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DeviceNet SERVOSTAR 600

1. Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Aktivieren Mi ns as a Richtung Inkrementell Startblock l 1 Blocknummer 2 Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 00010 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Byte 5 Zielgeschwindigkeit niederwertiges mittleres Byte 6 Zielgeschwindigkeit h herwertiges mittleres Byte 7 Zielgeschwindigkeit h herwertiges Byte F r Bit Beschreibungen siehe Steuer Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR dargestellt Die Zielgeschwindigkeit ist auf 20000 Schritte pro Sekunde oder 0x00004e20 hex eingestellt Das Bit Aktivieren wird zum Akt vieren des Antriebs eingestellt die Bit Richtung wird gel scht so dass die Bewegung in negativer Richtung erfolgt wenn der Antrieb in Geschwindigkeitsmodus ist das Bit Laden Starten ist einge stellt um das Handshaking zu beginnen Im Geschwindigkeitsmodus beschleunigt der Antrieb sofort auf 20000 Schritte pro Sekunde oder verringert die Geschwindigkeit um diesen Wert Im Positionsmodus wird die Zielgeschwindigkeit f r die Trajektorie geladen In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf Antwortgruppe 1 Ist Position eingestellt Der Antrieb bertr gt die Ist Posi tion wenn er auf diesen Befehl antwortet f r weitere Informationen siehe Antwortgruppe 0x01 Ist Position F r Details zum Senden eines Abgerufene E A Befehls siehe den obigen Abschni
2. Dieses Attribut stellt normalerweise eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blo Beschreibung ckinstanz her Da ein Befehl zur Geschwindigkeits nderung keinen Folgeblock aufweisen kann sollte dieses Attribut nicht gesetzt werden Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0 Siehe auch O_FT ASCII ORDER ASCII 4 5 9 3 Attribut 0x03 Zielgeschwindigkeit Beschr fbun Dieses Attribut definiert die Zielprofilpositionsgeschwindigkeit in Profileinheiten pro Sekunde 9 Der Wert wird in O_V gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Nichtfl chti Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 9 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_V ASCII ORDER ASCII Datentyp Double Integer DeviceNet f r SERVOSTAR 47 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 6 4 6 1 4 7 4 7 1 4 8 4 8 1 48 Objekt Digitaler Eingang Klasse 0x08 Dieses Objekt erm glicht den Zugriff auf die vier digitalen Eing nge des Antriebs Die Instanzen 1 4 entsprechen den digitalen Eing ngen 1 4 Attribut 0x03 Wert Beschreibun Dieses Attribut lautet 1 wenn der digitale Eingang hoch ist Die Instanzen 1 4 entsprechen ng den digitalen Eing ngen 1 4 Zugriffsregel Get Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A Bereich O E
3. Attribut ndern Legt den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren Attributs fest Einstellen des Blockbefehls Attribut 1 Attribut ndern setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2 6 Klasse auf die zugegriffen werden soll z B 0x25 f r 0x01 Zielklasse 0x27 0x03 G S USINT Objekt Lageregler Wird im h herwertigen Byte von Oxff O_ACC1 gespeichert an 0x01 Instanz auf die zugegriffen werden soll Wird in Zielinstanz 0x27 Oxff 0x04 G S USINT O_DEC1 gespeichert 0x01 Attribut auf das zugegriffen werden soll einstellbar au Bar Oxff 0x09 SS SINI Wird im unteren Byte von O_ACC1 gespeichert Attributdaten 0x27 pa 0x06 G S DINT Neue Attributdaten Wird in O_P gespeichert Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 02 Wartezeit gleich Warten bis Parameter Wert Verz gert bis ein f r DeviceNet zugreifbares Attribut einem gew nschten Wert entspricht Einstellen des Blockbefehls Attribut 1 2 setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2 2 0x01 Klasse auf die zugegriffen werden soll z B 0x25 f r Zielklasse 0x27 Oxff 0x03 G S USINT Objekt Lageregler Wird im h herwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert ar 0x01 Instanz auf die zugegriffen werden soll Wird in Zielinstanz 0x27 Oxff 0x04 G S USINT O_DEC1 gespeichert p 0x01 Attribut auf das zugegriffen werden soll einstellbar Attributnummer oxar Oxff 0x05 S S MEINT Wird im niederwertigen Byte von O_ACC1 ges
4. Die digitale Ausgangsfunktion 23 stellt den digitalen Ausgang unter die Kontrolle des Feldbus Speichern Sie die Parameter und starten Sie den Antrieb erneut In den Beispielen in diesem Abschnitt wird vorausgesetzt dass diese Einheiten eingerichtet wur den Der Antrieb muss ebenfalls entsprechend eingestellt und konfiguriert werden ehe Sie fortfah ren k nnen Wenn der Antrieb entsprechend konfiguriert ist f hren Sie testweise die folgende Befehlssequenz vom seriellen Terminal aus Die Motorwelle sollte in 1 Sekunde 1 Umdrehung zur cklegen wenn der Befehl MOVE 0 eingegeben wird Befehl Beschreibung OPMODE 8 Einstellen des Lagemodus EN Aktivieren MH Referenzfahrt O C8193 Relative Bewegung unter Verwendung von E Benutzereinheiten O_P 1000 Bewegung 1000 Schritte 1 Umdrehung O_V 60 Geschwindigkeit 60 U MIN O ACC1 10 Beschleunigung 10ms auf Zielgeschwin digkeit O DECA 10 Geschwindigkeitsabnahme 10ms auf Zielgeschwindigkeit MOVE 0 Ausf hren von Fahrsatz 0 6 1 3 Abgerufene E A Gruppen Eine ausf hrliche Beschreibung von Gruppen finden Sie in den folgenden Abschnitten Typische Verwendung von expliziten Meldungen und Gruppenmeldunger Befehlsgruppen und Antwort gruppen In diesen Abschnitten finden Sie Informationen ber die Struktur und die Verwendung von Befehls und Antwortgruppen F r Abgerufene E A Gruppenmeldungen initiiert der SPS die Kommunikation
5. Die Spannungen an CAN_H und CAN_L sind auf den IC Massepin des Transceivers bezogen Diese Spannung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Spannungsabfall an der Schottky Diode entspricht Diese Spannung sollte maximal 0 6 V betragen entsprechend der Leitungsimpedanz ca 120N Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern sollte das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt ber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Stromversorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Verbindungsle tung sind Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zul ssig sodass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert wer den Die Widerst nde m ssen folgende Voraussetzungen erf llen 1210 1 Metallfolie O iaw Wichtig Die Abschlusswiderst nde sollten nicht am Ende einer Abzweigleitung son dern nur an den beiden Seiten einer Verbindungsleitung installiert werden A DeviceNet f r SERVOSTAR 11 Allgemeines 03 04 Kollmorgen Stromversorgung des Netzwerks Die Spannungsversorgungen f r D
6. F r diesen Befehlstyp werden keine weiteren Attribute definiert Einstellen des Blockbefehls Attribut 1 5 setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2 9 Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 06 Verz gerung Verz gerung Dieser Block bewirkt dass die Folgesteuerung f r eine bestimmte Anzahl von Millisekunden verz gert wird ehe mit dem n chsten Block fortgefahren wird Der Block muss eine Blockverkn pfung in Attri but 2 aufweisen Einstellen des Blockbefehls 6 setzt auch O_C Bits 0x800 und O_C2 1 Verz gerung 0x27 ps 0x03 G S DINT Verz gerungszeit in ms Wird in O_FT gespeichert Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 08 Trajektorie Trajektorie F hrt eine Positionierungsbewegung aus Einstellen des Blockbefehls 8 setzt auch O_C Bit 0x3800 SI Einheiten erweiterte Aufgabe und O_C2 0x100 Verwenden von globaler Beschleunigungs und Geschwindigkeitsabnahmerate Zileposition 0x27 ne 0x03 G S DINT O_P F 0x01 Zielgeschw 0x27 Oxff 0x04 G S DINT O_V Inkrementell 0x27 0x05 G S BOOL O_C Bit 0 0 gt abs Bewegung 1 gt rel Bewegung Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 09 Geschwindigkeit ndern Geschwindigkeits nderung F hrt ein Geschwindigkeitsprofil aus Einstellen des Blockbefehls 9 setzt auch O_C2 0x165 und O_C2 Bits 0x3800 Dieser Blocktyp kann keine Verkn pfung auf einen Folgeblock aufwei sen da das Geschwindigkeitsprofil kei
7. Positive HW Grenze Dieses Bit zeigt den Status f r den Endschaltereingang bei Rechtsdrehung an Fehlereingang aktiv Dieses Bit zeigt den Status f r den Nothalteingang an Einer der digitalen Eing nge 1 bis 4 muss als Nothalteingang definiert sein Antwortachse Der Antrieb unterst tzt nur eine Achse daher muss dieser Wert immer 1 sein Der Wert wird von der Befehlsgruppe gespiegelt Antwortgruppentyp Setzen Sie den Antworttyp in der Befehlsgruppe um festzulegen welche Daten im Datenfeld der Antwortgruppe zur ckgeliefert werden Die Ist Position Position Ist Geschwindigkeit und das Ist Drehmoment sind verf gbar Die Antwortgruppe spiegelt den Antwortgruppentyp von der Befehlsgruppe ausgenommen bei einem Fehler in der Befehlsgruppe Wenn die Befehlsgruppe ung ltig ist wird der Antwortgruppentyp der Antwortgruppe auf 0x14 gesetzt Fehlerantwort und ein Fehlercode wird im Datenfeld ausgegeben Daten Bytes Antwortdaten f r den gew nschten Antworttyp werden in die Datenfelder geladen mit dem niederwertigsten Byte zuerst DeviceNet f r SERVOSTAR 63 Gruppenmeldungen 03 04 Kollmorgen 5 2 2 64 Antwortgruppe 0x01 Istposition Mit dieser Antwortgruppe wird die Istposition des Motors in Positionseinheiten zur ckgegeben Die hier gelieferte Ist Position entspricht dem Attribut der Ist Position des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x0D Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbefehl
8. 1 erreicht Negatives HW Limit O Schalter f r negatives Richtungslimit inaktiv Positives HW Limit 1 Schalter f r positives Richtungslimit aktiv Fehlereingang aktiv 0 Notstoppeing nge inaktiv Antwortachse 001 Antwortgruppentyp 00001 Daten 0x00002710 Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 1 0 0 0 1 0 1 0 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x10 5 0x27 6 0x01 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Gruppenmeldungen 5 2 3 Antwortgruppe 0x02 Befohlene Lage Mit dieser Antwortgruppe wird die befohlene Lage des Motors in Positionseinheiten zur ckgege ben Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbefehl PTARGET zugegriffen werden Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung Bewegung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein 2 beendet o Folgetenler SW raie SW Grenze Hi Grenzs HW Grenze gang aktiv 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 00010 4 Befohlene Lage Niederwertiges Byte 5 Befohlene Lage Niederwertiges mittleres Byte 6 Befohlene Lage H herwertiges mittleres Byte 7 Befohlene Lage H herwertiges Byte F r Definitionen der e
9. bertragen von Datenbefehlen mit Befehlsgruppen Zum bertragen eines Befehls an den Antrieb setzen Sie den Befehlstyp und laden Sie Daten in die Datenfelder und wechseln Sie dann das Lade Start Bit auf Hoch Der Antrieb akzeptiert Daten nur wenn Laden Starten von 0 auf 1 wechselt Wenn die Daten erfolgreich geladen wurden setzt der Antrieb das Antwortflag Laden abgeschlossen auf Hoch Laden abgeschlossen wird vom Antrieb gel scht nachdem Laden Starten vom Regler gel scht wurde F r weitere Informationen siehe Abschnitt Data Handshaking Die Unterroutine LoadData kann zur Vereinfachung des Data Handshaking verwendet werden Die Unterroutine wird im Folgenden gezeigt Um LoadDaten zu verwenden kopieren Sie zun chst eine entsprechende Befehlsgruppe in 1 1 1 4 Setzen Sie dann N47 0 1 und rufen Sie die Unterroutine LoadData auf bis N47 0 auf O zur ckge setzt wurde 16 1747 SDN MOV Move Source 0 11 0 lt Dest B43 0 0000000110000100 lt OR Bitwise nchisive OR Source A B43 0 0184h lt Source B 1 l lt Dest 0 11 0000h lt DeviceNet f r SERVOSTAR 79 Anhang 03 04 Kollmorgen EQU 1 1 MOV 0002 Equal Move Source 4 N47 0 39 Source 4 0 lt 1747 SDN 4 lt Source B 3 Dest N47 0 3 lt 0 lt EQU MOV 0003 Move Source 0 11 0 lt Dest B43 0 0000000110000100 lt EQU 0004 Equal Source A N47 0 39 0 lt 1747 SDN Source B 5 6 1 4 Explizite Meldungen Eine ausf hrliche Beschreibung von expliziten
10. 1 5 SYSIEMVOLAUSSELZUNGEN uun u rl ee 10 1 6 bertragungsgeschwindigkeit und verfahren o o oo ooo raunana audar a nanana aaan a aranana 10 1 7 B skabel ans eur 11 1 8 Reaktion auf BUSOFF Kommunikationsfehler ooococcoccccoco nennen n en 12 1 9 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED rsi zu 2 se 02 00 ne E E EE e EE EAE ES 13 2 Installation Inbetriebnahme 2 1 Installation 44 44 naina man ae ne Se EEES e 15 2 1 1 Anschlussmethoden a 4 lio a o ae ne aan ld a A at 15 2 1 2 Einstellen der St tions dresse ciao cn A A da A ACE 15 2 1 3 Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit ooooooooooo canann ar anaran nunda arran nrn 16 2 1 4 Fehlerbshandl ung siess aaraa uah rr dc ac en a E a aAa AN e ds 16 2 2 Inbetriebnahme 00 a Rn nn nee 16 3 DeviceNet bersicht 3 1 F nkti ns bersicht 4 4 0 84 0 seie cn EE ee ad ee re 17 3 2 Verwendung von Explicit Messaging und BefehlSgrUppeN ooooccooocoo rennen een nennen 17 3 3 BEWEgUNGSOBIEKIE 2 a nen a wma ran er rm a de here Feen engen T 18 3 3 1 Objekt Parametere eara A ah er bee 18 3 3 2 Objekt Lageregler berwachung 00002 0 Ju ea dienen ana ada ba shell 18 3 3 3 Objekt Lagei glei ss seage 2 A an ua re ea PR EN ea ehe 18 3 3 4 Objekt Bl ckf lgesteuer ung z x 45s n a0 a ea er es ei 18 3 3 5 Objekt BefehlSblock e syr os 3200 a ee le ne re en ee ante ne EAN 18 3 4 E N OBJEKTE a Sa au ti an RE E an BE a ne a a ae ee 19
11. 6 1 DeviceNet SPS Beispiele 6 1 1 bersicht DeviceNet bietet drei Methoden der Bewegungssteuerung Explizite Meldungen Gruppenmeldun gen und Befehlsblockfolgesteuerungen Jede Methode hat in bestimmten Situationen gewisse Vor teile gegen ber den anderen Methoden Explizite Meldungen werden normalerweise f r die Konft guration des Antriebs verwendet Gruppenmeldungen werden f r die Bewegungssteuerung verwendet und Befehlsbl cke kommen zur Anwendung wenn gespeicherte Bewegungssequenzen ohne berm ige SPS Involvierung ausgef hrt werden k nnen Die meisten SPSs unterst tzen sowohl explizite Meldungen als auch Gruppenmeldungen Abgeru fene E A gleichzeitig Die zuvor beschriebenen Objekte werden allesamt ber Explicit Messaging aufgerufen In diesem Abschnitt finden Sie eine Beschreibung der Verwendung von Befehls und Antwortgruppen Befehlsblockfolgesteuerungen k nnen ber explizite Meldungen eingerichtet und dann entweder ber explizite Meldungen oder Gruppenmeldungen gesteuert werden Explizite Meldungen erm glichen den Zugriff auf jeweils einen einzelnen Parameterwert Der gew nschte Parameter wird durch die Angabe der Klassennummer der Instanznummer und der Attributnummer in einer expliziten Meldung ausgew hlt Gruppenmeldungen kombinieren viele Steuer und Status Bits in 8 Byte Befehle und Antwortmeldungen Sie sind nicht so vielseitig wie explizite Meldungen nur bestimmte Parameter sind zugreifbar aber es k nnen mehr
12. Bereich 1 kontrollierten Stopp durchf hren She auch fjektorie Start Ende STOP ASCII Attribut 0x15 Sofortiger Stopp Beschreibung Mit diesem Bit wird der Motor sofort gestoppt Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein 0 keine Aktion y Kont Stopp Trajektorie Start Ende Bereich 1 sofortigen Stopp durchf hren SiePeauch InecsTor asci Attribut 0x16 Tippgeschwindigkeit stellt die Zielgeschwindigkeit im Geschwindigkeitsmodus ein Mit dem Attribut Richtung wird Beschreibung die Richtung der Bewegung ausgew hlt Mit dem Attribut Trajektoriestart wird die Bewegung gestartet Die Einheiten werden durch VUNIT festgelegt Lageregler Attribute 40 41 Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja a a Mode Geschw Richtung Trajecktorie Bereich Positiv Siehe auch Start Ende J ASCII Attribut 0x17 Richtung Mit diesem Bit wird die Richtung des Motors im Geschwindigkeitsmodus gesteuert Zur Erfa Beschreibung a sung der aktuellen Drehrichtung Bit auslesen Zugriffsregel Get Set Vorgabe 1 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein z 0 negative Richtung Mode Geschw Referenzrichtung J Bereich 1 positive Richtung Sieheauch nsc h Attribut 0x18 Referenzrichtung Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Beschreibung Definiert die positive Rich
13. Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Array of Unsigned Short Integer Nichtfl chtig N A Bereich ne wird durch Attribut 1 he auch anzahl Attribute DeviceNet f r SERVOSTAR 25 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 2 2 3 Attribut 0x03 Opmode wird verwendet um den Betriebsmodus des Servoverst rkers auszulesen und einzustellen Beschreibung 0 Lage OPMODE 8 1 Geschwindigkeit OPMODE 0 2 Drehmoment OPMODE 2 Muss eingestellt werden bevor eine Bewegung eingeleitet wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Nein 0 Lagemodus 1 Geschwindigkeitsmodus Trajektorie Start Ende OPMODE AS Bereich 2 Drehmomentmodus sieheauch Cll 3 andere nur lesen 4 2 2 4 Attribut 0x06 Zielposition Zielposition in Inkrementen Attribut 11 Trajektorie Start oder das Abgerufene l O Trajektorie Beschreibung starten Daten laden Bit auf 1 setzen um die Bewegung zu starten Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich 231 pig 231 Sieh h Istposition Mode Flag inkrementell plata ene auch Mode O_P ASCII 4 2 2 5 Attribut 0x07 Zielgeschwindigkeit Dieses Attribut gibt die Zielgeschwindigkeit in Schritten pro Sekunde an Verwenden Sie die Beschreibung Zielgeschwindigkeit f r den Lagemodus und die Tippgeschwindigkeit Attribut 22 f r den Ge schwindigkeitsmodus Einheiten werden durch V
14. n chste ausgef hrte Block ist der Vergleichsverkn pfungsblock Attribut 6 Zugriffsregel Get Set Vorgabe E Ra a P a Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Abh ngig von Attributnummer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch ORDER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 5 5 Befehl 0x04 Befehl Bedingte Verkn pfung weniger als Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Dieser Befehl dient f r eine bedingte Verkn pfung oder Verzweigung in einer verkn pften Befehls kette Wenn der Block ausgef hrt wird testet er den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren Attri buts und verzweigt zu einem alternativen Block wenn der Attributwert kleiner als der Testwert ist 4 5 5 1 Attribut 0x01 Blockbefehl 0x04 Kleiner als Test Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Be Beschreibung Ifehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 5 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockin
15. sich die Befehlsgruppe ndert Das Format dieser Gruppe wird in Abschnitt 5 2 1 dargestellt Die Antwortgruppe muss im Eingangsspeicher des SPS abgebildet werden Informationen zur Erzeugung einer Scan Liste und zur Abbildung des Speichers mit RSNetworx finden Sie im Hand buch Ihres DeviceNet Scanner Achten Sie darauf die richtige Steckplatznummer zu verwenden F r ein Diagramm der Abbildung siehe den vorangegangenen Abschnitt Wenn Sie nur einen einzigen SERVOSTAR in der SPS Scan Liste haben und sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet kann Ihre Abbildung der Eingangsdatei etwa so aussehen Statuswort DN Scanner 1 1 1 DN Antwortwort O Steuerflags Blocknummer 1 1 2 DN Antwortwort 1 Befehl Antwort 1 1 3 DN Antwortwort 2 Daten least significant word LSW 1 1 4 DN Antwortwort 3 Daten most significant word MSW 1 1 5 31 Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner steht f r andere Ger te zur Verf gung Sobald die Eing nge abgebildet sind k nnen Sie die neueste vom SPS erhaltene Antwortgruppe lesen indem Sie aus der entsprechenden Eingangsdatei lesen Die Eingangsdateien werden vom SPS bei jedem Scan Zyklus aktualisiert bei dem Daten vom Antrieb bertragen werden Verwenden Sie testweise die Ausgangsbefehlsgruppe aus dem vorhergegangenen Abschnitt Die beispielhafte Befehlsgruppe fordert die Istposition an Antwortgruppentyp 1 Warten Sie nach dem Schreiben dieser Befehlsgruppe i
16. un a 0 een a a anna 24 4 1 2 3 Attribut 0x15 Registrierung aktivieren o oooocoocooocoooo seen een een nenn 24 4 1 2 4 Attribut 0x16 Registrierung Eingangsebene 2 2nsnes nennen nennen nennen nn nen 24 4 1 2 5 Attribut 0x64 Fehlercode A ae aan anne ae 24 4 1 2 6 Attribut 0x65 Fehler l schen sr aaa ra a o A en ee a 24 4 2 Objekt Lageregler Klasse 0x25 oc di etc ee eb ieh ws 25 4 2 1 Fehlercodes oasis mosca sonne ne era a Ea 25 4 2 1 1 Konflikte des Objektstatus 0X0C coco cr 2 2 a e a A ii A a 25 4 2 2 Attribute tur den Lageredaler coca at dae 25 4 2 2 1 Attribut 0x01 Anzahl Attribute sorire nempe nnne a e e E ARE DEEE AOSA EAE 25 4 2 2 2 Attribut 0x02 Attributliste ei rnnr ae ee er E EE 25 4 2 2 3 Attribut 0x03 Opmede u n 3 ae a A a a a a a a 26 4 2 2 4 Attribut 0x06 Zielposition iis sa assinei aeaa an N ae E E E E E 26 4 2 2 5 Attribut 0x07 Zielgeschwindigkeit errena e r E E E E E E E 26 4 2 2 6 Attribut 0x08 Beschleunigung sss ssena annaran naana 26 4 2 2 7 Attribut 0X09 Verz gerung oidor a rar nei re en are 26 4 2 2 8 Attribut OxOA Positions Flag inkrementell ooooocccccococooo deaa a a i a a A A 27 4 2 2 9 Attribut OxOB Trajektorie Start ENde ooooocccoco o 27 4 2 2 10 Attribut 0x0 IN Position ee een 27 4 22 11 Attribut 0x0BD IstBosition 4r 2er a een ada la dd 27 4 2 2 12 Attribut OxOE Istgeschwindigkeit 2 2220 e se
17. 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 10100 4 Allgemeiner Fehlercode 5 Zus tzlicher Code 6 Kopie der Befehlsmeldung Byte 2 7 Kopie der Befehlsmeldung Byte 3 Fehlercode hex Zus tzlicher Code hex DeviceNet Fehler 0 FF NO ERROR 2 FF RESOURCE_UNAVAILABLE 5 FF PATH_UNKNOWN 5 1 COMMAND_AXIS_INVALID 5 2 RESPONSE_AXIS_INVALID 8 FF SERVICE_NOT_SUPP 8 1 COMMAND_NOT_SUPPORTED 8 2 RESPONSE_NOT_SUPPORTED 9 FF INVALID_ATTRIBUTE_VALUE B FF ALREADY_IN_STATE C FF OBJ_STATE_CONFLICT D FE OBJECT_ALREADY_EXISTS E FF ATTRIBUTE_NOT_SETTABLE F FF ACCESS_DENIED 10 FF DEVICE_STATE_CONFLICT 11 FF REPLY_DATA_TOO_LARGE 13 ER NOT_ENOUGH_DATA 14 FF ATTRIBUTE_NOT_SUPP 15 FF TOO_MUCH_DATA 16 FF OBJECT_DOES_NOT_EXIST 17 FF FRAGMENTATION_SEQ_ERR 20 FF INVALID_PARAMETER Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR dargestellt F r die vorangegangene Befehlsgruppe waren der Befehl 0x06 nicht unterst tzt und die Antwort 0x01 erforderlich Der Antrieb gibt Antwortgruppe 0x14 Befehls Antwortfehler mit dem allgemeinen Fehler 0x08 und zus tzlichen Code 0x01 COMMAND_NOT_SUPPORTED zur ck Die Bytes 2 und 3 aus der Befehlsgruppe werden in der Fehlerantwortgruppe gespiegelt Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 1 1 0 1 0 0 4 0x08 5 0x01 6 0x26 7 0x21 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 Anhang
18. 1 Attribut 0x01 Blockbefehl occ 28 00 00 ar ae nr 43 4 5 6 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 2 22 22 n ones eeneeneen nennen nennen nenn 43 4 5 7 Befehl 0x06 VErz genung nee e as ia ee ln ee 44 4 5 7 1 Attribut 0x01 Blockbefehl 422 4 e nahe br 44 4 5 7 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 222 2unseeseeneeeeeer nennen nennen 44 4 5 7 3 Attribut 0X03 Verz gerung ie e a ah ae 44 4 5 8 Befehl 0x08 F hrauftr g sste 22 a ee seta lassen 45 4 5 8 1 Attribut 0x01 Blockbefehl sis sgoran ne emren aaia aE ernennen nennen nennen nennen 45 4 5 8 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfUngSNUMMET ccecce nccc cesor tds kerid keiken ia oedi een 45 4 5 8 3 Attnbut 0x03 Zielposition 2 4 2 0 a a aaa 45 4 5 8 4 Attribut 0x04 Zielgeschwindigkeit 222222 EE E nennen een n nn 45 4 5 8 5 Attribut 0x05 Inkrementell a a o io NAE EE OE a EA 45 4 5 8 6 AUDI OXGALO Costa aia o o o oca ern 46 4 5 8 7 Attribut 0X65 O ACC raens een er rer a nee entre 46 4 5 8 8 Atribut 0X66 0 DEGC sare na a rail aa a 46 4 5 8 9 Attrib t 0x670 TAB sta o Krane einge 46 4 5 8 10 Attribut 0x68 O FTE ee ea ee aa 46 4 5 9 Befehl 0x09 Tippbetrieb ne ee el De ken ill 47 4 5 9 1 Attribut 0x01 Bl ckbefehl 2 02 2024 me 222 a ee 47 4 5 9 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 22 22m names nennen nennen een 47 4 5 9 3 Attribut 0x03 Zielgeschwindigkeit 2 22 22 2 s
19. 5 88 ControlLogix Programm Ein ControlLogix Programm namens S600_Example_1 ACD zur Implementierung dieses Beispiels ist auf der Website verf gbar Das Beispiel geht davon aus dass ein DeviceNet Scanner in Ein steckplatz 1 installiert ist und dass ein SERVOSTAR auf Adresse 1 in den niederwertigsten W rtern des Scanners abgebildet ist Um mit der Beispielssequenz zu beginnen konfigurieren Sie den Antrieb wie im Abschnitt Antriebseinrichtung f r die Beispiele beschrieben laden Sie das Programm auf den Prozessor herunter gehen Sie in den Ausf hrungsmodus und setzen Sie Ex1State 1 SLC500 Programm Ein SCL500 Programm namens S600_Example_1 RSS zur Implementierung dieses Beispiels ist auf der Website verf gbar Das Beispiel geht davon aus dass ein DeviceNet Scanner in Einstec kplatz 1 installiert ist und dass ein SERVOSTAR auf Adresse 1 in den niederwertigsten W rtern des Scanners abgebildet ist Um mit der Beispielssequenz zu beginnen konfigurieren Sie den Antrieb wie im Abschnitt Antriebseinrichtung f r die Beispiele beschrieben laden Sie das Programm auf den Prozessor herunter gehen Sie in den Ausf hrungsmodus und setzen Sie Ex1State N16 0 1 Schaltereinstellungen f r die Baudrate F r SERVOSTAR Antriebe kann die Baudrate auf O 125 KBaud 1 250 KBd oder 2 500 KBd gesetzt werden Wenn der Schalter auf einen h heren Wert als 2 gesetzt wird ist die Baudrate ber den Terminal Parameter DNBAUD und b
20. DINT Get Istposition auslesen PFB Set Position neu definieren ROFFS X NREF 0 MH Istgeschwindigkeit 0x25 0x01 Ox0e G DINT abs PV Enable 0x25 0x01 0x11 G S BOOL EN Kontrollierter Stopp 0x25 0x01 0x14 G S BOOL STOP mit Verz gerungsrate von DECR 0 als Antwort Sofortiger Stopp 0x25 0x01 0x15 G S BOOL Nothalt Verz gerungsrate von DECSTOP Antwort 0 Positiver Wert Richtung abh von Attribut23 J Einhei Tippgeschw 0x25 0x01 0x16 G S DINT ten durch Verst rker verwendet im Geschwindigkeitmo dus Get aktuelle Bewegungsrichtung nicht das Flag S Richtungs Flag f r J 1 gt Pos Richtung 0 gt neg Richtung Richtung 0x25 0x01 0x17 G S BOOL DeviceNet f r SERVOSTAR 89 Anhang 03 04 Kollmorgen Name Kl Inst Attr Di Daten Bemerkung DIR invers 1 pos O neg 0 gt CW ist positiv nur bei Referenzrichtung 0x25 0x01 0x18 G S BOOL disabeltem Verst rker einstellbar dann speichern und Neustart Drehmomentbefehl im Drenmomentmodus interne Ein Drehmoment 0x25 0x01 0x19 G S DINT heit 3280 Maximaldiehmoment Parameter 0x25 0x01 0x65 G S BOOL SAVE Auf 1 setzen um Parameter im EPROM zu spei Speichern chern erh lt O als Antwort Antriebsstatus 0x25 0x01 0x66 G DINT DRVSTAT Trajektoriestatus 0x25 0x01 0x67 G DINT TRJSTAT Objektlkasse Blockfolgesteuerung Block 0x26 0x01 0x01 G S USINT 1 25
21. Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterst tzt Dieses Attribut erm glicht direkten Zugriff auf den Parameter O_FT ORDER O_FT wird auch Beschreibung automatisch ge ndert wenn der Blockbefehl Objekt Befehlsblock Attribut 0x01 auf Befehl 0x08 gesetzt wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Unsigned Long A vu Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen Datentyp Integer Nichtnuchtig 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_FT ASCII ORDER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 5 9 Befehl 0x09 Tippbetrieb Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Dieser Befehl dient zum Ausf hren eines Geschwindigkeitsprofils Da die Bewegung von unbe grenzter Dauer ist und andauert bis sie gestoppt wird kann der Block nicht mit einer Folgeauf gabe verkn pft werden 4 5 9 1 Attribut 0x01 Blockbefehl 0x09 Geschwindigkeits nderung Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf h Beschreibung renden Befehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 espeichert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 9 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer
22. E m f r eine bestimmte Anzahl von Millisekunden 6 Verz gerung Verkn pfung Zeit verz gert wird ehe mit dem n chsten Block fort gefahren wird 8 Trajektoriebefehl Verkn pfung Zileposition und warten Zielgeschwindigkeit Inkre F hrt eine Positionierungsbewegung aus mentell 2 Geschwindigkeit Zielgeschwindigkeit F hrt ein Geschwindigkeitsprofil aus ndern Nur der Befehl 0x08 wird vom SERVOSTAR 300 unterst tzt DeviceNet f r SERVOSTAR 35 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 5 2 4 5 2 1 4 5 2 2 4 5 2 3 4 5 2 4 36 Befehl 0x01 Attribut ndern Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Attribut 0x01 Blockbefehl 0x01 Attribut ndern Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Be Beschreibung fehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe den Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0x01 Befehl 01 E a va Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich N A Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0
23. Find _ Next Object _instance Objektinstanz Anschlusstyp Max Verbindungsinstanzen M S Abfrage 1 Server Client 1 gesamt Anwen Produktionsausl sung en Zykl X COS dungstrig ger Transporttyp en Server X Client Transportklasse n 2 X 3 ID_ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Status X 2 Instanztyp X 3 Transportklassenausl sung X 4 ID hergestellte Verbindung X 5 ID der verwendeten Verbindung X 6 Urspr ngliche Komm eigenschaften X 7 Gr e der hergestellten Verbindung X 8 Gr e der verwendeten Verbindung X 9 Erwartete Paketgeschwindigkeit X X 12 Wartezeit Aktion Watchdog X X 13 Pfadl nge der hergestellten Verb X 14 Pfad der hergestellten Verbindung X 15 Pfadl nge der verwendeten Verb X 16 Pfad der verwendeten Verbindung X 17 Produktionssperrzeit DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Reset Delete Apply_attributes X_ Get Attribute_Single X Set Attribute_Single 52 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Gruppenmeldungen 5 Gruppenmeldungen Normalerweise werden Gruppenmeldungen Abgerufene E A f r Echtzeitdaten und Bewegungs steuerung verwendet F r weitere Informationen siehe Abschnitt 3 2 5 1 Abgerufene E A Befehlsgruppen Abgerufene E A Messaging ist eine Methode zum bertragen einer Gruppe von Steuer Bits und eines Datenbefehls und Erhalten einer Gruppe von Status Bits und einer Antwort mit einem Daten wert Diese Kommunikationsmethode ist bevorzugt da m
24. Klasse 0x24 Die Lageregler berwachung bearbeitet die Fehlermeldungen des Lagereglers 4 1 1 Fehlercodes Der Antrieb gibt einen der folgenden Codes zur ck wenn ein Fehler w hrend der Kommunikation ber Explicit Messaging auftritt Aktion Fehler Fehlercode Set Attribut kann nicht eingestellt werden Ox0E Set oder Get Attribut wird nicht unterst tzt 0x14 Set oder Get Service wird nicht unterst tzt 0x08 Set oder Get Klasse wird nicht unterst tzt 0x16 Set Wert au erhalb des g ltigen Bereichs 0x09 4 1 1 1 Konflikte des Objektstatus 0x0C Drei Bedingungen k nnen dazu f hren dass die Antriebe diesen Fehlercode zur ckgeben Um fort zufahren berpr fen Sie die Bedingung und beheben Sie sie Bei einem Hardware oder Softwareendschalter wird ein Befehl In die entgegengesetzte Richtung des End ausgegeben um die Richtung des Endschalters zu ndern schalters bewegen Ausgabe eines Befehls der im aktuellen Modus nicht unter Den Modus der Anwendung gem ndern st tzt wird z B Registrierung im Geschwindigkeitsmodus oder den richtigen Befehl ausgeben Versuch einen defekten Antrieb zu aktivieren Fehler vor Aktivierung des Antriebs beheben 4 1 2 berwachungsattribute Die folgenden Attribute werden in der Objektklasse Lageregler berwachung unterst tzt Die Ins tanznummer in den Klassen Attribut und Instanzverkn pfungen der Lageregler berwachung ist immer 1 4 1 2 1 Attri
25. Local 1 1 StatusRe oo as Locat1 1 Data Karate Decimal b Locatt Datal0 1642180_0004 Hex H Local 1 1 Data 1 1640000_0000 Hex Der Wert in Local 1 1 Data 1 sollte sich ndern wenn Sie die Motorwelle von Hand bewegen DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 1 3 3 Data Handshaking ControlLogix Data Handshaking dient zum bertragen von Datenbefehlen mit Befehlsgruppen Zum bertragen eines Befehls an den Antrieb setzen Sie den Befehlstyp und laden Sie Daten in die Datenfelder und wechseln Sie dann das Lade Start Bit auf Hoch Der Antrieb akzeptiert Daten nur wenn Laden Starten von 0 auf 1 wechselt Wenn die Daten erfolgreich geladen wurden setzt der Antrieb das Antwortflag Laden abgeschlossen auf Hoch Laden abgeschlossen wird vom Antrieb gel scht nachdem Laden Starten vom Regler gel scht wurde F r weitere Informationen siehe Abschnitt Data Handshaking Die Unterroutine LoadData kann zur Vereinfachung des Data Handshaking verwendet werden Die Unterroutine wird im Folgenden gezeigt LoadData subroutine Do polled 1 0 LoadD ata StartT rajectory handshaking state 1 clear LoadData Start Traj bit State machine var LoadData for LoadData StartT rajectory Qu Local 1 0 Data 0 0 Equal Source 4 LoadState pe 1 State machine var for LoadData MOV Source B Move Source 2 LoadState pe Dest state 2
26. Meldungen finden Sie in den folgenden Abschnitten Typische Verwendung von expliziten Meldungen und Gruppenmeldungen Explizite Meldungen Unterst tzte Dienste In diesen Abschnitten finden Sie Informationen ber die Struktur und die Ver wendung von expliziten Meldungen Anders als bei Abgerufene E A Gruppenmeldungen werden explizite Meldungen nur dann gesen det wenn diese explizit vom SPS Programm angefordert werden Der SERVOSTAR beantwortet jede explizite Meldung mit Erfolg oder Fehlermeldung 80 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 1 4 1 Explizite Meldungen und ControlLogix Verwenden Sie die ControlLogix Meldungsanweisung MSG zum bertragen einer expliziten Met dung an den SERVOSTAR operating mode MSG Type CIP Generic ND Message Control SetModeMsg ND Pp Das im MSG Block SetModeMsg in der Beispielabbildung verwendete Tag hat Typ MESSAGE und kann durch Klicken auf die Schaltfl che im MSG Block konfiguriert werden Message Configuration SetModeMsg zz x Configuration Communication Tag Message Type CIP Generic De set Attribute Single y Source Element Msgval y Source Lenath f E Bytes zemos 10 Hex Class 25 Hex Destmatior Instance f Attribute 3 Hex New Tag O Enable Enable Waiting O Start Y Done Done Length 0 Y Error Code Extended Error Code I Timed Out Error Path Error Text Cancel Help Der Meldu
27. Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Das durch Klassen Instanz und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein damit dieser Befehl ausgef hrt werden kann Beschreibung Zugriffsregel Get Set Vorgabe a a va Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Nichthuchtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Abschnitte in diesem Dokumente mit Be Bereich Siehe auch schreibungen der Klassenattribute OR DER ASCII 4 5 2 6 Attribut 0x06 Attributdaten Beschreibung Dies sind die neuen Attributdaten Der Wert wird in O_P gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe z a yy Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Nichthuchtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII 4 5 3 Befehl 0x02 Wartezeit gleich Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Mit diesem Befehl wird gewartet bis ein Parameter einem gew nschten Wert entspricht 4 5 3 1 Attribut 0x01 Blockbefehl 0x02 Wartezeit gleich Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Be Beschreibung Ifehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Uns
28. PFB zugegriffen werden Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung Bewegung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein 2 beendet Blockfehler Folgetenler SW Grenze SW Grenze in e HW Grenze gang aktiv 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 00001 4 Istposition Niederwertiges Byte 5 Istposition Niederwertiges mittleres Byte 6 Istposition H herwertiges mittleres Byte 7 Istposition H herwertiges Byte F r Definitionen der einzelnen Bits und Felder siehe Status Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR dargestellt Die Ist Position ist auf 10 000 Positionseinheiten oder 0x00002710 hex eingestellt Aktivierungszustand 1 aktiviert Registrierungsebene 0 nicht aktiv Referenzfahrtebene 0 nicht auf dem Referenzfahrt Flag Aktuelle Richtung 1 positive Richtung Allgemeine Fehler 0 keine Fehler In der Zielposition 1 in Position Blockausf hrung 0 Befehlsblockprogramm wird nicht ausgef hrt In Bewegung 0 nicht in Bewegung Laden abgeschlossen 1 Befehlsgruppendaten erfolgreich geladen Blockfehler 0 kein Fehler Folgefehler 0 kein Fehler Negatives SW Limit O nicht erreicht Positives SW Limit
29. SERVOSTAR 39 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 5 4 5 4 5 4 6 4 5 4 7 40 Attribut 0x05 Attributnummer Dieses Attribut definiert die Attributnummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Das durch Klassen Instanz und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein damit dieser Befehl ausgef hrt werden kann Beschreibung Zugriffsregel Get Set Vorgabe e gr Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Neger NIEHEIMENNG Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Abschnitte in diesem Dokumente mit Be Bereich Siehe auch schreibungen der Klassenattribute OR DER ASCII Attribut 0x06 Verkn pfungsnummer vergleichen Wenn der Attributwert gr er als der Testwert ist verzweigen Sie zu dem in diesem Attribut Beschreibung Jangegebenen Attribut anstatt zu dem in Attribut 2 angegebenen Block Der Wert wird in O_DEC2 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe y a va Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Nichtfliichtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch ORDER ASCII Attribut 0x07 Daten vergleichen Dieses Attribut vergleicht die Daten f r die bedingte Verkn pfung Wenn das Testattribut gr Beschreibung Ber ist als die Vergleichsdaten wird die normale Verkn pfung Attribut 2 ignoriert und der
30. Terminal abgerufen werden Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich Positiv Siehe auch Z hler herunterz hlen Blockobjekt 34 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 5 4 5 1 Objekt Befehlsblock Klasse 0x27 Fahrs tze k nnen ber die Objektklasse Befehlsblock vorab in den Antrieb programmiert werden Diese Blocks entsprechen den SERVOSTAR Fahrauftr gen Positionierungsbewegungen Zeitver z gerungen und Parameter nderungen k nnen verkn pft werden um ein im Antrieb gespeichertes Bewegungsblockprogramm zu erstellen Sobald das gespeicherte Blockprogramm konfiguriert wird kann es entweder ber das Objekt Blockfolgesteuerung oder mit dem Blocknummernfeld Abgeru fene E A Befehlsmeldung und dem Startblockbit ausgef hrt werden Jede Instanz der Klasse Befehlsblock definiert einen speziellen Befehl Befehlsblock Instanz 1 entspricht zum Beispiel der Bewegungsaufgabe 1 und kann vom Bildschirm Lageregler gt Positio nierdaten gt Fahrauftragstabelle in DRIVE EXE oder mit einem Befehl ORDER 1 vom seriellen Ter minal angezeigt werden Die ersten beiden Attribute der Klasse Befehlsblock sind immer identisch Blockbefehl und Bloc kverkn pfungsnummer Beginnen Sie mit der Definition jedes Blocks durch Einstellen des Blockbefehls Die Attribute 3 7 werden vom Wert des Blockbefehls definiert Daher k nnen diese erst nach der
31. aus O Flag ein Ebene des Referenzfahrt Eingangs Referenzfahrt Flag 0 5 0 1 DRVSTAT Bit 0x40000 Reg ebene 0 6 0 1 Registrierungseingangsebene IN2MODE muss 26 Aktivieren 0 T 0 1 1 aktiviert READY Ausf hrung Bloc Block derzeit in Ausf hrung 0 Keine Blockausf hrung TAS 1 0 7 0 255 knummer KNUM 1 Fehlereingang ist aktiv Verwenden von Notstoppeing ngen Fehlereingang 2 0 0 1 Pr fen auf Eingang mit INXMODE gt 27 und Eingangsebene nieder aktive Ebene Nieder ist ein Fehler Positives HW Limit 2 1 0 1 DRVSTAT Bit 0x200 1 aktiv en ae 2 0 1 DRVSTAT Bit 0x400 1 aktiv Positives SW Limit 2 3 0 1_ DRVSTAT Bit 0x40 1 aktiv Negatives SW Limit 2 4 0 1 DRVSTAT Bit 0x20 1 aktiv Folgefehler 2 5 0 1 Folgefehler DRVSTAT Bit 0x04 Fehler bei der Ausf hrung eines Blocks 1 Fehler Lesen von Bl ckfehler 8 ora Objektattribut 5 Blockfolgesteuerung zum L schen Laden beendet Befehlsdaten erfolgreich geladen Zur cksetzen Laden tsendet a E a wenn Bit Laden Starten Nieder ist Antworttyp 3 0 4 0 3 5 0 Spiegelt Antworttyp von Befehlsgruppe Siehe obige Beschrei x14 bung Antwortachse 3 5 7 1 Spiegelt Antwortachse von Befehlsgruppe Antwortdaten 4 7 Daten abh ngig vom Antworttyp Datenbytes sind in umgekehrter Reihenfolge das niederwertigste Byte zuerst Vorgabe Eingangs Ausgangskonfiguration F r den SERVOSTAR gilt folgende Eingangskonfiguration O1MODE gt 23 DeviceNet Steue
32. ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 E a va Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII Attribut 0x03 Verz gerung Beschreibung Dieses Attribut legt die Verz gerung in Millisekunden fest Der Wert wird in O_FT gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe a vu Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_FT ASCII ORDER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 5 8 Befehl 0x08 Fahrauftrag Mit diesem Befehl wird eine Positionierungsbewegung ausgel st und auf deren Abschluss gewartet Die Beschleunigung und die Verz gerung werden in O_ACC1 und O_DEC1 von ORDER O gespei chert Bits 0x800 in O_C und 0x100 in O_C2 der Aufgabe werden auf 1 gesetzt so dass die Beschleunigung und die Verz gerung von Aufgabe 0 und nicht von der aktuellen Aufgabe genom men werden Dies erm glicht globale Werte f r DeviceNet Bewegungsblocks 4 5 8 1 Attribut 0x01 Blockbefehl 0x08 Trajektorie initiieren Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Beschreibung Befehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weiter
33. bei Kommunikationszeit berschreitung das Verhalten bei einer Zeit berschreitung wird normalerweise automatisch von der SPS gesteuert eine Knoten berwa chungswarnung n04 aus Um die Warnung zu deaktivieren setzen Sie den Terminal Parameter EXTWD 0 Dieser Dienst wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Um DeviceNet Statusinformation zum Debuggen anzuzeigen geben Sie DNDUMP im Termi nal Fenster ein Inbetriebnahme Nur professionelles Personal mit umfangreichen Kenntnissen der Steuer und An triebstechnik darf den Servoverst rker in Betrieb nehmen Vergewissern Sie sich dass alle Sicherheitshinweise in der Installationsanle tung f r den Servoverst rker und in diesem Handbuch beachtet und durchge r fen e p f hrt wurden Uberpr fen Sie die Einstellung der Stationsadresse PC anschliessen Stellen Sie die Parameter f r den Servoverst rker mit Hilfe der DRIVE EXE starten Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE ein Starten Sie die Grundfunktionen des Servoverst rkers und optimieren Sie die Strom und Drehzahlsteuerungen Dieser Teil der Konfiguration ist ausf hrlich im Handbuch der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Parameter speichern Sobald die Parameter optimiert sind speichern Sie diese im Servoverst rker Voraussetzung Das in Kapitel IV beschriebene Softwareprotokoll muss im Master implementiert sein Stellen Sie die Stationsadresse und die bertragungsgeschwindigkeit ein Verbinden Sie den SERVOSTAR mit einem Ma
34. cherte Programm konfiguriert wird kann es ber das Objekt Blockfolgesteuerung oder mit dem Blocknummernfeld Abgerufene E A Befehlsmeldung und dem Startblockbit ausgef hrt werden Abgerufene E A wird f r die meisten Bewegungssteuerungen verwendet Steuer Bits in einer Befehlsmeldung werden zur Aktivierung des Antriebs eines kontrollierten Stopps zum Initiieren von Bewegung und zum Initiieren von gespeicherten Bewegungsblockprogrammen verwendet Befehls meldungen k nnen dar ber hinaus die Parameter f r Zielposition Zielgeschwindigkeit Beschleun gung Verz gerung und Drehmoment festlegen Status Bits in einer Antwortmeldung zeigen Fehler stati und den allgemeinen Status des Antriebs Antwortmeldungen k nnen dar ber hinaus die Ist Position die Sollposition die Ist Geschwindigkeit und das Drehmoment anzeigen Beispiele f r die tats chliche Verwendung entnehmen Sie bitte dem Anhang DeviceNet f r SERVOSTAR 17 DeviceNet bersicht 03 04 Kollmorgen 3 3 Bewegungsobjekte Die folgeneden DeviceNet Objekte werden verwendet um den Verst rker zu konfighurieren und Bewegungsabl ufe zu kontrollieren 3 3 1 Objekt Parameter Klassencode 0xOF Instanz Nr 1 255 Das Parameterobjekt erm glicht den direkten Zugriff auf die Konfigurationsparameter des An Beschreibung iriebs 3 3 2 Objekt Lageregler berwachung Klassencode 0x24 Instanz Nr 1 Die Uberwachung des Lagereglers bearbeitet dessen Fehler sow
35. een 13 Objektklasse Befehlsblock xon iiot aa dinda 2 35 Blockfolgesteuerung 33 BeviceNet s se acs toia dod wa na 50 Identit t 24 4 2 4 da 24244 49 Lageregler 25 Lageregler berwachung 23 Message router 50 Verbindung abgefragter E A 52 Verbindung explizit 51 Poll I O tara a a s 53 Positionierungsfunktionen 10 Stationsadresse 15 Status LEDs 4 24 8 ur fer char 13 E A en 7 Systemvoraussetzungen 10 Ubertragungsgeschwindigkeit 10 bertragungsverfahren 10 Uberwachungsattribute 2 2 23 Weiterf hrende Dokumentation 9 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang Diese Seite wurde bewusst leer gelassen DeviceNet f r SERVOSTAR 99 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermo
36. een een er E 73 6 1 3 4 Senden von Befehlsgruppen SLC500 2 2 22 annane nennen nennen anne nennen 74 6 1 3 5 Lesen von Antwortgruppen SLC5BOO 2 220m sense nennen nennen een en 77 6 1 3 6 Data Handshaking SLC5S00 222 cuneeeeeeneen nennen nennen een rennen nen 79 6 1 4 Explizite Meldungen par ae are 80 6 1 4 1 Explizite Meldungen und CGontrollogiX ooo aaa aa da aaa 81 6 1 4 2 Explizite Meldungen und SLC500 o 82 6 1 4 2 1 Struktur von expliziten Meldungsanforderungen bei SLC500 22 22 n nennen een nn 82 6 1 4 2 2 Struktur von expliziten Meldungsantworten bei SLO500 oocccoccccccco nennen nen 83 6 1 4 2 3 Explizite Meldungsfolge bei SLC500 2n2an nennen nennen een en nenn 83 6 1 4 2 4 Beispielcode f r Explicit Messaging bei SLC500 0 ococcccccccc rennen een 84 6 1 5 Beispiel 1 Simple MOYE nsiro iarri p EE ra a e aa iaa 85 6 1 5 1 Senielle BefehlSSEQUENZ lt ccoo a a A I ne rn 86 6 1 5 2 DeviceNet BetehlSSEQUENZ ci A a ad ana en 87 6 1 5 3 Controllogix Program ctra orar o o e RE NE Denn 88 6 1 5 4 SECADO Programm ers a A E A ern re bi dia 88 6 2 Schaltereinstellungen f r die B udrafe 2 222 o cd 88 6 3 Konfiguration der MAG ID3Schalter cereri neasa 0 aaa e a er 88 6 4 Netzwerk LED occ 88 6 5 BefenISUbersicht z 0 000 dra e a rare A Te iS BR RER ie cis 88 6 5 1 Ba tentypen n ass a a o ee a A o a E e ai a o 89 6 5 2 Explizite Meldungen ss cios para
37. kontrollierter Stopp Verwendet DECR als Rate Sofortiger Stopp 0 5 0 1 DECSTOP Sofortiger schneller Stopp Reg Arm 0 6 0 1 _ Registrierungsarm Alistan 0 7 0 1 EN 1 Antrieb aktivieren O Deaktivieren und Bewegung stop pen Blocknummer zum Ausf hren auf einer positiven Startblockflanke Blocknummer 1 1 7 0 255 MOVE BlockNumber Befehlstypen folgen noch Setzen Sie das Bit Daten laden Trajek Befehistyp 2 a starten um den Befehl zu laden x00 Keine Aktion 2 0 4 0 Es soll nichts getan werden x01 Zielposition 2 0 4 4 O_P Die Bewegung beginnt wenn dieser Befehl im Positionsmo dus geladen wird x02 Zielgeschwin Positionsmodus O_V Geschwindigkeitsmodus VJOG und Be ls 2 0 4 2 digkeit wegung beginnen wenn dieser Befehl geladen wird x03 Beschleuni 2 0 4 3 Geschwindigkeitsmodus ACCR Positionsmodus O_ACC1 Ein gung heiten gesetzt von ACCUNIT PGEARI Schritte s x04 Verz gerung 2 0 4 4 Geschwindigkeitsmodus DECR Positionsmodus O_DEC1 Ein heiten gesetzt von ACCUNIT PGEARI Schritte s x05 Drehmoment 2 0 4 5 T Funktioniert nur im Drehmomentmodus B fshisschse 2 5 7 4 Muss immen 1 sein Jeder andere Wert macht die Befehlsgruppe ung ltig Antworttyp 3 0 4 0 3 5 0 Antworttypen folgen noch Die Antwortdaten werden in der n chs x14 ten Antwortgruppe sein x00 Keine Aktion 3 0 4 0 Es soll nichts getan werden Antwortdaten werden Nullen sein x01 Istposition 3 0 4 1 PFB x02 Sollposition 3 0 4 2 PT
38. ra a ddr a dc o od 89 6 5 3 Abgerufene E A Meldungems encci s era na ae make e A run nen ana aaa 93 6 6 Vorgabe Eingangs Ausgangskonfigurationi atomos ri kein ea een 94 6 7 Fehlermeldungen eo Mamas less een dad en ee 95 6 8 Firmware nderungspr tokoll scesi dsr irenge un A a a ana nern 96 6 8 1 Einmw reVersion 5 56 Aa ee ee ee ee 96 6 8 2 Einmware Versioniostd an nun ade gran E an m Em A RB FRE RE ER Eee 96 6 8 3 Firmware Version 5 82 uns a a ER a ee na 96 6 8 4 SERVOSTAR 300 Firmware Versi n T O a eier 97 6 9 A A A ZREREDEN SEHE ERLERNEN PET PREIHEIENEEN FEINE TNES E SEEN E AE E E E ER N TUNER 98 6 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 K rzel Symbole In diesem Handbuch verwendete Abk rzungen Die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen sind in der folgenden Tabelle erl utert K rzel Bedeutung Bedeutun ACC Beschleunigung Leuchtdiode BOI Kommunikationsabbruch niederwertigste Ziffer CAN Controller area network ID Medienzugriffssteuerun CCW Linksdrehung Master slave COS Status nderung h chstwertige Ziffer CW Rechtsdrehung nicht zutreffend EMC Elektromagnetische Vertr glichkeit Open DeviceNet Vendor Association ISO International Standardization Organization PC mit 80x86 Prozessor In diesem Handbuch verwendete Symbole Gef hrdung von Personen allgemeine Warnung durch Elektrizit t und allgemeine Anweisungen ihre Wirkungen mechanische Gef hrdung gt siehe
39. set LoadData StartT rajectory bit once LoadComplete is clear State machine var LoadData for LoadData LoadComplete flag StartT rajectory QU Local 1 1 Data 0 23 Local 1 D Data 0 0 Equal Source A LoadState De 2 State machine var for LoadData Source B MOV Move Source 3 LoadState pe Dest state 3 clear LoadData TrajectoryStart bit once load is complete State machine var LoadData 7 for LoadData LoadComplete flag StartT rajectory Qu Local 1 1 Data 0 23 Local 1 0 Data 0 0 Equal Source A LoadState pe Source B 3 State machine var for LoadData LoadState pe Dest state 4 wait for LoadComplete to clear State machine var State machine var for LoadData LoadComplete flag for LoadData Qu Locat1 1 Data 0 23 MOV 2 Move Source Equal Source A LoadState pe Source B 4 0 Dest LoadState pe Um LoadData zu verwenden kopieren Sie zun chst eine entsprechende Befehlsgruppe in Local 1 0 Data 0 1 Setzen Sie dann LoadState 1 und rufen Sie die Unterroutine LoadData auf bis LoadState auf 0 zur ckgesetzt wurde DeviceNet f r SERVOSTAR 73 Anhang 03 04 Kollmorgen 6 1 3 4 74 Senden von Befehlsgruppen SLC500 Der SERVOSTAR kann von Allen Bradleys SPSs der SLC 5 0X Reihe mit DeviceNet Scannern 1756 DNB unter Verwendung von Gruppenmeldungen gesteuert werden Befehlsgruppen werden vom SPS an den Antrieb gesendet um die Bewegung zu
40. steuern Das Format der Befehlsgruppe wird in Abschnitt 5 1 1 dargestellt F r die Kommunikation mit SERVOSTAR Antrieben ber Gruppen muss der Antrieb zun chst in der SPS Scan Liste abgebildet werden Das Abbildungsverfahren wird in diesem Dokument nicht beschrieben Zudem muss die Befehlsgruppe im Ausgabespeicher des SPS abgebildet werden Informationen zur Erzeugung einer Scan Liste und zur Abbildung des Eingangs und Ausgangs speichers mit RSNetworx finden Sie im Handbuch Ihres DeviceNet Scanner Achten Sie darauf die richtige Steckplatznummer zu verwenden Der S600 Befehl und die Antwortgruppen sind jeweils acht Byte lang und werden als je vier 32 Bit W rter im SPS abgebildet Word 0 Byte 1 Byte 0 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Word 1 Byte 3 Byte 2 Word 2 Byte 5 Byte 4 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Word 3 Byte 7 Byte 6 Wenn Sie nur einen einzigen SERVOSTAR in der SPS Scan Liste haben und sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet kann Ihre Abbildung der Ausgangsdatei etwa so aussehen 0 1 0 Steuerwort DN Scanner 0 1 0 0 Ausg nge des DN Scanner aktivieren 0 1 1 DN Befehlswort O Steuerflags Blocknummer 0 1 2 DN Befehlswort 1 Befehl Antwort 84 3 DN Befehlswort 2 Daten least significant
41. sung en Zykl cos Anwen dungsausl Transporttyp en Server X Client Transportklasse n 2 3 X ID _ Beschreibung Get Set _ Grenzwerte 1 Status x 2 Instanztyp X 3 _ Transportklassenausl sung X 4 ID der hergestellten Verbindung X 5 ID der verwendeten Verbindung x 6 Urspr ngliche Komm eigenschaften X 7 Gr e der hergestellten Verbindung X 8 Gr e der verwendeten Verbindung X 9 Erwartete Paketgeschwindigkeit X X 12 Wartezeit Aktion Watchdog X X 13 Pfadl nge der hergestellten Verb X 14 Pfad der hergestellten Verbindung X 15 Pfadl nge der verwendeten Verb X 16 Pfad der verwendeten Verbindung X 17 Produktionssperrzeit DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Reset Delete Apply_attributes X Get Attribute_Single X Set_Attribute_Single DeviceNet f r SERVOSTAR 51 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 14 Objekt Verbindung Klasse 0x05 abgefragter E A Objekt Verbindung 0x05 Objektklasse ID_ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X Keine Unterst tzung 3 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Reset Create Delete X Keine Unterst tzung Get _Attribute_Single
42. tzt 0x16 Set Wert au erhalb des g ltigen Bereichs 0x09 Konflikte des Objektstatus 0x0C Drei Bedingungen k nnen dazu f hren dass die Antriebe diesen Fehlercode zur ckgeben Um fort zufahren berpr fen Sie die Bedingung und beheben Sie sie Bei einem Hardware oder Softwareendschalter wird ein Befehl In die entgegengesetzte Richtung des End ausgegeben um die Richtung des Endschalters zu ndern schalters bewegen Ausgabe eines Befehls der im aktuellen Modus nicht unter st tzt wird d h Versuch einer Registrierung im Geschwindig keitsmodus Versuch einen defekten Antrieb zu aktivieren Den Fehler vor Aktivierung beheben Den Modus der Anwendung gem ndern oder den richtigen Befehl ausgeben Attribute f r den Lageregler Die folgenden Attribute werden in der Objektklasse Lageregler unterst tzt Die Instanznummer in den Klassen Attribut und Instanzverkn pfungen des Lagereglers ist immer 1 Attribut 0x01 Anzahl Attribute Beschreibung Die Gesamtzahl der Attribute die vom Ger t in der Klasse Lageregler unterst tzt werden Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig N A Bereich N A Siehe auch Attributliste Attribut 0x02 Attributliste Beschreibun Gibt eine Liste der Attribute zur ck die vom Ger t in der Klasse Lageregler unterst tzt wer 9 den Die L nge dieser Liste ist in Anzahl Attribute festgelegt
43. um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Beschreibung Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 E a vu Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII Attribut 0x03 Zielklasse Dieses Attribut definiert die Klassennummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird im h herwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert E Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Zugriffsregel lid Vorgabe Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Beschreibung Datentyp Double Integer Nichtfl chtig n E Klasse Lageregler Parameterklasse Bereich Siehe auch ORDER ASCII Attribut 0x04 Zielinstanz Beschreibung Dieses Attribut definiert die Instanznummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird in O_DEC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe o vu Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig an Abschnitte in diesem Dokumente mit Be Bereich Siehe auch schreibungen der Klassenattribute OR DER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 5 2 5 Attribut 0x05 Attributnummer Dieses Attribut definiert die Attributnummer des
44. verf gbar Bit auf O wechseln 8 Senden Sie die n chste explizite Anforderungsmeldung indem Sie bei Schritt 3 fortsetzen Hinweis Bei den SLC500 SPSs dauert es manchmal bis zu 2 Sekunden bis ein expliziter Met dungsbefehl verarbeitet wird Diese Verz gerung wird in keinster Weise vom SERVOSTAR gesteu ert da dieser in weniger als 5 ms auf den expliziten Meldungsbefehl reagiert DeviceNet f r SERVOSTAR 83 Anhang 03 04 Kollmorgen 6 1 4 2 4 Beispielcode f r Explicit Messaging bei SLC500 Das SLC500 Beispielprogramm enth lt die Unterroutine EXP_MSG um die meisten expliziten MeH dungssequenzen verarbeiten zu k nnen Um die Unterroutine zu verwenden erstellen Sie einfach eine explizite Anforderungsmeldung im Anforderungspuffer N11 Ignorieren Sie WORT 0 TX_ID und TX_CMD da dies von der Unterroutine gesteuert wird Setzen Sie N13 0 1 um die EXP_MSG Maschine zu starten N13 0 wird auf 0 zur ckgesetzt nachdem die Antwortmeldung in den Antwortpuffer geladen und die Unterroutine beendet wurde EQU l Equal Source A N13 0 15 0 lt 1747 SDN Source B 1 1 lt Bplicit Msg Rp Ava Il 15 Source 2 1747 SDN 2 lt Dest N13 0 0 lt EQU MOV Equal Source A N13 0 0 lt Source B 2 2 lt EQU El GRT 10V Equal Greater Than 4 gt B Move Source A N13 0 15 Source A M1 1224 Source 4 0 lt 1747 SDN lt 4 lt Source B 3 Source B 256 Dest N13 0 3 lt 256 lt 0 lt 84 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 0
45. word LSW 0 1 4 DN Befehlswort 3 Daten most significant word MSW 0 1 5 31 Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner steht f r andere Ger te zur Verf gung Sobald die Ausg nge abgebildet sind k nnen Sie die an den Antrieb zu sendende Befehlsgruppe modifizieren indem Sie in die entsprechende Ausgangsdatei schreiben Die neuen Daten werden beim n chsten und jedem folgenden Scanzyklus bertragen bis die Ausgangsdatei wieder modif ziert wird DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang Setzen Sie die Zielgeschwindigkeit testweise auf 1000 Der Wert kann ber das Terminal berpr ft werden indem Sie Befehl O_V eingeben ndern Sie die SPS Ausgangsbefehlsgruppe Scan ner Ausgangsdaten wie folgt y Funktion Datenwert hex Befehlsflags Deaktivieren 0x00 Blocknummer 0x00 Achseninstanz Befehlsgruppe 2 Zielgeschwindigkeit 0x22 Achseninstanz Antwortgruppe 1 Istposition 0x21 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Wort niederwertiges Byte OxE8 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Wort h herwertiges Byte 0x03 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 Zielgeschwindigkeit h herwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 Ww gt o NAfoO N Aj0 N O Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle 0 11 0000 0 12 2122 0 13 03E8 0 1 4 0000 0 1 1 0 1
46. 0x01 6 f r DeviceNet Steuerung Wert ist die Spannung f r yent RB 0x02 0x03 IN den Ausgang in Millivolt Bei ANOUT1 2 6 wird Fehler 0x10 Device Konflikt ausgegeben DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 5 3 Abgerufene E A Meldungen Name te Bit Wert Bemerkun Befehlsgruppe Zum Laden der Daten in den Antrieb setzen Sie den Befehlstyp und die Datenfelder dann wechseln Sie dieses Bit 0 gt 1 um Data Handshaking zu initiieren Daten laden Profil 0 0 0 1 Wenn der Befehl akzeptiert wird setzt der Antrieb das Bit Gelade starten ne Daten in der Antwortgruppe Wenn der Befehlstyp der An triebsart entspricht beginnt die Bewegung Positionsbefehl in Po sitionsmodus Drehmomentbefehl in Drehmomentmodus Geschwindigkeitsbefehl in Geschwindigkeitsmodus Wechsel 0 gt 1 zum Ausf hren eines Befehlsblocks oder einer Ket Startblock 0 1 0 1 te Die Blocknummer ist in Byte 1 der Befehlsgruppe hnlich MH BlockNumber Relativ 0 2 on O_C Bit 0 0 gt absolute Position 1 relativ Nur in Positionsmo dus Steuert die Richtung des Motors im Geschwindigkeitsmodus 1 vorw rts 0 r ckw rts ndert die Richtung des Motors Richtung 0 3 0 1 wenn das Bit sich ndert selbst wenn die Bewegung bereits l uft G ltig nur im Geschwindigkeitsmodus Setzt das Vorzeichen von VJOG Kontrollierter Stopp 0 4 0 1 STOP Sofortiger
47. 22 Tippgeschwindigkeit wird nun als J und nicht als VJOG abgebildet Befehlsgruppe 0x02 Zielgeschwindigkeit wird nun im Geschwindigkeitsmodus als J und nicht als VJOG abgebildet Lageregler Attribut 40 Sollaufl sung wird jetzt unterst tzt Lageregler Attribut 41 Motoraufl sung wird jetzt unterst tzt Das Antwortgruppe aktuelle Richtung Bit liefert nun die letzte befohlene Position wenn keine Bewegung im Gange ist Bit 0x1000 in O_C wird nicht gesetzt wenn das Attribut Zielposition oder Befehlsgruppe empfangen wird Firmware Version 5 82 Das Attribuit Parameter Nummer wurde dem Objekt Parameter hinzugef gt um den Zugriff auf Parameter gt DPR 255 zu erm glichen Wenn die Schalterstellungen f r Baudrate und Adresse beim Booten g ktig sind werden die Werte automatisch in DNBAUD und DNADDR gespeichert DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 8 4 SERVOSTAR 300 Firmware Version 1 0 O SERVOSTAR 600 DeviceNet Code in den SERVOSTAR 300 bertragen DeviceNet Funktionen die vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt werden berwachungsattribut des Lagereglers Attribut Ox0E Aktive Indexebene berwachungsattribut des Lagereglers Attribut 0x15 Registrierung aktivieren berwachungsattribut des Lagereglers Attribut 0x16 Registrierung Eingangsebene Objekt Lageregler Attribut 0x66 Antriebsstatus Objekt Lageregler Attribut 0x18 Referenzrichtung Objekt Blockfolgesteuerung Attribut 0x06 Z hler Objekt Bef
48. 3 04 Anhang 6 1 5 Beispiel 1 Simple Move Dieses Beispiel f hrt einen einfachen Vorgang bestehend aus folgenden Aufgaben durch 1 Ausw hlen des Positionsmodus Aktivieren des SERVOSTAR U N Referenzfahrt gt Bewegen um eine Umdrehung o 0 Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf EIN N Verz gern um 2 Sekunden 00 Warten bis die Bewegung abgeschlossen ist Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf AUS 9 Zur ckbewegen um eine halbe Umdrehung DeviceNet f r SERVOSTAR 85 Anhang 03 04 Kollmorgen 6 1 5 1 86 Serielle Befehlssequenz Dieses Beispiel kann mit folgenden Befehlen manuell vom seriellen Terminalfenster ausgef hrt wer den Wechseln in Positionsmodus EN Aktivieren des SERVOSTAR MH Referenzfahrt ACCR 10 Beschleunigungszeit 10ms DECR 10 Zeit f r Geschwindigkeitsabnahme 10ms O_V 60 Zielgeschwindigkeit 60 min 1 O_P 1000 Zielposition 1000 Schritte 1 Umdrehung O C 10249 Befehlswort 0x2800 Benutzereinheiten f r Position und Geschwindigkeit absolute Bewe F gung Interpretation O_C2 sekund res Befehlswort 0x100 Verwenden Sie ACCR und O_C2 256 di i z DECR f r diesen Fahrsatz MOVE 0 Ausf hren von Bewegungsaufgabe 0 warten Sie bis die Bewegung abgeschlossen ist 011 Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf Hoch warten Sie 2 Sekunden auf die gew nschte Ver z gerung 010 Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf
49. 3 4 1 Objekt Diskreter Eingangspunkt td taa ar ae ae enable 19 3 4 2 Objekt Diskreter Ausgabepunkt o ooococcooco nennen een een een 19 3 4 3 Objekt Analoger EMgangspunKt cositas Re ae ee a a io ia 19 3 4 4 Objekt Analoger AUSJANOSPUNKE vicio a ra a id aha dd do a ea eA 19 3 5 K mmunikations bjekte 4 2 20 222240 A AS ee een 20 3 5 1 Objekt ldentit t dior ne a 20 3 5 2 Objekt Message ROUET neruis akeas aee era rc A aE a N 20 3 5 3 Objekt DeviceNet 2 2 22 a ne a ee dene 20 3 5 4 Objekt Gr ppe ss sirada rad eisen keiten de aaa gaben 20 3 5 5 Objektz EXplizite Verbindung yssen naaie a a an A an In a P EE S EE i E TE ESE ra 20 3 5 6 Objekt O Verbindung 2 2 A dei E 20 3 6 FirmwareVersion rusa ii orei a en ee 21 3 7 SUPPOHEA SEWICHS naked aa are nenn A Eger REN AR Kama du SE RER are EEE een nee Eee 21 3 8 Datentypen a ee A ee A ee NE E ee ee 21 3 9 Sicherniin den nichtfl chtigen Speicher i aiii a a ana nenne kun la 21 DeviceNet f r SERVOSTAR 3 Inhaltsverzeichnis 03 04 Kollmorgen Seite 4 Explizite Meldungen 4 1 Objekt Lageregler berwachung Klasse 0x24 ooooo nundana narua rauna auaa aranana naau 23 4 1 1 Fehlercode 4 224 8 8 0 un an A E a ee 23 4 1 1 1 Konflikte des Objektstatus OXDG 2 2 04 4 22 de seta a bedacht ad 23 4 1 2 berwachungsattribute oo 23 4 1 2 1 Attribut 0x05 Allgemeiner Fehler ccoo ii een ae 23 4 1 2 2 Attribut Ox0E Aktive Indexebene 42
50. 5 Nummer des auszuf hrenden Blocks startet die Blockausf hrung bleibt auf 1 bis die Bewe gung abgeschlossen ist MOVE x Nummer des aktuell ausgef hrten Blocks O im Tippbetrieb TASKNUM Blockfehler wird beim Auslesen des Blockfehlercodes zur ckgesetzt 0 kein Fehler 1 ung ltiger oder leerer Block 2 Wartezeit berschritten 3 Ausf hrungsfehler Z hler 0x26 0x01 0x06 G S DINT _ positiver Z hler f r Blockschleifen MLOOPCNT Objektklasse Befehlsblock f r alle Befehle Block ausf hren 0x26 0x01 0x02 G S BOOL Aktueller Block 0x26 0x01 0x03 G S USINT Blockfehler 0x26 0x01 10x04 G S BOOL Blockfehlercode 0x26 0x01 0x05 G S USINT auszuf hrendes Kommando Der Wert von Blockbefehl bestimmt das Format von Attribut 3 7 Der Blockbefehl wird in de unteren 2 Byte von O_C2 gespeichert F r Fahrs tze wird bit 0x100 in O_C2 gesetzt so dass Blockbefehl 0x27 ee 0x01 G S USINT ACCR und DECR als Beschleunigungs Verz gerungs Oxff raten verwendet werden Einstellen des Blockbefehls ndert auch O_C setzt 0x800 erweiterter Fahrauftrag f r die meisten Fahrauftr ge und 0x2800 f r Standardfahrs tze Boca 0x01 O_FN Instanznummer des n chsten auszuf hrenden nummer prung 0x27 o 0x02 G S USINT Blocks nachdem dieser Block erledigt ist O bedeutet keine Folgeaufgabe Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 01 Attribut ndern
51. 747 5DN DeviceNet Scanner Module a 0 1 2 2122 1747 5DN DeviceNet Scanner Module 0 1 3 3ES 1747 5DN DeviceNet Scanner Module 0 1 4 0 1747 5DN DeviceNet Scanner Module y 2 leho es o Desc oo E Properties Forces Help DeviceNet f r SERVOSTAR 75 Anhan 03 04 Kollmorgen Ebenso kann ein Leiterprogramm die gew nschten Werte in die Ausgangsw rter laden beachten Sie dass die Daten hier in Dezimalen angegeben sind MOV More Source Dest Der Befehl und die Daten werden nun bei jedem Scanzyklus an den Antrieb bertragen doch das Data Handshaking Protokoll muss zum Laden der Daten verwendet werden Warten Sie bis die Befehlsgruppe bertragen wurde Setzen Sie dann das Lade Bit auf Hoch indem Sie 0x0001 in Befehlswort 0 Ausgangswort O 1 1 schreiben Verwenden Sie nun das serielle Terminal zum Lesen des Werts von O_V dieser sollte gleich 1000 sein 76 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 1 3 5 Lesen von Antwortgruppen SLC500 Eine Antwortgruppe ist eine Abgerufene E A Meldung die vom Antrieb als Antwort auf eine Befehlsgruppe an den SPS gesendet wurde Der Antrieb sendet dann jedes Mal wenn eine Befehlsgruppe vom SPS eingeht eine Antwortgruppe Wenn die Befehlsgruppe g ltig ist und das Antwortgruppentypfeld einen g ltigen Antworttyp aufweist l dt der Antrieb die angeforderten Daten auch in die Antwortgruppe Die Daten werden bei jedem Abgerufene E A Zyklus aktualisiert bis
52. ARGET Isigeschwindig 2 04 3 labs Pv Schritte s Absoluter Wert der Geschwindigkeit x05 Drehmoment 3 0 4 5 l Fehlercode in Antwortgruppe Bytes 4 5 Fehlercode 6 7 Be fehlsbytes 2 3 spiegeln FEHLERCODES Weniger als 8 Bytes x13 ff Nicht unterst tzter x14 Gruppenfehler 3 0 4 0x14 Befehl x08 01 Nicht unterst tzte Antwort x08 02 Nicht unter st tzte Befehlsachse x05 01 Nicht unterst tzte Antwortachse x05 02 Nicht unterst tztes Attribut holen x14 02 Nicht unter st tztes Attribut setzen x14 01 Nicht einstellbares Attribut set zen x0E FF Ung ltigen Wert setzen x09 FF DeviceNet f r SERVOSTAR 93 Anhang 03 04 Kollmorgen 6 6 94 Name Byte Bit Wert Bemerkun Antwortachse 3 5 7 4 Muss immer 1 sein Jeder andere Wert macht die Befehlsgruppe ung ltig Befehlsdaten 4 7 Daten abh ngig vom Befehlstyp Datenbytes sind in umgekehrter Reihenfolge das niederwertigste Byte zuerst Antwortgruppe Ey 1 eine Bewegung wurde befohlen und ist noch nicht beendet Profil l uft ab 0 0 0 1 DRVSTAT Bit 0x10000 Block in Ausf h 0 4 0 1 1 ein Block ist in Ausf hrung Blocknummer in Byte 1 angege rung ben In Position 0 2 0 1 INPOS 1 in Position Allgemeiner Fehler 0 3 0 1 _ 1 Alarm Fehler Warnungen n3 n8 n9 ERRCODE Aktuelle Richtung 0 4 0 1 Aktuelle Richtung 1 Vorw rts V positiv oder negativ 1 Flag
53. Befehl 0x02 ov Wort 0 0x2022_0080 60 Wort 1 0x0000_003C Wechseln Sie von Bit O Hoch auf Laden Data Handshakin Setzen Sie Target Position 1000 aan Befehlsgruppe Verwenden Sie Befehl 0x01 oc Wort 0 0x2021_0080 Wort 1 0x0000_03E8 Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden und starten Sie die Bewegung Data Handshaking 10240 0x2800 Benutzereinhei ten 1 Umdr Beachten Sie das Flag Response Assembly In Motion Byte 0 Bit 0 Warten Sie bis dieses Bit auf Niedrig wechselt was anzeigt dass die Bewegung beendet wurde Das Flag In Moti on sollte Hoch sein sobald der Antrieb in Bewe gung ist Setzen Sie Digital Output 1 Ein Explizite Anforderung Service 0x10 Klasse 0x09 Instanz 0x01 f r Ausgang Attribut 0x03 Daten 0x01 01 1 Verz gern Sie um 2 Sekunden Setzen Sie den SPS Timer auf eine Verz gerung von 2 Sekunden Setzen Sie Digital Output 1 Aus Explizite Anforderung Service 0x10 Klasse 0x09 Instanz 0x01 f r Ausgang 1 u Attribut 0x03 Daten 0x00 OP Setzen Sie Target Position 500 500 Befehlsgruppe Verwenden Sie Befehl 0x01 oc Wort 0 0x2021_0080 Wort 1 0x0000_01F4 Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden und starten Sie die Bewegung Data Handshaking 10240 0x2800 Benutzereinhei ten eine halbe Umdrehung DeviceNet f r SERVOSTAR 87 Anhang 03 04 Kollmorgen 6 1 5 3 6 1 5 4 6 2 6 3 6 4 6
54. Beschreibung Typen mit Flie komma werden mit 1000 multipliziert um einen Integerwert zu erhalten Set zen Sie den Wert auf 1 um einen Antriebsprozess auszuf hren z B Referenzfahrt Zugriffsregel Abh ngig vom Parameter Vorgabe Datentyp Abh ngig vom Parameter Nichtfl chtig Bereich siehe auch Zugriff Datenl nge ascii chm 4 3 2 2 Attribut 0x04 Zugriff Beschreibung 0x00 f r Parameter mit Schreib Lesezugriff 0x10 f r Parameter mit Lesezugriff Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Bereich siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR 31 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 3 2 3 Attribut 0x06 Datenl nge Beschreibung L nge des Parameters in Byte Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Bereich siehe auch 4 3 2 4 Attribut 0x64 Parameter Nummer Nummer des Parameters auf den mit Instanz 255 zugegriffen werden soll Um auf Parameter Beschreibung ber 254 zuzugreifen muss die gew nschte Nummer in dieses Attribut geladen und dann die Instanz Parameter Objekt 255 verwendet werden Dies ist ein Klassenattribut die Parameter nummer wird ber Instanz 0 gesetzt hinzugef gt in Firmware 5 8 2 Zugriffsregel Set Vorgabe 0 Datentyp Unsigned Integer Nichtfl chtig No Bereich 1 bis gr sste verwendete DPR Nummer siehe auch Beispiel Lesen von VLIM DPR 290 Setze
55. DY_EXISTS E FF ATTRIBUTE_NOT_SETTABLE F FF ACCESS_DENIED 10 FF DEVICE _STATE_CONFLICT 11 FF REPLY_DATA_TOO_LARGE 13 FF NOT_ENOUGH_DATA 14 FF ATTRIBUTE_NOT_SUPP 15 FF TOO MUCH DATA 16 FF OBJECT_DOES_NOT_EXIST 17 FF FRAGMENTATION SEQ ERR 20 FF INVALID_PARAMETER DeviceNet f r SERVOSTAR 95 Anhang 03 04 Kollmorgen 6 8 6 8 1 6 8 2 6 8 3 96 Firmware nderungsprotokoll Firmware Version 5 56 Erstes Release von Firmware mit DeviceNet Firmware Version 5 74 SAVE wird ausgef hrt wenn die Baud Rate oder die Stationsadresse ber DeviceNet fest gelegt wird EXTWD kann zum Deaktivieren der DeviceNet Knoten berwachung verwendet werden Standardverhalten bei Kommunikationsabbruch wird erkannt um die Kommunikation auto matisch zur ckzusetzen Der Speicherdienst des Parameter Objekts wird unterst tzt DeviceNet Geschwindigkeitsmodus ist nun im Antrieb OPMODE O statt 8 implementiert Lageregler Attribut 8 Beschleunigung wird nun im Geschwindigkeitsmodus als ACC und im Positionsmodus als ACCR abgebildet Befehlsgruppe 0x03 Beschleunigung wird nun im Geschwindigkeitsmodus als ACC und im Positionsmodus als ACCR abgebildet Lageregler Attribut 9 Geschwindigkeitsabnahme wird nun im Geschwindigkeitsmodus als DEC und im Positionsmodus als DECR abgebildet Befehlsgruppe 0x04 Geschwindigkeitsabnahme wird nun im Geschwindigkeitsmodus als DEC und im Positionsmodus als DECR abgebildet Lageregler Attribut
56. Einstellung des Blockbefehls eingestellt werden Ein Beispiel f r das Einrichten eines Bewegungsblockprogramms mit DeviceNet entnehmen Sie bitte dem Anhang Verf gbare Befehle Der Blocktyp wird durch den Wert des ersten Attributs Blockbefehl definiert Die anderen Attribute werden durch den Blockbefehl definiert daher muss der Blockbefehl eingerichtet werden ehe die anderen Attributwerte eingerichtet werden k nnen Beschreibun Legt den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren weitere Attribute Verkn pfung Klasse Ins Blockbefehl 1 Attribut ndern tanz Attribut Daten Attributs fest _ Verkn pfung Klasse Ins Verz gert bis ein f r DeviceNet zugreifbares E Wartezeit gleich tanz Attribut Timeout Daten Attribut einem gew nschten Wert entspricht 3 Verkn pfung gr er Verkn pfung Klasse Ins Testet den Wert eines Attributs und verzweigt als tanz Attribut Alternative Ver zu einem alternativen Block wenn der Attribut kn pfung Daten wert gr er als der Testwert ist 4 Verkn pfung weni Verkn pfung Klasse Ins Testet den Wert eines Attributs und verzweigt gerals tanz Attribut Alternative Ver zu einem alternativen Block wenn der Attribut kn pfung Daten wert kleiner als der Testwert ist 5 Z hler herunterz h Verkn pfung Dieser Block verringert den globalen Z hler im len Objekt Befehlsblockfolgesteuerung Dieser Block bewirkt dass die Folgesteuerung
57. F r alle anderen Befehlsgruppen legt der Wechsel dieses Bit den Datenwert fest d h Geschwindigkeit Beschleunigung usw Siehe auch Objektklasse Trajektoriestart Lageregler ID 37 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Gruppenmeldungen Blocknummer Befehlsachse Antwortachse Befehlsgruppen typ Antwortgruppen typ Daten Bytes Dient zusammen mit Startblock zur Ausf hrung einer zuvor im Antrieb definierten Blockbefehlsfolge Fahrsatz Dieses Feld gibt an dass die Blockinstanz mit der Ausf hrung beginnen soll wenn der Startblock von 0 auf 1 wechselt Das Feld Blocknummer wird nur verwendet um Blockbefehle auszuf hren nicht um sie zu ver ndern Um Blockbefehle zu editieren senden Sie explizite Objekte an den Blockbefehl Siehe auch Block Klasse 0x26 Blockfolgesteuerung Attribut 0x01 Der Antrieb unterst tzt nur eine Achse daher muss dieser Wert immer 1 sein Alle anderen Werte verursachen die Fehlerantwort COMMAND_AXIS_INVALID Der Antrieb unterst tzt nur eine Achse daher muss dieser Wert immer 1 sein Alle anderen Werte verursachen die Fehlerantwort RESPONSE_AXIS_INVALID Die Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung und Drehmoment k nnen mit einer Befehlsgruppe modifiziert werden Setzen Sie den Befehlstyp auf die gew nschte Befehlszahl wie in den folgenden Abschnitten beschrieben Setzen Sie den Befehlstyp auf Null 0 um keinen Befehl in der Gruppe zu gebe
58. Niedrig O_P 500 Setzen der Zielposition auf 500 Schritte eine halbe Umdrehung MOVE 0 Ausf hren von Bewegungsaufgabe 0 Testen Sie das Beispiel manuell ehe Sie fortfahren um sicherzustellen dass der SERVOSTAR korrekt konfiguriert ist DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 1 5 2 DeviceNet Befehlssequenz DeviceNet Befehl Serielle Termi nal Verifizierung Setzen Sie OpMode Position_Mode Explizite Anforderung Service 0x10 Klasse OxOF Instanz 141 MH Befehl in der ascii Referenz Attribut 0x01 Daten 0x01 Wait Until Homed Read Drive Status Word Explizite Anforderung Service Ox0E Klasse 0x25 Instanz 0x01 Attribut 0x66 Explizite Anforderung Service 0x10 Klasse 0x25 Instanz 0x01 nz Attribut 0x03 Daten 0x00 Aktivieren Sie den Antrieb Befehlsgruppe Setzen Sie das Enable Flag 1 Byte 0 Bit 7 READY Wort 0 0x2020_0080 1 Wort 1 0x0000_0000 Move Home DRVSTAT bit 0x2000 is set Home has com pleted Setzen Sie Acceleration Rate 10 Befehlsgruppe Verwenden Sie Befehl 0x03 Wort 0 0x2023_0080 2 Er Wort 1 0x0000_000A Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden Data Handshaking Setzen Sie Deceleration Rate 10 Befehlsgruppe Verwenden Sie Befehl 0x04 DECR Wort 0 0x2024_0080 10 Wort 1 0x0000_000A Wechseln Sie von Bit O Hoch auf Laden Data Handshaking Setzen Sie Target Velocity 60 Befehlsgruppe Verwenden Sie
59. Nr 1 2 y Die Objekte des analogen Eingangspunkts erm glichen den Zugriff auf die beiden analogen Beschreibung Eing nge des Antriebs 3 4 4 Objekt Analoger Ausgangspunkt Klassencode 0x0B Instanz Nr 1 2 Die Objekte des analogen Ausgangspunkts erm glichen den Zugriff auf die beiden analogen Ausg nge des Antriebs Objekt Lageregler berwachung Beschreibung DeviceNet f r SERVOSTAR 19 DeviceNet bersicht 03 04 Kollmorgen 3 5 3 5 1 3 5 2 3 5 3 3 5 4 3 5 5 3 5 6 20 Kommunikationsobjekte Die folgenden DeviceNet Objekte steuern die Kommunikation zwischen Verst rker und Steuerung Auf sie wird blicherweise nicht direkt durch Anwenderprogramme der Steuerung zugegriffen Objekt Identit t Klassencode 0x01 Instanz Nr 1 Dieses Objekt erm glicht die Identifizierung allgemeiner Informationen zum Ger t Das Objekt Beschreibung ler a Identit t ist in allen DeviceNet Produkten vorhanden Objekt Message Router Klassencode 0x02 Instanz Nr 1 Dieses Objekt bietet einen Meldungsanschlusspunkt ber den ein Client einer beliebigen Ob jektklasse oder Instanz im physischen Ger t einen Dienst zuweisen kann Beschreibung Objekt DeviceNet Klassencode 0x03 Instanz Nr 1 Dieses Objekt liefert Konfiguration und Status eines DeviceNet Ports Jedes DeviceNet Pro Beschreibung dukt unterst tzt nur ein DeviceNet Objekt pro physisch
60. Querverweis besondere Hervorhebung DeviceNet f r SERVOSTAR 7 03 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 8 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Konfiguration den Funktionsbereich und das Softwareprotokoll der Servoverst rker SERVOSTAR 600 mit dem Kommunikationsprofil DeviceNetm Das Hand buch ist Bestandteil der vollst ndigen Dokumentation f r die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR Installation und Konfiguration des Servoverst rkers sowie alle Standardfunktionen sind in den ent sprechenden Installationshandb chern beschrieben Weitere Bestandteile der kompletten Dokumentation f r die Reihe der digitalen Servoverst r ker Titel Herausgeber Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE Kollmorgen Montage Installations Inbetriebnahmeanleitung SERVOSTAR Kollmorgen Weiterf hrende Dokumentation Titel Herausgeber DeviceNet Specification Volumes Il Release 2 0 ODVA CAN Specification Version 2 0 CiA e V ISO 11898 Controller Area Network CAN for high speed communication ISO Dieses Handbuch richtet sich an folgendes qualifiziertes Personal Verdrahtung Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung A Programmierung Softwareentwickler Projektplaner Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an 1 2 Verwendung des Handbuchs Spezifische B
61. UNIT festgelegt Lageregler Attribute 40 41 Zugriffsregel Get Set Vorgabe Gem Konfiguration Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja A a E E Istposition Mode Flag inkrementell Bereich Auf eine positive Zahl einstellen Siehe auch Mode O_V ASCII 4 2 2 6 Attribut 0x08 Beschleunigung Dieses Attribut definiert im Lagemodus die Beschleunigung f r die Positionierung und Refer enzfahrt ACCR und im Geschwindigkeitsmodus die Beschleunigung f r konstante Geschwin Beschreibung digkeit ACC Einheiten werden durch ACCUNIT festgelegt Lageregler Attribute 40 41 Alle Positionierbewegungen die durch eine Befehlsverkn pfung oder ein Befehlsblockobjekt aus gel st wurden verwenden diese Beschleunigung Zugriffsregel Get Set Vorgabe Gem Konfiguration Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja Bereich Auf eine positive Zahl einstellen Siehe auch Verz gerung ACC ASCII ACER ASCII 4 2 2 7 Attribut 0x09 Verz gerung Dieses Attribut definiert im Lagemodus die Geschwindigkeitsabnahme f r die Positionierung und Referenzfahrt DECR und im Geschwindigkeitsmodus die Geschwindigkeitsabnahme f r Beschreibung konstante Geschwindigkeit DEC Einheiten werden durch ACCUNIT festgelegt Lagereg ler Attribute 40 41 Alle Positionierbewegungen die durch eine Befehlsverkn pfung oder ein Befehlsblockobjekt ausgel st wurden verwenden diese Verz gerung Zugriffsreg
62. Zielposition 1 in Position Blockausf hrung 0 Befehlsblockprogramm wird nicht ausgef hrt In Bewegung 0 nicht in Bewegung Laden abgeschlossen 1 Befehlsgruppendaten erfolgreich geladen Blockfehler O kein Fehler Folgefehler 0 kein Fehler Negatives SW Limit O nicht erreicht Positives SW Limit 1 erreicht Negatives HW Limit O Schalter f r negatives Richtungslimit inaktiv Positives HW Limit O Schalter f r positives Richtungslimit inaktiv Fehlereingang aktiv 0 Notstoppeing nge inaktiv Antwortachse 001 Antwortgruppentyp 00011 Daten 0x00002710 Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 1 0 0 0 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 0 1 1 4 0x10 5 0x27 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Gruppenmeldungen 5 2 5 Antwortgruppe 0x05 Drehmoment Diese Antwortgruppe gibt das Istdrehmoment Strom des Motors wieder Das hier gelieferte Ist Drehmoment entspricht dem Drehmomentattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x19 Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbefehl T zugegriffen werden Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung Beweg
63. anzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Abh ngig von Attributnummer Nichtfliichtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen Befehl 0x05 Z hler herunterz hlen Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Dieser Befehl dient zum Herunterz hlen des globalen Z hlers Klasse Blockfolgesteuerung 0x26 Instanz 1 Attribut 6 Kombinieren Sie diesen Block mit Attribut ndern und Kleiner als Test Blocks um Schleifen und Verzweigungen innerhalb Ihres Blockprogramms zu implementie 4 5 6 4 5 6 1 4 5 6 2 ren Attribut 0x01 Blockbefehl 0x05 Z hler herunterz hlen Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Beschreibung Befehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Datentyp Unsigned Short Integer Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig MNichtnuchtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0 um die Bewegung nach Be
64. auf das zugegriffen wird Set oder Get LOWER UPPER DATA WORD Der Datenwert f r einen Set Dienst DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 1 4 2 2 Struktur von expliziten Meldungsantworten bei SLC500 Byte 1 Byte 0 SPS Eingangspuffer M1 Speicher TX_ID TX_STATUS WORD 0 WORD 224 PORT 0 MSG_SIZE in Byte WORD 1 WORD 225 SERVICE MAC ID in Byte WORD 2 WORD 226 DATA WORD 3 31 WORD 227 255 TX_ID Transaktions ID Entspricht der TX_ID in der Anforderungsmeldung TX_STATUS Der Transaktionsstatus f r den durch TX_ID festgelegten Transaktionsblock 0 Block ignorieren leer 1 Transaktion erfolgreich abgeschlossen 2 15 Scannerfehler siehe Scannerdokumentation PORT 0 Kanal A typische Auswahl 1 Kanal B MSG_SIZE Gr e aller Daten nach MAC ID dem Datenfeld in Byte SERVICE Spiegelt den Servicecode von der Befehlsmeldung Einstellung des h herwertigen Bit f r eine Antwort Ox1E Get 0x90 Set 0x94 DeviceNet Fehler Der Fehlercode folgt im Abschnitt Daten MAC ID Die DeviceNet ID des SERVOSTAR wie durch die beiden MACID Schalter festgelegt DATEN Antwortdaten L nge in Byte wie mit MSG_SIZE angegeben 6 1 4 2 3 Explizite Meldungsfolge bei SLC500 1 Erstellen Sie 32 Byte Anforderungs und Antwortpuffer Das Beispiel verwendet N11 f r einen Anforderungspuffer Ausgang und N12 f r einen Antwortpuffer Eingang 2 L schen Sie den Scanner Transaktionsb
65. but 0x05 Allgemeiner Fehler Wenn aktiv bedeutet dies dass ein Antriebsfehler aufgetreten ist Kurzschluss berspan Beschreibung nung usw Der Fehler bezieht sich nicht auf den Eingang FAULT Er wird zur ckgesetzt wenn die Fehlerbedingung behoben ist Zugriffsregel Get Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A 1 Fehlerbedingung liegt vor 0 Keine Fehler vorhanden Bereich Siehe auch Fehlercode ERRCODE ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 23 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 1 2 2 4 1 2 3 4 1 2 4 4 1 2 5 4 1 2 6 24 Attribut 0x0E Aktive Indexebene Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Beschreibung Mit diesem Attribut wird die aktive Ebene des Indexeingangs eingestellt Zugriffsregel Vorgabe Datentyp 0 Low aktiv 1 High aktiv Nichtfl chtig Siehe auch N A Attribut 0x15 Registrierung aktivieren Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Beschreibung Auf 1 setzen um den Registrierungseingang zu aktivieren Bei der Ausl sung ist der Wert 0 Zugriffsregel Get Set Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A 0 Registrierung ausgel st Get Bereich 1 Registrierung aktiviert Get Set Siehe auch N A Attribut 0x16 Registrierung Eingangsebene Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Beschreibung Die
66. ceNet Karte 1 6 bertragungsgeschwindigkeit und verfahren Busanschluss und Busmedium CAN Standard ISO 11898 Hochgeschwindigkeits CAN bertragungsgeschwindigkeit max 500 KBit s M gliche Einstellungen f r den Servoverst rker 125 250 500 KBit s 10 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Allgemeines 1 7 Buskabel Gem ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwen den Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertra gungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemessenen Werte k nnen als Richtlinie verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenzwerte ausgelegt werden Allgemeines Merkmal Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Abstand mit dicker Sammelschiene Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Gleichstromgekoppelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V optional Optokoppler auf der Knotenseite des Transceivers Typische Differenzialeingangs impedanz rezessiver Status Shunt C 5pF Shunt R 25KQ power on Min Differenzialeingangsimp Shunt C 24pF 12 pF ft der dauerhaft befestigten Abzweigleitung rezessiver Status Shunt R 20KQ Absoluter maximaler Spannungsbereich 25 V bis 18 V CAN_H CAN_L
67. das gesamte Dokument 3 8 Datentypen In der folgenden Tabelle sind die Datentypen die Anzahl der Bits sowie der minimale und maximale Wert angegeben Boolean Anzahl Bit Minimaler Wert 0 falsch Maximaler Wert 1 wahr Short Integer 128 127 Unsigned Short Integer 0 255 Integer 32768 32767 Unsigned Integer 0 65535 Double Integer Unsigned Double Integer 3 9 Sichern in den nichtfl chtigen Speicher Antriebsparameter werden normalerweise im RAM gespeichert und nur dann im nichtfl chtigen Speicher gesichert wenn explizit ein SAVE Befehl eingegeben wird Ein Speichervorgang kann ber DeviceNet auf zwei Arten initiiert werden 1 Speicherdienst des Parameter Objekts Senden Sie die folgende explizite Meldung Service 0x16 Klasse OxOF Instanz 0x00 Attribut 0x00 Datenl nge 0 2 Speicherattribut des Lageregler Objekts Senden Sie die folgende explizite Meldung Service 0x10 Klasse 0x25 Instanz 0x01 Attribut 0x65 Datenl nge 1 Datenwert 1 DeviceNet f r SERVOSTAR 21 DeviceNet bersicht 03 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewussrt leer gelassen 22 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 Explizite Meldungen Normalerweise werden explizite Meldungen zum Konfigurieren des Antriebs und Einrichten der Antriebsparameter verwendet F r weitere Informationen siehe Abschnitt 3 2 4 1 Objekt Lageregler berwachung
68. der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein beendet E AA Sl Ganze SW Grenze HAN Grenze HW Grenze gang aktiv Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe Daten Niederwertiges Byte Daten Niederwertiges mittleres Byte Daten H herwertiges mittleres Byte Daten H herwertiges Byte 9 1011 PIw N Status aktivieren Dieses Bit gibt den Aktivierungsstatus des Antriebs wieder Siehe Aktivieren Klasse 37 Lageregler Attribut 17 Registrierungsebene Die tats chliche Stufe des Registrierungseingangs Der digitale Eingang 2 muss f r diese Registrierung konfiguriert sein Referenzfahrtebene Dieses Bit gibt die Ebene des Referenzfahrteingangs des Antriebs wieder Aktuelle Richtung Dieses Bit gibt die tats chliche Bewegungsrichtung an Wenn der Antrieb nicht in Bewegung ist wird die Richtung der letzten Bewegung angezeigt Siehe auch Richtung Klasse 0x25 Attribut 0x17 Allgemeiner Fehler Dieses Bit zeigt an ob ein Fehler aufgetreten ist Siehe Allgemeiner Fehler Klasse 36 Lageregler berwachung Attribut 5 In Position Dieses Bit gibt an ob sich der Motor in der zuletzt angestrebten Position 1 Im Ziel befindet Siehe Beschreibung f r Relative Position Klasse 37 Lageregler Attribut 12 Block in Ausf hrung Wenn dieses Bit gesetzt ist f hrt der Antrieb ein Blockbefehlprogramm durch Siehe auch Block ausf hren Klasse 0x26 Bl
69. die Netzspannung Betriebsspannung noch die 24 V Hilfsspannung oder die Be triebsspannung anderer angeschlossener Ger te eingeschaltet sein Achten Sie darauf dass der Schaltschrank sicher abgeschaltet ist Absperrung Warnzeichen usw Die einzelnen Spannungen werden zum ersten Mal w hrend der Inbetriebnahme einge schaltet Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverst rker w hrend dieser Spannung f hrt Dies k nnte die Elektronik zerst ren Restladungen in den Kondensatoren k nnen selbst einige Minuten nach Abschalten der Stromversorgung noch gef hrliche Pegel haben Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40 V gesunken ist Selbst wenn der Motor nicht l uft k nnen die Netz und Steuerkabel noch Spannung f hren Montieren Sie den Servoverst rker gem der Installationsanleitung Beachten Sie alle Si cherheitshinweise in der Installationsanleitung des Servoverst rkers Beachten Sie alle Hin weise zur Montageposition zu den Umgebungsbedingungen zur Verdrahtung und zur Abst cherung O Die Anschl sse f r Motor Steuerungen und Netz sowie die Empfehlungen f r ein EMV kon formes Systemlayout finden Sie in der Installationsanleitung f r den Servoverst rker Anschlussmethoden Stromversorgung Motor analoge Sollwerte digitale Steuersignale DeviceNetm Verbindung siehe Installationsanleitung f r den SERVOSTAR Einstellen der Stationsadresse Die Stationsadres
70. dr in internen Einheiten Aufl feedb auf 1048576 setzen F r Benutzereinh 1000 Inkr Umdr Aufl Motor auf 1000 setzen Zugriffsregel Get Set Vorgabe 1048576 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja Aufl sung Motor PGEARO ASCII Bereich positiv Siehe auch VUNIT ASCII ACCUNIT ASCII PRBASE ASCII 4 2 2 21 Attribute 0x29 Aufl sung Motor Anzahl der benutzerdefinierten Schritte in einer Umdrehung des Motors PGEARI Die Motor aufl sungs und Sollaufl sungsattribute werden zur Definition der gew nschten Aufl sung von Benutzereinheiten f r Geber in Bezug auf interne Einheiten verwendet Die Geschwindig Beschreibung keits und Beschleunigungseinheiten k nnen abh ngig von den Werten von VUNIT und AC CUNIT in Bezug auf die Gebereinheiten definiert werden Position interne Einheiten Position Benutzereinheiten Aufl Feedb Aufl Motor Beispiel bei PRBASE 20 f r 229 Bit Umar in internen Einheiten Aufl feedb auf 1048576 setzen F r Benutzereinh 1000 Inkr Umdr Aufl Motor auf 1000 setzen Zugriffsregel Get Set Vorgabe 10000 Datent Double Integer Nichtfl chtig Ja Aufl sung Feedback PGEARI Bereich positiv Siehe auch ASCI VUNIT ASCII ACCUNIT ASCII PRBASE ASCII 4 2 2 22 Attribut 0x65 Parameter speichern Beschreibung Auf 1 setzen um die Antriebsparameter im nichtfl chtigen Speicher zu sichern Zugriffsregel Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein Bereich 0 keine Ma nah
71. e Bor an ser E E er E E EE NEE NE 33 4 4 2 Attribut 0x02 Block ausf hren ur sau nr an wann a nn nn Re ae 33 4 4 3 Attrib t 0x03 Aktueller BIOCk 1 2 a ea ea 33 4 4 4 Attribut 0x04 Blockfehler zres zes ee ee a ae ee ee HR een 33 4 4 5 Attribut 0x05 Bl ckfehlerc de cn un ae nee 34 4 4 6 Attribut 0x06 Z hler di a a Ekel ae 34 4 5 Objekt Befehisblock Klasse 0X27 vroi ita sisi ora a a nr reden 35 4 5 1 Verf gbare Befehle cora ine erkenne ie 35 4 5 2 Befehl Oxo TS Attribut ndern zum a a ae ee en a AE E PE The PR 36 4 5 2 1 Attribut 0x01 Bl ckbefehl sisser a ei naeh eek 36 4 5 2 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer oo 36 4 5 2 3 Attribut 0x03 ZielklasSe oooooococococooo een EA EEE E EATER E E E 36 4 5 2 4 Aitibutox04 ZielinstaiZ 0000 ad a A O E EEE EEE 36 4 5 2 5 Attribut 0x05 Attributnummer lt a 00222 a ee na ae ana 37 4 5 2 6 Attribut 0X06 Attributdaten ooooocococococo nennen eeerereeeneeeen 37 4 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Inhaltsverzeichnis Seite 4 5 3 Befehl 0x02 W rtezeit gleich ouse iaceat paika ran a ea Ra aan Pa ar 37 4 5 3 1 Attribut 0x01 Bl ckbefehl cocos ts e a na ee ren 37 4 5 3 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 222 2unseeseeneeneee rennen ernennen nen 37 4 5 3 3 Attribut 0X03 Zielklasse u 0 i a a ren 38 4 5 3 4 AttribUt 0x04 Zielinstanz 8a see ir en e a a a a aa Ti 38 4 5 3 5 Attribut 0x05 Attrib tnumm
72. e Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 8 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0 um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert O_FT ASCII ORDER ASCII Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfliichtig Bereich Siehe auch 4 5 8 3 Attribut 0x03 Zielposition Beschreibung Definiert die Zielprofilposition in Positionseinheiten Der Wert wird in O_P gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert O_P ASCII ORDER ASCII Datentyp Double Integer Nichtfliichtig Bereich Siehe auch 4 5 8 4 Attribut 0x04 Zielgeschwindigkeit Beschreibun Dieses Attribut definiert die Zielprofilpositionsgeschwindigkeit in Profileinheiten pro Sekunde g Der Wer
73. eder Die Einheiten werden durch die Antriebseinrichtung VUNIT Lageregler Attribute 40 41 festgelegt Die hier gelieferte Ist Geschwindigkeit entspricht dem Attribut der Ist Geschwindigkeit des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut Ox0E Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbefehl PV zugegriffen werden Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung Bewegung Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein beendet Blocktehler Folgefehler no SW Grenze m HW Grenze gang aktiv Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 00011 Istgeschwindigkeit Niederwertiges Byte Istgeschwindigkeit Niederwertiges mittleres Byte Istgeschwindigkeit H herwertiges mittleres Byte Istgeschwindigkeit H herwertiges Byte F r Definitionen der einzelnen Bits und Felder siehe Status Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR dargestellt Die Ist Geschwindigkeit ist auf 10 000 Positionseinheiten Sekunde oder 0x00002710 hex eingestellt Aktivierungszustand 1 aktiviert Registrierungsebene 0 nicht aktiv Referenzfahrtebene 0 nicht auf dem Referenzfahrt Flag Aktuelle Richtung 1 positive Richtung Allgemeine Fehler 0 keine Fehler In der
74. ehler Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF Befehls bersicht Dieser Anhang bietet Querverweise von den DeviceNet Meldungen sowohl Explicit Message Klasse Instanz Attributzuordnungen und Abgerufene E A Befehls Antwortfelder zu den seriellen Terminal Befehlen F r Informationen ber jeden der seriellen Befehle lesen Sie den entsprechen den Abschnitt in der ASCII Referenz DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 5 1 Datentypen T Beschreibun L nge byte Min Max BOOL Boolean 1 SINT Short Integer 1 128 127 BYTE Bit Zeichenkette 8 Bits 1 USINT Unsigned Short Integer 1 0 255 INT Integer 2 32768 32767 UINT Unsigned Integer 2 0 655351 WORD Bit Zeichenkette 16 Bits 2 DINT Double Integer 4 231 231 1 UDINT Unsigned Double Integer 4 0 232 1 DWORD Bit Zeichenkette 32 Bits 4 LINT Long Integer 8 263 263 4 ULINT Unsigned Long Integer 8 0 284 1 LWORD Bit Zeichenkette 64 Bits 8 EPATH DeviceNet Pfadsegmente variabel 6 5 2 Explizite Meldungen Services Reset 0x05 Get 0x0E Set 0x10 Klassen 0x01 Objekt identifizieren 0x24 Lageregler berwachung 0x25 Objekt Lageregler 0x26 Blockfolgesteuerung 0x27 Befehlsblock OxOF Parameterobjekt Name KI Inst Attr Di Daten Bemerkung Objektklasse Identit t Reset 0x01 0x01 0x00 R keine COLDSTART Auf 1 setzen f r Neustart RSTVAR SAVE COLDSTART Auf 1 setzen f r De
75. ehlsblock Befehl 0x01 Attribut ndern Objekt Befehlsblock Befehl 0x02 Wartezeit gleich Objekt Befehlsblock Befehl 0x03 Verkn pfung gr er als Objekt Befehlsblock Befehl 0x04 Verkn pfung weniger als Objekt Befehlsblock Befehl 0x05 Z hler herunterz hlen Objekt Befehlsblock Befehl 0x06 Verz gerung Objekt Befehlsblock Befehl 0x09 Tippbetrieb Objekt Identit t Dienst 0x05 Reset DEFAULT_RESET nicht unterst tzt Objekt analoger Ausgang Befehlsgruppen Byte 0 Bit 0x40 Registrierung aktivieren Node Guarding und EXTWD DeviceNet Funktionen die f r den SERVOSTAR 300 hinzugef gt wurden Objekt Befehlsblock Attribut 0x64 O_C Objekt Befehlsblock Attribut 0x65 O_ACC Objekt Befehlsblock Attribut 0x66 O_DEC Objekt Befehlsblock Attribut 0x67 O_TAB Objekt Befehlsblock Attribut 0x68 O_FT DeviceNet f r SERVOSTAR 97 Anhang 03 04 Kollmorgen 6 9 A 98 Index Abk rzungen 2 2 2 2 o 7 Anschlussmethoden 15 Bestimmungsgem e Verwendung 9 B sk bel 2 22 2 24 04 Se Seen 11 Datentypen 22 nn 21 Daten bertragungsfunktionen 10 Fehlercodes 2 4 2 2 4 8 sol amp 23 Grundfunktionen s s a secre aam on 10 Oresponse 2 2 22002000 64 Inbetriebnahme 16 Installation 2 ewe 2 8 8 15 Kabell nge 2 2 a a De 11 Kommunikationsfehler 12 Konfiguration 22222222 10 Lageregler a aat amp Sound nr en 17 LED 2 4 4 048 8 4
76. einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im etablierten Zustand Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden blinkt gr n und ist online aber die Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration Leichter Fehler und oder blinkt rot Behebbarer Fehler und oder mindestens eine Verbindungs Wartezeit E A Verbindung befindet sich im Wartestatus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetre ten es muss eventuell ausgetauscht werden Schwerer Fehler oder schwerwiegender rot Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat Verbindungsausfall einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF Keine Stromversorgung nicht online aus Ger t betriebsbereit UND online angeschlossen Das Ger t ist betriebsbereit UND online aber nicht angeschlossen Oder Das Ger t ist online UND muss in Betrieb genommen werden DeviceNet f r SERVOSTAR 13 Allgemeines 03 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 14 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Installation Inbetriebnahme 2 2 1 A 2 1 1 2 1 2 Installation Inbetriebnahme Installation Installieren und verdrahten Sie die Ger te nur im abgeschalteten Zustand d h es darf weder
77. eispiele f r einzelne Kapitel finden Sie im Anhang dieses Handbuchs 1 3 Bestimmungsgem e Verwendung der DeviceNet Erweiterungskarte Beachten Sie bitte das Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung im Installationshandbuch f r den Servoverst rker Die Schnittstelle ist ein Bestandteil der digitalen Servoverst rker der Reihe SERVOSTAR Die DeviceNet Schnittstelle dient lediglich zum Anschluss des Servoverst rkers an einen Master ber den DeviceNet Bus Die Servoverst rker sind Komponenten f r den Einbau in elektrische Ger te oder Maschinen und k nnen nur als Einbaukomponenten solcher Ger te oder Maschinen konfiguriert und betrieben wer den Wir k nnen die Konformit t des Servoverst rkers mit den unten aufgef hrten Normen f r Industriebereiche nur gew hrleisten wenn die von uns angegebenen Komponenten A verwendet und die Installationsbestimmungen befolgt werden EMV Richtlinie der EU 89 336 EWG Niederspannungsrichtlinie der EU 73 23 EWG DeviceNet f r SERVOSTAR 9 Allgemeines 03 04 Kollmorgen 1 4 ber DeviceNet implementierte Grundfunktionen Bei der Arbeit mit dem in die digitalen Servoverst rker SERVOSTAR eingebauten Lageregler ste hen folgende Funktionen zur Verf gung Konfiguration und allgemeine Funktionen Referenzfahrt Einstellen des Referenzpunkts Tippbetrieb mit variabler Geschwindigkeit Bereitstellung eines digitalen Sollwerts f r Drehzahl und Drehmomentregelung Positionierungsfunkti
78. el Get Set Vorgabe Gem Konfiguration Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja Bereich Auf eine positive Zahl einstellen Siehe auch en DEC IASCII DECR 26 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen Attribut 0x0A Positions Flag inkrementell 4 2 2 8 4 2 2 9 4 2 2 10 4 2 2 11 4 2 2 12 4 2 2 13 Beschreibung Mit diesem Bit wird der Positionswert als absolut oder als relativ definiert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 1 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein Bereich 0 absolute Position heat Zielposition Trajektorie Start Ende 1 relative Position O_C bit 0 ASCII Attribut 0x06B Trajektorie Start End e Beschreibung Auf 1 setzen um Trajektorie zu starten Bleibt auf 1 bis die Bewegung abgeschlossen ist Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Boolean 0 Bewegungsende Datent Bereich Nichtfl chtig Nein Siehe auch Sofortiger Stopp kontrollierter Stopp 1 Trajektorie in Bewegung starten Attribut 0x0C In Position Beschreibung Wenn dieses Flag gesetzt ist befindet sich der Motor im Unempfindlichkeitsbereich zum Ziel Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp 0 nicht in Zielposition 1 in Position Bereich Nichtfl chtig Siehe auch Trajektorie Start Ende INPOS ASCII Attribut 0x0D Istposition Der absolute Positionswert entspricht der I
79. em Anschluss an die DeviceNet Kom munikationsverbindung Objekt Gruppe Klassencode 0x04 Instanz Nr 1 Dieses Objekt verbindet Attribute mehrerer Objekte damit Daten von jedem Objekt ber eine Beschreibung einzige Verbindung gesendet oder empfangen werden k nnen Gruppenobjekte k nnen zur Verbindung von Eingangs oder Ausgangsdaten verwendet werden Ein Eingang erzeugt Da ten im Netzwerk w hrend ein Ausgang Daten vom Netzwerk verbraucht Objekt Explizite Verbindung Klassencode 0x05 Instanz Nr 1 Beschreibung Dieses Objekt verwaltet die expliziten Meldungen Objekt 1 O Verbindung Klassencode 0x07 Instanz Nr 2 Beschreibung Dieses Objekt verwaltet die E A Meldungen DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 DeviceNet bersicht 3 6 Firmware Version Dieses Handbuch gilt f r Firmware Version 5 55 oder h her nderungen seit Version 5 55 entneh men Sie bitte dem Anhang nderungsprotokoll Dieses Handbuch gilt f r SERVOSTAR 300 Firmware Version 1 0 oder h her 3 7 Supported Services Die DeviceNet Objekte unterst tzen die folgenden Dienste Get_Single_Attribute Servicecode Ox0E Set_Single_Attribute Servicecode 0x10 Reset Servicecode 0x05 Klasse 0x01 Instanz 1 Attribut O oder 1 Datenl nge 0 Save Servicecode 0x16 Klasse Ox0F Instanz 0 Attribut O Datenl nge 0 Falls Sie zus tzliche Informationen ben tigen lesen Sie bitte
80. en Das Attribut wird mit diesem Wert verglichen Wenn beide gleich sind wird die Bewegung fort Beschreibung gesetzt ansonsten wartet der Antrieb Der Wert wird in O_P gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII Datentyp Abh ngig von Attributnummer Nichtfl chtig DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 5 4 Befehl 0x03 Bedingter Befehl Verkn pfung gr er als Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Dieser Befehl dient f r eine bedingte Verkn pfung oder Verzweigung in einer verkn pften Befehls kette Wenn der Block ausgef hrt wird testet er den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren Attri buts und verzweigt zu einem alternativen Block wenn der Attributwert gr er als der Testwert ist 4 5 4 1 Attribut 0x01 Blockbefehl 0x03 Gr er als Test Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Be Beschreibung Ifehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 4 2 Attribut 0x02 Blockverkn
81. en seriellen Terminalbefehl O_P zugegriffen werden Diese Gruppe beeinflusst ausschliesslich Fahrauftrag 0 die Blockbefehle Fahrs tze 1 bis 255 bleiben unver ndert Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 O Aktivieren Re pl Era ge Richtung Inkrementell Startblock a 1 Blocknummer 2 Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 00001 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 Zielposition niederwertiges Byte 5 Zielposition niederwertiges mittleres Byte 6 Zielposition h herwertiges mittleres Byte 7 Zielposition h herwertiges Byte F r Bit Beschreibungen siehe Steuer Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR dargestellt Die Zielposition ist auf 1000 Positionseinheiten oder 0x000003E8 hex eingestellt Das Bit Aktivieren ist eingestellt da diese Ein stellung die Bewegung initiiert das Bit Relativ ist eingestellt um eine relative Positionsbewegung anzugeben das Bit Laden Starten ist eingestellt um mit dem Handshaking zu beginnen In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf Antwortgruppe 3 Ist Geschwindigkeit eingestellt Der Antrieb bertr gt die Ist Geschwindigkeit wenn er auf diesen Befehl antwortet F r Details zum Senden eines Abgerufene E A Befehls siehe den obigen Abschnitt Data Handsha king Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen Bit Laden Starten und dem Ant wortgruppe
82. endigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Unsigned Short Integer Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Nichthuchtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 43 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 5 7 4 5 7 1 4 5 7 2 4 5 7 3 44 Befehl 0x06 Verz gerung Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Mit diesem Befehl wird eine verkn pfte Befehlskette verz gert Attribut 0x01 Blockbefehl 0x06 Verz gerung Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Befehl Beschreibung Ifest Der Wert wird im niederwertigen Byte von O_C2 gespeichert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0 um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be
83. ense een nennen nennen nen 47 4 6 Objekt Digitaler Eingang Klasse 0x08 22222 n nennen 48 4 6 1 Attribut 0x03 Woo ea 48 4 7 Objekt Digitaler Ausgang Klasse Ox09 2 2 22 n sense en nennen een een 48 4 7 1 Attribut 0x03 Werts aa a ri Pape ai 48 4 8 Objekt Analoger Eingang KlasSe OXDA araarida a a ha ea areas 48 4 8 1 Attribut 0x03 WEL sora a read aa teen ados 48 4 9 Objekt Analoger Ausgang Klasse OxXOB 22222 nun nennen nee een 49 4 9 1 Attribut 0x03 Wert sie isteran biena ee a a ab tee an 49 4 10 Objekt Identitat Klasse 0x01 vaio ai i 080 A Ri a a ea ra a a e 49 4 11 Objekt Message Router Klasse 0x02 2 2 22222n nen ae nennen een 50 4 12 Objekt DeviceNet Klasse Ox03 ooooocoocococoocr nennen een een nennen een nee 50 4 13 Objekt Verbindung Klasse 0x0 5 Explizit 2 22 Cocos iena aiae Diaa a E a E EEE EE E ERNA 51 4 14 Objekt Verbindung Klasse 0x05 abgefragter E A 2 22 mann aen nennen nennen een een 52 DeviceNet f r SERVOSTAR 5 Inhalt 03 04 Kollmorgen Seite 5 Gruppenmeldungen 5 1 Abger fene E A Befehlsgr ppen eest erigan sea en aut nenn a nn nr ETE S EVA AE hr inne le ne Eee 53 5 1 1 steuer Bits und Datenfelder 0 40 a en 54 5 1 2 Ausf hren einer gespeicherten Sequenz ber DeviceNet o oocccoocccccc een 55 5 1 3 Data handshaking tarada a A aaae a ARESE ENEE EAEE O A a E casal E a asii 56 5 1 4 Befehlsgr
84. er DeviceNet konfigurierbar Wird der Schalter von 0 auf 2 gesetzt kann die Baudrate nicht mit DNBAUD oder DeviceNet gesteuert werden Konfiguration der MAC ID Schalter Werte zwischen 0 und 63 sind zul ssig Wenn diese Schalter auf einen h heren Wert als 63 gesetzt werden ist die MAC ber den Terminal Parameter DNMACID und ber DeviceNet konfigurierbar Wenn die Schalter von O auf 63 gesetzt werden kann die Baudrate nicht mit DNBAUD oder Device Net gesteuert werden Netzwerk LED Die Netzwerk LED Zeigt den Ger tezustand und den Status im DeviceNet Netzwerk an Ger tezustand Details Nicht eingeschaltet Das Ger t ist nicht online Entweder ist das NEtzwerk abgeschaltet oder nicht online das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen blinkt sind nicht im etablierten Zustand Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test gr n bestanden und ist online aber die Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen Connection time out blinkt rot Die abgefragte E A verbindung ist im Zustand Time out Online nicht verbunden Online verbunden gr n Kritischer Verbindungs rot Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem f
85. er zusam DE E AR IA Kur RR ee 38 4 5 3 6 Attribut 0x06 Wartezeit re ne nr en ne ee 38 4 5 3 7 Attnbut 0x07 Daten vergleichen 24 2 2 2 a2 a A lH 38 4 5 4 Befehl 0x03 Bedingter Befehl Verkn pfung gr er als oocooccoccooocco nennen nennen 39 4 5 4 1 Attribut 0x0 1 Blockbefehl ur er ee a a a t 39 4 5 4 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer saasaa nanea 39 4 5 4 3 Attribut 0x03 ZielklaSS esinin i ram A a Dreier een 39 4 5 4 4 Attribut 0X04 ZieliNSt NZ so ersan no a add sh 39 4 5 4 5 Attribut 0x053 Attributnummer za en run a ran dle Tane ea 40 4 5 4 6 Attribut 0x06 Verkn pfungsnummer vergleichen ooocooccoccoo anean 40 4 5 4 7 Attnibut 0x07 Daten vergleichen is tati rta d un dl A A 40 4 5 5 Befehl 0x04 Befehl Bedingte Verkn pfung weniger als nananana ea 41 4 5 5 1 Attribut 0x01 Bl ckbefehl serr u ren an a het ra 41 4 5 5 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 222 2enseeseereeeeeer nennen nennen nennen 41 4 5 5 3 Attribut 0x03 Zielklasse u 2 0 00 242 Bea A pr E NR 41 4 5 5 4 Attribut 0x04 Zielinstanz pi Beer 41 4 5 5 5 Attribut 0x05 Attrib tnummer air 000 200700 ia Rare Ana A ae Feen her 42 4 5 5 6 Attribut 0x06 Verkn pfungsnummer vergleichen ooococccccco nennen nenne 42 4 5 5 7 Attnbut 0x07 Daten vergleichen iia en an re Dealer 42 4 5 6 Befehl 0x05 Z hleriherunterz hlen as cansa a Here nen ne re a m 43 4 5 6
86. ere Steuer werte innerhalb einer Meldung ge ndert werden Daher eignen sich explizite Meldungen besser f r die Konfiguration und Gruppenmeldungen besser zur Bewegungssteuerung Die meisten Antriebskonfigurationen erfolgen innerhalb des Lageregler Objekts das die meisten f r die Bewegungssteuerung notwendigen Parameter umfasst Modifizieren Sie Parameter in diesem Objekt um die Betriebsart Drehmoment Geschwindigkeit Position einzustellen und Bewegung im SERVOSTAR zu konfigurieren Zeigen Sie Parameter in diesem Objekt an um die Antriebspara meter und Statusw rter zu lesen Eine zus tzliche Antriebskonfiguration kann ber ein weiteres unterst tztes Objekt das Parameterobjekt erfolgen Dabei handelt es sich um ein vom Lieferanten definiertes Objekt das Lieferantenkonfigurationsparameter umfasst Alle Antriebsparameter mit einer DPR Nummer von weniger als 256 siehe ascii chm Referenz k nnen ber das Parameterobjekt aufgerufen werden Abgerufene E A Gruppenmeldungen werden f r die meisten Bewegungssteuerungen verwendet Abgerufene E A bestehen aus einer Befehlsgruppe vom SPS zum SERVOSTAR und einer Antwort gruppe vom SERVOSTAR zum SPS Steuer Bits in einer Befehlsmeldung werden zur Aktivierung des Antriebs Durchf hrung eines kontrollierten Stopps des Motors zum Initiieren von Bewegung und zum Initiieren von gespeicherten Bewegungsblockprogrammen verwendet Befehlsmeldungen k nnen dar ber hinaus die Parameter f r Zielposition Zie
87. es Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x09 Im Geschwindig keitsmodus ist der Antriebsparameter DEC eingestellt Im Positionsmodus ist der Antriebsparame ter DECR eingestellt Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Aktivieren e nn es a Richtung Inkrementell Startblock no 1 Blocknummer 2 Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 00100 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 Verz gerung niederwertiges Byte 5 Verz gerung niederwertiges mittleres Byte 6 Verz gerung h herwertiges mittleres Byte 7 Verz gerung h herwertiges Byte F r Bit Beschreibungen siehe Steuer Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR dargestellt Die Geschwindigkeitsab nahme ist auf 20000 Schritte Sek oder 0x00004e20 hex eingestellt Das Bit Aktivieren ist einge stellt um den Antrieb zu aktivieren das Bit Laden Starten ist eingestellt um mit dem Handshaking zu beginnen In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf Antwortgruppe 1 Ist Position einge stellt Der Antrieb bertr gt die Ist Position wenn er auf diesen Befehl antwortet f r weitere Infor mationen siehe Antwortgruppe 0x01 Ist Position F r Details zum Senden eines Abgerufene E A Befehls siehe den obigen Abschnitt Data Handsha king Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen Bit Laden Starten und dem Ant wor
88. eviceNet sollten folgende Eigenschaften aufweisen Spezifizierte Nenndaten f r Stromversorgung und Netzwerkstr me 24 V Sicherungen oder Leistungsschalter zur Begrenzung des Busstroms falls die Strombegren zung der Stromversorgung nicht ausreicht 10 Fu maximale Kabell nge von der Stromversorgung zu Spannungsversorgung Beispiel Spannungsversorgung Versorgungs leitung A on Spannungs versorgung T 1 8 Reaktion auf BUSOFF Kommunikationsfehler Der Kommunikationsfehler BUSOFF Kommunikationsabbruch wird direkt durch Stufe 2 CAN Steuerung berwacht und gemeldet Diese Fehlermeldung kann verschiedene Ursachen haben Einige Beispiele daf r sind Telegramme werden gesendet obwohl kein anderer CAN Knoten angeschlossen ist CAN Knoten haben unterschiedliche bertragungsgeschwindigkeiten Das Buskabel ist defekt Ein fehlerhafter Kabelabschluss bewirkt Reflexionen im Kabel Das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribute 3 und 4 bestimmt die Reaktion auf einen Kommuni kationsabbruch 12 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Allgemeines 1 9 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED Status on Bedeutung Das Ger t ist nicht online Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und gr n die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist
89. faultparameter laden und Neustart Seriennummer 0x01 0x01 0x06 G UDINT SERIALNO Objektklasse Lageregler berwachung Default 0x01 0x01 0x01 R keine Ist 1 bei allen Verst rkerfehlern und bei Warnmeldun gen n3 n8 und n9 Fehler l schen 0x24 0x01 0x65 G S BOOL CLRFAULT auf 1 setzen um Fehler zu l schen Fehlercode 0x24 0x01 0x64 G DINT ERRCODE Fehlercode im Hex Format Objektklasse Lageregler Allgemeiner Fehler 0x24 0x01 0x05 G BOOL 0 Position OPMODE 8 1 Geschwindigkeit OPMO DE 0 2 Drehmoment OPMODE 2 O_P Setzt O_C Bits 0x2800 und O_C2 Bits 0x100 so Mode 0x25 0x01 0x03 G S USINT Zielposition 0x25 0x01 0x06 G S DINT dass Einheiten SI sind und ACCR DECR O_ACC1 O_DEC1 bersteuern Zielgeschw 0x25 0x01 0x07 G S DINT O_V Einheit wird von Verst rker vorgegeben Geschwindigkeitsmodus ACC Positionsmodus ACCR Einheiten werden von ACCUNIT PGEARI vorgegeben Geschwindigkeitsmodus DEC Positionsmodus DECR Einheiten werden von ACCUNIT PGEARI vorgegeben Positionsflag 0x25 0x01 Ox0a G S BOOL O_C Bit 0 0 gt ABS 1 gt INCR Beschleunigung 0x25 0x01 0x08 G S DINT Verz gerung 0x25 0x01 0x09 G S DINT Trajektorie 0x25 0x01 oxop G S BOOL Auf 1 setzen um Bewegung zu starten bleibt auf 1 bis Start Ende Bewegung abgeschlossen In Position 0x25 0x01 Ox0c G BOOL INPOS Istposition 0x25 0x01 oxoa G S
90. ge ndert wenn der Blockbefehl Objekt Befehlsblock Attribut 0x01 auf Be fehl 0x08 gesetzt wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Unsigned Long r va Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen Integer Nichtfl chtig 184 255 fl chtig gespeichert Siehe auch O_ACC ASCII ORDER ASCII Datentyp Attribut 0x66 O_DEC Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterst tzt Dieses Attribut erm glicht direkten Zugriff auf den Parameter O_DEC ORDER O_DEC wird Beschreibung Jauch automatisch ge ndert wenn der Blockbefehl Objekt Befehlsblock Attribut 0x01 auf Be fehl 0x08 gesetzt wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Unsigned Long o vu Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen Datentyp Integer Nichtnuchitig 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_DEC ASCII ORDER ASCII Attribut 0x67 O_TAB Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterst tzt Dieses Attribut erm glicht direkten Zugriff auf den Parameter O_TAB ORDER O_TAB wird Beschreibung Jauch automatisch ge ndert wenn der Blockbefehl Objekt Befehlsblock Attribut 0x01 auf Befehl 0x08 gesetzt wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Unsigned Long a vu Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen Datentyp Integer Nichtnuchtig 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_TAB ASCII ORDER ASCII Attribut 0x68 O_FT
91. gen siehe Steuer Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR dargestellt Die Beschleunigung ist auf 20000 Schritte Sek oder 0x00004e20 hex eingestellt Das Bit Aktivieren ist eingestellt um den Antrieb zu aktivieren das Bit Laden Starten ist eingestellt um mit dem Handshaking zu beginnen In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf Antwortgruppe 1 Ist Position eingestellt Der Antrieb bertr gt die Ist Position wenn er auf diesen Befehl antwortet f r weitere Informationen siehe Antwortgruppe 0x01 Ist Position F r Details zum Senden eines Abgerufene E A Befehls siehe den obigen Abschnitt Data Handsha king Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen Bit Laden Starten und dem Ant wortgruppen Bit Laden abgeschlossen Pr fen Sie auf Fehlerantworten indem Sie Fehlerantwort code 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 0 1 1 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x20 5 0x4e 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 59 Gruppenmeldungen 03 04 Kollmorgen 5 1 7 60 Befehlsgruppe 0x04 Verz gerung Diese Befehlsgruppe dient zur nderung der Geschwindigkeitsabnahme in Positions oder Geschwindigkeitsmodus Der hier gespeicherte Wert f r die Geschwindigkeitsabnahme entspricht dem Geschwindigkeitsab nahmeattribut d
92. ger Gruppentyp in Byte 2 ange AN geben ist G ltige Befehlsgruppentypen sind 0 bis 5 Daten au erhalb des Bereichs des Attributs bewirken eine Fehlerantwortgruppe Dies gilt f r alle Befehlsgruppen au er Gruppe 5 Drehmoment Der Antrieb muss referenziert werden bevor eine Bewegung beginnt Geschieht dies nicht l st der Antrieb einen Antriebsalarm aus Dieser Alarm muss gel scht werden bevor der Antrieb wieder in Betrieb genommen werden kann DeviceNet f r SERVOSTAR 53 Gruppenmeldungen 03 04 Kollmorgen 5 1 1 54 Steuer Bits und Datenfelder Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 in A 1 Blocknummer 2 Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 Daten niederwertiges Byte 5 Daten niederwertiges mittleres Byte 6 Daten h herwertiges mittleres Byte 7 Daten h herwertiges Byte Aktivieren Das Setzen dieses Bit aktiviert den Verst rker Siehe auch Enable Klasse 0x25 Lageregler Attribut 0x11 Registrierung aktivieren Registrierungseingang aktivieren Sofortiger Stopp Kontrollierter Stopp Dieses Bit wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Wenn dieses Bit gesetzt ist wird der Antrieb sofort ohne Verz gerung gestoppt Siehe auch Sofortiger Stopp Klasse 0x25 Lageregler Attribut 0x15 Wenn dieses Bit gesetzt ist wird der Antrieb langsam gestoppt Siehe auch Kontrollierter Stopp Klas
93. ichen jes Oxff Dr GIS DINT alternativen Verkn pfung verzweigt Attribut 6 Wird in O_P gespeichert Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 04 Verkn pfung weniger als Kleiner als Test Testet den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren Attributs und verzweigt zu einem alternati ven Block wenn der Attributwert kleiner als der Testwert ist Einstellen des Blockbefehls Attribut 1 4 setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2 4 0x01 Klasse auf die zugegriffen werden soll z B 0x25 f r Zielklasse 0x27 a 0x03 G S USINT Objekt Lageregler Wird im h herwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Zielinstanz 0x27 0x01 0x04 G S lUSINT Instanz auf die zugegriffen werden soll Wird in Oxff O_DEC1 gespeichert 0x01 Attribut auf das zugegriffen werden soll einstellbar lle Oxer Oxff 005 99 POINT Wird im niederwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Verkn pfungsnu 0x01 Block zu dem bei Wahr verzweigt werden soll Wird in mer vergleichen er Oxff 0x06 SIS USIN O_DEC2 gespeichert Wenn das Attribut kleiner als Daten vergleichen ist wird 0x01 die normale Verkn pfung Attribut 2 ignoriert und zur Daten verglelhen 9x2 Oxff OXO GS LINE alternativen Verkn pfung verzweigt Attribut 6 Wird in O_P gespeichert Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 05 Z hler herunterz hlen Z hler herunterz hlen Dieser Block verringert den globalen Z hler im Objekt Befehlsblockfolgesteuerung
94. ichtig N A 0 l schen oder durchgef hrt Bereich 1 Ausf hrung des Blocks Siehe auch Block Blockfehler MOVE ASCII 4 4 3 Attribut 0x03 Aktueller Block Beschreibung Nummer des in Ausf hrung befindlichen Blocks Ist O w hrend einer Referenzfahrt Zugriffsregel Get Vorgabe N A Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig N A Bereich 1 bis 255 Siehea ch E Block ausf hren TASKNUM AS 4 4 4 Attribut 0x04 Blockfehler Beschreibun Wird gesetzt wenn ein Blockfehler auftritt In diesem Fall wird die Ausf hrung des Blocks un ung terbrochen Dieses Bit wird nach dem Lesen des Blockfehlercodes 5 zur ckgesetzt Zugriffsregel Get Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfliichtig Bereich 9 Keine Fehler Siehe auch Block ausf hren Blockfehlercode 1 Blockfehler aufgetreten DeviceNet f r SERVOSTAR 33 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 4 5 Attribut 0x05 Blockfehlercode Beschreibung Spezifischer Blockfehler wird beim Auslesen gel scht Zugriffsregel Get Vorgabe N A Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig N A 0 kein Fehler Bereich 1 ung ltiger oder leerer Block gt Wartezeit Wartezeitigleich auch Blockiehler 3 Ausf hrungsfehler 4 4 6 Attribut 0x06 Z hler Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Beschreibung Globaler Z hler f r Fahrauftr ge kann ber M LOOPCNT im
95. ie die Referenzfahrteing n Beschreibung ge 3 3 3 Objekt Lageregler Klassencode 0x25 Instanz Nr 1 Beschreibung ber die Objektklasse Lageregler werden die Betriebsart Drehmoment Geschwindigkeit Lage und die Fahrs tze konfiguriert und Bewegungen eingeleitet 3 3 4 Objekt Blockfolgesteuerung Klassencode 0x26 Instanz Nr 1 Beschreibung Dieses Objekt sorgt f r die Ausf hrung der Befehlsbl cke oder Befehlsblockketten 3 3 5 Objekt Befehlsblock Klassencode 0x27 Instanz Nr 1 bis 255 Jede Instanz des Befehlsblockobjekts definiert einen speziellen Befehl Diese Bl cke k nnen mit andern Bl cken zu einer Befehlsblockkette verkn pft werden Beschreibung 18 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 DeviceNet bersicht 3 4 E A Objekte Die folgenden deviceNet Objekte werden verwendet um die verst rkereigenen Ein und Ausg nge zu berwachen 3 4 1 Objekt Diskreter Eingangspunkt Klassencode 0x08 Instanz Nr 1 4 Die Objekte des diskreten Eingangspunkts erm glichen den Zugriff auf die vier digitalen Ein g nge des Antriebs Beschreibung 3 4 2 Objekt Diskreter Ausgabepunkt Klassencode 0x09 Instanz Nr 1 2 Die Objekte des diskreten Ausgangspunkts erm glichen den Zugriff auf die beiden digitalen Ausg nge des Antriebs Beschreibung 3 4 3 Objekt Analoger Eingangspunkt Klassencode Ox0A Instanz
96. iert die Attributnummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Das durch Klassen Instanz und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein damit dieser Befehl ausgef hrt werden kann Beschreibung Zugriffsregel Get Set Vorgabe e gr Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Neger NIEHEIMENNG Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Abschnitte in diesem Dokumente mit Be Bereich Siehe auch schreibungen der Klassenattribute OR DER ASCII Attribut 0x06 Verkn pfungsnummer vergleichen Wenn der Attributwert kleiner als der Testwert ist verzweigen Sie zu dem in diesem Attribut Beschreibung Jangegebenen Attribut anstatt zu dem in Attribut 2 angegebenen Block Der Wert wird in O_DEC2 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe y a vu Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Nichtfliichtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch ORDER ASCII Attribut 0x07 Daten vergleichen Dieses Attribut vergleicht die Daten f r die bedingte Verkn pfung Wenn das Testattribut unter Beschreibung den Vergleichsdaten liegt wird die normale Verkn pfung Attribut 2 ignoriert und der n chste ausgef hrte Block ist der Vergleichsverkn pfungsblock Attribut 6 Zugriffsregel Get Set Vorgabe se TER e a vu Inst
97. igned Short Integer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 3 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0 um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig DeviceNet f r SERVOSTAR 37 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 5 3 3 4 5 3 4 4 5 3 5 4 5 3 6 4 5 3 7 38 Attribut 0x03 Zielklasse Beschreibun Dieses Attribut definiert die Klassennummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der ng Wert wird im h herwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Klasse Lageregler Parameterklasse ORDER ASCII Datentyp Double Integer Nichtfliichtig Bereich Siehe auch Attribut 0x04 Zielinstanz Beschreib n Dieses Attribut definiert die Instanznummer des Objekts auf das z
98. ildet Wenn Sie nur einen einzigen SERVOSTAR in der SPS Scan Liste haben und sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet kann Ihre Abbildung der Ausgangsdatei etwa so aussehen Ausgangswort Beschreibun Local 1 0 Data DN Scanner Ausgangsspeicher Local 1 0 Data 0 DN Befehlswort 0 Steuerflags Blocknummer Befehlsauswahl Antwortauswahl Local 1 0 Data 1 DN Befehlswort 1 Befehlsdaten Local 1 0 Data 2 123 Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner steht f r andere Ger te zur Verf gung Sobald die Ausg nge abgebildet sind k nnen Sie die an den Antrieb zu sendende Befehlsgruppe modifizieren indem Sie in die entsprechenden Ausgangsw rter schreiben Die neuen Daten werden beim n chsten und jedem folgenden Scanzyklus bertragen bis die Ausgangsdatei wieder modif ziert wird Setzen Sie die Zielgeschwindigkeit testweise auf 1000 Der Wert kann ber das Terminal berpr ft werden indem Sie Befehl O_V eingeben ndern Sie die SPS Ausgangsbefehlsgruppe Scanner Ausgangsdaten wie folgt Byte Funktion Datenwert hex 0 Befehlsflags Deaktivieren 0x00 1 Blocknummer 0x00 2 Achseninstanz Befehlsgruppe 2 Zielgeschwindigkeit 0x22 3 Achseninstanz Antwortgruppe 1 Istposition 0x21 4 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Wort niederwertiges Byte 0xE8 5 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Wort h herwertiges Byte 0x03 06 Zielgeschwindigkeit h herwertiges Wor
99. ingang ist alv Siehe auch IN1 IN4 ASCII 1 Eingang ist aktiv Objekt Digitaler Ausgang Klasse 0x09 Dieses Objekt erm glicht den Zugriff auf die beiden digitalen Ausg nge des Antriebs Die Instanzen 1 2 entsprechen den digitalen Ausg ngen 1 2 Zum Konfigurieren des Antriebs f r die Device Net Steuerung der digitalen Ausg nge setzen Sie OIMODE 23 und O2MODE 23 Attribut 0x03 Wert Setzt Sie dieses Attribut auf 1 um den digitalen Ausgang auf Hoch zu setzen Die Instanzen Beschreibung ne 1 2 entsprechen digitalen Ausg ngen Zugriffsregel Set Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A 0 Ausgang auf low setzen k O1MODE O2MODE ASCII 01 02 Bereich 1 Ausgang auf high setzen Sieheauch Ase n Objekt Analoger Eingang Klasse 0x0A Dieses Objekt erm glicht den Zugriff auf die beiden analogen Eing nge des Antriebs Die Instanzen 1 2 entsprechen den analogen Eing ngen 1 2 Attribut 0x03 Wert Spannung am analogen Eingang in Millivolt Die Instanzen 1 2 entsprechen den analogen Beschreibung Eing ngen 1 2 Zugriffsregel Get Vorgabe keine Datentyp Integer Nichtfl chtig N A Bereich 10000 bis 10000 Siehe auch ANIN1 ANIN2 ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 9 Objekt Analoger A
100. inzelnen Bits und Felder siehe Status Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR dargestellt Die befohlene Position ist auf 10 000 Positionseinheiten oder 0x00002710 hex eingestellt Aktivierungszustand 1 aktiviert Registrierungsebene 0 nicht aktiv Referenzfahrtebene 0 nicht auf dem Referenzfahrt Flag Aktuelle Richtung 1 positive Richtung Allgemeine Fehler 0 keine Fehler In der Zielposition 1 in Position Blockausf hrung 0 Befehlsblockprogramm wird nicht ausgef hrt In Bewegung 0 nicht in Bewegung Laden abgeschlossen 1 Befehlsgruppendaten erfolgreich geladen Blockfehler O kein Fehler Folgefehler 0 kein Fehler Negatives SW Limit O nicht erreicht Positives SW Limit 1 erreicht Negatives HW Limit O Schalter f r negatives Richtungslimit inaktiv Positives HW Limit O Schalter f r positives Richtungslimit inaktiv Fehlereingang aktiv 0 Notstoppeing nge inaktiv Antwortachse 001 Antwortgruppentyp 00010 Daten 0x00002710 Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 1 0 0 0 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 0 1 0 4 0x10 5 0x27 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 65 Gruppenmeldungen 03 04 Kollmorgen 5 2 4 66 Antwortgruppe 0x03 Istgeschwindigkeit Diese Antwortgruppe gibt die Istgeschwindigkeit des Motors in Positionseinheiten s wi
101. ist das Drehmoment Strom auf 3 0 A in einem Antrieb mit einem Spitzenwert von 6 0 A gesetzt Die Ein heiten f r das Drehmoment sind auf einen Spitzenstrom von 3280 gewichtet sodass der Sollwert 3280 3 0 6 0 1640 Drehmomenteinheiten hexadezimal 0x00000668 Drehmomenteinheiten betr gt Das Bit Aktivieren ist eingestellt um den Antrieb zu aktivieren das Bit Laden Starten ist eingestellt um mit dem Handshaking zu beginnen Im Drehmomentmodus beginnt die Bewegung sobald der Drehmomentbefehl geladen ist In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf Ant wortgruppe 1 Ist Position eingestellt Der Antrieb bertr gt die Ist Position wenn er auf diesen Befehl antwortet f r weitere Informationen siehe Antwortgruppe 0x01 Ist Position F r Details zum Senden eines Abgerufene E A Befehls siehe den obigen Abschnitt Data Handsha king Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen Bit Laden Starten und dem Ant wortgruppen Bit Laden abgeschlossen Pr fen Sie auf Fehlerantworten indem Sie Fehlerantwort code 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen DeviceNet f r SERVOSTAR 61 Gruppenmeldungen 03 04 Kollmorgen 5 2 5 2 1 62 E A Antwortgruppen Abgerufene E A Messaging ist eine Methode zum bertragen einer Gruppe von Steuer Bits und eines Datenbefehls und erhalten einer Gruppe von Status Bits und einer Antwort mit einem Daten wert Diese Kommunikation
102. it Explicit Messaging nur jeweils ein Wert bertragen werden kann Abgerufene E A und Explicit Messaging k nnen gleichzeitig f r die Kom munikation zwischen dem Regler und dem Antrieb verwendet werden In diesem Abschnitt wird das Format f r jede Befehlsgruppe definiert Au erdem enth lt dieser Abschnitt Beispiele f r jede Befehlsgruppe Befehlsgruppen enthalten Steuer Bits die f r jeden Befehlstyp identisch definiert sind Zus tzlich zu den Steuer Bits kann eine Befehlsgruppe zum Senden von jeweils einem Datenbefehl verwendet werden Zielposition Zielgeschwindigkeit Beschleunigung Geschwindigkeitsabnahme oder Dreh moment Der Befehlstyp wird im Feld Befehlsgruppentyp angegeben Der Antrieb reagiert auf jede eingegangene Befehlsgruppe mit der bertragung einer Antwort gruppe eine Beschreibung dazu finden Sie im folgenden Abschnitt 5 2 Abgerufene E A Antwort gruppen Die Antwortgruppe enth lt Steuer Bits die f r jeden Antworttyp identisch definiert sind Zus tzlich zu den Status Bits kann eine Antwortgruppe jeweils einen Datenwert bertragen Ist Position befohlene Position Ist Geschwindigkeit Ist Drehmoment oder Fehlercode Der Ant worttyp wird im Feld Antwortgruppentyp der Befehlsgruppe angegeben Eine Befehlsgruppe kann sowohl einen Befehlsgruppentyp und einen Antwortgruppentyp enthalten um einen Befehl zu ber tragen und eine Antwort in der selben Gruppe anzufordern Alle acht Datenbyte werden ignoriert wenn kein g lti
103. lgeschwindigkeit Beschleunigung Geschwindigkeitsabnahme oder Drehmoment festlegen Status Bits in einer Antwortmeldung zer gen Fehlerstati und den allgemeinen Status des Antriebs Antwortmeldungen k nnen dar ber hin aus die Ist Position die befohlene Position die Ist Geschwindigkeit oder das Drehmoment anzeigen Bewegungssequenzen oder Aufgaben k nnen ber die Objektklasse Befehlsblock vorab in den Antrieb programmiert werden Diese Blocks entsprechen den SERVOSTAR Fahrauftr gen Positio nierungsbewegungen Zeitverz gerungen und Parametermodifizierungsblocks k nnen verkn pft werden um ein im Antrieb gespeichertes Bewegungsblockprogramm zu erstellen Sobald das gespeicherte Blockprogramm konfiguriert wird kann es entweder ber das Objekt Blockfolgesteue rung oder mit dem Blocknummernfeld Abgerufene E A Befehlsmeldung und dem Startblockbit ausgef hrt werden DeviceNet f r SERVOSTAR 69 Anhang 03 04 Kollmorgen 6 1 2 Antriebseinrichtung f r die Beispiele Zum Testen unserer Beispiele konfigurieren Sie zun chst Ihren Antrieb entsprechend unserer bei spieleinstellung Auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen wie folgt Beschleunigungseinheiten ms gt VLIM Geschwindigkeitseinheiten U min Positionseinheiten Schritte Auf dem Bildschirm Position gt Lagedaten wie folgt Aufl sung 1000 Schritte Umdrehung Auf der Bildschirmseite I O digital wie folgt DIGITAL OUT 1 23 Reserviert
104. liche bertragungsgeschwindigkeiten sind 125 250 500 KBit s O Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwischen 0 und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert ber 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLD START einstellen wobei x f r 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert ber 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetrieb nahmewerkzeugs Alle Parameter werden im nichtfl chtigen Speicher gesichert wenn der Wert festgelegt wird Der Antrieb muss nach der nderung neu gestartet werden Fehlerbehandlung Es k nnen verschiedene Parameter zur Steuerung der Fehlerbehandlung eingesetzt werden Kommunikationsabbr che werden vom Antrieb erkannt wenn ein Problem mit dem DeviceNet Netzwerk vorliegt Standardm ig wird die Kommunikation sofern m glich automatisch zur ckge setzt Um den Antrieb in einem abgeschalteten Zustand zu belassen wenn Fehler in Form von Kommunikationsabbr chen festgestellt werden setzen Sie das BOI Attribut des DeviceNet Objekts auf 0 Klasse 0x03 Instanz 1 Attribut 3 Standardm ig gibt der Antrieb
105. lock den Sie verwenden m chten durch das Feld TX_ID ausgew hlt indem Sie TX_CMD 0x04 laden den Antwortpuffer l schen Um etwa Transaktionsblock 1 zu l schen setzen Sie TX_ID 0x01 und TX_CMD 0x04 im Ausgangs puffer WORT 0 0x0104 und kopieren Sie dann den Anforderungspuffer in MO 1 224 255 3 Erstellen Sie im Ausgangspuffer eine explizite Meldungsanforderung Setzen Sie TX_ID 0x01 um Transaktionsblock 1 zu verwenden und setzen Sie TX_CMD 0x01 ber tr gt explizite Meldung Verwenden Sie die Kopieranweisung COP um die Daten in M0 1 224 255 zu kopieren 4 Warten Sie bis das Explizite Meldungsantwort verf gbar Bit auf 1 wechselt und damit anzeigt dass eine explizite Antwortmeldung empfangen wurde Das Flag ist Bit 1 des 1747 SDN Moduls Status Register normalerweise in Wort O der Eingangsdatei abgebildet so dass das Bit 1 1 155 ist Ds Verwenden Sie die Anweisung zum Kopieren der Datei COP um die Daten von M0 1 224 255 in Antwortspuffer6 zu kopieren 6 Pr fen Sie das TX_ID Feld um sicherzustellen dass es der in der Anforderungsmeldung festgelegten TX_ID entspricht Testen Sie den TX_STATUS Wert auf einen Fehler 1 Erfolg Testen Sie den SERVICE Wert auf einen DeviceNet Fehlercode 0x94 zeigt einen Fehler an T L schen Sie den Scanner Transaktionsblock indem Sie TX_CMD 0x04 in den Anforde rungspuffer laden und den Puffer in MO 1 224 255 kopieren Nach dem Laden der Daten sollte das Explizite Meldungsantwort
106. me erforderlich che auch save ascii 1 Parameter speichern DeviceNet f r SERVOSTAR 29 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 2 2 23 4 2 2 24 30 Attribut 0x66 Antriebsstatus Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Statuswort des Antriebs lesen Beschreibung der Statusbit DRVSTAT siehe ASCII Refe Beschreibung ans Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich Siehe auch DRVSTAT ASCII Attribut 0x67 Trajektoriestatus P Trajektoriestatuswort des Antriebs lesen Beschreibung der Statusbit TRJSTAT siehe AS Beschreibung Cll Referenz Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich Siehe auch TRJSTAT ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 3 Objekt Parameter Klasse Ox0F Eine zus tzliche Antriebskonfiguration kann ber das Parameterobjekt erfolgen das einen direkten Zugriff auf die Antriebskonfigurationsparameter erm glicht Dabei handelt es sich um ein vom Her steller definiertes Objekt das herstellerspezifische Parameter umfasst In einer expliziten Meldung an das Parameterobjekt entspricht die Instanznummer der DPR Num mer f r den gew nschten Parameter Diese DPR Nummer ist in der ASCIlI Befehlsreferenz zu fin den Nur die Parameter 1 254 sind ber die Instanznummer zugreifbar da sie nur ein Byte umfasst I
107. mit einer Befehls gruppe und der Antrieb antwortet mit einer Antwortgruppe Der SPS sendet diese Meldungen in regelm igen Polling Abst nden ber ein Handshaking Protokoll wird sichergestellt dass die Daten korrekt bertragen werden f r eine Beschreibung dieses Protokolls siehe den Abschnitt Data Handshaking 70 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 1 3 1 Senden von Befehlsgruppen ControlLogix Der SERVOSTAR kann von Allen Bradleys SPSs der Logix 5000 Reihe mit DeviceNet Scannern 1756 DNB unter Verwendung von Gruppenmeldungen gesteuert werden Befehlsgruppen werden vom SPS an den Antrieb gesendet um die Antriebsbewegung zu steuern Das Format der Befehls gruppe wird in Abschnitt 5 1 1 dargestellt F r die Kommunikation mit dem SERVOSTAR ber Gruppen muss der Antrieb zun chst in der SPS Scan Liste abgebildet werden das Abbildungsverfahren wird in diesem Dokument nicht beschrieben Zudem muss die Befehlsgruppe im Ausgabespeicher des SPS abgebildet werden Informationen zur Erzeugung einer Scan Liste und zur Abbildung des Eingangs und Ausgangs speichers mit RSNetworx finden Sie im Handbuch Ihres DeviceNet Scanner Achten Sie darauf die richtige Steckplatznummer zu verwenden Der Befehl und die Antwortgruppen sind jeweils acht Byte lang und werden als je zwei 32 Bit W rter im SPS abgebildet Byte 0 3 der Gruppe werden in Byte 0 3 von Wort O und Byte 4 7 der Gruppe werden in Byte 0 3 von Wort 1 abgeb
108. n Setzen Sie den Antworttyp in der Befehlsgruppe um festzulegen welche Daten in der Antwortgruppe zur ckgeliefert werden Ist Position Zielposition ist Geschwindigkeit und Ist Drehmoment sind verf gbar Siehe Abgerufene E A Antwortgruppe f r weitere Informationen Setzen Sie den Antworttyp auf Null 0 um keine Datenantwort anzufordern eine Antwortgruppe mit g ltigen Status Bits wird dennoch zur ckgeliefert Laden Sie Daten f r den gew nschten Befehlstyp in die Datenfelder mit dem niederwertigsten Byte zuerst 5 1 2 Ausf hren einer gespeicherten Sequenz ber DeviceNet Eine Folge von Fahrs tzen kann im Programm des Antriebs Graphical Motion Tasking oder ber DeviceNet konfiguriert siehe Objekt Befehlsblock und sp ter ber DeviceNet ausgef hrt werden Weitere Anweisungen zum Erstellen einer Folge von Fahrs tzen finden Sie im Handbuch zur Inbe triebnahmesoftware und der Onlinehilfe Zur Durchf hrung einer Fahrsatzfolge setzen Sie die Blocknummer gleich dem Index des zur Aus f hrung anstehenden Blocks Das Bit Startblock muss eine positive Flanke aufweisen Aktivieren muss ebenfalls eine positive Flanke aufweisen w hrend die Stoppbits eine negative Flanke haben m ssen Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 E Richtun 0 Aktivieren Reg Sofortiger K ntrollierter Den Inkrementell Startblock Trajekto aktivieren Stopp Stopp h riestart keitsmod
109. n Bit Laden abgeschlossen Pr fen Sie auf Fehlerantworten indem Sie Fehlerantwort code 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen te Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 OxE8 0x03 0x00 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 57 Gruppenmeldungen 03 04 Kollmorgen 5 1 5 58 Befehlsgruppe 0x02 Zielgeschwindigkeit Diese Befehlsgruppe dient zur nderung der Zielgeschwindigkeit in Positions oder Geschwindig keitsmodus Das Bit Richtung setzt die gew nschte Richtung im Geschwindigkeitsmodus und wird in allen anderen Modi ignoriert Im Geschwindigkeitsmodus beginnt eine Bewegung sobald die Ziel geschwindigkeit geladen ist Im Positionsmodus beginnt keine Bewegung wenn die Zielgeschwin digkeit geladen ist Im Lagereglermodus entspricht die hier gespeicherte Zielgeschwindigkeit dem Zielgeschwindig keitsattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x07 Im Drehzahlreglermo dus entspricht die hier gespeicherte Zielgeschwindigkeit dem Tippgeschwindigkeitsattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x16 Diese Gruppe beeinflusst ausschliess lich Fahrauftrag O die Blockbefehle Fahrs tze 1 bis 255 bleiben unver ndert Die Einheiten werden durch die Antriebseinrichtung VUNIT Lageregler Attribute 40 41 festgelegt
110. n aen nennen een 27 4 2 2 13 ARADUEOXTA Aktivieren ee Be ba 27 4 2 2 14 Attribut 0x14 Kontrollierter Stopp 2 22 H sense nennen een een nenn 28 4 2 2 15 Attribut 0x15 Sof rliger Stopp u ds 250 ar een ne a Ha ar a nd ee na 28 4 2 2 16 Attribut 0x16 Tippgeschwindigk it u sera era a re a a aA 28 4 2 2517 AtNDULOXTZ RICHLUNG zu ti 28 4 2 2 18 Attribut 0x18 Referenzrichlung n ssr sur ass ea aa Be na bb 28 4 2 2 19 Attribut 0x19 Brehmoment 2 uu a a an a ana a 29 4 2 2 20 Attribut 0x28 Aufl sung Feedback o ooooocococcccr ernennen ereneererennn 29 4 2 221 Attribute 0x29 Aufl sung Motor sc 00 Hase a a ana nk 29 4 2 222 Attribut 0x65 Parameterspeichem u r benini antea ia dne Ea e ad SSAA 29 4 2 2 23 Attribut 0X66 Antriebsstat S s ovinos a ne en 30 4 2 224 Attribut 0x67 Trajektoriest t s 2a sa er ea 30 4 3 Objekt Parameter Klasse OXOF i taria di O a 31 4 3 1 Fehlercode yetedi 00 a en ee e a Bon a E E E RS 31 4 3 2 Parameter Attribute ds a naar aa ea he ne ed 31 4 3 2 1 Attribut Oxo TParameter enssins agani nme ang en ne nn na en ren Teer 31 4 3 2 2 Attribut OX04 Zugriff ra ler ee een 31 4 3 2 3 Attribut 0x06 D atenl nge u 2u 24 Hase as a ai nn en later ahead 32 4 3 2 4 Attribut 0x64 Parameter NUMME erris sen a A AA i 32 4 4 Objekt Blockfolgesteuerung Klasse 0x26 o oooooococo anne nennen een nen 33 4 4 1 Atribut OXO BICK ur ae een er en a
111. n definitives Ende hat 0x01 Zielgeschw 0x27 Oxff 0x03 G S DINT O_V Objektklasse Parameter Die Instanznummer im Parameterobjekt entspricht der DPR Nummer die in der seriellen ASCII Terminalbe fehlsreferenz f r Antriebsparameter angegeben ist Nur die Parameter 1 255 sind zugreifbar 0x01 Istwert des Parameters Der Wert ist schreibgesch tzt Parameterwert 0X0F xpp 0 01 G S TYP wenn Bit 4 von Attr 4 Deskriptor ReadOnly Bit 1 ist DeviceNet f r SERVOSTAR 91 Anhang 03 04 Kollmorgen 92 Name Kl _ Inst Attr Di Daten_ Bemerkun Zugriff OxOF poa 0x04 G WORD Schreibgesch tzt wenn Bit 0x10 gesetzt ist Datenl nge OxOF 0x06 G USINT L nge der Daten in Bytes Objektklasse Diskreter Einganspunkt 0x01 0 Aus 1 Ein Instanz 1 4 gt IN1 IN2 IN3 IN4 Dies Wert 0x08 0x04 0x03 G BOOL sind die digitalen Onboard Eing nge die auf Stecker X3 verf gbar sind Objektklasse Diskreter Ausgabepunkt 0 Aus 1 Ein Einstellbar nur wenn O1MODE 23 0x01 O2MODE 23 sonst Fehler 0x10 Device Konflikt Wird Wert a 0x02 0x03 ES BOOL bei jedem Fehler auf O zur ckgesetzt Instanz 1 2 gt 01 02 Objektklasse Diskreter Eingangspunkt 0x01 Spannung am Eingang in Millivolt Instanz 1 2 gt Wert Ox0A 0x02 0x03 G JINT ANIN1 ANIN2 Objektklasse Analoger Ausgabepunkt Instanz 1 2 gt AN1TRIG AN2TRIG Setzt ANOUT1 2
112. n der Parameter Nummer 290 Dienst Set Klasse 0x0F Instanz 0x00 Attribut 0x64 Wert 0x0122 Lesen des Wertes Dienst Get Klasse 0x0F Instanz 0xFF Attribut 0x01 32 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 4 Objekt Blockfolgesteuerung Klasse 0x26 Dieses Objekt sorgt f r die Ausf hrung der Befehlsbl cke oder Befehlsblockketten Fahrs tze k n nen ber die Objektklasse Befehlsblock vorab in den Antrieb programmiert werden Diese Blocks entsprechen den SERVOSTAR Fahrs tzen Positionierungsbewegungen Zeitverz gerungen und Parameter nderungen k nnen verkn pft werden um ein im Antrieb gespeichertes Bewegungsbloc kprogramm zu erstellen Sobald das gespeicherte Blockprogramm konfiguriert wird kann es entwe der ber das Objekt Blockfolgesteuerung oder mit dem Blocknummernfeld Abgerufene E A Befehlsmeldung und dem Startblockbit ausgef hrt werden 4 4 1 Attribut 0x01 Block Bes hrellen Definiert die Instanznummer des auszuf hrenden Anfangsblocks Entspricht der Nummer im 9 ASCII Kommando MOVE Blocknummer Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfliichtig N A Bereich 1 bis 255 Siehe auch Block ausf hren MOVE ASCII 4 4 2 Attribut 0x02 Block ausf hren Beschreibun F hrt den ber Attribut 1 definierten Kommandoblock aus g Entspricht dem ASCIl Kommando MOVE Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datent Boolean Nichtfli
113. n die Ausgangsdatei bis der Scan Zyklus abgeschlossen ist Lesen Sie dann die Eingangsdatei um die neueste Antwortgruppe zu erhalten Die Antwortgruppe sollte etwa wie folgt aussehen die Istposition des Motors findet sich in Bytes 4 7 te Funktion Datenwert hex Antwortflags A Deaktiviert in Position 0x04 Block wird ausgef hrt keine 0x00 Antwortflags B Laden abgeschlossen keine Fehler 0x80 Achseninstanz 1 Antwortgruppe 1 Istposition 0x21 Istposition niederwertiges Wort niederwertiges Byte 10x00 Istposition niederwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 Istposition h herwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 Istposition h herwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 SQ To Ion 8 To In To To DeviceNet f r SERVOSTAR 77 Anhang 03 04 Kollmorgen Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle EX 0000 111 2 2180 111 3 0000 11 4 0000 Sie k nnen die Daten einfach in der Bildschirmseite Programm Tags anzeigen 1747 5DN DeviceNet Scanner Module a 2150 1747 SDN DeviceNet Scanner Module 121 3 0 1747 5DN DeviceNet Scanner Module 1 1 4 0 1747 5DN DeviceNet Scanner Module Radix Hex 8CD x smt es TS Des E Properties Forces Help 78 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 1 3 6 Data Handshaking SLC500 Data Handshaking dient zum
114. ndet wurde Der Antrieb sendet dann jedes Mal wenn eine Befehlsgruppe vom SPS eingeht eine Antwortgruppe Wenn die Befehlsgruppe g ltig ist und das Antwortgruppentypfeld einen g ltigen Antworttyp aufweist l dt der Antrieb die angeforderten Daten auch in die Antwortgruppe Die Daten werden bei jedem Abgerufene E A Zyklus aktualisiert bis sich die Befehlsgruppe ndert Das Format dieser Gruppe wird in Abschnitt 5 2 1 dargestellt Die Antwortgruppe muss im Eingangsspeicher des SPS abgebildet werden Informationen zur Erzeugung einer Scan Liste und zur Abbildung des Speichers mit RSNetworx finden Sie im Hand buch Ihres DeviceNet Scanner Achten Sie darauf die richtige Steckplatznummer zu verwenden F r ein Diagramm der Abbildung siehe den vorangegangenen Abschnitt Wenn Sie nur einen einzigen SERVOSTAR in der SPS Scan Liste haben und sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet kann Ihre Abbildung der Eingangsdatei etwa so aussehen Eingangswort Beschreibung Local 1 1 Data DN Scanner Eingangsspeicher Local 1 1 Data 0 Poe 0 Statusflags Blocknummer Antwort Local 1 1 Data 1 DN Antwortwort 1 Antwortdaten Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner steht f r Era DR andere Ger te zur Verf gung Sobald die Eing nge abgebildet sind k nnen Sie die neueste vom SPS erhaltene Antwortgruppe lesen indem Sie aus der entsprechenden Eingangsdatei lesen Die Eingangsdateien werden vom SPS bei jedem Scan Zyklus aktualisie
115. ngstyp f r DeviceNet ist CIP Generic Im Abschnitt Unterst tzte Dienste finden Sie eine Beschreibung der im SERVOSTAR verf gbaren Dienste Die am h ufigsten verwendeten Dienste sind Set Attribute Single und Get Attribute Single W hlen Sie die Werte f r Klasse Ins tanz und Attribut f r die festzulegenden bzw zu holenden Parameter Diese Werte werden im Abschnitt Explizite Meldungen bereitgestellt Die Beispielabbildung verwendet Klasse 0x25 Lageregler Objekt Instanz 1 einzige g ltige Instanz f r das Lageregler Objekt Attribut 3 OpMode Setzen Sie f r einen Set Attribute Single Befehl das Quellelement auf eine Variable mit dem zu bertragenden Wert und die Quellenl nge auf den Byte Z hler des Parameters Setzen Sie f r einen Get Attribute Single Befehl das Ziel auf die Variable in der der Parameterwert gespeichert werden soll Klicken Sie dann auf die Registerkarte Communication und geben Sie den Pfad auf den SERVOSTAR ein Klicken Sie auf Browse um Ihren Scanner zu suchen Das zweite Element des Pfades macht normalerweise 2 aus und bezieht sich auf die externe DeviceNet Verbindung Mehr Informationen dazu entnehmen Sie bitte Ihrem Scanner Handbuch Das dritte Element ist die Kno tenadresse MACID des SERVOSTAR Im Fall eines Kommunikationsfehlers wird der ER Ausgang vom MSG Block gesetzt und der Feh lercode wird auf der unteren H lfte des Meldungskonfigurationsbild
116. nstanz 255 hat die Bedeutung Attribut Parameter Nummer verwenden Beachten sie Die Beschreibung dieses Attributes um auf Parameter ber 254 zugreifen zu k nnen Die Datenl nge f r Set Value Befehle k nnen aus dem Feld Data Type Bus DPR in ascii chm festgelegt werden Gleitkommawerte werden um 1000 skaliert um eine ganze Zahl zu erhalten Antriebsprozesse z B Move Home MH DPR Instanz 141 werden ausgef hrt indem ein Set Value Befehl mit einer Datenl nge von 1 und einem Wert von 1 gesendet wird Das Lesen des Werts oder das Einstellen des Werts auf O f hrt den Prozess noch nicht aus Senden Sie etwa fol gende explizite Meldung um die Referenzfahrt zu initiieren Klasse 0x0F Instanz 141 Attri but 0x01 Datenl nge 1 Datenwert 0x01 4 3 1 Fehlercodes Der Verst rker meldet einen der folgenden Fehlercodes wenn w hrend der Kommunikation ber Explicit Messaging ein Fehler auftritt Aktion Fehler Fehlercode Set Attribut kann nicht eingestellt werden Ox0E Set oder Get Attribut wird nicht unterst tzt 0x14 Set oder Get Service wird nicht unterst tzt 0x08 Set oder Get Klasse wird nicht unterst tzt 0x16 Set Wert au erhalb des g ltigen Bereichs 0x09 4 3 2 Parameter Attribute Die folgenden Attribute werden von der Objektklasse Parameter unterst tzt 4 3 2 1 Attribut 0x01 Parameterwert Direkter Zugriff auf den Parameter Datentyp und Zugriffsregel laut ASCII Referenzdatenbank
117. ockfolgesteuerung Attribut 0x02 In Bewegung Dieses Bit gibt an ob eine Trajektorie abl uft 1 oder beendet 0 ist Das Bit wird sofort f r die Befehlsgruppen 1 10 und 11 gesetzt und bleibt w hrend der gesamten Bewegung gesetzt Siehe Beschreibung f r Trajektoriestart Klasse 37 Lageregler Attribut 11 Laden beendet Dieses Bit zeig an dass die Befehlsdaten in der Befehlsmeldung DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Gruppenmeldungen erfolgreich in den Verst rker geladen wurden Wird f r das handshaking zwischen Steuerung und Verst rker verwendet siehe auch Data Handshaking Blockfehler Dieses Bit wird gesetzt um anzuzeigen dass in der Befehlsblockprogrammsequenz ein Fehler aufgetreten ist Lesen Sie den Blockfehlercode Klasse 0x28 Blockfolgesteuerung Attribut 0x05 um den Fehler zu beseitigen Siehe auch Blockfehler Klasse 0x26 Blockfolgesteuerung Attribut 0x04 Folgefehler Dieses Bit zeigt an wann ein Folgefehler statisch oder dynamisch auftritt Beseitigen Sie den Fehler um mit der Bewegung fortzufahren Klasse 0x24 Lageregler berwachung Attribut 0x64 Fehler l schen Negative SW Grenze Dieses Bit zeigt an wann die Position unter dem oder am negativen Softwareendschalter ist Positive SW Grenze Dieses Bit zeigt an wann die Position unter dem oder am positiven Softwareendschalter ist Negative HW Grenze Dieses Bit zeigt den Status f r den Endschaltereingang bei Linksdrehung an
118. onen Ausf hrung eines Fahrauftrags aus dem Speicher des Servoverst rkers Ausf hrung eines Direktfahrauftrags absolute Trajektorie Daten bertragungsfunktionen Ubertragung eines Fahrauftrags in den Speicher des Servoverst rkers Ein Fahrauftrag besteht aus folgenden Elementen Positionssollwert absolute Aufgabe oder Pfadsollwert relativer Auftrag Drehzahlsollwert Beschleunigungszeit Bremszeit nderungsgeschwindigkeit Ruckbegrenzung i V Art des Fahrauftrags absolut relativ Anzahl der Folgeauftr ge mit oder ohne Pause Ubertragung eines Auftrages der keine Bewegung ist zum Speicher des Servoverst rkers Neben den Fahrauftr gen k nnen folgende Aufgabentypen ber DeviceNet ge ndert werden nderung des Attributs Warten bis Parameter Wert Verzweigen wenn gr er kleiner als Z hler verringern Verz gerung Auslesen eines Fahrauftrags aus dem Speicher des Servoverst rkers Istwerte lesen Fehlerregister lesen Statusregister lesen Konfigurations und Steuerparameter lesen schreiben Istwerte der analogen und digitalen Eing nge lesen Steuerwerte in die analogen und digitalen Ausg nge schreiben 1 5 Systemvoraussetzungen Servoverst rker SERVOSTAR Ser Nr 730266001 oder gr er oder SERVOSTAR 300 DeviceNet Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR Master Station mit einer DeviceNet Schnittstelle z B PC mit Devi
119. peichert 0x01 Maximale Wartezeit in mx Fehler bei Erreichen der Wartezeit 0x27 en 0x06 G S DINT Zeit berschreitung O keine Zeit berschreitung Wird in O_FT gespeichert Daten vergleichen 0x27 w 0x07 G S DINT auf den gewartet werden soll Wird in O_P gespei Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 03 Verkn pfung gr er als 90 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang Name KI Inst Attr Di Daten Bemerkung Gr er als Test Testet den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren Attributs und verzweigt zu einem alternati ven Block wenn der Attributwert gr er als der Testwert ist Einstellen des Blockbefehls Attribut 1 3 setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2 3 0x01 Klasse auf die zugegriffen werden soll z B 0x25 f r Zielklasse 0x27 0x03 G S USINT Objekt Lageregler Wird im h herwertigen Byte von Oxff f O_ACC1 gespeichert ER 0x01 Instanz auf die zugegriffen werden soll Wird in Zielinstanz 0x27 Oxff 0x04 G S USINT O_DEC1 gespeichert F 0x01 Attribut auf das zugegriffen werden soll einstellbar AIDS oxar Oxff ee Wird im niederwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Verkn pfungsnum 0x01 Block zu dem im TRUE Fall verzweigt wird Wird in mer vergleichen Oxel Oxff 0x06 GiS USIN O_DEC2 gespeichert Wenn das Attribut gr er als Daten vergleichen ist wird E 0x01 die normale Verkn pfung Attribut 2 ignoriert und zur Daten vergle
120. pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0 um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert O_FN ASCII ORDER ASCII Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfliichtig Bereich Siehe auch 4 5 4 3 Attribut 0x03 Zielklasse Beschrelb n Dieses Attribut definiert die Klassennummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der 9 Wert wird im h herwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe A a va Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Nichthuchtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert a Klasse Lageregler Parameterklasse Bereich Siehe auch ORDER ASCII 4 5 4 4 Attribut 0x04 Zielinstanz B schreibun Dieses Attribut definiert die Instanznummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der 9 Wert wird in O_DEC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe z va Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Doubie Ineger Nichthuchtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII DeviceNet f r
121. ppe 0x01 Zielp sition 2 4 4 sr o a E E E 57 51 5 Befehlsgruppe 0x02 Zielgeschwindigk8lt oooooooocccccocoe nennen nen 58 5 1 6 Befehlsgruppe 0x03 Beschleunigung 2 22 2 as nennen nennen nennen nennen 59 5 1 7 Befehlsgruppe 0x04 Verz gerung o 60 5 1 8 Befehlsgruppe 0x05 Drehmoment 22n ns snen nenne een een nennen 61 5 2 E A Antw rtgr ppen nauna eri en ar une De ann De an DI eh Dar 62 5 2 1 status Bits und Datenfelder usa sun rn en ea en 62 5 2 2 Antwortgruppe 0x01 Istposition ma ua a EE E a ER DEE A i BE EEA EE RE ERE E E EE 64 5 2 3 Antwortgruppe 0x02 Befohlene Lage 2 2 2n Hs n nennen nennen een nenn 65 5 2 4 Antwortgruppe 0x03 Istgeschwindigkeit ooooooooconconoco en 66 5 2 5 Antwortgruppe 0x05 Drehmoment secese erraina nassen nennen nee een nenn 67 5 2 6 Antwortgruppe 0x14 Befehl Antwortfehler o ooooocoocooocooo seen een een nenn 68 6 Anhang 6 1 DeviceNet SPS Beispiele susu uiua ia eaa i e R di A Dd 69 6 1 1 Oberst 69 6 1 2 Antriebseinrichtung f r die Beispiele o ooococcooconooro o a a E E E e E a 70 6 1 3 Abgerufene E A Gr ppeni zu are nassen renden del 70 6 1 3 1 Senden von Befehlsgruppen ControlLogiX ooccooccoccco 71 6 1 3 2 Lesen von Antwortgruppen ControlLogix 22 222 eer nennen nennen een een nen 72 6 1 3 3 Data Handshaking ControlLogiX s soere 2 2 2222 n sense seen een RE
122. rs Der Scanner unterst tzt Warteschlangen f r Meldungen an mehrere Ger te und sendet diese sobald dies m glich ist F r unsere Zwecke in diesem Beispiel verwenden wir immer Transaktions ID 1 TX_CMD Der Transaktionsbefehl zum Ausf hren auf dem durch TX_ID festgelegten Befehl 01 Explizite Meldung senden 04 Antwortpuffer l schen vor dem Senden einer neuen Meldung mit derselben TX_ID erforderlich PORT 0 Kanal A typische Auswahl 1 KanalB MSG_SIZE Gr e aller Daten nach MAC ID in Byte Wort 3 7 F r eine Meldung die einen Booleeschen Parameter 1 Byte festlegt ist die Meldungsgr e 7 mit jeweils 2 Bytes pro Klasse Instanz und Attribut plus 1 Byte f r den Datenwert SERVICE Der auszuf hrende DeviceNet Dienst F r weitere Informationen siehe Abschnitt Unterst tzte Dienste Ox0E Get 0x10 Set MAC ID Die Adresse des SERVOSTAR wie durch die beiden MACID Schalter festgelegt Wenn die Schalter auf 25 eingestellt sind die Schalter werden als dezimal gelesen dann wird dieser Wert auf 19 hex gesetzt KLASSE DeviceNet Klasse auf die zugegriffen werden soll Beispiele Objekt Parameter OxOF Lageregler berwachung 0x24 Lageregler Objekt 0x25 INSTANZ DeviceNet Instanznummer Beispiele Immer 0x01 f r das Lageregler Objekt Parameternummer DPR Nummer in ascii Referenz f r Parameter Objekt Portnummer f r analoge und digitale Eingabe Ausgabe ATTRIBUT Die Attributnummer des Attributs
123. rt bei dem Daten vom Antrieb bertragen werden Verwenden Sie testweise die Ausgangsbefehlsgruppe aus dem vorhergegangenen Abschnitt Die beispielhafte Befehlsgruppe fordert die Istposition an Antwortgruppentyp 1 Warten Sie nach dem Schreiben dieser Befehlsgruppe in die Ausgangsdatei bis der Scan Zyklus abgeschlossen ist Lesen Sie dann die Eingangsdatei um die neueste Antwortgruppe zu erhalten Die Antwortgruppe sollte etwa wie folgt aussehen die Istposition des Motors findet sich in Bytes 4 7 Byte Funktion Datenwert hex 0 Antwortflags A Deaktiviert in Position 0x04 1 Block wird ausgef hrt keine 0x00 2 Antwortflags B Laden abgeschlossen keine Fehler 0x80 3 Achseninstanz Antwortgruppe 1 Istposition 0x21 4 Istposition niederwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 5 Istposition niederwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 6 Istposition h herwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 7 Istposition h herwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle Datenwert hex Local 1 1 Data 0 0x2180_0004 Local 1 1 Data 1 0x0000 0000 Sie k nnen die Daten einfach in der Bildschirmseite Programm Tags anzeigen Scope Control_Logix contro y Show Show All Y Sort Tag Name y Tag Name 7 Yalue Force Mask Style Local 1 l od
124. rtbeat Intervall DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get_Attributes_All X Reset 0 1 X Get_Attribute_Single Set_Attribute_Single DeviceNet f r SERVOSTAR 49 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 11 Objekt Message Router Klasse 0x02 Objekt Message Router 0x02 Objektklasse ID_ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X Keine Unterst tzung 3 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All X _ Keine Unterst tzun Get Attribute Single Objektinstanz ID_ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Objektliste 2 Maximal unterst tzte Verbindungen X Keine Unterst tzung 3 Anzahl aktiver Verbindungen 4 Liste der aktiven Verbindungen DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All Get _Attribute_Single X Keine Unterst tzung Set_Attribute_Single 4 12 Objekt DeviceNet Klasse 0x03 Objekt DeviceNet 0x03 Objektklasse ID__ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision X 2 Max Instanz Keine Unterst tzung 3 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassena
125. rung des digitalen Ausgangs 1 O2MODE 23 DeviceNet Steuerung des digitalen Ausgangs 2 ANOUT1 6 ANOUT1 6 DeviceNet Steuerung des analogen Ausgangs 1 DeviceNet Steuerung des analogen Ausgangs 1 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Anhang 6 7 Fehlermeldungen DeviceNet Fehlermeldungen werden ausgegeben wenn eine Befehlsgruppe oder eine explizite Anforderungsmeldung vom Antrieb nicht erfolgreich verarbeitet werden kann Das ist oft auf eine ung ltige Meldung oder einen ung ltigen Antriebszustand zur ckzuf hren Der SERVOSTAR bertr gt eine Fehlerantwortgruppe als Antwort auf eine fehlerhafte Befehls gruppe Bei dieser Antwort wird Befehl Antwortfehlergruppentyp 0x14 in das Antwortgruppentypfeld und die Fehlercodes in Byte 4 5 geladen Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Antwort gruppe 0x14 Der SERVOSTAR bertr gt eine explizite Fehlerantwortmeldung als Antwort auf eine fehlerhafte explizite Anforderungsmeldung Diese Antwort hat Servicecode 0x94 und die Fehlercodes in den ersten beiden Datenbytes Fehlercode hex zus tzlicher Code hex DeviceNet Fehler 0 FF NO ERROR 2 FF RESOURCE_UNAVAILABLE 5 FF PATH_UNKNOWN 5 1 COMMAND_AXIS_INVALID 5 2 RESPONSE_AXIS_INVALID 8 FF SERVICE_NOT_SUPP 8 1 COMMAND_NOT_SUPPORTED 8 2 RESPONSE_NOT_SUPPORTED 9 FF INVALID_ATTRIBUTE_VALUE B FF ALREADY_IN_STATE C FF OBJ_STATE_CONFLICT D FF OBJECT_ALREA
126. schirms ausgegeben F r wei tere Informationen siehe Abschnitt Fehlermeldungen DeviceNet f r SERVOSTAR 81 Anhang 03 04 Kollmorgen 6 1 4 2 6 1 4 2 1 82 Explizite Meldungen und SLC500 Mit einem SLC500 Prozessor werden explizite Meldungen bertragen indem sie in die MO Datei geschrieben werden Der Erhalt erfolgt durch Lesen aus der M1 Datei Wenn sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet ist die Struktur der expliziten Meldungsanforderung ein 32 Byte Bereich in M0 1 224 255 und die Struktur der expliziten Meldungsantwort ein 32 Byte Bereich in M1 1 224 255 Weitere Informationen entnehmen Sie bitte Ihrem Scanner Handbuch Erstellen Sie f r dieses Beispiel einen 32 Byte Ausgangspuffer und einen 32 Byte Eingangspuffer Explizite Meldungsanforderungen sind in den Ausgangspuffer eingebaut und werden dann in die MO Datei kopiert Die Antwortmeldung in M1 wird zur weiteren Verarbeitung in den Eingangsspei cher kopiert Struktur von expliziten Meldungsanforderungen bei SLC500 Byte 1 Byte 0 SPS Ausgangspuffer MO Speicher TX_ID 1 TX_CMD 1 4 WORD 0 WORD 224 PORT 0 MSG_SIZE in Byte WORD 1 WORD 225 SERVICE MAC ID Knotenadresse WORD 2 WORD 226 KLASSE WORD 3 WORD 227 INSTANZ WORD 4 WORD 228 ATTRIBUT WORD 5 WORD 229 LOWER DATA WORD WORD 6 WORD 230 UPPER DATA WORD WORD 7 WORD 231 TX_ID Die Transaktions ID ist ein Index f r die explizite Meldungswarteschlange des Scanne
127. se Ger teadresse im DeviceNet Bus f r den Servoverst rker kann auf drei unterschiedliche Arten eingestellt werden Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwi schen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert ber 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCIl Befehle DNMACID x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht O Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert ber 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen Dies geschieht normalerweise mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerk zeugs Alle Antriebsparameter werden im nichtfl chtigen Speicher gesichert wenn der Wert festgelegt wird Der Antrieb muss nach der nderung der Adresse erneut gestartet werden DeviceNet f r SERVOSTAR 15 Installation Inbetriebnahme 03 04 Kollmorgen 2 1 3 2 1 4 2 2 16 Montage Installation Grundfunktionen in Betrieb nehmen Buskommunikation in Betrieb nehmen D 2 oa D s A o 3 3 lt E A o Q 3 Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Sie k nnen die DeviceNet bertragungsgeschwindigkeit auf drei unterschiedliche Arten einstellen m g
128. se 0x25 Lageregler Attribut 0x14 Geben Sie nur HARD STOP sofortiger Stopp oder nur SMOOTH STOP kontrollier ter Stopp aus um die Bewegung zu stoppen Wenn Sie eines dieser Bits zur gleichen Zeit wie das Bit Trajektoriestart ndern f hrt dies zu unvorhergesehenen Aktionen der Steuerung Richtung Inkrementell Startblock Dieses Bit wird nur im Geschwindigkeitsmodus verwendet Positiv 1 Negativ O Siehe auch Objekt Richtung ageregler Klasse 0x25 Attribut 0x17 Dieses Bit wird nur im Positionsmodus verwendet Dieses Bit zeigt an ob die in Byte 4 bis 7 der Befehlsgruppe 1 Zielposition festgelegte Position absolut 0 oder relativ 1 ist Siehe Beschreibung des Flag f r Relativmode Wenn dieses Bit hoch 1 und die Blocknummer auf Null 0 gesetzt ist werden zuvor erzeugte Programme ausgef hrt und im Antrieb gespeichert Das ausgef hrte Programm wird durch die letzten vier Byte der Befehlsgruppe definiert Um die Programmausf hrung zu stoppen m ssen Sie den Startblock hoch 1 und die Blocknummer hoch 1 setzen Programme k nnen mit jeder Befehlsgruppe ausgef hrt werden Siehe beigef gtes Beispiel Eine unkontrollierte Aktion tritt ein wenn der Startblock hoch 1 gesetzt und gleich zeitig ein Zustandswechsel von 0 auf 1 f r Trajektoriestart ausgegeben wird Laden Start Durch den Zustandswechsel dieses Bit von O auf 1 wird eine Bewegung in Befehlsgruppe 1 Zielposition gestartet
129. se 1 Antworttyp 0 keiner Daten 1000 Antworten Sie mit Statusflags Noch kein Befehl R 0x84 0x00 0x00 0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 Aktiviert 1 In Position 1 Laden abgeschlossen 0 Antwortachse 1 Antworttyp 0 keiner Daten 0 1 Regler l dt einen g ltigen Befehlstyp und Daten in die Befehlsgruppe mit Laden Starten auf Niedrig 0 2 Antrieb l scht das Flag Laden abgeschlossen in der Befehlsgruppe wenn Laden Starten in der Be fehlsgruppe Niedrig ist 3 Regler pr ft ob das Flag Laden abgeschlossen in der Befehlsgruppe Niedrig ist um sicherzustellen dass der Antrieb f r den Empfang von Daten bereit ist Regler setzt das Flag Daten laden in der Befehls gruppe 4 Antrieb sieht Flagwechsel Laden Starten Hoch und Wenn kein Fehler auftritt f hren Sie den angeforder versucht den im Feld Befehlstyp angegebenen Befehl ten Befehl aus auf den Daten in den Datenbytes auszuf hren Wenn R 0x81 0x00 0x80 0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 dies erfolgreich ist setzt der Antrieb das Flag Laden Aktiviert 1 In Bewegung 1 Laden abgeschlossen 1 abgeschlossen Wenn der Befehl fehlschl gt oder die Antwortachse 1 Antworttyp 0 keiner Daten 0 Befehlsgruppe ung ltig ist setzt der Antrieb den Ant Im Fehlerfall z B Daten au erhalb des Bereichs worttyp auf Fehler und l dt die Fehlerinformation in die R 0x80 0x00 0x00 0x34 0x09 OxFF 0x21 0x20 Antwortgruppendatenfelder Wenn der Befehl der Be Akti
130. ses Attribut gibt den Istwert des Registrierungseingangs zur ck Zugriffsregel Get Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A Bereich on Siehe auch N A 1 High Attribut 0x64 Fehlercode Beschreibung Liest den Fehlercode des Verst rkers aus Zugriffsregel Get Vorgabe keine Datentyp Double Integer Nichtfl chtig nein Bereich Allgemeiner Fehler Fehler l schen Siehe auch ERRCODE ASCII Attribut 0x65 Fehler l schen Beschreibung auf 1 setzen um Verst rkerfehler zu l schen Zugriffsregel Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig nein 0 keine Aktion Bereich 1 Feher l schen Allgemeiner Fehler Fehlercode CLRFAULT ASCII Siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 2 4 2 1 4 2 1 1 4 2 2 4 2 2 1 4 2 2 2 Objekt Lageregler Klasse 0x25 ber die Objektklasse Lageregler werden die Betriebsart Drehmoment Geschwindigkeit Lage und die Fahrs tze konfiguriert und Bewegungen eingeleitet Fehlercodes Der Antrieb gibt einen die folgenden Codes zur ck wenn ein Fehler w hrend der Kommunikation ber Explicit Messaging auftritt Aktion Fehler Fehlercode Attribut kann nicht eingestellt werden Set oder Get Attribut wird nicht unterst tzt 0x14 Set oder Get Service wird nicht unterst tzt 0x08 Set oder Get Klasse wird nicht unterst
131. smethode ist bevorzugt da mit Explicit Messaging nur jeweils ein Wert bertragen werden kann Abgerufene E A Messaging ist eine Methode zur bermittlung einer Gruppe spezifischer Befehle an Ger te Diese Kommunikationsmethode ist vorzuziehen da sie schneller ist als Explicit Messaging Abgerufene E A und Explicit Messaging k nnen gleichzeitig f r die Kommunikation zwischen dem Regler und dem Antrieb verwendet werden In diesem Abschnitt wird das Format f r jede Antwortgruppe definiert Ausserdem enth lt dieser Abschnitt Beispiele f r jede Gruppe Bei Abgerufene E A Messaging bertr gt der Antrieb eine Antwortgruppe wenn er eine Befehls gruppe vom Antrieb erh lt Die Antwortgruppe enth lt Steuer Bits die f r jeden Antworttyp identisch definiert sind Zus tzlich zu den Status Bits kann eine Antwortgruppe jeweils einen Datenwert ber tragen Ist Position befohlene Position Ist Geschwindigkeit Ist Drehmoment oder Fehlerwerte Der Antworttyp wird im Feld Antwortgruppentyp der Befehlsgruppe angegeben Eine Befehlsgruppe kann sowohl einen Befehlsgruppentyp und einen Antwortgruppentyp enthalten um einen Befehl zu bertragen und einen Datenwert in der selben Gruppe anzufordern Status Bits und Datenfelder Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung Bewegung 1 Ausf hrung
132. ssages erm glichen den Zugriff auf jeweils einen einzelnen Parameterwert Der Parame ter wird durch die Angabe von Klassen Instanz und Attributnummer in einer Meldung ausgew hlt Abgerufene E A Meldungen kombinieren viele Steuer und Status Bits in 8 Byte Befehle und Ant wortmeldungen Sie sind nicht so vielseitig wie explizite Meldungen nur bestimmte Parameter sind zugreifbar aber es k nnen mehrere Werte innerhalb einer Meldung ge ndert werden Daher eig net sich Explicit Messaging besser f r die Konfiguration Die meisten Antriebskonfigurationen erfolgen innerhalb des Lageregler Objekts das die meisten f r die Bewegungssteuerung notwendigen Parameter umfasst Modifizieren Sie Parameter in diesem Objekt um die Betriebsart einzustellen und Bewegung zu konfigurieren Zeigen Sie Parameter an um die Statusw rter des Antriebs zu lesen Eine zus tzliche Antriebskonfiguration kann ber das Parameterobjekt erfolgen Dabei handelt es sich um ein vom Hersteller definiertes Objekt das her stellerspezifische Parameter umfasst Alle Antriebsparameter mit einer DPR Nummer siehe ASCII Referenz von weniger als 256 kann ber das Parameterobjekt aufgerufen werden Fahrs tze k nnen ber die Objektklasse Befehlsblock vorab in den Antrieb programmiert werden Positionierungsbewegungen Zeitverz gerungen und Parameter nderungen k nnen verkn pft wer den um ein im Antrieb gespeichertes Bewegungsblockprogramm zu erstellen Sobald das gespe
133. stanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Dieser Wert darf f r den Ver z gerungsbefehl nicht Null sein Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe A a vu Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII 4 5 5 3 Attribut 0x03 Zielklasse Dieses Attribut definiert die Klassennummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Beschreibung RE E Wert wird im h herwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe E a va Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp DoubIe meger Nichthucntig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert 3 Klasse Lageregler Parameterklasse Bereich Siehe auch ORDER ASCII 4 5 5 4 Attribut 0x04 Zielinstanz Besckreibim Dieses Attribut definiert die Instanznummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der 9 wert wird in O_DEC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe A a va Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Nichthuchtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 41 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 5 5 5 4 5 5 6 4 5 5 7 42 Attribut 0x05 Attributnummer Dieses Attribut defin
134. ster Ger t Versuchen Sie mit Explicit Messaging z B Lageregler Objektklasse 0x25 Instanz 0x01 Attribut Zielposition 0x06 einen Parameter anzuzeigen zu ndern Achtung Stellen Sie sicher dass Maschinen oder Personen nicht durch eine unbeabsichtigte Bewegung des Antriebs gef hrdet werden Lageregler in Betrieb Konfigurieren Sie den Lageregler wie im Handbuch der Inbetriebnahmesoft nehmen ware beschrieben DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 DeviceNet bersicht 3 DeviceNet bersicht Das SERVOSTAR DeviceNet Kommunikationsprofil folgt dem ODVA Standard Position Controller Device Profil 3 1 Funktions bersicht DeviceNet ODVA Voraussetzungen Ger tet Lageregler Explicit Peer to Peer Messaging 1 O Peer to Peer Messaging Baudraten Polled Response Time Explicit Response Time Master Scanner N Configuration Consistency Value N Faulted Node Recovery J 1 0 Slave Messagin Bit Strobe N Polling J Cyclic N Change of State COS N 3 2 Verwendung von Explicit Messaging und Befehlsgruppen Normalerweise wird Explicit Messaging f r die Konfiguration des Antriebs und Abgerufene E A zur Steuerung der Bewegung verwendet Die meisten PLCs unterst tzen beide Arten von Messaging gleichzeitig Die in den Abschnitten 3 3 bis 3 5 beschriebenen Objekte werden ber Explicit Messa ging aufgerufen In Abschnitt 4 5 wird die Verwendung von abgerufenen E A beschrieben Explicit Me
135. stposition in Schritten Damit wird die Istposition Beschreibung neu definiert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein A 311 231 E Istposition Mode Flag inkrementell Bereich 2 bis 2 Siehe auch PFB ASCII Attribut 0x0E Istgeschwindigkeit Dieses Attribut gibt die Istgeschwindigkeit an Die Einheiten werden durch VUNIT festgelegt Beschreibung geregler Attribute 40 41 Zugriffsregel Get Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich Positiver Messwert Siehe auch Zielgeschwindigkeit PV ASCII Attribut 0x11 Aktivieren Mit diesem Flag wird der Aktivierungsausgang gesteuert Durch L schen dieses Bit wird der Aktivierungsausgang deaktiviert und das zurzeit ausgef hrte Bewegungsprofil abgebrochen Beschreibung Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A Bereich dla Siehe auch _ Istposition EN ASCII 1 aktivieren DeviceNet f r SERVOSTAR 27 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 2 2 14 4 2 2 15 4 2 2 16 4 2 2 17 4 2 2 18 28 Attribut 0x14 Kontrollierter Stopp Mit diesem Bit wird der Motor kontrolliert mit der zurzeit implementierten Verz gerungsrate Beschreibung gestoppt Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein F 0 keine Aktion Beschl Verz gerung Sof Stopp Tra
136. t inaktiv Positives HW Limit O Schalter f r positives Richtungslimit inaktiv Fehlereingang aktiv 0 Notstoppeing nge inaktiv Antwortachse 001 Antwortgruppentyp 00101 Daten 0x00000668 Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 0 0 0 0 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 1 0 1 4 0x68 5 0x06 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 67 Gruppenmeldungen 03 04 Kollmorgen 5 2 6 68 Antwortgruppe 0x14 Befehl Antwortfehler Diese Antwort identifiziert einen aufgetretenen Fehler Diese Antwort wird immer als Reaktion auf eine ung ltige Befehlsgruppe ausgegeben Das Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe spiegelt normalerweise das entsprechende Feld aus der vorigen Befehlsgruppe wider Im Fall einer ung ltr gen Befehlsgruppe wird das Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe auf 0x14 gesetzt und Feh lercodes werden im Datenfeld ausgegeben Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung Bewegung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein 2 beendet Bloekfehler F lgerehler no SW Grenze u HW Grenze gang aktiv 3 Antwortachse
137. t niederwertiges Byte 0x00 7 Zielgeschwindigkeit h herwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle Ausgangswort____________ Datenwert hex Local 1 0 Data 0 0x2122 0000 Local 1 0 Data 1 0x0000_03E8 Sie k nnen die Daten testweise direkt von der Bildschirmseite Programm Tags modifizieren Scope Control_Logix contro y Show Show All Y Sort Tag Name y Tag Name 7 Value lForceMask Style Local 1 0 Gay ee Locat1 0 CommandRegi Taoa J lan y Local 1 0 Data Decimal Local 1 0 Data 0 Hex fi Local1 0 DatalI 16 0000_03e8 Hex Der Befehl und die Daten werden nun bei jedem Scanzyklus an den Antrieb bertragen doch das Data Handshaking Protokoll muss zum Laden der Daten verwendet werden weitere Informationen dazu finden Sie bei Befehlsgruppen Unterabschnitt Data Handshaking Warten Sie bis die Befehlsgruppe bertragen wurde Setzen Sie dann das Lade Bit auf Hoch indem Sie 0x2122_0001 in Befehlswort O Local 1 0 Data 0 schreiben Verwenden Sie nun das serielle Terminal zum Lesen des Werts von O_V dieser sollte gleich 1000 sein DeviceNet f r SERVOSTAR 71 Anhang 03 04 Kollmorgen 6 1 3 2 72 Lesen von Antwortgruppen ControlLogix Eine Antwortgruppe ist eine Abgerufene E A Meldung die vom Antrieb als Antwort auf eine Befehlsgruppe an den SPS gese
138. t wird in O_V gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe p ara Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Nichthiuchtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_V ASCII ORDER ASCII 4 5 8 5 Attribut 0x05 Inkrementell Beschreibung Dieses Flag legt fest ob die Bewegung inkrementell oder absolut ist Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Datentyp Boolean Nichtfl chtig Bereich es Siehe auch O_C ASCII ORDER ASCII 1 inkrementelle Position DeviceNet f r SERVOSTAR 45 Explizite Meldungen 03 04 Kollmorgen 4 5 8 6 4 5 8 7 4 5 8 8 4 5 8 9 4 5 8 10 46 Attribut 0x64 O_C Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterst tzt Dieses Attribut erm glicht direkten Zugriff auf den Parameter O_C ORDER O_C wird auch Beschreibung automatisch ge ndert wenn der Blockbefehl Objekt Befehlsblock Attribut 0x01 auf Befehl 0x08 gesetzt wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Unsigned Lon E Re Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen Datentyp ni i Nichtfl chtig 34 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_C ASCII ORDER ASCII Attribut 0x65 O_ACC Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterst tzt Dieses Attribut erm glicht direkten Zugriff auf den Parameter O_ACC ORDER O_ACC wird Beschreibung auch automatisch
139. tgruppen Bit Laden abgeschlossen Pr fen Sie auf Fehlerantworten indem Sie Fehlerantwort code 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 1 0 0 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x20 5 0x4e 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Gruppenmeldungen 5 1 8 Befehlsgruppe 0x05 Drehmoment Diese Befehlsgruppe dient zur nderung des Drehmoments Diese Befehle k nnen nur im Drehmo mentmodus verwendet werden Die Bewegung beginnt sobald der Wert geladen ist Der hier gespeicherte Drehmomentwert entspricht dem Drehmomentattribut des Objekts Lagereg ler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x19 Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbe fehl T zugegriffen werden Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Aktivieren ws a a a Richtung Inkrementell Startblock on 1 Blocknummer 2 Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 00101 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 Drehmoment niederwertiges Byte 5 Drehmoment niederwertiges mittleres Byte 6 Drehmoment h herwertiges mittleres Byte 7 Drehmoment h herwertiges Byte F r Bit Beschreibungen siehe Steuer Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR dargestellt In diesem Beispiel
140. tion net Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Solutions by DANAHER f MOTION
141. tt Data Handsha king Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen Bit Laden Starten und dem Ant wortgruppen Bit Laden abgeschlossen Pr fen Sie auf Fehlerantworten indem Sie Fehlerantwort code 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 0 1 0 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x20 5 Ox4e 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Gruppenmeldungen 5 1 6 Befehlsgruppe 0x03 Beschleunigung Diese Befehlsgruppe dient zur nderung der Beschleunigung in Positions oder Geschwindigkeits modus Der hier gespeicherte Beschleunigungswert entspricht dem Beschleunigungsattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x08 Im Geschwindigkeitsmodus ist der Antriebspa rameter ACC eingestellt Im Positionsmodus ist der Antriebsparameter ACCR eingestellt Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Aktivieren ws u a a Richtung Inkrementell Startblock nn 1 Blocknummer 2 Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 00011 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 Beschleunigung niederwertiges Byte 5 Beschleunigung niederwertiges mittleres Byte 6 Beschleunigung h herwertiges mittleres Byte 7 Beschleunigung h herwertiges Byte F r Bit Beschreibun
142. ttribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Get Attribute_Single Keine Unterst tzun Objektinstanz ID__ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 IMAC ID X 2 Baudrate X Keine Unterst tzung 3 BOl X X 4 Z hler Kommunikationsabbruch X X 5 Zuordnungsinformationen X 6 Schalter MAC ID ge ndert 7 Schalter f r Baudrate ge ndert 8 Schalterwert MAC ID X 9 Schalterwert Baudrate X DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Get Attributes_All X Set_Attribute_Single Keine Unterst tzung X M S Verbindung zuweisen gesetzt X M S Verbindung freigeben gesetzt 50 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 13 Objekt Verbindung Klasse 0x0 5 Explizit Objekt Verbindung 0x05 Objektklasse ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz 3 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 6 X Keine Unterst tzung Optionale Serviceliste Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Reset Create Delete X Keine Unterst tzung Get _Attribute_Single Find Next Object instance Opiektinstanz Anschluss p Max Verbindungsinstanzen M S explizite Meldung 1 Server Client 1 gesamt Produktionsausl
143. tung von der Motorwelle aus gesehen Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Ja 0 positive Rechtsdrehung 1 positive Linksdrehung Bereich Siehe auch Richtung DIR ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Explizite Meldungen 4 2 2 19 Attribut 0x19 Drehmoment Legt einen neuen Drehmomentbefehl im Drenmomentmodus fest oder liest den aktuellen Beschreibung Drehmomentbefehl Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich 3280 bis 3280 Siehe auch Mode Drehmom Trajektorie Start T 3280 Spitzendrehmoment ASCII 4 2 2 20 Attribut 0x28 Aufl sung Feedback Anzahl der Istpositionsgeberschritte oder antriebsinterne Einheiten in einer Umdrehung PGEARO Die Aufl sung betr gt im Allgemeinen 1048576 Schritte Umdrehung f r PRBASE 20 oder 65536 Schritte Umdrehung f r PRBASE 16 Die Motoraufl sungs und Sollaufl sungsattribute werden zur Definition der gew nschten Aufl sung von Benutzereinhei Beschreibung ten f r Geber in Bezug auf interne Einheiten verwendet Die Geschwindigkeits und Beschleu nigungseinheiten k nnen abh ngig von den Werten von VUNIT und ACCUNIT in Bezug auf die Gebereinheiten definiert werden Position interne Einheiten Position Benutzereinheiten Aufl Feedb Aufl Motor Beispiel bei PRBASE 20 f r 22 Bit Um
144. ugegriffen werden soll Der ung Wert wird in O_DEC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe a va Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Iiiteger Nienthuchtg Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII Attribut 0x05 Attributnummer Dieses Attribut definiert die Attributnummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Das durch Klassen Instanz und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein damit dieser Befehl ausgef hrt werden kann Zugriffsregel Get Set Vorgabe Beschreibung Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Abschnitte in diesem Dokument mit Be Bereich Siehe auch schreibungen der Klassenattribute OR DER ASCII Datentyp Double Integer Nichtfliichtig Attribut 0x06 Wartezeit Maximale Wartezeit in Millisekunden bis der Parameter dem gew nschten Wert entspricht Beschreibung Ein Fehler wird gemeldet wenn dieser Zeitgeber abgelaufen ist Wenn er auf 0 gesetzt ist wartet die Bewegungsaufgabe ohne Fehlermeldung Wird in O_FT gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe A ung Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Niehthuchtg Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_FT ASCII ORDER ASCII Attribut 0x07 Daten vergleich
145. ung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein 2 beendet pd Folgetenler SW Ganze SW Grenze HN Grenze HW Grenze gang aktiv 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 00101 4 Drehmoment Niederwertiges Byte 5 Drehmoment Niederwertiges mittleres Byte 6 Drehmoment H herwertiges mittleres Byte 7 Drehmoment H herwertiges Byte F r Definitionen der einzelnen Bits und Felder siehe Status Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR dargestellt Das Istdrehmoment Strom betr gt 3 0 A f r einen Antrieb mit einem Spitzenwert von 6 0 A Die Einheiten f r das Drehmoment sind auf einen Spitzenstrom von 3280 gewichtet so dass der Ist Drehmomentwert 3280 3 0 6 0 1640 Drehmomenteinheiten hexadezimal 0x00000668 Drehmomenteinheiten betr gt Aktivierungszustand 1 aktiviert Registrierungsebene 0 nicht aktiv Referenzfahrtebene 0 nicht auf dem Referenzfahrt Flag Aktuelle Richtung 1 positive Richtung Allgemeine Fehler 0 keine Fehler In der Zielposition 1 in Position Blockausf hrung 0 Befehlsblockprogramm wird nicht ausgef hrt In Bewegung 1 in Bewegung Laden abgeschlossen 0 keine Daten von der Befehlsgruppe geladen Blockfehler O kein Fehler Folgefehler 0 kein Fehler Negatives SW Limit O nicht erreicht Positives SW Limit O nicht erreicht Negatives HW Limit O Schalter f r negatives Richtungslimi
146. us 1 Blocknummer 2 0 0 1 0 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 0000 3 0 0 1 0 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 0 5 0 6 0 7 0 Zum Stoppen der Ausf hrung einer Befehlssequenz setzen Sie das Bit f r kontrollierten Stopp oder sofortigen Stopp hoch DeviceNet f r SERVOSTAR 55 Gruppenmeldungen 03 04 Kollmorgen 5 1 3 56 Data Handshaking Data Handshaking dient zum bertragen von Datenbefehlen mit Abgerufene E A Messaging Zum bertragen eines Befehls an den Antrieb setzen Sie den Befehlstyp und laden Sie Daten in die Datenfelder und wechseln Sie dann das Lade Start Bit auf Hoch Der Antrieb akzeptiert Daten nur wenn Laden Starten von 0 auf 1 wechselt Wenn die Daten erfolgreich geladen wurden setzt der Antrieb das Antwortflag Laden abgeschlossen auf Hoch Laden abgeschlossen wird vom Antrieb gel scht nachdem Laden Starten vom Regler gel scht wurde Wenn die Daten aufgrund eines Fehlers in der Befehlsgruppe nicht erfolgreich geladen werden l dt der Antrieb eine Fehlerantwort in die Antwortgruppe Antworttyp 0x14 Byte 4 Fehlercode Byte 5 Zusatzcode Bytes 6 7 Echobefehlsgruppenbytes 2 3 F r weitere Informationen siehe Abgeru fene E A Antwortgruppe 0x14 Befehl Antwortfehler Abgerufene E A Handshaking Sequenz Beispiel Laden Sie einen Zielpositionsbefehl von 1000 C 0x80 0x00 0x21 0x20 OxE8 0x03 0x00 0x00 Aktivieren 1 Laden Starten 0 Befehlsachse 1 Be fehlstyp 1 Antwortach
147. usgang Klasse 0x0B Dieses Objekt wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Dieses Objekt erm glicht den Zugriff auf die beiden analogen Ausg nge des Antriebs Die Instan zen 1 2 entsprechen den analogen Ausg ngen 1 2 Zum Konfigurieren des Antriebs f r die Device Net Steuerung der analogen Ausg nge setzen Sie ANOUT1 6 und ANOUT2 6 4 9 1 Attribut 0x03 Wert Einstellen auf die gew nschte Ausgangsspannung in Millivolt Zum Konfigurieren des Antriebs Beschreibung f r die DeviceNet Steuerung der analogen Ausg nge setzen Sie ANOUT1 6 und ANOUT2 6 Der Wert wird in AN1TRIG AN2TRIG gespeichert Zugriffsregel Set Vorgabe keine Datentyp Integer Nichtfl chtig N A Bereich 1000 vis 10000 A on 4 10 Objekt Identit t Klasse 0x01 Objekt Identit t 0x01 Objektklasse ID_ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X Keine Unterst tzung 3 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All Reset X Keine Unterst tzung Get _Attribute_Single Find _Next Object instance Objektinstanz ID_ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Lieferant X 452 2 Ger tetyp X 16 3 Produktcode X 3 4 Revision X 1 1 5 Status unterst tzte Bit X 6 Seriennummer X 7 Produktname X SERVOSTAR 603 8 Status 9 Konfigurationskonsistenzwert 10 Hea
148. viert 1 Laden abgeschlossen 0 Antwortachse 1 triebsart entspricht z B Zielposition in Positionie Antworttyp 0x14 Fehler Fehlercodes 0x09FF Un rungsmodus beginnt der Antrieb die Bewegung g ltiges Attribut Bytes 6 7 Echo 2 3 5 Regler wartet bis entweder das Flag Laden abge L schen Sie Laden Starten schlossen auf Hoch wechselt oder ein Fehlerantwort C 0x80 0x00 0x21 0x20 OxE8 0x03 0x00 0x00 typ in der Antwortgruppe aufscheint und l scht dann Aktivieren 1 Laden Starten 0 Befehlsachse 1 Be Laden Starten Bereit f r den n chsten Befehl fehlstyp 1 Antwortachse 1 Daten 1000 Setzen Sie das Flag Daten laden C 0x81 0x00 0x21 0x20 OxE8 0x03 0x00 0x00 Aktivieren 1 Laden Starten 1 Befehlsachse 1 Be fehlstyp 1 Antwortachse 1 Daten 1000 DeviceNet f r SERVOSTAR Kollmorgen 03 04 Gruppenmeldungen 5 1 4 Befehlsgruppe 0x01 Zielposition Mit dieser Befehlsgruppe wird eine Trajektorie nur Positionsmodus des festgelegten Abstands gestartet Die Trajektorie kann absolut oder relativ sein abh ngig vom Wert des Bits Relativ Im Positionsmo dus beginnt eine Bewegung sobald die Zielposition geladen ist Laden Sie die Zielposition daher zuletzt und erst nach Geschwindigkeit Beschleunigung und Geschwindigkeitsabnahme Die hier gespeicherte Zielposition entspricht dem Zielpositionsattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x06 Auf den Wert kann auch ber d
149. www DanaherMotion com DeviceNet Kommunikationsprofil f r SERVOSTAR 600 Dev ceNet Technische Beschreibung Inbetriebnahmeanweisung Solutions by Ausgabe 03 04 DANAHER Datei srdnet_d xxx MOTION EU Mat Nr 104539 Bisherige Ausgaben Ausgabe Bemerkung 12 02 Erstausgabe 07 03 neues Layout Objektbeschreibung ge ndert diverse Korrekturen g ltig ab Firmware 5 55 03 04 diverse Korrekturen auch g ltig f r SERVOSTAR 300 ab Firmware Version 1 0 SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen zur Verbesserung der Ger te sind ohne vorherige Ank ndigung m glich Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet verviel f ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 03 04 Inhaltsverzeichnis Seite InhaltsverzeiChniS oooo nennen DE a EE e 3 K rz l Symbole our ersero iea E EERE E et E A a EE EER E 7 1 Allgemeines 1 1 Uber dieses Handbuch ii re 9 1 2 Verwendung des HandbucAS vr 2 2 2 42 22 202 20 Basar ner aan ask 9 1 3 Bestimmungsgem e Verwendung der DeviceNet Erweiterungskarte ooococccooccoo nennen nenn 9 1 4 ber DeviceNet implementierte Grundfunktionen ooocooooooo oo 10

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