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Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR® 400

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1. Analogeingang Aufl sung 14bit V 10 10 Gleichtaktspannung max V 10 10 Eingangswiderstand 20 20 w low 0 7V high 12 36V low 0 7V high 12 36V Digitale Steuereing nge 7mA Digitale Steuerausg nge open emitter max 30V 10mA max 30V 10mA V DC max 30 DC max 30 BTB RTO Ausgang Relaiskontakte AC max 42 42 500 500 Hilfsspannungsversorgung potential V 20 30 20 30 ohne Haltebremse ohne L fter A 0 5 0 5 Hilfsspannungsversorgung potential V 24 24 getrennt mit Haltebremse oder L fter 0 15 0 15 Spannungsverluste beachten A 2 5 2 5 max Ausgangsstrom Haltebremse A 1 5 1 5 Mechanik Gewicht kg 3 1 7 3 1 7 H he ohne Stecker mm 230 267 230 267 230 267 230 267 Breite mm 100 50 100 50 Tiefe ohne Stecker mm 240 240 mit Anbaul fter gt p 72 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 15 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 9 2 2 9 3 2 9 4 2 9 4 1 2 9 4 2 16 Anschl sse Funktion Steckertyp Steuersignale Combicon Federkraftklemme Spannungsversorgung Power Combicon Motor Combicon Resolver Eingang SubD 9pol Buchse Inkrementalgeber Eingang SubD 15pol Buchse PC Schnittstelle SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker Empfohlene Anzugs
2. 52 Schnittstelle ext 39 Mehrachssysteme techn Daten 19 Anschlussbeispiel 30 49 parametrieren 63 C CANopen Interface 57 Montage s a ganea eek 25 CE Konformit t 9 Motor Schnittstelle 39 Schnittstelle 41 N Netzanschluss 38 D u Q us a 19 Netzteil 24V Display LED 19 20A L k S S bf uQ 70 e EES 69 E an a a 3 5 21 Einbauot 2 nn 24 NSTOP Schnittstelle 47 Eing nge Optionen sois 2 13 analoger Sollwert 46 Parametrieren 63 DIGIIN1 2 1 47 PC Anschluss 56 43 56 Encoder f r Master Slave 52 BEND aot A la 19 Freigabe Enable 49 PROFIBUS 58 NSTOP 1 1 47 PSTOP Schnittstelle 47 0 Si Puls Richtung Schnittstelle 54 escher Spannungsversorgung 38 R Resolver Schnittstelle A0 Encoder Richtlinien Beurer 9 Schnittstelle 43 ROD Schnittstelle ie Deier a a A ee s 50 Schnittstelle Master Slave 52 RS232 PC Schnittstelle 56 Encoder Emulationen 50 Endschalter
3. 77 Absicherung 2 16 H Hall Schnittstelle 42 AGND b k 19 18 Anschlussplan Hardware Voraussetzungen 35 1 Inbetriebnahme 61 a Inbetriebnahmesoftware 34 Mehrachsensystem 30 Inkrementalgeber Schnittstelle 45 Anschlusstechnik 32 23 Anzugsmomente Stecker 16 e Hardware 27 Aufstellh he 17 Auge Software 35 usg nge BTB RTO 49 K K rzel Z 42 4 3 sa don de 6 DIGI OUT 1 2 en 48 L Lagedauer 73 Encoder Emulationen 50 Lagertemperatur 73 B Bel ftung Lagerung s l 73 Iechn Daten 17 LED Display gt gt 64 Bestellnummer 79 Leiterquerschnitte 17 Bestimmungsgem e Verwendung Leitfaden Inbetriebnahmesoftware 34 Inbetriebnahme 62 Servoverst rker 2 2 2222 8 Installation Verdrahtung 24 35 11 Blockschaltbild 37 Luftfeuchtigkeit 22 2 2220 73 Bremssch ltung 19 M Massesystem 19 Bremswiderstand Masse Zeichen 27 71
4. SERVOSTAR 400 Master RS 485 Puls Richtung femmen Richtung Richtung PGND entsprechend der Leitungsimpedonz AGND X3 mit CNC GND verbinden 4 10 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotor Steuerung mit 24V Signalpegel anschlie en Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker Grenzfrequenz 100 kHz lt AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden SERVOSTAR 400 Master Richtung X1 Master SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 55 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 11 RS232 Schnittstelle PC Anschluss X8 nur Master Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X8 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versorgungsspannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die interne Logik und hat AGND als Bezugsmasse Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 34 bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 4
5. 41 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 6 3 Inkrementalgeber Sinus Encoder mit Hall X2 Gebertypen inkrementell oder sinus cosinus die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem ausgewertet werden Alle Signale werden an X2 angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz A 350 kHz SERVOSTAR 400 SubD15 ROD AqB Encoder B B cosinus B ov U 5v 5 P max 250mA DN min 15VDC 5mA 42 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 6 4 Sinus Encoder mit EnDat oder HIPERFACE X2 Optional k nnen die Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus Encoder ausger stet werden Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325 Dieser Encoder dient als R ckf hreinheit bei Antriebsaufgaben die eine hochpr zise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung am SERVOSTAR 400 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz 350 KHz SERVOSTAR 400 SubD15 17pol rund Encoder EnDat IHIPERFACE C B l REFSIN SH C L SIN DI Up Sense 10 DN 4 7 5V 11V Up fe Us m
6. 400 Installationshandbuch 53 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 10 Schnittstelle f r Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotor Steuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnah mesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotor Steuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Der analoge Eingang ist au er Funktion lt AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden Beachten Sie die Grenzfrequenz Geschwindigkeitsprofil mit Signaldiagramm v1 a 0 a o lI Impuls Richtung 0 t Analogien zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung lt Hinweis Der Anschluss eines ROD Gebers bietet eine h here EMV St rfestigkeit 54 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 10 1 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel X4 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotor Steuerung mit 5V Signalpegel anschlie en Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X4 Grenzfrequenz 1 MHz lt AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden
7. max kW 0 6 Impulsleistung Bremsschaltung Ren 15 kW 16 Impulsleistung Bremsschaltung Pen max 1s kW 16 Externer Bremswiderstand Q 33 2 12 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Verst rkerstatus gt S 65 2 13 Masse System AGND Bezug f r analoge Signale interne Analog Masse DGND Bezug f r digitale Signale und Hilfsspannungsversorgung optisch entkoppelt PGND Bezug f r Positionsausgabe Im Blockschaltbild sind die Potentialtrennungen dargestellt gt S 37 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 19 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 14 2 14 1 20 Ein und Ausschaltverhalten Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V BTB RTO x1 1 2 L1 L2 L3 Zwischenkreis ENABLE X1 3 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 Bei Auftreten eines Fehlers gt S 66 wird die Endstufe des Servoverst rkers abgeschal tet und der BTB Kontakt ge ffnet Zus tzlich kann eine globale Fehlermeldung an einem der digitalen Ausg nge Klemmen X3 8 und X3 9 ausgegeben werden siehe Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware Diese Meldungen k nnen von der bergeordneten Steue rung verwendet werden um eine Beendigung des aktuellen SPS Zyklus oder eine Still setzung des Antriebs ber zus tzliche Bremse o zu erzi
8. www DanaherMotion com Digitaler Servoverst rker SERVOSTAR 400 Montage Installation Inbetriebnahme Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Servoverst rkers auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Servoverst rkers weiter Solutions by Ausgabe 02 06 DANAHER Datei sr400_d xxx MOTION Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 11 01 Erstausgabe 02 02 neues Layout neues Layout technische Daten an neue Hardware angepasst Sie Ger tezuordnung entfernt SSI Emulation aktualisiert Multiturn UL cUL Information aktualisiert typographische 07 05 Anpassungen Kapitel 1 neu geordnet diverse Korrekturen Syntax Ballastschaltung gt Bremsschaltung 02 06 Kapitel Feedback berarbeitet Bestellhinweise strukturiert kleinere Korrekturen WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in
9. EE TN Netz oder TT Netz mit geerdetem Sternpunkt Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwender getrof fen werden Die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 400 sind ausschlie lich dazu bestimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren drehmoment drehzahl und oder lage geregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichti gung der auf Seite 17 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schalt schranktemperatur unter 45 C zu halten k nnen Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der NEC 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Die Konformit t des Servosystems zu den auf Seite 9 genannten Normen garantieren wir nur wenn von uns gelieferte Komponenten Servoverst rker Motor Leitungen usw ver wendet werden SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibun 2 3 2 4 Europ ische Richtlinien und Normen Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Aniagen Maschinen im Industriebereich bestimmt sind Bei Einbau in
10. Installation pr fen Siehe Kapitel 3 Verst rker spannungsfrei schalten OV an Klemme X1 3 Enable 24V Hilfsspannung einschalten PC einschalten Inbetriebnahme software starten angezeigte Parameter pr fen und eventuell korrigieren Netzspannung Motornennspannung Motor Polzahl R ckf hrung Irms PEAK Enddrehzahl Bremsleistung Stationsadresse Schutzeinrichtungen pr fen Leistungsversorgung einschalten Sollwert 0V anlegen Verst rker freigeben Sollwert 24V DC an Klemme X0 1 Masse an Klemme 0 2 Nach dem Initialisierungsvorgang ca 0 5s wird der Sta tus im LED Display gemeldet gt S 64 Schnittstelle w hlen an die der Servoverst rker ange schlossen ist Die im SRAM des Servoverst rkers gespei cherten Parameter werden in den PC bernommen Pr fen Sie besonders die nachfolgend beschriebenen Parameter Wenn Sie diese Eckwerte nicht beachten k nnen Komponenten der Anlage besch digt oder zerst rt werden Netzspannung einstellen Max Werte gt S 15 mindestens gleich der Nennspannung des Verst rkers muss mit dem Motor bereinstimmen Motorhandbuch muss mit der R ckf hreinheit im Motor bereinstimmen maximal der Stillstandsstrom l des Motors Typenschild maximal der 4 fache Stillstandsstrom 1 des Motors maximal die Nenndrehzahl des Motors Motortypenschild maximal die Leistung des Bremswiderstandes Eindeutige Adresse am Master Stellen Sie sicher dass auch bei ung
11. Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammen hang zwischen Freigabesignal ENABLE Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft U SW Klemme ENABLE Klemme SW intern Drehzahl ENABLE intern BRAKE Klemme Bremskraft W hrend der internen Freigabeverz gerung von 100ms wird der Drehzahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer Rampe von 10ms gegen OV gefahren Bei Erreichen von 3 der eingestellten Enddrehzahl oder sp testens nach 1s schaltet der Bremsen ausgang Die Anstiegszeiten und Abfallzeiten der im Motor eingebauten Halte bremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 39 Eine personell sichere Bet tigung der Haltebremse erfordert zus tzlich einen Schlie er im Bremskreis und dann auch eine L schvorrichtung z B Varistor f r die Bremse Schaltungsvorschlag SERVOSTAR SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibung 2 11 Bremsschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Energie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Bremswiderstand wird von der Bremsschaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schaltschwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung de
12. E D Q kS asas 16 2 9 4 1 interne Absicherung ers ayga apa EL nawuspas g yqa asas 16 2922 E Ee E In EE 16 2 9 5 Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage 17 2 9 6 Empfohlene Leiterquerschnitte 17 2 10 Ansteuerung Motorhaltebremse a a 18 2 14 Bremsschall unig r uu usa uywa ee bays e ee 19 212 E EES 19 2 13 E EE EE 19 2 14 Ausschaltverhalten sss ennir adnate sasana s aa ga salsa says g s a a aa 20 2 14 1 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE Oo 20 2 142 e UE Lu u s aa kid ashma EEGEN 21 3 Installation 3 1 Wichtige HINWEIS Eas ner en a E ee i 23 3 2 Leitfaden zur Installation und Verdrahtung rennen us ga q asa asun as ag a ren 24 3 3 Montage ar se ge rear ner aQ asas sua aq GSS 25 3 3 1 Abmessungen a 2 20220 wen Aa Dee ei en EE 26 34 Verdrahl ng hias rer 27 3 4 1 Anschlussplan Mastermodul uu uu u sasaqa alus dar saus nern 28 3 4 2 Anschlussplan qusa edrat paqa s pinta tiata Qua 29 3 4 3 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem cs amao saa a s ren 30 3 4 4 Steckerbeleg ngen REENEN 31 3 4 5 Hinweise zur Anschlusstechnik d t u rn e yu le
13. EN60204 EN50178 Schutzart 20 Einbaulage generell vertikal gt S 25 SERVOSTAR4x3 freie Konvektion SERVOSTAR4x6 Anbaul fter gt 5 72 Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r ausreichend erzwungene Umluft Bel ftung 2 9 6 Empfohlene Leiterquerschnitte Anforderungen an die Anschlussleitungen gt S 33 Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 1 AC Anschluss 1 5 mm je nach Absicherung des Systems 1 mm abgeschirmt Kapazit t lt 150pF m Motorleitungen max 25m Resolver Thermoschutz Motor 4x2x0 25 mm paarweise verseilt geschirmt max 100m Kapazit t lt 120pF m Encoder Thermoschutz Motor 7x2x0 25 mm paarweise verseilt geschirmt max 50m Kapazit t lt 120pF m Analogsignale 0 25 mm paarweise verseilt abgeschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm 0 75 mm abgeschirmt Spannungsverlust beachten max 2 5 mm Spannungsverlust beachten Haltebremse Motor 24 V IDGND SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 17 Technische Beschreibun 02 06 Kollmorgen 2 10 A 18 Ansteuerung Motorhaltebremse Eine Haltebremse im Motor max 1 5A kann direkt vom Servoverst rker angesteuert werden Beachten Sie den Spannungsverlust messen Sie die Spannung am Bremseneingang und pr fen Sie die Bremsenfunktion L sen und Bremsen Diese Funktion ist nicht personell sicher Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE
14. Filter integriert Absicherung z B Schmelz sicherung durch den Anwender S 16 50 60 Hz o 97 90 05 f r SERVOSTAR40xM Te PE 4 2 2 24V Hilfsspannung X0 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke gt S 15 Enst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert 38 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 3 A 4 4 4 5 Zwischenkreis X0 Parallelschaltf hig mit weiteren Mastern ber Klemmen DC und RBext Nur Servoverst rker mit Spannungsversorgung aus demselben Netz identische Leistungs Versorgungsspannung d rfen am Zwischenkreis verbunden werden Motoranschluss mit Bremse X6 Die L nge der Motorleitung darf maximal 25m betragen SERVOSTAR 400 Externer Bremswiderstand X0 nur Master Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen X0 5 und X0 4 Rbint Br cke entfernen SERVOSTAR 400 gt R Bext SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 39 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 6 Feedback Feedbacksystem Stecker Siehe Bemerkung Resolver X5 5 40 2 bis 36 polig ComCoder X2 S 41 Zero Hall Inkrementalgeber mit Hall 2 S 42 A B Zero Hall oder Sinus Encoder mit Hall Sinus Cosinus Zero Hall Sinus Encoder mit EnDat HIPERFACE X2 S 4
15. GC 43 4 6 5 Sinus Encoder ohne Datenspur X2 neat api nate SERRER E kasu abae 44 4 6 6 Inkrementalgeber GA 45 47 Digitale und analoge Ein und Ausg nge 2 2 anne nnneee nennen een 46 4 7 1 Analoger Eingang ee en d 46 4 7 2 Digitale aii 47 4 7 3 Digitale Ausg nge CO U de NN WENN EE en ne ea saa 48 4 7 4 Digitale O am Master d e deier dene 49 4 8 EneoderEmglatonen 2 irs EELER ERUN kuta auca yau as saq s Qupa Ee a asas 50 4 8 1 Inkrementalgeber Ausgabe GA 50 4 8 2 E E CEET 51 4 9 Master Slave Betrieb Encoderf hrung a 52 4 9 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel 4 52 4 9 2 Anschluss an Inkrementalgeber Master mit 24V Signalpegel 53 4 9 3 Anschluss Sinus Cosinus Encoder Master 2 53 4 10 Schnittstelle f r Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung 54 4 10 1 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel 4 55 4 10 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel 55 4 11 RS232 Schnittstelle PC Anschluss X8 nur Master 56 4 12 Feldb s nsenl ss esiis nimonia e
16. IN2 schutzkontakt gt S 46 PSTOP gt 5 40 Resolver Resolver NSIOP DIGITAL OUTI gt 5 48 DIGITAL OUT2 1 BTB RTON gt 5 49 ENABLE BRAKE DGND Encoder Auswertung Schrittmotor Z Steuerung ci Slave Master Verst rker Position IN OUT Steuerung CNC GND Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND 24V gegen I O CND Digital Digital Sicherheits kreis PROFIBUS Master oder CAN Master oder a PROFIBUS gt 2 oder FB2 d CAN S 57 an L oder SERCOS Master SERCOS 3 gt 5 56 X8 75 COM1 COM2 RS232 Antriebs sch tz Bei externem Ballastwiderstand Br cke entfernen PE Anschluss Schutzerdung ER Masseverbindung Montageplatte Schirmanschiuss im Stecker Schirmonschluss der Frontplatte L3 L2 L1 aa 28 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 4 2 Anschlussplan Achsmodul Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 7 und die bestimmungsgem d Verwendung S 8 inkl Thermo schutzkontakt AGND CND Steuerung SERVOSTAR 400A gt 5 43 Analog In e eiweg 10V Sinus Cosinus hochaufl send gt 5 46 2 gegen CNC GND Encoder single multiturn Analog In CNC GND 24V gegen DIGITAL IN1 E inkl Ther
17. Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG und der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der EG Niederspannungsricht linie 73 23 EWG entspricht Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 292 Sicherheit von Maschinen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Normen zur Einhaltung der EG Niederspannunggsrichtlinie 73 23 EWG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EN 61000 6 1 oder EN 61000 6 2 St rfestigkeit im Wohn Industriebereich EN 61000 6 3 oder EN 61000 6 4 St raussendung im Wohn Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hin weise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Handhabung von Ste ckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in dieser Do
18. SERVOSTAR 400 Kemmen 14 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibung 2 9 Technische Daten 2 9 1 Nenndaten max 230VAC max 400VAC SERVOSTAR SERVOSTAR Nenndaten DIM 403M 406M 403A 406A 443M 446M 403A 406A 1x1 15V10 3x 230V_10 Nenn Anschlussspannung V bis bis x 230 10 3 x 400V 10 maximale Anschlussleistung f r S1 Betrieb bei Mehrachssystemen Nenn Zwischenkreisgleichspannung 160 310 310 560 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 8kHz Spitzen Ausgangsstrom max 5s 3 bei 8kHz kVA 7 12 Arms 3 6 3 6 3 6 3 6 Arms 9 12 9 12 9 12 9 12 8 umschaltbar auf 16 mit Leistungsreduzierung EE kHz bitte wenden Sie sich an unsere Applikationsabteilung Abschaltschwelle bei berspannung V 450 750 maximale Lastinduktivit t mH 75 40 75 40 75 40 75 40 minimale Lastinduktivit t mH 12 1 9 12 7 5 12 7 5 12 7 5 Formfaktor des Ausgangsstromes _ 101 101 bei Nenndaten u Mindestlastinduktivit t i Bandbreite des unterlagerten kHz gt 12 gt 12 Stromreglers Restspannungsabfall bei Nennstrom V lt 5 lt 5 Ruheverlustleistung Endstufe gesperrt W 12 15 12 15 12 15 12 15 Verlustleistung bei Nennstrom ohne Brems Verlustleistung Ke de 30 a a x SR Ein Ausg nge
19. hier 3A blinkender Punkt Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt Master Masteradresse Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Achsmodul links au en Stationsadresse Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Achsmodul rechts au en Stationsadresse Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Dieses Beispiel stellt 1 Master mit 2 Achsmodulen dar Beachten Sie dass hier bei auch die Stationsadressen eventuell vorhandener Achsmodule neu zugewiesen werden SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 65 Inbetriebnahme 02 06 Kollmorgen 5 4 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drenmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erk
20. nr asha 32 3 4 5 1 Schirmanschluss an der Frontplatte 32 3 4 5 2 Anforderungen an die Anschlussleitungen 33 3 5 lege ut EE 34 3 5 1 EE 34 3 5 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung 34 3 5 1 2 uu u u u u sss as kad daran 34 3 5 1 3 Hardware Voraussetzungen scs 35 35 44 Belriebssysteme c u 22 0 ea kusa ae dE snack uols us 35 3 5 2 Installation unter WINDOWS 98 2000 35 400 Installationshandbuch 3 Inhaltsverzeichnis 02 06 Kollmorgen Seite 4 Schnittstellen 4 1 Blockschallbildu BE e et hg ien ge E Ee a E 37 42 _Spannungsversorgung nur Master 38 4 2 1 Netzanschluss X0 Qa oE AN Sus Sa wA E 38 4 2 1 1 Drei hasig a2 38 4 24 2 Einph sig ae a EE 38 4 2 2 24V Hilfsspannung XD nn upam EE i 38 4 3 Zwischenkreis X0 zn 39 4 4 Motoranschluss mit Bremse 8 39 4 5 Externer Bremswiderstand X0 nur Master 39 46 Feedback a A rc Eee EE 40 4 6 1 Resolver 5 eg EE die AE Se e usaq aspas A0 4 6 2 2 EE 41 4 6 3 Inkrementalgeber Sinus Encoder mit Hall GC 42 4 6 4 Sinus Encoder mit EnDat oder HIPERFACE
21. rker ist unter der UL File Number E217428 gelistet UL cUL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C berein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elek trische Baucharakteristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektri sche Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den ameri kanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammen hang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elektrisch betriebene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst rker die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elek trischen Ger ten und Leiterplatinen SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02
22. 00 Ansicht Draufsicht auf die L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC PC 6 RS232 x6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse 56 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 12 Feldbusanschluss 4 12 1 CANopen Schnittstelle X7 Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Am Master befindet sich ein CAN Eingang Alle Achsmodule des Systems sind ber den internen Bus hieran angeschlossen Am letzten Achsmodul ist ein CAN Ausgang wo der CAN Bus entweder zu weiteren Teilnehmern gef hrt oder durch einen Abschlusswider stand terminiert werden kann Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauf trag starten Direktfahrauftrag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die interne Logik und hat AGND als Bezugsmasse lt Zum Potentialausgleich muss AGND mit der Steuerung verbunden werden CAN Server Client SERVOSTAR 400 entsprechend der Leitungsimpedonz CAN noch ISO 11898 AGND X3 mit CNC GND verbinden CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitu
23. 06 Technische Beschreibung 2 6 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht Danaher Motion GmbH Customer Support Wacholderstr 40 42 Europe Tel 49 0 203 99790 c us D 40489 D sseldorf Italy Tel 39 0 362 594260 E217428 IND www DanaherMotion com North America Tel 1 815 226 2222 EQ Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Comment Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Umgebungstemp Ambient temp HHIHHIMHILHU III 5 76 008102106842 max Barcode Barcode Umgebungstemperatur Seriennummer Firmware 2 7 Ger tebeschreibung 2 7 1 Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der Serie SERVOSTAR 400 bei uns bestellen erhalten Sie SERVOSTAR 4xxM Master Gegenstecker X0 X1 X3 X6 Schutzabdeckung f r Achsenseite nur einmal je System erforderlich Montage und Installationsanleitung Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE und Online Dokumentation auf CD ROM bzw SERVOSTAR 4xxA Achsmodul Gegenstecker X3 X6 Kurzanleitung lt Die SubD Gegenstecker geboren nicht zum Lieferumfang Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Elektrischer Anbaul fter f r max 2 Achsen erforderlich bei SERVOSTAR 4 6 linear oder rotatorisch Motorleitung kon
24. 3 Sinus Cosinus Clock Data Sinus Encoder ohne Datenspur X2 S 44 Sinus Cosinus Zero Inkrementalgeber X4 S 45 IA B Zero 4 6 1 Resolver X5 In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardm ig zweipolige Hohlwellenresolver eingebaut Der Anschluss von 2 bis 32 poligen Resolvern am SERVOSTAR 400 ist m g lich Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Resolverleitung am SERVOSTAR 400 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung SERVOSTAR 400 SubD9 12pol rund Resolver Sinus Cosinus je nach Einbaulage Cosinus Sinus je nach Einbaulage Referenz min 15VDC 5mA 40 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 6 2 ComCoder X2 Optional k nnen unsere Motoren mit einem ComCoder als R ckf hreinheit ausger stet werden F r die Kommutierung werden Hallsensoren und f r die Aufl sung ein eingebau ter Inkrementalgeber verwendet Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Com Coderleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz 350 KHz SERVOSTAR 400 SubD15 17pol rund 2 10k 1 1 lt IT ee lt 0 UU G q DW 5 5V 5 250 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Comcoder
25. 5V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 1x230V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3x230V AC alle Typen erdfreier Betrieb zul ssig 3x400V AC nur SERVOSTAR 44xM TN Netz oder TT Netz mit geerdetem Sternpunkt Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender e Entst rfilter f r die Leistungseinspeisung integriert f r Kategorie C2 e Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert f r Kategorie C2 Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Taktfrequenz ber ASCII Kommando von 8 auf 16 kHz umschaltbar mit Leistungs reduzierung bitte wenden Sie sich an unsere Applikationsabteilung Bremsschaltung interner Bremswiderstand Standard externer Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 160 310 V DC f r SERVOSTAR 40xM 310 560 V DC f r SERVOSTAR 44xM 160 560 V DC f r SERVOSTAR 4xxA 12 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibung Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 50178 zwischen Netz bzw Motor Anschluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und vollst ndige Potenti altrennung Sanfteinschaltung berspannungserkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwachung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potenti
26. 6 Slave Verst rker werden dabei vom Mas ter ber den Encoder Ausgang angesteuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X4 Grenzfrequenz 1 MHz Flankensteilheit tv lt 0 1us AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden Slave Master SERVOSTAR 400 SERVOSTAR lt Spur Spur B entsprechend der Leitungsimpedonz nur 1 mal am Busende AGND X3 mit CNC GND verbinden SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 9 2 Anschluss an Inkrementalgeber Master mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den SERVOSTAR 400 als Slave von einem Encoder mit 24V Signalpegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker Grenzfrequenz 100 kHz Flankensteilheit tv lt 0 105 lt AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden SERVOSTAR 400 Encoder 4 4 9 3 Anschluss Sinus Cosinus Encoder Master X2 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den SERVOSTAR 400 als Slave von einem Sinus Cosinus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X2 Grenzfrequenz 350 kHz lt AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden SERVOSTAR 400 Encoder B Cosinus ov U 5v 5 P max 250mA OV AGND X3 mit CNC GND verbinden SERVOSTAR
27. E 92205 Comcoderkabel 5m 8x 2x0 25 DE 107915 Comcoderkabel 10m 8 2 0 25 DE 107916 Comcoderkabel 15m 8x 2x0 25 DE 107917 Comcoderkabel 20m 8x 2x0 25 107918 Comcoderkabel 25m 8 2 0 25 DE 107919 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 79 Anhang 02 06 Kollmorgen 7 4 4 7 4 5 7 4 6 80 Motorkabel konfektioniert Artikel Bestellnummer Motorkabel 5m _ 4x1 DE 102575 Motorkabel 10m 4 1 DE 102576 Motorkabel 15m 4 1 DE 102806 Motorkabel 20m 4 1 DE 102807 Motorkabel 25m _ 4x1 DE 1028083 Motorkabel 5m _ 4x1 2x0 75 DE 102579 Motorkabel 10m _ 4x1 2x0 75 DE 102580 Motorkabel 15m 4 1 2 0 75 DE 102809 Motorkabel 20m 4 1 2 0 75 DE 102810 Motorkabel 25m 4x1 2x0 75 DE 102811 Netzteile Artikel Bestellnummer Netzteil 24V 05A DE 83034 Netzteil 24V 20A DE 81279 Bremswiderst nde Artikel Bestellnummer Bremswiderstand BAR U 250 33 DE 106254 Bremswiderstand BAR U 500 33 DE 106255 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Anhang 7 5 Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle 38 F Fehlermeldungen 66 Feldbusanschluss 57 A 26 Formierung 61 Abschirmung EN OU Anschlussplan 28 G Ger tebeschreibung 11 Installation 22 222222 24
28. ERCOS Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst Bitte berpr fen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendeleistung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE ber die Anpassung an die Leitungsl nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen 4 12 3 2 Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 59 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 60 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrun
29. Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rtsz hlend Steuerung O GND Se DATA Se PGND CLOCK CLOCK entsprechend der Leitungsimpedonz RS 485 CLOCK IA I I I I I I I 1 I I j I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I t t t x 2 X 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 Umscholtzeit Daten t lt 300ns Ausgang 1401 gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang 140 gt 0 3V Time Out tp 1 3us 10us SSITOUT SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 51 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 9 4 9 1 52 Master Slave Betrieb Encoderf hrung Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 400 Verst rker zusam menschalten Master Slave Betrieb Der Slave Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Der analoge Eingang ist au er Funktion AGND Klemme X3 1 muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden Beachten Sie die Grenzfrequenz Informationen zum Anschluss externer SSI Geber erhalten Sie von unserer Applikations abteilung Signaldiagramm f r Encoder mit RS422 bzw 24V Ausgang Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel X4 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 400 Verst rker zusam menschalten Master Slave Betrieb Bis zu 1
30. PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nut zerorganisation PNO beschrieben SERVOSTAR 400 Steuerung 58 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 12 3 SERCOS Schnittstelle X7 Option Dieser Abschnitt beschreibt die SERCOS Schnittstelle des SERVOSTAR 400 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch IDN Reference Guide SERCOS Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard IEC 61491 4 12 3 1 Leuchtdioden RT zeigt an ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme empfangen werden TT zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden In der finalen Kommuni k ationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet werden berpr fen Sie bitte die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst rker wenn die LED in SERCOS Phase 1 nie leuchtet oder wenn die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl die RT LED zyklisch leuchtet Err zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte SERCOS Kommunikation an Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt gar nicht aktiv Bitte berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte S
31. STOP Digital Out 1 Digital Qut 2 oo oo oo oo o X4 ROD SSI Pulse Richtung X7 Feldbus Master Slave A CLK 5 A CLK 4 NI 3 NI 2 PGND1 9N C 8N C 7B DATA 6B DATA NUA U 8 PC X5 RESOLVER AGND all o SHIELD 1 N C 41 o H9 N C a 2 3 o 118 H 54 3 RxD 2 o 7 S3 4 11 o 6 R2 5 X6 Motor Zusatzl fter BRAKE 1 A 2 z BRAKE 3 222 q u U2 4 BTB RTO 1 vz 5 2 ENABLE 3 d w2 6 ES 4 RBint DEND BE RB Draufsicht auf die RBext eingebauten Stecker Dc L2 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 31 Installation 02 06 Kollmorgen 3 4 5 Hinweise zur Anschlusstechnik 3 4 5 1 Schirmanschluss an der Frontplatte Die vorkonfektionierten Kabel f r den SERVOSTAR 400 sind am ver st rkerseitigen Ende mit einer Me tallh lse versehen die elektrisch leitend mit der Abschirmung ver bunden ist Ziehen Sie je einen Kabelbinder durch die Schlitze in der Schirm schiene Frontplatte des Servover st rkers Pressen Sie die Schirmh lse und den Mantel des Kabels mit den Ka belbindern fest gegen die Schirm schiene 32 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 4 5 2 Anforderungen an die Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigensch
32. Verbindung mit Montageplatte sicherstellen Schutzabdeckung 7 links au en montieren Erforderliches Werkzeug Schlitzschraubendreher Klingenbreite ca 5mm Kabelkanal B Seitenbefestigung N Ku E m 3 2 A lt Kabelkanal gt 265 240 250 mit Schaltschrankt r Montageplatte leitf hig verzinkt Hutschiene EN 60715 35x15 SERVOSTAR 400 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 25 Installation 02 06 Kollmorgen 3 3 1 Abmessungen SERVOSTAR 400M 2 2 SERVOSTAR 400 26 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 4 A AN Verdrahtung Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage Vorsicht Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Das Mas
33. aften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 17 Um den Verst rker mit der max erlaubten Kabell nge sicher zu betreiben m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Isolationsmaterial Mantel PUR Polyurethan Kurzzeichen 11Y Aderisolation PETP Polyesteraphtalat Kurzzeichen 12Y Kapazit t Motorleitung kleiner als 150 pF m RES Encoder Leitung kleiner als 120 pF m Techn Daten Die Klammern bei der Aderdefinition deuten die Abschirmung Alle Leitungen sind tauglich f r Kabelschlepp Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen Lebensdauer 1 Million Biegezyklen Betriebs Au en e max Verwendet Biege Adern Temperatur durch L nge f r radius bereich messer mm mm 4 1 0 e 30 80 10 100 Einspeisung 4x1 0 2x0 75 es Motor inkl 30 80 10 5 105 Bremse 4x 2x0 25 100 Resolver 30 80 7 7 70 7x 2x0 25 50 Encoder 30 80 9 9 90 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 33 Installation 02 06 Kollmorgen 3 5 3 5 1 3 5 1 1 3 5 1 2 34 Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE f r den digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 400 Wir bieten auf Anf
34. algetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Bedienung und Parametrierung Mu der komfortablen Inbetriepbnahmesoftware ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC an einem Anschluss f r alle Achsen eines Systems Adresseinstellung ber zwei Tasten und dreistellige LED Anzeige zur Statusanzeige am Master Voll programmierbar ber RS232 Schnittstelle Vollst ndig digitale Regelung Digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us Frei programmierbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us oder 250 us Integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us Puls Richtungs Schnittstelle integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung Auswertung der Resolversignale bzw der sinus cosinus Signale eines hochauf l senden Encoders Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen 4 programmierbare digitale Eing nge zwei sind standardm ig als Endschaltereing nge definiert 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Optionen PROFIBUS DP Schnittstelle anstatt CANopen siehe Seite 58 SERCOS Schnittstelle anstatt CANopen siehe Seite 59 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 13 Technische Beschreibun 02 06 Kollmorgen 2 8 Komponenten eines Servosystems Gteuerung SPS
35. ase Netzphase fehlt n06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet Bei Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt n09 Kein Referenzpunkt gesetzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NS TOP bet tigt nur HIPERFACE nie Zuma Motordefaultwerte wurden geladen 13 Erweiterungskarte Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem n14 SinCos Feedback SinCos Kommutierung nicht vollzogen n15 Tabellenfehler Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler 16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 n17 Feldbus Sync Feldbus nicht synchronisiert n18 Multiturn berlauf Maximale Anzahl von Umdrehungen berschritten n19 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 67 Inbetriebnahme 02 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 68 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Zubehor 6 Zubehor 6 1 Externes Netzteil 24V DC 5 Technische Daten Eingangspannung 120 230V Eingangsstrom 0 9 0 6A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung 3 15AT Ausgangsspann
36. chnittstelle geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Enco der Funktion Bildschirmseite Encoder Funktion ENCMODE Aus den zyk lisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt Es werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Sig nalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit dem Parameter AUFL SUNG einstellbar Encoderfunktion Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls s 1 9 16 4096 EnDat HIPERFACE 8192 524288 2 einer pro Umdre hung bei A B 1 ROD interpolation 3 Inkrementalgeber 4 128 2 TTL Striche Weitergabe des Gebersignals von N I ohne Datenkanal Geberaufl sung X2 zu X4 Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter NI OFFSET Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die Bezugsmasse der Schnittstelle ist PGND X4 1 PGND muss immer mit der Steuerung verbunden werden Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 10 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Schnittstelle Die Z hlrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rtsz hlend SERVOSTAR 400 entsprechend der Leitungsim
37. den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Klemmen L1 L2 oder L2 L3 Wartung die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet den Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen Entsorgung Sie k nnen den Servoverst rker ber Schraubverbindungen in Hauptkomponenten zerlegen Aluminium K hlk rper Stahlgeh useschalen Elektronikplatinen Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungs unternehmen durchf hren Adressen k nnen Sie bei uns erfragen SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 73 Anhang 02 06 Kollmorgen 7 2 74 Beseitigung von St rungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingun gen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehlermeldung Kommunika tionsst rung falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle ge w hlt Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur L sung Nullmodem Leitung ve
38. den Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensym bol LA einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern e einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern LA rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion Funktionen Statusanzeige am Achsmodul Jedes Achsmodul besitzt 2 Leuchtdioden zum schnellen berblick ber den Ger te status LED rot Bedeutun leuchtet aus Achse ist nicht betriebsbereit St rung blinkt aus Warnmeldung liegt vor aus leuchtet Achse ist Betriebsbereit und freigegeben aus blinkt Achse ist betriebsbereit aber nicht freigegeben blinkt blinkt Achse ist angew hlt Eine detaillierte Anzeige der Warnungen und St rungen kann ber das Display am Mas ter abgerufen werden S 65 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Inbetriebnahme 5 3 2 3 Statusanzeige am Master Einschalten Reset Eingang aktiv Einem digitalen Eingang ist die Reset Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 10 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung
39. der Not Aus Funktion f r die Stopp Kategorie 1 muss die endg ltige Abschaltung der Energieversorgung der Maschinenantriebe durch elektromechanische Bauteile sicherge stellt sein Zus tzliche Not Aus Einrichtungen d rfen gesteckt werden Realisierung der Not Aus Funktion Schaltungsvorschl ge finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 21 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 22 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 Installation 3 1 Wichtige Hinweise Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie die eingestellte Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 27 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 12 L3 bzw Rgext DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 Abschnitt 4 3 1 Eine zu hohe Spannung an diesen Anschl ssen kann zu Zerst rungen an der Bremsschaltung und dem Servo verst rker f hren Verwenden Sie den SERVOSTAR 44x nu
40. e die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen Ma e SERVOSTAR 4xxA HxBxT 100x300x270 mm SERVOSTAR 4xxM HxBxT 150x300x270 mm Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage max Stapelh he 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 C max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 5 95 nicht kondensierend Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst rkers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann
41. e E dree sau er See 79 7 4 3 R ckf hrkabel konfektioniert ri sus sy a sasawaqa quq sa qa Wiwaku puwa WQ 79 7 4 4 Motorkabel kontfekKti niert ua uw ea rn mern 80 7 4 5 Netzteile een dt de na re ber Eer sus 80 7 4 6 SEELEN 80 7 9 Ideas EE EE EE EE EN A SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 400 In diesem Handbuch finden Sie unter anderem Informationen ber Allgemeines Kapitel 1 Technische Beschreibung Kapitel 2 Montage Installation Kapitel 3 Schnittstellen Kapitel 4 Inbetriebnahme Kapitel 5 Zubeh r Kapitel 6 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Kapitel 7 Weitergehende Beschreibung der Feldbusinterfaces und der digitalen Anbindung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegen den CD ROM im PDF Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in mehreren Sprachversionen Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal lt gt Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation nur durch Fachleute mit elektrotec
42. e nee aeg 57 4423 CANopen Schnittstelle 7 aaa na 57 4 122 PROFIBUS Schnittstelle X7 Option 58 4123 Schnittstelle X7 Option 59 4 12 3 1 Leuchtdioden 2 4 2 sus e usuyasa ae et ea a ben 59 4 1292 Anschlussbild WEE 59 5 Inbetriebnahme 5 1 Wichige elle EE 61 52 Leitf den Z r Inbetriebnahme ee WEE EN ha ee 62 e E WEEN EENEG 63 5 3 1 Mehrachssysteme 2 42 2210 ES ENEE mean 63 5 3 2 Tastenbedienung Stal s nzeigen ur ee NEE AE ELE aan 64 5 3 2 1 Bedienung ee SE EE e rn Se 64 5 3 2 2 Statusanzeige am Achsmodul Cuma Cukai puq ernennen 64 5 3 2 3 Statusanzeige am Master 65 94 Fehlermeldungen Pass ar AEN Ett AN E Maski EIERE E ande 66 95 ee sas BCE Be SE ERR 67 6 Zubehor 6 1 Externes Netzteil 24V DO 5 ea aqu e nennen 69 6 2 Externes Netzteil 24V DEI 20A t a arena ala Sabu abu danken 70 6 3 Externer Bremswiderstand BAR 71 6 4 ele EE EEN 72 7 Anhang 7 1 Transport Lagerung Wartung EntSorgung i ssscsasa sasa ES 73 7 2 Beseitigung eeh er ee be en 74 E WE EE EE EE 77 7 4 Beslelln nmiff rif uy l EELER asua aaa sa Ca q ua a W S ga WS Q ass 79 7 4 1 EE EE 79 7 4 2 GEGENSIECKER e dee rer ma ae g
43. einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 02 06 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 1 berdieses Handbuch Au Vi BEE E is dessen apak a 5 1 2 Verwendete Symbole u u uyu unusual pasa Sl Wasps Cala acna pula asas au sa s Sa 5 L Verwendete K rzel 22 2 dee ee er een 6 2 Technische Beschreibung 2 1 sicherheitshinweise o rees ACEN NEEN N E BEA De 7 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung 8 2 3 E ropaisehe Richtlinien nd Normen EEN NEES er en 9 2 4 GE e Tel UE 9 25 MK pe aan p sau nenne 10 2 6 Typenschild su Ee dr a a Ee Daten 11 27 Ger tebeschreibung s r uQ ask an een een 11 2 7 1 Lieferumfang gt 5 EE eh EE EE a 11 2 7 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie 400 12 28 Komponenten gines Servosystems EEN nenn 14 2 9 Technische Datem lt ae 15 2 9 1 Le NEE 15 2 9 2 Anschl sse 2 ur bc deg Beie sasa sapaqa q assasi Q aa dd ee ee 16 2 9 3 Empfohlene Anzugsmomenle EEN EE ku saa E aa sua usss 16 2 9 4 ADSICHEFUNG ee ata Sk qu
44. eing nge 47 Entsorgung 222m 73 Erdung ss z ar sea ae ne 28 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 81 Anhang 02 06 Kollmorgen s Schirmanschluss 32 Schnittstellen 37 Schut art Z WEN e 17 SERCOS Interface 22 2 59 SETUP EXE s s Do usis 35 Sicherheitshinweise 7 SinCos Geber Schnittstelle 44 Sollwerteingang 46 SSI Schnittstelle 51 Stapelh he 73 Statusanzeige 64 Steckerbelegung 31 Steuersignale 46 Stopp Funktion 20 St rungssuche 74 Symbole lt Q 5 s s o 5 Systemkomponenten bersicht 14 T Tastenbedienung 64 Technische Daten 15 Absicherung 16 5 16 Anschlussleitungen 33 Anzugsmomente 2 2 2 2 16 Leiterquerschnitte 17 15 Umgebungsbedingungen 17 Transport w w a W 73 17 Typenschild 11 U Umgebungsbedingungen 17 Umgebungstemperatur 2 2 2 17 24 Verpackung 73 Verschmutzungsgrad 17 Versorgungsspannung 17 Warnmeldunge
45. elen Ger te mit angew hlter Funktion Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe S 18 Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 2 9 2 5 3 definiert Kategorien von Stopp Funktionen Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Jede Maschine muss mit einer Stopp Funktion der Kategorie 0 ausger stet sein Stopp Funktionen der Kategorie 1 und oder 2 sind dann vorzusehen wenn dies f r die sicherheits und oder funktionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist Realisierung der Stopp Funktion Schaltungsvorschl ge finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibung 2 14 2 Not Aus Strategien Die Not Aus Funktion wird durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 5 4 definiert Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stopp gelten f r Not Aus folgende Anforderungen Der Not Aus muss gegen ber allen anderen Funktionen und Be
46. en Hersteller Motorphasen vertauscht oder R ckf hreinheit falsch einge Motorphasen korrekt auflegen Winkeloffset korrekt einstellen keine Bremse angeschlossen obwohl der Parameter Bremse auf MIT steht F08 Meldung berdrehzahl on I S S schlechte Verbindung zur Steckverbindung berpr fen kf hreinheit Kurzschluss in der Spannungs Kurzschluss beseitigen zuleitung der Motorbremse defekte Motorhaltebremse Motor tauschen F11 Meldung St rungen auf der Bremslei Abschirmung Bremsleitung Bremse tung pr fen Parameter Bremse auf OHNE SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Anhang A D Konverter normalerweise durch EMV St rungen Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur L sung F13 Meldung Zul ssige Innentemperatur ist Bel ftung verbessern Innentempera berschritten tur Motorleitung hat Kurz oder Kabel tauschen Erdschluss Motor hat Kurz oder Erd Motor tauschen schluss F14 Meldung Endstufenmodul ist berhitzt Bel ftung verbessern Endstufe Defekt des Endstufenmoduls Servoverst rker zur Reparatur an den Hersteller Kurz Erdschluss im Strom Kurz Erdschluss beseitigen kreis des externen Bremswi derstandes Reglerfreigabe lag an obwohl Servoverst rker erst freigeben F16 Meldung keine Netzspannung vorhan ENABLE wen
47. er besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am Bildschirm angezeigt Monitor Funktion Eventuell im Verst rker eingebaute Schnittstellen Module werden automatisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r alle sinnvollen Servoverst r ker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 5 1 3 A 3 5 1 4 3 5 2 Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X8 RS232 am Master wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden S 56 Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Schnittstelle Minimale Anforderungen an den PC Prozessor mindestens Pentium oder vergleichbar Betriebssystem WINDOWS 98 2000 ME NT4 0 Grafikkarte i Windows kompatibel color Laufwerke i Festplat
48. ewollter Bewe gung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann ber EIN AUS Taster der Sch tzsteuerung 0V an Klemmen X3 2 3 anlegen 500 ms nach Einschalten der Leistungsspannung 24V DC an Klemme X1 3 Enable Motor steht mit Stillstandsdrehmoment Mo kleinen analogen Sollwert empfohlen 0 5V an Klemmen X3 2 3 anlegen Wenn der Motor schwingt muss auf der Bildschirmseite Drehzahlregler der Parameter Kp verkleinert werden Motor ist gef hrdet Drehzahl Stromregler und Lageregler optimieren Feldbus in Betrieb nehmen siehe Inbetriebnahme Anleitung im entsprechenden Handbuch auf der CD ROM SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Inbetriebnahme 5 3 5 3 1 Parametrieren In Ihren Servoverst rker wird vom Hersteller ein Default Parametersatz eingeladen der f r Strom und Drehzahlregler g ltige und sichere Parameter beinhaltet Im Servoverst rker gespeichert ist eine Motorparameter Datenbank Bei der Inbetrieb nahme m ssen Sie den Datensatz f r den angeschlossenen Motor ausw hlen und im Servoverst rker abspeichern F r die meisten Anwendungen werden diese Einstellungen bereits zu guten bis sehr guten Regeleigenschaften f hren Eine genaue Beschreibung aller Parameter und der M glichkeiten zur Optimierung der Regeleigenschaften finden Sie in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware Mehrachssysteme ber die RS232 Schnittstelle im Master k nnen al
49. fektioniert oder Motorleitung als Meterware mit losen Steckern Motor und Verst rkerseite R ckf hrleitung konfektioniert oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware externer Bremswiderstand BAR U gt S 71 Kommunikationsleitung zum PC gt S 56 f r das Parametrieren des Masters und eventuell angeschlossener Achsmodule Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 11 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 7 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 400 Minimierter Aufwand Bis zu acht Achsen in einem System Nur eine Leistungs und eine Hilfsspannungsversorgung je System Alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Alle Achsen eines Systems sind ber eine Schnittstelle parametrierbar Stark reduzierter Verdrahtungsaufwand durch modularen Aufbau Einfacher mechanischer Aufbau auf Hutschienen Standardausf hrung 2 Spannungsklassen bis 3x230VAC Typen SERVOSTAR 40xM und bis 3x400VAC Typen SERVOSTAR 44xM Je eine Ger tegr e f r Master und Achsmodul siehe Seite 26 Analogeingang Feldbus Schnittstelle integriert Standard CANopen RS232 integriert Puls Richtungs Schnittstelle integriert Leistungsteil Betrieb direkt am Netz nur Master B6 Gleichrichterbr cke am Eingang Netzfilter und Anlaufschaltung integriert 1x 115V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3x 11
50. g sicher gesch tzt sind Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 800V auf L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Wenn der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert wurde m ssen die Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Klemmen L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der Feldbus Schnittstelle wird im entsprechenden Handbuch beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 61 Inbetriebnahme 02 06 Kollmorgen 5 2 A 62 Leitfaden zur Inbetriebnahme Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Reihenfolge ohne Gef hrdung von Personen oder Maschine vorzugehen
51. gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspan nungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu f nf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Span nungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Technische Beschreibun 02 06 Kollmorgen 2 2 A A Bestimmungsgem e Verwendung Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Der Servoverst rker darf nur an Netzen mit einem symmetrischen Nennstrom von max 5000A und einer Spannung von 115 230V AC SERVOSTAR 40xM oder 400V AC SERVOSTAR 44xM betrieben werden Netzspannung __Servoverst rker 1x 115V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3x 115V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 1 x 230V nur SERVOSTAR 40xM erdfreier Betrieb zul ssig 3 x 230V AC alle Typen erdfreier Betrieb zul ssig nur SERVOSTAR 44xM
52. hnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik 1 2 Verwendete Symbole Gef hrdung von Per Gef hrdung von Ma en SCH e Wichtige sonen durch Elektrizi schinen allgemeine Hinweise t t und ihre Wirkung Warnung gt S siehe Seite Hervorhebung 400 Installationshandbuch 5 Allgemeines 02 06 Kollmorgen 1 3 Verwendete K rzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse BTB RTO Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Communit Europeenne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines PC AT DGND Digitale Masse DIN Deutsches Institut f r Normung Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit EN Europ ische Norm ESD Entladung statischer Elektrizit t F SMA Stecker f r Lichtwellenleiter gem IEC 60874 2 IEC International Electrotechnical Commission IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor ISO International Standardization Organization LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links PC Persona
53. ingestellt Irms Ipeak verkleinern Antrieb zu weich Kp Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler zu gro PID T2 zu gro T Tacho zu gro Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler Motorde faultwert PID T2 verkleinern T Tacho verkleinern SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 75 Anhang 02 06 Kollmorgen 76 Antrieb l uft rauh Kp Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler zu klein PID T2 zu klein T Tacho zu klein Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur L sung Kp Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler Motorde faultwert PID T2 vergr ern T Tacho vergr ern Achse driftet bei Sollwert 0V Offset bei analoger Sollwertvor gabe nicht korrekt abgeglichen AGND nicht mit CNC GND der Steuerung verbunden SW Offset Analog UO abglei chen AGND und CNC GND verbin den n12 Meldung Motordefault werte geladen Motornummern in Encoder und Verst rker weichen von einge stellten Parametern ab Defaultwerte f r den Motor wurden geladen Motornummer wird ber SAVE automatisch im EEPROM gespeichert n14 Meldung SinCos Feed back SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzogen Verst rker freigeben ENABLE SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Anhang 7 3 Glossar Brem
54. kumentation Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG zwingend vorgeschrieben Zur Einhaltung der EMV Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800 3 zur Anwendung In Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Katego rie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C2 L nge der Motor leitung lt 25m Warnung In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen die Entst rma nahmen erforderlich machen k nnen Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichun gen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Zur Einhaltung der Niederspannungsrichtlinie kommt die Norm EN 50178 zur Anwendung SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 9 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 5 10 UL und cUL Konformit t Dieser Servoverst
55. l rung Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 65 DEN Status Meldung Verst rker aktualisiert de Startkonfiguration F00 kein Fehler kein Fehler auf dem angew hlten Achsmodul Sieg K hlk rpertemperatur zu hoch en EES Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt ie Uberspannung im Zwischenkreis a EE Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss Unterspannung im Zwischenkreis gt ONIEIEDANNURG Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu aR pu ai hoch Grenzwert vom Hersteller auf 145 C eingestellt F07 Hilfsspannung interne Hilfsspannung nicht in Ordnung F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 ft max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung F17 A D Konverter Fehler in der analog digital Wandlung F48 Ballast Bremsschaltung defekt oder Einstellung nicht in Ordnung F19 Netzphase Fehlen von einer Phase der Einspeisung F20 Slotfehler Slotfehler F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 Erdschluss nicht relevant bei diese
56. l Computer PELV Schutzkleinspannung PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts PWM Pulsweitenmodulation RAM fl chtiger Speicher RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM 551 Synchron Serielles Interface UL Underwriter Laboratory V AC Wechselspannung V DC Gleichspannung VDE Verein deutscher Elektrotechniker 6 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibun 2 2 1 A SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Beschreibung Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbe triebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Be trieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A3 Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumenta tion Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sach sch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den An schlussbedingungen Typenschild u
57. le Achsen eines Systems parametriert werden Hierzu besteht eine interne Verbindung zwischen dem Master und den Achsmo dulen Das PC Kabel muss nur an den Master angeschlossen werden Die interne Adres senvergabe wird automatisch vollzogen so dass nur die Masteradresse eingestellt wer den muss Es Nach Ver ndern der Masteradresse m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versor gung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Den Achsmodulen werden vom Master aus betrachtet automatisch absteigende Adres sen zugewiesen Die Tabelle zeigt ein Beispiel mit einem Master und drei Achsmodulen Achse Adresse Bemerkun Master 10 Masteradresse Vom Benutzer eingestellt Achsmodul 3 9 Achsmodul 2 8 automatisch zugewiesen Achsmodul 1 7 Die h chstm gliche Masteradresse ist 128 Die Masteradresse muss so gew hlt werden dass das letzte linke Achsmodul mindestens die Adresse 1 zugewiesen bekommt In CAN und PROFIBUS Netzwerken m ssen Sie darauf achten dass die automatisch zugewiesenen Adressen nicht mit denen anderer Knoten bereinstimmen d rfen SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 63 Inbetriebnahme 02 06 Kollmorgen 5 3 2 5 3 2 1 5 3 2 2 64 Tastenbedienung Statusanzeigen Am Master befindet sich ein Bedienfeld mit zwei Tasten Hier kann man die Master adresse des Systems eingeben und Statusinformationen aller angeschlossenen Achsen abrufen Bedienung Sie k nnen mit den bei
58. llationshandbuch 35 Installation 02 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 36 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 Schnittstellen In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt Die genaue Position der Stecker und Klemmen finden Sie auf Seite 31 Das unten dargestellte Blockschaltbild dient nur der bersicht 4 1 Blockschaltbild ee nur Master N mem nur Master Ss Z N N 1 BTB RTO i i 12 BTB RTO i L3 I ENABLE i DGND Yu K s DGND i W E DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 Jh K PSTOP X NSTOP DIGITAL OUTI 4 DIGITAL OUT2 Ablouf steuerung i i Analog in i Rent OK Analog In I R ZS Re i Reext Zwischenkreis DC ROD a EE a RoD sS 8 RS 7 Feldbus Sinus Cosinus Encoder BRAKE BRAKE k i EMV 24V Interne Spannungs DGND amp versorgung SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 37 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 2 Spannungsversorgung nur Master 4 2 1 Netzanschluss X0 4 2 1 1 Dreiphasig Direkt am geerdeten dreiphasigen Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelz sicherung durch den Anwender S 16 3 PE 50 60 Hz f r SERVOSTAR40xM 115 230V 3 PE 50 60 Hz f r SERVOSTAR44xM 230 400V 4 2 1 2 Einphasig Direkt am geerdeten einphasigen Netz
59. llnummer SERVOSTAR 403M CANopen DE 102111 SERVOSTAR 406M CANopen DE 102117 SERVOSTAR 443M CANopen DE 102832 SERVOSTAR 446M CANopen DE 102833 SERVOSTAR 403A CANopen DE 102112 SERVOSTAR 406A CANopen DE 102118 SERVOSTAR 403M PROFIFIBUS DE 102113 SERVOSTAR 406M PROFIFIBUS DE 102119 SERVOSTAR 443M PROFIFIBUS DE 102834 SERVOSTAR 446M PROFIFIBUS DE 102835 SERVOSTAR 403A PROFIFIBUS DE 102114 SERVOSTAR 406A PROFIFIBUS DE 102120 SERVOSTAR 403M SERCOS DE 102115 SERVOSTAR 406M SERCOS DE 102121 SERVOSTAR 443M SERCOS DE 102976 SERVOSTAR 446M SERCOS DE 102977 SERVOSTAR 403A SERCOS DE 102116 SERVOSTAR 406A SERCOS DE 102122 L ftereinheit SR4BV DE102582 7 4 2 Gegenstecker Artikel Bestellnummer Gegenstecker X0 SR4X0 im Lieferumfang DE 102583 Gegenstecker X1 SR4X1 im Lieferumfang DE 102584 Gegenstecker SRAX3 im Lieferumfang DE 102585 Gegenstecker X6 SRAX6 im Lieferumfang DE 107466 SubD 15 polig Stecker X2 auf Anfrage SubD 9 polig Stecker X5 DE 81783 SubD 9 polig Buchse X4 X7 X8 DE 81784 7 4 3 R ckf hrkabel konfektioniert Artikel Bestellnummer Resolverkabel 5m 4x 2x0 25 DE 84972 Resolverkabel 10m 4x 2x0 25 DE 84973 Resolverkabel 15m 4x 2x0 25 DE 84974 Resolverkabel 20m 4x 2x0 25 DE 84975 Resolverkabel 25m 4x 2x0 25 DE 87655 Encoderkabel 5m 7x 2x0 25 DE 90287 Encoderkabel 10m 7x 2x0 25 DE 91019 Encoderkabel 15m 7x 2x0 25 DE 91811 Encoderkabel 20m 7x 2x0 25 DE 91807 Encoderkabel 25m 7x 2x0 25 D
60. lung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle bei positiver Spannung an Klemme X3 3 gegen Klemme X3 2 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 2 3 vertauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ver n dern 46 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 7 2 Digitale Eing nge X3 Alle digitalen Eing nge sind ber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X1 4 5 am Master Die Logik ist f r 24V 7mA ausgelegt SPS Kompatibel H Pegel von 12 36V 7 L Pegel von 0 7V 0mA Abtastrate Software 250 Hardware Zus SERVOSTAR 400 Steuerung NSTOP 24V gegen CNC GND CNC GND Sie konnen die digitalen PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 und DIGITAL IN2 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen aus zul sen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie in der Online Hilfe Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungs versorgung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset des Ver st rkers Endschalter PSTOP NSTOP Die Klemmen X3 6 und X3 7 sind f r den Anschluss von Endschaltern vorgesehen Im Auslieferzustand si
61. m Ger t F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 IAS Option nicht relevant bei diesem Ger t F28 Reserve Reserve F29 SERCOS Fehler Nur in SERCOS Systemen F30 Timeout Timeout f hrt zu Nothalt F31 Reserve Reserve F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCII Kommando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt 66 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Inbetriebnahme 5 5 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung A IIPIE Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite Se Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration n01 21 l t Meldeschwelle berschritten n02 Bremsleistung eingestellte Bremsleistung erreicht 03 S fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten n04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzph
62. mo DIGITAL IN2 schutzkontakt gt S 46 PSTOP NSTOP Resolver In Io Wu E DIGITAL OUTI O gt S 48 9 DIGITAL OUT2 O BRAKE Encoder Auswertung Schrittmotor Steuerung dd Slave Moster Verst rker Position IN OUT PROFIBUS Master PROFIBUS 7 CAN Master oder SERCOS Master SERCOS PE Anschluss Schutzerdung Masseverbindung Montageplatte Q schirmonschiuss im Stecker D Schirmonschluss der Frontplotte SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 29 Kollmorgen 02 06 Installation Anschlussbeispiel Mehrachsensystem 3 4 3 Beachten Sie die Sicherheitshinweise 8 7 und die bestimmungsgem e Verwendung gt S 8 E 3J 1 pu5s1idnoH SERVOSTAR 400A ANOY e 1V91xX tu UN g TI uy 1 ba em La E nel Lea 43 S0W SILSSPPY L 2319885 mmm 9 00090 0 2 2 2 2 2 S S AT 23 DEN zynu s 5 3NV48 KE zn SERVOSTAR 400A On 1 2015 90189 O BUER O FI uy eene Z asyoy CNC GND lt SW Sw PSTOP NSTOP K Interner Bus SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 30 Kollmorgen 02 06 Installation 3 4 4 Steckerbelegungen AGND Analog In Analog In Digital In 1 Digital In 2 PSTOP N
63. momente Stecker Anzugsmoment X1 X3 X6 0 3 Nm X0 1 3 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm Verriegelungsschraube unten 3 5 Nm Absicherung Interne Absicherung Funktion interne Sicherung Hilfsspannung 24V 20 AM Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung Funktion externe Sicherung Schmelzsicherung o AC Einspeisung F N1 2 3 16 AT 24V Einspeisung 20 AT Bremswiderstand Fous 6 AT SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibung 2 9 5 Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagertemperatur feuchtigkeit dauer Transporttemperatur feuchtigkeit gt 5 73 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung gt S 73 SERVOSTAR 40xM min 1x115V_10 AC max 1x230V 50 60 Hz min 3x115V 40 AC max 3x230V 50 60 Hz SERVOSTAR 44xM min 3x230V 10 AC max 3x400V 50 60 Hz Hilfsspannungsversorgung ohne Bremse und ohne L fter 20 VDC 30 VDC mit Bremse oder mit L fter 24 VDC 0 15 Spannungsverlust beachten 0 45 C bei Nenndaten 45 55 mit Leistungsr cknahme 2 5 K Umgebungstemperatur im Betrieb Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung Aufstellh he 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach
64. n 67 Wartung 73 2 Zubeh r sm 69 Zwischenkreis Schnittstelle 39 82 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Anhang Diese Seite wurde bewusst leer gelassen SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 83 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 9979 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail DMAC danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Solutions by DANAHER MOTION
65. n die Netz Netz BTB den war spannung eingeschaltet ist mindestens 2 Netzphasen feh Netzversorgung pr fen len F17 Meldung Fehler in der A D Wandlung EMV St rungen reduzieren Abschirmung und Erdung ber pr fen F25 Meldung Kommutie rungsfehler falsche Leitung verwendet Offset zu hoch Leitungen berpr fen Resolverpolzahl RESPOLES Motorpolzahl MPOLES und Offset MPHASE berpr fen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigege ben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blo ckiert Motorpolzahl nicht korrekt ein gestellt R ckf hrung falsch eingestellt ENABLE Signal anlegen Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl ein stellen R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Verst rkung zu hoch Dreh zahlregler Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen AGND nicht verdrahtet Kp Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbin den Antrieb meldet Schleppfehler Irms bzw Ipeak 2 klein einge stellt Sollwertrampe zu gro Irms bzw Ipeak vergr ern Mo tordaten beachten SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei Irms Ipeak zu gro e
66. nd Dokumentation unbedingt ein Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage Die Servo verst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch un sachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen ffnen oder ber hren Sie die Ger te w hrend des Betriebs nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlos sen Das Ber hren der Ger te in eingeschaltetem Zustand ist nur w hrend der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zul ssig Es besteht die Ge fahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den denn w hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht w hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Es k nnen Temperaturen ber 80 C auftreten L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Span nung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb
67. nd sie deaktiviert Wenn diese Eing nge nicht f r den Anschluss von Endschaltern ben tigt werden k nnen Sie sie f r andere Eingangs Funktionen nutzen Endschalter positiv negativ PSTOP NSTOP Klemmen X3 6 und X3 7 High Pegel im Normalbetrieb leitungsbruchsicher Ein Low Signal offen sperrt die zugeh rige Dreh richtung DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 Sie k nnen die digitalen Eing nge Klemme X3 4 DIGITAL IN 1 bzw Klemme X3 5 DIGITAL IN 2 mit einer vorprogrammierten Funktion verkn pfen SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 47 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 7 3 48 Digitale Ausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X1 4 5 am Master Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT1 und 2 Open Emitter max 30V DC 10mA Update rate 250 us Steuerung Digital 1 X1 Master 4 Programmierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 8 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 9 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie in der Online Hilfe der Inbetrieb nahme Software Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung des Servovers
68. ng mit einem Wellenwiderstand von 120 ver wenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemes sene Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsraten bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 20 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 57 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 12 2 PROFIBUS Schnittstelle X7 Option Dieser Abschnitt beschreibt die PROFIBUS Schnittstelle des SERVOSTAR 400 Informationen ber den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch Kommunikationsprofil PROFIBUS DP Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden in den Aufbaurichtlinien
69. nshandbuch 71 Zubehor 02 06 Kollmorgen 6 4 72 Anbaul fter Elektrischer Anbaul fter f r zwei Achsen zur Gew hrleistung der Nennleistungsausbeute auch bei schwierigen Umgebungsbedingungen erforderlich f r SERVOSTAR 4x6 Zum Anbau an den bereits im Schaltschrank montierten Servoverst rker die hinteren Haken in die daf r vorgesehenen Schlitze an der Unterseite des SERVOSTAR gen und den L fter vorne mit der Schraube im Geh use befestigen Der elektrische Anschluss findet beim Anbau automatisch statt Beachten Sie dass ein angebauter L fter den erforderlichen Freiraum unterhalb des Ger tes vergr ssert S 25 Die Zeichnung unten verdeutlicht wie der L fter zu montieren ist Bei einer ungeraden Anzahl von Achsen inklusive der Master Achse muss der L fter auch das Netzteil am Master berdecken Master allein Master mit 1 Achsmodul Master mit 2 Achsmodulen SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Anhang 7 Anhang 7 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Transport nur von qualifiziertem Personal nur in der recyclebaren Original Verpackung des Herstellers vermeiden Sie harte St e Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelement
70. ox 250mA 2 Spannungsversorgung ON 1 ES d 14 min 15VDC 5mA SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 43 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 6 5 Sinus Encoder ohne Datenspur X2 Als Standard R ckf hrsystem kann ein Sinus Cosinus Encoder ohne Datenspur verwen det werden W hlen Sie Feedback Typ 7 SinCos 5V mit W amp S Der Verst rker f hrt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung ein Wake amp Shake durch um die notwendigen Startinformationen f r den Lageregler zu ermitteln Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung an X2 angeschlossen Grenzfrequenz A 350 kHz A Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten SERVOSTAR 400 x2 SubD 15 10k B Cosinus 5V 5 max 250mA UV 44 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 6 6 Inkrementalgeber X4 Als Standard R ckf hrsystem kann ein Inkrementalgeber verwendet werden W hlen Sie Feedback Typ 19 ROD 5V mit W amp S Der Verst rker f hrt bei jedem Ein schalten der 24V Versorgung ein Wake amp Shake durch um die notwendigen Startinforma tionen f r den Lageregler zu ermitteln F r Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der The
71. pedanz AGND X3 mit CNC GND verbinden Flankenabstand a gt 0 25us SV Flankensteilheit tv lt O lus Verz gerung N I td lt O lus 5V 5V td td SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 8 2 SSI Ausgabe 4 Die SSI Schnittstelle synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferum fang W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servover st rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Es werden 28 Bit bertragen Die f hrenden 12 Datenbit bilden die Anzahl der Umdre hungen ab Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums Umdrehun Aufl sun 112 19 8 7 6 54 3 2 1 0115 14 1312 111109 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben werden Parameter SSI CODE Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit dem Parameter SSI Timeout anpassen Zykluszeit 1 3 us 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Bezugsmasse ist PGND Ur X4 1 PGND muss immer mit der Steuerung verbunden werden Anschluss und Signalbeschreibung SSI Schnittstelle Die Z hlrichtung ist mit Blick auf die
72. r Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsanspruchs Vorsicht AN L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis Rgextl DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 23 Installation 02 06 Kollmorgen 3 2 A 24 Leitfaden zur Installation und Verdrahtung Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Installation und Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Einbauort Bel ftung Montage Leitungswahl Erdung Abschirmung Verdrahtung berpr fung Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 17 Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank gt S 25 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur gt S 17 Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker gt S 25 Montieren Sie Servoverst rker auf DIN Hutschienen auf der leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltsch
73. r am dreiphasigen geerdeten Netz Verwenden Sie die Servoverst rker nur f r den Betrieb eines Synchron Servomo tors Die Absicherung der AC seitigen Einspeisung und der 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender S 16 Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverst rker und Motor Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm Dadurch wird die vom EMV Gesetz geforderte St rfestigkeit verbessert Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Brems steueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig auf 5 28 Verlegen Sie s mtliche starkstromf hrenden Leitungen in ausreichendem Quer schnitt nach EN 60204 1 gt 5 17 und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf Seite 33 geforderten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage ein Nur so stellen Sie eine berwachung der Servoverst rker sicher Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisier te Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 32 Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu Seite 17 Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe de
74. r erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 39 Bremswiderstand intern 33 Q Bremswiderstand extern gt 5 71 33 Funktionsbeschreibung Die Schaltung beginnt bei der gew hlten Zwischenkreisspannung anzusprechen Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Bremsleistung meldet der Servoverst rker den Status Bremsleistung ber schritten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und der Servoverst rker wird mit der Fehlermeldung ber spannung abgeschaltet gt S 66 Der BTB Kontakt Klemmen X1 1 2 wird gleichzeitig ge ffnet gt 5 49 Technische Daten Netzspannung MNenndaten DIM Wert Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 380 Dauerleistung Bremsschaltung W 55 3 x 230 V Dauerleistung Bremsschaltung max kW 0 4 Impulsleistung Bremsschaltung Rein max 1s kW 4 8 Impulsleistung Bremsschaltung ec 1s kW 4 8 Externer Bremswiderstand Q 33 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 720 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 680 Dauerleistung Bremsschaltung Rsint W 80 3 x 400 V Dauerleistung Bremsschaltung
75. rage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst r ker der Serie SERVOSTAR 400 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servo verst rker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen dabei kann der Antrieb mit den Service Funktionen direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 5 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell siehe S 56 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOSTAR 400 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und im Download bereich unserer Internetseite Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rk
76. rank und montieren Sie eventuell erforderliche Anbaul fter gt S 72 W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 1 aus gt S 17 EMV gerechte Abschirmung und Erdung S 28 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steuerung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 32 Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage einschleifen Digitale Steuereing nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en Sofern ben tigt analogen Eingang anschlie en R ckf hreinheit Resolver bzw Encoder anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Sofern ben tigt Feldbus anschlie en Motorleitung anschlie en Abschirmung motorseitig auf EMV Stecker und verst rkerseitig auf Schirmlasche legen Motor Haltebremse anschlie en Schirm motorseitig auf EMV Stecker und verst rkerseitig auf Schirmlasche legen Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte S 17 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte S 17 PC anschlie en S 56 End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der verwendeten Anschlusspl ne SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 3 Montage Montagematerial 2 Hutschienen nach EN60715 Mindestl nge Systembreite 40mm leitende
77. rmoschutzkontakt des Motors wird ber X2 siehe S 43 oder X5 siehe S 40 am Verst rker angeschlossen Grenzfrequenz 1 5 MHz A Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten SubD 9 Inkrementalgeber x4 BE A ee CH O lt A O O 1 A I iw m U O lt Null I cc O O q NI GND cl I B I O Spur B Va B IN N Motor 2 5 4 I Thermoschutzkontakt min 15VDC 5mA Va entsprechend der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 45 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 7 Digitale und analoge Ein und Ausg nge 4 7 1 Analoger Eingang X3 Der Servoverst rker besitzt einen programmierbaren Eingang f r analoge Sollwerte Als Potentialbezug muss AGND X3 1 immer mit CNC GND der Steuerung verbunden werden Technische Eigenschaften Eingangsspannung 10 V Aufl sung 1 25 mV Bezugsmasse AGND Klemme X3 1 Eingangswiderstand 20 kO Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us SERVOSTAR 400 Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Eingang Analog In Klemmen X3 2 3 Eingangsspannung von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Drehrichtungszuordnung Standardeinstel
78. rwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und am PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen Hilfsspannung te Hilfsspannung ist fehlerhaft F01 Meldung Zul ssige K hlk rpertempera Bel ftung verbessern K hlk rpertem tur ist berschritten peratur Bremsleistung reichte nicht Bremszeit RAMPE verk rzen aus Der Bremswiderstand externer Bremswiderstand mit F02 Meldung wurde abgeschaltet Dadurch h herer Leistung einsetzen erreichte die Zwischenkreis und Parameter Bremsleistung Uberspannung spannung einen zu hohen anpassen Wert Netzspannung zu hoch Netztrafo einsetzen F04 Meldung R ckf hrstecker ist nicht richtig Steckverbinder berpr fen R ckf hrung gestecki R ckf hrleitung ist defekt Leitungen berpr fen nicht vorhandene bzw zu klei Servoverst rker erst freigeben F05 Meldung ne Netzspannung bei freigege ENABLE wenn die Netz Unterspannung benem Servoverst rker spannung eingeschaltet ist Verz gerung gt 500 ms Motorthermoschalter hat ange Abwarten bis Motor abgek hlt F06 Meldung sprochen ist Pr fen warum der Motor Motortempera Sen wurda Stecker der R ckf hreinheit Stecker festschrauben oder lose oder R ckf hrleitung un neue R ckf hrleitung einset terbrochen zen F07 Meldung Die im Servoverst rker erzeug Servoverst rker zur Reparatur an d
79. se Zeichen das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne bersicht Mastermodul Seite 28 Achsmodul Seite 29 Mehrachssysteme Seite 30 Netz Seite 38 Motor Seite 39 Feedback Resolver Seite 40 ComCoder Seite 41 Inkrementalgeber Encoder mit Hall Seite 42 Encoder mit EnDat HIPERFACE Seite 43 Encoder ohne Datenspur Seite 44 Inkrementalgeber Seite 45 Digitale amp Analoge Ein Ausg nge Seite 46ff Encoder Emulation ROD Seite 50 SSI Seite 51 Master Slave Schnittstelle Seite 52 Puls Richtungs Schnittstelle Seite 54 RS232 PC Schnittstelle Seite 56 Feldbus CAN Schnittstelle Seite 57 PROFIBUS Schnittstelle Seite 58 SERCOS Schnittstelle Seite 59 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 27 Installation 02 06 Kollmorgen 3 4 1 Anschlussplan Mastermodul Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 7 und die bestimmungsgem e Verwendung S 8 SERVOSTAR 400M inkl Thermo X2 schutzkontakt gt 5 43 Sinus Cosinus hochaufl send I Encoder single multiturn DIGITAL INI oder inkl Thermo DIGITAL
80. sschaltung Clock CONNECT Baugruppen counts Dauerleistung der Bremsschaltung Disable Drehzahlregler Eingangsdrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss Fahrsatz Feldbusinterface freie Konvektion Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse l t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltung Inkrementalgeber Schnittstelle Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom Kp P Verst rkung Kurzschluss wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand in W rme um Taktsignal im Servoverst rker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung die spezielle Schnitts tellen Varianten f r den Anschluss an die ber geordnete Steuerung zur Verf gung stellen interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 Umdr mittlere Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des Freigabesignals 0V oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nder ungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS freie Luftbeweg
81. t rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 7 4 Digitale UO am Master X1 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X1 4 5 Die Logik ist f r 24V 7mA ausgelegt SPS Kompatibel H Pegel von 12 36V 7 L Pegel von 0 7V 0mA BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V AC 0 5A SERVOSTAR 400 Steuerung ENABLE I 0 GND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufen aller Servoverst rker des Systems mit dem Freigabesignal frei Klemme X1 3 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low signal sind die angeschlossenen Motoren drehmoment frei Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X1 1 und X1 2 wird ber einen potentialfreien Relais kontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen wenn alle Servoverst rker des Systems betriebsbereit sind die Meldung wird vom Freigabesignal von der I t Begrenzung und von der Brems schwelle nicht beeinflusst Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 66 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 49 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 8 4 8 1 50 Encoder Emulationen Inkrementalgeber Ausgabe X4 Die Inkrementalgeber S
82. t rungen wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem und integralem Verhalten Filterzeitkonstante f r den Drehzahlreglerausgang elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Anhang 7 4 Bestellnummern 7 4 1 Servoverst rker Artikel Beste
83. t tigungen in allen Betriebslagen Vorrang haben Die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben die gef hrliche Zust nde verursa chen k nnen muss ohne Erzeugung von weiteren Gefahren so schnell wie m glich abgeschaltet werden z B durch mechanische Anhaltevorrichtungen die keine ex terne Energiezufuhr ben tigen durch Gegenstrombremsen bei Stopp Kategorie 1 Das R cksetzen darf keinen Wiederanlauf einleiten Falls es erforderlich ist m ssen M glichkeiten zum zus tzlichen Anschluss von Not Aus Einrichtungen vorgesehen werden siehe EN 60204 Anforderungen an Not Aus Einrichtungen Der Not Aus muss entweder als ein Stopp der Kategorie 0 oder der Kategorie 1 wirken Die Kategorie des Not Aus muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Kategorie 0 F r die Not Aus Funktion der Stopp Kategorie 0 d rfen nur festverdrahtete elektrome chanische Bauteile verwendet werden Die Ausl sung darf nicht von einer Schaltlogik Hardware oder Software oder von der bertragung von Befehlen ber ein Kommunika tionsnetzwerk oder eine Datenverbindung abh ngen Bei Mehrachssystemen mehrere SERVOSTAR 400 Systeme oder Kombinationen aus SERVOSTAR 400 und SERVOSTAR 300 oder 600 mit gekoppeltem Zwischenkreis muss zus tzlich die Motorleitung ber eine Wechselschalteinrichtung Sch tz z B Sie mens 3RT1516 1BB40 aufgetrennt und ber Widerst nde in Sternschaltung kurzge schlossen werden Kategorie 1 Bei
84. te 10 MB frei CD ROM Laufwerk Arbeitsspeicher mindestens 8MB Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 2 3 oder 4 Betriebssysteme WINDOWS 98 2000 ME NT XP DRIVE EXE ist lauff hig unter WINDOWS 98 2000 ME XP und WINDOWS NT 4 0 Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Schnittstelle Einstellung 9600 Baud 8 Databit 1 Stopbit kein Parity kein Handshake Unix Linux DRIVE EXE ist nicht lauff hig unter Unix und Linux Installation unter WINDOWS 98 2000 ME NT XP Auf der CD ROM befindet sich ein Installationsprogramm mit dem Namen SETUP EXE das Ihnen die Installation der Inbetriebnahmesoftware auf Ihrem PC erleichtert Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die PC Schnittstelle X8 des SERVOSTAR 400 an gt 5 56 Installieren Legen Sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Autostartfunktion ist aktiviert Es ffnet sich ein Fenster mit dem Startbildschirm der CD Dort finden Sie eine Verkn p fung zur Setup Software Klicken Sie darauf und folgen Sie den Anweisungen Autostartfunktion ist deaktiviert Klicken Sie auf START Taskleiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x start exe x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen Sie dann wie oben beschrieben vor SERVOSTAR 400 Insta
85. ung 24V 1 max Ausgangsstrom 5A Restwelligkeit lt 150mVss Schaltspitzen lt 240mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest Temperaturbereich 0 60 Befestigungsart Hutschiene Montage senkrecht Freiraum oberhalb und unterhalb des Ger tes je 50mm Gewicht 0 75kg SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 69 Zubehor 02 06 Kollmorgen 6 2 Externes Netzteil 24V DC 20 Montageplatte Montageplatte Technische Daten Eingangspannung 3 x 400V AC 10 Eingangsstrom ca 1 1A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung keine Ausgangsspannung 24V 1 max Ausgangsstrom 20A Restwelligkeit lt 0 1 Ausgangssicherung kurzschlussfest Pr fspannung nach VDE 0550 Temperaturbereich 20 60 C auf mitgelieferter Mon Befestigungsart tageplatte Freiraum beachten Gewicht 3 5kg Freir ume beachten 70 SERVOSTAR 400 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Zubehor 6 3 Externer Bremswiderstand BAR U w g Freir ume 2 beachten M Achtung Die Oberfl chentemperatur kann 200 C berschreiten Beachten Sie die erforderlichen Freiraume Nicht auf brennbaren Oberfl chen montieren SERVOSTAR 400 Installatio
86. ung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen SERVOSTAR 400 Installationshandbuch 77 Anhang 02 06 Kollmorgen L Lageregler Leistungsschalter M Maschine Mehrachssysteme N Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P P Regler Phasenverschiebung PI Regler PID T2 Potentialtrennung R Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb ROD Schnittstelle s Servoverst rker Sollwert Rampen SSI Schnittstelle Stromregler T T Tacho Tacho Zeitkonstante Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit 2 Zwischenkreis 78 regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Vorrichtung zur Reduzierung von Leitungsgebundenen S

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