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Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 601...620

1. K rzel Bedeutung K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse NI Nullimpuls AS Wiederanlaufsperre Option NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links BTB RTO Betriebsbereit PC AT Personal Computer mit 80x86 Prozessor CAN Feldbus CANopen PELV Schutzkleinspannung CE Communit Europeenne PGND Masse des verwendeten Interfaces CLK Clock Taktsignal PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts COM Serielle Schnittstelle eines PC AT PWM Pulsweitenmodulation DGND Digitale Masse RAM fl chtiger Speicher DIN Deutsches Institut f r Normung RBallast Ballastwiderstand Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte RBext Externer Ballastwiderstand EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher RBint Interner Ballastwiderstand EMI Elektromagnetische Interferenz RES Resolver EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit ROD 426 A quad B Encoder EN Europ ische Norm SPS Speicherprogrammierbare Steuerung ESD Entladung statischer Elektrizit t SRAM Statisches RAM IEC International Electrotechnical Commission SSI Synchron Serielles Interface IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor UL Underwriter Laboratory INC Inkremental Interface VAC Wechselspannung ISO International Standardization Organization VDC Gleichspannung LED Leuchtdiode VDE Verein deutscher Elektrotechniker MB Megabyte XGND Masse der 24V Versorgungsspannung MS DOS Betriebssystem f r PC AT In diesem Handbuch verwendete Symbole A per
2. REFCOS Up Spannungsversorgung ov OV Us SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 49 Schnittstellen 03 04 Kollmorgen 3 7 Interface f r Schrittmotorsteuerungen Puls Richtung Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotor steuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Beachten Sie die Grenzfrequenz Geschwindigkeits Profil mit Signaldiagramm q 0 0 a 0 a 0 AN 2 E Z 1 Ri 1 ichtung 0 t Analogien zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung Hinweis Der Anschluss eines ROD Gebers bietet eine h here EMV St rfestigkeit 50 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 3 7 1 03 04 Schnittstellen Anschluss von Schrittmotorsteuerungen mit 5V Signalpegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine S
3. Lagertemperatur 2 2 2222 2 22 LED Display Leiterquerschnitte Luftfeuchtigkeit Masse Zeichen Master Slave Mehrachsensystem Anschlussbeispiel Montagen web nase Schnittstelle Motordrossel Anschlussbeispiel N Netzanschluss Schnittstelle Normen NSTOP Schnittstelle Option AS i oa 2 solus mk Optionen ua s W k S en P PC Anschluss Rettung su aoc PGND ux a e des PSTOP Schnittstelle Puls Richtung Schnittstelle Schnittstelle ROD Schnittstelle RS232 PC Schnittstelle S SCHULZAFE amp x RU d ane NU SETURJBAT 99 xy PRU A Sicherheitshinweise Sollwerteing nge Sonstige Betriebssysteme SSI Schnittstelle 2 2 222 2 Stapelh he Stationsadresse Steckerbelegung Systemkomponenten bersicht T Tastenbedienung Technische Daten BR CHEN Typenschild U Umgebungstemperatur
4. CLOCK f I I t I I I ji I 1 I I I I I I t N Y H I I I t I I I I I 1 I I I I I I I t CLOCK entsprechend der Leitungsimpedanz 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 I I Groy Yon D Kes Ae Aes Aes Aes A ez Ae Bin r AAA Ar Ae A An Ae AS ALAA AAA Ke 27 At Ae 2 ASASAZ A2 Multiturn cray Keen ez Aes es Ae see Ae fe Ace ASA SS S A bertragungsrate Monoflop Beruhigungszeit Umschaltzeit Daten t 300ns 200 KBaud Bos min Periodendauer T 600 ns Ausgang IAUI 2 2V 20mA 1 5 MBaud tp lt 3ps Eingang IAUI gt 0 3V SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 47 Schnittstellen 03 04 Kollmorgen 3 6 3 Interface f r Master Slave Betrieb Encoderf hrung Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 600 Verst rker zusammenschalten Master Slave Betrieb Der Slave Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Signaldiagramm f r Encoder mit RS422 bzw 24V Ausgan A 0 B 0 3 6 3 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie mehrere SERVOSTAR V
5. V Verdrahtung Verpackung Verschmutzungsgrad Versorgungsnetze Versorgungsspannung w Warnmeldungen Wart ng lt uo xxx W W x XGND xx hoea eh dec Z Zwischenkreis Schnittstelle 97 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail virtapp danahermotion net Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support danahermotion com Tel 815 226 2222 Fax 815 226 3148 Solutions by DANAHER MOTION
6. Inbetriebnahmesoftware Servoverst rker Blockschaltbild bersicht Bremse siehe auch Motorhaltebremse BIB RIO sus suyuna 848 8 ae ans a CANopen Interface CE Konformit t recien Drosselbox 20 Ein Ausschaltverhalten Einba oft som a Sa S ame ne Eing nge analoge Sollwerte DIGI IN 1 2 Encoder Schnittstelle o s ocu a a s s e ns Schnittstelle Master Slave Encoder Emulationen Endschaltereing nge Entsorgung mr E wre ne Erdung Installation Erweiterungskarte Ethernet Erweiterungskarte DeviceNet Erweiterungskarte 14 008 Erweiterungskarte PROFIBUS Erweiterungskarte AC Erweiterungskarte SERCOS Erweiterungsmodul 2CAN Fehlermeldungen Formierung S ulus Hardware Voraussetzungen 03 04 Installation Motor Netzteil 24V R Resolver SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch l Inbetriebnahme Inhaltsverzeichnis Hardware Software L
7. g g bis 9 9 Sollwert Offset mV i 5 U 0 bis 9 9 9 Motortyp siehe GIEL kold ENT 206 m F oder 0 n Bremse 011 0 F F oder m Multidrive w C LU Daten aus EEPROM laden i C GA Daten in EEPROM speichern ASCII Kommando RSTVAR Parameter werden auf Vorgabewerte zur ckgesetzt ASCII Kommando M_RESET Makros werden neu kompiliert Seriennummer 9 stellige Nummer p 3 Blocks geteilt Position des ezimalpunkt s zeigt Nummer des Blocks 59 Inbetriebnahme 4 3 Fehlermeldungen 03 04 Kollmorgen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erkl rung x T K hlk rpertemperatur zu hoch EM ee eeh Grenzwert vom Hersteller auf 80 eingestellt berspannung im Zwischenkreis Uberepannung E oo von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss M Unterspannung im Zwischenkreis Fon Uniterspannung Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch FoG vom Hersteller auf 145
8. Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Be festigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen Technische Daten 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Ausg nge Vers rdungseingange nach IEC 1131 abh ngig von der Eingangsschaltung der Steuerung 10 Steuereing nge 24V 7mA SPS kompatibel IEC 1131 5 Meldeausg nge 24V SPS kompatibel Serielles Kommunikations Interface Prozessortyp STPC Elite Prozessor Geschwindigkeit 100 MHz Onboard RAM Typ SDRAM Onboard ROM Gr e 16 MB Kommunikation mit dem Verst rker DPRAM Software Watch Dog Ja RS 232 RS 485 Full Duplex link RS 485 Half Duplex link DeviceNet Interface 5 poliger Ph nix Klemmenstecker Absicherung 24V Versorgung extern 4 AT 80 Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z B mit Trenntransforma tor Spannungsquelle zur Verf gung gestellt werden SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Erweiterungen Zubeh r 5 7 3 Position der Stecker 16 X17 COM _0__ 000000020 dese ee EE lt 0000 MO ONS s x18 1 0 5 7 4 Steckerbelegung 5 7 4 1 RS 232 Kommunikation X17 SubD 9 polig
9. DIGITAL IN2 ENABLE A L 24V gegen I 0 GND zr 1 0 GND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverst rkers mit dem Freigabe Enable Signal frei Klemme X3 15 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low signal ist der angeschlossene Motor drehmomentfrei Programmierbare digitale Eing nge Sie k nnen die digitalen Eing nge PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 und DIGITAL IN2 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite UO digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im Eeprom des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware Endschalter PSTOP NSTOP Standardm ig sind die Klemmen X3 13 und X3 14 f r den Anschluss von Endschaltern programmiert Wenn diese Eing nge nicht f r den Anschluss von Endschaltern ben tigt werden k nnen Sie sie f r andere Eingangs Funktionen nutzen Endschalter positiv negativ PSTOP NSTOP Klemmen X3 13 und X3 14 High Pegel im Normalbetrieb leitungsbruchsicher Ein Low Signal offen sperrt die zugeh rige Drehrichtung die Rampen Funktion bleibt wirksam DIGITAL IN 1 DIGITAL
10. Klemme BRAKE ER bremse Ausgang 24V Klemme KSI gt 0 2s Anlauf sperre Eingang 9 t Gefahrenbereich zug nglich Klemme KS01 2 1 berw Kontakt 0 Ausgang 64 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 5 1 5 5 1 5 1 5 1 5 2 5 1 5 3 03 04 Erweiterungen Zubeh r Installation Inbetriebnahme Sicherheitshinweise Beachten Sie die Bestimmungsgem e Verwendung auf Seite 12 Die berwachungskontakte KSO1 2 jedes Verst rkers mit verwendeter Option AS m ssen in den Steuerstromkreis eingebunden sein Nur so kann eine Fehlfunktion des internen Sicherheitsrelais oder ein Kabelbruch erkannt werden Wenn die Option AS von von einer Steuerung automatisch angesteuert wird KS11 2 muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steuerung die Op tion AS bei laufendem Motor angesteuert wird Die folgende Funktions Reihenfolge muss bei Verwendung der Option AS unbedingt eingehalten werden 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert OV 2 Bei Drehzahl 0 min Servoverst rker disablen Enable OV 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 Option AS ansteuern Funktionspr fung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Aus tausch
11. o F07 Hilfsspannung interne Hilfsspanung nicht in Ordnung F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 lt max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung Fehler in der analog digital Wandlung normalerweise hervorgerufen FH AD Koriverter durch an nn St rungen x F18 Ballast Ballastschaltung defekt oder Einstellung nicht in Ordnung Fehlen von einer Phase der Einspeisun iid Netzphase Abschaltbar f r den Betrieb an a LE F20 Slotfehler Slotfehler F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 Erdschluss nur f r 40 70 Ampere Ger te Erdschluss F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht e Fehler bei der Bedienung der Option AS Ansteuerung der Option Far AS und ENABLE Ste Kee an i F28 Reserve Reserve F29 Sercos Fehler Nur in SERCOS Systemen F30 SERCOS Timeout Sercos Timeout Not Stop F31 Reserve Reserve F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldunge
12. Analog In 2 Analog In 2 Analog Out 1 Analog Out 2 AGND DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP ENABLE DIGITAL OUTI DIGITAL OUT2 DGND Draufsicht auf die eingebauten Stecker w 2 Kodierung 32 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Installation 2 3 4 Hinweise zur Anschlusstechnik Beachten Sie bitte unsere Applikationsschrift Kabel und Stecker 2 3 4 1 Schirmanschluss an der Frontplatte Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die gew nschte Aderl nge Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung der Leitung auf einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu be sch digen Ziehen Sie einen Kabelbinder durch den Schlitz in der Schirmschiene Frontplat te des Servoverst rkers N WS Pressen Sie das Schirmgeflecht des Kabels mit dem Kabelbinder fest gegen die Schirmschiene N S SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 33 Installation 2 3 4 2 AN 34 03 04 Kollmorgen Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 19 Isolationsmaterial Mantel Aderisolation PUR Polyurethan Kurzzeichen 11Y PETP Polyesteraphtalat K
13. SERVOSTAR 600 Steuerung 24V cT y GND IN 1 4 GND IN 1 4 24V a Y kel Y kel kel N G N a N gt GND IN 5 8 GND IN 5 8 24V N o GND IN 9 10 GND IN 9 10 DGND abd DGND DGND GND OUT 1 2 GND OUT 1 2 GND OUT 3 5 GND OUT 3 5 GND OUT 3 5 Belegungstabelle Stecker X18 SubD 26 polig Pin Beschreibung Pin Beschreibung 1 IN 3 Eingang 3 14 OUT4 Ausgang 4 2 OUT1 Ausgang 1 15 OUT5 Ausgang 5 3 GND IN 1 4 Ground f r Eing nge 1 4 16 GND OUT 3 5 Ground f r Ausg nge 3 5 4 GND IN 5 8 Ground f r Eing nge 5 8 17 GND OUT 3 5 Ground f r Ausg nge 3 5 5 IN 6 Eingang 6 18 IN7 Eingang 7 6 GND OUT 3 5 Ground f r Ausg nge 3 5 19 IN2 Eingang 2 7 IN 5 5 20 IN 1 Eingang 1 8 GND IN 9 10 Ground f r Eing nge 9 10 21 GND OUT 1 2 Ground f r Ausg nge 1 2 9 IN 8 Eingang 8 22 GNDIN 1 4 Ground f r Eing nge 1 4 10 IN4 Eingang 4 23 GND IN 5 8 Ground f r Eing nge 5 8 11 OUT2 Ausgang 2 24 IN 10 Eingang 10 12 GND OUT 1 2 Ground f r Ausg nge 1 2 25 IN9 Eingang 9 13 OUTS3 Ausgang 3 26 GNDIN 9 10 Ground f r Eing nge 9 10 83 Erweiterungen Zubeh r 03 04 Kollmorg
14. Sicherheitshinweise 03 04 Kollmorgen Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A2 Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren indem Sie z B einen geerdeten Gegenstand mit einer leitenf higen Oberfl che ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstf
15. Nicht auf Brennbaren Oberfl chen montieren Freir ume beachten SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 89 Kollmorgen eee 2222 2 Freir ume beachten Eh Technische Daten Nenndaten lorms Induktivit t 90 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Anhang 6 Anhang 6 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Transport nur von qualifiziertem Personal nur in der recyclebaren Original Verpackung des Herstellers vermeiden Sie harte St fse Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen Ma e SERVOSTAR 601 610 HxBxT 125x415x350 mm SERVOSTAR 614 620 HxBxT 170x415x350 mm Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpac
16. SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 27 Installation 2 3 A 28 03 04 Verdrahtung Kollmorgen Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage Vorsicht Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Hinweis Das Masse Zeichen das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekenn zeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu ver wechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne Leistungs und Steueranschl sse Mehrachssystemen Beispiel Resolver Hochaufl sender Encoder Encoder Emulation ROD Encoder Emulation SSI RS232 PC CAN Interfa
17. Stift SERVOSTAR 600 X17 Shield 1 RXD 2 TXQ 8 alo x COMMON 9 5 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 81 Erweiterungen Zubeh r 03 04 Kollmorgen 5 7 4 2 RS 485 Kommunikation X17 SubD 9 polig Stift Auslieferungszustand RS485 Full Duplex Modus Anschlussbild Full Duplex SERVOSTAR 600 X17 Shield 4851x 4851x 485Rx 485Rx DGND 6 7 8 9 00 IN AUN RS485 Half Duplex Modus einstellbar ber Setup Software DRIVE EXE Anschlussbild Half Duplex SERVOSTAR 600 X17 Shield 485Tx 485Rx 6 6 1 485Tx 485Rx 7 7 o 2 8 8 5 9 9 old DGND 295 5 7 4 3 DeviceNet Kommunikation X16 Ph nix 5 polig Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlu stecker Busabschluss und Laufzeiten werden in der DeviceNet Spezifikation Band I Il Ausgabe 2 0 herausgegeben von der ODVA beschrieben AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden DeviceNet server client CANH 5 CANL entsprechend der Leitungsimpedanz 82 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 5 7 4 4 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 03 04 Erweiterungen Zubeh r Digitale Ein Ausg nge Stecker X18 SubD 26 polig Buchse Anschlussbild
18. XP DRIVE EXE ist lauff hig unter WINDOWS 95c 98 2000 ME XP und unter WINDOWS NT 4 0 Das HTML Hilfesystem ist bei Windows 95a und 95b nicht verwendbar WINDOWS F R WORKGROUPS 3 xx DOS OS2 Unix Linux DRIVE EXE ist nicht lauff hig unter WINDOWS 3 xx DOS OS2 Unix und Linux Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Interface Einstellung 9600 Baud kein Parity kein Handshake Installation unter WINDOWS 95 98 2000 ME NT XP Auf der CD ROM befindet sich ein Installationsprogramm mit dem Namen SETUP EXE das Ihnen die Installation der Inbetriebnahmesoftware auf Ihrem PC erleichtert Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die PC Schnittstelle X6 des SERVOSTAR 600 an gt S 52 Einschalten Schalten Sie Ihren PC AT und den Monitor ein Nach Beendigung des Startvorganges Bootvorgang erscheint auf dem Monitor die Windows Oberfl che Installieren Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x setup exe x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und folgen Sie den Anweisungen Einrichten der Grafikkarte Schriftgr e Beachten Sie dass die Bildschirmaufl sung mindestens 800x600 Pixel betragen muss Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Desktop und ffnen Sie das Eigenscha
19. www DanaherMotion com Digitaler Servoverst rker SERVOSTAR 601 620 Montage Installation Inbetriebnahme Ausgabe 03 04 Datei sr601 d xxx D DANAHER MOTION Mat Nr 89370 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 04 98 Vorl ufige Ausgabe 05 98 Erstausgabe div kleine Korrekturen Parameterbeschreibung entfernt Parametrierung von Mehrachssystemen und Ein Ausschalt 09 98 ie verhalten hinzugef gt Installation Inbetriebnahme auf zwei Kapitel aufgeteilt 01 99 neuer Typ 614 hinzugef gt kleine Fehlerkorrekturen 02 99 Anschlussbild digitale Ausg nge ge ndert S 26 43 06 99 div Korrekturen Kabelkonfektionierung entfernt Ger tezuordnung und Drosselbox hinzugef gt 08 99 Bel ftung 24V Toleranz Querverweise diverse kleinere Korrekturen 11 99 Verpackung Freiraum Ballast R 12 99 Option AS integriert Erdungsbolzen Master Slave 04 00 div Korrekturen Setup Software nur auf CDROM Motoren 6SM27LL und 6SM37VL hinzugef gt 06 00 Anschlusspl ne elektr Getriebe Warn und Fehlermeldungen erweitert Anzugsmomente 08 00 Anschlussplan Kapitel 111 9 2 korrigiert 07 01 5610 30 integriert Optionen I O 14 08 und 2CAN integriert Hardware Beschreibung PROFIBUS und SERCOS inte griert Typenschild Motorliste Steckerbelegung korrigiert LED Display korrigiert Fehlermeldungen erweitert 09 01 Abmessungen BARxxx korrigiert 02 02 diverse
20. Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus die ser Information wird eine zum Datenformat handels blicher SSI Absolutgeber kompatible Positions ausgabe erzeugt Es werden 24 Bit bertragen SINGLE TURN Die oberen 12 Bit sind fest auf NULL gesetzt die unteren 12 Bit beinhalten die Positionsangabe Bei 2 poligen Resolvern bezieht sich der Positionswert auf eine volle Umdrehung des Motors bei 4 poligen Resolvern auf eine halbe Umdrehung und bei 6 poligen Resolvern auf ein Drittel einer Umdrehung Ausnahme Wenn ein Geber mit Kommutierungsspur als R ckf hreinheit verwendet wird werden die oberen 12 Bit solange auf 1 gesetzt Daten ung ltig bis eine Referenzfahrt durchgef hrt wurde MULTI TURN Die oberen 12 Bit beinhalten die Anzahl der Umdrehungen die unteren 12 Bit die Positionsangabe Die Signalfolge kann im Grayformat Standard oder im Bin rformat ausgegeben werden Parame ter SSI CODE Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit dem Parameter SSI TAKT anpassen 200 kHz bzw 1 5MHz und invertiert Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden Anschluss und Signalbeschreibung SSI Interface Die Z hlrichtung des SSI Interface ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rtsz h lend eingestellt SERVOSTAR 600 gt DATA
21. Kollmorgen 3 5 2 03 04 Schnittstellen Analoge Ausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Analog GND AGND Klemme X3 1 und X3 10 Ausgangswiderstand 2 2kQ Ausgangsspannung 10V Aufl sung 10bit SERVOSTAR 600 Steuerung Analog 1 CNC GND CNC GND Analog 2 CNC GND Programmierbare analoge Ausg nge Analog Out 1 Analog Out 2 Die Klemmen X3 8 Analog Out 1 oder X3 9 Analog Out 2 k nnen die folgenden analogen Sig nale zugewiesen haben Standardeinstellung Analog Out 1 Tachospannung n ist Drehzahl Der Ausgang liefert 10V bei der eingestellten Enddrehzahl Analog Out 2 Strom Sollwert I soll Drehmoment Der IDC Monitor liefert x 10V f r den eingestellten Spitzenstrom Sinus Effektivwert Sie k nnen die Klemme X3 8 Analog Out 1 bzw die Klemme X3 9 Analog Out 2 dazu verwenden gewandelte analoge Werte von im Servoverst rker erfa ten digitalen Messwerten auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite IO analog unse rer Inbetriebnahmesoftware SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 43 Schnittstellen 03 04 Kollmorgen 3 5 3 44 Digitale Steuereing nge X3 Alle digitalen Eing nge sind ber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X3 18 Die Logik ist SPS kompatibel gem IEC 1131 SERVOSTAR 600 Steuerung
22. Zubeh r 5 6 4 Position der Stecker Q LINK 10 100 OOO 5 6 5 Anschlussbild SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 79 Erweiterungen Zubeh r 03 04 5 7 5 7 1 5 7 2 Kollmorgen Erweiterungskarte Single Axis Controller SAC Dieses Kapitel beschreibt die Motion Controller Erweiterungskarte SAC Beschrieben werden nur die zus tzlichen Eigenschaften die diese Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 600 verleiht Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und ver schraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die SAC stellt Ihnen 10 zus tzliche digitale Eing nge und 5 digitale Ausg nge X18 ein serielles Kummunikations Interface X17 und ein DeviceNet Interface X16 zur Verf gung Die Versorgung der Erweiterungskarte mit 24V DC erfolgt aus der Steuerung Alle Ein und Ausg nge an X18 sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem Servoverst rker Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die SAC Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 600 einbauen wollen gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher he raus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen
23. 60Hz 50Hz 3 1 2 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke S 18 Enst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert 3 1 3 Zwischenkreis X7 Parallelschaltf hig durch patentierte Schaltung zur Aufteilung der Ballastleistung auf alle am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker Anschlussbeispiel gt S 31 38 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 3 2 AN 03 04 Schnittstellen Motoranschluss mit Bremse X9 Leitungsl nge lt 25m SERVOSTAR 600 Zei Cl em x cs Brake AN Leitungsl nge 25m Bei Leitungsl ngen ber 25m muss die Motordrossel 3YL 20 in der N he des Verst rkers in die Motorleitung geschaltet werden SERVOSTAR 600 Externer Ballastwiderstand X8 Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen X8 1 Rg und X8 2 Rpint Br cke entfernen SERVOSTAR 600 dd SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 39 Schnittstellen 03 04 Kollmorgen 3 4 Feedback Resolveranschluss X2 In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardm ig zweipolige Hohlwellenresolver einge baut Der Anschluss von 2 bis 36 poligen
24. 7 5 LED Display Liao kas Eq bu EE t aU aus RR te d ied 19 1 8 nee ee ENSE 20 1 9 Ansteuerung Motorhaltebremse 44 031 3 01 1 35 20 1 10 Ballastschalt rig aede ster Qum Xe Edd de rans deett ENEE oci eos De CRUEL NEE d 21 1 11 Ein und Ausschaltverhalteti nee oam ex Rb kx a Rue a cs 22 1 11 1 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 244 031 3 6 22 1 11 2 INot AussStrategiel au u one det 23 Installation 2 1 dee le elle IS MSN EET EEUU TTC 25 22 Montage MP TI TULL 26 2 2 1 Abmessungen SERVOSTAR 600 e 4 031 4 14 27 2 3 Verdrahtung LET dE RUE bet v dimer xen pid dede ae pd Muere de 28 2 3 1 el E 2 Ie rte OIM RE qd Eg due eorpESR RS ctr petes PAADI 1 142 nd 30 2 3 2 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem 4 44 031 1 19 31 2 3 3 Steckerbelegungen SERVOSTAR 600 4 031 4 21 32 2 3 4 Hinweise zur Anschlusstechnik BEN EE EN nn E c 33 2 3 4 1 Schirmanschluss an der Frontplatte 7 4 029 4 25 33 2 3 4 2 Technische Daten Anschlussleitungen 3
25. 8 Aus PosReg3 mit einem High Signal gemeldet 9 Aus PosReg4 10 Aus PosReg5 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 Vers 24V DC Spannungsversorgung f r Ausgangssignale 12 Vers I O GND digital GND der Steuerung Fahrsatznummer anw hlen Fahrsatznummer Fahrsatznummer bin r dezimal A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 174 1 0 1 0 1 1 1 0 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Erweiterungen Zubeh r 5 2 7 Anschlussbild SERVOSTAR 600 Steuerung 24V gegen I 0 GND AO Al A2 N 0 14 08 bin r codierte 4 Fahrsatznummer AS A6 A7 Referenz S fehl clear FStart Folge FStart Tippx FRestart FStart_I O Folge InPos PosRegO S fehl PosReg1 PosReg2 PosReg3 PosReg4 PosReg5 24V I 0 GND AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 71 Erweiterungen Zubeh r 03 04 Kollmorgen 5 3 5 3 1 5 3 2 72 Erweiterungskarte PROFIBUS Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch Kom munikationsprofil PROFIBUS Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und ver schraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die PROF
26. Ethernet 104974 in Nordamerika nicht erh ltlich Erweiterungskarte SAC in Europa nicht erh ltlch OPT MD Erweiterungskarte 1 0 14 08 90057 OPT EI Erweiterungsmodul 2CAN 101174 in Nordamerika nicht erh ltlich RS232 Kabel 90067 A 97251 004 RS232 multilink Kabel SR6Y 90060 A SR6Y RS232 multilink Kabel SR6Y6 92042 in Nordamerika nicht erh ltlich Netzteil 24V 5A 83034 in Nordamerika nicht erh ltlich Netzteil 24V 20A 81279 in Nordamerika nicht erh ltlich Ballastwiderstand BAR250 90068 BAR 250 33 Ballastwiderstand BAR500 90069 BAR 500 33 Ballastwiderstand BAR1500 90070 BAR 1500 33 Motordrossel 3YL 20 90074 3YL 20 Produkt CDROM 90079 KOL 1270 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 6 5 Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle Abschirmung Installation Absicherung extern AGND AE xo Re EA A e Analoge Ausg nge Anschlussplan Anschlusstechnik Anzugsmomente Stecker Aufstellh he a eu 4 ERAN 8 am EN 8 Ausg nge Analog Out 1 2 s ue wa a RR ne He me DIGEOUT 1 2 us med ne m cms t Ballastschaltung Ballastwiderstand Baudrete oll Ln Bel ftung techn Daten Bestimmungsgem fte Verwendung
27. Korrekturen ge ndertes Layout neue Umschlagseiten Ger tezuordnung entfernt Bestellnummern f r Zubeh r hinzugef gt Anschlussvorschl ge f r al 06 02 ternative Netzformen Blockdiagramm verschoben 07 03 diverse Korrekturen DeviceNet Erweiterungskarte hinzugef gt Normenseite berarbeitet neues Cover Design 09 03 Ethernet Erweiterungskarte und Single axis controller Erweiterungskarte hinzugef gt 03 04 Neue Ballastwiderst nde BAR U diverse Korrekturen PC AT ist ein eingetragenes Warenzeichen der International Business Machines Corp MS DOS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet ver vielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 03 04 Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite 1 Inhaltsverzeichnis sace s wii 2 Omron CK E wx gusce ue a Sicherheitshinweise 6 E
28. Nm LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Verst rkerstatus gt S 59 Bei der Bedienung des Verst rkers ber die Tastatur in der Frontplatte werden die Parameter und Funktionsnummern sowie die eventuelle Fehlernummer angezeigt 5 60 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 19 Allgemeines 1 8 1 9 20 03 04 Kollmorgen Masse System AGND Bezug f r analoge Ein Ausg nge interne Analog Masse Bezug f r digitale Ein Ausg nge optisch entkoppelt XGND Bezug f r externe 24V Hilfsspannung optisch und induktiv entkoppelt PGND Bezug f r Encoder Emulation RS232 CAN optisch entkoppelt Im Blockschaltbild sind die Potentialtrennungen dargestellt gt S 37 Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V max 2A Haltebremse im Motor kann direkt vom Servoverst rker angesteuert werden Diese Funktion ist nicht personell sicher Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft SW Klemme ENABLE Klemme SW intern Drehzahl ENABLE intern BRAKE Klemme Bremskraft W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms wird der Drehzahlsollwert des Servo verst rkers intern mit einer Rampe von 10ms gegen 0V
29. Potentialgetrennt intern abgesichert 3 15 AT aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Netzfilter Entst rfilter f r die Leistungseinspeisung integriert f r Klasse A _ Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert f r Klasse A SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Allgemeines 1 4 4 Digitales Servoverst rkerkonzept Bedienung und Parametrierung e Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware ber die serielle Schnittstelle eines Perso nal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverst rker und dreistellige LED Anzeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verf gung steht Voll programmierbar ber RS232 Interface Leistungsteil X Netzversorgung B6 Gleichrichterbr cke direkt am dreiphasigen geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschaltung integriert Alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Ballastschaltung mit dynamischer Verteilung der Ballastleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis interner Ballastwiderstand Standard externer Ballastwiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 260 900 V DC parallelschaltf hig Vollst ndig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us anunterschiedlichste Lastverh ltnisse anpassbarer Drehzahlregler 62 5 us oder 250 us integrierter Lagere
30. Signal anlegen Sollwertleitung unterbrochen Sollwertleitung pr fen Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen Motor dreht nicht Bremse ist nicht gel st Bremsenansteuerung pr fen Antrieb ist mechanisch blockiert Mechanik pr fen Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt Parameter Motorpolzahl einstellen R ckf hrung falsch eingestellt R ckf hrung korrekt einstellen Verst rkung zu hoch Drehzahlregler Kp Drehzahlregler verkleinern Motor schwingt Abschirmung R ckf hrleitung R ckf hrleitung erneuern unterbrochen AGND nicht verdrahtet AGND mit CNC GND verbinden Antrieb meldet lms bzw Ipeak zu klein eingestellt rms bzw lpeak id Eer Schleppfehler Motordaten beachten Sollwertrampe zu gro SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei Irms lpeak zu gro eingestellt Ims lpeak verkleinern Kp Drehzahlregler zu klein Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler Motor Antrieb zu weich defaultwert PID T2 zu gro PID T2 verkleinern T Tacho zu gro T Tacho verkleinern Kp Drehzahlregler zu gro Kp Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler Motor Antrieb l uft rauh defaultwert PID T2 zu klein PID T2 vergr ern T Tacho zu klein T Tacho vergr ern Offset bei analoger Sollw
31. Signalpegel 4 031 1 10 45 51 3 8 RS232 Interface PC Anschluss 2 40314 3 14 52 3 9 CANopen Interface X6 sma u pr 4 031 1 5 53 4 Inbetriebnahme 4 1 Wichtige Hinweise Zinsen E deae EE 55 4 2 En LIST OL LER DL EIL 57 4 2 1 MelirachissystelTiQ eatem aeo ade RAS RE e EVER mx reU S irit dut uas ie eset itu Ue i dure fous 57 4 2 1 1 Stationsadresse f r CAN BUS crises etete rancan ii EK ce ave ORE RU RUE RE qa as as us 57 4 2 1 2 Baudrate f r CAN Bus ez rueda an Reebok axe aa PALOSTA En 57 4 2 2 Tastenbedienung LED Display 58 4 2 2 1 siu ee ee a Pe een ek 58 4 2 2 2 Statusanzelge osse nbi dae cy si beri eai c 031 9 4 9 re 58 4 2 2 3 Struktur des Standardmen s L ul ener de Rer xx e e eed E RHET RARO A E EC 59 4 2 2 4 Struktur des detaillierten Men s e 4 031 3 3 8 59 4 3 Fehlermeldungen ERR ERE EST ee TERT ITE 60 4 4 Warnmeldundgen U apod ie ee een 61 5 Erweiterungen Zubeh r 5 1 Option AS personell sichere Wiederanlaufsperre 63 5 1 1 Vorteile der Optlon AS asn Losses nlt apex u Eel SOR c eos E BOO EU e dd 63 5 1 2 F nktionsbeschireibung 3 5t ee ie dee pace ue t d
32. Stecker mm 275 Breite mm 70 100 120 Tiefe ohne Stecker mm 265 Externe Absicherung Schmelzsicherungan o SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 601 603 606 610 614 620 AC Einspeisung FN4 2 3 6 AT 10 AT 20 AT 24V Einspeisung 1 2 12 Ballastwiderstand Fp4 2 4 AF 6AF AF SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 1 7 2 1 7 3 1 7 4 1 7 5 03 04 Allgemeines Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagertemperatur feuchtigkeit dauer gt S 91 Transporttemperatur feuchtigkeit gt S 91 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung A 208 480V 230 480 Hilfsspannungsversorgung 60Hz 50Hz min 3x230V 4o AC max 480V 10 50 Hz min 3 208 10 AC max 480V 10 60 Hz 24 V DC 0 15 Umgebungstemperatur im Betrieb 0 45 C bei Nenndaten 45 55 mit Leistungsr cknahme 2 5 K Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 8596 nicht betauend Aufstellh he bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 596 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN60204 EN50178 Schutzart IP 20 Einbaulage generell vertikal 5 26 Bel ftung eingebauter L fter Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r ausreichende erzwungene Umluft Leiterquerschnitte Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 f
33. einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die Funktion der Anlaufsperre ber pr ft werden 1 Alle Antriebe mit Sollwert OV stillsetzen disablen h ngende Last mechanisch blockieren Option AS ansteuern Schutzgitter ffnen Schutzbereich jedoch nicht betreten Stecker X10 von einem Verst rker abziehen Das Netzsch tz muss nun abfallen Stecker X10 wieder aufstecken Netzsch tz wieder einschalten Schritte 4 und 5 f r jeden Servoverst rker einzeln wiederholen O N Anschlussbild Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND CNC GND I I Sicherheits kreis I I I I I 1 0 GND AS 24V gg 1 0 GND ENABLE 1 0 GND SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 65 Erweiterungen Zubeh r 03 04 Kollmorgen 5 1 6 Anwendungsbeispiele 5 1 6 1 Fahren einzelner Achsen oder Achsengruppen im Einrichtbetrieb Im Einrichtbetrieb halten sich h ufig Personen im Gefahrenbereich der Maschine auf Im Allgemeinen wird das Verfahren der Achsen ber Zustimmungsschalter gesteuert Zus tzliches Abschalten der nicht verwendeten Achsen ber die Anlaufsperre erh ht die Sicherheit und vermei det das st ndige Schalten von Netz oder Motorsch tzen 5 1 6 2 Abschalten gruppierter Achsen bei getrennten Arbeitsbereichen Auch wenn mehrere SERVOSTAR 600 an einem gemeinsamen Netz und Zwischenkreisanschluss arbeiten k nnen Gruppen f r getrennte A
34. i c ES 84 5 8 1 Position der Stecker 5 22 rix ara ee baa ade sa qn ddp oe de ne ec 84 5 8 2 Einbau des 244 0314 70 84 5 8 3 Anschl sstechnik o etae ea an RUE Roc ETE Pac ure Drs atte s 85 5 8 4 Anschlussbelegung 2 um Lien nr cuu e d recedere ENEE RU Do D NON DR ACE e 85 5 8 5 Anschlussbild nmm ettet HERTRICH 85 5 9 Zube UE 86 5 9 1 Externes Netzteil 24V DC 5A a aa ss 4 037 4 07 86 5 9 2 Externes Netzteil 24V 20A 4 0124 33 87 5 9 3 Externer Ballastwiderstand BARXXX 2 4 9474 22 88 5 9 4 Externer Ballastwiderstand 4 9474 25 89 5 9 5 Motor Drosselbox 3Y E20 ur ede ree date uwa atas to POA 0901440 cti 90 6 Anhang 6 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung r u rte hene a a er os Papa e og 91 6 2 Beseltigurig von SEOR ndgell arten ann easi Rx Ede ERR MODA ERE d SR d E d Mec Ce ean de 92 6 3 94 6 4 Bestelliumitmetr iub PR td og 96 6 5 Index banka EE 97 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 5
35. r Einachssysteme SERVOSTAR 601 610 1 5 mm 2 AC Anschluss SERVOSTAR 614 620 4 mm 600V 105 C paarweise verseilt DC Zwischenkreis SERVOSTAR 601 610 1 5 mm 1000V 105 C Ballastwiderstand SERVOSTAR 614 620 4 mm bei L ngen gt 20cm abgeschirmt Motorleitungen bis 25 m L nge SERVOSTAR 601 610 1 1 5 mm 600V 105 C abgeschirmt SERVOSTAR 614 620 2 5 mm Kapazit t 150pF m Motorleitungen 25 bis 100 m mit Motordrossel 3YL 20 SERVOSTAR 601 606 1 mm 600 105 abgeschirmt sprechen Sie mit unserer Ap SERVOSTAR 610 620 2 5 mm Kapazit t lt 150pF m plikationsabteilung Resolver Thermoschutz Motor 4x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 100m Kapazit t lt 120pF m Encoder Thermoschutz Motor 7x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 50m Kapazit t lt 120pF m Analoge Signale AGND 0 25 mm paarweise verseilt abgeschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm Haltebremse Motor min 0 75 mm 600V 105 C abgeschirmt Spannungsverlust beachten 24 V I XGND max 2 5 mm Spannungsverlust beachten Bei Mehrachssystemen beachten Sie bitte die speziellen Betriebsbedingungen Ihrer Anlage Technische Daten der Leitungen S 34 Beachten Sie unsere Applikationsschrift Kabel und Stecker Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X3 X4 0 5 0 6 Nm X8 X9 0 5 0 6 Nm Erdungsbolzen 3 5
36. 4 24 InbetriebnalimesofbWare uuu eeng mtem tomen e e AR en i e P TRIP E IR de X RC a LR RR dee RR a 35 2 4 1 Allgemeines 22 ue dE es an de m desi une dos m nh Ee apad Pod 35 2 4 1 1 Bestimmungsgem e 35 2 4 1 2 Software Besclireiburig e geet steet cent Ro DER URN ERR NIRE RR SC 35 2 4 1 3 Hardware Voraussetz ngen 04 sra 22 ee df an ae o RUE dod 36 2 4 1 4 Betriebssysteme ke una an a en De en S A b gab ac dus 36 2 4 2 Installation unter WINDOWS 95 98 2000 36 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 3 Inhaltsverzeichnis 03 04 Kollmorgen Zeichnung Seite 3 Schnittstellen 3 1 Spatinungsversorgurig u usursa Saee doses beta aq awaqa er Ot ge 38 3 1 1 Netzanschluss X0 u 23 Lider Lr verc op Pid ace a que rape dos Y atte state m gem a Buna d Ya 38 3 1 2 24V Hiltsspannung X4 nasse a d ee ee 38 3 1 3 ZwWischenktrels X uiuere Rats Ren Ra e E 38 3 2 Motorarischl ss mit Bremse X9 Suguer dee a Se sedo db ae ddp nette ed ualde dH d 39 3 3 Externer Ballastwiderstand 8 esses sss 2 40314 7 18 39 3 4 Feedback cr 40 3 4 1 Resolveranschluss X2 e 4 031 1 26 40 3 4 2 Encoder GA EE EN d M
37. 60Hz H 230 480V 50Hz oder 60Hz SERVOSTAR Netz Trenntransformator 400 480V SERVOSTAR SERVOSTAR Netz Trenntransformator 400 480V SERVOSTAR Netz Trenntransformator 400 480V SERVOSTAR Netz Trenntransformator 400 480V SERVOSTAR Netz Trenntransformator 400 480V SERVOSTAR SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Allgemeines 1 6 Komponenten eines Servosystems SSC SERVOSTAR 600 Option AS Sicherungen Antriebssch tz Klemmen 43 44 2 4 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 17 Allgemeines 1 7 1 7 1 18 03 04 Kollmorgen Technische Daten SERVOSTAR Nenndaten DIM 601 603 606 610 610 30 614 620 V 3 x 230V 10 480V 10 50 Hz Nenn Anschlussspannung geerdetes Netz V 3 208 10 480V 10 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 2 4 7 7 10 14 Nenn Zwischenkreisgleichspannung 260 675 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 Arms 1 5 3 6 10 10 14 20 Spitzen Ausgangsstrom max ca 5s 3 Arms 3 12 20 30 2s 28 40 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 16 bis VDC 400V Techn Daten Ballastschaltung gt 5 21 Abschaltschwelle bei berspannung V 450 900 maximale Lastinduktivit t mH 150 75 40 25 25 15 12 minimale Lastinduktivit t mH 25 12 7 5 4 4 2 5 2 Formfaktor des Ausgan
38. ERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Erweiterungen Zubeh r 5 2 4 Position der Stecker ERR 1 0 14 08 X11A X11B az mui Q e O 24V 1 12 1 12 O w Kodierung Draufsicht auf die eingebauten Stecker SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 69 Erweiterungen Zubeh r 5 2 5 5 2 6 70 Steckerbelegung 03 04 Kollmorgen Stecker X11A Klemme Funktion Beschreibung 1 Ein Fahrsatznummer LSB 2 Ein A1 Fahrsatznummer 2 3 Ein A2 Fahrsatznummer 2 4 Ein A3 Fahrsatznummer 2 5 Ein A4 Fahrsatznummer 2 6 Ein A5 Fahrsatznummer 25 7 Ein A6 Fahrsatznummer 29 8 Ein AT Fahrsatznummer MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eingang am Grundge 9 Ein Referenz r t als Referenzeingang verwendet wird der Eingang an der I O Erwei terungskarte nicht ausgewertet 10 Ein fehl clear Warnung Schleppfehler n03 Ansprech berwachung n04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber UO wird gestartet Die Zielposition des aktuellen Fahrsatzes mu 11 Ein FStart Folge erreicht sein bevor der Folgefahrauftrag gestartet werden kann Der Folgefahrsatz kann auch mit einem entsprechend definierten digita len Eingang am Grundger t gestartet werden Starten der Einricht Betriebsart Konstante Geschwindigkeit x ist die 42 Ein FStart Tipp x im Servoverst
39. IBUS Erweiterungskarte verf gt ber zwei parallel verdrahtete 9 polige Sub D Buchsen Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte findet durch den Servoverst rker statt Position der Stecker Q Profibus 1 9 O 12 x12 B Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die PROFIBUS Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 600 einbauen gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Erweiterungen Zubeh r 5 3 3 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlu stecker Busabschluss und Laufzeiten werden in den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nutzerorganisation PNO Best Nr 2 111 beschrieben 5 3 4 Anschlussbild SERVOSTAR 600 Steuerung PROFIBUS GND1 5485 RS485 B 5V AGND
40. IN 2 Sie k nnen die digitalen Eing nge Klemme X3 11 DIGITAL IN 1 bzw Klemme X3 12 DIGITAL IN 2 mit einer vorprogrammierten Funktion verkn pfen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 3 5 4 AN 03 04 Schnittstellen Digitale Steuerausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X3 18 Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT1 und 2 Die Logik ist SPS kompatibel gem IEC 1131 BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V AC 0 5A SERVOSTAR 600 Steuerung Sicherheitskreis C 24V gegen 1 0 GND Digital 1 C 24V gegen 1 0 GND Digital 2 18 DEND 1 0 GND Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X3 2 und X3 3 wird ber einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverst rker die Meldung wird vom Enable Signal von der 121 Begrenzung und von der Ballastschwelle nicht beeinflu t Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 60 Programmierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 16 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 17 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen f
41. OSTAR 600 k nnen direkt an dreiphasigen geerdeten Indu strienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetrischer Nennstrom bei 480V 10 verwendet werden Die Servoverst rker d rfen nicht an ungeerdeten Netzen und nicht an unsymmetrisch geerdeten Netzen mit einer Spannung gt 230V betrieben werden F r den Anschluss an andere Netze mit zus tzlichem Trenntransformator beachten Sie bitte Seite 16 Periodische berspannungen zwischen Aussenleitern L1 L2 L3 und Geh use des Servoverst r kers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Aussenleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Aussenleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwender getroffen werden Die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 600 sind ausschlie lich dazu bestimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichtigung der auf Seite 19 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schaltschranktemperatur u
42. Resolvern am SERVOSTAR 600 ist m glich Bei geplan ter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Thermo schutzkontakt im Motor wird ber die Resolverleitung am SERVOSTAR 600 angeschlossen und dort ausgewertet SERVOSTAR 600 Resolver 12pol rund Sinus Cosinus je nach Einbaulage Cosinus Sinus je nach Einbaulage Referenz Thermoschutzkontakt min 15VDC 5mA 40 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Schnittstellen 3 4 2 Encoder X1 Optional k nnen unsere Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus Encoder ausger stet werden Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325 Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 600 als R ckf hreinheit bei Antriebsaufgaben die eine hochpr zise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung am SERVOSTAR 600 angeschlossen und dort ausgewertet SERVOSTAR 600 SubD15 17pol rund E Cosinus B COS lt REFCOS DI ADJ lt amp LM317 15V Ei Thermoschutzkontakt min 15VDC 5mA SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 41 Schnittstellen 03 04 Kollmorgen 3 5 Digitale und analoge Ein Ausg nge Analoge Sollwerteing nge X3 Der Servoverst rker besitzt zwei progra
43. Signal sperren Installation pr fen 24V Hilfsspannung einschalten PC einschalten Inbetriebnahmesoftware starten angezeigte Parameter pr fen und eventuell korrigieren Netzspannung Motornennspannung Motor Polzahl R ckf hrung IRMS IPEAK Enddrehzahl Ballastleistung Stationsadresse Schutzeinrich tungen pr fen Leistungsversorgung einschalten Sollwert OV anlegen Enable Sollwert Erweiterungskarte in Optimierung Betrieb nehmen Siehe Kapitel 2 Servoverst rker spannungsfrei schalten OV an Klemme X3 15 Enable 24V DC an Klemme X4 1 Masse an Klemme X4 3 Nach dem Initialisierungsvorgang ca 0 5s wird der Status im LED Display gemeldet gt S 58 Schnittstelle w hlen an den der Servoverst rker angeschlossen ist Die im SRAM des Servoverst rkers gespeicherten Parameter werden in den PC bernommen Vorsicht Pr fen Sie besonders die nachfolgend beschriebenen Para meter Wenn Sie diese Eckwerte nicht beachten k nnen Komponenten der Anlage besch digt oder zerst rt werden Vorhandene Netzspannung einstellen H her oder gleich der Zwischenkreisspannung des Verst rkers muss mit dem Motor bereinstimmen siehe Motorhandbuch muss mit der R ckf hreinheit im Motor bereinstimmen maximal der Stillstandsstrom Io des Motors Typenschild maximal der 4 fache Stillstandsstrom lo des Motors maximal die Nenndrehzahl des Motors Motortypenschild maximal die L
44. Sollwertsignal auf AGND 0 V Der berwachungskontakt Schlie er wird in den Steuerstromkreis eingeschleift Ist das Sicherheitsrelais nicht angesteuert ist der berwachungskontakt ge ffnet und der Servoverst rker ist betriebsbereit Wenn der Antrieb elektronisch abgebremst der Servoverst rker disabled und die Motorhaltebremse eingefallen ist wird das Sicherheitsrelais angesteuert manuell oder von der Steuerung Die Spannungsversorgung der Endstufentreiberschaltung wird vom Relais sicher abgeschaltet der interne Sollwert auf OV gelegt und der berwachungskontakt berbr ckt im Steuerstromkreis der Anlage die Sicherheitslogik berwachung von Schutzt ren o Selbst bei zerst rter Endstufe oder Ansteuerung ist kein Anlauf des Motors m glich da das hierzu erforderliche Drehfeld nicht entstehen kann Falls das Sicherheitsrelais selbst einen Fehler hat kann der berwachungskontakt die Sicherheitslogik der Anlage nicht berbr cken Ein ffnen der Schutzeinrichtungen schaltet dann die Anlage ab SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 63 Erweiterungen Zubeh r 03 04 Kollmorgen 5 1 3 Blockschaltbild Lade DC schaltung N Sollwert Saa Steuerlogik wang f hrung 5 1 4 Signaldiagramm Ablauf Klemme Analog In 1 interne Sollwertsperre Sollwert 0 t Eingang Y Klemme ENABLE 24V Motor durch Regler gesperrt Enable 0 Eingang
45. UT ae 41 3 5 Digitale und analoge Ein Ausgarige E Pu puc hen bare 42 3 5 1 Analoge Sollwerteing nge 44 031 1 23 42 3 5 2 Analoge Ausg nge 2 44 031 1 22 43 3 5 3 Digitale Steuereing nge dreisi ts dresie e A 4010914024 Q 44 3 5 4 Digitale Steuerausg nge 4 4 031 1 20 45 3 6 Encoder Emulationeh sx oce pea datar Sade epe eoe EE 46 3 6 1 Inkrementalgeber Interface 5 4 031 1 1 46 3 6 2 SSblt iterface 5 22 ue ae aq asas gu AMOI AE eut 47 3 6 3 Interface f r Master Slave Betrieb 48 3 6 3 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel 5 4 031 1 16 3 2 48 3 6 3 2 Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel 49 3 6 3 3 Anschluss an Sinus Cosinus Encoder X1 FA42031144443 49 3 Interface f r Schrittmotorsteuerungen Puls Richtung 44 031 3 25 50 3 7 1 Anschluss von Schrittmotorsteuerungen mit 5V Signalpegel X5 51 3 7 2 Anschluss von Schrittmotorsteuerungen mit 24V
46. Weitergehende Beschreibung der z Zt vorhandenen Erweiterungskarten und der digitalen Anbin dung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS gt 95 Internet Browser Acrobat Reader 4 0 in den Sprachversionen deutsch englisch franz sisch und italienisch Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Transport 5 nur durch Personal mit Kenntnissen der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 11 Allgemeines 1 2 12 03 04 Kollmorgen Bestimmungsgem e Verwendung der Servoverst rker Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Mafinahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker der Serie SERV
47. Zu stand Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration blinkt rot Behebbarer Fehler und oder mindestens eine E A Verbindung befindet sich im Wartestatus rot Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikati on mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 77 Erweiterungen Zubeh r 03 04 Kollmorgen 5 6 5 6 1 5 6 2 5 6 3 78 Erweiterungskarte ETHERNET Die Ethernet Optionskarte erm glicht eine ASCII Kommunikation zum SERVOSTAR ber eine TELNET Verbindung Die Karte kann an 10BaseT u 100BaseTX Ethernet betrieben werden Die Karte wird bei Anschluss an das Netzwerk automatisch auf die erforderliche bertragungsrate eingestellt IP Adresse Subnet Mask Gateway Adresse und MAC Adresse sind per Software einstellbar Falls das lokale Netzwerk ber einen DHCP Server verf gt kann die Ethernet Optionskarte IP Adresse Subnet Mask und Gateway Adresse vom DHCP Server beziehen andernfalls m ssen die Einste lungen manuell vorgenommen werden Die MAC Adresse muss grunds tzlich manuell eingestellt werden Ein
48. anadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C berein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakte ristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektrische Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den amerikanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Brandinspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keiner lei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammenhang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elektrisch betriebene Let stungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst rker die das Risiko einer Brandentwick lung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elektrischen Ger ten und Leiterplatinen 8 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 In diesem Handbuch verwendete K rzel K rzel Symbole In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt
49. aser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage ffnen Sie die Ger te nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Da die Frontplatte als K hlelement verwendet wird kann sie Temperaturen ber 80 C erreichen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu f nf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Europ ische Normen Europ ische Richtlinien und Normen AN Servoverst rker sind Komponenten die zum Ein
50. bau der Erweiterungskarte Der Betrieb der Ethernet Erweiterungskarte erfordert eine spezielle Firmware Wen den Sie Sich dazu bitte an unsere Applikationasabteilung Wenn Sie die Ethernet Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 600 einbauen wollen gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher he raus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Be festigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen Steckverbinder XDATA RJ 45 Ethernet Die Verbindung der Karte mit dem lokalen Netzwerk erfolgt ber ein RJ 45 Patchkabel LEDs LINK zeigt an ob eine Ethernet Verbindung besteht 10 zeigt an ob die Karte im 10BaseT Modus bertragungsrate 10 MBit s betrieben wird blinkt wenn Daten gesendet oder empfangen werden zeigt an ob die Karte im 100BaseTX Modus bertragungsrate 100 MBit s betrieben wird 100 e blinkt wenn Daten gesendet oder empfangen werden SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Erweiterungen
51. bau in elektrische Anlagen Maschinen im Industriebereich be stimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst r kers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG und der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der EG Niederspannungs richtlinie 73 23 EWG entspricht Zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG sind folgende Normen anzuwenden EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 292 Sicherheit von Maschinen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG sind folgende Normen anzuwenden EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG sind folgende Normen anzuwenden EN 61000 6 1 oder EN 61000 6 2 St rfestigkeit im Wohnbereich Industriebereich EN 61000 6 3 oder EN 61000 6 4 St raussendung im Wohnbereich Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Hers
52. ce Puls Richtungs Interface Master Slave Interface Option AS Erweiterungskarte I O 14 08 Erweiterungskarte PROFIBUS Erweiterungskarte SERCOS Erweiterungskarte DeviceNet Erweiterungskarte Ethernet Erweiterungskarte SAC Erweiterungskarte 2CAN SERVOSTAR 601 Seite 30 Seite 31 Seite 40 Seite 41 Seite 46 Seite 47 Seite 52 Seite 53 Seite 50 Seite 48 Seite 65 Seite 71 Seite 73 Seite 75 Seite 77 Seite 79 Seite 81 ff Seite 85 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Installation und Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Einbauort Bel ftung Montage Leitungswahl Abschirmung Verdrahtung berpr fung Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 19 Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank S 26 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur S 19 Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker gt S 26 Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil nahe beieinander auf der leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus gt S 19 EMV gerechte Abschirmung und Erdung gt S 30 Erden Sie Montageplatte Mot
53. chrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel anschlie en Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 0 SERVOSTAR 600 AGND 8 DSND Master x5 TN s gt f Puls iss 4 45 ZZ RS 485 Puls I Puls Il x PGND ME I I I gt Richtung Los lt J e eg RS 485 Richtung VI Richtung V entsprechend der Leitungsimpedanz Anschluss von Schrittmotorsteuerungen mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel anschlie en Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 250 kHz AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 600 Master 5 dis PEE DIGITAL IN1 of puerung iq E Richtung DIGITAL IN2 12 o Puls 24V gegen GND q GND SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 51 Schnittstellen 03 04 Kollmorgen 3 8 RS232 Interface PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetrieb nahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versorgungs spannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC V
54. coderfunktion ENCMODE Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls einer pro Umdrehung Resolver 16 1024 nur bei A B 1 16 4096 und einer pro Umdrehung EnDat HIPERFACE 524288 2 nur bei A B 1 Inkrementalgeber 22 27 Vervielfachung Weitergabe des Geber ee ohne Datenkanal TTL Striche Geberaufl sung signals von X1 zu X5 Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstellen und speichern Parameter NI OFFSET Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 10 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Interface SERVOSTAR 600 Spur A Null Spur B H I I I I I I I I I I I I I gt I entsprechend der Leitungsimpedanz Flankenabstand a gt 0 20us Flankensteilheit tv 0 1 5 Verz gerung N I td lt O 1us IAJI gt 2V 20mA td td SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 3 6 2 Clock Monoflop Bin r Singleturn 03 04 Schnittstellen SSI Interface X5 Das SSI Interface synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw
55. d geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 O km k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung Shield Shield entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 53 Schnittstellen 03 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 54 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 4 4 1 A 03 04 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Vorsicht Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher ge sch tzt sind Es treten Lebensgef hrl
56. dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V X4 t BTB RTO X3 2 3 t 11124153 XO t Zwischenkreis X7 t ENABLE X3 15 t 1 11 1 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 Bei Auftreten eines Fehlers gt S 60 wird die Endstufe des Servoverst rkers abgeschaltet und der BTB Kontakt ge ffnet Zus tzlich kann eine globale Fehlermeldung an einem der digitalen Aus g nge Klemmen X3 16 und X3 17 ausgegeben werden siehe Onlinehilfe der Inbetrieb nahme Software bzw das Handbuch Inbetriebnahmesoftware Diese Meldungen k nnen von der bergeordneten Steuerung verwendet werden um eine Beendigung des aktuellen SPS Zyklus oder eine Stillsetzung des Antriebs zus Bremse o zu erzielen Ger te mit angew hlter Funktion Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe S 20 Mit der Option AS kann ber ein zwangsgef hrtes Sicherheitsrelais mit BG Zulassung der Antrieb so abgeschaltet werden dass an der Antriebswelle personelle Sicherheit vorliegt S 63 Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 2 9 2 5 3 definiert Es gibt folgende drei Kategorien von Stopp Funktionen Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Masch
57. der Software in Betrieb genommen werden dabei kann der Antrieb mit den Ser vice Funktionen direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 11 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOSTAR 600 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und auf der Danaher Motion Internetseite im Danaher Motion Downloadbereich Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module Erweiterungskarten werden automatisch erkannt und die erf
58. eistung des Ballastwiderstandes Eindeutige Adresse siehe Handbuch Inbetriebnahmesoftware Vorsicht Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann ber EIN AUS Taster der Sch tzsteuerung OV an Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 anlegen 500 ms nach Einschalten der Leistungsspannung 24V DC an Klemme X3 15 Motor steht mit Stillstandsdrehmoment Mo kleinen analogen Sollwert empfohlen 0 5V an Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 anlegen Wenn der Motor schwingt muss auf der Bildschirmseite Drehzahlregler der Parameter Kp verkleinert werden Motor ist gef hrdet Drehzahl Stromregler und Lageregler optimieren siehe Inbetriebnahme Anleitung im entsprechenden Handbuch auf der CD ROM SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 4 2 4 2 1 4 2 1 1 4 2 1 2 03 04 Inbetriebnahme Parametrieren In Ihren Servoverst rker wird vom Hersteller ein Default Parametersatz eingeladen der f r Strom und Drehzahlregler g ltige und sichere Parameter beinhaltet Im Servoverst rker gespeichert ist eine Motorparameter Datenbank Bei der Inbetriebnahme m s sen Sie den Datensatz f r den angeschlossenen Motor ausw hlen und im Servoverst rker chern F r die meisten Anwendungen werden diese Einstellungen bereits zu guten bis sehr guten Regeleigenschaften f hren Eine genaue Beschreibung aller Parameter und der M glichkeiten zu
59. elt ber den Zwischenkreis DC DC Die Schaltung beginnt bei einer Zwischenkreisspannung von 400V 720V bzw 840V je nach Netzspannung anzusprechen Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Ballastleistung meldet der Servoverst rker den Status Ballastleistung berschritten die Ballastschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und der Servoverst rker wird mit der Fehlermeldung berspannung F02 abgeschaltet gt S 60 Der BTB Kontakt Klemmen X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 45 2 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Ballastschaltung mit patentierter w Kennlinie k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Verst rker auch unterschiedlicher Stromst rken an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Dies geschieht durch selbst ndige Anpassung der unterschiedlichen toleranzbehafteten Ballastschwellen Die Ballastenergie wird gleichm ig auf alle Verst rker verteilt Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung stehen stets die Summenleistungen aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Servoverst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschaltschwelle Der BTB Kontakt dieses Servoverst rkers X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffn
60. en 5 8 5 8 1 5 8 2 84 Erweiterungsmodul 2CAN Der Stecker X6 des SERVOSTAR ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig vervenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrennten SubD Steckern Die beiden CAN Stecker sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstand 120 Q f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der SERVOSTAR den Busabschluss bildet Position der Stecker X6A RS232 XeB CAN1 Xec CAN2 o oto elle ee Einbau des Erweiterungsmoduls Wenn Sie das 2CAN Erweiterungsmodul nachtr glich in den SERVOSTAR 600 einbauen wollen gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Optionsschachtes Setzen Sie das Erweiterungsmodul auf den Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben in die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker X6 am SERVOSTAR SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Erweiterungen Zubeh r 5 8 3 Anschlusstechnik F r die RS232 und die CAN Schnittstelle
61. en go ART os adl e 63 5 1 3 Ee E e BEE 64 5 1 4 Signaldiagramm Ablauf u u uu u uwa a saus ws sos e 4 031 1 32 30 64 5 1 5 Installation lnbetriebnahme d rer terr 3 sasay esas D Rea E Ree 65 5 1 5 1 SicherheltshiDWelses EE 65 5 1 5 2 Funktions pruno A EE 65 5 1 5 3 Anschl ssbild uu Ee AA Eege ROS temo ege d cerea 65 5 1 6 Anwend ngsbeisplele 1 52 32 tegit thee dopo eta upa kuq o nad ce ot eri ea 66 5 1 6 1 Fahren einzelner Achsen oder Achsengruppen im Einrichtbetrieb 66 5 1 6 2 Abschalten gruppierter Achsen bei getrennten Arbeitsbereichen 66 5 1 6 2 1 Steuerstrombkt ls u een eedem ee ae BALL OSTART au ens 66 5 1 6 2 2 Hauptstromkreis 2 xor 32458 eva ei en or ete sod ec dors do esae EE sme 67 4 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite 5 2 Erweiter ngskarte I O 14 09 u EE d a en ne nee 68 5 2 1 Einbau der Erweiterungsk ffe sls e u u usss suhu seed Wa aaa arena a ande 68 5 2 2 Technische rs TR OPES EMITTE IPIE 68 5 2 3 ehe dd aues 68 5 2 4 Position der Stecker AEN hinte ener EN reco EAMSTAM2 iios 69 5 2 5 Steckerbeledg tig MEET 70 5 2 6 Fahrsatznummeranwahl r n r
62. erst rker zusammenschalten Mas ter Slave Betrieb Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Aus gang angesteuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz Flankensteilheit tv lt 0 1us AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Slave SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 600 Spur A lt d RS 485 RS 485 Spur B entsprechend der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende 48 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Schnittstellen 3 6 3 2 Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den SERVOSTAR als Slave von einem Encoder mit 24V Sig nalpegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 250 kHz Flankensteilheit tv lt 0 1us AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Encoder SERVOSTAR 600 ER Spur B 24V gegen GND GND Anschluss an Sinus Cosinus Encoder X1 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den SERVOSTAR 600 als Slave von einem Sinus Cosi nus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Grenzfrequenz 250 kHz AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 600 Encoder EnDat HIPERFACE a B NN SIN Cosinus B REFSIN t COS
63. ertvorgabe SW Offset Analog UO Achse driftet bei nicht korrekt abgeglichen abgleichen Sollwert 0V AGND nicht mit CNC GND der AGND und CNC GND verbinden Steuerung verbunden n12 Meldung gt MetemummamimEncedarund Verst rker Defaultwerte f r den Motor wurden gela d Motordefaultwerte ge weichen von eingestellten Parametern ab en Motornummer wird ber SAVE auto laden matisch im EEPROM gespeichert n14 Meldung SinCos Kommutierung wake amp shake ee nicht vollzogen EEN SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 93 Anhang 6 3 Glossar B Ballastschaltung Clock CONNECT Baugruppen counts D Dauerleistung der Ballastschaltung Disable Drehzahlregler E Eingangsdrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss F Fahrsatz Feldbusinterface freie Konvektion G Gleichtaktspannung GRAY Format H Haltebremse l l t Schwelle Impulsleistung der Ballastschaltung Inkrementalgeber Interface Interface Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom K Kp P Verst rkung Kurzschluss Kollmorgen wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Ballastwiderstand in W rme um Taktsignal im Servoverst rker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung die spezielle Interface Varianten f r den Anschluss an die bergeordnete Steuerung zur Verf gung stellen interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 mittlere Leistung die in der Ballas
64. erwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen Interface Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 35 Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker verteilt gt S 84 SERVOSTAR 600 N Pin Nr siehe unten DAT 252 PGND RS 232 Ubertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 Ansicht Draufsicht auf die eingebauten SubD Stecker dies entspricht der L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol RxD TxD PGND Buchse Buchse 52 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 3 9 03 04 Schnittstellen CANopen Interface X6 Interface zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DSP402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauftrag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informatione
65. esehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen Technische Daten Steuereing nge 24V 7mA SPS kompatibel Meldeausg nge 24V max 500mA SPS kompatibel 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Ausg nge abh ngig von der Eingangsschaltung der Steuerung Versorgungseing nge nach IEC 1131 Absicherung extern 4 AT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1 bzw 12 Leitung Daten bis 50m L nge 22 x 0 5mm nicht geschirmt Versorgung 2 x 1mm Spannungsverluste beachten Wartezeit zwischen 2 Fahrauftr gen abh ngig von der Reaktionszeit der Steuerung Adressierzeit min 4ms Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit digitale Ausg nge max 10ms Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z B mit Trenntransformator Spannungsquelle zur Verf gung gestellt werden Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung f r die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausg ngen der Erweiterungskarte berlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss S
66. et gt 5 45 Technische Daten Ballastschaltung SERVOSTAR Netzspannung Nenndaten DIM 601 603 606 620 Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 400 430 Abschaltschwelle Ballastschaltung V 380 410 berspannung F02 V 450 3x230 V Dauerleistung Ballastschaltung Rain w 80 200 Dauerleistung Ballastschaltung Rgext max kW 0 25 0 75 Impulsleistung Ballastschaltung Rgint max 1s kW 2 5 5 Impulsleistung Ballastschaltung Rgext max 1s kW 5 Externer Ballastwiderstand Ohm 33 Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 720 750 Abschaltschwelle Ballastschaltung V 680 710 berspannung F02 V 800 3 x 400 V Dauerleistung Ballastschaltung w 80 200 Dauerleistung Ballastschaltung Rgext max kW 0 4 1 2 Impulsleistung Ballastschaltung Rgint max 1s kW 8 16 Impulsleistung Ballastschaltung Rgext max 1s kW 16 Externer Ballastwiderstand Ohm 33 Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 840 870 Abschaltschwelle Ballastschaltung V 800 830 berspannung F02 V 900 3 x 480 V Dauerleistung Ballastschaltung Raint 80 200 Dauerleistung Ballastschaltung Rgaxt max kW 0 5 1 5 Impulsleistung Ballastschaltung Rgint max 1s kW 10 5 21 Impulsleistung Ballastschaltung Rgext max 1s kW 21 Externer Ballastwiderstand Ohm 33 21 Allgemeines 03 04 Kollmorgen 1 11 Ein und Ausschaltverhalten Im unten
67. ften Dialog fenster W hlen Sie die Seite Einstellungen Klicken Sie auf Weitere Optionen und w hlen Sie f r die Schriftgr e kleine Schriftarten aus Befolgen Sie die weiteren Anweisungen des Sys tems SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Schnittstellen 3 Schnittstellen In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt Die genaue Position der Stecker und Klemmen erkennen Sie auf Seite 32 Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur bersicht X6 RS232 D 2k2 X35 CAN Lu L Andlog Out 1 AGND D J 2k2 Andlog Out 2 X5 ROD SSI u L2 E DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP Ablauf ENABLE steuerung EN DIGITAL OUTI DEEN E Gleichrichter DGND BTB RTO u BTB RTO EMV II Anelegc in pns 000 Ladeschaltung Analog In 1 Zwischenkreis 7 DC DC x8 RBext t Rant Analog In 2 Analog In 2 Pe AGND X10 KSI KSI KSO KSO2 Sinus Cosinus Encoder BRAKE X9 X4 inii Interne Spannungs XGND versorgung SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 37 Schnittstellen 03 04 Kollmorgen 3 1 Spannungsversorgung Netzanschluss X0 Direkt am geerdeten 3 Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender gt S 18 A A 208 230V 208 230V 60Hz 60Hz A 4 208 480V 230 480V
68. gangsstrom ca 1 1A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung keine Ausgangsspannung 24V 196 max Ausgangsstrom 20A Restwelligkeit 0 196 Ausgangssicherung kurzschlussfest Pr fspannung nach VDE 0550 Temperaturbereich 20 60 C auf mitgelieferter Montageplatte Befestigungsart Freiraum beachten Gewicht 3 5kg Best Nr 81279 Freir ume beachten EIE SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 87 Erweiterungen Zubeh r 03 04 Kollmorgen 5 9 3 Externer Ballastwiderstand BARxxx R Nennlestg A B C D E a w mmm mm mmm mo s 33 __ 15 428 485 ss ea 512126 o ss Achtung Die Oberfl chentemperatur kann 200 C berschreiten Beachten Sie die erforderlichen Freir ume Nicht auf Brennbaren Oberfl chen montieren Freir ume beachten 88 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Erweiterungen Zubeh r 5 9 4 Externer Ballastwiderstand ES EE Nennleistg BIC D F G Masse 7 21 emen esee re Bam 20233 aoopzs sess BAR U 500 33 400 4261549 92 64 16 5x12 120 2 3 BAR U 1500 33 1500 500 5261649 92 64 5 5x12 120 2 8 10 Temperaturdrift ca 1 bei Ad 300K Achtung Die Oberfl chentemperatur kann 200 C berschreiten Beachten Sie die erforderlichen Freir ume
69. gefahren Bei Erreichen von 3 der eingestellten Enddrehzahl oder sp testens nach 1s schaltet der Bremsenausgang Die Anstiegszeiten und Abfallzeiten fpi der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 39 Eine personell sichere Bet tigung der Haltebremse erfordert zus tzlich einen Schlie er im Bremskreis und dann auch eine L schvorrichtung z B Varistor f r die Bremse Schaltungsvorschlag SERVOSTAR p V4 Extern Sicherheitskreis SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 1 10 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 03 04 Allgemeines Ballastschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Ener gie wird im Ballastwiderstand in W rme umgewandelt Der Ballastwiderstand wird von der Ballast schaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Ballastschaltung Schalt schwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Ballastleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 39 Ballastwiderstand intern SERVOSTAR 601 603 66 Ohm SERVOSTAR 606 620 33 Ohm Ballastwiderstand extern SERVOSTAR 601 620 33 Ohm Funktionsbeschreibung 1 Einzelverst rker nicht gekopp
70. gler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us Puls Richtungs Interface integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotor steuerung X Auswertung der Resolversignale und der sinus cosinus Signale eines hochaufl senden Enco ders Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen einstellbare Sollwert Rampen 2analoge Monitorausg nge 4 programmierbare digitale Eing nge zwei sind standardm ig als Endschaltereing nge definiert 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 50178 zwischen Netz bzw Motor Anschluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und vollst ndige Potentialtrennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwa chung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 15 Allgemeines 03 04 Kollmorgen Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten f r alle m glichen Versorgungsnetze F r asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400 480V Netze ist in jedem Fall der Ein satz eines Trenntransformators erforderlich Netz 208 480V nur 208V
71. gs unternehmen durchf hren Adressen k nnen Sie bei uns erfragen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 91 Anhang 6 2 92 03 04 Beseitigung von St rungen Kollmorgen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler Fehlermeldung Kommunikations st rung m gliche Fehlerursachen falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle gew hlt Mafinahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und am PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen F01 Meldung K hlk rpertempe ratur Zul ssige K hlk rpertemperatur ist berschritten Bel ftung verbessern Ballastleistung reicht nicht aus Bal lastleistungsgrenze wurde erreicht und der Ballastwiderstand abge nicht vorhandene bzw zu kleine Bremszeit RAMPE verk rzen externer Ballastwiderstand mit h herer Leistung einsetzen und schaltet Dadurch erreichte die Parameter Ballastleistung Zwischenkreisspannung einen zu anpassen hohen Wert Netzspa
72. gsstromes ew 1 01 bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz 212 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 5 Ruheverlustleistung Endstufe disabled 15 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil 30 40 60 90 90 160 200 Verlustleistung ohne Ballast Verlustleistung Absicherung intern externe Absicherung S 18 Hilfsspannung 24V intern 3 15 AT Ballastwiderstand intern elektronisch Ein Ausg nge Sollwerteing nge 1 2 Aufl sung 14bit 12bit V Gleichtaktspannung max V Es Eingangswiderstand gegen AGND ko 20 Digitale Steuereing nge gem IEC 1131 Digitale Steuerausg nge open collector gem IEC 1131 V DC max 30 AC max 42 BTB RTO Ausgang Relaiskontakte m 500 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 ohne Bremse A 1 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 mit Bremse Spannungsverluste beachten A 3 max Ausgangsstrom Bremse A 2 Anschl sse Steuersignale Combicon 5 08 18 polig 2 5mm Leistungssignale Power Combicon 7 62 4x4 1x6 polig 4mm Resolver Eingang SubD 9pol Buchse Inkrementalgeber Eingang SubD 15pol Buchse PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker Mechanik Gewicht kg 4 5 7 5 H he ohne
73. hiebung PID Regler PID T2 Potentialtrennung Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Interface Servoverst rker SSI Interface Stromregler SW Rampen T Tacho Tacho Zeitkonstante Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit Zwischenkreis Anhang regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Ausgabe eines analogen Messwertes Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem integralen und differentiellen Verhalten Filterzeitkonstante f r den Drehzahlreglerausgang elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Ser
74. hritten wird siehe EN 60204 1 Abschnitt 4 3 1 Eine zu hohe Spannung an diesen Anschl ssen kann zu Zerst rungen an der Ballastschaltung und dem Servoverst rker f hren Verwenden Sie den SERVOSTAR 600 Servoverst rker nur am dreiphasigen geerdeten Netz f r den Betrieb eines Synchron Servomotors Die Absicherung der AC seitigen Einspeisung und der 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender gt S 18 Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverst rker und Motor Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm Dadurch wird die vom EMV Gesetz geforderte St rfestigkeit verbessert Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig auf gt S 30 Verlegen Sie s mtliche starkstromf hrenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 gt S 19 _ Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage ein Nur so stellen Sie eine berwachung der Servoverst rker sicher Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisierte Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 33 und in der Applikationsschrift Kabel und Stecker Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten i
75. iche Spannungen bis zu 900V auf L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Achtung Wenn der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert wurde m ssen die Zwischen kreiskondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Klem men L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird im Handbuch und in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 55 Inbetriebnahme A 56 03 04 Kollmorgen Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Reihenfolge ohne Gef hrdung von Personen oder Maschine vorzugehen Enable
76. ieses Kapitel beschreibt die I O Erweiterungskarte 1 0 14 08 Beschrieben werden nur die zus tzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 600 verleiht Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die I O 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist festgelegt Die Ein Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauftr ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereglers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen I O s an Stecker X3 des SERVOSTAR 600 zugeordnet werden k nnen Die Versorgung der Erweiterungskarte mit 24V DC erfolgt aus der Steuerung Alle Ein und Ausg nge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem Servoverst rker Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die I O Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 600 einbauen wollen gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorg
77. inden Sie auf der Bildschirmseite UO digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im Eeprom des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversor gung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware Werten Sie die Ausg nge ber invertierende Interfaceklemmen aus siehe Anschlussbild oben wie z B Ph nix DEK REL 24 1 1 Einschaltverz gerung 6 ms Ausschaltverz gerung 16ms Die im Handbuch der Inbetriebnahmesoftware und der Online Hilfe beschriebene Logik High bzw Low aktiv bezieht sich auf den Ausgang der invertierenden Interfa ceklemmen Beachten Sie die Verz gerungszeiten des verwendeten Relais SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 45 Schnittstellen 03 04 Kollmorgen 46 Encoder Emulationen Inkrementalgeber Interface X5 Das Inkrementalgeber Interface geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion ROD Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt Am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit dem Parameter AUFL SUNG einstellbar En
78. inenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Jede Maschine muss mit einer Stopp Funktion der Kategorie 0 ausger stet sein Stopp Funktionen der Kategorie 1 und oder 2 sind dann vorzusehen wenn dies f r die sicherheits und oder funk tionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist Zus tzliche Informationen und Realisierungsbeispiele finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen mit SERVOSTAR 600 22 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Allgemeines 1 11 2 Not Aus Strategien Die Not Aus Funktion wird durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 5 4 definiert Realisierung der Not Aus Funktion Schaltungsvorschl ge finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen mit SERVOSTAR 600 Kategorie 0 Die Reglerfreigabe wird disable geschaltet die Netzversorgung 400VAC wird freigeschaltet Der Antrieb muss von einer elektromechanischen Anhaltevorrichtung Bremse gehalten werden Bei Mehrachssystemen mit gekoppeltem Zwischenkreis muss zus tzlich die Motorleitung ber eine Wechselschalteinrichtung Sch tz z B Siemens 3RT1516 1BB40 aufgetrennt und ber Widerst nde in Sternschaltung kurzgeschlossen werden Kategorie 1 Wenn nach ei
79. k nnen Standardkabel mit Abschirmung verwendet werden Wenn der Servoverst rker das letzte Ger t am CAN Bus ist muss der Schalter f r die Busterminierung auf ON geschaltet werden Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand 5 8 4 Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 Vcc 1 2 Rat 2 CAN Low 3 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 5 8 5 Anschlussbild J mg Eee SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 85 Erweiterungen Zubeh r 5 9 5 9 1 86 Zubeh r 03 04 Externes Netzteil 24V DC 5A Kollmorgen Technische Daten Eingangspannung 120 230V Eingangsstrom 0 9 0 6A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung 3 15AT Ausgangsspannung 24V 196 max Ausgangsstrom 5A Restwelligkeit lt 150mVss Schaltspitzen lt 240mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest Temperaturbereich 0 60 C Hutschiene Montage senkrecht Befestig ngsart Freiraum oberhalb und unterhalb des Ger tes von je 50mm Gewicht 0 75kg Best Nr 83034 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 5 9 2 03 04 Externes Netzteil 24V DC 20A 24V DC 20A Montageplatte Erweiterungen Zubeh r Technische Daten Eingangspannung 3 x 400V AC x 10 Ein
80. kodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt D 1 er 1s 1s Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen 0 F 0 d 0 0 Fehler Warnungen werden nacheinander f r A jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Parameter 58 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 4 2 2 3 Struktur des Standardmen s Status I 000 10 Stationsadresse gt 5 57 beim Verlassen wird die ge nderte Adresse automatisch gespeichert 4 2 2 4 Struktur des detaillierten Men s LO a c o Si Uu Yes m Block1 Block2 Block un I a 130 eu OI SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Inbetriebnahme Referenzliste Motordatenbank Positonsausgabe H der I F bis 0 b 3 Stationsadresse c S 57 b diri bis Baudrate gt 5 57 l 5 i bis q UH KP Drehzahlregler i o 0 bis 9 gg Tn Drehzahlregler ms i o
81. kumentation auf CD ROM Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE auf CD ROM Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Synchron Servomotor linear oder rotatorisch Motorleitung konfektioniert oder beide Motorstecker einzeln mit Motorleitung als Meterware R ckf hrleitung konfektioniert siehe auch Applikationsschrift Kabel und Stecker oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware Motordrossel 3YL 20 gt S 90 bei Leitungsl nge ber 25m externer Ballastwiderstand gt S 88 Kommunikationsleitung zum PC S 52 oder Y Adapter S 57 f r das Parametrieren von bis zu 4 oder 6 Servoverst rkern an einem PC Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 13 Allgemeines 1 4 2 1 4 3 14 03 04 Kollmorgen Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 600 Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 640 670 werden in getrenntem Handbuch beschrieben Standardausf hrung e 6 Stromst rken 1 5 A nur Europa 3A 6A 10 14 A 20 A drei Ger tebreiten 70 mm bei 1 5A bis 10A Nennstrom 100 mm bei 14A Nennstrom 120 mm bei 20A Nennstrom Grofter Nennspannungsbereich 3x208 10 bis 3x480V 1020 Schirmanschluss direkt am Servoverst rker Zweianaloge Sollwerteing nge CANopen integriert default 500 kBaud f r Integration in CAN Bus Systeme und f r die Pa ramet
82. kung des Herstellers Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage max Stapelhl he SERVOSTAR 600 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst rkers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Klemmen L1 L2 Wartung die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet den Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen Entsorgung Sie k nnen den Servoverst rker ber Schraubverbindungen in Hauptkomponenten zerlegen Aluminium K hlk rper und Frontplatte Stahl Geh useschalen Elektronikplatinen Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgun
83. ldung Zul ssige Innentemperatur ist ber Bel ftung verbessern Innentemperatur schritten Motorleitung hat einen Kurz oder Kabel tauschen Erdschluss Motor hat einen Kurz oder Erdschluss Motor tauschen F14 Meldung Endstufenmodul ist berhitzt Bel ftung verbessern Endstufe Defekt des Endstufenmoduls Servoverst rker zur Reparatur an den Hersteller Kurz Erdschluss im Stromkreis des Kurz Erdschluss beseitigen externen Ballastwiderstandes Reglerfreigabe lag an obwohl keine Servoverst rker erst freigeben F16 Meldung Netzspannung vorhanden war ENABLE wenn die Netzspan Netz BTB nung eingeschaltet ist mindestens 2 Netzphasen fehlen Netzversorgung pr fen F17 Meldung Fehler in der A D Wandlung normaler EMV St rungen reduzieren Abschirmung und Erdung berpr fen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Anhang Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen falsche Leitung verwendet Leitungen berpr fen F25 Meldung Offset zu hoch Resolverpoltzahl RESPOLES Kommutierungsfehler Motorpolzahl MPOLES und Offset MPHASE berpr fen F27 Meldung AS 24V Relais UND Hardwareenable UND Verdrahtung und Programmierung der AS option Softwareenable sind aktiv Steuerung berpr fen Servoverst rker nicht freigegeben ENABLE
84. m Schaltschrank Beachten Sie hierzu Seite 19 X Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsanspruchs Vorsicht L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnte es zu Zerst rungen der Elektronik kommen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis DC DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 25 Installation 03 04 Kollmorgen 2 2 Montage Montagematerial 2 bzw 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN 912 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm rn Kabelkanal SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 614 620 601 610 601 610 Kabelkanal gt 275 Schaltschrankt r Montageplatte leitf hig verzinkt 265 mit Stecker 273 Zylinderschraube mit Innensechskant DIN 912 SERVOSTAR 26 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Installation 2 2 1 Abmessungen SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 601 603 606 610 SERVOSTAR 614 SERVOSTAR 620
85. mmierbare Differenzeing nge f r analoge Sollwerte Als Potentialbezug muss AGND X3 1 immer mit CNC GND der Steuerung verbunden werden Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung max 10 V Aufl sung 1 25 mV Bezugsmasse AGND Klemme X3 1 Eingangswiderstand 20 Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V SERVOSTAR 600 Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10V gegen CNC GND CNC GND Eingang Analog In 1 Klemmen X3 4 5 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Eingang Analog In 2 Klemmen X3 6 7 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 12bit skalierbar Standardeinstellung Drehmomentsollwert Verwendungsbeispiele f r Sollwerteingang Analog In2 einstellbare externe Strombegrenzung abgeschw chter Eingang f r Einricht Tippbetrieb Vorsteuerung Override Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle Positive Spannung an Klemme X3 4 gegen Klemme X3 5 oder Positive Spannung an Klemme X3 6 gegen Klemme X3 7 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 vertauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ver ndern 42 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch
86. n Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard IEC 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antriebs in der Ringstruktur wird mit einem FSMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem FSMA Stecker an X14 an Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 75 Erweiterungen Zubeh r 03 04 Kollmorgen 5 5 5 5 1 5 5 2 76 Erweiterungskarte DeviceNet Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch DeviceNet Kom munikationsprofil Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und ver schraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Position der Stecker DeviceNet _ Address Net Baudrate X15_ 1 2 3 4 5 O se I xs ges BARE Es ES 1 250 E 2 500Kb MSD 15 8 Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die DeviceNet Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 600 einbauen gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher he raus Achten Sie dara
87. n finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Interface Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker verteilt gt S 84 Wenn die analogen Sollwerteing nge nicht genutzt werden m ssen AGND und DGND Stecker X3 gebr ckt werden AGND Wenn analoge Sollwerte nicht DEND benutzt werden SERVOSTAR 600 CAN Server Client I 4 je CANL Kg PGND I I I I I I I I I I I I I I I I I I H K entsprechend der Leitungsimpedonz CAN noch ISO 11898 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 O verwenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender ber tragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemessenen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 O km Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsraten bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 20 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km un
88. n k nnen ohne Reset mit dem ASCIl Commando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt 60 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 4 4 03 04 Warnmeldungen Inbetriebnahme Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung n01 Pt l t Meldeschwelle berschritten n02 Ballastleistung eingestellte Ballastleistung erreicht n03 S fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten n04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Referenzpunkt Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt gesetzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motornummern n12 Motordefaultwerte geladen in Encoder und Verst rker gespeichert Motordefaultwerte wurden geladen n13 Erweiterungskarte Erweiterungskarte arbeite
89. ner Not Aus Abschaltung durch ungebremsten Nachlauf gefahrbringende Zust nde eintreten k nnen kann der Antrieb nach einem gef hrten Stillsetzen abgeschaltet werden Die Stopp Kategorie 1 erlaubt eine elektromotorische Bremsung und ein Abschalten nach Erreichen von Drehzahl 0 Ein sicheres Stillsetzen kann erzielt werden wenn der Wegfall der Netzversorgung nicht als Fehler gewertet wird und die Steuerung das Disable des Verst rkers bernimmt Im Normalfall wird nur die Leistungsversorgung sicher abgeschaltet Die 24V Hilfsspannungsversorgung bleibt eingeschaltet SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 23 Allgemeines 03 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 24 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 2 2 1 AN 03 04 Installation Installation Wichtige Hinweise X Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte e Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie die eingestellte Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 28 aus e Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 bzw DC DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 1096 bersc
90. nnung zu hoch Netztrafo einsetzen R ckf hrstecker ist nicht richtig auf Steckverbinder berpr fen F04 Meldung gesteckt R ckf hrung R ckf hrleitung ist unterbrochen Leitungen berpr fen gequetscht o Servoverst rker erst freigeben AID Konverter weise durch EMV St rungen F05 Meldung Netzspannung bei freigegebenem ENABLE wenn die Netzspan Unterspannung Servoverst rker nung eingeschaltet ist Verz gerung gt 500 ms Motorthermoschalter hat Abwarten bis Motor abgek hlt ist F06 Meldung angesprochen Danach berpr fen warum der Motortemperatur m Ne Stecker der R ckf hreinheit lose oder Stecker festschrauben oder neue R ckf hrleitung unterbrochen R ckf hrleitung einsetzen F07 Meldung Die im Servoverst rker erzeugte Servoverst rker zur Reparatur Hilfsspannung Hilfsspannung ist fehlerhaft an den Hersteller F08 Meldung Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen berdrehzahl R ckf hreinheit falsch eingestellt Winkeloffset korrekt einstellen Kurzschluss in der Spannungszu Kurzschluss beseitigen leitung der Motorhaltebremse defekte Motorhaltebremse Motor tauschen F11 Meldung x Bremse St rungen auf der Bremsleitung Abschirmung der Bremsleitung pr fen keine Bremse angeschlossen obwohl Parameter Bremse auf OHNE der Parameter Bremse auf MIT steht F13 Me
91. nter 45 zu halten k nnen Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der NEC 60 oder 75 Spalte f r AWG Querschnitte Die Konformit t des Servosystems zu den auf Seite 7 genannten Normen garantieren wir nur wenn von Danaher Motion gelieferte Komponenten Servoverst rker Motor Leitungen usw verwendet werden Personell sichere Wiederanlaufsperre Option AS Die Anlaufsperre AS ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb personell sicher gegen Wie deranlauf zu sichern Um die personelle Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicher heitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN60204 EN292 und EN 954 1 erf llen Die Anlaufsperre AS darf nur aktiviert werden wenn der Motor nicht mehr dreht Sollwert OV Drehzahl 0min 1 Enable 0V Antriebe mit h ngender Last m ssen zus tzlich mechanisch sicher blockiert werden z B mit der Motorhaltebremse wenn die berwachungskontakte KSO 1 2 und aller Servoverst rker in den Steuerstromkreis eingebunden sind Erkennung eines Leitungsbruchs Die Anlaufsperre AS darf nur von einer CNC angesteuert werden wenn die Ansteuerung des internen Sicherheitsrelais redundant berwacht wird Die Anlaufsperre AS darf nicht verwendet werden wenn der Antrieb aus folgenden Gr nden stil gesetzt werden soll 1 Reinig
92. orderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r die sinnvollsten Servoverst r ker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 35 Installation 2 4 1 3 AN 2 4 1 4 2 4 2 36 03 04 Kollmorgen Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden 5 52 Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Interface Minimale Anforderungen an den PC Prozessor 80486 oder h her Betriebssystem WINDOWS 95 98 2000 ME XP WINDOWS NT4 0 Grafikkarte Windows kompatibel color Laufwerke Festplatte mindestens 5 MB frei CD ROM Laufwerk Arbeitsspeicher mindestens 8MB Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 2 3 oder COMA4 Betriebssysteme WINDOWS 95 c 98 2000 ME NT
93. orgeh use und CNC GND der Steue rung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 33 Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage einschleifen Digitale Steuereing nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en auch wenn ein Feldbus verwendet wird Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en R ckf hreinheit Resolver und oder Encoder anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Erweiterungskarte anschlie en siehe entsprechende Hinweise ab Seite 63 Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auf EMV Stecker legen bei Leitungsl nge gt 25m Motordrossel 3YL 20 verwenden Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auf EMV Stecker legen Bei Bedarf externen Ballastwiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt S 19 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt S 19 PC anschlie en gt S 52 End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der verwendeten Anschlusspl ne SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 29 Installation 2 3 1 Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 6 und die bestimmungsgem e Verwendung gt S 12 inkl Sinus Cosinus Encoder oder inkl Thermo schutzkontakt 19 Thermo schutzkontak
94. r Optimierung der Regeleigen schaften finden Sie im Handbuch Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE Mehrachssysteme Sie k nnen bis zu 6 Servoverst rker ber ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschlie en Kabeltyp SR6Y f r 4 Verst rker oder SR6Y6 f r 6 Verst rker Angeschlossen an nur einem Servoverst rker k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware nun alle vier bzw sechs Verst rker ber die eingestellten Stationsadressen anw hlen und parametrieren Baudrate f r alle Verst rker identisch siehe Tabelle unten Stationsadresse f r CAN Bus Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen gt S 59 Baudrate f r CAN Bus Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 0 10 5 250 1 20 6 333 2 50 500 3 100 8 666 4 125 9 800 10 1000 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 57 Inbetriebnahme 03 04 Kollmorgen 4 2 2 Tastenbedienung LED Display Im Folgenden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stell
95. rbeitsbereiche eingerichtet werden die getrennt voneinander personell sicher abgeschaltet werden k nnen Hierzu geben wir Ihnen einen Schaltungsvorschlag Haupt und Steuerstromkreis f r 2 getrennte Arbeitsgruppen mit verbundenen Zwischenkreisen und gemeinsamer Netzeinspeisung 5 1 6 2 1 Steuerstromkreis Der hier gezeigte Schaltungsvorschlag erf llt Sicherheitskategorie 1 EN 954 1 Wenn Sie ein Netzsch tz K1 mit geeigneter berwachung verwenden erreichen Sie Sicherheitskategorie 3 Antriebe Antriebe NOT 4 aus BTB Antrieb 1 1 amp 2 amp 3 Hv 4 amp 5h sperren sperren AUS Er Tent BTB Antrieb 2 Antrieb 1 OKSO2 VR BTB Antrieb 3 S1 Antrieb 2 KSO2 SI BTB Antrieb 4 Antrieb 3 KSO2 en BTB Antrieb 5 52 Antrieb 4 KSO2 KSO1 OV Netzsch tz Hilfssch tz Antr 1 Antr 2 Antr 5 Antr 4 Antr 5 66 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 5 1 6 2 2 KSI d KSI q Antrieb 1 Hauptstromkreis 501 KSI q p 502 KSI q Es Antrieb 2 501 KSI q 502 KSI q 03 04 Erweiterungen Zubeh r L Antrieb 3 501 KSI q P KSO2 KSI q SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Antrieb 4 501 KS 502 KS E Antrieb 5 p KSO1 502 67 Erweiterungen Zubeh r 03 04 Kollmorgen 5 2 5 2 1 5 2 2 5 2 3 68 Erweiterungskarte 1 0 14 08 D
96. re deed cde S RM oS etl codec dd 7T 5 5 5 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED 24 4 031 1 56 7T 5 6 Erweiterungskarte ETHERNET Eed dE E dee EC necs 78 5 6 1 Einbau der Erweiterungskate a p a mnn hs 78 5 6 2 Steckverbinder uut essor paco Mb au SUS 78 5 6 3 LEDS rr 78 5 6 4 Position der Stecker EE 79 5 6 5 Ansehlussbildi uk diee dede ea ea das 4 045 4 14 4 15 79 5 7 Erweiterungskarte Single Axis Controller AC 80 5 7 1 Einbau der Erweiterungskarte 5 d u uu usu sua pk He ne ala Be ach 80 5 7 2 Technische Datem ed pire nen er eure Beisein 80 5 6 3 Positionider Stecker A Keane dete dee ora er seule aere see tU e odere e ecd pne ce d 81 5 7 4 Steckerbelegutig ai so xe dre dre va qu aid LE weed EA ADR A Ped erm 81 5 7 4 1 RS 232 Kommunikation X17 SubD 9 polig 4 045 4 10 31 1160 81 5 7 4 2 RS 485 Kommunikation X17 SubD 9 polig StifL 82 5 7 4 3 DeviceNet Kommunikation X16 Ph nix 5 r A4 031 1 58 61 45 1 28 82 5 7 4 4 Digitale Ein Ausg nge Stecker X18 SubD 26 polig 83 5 8 Erweiterungsmodul 2GAN qae ees Kara ee aa ae ee A
97. rierung mehrerer Verst rker ber die PC Schnittstelle eines Verst rkers e RS232integriert potentialgetrennt Puls Richtungs Interface integriert Offene Architektur offene Hardware und Softwarearchitektur Steckplatz f r eine Erweiterungskarte inklusive Compiler integriert e Vorbereitet f r alle denkbaren kundenspezifischen Erweiterungen Optionen e AS Sicherheitsrelais personell sichere Anlaufsperre eingebaut gt S 63 e O 14 08 Erweiterungskarte gt S 68 e PROFIBUS DP Erweiterungskarte gt S 72 e SERCOS Erweiterungskarte gt S 74 e DeviceNet Erweiterungskarte S 76 e Ethernet Erweiterungskarte gt S 78 Single Axis Controller Erweiterungskarte S 80 e 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r CAN Bus und RS232 S 84 Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus FireWire LightBus etc bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an den Hersteller Betrieb direkt am Netz Leistungsversorgung e Direkt am geerdeten 3 Netz Ze p A 230V 10 480V 10 50 Hz 208V 40 480V 107 60 Hz 208 230V 208 480V TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetrischer Nennstrom Anschluss an andere Netze nur mit Trennransformator S 16 Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender einphasige Einspeisung z B f r Inbetriebnahme oder Einrichtbetrieb m glich Hilfsspannungsversorgung 24V DC e
98. rker gespeicherte Geschwindigkeit f r die Funktion KON STANTE GESCHWINDIGKEIT Eine steigende Flanke startet die Bewe gung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab Stecker X11B Klemme Funktion Beschreibung Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort 1 Ein FRestart Der Fahrauftrag kann auch mit einem entsprechend definierten digitalen Eingang am Grundger t fortgesetzt werden Start des Fahrauftrages der ber AO A7 adressiert ist 2 Ein FStart 1 0 Die digitale Funktion gleichen Namens im Grundger t startet den Fahr auftrag der an den digitalen Eing ngen des Grundger tes addressiert ist Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines Fahrauftra 3 Aus InPosition ges wird durch Ausgabe eines High Signals gemeldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nacheinander aus gef hren Folge von Fahrauftr gen wird durch Invertieren des Aus 4 Aus Folge InPos gangssignals gemeldet Beim Start des ersten Fahrauftrages innerhalb der Fahrauftrags Folge gibt der Ausgang ein Low Signal aus Die Mel deform kann ber ASCII Kommandos variiert werden PosReg 0 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 5 Aus S fehl Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem m Low Signal gemeldet 6 Aus PosReg1 7 Aus PosReg2 Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters wird
99. rontplatte ek NS Abschirmung bei Leitungsl ngen gt 20cm SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Installation gt S 6 und die bestimmungsgem e Beachten Sie die Sicherheitshinweise Verwendung gt S 12 SERVOSTAR 600 03 04 SERVOSTAR 600 asp p 33v38 lt ENABLE 44 34 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem Kollmorgen 2 3 2 E aa i a19 Havna Havna Havna auod F 9015 dOLSN 9015 L d01Sd 1 doisad anov anov 1 Zu BEN iut uv L ei Y on XI eq L_ 1 1 E a ni WW W y yy L Y s s Ee ss s 2584122 5 9 SGkmmn Do 200 0 0 Zza Za za Ka o 2 Il3219N 5 z nyos 4e3 pu sidnoH sbunje 3d p e ro 31 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Installation 03 04 Kollmorgen 2 3 3 Steckerbelegungen SERVOSTAR 600 X6 PC CAN Mu p X2 RESOLVER X1 ENCODER Master Slave 5 DATA 485 A Up 8V 3 A 4 COS 20V 1 B SIN 4 A CLK 5 A CLK GEF uu SETH 2 0202 0 GO Si uu o o gu 0 tu x lt gt lt lt m AGND BTB RTO BTB RTO Analog In 1 Analog In 1
100. rt em bbc epe dbi ei acce d pube ct dice ERA 70 5 2 7 AnschlussBild s 22 002282 2 ee nn en E EE EE 71 5 3 Erweiterungskarte PROEIBUS nan x ak e eon dep x deae a goes dee Eod adi ea 72 5 3 1 Positionde r Stecker osa wend a inter en ROM ee a ee 72 5 3 2 Einbau der 2 4 0314 62 72 5 3 3 Anschlusstechnik uu 204000 dE ER uen RUN RID E OPERE ER ER RS e Ru Ne Eed E 73 5 3 4 Anschlussbild u ml wed tu RES as are er A09 TAN ous 73 5 4 Erweiterungskarte SERCOS EEN RI EEN ma an Dial fie pide ise gud ip 74 5 4 1 Positionder Stecker uuu etr REEF ee Beeren 74 5 4 2 Einbau der 4 0314 69 74 5 4 3 Leuchtdioden nora mete e XE Eust ernennen Kid rd 75 5 4 4 Anschlusstechnik sasea dek Sek a a landen dades bota dd e Ba lel aude d 75 5 4 5 Anschl ssBild a all Hanns eaput pet ee esche SEHR ER Ach deng 4 037 4 02 75 5 5 Erweiterungskarte Devicehet 76 5 5 1 Position der Stecker PRI I m 76 5 5 2 Einbau der Erweiterungskarte 222 2 saen rennen nennen nenn nn 6 031 4 62 76 5 5 3 Anschlusstechnik u u uu ei ee Ek ek ee re ff 5 5 4 Anschlussbild 12 2 2 21 25 Ae bd oet e aga s po edd qaq a
101. schen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 5 4 3 5 4 4 5 4 5 03 04 Erweiterungen Zubeh r Leuchtdioden RT TT Err zeigt an ob Sercos Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen Kommuni kationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme empfangen werden zeigt an ob Sercos Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet werden berpr fen Sie bitte die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst rker wenn die LED in Sercos Phase 1 nie leuchtet oder wenn die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl die RT LED zyklisch leuchtet zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte Sercos Kommunikation an Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vorhanden Bitte berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte Sercos Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst Bitte berpr fen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendeleistung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE ber die Anpassung an die Leitungsl nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen Anschlusstechnik Verwende
102. sonelle Gef hrdung durch Elektrizit t und ihre Wirkung AN Allgemeine Warnung Allgemeine Hinweise maschinelle Gef hrdung gt S siehe Seite Querverweis Hervorhebung Tasten auf der Servoverst rker Tastatur A einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern v einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern AV rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 10 03 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 1 1 G 03 04 Allgemeines Allgemeines ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 Standardausf hrung 1 5A 20A Nennstrom Hinweis SERVOSTAR 601 wird nur in Europa angeboten In diesem Handbuch finden Sie unter anderem Informationen ber Technische Daten der Servoverst rker Kapitel I Montage Installation der Servoverst rker Kapitel II Schnittstellen Kapitel 111 Inbetriebnahme der Servoverst rker Kapitel IV Zubeh r Kapitel V Transport Lagerung Wartung Entsorgung der Servoverst rker Kapitel VI
103. t Resolver Resolver A gt 5 40 2 13 o c W2 Fg 5 gt oc v2 I 4 2D2 O gt S 39 3 U2 Bei externem Ballastwiderstand Br cke entfernen 1 l LES ere T Ballast r1 Eat 1 iderstand I ze I pobESGpE 4 p E317 79 Y Fe I I Antriebs sch tz Ba L1 L2 L3 30 03 04 Anschlussplan single multiturn gt 5 41 BRAKE N 1 XOA L2 55 38 SERVOSTAR 600 X Analog Analog In gt S 42 Analog In Analog Analog Out 1 gt 5 43 AGND Analog Out 2 DGND PSTOP meas NSTOP DIGITAL INI DIGITAL IN2 ENABLE DIGITAL OUTI gt 5 45 DIGITAL OUT2 BTB RTO X5 gt 5 46 ROD gt 8 47 SSI gt 5 48 Ma Sl gt 5 50 Pulse 1 7 5538 DC DC DC DC ES zu weiteren Servoverst rkern Kollmorgen Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10 gegen CNC GND Analog 1 CNC GND Analog 2 CNC GND 1 0 GND 24V gegen 1 0 GND Digital gt Digital2 Sicherheits kreis Encoder Auswertung Schrittmotor Steuerung Slave Master Verst rker CAN Master COM1 COM2 QD PE Anschlu Schutzerdung E Masseverbindung Montageplatte Sehirmanschtus im Stecker D SchirmanschluB an der F
104. t Ihnen der SERVOSTAR 600 nur das Standardmen zur Verf gung Wenn Sie den Verst rker ber das detaillierte Men bedienen m chten so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten 4 2 2 1 Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen A einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern v einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern AV rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion 15 e ALLIBOP SA TWI Y A GIL A M cJ B 4 2 2 2 Statusanzeige Einschalten Option AS angesteuert Reset Eingang aktiv Einem digitalen Eingang ist die Reset Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 1 sec Wechsel zu Status 2 5 oder 4 Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 1A blinkender Punkt Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Strom
105. t nicht ordnungsgem SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzogen wird bei n14 SinCos Feedback freigegebenem Verst rker und ausgef hrtem wake amp shake ge l scht n15 Tabellenfehler Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler n16 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben A Reset Reset liegt an Eingang DIGITAL INx an Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 61 Inbetriebnahme 03 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 62 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 5 5 1 5 1 1 5 1 2 03 04 Erweiterungen Zubeh r Erweiterungen Zubeh r Option AS personell sichere Wiederanlaufsperre Vorteile der Option AS Eine h ufig gestellte Applikationsaufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf Dies kann nicht durch eine elektronische Sperre erreicht werden sondern muss mit mechanischen Elementen zwangsgef hrte Relaiskontakte realisiert werden Um das Problem zu umgehen wurde bisher entweder das Netzsch tz im Hauptstromkreis abgeschaltet oder der Motor wurde ber ein Sch tz vom Servoverst rker getrennt Nachteile dieser Technik Der DC Zwischenkreis muss wieder aufgeladen werden Kontaktverschlei der Sch tze durch das Schalten unter Last Hoher Verdrahtungsaufwand und zus
106. tellers der Anlage Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schir mung Erdung Handhabung von Steckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in diesem Handbuch Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind C Konformit t SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG zwingend vorgeschrieben Zur Einhaltung der EMV Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800 3 zur Anwendung Im Bezug auf die St rfestigkeit und die St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Ka tegorie zweite Umgebung Industrieumgebung Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Sys temkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichungen vom in der Dokumentation beschrie benen Aufbau und Installation bedeutet dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Zur Einhaltung der Niederspannungsrichtlinie kommt die Norm EN 50178 zur Anwendung UL cUL Konformit t 03 04 Kollmorgen UL und cUL Konformit t UL cUL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den entsprechenden ameri kanischen und k
107. tschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals OV oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erfoderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS etc freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenz eingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen 94 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Monitorausgang Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenversc
108. tzliche Schaltelemente Diese Nachteile werden durch die Option AS aufgefangen Ein Sicherheitsrelais im Servoverst rker wird von der SPS oder manuell angesteuert ber zwangsgef hrte Schaltglieder wird die Endstufe des Servoverst rkers sicher abgeschaltet der Sollwerteingang des Servoverst rkers gesperrt und eine Meldung an den Sicherheitskreis ausgegeben Die Anschlussbeispiele gt S 66 erf llen Sicherheitskategorie 1 EN 954 1 Wenn Sie ein Netz sch tz mit geeigneter berwachung verwenden k nnen Sie Sicherheitskategorie 3 erreichen Vorteile der Option AS Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt Es wird nur Kleinspannung geschaltet daher kein Kontaktverschlei der Verdrahtungsaufwand ist sehr gering Die Funktionalit t und die personelle Sicherheit bei Verwendung der Schaltungsvorschl ge in dieser Dokumentation ist durch die Berufs genossenschaft abgenommen Funktionsbeschreibung In der Frontplatte des SERVOSTAR 600 ist ein zus tzlicher Stecker angebracht X10 Auf diesem Stecker werden ber 4 Klemmen die Wicklunganschl sse eines Sicherheitsrelais und ein Schlie erkontakt dieses Relais zu Verf gung gestellt Das 24V DC Sicherheitsrelais im Servoverst rker T V abgenommen wird von au en angesteuert Alle Schaltkontakte des Relais sind zwangsgef hrt Zwei Schaltkontakte schalten im Servoverst rker die Treiberversorgung der Endstufe ab und legen das interne
109. uf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Be festigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Erweiterungen Zubeh r 5 5 3 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlu stecker Busabschluss und Laufzeiten werden in der DeviceNet Spezifikation Band I Il Ausgabe 2 0 herausgegeben von der ODVA beschrieben 5 5 4 Anschlussbild entsprechend der Leitungsimpedanz SERVOSTAR 600 DeviceNet server client AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 5 5 5 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED aus LED ist Bedeutung Das Ger t ist nicht online Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet gr n Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen blinkt gr n Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im etablierten
110. und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 73 Erweiterungen Zubeh r 03 04 Kollmorgen 5 4 5 4 1 5 4 2 74 Erweiterungskarte SERCOS Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch IDN Reference Guide SERCOS Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und ver schraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Position der Stecker Receive Transmit Q Ge S OO C O SERCOS Interface x13 x14 Einbau der Erweiterungskarte Ab Firmware Version 4 30 kann die Erweiterungskarte nachtr glich eingebaut werden Gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungsla
111. ungs Wartungs und Instandsetzungsarbeiten lange Betriebsunterbrechungen In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal spannungsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter 2 Not Aus Situationen Im Not Aus Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Aus Taster oder BTB Kontakt im Sicherheitskreis SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 03 04 Allgemeines 1 3 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt CONNECT Baugruppe und Optionen Danaher Motion GmbH Customer Support Wacholderstr 40 42 Europe Tel 49 0 203 99790 Servoverst rker Type Seriennummer D 40489 D sseldorf Italy Tel 39 0 362 594260 otion net North America Tel 1 800 777 3786 Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Comment Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Leistungsversorgung Ausgangsstrom Anschlussleistung bei S1 Betrieb Schutzart 1 4 Ger tebeschreibung 1 4 1 Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der SERVOSTAR 600 Serie bei uns bestellen erhalten Sie SERVOSTAR 6xx Gegenstecker X4 X8 N Die SubD Gegenstecker und der Motorstecker X9 geh ren nicht zum Lieferumfang Montage und Installationsanleitung Online Do
112. urop ische Richtlinien und Normen C UL Konformit t 7 K rzel und Symbole 8 Allgemeines 1 1 Uber dieses Handbuch usse ie a a ee qa E Denia 11 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung der a 1 12 1 3 le MO CET aka er en EU Bene En A rer Ener 13 1 4 Geratebeschreibuig i aec E ed eame Ne vende pev E px 13 1 4 1 Lieferumfang escas anche dbi ner dede 028 61 Locus 13 1 4 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 600 14 1 4 3 Betrieb direkt am Netz oett idet Ded equ ex end ed Mond ah Oa ma re er ee 14 1 4 4 Digitales Servoverst rkerkonzept o oceana tiatia eller rs 15 1 5 Anschluss an unterschiedliche lt 4 44 031 1 52 16 1 6 Komponenten eines Servosystems 2 2 hh hn 17 1 7 Technische Daten 2 2 desee ER REY ee RA RUP xp eh ed or d Ner e saa Ee e Rr hd ced dE E 18 1 7 1 Externe Absicherurig uyu a ay sad e ere eed Ce d Dun Rt RETE A re 18 1 7 2 Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung 19 1 7 3 Ree Ee lU EE 19 1 7 4 Empfohlene Anzugsmomientoe 2 222 EEN Ix ER E RUE b re DUK EE eR ane Y RS RR UE o 19 1
113. urzzeichen 12Y Kapazit t Motorleitung RES Encoder Leitung kleiner als 150 pF m kleiner als 120 pF m Techn Daten Die Klammern bei der Aderdefinition deuten die Abschirmung an Alle Leitungen sind tauglich f r Kabelschlepp Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen Lebensdauer 1 Million Biegezyklen Adern Aderkenn Betriebs Tem Au endurch Biege mm zeichnung peraturbereich messer radius Bem Pc mm mm 4x1 0 Nummer 30 80 10 100 4x1 5 Nummer 30 80 10 5 105 4x2 5 Nummer 30 80 12 6 125 4x4 Nummer 30 80 14 7 150 4x1 0 2x0 75 Farbe 30 80 10 5 100 4x1 5 2x0 75 Nummer 30 80 11 5 120 4x2 5 2x1 Farbe 30 80 14 2 145 4x2x0 25 Farbe 30 80 7 7 70 paarw 7x2x0 25 Farbe 30 80 9 9 80 verseilt SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 24 2 4 1 2 4 1 1 2 4 1 2 03 04 Installation Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE f r den digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 600 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst rker kann mit Hilfe
114. vomotors Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 95 Anhang 6 4 96 Bestellnummern 03 04 Kollmorgen In der Tabelle finden Sie die Bestellnummern der Servoverst rker Optionen und des Zubeh rs Artikel Bestellnr Europa Bestellnummer Nordamerika SERVOSTAR 601 89700 in Nordamerika nicht erh ltlich SERVOSTAR 603 89701 S60300 NA S60301 NA mit Option AS SERVOSTAR 606 89702 S60600 NA S60601 NA mit Option AS SERVOSTAR 610 89703 S61000 NA S61001 NA mit Option AS SERVOSTAR 610 30 102192 S610 3000 NA S610 3001 NA mit Option AS SERVOSTAR 614 90846 S61400 NA S61401 NA mit Option AS SERVOSTAR 620 89704 S62000 NA S62001 NA mit Option AS Option AS 90058 siehe Bestellnummern in Klammern Erweiterungskarte PROFIBUS DP 90056 OPT PB Erweiterungskarte SERCOS 90879 OPT SE Erweiterungskarte DeviceNet 103571 OPT DN Erweiterungskarte

Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 601...620

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