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C - Epson

1. LIBRARY gt COMPILE 10 FUNCTION MAIN COMPILE END 20 INTEGER I J a 30 REAL DATA gt VARIABLE INTEGER I 40 STRING DISPLAYS S INTEGER J 50 FEND REAL DATA CHR DISPLAYS CHR repr sentiert eine Zeichenkettenvariable gt VARIABLE A FUNCTION MAIN INTEGER I INTEGER J REAL DATA CHR DISPLAY gt Befehlsbeschreibung VER Version FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Zeigt die Systemdaten an 1 VER 2 VER JA Zeigt die aktuellen Systemdaten an Bei Neuauslieferung des Roboters oder wenn die Systemdaten ge ndert wur den sollten Sie die Systemdaten sichern Verwenden Sie dazu den Befehl MKVER 1 Wenn Sie nur den Befehl VER eingeben werden die folgenden Daten an gezeigt Hierbei handelt es sich jedoch nur um ein Beispiel da die tat s chlich angezeigten Daten abh ngig sind vom verwendeten Modell bzw vom Zustand gt VER lt VERSION gt lt Version von SPEL gt VER 4 1 lt ROM gt lt ROM Version gt MPUjs 41 ROM auf der MPU Platine DSPas 41 ROM f r DSP auf der MPU Platine OoPUaa 41 ROM in der Bedieneinheit ScCaa 41 Serieller Bus SYS BUS ERSaa 41l ROM auf einer zus tzlichen RS 232C Platine y lt OPTIONS gt lt Installierte Optionen gt OPU I O 16 31 SYS BUS RS 232C 22 23 lt CONSOLE gt lt AUTO Mode Bedieneinheit gt OPERATIN
2. 318 einer Treiberstufe Treiberstufe Wartungshandbuch 171 Pr fsummenfehler Servo Pr fsummenfehler bei der Eliminieren Sie externe CPU Kommunikation der Servo St rquellen Lesen Sie CPU Abschnitt 2 6 des Wartungshandbuchs 172 berlast Drehmoment Anormales Drehmoment berpr fen Sie die der Motors Unterbrechung der Stromversorgung 173 reduzierte Motor Power Der Robotor befindet sich durch Low Power mode im Low Power Modus Die Motorenleistung ist begrenzt 174 Motordrehmoment berlastung des berschritten Motordrehmoments 175 Hardware der Servo CPU Fehlfunktion der fehlerhaft Hardware in Verbindung mit der Servo CPU 176 177 178 179 In Servo Adjustment Mode Der Servo Adjustment Modus ist ausgew hlt 180 berhitzung berstrom berhitzung einer r Wenn die rote LED Anzeige an der Vorderseite des AC Servomotors nicht leuchtet Es existiert eine externe St rquelle Eliminieren Sie die externe St rquelle Lesen Sie Abschnitt 2 6 des Wartungshand buchs Wenn keine externe St rquelle existiert tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 des Wartungshandbuchs Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 180 Forts r Wenn die rote LED Anzeige an der Vorderseite des AC Servomotors leuchtet Das Gewicht von Hand und Werkst ck bersteigt die erlaubte Nutzlast berpr fen Sie das ta
3. VERWANDTE CTR BEFEHLE BEISPIEL 100 CTRESET 3 Definiert und setzt Z hler 3 zur ck 110 ON 0 Ausgang 0 einschalten 120 TURN 130 IF CTR 3 lt 5 THEN GOTO TURN 140 OFF 0 Wenn der Z hlerstand 5 ist Ausgang 0 ausschalten 58 Befehlsbeschreibung CURSOR FUNKTION Schaltet die Anzeige des Cursors an der Bedieneinheit ein bzw aus FORMAT CURSOR ON OFF BESCHREIBUNG Bei der Einstellung ON wird der Cursor angezeigt bei der Einstellung OFF wird der Cursor nicht angezeigt Beim Einschalten des Roboters ist die urspr ngliche Einstellung OFF VERWANDTE CHARSIZE CLS NORMAL REVERSE OPUNIT OPU PRINT BEFEHLE C 59 Befehlsbeschreibung CURVE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 60 Erstellt eine Datei zur freien CP Steuerung einer Kurvenbewegung CP Con tinuous Path kontinuierlicher Weg CURVE Laufwerk Pfadangabe Dateiname O Modus c Achse Kurvenpunktspezifikation Dateinamenerweiterungen sind nicht erlaubt W hlen Sie zur Moduseinstellung eine ganze Zahl zwischen 0 und 3 W hlen Sie als Achse eine ganze Zahl von 2 bis 4 Erstellt aus einer Serie von festgelegten aufeinanderfolgenden Punkten eine Datei zur freien CP Bewegung Mit Hilfe dieser Datei werden CVMOVE Kur venbewegungen ausgef hrt Es ist nicht notwendig vor dem CURVE Befehl Einstellungen zur Geschwin digkeit bzw Beschleunigung vorzunehmen Geschwindigkeit und Beschleuni gung k nnen jederzeit vo
4. 10 ONERR 60 20 FOR I 0 TO 199 30 JUMP PI 40 NEXT I 50 END 60 70 ERR SUB 80 A ERR 0 90 PRINT A 100 ECLR 110 RETURN Befehlsbeschreibung ERRHIST Error History Fehlerprotokoll FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL Zeigt ein Fehlerprotokoll an ERRHIST Anzahl der anzuzeigenden Fehler Die Anzahl der anzuzeigenden Fehler kann eine ganze Zahl von 1 bis 50 sein Der Standardwert betr gt 20 Zeigt die zuletzt erfolgten Fehler an maximal 50 Die folgenden Informationen werden angezeigt Fehlernummer Achse auf die sich der Fehler bezieht Tasknummer RAIOC Ger tenummer Adresse falls anwendbar Datum und Uhrzeit des Fehlers Ist die Anzahl der anzuzeigenden Fehler definiert wird diese Anzahl Fehler angezeigt Ist die Anzahl nicht definiert werden die letzten 20 erfolgten Fehler angezeigt Wenn Sie in der Datei CONFIG SYS ERRBUF 30 angeben werden die letzten 30 Fehler angezeigt Wird der Fehler 2 Syntax Fehler w hrend der Programmausf hrung ausge geben werden nur diese Fehler aufgezeichnet Wird der Befehl ONERR verwendet werden diese Fehler nicht aufgezeichnet Der Inhalt des ERRHIST Puffers sowie die angezeigten Informationen bleiben auch nach dem Ausschalten erhalten Das Ausschalten wird mit Fehler 48 registriert gt ERRHIST 7 Error axis Line Task Dev Date Time 5 10 21 20 04 48 11 10 21 20 05 07 2 10 21 20 11 09 125x 6 2 10 21 20 1128 48 10 21
5. Der Synchronriemen ist nicht ordnungsgem gespannt berpr fen Sie die Spannung des Synchronriemens Spannen Sie ihn bzw tauschen Sie ihn ggf aus Lesen Sie Abschnitt 3 8 des Wartungshandbuchs Der Manipulatorarm sitzt fest Eliminieren Sie Faktoren wie Hindernisse Die Bremse der Z Achse kann nicht gel st werden Kann die Bremse im Zustand MOTOR OFF nicht mit Hilfe des Schalters zum L sen der Bremse gel st werden berpr fen Sie die Verdrahtung der Bremse Kann die Bremse im Zustand MOTOR ON nicht gel st werden berpr fen Sie den Signalstromkreis der Bremssteuerung Der Manipulatorarm ist gegen ein Hindernis gesto en Achten Sie darauf da der Manipulatorarm nicht gegen Hindernisse st t Der Manipulatorarm hat sich unerwartet bewegt F hren Sie die unter Punkt aufgef hrten Ma nahmen durch Handelt es sich nicht um eines dieser Probleme tauschen Sie den AC Servomotor bzw die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 7 bzw 4 8 des Wartungshandbuchs 317 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 170 Forts Es existiert eine externe St rquelle Eliminieren Sie externe St rquellen Lesen Sie dazu Abschnitt 2 6 des Steuerungshandbuchs 11 Sonstiges 11 Tauschen Sie die MPU Platine bzw den AC Servomotor aus Lesen Sie dazu das
6. ffnet die angegebene Datei und kennzeichnet sie mit der festgelegten Datei nummer Diese Anweisung dient dazu Daten an die angegebene Datei anzu f gen CLOSE schlie t die Datei wieder und gibt die Dateinummer wieder frei Die angegebene Datei mu auf dem Datentr ger existieren Die Dateinummer kennzeichnet die Datei solange sie ge ffnet ist und wird von der Ausgabean weisung zum Anf gen PRINT und der Anweisung zum Schlie en der Datei CLOSE ben tigt Dementsprechend kann die Dateinummer solange die aktuelle Datei nicht wieder geschlossen ist keiner anderen Datei zugeordnet werden Es k nnen maximal 6 Dateien gleichzeitig ge ffnet sein Solange dies jedoch der Fall ist k nnen die Befehle DLOAD und DMERGE nicht ausgef hrt werden PRINT ROPEN WOPEN 100 REAL DATA 200 110 WOPEN TEST VAL AS 30 120 FOR I 0 TO 100 130 PRINT 30 DATA I 140 NEXT 150 CLOSE 30 200 AOPEN TEST VAL AS 30 210 FOR I 101 TO 200 220 PRINT 30 DATA I 230 NEXT 240 CLOSE 30 250 Befehlsbeschreibung ARC Bogen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL F hrt eine interpolare Bewegung in der XY Ebene aus ARC P Punkt Nr 1 P Punkt Nr 2 Parallelanweisung F hrt eine interpolare Bogenbewegung von der aktuellen Position durch Punkt 1 zu Punkt 2 durch Der mit dem ARC Befehl zur ckgelegte Weg ist nur in d
7. EXTERN External Extern FUNKTION Definiert die Referenz auf globale Variablen FORMAT EXTERN Variablentyp Variablenname Variablenname n BESCHREIBUNG Setzt den Bezug auf eine oder mehrere globale Variablen die mit der Anwei sung ENTRY definiert wurden Wenn Sie den EXTERN Befehl in eine Datei einf gen kann diese Datei auf den Wert einer globalen Variablen aus einer anderen Datei zugreifen VERWANDTE ENTRY BEFEHLE BEISPIEL FILE1 MAIN PRG 10 FUNCTION MAIN 20 INTEGER I I ist eine lokale Variable 30 ENTRY REAL WORK 100 Globale Variable definieren 40 EXTERN FUNCTION INIT 50 WORK 5 10 3 1000 FEND FILE2 INIT PRG 2000 FUNCTION INIT 2010 J 1 2020 EXTERN REAL WORK 100 Bezug auf globlale Variable definieren 2030 A J WORK 5 Wert von WORK65 aus FILE1 verwenden 3000 FEND 88 Befehlsbeschreibung FILES Dateien FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Zeigt Dateiname und gr e der Dateien im Dateienspeicher bzw auf einer Diskette an FILES Laufwerk Pfadname Dateiname Zeigt den Namen sowie die Gr e der Dateien im Dateienspeicher bzw auf einer Diskette an Gleichzeitig wird die freie Speicherkapazit t im Dateien speicher angezeigt Die Dateigr e wird in Kbyte angegeben Wird die Laufwerksangabe weggelassen nimmt FILES das aktuelle Laufwerk an wird kein Pfad angegeben nimmt FILES das aktu
8. Laufwerk Laufwerksangabe 2 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Wenn Sie eine Datei innerhalb eines Verzeichnis kopieren wollen ist es sinnvoll dieses Verzeichnis mit dem Befehl CHDIR CD zum aktuellen Ver zeichnis zu machen Dann brauchen Sie nach dem COPY Befehl nur noch die Dateinamen ohne die Pfadnamen f r Quelle und Ziel anzugeben DIR CHDIR MKDIR COPY BAK PRG USR PRG COPY B A Kopiert alle Dateien mit der Erweite rung PRG aus dem Verzeichnis BAK des aktuellen Laufwerks ins Verzeichnis USER des aktuellen Laufwerks wobei die urspr nglichen Dateinamen beibehalten werden Kopiert alle Dateien im aktuellen Verzeichnis auf Laufwerk B ins aktuelle C Verzeichnis von Laufwerk A wobei die urspr nglichen Dateinamen beibehalten werden 55 Befehlsbeschreibung cos Cosine Kosinus FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 56 Gibt den Kosinuswert des angegebenen Winkels aus coS Radiant Gibt den Kosinuswert des angegebenen Winkels als Radiantwert aus Winkelangaben in Grad m ssen in Radiantwerte mit Hilfe der folgenden Gleichung umgewandelt werden Radiant Grad n 180 n 3 141593 SIN TAN ATAN ATAN2 gt PRINT COS 0 55 Zeigt den Kosinuswert von 0 55 rad an 8525245 gt PRINT COS 30 3 141593 180 Zeigt den Kosinuswert von 30 Grad an 8660254 Berechnung des Kosinus von 30 Grad in einem Programm 10 FUNC
9. SGN Sign FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Gibt das Vorzeichen des angegebenen numerischen Wertes aus SGN numerischer Wert Gibt das Vorzeichen des angegebenen numerischen Wertes aus Ist der numerische Wert positiv wird folgendes ausgegeben Ist der numerische Wert 0 wird folgendes ausgegeben Ist der numerische Wert negativ wird folgendes ausgegeben ABS INT SQR gt PRINT SGN 0 55 1 gt PRINT SGN 0 55 1 gt 233 Befehlsbeschreibung SIN Sine Sinus FUNKTION Gibt den Sinuswert des angegebenen Winkels aus FORMAT SIN Radiantenwert BESCHREIBUNG Bei Angabe eines Radiantenwertes wird der Sinuswert des angegebenen Winkels ausgegeben Winkelangaben in Grad m ssen mit Hilfe der folgenden Gleichung in Radiantenwerte rad umgewandelt werden rad Grad n 180 n 3 141593 VERWANDTE COS TAN ATAN ATAN2 BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT SIN 0 55 Zeigt einen Sinuswert von 0 55 rad an 5226872 gt PRINT SIN 30 3 141953 180 Zeigt einen Sinuswert von 30 Grad an 45 gt A 30 3 141953 180 Zeigt mit Hilfe einer Variablen einen Sinuswert von 30 Grad an gt PRINT SIN A 5 gt 234 Befehlsbeschreibung SLOCK Servo Lock FUNKTION Schaltet eine Achse wieder ein aus einem Servo free Zustand FORMAT SLOCK Achsennummer Achsennummer 3 Die Achsennummer mu eine ganze Zahl von 1 bis
10. Anders als beim Befehl JUMP werden durch den PULSE Befehl alle vier Achsen gleichzeitig bewegt einschlie lich der Z Achse die in der Be wegung zur Zielposition angehoben bzw wieder abgesenkt wird Da her sollten Sie bei Verwendung des PULSE Befehls besonders darauf achten da sich im Verfahrweg keine Hindernisse befinden und sich die Roboterhand frei bewegen kann SPEED ACCEL RANGE gt PULSE 16000 10000 100 10 Beweegt die 1 2 3 bzw 4 Achse an die Positionen die den Werten 16000 10000 100 bzw 10 entsprechen gt PULSE 16000 10000 Zeigt die Pulsewerte an die den aktuellen Positionen der 1 bis 4 Achse entsprechen 100 100 gt Befehlsbeschreibung QP Quick Pause Schnellpause FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL Schaltet den Schnellpause Modus ein bzw aus oder zeigt den aktuell einge schalteten Modus an QP loN OFF Standardm ig ist der Modus eingeschaltet ON Dieser Befehl steuert das Verhalten des Roboters wenn w hrend der Abarbei tung eines Befehls zur Armbewegung entweder der Taster PAUSE gedr ckt wird oder ein Pause Signal am REMOTE3 Anschlu der Roboter Steuerung eingeht Abh ngig von der gew hlten Einstellung unterbricht der Roboter sofort die Armwegung Schnellpause Modus ist eingeschaltet oder unterbricht erst nachdem der Bewegungsbefehl ausgef hrt wurde Schnellpause Modus ist ausgeschaltet Als Schnellpause bezeichnet man das un
11. Hat der Manipulatorarm einen Sto erhalten hat sich die Position u U mechanisch verschoben F hren Sie den Befehl MCORG aus Unterverzeichnis existiert nicht Das angegebene Verzeichnis exisitiert nicht 327 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 301 Verzeichnis existiert nicht Das angegebene Verzeichnis kann nicht gel scht werden da es nicht existiert Das angegebene Verzeichnis kann nicht gel scht werden da es noch Dateien enth lt 302 Verzeichnis kann nicht Das Verzeichnis kann Das angegebene angelegt werden nicht angelegt werden Verzeichnis exisitiert bereis Die Festplatte Diskette ist voll 303 Verzeichnis oder Datei Das angegebene existiert nicht Verzeichnis die angegebene Datei exisitiert nicht 304 Eingabe f r DATE falsch Die Eingabe zum DATE Befehl ist nicht correkt 305 Eingabe f r TIME falsch Die Eingabe zum TIME Befehl ist nicht korrekt 306 Gew hltes Laufwerk Das angegebene Laufwerk existiert nicht exisitert nicht 307 Speicher f r enviroment Nicht gen gend Speicher Der maximale Speicher string zu klein f r die f r die Umgebungszeichenkette Umgebungszeichenkette betr gt 512 Byte 308 Speicher f r Batch file zu Die Stapeldatei ist zu gro Der maximale Speicher klein f r die Stapeldatei betr gt 4 kByte 309 File soll auf sich selbst Eine Datei kann nicht auf
12. Schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein und f hren Sie den Befehl VERINIT aus Sollte der Fehler danach nicht behoben sein tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 110 Fehler in Stromversorgung DC 24 V Falsche Spannung von DC 24V berpr fen Sie den 24 V Ausgang an der PSU Einheit Lesen Sie Abschnitt 4 4 des Wartungshandbuchs 111 Coprozessor Fehler falscher Code Koprozessor Fehler Codefehler Schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein und f hren Sie den Befehl VERINIT aus Sollte der Fehler danach nicht behoben sein tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 308 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 112 Coprozessor Fehler berlauf Koprozessor Fehler berlauf Schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein und f hren Sie den Befehl VERINIT aus Sollte der Fehler danach nicht behoben sein tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 113 Coprozessor Fehler Unterlauf Koprozessor Fehler Bereichsunterschreitung Schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein und f hren Sie den Befehl VERINIT aus Sollte der Fehler danach nicht behoben sein tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 114 Coprozessor Fehler Division durch 0 Kopr
13. Bei Auslassung der Eingangsbedingung und aller darauffolgenden Parameter wird die angegebene TRAP Einstellung gel scht Bei Angabe von GOTO wird der aktuelle Befehl wie folgt ausgef hrt und das System verzweigt anschlie end zur angegebenen Zeilen nummer bzw zum angegebenen Label Die Armbewegung wird sofort unterbrochen Der durch den Befehl WAIT bzw INPUT definierte Status wird aufgehoben Andere Befehle werden erst ausgef hrt wenn der Vorgang abgeschlossen ist 266 Befehlsbeschreibung 2 Bei Angabe von GOSUB ist der Ablauf folgenderma en Nach Ausf hrung eines Befehls wie unter GOTO beschrieben ver zweigt das System anschlie end zur angegebenen Zeilennummer bzw zum angegebenen Label und f hrt das darauffolgende Unter programm aus Hat das System die dortigen Anweisungen abgear beitet und erreicht die RETURN Anweisung am Ende des Unterprogramms setzt es die Programmausf hrung mit der Zeile fort die auf GOSUB folgt Auch wenn w hrend der Ausf hrung des Unterprogramms innerhalb des Interrupt Vorgangs ein Fehler erfolgt wird eine durch ONERR defi nierte Fehlerroutine nicht ausgef hrt Im Gegenteil selbst wenn die Eingangsbedingung w hrend der Ausf hrung einer Fehlerroutine erf llt wird wird das innerhalb von TRAP definierte Unterpro gramm nicht ausgef hrt Die Verwendung der Befehle GOSUB bzw CALL im Unterprogramm eines TRAP Befehls ist nicht erlaubt Bei Angabe von CALL wird die angeg
14. 180 Forts Sonstiges Tauschen Sie den AC Servomotor aus Lesen Sie dazu Abschnitt 4 7 des Wartungshandbuchs 181 berlast einer Treiberstufe berlastung einer Treiberstufe r Wenn die rote LED Anzeige an der Vorderseite des AC Servomotors nicht leuchtet Es existiert eine externe St rquelle Eliminieren Sie die externe St rquelle Lesen Sie Abschnitt 2 6 des Wartungshand buchs Wenn keine externe St rquelle existiert tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 des Wartungshandbuchs r Wenn die rote LED Anzeige an der Vorderseite des AC Servomotors leuchtet Das Gewicht von Hand und Werkst ck bersteigt die erlaubte Nutzlast berpr fen Sie das tats chliche Gewicht und sellen Sie den korrekten Wert ber den Befehl WEIGHT ein Die Bewegungsleistung des Manipulators ist zu hoch Reduzieren Sie die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters Lesen Sie dazu die Informationen zu den Befehlen ACCEL SPEED und WEIGHT Eine der Achsen wurde mit einer zus tzlichen Last belastet berpr fen Sie die Bewegung aller Achsen indem Sie jede Achse von Hand bewegen Stellen Sie sicher da die Schmierung ausreichend ist bzw tauschen Sie das Untersetzungsgetriebe aus Lesen Sie Abschnitt 1 3 und 3 6 des Wartungshandbuchs 320 Fehlercodes Nu
15. 189 Befehlsbeschreibung 190 gt PLIST W PO00 450 000 400 P001 1 325 330 P011 200 000 400 PO13 450 000 200 P014 450 000 200 gt SPELST OA 254 3 365 82 963 PLIST 8 PLIST 100 W PLIST 150 PLIST 50 100 000 170 000 000 000 256 147 0 000 0 58 200 8 100 000 150 0 000 0 0 000 0 X Koordinate Z Koordinate 000 000 L 000 1 R 000 2 000 2 Y Koordinate U Koordinate Befehlsbeschreibung PLS Pulse FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Gibt den Pulse Wert der angegebenen Achse aus PLS Achsennummer Die Achsennummer mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 4 sein Gibt den aktuellen Pulse Wert ganze Zahl von 4 Byte der angegebenen Achse aus Der Befehl PLS dient zur berwachung der Armausrichtung Soll der Pulse Wert einer Achse w hrend einer Roboterbewegung verwendet werden mu der Befehl PLS in einer Task einem Proze verwendet werden bei der es sich nicht um die Task zur Robotersteuerung handelt PUSLE AGL 10 FUNCTION MAIN 20 LONG J1P J2P 25 XOT 2 RB 30 JIP PLS 1 40 J2P PLS 2 50 PRINT J1P J2P 60 WAIT 2 70 FEND 100 FUNCTION RB 110 SELRB 1 120 GO P1 WAIT 130 GO P2 WAIT 140 GOTO 120 150 FEND oO oO w w Anzeige der Pulse Werte der Achsen 1 und 2 in 2 Sekundenintervallen 191 Befehlsbeschreibung Pn Positionsdefinition Poin
16. Falls eine dieser Dateien nicht im Dateispeicher existiert erfolgt ein Fehler Eine Fehlerbehebung mit Hilfe des Befehls ONERR ist nicht m glich Bei Ausf hrung von CHAIN werden alle Variablen mit Ausnahme der Backup Variablen gel scht Da mit dem CHAIN Befehl kein Software Reset erfolgt bleiben die Bedingun gen f r die Ein und Ausg nge sowie die Merker erhalten 10 FUNCTION JOB1 20 IF IN 0 1 THEN CHAIN JOB2 F hrt JOB2 aus wenn Eingangs port 0 auf 1 steht 30 IF IN 0 2 THEN CHAIN JOB3 F hrt JOB3 aus wenn Eingangs port 0 auf 2 steht 40 IF IN 0 3 THEN CHAIN B JOB4 F hrt JOB4 von Diskette aus wenn Eingangsport 0 auf 3 steht 50 FEND 39 Befehlsbeschreibung CHARSIZE Zeichengr e FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 40 Definiert die Gr e der an der Bedieneinheit angezeigten Zeichen CHARSIZE Gr enwert Einstellbar ist eine Zeichengr e von 2 4 9 oder 16 Der Standardwert betr gt 2 Definiert anhand des Gr enwertes die Gr e der Zeichen die ber den Befehl OPU PRINT an der Bedieneinheit ausgegeben werden Die Gr enwerte entsprechen den folgenden Zeichengr en Andere Gr enwerte werden in gnoriert Gr enwert Zeichengr e 2 Standard 4 x4 9 x9 16 x16 Bei Einschalten des Roboters wird automatisch der Gr enwert 2 Stan dardwert eingestellt CLS CURSOR NORMAL RESERVE OPUNIT OPU PRINT
17. Gibt den Eingabestatus der remoten Bedieneinheit als Dezimalwert aus Liest Daten vom Ein Ausgabekanal Schreibt Daten an den Ein Ausgabekanal Befehle und Anweisungen zur nderung von Koordinaten und Koordinatensystemen ARM ARMSET TOOL TLSET LOCAL LOCALO BASE BASE 0 W hlt oder zeigt eine Armnummer an Definiert oder zeigt einen zus tzlichen Manipulatorarm an W hlt oder zeigt ein Werkzeug Koordinatensystem an Definiert oder zeigt ein Werkzeug Koordinatensystem an Definiert oder zeigt ein lokales Koordinatensystem an Definiert das Basis Koordinatensystem des Arms LocalO Definiert oder zeigt ein lokales Koordinatensystem an Definiert das Basis Koordinatensystem des Arms LocalO Anweisungen und Funktionen zur Programmsteuerung xii FUNCTION FEND END FOR NEXT GOSUB RETURN GOTO CALL IF THEN ELSE ENDIF SELECT SEND WHILE WEND TRAP ONERR RETURN ERA 0 Definiert Anfang und Ende einer Task Beendet die Programmausf hrung F hrt eine Reihe von Anweisungen mit der angegebenen Zahl von Wiederholungen in Form einer Schleife aus Verzweigt in ein Unterprogramm f hrt es aus und verl t es danach wieder Geht zur angegebenen Zeilennummer oder zu einem Label Ruft eine Task als Unterprogramm auf F hrt eine Anweisung mit Bedingungen aus Definiert die Verzweigungsformel sowie die entsprechenden Anwei sungssequenzen zum Verzweigen F hrt eine angegebene Anweisung aus
18. Parameterpr fsummen fehler des RAIOC Speichertestfehler PROM Speicherpr ffehler des PROM Tauschen Sie das PROM aus 306 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 100 Kommunikationsfehler RAIOC etc Ger tekommunikations fehler RAIOC etc berpr fen Sie die Ger teadresse die Anschl sse bzw die MAXDEV Einstellung 101 Hardware Fehler auf MPU board MPU Fehler durch eine Fehlfunktion der Hardware Eliminieren Sie alle externen St rquellen s Abschnitt 2 6 des Steuerungshandbuchs und f hren Sie VERINIT aus Sollte dieser Fehler h ufiger auftreten m ssen Sie die MPU Platine austauschen Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 102 Fehler in Stromversor gung DC 7V 0 DC 24V Falsche Spannung des DC 7V bzw DC 24V berpr fen Sie den 12 Volt Ausgang an der PSU Einheit Lesen Sie Abschnitt 4 4 des Wartungshandbuchs 103 interner Systemfehler Fehlfunktion der Robotersteuerung Eliminieren Sie externe St rquellen s Abschnitt 2 6 des Steuerungs handbuchs Sollte dieser Fehler h ufiger auftreten m ssen Sie die MPU Platine austauschen Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 104 Fehler in Stromversorgung DC 12V Falsche Spannung von 12V berpr fen Sie den 12 V Ausgang Lesen Sie Abschnitt 4 4 des Wartungshandbuchs 105 interne
19. SPEL III h lt f r den Editier und den Programmiermodus jeweils separate Speicherbereiche frei Dadurch k nnen Sie ber den EDIT Befehl im Editier modus arbeiten ohne da die Daten im Quellprogrammbereich des Hauptspei chers verlorengehen Die Anzahl Zeichen pro Zeile darf maximal 79 betragen Das bedeutet wenn die Datei geladen wird darf eine Zeile nicht mehr als 74 Zeichen ohne Zeilennummer enthalten Bei berschreiten dieser Anzahl werden alle wei teren Zeichen in der entsprechenden Zeile ignoriert Im Editiermodus sind nur die zuvor genannten Editierbefehle zul ssig Wenn Sie andere Befehle verwenden wollen z B XQT kehren Sie mit Hilfe des Befehls QUIT oder END in den Programmiermodus zur ck Solange der Editiermodus aktiv ist kann das Programm nicht ausgef hrt werden selbst bei eingeschaltetem AUTO Modus EDIT CNFG SYS ew file gt 10 TASK 8 gt 20 ERRBUF 20 gt 30 LINBUF 256 gt END Edit End file save gt 79 Befehlsbeschreibung END FUNKTION Beendet die Programmausf hrung FORMAT END BESCHREIBUNG Kennzeichnet das Ende eines Programms das Programm wird nur bis zu dieser Zeilennummer ausgef hrt Enth lt ein Programm Unterprogramme wird das Hauptprogramm durch den Befehl END am Ende vom nachfolgenden Unterprogramm getrennt Wird END jedoch ausgelassen wird das Unterprogramm als Teil des Hauptpro gramms ausgef hrt BEISPIEL 1
20. e Datum der Uhrzeit der in Byte letzten letzten Bearbeitung Bearbeitung Bei Unterverzeichnissen wird anstelle der Dateigr e lt DIR gt angezeigt Wird keine Laufwerksangabe gemacht arbeitet DIR auf dem aktuellen Lauf werk Bei Auslassung der Pfadangabe arbeitet DIR im aktuellen Verzeichnis Dateiname und Erweiterung k nnen Platzhalter enthalten Werden Dateiname und Erweiterung ausgelassen entspricht dies der Eingabe von In diesem Fall werden die Informationen zu allen Dateien im angegebenen Laufwerk und Verzeichnis angezeigt Sie k nnen auch entweder den Dateinamen oder die Erweiterung weglassen Dies entspricht der Verwendung des Platzhalters anstelle des Dateinamen bzw der Erweiterung Beachten Sie jedoch da bei Angabe eines Dateinamen ohne Erweiterung der identisch ist mit einem Verzeichnisnamen im selben Pfad DIR in das entsprechende Verzeichnis wechselt Das hei t es werden alle Informationen zu den Unterverzeichnissen und Dateien in diesem Ver zeichnis angezeigt Die folgenden Befehle sind gleichwertig Befehl Gleichwertiger Befehl DIR DIR DIR PRG DIR PRG P aktiviert die seitenweise Anzeige Es wird jeweils eine Bildschirmseite mit Informationen angezeigt Zur Anzeige der n chsten Bildschirm seite dr cken Sie die Leertaste W aktiviert die weitformatige Anzeige Es werden nur die Dateinamen jeweils 5 in einer Zeile angezeigt PIW aktiviert die seitenweise weitformatige Anzei
21. terschiedlich wenn Bit 2 des Softwareschalters auf On gesetzt wurde N here Informationen dazu erhalten Sie im Handbuch zum SPEL Editor Die Nummern des lokalen Koordinatensystems werden auch von den Befehlen LOCAL und BASE verwendet Die Definitionen der lokalen Koordinatensysteme 1 bis 15 werden beim Abschalten der Stromzufuhr gel scht ebenso bei Ausf hrung der Befehle LOCALO BASE 0 bzw VERINIT Durch Anf gen des Parameters amp n kann eine Umkehrkonvertierung des lokalen Koordinatensystems durchgef hrt werden Beachten Sie da im TEACH Modus festgelegte Punkte als Punktdaten in einem lokalen Koordina tensystem definiert sein k nnen Pl P amp 2 Definiert den aktuellen Punkt als Koordinate im lokalen Koordinatensystem 2 BASE 0 LOCALO LOCAL gt BASE 1 100 0 0 45 Definiert das unten dargestellte Koordinatensystem als Local 1 gt BASE Zeigt alle lokalen Koordinaten systeme an base0 0 00010 basel 100 0 0 45 1 45 base12 100 54 11 22 0 1 554 1 1 554 gt gt P5 100 200 50 0 gt BASE 5 P5 Definiert ber die Positionsdaten das lokale Koordinatensystem gt gt LOCAL Zeigt ber LOCAL das lokale Koordinatensystem an local 0 p p p p Lokales Koordinatensystem definiert ber BASE 0 in diesem Fall wird P angezeigt local 1 p p p p Lokales Koordinatensystem definiert ber BASE 1 in diesem Fall wird P angezeigt rlocall2 pl p111 p2 pl12 Lokales Koordina
22. 1 MCORDR Wert 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 Die jeweiligen Standardwerte sind modellabh ngig 2 MCORDR BESCHREIBUNG 1 Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei der Maschinenkali brierung mit Hilfe des Befehls MCAL Die mit dem Wert 1 angege bene Achse oder mehrere Achsen f hrt die Kalibrierung zuerst aus anschlie end die ber den Wert 2 definierte Achse dann die ber den Wert 3 sowie die ber den Wert 4 definierte Achse Jede Achse ist einem Bit von BitO bis Bit3 wie folgt zugeordnet Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse Bit Nr Bit3 Bit2 Biti BitO Bin r Code amp B1000 amp B0100 amp B0010 amp B0001 Informationen zu den werkseitigen Standardwerten erhalten Sie in der Dokumentation zum Manipulatorarm Die ber den Befehl MCORDR definierten Werte bleiben auch ber das Ausschalten des Roboters hinaus g ltig Bei Ausf hrung des Be fehls VERINIT werden sie auf ihre Standardwerte zur ckgesetzt Bei einem Roboter mit einer Kugelumlaufspindel geben Sie die vor herige Reihenfolge f r die dritte und vierte Achse an oder dieselbe Reihenfolge da ansonsten bei Ausf hrung des Befehls MCAL ein Fehler erfolgt 2 Zeigt die aktuellen MCORDR Werte in hexadezimaler Form wie folgt an Wert 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 VERWANDTE MCAL MCOFS BEFEHLE BEISPIEL gt MCORDR amp B0010 amp B1000 amp B0100 amp B001 Definiert die Reihenfolge wie folgt gt MCORD
23. 1 GOSUB SKP_WAIT Definiert die TRAP Bedingung erneut 740 RETURN 750 7 760 FEND Beispiel 4 ERROR ist angegeben 10 FUNCTION MAIN 20 TRAP ERROR CALL MSGOUT 999 FEND 1000 FUNCTION MSGOUT 1010 PRINT 20 ERRMSGS ERR 0 1020 END 1030 FEND 269 Befehlsbeschreibung TSPEED Teach Mode Speed Geschwindigkeit im Teach Modus FUNKTION Defini TEAC FORMAT a 2 BESCHREIBUNG 1 ert die maximal zul ssige Geschwindigkeit f r eine PTP Bewegung im H Modus bzw zeigt sie an TSPEED Geschwindigkeitswert Der Geschwindigkeitswert mu eine ganze Zahl von 1 bis 100 sein Der Standardwert ist 100 TSPEED Definiert die im TEACH Modus maximal zul ssige Geschwindigkeit f r eine PTP Bewegung ber einen der Befehle GO JUMP PULSE o definiert Befindet sich der Roboter im Low Power Modus d h die Stromzu fuhr zum Roboter ist reduziert betr gt die Geschwindigkeit f r die PTP Bewegung maximal die durch den Befehl TSPEED festgelegte Geschwindigkeit bzw die SPEED Standardgeschwindigkeit unab h ngig davon welche Geschwindigkeit durch den Befehl SPEED di rekt oder bereits zuvor definiert wurde Im normalen Modus betr gt die Geschwindigkeit f r eine PTP Be wegung maximal den derzeit g ltigen TSPEED Wert Die ber den Befehl TSPEED festgelegte Geschwindigkeit bleibt ber das Ausschalten des Roboters hinaus g ltig Bei Ausf hrung des Befehls VERINIT wird die G
24. 19 BASIC2 1 RS CS Hinweise zur Verwendung von RS CS gt gt Die bertragung bei RS wird nicht berpr ft die RS Ausgabe Anfrage zur bertragung ist immer L Low Die Steuerung verf gt ber 20 Frames und einen Buffer von 120 Byte so da die Gefahr einer fehlerhaften Daten bertragung nur relativ gering ist selbst wenn die Protokoll Nr 10 16 oder 17 TTY RS CS verwendet wird Werden jedoch gro e Datenmengen an die Steuerung bertragen kann es vorkommen da die Daten nicht korrekt empfangen werden da diese Protokolle st ndig zur Daten bertragung bereit sind Arbeiten Sie in die sem Fall mit den Protokollnummern 13 14 oder 15 TTY RS CS amp XON XOFF Bei den Protokollnummern 18 bzw 19 BASIC RS CS ist die Zeitsperre nicht wirksam solange die Steuerung darauf wartet Daten zu senden Baudratennummer bertragungsgeschwindigkeit Baudraten Nr Baudrate bps 0 9600 4800 2400 1200 600 300 19200 38400 Io o0t r oDN HH Befehlsbeschreibung CONSOLE CNSOL Bedienpult FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Definiert die im Auto Modus zu verwendende Eingabeeinheit CONSOLE OP Port Nr BUS Die Port Nr mu entweder 20 oder 21 sein Der Standardwert ist OP Ist der Parameter OP angegeben ist das Ger t das am Haupt Remote An schlu angeschlossen ist die Eingabeeinheit Der Roboter kann ber Schalter
25. 4 lt Beispiel gt N Punktdaten f r lokales Koordinatensystem LOCAL1 P1 P2 P3 P4 Punktdaten f r Roboterkoordinatensystem Eine bersichtliche Schreibweise ist LOCAL1 P1 P11 P2 P12 sprich Peins Peins eins bzw Pzwei Pzwei zwe Stimmt die Distanz zwischen den zwei im lokalen Koordinatensystem definier ten Punkten nicht mit der der zwei im Roboterkoordinatensystem definierten Punkte berein wird das lokale Koordinatensystem mittig zwischen die Punk te des Roboterkoordinatensystems plaziert In hnlicher Weise wird die Z Achse des lokalen Koordinatensystems durch die Position bestimmt an der die beiden Mittelpunkte bereinstimmen Die U Achse des lokalen Koordinatensystems wird automatisch entsprechend der X und Y Koordinaten der definierten Punkte korrigiert Das hei t die zwei Punkte im Roboterkoordinatensystem k nnen anfangs jeden beliebigen Wert f r die U Koordinaten haben M glicherweise m chten Sie die U Achse des lokalen Koordinatensystems lieber anhand der U Koordinaten der zwei Punkte im Roboterkoordinatensy stem korrigieren anstatt eine automatische Korrektur vornehmen zu lassen z B Korrektur der Rotationsachse durch manuelle Positionierung Teaching Befehlsbeschreibung Dazu m ssen Sie Port 0 Bit 1 ber den Befehl SWITCH Softwareschalter einschalten und dann den Befehl LOCAL verwenden Informationen ber Software Schalter erhalten Sie in der Dokumentation zu Robotersteueru
26. Anzahl der Positionsdaten Die Anzahl der Positionsdaten mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 1000 sein Der Standardwert betr gt 200 PNTSI ZE Definiert die erlaubte Anzahl der Positionsdaten im Hauptspeicher der Steuerung Zeigt die aktuell erlaubte Anzahl der Positionsdaten an Bei einer nderung der Anzahl von Positionsdaten wird zwar nicht der Pro grammteil gel scht jedoch der Bereich im Hauptspeicher f r die Punktdaten sowie der Variablen und der Objektbereich Daher soll ten Sie bei der nderung der Anzahl von Positionsdaten folgendes be r cksichtigen Erstellen Sie vor der nderung eine Sicherungskopie der Positions daten im Hauptspeicher Speichern Sie nach der nderung die Backup Variablen zur ck Nach der Eingabe von PNTSIZE Anzahl der Positionsdaten er scheint die folgende Eingabeaufforderung gt Point Backup Variable Object all clear gt OK Wenn Sie eine neue Anzahl eingeben wollen geben Sie Y Yes bzw y ein Wenn Sie die aktuelle Anzahl beibehalten wollen geben Sie N No bzw nein Da die Gr e des Hauptspeichers der Robotersteuerung nicht ver n derlich ist wird bei einer Erh hung der erlaubten Anzahl von Posi tionsdaten automatisch die Gr e des Objektbereichs entsprechend reduziert Aus diesem Grund sollte die Erh hung der erlaubten An zahl von Positionsdaten auf ein Minimales beschr nkt werden Die erlaubte Anzahl der Punkte liegt zwischen 0 und dem
27. Das Intervall wird in Sekunden Mindesteinheit ist 0 01 angegeben F r die asynchrone Einstellung kann 0 oder 1 Standardwert ist 1 gew hlt werden Wird nur der Ausgang angegeben wird dieser Ausgang eingeschaltet Bei Angabe eines Intervalls wird der Ausgang nach Ablauf des Intervalls wieder ausgeschaltet nachdem er zuvor eingeschaltet worden war Asynchrone Einstellungen sind verwendbar wenn das Intervall folgenderma en definiert wird 1 Schaltet den Ausgang ein und f hrt nach Ablauf des Intervalls den n ch sten Befehl aus 0 Schaltet den Ausgang ein und f hrt gleichzeitig den n chsten Befehl aus Wird keine Einstellung gew hlt ist dies identisch mit Einstellung 1 Wird ein Ausgang angegeben der f r den Anschlu Remote3 konfiguriert ist erfolgt ein Fehler Die Ausg nge von Remote3 werden automatisch entspre chend dem Status der Roboter Steuerung ein bzw ausgeschaltet Der Befehl RESET schaltet alle Ausg nge aus OFF Bei einem Not Aus werden alle Ausg nge ausgeschaltet Um den aktuellen Status beizubehalten m ssen Sie Bit 6 von Software Schalter SS1 einschalten N here Informationen dazu erhalten Sie im Handbuch zum SPEL Editor OFF OUT OPBCD SW gt ON 1 Schaltet Ausgang 1 ein gt ON 1 3 Schaltet Ausgang 1 f r 3 Sekunden ein und anschlie end wieder aus gt ON 1 3 0 GO P1 Schaltet Ausgang 1 f r 3 Sekunden ein und dann wieder aus Beginnt beim Einschalten von Ausgang 1 mit der Beweg
28. Falls in diesem Fall entweder die Datei Dateiname PRG oder die Datei Dateiname PNT nicht existiert erfolgt ein Fehler Existiert zwar die PRG Datei jedoch nicht die PNT Datei erfolgt ein Fehler nachdem die PRG Datei gel scht wurde Bei Auslassung der Laufwerksangabe l scht KILL die Dateien auf dem aktu ellen Laufwerk Bei Auslassung der Pfadangabe l scht KILL die Dateien aus dem aktuellen Verzeichnis Dateiname und Erweiterung k nnen Platzhalter enthalten Im Offline Modus von SPEL 80M funktioniert der Befehl DKILL in der glei chen Weise wie KILL DEL FILES DIR DSAVE gt FILES ABCD PRG 2 ABCD PNT 1 space 59 gt KILL ABCD PRG gt FILES ABCD PNT 1 Space 61 125 Befehlsbeschreibung 126 Befehlsbeschreibung LEFT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Gibt die u erst links gelegenen Zeichen einer angegebenen Zeichenkette aus LEFT Variablenname d Zeichenkette Anzahl Zeichen Zeichenkette Gibt die angegebene Anzahl der u erst links gelegenen Zeichen einer ange gebenen Zeichenkette aus Die Zeichenkette kann durch eine Zeichenketten variablen definiert werden RIGHT MID 10 FUNCTION MAIN 20 STRING LETTER 30 ETTERS ABCDE 40 PRINT LEFT LETTER 2 50 FEND gt RUN COMPILE END AB gt 127 Befehlsbeschreibung LEN Length L
29. Framing Fehler 35 36 RS 232C Fehler mehr als 79 Zeichen Daten mit mehr als 80 Zeichen werden an die RS 232C Schnittstelle gesandt Eine Zeile darf maximal 79 Zeichen enthalten 37 RS 232C Fehler overtime Zeitfehler bei der seriellen Kommunikation 38 39 Prog enth lt mehr als 70 FUNCTION FEND Die Anzahl der FUNCTION FEND Funktion betr gt mehr als 70 Reduzieren Sie die Anzahl auf maximal 70 40 aufgerufener Task existiert nicht Die angegebene Task existiert nicht 41 aufgerufener Task ist bereits gestartet Eine bereits gestartete Task kann nicht erneut gestartet werden 42 Speicher wegen Fehlfunktion zu klein Ein Befehl kann aufgrund fehlender Speicher kapazit t oder einem Speicherfehler nicht ausgef hrt werden 43 302 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 44 45 nicht erlaubte Anweisung W hrend eine Task Dr cken Sie die BREAK ausgef hrt ausgef hrt wird wurde ein nicht erlaubter Befehl ausgef hrt STOP Taste oder bet tigen Sie den RESET Schalter Der Editiermodus wurde ausgew hlt Verlassen Sie den Editiermodus Lesen Sie dazu die Informationen zum EDIT Befehl 46 24 Volt Es liegt eine St rung bei berpr fen Sie den Anwenderstromversorgung der 24 Volt 24 Volt Ausgang an der gest rt Anwenderstromversorgung PSU Einheit L
30. GO JUMP PASS PULSE gt ACCEL 100 100 100 100 100 50 Nur die Verz gerung f r die Abw rtsbewegung der Z Achse ist auf 50 gesetzt gt ACCEL 100 100 100 100 100 50 Befehlsbeschreibung ACCELS Acceleration Straight Tats chliche Beschleunigung FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Definiert die Beschleunigung f r eine CP Bewegung bzw zeigt den aktuellen Wert an 1 2 1 2 ACCELS Beschleunigungswert Der Beschleunigungswert mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 5000 mm s sein Informationen zu den Standardwerten erhalten Sie im Handbuch zum Manipulatorarm technische Daten ACCELS Definiert die Beschleunigung der Hand f r eine CP Bewegung in mm s ARC MOVE CMOVE and verwandte Befehle Zeigt den derzeit g ltigen ACCELS Wert an Der ACCELS Wert wird auf den Standardwert zur ckgesetzt wenn eine der folgenden Aktionen ausgef hrt wird Einschalten der Stromzufuhr Moduswechsel TEACH AUTO Software Reset Befehl MOTOR ON Befehl SFREE SLOCK Befehl VERINIT Dr cken der Taste STOP Dr cken der Tastenkombination Strg C Im Teach Modus ist die tats chliche Beschleunigung im Low Power Mo dus anders als im High Power Modus Motor Power Status Tats chliche Beschleunigung Low Power Status Standardwert von ACCELS der niedrigere Wert Wert von ACCELS High Power Status Wert von ACCELS 15 Befehlsbesch
31. LIST 1 bis LIST 4 geben Beispiele f r solche Fehler LIST 1 LIST 2 10 FUNCTION MAIN 10 FUNCTION MAIN 20 define CHAR STRING 20 define LBL LABEL 30 CHAR A 30 GOTO LBL 40 PRINT AS 40 LBL 50 FEND 50 FEND gt COM gt COM ERROR 2 at 40 ERROR 8 at 30 gt gt LIST 3 LIST 4 10 FUNCTION MAIN 10 FUNCTION MAIN 20 define LMAX 10 20 define ABC TEST PRG 30 REAL LBUF LMAX 30 include ABC 40 FEND 40 FEND gt COM gt COM ERROR 14 at 30 ERROR 2 at 30 gt gt Wird die bereits registrierte ID Zeichenkette jedoch in einer Ersatzzeichenket te verwendet kann diese problemlos verarbeitet werden Dies nennt man Verschachtelung von define LIST 5 10 FUNCTION MAIN 20 define ABC 10 30 define DEF ABC 40 PRINT DEF 50 FEND gt RUN 10 gt Befehlsbeschreibung ifdef endif ifndef endif if define falls definiert if not define falls nicht definiert FUNKTION Bedingte Kompilierung FORMAT ifdef ID Zeichenkette endi f ifndef ID Zeichenkette endi f BESCHREIBUNG Werden diese Befehle zusammen mit Pseudo Befehlen verwendet f hren endif ifdef und ifndef eine bedingte Kompilierung durch ifdef berpr ft zuerst ob die angegebene ID Zeichenkette derzeit durch define definiert ist Ist dies der Fall werden die Anweisungen zwischen ifdef und endif kompiliert Falls keine Definition durch define gefunden wird werden die
32. Palette 2 zu transportieren 10 PALET1 P1 P2 P3 3 5 Definiert Palette 1 20 PALET2 P12 P13 P11 5 3 Definiert Palette 2 30 FOR I 1 TO 15 40 JUMP PALET1 I Bewegung zu Palette 1 Nest Nr I 50 ON 1 Teil aufnehmen 50 WAIT 0 5 70 JUMP PALET2 I Bewegung zu Palette 2 Nest Nr I 80 OFF 1 Teil absetzen 90 WAIT 0 5 100 NEXT I 110 END P1 P2 Palette 1 Palette 2 183 Befehlsbeschreibung PASS FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 184 F hrt eine PTP Bewegung aller vier Achsen aus und bewegt den Manipulato rarm dabei an festgelegten Punkten vorbei Verschleifen von Hilfspunkten ohne diese exakt zu berfahren PASS Punktserie ON Ausgang Punktseriel n OFF F hrt eine PTP Bewegung aller vier Achsen aus und bewegt den Manipulato rarm dabei an festgelegten Punktfolge Punkten vorbei Verschleifen von Hilfs punkten ohne diese exakt zu berfahren Zur Definition von Punktfolge Punkten verwenden Sie Punkte PO P1 die jeweils durch Kommas getrennt werden Zur Definition einer durchgehen den Folge sowohl in aufsteigender als auch in absteigender Reihenfolge verwenden Sie einen Bindestrich wie z B Pi Pj Wollen Sie einen Ausgang w hrend der Bewegung ein oder ausschalten f gen Sie ON bzw OFF eingeschlossen in Kommas zwischen die einzelnen Punkte ein Die ON bzw OFF Anweisung wird ausgef hrt bevor der Manipulatorarm
33. ausgetauscht werden soll define ID Zeichenkette Parameter lErsatzzeichenkette Durchsucht ein Programm nach der angegebenen ID Zeichenkette ersetzt diese an jeder gefundenen Stelle durch die Ersatzzeichenkette und kompiliert Zwischen ID Zeichenkette und der Ersatzzeichenkette mu mindestens ein Leerzeichen stehen Die festgelegte ID Zeichenkette kann zum bedingten Kompilieren mit ifdef oder ifndef Befehlen verwendet werden Parameter m ssen durch runde Klammern eingeschlossen werden Jeder Parameter mu durch getrennt werden Es d rfen maximal 8 Parameter angegeben werden Wenn Parameter eingesetzt werden kann dieser Befehl als Makro verwendet werden Hinweise zur ID Zeichenkette gt Das erste Zeichen mu ein Alphazeichen die brigen k nnenalphanume risch oder Unterstriche _ sein gt Es sind maximal 8 Zeichen erlaubt Bei Angabe von Parametern wird die erste Zeichenkombination als ein Zeichen gez hlt Die weiteren Para meter sowie die letzte Zeichenkombination werden nicht mitgez hlt gt Leerzeichen oder Tabulatoren sind nicht erlaubt gt Wahlweise k nnen Gro und Kleinbuchstaben verwendet werden sie werden entsprechend als Gro bzw Kleinbuchstaben erkannt Das bedeutet die folgenden Zeichenketten werden als unterschiedliche ID Zei chenketten erkannt und unterschieden XYZ Xyz xYZ ID Zeichenketten werden au erdem nach der Anzahl Zeichen erkannt und unterschieden Beis
34. bleibt eine Zeitsperre ohne Wirkung F r die zus tzliche Port Nr 22 und 23 hat eine Modus Nr von 24 oder h her keine Wirkung Nachdem Sie mit Hilfe des Befehls CONFIG die Konfigurationsparameter der RS 232C Schnittstelle ge ndert haben m ssen Sie das System zur cksetzen damit die neuen Einstellungen wirksam werden Dies wird nach jeder nde rung der Konfiguration notwendig da das System die Konfigurationsparame ter nur nach dem Systemstart liest Sie k nnen das System auf folgende Weise zur cksetzen gt Stromversorgung aus und wieder einschalten gt Modus wechseln gt Im TEACH Modus den Befehl RESET ausf hren gt Falls eine Bedieneinheit oder hnliches verwendet wird den RESET Taster im Auto Modus dr cken gt ber einen RS 232C Port die Reset Zeichen angeben Wenn Sie den Befehl CONFIG ohne weitere Parameterangabe eingeben k nnen Sie die aktuellen Parametereinstellungen anzeigen lassen Bei Ausf hrung des Befehls VERINIT werden alle Schnittstellenkonfigura tionsparameter Modus Protokoll Zeitsperre und Baudrate auf ihre Stan dardwerte zur ckgesetzt 2 1 3 und 0 Dieser Ziffern haben die folgende Bedeutung 7 Datenbits gerade Parit t 1 Stop Bit Basisprotokoll Sekund rstation 2 1 3 Zeitsperre von 3 Sekunden 0 Baudrate von 9600 bps 50 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL ARGUMENTE UND EINSTELLUNGEN PRINT INPUT CON VE
35. den Punkt erreicht der der ON bzw OFF Anweisung unmittelbar vorangeht Folgt unmittelbar aufeinen PASS Befehl ein weiterer PASS Befehl erfolgt die Bewegung kontinuierlich d h der Manipulatorarm stoppt nicht am letzten Punkt des vorangehenden PASS Befehls Folgt auf einen PASS Befehl ein anderer Befehl zur Bewegungssteuerung nicht PASS stoppt der Manipulatorarm am letzten Punkt des vorangehen den PASS Befehls Eine Beeinflussung ber den FINE Befehl wird jedoch nicht ausgef hrt Folgt aufeinen PASS Befehl ein Befehl eine Anweisung oder Funktion der die nicht zur Bewegungssteuerung dient wird dieser Befehl bzw diese Anweisung oder Funktion ausgef hrt bevor der Manipulatorarm den letzten Punkt des vorangehenden PASS Befehls erreicht Soll an der Zielposition ein Positionierung ber den FINE Befehl ausgef hrt werden geben Sie nach dem PASS Befehl eine GO Anweisung ein wobei Sie die Zielposition wie in den folgenden Beispielen definieren PASS P5 GO P5 ON 1 MOVE P10 Der Befehl PASS ist besonders n tzlich zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen oder f r Entwurfszeichnungen mit einem Kartesianischen Ro boter SPEED ACCEL GO gt PASS PO P2 P5 ON 2 P6 P120 P110 gt Befehlsbeschreibung PATH Pfad FUNKTION Definiert l scht bzw zeigt den Pfad zur Ausf hrung einer Stapeldatei an FORMAT 1 PATH Laufwerk Pfad Laufwerk Pfad n 2 PATH BESCHREIBUNG 1 Definiert und l scht den
36. gt CHARSIZE 9 gt OPU PRINT 3 1 EPSON gt CHARSIZE 2 gt OPU PRINT 5 5 CORP Befehlsbeschreibung CHDIR CD Change Directory Verzeichnis wechseln FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Wechselt ins angegebene Verzeichnis und zeigt das Verzeichnis mit Pfadanga be an 1 CHDIR Laufwerk Pfadname Verzeichnisname 2 CHDIR 1 Wechselt vom aktuellen Verzeichnis im angegebenen Laufwerk in das angegebene Verzeichnis Wenn kein Pfad oder Verzeichnis angegeben ist wird das aktuelle C Verzeichnis im angegebene Laufwerk angezeigt Damit k nnen Sie berpr fen in welchem Verzeichnis Sie derzeit arbeiten Wird kein Laufwerk angegeben nimmt CHDIR das aktuelle Lauf werk an 2 Zeigt das aktuelle Verzeichnis an Beim Einschalten wird das Stammverzeichnis das aktuelle Verzeichnis DIR SELDSK gt CHDIR Wechselt aus dem aktuellen Verzeichnis im aktuellen Laufwerk ins Stammverzeichnis gt CHDIR Wechselt vom aktuellen Verzeichnis ins Elternverzeichnis gt CD TEST H55 Wechselt in das Unterverzeichnis H55 im Verzeichnis TEST gt CD B BAK Wechselt vom aktuellen Verzeichnis auf Laufwerk B ins Verzeichnis BAK gt CD Zeigt das aktuelle Verzeichnis im aktuellen Laufwerk an A TEST H55 gt CD B Zeigt das aktuelle Verzeichnis in Laufwerk Ban B BAK 41 Befehlsbeschreibung CHR Character Zeichen FUNKTION Gibt das Zeichen das einem
37. kopiert werden sich selbst kopiert werden 310 328
38. x Spaltenanzahl y Zei lenanzahl angegebenen Bereich Nachdem alle Zeichen gel scht wurden wird die Cursor auf die Position x y gesetzt Wird der Befehl CLS ohne weitere Parameter eingegeben werden alle Zeichen am Bildschirm der Bedieneinheit gel scht In diesem Fall wird der Cursor nach dem L schen der Zeichen auf die Home Position 1 1 gesetzt C CHARSIZE CURSOR NORMAL REVERSE OPUNIT OPU PRINT gt CLS 5 3 10 2 L scht alle in der folgenden Grafik grau schraffierten Zeichen x Spalte 10 20 30 ortz 4 45 Befehlsbeschreibung CMOVE Continuous Move Kontinuierliche Bewegung FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 46 F hrt eine interpolierte Linearbewegung aller vier Achsen gleichzeitig durch eine angegebene Position und ohne Geschwindigkeitsverz gerung durch CMOVE Positionsspezifikation Parallelanweisung F hrt eine Linearbewegung aller vier Achsen gleichzeitig von der aktuellen durch eine angegebene Position durch wobei die Geschwindigkeit beim Pas sieren der angegebenen Position nicht verringert wird N here Informationen zu interpolierten Linearbewegungen finden Sie in der Beschreibung des Be fehls MOVE Folgt unmittelbar auf den Befehl CMOVE ein CARC Befehl oder ein weiterer CMOVE Befehl wird die Geschwindigkeit ohne Verz gerung konstant gehal ten Stellen Sie daher sicher da eine Serie von Befehlen zur kontinuierlichen Bew
39. 0 wird gemeinsam mit dem Befehl ONERR verwendet Bei Auftreten eines Fehlers in einem Programm mit der Befehlsschleife ONERR RETURN kann es u U schwierig sein die Fehlerquelle auszumachen Mit dem Befehl ERR 0 wird die Zeilennummer ausgegeben in der der Fehler auftrat Da der ECLR Befehl innerhalb des Fehlerbearbeitungsprogramms ONERR die Fehler Zeilennummer auf 0 zur cksetzt sollten Sie darauf achten da Sie den Befehl ERL 0 vor ECLR ausf hren VERWANDTE ONERR ECLR ERR 0 BEFEHLE BEISPIEL 120 ONERR 1000 1000 Fehlerbearbeitungsroutine 1010 ELINE ERL 0 1020 ECODE ERR 0 1030 ECLR 1040 PRINT Fehler 1050 PRINT Zeile ELINE 1060 PRINT Nummer ECODE 1070 RETURN 83 Befehlsbeschreibung ERR 0 Error Fehler FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 84 Gibt eine Fehlernummer aus ERR 0 bei der Angabe in Klammern handelt es sich um die Ziffer 0 ERR 0 wird gemeinsam mit dem Befehl ONERR verwendet Bei Auftreten eines Fehlers in einem Programm mit der Befehlsschleife ONERR RETURN ist es u U schwierig die Fehlernummer auszumachen Mit dem Befehl ERR 0 wird die Fehlernummer ausgegeben Da der ECLR Befehl innerhalb des Fehlerbearbeitungsprogramms ONERR die Fehler Zeilennummer auf 0 zur cksetzt sollten Sie darauf achten da Sie den Befehl ERL 0 vor ECLR ausf hren ONERR ECLR ERL 0
40. 1 1 1 3 10 10 10 10 SPEED Abh ngig vom Manipulatortyp ACCEL Abh ngig vom Manipulatortyp WEIGHT Abh ngig vom Manipulatortyp TSPEED 100 TSPEEDS 1120 SPEEDS Abh ngig vom Manipulatortyp ACELLS Abh ngig vom Manipulatortyp FINE Abh ngig vom Manipulatortyp LIMZ 0 ARCH 0 30 30 1 40 40 2 50 50 3 60 60 4 70 70 5 80 80 6 90 90 HOMESET Gel scht HORDR Abh ngig vom Manipulatortyp MCORDR Abh ngig vom Manipulatortyp XYLIM 0 0 0 0 ARM 0 ARMSET Gel scht au er ARM 0 TOOL 0 TLSET Gel scht au er TOOL 0 LOCALO Entspricht dem original Roboter Koordinatensystem LOCAL1 15 Gel scht BASE 0 Entspricht dem original Roboter Koordinatensystem BASE 1 15 Gel scht 281 Befehlsbeschreibung VLOAD Variable Load Variable laden FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 282 L dt die Daten einer Variablen VLOAD Laufwerk Pfadname Dateiname L dt die Daten einer Variablendefinitionsdatei die mit Hilfe des Befehls VSAVE erstellt wurde und ordnet den dort gespeicherten Wert der Variablen zu Wird die Laufwerksangabe ausgelassen nimmt das System das aktuelle Laufwerk an wird keine Pfadangabe gemacht nimmt das System das aktuelle Verzeichnis an Stellen Sie sicher da der angegebene Dateiname mit dem identisch ist den Sie bei der Speicherung der Variablendaten mit Hilfe des Befehls VSAVE verwendet haben Haben Sie dabei eine Dateinamenerweiterung angegeben m ssen S
41. 3 PLS 4 Durch Verwendung der PLS Funktion wird die aktuelle Position als Home Position definiert 106 Befehlsbeschreibung HORDR Home Order Home Reihenfolge FUNKTION Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei Ausf hrung des HOME Be fehls oder zeigt sie an FORMAT 1 HORDR Wert 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 2 HORDR BESCHREIBUNG 1 Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei Ausf hrung des HOME Befehls Die Achse bzw Gruppe von Achsen die mit Wert 1 definiert wurde f hrt die Bewegung zuerst aus Nach Beendigung der ersten Bewe gung folgt die mit Wert 2 definierte n Achse n und so weiter bis die Home Position erreicht ist Jeder Achse wird ein Bit von 0 bis 3 wie folgt zugeordnet Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse Bit Nr Bit3 Bit2 Biti Bito Bin rcode amp B1000 amp B0100 amp B0010 amp B0001 Durch den VERINIT Befehl werden die HORDR Werte auf die Stan dardwerte zur ckgesetzt N here Informationen zu den jeweiligen Standardwerten des verwendeten Manipulatorarms erhalten Sie in der Dokumentation zum Manipulatorarm 2 Zeigt die aktuellen HORDR Werte in hexadezimaler Notation wie folgt an Wert 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 VERWANDTE HOME HOMESET BEFEHLE BEISPIEL gt HORDR amp B0010 amp B1000 amp B0100 amp B0001 Definiert die HORDR Reihenfolge 3 Achse 1 Achse 2 Achse 4 Achse gt HORDR 02 08 04 01 Hexadezimal An
42. Anweisungen zwischen ifdef und endif bersprungen und nicht kompiliert ifndef berpr ft die gegenteilige Bedingung zu ifdef ifndef berpr ft zuerst ob die angegebene ID Zeichenkette derzeit durch define definiert ist Ist keine Definition durch define vorhanden werden die Anweisungen zwischen ifndef und endif kompiliert Wird eine Definition durch define gefunden werden die Anweisungen zwischen ifndef und endif bersprungen und nicht kompiliert VERWANDTE define COMPILE BEFEHLE BEISPIEL gt 100 INPUT 20 A gt 110 ifdef DEBUG gt 120 PRINT A gt 130 endif Im obigen Beispiel erfolgt ein Ausdruck bzw kein Ausdruck abh ngig davon ob eine Definition define DEBUG vorliegt oder nicht Das Beispiel in der Erl uterung zum Befehl include kann durch die Verwen dung von ifdef und ifndef folgenderma en ver ndert werden Befehlsbeschreibung VAL PRG gt 300 ifdef VALUE gt 310 ENTRY REAL WORK 100 gt 320 ENTRY DOUBLE A_SIN A_COS gt 330 endif gt 340 ifndef VALUE gt 350 EXTERN REAL WORK 100 gt 360 EXTERN DOUBLE A_SIN A_COS gt 370 endif FILE1 gt 10 FUNCTION MAIN gt 20 define VALUE gt 30 include VAL PRG gt 40 EXTERN FUNCTION INIT gt 50 XQT 2 INIT gt 60 FEND Beachten Sie da FILE 2 und FILE 3 in denen die include Pseudo Anwei sung verwendet wird identisch sind mit denen in d
43. BEISPIEL Gibt den Winkel f r die ausgew hlte Rotationsachse bzw die Position f r die ausgew hlte lineare Achse an AGL Achsennummer Die Achsennummer mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 4 sein Ist die ausgew hlte Achse eine Rotationsachse wird der aktuelle Winkel gemessen von der 0 Pulse Position der ausgew hlten Achse in der Einheit Grad ausgegeben Der ausgegebene Wert ist eine reele Zahl Ist die ausgew hlte Achse eine lineare Achse wird die aktuelle Position in Relation zur 0 Pulse Position der ausgew hlten Achse in der Einheit mm ausgegeben Der ausgegebene Wert ist eine reele Zahl Das Vorzeichen des ausgegebenen Wertes Plus oder Minus entspricht dem Vorzeichen des entsprechenden Pulse Wertes des Manipulators Hinweise zur 0 Pulse Position des Standardarms finden Sie im Manipulatorhandbuch Wurde mit ARM ein zus tzlicher Manipulator gew hlt gibt AGL den Winkel bzw die Position von der 0 Pulse Position des Standardarms zum gew hlten Arm aus PLS gt PRINT AGL 1 AGL 2 17 234 85 355 gt 17 Befehlsbeschreibung AOPEN CLOSE Append Open ffnen zum Anf gen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 18 ffnet eine Datei um Daten anzuf gen AOPEN Dateiname AS Dateinummer CLOSE Datei nummer Der Dateiname mu mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden die Dateinummer mu eine ganze Zahl zwischen 30 und 35 sein
44. BLINK als 2 Task Task 1 wartet 3 Sekunden Timerfunktion Task 2 l uft noch Unterbricht Task 2 nach Zeile 40 sind 3 Sekunden abgelaufen Task 1 wartet 3 Sekunden Timerfunktion Task 2 wurde unterbrochen Setzt Task 2 fort nach Zeile 60 sind 3 Sekunden abgelaufen ab hier beginnt Task 2 Anzeige blinkt an aus in Intervallen von 0 2 Sekunden Das Blinken wiederum wird in Intervallen von je 3 Sekunden ein und wieder ausgeschaltet In diesem Beispiel ist nicht eindeutig bestimmt ob die Anzeige bei Ausf hrung der Zeile 50 ein oder ausgeschaltet ist da HALT 2 die Task BLINK an jeder Stelle zwischen Zeile 120 und Zeile 170 anhalten kann Befehlsbeschreibung REVERSE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Schaltet den Modus f r die invertierte Textanzeige f r den angegebenen Bereich ein REVERSE x Spalte y Zeile Zeichenanzahl F r den Wert x mu eine ganze Zahl von 1 bis 32 f r den Wert y eine ganze Zahl von 1 bis 8 und f r die Zeichenanzahl eine ganze Zahl von 1 bis 32 angegeben werden Schaltet den Modus f r die invertierte Textanzeige f r den angegebenen Bereich ausgehend von der x y Position ein Die Zeichenausgabe auf der Bedieneinheit erfolgt als dunkle Schrift auf hellem Hintergrund Mit REVERSE wird der Anzeigemodus f r den angegebenen Bereich ver ndert die Schriftzeichen werden hell auf dunklem Untergrund dargestellt Ist der angegebene Be
45. Bewegung wird Bewegung horizontal und abgebremst und stoppt in der vertikal Bewegung der Z Achse wird angehoben und stoppt w hrend der horizontalen wird abgebremst und stoppt Bewegung nach Beginn der stoppt am Zielpunkt Abw rtsbewegung N Position an der die Bedingung erf llt ist e Position an der der Manipulator stoppt Zielpunkt Zielpun Zielpunkt Zielpunkt ber eine Parallelanweisung kann die Ausf hrung bestimmter Befehle w h rend des horizontalen Verfahrwegs gesteuert werden N heres dazu finden Sie Zur Festlegung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung verwenden Sie die Befehle SPEED und ACCEL Es ist jedoch auch m glich die Geschwindig keits und Beschleunigungswerte f r die Aufw rtsbewegung der Z Achse den horizontalen Verfahrweg einschlie lich der U Achsendrehung und die Ab w rtsbewegung der Z Achse separat festzulegen 123 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL BEISPIEL VERWANDTE BEFEHLE 124 gt JUMP P10 x50 CO LIMZ 20 SENSE D50 ON 0 D80 0N 1 gt Die Anwendung des JUMP PASS Befehls Der JUMP PASS Befehl bietet eine Kombination aus dem JUMP und dem PASS Befehl Auf diese Weise k nnen Hindernisse ohne Zwischenstops um fahren werden Die obere Verfahrh he ist Z 0 und kann durch LIMZ begrenzt werden Die Anwendung von LIMZ ist identisch zu JUMP Die Verfahrh he ist nicht von den PASS Punkten abh ngig Die dort gesp
46. EIN ist 246 Befehlsbeschreibung SW Switch FUNKTION Gibt den Status eines Merkers aus FORMAT SW Bi tnummer Die Bitnummer mu eine ganze Zahl von 0 bis 511 sein BESCHREIBUNG Gibt den Status des angegebenen Merkers entweder mit 0 oder mit 1 aus 0 AUS 1 EIN VERWANDTE ON OFF WAIT IF THEN BEFEHLE BEISPIEL gt A SW 18 Speichert 1 in A wenn Merker 18 EIN ist bzw speichert 0 in A wenn Merker 18 AUS ist 247 Befehlsbeschreibung SYS System FUNKTION Definiert Backup Variablen FORMAT SYS Typendefinition Variablenname Variablenname n BESCHREIBUNG Definiert die Backup Variablen und speichert diese im Backup Variablen Be reich des Hauptspeichers Das Sichern der Backup Variablen beim Ausschalten der Robotersteuerung erfolgt batteriegepuffert d h die Variablen werden bei einer Stromunterbre chung gesichert Eine definierte Backup Variable kann solange verwendet werden bis der Speicherbereich der Backup Variablen durch den Befehl CLRLIB oder einen hnlichen Befehl gel scht wird Sie k nnen die folgenden Variablentypen definierten BYTE 1 Byte 128 bis 127 INTEGER 2 Bytes 32768 bis 32767 Ganze Zahl LONG 4 Bytes 2147483648 bis 2147483647 REAL 4 Bytes 7 Ziffern 7 DOUBLE 8 Bytes 14 Ziffern Reelle Zahl Sie k nnen mehrere Variablennamen in einer einzigen SYS Anweisung zur Typendefinition angeben In diesem Fall mu jedoch jede Definition eines neuen V
47. HOME FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL F hrt eine Bewegung zur Home Position Standby Position aus HOME F hrt eine langsame PTP Bewegung zu der mit HOMESET definierten Home Position Standby Position in der Reihenfolge der HORDR Werte aus Hat der Roboter die Home Position erreicht wird der HOME Ausgang des REMOTE2 Anschlusses an der Steuereinheit aktiv HOMESET HORDR gt HOME 105 Befehlsbeschreibung HOMESET HOME SET ing FUNKTION Definiert die Home Position Standby Position oder zeigt sie an FORMAT 1 HOMESET Pulsewert 1 Achse Pulsewert 2 Achse Pulsewert 3 Achse Pulsewert 4 Achse Der Pulsewert mu eine ganze Zahl sein 2 HOMESET BESCHREIBUNG 1 Definiert die Home Position in Pulsewerten HORDR definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei Ausf h rung des HOME Befehls bzw zeigt sie an 2 Zeigt die aktuellen HOMESET Werte an L Bei Ausf hrung des VERINIT Befehls werden die HOMESET Werte gel scht VERWANDTE HOME HORDR BEFEHLE BEISPIEL gt HOME Error 143 Fehler beim Versuch HOME auszuf hren obwohl keine HOMESET Werte angegeben sind gt HOMESET Error 143 Fehler beim Versuch die Pulsewerte der Home Position anzeigen zu lassen obwohl keine HOMESET Werte definiert sind gt HOMESET 0 0 0 0 gt H oO ES F 0 0 0 0 gt HOME DR gt HOMESET PLS 1 PLS 2 PLS
48. Lesefehler bei den Umdrehungsdaten des Encoders Es gibt eine externe St rquelle Eliminieren Sie die externe St rquelle Lesen Sie Abschnitt 2 6 des Steuerungshandbuchs Keine Verbindung der berpr fen Sie die Encoder Signalleitung Verbindung der Signalleitung zwischen der Steuerungsr ckseite und Mother Board und Servomotor Wenn die LED Anzeige ALARM rot am Servomotor leuchtet sollten Sie auch die Signalleitungen im Manipulatorarm und das Signalkabel berpr fen Die Spannung der Encoder Stromversorgung ist anormal berpr fen Sie die Spannung am Signalanschlu des Motors Ist die Spannung nicht korrekt berpr fen Sie die PSU Platine und die Verkabelung Wenn die LED Anzeige gr n am Servomotor dunkel ist berpr fen Sie die Verbindung zwischen Signalanschlu und Servomotor Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 159 Forts Sonstiges Versuchen Sie folgende Ma nahmen berpr fen Sie die Verbindung zur MPU Platine Tauschen Sie U15 und U16 SCC auf der MPU Platine aus Tauschen Sie die MPU Platine aus Tauschen Sie den Servomotor aus Tauschen Sie den Motor aus Encoder Z Phase 160 Unterbrechung der Unterbrechung der A Encoder A Phase Phase des Encoders 161 Unterbrechung der Unterbrechung der B Encoder B Phase Phase des Encoders 162 Unterbrec
49. Pfad zur Ausf hrung einer Stapeldatei zeigt gleichzeitig den aktuellen Pfad an Bei Eingabe des Dateinamen wird in dem angegebenen Pfad nach der angegebenen Datei gesucht an schlie end wird die Datei ausgef hrt Ist kein Pfad angegeben kann die Stapeldatei nicht ausgef hrt wer den achten Sie also vor Ausf hrung einer Datei darauf da der Pfad mit Hilfe des PATH Befehls korrekt angegeben ist Sie k nnen auch mehrere Pfade angeben indem Sie die einzelnen Pfadangaben durch ein Semikolon voneinander trennen Sind meh rere Pfade angegeben wird jeder Pfad beginnend mit dem ersten durchsucht und die Datei ausgef hrt sobald das System sie gefun den hat Wird der Befehl PATH ohne Angabe eines Pfadnamens eingege ben wird die Definition des Pfades gel scht In diesem Fall ist die Ausf hrung einer Datei nicht m glich 2 Zeigt den aktuell definierten Pfad an Der PATH Befehl ist nur zur Ausf hrung einer Stapeldatei g ltig Beim Einschalten des Roboters ist kein Pfad definiert VERWANDTE SETENV BEFEHLE BEISPIEL gt PATH A A BIN Angabe von zwei Pfaden gt PATH gt PATH A A BIN gt PATH Das Hauptverzeichnis ist als Pfad definiert gt PATH PATH gt 185 Befehlsbeschreibung PAUSE FUNKTION Unterbricht kurzfristig die Ausf hrung eines Programms FORMAT PAUSE BESCHREIBUNG Unterbricht kurzfristig die Ausf hrung eines Programms Normalerweise unterbricht der Befehl PAUSE die Ausf hrung a
50. Punktdaten f r minde stens 3 Punkte 1 2 und 3 im TEACH Modus gelehrt werden Dabei wir die Anzahl der Reihen und Spalten von Punkt 1 zu Punkt 2 und von Punkt 1 zu Punkt 3 angegeben Hat die Palette eine regelm ige rechteckige Form brauchen nur drei der vier Eckpunkte definiert zu werden Bei einer Palette mit weniger re gelm iger Form m ssen dementsprechend alle vier Eckpunkte ange geben werden Zur Palettendefinition werden zuerst 3 oder 4 Eckpunkte im TEACH Modus gelehrt Definieren Sie die Palette anschlie end wie folgt Die linke Seite der folgenden Abbildung zeigt eine Palette mit drei Punkten von Punkt 1 zu Punkt 2 bzw mit vier Punkten von Punkt 1 zu Punkt 3 Dabei entspricht P10 Punkt 1 P11 Punkt 2 und P12 Punkt 3 d h es gibt drei Reihen von P10 zu P11 und vier Spalten von P10 zu P12 Also mu zur Definition dieser Palette folgendes angegeben werden PALET1 P10 P11 P12 3 4 P12 e P 10 11 12 7 8 9 4 5 6 1 2 3 P10 Pii 181 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 182 Wie auf der rechten Seite der vorherigen Abbildung dargestellt wird jedem Punkt der Palette automatisch eine Nestnummer zugeordnet in un serem Beispiel beginnend mit P10 Diese Nestnummern sind au er dem f r den Befehl PALET n erforderlich Beachten Sie da eine falsche Reihenfolge der Punkte oder der Nest nummern zwischen den e
51. SEL 2 1 1 1 1 SEL 3 10 10 10 10 Um die Einstellungen des gew nschten Speicherplatz auszuw hlen geben Sie die Speicherplatznummer mit Hilfe des Befehls SEL an Informationen ber die Richtung und Achse der Armbewegung beim Dr cken einer TEACH IN Taste sowie ber die Einheit der Bewegung erhalten Sie in der Beschreibung des SEL Befehls Die mit SET definierten Werte bleiben auch ber das Ausschalten des Roboters hinaus g ltig Bei Ausf hrung des VERINIT Befehls werden sie auf die in der Tabelle aufgef hrten Standardwerte zur ckgesetzt SEL gt SET 1 10 5 3 3 Definiert die Werte f r die TEACH IN Bewegung auf Speicherplatz 1 gt SET 2 0 1 0 5 1 0 Definiert die Werte f r die TEACH IN Bewegung auf Speicherplatz 2 227 Befehlsbeschreibung SETENV Set Environment FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 228 Definiert l scht bzw zeigt die Umgebungsvariable an SETENV COM V L PLI W XQT Laufwerk PATH Laufwerk i Pfad Pfad Laufwerk E Pfad I Pf n ad Laufwerk P an Definiert bzw l scht Umgebungsvariablen und zeigt au erdem die eingestell ten Werte an In dem zuvor angegebenen Format werden die Eintr ge links vom Gleichheitszeichen als Name der Umgebungsvariablen bezeichnet der Inhalt der jeweiligen Variablen wird durch die Zeichenkette rechts vom Gleich heitszeichen festgelegt Die Umgebungsvariablen sind g ltig
52. Stellen Sie vor allem sicher da sich die dritte Achse in einer h heren Position befindet Bei einem Roboter mit einem Multi Kalibrierungspunktsystem ist die Armpo sition in der der Befehl MCORG ausgef hrt werden darf begrenzt F hren Sie den Befehl MCORG in keiner anderen Position aus Bei anderen Robotern kann dieser Befehl in jeder Position ausgef hrt werden Die Berechnung der Parameter f r die Maschinenkalibrierung ber den Befehl MCORG bei einem Roboter mit einem Multi Kalibrierungspunktsy stem wird im folgenden beschrieben Bewegen Sie die dritte und vierte Achse des Roboters innerhalb des Be wegungsbereichs Legen Sie die Armposition fest Verwenden Sie dazu die LEDs am Sen sormonitor an der R ckseite des Manipulatorsockels Die LEDs wer den nachfolgend dargestellt Die Ziffern 1 bis 4 mit der Bezeichnung HOME entsprechen der Achsennummer des Manipulatorarms 153 Befehlsbeschreibung 154 HOME1 HOMES3 x gt Ww fo FEIN FEN LON ZRN ANE SEETI ES I 2 HOME2 Wenn Sie die erste oder zweite Achse bewegen geht die jeweilige LED ent sprechend der Armbewegung an bzw aus Bewegen Sie den Arm wie durch die gestrichelte Linie in der folgen den Abbildung dargestellt so da der Arm parallel zur Y Achse des Roboter Koordinatensystems positioniert ist In diesem Fall gehen die LEDs HOME1 und HOME2 an Beobachten Sie die LED HOME2 und be
53. WIDTH PRGNO OPUNIT WEIGHT MAXDEV PRGSIZE PNTSIZE LIBSIZE Merker Einstellungen Einstellung an Remot Wird der Parameter A nicht angegeben werden die Daten und Backup Varia blen mit den folgenden Dateinamen gesichert Daten Dateiname Einstellungen MK 0 BAT Backup Variable LIB 0 BIN Die Batch Datei MK 0 BAT enth lt Befehle zur Angabe der o g Daten und Einstellungen sowie einen Befehl zum Laden der Backup Variablendatei LIB 0 BIN in den Hauptspeicher Wird der Parameter A angegeben werden die o g Einstellungen sowie alle Daten aus dem Haupspeicher mit den folgenden Dateinamen gesichert Daten Dateiname Einstellungen MK 0 BAT Quellprogramm PRG 0 PNT Positionsdaten PNT 0 PNT Objektprogramm OBJ 0 BIN Symboltabelle SYM 0 BIN Backup Variable LIB 0 BIN 159 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 160 Die Batch Datei MK 0 BAT enth lt Befehle zur Angabe der o g Daten und Einstellungen sowie einen Befehl zum Laden der zuvor genannten f nf Datei en in den Hauptspeicher ber den Befehl MKVER werden Backup Variablen gesichert jedoch nicht die anderen Variablen Um jede der Dateien die mit dem Befehl MKVER gesichert wurden in den urspr nglichen Speicherbereich zu laden gibt es zwei Methoden F hren Sie den Befehl SETVER aus F hren Sie die Batch Datei MK 0 BAT aus Um die Dateien die ber den Befehl MKVER im Dateispeicher e
54. arbeitet bietet SPEL III drei verschiedene Varianten des LOCAL Befehls die jeweils andere Positionierungsmethoden verwenden und u U je nach Anwendungsfall besser geeignet sind Zu diesen Varian ten geh ren die Befehle LLOCAL RLOCAL und SLOCAL Dennoch korrigieren alle drei die U Achse mit der gleichen Methode wie LO CAL 139 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 140 LLOCAL Left Local Der Befehl LLOCAL definiert ein lokales Koordinatensystem durch Festlegung von Punkt Nr 1 entsprechend Punkt Nr 2 im Robo terkoordinatensystem einschlie lich der Z Achsenrichtung RLOCAL Right Local Der Befehl RLOCAL definiert ein lokales Koordinatensystem durch Festlegung von Punkt Nr 3 entsprechend Punkt Nr 4 im Robo terkoordinatensystem einschlie lich der Z Achsenrichtung SLOCAL Scale Local Bei Definition der XY Ebene im lokalen Koordinatensystem be stimmt SLOCAL Punkt Nr 1 und Punkt Nr 3 des lokalen Koordi natensystems entsprechend Punkt Nr 2 und Punkt Nr 4 im Roboterkoordinatensystem Dies erlaubt die automatische Berech nung des Koordinaten Skalierfaktors der geometrische Ort kann ma stabsgetreu vergr ert oder verkleinert werden F r die Z Achse definiert SLOCAL Punkt Nr 1 im lokalen Koordinatensystem ent sprechend Punkt Nr 2 im Roboterkoordinatensystem F r die Befehle BASE und LOCAL gelten dieselben Nummern der lokalen Koordinatensysteme Die Definition lokal
55. bei der Ausf hrung der Befehle COMPILE und PLIST sowie bei der Ausf hrung einer Datei Wenn Sie eine Umgebungsvariable definiert haben k nnen verschiedene Einstellungen die normalerweise bei jeder Ausf hrung der genannten Befehle vorgenommen werden m ssen weggelassen werden Wenn eine Stapeldatei ausgef hrt wird mu der Pfad in der Umgebungsva riablen angegeben werden Wird nur der Befehl SETENV eingegeben wird der Inhalt der aktuell g ltigen Umgebungsvariablen angezeigt Beim Einschalten des Roboters ist keine Umgebungsvariable definiert SETENV COM V L Definiert die Kompilierungsbedingung Bei Angabe des Parameters V und oder L in der Umgebungsvariablen wird der Befehl COMPILE unter der angegebenen Bedingung ausgef hrt sobald Sie COMPILE eingeben Wird nur COM ohne weitere Parameterangabe eingegeben wird die Definition der Umgebungsvariablen gel scht Da der Name der Umgebungsvariablen COM lautet ist es nicht m glich sie mit COMPILE zu beschreiben SETENV PLI W Definiert das Format f r den Befehl PLIST Wird der Parameter W angegeben wird der Befehl PLIST W ausgef hrt wenn Sie PLIST eingeben Wird nur PLI ohne weitere Parameterangabe eingegeben wird die Definition der Umgebungsvariablen gel scht Da der Name der Umgebungsvariablen PLI lautet ist es nicht m glich sie mit PLIST zu beschreiben Befehlsbeschreibung SETENV X0T Laufwerk Pfad Lauf
56. der Bremssteuerung Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 183 Der Manipulatorarm ist Achten Sie darauf da Forts gegen ein Hindernis der Manipulatorarm gesto en nicht gegen Hindernisse st t Sonstiges Tauschen Sie den AC Servomotor aus Lesen Sie dazu Abschnitt 4 7 des Wartungshandbuchs 184 Treiberstufe meldet Die Treiberstufe hat eine fehlerhafte Bewegung unerlaubte Bewegung festgestellt r Wenn die rote LED Anzeige an der Vorderseite des AC Servomotors nicht leuchtet Es existiert eine externe St rquelle Eliminieren Sie die externe St rquelle Lesen Sie Abschnitt 2 6 des Wartungshand buchs Wenn keine externe St rquelle existiert tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 des Wartungshandbuchs r Wenn die rote LED Anzeige an der Vorderseite des AC Servomotors leuchtet Problem bei der Encoder Signalleitung berpr fen Sie die folgenden Signal leitungen im Manipulatorarm im Signalkabel zwischen der Steuerungsr ckseite und Mother Board und AC Servombotor Sonstiges Tauschen Sie den Motor bzw den AC Servomotor aus Lesen Sie dazu Abschnitt 35 bzw 4 7 des Wartungshandbuchs CPU 185 Unterbrechung Unterbrechung des Siehe Fehler Nummer 184 Encodersignal Encodersignals Fehlfunktion der Treiber Fehlfunktion der Treib
57. der Laufwerksangabe nur wenn sich die Quellprogrammdatei auch tats chlich im angegebenen Pfad bzw Laufwerk befindet Das bedeutet die Quellprogrammdatei mu vor dem Kompilieren auf einer Diskette gesichert werden Hauptspeicher Dateispeicher Quellprogramm TEST PRG Positionsdaten TEST PNT TEST OBJ TEST OBJ TEST SYM TEST SYM o Wenn Sie den Parameter V angeben berpr ft SPEL III ob alle Variablen typen deklariert sind Findet das Programm dabei eine Variable deren Typ noch nicht deklariert wurde erzeugt dies Fehler 2 Damit wird sichergestellt da f r alle Variablen eine Typendeklaration festgelegt wurde Wird V weggelassen betrachtet SPEL III alle Variablen ohne Typendeklara tion als reele Zahl Wenn Sie den Parameter L angeben wird die angegebene Zeile in die ber einen der Befehle GOTO GOSUB ONERR verzweigt werden soll als eine ganzen Zahl von 4 Byte kompiliert Wird der Parameter L weggelassen wird die Zeile als eine ganzen Zahl von 2 Byte kompiliert Wird ein Programm ohne Angabe des Parameters L kompiliert kann es passieren da die folgende Meldung angezeigt wird short branch Zeilennummer Wenn ein Programm ohne Angabe des Parameters L kompiliert wird wird die angegebene Zeile in die ber einen der Befehle GOTO GOSUB ONERR ver zweigt werden soll als eine ganzen Zahl von 2 Byte kompiliert Dies bedeutet die Zeilen i
58. erfolgt letzte Zeilennummer Zeigt alle Zeilen bis einschlie lich letzte Zeilennummer an Zeigt die Zeile an bei der die Anzeige durch Dr cken der STOP oder BREAK Taste unterbrochen wurde Zeigt bis zum Ende des Programms alle Zeilen ab der Zeile an bei der die Anzeige durch Dr cken der STOP oder BREAK Taste unterbrochen wurde 2 Zeigt alle Zeilen an gt LIST 50 Zeigt alle Zeilen ab Zeile 50 bis zum Programmende an gt LIST 100 Zeigt alle Zeilen bis einschlie lich Zeile 100 an gt LIST 20 Zeigt Zeile 20 an gt LIST 100 200 Zeigt alle Zeilen ab Zeile 100 bis 200 einschlie lich an gt LIST Zeigt alle Zeilen an gt LIST Zeigt die Zeile an bei der die Anzeige unterbrochen wurde gt LIST Zeigt ab der Zeile bei der die Anzeige unterbrochen wurde bis zum Programmende alle Zeilen an 137 Befehlsbeschreibung a RLOCAL LLOCAL SLOCAL LOCAL FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 138 Definiert die lokalen Koordinatensysteme bzw zeigt sie an 1 LOCAL Nr des lokalen Koordinatensystems P Punkt Nr 1 P Punkt Nr 2 P Punkt Nr 3 P Punkt Nr 4 Die Nummer f r das lokale Koordinatensystem mu ganze Zahl zwischen 1 und 15 sein 2 LOCAL 1 Definiert ein lokales Koordinatensystem durch Angabe zweier Punkte darin und zwar P Punkt Nr 1 und P Punkt Nr 3 die mit zwei Punkten im Roboterkoordinatensystem bereinstimmen und zwar P Punkt Nr 2 und P Punkt Nr
59. f r ein Werkzeug Koordinaten system Definieren Sie das Werkzeug Koordinaten system mit Hilfe des Befehls TLSET 129 LIMZ Fehler LIMZ Fehler Verkleinern Sie den gesetzten LIMZ Wert f r die aktuelle Position oder Zielposition 130 unterschiedliche LOCAL Es wurden unterschied Definieren Sie das lokale Werte eingegeben liche LOCAL Attribute Koordinatensystem mit definiert Hilfe des Befehls LOCAL 131 gew hltes LOCAL ist Das angegebene lokale Geben Sie eine bereits nicht definiert Koordinatensystem ist definierte LOCAL nicht definiert Nummer an Definieren Sie das lokale Koordinatensystem mit Hilfe des Befehls LOCAL 132 HOFS Wert ausserhalb Der HOFS Wert liegt Der HOFS Wert mu in erlaubten Bereichs au erhalb des erlaubten einem Bereich von 40960 Bereichs bis 40960 liegen 133 nicht alle Achsen aktiv Der HOME Befehl wurde Schalten Sie alle Achsen w hrend HOME eingegeben obwohl nicht mit Hilfe des SLOCK alle Achsen eingeschaltet Befehls ein bevor Sie den sind HOME Befehl ausf hren 134 Attribute wechseln in CP nderung eines Bei der Steuerung einer L R LOCAL Armattributs bei der Bahnbewegung k nnen Steuerung einer Armattribute nicht Bahnbewegung ge ndert werden 135 SFREE ist f r eine Achse Der Befehl SFREE wurde Lesen Sie Abschnitt 9 2 gesperrt bei einer Achse aus des SPEL Editor gef hrt die nicht ber Handbuchs diesen Befehl freige schaltet werden kann 1
60. gt zt z4 U Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse Richtung Einheit mm f r lineare Achsenbewegungen 0 Grad Weitere Informationen zu den jeweiligen Koordinaten Modi f r TEACH IN Bewegungen erhalten Sie im Benutzerhandbuch SET SEL 1 Das a 10 5 Befehlsbeschreibung SELECT SEND Select Select End FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL Definiert eine Verzweigungsformel sowie die entsprechenden Anweisungsse quenzen zum Verzweigen SELECT Formel CASE Feld Anweisung CASE Feld Anweisung DEFAULT Anweisung SEND Es sind bis zu 20 Verschachtelungen erlaubt Entspricht eines der CASE Felder dem Ergebnis der SELECT Formel wird die entsprechende CASE Anweisung ausgef hrt Danach wird die Programm steuerung mit dem Befehl fortgesetzt der dem Befehl SEND folgt Entspricht keines der CASE Felder dem Ergebnis der SELECT Formel wird die mit DEFAULT definierte Anweisung ausgef hrt und die Programmsteue rung wird mit dem Befehl fortgesetzt der dem Befehl SEND folgt Wird die DEFAULT Anweisung ausgelassen erfolgt keine Ausf hrung und die Programmsteuerung wird mit dem Befehl fortgesetzt der dem Befehl SEND folgt Die SELECT Formel kann sowohl Konstanten als auch Variablen Variablen formeln und logische Operatoren enthalten die die Anweisungen AND OR bzw XOR verwenden Ein CASE Feld kann sowohl Konstanten als auch Variablen enthalten Eine auf CASE fol
61. haftet nicht f r Sch den oder St rungen die sich durch Einsatz von Optionen oder Fremdzubeh r ergeben die keine original EPSON Produkte sind oder keine ausdr ckliche Zulassung der Firma Seiko Epson als EPSON Approved Products haben Warenzeichen Copyright 1992 by EPSON Deutschland GmbH D sseldorf ii Einf hrung Einf hrung iv In diesem Referenzhandbuch finden Sie alle Informationen die zur korrekten Anwendung der Roboter Programmiersprache SPEL III notwendig sind Daher sollten Sie vor Inbetriebnahme des Robotersystems sowohl dieses Referenzhand buch als auch das mitgelieferte Bedienungshandbuch durchlesen um so Ihre Arbeit mit dem Montageroboter problemlos zu optimieren Das vorliegende Referenzhandbuch umfa t die folgenden Abschnitte Wichtiges lesen Sie diesen Abschnitt zuerst Aufbau des Handbuchs Zusammenfassung aller Befehle Anweisungen und Funktionen 0 O Erl uterungen zu den Befehlen Anweisungen und Funktionen in alphabeti scher Reihenfolge a Fehlermeldungen Dieses Referenzhandbuch beschreibt die Version 6 1 von SPEL III Die Software Version entspricht jeweils dem verwendeten Modell der Robotersteuerung SRC 300 Version 4 2 SRC 310 Version 5 2 SRC 310A SRC 320 Version 6 1 Wichtiges Wichtiges I Im Vergleich zur Version 3 von SPEL III wurden in der erweiterten Version 6 1 wichtige nderungen vorgenommen die sowohl die Programmierung als auch die Bedienung bet
62. ist eine lokale Variable 30 ENTRY REAL WORK 100 Globale Variable definieren 40 EXTERN FUNCTION SUB_TASK 50 WORK 5 10 3 1000 FEND FILE2 INIT PRG 2000 FUNCTION SUB_TASK 2010 J 1 2020 EXTERN REAL WORK 100 Bezug auf globlale Variable definieren 2030 A J WORK 5 Wert von WORK65 aus FILE1 verwenden 3000 FEND 81 Befehlsbeschreibung ERA 0 Error Axis Fehlerachse FUNKTION Gibt die Nummer der Achse aus bei der ein Fehler aufgetreten ist FORMAT ERA 0 BESCHREIBUNG Gibt die Nummer der Achse an bei der ein Fehler aufgetreten ist Als Achsen nummer wird eine Zahl von 0 bis 4 ausgegeben Bei Ausgabe von 0 Null verursacht keine der Achsen einen Fehler VERWANDTE ONERR TRAP ERR 0 ERL 0 ERT 0 ERD 0 BEFEHLE BEISPIEL 100 TRAP ERROR CALL ER_PRINT 3000 FUNCTION ER_PRINT 3010 IF END 0 0 OR ERD 0 1 THEN 3020 PRINT 20 Fehler Roboter aufgetreten 3030 PRINT 20 Tasknummer in der Fehler auftrat ERT 0 3040 IF ERA 0 THEN PRINT 20 Achse die Fehler verursachte ERA 0 3050 ELSE 3060 PRINT 20 Fehler trat auf bei RAIOC ERD 0 3070 ENDIF 3080 PRINT 20 Fehler Nummer ist ERR 0 3090 END 3100 FEND 82 Befehlsbeschreibung ERL 0 Error line number Fehler Zeilennummer FUNKTION Ausgabe der Zeilennummer in der ein Fehler auftrat FORMAT ERL O BESCHREIBUNG Gibt die Zeilennummer aus in der ein Fehler aufgetreten ist ERL
63. sein Definiert den zul ssigen Verfahrbereich f r die angegebene Achse anhand eines untere und oberen Grenzwertes in Pulsen Beim RANGE Befehl m ssen alle Parameter f r den unteren und oberen Grenzwert jeder Achse definiert werden Obwohl beim Befehl JRANGE nur 3 Parameter angegeben werden m ssen ist es sinnvoll den Verfahrweg f r nur eine Achse zu definieren Der Wert f r den unteren Bereich darf den des oberen Bereichs nicht berstei gen da ansonsten ein Fehler erfolgt und eine Bewegung des Manipulators nicht ausgef hrt werden kann Der definierte Verfahrbereich kann mit dem Befehl RANGE berpr ft werden Die zul ssigen Maximalwerte f r den Verfahrbereich des Manipulators h n gen vom jeweiligen Modell ab Informationen dazu erhalten Sie in der Doku mentation zum Manipulator Die ber den Befehl JRANGE definierten Werte bleiben auch ber das Aus schalten des Roboters bzw bei Ausf hrung des Befehls VERINIT erhalten RANGE LIMPLS gt JRANGE 2 60000 70000 Definiert f r die 2 Achse einen Verfahrbereich von 60000 bis 70000 119 Befehlsbeschreibung JS 0 Jump Sense FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 120 Gibt aus ob eine SENSE Bedingung nach Ausf hrung einer JUMP Bewegung mit SENSE Bedingung erf llt ist oder nicht J S 0 Gibt aus ob eine SENSE Bedingung nach Ausf hrung einer JUMP Bewegung mit SENSE Bedingung erf llt ist oder nicht 1 SENSE Be
64. stoppt am Endpunkt CMOVE F hrt eine linearinterpolierte Bewegung aller vier Achsen ohne Geschwindigkeitsverz gerung am Endpunkt aus CURVE Erstellt eine Datei zur freien CP Steuerung einer Kurvenbewegung CVMOVE F hrt die mit CURVE definierten Daten als Bahnbewegung aus SPEEDS Definiert bzw zeigt die Geschwindigkeit f r die CP Bewegung an ACCELS Definiert bzw zeigt die Beschleunigung f r die CP Bewegung an TSPEEDS Definiert bzw zeigt die maximale Geschwindigkeit f r eine CP Bewegung im TEACH Modus an HOME F hrt eine Bewegung zur Home Position Standby Position aus HOMESET Definiert bzw zeigt die Home Position an HORDR Definiert bzw zeigt die Reihenfolge der Achsenbewegung bei Aus f hrung des HOME Befehls an PALET Definiert bzw zeigt definierte Paletten an PALETn Gibt die Position auf der angegebenen Palette entsprechend der festgelegten Nestnummer aus SEL W hlt und zeigt Einstellungen f r Teach In Bewegung an SET Definiert Werte f r die Teach In Bewegungen FINE Definiert den Bereich am Bewegungsendpunkt in dem eine Bewegung als beendet erkannt wird bzw zeigt diesen an QP Schaltet Modus f r Schnellpause ein bzw aus oder zeigt den aktuell eingeschalteten Modus an JRANGE Definiert den zul ssigen Verfahrbereich f r die angegebene Achse in Pulsen RANGE Definiert den zul ssigen Verfahrbereich jeder Achse in Pulsen bzw zeigt die derzeit zul ssigen Bereiche an XYLIM Definiert den zul ssigen Verfahrbereich in X und Y Richtung i
65. werden Informationen zum Befehl PNTSIZE 79 80 81 interner Systemfehler Systemfehler bei einem internen Vorgang Eliminieren Sie alle externen St rquellen Lesen Sie Abschnitt 2 6 im Handbuch zur Steuerung Sollte der Fehler h ufiger auftreten reparieren Sie die MPU Platine oder tauschen Sie sie aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 83 zu viele Variablen Das Programm enth lt Es d rfen maximal 399 verwendet 400 oder mehr Variablen verwendet Variablen werden Es wurden zuviel Lesen Sie die Backup Variablen Informationen zum angegeben Befehl LIBSIZE 84 Objekt Datei nach Das kompilierte Objekt Reduzieren Sie die COMPILE zu gross programm ist zu gro Programmgr e 85 Restore File ist zu lang Die ber den Befehl RESTORE kopierte Datei ist zu gro 86 Speichertest Fehler in Speicherpr ffehler im Initialisieren Sie die MPU Systemebene Stystemarbeitsbereich Platine 87 Speichertest Fehler im Pr fsummenfehler bei der L schen Sie die File Memory Datei fehlerhafte Datei ber den Befehl DEL Sollte der Fehler h ufiger auftreten m ssen Sie die MPU Platine auswechseln Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 305 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 88 VO bit ist bereits ein Der Eingang ist als Remotefunktion REMOTE3 zugeordnet 89 Kommunikation I O Board Kommunikationsfehler an F
66. werden auch diese Dateien in den Hauptspeicher geladen Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL MKVER VER Dieser Befehl ist beispielsweise sehr n tzlich wenn die MPU oder SPU Pla tine in der Robotersteuerung ausgetauscht werden soll In diesem Fall k nnen diese Daten dann problemlos auf die neue Platine geladen werden Sichern Sie die Daten die sich auf der auszutauschenden Platine befin den in einer Datei gt MKVER Die folgenden Dateien werden angelegt MK 0 BAT LIB 0 BIN CPU Data Backup Backup Variable Backup Erstellen Sie eine Sicherungskopie von allen Dateien die sich im Datei speicher befinden einschlie lich der o g Dateien Speichern Sie die se Sicherungskopien auf der Festplatte der Programmiereinheit Verwenden Sie dazu die Taste BACKUP Bauen Sie die neue Platine in die Robotersteuerung ein Laden Sie alle Daten die sich auf der Festplatte der Programmierein heit befinden in den Dateispeicher der Robotersteuerung Dr cken Sie dazu die Taste RESTOR F hren Sie den Befehl SETVER aus gt SETVER 231 Befehlsbeschreibung SFREE Servo Free FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 232 Schaltet die Motoren frei SFREE Achsennummer Achsennummer 3 Schaltet die Motoren frei Dieser Zustand wird Servo free genannt Dieser Befehl wird bei der manuellen Positionierung Teaching oder in Situationen verwendet in denen d
67. wie folgt SENSE SW 0 1 Verwenden Sie die Funktion JS 0 bzw STAT 1 um zu berpr fen ob die SENSE Bedingung erf llt ist JUMP Befehl mit SENSE Bedingung Das System berpr ft ob die aktuelle SENSE Bedingung erf llt ist Wenn die Bedingung erf llt ist stoppt der Roboter ber der Ziel position 2 Zeigt die aktuelle SENSE Bedingung an Da das Format zur Anzeige der SENSE Bedingung ge ndert wird um die Reihenfolge der Operationen klar darzustellen kann die An zeige vom urspr nglichen Eingabeformat abweichen 225 Befehlsbeschreibung VERWANDTE JUMP SW STAT 1 JS 0 BEFEHLE BEISPIEL 1000 SENSE SW 1 0 Definiert die SENSE Bedingung 1010 JUMP P1 SENSE Stoppt ber der Zielposition wenn die aktuelle SENSE Bedingung Zeile 1000 erf llt ist 1020 SENSE SW 1 1 AND SW S1 1 Definiert eine andere SENSE Bedingung 1030 JUMP P2 SENSE Stoppt ber der Zielposition wenn die aktuelle SENSE Bedingung Zeile 1020 erf llt ist 1040 FOR I 1 TO 2 EN SENSE SEWAL Iteration 1 Definiert die SENSE Bedingung abh ngig von Eingang 1 Iteration 2 Definiert die SENSE Bedingung abh ngig von Eingang 2 1060 JUMP PI SENSE 1070 NEXT 1080 I 5 1090 JUMP P4 SENSE Stoppt ber der Zielposition wenn die aktuelle SENSE Bedingung Zeile 1050 Iteration 2 erf llt ist 1110 JUMP P6 SENSE Stoppt ber der Zielpositio
68. 0 58 200 8 000 L PO11 200 000 400 000 100 000 150 000 1 R PO13 450 000 200 000 0 000 0 000 2 P014 450 000 200 000 0 000 0 000 2 gt 229 Befehlsbeschreibung SETVER Set VERsion FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 230 L dt die verschiedenen Parameterdaten die mit dem Befehl MKVER in einer Datei gespeichert wurden zur ck in den entsprechenden Speicherbereich SETVER Dieser Befehl f hrt die Stapeldatei MK 0 BAT im aktuellen Verzeichnis auf dem aktuellen Laufwerk aus Diese Stapeldatei wird mit dem Befehl MKVER erstellt und enth lt die Einstellungen die mit den folgenden Befehlen gemacht wurden Beachten Sie jedoch da der Inhalt der Datei davon abh ngt ob der Befehl MKVER mit oder ohne den Parameter A eingegeben und ausgef hrt wurde N here Einzelheiten entnehmen Sie bitte den Erl uterungen zum Befehl MKVER CALPLS HOFS MCORDR MCOFS SEL SET ARCH TSPEED TSPEEDS HOMESET HORDR ARM ARMSET TOOL TLSET RANGE XYLIM BASE 0 CONFIG CONSOLE SELDISK WIDTH PRGNO OPUNIT WEIGHT MAXDEV PRGSIZE PNTSIZE LIBSIZE Einstellungen ber Einstellungen an Software Schalter REMOTE3 PRG 0 PRG PNT 0 PNT LIB 0 BIN Befehle zum Laden dieser Dateien SYM 0 BIN OBJ 0 BIN Bei Ausf hrung des Befehls SETVER werden verschiedene Parameterdaten erneut definiert und die Backup Variablen werden in den Hauptspeicher geladen Sind in der Stapeldatei auch Befehle zum Laden anderer Dateien beschrieben
69. 0 ON 3 P6 P8 Definiert die u a Kurve gt FILES BEISPIEL CRV 6 space 65 gt JUMP P1 gt CVMOVE BEISPIEL gt _ _ x PIO 2 9 P100 RL Din 1 Ausgang 3 wird P4 P6 eingeschaltet I Ausgang 2 wird P8 eingeschaltet 61 Befehlsbeschreibung CVMOVE Curve Move Kurvenbewegung FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 62 F hrt eine mit dem Befehl CURVE erzeugte Datei zur freien CP Bewegung aus CP Continuous Path Kontinuierlicher Weg CVMOVE Laufwerk Pfadangabe Dateiname F hrt freie CP Bewegungen anhand von CURVE Dateien aus Werden Laufwerk und Pfad angegeben sucht CVMOVE im angegebenen Verzeichnis auf dem angegebenen Laufwerk nach Dateien Werden diese Angaben ausgelassen sucht CVMOVE die Datei im aktuellen Verzeichnis auf dem aktuellen Laufwerk Dateinamen werden ohne die Erweiterung CRV angegeben Bei Dateien mit freien Kurven die mit Punktdaten erstellt wurden denen bereits lokale Attribute zugeordnet wurden k nnen die Bewegungspositionen mit Hilfe der Befehle LOCAL bzw BASE ge ndert werden Der Befehl CVMOVE kann vorab keine berpr fung des Trajektoriebereichs durchf hren Das bedeutet auch wenn die Zielpositionen innerhalb des erlaub ten Bereichs liegen kann es vorkommen da der Roboter in der Bewegung versucht den erlaubten Bereich zu verlassen und dadurch mit einem heftigen Ruck anh lt so da der Manipulator besch digt wird Um dies zu ver
70. 0 FUNCTION TEST 20 JUMP P5 30 IF SW 4 0 THEN GOSUB BUZZER 40 JUMP P6 ON O WAIT 0 5 50 JUMP P7 OFF 0 wWAIT 0 5 60 GOTO 20 70 END Programmende 80 90 BUZZER 100 ON 4 110 WAIT SW 4 1 OR SW 5 1 120 OFF 4 130 WAIT SW 4 1 140 RETURN 150 160 FEND Im obigen Beispiel k nnte END auch entfallen Werden Zeile 60 und Zeile 70 wie folgt ver ndert so ist END unbedingt erforderlich 60 IF Sw 5 1 THEN GOTO 20 70 END 80 Befehlsbeschreibung ENTRY FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Definiert globale Variablen ENTRY Variablentyp Variablenname Variablennamel n Definiert die angegebene n Variable n als globale Variable n und speichert die entsprechenden Werte in einer speziell zugeordneten Symboldatei Mit dem Befehl ENTRY unterst tzt SPEL III zus tzlich zu den lokalen Variablen Variablen die nur innerhalb einer Datei verwendet werden k n nen auch globale Variablen d h Variablen die f r alle Dateien gelten und hierf r ein bestimmtes Programm enthalten Ist eine globale Variable einmal definiert kann diese in einer anderen Datei verwendet werden Dazu f gen Sie dort den Befehl EXTERN ein Die Verwendung globaler Variablen vereinfacht das Erstellen neuer Program me aus verschiedenen Dateien durch modulare Kompilierung und Verkn p fungen linking EXTERN LINK FILE1 MAIN PRG 10 FUNCTION MAIN 20 INTEGER I I
71. 20 12 06 125 2 10 22 2 0 5122 2 6 125 2 160 T 10 22 13 01 15 gt 85 Befehlsbeschreibung ERRMSG FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 86 Gibt die zur angegebenen Fehlernummer geh renden Fehlermeldung aus ERRMSG Fehlernummer Gibt die jeweilige Fehlermeldung aus eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie in der Fehlercode Tabelle Die Fehlermeldungen werden in der ber Software Schalter SS1 definierten Sprache ausgegeben ERR 0 ERL 0 ONERR TRAP gt PRINT ERRMSG 124 Numerischer Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs Befehlsbeschreibung ERT 0 Error Task Fehler Task FUNKTION Gibt die Nummer der Task aus bei der ein Fehler aufgetreten ist FORMAT ERT 0 Die Zahl in Klammern ist die Ziffer 0 Null BESCHREIBUNG Gibt die Nummer der Task aus bei der ein Fehler aufgetreten ist Die ausgegebene Nummer ist eine Zahl zwischen 1 und 16 VERWANDTE TRAP ERR 0 ERD 0 ERA 0 ERL 0 BEFEHLE BEISPIEL 100 TRAP ERROR ER_PRINT 3000 FUNCTION ER_PRINT 3010 IF ERD 0 0 OR ERD 0 1 THEN 3020 PRINT 20 Fehler Roboter aufgetreten 3030 PRINT 20 Tasknummer in der Fehler auftrat ERT 0 3040 IF ERA 0 THEN PRINT 20 Achse die Fehler verursachte ERA 0 3050 ELSE 3060 PRINT 20 Fehler trat auf bei RAIOC ERD 0 3070 ENDIF 3080 PRINT 20 Fehler Nummer ist ERR 0 3090 END 3100 FEND 87 Befehlsbeschreibung
72. 3 Klammern links und Die Anzahl der Klammern rechts ungleich auf der linken Seite und auf der rechten Seite stimmt nicht berein 14 Anzahl der Parameter Die Anzahl der Parameter nicht korrekt stimmt nicht berein 15 16 Programm ausserhalb Eine Programmzeile Achten Sie darauf da Sie FUNKTION FEND befindet sich nicht die Programmzeilen nur innerhalb zwischen FUNCTION und FUNCTION FEND FEND einf gen 17 FUNCTION innerhalb Zwischen Definieren Sie FEND so FUNCTION FEND FUNCTION FEND da die FUNCTION existiert eine mit Funkion FEND entspricht FUNCTION definierte Funktion 18 Variable nicht am Die Variablendefinition Nach Mehrfach Zeilenanf deklariert befindet sich nicht am Anweisungen ist eine Beginn einer Variablendefinition nicht Anweisungszeile erlaubt Wenn der Variablentyp unterschiedlich ist m ssen Sie die Anweisungszeile ndern 19 80 oder mehr Zeichen in Die Anzahl von Zeichen in In einer Zeile d rfen einer Zeile einer Zeile betr gt mehr maximal 79 Zeichen als 80 stehen 20 zu viele Verschachtelungen Ein strukturiertes Reduzieren Sie die Anzahl Programm enth lt zu viele der Verschachtelungs Verschachtelungsschleifen schleifen Es sind maximal 40 erlaubt 21 Var abl unterschiedlich Beim Konvertieren einer gross zu klein Variablen erfolgte ein Daten berlauf 22 Parameter ausserhalb Die Tabelle der Die erlaubte Zahl f r den erlaubter Grenzen Parameterdefinitionen Befehl PALET liegt berschreit
73. 36 Punkte bei CURVE ber den Befehl CURVE Lesen Sie die unzureichend wurde eine nicht zul ssige Informationen zum Befehl Anzahl zuviel oder zu CURVE wenig von Punktdaten definiert 137 Attribute wechseln in Die ber den Befehl Lesen Sie die CURVE L R LOCAL CURVE definierten Punktdaten enthalten einen Punkt mit abweichenden Armattributen Informationen zum Befehl CURVE 311 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 138 CURVE kann nicht generiert werden Eine freie Kurve kann nicht mit Hilfe des Befehls Stellen Sie sicher da zwei aufeinanderfolgende CURVE ausgef hrt Punkte sich nicht werden berlappen 139 Start nach QUICK Nach einer Schnellpause Eine ber CVMOVE PAUSE nicht m glich wurde versucht eine ber gesteuerte Bewegung den Befehl CVMOVE kann nach einer gesteuerte Bewegung Schnellpause nicht erneut erneut zu starten gestartet werden 140 nur 4 Achse soll in CP Bei der Steuerung einer bewegt werden Bahnbewegung wurde versucht nur die 4 Achse zu bewegen 141 ARC Punktabstand zu Bei der Definition eines Lesen Sie die gering gerade Linie ARC Befehls befinden sich Informationen zum Befehl zwei Punkte zu dicht ARC beieinander oder auf einer geraden Linie 142 143 HOME Position nicht Die HOME Position ist Definieren Sie die HOME definiert nicht definiert Position mit Hilfe des HOMESET Befehls 144 Anzahl der Par
74. 4 sein BESCHREIBUNG Schaltet eine Achse die zuvor durch den Befehl SFREE freigeschaltet worden war wieder ein Wird keine Achsennummer angegeben werden alle vier Achsen wieder einge schaltet Bei Angabe einer oder mehrerer Achsennummern werden die jeweiligen Ach sen wieder eingeschaltet Bei Ausf hrung des SLOCK Befehls werden die Werte der folgenden Befehle zur ckgesetzt SPEED Standardwert des jeweiligen Modells ACCEL Standardwert des jeweiligen Modells LIMZ 0 Wenn die Z Achse wieder eingeschaltet wird l st sich automatisch die elektri sche Bremse Um alle Achsen wieder einzuschalten k nnen Sie anstelle des Befehls SLOCK auch den Befehl MOTOR ON verwenden Wird der Befehl SLOCK ausgef hrt obwohl die Stromzufuhr zu den Motoren unterbrochen ist durch den Befehl MOTOR OFF erfolgt eine Fehlermeldung VERWANDTE SFREE MOTOR BEFEHLE BEISPIEL Beispie Beispiel gt SFREE 100 JUMP P1 20 F hrt eine Montage eines Bauteils durch Bei der Vertikal Bewegung GO P1 sind Achse 1 und Achse 2 freigeschaltet gt SLOCK 110 SWITCH 1 amp H10 gt SFREE 1 2 120 SFREE 1 2 gt SLOCK 1 2 130 GO P1 140 SLOCK 1 2 235 Befehlsbeschreibung SPACE FUNKTION Gibt eine Zeichenkette mit der angegebenen Anzahl von Leerzeichen aus FORMAT SPACE Anzahl BESCHREIBUNG Gibt eine Zeichenkette mit der angegebenen Anzahl von Leerzeichen aus BEISPIEL gt PRINT AB SPAC
75. 432 0 5028432 rad gt PRINT ATAN 0 5773503 180 3 141593 30 Der Arkustangens von 0 5773503 betr gt 30 Grad PRINT TAN 30 3 141593 180 5773503 3 26 Befehlsbeschreibung ATANZ Arkustangens 2 FUNKTION Gibt den Arkustangens von x y aus FORMAT ATAN2 Wert der X Koordinate Wert der Y Koordinate BESCHREIBUNG Gibt den Arkustangens von x y als Radiantenwert aus Der ausgegebene Wert liegt im Bereich von n 2 bis 7 2 Um den Radiantenwert in eine Gradzahl umzuwandeln benutzen Sie folgende Gleichung Grad Radiant 180 n m 3 141593 VERWANDTE TAN SIN COS ATAN BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT ATAN2 100 100 7853982 Dieser Winkel betr gt 0 7853982 rad gt A 7853982 180 3 141593 Wandelt 0 7853982 rad in Grad um gt PRINT A 45 gt PRINT TAN 30 3 141693 180 5773503 gt 27 Befehlsbeschreibung 28 Befehlsbeschreibung BASE Basis f r Koordinatensystem FUNKTION Definiert ein lokales Koordinatensystem bzw zeigt es an FORMAT 1 BASE Nr des lokalen Koordinatensystems Positionsspezifikation Die Nummer des lokalen Koordinatensystems mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 15 sein 2 BASE BESCHREIBUNG 1 Definiert das lokale Koordinatensystem indem dessen Ursprung und der Rotationswinkel in Verh ltnis zum Roboter Koordinatensy stem angegeben werden Ist ein LOCAL 0 Koordinatensystem ber die Befehle LOCALO oder durch BASE 0 definiert gilt diese Beschre
76. AL MCORDR MCORG MCOFS HTEST MOTOR SFREE SLOCK JUMP ARCH LIMZ SENSE JS 0 GO PASS PULSE TGO TMOVE TILL SPEED TSPEED Ersetzt den aktuellen Pulse Wert f r die Armposition durch die aktuellen CALPLS Werte Definiert bzw zeigt Positions und Encoder Pulse f r die Kalibrierung an Definiert den Offset Pulse f r die Softwarekorrektur des Nullpunktes oder zeigt diesen an F hrt einen MS DOS Befehl aus und Funktionen zur Armsteuerung F hrt eine Maschninenkalibrierung aus Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei der Maschinenka librierung bzw zeigt die aktuellen Werte an Berechnet die Parameter f r die Maschinenkalibrierung Definiert die Parameter f r die Maschinenkalibrierung bzw zeigt die aktuellen Parameter an Zeigt die HTEST Werte an Schaltet die Stromzufuhr zu den Motoren ein bzw aus Schaltet die Motoren frei Schaltet eine Achse wieder ein aus dem Servo free Zustand Steuert eine PTP Bewegung kombiniert mit einer Gate Bewegung Definiert die Bogenparameter f r den JUMP Befehl bzw zeigt sie an Definiert die Z Achsenh he f r einen JUMP Befehl bzw zeigt den aktuellen Wert an Definiert und zeigt die Bedingungen an die zu einem Stop einer mit SENSE gekennzeichneten JUMP Bewegung JUMP SENSE ber dem Zielpunkt f hrt Gibt an ob eine SENSE Bedingung nach Ausf hrung einer JUMP SENSE Bewegung erf llt oder nicht erf llt wurde F hrt eine gleichzeitige PTP Bewegung
77. AT SIN cos TAN ATAN ATAN2 SQR ABS SGN INT NOT LSHIFT RSHIFT Setzt einen Z hler zur ck Timer Funktion Setzt einen Timer zur ck Gibt die Betriebsstunden der Robotersteuerung aus Gibt an ob eine SENSE Bedingung nach Ausf hrung einer JUMP SENSE Bewegung erf llt oder nicht erf llt wurde Gibt die Position auf der angegebenen Palette entsprechend der festgelegten Nestnummer aus Gibt den Koordinatenwert der X Y Z 3 bzw U Achse eines festgelegten Punktes an Gibt den Pulse Wert der angegebenen Achse aus Gibt den Winkel f r die ausgew hlte Rotationsachse bzw Position f r die ausgew hlte lineare Achse an Gibt die Nummer der Achse aus bei der ein Fehler aufgetreten ist Gibt die Zeilennummer aus in der ein Fehler aufgetreten ist Gibt eine Fehlernummer aus Gibt die Nummer der Task aus bei der ein Fehler aufgetreten ist Gibt den Status einer WAIT Bedingung sowie das WAIT Zeitintervall aus Gibt die Nummer der laufenden Task aus mytask Gibt Anzahl der im RS 232C Puffer gespeicherten Datenzeilen aus Gibt den Eingabestatus der remoten Bedieneinheit als Dezimalwert aus Gibt den Status der Steuerung oder eines anderen an die RS 232C Schnittstelle angeschlossenen Kontrollers aus Gibt den Sinuswert des angegebenen Winkels aus Gibt den Kosinuswert des angegebenen Winkels aus Gibt den Tangenswert des angegebenen Winkels aus Gibt den Arkustangens des angegebenen Wert
78. Anzahl zu verschiebender Bits BESCHREIBUNG Verschiebt die angegebenen numerischen Daten um die angegebene Anzahl von Bits nach links zur h chsten Bitstelle F r jede nach links verschobene Stelle wird auf der rechten Seite eine 0 in die freigewordene Stelle eingesetzt VERWANDTE RSHIFT NOT BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT LSHIFT 1 2 4 gt I 5 gt PRINT LSHIFT I 1 10 gt 147 Befehlsbeschreibung 148 Befehlsbeschreibung MCAL Machine Calibration Maschinenkalibrierung FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL F hrt eine Maschinenkal brierung durch MCAL Eine Maschinenkalibrierung mit Hilfe dieses Befehls ist bei allen INC Robo tern inkrementellen Robotern erforderlich bei denen ein inkrementeller Encoder installiert ist Die Maschinenkalibrierung mu nach dem Einschalten des Stroms erfolgen Wurde die Maschinenkalibrierung nicht durchgef hrt und ein Befehl zur Bewegungssteuerung oder der Befehl PLIST soll ausge f hrt werden diese Befehle ben tigen die aktuellen Positionsdaten erfolgt ein Fehler Die Maschinenkalibrierung wird in der ber den Befehl MCORDR definierten Reihenfolge der Achsenbewegung durchgef hrt Der werkseitige Stan dardwert f r den Befehl MCORDR ist modellabh ngig N here Informationen dazu erhalten Sie in der Dokumentation zum Manipulatorarm F hren Sie den MCAL Befehl in der Mitte des Bewegungsbereichs aus Bei einem Roboter mi
79. Beispiel 3 Die maximale Anzahl Zeichen pro Programmzeile betr gt 79 Jedoch kann bei Verwendung von define zum Austausch von ID Zeichenketten gegen Ersatz zeichenketten die Anzahl virtueller Zeichen pro Programmzeile auf 255 erh ht werden 100 define TEST 12345678901234567890123456789 110 PRINT TEST TEST TEST TEST Nach erfolgtem Austausch bersteigt die tats chliche Anzahl dargestellter Zeichen die Summe von 80 Beispiel 4 Verwendung des Befehls um die Zeichen an der Bedieneinheit OPU 300 als Makro anzeigen zu lassen 100 define CLS PRINT 24 CHRS amp HI1B E 110 define LOCATE a b CHR S amp HI1B Y CHR S 31 a CHR 31 b 120 define BLKCLS a b CHR S amp H1B E CHR 31 a CHR 31 b 130 CLS Bildschirm l schen 140 PRINT 24 LOCATE 1 3 BLKCLS 32 2 2 Zeilen ab der 3 Zeile l schen Befehlsbeschreibung I Der Kompiler von SPEL III berpr ft ein Kundenprogramm zweimal Pseu do Befehle Variablen und Label werden im ersten Durchgang verarbeitet jede einzelne Zeile wird dann im zweiten Durchgang kompiliert Das bedeutet die Verwendung ist auf denselben Durchgang beschr nkt In den folgenden F llen kann die Verwendung von define zu einer Fehlermeldung f hren gt Registrierung einer Variablen und Label 1 gt Verwendung einer ID Zeichenkette die durch den Befehl define als Dateiname f r den Befehl include registriert ist
80. CT Geben Sie eine SEND Anweisung geh rende Anweisung an SEND Anweisung fehlt Die zur IF Anweisung Geben Sie eine ENDIF geh rende ENDIF Anweisung an Anweisung fehlt Die zur ifdef Anweisung Geben Sie eine endif geh rende endif Anweisung an Anweisung fehlt 29 DMERG und DLOAD in Ein DMERGE oder DMERGE bzw DLOAD Task 2 16 verwendet DLOAD Befehl wurde als Task 2 bis 16 ausgef hrt Befehle d rfen nur als Task 1 ausgef hrt werden 301 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 30 INPUT Anzahl Daten Variablen ungleich Die Anzahl der empfangenen Daten und die der Variablen f r den Befehl INPUT stimmen nicht berein 31 Terminal Kommunikation gest rt Eine Kommunikation mit einem an die TEACH Schnittstelle angeschlossenen PC ist nicht m glich berpr fen Sie die Kabelanschl sse und aktivieren Sie die TEACH Schnittstelle An die RS 232C Schnittstelle angeschlossenen Ger te k nnen nicht kommunizieren berpr fen Sie die Kabelanschl sse und die Konfiguration der RS 232C Schnittstelle 32 33 RS 232C Fehler Puffer berlauf Speicher berlauf Die Kapazit t des Pufferspeichers ist ersch pft dennoch werden weiter Daten gesandt 34 RS 232C Fehler parity overrun framing Bei der Kommunikation ber die RS 232C Schnittstelle erfolgte ein Parit ts berlauf oder
81. Dateinamenerweiterung empfehlenswert Eine h ufig ver wendete Erweiterung ist beispielsweise DAT Sie k nnen in einer Variablendefinitionsdatei die Daten von nur einer Varia blen speichern Wenn Sie eine Datei ohne Dateinamenerweiterung mit Hilfe des Befehls KILL l schen wollen m ssen Sie nach dem Dateinamen unbedingt einen Punkt eingeben z B KILL VARIABLE VLOAD gt I 0 1 1 1 2 1 2 3 gt VSAVE I IDATA DAT gt Bei diesem Beispiel lautet der Inhalt der Datei IDATA DAT wie folgt 283 Befehlsbeschreibung 284 Befehlsbeschreibung WAIT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE Definiert das Timer Intervall und unterbricht die Programmausf hrung bis die angegebene Bedingung erf llt ist 1 WAIT Zeitintervall 2 WAIT Eingangsbedingung 3 WAIT Eingangsbedi nung Zeitintervall Das Timer Intervall wird in der Einheit Sekunden angegeben das Mindestin tervall betr gt 0 01 Die folgenden Funktionen und Operatoren k nnen innerhalb einer Eingangs bedingung verwendet werden Funktionen SW IN die Angabe eines Eingangs oder eines Merkers ist m glich Operatoren AND OR XOR Sonstige Runde Klammern zur Festlegung von Priorit ten f r Operationen sowie Variablen 1 WAIT mit Zeitintervall Legt das Zeitintervall fest Nach Ablauf der angegebenen Zeit wird die Programmsteuerung mit dem n chsten Befehl fortgesetzt 2 WAIT mit Eingangsb
82. E Befehl vorgesehene Position erreicht hat Daher sollten unmittelbar auf CMOVE prinzipiell nur die Befehle SPEEDS ACCELS CARC CMOVE ARC oder MOVE folgen Zur Verarbeitung von Anweisungen parallel zu CMOVE Bewegungen k nnen Sie die Parallelverarbeitung mit Hilfe des Befehls verwenden siehe Be schreibung im entsprechenden Kapitel P MOVE SPEEDS ACCELS ARC CARC 20 JUMP P1 30 CMOVE P2 D50 ON 0 D100 0FF 0 40 CARC P3 P4 MOVE P5 Befehlsbeschreibung COMPILE COM Zusammenstellen bersetzen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Kompiliert eine Quellprogrammdatei in eine ausf hrbare Datei COMPILE V L l Laufwerk Pfadangabe Dateiname Dateinamenerweiterungen sind nicht erlaubt Um ein Programm ausf hren zu lassen mu das Quellprogramm in ein maschinenlesbares Format umgewandelt werden Dieser Vorgang wird Kom pilierung genannt Mit Hilfe von COMPILE wird ein Quellprogramm kompi liert Bei Ausf hrung des Befehls COMPILE erzeugt SPEL III eine ausf hrbare Datei im Zwischencode die als Objektdatei bezeichnet wird sowie eine Sym boltabellendatei in der die Variablen und Funktionsnamen im Quellcode mit denen im Zwischencode verbunden werden Wird kein Dateiname angegeben kompiliert SPEL III das im Hauptspeicher befindliche Quellprogramm und legt auch im Hauptspeicher eine Objekt und eine Symboltabellendatei an Um die im Hauptspeicher erzeugte Objektdatei ausf hren zu lasse
83. EPSON Referenzhandbuch SPEL III Version 6 1 Rev 1 Garantie Service Center Hersteller Das Robotersystem sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr stengen Qualit tskontrollen Tests und Untersuchungen unterzogen um sicher zustellen da das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen gen gt Alle Sch den bzw Fehlfunktionen am Robotersystem die trotz normaler Be triebsbedingungen und Handhabung entstanden sind werden innerhalb der ersten 12 Monate nach Auslieferung kostenlos repariert Ausgenommen davon sind jedoch die folgenden F lle a Sch den oder Fehlfunktionen die durch nachl ssige Bedienung oder Bedien vorg nge verursacht wurden die nicht oder anders in diesem Handbuch beschrieben sind Unerlaubte Modifikationen oder Demontage Sch den oder Fehlfunktionen die durch unerlaubte Einstellungen oder Re paraturen verursacht wurden a Sch den oder Fehlfunktionen die durch externe roboterunabh ngige Ursa chen entstanden wie z B Brand oder Wasserschaden Wenn Reparaturen Wartungsma nahmen oder Neueinstellungen notwendig werden wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service Center Halten Sie dabei die Informationen zur Produktbezeichnung Seriennummer M CODE Software Version sowie eine kurze Problembeschreibung bereit EPSON Deutschland GmbH Abteilung Roboter Z lpicher Stra e 6 40549 D sseldorf Tel 0211 55603 0 Die
84. EPSON in der Zeichenkettenvariablen B 115 Befehlsbeschreibung INPUT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 116 Dateneingabe von der Kommunikationsschnittstelle RS 232C INPUT Portnummer Variablenname 1 Variablenname n n Die Portnummermu eine ganze Zahl zwischen 20 und 23 sein Erlaubt die Eingabe numerischer Werte und Zeichenketten von der ber die Portnummer angegebenen Kommunikationsschnittstelle und speichert die Eingaben in Variablen Mit INPUT k nnen mehrere Variablennamen definiert werden Die Varia blennamen m ssen durch Kommas getrennt werden Bei mehreren Variablen mu die Anzahl der Dateneinheiten mit der Anzahl der ber INPUT definierten Variablennamen identisch sein Es sind sowohl numerische Variablennamen als auch Zeichenkettennamen erlaubt die Art der Eingabedaten mu dem Variablentyp entsprechen Wenn Sie numerische Werte eingeben sollten Sie folgendes beachten Andere Zeichen als numerische werden ignoriert Entspricht die Anzahl der Dateneinheiten nicht der Anzahl der ber INPUT definierten Namen f r die numerischen Variablen erfolgt ein Fehler Werden numerische Zeichen und Alphazeichen gemischt wird nur das erste bzw die ersten von Alphazeichen eingeschlossenen numerischen Zeichen als Variable gespeichert Beispiel A123BC45 123 wird gespeichert Bei Eingabe von Zeichenketten k nnen numerische und alphabetische Zeichen gemis
85. ES 5 CD 5 Leerzeichen 236 Befehlsbeschreibung SPEED FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Definiert und zeigt die Geschwindigkeit f r eine PTP Bewegung an 1 SPEED Geschwindigkeit Geschwindigkeit Z Achsen Aufw rtsbewegung Geschwindigkeit Z Achsen Abw rtsbewegung F r jeden Geschwindigkeitswert mu eine ganze Zahl von 1 bis 100 angegeben werden Informationen zum Standardwert erhalten Sie in der jeweiligen Dokumentation zum Manipulatorarm 2 1 2 SPEED Definiert die Geschwindigkeit mit der alle PTP Bewegungen definiert durch die Befehle GO JUMP PULSE usw ausgef hrt werden F r die Angabe der Geschwindigkeit sind nur ganze Zahlen von 1 bis 100 erlaubt wobei dieser Wert die prozentuale Geschwindigkeit aus gehend von der Maximalgeschwindigkeit wiedergibt Die definier ten Geschwindigkeitswerte f r die Auf bzw Abw rtsbewegung der Z Achse gelten nur f r den JUMP Befehl Wurden keine Werte defi niert wird f r beide Geschwindigkeiten automatisch der Stan dardwert eingesetzt Zeigt die aktuell eingestellten SPEED Werte wie folgt an Geschwindigkeit Aufw rtsbewegung der Z Achse Abw rtsbewegung der Z Achse Bei Ausf hrung der folgenden Befehle bzw Aktionen wird der SPEED Wert automatisch auf den Standardwert zur ckgesetzt Einschalten der Stromzufuhr Modus Umschaltung TEACH AUTO Software Reset MOTOR ON SFREE SLOCK VERINIT Dr cken der Tas
86. G gt 100 FUNCTION INIT gt 110 EXTERN REAL WORK 100 gt 130 EXTERN FUNCTION DISP FILE3 PRI PRG gt 200 FUNCTI gt 210 incl TION DISP ude VAL PRG Wird keine Include Datei verwendet m ssen f r jede Datei in der Variablen verwendet werden die entsprechenden Variablen deklariert bzw Variablenna men ge ndert und neue hinzugef gt werden So kann beispielsweise in dem vorherigen Beispiel durch Verwendung einer Include Datei die nderung einer Variablendefinition durch nderung der Variablen an nur zwei Stellen FILE1 PRG und VAL PRG durchgef hrt werden Dies ist besonders n tzlich zur Steigerung der Programmeffizienz besonders dann wenn viele Tasks verwendet werden Befehlsbeschreibung ABS Absolut FUNKTION Gibt den absoluten Wert aus FORMAT ABS numerischer Wert BESCHREIBUNG Gibt den absoluten Wert des angegebenen numerischen Wertes aus VERWANDTE SGN INT SQR BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT ABS 3 54 3 54 gt 11 Befehlsbeschreibung ACCEL Acceleration Beschleunigung FUNKTION Definiert die Beschleunigung und die Verz gerung in f r eine PTP Bewe gung oder zeigt sie an FORMAT 1 ACCEL A B C D E F A Beschleunigungswert B Wert f r Verz gerung C Beschleunigungswert Z Achse 3 Achse aufw rts D Verz gerungswert Z Achse 3 Achse aufw rts E Beschleunigungswert Z Achse 3 Achse abw rts F Verz ge
87. G UNIT lt SD gt lt DIP Schalter Stellungen gt 8 FO SD1 SD2 auf der MPU Platine 00 SD3 auf der MPU Platine lt SS gt lt Status der Software Schalter gt 0 0 0 0 0 0 lt REMOTE gt lt Einstellung von REMOTE3 gt 0 0 0 0 lt OPUNIT gt lt Modus der Bedieneinheit gt 0 lt CONFIG gt lt Konfiguration f r den RS 232C Anschlu gt 20 2 1 3 0 21 25 3A 277 Befehlsbeschreibung 278 lt SELRB gt lt MAXDEF gt 1 lt MANIPULATOR gt SSR H554ABN lt M CODE gt 10302 RANGE gt 36409 36 159289 15 92160 172032 17 lt HORDR gt 02 00 lt HOFS gt 1234 0 A lt MCORDR gt 02 00 lt MCOFS gt 04 6510 5662 620 lt HTEST gt 174 0 4089 9289 0 2032 OD 00 4567 OD 00 5368 3830 295 T 10 lt WEIGHT gt kg mm 2 lt ARM gt arm0 225 0 0 3 lt TOOL gt tool0 0 0 00 lt HOMESET gt 0 0 lt CALPLS gt 65523 4 1550 2 lt FREE gt PRG 65312 9 458 10 5 512 OBJ 99469 lt je py ll 225 25 0 3320 1351 lt Nummer des Positionierungsger tes gt lt Max Anzahl Peripherieger te am seriellen Bus gt lt Manipulator Modell gt lt M CODE gt lt Zul ssiger Verfahrbereich Pulse gt Erste Achse Zweite Achse Dritte Achse Vierte Achse lt Reihenfolge der Achsenbewegung beim HOME Befehl gt lt Encoder Offset Pulse gt lt Reihenfolge
88. Grad Drehung des Werkzeugs erfordern mu vor Ausf hrung des Befehls CVMOVE zuerst der Bereich mit Hilfe des Befehls RANGE vergr ert werden Die Anzahl der Achsen mu eine ganze Zahl zwischen 2 und 4 sein Bei Auswahl von 2 wird eine Kurve nur in der XY Ebene ohne Z Achsenbewe gung oder U Achsenrotation erzeugt bei Auswahl von 3 liegt die erzeugte Kurve im XYZ Raum ohne U Achsenrotation und bei 4 wird eine Kurve im XYZ Raum mit einer U Achsenrotation erzeugt Spezifikationen zu den Kurvenpunkten individuelle Punkte und oder Serien von kontinuierlich ansteigenden bzw absteigenden Punkten werden durch Kommas getrennt Eine kontinuierlich ansteigende bzw absteigende Punkt serie kann durch einen Bindestrich zwischen dem ersten und dem letzten C Punkt der Serie gekennzeichnet werden So ist z B P1 P5 identisch mit P1 P2 P3 P4 P5 Einschlie lich der Zwischenpunkte bei kontinuierlichen Serien k nnen f r geschlossene Kurven zwischen 3 und 50 Punkte angegeben werden bei offenen Kurven zwischen 4 und 200 Punkte Der CURVE Befehl darf maximal f nf Ein bzw Ausgangsanweisungen zur Ausf hrung w hrend der Kurvenbewegung jeweils durch Kommas getrennt enthalten Die Ein bzw Ausgangsanweisung wird jeweils dann ausgef hrt wenn der Arm den Punkt oder den Endpunkt einer Serie durchl uft der der E A Anweisung vorangeht siehe Beispiel CVMOVE FILES BEISPIEL gt CURVE BEISPIEL 0 0 4 P1 P5 ON 2 P123 P10
89. INBCD Input by Binary Coded Decimal Eingang als Bin r Dezimal Code FUNKTION Gibt den Eingangsstatus eines Eingangsports 8 Bit Eingang als BCD Code aus FORMAT INBCD Portnummer Die Portnummer mu eine ganze Zahl von 0 bis 15 sein BESCHREIBUNG Gibt als oberer Rang unterer Rang Bin r Dezimal Code 0 9 den Status des ber die Portnummer festgelegten Eingangsports aus Jeder Port besteht aus 8 Eing ngen die Standard 16E 16A Schnittstelle be steht aus 2 Ports Portnummer LSB MSB und Eing nge sind wie folgt mitein ander verbunden Port MSB LSB Nummer 7 6 5 4 3 2 1 0 0 7 6 5 4 3 2 1 0 1 15 14 13 12 11 10 9 LSB least significant bit niedrigste Bitstelle MSB most significant bit h chste Bitstelle VERWANDTE OPBCD IN OUT BEFEHLE BEISPIEL gt B INBCD 1 Speichert in Variable B den Eingangsstatus von Eingangsport 1 ausgegeben als BCD Code gt PRINT INBCD 1 Zeigt den Status von Eingang 8 15 als BCD Code an In diesem Beispiel ist Port 1 01010011 53 5 114 Befehlsbeschreibung INPUT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Aufforderung zur Dateneingabe ber die Tastatur der Bedieneinheit INPUT Variablenname 1 Variablenname n n Erlaubt die Eingabe von numerischen Werten und Zeichenketten ber die Bedieneinheit und speichert sie in Variablen Mit einem einzigen INPUT Befehl k nnen mehrere Variablenname
90. INT TMR 0 10 262 Setzt Timer 0 zur ck Zeigt 1 10 der abgelaufenen Zeit an Befehlsbeschreibung TOFF Trace Off Anzeige aus FUNKTION Unterdr ckt die Anzeige der Programmzeilennummern FORMAT TOFF Task Nummer BESCHREIBUNG Unterdr ckt die Anzeige der Zeilennummern eines Programms Wird keine Task Nummer angegeben unterdr ckt der Befehl TOFF die An zeige der Zeilennummern nur bei den Tasks f r die der Befehl TOFF ausge f hrt wurde VERWANDTE TON BEFEHLE 263 Befehlsbeschreibung TON Trace On Anzeige ein FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 264 Zeigt die Zeilennummern eines Programms an TON Task Nummer Nummer des Ausgabeger tes Die Task Nummer mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 16 sein Standardwert ist 1 die Nummer des Ausgabeger tes mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 3 sein Standardwert ist 1 Zeigt w hrend der Programmausf hrung die Zeilennummer der angegebenen Task auf dem angegebenen Ger t an Wird keine Task Nummer angegeben zeigt der Befehl TON nur die Zeilen nummern einer Task an f r die der Befehl TON ausgef hrt wurde Die Ausgabeger te werden wie folgt definiert Keine Anzeige Anzeige im LED Display der Steuerung Anzeige an der Bedieneinheit w IN Im o Anzeige im LED Display der Steuerung und an der Bedieneinheit Da bei Angabe mehrerer Tasks auch die Zeilennummern dieser v
91. IZE CLS NORMAL REVERSE CURSOR OPUNIT DSW Gibt Zeichen an der Bedieneinheit aus Definiert die Gr e der an der Bedieneinheit angezeigten Zeichen L scht Zeichen Definiert den invertierten Anzeigemodus an der Bedieneinheit Schaltet den Modus f r die invertierte Textanzeige f r den angegebenen Bereich ein Schaltet die Anzeige des Cursors an der Bedieneinheit ein bzw aus W hlt den Betriebsmodus der Bedieneinheit aus Gibt den Eingabestatus der remoten Bedieneinheit als Dezimalwert aus Neue bzw in dieser Version ge nderte Befehle Wenn Sie zuvor die Steuerungseinheit SRC 300 oder SRC 310 verwendet haben sollten Sie diese Seite lesen 1 Neue Befehle POWER xvi Hat dieselbe Funktion wie der Befehl LP ON OFF Die Befehlsbezeichung wurde in POWER LOW HIGH ge ndert um die Einstellung des Motorgeschwindigkeitsmodus leicht verst ndlich zu machen Der Befehl LP ON OFF ist ebenfalls verf gbar Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funktionen 2 Erg nzte Funktionen ge nderte Befehle ACCEL ACCELS SPEED SPEEDS STAT TRAP Die Anzeige des Grenzwertes bei Ausf hrung eines Bewegungsbefehls im Low Power Status wurde zum besseren Verst ndnis ge ndert Der Inhalt der Bits 19 22 und 23 der Adresse 0 sowie von Bit 5 und 6 der Adresse 1 wurden erg nzt Interrupt Vorgang bei Schutzabschrankung ge ffnet schlie en wurde hinzugef gt xvii Zusammenfassung der Befehle Anweisun
92. L Zeigt die Positionsdaten an PLIST erste Punktnummer letzte Punktnummer W letzte Punktnummer i Punktnummer PLIST Wird weder ein Wert f r die erste Punktnummer noch ein Sternchen angegeben werden alle Positionsdaten im Speicher ausgegeben PLIST Punktnummer Zur Ausgabe der Positionsdaten f r nur einen Punkt geben Sie nur diese Punktnummer an PLIST erste Punktnummer Wird kein Wert f r die letzte Punktnummer angegeben werden die Positionsdaten von der ersten Punktnummer bis zum letzten Punkt im Speicher ausgegeben PLIST erste Punktnummer letzte Punktnummer Zeigt die Positionsdaten von der ersten Punktnummer bis zur letzten Punktnummer an In diesem Fall mu die Zahl f r die erste Punktnummer kleiner sein als die Zahl f r die letzte Punktnummer Ist dies nicht der Fall erfolgt Fehler 2 PLIST letzte Punktnummer Wird kein Wert f r die erste Punktnummer angegeben werden die Positionsdaten vom Anfangs bis zum Endpunkt im Speicher ausgegeben REIST Zur Anzeige der Positionsdaten f r die aktuelle Position ein Sternchen eingeben Bei Angabe des Parameters W werden die Positionsdaten in einem festen Format ausgegeben s Beispiel PDEL CLEAR PNTSIZE gt PLIST P0 450 400 0 0 P1 1 325 330 17 58 2 8 L P11 200 400 100 150 1 R P13 450 456 200 0 0 2 P14 450 000 200 000 0 0 0 2 gt
93. LE BEISPIEL 212 Numeriert die Programmzeilen neu RENUM erste Zeilennummer Steigerungswert Die folgende Gleichung ist zu beachten erste Zeilennummer Gesamtzahl der Programmzeilen x Steigerungswert lt 32767 F hrt eine Neunumerierung der Programmzeilen durch Dabei wird die ange gebene erste Zeilennummer der ersten Programmzeile zugeordnet alle weite ren Programmzeilen werden entsprechend dem angegebenen Steigerungswert neu numeriert Wird die erste Zeilennummer nicht angegeben wird die erste Programmzeile mit der Zeilennummer 10 numeriert Wird kein Steigerungswert angegeben wird der Wert automatisch auf 10 gesetzt Wie bereits in der Gleichung dargestellt m ssen die Werte so gew hlt werden da die erste Zeilennummer plus der Gesamtzahl der Programmzeilen multi pliziert mit dem Steigerungswert die Zahl 32767 nicht bersteigt Der Befehl RENUM numeriert auch Verweise auf Zeilen innerhalb der Befehle GOTO GOSUB und ONERR LIST 10 HOME 20 JUMP P10 30 JUMP P20 40 GOTO 20 gt RENUM 100 20 Numeriert die erste Zeile mit 100 alle weiteren mit einem Steigerungswert von 20 gt gt LIST 100 HOME 120 JUMP P10 140 JUMP P20 160 GOTO 120 gt _ gt RENUM Numeriert die erste Zeile mit 10 alle weiteren mit einem Steigerungswert von 10 gt Befehlsbeschreibung RESET FUNKTION Setzt die Robotersteuerung zur ck FORMAT RESET BESCHREIBUNG Mit dem Befehl RESET wird folgendes z
94. LPLS Kalibrierpulse FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE 36 Definiert bzw zeigt Positions und Encoder Pulse f r die Kalibrierung an 1 2 1 2 CALPLS Pulsewert 1 Achse Pulsewert 2 Achse Pulsewert 3 Achse Pulsewert 4 Achse Der Pulsewert mu eine ganze Zahl sein CALPLS Definiert und speichert die korrekten Positions Pulse f r die Kalibrie rung Der Befehl CALPLS wird bei Wartungsarbeiten z B Austausch eines Motors verwendet um die Nullposition des Motors an die mechani sche Nullposition des entsprechenden Arms anzupassen Diese Anpas sung der Nullpositionen wird Kalibrierung genannt Normalerweise sind die PULSE Werte f r die Kalibrierposition iden tisch mit den CALPLS Werten Nach Wartungsarbeiten wie z B Mo toraustausch sind diese Werte jedoch unterschiedlich so da eine Kalibrierung notwendig wird Die Kalibrierung kann dadurch erfolgen da der Manipulator an die gew nschte Kalibrierposition bewegt und anschlie end der Befehl CA LIB ausgef hrt wird Dies setzt den Pulsewert f r die Kalibrierposi tion auf den CALPLS Wert Um die Kalibrierung vornehmen zu k nnen m ssen zuvor die HOFS Werte ermittelt werden Die HOFS Werte werden automatisch errech net wenn Sie den Manipulator an die gew nschte Kalibrierposition bewegen und CALIB ausf hren Anhand der Pulsewerte f r die Kali brierposition und der CALPLS Werte errechnet die Steuerung auto m
95. NDTE BEFEHLE BEISPIEL L scht das Quellprogramm aus dem Quellprogrammbereich NEW L scht das Quellprogramm aus dem Quellprogrammbereich Wird der Befehl im Online Modus ausgef hrt wird das Quellprogramm im Hauptspeicher der Steuerung gel scht Initialisierung des Quellprogrammbe reichs Bei Ausf hrung des Befehls im Offline Modus wird das Quellprogramm in der Programmiereinheit gel scht NEW wird verwendet um den Speicher vor Eingabe eines neuen Programmes zu l schen CLEAR gt LIST 10 20 30 40 50 60 gt N N HO JU JU JU EN EW gt LIST EW W W 0 i PROGRAM P1 P2 P3 Da das zuvor gespeicherte Programm durch den NEW Befehl gel scht wurde wird nichts angezeigt 165 Befehlsbeschreibung NORMAL FUNKTION Deaktiviert den invertierten Anzeigemodus dunkle Zeichen auf hellem Hin tergund an der Bedieneinheit FORMAT NORMAL x Spalte Y Zeile Zeichenanzahl X mu eine ganze Zahl von 1 bis 32 sein Y mu eine ganze Zahl von 1 bis 8 sein Die Anzahl der Zeichen mu eine ganze Zahl von 1 bis 32 sein BESCHREIBUNG Deaktiviert den invertierten Anzeigemodus f r die angegebene Anzahl von Zeichen ab der durch die X und Y Werte definierten Position Ist der angegebene Bereich l nger als eine Zeile verschiebt sich dieser zus tz liche Bereich nicht in die n chste Zeile sondern kehrt an den Zeilenanfang zur ck und zeigt die Zeichen in normaler Form
96. OVE P1 TILL Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 100 erf llt ist 120 MOVE P2 TILL SW 2 1 Stoppt wenn Eingang 2 Ein ist 130 MOVE P3 TILL Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 100 erf llt ist 163 Befehlsbeschreibung MYTASK 0 FUNKTION Gibt die Nummer der laufenden Task aus mytask FORMAT MYTASK 0 Ziffer 0 in Klammern BESCHREIBUNG Gibt die Nummer der laufenden Task als numerischen Wert aus BEISPIEL In dem folgenden Beispielprogramm werden die Ausg nge 1 bis 8 ein bzw ausgeschaltet gt LIST 10 FUNCTION MAIN 20 XQT 2 TASK F hrt Programm TASK in Task 2 aus 30 XQT 3 TASK F hrt Programm TASK in Task 3 aus 40 XOT 4 TASK F hrt Programm TASK in Task 4 aus 50 XQT 5 TASK F hrt Programm TASK in Task 5 aus 60 XOT 6 TASK F hrt Programm TASK in Task 6 aus 70 XQT 7 TASK F hrt Programm TASK in Task 7 aus 80 XOT 8 TASK F hrt Programm TASK in Task 8 aus 90 7 100 110 ON MYTASK 0 r Ausgang der Mytask Nummer hier Ausgang 1 einschalten 120 OFF MYTASK 0 Ausgang der Mytask Nummer hier Ausgang 1 ausschalten 130 GOTO 110 150 200 FUNCTION TASK 210 ON MYTASK 0 Ausgang der Mytask Nummer hier Ausgang 2 8 einschalten 220 OFF MYTASK 0 Ausgang der Mytask Nummer hier Ausgang 2 8 ausschalten 230 GOTO 210 240 FEND 164 Befehlsbeschreibung NEW FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWA
97. P 10 TO 100 STEP ndert die Geschwindigkeit von 10 auf 100 in 10er Intervallen springt bei jedem Geschwindigkeitswechsel von Pl nach P5 20 SPEED SP 30 FOR I 1 TO 5 40 JUMP PI 50 NEXT I 60 NEXT SP Befehlsbeschreibung FORMAT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Formatiert den Dateienspeicher bzw eine Diskette FORMAT Laufwerk 9 LA Formatiert den Dateienspeicher bzw eine Diskette im angegebenen Laufwerk Wird die Laufwerksangabe ausgelassen wird das aktuelle Laufwerk forma tiert Wenn Sie alle FORMAT Parameter angegeben haben zeigt FORMAT eine hnliche Meldung wie die folgenden an und wartet auf eine Eingabe F r Laufwerk A RAM disk Format OK Y N AR F r Laufwerk B Floppy disk Format OK Y N 2 Zum Starten des Formatiervorgangs dr cken Sie die Taste Y Yes ansonsten die Taste N No Der Parameter 9 gibt an da die Diskette im 2DD Format formatiert werden soll wird dieser Parameter weggelassen wird die Diskette im Format 2HD formatiert Wenn der Dateienspeicher mit Hilfe des optionalen 1 Mbyte RAM Moduls erweitert wurde bewirkt der Parameter A die Formatierung des Dateienspei chers ohne L schen des aktuellen Inhalts Bei Eingabe von A erscheint die folgende Meldung RAM disk size adjust OK Y N p Wenn Sie hier Y eingeben wird der Dateienspeicher formatiert und die Gr e des Inhalts erh ht N heres hierzu finden S
98. PNT kann in ein Programm eingef gt werden um die Positionsdatendateien w hrend der Programmausf hrung laden zu lassen Die Anweisung DLOAD Dateiname PRG ist jedoch nicht erlaubt Bei Auslassung der Laufwerksangabe l dt DLOAD die Datei en aus dem aktuellen Laufwerk Wird kein Pfad angegeben l dt DLOAD die Datei en aus dem aktuellen Verzeichnis DLOAD berschreibt das aktuelle Quellprogramm sowie die Positionsdaten im Hauptspeicher Daher sollten Sie das aktuelle Quellprogramm und die Positionsdaten falls notwendig in den Dateispeicher oder auf eine Diskette kopieren FILES DIR DSAVE DMERGE gt DLOAD TEST gt DLOAD TEST PRG gt DLOAD B TEST PNT Befehlsbeschreibung DMERGE BiB Disk Merge Diskette mischen FUNKTION L dt die angegebene n Datei en in den Hauptspeicher und mischt sie mit dem Quellprogramm bzw den Positionsdaten FORMAT DMERGE Laufwerk pfadangabe Dateiname PRG PNT BESCHREIBUNG L dt die angegebene n Datei en entweder aus dem Dateispeicher oder von der Diskette in den Hauptspeicher und mischt sie mit dem Quellprogramm bzw den Positionsdaten Werden Dateiname und Erweiterung angegeben wird nur diese Datei geladen und gemischt G ltig sind nur die Dateinamenerweiterungen PRG und PNT Wird nur der Dateiname ohne Erweiterung angegeben werden die Dateien Dateiname PRG und Dateiname PNT nacheinander geladen und gemischt Falls eine diese
99. PRG LOAD PNT In Wenn Sie f r die Variable n eine ganze Zahl angeben werden die durch gekennzeichneten Daten n mal geschrieben Wird n nicht durch eine ganze Zahl ersetzt k nnen die gekennzeichneten Daten unendlich oft geschrieben werden Zeigt die Fortsetzung zur n chsten oder von der vorhergehenden Zeile an Aufbau des Handbuchs Symbole In diesem Handbuch werden die folgenden Symbole verwendet Kann als Befehl verwendet werden Kann als Anweisung verwendet werden Funktion Bezieht sich auf INC Robober also Roboter die mit einem inkre mentellen Encoder ausger stet sind Wird ein so gekennzeichne ter Befehl bei einem ABS Roboter also einem Roboter mit absolutem Encoder ausgef hrt erfolgt Fehlermeldung 123 Z vii Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funktionen Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funk tionen Die folgende bersicht listet alle Befehle Anweisungen und Funktionen in SPEL III auf Dabei sollten Sie besonders die Befehle Anweisungen bzw Funktionen beachten die wie folgt gekennzeichnet sind x Falls Sie zum ersten Mal mit einem EPSON Roboter arbeiten sollten Sie die Beschreibung unbedingt lesen x Befehle Anweisungen oder Funktionen in der Version 6 1 die neu oder ge ndert sind Befehle Anweisungen und Funktionen zur Systemverwaltung POWER LP Aktivierung Deaktivierung des Low Power Modus im TEACH Modus CONSOLE CNSOL Definiert die im Auto Modus zu verwe
100. PRG auf Laufwerk B sofern Laufwerk B installiert ist F hrt die kompilierte Datei TEST OBJ aus C L dt das Quellprogramm und die Positions daten die der Objektdatei und den Symboltabellen entsprechen in den Hauptspeicher F hrt das Programm das sich im Hauptspeicher befindet aus in diesem Fall das Programm Test berpr ft bei der Kompilierung die Variablentypdeklaration Zeile 50 enth lt eine Variable ohne Typendeklaration Zeile 120 enth lt eine Variable ohne Typendeklaration 49 Befehlsbeschreibung CONFIG CNFG Configuration Konfiguration FUNKTION Setzt die Kommunikationsparameter f r die RS 232C Schnittstelle FORMAT CONFIG Port Nr Modus Nr ProtokolI Nr Zeitsperre Baudraten Nr Die Port Nr mu entweder 20 oder 21 sein bei einer zus tzlichen RS 232C Schnittstelle eine ganze Zahl von 20 bis 23 Die Modus Nr mu eine ganze Zahl von 0 bis 47 sein Die Protokoll Nr mu eine ganze Zahl von 0 bis 19 sein Die Baudraten Nr mu eine ganze Zahl von 0 bis 7 sein BESCHREIBUNG CONFIG setzt die Kommunikationsparameter f r eine RS 232C Schnittstelle Bei einer Standardinstallation mu die Port Nr mit 20 bzw 21 angegeben werden Ist eine zus tzliche RS 232C Schnittstelle installiert kann eine Port Nr von 20 bis 23 angegeben werden N heres zu Modus Protokoll und Baudratennummer finden Sie in den Tabellen auf den folgenden Seiten Ist das TTY Protokoll ausgew hlt
101. PU Platine aus Lesen Sie dazu das Wartungshandbuch 152 berdrehzahl Die Armbewegung berschreitet die maximale Geschwin digkeit bzw Beschleu nigung 153 Verz gerungsstrecke bei Die Bahnbewegung kann Stellen Sie sicher da CP zu kurz bei der angegebenen die Strecke zum Entfernung nicht Abbremsen ausreicht a nn Eine Bahnbewegung darf ee nicht ohne Abbremsen ausgef hrt werden 154 Drehbereich 4 Achse Die Bewegung der 4 Es gibt einen Grenzwert berschritten Achse berschreitet den f r die Bewegung der 4 zul ssigen Achse bei Manipulator Bewegungsbereich armen mit einer Kugelumlaufspindel ZU Achseneinheit 158 Kommunikationsfehler Kommunkationsfehler mit mit Servo CPU der Servo CPU 156 Fehlfunktion der Servo Fehlfunktion der Servo CPU CPU 313 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 157 Vorgabegeschwindigkeit nicht eingehalten Der Manipulator hat sich mit einer unzul ssigen Geschwindigkeit bewegt Schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein oder geben Sie den Befehl RESET ein berpr fen Sie die Positionsdaten des Manipulatorarms Sollten die Daten zu unter schiedlich sein kal brieren Sie jede Achse Sollte dieser Fehler h ufiger auftreten tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 des Wartungshandbuchs 158 159 314 Lesefehler Encoder
102. R VERINIT gt CONFIG 20 0 4 0 6 Setzt die Konfigurationsparameter f r Port Nr 20 auf 7 Datenbits gerade Parit t 2 Stop Bits TTY Protokoll XON XOFF Steuerung CR LF Terminator Baudrate 19200 bps Modus Nr Modus Daten Parit t Stop Modus Daten Parit t Stop Nr bits Bits Nr bits Bits C 0 7 Gerade 2 24 6 Gerade 2 1 7 Ungerade 2 25 6 Gerade 1 5 2 7 Gerade 1 26 6 Gerade 1 3 7 Ungerade 1 27 4 8 Keine 2 28 6 Ungerade 2 5 8 Keine 1 29 6 Ungerade 1 5 6 8 Gerade 1 30 7 8 Ungerade 1 31 8 7 Gerade 1 5 32 6 Keine 2 9 33 6 Keine 1 5 10 7 Ungerade 1 5 34 6 Keine 1 11 35 12 Keine 2 36 5 Gerade 2 13 Keine 37 5 Gerade 1 5 14 Keine 1 5 38 5 Gerade 1 15 39 16 8 Gerade 2 40 5 Ungerade 2 17 8 Gerade 1 5 41 5 Ungerade 1 5 18 42 5 Ungerade 1 19 8 Ungerade 2 43 20 8 Ungerade 1 5 44 5 Keine 2 21 45 5 Keine 1 5 22 8 Keine 1 5 46 5 Keine 1 23 47 51 Befehlsbeschreibung 52 Protokollnummer Protokoll Nr Protokoll Station Buffer busy Terminator berpr fung 0 TTY Nein CR 1 BASIC 2 2 BASIC 1 3 TTY XON XOFF CR 4 TTY XON XOFF CR LF 5 TTY XON XOFF LF 6 TTY Nein CR LF 7 TTY Nein LF 8 BASIC2 2 9 BASIC2 1 10 TTY RS CS CR 11 BASIC RS CS 12 BASIC RS CS 13 TTY RS CS amp XON XOFF CR LF 14 TTY RS CS amp XON XOFF CR LF 15 TTY RS CS amp XON XOFF LF 16 TTY RS CS CR LF 17 TTY RS CS LF 18 BASIC2 2 RS CS
103. R 3 1 2 4 Achse 02 08 04 01 Die Werte werden in hexadezimaler Form angezeigt 152 Befehlsbeschreibung MCORG Machine Calibration Origin FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Berechnet die Parameter f r die Maschinenkalibrierung MCORG Achsennummer Achsennummer 3 Die Achsennummer mu eine ganze Zahl von 1 bis 4 sein Berechnet die Parameter die zur Durchf hrung der Maschinenkalibrierung mit Hilfe des Befehls MCAL erforderlich sind Dieser Befehl sollten nur nach Wartungsarbeiten verwendet werden z B nach Austausch eines Motors Verwenden Sie diesen Befehl nur wenn unbedingt notwendig Wenn eine Achsennummer angegeben wird wird der Parameter dieser Achse berechnet Sollen bei einem Roboter mit einer Kugelumlaufspindel die Para meter f r die dritte und vierte Achse berechnet werden m ssen Sie beide Achsen gleichzeitigangeben Wird nur eine angegeben erfolgt ein Fehler Auch wenn keine Achsennummer angegeben wird erfolgt ein Fehler Die zur Kalibrierung berechneten Parameter bleiben auch ber das Ausschal ten hinaus gespeichert und werden auch bei einer Initialisierung z B durch den Befehl VERINIT nicht ver ndert Die in der Steuerung gespeicherten Parameter k nnen mit Hilfe des Befehls MCOFS angezeigt werden Bei Ausf hrung des Befehls MCORG bewegen sich alle angegebenen Achsen Stellen Sie also vor der Ausf hrung des Befehls sicher da sich keine Hinder nisse um den Roboter herum befinden
104. RR RETURN kann in jeder Task in der eine Fehlerbearbei tung erfolgen soll eingesetzt werden und zwar mehrmals L scht den Befehl ONERR ECLR ERR 0 ERL 0 E24 mO NERR 60 OR I 0 TO 199 UMP PI EXT I ERR SUB Unterroutine zur Fehlerbearbeitung ECLR L scht den Fehlerstatus 173 Befehlsbeschreibung OPBCD Output by Binary Coded Decimal Ausgabe entsprechend BCD Wert FUNKTION Schaltet die Ausg nge eines Ausgangsports 8 Ausg nge entsprechend des BCD Wertes FORMAT OPCD Portnummer Ausgangsdaten Die Portnummer mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 15 sein Als Ausgangsdaten mu eine ganze Zahl von 0 bis 99 angegeben werden BESCHREIBUNG Schaltet die Ausg nge eines Ausgangsports definiert durch die Portnummer entsprechend des BCD Wertes Jeder Port besteht aus 8 Ausg ngen die standardm ige 16W 16A Schnittstel le besteht aus 2 Ports Portnummer LSB MSB und Ausg nge sind wie folgt miteinander verbunden Port MSB LSB nummer 7 6 5 4 3 2 1 0 0 7 6 5 4 3 2 1 0 1 15 14 13 12 11 10 9 8 LSB bedeutet Least significant bit niedrigste Bitstelle MSB bedeutet Most significant bit h chste Bitstelle Die Ausgangsdaten werden durch den BCD Wert der oberen und unteren 4 Bit dargestellt Da der BCD Wert 9 der gr te durch einen 4 Bit BCD Wert darstellbare Wert ist k nnen Daten von BCD 00 bis 99 ausgegeben werden Wird ein A
105. Sie dabei ob die Home Sensor LED an der R ckseite des Manipulatorarms aufleuchtet oder nicht Leuchtet die LED nicht auf f hren Sie den Befehl MCORG aus Leuchtet die LED auf berpr fen Sie das Signalkabel 233 Fehler bei der Erfassung berpr fen Sie die Signalleitung der Z Phase 326 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 233 Forts Liegt das Problem nicht bei der Leitung tauschen Sie den Motor aus Lesen Sie dazu Abschnitt 3 5 des Wartungshandbuchs 234 Die Ausf hrung des Befehls MCORG wurde durch eine Schnellpause unterbrochen 235 Falsche Einstellung der Achse f r die Kugelumlaufspindel Schalten Sie Bit 7 und 8 von SD2 auf der MPU Platine ein 236 Fehler bei der Erfassung der Encoder Z Phasen Position Verbinden Sie den Manipulatorarm und die Steuerung mit demselben M CODE Ist der M CODE f r beide identisch wenden Sie sich an einen autorisierten EPSON H ndler halten Sie dabei die ber den Befehl VER erhaltenen Informationen bereit 237 Die HTEST Daten sind unzul ssig berpr fen Sie den M CODE von Manipulatorarm und Steuerung Sind die Werte unterschiedlich verbinden Sie beide mit demselben M CODE Hat sich Achse 4 in ausgeschaltetem Zustand mehr als 180 gedreht schalten Sie die Stromzufuhr zur Steuerung aus und und bringen Sie Achse 4 zur ck in die vorherige Position
106. Sie die Ebenen ge ffnet Programm enth lt zu Verschachtelungen viele Verschachtelungen Maximal sind 10 GOSUB RETURN Verschachtelungen erlaubt Das gespeicherte Lesen Sie die Quellprogramm ist zu Informationen zum gro Befehl PRGSIZE 8 fehlendes Ziel bei GOTO Eine ber GOTO oder Korrigieren Sie das oder GOSUB GOSUB aufgerufene Zeile Programm existiert nicht 9 Feldvariable au erhalb Der Index einer der Definition Datenfeldvariablen berschreitet die festgelegte Gr e 10 Variable fehlerhaft Der Variablen Label Geben Sie einen anderen definiert oder Funktionname Namen an existiert bereits Ein reserviertes Wort wurde als Name f r eine Variable ein Label oder Beachten Sie da reservierte W rter nicht verwendet werden eine Funktion d rfen verwendet Der Name f r eine Der Anfangsbuchstabe Variable ein Label oder eine Funktion beginnt mit dem Buchstaben P des Namens sollte nicht mit einem P beginnen 299 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 11 Division durch 0 undefinierte Palette Division durch Null 0 Die verwendete PALET Funktion wurde nicht definiert Korrigieren Sie das Programm 12 Befehl und Anweisung Ein Befehl wurde als Korrigieren Sie das wurden vertauscht Anweisung verwendet Programm oder umgekehrt eine Anweisung wurde als Befehl verwendet 1
107. Status Tats chliche Beschleunigung Low Power Status Standardwert von ACCEL der niedrigere Wert Wert von ACCEL High Power Status Wert von ACCEL POWER LOW LP ON POWER HIGH LP OFF Low Power Modus High Power Modus bei geschlossener Schutzabschrankung bei ge ffneter Schutzabschrankung Low Power Modus unabh ngig von der Einstellung ber den Befehl POWER Soll mit einer h heren Geschwindigkeit gearbeitet werden schalten Sie den High Power Modus ber den Befehl POWER HIGH bzw LP OFF ein und schlie en Sie die Schutzabschrankung Ist die Schutzabschran kung ge ffnet wird der Wert f r die Beschleunigung auf den Stan dardwert gesetzt Wird der Befehl ACCEL ausgef hrt wenn sich der Roboter im Low Po wer Modus befindet wird die folgende Meldung angezeigt Bei der in der Meldung angezeigten Zahl handelt es sich um den Standardwert f r den Befehl ACCEL dieser kann je nach verwendetem Modell unterschied lich sein Obwohl bei dem folgenden Beispiel ein Beschleunigungswert von 100 eingestellt ist wird sich der Roboter mit der Stan dardbeschleunigung von 10 bewegen da er sich im Low Power Modus befindet 13 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 14 ZNECHITEN 0ER Low Power State ACCEL ist begrenzt auf 10 gt gt ACCEL Low Power State ACCEL ist begrenzt auf 10 100 100 100 100 100 100 POWER LP SPEED
108. TEST FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 110 Zeigt die HTEST Werte an HTEST Zeigt die HTEST Werte aller Achsen wie folgt an HTEST Wert der 1 Achse HTEST Wert der 2 Achse HTEST Wert der 3 Achse HTEST Wert der 4 Achse Als HTEST Wert wird die Differenz zwischen dem tats chlichen Pulse Wert und dem logischen Pulse Wert bei der Kalibrierung mit MCAL bezeichnet bei der der Home Sensor dort eingestellt wird wo das Encoder Z Phasensignal entdeckt wird MCAL HOFS gt HTEST 176 75 218 59 Befehlsbeschreibung IF THEN ELSE ENDIF FUNKTION Ausf hrung einer Anweisung mit Bedingung FORMAT 1 IF Bedingung THEN ELSE ENDI F Es sind maximal 20 Verschachtelungen erlaubt 2 IF Bedingung THEN Anweisung Anweisung n ELSE Anweisung Anweisung n BESCHREIBUNG 1 Definiert eine IF Bedingung Ist die IF Bedingung erf llt werden die Anweisungen zwischen IF und ELSE ausgef hrt bei Nichterf llen der IF Bedingung werden die Anweisungen zwischen ELSE und ENDIF ausgef hrt Die Zeilen von ELSE bis ENDIF k nnen weggelassen werden In diesem Fall wird die Steuerung bei Nichterf llen der IF Bedin gung an die Zeile bergeben die unmittelbar auf die Zeile ENDIF folgt Sie k nnen mehrere IF ENDIF Anweisungen verschachteln Die IF Bedingung kann jeden durch SPEL III unterst tzten Opera tor enthalten 2 Wird die IF Bedingung der angegebenen
109. TION TEST 20 REAL A 30 A 30 3 141593 180 P F 40 PRINT COS A 50 FEND Befehlsbeschreibung CTR Counter Z hler BESCHREIBUNG VERWANDTE Gibt den Z hlerstand eines Z hlers aus CTR Nr des Eingangs Die Nummer des Eingangs ist der Eingang dessen ON OFF Zyklen gez hlt werden sollen Der ausgegebene Wert ist eine ganze Zahl von 0 bis 32767 Gibt den Z hlerstand des durch den Parameter Nr des Eingangs definierten Z hlers aus CTRESET 100 CTRESE 110 ON 0O 120 TURN 130 IE CT 140 OFF 0 EN GOTO TURN Definiert und setzt Z hler 3 zur ck Ausgang 0 einschalten Wenn der Z hlerstand 5 ist Ausgang 0 ausschalten 57 Befehlsbeschreibung CTRESET Counter Reset Z hler zur cksetzen FUNKTION Setzt einen Z hler zur ck FORMAT CTRESET Nr des Eingangs Die Nummer des Eingangs mu eine ganze Zahl von 0 bis 127 sein Die Anzahl der Z hler kann maximal 16 betragen BESCHREIBUNG Definiert den angegebenen Eingang als Z hler und startet den Z hler Ist der angegebene Eingang bereits als Z hler definiert wird er zur ckgesetzt und neu gestartet Wird der Eingang von Off auf On geschaltet wird der Z hler um 1 hochgesetzt Die folgende Abbildung zeigt die Mindest Impulsdauer Amsec oder mehr 4 msec oder mehr Bei Ausschalten des Roboters werden alle Z hler freigegeben Mit Hilfe des Befehls CTR lassen Sie den Z hlerstand anzeigen
110. WAIT DSW 3 AND amp B10110000 0 Wartet auf Funktionstasten eingabe 1060 IF DSW 3 AND amp B10000000 THEN GOTO FAKE 1070 IF DSW 3 AND amp BO0100000 THEN GOTO F2KEY 1080 IF DSW 3 AND amp BO0010000 THEN GOTO FIKE 177 Befehlsbeschreibung OPU PRINT Operating Unit Print FUNKTION Gibt vorgegebene Zeichen an der Bedieneinheit aus FORMAT OPU PRINT X Spalte Y Zeile Zeichenkette Zeichenkette n num Wert num Wert Variablenname Funktionsname Variablenname Funktionsname l BESCHREIBUNG Gibt die angegebene Zeichenkette an der Bedieneinheit aus und zeigt sie an der durch den X und Y Wert definierten Position an VERWANDTE CHARSIZE CLS CURSOR NORMAL REVERSE OPUNIT BEFEHLE BEISPIEL gt CHARSIZE 2 gt OPU PRINT 5 2 EPSON gt CHARSIZE 4 gt OPU PRINT 5 4 EPSON gt CHARSIZE 9 gt OPU PRINT 5 7 EPSON X Spalte 10 20 30 1EATAHTYODLZZISE TRGS OP EAST HD E erez A Durch den X und Y Wert definierte Position 178 Befehlsbeschreibung OUT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Schaltet die Ausg nge eines Ausgangsports 8 Ausg nge entsprechend eines Bin rwertes OUT Portnummer Ausgangsdaten Die Portnummer mu eine ganze Zahl von 0 bis 15 sein Als Ausgangsdaten mu eine ganze Zahl von 0 bis 255 angegebn werden Sendet Daten an den ber die Portnummer angegebe
111. Wert f r die erlaubte Anzahl der Positionsdaten minus 1 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Beachten Sie da Positionsdaten deren Zahl h her ist als die erlaubte Anzahl nicht an den Hauptspeicher der Robotersteuerung gesendet werden k nnen Beispiel Die erlaubte Anzahl von Positionsdaten im Hauptspeicher ist auf den Standardwert 200 eingestellt Wenn Sie in diesem Fall eine Positionsdatendatei mit 1000 Punkten an die Programmierein heit senden werden die Punktnummern 0 bis 199 gesendet die Punktnummern 200 bis 999 werden nicht gesendet und eine Fehler meldung wird angezeigt Der mit dem Befehl PNTSIZE definierte Wert bleibt auch ber das Ausschalten hinaus und auch bei Ausf hrung des Befehls VERINIT gespeichert PRGSIZE LIBSIZE FREE SYS gt PNTSIZE 500 gt PNTSIZE 500 gt 195 Befehlsbeschreibung POKE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 196 Schreibt Daten an einen Ein Ausgabekanal POKE Adre nummer Daten Die Adre nummer mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 4095 sein Schreibt Daten an ein optionales VME Eingabe Ausgabe Board Bei der Adre nummer handelt es sich um den Differenzwert zur Eingabe Ausgabe Basisadresse FFF000H Beispiel Adre nummer Adresse 0 FFFO00H 1 FFF001H 2 FFF002H 3 FFF003H Wird mit dem Befehl POKE eine ung ltige Adresse angegeben erfolgt ein Systemfehler Bu
112. XQT Werden keine Angaben zu Laufwerksbezeichnung Pfadname und Dateiname gemacht wird das Quellprogramm im Hauptspeicher kompiliert und ausge f hrt Wenn ein Dateiname angegeben ist wird die angegebene Datei entweder im Dateispeicher oder auf der Festplatte kompiliert und ausgef hrt W hrend des Kompilierungsvorgangs werden die folgenden zwei Dateien entweder im Da teispeicher oder auf der Festplatte angelegt Dateiname OBJ Dateiname SYM Unmittelbar vor der Programmausf hrung werden die folgenden Dateien in den Hauptspeicher geladen Dateiname OBJ Dateiname SYM Dateiname PNT Wenn diese Dateien in den Hauptspeicher geladen werden werden die noch im Hauptspeicher befindlichen Positionsdaten berschrieben Falls Sie diese Positionsdaten sp ter noch ben tigen sollten Sie sie sichern bevor Sie den Befehl RUN ausf hren Wird kein Laufwerk angegeben sucht die Funktion RUN auf dem aktuellen Laufwerk wird kein Pfadname angegeben sucht die Funktion im aktuellen Verzeichnis COMPILE XQT HALT RESUME QUIT gt RUN B TEST gt Befehlsbeschreibung SEL Select Ausw hlen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG W hlt die Einstellungen f r die TEACH IN Bewegungen und zeigt diese an SEL Speicherplatznummer Die Speicherplatznummer mu eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein Stan dardm ig ist der Wert 0 eingestellt W hlt den Speicherplatz aus in dem die jeweiligen Einstellungen f r die TEACH IN B
113. Zeile erf llt werden die Anwei sungen zwischen THEN und ELSE ausgef hrt Bei Nichterf llen der Bedingung werden alle auf ELSE folgenden Anweisungen ausge f hrt Die Eingaben ab ELSE sind optional und k nnen weggelassen werden In diesem Fall wird die Steuerung bei Nichterf llen der IF Bedin gung an die n chste Zeile bergeben BEISPIEL 100 IF SW 0 1 THEN PRINT AusgangO EIN ELSE PRINT AusgangO AUS 110 120 IF SwW 1 1 THEN 130 IF SwW 2 1 THEN 140 PRINT Ausgangl EIN Ausgang2 EIN 150 ELSE 160 PRINT Ausgangl EIN Ausgang2 AUS 170 ENDIF 180 ELSE 190 IF SW 2 1 THEN 200 PRINT Ausgangl AUS Ausgang2 EIN 210 ELSE 220 PRINT Ausgangl AUS Ausgang2 AUS 230 ENDIF 240 ENDIF 111 Befehlsbeschreibung IN Input Eingang FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 112 Gibt den Eingangsstatus eines Eingangsports 8 Eing nge aus IN Portnumnmer Die Portnummer mu eine ganze Zahl von 0 bis 15 sein Gibt den Eingangsstatus des mit der Portnummer angegebenen Eingangsports als Dezimalwert aus Jeder Port besteht aus 8 Eing ngen die Standard 16E 16A Schnittstelle be steht aus 2 Ports Portnummer LSB MSB und Eing nge sind wie folgt mitein ander verbunden Port MSB LSB Nummer 7 6 5 3 2 0 0 7 6 5 3 2 1 15 14 13 12 11 10 LSB leas
114. ad wird durch den Befehl WOPEN eine neue Datei mit diesem Namen erstellt und die Daten werden in diese Datei geschrieben Existiert die Datei bereits werden alle Daten darin mit den neuen Daten berschrieben Die Dateinummer kennzeichnet die Datei solange sie ge ffnet ist sie wird f r die Ausgabeanweisung zum Schreiben PRINT und zum Schlie en der Datei CLOSE ben tigt Das bedeutet solange die aktuelle Datei ge ffnet ist kann die Dateinummer nicht zur Kennzeichnung einer anderen Datei verwendet werden Es k nnen maximal sechs Dateien gleichzeitig ge ffnet sein Sind jedoch die maximal erlaubten sechs Dateien gleichzeitig ge ffnet k nnen die Befehle DLOAD und DMERGE nicht ausgef hrt werden VERWANDTE PRINT AOPEN ROPEN BEFEHLE BEISPIEL 100 REAL DATA 200 110 WOPEN TEST VAL AS 30 120 FOR I 0 TO 100 130 PRINT 30 DATA I 140 NEXT 150 CLOSE 30 160 170 ROPEN TEST VAL AS 30 180 FOR I 0 TO 100 190 INPUT 30 DATA I 200 NEXT 210 CLOSE 30 220 290 Befehlsbeschreibung XQT Execute Ausf hren FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG F hrt ein Programm aus 1 2 3 XQT Laufwerk Pfadangabe Datei name Die Angabe einer Dateinamenerweiterung ist nicht erlaubt XQT Task Nr Funktion 1 Zeilen Nr 1 Zeilen Nr letzte Zeilen Nr letzte Zeilen Nr XQT Task Nr Funktion F hrt das angegebene O
115. aktuellen Verzeichnis Wird kein Verzeichnisname angegeben erfolgt ein Fehler Das aktuelle Verzeichnis HOME Verzeichnis bzw das bergeordnete Ver zeichnis PARENT Verzeichnis kann nicht gel scht werden BEISPIEL RD USR2 217 Befehlsbeschreibung ROPEN CLOSE Read Open ffnen zum Lesen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 218 ffnet eine Datei um deren Inhalt einzulesen ROPEN Dateiname AS Dateinummer CLOSE Der Dateiname mu mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden Die Dateinummer mu eine ganze Zahl von 30 bis 35 sein ffnet die Datei mit dem angegebenen Dateinamen zum Lesen und kennzeich net sie anhand der angegebenen Dateinummer Mit Hilfe dieser Anweisung wird die gew nschte Datei ge ffnet und die Daten werden eingelesen ber den Befehl CLOSE wird die Datei wieder geschlossen und die kennzeichnende Dateinummer wieder freigegeben Eine Datei mit dem angegebenen Dateinamen mu bereits auf dem Laufwerk existieren Die Dateinummer kennzeichnet die Datei solange sie ge ffnet ist sie wird f r die Eingabeanweisung zum Einlesen INPUT und f r den Befehl zum Schlie en CLOSE ben tigt Das bedeutet solange die aktuelle Datei ge ff net ist kann die Dateinummer nicht zur Kennzeichnung einer anderen Datei verwendet werden Es k nnen maximal sechs Dateien gleichzeitig ge ffnet sein Sind jedoch die maximal erlaubten sechs Dateien gle
116. aller vier Achsen aus F hrt eine PTP Bewegung aus und bewegt den Manipulatorarm dabei an festgelegten Punkte vorbei Verschleifen von Hilfspunkten ohne diese exakt zu berfahren F hrt eine gleichzeitige PTP Bewegung aller vier Achsen aus F hrt eine PTP Bewegung im gew hlten Werkzeug Koordinaten system aus F hrt im gew hlten Werkzeug Koordinatensystem eine linearinter polierte Bewegung aus Definiert bzw zeigt die Eingabebedingung an durch die wenn erf llt die aktuell ausgef hrte Bewegung gesteuert durch die Befehle JUMP GO oder MOVE beendet wird indem der Manipulator abgebremst wird und in einer Zwischenposition stoppt Verarbeitet Ein Ausgangsanweisungen parallel zur Ausf hrung von Bewegungsbefehlen Definiert bzw zeigt die Geschwindigkeit f r eine PTP Bewegung an Definiert bzw zeigt die maximale Geschwindigkeit einer PTP Bewegung im TEACH Modus an ix Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funktionen kX ACCEL Definiert bzw zeigt die Beschleunigung einer PTP Bewegung an WEIGHT Definiert das Gewicht der Nutzlast incl Greifergewicht und die L nge des 2 Arms bzw zeigt die gew hlten Parameter an ARC F hrt eine kreisinterpolierte Bewegung in horizontaler Ebene aus CARC F hrt eine kreisinterpolierte Bewegung in horizontaler Ebene ohne Geschwindigkeitsverz gerung am Endpunkt aus MOVE F hrt eine linearinterpolierte Bewegung aller vier Achsen mit Geschwindigkeitsverz gerung aus und
117. ameter Unerlaubte Anzahl von falsch Parametern f r einen Befehl 145 Fehler in CP file Fehler in der CVMOVE Befehlsdatei 146 Bewegung unter SFREE Obwohl eine oder mehrere Schalten Sie alle Achsen nicht m glich Achsen freigeschaltet mit Hilfe des Befehls waren SFREE Befehl SLOCK ein wurde eine Bewegungsbefehl ausgef hrt 147 BASEO Parameter 4 u 6 Der Wert des 4 und 6 Lesen Sie die sind nicht gleich Parameters im Befehl Informationen zum Befehl BASE 0 ist BASE unterschiedlich 148 149 Befehl unter MOTOR ON Der Befehl kann nicht bei nicht ausf hrbar eingeschalteter Stromzufuhr zu den Motoren ausgef hrt werden MOTOR ON 150 Befehl unter MOTOR OFF Der Befehl kann nicht bei nicht ausf hrbar ausgeschalteter Stromzufuhr ausgef hrt werden MOTOR OFF 312 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 151 Position innerhalb FINE nicht erreichbar Mit Hilfe des angegebenen FINE Befehls kann eine Positionierung nicht eng ltig ausgef hrt werden berpr fen Sie die Verbindung zum Motorstromkreis Stellen Sie sicher da die Motorstromeinheit die korrekte Spannung an jeden AC Servomotor ausgibt Lesen Sie Abschnitt 4 6 des Wartungshandbuchs berpr fen Sie den festen Sitz aller Sicherungsbolzen des Manipulatorarms berpr fen Sie das Untersetzungsgetriebe Lesen Sie Abschnitt 3 6 des Wartungshandbuchs Tauschen Sie den Motor den AC Servomotor oder die M
118. ammnummer an REMOTE 2 zyklisch auf bzw absteigend oder durch Eingabe eines Bin rcodes erfolgt Definiert eine ID Zeichenkette die durch eine angegebene Ersatzzeichenkette ersetzt wird Bedingte Kompilierung Bedingte Kompilierung Bezieht die angegebene Datei zur Kompilierung mit ein Befehle und Anweisungen zur Dateiverwaltung FORMAT FRMT FILES WIDTH DIR CHDIR CD MKDIR MD RMDIR RD Formatiert den Dateienspeicher bzw eine Diskette Zeigt Dateinamen und gr e der Dateien im Dateienspeicher bzw auf der Diskette an Definiert die Anzahl Zeichen pro Zeile bzw Zeilen pro Bildschirmseite am Monitor der Programmiereinheit Zeigt den Inhalt des aktuellen Verzeichnisses an Wechselt in ein Verzeichnis und zeigt das aktuelle Verzeichnis auf dem angegebenen Laufwerk an Erstellt ein Unterverzeichnis Entfernt l scht ein Unterverzeichnis xiii Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funktionen RENDIR PATH DLOAD DLO DSAVE DSA MERGE DMERGE TYPE KILL DEL ERASE COPY RENAME REN NAME LINK AOPEN CLOSE ROPEN CLOSE WOPEN CLOSE VLOAD VSAVE Benennt ein Unterverzeichnis um Definiert l scht bzw zeigt den Pfad zur Ausf hrung einer Stapeldatei an L dt die angegebenen Dateien in den Hauptspeicher Sichert Quellprogramm bzw Positionsdaten im Dateienspeicher oder auf einer Diskette in den Hauptspeicher bertr gt die Daten aus der Programmiereinheit in den Hau
119. an VERWANDTE REVERSE CHARSIZE CLS CURSOR OPUNIT OPU PRINT BEFEHLE BEISPIEL gt NORMAL 10 2 3 166 Befehlsbeschreibung NOT FUNKTION Gibt den invertierten Wert des ganzzahligen Bits aus FORMAT NOT ganze Zahl BESCHREIBUNG Gibt den invertierten Wert des angegebenen ganzzahligen Bits aus VERWANDTE LSHIFT RSHIFT BEFEHLE 167 Befehlsbeschreibung 168 Befehlsbeschreibung OFF FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Schaltet einen Ausgang aus und ggf nach einer bestimmten Zeit wieder ein OFF Ausgang Intervall asynchrone Einstellung Der Ausgang mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 127 sein Das Intervall wird in Sekunden Mindesteinheit ist 0 01 angegeben F r die asynchrone Einstellung kann 0 oder 1 Standardwert ist 1 gew hlt werden Wird nur der Ausgang angegeben wird dieser Ausgang ausgeschaltet Wird auch ein Zeitintervall angegeben wird der Ausgang ausgeschaltet OFF und nach Ablauf des festgelegten Intervalls wieder eingeschaltet War der Ausgang bereits vor Ausf hrung des Befehls OFF ausgeschaltet wird er nach Ablauf des Intervalls eingeschaltet Asynchrone Einstellungen sind verwendbar wenn das Intervall folgenderma en definiert wird 1 Schaltet den Ausgang aus und nach Ablauf des Intervalls wieder ein f hrt dann den n chsten Befehl aus 0 Schaltet den Ausgang aus und f hrt gleichzeitig den n chsten Befehl aus W
120. angegebenen ASCII Code entspricht aus FORMAT CHR Zeichencode Der Zeichencode mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 255 sein BESCHREIBUNG Gibt das Zeichen das dem angegebenen ASCII Code entspricht aus BEISPIEL gt PRINT CHR amp H41 CHRS amp H42 CHR amp H43 ABC gt 42 Befehlsbeschreibung CLEAR L schen FUNKTION L scht Positionsdaten FORMAT CLEAR BESCHREIBUNG L scht Positionsdaten Initialisiert den Positionsdatenbereich Wird CLEAR im Online Modus ausgef hrt werden die Daten im Hauptspei cher der Steuereinheit gel scht bei Ausf hrung im Offline Modus werden die Positionsdaten in der Programmiereinheit gel scht VERWANDTE PDEL NEW C BEFEHLE BEISPIEL gt P1 100 200 20 0 R gt P2 0 300 0 20 L gt PLIST P1 100 200 20 0 R P2 0 300 0 20 L gt CLEAR gt PLIST gt Da alle Positionsdaten gel scht wurden werden keine angezeigt 43 Befehlsbeschreibung CLRLIB Clear Library Bibliothek l schen FUNKTION L scht Backup Variablen FORMAT CLRLIB BESCHREIBUNG L scht die Backup Variablen im Speicher VERWANDTE LIBRARY SYS BEFEHLE BEISPIEL gt CLRLIB gt 44 Befehlsbeschreibung CLS Clear Screen Bildschirm l schen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL L scht Zeichen an der Bedieneinheit CLS X Koordinate Y Koordinate Spaltenanzahl Zeilenanzahl L scht die Zeichen in dem ber die Werte x y und
121. anipulatorbewegungen auf dem Null punkt des Encoders basiert der an jedem Achsenmotor befestigt ist stimmen der Nullpunkt des Encoders und der mechanische Nullpunkt des Manipulators nicht unbedingt berein Die Korrekturpulse f r den HOFS Offset Pulse werden ben tigt um den mechanischen Null punkt anhand des Encoder Nullpunktes per Software zu korrigieren Die HOFS Werte bleiben ber das Ausschalten hinaus gespeichert Auch bei Ausf hrung des VERINIT Befehls bleiben die Werte unver ndert HOFS Werte k nnen direkt definiert werden Wenn Sie die HOFS Werte automatisch berechnen lassen wollen be wegen Sie den Manipulator an eine bestimmte Kalibrierposition und f hren den Befehl CALIB aus Die Steuerung berechnet die HOFS Werte automatisch anhand der CALPLS Pulsewerte und der Pulse werte f r die Kalibrierposition 2 Zeigt die aktuellen HOFS Werte wie folgt an Wert f r die 1 Achse Wert f r die 2 Achse Wert f r die 3 Achse Wert f r die 4 Achse J Vor Auslieferung des Roboters wird der HOFS Wert korrekt definiert Bei einer unn tigen nderung des HOFS Wertes besteht die Gefahr unerw nsch ter Manipulatorbewegungen bzw von Fehlern bei der Positionierung Wir empfehlen daher dringend die HOFS Werte nur dann zu ndern wenn dies unbedingt notwendig ist VERWANDTE CALIB CALPLS BEFEHLE BEISPIEL gt HOFS 100 120 50 0 gt HOFS 100 120 50 0 gt HOFS 100 120 50 0 104 Befehlsbeschreibung
122. ariablentyps auf einer neuen Zeile beginnen Wenn Sie ein Programm benutzen wollen in dem bestimmte Variablen als Backup Variablen angenommen werden m ssen Sie diese Backup Variablen vor dem Kompilierungsvorgang definieren ansonsten werden diese Variablen nicht wie Backup Variablen verarbeitet Die Deklarierung von Backup Variablen erfolgt durch ein einfaches separates Programm Die einmalige Ausf hrung des Programms gen gt Mehrmaliges Ausf hren und die damit verbundene Backup Variablen Definition l st eine Fehlermeldung aus Bei Ausf hrung des Befehls CLRLIB werden alle Backup Variablen gel scht Dabei sollten Sie beachten da der gesamte Backup Variablen Bereich ge l scht wird und Sie keine M glichkeit haben nur bestimmte Variablen anzu geben VERWANDTE LIBRARY CLRLIB LIBSIZE BEFEHLE BEISPIEL gt 10 FUNCTION B_UP Dieses Programm definiert die Variablen V 50 gt 20 SYS INTEGER V 50 und A 10 als Backup Variablen gt 30 SYS REAL A 10 Nach RUN COMPILE XQT wird ein gt 40 FEND spezieller Speicherbereich reserviert gt RUN Das Programm kann dann gel scht werden gt 248 Befehlsbeschreibung SYSINIT System Initialize System initialisieren FUNKTION Initialisiert den Hauptspeicher FORMAT SYSINIT BESCHREIBUNG Initialisiert die Gr enzuordnungen im Hauptspeicher und setzt sie auf die Standardwerte gem der folgenden Tabelle zur ck B
123. arms nicht ausgef hrt werden kann Der durch den RANGE Befehl definierte Verfahrbereich bleibt ber das Ausschalten des Roboters hinaus g ltig ebenso bei Ausf hrung des VERINIT Befehls 2 Zeigt die aktuellen Verfahrbereiche wie folgt an Unterer Bereich der 1 Achse Oberer Bereich der 1 Achse Unterer Bereich der 2 Achse Oberer Bereich der 2 Achse Unterer Bereich der 3 Achse Oberer Bereich der 3 Achse Unterer Bereich der 4 Achse Oberer Bereich der 4 Achse Informationen ber die maximal zul ssigen Verfahrbereiche entneh men Sie bitte der Dokumentation zum jeweiligen Manipulatorarm da diese abh ngig vom verwendeten Modell sind VERWANDTE XYLIM VER BEFEHLE BEISPIEL gt RANGE 0 32000 0 32224 10000 0 40000 40000 gt RANGE 0 32000 Der Verfahrbereich der 1 Achse liegt zwischen 0 und 32000 Pulsen 0 32224 Der Verfahrbereich der 2 Achse liegt zwischen 0 und 32224 Pulsen 10000 0 Der Verfahrbereich der 3 Achse liegt zwischen 10000 und 0 Pulsen 40000 40000 Der Verfahrbereich der 4 Achse liegt zwischen 40000 und 40000 Pulsen 209 Befehlsbeschreibung Re name Namen ndern FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 210 ndert den Namen einer Datei d h benennt eine Datei um RENAME Laufwerk lPfad laktueller Dateiname neuer Dateiname Der Dateiname mu mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden ndert den Namen der angegebenen Datei aktuell
124. atenzeilen gespeichert sind INPUT gt PRINT LOF 2 Zeigt die Anzahl der im Puffer von Port 20 gespeicherten Datenzeilen an 5 gt 143 Befehlsbeschreibung LP POWER Lower Power FUNKTION Schaltet den Motor Power Modus ein oder aus bzw zeigt den aktuellen Status des Modus an FORMAT LP JoN POWER LOW OFF POWER HI GH Standardwert ON Standardwert LOW BESCHREIBUNG Schaltet den Motor Power Modus ein oder aus bzw zeigt den aktuellen Status des Modus an LP Wird der Parameter ON gesetzt wird der Low Power Modus eingeschaltet Wird der Parameter OFF gesetzt wird der High Power Modus eingeschaltet Ohne Angabe einer der Parameter ON oder OFF zeigt der Befehl LP den aktuellen Status des Modus an POWER Wird der Parameter LOW gesetzt wird der Low Power Modus eingeschaltet Wird der Parameter HIGH gesetzt wird der High Power Modus eingeschaltet Ohne Angabe einer der Parameter LOW oder HIGH zeigt der Befehl POWER den aktuellen Status des Modus an gt POWER Mode LOW aktueller Modus State LOW tats chlicher Status Die Funktion der Befehle LP and POWER sind identisch POWER LOW LP ON POWER HIGH LP OFF Low Power Modus High Power Modus Bei geschlossener Schutzabschrankung Bei ge ffneter Schutzabschrankung Low Power Modus unabh ngig von der POWER bzw LP Einstellung 144 Befehlsbeschreibung Aus Si
125. atisch die HOFS Werte Die CALPLS Werte bleiben auch nach dem Ausschalten oder nach Ausf hren der Befehle VERINIT oder SYSINIT unver ndert Zeigt die aktuellen CALPLS Werte wie folgt an Pulsewert 1 Achse Pulsewert 2 Achse Pulsewert 3 Achse Pulsewert 4 Achse CALIB HOFS Befehlsbeschreibung BEISPIEL gt CALPLS 65523 1550 gt PULSE 65526 1542 gt CALIB 4 gt PULSE 65526 1542 gt 43320 21351 49358 21299 43358 21351 Zeigt die aktuellen CALPLS Werte an Zeigt die aktuellen PULSE Positionswerte an Kalibrierung nur f r Achse 4 Zeigt ge nderte PULSE Werte an 37 Befehlsbeschreibung CARC Continuous Arc Bogenf rmige Bewegung ohne Verz gerung FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 38 F hrt eine kreisinterpolierte Bewegung in horizontaler Ebene ohne Ge schwindigkeitsverz gerung bis zu einer festgelegten Endposition aus CARC P Punkt Nr 1 P Punkt Nr 2 J Parallelanweisung Generiert und veranla t eine interpolierte Bewegung als Kreisausschnitt ausgehend von der aktuellen Position durch Punkt Nr 1 und Punkt Nr 2 wobei keine Geschwindigkeitsverz gerung beim Passieren von Punkt Nr 2 erfolgt Detaillierte Informationen zu interpolierten Bogenbewegungen finden Sie in der Beschreibung des Befehls ARC Folgt unmittelbar auf den Befehl CARC ein weiterer CARC Befehl oder der Befehl CMOVE wird die Geschwindigkeit o
126. be in Klammern handelt es sich um die Ziffer 0 Null Gibt den Status der vorangehenden WAIT Bedingung sowie das WAIT Zeitin tervall durch eine der Ziffern 0 oder 1 aus Wenn die WAIT Bedingung erf llt wurde 0 Wenn das Zeitintervall abgelaufen ist WAIT TMOUT 100 WAIT SW 0 1 5 Wartet 5 Sekunden ob Ein gang 0 eingeschaltet wird 110 IF TW 0 1 THEN GOTO TIME_UP Verzweigt nach Ablauf von 5 Sekunden zu TIME_UP 273 Befehlsbeschreibung TYPE FUNKTION Zeigt den Inhalt einer Datei an FORMAT TYPE Laufwerk Pfadangabe Dateiname Der Dateiname mu mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden BESCHREIBUNG Zeigt den Inhalt der angegebenen Datei an Stellen Sie sicher da Sie eine ASCII Datei angeben da nur solche Dateien angezeigt werden k nnen Der Befehl TYPE dient lediglich dazu den Inhalt einer Datei anzuzeigen nicht ihn zu editieren Wenn Sie die Datei editieren wollen verwenden Sie entsprechen de Methode dazu ASCII Datei Quellprogramm PRG Punktdatendatei PNT Dateien die im Editiermodus erstellt wurden Dateien die ber den Befehl ROPEN bzw WOPEN erstellt wurden Bin rdateien Objektprogramm OBJ Symboltabelle SYM Dateien die mit dem Befehl CURVE erstellt wurden Geben Sie keine Bin rdateien an ber den Befehl TYPE wird der Dateiinhalt nur angezeigt die Datei wird nicht in den Hauptspeicher geladen D
127. bedingung en J UMP G0 MOVE Positionsangabe TILL Die folgenden Funktionen bzw Operatoren k nnen in der Eingabebe dingung verwendet werden Funktionen SW IN sowohl die Verwendung von VO Angaben als auch von Merkern ist erlaubt Operatoren AND OR XOR Sonstige Runde Klammern zur Festlegung von Priorit ten f r Operationen sowie Variablen 2 IGO Positionsangabe TILL SWl Eingang 0 MOVE 1 3 TILL 1 TILL Befehl Definiert die TILL Bedingung Die TILL Bedingung mu mindestens eine Eingangs oder Merkerfunktion beinhalten Verwenden Sie innerhalb einer TILL Bedingung nur die zuvor erw hnten Operatoren Wird ein anderer Operator verwendet erfolgt daraufhin kein Fehler sondern eine un kontrollierte Armbewegung Bei Verwendung von Variablen wer den die jeweiligen Werte w hrend der Ausf hrung des TILL Befehls berechnet Die mehrfache Verwendung des TILL Befehls ist erlaubt wobei die jeweils letzte TILL Angabe die aktuelle bleibt bis sie au er Kraft gesetzt wird JUMP GO bzw MOVE mit TILL Bedingung berpr ft ob die aktuelle TILL Bedingung erf llt ist Wird die Be dingung erf llt wird der Bewegungsbefehl beendet indem der Manipulator abgebremst wird und an einer Zwischenposition stoppt W hrend einer Abw rtsbewegung der Z Achse bei einem JUMP Befehl wird die Erf llung der TILL Bedingung nicht ber pr ft N here Informationen erhalten Sie in der Beschreibung d
128. begrenzt auf 50 gt gt SPEEDS Low Power State SPEEDS ist begrenzt auf 50 800 gt POWER LP TSPEEDS ACCELS MOVE CMOVE ARC CARC CVMOVE 100 SPEEDS 200 Definiert die Geschwindigkeit 200 mm s 110 MOVE P1 120 MOVE P20 130 SPEEDS 100 Definiert die Geschwindigkeit 100 mm s 140 MOVE P30 Befehlsbeschreibung SQR Square Root FUNKTION Gibt die Quadratwurzel aus FORMAT SQR numerischer Wert BESCHREIBUNG Gibt die Quadratwurzel des angegebenen numerischen Wertes aus VERWANDTE ABS SGN INT BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT SQR 2 1 414214 gt 241 Befehlsbeschreibung STAT Status FUNKTION Gibt den Status der Robotersteuerung oder eines anderen an die RS 232C Schnittstelle angeschlossenen Kontrollers aus FORMAT STAT Adresse Die Adresse f r die Robotersteuerung selbst ist O oder 1 f r einen an die RS 232C Schnittstelle angeschlossenen Kontroller mu die Adresse eine ganze Zahl Portnummer von 20 bis 23 sein BESCHREIBUNG Wird als Adresse der Wert 0 oder 1 angegeben gibt das System nach dem Befehl STAT eine ganze Zahl von 4 Byte aus die den Status der Roboter steuerung selbst wiedergibt N here Informationen dazu erhalten Sie in Ta belle 1 auf der folgenden Seite Wird als Adresse eine ganze Zahl von 20 bis 23 Nummer eines der RS 232C Anschl sse angegeben gibt das System nach dem Befehl STAT eine ganze Zahl von 3 Byte aus die den Status
129. ben Syntax Der Befehl enth lt eine Verwenden Sie die nicht definierte Variable Variablen die bereits kompiliert und eingetragen sind Ein verwendetes Verwenden Sie die Datenfeld ist nicht Variablen die bereits definiert kompiliert und eingetragen sind Eine Batch Datei sollte Geben Sie den Pfad zur ohne Pfadangabe Batch Datei an ausgef hrt werden 3 RETURN wurde ohne Die GOSUB Anweisung Definieren Sie eine GOSUB ausgef hrt fehlt obwohl eine GOSUB Anweisung oder RETURN Anweisung l schen Sie die RETURN existiert Anweisung 4 zu viele GOTO GOSUB Das Programm enth lt Reduzieren Sie die Anzahl der GOTO bzw GOSUB Anweisungen Das Programm enth lt 410 oder mehr Labels Reduzieren Sie die Anzahl der Label 298 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme zu gro er numerischer Wert Die Parametereingabe ist zu lang Die eingegebene Zahl berschreitet den festgelegten Bereich Das Argument ist anomal Es wurde ein nicht definierter Parameter verwendet Es wurde ein nicht definierter Befehl PALET verwendet Eine Null Zeichenkette wurde definiert 6 zu viele Variablen oder Zahlen oder Reduzieren Sie die falscher Wert Variablen berlauf Zahlen oder Variablen Die angegebene Adresse ist nicht definiert 7 zu viele GOSUB RETURN Ein GOSUB RETURN Reduzieren
130. berpr ft 200 ERRPRC 210 PRINT SW 2 einschalten wenn OK 220 WAIT SW 2 1 230 RETURN Auswahl des Betriebsmodus mit Hilfe der Funktionstasten an der Bedienein heit OPU 300 1000 OPUNIT 2 Modusauswahl 1010 OPU PRINT 1 3 Bedienmodus ausw hlen Anzeige einer Meldung 1020 OPU PRINT 1 4 F1 Normaler Betrieb 1030 OPU PRINT 1 5 F2 Dummy Betrieb 1040 OPU PRINT 1 6 F4 Betriebsende 1050 WAIT DSW 3 AND amp B10110000 lt gt 0 Wartet auf Eingabe ber eine Funktions taste 1060 IF DSW 3 AND amp B10000000 THEN GOTO FAKEY 1070 IF DSW 3 AND amp BO0100000 THEN GOTO F2KEY 1080 IF DSW 3 AND amp BO0010000 THEN GOTO FIKEY Anmerkung Den Funktionstasten der Bedieneinheit sind Bin rwerte zugeordnet Diese k nnen auch direkt abgefragt werden IF DSW 3 16 THEN GOTO ANFANG Sprung zu ANFANG wenn F1 gedr ckt wird Befehlsbeschreibung WEIGHT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Definiert und zeigt die Parameter an die zur Berechnung der maximalen Beschleunigung bei einer PTP Bewegung verwendet werden 1 2 1 2 WEI GHT Handgewicht Arml nge WEI GHT Definiert die Parameter die zur Berechnung der maximalen Beschleuni gung bei einer PTP Bewegung verwendet werden Der Wert f r das Handgewicht beinhaltet das Gewicht des Werk st cks und des Greifers Die Definition der Arml nge ist nur bei einem SCARA Roboter not wendig Hi
131. bjektprogramm aus Ein Objektprogramm mu zuerst durch die Kompilierung des Quellprogramms erstellt werden 1 2 Werden Laufwerk Pfadangabe und Dateiname ausgelassen wird das Programm ausgef hrt das sich im Hauptspeicher befindet In diesem Format kann XQT nicht als Anweisung verwendet wer den Wird ein Dateiname angegeben f hrt der Befehl XQT entweder das Programm im Dateispeicher oder auf der Festplatte RAM aus In diesem Fall werden die folgenden Dateien in den Hauptspeicher ge laden Dateiname OBJ Dateiname SYM Dateiname PNT Dementsprechend werden die Positionsdaten die sich zuvor im Hauptspeicher befanden gel scht Falls Sie diese Daten sp ter noch ben tigen m ssen Sie sie vor der Ausf hrung des Befehls XQT si chern Wird kein Laufwerk angeben sucht das System die Datei auf dem X aktuellen Laufwerk Bei Auslassung der Pfadangabe sucht das Sy stem im aktuellen Verzeichnis F hrt die angegebene Funktion die zuvor in den Hauptspeicher gela den wurde als angegebene Task aus In diesem Format kann XQT nicht als Anweisung verwendet wer den 291 Befehlsbeschreibung Bei Angabe einer oder mehrerer Zeilennummern erfolgt die Programm ausf hrung wie folgt XQT Task Nr Funktion 1 Zeilen Nr Alle Zeilennummern beginnend mit der 1 Zeilen Nr bis zum Ende des Programms werden ausgef hrt XOT Task Nr Funktion 1 Zeilen Nr letzte Zeilen Nr Alle Zeil
132. blen FORMAT LINE INPUT Portnummer Name der Zeichenkettenvariablen Die Portnummer mu eine ganze Zahl zwischen 20 und 23 sein BESCHREIBUNG Speichert eine vom Kommunikationsport gesandte Zeile mit Zeichenkettenda ten in eine Zeichenkettenvariable BEISPIEL LINE INPUT 20 A Empf ngt eine Zeichenkette von Port 20 und speichert die Zeile in der Zeichenkettenvariablen A 135 Befehlsbeschreibung LINK FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 136 Verbindet zwei oder mehr Objektdateien LINK Datei 1 Datei 2 Datei n n LINK Datei Die Angabe einer Dateinamenerweiterung ist nicht erlaubt Verbindet zwei oder mehr Objektdateien die sich im Dateispeicher oder auf einer Diskette befinden zu einer einzigen Objektdatei und sichert diese neue Datei unter dem angegebenen LINK Dateinamen mit der Erweiterung OBJ Gleichzeitig werden die Symboldateien zu einer einzigen Symboldatei verbun den und die neue Datei mit dem LINK Dateinamen Erweiterung SYM gesichert Auf diese Weise kann durch modulare Kompilierung aus verschiedenen Ob jekt und Symboldateien eine einzige ausf hrbare Objekt bzw Symboldatei erstellt werden F r jede Datei kann eine Laufwerkbezeichnung angegeben werden Bei Aus lassung wird das aktuelle Laufwerk angenommen Der LINK Dateiname kann weggelassen werden In diesem Fall wird die Objektdatei als SYSTMP OBJ und die Symboldatei als SYSTMP SYM gesi cher
133. cherheitsgr nden wird der Low Power Modus im TEACH Modus immer eingeschaltet d h bei folgenden Operationen Reset Operationen wird der Motor Power Modus standardm ig auf LOW niedrig gesetzt Dabei werden die Einstellungen f r die Geschwindigkeit und die Beschleunigung auf die Standardwerte zur ckgesetzt initialisiert Informationen zu diesen Stan dardwerten erhalten Siein den Spezifikationen den Manipulatorarms da diese modellabh ngig sind Einschalten des Stroms BOWERTO Initialisierte Werte LOW Modusumschaltung AUTO TEACH i SPEED RESET Befehl 2 amp ACCEL LPON Befehl MOTOR ON Modes SPEEDS i ow Power Modus Dr cken der STOP Taste ACCELS Dr cken der Tastenkombination Ctrl C Im Low Power Modus wird die Motorleistung gedrosselt so da die tats chli che Einstellung f r die Geschwindigkeit des Motors niedriger ist als der Standardwert Wird eine h here Geschwindigkeit direkt oder in einem Pro gramm angegeben wird die Geschwindigkeit auf den Standardwert zur ckge sezt Motor Power Status Tats chliche Bewegungsgeschwindigkeit Low Power Status Standardwert des Befehls zur Geschwindigkeits einstellung Aktueller ber den Befehl der niedrigere Wert zur Geschwindigkeits einstellung definierter Wert High Power Status Aktueller ber den Befehl zur Geschwindigkeitseinstellung definierter Wert Falls Sie im AUTO Modus eine h here Geschwindigkeit f r Beweg
134. cht verwendet werden LOF PRINT gt INPUT 20 A Erlaubt die Eingabe einer numerischen Dateneinheit an Port 20 speichert sie in der numerischen Variablen A gt INPUT 21 B C Erlaubt die Eingabe von zwei numerischen Daten einheiten an Port 21 speichert eine in der numerischen Variablen B die andere in der numerischen Variablen C gt INPUT 20 A Erlaubt die Eingabe einer Zeichenkette an Port 20 speichert sie in der Zeichenkettenvariablen A Befehlsbeschreibung INT Integer ganze Zahl FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Gibt die gr te ganze Zahl aus die kleiner oder gleich dem angegebenen Wert ist INT I numerischer Wert Gibt die gr te ganze Zahl aus die kleiner oder gleich dem angegebenen Wert ist Beachten Sie da bei Angabe von negativen Werten der absolute Wert der ausgegebenen Zahl gr er ist als der des angegebenen Wertes Dies erl utert das folgende Beispiel Beispiel INT 1 55 Zr A INT 1 55 gt 2 2 1 0 1 2 ABS SGN SQR gt PRINT INT 111 55 111 gt PRINT SGN 111 55 112 gt 117 Befehlsbeschreibung 118 Befehlsbeschreibung JRANGE Joint Range FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Definiert den zul ssigen Verfahrbereich f r die angegebene Achse in Pulsen J RANGE Achsennummer unterer Pulsewert oberer Pulsewert Die Achsennummer mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 4
135. d die TASTEN frei verf gbar wird die Monitorfunktion jedoch verwendet ist die erforderliche Funktion je einer Taste zugeordnet In diesem Fall sollten Sie darauf achten da eine durch den Anwender definierte Funktion nicht einer Taste zugeordnet wurde die bereits mit einer Monitorfunktion belegt ist Wird in Modus 2 ein Fehler ausgegeben wird der Bildschirm vollst ndig gel scht selbst wenn eine Anwendermeldung angezeigt wird und eine Fehler meldung wird angezeigt Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Modus Modus Name Frei reserviert Freie Tasten Nr 0 Systemmodus Reserviert bei allen Funktionen 1 Anwendermodus 1 frei TASTEN reserviert bei mit Monitorfunktion eingeschalteter Monitorfunktion 2 Anwendermodus 2 frei TASTEN reserviert bei mit Monitorfunktion eingeschalteter Anzeige von Monitorfunktion Fehlermeldungen 3 Anwendermodus 3 alle frei TASTEN MENU Eingaben ber die Tasten der Bedieneinheit werden durch die Funktion DSW gelesen Bei Einschalten der Stromzufuhr ist standardm ig der Modus 0 Systemmo dus eingeschaltet DSW OPU PRINT CHARSIZE CLS CURSOR NORMAL REVERSE 1000 OPUNIT 2 Modusauswahl 1010 OPU PRINT 1 3 Select operation mode Meldungsanzeige zur Auswahl des Betriebsmodus 1020 OPU PRINT 1 4 F1 Normal operation 1030 OPU PRINT 1 5 F2 Dummy operation 1040 OPU PRINT 1 6 F4 Operation End 1050
136. d f r die Dateienstatistik verwendet 2 Zeigt das aktuelle Datum an TIME gt DATE Current date is Sat 8 20 1994 gt DATE 5 8 1995 gt DATE Current date is Mon 5 08 1995 gt 65 Befehlsbeschreibung DEL ERASE Delete L schen FUNKTION L scht eine oder mehrere Dateien FORMAT DEL Laufwerk Pfadangabe Dateiname Mindestens einer der Parameter Daten mu angegeben werden Jeder Dateiname mu mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden BESCHREIBUNG L scht die angegebene n Datei en Dateiname und Erweiterungen k nnen Platzhalter enthalten Wird anstelle eines Dateinamen eingegeben erscheint die folgende Meldung Are you sure Y N Wollen Sie tats chlich alle Dateien im aktuellen Verzeichnis l schen geben Sie Y bzw yein Wollen Sie keine Datei l schen geben Sie N bzw n ein Wird kein Laufwerk angegeben werden mit DEL die Dateien auf dem aktuel len Laufwerk gel scht Wird kein Pfad angegeben l scht DEL die Dateien im aktuellen Verzeichnis Wird kein Dateiname angegeben l scht DEL alle Dateien im aktuellen Ver zeichnis Dies entspricht der Eingabe von anstelle eines Dateinamen VERWANDTE KILL BEFEHLE BEISPIEL gt DEL B BAK gt DEL PNT 66 Befehlsbeschreibung DELETE DELET L schen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL L scht eine oder mehrere Programmzeilen DELETE Zeilennum
137. der Achsenbewegung bei der Kalibrierung gt Anzeige bei inkrementellem Roboter lt Offset Werte f r die Kalibrierung gt Anzeige bei inkrementellem Roboter lt Werte f r den HTEST Befehl gt Anzeige bei inkrementellem Roboter lt Werte f r den WEIGHT Befehl gt lt Werte f r Standard und Zusatzarm gt lt Werte f r Standard und Zusatzwerkzeugkoordinaten gt lt Wert f r die HOME Position Pulse gt lt Werte f r den CALPLS Befehl gt lt Freier Speicherbereich im Hauptspeicher gt Quellprogrammbereich Backup Variablen Bereich Objektbereich lt Kapazit t der Bereiche im Hauptspeicher gt Quellprogrammbereich Verf gbare Anzahl von Positionsdaten Objektbereich lt Art der Auswahl der Programmnummer an REMOTE2 gt lt Gesamt Betriebszeit der Steuerung gt Befehlsbeschreibung 2 Bei Eingabe von VER A werden die Daten wie folgt angezeigt gt VER A lt DATE amp TIME gt 1994 12 01 14 48 50 lt VERSION gt Ver 4 1 lt HOUR gt 100 lt SELDISK gt A lt WIDTH gt 80 25 lt ARCH gt arch0 30 30 arch1 40 40 arch2 50 50 arch3 60 60 arch4 70 70 arch5 80 80 arch6 90 90 lt TSPEED gt 70 lt TSPEEDS gt 1120 lt XYLIM gt lt LOCAL gt local0 p p p p lt Datum und Uhrzeit bei Ausf hrung des Befehls VER A gt Identisch mit den VER Daten lt Aktuelles Laufwerk gt Anzeigeformat f r den FILES B
138. der Bogenbewegung werden die Parameter verwendet die f r die mit der JUMP C Bedingung ausgew hlten Bogennummer gelten 2 Zeigt die derzeit g ltigen ARCH Werte an BEISPIEL gt ARCH 0 10 50 Definiert Bogennummer 0 mit 10 bzw 50 mm gt JUMP P1 CO F hrt Sprungbewegung mit Verschleifen aus gt ARCH Zeigt definierte Bogenparameter an rch0 10 50 rch1 40 40 rch2 50 50 rch3 60 60 rch4 70 70 rch5 80 80 rch6 90 90 vp 2 2 Dd m Mm 21 Befehlsbeschreibung ARM FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 22 W hlt eine Armnummer bzw zeigt sie an 1 ARM Armnummer Die Armnummer mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 3 sein 2 ARM 1 W hlt eine Armnummer Der ARM Befehl erm glicht es jedem zus tzlichen Arm die allgemeinen Positionsdaten zu verwenden Ist kein zus tzlicher Arm installiert arbeitet der Standardarm Arm Nr 0 Da bei Auslieferung des Roboters die Armnummer 0 definiert ist ist es nicht notwendig mit Hilfe des ARM Befehls eine Armnummer auszuw hlen ARM Werte werden ber das Ausschalten hinaus gespeichert Der VERINIT Befehl setzt die Armnummer auf 0 zur ck Werden zus tzliche Armnummern gew hlt die nicht ber den ARM SET Befehl definiert wurden erfolgt eine Fehlermeldung 2 Zeigt die aktuelle Armnummer an ARMSET gt ARM 3 gt ARM O 10 ARM O 20 JUMP P1 30 ARM 1 40 JUMP P1 W hlt den Zusatzarm 3 Wurde Arm 3
139. der Robo tersteuerung zur Remote Steuerung nutzen indem spezielle Signalsequenzen ber die Ablaufsteuerung an den Remote Anschlu REMOTE3 gesendet werden Eine dieser Funktionen ist die Auswahl von Programmnummern Information zur Einstellung von REMOTES erhalten Sie in der Dokumenta tion der Robotersteuerung und der des SPEL Editors Die Auswahl der Programmnummer erfolgt entweder zyklisch auf bzw absteigend oder durch Bin rcodes Soll die Auswahl zyklisch erfolgen geben Sie den Parameter 0 an In diesem Fall stehen Ihnen die Programmnummern 00 bis 64 zur Verf gung Bei der Auswahl der Programmnummern werden Eingang 2 und 2 von REMOTE3 zur Eingabe der zyklischen Signale verwendet Dabei werden die Signale wie folgt zugeordnet Pin Nummer Signal Eingang Funktion 6 Auswahl der Eingang 4 Aufsteigend Programmnummer f r Eingang 2 7 Auswahl der Eingang 5 Absteigend Programmnummer f r Eingang 2 Soll die Auswahl ber Bin rcodes erfolgen geben Sie den Parameter 1 an In diesem Fall stehen Ihnen die Programmnummern 00 bis 15 zur Verf gung Bei der Auswahl der Programmnummern werden Eingang 2 bis 2 von REMOTE3 zur Eingabe der bin r codierten Signale verwendet Dabei werden die Signale wie in der folgenden Tabelle dargestellt zugeordnet Die Einstellung mit dem Befehl PRGNO bleibt auch ber das Ausschalten hinaus wirksam Bei Ausf hrung des Befehls VERINIT wird die Einstellung a
140. der erste und zweite Arm gerade sind und sich auf der X Achse des Roboter Koordinatensystems befinden Ist dies nicht der Fall ist die Armposition bei Ausf hrung des Befehls MCORG nicht korrekt Y PULSE 0 0 0 0 X Wird der Befehl MCORG bei einem Roboter mit einem Multi Kalibrierungs punktsystem nicht in der korrekten Position ausgef hrt werden die falschen Parameter f r die Kalibrierung berechnet Dies bedeutet da auch die Bewe gungen des Roboters nicht korrekt sind Sollten Sie den Befehl MCORG versehentlich ausf hren d rfen Sie keine Bewegungsbefehle ausf hren lassen F hren Sie in diesem Fall den Befehl MCORG an der korrekten Position erneut aus oder ermitteln Sie die werkseitig vorgegebenen Werte mit Hilfe des Befehls MCOFS und geben Sie diese Daten ein VERWANDTE MCAL MCOFS BEFEHLE BEISPIEL gt MCORG 1 2 Berechnet die Parameter f r die Maschinenkalibrierung der ersten und zweiten Achse 155 Befehlsbeschreibung MERGE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 156 bertr gt die Daten aus der Programmiereinheit in den Hauptspeicher der Steuerung und mischt sie mit den dort bereits gespeicherten Daten MERGE PRG PNT MERGE bertr gt die in der Programmiereinheit gespeicherte Programm und oder Punktdatendatei in den Hauptspeicher der Steuerung und mischt diese Daten mit denen der dort gespeicherten Programm Punktdatendatei Wollen Sie nur die Programmdate
141. derung eine Sicherungskopie der Programm und Positionsdatendateien im Hauptspeicher Geben Sie nach der nderung die Backup Variablen erneut ein Da die Gr e des Hauptspeichers in der Regel nicht ver nderlich ist wird bei einer Vergr erung des Programmbereichs automatisch die Gr e des Objekt bereichs entsprechend reduziert Aus diesem Grund sollte die Vergr erung des Programmbereichs auf ein Minimales beschr nkt werden PNTSIZE LIBSIZE FREE SYS gt PRGSIZE amp H10000 Setzt den Programmbereich auf 64 KB amp H hexadezimales Pr fix gt PRGSIZE 65536 gt Befehlsbeschreibung Die folgende Abbildung erl utert die Zuordnung des Hauptspeichers Map ping unter SPEL III Die Befehle zur Anderung der einzelnen Bereiche werden auf der rechten Seite aufgef hrt Bereich Standardwert anzuwendender N 1 9 Befehl Quellprogramm 128 k 64 k PRGSIZE Positionspunkte 200 Punktdaten PNTSIZE Backup Variablen 10 Variablen 0 5 k LIBSIZE Abh ngig von den Objektprogramm 240 k 104 k og Einstellungen Gesamt ca 374k ca 174 k Diese Standardwerte gelten f r den Fall da die Steuerung ber eine op tionale RAM Erweiterung verf gt und die Gr e des Hauptspeichers bzw der RAM Disk ber den DIP Schalter DSW2 auf der Hauptplati ne eingestellt ist 2 Diese Werte gelten f r alle brigen F lle 203 Befehlsbeschreibung PRINT FUNKTION Zeigt Da
142. des an die RS 232C Schnittstelle ange schlossenen Kontrollers wiedergibt N here Informationen dazu erhalten Sie in Tabelle 2 auf der folgenden Seite Die in Tabelle 1 und 2 dargestellten nicht definierten Bits m ssen mit dem Operator AND oder einem hnlichen Operator maskiert werden BEISPIEL gt PRINT STAT 0 AND amp HOFF Zeigt den Status der Taskausf hrung f r die Robotersteuerung selbst an 6 Nur die Tasks 2 und 3 werden ausge f hrt gt PRINT STAT 20 AND amp H030000 65536 1 Zeigt den Status Ausf hrung Pause Fehler des an der RS 232C Schnitt stelle angeschlossenen Kontrollers an 242 Befehlsbeschreibung Adresse Bit Status der Robotersteuerung angezeigt durch ein ON Bit 0 0 Task 1 wird ausgef hrt XQT oder ist unterbrochen HALT bis bis 15 Task 16 wird ausgef hrt XQT oder ist unterbrochen HALT 16 Task Ausf hrung 17 Pause 18 Fehler 19 nicht definiert Version 4 2 TEACH Modus Version 5 2 20 Not Aus 21 Low Power Modus eingeschaltet POWER LOW bzw LPON 22 nicht definiert Version 4 2 Sicherheitst r geschlossen Version 5 2 23 nicht definiert Version 4 2 Aktivierungsschalter ge ffnet Version 5 2 24 bis 31 nicht definiert 1 0 Protokolleintragung da der Roboter nach Erf llung einer Bedingung in einer JUMP SENSE Anweisung ber der Zielposition angehalten hat Diese Eintragu
143. dingung ist erf llt Manipulator wurde ber der Zielposition angehalten 0 SENSE Bedingung ist nicht erf llt JUMP Bewegung wurde bis zur Zielpo sition ausgef hrt SENSE JUMP STAT 1 200 JUMP P1 C2 SENSE 210 IF JS 0 1 THEN GOSUB ERRPRC GOTO 200 220 ON 1 1000 ERRPRC In dem obigen Programm wird die Bewegung zu P1 gesteuert ein Bauteil montiert und anschlie end Ausgang 1 auf EIN gesetzt Wenn ein Peripherieger t ein Signal Fehler bei Materialversorgung an Eingang 1 sendet verzweigt das Programm in das Unterprogramm ERRPRC um die Materialversorgung wiederherzustellen Der Zustand des Eingangs wird berpr ft wenn die Abw rtsbewegung der dritten Z Achse beginnt Befehlsbeschreibung JUMP FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Steuert eine PTP Bewegung kombiniert mit einer Gate Bewegung Bewegung ohne Verschleifen der Eckpunkte JUMP ps C Bogennummer LIMZ Wert der Z Koordinate SENSE Parallelanweisgung TILL Die Bogennummer mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 7 sein PS Positionsspezifikation Steuert eine Gate Bewegung zum Zielpunkt Bei der Gate Bewegung wird die dritte Achse aus der aktuellen Position bis zur h chsten Position der Z Koordinate angehoben z 0 verf hrt horizontal bis zum Zielpunkt wobei die 4 Achse bis zum definierten Winkel gedreht wird Anschlie end wird der Manipulator am Zielpunkt abgesenkt Der Parameter C Bogen
144. e Datei Dateiname 1 Quelle als angegebene Datei Dateiname 2 Ziel Platzhalter sind bei der Angabe der Dateinamen erlaubt Der angegebene Pfad f r Quell und Zieldatei Laufwerk Pfadname Dateina me darf nicht identisch sein Spezifikation der Quelldatei Dateiname 1 COPY Laufwerk 1 Kopiert alle Dateien im aktuellen Verzeichnis des angegebenen Laufwerks Laufwerk 1 COPY Laufwerk 1 Pfadangabe 1 Kopiert alle Dateien im angegebenen Pfad Pfadangabe 1 des angegebenen Laufwerks Laufwerk 1 COPY Laufwerk 1 Pfadangabe 1 Dateiname 1 Kopiert die angegebene Datei Dateiname 1 Wird kein Laufwerk angegeben wird das aktuelle Laufwerk angenommen bei Auslassung des Pfades Pfadangabe 1 wird das aktuelle Verzeichnis angenommen Spezifikation der Zieldatei Dateiname 2 Laufwerk 2 Kopiert die Datei ins aktuelle Verzeichnis im angegebenen Lauf werk Laufwerksangabe 2 Die kopierte Datei erh lt denselben Namen wie die Originaldatei Wird die Laufwerksangabe 2 ausgelassen wird das aktuelle Verzeichnis im aktuellen Laufwerk angenommen Laufwerk 2 Pfadangabe 2 Kopiert die Datei ins angegebene Verzeichnis Pfadangabe 2 Die kopierte Datei erh lt denselben Namen wie die Originaldatei Laufwerk 2 Pfadangabe 2 Dateiname 2 Kopiert die Datei mit dem angegebenen Namen Dateiname 2 in das angegebene Verzeichnis Pfadangabe 2 im angegebenen
145. e Eingabe von Gro und Kleinbuchstaben ist erlaubt Kleinbuchstaben werden in Gro buchstaben umgewandelt gt das erste Zeichen mu ein Buchstabe darf aber nicht das P sein gt Schl sselw rter wie z B GO oder FOR sind nicht erlaubt Folgt ein Unterstrich oder eine Zahl aufein Schl sselwort wird dies als Schl sselwort erkannt Die erste Funktion die in einem Programm definiert wird ist die sog Haupt funktion Main function Die Hauptfunktion wird in Task 1 ausgef hrt Der Eintrag XQT in der Hauptfunktion gibt die Tasknummern und die ent sprechenden Funktionsnamen an und steuert die Ausf hrung aller nachfol genden Funktionen XQT RUN QUIT HALT CALL 10 FUNCTION MAIN 20 4 30 XOT 2 TASK2 F hrt Programm TASK in Task 2 aus 40 XOT 3 TASK3 F hrt Programm TASKS3 in Task 3 aus Befehlsbeschreibung 100 110 120 130 140 200 210 220 230 240 250 300 310 E r F END UNCTION TASK 2 ST2 WAIT SW S1 1 GOTO ST2 F 4 F END UNCTION TASK3 ST3 WAIT SW 1 1 GOTO ST3 F END Programm TASK2 Programm TASK3 97 Befehlsbeschreibung 98 Befehlsbeschreibung GO FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG F hrt eine gleichzeitige PTP Bewegung aller vier Achsen aus Verlangsamt die Geschwindigkeit und stoppt am angegebenen Punkt 1 GO ps TILL Parallelanweisung 2 GO ps TILL SWEingang 0 Parallelan
146. e anschlie enden Anweisungen zur Posi tionssteuerung f r dieses Ger t und zwar solange bis eine andere SELRB Anweisung folgt 10 FUNCTION MAIN 20 XOT 2 ROBOT 30 FEND 40 7 50 FUNCTION ROBOT 60 SELRB 1 70 JUMP P1 500 FEND Befehlsbeschreibung SENSE FUNKTION Definiert und zeigt die Bedingung an die zu einem Stop einer mit SENSE gekennzeichneten JUMP Bewegung ber dem Zielpunkt f hrt FORMAT 1 SENSE Bedingung J UMP Positionsangabe SENSE Die folgenden Funktionen und Operatoren k nnen innerhalb einer Bedingung verwendet werden Funktionen SW IN die Angabe eines Ausgangs oder eines Merkers ist m glich Operatoren AND OR XOR Sonstige Runde Klammern zur Festlegung von Priorit ten f r Operationen sowie Variablen 2 SENSE BESCHREIBUNG 1 SENSE Befehl Definiert die SENSE Bedingung Die SENSE Bedingung mu mindestens eine Ausgangs oder Merkerfunktion beinhalten Verwenden Sie innerhalb einer SENSE Bedingung nur die zuvor erw hnten Operatoren Wird ein anderer Operator verwendet erfolgt daraufhin kein Fehler sondern eine un kontrollierte Armbewegung Bei Verwendung von Variablen werden die jeweiligen Werte w h rend der Ausf hrung des SENSE Befehls berechnet Die mehrfache Verwendung des SENSE Befehls ist erlaubt wobei die jeweils letzte SENSE Angabe die aktuelle bleibt bis sie au er Kraft gesetzt wird Beim Einschalten des Roboters ist die SENSE Bedingung
147. ebene Funktion ausgef hrt In diesem Fall bleibt die Steuerung bei der Task die den TRAP Befehl ausf hrt Ist eine der Eingangsbedingungen der Notaus ein Fehler der Befehl PAUSE oder die Schutzabschrankung ge ffnet schlie en wird eine innerhalb des TRAP Vorgangs mit CALL definierte Funktion vor rangig ausgef hrt Stellen Sie sicher da jede Funktion eines TRAP Vorgangs durch END beendet wird Verwenden Sie den Befehl XQT nicht innerhalb einer Funktion eines TRAP Vorgangs Bei Auslassung von CALL und aller darauffolgenden Parameter wird die angegebene TRAP Einstellung gel scht Wird EMERGENCY angegeben beendet das System bei Eingabe ei T nes Notaus zuerst den laufenden Systemvorgang und f hrt dann die Funktion des TRAP Vorgangs aus Wurde zuvor festgelegt da die Ein bzw Ausg nge bei Eingabe ei nes Notaus zur ckgesetzt werden k nnen die Befehle ON OFF bzw OUT f r Ein Ausg nge innerhalb der Funktion einer TRAP Anweisung nicht ausgef hrt werden Wurde jedoch festgelegt da die Ein Ausg nge ihren Status auch bei einem Notaus beibehalten k nnen diese Befehle verwendet werden Falls erforderlich sollten Sie Bit 6 des Softwareschalters SS1 zuvor einschalten Wird ERROR angegeben d h wird ein Fehler einschlie lich eines Fehlers innerhalb des Systems ausgegeben beendet das System zu erst den laufenden Systemfehlervorgang und f hrt dann die Funk tion des TRAP Vorgangs aus Dies gilt jedoch nicht
148. edieneinheit aus Wird keine Modusnummer angegeben wird die aktuell eingestellte Modusnummer angezeigt Im Modus 0 Systemmodus werden verschiedene Funktionen einer entspre chenden Taste an der Bedieneinheit zugeordnet um dadurch z B Monitor funktionen oder Funktionen zur Auswahl von Dateien zu steuern Au erdem werden die f r diese Funktionen erforderlichen Meldungen angezeigt Im Modus 0 k nnen Sie den Tasten zus tzlich eigene Funktionen zuordnen Achten Sie jedoch darauf da Sie eine eigene Funktion nicht einer Taste zuordnen der im Modus 0 urspr nglich bereits eine Funktion zugeordnet ist Im Modus 3 Anwendermodus sind die meisten der urspr nglich zugeordneten Systemfunktionen unwirksam so da Sie die Tasten nach eigenen Erforder nissen verwenden k nnen In diesem Modus wird der Bildschirm ausschlie lich f r den Anwender verwendet das System benutzt ihn nicht Die folgenden Tasten sind frei verf gbar F1 bis F4 4 gt und MENU Die Tasten START PAUSE und RESET sind immer f r Systemfunktionen reserviert und k nnen nicht frei belegt werden In den Modi 1 und 2 ist auch die Monitorfunktion verf gbar Im Modus 2 ist zus tzlich die Anzeige von Fehlermeldungen verf gbar d h bei einem Fehler wird eine Fehlermeldung ausgegeben In den Modi 1 und 2 sind die folgenden Tasten frei verf gbar F1 bis F4 4 gt im weiteren TASTEN genannten Wird die Monitorfunktion nicht verwendet sin
149. edingung jedoch ohne Zeitintervall Definiert die WAIT Bedingung Die Programmausf hrung wird unter brochen bis die WAIT Bedingung erf llt ist Danach wird die Programmausf hrung mit dem n chsten Befehl fortgesetzt Wird die WAIT Bedingung nach Ablauf des festgelegten Intervalls mit Hilfe des Befehls TMOUT nicht erf llt erfolgt eine Fehlermel dung 3 WAIT mit Eingangsbedingung und Zeitintervall Definiert die WAIT Bedingung und das Zeitintervall Das Programm wird mit dem n chsten Befehl fortgesetzt wenn entweder die WAIT Bedingung erf llt wurde oder das Zeitintervall abgelaufen ist Mit Hil fe des Befehls TW 0 k nnen Sie feststellen ob das Programm durch Erf llung der WAIT Bedingung oder nach Ablauf des Zeitintervalls fortgesetzt wurde TMOUT TW 0 SW INC DSW 285 Befehlsbeschreibung BEISPIEL 286 gt WAIT 1 0N 1 Wartet eine Sekunde und schaltet dann Ausgang 1 ein Wartet bis Eingang 1 eingeschaltet ist r5 Wartet 5 Sekunden ob Eingang 1 eingeschaltet ist Ist Eingang 1 nach Ablauf der 5 Sekunden nicht einge schaltet wird das Programm mit dem gt WAIT SW 1 1 gt WAIT SW 1 1 n chsten Befehl fortgesetzt gt WAIT SW 5 1 AND SW 6 1 Wartet bis Eingang 5 und 6 eingeschaltet sind 100 CHK TTO WAIT SW 1 1 5 120 IF TW 0 1 THEN GOSUB ERRPRC GOTO CHK Wird Eingang 1 nicht eingeschaltet wird die Funktion ERRPRC ausgef hrt und anschlie end der Status von Eingang 1 erneut
150. eerstelle vor die erste Ziffer und eine weitere Leerstelle hinter der letzten Ziffer eingef gt Bei negativen numerischen Werten wird bei der Ausgabe der numerischen Zeichenkette ein Minus Zeichen vor die erste Ziffer und eine Leerstelle hinter der letzten Ziffer eingef gt BEISPIEL gt PRINT STR 5 STRS 6 a 268 _ stellt eine Leerstelle dar gt 10 FUNCTION MAIN 20 STRING LETTERS LETTERS S 30 INTEGER I 40 FOR I 1 TO 5 50 LETTERS LETTERS STRS I F gt eine numerische Zeichenkette an LETTER an 60 NEXT I 70 PRINT LETTERS 80 FEND gt RUN COMPILE END il 2 3 4 5 _ stellt eine Leerstelle dar gt 244 Befehlsbeschreibung STRING FUNKTION Definiert eine Zeichenkettenvariable FORMAT STRING Name d Zeichenkettenvariablen Name d Zeichenkettenvariablen n BESCHREIBUNG Definiert eine Zeichenkettenvariable Das letzte Zeichen der Zeichenkettenva riablen mu ein Zeichen sein um diese Variable von einer numerischen Variablen zu unterscheiden Die Zeichenkettenvariable darf maximal 8 Zeichen einschlie lich des Zei chens sein In einer Zeichenkettenvariablen k nnen bis zu 79 Zeichen als Daten eingesetzt werden Die folgenden Operatoren k nnen in Verbindung mit einer Zeichenkettenva riablen verwendet werden kombiniert Zeichenkettenvariablen vergleicht Zeichenkettenvariablen gilt als erf llt wenn die b
151. efehl lt Bogenform gt lt TSPEED Wert gt lt TSPEEDS Wert gt lt Erlaubter Verfahrbereich in der XY Ebene gt lt Lokale Koordinaten gt VERWANDTE BEFEHLE VERINIT MKVER SETVER 219 Befehlsbeschreibung VERINIT Version Data Initialisation FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE 280 Initialisiert die Systemdaten VERINIT Initialisiert die Systemdaten Durch Ausf hrung des Befehls VERINIT werden die Werte f r jeden Befehl auf die vordefinierten Initialwerte zur ckgesetzt Eine Aufz hlung aller betroffenen Befehle und der entsprechenden Initialwer te finden Sie in der folgenden Liste Nach Eingabe von VERINIT erscheint die folgende Meldung Version data initialize gt OK 2 Wenn Sie die Werte zur cksetzen wollen geben Sie Y bzw y ein Wenn Sie die aktuellen Werte erhalten wollen geben Sie N bzw nein Dieser Befehl ist vor allem f r Wartungszwecke gedacht Der Befehl VERINIT setzt die Befehle in der o g Weise zur ck Wenn Sie nicht mit diesen Werten arbeiten wollen m ssen Sie sie nach Ausf hrung von VERINIT die gew nsch ten Werte entsprechend ndern VER MKVER SETVER Befehlsbeschreibung Befehl Initialwert PRG Nr 00 SELDISK A CONFIG 2 1 3 0 Alle RS 232C Anschl sse CONSOLE OP MAXDEV 1 WIDTH 20 23 PRGNO 1 SEL 0 SET 0 0 03 0 03 0 03 0 03 1 0 1 0 1 0 1 0 1 2 1
152. efehl ausgef hrt indem der Manipulator ber dem Zielpunkt stoppt Mit Hilfe der Befehle JS 0 bzw STAT 1 k nnen Sie berpr fen ob die SENSE Bedingung erf llt und der Befehl vollst ndig beendet ist oder ob die SENSE Bedingung nicht erf llt ist und der Manipulator am Zielpunkt gestoppt wurde berpr fung der Bedingung Bewegung beendet Zielpunkt JUMP Befehl mit TILL Bedingung Das System berpr ft ob die aktuelle TILL Bedingung w hrend der Bewe gung des Manipulators bis zum Absenken der Z Achse erf llt ist Hat die Absenkbewegung der Z Achse begonnen wird die TILL Bedingung nicht ber pr ft Beachten Sie dies wenn Sie eine Bogen Bewegung verwenden wollen Befehlsbeschreibung Ist die Bedingung erf llt wird der Befehl abgeschlossen indem der Manipu lator abgebremst und gestoppt wird Der Manipulator stoppt in der ber den Befehl LIMZ definierten H he Wurde kein LIMZ Wert definiert bewegt sich der Manipulator bis zur H he z 0 Mit Hilfe des Befehls STAT 1 k nnen Sie berpr fen ob die TILL Bedingung erf llt und der Befehl vollst ndig beendet ist oder ob die TILL Bedingung nicht erf llt wurde und der Manipulator am Zielpunkt gestoppt wurde Die folgende Tabelle erl utert die Positionen an denen die Bedingung erf llt ist und die Art der Bewegungsbeendigung w hrend der vertikalen wird angehoben und stoppt Aufw rtsbewegung w hrend einer kombinierten horizontale
153. efehlsbeschreibung ASC ASCII FUNKTION Gibt den ASCII Code numerischer Wert des ersten Zeichens einer angegebe nen Zeichenkette aus FORMAT ASC Name einer Zeichenkette Zeichenkette BESCHREIBUNG Gibt den ASCII Code numerischer Wert des ersten Zeichens einer angegebe nen Zeichenkette aus Bei der angegebenen Zeichenkette kann es sich sowohl um eine konstante als auch um eine variable Zeichenkette handeln Falls die angegebene variable Zeichenkette jedoch keine Zeichen enth lt Null Zeichenkette tritt ein Fehler auf BEISPIEL 10 FUNCTION MAIN 20 STRING LETTERS S 1 P 30 LETTERS ABC 40 PRINT ASC LETTERS Ausgabe des ASCII Codes f r das erste Zeichen des aktuellen Wertes der variablen Zeichenkette LETTERS 50 FEND gt RUN Kompilieren und Starten des Programms COMPILE END 65 gt PRINT ASC ABC 65 gt 25 Befehlsbeschreibung ATAN Arkustangens FUNKTION Gibt den Arkustangens des angegebenen Wertes aus FORMAT ATAN I numerischer Wert BESCHREIBUNG Gibt den Arkustangens des angegebenen Wertes als Radiantenwert aus Der ausgegebene Wert liegt im Bereich von n 2 bis n 2 Um den Radiantenwert in eine Gradzahl umzuwandeln benutzen Sie folgende Gleichung Grad Radiant 180 n m 3 141593 VERWANDTE TAN SIN COS ATAN2 BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT ATAN 0 55 Gibt Arkustangens von 0 55 aus 5028
154. egung entweder mit dem Befehl MOVE oder ARC abgeschlossen und damit abgebremst und angehalten wird Falls dem CMOVE Befehl einer der Befehle CARC CMOVE ARC oder MOVE unmittelbar folgt achten Sie darauf da die aufeinanderfolgenden Wege nahtlos und ohne Knickstellen ineinander bergehen Ansonsten kann es passieren da sich der Arm heftig und ruckartig bewegt oder da Fehler 152 erfolgt und die Stromversorgung zu den Motoren unterbrochen und damit der Manipulator gestoppt wird Um dies zu verhindern setzen Sie Bit 6 des Softwareschalters SS5 auf 1 EIN Folgt bei dieser Einstellung auf eine CMOVE Bewegung von P1 nach P2 eine MOVE CMOVE ARC oder CARC Bewegung von P2 nach P3 beschreibt bzw benutzt der Arm bei Erreichen von P2 einen nahtlosen Weg zu P3 indem er nah an P2 vorbeif hrt aber nicht direkt hindurch Folgt bei dieser Einstellung nach der CMOVE Bewegung von P1 nach P2 kein Bewegungsbefehl verlangsamt der Manipulator die Bewegung und h lt bei P2 Wenn die CMOVE Bewegung durch einen MOVE oder ARC Befehl gebremst und angehalten werden soll und die Strecke zum Abbremsen nicht ausreicht erfolgt Fehler 153 und die Stromversorgung zu den Motoren wird unterbro chen d h der Manipulator stoppt Folgt unmittelbar auf den CMOVE Befehl ein Befehl bzw eine Funktion oder Anweisung durch die keine Bewegung ausgel st wird wird dieser Befehl bzw diese Funktion oder Anweisung ausgef hrt noch bevor der Arm die durch den CMOV
155. eicherten Z Achsenh hen werden ignoriert Befehle WAIT ON OFF SW D verwenden Der Parameter D wird wie folgt verwendet DO bis D 99 gilt zwischen Startpunkt und 1 Pass Punkt D100 bis D199 gilt zwischen 1 und 2 Pass Punkt D200 bis D299 gilt zwischen 2 und 3 Pass Punkt D300 bis D399 gilt zwischen 3 und 4 Pass Punkt D400 bis D499 gilt zwischen 4 und 5 Pass Punkt JUMP P1 P2 P3 P4 P5 D50 ON 1 D150 OFF1 Bei der Anwendung von SENSE liegt der Haltepunkt ber dem letzten Punkt im JUMP PASS Befehl Die maximale Anzahl von Punkten innerhalb einer JUMP PASS Bewegung ist auf 50 begrenzt Anwendungsbeispiele JUMP p1 p2 p31 p15 p8 JUMP pl p5 JUMP pl p3 p6 p4 limz 50 JUMP pl p2 D50 onl JUMP p5 p4 p6 sense JUMP p12 p13 p31l c0 limz 35 D1 onl1 D170 off 3 ARCH TILL Befehlsbeschreibung KILL FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL L scht eine oder mehrere Dateien KILL Laufwerk Pfad Dateiname L scht die angegebene n Datei en Die Dateinamenerweiterung mu nicht unbedingt angegeben werden Wird die Erweiterung angegeben wird nur die entsprechende Datei gel scht Wird nur der Dateiname ohne die Erweiterung angegeben werden die folgen den Dateien in dieser Reihenfolge gel scht Dateiname PRG Quellprogrammdatei Dateiname PNT Positionsdatendatei Dateiname OBJ Objektdatei Dateiname SYM Symboltabellendatei
156. eiden Zeichenkettenvariablen identisch sind lt gt vergleicht Zeichenkettenvariablen gilt als erf llt wenn sich die beiden Zeichenketten in mindestens einem Zeichen unterscheiden VERWANDTE ASC CHR LEFT LEN MID RIGHT SPACE STR BEFEHLE VAL BEISPIEL 10 FUNCTION LETTER 20 STRING LETTERS 30 INTEGER LETTER 40 LETTER Letter Count 50 LETTER LEN LETTERS 60 PRINT LETTERS LETTER 70 FEND RUN COMPILE END Letter Count 13 10 FUNCTION LETTER 20 STRING LETTERS 30 INPUT LETTERS 40 IF LETTERS A 50 IF LETTER B 60 GOTO 30 70 JOBl T EN GOSUB JOB1 EN GOSUB JOB2 T 245 Befehlsbeschreibung SW Switch FUNKTION Gibt den Status eines Eingangs aus FORMAT SW Nummer des Eingangs Die Nummer f r den Eingang mu eine ganze Zahl von 0 bis 127 sein BESCHREIBUNG Gibt den Status des angegebenen Eingangs entweder mit 0 oder mit 1 aus 0 AUS 1 EIN VERWANDTE WAIT IF THEN BEFEHLE BEISPIEL 80 A SW 0 Speichert den Status des Eingangs 0 in A 90 IF A 0 THEN GOTO 200 100 IF SW 0 1 AND SW 127 0 THEN GOTO START 110 WAIT SW 0 OR SW 1 AND SW 1 Identisch mit WAIT SW 0 OR SW 1 1 AND SW 1 1 200 WAIT SW 5 Identisch mit der Angabe WAIT SW6 1 wartet bis der Status des Eingangs 5
157. elle Verzeichnis an Sowohl der Dateiname als auch die Dateinamenerweiterungen k nnen sog Platzhalter enthalten Werden weder Dateiname noch Erweiterung angegeben entspricht dies der Eingabe statt des Dateinamens FILES zeigt dann Dateiname und gr e aller Dateien und Verzeichnisse im angegebenen Laufwerk und Pfad an Wenn sich SPEL 80M im Offline Modus befindet entsprechen die DFILS Funktionen dem Befehl FILES DIR WIDTH DLOAD DSAVE DMERGE KILL gt FILES 01 PRG 2 01 PNT 1 01 OBJ 2 01 SYM T ABC CRV T 02 PRG 2 02 PNT 1 EXAMPLE PRG 5 CNFG SYS al AUTO BAY 1 EXAMPLE PNT 1 EXAMPLE2 PNT di space 181 gt 89 Befehlsbeschreibung FIND Suchen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL 90 Sucht nach einer Zeichenkette FIND Zeichenkette Laufwerk Pfad Dateiname Die Angabe der Dateinamenerweiterung ist unbedingt erforderlich Sucht nach einer Zeichenkette und zeigt die Zeile bzw Zeilen in der angegebe nen Datei an in der die Zeichenkette enthalten ist Wenn Sie mit dem Befehl FIND eine Zeichenkette mit Kleinbuchstaben und Leerzeichen suchen wollen mu die zu suchende Zeichenkette durch Anf h rungszeichen eingeschlossen sein Werden keine Anf hrungszeichen gesetzt sucht FIND trotz Angabe von Kleinbuchstaben nach Gro buchstaben Die zu suchende Zeichenkette kann auch Platzhalter enthalten Wollen Sie mit dem FIND Befe
158. ems gleichge setzt BASE 0 0 0 0 0 LOCALO P1 P1l Pl Pl VERINIT Da der Befehl BASE 0 die Position des Basis Koordinatensystems ver ndert sollte er nur wenn unbedingt notwendig verwendet werden Bei Ausf hrung des Befehls BASE 0 werden alle lokalen Koordinatensysteme einschlie lich der unter LOCAL definierten gel scht Das bedeutet sie m ssen neu definiert werden Bei VERINIT wird das lokale Koordinatensystem auf base 000010 d h auf die gleichen Werte des Roboter Koordinatensystems zur ckgesetzt BASE LOCALO LOCAL 31 Befehlsbeschreibung 32 Befehlsbeschreibung CALIB Calibration Eichung Kalibrierung FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Ersetzt den aktuellen Pulse Wert f r die Armposition durch die aktuellen CALPLS Werte CALIB Achsennummer Achsennummer 3 Die Achsennummer mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 4 sein Berechnet und definiert automatisch den Offset Wert HOFS Dieser Versatz ist notwendig um den Ursprung aller Motoren an den entsprechenden mecha nischen Ursprung des Manipulatorarms anzupassen Verwenden Sie den CALIB Befehl wenn sich der Pulse Wert des Motors ge ndert hat wie z B nach einem Austausch des Motors oder Getriebes Normalerweise sind die mit dem PULSE Befehl gesetzten Werte f r die Kalibrierposition identisch mit den CALPLS Werten Nach Wartungsarbeiten wie z B Motoraustausch sind diese Werte jedoch unter
159. en gt ein einzelner Datenpunkt soll von zwei oder mehr Armen angefahren werden gt bei Verwendung des Befehls PALET gt bei Angabe einer CP Bewegung gt bei Definition einer relativen Position gt bei Verwendung lokaler Koordinaten Beim Betrieb eines SCARA Roboters mit drehbaren Gelenken oder Robotern mit Zylinderkoordinaten in einem Kartesischen Koordinaten system werden die Berechnungen zu den Gelenkwinkeln auf der Basis dieser Parameter ausgef hrt Es ist daher sehr wichtig sie mit Hilfe des ARMSET Befehls zu definieren 23 Befehlsbeschreibung Parameter Nr 1 2 3 4 5 Typ SCARA Horizontale Versatz Ge H henversatz Horizontale Winkelversatz Entfernung lenk 2 Entfernung der Zusatz des Mittel des Mittel achse punkts von punkts von Gelenk 2 zum Gelenk 1 zum Zentrum des Mittel Mittel punkt von punkts der Gelenk 2 Zusatzachse mm Grad mm mm Grad Kartesischer Positionsver Positionsver H henversatz Dummy Pa Winkelversatz Typ satz in X Ach satz in Y Ach rameter der Zusatz sen Richtung sen Richtung definiert mit achse 0 mm mm mm Grad Versatz bedeutet der Versatz zum Standardarm Standardarm Zusatzarm VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 24 Bei Ausf hrung des Befehls VERINIT werden die ARMSET Werte gel scht ARM gt ARMSE gt ARMSE 1 300 12 30 300 0 arm0 250 0 0 300 O arml 300 12 30 300 0 gt B
160. en Lesen Sie dazu die Erl uterungen zum Befehl LOCAL Die Werte des Local0 Koordinatensystems bleiben ber das Ausschalten hin aus g ltig 141 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE 142 Wollen Sie sicherstellen da das Local0 Koordinatensystem dem Roboterko ordinatensystem entspricht verwenden Sie einen der folgenden Befehle LOCALO TSP P1 gt PT BASE 0 0 0 0 0 VERINIT Da der Befehl LOCALO die Position des Basiskoordinatensystems ver ndert sollte er nur wenn unbedingt erforderlich verwendet werden Bei Ausf hrung des Befehls LOCALO werden alle lokalen Koordinatensysteme gel scht auch die ber BASE definierten d h sie m ssen erneut definiert werden Der Befehl VERINIT initialisiert das Local0 Koordinatensystem d h es ist dann identisch mit dem Roboterkoordinatensystem LOCAL BASE 0 BASE Befehlsbeschreibung LOF Line of File Zeile einer Datei FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Gibt die Anzahl der im RS 232C Puffer gespeicherten Datenzeilen aus LOF Portnummer Die Portnummer mu eine ganze Zahl zwischen 20 und 23 sein Die an den RS 232C Port gesandten Daten z B von einem Bildverarbeitungs system an die Robotersteuerung werden in einem Puffer gespeichert und nacheinander ber den Befehl INPUT aus dem Puffer wieder ausgelesen Der Befehl LOF gibt die Anzahl der im Puffer gespeicherten Datenzeilen aus bzw zeigt 0 an wenn keine D
161. en verf gbarer Speicher Gesamtzahl der Variablen Gesamtspeicher ber LIBSIZE definierte Werte OBJ Verf gbarer Speicher f r das Objektprogramm Im Offline Modus zeigt der Befehl die verf gbare Speicherkapazit t der Pro grammiereinheit in Byte wie folgt an PRG Verf gbarer Speicher f r das Quellprogramm PNT Verf gbarer Speicher f r Positionsdaten gt FREE PRG 65536 Verf gbarer Speicher f r Quellprogramm VAR 10 462 Nicht verwendete Backup Variablen verf gbarer Speicher 10 512 Gesamtzahl der Variablen Gesamtspeicher lt ber LIBSIZE definierte Werte OBJ 99660 Verf gbarer Speicher f r Objektprogramm gt 95 Befehlsbeschreibung FUNCTION FEND Function Function End FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 96 Definiert eine Funktion FUNCTION Funktionsname FEND Die erste Zeile mu den Befehl FUNCTION sowie den Funktionsnamen enthalten die letzte Zeile den Befehl FEND Das Programm zwischen FUNCTION und FEND wird Funktion TASK genannt Zur Ausf hrung vieler Tasks oder bei Verwendung von CALL Anweisungen k nnen mehrere Funktionen der Reihe nach definiert werden siehe Beispiel unten Ein Funktionsname wird ben tigt um jede der Funktionen aufzurufen F r den Namen gelten dabei die folgenden Einschr nkungen gt essind maximal 8 Zeichen erlaubt gt es sind nur alphanumerische Zeichen oder Unterstriche _ erlaubt gt di
162. en Erl uterungen zum include Befehl In FILE 1 wird VALUE durch die define Anweisung definiert Dadurch da in FILE 2 und FILE 3 VALUE nicht definiert ist kann ausgew hlt werden welche Anweisung ifdef VALUE oder ifndef VALUE in jeder Datei ausgef hrt wird Der Vorteil dieser Methode besteht darin da beim Hinzu f gen oder L schen von Variablen die nderung nur an einer Stelle vorgenom men werden mu und zwar im Programm VAL PRG Wird VALUE mit Hilfe der define Anweisung definiert wird nur dieses Programmsegment zu FILE 1 hinzugef gt da ifdef endif kompiliert wird Falls VALUE nicht definiert ist wird ifndef endif kompiliert und dieses Segment FILE 2 und FILE 3 hinzugef gt Befehlsbeschreibung include Einbeziehen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Bezieht die angegebene Datei mit in die Kompilierung ein include Laufwerk Pfad Dateiname PRG Es sind bis zu 5 Verschachtelungen erlaubt Bezieht den Inhalt der angegebenen Quellprogrammdatei mit ein include erlaubt die Einbeziehung deklarierter globaler Variablen und define Defini tionen aus anderen Dateien Die angegebenen Dateien sollten auf dem Laufwerk existieren Wird die Laufwerksbezeichnug ausgelassen sucht include auf dem aktuellen Laufwerk nach Dateien Wird die Pfadangabe ausgelassen sucht include die Dateien im aktuellen Verzeichnis Eine Include Datei kann eine sekund re Include Datei beinhalten Beispiels wei
163. en Verfahrweg noch nicht abgeschlos sen ist wird die nachfolgende Programmausf hrung solange verz gert bis alle Parallelanweisungen abgearbeitet und beendet sind hnliches gilt wenn mit Hilfe von TILL an einer Zwischenposition des Ver fahrwegs angehalten wurde Auch hier wird die weitere Programmausf hrung solange verz gert bis die Ausf hrung aller Parallelanweisungen abgeschlos sen ist Auch beim JUMP Befehl wird die Anweisung zu Beginn des Befehls mit Ausnahme von Dn gleichzeitig mit dem Beginn der Hub Bewegung ausge f hrt Sollen Anweisungen ausgef hrt werden nachdem die Hubbewegung der Z Achse 3 Achse abgeschlossen ist beginnen Sie die Anweisung mit DO Null JUMP GO MOVE CMOVE ARC CARC PULSE JUMP P1 CO LIMZ 45 SENSE DO ON 1 D50 0FF 1 Parallel zur JUMP Ausf hrung wird der Aus gang 1 gleichzeitig mit dem Beginn des JUMP Verfahrwegs der ersten zweiten und vierten Achse auf ON gesetzt Ausgang 1 wird auf OFF geschaltet wenn 50 des JUMP Verfahrwegs beendet sind OFF 1 ON1 Aktuelle Position P1 MOVE P1 D10 ON 5 WAIT 0 5 0FF 5 Parallel zur MOVE Ausf hrung wird Ausgang 5 auf ON gesetzt wenn 10 des MOVE Verfahr wegs beendet sind 0 5 Sekunden sp ter wird Aus gang 5 wieder auf OFF gesetzt Befehlsbeschreibung define FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE Definiert eine ID Zeichenkette die durch eine festgelegte Ersatzzeichenkette
164. en von der 1 Zeilen Nr bis zur letzten Zeilen Nr einschlie lich werden ausgef hrt XOT Task Nr Funktion letzte Zeilen Nr Alle Zeilen bis zur letzten Zeilen Nr einschlie lich werden ausgef hrt 3 F hrt die angegebene Funktion als angegebene Task aus Im diesem Format kann XQT als Anweisung verwendet werden Dazu mu die Anweisung in die Hauptfunktion Main Function in tegriert werden Im Low Power Modus reduzierte Stromzufuhr erscheint die folgen de Meldung um anzuzeigen da sich der Roboter im Low Power Modus befindet und sich mit niedriger Geschwindigkeit bewegt Low Power Mode gt LP Command VERWANDTE COMPILE HALT RESUME QUIT TSTAT RUN FUNCTION FEND BEFEHLE 292 Befehlsbeschreibung XYLIM XY Limit FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Definiert oder zeigt den zul ssigen Verfahrbereich in X und Y Richtung im Koordinatensystem an 1 XYLIM Unterer Bereich X Achse oberer Bereich X Achse Unterer Bereich Y Achse oberer Bereich Y Achse XYLIM 1 Definiert im Roboter Koordinatensystem die X und Y Koordinaten f r das untere und obere Bewegungslimit und legt damit den zul ssigen Verfahrbereich fest Der ber den Befehl XYLIM festgelegte Verfahrbereich gilt nur f r die Zielpositionen bei Ausf hrung eines Bewegungsbefehls nicht je doch f r den Verfahrweg von der Ausgangs zur Zielposition Da
165. ende WAIT Bedingung erf llt ist Die Angabe des Wertes erfolgt in der Einheit Sekunden Stellt das System nach Ablauf dieses Intervalls fest da die WAIT Bedingung nicht erf llt ist erfolgt ein Timeout Fehler Wird das Timeout Intervall mit O definiert wird die Timeout Funktion nicht ordnungsgem ausgef hrt Dementsprechend wartet das System bei Ausf h rung des WAIT Befehls unbegrenzt lange bis die WAIT Bedingung erf llt ist SW SW INC IN 10 TMOUT 60 Das Timeout Intervall ist auf 60 Sekunden festgelegt 100 WAIT SW 0 1 Wird SW 0 nicht innerhalb von 60 Sekunden T gleich ein erfolgt eine Fehlermeldung diese kann mit ONERR verarbeitet werden 259 Befehlsbeschreibung TMOVE Tool coordinate Move Bewegung im Werkzeug Koordinatensystem FUNKTION F hrt eine linearinterpolierte Bewegung innerhalb des ausgew hlten Werk zeug Koordinatensystems aus FORMAT TMOVE Positionsangabe TILL Parallelanweisung BESCHREIBUNG F hrt eine linearinterpolierte Bewegung innerhalb des ausgew hlten Werk zeug Koordinatensystems aus Mit Hilfe einer TILL Bedingung kann die TMOVE Bewegung so gesteuert werden da der Manipulatorarm abgebremst und an einer Zwischenposition angehalten wird wenn die aktuelle TILL Bedingung erf llt ist VERWANDTE SPEEDS ACCELS TILL TGO BEFEHLE BEISPIEL gt TMOVE 100 0 0 0 Bewegt das derzeit ausgew hlte Werkzeug innerhalb des Werkzeug Koordinatensystems um 100 mm
166. endeten Manipulatormodell GO JUMP MOVE ARC CVMOVE PULSE gt FINE 50 50 50 50 gt FINE 50 50 50 50 91 Befehlsbeschreibung FOR NEXT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL 92 F hrt eine Reihe von Anweisungen mit der angegebenen Anzahl von Wieder holungen aus FOR vn Anfangswert TO Endwert STEP Steigerungswert NEXT vn vn wird durch den Variablennamen ersetzt F r den Anfangs End und Steigerungswert sind Eingaben von 0 000001 bist 9999999 erlaubt Es sind maximal 20 Verschachtelungen m glich F hrt eine Reihe von Anweisungen mit der angegebenen Anzahl von Wieder holungen aus Die Anzahl der wiederholten Schleifen Angabe wie oft die Anweisungen zwischen FOR und NEXT wiederholt werden wird durch die Angaben f r den Anfangs End und Steigerungswert bestimmt Bei Weglassung des Steigerungswerts wird der Standardwert 1 angenommen Der Steigerungswert kann auch negativ sein allerdings mu dann der An fangswert gr er als der Endwert sein Verschachtelungen sind erlaubt es d rfen maximal 9 FOR NEXT Schleifen in der ersten FOR NEXT Schleife enthalten sein Erl uterungen zu Ver schachtelungen finden Sie im Abschnitt zum include Befehl Der Variablenname nach NEXT kann weggelassen werden Enth lt ein Pro gramm jedoch verschachtelte FOR NEXT Schleifen sollte auf NEXT der Variablenname folgen um die Lesbarkeit des Programmlistings zu erh hen 10 FOR S
167. er Dateiname in den angegebenen Dateinamen neuer Dateiname um Wird keine Laufwerksbezeichnung angegeben sucht die Funktion RENAME die angegebene Datei auf dem aktuellen Laufwerk Bei Auslassung der Pfad angabe sucht die Funktion im aktuellen Verzeichnis Eine Angabe des Laufwerks und oder des Pfads ist f r den neuen Dateinamen nicht m glich Das bedeutet die umbenannte Datei befindet sich im selben Pfad wie vorher die urspr ngliche Datei Die Angabe des aktuellen Dateinamens sowie des neuen Dateinamens ist zwingend erforderlich Existiert im angegebenen Pfad bereits eine Datei mit dem neu zu vergebenden Dateinamen wird der Befehl nicht ausgef hrt Bei Verwendung des Befehls RENAME d rfen auch Platzhalter eingesetzt werden Wenn Sie Platzhalter im aktuellen Dateinamen verwenden werden bei Ausf hrung des Befehls RENAME alle entsprechenden Dateien umbe nannt Wollen Sie beispielsweise alle Dateien mit dem Namen A nach B umbenennen ohne jedoch die jeweilige Dateinamenerweiterung zu ndern geben Sie folgenden Befehl ein RENAME A B Wenn Sie Platzhalter im neuen Dateinamen verwenden werden die Zeichen aus dem bestehenden Dateinamen im neuen Dateinamen an derselben Posi tion wieder bernommen Wollen Sie beispielsweise alle Dateien mit dem Namen TEST nach TEXT umbenennen geben Sie folgenden Befehl ein RENAME TEST X Wenn Sie die Datei mit dem neuen Namen auf einem anderen Laufw
168. er Koordinatensysteme von 1 bis 15 wird bei Ausschalten bzw Ausf hrung einer der Befehle LOCALO BASE 0 oder VERINIT gel scht Im Punktelisting wird das lokale Koordinatensystem n durch den Zusatz n gekennzeichnet Durch Anf gen des Parameters amp n kann eine Umkehrkonvertierung des lokalen Koordinatensystems durchgef hrt werden Beachten Sie da im TE ACH Modus festgelegte Punkte als Punktdaten in einem lokalen Koordinaten system definiert sein k nnen Pl P amp 2 Definiert den aktuellen Punkt als Koordinate im lokalen Koordinatensystem 2 BASE LOCAL 0 BASE 0 gt PLIST P1 0 0 0 0 1 Punkte im lokalen Koordinaten system 1 P2 100 0 0 0 1 P11 0 100 0 0 P12 100 100 0 0 Punkte im Roboterkoordinaten system gt LOCAL1 P1 P11 P2 P12 Definiert das lokale Koordinaten system 1 gt gt LOCAL Zeigt alle lokalen Koordinaten systeme an local 0 p p p p ber BASE 0 definiertes Local0 Koordinatensystem local 1 pl pil p2 pl2 ber LOCAL definiertes lokales Koordinatensystem 1 gt Befehlsbeschreibung LOCALO Local Zero FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG RLOCALO LLOCALO Definiert das Basiskoordinatensystem des Roboters Local 0 LOCALO P Punkt Nr 1 P Punkt Nr 2 P Punkt Nr 3 P lPunkt Nr 4 Alle definierten lokalen Koordinatensysteme basieren auf einem einzigen lokalen Basiskoordinatensystem dem sogenannten Local0 Koordinatensy stem Normaler
169. er START LED An Aus wenn die durch HTASK definierte Task unterborchen ist w hrend andere Tasks abge arbeitet werden Der Status wird folgednerma en festgelegt START LED PAUSE LED ohne Parameter 0 Aus An mit Parameter 0 An An Nach dem Einschalten werden alle Tasks bei Ausf hrung Eingabe des Befehls PAUSE durch den HTASK Initialwert kurzfristig unterbrochen der Parame ter 0 ist nicht gesetzt Das bedeutet wenn nach dem Einschalten keine Werte ber den Befehl HTASK definiert werden werden alle Tasks durch PAUSE kurzfristig unterbrochen Die HTASK Werte bleiben erhalten bis sie entweder neu definiert werden oder die Stromzufuhr abgeschaltet wird Andere Vorg nge wie z B die Eingabe von RESET oder das Dr cken des RESET Schalters ndern die HTASK Werte nicht Die Task ber die die Roboterbewegung gesteuert wird mu durch HTASK definiert werden Verwenden Sie HTASK nur einmal bei Task 1 definieren Sie sie nicht merhmals in einem Programm Wurde ein HTASK Wert einmal definiert gilt er f r alle auszuf hrenden Programme und zwar solange bis die Stromzufuhr abgeschaltet wird Bei Verwendung des Befehls HTASK sollten Sie die HTASK Werte in allen Pro grammen einschlie lich der Dateien im Dateispeicher definieren um alle Tasks bei Eingabe von PAUSE zu unterbrechen 20 HTASK 1 3 4 Bei Eingabe von PAUSE werden die Tasks 1 3 und 4 kurzfristig unterbrochen 109 Befehlsbeschreibung H
170. er horizontalen Ebene ein echter Bogen Die angegebenen Armattribute rechts oder links m ssen f r die aktuelle Position Punkt 1 und Punkt 2 identisch sein Ist dies nicht der Fall erfolgt eine Fehlermeldung Der ARC Befehl kann den Trajektoriebereich des Verfahrwegs nicht im Vor feld berpr fen Das bedeutet da der Manipulator in der Bewegung m gli cherweise versucht den erlaubten Bereich zu verlassen selbst wenn sich die Zielpositionen innerhalb des erlaubten Bereichs befinden In diesem Fall h lt der Manipulator abrupt an und kann dadurch erheblich besch digt werden Der ARC Befehl verwendet den mit SPEEDS festgelegten Wert f r die Ge schwindigkeit sowie den mit ACCELS festgelegten Beschleunigungswert 1 Beim ARC Befehl wird ein Weg von der aktuellen Position zu Punkt 2 interpoliert errechnet wobei die Z und U Koordinaten von Punkt 1 ignoriert werden Daher sind ARC B gen nur f r horizontale Ar beitsfl chen geeignet F r andere nicht horizontale Arbeitsfl chen benutzen Sie besser CURVE und oder CVMOVE 2 Da die ARC Bewegung von der aktuellen Position aus beginnt ist es u U erforderlich den Manipulator mit Hilfe der Befehle GO bzw JUMP und verwandte an die gew nschte Position zu bringen und dann erst den ARC Befehl auszuf hren gt ARC P100 P101 Beginnt an der aktuellen Position f hrt eine interpolare Bogenbewegung durch Punkt P100 aus und h lt bei Punkt P101 P100 P101 Aktuelle Positi
171. eratoren oder folgt Befehlsbeschreibung X Y Zund U bezeichnen die Achsenkoordinaten Mit Hilfe des Operators wird ein definierter Wert Koordinatenwert zum angegebenen Koordinatenwert der entsprechenden Achse hinzuaddiert Mit Hilfe des Operators wird ein definierter Wert Koordinatenwert vom angegebenen Koordinatenwert der entsprechenden Achse subtrahiert Mit Hilfe des Operators wird ein definierter Wert Koordinatenwert durch den angegebenen Koordinatenwert der entsprechenden Achse ersetzt VERWANDTE PLIST PDEL LOCAL PALET BEFEHLE BEISPIEL gt P1 300 200 50 100 gt P2 400 200 80 100 1 Definiert die linke Armposition gt gt P3 P2 X20 Addiert den Wert 20 mm zur X Koordinate von P2 und definiert den resultierenden Punkt als P3 gt PLIST 3 P3 380 200 80 100 L gt gt P4 P2 Y50 2 30 R Subtrahiert den Wert 50 mm von der Y Koordinate des Punkts P2 setzt den Wert 30 mm f r die Z Koordinate ein und definiert den resultierenden Punkt P4 als rechte Armposition gt PLIST 4 P4 400 150 30 100 R gt gt P5 P Definiert den aktuellen Punkt als P5 gt gt P6 PALET3 5 U90 Addiert den Wert 90 zur U Koordinate der Palette 3 5 und definiert den resultierenden Punkt als P6 gt 193 Befehlsbeschreibung PNTSIZE Point Size Punktgr e PSIZE FUNKTION Definiert oder zeigt die erlaubte Anzahl von Positionsdaten an FORMAT a 2 BESCHREIBUNG 1 2 194 PNTSIZE
172. erbei handelt es sich um die Entfernung von der Mittellinie der Rotationsachse der zweiten Hand zum Schwerpunkt der Hand Werkst ck Kombination Falls der aus den angegebenen Parametern berechnete Wert f r das Gewicht des Werkst cks die erlaubte Gesamt Nutzlast berschreitet erfolgt eine Fehlermeldung Zeigt die aktuellen WEIGHT Parameter an Wenn das ber den Befehl WEIGHT definierte Handgewicht geringer ist als das tats chliche Gewicht des Werkst cks kann dies zu berm igen Beschleunigungen bzw Geschwindigkeitsverz gerungen f hren und somit zu schweren Besch digungen des Manipulators Die WEIGHT Einstellungen bleiben auch ber das Ausschalten des Roboters hinaus g ltig Bei Ausf hrung des Befehls VERINIT werden sie auf ihre Standardwerte zur ckgesetzt Die Standardwerte f r den WEIGHT Befehl sind abh ngig vom verwendeten Manipulatorarm Detaillierte Informationen dazu erhalten Sie in der Dokumentation W zum Manipulatorarm ACCEL VERINIT gt W EIGHT 287 Befehlsbeschreibung WHILE WEND While While End W hrend W hrend Ende FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL 288 F hrt die angegebenen Anweisungen aus w hrend die festgelegte Bedingung erf llt ist WHI LE Bedingung WEND Es sind maximal 20 Verschachtelungen erlaubt Wie Sie Verschachtelungen angeben erfahren Sie in den Erl uterungen zum Befehl include Definiert die WHILE Bedingung Wenn diese er
173. ereich Standardeinstellungen Nr 1 Nr 2 Quellprogramm 64k 128 k Punktdaten 200 Punktdaten Backup Variablen 10 Variablen 0 5 k Objektprogramm 104K 240 K Gesamt 184 k 374 k Standardeinstellungen Nr 2 Gilt wenn die Robotersteuerung mit einem optionalen RAM Speicher erweitert wurde und die Gr en f r den Hauptspeicher und den Dateispeicher durch DIP Schalter SD2 auf der MPU Platine eingestellt wurden Nr 1 Gilt f r alle anderen F lle Der Befehl SYSINIT wird verwendet um den Hauptspeicher zu initialisieren wenn ein Fehler bei der berpr fung des Hauptspeichers auftritt Durch diesen Befehl werden alle Daten im Hauptspeicher gel scht Daher sollten Sie alle ben tigten Programm und Punktdaten im Hauptspeicher sichern d h ein Backup erstellen bevor Sie den Befehl SYSINIT ausf hren Nach Ausf hrung des Befehls k nnen Sie die Gr en der einzelnen Bereiche falls erforderlich neu definieren Die Backup Variablen m ssen dann erneut registriert werden VERWANDTE PRGSIZE PNTSIZE LIBSIZE SYS BEFEHLE 249 Befehlsbeschreibung 250 Befehlsbeschreibung TAN Tangent Tangenswert FUNKTION Gibt den Tangenswert des angegebenen Winkels aus FORMAT TAN Radiantenwert BESCHREIBUNG Gibt den Tangenswert des angegebenen Winkels aus wenn dieser als Radian tenwert definiert wird Winkelwerte in der Ma einheit Grad m ssen anhand der folgenden Gleichung in Radiantenwerte umgerechnet werden Radiant G
174. erk und oder in einem anderen Verzeichnis erstellen wollen verwenden Sie den Befehl COPY COPY ID ENAME A B ENAME B TEST X RENAME B A PRG B PRG XD Befehlsbeschreibung RENDIR Re name directory Verzeichnis umbenennen FUNKTION ndert einen Verzeichnisnamen FORMAT RENDIR Laufwerk Pfad aktueller Verzeichnisname neuer Name BESCHREIBUNG ndert den Namen des angegebenen Verzeichnisses aktueller Verzeichnisna me in den angegebenen Verzeichnisnamen neuer Verzeichnisname um Wird keine Laufwerksbezeichnung angegeben sucht die Funktion RENDIR das angegebene Verzeichnis auf dem aktuellen Laufwerk Bei Auslassung der Pfadangabe sucht die Funktion das Verzeichnis im aktuellen Verzeichnis Eine Angabe des Laufwerks und oder des Pfads ist f r den neuen Verzeich nisnamen nicht erlaubt Das bedeutet das umbenannte Verzeichnis befindet sich im selben Pfad wie vorher das urspr ngliche Verzeichnis Die Angabe des aktuellen Verzeichnisnamens sowie des neuen Verzeichnisna mens ist zwingend erforderlich Existiert im angegebenen Pfad bereits ein Verzeichnis mit dem neu zu verge benden Verzeichnisnamen wird der Befehl nicht ausgef hrt Die Verwendung von Platzhaltern ist nicht erlaubt VERWANDTE DIR BEFEHLE BEISPIEL RENDIR B BAK USR2 211 Befehlsbeschreibung RENUM Re number Neu numerieren FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEH
175. erkzeug 1 auf Punkt P1 gt TOOL 0 W hlt des Werkzeug Koordinatensystem Tool 0 aus gt JUMP P1 Positioniert die Standard Hand auf Punkt P1 265 Befehlsbeschreibung TRAP Nicht programmierter Sprung Unterbrechungsbedingung FUNKTION Definiert einen Interrupt Vorgang FORMAT 1 TRAP Trap Nummer Eingangsbedingung GOTO Zeilennummer Label GOSUB Zeilennummer Label CALL Funktionsname Die Trap Nummer mu eine ganze Zahl von 1 bis 4 sein Die folgenden Funktionen und Operatoren k nnen innerhalb einer Eingangsbedingung verwendet werden Funktionen SW IN die Angabe eines Eingangs oder eines Merkers ist m glich Operatoren AND OR XOR Sonstige Runde Klammern zur Festlegung von Priorit ten f r Operationen sowie Variablen 2 TRAP EMERGENCY CALL Funktionsname ERROR PAUSE SGOPEN SGCLOSE BESCHREIBUNG 1 F hrt den durch einen der Befehle GOTO GOSUB bzw CALL definier ten Interrupt Vorgang aus wenn die Eingangsbedinung erf llt ist Wurde ein Interrupt Vorgang ausgef hrt werden die entsprechen den TRAP Einstellungen gel scht Ben tigen Sie denselben Inter rupt Vorgang nochmals m ssen Sie ihn erneut mit Hilfe von TRAP definieren Wird die Eingangsbedingung erf llt w hrend eine andere durch CALL aufgerufene Funktion ausgef hrt wird werden die mit GOTO bzw GOSUB definierten Interrupt Vorg nge innerhalb des TRAP Befehls nicht ausgef hrt
176. erschiedenen Tasks gleichzeitig angezeigt werden sollten Sie immer nur eine Task angeben Die Standardeinstellung f r den Befehl TON ist TON 1 1 Das bedeutet bei der Standardeinstellung werden die Programmzeilen der Task 1im LED Dis play der Steuerung angezeigt Bei einem Abbruch des Programms wird der TON Befehl auf seine Stan dardeinstellung zur ckgesetzt TOFF gt XOT 2 MAIN Erforderlich um die angegebene Task zu starten gt TON 2 2 150 160 Befehlsbeschreibung TOOL FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL W hlt ein Werkzeug Koordinatensystem aus und zeigt es an 1 TOOL Nummer des Werkzeug Koordinatensystems Die Nummer des Werkzeug Koordinatensystems mu eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein der Standardwert betr gt 0 2 TOOL 1 W hlt das angegebene Werkzeug Koordinatensystem aus 2 Zeigt die Nummer des derzeit ausgew hlten Werkzeug Koordinatensy stems an Bei Angabe von Tool 0 wird das Standard Werkzeug Koordinatensy stem Hand Koordinatensystem ausgew hlt Die Auswahl des Werkzeug Koordinatensystems bleibt auch ber das Aus schalten des Roboters hinaus g ltig Bei Ausf hrung des VERINIT Befehls wird das Standard Werkzeug Koordinatensystem Tool 0 ausgew hlt TLSET TGO TMOVE gt TOOL 1 W hlt das Werkzeug Koordinatensystem Tool 1 aus Dazu mu Tool 1 jedoch bereits mit Hilfe des Befehls TLSET T definiert worden sein gt JUMP P1 Positioniert W
177. ersufen CPU 323 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 186 Forts r Wenn die rote LED Anzeige an der Vorderseite des AC Servomotors nicht leuchtet Es existiert eine externe St rquelle Eliminieren Sie die externe St rquelle Lesen Sie Abschnitt 2 6 des Wartungshand buchs Wenn keine externe St rquelle existiert tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 des Wartungshandbuchs r Wenn die rote LED Anzeige an der Vorderseite des AC Servomotors leuchtet Es gibt ein Problem bei der Kabelverbindung zwischen AC Servomotor und Mother Board berpr fen Sie diese Kabelverbindung Es liegt ein Problem beim 24 Volt Ausgang an der PSU Einheit vor Stellen Sie fest ob die POWER LED gr n an der Vorderseite des AC Servomotors leuchtet oder nicht Leuchtet die LED nicht berpr fen Sie den 24 Volt Ausgang an der PSU Einheit Lesen Sie dazu die Informationen in Abschnitt 4 4 des Wartungshandbuchs Der Synchronriemen ist nicht ordnungsgem gespannt Tauschen Sie den AC Servomotor aus Lesen Sie dazu Abschnitt 4 7 des Wartungshandbuchs 187 188 Die Treiberstufe hat ein unzl ssiges Drehmoment eine unzul ssige Geshwindigkeit festgestellt 189 Das S Phasen Signal des Encoders wurde nicht in der zul ssigen Zeit bertragen 190 Encoder berhitzt Der Encode
178. erusacht wurde wird die Funktion des TRAP Vorgangs ausgef hrt Im AUTO Modus Wurde die Schutzabschrankung geschlossen nachdem durch die ge ffnete Schutzabschrankung bei Programmausf hrung ein Pause Status verusacht wurde wird die Funktion des TRAP Vorgangs aus gef hrt ONERR GOTO GOSUB CALL ERT ERA ERL ERRMSG Beispiel 1 Benutzerdefiniertes Fehlerprogramm Die Eingabe von SW 0 wird als benutzerdefinierte Fehlereingabe betrachtet 100 FUNCTION MAIN 110 TRAP 1 SW 0 1 GOTO ERROR Definiert TRAP 500 ERROR 510 ON 31 Schaltet z B die rote Fehlermeldelampe ein 520 PRINT 20 Fehler wird ausgegeben 530 END 540 FEND Befehlsbeschreibung Beispiel 2 Verwendung wie beim Multitasking 100 FUNCTION MAIN 110 TRAP 2 SW 0 1 OR SW 1 1 CALL FEEDER 540 FEND 700 FUNCTION FEEDER 710 IF SwW 0 1 THEN OFF 0 0N 2 0 720 IF SwW 1 1 THEN OFF 1 0N 3 1 730 FEND Beispiel 3 Scheint tigkeit des Programms Dummy Aktion Wenn Eingang SW 31 eingeschaltet wird wird der WAIT Status zwingend aufgehoben und das System verzweigt zum TRAP Unterprogramm 110 FUNCTION MAIN 120 TRAP 1 SwW 31 1 GOSUB SKP_WAIT 200 WAIT SW O il 210 WAIT SW 1 1 700 SKP_WAIT 710 IF STAT 1 AND amp H0008 1 THEN END Die TRAP Bedingung T wird w hrend der Armbewegung erf llt Sie wird nicht wieder holt 720 WAIT SW 31 0 730 TRAP 1 SW 31
179. es JUMP Befehls Beim Einschalten des Roboters ist die TILL Bedingung wie folgt TILL SW 0 1 Eingang 0 ist eingeschaltet Verwenden Sie die Funktion STAT 1 um zu berpr fen ob die TILL Bedingung erf llt ist 253 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 254 2 3 GO bzw MOVE mit TILL Bedingung SW Eingangs Bedingung und Eingangsbedingung 0 bzw 1 berpr ft ob die Eingangsbedingung erf llt ist Wenn die Bedin gung erf llt ist wird der Bewegungsbefehl beendet indem der Mani pulator abgebremst wird und an einer Zwischenposition stoppt GO bzw MOVE mit TILL Bedingung und SW Eingangs Bedin gung jedoch ohne Eingangsbedingung Die Eingangsbedingung wird auf den Standardwert 1 gesetzt Ist der angegebene Eingang eingeschaltet wird der Bewegungsbefehl beendet indem der Manipulator abgebremst wird und an einer Zwi schenposition stoppt Zeigt die aktuelle TILL Bedingung an Da das Format zur Anzeige der TILL Bedingung ge ndert wird um die Reihenfolge der Operationen klar darzustellen kann die Anzeige vom urspr nglichen Eingabeformat abweichen JUMP GO MOVE SW STAT 000 020 030 050 060 1080 1090 1100 1110 1020 TILL SW 1 0 Definiert die TILL Bedingung GO P1 TILL Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 1000 erf llt ist TILL SW 1 1 AND SW 1 1 Definiert die TILL Bedingung MOVE P2 TILL Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 1020 e
180. es aus Gibt den Arkustangens von x y aus Gibt die Quadratwurzel aus Gibt den Absolutwert aus Gibt das Vorzeichen des angegebenen numerischenWertes aus Gibt die gr te ganze Zahl aus die kleiner oder gleich dem angege benen Wert ist Gibt den invertierten Wert des ganzzahligen Bits aus Verschiebt die numerischen Daten nach links Verschiebt die numerischen Daten nach rechts XV Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funktionen Anweisungen und Funktionen zu den Zeichenketten STRING ASC CHR LEFT MID RIGHT LEN SPACE STR VAL ERRMSG Definiert eine Zeichenkettenvariable Gibt den ASCII Code numerischer Wert des ersten Zeichens der angegebenen Zeichenkette aus Gibt das Zeichen aus das dem angegebenen ASCII Code entspricht Gibt die u erst links gelegenen Zeichen der angegebenen Zeichen kette aus Gibt die angegebene Anzahl von Zeichen ab der festgelegten Position in der angegebenen Zeichenkette aus Gibt die u erst rechts gelegenen Zeichen der angegebenen Zeichen kette aus Gibt die Anzahl Zeichen in der angegebenen Zeichenkette aus Gibt eine Zeichenkette mit der angegebenen Anzahl von Leerzeichen aus Gibt den angegebenen numerischen Wert als numerische Zeichen kette aus Gibt den numerischen Wert der angegebenen numerischen Zeichen kette aus Gibt die zur angegebenen Fehlernummer geh rende Fehlermeldung aus Befehle zur Bedieneinheit OPU PRINT CHARS
181. eschwindigkeit auf den Standardwert 100 gesetzt Im AUTO Modus wird der TSPEED Wert ignoriert 2 Zeigt den derzeit g ltigen TSPEED Wert an VERWANDTE SPEED POWER LP BEFEHLE BEISPIEL gt TSPEED 20 PROGRAMM gt COM COMPILE END 10 FUNCTION MAIN gt XOT Die Geschwindigkeit f r den 20 SPEED 100 JUMP Befehl ist durch den 30 JUMP P1 TSPEED Wert auf 20 r JUMP P2 50 GOTO 20 begrenzt SO FEND gt SPEED 100 gt SPEED 20 Der ber TSPEED definierte Wert hat Vorrang vor dem 270 mit SPEED definierten Wert 20 20 Befehlsbeschreibung TSPEEDS Teach Mode SPEED Straight FUNKTION Definiert die maximal zul ssige Geschwindigkeit f r eine CP Bewegung Bahnbewegung im TEACH Modus bzw zeigt sie an FORMAT 1 TSPEEDS Geschwindigkeitswert Der Geschwindigkeitswert mu eine ganze Zahl von 1 bis 1120 mm s sein Der Standardwert betr gt 1120 2 TSPEEDS BESCHREIBUNG 1 Definiert die im TEACH Modus maximal zul ssige Geschwindigkeit f r eine CP Bewegung ber einen der Befehle ARC MOVE CVMOVE o definiert Befindet sich der Roboter im Low Power Modus d h die Stromzu fuhr zum Roboter ist reduziert betr gt die Geschwindigkeit f r die CP Bewegung maximal die durch den Befehl TSPEEDS festgelegte Geschwindigkeit bzw die SPEEDS Standardgeschwindigkeit unab h ngig davon welche Geschwindigkeit durch den Befehl SPEEDS direkt oder bereits
182. esen Sie vor dazu die Informationen im Wartungshandbuch 47 kurzer Spannungs einbruch Unterspannung Momentaner Stromverlust oder Stromversorgungs fehler 49 Batterie auf MPU board Warnung Zu niedrige Sichern Sie sofort alle ersetzen Batteriespannung Daten bevor sie verloren gehen Lesen Sie dazu Abschnitt 3 6 im Handbuch zum SPEL Editor Tauschen Sie dann die Lithium Batterie auf der MPU Platine gegen eine neue aus Lesen Sie dazu Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 50 falsch gew hlter Optionale Bezeichnung Befehlszusatz eines Befehls ung ltig 51 52 53 Datei existiert nicht Die angegebene Datei berpr fen Sie den existiert nicht Dateinamen Stellen Sie sicher da sich die angegebene Datei im Dateienspeicher befindet 54 55 56 303 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 57 Dateiname existiert bereits Eine Datei mit dem angegebenen Namen existiert bereits ndern Sie den Dateinamen oder speichern Sie die im Dateienspeicher befindliche Datei und l schen Sie sie anschlie end aus dem Speicher 58 Dateiname falsch oder Falscher Dateiname rT berelt Der Dateiname kann nicht mit Hilfe des NAME Befehls ge ndert werden Der Dateiname existiert bereits 59 60 kein freier Speicherplatz Keine freien Kapazit ten in Filememory im Dateis
183. et den zwischen 0 und 15 zul ssigen Bereich 23 Zeile zu lang nach Zu viele Zeichen in einer COMPILE Zeile Zwischencode 300 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 24 Vermischung von Buchstaben und Zahlen Es wurde versucht eine aus Zeichen und numerischen Werten bestehende Operation auszuf hren Daten Tag Fehler im Objektprogramm 25 Umsetzungsfehler bei Fehler bei numerischer nummerischen Werten Variablen Es wurden zu viele Ziffern eingegeben Ein ASCII Zeichen in einer INPUT Anweisung konnte nicht in eine Ziffer konvertiert werden 26 Robotbefehl in Task 2 16 Die angegebene Adresse Die h chste Adre angabe SELRB falsch existiert nicht ist 19 Ein Befehl zur Geben Sie die Task zur Armbewegung wurde als Armbewegung ber den Task 2 bis 16 ohne Befehl SELRB an SELRB Erkl rung ausgef hrt 27 angew hlter E A existiert Der angegebene Eingang berpr fen Sie die nicht existiert nicht Angabe des Eingangs Es wurde versucht auf ffnen Sie die Datei bzw eine nicht ge ffnete berpr fen Sie den Datei zuzugreifen angegebenen Dateinamen 28 NEXT WEND oder SEND Die zur FOR Anweisung Geben Sie eine NEXT fehlt geh rende NEXT Anweisung an Anweisung fehlt Die zur WHILE Geben Sie eine WEND Anweisung geh rende Anweisung an WEND Anweisung fehlt Die zur SELE
184. ewegungen der einzelnen Achsen gespeichert sind Diese Einstel lungen werden bei jedem Dr cken einer TEACH IN Taste zur Bedienung des Roboters im Teach Modus verwendet Die Einstellungen der TEACH IN Bewegungen f r jeden Speicherplatz wer den in der folgenden Form angezeigt 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 Wert Die auf den jeweiligen Speicherpl tzen gespeicherten Einstellungen k nnen ber den Befehl SET ge ndert werden Die folgende Tabelle erl utert die f r jede der vier Einstellungen g ltigen TEACH IN Tasten die Richtung und Achse der Armbewegung sowie die Einheit der TEACH IN Bewegung Die Zeichen und repr sentieren die Bewegungsrichtung TEACH IN Einstellungen f r den Basis und Werkzeugmodus 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 Wert TEACH IN Taste gt t 4 zt Z4 N U Basis X Achse Y Achse Z Achse U Achse Werkzeug x Achse y Achse z Achse u Achse Richtung Einheit mm Grad Die X Y Z und U Werte f r den Basismodus entsprechen den X Y Z und U Werten im Roboter Koordinatensystem Die x y z und u Werte f r den Werkzeugmodus entsprechen den x y Z und u Werten im Werkzeug Koordinatensystem 221 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 222 TEACH IN Einstellungen f r den Joint Modus Grad f r Achsendrehungen 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 Wert TEACH IN Taste
185. f llt wird werden die Anwei sungen zwischen WHILE und WEND ausgef hrt und anschlie end wird die WHILE Bedingung erneut gepr ft Dieser Vorgang Ausf hrung der WHILE WEND Anweisungen Pr fen der WHILE Bedingung wird solange wiederholt wie die WHILE Bedingung erf llt ist Wird die WHILE Bedingung nicht erf llt wird die Programmsteuerung mit dem auf WEND folgenden Befehl fortgesetzt Wird die WHILE Bedingung bei der ersten Abfrage nicht erf llt werden die Anweisungen zwischen WHILE und WEND nie ausgef hrt Auf jede WHILE Anweisung mu eine WEND Anweisung folgen Es k nnen bis zu 20 WHILE WEND Schleifen innerhalb einer WHILE WEND Schleife verschachtelt werden Jeder WEND Anweisung mu eine WHILE Anweisung vorangehen ist dies nicht der Fall erfolgt eine Fehlermeldung Die WHILE Bedingung kann jeden g ltigen Operator enthalten 100 I 1 110 WHILE I lt 60 F hrt alle Anweisungen zwischen WHILE und WEND aus wenn I lt 60 ist 300 I 1 2 310 WEND Befehlsbeschreibung WIDTH FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Definiert die Anzahl der Zeichen pro Zeile und Zeilen pro Bildschirm die auf dem Monitor der Programmiereinheit angezeigt werden WI DTH Anzahl Zeichen Zeile Anzahl Zeilen Bildschirm Die Anzahl der Zeichen pro Zeile kann mit 20 40 oder 80 angegeben werden Der Standardwert betr gt 20 Die Anzahl der Zeilen pro Bildschirm kann mit einem Wert zwischen 4 u
186. ge Es wird eine Bild schirmseite mit Informationen angezeigt Zur Anzeige der n chsten Bildschirmseite dr cken Sie die Leertaste Es werden nur die Datei namen angezeigt jeweils 5 in einer Zeile Befehlsbeschreibung VERWANDTE FILES BEFEHLE BEISPIEL gt DIR gt DIR B PRG gt DIR TEST OBJ 69 Befehlsbeschreibung DLOAD DLO Disk Load Diskette laden FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 70 L dt die angegebenen Dateien in den Hauptspeicher DLOAD Laufwerk Pfad Dateiname PRG PNT L dt die angegebene Datei entweder aus dem Dateispeicher oder von der Diskette in den Hauptspeicher Hauptspeicher Dateispeicher TEST PRG TEST PRG TEST PNT TEST PNT Objektprogramm Symboltabelle Wird die Dateinamenerweiterung angegeben wird nur die entsprechende Datei geladen Wird die Erweiterung PRG angegeben wird nur das Quellpro gramm Dateiname PRG geladen Bei Angabe der Erweiterung PNT werden nur die Positionsdaten Dateiname PNT geladen Wird keine Dateinamenerweiterung angegeben werden die Dateien Dateina me PRG und Dateiname PNT nacheinander geladen Falls eine dieser Da teien nicht existiert erfolgt ein Fehler Existiert zwar die Datei Dateiname PRG jedoch nicht die Datei Dateiname PNT erfolgt der Fehler nach dem Laden der Datei Dateiname PRG Die Anweisung DLOAD Dateiname
187. gen und Funktionen xviii Befehlsbeschreibung FUNKTION F hrt einen MS DOS Befehl aus FORMAT MS DOS Befehl BESCHREIBUNG F hrt einen MS DOS Befehl aus w hrend der SPEL Editor aktiviert ist Nach Ausf hrung des MS DOS Befehls wird folgendes angezeigt Push any key Nachdem Sie eine beliebige Taste gedr ckt haben wird der Befehl durch Ausgabe eines Prompts einer Eingabeaufforderung beendet Falls der COMMAND COM Befehlsprozessor zur Ausf hrung des angegebe nen MS DOS Befehls erforderlich ist sich jedoch nicht im aktuellen Verzeich nis des Computers befindet tritt ein Fehler auf Befehlsbeschreibung Parallelbearbeitung FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Verarbeitet Ein Ausgangsanweisungen parallel zur Ausf hrung von Bewe gungsbefehlen Bewegungsbefehl Parallel zu verarbeitende Anweisung Als Bewegungsbefehl gilt jeder Bewegungsbefehl mit Ausnahme von PASS oder CURVE Beginnt mit der Ausf hrung der in stehenden Anweisungen gleichzeitig mit dem Beginn eines ber einen Bewegungsbefehl festgelegten Verfahrwegs Die folgenden Anweisungen k nnen als Parallelanweisungen verwendet wer den und zwar entweder als einzelne Anweisung oder als Mehrfachanweisun gen Dn Legt das Timing f r die Ausf hrung der Parallel bearbeitung fest n ist eine reele Zahl zwischen 0 und 100 Die Ausf hrung einer Anweisung die nach Dn folgt beginnt wenn n des festgelegtenVerfa
188. gende Anweisung kann Mehrfachanweisungen bzw mehr zeilige Anweisungen enthalten 110 FUNCTION MAIN 120 INTEGER I 130 FOR I 0 TO 10 140 SELECT I 150 CASE 0 OFF 1 0N 2 JUMP P1 160 CASE 3 0N 1 0FF 2 170 JUMP P2 MOVE P3 ON 3 180 CASE 7 0N 4 190 DEFAULT ON 7 200 SEND 210 NEXT 220 FEND 223 Befehlsbeschreibung SELRB Select Robot FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL 224 W hlt ein Positionierungsger t aus SELRB Ger tenummer Die Ger tenummer mu eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein Der Standardwert ist 1 Dieser Befehl wird in einer Funktion FUNCTION FEND verwendet ber die ein Positionierungsger t wie z B ein Manipulator oder ein RAIOC gesteu ert wird und gibt an welches Ger t die Funktion steuert Die jeweilige Ger tenummer entspricht der Adresse des entsprechenden Ge r ts Manipulatorarm RAIOC an Adresse 2 RAIOC an Adresse 3 In der Haupttask und in Task 1 ist die Ger tenummer standardm ig auf den Wert 1 eingestellt SELRB 1 d h wenn ber die Task 1 nur ein Manipulator gesteuert wird ist eine SELRB Anweisung nicht erforderlich Werden jedoch mehrere Manipulatorarme gesteuert m ssen die jeweiligen Positionierungs ger te mit Hilfe einer bzw mehrerer SELRB Anweisungen ausgew hlt wer den Wenn in einer Funktion ein Positionierungsger t ber eine SELRB Anwei sung ausgew hlt wurde gelten all
189. gesteuert werden Der Haupt Remote Anschlu wird ber Bit 1 des Software Schalters SS1 ausgew hlt Bei Auslieferung des Roboters ist REMOTE2 Be C dieneinheit als Haupt Remote Anschlu ausgew hlt Wird eine Portnummer angegeben ist der angegebene Port der RS 232C Schnittstelle die Eingabeeinheit ber eine als Eingabeeinheit definierte RS 232C Schnittstelle kann der Ma nipulator durch Verwendung von SPEL III Anweisungen im Auto Modus wie im Teach Modus gesteuert werden Ist der Parameter BUS angegeben ist der serielle Bus BUS1 Option die Bedieneinheit Der Roboter kann dann ber einen Host Computer im seriellen bus Netzwerk gesteuert werden Wenn Sie nur den Befehl CONSOLE ohne Paramter eingeben wird die aktuell ausgew hlte Bedieneinheit angezeigt Mit dem Befehl VER k nnen Sie den Wert den Wert der aktuellen Port Nr anzeigen lassen Durch VERINIT wird der CONSOLE Wert auf den Standardwert OP zur ck gesetzt CONFIG VER VERINIT gt CONSOLE 20 Definiert RS 232C Anschlu Nr 20 als Verbindung zum PC gt CONSOLE 21 Definiert RS 232C Anschlu Nr 21 als Verbindung zum PC 53 Befehlsbeschreibung COPY Kopieren FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 54 Kopiert eine Datei an eine andere Stelle COPY Laufwerk 1 Pfadangabe 1 Dateiname 1 Lauf werk 2 Pfadangabe 2 Dateiname 2 Der Dateiname mu mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden Kopiert die angegeben
190. hindern sollten Sie zuvor den Bereich mit langsamer Geschwindigkeit berpr fen Der Befehl CVMOVE verwendet die unter SPEEDS bzw ACCELS festgelegten Werte f r Geschwindigkeit bzw Beschleunigung SPEEDS ACCELS CURVE gt CURVE BEISPIEL 0 0 4 P1 P5 ON 2 P123 P100 0N 3 P6 P8 Definiert die Kurvenparameter gt FILES BEISPIEL CRV 6 space 65 gt JUMP P1 Sprungbewegung zum Startpunkt gt CVMOVE BEISPIEL Ausf hrung der Bahnbewegung gt Befehlsbeschreibung CX P CY P CZ P CU P Coordinate of X axis Koordinate der X Achse FUNKTION Gibt die Koordinaten der X Y Z bzw U Achse eines angegebenen Punktes aus FORMAT 1 C X P Punktnummer Y Z U 2 C X P Y z C U BESCHREIBUNG 1 Gibt den Koordinatenwert der X Y Z bzw U Achse eines angegebenen Punktes aus 2 Gibt alle Koordinatenwerte der aktuellen Position aus VERWANDTE PLS BEFEHLE BEISPIEL gt Pl 0 0 0 O gt P2 100 200 300 50 180 gt PRINT CX Pl 0 gt PRINT CY P2 200 gt PRINT CZ P2 50 gt PRINT CU P 56 234 63 Befehlsbeschreibung 64 Befehlsbeschreibung DATE Datum FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Definiert das aktuelle Datum bzw zeigt es an Definiert das aktuelle Jahr den Monat und den Tag DATE stellt auto 1 DATE Monat Tag Jahr 2 DATE 1 matisch den aktuellen Wochentag ein Dieses Datum wir
191. hl nach Zeichenketten mit Platzhaltern oder dem umgekehrten Schr gstrich suchen mu jedem Zeichen N ein umge kehrter Schr gstrich vorangehen und in der Zeichenkette mit N bzw angegeben werden Der Dateiname bzw die Erweiterung k nnen Platzhalter enthalten Wird kein Dateiname angegeben sucht FIND im Hauptspeicherprogramm nach der angegebenen Zeichenkette und zeigt die entsprechende n Zeile n an Bei Auslassung der Laufwerksangabe sucht FIND auf dem aktuellen Lauf werk Bei Auslassung der Pfadangabe sucht FIND im aktuellen Verzeichnis Als Beispiel Dateiname ONOFF PRG gt FIND L D ONOFF PRG 10 FUNCTION ONOFF ONOFF PRG 20 INTEGER LED 20 INTEGER LED 30 INTEGER STOPSW 40 FOR LED 0 TO 31 40 FOR LED 0 TO 31 50 ON LED 50 ON LED 70 FOR LED 0 TO 31 60 NEXT 80 OFF LED 70 FOR LED 0 TO 31 gt 80 OFF LED FIND ST SW ONOFF PRG 90 NEXT ONOFF PRG 100 IF SW STOPSW 0 THEN GOTO 40 30 INTEGER STOPSW 110 FEND 100 IF SW STOPSSW 0 THEN GOTO 40 gt gt FIND ON LED ONOFF PRG 50 ON LED gt Befehlsbeschreibung FINE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Definiert den Bereich am Bewegungsendpunkt in dem eine Bewegung als beendet erkannt wird FINE 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse Der Wert f r die Achseneinstellung kann eine ganze Zahl zwischen 0 und 32 767 sein Setzt f r jede Achse den zul ssigen Be
192. hlu in unmittelbarer N he des Motors Lesen Sie dazu Abschnitt 4 5 des Wartungshandbuchs Ist die Spannung zu niedrig oder nicht korrekt berpr fen Sie die PSU Platine und die Verkabelung Sonstiges Tauschen Sie den Motor aus Lesen Sie dazu Abschnitt 3 5 des Wartungshandbuchs 325 Fehlercodes framing Encoder Daten Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 196 197 Encoderdaten Fehler Framing Fehler der Dieser Fehler wird nach dem Austausch eines Motors angezeigt Lesen Sie Abschnitt 3 12 des Wartungshandbuchs Es existiert eine starke externe St rungsquelle Eliminieren Sie die externe St rquelle Lesen Sie Abschnitt 2 6 des Wartungshand buchs Sonstiges Versuchen Sie die folgenden Ma nahmen berpr fen Sie den Zustand der MPU Platine Tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie dazu Abschnitt 4 8 des Wartungshandbuchs Tauschen Sie den Motor aus Lesen Sie dazu Abschnitt 3 5 des des Encoder Z Phasen Signals Wartungshandbuchs 198 Encoderdaten Fehler berlauffehler der Uberlauf Encoder Daten 199 Encoderdaten Fehler Parit tsfehler der Encoder Parit t Daten 200 230 Der Befehl MCORG wurde nicht ausgef hrt 231 Der Befehl MCAL wurde nicht ausgeh hrt 232 Fehler bei der Home Bewegen Sie den Sensor Erfassung Manipulatorarm manuell und berpr fen
193. hne Verz gerung konstant gehal ten Stellen Sie daher sicher da eine Serie von Befehlen zur kontinuierlichen Bewegung entweder mit dem Befehl MOVE oder ARC abgeschlossen und damit abgebremst und angehalten wird Falls dem CARC Befehl einer der Befehle CARC CMOVE ARC oder MOVE unmittelbar folgt achten Sie darauf da die aufeinanderfolgenden Wege nahtlos und ohne Knickstellen ineinander bergehen Ansonsten kann es passieren da sich der Arm heftig und ruckartig bewegt oder da Fehler 152 erfolgt und die Stromversorgung zu den Motoren unterbrochen und damit der Manipulator gestoppt wird Um dies zu verhindern setzen Sie Bit 6 des Softwareschalters SS5 auf 1 EIN Folgt bei dieser Einstellung auf eine CARC Bewegung von P1 nach P2 eine MOVE CMOVE ARC oder CARC Bewegung von P2 nach P3 beschreibt bzw benutzt der Arm bei Erreichen von P2 einen nahtlosen Weg zu P3 indem er nah an P2 vorbeif hrt aber nicht direkt hindurch Folgt bei dieser Einstellung nach der CARC Bewegung von P1 nach P2 kein Bewegungsbefehl verlangsamt der Arm die Bewegung und h lt bei P2 Wenn die CARC Bewegung durch einen MOVE oder ARC Befehl gebremst und angehalten werden soll und die Strecke zum Abbremsen nicht ausreicht erfolgt Fehler 153 und die Stromversorgung zu den Motoren wird unterbro chen d h der Manipulator stoppt Folgt unmittelbar auf den CARC Befehl ein Befehl bzw eine Funktion oder Anweisung durch die keine Bewegung ausgel st wird w
194. hren Sie den RESET CPU gest rt Platine Befehl aus 90 Befehl in Parallel In einer processing unzul ssig Parallelanweisung wurden ung ltige Anweisungen verwendet 91 D Parameter von Bei einem internen internem Prozess fehlt Vorgang wurde kein D Parameter ausgegeben 92 T rsicherheitskreis im Fehlfunktion in der Roboter gest rt Sicherungsleitung 93 falsche Anzahl von D Die Anzahl der Parameter Die Anzahl der D Parametern f r den Befehl ist ung ltig Parameter sollte maximal 5 betragen 94 Wartezeit WAIT SW Eine im WAIT SW Befehl berschritten angegebene Bedingung wurde nicht in der festgelegten Zeit erf llt 5 Volt 5V f r den Encoder sind berpr fen Sie den 12 V Encoderstromversorgung gest rt nicht ordnungsgem Ausgang an der PSU Einheit Lesen Sie Abschnitt 4 4 im Wartungshandbuch 96 I F board Kommuni kationsfehler Schnittstellenfehler 97 Speichertest Fehler Systemparameter Speicherfehler der Systemsteuerungs parameter Eliminieren Sie alle externen St rquellen s Abschnitt 2 6 des Steuerunghandbuchs und f hren Sie VERINIT aus berpr fen Sie die Spannung der Lithium Batterie auf der MPU Platine Tauschen Sie die Batterie aus wenn die Spannung niedriger als 3 4 Volt ist Sollte dieser Fehler h ufiger auftreten m ssen Sie die MPU Platine reparieren bzw austauschen Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 98 Pr fsummenfehler in RAIOC
195. hrwegs zur ckgelegt wurden Beim JUMP Befehl ist die Bewegung der Z Achse vertikal nicht Bestandteil des Verfahrwegs In einer Anweisung kann Dn maximal 6mal verwendet werden ON OFF n Schaltet Ausgang Nr n ein bzw aus ON OFF n Schaltet Merker Nr n ein bzw aus OUT p d Gibt Ausgabedaten d an Ausgangsport p aus OUT p d Gibt Ausgabedaten d an Merker Port d aus WAIT t Verz gert die Ausf hrung der n chsten Anweisung um t Sekunden Verz gert die Ausf hrung der n chsten Anweisung bis der Eingang n im Zustand i ist 1 ein 0 aus WAIT SW n i WAIT SW n i Verz gert die Ausf hrung der n chsten Anweisung bis der Merker n im Zustand i ist 1 ein 0 aus PRINT INPUT Gibt Daten an die Bedieneinheit aus bzw von dort ein PRINT Gibt Daten an die Kommunikationsschnittstelle aus INPUT bzw von dort ein Bei Anweisungen zur Parallelbearbeitung ist die Definition von Zeitintervallen f r ON Ein bzw OFF Aus nicht erlaubt Das hei t der Versuch JUMP P1 ON 5 3 zu kompilieren w rde Fehlercode 14 verursachen Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Die unten aufgef hrten Befehle k nnen mit einem RAIOC Remote Access I O Controller verwendet werden N heres dazu lesen Sie im RAIOC Handbuch ON OFF OUT ON 8 OFF 8 OUT Falls die Ausf hrung der Parallelanweisungen nach Beendigung der Bewe gungsbefehle und dem damit verbunden
196. hung der Unterbrechung der Z Phase des Encoders 163 E Unterbrechung der Encoder S Phase Unterbrechung der S Phase des Encoders Siehe Beschreibung unter Fehler Nummer 159 164 Encoderkommunikation gest rt Zeichenfehler beim absoluten Encoder z 165 lt ACHTUNG gt Encoder wurden initialisiert lt HINWEIS gt Der Encoder wurde initialisiert Dieser Code wird angezeigt wenn der Encoder initialisiert wird und die Stromzufuhr zur Steuerung eingeschaltet wird Schalten Sie die Stromzuguhr zweimal aus und wieder ein Sollte dies nicht zutreffen berpr fen Sie ob die RES Verkabelung des Encoders einen Kurzschlu auf einer anderen Leitung verursacht hat Servo CPU mit MPU der Servo CPU mit der Sub CPU 166 Servo Berechnung berlauf bei der Servo Uberlauf Berechnung 167 Hardware Felfunktion der Fehlfunktion der Tauschen Sie die MPU Servo CPU Hardware der Servo CPU Platine aus oder reparieren Sie sie Lesen Sie Abschnitt 4 8 des Wartungshandbuchs 168 Kommunikationsfehler Kommunikationsfehler 315 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 169 Servo berdrehzahl Zu hohe Servo Geschwindigkeit Stellen Sie sicher da das Signalkabel korrekt angeschlossen ist berpr fen Sie den Anschlu der Encoder Leit
197. ibung CALL Aufruf FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL Ruft eine Funktion als Unterprogramm auf CALL Funktionsname Es sind bis zu 10 Verschachtelungsebenen m glich CALL ruft eine Funktion definiert mit FUNCTION FEND als Unterpro gramm auf d h bertr gt die Programmsteuerung an diese Funktion Bei Erreichen des Befehls END oder FEND wird die Programmsteuerung an die Task zur ckgegeben aus der die CALL Funktion aufgerufen wurde Da eine Funktion in einer CALL Anweisung als Unterprogramm behandelt wird k nnen verschiedene Tasks dasselbe Unterprogramm aufrufen Falls jedoch verschiedene Tasks dieselbe Funktion gleichzeitig aufrufen kann es zu Konflikten bei der Wertzuweisung f r Variablen in der Funktion kommen Um dies zu verhindern sollten Sie die Programme so anlegen da andere Tasks dieselbe Funktion erst dann aufrufen wenn die Funktion durch eine vorherige Task abgeschlossen wurde Dies nennt man ausschlie liche Steue rung Um ein Unterprogramm innerhalb einer Task aufzurufen verwenden Sie die Anweisung GOSUB RETURN siehe Beschreibung im entsprechenden Kapi tel 100 FUNCTION MAIN 105 OFF 0 Merker f r ausschlie liche Steuerung 110 XQT 2 SUB 200 CALL ERROR 300 FEND 310 FUNCTION SUB pal 350 CALL ERROR 400 FEND 410 FUNCTION ERROR 420 ON 0 IF ZEROFLG 0 1 THEN WAIT SW 0 0 GOTO 420 490 OFF 0 500 FEND 35 Befehlsbeschreibung CA
198. ibung entsprechend daf r Die Hinweise auf das Roboter Koordinatensystem gelten in diesem Fall dann f r das LOCAL 0 Koordinatensystem Beispiel BASE 1 100 200 0 45 _ Rotationswinkel des lokalen Koordinatensystems Ursprung Z Achsenposition des lokalen Koordinatensystems Ursprung Y Achsenposition des lokalen Koordinatensystems Ursprung X Achsenposition des lokalen Koordinatensystems Nummer des lokalen Koordinatensystems BAS I 2 P10 x100 In diesem Fall werden nur die Werte f r die X U Achsen ber cksichtigt die Armstellung und die Nummer des lokalen Koordinatensystems f r P10 wurden ignoriert 2 Alle lokalen Koordinatensysteme einschlie lich der durch LOCAL de finierten werden angezeigt Beispiel basel 100 200 045 1 45 Versatz U Achse Ma stabkonstante XY Ebene Rotationswinkel des lokalen Koordinatensystems Ursprung Z Achsenposition des lokalen Koordinatensystems Ursprung Y Achsenposition des lokalen Koordinatensystems Ursprung X Achsenposition des lokalen Koordinatensystems Nummer des lokalen Koordinatensystems 29 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 30 Die Ma stabkonstante der XY Ebene ist normalerweise 1 Sie wird mit dem durch den Befehl SLOCAL definierten Koordinatensystem angezeigt Der Versatz der U Achse sowie der Wert f r den Rotationswinkel des lokalen Koordinatensystems sind normalerweise identisch Die Werte sind dann un
199. ichzeitig ge ffnet k nnen die Befehle DLOAD und DMERGE nicht ausgef hrt werden INPUT AOPEN WOPEN 100 REAL DATA 200 110 WOPEN TEST VAL AS 30 120 FOR I 0 TO 100 130 PRINT 30 DATA I 140 NEXT 150 CLOSE 30 160 170 REOPEN TEST VAL AS 30 180 FOR I 0 TO 100 190 INPUT 30 DATA I 200 NEXT 210 CLOSE 30 220 2 Befehlsbeschreibung RSHIFT Right Shift Verschieben nach rechts FUNKTION Verschiebt die numerischen Daten als Bin rwert nach rechts FORMAT RSHIFT numerische Daten Anzahl zu verschiebender Bits BESCHREIBUNG Verschiebt die angegebenen numerischen Daten um die angegebene Anzahl von Bits nach rechts in Richtung des wertniedrigsten Bits An jede durch die Verschiebung freigewordene Stelle wird links eine 0 eingesetzt VERWANDTE LSHIFTC NOT BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT RSHIFT 4 2 4 entspricht bin r 0100 2 bedeutet verschieben um 2 Bit 1 ergibt 0001 dies entspricht 1 gt I 10 gt PRINT RSHIFT I 1 5 gt 219 Befehlsbeschreibung RUN FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 220 Kompiliert ein Quellprogramm und f hrt es aus RUN Laufwerk Pfad Dateiname Die Angabe einer Dateinamenerweiterung ist nicht erlaubt Kompiliert die angegebene Datei und f hrt sie aus Die Ausf hrung des Befehls RUN entspricht einer aufeinanderfolgenden Aus f hrung der Befehle COMPILE und
200. ie m glich Matrixvariablen verwenden um den Speicher effizient zu nutzen Befehlsbeschreibung Die folgenden Variablentypen stehen zur Verf gung BYTE 1 Byte 128 bis 127 INTEGER 2 Byte 32768 bis 32767 t ganze Zahlen LONG 4 Byte 2147483648 bis 2147483647 J REAL 4 Byte 7 Ziffern DOUBLE 8Byte 14 Ziffern as Zahlen 2 Zeigt die derzeit verwendbaren Backup Variablen sowie den verf gba ren Speicher an VERWANDTE PRGSIZE PNTSIZE FREE SYS BEFEHLE BEISPIEL gt LIBSIZE 500 10000 gt LIBSIZE 500 10000 gt 131 Befehlsbeschreibung LIMZ Limit Z Axis Grenzbereich f r Z Achse FUNKTION Definiert die Z Achsenh he f r einen JUMP Befehl bzw zeigt den aktuellen Wert an FORMAT 1 LI MZ Definitionswert f r Z Achse J UMP Positionsdefinition Der Standardwert f r LIMZ ist 0 2 J UMP Positionsdefinition LIMZ Wert f r Z Achse 3 LI MZ BESCHREIBUNG LIMZ definiert die H he der Z Achse f r eine JUMP Bewegung Durch den Befehl MOTOR ON einen Software Reset oder die Befehle SLOCK SFREE und VERINIT wird der LIMZ Wert standardm ig auf 0 gesetzt 1 LIMZ Befehl Definiert die H he der Z Achse Die Eingabe mehrerer LIMZ Befehle ist erlaubt der zuletzt eingegebene LIMZ Wert wird der jeweils aktuelle bis zur Eingabe ei nes neuen Wertes JUMP Befehl F hrt eine JUMP Bewegung in der durch LIMZ festgelegten H he der Z Achse durch 2 JUMP mit LIMZ Bedingung Definiert d
201. ie H he der Z Achse nur f r den gleichen JUMP Befehl 3 Zeigt den aktuellen LIMZ Wert an Die Definition des LIMZ Wertes f r die maximale Z Achsenh he bezieht sich auf den Z Achsenwert im Roboterkoordinatensystem und nicht auf den Z Ach senwert f r die ARM TOOL oder LOCAL 0 Koordinaten Beachten Sie dies wenn Sie Werkzeuge oder Greifer mit unterschiedlichen Bedienh hen verwen den wollen Wird die LIMZ Bedingung weggelassen wird der Manipulator bis zu der durch den aktuellen LIMZ Wert definierten Z Achsenh he angehoben VERWANDTE JUMP BEFEHLE BEISPIEL 10 LIMZ 10 Definiert den LIMZ Wert Z 10 20 JUMP P1 F hrt eine JUMP Bewegung mit dem aktuellen LIMZ Wert Z 10 aus 30 JUMP P2 LIMZ 30 F hrt eine JUMP Bewegung mit dem Wert Z 30 aus 40 JUMP P3 F hrt eine JUMP Bewegung mit dem aktuellen LIMZ Wert Z 10 aus 132 Befehlsbeschreibung LINEHIST Line History Zeilenprotokoll FUNKTION Zeigt ein Protokoll der Zeilennummern an FORMAT LINEHIST Tasknummer Tasknummer 7 BESCHREIBUNG Zeigt der Reihenfolge nach die 10 zuletzt ausgef hrten Zeilennummern an Sie k nnen Zeilenprotokolle f r maximal 8 Tasks definieren Mehrfach Tasks werden in der Reihenfolge ihrer Ausf hrung angezeigt wobei f r jede Task die 10 zuletzt ausgef hrten Zeilennummern angezeigt werden Die Kapazit t f r die Zeilenprotokolle kann auf zwanzig Protokolle erh ht werden indem Sie in der CNFG SYS Datei den Eintrag LINEBUF 20 e
202. ie Lageregelung wird aktiviert und die Bremsen gel st beim Ausschalten wird die Stromzufuhr zu allen Motoren unterbrochen und die Bremsen angezogen Nach einem Abschalten mit Not Aus oder nach Auftauchen eines Fehlers der das R cksetzen ber den Befehl RESET erforderlich macht f hren Sie zuerst den Befehl RESET und anschlie end MOTOR ON aus SFREE SLOCK RESET gt MOTOR OFF gt MOTOR ON gt gt SFREE 1 2 4 Schaltet die Achsen 1 2 und 4 frei gt 161 Befehlsbeschreibung MOVE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 162 Beweegt alle vier Achsen gleichzeitig durch lineare Interpolation 1 MOVE PS TILL 2 MOVE PS TILL SWeEingang 0 Parallelanweisung 1 Der Parameter PS steht f r die Positionsangaben Bewegt durch eine lineare Interpolation alle vier Achsen gleichzeitig Der MOVE Befehl verwendet den mit SPEEDS angegebenen Geschwindig keitswert sowie die mit ACCELS angegebenen Beschleunigungswerte Sollte der mit SPEEDS vorgegebene Geschwindigkeitswert die maximal m gliche Geschwindigkeit einer der vier Achsen berschreiten wird die Stromzufuhr zu den Motoren abgeschaltet und die Robotert tigkeit unterbrochen Eine Bewegung nur der U Achse ist mit dem MOVE Befehl nicht m glich Eine vorherige berpr fung des Trajektoriebereichs durch den MOVE Befehl ist nicht m glich Das bedeutet selbst wenn die Zielpositionen innerhalb des erlaubten Bereichs liegen kann es vork
203. ie Stromzufuhr zu einer bestimmten Achse unterbrochen werden mu Wird keine Achsennummer angegeben werden alle vier Achsen freigeschaltet bei Angabe einer oder mehrerer Achsennummern wird nur jeweils die angege bene Achse freigeschaltet Da bei der dritten Achse die elektrische Bremse aktiviert wird kann diese Achse nicht von Hand bewegt werden selbst wenn sie im Befehl SFREE definiert wurde Eine manuelle Positionierung der dritten Achse ist nur m glich wenn Sie den Schalter zum L sen der Bremse f r die dritte Achse w hrend der Positionierung gedr ckt halten Bei Ausf hrung des SFREE Befehls werden die Werte der folgenden Befehle zur ckgesetzt SPEED Standardwert des jeweiligen Modells ACCEL Standardwert des jeweiligen Modells LIMZ 0 Um eine Achse wieder einzuschalten f hren Sie einen der Befehle SLOCK oder MOTOR ON aus Erh lt der Roboter im SFREE Zustand einen Befehl zur Ausf hrung einer Bewegung erfolgt eine Fehlermeldung Um eine solche Fehlermeldung bei Ausf hrung eines Bewegungsbefehls zu vermeiden schalten Sie Bit 5 des Software Schalters SS6 ein SLOCK MOTOR Beispiel 1 Beispiel 2 SFREE 100 JUMP P1 Z20 F hrt eine Montage eines Bauteils durch Bei der Vertikal Bewegung GO P1 sind Achse 1 und Achse 2 freigeschaltet gt SLOCK 110 SWITCH 1 amp H10 gt SFREE 1 2 120 SFREE 1 2 gt SLOCK 1 2 130 GO P1 140 SLOCK 1 2 Befehlsbeschreibung
204. ie auf GOSUB folgt Verschachtelungen sind erlaubt es k nnen bis zu9GOSUB RETURN Schlei fen in die erste GOSUB RETURN Schleife eingebettet werden Hinweise zu Verschachtelungen finden Sie in den Erl uterungen zum include Befehl Insgesamt k nnen die Befehle GOSUB und GOTO maximal 447mal miteinan der kombiniert werden Beim Versuch diese Anzahl zu berschreiten erfolgt ein Fehler GOTO Beispiel 1 Beispiel 2 210 GOSUB 300 210 GOSUB UP_1 Verzweigung zu Unterprogramm UP _1 220 WAIT SW 1 1 220 WAIT SW 1 1 290 END 290 END 300 I 0 300 UP_1 310 I 0 400 RETURN 400 RETURN 101 Befehlsbeschreibung GOTO Go to Gehe nach FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL BEISPIEL 2 102 Verzweigt zur angegebenen Zeilennummer GOTO Zeilennummer Label Verzweigt ohne Bedingung zur angegebenen Zeile bzw zum angegebenen Label Existiert die angegebene Zeile bzw das Label nicht erfolgt Fehler 8 Insgesamt k nnen die Befehle GOSUB und GOTO maximal 447mal miteinan der kombiniert werden Beim Versuch diese Anzahl zu berschreiten erfolgt eine Fehlermeldung 10 SPEED 100 20 JUMP P50 30 WAIT 0 5 40 JUMP P80 50 WAIT 1 2 60 GOTO 20 Verzweigt zu Zeile 20 setzt die Ausf hrung fort 100 GOTO TIMER Verzweigt zur mit TIMER gekennzeichneten Zeile setzt die Ausf hrung fort 300 TIMER Befehlsbeschreibung HALT Unterbrechen FUNKTION Unterbricht kur
205. ie den kompletten Dateinamen also mit der Dateinamenerweite rung hinter dem Befehl VLOAD eingeben Hinweis Um mit dem Befehl VLOAD korrekt arbeiten zu k nnen mu der Variablen name auf den sich die Variablendefinitionsdatei bezieht bereits in der Sym boltabelle im Hauptspeicher enthalten sein VSAVE 1 0 1 I 1 2 I 2 3 Das o g Datenfeld ist in einer Variablendefinitionsdatei mit dem Dateinamen IDATA DAT enthalten In diesem Fall kann die Variable I wie folgt definiert werden gt PRINT 1 0 I 1 1 2 000 gt VLOAD IDATA DAT gt PRINT 1 0 I 1 1 2 i 2 3 gt Befehlsbeschreibung VSAVE Variable Save Variable speichern FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Speichert Variablendaten VSAVE Variablenname Laufwerk Pfad Dateiname Speichert Daten die einem bestimmten Variablennamen zugeordnet werden sollen unter dem angegebenen Dateinamen Dadurch wird eine sogenannte Variablendefinitionsdatei erstellt Wird die Laufwerksangabe ausgelassen nimmt das System das aktuelle Laufwerk an wird keine Pfadangabe gemacht nimmt das System das aktuelle Verzeichnis an Bei Angabe des Dateinamens k nnen Sie eine beliebige Dateinamenerweite rung von maximal 3 Zeichen verwenden Geben Sie keine Dateinamenerwei terung an speichert das System nur den Dateinamen Um jedoch die Variablendefinitionsdateien von anderen unterscheiden zu k nnen ist die Verwendung einer
206. ie entweder im Benutzerhandbuch User s Guide oder in der Begleitdokumentation des RAM Moduls 93 Befehlsbeschreibung BEISPIEL 94 Bei der Ausf hrung des Befehls FORMAT kann es vorkommen da die folgende Meldung angezeigt wird Memory error ddress xxxxxxxx Ist die hinter dem Zeichen angezeigte Adre nummer gleich 1 oder kleiner bedeutet dies da der DIP Schalter SW1 auf der MPU Platine auf einen zus tzlich installierten RAM eingestellt ist obwohl de facto kein RAM Modul installliert ist Schalten Sie in diesem Fall das entsprechende Bit des Softwa re Schalters aus OFF 00080003 Bit 1 von SD2 500099001 Bit 1 und 2 von SD2 Wird eine andere Adre nummer angezeigt wenden Sie sich bitte an Ihren EPSON Service Die Ausf hrung des FORMAT Befehls bewirkt au er bei Angabe des Parame ters A da alle Daten aus dem Dateienspeicher bzw von der Diskette gel scht werden Daher sollten Sie die Daten falls erforderlich vor dem Formatieren sichern gt FORMAT RAM disk Format OK Y N 2Y gt Befehlsbeschreibung FREE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL Zeigt die verf gbare Speicherkapazit t an FREE Zeigt die freie Speicherkapazit t sowie alle nicht verwendeten Variablen an Im Online Modus zeigt dieser Befehl den verf gbaren Hauptspeicher in Byte wie folgt an PRG Verf gbarer Speicher f r das Quellprogramm VAR Nicht benutzte Backup Variabl
207. ieder der Stromzufuhr zur ein oder f hren Sie den Steuerung zu stark bewegt Befehl RESET aus berpr fen Sie die Positionsdaten des Manipulatorarms Sollten die Daten zu unterschiedlich sein kalibrieren Sie jede Achse Lesen Sie Abschnitt 3 12 des Wartungshandbuchs 120 reservierter Befehl Es wurden ung ltige Befehle ausgef hrt 121 Befehl w hrend NotAus Im Zustand des Not Aus Heben Sie den Status des nicht ausf hrbar wurde ein ung ltiger Not Aus auf Einer von Befehl ausgef hrt TEACH REMOTE1 oder REMOTE2 122 Falscher Datentyp wird Ein ung ltiger Datentyp benutzt wurde verwendet 123 Befehl wird nicht Der angegebene Befehl unterst tzt wird nicht unterst tzt 124 Nummerischer Wert Der numerische Wert ist Bereichs berschreitung au erhalb des zul ssigen Bereichs 125 Arm erreicht Grenzen des Der Manipulatorarm hat Arbeitsbereiches die Grenze des Verfahrbereichs erreicht 126 Arm erreicht XYLIM Der Manipulatorarm hat Grenzen die Grenze des ber XYLIM festgelegten Verfahrbereichs erreicht 127 gew hlter Arm ist nicht Der ber den Befehl ARM Verwenden Sie eine bereits definierte Armnummer Definieren Sie den Zusatzarm mit Hilfe des Befehls ARMSET 310 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 128 gew hltes Tool ist nicht Das ber den Befehl Verwenden Sie eine definiert TOOL ausgew hlte bereits definierte Werkzeug Koordinaten system ist nicht definiert Nummer
208. ien mischen f hren Sie den Befehl MERGE PRG aus Wollen Sie nur die Punktdatendateien mischen f hren Sie entsprechend den Befehl MERGE PNT aus Zum Mischen sowohl der Programm als auch der Punktdatendateien f hren Sie nur den Befehl MERGE ohne Parameter aus Enthalten die Programmdateien der Programmiereinheit und des Hauptspei chers dieselbe Zeilennummer berschreibt MERGE den Zeileninhalt der Hauptspeicherdatei mit dem Zeileninhalt der Datei aus der Programmierein heit Dies gilt entsprechend f r Punktdatendateien mit derselben Punktnummer d h die Punktdaten der Hauptspeicherdatei werden mit denen der Datei aus der Programmiereinheit berschrieben LIST PLIST gt MERGE PRG gt LIST Steuerung Programmiereinheit 10 HOME 10 HOME 10 HOME 20 JUMP P5 lt 20 JUMP P10 20 JUMP a 25 WAIT 0 3 30 ON 3 30 WAIT 30 ON 3 wen 40 END gt gt MERGE Mischt die Programm und Punktdatendateien Befehlsbeschreibung MID Middle FUNKTION Gibt die angegebene Anzahl von Zeichen in einer angegebenen Zeichenkette ab der festgelegten Position aus FORMAT MID Zeichenkettenvariablen Startposition Zeichenanzahl Zeichenkette BESCHREIBUNG Gibt die angegebene Anzahl von Zeichen in einer angegebenen Zeichenkette ab der festgelegten Position aus Die angegebene Zeichenkette kann als Zeichenkettenvariablen definiert wer den Die Startposi
209. ieren wird eine Fehlermeldung angezeigt Bewegungsgeschwindigkeit im TEACH Modus Unabh ngig von den Einstellungen die Sie ber den Befehl SPEED gew hlt haben verf hrt der Manipulatorarm im TEACH Modus nur mit langsamer Ge schwindigkeit Diese Ma nahme dient der Erh hung Ihrer pers nlichen Sicher heit N here Informationen dazu finden Sie in der Beschreibung der Befehle POWER bzw LP und SPEED Aufbau des Handbuchs Aufbau des Handbuchs In diesem Handbuch wird jeder Befehl des Programms SPEL III nach folgendem Schema beschrieben Aufbau der Befehlserl uterungen FORMAT vi BEFEHL ANWEISUNG oder FUNKTION SYMBOLE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Das Format aller Befehle wird in diesem Handbuch wie folgt erl utert Zeichen die Diese Zeichen sollten genau wie dargestellt eingegeben werden z B nicht in eckigen MOTOR ON endif AOPEN Dateiname AS Dateinummer Klammern stehen Datentyp Datenelemente sind in eckige Klammern gesetzt z B EIN Ausgang l Jeder der so gekennzeichneten Mehrfachwerte kann ausgew hlt werden z B LOAD PRG PNT Angaben in geschweiften Klammern k nnen ausgelassen werden Genauere Hinweise zu den Auslassungsm glichkeiten finden Sie in der Beschreibung des jeweiligen Befehls Beispiel LOAD PRG PNT In diesem Fall kann jede der folgenden drei M glichkeiten verwendet werden LOAD LOAD
210. ies bedeutet da das angezeigte Quellpro gramm bzw die angezeigten Punktdaten nicht mit den Daten im Hauptspei cher bereinstimmen VORSICHT Achten Sie unbedingt darauf da Sie die ENTER Taste nicht dr cken solange sich der Cursor auf dem angezeigten Dateiinhalt befindet Durch Dr cken der ENTER Taste w rde der angezeigte Inhalt einer Datei eingegeben wodurch m glicherweise eine ungewollte Roboterbewegung er folgt oder die Programm bzw Punktdaten im Hauptspeicher ge ndert wer den BEISPIEL gt TYPE TEST PRG 10 FUNCTION TEST 20 PRINT Testprogramm 30 FEND 274 Befehlsbeschreibung VAL Variable FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Gibt den numerischen Wert der angegebenen numerischen Zeichenkette aus VAL IName der Zeichenkettenvariablen numerische Zeichenkette Gibt den numerischen Wert der angegebenen numerischen Zeichenkette aus STR gt PRINT VAL 1234 1234 gt 275 Befehlsbeschreibung VARIABLE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 276 Zeigt Variablen an VARIABLE A Zeigt die Variablen sowie deren Typ an die im kompilierten Objektprogramm im Hauptspeicher verwendet werden Durch Eingabe von VARIABLE A werden zus tzlich noch die Funktionsna men angezeigt Der Befehl VARIABLE zeigt jedoch nicht die Backup Variablen an Verwenden Sie dazu den Befehl LIBRARY
211. in horizontaler Richtung entlang der X Achse Werkzeug Koordinatensystem 260 Befehlsbeschreibung TMR Timer FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Timer Funktion TMR Ti mer Nummer Die Timer Nummer mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 15 sein Ausgegebene Werte 0 bis 21 474 836 47 amp H7FFFFFFF 100 Gibt die abgelaufene Zeit aus die Mindesteinheit betr gt 0 01 Sekunden Sie k nnen maximal 16 Timer mit einer Nummer von 0 bis 15 definieren Definierte Timer k nnen mit Hilfe des Befehls TMRESET zur ckgesetzt werden TMRESET 100 TMRESET O0 Setzt Timer 0 zur ck 110 FOR I 1 TO 10 F hrt eine Operation 10mal aus 120 GOSUB CYCL 130 NEXT 140 PRINT TMR 0 10 Berechnet die Zykluszeit und zeigt die Zeit T f r einen Zyklus nach 10 Durchl ufen als Durchschnittswert an 261 Befehlsbeschreibung TMRESET Timer Reset Timer zur cksetzen FUNKTION Setzt einen definierten Timer zur ck FORMAT TMRESET Timer Nummer Die Timer Nummer mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 15 sein BESCHREIBUNG Setzt den anhand der Timer Nummer angegebenen Timer zur ck und startet ihn gleichzeitig wieder Es k nnen maximal 16 Timer zwischen 0 und 15 definiert sein Mit Hilfe des Befehls TMR k nnen Sie die Timer Zeit abgelaufene Zeit anzeigen lassen VERWANDTE TMR BEFEHLE BEISPIEL 100 TMRESET 0 110 FOR I 1 TO 10 120 GOSUB CYCL 130 NEXT 140 PR
212. indigkeit im Low Power Modus von der im High Power Modus Motor Power Status Tats chliche Bewegungsgeschwindigkeit Low Power Status Standardwert des Befehls SPEEDS der niedrigere Wert SPEEDS Wert High Power Status SPEED Wert 239 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 240 POWER LOW LP ON POWER LOW LP OFF Low Power Modus High Power Modus Bei geschlossener Schutzabschrankung Bei ge ffneter Schutzabschrankung Low Power Modus unabh ngig von der POWER Einstellung Wird eine h here Geschwindigkeit ben tigt schalten Sie den High Power Mo dus ber den Befehl POWER HIGH bzw LP OFF ein und schlie en Sie die Schutzabschrankung Ist die Schutzabschrankung ge ffnet werden die Ein stellungen f r die Geschwindigkeit auf die Standardwerte zur ckgesetzt Wird der Befehl SPEEDS ausgef hrt w hrend sich der Roboter im Low Power Modus befindet wird die folgende Meldung angezeigt Die in der Meldung angezeigte Zahl gibt den SPEEDS Standardwert an der f r die einzelnen Modelle unterschiedlich sein kann Im folgenden Beispiel wird angezeigt da sich der Manipulator nicht mit der durch den SPEEDS Befehl definierten Geschwindigkeit 800 bewegt sondern mit der Standardgeschwindigkeit 50 da der Low Power Modus eingeschaltet ist gt SPEEDS 800 Low Power State SPEEDS ist
213. inf gen Bei Ausschalten des Ger tes werden die Zeilenprotokolle gel scht BEISPIEL gt LINEHIST 1 2 Task 1 Task 2 Time 40 13 26 37 30 13 26 37 Programm 40 13 26 37 30 13 26 37 10 FUNCTION MAIN 140 13326337 20 XQT 2 SUB 110 13 26 37 30 WAIT 0 1 40 13 26 38 40 GOTO 30 30 13 26 38 50 FEND 40 13 26 38 100 FUNCTION SUB 30 13 26 38 110 WAIT 0 2 40 13 26 38 120 4 30 13 26 38 130 7 120 13 26 38 140 GOTO 110 130 13 26 38 150 FEND 140 13 26 38 110 13 26 38 120 13 26 38 130 13 26 38 140 13 26 38 110 13 26 38 133 Befehlsbeschreibung LINE INPUT FUNKTION Speichert eine an der Bedieneinheit eingegebene Datenzeile in eine Zeichen kettenvariable FORMAT LINE INPUT Name der Zeichenkettenvariablen BESCHREIBUNG Speichert eine an der Bedieneinheit eingegebene Zeile mit Zeichenkettendaten in eine Zeichenkettenvariable Bei Ausf hrung des Befehls LINE INPUT erscheint die Eingabeaufforderung an der Bedieneinheit Dr cken Sie nach Eingabe der Datenzeile die Return Taste VERWANDTE INPUT BEFEHLE BEISPIEL 100 FUNCTION MAIN 110 STRING AS 120 LINE INPUT A Liest eine Datenzeile und speichert sie in der Zeichenkettenvariablen A 130 PRINT AS 140 FEND gt RUN COMPILE END A B C A B C Zeigt die gelesene Zeichenkette an 134 Befehlsbeschreibung LINE INPUT FUNKTION Speichert eine vom Kommunikationsport RS 232C gesandte Datenzeile in einer Zeichenkettenvaria
214. inzelnen Punkten eine falsche Definition der Palettenform zur Folge hat Die Palettenebene wird durch die Z Achsen Koordinatenwerte der drei Eckpunkte P10 P11 und P12 definiert Auf diese Weise k nnen Sie auch senkrechte Paletten definieren 2 Zeigt alle definierten Paletten an PALET n 100 PALET1 P1 P2 P3 P4 4 5 Definiert eine Palette mit vier Punkten Punkt 1 bis 4 110 FOR I 1 TO 20 120 JUMP PALET1 I Springt alle 20 Nester an 130 NEXT gt PALET palet 1 P1 P2 P3 P4 4 5 gt Eine einreihige Palette kann mit einem PALET Befehl durch drei Punkte definiert werden Dazu m ssen Sie beide Endpunkte wie folgt definieren au erdem m ssen Sie 1 als die Anzahl der Nester zwischen demselben Punkt angeben PALET2 a BERRE P20 P21 Befehlsbeschreibung PALET n Palette FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Gibt die Position auf der festgelegten Palette entsprechend der Nestnummer an und wird immer mit einem Bewegungsbefehl kombiniert PALET Paletten Nr Nest Nr Die Paletten Nr mu eine ganze Zahl von O bis 15 die Nestnummer eine ganze Zahl von 1 bis 32767 sein Gibt die Position auf der festgelegten Palette Paletten Nr entsprechend der angegebenen Nestnummer Nest Nr an Bei der Positionierung mit dem Befehl PALET n sind die Operatoren und erlaubt PALET Dieses Beispielprogramm veranla t den Roboter Teile aus der Palette 1 in die
215. ird dieser Befehl bzw diese Funktion oder Anweisung ausgef hrt noch bevor der Arm die durch den CARC Befehl vorgesehene Position erreicht hat Daher sollten unmittelbar auf CARC prinzipiell nur die Befehle SPEEDS ACCELS CARC CMOVE ARC oder MOVE folgen Zur Verarbeitung von Anweisungen parallel zu CARC Bewegungen sollten Sie bung im entsprechenden Kapitel P ARC SPEEDS ACCELS MOVE CMOVE 20 JUMP P1 30 CARC P2 P3 D50 ON 0 D100 0FF 0 40 ARC P4 P5 Befehlsbeschreibung CHAIN Anh ngen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL L dt Objektprogramm und Positionsdatendateien in den Hauptspeicher und f hrt diese aus CHAIN Laufwerk Pfadangabe Dateiname Dateinamenerweiterungen sind nicht erlaubt W hrend der Ausf hrung eines Programms wird ber diesen Befehl ein sekund res Objektprogramm sowie die entsprechenden Positionsdaten in den Hauptspeicher geladen Das aktuell laufende Objektprogramm sowie die Positionsdaten werden durch das angegebene Objektprogramm und die entsprechenden Positionsdaten er setzt Das angegebene Programm wird von der ersten Zeile an ausgef hrt Wenn keine Laufwerksangabe erfolgt sucht die CHAIN Anweisung im aktu ellen Verzeichnis nach Dateien Eine Dateinamenerweiterung f r die angegebene Datei ist nicht erlaubt Durch die Angabe des Dateinamen allein werden automatisch die folgenden 3 Dateiarten geladen dateiname OBJ dateiname SYM dateiname PNT
216. ird keine Einstellung gew hlt ist dies identisch mit Einstellung 1 Wird ein Ausgang angegeben der f r den Anschlu Remote3 konfiguriert ist erfolgt ein Fehler Die Ausg nge von Remote3 werden automatisch entspre chend dem Status der Roboter Steuerung ein bzw ausgeschaltet Der Befehl RESET schaltet alle Ausg nge aus OFF Bei einem Not Aus werden alle Ausg nge ausgeschaltet Um den aktuellen Status beizubehalten m ssen Sie Bit 6 von Softwareschalter SS1 einschalten N here Informationen dazu erhalten Sie im Handbuch zum SPEL Editor ON OUT OPBCD SW gt OFF 1 Schaltet Ausgang 1 aus gt OFF 1 3 Schaltet Ausgang 1 aus und nach einem Intervall von 3 Sekunden wieder ein gt OFF 1 3 0 GO P1 Schaltet Ausgang 1 aus und beginnt gleichzeitig mit einer Bewegung nach P1 Nach 3 Sekunden wird Ausgang 1 wieder eingeschaltet 169 Befehlsbeschreibung OFF FUNKTION Schaltet einen Merker aus FORMAT OFF Merker Nr Die Merker Nr mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 511 sein BESCHREIBUNG Schaltet den angegebenen Merker aus VERWANDTE ON SW IN BEFEHLE BEISPIEL gt OFF 9 _ Schaltet Merker 9 aus 170 Befehlsbeschreibung ON FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Schaltet den angegebenen Ausgang ein und ggf nach einer bestimmten Zeit wieder aus ON Ausgang Intervall asynchrone Einstellung Der Ausgang mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 127 sein
217. l vor dem horizontalen Verfahrweg angehoben und anschlie end wieder abgesenkt wird Aus diesem Grund kann es beim GO Befehl leichter vorkommen da die Hand gegen ein Werkst ck schl gt Daher ist es in den meisten F llen sinnvoller den JUMP statt des GO Befehls zu verwenden 99 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 100 P SPEED ACCEL TILL SW PASS 100 TILL SW 1 0 AND SW 2 1 Definiert die TILL Bedingungen Eingang 1 ist OFF Eingang 2 ist ON 110 GO P1 TILL Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 100 erf llt wird 120 GO P2 TILL SW 2 1 Stoppt wenn Eingang 2 auf ON schaltet 130 GO P3 TILL Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 100 erf llt ist Befehlsbeschreibung GOSUB RETURN Goto Subroutine Zu einem Unterprogramm verzweigen Return Zur ck zum bergeordneten Programm FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIELE Verzweigt in ein Unterprogramm f hrt es aus und verl t es danach wieder GOSUB Zeilennummer Label Zeil ennummer Label RE T URN Es sind maximal 10 Verschachtelungen m glich Verzweigt zur angegebenen Zeilennummer bzw zum angegebenen Label f hrt das danach folgende Unterprogramm aus und kehrt anschlie end zum Hauptprogramm zur ck Achten Sie darauf da jedes Unterprogramm mit RETURN beendet wird Dadurch kehrt die Programmausf hrung zu der Stelle im Programm zur ck d
218. ller Tasks Wurden jedoch eine oder mehrere Tasks mit Hilfe des Befehls HTASK defi niert werden nur die so definierten Tasks kurzfristig unterbrochen die bri gen Tasks werden weiter ausgef hrt BEISPIEL 10 JUMP P1 20 ON 1 30 WAIT 0 5 40 PAUSE Kurzfristige Unterbrechung Wird als n chste Aktion der Start Taster gedr ckt wird das Programm ab Zeile 50 weiter ausgef hrt wird als n chste Aktion der Reset Schalter gedr ckt wird ein Reset Zur cksetzen des Systems ausgef hrt 50 JUMP P2 60 OFF 1 70 WAIT 0 5 80 GOTO 10 186 Befehlsbeschreibung PDEL Point DELete Punkt l schen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL L scht die angegebenen Positionsdaten PDEL Punktnummer lerste Punktnummer erste Punktnummer letzte Punkt nummer letzte Punktnummer Die Punktnummer mu als ganze Zahl angegeben werden wobei ein Bereich erlaubt ist der zwischen 0 und 1 niedriger ist als der PNTSIZE Wert Da der urspr ngliche PNTSIZE Wert 200 betr gt liegt der urspr nglich erlaubte Bereich zwischen 0 und 199 L scht die Informationen zu den angegebenen Positionsdaten Die Angabe der Punktnummern wird wie folgt definiert PDEL Punktnummer L scht die Positionsdaten der angegebenen Punktnummer PDEL erste Punktnummer L scht alle Positionsdaten beginnend mit der ersten Punktnummer bis zur letzten vorhandenen Punktnummer PDEL ers
219. ltet Merker Port 8 Merker entsprechend eines Bin rwertes OUT Portnummer Ausgangsdaten Die Portnummer mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 63 sein Als Ausgangsdaten mu eine ganze Zahl von 0 bis 255 angegeben werden Sendet Daten an einen ber die Portnummer definierten Merker Jeder Port besteht aus 8 Bit Da es sich um insgesamt 512 Bit handelt besteht ein Merker aus 64 Ports Portnummer LSB MSB und Merker sind folgenderma en miteinander ver bunden Port MSB LSB nummer 7 6 5 4 3 2 1 0 0 7 6 5 4 3 2 1 0 1 15 14 13 12 11 10 9 8 62 503 502 501 500 499 498 497 496 63 511 510 509 508 507 506 505 504 LSB bedeutet Least significant bit niedrigste Bitstelle MSB bedeutet Most significant bit h chste Bitstelle IN SOUT 3 5 Befehlsbeschreibung PALET Pallet Palette FUNKTION Definiert bzw zeigt Paletten an FORMAT 1 PALET Paletten Nr P Punkt 1 P Punkt 2 P Punkt 3 P Punkt 4 Anzahl Reihen Anzahl Spalten Die Paletten Nr mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 15 sein Anzahl Reihen ist die Anzahl der Reihen von P Punkt 1 bis P Punkt 2 Anzahl Spalten ist die Anzahl der Spalten von P Punkt 1 bis P Punkt 3 Das Produkt aus Anzahl Reihen mal Anzahl Spalten darf das Ergebnis von 32 767 nicht berschreiten 2 PALET BESCHREIBUNG 1 Definiert eine Palette indem die entsprechenden
220. m Koordinatensystem bzw zeigt die Werte an CX P CY P 5 Gibt den Koordinatenwert der X Y Z 3 bzw U Achse eines festgelegten Punktes an CZ P CU P PLS Gibt den Pulse Wert der angegebenen Achse aus AGL Gibt den Winkel f r die ausgew hlte Rotationsachse bzw Position f r die ausgew hlte lineare Achse an Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funktionen SELRB W hlt ein Positionierungsger t aus Befehle und Anweisungen zum Editieren NEW CLEAR LIST DELETE DELET RENUM PLIST PLI PDEL Pn Positionsfestlegung EDIT FIND L scht das Quellprogramm im Quellprogrammbereich L scht Positionsdaten Zeigt das Quellprogramm an L scht Programmzeile n F hrt eine Neunumerierung der Programmzeilen durch Zeigt Positionsdaten an L scht die angegebenen Positionsdaten Definiert einen Punkt Schaltet in den Editiermodus Sucht nach einer Zeichenkette Befehle Anweisungen und Funktionen zur Verarbeitung der Ein und Ausg nge x x ON OFF OPORT sw IN INBCD OUT OPBCD ON OFF SW IN OUT ZEROFLG 0 WAIT TMOUT TW 0 INPUT Schaltet den angegebenen Ausgang ein Schaltet eine Ausgang aus Gibt den Status eines Ausgangs aus Gibt den Status eines Eingangs aus Gibt den Status eines Eingangsports 8 Eing nge als Bin rwert aus Gibt den Status eines Eingangsports 8 Eing nge als BCD Code aus Bin r Dezimal Code Schaltet Ausg nge eine
221. mer Erste Zeilennummer Erste Zeilennummer letzte Zeilennummer letzte Zeilennummer L scht die angegebenen Programmzeilen wie folgt Zeilennummer L scht die angegebene Zeilennummer Erste Zeilennummer L scht alle Zeilennummern ab der angegebenen Zeilennummer bis zum Programmende Erste Zeilennummer letzte Zeilennummer L scht alle Zeilen ab der angegebenen ersten Zeilennummer bis und einschlie lich der angegebenen letzten Zeilennummer letzte Zeilennummer L scht alle Zeilen bis zur und einschlie lich der angegebenen letzten Zeilennummer NEW PDEL gt DELETE 30 40 L scht ab Zeile 30 bis einschlie lich Zeile 40 gt LIST 10 FUNCTION MAIN 10 FUNCTION MAIN 20 JUMP P1 20 JUMP P1 50 END 30 WAIT 3 gt DELETE 100 L scht Zeile 100 SON JUMP ES gt DELETE 200 L scht alle Zeilen ab SEND Zeile 200 aufw rts 67 Befehlsbeschreibung DIR Directory Verzeichnis FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 68 Zeigt den Inhalt eines Verzeichnisses an DIR Laufwerk Pfadangabe Dateiname P W Zeigt in dem unten dargestellten Format die folgenden Informationen zu den angegebenen Verzeichnissen und Dateien an Dateiname bzw Verzeichnisna me Dateigr e sowie Datum und Uhrzeit der letzten Bearbeitung AUTO BAT 12345 2 18 94 1 00 T T T T T Dateiname Erweiterung Dateigr
222. mittelbare Abbremsen und Anhalten des Manipulatorarms Bei der Einstellung QP ON wird der Modus f r die Schnellpause eingeschaltet bei der Einstellung QP OFF wird der Modus ausgeschaltet Wird der Befehl ohne einen Parameter eingegeben wird der aktuelle Status des Schnellpause Modus angezeigt Bei einem Softare Reset bleibt der Status des Schnellpause Modus unver n dert Bei Aus und Wiedereinschalten des Roboters wird der Modus standardm ig eingeschaltet Wird die Schutzabschrankung ge ffnet unterbricht der Roboter die Armbewe gung sofort auch wenn der Schnell Pause ausgeschaltet ist QP OFF Im TEACH Modus unterbricht der Roboter die T tigkeit auch wenn Sie die Taste ESC an der Programmiereinheit dr cken jedoch erst nach Beendigung der Bewegung und nicht unmittelbar unabh gig davon ob der Schnellpause Modus ein oder ausgeschaltet ist gt QP ON Schaltet den Schnellpause Modus ein gt OP QP ON Zeigt den Schnellpause Modus an In diesem Fall ist er eingeschaltet 207 Befehlsbeschreibung QUIT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 208 Beendet laufende Tasks bzw kurzfristig unterbrochene Tasks QUIT Tasknummer Die Tasknummer mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 16 sein Beendet laufende Tasks bzw kurzfristig unterbrochene Tasks Als Bestandteil einer Task kann der QUIT Befehl zwar andere Tasks beenden jedoch nicht die Task in der er eingebunden ist Zur Bee
223. mmer Meldung Bedeutung Ma nahme 181 Der Synchronriemen ist berpr fen Sie die Forts nicht ordnungsgem Spannung des gespannt Synchronriemens Spannen Sie ihn bzw tauschen Sie ihn ggf aus Lesen Sie Abschnitt 3 8 des Wartungshandbuchs Der Manipulatorarm Eliminieren Sie Faktoren sitzt fest wie Hindernisse Die Bremse der Z Achse Kann die Bremse im kann nicht gel st Zustand MOTOR OFF werden nicht mit Hilfe des Schalters zum L sen der Bremse gel st werden berpr fen Sie die Verdrahtung der Bremse Kann die Bremse im Zustand MOTOR ON nicht gel st werden berpr fen Sie den Signalstromkreis der Bremssteuerung Der Manipulatorarm ist Achten Sie darauf da gegen ein Hindernis der Manipulatorarm gesto en nicht gegen Hindernisse st t Die Motorstromleitung berpr fen Sie die ist nicht geerdet oder Motorstromleitung im hat einen Kurzschlu Manipulatorarm und in der Steuerung Sonstiges Tauschen Sie den AC Servomotor aus Lesen Sie dazu Abschnitt 4 7 des Wartungshandbuchs 182 berstrom einer Die Treiberstufe hat eine Treiberstufe berdrehzahlfestgestellt 183 Motorwelle mechanisch Die Treiberstufe hat eine blockiert blockierte Motorwelle festgestellt r Wenn die rote LED Anzeige an der Vorderseite des AC Servomotors nicht leuchtet 321 Fehlercodes 322 Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 183 E
224. n wenn die aktuelle SENSE Bedingunge Zeile 1050 Iteration 2 erf llt ist gt SENSE SW 1 1 AND SW 1 1 gt SENSE SW 1 1 AND SW S1 1 gt gt SENSE SW 0 OR SW 1 AND SW 1 gt SENSE SW 0 OR SW 1 AND SW 1 gt 226 Befehlsbeschreibung SET FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Definiert die Werte f r die TEACH IN Bewegungen SET Speicherplatznr 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 Wert Die Speicherplatznummer mu eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein Der Wert f r die TEACH IN Bewegung kann in Einheiten von 0 001 festgelegt werden Definiert die TEACH IN Bewegungen der einzelnen Achsen Diese Bewegun gen werden bei jedem Dr cken einer TEACH IN Taste zur Bedienung des Roboters im Teach Modus ausgef hrt Die Einstellungen f r diese Bewegun gen werden auf sogenannten Speicherpl tzen gespeichert Bei Definition einer TEACH IN Bewegung mu die Nummer des jeweiligen Speicherplatzes ange geben werden Um eine TEACH IN Bewegung einer Achse in die entgegengesetzte Richtung ausf hren zu lassen verwenden Sie ein Minus Zeichen Die folgende Tabelle erl utert die f r jede der vier Einstellungen g ltigen TEACH IN Tasten sowie die Standardeinstellung f r jeden Speicherplatz 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 Wert TEACH IN Taste lt gt t zt z4 N J SEL 0 0 03 0 03 0 03 0 03 SEL 1 0 1 0 1 0 1 0 1
225. n verwenden Sie den Befehl XQT Nach dem Kompilieren erzeugt SPEL III im aktuellen Verzeichnis des aktuel len Laufwerks eine Objektdatei mit dem Namen SYSTMP OBJ sowie eine Symboldatei mit dem Namen SYSTMP SYM Hauptspeicher Dateispeicher Quellprogramm TOM Positionsdaten Objektprogramm SYSTMP OBJ Symboltabelle SYSTMP SYM Backup Variable Bei Angabe eines Dateinamen kompiliert SPEL III die angegebene Quellpro grammdatei Dateiname PRG die sich auf dem angegebenen Pfad Pfadname im angegebenen Laufwerk Laufwerk befindet und erzeugt im aktuellen Verzeichnis des aktuellen Pfades eine Objektdatei mit der Bezeichnung Datei name OBJ sowie eine Symboldatei mit der Bezeichnung Dateiname SYM Beachten Sie da Dateiname durch den tats chlichen von Ihnen vorgege benen Dateinamen ersetzt wird Zur Ausf hrung des Programms geben Sie XQT gefolgt vom Dateinamen ein N here Informationen finden Sie unter dem Befehl XQT SPEL III reserviert im Hauptspeicher zwei Bereiche f r die Kompilierung den Objektbereich und den Symbolbereich Bei Ausf hrung des COMPILE Befehls mit Angabe eines Dateinamen erzeugt SPEL III sowohl im Objekt bzw Symbolbereich die Dateien Dateiname OBJ bzw Dateiname SYM als auch im angegebenen Pfad auf dem angegebenen Laufwerk 47 Befehlsbeschreibung 48 SPEL III akzeptiert den Befehl COMPILE mit Angabe des Dateinamen der Pfad und
226. n Parameter A an 2 Zeigt die aktuelle Uhrzeit im 12 Stunden Format mit a oder p an DATE gt TIME The current time is 10 15 32a gt E 1 05 00P T gt The current time is 1 05 15p gt 255 Befehlsbeschreibung TIME FUNKTION Gibt die Betriebsstunden der Robotersteuerung aus FORMAT TIME Auswahl der Anzeigeeinheit Als Anzeigeeinheit kann entweder 0 1 oder 2 angegeben werden BESCHREIBUNG Gibt die gesamten Betriebsstunden der Robotersteuerung als ganze Zahl aus 0 Stunden 1 Minuten 2 Sekunden Wenn Sie als Anzeigeeinheit 2 also Sekunden angeben besteht die angezeigte Zahl u U aus vielen Ziffern Wenn Sie also den durch TIME ausgegebenen Wert in einer Variablen speichern wollen sollten Sie den Variablentyp zuvor als eine ganze Zahl von 4 Byte LONG definieren VERWANDTE HOUR BEFEHLE BEISPIEL gt LONG A B C Definiert A Bund C als ganze Zahl von 4 Byte gt A TIME 0 Speichert die Zeit in Stunden in der Variablen A gt B TIME 1 Speichert die Zeit in Minuten in der Variablen B gt C TIME 2 Speichert die Zeit in Sekunden in der Variablen C gt PRINT A 100 Betriebszeit der Steuerung betr gt 100 Stunden gt PRINT B 6000 Betriebszeit der Steuerung betr gt 6 000 Minuten gt PRINT C 360000 Betriebszeit der Steuerung betr gt 360 000 Sekunden gt 256 Befehlsbeschreibung TLSET Tool Set Werzeugeinstellung FUNKTION Definiert das Werkzeug Koordinaten
227. n definiert werden Die Variablennamen m ssen durch Kommas getrennt werden Sie k nnen Namen sowohl f r numerische Variablen als auch f r Zeichenket tenvariablen angeben die Art der Eingabedaten mu jedoch dem definierten Variablentyp entsprechen Bei Ausf hrung von INPUT erscheint die Eingabeaufforderung an der Bedieneinheit Dr cken Sie nach Eingabe der Daten die Return Taste Bei mehreren Variablen mu die Anzahl der Dateneinheiten der Anzahl der mit INPUT definierten Variablennamen entsprechen Au erdem m ssen die Daten durch Kommas den sogenannten Begrenzungszeichen getrennt werden Wenn Sie numerische Werte eingeben sollten Sie folgendes beachten Andere Zeichen als numerische werden ignoriert Entspricht die Anzahl der Dateneinheiten nicht der Anzahl der ber INPUT definierten Namen f r die numerischen Variablen erfolgt ein Fehler Werden numerische Zeichen und Alphazeichen gemischt wird nur das erste bzw die ersten von Alphazeichen eingeschlossenen numerischen Zeichen in der Variablen gespeichert Beispiel A123BC45 123 wird gespeichert Bei Eingabe von Zeichenketten k nnen numerische und alphabetische Zeichen gemischt verwendet werden STRING PRINT gt INPUT A Definiert die numerische Variable A 252 Speichert 52 in der numerischen Variablen A gt INPUT A B Definiert die Zeichenkettenvariablen A und B SEIKO EPSON Sichert SEIKO in der Zeichenkettenvariablen A
228. n die verzweigt werden soll d rfen 32 kByte im Objektbereich ben tigen Die oben erw hnte Meldung bedeutet da die Zeilen in die verzweigt werden soll mehr als 32 kByte ben tigen In diesem Fall sollten Sie zur Kompilie rung des Programms den Parameter L angeben Wird bei der Kompilierung der Parameter L angeben ist die Objektgr e nach der Kompilierung etwas h her als bei einer Kompilierung ohne den Parameter L Bei Ausf hrung des COMPILE Befehls mit Angabe eines Dateinamen erzeugt SPEL III sowohl im Objekt bzw Symbolbereich die Dateien Dateiname OBJ bzw Dateiname SYM als auch im angegebenen Pfad auf dem angegebenen Laufwerk Dadurch stimmt das gerade im Hauptspeicher befindliche Po gramm nicht mehr mit den Positionsdaten im Hauptspeicher berein Dies sollten Sie bei Ausf hrung des kompilierten Programms bzw bei der Arbeit mit den Dateien beachten Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL RUN XQT QUIT RESUME VARIABLE gt COM COMPILE gt gt XOT gt gt COM B TI COMPILE gt XOT B Tl gt gt COM TES COMPILE gt DLOAD gt XOT gt gt COM V END EST END EST END EST ERROR 2 at 50 ERROR 2 at 120 Kompiliert die Quellprogrammdatei im Hauptspeicher F hrt die Objektprogrammdatei im Hauptspeicher aus das Programm wird gestartet Kompiliert das Programm TEST
229. nd 23 angegeben werden Der Standardwert betr gt 23 Mit der Anzahl Zeichen pro Zeile legen Sie das Anzeigeformat bei Ausf hrung des Befehls FILES Anzeige von Dateinamen fest Die Anzahl der Zeilen pro Bildschirm legt fest wieviel Zeilen bei Eingabe des Befehls DIR mit dem Parameter P seitenweise angezeigt werden Die mit dem Befehl WIDTH definierten Werte bleiben ber das Ausschalten des Roboters hinaus g ltig werden jedoch bei Ausf hrung des VERINIT Be fehls auf die Initialwerte zur ckgesetzt FILES gt WIDTH 20 gt FILES AAAA PRG 1 AAAA OBJ 1 AAAA SYM 1 space 59 gt gt WIDTH 80 gt FILES AAAA PRG AAAA OBJ AAAA SYM space 59 gt 289 Befehlsbeschreibung WOPEN CLOSE Write Open ffnen zum Schreiben FUNKTION ffnet eine Datei um Daten hineinzuschreiben FORMAT WOPEN Dateiname AS Dateinummer CLOSE Datei nummer Der Dateiname mu mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden Die Dateinummer mu eine ganze Zahl von 30 bis 35 sein BESCHREIBUNG ffnet die Datei mit dem angegebenen Dateinamen und kennzeichnet sie anhand der angegebenen Dateinummer Mit Hilfe dieser Anweisung werden Daten in die Datei geschrieben Wenn Sie Daten an eine bestehende Datei anf gen wollen verwenden Sie den Befehl AOPEN ber den Befehl CLOSE wird die Datei wieder geschlossen und die kennzeichnende Dateinummer wieder freigegeben Existiert der angegebene Dateiname nicht im aktuellen Pf
230. ndende Eingabeeinheit RESET Setzt die Robotersteuerung zur ck SETENV Definiert l scht bzw zeigt die Umgebungsvariable an FREE Zeigt die noch verf gbare Speicherkapazit t an RGSIZE Definiert bzw zeigt die Gr e des Programmbereichs an PNTSIZE PSIZE Definiert bzw zeigt die erlaubte Anzahl Positionsdaten an LIBSIZE SIZE Definiert bzw zeigt die Anzahl verwendbarer Backup Variablen und die daf r verf gbare Speicherkapazit t an SYSINIT Initialisiert den Hauptspeicher TON Zeigt die Zeilennummern eines Programms an TOFF Unterdr ckt die Anzeige der Zeilennummern eines Programms TSTAT Zeigt den Status einer Task an x STAT Gibt den Status der Steuerung oder eines anderen an die RS 232C Schnittstelle angeschlossenen Kontrollers aus VER Zeigt die Systemdaten an VERINIT Initialisiert die Systemdaten MKVER Erstellt ein Backup bestimmter Einstellungen im Dateienspeicher bzw auf der Festplatte SETVER L dt die Daten die mit dem Befehl MKVER in einer Datei gespeichert wurden zur ck in den entsprechenden Speicherbereich DATE Setzt bzw zeigt das aktuelle Datum an TIME Setzt bzw zeigt die aktuelle Uhrzeit an HOUR Zeigt die Betriebsstunden der Steuerung an TIME Gibt die Betriebsstunden der Steuerung aus ERRHIST Zeigt ein Fehlerprotokoll an LINEHIST Zeigt ein Protokoll der Zzeilennummern an viii Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funktionen Befehle Anweisungen CALIB CALPLS HOFS MC
231. ndet den Inhalt der Variablen A an Port 20 gt PRINT 21 PORT Sendet die Zeichenkette PORT an Port 21 gt PRINT 21 A 5 Sendet den Inhalt der Variablen A sowie den numerischen Wert 5 an Port 21 gt PRINT 20 NAME Sendet den Inhalt der Zeichenkettenvariablen NAME an Port 20 gt 205 Befehlsbeschreibung PULSE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 206 F hrt eine gleichzeitige PTP Bewegung aller vier Achsen entsprechend der festgelegten Pulse Werte aus bzw zeigt die aktuellen Positionspulsewerte an 1 PULSE Pulsewert 1 Achse Pulsewert 2 Achse Pulsewert 3 Achse Pulsewert 4 Achse parallel zu verarbeitende Anweisung Der Pulsebereich f r die erste bis vierte Achse ist der durch den Befehl RANGE definierte Bereich ganze Zahl 2 PULSE 1 F hrt eine gleichzeitige PTP Bewegung aller vier Achsen entsprechend der festgelegten Pulse Werte in nicht entsprechend festgelegten or thogonalen rechtwinkligen Koordinatenwerten aus 2 Zeigt die aktuellen Positionspulsewerte f r alle vier Achsen wie folgt an Pulsewert 1 Achse Pulsewert 2 Achse Pulsewert 3 Achse Pulsewert 4 Achse Informationen zum 0 Pulsewert sowie zur Ausrichtung einer Ach se erhalten Sie in der Dokumentation zum jeweiligen Manipulator arm Diese Werte sind abh ngig vom verwendeten Modell Der Befehl PULSE sollte in erster Linie bei der Wartung des Robo ters eingesetzt werden
232. ndigung der Task in der der QUIT Befehl eingebunden ist verwenden Sie den Befehl END RUN XQT HALT RESUME 10 FUNCTION MAIN 20 XOT 2 BLINK1 Startet die Task BLINK1 als 2 Task 30 XOT 3 BLINK2 Startet die Task BLINK als 3 Task 40 WAIT 10 50 QUIT 2 QUIT 3 Beendet Task 2 und Task 3 60 FEND 70 80 FUNCTION BLINK1 Diese Task blinkt 10 Sekunden lang in Intervallen von 0 2 Sekunden bis Zeile 50 diese Task wieder stoppt 90 LOOP1 100 ON 1 WAIT 0 2 110 OFF 1 WAIT 0 2 120 GOTO LOOP1 130 FEND Ek 140 FUNCTION BLINK2 Diese Task blinkt 10 Sekunden lang in Intervallen von 0 5 Sekunden bis Zeile 50 diese Task wieder stoppt 150 LOOP2 160 ON 2 WAIT 0 5 170 OFF 2 WAIT 0 5 180 GOTO LOOP2 190 FEND Befehlsbeschreibung RANGE FUNKTION Definiert den zul ssigen Verfahrbereich jeder Achse in Pulsen oder zeigt die derzeit zul ssigen Bereiche an FORMAT 1 RANGE unterer Pulsewert 1 Achse oberer Pulsewert 1 Achse unterer Pulsewert 2 Achse oberer Pulsewert 2 Achse unterer Pulsewert 3 Achse oberer Pulsewert 3 Achse unterer Pulsewert 4 Achse oberer Pulsewert 4 Achse 2 RANGE BESCHREIBUNG 1 Definiert den zul ssigen Verfahrbereich jeder Achse durch Festlegung ei ner unteren und oberen Grenze in Pulsen Der Wert f r den unteren Bereich darf den f r den oberen Bereich nicht bersteigen da ansonsten ein Fehler erfolgt und eine Bewe gung des Manipulator
233. nen Ausgang Jeder Port besteht aus 8 Ein Ausg ngen Eine Standard 16E 16A Schnittstel le hat 2 Ports Portnummer LSB MSB und Ein Ausg nge sind folgenderma en miteinander verbunden Port MSB LSB nummer 7 6 5 4 3 2 1 0 0 7 6 5 4 3 2 1 0 1 15 14 13 12 11 10 9 8 LSB bedeutet Least significant bit niedrigste Bitstelle MSB bedeutet Most significant bit h chste Bitstelle Die Ausgangsdaten k nnen entweder als Dezimal oder Hexadezimalwert mit amp H angegeben werden Wird ein Ausgang angegeben der f r den Anschlu Remote3 konfiguriert ist erfolgt ein Fehler Die Ausg nge von Remote3 werden automatisch entspre chend dem Status der Roboter Steuerung ein bzw ausgeschaltet Der Befehl RESET schaltet alle Ausg nge aus OFF Bei einem Not Aus werden alle Ausg nge ausgeschaltet Um den aktuellen Status beizubehalten m ssen Sie Bit 6 von Softwareschalter SS1 einschalten IN OPBCD INBCD gt OUT 0 28 Ausgang 2 3 und 4 sind eingeschaltet die brigen sind ausgeschaltet an Port 0 5 4 3 2 1 0 Bit 0 0 1 1 1 0 0 gt 28 gt OUT 1 amp H66 Ausgang 9 10 13 und 14 sind eingeschaltet die brigen sind ausgeschaltet an Port 1 6 5 4 3 2 1 0 Bit 1 0 0 1 1 0 amp H66 179 Befehlsbeschreibung OUT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 180 Scha
234. nes Befehls zur Geschwindigkeitssteuerung oder zur Programmausf hrung im Low Power Modus wird folgende Meldung ange zeigt Sie besagt da sich das Robotersystem im Low Power Status befindet und mit niedriger Geschwindigkeit arbeitet Low Power State xxxxx ist begrenzt auf xxx Befehlsbeschreibung VERWANDTE LP SPEED ACCEL SPEEEDS ACCELS BEFEHLE BEISPIEL gt SPEED 50 Definiert ein h here Geschwindig keit Low Power State SPEED ist begrenzt auf 5 gt ACCEL 100 100 Low Power State ACCEL ist begrenzt auf 10 gt JUMP P1 Bewegung bei gedrosselter Geschwindigkeit gt SPEED ACCEL Zur Anzeige des aktuellen Geschwindigkeitsstatus Low Power State SPEED is begrent auf 10 50 50 50 Low Power State ACCEL ist begrenzt auf 10 100 100 100 100 100 100 gt XOT gt LP OFF Stellt den High Power Modus ein POWER HIGH gt JUMP P2 Bewegung mit hoher Geschwindigkeit 199 Befehlsbeschreibung PRGNO Program No FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 200 Legt fest ob die Auswahl der Programmnummer am Remote Anschlu RE MOTE 2 in zyklischer Reihenfolge auf bzw absteigend oder durch Eingabe eines Bin rcodes erfolgen soll PRGNO 0 zyklisch auf bzw absteigend 1 Bin rcode Der Standardwert ist 1 Ist die Robotersteuerung ber den Remote Anschlu REMOTE3 mit einer Ablaufsteuerung verbunden k nnen Sie verschiedene Funktionen
235. ng bzw im Handbuch zum SPEL Editor 2 Zeigt alle definierten lokalen Koordinatensysteme einschlie lich der ber BASE bestimmten an lt Beispiel gt ber LOCAL definierte lokale Koordinatensysteme ocal 0 p5 p55 p6 p56 Local0 Koordinatensystem ocal 1 pl pll p2 pl2 ber LOCAL definiertes lokales Koordinatensystem Ilocal 5 p50 p60 p51 p6l ber LLOCAL definiertes lokales Koordinatensystem rlocal 10 p70 p80 p7 p8l ber RLOCAL definiertes lokales Koordinatensystem slocal 12 p90 p100 p91 p101 ber SLOCAL definiertes lokales Koordinatensystem ber BASE definierte lokale Koordinatensysteme local 0 p p p p Lokales Koordinatensystem 0 local 2 p p p p Zur Bewegung des Manipulators zum Punkt Z 0 im Roboterkoordi natensystem dem h chsten Punkt der dritten Achse bei einem nor malen Roboter mit Hilfe der Punktdaten eines lokalen Koordinatensystems dessen Z Achse versetzt ist offset wird das Symbol verwendet JUMP P1 2 Punktdaten des lokalen Koordinatensystems Die obigen Erl uterungen gelten auch f r den Fall da das Local0 Koordinatensystem ber LOCALO oder BASE 0 definiert wurde Hier gelten die Aussagen zum Roboterkoordinatensystem entspre chend f r das LocalO lokale Koordinatensystem Obwohl LOCAL wie zuvor beschrieben prinzipiell mit Mittelpunk ten zur Positionierung der Achsen eines lokalen Koordinatensystems
236. ng mit Hilfe des Befehls MCAL notwendig sind Die Bedeutung der einzelnen Werte veranschaulicht die folgende Tabelle Wert 1 Sensorlogik nach Ausf hrung des hexadezimal Befehls MCORG Werte 2 bis 5 Pulse Werte zwischen dem Zeitpunkt dezimal an dem der Sensor eingeschaltet ist bis zum Zeitpunkt an dem die Z Phase an der festgelegten Position der ersten bis vierten Achse erkannt wird Werte 6 und 7 Differenz zwischen dem Logikwert und dezimal der Breite der Sensorkante an der festgelegten Position der ersten und zweiten Achse Werden nach dem Befehl keine Werte angegeben werden die aktuell einge stellten Parameter f r die Kalibrierung wie folgt angezeigt Wert 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 Wert 5 Wert 6 Wert 7 Wenn Sie alle Werte angeben werden sie als Parameter f r die Maschinenka librierung eingestellt Die Parameter zur Kalibrierung werden durch Bewe gung des Manipulatorarms mit Hilfe des Befehls MCORG errechnet Sollten die Werte jedoch bereits feststehen k nnen Sie diese Werte ber den Befehl MCOFS direkt eingeben Die mit dem Befehl MCOFS definierten Werte bleiben auch ber das Ausschal ten hinaus bzw nach Ausf hrung des VERINIT Befehls g ltig Bei Ausf hrung der Maschinenkalibrierung mit Hilfe des Befehls MCAL wird die aktuelle Position anhand dieser Daten erkannt so da die Angabe der Daten unbedingt notwendig ist Werden hierbei die falschen Daten angegeben sind die Rob
237. ng wird gel scht sobald eine weitere JUMP Anweisung ausgef hrt wird 1 Protokolleintragung da der Roboter nach Erf llung einer Bedingung in einer GO JUMP MOVE TILL Anweisung in einer Zwischenposition angehalten hat Diese Eintragung wird gel scht sobald eine weitere GO JUMP MOVE TILL Anweisung ausgef hrt wird 2 Protokolleintragung da ein MCAL Befehl bzw eine MCAL Anweisung ausgef hrt wird 3 Protokolleintragung da der Roboter nach Erf llung einer Bedingung in einer TRAP Anweisung in einer Zwischenposition angehalten hat 4 Stromzufuhr zu den Motoren eingeschaltet MOTOR ON 5 bis 7 nicht definiert 8 Motor der 4 Achse l uft 9 Motor der 3 Achse l uft 10 Motor der 2 Achse l uft 11 Motor der 1 Achse l uft 12 bis 31 nicht definiert Tabelle 1 Statusanzeige wenn mit dem Befehl STAT die Adre nummer 0 oder 1 angegeben wurde Bit Kontrollerstatus angezeigt durch ein ON Bit 0 Merker 0 ist ein bis bis 15 Merker 15 ist ein 16 Task Ausf hrung 17 Pause 18 Fehler 19 bis 23 nicht definiert Tabelle 2 Statusanzeige wenn mit dem Befehl STAT eine RS 232 C Portnummer angegeben wurde 243 Befehlsbeschreibung STR FUNKTION Gibt den angegebenen numerischen Wert als numerische Zeichenkette aus FORMAT STR numerischer Wert BESCHREIBUNG Gibt den angegebenen numerischen Wert als numerische Zeichenkette aus Bei positiven numerischen Werten wird bei der Ausgabe der numerischen Zeichenkette eine L
238. nge FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL 128 Gibt die Anzahl von Zeichen in einer angegebenen Zeichenkette aus LEN Variablenname d Zeichenkette Zeichenkette Gibt die Anzahl der Zeichen in einer angegebenen Zeichenkette aus Die Zeichenkette kann durch eine Zeichenkettenvariablen definiert werden gt PRINT LEN ABCDE 3 gt Befehlsbeschreibung LIBRARY FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Zeigt die Namen der Backup Variablen im Speicher an LIBRARY Zeigt die Namen der Backup Variablen im Speicher sowie den Variablentyp an SYS VARIABLE gt LIST 10 20 30 40 F gt RUN COMPILE END gt LIB BYTE BYTE REAL gt S S F UNCTION BACKUPV YS BYTE ER_RB 10 ER_RA 5 Y S REAL V 20 END RARY 129 Befehlsbeschreibung LIBSIZE SIZE Library Size Bibliotheksgr e FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 130 Definiert die Anzahl verwendbarer Backup Variablen und die verf gbare Speicherkapazit t oder zeigt die entsprechenden Daten an 1 LIBSIZE Anzahl Backup Variablen verf gbarer Speicher Die Anzahl der Backup Variablen mu eine ganze Zahl von 0 bis 794 sein Der verf gbare Speicher betr gt zwischen 14 und 32768 Bytes Standardwerte sind 10 bzw 512 2 1 LI BZI SE Definiert die Anzahl verwendbarer Backup Variablen und die ve
239. nicht ber ARMSET definiert erfolgt eine Fehlermeldung W hlt den Standardarm Standardarm verf hrt nach P1 Zusatzarm verf hrt nach P1 Befehlsbeschreibung ARMSET FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Definiert einen Zusatzarm bzw zeigt ihn an 1 2 1 2 ARMSET Arm Nr 1 Parameter 2 Parameter 3 Parameter 4 Parameter 5 Parameter Die Armnummer kann eine ganze Zahl zwischen 1 und 3 sein F r die einzelnen Parameter mu eine reelle Zahl eingesetzt werden siehe bersicht auf der n chsten Seite ARMSET Definiert die Parameter f r einen Zusatzarm Dies wird notwendig wenn au er dem Standardarm ein Zusatzarm oder eine Zusatz hand installiert ist Wenn Sie mit dem Zusatzarm arbeiten wollen m ssen Sie diesen mit dem ARM Befehl ausw hlen Werden der dritte und vierte Parameter ausgelassen gelten als Stan dardwerte die Werte des Standardarms Bei Ausschalten des Roboters werden die ARMSET Werte nicht ge n dert Beim VERINIT Befehl werden die ARMSET Werte auf nicht definiert zur ckgesetzt Zeigt die aktuellen ARMSET Werte f r alle definierten Arme an auch den Wert f r Arm 0 Standardarm Wird ein Zusatzarm verwendet ohne zuvor seine ARMSET Parameter zu definieren kann es vorkommen da der Roboter seine Zielposition nicht erreichen kann Daher ist es wichtig die ARMSET Parameter vor Verwendung des Zusatzarms zu definieren besonders in den folgenden F ll
240. nummer bestimmt den Trajektoriebereich des Bogens w hrend des Bewegungsvorgangs Anheben aus der aktuellen Position hori zontaler Verfahrweg Absenken an der Zielposition Diese Bewegungsablauf nennt man Bogenbewegung Gate Bewegung Bogen Bewegung Aktuelle Position Zielposition a Vertikale Aufw rts Distanz b Vertikale Abw rts Distanz Der Standardwert f r jede Bogennummer wird in der folgenden Liste angege ben mm Angaben Die Werte k nnen ber den Befehl ARCH ge ndert wer den Bogennummer 0 1 2 3 4 5 6 7 a 30 ao 50 Iso 70 so 90 Gate b 30 40 50 leo 70 lso 9 Pewesung 121 Befehlsbeschreibung 122 Bei Angabe des Parameters LIMZ Wert der Z Koordinate wird die Z Achse bis zur angegebenen maximalen H he angehoben und verf hrt dann horizon tal Wird die LIMZ Bedingung weggelassen wird der Manipulator bis zur H he der Z Achse angegeben durch den aktuellen LIMZ Wert angehoben Die Angabe f r die LIMZ Z Achsenh he bezieht sich auf den Z Achsenwert des Roboter Koordinatensystems und nicht auf den Z Achsenwert f r die ARM TOOL oder LOCALO0 Koordinaten Beachten Sie dies wenn Sie Werkzeuge oder Greifer mit unterschiedlicher Bedienh he verwenden z Durch LIMZ eiinierter rt Zielpunkt JUMP Befehl mit SENSE Bedingung Das System berpr ft ob die SENSE Bedingung vor Absenken der Z Achse erf llt ist Ist sie erf llt wird der B
241. ommen da der Manipulator in der Bewegung versucht diesen zul ssigen Bereich zu verlassen In diesem Fall wird die Bewegung durch einen heftigen Ruck unterbrochen wobei der Arm besch digt werden kann Daher sollten Sie zuvor den gesamten Bereich mit langsamer Geschwindigkeit berpr fen Die TILL Bedingung wird verwendet um den Manipulator an einer Zwischen position abzubremsen und anzuhalten wenn die aktuelle TILL Bedingung erf llt ist Ist die TILL Bedingung nicht erf llt verf hrt der Manipulator bis zur Zielposition 1 MOVE mit TILL Bedingung berpr ft ob die aktuelle TILL Bedingung erf llt ist In diesem Fall wird der Befehl beendet indem der Manipulator abgebremst und gestoppt wird 2 MOVE mit TILL Bedingung SW Eingang Bedingung und 0 oder 1 Eingangsbedingung berpr ft ob dieselbe Zeileneingangsbedingung erf llt wird In die sem Fall wird der Befehl beendet indem der Manipulator an einer Zwischenposition abgebremst und angehalten wird MOVE mit TILL Bedingung SW Eingang Bedingung jedoch ohne Eingangsbedingung Die Eingangsbedingung erh lt den Standardwert 1 Geht der ange gebene Eingang auf ON wird der Manipulator an einer Zwischenposition abgebremst und angehalten Befehlsbeschreibung VERWANDTE P SPEEDS ACCELS TILL SW CMOVE ARC CARC CVMOVE BEFEHLE BEISPIEL 100 TILL Sw 1 0 AND SW 2 1 Definiert die Eingangsbedingung Eingang 1 ist Aus Eingang 2 ist Ein 110 M
242. on 19 Befehlsbeschreibung ARCH Torbogen FUNKTION Definiert die Bogenparameter f r den JUMP Befehl bzw zeigt sie an FORMAT 1 ARCH Bogen Nr vert Hubstrecke vert Absenkstrecke Die Bogennummer mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 6 sein Die Angabe der vertikalen und Hub und Absenkstrecke erfolgt in der Einheit mm 2 ARCH BESCHREIBUNG 1 Definiert die vertikalen Streckenparameter f r die JUMP Bogenbewe gung Mit ARCH k nnen Sie sieben 0 6 vertikale Streckenparameter f r Bogenbewegungen festlegen Mit ARCH k nnen Sie jedoch keine Parameter f r die Bogennummer 7 angeben da diese f r JUMP Bewegungen ohne Verschleifen der Eck punkte Gate Bewegung reserviert ist Als vertikale Hubstrecke wird die vertikale Strecke ber der Startposi tion bezeichnet Die vertikale Absenkstrecke ist die vertikale Strecke zur Zielposition Vertikale Vertikale Absenkstrecke Hubstrecke ARCH Werte werden ber das Ausschalten hinaus gespeichert Durch den VERINIT Befehl werden die ARCH Werte auf die folgenden Standardwerte zur ckgesetzt Bogennummer Vertikale Hubstrecke Vertikale Absenkstrecke 0 30 30 1 40 40 2 50 50 3 60 60 4 70 70 5 80 80 6 90 90 20 Befehlsbeschreibung Falls die festgelegten Werte f r die vertikale Hub bzw Absenkstrecke die tats chliche vertikale Bewegungsstrecke bersteigen wird eine Gate Bewegung ohne Verschleifen der Eckpunkte ausgef hrt Bei
243. oterkoordinaten nicht korrekt so da auch die Roboterbewegun gen nicht korrekt sind Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Dieser Befehl zur Angabe der Parameter f r eine Kalibrierung sollte nur nach Wartungsarbeiten verwendet werden z B wenn die MPU Platine ausge tauscht wurde Verwenden Sie diesen Befehl nicht f r andere Aufgaben Die folgenden Erl uterungen sind lediglich ein kurzer berblick ber das Vorgehen beim Austausch einer MPU Platine N here Informationen dazu erhalten Sie in der entsprechenden Dokumentation zur Wartung 1 Lassen Sie sich die aktuellen Parameter f r die Maschinenkalibrierung mit Hilfe des Befehls MCOFS anzeigen bevor Sie die MPU Platine austauschen 2 Notieren Sie sich alle der aufgef hrten 7 Parameter Setzen Sie eine neue MPU Platine in die Steuerung ein 4 Geben Sie die zuvor notierten Parameter nach dem Befehl MCOFS in der richtigen Reihenfolge ein und f hren Sie den Befehl aus Die Parameter f r die Kalibrierung k nnen auch mit Hilfe der Befehle MKVER und SETVER eingestellt werden bzw mit Hilfe der Funktionstasten V BKUP und V RSTR im SPEL Editor MCORG MCAL VER MKVER gt MCOFS 04 1364 50 4506 6304 479 469 gt MCOFS amp H04 1364 50 4506 6304 479 469 151 Befehlsbeschreibung MCORDR Machine Calibration Order FUNKTION Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei der Maschinenkalibrierung bzw zeigt die aktuellen Werte an FORMAT
244. ower Modus eingeschaltet ist gt SPEED 80 Low Power State SPEED ist begrenzt auf 5 gt gt SPEED Low Power State SPEED ist begrenzt auf 5 80 80 80 gt VERWANDTE POWER LP TSPEED ACCEL GO JUMP PASS PULSE BEFEHLE BEISPIEL gt SPEED 100 100 50 Nur die Geschwindigkeit f r die Abw rtsbewegung der Z Achse ist mit 50 definiert gt SPEED 100 100 50 gt _ 238 Befehlsbeschreibung SPEEDS FUNKTION Definiert bzw zeigt die Geschwindigkeit f r die CP Bewegung Continuous Path an FORMAT 1 SPEEDS Wert f r die Geschwindigkeit F r den Geschwindigkeitswert mu eine ganze Zahl von 1 bis 1120 mm s angegeben werden Informationen zum Standardwert erhalten Sie in der jeweiligen Dokumentation zum Manipulatorarm 2 SPEEDS BESCHREIBUNG 1 Definiert die Geschwindigkeit der Manipulatorhand in mm s mit der alle CP Bewegungen definiert durch die Befehle ARC MOVE CVMOVE usw ausgef hrt werden 2 Zeigt den aktuell eingestellten SPEEDS Wert an Bei Ausf hrung der folgenden Befehle bzw Aktionen wird der SPEEDS Wert automatisch auf den Standardwert zur ckgesetzt Einschalten der Stromzufuhr Modus Umschaltung TEACH AUTO Software Reset MOTOR ON SFREE SLOCK VERINIT Dr cken der Taste STOP Dr cken der Tastenkombination Strg C Wenn sich der Roboter im TEACH Modus befindet unterscheidet sich die tats chliche Bewegungsgeschw
245. ozessor Fehler Division durch Null Schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein und f hren Sie den Befehl VERINIT aus Sollte der Fehler danach nicht behoben sein tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 115 Spannung Temp Fehler in Motorpower Unerlaubte Spannung oder Temperatur im Motor der Stromversorgungs einheit berpr fen Sie den L ftungsventilator reinigen Sie den Filter Lesen Sie Abschnitt 4 12 des Wartungshandbuchs berpr fen Sie den Motorstromkreis Lesen Sie Abschnitt 4 6 des Wartungshandbuchs 116 Fehlfunktion Servo CPU dual port RAM Fehlfunktion des Dual Port RAM Speichers auf der Servo CPU Eleminieren Sie externe St rquellen s Abschnitt 2 6 des Steuerungs handbuchs Sollte dieser Fehler h ufiger auftreten m ssen Sie die MPU Platine austauschen Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 117 309 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 118 Fehler in Falsche Spannung bei DC berpr fen Sie den 12 V Stromversorgung DC 5V 5V Ausgang an der PSU Einheit Lesen Sie Abschnitt 4 4 des Wartungshandbuchs definiert ausgew hlte Zusatzarm ist nicht definiert 119 lt Hinweis gt Arm wurde Der Manipulatorarm Schalten Sie die nach Poweroff bewegt wurde nach Abschalten Steuerung aus und w
246. peicher 61 62 Datei kann nicht ge ffnet Der Dateiname besteht werden aus mehr als 8 Zeichen Datei kann nicht ge ffnet werden 63 Diskette nicht bereit Diskettenzugriff nicht Stellen Sie sicher da die m glich Diskette korrekt in das Diskettenlaufwerk eingelegt ist 64 65 Disketten Lesefehler Fehler beim Lesen der Diskette 66 Disketten Schreibfehler Fehler beim Schreiben auf die Diskette 67 falsches Disketten Das falsche Disketten Formatieren Sie die laufwerk ausgew hlt laufwerk wurde Diskette mit Hilfe des ausgew hlt Befehls FORMAT 68 schreibgesch tzte Diskette Versuch Daten auf eine schreibgesch tzte Diskette zu schreiben 69 70 File Format ung ltig Ung ltiges Dateiformat 71 72 Pr fsummenfehler in Pr fsummenfehler bei den Punktdaten Positionsdaten 73 Pr fsummenfehler im Pr fsummenfehler beim Programm Quellprogramm 74 Pr fsummenfehler im Pr fsummenfehler beim Objektprogramm Objektprogramm 304 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 75 undefinierte Variable oder Funktion Eine nicht definierte Variable oder Funktion wurde verwendet Die angegebene Funktion wird nicht unterst tzt 76 reservierter Befehl Es wurden ung ltige Befehle ausgef hrt 77 Punktdefinition nicht Falsche Punktnummer korrekt 78 undefinierter Punkt Nicht definierte Definieren Sie den Punkt Positionsdaten sollen Lesen Sie die verwendet
247. pielsweise wird ABC 5 Zeichen als unterschiedlich zu ABC 3 Zeichen erkannt und nicht ersetzt Hinweise zur Ersatzzeichenkette gt Leerzeichen und Tabulatoren sind nicht erlaubt gt Argumente sind nicht erlaubt gt ID Zeichenketten die mit anderen define Anweisungen verwendet wer den k nnen nicht als Ersatzzeichenketten fungieren gt Wird ein Kommentarzeichen eingebracht werden die Zeichen nach dem Jals Kommentar interpretiert und nicht in die Ersatzzeichenkette einbezogen gt Die Ersatzzeichenkette ist nicht unbedingt erforderlich In diesem Fall wird die angegebene ID Zeichenkette durch nichts ersetzt d h de facto wird die ID Zeichenkette aus dem Programm gel scht ifdef endif ifndef endif Befehlsbeschreibung BEISPIELE Beispiel 1 Ohne Pseudo Befehl Mit Pseudo Befehl define define gt 10 FUNCTION MAIN gt 10 FUNCTION MAIN gt 20 INTEGER O_CYLF O_CYLF O gt 20 define O_CYLF 0 gt 30 INTEGER O_CYLR O_CYLR 1 gt 30 define O_CYLR 1 gt 40 INTEGER I_CYLF I_CYLF 0 gt 40 define I_CYLF 0 gt 50 INTEGER I_CYLR I_CYLR 1 gt 50 define I_CYLR 1 gt 60 INTEGER RDY RDY 0 gt 60 define RDY 0 Beispiel 2 100 define EOF 1 110 PRINT EOF 1 wird angezeigt 120 PRINT EOF Die Zeichenkette EOF wrid angezeigt 130 PRINT EOF1 EOF ist nicht identisch mit EOF In diesem Fall wird der der Wert der Variablen EOF1 angezeigt
248. pt speicher und mischt sie mit den dortigen Daten L dt die angegebene n Datei en in den Hauptspeicher und mischt sie mit dem Quellprogramm bzw den Positionsdaten Zeigt den Inhalt einer Datei an L scht Dateien L scht Dateien Kopiert Dateien Benennt eine Datei um Verbindet zwei oder mehr Objektdateien ffnet eine Datei zum Anf gen von Daten ffnet eine Datei zum Einlesen von Daten ffnet eine Datei zum Schreiben von Daten L dt Variablendaten Sichert Variablendaten Befehle und Anweisungen f r Variablen SYS LIBRARY CLRLIB ENTRY EXTERN VARIABLE Definiert Backup Variablen Zeigt die Backup Variablen im Speicher an L scht Backup Variablen Definiert globale Variablen Definiert die Referenz zu Variablen Zeigt Variablen an Funktionen zu numerischen Werten xiv OPORT SW IN INBCD SW IN ZEROFLG 0 CTR Gibt den Status eines Ausgangs aus Gibt den Status eines Eingangs aus Gibt den Status eines Eingangsports 8 Eing nge als Bin rwert aus Gibt den Status eines Eingangsports 8 Eing nge als BCD Code aus Bin r Dezimal Code Gibt den Status eines Merkers aus Gibt den Status eines Merker Ports 8 Merker aus Gibt den Status des Merkers 0 vor der letzten Status nderung aus Gibt den Z hlerstand eines Z hlers aus Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funktionen CTRESET TMR TMRESET TIME JS 0 PALETn MYTASK 0 LOF DSW ST
249. r Kommunikationsfehler Kommunikationsfehler bei internem Proze Eleminieren Sie externe St rquellen s Abschnitt 2 6 des Steuerungs handbuchs Sollte dieser Fehler h ufiger auftreten m ssen Sie die MPU Platine austauschen Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 106 interner Fehler Buffer overflow berlauf des Kommunikationsspeichers bei internem Proze Eleminieren Sie externe St rquellen s Abschnitt 2 6 des Steuerungs handbuchs Sollte dieser Fehler h ufiger auftreten m ssen Sie die MPU Platine austauschen Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 307 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 107 Pr fsummenfehler Robotermodell Pr fsummenfehler bei den Robotermodelldaten Schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein Wird das Problem dadurch nicht behoben wenden Sie sich an einen autorisierten EPSON H ndler 108 Speichtestfehler Fehler bei Speicher ber pr fung bei internem Proze berpr fen Sie die Spannung der Lithium Batterie auf der MPU Platine Tauschen Sie die Batterie aus wenn die Spannung niedriger als 3 4 Volt ist und initialisieren Sie die Steuerung Sollte dieser Fehler h ufiger auftreten m ssen Sie die MPU Platine reparieren bzw austauschen Lesen Sie Abschnitt 4 8 im Wartungshandbuch 109 ung ltiger Parameter Anomaler Parameter kann nicht angezeigt werden
250. r Ausf hrung des CVMOVE Befehls ge ndert werden ber die Befehle BASE oder LOCAL definierte Punkte k nnen in die Serie eingesetzt werden um die Kurve an die gew nschte Position zu verschieben Werden Laufwerk und Pfad angegeben wird die Datei im angegebenen Ver zeichnis auf dem angegebenen Laufwerk erstellt Werden diese Angaben ausgelassen wird die Datei im aktuellen Verzeichnis auf dem aktuellen Laufwerk angelegt Der Dateiname darf aus maximal 8 alphanumerischen Zeichen und oder Unterstrichen bestehen Beim Erstellen der Datei h ngt CURVE automatisch die Erweiterung CRV an O bzw C definieren offene bzw geschlossene Kurven Bei einer offenen Kurve h lt die Bewegung beim angegebenen Endpunkt Bei einer geschlossenen Kurve durchl uft die Bewegung den angegebenen Endpunkt und stoppt erst nach der R ckkehr zum Startpunkt Folgende Moduseinstellungen Stop am Endpunkt und Tangentialkorrektu ren sind m glich Moduseinstellung Stopam Endpunkt Tangentialkorrektur 0 Ja Nein 1 Ja Nein 2 Ja Ja 3 Nein Ja Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE Bei der Tangentialkorrektur wird eine kontinuierliche Werkzeugausrichtung der Tangente an die Kurve in der XY Ebene vorgenommen Diese Option wird angegeben wenn Werkzeuge installiert sind die eine st ndige Tangentialaus richtung erfordern wie z B Abschneidevorrichtungen Da Tangentialkorrekturen bei geschlossenen Kurven eine komplette 360
251. r Dateien nicht existiert erfolgt ein Fehler Existiert zwar die Datei Dateiname PRG jedoch nicht die Datei Dateiname PNT erfolgt der Fehler nach dem Laden und Mischen der Datei Dateiname PRG Falls die geladene Datei eine Zeilennummer enth lt die einer Zeilennummer des Quellprogramms im Hauptspeicher entspricht wird der Inhalt der Zeile des Quellprogramms durch den Inhalt der geladenen Zeilennummer ersetzt Dies gilt in hnlicher Weise f r die Positionsdaten Entspricht eine geladene Punktnummer einer Punktnummer im Hauptspeicher werden die Positions daten im Hauptspeicher durch die geladenen Positionsdaten ersetzt Die Anweisung DMERGE Dateiname PNT kann in ein Programm einge f gt werden um die Positionsdatendateien w hrend der Programmausf h rung zu mischen Die Anweisung DMERGE Dateiname PRG ist nicht erlaubt Wird die Angabe des Laufwerks ausgelassen l dt DMERGE die angegebene n Datei en aus dem aktuellen Verzeichnis und mischt sie Bei Auslassung der Pfadangabe l dt DMERGE die angegebene n Datei en aus dem aktuellen Verzeichnis und mischt sie VERWANDTE FILES DIR DSAVE BEFEHLE BEISPIEL gt DMERGE TEST PRG Hauptspeicher Dateispeicher gt LIST 10 FUNCTION TEST 10 FUNCTION MAIN 10 FUNCTION TE 20 JUMP P2 20 JUMP P1 20 JUMP P2 30 WAIT 1 30 WAIT 1 35 ON 2 35 ON 2 40 FEND 45 FEND 40 FEND 45 FEND T1 Befehlsbeschreibung DSAVE DSA Save to Disk a
252. r ist berhitzt 324 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 191 Encoder berdrehzahl Die Drehzahl des Encoders ist zu hoch berpr fen Sie ob sich eine der Achsen beim Einschalten der Stromzufuhr bewegt Wenn sich die Z Achse bewegt berpr fen Sie die Bremse dieser Achse 192 Fehlfunktion eines Absolut Sensors Encoder Datenfehler 193 Batteriefehler Verteilerplatine Encoder Batteriefehler berpr fen Sie die Spannung der Batterie auf der Signalrelais Platine Liegt die Spannung unter 2 8 V tauschen Sie die Batterie aus berpr fen Sie die Verbindung zwischen Motorencoder und Signalrelais Platine 194 Encoder Pr fsummenfehler Pr fsummenfehler beim Encoder Kalibrieren Sie die Achse L t sich das Problem dadurch nicht beheben tauschen Sie den Motor aus Lesen Sie dazu Abschnitt 3 5 des Wartungshandbuchs 195 Encoder Back Up Fehler Backup Fehler beim Encoder Dieser Fehler wird nach dem Austausch eines Motors angezeigt Lesen Sie Abschnitt 3 12 des Wartungshandbuchs Die Batteriespannung auf der Signalrelais Platine ist nicht korrekt Wenn die Spannung zu niedrig ist tauschen Sie die Batterie aus Die Spannung der Encoder Stromversorgung ENC 5 V ist nicht korrekt berpr fen Sie die Spannung am Signalansc
253. rad n 180 n 3 141593 VERWANDTE SIN COS ATAN ATAN2 BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT TAN 0 55 Zeigt einen Wert von 0 55 rad an 6131052 gt PRIN AN 30 3 141593 180 Zeigt einen Tangenswert von 30 an 5773503 gt A 30 3 141593 180 Zeigt einen Tangenswert von 30 unter Verwendung einer Variablen an gt PRINT TAN A 5773503 i T 251 Befehlsbeschreibung TGO Tool coordinate Go FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 252 F hrt eine PTP Bewegung im gew hlten Werkzeug Koordinatensystem aus TGO Positionsangabe TILL Parallelanweisung F hrt eine PTP Bewegung im gew hlten Werkzeug Koordinatensystem aus Mit Hilfe einer TILL Bedingung wird der TGO Befehl beendet indem der Manipulator abgebremst wird und an einer Zwischenposition anh lt sobald die aktuelle TILL Bedingung erf llt ist 1 TOOL SPEED ACCEL TILL TMOVE gt TGO 100 0 0 0 Bewegt das derzeit ausgew hlte Werkzeug um 100 mm in horizontaler Richtung also entlang der Werkzeug Koordinaten X Achse Beispiel eines Werkzeug Koordinatensystems Befehlsbeschreibung TILL FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Definiert bzw zeigt die Eingabebedingung an durch die wenn erf llt die aktuell ausgef hrte Bewegung gesteuert durch die Befehle JUMP GO oder MOVE beendet wird indem der Manipulator abgebremst wird und in einer Zwischenposition stoppt 1 TILL Eingangs
254. rdert den RS 232C Anschlu an 1020 F ZEROFLG 0 1 THEN WAIT SW 0 0 GOTO 1010 F O I 1030 FOR I 0 TO 100 P N 1040 PRINT 20 I 1050 NEXT 1060 OFF 0 295 Befehlsbeschreibung 296 Fehlercodes Fehlercode Tabellen Die vom System gemeldeten Fehler lassen sich in drei Kategorien unterteilen und werden in den Tabellen wie folgt gekennzeichnet Code Code Fehler die behoben werden k nnen ohne ber den Befehl RESET ein Reset durchf hren zu m ssen Fehler die durch den Befehl RESET behoben werden sollten Fehler die behoben werden sollten indem die Stromzufuhr aus und wieder eingeschaltet wird Zus tzlich finden Sie in der Tabelle die bei jedem Fehler angezeigte Fehlermeldung 297 Fehlercodes oder Sprungmarken insgesamt 448 oder mehr GOTO und GOSUB Anweisungen Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 0 Keine Fehler Keine Fehler 1 FOR WHILE oder Die zur NEXT F gen Sie eine FOR SELECT fehlt Anweisung geh rende Anweisung ein FOR Anweisung fehlt Die zur WEND F gen Sie eine WHILE Anweisung geh rende Anweisung ein WHILE Anweisung fehlt Die zur SEND F gen Sie eine SELECT Anweisung geh rende Anweisung ein SELECT Anweisung fehlt Die zur ELSE ENDIF F gen Sie eine IF geh rende IF Anweisung ein Anweisung fehlt 2 Syntax Fehler o Syntaxfehler Korrigieren Sie die undefinierte Anga
255. reffen Bevor Sie also mit dem Programmieren beginnen sollten Sie sich die folgenden Informationen zu den nderungen sorgf ltig durchlesen Einschalten der Motoren Kalibrierung Befehl HOME Motoren werden nicht automatisch eingeschaltet wenn die Steuerung eingeschal tet oder zur ckgesetzt wird Zum Einschalten der Motoren haben Sie folgende M glichkeiten F hren Sie ber die Programmiereinheit den Befehl MOTOR ON aus Dr cken Sie an der Bedieneinheit den Schalter MOTOR ON a Senden Sie an den Anschlu REMOTE3 das Signal zum Einschalten der Motoren a F gen Sie den Befehl MOTOR ON in das Ablaufprogramm ein Die Version 6 von SPEL unterst tzt sowohl sogenannte INC Roboter die mit einem inkrementellen Encoder ausger stet sind sowie ABS Roboter die mit einem absoluten Encoder ausger stet sind Bei einem INC Roboter mu nach dem Einschalten des Roboters eine Kalibrie rung mit Hilfe des Befehls MCAL durchgef hrt werden Bei einem ABS Roboter ist eine Kalibrierung nicht erforderlich Die Funktion HOME in der Version 6 1 dient dazu den Manipulator in eine HOME Position oder Standby Position zu bringen die mit Hilfe des Befehls HOMESET festgelegt wird Als HOME Position k nnen Sie je nach Bedarf einen beliebigen Punkt w hlen Bitte beachten Sie da bei Auslieferung des Systems keine HOME Position Standby Position definiert ist Wenn Sie also den Befehl HOME ausf hren lassen ohne zuvor eine HOME Position zu defin
256. reibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 16 POWER LOW LP ON POWER HIGH LP OFF Low Power Modus High Power Modus bei geschlossener Schutzabschrankung bei ge ffneter Schutzabschrankung Low Power Modus unabh ngig von der Einstellung ber den Befehl LP Soll mit einer h heren Geschwindigkeit gearbeitet werden schalten Sie den High Power Modus ber den Befehl POWER HIGH bzw LP OFF ein und schlie en Sie die Schutzabschrankung Ist die Schutzabschran kung ge ffnet wird der Wert f r die Beschleunigung auf den Stan dardwert gesetzt Wird der Befehl ACCELS ausgef hrt wenn sich der Roboter im Low Po wer Modus befindet wird die folgende Meldung angezeigt Bei der in der Meldung angezeigten Zahl handelt es sich um den Standardwert f r den Befehl ACCELS dieser kann je nach verwendetem Modell unterschied lich sein Obwohl bei dem folgenden Beispiel ein Beschleunigungswert von 1000 eingestellt ist wird sich der Roboter mit der Stan dardbeschleunigung von 200 bewegen da er sich im Low Power Modus befindet gt ACCELS 1000 Low Power State ACCELS ist begrenzt auf 200 gt ACCEL Low Power State ACCELS ist begrenzt auf 200 1000 POWER LP LP SPEEDS MOVE CMOVE ARC CARC CMOVE gt ACCELS 1000 gt ACCELS 1000 Befehlsbeschreibung AGL Angle Winkel FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE
257. reich in Pulsen Die Positionen werden best tigt wenn sich alle Achsen innerhalb des angegebenen Bereiches befin den Die berpr fung der Positionen beginnt sobald die Sub CPU alle Pulse f r die Zielposition an das Servosystem gesandt hat Durch die Servo Verz gerung hat der Manipulator die Zielposition dann noch nicht erreicht Die berpr fung wird nach wenigen Millisekunden fortgesetzt und zwar solange bis sich jede Achse innerhalb des angegebenen Bereichs befindet Nach Beendigung der Positions berpr fung wird die Steuerung an den n chsten Befehl berge ben Bei relativ gro en Bereichen wird das Erreichen der Position recht fr h best tigt was dazu f hren kann da die Positionierung am Zielpunkt relativ ungenau ist Da die Servo Verz gerung normalerweise weniger als ein paar tausend Pulse betr gt hat eine Bereichseinstellung von wenigen tausend Pulsen oder mehr negative Auswirkungen auf die Positionierung Je nach herrschenden Bedingungen f hren die FINE Einstellungen selbst bei der Einstellung 0 nicht unbedingt zu einer genaueren Positionierung Wurde f r keine der vier Achsen eine Einstellung angegeben zeigt FINE die aktuellen Einstellungen wie folgt an 1 Achseneinstellung 2 Achseneinstellung 3 Achseneinstellung 4 Achseneinstellung Bei Ausf hrung der Befehle MOTOR ON SLOCK SFREE oder VERINIT werden die FINE Werte auf die Standardwerte zur ckgesetzt Diese Werte sind abh ngig vom verw
258. reich l nger als eine Zeile verschiebt sich dieser zus tz liche Bereich nicht in die n chste Zeile sondern kehrt an den Zeilenanfang zur ck und zeigt die Zeichen in invertierter Form an Werden Zeichen in dem definierten Bereich ausgegeben werden auch diese zeichen invertiert dargestellt NORMAL CHARSIZE CLS CURSOR OPUNIT OPU PRINT gt REVERSE 10 2 3 215 Befehlsbeschreibung RIGHT FUNKTION Gibt die u erst rechts gelegenen Zeichen einer angegebenen Zeichenkette aus FORMAT RIGHTS Name d Zeichenkettenvariablen Zeichenanzahl Zeichenkette BESCHREIBUNG Gibt die angegebene Anzahl der u erst rechts gelegenen Zeichen einer ange gebenen Zeichenkette aus Die Zeichenkette kann durch eine Zeichenketten variable angegeben werden VERWANDTE LEFT MID BEFEHLE BEISPIEL AS EPSON gt PRINT RIGHT ABCDE 2 DE gt gt PRINT RIGHT A 4 PSON 216 Befehlsbeschreibung RMDIR RD Remove directory Verzeichnis l schen FUNKTION Entfernt l scht ein leeres Unterverzeichnis FORMAT RMDIR Laufwerk Pfad Verzeichnisname BESCHREIBUNG Entfernt l scht das angegebene Unterverzeichnis Bevor Sie den Befehl RMDIR ausf hren m ssen Sie alle Dateien aus dem Unterverzeichnis l schen Bei Auslassung der Laufwerksbezeichnung durchsucht die Funktion das ak tuelle Laufwerk nach dem Unterverzeichnis bei Auslassung des Pfadnamens sucht die Funktion im
259. rf gba re Speicherkapazit t Matrixvariablen werden unabh ngig von der Gr e der Matrix als eine Variable gez hlt Nach Eingabe des Befehls erscheint die folgende Meldung gt Backup Variable Object all clear OK Zum ndern des LIBSIZE Wertes dr cken Sie Y oder y Soll der LIBSIZE Wert nicht ge ndert werden dr cken Sie N oder n Durch die nderung des aktuellen LIBSIZE Wertes wird im Haupt speicher sowohl der gesamte Bereich f r Backup Variablen als auch der Objektbereich gel scht Dies gilt jedoch nicht f r den Quellpro gramm bzw Positionsdatenbereich Daher m ssen falls verwendet die Backup Variablen nach Ausf hrung des LIBSIZE Befehls erneut gesichert werden Da der Hauptspeicher in der Robotersteuerung eine feste Gr e hat verringert sich bei Definition einer gr eren Anzahl von Backup Va riablen oder des verf gbaren Speichers in entsprechender Weise der Objektbereich Daher sollten Sie mit der Erh hung der Anzahl von Backup Variablen bzw des verf gbaren Speichers vorsichtig sein Die Speicherkapazit t die eine Variable beansprucht h ngt vom Va riablentyp ab Zum Beispiel ben tigt eine 2 Byte gro e ganze Zahl einschlie lich ihrer Registriertabelle Systemarbeitsbereich ca 10 Byte Der ben tigte Speicher f r die Registriertabelle ist bei allen Variablen gleich unabh ngig vom Variablentyp oder ob es sich um eine Matrixvariable handelt oder nicht Daher sollten Sie so weit w
260. rf llt ist MOVE P3 TILL Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 1020 erf llt ist FOR I 1 TO 2 TILL SW I 1 Iteration 1 Definiert die TILL Bedingung Iteration 2 Definiert die TILL Bedingung MOVE PI TILL Iteration 1 Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 1060 Iteration 1 erf llt ist Iteration 2 Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 1060 Iteration 2 erf llt ist NEXT I 5 GO P4 TILL Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 1060 Iteration 2 erf llt ist MOVE P5 TILL SW 10 1 Stoppt wenn Eingang 10 ein ist MOVE P6 TILL Stoppt wenn die aktuelle TILL Bedingung Zeile 1060 Iteration 2 erf llt ist gt TILL SW 1 1 AND SW 1 1 gt TILL SW 1 1 AND SW 1 1 gt TILL SW 0 OR SW 1 AND SW 1 gt TILL SW 0 OR SW 1 AND SW 1 Befehlsbeschreibung TIME FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Stellt die aktuelle Uhrzeit ein bzw zeigt sie an 1 TIME Stunde Minute Sekunde A P 2 TIME 1 Stellt die aktuelle Uhrzeit ein Dieser Wert wird bei internen Protokoll und Archivierungsvorg ngen verwendet Bei der Angabe des Formats k nnen Sie eine 12 Stunden Anzeige festlegen durch Hinzuf gen des Parameters A f r die Zeit vor dem Mittag bzw durch den Parameter P f r die Zeit nach dem Mittag oder eine 24 Stunden Anzeige Bei Eingabe der Uhrzeit 11 59 59 oder fr her ohne einen Parameter nimmt das System automatisch de
261. rror Clear Fehler l schen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL L scht einen Fehlerstatus ECRL L scht einen Fehlerstatus Fehlernummer ECLR wird zusammen mit dem Befehl ONERR verwendet Wenn Sie ONERR in ein Programm einf gen ist es m glich im Falle eines Fehlers bei der Programmabarbeitung in ein Unterprogramm zur Fehlerbehe bung zu verzweigen Wollen Sie nach Ablauf des Unterprogramms wieder in das Hauptprogramm zur ckkehren mu der Fehlerstatus mit Hilfe des Befehls ECLR gel scht werden Wird ECLR nicht verwendet bleibt der Fehlerstatus bestehen und ruft dadurch das Unterprogramm zur Fehlerbehebung erneut auf ONERR 10 ONERR ERR_SUB Erfolgt bei der Programmausf hrung ein Fehler zu Zeile 70 verzweigen 20 FOR I 0 TO 199 30 JUMP PI 40 EXT I 50 END 60 70 ERR_SUB 80 ECLR L scht den Fehlerstatus 220 RETURN 17 Befehlsbeschreibung EDIT Editieren FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 78 Schaltet in den Editiermodus EDIT Laufwerk Pfadangabe Dateiname Erweiterung Schaltet in den Editiermodus um Textdateien wie z B Stapeldateien zu bear beiten Es gibt zwei Befehle mit denen Sie den Editiermodus verlassen k nnen und zwar QUIT und END Bei beiden Befehlen wird in den Program miermodus zur ckgeschaltet Im Programmiermodus k nnen zwar Programm und Positionsdatendateien editiert werden jedoch keine Textdateien
262. rstellt wurden auf die Festplatte der Programmiereinheit zu kopieren verwenden Sie die Funktionstaste BACKUP im SPEL Editor SETVER Zu den gespeicherten Einstellungen geh ren wichtige Basisdaten wie z B die HOFS Werte Wenn der Roboter zum ersten Mal installiert wird empfiehlt es sich die Backup Daten mit Hilfe des Befehls MKVER zu erstellen und diese Dateien aufzubewahren Dieser Befehl wird verwendet wenn die MPU oder SPU Platine ausgetauscht wurde Er ist besonders hilfreich um die Einstellungen auf die neue Platine zu laden Sichern Sie die Daten auf der auszutauschenden alten Platine in einer Datei gt MKVER Die folgenden Dateien werden erstellt CPU Data Backup MK 0 BAT Backup der Backup Variablen LIB 0 BIN Erstellen Sie ein Backup aller Dateien einschlie lich der zuvor genann ten Dateien im Dateispeicher auf der Festplatte der Progrmmierein heit Verwenden Sie dazu die Funktionstaste BACKUP Installieren Sie eine neue Platine in die Steuereinheit Laden Sie alle Dateien auf der Festplatte der Programmiereinheit in den Dateispeicher der Steuereinheit Verwenden Sie dazu die Funktions taste RESTOR F hren Sie den Befehl SETVER aus gt SETVER Befehlsbeschreibung MOTOR FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Schaltet die Stromzufuhr zu den Motoren ein bzw aus MOTOR ON OFF Mit MOTOR ON werden die Motoren aller Achsen bestromt d
263. rungswert Z Achse 3 Achse abw rts Jeder der Werte A bis F mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 100 sein Prozentwert der maximalen Beschleunigung Verz gerung Informationen zu den Standardwerten erhalten Sie im Handbuch zum Manipulatorarm technische Daten 2 ACCEL BESCHREIBUNG 1 Definiert die Werte f r die Beschleunigung bzw Verz gerung bei einer PTP Bewegung Befehle GO JUMP PULSE und verwandte Jeder Wert mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 100 sein Die Werte C D E und F der Z Achse 3 Achse gelten nur f r den JUMP Befehl Werden die Werte f r die Z Achse ausgelassen werden f r C D E und F folgende Standardwerte eingesetzt C und E entspricht A Beschleunigungswert D und F entspricht B Verz gerung 2 Zeigt die derzeit g ltigen ACCEL Werte wie folgt an Beschl Wert Verz g Wert Beschl Wert Z Achse aufw rts Verz g Wert Z Achse aufw rts Beschl Wert Z Achse abw rts Verz g Wert Z Achse abw rts 12 Befehlsbeschreibung Der ACCEL Wert wird auf die Standardwerte zur ckgesetzt wenn eine der folgenden Aktionen ausgef hrt wird Einschalten der Stromzufuhr Moduswechsel TEACH AUTO Software Reset Befehl MOTOR ON Befehl SFREE SLOCK Befehl VERINIT Dr cken der Taste STOP Dr cken der Tastenkombination Strg C Im Teach Modus ist die tats chliche Beschleunigung im Low Power Mo dus anders als im High Power Modus Motor Power
264. s Ausgangsports 8 Ausg nge entsprechend eines Bin rwertes Schaltet Ausg nge eines Ausgangsports 8 Ausg nge entsprechend des BCD Wertes Schaltet einen Merker ein Schaltet einen Merker aus Gibt den Status eines Merkers aus Gibt den Status eines Merker Ports 8 Merker aus Schaltet einen Merker Port 8 Merker entsprechend eines Bin rwertes Gibt den Status des Merkers 0 vor der letzten Status nderung aus Legt Timer Intervalle fest unterbricht die Programmausf hrung bis die angegebene Bedingung erf llt ist Definiert das Intervall f r die Unterbrechung im WAIT Befehl Gibt den Status einer WAIT Bedingung Zeit berschreitung sowie das WAIT Intervall aus Anforderung zur Dateneingabe ber die Tastatur der Bedieneinheit xi Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funktionen PRINT LINE INPUT CONFIG CNFG INPUT PRINT LINE INPUT LOF OPU PRINT DSW PEEK POKE Zeigt Daten auf dem Anzeigeger t der Bedieneinheit an Speichert eine Eingabezeile von der Bedieneinheit als Zeichenketten variable String Variable Definiert die Konfigurationsparameter f r die RS 232C Schnittstelle Dateneingabe von Kommunikationsschnittstelle RS 232C Datenausgabe an Kommunikationsschnittstelle RS 232C Speichert eine Eingabezeile vom Kommunikationsanschlu als Zeichenkettenvariable Gibt die Anzahl der im RS 232C Puffer gespeicherten Datenzeilen aus Gibt Zeichen an der Bedieneinheit aus
265. s be deutet da der Manipulatorarm den ber XYLIM definierten zul ssigen Bereich in der Bewegung verlassen kann Der ber XYLIM definierte Verfahrbereich beeinflu t nicht die Aus f hrung der Befehle PULSE bzw CVMOVE 2 Zeigt die aktuell g ltigen XYLIM Werte an Die XYLIM Werte werden bei Ausf hrung des Befehls VERINIT oder durch Angabe von XYLIM 0 0 0 0 initialisiert In beiden F llen werden die Begren zungen den Verfahrbereichs gel scht RANGE gt XYLIM Zeigt die aktuellen XYLIM Werte an 0 0 0 0 gt XYLIM 200 300 0 500 Definiert den Verfahrbereich des Roboters 200 lt X lt 300 X 0 lt Y lt 500 293 Befehlsbeschreibung 294 Befehlsbeschreibung ZEROFLG 0 Zero Flag FUNKTION Gibt den Status des Merkers 0 vor der letzten Status nderung aus FORMAT ZEROFLG 0 Bei dem Zeichen in Klammern handelt es sich um die Ziffer 0 Null BESCHREIBUNG Gibt den Status des Merkers 0 vor der letzten Status nderung aus Der Befehl ZEROFLG 0 dient der ausschlie lichen Programmsteuerung und wird verwendet um eine einzelne Ressource z B einen RS 232C Anschlu w hrend der Ausf hrung von Programmen mit Mehrfach Tasks zentral zu nutzen VERWANDTE ON OFF BEFEHLE BEISPIEL 40 OFF 0 50 XOT 2 SUB 300 ON 0 Fordert den RS 232C Anschlu an 310 IF ZEROFLG 0 1 THEN WAIT SW S0 0 GOTO 300 320 PRINT 20 1 330 OFF 0 Gibt den RS 232C Anschlu frei 1000 UNCTION SUB 1010 ON 0 Fo
266. s existiert eine externe Eliminieren Sie die Forts St rquelle externe St rquelle Lesen Sie Abschnitt 2 6 des Wartungshand buchs Wenn keine externe St rquelle existiert tauschen Sie die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 des Wartungshandbuchs r Wenn die rote LED Anzeige an der Vorderseite des AC Servomotors leuchtet Die Motorstromleitung ist nicht geerdet oder hat einen Kurzschlu berpr fen Sie die Motorstromleitung im Manipulatorarm und in der Steuerung Eine der Achsen wurde mit einer zus tzlichen Last belastet berpr fen Sie die Bewegung aller Achsen indem Sie jede Achse von Hand bewegen Stellen Sie sicher da die Schmierung ausreichend ist bzw tauschen Sie das Untersetzungsgetriebe aus Lesen Sie Abschnitt 1 3 und 3 6 des Wartungshandbuchs Der Synchronriemen ist nicht ordnungsgem gespannt berpr fen Sie die Spannung des Synchronriemens Spannen Sie ihn bzw tauschen Sie ihn ggf aus Lesen Sie Abschnitt 3 8 des Wartungshandbuchs Der Manipulatorarm sitzt fest Eliminieren Sie Faktoren wie Hindernisse Die Bremse der Z Achse kann nicht gel st werden Kann die Bremse im Zustand MOTOR OFF nicht mit Hilfe des Schalters zum L sen der Bremse gel st werden berpr fen Sie die Verdrahtung der Bremse Kann die Bremse im Zustand MOTOR ON nicht gel st werden berpr fen Sie den Signalstromkreis
267. sbeschreibung yt0 tl 3 i Werkzeug Koordinatensystem Tool 1 xtl Werkzeug Koordinatensystem Tool 0 xtO Roboter Koordinatensystem Wird die vierte Achse des Roboters mit 0 definiert verl uft das Werkzeug Koordinatensystem Tool 0 xt0 yt0 parallel zum Roboter Koordinatensystem Dies wird in der obigen Abbildung verdeutlicht In dieser Situation d h wenn das Werkzeug wie dargestellt auf der vierten Achse installiert ist ist es sinnvoll das Koordinatensystem Tool 1 zu definieren xtl ytl und zwar mit dem Rotationswinkel c des Koordinatensystems Tool 0 Bei der Ausf hrung des Befehls VERINIT werden die Werkzeug Koordinaten systeme Tool 1 Tool 2 und Tool 3 gel scht Das Werkzeug Koordinatensystem Tool 0 kann jedoch nicht ver ndert werden VERWANDTE TOOL TGO TMOVE VERINIT BEFEHLE BEISPIEL gt TLSET 1 100 0 0 0 Definiert das Werkzeug Koordinatensystem Tool 1 plus 100 mm in X Richtung ausgehend vom Hand Koordinatensystem gt TOOL 1 W hlt das Werkzeug Koordinatensystem Tool 1 aus gt TGO P5 gt 258 Befehlsbeschreibung TMOUT Time Out Zeit berschreitung FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Definiert das Intervall f r die Unterbrechung beim WAIT Befehl TMOUT Intervall Der Wert f r das Intervall kann zwischen 0 und 32767 Sekunden liegen Definiert die Dauer der Unterbrechung die bei Ausf hrung des WAIT Befehls gemacht wird bis die entsprech
268. schiedlich so da eine Kalibrierung notwendig wird Die Kalibrierung kann dadurch erfolgen da der Manipulator an die ge w nschte Kalibrierposition bewegt und anschlie end der Befehl CALIB aus gef hrt wird Dies setzt den Pulse Wert f r die Kalibrierposition auf den CALPLS Wert Um die Kalibrierung vornehmen zu k nnen m ssen zuvor die HOFS Werte ermittelt werden Die HOFS Werte werden automatisch errechnet wenn Sie den Manipulatorarm an die gew nschte Kalibrierposition bewegen und CALIB ausf hren Anhand der Pulse Werte f r die Kalibrierposition und der CALPLS Pulse Werte errechnet die Steuereinheit automatisch die HOFS Werte Wird keine Achsennummer angegeben erfolgt ein Fehler CALIB sollte nur zu Wartungszwecken verwendet werden d h nur wenn unbedingt n tig Durch den Befehl CALIB werden die HOFS Werte ersetzt Da eine unbeab sichtigte nderung der HOFS Werte unvorhersehbare Armbewegungen ver ursachen kann sollten Sie den Befehl CALIB nur wenn unbedingt erforderlich verwenden CALPLS HOFS gt CALPLS Zeigt die aktuellen CALPLS Werte an 33 Befehlsbeschreibung BEISPIEL 34 gt CALPLS 65523 43320 2950 21351 gt PULSE 65526 49358 1542 21299 gt CALIB 2 gt PULSE 65526 43320 1542 21299 Zeigt die aktuellen CALPLS Werte an Zeigt die aktuellen PULSE Positionswerte an F hrt die Kalibrierung nur f r Achse 2 durch Zeigt die ge nderten PULSE Werte an Befehlsbeschre
269. se Garantiebestimmungen gelten jedoch nicht in allen L ndern im vollen Umfang Genauere Informationen zum Haftungsumfang erhalten Sie bei Ihrem Seiko Epson Fachh ndler bei dem Sie das Robotersystem erworben haben SEIKO EPSON CORPORATION Robots amp FA System Department Okaya Plant No 2 1 16 15 Daiei cho Okaya shi Nagano ken 394 Japan Tel 81 266 23 0020 Zentrale 81 266 24 2004 Direktwahl Fax 81 266 24 2017 Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieses Handbuchs darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder ein anderes Verfahren ohne die schriftliche Genehmigung der Seiko Epson Corporation reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Im Hinblick auf die Nutzung der im Handbuch enthaltenen Informationen wird keinerlei Patenthaftung bernommen Das Handbuch wurde mit der gebotenen Sorgfalt erarbeitet Seiko Epson bernimmt jedoch keinerlei Patenthaftung f r etwaige Fehler oder Auslassungen Au erdem wird keine Haftung bernommen f r Sch den die sich durch Verwendung der im Handbuch enthaltenen Informationen ergeben Weder Seiko Epson Corporation noch ihre Tochtergesellschaften haften gegen ber dem K ufer dieses Produkts oder Dritter f r Sch den Verluste Kosten oder Ausgaben die von dem K ufer oder Dritten verursacht wurden aufgrund von Unfall Mi brauch des Produkts oder unerlaubter nderungen Reparaturen oder Neuerungen Seiko Epson
270. se kann FILE 2 in FILE 1 enthalten sein und FILE 3 in FILE 2 Dieser Vorgang wird als Verschachtelung bezeichnet Es sind maximal 5 Schleifen einschlie lich der Originaldatei erlaubt Es ist zwar erlaubt da die Zeilennummern der einzubeziehenden Datei mit denen des Originalprogramms identisch sind sollte aber vermieden werden da es sonst nicht mehr m glich ist den aktuellen Stand der Programmausf h rung zu ermitteln Befehlsbeschreibung BEISPIEL 10 Ohne Include Datei Mit Include Datei FILE1 MAIN PRG gt 10 gt 20 gt 30 gt 40 gt 50 gt 60 FUNCTION MAIN XOT 2 INIT FEND FILE2 INIT PRG FUNCTION INIT gt 100 gt 110 gt 120 gt 130 gt 180 gt 190 XTERN DOUBL XOT 3 DISP FEND FILE3 PRI PRG gt 200 gt 210 gt 220 gt 290 FUNCTION DISE EXTERN REAL WORK 100 EXTERN DOUBL FEND EXTERN FUNCTION INIT ENTRY REAL WORK 100 ENTRY DOUBLE A_SIN A_COS XTERN REAL WORK 100 E A SIN A_COS XTERN FUNCTION DISP D E A_SIN A_COS INCLUDE FILE VAL PRG gt 300 EXTERN REAL WORK 100 gt 310 EXTERN DOUBLE A_SIN A_COS FILE1 MAIN PRG gt 10 FUNCTION MAIN gt 20 EXTERN FUNCTION INIT gt 30 ENTRY gt 40 ENTRY REAL WORK 100 DOUBLE A_SIN A_COS gt 50 XOT 2 INIT gt 60 FEND FILE2 INIT PR
271. sfehler PEEK gt POKE 3 amp H10 Schreibt 10H an Adresse FFF803H Befehlsbeschreibung POWER Lower Power FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG Schaltet den Motor Power Modus ein oder aus bzw zeigt den aktuellen Status des Modus an POWER LOW POWER HIGH Der Standardwert ist LOW Schaltet den Motor Power Modus ein oder aus bzw zeigt den aktuellen Status des Modus an Wird der Parameter LOW gesetzt wird der Low Power Modus eingeschaltet Wird der Parameter HIGH gesetzt wird der High Power Modus eingeschaltet Ohne Angabe einer der Parameter LOW oder HIGH zeigt der Befehl POWER den aktuellen Status des Modus an gt POWER Mode LOW aktueller Modus State LOW tats chlicher Status Die Funktion der Befehle LP and POWER sind identisch POWER LOW LP ON POWER HIGH LP OFF Low Power Modus High Power Modus Bei geschlossener Schutzabschrankung Bei ge ffneter Schutzabschrankung Low Power Modus unabh ngig von der POWER bzw LP Einstellung 197 Befehlsbeschreibung 198 Aus Sicherheitsgr nden wird der Low Power Modus im TEACH Modus immer eingeschaltet d h bei folgenden Operationen Reset Operationen wird der Motor Power Modus standardm ig auf LOW niedrig gesetzt Dabei werden die Einstellungen f r die Geschwindigkeit und die Beschleunigung auf die Standardwerte zur ckgesetzt initialisiert Informationen
272. solange eine festgelegte Bedingung erf llt ist Definiert einen Interrupt Vorgang Legt die Fehlerroutine bei Auftreten eines Fehlers fest Gibt die Nummer der Achse aus bei der ein Fehler aufgetreten ist Zusammenfassung der Befehle Anweisungen und Funktionen ERL 0 ECLR ERR 0 ERT 0 ERRMSC Gibt die Zeilennummer aus in der ein Fehler aufgetreten ist L scht einen Fehlerstatus Gibt eine Fehlernummer aus Gibt die Nummer der Task aus bei der ein Fehler aufgetreten ist Gibt die zur angegebenen Fehlernummer geh rende Fehlermeldung aus Befehle und Anweisungen zur Programmausf hrung COMPILE COM XQT PAUSE RUN x HTASK HALT QUIT RESUME MYTASK 0 CHAIN PRGNO Pseudo Anweisungen define ifdef endif ifndef endif include bersetzt ein Quellprogramm in ein ausf hrbares Programm F hrt ein Programm aus Unterbricht kurzfristig die Programmausf hrung Kompiliert ein Quellprogramm und f hrt es aus Definiert Programmtasks die durch den Befehl PAUSE oder die Eingabe PAUSE kurzfristig unterbrochen werden Unterbricht kurzfristig die Ausf hrung einer laufenden Programm task Beendet laufende Tasks bzw kurzfristig unterbrochene Tasks Setzt die Ausf hrung einer durch HALT kurzfristig unterbrochenen Task fort Gibt die Nummer der laufenden Task aus mytask L dt Objektprogramme und Dateien mit Positionsdaten in den Hauptspeicher Legt fest ob die Auswahl der Progr
273. sung DSAVE Dateiname PNT kann in ein Programm eingef gt werden um die Positionsdaten w hrend der Programmausf hrung zu sichern In diesem Fall k nnen auch andere Dateinamenerweiterungen als PNT ver wendet werden Sie sollten jedoch die Erweiterung PNT f r Positionsdaten dateien verwenden Bei Auslassung der Laufwerksangabe speichert DSAVE die Dateien auf dem aktuellen Laufwerk wird kein Pfad angegeben werden die Dateien im aktu ellen Verzeichnis gespeichert Befehlsbeschreibung Existiert im angegebenen Verzeichnis auf dem angegebenen Laufwerk bereits eine Datei mit demselben Dateinamen erfolgt ein Fehler L schen Sie in diesem Fall die nicht ben tigten Dateien mit dem Befehl DEL VERWANDTE DIR FILES DEL KILL DLOAD BEFEHLE BEISPIEL gt DSAVE TEST PRG gt DSAVE TEST PNT gt KILL TEST gt DSAVE TEST 13 Befehlsbeschreibung DSW Dip Switch DIP Schalter FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 14 Gibt den Status der Tastschalter der Bedieneinheit OPU als Dezimalwert aus DSW Portnummer Die Portnummer kann eine ganze Zahl von 2 bis 6 sein Gibt den Status von REMOTEI1 3 als Dezimalwert ausgegeben Bei dieser Version von SPEL II haben die Portnummern 0 und 1 keine Bedeutung Wenn Sie DSW eingeben und Portnummer 0 oder 1 w hlen wird als Wert 0 ausgegeben Bit 0 RESET PAUSE START nicht definiert DSW nicht definier
274. system bzw zeigt es an FORMAT 1 TLSET Nr Werkzeug Koordinatensystem Position Die Nummer des Werkzeug Koordinatensystems mu eine ganze Zahl zwi schen 1 und 3 sein 2 TLSET BESCHREIBUNG 1 Definiert die Werkzeug Koordinatensysteme Tool 1 Tool 2 bzw Tool 3 Dazu geben Sie den Ursprung des Werkzeug Koordinatensystems so wie den Rotationswinkel im Verh ltnis zum Werkzeug Koordinaten system Tool 0 Hand Koordinatensystem an Beispiel TLSET 1 50 100 20 30 L Rotationswinkel des Werkzeug Koordinatensystems Ursprungsposition des Werkzeug Koordinatensystems Z Achse Ursprungsposition des Werkzeug Koordinatensystems Y Achse Ursprungsposition des Werkzeug Koordinatensystems l X Achse Nummer des Werkzeug Koordinatensystems TLSET 2 P10 X20 In diesem Fall wurden nur die Koordinatenwerte f r die X U Achse von P10 definiert Armattribute sowie die Nummer des lokalen Koordi natensystems wurden ignoriert 2 Zeigt alle aktuellen Werkzeug Koordinatensysteme einschlie lich Tool Oan Zur Auswahl eines bestimmten Werkzeug Koordinatensystems ver wenden Sie den Befehl TOOL Die TLSET Werte bleiben ber das Ausschalten des Roboters hin aus g ltig Der Ursprung des Werkzeug Koordinatensystems Tool 0 ist der Drehpol des Roboters Bei einer Rotation um diesen Punkt dreht sich das Koordinatensystem Tool 0 und damit auch die Koordinaten systeme von Tool 1 Tool 2 und Tool 3 257 Befehl
275. t nicht definiert nicht definiert MONITOR Bit T amp REMOTE2 DSW 3 un F1 OPU 300 F2 F3 F4 Bit nicht definiert Auto Modus TEACH Modus nicht definiert DSW 4 nicht definiert nicht definiert Schutzabschrankung REMOTE1 Notaus REMOTEI a 9 Ja A I JNJ mM oO at Jo ID m oO lt S 9 JAJ m m REMOTE2 TEACH Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Bit 0 RESET PAUSE START HOME Programm Nr 20 DSW 5 Programm Nr 21 Programm Nr 2 Programm Nr 28 REMO TEJ MCAL Motor ein Bit Motor aus DSW 6 nicht definiert nicht definiert nicht definiert nicht definiert lt 9 Ja on m OIN IAIA JIo IN m nicht definiert DSW 5 und DSW 6 von REMOTES3 funktionieren nur f r die Portnummern die als REMOTES3 konfiguriert wurden Wenn Sie DSW f r eine Portnummer eingeben die nicht als REMOTE3 konfiguriert wurde wird als Wert 0 ausge geben PRGNO OPUNIT Wenn Sie die folgenden Anweisungen in Ihr Programm einf gen k nnen Sie pr fen lassen ob die Taste F1 an der OPU 300 gedr ckt wurde 10 FUNCTION CHECKSW 20 IF DSW 3 AND amp H10 amp H10 THEN 30 IF DSW 3 16 THEN PRINT F1 ist bet tigt 15 Befehlsbeschreibung 76 Befehlsbeschreibung ECLR E
276. t Bei einer verbundenen Objektdatei d h eine Datei die aus mehreren verbun denen Objektdateien besteht wird der erste Funktionsablauf FUNCTION END aus Datei 1 die Hauptfunktion und wird als Task 1 ausgef hrt Um eine verbundene Objektdatei ausf hren zu k nnen ist ein Positionsdaten datei mit demselben Dateinamen und der Dateinamenerweiterung PNT er forderlich So mu z B f r eine verbundene Objektdatei mit dem Namen SYSTMP OBJ eine Positionsdatendatei mit dem Namen SYSTMP PNT ange legt werden COMPILE FILES DIR gt COM MAIN COMPILE END gt COM SUB COMPILE END gt LINK MAIN SUB B TEST Verbindet MAIN OBJ und SUB OBJ zu TEST OBJ Befehlsbeschreibung LIST FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG BEISPIEL Zeigt das Quellprogramm an 1 LIST Zeilennummer lerste Zeilennummer erste Zeilennummer letzte Zeilennummer letzte Zeilennummer 2 LIST 1 Zeigt die durch ihre Zeilennummern definierten Programmzeilen an Die Zeilennummern werden wie folgt definiert Zeilennummer Zeigt die angegebene Zeile an erste Zeilennummer Zeigt alle Zeilen ab erste Zeilennummer bis zum Ende des Programms an erste Zeilennummer letzte Zeilennummer Zeigt alle Zeilen ab erste Zeilennummer bis einschlie lich letzte Zeilennummer an Die erste Zeilennummer mu kleiner sein als die letzte Zeilennummer da ansonsten Fehler 2
277. t Number Punktnummer FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 192 Definiert einen Punkt P Punktnummer Positionsdefinition Definiert einen Punkt und f gt ihn in die Punktdaten ein Die Positionsdefinition kann in einem der drei folgenden Formate angegeben werden wobei alle drei Formate in jedem Befehl bzw in jeder Anweisung f r die Positionsdefinition verwendet werden k nnen X Koordi nate Y Koordinate Z Koordinate U Koordinate Nr des lokalen Koordinatensystems L IR X Koordi natenwert 4 Y Z U Koordinatenwert 4 P Punkt Nr Nr lokales Koordinatensystem L IR I E PALET Pal ettennummer Nestnummer Wird der Wert Nummer des lokalen Koordinatensystems definiert f gt SPEL III den definierten Punkt in die Punktdaten f r das entsprechende lokale Koordinatensystem ein Die Parameter L und R sind nur bei SCARA Robotern wirksam Mit Hilfe des Parameters L wird der Punkt als linke Armstellung definiert mit Hilfe des Parameters R wird der Punkt als rechte Armstellung definiert Wird keine Parameterangabe gemacht wird der Punkt automatisch als rechte Armstellung interpretiert mit Ausnahme einiger besonderer Konfiguratio nen P bezeichnet den Punkt an dem sich der Arm derzeit befindet Die X Y Z und U Koordinaten der Positionsdaten k nnen ge ndert werden indem einer Datenangabe wie z B P Punktnummer einer der Op
278. t einem Multi Kalibrierungspunktsystem bewegen Sie die erste und die zweite Achse 15 16 Grad im Uhrzeigersinn bzw gegen den Uhrzeigersinn Wird der Befehl MCAL nahe am Limit des Bewegungsbereich ausgef hrt berschreitet der Arm den Bereich In diesem Fall erfolgt ein Fehler oder der Manipulator st t gegen den mechanischen Stopper so da eine Kalibrierung nicht durchgef hrt werden kann Die Bewegungsdistanz bei einer Maschinenkalibrierung ist modellabh ngig N here Informationen dazu erhalten Sie in der Dokumentation zum Manipu latorarm y t 15 16 Grad Bei einem BN Roboter sollten Sie die vierte Achse bei ausgeschalteter Steue rung nicht um mehr als 180 drehen ansonsten erfolgt Fehler 237 wenn Sie den Strom einschalten und den Befehl MCAL ausf hren Schalten Sie in diesem Fall den Strom ab bewegen Sie die vierte Achse an die entsprechende vorherige Position zur ck und schalten Sie den Strom erneut ein MCORDR MCORG MCOFS gt MOTOR ON gt MCAL 149 Befehlsbeschreibung MCOFS Machine Calibration Offset FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 150 Definiert die Parameter f r die Maschinenkalibrierung bzw zeigt die aktuel len Parameter an MCOFS Wert 1 Wert 2 Wert 3 Wert 4 Wert 5 Wert 6 Wert 7 Definiert die Parameter f r die Maschinenkalibrierung bzw zeigt die aktuel len Parameter an Dieser Befehl definiert die Daten die zur Ausf hrung der Maschinenkalibrie ru
279. t significant bit niedrigste Bitstelle MSB most significant bit h chste Bitstelle OUT INBCD OPBCD A IN 1 Liest den Eingangsstatus von Eingangsport 1 Eing nge 8 15 als Dezimalwert in Variable A Sind z B Eingang 9 und 10 EIN und die brigen Eing nge AUS wird der Wert 6 an die Variable A ausgegeben Befehlsbeschreibung IN Input Eingang FUNKTION Gibt den Eingangsstatus eines Merker Ports 8 Merker aus FORMAT IN Portnummer Die Portnummer mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 63 sein BESCHREIBUNG Gibt den Eingangsstatus des mit der Portnummer angegebenen Merker Ports als Dezimalwert aus Jeder Port besteht aus 8 Bit Da es sich um insgesamt 512 Bit handelt besteht ein Merker aus 64 Ports Portnummer LSB MSB und Merker sind folgenderma en miteinander ver bunden Port MSB LSB Nummer 7 6 5 4 3 2 1 0 0 7 6 5 4 3 2 1 15 14 13 12 11 10 9 2 23 22 21 20 19 18 17 16 62 503 502 501 500 499 498 497 496 63 511 510 509 508 507 506 505 504 LSB least significant bit niedrigste Bitstelle MSB most significant bit h chste Bitstelle VERWANDTE OUT BEFEHLE BEISPIEL A IN 62 Liest den Eingangsstatus von Port 62 Bit 496 503 als Dezimalwert in Variable A Sind z B Bit 500 502 EIN und die brigen Bits AUS wird der Wert 112 an die Variable A ausgegeben 113 Befehlsbeschreibung
280. te Punktnummer letzte Punktnummer L scht alle Punktdaten beginnend mit der ersten Punktnummer bis zur letzten Punktnummer einschlie lich Um Fehler 2 zu vermeiden mu der Wert der ersten Punktnummer niedriger sein als der Wert der letzten Punktnummer PDEL letzte Punktnummer L scht alle Positionsdaten bis zur letzten Punktnummer einschlie lich PLIST CLEAR PNTSIZE P1 10 300 20 0 L P2 0 300 40 0 P10 50 350 0 0 gt PDEL 1 2 Punkt 1 und Punkt 2 l schen gt PLIST P10 50 350 0 0 gt PDEL 50 Punkt 50 l schen gt PDEL 100 Von Punkt 100 bis zum letzten Punkt l schen 187 Befehlsbeschreibung PEEK FUNKTION Liest die Daten vom Ein Ausgabekanal FORMAT PEEK Adresse Der Wert f r die Adresse mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 4095sein BESCHREIBUNG Liest die Daten die von der optionalen VME VO Platine kommen Die Adre nummer ist der Offset Wert der Basisadresse des Ein Ausgabekanals FFFOOOH Beispiel Adre nummer Adresse 0 FFFO00H 1 FFFO01H 2 FFF002H 3 FFF003H Bei Ausf hrung des Befehls PEEK mit einer ung ltigen Adresse erfolgt ein Systemfehler Busfehler VERWANDTE POKE BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT PEEK 0 Liest die Daten an Adresse FFF000H 5 gt 188 Befehlsbeschreibung PLIST Punkte auflisten FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIE
281. te STOP Dr cken der Tastenkombination Strg C Wenn sich der Roboter im TEACH Modus befindet unterscheidet sich die tats chliche Bewegungsgeschwindigkeit im Low Power Modus von der im High Power Modus Motor Power Status Tats chliche Bewegungsgeschwindigkeit Low Power Status Standardwert des Befehls SPEED der niedrigere Wert SPEED Wert High Power Status SPEED Wert 237 Befehlsbeschreibung POWER LOW LP ON POWER LOW LP OFF Low Power Modus High Power Modus Bei geschlossener Schutzabschrankung Bei ge ffneter Schutzabschrankung Low Power Modus unabh ngig von der POWER Einstellung Wird eine h here Geschwindigkeit ben tigt schalten Sie den High Power Mo dus ber den Befehl POWER HIGH bzw LP OFF ein und schlie en Sie die Schutzabschrankung Ist die Schutzabschrankung ge ffnet werden die Ein stellungen f r die Geschwindigkeit auf die Standardwerte zur ckgesetzt Wird der Befehl SPEED ausgef hrt w hrend sich der Roboter im Low Power Modus befindet wird die folgende Meldung angezeigt Die in der Meldung angezeigte Zahl gibt den SPEED Standardwert an der f r die einzelnen Modelle unterschiedlich sein kann Im folgenden Beispiel wird angezeigt da sich der Manipulator nicht mit der durch den SPEED Befehl definierten Geschwindigkeit 80 bewegt sondern mit der Standardgeschwindigkeit 5 da der Low P
282. ten auf dem Anzeigeger t der Programmiereinheit an FORMAT PRINT numerische Variable f numerische Variable n Zeichenkettenvariable Zeichenkettenvariable Zeichenkette I TZeichenkette Funktion Funktion BESCHREIBUNG Zeigt die angegebenen Daten auf dem Anzeigeger t der Programmiereinheit an VERWANDTE INPUT BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT A Zeigt den Wert der Variablen A an gt PRINT TEST Zeigt den Schriftzug TEST an gt PRINT B B Zeigt in einer Zeile B sowie den Wert der Variablen B an B 9 gt 204 Befehlsbeschreibung PRINT FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Gibt Daten an eine der Kommunikationsschnittstellen aus PRINT Portnr numerischer Wert t numerischer Wert n numerische Variable numerische Variable Zeichenkette Zeichenkette Zeichenkettenvarariable Zeichenkettenvariable Die Portnummer mu eine ganze Zahl von 20 bis 24 sein Gibt numerische Werte und Zeichenketten an die durch die Portnummer definierte Kommunikationsschnittstelle aus Portnummer und Schnittstelle sind wie folgt zugeordnet Portnummer Schnittstelle 20 21 Standardm ige RS 232C Schnittstelle 22 23 Zus tzliche RS 232C Schnittstelle 24 REMOTE1 OPU Bedienger t INPUT CONFIG gt PRINT 20 5 Sendet den numerischen Wert 5 an Port 20 gt PRINT 20 A Se
283. tensystem definiert ber RLOCAL 4 kocall Koordinatensystem Roboter Koordinatensystem Befehlsbeschreibung BASE 0 FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE Definiert das Basis Koordinatensystem des Roboters Localo BASE 0 Positionsspezifikation Jeder Roboter verf gt ber ein absolutes Koordinatensystem genannt das Roboter Koordinatensystem dessen Position nicht ver ndert werden kann Dieses Koordinatensystem dient als Referenz zur Definition eines lokalen Koordinatensystems genannt Local0 Koordinatensystem dessen Position allerdings ver ndert werden kann Das Local0 Koordinatensystem kann ber die Befehle BASE 0 und LOCALO definiert werden Mit dem BASEO Befehl wird das Local0 Koordinatensystem genauso defi niert wie lokale Koordinatensysteme mit dem Befehl BASE mit Ausnahme der 0 N heres dazu finden Sie in den Erl uterungen zum Befehl BASE In den meisten F llen sind das Roboter Koordinatensystem und das LocalO Koordinatensystem identisch und es ist nicht n tig zwischen den beiden zu differenzieren Der Befehl BASE 0 wird verwendet wenn lokales Koordinaten system und Roboter Koordinatensystem unterschiedlich sein sollen wie z B bei der Durchf hrung von Wartungsarbeiten Durch Ausschalten der Steuerung werden die BASE 0 Parameter nicht ver n dert Bei Ausf hrung einer der folgenden Befehle werden die Werte des lokalen Koordinatensystems mit denen des Roboter Koordinatensyst
284. tion wird vom u erst links gelegenen Zeichen der Zeichenkette aus gerechnet VERWANDTE LEFT RIGHT BEFEHLE BEISPIEL gt PRINT MID ABCDE 3 2 CD gt AS 1234567 gt PRINT MID A 2 3 234 gt 157 Befehlsbeschreibung MKDIR MD Make Directory Verzeichnis erstellen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 158 Erstellt ein Unterverzeichnis MKDIR Laufwerk Pfad Verzeichnis Legt auf dem angegebenen Pfad ein Verzeichnis an Bei Auslassung des Pfadnamens wird das Unterverzeichnis im aktuellen Verzeichnis erstellt Bei Auslassung des Laufwerknamens wird das Unterverzeichnis auf dem aktuellen Laufwerk angelegt Es kann mit einem MKDIR Befehl nur jeweils ein Unterverzeichnis erstellt werden DIR gt MD USR gt MD USR PNT Befehlsbeschreibung MKVER Make Ver FUNKTION Erstellt ein Backup bestimmter Einstellungen im Dateispeicher bzw auf der Festplatte FORMAT MKVER A BESCHREIBUNG Erstellt ein Backup bestimmter Einstellung sowie von allen Daten im Haupt speicher im aktuellen Verzeichnis des aktuellen Laufwerks mit entsprechen den Dateinamen Die Dateinamen werden automatisch vergeben Folgende Daten und Einstellungen die mit den entsprechenden Befehlen definiert wurden werden als Backup gesichert CALPLS HOFS MCORDR MCOFS SEL SET ARCH TSPEED TSPEEDS HOMESET HORDR ARM ARMSET TOOL TLSET RANGE XYLIM BASE 0 CONFIG CONSOLE SELDISK
285. ts chliche Gewicht und sellen Sie den korrekten Wert ber den Befehl WEIGHT ein Die Bewegungsleistung des Manipulators ist zu hoch Reduzieren Sie die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters Lesen Sie dazu die Informationen zu den Befehlen ACCEL SPEED und WEIGHT Eine der Achsen wurde mit einer zus tzlichen Last belastet berpr fen Sie die Bewegung aller Achsen indem Sie jede Achse von Hand bewegen Stellen Sie sicher da die Schmierung ausreichend ist bzw tauschen Sie das Untersetzungsgetriebe aus Lesen Sie Abschnitt 1 3 und 3 6 des Wartungshandbuchs Der Synchronriemen ist nicht ordnungsgem gespannt berpr fen Sie die Spannung des Synchronriemens Spannen Sie ihn bzw tauschen Sie ihn ggf aus Lesen Sie Abschnitt 3 8 des Wartungshandbuchs Die L fterk hlung funktioniert nicht Untersuchen Sie die L fterk hlung Tauschen Sie sie ggf aus Lesen Sie dazu Abschnitt 4 12 des Wartungshandbuchs Der Filter ist verstopft Reinigen Sie den Filter Die Umgebungs temperatur der Steuerung betr gt mehr als 40 C Sorgen Sie f r k hlere Umgebungstemperaturen am Standort der Steuerung Die Motorstromleitung ist nicht geerdet oder hat einen Kurzschlu berpr fen Sie die Motorstromleitung im Manipulatorarm und in der Steuerung 319 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme
286. uf den Standardwert 1 Bin rcodes zur ckgesetzt Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE Programm Auswahl der Programmnummer f r nummer Eingang 20 2 2 gt 00 0 0 0 0 01 0 0 0 1 02 0 0 1 0 03 0 0 1 1 04 0 1 0 0 05 0 1 0 1 06 0 1 1 0 07 0 1 1 1 08 1 0 0 0 09 1 0 0 1 10 1 0 1 0 11 1 0 1 1 12 1 1 0 0 13 1 1 0 1 14 1 1 1 0 15 1 1 1 1 DSW 201 Befehlsbeschreibung PRGSIZE Program Size Programmgr e FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 202 Definiert bzw zeigt die Gr e des Programmbereichs an PRGSIZE Bereichsgr e Mit Hilfe des Befehls PRGSIZE k nnen Sie die Gr e des Programmbereichs im Hauptspeicher auf die angegebene Gr e Bereichsgr e einstellen Wird keine Bereichsgr e angegeben wird mit dem Befehl PRGSIZE die aktuelle Gr e des Programmbereichs angezeigt Nach der Eingabe des Befehls PRGSIZE wird die folgende Eingabeaufforde rung angezeigt gt Program Point Backup Variable Object all clear gt OK Zur Ausf hrung des Befehls geben Sie Y Yes bzw y ein Zum Abbruch des Befehls geben Sie N No bzw n ein Durch die Ausf hrung des Befehls PRGSIZE werden sowohl der Programm bereich als auch der Bereich f r die Punktdaten sowie der Variablen und der Objektbereich im Hauptspeicher gel scht Daher sollten Sie folgendes ber ck sichtigen Erstellen Sie vor der n
287. uf die Festplatte bzw Diskette speichern FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 12 Speichert das Quellprogramm sowie die Positionsdatendateien im Hauptspei cher in den Dateispeicher bzw auf die Diskette DSAVE Laufwerk Pfadangabe Dateiname PRG PNT Speichert das im Hauptspeicher befindliche Quellprogramm und die Positions datendateien benennt die Dateien wie angegeben und speichert sie im Datei speicher bzw auf eine Diskette Hauptspeicher Dateispeicher Quellprogramm D TEST PRG Positionsdaten TEST PNT Objektprogramm Symboltabelle Die folgenden Konventionen gelten f r die Vergabe der Dateinamen 0 maximal acht Zeichen o erlaubte Zeichen sind alphanumerische Zeichen Symbole wie z B amp _ 0 es k nnen sowohl Klein als auch Gro buchstaben verwendet werden Kleinbuchstaben werden automatisch in Gro buchstaben umgewandelt Als Dateinamenerweiterung sind nur PRG und PNT zugelassen Wird der Parameter Dateiname PRG angegeben wird nur das Quellpro gramm gespeichert Bei Angabe von Dateiname PNT entsprechend nur die Positionsdatendatei Wird keiner der Parameter angegeben werden sowohl die PRG als auch die PNT Dateien gespeichert Wird der DSAVE Befehl ausgef hrt obwohl der Hauptspeicher weder ein Quellprogramm noch eine Positionsdatendatei enth lt enthalten die gespei cherten Dateien keinerlei Daten Die Anwei
288. ung im Manipulator arm berpr fen Sie die Kabelverbindung zwischen der Steuerungsr ckseite und Mother Board und Servomotor Eliminieren Sie die externe St rquelle Lesen Sie Abschnitt 2 6 des Steuerungs handbuchs Tauschen Sie ansonsten die MPU Platine aus Lesen Sie Abschnitt 4 8 des Wartungshandbuchs 170 Servo berlauf Servo berlauf F hren Sie die Ma nah men bis durch Problem bei der Motorstromleitung berpr fen Sie die Motorstromleitung im Manipulatorarm und in der Steuerung Problem bei der Encoder Signalleitung Wenn die Anzeige ALARM rot am Servomotor leuchtet sollten Sie die folgenden Signalleitungen berpr fen im Manipulatorarm im Signalkabel zwischen der Steuerungsr ckseite und Mother Board und AC Servomotor Die Ausgabe der Motorstromeinheit an den Servomotor ist nicht korrekt Untersuchen Sie die Motorstromeinheit Lesen Sie Abschnitt 4 6 des Wartungshandbuchs 316 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Ma nahme 170 Forts Eine der Achsen wurde mit einer zus tzlichen Last belastet berpr fen Sie die Bewegung aller Achsen indem Sie jede Achse von Hand bewegen Stellen Sie sicher da die Schmierung ausreichend ist bzw tauschen Sie das Untersetzungsgetriebe aus Lesen Sie Abschnitt 1 3 und 3 6 des Wartungshandbuchs
289. ung nach P1 171 Befehlsbeschreibung ON FUNKTION Schaltet einen Merker ein FORMAT ON Merker Nr Die Merker Nr mu eine ganze Zahl zwischen 0 und 511 sein BESCHREIBUNG Schaltet den angegebenen Merker ein VERWANDTE OFF SW IN BEFEHLE BEISPIEL gt ON 5 Schaltet Merker 5 ein 172 Befehlsbeschreibung ONERR RETURN On Error Return Bei Fehler zur ckkehren zu FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Legt die Fehlerroutine bei Auftreten eines Fehlers fest 1 2 1 2 ONERR Zeilennummer Label Zeilennummer Label ECRL RETURN ONERR 0 Nach Auftreten eines Fehlers entweder bei der Zeilennummer oder beim Label verzweigt das Programm in die Fehlerroutine Mit der Anweisung RETURN wird die Programmsteuerung wieder an die Zeile bergeben die auf den Fehler folgt Normalerweise wird bei Auftreten eines Fehlers die Fehlernummer angezeigt und die Ausf hrung des Programms abgebrochen Wird je doch der Befehl ONERR eingef gt ist es m glich bei einem Fehler w hrend der Programmabarbeitung in eine Fehlerroutine zu ver zweigen und somit die Programmausf hrung fortzusetzen Die Fehlerroutine mu den Befehl ECLR zum L schen des Fehlerstatus beinhalten Verschachtelte Fehlerroutinen innerhalb einer Fehlerroutine sind nicht erlaubt N heres zu Verschachtelun gen finden Sie in der Beschreibung des include Befehls ONE
290. ungsbefehle in einem Programm einstellen wollen f gen Sie den Befehl POWER HIGH oder LP OFF in das Programm ein Wenn sich das System im Low Power Modus befindet und der Manipulatorarm von Hand oder durch ein Operation zur Abw rtsbewegung bewegt wird kann u U Fehler 173 aufgrund der gedrosselten Motorkraft auftreten Bei Eingabe eines Befehls zur Geschwindigkeitssteuerung oder zur Programmausf hrung im Low Power Modus wird folgende Meldung ange zeigt Sie besagt da sich das Robotersystem im Low Power Status befindet und mit niedriger Geschwindigkeit arbeitet Low Power State xxxxx ist begrenzt auf xxx 145 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 146 POWER SPEED ACCEL SPEEEDS ACCELS gt SPEED 50 Definiert eine h here Geschwindig keit Low Power State SPEED ist begrenzt auf 5 gt ACCEL 100 100 Low Power State ACCEL ist begrenzt auf 10 gt JUMP P1 Bewegung bei gedrosselter Geschwindigkeit gt SPEED ACCEL Zur Anzeige des aktuellen Geschwindigkeitsstatus Low Power State SPEED is begrent auf 10 50 50 50 Low Power State ACCEL ist begrenzt auf 10 100 100 100 100 100 100 gt XOT gt LP OFF Stellt den High Power Modus ein POWER HIGH gt JUMP P2 Bewegung mit hoher Geschwindigkeit Befehlsbeschreibung LSHIFT Left Shift FUNKTION Verschiebt die numerischen Daten nach links FORMAT LSHIFT numerische Daten
291. ur ckgesetzt Status des Notaus emergency stop Fehlerstatus mit Ausnahme bestimmter Fehler Ausg nge alle Ausg nge aus SPEED SPEEDS auf Standardwert zur ckgesetzt ACCEL ACCLES auf Standardwert zur ckgesetzt LIMZ Parameter auf 0 zur ckgesetzt FINE auf Standardwert zur ckgesetzt LP OFF Low Power Modus eingeschaltet LP ON Die o g Komponenten und Werte z B Servo Fehler Status des Notaus k nnen nur mit Hilfe des RESET Befehls zur ckgesetzt werden F hren Sie in einem solchen Fall zuerst den Befehl RESET und anschlie end alle im weiteren erforderlichen Schritte aus Beispiel Nach einem Notaus m ssen Sie zuerst sicherstellen da eine Bedie nung des Roboters ohne Gefahr m glich ist F hren Sie dann den Befehl RESET aus und anschlie end den Befehl MOTOR ON VERWANDTE ON OFF SPEED ACCEL LIMZ SPEEDS ACCELS MOTOR ON BEFEHLE BEISPIEL gt RESET 213 Befehlsbeschreibung RESUME Setzt die Ausf hrung einer durch HALT kurzfristig unterbrochenen Task fort Die Tasknummer mu eine ganze Zahl von 1 bis 16 sein FUNKTION FORMAT RESUME Tasknummer VERWANDTE RUN XQT HALT QUIT BEFEHLE BEISPIEL 10 FUNCTION MAIN 20 XQT 2 BLINK 30 LOOP 40 WAIT 3 50 HALT 2 60 WAIT 3 70 RESUME 2 80 GOTO LOOP 90 FEND 1 00 110 FUNCTION BLINK 120 LOOPI 130 ON 1 140 WAIT 0 2 150 OFF 1 160 WAIT 0 2 170 GOTO LOOP1 180 FEND 214 Startet die Task
292. usgang angegeben der f r den Anschlu Remote3 konfiguriert ist erfolgt ein Fehler Die Ausg nge von Remote3 werden automatisch entspre chend dem Status der Roboter Steuerung ein bzw ausgeschaltet Der Befehl RESET schaltet alle Ausg nge aus OFF Bei einem Not Aus werden alle Ausg nge ausgeschaltet Um den aktuellen Status beizubehalten m ssen Sie Bit 6 von Softwareschalter SS1 einschalten N here Informationen dazu erhalten Sie im Handbuch zum SPEL Editor VERWANDTE INBCD OUT BEFEHLE BEISPIEL OPBCD 0 17 Schaltet Ausgang 0 1 2 und 4 ein und Ausgang 3 5 6 und 7 aus 4 3 2 1 0 Bit 0 0 0 1 0 1 1 1 gt amp H17 174 Befehlsbeschreibung OPORT Output Port Ausgangsport FUNKTION Gibt den Status eines Ausgangs aus FORMAT OPORT Ausgangs Nr Die Ausgangs Nr mu eine ganze Zahl von 0 bis 127 sein BESCHREIBUNG Gibt den Status des angegebenen Ausgangs als 0 oder 1 aus 0 Aus Off Status 1 Ein On Status Der Befehl OPORT funktioniert nicht bei Ausg ngen die f r den Anschlu Remote3 konfiguriert sind und gibt in diesem Fall 0 aus BEISPIEL gt ON 5 gt PRINT OPORT 5 1 gt 175 Befehlsbeschreibung OPUNIT Operating Unit Bedieneinheit FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG 176 W hlt den Betriebsmodus der Bedieneinheit aus OPUNIT Modusnummer Die Modusnummer mu eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein W hlt den Betriebsmodus der B
293. wegen Sie den zweiten Arm ma nuell im Uhrzeigersinn Halten Sie dabei den ersten Arm fest so da dieser sich dabei nicht bewegt Positionieren Sie den zweiten Arm un gef hr in der Mitte des Bereichs bei dem die LED zum ersten Mal ausgeht Beobachten Sie die LED HOME1 und bewegen Sie den ersten Arm ma nuell im Uhrzeigersinn Positionieren Sie den ersten Arm ungef hr in der Mitte des Bereichs bei dem die LED zum ersten Mal ausgeht F r den ersten und zweiten Arm ist die ungef hre Position weniger als der in der folgenden Abbildung angegebene Grad Der Grad ist modellabh ngig N here Einzelheiten dazu finden Sie in der Doku mentation zum Manipulatorarm 7 maximal i i t 8 maximal Beispiel f r einen BN Roboter F hren Sie den Befehl MOTOR ON aus und schalten Sie die Motoren ein Wenn Sie in dieser Position den Befehl MCORG ausf hren bewegen sich der erste und zweite Arm entgegen dem Uhrzeigersinn Der ma ximale Bewegungsgrad entspricht den oben dargestellten Werten Entfernen Sie alle Hindernisse in diesem Bereich bevor Sie den Be fehl MCORG ausf hren Befehlsbeschreibung 15 maximal 18 maximal gt X Beispiel f r einen BN Roboter F hren Sie den Befehl MCAL aus um die Maschinenkalibrierung durch zuf hren F hren Sie in der 0 Pulse Position des ersten und zweiten Arms den Be fehl PULSE aus gt PULSE 0 0 0 0 Stellen Sie sicher da
294. weise entspricht das Local0O Koordinatensystem dem Roboter koordinatensystem d h dem absoluten Koordinatensystem des Roboters Auch wenn die Position des Roboterkoordinatensystems nicht ver ndert wer den kann so kann doch die Position des Local0O Koordinatensystems mit Hilfe des Befehls LOCALO oder BASE 0 ver ndert werden Bedenken Sie aber da eine Neudefinierung des Local0 Koordinatensystems nicht erforderlich ist solange es dem Roboterkoordinatensystem entspricht Wurde der Roboter zum Zwecke der Wartung oder aus anderen Gr nden von seinem Maschinentisch ab und wieder aufmontiert entsprechen die Punkt daten nicht mehr den Punkten im System und machen dadurch die aktuellen Punktdaten ung ltig In diesem Fall k nnen die aktuellen Punktdaten wieder g ltig gemacht werden indem man den Roboter mit zwei Punkten der aktuel len Punktdaten programmiert und dann ber den Befehl LOCALO das Local0 Koordinatensystem definiert Aktuelle Punktdaten LOCALO P1 P11 P2 P12 SESS Neue Punktdaten durch Teach In Bewegen Sie den Manipulator zu der jeweiligen Position die P1 bzw P2 der aktuellen Punktdaten entspricht und programmieren Sie den Roboter so da er P1 als P11 bzw P2 als P12 erkennt F hren Sie dann den Befehl LOCALO wie zuvor beschrieben aus Der Befehl LOCALO und seine Varianten LLOCALO und RLOCALO definieren die XY Ebene sowie die Z und U Achse in der gleichen Weise wie der Befehl LOCAL und seine Variant
295. weisung 1 ps Positionsspezifikation F hrt eine gleichzeitige PTP Bewegung aller vier Achsen aus Verlangsamt die Geschwindigkeit und stoppt am angegebenen Punkt Der GO Befehl verwendet den mit SPEED gesetzten Geschwindigkeitswert sowie die mit ACCEL festgelegten Beschleunigungs bzw Verz gerungswerte Die TILL Bedingung wird verwendet um den Manipulator an einer Zwischen position abzubremsen und anzuhalten wenn die aktuelle TILL Bedingung erf llt wird Wird die TILL Bedingung nicht erf llt verf hrt der Manipulator bis zur Zielposition 1 GO mit TILL Bedingung berpr ft ob die aktuelle TILL Bedingung erf llt wird In diesem Fall wird der Befehl beendet indem der Manipulator abgebremst und gestoppt wird 2 GO mit TILL Bedingung SW Eingang Bedingung und 0 oder 1 Ein gangsbedingung berpr ft ob dieselbe Zeileneingangsbedingung erf llt wird In diesem Fall wird der Befehl beendet indem der Manipulator an ei ner Zwischenposition abgebremst und angehalten wird GO mit TILL Bedingung SW Eingang Bedingung jedoch ohne Eingangsbedingung Die Eingangsbedingung erh lt den Standardwert 1 Geht der ange gebene Eingang auf ON wird der Manipulator an einer Zwischenposition abgebremst und angehalten Der GO Befehl unterscheidet sich folgenderma en vom JUMP Befehl Beim GO Befehl bewegt sich die Z Achse in einer geraden Linie von der Ausgangs zur Zielposition w hrend der Manipulator beim JUMP Befeh
296. wenn der Fehler direkt bei der Ausf hrung des Befehls ausgegeben wird Bei Angabe von PAUSE Wird PAUSE w hrend der Ausf hrung eines Programms im AUTO Modus angegeben beendet das System zuerst den Pause Status und f hrt dann die Funktion des TRAP Vorgangs aus Die Funktion des TRAP Vorgangs wird jedoch nicht ausgef hrt wenn der Pause Sta tus durch ffnen Schlie en der Schutzabschrankung verursacht wurde 267 Befehlsbeschreibung VERWANDTE BEFEHLE BEISPIELE 268 Bei Angabe von SGOPEN Im TEACH Modus Wird die Schutzabschrankung w hrend einer Programmausf hrung ge ffnet beendet das System zuerst den Pause Status und f hrt dann die Funktion des TRAP Vorgangs aus Wurde die Schutzab schrankung ge ffnet nachdem durch die geschlossene Schutzab schrankung bei Programmausf hrung ein Pause Status verusacht wurde wird die Funktion des TRAP Vorgangs ausgef hrt Im AUTO Modus Wurde die Schutzabschrankung ge ffnet nachdem durch die geschlossene Schutzabschrankung bei Programmausf hrung ein Pause Status verusacht wurde wird die Funktion des TRAP Vor gangs ausgef hrt Bei Angabe von SGCLOSE Im TEACH Modus Wird die Schutzabschrankung w hrend einer Programmausf hrung geschlossen beendet das System zuerst den Pause Status und f hrt dann die Funktion des TRAP Vorgangs aus Wurde die Schutzab schrankung geschlossen nachdem durch die ge ffnete Schutzab schrankung bei Programmausf hrung ein Pause Status v
297. werk Pfad n Definiert den Pfad f r die Ausf hrung einer Datei Wenn Sie XQT Dateiname eingeben sucht das System die entsprechende Datei in der Reihenfolge der angegebenen Pfade und f hrt sie anschlie end aus Sind in der Umgebungsvariablen keine Pfade definiert sucht das System die Datei nur im aktuellen Verzeichnis auf dem aktuellen Laufwerk Wird nur XQT eingegeben wird die Definition der Umgebungs variablen gel scht Hinweis Wenn der mit dem Befehl XQT Dateiname angegebene Pfad zu einer Datei von der Pfadangabe in der Umgebungsvari ablen abweicht wird die Angabe in der Umgebungsvariablen ignoriert SETENV PATH Laufwerk Pfad Laufwerk Pfad n Definiert den Pfad zur Ausf hrung einer Stapeldatei Ist die Umgebungsvariable PATH definiert sucht das System im angegebenen Pfad nach der angegebenen Datei und f hrt die Datei aus wenn ihr Dateiname eingegeben wird Wird nur PATH eingegeben wird die Definition der Umgebungs variablen gel scht Der Pfad kann entweder ber den Befehl SETENV oder ber den Befehl PATH definiert werden Ist PATH nicht definiert kann die Stapeldatei nicht ausgef hrt werden VERWANDTE PATH COMPILE PLIST XQT BEFEHLE BEISPIEL gt SETENV PLI W gt SETENV XOT A B gt SETENV PLI W XOT A B gt gt PLIST Verwendet das Format PLIST W zur Anzeige PO00 450 000 400 000 0 000 0 000 POO1 1 323 330 27
298. z B Stapeldateien Diese Art Dateien k nnen nur im Editiermodus bearbeitet werden Wenn Sie eine Datei bearbeiten wollen die keine Dateinamenerweiterung hat geben Sie einfach den Namen ohne Erweiterung an End of input file Existiert der angegebene Name jedoch nicht erscheint die folgende Meldung als Hinweis da eine neue Datei erstellt wird New file Zum Verlassen des Editiermodus verwenden Sie einen der modusspezifischen Befehle bei Eingabe von QUIT verlassen Sie den Editiermodus ohne die Datei zu speichern bei END wird die Datei zuvor gesichert dann verl t SPEL III den Editiermodus Nachdem Sie den Editiermodus verlassen haben erscheint je nach verwendetem Befehl eine der folgenden Meldungen SOUE IE DEE BMC aaa gt END Belle Dae ogo maile Saw Wird eine Datei ber den Befehl EDIT geladen wird jeder Zeile eine Zeilen nummer vorangestellt beginnend mit 10 und um jeweils 10 ansteigend Wird die Datei jedoch mit END gesichert werden die Zeilennummern wieder her ausgenommen Befehlsbeschreibung BEISPIEL Im Editiermodus k nnen nur die folgenden Befehle verwendet werden Edit Befehle Editieren Exit Befehle Modus verlassen QUIT Zur ck zum Programmiermodus ohne Daten sicherung END Zur ck zum Programmiermodus nach Daten sicherung Dateiverwaltung COPY DIR DEL ERASE RENAME CD CHDIR MD MKDIR RD RMDIR RENDIR
299. zeige 107 Befehlsbeschreibung HOUR FUNKTION Zeigt die Betriebsstunden der Steuerung an FORMAT HOUR BESCHREIBUNG Zeigt als ganze Zahl die Betriebszeit der Steuerung in Stunden an VERWANDTE TIME BEFEHLE BEISPIEL gt HOUR 2550 108 Befehlsbeschreibung HTASK Halt Task Task unterbrechen FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG C 2 BEISPIEL Definiert die Tasks die durch den PAUSE Befehl oder die Eingabe PAUSE kurzfristig unterbrochen werden HTASK 0 Tasknummer Tasknummer n Die Tasknummer mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 16 sein im obigen Format ist die Ziffer Null 0 gemeint Definiert die Tasks die durch den PAUSE Befehl oder die Eingabe von PAUSE kurzfristig unterbrochen werden k nnen Die Eingabe von PAUSE erfolgt ber die folgenden 3 Ports PAUSE Schalter an der Bedieneinheit Remotel Anschlu Schutzabschrankung Eingabe Remote3 Anschlu PAUSE Eingabeterminal Tasks die nicht ber den Befehl HTASK definiert wurden k nnen weder durch den PAUSE Befehl noch durch die Eingabe von PAUSE unterbrochen werden Dies gilt jedoch nicht bei der Schutzabschrankung Eingabe an Remo tel Anschlu hierbei wird die Robotersteuerungstask auch dann unterbro chen wenn die Task nicht durch HTASK definiert wurde Nach der Unterbrechung wird der Vorgang durch START fortgesetzt Durch Eingabe von RESET werden alle unterbrochenen Tasks komplett beendet Der Parameter 0 bestimmt den Status d
300. zfristig die Ausf hrung einer laufenden Task FORMAT HALT Tasknummer Die Tasknummer mu eine ganze Zahl zwischen 1 und 16 sein BESCHREIBUNG Unterbricht eine Task d h h lt vorl ufig die Ausf hrung der laufenden Task an Zur Wiederaufnahme der unterbrochenen Task wird der Befehl RESUME zur Beendigung der Befehl QUIT verwendet VERWANDTE RUN XQT QUIT RESUME BEFEHLE BEISPIEL 10 FUNCTION MAIN 20 XQT 2 BLINK F hrt Funktion BLINK als Task 2 aus 30 LOOP 40 WAIT 3 Setzt Timer auf 3 Sekunden Task 2 l uft 50 HALT 2 Unterbricht Task 2 nach Zeile 40 3 Sekunden sind vergangen 60 WAIT 3 Setzt Timer auf 3 Sekunden Task 2 ist unterbrochen 70 RESUME 2 Nimmt Task 2 wieder auf nach Zeile 60 3 Sekunden sind vergangen 80 GOTO LOOP 90 FEND 100 110 FUNCTION BLINK Schaltet einen Ausgang in 0 2 Sekunden Interval len ein und aus 120 LOOPI 130 ON 1 140 WAIT 0 2 150 OFF 1 160 WAIT 0 2 170 GOTO LOOP1 180 FEND 103 Befehlsbeschreibung HOFS H Offset FUNKTION Definiert den Offset Pulse f r die Softwarekorrektur des Nullpunktes oder zeigt diesen an FORMAT 1 HOFS Offset Wert 1 Achse Offset Wert 2 Achse Offset Wert 3 Achse Offset Wert 4 Achse 2 HOFS BESCHREIBUNG 1 Definiert den Versatz Offset vom Encoder Nullpunkt zum mechani schen Nullpunkt dieser Offset wird f r die softwareseitige Korrektur des Nullpunktes ben tigt Obwohl die Steuerung der M
301. zu diesen Stan dardwerten erhalten Sie in den Spezifikationen den Manipulatorarms da diese modellabh ngig sind Einschalten des Stroms DEBETER TONERIO Initialisierte Werte W Modusumschaltung AUTO TEACH A SPEED RESET Befehl o ACCEL LPON Befehl MOTOR ON ae SPEEDS ow Power Modus Dr cken der STOP Taste ACCELS Dr cken der Tastenkombination Ctrl C Im Low Power Modus wird die Motorleistung gedrosselt so da die tats chli che Einstellung f r die Geschwindigkeit des Motors niedriger ist als der Standardwert Wird eine h here Geschwindigkeit direkt oder in einem Pro gramm angegeben wird die Geschwindigkeit auf den Standardwert zur ckge sezt Motor Power Status Tats chliche Bewegungsgeschwindigkeit Low Power Status Standardwert des Befehls zur Geschwindigkeits einstellung Aktueller ber den Befehl der niedrigere Wert zur Geschwindigkeits einstellung definierter Wert High Power Status Aktueller ber den Befehl zur Geschwindigkeitseinstellung definierter Wert Falls Sie im AUTO Modus eine h here Geschwindigkeit f r Bewegungsbefehle in einem Programm einstellen wollen f gen Sie den Befehl POWER HIGH oder LP OFF in das Programm ein Wenn sich das System im Low Power Modus befindet und der Manipulatorarm von Hand oder durch ein Operation zur Abw rtsbewegung bewegt wird kann u U Fehler 173 aufgrund der gedrosselten Motorkraft auftreten Bei Eingabe ei
302. zuvor definiert wurde Die ber den Befehl TSPEEDS festgelegte Geschwindigkeit bleibt ber das Ausschalten des Roboters hinaus g ltig Bei Ausf hrung des Befehls VERINIT wird die Geschwindigkeit auf T den Standardwert 1120 mm s gesetzt Im AUTO Modus wird der TSPEEDS Wert ignoriert 2 Zeigt den derzeit g ltigen TSPEEDS Wert an VERWANDTE SPEEDS POWER LP BEFEHLE BEISPIEL gt TSPEEDS 150 gt SPEEDS 500 gt SPEEDS 150 Der ber TSPEEDS definierte Wert hat Vorrang vor dem mit SPEEDS definierten Wert 271 Befehlsbeschreibung TSTAT Task Status FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL 272 Zeigt den Status einer Task an TSTAT Zeigt den aktuellen Status der Tasks 1 bis 16 an QUIT Angehalten Urzustand RUN Ausf hrung l uft HALT Kurzzeitig unterbrochen Zeile Nummer der zuletzt ausgef hrten Programmzeile 0 f r Tasks die nicht vom Programm ausgef hrt wurden RUN XQT HALT QUIT RESUME gt TSTAT Task 1 2 3 4 5 6 7 8 Status QUIT QUIT QUIT QUIT OVIT OQUIT QUIT QUILT Zeile 1250 180 60 0 0 0 0 0 gt Task 9 10 11 12 13 14 15 16 Status QUIT QUIT QUIT QUIT QUIT QUIT QUIT QUIT Zeile 0 570 0 0 0 0 0 0 gt Befehlsbeschreibung Timer Wait FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL Gibt den Status einer WAIT Bedingung sowie das WAIT Zeitintervall aus TW 0 Bei der Anga

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