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AKD EtherCAT Handbuch

1. el Deep z NC Task 1 Image I Tables a Axes oint Poston mmi Ee N 2206050 7420 eem E LE Distance min max mm Actual Velocity mm s oint Veloci ramis KR Inputs 0 0000 0 000 0 000 01566 0 0000 EEUN Override Total Control Output Error w As 1 Chi 3 I Inputs Status lag Status phys Enabling l Outputs T Ran y 7 NOT Moving F Coupled Mode F Conirallar F PLC Configuration T Calibr tag 17 Maving Fw F In Target Fas T Feed Fw 4 1 0 Configuration F Has Job F Moving Bw T In Pos Range T Feed Bw B B9 1 0 Devices gt S Device 1 EtherCAT Controller Kv Factor mm s mm Raierence Velocity mm s z Device 1 Image 10 2200 Z TE e ck Es Position ei Target Velocity mms F W Outputs 1000 o InfoData gt m m e a BE a KR Inputs Out z 8 WeState 3 InfoData ef Mappings BEE Gr ES TCNc 500 Tcnc 500 12 09 2009 14 55 03 12 08 2009 14 55 03 12 08 2009 14 54 46 General Settings Global Dynamics Online Euncions Couplinu Compensation zen AR Seege ar Er Ele Axis 1 Achs ID 1 p ID 1 Achsstart mit Fehlercode 0x4221 abgelehnt Axis 1 Achs ID 1 Die Sollgeschwindiakeit von 600 000000 fegt ausserhalb des zul ssigen Geschwindigkeitsberaiches Axis 1 Achs ID 1 Gro ID 1 Achsstart mit Fehlercode 0x4221 abaelehnt Daraufhin erscheint ein Popup Fenster Die folgende Einstellung aktiviert
2. Drive 1 AKD 0 Drive 2 AKD fp Zu T elel te S Local 10 1 38 161 1 1 a 3 Im Popup Dialogfenster das Kontrollk stchen Controller aktivieren um den Servoverst rker freizugeben bzw die Aktivierung aufheben um den Servoverst rker zu sperren und mit OK best tigen Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 6 Konfiguration ber KAS IDE Wenn Sie ein Kollmorgen Automation Suite System KAS verwenden ist die AKD Konfiguration vollst ndig in die KAS Integrated Development Environment IDE integriert wie nachfolgend gezeigt Katzen Aufl fi Yasha baag gea Messtemeget Tester ot Mer fren MA sommmd km Viet At Wu 21 Ip an mm rer Pusat Cine Fa nots At pe ng IR Homing2As sDimu KLS UH Vie Name Mdo Tote 0 Fam Mohir Size 1 Om Pass Omen Darin Cam E Comms The Man aiao EN Arm 1878 am DN ham IR Layewa eructunes Ip M PS Meute D vi D Mon zb aapeier Ip Maien opCg chon D DIE D 200 um 150 om w Vun D 2a mir Locali 1 eegne Lurmsbe 17 emmer w on mem Weitere Informationen zur Konfiguration f r ein KAS System finden Sie in folgenden Abschnitten der KAS Dokumentation e KAS IDE Handbuch Siehe Kapitel 4 2 3 Add and Configure Drive Servoverst rker hinzuf gen und konfigurieren e KAS Online Hilfe Siehe Using the KAS IDE gt Creating a Project gt Step 3
3. im Stillstand und eine positive Flanke in Bit 3 des Steuerworts aktiviert die Sollwert bertragung bergang in den Zustand Operation Enable Operation Enable In diesem Zustand ist der Servoverst rker aktiviert und Sollwerte werden von der TT re Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 4 2 Befehle im Steuerwort Bitbelegung im Steuerwort o Swtnon fe Pasman 1 Pisabevotas Jo Reeven 6 Betiebsartspezifisch Di Hersellerpezifisch Befehle im Steuerwort a 7 er 3 an 2 Ben 1 Ban 0 Be a Fault Se ZS een Vase BS On bet Herunterfahren x x 268 GEES PCS Spannung sporen xX x x a LR Fa Schein 1 x rum ati geben x I a Fehlorrest 1 x I x I x x B Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant 0 und 1 kennzeichnen den Zustand des einzelnen Bits Von der Betriebsart abh ngige Bits im Steuerwort Die folgende Tabelle beschreibt die von der Betriebsart abh ngigen Bits im Steuenwort Derzeit werden ausschlie lich herstellerspezifische Betriebsarten unterst tzt Die einzelnen Betriebsarten werden ber das Objekt 6060h Betriebsarten eingestellt Betriebsart Profile Position Mode pp change_set immediately absolut relativ Profle Velocity Mode pv Interpolated Position Mode ip Om Resevet Resevit Beschreibung der brigen Bits im Steuerwort Bit 8 Pause Ist Bit 8 gesetzt stoppt der Antrieb in allen Betriebsarten Die Sollwerte Geschwindigkeit f
4. r Referenzfahrt oder Tippbetrieb Fahrauftragsnummer Sollwerte f r Digitalmodus der einzelnen Betriebsarten bleiben erhalten Bit 9 10 Diese Bits sind f r das Antriebsprofil DS402 reserviert Bit 13 14 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und derzeit reserviert Kollmorgen April 2011 33 34 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 4 3 Bits der Statusmaschine Statuswort Bitbelegung im Statuswort Ready to switch on Herstellerspezifisch reserviert Switched on 9 Remote immer 1 Operation Enable 10 Target reached Fault Internal limit active Betriebsartspezifisch reserviert Betriebsartspezifisch reserviert Herstellerspezifisch reserviert Herstellerspezifisch reserviert Zust nde der Statusmaschine Bit 6 i Bit 3 Bit2 Bit 1 Switch on i Operation Switched Status disabled Enable 1 3 Fehlerreaktion aktiv Schnellhalt aktiv Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant 0 und 1 kennzeichnen den Zustand der einzelnen Bits EEE EEE CE De 1 H 1 Betrieb freigegeben 0 1 0 x 0 x 0 0 Beschreibung der brigen Bits im Statuswort Bit 0 Switch on disabled Bit 4 voltage_enabled Wenn dieses Bit gesetzt ist dann liegt die Zwischenkreisspannung an Bit 7 warning F r das Setzen von Bit 7 und diese Warnung kann es mehrere Gr nde geben Der Grund f r eine Warnung wird in Form des Fehlercodes der Notfall Meldung angezeigt die auf Grund dieser Warnung ber de
5. r die Abwicklung von GEES 0 Events vor PS 0x04 Durrer SEL liest die Konfiguration von SyncManager 2 amp 3 und pr ft den Wert der Startadresse sowie die L nge I Kollmorgen April 2011 31 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 4 CANopen over EtherCAT CoE Statusmaschine Die Statusmaschine f r Steuer und Statuswort entspricht der CANopen Statusmaschine gem DS402 Die CANopen Steuer und Statusw rter werden bei jeder festen PDO Zuordnung erfasst siehe Kapitel Feste PDO Zuordnungen Seite Not Ready to Switch On SE E h Fault E 4 Reaction GH Active E Switch On Disabled pat 2 r KE x Se Ss Switched On T Operation RS Quick Stop Enable Active 4 4 1 Statusbeschreibung Status Beschreibung Not ready to Switch On Der Servoverst rker ist nicht einschaltbereit es wird keine Betriebsbereitschaft vom Regler gemeldet Der Servoverst rker befindet sich noch in der Bootphase oder in einem Fehlerzustand Switch On Disable Im Status Switch On Disable kann der Verst rker nicht durch die EtherCAT Schnittstelle aktiviert werden z B weil keine Stromquelle zugeschaltet ist Ready to Switch On Im Status Ready to Switch On kann der Verst rker ber das Steuerwort aktiviert werden Switched On Im Status Switched On ist der Verst rker aktiviert die Sollwerte der EtherCAT Schnittstelle werden jedoch noch nicht bernommen Der Verst rker befindet sich
6. AKD EtherCAT 1 Allgemeines 1 3 Verwendete Symbole Warnsymbole Zeichen Bedeutung A amp GEFAHR Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu leichten Verletzungen f hren kann HINWEIS Weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Besch digung von Sachen f hren kann Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin Zeichnungssymbole Symbol Beschreibung Symbol Beschreibung CR Schutzerde um Abschaltverz gertes Relais Arbeitskontakt Sicherung EZ Ruhekontakt Widerstand Kollmorgen April 2011 7 AKD EtherCAT 1 Allgemeines 1 4 Verwendete Abk rzungen pc Bastel Clocks Mechanism zur Synchronisation von EiherCAT Slaves und Master DL Data Link ELayer 2 EtherCAT verwendet Eiere Kommunikation nach IEEE 8028 Ee fieTansterPooo OO OOOO CMP EC EEE L at DC DL F FTP IE LDP Media Access Control Media Dependant Interface Signal bertragung ber Pins MDI Media Dependant Interface crossed Signal bertragung ber Pins ungekehrte Verdrahtung OSI Open System Interconnect UI Organizationally
7. Add and Configure Drive Verwendung der KAS IDE gt Projekt anlegen gt Schritt 3 Servoverst rker hinzuf gen und konfigurieren Kollmorgen April 2011 25 26 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 EtherCAT Profil 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 7 4 8 4 9 4 10 4 11 4 12 4 13 SlavebReogister 00000000000000 000a aaan aoaaa 00an 0 oaa DAAD DAADAA oaa I naana aana aa 27 AL Event und Interrupt Freigabe 28 PDhasenbochlaut 30 CANopen over EtherCAT CoE Statusmaschine 0000000000000000000000000000000arnnnnnn1n 32 Feste PDO Zuordnungen 0000000000000 aa adana oaao a araara aaraa ra naana 35 Unterst tzte zyklische Soll und Letwerte 36 Unterst tzte Betriebsarten 36 Einstellung der EtherCAT Zykluszeit nennen 37 Maximale Zykluszeiten in Abh ngigkeit von der Betriebsart 37 Svnchrontsatton nn nn nnnnnnnnnnnnn 38 Latch Steuerwort und Latch Statuswort 000000000000000000000000100010000511111100211111 39 Verwendung der Mailbox aaaaaaaaaaaaaaaaa0a anaana aoaaa nananana naaar anaran anona a nnana 40 Feldbus Parameter 44 Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 1 Slave Register Die Tabelle unten gibt die Adressen der einzelnen Register im FPGA Speicher an Die Daten werden im Little Endian Format zur Verf gung gestellt wobei das niederwertige Byte LSB die niedrigste Adresse einnimmt Eine detaillierte Beschreibung aller Regist
8. Istwerte des Verst rkers SyncManager 3 Data werden w hrend jeder HW IRQ ohne Anfrage eines AL Events geschrieben ausgel st beispielsweise durch ein SyncManager 2 Event Der Mailbox Austausch zwischen Master und AKD wird komplett durch Abfrage des AL Eventregisters im Rahmen der Background Task abgewickelt Der Verst rker aktiviert individuelle EtherCAT Schnittstellen Events wenn das entsprechende Bit des Registers interrupt Freigabe auf 1 gesetzt ist Ist das Bit auf O gesetzt sind die Hardware Interrupten f r die spezifischen Events deaktiviert 4 2 1 Register Interrupt Freigabe Adresse 0x0204 0x0205 ZA ECAT Beschreibung 0x204 R W R O Aktivierung des AL Control Events f r Phasenhochlauf SSES RIO SyncO DC Distributed 0x204 2 R O Aktivieren von Distributed Clock DC Sync 0 Clock Interrupts f r die komplette Kommunikation Sync1 DC Distributed 0x204 3 R O Aktivieren von Distributed Clock DC Sync 1 Clock Interrupts f r die komplette Kommunikation SyncManager activation 0x204 4 R R O Aktivierung des IRQ f r SyncManager activation register change register change EEPROM Emulation 0x204 R BIO Aktivierung der EEPROM Emulations Interrupts 0x204 Sync Manager 0 Event Pe R O Aktivierung der Mailbox Output Events SDO Mail Out Event Sync Manager 0 f r Objektkanal Sync Manager 1 Event R O Aktivierung der Mailbox Input Events SDO Sync Mail In Event Manager 1 f r Objektkanal Sy
9. Jgeant IR O OOO O Drehzehlistwer Jgeant IR So Zweite Posiionsr ckf hrungl20sosuno IR __ Digiele Eing nge eoFDsw0 unz ES IstwerFolgefehler Ja ae SSES Latchposition positive 20a0 Sub 0 Flanke Drehmoment Istwert 6077 Sub 0 NIE TI SE Latch Status 20A5 Sub 0 UNTIeTI e Analoger Eingangswert 3470 Sub 0 NIE TI SE 4 7 Unterst tzte Betriebsarten CANopen Betriebsart AKD Betriebsart Beschreibung Profil Geschwindigkeit DRV OPMODE 2 0x6060Sub0 Data 3 DRC CMDSOURCE 1 In dieser Betriebsart sendet der EtherCAT Master zyklische Geschwindigkeits Sollwerte an den AKD Interpolierte Position DRV OPMODE 2 0x6060Sub0 Data 7 DRV CMDSOURCE 1 In dieser Betriebsart sendet der EtherCAT Master zyklische Positionssollwerte an den AKD Diese Sollwerte werden gem Feldbus Abtastrate vom AKD interpoliert Referenzfahrt Modus DRV OPMODE 2 0x6060 Sub 0 data 6 DRV CMDSOURCE 0 in dieser Betriebsart ist eine AKD interne Referenzierung m glich Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 8 Einstellung der EtherCAT Zykluszeit Die Zykluszeit die im Servoverst rker f r die zyklischen Soll und Istwerte verwendet wird kann entweder im Verst rker im Parameter FBUS SAMPLEPERIOD gespeichert oder in der Startphase konfiguriert werden Dies geschieht ber einen SDO Mailbox Zugriff auf die CANopen Objekte 60C2 Subindex 1 und 2 Der Subindex 2 auch als Interpolationszeit Index bezeichnet definiert die Zehne
10. den Antrieb und erm glicht Befehlswerte in beide Fahrtrichtungen Set Enauino ai Eeer Ee W Feed Fw Lk FeedBw Cancel Ovemde fi 00 All Sobald die nachstehenden gelben Schaltfl chen im Online Fenster angeklickt werden bewegt sich der Motor in positive oder negative Richtung 18 Kollmorgen April 2011 Br oca 127 255 255 1 1 1 Ms AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 5 Inbetriebnahme WorkBench ber TwinCAT Dieses Kapitel beinhaltet eine Kurzanleitung anhand derer Anwender WorkBench ber das TwinCAT System konfigurieren und einen Motor unter diesem System in Drehung versetzen k nnen Dieses Kapitel enth lt keine spezifischen Details ber TwinCAT oder WorkBench an sich sondern Leitlinien und Informationen ber die gemeinsame Verwendung von TwinCat Master und WorkBench Nachfolgend sind die Hauptschritte zur Konfiguration von WorkBench ber das TwinCAT System aufgef hrt 1 Konfiguration von TwinCAT und WorkBench 2 Anschluss an einen Servoverst rker ber WorkBench 3 Konfiguration und Freigabe eines Servoverst rkers Kollmorgen April 2011 19 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 5 1 Konfiguration von TwinCAT und WorkBench Das EtherCAT Netzwerk muss mit dem TwinCAT System Manager eingerichtet und verwaltet werden F r den Anschluss an einen Servoverst rker und dessen Freigabe muss der Servoverst rker unter LO Devices im TwinCAT System Ma
11. werden e AKD CANopen Kommunikation Dieses Handbuch enth lt Hinweise zur Konfiguration f r die CAN Schnittstelle und beschreibt das CANopen Profil e Zubeh rhandbuch Dieses Handbuch enth lt technische Daten und Ma zeichnungen von Zubeh r wie Kabeln Bremswiderst nden und Netzger ten DieSDO undPDO des Servoverst rkers werdenzus tzlichineiner EtherCATXML Datei mitdem NamenAKD EtherCAT Device Descriptionbeschrieben DieseDatei steht auf derKollmorgen Webseitezum Downloadbereit http www kollmorgen com website deu deu produkte akd_de_software php 1 2 Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal e Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung e Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik e Programmierung Software Entwickler Projektplaner Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten e EN 12100 EN 60364 und EN 60664 e nationale Unfallverh tungsvorschriften AWARNUNG W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den Der Betreiber muss daher sicherstellen dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Der Betreiber muss sicherstellen dass alle mit Arbeiten am Servoverst rker betrauten Personen das Produkthandbuch gelesen und verstanden haben BS Kollmorgen April 2011
12. 00 00000001 2201 Freigabe exteme Sperre Srel 3 00000000 00001000 Freigabe exteme Sperre 2 negative Flanke C S S EES ag T Rewa O OoOo 812 0000001000000000 00000011 00000000 0000010000000000 BEE e Latch Statuswort 2 Bytes it Wert bin EN hex Beschreibung jo 00000000 00000001 zz01 Externe Sperre 1 g ltig positive Flanke 2 00000000 00000100 zz04 Exteme Sperre 2 g ltig positive Fink 2 00000000 00001000 Tom ___ Exteme Sperre 2 g ltig negative Flanke C EEE BEN BEE Erz EEE Eeer 00000010 00000000 Dom 00000000 z822 Best tigen des Werts f rexteme Sperre 2 positive Flanke 00000100 00000000 1218 Dog 00000000 j0100000000000000 4z22 Doiadfgtckneng Droa 00000000 Kollmorgen April 2011 39 A0 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 12 Verwendung der Mailbox Bei EtherCAT wird der azyklische Datenverkehr Objekt Kanal oder SDO Kanal als Mailbox bezeichnet Das System ist um den Master herum aufgebaut Mailbox Ausgang DerMaster EtherCAT Steuerung sendetDatenandenSlave Servoverst rker Eshandeltsichalsoim WesentlichenumeineAnforderung Lese Schreibzugriff des Masters DerMailbox Ausgangl uft berSync Manager Mailbox Eingang Der Slave Servoverst rker sendet Daten an den Master EtherCAT Steuerung Der Master liest die Antwort des Slave Der Mailbox Eingang l uft Ober Sync Manager 1 Timing Diagramm Das Timing Diagramm verdeut
13. 1 EtherCAT af Device 1 Image af Device 1 Image Info e SI Inputs l Outputs InfoData Drive 1 AKD Drive 2 AKD SE Mappings Create symbols IT Local 10 1 38 161 1 1 EILER BEE Eile Edit Actions View Options Help Des Br A n ge FA ATi Er BA SYSTEM Configuration d Nc Configuration General EiherCAT DC Process Data Startup CoE Online Online JI NC Task 1SAF ak Type AKD EtherCAT Drive CoE 1 Image Product Revision 4279108 72 Tables Ba Axes Auto Inc Addr jp 17 Se Axis 1 1 Bei Axis 2 BA PLC Configuration 1 0 Configuration BL Devices 54 Device 1 EtherCAT af Device 1 Image af Device 1 Image Info SI Inputs z Outputs InfoData SE lte 1 AKD Drive 2 AKD ef Mappings Ready Local 10 1 38 161 1 1 Rut Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme Die Netz ID kann in der Registerkarte EtherCAT unter UO Configuration UO Devices Device x abgerufen werden OneDrvMot tsm TwinCAT System Manager d lalx Eile Edit Actions View Options Help DESEWER LS TEREE rT TAA SYSTEM Configuration e BB nc Configuration General Adap
14. 1 Event R O R W Prozessdaten Input PDO zyklische Istwerte des Servoverst rkers Sync Manager Sync Manager 7 0x221 4bis 7 R O R W Reserviert Event Sync Manager8 Sync Manager 15 0x222 0 7 R O R W Reserviert Event Kollmorgen April 2011 29 20 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 3 Phasenhochlauf Die Register f r AL Control AL Status und AL Status Code sind verantwortlich f r den Kommunikations Phasenhochlauf auch als EtherCAT Statuswechsel bezeichnet und die Anzeige des aktuellen Status sowie etwaiger Fehlermeldungen Jeder Transitions Aufforderung der Ether CAT Schnittstelle durch das AL Control Register und jedem AL Control Event Interrupt folgt der Servoverst rker mit dem AL Status Register Eventuelle Fehlermeldungen hierbei werden in dem AL Status Code Register angezeigt Ein Statuswechsel im AL Control Register wird im AKD abgefragt d h ein AL Control Event f hrt nicht zu einer HW Unterbrechung innerhalb des Verst rkers 4 3 1 AL Control Adresse 0x0120 0x0121 ZA ZA Parameter Adresse Bit Vve ECAT Beschreibung i t ar 0 0 feste HE EE EES EEE CO a S T 0x04 Safe Operational Request ll D Operatora Request O 1 III 0x01 Fehlerquittierung positive Flanke DEE BE SE RI Applikationsspezifisch 0x120 15 bis 8 R 4 3 2 AL Status Adresse 0x0130 0x0131 ZA ZA Kelle Adresse Bit lDrivelECAT Beschreibung 0x02 PreOperationa 003 Bootstrap Mo
15. 5 94 47 3 1 Drive 2 AKD Free 10 155 94 47 3 1 Reg Add New AKD L see F r jeden Servoverst rker werden Name Status Netz ID und Port Nummer angegeben Nach Auswahl eines Servoverst rkers wird bei Anklicken der Schaltfl che Verbinden im linken Rahmen von WorkBench ein Ger t angelegt und eine Verbindung zu diesem Ger t hergestellt Kollmorgen April 2011 21 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme Die Angaben zu Name Netz ID und Port Nummer stammen aus der Konfigurationsdatei des TwinCAT Masters der Name kann von dem durch den Befehl DRV NAME zur ckgemeldeten Namen des Servoverst rkers abweichen Der Status gibt an ob bereits ein in WorkBench angelegtes Ger t mit diesem bestimmten Servoverst rker verbunden ist Name und Port Nummer des Servoverst rkers k nnen im TwinCAT System Manager unter der Registerkarte General Allgemein und EtherCAT bzw f r den entsprechenden Servoverst rker unter IO Configuration UO Devices Device x Drive x abgerufen werden OneDrvMot tsm TwinCAT System Manager ll x Eile Edit Actions View Options Help DESEUER iron BE FARBE Bader it FB SYSTEM Configuration 2 Fin General EiherCAT DC Process Data Startup CoE Online Online Ti AF Tas ef af NC Task 1 Image S AKD P E Tables Type EtherCAT Drive CoE CB Axes 17 Se Axis 1 1 get Axis 2 BA PLC Configuration 4 1 0 Configuration E 7 B 1 0 Devices rs Device
16. A 1 0 Configuration DLL Status 2 89 1 0 Devices Port A rs Device 1 EtherCAT Port B af Device 1 Image af Device 1 Image Info Port ro Canier Closed a Fort D Mo Camier Closed InfoData BIESTTT Drive 2000 Download Upload ef Mappings H A E r File Access over EtherCAT Local 10 1 38 161 1 1 GT Das Installationsverfahren f r WorkBench entspricht dem blichen Verfahren Ausnahme WorkBench muss in derselben Maschine installiert werden wie TwinCAT Die Kommunikation mit dem Servoverst rker erfolgt ber den TwinCAT Master WorkBench kann nicht dezentral an den Master angeschlossen werden Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 5 2 Anschluss an einen Servoverst rker ber WorkBench Zum Anschluss an einen Servoverst rker muss in WorkBench ein TwinCAT Ger t hinzugef gt werden Dies ist ber die Startseite von WorkBench m glich Zun chst muss der Typ des Servoverst rkers Online TwinCAT festgelegt werden Daraufhin wird eine Liste mit verf gbaren Servoverst rkern angezeigt S Kollmorgen WorkBench HER Ele Ep Wew Tools Help aaae j e ER 3 EE ed Lean more about this topic KOLLMORGEN i Quick Start Guide Because Motion Matters i Status Net D e Drive 1 AKD Free 10 15
17. AKD EtherCAT Kommunikation Ausgabe Revision D April 2011 G ltig f r Hardware Revision C Bestellnummer 903 200005 01 bersetzung des Originaldokumentes N EtherCAT Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der e Lebensdauer des Produktes auf KOLLMORGEN Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Remarks B 10 2010 Erstausgabe C 0172011 D 04 2011 WoE Korrekturen Hardware Revision HR aaia Revision Firmware WorkBench DEMEU EEN e moooi 130e STO zenio Ethernet IP ist ein eingetragenes Warenzeichen der ODVA Inc Ethernet IP Communication Stack copyright c 2009 Rockwell Automation EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT ist ein gesch tztes Warenzeichen und patentierte Technologie lizensiert von Beckhoff Automation GmbH Deutschland HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation AKD ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Aktuelle Patente US Patent 5 646 496 used in control card R D and 1 Vp p feedback interface US Patent 5 162 798 used in control card R D US Patent 6 118 241 used in control card simple dynamic braking Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in den United S
18. LC Confiqurabon A Paste with links Atten Ready ocal 127 255 255 1 1 1 ame Ein Popup Fenster informiert Sie dar ber dass nicht alle Ger te von der TwinCAT Software erkannt werden k nnen Klicken Sie auf OK um fortzufahren 3 4 2 Ger t ausw hlen TwinCAT muss in der Lage sein die EtherCAT Netzwerkkarte zu finden Ein EtherCAT Slave muss an die Netzwerkkarte angeschlossen sein da andernfalls TwinCAT eine Echtzeit EtherNET Karte anstelle der EtherCAT Karte erkennt W hlen Sie OK Unbenannt TwinGAT System Manager File ZO eme ven opis Pep Dee TAAA me JAAA Ae tge ig E 89 SYSTEM Configuration eege Te E Wu Configuration SA PLC Configuration BA 1 0 Configuration 5 9 1 0 Devices Ges Fee x Ready ocal 127 255 255 1 1 1 SEIN Kollmorgen April 2011 15 16 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 4 3 Nach Feldern suchen Klicken Sie auf Yes Ja um TwinCat die Suche nach Feldern zu erm glichen Ein Feld ist ein Alias f r ein Slave Ger t und wird grunds tzlich in Software Produkten von Beckhoff verwendet L 3 4 4 Slaves zu NC Aufgaben hinzuf gen TwinCAT hat jetzt den AKD gem der Ger tebeschreibungsdatei identifiziert TwinCAT fragt als n chstes ob die Slaves mit NC Aufgaben verkn pft werden sollen Klicken Sie auf Yes Ja um fortzufahren Eine NC Aufgabe kann beispielsweise ein SPS Programm zur Programmierung durch den Anwender enthal
19. NCWND lt FBUS SYNCACT lt FBUS SYNCDIST FBUS SYNCWND Beispiel mit einer Feldbus Abtastrate von 4 kHz DC Event 62 5pe task 250gs lask 8 Die rot markierte 62 5 us Echtzeit Task zeigt die AKD 62 5 us Echtzeit Task innerhalb eines Feldbus Zyklus an der f r den Abruf des AKD PLL Codes verantwortlich ist Die Zeitverz gerung 1 zeigt die aktuelle Parameterverz gerung zum vorherigen DC Event das idealerweise nahe beim eingestellten Parameter FBUS SYNCDIST liegt Je nach 1 verl ngert oder verk rzt der AKD geringf gig die 62 5 us IRQ Erzeugung der mit hoher Priorit t ausgestatteten Echtzeit Task um die gemessene Zeitverz gerung bis zum DC Event 1 f r den n chsten PLL Zyklus entweder zu erh hen oder zu verringern Der zeitliche Abstand 2 zeigt die 62 5 us x ms Echtzeit Task des AKD 4 10 2 Synchronisationsverhalten mit Distributed Clocks DC Sperrung Der Algorithmus f r die Feldbus Synchronisation des AKD hnelt dem von der Distributed Clock Funktion verwendeten Der Unterschied besteht darin dass der AKD auf ein SyncManager2 Event anstatt auf ein DC Event synchronisiert Ein SyncManager2 Event wird erzeugt wenn der EtherCAT Master einen neuen Sollwert an den Verst rker sendet w hrend das Netzwerk in Betrieb ist Dies erfolgt ein Mal pro Feldbus Zyklus Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 11 Latch Steuerwort und Latch Statuswort Latch Steuerwort 2 Bytes o ooo000
20. PROM Emulations Schreibzugriff auf die Configured Station Alias Adresse zwingt den AKD die Antriebsparameter automatisch mit dem Befehl DRV NVSAVE zu speichern e FBUS PARAMO4 Dieser Parameter aktiviert 1 bzw deaktiviert 0 die Synchronisations berwachung des CANOpen oder EtherCAT Feldbusses Die Vorgabewerte f r diesen Parameter lauten wie folgt CANopen Servoverst rker deaktiviert 0 EtherCAT Servoverst rker aktiviert 1 Die Synchronisations berwachung ist aktiv wenn FBUS PARAM 04 1 und die erste CANOpen Sync Meldung oder der erste EtherCAT Frame empfangen wird Wenn mehr als drei CANOpen Sync Meldungen bzw sieben EtherCAT Frames nicht empfangen wurden und der Servoverst rker aktiviert ist tritt Fehler F125 Synchronisationsverlust auf Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 5 Index Statuswort 34 5 l n dex Synchronisation 38 T A TwinCAT 14 Abk rzungen 8 AL Event 28 V B Verwendete Symbole 7 Befehle im Steuerwort 33 WwW Bestimmungsgem e Verwendung 10 Betriebsarten 36 Workbench ber TwinCAT 19 C Z CANopen over EtherCAT 32 Zielgruppe 6 Zyklische Werte 36 E Zykluszeit Einstellung der 37 EtherCAT Profil 26 Max Werte 37 F Feldbus 44 Feldbus Parameter 44 l Inbetriebnahme 14 Integriertes EtherCAT 13 Interrupt Freigabe 28 L Latch Steuerwort 39 M Mailbox 40 N Nicht bestimmungsgem e Verwendung 10 P PDO Zuordnung 35 Phasenhochlauf 30 S Sicherheitshinweise Allgemeines 10 Elektrisc
21. Unique Identifier die ersten 3 Bits einer Ethernet Adresse Diese werden Unternehmen oder Organisationen zugewiesen und k nnen auch f r Protocol Identifier z B LLDP verwendet werden Physical Device Interface Ein Satz Elemente die den prozessseitigen Zugriff auf ESC erm glichen Prozessdatenobjekt Protocol Data Unit Enth lt Protokollinformationen die von einer Protokollinstanz mit transparenten Daten an eine untergeordnete Schicht weitergegeben werden PHY Physische Schnittstelle die Daten vom Ethernet Controller in elektrische oder optische Signale umwandelt TP RSTP Media Independent Interface Standardschnittstelle Ethernet Controller lt gt Router MAC X O U 8 Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 2 Sicherheit 2 Sicherheit 2 1 Sicherbheitshinwelse 0000000000000000 000000000 0a a0 0 aaa 0AA 0AA aaa raana 10 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung 10 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 10 Kollmorgen April 2011 9 AKD EtherCAT 2 Sicherheit 2 1 Sicherheitshinweise CSN Ind W hrend des Betriebs der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den ffnen oder ber hren Sie die Ger te w hrend des Betriebs nicht Halten Sie w hrend des Betriebs alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Das Ber hren der eingeschalteten Ger te ist nur w hrend der Installation und Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachperso
22. allieren Sie das Optionspaket NC PTP Modus Die XML Beschreibung des Verst rkers ist als XML Datei auf der CD ROM oder unter http www kollmorgen com website deu deu produkte akd_de_software php verf gbar Ein AKD EtherCAT Slave ist an den EtherCAT Master PC angeschlossen Der TwinCAT System Manager befindet sich im Konfigurationsmodus Der aktuelle Modus des System Managers wird rechts unten im TwinCAT Hauptbildschirm angezeigt Kopieren Sie die XML Beschreibung des Servoverst rkers in das TwinCAT System normalerweise in den Ordner C TwinCAT IO EtherCAT und starten Sie das TwinCAT System neu TwinCAT analysiert beim Einschalten alle Dateien mit Ger tebeschreibungen Das folgende Beispiel erl utert die automatische Konfiguration des EtherCAT Netzwerks Die Konfiguration des Netzwerks kann auch manuell erfolgen Siehe das TwinCAT Handbuch f r weitere Details Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 4 1 Nach Ger ten suchen Vergewissern Sie sich zun chst dass der EtherCAT AKDphysisch an den EtherCAT Master angeschlossen ist Legen Sie ein neues leeres Projekt an Rechtsklicken Sie auf I O Devices E A Ger te scannen Sie das System n ach Ger ten In der im PC eingesteckten EtherCAT Netzwerkkarte ist ein Beispiel enthalten unbenannt nen System Hee a Pe Edit Actons vew Op Hsp S ST ER HERAB S mysa BER BEA EFF R 9 SYSTEM Configuration Num E ur ur BC Configuration BA P
23. aten aus Die Bytes sind wie folgt definiert o j1 2 2 4 5 6 7 ejojtfm tjifie ss CAN over EtherCAT spezifische Daten CAN spezifische Daten Bit 6 bis 7 Priorit t Byte5 Bit0 bis 3 Typ 1 Reserviert ADS over EtherCAT 2 Reserviert Ethernet over EtherCAT 3 Can over EtherCAT Bit 4 bis 7 Reserviert Byte 6 PDO Nummer nur bei PDO bertragungen Bit 0 LSB der PDO Nummer siehe Byte 7 f r MSB Byte Bit 0 MSB der PDO Nummer siehe Byte 6 Bit 1 bis 3 Reserviert yp 1 Notfall Meldung 2 SDO Anforderung 3 SDO Antwort 7 Fern bertragungs Anforderung eines RxPDO 8 15 Reserviert Steuer Byte im CAN Telegramm Lesezugriff 0x40 ae 10 aen yie 12 ae Byte 15 Der Servoverst rker antwortet auf jedes Telegramm mit einer Antwort im Mailbox Eingangspuffer Kollmorgen April 2011 41 42 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 12 2 Mailbox Eingang Der Servoverst rker antwortet auf jedes CoE Telegramm mit einem 16 Byte langen Antworttelegramm im Mailbox Eingangspuffer Die Bytes sind wie folgt definiert LD 2 31 5 6 7 s o fo 1 12 13 14 15 CAN over EtherCAT spezifische Daten CAN spezifische Daten CoE Header Standard CAN SDO Bit 6 bis 7 Priorit t Byte5 BitObis 3 Typ 1 reserviert ADS over EtherCAT 2 Reserviert Ethernet over EtherCAT 3 Can over EtherCAT Bit 4 bis 7 Reserviert PDO Nummer nur bei PDO bertragungen Bit 0 LSB der PDO Nummer siehe Byt
24. de E E 0x04 Safe Operational 0x08 Operational A w 0 R O 0x00 Best tigung 0x01 Fehler z B unzul ssige Transition Tossa wolno Applikationsspezifisch 0x130 15 bis 8 W O R O Poo OE Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 3 3 AL Statuscode Adresse 0x0134 0x0135 ZA ECAT Beschreibung Status Ds 7bs0 wo RIO Siehe Tabele unten Stats paas 7B80 wo RO Siehe Tabelle unten A a Status Beschreibung a ee Gtatus Kein Fehler Ale Aktueller Status Fehlerhafte Statuswechsel gt S l gt O P gt Aktueller Status E Anforderung O gt B S gt B P gt e Fehlerhafter Sync Manager I gt P P gt S Aktueller Status E Konfiguration Andere Codes werden nicht unterst tzt 4 3 4 EtherCAT Kommunikationsphasen INIT Initialisierung keine Kommunikation EEPROM Emulation wird S Se w Tei aktiviert PRE OP Mailbox aktiv Slave Parametrierung und Hochlauf Parameter SAVE OP Zyklische Istwerte werden bertragen und der Servoverst rker versucht sich zu synchronisieren OPERATIONAL Zyklische Sollwerte werden verarbeitet Drehmomentfreigabe kann geschaltet werden und der Servoverst rker muss synchronisiert sein Beschreibung der Kommunikations Transistionen Be Tann Bit BN EZ RE me a a O ES 1 0x02 AKD liest die Konfiguration von SyncManager 0 amp 1 und pr ft den Wert der Startadresse sowie die L nge Der AKD bereitet sich f
25. e 7 f r MSB Bit 0 MSB der PDO Nummer siehe Byte 6 Bit 1 bis 3 Resenier Er Bit4 bis 7 CoE speziischer Typ Notfall Meldung 1 2 SDO Anforderung 3 SDO Antwort 4 TXPDO 5 RxPDO Steuer Byte im CAN Telegramm Schreibzugriff OK Fehler beim Lese oder 0x80 Byte 10 Byte 11 yte 12 Daten niederwertiges Byte yte 13 Daten Fehlercode gem CANopen Spezifikation im Fehlerfall Daten Datenwert des Objekts im Falle eines erfolgreichen Lesezugriffs Daten hewertiges By Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 12 3 Beispiel Zugriff auf die Mailbox Im folgenden Beispiel werden PDOs 0x1704 zugeordnet siehe Kapitel Feste PDO Zuordnungen Der Master sendet folgende Mailbox Ausgangsmeldung Der Servoverst rker sendet die folgende Antwort Kollmorgen April 2011 43 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 13 Feldbus Parameter Der AKD beinhaltet mehrere feldbusspezifische universelle Parameter Einige dieser Parameter enthalten die folgenden EtherCAT relevanten Daten e FBUS PARAMD2 Dieser Parameter aktiviert die Synchronisationsfunktion des AKD Die DC Funktion muss aktiviert sein um eine Synchronisation des AKD mit dem Master zu erm glichen Ein Wert von 1 gibt die interne PLL Funktion des Servoverst rkers frei ein Wert von 0 hingegen deaktiviert die Funktion e FBUS PARAMD3 Dieser Parameter enth lt die Configured Station Alias Adresse des AKD Ein EE
26. er und FPGA Speicherpl tze ist in der Beschreibung EtherCAT Slave Controller der EtherCAT Nutzerorganisation www EtherCAT org erh ltlich L nge ZA ZA Byte Beschreibun ECAT Drive By g x012 AL Control oe IE oO gt amp D A Kal o CH x020 Interrupt Freigabe Register AL Event IRQ Event COOC ojoj Pi B Syne Manager 0 Maii Out Steuemegiste e Syne Manager 1 Mailin Sieueregisten 6 Syne Manager 2 Prozessdaten Output Sais B Sync Manager 3 Prozessdaten Inpput Steuemegisten e Semma OOO reese e Jess OOOO syn ang e Semma oo BE oO 1140 Max 64 512 Mail Out Buffer Objektkanal Buffer ECAT ks die Byte L nge ist in der Ger tebeschreibungsdatei angegeben 512 Mail In Buffer Objektkanal Buffer des Servoverst rker CS die Byte L nge ist in der Ger tebeschreibungsdatei angegeben ZA ECAT Zugriffsart EtherCAT ZA Drive Zugriffsart Verst rker oO oO x x _ _ CO 2 amp 5 oO Kollmorgen April 2011 27 28 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 2 AL Event und Interrupt Freigabe Die Kommunikation zwischen Servoverst rker und EtherCAT FPGA kann interrupt gesteuert sein Die Register Interrupt Freigabe und AL Event sind f r die Interruptsfunktion der EtherCAT Schnittstelle verantwortlich Es gibt zwei Events die ebenfalls zu einem HW Interrupt im Verst rker f hren Das EEPROM Emulations Event und das SyncManager 2 Event Die
27. es gesamt 6 Bytes 0x1720 Steuenwort 2 Bytes Interpolierter Positionssollwert 4 Bytes Latch Steuerwort 2 Bytes Drehmoment Vorsteuerung 2 Bytes Digitalausg nge 2 Bytes 0x1721 Interpolierter Positionssollwert 4 Bytes Steuerwort 2 Bytes Drehmoment Vorsteuerung 2 Bytes 0x1723 Steuerwort 2 Bytes Interpolierter Positionssollwert 4 Bytes Latch Steuerwort 2 Bytes Drehmoment Vorsteuerung 2 Bytes Digitalausg nge 2 Bytes Reset ge nderter Eingangsinformationen 2 Bytes 0x1B01 Positions Istwert 4 Byte Statuswort 2 Bytes gesamt 6 Bytes 0x1B21 Interner Positions Istwert 4 Bytes Statuswort 2 Bytes Geschwindigkeits Schnittstelle 0x1702 Geschwindigkeit Sollwert 4 Byte Steuerwort 2 Bytes gesamt 6 Bytes 0x1B02 Positions Istwert 4 Byte Statuswort 2 Bytes gesamt 6 Bytes Drehmoment Schnittstelle 0x1703 Drehmoment Sollwert 4 Byte Steuerwort 2 Bytes Kollmorgen April 2011 35 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 6 Unterst tzte zyklische Soll und Istwerte Unterst tzte zyklische Sollwerte Name EE Objektnummer Datentyp Beschreibung Positionssollwert 0x60C1 Sub 1 INT32 Interpolations Datensatz im IP Modus Geschwindigkeits Sollwert Ox60FF Sub 0 INT32 Tateh Steuewot ist Jm Drehmoment Vorsteusrung Ox6082 ap nme o DigteleAusc ine _ JossorEsunn jun SSS Unterst tzte zyklische Istwerte Intemer Positons Istwert
28. ge Abweichung l sst sich anhand folgender Formel berechnen 300 ns maxgeV Blur 1 000 000 4800 ppm Die Synchronisationsfunktion innerhalb des Verst rkers kann aktiviert werden indem Bit 0 des Parameters FBUS PARAMO2 auf High gesetzt wird FBUS PARAMO2 muss daher auf den Wert 1 gesetzt sein Zudem muss die Distributed Clock Funktion durch den EtherCAT Master freigegeben werden um zyklische SyncO Eventse zu aktivieren 4 10 1 Synchronisationsverhalten mit Distributed Clocks DC Freigabe Wenn der EtherCAT Master Distributed Clocks freigibt wird ein Mal pro Feldbus Zyklus ein Distributed Clock DC Event im AKD erzeugt Eine zugewiesene 62 5 us Echtzeit Task im AKD berwacht die verstrichene Zeit zwischen den DC Eventsen und der AKD Systemzeit und verl ngert oder verk rzt je nach Bedarf die Abtastrate von 62 5 us zur CPU F r die Synchronisationsfunktion werden folgende Feldbus Parameter verwendet 1 FBUS SYNCDIST Erwartete Zeitverz gerung des AKD PLL Codes bis zum DC Event 2 FBUS SYNCACT Ist Zeitverz gerung des AKD PLL Codes bis zum DC Event 3 FBUS PLLTHRESH Anzahl aufeinander folgender erfolgreich synchronisierter PLL Zyklen des AKD bevor der Verst rker als synchronisiert gilt 4 FBUS SYNCWND Synchronisationsfenster in dem der AKD als synchronisiert gilt Der Verst rker gilt als synchronisiert solange folgende Behauptung f r auf FBUS PLLTHRESH aufeinander folgende Zyklen wahr ist FBUS SYNCDIST FBUS SY
29. he Installation 12 Slave Register 27 Statusmaschine 32 Kollmorgen April 2011 45 AKD EtherCAT 5 Index Kollmorgen April 2011 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen AKD EtherCAT Diese Seite wurde bewusst leer gelassen Kollmorgen April 2011 47 AKD EtherCAT Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie das zust ndige regionale Vertriebsb ro oder kontaktieren Sie den europ ischen oder nordamerikanischen Kundendienst Deutschland Vertriebs amp Applikationszentrum Nord Ratingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb nord kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 2250 Fax 49 0 2102 9394 3315 Vertriebs amp Applikationszentrum Nord Bretten Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7252 96 462 0 Fax 49 0 2102 9394 3317 Europa Kollmorgen Kundendienst Europa Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 O Fax 49 0 2102 9394 3155 Nord Amerika Kollmorgen Kundendienst Nord Amerika Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 Kollmorgen April 2011 Vertriebsb ro S d Hechingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7471 99705 10 Fax 49 0 2102 9394 3316
30. hemet Konfigurationskabel muss an die Serviceschnittstelle am Stecker X11 angeschlossen werden 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Verst rker sind Komponenten die in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut werden und nur als Bestandteile dieser Anlagen oder Maschinen betrieben werden d rfen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen ergreifen um sicherzustellen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren k nnen e Beachten Sie die Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung und Nicht bestimmungsgem e Verwendung im AKD Installationshandbuch e Das EtherCAT Interface dient allein dem Anschluss des AKD an einen EtherCAT Master 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung beschrieben ist nicht bestimmungsgem und kann zu Sch den bei Personen Ger t oder Sachen f hren Der Servoverst rker darf nicht mit Maschinen verwendet werden die nicht den geltenden nationalen Richtlinien oder Normen entsprechen Die Verwendung des Servoverst rkers in den folgenden Umgebungen ist ebenfalls untersagt e explosionsgef hrdete Bereiche e Umgebungen mit korrosiven und oder elektrisch leitenden S uren Alkali L sungen len D mpfen und Staub e Schiffe oder Offshore Anwendungen Die Steckverbinder X5 und X6 des AKD EtherCAT Servoverst rkers d rfen f r keine E
31. licht den Prozess des Mailbox Zugriffs m t 1 2 Der EtherCAT Master schreibt die Mailbox Anfrage in den Mailbox Ausgangspuffer Beim n chsten Interrupt l st die EtherCAT Schnittstelle ein Event vom Typ Sync Manager 0 Mailbox Ausgabe im AL Eventregister aus 3 DerServoverst rker liest 16 Bytes aus dem Mailbox Ausgangspuffer und kopiert sie in das interne Mailbox Ausgangs Array 4 Der Servoverst rker erkennt neue Daten im internen Mailbox Ausgangs Array und f hrt den SDO Zugriff auf das von der EtherCAT Schnittstelle angeforderte Objekt aus Die Antwort des Servoverst rkers wird in ein internes Mailbox Eingangs Array geschrieben 5 Der Servoverst rker l scht alle Daten im internen Mailbox Ausgangs Array und macht so den Weg f r einen erneuten Mailbox Zugriff frei 6 Der Servoverst rker kopiert das Antworttelegramm vom internen Mailbox Eingangs Array in den Mailbox Eingangspuffer der EtherCAT Schnittstelle D Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 12 1 Mailbox Ausgang Ein Interrupt der EtherCAT Schnittstelle mit einem Event vom Typ Sync Manager 0 startet einen Mailbox Ausgabeprozess Eine 1 im Mail Out Event Bt des AL Eventregisters signalisiert dem Servoverst rker dass die EtherCAT Schnittstelle eine Mailbox Nachricht senden m chte und die erforderlichen Daten bereits im Mailbox Ausgangspuffer abgelegt hat Daraufhin liest der Servoverst rker mit dem IRQ Prozess 16 Bytes an D
32. n Bus gesendet wird Bit 9 remote Ist immer auf 1 gesetzt d h der Verst rker kann immer kommunizieren und ber die RS232 Schnittstelle beeinflusst werden Bit 10 target_reached Wird gesetzt wenn der Antrieb die Zielposition erreicht hat Bit 11 internal_limit_active Dieses Bit dr ckt aus dass eine Bewegung begrenzt wurde oder wird In verschiedenen Betriebsarten f hren unterschiedliche Warnungen zum Setzen des Bits Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 5 Feste PDO Zuordnungen Es k nnen verschiedene vordefinierte Zuordnungen ber die Objekte 0x1C 12 und 0x1C 13 f r den zyklischen Datenaustausch ausgew hlt werden Mit dem Objekt 0x1C 12 Subindex 1 Sync Manager 2 Assignment kann ber die Werte 0x1701 0x1702 0x1703 0x1720 0x1721 und 0x1723 eine feste Zuordnung f r die zyklischen Sollwerte eingestellt werden Mit dem Objekt 0x1C 13 Subindex 1 Sync Manager 3 Assignment kann ber die Werte 0x1B01 bis 0x1B08 eine feste Zuordnung f r die zyklischen Istwerte des Verst rkers eingestellt werden Die folgende Sequenz beschreibt die Auswahl der festen Befehlswertzuordnung 0x 1701 ber SDOs 1 SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C 12SubO Data 0x00 2 SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C 12Sub1 Data 0x1701 3 SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C 12SubO Data 0x01 Die folgenden festen Zuordnungen werden unterst tzt Positionsschnittstelle 0x1701 Positionssollwert 4 Bytes Steuerwort 2 Byt
33. nager geladen und die Achse zu NC Configuration hinzugef gt werden wie unter Inbetriebnahme ber TwinCAT NC PTP System Manager gt p 14 gezeigt F SYSTEM Configuration E nc Configuration NC Task 1SAF Bi NC Task 15VB f NC Task 1 Image E Tables 1 Bian Axes Axis 1 Ax s BA PLC Configuration 3 9 1 0 Configuration 2 Bi 1 0 Devices zs Device 1 EtherCAT af Device 1 Image af Device 1 Image Info t Inputs sz Outputs InfoData Drive 1 AKD Drive AKD ef Mappings Zum Anschluss an die Servoverst rker ber WorkBench m ssen sich diese im Zustand Pre Op Safe Op oder Op befinden Der Zugriff auf die Statusmaschine f r einen Servoverst rker kann ber die Registerkarte Online f r den entsprechenden Servoverst rker unter dem Knoten IO Configuration gt UO Devices Device x Drive x erfolgen siehe Screenshot unten OneDrvMot tsm TwinCAT System Manager lol x Eile Edit Actions View Options Help Dese FETTE GIETFFZE FT TEILTE TIERE IE EB SYSTEM Configuration Bu Configuration General EiherCAT DC Process Data Startup CoE Online Online GC J I NC Task 1SAF E1 NC Task 1 SVB kn Frei ine Be me u Br E Tables ES Axes Be Requested State SAFEOP 1 ge Axis 1 Op Clear Eror 7 ge Axis 2 BA PLC Configuration gt W
34. nahme Nur Fachpersonal mit umfangreichen Kenntnissen der Steuer und Antriebstechnik darf den Verst rker in Betrieb nehmen Stellen Sie sicher dass Maschinen oder Personen nicht durch eine unbeabsichtigte Bewegung des Antriebs gef hrdet werden 1 4 Montagel lnstallation pr fen Pr fen Sie ob alle Sicherheitshinweise in der Betriebsanleitung des Servoverst rkers und im vorliegenden Handbuch beachtet und umgesetzt wurden Pr fen Sie die Einstellung f r die Stationsadresse und die Baudrate PC anschlie en WorkBench starten Stellen Sie die Parameter f r den Servoverst rker mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware WorkBench ein Grundfunktionen in Betrieb nehmen Nehmen Sie nun die Grundfunktionen des Servoverst rkers in Betrieb und optimieren Sie Strom Drehzahl und Lageregler Dieser Teil der Inbetriebnahme ist in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware genauer beschrieben Parameter speichern Speichern Sie die Parameter nach erfolgter Optimierung im Servoverst rker 3 4 Inbetriebnahme ber TwinCAT NC PTP System Manager Vor Inbetriebnahme des Verst rkers m ssen folgende Voraussetzungen erf llt sein Der AKD ist mit WorkBench konfiguriert und der Servomotor kann sich bewegen Der Master enth lt eine ordnungsgem konfigurierte EtherCAT Karte Die TwinCAT Software von Beckhoff Inbetriebnahme des NC PTP Modus ist installiert Installieren Sie zun chst den TwinCAT System Manager starten Sie den PC neu und inst
35. nal zul ssig e W hrend des Betriebs weisen Verst rker der Schutzart des Geh uses entsprechend m glicherweise nicht abgedeckte spannungsf hrende Teil auf e Steuer und Leistungsanschl sse k nnen auch bei nicht drehendem Motor unter Spannung stehen e Die Oberfl chen von Verst rkern k nnen im Betrieb sehr hei werden Der K hlk rper kann Temperaturen ber 80 C erreichen Elektronische Ger te k nnen ausfallen Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des Servoverst rkers der Antrieb in einen maschinell und personell sicheren Zustand gef hrt wird z B mit einer mechanischen Bremse Antriebe mit Servoverst rkern und EtherCAT sind fernbediente Maschinen Sie k nnen sich jederzeit ohne vorherige Ank ndigung in Bewegung setzen Machen Sie das Bedienungs und Wartungspersonal durch entsprechende Hinweise auf diese Gefahr aufmerksam Stellen Sie durch entsprechende Schutzma nahmen sicher dass ein ungewolltes Anlaufen der Maschine nicht zu Gefahrensituationen f r Mensch und Maschine f hren kann Software Endschalter ersetzen nicht die Hardware Endschalter der Maschine Installieren Sie den Servoverst rker wie im Installationshandbuch beschrieben Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverst rker w hrend dieser Spannung f hrt Die Elektronik k nnte zerst rt werden Schlie en Sie die Ethernetleitung f r den PC mit der Konfigurations Software nicht an die EtherCAT Schnittstelle X5 X6 an Das Et
36. nc Manager 2 Event 0x205 2 R R O Aktivierung des Prozessdaten Output Events Pro Out Event PDO zyklische Sollwerte der Karte Sync Manager 3 Event 0x205 3 R O Aktivierung der Prozessdaten Input Events PDO Pro In Event zyklische Istwerte des Servoverst rkers 0205 jabis RW RIO Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 2 2 AL Eventanfrage Adresse 0x0220 0x0221 Wenn das relevante Bit der AL Eventanfrage auf 1 gesetzt ist teilt die EtherCAT Schnittstelle dem Verst rker mit welches Event durch den AKD verarbeitet werden soll ZA ZA AL Control Event 0x220 R O R W Verarbeitung des AL Control Events f r Phasenhochlauf Sync O Distributed 0x220 2 R O R W Verarbeitung eines Distributed Clock DC a E a Sync1 Distributed 0x220 3 R O R W Verarbeitung eines Distributed Clock DC a TE SyncManager 0x220 A R O R W Der Inhalt des SyncManager activation register Aktivierungsregisters wurde ge ndert change EEPROM Emulation 0x220 O R W Verarbeitung eines EEPROM Emulation Event Event zur Identifizierung des AKD innerhalb des Netzwerks 6b 5 IR Jaen boss R 1 R 2 3 R O Sync Manager 1 0x22 Mailbox Antwort SDO Sync Manager 1 f r Event Objektkanal Sync Manager 2 0x201 WM ee 0 Sync Manager 0 0x221 O R W Mailbox Anfrage SDO Sync Manager 0 f r Event Objektkanal O R W R Prozessdaten Output PDO zyklische Sollwerte der Karte Sync Manager 3 0x20
37. oE Statusmaschine 0000000000000000000000000000000 00000001000111 32 4 4 1 Gtatusbeschreibung 32 4 4 2 Befehle im Greuenwort 00000000000000000 0000000000000000 00000000000 aaao Aaaa aoaaa aaron 33 4 4 3 Bits der Statusmaschine Gtatuswort 34 Kollmorgen April 2011 3 AKD EtherCAT Inhaltsverzeichnis 4 5 Feste PDO Zuordnungen nennen 35 4 6 Unterst tzte zyklische Soll und letwerte nennen 36 4 7 Unterst tzte Betriebsarten 0000000000000000000000010000aarr niooo ranana ooann raino o rnr rna nro rnn 36 4 8 Einstellung der EiberC AT Zvkluszent nennen enenneneneeeneeeeeeeenenn 37 4 9 Maximale Zykluszeiten in Abh ngigkeit von der Betriebsart 0000000000000000000000000000000000000 37 4 10 Synchronisation ergeet ane en else a e eeh ea sie 38 4 10 1 Synchronisationsverhalten mit Distributed Clocks DC Freigabe 38 4 10 2 Synchronisationsverhalten mit Distributed Clocks DC Sperrung 2 38 4 11 Latch Steuerwort und Latch Statuswort 0000000000000000000000000000000arnraniorrrrrrnnorornn 39 4 12 Verwendung der Mailbox 40 4 12 1 Mailbox Ausgang 41 4 12 2 Mailbox Eingang ssreicescrsdsorros nane ainte nrnna ASERTAS ESH EGE SEERIA E iutri RSE 42 4 12 3 Beispiel Zugriff auf die Mailbox 43 4 13 Feldbus Parameter __ 20222 00200222200000200 002000000 naeeennnannenn 44 5 1 0 EE 45 4 Kollmorgen A
38. or unter Spannung stehen AWARNUNG Elektronische Ger te k nnen ausfallen Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des Servoverst rkers der Antrieb in einen maschinell und personell sicheren Zustand gef hrt wird z B mit einer mechanischen Bremse Antriebe mit Servoverst rkern und EtherCAT sind fernbediente Maschinen Sie k nnen sich jederzeit ohne vorherige Ank ndigung in Bewegung setzen Machen Sie das Bedienungs und Wartungspersonal durch entsprechende Hinweise auf diese Gefahr aufmerksam Stellen Sie durch entsprechende Schutzma nahmen sicher dass ein ungewolltes Anlaufen der Maschine nicht zu Gefahrensituationen f r Mensch und Maschine f hren kann Software Endschalter ersetzen nicht die Hardware Endschalter der Maschine III Installieren Sie den Servoverst rker wie im AKD Installationshandbuch beschrieben Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverst rker w hrend dieser Spannung f hrt Die Elektronik k nnte zerst rt werden III Der Status des Verst rkers muss durch die Steuerung berwacht werden um kritische Situationen zu erkennen Verdrahten Sie den FEHLER Kontakt in der Not Halt Schaltung der Anlage in Serie Die Not Halt Schaltung muss das Netzsch tz bet tigen INFO Verwenden Sie WorkBench zum ndern von Einstellungen des Verst rkers Jede andere Ver nderungen f hren zum Erl schen der Garantie Bedingt durch die inteme Darstellung der Lageregler Parameter kann der Lageregle
39. pril 2011 AKD EtherCAT 1 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch 6 1 2 Zielgruppe EE 6 1 3 Verwendete Svmbole nennen 7 1 4 Verwendete Abk rzungen u 0000000000000000000000001nnu 000r ra nrin ora nrnn o orra rnnrrorrnrnn 8 Kollmorgen April 2011 5 AKD EtherCAT 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch AKD EtherCAT Kommunikation beschreibt die Installation und Inbetriebnahme den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll f r die EtherCAT AKD Produktreihe Alle AKD EtherCAT Servoverst rker sind mit integrierter EtherCAT Funktionalit t ausgestattet eine zus tzliche Optionskarte ist daher nicht erforderlich Eine digitale Version dieser Anleitung im PDF Format befindet sich auf der mit dem Servoverst rker gelieferten CD ROM Aktualisierungen des Handbuchs k nnen von der Kollmorgen Y Website heruntergeladen werden Zugeh rige Dokumente der AKD Reihe e AKD Kurzanleitung auch als gedruckte Version geliefert Diese Anleitung enth lt Hinweise zur grundlegenden Konfiguration des Verst rkers und zur Verbindung mit einem Netzwerk e AKD Installationshandbuch auch als gedruckte Version f r Kunden in der EU geliefert Dieses Handbuch enth lt Hinweise zur Installation und Konfiguration des Servoverst rkers e AKDReferenzhandbuch f r Parameter und Befehle Dieses Handbuch enth lt die Dokumentation zu den Parametern und Befehlen die f r die Programmierung des AKD verwendet
40. r nur betrieben werden wenn die Enddrehzahl des Antriebs folgende Werte nicht berschreitet rotatorisch Sinus f rmiges Geschwindigkeitsprofil 7500 U min Trapezf rmiges Geschwindigkeitsprofil 12000 U min linear Sinus f rmiges Geschwindigkeitsprofil 4 m s Trapezf rmiges Geschwindigkeitsprofil 6 25 m s Alle Angaben zu Aufl sung Schrittweite Positioniergenauigkeit etc beziehen sich auf rechnerische Werte Nichtlinearit ten in der Mechanik Spiel Elastizit t etc sind nicht ber cksichtigt Wenn die Enddrehzahl des Motors ver ndert werden muss m ssen alle vorher eingegebenen Lageregelungs und Fahrsatzparameter angepasst werden Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 2 Integriertes EtherCAT Anschluss an das EtherCAT Netzwerk ber X5 Eingang und X6 Ausgang Ab XG Le Wx BS 3 2 1 LED Funktionen Der Kommunikationsstatus wird durch die integrierten LEDs angezeigt Stecker LED Name Funktion X5 LED ACTIN EIN aktiv AUS nicht aktiv ED2 RUN EIN in Betrieb Fl nicht in Betrieb ED3 ACT OUT EIN aktiv AUS nicht aktiv c 3 2 2 Anschlusstechnik Sie k nnen den Anschluss an das EtherCAT Netzwerk ber RJ 45 Steckverbindungen herstellen 3 2 3 Beispiel f r den Netzwerkanschluss EtherCAT Master Kollmorgen April 2011 13 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 3 Leitfaden zur Inbetrieb
41. rpotenz des Zeitwertes 3 entspricht z B 10 3 also Millisekunde w hrend der Subindex 1 auch als Interpolations Zeiteinheiten bezeichnet die Zahl der Einheiten angibt z B 4 f r 4 Einheiten Sie k nnen ber verschiedene Kombinationen eine Zykluszeit von 2 ms fahren Beispiel Index 3 Einheiten 2 oder Index 4 Einheiten 20 usw Der Parameter FBUS SAMPLEPERIOD wird ger teintern in Schritten von 62 5 Mikrosekunden gez hlt Das bedeutet dass beispielsweise 2 ms einem Wert f r FBUS SAMPLEPERIOD von 32 entsprechen 4 9 Maximale Zykluszeiten in Abh ngigkeit von der Betriebsart Die minimale Zykluszeit h ngt beim Servoverst rker stark von der Antriebskonfiguration ab zweiter Positions Istwertgeber Latch Funktion aktiviert usw Schnittstelle ykluszeit AKD gt 0 25 ms 2 250 us Geschwindigkeit 2 0 25 ms 2 250 us 20 25 ms 2250 us Kollmorgen April 2011 37 38 AKD EtherCAT 4 EtherCAT Profil 4 10 Synchronisation Bei allen Servoverst rkern kann die interne PLL theoretisch eine mittlere Abweichung der vom Master vorgegebenen Zykluszeit von bis zu 4800 ppm ausgleichen Der Verst rker pr ft ein Mal pro Feldbus Zyklus einen Z hler im ger teinternen FPGA der durch ein Sync0 Event Distributed Clock gel scht wird Je nach Z hlerwert verl ngert oder verk rzt der Verst rker das 62 5 us MTS Signal innerhalb des Verst rkers um ein Maximum von 300 ns Die theoretisch maximal zul ssi
42. rst rker Der Download neuer Firmware auf den Servoverst rker muss ber die Funktion File over EtherCAT FoE des TwinCAT Servers erfolgen HINWEIS Wenn die zyklische Kommunikation des TwinCAT Masters aktiviert ist werden einige von WorkBench ber den ASCIl Kanal gesendeten Befehle m glicherweise durch den TwinCAT Master berschrieben Ein von WorkBench gesendeter Befehl zur Freigabe des Servoverst rkers hat in der Regel keine Auswirkung da das Steuerwort meist durch Mapping zugewiesen ist Mit TwinCAT k nnen Sie den Servoverst rker wie folgt freigeben 1 Die Registerkarte Online w hlen in NC Configuration gt Axes Axis x 2 Die Schaltfl che Set im Bereich Enabling w hlen OneDrvMot tsm TwinCAT System Manager i lolx Eile Edit Actions View Options Help Dee Apps n 35 F 9 2 Er Baer EB SYSTEM Configuration EB nc Configuration General Settings Parameter Dynamics Te CIE NC Task 1 SAF NC Task 1 SVB K zal a 1034 nun 70 1040 af NC Task 1 Image un E Tables Te 3 en 0 0000 0 000 0 000 0 g pa Ais 1 Sei Axis 2 BA PLC Configuration Fe og EH 1 0 Configuration I Ready E NOT Moving EHE 1 0 Devices TC Calibrated I Moving Fw zs Device 1 EtherCAT BE I Moving Bw af Device 1 Image Se Device 1 Image Info Controller Kv Factor Imm s mm SI Inputs EEE U l Outputs InfoData Target Position mm
43. tates of America Dieses Dokument ist geistiges Eigentum der Kollmorgen Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden 2 Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines nenn 5 1 1 ber dieses Handbuch 6 Ee le zent ae tee a tee nee ee Heer 6 1 3 Verwendete Gvmboe 0aa000000000000a0 0000000000000 0n ooann oonan oeron eroaan oaaao arroa noon annona 7 1 4 Verwendete Abkirzungen 8 2 Sicherheit 9 2 1 Gicherheitebimwelee 0000000000000000 00000000A 000a A a aaa aaraa aonana 10 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung 22222eeeeeeensensnnnennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn nennen nenne 10 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 22222ueeeeeeeeeneeneneeeneeeeeneeeeeeeeneenn 10 3 Installation und Inbetriebnahme nennen 11 3 1 Gicherbetsbhimwese nenne a aoao nennen 12 3 2 Integriertes EtberCAT oaao oaro o arron arrora roar ronan n enron 13 3 2 1 LED Funkttonen 2a Laaa 2 222222 13 3 2 2 Anschiusstechntk 13 3 2 3 Beispiel f r denhNetzwerkanschluss nennen 13 3 3 Leitfaden zur Inbetriebnahme nennen 14 3 4 Inbetriebnahme ber TwinCAT NC PTP System Manager 14 3 4 1 Nach Ger ten suchen 15 3 4 2 Ger t ausw hlen nennen 15 3 4 3 Nach Feldern s
44. ten Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 4 5 Netzwerkkonfiguration aktivieren Vergewissern Sie sich dass der AKD im Ger te Strukturbaum erscheint Geben Sie anschlie end die Netzwerk Konfiguration frei Dr cken Sie zun chst die Schaltfl che ap um die Zuordnungen zu erzeugen und anschlie end Y um die berpr fung der Konfiguration durch TwinCAT zu starten Wechseln Sie zum Abschluss ber amp in den Betriebsmodus Veergewissem Sie sich dass der Wechsel von TwinCAT in den Betriebsmodus zul ssig ist Unbenannt TwinCAT System Manager pi l lsl Pie Edit Actons view Options Hap DESH Reed E BR SYSTEM Configuration CRW Configuration SB NC Task 1SAF E NC Task 1 SVB e NC Task 1 Image E Tables Sa Axes EA EECH LEE HES FIN IE EtherCAT Online CoE Online Name eee CD eg Type EherCAT Adapter Direc Mode EI F Disabled Create symbols WU Devices re Device 1 Ethercat s s Device 1 Image s Device 1 Image Info o WR Inputs WK Outputs a InfoData Kollmorgen April 2011 17 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 4 6 Achse aktivieren und verschieben Die Achse kann durch Mausklick auf die Set Schaltfl che im Online Fenster innerhalb der jeweiligen Achse aktiviert werden Siehe auch das folgende Bild AKDVelMode tsm TwinCAT System Manager Fie Edt Actions View Options Help
45. ter EtherCAT Online CoE Onine z NC Task 1 SAF NC Task 1 SVB Netld fi0 1 38 161 2 1 Advanced Settings af NC Task 1 Image BA PLC Configuration 4 1 0 Configuration C0000 DND 4 0000 OD 4 01000000 12 0000 0130 2 fe Device 1 Image af Device 1 Image Info SI Inputs l Outputs InfoData Drive 1 AKD S Sc Drive 2 AKD ef Mappings EN ES Es ist wichtig zu verstehen dass diese Angaben nicht vom Servoverst rker selbst sondern vom TwinCAT Master stammen Wenn die TwinCAT Konfiguration also nicht die tats chliche Netzwerk Konfiguration widerspiegelt ist m glicherweise ein Servoverst rker in WorkBench aufgelistet der nicht eingeschaltet bzw nicht an das EtherCAT Netzwerk angebunden ist oder Sie haben einen Servoverst rker der eingeschaltet und an das TwinCAT Netzwerk angebunden aber nicht in der WorkBench Liste aufgef hrt ist Kollmorgen April 2011 23 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 5 3 Konfiguration und Freigabe eines Servoverst rkers Nach dem Verbindungsaufbau mit WorkBench kann ein Servoverst rker unter Verwendung aller normalen WorkBench Funktionen konfiguriert werden Der einzige Vorgang der nicht mit WorkBench ber TwinCAT durchgef hrt werden kann ist das Herunterladen neuer Firmware auf den Servove
46. thernet Protokolle au er EtherCAT CoE CAN over EtherCAT verwendet werden Kollmorgen April 2011 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 Installation und Inbetriebnahme 3 1 Sicherbeitshinwelse 00r rn naio oora n anar onnar annor rnnr nanna 12 3 2 Integriertes EherCAT oaoa aa 0a aooaa aonana 13 3 3 Leitfaden zur Inbetriebnahme 222ucusaeoeeseanenenennneenneeeennnnnn 14 3 4 Inbetriebnahme ber TwinCAT NC PTP System Manager 14 3 5 Inbetriebnahme WorkBench ber TwincCAaT 19 3 6 Konfiguration ber KASIDE l a aaa a aaaaa0a0a0 00000000000000 0onn0 ooann orano ororo onnon nnnnnnnnnn 25 Kollmorgen April 2011 11 AKD EtherCAT 3 Installation und Inbetriebnahme 3 1 Sicherheitshinweise Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverst rker w hrend dieser Spannung f hrt Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Sch den an Kontakten und erhebliche Verletzungsgefahr Warten Sie nach dem Trennen des Servoverst rkers von der Stromquelle mindestens 7 Minuten bevor Sie Ger teteile die potenziell Spannung f hren z B Kontakte ber hren oder Anschl sse trennen Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gef hrliche Spannung f hren Messen Sie zur Sicherheit die Spannung am DC Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40 V gesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen auch bei nicht drehendem Mot
47. uchen 16 3 4 4 Slaves zu NC Aufgaben hinzuf gen nennen nnnnnnnnnnnnnnnnn 16 3 4 5 Netzwerkkonfiguration aktivieren 0000000000000000000000000000000a0r00nnroonrronnrrnnnnnnnn 17 3 4 6 Achse aktivieren und verschieben 00000000000000000000000000 0000000000000 1a aoar 22222222n 18 3 5 Inbetriebnahme WorkBench ber TwinCAT 19 3 5 1 Konfiguration von TwinCAT und WorkbBench 000 00000011010 20 3 5 2 Anschluss an einen Servoverst rker ber Work Bench 21 3 5 3 Konfiguration und Freigabe eines Servoverst rkers 000000000000000000000000000000000000ni 24 3 6 Konfiguration berkAGIDE 0a0aoaa00000000000 000000000 noora noor onoono oono onrar o arron anro onnon 25 4 EtherGAT Profil 2 2 222 2282225 REES ge eine arena lie Eeer 26 4 1 Gl vebeotster ornoo ooro ro oaeo o oerna anonn rroo r rroo n noone 27 4 2 AL Event und Interrupt Freigabe 0000000000000000000000000 00000000000000 aaa anaoa daonnan 28 4 2 1 Register Interrupt Freigabe Adresse DvOO2O4 UxU20p nenne 28 4 2 2 AL Eventanfrage Adresse Dx 220vt221 29 4 3 Phasenbochlaut s rccrrsirenasinnnan ranae rrna ar EA AARAA ERRERA ENAREN AA ATASA Ranina RRRA SREE 30 4 3 1 AL Control Adresse vt20 0121 30 4 3 2 AL Status Adresse tv t200v i21t 30 4 3 3 AL Statuscode Adresse 0x0134 0x0135 0000o02222ooooeeeenennnnnn 31 4 3 4 EtherCAT Kommunikationsphasen nenn EN 4 4 CANopen over EtherCAT C

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