Home

ROBOTER STEUERUNG RC520

1. a D e a 1 5G E l Diem 1 DMB Drive Main Board Das Drive Main Board empf ngt Positionssollwerte von der Steuerung und treibt die Motoren an 2 Regenerations Modul Dieses Modul sch tzt die Schaltkreise vor regenerierter Energie wenn der Manipulatorarm w hrend des Betriebes einen hohen Energieverbrauch hat Ein Regenerations Modul ist an der Stelle installiert die oben durch eine gestrichelte Linie dargestellt ist 24 HINWEIS Le 6 4 5 6 7 8 Einrichten amp Betrieb 2 4 Drive Unit Bauteil Namen und Funktionen Motor Treiber Modul Das Motor Treiber Modul empf ngt einen Sollwert vom DMB und gibt dreiphasigen Strom ab um den Motor mit Energie zu versorgen Die Abbildung auf der vorherigen Seite zeigt ein Beispiel einer Drive Unit f r einen 4 Achsen Manipulatorarm Von links nach rechts Achse 1 bis 4 Schaltnetzteil Der gelieferte AC200V oder der rtlich entsprechende Strom wird hier reguliert und als DC24V ausgegeben L ftungsv
2. 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Be 66 7 2 1 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Jumper Einstellungen Die E A Board Adresse wird durch die Jumper JP1 JP2 und JP3 definiert Dieselben Jumper Einstellungen werden sowohl f r den NPN als auch f r den PNP Typ verwendet JP1 JP2 Die Tabelle unten zeigt die Einstellungen f r JP1 und JP2 auf jedem Board Beachten Sie dass offen f r eine bin re 1 der Adresse steht und geschlossen eine bin re 0 bedeutet Die Tabelle ist in derselben Weise angeordnet wie die Jumper auf dem Board Adress Bit steigt von links nach rechts 1 2 3 4 5 6 7 8 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 A3 A4 A5 A6 A9 A10 All A12 A13 Al4 A15 EECH EE SE Wenn Sie die E A Boards auf 0700H auf 0707H zuordnen stellen Sie sie folgenderma en ein Eingang 0700H bis 0703H Ausgang 0704H bis 0707H JP3 Gebr ckt 1 2 4 5 7 8 und 10 11 JP4 5 6 Normalerweise offen Wenn das Erweiterungs E A Board verwendet wird m ssen die entsprechenden Software Einstellungen zus tzlich zu den Jumper Einstellungen durchgef hrt werden F r Details ber die Software Einstellungen lesen Sie das folgende Handbuch Benutzerhandbuch Abschnitt Erweiterungs E A Board EPSON RC S Softwarekonfiguration im Kapitel E A Systeme Benutzerhandbuch Einrichten amp Betrieb Abschnitt Z A Board im SPEL CT i Kapitel 11 Einrichten Einrichten amp
3. VORSICHT Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung de Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen irgendwelcher Kabel w hrend eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu elektrischem Schlag oder Fehlfunktion der Steuerung f hren Die Seriennummern der Drive Unit und des Manipulatorarmes die angeschlossen werden sollen sind auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Schlie en Sie die Steuerung die Drive Unit und den Manipulatorarm richtig an Unsachgem e Verbindungen zwischen der Drive Unit und dem Manipulatorarm und zwischen der Steuerung und der Drive Unit k nnen nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Wenn mehr als eine Drive Unit an die Steuerung im Robotersystem angeschlossen ist stellen Sie sicher dass die DU Nummern DUT DU3 bereinstimmen Diese sind ber dem MIB Anschluss an der Steuerung und an der Drive Unit ber dem MOTION Anschluss angegeben Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuerung und der Drive Unit kann zu St rungen des Robotersystems und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen Schlie en Sie die Kabel richtig an Erlauben Sie keine unn tige Belastung auf den Kabeln Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Die unn tige Belastung auf dem Kabel kann zu
4. Eingangs Nummer Ausgangs Nummer Hardware 0 bis 15 0 bis 15 Standard Drive Unit DUL 16 bis 31 16 bis 31 Zus tzliche Drive Unit DU2 32 bis 47 32 bis 47 Zus tzliche Drive Unit DU3 Lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 7 Erweiterungs E A Board f r das angegebene Modell eines Erweiterungs E A Boardes F r die Verkabelung lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 3 4 St rungsreduzierung um St rungen vorzubeugen 57 Einrichten amp Betrieb 6 1 Eingangsstromkreis D E A Anschluss 6 1 Eingangsstromkreis Eingangs Spannungs Bereich DC12 bis 24V 10 EIN Spannung DC10 8V min AUS Spannung DC5V max Eingangs Strom 10mA TYP am DC24V Eingang HINWEIS Die Eingangsnummern in den folgenden Diagrammen sind f r die Standard Drive Unit DU Sie richtig Ungesachgem e Verkabelung kann ernste Sicherheitsprobleme und N m Verwenden Sie das PNP Typ Verkabelungs Diagramm f r CE Konformit t Verkabeln ungew hnliche Manipulatorarm Bewegungen verursachen VORSICHT m Wenn die Verkabelung f r den PNP oder NPN Typ ge ndert wird m ssen die Jumper Einstellungen f r die Eingangsschaltung nicht ge ndert werden Typische Eingangsbeschaltung 1 NPN Typ GND DC 5 d Eingang Nr 3 26 Eingang Nr 4 bis 7 GND Q Eingang Nr 4 Q Eingang Nr 5 Q Ausgelassen 58 Setup amp Operation 6 1 Input Circuit D VO Connector Typische Eingangsbeschaltung 2
5. Erkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn die tats chliche Geschwindigkeit des Manipulatorarmes die Sollgeschwindigkeit berschreitet CPU Fehler Erkennung Fehler in der Motor Steuerungs CPU werden durch einen Watch Dog Timer berwacht Au erdem sind die System CPU in der Steuereinheit und die Motor Steuerungs CPU in der Drive Unit so gestaltet dass die sich gegenseitig st ndig auf Unstimmigkeiten berpr fen Wenn eine Unstimmigkeit entdeckt wird wird der Schaltkreis der generatorischen Bremse aktiviert Speicher Pr fsummenfehler Erkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn ein Speicher Pr fsummenfehler erkannt wird berhitzungs Erkennung im Motor Treiber Modul Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn die Temperatur des Leistungsteiles innerhalb des Motor Treiber Moduls die Obergrenze berschreitet Einrichten amp Betrieb 2 1 System Konfiguration Bauteil Namen und Funktionen 2 Bauteil Namen und Funktionen 2 1 System Konfiguration Die RC520 Robotersteuerung besteht aus einer Steuerung und Drive Unit s Jede Drive Unit steuert bis zu 4 Achsen Motoren gleichzeitig Bis zu drei Drive Units k nnen an eine Steuerung angeschlossen werden F r Details zur Steuerung lesen Sie Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung F r Details zur Drive Unit lesen Sie Einrichten amp Betrieb 2 4 Drive Unit Beispiel 1 Eine Drive Unit
6. Zur Sicherheit des Bedieners darf der Manipulatorarm nicht EINgeschaltet werden bis der folgende Test abgeschlossen ist 1 Um die Steuerung zu booten schalten Sie die Steuerung und die Drive Unit ein Halten Sie dabei den Not Aus Schalter gedr ckt 2 Stellen Sie sicher dass die beiden E STOP LEDs auf dem System Panel der Steuerung und der Frontblende der Drive Unit leuchten 3 Vergewissern Sie sich dass Not Aus in der Statuszeile des Online Fensters angezeigt wird 4 Entriegeln Sie den Not Aus Schalter 5 F hren Sie den RESET Befehl aus 6 Vergewissern Sie sich dass die E STOP LED erloschen ist und dass Not Aus in der Statuszeile nicht mehr sichtbar abgeblendet ist Damit der Not Aus Zustand f r die peripheren Ger te am Eingang des Not Aus der Drive Unit ber den EMERGENCY Anschluss funktioniert stellen Sie sicher dass das gew nschte Ger t an den Not Aus Anschluss angeschlossen ist Die internen Relaiskontakte der Steuerung die an den EMERGENCY Anschluss Nr 5 amp 6 normalerweise geschlossen angeschlossen sind ffnen im Not Aus Fall Einrichten amp Betrieb 5 3 Anschlussbelegungen EMERGENCY Anschluss 5 3 Anschlussbelegung HINWEIS L Die EMERGENCY Anschluss Anschlussbelegungen lauten wie folgt Anschluss Funktion Not Halt Schalter Ausgang 1 E STOP1 Not Aus Eingang 1 E STOPI Not Aus Eingang 1 ESTOP OUT SS Not Aus Zustand Ausgang Relais
7. berlastung irregul res Motor Drehmoment Motor Geschwindigkeits Fehler Servo Fehler Positionierungs oder Geschwindigkeits berschreitung CPU Fehler Speicher Pr fsummenfehler und berhitzung innerhalb des Motor Treiber Modules Encoder Kabel Unterbrechung Fehlererkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das Motor Encoder Signalkabel an die Drive Unit angeschlossen getrennt wird Motor berlastungs Erkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass die Belastung des Motors seine Kapazit t berschritten hat Irregul res Motordrehmoment au er Kontrolle Manipulatorarm Erkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn Unregelm igkeiten beim Motordrehmoment Motor Ausgang erkannt werden in diesem Fall ist der Manipulatorarm au er Kontrolle Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise Motor Geschwindigkeits Fehlererkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass der Motor mit falscher Geschwindigkeit l uft Positionierungs berschreitung Servo Fehler Erkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass die Differenz zwischen der gegenw rtigen Position des Manipulatorarmes und der befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers berschreitet Geschwindigkeits berschreitung Servo Fehler
8. JP1 JP2 Kommunikation zwischen der Steuerung und der Drive Unit Maximal drei 3 MIBs k nnen in einer Steuerung installiert werden TEI MI TO WI O I JP2 JP3 JP11 Die Tabellen unten JPA JP5 JP8 zeigen die MIB Jumper Einstellungen Die grau dargestellten Einstellungen sind die voreingestellten Standardeinstellungen Normalerweise m ssen die Standardeinstellungen nicht ge ndert werden Jedes mal wenn ein zus tzliches MIB installiert wird muss zus tzlich zu den Jumper Einstellungen die Software entsprechend konfiguriert werden F r weitere Details lesen Sie das folgende Handbuch Benutzerhandbuch Abschnitt Drive Unit Softwarekonfiguration EPSON RC im Kapitel Servosysteme Benutzerhandbuch Einrichten amp Betrieb 11 3 Die Hardware SPELCT SE einrichten Ab Werk fest eingestellt 1 2 3 4 5 6 O O O geschlossen Stellen Sie den periodischen Interrupt nur f r das erste MIB ein Diese Einstellung ist f r das zweite und dritte MIB nicht erforderlich Unterbrechungs Grad IRQ5 O geschlossen 103 Einrichten amp Betrieb 10 Jumper Einstellungen f r das MIB JP3 JP4 JP5 JP6 JP7 1
9. PNP Typ GND DC Eingang Nr 0 bis 3 GND Q Eingang Nr 4 Q Eingang Nr 5 Q Ausgelassen _ 59 Einrichten amp Betrieb 6 2 Ausgangsstromkreis D E A Anschluss 6 2 Ausgangsstromkreis Nenn Ausgangs Spannung DC12 bis 24V 10 Maximaler Ausgangs Strom TYP 100mA 1 Ausgang Ausgangs Treiber Optokoppler S ttigungsspannung 1 6V oder darunter HINWEIS Die Eingangsnummern in den folgenden Diagrammen sind f r die Standard Drive Unit L DUN m Verwenden Sie das PNP Typ vVerkabelungs Diagramm f r CE Konformit t Verkabeln Sie richtig Ungesachgem e Verkabelung kann ernste Sicherheitsprobleme und ungew hnliche Manipulatorarm Bewegungen verursachen VORSICHT m Verkabeln Sie den Ausgangs Schaltkreis richtig weil er keinen Schutz Schaltkreis f r Kurzschluss und WVerpolung besitzt Eine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems Typische Ausgangsbeschaltung 1 NPN Typ GND DC E Ausgang Nr 2 usgang Nr 3 11lAusgang Nr 0 bis 3 GND Ausgelassen _ Jumper Einstellungen f r den NPN Typ Ausgang Jumper Nummer Einstellung JP4 5 9 10 14 15 19 20 24 25 1 3 2 4 5 6 JP6 11 16 21 26 Offen JP7 12 17 22 27 IPS 13 18 23 28 60 Einrichten amp Betrieb 6 2 Ausgangsstromkreis D E A Anschluss Typische Ausgangsbeschaltung 2 PNP Typ Kurzschluss
10. amp Betrieb 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 7 2 3 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Ausgangs Schaltung Die folgenden Diagramme stellen F lle dar in welchen die Nummern 48 bis 70 den Erweiterungs E A Eing ngen und Ausg ngen zugewiesen werden Die E A Nummer Zuweisung ist abh ngig von den Software Einstellungen m Verwenden Sie das PNP Typ Verkabelungs Diagramm f r CE Konformit t Verkabeln Sie richtig Ungesachgem e Verkabelung kann ernste Sicherheitsprobleme und ungew hnliche Manipulatorarm Bewegungen verursachen VORSICHT Gesch tztes Erweiterung E A Board Typische Ausgangsbeschaltung 1 NPN Typ Verdrahten Sie so wie in folgendem Diagramm dargestellt GND DC CT 28 i O al usgang Nr 50 Sal usgang Nr 51 gleich Ee 25 usgang Nr 48 bis 51 GND DC Le usgang Nr 48 bis 51 GND GND gleich 77lAusgang Nr 52 Ausgelassen Nenn Ausgangs Spannung DC12 bis 24V 10 Maximaler Ausgangs Strom 250mA 1 Ausgang Ausgangs Treiber N Kanal Strom MOS FET S ttigungsspannung 1 0V oder darunter 69 Einrichten amp Betrieb 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 70 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Typische Ausgangsbeschaltung 2 PNP Typ Verdrahten Sie so wie in folgendem Diagramm dargestellt GND DC usgang Nr usgang Nr CL 29 EBES us
11. bis Sie ein Klick h ren 2 M C Signalkabel Dieses Kabel hat rechteckige Stecker mit 68 Pins an beiden Enden Schlie en Sie das Signalkabel an den SIGNAL Anschluss des Manipulatorarmes und den M C SIGNAL Anschluss der Drive Unit an 3 Motion Interface Kabel Dieses Kabel hat rechteckige Stecker mit 100 Pins an beiden Enden Die MOTION Anschl sse der Steuerung und der Drive Unit werden durch dieses Kabel miteinander verbunden Stellen Sie sicher dass die MOTION Anschl sse die jede Drive Unit mit der Steuerung verbinden in die festgelegte Klemme der Steuerung gehen 34 A WARNUNG A VORSICHT Einrichten amp Betrieb 3 3 Kabelanschluss Installation m Wenn mehr als eine Drive Unit an die Steuerung im Robotersystem angeschlossen ist stellen Sie sicher dass die DU Nummern DUT DU3 bereinstimmen Diese sind ber dem MIB Anschluss an der Steuerung und an der Drive Unit ber dem MOTION Anschluss angegeben Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuerung und der Drive Unit kann zu St rungen des Robotersystems und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen 4 D VO Anschluss Dieser Anschluss wird ist f r die Anwender Eingabe Ausgabeger te F r Details ber D VO lesen Sie das Kapitel Installation amp Betrieb 6 D I O Anschluss 5 EMERGENCY Anschluss Der EMERGENCY Anschluss hat Eing nge um den Not Aus Schalter und den Sicherheitst r Schalter anzuschlie en Schlie en Sie aus Sicher
12. ndern Sie die Phase von Steuerger t oder AC Motor Vergewissern Sie sich das sie sich nicht an derselben Phase befinden Verwenden Sie eine verdrillte Motor Strom Leitung Verlegen Sie keine AC Stromleitungen und DC Stromleitungen im selben Verdrahtungskanal und lassen Sie mindestens 200 mm Abstand zwischen den AC und DC Stromleitungen Verlegen Sie zum Beispiel die AC Motor Stromleitung und die Steuerungsger t Stromleitung in einem Abstand von mindestens 200 mm zu Sensor oder Ventil E A Leitungen und b ndeln Sie nicht beide Arten der Verkabelung mit demselben Kabelbinder Wenn sich mehr als ein Kanal Kabel kreuzen m ssen sollten sie sich senkrecht kreuzen Das vorzuziehende Beispiel wird unten dargestellt AC Leitungskanal 200 mm oder mehr AC Leitungskanal F r E A Leitungen benutzen Sie so kurz wie m gliche Leitungen verwenden Sie eine abgeschirmte Leitung und klemmen Sie die Abschirmung an das Innere des angeschlossenen D E A Steckers Verwenden Sie eine abgeschirmte Leitung f r den EMERGENCY Anschluss und klemmen Sie die Abschirmung in das Innere des Anschlusses 39 Einrichten amp Betrieb 3 4 St rungsreduzierung Installation Stellen Sie sicher dass die Induktionselemente die verwendet werden um die E A der Steuerung anzuschlie en wie zum Beispiel Relais und Magnetventile L schglieder haben Wenn ein Induktionselement ohne L schglied verwendet wurde schlie en Sie eine Gleichrichte
13. r O das DPB UE O Die Durchgangsbohrungen Testanschl sse f r die Spannungspr fung Die Durchgangsbohrungen Testanschl sse f r die Spannungspr fung Durchgangs Beschreibung bohrung 5V Spannung f r DMB 5VA 5V Spannung f r das Motor Treiber Modul res onb Jegen LED Beschreibung AN wenn die Spannung f r die Encoder eingeschaltet ist AN wenn die elektromagnetische Bremse des Manipulatorarms gel st ist 143 Wartung 4 6 DMB Drive Unit WARNUNG 144 Ki 4 6 2 Das DMB austauschen m Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausf hren vergewissern Sie sich immer dass der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollst ndig entladen ist Das Ausf hren einer Wartungsprozedur w hrend die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollst ndig entladen ist ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen Tauschen Sie das DMB aus indem Sie den unten beschriebenen Schritten folgen 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter und schalten Sie dann sowohl die Steuereinheit als auch die Drive Unit AUS 2 Trennen Sie alle an der R ckseite der Drive Unit angeschlossenen Kabel 3 Warten Sie etwa 1 Minute bis die Hochspannung entladen ist 4 Entfernen Sie die obere Abdeckung l sen Sie dazu die acht
14. sen Sie die Schraube auf der HDD Halteplatte und entfernen Sie die Platte vom HDD HDD Halteplatte Schraube HDD Verriegelungs Schalter 4 Schieben Sie den HDD Verriegelungs Schalter nach rechts 5 Ziehen Sie das HDD heraus 6 Setzen Sie ein neues HDD ein Schieben Sie den HDD Verriegelungs Schalter nach links und sichern Sie ihn mit der HDD Halteplatte Lesen Sie f r die neuen Hard Disk Einstellungen die Anweisungen die mit dem neuen HDD geliefert worden sind 127 Wartung 4 1 bersicht Drive Unit 4 1 bersicht Die Abbildungen unten zeigen die R ckseite die Oberseite und die Front der RC520 Drive Unit M C Strom Anschluss R ckseite M C Signal Anschluss Motion Anschluss Motor Treiber Module Regenerations Modul Schaltnetzteil Modul Achse Versorgungs spannungskreis Modul Drive Main Board DMB Drive Power Board DPB 128 Wartung 4 2 Anschlussbelegungen f r die Systemanschl sse Drive Unit 4 2 Anschlussbelegungen f r die Systemanschl sse Die folgenden Tabellen zeigen die Anschlussbelegungen f r den M C Stromanschluss und den M C Signalanschluss bzw den Motion Anschluss F r die Anschlussbelegungen der Anschl sse die nicht in diesem Abschnitt enthalten sind lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 4 2 1 M C Strom Anschluss Anschluss 129 Wartung 4 2 Ans
15. um den Manipulatorarm zu bewegen In diesem Fall arbeitet der Manipulatorarm im Status Begrenzt Low Power Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise Verriegelung Schalten Sie die Stromversorgung ab und wenden Sie Verriegelungs Ma nahmen an um Personen davon abzuhalten die Stromversorgung versehentlich einzuschalten w hrend jemand Anderes sich f r Wartungsarbeiten oder Reparaturen im gesch tzten Bereich aufh lt Die Lockout Prozedur ist im Kapitel Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung beschrieben Low Power Modus Der Motorstrom ist in diesem Modus verringert Ein Wechsel in den Status Begrenzt Low Power kann durch die Ausf hrung einer Power Status ndern Anweisung durchgef hrt werden ungeachtet der Sicherheitst r oder der Betriebsart Dies gew hrleistet die Sicherheit des Bedieners und reduziert die M glichkeit einer Peripherieger t Zerst rung oder Sch den die durch unachtsamen Betrieb verursacht werden k nnen Generatorische Bremse Der Schaltkreis der Generatorischen Bremse beinhaltet Relais welche die Motor Anker kurzschlie en Wenn die Motor Anker kurzgeschlossen werden wird die Stromversorgung der Motor Treiber Module unterbrochen und die durch den Kurzschluss erzeugte umgekehrte EMK stoppt die Motoren Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn es einen Not Aus gibt oder wenn einer der folgenden Fehler erkannt wird Encoder Kabel Unterbrechung Motor
16. 10 11 12 13 14 15 16 17 Setzen Sie die Jumper auf dem neuen MIB genau so wie auf dem alten Board Lesen Sie Einrichten amp Betrieb 10 Jumpereinstellungen f r MIB Motion Interface Board f r Details zu den Jumpereinstellungen Schlie en Sie das Kabel des System Panels an das neue MIB an Befestigen Sie das neue MIB im selben Optionsslot der Steuerung und ziehen Sie die Befestigungsschrauben an um das neue Board zu sichern Schlie en Sie das Flachkabel an das in Schritt 6 vom CPU Board getrennt wurde Zum Anschluss des Kabels lesen Sie Wartung 3 4 Das CPU Board austauschen L sen Sie die Schrauben mit welchen die Halterung befestigt ist Befestigen Sie den Kartenniederhalter an der Steuerung Justieren Sie die Halterung und befestigen Sie diese mit Schrauben an der Innenseite der Steuerung Die Halterung muss so justiert sein dass sie das Board sicher aber nicht zu fest h lt Setzen Sie die obere Abdeckung wieder auf die Steuerung und befestigen Sie diese mit vier Schrauben Schlie en Sie das Motion Schnittstellenkabel am MIB an Wartung 3 3 CPU Board MIB austauschen Steuereinheit Um das CPU Board auszutauschen folgen die den Schritten unten 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie die Steuerung und die Drive Unit AUS 2 Trennen Sie die Kabel vom CPU Board an der R ckseite der Steuerung 3 Entfernen Sie die vier Schrauben der oberen
17. Die E A Nummern 0 bis 47 sind f r die drei Drive Units DU1 bis DU3 reserviert Die Eingangs und Ausgangs Nummern sind wie folgt vergeben F r die Erweiterungs E A Boards beginnen die E A Bitnummern bei 48 Eingang Ausgang Hardware 0 bis 15 0 bis 15 Standard Drive Unit DU 16 bis 31 16 bis 31 Zus tzliche Drive Unit DU2 32 bis 47 32 bis 47 Zus tzliche Drive Unit DU3 48 bis 79 48 bis 79 Das 1 Erweiterungs E A Board 80 bis 111 80 bis 111 Das 2 Erweiterungs E A Board Die Typen des optionalen Erweiterungs E A Boards sind unten aufgelistet Eingangs Name Ausgangs Ausgangs Schaltung berstromschutz Typ Gesch tztes Erweiterungs E A NPN Hybrid IC SEP007 Verf gbar Board Gesch tztes Erweiterungs E A Hybrid IC SEP008 Verf gbar Board Erweiterung E A Transistorarray und e Board Optokoppler u e NAT m Verwenden Sie den PNP Typ des gesch tzten Erweiterungs E A Boardes f r CE Konformit t Verkabeln Sie richtig Ungesachgem e Verkabelung kann ernste Sicherheitsprobleme und ungew hnliche Manipulatorarm Bewegungen verursachen m Verkabeln Sie den Ausgangs Schaltkreis richtig weil er keinen Schutz Schaltkreis f r Kurzschluss und WVerpolung besitzt Eine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems 65 Einrichten amp Betrieb 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional
18. Kontakt e estorour GUARDI TT Schutzt r Eingang 1 E 24V GND Ausgang Not Halt Schalter Ausgang 2 Verriegelungs Freigabe Eingang Schutzt r Eingang 2 424V OND Ausgang Der Not Aus Zustand wird ber einen Relais Kontakt ausgegeben wenn er ge ffnet wird ist normalerweise geschlossen 2 Em kritischer Fehler tritt auf wenn die Eingangswerte von der Schutzabschrankung 1 und Schutzabschrankung 2 um zwei oder mehr Sekunden abweichen Sie m ssen am selben Schalter angeschlossen sein mit zwei S tzen von Kontakten Not Aus Schalter Ausgangs Nennlast PEON LASOE 1 2 11 12 Pin darunter Not Aus Nenn Eingangs Spannungs Bereich DC24V 10 3 4 13 14 Pi Not Aus Nenn Eingangs Strom 10mA 24V Eingang droe Sicherheitst r Nenn Eingangs Spannungs DC12 bis 24V 10 Bereich f 7 8 17 18 Pin Sicherheitst r Nenn Eingangs Strom 10mA 24V Eingang Verriegelungs Freigabe Nenn Eingangs Spannungs Bereich 15 16 Pin DC12 bis 24V 10 Verriegelungs Freigabe Nenn Eingangs Strom EN no Not Aus Ausgangs Relais Kontakt Nennlast Dr darunter Der gesamte elektrische Widerstand der Not Aus Schalter und Ihrer Stromkreise sollte LO oder weniger betragen 51 Einrichten amp Betrieb 5 4 Schaltbilder EMERGENCY Anschluss 5 4 Schaltbilder 5 4 1 Beispiel 1 Externer Not Aus Schalter typische Anwendung Externe r Steuereinheit MIB Drive Unit DMB Not Aus Schalter Not Aus Schalter einer Betriebseinhe
19. Modul ersetzt wurde Es gibt zwei Arten von CT Daten 4B CT OFFSET 4D CTGAIN Das Zeichen in den CT Daten wird mit 0 bis 9 und A bis F angezeigt Diese Daten sind unterschiedlich abh ngig vom Treiber Modul Notieren Sie die CT Daten die in die Steuereinheit eingegeben werden m ssen bevor Sie die obere Abdeckung wieder auf die Drive Unit setzen wenn das Motor Treiber Modul ausgetauscht wurde Nach dem Austausch schlagen Sie im Benutzerhandbuch nach und richten Sie die CT Daten ein 135 Wartung 4 4 Motor Treiber Modul Drive Unit 4 4 2 Ein Motor Treiber Modul austauschen Tauschen Sie ein Motor Treiber Modul aus indem Sie den unten beschriebenen Schritten folgen m Stellen Sie sicher dass die Nennleistung Wattleistung eines neuen Motor Treiber Moduls richtig ist Die Verwendung eines Motor Treiber Moduls mit einer falschen Nennleistung Wattleistung in der Drive Unit kann nicht nur eine unzul ngliche VORSICHT Funktion des Robotersystems verursachen sondern das System auch besch digen 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter und schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS 2 Trennen Sie alle Kabel von der R ckseite der Drive Unit 3 Warten Sie etwa 1 Minute bis die Hochspannung vollst ndig entladen ist Entfernen Sie die obere Abdeckung L sen Sie dazu die acht Schrauben wie in der Abbildung unten darg
20. Nr 63 GND p E Z Ka Q gt gt Eingang Nr 60 Eingang Nr 61 Eingang Nr 62 gt Eingang Nr 63 Q Wi E LA Le al Led 79 Einrichten amp Betrieb 7 5 Erweiterungs E A Anschluss Erweiterungs E A Board Optional 80 Erweiterungs E A Anschlusskabel Anschlussbelegungen NPN Typ 2 Anschluss Nr Signal Name Anschluss Nr Signal Name 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 21 22 23 24 25 Eingang Nr 64 bis Nr 67 DC wo ooo N N NC Eingang Nr 67 Eingang Nr 68 bis Nr 71 GND NC C Input No 68 FG 26 Ausgang Nr 64 bis 67 DC Ausgang Nr 64 bis 67 GND Einrichten amp Betrieb 7 5 Erweiterungs E A Anschluss Erweiterungs E A Board Optional Erweiterungs E A Anschlusskabel Anschlussbelegungen PNP Typ 1 Anschluss Anschluss Nr Signal Name Nr Signal Name Eingang Nr 48 bis 51 GND Eingang Nr 48 bis 51 DC 1 26 Ausgang Nr 48 bis Nr 51 GND Eingang Nr 49 Ausgang Nr 49 Eingang Nr 50 Ausgang Nr 50 Eingang Nr 51 Ausgang Nr 51 Eingang Nr 52 bis 7 Nr 55 GND Ausgang Nr 52 bis 55 GND 33 Ausgang Nr 52 bis 55 DC T E 13 Eingang Nr 56 bis Nr 59 GND T E Eingang Nr 56 Ausgang Nr 52 Ausgang Nr 53 Ausgang Nr 54 Ausgang Nr 55 Ausgang Nr 56 bis 59 GND Ausgang Nr 56 bis 59 DC Ausgang Nr 56 17 Eingang Nr 58 18 Eingang Nr 59 19 Eingang Nr 64 bis Nr 67 GND S S 23 Ausgan
21. Remote E A Board Jumper f r Jumper f r J PeR E A Adresse und E A Adresse Jumper f r E A Anzahl einstellen a einstellen Pulse Generating Board Erweiterungs E A Antriebe II WWII Eingabe Ausgabe Ger te Eingangs Ausgangs Ger te Total Eing nge 32 Inkl Eing nge Ausg nge 128 Motoren der Ausg nge 32 Manipulatorarme 113 AUTT IA 2 I 7 NO IIY N Innenaufbau der Steuereinheit Laufwerksschacht HDD oben CD ROM Lauwerk unten Schaltnetzteil Modul 114 Wartung 3 2 Das MIB austauschen Steuereinheit Um das MIB auszutauschen folgen Sie diesen Schritten 1 2 3 4 5 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie die Steuerung und die Drive Unit AUS Trennen Sie das Motion Kabel vom MIB 3 Schrauben der oberen Abdeckung 2 Motion Kabel Entfernen Sie die vier Schrauben der oberen Abdeckung auf der R ckseite der Steuerung Entfernen Sie die obere Abdeckung der Steuerung Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben des Kartenniederhalters und entfernen Sie diesen Kartennieder halter 115 Wartung 3 2 Das MIB austauschen Steuereinheit 116 6 7 8 Trennen Sie das Flachkabel vom CPU Board Entfernen Sie die Befestigungsschraube des MIB und entfernen Sie das MIB aus dem Slot der Steuerung Trennen Sie das Kabel vom MIB w hrend Sie die Steckerverriegelung aushaken wie unten dargestellt 9
22. Sie den Schalter EIN der an den Verriegelungs Freigabe Eingang angeschlossen ist Stellen Sie sicher dass Sicherheitst r in der Statuszeile nicht mehr sichtbar oder abgeblendet ist Die Information dass die Sicherheitst r ge ffnet ist kann von der Software basierend auf dem Verriegelungs Freigabe Zustand gespeichert werden Offen Der Verriegelungs Freigabeschalter speichert den Zustand dass die Sicherheitst r ge ffnet ist Um diesen Zustand zu l schen schlie en Sie die Sicherheitst r und schlie en Sie dann den Sicherheitst r Verriegelungs Freigabe Eingang Geschlossen Der Verriegelungs Freigabeschalter speichert nicht den Zustand dass die Sicherheitst r ge ffnet ist Einrichten amp Betrieb 5 1 Sicherheitst r Schalter und Verriegelungs Freigabeschalter EMERGENCY Anschluss Der Verriegelungs Freigabe Eingang funktioniert auch zur Best tigung die Betriebsart ATTEND zu verlassen Um die Betriebsart ATTEND zu verlassen schalten Sie den Betriebsartenwahlschalter am Bedienger t OP am ATTEND Steuerger t auf ATTEND AUS Schlie en Sie dann den Verriegelungs Freigabe Eingang 49 Einrichten amp Betrieb 5 2 Not Aus Schalter EMERGENCY Anschluss WARNUNG 50 5 2 Not Aus Schalter N HINWEIS L HINWEIS L m Schlie en Sie die Eingangs Signal Leitungen f r Not Aus und die Sicherheitst r an den EMERGENCY Anschluss an so dass der Not Aus Schalter im Bedienger t oder das ATTEN
23. Steuerung Bauteil Namen und Funktionen 2 3 4 Abmessungen 486 0 450 0 mm Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen 20 HINWEIS L 2 3 5 Leistungsf higkeit der Steuerung Die Leistungsf higkeit der RC520 Steuerung in Bezug auf die maximale Anzahl steuerbarer Manipulatorarme Motorachsen ist in der Tabelle unten dargestellt Wenn CP Bewegung verwendet wird Board s BREEDE nd de lolololololojololojololojolo Anzahl steuerbarer Motorachsen von den Pulse Generating P G Board s Ba EEE EEE EEE EEG Anzahl der Manipulatorame Mit diesem Manipulatorarm ist ein Manipulatorarm mit der RC520 Drive Unit mit 4 Motorachsen F higkeit gemeint Die Tabellen oben setzen voraus dass die Steuerung mit einem Pentium II mit 850MHz CPU und 128MB RAM ausgestattet ist Das O zeigt die m gliche Kombination aus der Anzahl der Motorachsen und dem Manipulatorarm an Einrichten amp Betrieb 2 4 Drive Unit Bauteil Namen und Funktionen 2 4 Drive Unit 2 4 1 Drive Unit Die Drive Unit steuert die Motoren Achsen wenn sie Befehle von der Steuerung erh lt Eine Drive Unit is
24. beschrieben Die folgende Abbildung stellt die Stellen in der Drive Unit dar an welchen jedes Modul installiert werden muss Modul Beschreibung Dieses Modul enth lt die folgenden Module den AC Stromeingang den Motorstrom und das Schaltnetzteil Versorgungsspannungskreis Modul Dieses Modul richtet AC200V oder rtlich Motorstrom entsprechendes gleich und gibt Gleichstrom an die Motoren aus Dieses Modul gibt DC24V aus von AC200V oder Schaltnetzteil Een rtlich entsprechendem gleichgerichtet Versorgungsspannungskreis Modul AC Strom Eingang Schaltnetzteil Modul Motorstrom Modul 133 Wartung 4 3 Drive Unit Drive Unit 4 3 3 Das Schaltnetzteil Modul kontrollieren Das Schaltnetzteil Modul richtet AC200V oder rtlich Entsprechendes gleich und gibt DC24V aus DC24V wird durch das DPB konvertiert um VCC 5V den Motortreiber 5V und den Encoder 5V mit Strom zu versorgen Kontrollieren Sie das Schaltnetzteil Modul indem Sie diesen Schritten folgen 1 Schalten Sie die Drive Unit s EIN 2 berpr fen Sie ob die POWER LED gr n auf der Frontblende der Drive Unit leuchtet HINWEIS Wenn diese LED entweder AUS oder schwach ist ist der 24V Spannungsquelle L vermutlich nicht
25. gleich Ja leich d eegen Ge Ausgang Nr 48 bis 51 GND 4DC O Ausgang Nr 48 bis 51 GND END gleich usgang Nr 52 Ausgelassen PIE Nenn Ausgangs Spannung DC12 bis 24V 10 Maximaler Ausgangs Strom 250mA 1 Ausgang Ausgangs Treiber Transistorarray S ttigungsspannung 1 6V oder darunter Einrichten amp Betrieb 7 3 Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional Erweiterung E A Board Typische Ausgangsschaltungs Anwendung 2 Ausg nge 56 bis 79 m Verkabeln Sie den Ausgangs Schaltkreis richtig weil er keinen Schutz Schaltkreis f r Kurzschluss und Verpolung besitzt Eine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche VORSICHT Funktion des Robotersystems GND DC Ausgang Nr 58 Be Nr 59 83 AAusgang Nr 56 bis 59 GND Ausgang Nr P 84 Ausgang Nr 61 Q Ausgelassen Nenn Ausgangs Spannung DC12 bis 24V 10 Maximaler Ausgangs Strom 100mA 1 Ausgang Ausgangs Treiber Optokoppler S ttigungsspannung 1 6V oder darunter 73 Einrichten amp Betrieb 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen Erweiterunge E A Board Optional 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen 7 4 1 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen NPN Typ NPN Anschluss Nr 1 50 74 Anschluss Signal Name Anschluss Nr Signal Name Eingang Nr 48 bis Nr 51 GND eh Se BE
26. in Ordnung 3 Kontrollieren Sie die Frontblende der Drive Unit um sicherzustellen dass die LED gr n auf der linken Seite und hinter der ERROR LED rot EIN geschaltet ist HINWEIS Wenn diese Lampe AUS ist funktioniert entweder der 24V oder der 5V L Spannungsquelle nicht richtig oder die 24V Spannung ist eventuell zu gering DRIVE UNIT MOTOR 2 ERROR RUN E STOP POWER POWER E EE 3 LED gr n 2 POWER LED gr n 134 Wartung 4 4 Motor Treiber Modul Drive Unit 4 4 Motor Treiber Modul HINWEIS Le 4 4 1 Aufbau und Funktionen Aufbau CT Daten Signatur Aufkleber Sch CO ii mm Sicherung Signatur Aufkleber Der Signatur Aufkleber auf dem K hlk rper zeigt die Leistungskapazit t f r jedes Motor Treiber Modul an Modell Kapazit t W CACR AS5 SU3C 50W CACR 01 SU3C CACR 04 SU3C CACR 08 SU3C Die Nennleistung Wattleistung des montierten Motor Treiber Modules h ngt von der Wattleistung des Motors ab F r Details ber die Wattleistung des Motors lesen Sie das Kapitel Wartung Austauschen der Motoren im Manipulatorarm Handbuch CT Daten Die CT Daten neben dem Signatur Aufkleber geben genaue Informationen zu jedem Motor Treiber Modul Um die Kontrolle der Steuerung ber den Manipulatorarm zu optimieren m ssen exakt dieselben Werte wie hier angegeben in der Steuerung eingerichtet werden nachdem das Motor Treiber
27. nicht resettbarer Fehler im Motor Steuerungs System besteht Die LED schaltet AN wenn ein 2 Die LED muss AUS sein resettbarer Fehler im Motor Steuerungs System besteht 155 Wartung 5 Manipulatorarmbetrieb pr fen Steuereinheit LEDs auf dem System Panel Tee Von Einschalten bis Hochfahren W hrend des Betriebs Wenn der Hauptstrom EINgeschaltet wird muss diese LED vor bergehend EINschalten und wieder erl schen es sei denn ein Not Aus steht an Wenn zu dieser Zeit ein Not Aus eintritt muss die LED EINgeschaltet bleiben Die LED schaltet EIN wenn ein EMERGENCY STOP am OPTIONAL DEVICE Anschluss der Steuerung oder am EMERGENCY Anschluss der Drive Unit erfolgt RUN ERROR Die LED muss blinken Wenn die Hauptstromversorgungs spannung EINgeschaltet wird leuchtet vor bergehend 8 auf und geht wieder AUS Die angezeigten Daten wechseln von 0 aufsteigend um anzuzeigen dass der Systemzustand der Steuerung Die LED muss blinken Die LED muss AN sein Die LED ist unter normalen Bedingungen AUS Sie wird EINgeschaltet wenn ein Systemfehler vorliegt Die LED ist normalen Bedingungen AUS Im Fall eines Systemfehlers muss sie den Status des Fehlers durch die vorgesehene Nummer anzeigen F r Details lesen Sie das folgende Handbuch unter gepr ft wurde EPSON RC SPEL Sprach referenz SPEL Fehlermeldungen SPEL CT Benutzerhandbuch Einleitung Anhang Anhang B Handha
28. normaler Innenraum Umgebung entworfen und WARNUNG produziert worden Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung die diese Bedingungen berschreitet kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Um die Leistung des Robotersystems f r die Sicherheit zu optimieren muss die Steuerung an einem Ort untergebracht werden der die folgenden Bedingungen erf llt HINWEIS Die Steuerung ist nicht f r Reinraum Bedingungen entworfen Wenn das Steuerger t in a einem Reinraum installiert werden muss installieren Sie es im geeigneten Geh use mit ausreichender Bel ftung und K hlung Element Bedingung Umgebungstemperatur 5 C bis 40 C mit minimaler Schwankung Relative Luftfeuchtigkeit 20 bis 80 ohne Kondensation St rfestigkeit gegen transienten Burst elektrostatische St rung 6kV oder weniger ohne Maus und Tastatur Umgebung Installieren Sie die Steuerung ausschlie lich in Innenr umen 2kV oder weniger ohne Maus und Tastatur Stellen Sie die Steuerung in einem gut bel fteten Bereich auf Halten Sie die Steuerung von direktem Sonnenlicht fern Halten Sie Staub l Salzhaltiges Metallpulver oder andere Fremdk rper fern Halten Sie die Steuerung von entflammbaren oder tzenden Fl ssigkeiten und Gasen fern Halten Sie die Steuerung von Wasser fern Bewahren Sie die Steuerung vor St en oder Vibrationen Halten Sie die St
29. t erstellen und es mit dem OPTIONAL DEVICE Anschluss auf der Vorderseite der Steuereinheit verbinden um den Manipulatorarm im ATTEND Modus zu betreiben Das ATTEND Steuerger t sollte aus dem Not Aus Schalter dem _3 Positionen Freigabeschalter Totmann Schalter und einem ATTEND EIN ATTEND AUS Schalter bestehen Not Aus Schalter Das ATTEND Steuerger t und das OP Option Betriebseinheit m ssen mit dem Not Halt Schalter ausgestattet sein Der EMERGENCY Stecker auf der Drive Unit hat Erweiterungs Not Aus Eingangsanschl sse die f r den Anschluss des Not Aus Schalters verwendet werden Diese Not Aus Eing nge sind intern mit den Relais der generatorischen Bremse verbunden Daher schaltet das Dr cken eines Not Aus Schalters den Motorstrom sofort ab und das Robotersystem wechselt in den Not Aus Zustand Sicherheitst r Eingang Um diese Eigenschaft zu aktivieren stellen Sie sicher dass der Sicherheitst r Eingangs Schalter mit dem EMERGENCY Stecker an der Drive Unit verbunden ist Wenn die Sicherheitst r ge ffnet wird stoppt der Manipulatorarm normalerweise sofort den aktuellen Arbeitsgang und der Status des Manipulatorarm Stroms ist Betrieb unzul ssig bis die Sicherheitst r geschlossen und der verriegelte Zustand wieder zur ckgesetzt wird Um eine Manipulatorarmbewegung auszuf hren w hrend die Sicherheitst r ge ffnet ist muss der ATTEND Modus aktiviert sein und Sie m ssen den 3 Positionen Freigabeschalter belegen
30. ttes estt t tetras sese EEEE ES SSS EEE EEEE ESSEE essee EErEE eneee eee 147 SN BEDE E 147 4 7 2 Den Ventilatorfilter Kontrollieren 2828er frage na ann 148 e EREM DEE EE 150 4 8 Regeneratons Modul 152 4 8 1 Aufbau und Funktionen en4ese dene nenn beein 152 4 8 2 Ein Regenerations Modul austauschen 152 5 Mampulatorarmbetrieb pr fen EE 154 6 Ersatzteilliste Auen antenne Den be E Eet Reegel 157 Einrichten und Betrieb Dieses Handbuch enth lt Informationen f r die Einrichtung und den Betrieb der RC520 Roboter Steuerung Einrichten und Betrieb Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 Sicherheitshinweise Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handb cher sorgf ltig bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschlie en Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf Bitte lesen Sie das Sicherheitskapitel im Benutzerhandbuch um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen bevor Sie das Robotersystem installieren EPSON RC Benutzerhandbuch Kapitel Sicherheit Benutzerhandbuch Sicherheit 7 Sicherheit und SPEL CT 2 Grundlegende Sicherheitsaspekte 1 1 Konventionen Wichtige Sicherheitsaspekte werden durch die folgenden Zeichen gekennzeichnet Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Zeichen Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr schwerster Verletzung oder m glicher Todesfolge hin wenn diese Anweisungen n
31. und ein Manipulatorarm u n Steuereinheit Roboter Manipulatorarm Drive Unit Der Roboter Manipulatorarm wird in diesem Handbuch mit Manipulatorarm bezeichnet 10 Einrichten amp Betrieb 2 1 System Konfiguration Bauteil Namen und Funktionen Beispiel 2 Drei Drive Units und drei Manipulatorarme 1 Roboter Manipulatorarm 1 Drive Unit AA 8 a ES Ji e ISE i IE l Ailo Al i ON 2 Drive Unit Li Ee Cat sc Te NE r ech R L e e e IL 3 Roboter Manipulatorarm 3 Drive Unit Er Bi Oo J P Ur 9 Einrichten amp Betrieb 2 2 Standard Spezifikationen Bauteil Namen und Funktionen 2 2 Standard Spezifikationen Element Spezifikation Modell RC520 PC kompatibler Computer f r RC520 optimiert CPU Bentum Hl 850MHz oder schneller HD 20GB oder mehr RAM 128MB oder mehr Betriebssystem Windows 2000 Max 16 Bis zu zw lf 12 anschlie bare AC Servomotoren Steuerbare Achsen F r die Anzahl der gesteuerten Achsen lesen Sie Einrichten amp Betrieb 2 3 5 Leistungsf higkeit der Steuerung Programmiersprache EPSON RC SPEL Eine Multi Tasking und Roboter Roboter Sprache Steuerungs SPEL CT SPEL IV Eine Multi Tasking Software Roboter Sprache N Gleichzeitige Steuerung aller sechs 6 Achsen chsen Steuerun R Software AC Servo Steuerung PTP Bewegung Programmierbar im Bereich Roboter K von 1 bis 10
32. und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen K m Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausf hren vergewissern Sie sich immer Tauschen Sie den Ventilator aus indem Sie den unten beschriebenen Schritten folgen 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter und schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS 2 Warten Sie etwa 1 Minute bis die Hochspannung entladen ist L sen Sie dann die f nf Schrauben und nehmen Sie die Frontblende ab wie unten dargestellt Die Schraube oben in der Mitte muss nur gel st werden um die Blende zu entfernen Ziehen Sie die Frontblende nicht zu weit heraus da das Stromkabel des Ventilators noch an das DPB angeschlossen ist Schraube oben in der Mitte l sen M3 Kreuzschlitzschraube e 150 Wartung 4 7 K hlventilator Drive Unit 3 Trennen Sie das Kabel f r den K hlventilator vom Anschluss am DPB J18 f r den Standard Ventilator J17 f r den optionalen Ventilator CL 4 Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben die den K hlventilator fixieren 5 Installieren Sie einen neuen K hlventilator und schlie en Sie das Kabel des Ventilators am Anschluss auf dem DPB an 6 Bringen Sie die Frontblende wieder an 7 Schalten Sie die Drive Unit ein und vergewissern Sie sich dass der neue K hlv
33. und oder unsachgem er Funktion des Systems f hren Einrichten amp Betrieb 3 3 Kabelanschluss Installation Kontrollaufkleber auf der Vorderseite der Steuerung HINWEIS F r jede Drive Unit gibt es einen Kontrollaufkleber Dieser Aufkleber ist unten an der amp Innenseite der Frontt r angebracht system pafe Te ol Jo ES551S 00002 DU1 00007 R 7 Ge Modell Seriennummer DU Nummer Seriennummer DU Nummer Aufkleber auf der R ckseite der Steuerung Die Nummer der Drive Unit ist auf dem Aufkleber angegeben wie unten dargestellt DU Nummer Aufkleber auf der R ckseite der Steuerung Seriennummer der Drive Unit Kennzeichnung der passenden Einheit Die Seriennummer der Drive Unit ist auf dem Aufkleber angegeben wie unten dargestellt MODEL RC520 DRIVE UNIT SERIAL NO 00006 Seriennummer der Drive Unit 37 Einrichten amp Betrieb 3 3 Kabelanschluss Installation 3 3 3 Eine Drive Unit am Manipulatorarm anschlie en Schlie en Sie eine Drive Unit mit dem M C Stromkabel und dem M C Signalkabel am Manipulatorarm an Motorkabel Das M C Stromkabel hat runde Stecker mit 17 Pins an beiden Enden Schlie en Sie die Buchse female an den POWER Anschluss des Manipulatoarmes an und den Stecker male an den M C POWER Anschluss der Drive Unit Stecken Sie die Stecker ein und drehen Sie sie zur B
34. 0 Manipulatorarm Geschwindigkeits CP Bewegung Programmierbar Gegenw rtiger Wert ist manuell einzugeben Steuerung Steuerung PTP Bewegung Programmierbar im Bereich von 1 bis 100 Beschleunigungs automatisk Verz gerungs Steuerung CP Bewegung Programmierbar Gegenw rtiger Wert ist manuell einzugeben Positioni S l PTP Pose To Pose Steuerung CP Continuous Path Steuerung Steuerung Programmierbarer 4MB Bereich Punkte EPSON RC Max 1000 Punkte programmier Datenbereich bar pro Manipulatorarm SPELCT Max 2000 Positionen programmierbar pro Manipulatorarm Speicherkapazit t Positions Daten Bereich Remote ferngesteuert Teach Methode Direct direkt MDI manuelle Dateneingabe Eing nge 16 Externe Eingangs Ausg nge 16 Ausgangs Signale Eine 32 pro Board funktionen i ing nge pro Boar E we t E A 1 bt EUER Ausg nge 32 pro Board SE Kommunikations RS 232C x2 Standard Schnittstelle Ethernet x1 Standard Slots ISA 7 Slots Anfangs ist das MIB im ISA Slot installiert PCI 4 Slots Einrichten amp Betrieb 2 2 Standard Spezifikationen Bauteil Namen und Funktionen Element Spezifikation Not Aus Schalter Sicherheitst r Eingang Low Power Modus Generatorische Bremse Encoder Kabel Unterbrechung Fehlererkennung Motor berlastungs Erkennung Irregul res Motordrehmoment au er Kontrolle Manipulatorarm Erkennung Sicherheits
35. 04 Stellen Sie den RS 232C Interrupt nur f r das erste MIB ein Diese Einstellung ist f r das zweite und dritte MIB nicht erforderlich Unterbrechungs Grad IRQ4 O geschlossen Stellen Sie die Speicheradresse f r das MIB ein Speicheradresse 1 2 3 4 MIB C0000 C7FFF olo C8000 CFFFF Eee F r das dritte MIB D0000 D7FFF TABA F r das zweite MIB D8000 DFFFF F r das erste MIB O geschlossen Stellen Sie die E A Adresse f r das MIB ein E A Adresse 1 2 3 4 MIB 300 31 F F r das erste MIB 320 33F F r das zweite MIB 340 35F F r das dritte MIB 360 37F 380 39F 3A0 3BF 3C0 3DF 3E0 3FF O geschlossen Ab Werk fest eingestellt O geschlossen JP8 JP9 JP10 JP11 Einrichten amp Betrieb 10 Jumper Einstellungen f r das MIB Wenn die Konfiguration der Manipulatorarm Achsen zwei oder mehr Drive Units erfordert m ssen diese Drive Units entweder als Master oder als Slave definiert werden Die normale Einstellung ist alle offen Einstellung Master 1ms signal Master XF signal O geschlossen Ab Werk fest eingestellt 1 2 2 3 O O geschlossen Die normalen Einstellungen sind offen 105 Wartung Dieses Handbuch beinhaltet Wartungsprozeduren f r di RC520 Roboter Steuerung Wartung 108 Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung m Nur autorisiertem Pe
36. A Signale einstellen Stellen Sie sicher dass die Funktionen den richtigen Eingangs Ausgangs Signalen entsprechen bevor Sie das System EINschalten Wenn Sie den Robotersystem Betrieb pr fen bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder Verdrahtung vor Wenn der Manipulatorarm durch die Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder Verdrahtung ungew hnlich arbeitet dr cken Sie sofort den Not Aus Schalter um den Manipulatorarm anzuhalten Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 3 Sicherheitseigenschaften Das RC520 Roboter Steuerungs System unterst tzt die unten beschriebenen Sicherheitseigenschaften Jedoch wird dem Anwender empfohlen dem richtigen Gebrauch des Robotersystems strikt zu folgen indem die angef gten Handb cher gr ndlich gelesen werden bevor das System verwendet wird Nicht Lesen und Nicht Verstehen der richtigen Verwendung der Sicherheitsfunktionen ist sehr gef hrlich Unter den folgenden Sicherheitseigenschaften sind der Not Aus Schalter und der Sicherheitst r Eing nge besonders wichtig berpr fen Sie ob diese und andere Eigenschaften richtig funktionieren bevor das Robotersystem betrieben wird Lesen Sie die Kapitel Einrichten amp Betrieb 5 1 Schutzabschrankungs Schalter und Verriegelungs Freigabe Schalter und Installation amp Betrieb 5 2 Not Halt Schalter f r Details ATTEND Steuerger t Wenn Sie das System EPSON RC verwenden m ssen Sie das ATTEND Steuerger
37. Abdeckung auf der R ckseite der Steuerung 4 Entfernen Sie die obere Abdeckung der Steuerung 5 Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben des Kartenniederhalters und entfernen Sie diesen 6 Trennen Sie alle Kabel vom CPU Board HDD FDD Parallel Port COM COM2 USB und Frontblende Serieller Port Gerieller Port COM2 COM1 Frontblenden Anschluss Die Details zum Frontblenden Anschluss sind unten dargestellt Speicher Tastaturverriegelung ist bei fr hreren Einheiten Rot vorhanden RESET Rot __PKEY Lock gt Schwarz POWER LED gt Gr n Gr n HDD LED gt Schwarz 117 Wartung 3 3 Das CPU Board austauschen Steuereinheit A VORSICHT 118 7 8 9 10 11 12 13 14 Entfernen Sie den Haltewinkel des CPU Boards auf der Vorderseite der Steuerung Entfernen Sie die Befestigungsschraube des CPU Boards auf der R ckseite der Steuerung und ziehen Sie das CPU Board aus dem Slot Stecken Sie das neue CPU Board in den Slot Befestigen Sie das Board dann im Slot Schlie en Sie die Kabel am CPU Board an Befestigen Sie den Kartenniederhalter an der Steuerung Stellen Sie die L nge der Halterung f r das CPU Board so ein dass die Halterung das Board sicher aber nicht zu fest unten h lt Ziehen Sie dann die
38. Anschluss des l ngsten Motorkabels im Manipulatorarm Um zu erfahren welche Anschl sse verwendet werden m ssen lesen Sie im Manipulatorarm Handbuch nach Wenn sich die Encoder Spannung nicht im Bereich von 4 9V bis 5 2V befindet stellen Sie sie wie folgt ein Entfernen Sie die oberere Abdeckung der Drive Unit Nehmen Sie dazu die acht Schrauben heraus Wenn die gemessene Spannung niedriger als 4 9V ist drehen Sie den VR1 am DPB um eine Umdrehung in die Richtung um die Spannung zu erh hen Wenn die gemessene Spannung h her als 5 2V ist drehen Sie den VRI um Umdrehung in die Richtung um die Spannung zu verringern Wiederholen Sie Schritt 2 um sicherzustellen dass die Spannung zwischen 4 9V und 5 2V liegt Wenn n tig wiederholen Sie Schritte 5 und 6 solange bis die Spannung sich im Bereich zwischen 4 9V und 5 2V befindet Wenn die Justierung abgeschlossen ist setzen Sie die obere Abdeckung wieder auf Wartung 4 5 DPB Drive Unit 4 5 3 Justieren der 5V Spannung Sie k nnen die 5V Spannung f r den DMB Steuerungsstromkreis justieren indem Sie das Potentiometer VR2 wie folgt verwenden 1 2 3 4 5 KN 6 7 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter und schalten
39. B 26 GA ININIJIN oj DI w wIlw Lu Sa Ion PeIw I Nm gt I gt gt SV Pi SIS La IAJ CSN gt LA Koch gt ZC r 48 bis Nr 51 GND Einrichten amp Betrieb 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen Erweiterunge E A Board Optional NPN Anschluss Nr 51 100 Anschluss Signal Name Anschluss Nr Signal Name Eingang Nr 52 bis Nr 55 GND ee ae 0 femme ee a rm e fomen BCEE BE anne we 76 SQ CG CO Gei Ln CG N O O Sj 97 Kei SI ZC r 52 bis 55 GND 75 Einrichten amp Betrieb 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen Erweiterunge E A Board Optional 7 4 2 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegung PNP Typ PNP Anschluss Nr 1 50 76 Anschluss Nr Signal Name Anschluss Nr Signal Name 1 BEE BECHER RES Eingang Nr 48 bis Nr 51 GND N C N N N N N Ausgang Nr 48 bis Nr 51 GND Eingang Nr58 26 32 33 34 35 36 37 38 39 40 4 42 43 44 45 46 47 48 49 50 ji LA m Ausgang Nr AN bis Nr 51 DC Ausgang Nr 48 Einrichten amp Betrieb 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen Erweiterunge E A Board Optional PNP Anschluss Nr 51 100 Anschluss Signal Name Anschluss Nr Signal Name Eingang Nr 52 bis Nr 55 GND BCE Ce imago BCE Co ienen Ausgang Nr 52 bis 55 GND 76 Ausgang Nr 52 bis 55 DC Ausg
40. Betrieb 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 7 2 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Eingangsbeschaltung Die folgenden Diagramme stellen F lle dar in welchen die Nummern 48 bis 70 den Erweiterungs E A Eing ngen und Ausg ngen zugewiesen werden Die E A Nummer Zuweisung ist abh ngig von den Software Einstellungen Eingangs Spannungs Bereich DC12 bis 24V 10 EIN Spannung DC 10 8V MIN AUS Spannung DC 5V MAX Eingangs Strom 10mA TYP am DC24V Eingang m Verwenden Sie das PNP Typ Verkabelungs Diagramm f r CE Konformit t Verkabeln Sie richtig Ungesachgem e Verkabelung kann ernste Sicherheitsprobleme und ungew hnliche Manipulatorarm Bewegungen verursachen VORSICHT Gesch tztes Erweiterung E A Board Typische Eingangsbeschaltung 1 NPN Typ GND DC 6 Eingang Nr 51 51 Q Q Q Eingang Nr 52 bis 55 GND Eingang Nr 52 Eingang Nr 53 Ausgelassen 67 Einrichten amp Betrieb 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 68 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Typische Eingangsbeschaltung 2 PNP Typ GND DC Eingang Nr 48 bis 51 GND Eingang Nr 48 Q d Eingang Nr 49 gleich gleich Kl Eingang Nr 50 gleich d Eingang Nr 51 51 Q Q Q Ausgelassen u Eingang Nr 52 bis 55 GND Eingang Nr 52 Eingang Nr 53 Einrichten
41. D Steuerger t das mit dem OPTIONAL DEVICE Anschluss verbunden ist immer funktionieren Sehen Sie hierzu das typische Anwendungen Diagramm im Kapitel Installation amp Betrieb 5 4 Schaltbilder an 5 2 1 Not Aus Schalter Wenn Sie zus tzlich zum Not Aus den ein Bedienger t oder ein ATTEND Steuerger t bietet einen Not Aus Schalter erstellen m chten schlie en Sie diese n Not Aus Schalter an die richtigen Anschl sse des EMGERGENCY Anschlusses an Der angeschlossene Not Aus Schalter muss Folgendes erf llen Er muss ein Druckknopfschalter sein der normalerweise geschlossen ist Der Schalter muss einrastend sein Der Schalter muss pilzf rmig und rot sein Der Schalter muss einen Doppelkontakt haben welcher ffnet Das Signal vom Not Aus Schalter ist so entworfen dass es zwei redundante Stromkreise verwendet Wenn die Signale an den beiden Stromkreisen um zwei oder mehr Sekunden voneinander abweichen erkennt das System dies als kritischen Fehler Stellen Sie daher sicher dass der Not Aus Schalter Doppelkontakte hat und dass jeder Stromkreis an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY Anschlusses der Drive Unit angeschlossen ist Lesen Sie Kapitel Einrichtung amp Betrieb 5 4 Schaltbilder 5 2 2 Den Betrieb des Not Aus Schalters berpr fen Sobald der Not Aus Schalter am EMERGENCY Anschluss angeschlossen ist fahren Sie mit den folgenden Schritten fort um sicherzustellen dass der Schalter richtig funktioniert
42. E Blindstecker verwendet Der OPTIONAL DEVICE Blindstecker ein Zubeh rteil das mit der Steuereinheit geliefert wird muss an diesen Anschluss angeschlossen werden wenn keine Betriebseinheit und kein ATTEND Steuerger t verwendet werden Das Robotersystem befindet sich im Not Aus Zustand wenn dieser Anschluss frei bleibt Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss EPSON RC Anwender ben tigen das ATTEND Steuerger t um den Manipulatorarm in der Betriebsart ATTEND zu betreiben Um den ATTEND Modus zu verwenden m ssen Sie ein Steuerger t erstellen das aus den folgenden Schaltern besteht und es an den OPTIONAL DEVICE Anschluss auf der Vorderseite der Steuereinheit anschlie en Not Aus Schalter 3 Positionen Freigabeschalter Totmann ATTEND EIN ATTEND AUS Schalter Beziehen Sie sich f r den internen Schaltkreis auf die folgende Abbildung und lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 4 4 Anschlussbelegungen f r Informationen ber das Signal OPTIONAL DEVICE ATTEND Steuerger t Anschluss nm Not Aus Schalter E sw 6 O che EsWI O Q O ESwW2 0 10 O Esw2 oo 5 3 Positionen Freigabeschalter Totmann ENABLE Cu ON Se EN E KEYI O us O KEY OD ue 5 ATTEND EIN ATTEND AUS Schalter 44 Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss 4 3 OPTIONAL DEVICE Blindstecker Der OPTIONAL DEVICE Blindstecker wird
43. EPSON ROBOTER STEUERUNG RC520 Rev l ROBOTER STEUERUNG RC520 Rev l Copyright 2002 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten VORWORT Vielen Dank dass Sie unseren Roboter erworben haben um ihn in Ihren Pr zisions Anwendungen zu verwenden Dieses Handbuch enth lt Informationen die Sie ben tigen um Ihre Robotersteuerung richtig zu verwenden Die RC520 Robotersteuerung kann entweder mit EPSON RC oder SPEL CT Systemen verwendet werden F r die Benutzer dieser Systeme werden der Abschnitt oder das Kapitel auf welches im entsprechenden Handbuch verwiesen wird in diesem Handbuch wie folgt angegeben EPSON RC Benutzerhandbuch SPELCT Benutzerhandbuch Einleitung oder Einrichten amp Betrieb Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handb cher sorgf ltig bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschlie en Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf HINWEIS E Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielf ltigt oder reproduziert werden m Wir behalten uns vor die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorank ndigung zu ndern m Wir bitten Sie freundlich uns zu kontaktieren wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar bermitteln wollen WARENZEICHEN Pentium ist ein Warenzeichen der Intel Corporation Microsoft Windows und das Windows
44. Eingang ne 126 I5 GND gt ame gt Ammon gt augen 16 _ Windnichvervenda 17 _ Windnichevervendan 4 lm I w loo o o foa EE WININIJIN N w w SIE gt r LA N 5 Anschluss Standard D E A Anschluss D Sub 25 pin M3 Schraube Einrichten amp Betrieb 6 3 Anschlussbelegung D E A Anschluss 6 3 2 Optionales D E A Anschlusskabel Anschlussbelegungen Das D E A Anschlusskabel ist ein optionales Teil Anschluss Nr Signal Name Anschluss Nr Signal Name 1 A SS SS Eingang Nr 0 bis 3 GND C i N i N i N i N i N 26 NC 27 Eingang Nr 0 bis 3 GND s Ire gt Ire REES SI a Engen aaa 4 anna 5 husenes 16 senene 7 ame S 39 Eingang Nr 8 bis 11 GND 0 Ire a ameno o asenn o rei u fe ooo y e Ieper e ame 7 Tanen usech Ire EC o LA m 63 Einrichten amp Betrieb 7 1 Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 7 Erweiterungs E A Board Optional 7 1 Erweiterungs E A Board A VORSICHT Installieren Sie ein Erweiterungs E A Board in einem ISA Slot der Steuerung wenn zus tzliche Eing nge und oder Ausg nge gew nscht sind Jedes zus tzliche E A Board bietet 32 Eing nge und 32 Ausg nge Die Anzahl der E As auf die erweitert werden kann ist abh ngig von der Anzahl der ISA Slots die der Typ der verwendeten Steuerung bietet
45. ICE EE 43 4 1 OPTIONAL DEVICE Anschl ss 2 2 nn 43 2 ATTEND Steuerger te naar t Rn ia iR iR is 44 4 3 OPTIONAL DEVICE Blimdetecker AAA 45 4 4 Anschlussbelegung 02224022200snneennnensnnennnnennnennnennnnnennnennnennnnnensnennnnennnsenensnnennennsnennsanensan 46 SSEMERGENEYVSANSCHIUSSErereee esse ders eeseesssenen anne eessenss EE 5 1 Sicherheitst r Schalter und Veregclungs Fregabeschalter 47 KREE ee EE 47 5 1 2 Nemegelungs Fregabeschalter nunsnsneeann n a a a h 49 5 1 3 Den Betrieb des Verriegelungs Freigabeschalters Oberpr fen 49 5 2 Not Aus Schalter u 0 22 session ch EE NEN ENN 51 5 2 L Not Aus Schalter EE 51 5 2 2 Den Betrieb des Not Aus Schalters berpr fen s snsnsnsesssosesesresseesseesseesreesseesseessessresseessees KU 5 3 Anschlussbelegeung 52 5 4 Schaltbilder 8 22 81H RR ekln nee besbrieene 53 5 4 1 Beispiel 1 Externer Not Aus Schalter typische Anwendung anne 53 5 4 2 Beispiel 2 Externes Sicherheits Relais typische Anwendung ssessssosessssresseeseeesseessesssessees 54 6 1 Eingangsstromkteis uses sen na ENEE Eden 58 Ree EE 60 6 3 Anschlussbelegunginussesuintenseeiniantiiaie aim H RI a a a aa 63 6 3 1 D E A Anschluss Anschlussbelegungen nenn 63 6 3 2 Optionales D E A Anschlusskabel Anschlussbelegungen nsnsnsesnsesseeseeeseeeseeessesssesseessees 64 7 Erweiterungs E A Board Optional cs0ss0000ssesnossesnonsesnnnsssnnnsnssnnssnsnnsnnsnsssnsnnss
46. Logo sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber Bitte wenden Sie sich mit Fragen bez glich dieses Handbuches an RC520 SEIKO EPSON CORPORATION Factory Automation Systems Div TEL 81 266 61 1802 FAX 81 266 61 1846 iii iv SERVICE CENTER Wenn Reparaturen Wartungsma nahmen oder Neueinstellungen n tig sind wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service Center Bitte halten Sie den Modellnamen die Seriennummer jeder Einheit die Softwareversion und die Beschreibung des Problemes bereit wenn Sie anrufen LIEFERANTEN Japan amp Andere Nord amp S d Amerika Europa SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Div 1010 Fujimi Fujimi machi Suwa gun Nagano 399 0295 Japan TEL 81 266 61 1802 FAX 81 266 61 1846 EPSON AMERICA INC Factory Automation Robotics 18300 Central Avenue Carson CA 90746 TEL 562 290 5900 FAX 562 290 5999 E MAIL info robots epson com EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto Hahn Str 4 D 40670 Meerbusch TEL 49 2159 538 1391 Vertriebsinnendienst FAX 49 2159 538 3170 E MAIL robot infos epson de INHALTSVERZEICHNIS Einrichten und Betrieb 17 S cherheitshin weisen a er 3 ER Konventionen EEN 3 1 2 Sicherheitsvorkehrungen aus aaannaenaennananaie san na aaneiilentn
47. RSICHT 120 Um das System Panel auszutauschen folgen Sie den Schritten die in den Abschnitten 3 5 7 und 3 5 2 unten angegeben sind 1 2 OI 4 5 6 7 8 9 3 5 1 Das System Panel entfernen Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunten und schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS Trennen Sie das Bedienger t das ATTEND Steuerger t oder den OPTIONAL DEVICE Blindstecker vom OPTIONAL DEVICE Anschluss Entfernen Sie das HDD Zur Vorgehensweise lesen Sie Wartung 3 8 Das HDD Hard Disk Drive austauschen Entfernen Sie die vier Schrauben der oberen Abdeckung auf der R ckseite der Steuerung Entfernen Sie die obere Abdeckung der Steuerung Entfernen Sie den Kartenniederhalter von der Steuerung Trennen Sie das Kabel vom MIB w hrend Sie die Steckerverriegelung aushaken Trennen Sie alle Kabel die an das CD ROM Laufwerk das HDD und das FDD angeschlossen sind Sto en Sie w hrend der Wartung keine Teile sch tteln Sie keine Teile und lassen Sie keine Teile fallen Wenn die mit Daten in Bezug stehenden Teile das CD ROM Laufwerk FDD HDD usw physikalisch gesto en werden k nnen sie besch digt werden und au erdem kann ein Datenverlust beim Laden Sichern der Daten verursacht werden Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des FDD und entfernen Sie das FDD FDD Befestigungsschrauben Wartung 3 5 Das System Panel austauschen Steuereinheit 10 Entfe
48. Sch den an den Kabeln zu Unterbrechungen und oder Kontaktausfall f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder unsachgem er Funktion des Systems f hren 33 Einrichten amp Betrieb 3 3 Kabelanschluss Installation 3 3 1 Typische Kabelanschl sse einzelner Manipulatorarm Der Manipulatorarm muss wie folgt angeschlossen werden damit er richtig funktioniert Das Diagramm unten zeigt einen Standard Kabelanschluss f r eine Einzel Manipulatorarm K onfiguration Drive Unit 1 M C Stromkabel MIC POWER 0 00 2 M C Signalkabel Manipulatorarm M C SIGNAL O O0 3 Motion Kabel MOTION 4 D I O de D E A Standard O Eingabe Ausgabe Einheit 5 EMERGENCY EMERGENCY O Not Aus Schalter 6 PC Stromkabel Sicherheitst r Schalter AC OUTLET 7 Netzanschlusskabel INPUT AC200V Strom 8 PE E DEL Erde Steuereinheit MOTIONO Erweiterungs E AQ Eingabe Ausgabe Einheit Option Q Monitor MONITOR ch Maus MOUSE 6 Tastatur KEYBOARD 9 O ACIN ATTEND Steuerger t oder Bedienger t OP oder Blindstecker 1 M C Stromkabel Dieses Kabel hat runde Stecker mit 17 Pins an beiden Enden Schlie en Sie die Buchse female an den POWER Anschluss des Manipulatoarmes an und den Stecker male an den M C POWER Anschluss der Drive Unit Stecken Sie die Stecker ein und drehen Sie sie zur Befestigung im Uhrzeigersinn
49. Schraube fest Befestigen Sie die obere Abdeckung an der Steuerung Schlie en Sie die Kabel die vor dem Board Austausch getrennt wurden an die R ckseite der Steuerung an lt Sicherheitsvorkehrungen f r Lithium Batterien gt E Lithium Batterien enthalten brennbare Materialien wie Lithium organische L sungsmittel usw Bei falscher Anwendung k nnen die Batterien Hitze erzeugen explodieren oder Feuer fangen Beachten Sie die folgenden Vorkehrungen f r den sicheren Gebrauch von Lithium Batterien Verwenden Sie den angegebenen Batterietyp und schlie en Sie die positiven und negativen Elektroden richtig an Vermeiden Sie dass die positiven und negativen Elektroden w hrend der Wartung kurzzuschlie en Werfen Sie Batterien nicht ins Feuer oder erhitzen Sie sie nicht auf hohe Temperaturen Nehmen Sie Batterien nicht auseinander und ver ndern Sie sie nicht Wenn Sie Batterien wegwerfen isolieren Sie die Anschl ssen indem Sie diese mit Klebeband o umwickeln Maintenance 3 5 Replacing an Optional Board Control Unit Wenn Sie ein Optionales Board oder mehrere ersetzen lesen Sie Wartung 3 2 Das MIB austauschen und folgen Sie dieser Vorgehensweise Wenn auf dem alten Board ein Jumper eingestellt wurde muss dieser auf dem neuen Board genau so eingestellt werden wie auf dem alten Board 119 Wartung 3 5 Das System Panel austauschen Steuereinheit 3 5 Das System Panel austauschen A VO
50. Schrauben 5 Entfernen Sie die beiden DMB Befestigungsschrauben auf der R ckseite der Drive Unit wie unten dargestellt 6 Kontrollieren Sie ob die LED Nr 9 orange auf dem DPB AUS ist Wenn diese LED leuchtet sind die Kondensatoren nicht vollst ndig entladen Warten Sie bis die LED erloschen ist 7 Entfernen Sie wie unten dargestellt die Befestigungsschrauben der Motor Treiber f r die vier Achsen in der Drive Unit Wartung 4 6 DMB Drive Unit 8 Wenn ein Regenerations Modul angeschlossen ist entfernen Sie es indem Sie den Schritten 5 und 6 im Abschnitt Wartung 8 2 Austauschen eines Regenerations Modules folgen 9 Heben Sie das Motor Treiber Modul an und ziehen Sie die Kabel von der R ckseite ab Dr cken Sie die Rasthaken auf beiden Seiten des Steckers zusammen um das Kabel zu trennen 12 Bewahren Sie eine schriftliche Aufzeichnung der entsprechenden Achsennummer CT Daten und Wattleistung auf so dass die Motortreiber sp ter wieder an denselben Positionen eingebaut werden 13 Trennen Sie das Flachkabel CN11 das an das DPB angeschlossen ist 14 Entfernen Sie die sechs Befestigungsschrauben mit denen das DMB in der Drive Unit befestigt ist 145 Wartung 4 6 DMB Drive Unit 15 Entfernen Sie das alte DMB 16 Installieren Sie das neue DMB und befestigen Sie es mit den acht Befestigungsschrauben locker genug dass es zum Positionieren noch ein wenig verschoben w
51. Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS Entfernen Sie die oberere Abdeckung der Drive Unit Entfernen Sie dazu die acht Schrauben Entfernen Sie das Motor Treiber Modul Entfernen Sie dazu die beiden Befestigungsschrauben Schalten Sie die Drive Unit EIN Messen Sie die Spannung zwischen den Durchgangsbohrungen die mit VCC und GDN markiert sind Sie finden die Durchgangsbohrungen in der N he des J16 Anschlusses auf dem DPB Wenn die 5V Spannung nicht im Bereich von 4 9V bis 5 2V liegt justieren Sie die Spannung wie folgt Wenn die gemessene Spannung niedriger als 4 9V ist drehen Sie den VR2 am DPB um eine Ae Umdrehung in die Richtung um die Spannung zu erh hen Wenn die gemessene Spannung h her als 5 2V ist drehen Sie den VR2 um Je Umdrehung in die Richtung um die Spannung zu verringern 141 Wartung 4 5 DPB Drive Unit 142 8 Wiederholen Sie Schritt 5 um sicherzustellen dass die Spannung zwischen 4 9V und 5 2V liegt 9 Wenn n tig wiederholen Sie Schritte 7 und 8 solange bis die Spannung sich im Bereich zwischen 4 9V und 5 2V befindet 10 Nach der Justierung bauen Sie das Motor Treiber Modul wieder ein 11 Schalten Sie die Drive Unit AUS und setzen Sie die obere Abdeckung wieder auf Wartung 4 6 DMB Drive Unit 4 6 DMB Drive Main Board 4 6 1 Aufbau und Funktionen LED2 LED1 O CN11 Anschluss f
52. U Nummern DUT DU3 bereinstimmen Diese sind ber dem MIB Anschluss an der Steuerung und an der Drive Unit ber dem MOTION Anschluss angegeben Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuerung und der Drive Unit kann nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Bevor Sie die Steuerung warten m ssen alle Daten als Sicherung kopiert werden Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung Die Verriegelung ist eine Methode um jemanden davon abzuhalten das Robotersystem versehentlich EIN zu schalten w hrend jemand anderes sich innerhalb des gesch tzten Bereiches aufh lt um Wartungen oder Reparaturen durchzuf hren Wenn das Robotersystem verriegelt ist ist der POWER Schalter der Drive Unit in der AUS Position verriegelt Die Prozedur f r die Verriegelung wird wie folgt beschrieben 1 Schalten Sie die Drive Unit AUS 2 Befestigen Sie die Verriegelungsplatte wie unten dargestellt an der Drive Unit Befestigen Sie die Platte dann mit Schrauben Verriegelungsplatte 3 Stecken Sie ein Schloss durch die sen in der Verriegelungsplatte wie unten dargestellt Schloss 111 Wartung 2 Hardware Konfiguration 2 Hardware Konfiguration 112 2 1 Steuereinheit Drive Unit und Manipulatorarm Die Abbildung unten stellt das Hardware Layout Steuerung Drive Units und Manipulatorarme dar Wenn Sie ein Modul in einer der Einheiten
53. U3 bereinstimmen Diese sind ber dem MIB Anschluss an der Steuereinheit und an der Drive Unit ber dem MOTION Anschluss angegeben Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuereinheit und der Drive Unit kann nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen 2 Schalten Sie die Drive Unit und die Steuerung EIN Fahren Sie die Steuerung hoch W hrend dieses Prozesses beobachten und berwachen Sie den LED Status wie in der folgenden Liste beschrieben Wartung 5 Manipulatorarmbetrieb pr fen Drive Unit LEDs auf der Frontblende EN Von Einschalten bis Hochfahren W hrend des Betriebs Die LED leuchtet wenn das System richtig arbeitet POWER Wenn die LED AUS ist liegt entweder ein Eingangs Ausgangs Fehler im Schaltnetzteil Modul oder ein Verdrahtungs Fehler im Steuerungs Stromversorgungs Kreis vor MOTOR Die LED muss AUS sein Die LED muss AUS sein wenn die POWER Motoren ausgeschaltet sind Die LED muss AN sein wenn das System im E STOP Not Aus Zustand ist erop Pie LED schaltet EIN wenn ein EMERGENCY STOP Eingang am OPTIONAL DEVICE Anschluss der Steuerung oder am EMERGENCY Anschluss der Drive Unit erfolgt RUN Die LED muss blinken Die LED muss AN sein Die LED muss unter normalen Bedingungen AUS sein Sie muss ANschalten wenn ein Systemfehler vorliegt ERROR Die LED muss blinken Die LED muss ANschalten wenn Die LED muss AUS sein ein
54. agenieinnr nen 4 13 Te ENEE EE H 2 Bauteil Namen und kukt 10 2 1 System Konfig ration esseer rercrsreeorrrirrissiesrissrisorirerirstasrrasrensriass raseras rasera setrer esst reis erta reastas eeas 10 2 2 Standard Spezifikationen esene iirin er er sar sk ir eak arosa r iah AAVAT SSE SEE aKT E EE E iskari aiia 12 TEE Ee Een 14 2 3 LE STEUERUNB eegene Eeer geen 14 E ee 14 2 3 3 Kee eieiei eege EES 17 hate Eed KB Reeder sek 19 2 3 5 Leistungsf higkeit der Steuerung nen 20 2 4 DriveUntt 22 ana de A E 21 2 4 1 Drive Be LEE 21 2 4 2 Frontblende 23 2 2a 82er einen eiinesitmietibnep hasse 21 24 3 Verriegeln der Drive Unit nun ans Seege ee ee ee 22 24 4 R cksette 2 2 2 2 nem Ringen e Rae a R aE E Aa EE REESE 22 2 4 5 Drive Unit Innenaufbau r 2 isensetierstestgcssskles endet un 24 2 4 6 Abmessunsen Sot 26 BE TISTAU TEE 29 3 1 Umgebungsbedingungen sssssseeseeessessresereseesrtesetesrtesstesresstssesstesseesstesstessresrtsssessrtssttsseresseesseessee 29 3 2 Stromyers r pung inie aE E E E EE EEE EEEE A EE EEEE AEE E E E 31 GER E EE 31 3 2 2 Netzstecketr nut een ern EENEG 32 3 3 Kabelanschl sse EE 33 3 3 1 Typische Kabelanschl sse einzelner Manpulatoramm nen 34 3 3 2 Drive Unit und Steuerung anschlie en n onnensneeseeeseeeseeessesseessstssessessressressressressesssesseesseesses 36 3 3 3 Eine Drive Unit am Manipulatorarm anschlie en nenne 39 3 4 St rungsreduzierung u EE 41 42 OETIONATEDEV
55. an den OPTIONAL DEVICE Anschluss angeschlossen wenn kein Bedienger t oder kein ATTEND Steuerger t verwendet wird Wenn Robotersysteme ohne die Verwendung eines Bedienger tes oder eines ATTEND Steuerger tes entworfen und hergestellt werden k nnen Sie den Blindstecker verwenden wie unten dargestellt um den Not Aus Eingang f r den OPTIONAL DEVICE Port und den ATTEND Modus Schalter Eingang unwirksam zu machen In diesem Fall k nnen Sie den Manipulatorarm jedoch nicht betreiben wenn die Sicherheitst r ge ffnet ist OPTIONAL DEVICE OPTIONAL DEVICE Blindstecker Anschluss Eswi Oe Esw O 9 Esw2 O LC Esw2 u ss O B ENABLE 14 CLC SG O 15 geen O 19 C Anschluss Standard OPTIONAL DEVICE Blindstecker D Sub 25 Pin 45 Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss 4 4 Anschlussbelegung F r den Fall dass Sie Ihren eigenen Moduswahl Schalter an den OPTIONAL DEVICE Anschluss anschlie en wollen beziehen Sie sich auf die folgenden Anschlussbelegungen Anschluss Signal Name Anschluss Signal Name Nummer ENABLE Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet Jeder Modus wird durch die Signale an KEY1 und KEY2 wie folgt diktiert Betriebsart KEY1 ATTEND EIN Mit SG 13 Pin verbinden ATTEND AUS Mit SG 13 Pin verbinden Verwenden Sie nur
56. ang Nr 52 77 Einrichten amp Betrieb 7 5 Erweiterungs E A Anschluss Erweiterungs E A Board Optional 7 5 Erweiterungs E A Anschluss 7 5 1 Pin Anordnung des Erweiterungs E A Anschlusses DOOOO00O000000000 EE 100 HINWEIS 3 S 2 d Der Erweiterungs E A Anschluss wird nicht mit interner Spannung versorgt Daher muss eine externe Stromquelle zur Verf gung gestellt werden 7 5 2 Erweiterungs E A Anschlusskabel Das Erweiterungs E A Anschlusskabel ist ein optionales Teil Es hat einen 100 Pin Stecker am einen Ende und zwei 50 Pin Stecker am anderen Ende l 400Pin 50Pinx2 m 3 E A Board Erweiterungs 4 L 78 Einrichten amp Betrieb 7 5 Erweiterungs E A Anschluss Erweiterungs E A Board Optional 7 5 3 Erweiterungs E A Anschlusskabel Anschlussbelegung Erweiterungs E A Anschlusskabel Anschlussbelegungen NPN Typ Anschluss Anschluss Signal Name Nr Signal Name Eingang Nr 48 bis 51 GND 26 Eingang Nr 48 bis 51 DC Ausgang Nr 52 bis 55 DC Ausgang Nr 56 bis 59 DC Ausgang Nr 60 bis Nr 63 DC Z Q N Eingang Nr 48 N Eingang Nr 49 LA Eingang Nr 50 Eingang Nr 51 Eingang Nr 52 bis Nr 55 GND N NC Emmens s wj Eingang Nr 52 Eingang Nr 53 LA Eingang Nr 54 LA Eingang Nr 55 Eingang Nr 56 bis Nr 59 GND Z Eingang Nr 56 Eingang Nr 57 Eingang Nr58 Eingang Nr 59 Eingang Nr 60 bis
57. artet werden soll SelGroupO Gruppen Bit 0 Gewichtung 1 4 SelGroupl Gruppen Bit 1 Gewichtung 2 4 SelGroup2 Gruppen Bit 2 Gewichtung 4 4 SelGroup3 Gruppen Bit 3 Gewichtung 8 4 1 Die SelRobot Eing nge werden verwendet um den Manipulatorarm zur Ausf hrung von Motor Mode Power Mode MCALComplete AtHOME auszuw hlen Dies bezieht sich auf die Fernsteuerungs Ausg nge CurrRobot0 bis 3 und die Fernsteuerungs Eing nge Motor ON Motor OFF MCal und Home 2 Der Start Eingang ist f r die Gruppennummer aktiv die mit den Bits SelGroup0 3 angegeben ist 3 Bestimmen Sie die Manipulatorarmnummer mit SelRobot0 3 wie in der Tabelle unten dargestellt Angegebener SelRobot0 SelRobot1 SelRobot2 SelRobot3 Manipulatorarm 0 AUS 1 EIN 4 Bestimmen Sie die Gruppennummer mit SelGroup0 3 Bits wie in der Tabelle unten dargestellt 85 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen Angegebene Gruppen Nr SelGroupO SelGroupl SelGroup2 SelGroup3 0 AUS 1 EIN 86 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 8 1 2 Fernsteuerungs Ausgangs Signale Fernsteuerungs Ausg nge stellen den Status f r den aktuellen Manipulatorarm und die Steuerung zur Verf gung Die Fernsteuerungs Ausgangs Signale f r EPSON RC lauten wie folgt Funktion Beschreibung MotorOn Ge an dass die Motoren f r den aktuellen Roboter eingeschal
58. austauschen lesen Sie den entsprechenden Abschnitt in diesem Handbuch Folgen Sie den Anweisungen und den Empfehlungen zur Einstellung MOTION DUl Interface Kabel DUl Drive Unit Steuerung ET Te es T TDU2 TDU3 DU2 Drive Unit DU3 Drive Unit DPBEmocrSpannung DPB Encoder Spannung DPBEmocer Spannung K hlventilator K hlventilator K hlventilator Regenerations modul Regenerations modul Regenerations modul qI L IOQJOW M C SIGNAL Kabel H a0ta1 L IOQJOW weroyendiuenN Mnpl Mnp2 Mnp3 un en om Mnp4 Mnp5 Mnp6 Strom Befestigt oder unbefestigt Motor Treiber Watt leistung Motor Watt leistung Manipulatorarmnummern in Beispiel Konfiguration Encoder Spannung Ausgangs spannung Software Einstellungen Einstellungsdaten Manipulatorarm amp Hardware D BEE Jumper Einstellungen des MIB Memory amp E A Addresse Drive Unit Nr CTGAIN CTOFFSET Motor Treiber Wattleistung Encoder Typ ABS INC Konfiguration der Manipulatorarm Achsen Wartung 2 Hardware Konfiguration 2 2 Optionale Boards Die erh ltlichen optionalen Boards sind von Ihrem System abh ngig Bsp SPELCT Steuerung Computer Optionale Boards
59. b 20 START monitor Ausgang In PAUSE Ausgang Safety Door Ausgang Safety Door Eingang Safety Door Latch Release Eingang START Eingang msek Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 8 4 5 Timing Diagramm f r eine Not Aus Sequenz Power status Ausgang START monitor Ausgang RESET Ausgang 1 Emergency Stop Ausgang RESET Eingang 1 Emergency Stop Eingang msek 1 Dies ist die Zeit des READY Output Input wenn der Hintergrundtask verwendet wird 8 4 6 Zeitablauf Diagramm f r eine Fehlergenerierungs Sequenz START monitor Ausgang RESET Ausgang 1 Error Ausgang RESET Eingang 1 N Fehler tritt auf msek Dies ist die Zeit des READY Output Input wenn der Hintergrundtask verwendet wird 99 Einrichten amp Betrieb 9 1 RS 232C Kabel RS 232C Einstellungen 9 RS 232C Einstellungen Die Standard RC520 Steuereinheit wird mit zwei RS 232C Kan len geliefert welche die Steuerung der Datenkommunikation zwischen dem Host Computer und den Peripherieger ten erm glichen 9 1 RS 232C Kabel RS 232C Kabel sind nicht im Lieferumfang des Standard RC520 Steuerung enthalten Wenn ben tigt muss der Anwender diese vorbereiten Anschluss Standard Kommunikations Stecker D Sub 9 Pin Das Kabel muss abgeschirmt und verdrillt sein Klemmen Sie die Abschirmung an das Steckergeh use um St rungen vorzubeugen 9 1 1 Anschlu
60. bung von Fehlermeldungen 3 F hren Sie den Befehl MOTOR ON aus und pr fen Sie Folgendes Kein Fehler wird angezeigt Die MOTOR POWER LED an der Frontblende der Drive Unit schaltet EIN Der Manipulatorarm arbeitet normal und es gibt Ansteuerung 4 F hren Sie verschiedene Bewegungsbefehle wie JUMP usw aus Der Manipulatorarm muss entsprechend und normal arbeiten ohne Vibration oder ungew hnliche Ger usche 156 Wartung 6 Ersatzteilliste 6 Ersatzteilliste Name Code Hinweis MIB Motion Interface Board R12R520CUP001 Board Nr SKP372 2 5 HDD mit Windows2000 E Installation R13A110401200 PC Stromkabel R12R500CUPO13 OPTIONAL DEVICE Blindstecker R12R500CUPO18 2 5 HDD mit Windows2000 J Installation R13A110401100 Be Mit Anschluss E t E A Kabel R12R500DIO004 Twe terung abe f r Anwenderverkabelung Verwendet K1 R12R500DIO00 emmleiste 0005 mit R12500D10004 Erweiterung E A Anschluss R12R500DIO006 Half Pitch 100 PIN ER 157 m Wartung 6 Ersatzteilliste Code Hinweis Regenerations Modul R12R520DRU008 Board Nr SKP375 Emergency Anschluss R13R520DRU014 Motion Kabel N 1 D E A Anschluss N f Mit Anschluss f r Anwenderverkabelung D E A Kabel R12R500DIO007 158
61. ch dass der Stecker kompatibel mit dem Netzanschluss in Ihrem Gebiet ist Wenn nicht ersetzen Sie den angebrachten Stecker durch einen f r Ihr Gebiet geeigneten Stecker N WARNUNG m Wenn es n tig ist den Stecker zu ndern damit der Anschluss in Ihrem Betrieb passt stellen Sie sicher dass die nderung von qualifiziertem Personal vorgenommen wird Wenn Sie den Stecker ndern verbinden Sie die gr n gelbe Erdungsleitung des Netzanschlusskabels der Steuerung mit der Masseklemme der Fabrik Stromversorgung Das Ger t muss jederzeit richtig geerdet sein um die Gefahr des elektrischen Schlages zu vermeiden Benutzen Sie immer einen Netzstecker und anschluss Verbinden Sie die Steuerung niemals direkt mit der Fabrik Stromversorgung Feldverdrahtung Stecker Spezifikation Beschreibung Netzanschluss Offen Netzanschluss Blau Schutzleiter Gr n Gelb Das Netzanschlusskabel der Drive Unit ist wie folgt spezifiziert Element Spezifikation Leitung Isolierung Geflochtene Abschirmung Ummantelung 32 Struktur Durchmesser 41 Leitungen 0 26mm AWG 14 1 9 mm TYP Farbe Braun Blau Gr n Gelb Durchmesser 3 5 mm TYP UL Stil Nr 1015 f r AC Stromquelle f r Erde Flechtdichte 70 Schwarz 10 5 mm TYP Farbe Durchmesser Einrichten amp Betrieb 3 3 Kabelanschluss Installation 3 3 Kabelanschluss w l A
62. chlussbelegungen f r die Systemanschl sse Drive Unit 4 2 2 M C Signal Anschluss Anschluss Anschluss Nr i Nr Signal Nr Signal 26 1S 51 2B ee te EE S EES EE E HINWEIS Die Anordnung der Anschlussnumerierung von Drive Unit und Manipulatorarm unterscheidet sich eine ist horizontal ausgelegt die andere ist vertikal ausgelegt 130 Wartung 4 2 Anschlussbelegungen f r die Systemanschl sse Drive Unit 4 2 3 MOTION Anschluss Anschluss Anschluss Nr Nr Signal Nr Signal 1 41 XF 81 ED4 RASE RE RAS RESME Ewa o a e mer Res BANK2 EA8 99 GND ver E MRD 6 LE RESET RESET vr MWR EOW po ja 13 Wartung 4 3 Drive Unit Drive Unit 4 3 1 Systemkonfiguration H PJeog ue au H lt IWO gt J FREE U ee sa Bere ziNyos1gls jeuondo I DOw suolelseus oyy Inpo INpON J qI IHOJON l J qI IHOJON ke zm zm zm zm zm mm mm mm mm mm mm mm o mm mm mm mm mm INPOIN JetziaouupuUne U i EN K BunJeysI swonsisgn Pleog Jemod an q H dOs Jouets NPOW WONSJIOION Lennon enee beer eren Inpo J puepuejs SISIYSBUNBLOSJEAWONS 132 Wartung 4 3 Drive Unit Drive Unit 4 3 2 Modulfunktionen und Aufbau Die Drive Unit besteht aus dem Stromversorgungskreis Modul dem Motorstrom Modul und dem Schaltnetzteil Modul Die Funktionen der Module sind in der Tabelle unten
63. der Steuereinheit und der Drive Unit kann nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Schlie en Sie die Kabel richtig an Erlauben Sie keine unn tige Belastung auf den Kabeln Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Die unn tige Belastung auf dem Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zu Unterbrechungen und oder Kontaktausfall f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder unsachgem er Funktion des Systems f hren Ber hren Sie nicht die Innenseite des AC OUTLET Anschlusses Das AC Stromkabel und der AC OUTLET Anschluss an der Drive Unit sind im Innern der Drive Unit direkt verbunden Der AC200V OUTLET Anschluss an der Drive Unit ist st ndig EINgeschaltet egal ob die Drive Unit EIN oder AUS geschaltet ist Daher ist das Ber hren der Innenseite des AC OUTLET Anschlusses sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren Wenn Sie Remote E A verwenden stellen Sie immer Folgendes sicher Die Verwendung des Robotersystems unter ungen genden Bedingungen kann eine Fehlfunktion des Systems und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise Weisen Sie die Fernsteuerungs Funktionen den Eing ngen Ausg ngen richtig zu und verdrahten Sie sie korrekt wenn Sie die Fernsteuerungs E
64. die Anschl sse 13 18 und 19 Wenn Sie einen Not Aus Schalter anschlie en schlie en Sie ihn an den EMERGENCY Anschluss auf der R ckseite der Drive Unit an 46 Einrichten amp Betrieb 5 1 Sicherheitst r Schalter und Verriegelungs Freigabeschalter EMERGENCY Anschluss 5 EMERGENCY Anschluss HINWEIS Die Details ber die Sicherheitsanforderungen f r diesen Abschnitt sind im Kapitel Le Sicherheit im Benutzerhandbuch beschrieben Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen um das Robotersystem sicher zu halten EPSON RC Benutzerhandbuch Kapitel Sicherheit Benutzerhandbuch Sicherheit 7 Sicherheit und SPEL CT 2 Grundlegende Sicherheitsaspekte 5 1 Sicherheitst r Schalter und Verriegelungs Freigabeschalter Der EMERGENCY Anschluss hat Eingangsanschl sse um den Sicherheitst r Schalter und den Not Aus Schalter anzuschlie en Verwenden Sie diese Eingangsanschl sse um das System sicher zu halten Verwenden Sie ausschlie lich den Stecker der als Standard Zubeh rteil mitgeliefert wird Anschluss Standard Rechteckig Half Pitch 20 Pin M2 6m Schraube EMERGENCY Anschluss 5 1 1 Sicherheitst r Schalter Um einen sicheren Arbeitsbereich beizubehalten muss ein Schutz um den Manipulatorarm errichtet werden Der Schutz muss einen Verrieglungs Schalter am Eingang zum Arbeitsbereich haben Die Schutzabschrankung die in diesem Handbuch beschrieben wird ist eine der Sicherheitsvorkehrun
65. ef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder unsachgem er Funktion des Systems f hren Sie finden die Seriennummer des Manipulatorarmes der an die Drive Unit angeschlossen werden sollte auf der linken Seite der Drive Unit Die Seriennummer des Manipulatorarmes ist auf dem Signatur Aufkleber des Manipulatorarmes angegeben KW MANIPULATORARM N S H ES551S 00002 Es N 38 Modell Seriennummer Einrichten amp Betrieb 3 4 St rungsreduzierung Installation 3 4 St rungsreduzierung Um elektrische St rungen zu minimieren m ssen die folgenden Punkte bei der Verkabelung des Systems beachtet werden Das Erdungs Kabel der Stromversorgung sollte geerdet sein Erdwiderstand 1000 oder weniger Es ist wichtig den Rahmen der Drive Unit zu erden nicht nur um einen elektrischen Schlag zu vermeiden sondern auch um die Auswirkungen der elektrischen St rungen um die Drive Unit herum zu reduzieren Verbinden Sie daher das Erdungs Kabel gelb gr n des Netzanschlusskabels der Drive Unit mit der Masseklemme der Fabrik Stromversorgung F r Details ber den Stecker und das Netzanschlusskabel lesen Sie das Kapitel Einrichten und Betrieb 3 3 2 Netzstecker e Greifen Sie keinen Strom von einer Stromleitung ab die mit irgendeinem anderen Ger t verbunden ist welches St rungen verursachen k nnte Wenn Sie Strom f r das Steuerger t und den einphasige AC Motor von der selben Stromlinie abzapfen
66. efestigung im Uhrzeigersinn bis Sie ein Klick h ren M C Signalkabel Das M C Signalkabel hat rechteckige Stecker mit 68 Pins an d A VORSICHT beiden Enden Schlie en Sie das Signalkabel an den SIGNAL Anschluss des Manipulatorarmes und den M C SIGNAL Anschluss des Drive Unit an Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung de Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen irgendwelcher Kabel w hrend eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu elektrischem Schlag oder Fehlfunktion der Steuerung f hren Die Seriennummern der Drive Unit und des Manipulatorarmes die angeschlossen werden sollen sind auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Schlie en Sie die Steuerung die Drive Unit und den Manipulatorarm richtig an Unsachgem e Verbindungen zwischen der Drive Unit und dem Manipulatorarm und zwischen der Steuerung und der Drive Unit k nnen nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Schlie en Sie die Kabel richtig an Erlauben Sie keine unn tige Belastung auf den Kabeln Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Die unn tige Belastung auf dem Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zu Unterbrechungen und oder Kontaktausfall f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr g
67. eigenschaften Motor Geschwindigkeits Fehlererkennung Positionierungs berschreitung Servo Fehler Erkennung Geschwindigkeits berschreitung Servo Fehler Erkennung CPU Fehler Erkennung Speicher Pr fsummenfehler Erkennung berhitzungs Erkennung im Motor Treiber Modul Sicherheits Schl ssel Verriegelung am ATTEND Steuerger t f r den Modus Schalter ATTEND EIN ATTEND AUS Einschaltverriegelung Steuerung AC 100V bis AC 120V AC 200V bis AC 240V einphasig 50 60Hz Spannungsquelle Drive Unit AC 200V bis AC 240V einphasig 50 60Hz Maximaler 200 BE h Beer 000W Abh ngig vom Manipulatorarm Modell Isolationswiderstand 100M amp oder mehr Nenn Se 5 C bis 40 C Umgebungstemperatur Nenn relative 0 1 o S Luftfeuchtigkeit 20 bis 80 ohne Kondensation Steuerung 17 kg Drive Unit 14 kg Gewicht F r die Steuerung lesen Sie Einrichten amp Betrieb 2 3 4 Abmessungen F r die Drive Unit lesen Sie Einrichten amp Betrieb 2 4 6 Abmessungen Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen 2 3 Steuerung Di 2 3 1 Steuerung e Steuerung ist ein FA Personal Computer der ein MIB Motion Interface Board und ein System Panel beinhaltet Die Steuerung sendet Befehle zur Steuerung der Manipulatorarm Motoren an die Drive Unit Die Steuerung steuert au erdem Peripherieger te wie E A und Drehstromschrittmotoren A VORSICHT Installieren Sie ausschlie lich
68. en AC200V oder den rtlich entsprechenden Spannungs Eingang Einrichten amp Betrieb 2 4 Drive Unit Bauteil Namen und Funktionen 6 EMERGENCY Anschluss Dieser Anschluss wird f r Eing nge Ausg nge von zu Not Aus und Sicherheitst r Schalter verwendet Lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 5 EMERGENCY Anschluss f r Details 7 D E A Anschluss Hier werden die Ein und Ausgabeger te angeschlossen Es gibt 16 Eing nge und 16 Ausg nge Lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 6 D I O Anschluss f r Details MOTION Anschluss Dieser Anschluss wird zum Anschluss an das MIB Board in der Steuerung verwendet F r den Anschluss verwenden Sie das MOTION Kabel aus dem Zubeh r 8 lt 9 M C SIGNAL Anschluss Dieser Anschluss wird f r Steuersignale wie z B Motor Encoder des Manipulatorarmes die Ursprungs Sensorsignale usw verwendet Schlie en Sie das Signalkabel an dass zum Manipulatorarm geh rt 23 Einrichten amp Betrieb 2 4 Drive Unit Bauteil Namen und Funktionen 2 4 5 Drive Unit Innenaufbau m ffnen Sie die Abdeckung en der Steuerung nur zu Wartungszwecken Das ffnen d i der Abdeckung en der Steuerung ist sehr gef hrlich und kann zu elektrischem Schlag f hren auch wenn die Hauptstromversorgung AUSgeschaltet ist da innerhalb der Steuerung hohe Spannungsladung anliegt WARNUNG Die Abbildung unten zeigt das Innere einer Drive Unit
69. entilator Ein Standardmodell wird mit einem L ftungsventilator in der Drive Unit geliefert F r die Drive Unit die mit dem Regenerationsmodul ausgestattet ist welches mehr W rme erzeugt ist ein zus tzlicher L ftungsventilator beigef gt Filter Vor dem Ventilator ist ein sch tzender Filter angebracht um Staub auszufiltern berpr fen Sie den Zustand des Filters regelm ig und reinigen Sie ihn wenn n tig Ein dreckiger Filter kann zur Fehlfunktion zum Ausfall des Robotersystems f hren da die Temperatur in der Drive Unit ansteigt DPB Drive Power Board Das Drive Power Board besteht aus zwei Schaltkreisen Einer generiert DC24V Steuerspannung und der andere versorgt die Motor Treiber Motorstrom Modul Dieses Modul richtet die AC200V oder rtlich entsprechenden Spannung gleich in Ausgangsstrom f r die Motoren 25 Einrichten amp Betrieb 2 4 Drive Unit Bauteil Namen und Funktionen 2 4 6 Abmessungen 10 mm 448 75 460 Ko r Ge 430 480 142 HRPE 26 Einrichten amp Betrieb 3 1 Umgebungsbedingungen Installation 3 Installation 3 1 Umgebungsbedingungen N m Der Manipulatorarm und die Steuerung m ssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden die in deren Handb chern beschrieben werden Dieses Produkt ist ausschlie lich f r den Gebrauch in
70. entilator normal l uft 151 Wartung 4 8 Regenerations Modul Drive Unit 4 8 Regenerations Modul 4 8 1 Aufbau und Funktionen LED Nr Lampenfarbe Beschreibung LEDI Orange Diese PEN leuchtet wenn sich das System im regenerativen Prozess befindet Dieser Prozess dient der Reduzierung der regenerierten Energie durch die Verwendung von Widerst nden wenn der Motor verz gert so dass der Schaltkreis gesch tzt wird LED2 Rot Diese LED leuchtet wenn das System berspannung erkennt LED3 Gr n Diese LED apaid wenn der ee et ist Sie kann flimmern w hrend der die Manipulatorarm e arbeitet arbeiten Wenn ein Regenerations Modul installiert ist muss der JPI auf dem DPB Drive Power Board offen nicht gesetzt sein 4 8 2 Ein Regenerations Modul austauschen m Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausf hren vergewissern Sie sich immer dass der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist und WARNUNG dass der hochspannungsgeladene Bereich vollst ndig entladen ist Das Ausf hren einer Wartungsprozedur w hrend die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollst ndig entladen ist ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen Tauschen Sie das Regenerations Modul aus indem Sie den unten beschriebenen Schrit
71. er ein die durch das Mnp signal Mnp No l S erkannt wird Mnp No 2 3 Mnp No 3 Eingang zur nderung der Manipulatorarm Nummer 1 Eingang zur Ausf hrung eines Tasks Hauptfunktion oder f r die stetige Ausf hrung aller Tasks 2 Eingang zum Pausieren der Steuerung Eingang zum Freigeben des Not Halts zur Fehlerfreigabe und zum Unterbrechen aller Tasks einschlie lich der Hintergrundtasks Gibt die Gruppennummer des Projektes zur Aktivierung des START Eingangs an 4 Eingang zum Abbruch des Not Aus Status und zum Zur cksetzen RECOVER aller Manipulatorarme in den Status in welchem sie vor dem Not Aus waren Eingang zum Abbrechen ausgef hrter Tasks und zum Neustart der EE Hintergrund und Hauptfunktionen ABORT ALL Eingang zum Abbrechen normaler Tasks au er den Hintergrundtasks READY Eingang zum Abbruch aller Tasks au er der Not Aus Aufhebung der Fehler L schung und der Hintergrundtasks Der Sel MnP Eingang wird verwendet um den Manipulatorarm f r die Ausf hrung gang von Motor Mode Motor Status Power Mode Power Status MCALed HOME den Ausgang von Mnp No 0 bis 3 f r den Fernsteuerungs Ausgang und Motor ON Motor OFF MCAL und HOME f r den Fernsteuerungs Eingang zu definieren 2 Der START Eingang wird f r die Gruppennummer aktiv die mit den Bits Grp No 0 3 angegeben ist Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 3 Bestimmen Sie die Nummer des Manipulatorarme
72. erden kann 17 Installieren Sie die Motor Treiber f r die 1 bis 3 Achse um das DMB zu positionieren 18 Ziehen Sie die acht Befestigungsschrauben fest die aus Schritt 13 noch lose sind 19 Schlie en Sie das Flachkabel CN11 an 20 Wenn das Regenerationsmodul in Schritt 7 entfernt wurde installieren Sie es wieder Lesen Sie Schritt 6 und 7 beschrieben in Wartung 4 8 2 Ein Regenerations Modul austauschen 21 Installieren Sie die Motor Treiber und die obere Abdeckung wieder 146 Wartung 4 7 K hlventilator Drive Unit K hlventilator K hlventilator Standard Optional 147 Wartung 4 7 K hlventilator Drive Unit 4 7 2 Den Ventilatorfilter kontrollieren dass der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist und dass der m Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausf hren vergewissern Sie sich immer hochspannungsgeladene Bereich vollst ndig entladen ist Das Ausf hren einer WARNUNG Wartungsprozedur w hrend die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollst ndig entladen ist ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen Wenn Sie den Ventilator kontrollieren und den Filter reinigen folgen Sie diesen Schritten 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter und schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS 2 Warten Sie
73. esseoseeseeeseeeseeesetesrtesetssesseesseessressressresseese 124 3 7 Den Ventilator austauschen usnceseenennesetesiensp enteignet 126 3 8 Das HDD Hard Disk Drive austauschen s sosnsnseseeeseseseeseeesseeseeesetssetessteseessessresseessressresseesseese 127 E BE 128 4 T bersicht las see ee ee E ae A 128 4 2 Anschlussbelegungen f r die Svstemanschl sse nennen 129 Ee EE 129 4 22 ME Sign lan ra deeg EEN EE Ed 130 SC MEIER 131 4 3 Drive Unit senken Hab LEERE HE an ben GER 132 4 3 1 Systemk nfiguration 2 222 2 eher 132 4 3 2 Modulfunktionen und Aufbau seseeseseeeesesessesestssesrssesrsreestesesreresrerereeststesretesrereresreeesrsresrset 133 4 3 3 Das Schaltnetzteil Modul Kontrolleren 134 4 4 Motor Treiber Modul 22 2 22 s222 32 2800er een 135 4 4 1 Aufba und Funktionen see aaa ee naar 135 4 4 2 Ein Motor Treiber Modul austauschen ssseeeesseeeesseesesrsesrsrsstererrsterestsresreresreresrsreersrsesrnns 136 4 5 DPB Drive Power Board 138 4 5 1 Aufbau und Funktionen 20na2sBiiannnhBinnnngsbnhpnbheninen ni 138 4 5 2 Justieren der Encoder Spannung s scrsrtncrrei oii a i ai 140 4 5 3 J sti ren der t3 V Dateie Eed une neei eeraa eee Epere aaeeei 141 4 6 DMB Drive Main Board 143 4 6 1 Aufbau und Funktionen naar 143 4 6 2 Das DMB a stauschen 2 22 2 len ae EE een 144 viii 4 7 K hlventilator esseeneeeeeeeseeseeesssssseeeeerssssssretrrsssssrttttttssssttttt
74. estellt Sg R M3 Schrauben mit SS o Zahnscheiben 4 Kontrollieren Sie ob die LED Nr 9 orange auf dem DPB AUS ist Warten Sie bis die LED AUS ist da die Kondensatoren nicht vollst ndig entladen sind wenn diese LED leuchtet 5 Entfernen Sie die beiden Schrauben vom Motor Treiber Modul wie unten dargestellt 136 Wartung 4 4 Motor Treiber Modul Drive Unit 6 Heben Sie das Motor Treiber Modul hoch so dass das an der R ckseite angeschlossene Kabel abgezogen werden kann Dr cken Sie die Rasthaken auf beiden Seiten des Steckers zusammen um das Kabel zu trennen 1 zusammendr cke 7 Schlie en Sie das Kabel an ein neues Motor Treiber Modul an 8 Dr cken Sie das Modul vorsichtig und allm hlich herunter um die Anschl sse auf DPB und DMB zu treffen 9 M4 Schrauben l l EN 8 DPB Anschluss a Anschluss 9 Befestigen Sie das neue Motor Treiber Modul und montieren Sie die obere Abdeckung mit zwei Schrauben 10 Notieren Sie die CT Daten 11 Befestigen Sie die obere Abdeckung mit acht Schrauben 12 Stellen Sie die CT Daten ein F r Details lesen Sie folgende Handb cher Benutzerhandbuch Abschnitt Drive Unit Softwarekonfiguration EPSON RC im Kapitel Servosysteme Benutzerhandbuch Einrichten amp Betrieb Abschnitt SPEL CT Hardwarekonfiguration im Kapitel 11 Einrichten 137 Wartung 4 5 DPB Drive Uni
75. etwa 1 Minute bis die Hochspannung entladen ist L sen Sie dann die f nf Schrauben und nehmen Sie die Frontblende ab wie unten dargestellt Die Schraube oben in der Mitte muss nur ein wenig gel st werden um die Blende zu entfernen Ziehen Sie die Frontblende nicht zu weit heraus da das Stromkabel des Ventilators noch an das DPB angeschlossen ist Schraube oben in der Mitte l sen M3 Kreuzschlitzschrauden 62 148 3 4 5 6 7 Wartung 4 7 K hlventilator Drive Unit Ziehen Sie den Filter wie unten dargestellt heraus um ihn zu reinigen Der Filter kann entweder durch Absaugen des Staubes mit einem Staubsauger oder durch Aussp len in Wasser gereinigt werden Der Filter muss vollst ndig trocken sein bevor er wieder eingesetzt wird Installieren Sie den Filter wieder an seiner urspr nglichen Position Befestigen Sie die Frontblende wieder an der Drive Unit Schalten Sie die Drive Unit ein und vergewissern Sie sich dass der Ventilator normal l uft 149 Wartung 4 7 K hlventilator Drive Unit 4 7 3 Den Ventilator austauschen dass der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollst ndig entladen ist Das Ausf hren einer WARNUNG Wartungsprozedur w hrend die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollst ndig entladen ist ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren
76. euerung von Quellen elektrostatischer St rungen fern Wenn die Steuerung in einer Umgebung verwendet werden muss die die oben genannten Bedingungen nicht erf llt treffen Sie entsprechende Gegenma nahmen Zum Beispiel muss die Steuerung in einem Geh use mit ausreichender Bel ftung und K hlung untergebracht werden Basistisch Verwenden Sie einen Basistisch der mindestens 100 mm vom Boden entfernt ist Ein Aufstellen der Steuerung direkt auf dem Boden k nnte dazu f hren dass Staub eindringt und eine Fehlfunktion verursacht Einrichten amp Betrieb 3 1 Umgebungsbedingungen Installation Element Bedingung Abstand Lassen Sie mindesten 50 mm Platz auf jeder Seite Es muss Platz vor der Steuerung vorhanden sein damit die gesamte Steuerung herausgezogen werden kann Auch hinter der Steuerung muss Platz sein damit man Kabel oder Boards anbringen und entfernen kann Blockieren Sie nicht den Luftstrom zum oder vom L fter weg HINWEIS Das RC520 Steuerger t muss in der Regel horizontal aufgestellt werden Le 30 3 2 Stromversorgung 3 2 1 Spezifikationen Stellen Sie sicher dass der verf gbare Versorgungsanschluss die folgenden Spezifikationen HINWEIS Le erf llt Element Einrichten amp Betrieb 3 2 Stromversorgung Installation Spezifikation Spannung Phase Frequenz Kurzzeitige Stromunterbrechung Stromverbrauch Spitzenstrom Fehlstrom Massewiderstand Steuer
77. g Nr 62 24 Ausgang Nr 63 Ausgang Nr 58 Ausgang Nr 59 Ausgang Nr 60 bis Nr 63 GND 45 Ausgang Nr 60 bis Nr 63 DC Ausgang Nr 60 Ausgang Nr 61 16 Eingang Nr 57 Ausgang Nr 57 81 Einrichten amp Betrieb 7 5 Erweiterungs E A Anschluss Erweiterungs E A Board Optional 82 Erweiterungs E A Anschlusskabel Anschlussbelegungen PNP Typ Signal Name Anschluss Nr Signal Name Eingang Nr 64 bis Nr 67 DC N N woo ooo Eingang Nr 68 Eingang Nr 68 bis Nr 71 GND Eingang Nr 70 C C C 25 f N 3 f 3 f S N N N N N N N N N FG 26 Ausgang Nr 64 bis 67 GND Ausgang Nr 64 bis 67 DC Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 8 E A Fernsteuerung Einstellungen A VORSICHT Dieser Abschnitt beschreibt die Funktionen und die Zeitabl ufe der Eingangs und Ausgangssignale der Fernsteuerung Die Fernsteuerungs Funktionen k nnen Ihrem Ihren Standard oder Erweiterungs E A Board s zugewiesen werden um die Steuerung des Roboters zu erweitern entweder von einem Bedienger t Ihrer Wahl oder von einer Ablaufsteuerung SPS Der Anwender legt ber die Softwarekonfiguration eine E A Nummer fest welcher eine Fernsteuerungs Funktion zugewiesen werden soll F r weitere Details lesen Sie das folgende Handbuch Benutzerhandbuch Abschnitt Fernsteuerungs EPSON RC i Softwarekonfiguration im Kapitel Fernsteuerung Benutzerha
78. gang Nr 50 usgang Nr 51 nn 25 Ausgang Nr 48 bis 51 GND GND O p usgang Nr 48 bis 51 GND DC 77 Q usgang Nr 52 Ausgelassen Nenn Ausgangs Spannung DC12 bis 24V 10 Maximaler Ausgangs Strom 250mA 1 Ausgang Ausgangs Treiber P Kanal Strom MOS FET S ttigungsspannung 1 0V oder darunter Einrichten amp Betrieb 7 3 Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 7 3 Erweiterungs E A Board 7 3 1 Erweiterungs E A Board Jumper Einstellungen Die E A Board Adresse wird durch die Jumper JP1 JP2 und JP3 definiert Dieselben Jumper Einstellungen werden sowohl f r den NPN als auch f r den PNP Typ verwendet JP1 JP2 Die Tabelle unten zeigt die Einstellungen f r JP1 und JP2 auf jedem Board Beachten Sie dass offen f r eine bin re 1 der Adresse steht und geschlossen eine bin re 0 bedeutet Die Tabelle ist in derselben Weise angeordnet wie die Jumper auf dem Board Adress Bit von links nach rechts 1 2 3 4 5 6 7 8 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Board Adresse A4 A5 A6 A9 A10 All A12 A13 A14 A15 Wenn Sie die E A Boards auf 0700H auf 0707H zuordnen stellen Sie sie folgenderma en ein Eingang 0700H bis 0703H Ausgang 0704H bis 0707H JP3 Gebr ckt 1 2 4 5 7 8 und 10 11 JP4 5 6 Normalerweise offen Wenn das Erweiterungs E A Board verwendet wird m ssen die entsprechenden Software Einstellungen zus tzlich zu den Jumper E
79. gen und die Verriegelung der Schutzabschrankung wird Sicherheitst r Schalter genannt Verbinden Sie den Schutzabschrankungs Schalter mit dem Sicherheitst r Eingangsanschluss des EMERGENCY Anschlusses Der Sicherheitst r Schalter hat Sicherheitseigenschaften wie kurzzeitiges Anhalten des Programmes oder den Status Betrieb unzul ssig welche aktiviert werden wann immer die Schutzabschrankung ge ffnet wird Beachten Sie Folgendes beim Entwurf des Sicherheitst r Schalters und der Sicherheitst r Als Sicherheitst r Schalter w hlen Sie einen Schalter der ffnet wenn die Schutzabschrankung ge ffnet wird und nicht durch die Feder des Schalters selbst Das Signal von der Schutzabschrankung Schutzabschrankungs Eingang ist so gestaltet dass es zwei redundante Signale gibt Wenn die Signale an den beiden Eing ngen um zwei oder mehr Sekunden voneinander abweichen erkennt das System dies als kritischen Fehler Stellen Sie daher sicher dass der Sicherheitst r Schalter ber zwei separate redundante Sromkreise verf gt und dass jede an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY Anschlusses der Drive Unit angeschlossen ist Die Sicherheitst r muss so entworfen und installiert werden dass sie nicht versehentlich schlie t 47 Einrichten amp Betrieb 5 1 Sicherheitst r Schalter und Verriegelungs Freigabeschalter EMERGENCY Anschluss 48 HINWEIS Le 5 1 2 Verriegelungs Freigabeschalter Die Steuerungs Software speicher
80. h optionale Hardware die speziell f r das Robotersystem entworfen wurde Wenn andere Hardware im Robotersystem installiert wird kann das Robotersystem nicht nur unzul nglich funktionieren sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Installieren Sie keine andere Software im Robotersystem au er der Software die urspr nglich zum Auslieferungszeitpunkt installiert war Wenn andere Software installiert wird kann das Robotersystem nicht nur unzul nglich funktionieren sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen F r EPSON RC Anwender kann jedoch nur die Hardware und Software im Robotersystem installiert werden deren Betrieb von EPSON genehmigt ist Die Seriennummern der Drive Unit und des Manipulatorarmes die angeschlossen werden sollen sind auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuereinheit angegeben Schlie en Sie die Steuereinheit die Drive Unit und den Manipulatorarm richtig an Unsachgem e Verbindungen zwischen der Drive Unit und dem Manipulatorarm und zwischen der Steuereinheit und der Drive Unit k nnen nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Wenn mehr als eine Drive Unit an die Steuereinheit im Robotersystem angeschlossen ist stellen Sie sicher dass die DU Nummern DUT DU3 bereinstimmen Diese sind ber dem MIB Anschluss an der Steuereinheit und an der Drive Unit ber dem MOTION Anschluss angegeben Eine unsachgem e Verbindung zwischen
81. haltet sein Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Raetege Schalter den High Power Modus f r den aktuellen Roboter aus und deaktiviert PowerHigh Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Mcal F hrt den MCal Befehl aus Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Home F hrt den Home Befehl aus Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt Home werden Start Startet die aktuelle Programmgruppe Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden 2 Pause Pausiert alle Tasks die f r Pausieren konfiguriert sind Nur aktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Cont F hrt alle Tasks fort die pausiert haben Nur aktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden AbortAll Bricht alle Tasks oder den aktuellen Befehl ab Setzt die Steuerung und den Fehlerzustand zur ck Dies ist der Reset einzige Befehl der angenommen wird wenn der Fehler Ausgang eingeschaltet ist W hlt den aktuellen Roboter f r Roboter Befehle aus entsprechend SelRobot der 4 Eing nge SelRobot bis SelRobot3 Die Roboternummer ist 0 basiert wobei 0 dem Roboter 1 entspricht Standard 1 SelRobot0 Roboter Bit 0 Gewichtung 1 3 SelRobotl Roboter Bit 1 Gewichtung 2 3 SelRobot2 Roboter Bit 2 Gewichtung 4 3 SelRobot3 Roboter Bit 3 Gewichtung 8 3 84 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen Name Beschreibung W hlt die aktuelle Programmgruppe die mit dem Start Eingang SelGroup entsprechend der 4 Eing nge SelGroupO bis SelGroup3 gest
82. heitsgr nden die geeignete Schalter f r diese Eingabe Ger te an F r Details lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 5 EMERGENCY Anschluss 6 PC Stromkabel Die AC200V oder die rtlich entsprechende Einspeisung der Drive Unit wird ber dieses Kabel an die Steuerung geliefert Wenn zwei oder mehr Drive Units an die Steuerung angeschlossen sind versorgt eine der Drive Units die Steuerung mit Strom 7 Netzanschlusskabel Kabel f r die AC200V oder die rtlich entsprechende Stromversorgung der Drive Unit m Ber hren Sie nicht die Innenseite des AC OUTLET Anschlusses Das AC Stromkabel und der AC OUTLET Anschluss an der Drive Unit sind im Innern der Drive Unit direkt verbunden Der AC200V OUTLET Anschluss an der Drive Unit ist st ndig EINgeschaltet egal ob die Drive Unit EIN oder AUS geschaltet ist Daher ist das Ber hren der Innenseite des AC OUTLET Anschlusses sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren 8 PE Klemmen Anschluss Die PE Erde Klemme verbindet die Steuerung mit dem Erdungskabel Die PE Klemme ist besser anzuschlie en wenn mehrere Manipulatorarme in einer Linie verwendet werden oder wenn eine periphere Steuerung wie eine Ablaufsteuerung im System verwendet wird Verwenden Sie ein Kabel der gleichen Gr e oder gr er als AWG 16 f r die PE Klemme 9 OPTIONAL DEVICE Zum Anschluss einer optionalen Betriebseinheit eines ATTEND Steuerger tes oder eines Optional Dev
83. hr ist sehr gef hrlich und kann zu elektrischem Schlag oder Fehlfunktion der Steuerung f hren werden sollen sind auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben N m Die Seriennummern der Drive Unit und des Manipulatorarmes die angeschlossen VORSICHT 36 Schlie en Sie die Steuerung die Drive Unit und den Manipulatorarm richtig an Unsachgem e Verbindungen zwischen der Drive Unit und dem Manipulatorarm und zwischen der Steuerung und der Drive Unit k nnen nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen m Wenn mehr als eine Drive Unit an die Steuerung im Robotersystem angeschlossen ist stellen Sie sicher dass die DU Nummern DUT DU3 bereinstimmen Diese sind ber dem MIB Anschluss an der Steuerung und an der Drive Unit ber dem MOTION Anschluss angegeben Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuerung und der Drive Unit kann nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen m Schlie en Sie die Kabel richtig an Erlauben Sie keine unn tige Belastung auf den Kabeln Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Die unn tige Belastung auf dem Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zu Unterbrechungen und oder Kontaktausfall f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag
84. ice Blindsteckers Wenn nichts von beiden angeschlossen ist befindet sich der Manipulatorarm im Not Halt Zustand und wird nicht arbeiten F r Details lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss 33 Einrichten amp Betrieb 3 3 Kabelanschluss Installation Ki WARNUNG 3 3 2 Drive Unit und Steuerung anschlie en Die Konfigurationsdaten f r die Drive Unit sind in der Steuerung gespeichert Wenn Sie diese Einheiten anschlie en ist es u erst wichtig dass die Drive Unit an die festgelegte Steuerung angeschlossen wird Der Kontrollaufkleber auf der Frontt r der Steuerung gibt die Seriennummer der anzuschlie enden Drive Unit sowie die DU Drive Unit Nummer an Siehe Abbildung auf der n chsten Seite Schlie en Sie die entsprechende Drive Unit an Verbinden Sie die Drive Unit und die Steuerung mit dem Motion Kabel Das Motion Schnittstellenkabel hat je einen rechteckigen Stecker mit 100 Pins an beiden Enden welche in die MOTION Anschl sse der Steuerung und der Drive Unit gesteckt werden m ssen Verbinden Sie den AC OUTLET Anschluss der Drive Unit ber das Stromkabel mit dem AC IN Anschluss der Steuerung Die Steuerung wird so ber die Drive Unit mit AC200V Strom versorgt m Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung de Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen irgendwelcher Kabel w hrend eingeschalteter Stromzufu
85. icht eingehalten werden Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr schwerster Verletzung oder m glicher Todesfolge durch elektrischen Schlag hin wenn diese Anweisungen nicht eingehalten werden Dieses Zeichen weist Sie auf Verletzungsgefahr von Personen und m glichen physischen Schaden an Ger ten und VORSICHT Betriebsanlagen hin sollten diese Hinweise missachtet werden Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 2 Sicherheitsvorkehrungen N WARNUNG WARNUNG Personal welches das Robotersystem mit diesem Produkt entwirft und oder konstruiert muss das Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch lesen um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen bevor es das Robotersystem entwirft oder konstruiert Der Entwurf und oder Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen ist extrem gef hrlich Daraus k nnen ernste k rperliche Verletzungen und oder schweren Ger teschaden am Robotersystem folgen und ernste Sicherheitsprobleme verursacht werden Nur geschultem Personal sollte den Entwurf und Installation des Robotersystems erlaubt werden Geschultes Personal ist das Personal welches an Robotersystem Schulungen und Wartungs Schulungen teilgenommen hat welche durch den Hersteller H ndler oder rtlich einbezogene Firmen Geschultes Personal ist auch das Personal welches die Handb cher vollst ndig versteht und das Wissen und die Qualifikation hat welche dem Level des Personals entspricht we
86. ie Seriennummer der Steuerung eingetragen Kontrollaufkleber Dieser Aufkleber ist unten an der Innenseite der Frontt r angebracht Auf dem Aufkleber sind die Details der anzuschlie enden Drive Unit s und Manipulatorarm e angegeben wie unten dargestellt Das Manipulatorarm Modell die Manipulatorarm Seriennummer und die DU Nummer z B DU1 und die Drive Unit Seriennummer N Beispiel MANIPULATOR DRIVE UNIT ES551S 00002 DU1 00007 A Te E Modell Serien Nr DU Nr Serien Nr 3 MT Aufkleber Dieser Aufkleber ist unten an der Innenseite der Frontt r angebracht Der Aufkleber gibt die Spezifikationsnummer f r den kundenspezifischen Manipulatorarm an und ist nur auf diesem angebracht Wenn Ihr Manipulatorarm diesen Aufkleber aufweist kann er ein spezielles Wartungsverfahren ben tigen Kontaktieren Sie in diesem Fall Ihren H ndler bevor Sie irgendwelche Wartungsarbeiten durchf hren KN K hlventilator Filter Vor dem K hlventilator ist ein sch tzender Filter angebracht um Staub auszufiltern N xor HINWEIS berpr fen Sie den Zustand des Filters regelm ig und reinigen Sie ihn wenn n tig S Ein dreckiger Filter kann zur Fehlfunktion zum Ausfall des Robotersystems f hren da die Temperatur in der Steuerung ansteigt RESET Schalter Setzt die Steuerung zum Neustart zur ck 5 lt 6 SYSTEM PANEL Spezielles system panel f r RC520 Dieses beinhaltet die Anschl
87. ie vier Schrauben des Ventilators und entfernen Sie den Ventilatorschutz von der Vorderseite des Ventilators 4 Ersetzen Sie den Ventilator durch einen neuen 5 Setzen Sie den neuen Ventilator und den Ventilatorschutz auf die Bodenplatte Sichern Sie sie dann mit den Schrauben 6 Befestigen Sie den Ventilator an der Steuereinheit 126 Wartung 3 8 Das HDD austauschen Steuereinheit 3 8 Das HDD Hard Disk Drive austauschen A VORSICHT HINWEIS HINWEIS Le m Sto en Sie w hrend der Wartung keine Teile sch tteln Sie keine Teile und lassen Sie keine Teile fallen Wenn die mit Daten in Bezug stehenden Teile das CD ROM Laufwerk FDD HDD usw physikalisch gesto en werden k nnen sie besch digt werden und au erdem kann ein Datenverlust beim Laden Sichern der Daten verursacht werden Sichern Sie die n tigen Daten des Projektes und des Systems bevor Sie das HDD austauschen Stellen Sie die Daten des Projektes und des Systems nach dem Austausch wieder her Die Details zur Datensicherung wiederherstellung sind in folgenden Handb chern beschrieben EPSON RC Benutzerhandbuch EPSON RC und GUI Wartung Benutzerhandbuch Einrichten amp Betrieb 11 7 Hardware amp Manipulatorarm Einstellungen sichern wiederherstellen SPELCT 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie sowohl die Steuerung als auch die Drive Units AUS 2 ffnen Sie die Frontt r 3 L
88. ieren wenn das Robotersystem betrieben wird Betreiben Sie das System nicht wenn der Schalter nicht EIN AUS geschaltet werden kann z B wenn Klebeband um den Schalter gelegt ist Der Betrieb des Robotersystems ohne dass der Schalter richtig funktioniert ist sehr gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Sicherheitst r Eingang seine bestimmungsgem e Funktion nicht erf llen kann Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausf hren vergewissern Sie sich immer dass der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist und dass der gt hochspannungsgeladene Bereich vollst ndig entladen ist Das Ausf hren einer WARNUNG Wartungsprozedur w hrend die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollst ndig entladen ist ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen 109 Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung VORSICHT 110 A HINWEIS Le Ber hren Sie die Motor Treiber Module und das Schaltnetzteil in der Steuerung nicht direkt Die Motor Treiber Module und das Schaltnetzteil k nnen sehr hei werden und zu Verbrennungen f hren Wenn Sie diese warten pr fen Sie die Oberfl chentemperatur und tragen Sie wenn n tig Schutzhandschuhe Sto en Sie w hrend der Wartung keine Teile sch tteln Sie keine Teile und lassen Sie keine Teile fallen Wenn die mit Daten in Bezug s
89. instellungen durchgef hrt werden F r Details ber die Software Einstellungen lesen Sie das folgende Handbuch Benutzerhandbuch Abschnitt Erweiterungs E A Board EPSON RC i Softwarekonfiguration im Kapitel E A Systeme Benutzerhandbuch Einrichten amp Betrieb Abschnitt E A Board im SPEL CT j Kapitel 11 Einrichten 71 Einrichten amp Betrieb 7 3 Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional A 7 3 2 Erweiterungs E A Board Eingangs Schaltung Die Eingangsbeschaltung ist dieselbe wie beim NPN Typ des gesch tzten E A Boards Lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 7 2 2 Gesch tztes Eingangs E A Board Eingangbeschaltung f r Details 7 3 3 Erweiterungs E A Board Ausgangs Schaltung Die folgenden Diagramme stellen F lle dar in welchen die Nummern 48 bis 55 den Erweiterungs E A Eing ngen und Ausg ngen zugewiesen werden Die E A Nummer Zuweisung ist abh ngig von den EPSON RC Einstellungen Erweiterung E A Board E A Typische Ausgangsschaltungs Anwendung 1 Ausg nge 48 bis 55 die ersten 8 von 32 Ausg ngen m Verkabeln Sie den Ausgangs Schaltkreis richtig weil er keinen Schutz Schaltkreis f r Kurzschluss und WVerpolung besitzt Eine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche VORSICHT Funktion des Robotersystems 72 GND DC 28lAusgang Nr SR gleich d eg 29 Ausgang Nr l ER
90. it Generatorisches Brems relais des Motortreibers Not Aus Erkennung Not Aus TI Erkennung 4 Q Ar Sicherheitst r Eingang 2 u O 16 e Q CAYA Verriegelungs Freigabe 5 Eingang 15 VM Verriegelungs Freigabe Eingang Extern geschlossen off latch j 24V GND ge ffnet on latch 52 Einrichten amp Betrieb 5 4 Schaltbilder EMERGENCY Anschluss 5 4 2 Beispiel 2 Externes Sicherheits Relais typische Anwendung Steuereinheit MIB Drive Unit DMB Extern 24V Not Aus Schalter einer Betriebseinheit Sicherung 1 Generatorisches Brems 24V relais des Motortreibers Not Aus Erkennung O On Externes Sicherheitsrelais das Diagramm ist f r die Darstellung vereinfacht W Zum Schutz des Not Aus Kreises sollte die Kapazit t der Sicherung wie folgt sein Erf llt die Kapazit t des Steuerung externen Sicherheitsrelais 1A oder weniger generat Bremse bal Not Aus Erkennung V Extern Verriegelungs Freigabe Eingang 24V GND geschlossen off latch ge ffnet on latch 53 Einrichten amp Betrieb 6 D E A Anschluss 6 D I O Anschluss Der D I O Anschluss dient dem Anschluss Ihrer Eingangs Ausgangs Ger te am System Eine Standardsteuerung hat einen D V O Port auf der R ckseite der Drive Unit Sie hat 16 Anschl sse f r 16 Eing nge und 16 Ausg nge Die folgende Tabelle zeigt die verwendbare Drive Unit f r die Eingangs und Ausgangsnummern
91. ive Unit welche die Stromversorgung der Einheit EIN und AUS schaltet 21 Einrichten amp Betrieb 2 4 Drive Unit Bauteil Namen und Funktionen 22 2 4 3 Verriegeln der Drive Unit Verriegeln Sie das Robotersystem um zu verhindern dass jemand das Robotersystem versehentlich bootet w hrend jemand anderes sich f r Wartungsarbeiten oder Reparaturen im gesch tzten Bereich aufh lt Die folgende Abbildung zeigt die verriegelte Drive Unit Verriegelungsplatte Verriegelung F r die Vorgehensweise lesen Sie Wartung 1 1 Verriegelung 2 4 4 R ckseite 1 AC OUTLET 2 OG 4 5 KN KN KEN KEN Anschlussbuchse f r die AC200V oder die rtlich entsprechende Stromversorgung der Steuerung An diesen Anschluss wird das im Zubeh r enthaltene PC Stromkabel angeschlossen Beachten Sie dass die Eingangsleistung ber ein AC Stromkabel oben unter 5 beschrieben hier direkt ausgegeben wird DU Nummer Aufkleber Der Aufkleber gibt die Nummer der Drive Unit an OUT bis DU3 Dieselbe DU Nummer ist auch am MIB auf der R ckseite der Steuerung angegeben M C POWER Anschluss Anschluss f r die Spannungsversorgung des Manipulatorarms Schlie en Sie das zugeh rige Stromkabel an das am Manipulatorarm angeschlossen ist PE Klemme Externe Masseklemme Netzanschlusskabel Kabel f r d
92. lches an den Schulungen teilgenommen hat m Der Manipulatorarm und die Steuerung m ssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden die in deren Handb chern beschrieben werden Dieses Produkt ist ausschlie lich f r den Gebrauch in normaler Innenraum Umgebung entworfen und produziert worden Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung die diese Bedingungen berschreitet kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Das Robotersystem muss innerhalb der Installations Anforderungen verwendet werden die in den Handb chern beschrieben werden Die Verwendung des Robotersystems au erhalb der Installations Anforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen m Die Verriegelung der Sicherheitst r muss funktionieren wenn das Robotersystem betrieben wird Betreiben Sie das System nicht wenn der Schalter nicht EIN AUS geschaltet werden kann z B wenn Klebeband um den Schalter gelegt ist Der Betrieb des Robotersystems ohne dass der Schalter richtig funktioniert ist sehr gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Sicherheitst r Eingang seine bestimmungsgem e Funktion nicht erf llen kann Schlie en Sie die Eingangs Signal Leitungen f r Not Aus und die Sicherheitst r an den EMERGENCY Anschluss an so dass der Not Aus Schalter im Bedienger t oder das ATTEND Steuerger t das mi
93. m den Manipulatorarm anzuhalten Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 8 1 Fernsteuerungs E A Signalbeschreibungen EPSON RC Sie k nnen entweder Standard E A oder Erweiterungs E A f r die Fernsteuerung verwenden Um alle Signale zu verwenden m ssen Sie Erweiterungs E A hinzuf gen HINWEIS Wenn ein Fehler auftritt m ssen Sie einen Reset durchf hren um den Fehlerzustand zu Ce l schen bevor irgendwelche weiteren Fernsteuerungs Eingangs Befehle ausgef hrt werden k nnen Daher wird empfohlen dass die Fernsteuerungs Ger te der Fehler Ausgang und Reset Eingang verwendet werden um die Fehlerzust nde zu berwachen und zu l schen 8 1 1 Fernsteuerungs Eingangs Signale Fernsteuerungs Eing nge werden verwendet um die Manipulatorarme zu steuern und Programme zu starten Vor dem Aktivieren von Eing ngen m ssen bestimmte Bedingungen erf llt werden wie unten in der Tabelle dargestellt Die Fernsteuerungs Eingangssignale f r EPSON RC lauten wie folgt Name Beschreibung Schaltet die Motoren f r den aktuellen Roboter ein Der MotorOff MotorOn Eingang muss ausgeschaltet sein Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Schaltet die Motoren f r den aktuellen Roboter ein und deaktiviert MotorOff MotorOn Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Stellt den High Power Modus f r den aktuellen Roboter ein Die PowerHigh Motoren m ssen eingeschaltet sein und der PowerLow Eingang muss ausgesc
94. ndbuch Einrichten amp Betrieb Abschnitt Fernsteuerung SPEL CT im Kapitel 71 Einrichten F r Details ber die Kommunikation mit externen Ger ten lesen Sie das folgende Handbuch Benutzerhandbuch Abschnitt Fernsteuerungs EPSON RC S Softwarekonfiguration im Kapitel Fernsteuerung Benutzerhandbuch Einrichten amp Betrieb Abschnitt SPEL CT Fernsteuerungs Einstellungen im Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten F r Details ber den E A Kabelanschluss lesen Sie die Abschnitte Einrichten amp Betrieb 6 D O Anschluss und Einrichten amp Betrieb 7 Erweiterungs E A Board Optional in diesem Handbuch m Wenn Sie Remote E A verwenden stellen Sie immer Folgendes sicher Die Verwendung des Robotersystems unter ungen genden Bedingungen kann eine Fehlfunktion des Systems und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen Weisen Sie die Fernsteuerungs Optionen den Eing ngen Ausg ngen richtig zu und verdrahten Sie sie korrekt wenn Sie die Fernsteuerungs E A Signale einstellen Stellen Sie sicher dass die Funktionen den richtigen Eingangs Ausgangs Signalen entsprechen bevor Sie das System EINschalten Wenn Sie den Robotersystem Betrieb pr fen bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder Verdrahtung vor Wenn der Manipulatorarm durch die Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder Verdrahtung ungew hnlich arbeitet dr cken Sie sofort den Not Aus Taster u
95. nsnnee OD 7I Erweiterungs E A Boatd una anstien itaniu Eer iii III 65 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board 66 7 2 1 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Jumper Einstellungen snsnsnseoneeseeeseeeseeeseeesresseessees 66 7 2 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Eingangsbeschaltung 00sesnseoeeseeesseeseeeseeessessresseee 67 7 2 3 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Ausgangs Schaltung 0s snsesososeseseeeseeseessessressesreese 69 7 3 Erweiterungs E A Board 71 7 3 1 Erweiterungs E A Board Jumper Einstellungen s nssnsssesssoseseseesseesseesstesreesseessesseesseesseessees 71 7 3 2 Erweiterungs E A Board Eingangs Schaltung s ssseseeeseeseseseeesseessesssesseesseessressressseesseessees 72 71 3 3 Erweiterungs E A Board Ausgangs Schalung 0s snsnssseseseseeseeeseeeseeesseesresssessreesessresseessees 72 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen onsesnsesesseeeseesssessessressressressressessseessessressesseessees 74 7 4 1 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen NPN Typ 22000220ssnneeneseeenneennnennnnn 74 7 4 2 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegung PNP Typ 0222002224ssnseennseennneeennennnnn 76 7 5 Erweiterungs E A Anschluss njira a ae e ata aaaeei 78 7 5 1 Pin Anordnung des Erweterungs E A Anschlusseg 78 71 5 2 Erweiterungs E A Anschlusskabel nnnnnnnennneneeseesssesseessesseesseessressresstessrssetesesseeseesseesseessees 78 71 5 3 Er
96. optionale Hardware die speziell f r das Robotersystem entworfen wurde Wenn andere Hardware im Robotersystem installiert wird kann das Robotersystem nicht nur unzul nglich funktionieren sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Installieren Sie keine andere Software im Robotersystem au er der Software die urspr nglich zum Auslieferungszeitpunkt installiert war Wenn andere Software installiert wird kann das Robotersystem nicht nur unzul nglich funktionieren sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen F r EPSON RC Anwender kann jedoch nur die Hardware und Software im Robotersystem installiert werden deren Betrieb von EPSON genehmigt ist 2 3 2 Frontblende Die Steuerung hat eine T r in der Frontblende welche mit einem Schl ssel der mit der Einheit geliefert wird ge ffnet geschlossen werden kann Frontblende geschlossen Schlie zylinder Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen Frontblende ge ffnet Die Namen und Funktionen der Komponenten auf der Frontblende sind folgende 1 8 9 oo 11 o Jm t JI io 1 Signatur Aufkleber Dieser Aufkleber ist auf der linken Seite der Steuerung angebracht wenn Sie der Steuerung gegen berstehen Auf dem Signatur Aufkleber ist d
97. osition Status aus HOME Gibt den Status des Manipulatorarmes aus der durch den Eingang des Sel Mnp Signals bestimmt wird Mnp No 0 Mnp No l Gibt die Nummer des Manipulatorarmes aus 3 Gibt die Nummer des Manipulatorarmes aus die durch eine Mnp No 2 Eingang des Sel Mnp Signals mit diesen Bits bestimmt wird Mnp No 3 START monitor Gibt den Steuerungs START Status aus In PAUSE Gibt den Steuerungs PAUSE Status aus RESET Gibt den Steuerungs RESET Status aus Gibt den paur der Sicherheitst r an Wenn die Sicherheitst r ge ffnet ist EIN Gibt den Fehler Status der Steuerung aus Gibt die Gruppennummer im Projekt aus 4 Grp No 2 Gibt die aktuell ausgew hlte Gruppennummer mit diesen Bits aus Grp No 3 90 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen Funktion Beschreibung Gibt den Arbeitsmodus Status aus ON im AUTO Modus OFF im PROGRAMMING Modus ATTEND mod Gibt den Betriebssmodus Status aus ON im ATTEND Betriebs mode Modus OFF im NORMAL Betriebs Modus READY Gibt den READY Status der Steuerung aus ON im READY und RESET Status 3 4 Beziehen Sie sich auf die Tabellen in Einrichten amp Betrieb 8 2 1 Fernsteuerungs Eingangssignale AUTO mode 91 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 92 8 3 Zeitablauf Spezifikationen EPSON RC 8 3 1 Design Hinweise f r Remote Eingangssignale Die folgenden Diagramme stellen Zeitablauf Sequenzen f r die
98. p Eingang Start Eingang Pause Eingang Cont Eingang AbortAll Eingang msek Die Dauer schwankt abh ngig von der Quick Pause QP Einstellung und dem Betriebsstatus des Programmes zum Zeitpunkt des Pause Eingangs 93 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 8 3 4 Timing Diagramm f r eine Sicherheitst r Eingangs Sequenz Ausgang L Ausgang Ausgang U Eingang Eingang Cont 30 Vom Programm abh ngig DZ Eingang msek 8 3 5 Timing Diagramm f r eine Not Aus Sequenz TasksRunning Ausgang MotorOn Ausgang EStopOn Ausgang Emergency Eingang Reset Eingang msek 94 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 8 4 Zeitablauf Spezifikationen SPEL CT 8 4 1 Design Hinweise f r Eingangssignale Die folgenden Diagramme stellen Zeitablauf Sequenzen f r die prim ren Arbeitsabl ufe der RC520 dar Die dargestellten Zeitverl ufe Zeitdauer sollten nur als Bezugswerte angesehen werden da die tats chlichen Timing Werte abh ngig von der Anzahl der Manipulatorarme und der Anzahl der laufenden Tasks schwanken genauso wie die CPU Geschwindigkeit der Steuereinheit Beziehen Sie sich auf die folgenden Diagramme f r den Zeitablauf Zusammenhang wenn Sie ein Eingangs Signal anlegen W hrend des Systementwurfs sollten Sie sicherstellen dass Sie zu einem Zeitpunkt ausschlie lich eine Fernsteuerungs Eingangs Operation ausl sen anderenfalls t
99. prim ren Arbeitsabl ufe der Steuerung dar Die dargestellten Zeitverl ufe Zeitdauer sollten nur als Bezugswerte angesehen werden da die tats chlichen Timing Werte abh ngig von der Anzahl der Manipulatorarme und der Anzahl der laufenden Tasks schwanken genauso wie die CPU Geschwindigkeit der Steuerung Beziehen Sie sich auf die folgenden Diagramme f r den Zeitablauf Zusammenhang wenn Sie ein Eingangs Signal anlegen W hrend des Systementwurfs sollten Sie sicherstellen dass Sie zu einem Zeitpunkt ausschlie lich eine Fernsteuerungs Eingangs Operation ausl sen anderenfalls tritt ein Fehler auf Die Pulse Weite eines Eingangs Signales muss 25 oder mehr Millisekunden betragen um erkannt zu werden Die Dauer schwankt abh ngig von der Quick Pause QP Einstellung und dem Betriebsstatus des Programmes zum Zeitpunkt des Pause Eingangs 8 3 2 Zeitablauf Diagramm f r eine Operations Ausf hrungs Sequenz CmdRunning Ausgang Power High Ausgang MotorOn Ausgang AtHome Ausgang MotorOn Eingang MotorOff Eingang Home Eingang PowerHigh Eingang PowerLow Eingang 20 20 20 20 20 etwa 1000 abh ngig von der HOME Bewe un gt eiya 1000 msek Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 8 3 3 Zeitablauf Diagramm f r eine Programm Ausf hrungs Sequenz CmdRunning Ausgang CurrGroup Ausgang TasksRunning Ausgang Paused Ausgang 1 SelGrou
100. r Diode rechts vor dem Induktionselement an Bei der Wahl einer Gleichrichter Diode stellen Sie sicher dass diese die Spannung und den anfallenden Strom durch die Induktionsbelastung verarbeiten kann Um Umdrehungen des Conveyor oder desgleichen AC Motors regelm ig oder abrupt zu starten oder zu ndern au er ein Induktions oder ein Dreiphasen Induktionsmotor installieren Sie einen St rschutz zwischen den Leitungen Der St rschutz ist wirkungsvoller wenn er nah an den Motor gesetzt wird Weil sie leicht durch statische Elektrizit t oder die St rungen von Stromquellen gest rt werden halten Sie Maus und Tastatur fern von peripheren St rquellen HINWEIS Manchmal ist es wirkungsvoll solche St rungen zu unterdr cken indem das Tastatur oder L Mauskabel einige Male um einen Ferritkern gewickelt wird 40 Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss Die Details ber die Sicherheitsanforderungen f r diesen Abschnitt sind im Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch beschrieben Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen um das Robotersystem sicher zu halten EPSON RC Benutzerhandbuch Kapitel Sicherheit Benutzerhandbuch Sicherheit 7 Sicherheit und 2 Grundlegende Sicherheitsaspekte SPELCT 4 1 OPTIONAL DEVICE Anschluss Der Optional Device Anschluss wird f r eine optionales Bedienger t OP ein ATTEND Steuerger t oder einen OPTIONAL DEVIC
101. rechend dem Verfahren in diesem Abschnitt gepr ft werden Wenn nur die Steuerung verwendet wird pr fen Sie den LED Status am System Panel im unten beschriebenen Schritt 2 1 Schlie en Sie alle ben tigten Kabel am System an Anfangseinstellungen oder Verdrahtung vor Wenn der Manipulatorarm durch die Fehlfunktionen der Anfangseinstellungen oder Verdrahtung ungew hnlich arbeitet WARNUNG dr cken Sie sofort den Not Aus Taster um den Manipulatorarm anzuhalten Pr fen Sie den Robotersystem Betrieb im begrenzten langsame Geschwindigkeiten und Low Power Status Die Pr fung des Robotersystem Betriebs mit hohen Geschwindigkeiten kann das Robotersystem besch digen und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Manipulatorarm im Falle eines unnormalen N m Wenn Sie den Robotersystem Betrieb pr fen bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Manipulatorarm Betriebs nicht sofort stoppen kann Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulatorarm richtig Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuerung VORSICHT und dem Manipulatorarm kann nicht nur eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems verursachen sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen f hren N m Die Seriennummer des Manipulatorarms der angeschlossen werden soll ist auf dem m Wenn mehr als eine Drive Unit an die Steuereinheit im Robotersystem angeschlossen ist stellen Sie sicher dass die DU Nummern DU1 D
102. ritt ein Fehler auf Die Pulse Weite eines Eingangs Signales muss 10 oder mehr Millisekunden betragen um erkannt zu werden 95 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 96 8 4 2 Zeitablauf Diagramm f r eine Operations Ausf hrungs Sequenz Motor status Ausgang 1000 10 _ 1000 Power status na Ausgang HOME Operation HOME Ausgang Mnp No Ausgang RESET Ausgang 1 START monitor Ausgang Motor ON Eingang Motor OFF Eingang HOME Eingang Mnp No Eingang Sel Mnp Eingang confirm Mnp No AA POWER HIGH Befehl msek Dies ist die Zeit des READY Ausgangs wenn ein Hintergrundtask verwendet wird Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 8 4 3 Zeitablauf Diagramm f r eine Programm Ausf hrungs Sequenz 200 100 START monitor gt u Ausgang In PAUSE Ausgang RESET Ausgang 2 Grp No Ausgang START Eingang PAUSE Eingang RESET Eingang 2 Nummer w hlen msek Die Dauer schwankt abh ngig von der Quick Pause QP Einstellung und dem Betriebsstatus des Programmes zum Zeitpunkt des Pause Eingangs 2 Dies ist die Zeit des READY Output Input wenn der Hintergrundtask verwendet wird 97 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 98 8 4 4 Timing Diagramm f r eine Sicherheitst r Eingangs Sequenz Diese Zeit h ngt von dem aktuellen Betrieb des Roboters a
103. rn Sie es mit der HDD Halterplatte F r n here Informationen lesen Sie Wartung 3 8 Das HDD Hard Disk Drive austauschen Schlie en Sie das Bedienger t oder den OPTIONAL DEVICE Blindstecker welche r zuvor getrennt wurde am OPTIONAL DEVICE Anschluss an 123 Wartung 3 6 Den Ventilator Filter reinigen und austauschen Steuereinheit Ventilator Filter Um den Ventilator Filter zu reinigen und auszutauschen gehen Sie wie folgt vor 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS 2 Entfernen Sie die vier Schrauben der Frontblende der Steuerung und entfernen Sie den Ventilator Filter 3 Ziehen Sie den Filter aus dem Filter Fach 124 Wartung 3 6 Den Ventilator Filter reinigen und austauschen Steuereinheit 4 Reinigen oder ersetzen Sie den Filter Wenn Sie den Filter reinigen saugen Sie den Staub mit einem Staubsauger auf 5 Schieben Sie den sauberen Filter zur ck in das Filtergeh use 6 Befestigen Sie den Ventilator Filter an der Steuereinheit 125 Wartung 3 8 Den Ventilator austauschen Steuereinheit Um den Ventilator auszutauschen folgen Sie diesen Schritten 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS 2 Entfernen Sie die vier Schrauben an der Frontblende der Steuerung und entfernen Sie den Ventilator 3 Entfernen Sie d
104. rnen Sie die vier Befestigungsschrauben des Laufwerksschachtes und entfernen Sie den Laufwerksschacht HDD CD ROM Laufwerk 11 Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben auf beiden Seiten des Lauf werksschachtes Befestigungs schrauben 12 Entfernen Sie das System Panel aus dem Laufwerksschacht 121 Wartung 3 5 Das System Panel austauschen Steuereinheit 122 3 5 2 Das System Panel installieren 1 Schieben Sie ein neues System Panel in den Laufwerksschacht und sichern Sie das System Panel mit den Schrauben Befestigungs schraube 2 Setzen Sie den Laufwerksschacht in die Steuereinheit und befestigen Sie diesen mit Schrauben HDD CD ROM Laufwerk 3 Installieren Sie das FDD in der Steuerung 4 Schlie en Sie die Kabel f r FDD HDD und CD ROM Laufwerk an 5 Schlie en Sie das Kabel des System Panels an das MIB an 6 L sen Sie die Schrauben mit welchen die Halterungen am Kartenniederhalter befestigt sind 7 Befestigen Sie den Kartenniederhalter an der Steuerung 8 Justieren Sie die Halterungen und befestigen Sie diese mit Schrauben an der Innenseite der Einheit Die Halterungen m ssen so justiert sein dass sie die Boards sicher aber nicht zu fest halten 9 10 11 Wartung 3 5 Das System Panel austauschen Steuereinheit Setzen Sie die obere Abdeckung wieder auf die Steuerung und befestigen Sie diese mit vier Schrauben Installieren Sie das HDD und siche
105. rsonal welches an der Sicherheitsschulung teilgenommen hat N sollte erlaubt werden das Robotersystem zu warten Die Sicherheitsschulung ist das Programm f r Industrie Roboter Bediener welches den Gesetzen und Regelungen WARNUNG jeden Landes entspricht Am Sicherheitstraining teilnehmendes Personal erlangt Wissen ber Industrie Roboter Betrieb Teachen usw ber berpr fungen und ber entsprechende Regeln Vorschriften Das Robotersystem zu warten ist dem Personal erlaubt welches die Roboter System Schulung und die Wartungs Schulung abgeschlossen hat die durch den Hersteller H ndler oder Systemh user durchgef hrt wurden m Verwenden Sie ausschlie lich geeignete genau angegebene Ersatzteile besonders f r den Austausch der optionalen Boards oder anderer Teile in der Steuerung Die Verwendung nicht angegebener Teile kann einen schweren Schaden am Robotersystem und oder schwere Sicherheitsprobleme verursachen Entfernen Sie keine Teile die nicht in diesem Handbuch enthalten sind Folgen Sie der Wartungsprozedur genau so wie in diesem Handbuch beschrieben ist Verwenden Sie keine anderen Methoden als die die in diesem Handbuch beschrieben sind wenn Sie ein Teil ersetzen oder das Ger t warten Das unsachgem e Entfernen von Teilen oder die unsachgem e Wartung kann nicht nur eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen m Die Verriegelung der Sicherheitst r muss funktion
106. rsteuerung mit in einer der Manipulatorarm Achsen aufgetreten ist LED2 LED 2 zeigt an dass ein resettbarer Fehler in Bezug auf die Motorsteuerung mit in einer der Manipulatorarm Achsen aufgetreten ist LED3 Leuchter wenn die CPU der Drive Unit einen Fehler erkennt LED4 Leuchtet w hrend die CPU der Drive Unit normal arbeitet LED Leuchtet im Not Aus Zustand LED6 MOTOR Leuchtet wenn der Motorstrom EINgeschaltet ist POWER Motorstrom Die DC Spannungversorgung versorgt die Motor Treiber Module die die Motoren antreiben Diese DC Spannung wird erzeugt indem die AC Versorgungsspannung geregelt wird LEID POWER Leuchtet wenn die Drive Unit EINgeschaltet ist LED8 Diese LED erlischt wenn die 24V Spannung sinkt LED9 Diese LED zeigt den Ladezustand des Kondensators an 139 Wartung 4 5 DPB Drive Unit 140 4 5 2 Justieren der Encoder Spannung Sie k nnen den Encoder Versorgungsspannungswert justieren indem Sie das Potentiometer VR1 wie folgt verwenden 1 2 3 4 5 6 7 8 Um die Steuerung zu booten schalten Sie die Drive Unit und die Steuerung ein w hrend Sie den Not Aus Schalter dr cken Stellen Sie sicher dass die Encoder Spannung zur Verf gung steht indem Sie LEDI am Relais Board des Manipulatorarms berpr fen Die LED muss EIN sein Messen Sie die Spannung zwischen dem Encoder 5V und dem GND Anschluss am Encoder Signal
107. s mit Mnp No 0 3 anhand der Tabelle unten Angegebener Manipulatorarm 0 AUS 1 EIN 4 Geben Sie die Gruppennummer mit Grp No 0 3 an entsprechend der Tabelle unten Angegebene Gruppen Nr 0 AUS 1 EIN 89 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 8 2 2 Fernsteuerungs Ausgangs Signale Fernsteuerungs Ausg nge stellen den Status f r den aktuellen Manipulatorarm und die Steuerung zur Verf gung Die Fernsteuerungs Ausgangs Signale f r SPEL CT lauten wie folgt Funktion Beschreibung Gibt den Motor Mode Status aus Motor Mode EIN EIN MotorMode Gibt den Motor Mode des Manipulatorarmes aus der durch den Eingang des Sel Mnp Signals bestimmt wird Gibt den Motor Status aus Motor Status EIN EIN Motor Status Gibt den Motor Status des Manipulatorarmes aus der durch den Eingang des Sel Mnp Signals bestimmt wird Gibt den Power Mode Status aus High Power Mode ON PowerMode Gibt den Power Mode des Manipulatorarmes aus der durch den Eingang des Sel Mnp Signals bestimmt wird Gibt den Power Status aus High Power Status Power Status Gibt den Power Status des Manipulatorarmes aus der durch den Eingang des Sel Mnp Signals bestimmt wird Gibt den MCAL Status aus setzt einen Manipulatorarm auf die MCALed mechanische Ursprungsposition zur ck Ausgef hrt ON S Gibt den Status des Manipulatorarmes aus der durch den Eingang des Sel Mnp Signals bestimmt wird Gibt den Home P
108. ssbelegungen Die Anschlussbelegungen f r RS 232C Anschl sse lauten wie folgt Anschluss Abk Signalname Signal Richtung Nr H CD Data carrier detect Eingang ET JL Enee Cse ET 100 Einrichten amp Betrieb 9 1 RS 232C Kabel RS 232C Einstellungen 9 1 2 Anschlussbeispiel Beispiel 1 Standard Steuerung Peripherie Ger t Anschluss Nr Anschluss Nr Beispiel 2 H W Flusssteuerung Steuerung Peripherie Ger t Anschluss Nr Anschluss Nr 101 Einrichten amp Betrieb 9 2 Vorbereitung auf die Kommunikation RS 232C Einstellungen 102 9 2 Vorbereitung auf die Kommunikation Damit die Kommunikation ber RS 232C zwischen der Steuereinheit und einem Peripherieger t funktioniert muss die Port Konfiguration an beiden Einheiten dieselbe sein Vergewissern Sie sich dass die Einstellungen der folgenden Parameter an beiden Einheiten passen F r Details zum Einrichten und zu den Kommunikations Befehlen lesen Sie folgendes Handbuch Benutzerhandbuch Abschnitt RS 232 Softwarekonfiguration im EPSON RC i Kapitel RS 232 Kommunikation Benutzerhandbuch Einrichten amp Betrieb Kapitel 7 SPELCT Kommunikation mit externen Ger ten Einrichten amp Betrieb 10 Jumper Einstellungen f r das MIB 10 Jumper Einstellungen f r das MIB Motion Interface Board Das Motion Interface Board MIB ist in der Steuerung installiert Es erm glicht die
109. sse f r die Bedienger te und die LED f r die Statusanzeige Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen 7 LED Die LEDs zeigen den folgenden Status an wenn Sie AN sind Beschreibung Der Computer befindet sich im Not Aus Zustand Der Computer arbeitet normal Rot Es gibt einen Fehler 8 STATUS Eine Sieben Segment LED zeigt die Fehlernummer die Manipulatorarm Nummer und die Achsen Nummer an Die Nummern werden durch blinkende LEDs angezeigt Notieren Sie alle Nummern und berpr fen Sie den Fehler der aufgetreten ist Zeitablauf des LED Blinkens Der Zyklus oben welcher ca 10 Sekunden dauert wiederholt sich und wird angezeigt bis der Fehler behoben wurde oder der Strom AUSgeschaltet wird Fehlernummer Vierstellige Fehlernummern werden angezeigt F r Details lesen Sie das folgende Handbuch SPEL Sprachreferenz EPSON RC SPEL FEHLER Meldungen Benutzerhandbuch Einleitung Anhang SPELCT Anhang B Handhabung von Fehlermeldungen Manipulatorarm Nummer Zweistellige Manipulatorarm Nummern werden angezeigt beginnend bei 01 Achsen Nummer Zweistellige Nummern werden angezeigt die anzeigen welche Achse des Manipulatorarmes einen Fehler hat Die Nummer startet bei 01 Wenn ein Fehler auftritt der keinen Bezug zum Manipulatorarm oder zu einer Achse hat erscheint die Fehlernummer aber die Manipulatorarm Nummer und die Achsen Nummer
110. t 4 5 DPB Drive Power Board Anschluss Variable Widerst nde Jumper JP1 138 4 5 1 Aufbau und Funktionen Anschluss Nr Funktion Anschluss der DC24V des Schaltnetzteil Moduls Der Anschluss f r das DMB Schnittstellenkabel Der Anschluss f r den optionalen K hlventilator J15 J17 J21 26 Der Anschluss f r das Signalkabel des Regenerations Modul ae Der Anschluss f r das Stromversorgungskabel vom Motorstrom Modul J22 bis 25 Motorstromanschl sse zur Versorgung der Motor Treiber Module Motorstromanschluss zur Versorgung des Regenerations Moduls VR Nr Funktion VRI Potentiometer zur Justierung der Encoderversorgungsspannung Potentiometer zur Justierung der 5V Spannung VCC Bedingung Beschreibung JP1 Wenn das Regenerations Modul nicht installiert ist geschlossen JP1 offen Wenn das Regenerations Modul installiert ist Wartung 4 5 DPB Drive Unit LED Funktion LED 1 zeigt an dass ein nicht resettbarer Fehler in Bezug i auf die Moto
111. t dem OPTIONAL DEVICE Anschluss verbunden ist immer funktionieren Sehen Sie hierzu das typische Anwendungen Diagramm im Kapitel Installation amp Betrieb 5 4 Schaltbilder an ffnen Sie die Abdeckung en der Steuerung nur zu Wartungszwecken Das ffnen der Abdeckung en der Steuerung ist sehr gef hrlich und kann zu elektrischem Schlag f hren auch wenn die Hauptstromversorgung AUSgeschaltet ist da innerhalb der Steuerung hohe Spannungsladung anliegt A VORSICHT Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise m Wenn es n tig ist den Stecker zu ndern damit der Anschluss in Ihrem Betrieb passt stellen Sie sicher dass die nderung von qualifiziertem Personal vorgenommen wird Wenn Sie den Stecker ndern verbinden Sie die gr n gelbe Erdungsleitung des Netzanschlusskabels der Steuerung mit der Masseklemme der Fabrik Stromversorgung Das Ger t muss jederzeit richtig geerdet sein um die Gefahr des elektrischen Schlages zu vermeiden Benutzen Sie immer einen Netzstecker und anschluss Verbinden Sie die Steuerung niemals direkt mit der Fabrik Stromversorgung Feldverdrahtung Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung de Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen irgendwelcher Kabel w hrend eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu elektrischem Schlag oder Fehlfunktion der Steuerung f hren Installieren Sie ausschlie lic
112. t folgende Zust nde Die Sicherheitst r ist offen Die Betriebsart ist ATTEND Der EMERGENCY Anschluss hat einen Eingangsanschluss f r einen Verriegelungs Freigabeschalter der die gespeicherten Zust nde l scht Offen Der Verriegelungs Freigabeschalter speichert die Zust nde dass die Sicherheitst r offen ist oder dass die Betriebsart ATTEND ist Geschlossen Der Verriegelungs Freigabeschalter gibt die gespeicherten Zust nde frei Wenn der verriegelte ATTEND Modus freigegeben wird w hrend die Sicherheitst r ge ffnet ist ist der Status des Manipulatorarm Stromes Betrieb unzul ssig weil die Sicherheitst r zu dieser Zeit offen ist Um den Manipulatorarm zu betreiben schlie en Sie die Sicherheitst r wieder und schlie en Sie den Verriegelungs Freigabe Eingang 5 1 3 Den Betrieb des Verriegelungs Freigabeschalters berpr fen Nachdem Sie den Sicherheitst r Schalter und den Verriegelungs Freigabeschalter an den EMERGENCY Anschluss angeschlossen haben berpr fen Sie zur Sicherheit die Funktion des Schalters bevor Sie den Manipulatorarm betreiben Folgen Sie dazu den unten beschriebenen Punkten 1 Schalten Sie die Steuerung und die Drive Unit bei ge ffneter Sicherheitst r EIN um die Steuerung zu booten 2 Stellen Sie sicher dass Safety EPSON RC oder Sicherheitst r SPEL CT in der Statuszeile des Online Fensters angezeigt wird 3 Schlie en Sie die Sicherheitst r und schalten
113. t in der Lage bis zu vier 4 Achsen zu steuern Bis zu drei 3 Drive Units k nnen an eine Steuerung angeschlossen werden 2 4 2 Frontblende 1 Signatur Aufkleber Der Signatur Aufkleber zeigt die Seriennummer der Drive Unit Er ist auf der linken Seite angebracht wenn Sie vor der Frontblende stehen 2 Kontrollaufkleber Der Aufkleber gibt die Seriennummer des anzuschlie enden Manipulatorarmes an und ist auf der linken Seite angebracht wenn Sie vor der Frontblende stehen Beispiel MANIPULATORARM ES551S 00002 3 LED Die LED auf der Frontblende zeigt den Status der Drive Unit w hrend des Betriebes wie folgt an Beschreibung LED 1 zeigt an dass ein nicht resettbarer Fehler in Bezug auf die Motorsteuerung an einer der Manipulatorarm Achsen aufgetreten ist LED 2 zeigt an dass ein resettbarer Fehler in Bezug auf die Motorsteuerung an einer der Manipulatorarm Achsen aufgetreten ist Leuchtet wenn die CPU der Drive Unit einen Fehler erkennt Leuchtet w hrend die CPU normal in der Steuerung arbeitet Leuchtet w hrend des Not Aus Zustands Leuchtet wenn der Motorstrom EINgeschaltet ist Motorstrom Die DC Spannungversorgung versorgt die Motor Treiber Module die die Motoren antreiben Diese DC Spannung wird erzeugt indem die AC Versorgungsspannung geregelt wird Leuchtet wenn die Drive Unit EINgeschaltet ist 4 Netz Schalter Eine 15A berstromsicherung in der Dr
114. tehenden Teile das CD ROM Laufwerk FDD HDD usw physikalisch gesto en werden k nnen sie besch digt werden und au erdem kann ein Datenverlust beim Laden Sichern der Daten verursacht werden Verlieren Sie nicht die Schrauben die w hrend der Wartung entfernt wurden Wenn eine Schraube in die Steuereinheit oder die Drive Unit gefallen ist nehmen Sie die Schraube heraus Wenn die Schraube in der Steuereinheit oder der Drive Unit gelassen wird kann sie einen Kurzschluss verursachen und zu Ger tesch den der Teile und oder des Robotersystems f hren Stellen Sie sicher dass die Nennleistung Wattleistung eines neuen Motor Treiber Moduls richtig ist Die Verwendung eines Motor Treiber Moduls mit einer falschen Nennleistung Wattleistung in der Drive Unit kann nicht nur eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems verursachen sondern das System auch besch digen Die Seriennummern der Drive Unit und des Manipulatorarmes die angeschlossen werden sollen sind auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Schlie en Sie die Steuerung die Drive Unit und den Manipulatorarm richtig an Unsachgem e Verbindungen zwischen der Drive Unit und dem Manipulatorarm und zwischen der Steuerung und der Drive Unit k nnen nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Wenn mehr als eine Drive Unit an die Steuerung im Robotersystem angeschlossen ist stellen Sie sicher dass die D
115. ten folgen 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter und schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS 2 Trennen Sie alle Kabel von der R ckseite der Drive Unit 152 Wartung 4 8 Regenerations Modul Drive Unit 3 Warten Sie etwa 1 Minute bis die Hochspannung vollst ndig entladen ist Entfernen Sie dann die obere Abdeckung l sen Sie dazu die acht Befestigungsschrauben 4 Kontrollieren Sie ob die LED Nr 9 orange auf dem DPB AUS ist Wenn diese LED leuchtet sind die Kondensatoren nicht vollst ndig entladen Warten Sie bis die LED erloschen ist 5 Entfernen Sie die beiden Befestigungsschrauben des Regenerations Modules 6 Heben Sie das Regenerations Modul vorsichtig nach oben und trennen Sie den Stecker J20 vom DPB EB t KE o 7 Schlie en Sie den J20 Stecker eines neuen Regenerations Modules an das DPB an 8 Das neue Regenerations Modul muss vorsichtig eingesteckt werden wobei der J26 Stecker richtig einrasten muss g T 9 Befestigen Sie das Regenerations Modul sicher Setzen Sie die obere Abdeckung wieder auf 153 Wartung 5 Manipulatorarmbetrieb pr fen 5 Manipulatorarmbetrieb pr fen Wenn entweder der Manipulatorarm die Steuerung oder die Drive Unit s gewartet wurden oder wenn Teile in diesen Einheiten ausgetauscht wurden muss das Robotersystem entsp
116. tet i Zeigt an dass der Motorenstrom f r den aktuellen Roboter auf High PowerHigh 7 eingestellt ist Zeigt an dass der Befehl MCal f r den aktuellen Roboter McalComplete abgeschlossen ist Wenn der Roboter absolute Encoder verwendet ist dieser Ausgang immer eingeschaltet AtHome Zeigt an dass der aktuelle Roboter in seiner Home Position ist g Zeigt an dass sich em Remote Eingangs Befehl in der Ausf hrun CmdRunning be F det gang 8 TasksRunning Zeigt an dass Tasks in der Steuerung ausgef hrt werden Paused Zeigt an dass Tasks pausiert wurden Sicherheitsvor 2 DER kehrungen Zeigt an dass der Sicherheits Kreis ge ffnet ist EstopOn Zeigt an dass Not Aus aufgetreten ist Error Zeigt an dass ein Fehler aufgetreten war Sie m ssen einen Reset ausf hren um den Fehlerzustand zu l schen Zeigt an dass sich das System im Auto Modus befindet und dass AutoMode Remote Eingang Befehle angenommen werden AttendMode Zeigt an dass sich das System im Attend Modus befindet EnableOn Zeigt an dass der Freigabeschalter Totmann w hrend des ATTEND Modus eingeschaltet ist CurrRobor0 Roboter Bit 0 Gewichtung 1 3 CurrRobot1 Roboter Bit 1 Gewichtung 2 3 CurrRobot2 Roboter Bit 2 Gewichtung 4 3 CurrRobot3 Roboter Bit 3 Gewichtung 8 3 CurrGroupO Gruppen Bit 0 Gewichtung 1 4 CurrGroupl Gruppen Bit 1 Gewichtung 2 4 CurrGroup2 Gruppen Bit 2 Gewichtung 4 4 CurrGroup3 Gruppen Bit 3 Gewicht
117. tssstesesseesseessressressressressresreess 95 8 4 2 Zeitablauf Diagramm f r eine Operations Ausf hrungs SequenZ s sesesssessesseeseessresseesseee 96 8 4 3 Zeitablauf Diagramm f r eine Programm Ausf hrunges Beguenz 97 8 4 4 Timing Diagramm f r eine Sucherbhetst r Emgangs Beguenz anne 98 8 4 5 Timing Diagramm f r eine Not Aus Beguenz 99 8 4 6 Zeitablauf Diagramm f r eine Fehlergenerterungs Beguenz anne 99 E Le E E UE AUT 9 1 RS 232C Kabel EEN ENEE ENEE EENS EENEG 100 9 T bA schl ssbelegunt em eege Ee desse 100 9 V2ZANSCHIUSSHELSPI Elain a ar Bar ee nein een 101 9 2 Vorbereitung auf die Kommunikation nenn 102 10 Jumper Einstellungen f r das MIB Motion Interface Board zorrssr000000000 103 Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung crsssossssonssssonssssnsssnsnsnsnsnnnnsnnnnssnonnennannene 109 1 1 Verriegelung salenansaaunanbalaunnanlakkinnenia uiinelinitkhneen 111 2 Klee 112 2 1 Steuereinheit Drive Unit und Manmmulatorarm nennen 112 RTE EE 113 EHNEN 114 SU TOD TI ee ee ee u E 114 3 2 Das MIB alstauschen ss 22 essen BERRER In BRD o RE ERA S 115 3 3 Das CP Boardiaustauschent E 117 3 4 Ein optionales Board austauschen 119 3 5 Das System Panel austauschen 120 3 3 1 Das System Panel chtfernen r 2228A2 a rinniiliidfeefiiien 120 3 5 2 Das System Panel mstalleren siie innere eieiei rer aenar 122 3 6 Den Ventilator Filter reinigen und austauschen s nosesss
118. und Verpolung besitzt Eine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche VORSICHT Funktion des Robotersystems N m Verkabeln Sie den Ausgangs Schaltkreis richtig weil er keinen Schutz Schaltkreis f r GND DC Dee een 11JAusgang Nr 0 bis 3 GND Q 13JA Q gleich TA gleich el usgang Nr 5 Ausgelassen Jumper Einstellungen f r den PNP Typ Ausgang Jumper Nummer Einstellung JP4 5 9 10 14 15 19 20 24 25 1 2 3 5 4 6 JP6 11 16 21 26 geschlossen 3P7 12 17 22 27 JP8 13 18 23 28 61 Einrichten amp Betrieb 6 3 Anschlussbelegung D E A Anschluss 6 3 Anschlussbelegung Die interne Stromversorgung ist nicht an den D E A Anschluss angeschlossen Stellen Sie sicher dass der Strom von einer externen Stromquelle bereit gestellt wird 6 3 1 D E A Anschluss Anschlussbelegungen Die unten angegebenen Eingangs und Ausgangsnummern sind f r die Standard Drive Unit DUI Anschluss Signal Name Anschluss Nr Signal Name r 0 bis 3 GND i N i N i N Eingang r r r r Ausgang Nr 11 0 1 Ge 3 Eingang Nr 8 9 2 3 Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet 26 Eingang Nr 0 bis 7 GND Teen EE gt Teen 0 Emenn si Emene NEOR Geen gt Emmen a Ennen a Ennen 5 Ennens ss T Tan Lues Leen Leen 11 _
119. ung AC 100V bis AC 120V AC 200V bis AC 240V Drive Unit AC 200V bis AC 240V 50 60Hz 1Omsek oder weniger Jede Drive Unit verbraucht maximal 200W aber der tats chliche Verbrauch h ngt von der Nennkapazit t des Motors und der Steuerung ab Maximaler Stromverbrauch der Steuerung 300W Bitte beziehen Sie sich auf den Manipulatorarm Stromverbrauch im Manipulatorarm Handbuch und verwenden Sie die folgende Gleichung um den Gesamtverbrauch zu bestimmen Nennverbrauch 200W 300W gesamter Manipulatorarm Verbrauch Nennwert x 1 2 Wenn der Strom EINgeschaltet wird etwa 50A 2msec Wenn der Motor EINgeschaltet wird etwa 150A 5msec Max 3 5mA 100Q oder weniger Wenn Sie einen Fehlerstromschalter f r die Drive Unit anschlie en verwenden Sie einen Invertierer der keinen Kriechstrom von mehr als 10kHz verursacht Wenn Sie einen Sicherungsautomaten installieren w hlen Sie bitte einen der den oben genannten Spitzenstrom handhaben kann Wenn die Drive Unit an das IT Stromversorgungs System angeschlossen ist installieren Sie einen Erdschlussstromunterbrecher zwischen der Drive Unit und der Stromversorgung Der Netzanschluss sollte in der N he des Ger tes installiert werden und leicht zug nglich sein 3l Einrichten amp Betrieb 3 2 Stromversorgung Installation 3 2 2 Netzstecker Das Netzanschlusskabel der Drive Unit ist mit einem Netzstecker ausger stet Vergewissern Sie si
120. ung 8 4 Zeigt die aktuelle Motor Einstellung an Manchmal werden die Motoren vom System ausgeschaltet beispielsweise wenn die Sicherheitst r ge ffnet wird Aber MotorMode signalisiert die aktuelle Anwender Einstellung MotorMode Zeigt die aktuelle Power Einstellung an Manchmal wird die Power PowerMode vom System auf Low gesetzt Aber PowerMode signalisiert die aktuelle Anwender Einstellung 3 4 Beziehen Sie sich auf die Tabellen in Einrichten amp Betrieb 8 1 1 Fernsteuerungs Eingangs Signale 87 Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 88 8 2 Fernsteuerungs E A Signalbeschreibungen SPEL CT Sie k nnen entweder Standard E A oder Erweiterungs E A f r die Fernsteuerung verwenden Um alle Signale zu verwenden m ssen Sie Erweiterungs E A hinzuf gen 8 2 1 Fernsteuerungs Eingangssignale Fernsteuerungs Eing nge werden verwendet um die Manipulatorarme zu steuern und Programme zu starten Vor dem Aktivieren von Eing ngen m ssen bestimmte Bedingungen erf llt werden wie unten in der Tabelle dargestellt Die Fernsteuerungs Eingangssignale f r SPEL CT lauten wie folgt Name Beschreibung Motor ON Motorstrom EIN Eingang Motor OFF Motorstrom AUS Eingang F hrt den MCAL Eingang setzt einen Manipulatorarm auf die MCAL mechanische Ursprungsposition zur ck aus HOME F hrt den HOME Eingang verf hrt zur Home Position aus Mnp No O i 1 j te b Gibt die Manipulatorarmnumm
121. weiterungs E A Anschlusskabel Anschlussbelegung 20002200snseeeseeeenneenenennnnn 79 8 E A Fernsteuerung Einstellungen ssosss0s0s00000u0000000000000000000000 00000000000 0000000 n000u0n00000 0000 BI 8 1 Fernsteuerungs E A Signalbeschreibungen EPSON RBC 84 8 1 1 Fernsteuerungs Eingangs Signale s sosesseesseeseessesstesseesetesreesrtestssesseesseesseesseessressresseesreees 84 8 1 2 Fernsteuerungs Ausgangs Signale uueeceesssseessnesssnensnnennnennnnennnennnnennnnnennnennnennnsnnnnsnennsnennnnn 87 8 2 Fernsteuerungs E A Signalbeschreibungen SPEL CT 88 8 2 1 Fernsteuerungs Eingangssignale ns snseseeseeeseesseesseessessressressresstesseeseresersseesseessresseessresseessees 88 8 2 2 Fernsteuerungs Ausgangs Signale uuuueessssesssnesssnensnnennnennnennnennnnennnnennnennnannnsennnsennsnennnnn 90 8 3 Zeitablauf Spezifikationen EPSON BC 92 8 3 1 Design Hinweise f r Remote Eingangssignale ssnssssssosssossseseesseesseesstesstesreesseessesseesssessees 92 8 3 2 Zeitablauf Diagramm f r eine Operations Ausf hrungs SequenZ s sssssssesseeseeesseesressresseee 92 8 3 3 Zeitablauf Diagramm f r eine Programm Ausf hrungs Beguenz 93 8 3 4 Timing Diagramm f r eine Sucherbhetst r EmgangesBeguenz 94 8 3 5 Timing Diagramm f r eine Not Aus Beguenz 94 8 4 Zeitablauf Spezifikationen SPEL CT 95 8 4 1 Design Hinweise f r Eingangssignale n nnenneesesssessesseeseeesreess
122. werden als 00 angezeigt 9 HDD f r das Wechselfestplatten Modell Das Festplattenlaufwerk ist in einem Wechselgeh use eingebaut Lesen Sie Wartung 3 8 Das HDD austauschen f r Details zum Austausch des HDDs 10 OPTIONAL DEVICE Anschluss Zum Anschluss der optionalen Bedienger tes oder des ATTEND Steuerger tes F r Details lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss 11 Netzschalter Schaltet die Steuerung EIN oder AUS Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen 2 3 3 R ckseite Die Namen und Funktionen der Komponenten auf der R ckseite sind folgende 6 5 7 8 9 10 7 1 CPU Board F r Details lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 2 2 Standard Spezifikationen 2 Serieller Anschluss RS 232C Dieser Anschluss unterst tzt die Datenkommunikation und zentralisiert die Steuerung durch den Anschluss von Peripherieger ten und Host Computer F r die Einstellungen lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 9 RS 232C Einstellungen 3 DU Nummer Aufkleber Dieser Aufkleber ist am MIB Slot angebracht um die anzuschlie ende Drive Unit anzugeben Sie k nnen diese Nummer DUT DU2 oder DU3 auch auf dem Kontrollaufkleber auf der Frontblende kontrollieren auf welchem die passende DU Nummer f r jede Drive Unit angegeben ist 4 MIB Motion Interface Board Dieses Board
123. wird f r die Kommunikation zwischen der Steuerung und der Drive Unit verwendet Die Steuerung verf gt f r jede angeschlossene Drive Unit ber ein MIB welches in einem der Erweiterungsslots montiert ist Maximal drei 3 MIBs k nnen in der Steuerung installiert werden 5 ACIN Die Drive Unit gibt an ihrem AC OUT Anschluss AC100V bis AC120V AC200V bis AC240V aus was an diesem Anschluss an der Steuerung eingespeist wird 6 AC OUT Der AC OUT Anschluss gibt den Strom an den Monitor aus 7 Systemerweiterungs Slots optionales Board Bis zu 7 ISA Slots und 4 PCI Slots stehen f r die optionalen Boards wie z B das Erweiterungs E A Board zur Verf gung Installieren Sie keine anderen Boards au er den optionalen Boards f r die RC520 8 VGA Anschluss Anschluss f r das VGA Monitorkabel Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen 9 Tastatur Anschluss Anschluss f r das Tastaturkabel Um eine AT Anschluss Tastatur anzuschlie en verwenden Sie den vorgesehenen Adapter AT Tastatur Adapter welcher im Zuberh r enthalten ist 10 Maus Anschluss Anschluss f r das Mauskabel 11 Ethernet Anschluss Dieser Ethernet Anschluss wird f r Netzwerkkommunikation via 100BASE TX 10BASE T verwendet 12 IEEE 1284 Parallel Anschluss Anschluss f r das Druckerkabel F r EPSON RC Benutzer ist dies der Anschluss f r den EPSON RC Software Dongle Einrichten amp Betrieb 2 3

ROBOTER STEUERUNG RC520

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents