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ERS 560V

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1. rn D E Zur Ermittlung der Regelparameter stellt Siemens die Funktion Automatische Reglereinstellung zur Verf gung Steuerhoheit holen ladan 1 Schaltfl che Steuerhoheit holen anklicken SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Regelparameter W Steuerungshoheit holen r Lebenszeichen berwachung VW aktiv berwachungszeit 1000 ms A Diese Funktion darf nur unter Beachtung der entsprechenden Sicherheitshinweise eingesetzt werden Bei Nichtbeachtung k nnen Personen und Sachsch den die Folge sein Sicherheitshinweise Akzeptieren Abbrechen Hilfe 2 Sicherheitshinweis akzeptieren LO Steuerhohet baeben M lela 3 Schaltfl che Steuerhoheit abgeben anklicken um den en Antrieb freizugeben Die einzelnen Schritte zur Parameterermittlung k nnen jetzt ausgef hrt werden Ermittlung der 1 Sicherstellen dass sich keine Personen im Gefahrenbereich Parameter befinden und keine Gegenst nde besch digt werden k nnen 2 Schaltfl che anklicken Automatische Reglereinstellung A Vorsicht beim Benutzen der Messfunktion Beim Durchf hren der Messung f hrt der Antrieb entsprechend der Parametrierung der Messfunktion z B Offset Amplitude Messzeit eine Bewegung aus Bitte stellen Sie sicher dass sich keine Personen im Gefahrenbereich aufhalten und durch diese Bewegung keine Besch digung d
2. 16 bersicht der Anwenderdefinierten Werteliste Werte ber nehmen r Ergebnis Parameter 5g Ale z E Date Parametertext 5522559_ERS135_CU310_320_FW4 ERS az ale Alle Alle M Motortyp Auswahl 2 Synchrormotor rotatorisch pe 2 Synchronmotor rotatorisch pe 11 10 1 10 Aeff N 1 0 74 0 74 ku Motor Bemessung 20000 1000 0 min Motor Bemessung 2 30 2 30 Nm 15 7 15 2 10 2 10 Nm A 0 73 0 73 Aeff 1 50 8 1 50 Nm Motor Maximaldre 2360 0 2360 0 1min Motor Maximalstrom 3 80 3 80 Aert Motor Pollageidenti 10 50 0 50 Aeff 3 80 3 80 Aeff Di Berechnung Regelungsparame 3 Berechnung Regelungsparameter Motor Tr gheitsmo 0 001400 0 001400 kgm Motor St nderwid 26 50000 26 50000 Ohm 42 68000 42 68000 mH 19939 Benutzerdefiniert 9999 Benutzerdefiniert 19999 Getriebe benutzerdefiniert 9999 Getriebe benutzerdefiniert 101010H 101010H Rotatorischer Geb 160 160 Geber Invertierung 3H 3H EI 160 160 5 GEES Werteliste in Skript konvertieren Schlie en Hilfe E 17 bersicht der Anwenderdefinierten Werteliste Weiter mit Schlie en SCHUNK ER 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme FR STARTER Inbetriebnahme_ERS_0 5120_CU310_DP ERS Konfiguration Projekt Be
3. w hlen Sie den PROFIdrive Telegrammtyp aus SIT L nge worte Eingangsdaten Istwerte 0 0 Ausgangsdaten Sollwerte Hinweise gt 1 Die PROFIdrive Prozessdaten werden entsprechend dem gew hlten Telegrammtyp auf BICO Parameter verschaltet Diese BICO Farameter k nnen nicht nachtr glich ver ndert werden 2 Diese Daten betreffen das Interface 1 gem den Einstellungen an der Regelungsbaugruppe Abbrechen Hilfe 11 Prozessdatenaustausch Antrieb Ohne Ver nderung weiter Konfiguration 5120_CU310_DP Zusammenfassung Regelungsstruktur Antrieb einf gen Name Control_Unit Antriebsobjekt Typ Servo Amplifier Reegelungsstruktur Reegelungsart 21 Drehzahlregelung mit Geber Funktionsmodule Einfachpositionierer ssdatenaustausc Leistungsteil Komponenten Name Leistungsteil Komponenten Typ AC Power Module Bestell Nr 65L3210 1SE14 1Uxx Bemessungsleistung 1 5 kw Bemessungsstrom 4 1 A Leistungsteil Zusatzdaten Kein Filter Drossel Adapterbaugruppe CU310 DP Motor Motor Name ERS Motor Typ Motor mit DRIVE CLIQ Schnittstelle gt Motorhaltebremse Motorhaltebremse nicht vorhanden eber Name Geberauswertung 1 ERS Name Geber 1 Geber_1 Gebertyp Geber 1 Geber identifizieren Bestell Nr Geber 1 Miau aeuae vuen Ma system Gebersystem f r die Lageregelung Geber_1 Ma einheit LU Experten
4. fi Fax 49 7133 103 2399 LP Net info de schunk com W www schunk com Reg No 003496 QMO8 Reg No 003496 QMO8 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zudieser Anleitung sa 5 11 ge ll ET 5 1 2 Mitgeltende Unterlagen naar 6 2 Grundlegende Sicherheitshinweise erssssonnnenssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnsnnnssnnnnnnnnnnne 7 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung E 7 2 2 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 7 2 3 Allgemeine Sicherbetesbinwelse EE 7 2 4 Umgebungs und Einsatzbedingungen nennen 9 2 4 1 Elektromagnetische Vertr gelchkeit anne 9 24 2 EEN lee EE 11 2 5 Pers nalgualitikation aneseene Ee EEN ENEE 13 2 6 Verwendung von pers nlichen Schutzausrtstungen 13 2 7 Hinweise auf besondere Getabren E 14 3 Gew hrleistune u 18 e SE A Ee Cl 19 br Zubeh r nee 19 6 Technische Daten aan erkennen 20 5 1 Basisdaten 20 6 14 Daten ERS 135 E 20 6 1 2 Dat n ERS 170 560V ci ee 23 e Me Ce e EE 26 6 2 SCHUNK Leistungs und Geberkabel Ann 29 6 3 Option Haltebremse egegeree eegene eege ee 29 6 4 Option pneumatische elektrische Durchf hrung u 222002200eseeneeennnenennnen 30 6 3 IP54 Version ern de er EEE Eee HA RAR 30 7 Autbaurund Beschreibung inne nenne 31 Ke E EE 31 7 2 te 31 73 Mechanische Schnittstellen ana sstese 32 7 4 Elektrische Schnittstellen ae niaienn 32 7 5 Typenschl ssel und Typenschild aan CEgAERCEEAE eeben
5. 150 kHz 80 MHz Emission von Funk Die Emission wurde entsprechend der EN 61000 6 3 gepr ft und st rungen best tigt Leitungsgef hrte St raussen Gr enwert dung 0 15 0 5 MHz lt 66 dB uV Quasi Spitze lt 56 dB uV Mittelwert 0 5 5 MHz lt 56dB uV Quasi Spitze lt 46 dB uV Mittelwert 5 30 MHz lt 60 dB uV Quasi Spitze lt 50 dB uV Mittelwert Die folgende Tabelle zeigt die St raussendung von elektromagneti schen Feldern nach EN 55011 2009 Grenzwertklasse A Gruppe 1 gemessen in 10 m Entfernung Seng teneeg OO 30 230 MHz lt 30 dB uV Quasi Spitze gemessen bei 10m 230 1000MHz lt 37 dB uV Quasi Spitze gemessen bei 10m 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 4 2 Umweltbedingungen Anforderungen bei Das vorliegende Produkt bertrifft bez glich zul ssiger Umweltbe Transport und Lagerung dingungen die Anforderungen nach IEC 61131 2 2007 Die folgen den Angaben gelten dann wenn das Produkt in der Originalverpa ckung transportiert und gelagert wird Mechanische Umweltbedingungen Norm IEC 60721 3 2 Ausgabe 1 3 1997 Titel Klassifizierung von Umweltbedingungen Teil 3 Klassen von Umwelteinflussgr en und deren Grenzwerte Ab schnitt 2 Transport Es gilt Klasse 2M2 Klimatische Umweltbedingungen Norm IEC 60721 3 2 Ausgabe 1 3 1997 Titel Klassifizierung von Umweltbedingungen Teil 3 Klassen von Umwel
6. Schrittbetrieb Lagegeregelt Reversieren Geschwindiakeitsgeregelt Antriebsfreigabe Schrittbetrieb Geschwindigkeitsgeregelt Aufnahme Rastmomententabelle 5 CH Freigabe A Verweilzeit 1 000 s Antriebe AUS H Verfahrweg 360 0000 Grad Essu tartup Modus Antriebsoptimierung o OO Stop 2 Unter dem Punkt Betriebsmodus die Art der Geschwindig keitsfahrt ausw hlen Mit dem Feld Start die Bewegung starten 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Inbetriebnahme Positionsfahrt Sollwertbox Achse 2 Defaut ichse 2 Default sis s Diagnose A4003 Einrichtbetrieb aktiv Betriebsmodus Geschwindigkeits Istwert 10 9863 U min Reversieren Lagegeregelt v Aktiver Lageistwert 0 1267 Grad Reyersieren Lagegeregelt Schrittbetrieb Lagegeregelt Reversieren Geschwindigkeitsgeregelt Antriebsfreigabe Schrittbetrieb Geschwindigkeitsgeregelt Aufnahme Rastmomententabelle G Freigabe OU Beschleunigung 100 000 rad Antriebe AUS DP D Lang ei D te 1 000 P Easy Startup Modus Antriebsoptimierung Position 1 180 0000 Grad Position 2 0 0000 Grad Stop mn Es 5 a 1 Unter dem Punkt Betriebsmodus f r eine Positionsfahrt La nu ep gegeregelt ausw hlen HINWEIS F r die Nutzung weiterer Funktionen Benutzerhandbuch Bosch Rexroth IndraDrive C oder Support der Firma Bosch Rexroth SCHUNK e 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetri
7. e Beipack 5 Zubeh r F r das Modul wird folgendes Zubeh r ben tigt welches separat zu bestellen ist e Kabelsatz Leistungs Geberkabel e Y Verteiler ID Nr 9957232 e Sensorkabel ID Nr 9957233 F r das Modul wird folgendes Zubeh r empfohlen e Umrichter Bosch IndraDrive C CS incl Bedienerhandbuch oder Siemens Sinamics S 120 CU310 DP oder S 120 CU320 DP incl Bedienerhandbuch F r Informationen welche Zubeh r Artikel mit der entsprechen den Produktvariante verwendet werden k nnen Katalog SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Technische Daten 6 Technische Daten 6 1 Basisdaten Weitere technische Daten enth lt das Katalogdatenblatt Es gilt jeweils die letzte Fassung 6 1 1 Daten ERS 135 560V HINWEIS Das Drehmodul ERS muss auf einer thermisch gut leitenden Fl che montiert werden Mechanische Betriebsdaten W rmeleitfl che mm 57686 Eigenmasse kg Ma e 135 x 63 Mittenbohrung mm Umgebungstemperatur C Min 5 Max 55 Massentr gheit rotierender Teile kgm 0 001431 Max zul ssiges Massentr gheitsmoment kgm 0 072 Schwenkbereich gt 360 endlos drehend Wiederholgenauigkeit 0 01 Streuung der Endlagen bei 100 aufeinander folgenden Bewegungen Bei Anfahrt aus gleicher Richtung Messsystem Inkrementell Zul ssige Betriebsart S1 Dauerbetrieb Gilt nur wenn die Voraussetzungen aus Kapitel Mechanischer Anschluss 8 1 Seite
8. 60 C max 20 K Stunde schwan kend Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5 95 nicht kon densierend Bei Transport und Handhabung darauf achten dass keine Bau elemente verbogen oder Isolationsabst nde ver ndert werden Das Produkt enth lt elektrostatisch gef hrdete Bauelemente Elektrostatische Aufladung des Produkts vermeiden 13 2 Verpackung Kartonverpackung mit Papier Aufsch umung Maximale Stapelh he 3 St ck 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Transport Lagerung und Entsorgung 13 3 Lagerung e Produkt gegen Einwirken von Feuchtigkeit sch tzen e Die Lagertemperatur muss zwischen 5 C und 60 C betragen e Der Lagerungsort muss sauber trocken und gut bel ftet sein e Die Lagerung im Freien ist nicht zul ssig e Betauung ist nicht zul ssig e Klimaklasse 1K4 nach EN 50178 einhalten e Maximale Stapelh he von drei verpackten Produkten beachten 13 4 Entsorgung e Die vor Ort gesetzlich geltenden Entsorgungsvorschriften be achten e Umweltgerechte Entsorgung ber die jeweiligen Recyclingh fen bzw Wertstoffh fen e SCHUNK bernimmt keine Verantwortung f r Folgen aus einer unsachgem en Entsorgung durch den Kunden SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Zusammenbauzeichnungen 14 Zusammenbauzeichnungen 14 1 ERS 135 Hl 0 OZ GE SE ES 2863 0874 880
9. 3 2011 EMV Fachgrundnorm St raussendung f r Haushalt und Kleinge werbe Der EMV gerechte Anbau des Produkts sowie die Verwendung st rsicherer Leitungen sind Grundlage f r einen st rungsfreien Be trieb St rgr en Impulsf rmige St rgr en Die folgende Tabelle zeigt die elektromagnetische Vertr glichkeit gegen ber impulsf rmigen St rgr en Impulsf rmige St rgr e Gepr ft mit Entspricht Sch rfegrad Elektrostatische Entladung nach Luftentladung 8 kV EN 61000 4 2 2008 Kontaktentladung 4 kV Burst Impulse schnelle transiente St r Versorgungsleitung 2 kV gr en nach EN 61000 4 4 2008 Auf Signal Daten und Steuer leitung 1kV Energiereicher Einzelimpuls Surge 500V Surge symmetrisch EN 61000 4 5 500V Surge unsymmetrisch Leitungsl nge gt 30 m SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Grundlegende Sicherheitshinweise Sinusf rmige St rgr en Die folgende Tabelle zeigt die elektromagnetische Vertr glichkeit gegen ber sinusf rmigen St rgr en Sinusf rmige St rgr e Entspricht Sch rfegrad HF Einstrahlung 80 Amplitudenmodulation bei 1kHz auf elektromagnetische Felder 10 V m im Bereich von 80 1000 MHz nach EN 61000 4 3 auf 3 V m im Bereich von 1 4 2 GHz auf 1 V m im Bereich von 2 2 7 GHz HF Bestromung auf Leitungen Pr fspannung 10 V mit Amplitudenmodu und Leitungsschirmen lation nach EN 61000 4 6 80 von 1 kHz im Bereich von
10. 33 7 6 Option leet eege 34 8 Montage nee aAA E aa 35 8 1 Mechan scher geliesten 35 8 2 Elektrischer Asch EE 38 SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Inhaltsverzeichnis 10 11 12 13 14 15 CC Se gi Me ENEE 42 83 1 Elektrischer Atisehluss uu ae 43 83 2 Mikroventil zerlegen a ne 44 8 3 3 Mikroventil montieren und anschlie en sssesssssssssesssssssesrresesrrrssseerresesreee 45 8 3 4 Anschlusskabel neu ausrichten EE 47 Inbetriebnahme u ne ei 48 9 1 Inbetriebnahme Bosch Rexroth IndraDrive CIS 49 9 2 Inbetriebnahme Siemens Sinamics S120 CU310 CU320 eeeeneeeseensnnnnneenenennnen 58 9 3 Inbetriebnahme des ERS mit einem beliebigen Umrichter een 79 EE E 80 10 1 Bosch Rexroth IndraDrive CZCS Grundeinstellung nennen 80 10 2 Siemens Sinamics 120 Serie s sesesesesesesererererererererererererererererererererererererereres 81 Fehl rbehebung 2 85 11 1 ERS dreht sich nich ee 85 11 2 ERS hat Regelungsschwierigkelten EE 86 11 3 ERSschwinel a R EAE E EEEE 86 11 4 E dn 86 11 5 Fehlermeldung der Wicklungstemperatur 87 Wartung und Pflege 88 12 1 Wartungs und Schmierintervalle EE 88 ke We ENK e ae en 89 12 3 Mod lzerleeen nee 89 Transport Lagerung und Entsorgung u a gek gege bggeekEe e deeg gbeeegh 90 13 1 RK EE 90 OK e Wee E 90 13 3 Lagerung E EA EEEE EE E EA EE EEEE 91 13 4 ENTSO BUNE TE 91 Zusammenbauzeichn ngen sr scssanieann nn een na nen nenne
11. 35 erf llt sind Sonst ist die zul ssige Betriebsart S6 Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung Angaben zum integrierten Motor Temperatursensor Typ Max zul ssige Betriebstemperatur C 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Technische Daten Poison fs 1V Sin Cos Signal analog magneti sches Messsystem mit Referenzspur GE VDC f 10 Mittlere Stromaufnahme ne o i Anzahl Pole Pole SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Technische Daten Schwenkzeit diagramm ATE 14 180 s ee E ve tp 180 s H 4 1 1 Z t s 0 4 0 8 Schwenkzeitdiagramm ERS 135 560V Schwenkzeit Pausenzeit Drehmomentkennlinie nax 8 4 EE EE E Z n s 5000 10000 15000 Drehmomentkennlinie ERS 135 560V SCHUNK 01 07 ERS 135 210 560V de Technische Daten 6 1 2 Daten ERS 170 560V HINWEIS Das Drehmodul ERS muss auf einer thermisch gut leitenden Fl che montiert werden Mechanische Betriebsdaten W rmeleitfl che mm 49302 3 Mittenbohrung mm 7 Umgebungstemperatur C Min 5 Max 55 Massentr gheit rotierender Teile kgm 0 003859 Max zul ssiges Massentr gheitsmoment kgm Schwenkbereich gt 360 endlos drehend Wiederholgenauigkeit 0 01 Streuung der Endlagen bei 100 aufeinander folgenden Bewegungen Bei Anfahrt aus gleicher Richtung Zul ssige
12. 8113 es _48 54 0 02 ZO OFEZ IF 43 46 0 02 Zusammenbauzeichnung ERS 135 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Zusammenbauzeichnungen 14 2 ERS 170 60 64 0 02 ae F N H O o N o H O o N _ 170 55 _ 250 5 D48 6 Oo Oo g 1932 alo D EN 880 o 2103 9111 0144 73 _57 49 0 02 e 56 51 0 02 A N e De oS N it O O N Zusammenbauzeichnung ERS 170 SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Zusammenbauzeichnungen 14 3 ERS 210 80 0 02 80 0 02 Da 70 34 0 02 SR _68 66 0 02 zo0F 0 09 LTO OFE6 09 Zusammenbauzeichnung ERS 210 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK Ch Einbauerkl rung 15 Einbauerkl rung gem der Richtlinie 2006 42 EG Anhang II Teil 1 B des Europ ischen Parlaments und des Rates ber Maschinen Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Inverkehrbringer Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass die nachstehende unvollst ndige Maschine allen grundlegenden Sicherheits und Gesundheitsschutzanforderungen der Richtlinie 2006 42 EG des Europ ischen Parlamentes und des Rates ber Maschinen zum Zeitpunkt der Erkl rung entspricht Bei Ve
13. Anschlussgrundplatte Eingangsseitig 6 5 IP54 Version HINWEIS Durch die eingebaute Rotationsdichtung hat die Variante IP54 ge ringere Leistungsdaten als die IP40 Variante IP54 Gesch tzt gegen Staub in Schutz gegen allseiti sch digender Menge ges Spritzwasser 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e 7 71 7 2 bersicht Torquemotor Einsatzgebiet Betriebsarten SCHUNK e Aufbau und Beschreibung Aufbau und Beschreibung Aufbau Stecker Sensorkabel Dichtflansch a Stecker Leistungskabel ES Rotor beweglich Beschreibung Der ERS ist ein fertig montierter permanenterregter Synchronmo tor in einem zylindrischen Geh use mit einer Mittenbohrung Der ERS besitzt ein integriertes Positionsmesssystem In der Mo torwicklung ist ein Temperatursensor integriert Der ERS geh rt zu der Kategorie der Torquemotoren Typische Ei genschaften eines Torquemotors sind sein hohes Drehmoment geringe Drehzahlen und eine hohe Steifigkeit Der ERS wird typischerweise zum Drehen und Schwenken von gro en Massentr gheiten eingesetzt Die Mittenbohrung kann als Mediendurchf hrung verwendet werden Der ERS muss ber einen Umrichter betrieben werden Folgende Betriebsarten k nnen eingestellt werden e Stromgeregelt e Geschwindigkeitsgeregelt e Positionsgeregelt 01 07 ERS 135 210 560V de Aufbau und Beschreibung 7 3 Mechanische Schnittstelle
14. Betriebsdaten f r MMC erstellen 8 Das mitgelieferte Parameterfile von der SCHUNK CD importieren SCHUNK ER 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme 01 07 ERS 135 210 560V de M IndraWorks Engineerin Easy Startup Modu chse 2 Default Datei Ansicht Projekt Diagnose Extras Fenster Hilfe een E E E Te A Ze EP GEESS TEX Startbild Easy Startup Modus Achse 2 Delak 3 IndraWorksProject_001 o Be Indtadiive 2 Default Achse 2 Default e e elo D Leistungsversorgung Ge nE 3 Achse 2 Default Achsstatus A0009 Automatische Baudratenerkennung bei SERCOS interface E F hungskommunikation PETES g Sagan E ME Mee Bedienung Easy Staup Modus ber V O Konfiguration Wichtung Mechanik seriele Schnittstelle Antriebsfreigabe E Grenzwerte de Eing nge positive Drehrichtung CH Antiiebsregelung Automatische 1 0 Konfiguration E Betriebsarten Antrieb Halt negative Drehrichtung RR iiaiai E d Start Easy Startup Modus E Antriebsintegiierte Sicherheitstechnik SE K Messtaster o amp Optimierung Inbetriebnahme Geschwindigkeits stwert 0 0000 U min P Easy Startup Modus Aktiver Lageistwert 0 4095 Grad E Sollwertbor Antriebsintegrierter Sollwertgenerator Tippen O Sollwertvorgabe O Motorpotentiometer P Automatische Einstellung der Achsregelu P Frequenzganganalyse Aktiver Sollwert 0 0000 U min a Lokale 1 0
15. ERS 135 210 560V de SCHUNK e Inbetriebnahme Konfiguration 5120_CU310_DP Ma system Antrieb ERS DDS 0 Gebersystem f r die Lageregelung Die Auswahl des Gebersystems f r die Lageregelung und Lageauflosung Getriebe etc ist antriebsdatensatzabh ngig DDS lt Zur ck Abbrechen Hite 9 Konfiguration Ma system Ohne Ver nderung weiter SCHUNK e 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme Konfiguration 5S120_CU310_DP Mechanik Antrieb ERS DDS 0 Der Lageregelung ist folgender Geber zugeordnet Ee Ma system Er Integrierte Geberauswertung Konfiguration der Mechanik ist erst nach ausgelesenen Geberdaten m glich il il Zusatzdal Die Konfiguration kann dann erfolgen ber Maske Technologie Lageregelung Mechanik oder emeutem ssistenten Durchlauf H Modulokorrektur aktivieren jo 1 3 Lageistwert sollwert f ngt wieder bei LU annach Lageverfolgung Lastgetriebe gt IT Aktivieren s Hundachse Linearachse Yirtuelle Multitumaufl sung jo Toleranzfenster 0 00 ve _ he 10 Mechanik konfigurieren Ohne Ver nderung weiter 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK o7 SCHUNK e Inbetriebnahme Konfiguration 5120_CU310_DP Prozessdatenaustausch Antrieb Antrieb ERS DDS 0
16. Firmwareversion MPH 05V12 DS Anschluss des Um v Vor Inbetriebnahme des Umrichters das Benutzerhandbuch richters an den ERS des Umrichters durchlesen 1 Den Umrichter am Drehstromnetz anschlie en Das rote Leistungskabel und das wei e Geberkabel am ERS an schlie en 3 Den 15 poligen D Substecker des Geberkabels am Umrichter anschlie en 4 Die offenen Enden des Leistungskabels U V W und Erde am Umrichter anschlie en Umrichter einrichten HINWEIS Bei der Inbetriebnahme ber Ethernet ist die entsprechende Schnittstelle auszuw hlen Die Vorgehensweise ist die Gleiche 1 Die RS232 Schnittstelle des Rechners ber das serielle Kabel mit der seriellen Schnittstelle des Umrichters verbinden 2 Den Umrichter und das Leistungsteil einschalten ai Microsoft Excel EC Microsoft Word Programmzugriff und standards SIMATIC D e Lotus Anwendungen m OpenOffice org 2 4 ES Dokumente AM PDFCreator o D PL 2303 USB Serial Driver OD Powercube KI Tools IM Zubeh r Io STARTER E Einstellungen 47 Suchen Hilfe und Support H CH Ausf hren Abdocken LI Herunterfahren D v8 Indraworks Ds Windows XP Profession 3 IndraWorks auf dem PC starten SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme Bi IndraWorks Engineering Startbild Datei Searbeiten Ansicht Projekt Diagnose Extras Fenster Hilfe Z Pro
17. S 120 CU320 DP Die oben genannten Unterlagen k nnen unter www de schunk com heruntergeladen werden 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e SCHUNK e 2 2 1 2 2 2 3 Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgem e Verwendung Das Produkt wurde konstruiert um Lasten Werkst cke und Ge genst nde rotierend zu bewegen Das Produkt darf nur in Verbindung mit einem Umrichter betrie ben werden Das Produkt ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anfor derungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beachtet und ein gehalten werden Das Produkt darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Ein satzparameter verwendet werden 6 Seite 20 Das Produkt ist f r die industrielle Anwendung bestimmt Zur bestimmungsgem en Verwendung geh ren auch die Beachtung der Technischen Daten und der Montage und Betriebshinweise in dieser Anleitung sowie die Einhaltung der Wartungsintervalle Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine nicht bestimmungsgem e Verwendung liegt vor wenn das Produkt z B als Presswerkzeug Stanzwerkzeug Hebezeug F h rungshilfe f r Werkzeuge Schneidwerkzeug Spannmittel Bohr werkzeug verwendet wird Allgemeine Sicherheitshinweise e Diese Sicherheits und weitere erg nzende Benutzerhinweise vor jeder Arbeit mit dem Produkt beachten e Vor Inbetriebnahme und vor der betrieblichen Anwendung des Produkts alle mitgeliefert
18. SCHUNK e Inbetriebnahme Bei der Verwendung abweichender Parameter oder deren au tomatischen Berechnung kann es zur Zerst rung des Antriebs kommen e Bei der manuellen Eingabe muss sichergestellt sein dass aus schlie lich die Werte aus dem oben angegebenen Parameter dateien verwendet werden Die nachfolgende Beschreibung gilt f r die Drive ES Starter Versi on V4 2 0 1 HINWEIS Bei Siemens Sinamics ist es m glich die Spannungsversorgung an der Geber Schnittstelle ber einen Parameter von 5 V auf 24 V zu ndern e Beachten dass die Spannungsversorgung an der Geberschnitt stelle auf 5 V eingestellt ist Verbindung v Vor Inbetriebnahme des Umrichters das Benutzerhandbuch herstellen des Umrichters durchlesen CU310DP 1 Motor und Umrichter verbinden 2 PC Ober Profibusadapter mit dem Umrichter verbinden 3 Den Umrichter und das Leistungsteil einschalten SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme Neues Projekt anlegen 01 07 ERS 135 210 560V de IE Precise Automation 3 Rexroth I Zubeh r br C STARTER H La STARTER 4 Die Siemens Starter Software starten PR STARTER Projekt Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe Neu Strg N Neu mit Assistent ffnen Schlielsen 1 Neues Projekt mit Assistent starten Starter Projektassistent x ie 2 3 4 Einf hrung Neues Proje
19. Tippgeschwindigkeit 230 0000 U min Tippgeschwindigkeit 30 000 U min EI 9 Den Easy Start Up Modus ffnen und starten El IndraWorks Engineering Easy Startup Modus Achse 2 Default Datei Ansicht Projekt Indradrive Diagnose Extras Fenster Hilfe Se TE Po Gees EE Startbid Easy Startup Modus Achse 2 Defaut S E IndraworksProject_001 Ho Indradrive 2 Defaut Achse 2 Default Q k Leistungsversorgung 5 amp Achse 2 Default Achsstatus A0012 Steuer und Leistungsteil betriebsbereit E F hrungskommunikation a Ma Breras Monapnkiri Bedienung Easy Startup Modus ber 1 0 Konfiguration SES a Wichtung Mechanik serielle Schnittstelle Antiebstreigabe H Grenzwerte O digitale Eing nge positive Drehrichtung Antriebsregelung Automatische I D Korfiguration i a Betriebsarten Antrieb Halt ebe Drehrichtung SS Se w gt Fiese Sicherheitstechnik 7 Easy Startup Modus aktiv Ee Optirierung tegen Geschnindketsiuwen 00732 U min o P Easy Startup Modus Aktiver Lageistwert 0 0000 Grad P Solwertbox Antriebsintegrierter Sollwertgenerator Tippen O Sollwertvorgabe Motorpotentiometer E Automatische Einstellung der Achsregelu S D Frequenzganganalyse Aktiver Sollwert 0 0000 U min o Lokale I 0 Tippgeschwindigkeit 230 0000 U min Tippgeschwindigkeit 30 000 U min i 10 Den Antrieb ERS freigeben dies ist nur m
20. hrende Teile getroffen wurden 4 Umrichter einschalten und Inbetriebnahme Software des Um richters starten 5 Kommunikation mit dem Modul aufbauen und Parametrie rung des Umrichters vornehmen Encoder Signal und das Signal des Temperaturgebers pr fen Den ERS ansteuern und Parameteroptimierung vornehmen Lagerger usche regelm ig pr fen 12 2 Seite 89 HINWEIS Wenn der ERS ber den Nullimpuls des Gebers referenziert wird so muss ein freies Verfahren im Bereich von 360 gew hrleistet sein e Verwendung des ERS in einem Mehr Achs System Empfehlung Achsen einzeln in Betrieb nehmen e Zur Vermeidung von Kollisionen Vor der ersten Bewegung die Ausrichtung des ERS und die ein gestellte Z hlrichtung des Messsystems und die Drehrichtung des Motors pr fen SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Regelparameter 10 Regelparameter 10 1 Bosch Rexroth IndraDrive C CS Grundeinstellung Grundeinstellung 1 Postitionsregler einstellen Kp 0 5 2 Geschwindigkeitsregler einstellen Kp 1 Tn 0 3 Stromregler einstellen Kp 30 Tn 3 4 Drehzahlregelkreis Filter setzen Drehzahlregler Gl ttungszeitkonstante 0 Einstellung 1 Motor im Geschwindigkeitsmodus mit konstanter Geschwin Geschwindigkeitsregler digkeit von 15 U min bewegen 2 Kpin0 5 Schritten erh hen bis Motor zu Schwingen anf ngt 3 Schwingen verringern durch Erh hen der Drehzahlregler Gl ttungszeitkonstante Wenn nicht m glich Drehzahl
21. 0 60 d D A I S r 0 40 e j t 180 s d e ts 90 s t 7 H 15 180 s 0 20 Li d vi d eg F E E d D I Z ti 0 4 0 8 Schwenkzeitdiagramm ERS 210 560V 24 EE EECHER KREEG Nm n s 4000 8000 Drehmomentkennlinie ERS 210 560V SCHUNK e Technische Daten 6 2 SCHUNK Leistungs und Geberkabel Kabel Typ Leistung Geber Anzahl der Adern Querschnitt 4x0 75 mm 8x0 25 mm 2x0 25 mm 2x0 25 mm Max Spannung V 600 24 Geschirmt ja ja Schirm um Einzeiitzen nem Je Verdrillt nein ja Temperatureinsatzbereich C 5 bis 55 5 bis 55 HINWEIS Den minimalen Biegeradius 7 5 fache des Kabeldurchmessers einhalten 6 3 Option Haltebremse Mikroventil MV15 Bezugsgr e ERS135 ERS170 ERS210 Durchmesser Schlauchanschluss innen 4 Es Gefilterte Druckluft ge lt oder trocken Druckluftqualit t nach ISO 8573 1 2010 7 4 4 DEEN ffnungs Schlie zeit der Bremse bei 4 5 bar ms ffnen Schlie en Weitere technische Daten enth lt das Katalogdatenblatt Es gilt jeweils die letzte Fassung SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Technische Daten 6 4 Option pneumatische elektrische Durchf hrung ACHTUNG Zerst rung der DDF durch zu hohe Drehzahl e Die maximal zul ssige Drehzahl der DDF Option betr gt 250 min Aufbau der DDF Variante 1 Flansch Ausgangsseitig 2 Basismodul ERS
22. 1 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme ir Motor Pollageidentifikation Strom 1 Phase Motor Kippmomentkorrekturfaktor Motor Lastwinkel optimal Motor e Mitar_Enilareinentifiketinn Strom Laden ins Zielsystem WWBS 824 i Die Daten werden ins Zielsystem geladen Dieser Vorgang kann einige Minuten dauern IV Nach dem Laden RAM nach ROM kopieren Ladevorgang starten N 132 133 135 138 139 140 142 143 1 145 148 148 149 150 151 152 153 154 155 158 157 24 Antrieb online schalten und Parameter ins Zielger t laden HINWEIS F r die Nutzung weiterer Funktionen Betriebshandbuch f r Siemens Sinamics S120 Serie oder Support der Firma Siemens 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK Ch Inbetriebnahme 9 3 Inbetriebnahme des ERS mit einem beliebigen Umrichter HINWEIS Bei diesem Kapitel handelt sich hier ausschlie lich um eine Kurzan leitung f r die einfache Inbetriebnahme des Drehmoduls ERS mit einem beliebigen Umrichter Ma geblich ist das Benutzerhand buch des Umrichters v Vor Inbetriebnahme des Umrichters das Benutzerhandbuch des Umrichters durchlesen 1 Elektrische Anschl sse Leistungskabel Signalkabel mit dem Umrichter verbinden Pr fen ob der Rotor sich frei drehen l sst 3 Pr fen ob alle erforderlichen Ber hrungsschutzma nahmen f r bewegte und spannungsf
23. 8 3 2 Mikroventil zerlegen Sa Mikroventil zerlegen 1 R ndelschraube am Ventildeckel 3 l sen HINWEIS Bei Festdeckelventilen ist der Ventildeckel mit Anschlusskabel nicht abnehmbar 2 Ventildeckel 3 mit Anschlusskabel und Schalld mpfer 4 ab nehmen 3 Einbauventilpatrone 2 aus der Schwenkverschraubung 1 ausschrauben 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Montage 8 3 3 Mikroventil montieren und anschlie en Verletzungsgefahr bei Arbeiten an dem Mikroventil e Energieversorgung abschalten e Druckluftversorgung abschalten ACHTUNG Besch digung von Einbauventilpatrone Ventildeckel und Zube h rteil Einbauventilpatrone Ventildeckel und Zubeh rteil k nnen durch Verwenden von Werkzeug besch digt werden e Einbauventilpatrone Ventildeckel und Zubeh rteil nur von Hand montieren oder demontieren Mikroventil HINWEIS Die Montage des Mikroventils immer in der folgenden Reihenfolge durchf hren um z B ein L sen des Drehdeckels von der Einbau ventilpatrone zu vermeiden wenn erst nachtr glich ein Zubeh r teil montiert wird 1 Hohlschraube der Schwenkverschraubung 1 leicht in die Pneumatikeinheit 5 einschrauben nicht fest anziehen 2 Schwenkverschraubung 1 in die gew nschte Position drehen und festhalten SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Montage 3 Hohlschraube der Schwenkverschraubung 1 in dieser
24. A1 U U V Schwarz A2 V i Gem Temperatursensor T1 Rot Anschlussbelegung des wei en Signalkabels f r Bosch IndraDrive Basic Advanced D Buchse zeen ma B cos Pins Kena fen A SIN Pin 8 GND Pin 10 Vcc Pin 12 Anschlussbelegung des wei en Signalkabels f r Bosch IndraDrive CS EE D Buchse ap Je 8 cos ing dien 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Montage Anschlussbelegung des wei en Signalkabels f r Siemens Sinamics Pinbelegung 15 poliger Sub D Buchse B COS Pin 1 Vcc Pin 2 Z Ref Pin 4 A SIN an en Bros jens Anschlussbelegung des Leistungskabels f r Sinamics Anschluss an Umrichter SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Montage 8 3 Option Haltebremse Verletzungsgefahr bei unerwarteter Bewegung der Maschi ne Anlage e Die Haltebremse ist keine Betriebsbremse e Die Haltebremse darf nicht als Sicherheitsbauteil verwendet werden e Die Haltebremse bringt nur den Nennmoment auf und dient zur Positionshaltung im Stillstand Verletzungsgefahr bei Arbeiten an dem Mikroventil e Energieversorgung abschalten e Druckluftversorgung abschalten Drehmodul mit Mikroventil Kabelverl ngerung 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK Ch 8 3 1 Montage Bei der Montage des Mikroventils die folgende Vorgehensweise beachten e Wenn das Mikroventi
25. Anwenderdefinierte Werteliste ffnen H ERS135 15 Das Parameterfile z B ERS135 vom entsprechenden Lauf werk laden SCHUNK e Inbetriebnahme okumente und Einstellungen schunk Desktop Parameter_ERS_2013_05_23 Siemens_CU310_320 5 gt E x r Ergebnis Parameter Date Parametertext 5522559_ERS135_CU310_320_FW4 ERS Einheit Alle Jam a e r ale ae mae Motortyp Auswahl 2 Syr chronmotor r tatorisch pe Motor Bemessung 7 20 Motor Anzahl para 1 Motor Bemessung 0 74 Motor Bemessung 1000 0 Motor Bemessung 12 30 Nm Motor Polpaarzahl 15 Motor Drehmomen 2 10 Motor Stillstandsst 0 73 Motor Stillstandsdt 11 50 Motor Maximaldre 2360 0 Motor Maximalstrom 3 80 Motor Pollageidenti 0 50 Motor Grenzstrom 3 60 Automatische Ber 3 Berechnung Regelungsparame Motor Tr gheitsmo 0 001400 Motor St nderwid 26 50000 Motor St nderstre 42 68000 Gehertyp Auswahl 9999 Benutzerdefiniert Getriebetyp Ausw 9993 Getriebe beniutzerdefiniert Geberkonfiguratio 101010H Rotatorischer Geb 160 Geber Invertierung 20 Geber rotatorisch 160 KEE EEGEN K Aeff KA Ele Blase w ne Werteliste in Skript konvertieren Schlie en Hilfe Werte bernehmen
26. Arzt betreten e Keine Hochfrequenz bzw Funkger te in der N he von elektri schen Komponenten des Antriebssystems und deren Zuleitun gen betreiben Falls die Nutzung solcher Ger te erforderlich ist Im Rahmen der Inbetriebnahme des elektrischen Antriebs und Steuerungssystems die Maschine oder Anlage auf ein m gliches Fehlverhalten bei Verwendung solcher Systeme in unterschied lichen Abst nden und bei verschiedenen Zust nden des Steue rungssystems berpr fen Bei einem hohen Risikopotenzial der Anlage wird eventuell eine zus tzliche spezielle EMV Pr fung erforderlich Hei e Oberfl chen e Hei e Oberfl chen z B Bremswiderst nde K hlk rper An triebseinheiten Wicklungen und Blechpakete nicht ber hren Die Abk hlzeit mancher Komponenten kann nach dem Abschal ten bis zu einer Stunde betragen Falls erforderlich pers nliche Schutzausr stung Handschuhe tragen 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Grundlegende Sicherheitshinweise Gefahr durch Stromschlag bei Ber hrung spannungsf hrender Teile e Vor dem Arbeiten an der Maschine und den Peripherieger ten diese vom Stromnetz trennen und gegen Einschalten sichern e Warten bis der Frequenzumrichter entladen ist Verletzungsgefahr durch herabfallende und herausschleudernde Gegenst nde e Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzum z unung umgeben sein Verletzungsgefahr durch beweglich
27. Betriebsart S1 Dauerbetrieb Gilt nur wenn die Voraussetzungen aus Kapitel Mechanischer Anschluss 8 1 Seite 35 erf llt sind Sonst ist die zul ssige Betriebsart S6 Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung Angaben zum integrierten Motor Temperatursensor Typ Max zul ssige Betriebstemperatur C Isolationsklasse Klasse F DIN 57530 Zwischenkreisspannung Ux V Nennmoment M Nm Nennstrom Aer SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Technische Daten Drehmomentkonstante K Nm Asr Nenndrehzahl n U min Max Drehzahl nmax U min Wicklungswiderstand Phase Phase R20 Ohm Wicklungsinduktivit t Phase Phase L20 mH Angaben zum integrierten Messsystem 1V Sin Cos Signal analog magneti sches Messsystem mit Referenzspur Spannungsversorgung VDC 5 10 Mittlere Stromaufnahme mA 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Technische Daten Schwenkzeitdia ramm S 0 0 10 Drehmomentkennli nie tl Sf e t 180 s ts 90 s te 180 s tp 90 s 1 E a een EE EEN 0 4 0 8 Schwenkzeitdiagramm ERS 170 560V h s max D 9 E Z n s 2000 4000 6000 8000 10000 SCHUNK e Drehmomentkennlinie ERS 170 560V 01 07 ERS 135 210 560V de Technische Daten 6 1 3 Daten ERS 210 560V HINWEIS Das Drehmodul ERS muss auf einer thermisch gut leitenden Fl che montiert werden Mechanische Betriebsdat
28. Betriebsbedingtes Stillsetzen Stillsetzen im Notfall 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Einbauerkl rung Steuerungen und Befehlseinrichtungen ie Gesamtheit von Maschinen bi Wahl der Steuerungs oder Betriebsarten bi St rung der Energieversorgung u Schutzma nahmen gegen mechanische Gef hrdungen u Risiko des Verlusts der Standsicherheit Bruchrisiko beim Betrieb Risiken durch herabfallende oder herausgeschleuderte Gegenst nde Risiken durch Oberfl chen Kanten und Ecken BER Risiken durch mehrfach kombinierte Maschinen HER Risiken durch Anderung der Verwendungsbedingungen X Risiken durch bewegliche Teile xi Wahl der Schutzeinrichtungen gegen Risiken durch bewegliche Teile Feststehende trennende Schutzeinrichtungen Bewegliche trennende Schutzeinrichtungen mit Verriegelung Zugangsbeschr nkende verstellbare Schutzeinrichtungen Besondere Anforderungen an nichttrennende Schutzeinrichtungen E S E E Risiken durch sonstige Gef hrdungen 8 8 Elektrische Energieversorgung E W Statische Elektrizit t E X E Nichtelektrische Energieversorgung E BEN BEE E E E Montagefehler SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Einbauerkl rung Risiken durch sonstige Gef hrdungen Vibrationen Strahlung Strahlung von au en Laserstrahlung Emission gef hrlicher Werkstoffe und Substanzen Risiko in einer Maschine eingeschlossen zu werden Ausrutsch Stolper und Sturzrisiko Blitz
29. ERS 135 210 560V de Fehlerbehebung M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Phasen sind fehlerhaft angeschlossen pr fen der elektrischen Anschl sse Elektrischer Anschluss Einstellungen am Umrichter stim e Pr fen der Parameter und Einstellwerte siehe men nicht Betriebsanleitung des Umrichters Motorphasen oder Encoder Signale vertauscht e Pr fen der elektrischen Anschl sse Elektrischer Anschluss e Pr fen der Gebersignale und Schirmung des Ge berkabels 11 2 ERS hat Regelungsschwierigkeiten M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Umrichter Einstellung sind nicht op e Pr fen der Umrichter Einstellungen timal Motordrehrichtung und Geberz hlrichtung 11 3 ERS schwingt M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Lasttr gheit zu gro e Pr fen der Auslegung e Belastung reduzieren e Pr fen der Umrichter Einstellungen Umrichter Einstellung sind nicht op e Pr fen der Umrichter Einstellungen timal 11 4 Lagerger usche M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Fehlerhafte Montage e Pr fen der Montagefl che auf Ebenheit Mecha nischer Anschluss Lager durch berlastung defekt e Modul mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK schicken 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Fehlerbehebung 11 5 Fehlermeldung der Wicklungstemperatur M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Elektrische Verbindung zum Tempe ratursensor ist defekt e Pr fen des W
30. Fade 100 00 C Festanschlag als Nullechalter E SR SS Nocken verschoben um 0 0000 Grad Positionierfenster 01000 Grad Reeferenzschalter Dffset 0 0000 Grad Ruckgrenzwert bipolar 10000 000 rad s 3 Am Ende des Referenzieryorgangs m Motorgeber in Fleferenz O Stop BE Anlagenreferenz Auf Referenzpunkt positionieren Motorgeber ptionaler Gaber Offset 0 0000 Grad Y C System in Referenz Lagestatus l schen Antriebsgef hrtes Referenzieren 2 Die Art des Referenzieren ausw hlen Das Feld Antriebsge f hrtes Referenzieren ausw hlen um die Referenzfahrt zu starten SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme Geschwindigkeits EE fahrt EE F hrungskommunikation E E Motor Bremse Messsysteme H Wichtung Mechanik H E Grenzwerte H E Antriebsregelung H E Betriebsarten Antrieb Halt H E Fehlerreaktion E E Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik b Messtaster B E Optimierung Inbetriebnahme p Easy Startup Modus P Sollwertbox P Antrebsintegrierter Sollwertgener P Automatische Einstellung der Act P Frequenzganganalpse Lokale 1 0 1 Unter dem Ordner Optimierung Inbetriebnahme die Soll wertbox ausw hlen Sollwertbox Achse 2 Defauk Achse 2 Default vi p E gi Diagnose 44003 Einrichtbetrieb aktiv Betriebsmodus Geschwindigkeits Istwert EE EH U min Reversieren Geschwindigkeitsgeregelt EN Aktiver Lageistwert ei Grad
31. Original Betriebsanleitung Elektrisches Drehmodul ERS 135 210 560V Montage und Betriebsanleitung Superior Clamping and Gripping SCHUNK 07 Impressum Impressum Urheberrecht Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH amp Co KG Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Produktes Ohne unsere ausdr ckliche Genehmigung d rfen diese Unterlagen weder vervielf ltigt noch dritten Personen insbesondere Wettbewerbsfirmen zug nglich gemacht werden Technische nderungen nderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten Dokumentennummer 0389063 Auflage 01 07 13 04 2015 de SCHUNK GmbH amp Co KG Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar es de Q Tel 49 7133 103 0 Fee Net Q D
32. Positi on festziehen Maximales Drehmoment 1 5 Nm 4 Einbauventilpatrone 2 bis zum Anschlag in die Schwenkver schraubung 1 einschrauben Maximales Drehmoment 3 Nm 5 Schalld mpfer 4 in den Ventildeckel 3 einschrauben Maximales Drehmoment 3 Nm 6 Ventildeckel 3 mit der gew nschten Position des Anschluss kabels auf die Einbaupatrone 2 aufsetzen 7 Ventildeckel 3 auf die Einbaupatrone 2 dr cken und mit der R ndelmutter auf die Einbaupatrone 2 festschrauben Maximales Drehmoment 3 Nm 8 Pneumatikschlauch an den Pneumatikanschluss der Schwenk verschraubung 1 anschlie en 9 Y Verteiler auf M8 Stecker des Anschlusskabels stecken und festschrauben 10 Kabelverl ngerung auf den Y Verteiler stecken und fest schrauben 11 Kabelverl ngerung an die Spannungsversorgung anschlie en 8 3 1 Seite 43 12 Anschlusskabel und Kabelverl ngerung verlegen und befestigen 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Montage 8 3 4 Anschlusskabel neu ausrichten ACHTUNG Besch digung der Kontakte m glich Wenn der Ventildeckel festgeschraubt ist und danach die Ausrich tung des Anschlusskabels ver ndert wird k nnen die Kontakte besch digt werden e Position des Anschlusskabels mit dem Aufsetzen des Ventilde ckels festlegen 9 2 Ventildeckel Wenn die Position des Anschlusskabels ge ndert werden soll fol gende Schritte durchf hren 1 R ndelm
33. arbeiten Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe osas ai tel LJ aeS aial B e E E Inbetriebnahme_ERS_0 Si Einzelantriebsger t einf gen SEa BHEE fy Datensatzumschaltung Antriebsdatensatz DDS 0 einblenden a f 5120_cu310_0P Befehisdatensatz CDS 0 CDS hinzuf gen COS en gt bersicht Zeil erg Konfiguration Antiebsdatens tze Befehlsdstens tze Einheiten Bezugsgr en Einstelung Spenlite Einstelung e ER Control_Unit E Ein Ausgabe Komponenten Antrieb einf gen Name ERS Antriebsobjekte Typ M1 SERVO Antriebsobjekt Nr 2 Regelungsart 21 Drehzahlregelu ERS A S laaa Freie Telanran amp ehren DAIVE CLIQ PROFIdive Telegramm P Freie Telegran Konfigurat ERS Leistungsteil Leistungsteil ERS Geber_1 Geber 1 J Drive Navigator Komponentennummer 2 gt Steuerlogik o BSL3040 0LA00 OAxk S A Technologie Leistungstei Typ Power Module H Steuerung Regelung d D Funktionen Bedeli 65L3210 15E14 1Uxx e 3 Meldungen und berwachungen Leistungstei Bemessungsstiom 4 50 Aeff 8 2 Inbetriebnahme LeistungsteilBemessungsleistung 1 50 kw gt Kommunikation H Diagnose 0 Dokumentation Erkennung ber LED 18 Doppelklick auf den Antrieb und ber DDS konfigurieren 19 Die Einstellung aus den Schritten 3 4 und 5 bernehmen Konfiguration 5120_CU310_DP Motor Antrieb ERS DDS 0 MDS 0 Konfigurieren Sie d
34. as Anspre chen der berwachungsfunktionen vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachungen muss von einer fehlerhaften Antriebsbewegung ausgegangen werden deren Wirkung von der Steuerung und dem aktuellen Betriebs zustand des Antriebs abh ngt Wartungs Umbau und Anbau arbeiten au erhalb der durch den Bewegungsbereich gegebe nen Gefahrenzone durchf hren e Zur Vermeidung von Unf llen und oder Sachsch den muss der Aufenthalt von Personen im Bewegungsbereich der Maschine eingeschr nkt werden Unbeabsichtigten Zugang f r Personen in diesen Bereich z B durch Schutzabdeckung Schutzzaun oder Lichtschranke einschr nken Schutzabdeckung und Schutzzaun m ssen ber eine ausreichende Festigkeit hinsichtlich der ma ximal m glichen Bewegungsenergie verf gen NOT HALT Schalter m ssen leicht zug nglich und schnell erreichbar sein Vor Inbetriebnahme der Maschine bzw Anlage die Funktion des NOT HALT Systems berpr fen Betrieb der Maschine bei Fehlfunktion dieser Schutzeinrichtung unterbinden Elektrische Komponenten e Arbeiten an der elektrischen Ausr stung d rfen nur Elektro fachkr fte oder unterwiesene Personen unter Leitung und Auf sicht einer Elektrofachkraft gem den elektrotechnischen Re geln durchf hren e Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r Arbeiten an Starkstromanlagen beachten e Elektrische Leitungen sachgerecht verlegen z B in einem Ka belkanal oder ein
35. bung P Ventildeckel 2 Einbaupatrone 4 Schalld mpfer Anschlusskabel Option Bremse Kontaktfl che zwischen Bremsbelag und Rotor Vorgespannter Bremskolben mit Bremsbelag HINWEIS Liegt am Mikroventil keine Spannung an wird das Mikroventil ge schlossen Dadurch ist die Haltebremse aktiv Liegt am Mikroventil Spannung an ist das Mikroventil ge ffnet Dadurch ist die Haltebremse inaktiv 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Montage 8 Montage 8 1 Mechanischer Anschluss Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschi ne Anlage e Energieversorgung abschalten e Sicherstellen dass im System keine Restenergie mehr vorhan den ist Funktionsst rung durch mechanische Spannung im Geh use m glich e Anforderungen an die Ebenheit der Montagefl che beachten Ebenheit der An Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfl che schraubfl che pr fen Anforderungen an die Ebenheit der Anschraubfl che Ma e in mm Kantenl ngen Zul ssige Unebenheit gt 100 lt 0 05 Voraussetzungen Je Belastung muss darauf geachtet werden dass die entstehende Verlustleistung abgeleitet werden muss e Der ERS muss auf einer thermisch gut leitenden Fl che mon tiert werden So wird die IP Schutzklasse 40 erreicht e Anschlusskonstruktion so ausf hren dass keine Sp ne K hl wasser oder Schmutz aus dem Arbeitsraum in den Anschlu
36. chen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt Bevollm chtigter zur Zusammenstellung der technischen Unterlagen Robert Leuthner Adresse siehe Adresse des Herstellers Lauffen Neckar Februar 2015 LN Ralf Winkler Bereichsleitung Entwicklung Greifsysteme SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Einbauerkl rung 15 1 Anlage zur Einbauerkl rung gem 2006 42 EG Anhang Il Nr 1 B 1 Beschreibung der grundlegenden Sicherheits und Gesundheitsschutzanforderungen gem 2006 42 EG Anhang die zur Anwendung kommen und f r den Umfang der un vollst ndigen Maschine erf llt wurden Produktbezeichnungi Elektrisches Drehmodul Typenbezeichnung Ident Nr 0310146 0310150 0310178 0310180 0310182 0310184 0310210 0310212 0310214 0310216 Durch den Systemintegrator f r die Gesamtmaschine zu leisten U F r den Umfang der unvollst ndigen Maschine erf llt U Nicht relevant U Allgemeines Begriffsbestimmungen Grunds tze f r die Integration der Sicherheit Materialien und Produkte Beleuchtung Konstruktion der Maschine im Hinblick auf die Handhabung Ergonomie Bedienungspl tze Steuerungen und Befehlseinrichtungen Sicherheit und Zuverl ssigkeit von Steuerungen Stellteile Ingangsetzen Stillsetzen Normales Stillsetzen
37. e Teile bei fehlerhafter An steuerung Ursachen f r fehlerhafte Ansteuerungen k nnen sein e Verkabelungs und Verdrahtungsfehler e Entfernen von Sicherheitseinrichtungen e Softwarefehler e Fehler von Messwert und Signalgebern e Eingabe falscher Parameter vor der Inbetriebnahme e Defektes Modul SCHUNK e Verbrennungsgefahr durch Ber hren von hei en Oberfl chen W hrend des Betriebes kann eine Oberfl chentemperatur ber 105 C erreicht werden e Modul auf mindestens 40 C abk hlen lassen bevor Arbeiten am Modul durchgef hrt werden e Oberfl chentemperatur messen bevor das Modul ber hrt wird e Ggf Schutzhandschuhe tragen 01 07 ERS 135 210 560V de Gew hrleistung 3 Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk bei bestimmungsgem em Gebrauch unter folgenden Bedingungen e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen 2 4 Seite 9 e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs und Schmierinter valle 7 12 Seite 88 Werkst ck ber hrende Teile und Verschlei teile sind nicht Be standteil der Gew hrleistung 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Zubeh r 4 Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet e Elektrisches Drehmodul ERS in der bestellten Variante e SCHUNK CD mit Parameterfiles f r Umrichter Bosch Rexroth IndraDrive C CS Parameterfiles f r Umrichter Siemens Sinamic S 120 CU310 DP und S 120 CU320 DP
38. ebnahme 9 2 Inbetriebnahme Siemens Sinamics S120 CU310 CU320 HINWEIS Bei dem nachfolgenden Kapitel handelt sich ausschlie lich um eine Kurzanleitung f r die einfache Inbetriebnahme des ERS mit Sie mens Sinamics S120 CU310 CU320 Ma geblich ist das Benutzer handbuch des Umrichters ACHTUNG Ausfall oder Zerst rung des Antriebs wenn folgende Parameter nicht korrekt konfiguriert werden e p 340 Automatische Berechnung Motor Regelungsparameter 3 e p 383 Motor Grenzstrom ERS135 3 8A ERS170 5 98A ERS210 5 7A e p604 Motor bertemperatur Warnschwelle 95 C e p605 Motor bertemperatur St rschwelle 105 C e p606 Motor bertemperatur Zeitstufe 0 1s e p611 I2T Zeitkonstante thermisch 30s e p612 Thermisches Motormodell Konfiguration 1H e p615 DT Motor Modell St rschwelle 90 C e p616 Motor bertemperatur Warnschwelle 1 100 C HINWEIS e F r die Inbetriebnahme der einzelnen Baugr en d rfen nur die Werte folgender Parameterdateien verwendet werden Ohne DDF ERS135 5522559 _ERS135_CU310_320_FW4 ERS170 5522560_ERS170_CU310_320_FWA4 ERS210 5522561_ERS210_CU310_320_FWA4 Mit DDF ERS170 5523138_ERS170_DDF_CU3xx_FWA ERS210 5523139 _ERS210_DDF_CU3xx_FWA e Die Parameter k nnen entweder wie in diesem Kapitel be schrieben in den Umrichter geladen oder manuell mit Hilfe des Inbetriebnahme Assistenten eingegeben werden 01 07 ERS 135 210 560V de
39. elei gi pl Sp 2 l les ee 7777 nne 2 Kane Typ verf gbar 11 fadeso 4 Typ SINAMICS 120 CUHODPV2E2I ar Ermeente Einteungen Dorgort STONLME STEP 7 Verwendete Schn tinelenparametienung PC Adapted PRORSUS lPAdesse des gesuchten Tedretuers seite wl Wen Sie de treier Anisebeger le ine Pi besrehmen Starter Projektassistent i x 3 4 A L 8 PG FC Antriebs Zusammen Schnittstelle ger te fassung einstellen einf gen i Neues Projekt erstellen Einf hrung Es wurden folgende Einstellungen gew hlt Projektname Inbetriebnahme_ERS Speicherort C ProgrammeSIEMENS Step s proj Schnittstelle PC Adapter PROFIBUS Antriebsger te 5120_CU310_DP SINAMICS_5120 CU310 DF Adr 0 ri lt Zur ck Ferigsteten Abbrechen SCHUNK e 5 Projekt fertigstellen 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme Antrieb parametrieren PR STARTER Inbetriebnahme Projekt Bearbeiten Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe Dlelglel 2 ciel lgl ll sleleis E EE Inbetriebnahme Einzelantriebsger t einf gen Ela 5120_cu320 4 Antriebsger t konfigurieren b bersicht H Kommunikation H gt Topologie S Control_Unit H Einspeisungen IS Ein usgabe Komponenten i Antriebe 87 Antrieb einf gen E Dokumentation LH BIBLIOTHEKEN SINAMILS H E BEOBACHTEN 1 Antriebsger t einf gen Doppelklick auf Antr
40. emse ieber Konfiguration 5120_CU310_DP Leistungsteil Antrieb ERS DDS 0 Konfigurieren Sie die Leistungsteil Komponente Komponenten Name Leistungs Anschlussspannung face my d Entw rmungsart inteme Lutk ntung o d Bauart Ja d Auswahl Leistungsteil Bestell Bemessu Bemessu Ausf hru l 65L3210 15E11 3Us4 0 37 kW UK C 65L3210 15E11 7Uxx 0 55 kW 17A C 65L3210 15E12 2Uxx 0 75 kW EE C 65L3210 15SE13 1Us TI kW 31A E D UNEL 65L3210 15E16 0Axx 59A C 65L3210 15SE16 OUss 2 2 kw 59A AC AC 65L3210 15E17 7As8 2 TTA AC AC 65L3210 15E17 7Us8 3 kW TTA AC AC 65L3210 15E21 0Axx Aw 10 2 A AC AC 65L3210 15E21 0U xx s lt Zur ck Abbrechen Hie 4 Leistungsteil ausw hlen 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Inbetriebnahme Konfiguration 5120_CU310_DP Leistungsteil Zusatzdaten Antrieb ERS DDS 0 Regelungsstruktur Leistungste Motor Leistungsteil seen hr 65L3210 15E14 1Uxx 5204 Kein Filter Drossel Sinusfilter Ausgangsdrossel gldgtter mit WPL E voltage Sensing Module Auswahl der auf das Leistungsteil aufgesetzten Komponente LUSI0 DP lt Zur ck Abbrechen Hie 5 Control Unit w hlen SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme Konfigu
41. en W rmeleitfl che mm 37363 Mittenbohrung mm 7 8 N Umgebungstemperatur C en Max 55 0 0 6 Massentr gheit rotierender Teile kgm 011278 Max zul ssiges Massentr gheitsmoment kgm oe Schwenkbereich gt 360 endlos drehend Wiederholgenauigkeit 0 01 Streuung der Endlagen bei 100 aufeinander folgenden Bewegungen Bei Anfahrt aus gleicher Richtung Zul ssige Betriebsart S1 Dauerbetrieb Gilt nur wenn die Voraussetzungen aus Kapitel Mechanischer Anschluss 8 1 Seite 35 erf llt sind Sonst ist die zul ssige Betriebsart S6 Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung Angaben zum integrierten Motor Temperatursensor Typ Max zul ssige Betriebstemperatur C Isolationsklasse Klasse F DIN 57530 Abgegebene Wellenleistung Pn kW Zwischenkreisspannung Ux V Nennmoment M Nm 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Drehmomentkonstante K Nm Asr Nenndrehzahl n U min Max Drehzahl nmax U min Wicklungswiderstand Phase Phase R20 Ohm Wicklungsinduktivit t Phase Phase L20 mH Polpaarzahl N Angaben zum integrierten Messsystem Spannungsversorgung VDC Mittlere Stromaufnahme mA Anzahl Pole SCHUNK e Technische Daten sches Messsystem mit Referenzspur 01 07 ERS 135 210 560V de Technische Daten Schwenkzeitdia gramm Drehmomentkennli nie 01 07 ERS 135 210 560V de tp 5 1 5 3 0
42. en erstellen Schnittstelle ger te fassung einstellen einfiigen Geben Sie bitte die Antriebsger tedaten ein r Yorschau Antriebsger t E En Inbetriebnahme_ERS Ger t Sinamics sl E S120_CUSIO_DP Typ 5120 CU310 DF Version 2 6 2 e Busadresse f Name BI 20_CU310_DF_1 Sinamics Tutorial Einf gen lt Zur ck weiter gt Abbrechen 4 Antriebsger t ausw hlen und einf gen Die Busadresse h ngt vom Umrichter ab HINWEIS Nachfolgende Funktion kann nur nach der Erstellung eines Offline projektes durchgef hrt werden siehe Schritt 2 Alternativ kann ber die Funktion Erreichbare Teilnehmer das Antriebsger t automatisch eingef gt werden FT STARTER Inbetriebnahme_ERS_0 Projekt Bearbeiten Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe Neu Strg M Neu mit Assistent ffnen Strg O Schlie en Speichern Strotz Speichern unter Altes Projektformat Konvertieren alter Starterprojekte Konsistenz pr fen Strg lt K Speichern und nderungen bersetzen Strg lt B Speichern und alles neu bersetzen Laden ins zielsystem Eigenschaften Know how Schutz L schen Mit ausgew hlten Zielger ten verbinden Nom zielsysterm brennen Erreichbare Teilnehmer IP Adressen PG PC Schnittstelle P amp P lt Schnittstelle einstellen 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Inbetriebnahme SA aale
43. en Motor Motor Name ERS Motor mit DRIVE CLiQ Schnittstelle E kioto ney auslesen Standardmotor aus Liste ausw hlen K Motortyp 2 Synchronmotor rotatorisch permanenterreg Y lt Zur ck Abbrechen Hilfe 20 Bei Schritt Konfiguration Motor Jetzt das Feld Motordaten eingeben w hlen 21 Alle Felder bis zu Konfiguration der Reglerdaten unver ndert best tigen 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK Ch Inbetriebnahme Konfiguration 5120_CU310_DP Berechnung der Motor Reglerdaten Antrieb ERS DDS 0 MDS 0 Regelungsstruktur ngsteil ngsteil Zusatzdal Berechnung der Motor Reglerdaten eK ng C Vollst ndige Berechnung ohne Ersatzschaltbilddaten lt Zur ck Abbrechen Hilfe 22 Bei Berechnung der Motor Reglerdaten Keine Berechung ausw hlen Wird das Feld Vollst ndige Berechnung ohne Ersatzschaltbil der ausgew hlt kann es zur Zerst rung des Antriebs kommen 23 Alle Fenster bis zum Fenster Zusammenfassung unver ndert best tigen Bevor der Antrieb Online geschaltet wird und die Parameter ins Zielger t geladen werden muss der Parameter P340 in der Ex pertenliste auf den Wert 3 Berechnung Regelungsparame ter eingestellt werden SCHUNK ER 0
44. en Unterlagen durchlesen e Die Anschluss und Installationsbedingungen sowie die techni schen Daten und Restriktionen des Produkts der Dokumentati on entnehmen und einhalten Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Produkt beauftragt ist muss die komplette Montage und Betriebsanleitung gelesen und verstanden ha ben Dies gilt insbesondere f r nur gelegentlich eingesetztes Personal z B Wartungspersonal 01 07 ERS 135 210 560V de Grundlegende Sicherheitshinweise e Gefahren k nnen vom Produkt beispielsweise in folgenden F l len ausgehen Wenn das Produkt nicht bestimmungsgem verwendet wird Wenn das Produkt unsachgem montiert oder gewartet wird Wenn die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden e Jede Arbeitsweise unterlassen welche die Funktion und die Be triebssicherheit des Produkts beeintr chtigt e Ein besch digtes oder fehlerhaftes Produkt nicht in Betrieb nehmen e Nur von SCHUNK zugelassene Ersatz und Zubeh rteile ver wenden Die Hardware Komponenten im Originalzustand be lassen und ohne Zustimmung von SCHUNK daran keine Ver n derungen vornehmen oder Eingriffe in die Software durchf h ren Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zubeh r von SCHUNK angeboten werden k nnen die Si cherheit beeintr chtigen und sind nur mit Genehmigung von SCHUNK zul ssig e Voraussetzung f r einen fehlerfreien und sicheren Betrieb des Produk
45. enwert Bemerkung Temperatur EN 60068 2 2 55 C Luftfeuchtigkeit 55 nicht kondensierend trockene W rme in Betrieb Temperatur EN 60068 2 1 oc K lte Lagerung in Betrieb Temperatur EN 60068 2 30 25 55 C Feuchte W rme zyklisch Das Produkt darf an folgenden Orten nur mit Zusatzma nahmen eingesetzt werden e an Orten mit hohem Anteil ionisierender Strahlung e an Orten mit erschwerten Betriebsbedingungen z B durch t zende D mpfe Gase le oder Chemikalien e in Anlagen die einer besonderen berwachung bed rfen z B in besonders gef hrdeten R umen Zudem darf das Produkt nicht in explosionsgef hrdeten Zonen ein gesetzt werden Wenn das Produkt unzul ssig gro en St en bzw Schwingungen ausgesetzt ist m ssen durch geeignete Ma nah men die Amplituden bzw Beschleunigungen dieser St rungen ge d mpft werden Verwenden Sie in solchen F llen schwingungs d mpfende oder schwingungstilgende Systeme 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Grundlegende Sicherheitshinweise Pr fungen zu den Pr fungen bez glich mechanischer Umweltbedingungen Umweltbedingungen Die folgende Tabelle zeigt Art und Umfang der Pr fungen auf die das Produkt bez glich mechanischer Umweltbedingungen gepr ft wurde Pr fung Physikalische Gr e Gr enwert Bemerkung Schwingungen EN 60068 2 6 Schwingung Version 2008 Frequenzbereich 5 500 Hz Auslenkung 10 mm 5 500 Hz Schwingungsbeschleunigu
46. er Anlage oder Maschine z B durch mechanische Endlage auftreten kann Wollen Sie fortfahren 3 Den Warnhinweis best tigen 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Regelparameter gt Nun werden die Regelparameter automatisch ermittelt In den ersten beiden Schritten wird die Mechanik im oberen und unteren Frequenzbereich vermessen Automatische Reglereinstellung A Vorsicht beim Benutzen der Messfunktion F r diese Messung wird der Antrieb stromgeregelt betrieben Beim Durchf hren der Messung f hrt der Antrieb entsprechend der Parametrierung der Messfunktion z B Offset Amplitude Messzeit bei nicht festgebremsten Achsen eine Bewegung aus Bitte stellen Sie sicher dass sich keine Personen im Gefahrenbereich aufhalten und durch diese Bewegung keine Besch digung der Anlage oder Maschine z B durch mechanische Endlage auftreten kann Sorgen Sie daf r dass h ngende Achsen festgebremst sind Falls eine Motorhaltebremse am Antrieb angeschlossen ist wird diese automatisch angesteuert Ansonsten sorgen Sie bitte bei bei h ngenden Achsen durch zus tzliche Ma nahmen f r eine mechanische Blockierung Wollen Sie fortfahren gt 4 Warnhinweis mit Ja best tigen ies Fer Gigs FILIJ i 1999 000 Hz 0 700 i 1999 000 Hz 0 700 es Filter Tiefpass PT2 1 1999 000 Hz 0 700 1999 000 Hz 0 700 PT2 1 Tiefpass PT2 1 ass nut Inte Optimierte Einstellun
47. er Kabelbr cke Normen zur Kabelverlegung beachten e Vor dem Anschlie en oder Trennen von elektrischen Leitungen die Spannungsversorgung abschalten und Leitungen auf Span nungsfreiheit pr fen Spannungsversorgung gegen Wiederein schalten sichern SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Grundlegende Sicherheitshinweise e Vor Arbeiten am Produkt das Produkt vom Netz trennen und mindestens 15 Minuten warten damit sich gef hrliche Span nungen abbauen k nnen Kondensatorladung Vor den Arbei ten Spannungsfreiheit pr fen e Vor dem Einschalten des Produkts pr fen ob der Schutzleiter an allen elektrischen Komponenten gem Anschlussplan kor rekt angebracht ist e Pr fen ob Abdeckungen und Schutzvorrichtungen gegen das Be r hren von spannungsf hrenden Komponenten angebracht sind e Anschlussstellen des Produkts nicht ber hren wenn die Ener gieversorgung eingeschaltet ist Magnetische und elektromagnetische Felder e Personen mit Herzschrittmachern Metallimplantaten Metall splittern oder H rger ten d rfen Bereiche in denen Kompo nenten der elektrischen Antriebs und Steuerungssysteme montiert in Betrieb genommen und betrieben werden nur nach Zustimmung durch einen Arzt betreten e Personen mit Herzschrittmachern Metallimplantaten Metall splittern oder H rger ten d rfen Bereiche in denen Motoren teile mit Dauermagneten gelagert repariert oder montiert werden nur nach Zustimmung durch einen
48. gen 0 700 in Antrieb bernehmen 1 1999 000 Hz Pii gt bemahme 0 700 Adapter PROFIBUS Online Modus Wu 5 Schaltfl che bernahme anklicken SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Regelparameter Drehzahlreglereinstellungen in STM210 bernehmen IRC 26801 Sollen die ermittelten Reglereinstellungen in den Antrieb bernommen werden Die Reglereinstellungen wurden f r folgende Antriebskonfiguration ermittelt DDS DOMDS DEDS D Bitte beachten Sie dass nach der bernahme die Einstellungen noch nicht ausfallsicher auf der CF Karte des ntriebsger tes oder im PG gespeichert sind Bei Bedarf f hren Sie dazu bitte noch folgende Aktionen durch 1 Steuerhoheit abgeben 2 RAM nach ROM kopieren 3 Laden in PG 4 Projekt speichern Nein Hie 6 Schaltfl che Ja anklicken um die bernahme best tigen Die neuen Parameter werden in den Umrichter bertragen gt Der Motor kann jetzt mit den neuen Parametern betrieben werden HINWEIS Das Autotuning von Siemens w hlt eine recht harte Umrichtereinstellung wodurch es zu einer starken Ger uschent wicklung kommen kann Um die Ger uschentwicklung zu verringern empfiehlt es sich den Verst rkungsfaktor KP des Geschwindigkeitsreglers um 30 50 zu reduzieren 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Fehlerbehebu
49. genbildung kommen e Vor Arbeiten am Modul die Energieversorgung abschalten e Arbeiten am Modul nur von einer Elektro Fachkraft durchf h ren lassen Bei Umgebungstemperaturen ber 60 C h rten die Schmierstoffe schneller aus e Intervall entsprechend verringern Wartungsintervalle 01 07 ERS 135 210 560V de Empfehlung Wartung und den Dichtungswechsel bei SCHUNK durchf hren las sen da der Rotor mit einer Montagevorrichtung ausgerichtet und montiert werden muss Baugr e ERS 048V Intervall Mio Zyklen 20 000 Lagerfettung h Sichtpr fung h 2 500 Diese Angaben beziehen sich auf den Einsatz unter normalen Be triebs und Umgebungsbedingungen e Saubere Werkstatt Atmosph re e Kein Spritzwasser e Wenig Abrieb oder Prozessst ube SCHUNK e 12 2 Sichtpr fung Akustische Lagerpr fung Reinigung SCHUNK e 12 3 Wartung und Pflege Modul warten F r Wartungsarbeiten oder Reparaturen das Modul komplett mit einem Reparaturauftrag an SCHUNK schicken F r eine einwandfreie Funktion des ERS ist eine regelm ige Sicht kontrolle aller Zuleitungen erforderlich 1 Bei defekten Zuleitungen Maschine sofort au er Betrieb set zen 2 Besch digte Anschlusskabel ersetzten 3 Alle 2500 Betriebsstunden oder einmal j hrlich auf Lagerge r usche pr fen Lagerger usche Weiteres Vorgehen Gleichm ige lagertypi Alles in Ordnung ERS kan
50. glich wenn das Leistungsteil eingeschaltet ist Gefahrbringende Bewegungen WARNUNG Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Yor Inbetriebnahme Not Stop Schalter leicht zug nglich in unmittelbarer N he anordnen Die Funktion der Not Aus Einrichtung pr fen Mit OK best tige ich dass ich die unten stehenden Sicherheitshinweise sorgf ltig gelesen habe und gebe Reglerfreigabe f r die ausgew hlte Achse Ma nahmen A Not Stop Schalter leicht zug nglich in unmittelbarer N he anordnen 3 Die Funktion der Not Aus Einrichtung vor der Inbetriebnahme pr fen Vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich die Antriebe sicher zum Stillstand bringen und gegen unbeabsichtigten Anlauf sichern zum Beispiel durch Freischalten des a OK Abbruch Hilfe 11 Die Warnung aufmerksam lesen und mit OK quittieren SCHUNK Inbetriebnahme HINWEIS Bei Bosch Rexroth IndraDrive C CS kann es vorkommen dass beim Umrichter nach der Freigabe der Kommutierungsstrom zu gering oder zu hoch ist Tritt einer dieser beiden Fehler auf e Fehler l schen De Achse 2 Default E E F hrungskommunikation H E Motor Bremse Messsysteme H E Wichtung Mechanik H E Grenzwerte B E ntriebsregelung P Antriebsregelung bersicht 1 Achsregelung B E Motorregelung k Motorregelung bersicht Feldregelung Strombegrenzung gt A P St
51. grund ein Feld ber dieses kann der Antrieb ERS im Notfall ausschalten werden HCS02 1 2 Default Antrieb AUS 14 Zwischen den verschiedenen Optionen w hlen Referenzieren Geschwindigkeitsfahrt Positionsfahrt 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Inbetriebnahme Referenzieren De Achse 2 Default E F hrungskommunikation o LC Motor Bremse Messsysteme P Motor p Motor Temperatur Bremse B E Motorgeber p Einstellungen Motorgeber k Ma bezug Motorgeber a 13 Optionaler Geber P Positionsschaltpunkt wichtung Mechanik LC Grenzwerte B Antriebsregelung Betriebsarten Antrieb Halt I Fehlerreaktion Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik P Messtaster O Optimierung Inbetriebnahme P Easy Startup Modus P Sallwertbox P Antrebsintegrierter Sollwertgenerz P Automatische Einstellung der Ach P Frequenzganganalvse ma CO Lokale 1 0 a RR 1 Unter dem Ordner Motor gt Motorgeber gt Ma bezug Motorgeber gt ausw hlen Ma bezug Motorgeber Achse 2 D efauk Achse 2 Default sl s si Q Anfahrrichtung Lage Rechtsdrehung ei Lageistwert 0 1169 Grad O Linksdrehung Rieferenzma 0 0000 Grad Auswertung von j Referenzfahren U Referenzmarke Nulimpuls Geschwindigkeit 20 0000 U min C Referenzschalter Pasive HENKE negative Flanke Beschleunigung 50 000 Lade C Endschalter als Nullschalter Bee
52. iderstands zwischen Umrichter und Temperatursensor Falls n tig e Die elektrische Verbindung ersetzen Temperaturf hler defekt e Pr fen des Widerstands des Temperaturf hlers Falls der Widerstand bei Raumtemperatur gr er als 630 Ohm ist e Den ERS mit Reparaturauftrag an Schunk schi cken Thermische berlastung des Motors Belastung reduzieren Motor auf w rmeleitende Materialien montie ren um bersch ssige Motorw rme abzuleiten Rotor ist mechanisch blockiert Pr fen der Mechanik Pr fen der Montagefl che auf Ebenheit Mecha nischer Anschluss Gebersignale sind fehlerhaft Schirm der Encoderleitung ist nicht ange schlossen Pr fen der Spannungsversorgung des Gebers Pr fen der Gebersignale und Schirmung des Ge berkabels Elektrische Verbindung zum Tempe ratursensor ist defekt Pr fen des Widerstands zwischen Umrichter und Temperatursensor Falls n tig e Die elektrische Verbindung ersetzen berlastung des Motors ber oder Unterspannung liegt vor Pr fen der Auslegung Belastung reduzieren Pr fen der Umrichter Einstellung Pr fen der Leistungsspannungsversorgung SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Wartung und Pflege 12 Wartung und Pflege 12 1 Wartungs und Schmierintervalle T dliche Verletzungen durch Stromschlag m glich Wenn die elektrischen Anschl sse vom Modul gel st werden w hrend diese noch unter Spannung stehen kann es zur Lichtbo
53. iebsger t einf gen EK STARTER Inbetriebnahme_ERS Projekt Bearbeiten Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe 1 Dlegiel lei 1 ell lge elei ei sl EEN yn Inbetriebnahme_ERS Efla 5120_CU310_DP Antriebsger t konfigurieren fa Name JERS gt bersicht Kommunikation gt Topologie FM Control_Unit Allgemeines Technologiepakete Antriebsobjekt Nr I Ein Ausgabe Komponenten Antrieb einf gen ERE 1 Dokumentation Antriebsobjekte Typ Servo v Akon 1 H BIBLIOTHEKEN SINAMICS Var ee Io 1 BEOBACHTEN Vorhandene Antriebe Kommentar Abbrechen me 2 Antrieb benennen z B ERS 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK Ch SCHUNK e Inbetriebnahme Konfiguration 5120_CU310_DP Regelungsstruktur Antrieb ERS DDS 0 Leistungsteil Motor gt Funktionsmodule O Motorhaltebremse Geber I Erweiterter Sollwertkanal ae Prozessdatenaustausc Zusammenfassung E D SS j wi r Regelung Sollwert n M Regelung mm gt f Regelungsart 21 Drehzahlregelung mit Geber Ge Drehzahlistwertaufbereitung lt Zur ck Abbrechen Hilfe 3 Regelungsart w hlen Einfachpositionierer und Drehzahlrege lung mit Geber 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme W Fiegelungsstruktur Motor Motorhaltebr
54. jektexplorer ffnen Sie ein vorhandenes Projekt od Neues Projekt ZS Leeres Projekt erzeugen D Ger te suchen Zuletzt ge ffnete Projekte 4 Nach einem neuen Ger t suchen Nach Ger ten suchen Auswahl der Ger te In Klammern steht die Art und Weise wie das Ger t gesucht wird Suche nach IndraCirive Seriell A8232 Installiert EcoDrive Cs Seriell R5232 HNC100 3 ANC Seriell AS232 IndraDrive Ethemet IndraDrive Profibus IndraDrive Seriell R5485 Sercans Seriell A5232 Sercans II PCI Sercans Il Seriell R5232 Sercans III PCI Sercans Ill Seriell R5232 lt lt Zur ck Abbrechen 5 Die Schnittstelle am Umrichter ausw hlen Nach Ger ten suchen Ger t IndraDrive seriell R5232 COM Port Baudrate und Parity ausw hlen COM Ports Verf gbar Suchen an COM4 COM1 Baudraten Parity Y Abgleich Baudrate v None CH 9600 V Even 19200 V Odd O em 115200 Standardeinstellung L lt Zuck IL weter gt gt Abbrechen 6 Die Schnittstelle am Rechner ausw hlen 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Inbetriebnahme Nach Ger ten suchen Liste aller gefundenen Ger te Ger t e ausw hlen die in das Projekt bernommen werden sollen IndraDme COM Port COM1 Baudrate 19200 Parity None M
55. kt FG PC Antriebs Zusammen erstellen Schnittstelle ger te fassung einstellen einf gen Antriebsger te offline zusammenstellen 1 Neues Projekt anlegen 2 Schnittstelle einrichten 3 Antriebsger te einf gen vorhandenes Projekt ffnen offline V Assistent beim Start anzeigen Abbrechen 2 Antriebsregelger t offline zusammenstellen SCHUNK e SCHUNK e Inbetriebnahme Starter Projektassistent l x i Si 3 4 Einf hrung Neues Projekt PG FC Antriebs Zusammen erstellen Schnittstelle ger te fassung einstellen einf gen Geben Sie bitte die Projektdaten ein Projektname nbetriebnahme_E RS Autor Speicherort E Programme4SIEMENSY4S LI Kommentar E Welter gt Abbrechen 2 Projektname vergeben z B Inbetriebnahme Starter Projektassistent x ib 2 3 4 Einf hrung Neues Projekt PG FC Antriebs Zusammen erstellen Schnittstelle ger te fassung einstellen einf gen Legen Sie die Online Verbindung zum ntriebsger t fest Eingestellte Schnittstelle PC Adapter PROFIBUS ndem und testen lt Zur ck _ wee Abbrechen gt PG PC Schnittstelle wurde bereits auf Profibusadapter ein gestellt 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme Starter Projektassistent x i 2 4 Einf hrung Neues Projekt FG FC Antriebs Zusamm
56. l als komplettes Bauteil geliefert wird dass Mikroventil in seine Einzelteile zerlegen und dann Einzel teile montieren Mikroventil in seine Einzelteile zerlegen 8 3 2 Seite 44 Einzelteile montieren 7 8 3 3 Seite 45 e Wenn das Mikroventil in Einzelteilen geliefert wird Einzelteile montieren 7 8 3 3 Seite 45 Elektrischer Anschluss SCHUNK e ACHTUNG Besch digung des Kabels m glich Den zul ssigen Biegeradius des Kabels nicht unterschreiten e Statisch Das 10 fache des Kabeldurchmessers e Dynamisch Das 15 fache des Kabeldurchmessers Schleppket ten tauglich HINWEIS Das Anschlusskabel so verlegen und befestigen dass auf den Ventil deckel keine Zug und Drehkr fte wirken Durch Zug und Drehkr fte kann sich der Drehdeckel l sen und zu Kontaktproblemen f hren PIN Belegung M8 Stecker und Kabelfarbe Kabelverl ngerung PN Kabelfarbe Belegung ern ne DESCH Schwarz Steuerspannung 24 VDC Drehdeckel mit LED Wenn das Anschlusskabel des Mikroventils richtig an die Span nungsversorgung angeschlossen wurde leuchtet beim Anliegen der Spannung von 24 VDC die LED im Drehdeckel 01 07 ERS 135 210 560V de Montage 8 3 1 1 Anschluss an Siemens Safe Brake Relay Klemme Kabelfarbe Belegung C a am 8 3 1 2 Anschluss an Bosch Rexroth IndraDrive Klemme Kabelfarbe Belegung X6 3 Schwarz 24 VDC X6 4 Blau GND
57. modus Prozessdatenaustausch Antrieb FETTE TER S Text in Zwischenablage kopieren lt Zur ck Abbrechen Hilfe 12 Fertigstellen 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme 01 07 ERS 135 210 560V de FF STARTER Inbetriebnahme _ERS 5120_CU310_DP ERS Expertenliste Projekt Bearbeiten Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe oela 21 ziel 21 ell alef alta Eli o8 Inbetriebnahme_ERS 9 Einzelantriebsger t einf gen Expertenliste 5120_CU310_DP gt bersicht Ba Parameter H Kommunikation 5g se gt Topologie Antrieb Betriebsanzeige e PS Control_Unit fac BOP Betriebsanzeige Auswahl Parar ei 1 Ein fAusgabe Komponenten Si Antrieb einf gen B ERS 9 DCC Plan einf gen gt Konfiguration Drehzahlsollwert gegl ttet CO Drehzahlistwert gegl ttet Drehzahlistwert 1 min gegl ttet ES Drive Navigator gt Steuerlogik Technologie Steuerung Regelung Y Funktionen Meldungen und berwachungen H Inbetriebnahme gt Kommunikation Diagnose Dokumentation E BIBLIOTHEKEN SINAMICS H E BEOBACHTEN Stromistwyert momentenkildend gegl t Drehmomentistwert gegl ttet CO Wirkleistungsistwert gegl ttet 2 2 si 13 Expertenliste ffnen LJ SS Ka Evpeterste Spe 7 S le z Fan BEE 2 14 ber
58. n Wartungsfreie Der ERS ist mit Hilfe eines Vierpunktlagers gelagert Dieses Lager Schmierung ist ber eine einmalige Fettschmierung geschmiert Unter norma len Betriebsbedingungen reicht die Fettschmierung f r 20 000 Betriebsstunden 12 1 Seite 88 Lage der Mechanischen Schnittstellen 14 Seite 92 7 4 Elektrische Schnittstellen Umrichter UVW PE Encoder IL Versorgungs Geberwerte spannung 8 Gebersystem Encoder l Steckeranschluss p Grundtr ger U va Wicklung 2 Temperatursensor KTY84 ERS Schaltschema E 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Aufbau und Beschreibung 7 5 Typenschl ssel und Typenschild Bestellbezeichnung ERS xxx XXX Baugr e Spannung IP Dichtheit Bremse Dreh durchf hrung D mit Drehdurchf hrung ERS 210 d 210mm ERS 170 d 170mm ERS 135 d 135mm 560 560 Volt Nennspannung Motor 40 IP 40 N ohne Bremse B mit Bremse N ohne Drehdurchf hrung Gebersystem inkrementell Typenschl ssel und Typenschild Das Typenschild ist an einer der breiten Seiten des Moduls ange bracht Angaben auf dem Typenschild Beispiel ERS 210 560V SSES SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Aufbau und Beschreibung 7 6 Option Haltebremse ACHTUNG Hierbei handelt es sich um eine Haltebremse und keine Be triebsbremse Mikroventil MV15 p Schwenkverschrau
59. n weiter be sche Ger usche trieben werden Ungleichm ige Schleif Aufstellung des Motors falsch ger usche e Ebenheit an Montagefl chen pr fen Mechanischer Anschluss Laute ungleichm ige Aufstellung des Motors falsch Ger usche Motor l uft e Ebenheit an Montagefl chen pr unruhig fen Mechanischer Anschluss Lager defekt e ERS mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK senden ERS in regelm igen Abst nden trocken reinigen um alle Ver schmutzungen zu entfernen Bei Verschmutzung des Geh uses nur trocken reinigen z B mit ei nem Tuch Nicht tauchen oder abspr hen Wenn alle Wartungsarbeiten abgeschlossen sind Vorgesehene Sicherheitseinrichtungen wieder anbringen z B Ab deckungen und Schutzschalter Modul zerlegen Das Modul darf nur durch SCHUNK zerlegt werden da es sonst zu Sch den an der Mechanik bzw internen Elektronik kommen kann Bei Zuwiderhandlung erlischt die Gew hrleistung 01 07 ERS 135 210 560V de Transport Lagerung und Entsorgung 13 Transport Lagerung und Entsorgung 13 1 Transport Die Verpackung muss das Produkt vor allen u eren Einfl ssen wie z B mechanische St e und Feuchtigkeit sch tzen Produkt gegen St e sichern Produkt so verpacken dass die elektrischen Zuleitungen den Transport nicht st ren und die elektrischen Zuleitungen selbst nicht besch digt werden Klimaklasse 2K3 nach EN 50178 einhalten Transporttemperatur 5 bis
60. ng 11 Fehlerbehebung 11 1 ERS dreht sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Unterbrechung in den Zuleitungen Pr fen der Zuleitungen auf Defekte e Pr fen der elektrischen Anschl sse Elektrischer Anschluss Keine Bewegungsfreigabe e Pr fen der Einstellungen des Reglers Umrichter ist defekt e GEFAHR T dliche Verletzungen durch Strom schlag m glich Pr fen ob am Ausgang des Umrichters Spannung anliegt Liegt keine Spannung an e Pr fen der Anschlussbelegung Elektrischer An schluss siehe Betriebsanleitung des Umrichters Kommunikation zwischen Master e Pr fen der Kommunikation und Umrichter ist unterbrochen Rotor ist mechanisch blockiert e Pr fen der Mechanik e Pr fen der Montagefl che auf Ebenheit Mecha nischer Anschluss Drehgeber defekt e Pr fen der Drehgeber und Drehgeberverbindung Falls defekt e ERS mit Reparaturauftrag an SCHUNK schicken Windungsschluss im Motor e Pr fen der Anschlusswiderst nde mit einem Mul timeter 7 6 Seite 20 Wenn die Differenz zwischen den einzelnen Motor phasen gr sser ist als 0 1 Ohm e ERS mit Reparaturauftrag an SCHUNK schicken Erdschluss durch Feuchtigkeit oder ischen Defek SEET e Pr fen der elektrischen Verbindungen und Ste cker auf Erdschluss e Pr fen der Schutzleiter Falls der ERS bei gezogenem Leistungsstecker einen Erdschluss aufweist e ERS mit Reparaturauftrag an SCHUNK schicken SCHUNK ER 01 07
61. ng 30 m s Schock EN 60068 227 _ Schockform Version 2009 Spitzenbeschleunigung 250 m s Anzahl der Schocks je 50 je Achse Anzahl der Achsen 2 5 Personalqualifikation e Am Produkt oder in dessen n herer Umgebung darf nur qualifi ziertes Personal eingesetzt werden Das Personal muss mit dem Umgang der erforderlichen Sicher heitsausr stung vertraut sein deren Anwendung kennen und in Erster Hilfe geschult sein Arbeiten an der elektrischen Ausr stung d rfen nur Elektro fachkr fte oder unterwiesene Personen unter Leitung und Auf sicht einer Elektrofachkraft gem den elektrotechnischen Re geln durchf hren Die landesspezifischen Unfallverh tungsvorschriften und die allgemeinen Sicherheitshinweise beachten 2 6 Verwendung von pers nlichen Schutzausr stungen Bei Einbau oder Ausbau des Produkts die einschl gigen Arbeit sschutzbestimmungen beachten und die erforderliche pers nliche Schutzausr stung PSA verwenden Schutzhandschuhe Sicher heitsschuhe und Schutzbrille SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Grundlegende Sicherheitshinweise 2 7 Hinweise auf besondere Gefahren Allgemeines e Sicherheitsabst nde einhalten e Minimale Sicherheitsanforderungen f r die Verwendung von Ausr stungen beachten e Nie Sicherheitseinrichtungen au er Funktion setzen e Vor dem Einschalten des Produkts am Gefahrenbereich die vor gesehenen Schutzvorrichtungen montieren e Vor Montage Umbau Wa
62. nn nennen 92 E NI E 92 122 ERS ID ee ee ereleer 93 14 3 ERS 2 WI ee RE 94 E ENN TE 95 15 1 Anlage zur Einbatierklar ng nenn er 96 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Zu dieser Anleitung 1 Zu dieser Anleitung Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und ent h lt wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten Mon tage Inbetriebnahme Bedienung und Wartung sowie zur einfa chen St rungsbeseitigung Vor Benutzung des Produktes diese Anleitung lesen und beachten besonders das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise 1 1 Warnhinweise Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod f hren Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen f hren Sachschaden Informationen zur Vermeidung von Sachsch den Warnung vor gef hrlicher elektrischer Spannung Warnung vor hei en Oberfl chen SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Zu dieser Anleitung 1 2 Mitgeltende Unterlagen e Allgemeine Gesch ftsbedingungen e Katalogdatenblatt des gekauften Produktes e Montage und Betriebsanleitungen des Zubeh rs e SCHUNK CD mit Parameterfiles f r Umrichter Bosch Rexroth IndraDrive C CS Parameterfiles f r Umrichter Siemens Sinamic S 120 CU310 DP und
63. ode R5232 Ger tesuche starten Adresse 2 Ger tesuche stoppen 7 Wenn das gew nschte Ger t gefunden wurde Fertigstellen ausw hlen Pl IndraWorks Engineering Startbild Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Default Diagnose Extras Fenster Hilfe Si IndraworksProject_001 ER Indradrive 2 Default P Leistungsversorgung 1 Achs fault mp F hungskommunikation 1 Motor Bremse Messsysteme H Wichtung Mechanik 1 3 Grenzwerte Ip CO Antriebsregelung 1 Betiebsarten Antrieb Halt 1 Fehlereaktion 1 3 Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik ffnen Sie ein vorhandenes Projekt oder erzeugen Neues Projekt ig Leeres Projekt erzeugen T Ger te suchen Zuletzt ge ffnete Projekte P Messtaster Name E O Optimierung Inbetriebnahme w Lokale 1 0 Im Projektexplorer wird automatisch ein neues Projekt an gelegt Pi IndraWorks Engineering Startbild Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Indradrive Diagnose Extras Fenster Hilfe Startbild ffnen Sie ein vorhandenes Proje e Offline Parametrierung starten Jine S lisi i a Offline Parametrierung aktualisieren Neues Projekt EI LEE Tl Leeres Projekt erzeugen E Parameter Parametereditor Ei D Firmware Verwaltung Parametergruppe amp L schen d Exportieren di d i H Umbenennen ir Importieren E Eigenschaften B MMC Einstellungen ER
64. r nde rungen am Produkt verliert diese Erkl rung ihre G ltigkeit Produktbezeichnung Elektrisches Drehmodul ERS 135 210 560V elektrisch Ident Nr 0310146 0310150 0310178 0310180 0310182 03101384 0310210 0310212 0310214 0310216 Das Produkt entspricht weiterhin den Bestimmungen Niederspannungs Richtlinie 2006 95 EG Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 2011 03 Sicherheit von Maschinen Allgemeine Gestaltungsleits tze Risikobeurteilung und Risikominderung EN 60204 1 2006 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen IEC 60204 1 2005 modifiziert EN 61000 6 2 2005 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV Teil 6 2 Fachgrund normen St rfestigkeit f r Industriebereiche IEC 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 2007 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV Teil 6 4 Fachgrundnormen St raussendung f r Industriebereiche IEC 61000 6 4 2006 EN ISO 9409 1 2004 Industrieroboter Mechanische Schnittstellen Teil 1 Platten ISO 9409 1 2004 Deutsche Fassung EN ISO 9409 1 2004 Die Inbetriebnahme der unvollst ndigen Maschine ist so lange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst ndigen Ma schine einzelstaatli
65. ration 5120_CU310_DP Motor Antrieb ERS DDS 0 MDS 0 Regelungsstruktur Leistungsteil Leistungsteil Zusatzdal Konfigurieren Sie den Motor Motorhaltebremse Geber IM Motor Name ERS ec IF Motor neu auslesen Standardmotor aus Liste ausw hlen Motordaten eingeben lt Zur ck Abbrechen Hilfe 6 Motorname eingeben z B ERS und DRIVE CLiQ Schnittstelle w hlen 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Inbetriebnahme Konfiguration 5S120_CU310_DP Motorhaltebremse Antrieb ERS DDS 0 Regelungsstruktur tungsteil Zusatzdal Motor Haltebremse Konfiguration 17 Enmweiterte Bremsensteuerung Typ des Bremsmoduls 0 Bremsenansteuerung mit Diagnoseauswertung E lt Zur ck Abbrechen Hite 7 Bremse konfigurieren Bsp Keine Motorhaltebremse vorhanden einstellen SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme Konfiguration S120_CU310_DP Geber Antrieb ERS DDS 0 MDS 0 Siss Ka ug welche Geber m chten Sie verwenden M Geber I Bebe 2 I Geber 3 Geber 1 Geberauswertung ERS Geber Name Geber Geber identifizieren 10000 oe zm 8 Geber 1 ist voreingestellt Ohne Ver nderung weiter 01 07
66. rde X rungen zur Ausschaltung der durch Hebevorg nge bedingten Gef hr Zus tzliche grundlegende Sicherheits und Gesundheitsschutzanforde X rungen an Maschinen die zum Einsatz unter Tage bestimmt sind Zus tzliche grundlegende Sicherheits und Gesundheitsschutzanforde XIX rungen an Maschinen von denen durch das Heben von Personen be dingte Gef hrdungen ausgehen SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Notizen Notizen 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e
67. regler Gl ttungszeitkonstante auf 0 setzen und Kp verringern bis keine Schwingung mehr vorhanden ist Die H lfte des Grenzwertes f r Kp w hlen Hohen Wert f r Nachstellzeit Tn w hlen Tn verringern bis Motor zu Schwingen beginnt no Un A Das Doppelte des Grenzwertes f r Tn w hlen Einstellung 1 Kp erh hen bis gew nschte Positionierzeit erreicht ist Positionsregler HINWEIS Darauf achten dass kein berschwingen auftritt 2 Kp erh hen bis Stromkurve wie gew nscht gegl ttet ist Mit Hilfe von Oszilloskopfunktion Stromkurve sichtbar machen HINWEIS Auf Ger uschentwicklung und Schwingverhalten achten 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Regelparameter 10 2 Siemens Sinamics S120 Serie FF STARTER Temperaturtests_STM Trace EZ Projekt Messfunktion Bearbeiten Zielsystem Ansi ojs S ee e CAHIER x H amp Temperaturtests_5TM 8 Einzelantriebsger t einf gen SINAMICS_S120_CU310_DP Si Automatische Konfiguration gt bersicht gt Konfiguration gt Topologie e r Control_Unit e 1 Ein Ausgabe Kompanenten E i f STM210 DCC Plan einf gen E Drive Navigator gt Konfiguration gt Steuerlogik Technologie Steuerung Regelung D Funktionen gt Meldungen und berwachungen 5 Inbetriebnahme gt Steuertafel gt Trace gt Funktionsgenerator gt Messfunktion gt Automatische Reglereinstellung gt stehende drehende Messung HY Kommunikation Diagnose
68. romregelung gt Steuerung gt gt gt Kommutierungseinstellung P Statusmeldungen H E Kompensationsfunktionen Kore H E Betriebsarten Antrieb Halt 1 3 Fehlerreaktion H E ntriebsintegrierte Sicherheitstechnik P Messtaster H E Optimierung Inbetriebnahme H E Lokale 1 0 12 Danach ausw hlen unter dem Ordner Antriebsregelung gt Motorregelung gt Kommutierungseinstellungen Kommutierungseinstellung Achse 2 Defaut Achse 2 Default WM Ak A RI O gespent Erweiterte Einstellungen C Manuelle Abstandsmessung C automatisches R ckfahren abschalten S ttigungsverfahren Zeene O Sinusverfahren Erforderlicher Oberwellenanteil 4 0 C Erstkommutierung Dieser Parameter sollte nur in Ausnahmef llen SE Der aktuell wirksame Kommutierungs werden Siehe Parameterbeschreibung zu P D Offset wird sofort in den nicht fl chtigen Speicher bernommen Einstellungen Lech Wirksamer Offset 0 Amplitude 368 Y Offset D Frequenz 500 Hz Offset Geberspeicher H Durch den Startwert 0 f r Amplitude e e werden die matorspezifischen Werte f r Kommutierungsoffset ermitteln A Amplitude und Frequenz automatisch ermittelt Kommutierungsoffset nachoptimieren 13 Nun das neue Kommutierungsoffset ermitteln SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme HINWEIS Ist der Antrieb freigeschaltet erscheint im Bildschirmvorder
69. rtungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen Sicherstellen dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist e Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energieversorgung angeschlossen ist e Nicht in die offene Mechanik und in den Bewegungsbereich des Produkts greifen e Nartungs Umbau oder Anbauma nahmen au erhalb der Gefahrenzone durchf hren e Ein an das Produkt angeschlossenes Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern e Bei der Wartung und bei der Demontage besonders vorsichtig vorgehen e Demontage nur von Fachpersonal durchf hren lassen Schutz bei Handhabung und Montage e Es besteht Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handha bung Wartung und Montage nur von Fachpersonal durchf h ren lassen Produkt bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern e Die geltenden Unfallverh tungsvorschriften beachten e Geeignete Montage und Transporteinrichtungen einsetzen und Vorkehrungen gegen Einklemmen und Quetschen treffen 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Grundlegende Sicherheitshinweise Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Antrieben verursacht werden Gef hrliche Bewegungen k nnen durch Bedienfehler oder fehler hafte Parametrierung bei der Inbetriebnahme oder durch Soft warefehler ausgel st werden e Zur Abwendung von Gefahren kann nicht allein auf d
70. schlag x x x Ix1x1x I IE HE HE HE EEE HE EEE HE WW i d dxi I x Instandhaltung Wartung der Maschine Zugang zu den Bedienungsst nden und den Eingriffspunkten f r die X Instandhaltung Trennung von den Energiequellen xi Eingriffe des Bedienungspersonals xi Reinigung innen liegender Maschinenteile BER Informationen Informationen und Warnhinweise an der Maschine XIX Informationen und Informationseinrichtungen KT Warneinrichtungen DR Warnung vor Restrisiken xixi Kennzeichnung der Maschinen DM Betriebsanleitung BEN Allgemeine Grunds tze f r die Abfassung der Betriebsanleitung DRM Inhalt der Betriebsanleitung BEN Verkaufsprospekte DM Gliederung aus Anhang 1 BR Zus tzliche grundlegende Sicherheits und Gesundheitsschutzanforde X rungen an bestimmte Maschinengattungen Nahrungsmittelmaschinen und Maschinen f r kosmetische oder phar X mazeutische Erzeugnisse Handgehaltene und oder handgef hrte tragbare Maschinen HER Tragbare Befestigungsger te und andere Schussger te BER 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Einbauerkl rung Gliederung aus Anhang 1 BER Maschinen zur Bearbeitung von Holz und von Werkstoffen mit hnli X chen physikalischen Eigenschaften Zus tzliche grundlegende Sicherheits und Gesundheitsschutzanforde X rungen zur Ausschaltung der Gef hrdungen die von der Beweglichkeit von Maschinen ausgehen Zus tzliche grundlegende Sicherheits und Gesundheitsschutzanfo
71. ssbe reich des ERS eindringen k nnen SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Montage HINWEIS Beim Einbau Lage der Referenzmarke beachten Lage der Referenzmarken D Indeximpuls 2 Sensor des Encoders Montage 1 Sicherstellen dass die Schnittstellen zu Anbauteilen sauber und nicht besch digt sind 2 Das Drehmodul ber die jeweilige Schnittstelle an die Maschi ne montieren Es werden pro Befestigungsseite je sechs Befes tigungsschrauben ben tigt HINWEIS Alle Ma e der Zeichnungen k nnen auf www schunk com im Be reich CAD Datenservice entnommen werden 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Montage Pos Beschreibung ERS 135 a _ oefestigungsschrauben M8 Anzugsmomente f r Schrauben Schrauben ms mo we SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Montage 8 2 Elektrischer Anschluss T dliche Verletzungen durch Stromschlag m glich e Energieversorgung vor Montage Einstell und Wartungsarbei ten abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern e Arbeiten an elektrischen Anlagen nur von Elektrofachkr ften durchf hren lassen e Umrichter vom Stromnetz trennen Die Zwischenkreiskonden satoren m ssen entladen sein ca 5 Minuten warten bis die Kondensatoren sich entladen haben e Reihenfolge beim Anschlie en der Kabel beachten zuerst Er dungskabel dann stromf hrende Kabel HINWEIS Kabel sind elektronische Bauteile
72. teinflussgr en und deren Grenzwerte Ab schnitt 2 Transport Es gilt Klasse 2K4 Aus den genannten Normen ergeben sich f r die wesentlichen Umweltbedingungen folgende Gr enwerte Die Angaben gelten wenn das Produkt in der Originalverpackung transportiert und ge lagert wird Freier Fall EN 60068 2 32 In der Transportverpackung 5 g Temperatur EN 60068 2 2 Pr fung Bb trockene W rme Lagerung Temperatur EN 60068 2 1 Pr fung Ab K lte Lagerung Temperaturschock 40 70 C Pr fung Na Haltezeit 3 h 5 Zyklen EN 60068 2 14 Luftdruck IEC 60068 2 13 1140 660 hPa Entspricht einer H he von 1000 3500 m SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Grundlegende Sicherheitshinweise Anforderungen bei Die folgende bersicht zeigt die zul ssigen Umweltbedingungen Betrieb f r das Produkt Mechanische Umweltbedingungen Norm IEC 60721 3 2 Ausgabe 1 3 1997 Titel Klassifizierung von Umweltbedingungen Teil 3 Klassen von Umwelteinflussgr en und deren Grenzwerte Ab schnitt 3 Ortsfester Einsatz wettergesch tzt Es gilt Klasse 3M3 Klimatische Umweltbedingungen Norm IEC 60721 3 2 Ausgabe 1 3 1997 Titel Klassifizierung von Umweltbedingungen Teil 3 Klassen von Umwelteinflussgr en und deren Grenzwerte Ab schnitt 3 Ortsfester Einsatz wettergesch tzt Es gilt Klasse 3K3 Aus den genannten Normen ergeben sich f r die wesentlichen Umweltbedingungen folgende Gr enwerte Umweltbedingung Gr
73. ts sind ein sachgem er Transport und eine sachgem e Lagerung die Einhaltung der produktspezifischen Vorschrif ten f r Montage und Installation sowie eine sorgf ltige und ve rantwortungsbewusste Bedienung und Instandhaltung e Ein unsachgem er Umgang mit diesem Produkt Nichtbeach ten der Sicherheitshinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtungen k nnen zu Sachsch den und zu schweren Verletzungen f hren e F r die Anlage oder Maschine in die das Produkt eingebaut wird muss eine Risikobeurteilung erstellt werden Auf Basis der Risikoanalyse muss der Betreiber berwachungsstrategien und bergeordnete Ma nahmen f r den Personenschutz konzipie ren Dabei m ssen die f r die gesamte Anlage oder Maschine geltenden Sicherheitsvorschriften mit ber cksichtigt werden 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 4 Umgebungs und Einsatzbedingungen e Das Produkt nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparame ter verwenden 6 Seite 20 e Das Produkt gesch tzt vor Spritzwasser D mpfen Verschmut zung und EMV Einfl ssen betreiben 2 4 1 Elektromagnetische Vertr glichkeit Das Produkt erf llt u a die Anforderungen des EMV Gesetzes des europ ischen Binnenmarktes Die EMV Pr fung des Produkts wur de entsprechend folgender Normen bestanden nom peo EN 61000 6 2 2006 EMV Fachgrundnorm St rfestigkeit f r Industriebereiche EN 61000 6
74. utter 1 des Ventildeckels 3 von der Einbauventil patrone 2 l sen 2 Ventildeckel 3 von der Einbauventilpatrone 2 abnehmen 3 Ventildeckel 3 in der gew nschten Ausrichtung des An schlusskabels erneut aufsetzen und festhalten 4 Ventildeckel 3 mit der R ndelmutter 1 auf die Einbauven tilpatrone 2 festschrauben SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme Funktionsst rung bei berlastung e Sto belastungen vermeiden e Lagerbelastungsgrenzen nicht berschreiten Funktionsst rung bei berhitzung e Technische Daten des Motors beachten 6 Seite 20 Verletzungsgefahr und Sachsch den bei unerwarteten Bewe gungen der Maschine Anlage P Gei Ge e Parametrierung nur von autorisiertem Fachpersonal durchf h ren lassen e Angaben aus der Betriebsanleitung des Umrichters beachten Kollision im Einrichtbetrieb bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage Der Motor kann durchgehen e Verfahrbereich des Motors 360 freihalten A 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK e Inbetriebnahme 9 1 Inbetriebnahme Bosch Rexroth IndraDrive C CS HINWEIS Bei diesem Kapitel handelt sich hier ausschlie lich um eine Kurzan leitung f r die einfache Inbetriebnahme des Drehmoduls ERS mit Bosch Rexroth IndraDrive Ma geblich ist das Benutzerhandbuch des Umrichters Die nachfolgende Beschreibung gilt f r die
75. welche empfindlich auf hoch frequente St rungen oder elektromagnetische Felder reagieren k nnen e Anbringung und Installation des Kabels pr fen e Abstand zu hochfrequenten St rquellen und deren Zuleitung muss ausreichend sein Voraussetzungen f r die Verlegung der Anschlusskabel e Kabel sind frei von Zug und Torsionsbelastung Kabelf hrungs ketten verwenden e Der minimale Biegeradius 7 5 faches des Kabeldurchmessers wird eingehalten 6 2 Seite 29 e Der Schwenkbereich und die Funktion des Motors werden nicht behindert HINWEIS Weitere Angaben zu den Parametern des Umrichters befinden sich im Benutzerhandbuch des Umrichters 01 07 ERS 135 210 560V de SCHUNK 07 Montage Anschlussbelegung Geberstecker Geberstecker Pin Signal Pin Signal Dan Te Same Bess fe EEE Anschlussbelegung Leistungsstecker Leistungsstecker ZK fe Temperatunsensor2 ewoo T Der ERS wird mit vorkonfektionierten Kabeln in L ngen von 5 bis 20 m ausgeliefert welche separat bestellt werden m ssen rotes Leistungskabel wei es Geberkabel Y Kabel 5 Seite 19 Der ERS muss an einen Umrichter angeschlossen werden Die Kabelfarben und Kabelbezeichnungen in den folgenden Tabel len beziehen sich auf das SCHUNK Anschlusskabel Kabelbelegung beachten SCHUNK ER 01 07 ERS 135 210 560V de Montage Anschlussbelegung des roten Leistungskabels Leistung Schwarz

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