler die entspre chenden Sollwerte vor Objekt Ox60FC position demand value Sollwertgenerator 0x607A target position 0x6081 profile velocity hier j 2 e 0x6083 profile acceleration ELLO pae 0x6084 profile decelaration 0x6085 quick stop deceleration Ox60FC position demand value 0x6086 motion profile type 0x605A quick stop option code Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik A GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Als einfachste Form einer Sollwertgenerierung wird die Zielposition Objekt 0x607A target posi tion in einen Inkrementalwert gewandelt Objekt 0x60FC position_demand_value und an den Lageregler gegeben F r komplexere Bewegungen k nnen mittels des Objekts 0x2300 velocity profile Geschwindig keitsprofile f r bis zu 16 Positionssegmente vorgegeben werden Der maximal m gliche Ge schwindigkeitswert der in keinem Fall berschritten werden darf wird im Objekt 0x6081 profile velocity angegeben Beschleunigungs und Verz gerungswerte f r die Profilfahrt wer
232. pere der Beschleunigungsstrom pro 1 1024s Geschwindigkeitsreglertakt dekre mentiert wird bis der Verfahrstrom erreicht ist Knickgeschwindigkeit ab der kon tinuierlich in den Vollschrittbetrieb bergegangen werden soll F r die geschwindigkeitsabh ngige Vollschrittumschaltung sind die Objekte 0x2702 Sub Index 07 SingleStep Velocity s o und 0x60F6 Sub Index 03 tc commu v prephase factor von Be deutung SingleStep Velocity kennzeichnet diejenige Geschwindigkeit ab der der bergang in den Vollschrittbetrieb erfolgen soll Unterhalb dieser Geschwindigkeit wird immer im Mikroschritt betrieb verfahren Der tc commu v prephase factor beschreibt den Gradienten des bergangs zum Vollschrittbetrieb Zu beachten e Im Schrittmotorbetrieb hat tc commu v prephase factor nicht dieselbe Funktion wie im normalen Servobetrieb Eine geschwindigkeitsabh ngige Voreilung des Kommutierungszei gers ist nicht m glich e Wenn tc commu v prephase factor auf 0 gesetzt wird ist die Vollschrittumschaltung deak tiviert e Ein guter Startwert f r tc commu v prephase factor ist 400 Um diesen Wert herum kann die weitere Feineinstellung erfolgen Beispiel f r die Vollschrittumschaltung Schrittaufl sung 8000 tc commu v prephase factor 400 SingleStepVelocity 1750000 200 U min Ergebnis Ab etwa 1000 U min f hrt der Motor g nzlich im Vollschrittbetrieb Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik MA
233. platzsparenden PDO Mapping F r ECOVARIO ECOMiniDual und ECOMPACT werden Zust nde der 8 bzw 5 Digitaleing nge in der Eingangszuordnung wie in Tabelle 5 44 gezeigt im Sub Index 00 des Objekts 0x2860 als U08 ROM angezeigt Ox60FE digital outputs CANopen Objekt profilspezifisch zum direkten bitweisen Setzen der digitalen Ausg nge 32 Bit Darstellung Hinweis F r eine 8 Bit Darstellung der digitalen Ausg nge zum platzsparen den PDO Mapping kann das Objekt 0x2861 verwendet werden Tabelle 5 45 Objekt Ox60FE digital outputs Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 TON 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge 2 Bitweises Setzen der digitalen Ausg nge 0x60FE 01 U32 E100 200 54 output value Wert 0x10000 gt DOUT1 1 RWM VARIO Mini COMP default 0 Wert 0x20000 gt DOUT2 1 Wert 0x40000 gt DOUT3 READY 1 U32 E100 200 54 Maske zum Ein oder Ausblenden 02 output mask RWM VARIO Mini COMP von digitalen Ausg ngen Hinweis Die Ausg nge k nnen nur direkt gesetzt werden wenn sie nicht auf eine andere Funkti onalit t gemappt sind DOUTS ist standardm ig als READY Ausgang verschaltet die anderen k nnen direkt benutzt werden Das Ausgangsmapping kann ber die Objekte 0x2160 0x2163 beim ECOSTEP 54 0x2160 bis 0x2167 angepasst werden 0x2861 dig outputs jat Herstellerspezifisches Objekt zum direkten bitweisen Setzen der digitalen Ausg nge 8 Bit D
234. ppt Wurde das Hindernis erkannt bleibt der Status gesetzt bis wieder zur ckgefahren oder die Antastfunktion abgeschaltet wird Zum genaueren Einstellen der Antastposition kann ein fester Korrekturwert Subindex 6 benutzt werden Ist die Antastfunktion aktiviert wird das Erkennen des mechanischen Anschlags durch den Status Subindex 3 angezeigt au erdem wird der mechanische Anschlag auch im Statuswort Objekt 0x6041 Bit 8 angezeigt Ist die Technologiefunktion Taktiles Antasten deaktiviert ist auch diese Sonderfunktion nicht aktiv Technische nderungen vorbehalten 155 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 22 Neustart Bootloader Download 5 22 1 Ox1F51 program control CANopen konformes Objekt zum Starten Stoppen des Ger tes Tabelle 5 145 Objekt Ox1F51 program control Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 ECOVARIO 00 RO Mini COMP Anzahl der Eintr ge 10 Lesezugriff 1 Hauptprogramm Loadware aktiv 0 Ger t befindet sich im Bootloader Ox1F51 Bi UOS ET control word 0 1 2 Schreibzugriff 10 RW ECOMPACT default 0 0 Neustart bis das Ger t neu ge startet ist bleibt der Anzeigewert O 1 Nur im Bootloader m glich Neustart bis das Ger t neu gestartet ist bleibt der Anzeigewert 1 2 Neustart Verbleib im Bootloader Hinweis Das Neustarten wird durch das Abspeichern L schen im EEPROM Objekt 0x1010 Ox1011 v
235. r Eintr ge 6 532 VARIO Mini en Ausgabe Positionswert en Feel EGOMPACRSI EH Motorencoder 02 532 VARIO Mini VelsEnenosition Encoderwert ROM ECOMPACT P Geschwindigkeitsregler 03 S32 VARIO Mini POSEnCDOSITIOD Ausgabe Positionswert 0x2740 ROM ECOMPACT R Lageencoder S32 VARIO Mini o Ausgabe Positionswert Dn Keel KEGOMPACTES EE Masterencoder 32 VARIO Mini Eingabe Ausgabe Positionswert 05 RWM ECOMPACT VirtualEnc position eines virtuellen Encoders kann auf nicht E400 ein PDO gemappt werden 32 ECOVARIO T Ss 06 ROM R5 97 ThirdEnc position Ausgabe Positionswert 3 Encoder Technische nderungen vorbehalten 111 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 11 3 5 11 4 112 0x2750 index pulse distance Herstellerspezifisches Objekt zur berwachung des Abstands der Nullimpulse aller angeschlosse nen Encoder Eingetragen werden die Inkremente Umdrehung Ab Release 5 sind die Grenzwerte bei der Nullimpuls berwachung variabel SINCOS Encoder mit breiteren Nullimpulsen ECOVARIO Servoverst rker besitzen 2 Hardware Encodereing nge die bedingt austauschbar sind Daher m ssen 2 Werte f r die berwachung der Inkremente Umdrehung angegeben wer den Die Werte werden nach Encoderzuordnung Motor und zus tzlicher Encoder nicht nach Hardware Port eingetragen es ist also notwendig zu wissen welcher Encoder als Motorencoder benutzt wird Der andere ist dann zwangsl ufig als zus tzlic
236. r das Netzwerkmanagement angesteuert werden Hierf r ist ein besonderer Identifier 000h reserviert ber diesen k nnen Befehle an einen oder alle Servoverst rker gesendet werden Jeder Befehl be steht aus zwei Bytes wobei das erste Byte den Befehlscode und das zweite Byte die Knotenadresse des angesprochenen Servoverst rkers beinhaltet Tabelle 3 9 Aufbau der Nachricht der bergeordneten Steuerung Identifier Byte 0 Byte 1 0x000 Befehlscode Knotenadresse ber die Knotenadresse Null k nnen gleichzeitig alle im Netzwerk befindlichen Knoten angespro chen werden Die Servoverst rker quittieren die NMT Befehle nicht Der Zustand pre operational ist f r die Konfigurationsphase des Netzwerkes vorgesehen F r die Arbeit mit PDOs muss der Knoten den Kommunikationsstatus operational angenommen haben In der Regel wird das Netzwerk durch den Host gebootet und ber den Befehl NMT Start in den Zustand operational gebracht Tabelle 3 10 Netzwerkmanagement Code Name Kommunikationsstatus 01 NMT Start operational 02 NMT Stop pre operational 04 Prepare Remote Node pre operational 80 pre operational pre operational Emergency Message Der Identifier der Emergency Message Nachricht bildet sich aus dem Offset 0x080 Knoten nummer des Servoverst rkers Die Emergency Message wird beim Auftreten eines noch nicht registrierten Fehlers abgesendet Dauerhaft anliegende Fehler generieren nur einmalig eine Emer gen
237. r und Zuleitungen sowie Konfigura tion untersuchen bei wiederholtem Fehler Encoder einschicken per Softwarekommando validieren Encoder und Zuleitungen sowie Konfigura tion untersuchen bei wiederholtem Fehler Encoder einschicken per Softwarekommando validieren Sichere Anlaufsperre pr fen Hinweis Beim ECOSTEP54 werden nicht alle Fehlerbits verwendet Technische nderungen vorbehalten 159 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH ECOVARIO Fehlerbits Sub Index 04 06 08 10 Zus tzlich sind jeweils die korrespondierende fehlerbezogene Anzeige auf dem Display sowie der Fehlercode des Objekts 0x1003 aufgef hrt Tabelle 5 153 Bedeutung der ECOVARIO Fehlerbits Display Anzeigen Fehlercodes 160 Fehlerbits Display Fehlercode Fehler Obj 0x2600 Obj 0x1003 Sub Index 04 Gruppe A Allgemeine Fehler A00 0x5530 Pr fsumme einer Bootloader Flash Sektion oder Gesamtpr fsumme fehlerhaft A01 0x5530 Fehler beim L schen einer Flash Sektion A02 0x5530 Fehler beim Aktivieren des Flash Speichers A03 0x5530 Fehler beim Programmieren des Flash Speichers A04 0x5530 Fehler beim Adressieren des Flash Speichers 0x0000 0100 A10 0x5530 Fehler beim Lesen Schreiben des EEPROM 0x0000 0200 A11 0x5530 Pr fsumme einer EEPROM Sektion fehler haft A12 0x5520 RAM Pr ffehler A20 0x6310 Kalibrierungsdaten fehlerhaft A21 0x6010 Watchdog Fehler der Standardloadware A
238. ranschluss Bit 0 1 gt positive Endlage Achse 1 an dig Eingang 1 DIN1 Bit 1 2 0 negative Endlage Achse 1 am Motoranschluss Bit 1 1 gt negative Endlage Achse 1 an dig Eingang 2 DIN2 Bit 7 0 gt negative Endlage Achse 4 am Motoranschluss Bit 7 1 gt negative Endlage Achse 4 an dig Eingang 8 DIN8 115 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 12 4 0x2171 limit polarity mask Herstellerspezifisches Objekt f r die Konfiguration der Endlagenschalter der 4 Achsen des ECOSTEP54 Hier wird festgelegt ob die Endlagenschalter als ffner oder Schlie er konfiguriert sind Tabelle 5 102b Objekt 0x2171 limit polarity mask Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Bit 0 0 gt positive Endlage Achse 1 ist Schlie er Bit 0 1 gt positive Endlage Achse 1 ist ffner Bit 1 0 gt negative Endlage Achse 1 U08 A f ist Schlie er RW E imit poletiy mens Bit 1 1 gt negative Endlage Achse 1 ist ffner 0x2171 00 Bit 7 0 gt negative Endlage Achse 4 ist Schlie er Bit 7 1 gt negative Endlage Achse 4 ist ffner 5 12 5 0x2173limit switch used Herstellerspezifisches Objekt f r die Konfiguration der Endlagenschalter der 4 Achsen des ECOSTEP54 Hier wird festgelegt welche Endlage verwendet wird Tabelle 5 102c Objekt 0x2173 limit switch used Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Bit 0 1 gt pos
239. re eco e NR eT W t a E 48 Geschwindigkeitsregler 5 eee sanie erit A E AAE AE ral M hreee 4 10 Endstufe Kommutier ng enano siet ertet ein er TR e TE e RE Re FEE RR ea shes 411 Encoder ssesesaneses eiie 412 Endlagen esses 413 Reversieren nsussessseaeesin 414 Referenzfahrt sss 4 15 Joystickbetrieb ee EFE UE CI 4 17 Applikationsspezifische Objekte EEN 4 18 Sequenzprogrammierung 5 eite irit EE i Pe E EP site Eb ihid ibid eg 4 19 Arithmetik EE 420 Tabellen und Listen 2 2 E ae ER PARU ERR RE EE 421 Aufzeichnung Transientenrecorder ENNEN 422 Neustart Bootloader Download sees ttn tnntenntenttenennin 423 Fehlermeldungen und Fehlerbehandlung eerte Technische nderungen vorbehalten 5 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik AM GmbH 5 Objektbeschreibung rrt t oer een LA WR e dE E OEC SLL LO 5 1 2 0x1008 manufacturer device name 5 1 3 0x1009 manufacturer HW version trennen nennen treten tenete theres retener n 5 1 4 0x100A manufacturer SW version D GE 5 1 6 0x1011 restore parameter Sinanin a a a a 5 1 7 0x2FE0 software_version_details 5 1 8 0x2FE1 hardware_version_details 5 1 9 Ox2FE2 sw_version_details_boot 5 1 10 Ox2FEA fpga version 5 1 1
240. reich Beschreibung U08 E100 200 GER 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Subindize 9 U32 E100 200 source mapping O1 Rw VAROMINCOMP default 0 Magpinig Datenquelis U32 E100 200 destination mapping A w Rw VARIOMini COMP default 0 Zielmapping 5327 E100 200 Get 2 n 03 RW VARIOMini COMP Plimit default 0 positives Limit 32 E100 200 Jen ee 04 RW VARIOMini COMP Nlimit default 0 negatives Limit 532 E100 200 X s 05 RW VARIOMini COMP value 1 default 0 1 Eingabewert 0x250D S32 E100 200 F 06 RW VARIOMini COMP value 2 default 0 2 Eingabewert U16 E100 200 3 1 n 07 RW VARIOMini COMP time 1 default 0 Eingabewert Zeit 1 in ms 0 976 U16 E100 200 08 RW VARIOMini COMP time 2 default 0 Eingabewert Zeit 2 in ms 0 976 Steuerwort Reversierer 0 Wenn Zielmapping existiert wird eine D dorthin 09 U08 E100 200 SEET geschrieben RW VARIO Mini COMP 1 Reversieren starten mit 1 Eingabewert 2 Reversieren starten mit 2 Eingabewert Beispiel Reversierer jeweils 1 Sekunde mit bestimmter Geschwindigkeit reversieren Subindex 2 destination mapping gt 0x60FF0020 velocity value eintragen Subindex 5 Valuel gt 50000 Geschwindigkeit 1 Subindex 6 Value2 gt 50000 Geschwindigkeit 2 Subindex 7 Timel gt 1000 ms eintragen Subindex 8 Time2 gt 1000 ms eintragen Subindex 9 Control gt 1 zum Starten eintragen 0 zum Ausschalten Beispiel Reversierer Zwi
241. ren Achse verwenden 0x6071 target current CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe des Sollstroms im kundenspezifischen drehmo mentengeregelten Betrieb Profile Torque Mode Tabelle 5 144 Objekt 0x6071 target current Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Sollstrom im kundenspezifischen PROFILE TOROUE MODE ECOVARIO target current Normierung des Stromsollwertes ECOMPACT E Minipua 16383 16383 DC Wert AC Wert 2 S16 Sollstrom DC Sollstrom AC 0x6071 00 RWM z B 20 A 16383 14 A 16383 ECOVARIO target_current Sollstrom DC Sollstrom AC 616 D 18536 18536 z B 24 AST 18536 16 Aut 18536 Sollstrom DC Sollstrom AC E100 200 target current E100 8 Abc 2047 5 6 A 2047 2047 2047 E200 12 A 2047 GA 2047 E216 24 A 2047 17 A 2047 0x2310 force compensation Herstellerspezifisches Objekt mit dem sich eine virtuelle Gewichtskompensation einstellen l sst d h eine Kompensation der Kraft die der Motor zum Halten des Gewichts einer Hubachse z Achse aufwenden muss Dies dient dazu bei z Achsen optimale Reglereinstellungen f r beide Bewegungsrichtungen ermitteln zu k nnen Tabelle 5 144a Objekt 0x2310 force compensation Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung ECOVARIO w VERO Ferme Anzahl der Eintr ge 2 compensation curr limit max Strom der dem normalen 32 ECOVARIO H 0x2310 01 RWMS nicht 114D 616D Wer
242. renzt Tabelle 5 86 Objekt 0x6073 max current Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Normierter Maximalstrom Zur Umrechnung in Ampere ist der Wert mit folgendem Faktor zu multiplizieren max_current ECOSTEP 0 2047 ECOSTEP100 um ECOVARIO 114 214 414 2047 0 16383 ECOVARIO 616 0 18536 bei ECOVARIO 616 D PANO A x ECOSTEP200 Aufteilung des Stroms 2047 auf zwei Achsen Maxi malstrom kann f r jede 24 A oder 17 A Achse separat eingestellt ECOSTEP216 DOR m E100 200 54 werden Summe beider i 2047 0x6073 00 U16 ECOVARIO Achsen max 18536 RWM E MiniDual E MiniDual 0 16383 SEENEN Y DC eff ECOMPACT ECOMPACT 0 16383 ECOSTEPDSA E default ECOSTEP 2047 S 20 Apc oder 14 A ECOVARIO 114 214 414 VARIOJMINICOMP nn CRD 16383 ECOVARIO 616 18536 c eM 616 D 20 A oder 16 A res i ECOVARIO 616 D E MiniDual 16383 18536 ECOMPACT 16383 wobei Angabe in A maximaler Phasenstrom Angabe in A maximaler Phaseneffektivstrom Technische nderungen vorbehalten 99 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH 5 9 2 0x6078 curr act val CANopen Objekt profilspezifisch zeigt den Ausgangswert des Drehzahlreglerausgangsfilters an der als Sollwert f r den Stromregler dient Tabelle 5 87 Objekt 0x6078 curr act val Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Be
243. riebsart x x x x 0x2F20 controller status Reglerstatus x Objekte f r ECOVARIO 114 D 616 D Achse 2 und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Tabelle 4 5a Objekt bersicht Steuerwort Statuswort ECOVARIO 114 D 616 D Achse 2 und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x2841 controlword 1 bits Bitweises Setzen des Steuerworts Achse 2 E54 0x2842 controlword 2 bits Bitweises Setzen des Steuerworts Achse 3 E54 0x2843 controlword 3 bits Bitweises Setzen des Steuerworts Achse 4 E54 0x2848 controlword all Setzen bergreifendes Steuerwort E54 x 0x2849 statusword all bergreifendes Statuswort E54 x 0x6840 controlword 1 Steuerwort Achse 2 E54 114D 616D 5 0x7040 controlword 2 Steuerwort Achse 3 E54 s 0x7840 controlword 3 Steuerwort Achse 4 E54 0x6841 statusword 1 Statuswort Achse 2 E54 114D 616D 0x7041 statusword 2 Statuswort Achse 3 E54 0x7841 statusword 3 Statuswort Achse 4 E54 0x6860 modes of operation 1 Vorgabe der Betriebsart Achse 2 E54 114D 616D 0x6861 modes of operation dis 1 Abfrage der Betriebsart Achse 2 E54 114D 616D 0x7060 modes of operation 2 Vorgabe der Betriebsart Achse 3 E54 0x7061 modes of operation dis 2 Abfrage der Betriebsart Achse 3 E54 0x7860 modes of operation 3 Vorgabe der Betriebsart Achse 4 E54 0x7861 modes of operation dis 3 Abfrage der Betriebsart Achse 4 E54 nur SDO Kommunikation ber E
244. rogrammierung 6 1 1 Referenzfahrt Ablaufdiagramm Referenzfahrt einer Servoachse Ausgangssituation nach Einschalten control word 0x0006 status word 0x0031 Aus Gr nden der Betriebssicherheit sollte jede Verfahrbewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout berwacht werden modes of operation 0x06 einstellen Control word 0x000F Kommutierung gefunden status word 0x4037 Ref fahrt u Timeout starten control word 0x001F Timeout abgelaufen Referenz gefunden status word 0xD437 ja Fehler ja control word 0x000F nein ja Referenzfahrt erfolgreich beendet Die zu beschreibenden bzw zu lesenden Objekte inkl Subindex und L nge f r die einzelnen Achsen sind control word 60400010 status word 60410010 modes of operation 60600008 168 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 6 1 2 Betriebsart 1 Positioniermodus Absolutpositionierung direkt sofort wirksam Ablaufdiagramm Positioniermode absolut direkt 1 nach Referenzieren f r Servoachse Zustand control word 0x000F status word 0xC437 Aus Gr nden der Betriebssicherheit sollte jede Verfahrbewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout berwacht werden Die f r die Bewegung relevanten Parameter profile velocity profile acceleration profile deceleration quick stop decelera
245. rt 0x6063 T m 0x6064 position actual value Abfrage des aktuellen Positionswerts D x x x 0x6065 following error window Schleppfehler nicht E54 x x x 0x6067 position window Zielfenstervorgabe x x x x 0x6068 position window time Zeitvorgabe zum Erreichen d Zielfensters x x x 0x607E polarity Vorgabe der Polarit t der Lage D x x x Ox60FA control effort Ausgangswert des Lageregelkreises nicht E54 x x x Ox60FB eas EEN Vorgabe der Werte f r den Lageregelkreis nicht E54 x x x Ox60FC position demand value Sollwert f r Lageregelkreis x x x x Objekte f r ECOVARIO 114 D 616 D Achse 2 SDO via EtherCAT und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Tabelle 4 7a Objekt bersicht Lageregler ECOVARIO 114 D 616 D Achse 2 und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x687E polarity 1 Vorgabe der Polarit t der Lage Achse 2 E54 114D 616D 0x6863 position actual value 1 Abfrage des aktuellen Positionswerts A 2 E54 114D 616D 0x6867 position window 1 Zielfenstervorgabe Achse 2 E54 114D 616D E Ox68FC position demand value 1 Sollwert f r Lageregelkreis Achse 2 E54 114D 616D 0x707E polarity 2 Vorgabe der Polarit t der Lage Achse 3 E54 0x7063 position actual value 2 Abfrage des aktuellen Positionswerts A 3 E54 0x7067 position window 2 Zielfenstervorgabe Achse 3 E54 0x70FC position demand value 2 Sollwert f r Lageregelkreis Achse 3 E54 0x787E polarity 3 Vorgabe der Polarit t der Lage Achse 4
246. rt der Antrieb in gleicher Richtung und Geschwindigkeit weiter bis die fallende Flanke des Referenzschalters er kannt wird f hrt dann mit Referenzpunktsuchgeschwin digkeit bis der erste Indeximpuls erkannt wird setzt seinen Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Im Fall dass der positive Endschalter zuerst anspricht kehrt der Antrieb seine Bewegungsrichtung um f hrt mit Referenzschaltersuchgeschwindigkeit auf den Refe renzschalter kehrt dort seine Bewegungsrichtung um f hrt mit Referenzpunktsuchgeschwindigkeit in positiver Z hlrichtung bis die fallende Flanke des Referenzschalters erkannt wird f hrt bis zum n chsten Indeximpuls setzt dort den Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Steht der Antrieb initial auf dem Referenzschalter f hrt er in positiver Richtung vom Referenzschalter herunter und in gleicher Richtung mit Referenzpunktsuchge schwindigkeit bis zum ersten Indeximpuls weiter setzt den Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Der Antrieb f hrt in negativer Z hlrichtung bis der Refe renzschalter oder der negative Endschalter anspricht und kehrt seine Bewegungsrichtung um Im Fall dass der Referenzschalter zuerst erreicht wird kehrt der Antrieb auf diesem seine Bewegungsrichtung um und f hrt dann mit Referenzpunktsuchgeschwindig keit auf den n
247. rtes Anhalten E54 2 S des Antriebs Ox705C disable operation option ereignisgesteuertes kontrolliertes Anhalten E54 3 code 2 des Antriebs 0x705D halt option code 2 Folgeaktionen bei Halt E54 Ox7O5E fault reaction option code kontrolliertes Anhalten des Antriebs bei E54 A 2 Fehlern Tabelle 4 23c Objekt bersicht Fehlermeldungen und Fehlerbehandlung ECOSTEP54 Achse 4 Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x2603 ds402 faults 3 JAT DS402 Fehlerobjekt Achse 4 E54 Ceny EE Ger teverhalten bei Kommunikationsausfall E54 F Achse 4 0x685A quick stop option code 3 Folgeaktionen bei Quick Stop E54 OEE denne ereignisgesteuertes kontrolliertes Anhalten E54 R A des Antriebs Ox685C disable operation option ereignisgesteuertes kontrolliertes Anhalten E54 g x code 3 des Antriebs 0x685D halt option code 3 Folgeaktionen bei Halt E54 Ox685E fault reaction option code kontrolliertes Anhalten des Antriebs bei E54 N d 3 Fehlern 36 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Objektbeschreibung Im folgenden wird das Objektverzeichnis von ECOVARIO ECOMiniDual ECOSTEP und ECOMPACT detailliert beschrieben Die Objekte wurden dabei nach Themengebieten gruppiert angeordnet Nach einer kurzen Erl uterung der Aufgabe des jeweiligen Objekts erfolgt die Darstellung in Tabellenform Beispiel Objekt Sub Typ Kompatibel Name Werteberei
248. rtuell wird ein Sollwert bezeichnet wenn er nicht aus einer Encoderquelle sondern von einem Bussystem stammt Beim CAN w re dies ein Rx PDO das auf das Objekt 0x2740 05 Vir tualEnc position schreibt Das Masterencodermapping muss nun noch auf Typ Virtuell Objekt 0x2720 Subindex 03 4 eingestellt werden Nun ist das PDO Quelle f r das Getriebe Technische nderungen vorbehalten 113 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 11 5 0x608F position encoder resolution Jenae Antriebstechnik A GmbH CANopen Objekt profilspezifisch zur Eingabe der Aufl sung des Motorencoders Tabelle 5 98 Objekt Ox608F position encoder resolution Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich U08 E100 200 EE 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge 2 U32 En encoder increments 0x608F oi RW VARIO Mini 231 23 1 ECOMPACT Eg 532 100 200 motor revolutions 02 RO VARIO Mini default 1 ECOMPACT 5 11 6 0x688F position encoder resolution 1 Beschreibung Zahl der Inkremente des Motoren coders pro Zahl der Umdrehungen in Subindex 02 Zahl der Motorumdrehungen auf die sich die Zahl der Inkremente in Subindex 01 bezieht CANopen Objekt profilspezifisch zur Eingabe der Aufl sung des Motorencoders an Achse 2 des ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x608F 5 11 7 0x6004 enc act value inc CANopen Objekt profilspezifisch zur Abfrage d
249. rungszeit bis zur bernahme der Prozessdaten nach Sync Event Internes Z hlerfeld Wird inkremen tiert wenn die Zeit zwischen zwei Sync Impulsen zu klein ist Beschreibung Auswahl Synchronisationsmodus 0x00 Freerun Mode unsync 0x22 Synchronisation mittels Prozessdaten Event 0x02 Synchronisation mittels Distributed Clocks DC SyncO Sync Zykluszeit in ns Verschiebung des Sync Signals ns unterst tzte Synchronisationsmodi bitcodiert Bit 0 Freerun Mode Bit 1 Prozessdaten Event Bit 4 2 Distributed Clocks DC 001 DC SyncO minimale Zykluszeit voreingestellt auf 250 us minimale Zeit zum Kopieren und Berech nen der Eingangsdaten wird z Zt nicht verwendet und ist mit 0 initialisiert Verz gerungszeit bis zur bernahme der Prozessdaten nach Sync Event Internes Z hlerfeld Wird inkremen tiert wenn die Zeit zwischen zwei Sync Impulsen zu klein ist Beschreibung gew hlter Sync Mode Freerun Zykluszeit 0 Shift time 0 6l Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH Tabelle 5 38g Objekt 0x1C35 AsyncManinPar Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08 R Anzahl der Eintr ge 3 01 vig sync mode gew hlter Sync Mode Freerun RW VARIO gt R5 202 0x1C35 y U16 VARIO 114D 616D MN ET Mu RW COMP23E 60E CY y 03 n shift time Shift time 0 5 2 29 2 0x1C12 SM rx mappings Herstellerspezifisches Objekt e
250. rwortwert 02 S16 E100 200 54 OR mask bitweise ODER Verkn pfung mit RWM VARIO Mini COMP lesen control word dem aktuellen Steuerwortwert 5 5 2 0x6040 controlword Steuerwort Das CANopen Objekt profilspezifisch Steuerwort setzt sich zusammen aus Bits zur Steuerung des Zustands des Servoverst rkers sowie aus herstellerspezifischen Optionen Tabelle 5 55 Objekt 0x6040 controlword Steuerwort Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung ECOSTEP Aufbau des Steuerworts siehe U16 ECOVARIO Tabelle 5 56 0277 RW M E MiniDual controlword Wichtige Antriebskommandos ECOMPACT siehe Tabelle 5 57 Tabelle 5 56 Aufbau des Steuerworts Bit11 15 Bit9 10 Bit8 Bit 7 Bit 4 6 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 hersteller reserviert Halt Fault Reset Betriebsart Enable Quick Enable Einschalten spezifisch R cksetzen spezifisch Operation Stop Voltage Switch Ger tefehler Om MSB Bit 4 Betriebsart 1 G ltigmachen einer neuen Position Freigabe der Endstufe PWM Ausgabe aktiv Betriebsart 6 Starten der Referenzsuche Ger t wird in den Zustand zum Einschalten der Endstufe gebracht Betriebsart 7 Starten im interpolierenden Modus Bit 5 Betriebsart 1 Neue Sollwerte sind sofort g ltig Bit 6 Betriebsart 1 Wechseln zwischer relativer und absoluter Positionierung Bedeutung der Betriebsarten siehe Kap 5 5 4 Objekt 0x6060 modes of operation Die herstellerspezifischen Bits 11 bis 15 werden zur Zeit noch nicht verwendet In d
251. s Wert des 8 Objekts In einer Sequenz lassen sich 8 Objekte beschreiben Insgesamt ist Speicherplatz f r 256 Sequenzen ECOMPACT 16 Sequenzen vorhanden Wird eine Sequenz aufgerufen so werden die Zuwei sungen der Reihenfolge nach als Batch abgearbeitet Mit den folgenden Objekten 0x2120 etc las sen sich unterschiedliche Pfade von einer Sequenz zur n chsten durch mehrmaliges Bet tigen nur eines Eingangs festlegen Dazu weist man am Ende einer Sequenz dem entsprechenden Ereignis z B DINI L gt H Flanke eine neue Sequenznummer zu Beispiel DIN1 Reset schaltet die 3 digitalen Ausg nge DOUT 1 3 an DIN2 Enable schaltet sie wieder aus Vorgehensweise gt Objekt 0x2121 Subindex 0 seq inputmask auf 0x3 setzen L gt H von DINI und DIN2 sind aktiv gt Eing nge w hlen e DINI L gt H auf Sequenz 0 H gt L Ereignisse mit Offset von 8 also Subindex 9 e DIN2L gt H auf Sequenz 1 Also das Objekt 0x2120 input sequence Subindex 1 auf 0 und Subindex 2 auf 1 setzen gt Sequenzermappings und Einschalten der beiden Sequenzen e Sequenz 0 Valid 1 0x2000 01 1 e Objekt 0 0x60FE0120 0x2000 02 0x60FE0120 e Wert 0 DOUTI 3 1 0x2000 03 0x70000 e Sequenz 1 Valid 1 0x2001 01 1 e Objekt 1 Ox60FE0120 0x2001 02 0x60FE0120 e Wert 1 DOUTI 3 0 0x2001 03 0x00000 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPAC
252. s zu 3 Encodereing nge gleichzeitig genutzt werden darunter max 1 Absolutwertencoder Jeder Encoder kann individuell einem sogenannten Encoderbenutzer zugeordnet werden Ab Release 5 0 wird auch die Zuordnung eines virtuellen Messsystems zum Master unterst tzt Am ECOSTEP k nnen max zwei Encoder angeschlossen werden Ein Eingang ist fest als Master encodereingang zugeordnet Im ECOMPACT wird der eingebaute Motorencoder unterst tzt Beim ECOMiniDual steht pro Achse ein Inkremental Encodereingang zur Verf gung Bei Verwendung nur einer Achse kann der Encodereingang der 2 Achse f r diel Achse mitgenutzt werden Die Zuordnung Encoder Servoverst rker erfolgt f r den Motorencoder im Objekt 0x6410 f r die anderen Reglerschichten im Encoderobjekt 0x2720 Welche Einstellungen f r welche Encoder gemacht werden m ssen ist bei den jeweiligen Objek ten beschrieben 0x2720 control mapping Encoderzuordnung Am ECOVARIO k nnen an den Ports A und B jeweils inkrementelle und am Port B alternativ in telligente Encoder z B Absolutwertencoder angeschlossen werden Ein virtueller Encoder kann im Objekt 0x2740 Sub Index 05 erzeugt werden Jeder dieser Encoder kann individuell einem Encoderbenutzer zugeordnet werden Jedem unterst tzten Encoder ist ein eindeutiger Typen schl ssel ein m glicher HW SW Anschluss und der Drehsinn zugewiesen Tabelle 5 91 Zuordnungsmatrix Encoder Reglerebene Encoderbenutzer Objekt Typ Port Polarit
253. schen 2 Positionen mit bestimmter Geschwindigkeit reversieren Subindex 1 source mapping gt 0x60630020 position actual value eintragen Subindex 2 destination mapping gt 0x60FF0020 velocity value eintragen Subindex 3 Pos Value gt Position 1 Subindex 4 Neg Value gt Position 2 Subindex 5 Valuel gt 50000 Geschwindigkeit 1 Subindex 6 Value2 gt 50000 Geschwindigkeit 2 Subindex 9 Control gt 1 zum Starten eintragen 0 zum Ausschalten Beide Beispiele laufen im Geschwindigkeitsreglermodus Technische nderungen vorbehalten 119 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 5 14 Referenzfahrt Mit den Objekten in diesem Kapitel wird beschrieben wie der Servoverst rker die Anfangspo sition sucht auch Bezugspunkt Referenzpunkt oder Nullpunkt genannt Es gibt verschiedene Methoden diese Position zu bestimmen wobei entweder die Endschalter am Ende des Positionier bereiches benutzt werden k nnen oder aber ein Referenzschalter Nullpunkt Schalter innerhalb des m glichen Verfahrweges Um eine m glichst gro e Reproduzierbarkeit zu erreichen kann bei einigen Methoden der Indeximpuls des verwendeten Winkelgebers Inkrementalencoder etc mit einbezogen werden Der Benutzer kann die Geschwindigkeit Beschleunigung und die Referenzfahrtmethode bestim men Nachdem der Regler sich referenziert hat kann mit dem Objekt 0x607C home_offset die Nullpositio
254. schreibung Normierter Stromwert Zur Umrechnung in Ampere ist der Wert mit folgendem Faktor zu multiplizieren 8 Apc oder 5 6 A y ECOSTEP OQ 2047 12A oder 8 A Cut act val Mr EE m ECOSTEP 2048 2047 FCOSTEP200 pov ECOVARIO 114 214 414 E100 200 16384 16383 0x6078 oo 319 ECOVARIO ECOVARIO 616 D 18536 COSTEP216 E ROM E MiniDual 18536 i pon ECOMPACT E MiniDual 16384 16383 5 20 Apc oder 14 A a none e c eem 16383 20 Apc oder 16 A ONOG D a 18536 wobei Angabe in Apc maximaler Phasenstrom Angabe in A maximaler Phaseneffektivstrom 100 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH 0x60F7 power stage para Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Herstellerspezifisches CANopen Objekt zum Einstellen der Parameter des Stromreglers beim ECOVARIO und ECOMPACT Tabelle 5 88 Objekt 0x60F7 power stage para Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich U08 ECOVARIO SS 00 RO ECOMPACT Anzahl der Eintr ge 10 kp reg 32 ECOVARIO 01 gt default 0 0671691 RUMS EEN limit 0 0x100000 ki_reg 32 ECOVARIO e 02 S default 0 030548 RUMS ECOMPACU limit 0 0x100000 03 S32 ECOVARIO ir reg default 0 RWMS ECOMPACT limit 0 0x100000 o 32 ECOVARIO m xs RUMS ECOMIPACU limit 0 0x7FFFFFFF 05 32 ECOVARIO RWMS ECOMPACT Ge og S32 _ ECOVARIO ki sat default 0 10 RWMS ECOMPACT limit 0 0x8000 07 U16 ECOVARIO ke filt
255. sind Am Eingang des Lagereglers liegen der Positions Sollwert Objekt Ox60FC position demand value vom Fahrkurven Generator und der Positions Istwert Objekt 0x6063 0x6064 position actual value vom Encoder an Das Verhalten des Lagereglers kann durch Parameter beeinflusst werden Die Ausgangsgr e wird als Drehzahl Sollwert dem Drehzahlregler zugef hrt Die Abweichung des Positions Istwertes vom Positions Sollwert wird als Schleppfehler bezeich net Wenn dieser Schleppfehler f r einen bestimmten Zeitraum gr er ist als im Schleppfehler Fenster Objekt 0x6065 following error window angegeben so wird das Bit 13 Schleppfehler following error im statusword Objekt 0x6041 gesetzt Mit Hilfe der Objekte 0x607A target position und 0x6067 position window kann um die Zielposition herum ein Positionsfenster definiert werden Wenn sich die Ist Position des Antriebs f r eine bestimmte Zeit definiert im Objekt 0x6068 position window time in diesem Bereich befindet dann wird das damit verbundene Bit 10 target reached im statusword gesetzt Verhalten des Bits target reached im Statuswort Verweilzeit im Positionsfenster Objekt 0x6068 0 Die folgenden drei Bedingungen f hren w hrend des Positionierens zum R cksetzen des Bits target reached e Dielstposition befindet sich au erhalb des Zielfensters und die Sollposition ist schon in die Zielposition bergegangen e Die Achse wird aus dem Positionsfenster geschoben
256. st genullt wird Tabelle 5 80 Objekt 0x2320 0x2327 fine position mode Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung ECOVARIO TE 00 U08 RO nicht 114 D 616D Anzahl der Eintr ge 7 S32 ECOVARIO T 01 RWS nicht 114 D 616D start Fenster Anfangsposition S32 ECOVARIO Ex 02 RWS nicht 114 D 616D end Fenster Endposition 03 S32 ECOVARIO offset Offset zur Nullposition des 2 Mess RWS nicht 114 D 616D systems 0x2320 E 04 S32 ECOVARIO er Anpassung der beiden Messysteme 0x2327 RWS nicht 114 D 616D zueinander 05 532 ECOVARIO neoaeae Position des 2 Messsystems durch RWM nicht114D 616D Mapping Position des 2 Messsystems am 06 a ol encoder_pos_a Port A selbst nullend beim ber ROM nicht 114 D 616D A fahren der Nullposition Position des 2 Messsystems am S32 ECOVARIO B 07 ROM nicht 114 D 616D encoder_pos_b Port B selbst nullend beim berfah ren der Nullposition 0x607E s polarity CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Polarit t der Lage Das Objekt wird dazu verwendet den Reglerdrehsinn an die Umgebungsbedingungen d h an die Maschine anzupas sen Tabelle 5 81 Objekt Ox607E s polarity Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Bit 0 6 reserviert E100 200 54 Bit 7 Polarit t der Lage U08 ECOVARIO s polarity 0x607E 00 RWS E MiniDual default 0 Werte ECOMPACT 0 bedeutet Multiplizieren mit 1 1 bedeutet Multiplizieren mit 1 0x687E 0x
257. swort das Flag ready to switch on gesetzt ist Digitalen Aus gang 2 DOUT 2 einschalten nachdem die Referenz gefunden wurde reference found Achtung Die Zwischenkreisspannung muss schon stabil anstehen sonst entsteht Fehler 0x2000 01 gt 0x01 Sequenz valid 0x2000 02 gt 0x60600008 Objekt Vorgabe der Betriebsart 0x2000 03 gt 0x06 Betriebsart Referenzfahrt 0x2000 04 gt 0x60400010 Steuerwort 0x2000 05 gt Ox1F Wert Ox1F 0x2140 10 gt 0xC000 Sequenz 0 startet nachdem Flag ready to switch on gesetzt wurde 0x2001 01 gt 0x01 Sequenz valid 0x2001 02 gt 0x60FE0120 digitale Ausg nge Objekt 0x2001 03 gt 0x20000 DOUT 2 0x2140 02 gt 0xC001 Sequenz 1 startet nachdem Flag reference found gesetzt wurde Das High Byte 0x08 bedeutet dass die Sequenz einmalig beim n chsten Aktivwerden des ent sprechenden Flags gestartet wird 0xC0 bedeutet dass die Sequenz bei jedem folgenden Wechsel des entsprechenden Flags von nichtaktiv zu aktiv gestartet wird Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 17 11 0x2150 boot_sequence Herstellerspezifisches Objekt zum Einrichten einer Bootsequenz Tabelle 5 126 Objekt 0x2150 boot_sequence Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U16 E100 200 54 Sequenz die nach dem Booten auto Gaiso j0 Tee na WEE matisch ausgef hrt wird Achtun
258. t 13 ausgel st hat ber dieses Objekt kann der Sollwert f r den Lageregler ausgelesen werden Der Wert liegt in der internen Einheit Inkremente vor Tabelle 5 79 Objekt 0x60FC pos_demand_value_inc Objekt Sub Typ 532 Ox60FC 00 RO M 0x2320 0x2327 fine position mode Kompatibel E100 200 54 pos demand value inc VARIO Mini COMP Name Wertebereich 231 2 1 inc Beschreibung Zeigt den aktuellen Sollwert f r den Lageregler an Dieses Objekt erlaubt Einstellungen zur Feinpositionierung ber ein 2 Messsystem Innerhalb eines festgelegten Fensters wird die Sollposition berschrieben Dabei wird immer versucht alle Abweichungen die von dem zweiten Messsystem erfasst werden auszuregeln Technische nderungen vorbehalten 93 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH 5 7 9 5 7 10 94 Funktionsweise In Sub Index 05 wird z B ber CAN alle 10 ms vom 2 Messsystem eine Posi tion geschrieben ber Sub Index 03 wird durch Justieren die Nullposition eingestellt und in den Sub Indizes 01 und 02 die Anfangs und Endposition des Fensters festgelegt Positioniert man nun in dieses Fenster bernimmt der Regler nach Erreichen der Zielposition die Feinjustage und regelt auf die Nullposition die sich aus der Messsystemposition abz glich des Offset ergibt Als 2 Messsystem wird ein Inkrementalencoder eingesetzt der jeweils beim berfahren der Nullpositi on selb
259. t reagiert die Achse mit dem im Objekt 0x605A quick stop option code eingestellten Verhalten Mit dem Erreichen der Endlage wird im Steuerwort 0x6040 Bit2 Quick Stop auf 0 gesetzt und damit reagiert die Achse mit dem im Objekt 0x605A quick stop option code eingestellten Verhalten ber CAN wird der Fehlercode gesendet Emergency Message Die Achse bremst mit quickstop_deceleration ab und bleibt geregelt stehen ber CAN wird der Fehlercode gesendet Emergency Message reserviert Verhalten wie Codierung 0x00 5 12 7 0x607D soft pos limit Software Endlagen CANopen Objekt profilspezifisch zur Vorgabe der Software Endlagen des Positionssollwerts Sind beide Werte auf 0 gesetzt sind keine Software Endlagen wirksam Default Einstellung Tabelle 5 105 Objekt 0x607D soft pos limit Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 54 eve 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge 2 0x607D 2 02 min position limit 231 2 1 inc default 0 max_position_limit 231 2 1 inc default 0 532 E100 200 54 RW M VARIO Mini COMP Positionssollwerts 532 E100 200 54 RW M VARIO Mini COMP Positionssollwerts 5 12 8 0x687D 0x707D 0x787D soft_pos_limit_1 soft_pos_limit_3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Vorgabe der Software Endlagen des Posi tionssollwerts f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x687D beim Objektverzeich
260. t vom Encoder abh ngig Verz gerungszeit nach Aktivierung der Haltebremse bis zum Abschalten der Endstufe Scheitelwert des Stroms bei der Kommutierungssuche Verz gerung bei Spannungsreduktion Haltebremse nach Freigabe Haltebremse Delay in ms Beispiele 500 gt kleine Last ca 1 5 der Motortr gheit gt 1000 gt gro e Last 20 50 der Motortr gheit D mpfung bei der Kommutierungs findung Kommutierungsfindungsmethode Details siehe Tab 5 90a Verz gerungszeit nach Aktivierung der Haltebremse bis zum Abschalten der Endstufe Stromwert des Motors zur rechne rischen Temperatur berwachung Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik A GmbH S16 RW M S16 12 RW M S16 2 RW M S16 E RW M Ox60F6 7 S16 RW M S16 18 RW M U16 ROM 17 S16 RO M 18 516 RW M 19 S16 RW M S16 RW M S16 23 RW M S16 RW M U32 23 RW M Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT ECOSTEP54 tc commu limit inc 64s E100 200 tc ixit thau VARIOMiniCOMP 0 12000 0 4096 s E100 200 54 S VARIO Mini COMP E100 200 54 fourter3 VARIO Mini COMP E100 200 54 fourier5 VARIO Mini COMP E100 200 54 fourier VARIO Mini COMP VARIOMiniCOMP actual prephase E100 200 actual prephase E100 200 dac offset 0 E100 200 dac offset 1 VARIO Mini ecompacr cu EKS VARIO Mini ECOMPACT currlut 1 VARIO Mini Ecompact ut 7 VARIO Mini E
261. t zum Auslesen der Speicherrahmengr e Tabelle 5 140 Objekt 0x2213 transient size Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung E100 200 Berechnete Anzahl der Ausgabefra 0x2213 00 U08 RO ECOVARIO TransientFrameSize mes in Bytes pro Mapping 2 Bytes ECOMPACT 1 Wort 144 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 20 9 Ox2214transient time Herstellerspezifisches Objekt zum Setzen Auslesen der Aufnahmezeitaufl sung Tabelle 5 141 Objekt 0x2214 transient time Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U16 E100 200 TransientTime 0x2214 00 RWS VARIOMniCOMP default 1 Aufl sung der Aufnahme in ms 5 20 10 0x2215 transient trigger cfg Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren des Aufnahmetriggers Tabelle 5 142 Objekt 0x2215 transient trigger cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 E100 200 TOE 00 RO VARIOMini COMP Anzahl der Eintr ge 5 U32 E100 200 3 3 01 RW VARIOMini COMP mapping Objektmapping 32 E100 200 r 02 RW VARIOMini COMP TriggLevel Triggerschwelle Setzt WriteCount somit die L nge 03 U16 E100 200 Triaacount der Liste RW VARIO Minicom 99 Durch Setzen wird gleichzeitig die Aufnahmefunktion gestartet 0x2215 e Kontrollbits kombinierbar Bit 0 Trigger bei Gleichheit U08 E100 200 Bit 1 Trigger bei bergang 04 en VARIO Minjcop
262. tastposition U16 block_limit_time Zeit in ms nach Beschleunigungs E RWSM ECOMIPACU default 500 rampe bis berwachung aktiv wird S32 block limit offset Korrekturwert zur Antastposition Do RWSM BEOMIPACU default 0 in Inkrementen S32 capture limit tr 07 RWSM ECOMPACT default 15 Schwelle zur Positionserkennung 32 SE n 08 ROM ECOMPACT block limit filtered Virtueller Nullpunkt U16 N 09 ROM ECOMPACT reserviert Die Technologiefunktion Taktiles Antasten erkennt durch eine Strom berh hung jede Milli sekunde das Auffahren auf ein mechanisches Hindernis Sie kann in den Betriebsarten 1 Posi tioniermodus mit Sollwertgenerator und 7 interpolierender Modus mit F hrung angewendet werden Beim Erkennen eines Hindernisses wird sofort mit maximaler Kraft mit Drehzahl 0 ohne Bremsrampe angehalten Um Strom berh hungen beim Beschleunigen Bremsen wird nicht be achtet zu unterdr cken wird die berwachung in dieser Phase abgeschaltet Die Aktivierung der Technologiefunktion Taktiles Antasten erfolgt durch den Eintrag in Subin dex 1 Dieser Wert ist speicherbar Die Technologiefunktion kann generell als zus tzliche Sicherheitsma nahme genutzt werden die bei Erkennen eines Hindernisses den Antrieb stillsetzt Die Abschaltschwelle wird in Sub Index 01 vorgegeben Diese l sst sich einfach aus der im Subindex 2 angezeigten aktuellen Differenz ab leiten berschreitet die aktuelle Differenz den Schwellwert wird gesto
263. tdir Sub Index 07 festgelegt Um eine Wulstbildung des Wickelgutes an den R ndern zu vermeiden l sst sich ein dynamischer Offset zu den Randpositionen einstellen Nach jedem Doppelhub wird der Offset um den Betrag chang offsstp Sub Index 06 erh ht bis der Wert chang maxoffs Sub Index 05 erreicht ist Danach wird mit jedem Doppelhub der Offset wieder um den Betrag chang offsstp verringert bis der Wert chang minoffs Sub Index 04 erreicht ist Dieser Zyklus wird laufend wiederholt Tabelle 5 143b Objekt OX2FC2 changier control para Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 GC ECOVARIOR5 Anzahl der Eintr ge 12 Default Changiermodus Parallel struktur 01 M ECOVARIO R5 a reserviert f r weitere Modi z B E Zick Zack Struktur Tannenbaum struktur sprungf rmige nderung 32 T SS 02 RWMS ECOVARIOR5 chang minpos untere Wendeposition 03 2 ECOVARIOR5 chang maxpos obere Wendeposition RWMS iw B 532 kleinster Wert des dynamischen 04 RWMS ECOVARIOR5 chang minoffs Offset 32 gr fiter Wert des dynamischen 05 RWMS ECOVARIO R5 chang maxoffs Offset Ba E Defaultwert 0 nderungsbe 06 ECOVARIO R5 chang offsstp 0 0x7F trag des dynamischen Offset pro RWMS Doppelhub S08 Changierrichtung beim Start der 07 RWMS ECOVARIOR5 chang startdir Cp flags S08 e 08 RWM ECOVARIOR5 chang aktdir aktuelle Changierrichtung 32 f n 09 RWM ECOVARIOR5 chang aktminpos aktuelle untere Wendeposition S32 a 1
264. te 2 Device reserviert Spannung reserviert Byte 1 Byte 0 RAM PROM FLASH Profibus CAN Strom DIN Temperatur Encoder B Encoder A Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH ECOSTEP kompatible Fehlerbits Sub Index 2 Tabelle 5 152 Bedeutung der ECOSTEP kompatiblen Fehlerbits Fehler 0x0000 0001 0x0000 0002 0x0000 0004 0x0000 0008 0x0000 0010 0x0000 0020 0x0000 0040 0x0000 0080 0x0000 0100 0x0000 0200 0x0000 0400 0x0000 0800 0x0000 1000 0x0000 2000 0x0000 4000 0x0000 8000 0x0001 0000 0x0002 0000 0x0004 0000 0x0008 0000 0x0010 0000 0x0020 0000 0x0040 0000 0x0080 0000 0x0100 0000 0x0200 0000 Bedeutung Interner Controllerfehler Interner Controllerfehler Antivalenzfehler der Motorencodersignale Encoder A Z hlfehler Achse X oder kein Encoder ausgew hlt Encoder B Z hlfehler Achse X Reglertemperatur gt 85 C E100 200 K hlk rpertemperatur zu hoch gt 80 C E54 Logikspannung lt 18V E100 200 Unterspannung der Leistungsversorgung lt 15V E54 berspannung Zwischenkreis Unterspannung Zwischenkreis Kurzschluss Phase A B berstrom Phase A B vorher Kurzschluss Phase B Kurzschluss Digitale Ausg nge Ready oder OUTI 2 oder Bremse External Enable auf Low obwohl der Servo verst rker eingeschaltet ist Schleppfehler zu hoch Drehzahl zu hoch Regler kann Encoder nicht mehr auslesen Kommutierung nicht
265. tebereich 0 16383 Reglerpfad zur Verf gung gestellt 20A wird ECOVARIO Wert 1 an D 32RW a Compensationmode aace Vorgehensweise Es muss die Voraussetzung target_position Objekt 0x607A position_demand_value Objekt 0x60FC erf llt sein Vor dem Einschalten der Funktion fahren Sie die Achse in eine Startposition und aktivieren dann die Kompensation durch Setzen von Sub Index 02 auf 1 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH 5 21 6 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Der aktuelle Iststrom Haltestrom wird als Offsetstrom bernommen Beispiel 2310 01 1234 2310 02 1 e Mit dem Einschalten wird der i Anteil des Antriebssystems intern kompensiert und extern auf 0 gesetzt e Der normale Reglerpfad Lageregler Drehzahlregler kann nun zur Regelung einen maxi malen Strom bis 1234 dezimal aufbringen e Der Reglerstrom wird immer auf den in Objekt 0x6073 max current angegebenen Maxi malstrom begrenzt 0x2702 stepper mode config Der Servoverst rker ECOVARIO kann ab Release 5 86 auch als Schrittmotorverst rker f r 2 Pha sen Schrittmotoren z B Baureihen 17S und 23S der Jenaer Antriebstechnik GmbH eingesetzt werden ECOMPACT und ECOMiniDual k nnen bei Bedarf ebenfalls im Schrittmotorbetrieb eingesetzt werden Um bei hohen Drehzahlen ein ausreichendes Drehmoment zur Verf gung zu haben besteht die M glichkeit eine geschwindigkeitsabh ngige Vollschrittumschalt
266. teht Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Motor und Zuleitungen pr fen Eingestellte Parameter und Einsatz bedingungen pr fen Evtl vorhan dene Schwerg ngigkeit der Achse beseitigen 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf der Leitung Spannungs versorgung Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Leistungsspannung pr fen evtl zu hoch 163 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Fehlerbits Fehler Fehlercode Obj 0x2600 Obj 0x1003 0x00040000 D22 0x3220 0x00100000 D24 0x3220 0x01000000 D30 0x8611 0x02000000 D31 0x8312 0x0400 0000 D32 0x618X 0x0800 0000 D33 0x6011 Sub Index 10 Gruppe E Encoderfehler 0x00000001 E00 0x7305 0x0000 0002 E01 0x7305 0x0000 0004 E02 0x7305 0x0000 0008 E03 0x7310 Beschreibung Zwischenkreisspannung zu niedrig Ladezeit Zwischenkreis berschritten Schleppfehler zu hoch Kommutierung nicht gefunden Interner Softwarereset Fehler Reglerwatchdog Korrekturfehler des Encoders Capture Fehler des Encoders Interpolationsfehler des Encoders Drehzahl des Encoders zu hoch bzw kann nicht gelesen werden 5 23 4 0x2620 jat_defined_error_field 164 Jenae Antriebstechnik A GmbH Ma nahme Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und Anschl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensio niert Leistungsspannung pr fen Eingestellte Achsp
267. terleitung des Wertes der Joysticktabelle an Ist joy status 0 wird stets JDefault weitergegeben ist joy status 1 erfolgt die Weitergabe des Wertes aus der Joysticktabelle JoyVal joy status wird ber joy control und den Joystickeingang selbst gesteuert Ist joy cont rol 0 wird intern joy status auf 0 gesetzt Wenn joy control 1 ist bleibt joy status zun chst 0 Sowie NWindow lt JoyVal lt PWindow gilt wird joy status auf 1 gesetzt Wenn joy control 2 ist wird joy status sofort auf 1 gesetzt Wohin der Wert nach dem Ausgabefilter in dem Ger t weitergeleitet wird bestimmt das f r ECOVARIO ECOSTEP typische Mapping Zun chst muss entschieden werden in welcher Betriebsart das Ger t arbeiten soll 1 Drehzahlregelung mit Lageregelung mit F hrung Objekt 0x6040 Betriebsart 3 Hierf r wird PMapping auf 0 gesetzt und V Mapping auf 60FF0020 Damit bildet sich Joy Output auf der Variablen target velocity Objekt 60FF Sub Index 00 ab 2 Positioniermodus mit F hrung Objekt 0x6040 Betriebsart 1 Hierf r wird PMapping ben tigt und auf 607A0020 gesetzt In Abh ngigkeit des Vorzeichens von JoyOutput wird ber PMapping entweder PPosition oder NPosition geschrieben Wenn PMapping ungleich 0 ist wird von JoyOutput immer der absolute Betrag ber VMapping weitergereicht VMapping stellt man geeigneterweise auf 60810020 profile velocity 0x250C joyO cfg Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren eines Joysticks a
268. therCAT Schnittstelle Technische nderungen vorbehalten 27 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 28 4 6 Sollwertgenerator Jenae Antriebstechnik A GmbH Hinweisbzgl ECOVARIO114D 616DundECOSTEP54 DieObjekteindieserTabellebeziehensich auf Achse 1 Die Objekte f r Achsen 2 bis 4 sind danach in einer separaten Tabelle aufgef hrt Tabelle 4 6 Objekt bersicht Sollwertgenerator Objekt 0x2300 0x607A 0x607F 0x6081 0x6083 0x6084 0x6085 0x6086 Ox60FF Name velocity profile target position max profile velocity profile velocity profile acceleration profile deceleration quick stop deceleration motion profile type target velocity Bedeutung Geschwindigkeitsprofil Zielposition im Positioniermodus Maximal m gliche Profilgeschwindigkeit im Positioniermodus Vorgabe der Eck Geschwindigkeit des Trapezprofils Beschleunigung innerhalb des Trapezpr Abbremsung innerhalb des Trapezprofils Abbremsung bei Quick Stop Bewegungsprofil Vorgabe der Solldrehzahl in den Betriebsar ten 3 3 und 4 ECOSTEP nicht E54 x ECOVARIO MiniDual nicht 14D 616D x x x x x x x x x x x x x x x x Objekte f r ECOVARIO 114 D 616 D Achse 2 und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 c Tabelle 4 6a Objekt bersicht Sollwertgenerator ECOVARIO 114 D 616 D Achse 2 und ECOSTEP54 Achsen 2 bis 4 Objekt 0x687A 0x687F 0x6881 0x6883 0x6884 0x6885 0x6886 Ox68FF 0x707A 0x707F 0x708
269. tion und target position lassen sich steuerungsseitig nicht beeinflussen falls ein Mapping auf andere Reglerparameter Analogeingang etc existiert EE modes of operation 0x01 einstellen n y Optional profile_acceleration OxXXXXXXXX profile deceleration OxXXXXXXXX l v profile velocity OxXXXXXXXX v control word 0x003F M M Timeout starten und target position OxXXXXXXXX C Y Y Sollposition quittiert und nein Fehler noch nicht err status word 0xD037 ja r ja L J nein nein Position erreicht status word 0xD437 Nin P ja v Weitere Positionierung L J nein v Antrieb abschalten control word 0x0006 Die zu beschreibenden bzw zu lesenden Objekte inkl Subindex und L nge sind control word 60400010 status word 60410010 profile_velocity 60810020 target_position 607A0020 modes of operation 60600008 profile acceleration 60830020 profile deceleration 60840020 Technische nderungen vorbehalten 169 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik AA GmbH 6 1 3 Betriebsart 1 Positioniermodus Absolutpositionierung nach Setzen Steuerwort Ablaufdiagramm Positioniermode absolut 1 nach Referenzieren f r Servoachse Zustand control word 0x000F status word 0xC437 Aus Gr nden der Betriebssicherheit sollte jede Ver
270. tor f r Nodeguarding 10007 C laws Dauer His tme EE n schaltet berwachung ab 5 2 5 0x100E node guarding cobid Objekt zum Anzeigen der COB ID des Nodeguarding Telegramms Tabelle 5 20 Objekt Ox100E node guarding cobid Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Identifier Guardingtelegramm normalerweise Ox100E 00 U32 E100 200 54 COB ID Node guarding mit 0x700 Node ID belegt Emp RW VARIO Minii COMP default 0x700 Node ID fang und somit Ger te berwachung kann durch Schreiben des Wertes 0x80000000 deaktiviert werden 5 2 6 0x100F number of SDOs supported CANopen konformes Objekt zum Anzeigen unterst tzter SDO Kan le Tabelle 5 21 Objekt Ox100F number of SDOs supported Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U32 E100 200 54 E 5 Ox100F 00 RO VARIO Mini COMP SDO supported Wert 1 1 Server SDO Paar unterst tzt 5 2 7 0x1014 emergency message CANopen konformes Objekt zum Setzen der COB ID des Emergency Telegramms Tabelle 5 22 Objekt 0x1014 emergency message Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung E100 200 54 Identifier Emergency Telegramm Ox1014 00 U32 ECOVARIO COB ID emergency normalerweise mit 80h Node ID be RWS E MiniDual default 0x80 Node ID legt Senden kann durch Schreiben des ECOMPACT Wertes 0x80000000 deaktiviert werden Hinweis Beim nachtr glichen ndern der Node ID sollte man sofern gew nscht die Emergency ID ebenfalls an
271. triebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 4 6 0x2507 analog highres Kurzerl uterung JAT Objekt zur Konfiguration eines hochaufl senden Analogeingangs beim ECOSTEP Der Eingangsspannungsbereich betr gt im hochaufl senden Modus 1 V Die Aufl sung in diesem Spannungsbereich ist um den Faktor 10 genauer als im Standardbetrieb des Analogeingangs Tabelle 5 51 Objekt 0x2507 analog highres Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung WER Hochaufl sender Analogeingang 0x2507 00 E100 200 analog highres 0 nicht aktiv RWM 1 aktiv 5 4 7 0x2508 analogO cfg Herstellerspezifisches Objekt zum Konfigurieren des Analogeingangs des ECOSTEP100 200 216 Pins AIN und AIN bzw des Analogeingangs 1 des ECOSTEP54 Der Analogeingang kann prinzipiell auf jedes mappbare Objekt geleitet werden zumeist sind dies Solldrehzahl oder Strom begrenzung Bei 10 V betr gt die Aufl sung 512 511 A D Wandler Inkremente Die Einstellung der Skalierungsfaktoren richtet sich nach der Applikation unter Ber cksichtigung der internen Aufl sung und Dimension des gemappten Objekts Tabelle 5 52 Objekt 0x2508 analogO cfg Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 UO8 RO E100 200 54 Anzahl der Eintr ge U32 x Ziel Objekt auf das die Werte vom 2 RW SE ERR analogen Eingang gemappt werden 1 Skalierungsfaktor gem Formel maximaler Wert shift 5 1 2 0x2508 02 S16 RW E100
272. tstelle Info ber Achsen im Mehrachsger t EtherCAT SDO Achsschalter im Mehrachsger t Konfigurieren der CAN SIO SIO CAN Bridge ECOSTEP nicht E54 x ECOVARIO x x x x nur 114D 616D x nur 114D 616D x nur 114D 616D x nur 114D 616D x x yet ab R5 36 nur 114D 616D nur 114D 616D yx MiniDual x x x x Xxx ECOMPACT x x x 23E 60E 23E 60E 23E 60E 23E 60E 23E 60E 23E 60E 23E 60E x x x x E400 E400 25 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik A GmbH 4 3 Digitale Ein und Ausg nge Hinweisbzgl ECOSTEP54 ECOVARIO114D 616D ECOMiniDual DieObjektein dieser Tabellebezie hen sich auf Achse 1 Die Objekte f r Achsen 2 bis 4 sind danach in einer separaten Tabelle aufgef hrt Tabelle 4 3 Objekt bersicht Digitale Ein und Ausg nge Objekt Name Bedeutung ECOSTEP ECOVARIO MiniDual ECOMPACT 0x2160 outputO cfg Konfiguration digitaler Ausgang 1 D x D x 0x2161 outputi cfg Konfiguration digitaler Ausgang 2 D ne D x 0x2100 unimapper Ablegen Mappen von 16 long Variablen x x x e 0x2101 unimapper all wie 0x2100 jedoch achsen bergreifend 114D 616D 0x2170 input polarity ndern der Polarit t der digit Eing nge D x x x 0x2850 resetinput cfg Mapping f r digitalen Eingang DIN Reset x x x 0x2860 dig inputs jat Setzen der digitalen Ausg nge 8 bit x x x 0x2861 dig outputs jat Anzeige der digitale
273. turer device name RO H 114 214 414 default ECOVARIO Tabelle 5 2b ECOVARIO 114 D Objekt 0x1008 manufacturer device name Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Ox1008 00 HE ECOVARIO manufacturer device name RO 9 114D default ECOVARIO 114D Tabelle 5 2d ECOVARIO 616 Objekt 0x1008 manufacturer device name Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich 0x1008 00 Ge ECOVARIO manufacturer device name RO 9 616 1 achs default ECOVARIO 616A Tabelle 5 2e ECOVARIO 616 D Objekt 0x1008 manufacturer device name Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich 0x1008 00 E ECOVARIO manufacturer device name RO H 616D default ECOVARIO 616D Tabelle 5 2f ECOMiniDual Objekt 0x1008 manufacturer device name Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Visible manufacturer device name 0x1008 00 String E MiniDual default ECOMiniDual Ach RO se 1 bzw Achse 2 Tabelle 5 2g ECOSTEP100 Objekt 0x1008 manufacturer device name Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Es manufacturer device name 0x1008 00 a ECOSTEP100 default ECO100 Technische nderungen vorbehalten Beschreibung Anzeige des ECOVARIO String mit Nullterminierung L nge 9 Segmentierter Transfer Beschreibung Anzeige des ECOVARIO 114D String mit Nullterminierung Segmentierter Transfer Beschreibung Anzeige des ECOVARIO 616A String mit Nullterminierung Segmentierter Transfer Beschreibung Anzeige des
274. ub Index 06 commufind current auf 5096 abgesenkt Es wird geschaut wieviele Inkremente der Antrieb durch sackt um die Position zu bestimmen die er bei Vollstrom einnehmen w rde Der Parameter commu find damping wirkt mit dem Faktor x 1 hubver k rzend und d mpfend Der Parameter commu find damping wirkt nur d mpfend zus tzlich f r elastische federartige R ckwirkung der Achse 50 kleineres Positionsfenster Bei allen Methoden wird zwischen den einzelnen Schritten der Kommutierungsstrom erh ht Ablauf der Kommutierung Es wird maximal 4 x 90 in eine Richtung gefahren Das Positionsfenster betr gt 3 Methode 4 1 5 pro Schritt Wird die Kommutierung nicht gefunden z B bei einem me chanischen Anschlag wird 4 x 90 in die andere Richtung gefahren Falls die Kommutierung immer noch nicht gefunden wurde wird eine Fehlermeldung D31 generiert und Bit 14 im Statuswort bleibt 0 Technische nderungen vorbehalten 107 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH 5 10 3 0x68F6 0x70F6 Ox78F6 torque control parameters 1 torque control parameters 3 5 11 5 11 1 108 Mit diesen CANopen Objekten profilspezifisch werden die Kommutierungsparameter f r Ach se 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x68F6 beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle eingestellt Verhalten wie Objekt Ox60F6 Encoder Am ECOVARIO k nnen bi
275. und E100 200 54 Achse trudelt aus Ox605C 00 16 ECOVARIO dis op opt code 1 Bremsen mit Verz gerungsrampe RW E MiniDual default 0 Objekt 0x6084 Antriebsfunktion ECOMPACT abschalten und sperren 32768 1 und 2 32767 reserviert 5 23 9 0x605D halt_option_code CANopen Objekt profilspezifisch mit dem festgelegt werden kann wie sich der Servoverst r ker verh lt wenn das Bit 8 Halt im Steuerwort 0x6040 gesetzt ist Tabelle 5 160 Objekt 0x605D stop_opt_code Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung E100 200 54 stop opt code E MiniDual 2 5 2 5 1 0 Objekt hat keine Funktion ECOMPACT default 0 0 Objekt hat keine Funktion 16 1 Bremsen mit Verz gerungsrampe ego El e UTE Objekt 0x6084 Antriebsfunktion 115 915 abschalten und sperren Se u 2 Bremsen mit Schnellbrems default 0 rampe Quick Stop Obj 0x6085 Antriebsfunktion abschalten und sperren 166 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 23 10 0x605E fault reaction option code 5 23 11 CANopen Objekt profilspezifisch mit dem festgelegt wird wie sich der Servoverst rker verh lt wenn im Antrieb ein Fehler auftritt Das Objekt wird dazu verwendet ein kontrolliertes Anhalten des Antriebs bei Fehlern zu gew hrleisten Hinweis Die Voreinstellung f r dieses Objekt ist 0 d h bei einem Antriebsfehler wird der An trieb abgesch
276. ung Signale ab einer Start Position ausl sen muss in mode eine 1 eingetragen werden Dieses Objekt funktioniert immer und unabh ngig vom Einschaltzustand des Reglers Einmal durch mode aktiviert k nnen die Signale auch durch manuelles Schieben der Achse erzeugt wer den Hinweise e Nach Setzen der Parameter ist zum Aktivieren der Funktion ein Abspeichern und anschlie Bender Neustart des Servoverst rkers erforderlich e Nach dem Ausschalten durch mode 05 muss zum Aktivieren der regul ren RS485 Schnitt stelle ebenfalls wieder gespeichert und der Servoverst rker neu gestartet werden 148 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 21 3 0x2FC2 changier control para Herstellerspezifisches Objekt zur Parametrierung des Changiermodus bei Verlegeantrieben in der Wickeltechnik Die Betriebsart Changieren wird aktiviert indem als Betriebsart im Objekt 0x6060 00 mode of operation der Wert 10 angegeben wird Durch das Einstellen einer anderen Betriebsart z B Be triebsart 1 Positionieren wird die Betriebsart Changieren wieder deaktiviert In der Betriebsart Changieren bewegt sich die Achse mit der ber die Getriebe bersetzung umgerechneten Mas tergeschwindigkeit zwischen zwei Wendepunkten hin und her An den Wendepunkten erfolgt ein schneller Richtungswechsel Die Anfangsrichtung wird im Parameter chang star
277. ung auf Anschlag 17 18 Technische nderungen vorbehalten Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Der Antrieb f hrt in negativer Z hlrichtung bis der Refe renzschalter oder der negative Endschalter anspricht Im Fall dass der Referenzschalter zuerst anspricht f hrt der Antrieb in gleicher Richtung und Geschwindigkeit weiter bis die fallende Flanke des Referenzschalters er kannt wird f hrt dann mit Referenzpunktsuchgeschwin digkeit bis der erste Indeximpuls erkannt wird setzt seinen Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Im Fall dass der negative Endschalter zuerst anspricht kehrt der Antrieb seine Bewegungsrichtung um f hrt mit Referenzschaltersuchgeschwindigkeit auf den Refe renzschalter kehrt dort seine Bewegungsrichtung um f hrt mit Referenzpunktsuchgeschwindigkeit in negativer Z hlrichtung bis die fallende Flanke des Referenzschalters erkannt wird f hrt bis zum n chsten Indeximpuls setzt dort den Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Steht der Antrieb initial auf dem Referenzschalter f hrt er in negativer Richtung vom Referenzschalter herunter und in gleicher Richtung mit Referenzpunktsuchge schwindigkeit bis zum ersten Indeximpuls weiter setzt den Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Die Referenzfahrtmethoden 17 30
278. ung zu akti vieren Diese gew hrleistet einen sanften bergang vom Mikro zum Vollschrittbetrieb Dieses herstellerspezifische Objekt beinhaltet alle f r einen Schrittbetrieb notwendigen Parame ter Strom I zus Beschleunigungs und Brems strom A zus Verfahrstrom A Haltes trom Position 1 nn nn ana zus Beschleunigungs Beruhigungsrate Beruhigun gszeit Tabelle 5 144b Objekt 0x2702 stepper mode config und Bremsstrom Beruhigungs zeit Position 2 Zeit t Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung U08 VARIO R5 86 eg 00 RO Mini COMP Anzahl der Eintr ge 7 U16 VARIO R5 86 Status le ae RS 1 3 Schrittbetrieb 02 S16 VARIO R5 86 StepperHoldCurrent Ee Se 0x2702 RWM Mini COMP default 1000 hen gy 516 VARIO R5 86 EE Strom der zus tzlich zum Halte RWM Mini COMP default 2000 strom zum Verfahren ben tigt wird Woo Te rr rp RWM Mini COMP 3 Technische nderungen vorbehalten default 1000 und Bremsen ben tigt wird 151 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 152 VARIO R5 86 05 D E MiniDual ML QE ECOMPACT VARIO R5 86 0x2702 06 E E MiniDual MS IE ECOMPACT SingleStepVelocity 07 32 ae default 1750000 inc 64s RWM ECOMPACT 200U min bei 8000 inc U Jenae Antriebstechnik A GmbH Zeit in 1 1024 s innerhalb derer der Beschleunigungsstrom auf den Verfahrstrom zur ckgefahren werden soll Zeigt an um wieviel Am
279. unters ausgef hrt wird S32 ECOSTEP SCH S 0x21C0 02 RWM ECOVARIO R5 9 position Cap count Z hler der Capture Ereignisse 532 ECOSTEP CN en 03 ROM ECOVARIO R5 9 position cap value Position des Capture Ereignisses 532 ECOSTEP position_cap_value wird bei L H 04 ROM ECOVARIO R5 9 position cap strobe Flanke des Capture Counters hier abgelegt Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Captureeingang 1 11 0 Funktion deaktiviert 1 Nullimpulscapture Port A 2 Nullimpulscapture Port B 3 L gt H Flanke CAP1 DIN7 im ECOVARIO 114 4 H gt L Flanke CAP1 DIN7 im ECOVARIO 114 5 L gt H Flanke CAP2 DIN8 im ECOVARIO 114 6 H gt L Flanke CAP2 DIN8 im U16 position cap input ECOVARIO 114 RWS E default 0 7 L H Flanke dig Eingang HOME nicht m glich im ECOVARIO 114 8 H gt L Flanke dig Eingang HOME nicht m glich im ECOVARIO 114 0x21C0 9 L gt H Flanke dig Eingang DIN6 nicht m glich im ECOVARIO 114 10 H gt L Flanke dig Eingang DIN6 nicht m glich im ECOVARIO 114 11 Flanke durch SDO Zugriff auf Subindex 8 05 Positionsquelle 0 3 0 Motoren coder reiner Encoderwert 1 Dreh zahlencoder reiner Encoderwert 06 Ue ECOVARIO R5 9 position cap source 2 Lageencoder Lagepositionswert RWS default 0 3 e inklusive Drehsinn und homeoffset 1ms Abtastung 3 Masterencoder reiner Encoderwert 5
280. urch eine bergeordnete Steuerung zu parametrieren und zu bewegen Es stehen dabei alle Betriebsarten des Servoverst rkers zur Verf gung Weiterhin besteht die M glichkeit die Servoverst rker ECOVARIO und ECOSTEP ber serielle Schnittstellen RS232 RS485 ber Profibus DP sowie bei ECOVARIO zus tzlich ber EtherCAT Ethernet und USB Port zu parametrieren und Achsenbewegungen vorzugeben Generell verhalten sich USB Port und RS232 RS485 sowie Ethernet wie CAN Das CAN Protokoll wird getunnelt d h die Daten werden innerhalb des CAN Protokolls ber die seriellen Schnittstellen bertragen siehe Kap 3 4 3 2 Objektverzeichnis ECOSTEP ECOVARIO ECOMiniDual und ECOMPACT k nnen als Slaves in CANopen Netzwerken betrieben werden vgl Draft Standard 301 der Normungsgruppe CAN in Au tomation CiA und sind konform zum Ger teprofil CANopen Device Profile for Drives and Motion Control vgl CiA Draft Standard Proposal 402 Zusatzfunktionen werden unter Benutzung des Bereichs Manufacturer Specific Data realisiert Die Basis bildet das hier beschriebene Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis ist die Zusam menstellung aller Variablen und Parameter Objekte eines CANopen Ger ts Dabei enthalten die Daten das Prozessabbild und mit den Parametern kann das Funktionsverhalten eines CAN open Ger ts beeinflusst werden Die Objekte erhalten in CANopen vornehmlich eine Nummer den sogenannten Index
281. usammen aus Bits zur Steuerung des Zustands des Servoverst rkers f r die Achsen 2 bis 4 beim ECOSTEP54 bzw Ach se 2 Objekt 0x6840 beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle sowie aus herstellerspezifischen Optionen Verhalten wie Objekt 0x6040 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 5 10 5 5 11 5 5 12 5 5 13 0x6841 0x7041 0x7841 statusword 1 statusword 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch Statuswort 1 bis 3 signalisieren den Zustand des Ser voverst rkers f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6841 beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6041 0x6860 0x7060 0x7860 modes of operation 1 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch dienen zur Vorgabe der Betriebsart des Servoverst rkers f r Achse 2 bis 4 beim ECOSTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6860 beim ECOVARIO 114D 616D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle Verhalten wie Objekt 0x6060 0x6861 0x7061 0x7861 modes of operation display 1 3 Die CANopen Objekte profilspezifisch zeigen die aktuelle Betriebsart des Servoverst rkers f r Achse 2 bis 4 beim ECOTEP54 bzw Achse 2 Objekt 0x6861 beim ECOVARIO 114 D 616 D bei SDO Kommunikation ber EtherCAT Schnittstelle an Verhalten wie Objekt 0x6061 Ox2F20 controller status Herstellerspezif
282. verarbeitet vervielf ltigt oder an Dritte verbreitet werden Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und gepr ft Abwei chungen zum realen Stand der Hard und Software k nnen jedoch nicht v llig ausgeschlossen werden Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen ECOSTEP ECOVARIO ECOMPACT und ECOLIN sind eingetragene Warenzeichen der Jenaer An triebstechnik GmbH Jena BISS ist ein eingetragenes Warenzeichen der iC Haus GmbH Bodenheim CANopen ist ein eingetragenes Warenzeichen der CAN in Automation CiA e V N rnberg EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH Traunreut HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der SICK STEGMANN GmbH Donaueschingen Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Technische nderungen vorbehalten 3 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH 4 Technische nderungen vorbehalten Jenae Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Inhalt 1 Zu diesem Handbuch eee editus ei 00400400 eh oso Ca Sl a eoa eee NER EE SERT LR edEgdEd de oes tn Po ETE sen de geed 11 2 Sicherhertshinwelsez E 11 3 Kurzeinf hrung CANopen Schnittstelle 3I Oe 32 Objektverzeichnis 3 3 Datenprotokoll 3 3 1 Festlegung der Identifier 3 3 2 SDO ZUgH
283. ware Version als DWORD 10 U32 ECOVARIO build id Firmware Build der Ethernet Karte als RO R5 36 z DWORD U32 ECOVARIO N Freigabedatum der Firmware als enke R5 36 Build date DWORD U32 ECOVARIO Konfigurationsregister Bitfeld siehe 12 ms R536 dpo1B conng Tabelle 5 38b Hinweis Bei Ger ten ohne Ethernet Schnittstelle sind die Einstellungen in diesem Objekt nicht von Belang 56 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Tabelle 5 38a Diagnoseeintrag in Objekt OX2FB2 Subindex 06 Wert Beschreibung 0 kein Fehler 0x01 kein DPO18 PLD gefunden Ethernet Karte defekt oder nicht vorhanden 0x02 keine DPO18 Flash Datei oder FPGA wurde nicht geladen 0x04 ung ltige Flash Kennung gefunden 0x08 Best ckungsvariante mit gro em FPGA 0x10 Best ckungsvariante mit gro em Flash 0x20 1 CAN Spannung vorhanden 0 keine CAN Spannung nicht im Bootloader oberes Byte PLD Versionsnummer Tabelle 5 38b Konfigurationsregister Bitfeld im Objekt Ox2FB2 Subindex 12 Bit1 BitO Beschreibung x 0 Das Gateway ist aktiv und routet alle Nachrichten zwischen CAN und Ethernet x 1 Das Gateway ist deaktiviert Kommunikation erfolgt f r CAN und Ethernet separat Diese Einstellung ist bei redundantem Betrieb CAN Ethernet zwingend erforderlich 0 x Die automatisierte Zuweisung von IP Adressen DHCP ist deaktiviert Netzwerkeinstellungen werden aus Subindex 3 bis 5
284. wird 5 17 7 0x2121 seq inputmask Herstellerspezifisches Maskenobjekt der digitalen Eing nge Tabelle 5 121 Objekt 0x2121 seq inputmask Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung Aktivierung der Flankenereignisse an U16 E100 200 54 EN E RWS VARIO Mini COMP input mask default 0 den Eing ngen high Byte f r H gt L Flanke low Byte f r L gt H Flanke Tabelle 5 122 Bitcodierung f r Maskenobjekt 0x2121 High Byte H gt L Flanke Low Byte L gt H Flanke 15 d uw uw E 10 a 8 7 6 5 4 3 2 1 0 DIN8 DIN DIN6 DINS DINA DIN3 DIN2 DINI DIN8 DIN DIN6 DINS DINA DIN3 DIN2 DINI Beispiele e Wert 0x1F1F DIN1 5 L gt H und H gt L sind aktiv e Wert 0x010F DIN1 H gt L und DIN 1 4 L gt H sind aktiv 134 Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH 5 17 8 0x2122 seq inputval Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Herstellerspezifisches Objekt zur Anzeige der an den digitalen Eing ngen anliegenden Istwerte Tabelle 5 123 Objekt 0x2122 seg inputval Objekt Sub 0x2122 00 Typ U08 RO 5 17 9 0x2130 seq timerO cfg Kompatibel E100 200 54 VARIO Mini COMP Name Wertebereich SPS_Inputs Beschreibung Istwert der digitalen Eing nge Herstellerspezifisches Zeitschalterobjekt zur Sequenzprogrammierung Tabelle 5 124 Objekt 0x2130 timerO cho Objekt Sub 00 0x2130 01 02 0x2130 03 Typ U08 RO U16 RWS U32 RW U32 RWS
285. yclic synchronous velocity mode 10 Changieren 21 Fein Positionier Modus 5 5 5 0x6061 modes of operation display Anzeige der Betriebsarten CANopen Objekt profilspezifisch zur Abfrage der aktuellen Betriebsart des Servoverst rkers Tabelle 5 62 Objekt 0x6061 modes of operation display Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 0 Unbekannte Betriebsart 1 Positioniermodus mit F hrung 3 Drehzahlsollwert mit Lagerege lung mit F hrung 4 Drehzahlregelung mit Lagerege lung ohne F hrung 3 Drehzahlsollwert ohne Lageregelung 6 Referenzfahrten zus tzlich f r ECOVARIO ECOMini E100 200 54 Dual und ECOMPACT Ox6061 00 S08 ECOVARIO modes of 4 Profile Torque Mode zur ROM E MiniDual operation display direkten Stromsollwertvorgabe ECOMPACT 7 Interpol Modus mit F hrung ECOVARIO und ECOMPACT 8 Cyclic synchronous position mode 1 funktioniert bei aktiviertem Synchronmodus wie Betriebsart 7 sonst direkte Positionsvorga be ohne interne Interpolation zus tzlich nur f r ECOVARIO 9 Cyclic synchronous velocity mode 10 Changieren 21 Fein Positionier Modus Technische nderungen vorbehalten 81 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH 5 5 6 5 5 7 5 5 8 5 5 9 82 0x2841 0x2843 controlword1 bits controlword3 bits Herstellerspezifische Objekte zum direkten Setzen des Steuerworts f r Achse 2 bis Achse 4 beim ECOST
286. yncTime 2 ms gt SyncPhase 35 SyncTime 4ms gt SyncPhase 65 Technische nderungen vorbehalten 59 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenae Antriebstechnik MA GmbH Synchronisation mittels Distributed Clocks DC Sync0 Event Einstellungen Output Syncmanager 0x1C32 01 0x02 Input Syncmanager 0x1C33 01 0x02 Mit Hilfe des Sync0 Events k nnen sich die Servoverst rker in einem Zeitraster von bis zu 250 us synchronisieren Die SyncPhase im Objekt 0x2F88 Subindex 10 soll bei Synchronisation mittels Distributed Clocks auf 1 gestellt werden In der Masterkonfiguration muss eine DC Shift Time von 1 4 der Sync Zykluszeit gew hlt werden wenn Zykluszeiten gr er oder gleich einer ms gew hlt werden Prozessdatenverarbeitung PDOs ber EtherCAT Zur Verarbeitung von PDOs stehen vier sogenannte Syncmanager SM zur Verf gung Die SyncManager 2 und 3 die ber die Objekte 0x1C12 und 0x1C13 konfiguriert werden sind f r die Abarbeitung synchroner PDOs zust ndig Derzeit kann pro Achse je ein synchrones TxPDO und RxPDO verwendet werden Die Syncmanager 4 und 5 Objekte 0x1C14 und 0x1C15 bearbeiten die zeitunkritischen asyn chronen PDOs Aktuell k nnen hier pro Achse bis zu 8 RxPDOs und 8 TxPDOs verwendet werden Wenn SM 2 und 3 bereits mit synchronen PDOs belegt sind k nnen von SM 4 und SM 5 nur 7 PDOs pro Achse verwendet werden Der Typ eines PDOs z B bei Tx PDO Objekt 0x1800 Subindex 2 hat bei einem EtherC
287. zt den Referenzpunkt am n chsten Indeximpuls des Lageencoders und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Steht der Antrieb initial auf dem Referenzschal ter f hrt er positiver Richtung vom Referenzschalter herunter und in gleicher Richtung mit Referenzpunkt suchgeschwindigkeit bis zum ersten Indeximpuls weiter setzt den Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand Der Antrieb f hrt in negativer Z hlrichtung mit Refe renzschaltersuchgeschwindigkeit auf den Referenz schalter steht der Antrieb initial auf dem Referenz schalter f hrt er zun chst in positiver Richtung vom Referenzschalter herunter und kehrt anschlie end die Bewegungsrichtung um Mit Pegel nderung Low gt High f hrt der Antrieb in gleicher Richtung mit Referenzpunktsuchgeschwin digkeit bis zum ersten Indeximpuls weiter setzt den Referenzpunkt und verz gert mit eingetragener Referenzfahrtbeschleunigung bis zum Stillstand 121 Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Referenzierung auf Referenzschalter und positiven End schalter mit Indeximpuls NE 7 Indeximpuls um IS l l Referenzschalter M Positiver Endschalter zn Referenzierung auf Referenzschalter und positiven End schalter mit Indeximpuls SEN jus GE ER Referenzschalter GEI me rug nien 10 Positiver Endschalter Referenzierung auf Referenzschalt
288. zwischen den Encodern in Ink ms angezeigt Das Toleranzfenster Sub Index 02 sollte bei normaler Funktion gr er als diese Differenz sein hier wird der Zeitraum in ms angezeigt w hrend dem die Differenz zwischen den Encodern den Wert im Toleranzfenster Sub Index 02 berschreitet Sobald der Zeitraum mehr als 30 ms betr gt wird die Fehlermeldung D34 Fehler ext Lage messsystem ausgel st Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik GmbH Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT 5 21 9 0x2FB7 block limit object Herstellerspezifisches Objekt zur Technologiefunktion Antasten d h Erkennung eines mechani schen Anschlags variabler Elastizit t Tabelle 5 144e Objekt Ox2FB7 block limit object Objekt Sub Typ Kompatibel Name Wertebereich Beschreibung 00 U08RO ECOMPACT Anzahl der Eintr ge 9 Abschaltschwelle Antastwert Schwelle 0 deaktiviert Funktion S32 block limit threshold C S 01 RWSM ECOMPACT default 0 auch Sonderfunktion siehe unten Schwelle 0 manuelle Vorgabe des Schwellwertes 532 block_limit_effective 02 ROM ECOMPACT default 0 Aktuell anliegender Antastwert Antaststatus Wert 1 gt Antastwert gr er als U08 block_limit_status Abschaltschwelle gt mech Anschlag t ROM ECOMPACU default 0 erreicht Der Antaststatus wird bei Richtungswechsel Zur ckfahren 0x2FB7 automatisch zur ckgesetzt S32 block limit position m 04 ROM ECOMPACT default 0 An

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