Home

Handbuch - POSYS® Motion Control © 1998

1. LATSx20 T D6R40 J21 MK3DS1 12 aw Name Besschreibung 5VDC out 5 V Ausgang vom Computer Kann mit Anschluss 4 verbunden werden um Enkoder mit 5V zu versorge DACV1 10V Motor Ausgangssignal nur fur Servomotoren X Achse XPLIM1 HV positiver Endschaltereingang X Achse 24VDC ma 3 4 5VDC in VCC Eingang fur Enkoderspannungs versorgung VDC or 12 VDC DACV2 10V Motor Ausgangssignal nur fur Servomotoren Y Achse XNLIM1 HV negativerEndschaltereingang X Achse 24VDC me GND Digital Ground 7 DACV3 10V Motor Ausgangssignal nur fur Servomotoren Z Achse XPLIM2 HV positiver Endschaltereingang Y Achse 24VDC ma AGND Analog Ground f r analoge Ausg nge und Eing nge DACV4 10V Motor Ausgangssignal nur fur Servomotoren W Achse XNLIM2 HV negativerEndschaltereingang Y Achse 24VDC ma AINPUT1 Analoger Eingangskanal 1 0 2 5 VDC AGND Analog Ground f r analoge Ausg nge und Eing nge XPLIM3 HV positiver Endschaltereingang Z Achse 24VDC ma AINPUT2 Analoger Eingangskanal 2 0 2 5 VDC GND Digital Ground XNLIM3 HV negativerEndschaltereingang Z Achse 24VDC me AINPUT3 Analoger Eingangskanal 3 0 2 5 VDC GND Digital Ground XPLIM4 HV positiver Endschaltereingang W Achse 24VDC mi AINPUT4 Analoger Eingangskanal 4 0 2 5 VDC GND Digital Ground XNLIM4 HV negativerEndschaltereingang W Achse 24VDC max 84 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36
2. Axis 2 Phasel B Mtr 2 Axis 2 Phase C In dieser Konfiguration gibt der Controller 3 phasige impuls breiten modulierte Signale pro Achse aus Diese Signale gehen direkt auf 3 half bridge artige Verst rker Nachfolgend ist eine typische Verst rkerkonfiguration f r ein 3 Phasen b rstenloser Servomotor im DAC Modus Brushless Motor DAC Mode Connection Scheme Amplifiers a ac AI gt Axis 1 phaselA Axis 1 1 cas Axis 1 Phase B Mtr 1 p ri DAC 18 H gt of Axis 1 Phase C POSYS Laca En Axis 2 phaselA 4 Axis 2 o Axis 2 Phase B Mtr 2 _ C A B ti DAC 2BH 1 HY Axis 2 Phase c Bei der Verwendung des DAC Ausgabemodus muss der Digitalwert des Controllers in eine Spannung konvertiert werden Daf r wird ein externer DAC verwendet Zwei DAC Kan le sind pro Achse notwendig Um den Wert f r die dritte Phase f r einen b rstenlosen Servomotor C Phase zu konstruieren wird folgende Formel verwendet C A B Dies wird gew hnlich durch einen Operationsverst rkerschaltkreis bewerkstelligt Zus tzlich falls der Drehmomentsollwertmodus gew nscht wird ist die Summe der Str me der 3 Ausgangssignale die durch die Wicklungen des Motors fliessen gleich 0 192 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Interpretation des Motorausgangssignals Das folgende Diagramm zeigt das gew nschte Ausgangspannungsliniendiagramm f r eine einzeln
3. low pass filtered sv 0w passfitered E OV y 4 PWM Sign 5 V ov Die Ausgabe der Kurve ist um den Nullwert zentriert Die Magnitude der gesamten Signalform wird vom Motor Command Register SetMotorCommand kontrolliert Z B wenn die Ausgabe ber einen DAC erfolgt mit min max von 10V bis 10V und der maximale Motorausgabewert ist mit dem Kommando SetMotorCommand auf 32767 gesetzt dann w hrend der Motor eine Umdrehung vollf hrt wird die Sinuskurve einmal um die OV zentriert eine minimale Spannung von 10V und eine maximale Spannung von 10V ausgeben PMW Dekodierung PWM Dekodierung Die PWM Methode gibt auch eine sinusf rmige Spannung f r jede Phase aus jedoch die Methode nach der Signale die Spannung kodieren unterscheiden sich substantiell von der Methode mit DAC Die PWM Methode verwendet ein Taktsignal und ein Richtungssignal Das Taktsignal liefert den absoluten Wert f r das Sinussignal und das Richtungssignal liefert den Wert ob die Richtung positiv oder negativ sein soll Das folgende Diagramm zeigt das Takt und das Richtungssignal f r eine einzelne Phase 198 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 PWM Magnitude low pass filtered 3 V pa pad pa Fed OV L j y 1 PWM Sign 5 V ov E In diesem Diagramm wurde das PWM Taktsignal gefiltert um es von einem digitalen variablen Arbeitszykluswellensignal zu einem analogen Signal zu konv
4. Ungeachtet wie das Modul wieder freigegeben wird zu dem Zeitpunkt zu dem die Reaktivierung initiiert wird werden bestimmte Vorg nge ausgef hrt um unerwartetes Verhalten der Achse zu vermeiden Im besonderen werden alle Lagereglerzustandsgr en auf null 0 gesetzt 101 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Position Loop Werte lesen Position Loop Werte lesen nur verf gbar f r POSYS 1800 1900 mit Motion Control Firmwarev ersion gt 2 x Es gibt eine Reihe Kommandos die verwendet werden k nnen verschiedene Werte f r das Position Loop auszulesen Unter anderem sind diesGetCommandedPositioum die Sollposition zu lesenGetActualPositionum die tats chliche aktuelle Position zu lesen die vom Enkoder zur ckgeliefert wirdetPositionErrorum den Schleppabstandsfehler die Differenz der beiden vorausgegangenen Werte zu erfahren urfdetActiveMotorCommandm die aktuelle Motorausgabe des Position Loop Modules zu lesen Diese Werte sind nicht nur lesbar sondern auch f r das Tracing ausw hlbar Neben diesen Registern um die Abstimmung weiter zu erleichtern exisitieren eine Anzahl weiterer Lagereglerwerte die zur ckgelesen als auch nachverfolgt werden k nnen Das Kommando zum zur cklesen laGt PositionLoopValue Die Variablen innerhalb des Position Loops sind in der nachfolgenden Tabelle gelistet und zusammengefa t Variablenname Funktion Integrator Sum Dieses Register liefert die Summe des Integrator s f r den
5. 10000 Start Position 2 which are considered the start positions Input in Test Mode Box Velocity Feed Rate 10000 Millicounts Input in Linear Box Motion path 120000 millidegrees 120 degrees CCW radius 20000 center of circle 0 0 Input as Center 1 and Center 2 Linear acceleration and deceleration over 9 degrees each with start at 1000 Millicounts The acceleration is not implemented in the this version yet and needs to be done manually by deviding the segment into 1 degree motions Input 399 START PROFILE Start Position 1 17321 Start Position 2 10000 Feed Rate 1000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle APPEND PROFILE Feed Rate 2000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 3000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 4000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 5000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 6000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 7000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 8000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array i
6. Die folgende Tabelle listet die notwendigen Informationen f r jene Kunden auf die ihr eigenes Kabel f r PC 104 Karten konfektionieren m chten Artikelbeschreibung Hersteller und Artikelnummer POSYS PC 104 Buchse Samtec ASP 53116 02 IDC mit Kabel 50 polig Der Option CON ist ein 50 poliger IDC Stecker f r die POSYS 182x 185x Verbindung Beschreibung Pin verbindung Beschreibung BPWM1A PWM magnitude Phase A x 26 HALL2B Phase B Hall Sensor input Y BPWMIB PWM magnitude Phase B X 27 HALL2C Phase C Hall Sensor input Y X n orwus a _pwmsign Phase A X as 2 orws2a Jpwm sign Phase AY se 35 BPWM3A PWM magnitude Phase A Z BPWM3B PWM magnitude Phase B Z AGND Ground for motor command Z i 34 BPWM3C PWM magnitude Phase C Z 38 DACIA Motor command X 10V signal Phase A BPWMS3A PWM sign Phase A Z 39 DAC2A Motor command Y 10V signal Phase A Zu gt GND Ground DAC3A Motor command Z 10V signal Phase A BPWM4A PWM magnitude Phase A W 41 DAC4A Motor command W 10V signal Phase A BPWM4B PWM magnitude Phase B W DAC1B Motor command X 10V signal Phase B BPWM4C PWM magnitude Phase C W 43 DAC2B Motor command Y 10V signal Phase B 9 BPWMS4A PWM sign Phase A W DAC3B Motor command Z 10V signal Phase B 87 o gt m m m m m m mejeje N u WIND IH N UI WIN POSYS Motion Control GmbH amp Co KG
7. POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Der Taktz hler ist standardm ig so eingestellt dass ein zu machender Schritt als solcher erkannt wird wenn das Signal von high auf low geht Manche Treiber ben tigen aber das Signal ganau anders herum Mit dem Kommando SetSignalSense l sst sich die Logik umdrehen In der Beschreibung des Kommandos SetSignalSense kann man hier ber mehr erfahren Pulse Generation Control Pulse Generation Control Die Rate der Taktsignale wird blicherweise von den besonderen Profilparametern bestimmt die vom Host verlangt werden Zus tzlich zum Bahnprofil jedoch gibt es eine gesonderte Methode die Taktgenerierung zu aktivieren bzw deaktivieren Diese Methode ist unter der Bezeichnung Motor Kontrolle bekannt und unterst tzt einen EIN AUS Taktgeneratorsteuermechanismus Um die Taktausgabe zu aktivieren verwendet man das Kommando SetMotorMode ON und um sie zu deaktivieren das Kommando SetMotorMode OFF SetMotorMode OFF veranlasst den Profilgenerator sofort die Taktausgabe zu unterbrechen bis ein SetMotorMode ON Kommando erteilt wird Alle anderen Bahn oder Profilkommandos werden nicht ausgef hrt bis ein SetMotorMode ON Kommando den Motor wieder aktiviert Mit dem Kommando GetMotorMode kann man den Status AN oder AUS abfragen Wenn der Motor vom Host eingeschaltet wird Kommando SetMotorMode ON wird er in der Stillstandsposition verbleiben bis ein neuer Profil geladen und initiiert wurde Fal
8. Pin Verbindung Beschreibung Pin 13 OUT1 User programmable output X 63 OUT3 user programmable output Z 14 BPWM1 pwm era X 64 BPWM3 pwm Toa Z Vi BPWMS1 pwm sign X 6 BPWMS3 PWM sign Z E 16 AXIN1 User men input X 66 AXI N3 user ei input Z DACV1 Motor command X 10V DACV3 Motor command Z 10V signal signal Hs 18 AGND Ground for motor command 68 AGND Ground for motor command ____A2 Channel A encoder signal Y LS 69 Channel A encoder signal W Channel a inverted encoder Channel Ai inverted encoder mer Ee Er Bas Channel B encoder signal Y Channel B encoder signal Y 7 Channel B encoder Channel B encoder signal w EE Channel inverted encoder 72 Channel inverted encoder RE EIE ize Channel I encoder signal Y Channel encoder signal NL 7 73 14 Channel I encoder Channel 1 encoder signal w 12 Channel i inverted encoder 14 Channel T inverted encoder m signal W aa va bs a 26 EET Ground E XPLIM 2 RE switch positive direction IE XPLIM4 Kt switch positive direction 28 XNLIM2 Bi switch negative direction 78 XNLIM4 hat switch negative direction 29 HOME2 Home signal Y or high speed 79 HOME4 Home signal W or high speed latch latch 30 OUT2 User programmable output Y 80 OUT4 User programmable output W 31 BPWM2 pwm Ge Y 81 BPWM4 pwm magnitude W 32 BPWMS2 pw sign Y 82 BPWMS4 wm sign W
9. Die n chsten 4 Bilder zeigen den gleichen Bewegungsablauf mit eingestelltem Smoothing Faktor Der Effekt der sich einstellt ist hnlich dem S Kurvenverlauf mit dem Unterschied dass alle Parameter Geschwindigkeit Beschleunigung Position wie im Trapezmodus weiterhin on the fly ver nderbar bleiben Im Vergleich verl ngert sich aber auch der gesamte zeitliche Ablauf 108 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS Response Actual Position in Counts 4000 Sample Interval D 41 ms Gesamtverfahrstrecke mit Smoothing Faktor POSYS Response 040 1 1 1 7 2 Ce oe a a soas sesse ss ss sak nn nn 500 1 ERE TER tn Lo nn v E S010 aaa nenn EE a EE dun sann 8 LEES ELE EL EE np nn 5 t a a a PT N HE EE en ne CORRE oe N EE EE 4080 4 4 4 4 Pi an AL A AN ln 1 2 4060 nn ETE VEE EE GEE EES WETTE PT WE WE AR EE HEEN VEE SEE a EE EE 4940 200 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 Sample Interval 0 41 ms Erster Stopppunkt mit neuerlichem Anfahren nach 100 Millisekunden Stillstand Kein ber Unterschwingen mehr zu erkennen 109 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS Resporse Actual Position in Count Sample Interval 0 41 ms Zweiter Stopppunkt ohne ber Unterschwingen und anschliessend negativer Fahrrichtung POSYS Respo
10. Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetDriveStatus hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type status unsigned 16 bits see below GetDriveStatusliest den Drive Status Register f r die spezifizierte Achse Alle Bits in diesem Statuswort werden vom Motion C ontroller gesetzt und zur ckgesetzt Name Bit Beschreibung Reserved 0 3 In Holding 4 1 falls sich die Achse in einem Holding Current Status befindet Die Stromausgabe ist begrenzt durch die Strombegrenzung Reserved 5 15 wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetDriveStatus hPosys axis 350 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetEventStatus GetEventStatus Syntax GetEventStatus hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Ergebnis Name Type Encoding status unsigned 16 bits siehe unten Definition GetEventStatus liest das Event Status Register der spezifizierten Achse Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention Die folgende Tabelle listet die Aufschl sselung der zur ckgeliefer
11. Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetlnterruptAxis hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Name Instance Encoding axis None 0 Axisimask 1 Axis2mask 2 Axis3mask 4 Axis4mask 8 GetlnterruptAxisliefert einen Wert zur ck der alle Achsen mit unbearbeiteten Interrupts anzeigt Die Achsennummern sind den niederwertigen 4 Bits des zur ckgelieferten Datenworte zugewiesen Bits die einer unterbrechenden Achse zugewiesen werden k nnen sind mit einer belegt Falls kein Interrupt ausgel st wurde ist der zur ckgelieferte Wert 0 Clearlnterrupt Set GetlnterruptMask wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetI nterruptAxis hPosys 217 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetBreakpoint SetBreakpoint GetBreakpoint manche Optionen sind Firmware abh ngig f r POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt lt V2 x Syntax SetBreakpoint hPosys axis breakpoint sourceAxis action trigger stdcall GetBreakpoint hPosys axis breakpoint stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl Axis2 Axis3 Axis4 breakpointl D Breakpoint 1 Breakpoint 2 sourc
12. I O Space Register Beschreibung Address Offset 0 digital I O Dieses Register erlaubt das Schreiben und Lesen dieser 8 f r allgemeine Zwecke gedachten digitalen Ein und Ausg nge 1 Amplifier amp DAC Dieses Register erlaubt das Schreiben und verifizieren der Enable Ausgangssignale f r die Verst rkerfreigaben 1 4 Diese Ausg nge k nnen auch f r allgemeine Zwecke verwendet werden Ebenso wert mit diesem Register die DAC Enable Ausg nge beschrieben und verifiziert 2 Register um die berwachung zu checken und zu resetten Not used 4 Register um die Watchdog Funktion zu aktivieren und upzudaten Oxff Register um das Kartenl D Wort zu lesen Digital IO Kontrollregister 1 O space address 0 Die folgende Tabelle beschreibt Details f r das 0 Digital IO Kontrollregister I O Adresse 0 Digitale Ausgangssignale 0 7 Dgitale Eingangssignale 8 15 Verst rker amp DAC Freigabe Kontrollregister I O space address 1 Die folgende Tabelle beschreibt die Details f r das 1 Verst rker amp DAC Freigabe Kontrollregister I O Adresse Bitwert signale 1 0 3 Verst rkerfreigabeausg nge 0 3 4 6 nicht benutzt 7 DAC Freigabestatus 1 aktiviert 0 deaktiviert 8 11 Maske ndern f r Bits 0 3 Verst rkerfreigabeausg nge 1 nderr 0 nicht ndern 12 14 nicht benutzt 15 Maske ndern f r DAC Freigabe 1 ndern 0 nicht ndern Reset berwachungskontrollregister 1 O space
13. inverted encoder RE Ace ae Channel I encoder signal X Channel 1 encoder signal x 5 13 Channel I encoder Channel 1 encoder signal z 11 Channel l inverted encoder 56 13 Channel l inverted encoder ae E X E WE 0 Z BT ee aH 58 el XPLI M1 at switch positive direction E XPLI M3 in switch positive direction E 10 XNLIM1 ae switch negative direction 60 XNLIM3 ea switch negative direction HOME1 Home signal X or high speed 61 HOME3 Home signal Z or high speed latch latch 12 Ground 62 Ground 13 AXISOUT1 User programmable output X 63 AXISOUT3 user programmable output Z 14 PULSE1 Pulse X 64 PULSE3 Pulse Z 15 DIR1 Direction X 65 DIR3 Direction Z 16 AXIN1 User RE input X 66 AXI N3 user ee input Z 1 ATREST1 at Rest 67 ATREST3 at Rest 18 EE 68 Ems Aar Channel A encoder signal Y mE 69 Channel A encoder signal W I Channel i inverted encoder Channel inverted encoder nme ein Bas Channel B encoder signal Y Channel B encoder signal Y 7 Channel B encoder Channel B encoder signal W _ Channel a inverted encoder 72 Channel r inverted encoder BEE EE Er TN 12 Channel I encoder signal Y Channel encoder signal N 7 73 14 Channel I encoder Channel 1 encoder signal w 12 Channel l inverted encoder 14 Channel inverted encoder Fern Y signal W Ek 26 a Ground XPLIM2 Limi
14. 0 3 Trigger Axis F r Triggertypen anders als unmittelbar bestimmt dieses Feld welche Achse als die Quelle f r den Trigger benutzt werden soll Verwenden Sie 0 f r Achse 1 1 f r Achse 2 usw 4 7 Trigger Type Definiert die Art von Trigger die benutzt werden soll Sehen Sie in der Tabelle unten f r eine vollst ndige Auflistung von Triggertypen nach 8 11 Bit Number F r Triggertypen die auf den Statusregister basieren bestimmt dieses Feld welches Bit 0 15 des Statusregisters berwacht werden soll 12 15 Bit State F r Triggertypen die auf den Statusregister basieren bestimmt dieses Feld welcher Status 0 oder 1 des spezifizierten Bits einen Trigger veranlassen wird Das Feld f r den Triggertyp muss eines der folgenden Werte beinhalten ID Name Beschreibung 0 Immediate Dieser Triggertyp zeigt an dass die Erfassung sofort startet stoppt wenn als Typ das Kommando SetTraceStart SetTraceStop verwendet wurde Wenn dieser Trippertyp spezifiziert wurde dann werden die Werte f r Quellachse Bitnummer und Bitstatus nicht verwendet Update Die Erfassung startet stoppt beim n chsten Update der spezifizierten Quellachse Dieser Triggertyp verwendet nicht die Bitnummer oder Statuswerte 2 Event Status Der spezifizierte Bit im Event Status Register wird kontinuierlich berwacht Wenn der Bit den definierten Zustand einnimmt 0 oder 1 startet stoppt die Erfassung p 3 Activity Status Der spezifizierte Bit im Activity Stat
15. 2 pro Achse eine f r jede Fahrtrichtung 2 pro Achse Index und Referenzschalter 1 Axisin Signal pro Achse 1 AxisOut Signal pro Achse Encoder A A Encoder B B Index 1 17 Home Axisin AxisOut PositiveLimit NegativeLimit alle individuell programmierbar pro Achse 8 x 10 Bit analoge Eing nge einfach kontinuierlich 4 27 118 168 abh ngig von Motor und Kartenversion 8 digitale Eing nge TTL active low 8 digitale Ausg nge TTL active low 8 analoge Eing nge Trapezmodus mit Electronic Gearing S Kurven Modus mit Electronic Gearing eliminiert berschie en OPTION Trapezmodus mit Electronic Gearing und Smoothing Faktor eliminiert berschie en und erlaubt on the fly Anderung von Profilparametern Automatischer Master Slave Wechsel m glich falls in Hostsoftware programmiert programmierbare max Schleppabstandsfehlererkennung mit oder ohne automatischer Motorabschaltung oder ignorieren Von Profil und Filterparametern mit Pre Load und individuellem oder simultanem Achsenupdate 4 80V to 5 25V 1A 20 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 nderungen zu vorhergehenden Handb chern Changes to previous manuals With the manual released on August 25 2004 we now start issuing all changes that affect the use of the POSYS or software command structure These changes can be found on this page in chronicle order of their change 25 8 2004 Clearlnterrupt Argument AXIS added for use with POSYS w
16. 210 Yok Oups C ON OFF M Z ws Active Card EAABT RAM Test Time Power On Delais Sel Daa 113774 Set Raad am Set CAN 7177 Sebolo MCE Dela FPGA Dale Satel 5232 CAN 1 00 Use Dupad Status 00 Merlin SoaeQut Home GE Usa Inpuls WAR EE Capture Land Semiches 11111777 se Statue Activ 2104 ais Signals GEE EET Evert 071 fan Kan YArs es 2 2184 3391 0200200 OL non om 2 hs W da Anaiog Inputs Input 1 input Irons Inga 7 D U u u Input 2 input 4 Input 6 Inge 9 _ u u Read Anal KAns YArs Update Pericds Servo Cycle 410 2 Derivaie Gat Dele Molor Types EIER Find Encoder Zero Find Ze10 Zero Position ABE Check Sum f RE me aa ER Function desbled Version Motion Prozessor 21400024 A FOSYS Model 3HB Get Version Output Torque Thys ep W Axis EE NEE Staus Get Dana Servo Cycle Detivaive Tine Get Ties Bevor dieses Programm gestartet und verwendet werden kann muss mit dem Programm POSYSDriverXSetup bei ISA Bus basierten Karten POSYS 700 800 800 B 1800 der Treiber in der Registry von Windows eingetragen worden sein Bei PCI Bus basierten Karten POSYS 900 1900 wird beim Booten neue Hardware entdeckt gemeldet Sie werden aufgefordert die Position der Treiber fur die Karte n anzugeben Wahlen sie den entsprechende
17. 3 7 2007 Correction on SampleTime f MC58120 MC55120 j 7 2007 Set GetBufferStart 5 10 2007 InitializePOSYS 4 1 2008 Added connector description J12 for POSYS 1800 series 1800 series was added depending on the type of motor an type of signal you wish to use this connector provides the possibility for connecting inverted PWM or Pulse amp Direction signals 7 2 2008 Jumper description corrected On the page of the jumper description for correct motor output mode for the POSYS 1900 series the wrong jumper positions were defined The opposite was correct The description is now correct 1 09 2008 Piezo Ceramic Motor This chapter was added to describe the custom feature on Functions how to tune Piezo Motors being controlled like servo motor In addition on this page you will also find all commands related to this topic Bee 10 2008 Hardware amp Treiber New drivers for POSYS 800 B 1800 900 and 1900 This penne Rapid Driver chapter describes the nstallation procedure 1 11 2008 Information added for The POSYS 1800 1900 series are now available with Firmware based gt 2 x POSYS Firmware version gt 2 x With this firmware additional boards 1800 1900 commands have been added or existing commands were expanded with additional parameters The commands are GetActiveMotorCommand new GetActiveOperatingMode new GetDriveStatus new 23 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetlnstructionError same as
18. 32 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS 8xx B Versionen 8xx B Liste der verf gbaren Versionen POSYS 80x B f r b rstenbehaftete Servomotoren Die POSYS 80x B kann auch mit b rstenlosen Servomotoren eingesetzt werden vorausgesetzt entsprechende Verst rker werden verwendet Modell Achsen POSYS 802 B POSYS 85x B f r Schrittmotoren Die POSYS 85x B kann auch fur Mikroschrittmotoren verwendet werden wenn Mikroschritttreiber verwendet werden Modell Achsen Posys 852 B 2 Alle Versionen sind auch f r den erweiterten Temperaturbereich erh ltlich 40 85 C Nicht auf Lager F r Bestellungen f gen sie der Bestellnummer ein I hinzu z B 804 Bl Einstellbare Komponenten Einstellbare Komponenten POSYS 8xx B In diesem Abschnitt erhalten Sie die Informationen die notwendig sind alle Komponenten korrekt mit einander zu verbinden Das folgende Bild zeigt die Position der einzelnen Verbindungen auf mit ihren Bezeichnungen zur leichteren Orientierung Die wichtigsten anwender bezogenen Komponenten sind e Widerstandsnetzwerke RS1 RS2 und RS3 Sie bestimmen die Art der Enkoderterminierung Mode Jumper erlaubt die serielle Schnittstelle als prim rer Kommunikationsport ausgew hlt werden zu k nnen Ansonsten Standard ist es der PC Bus Ebenso erlaubt die POSYS 8xx B diese Schnittstelle als Kommunikationsport zu verwenden Die POSYS 7xx und 8xx verf gen nicht ber e
19. E 33 AXIN2 User ere input Y s 83 AXI N4 User programmable input W DACV2 Motor command Y 10V DACV4 Motor command W 10V signal signal 35 AGND Ground for motor command 85 AGND Ground for motor command 36 UIO uncommitted OE 86 UI4 uncommitted input 4 37 UI1 uncommitted input 8 UI5 uncommitted input 5 38 UI2 uncommitted input 2 88 UI6 uncommitted input 6 39 UI3 uncommitted input 3 89 UI7 uncommitted input 7 40 AMPEN1 Amplifier enable X or user 90 AMPEN3 Amplifier enable Z or user programmable output programmable output 41 UOO uncommitted output 0 91 UO4 uncommitted output 4 42 UO1 uncommitted output 1 92 UO5 uncommitted output 5 43 UO2 uncommitted output 2 93 UO6 uncommitted output 6 4 uncommitted output 3 94 UO7 uncommitted output 7 E AMPEN2 Amplifier enable Y or user 95 AMPEN4 Amplifier enable W or user EE output ne output Rs Hardware reset Hardware reset 96 ANGND GND for GND for analog inputs inputs Ea Ainputl analog input channel 0 97 Ainput5 analog input channel 4 48 Ainput2 analog input channel 1 98 Ainput6 analog input channel 5 49 Ainput3 analog input channel 2 99 Ainput7 analog input channel 6 5 Ainput4 analog input channel 3 100 Ainput8 analog input channel 7 Signalbelegung J 12 falls mit Schritt 1 Option oder Servomotor 2 Option betrieben je nach Motor Mode K
20. Einstellbare Komponenten POSYS 9xx In diesem Abschnitt erhalten Sie die Informationen die notwendig sind alle Komponenten korrekt mit einander zu verbinden Das folgende Bild zeigt die Position der einzelnen Verbindungen auf mit ihren Bezeichnungen zur leichteren Orientierung Die wichtigsten anwender bezogenen Komponenten sind e Widerstandsnetzwerke RS1 RS2 und RS3 Sie bestimmen die Art der Enkoderterminierung Mode Jumper erlaubt die serielle Schnittstelle als prim rer Kommunikationsport ausgew hlt werden zu k nnen Ansonsten Standard ist es der PCI Bus Sync 1 O um die Karte in den Master oder Slave Modus zu schalten falls weitere Karten im System eingesetzt werden 59 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 RS232 SYNCHO Connector Option Con i Parallel Input Connector PMD CP rn Z PMD GPCon 4 VO Mode jumper _ ALTERA PLD Resistors Networks PLX PC Ei MUTUI TTT TTT TTT TTT gt Abbildung zeigt POSYS 9xx Widerstandsnetzwerke Die folgende Tabelle zeigt die Funktionen der Widerstandsnetzwerke RS1 RS3 auf Komponente stellung Beschreibung Netzwerk Installiert RS1 RS3 F r die Verwendung von Enkodern mit invertierten Signalen widerst nde Standard sollten die Widerstandsnetzwerke installiert bleiben Deinstalliert RS1 RS3 Far Enkoder mit TTL Signalausgabe Falls sowohl Enkoder mit TTL als auch Enkoder mit invertierten Sign
21. Pin n verbindung Besenreiuna 43 Pulse2 Pulse Y 4 Pulse2 Pulse Y 4 Pulse3 Pulse Z 46 Pulse3 Pulse Z 4 Pulse4 Pulse w 4 Pulse4 eae 49 Direction1 BEE X 50 Direction1 EE X 51 Direction2 Direction Y 52 Direction2 Direction Y 53 Direction3 Direction Z 54 Direction3 Direction Z 55 Direction4 Direction W 56 Direction4 Direction W 57 Vcl 5v 58 Vel 5V 59 GND Ground 60 GND Ground 61 N C No Connection 62 AGND No Connection 63 N C No Connection 64 AGND No Connection 65 N C No Connection 66 AGND No Connection 67 n c No Connection 68 AGND No Connection a Analog Eingang Pinout Beschreibung Analog Eingang Pinout Beschreibung nur g ltig f r POSYS 1900 I 7 Pin Out Beschreibung Erkl rung sss a7 Analog Input 1 Analog input f r channel 1 48 Analog Input 2 Analog input f r channel 2 49 Analog Input 3 Analog input f r channel 3 50 Analog Input 4 Analog input f r channel 4 97 Analog Input 5 Analog input f r channel 5 98 Analog Input 6 Analog input f r channel 6 99 Analog Input 7 Analog input f r channel 7 100 Analog Input 8 Analog input f r channel 8 Analog1 8 sind 8 frei programmierbare analoge Eingangssignale Falls angeschlossen stellen die Spannungen an den Eing ngen zwar noch nichts dar und der Motion Prozessor reagiert nicht darauf allerdings stellen sie eine gute M
22. Schrittmotormodus invertierte Signale Takt amp Richtung POSYS 95x POSYS 190x 192x 195x Standard 192x 195x Diese Ausg nge sind nur verf gbar wenn die Karte mit dem Option Con J5 ausgestattet ist OPTION CON J5 68 poliger Stecker Motorausgabe Signal Verbindung zum X Achse Y Achse Z Achse methode Verst rker Pulse TTL Pulse 1 4 Pulse oder Clock 1 3 21 ao o oye EN Direction TTL Direction input dle Ss Pulse Line Driver Pulse 1 4 Pulse oder Clock 21 22 O3 92 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 methode Verst rker Pulse Line Driver Pulse 1 4 Pulse oder Clock 55 56 s7 58 Direction Line Driver Dir 1 4 Direction 25 Te ar 128 Direction Line Driver Dir 1 4 Direction se eo Jet le In Position TTL JAtRest 1 4 Standby Current 2 8 u B rstenloser Servomotormodus mit interner Kommutierung POSYS 92x 93x 97x 98x POSYS 192x Diese Ausg nge sind nur verf gbar wenn die Karte mit dem Option Con J5 ausgestattet ist GP CON J6 100 poliger Stecker Motorausgabe Signal Verbindung zum X Achse Y Achse Z Achse W Achse methode Verst rker 16 Bit DAC 10 Volt DACV 1 4 Reftorvr Ji 34 67 18a Analog Ground AGND 1 4 Ref or GND as o o s Jes 85 In diesem Modus sind DACV1 4 und AGND 1 4 doppelt vorhanden GP CON und OPTION CON aber nur das eine oder andere muss angeschlossen werden Der Anwender kann entscheiden welche Anschl sse f
23. The PCI motion controllers provide an additional function to check the hardware for an active interrupt line The command is INT P9050_ReadReg hPIx P9050_INTC SR or depending on the software used INT POSYS_ReadReg hPIx POSYS_INTC SR for the POSYS 900 series or INT POSYS ReadReg hPlx POSYS_INTC SR depending on the software used These functions address the PLX interface directly and return the status of the Interrupt C ontrol Service Register of the PLX Bit 2 indicates if the interrupt line 1 is active 1 active O not active Interrupt line 1 is connected to the interrupt output of the motion control processor Date 26 09 2006 Revised 05 10 2006 09 10 2006 441 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Synchronization of Multple Cards POSYS 8xx B 9xx w Sync Feature and 18xx 19xx Synchronization of Multiple Cards POSYS 8xx B 9xx w Sync Feature and 18xx 19xx Subject POSYS 800 B 9xx 18xx 19xx Series Synchronization of multiple cards The POSYS motion controllers 8xx B 18xx and 9xx 19xx are available with a synchronization feature Synchronization must be specified with the order 8xx B and 9xx since a different motion control processor is required When this feature is installed and activated by software it will allow a synchronized update between multiple cards to within 10 microseconds This feature is specified by increasing the second digit in the part number by 1 For example a POSYS 904 become
24. ig auf Null gesetzt Folgende Liste gibt eine bersicht der neuen Kommandos COMMAND SIZE OPCODE DESCRIPTION GetpzOffsetPos uint16 0x35 Servo offset used when not settled and position error is positive GetpzOffsetNeg uint16 0x3D Servo offset used when not settled and position error is negatiove GetzIntLimsStl uint32 0x04 integration limit 32 bit used when settled GetpzWindow uint16 0x05 Location of primary Window boundary GetpzKp uint16 0x08 Proportional term when position error is in primary window GetpzKi uint16 0x09 Integral Term GetpzKd uint16 OXOA Derivative Term 2 GetpzKvff uint16 OXOB Velocity Feed Forward Term GetpzKaff uint16 Ox0C Acceleration Feed Forward Term u GetpzlntLim uint32 0x0D Integration Limit GetpzKdPeriod uint16 OXOE Derivative Time 2 GetpzWindow2 uint16 Ox4E Location of secondary Window boundary GetpzKvff2 uint16 Ox4F Velocity Feed Forward Term when position error is in secondary window SetpzOffsetPos uint16 0x16 See above for corresponding Get command 136 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetpzOffsetNeg uint16 0x17 e SetzintLimStl uint32 0x18 x e SetpzWindow uint16 0x19 5 e SetpzKp uint16 0x1B en SetpzKi uint16 Ox1C SetpzKd uint16 Ox1F SetpzKvff uint16 0x20 j Setpzkaff uint16 0x23 SetpzintLim uint32 0x24 SetpzKdPeriod uint16 0x28 e SetpzWindow2 uint16 0x29 u e SetpzKvff2 uint16 0x2E e Korrespondierende Delphi Typen
25. motion controllers work with a servo cycle for servo motors or a cycle time for stepping motors These cycle times determine the update rate of the controller This time is typically 100 useconds per enabled axis exact value is 102 4 seconds Some versions have a cycle time of 150 useconds Please refer to the appropriate data sheet Programming speed and acceleration as well as jerk must take this into consideration Let us assume the following Motion Controller Type POSYS 852 2 axes stepping motor Fastest cycle time 2 x 102 4 useconds 204 8 useconds for 2 enabled axes The rate is 1 204 8 4882 81 updates second To program a velocity of 1000 steps second we need to convert this to steps update rate Steps sec 1000 4882 81 65536 13423 73 rounded this gives 13424 This would be the value sent to the card using the DLL function SetVelocity axis 13424 The easiest way to proceed would be to set up a constant like vel_factor 13 4217728 and write the following SetVelocity axis round 1000 vel_factor If the cycle time is changed the value of the constant has to be changed too Programming acceleration deceleration follows a similar scheme Assuming we want to accelerate linearly to 1000 steps sec in 20 milliseconds This requires an acceleration of 1000 0 020 50000 steps sec The value that needs to be loaded is calculated as follows Steps sec sec 50000 4882 81 4882 81 65536 137 45 this is rounded to 138
26. 12 Ground 62 Ground 13 OUT1 User programmable output X 63 OUT3 user programmable output Z 14 N C No connection 64 N C No connection 15 N C No connection 65 N C No connection 16 AXIN1 User programmable input X 66 AXIN3 User programmable input Z 17 DACV1 Motor command X 10V 67 DACV3 Motor command Z 10V signal signal 18 AGND Ground for motor command 68 AGND Ground for motor command Vi Channel A encoder signal Y mE 69 Channel A encoder signal W 20 Channel a inverted encoder Channel i inverted encoder EE e ___B2 Channel B encoder signal Y Channel B encoder signal Y 7 Channel B encoder Channel B encoder signal W _ Channel J inverted encoder 72 Channel 4 inverted encoder signal Y ETE EE 23 12 Channel I encoder signal Y Channel encoder sira 7 73 14 Channel I encoder Channel 1 encoder signal w 24 12 Channel inverted encoder 14 Channel T inverted encoder e EE 26 B oe E XPLIM2 Kst switch positive direction 22 XPLIM4 feu switch positive direction 28 XNLIM2 eo switch negative direction 78 XNLIM4 w switch negative direction 29 HOME2 Home signal Y or high speed 79 HOME4 Home signal W or high speed latch latch 30 OUT2 user programmable output Y 80 OUT4 user programmable output W 31 N C No connection 81 N C No connection 32 N C No connection 82 N C No connection
27. 33 AXIN2 user programmable input Y 83 AXIN4 User programmable input W 34 DACV2 Motor command Y 10V 84 DACV4 Motor command W 10V signal signal 35 AGND Ground for motor command 85 AGND Ground for motor command 36 UIO uncommitted TT 86 UI4 uncommitted input 4 37 UI1 uncommitted input 87 UI5 uncommitted input 5 38 UI2 uncommitted input 2 88 UI6 Emme met input 6 39 UI3 uncommitted input uncommitted input 3 8 UI7 uncommitted uncommitted input 7 40 AMPEN1 Amplifier enable X or user E 90 AMPEN3 Amplifier enable Z or user programmable En output 4 uncommitted output 0 uncommitted output c 91 uncommitted uncommitted output 4 4 42 uncommitted output 1 92 uncommitted output 5 43 uncommitted output 2 93 uncommitted output 6 a uncommitted ER E uncommitted Er AMPEN2 Amplifier enable Y or user AMPEN4 Amplifier enable W or user programmable a programmable Sind 50 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin un Beschreibung Pin n Verbindung Beschreibung __ 46 Hardware reset 9 ANGND GND for analog inputs 4 Ainputl analog input channel 0 97 Ainput5 analog input channel 4 48 Ainput2 analog input channel 1 98 Ainput6 analog input channel 5 5 49 Ainput3 analog input channel 2 99 Ainput7 analog input channel 6 50 Ainput4 analog input channel 3 100 Ainput8 analog i
28. Definition GetChecksum liest den internen 32 Bit Checksummenwert Der zur ckgelieferte Wert h ngt von Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention der Firmwareversion ab F r weitere Informationen kontaktieren Sie bitte POSYS Motion Control GmbH amp Co KG wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetChecksum hPosys 369 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetHostl OError GetlnstructionError GetHostl OError Getl nstructionError f r POSYS 1800 1900 mit Firmware gt V2 0 Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetHostl OError hPosys stdcall Get nstructionError hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance hPosys CardHandle Name Type error code unsigned 16 bit POSYS 7xx 8xx 8xx B 9xx GetHostl OError GetI nstructionErrdrefert den Code des letzten Host I O Fehlers resetted dann beide auf Null sowohl den Fehler als auch das Host 1 0 Bit im Status Read Wort Gew hnli wird dieses Kommando nur dann verwendet nachdem der Host I O Error Bit im Status Read Wi anzeigt dass ein I O Fehler aufgetreten ist POSYS 18xx 19xx GetHostl OError Getl nstructionErrdiefert den Code des letzten Host I O Fehlers resetted dann beide auf Null sowohl den Fehler als auch das Host 1 0 Bit im Status Read Wort Gewohnli wird dieses Kommand
29. Die Motorabh ngigen Standardwerte sind wie folgt Variable Actual Position Units CommutationMode EncoderSource Motion Error Event Action OutputMode PhaseCorrectionMode PWMFrequency kHz Phase Counts Holding Delay Signal Sense Variable Actual Position Units CommutationMode EncoderSource Motion Error Event Action OutputMode PhaseCorrectionMode PWMFrequency kHz Phase Counts Holding Delay Signal Sense Anmerkungen DC Brushed n a n a n a n a 0 Microstepping 3 phase 1 256 32767 DC Brushless 3 phase 0 0 0 5 2 1 n a 1 n a 0 Microstepping 2 phase d 256 32767 oooooooo DC Brushless 2 phase 0 0 0 5 2 1 n a 1 n a 0 Pulse amp Direction n a n a n a n a n a 20 0800h BiQuadCoefficient nicht verf gbar f r POSYS 7xx 8xx 8xx B und 9xx BufferStart Der Standardwert nach einem Reset f r die POSYS Serien 7xx 8xx 8xx B and 9xx ist 200h kleinerer Wert ist nicht m glich Der Standardwert nach einem Reset f r die POSYS Serien 18xx und 19xx ist Oh PositionErrorLimit Der Standardwert nach einem Reset f r die POSYS Serien 7xx 8xx 8xx B and 9xx ist 2147483647 Der Standardwert nach einem Reset f r die POSYS Serien 19xx and 18xx ist 65535 SampleTime Hier verweisen wir auf die Beschreibung zum Kommando Set GetSampleTime Alle unterst tzten Achsen der Karte sind wieder aktiviert nac
30. GetPWMFrequency hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type frequency unsigned 16 bits Range 0 to 216 1 Scaling 1 28 Units kHz SetPWMFrequencysetzt die Frequenz f r das impuls breiten modulierte Signal f r die spezifizierte Achse Zwei Frequenzen k nnen eingestellt werden und werden in der Tabelle unte beschrieben Um eine der beiden Frequenzen auszuw hlen muss das entsprechende Argument der Tabelle ausgew hlt und an die POSYS gesendet werden GetPWMFrequency liefert den programmierten Wert zur ck Frequenz PWM Bit Aufl sung Aktuelle Frequenz SetPWM Frequency Wert 20 kHz 10 bit 19 531 kHz 5 80 kHz 8 bit 78 124 kHz 20 Nur 20 kHz und 80 kHz werden derzeit von der POSYS unterst tzt Die PWM Frequenz kann n w hrend der Motor still steht ver ndert werden Dieses Kommando ist nicht verf gbar in den POSYS 1800 1900 Versionen mit Piezo Funktionalit t Die PWM Frequenz ist fix auf 20 kHz 10 bit Aufl sung eingestellt Set GetOutputMode wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetPWMFrequency hPosys axis frequency GetPWMFrequency hPosys axis 313 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetStepRange SetStepRange GetStepRange Syntax SetStepRange hPosys axis frequency stdcall GetStepRange hPosys axis stdcall Motor
31. MERE YY WY 165 KY RN INT OA 0000000000 L D YA 132 156 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS 1800 1900 Timing Interval External Memory Read ClockOut low to control valid ClockOut low to address valid Address valid to ReadEnable low ClockOut high to ReadEnable low Data access time from Address valid Data access time from ReadEnable low Data hold time ClockOut low to control inactive Address hold time after C lockOut low ClockOut low to Strobe low ClockOut low to Strobe high W R low to R W rising delay time Peripheral Device Read Address valid to ReadEnable low Data access time from Address valid Data access time from ReadEnable low ClockOut PeriphSict Addr0 Addr15 T31 WI R ReadEnable Data0 Data15 Tn T21 Minimum 3lnsec Onsec 2nsec 56nsec 166 Maximum Ansec 8nsec 5nsec 40nsec 31nsec 5nsec 5nsec 6nsec 5nsec 65nsec 56nsec POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Peripheral Device Write Peripheral Device Write Um einen Schreibvorgang am Peripheriebus zu erm glichen wird der C hipsatz das PeriphSict Signal das R W Signal und das WriteEnable Signal auf low setzen Zus tzlich wird der C hipsatz eine oder mehrere Adressleitungen auf high setzen abh ngig von der Anzahl Adressen die es gilt zu decodieren f r eine bestimmte Funktion und zus tzlich noch das Datenwort das durch d
32. Magnitude Impuls breiten modulierte Signale differenziert nach Magnitude und Richtung pro Phase PWM 50 50 Impuls breiten moduliertes Signal mit einzelnem Rechtecksignal pro Phase Takt amp Richtung Takt amp Richtungssignal Zu jeder Achse k nnen je nach Motortyp 1 2 oder 3 Phasen Verwendung finden DC b rstenbehaftete Motoren haben 1 Phase wobei bei DC b rstenlosen Servomotoren oder Mikroschrittmotoren 2 oder 3 Phasen abh ngig von der Signalform verwendet werden Die folgenden Tabellen listen abh ngig von verwendeten Motoren und Motorausgangssignalart die grundlegenden Verbindungsm glichkeiten auf Diese Ausg nge sollten von den bezeichneten Pins auf die entsprechenden Verst rkereing nge gelegt werden Beachten Sie bitte dass die Namen der Pins von den Namen die die Verst rkerhersteller verwenden abweichen k nnen Es werden gebr uchliche Namen verwendet B rstenbehafteter Servomotormodus mit 10V Analogausgang oder PWM Ausgang Sign Magnitude oder 50 50 externe Kommutierung POSYS 80x B POSYS 182x f r korrekte Interpretation J7 J5 und J1 6 Connection Motor output method POSYS 80x B Amplifier Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 182x connection connection name DAC DAC 1 4A Ref or V 7 17 17 34 J1 17 J1 34 AGND Ref or Gnd 7 18 7 35 J1 18 J1 35 PWM PWMMag1 4A PWM magnitude J 7 14 7 31 J1 14 J1 31 sign magnitude PWMSign1 4A PWM direction J7 15 I 7 32 J1 15 1 32 GND 7 8 7 26 J1
33. MultiUpdate POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 MultiUpdate Syntax Motortyp Argumente Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention MultiUpdate hPosys mask stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice mask None 0 Axis1mask 1 Axis2mask 2 Axis3mask 4 Axis4mask 8 MultiUpdatef hrt ein Update auf allen Achsen aus deren entsprechender Bit im Maskparamete auf 1 gesetzt ist Nachdem dieses Kommando f r jene im Maskparameter ausgew hlten Achsen ausgef hrt wurde werden alle gebufferten Datenparameter in die entsprechenden Run Time Register kopiert Die folgenden Bahnparameterkommandos sind gebuffert Acceleration Deceleration GearRatio Jerk Position ProfileMode StopMode und Velocity Die folgenden PID Filterparameterkommandos sind gebuffert DerivativeTime IntegrationLimit Kaff Kd Ki Kp und Kvff Folgendes Kommando f r die Motorausgabe ist gebuffert MotorCommand Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp MultiUpdate hPosys mask 317 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 RestoreOperatingMode RestoreOperatingMode nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi
34. No connection 64 n c No connection 15 N C No connection 65 N C No connection E 16 AXIN1 User programmable input X 66 AXI N3 user programmable input Z DACV1 Motor command X 10V 67 DACV3 Motor command Z 10V signal signal AGND AGND Ground for motor command 68 AGND Ground for motor command ____A2 Channel A encoder signal Y e 69 Channel A encoder signal W a Channel 9 inverted encoder Channel Ai inverted encoder Freie EE Er Bas Channel B encoder signal Y Channel B encoder signal Y 7 Channel B encoder Channel B encoder signal W _ Channel a inverted encoder 72 Channel 4 inverted encoder EE a tae Channel I encoder signal Y Channel encoder signal N 7 73 14 Channel I encoder Channel 1 encoder signal w 12 Channel l inverted encoder 14 Channel l inverted encoder EE Y EE W ar EER 76 XPLIM2 eae switch positive direction F XPLI M4 i switch positive direction 28 XNLIM2 Kt switch negative direction 78 XNLIM4 hit switch negative direction 29 HOME2 Home signal Y or high speed 79 HOME4 Home signal W or high speed latch latch 30 OUT2 User programmable output Y 80 OUT4 User programmable output W 31 N C No connection 81 N C No connection 32 N C No connection 82 N C No connection E 33 AXIN2 User programmable input Y 83 AXIN4 User programmable input W DACV2 Motor command
35. POSYS 18xx 19xx Range 1 to 215 1 Scaling unity Units counts steps POSYS 8xx B 9xx Range 0 to 215 1 Scaling unity Units counts steps werden kann ist 256 und der dazugeh rige Parameter ist dann 1024 GetPhaseCountsliefert den programmierten Wert zur ck Set GetPhaseAngle wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetPhaseCounts hPosys axis counts GetPhaseCounts hPosys axis 230 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetPhaselnitializeMode SetPhaselnitializeMode GetPhaselnitializeMode Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetPhaselnitializeMode hPosys axis mode stdcall GetPhaselnitializeMode hPosys axis stdcall DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode Algorithmic 0 Hall based 1 SetPhaselnitializeModeefiniert die Methode auf welche Art die Kommutierung f r die spezifizierte Achse stattfindet Folgende Optionen sind m glich algorythmic und Hall based Die algorythmische Methode stimuliert nur kurz die Motorwicklungen und aufgrund der R ckmeldungen stellt die POSYS die Position der Phasen fest In der Hall basierten Methode werden die 3 Hallsensoreing nge verwendet um die Phasen zu bestimmen GetPhaselnitializeMod iest welche Methode eingestellt
36. POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Spezielle Piezo Motorfunktionen 262 Set GetpzlntLim POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetpzintLim Getpzl ntLim nur verf gbar fur POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax SetpzintLim hPosys axis limit stdcall GetpzintLim hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Ergebnis Name Type limit unsigned 32 bits Range 0 to 231 1 Scaling 1 28 Units counts cycle Definition Setpzl ntLimladt den Integralanteil in den Servofilter f r die spezifizierte Achse wenn Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster Getpzl ntLimliest den programmierten Wert zur ck wenn Schleppabstandsfehler ist im prim re Fenster R ckgabewert unsigned 32 Bits Skalierungsbeispiel Die Skalierung ist dieselbe wie f r das Kommartk GetlntegrationLimit Ein konstanter Positionsfehler von 100 Z hlern ber eine Periode von 256 Zyklen w rde einen Intergralwert von 100 100 256 256 zum Ergebnis haben und daher w rde ein IntegralLimit W von 100 den totalen akkumulierten Integralfehler auf 25600 count cycles begrenzen Dieses Kommando ist nicht verf gbar fur die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Pie
37. SetMotionCompleteMode 458 Settled Indikator 145 Setupmen f r Sinuskommutierung und Mikroschrittmotormodus 482 SetWatchDog 386 Sicherheits amp Gew hrleistungshinweis 12 Sign Magnitude Impulsbreiten Modulierte Signalausgabe 169 Signal Sense 473 Signal Sense Mask 141 Signal Status Register 140 Signalformen f r die Kommutierung 184 Single Port RAM Dual Port RAM 479 Sinusoidal Commutation and Microstep Mode Setup 418 Smoothing Factor 106 Speicherkonfiguration 179 SSI R ckmeldung 476 Stall Detection 195 397 Status Activity Event Signal 472 Status Read Operation 440 SYNC IO 68 45 Synchronization of Multple Cards POSYS 8xx B 9xx w Sync Feature and 18xx 19xx 442 System berblick 15 TE Takt amp Richtungssignalgenerierung 196 Trace Capture 146 Trace Mode 479 Tracking Window 152 Trajectory Control Units 194 Trapezf miger Punkt zu Punkt Profil 104 le Update 324 Update Periods Box 472 V Variables 452 Velocity Acceleration and Jerk Calculation 444 Versionen 18xx 41 Versionen 19xx 67 Versionen 9xx 59 Verst rkerfreigabe und DACOutputs ON OFF 471 Verwendung des On Board Dual Port RAMs mit der POSYS 1800 55 W Wie dieses Handbuch verwendet wird 204 WriteBuffer 302 WriteDPRAMLong 303 WritelO 387 Writing MotionScript Functions 457 7e Zykluszeit 117 aay a nderungen zu vorhergehenden Handb chern 21 490 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 si berblick
38. SetPhaseCorrectionMode hPosys axis Mode GetPhaseCorrectionMode hPosys axis 229 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetPhaseCounts SetPhaseCounts hPosys axis counts stdcall GetPhaseCounts hPosys axis stdcall SetPhaseCounts GetPhaseCounts Syntax Motortyp Argumente Name hPosys axis counts Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention F r Achsen die als b rstenlose Servomotorachsen konfiguriert wurden bestin etPhaseCounts die Anzahl Inkremente pro elektrischem Zyklus des Motors Die Anzahl elektrischer Zyklen ist gleich der Anzahl Pole nicht Polpaare Falls dieser Wert kein Integer ist sollte der n chste Integerwert und der Phasenkorrekturmodus SetPhaseC orrectionMode verwendet werden F r Achsen die f r den Mikroschrittmodus konfiguriert wurden wird mit dem Kommando SetPhaseCountsdie Anzahl Mikroschritte pro Vollschritt definiert Der Parameter der f r dieses Kommando Anwendung findet definiert die Anzahl Mikroschritte pro elektrischen Zyklus 4x die gew nschte Anzahl Mikroschritte z B um 64 Mikroschritte pro Vollschritt zu definieren wird de Parameterwert 256 bergeben Die maximale Anzahl Mikroschritte pro Vollschritt die angegebe DC Brushless Instance CardHandle Axisl Axis2 Axis3 Axis4 Type unsigned 32 bits Microstepping Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice 0 1 2 3
39. Thandle axis Kout word stdcall Function GetKout hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetKvff hPosys Thandle axis Kvff word stdcall Function GetKvff hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetMotorBias hPosys Thandle axis bias word stdcall Function GetMotorBias hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetMotorLimit hPosys Thandle axis limit word stdcall Function GetMotorLimit hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPositionErrorLimit hPosys Thandle axis word limit integer stdcall Function GetPositionErrorLimit hPosys Thandle axis word integer stdcall Piezo Ceramic Motor Functions Procedure SetpzOffsetPos hPosys Thandle axis word offset word stdcall external DLL Function GetpzOffsetPos hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzOffsetNeg hPosys Thandle axis word offset word stdcall external DLL Function GetpzOffsetNeg hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzlntLimitStl hPosys Thandle axis word limit longword stdcall external DLL Function Getpzl ntLimitStl hPosys Thandle axis word longword stdcall external DLL Procedure SetpzWindow hPosys Thandle axis word window word stdcall external DLL Function GetpzWindow hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKp hPosys Thandle axis word kp word stdcall
40. Verbindungs bersicht Motorverst rker POSYS 70x Serie f r b rstenbehaftete Servomotoren mit DAC Ausgang PWM Ausgang sign magnitude oder 50 50 und b rstenlose Servomotoren mit externe Kommutierung mit DAC Ausgang PWM Ausgang sign magnitude oder 50 50 GP CON J 6 100 poliger Stecker Motorausgangs Signal Verbindung zu X Achse Y Achse Z Achse W Achse signal _ _ S O Bean 16 Bit DAC 10 Volt DROLE 1 4 Bett ory or V Analog Ground JAGND Ref or GND or GND PWM Sign Magnitude BPWM 1 4 PWM Magnitude EE oder 50 50 Oder 50 50 Output __ PWM Sign e BPwms 1 4 1 4 PWM rum sion Digital Ground f r GND 50 50 __ _ _ _ POSYS 75x Serie Schrittmotormodus mit Takt amp Richtungssignal bei Verwendung geeigneter Treiber ist diese Karte auch als Mikroschrittcontroller verwendbar GP CON J6 100 poliger Stecker Motorausgangs Signal Verbindung zu X Achse Y Achse Z Achse W Achse signal e IE Pulse TTL Pulse 1 4 1 4 Pulse or Clock 14 Direction TTL Dir 1 4 Direction input 15 In Position TTL AtRest 1 4 Standby Current 17 34 67 84 89 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS 8xx B 18xx POSYS 8xx B 18xx Verbindungs bersicht Motorverst rker Die POSYS PC 104 Karten unterst tzen je nach Modell bis zu 4 verschiedene Motorausgangssignalmethoden Motorausgangssignalart Beschreibung DAC analoge Signale von den on board D A Konvertern PWM Sign
41. Widerstandsnetzwerke entsprechend anzupassen Bitte setzen Sie sich mit uns in Verbindung f r die genauen Pinpositionen der Widerstandsnetzwerke Falls sowohl Enkoder mit TTL als auch Enkoder mit invertierten Signalen Verwendung finden k nnen Sie auf der Seite Resistor Networks for TTL or inverted Encoder Signals Detailinformationen finden wie die Widerstandsnetzwerke einzustellen sind Dipschalter und Jumper Stellungen Die POSYS 18xx habt Dipschalter f r Adressinformationen und Steckbr cken um bestimmte Funktionalit ten zu de oder aktivieren Diese Stellungen sind in der folgenden Tabelle n her beschrieben 43 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Komponente Einstellung Beschreibung SWI1 Switch S1 setzt die Kartenadresse f r den ISA Bus Die gew hlte Adresse ist der kumulierte Wert aus den entsprechenden Einstellungen wie sie links beschrieben sind Ist der Schalter in der AUS Position wird der Wert zum endg ltigen Wert hinzu gerechnet z B um den Wert 340 hex einzustellen w rden die Schalter auf folgenden Stellungen gesetzt 200 hex S1 1 on 400 hex S1 2 on hex ist die S1 3 on Standardeinstellung S1 4 off S1 5 on S1 6 off S1 7 off S1 8 on Die Kartenadresse eingestellt auf der Karte muss genau der Adresse in lhrer Software entsprechen Ausserdem darf diese Adresse von keiner anderen Karte belegt sein Ausgehend von der Basisadresse belegt die POSYS anschliessend 8 Adressen z B falls 300 hex einge
42. Y 10V 84 DACV4 Motor command W 10V signal signal AGND AGND Ground for motor command 85 AGND Ground for motor command 36 UIO uncommitted input 0 86 UI4 uncommitted input 4 37 UI1 uncommitted input 1 8 UI5 uncommitted input 5 38 UI2 uncommitted input 2 88 UI6 uncommitted input 6 39 UI3 uncommitted die 3 89 UI7 uncommitted Een 7 DE Amplifier enable X or user EIN eine Amplifier enable Z or user programmable at programmable to 41 uo uncommitted output 0 uncommitted output 0 91 uncommitted uncommitted output 4 73 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin man Beschreibung Pin _Yerbinduns_ Beschreitung _ 42 uncommitted output 92 uncommitted output 5 43 frame output 2 93 femmes opt 6 output 6 wos uncommitted en uncommitted output 3 9 uncommitted Ba ouput T HE Amplifier enable Y or user Amplifier enable W or user programmable A programmable unui 46 RS Hardware reset 96 ANGND GND for analog inputs 4 Ainputl analog input channel 0 9 Ainput5 analog input channel 4 48 Ainput2 analog input channel 1 98 Ainput6 analog input channel 5 4 Ainput3 analog input channel 2 99 Ainput7 analog input channel 6 5 Ainput4 analog input channel 3 100 Ainput8 analog input channel 7 Pinout Beschreibung b rstenlose Servomotoren mit interne Kommutierung Mikroschritt und
43. ck GetPhaseCommand InitializePhase Set GetNumberPhases Set GetPhaselnitializeMode Set GetMotorType wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetPhaselnitializeTime hPosys axis time GetPhaselnitializeTime hPosys axis 232 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetPhaseOffset SetPhaseOffset GetPhaseOffset Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetPhaseOffset hPosys axis offset stdcall GetPhaseOffset hPosys axis stdcall DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type time unsigned 16 bits POSYS 18xx 19xx Range 1 to 215 1 Scaling unity Units counts POSYS 8xx B 9xx Range 0 to 2151 Scaling unity Units counts SetPhaseOffsetsetzt den Offset der Indexmarkierung der spezifizierten Achse bis zum maximalen Ausgabewert der Phase A Dieses Kommando hat keinen sofortigen Effekt auf den Kommutierungswinkel sondern erst wenn der Indextakt erfasst wurde GetPhaseOffsetliest den aktuellen Wert f r den Offset der Phase Um Enkodersignale eines Phasenwinkels in Grad zu konvertieren teilen Sie die Anzahl Enkodersignale pro elektrischem Zyklus und multiplizieren Sie den Wert mit 360 z B falls ein V von 500 mit dem Kommando SetPhaseOffset spezifiziert wurde
44. dabei 00 im h herwertigen Wort und C 000h im niederwertigen Wort ubergebend Zur ckgelieferte Werte m ssen entsprechend zur ckkonvertiert werden SetVelocity kann nicht ausgef hrt werden wenn eine Achse im S Kurven Modus ist und sich ge in Bewegung befindet SetVelocity ist nicht im Electronic Gearing Mode verwendbar Die Geschwindigkeit darf nicht kleiner 0 sein mit Ausnahme im Geschwindigkeitsmodus In dies Modus geben Werte mit Vorzeichen die Richtung vor SetVelocity ist ein gebuffertes Kommando Es wird erst aktiviert nach einem Update oder MultiUpdate Kommando Set GetAcceleration Set GetDeceleration Set Get erk Set GetPosition MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetVelocity hPosys axis velocity GetVelocity hPosys axis 337 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Servo Loop Kontrolle GetTime GetTime Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetTime hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Name Type time unsigned 32 bits Range 0 to 232 1 Scaling unity Units cycles Liefert die Anzahl Zyklen zur ck seitdem die POSYS initialisiert bzw resettet wurde wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp
45. integer stdcall Function GetBufferReadIndex hPosys Thandle buffer D word integer stdcall Procedure SetBufferStart hPosys Thandle bufferl D word address integer stdcall Function GetBufferStart hPosys Thandle bufferl D word integer stdcall Procedure SetBufferWritel ndex hPosys Thandle bufferl D word index integer stdcall Function GetBufferWritelndex hPosys Thandle bufferlD word integer stdcall Procedure WriteBuffer hPosys Thandle bufferl D word value integer stdcall Function ReadDPRamLong hPosys Thandle offset dword integer stdcall Procedure WriteDPRamLong hPosys Thandle offset dword value dword stdcall Motor Output Function GetCurrentMotorCommand hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetMotorCommand hPosys Thandle axis value word stdcall Function GetMotorCommand hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetMotorMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetMotorMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetMotorType hPosys Thandle axis word word stdcall Function GetMotorType hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetOutputMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetOutputMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPWMFrequency hPosys Thandle axis frequency word stdcall Function GetPWMFrequency hPosys Thandle axis word stdcall Procedure S
46. ltig f r POSYS 18xx 19xx Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetMotorType hPosys axis type stdcall GetMotorType hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl Axis2 Axis3 Axis4 type Brushless DC 3 phase Brushless DC 2 phase Microstepping 3 phase Microstepping 2 phase Pulse amp Direction DC Brush SNSNPWNHO WNFO SetMotorType bestimmt den Typ des Motors der an der spezifizierten Achse angeschlossen ist Dieses Kommando bestimmt die Anzahl Phasen f r die Kommutierung an dieser Achse als auch die Konfiguration f r den verwendeten Motortyp F r weitere Informationen verweisen wir hier auf das Benutzerhandbuch f r die POSYS Die Tabelle unten listet f r jeden Motortyp die Anzahl verwendeter Phasen die kommutiert werden GetMotorType liefert den programmierten Motortyp zur ck Motor Type Kommutierung DC Brushless 3 phase 3 phase DC Brushless 2 phase 2 phase Microstepping 3 phase 3 phase Microstepping 2 phase 2 phase Pulse amp Direction None DC Brushed None nur g ltig f r POSYS 18xx 19xx Die Art des verwendeten Motors sollte nur einmal gesetzt werden entweder w hrend des Einschaltens durch das Konfigurationswort EPROM oder sofort nach einem Reset
47. nnen dieses Signal auch zur Synchronisation weiterer externer Peripherieger te verwenden 158 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Motoranbindung berblick berblick Die POSYS unterst tzt 2 verschiedene Arten der Positionsr ckmeldung imkrementale Enkoderr ckmeldung und Parallelwortr ckmeldung Resolver und Absolutwertgeber Die Art der R ckmeldung ist programmierbar aber die notwendige Hardware muss installiert sein damit die gew hlte Variante verwendet werden kann Parallelwortr ckmeldung ist optional Um die Art der Enkoderr ckmeldung zu w hlen wird das Kommando SetEncoderSource verwendet Um die gew hlte Einstellung abrufen zu k nnen verwendet man das Kommando GetEncoderSource Inkrementaler Enkodereingang Inkrementaler Enkodereingang Die inkrementale R ckmeldung liefert 2 Rechtecksignale zur ck A und B und einen optionalen Index der normalerweise anzeigt wann der Motor eine volle Umdrehung zur ckgelegt hat Das Offset der beiden Signale A und B betr gt 90 Quad A Quad B Index p Index q QuadA QuadB Index Figure 8 3 Quadrature Encoder Timing Damit die Enkoderposition von der POSYS korrekt interpretiert werden kann sollte das A Signal dem B Signal vorangehen wenn der Motor sich in positiver Richtung bewegt Figur 8 3 Wenn der Motor sich in negativer Richtung dreht soll das B Signal dem A Signal vorausgehen Wegen des 90 Offsets erh lt die POSYS 4
48. stdcall Windows DLL verwendet werden Mit der Funktion DisableDPRam void DOS DisableDPRam hPosys P1800_ Handle stdcall Windows DLL kann der Dual Port RAM Modus jederzeit wieder deaktiviert werden Ein HardReset des Motion Prozessors deaktiviert auch den Dual Port RAM Modus Die Funktion EnableDPRam void DOS EnableDPRam hPosys P1800_ Handle stdcall Windows DLL aktiviert wieder den Dual Port RAM Modus nach einem HardReset oder einem ISA Bus Reset Fur zusatzliche Informationen verweisen wir auf die weiteren Abschnitte bzgl Speicherverwendung in diesem Handbuch Vorschlage zur Ermittlung geeigneter Speicherbereiche Anmerkung die untenstehenden Vorschl ge zur Problembehebung gelten nur f r Systeme basierend auf Betriebssysteme der Firma Microsoft da diese Betriebssysteme beginnend mit MSDOS bis zur Version XP weiterhin exklusiv Speicherbereiche zwischen 640k und 1024k reservieren und damit die Verwendung von Dual Port RAM behindern Linux basierte Betriebssysteme hingegen k nnen ohne Bedenken verwendet werden da sie diesen Speicherbereich flexibler verwenden Bei der Verwendung unseres mitgelieferten Treibers f r Linux getestet mit SuSE 8 2 Red Hat 9 0 und Mandrake 8 2 konnten keine Einschr nkungen festgestellt werden wobei wir nicht ausschliessen k nnen dass mit anderen Versionen trotzdem Probleme auftreten k nnen Ein weiterer Punkt den es zu beachten gibt ist die Tatsache dass nicht jeder PC g
49. then outside this range not recommended exit DataAddress BaseAddress CommandAddress BaseAddress 2 ResetAddress BaseAddress 6 for 700 800 BaseAddress 5 for 800 B DACOn BaseAddress 4 DACOff BaseAddress 5 works only with PLD versions 0392 700 series and 3104 800 series DACOff BaseAddress 6 works only with PLD versions 3205 800B series 428 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 end To read user inputs or write user outputs or amplifier enable outputs the commands ReadlO and WritelO are used To address the appropriate devices the correct IDs must be used Addresses for user IO lamp enable Aadress 700 800 Address Be WritelO and ReadlO write user output EF ooH only WritelO read_user_output o3H ooH only ReadlO user input ET EE only ReadlO axis_in_out o1H o2H only ReadlO serial port n a o3H Read Write watchdog n a oaH only WritelO watchdog value n a 5562H Value to write to watchdog For an example let us assume your language command to write a word to the port is OUTPW PortAddress Value and to read a word from the port is INPW PortAddress Reading and writing the port are motion processor commands requiring a check on the motion processors busy bit Only if this bit is set 1 can communication take place WaitlfBusy is an example for such a routine Const readybit 8000 var timeout boolean count word Procedure WaitlfBusy var
50. verf gbar mit installiertem SS1800 900 siehe GetSSIVersion GetAbsoluteSSIPosition Set GetEncoderSource ResetSSl Read WriteSSIResolution Read WriteSSIRegister SetActualToAbsolutePosition DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript WriteSSIFrequency hPosys axis resolution Aufruf ReadSSIFrequency hPosys axis resolution konvention 281 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Read WriteSSI Register WriteSSI Register ReadSSI Register Syntax Motortyp Argumente Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention WriteSSIRegister hPosys axis resolution frequency stdcall ReadSSIRegister hPosys axis resolution frequency stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 resolution 25 bits 25 13 bits 13 12 bits 12 10 bits 10 frequency 1 1 MHz 1100 550 KHz 550 275 KHz 275 137 5 KHz 137 WriteSSI Register berschreibt die Standardeinstellungen f r die Frequenz 1 1 MHz Frequenz und die DIP Schaltereinstellungen f r die Aufl sung Jede Achse kann auf eigene Werte gesetzt werden ReadSSl Registerliest die programmierten Werte f r die spezifizierte Achse Ver ndern Sie keinesfalls die Aufl sung w hrend die Achse in Bewegung ist und die
51. verwendet wird ben tigen Sie dieses zus tzliche Kabel bei Verwendung der On Board Kommutierung oder Sinus Cosinus Signalausgabe f r Mikroschrittmotoren Der Option Con Stecker ist ein 68 poliger SCSI Stecker f r die PCI Karten und ein 50 poliger IDC Stecker f r PC 104 Karten POSYS 18xx Die folgende Tabelle listet die notwendigen Informationen f r jene Kunden auf die ihr eigenes Kabel f r PCI Karten konfektionieren m chten Flachbandkabel Harting 60 06 068 5440 f r AWG 30 0 635mm Flachbandkabel Stecker Harting 60 03 068 52 Geh use Harting 60 03 068 0155 CETTE Bild zeigt OPTION CON nur PCI Karten mit Pinbelegung Draufsicht Die folgenden Tabellen zeigen die Belegung des Option Con bei Verwendung von DC b rstenlosen Servo Schrittmotoren mit invertierter Signalausgabe bzw Mikroschrittmotoren Wenn nicht anders beschrieben steht die Zahl 1 f r Achsel 2 f r Achse 2 usw und A steht f r Phase A B f r Phase B usw POSYS PCI Karten PWM Magnitude 14 Ji PWM magnitude ac 2 pwm sign 1 PWM Magnitude aa 10 4 Hall 1A 12 13 14 15 16 Hal 3A PWM Sign PWM Sign PWM Sign PWM Sign Hall 1C Hall 2A Hall 2C Hall 3A 86 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Direction 25 ae d Bireeien 2 ce SV output ses fvec sv tpt CO EEE CE DACB2 Y Axis see 2 ira DACB3 Z Axis DACA3 Z Axis DACBA W Axis Bais COB tas POSYS PC 104 Karten
52. wird der Phasenoffsetwert als positive Nummer mit einem Wert zwischen 0 und der Enkoderaufl sung pro elektrischen Zyklus gespeichert Um den Phasenoffsetwert von einer Nummer in Grad zu konvertieren kann folgender Ausdruck verwendet werden Offsetdegrees 360 Offsetcounts counts_per_cycle wo Offsetdegrees ist der Phasenoffset in Grad Offsetcounts ist der Phasenoffset in Enkoderstriche counts_per_cycle ist die Anzahl Enkoderstriche pro elekctrischen Zyklus die mit dem Kommando SetPhaseCounts gesetzt wurde Der Phasenoffsetwert kann wahrend der Motor in Bewegung ist beliebig oft verandert werden wobei nur kleine nderungen vorgenommen werden sollten um pl tzliche gro e Spr nge zu vermeiden Die Kommandos SetPhaseOffset und GetPhaseOffset k nnen nur verwendet werden wenn ein Enkoder mit Indextakt angeschlossen ist Wenn der Indextakt nicht angeschlossen oder verwendet wird kann der Phasenoffsetwinkel nicht justiert bzw zur ckgelesen werden Die relative Phasenpositionierung von B und C zu A werden durch das Setzen von Phasenoffsetwerten nicht ver ndert Diese Phasen bleiben bei 90 bzw 120 Offset zu Phase A abh ngig von der gew hlten Signalform Encoder Pre Scalar Encoder Pre Scalar Besonders in Verbindung mit Linearmotoren kann die Enkoderaufl sung pro elektrischen Zyklus stark variieren Typischerweise haben Motoren Enkoderz hlwerte zwischen 1 und 32767 Lineare b rstenlose Motoren dagegen k nne
53. word word stdcall Procedure SetMotorCommand hPosys Thandle axis value word stdcall Function GetMotorCommand hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetMotorMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetMotorMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetMotorType hPosys Thandle axis word word stdcall Function GetMotorType hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetOutputMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetOutputMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPWMFrequency hPosys Thandle axis frequency word stdcall Function GetPWMFrequency hPosys Thandle axis word stdcall Procedure SetStepRange hPosys Thandle axis frequency word stdcall Function GetStepRange hPosys Thandle axis word word stdcall Profile Generation Function GetCommandedAcceleration hPosys Thandle axis word integer stdcall Function GetCommandedPosition hPosys Thandle axis word integer stdcall Function GetCommandedVelocity hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure MultiUpdate hPosys Thandle mask word stdcall Procedure SetAcceleration hPosys Thandle axis word accel integer stdcall Function GetAcceleration hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetDeceleration hPosys Thandle axis word deceleration integer stdcall Function GetDeceleration hPosys Thandle axis w
54. zeitliche Frequen der Anderung des Beschleunigungswertes multiplizieren Sie mit 232 oder 4294967296 In dies Beispiel ergibt dies einen zu ladenden Wert von 53021371 dezimal welches dem h herwertige Wort von 0329h und dem niederwertigen Wort von OABBh entspricht wenn hexadezimal bergeben Set erk ist ein gebuffertes Kommando und wird erst aktiv nach einem Update oder MultiUpdate Kommando Dieses Kommando wird nur in Verbindung mit dem S Kurven Modus verwendet In allen andere Modi kann es nicht verwendet werden Set GetAcceleration Set GetDeceleration Set GetPosition Set GetVelocity MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp Set erk hPosys axis jerk Get erk hPosys axis 332 Set GetPosition SetPosition GetPosition Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetPosition hPosys axis position stdcall GetPosition hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance hPosys CardHandle axis Axisl Axis2 Axis3 Axis4 Type position signed 32 bits Microstepping Pulse amp Direction Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice 0 1 2 3 Range 231 to 231 Scaling unity Units counts steps SetPositionbestimmt die Zielposition f r die spezifizierte Achse Es wird im Trapezf rmigen un S
55. zu testen Abh ngig vom PC kann es auch notwendig sein den gew nschten Speicherbereich explizit bereits im BIOS zu reservieren Manche PCs bieten diese M glichkeit an andere haben diese Funktion gar nicht implementiert k nnen aber trotzdem funktionieren wiederum andere die diese Funktion unterst tzen ignorieren sogar die Einstellung und funktionieren trotzdem nicht egal welche Einstellung im BIOS gew hlt wurde Auch hier gilt wieder dass Testen nur Gewissheit bringen kann Bei der Verwendung mehrerer Karten wird die Angelegenheit noch kritischer da mit jeder zus tzlichen Karte auch zus tzlicher Speicherbereich reserviert werden muss Hierdurch kann es dazu f hren dass der obere Speicherbereich sehr schnell zu klein wird Eine M glichkeit hier Abhilfe zu schaffen ist die POSYS 1800 mit kleineren Dual Port RAM Modulen zu best cken z B 8k x 16 anstatt 16k x 16 Andere Gr en sind selbstverst ndlich auch m glich Auch die M glichkeit bei wenig zur Verf gung stehenden Speicher bei mehreren mit gr eren DPRAM Modulen best ckte POSYS 1800 zu arbeiten kann POSYS Motion Control GmbH amp Co KG eine flexible L sung anbieten ohne dass Komponenten ausgetauscht werden m ssen Bitte setzen Sie sich hierzu direkt mit uns in Verbindung Falls sie den Aufwand vermeiden wollen verf gbare Speicherbereiche zu ermitteln k nnen wir die POSYS 1800 auch mit Single Port RAM 512KB oder 1024KB anbieten Falls es gew nscht wird mehr
56. 10 a is the control variable FOR a 1 to 10 PRINT a NEXT a The BREAK instruction terminates instantly a cycle so in this case the cycle stops when a becomes greater than 5 FOR a 1 to 10 PRINT a IF a gt 5 then BREAK NEXT a The CONTINUE instruction acts as a NEXT instruction the variable a is incremented and a new iteration is started immediately FOR a 1 to 10 PRINT a IF a gt 5 then CONTINUE PRINT hello NEXT a FOR NEXT instruction The complete syntax for this command is FOR to step NEXT ignored examples FOR angle 1 ASIN 0 4 to 1 ASIN 0 75 step 0 1 PRINT angle NEXT FOR y 1 to 200 FOR x 1 to 320 S S x y NEXT NEXT REPEAT UNTIL instruction This instruction repeats a series of instructions until the condition is True The block begins with the REPEAT command and ends with the UNTIL command followed by the condition that is evaluated 456 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Example a 1 REPEAT PRINT a a a 1l UNTIL a gt 10 The Repeat instruction evaluates the condition at the end of the loop this means that the instructions inside the loop are executed at least once The Break and Continue instructions can be used in REPEAT UNTIL cycles just like in the FOR NEXT cycles WHILE ENDWHILE instruction This instruction evaluates a condition at the beginning of the loop If the condition is false then the cycle stops and execution continues a
57. 126 138 159 172 183 194 89 491 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 www halbeck com
58. 15 transmission rate 1 000 000 baud 0 800 000 1 500 000 2 250 000 3 125 000 4 50 000 5 25 000 6 10 000 7 Einschr nkung siehe DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetCANMode hPosys mask Aufruf GetCANMode hPosys konvention 381 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetDiagnosticPortMode SetDiagnosticPortMode GetDiagnosticPortMode nur verf gbar f r POSYS 8xx B 9xx Series Syntax SetDiagnosticPortMode hPosys mask stdcall GetDiagnosticPortMode hPosys stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Type mode limited 0 full 1 Definition SetDiagnosticPortMod amp estimmt welche Kommandos ber den Diagnosticport ausgef hrt werden k nnen Wenn gesetzt auf limited k nnen nur die folgenden Kommandos ausgef hrt werden alle GET Kommandos Das SetBufferReadlndex Kommando Wenn eingestellt auf full k nnen alle Kommandos ausgef hrt werden GetDiagnosticPortModdiest den programmierten Wert zur ck Einschr nkung nur g ltig f r POSYS 8xx B and 9xx series siehe Set GetSerialPortMode DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetDiagnosticPortMode hPosys mask Aufruf GetDiagnosticPortMode hPosys konvention 382 POSYS Motion Co
59. 2 5178238 9 Champ 3M N102A0 52E2VC Geschirmte Kabel Stecker AMP 176793 9 champ Geh use AMP 2 5175677 9 champ Stecker 3M 103A0 A200 00 Geh use 3M 101A0 6000EC Stecker Stecker auf den POSYS 800 B 1800 Karten PC 104 TSM 125 01 T DV Samtec Mating with IDSD 25 S Je nachdem welche Karte eingesetzt wird gibt es unterschiedliche Pinbelegungen Diese sind in den Kapiteln POSYS 7xx POSYS 8xx B POSYS 18xx POSYS 9xx und POSYS 19xx beschrieben 78 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Interconnect Module 10700 800 1 10700 800 1 Der 10700 800 1 ist ein Interconnectmodul zum leichteren Anschliessen der Peripheriekomponenten wie Verst rker Enkoder E As usw Es stellt den zentralen Punkt zum Anschliessen dieser Komponenten dar Das Geh use der Platine ist ein Standard Phoenix System f r die Hutschienenmontage Als Alternative stellt die Platine 4 L cher zur Befestigung an eine beliebige Unterlage zur Verf gung Die L cher haben ein Durchmesser von 3 5 mm Die Pinbelegung der POSYS auf den vorhergehenden Seiten sind identisch mit den Belegungen auf der Platine f r die Schraubklemmenanschl sse Dies erleichtert zus tzlich die Orientierung Bitte achten Sie auf die Unterschiede je nach Motortyp J1 wird mit der ISA Bus POSYS 7xx und den PCI Bus Positionierteuerungen POSYS 9xx 19xx verwendet 79 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 J4 und J5 sind paral
60. 2 x Ereignisse die eine nderung im Operation Mode oder Trajectory Generation erfordern im generellen dass das korrespondierende Bit im Event Status Register gel scht wird ehe wieder zum normalen Betrieb zur ck gekehrt wird Das ist z B ehe Operating Mode wiederhergestellt wird in den F llen in denen ein Ereignis Einfluss auf den Operating Mode hatte oder ehe ein neuer Fahrbefehl ausgegeben wird in den F llen in denen ein Ereignis Einfluss auf den Trajectory Loop hatte Die Ausnahme ist Motion Error Hier muss das Bit nicht gel scht werden falls das ausl sende Ereignis die Deaktivierung der Position Loop zur Folge hatte GetEventStatus wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp ResetEventStatus hPosys axis mask 353 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetAxisOutMask SetAxisOutMask GetAxisOutMask nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax Motortyp Argumente Definition SetAxisOutMask hPosys axis sourceAxis sourceRegister selectionMask senseMask stdcall GetAxisOutMask hPosys axis stdcall DC Brush Name hPosys axis sourceAxis sourceRegister selectionMask senseMask DC Brushless Instance CardHandle Axisl Axis2 Axis3 Axis4 Axisl Axis2 Axis3 Axis4 disabled EventStatus ActivityStatus SignalStatus DriveStatus see below see below Microstepping Encoding Pulse amp Dire
61. 2013 signal Phase B 21 HALLIA Phase A Hall Sensor input x 46 AGND Ground for motor command 23 HALLIC Phase C Hall Sensor input x 48 enD Ground Da en Ground las Ma v N 88 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Verbindungs bersicht Motorverst rker berblick Anschluss bersicht Motorverst rker Die POSYS Karte unterst tzt 4 verschiedene Motorausgangssignalarten f r Verst rker Motorausgangssignalart Beschreibung DAC analoge Signale von den on board D A Konvertern PWM Sign Magnitude Impuls breiten modulierte Signale differenziert nach Magnitude und Richtung pro Phase PWM 50 50 Impuls breiten moduliertes Signal mit einzelnem Rechtecksignal pro Phase Pulse amp Direction Takt amp Richtungssignal Zu jeder Achse k nnen je nach Motortyp 1 2 oder 3 Phasen Verwendung finden DC b rstenbehaftete Motoren haben 1 Phase wobei bei DC b rstenlosen Servomotoren oder Mikroschrittmotoren 2 oder 3 Phasen abh ngig von der Signalart verwendet werden Die folgenden Tabellen listen abh ngig von verwendeten Motoren und Motorausgangssignalart die grundlegenden Verbindungsm glichkeiten auf Diese Ausg nge sollten von den bezeichneten Pins auf die entsprechenden Verst rkereing nge gelegt werden Beachten Sie bitte dass die Namen der Pins von den Namen die die Verst rkerhersteller verwenden abweichen k nnen Es werden gebr uchliche Namen verwendet POSYS 7xx POSYS 7xx
62. 2013 Dual Encoder Support Dual Enkoder Unterst tzung Die 2 4 Achsen Versionen der POSYS 18xx 19xx Serien unterst tzen Dual Enkoder R ckmeldung Dies ist besonders dann von Nutzen wenn die tats chliche Position z B aufgrund von Backlash von der gemeldeten Position abweicht In dieser Konfiguration ist die Enkoderr ckmeldung einer 2 Achse verkn pft mit der zu kontrollierenden Achse als Derivative Term Wenn der Enkodereingang der 2 Achse in dieser Weise verwendet wird steht sie f r einen 2 Motor als R ckmeldeeingang nicht mehr zur Verf gung Motor Encoder Load Encoder TT er Dual Enkodereingang Dual Enkoder PID Loop Algorithmus Die Formel die f r den Servofilter Anwendung findet in Verbindung mit dem Dual Enkoder Algorithmus weicht von der Formel f r die normale Verwendung des Servofilters in folgender Weise ab Outputi kKEtn Ki Pn Pinai t SE 1 Ki256 K AO mdVel 4 K aC mdAccel IK v65536 Bias Wobei El sind die akkumulierten Fehler vom 1 Enkoder Ph Ist die Position des 2 Enkoders Ki ist der integral Gairf Ka ist der Derivative Gai Kplist der Proportional Gair Kaff ist der Acceleration feed forward KF ist der Velocity feed forward Biaslist der DC motor offset Kout ist der Skalierungsfaktorf r das Drehmomentsollwertsignal 128 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Target velocity Integration Limit Target position Pomp feedb
63. 2013 Set GetKi 252 Set GetKout 253 Set GetKp 254 Set GetKvff 255 Set GetLimitSwitchMode 340 Set GetMotionCompleteMode 341 Set GetMotorBias 308 Set GetMotorCommand 309 Set GetMotorLimit 256 Set GetMotorMode 310 Set GetMotorType 311 Set GetNumberPhases 227 Set GetOperatingMode 321 Set GetOutputMode 312 Set GetPhaseAngle 228 Set GetPhaseCorrectionMode 229 Set GetPhaseCounts 230 Set GetPhaselnitializeMode 231 Set GetPhaselnitializeTime 232 Set GetPhaseOffset 233 Set GetPhasePrescale 234 Set GetPosition 333 Set GetPositionErrorLimit 257 Set GetPositionLoop 258 Set GetProfileKp 261 Set GetProfileMode 334 Set GetPWMFrequency 313 Set GetpzintLim 263 Set GetpzintLimStl 264 Set GetpzKaff 265 Set GetpzKd 266 Set GetpzKdPeriod 267 Set GetpzKi 268 Set GetpzKp 269 Set GetpzKvff 270 Set GetpzKvff2 271 Set GetpzOffsetNeg 272 Set GetpzOffsetPos 272 Set GetpzWindow 274 Set GetpzWindow2 275 Set GetSampleTime 342 Set GetSerialPortMode 383 Set GetSettleTime 344 Set GetSettleWindow 345 Set GetSignalSense 358 Set GetStartVelocity 335 Set GetStepRange 314 Set GetStopMode 336 Set GetSynchronizationMode 385 Set GetTraceMode 361 Set GetTracePeriod 362 Set GetTraceStart 363 Set GetTraceStop 365 Set GetTraceVariable 367 Set GetTrackingWindow 346 Set GetUpdateMask 323 Set GetVelocity 337 SetActualToAbsolutePosition 285 SetAmpDisable 242 SetAmpEnable 243 489 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetEventAction Prozess 153
64. 4 37 UI1 uncommitted input 87 UI5 uncommitted input 5 38 UI2 uncommitted input 2 88 UI6 uncommitted input 6 39 UI3 uncommitted input 3 89 UI7 uncommitted input 7 40 AMPEN1 Amplifier enable X or user 90 AMPEN3 Amplifier enable Z or user programmable output Be output 41 UOO uncommitted output 0 uncommitted output 0 91 uncommitted uncommitted output 4 4 42 uncommitted output 1 92 uncommitted output 5 43 uncommitted output 7 93 uncommitted output 6 4 uncommitted output 3 9 uncommitted output 7 AMPEN2 Amplifier enable Y or user AMPEN4 Amplifier enable W or user K programmable output E programmable output 46 RS Hardware reset 96 ANGND GND for analog inputs 47 Ainputl analog input channel 0 97 Ainput5 analog input channel 4 48 Ainput2 analog input channel 1 98 Ainput6 analog input channel 5 49 Ainput3 analog input channel 2 99 Ainput7 analog input channel 6 50 Ainput4 analog input channel 3 100 Ainput8 analog input channel 7 Hd Schrittmotor Pinout Beschreibung Pinout Beschreibung Schritt Mikroschrittmotor Version POSYS 95x en rs ana En verbindung E Be EE a Chama A encoder Channel A encoder signal x A3 Chamel A encoder Channel A encoder signal z Channel inverted encoder Channel 4 inverted encoder EE EEDEN B Channel B encoder signal X rae 53 C
65. 4 BaseAddress 4 POSYS 7xx 8xx series only OUTPW DacOff DacOff N 5 BaseAddress 5 turns the optical switches OFF DacOff works only with PLD versions 0392 700 series and 3104 800 series POSYS 8xx B series only OUTPW DacOff DacOff N 6 BaseAddress 6 turns the optical switches OFF DacOff works only with PLD versions 3205 800B series Do not use Waitl fBusy with these commands or with the HardReset command The HardReset command will do just that it will do an actual hard reset of the hardware After this command all 430 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 parameters must be reloaded just like after a power on The coding for this command is POSYS 7xx 8xx series only OUTPW HardReset HardReset N 6 BaseAddress 6 POSYS 8xx B series only OUTPW HardReset HardReset N 5 BaseAddress 5 or HardReset N 7 BaseAddress 7 Do not use Waitl fBusy with this command Examples for setting and resetting the amplifier enable outputs 700 800 Series WritelO amp_enable 0x00 sets all 4 outputs to low level WritelO amp_enable OxOf sets all 4 outputs to high level WritelO amp_enable 0x03 sets outputs 1 and 2 to high level 3 and 4 to low level 800B Series applies also to the POSYS 900 series The 800B series can set and reset each amplifier output individually or any combination WritelO amp_enable Oxffff sets all 4 outputs to hi
66. Aufruf konvention die Mikroschrittvarianten wird dieses Kommando verwendet die Magnitude des Ausgangssignals kontrollieren GetMotorCommandliest den Inhalt des Registers des Motor C ommand Buffers Skalierungsbeispiel Falls ein Ausgabewert von 13 7 der vollen Skala als Ausgangssignal gew nscht wird dann m der folgende Wert in das Register geladen werden 13 7 32768 100 4489 dezimal Dies entspricht einem Hexadezimalwert von 1189h SetMotorCommand ist nur g ltig wenn der Motor ausgeschaltet ist und ist nur f r die Servoversionen und Mikroschrittversionen anwendbar SetMotorCommand ist ein gebuffertes Kommando Es wird erst aktiviert nach einem Update od MultiUpdate Kommando Dieses Kommando ist f r die Schrittmotorversionen nicht verf gbar Set GetMotorBias Set GetMotorLimit Set GetMotorMode MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetMotorCommand hPosys axis value GetMotorCommand hPosys axis 309 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetMotorMode SetMotorMode GetMotorMode Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetMotorMode hPosys axis mode stdcall GetMotorMode hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axis
67. Axis4 3 breakpointl D Breakpoint 1 0 Breakpoint 2 1 mask unsigned 16 bits bitmask SetBreakpointUpdateMaslbestimmt welche Loops upgedated werden aufgrund einer Updateaktion ausgel st durch ein Breakpoint Falls ein bitmask f r ein bestimmter Loomiask gesetzt wurde werden die Parameter f r diesen Loop mit den gebufferten Werten im Register ersetzt falls der Breakpoint aktiviert wurde und Update die definierte Breakpointaktion ist Jed Breakpoint hat seine eigene Update Mask Die Beschreibung ist in der folgenden Tabelle geliste Name Bit s Beschreibung Trajectory 0 auf 1 setzen um die Trajectory mit gebufferten Parametern upzudaten Position Loop 1 auf 1 setzen um Position Loop mit gebufferten Parametern upzudaten Reserved 2 15 z B falls die Update Mask f r Breakpoint 1 mit 0001h konfiguriert und als Aktion Update konfiguriert wurde werden alle Parameter f r Trajectory f r die spezifizierte Achse upgedated sobald Breakpoint 1 wahr wird GetBreakpointUpdateMaskiefert den programmierten Zusatnd zur ck Set GetBreakpoint Set GetUpdateMask wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetBreakpointUpdateMask hPosys axis breakpointlD mask GetBreakpointUpdateMask hPosys axis breakpointlD 220 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetBreakpointValue SetBreakpointValue GetBreakpo Syntax Motortyp Argumente Definition intValue SetBreakpointValue hPosys axis break
68. Bedingung erfordert keine Achsen Spezifikation und wird sofort ausgef hrt Die anderen 4 Bedingungen ben tigen die Spezifikation einer Achse Sobald die Bedingung eintritt wird die Erfassung starte Wenn als Trigger ein Status Register Bit ausgew hlt wurde m ssen die Bitnummer und der Stai im Argument angegeben werden Die Erfassung beginnt wenn der Bit den geforderten Zustand erh lt 0 oder 1 Sobald die Erfassung gestartet wurde wird der Trace Start Indikator resettet und das SetTraceStart Kommando muss erneut ausgef hrt werden ehe eine neue Erfassung beginnen kann GetTraceStartliest den programmierten Zustand zur ck Beispiel Falls es gew nscht wird dass die n chste Erfassung mit einem Update Kommando f r die 3 Ac beginnt dann wird 1 f r die Bedingung gesetzt eine 2 f r die Achse und Bitnummer und Ste k nnen mit Nullen gef llt werden da sie nicht ben tigt werden Falls es gew nscht wird dass die Erfassung beginnt wenn Bit 7 im Activity Status Register f r Achse 2 auf Null geht dann wird die Erfassung auf folgende Weise geladen Eine 3 wird gelad f r die Bedingung eine 1 f r die Achse eine 7 f r die Bitnummer und eine 0 f r den Zuste status Encoding of bit Register event status Register activity status Register signal status 0 Motion Complete Phasing initialized Encoder A 1 Wrap around At maximum velocity Encoder B 2 Breakpoint 1 Tracking Encoder index 3 Position capture H
69. Beschleunigung im gleichen Verh ltnis bis es 0 mit der programmierten Geschwindigkeit erreicht Die gleiche Sequenz wird ausgef hrt um die Endposition zu erreichen Im S Kurven Profilmodus muss der gleiche Wert sowohl f r Beschleunigungs als auch f r die Abbremsrampe benutzt werden Asymmetrische Profile sind nicht erlaubt Die ist nur m glich im trapezf rmigen Profilmodus mit Smoothingfaktor Option Segments D Velocity L Tme Figur 2 1 S Kurven Profil Figur 2 1 zeigt ein typisches S Kurven Profil In Segment erh ht sich der Beschleunigungswert um den mit dem Befehl Jerk gesetzten Wert bis die maximale Beschleunigung erreicht wurde Die Achse f hrt fort sich linear jerk 0 durch Segment II zu beschleunigen Das Profil wendet dann im Segment III den negativen Wert des Jerks an um die Beschleunigung zu reduzieren Im Segment IV verf hrt die Achse jetzt mit maximaler programmierter Geschwindigkeit V Das Profil wird dann in einer dem Beschleunigungswert hnlichen Weise abbremsen indem in umgekehrter Richtung der negative J erk verwendet wird um zuerst die maximale Verlangsamung zu erreichen A und dann die Achse zu einem Halt an der Endposition zu bringen Eine S Kurve mag vielleicht nicht alle Elemente der Figur 2 1 gezeigten Segmente enthalten Zum Beispiel falls nicht die maximale Beschleunigung vor dem Halbweg in Richtung Endgeschwindigkeit oder Endposition erreicht werden kann w rde das Pro
70. Bit 0 bis 32767 Z B falls ein Schrittmotor mit 1 8 pro Vollschritt verwendet wird mit einem Enkoder mit 4000 Inkremente pro Umdrehung m ssten die Parameter wie folgt aussehen SetEncoderToStepRatio 4000 200 wobei die Anzahl Schritte pro Umdrehung sich wie folgt errechnet 360 1 8 Falls der gleiche Motor mit den Mikroschrittversionen der POSYS verwendet wird und die Anzahl Mikroschritte pro Vollschritt ist auf 64 gesetzt dann sehen die Parameter wie folgt aus SetEncoderToStepRatio 4000 12800 wobei die Anzahl Schritte pro Umdrehung wie folgt errechnet wird 360 1 8 64 In jenen F llen in denen die Anzahl Schritte Mikroschritte oder Inkremente pro Umdrehung das Maximum von 32767 berschreitet k nnen die Parameter als Bruchteile einer Umdrehung spezifiziert werden solange das Verh ltnis genau bewahrt wird Von dem vorhergehenden Beispiel ausgehend kann das Verh ltnis auch nachfolgend dargestellt werden SetEncoderToStepRatio 2000 6400 dabei das Verh ltnis f r eine halbe Umdrehung anzeigend Das Verh ltnis f r einen Bruchteil einer Umdrehung anzugeben ist genau so genau wie man es f r eine volle Umdrehung angibt Eine typische Sequenz f r Bewegungsfehlererkennung wird unten gezeigt Kommando Beschreibung SetEncoderSourcelncremental Art der Enkoderr ckmeldung setzen SetEncoderToStepRatio4096 200 Setzen des Verh ltnisses von Schritten Mikroschritten zu Inkrementen pro Umdrehung Setzen des Fehlerfensters
71. Bit 7 und der Schleppabstandsfehler ist negativ GetpzOffsetNegliefert den aktuellen Wert f r die gew hlte Achse zur ck R ckgabewert unsigned 16 Bits Dieses Kommando ist nicht verf gbar f r die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien Set GetpzOffsetPos Set GetpzintLimStl Set GetpzWindow wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetpzOffsetNeg hPosys axis offset GetpzOffsetNeg hPosys axis Set GetpzOffsetPos SetpzOffsetPos GetpzOffsetPos nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax SetpzOffsetPos hPosys axis offset stdcall GetpzOffsetPos hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type offset unsigned 16 bit Range 0 to 2151 272 Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Scaling unity SetpzOffsetPosist ein Servovorgabewert der verwendet wird wenn der Motor ist nicht in Positi ist definiert mit SetSettleWindow und SetSettleTime GetActivityStatus Bit 7 und der Schleppabstandsfehler ist positiv GetpzOffsetPosliefert den aktuellen Wert f r die gew hlte Achse zur ck R ckgabewert unsigned 16 Bits Dieses Kommando ist nicht verf gba
72. Channel 1 encoder signal x 5 13 Channel I encoder Channel 1 encoder signal z Il Channel inverted encoder 56 13 Channel J inverted encoder EE ST 5 e pe a 9 XPLIM1 Limit switch positive direction 59 XPLIM3 Limit switch positive direction B ie 52 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin Verbindung Beschreibung Pin Verbindung Beschreibung E 10 XNLIM1 ae switch negative direction 60 XNLIM3 Kat switch negative direction HOME1 Home signal X or high speed 61 HOME3 Home signal Z or high speed latch latch E Ground 62 Ground 13 OUT1 User programmable output X 63 OUT3 user programmable output Z E PULSE1 Pulse x 64 PULSE3 Pulse Z 15 DIR1 BEEF X 65 DIR3 ae Z 16 AXIN1 User programmable input X 66 AXIN3 User programmable input Z 17 ATREST1 at Rest X 67 ATREST3 at Rest Z 18 GND Ground 68 GND Ground 19 Channel A encoder signal Y s 69 Channel A encoder signal W 20 Channel inverted encoder Channel A inverted encoder ED EET EDE Bat Channel B encoder signal Y Channel B encoder signal Y 7 Channel B encoder Channel B encoder signal W Channel 5 inverted encoder 72 Channel z inverted encoder signal Y Tea 2 23 12 Channel I encoder signal Y Channel encoder sora 7 73 14 Channel I encoder Channel 1 encoder signal w 12 Channel 4 inverted encoder 14 Channel invert
73. Closed Loop und Open Loop Control Modi In einem vorherigen Abschnitt wurde der Motormodus beschrieben F r alle POSYS hat das Ausschalten des Motors SetMotorMode OFF die Wirkung das der Bahngenerator ausgeschaltet wird Zudem wenn bei den Servoversionen der Motor ausgeschaltet wird oder wenn die Abschaltung aufgrund eines Schleppabstandfehlers der h her als erlaubt war automatisch durch die POSYS geschieht wird die POSYS bzw entsprechende Achse in den Open Loop Modus geschaltet Im Open Loop Modus arbeitet der Servofilter nicht und der Wert f r das Motorausgangssignal muss mit dem Kommando SetMotorCommand manuell gesetzt werden Wenn der Motor eingeschaltet ist dann ist die Achse im Closed Loop Mode und der Wert f r das Motorausgangssignal wird automatisch durch den Servofilter gesetzt Motor command register Open loop mode gt PWMorDAC Toam signal generator Closed loop mode Trajectory PID servo generator filter a Actual position from encoder Figur 3 1 Definition der Wege fur das Motorausgangssignal 133 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Der Closed Loop Modus ist die normale Betriebsart der Servoversion der POSYS Der Open Loop Modus wird typischerweise dann benutzt wenn eine oder mehrere Achsen nur Drehmomentkontrolle ben tigen oder wenn der Verst rker kalibriert werden muss ANMERKUNG Endschalter funktionieren nicht im Open Loop Modus Motor Bias in Open Loop
74. Co KG 2013 9 Position capture Hall sensor 3 OAh In motion OBh Commutation error In positive limit OCh In negative limit ODh OEh Breakpoint 2 OFh siehe Set GetSignalSense DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetAxisOutMask hPosys axis sourceAxis sourceRegister selectionMask senseMask Aufruf GetAxisOutMask hPosys axis konvention a 355 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetAxisOutSource SetAxisOutSource GetAxisOutSource Syntax Motortyp Argumente Definition siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf SetAxisOutSource hPosys axis sourceAxis bit register stdcall GetAxisOutSource hPosys axis stdcall DC Brush Name hPosys axis sourceAxis bit register DC Brushless Instance CardHandle Axisl Axis2 Axis3 Axis4 Axisl Axis2 Axis3 Axis4 siehe unten disabled EventStatus ActivityStatus SignalStatus Microstepping Encoding Pulse amp Direction Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice to 15 WNHO O WNHO WNFO SetAxisOutSourcemapped das spezifizierte Bit des spezifizierten Status Register von Achse n zum AxisOut Ausgang der spezifizierten Achse Der Zustand des AxisOut Ausganges wird danac den Zustand von bit berwachen Falls das Register abwesend ist Zustand 0 wird bit ignor und der spezifizierte AxisOut Ausgang ausgeschaltet inaktiv Get
75. DE TP p Sync WO Serial Port Gam CANOpen OPTION CON x Jumper Tl oe a spel e pr JP1 Abbildung zeigt POSYS 19xx Widerstandsnetzwerke RS1 RS2 RS3 Die folgende Tabelle zeigt die Funktionen der Widerstandsnetzwerke RS1 RS3 auf Komponente Stellung Netzwerk Installiert RS1 RS3 widerst nde Standard Beschreibung F r die Verwendung von Enkodern mit invertierten Signalen sollten die Widerstandsnetzwerke installiert bleiben Deinstalliert RS1 RS3 F r Enkoder mit TTL Signalausgabe Sollten beide Versionen von Enkodern im System eingesetzt werden ist es auch m glich die Widerstandsnetzwerke entsprechend anzupassen Bitte setzen Sie sich mit uns in Verbindung f r die genauen Pinpositionen der Widerstandsnetzwerke Falls sowohl Enkoder mit TTL als auch Enkoder mit invertierten Signalen Verwendung finden k nnen Sie auf der Seite Resistor Networks for TTL or inverted Encoder Signals Detailinformationen finden wie die Widerstandsnetzwerke einzustellen sind Mode Jumper J P4 Die folgende Tabelle zeigt die Funktionen des Mode Jumpers auf Komponente Stellung Mode Jumper 1 2 Standard Beschreibung Der PC Bus ist in dieser Stellung als Hauptkommunikationsleitung definiert Die serielle Schnittstelle ist alternativ als Kommunikationsport ohne Einschr nkung verwendbar Der PCI Bus als Kommunikationsleitung ist deaktiviert es ist nur noch m glich
76. Datei zusammengefasst sind Die Datei REDIST ZIP enth lt alle erforderlichen Dateien f r die Treiberinstallation Die Datei DISTRIBUTE ZIP enth lt den Quellcode f r die POSYS 900 1900 Karten inklusive Beispielprogramme f r die Konsole die sofort verwendet werden k nnen um die Kommunikation mit den Karten zu testen Wichtig ist auch dass die Kernel Soures und der GNU C C Compiler installiert sein m ssen Treiberinstallation Es ist notwendig alsroot oder mitsu passwdim Terminalfenster angemeldet zu sein e Entpacken Sie die Verzeichnisse vorzugsweise nafhsr local Dort wird ein neues Verzeichnis erstellt Dies ist das Verzeichnis WinDriver Wechseln Sie in das Verzeichni WinDriver redistund pr fen Sie ob die Dateiertonfigure setup_inst_dirund wdreg als ausf hrbare Dateien angelegt wurden Falls nicht dann f hren Sie f r jede Datei folgendes Kommando mod datei 755 e F hren Sie anschliessendh configureoder einfach configureaus Das Makefile wird erstellt e F hren Siemake aus und anschliessendnake install Der Treiber sollte anschliessend geladen worden sein Das k nnen Sie durch Aufruf iomod berpr fen Unter den aufgef hrten Modulen sollte jetzt auch das Modwindrvr6 aufgef hrt werden Die Treiberinstallation ist erfolgreich beendet nun kann Kommunikation mit der PC I Karte erfolgen 27 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Im Boot Script sollten Sie noch einen Eintrag machen der daf r sorg
77. Dateien geliefert die wiederum in einer ZIP Datei zusammengefasst sind Die Datei REDIST ZIP enth lt alle erforderlichen Dateien f r die Treiberinstallation Die Datei DISTRIBUTE ZIP enth lt den Quellcode f r die POSYS 800 B 1800 Karten inklusive Beispielprogramme f r die Konsole die sofort verwendet werden k nnen um die Kommunikation mit den Karten zu testen Wichtig ist auch dass die Kernel Soures und der GNU C C Compiler installiert sein m ssen Treiberinstallation Es ist notwendig alsroot oder mitsu passwdim Terminalfenster angemeldet zu sein e Entpacken Sie die Verzeichnisse vorzugsweise nafhsr local Dort wird ein neues Verzeichnis erstellt Dies ist das 28 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Verzeichnis WinDriver Wechseln Sie in das Verzeichnig WinDriver redistund pr fen Sie ob die Dateiertonfigure setup_inst_dirund wdreg als ausf hrbare Dateien angelegt wurden Falls nicht dann f hren Sie f r jede Datei folgendes Kommando mod datei 755 e F hren Sie anschliessendh configureoder einfach configureaus Das Makefile wird erstellt e F hren Siemake aus und anschliessendnake install Der Treiber sollte anschliessend geladen worden sein Das k nnen Sie durch Aufruf Isomod berpr fen Unter den aufgef hrten Modulen sollte jetzt auch das Modwindrvr6 aufgef hrt werden Die Treiberinstallation ist erfolgreich beendet nun kann Kommunikation mit der PC 104 Karte erfolgen Im Boot Script so
78. Die Ausgabe des Filters zu einer gegebenen Zeit n Y n wird bestimmt von Eingabedaten X n durch folgende Formel Yin K BO X n B1 X n 1 B2 X n 2 Al Y n 1 A2 Y n 2 BO B1 B2 Al und A2 sind Vorzeichen abh ngige Koeffizienten K ist ein 15 Bit positiver Skalie um Rundungsfehler zu reduzieren GetBiQuadCoefficientiefert den Koeffizienten f r den ausgew hlten Bi Quad Ausgangsfilter f die gew hlte Achse Jede POSYS 18xx 19xx unterst tzt bis zu 2 Bi Quad Filter pro Achse dies ist abh ngig von de Anzahl durch die Karte unterst tzte Achsen Falls beide Filter aktiviert wurden erfolgen ihre Ausgaben nacheinander filter0 gefolgt von filter Falls FilterO f r eine Achse deaktiviert ist ist auch filter1 auf der Achse deaktiviert egal welche Einstellungen f r filter1 gelten W hrend der nderung von Filterparamtern ist es von Vorteil die Filter zu deaktivieren und erst nach dem Setzen der Parameter wieder zu aktivieren Dies verhindert unerwartete pl tzliche nderungen im System Motorausgabewerte Dieses Kommando ist nicht verf gbar f r die POSYS 700 800 800 B 900 Serien Es ist nur gul mit die POSYS 1800 1900 Serien Dieses Kommando ist nicht mehr verf gbar in POSYS 1800 1900 C ontrollern mit Piezo Funktionalit t wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetBiQuadCoefficient hPosys axis coefficientiD filterlD value GetBiQuadCoefficient hPosys axis 246 POSYS Moti
79. Dies kann evtl hilfreich sein falls ein PC System den zugewiesenen Speicherbereich f r die POSYS nicht reservieren kann oder der zu reservierende Speicherbereich erst noch ermittelt werden und nicht gleich ein Reboot erfolgen soll Im Dual Port RAM Mode wird direkt von Bus Seite auf den Speicher zugegriffen Desweiteren ist der Dual Port RAM nach dem Einschalten nicht aktiviert Im Men muss bevor jeglicher Zugriff auf Dual Port RAM im Dual Port RAM Mode erfolgen kann dieser ber den Men punkt Select Ram gt Enable Dual Port Ram aktiviert und anschliessend der Modus Dual Port Ram ausgew hlt werden Um den Dual Port RAM Mode wieder zu deaktivieren gen gt es den Men punkt Disable Dual Port Ram auszuw hlen Diese Punkte m ssen bei der Verwendung einer eigenen Softwareapplikation mitbedacht und entsprechend intergriert werden Mehr zu diesem Thema finden Sie im Kapitel Verwendung des On Board Dual Port RAMs mit der POSYS 1800 Trace Mode Trace Mode Der Trace Modus erlaubt die Verwendung des On Board Speichers zur Zwischenspeicherung bestimmter erfasster Daten bzw kann er verwendet werden um vorkalkulierte Bahndaten abzuspeichern die der Controller nach und nach abarbeitet ohne weitere Hostintervention Zu erreichen ist diese Funktion ber den Men punkt Options gt Trace Mode 479 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 None se Daa Das obige Fenster zeigt eine Anordnung die haupts chlich fa
80. Diese Register liefern auch die Quelldaten f r den AxisOut Mechanismus der einem Bit innerhalb dieser drei Register erm glicht als ein Hardwaresignal ausgegeben zu werden Event Status Register Event Status Register Das Ereignis Zustandsregister Event Status Register ist konstruiert um Ereignisse zu registrieren die sich nicht kontinuierlich ndern aber dazu neigen bei einem spezifischen Ereignisse vorzukommen Als solcher wird jedes der Bits im Register von der POSYS gesetzt und vom Host gel scht Das Ereignis Zustandsregister wird in der Tabelle unten beschrieben Bit Name Beschreibung 0 Motion complete Wird gesetzt wenn ein Profil abgeschlossen wird Die Bewegung die f r vollendet erachtet wird kann auf der Soll Position oder Ist Position basieren 1 Position wrap Wird gesetzt wenn die Ist Position 7FFFFFFFh berschritten die positivste Stellung wird und konvertiert zu 80000000h die negativste Stellung oder umgekehrt 2 Breakpoint 1 Wird gesetzt wenn Breakpoint 1 getriggert wird Capture received Wird gesetzt wenn der high speed Latch Input eine neue Positionsangabe erh lt Motion error Wird gesetzt wenn die Ist Position von der Soll Position mehr differiert als d Schleppabstandswert erlaubt 5 Positive limit Wird gesetzt wenn der positive Endschalter angefahren wird 6 Negative limit Wird gesetzt wenn der negative Endschalter angefahren wird 7 Instruction error Wird gesetzt wenn ein Kommandofehler auftrit
81. Ein zweiter Ausgang definiert ob das Motorausgangsignal f r eine positive oder f r eine negative Drehrichtung sorgen soll In diesem Modus ist der Ausgang 1 Teil von 2048 Die Aufl sung des Motorbefehlsregisters ist skaliert auf Werte von 32768 bis 432767 um den PWM Ausgabebereich abzudecken Z B wenn das Ausgabesignal f r eine Achse der POSYS 12345 sein soll dann wird das Richtungssignal high sein und das impuls breiten modulierte Signal wird mit folgendem Zyklus arbeiten 2048 12345 32768 771 56 772 Dies bedeutet dass das impuls breiten modulierte Signal f r 772 Zyklen high sein wird und f r die restlichen 1276 Zyklen low F r die negative Richtung 12345 w rde das impuls breiten modulierte Signal das Gleiche bleiben aber das 169 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Richtungssignal w re stattdessen low 0 1024 1 off 0 111024 1 N J j n I N minimum duty cycle 0 JL JL 1 512 1024 50 duty cycle 9 1023 1024 o e a e r td maximum duty cycle 0 J L L L U U 1024 1024 full on 0 Typisches Schema f r impuls breiten modulierte Signale Set GetOutputMode 50 50 Impulsbreiten Modulierte Signalausgabe 50 50 PWM In diesem Modus wird nur ein Ausgang verwendet pro Motorausgang oder Motorphase Dieser Ausgang tr gt das von einem variablen Arbeitszyklus abh ngigen impuls breiten modulierte Signal dass dem vorhergehenden beschriebenen Signal sehr hnelt Im Gegensatz bedeutet abe
82. Encoderrate Servoloopupdaterate Endschalter Position Capture Triggers Andere digitale Signale pro Achse Software invertierbare Signale Analogeingang Trace Modi Max Anzahl Tracevariablen Anzahl verf gbarer Tracevariablen Anzahl Kommandos I Os Spezielle Profilkombinationen Master Slave Wechsel Motor Check On the fly Kontrolle Stromversorgung POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 positive Richtung Scalierbare PID nicht Schrittmotorversion Velocity feedforward Acceleration feedforward Bias Auch Integrationslimit einstellbare Derivative Sampling Time und Begrenzung der Drehmomensollwertvorgabe 16 Bit Servo Schleppabstandsfehlerfenster bei erkanntem Schleppabstandsfehler 32 Bit kann ein automatischer Stop abrupt oder mit programmierbarer Rampe oder ignorieren programmiert werden Tracking Window erlaubt das Setzen eines Flags falls eine Achse ein definiertes programmierbares Positionsfenster berschreitet f r eine programmerbare Zeitspanne nach Bewegungsende Servo DAC 16 Bit 10V Ausgabe PWM 10 Bit Aufl sung bei 20 Khz Schritt Takt amp Richtungssignal Mikroschritt DAC 16 Bit 10V Ausgabe PWM 10 Bit Aufl sung bei 20 Khz Inkremental bis 4 98 Mhz OPTION Parallel bis 160 Mhz 100 usec nominal exakte Zeit ist 102 4 usec pro aktivierte Achse Servoversionen 150 usec nominal exakte Zeit ist 153 6 usec pro aktivierte Achse Schrittmotorversionen
83. FPGA Data 0044 Set R5232 Serial R5232 2000 Set CAN CAN Get Data tie Set Motor Motor Types Motor Output Mode Box Motor Output Mode Box Je nachdem welche Art Karte installiert bzw welche Achse aktiv ist gibt es die M glichkeit verschiedene Motor relevante Einstellungen vorzunehmen Bei Servomotoren kann gew hlt werden zwischen analogem 16 Bit Ausgang oder PWM Ausgangsmodus Weitere Einstellungen f r 2 und 3 phasige Servomotoren sind ber das Kommando Set GetMotorType und Set GetPWMFrequency ausw hlbar Bei Schrittmotoren kann zwischen 4 verschiedenen Step Ranges gew hlt werden Je nachdem wie hoch die maximale Ausgabefrequenz sein soll sollte hier der entsprechend dar ber liegende Wert eingestellt sein 469 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Motor Output Mode Set Step Range 16 Bits DAC 156 25 kHz C 10 Bits P M Set Set Filter Parameter Box Filter Parameter Box Je nachdem ob Servomotoren oder Schrittmotorenkarten oder Achsen im Servomodus oder Schrittmotormodus sich befinden ist diese Box f r die Einstellung der Filterparameter zug nglich Servo oder nicht Schritt Im Servomodus werden beim Start des Programmes diese Werte standardm ig geladen Ein Klick auf Load Defaults l dt neue Werte die auch sofort f r alle Achsen aktiv werden Bei einem Klick auf den Button Update werden die im Fenster sichtbaren Werte nur f r die jeweilig aktive Achse geladen Ein Klick auf Ge
84. GetTime hPosys 338 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetAxisMode SetAxisMode GetAxisMode Syntax SetAxisMode hPosys axis mode stdcall GetAxisMode hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode off 0 on 1 Definition SetAxisModeaktiviert ON bzw deaktiviert OFF die spezifizierte Achse Eine deaktivierte Acr wird nicht auf Kommandos reagieren GetAxisModeliefert den programmierten Zustand der spezifizierten Achse zur ck Einschr nkung Deaktivierte Achsen liefern keine Positionsinformationen zur ck Falls eine R ckmeldung gew nscht wird obwohl weder Profilmodi noch PID Regelung erfolgen soll dann muss die Achse aktiviert bleiben siehe DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetAxisMode hPosys axis mode Aufruf GetAxisMode hPosys axis konvention 339 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetLimitSwitchMode SetLimitSwitchMode GetLimitSwitchMode Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetLimitSwitchMode hPosys axis mode stdcall GetLimitSwitchMode hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction
85. GetpzKvff2 271 Set GetpzOffsetNeg 272 Set GetpzOffsetPos 272 Set GetpzWindow 274 Set GetpzWindow2 275 Enkoder 276 AdjustActualPosition 276 GetAbsoluteSSI Position 277 GetActualVelocity 278 GetCaptureValue 279 GetSSIVersion 280 Read WriteSSIFrequency 281 Read WriteSSIRegister 282 Read WriteSSIResolution 283 ResetSSlI 284 SetActualToAbsolutePosition 285 Set GetActualPosition 286 Set GetActualPositionUnits 287 Set GetCaptureSource 288 Set GetEncoderModulus 289 Set GetEncoderSource 290 Set GetEncoderToStepRatio 291 On Board RAM 292 DisableDPRam 293 EnableDPRam 294 ReadBuffer 294 ReadDPRamLong 296 Set GetBufferFunction 297 Set GetBufferLength 298 Set GetBufferReadindex 299 Set GetBufferStart 300 Set GetBufferWritel ndex 301 WriteBuffer 302 WriteDPRAMLong 303 Motor Output 304 GetActiveMotorCommand 305 GetCurrentMotorCommand 305 Set GetHoldingCurrent 307 Set GetMotorBias 308 Set GetMotorCommand 309 Set GetMotorMode 310 Set GetMotorType 311 Set GetOutputMode 312 Set GetPWMFrequency 313 Set GetStepRange 314 Operaing Mode Event und Update Control 315 GetActiveOperatingMode 316 MultiUpdate 317 RestoreOperatingMode 318 Set GetEventAction 319 Set GetOperatingMode 321 Set GetUpdateMask 323 Update 324 Profilerstellung 325 GetCommandedAcceleration 325 GetCommandedPosition 326 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetCommandedVelocity Set GetAcceleration Set GetDeceleration Set GetGearMaster Set GetGearRatio Set Ge
86. Inkrement fur die Slaveachse GetGearRatioliest das programmierte Folgeverhaltnis fur die spezifizierte Achse Skalierungsbeispiel Verhaltniswert resultierendes Verhaltnis 32 768 5 negative Slavecounts fur jeden positiven Mastercount 1 000 000 15 259 positive Slavecounts fur jeden positiven Mastercount 123 0018 positive Slavecounts f r jeden positiven Mastercount Dieses Kommando ist gebuffert und wird erst effektiv nach einem Update bzw MultiUpdate Kommando Set GetGearMaster Set GetProfileMode MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetGearRatio hPosys slaveAxis ratio GetGearRatio hPosys slaveAxis 331 Set Get erk Set erk Get erk Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set erk hPosys axis jerk stdcall Get erk hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type jerk unsigned 32 bits Range 0 to 231 Scaling 1 232 Units counts cycle steps cycle Set erkl dt den J erkregister in den Parameterbuffer der spezifizierten Achse Get erkliest den Inhalt des J erkregisters Skalierungsbeispiel Um einen J erkwert von 0 012345 counts cycle zu laden
87. Instruction which can return t error areSetTraceVariable SetTraceModand SetTracePeriod Is Reserved NEE EE bound exceeded The value sent bySetBufferLength or SetBufferStartwould create a memory block which extends beyond the allowed limits 400h 7FFFFFFF 2 EitherSetBufferReadIndexor SetBufferWritel ndexsent an index greater than or equal to the block length 8 Trace zero SetTraceStartImmediatwas issued but the length of trace buffer is currently set to zero Bad checksum Applies to serial port only The checksum compiled and returned by motion processor does not match that sent by the host Not primary port A prohibited instruction one which can be executed only through th primary port was issued through the diagnostic port Negative velocity An attempt was made to set a negative velocity without the axis bei in velocity contouring profile mode S curve change The axis is currently executing an S curve profile move and an atte was made to AT the profile parameters This is not permitted Dh Limit event Limit event pending A A limit switch event occurred switch event occurred 410 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Code Indication cause Move into limit An Sy inthe was made to execute a move without first clearing the li bit s in the Event Status register Executing the GetHostl OError command clears both the error code and the 1 0 error bit in the 1 0 status read word GetProcess
88. Interface Subject POSYS 800 B 900 Series Serial Interface The POSYS 800 B 900 Series motion controllers are equipped with a parallel and serial interface Since the POSYS 800 B is a ISA Bus based card and the 900 is a PCI bus card it will normally be operated using the parallel bus The asynchronous serial connection can be used for diagnostics or stand alone operation of the controller The default configuration is for parallel operation For serial communication the only jumper J P4 marked Mode on the POSYS card needs to be changed to pins 2 3 Mode 1 2 Parallel 2 3 Serial A special serial link cable available upon request from POSYS Motion Control needs to be plugged into the connector marked Serial I F Two types of cable are available the standard is a RS232 cable with a 9 pin SUBD male or female connector If the female connector is used it can connect directly to PC s serial input without a null modem The optional cable is for RS422 485 data transmission The mating connector of the host must match the pinout of the supplied POSYS connector RS232 Mode Setting 2 3 With this setting the motion controller powers up in the serial communication mode At this point default parameters are active 9600 Baud No Parity One Stop Bit Point to Point Mode The following commands apply to the serial communications mode SetDiagnosticPortMode GetDiagnosticPortMode SetSerialPort GetSerialPort Both commands
89. Jede nderung in der Zustandsmaske Signal Sense Mask wie das Signal interpretiert werden soll w rde dementsprechend eine nderung in der Erkennung des Triggerzustandes zur Folge haben Das Kommando SetCaptureSource definiert ob das Index oder das Homesignal f r die Positionserfassung getriggert werden soll Das Kommando GetCaptureSource liefert den programmierten Wert zur ck Wenn eine Erfassung getriggert wurde werden die Inhalte der aktuellen Position in das Position Capture Register transferiert und der Erfassungserkennungsindikator Bit 3 des Event Status Register wird gesetzt Mit dem Kommando GetCaptureValue kann man den Capture Register lesen Der Capture Register muss gelesen werden ehe eine neue Erfassung stattfinden kann Das Lesen des Capture Register setzt den Trigger zur ck was bedeutet dass eine weitere Erfassung stattfinden kann Wie f r alle Event Status Register Bits kann das Kommando ResetEventStatus verwendet werden um den Positionserfassungsindikator zu l schen Parallelwort Positionsr ckmeldung Parallel Word Position Input Option F r Systeme die keine inkrementale R ckmeldung unterst tzen stattdessen aber ein digitales Bin rwort bietet die 160 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS eine optionale Steckerverbindung welches verwendet werden kann um eine Vielzahl unterschiedliche R ckmeldeeinheiten einzusetzen Unter anderem Folgende Resolver nach Konvert
90. Kurven Modus verwendet GetPositionliest die programmierten Werte aus dem gebufferten Register SetPosition ist ein gebuffertes Kommando Es wird erst aktiviert nach einem Update oder MultiUpdate Kommando Set GetAcceleration Set GetDeceleration Set Get erk Set GetVelocity GetPositionError Set GetPositionErrorLimit MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetPosition hPosys axis position GetPosition hPosys axis 333 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetProfileMode SetProfileMode GetProfileMode Syntax Motortyp Argumente Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetProfileMode hPosys axis profile stdcall GetProfileMode hPosys axis stdcall DC Brush Name hPosys axis profile DC Brushless Instance CardHandle Axisl Axis2 Axis3 Axis4 Trapezoidal Velocity S curve Electronic gear External Microstepping Pulse amp Direction Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice PWNHO WNFO SetProfileModesetzt die Profile f r die spezifizierte Achse auf trapezf rmig S Kurve Velocity Electronic Gearing oder External Profile Mode GetProfileModeliest die programmierten Werte f r die spezifizierte Achse aus dem gebufferten Profile Mode Register zur ck SetProfileMode ist ein gebuffertes Kommando Es wird erst aktiviert nach einem Upd
91. L nge der Zeit in Update Rates in der sich die Position innerhalb eines SettleWindows befinden muss ehe Bit 7 i etActivityStatusgesetzt wird Pseudo Code If motor type is servo and pzWindow gt 0 135 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 The UPDATE command is not needed to make a buffered position loop paramgt p Kd Ki etc active If settled the conditions of SetSettleWindow and SetSettleTime are met Use the standard set of loop gains except for integration limit Use the new in position integration limit Don t apply any extra offset to the motor output else if abs DestintationPos C ommandedPos lt pzWindow Apply the extra offset to the motor output based on sign of position error if abs position error lt pzWindow use standard set of loop gains else use Piezo loop gains else Apply the extra offset to the motor output based on the sign of CommandedVelocity Use Piezo loop gains if abs position error gt pzWindow2 use PzKvff2 instead of PzKvff else use standard behavior Verwendung der Kommandos Die Nutzung der neuen benutzerdefinierten Befehle steht im Einklang mit der Verwendung der Standard Befehle Zum Beispiel das KommandaetpzKphat die gleiche Verwendung in Bezug auf die Paket Format Umfang und Parameter Return Codes wie das KommandSetKp Der einzige Unterschied w re der Opcode des Kommandos Alle Werte der neuen Kommandos sind standardm
92. Modus Die Motorvorspannung funktioniert zu allen Zeiten im Closed Loop Modus Wenn die Achse in den Open Loop Modus geschaltet wird wird weiterhin der Bias Wert auf den Motor ausgegeben um zu verhindern dass die Achse pl tzlich in Richtung der anstehenden externen Kraft zu dr cken beginnt Sobald der Host jedoch einen neuen Motorbefehl ausgibt ersetzt sein Wert allerdings den Vorspannungsausgang der keine Wirkung mehr hat Sobald die Achse zur ck in den Closed Loop Modus zur ckspringt wird der bisherige Vorspannungswert wieder aktiv ANMERKUNG Wenn der angegebene Vorspannungswert nicht richtig auf die externe Kraft ausgleichend wirkt kann sich die Achse pl tzlich in die eine oder andere Richtung nach einer SetMotorMode OFF Anweisung bewegen Es liegt in der Verantwortung des Anwenders einen Motorvorspannungswert zu selektieren der einen sicheren Betrieb gew hrleistet 134 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Piezo Keramik Motorfunktionen Spezielle Kommandos f r Piezo Keramik Motoren Die POSYS Serie 1800 Piezo und Piezo 1900 sind Positioniersteuerkarten PC 104 PCI und Standalone f r Servo und Schrittmotoren und sind f r 1 bis 4 Achsen ausgelegt Dies ist eine angepasste Version mit einer speziellen Firmware Die Funktionalit t dieser Serie wurde erheblich verbessert durch die Verwendung eines speziellen Motion C ontrol Chips f r Piezo Keramik Motoren um z B die Haftreibung zu kompensieren Die Piez
93. Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode off 0 on 1 SetLimitSwitchModeaktiviert On oder deaktiviert Off die Endschalterabfrage fur die spezifizierte Achse Wenn aktiviert veranlasst es die entsprechenden Bits im Event Status Regis und Activity Status Register gesetzt zu werden wenn es entweder auf den positiven oder negativen Endschalter trifft und die Achse wird sofort gestoppt Wenn deaktiviert sind diese Bits nicht gesetzt egal ob die Achsen auf einen Endschalter treffen oder nicht GetLimitSwitchModeliest den Code f r den aktuellen Status f r die Endschalterabfrage GetActivityStatus GetEventStatus wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetLimitSwitchMode hPosys axis mode GetLimitSwitchMode hPosys axis 340 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetMotionCompleteMode SetMotionCompleteMode GetMotionCompleteMode Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetMotionCompleteMode hPosys axis mode stdcall GetMotionCompleteMode hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance hPosys CardHandle axis Axisl Axis2 Axis3 Axis4 mode commanded actual SetMotionCompleteMod amp estimmt die Quelle f r den Vergleich welches den Motion C omplete Status der spezifizierten Achse be
94. PCI Bus After the drivers for the POSYS 9xx 19xx PCI motion controller are installed it is possible to start immediately to communicate with the motion controller The required code is minimal if DetectPosysDevice6 0 then Print No POSYS controllers found end endif hPosys OpenDevicd0 Print Version Hex GetVersior hPosys CloseDevic amp hPosys End I SA PC 104 Bus Only valid for POSYS 900 1900 PC I bus REM program terminates REM opens driver instance 1 for controller 1 REM hPosys is the handle to this controller REM returns as hex number the motion processor version REM always close the driver when program terminates REM program terminated For the POSYS 800 800B 1800 and POSYS 700 motion controllers the installed boards and their addresses are set using the DIP switches must first be registered To do this use the supplied utility program called POSYSDriverXSetup Select the card number to register pick the address set on this board and click on Store Data This needs to be done only once since the data is written to the Window s registry It will be automatically loaded after a restart or boot of the computer It is now possible to communicate with the motion controllers provided there are no address conflicts if RegisteredPosysDeviceg 0 then Print No POSYS controllers found end endif if OpenDevicd O then Print Driver could not be opened Print END end endif hP
95. POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 CompareActivity CompareActivity Syntax CompareActivity hPosys axis mask stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mask 0 65535 OxFFFF Definition CompareActivity liefert das Ergebnis einer AND Operation der BitMask mitGetActivityStatus Result GetActivityStatus und mask Einschr nkung Nur verf gbar in der MotionScript IDE siehe BitReset BitTest BitSet CompareEvent CompareSignal DLL Delphi C nicht verf gbar VB MotionScript CompareActivity hPosys axis mask Aufruf konvention 391 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 CompareEvent CompareEvent Syntax CompareEvent hPosys axis mask stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mask 0 65535 OxFFFF Definition CompareActivity liefert das Ergebnis einer AND Operation der BitMask mitGetEventStatus Result GetEventStatus und mask Einschr nkung Nur verf gbar in der MotionScript IDE siehe BitReset BitTest BitSet CompareActivity CompareSignal DLL Delphi C nicht verf gbar VB MotionScript CompareEvent hPosys axis mask Aufruf konv
96. PWM PWMMag1 4A PWM magnitude Option Option Option Option sign magnitude Con 1 Con 6 Con 11 Con 16 PWMSign1 4A PWM direction Option Option Option Option Con 4 Con 9 Con 14 Con 19 PWMMag1 4B PWM magnitude Option Option Option Option Con 2 Con 7 Con 12 Con 17 PWMSign1 4B PWM sign Option Option Option Option Con 3 Con 8 Con 13 con 18 GND Gnd Option Option Option Option Con 5 Con 10 Con 15 Con 20 PWM 50 50 unused Schrittmotormodus TTL level Takt amp Richtung POSYS 85x B POSYS 182x 185x f r korrekte Interpretation J7 J5 und J1 J 6 Connection Motor output method POSYS 85x B Amplifier Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 18xx connection connection name Pulse amp Direction Pulse 1 4 Pulse or step J7 14 7 31 J1 14 J1 31 Direction 1 4 Direction J7 15 7 32 J1 15 J1 32 GND Gnd J7 8 7 26 J1 8 1 26 POSYS 9xx 19xx POSYS 9xx 19xx Verbindungs bersicht Motorverst rker Die POSYS PCI Karte unterst tzt je nach Modell bis zu 4 verschiedene Motorausgangssignalarten f r Verst rker 91 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Motorausgangssignalart Beschreibung DAC analoge Signale von den on board D A Konvertern PWM Sign Magnitude Impuls breiten modulierte Signale differenziert nach Magnitude und Richtung pro Phase PWM 50 50 Impuls breiten moduliertes Signal mit einzelnem Rechtecksignal pro Phase Pulse amp Direction Takt amp Richtungssignal Zu jeder Achse k nnen je nach Moto
97. RAM Dieser Abschnitt beschreibt die Verwendung der POSYS 1800 mit Dual Port RAM Die POSYS 1800 kann optional mit Single Port RAM 512k x 8 und 1024k x 8 oder mit Dual Port RAM 16k x 16 best ckt werden Eine Datenposition ben tigt 4 Bytes 32 Bit Daher ist der Dual Port RAM in der Lage bis zu 8191 DWORDS zu speichern Applikationen die den schnellen Datenaustausch und zugriff voraussetzen sollten Einheiten mit Dual Port RAM verwenden Das Lesen und Schreiben von Dual Port RAM geschieht wesentlich schneller und ben tigt daf r ca 2 Mikrosekunden f r ein DWORD wohingegen mit Single Port RAM das Schreiben und Lesen eine DWORDS ca 52 Mikrosekunden ben tigt Dual Port RAM ist ca 26x schneller als Single Port RAM Die Applikationen k nnen Tracedaten durch den Motion Prozessor in den Dual Port RAM speichern die wiederum kontinuierlich vom Hostprogramm ber einen anderen Port gelesen werden Die Speicherkapazit t ist dadurch unbegrenzt Eine weitere Applikation ist die Verwendung des Dual Port RAM als Datenspeicher f r Bahnprofile Dabei werden Informationen ber Geschwindigkeit Beschleunigung Jerk Position und ein Zeitmultiplikator f r bis zu 4 Achsen im EXTERNAL Profile Mode im Speicher hinterlegt Sehr komplexe Bewegungsabl ufe k nnen dadurch erm glicht werden mit unbegrenzter L nge Wenn der Buffer zu einem Ende kommt k nnen die neuen Daten wieder am Anfang in den Buffer geschrieben werden Im Gegensatz zur PCI Karte mit Du
98. ReadlO user input OOH only ReadlO axis_in_out 02H only ReadlO serial_port 03H read write the serial port watchdog_adr 04H write to watchdog register watchdog_value 5562H value to write to watchdog pld_adr FFH address at which to read the PLD To read back the status of user IO and to get the status of the inputs and outputs use ReadlO user input or you may use ReadlOi read user output The return value is 16 bits the lower 8 bits 0 7 reflect the status of the programmable user outputs the upper 8 bits 8 15 reflect the status of the 8 input lines To set the outputs use Writel O write user output value This writes a word to the userlO The lower 8 bits 0 7 will set the 8 outputs The upper 8 bits are don t care The amplifier enable outputs are set and reset using the following scheme Writel O amp enable value Sets the 4 amplifier enable outputs bits 0 3 bits 4 6 are don t care bit 7 reflects the DACOn Off status bits 8 1 must be set with change mask reflecting the bits 0 3 bits 12 14 are don t care and bit 15 is the change mask for DACOn Off To obtain the status of the amplifier enable outputs use ReadlO amp enable This will return the status of the amplifier enable outputs in bits 0 3 bits 4 6 are fixed at 0 bit 7 returns the DACOn Off status and bits 8 15 are fixed at 0 Example for Amp Enable Assume you want to enable output 1
99. Real Time Signalerfassung f r verschiedene Eing nge Das Signal Status Register wird in der Tabelle unten bschrieben Bit name Beschreibung 0 JA Encoder A Signal des Enkodereingangssignals 1 B Encoder B Signal des Enkodereingangssignals 2 index Encoder Index Signal des Enkodereingangssignals 3 Home Referenzschaltereingang 4 Positive Limit Positiver Endschaltereingang 5 Negative Limit Negativer Endschaltereingang 6 axisin Frei programmierbarer achsenspezifischer Eingang 7 Not for use with Servo or Stepper version 8 Not for use with Servo or Stepper version 9 Not for use with Servo or Stepper version 10 JAxisOut Frei programmierbarer achsenspezifischer Ausgang 11 15 Reserved Das Kommando GetSignalStatus liefert den Inhalt des Signal Status Registers der spezifizierten Achse Alle Signal Status Register Bits sind Eing nge mit Ausnahme von Bit 10 AxisOut Die Bits in den Signal Status Register stellen immer das eigentliche Hardwareniveau auf den entsprechenden Eing ngen dar Eine 1 in diesem Register stellt einen elektrisch hohen Wert auf dem Eingang dar eine 0 zeigt ein elektrisch niedriges Niveau an Der Zustand der Signal Sense Mask beeinflusst den Wert der gelesen wurde mit dem Kommando GetSignalStatus lesen Sie bitte im n chsten Abschnitt mehr ber die Signal Sense Mask 140 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Signal Sense Mask Signal Sense Mask Die Bits in dem Signal Status Register stel
100. Register Bit auf high ges wird gesetzt auf 1 Auf 0 gesetzte InterruptMask Bits l sen kein Interrupt aus GetInterruptMaskliest die aktuelle Einstellung der Mask f r die spezifizierte Achse POSYS 18xx 19xx Setl nterruptMaskkontrolliert auch CAN Event Notification wenn die POSYS ber die C AN 2 Schnittstelle betrieben wird Immer sobald ein Hostinterrupt aktiviert wurde wird eine C AN Message generiert mit ID 0x180 nodelD Betroffene C AN Nodes werden von diesem Wechs Event Status Register informiert Beispiel Der InterruptMask Wert 28h l st einen Interrupt aus wenn entweder der in positive limit Bit oder capture received Bit des Event Status Registers aktiv wird auf 1 gesetzt Clearlnterrupt GetlnterruptAxis wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetinterruptMask hPosys axis interruptMask GetlnterruptMask hPosys axis 223 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Kommutierung GetPhaseCommand GetPhaseCommand Syntax GetPhaseCommand hPosys axis phase stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 phase PhaseA 0 PhaseB 1 PhaseC 2 Ergebnis Name Type motor command signed 16 bits Range 215 to 215 1 Scaling 100 217 Units output Definition GetPhaseCommandiefert die aktuelle Drehmomentsollwertvorgabe f r die Phasen A B un
101. SMD Stecker 1 SrlEnable Serial enable wird nur f r RS422 485 ben tigt 2 SriXmt Serial transmit output 3 SriRev Serial receive input a GND Ground 5 vec 5v Diese Schnittstelle erlaubt die POSYS 9xx Uber die serielle Schnittstelle RS232 zu betreiben Sie kann als primare Kommunikationsschnittstelle eingestellt werden und erlaubt die Verwendung aller Kommandos oder als sekund re Schnittstelle ber die nur GET Kommandos f r Uberwachungszwecke akzeptiert werden Das serielle Kabel ist optional Die folgende Beschreibung listet die notwendigen Komponenten auf falls es gew nscht ist ein eigenes serielles Kabel zu verwenden 5 poliges Molex MicroBlade SMD Stecker auf der Karte Molex Bestellnummer 53398 0571 Gegenst ck f r Kabel Molex Bestellnummer 51021 0500 Die Standardeinstellungen f r die serielle Kommunikation nach dem Einschalten sind Geschwindigkeit 9600 Baud sek Parit t keine Stop Bit 1 Protokoll point to point Falls andere Standardeinstellungen gew nscht werden dann setzen Sie sich bitte mit POSYS Motion Control GmbH amp Co KG in Verbindung Diese Werte sind aus kompatibilit tsgr nden gew hlt worden k nnen aber kundenspezifisch angepasst werden Beim Einschalten w rden diese neuen Werte sofort effektiv Set GetSerialPortMode Serial Port Description 61 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 B rstenbehaftete Servomotor Pinout Beschreibung Pinout Beschreibung f r b
102. Sequenz startet eine Bewegung und l dt einen Breakpoint nachdem die erste Bewegung gestartet wurde Der Breakpoint der definiert wurde wird die Geschwindigkeit updaten zu 111111 wenn die Istposition einen Wert von 100000 erreicht Deswegen wird sich die Achse an Position 100000 von einer Geschwindigkeit von 55555 bis 111111 mit dem Beschleunigungswert von 500 beschleunigen Anmerkung zwischengespeicherte Register die nicht nochmals gesandt werden verbleiben in den zwischengespeicherten Registern Zum Beispiel wenn der Breakpoint ein Update ausf hrt sind die Werte f r Position Beschleunigung und Verlangsamung unver ndert und werden deswegen zu den aktiven Registern ohne Modifikation kopiert Beispiel 2 Der Host m chte dass Achse 1 einen Notstopp ausf hrt wann auch immer das Axisin Signal f r Achse 3 auf high geht Au erdem die Beschleunigung der Achse 1 soll ver ndert werden wann immer eine besondere Istposition auf Achse 4 erreicht wird Die folgende Kommandosequenz erreicht dies Kommando Beschreibung SetPosition Axis1 123456 Lade Endposition SetVelocity Axisl 55555 Lade Geschwindigkeit SetAcceleration Axisl 500 Lade Beschleunigung SetDeceleration Axis1 1000 Lade negative Beschleunigung Update Axisl Start Bewegung SetBreakpointValudAxisl 1 0x400040 Lade Maske und Zustandswort von 0x40 0x40 bit 6 mu high sein f r Breakpoint 1 124 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Kommando B
103. Set GetpzKdPeriod Set GetpzWindow2 Set GetpzKvff2 DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetpzKaff hPosys axis Kaff Aufruf GetpzKaff hPosys axis konvention 265 Set GetpzKd SetpzKd GetpzKd POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetpzKd hPosys axis Kd stdcall GetpzKd hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kd unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity SetpzKd setzt den differenzialen Verst rkeranteil f r den digitalen Servofilter f r die spezifizieri Achse wenn Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster GetpzKd liest den programmierten Wert des differentziellen Verst rkeranteils wenn Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster R ckgabewert unsigned 16 Bits Dieses Kommando ist nicht verf gbar fur die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien Set GetpzKaff Set GetpzKp Set GetpzKi Set GetpzKvff Set GetpzintLim Set GetpzKdPeriod Set GetpzWindow2 Set GetpzKvff2 wir verweisen auf die verschiedenen Importdat
104. SetStopMode von einem Update Kommando gefolgt wird und dann ein GetStopMode Kommandc ausgef hrt wird wird der zur ckgelieferte Wert NoStop sein GetStopModeliest die Stoppmethode zur ck die mit SetStopMode gesetzt wurde SmoothStop mode ist im Electronic Gearing Profile Mode nicht anwendbar SetStopMode ist ein gebuffertes Kommando und wird erst aktiv nach einem Update oder MultiUpdate Kommando MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetStopMode hPosys axis mode GetStopMode hPosys axis 336 Set GetVelocity SetVelocity GetVelocity Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetVelocity hPosys axis velocity stdcall GetVelocity hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type velocity signed 32 bits Range 231 to 231 Scaling 1 216 Units counts cycle steps cycle SetVelocityladt fur die spezifizierte Achse die maximale Geschwindigkeit in den Register GetVelocityliest den programmierten Wert Skalierungsbeispiel Um eine Geschwindigkeit von 1750 Inkremente pro Zyklus zu laden multiplizieren sie mit 65536 114688 und laden Sie das Ergebnis als 32 Bit Integer
105. Takte f r eine voll erfasste Phase fur beide Signale A und B Die POSYS unterst tzt auch die Verwendung invertierter Signale was eine wesentlich h here Signalsicherheit gew hrleistet Hierzu m ssen f r beste Signalqualit t die Netzwiderst nde RS1 RS2 und RS3 gesteckt sein Aktuelle Positionsregister Aktuelle Positionsregister Die POSYS berwacht kontinuierlich die R ckmeldung und akkumuliert einen 32 Bit Positionswert genannt Actual Position Nach dem Einschalten ist die aktuelle Position gleich null Die akuelle Position kann allerdings mit dem 159 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Kommando SetActualPosition neu definiert werden und mit dem Kommando GetActualPosition kann die aktuelle Position abgefragt werden Im Allgemeinen bei Verwendung von Inkrementalgebern wird die aktuelle Position kurz nach dem Einschalten gesetzt indem eine Prozedur aufgerufen wird mit deren Hilfe eine physikalisch definierte Hardwareposition als Referenz angefahren wird Digitale Filterung Digitale Filterung Alle Enkoder als auch der Index und die Homeinputs sind digital gefiltert um die Verl sslichkeit zu erh hen Der Filter erfordert dass ein g ltiger bergang nur dann akzeptiert wird wenn es den neuen Status low oder high f r zumindest 3 Zyklen amp 50 ns Gesamt 150 ns beibehalt Dies soll sicherstellen dass kurze St rsignale nicht als Enkodersignale fehlinterpretiert werden Obwohl dieses digitale F
106. Trace Start Stop Conditions Damit die Datenerfassung pr zise und synchronisiert abl uft ist es m glich Start und Stopp Bedingungen zu definieren Die POSYS erlaubt die berwachung der spezifizierten Konditionen und startet und stoppt die Erfassung automatisch ohne Hostintervention Der Trace Buffer Die POSYS kann On Board Speicher in Datenbuffer organisieren Jeder Buffer erh lt eine numerische ID Adresse Der Trace Buffer muss immer ID 0 sein Ehe die Parametererfassung verwendet werden kann muss der Speicherbuffer 0 mit einer g ltigen Adresse und L nge programmiert werden Die Gr e des Datenbuffers definiert die maximale Anzahl m glicher zu erfassende Datenpunkte Die maximale Gr e des Datenbuffers ist wiederum nur durch die maximal zur Verf gung stehende physikalische Speicherkapazit t des Systems begrenzt Der adressierbare Speicherbereich erlaubt je nach Modell entweder 32 KB Dual Port RAM POSYS 182x 192x Standard oder als Option oder 512KB Single Port RAM Standard oder als Option zu adressieren die komplett f r die Speicherung von Daten verwendet werden k nnen W hrend die Datenerfassung l uft ist es nicht m glich die Konfiguration f r die Datenerfassung zu ndern Falls ein Versuch unternommen wird die Basisadresse l nge oder den Write Pointer die mit Buffer 0 assoziiert sind w hrend der Erfassung zu ndern wird dieser Versuch ignoriert und ein Error Flag gesetzt Jedoch ist es m glich den
107. Trapez Modus verwendet werden SetStartVelocity ist ein gebuffertes Kommando Ein Update bzw MultiUpdate Kommando ist notwendig um die neuen Werte zu aktivieren Set GetAcceleration Set GetDeceleration Set GetVelocity Set GetPosition MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetStartVelocity hPosys axis velocity GetStartVelocity hPosys axis 335 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetStopMode SetStopMode GetStopMode Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetStopMode hPosys axis mode stdcall GetStopMode hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode NoStop 0 AbruptStop 1 SmoothStop 2 SetStopModestoppt die spezifiziete Achse Verf gbare Stoppmethoden sind AbruptStop welch die Achse ohne Rampe abbremst SmoothStop welche die Achse mit der programmierten Ram und dem programmierten Profil Trapez S Kurve etc abbremst oder NoStop welches in der Regel daf r verwendet wird ein vorhergehendes SetStopMode Kommando auszuschalten Anmerkung Nach einem Update wird das gebufferte Stopp Kommando SetStopMode Kommando zur ck in einen NoStop Zustand resetten In anderen Worten wenn das Kommand
108. Using on board RAM for the trace buffer makes it possible to collect real time data generated by the motion processor and store it automatically in RAM Four different variables can be selected from a total of 28 It is possible to trace 4 variable at a time i e data can be captured for each variable per update period servo cycle The length of the trace buffer is variable and programmable It could be up to the full available memory minus 512 words for the system If memory is needed for program storage and execution again it could be the full length minus 512 words or it could be setup to have trace buffers and profile buffers The different buffers are identified by Id s the trace buffer must always be assigned ID 0 Relevant On board RAM Functions Functions which are relevant to the use of the on board RAM are Profile Mode GetBufferFunction GetBufferLength GetBufferReadindex GetBufferStart GetBufferWritelndex ReadBuffer SetBufferFunction SetBufferFunction SetBufferLength SetBufferReadindex SetBufferStart SetBufferWritel ndex WriteBuffer The function SetProfileMode axis mode has been expanded to include the on board RAM mode 4 All of the above functions and the required parameters are described in detail in the Programmer s manual Trace Mode GetTraceCount GetTraceMode GetTracePeriod GetTraceStart GetTraceStatus GetTraceStop GetTraceVariable SetTraceMode SetTracePeriod SetTraceStart 412 POSYS Motio
109. Wert K werden kombiniert zu folgender Gleichung f r jeden Filter Ya K x By xX BL XX B xX 5 1 X Yh 1 A XY 2 Wobei Ya ist die Filterausgabe in Zyklus n und Xn ist die Filtereingabe in Zyklus n Set GetPositionLoop ist ein gebuffertes Kommando Alle Parameter die gesetzt wurden sind gebuffert und werden solange nicht in die aktiven Register bernommen bis ein Update Kommando oder MultiUpdate Kommando oder Update aufgrund eines Breakpoints welches ausgel st wurde ausgef hrt wurde Die Werte die mit dem Kommando GetPositionLoop gelesen werden sind die gebufferten Werte Update Set GetUpdateMask MultiUpdate Set GetBreakPointUpdateMask GetPositionLoopValue Set GetKi Set GetKd Set GetKp Set GetBiQuadCoefficient Set GetlntegrationLimit Set GetDerivativeTime Set GetKout Set GetKaff Set GetKvff wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetPositionLoop hPosys axis parameter value 259 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Aufruf GetPositionLoop hPosys axis parameter konvention 260 Set GetProfileKp POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetProfileKp GetProfileKp Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetProfileKp hPosys axis Kp stdcall GetProfileKp hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur
110. Word uint16 LongWord uint32 Diese Tabelle ist nur zur Information Alle Kommandos DLL verwenden die Beschreibung wie sie in der Spalte C OMMAND erscheint Die folgenden Kommandos wurden ersetzt durch die neuen Kommandos und sind daher nicht mehr verf gbar Set GetBiQuadC oefficient Set GetAuxiliaryEncoderSource Set GetSPI Mode Set GetPWMFrequency Falls irgendeines der obigen Kommandos zus tzlich zu den Piezo Kommandos ben tigt wird wenden Sie sich an servo Halbeck GmbH amp Co KG wegen einer modifizierten Firmware Version Date 01 September 2008 servo Halbeck GmbH amp Co KG www halbeck com 137 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Status Register berblick berblick Die POSYS kann fast jeden Aspekt einer Achse berwachen Es gibt zahlreiche numerische Register die abgefragt werden k nnen um die Aktualit t der Achse wie die Ist Position GetActualPosition Kommando die Soll Position GetCommandedPosition Kommando etc zu bestimmen Au er diesen numerischen Registern gibt es drei bit orientierte Zustandsregister die einen kontinuierlichen Bericht ber den Status einer spezifischen Achse zur ckmelden GetActivityStatus GetSignalStatus GetEventStatus Der Host kann diese drei Register abfragen oder die Inhalte dieser Register k nnen in Breakpointoperationen benutzt werden um ein Triggerereignis wie trigger wenn Bit 8 im Zustandsregister auf low geht zu definieren
111. als 0 F r Systeme die einen Positionsz hler mit einem Modulus kleiner als die maximale Anzahl Striche Umdrehung verwenden Enkoderaufl sung pro Umdrehung muss der Wert f r die Anzahl Striche pro Umdrehung gleich dem Wert f r die Positionsz hlergr e sein Z B wenn ein rotierendes Laserinterferometer verwendet wird welches ein 16 Bit Wert ausgibt aber 16 777 216 Z hler pro Umdrehung ausgibt muss der Z hler pro Umdrehungswert 32 768 216 2 sein Mit den Parallelwortr ckmeldeeinheiten ist eine High Speed Positionserfassung nicht m glich Diese f r diesen Zweck gedachten Signale A B Index und Home werden in diesem Modus nicht verwendet Nichsdestotrotz ist die Erfassung ber diese Schnittstelle sehr schnell und zuverl ssig Mit unserem SS1800 900 f r Absolutwertgeber mit SSI Schnittstelle wird jede Achse bis zu 20 000x pro Sekunde gelesen Trotzdem k nnen f r nichtposition re Erfassungsfunktionen die den Signal Status Register verwenden diese Signale normal verwendet werden Z B k nnen diese Bits gelesen Kommando GetSignalStatus oder zum Triggern von Unterbrechungspunkten verwendet werden etc 161 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Parallel word Device Interfacing Parallel word Device Interfacing F r jede Achse die auf Parallelwortr ckmeldung eingestellt wurde verwendet die POSYS den Peripheriebus und die Adressen die nachfolgend beschrieben sind um die Werte der jeweiligen Achse zu les
112. amp Co KG 2013 SetKout hPosys axis Kout stdcall GetKout hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kout unsigned 16 bits Range 0 to 216 n Scaling 100 216 Units output SetKout setzt den Skalierungsfaktor f r das Ausgangssignal des digitalen Servofilters f r die spezifizierte Achse Der Standardwert von Kout ist 65536 GetKout liest den programmierten Wert des Skalierungsfaktors f r das Ausgangssignal Beispiel Um die Skalierung auf die H lfte zu setzen muss f r Kout 32767 eingegeben werden Dieses Kommando ist NICHT gebuffert Es wird sofort aktiv nachdem es gesendet wurde Set Getkd Set GetKi Set GetKp Set GetKaff Set GetKvff MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetKout hPosys axis Kout GetKout hPosys axis 253 Set GetKp SetKp GetKp Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetKp hPosys axis Kp stdcall GetKp hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kp unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity SetKp setzt die proportional
113. and Interrupt No 05H Card2 a 2 axes card POSYS 902 was located at Base Address 0 8000H and Base Address 1 8400H and Interrupt No OAH 423 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Locate POSYS 900 Cards 21430022 7400 7800 8400 E Ed LE EN N TS ml ScanForPosys Window Four options are available Click on the Close button and exit the program without saving any information After dlicking on Save to File the following dialog box opens up allowing selection of directory and name of the file for saving Sons AA Al a Posys900 pci The next window displays the information saved in the file Posys900 pci 424 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 wj Posys900 pci Notepad Iof x File Edit Search Help No of Cards 62 Card No 61 BS6 7488 BS1 7866 Slot No 13 Function No 88 Interrupt No 65 MC Version 21266622 PLD Version 1885 Card No 62 BS6 8666 BS1 8466 Slot No 14 Function No 88 Interrupt No 8A MC Version 21466622 PLD Version 1885 The first line reports the number of POSYS900 PCI motion controllers found during the scan in this case 2 The second line starts with information about Card 1 Information is stored for BSO Assigned Base Address 0 BS1 Assigned Base Address 1 Slot No Slot Number of the card Function No Function Number of the card Interrupt No Assigned Interrupt Number of the card MC Version M
114. angegeben wird der einen kleineren Wert hat als die aktuelle Geschwindigkeit oder ein anderes Vorzeichen hat als die aktuelle Richtung vorgibt Ein einfaches Geschwindigkeitsprofil sieht aus wie ein einfaches trapezf rmiges Punkt zu Punkt Profil wie in Figurr 1 1 dargestellt Figur 3 1 zeigt ein komplizierteres Profil in dem Beides die Geschwindigkeit als auch die Bewegungsrichtung zweimal wechseln 112 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 increase decrease decrease change velocity velocity velocity acceleration A1 A2 acceleration v2 Y D1 deceleration A1 ot V1 V2 velocity gt v3 ev vu Y gt Al D A2 oO 2 Time 4 D1 gt AZ reverse direction vi reverse Grechon Figur 3 1 Geschwindigkeitsprofil Anmerkung Im Geschwindigkeitsmodus ist die Achsenbewegung nicht an eine Endposition gebunden Es liegt in der Verantwortung des Anwenders Geschwindigkeits und Beschleunigungswerte zu verwenden die einen sicheren Bewegungsablauf garantieren Electronic Gear Profile Electronic Gear Profil Die folgende Tabelle fasst die host spezifischen Profilparameter zusammen fur den Electronic Gear Modus Gear ratio 32Bit 32 767 bis 32 767 65 535 65 536 Counts cycle f r 2 Achsen Versionen 0 1 1 Achsen Karten unterst tzen kein Electronic Gear Modus Die Kommandos SetGearRatio und SetGearMaster laden die jeweiligen Werte Die Befehle GetGearRatio und GetGearMaster liefern die
115. are explained in detail in the manual This will just outline the purpose of every command Get commands return programmed values SetDiagnosticPortMode When set to LIMITED only limited access is possible like for all Get instructions and SetBufferReadlndex When set to FULL all instructions may be executed SetSerialPort Five parameters are passed to this function they are Transmission rate 1200 2400 9600 19200 57600 115200 250000 or 416667 Parity NONE ODD or EVEN Stop Bits 1 or 2 Protocol Point to Point Multi drop address bit Multi drop idle line mode Multi drop Address Address 0 Address 1 Address 31 Checksums are needed for serial communication A complete and detailed description of the following important subjects can be found in the NAVIGATORTM User s Guide Command Format Checksums Transmission Protocols Point to Point Mode Multi drop Protocols Idle line Mode 438 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Address Bit Mode It is important to adhere to these protocols for an error free communication The power on default serial port parameter can be changed In most cases this would be in regard to transmission rate and number of stop bits Important Note For stand alone operation without a computer and it s associated power supply it is possible to supply the POSYS 800 B 900 series motion controller with external power using either the 2x 50 position cable or the 100 position hig
116. axis mode GetAutoStopMode hPosys axis 244 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetAuxiliaryEncoderSource SetAuxiliaryEncoderSource GetAuxiliaryEncoderSource nur g ltig f r POSYS 18xx 19xx Serien Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetAuxiliaryEncoderSource hPosys axis mode auxiliaryAxis stdcall GetAuxiliaryEncoderSource hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode disable 0 enable 1 auxiliaryAxis Axis1 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 SetAuxiliaryEncoderSourckontrolliert die Dual Loop Funktionalit t Der mode Parameter aktiviert oder deaktiviert den zweiten Enkoder f r axis Der auxiliaryaxis Parameter definie welcher Enkodereingang als Zusatzterm f r axis verwendet werden soll Um die aktuelle Position des AuxiliaryEncoders zu bestimmen verwenden Sie GetActualPosition auxiliaryAxis GetAuxiliaryEncoderSourckefert die augenblickliche Einstellung zur ck Diese Kommando ist nur f r die POSYS 18xx 19xx verf gbar Um die aktuelle Position des zweiten Enkoders zu bestimmen verwenden Sie das Kommando GetActualPosition auxiliaryAxis Um instabile Systeme zu vermeiden sollte immer der zweite Enoder A
117. ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kp unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity Der ProfileKp ist ein proportional wirkender Verst rkerparameter mit einem Einstellbereich zwischen 0 und 32767 Wenn auf 32767 gesetzt wird keine gefilterte Ausgabe erzeugt und ist gleich dem Wert 0 F r Werte niedriger als 32767 vergr ert sich entsprechend der Filter SetProfileKpsetzt die proportionale Beschleunigungsverstarkung des digitalen Servofilters f r spezifizierte Achse Mit diesem Kommando ist es m glich im Trapez Electronic Gearing und Geschwindigkeits Modus S Kurven hnliche Profile zu erstellen mit dem Vorteil dass alle Param Position Beschleunigung Geschwindigkeit assymetrische Profilerstellung etc wie im reinen Trapez Modus jederzeit w hrend des Verfahrens ver ndert werden k nnen GetProfileKpliest den programmierten Wert f r die proportionale Beschleunigungsverst rkung die spezifizierte Achse SetProfileKp ist ein gebuffertes Kommando und wird erst nach einem Update bzw MultiUpdate Kommando aktiviert Dieses Kommando ist nur optional f r POSYS 800 B und 900 Serie v erf gbar F r Details bitte kontaktieren Sie POSYS Motion Control GmbH amp Co KG Set GetKd Set GetKi Set GetKout Set GetKaff Set GetKvff MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetProfileKp hPosys axis Kp GetProfileKp hPosys axis 261
118. den BIAS termini ist wie folgt Output k En Ka E E X B K256 Ka Cmd Veld HKa CmdAcce 18 jfk w65536 Bias Wobei En sind die akkumulierten Fehler Termini Ki ist der Integral Gain Ka ist der Derivative Gain Kp ist der Proportional Gain Kaff ist der Acceleration feed forward Ket ist der Velocity feed forward Biaslist der DC motor offset Kout ist der Skalierungsfaktor f r das Drehmomentsollwertsignal Alle Filterparameter die Drehmomentsignalbegrenzung und der Motor Bias sind programmierbar so dass der Filter durch das Anwenderprogramm fein abgestimmt werden kann Die einstellbaren Bereiche f r die Parameter Formate und Interpretationen werden in der folgenden Tabelle gezeigt limfintegrationtimit gration Limit unsigned 32 Bit 0 to 2 124 483 647 Integral Gain unsigned 16 Bit 0 to 32 767 Ka Derivative Gain unsigned 16 Bit 0 to 32 767 126 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Terminus Name Bereich Kp unsigned 16 Bit 0 to 32 767 Kafr Acceleration feed forward unsigned 16 Bit 0 to 32 767 Kur Velocity feed forward unsigned 16 Bit 0 to 32 767 Kout Output scale factor unsigned 16 Bit 0 to 32 767 Bias DC motor offset signed 16 Bit 32 767 to 65 535 Motor command limit unsigned 16 Bit 0 to 32 767 Target velocity Integration Limit Target ii 4 position pd Encoder sites feedback derivative time 65536 Target
119. der I nitialisierungsprozedur in Konflikt gerat SetPhasel nitializeTimavwww Initialisierungsdauer der Phaseninitialisierung setzen SetMotorCommandyyy Einstellen des Initialisierungsmotorausgabesignals InitializePhase Initialisierung starten Diese Sequenz veranlasst den Motor sofort mit der Initialisierung zu beginnen die wwww Anzahl von Servoloops andauert Um zu bestimmen ob die Prozedur komplettiert wurde kann man mit dem Kommando GetActivityStatus berpr ft werden Der Phase Initialization Bit wird anzeigen ob die Prozedur beendet wurde Nach dem der Initialisierungsprozess beendet wurde sollte der Motor mit dem Kommando SetMotorMode On eingeschaltet werden falls der Motor im Closed Loop Mode betrieben werden soll Hall based Initializierungssequenz Kommando Beschreibung SetOutputModem Motorausgabemodus setzen SetNumberPhasesp Anzahl der Phasen setzen SetPhaseCountauuu Encoderaufl sung pro elektrischen Zyklus setzen SetSignalSensevvvv Interpretation der Signalerkennung auf Hallsensorerkennung setzen SetPhaselnitializeMode Phaseninitialisierungsmethode auf Hallsensor basiert setzen InitializePhase Initialisierung starten Diese Sequenz setzt den Controller in den Modus die Hallsensor basierte Initialisierung anzuwenden und die Phaseninitialisierung sofort zu beginnen Der Motor wird sich nicht bewegen aufgrund dieser Sequenz und weitere Operationen werden nicht ausgef hrt Microstepping Initializierungssequenz Kom
120. die Phasenwinkel entsprechend setzen Dieses System ist nur f r Motoren geeignet die das Indexsignal an einer fixen und wiederholbaren Position innerhalb des Kommutierungszyklus haben die f r alle Motoren gleich ist Obwohl dies relativ ungew hnlich ist ist es typisch f r Motoren mit optischen Hallsensoren die eine einzelne Scheibe verwenden die A B das Indexsignal und Hallsensorinformation gleicherma en enth lt Um die Phaseninitialisierung f r den Mikroschrittmodus zu verwenden verwendet man das Kommando SetCommutationMode Microstepping Um den Controller in den Modus f r die enkoder basierte Kommutierung zur ck zu versetzen verwendet man das Kommando SetCommutationMode Sinusoidal Sobald das Indexsignal erfasst wurde kann mit dem Kommando SetPhaseAngle der Phasenwinkel gesetzt werden Um den Motor im Mikroschrittmodus verwenden zu k nnen muss der Motor eingeschaltet SetMotorMode und ein Drehmomentsollwert f r den Motor definiert sein SetMotorCommand Zus tzlich sollte die Enkoderaufl sung pro elektrischen Zyklus auf 512 eingestellt sein Denn im Mikroschrittmodus z hlt jeder Trajektoriez hler 1 256 eines vollen elektrischen Zyklus Z B mit einem 4 poligen Motor 2 elektrische Zyklen pro Umdrehung w rde eine Trajektoriebewegung mit 512 Z hlern den Motor eine volle Umdrehung machen lassen Besondere Vosichtsmassnahmen sollten ergriffen werden wenn der Motor im Mikroschrittmodus verwendet wird Weil der Moto
121. die Versionsnummer des optional installierten SSI Boards zur ck Es liefert n tzliche Informationen bei der Problemanalyse Diese Funktion ist nur in Verbindung mit dem SS1800 900 Synchronous Serial Interface verwendbar GetAbsoluteSSIPosition Set GetEncoderSource ResetSSI Read WriteSSIResolution Read WriteSSIRegister Read WriteSSIFrequency SetActualToAbsolutePosition wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetSSIVersion hPosys 280 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Read WriteSSI Frequency WriteSSI Frequency ReadSSI Frequency Syntax WriteSSIFrequency hPosys axis resolution stdcall ReadSSIFrequency hPosys axis resolution stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 frequency 1100 KHz 1100 550 KHz 550 275 KHz 275 137 5 KHz 137 Definition WriteSSIFrequency berschreibt die Standardeinstellungen f r die Frequenz 1 1 MHz Frequen Jede Achse kann auf eigene Werte gesetzt werden ReadSSIFrequencyiest die programmierten Werte f r die spezifizierte Achse Einschr nkung Ver ndern Sie keinesfalls die F reguenz w hrend die Achse in Bewegung ist und die Verst rker eingeschaltet sind Diese Funktion ist nur in Verbindung mit der POSYS 800 A und B Serie und 1800 PC 104 der POSYS 900 und 1900 PCI
122. die verschiedenen Importdateien imp GetTraceCount hPosys 359 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetTraceStatus GetTraceStatus Syntax GetTraceStatus hPosys stdcal Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Ergebnis Name Type siehe unten unsigned 16 bits Definition GetTraceStatus liefert den aktuellen Tracestatus zur ck Die Definition der einzelnen Statusbits ist wie folgt Bit Number Name Definition 0 Mode 0 wenn die Tracefunktion in Einmalmodus one time 1 wenn in kontinuierlichem rolling Modus 1 Activity 1 wenn Tracefunktion aktiv Datenerfassung l uft gerade 0 falls nicht 2 DataWrap 1 wenn der Trace umbricht wrap around 0 falls nicht Falls 0 dann wurde der Buffer noch nicht gefullt und alle erfassten Daten sind intakt Falls 1 dann hat es einen Umbruch gegeben und die Datenerfassung beginnt den Buffer von vorn wieder zu f llen vorher erfasste Daten k nnen berschrieben worden sein falls nicht explizit schon vorher vom Host mit dem Kommando ReadBuffer abgerufen w hrend der Trace aktiv ist Einschr nkung siehe Set GetTraceStart Set GetTraceMode DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript GetTraceStatus hPosys Aufruf konvention 360 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetTraceMode
123. diese Verbindung nicht verwendet wird fangen die anderen Karten erst mit ihrer Arbeit an nachdem die 1 Karte initialisiert wurde Dies kann 256 us nach einer 4 Achsen Karte sein Mit aktiviertem SYNC 1 0 w rden alle zus tzlichen Karten innerhalb von 50 ns nach dem Master anfangen zu arbeiten Dies erlaubt pr zises synchronisieren aller implementierten Achsen Das Kommando Set GetSynchronizationMode erkl rt die Programmierung dieses Modus Zus tzlich ben tigen Sie das optionale SYNC 1 0 Kabel 1 f r jede Kombination von 2 Karten Die Steckverbindung auf der Karte ist ein Molex Stecker Artikelnummer 53261 0271 Das dazu geh rige Gegenst ck ist eine Molex Buchse Artikelnummer Molex 51021 0200 Crimpkontakt Molex 50079 8100 Set GetSynchronizationMode Sync IO Description Serielle Schnittstelle Serial I F Stecker PC 104 Karte POSYS 18xx Nur g ltig f r die POSYS 18xx Serie Dieser Stecker stellt eine serielle Verbindung zur POSYS 18xx zur Verf gung Der Serial I F Stecker ist ein 5 poliger Molex MLX Micro 4 SMD Stecker 1 SrlEnable Serial enable wird nur f r RS422 485 ben tigt 2 SriXmt Serial transmit output 3 sree Serial receive input 4 cn Ground 5 Vcc 5v Diese Schnittstelle erlaubt die POSYS 18xx ber die serielle Schnittstelle RS232 zu betreiben Sie kann als prim re oder sekund re z B f r Monitoringaufgaben Kommunikationsschnittstelle verwendet werden Das serielle Kabel ist
124. double words SetBufferReadindexetzt die Adresse des Readindex f r den spezifizierten Buffer Falls der Readlndex auf eine Adresse ausserhalb des verf gbaren Speicherbereiches gesetzt wird wird c Kommando nicht ausgef hrt und einen Fehlercode 7 buffer bound exceeded zur ckliefern GetBufferReadl nde iefert den aktuellen Readindex f r den spezifizierten Buffer Falls der ReadIndex ausserhalb des zul ssigen Bereiches liegt wird das Kommando nicht ausgef hrt und ein Fehlercode 7 buffer bound exceeded zur ckmmelden Set GetBufferLength Set GetBufferStart Set GetBufferWritel ndex wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetBufferReadlndex hPosys bufferlD index GetBufferReadindex hPosys bufferl D 299 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetBufferStart SetBufferStart GetBufferStart Syntax SetBufferStart hPosys bufferlD address stdcall GetBufferStart hPosys bufferlD stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Type Range bufferlD unsigned 16 bit 0 to 31 adores unsigned AE DI 200h to 2 1 1 f r POSYS 700 800 800 B 900 Oh to 231 1 f r POSYS 1800 1900 Definition SetBufferStartsetzt die Startadresse f r den spezifizierten BuffeDie BufferStartAdresse f r Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konventi
125. eine direkte serielle Verbindung besteht zu einer Karte In diesem Modus wird der Addressbyte nicht von der POSYS verwendet ausser zur Kalkulation der Checksumme und die POSYS antwortet auf alle Kommandos die vom Host kommen Wenn in diesem Modus gibt es keine zeitkritischen Anforderungen an die Daten die bermittelt werden innerhalb eines Paketes Die Menge an Daten die ein Kommandopaket beinhaltet werden vom Kommando bestimmt im Datenpaket Mit jedem Kommadopaket ist eine spezifische Menge an Daten verbunden assoziiert Wenn die POSYS ein Kommandokode erh lt wartet sie bis alle Daten empfangen wurden ehe das Kommando ausgef hrt wird Auch die zur ckgelieferte Menge an Daten die von einem Kommando angefordert wurde ist bestimmt vom Kommandokode Nach Ausf hrung eines Kommandos wird die POSYS ein Datenpaket in der erforderlichen Gr e und L nge zur ckliefern Wenn im Punkt zu Punkt Modus gibt es f r die POSYS keine direkte M glichkeit den Anfang eines neuen Datenpaketes zu unterscheiden au er im Zusammenhang Daher ist es f r den Host wichtig in einem synchronisierten Zustand mit der POSYS zu verbleiben wenn Daten gesendet und empfangen werden Um sicher zu stellen die POSYS verbleibt synchronisiert wird empfohlen im Host eine Zeitspanne zu definieren auf die sie warten soll wenn Datenpakete von der POSYS erwartet werden Die empfohlene minimale Zeitspanne ist die Zeit die ben tigt wird ein Byte bei der gew hlten Bau
126. etc zu erhalten ohne den Hostrechner mit Aufgaben zur Erfassung von Real Time Daten zu belasten Schleppabstandsfehler Tracking Window und Settle Window Diese Funktionen erlauben die automatische Erfassung von Schleppabstandsfehlern Abstand zw Ist und Sollposition Sie sind dann von Wert wenn bestimmte Konditionen eintreten die eine besondere Handhabung bed rfen wie z B Halte die Achse an falls ein bestimmter Wert berschritten wird oder definierte Bewegungssequenz ist beendet falls die Achse sich innerhalb einer programmierten Schleppabstandsfehlerweite befindet f r eine bestimmte Zeitspanne Endschalter Erlaubt automatisch die Achse zu stoppen falls sich die Achse ausserhalb gesetzter Werte befindet Andere POSYS Merkmale umfassen analoge Signaleing nge Software invertierbare digitale Signale und Anwender definierte 1 0 Decodierung nur um ein paar zu nennen In den folgenden Abschnitten werden jeder dieser POSYS Funktionen besprochen und erkl rt Die meisten POSYS Funktionen sind gleich durch alle Versionen Allerdings beschreiben einige Abschnitte dieses Handbuches Merkmale die sich nur auf besondere Motormerkmale beziehen Servo oder Schrittmotoren Zum Beispiel bezieht sich die PID Filterung nur auf die Servo Versionen der POSYS Wenn dies der Fall ist werden diese Abschnitte dann deutlich als solche gekennzeichnet 15 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Modelle Modelle best ckt mit Magellan
127. external DLL Function GetpzKp hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKi hPosys Thandle axis word ki word stdcall external DLL Function GetpzKi hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKd hPosys Thandle axis word kd word stdcall external DLL Function GetpzKd hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKvff hPosys Thandle axis word kvff word stdcall external DLL Function GetpzKvff hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKaff hPosys Thandle axis word kaff word stdcall external DLL Function GetpzKaff hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure Setpzl ntLim hPosys Thandle axis word intlim longword stdcall external DLL Function GetpzintLim hPosys Thandle axis word longword stdcall external DLL Procedure SetpzKdPeriod hPosys Thandle axis word kdperiod word stdcall external DLL Function GetpzKdPeriod hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzWindow2 hPosys Thandle axis word window2 word stdcall external DLL Function GetpzWindow2 hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKvff2 hPosys Thandle axis word kvff2 word stdcall external DLL Function GetpzKvff2 hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Encoder Procedure AdjustActualPosition hPos
128. g ltig f r POSYS 18xx mit Dual Port RAM Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention ReadBuffer ReadBuffer Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition EnableDPRam hPosys std call DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Aktiviert den Zugriff auf das Dual Port RAM ber den ISA Bus EnableDPRamaktiviert den DPRAM auf der POSYS 1800 Der On Board Speicher ist dann sowohl f r den Zugriff ber den ISA Bus als auch ber den Motion Prozessor freigeschaltet Ohr diese Aktivierung ist der Speicher nur im Modus f r Single Port RAM freigeschaltet Dieses Kommando soll helfen auf PC Systemen die ansonsten Probleme bereiten k nnten bei sofortige Aktivierung des DPRAM ein Aufh ngen beim Bootvorgang zu vermeiden egal ob der Speicherbereich als frei gekennzeichnet ist oder nicht Mit den Kommandos ReadDPRamLong ur WriteDPRamLong kann der Speicher ber den ISA Bus direkt gelesen und beschrieben werden Mit dem Kommando DisableDPRam kann der Dual Port RAM Modus jederzeit wieder deaktiviert werden Dieses Kommando ist nur f r die POSYS 1800 mit Dual Port RAM verf gbar POSYS Karten f r den PCI Bus mit Dual Port RAM sind hiervon nicht betroffen DisableDPRam ReadDPRamLong WriteDPRamLong wir verweisen
129. gt 2 x 14 Breakpoint 2 Bedingung eingetreten Bei der Benutzung einer 16 Bit Maske kann der Host ein oder alle dieser Bits bedingen um eine Unterbrechung zu verursachen Diese Maske wird gesetzt mit dem Kommando SetlnterruptMask Der Wert der Maske kann zur ckgelesen werden mit dem Kommando GetInterruptMask Die Bitpositionen der Maske entsprechen den Bitpositionen des Event Status Register Wenn eine 1 in der Maske gespeichert wird wird eine 1 in dem entsprechenden Bit des Event Status Register einen Interrupt ausl sen Jede Achse unterst tzt seine eigene Interruptmaske Dies erlaubt f r jede Achse eine unterschiedliche Interruptbedingung zu setzen Die POSYS fragt immer wieder das Event Register und die Interruptmaske ab um festzustellen ob ein Interrupt ausgel st wurde oder nicht Wenn ein Interrupt ausgel st wurde wird das Hostinterrupt Signal aktiv An diesem Punkt kann der Host auf das Interrupt reagieren obwohl die Ausf hrung der momentanen Hostanweisung inklusive des Transfers aller damit verbundenen Datenpakete abgeschlossen sein sollte aber es ist nicht unbedingt erforderlich Da es f r mehr als eine Achse m glich ist konfiguriert zu werden Interrupts gleichzeitig zu generieren stellt die POSYS das Kommando GetInterruptAxis zur Verf gung Dieses Kommando liefert einen bitmaskierten Wert mit einem gesetzten Bit f r jede gegenw rtig eine Unterbrechung generierende Achse zur ck Bit 0 wird gesetzt wenn Achse 1 u
130. in Einheiten von Schritten Mikroschritten SetPositionErrorLimit Setzen des Fehlerfensters in Einheiten von Schritten Mikroschritt 195 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Kommando Beschreibung ClearPositionError Setzen des Fehlerfensters in Einheiten von Schritten Mikroschritt Update Senden der gebufferten Kommandos an den Motionprozessor SetAutoStopModeOn Erm glicht das Anhalten des Motors wenn ein Bewegungsfehler erkannt wurde Sobald ein Bewegungsfehler auftritt treten weitere Ereignisse gleichzeitig auf Der Motion Error Bit des Event Status Word wird gesetzt Falls der automatische Stopp bei Bewegungsfehler aktiviert ist wird der Motor ausgeschaltet welches den Effekt hat dass der Trajektoriegenerator deaktiviert wird Takt amp Richtungssignalgenerierung Takt amp Richtungssignalgenerierung F r jede Achse werden 2 Signale ausgegeben um die gew nschte Position zu erhalten zu einem bestimmten Moment Diese beiden Signale sind das Taktsignal und das Richtungssignal Das Taktsignal dass vom Controller ausgegeben wird besteht aus einer kontrollierten Serie individueller Takte die jedes f r sich einen gew nschten Schritt repr sentieren Dieses Signal wird immer als Rechtecksignal ausgegeben Als Standard gilt ein Taktsignal als gegeben wenn das Signal von high auf low geht Eine Invertierung dieser Signale wird sp ter in diesem Kapitel beschrieben Das Richtungssignal wird mit dem Taktsignal sy
131. in either direction would be disabled In this case use SetLimitSwitchMode axis off To disable limit switch processing temporarily until the motor is moved off the switches The limit switch inputs of the POSYS motion controllers are equipped with digital filtering to avoid false triggering due to electrical noise When a limit switch event occurs the motor will always stop without a deceleration ramp This is normally the desired action since the purpose of the limit switch is to prevent further travel However due to mechanical characteristics of some equipment e g large inertia loads or heavy weights being moved a smooth stop may be preferable This can be achieved using the breakpoint or interrupt system In both cases the default action of the chip must be disabled Here is a description of using a breakpoint interrupts are similar but the SetlnterruptMask must be set to SetinterruptMask axis bpNo Programming the BreakPoint system is done as follows SetLimitS witchMode axis off This prevents the motion controller from setting the positive negativ bits in the Activity and Event Status registers and from stopping th motors Using a BreakPoint to stop a motor SetBreakpointValue axis bpNo NEGLIM POSLIMIT lt lt 16 NEGLIM POSLIM lt lt shift left or SetBreakpoint axis bpNo sourceAxis action trigger bpNo BreakPoint number 1 or 2 sourceAxis axis action SmoothStop t
132. ist Die algorythmische Methode sollte nur verwendet werden wenn die Achse in beide Richtungen freibeweglich und eine kurze unkontrollierte Bewegung auf der Achse m glich ist ohne evtl Sch den an der Achse Mechanik etc zu riskieren GetPhaseCommand InitializePhase Set GetMotorType Set GetNumberPhases wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetPhasel nitializeMode hPosys axis mode GetPhasel nitializeMode hPosys axis 231 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetPhaselnitializeTime SetPhaselnitializeTime GetPhaselnitializeTime Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetPhaselnitializeTime hPosys axis time stdcall GetPhaselnitializeTime hPosys axis stdcall DC Brushless Name Instance hPosys CardHandle axis Axisl Axis2 Axis3 Axis4 Type time unsigned 16 bits Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice 0 1 2 3 Range 0 to 215 1 Scaling unity Units cycles SetPhasel nitializeTimdefiniert die Zeitkonstante nach Zyklen f r die Algorythmic Phase Initialization Dieser Wert bestimmt die Dauer f r jedes der 4 einzelnen Segmente f r die alogrythmische Initialisierung der Phasen F r Details ber die algorytmische Initialisierung der Phasen lesen Sie bitte auch im Benutzer Handbuch nach GetPhaselnitializeTimdiest den programmierten Wert zur
133. ist folgenderma en aufgeschl sselt um andere Konfigurationen zu laden 172 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Bit Parameter 2 ndikationen 0 3 Transmission rate selector 1200 bps 2400 bps 9600 bps 19200 bps 57600 bps 115200 bps 250000 bps 416667 bps None Odd parity Even parity Reserved nicht verwenden 6 Number of stop bits 1 stop bit 2 stop bits 7 8 Ptotocol type Point to point Reserved nicht verwenden Multi drop address bit mode Multi drop idle line mode 11 15 Multi drop address selector Address 0 Should be zero in point to point mode Address 1 4 5 Parity selector oO wNDHOo souPrwmNHo fai WNHO Address 31 Um bei dieser Geschwindigket eine sichere Synchronisation zu gewahrleisten sollten 2 Stoppbits eingestellt werden Kontrollsignale Drei Signale SrIXmt SrIRcv und SrlEnable sind f r die Kommunikation ber den seriellen Port notwendig SrIXmt kodiert Daten vom Motionprozessor zum Host SrIRcv empf ngt Daten vom Host an den Motionprozessor SrlEnable wird active high wenn Daten im Multi drop Mode verschickt werden Dieses Signal kann mit dem OutputEnablePin des seriellen Buffer ICs verbunden werden um Tri Stating der Datenleitung zu erlauben wenn die bermittlungsleitung des seriellen Busses nicht verwendet wird In Point to Point Mode ist SrlEnable immer active high Die Basiseinheit f r die serielle Daten bertragung Empfang und Versand ist das Byte Jedes Byte
134. ltige Checksummenwerte beinhalten werden nicht weiter gegeben und ein Datenpaket mit einem Error Status Code wird zur ckgeschickt Die serielle Checksumme wird kalkuliert indem alle Bytes addiert werden mit Ausnahme des Checksummen Bytes anschliessend wird das 2 er Kompliment des Ergebnisses ermittelt Die acht niederwertigen Bits dieses Ergebnisses werden als Checksumme verwendet Um eine korrekte Checksumme zu pr fen sollten alle Bytes eines Pakets summiert werden inkl des Checksummen Bytes und falls das Ergebnis der niederwertigen acht Bits 0 ist dann ist die Checksumme g ltig bertragungsprotokolle 174 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Die POSYS unterst tzt die M glichkeit zus tzliche Karten am seriellen Bus anzuh ngen hnlich einer Kette oder einem Netzwerk von POSYS s die mit den gleichen seriellen Hardwaresignalen kommunizieren Drei M glichkeiten bestehen mit der seriellen Schnittstelle Zeitprobleme bertragungsfehler und andere Vorg nge die w hrend der seriellen bertragung auftreten k nnen zu l sen Da gibt es die Punkt zu Punkt bertragung falls nur eine Einheit verwendet wird Multi Drop Address Bit Mode und Multi Drop Idle Line Mode falls mehrere Karten an der seriellen Schnittstelle h ngen Die n chsten Sektionen beschreiben diese 3 bertragungsprotokolle Punkt zu Punkt Modus Dieser Modus ist f r die direkte serielle Kommunikation zwischen POSYS und Host vorgesehen wenn
135. mit dem Kommando SetMotorType Ist es einmal gesetzt sollte es nicht ver ndert werden Set GetOutputMode wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetMotorType hPosys axis type GetMotorType hPosys axis 311 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetOutputMode SetOutputMode GetOutputMode Syntax SetOutputMode hPosys axis mode stdcall GetOutputMode hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode Bipolar DAC 0 PWMSignMagnitude 1 PWM5050Magnitude 2 SPIDAC 3 nur POSYS 18xx 19xx Unipolar DAC 4 nur POSYS 18xx 19xx Definition SetOutputModebestimmt die Art des Ausgangssignals f r die spezifizierte Achse GetOutputModeliest den Code fur die aktuelle Einstellung Einschrankung siehe Set GetMotorType DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetOutputMode hPosys axis mode Aufruf GetOutputMode hPosys axis konvention 312 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetPWMFrequency SetPWMFrequency GetPWMFrequency nur g ltig f r POSYS 18xx 19xx Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetPWMFrequency hPosys axis frequency stdcall
136. negative Beschleunigung oder asymmetrisch sein wenn positive Beschleunigung nicht gleich der negativen Beschleunigung ist Der Beschleunigungsparameter wird immer am Anfang der Bewegungssequenz benutzt Danach wird der Wert f r die positive Beschleunigung in jene Richtung verwendet und der Wert f r die negative Beschleunigung wird f r die entgegengesetzte Richtung eingesetzt Falls keine Bewegungsparameter w hrend der Bewegungssequenz ver ndert werden dann wird der positive Beschleunigungswert verwendet bis die maximale Geschwindigkeit erreicht wurde und der negative Beschleunigungswert f r die Abbremsrampe bis 0 erreicht wurde Es ist m glich einen der Profilparameter zu ver ndern w hrend die Achse sich in diesem Profilmodus befindet Der Profilgenerator wird immer versuchen die Bewegung innerhalb der durch die Parameter vorgegebenen gesetzten Bedingungen auszuf hren Wird w hrend der Bewegung die Endposition in solch einer Weise ver ndert dass der Schleppabstand berschritten wird wird die POSYS mit Rampe bis zum Stopp abbremsen und dann in entgegengesetzte Richtung beschleunigen um sich zu der neuen angegebenen Position zu bewegen Anmerkung Bitte beachten Sie dass die Richtung der negativen und positiven Beschleunigungswerte zu Beginn der Bewegung festgesetzt wurden Das heisst dass der negative Beschleunigungswert f r die Beschleunigung in entgegengesetzte Richtung verwendet wird wenn der endg ltige Zielpunkt berschrit
137. no communication is possible with the card if hPosysl 1 then Rem if OpenDevice x returns hPosys1 1 then the driver could Print Driver could not be opened not be opened Print The program terminates end Rem the program must be aborted This is a reserved key word c endif MotionScript Rem end of if block InitializePOSY 0 0 Rem this instruction could be omitted it is only included for backward compatibility Rem print the version number of the installed motion processor tt the output window Rem Hex is a MotionScript function converting a decimal to hexadecimal presentation Print Version Hex GetVersior hPosys1 All POSYS900 DLL functions can now be added to the program and combined with other MotionScript commands It is also possible to write MotionScript functions and call them as sub routines Example of a user function Function SetMoveParameters hPosys axis Rem no local parameters are required vel accel pos SetVelocityhPosys axis vel SetAccelerationhPosys axis accel SetPositior hPosys axis pos EndFunc 451 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Assuming in your program you want to set move parameters for axis 0 and axis 1 SetMoveParameters hPosys 0 100000 Rem for axis 0 20000 12345 SetMoveParameters hPosys 1 200000 Rem for axis 1 40000 67890 hPosys is the handle to the card being addressed User functions can also contain local variables They must
138. nur Magellan 8 Anzahl Chips 1 2 Anzahl unterst tzte 1 2 3 4 Achsen spezielle Attribute reserviert 0 bis 3 kundenspezifischer reserviert 0 bis 255 Code Hauptsoftware 0 bis 15 version Nebensoftware 0 bis 15 version Diese Nummer liefert keine Information dar ber ob eine PCI ISA oder PC 104 oder andersformatige z B Kundenspezifische Karte eingesetzt wird zur ck sondern nur die interne Funktionsinformation des eingesetzten Motion Control Chipsatzes F r Informationen bzgl der eingesetzten Karte verwenden Sie das Kommando ReadPLD wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetVersion hPosys 372 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 HardReset MCReset HardReset MCReset Syntax Motortyp Argumente Definition HardReset hPosys stdcall alternatively MCReset hPosys stdcall DC Brush Name hPosys DC Brushless Instance CardHandle Microstepping Encoding Pulse amp Direction Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice HardResetf hrt einen Hardwarereset auf der Positioniersteuerkarte an der mit cardAddress spezifizierten Adresse aus Der interne Motion C ontrol Prozessor wird resettet und die optische Schalter f r den 10V Ausgang werden ausgeschaltet d h die Ausg nge werden auf Ground gelegt Alle Aus und Eing nge werden in ihren Power On Status zur ckgesettardResethat den gleichen Effekt wie wenn der externe Reset auf low geht Um die Pos
139. optional Die folgende Beschreibung listet die notwendigen Komponenten auf falls es gew nscht ist ein eigenes serielles Kabel zu verwenden 5 poliges Molex MicroBlade SMD Stecker auf der Karte Molex Bestellnummer 53398 0571 Gegenst ck f r Kabel Molex Bestellnummer 51021 0500 Die Standardeinstellungen f r die serielle Kommunikation nach dem Einschalten sind Geschwindigkeit 57200 Baud sek Parit t keine Stop Bit 2 Protokoll point to point Falls andere Standardeinstellungen gew nscht werden dann setzen Sie sich bitte mit POSYS Motion Control GmbH amp Co KG in Verbindung Diese Werte sind aus kompatibilit tsgr nden gew hlt worden k nnen aber kundenspezifisch angepasst werden Beim Einschalten w rden diese neuen Werte sofort effektiv Set GetSerialPortMode Serial Port Description CAN 2 0B 45 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 CAN 2 0B Diese Verbindung erlaubt die Kommunikation mit der POSYS via CAN 2 0B In diesem Modus kann die POSYS 1900 1800 auch als Standalone Controller verwendet Es werden nur 5V Spannungsversorgung ben tigt Um die POSYS in CAN 2 0B Modus als Standalone Controller verwenden zu k nnen k nnen wir spezielle Micro Boxes anbieten welche je nach Modell PCI bzw ISA Slots bieten um die Karten mit der erfordelichen Spannung zu versorgen Zus tzliche CPU Karten sind nicht notwendig Diese Methode erlaubt es bis zu 128 Nodes Knoten zu verbinden und somit bis z
140. programmierten Werte zur ck In diesem Profil gibt der Host drei Parameter an Der Erste ist die Master Achse die die Achse ist die die Quellinformationen liefert um die Slave Achse zu f hren die die Achse in Getriebemodus ist Der Zweite ist die Gearsource die den Wert liefert nach der die Slave Achse folgen soll Es k nnen entweder die Ist oder Soll Position sein Der Dritte ist das bersetzungsverh ltnis das angibt in welcher Richtung und mit welchem Verh ltnis die Slave Achse der Master Achse folgen soll Ein positives bersetzungsverh ltnis bedeutet dass wenn die aktuelle oder Soll Position der Master Achse sich in positiver Richtung erh ht sich auch die Slave Achse in positiver Richtung bewegt Ein negatives Verh ltnis hat den umgekehrten Effekt W hrend die Position der Master Achse sich erh ht verringert sich die Position der Slave Achse Z B lassen Sie uns annehmen die Slave Achse ist die Achse 0 Achsen werden von 0 bis 3 bei einer 4 Achsen Karte gez hlt und die Master Achse ist die Achse 3 Lassen Sie uns auch annehmen die Gearsource wird auf aktuelle Position mit einem Verh ltnis von gesetzt Dann f r jeden positiven Enkoderz hlwert von Achse 3 wird die Sollposition der Slave Achse 0 sich um einen halben Enkoderwert in negativer Richtung verschieben Ein negativer Enkoderz hlwert der Master Achse resultiert in einem halben positiven Enkoderz hlwert f r die Slave Achse Die Figur 4 1 zei
141. rstenbehaftete oder b rstenlose mit externe Kommutierung Servomotoren POSYS 90x P i u Bessneehun __ Em Pin versace pester EE BE Channel A encoder Channel A encoder signal x A3 Channel A encoder Channel A encoder signal Z Channel i inverted encoder Channel inverted encoder BERE EE EE LE B Channel B encoder signal X Channel B encoder signal 0 5 53 Channel B encoder Channel B encoder signal z Channel u inverted encoder Channel si inverted encoder signal X EE IE 11 Channel I encoder signal X Channel 1 encoder signal x 5 13 Channel I encoder Channel 1 encoder signal z Il Channel inverted encoder 56 13 Channel 5 inverted encoder EE signal Z Ek Se Em Ground XPLI M1 It switch positive direction fies XPLIM3 Er switch positive direction E 10 XNLIM1 ee switch negative direction 60 XNLIM3 pe switch negative direction HOME1 Home signal X or high speed 61 HOME3 Home signal Z or high speed latch latch Gnd Ground 62 Ground 13 OUT1 User programmable output X a 63 OUT3 User ae output Z 2 BPWM1 pw magnitude X 6 BPWM3 pwm magnitude Z 15 BPWMS1 pwm sign X 65 BPWMS3 pwm sign Z E 16 AXIN1 user programmable input X 66 AXIN3 user programmable input Z DACV1 Motor command X 10V 67 DACV3 Motor command Z 10V signal signal AGND AGND Ground for motor command 68 AGND Ground for motor comman
142. rtig ausgegben wird an die Motorwicklung 2 Nur g ltig f r 2 bzw 3 Phasenmotoren 19 Der Wert der gegenw rtig ausgegben wird an die Motorwicklung 3 Nur g ltig f r 3 Phasenmotoren 20 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 0 21 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 1 22 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 2 23 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 3 24 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 4 25 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 5 26 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 6 27 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 7 28 PID Position Error Dies ist die Differenz zwischen den Ist und Sollpositionswerten f r die spezifizierte Achse Dieser Wert wird f r die Berechnung des Fehlerwertes f r die PID Filterberechnung verwendet Die unterst tzten Parameter ID Werte f r POSYS 1800 1900 gt Firmwareversion 2 x sind ID Name Beschreibung None Zeigt an dass keine Daten f r die Tracevariable selektiert wurden Position Error Differenz zwischen Ist und Sollposition f r die spezifizierte Achse Commanded Position Die augenblickliche Sollpositionsvorgabe durch den Regelkreis Commanded Velocity Die augenblickliche Sollgeschwindigkeitsvorgabe durch den Regelkreis Commanded Die augenblickliche Sollbeschleunigungsvorgabe durch den Regelkreis PIwWINIHMH O 148 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ID Name Beschreibung Acceleration 5 Actual Position Die Istpositi
143. schreiben zu k nnen wird der Controller das RAMSIct Strobe W R und WriteEnbl Signal auf low level setzen Ausserdem wird der Controller den Adressbus auf high oder low setzen je nach dem auf welchen bestimmten Speicherbereich zugegriffen wird und es wird auch das Datenwort auf den Datenbus bergeben der vom Regler geschrieben werden soll ReadBuffer WriteBuffer 180 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 On Board Memory Buffer On Board Memory Buffer Die POSYS stellt einige Kommandos zur Verf gung die Schreib und Lesevorgang f r den On Board Speicher erm glichen Mit diesen Kommandos k nnen bis zu 16 Speicherbuffer definiert werden Ein Buffer beschreibt einen l ckenlosen Speicherblock indem es die Basisadresse und die Blockl nge definiert Nachdem ein Block definiert wurde k nnen Daten in diesen Block geschrieben und auch wieder rausgelesen werden Beim Definieren von Speicherbuffern wird der On Board Speicherbereich als eine Sequenz von 32 Bit Speicherpositionen behandelt Jeder 32 Bit Wert kann bis zu 2x 16 Bit Speicherpositionen des physikalischen Speichers inne haben Die Bufferadressen und l ngen bestehen beide aus 32 Bit Werten und m ssen daher verdoppelt werden um gen gend physikalischen Speicher zur Verf gung zu haben Der Controller wird alle Werte f r die Basisadresse und l nge zulassen solange es legale Adressen sind Legale Adressbereiche rangieren von 200h nur g ltig f r POSYS 700 8
144. sein Falls andere als die standardm igen Eingangsspannungen gew nscht sind k nnen nach Absprache folgende Spannungen ersatzweise und optional angeboten werden 1 8V 2 5V 3 0V und 3 3V 40 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS 18xx Versionen 18xx Liste der verf gbaren Versionen POSYS 182x f r b rstenbehaftete b rstenlose interne und externe Kommutierung Servomotoren Mikroschritt und Schrittmotoren Die POSYS 182x kann f r alle Motortypen verwendet werden b rstenbehaftete Servomotoren b rstenlose Servomotoren interne und externe Kommutierung Mikroschrittmotoren und Schrittmotoren Modell Achsen POSYS 185x fur Schrittmotoren Die POSYS 185x kann auch fur Mikroschrittmotoren verwendet werden wenn Mikroschritttreiber verwendet werden Modell Achsen Posys 1852 2 Alle Versionen sind auch f r den erweiterten Temperaturbereich erh ltlich 40 85 C Nicht auf Lager Fur Bestellungen f gen sie der Bestellnummer ein hinzu Z B 1824 1 Einstellbare Komponenten Einstellbare Komponenten POSYS 18xx In diesem Abschnitt erhalten Sie die Informationen die notwendig sind alle Komponenten korrekt mit einander zu verbinden Das folgende Bild zeigt die Position der einzelnen Verbindungen auf mit ihren Bezeichnungen zur leichteren Orientierung Die wichtigsten anwender bezogenen Komponenten sind e Widerstandsnetzwerke RS1 RS2 und RS3 Sie bestimmen die Art
145. setzt die Phaseninitialisierung aufgrund der Motorreaktion Aufgrund der resultierenden Bewegung kann der Controller automatisch die Phasen korrekt bestimmen Abh ngig von der Gr e und der Geschwindigkeit des Motors kann die Phaseninitialisierung unterschiedlich lange dauern Um diese Unterschiede anzupassen kann die Wartezeit bis der Motor zum Stillstand kommt mit dem Kommando SetPhaselnitializeTime programmiert werden Das Kommando GetPhaselnitializeTime liest den programmierten Wert zur ck Um die Wirkung auf die mechanischen Systemkomponenten so gering wie m glich zu halten verwendet diese Methode einen Drehmomentsollwert der vom Host gesetzt wird um die Maximalmenge an Strom f r die Phaseninitialisierung zu bestimmen Als typische Werte sollte man von einem Wert der zwischen 5 und 25 des maximal ben tigten Ausgangstromes liegt ausgehen aber in der Regel 3 mal h her als der Anfahrwiderstand ist Um bestm gliche Resultate zu erzielen kann der Wert auch experimentell ermittelt werden Das Kommando f r den Motorbefehlswert ist SetMotorCommand Der programmierte Wert kann mit dem Kommando GetMotorCommand zur ckgelesen werden Um die Initialisierungsprozedur auszul sen verwendet man das Kommando InitializePhase Dieses Kommando wird sofort ausgef hrt ein Update Kommando ist nicht notwendig Jedoch ehe das Kommando f r die Phaseninitializierung ausgef hrt wird InitializePhase muss der Motor ausgeschaltet SetM
146. sobald die Bedingung f r den Breakpoint gesetzt wurde die POSYS den BreakPointValue Register verwendet und wenn bis dahin der Wert nicht entsprechend definiert wurde wird sich der Breakpoint auch nicht wie erwartet verhalten mit Asterisk gekennzeichnete Optionen unter Action sind nur verf gbar in der Firmware Version gt 2 x f r POSYS 1800 1900 mit 2 Asterisk gekennzeichnete Optionen unter Action sind nur in der Version POSYS 800 B 900 1800 und 1900 Dabei beschr nkt sich die Verf gbarkeit bei der 1800 1900 auf Firmwareversionen lt 2 x Set GetBreakpointValue Set GetBreakpointUpdateMask wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetBreakpoint hPosys axis breakpoint sourceAxis action trigger GetBreakpoint hPosys axis breakpoint 219 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetBreakpointUpdateMask SetBreakpointUpdateMask GetBreakpointUpdateMask nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetBreakpointUpdateMask hPosys axis breakpointiD mask stdcall GetBreakpointUpdateMask hPosys axis breakpointiD stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2
147. the PCI bus communication To make the difference clear this manual will always refer to the ISA bus handle as hPosys hPosys EnablelO devicel 8 MotionScript Syntax axis 1 position 12345 returnResult 0 calling a Procedure without a return value 458 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 AdjustActualPosition hPosys axis position or for the example AdjustActualPosition hPosys 1 12345 calling a Function with a return value returnResult GetPositionError hPosys axis or for the example returnResult GetPositionError hPosys 1 Delphi Var axis word 1 position integer 12345 returnResult integer 0 calling a Procedure without a return value AdjustActualPosition hPosys axis position or for the example AdjustActualPosition hPosys 1 12345 calling a Function with a return value returnResult GetPositionError hPosys axis or for the example returnResult GetPositionError hPosys 1 C C SHORT axis 1 INT position 12345 INT returnResult 0 calling a Procedure without a return value AdjustActualPosition hPosys axis position or for the example AdjustActualPosition hPosys 1 12345 calling a Function with a return value returnResult GetPositionError hPosys axis or for the example returnResult GetPositionError hPosys 1 Visual Basic Dim Axis as Integer Dim position as Long
148. to trigger value GetBreakpointValue axis breakpoint_no This function returns a long integer with the programme trigger value SetBreakpoint axis breakpoint_no source_axis action This function establishes a breakpoint for the specified trigger axis to be triggered by an event or condition of the source_axis The source_axis may be the same or different then axis GetBreakpoint axis breakpoint_no This function returns programmed source_axis action and trigger SetAxisOutSource axis source_axis bit register This function is not directly related to breakpoints but offers a convenient means of setting an out put without host intervention GetAxisOutSource axis This function returns the programmed values of source_axis bit and register For more details of the various commands please refer to the POSYS manual Note Always program SetBreakpointValue first This is very important since the motion controller will start to react immediately to a breakpoint event or condition once SetBreakpoint is issued The following example demonstrates the steps required for using breakpoints based on an actual requirement Assume the following requirements X motor starts to move towards a target position Solenoid 1 turns on after X motor has reached 7 of the target position Y motor starts to move to its target position after X motor has traveled towards the target position Solenoid 2 turns on when Y motor is at of its targe
149. und B Serie und 1800 PC 104 der POSYS 900 und 1900 PCI verf gbar mit installiertem SS1800 900 siehe GetSSIVersion GetAbsoluteSSIPosition Set GetEncoderSource ResetSSI Read WriteSSIRegister Read WriteSSIFrequency SetActualToAbsolutePosition DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript WriteSSIResolution hPosys axis resolution Aufruf ReadSSIResolution hPosys axis resolution konvention 283 ResetSSl ResetSSl Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ResetSSI hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice ResetSSI setzt das SSI 800 900 Board zur ck auf die Standardwerte Frequenz 1 1 MHz und eine Resolution entsprechend den DIP Schaltereinstellungen Nach einem Reset wird die aktuelle absolute Position des Enkoders an die POSYS geschickt F r weitere Informationen verweisen wir auf das Handbuch zum SS1800 900 Ein externer Reset bzw ein Reset ausgel st mit dem Kommando HardReset oder SoftReset resettet nicht die SSI 800 900 Nur das Ausschalten bzw das Kommando ResetSSl verursacht ein Reset der SSI 800 900 GetSSIVersion GetAbsoluteSSIPosition Set GetEncoderSource Read WriteSS
150. user RES output W 31 PULSE2 Pulse Y 8 PULSE4 Pulse w 32 DIR2 T Y 82 DIR4 ooa W 33 AXIN2 User programmable input Y 83 AXIN4 User programmable input W 34 ATREST2 at Rest Y 84 ATREST4 at Rest W 35 GND Ground 85 GND Ground 36 UIO uncommitted input 0 86 UI4 uncommitted input 4 37 UI1 uncommitted input 1 87 UI5 uncommitted input 5 38 UI2 uncommitted input 2 88 UI6 uncommitted input 6 39 UI3 uncommitted input 3 89 UI7 uncommitted input 7 40 ATREST1 at Rest X 90 ATREST3 at Rest Z 41 UOO uncommitted output 0 91 UO4 uncommitted output 4 42 UO1 uncommitted output 1 92 UO5 uncommitted output 5 43 UO2 uncommitted output 2 93 UO6 uncommitted output 6 44 UO3 uncommitted output 3 94 UO7 uncommitted output 7 45 ATREST2 at Rest Y 95 ATREST4 at Rest W 46 RS Hardware reset 96 ANGND GND for analog inputs 4 Ainputl analog input channel 0 97 Ainput5 analog input channel 4 48 Ainput2 analog input channel 1 98 Ainput6 analog input channel 5 4 Ainput3 analog input channel 2 99 Ainput7 analog input channel 6 5 Ainput4 analog input channel 100 Ainput8 analog input channel 7 Tee m glich mit See Gia Mikroschritttreibern Hd Analog Eingang Pinout Beschreibung Analog Eingang Pinout Beschreibung nur g ltig f r POSYS 800 B n 7 Pin Out Be
151. verursachen 142 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Ereignis Hostaktion Schleppabstandsfehler und Endschalterereignis sendet GetlnterruptAxis Kommando generieren einen Interrupt Eine Bitmaske die alle unterbrechenden Achsen sendet GetEventStatus Kommando und ermittelt da die identifiziert wird von der POSYS zur ckgeliefert Dieser Flags f r Schleppabstandsfehler und Endschalterereignis Wert identifiziert eine Achse als die Interupt gesetzt sind Sendet daraufhin ein ResetEventStatus verursachende Achse Kommando um beide Bits zur ckzusetzen Setzt mit dem Kommando SetMotorMode ON wieder die Achse in den Closed Loop Mode zur ck Ein Clearlnterrupt Kommando setzt die Interruptleitung zur ck POSYS setzt Schleppabstandsfehlerbit zur ck und Generiert eine negative Bewegung um vom Endschalter deaktiviert Hostinterruptleitung herunter zu fahren Motor bewegt sich vom Endschsalter Activity Status Keine Endschalter Bit ist gel scht Am Ende dieser Sequenz werden alle Zustandsbits gel scht die Interruptleitung ist inaktiv und es stehen keine weiteren Interrupts unbearbeitet an In Motion Indikator In motion Indikator Die POSYS kann feststellen ob die Achse in Bewegung ist oder nicht Dies wird durch den In Motion Indicator bewerkstelligt Der In Motion Indicator erscheint im Bit 10 im Activity Status Register Der In Motion Bit ist hnlich dem Motion Complete Bit jedoch gibt es 2 signifi
152. von Mikroschrittmotoren m glich Die folgende Tabelle beschreibt die korrekte Positionierung der Steckbr cken JP1 und JP2 f r die eine oder andere Motorversion Achse Motortyp DC B rstenbehafteter Serv omotor Schritt oder DC B rstenloser Servomotor Mikroschrittmotor m interner externer Kommutierung odel m Mikroschritttreiber Mikroschrittmotor Ifa kurz erste von links JP2 offen Ina kurz zweite von links JP2 offen Ina kurz dritte von links JP2 offen Ina ma kurz vierte von links JP2 offen P I wIn m B rstenbehaftete Servomotor Pinout Beschreibung Pinout Beschreibung f r b rstenbehaftete oder b rstenlose mit externe Kommutierung Servomotoren POSYS 190x 192x pr un Beschreibung Pin nan Beers EE a Channel A encoder signal X ME a Channel A encoder Channel A encoder signal z Channel inverted encoder 52 Channel inverted encoder EIE Bi Channel B encoder signal X Channel B encoder signal 5 53 Channel B encoder Channel B encoder signal z Channel inverted encoder Channel 4 inverted encoder o aa nsc tate Channel I encoder signal X Channel 1 encoder signal X 5 13 Channel I encoder Channel 1 encoder signal z 11 Channel l inverted encoder 56 13 Channel l inverted encoder E aa X EET Z R e nal 58 SE XPLIM1 a switch positive direction E XPLI M3 ET switch positive direction u 10 XNLIM1 ane switch ne
153. wenn im Event Status Register entsprechende Bits als aktiv gesetzt sind Diese M glichkeit steht in direktem Zusammenhang mit der Interrupt Funktion des Motion Control Prozessors wenn die parallele Schnittstelle Board intern verwendet wird Diese Meldungen werden mit der CAN Adresse 0x180 nodelD versendet Diese Funktionalit t wird mit dem Kommando SetlnterruptMask spezifiziert und kontrolliert F r jedes Bit in der Benachrichtigungsmaske dass als ON markiert ist wird eine CAN Nachricht generiert sobald das korrespondierende Bit im Event Status Register 1 wird Im Folgenden sind die verf gbaren Maskenbits gelistet POSYS Ereignis Motion complete Wrap around Breakpoint 1 Maskenbit 0001h 0002h 0004h 0008h 0010h 0020h Capture received Motion error In positive limit 177 POSYS Ereignis In negative limit Instruction error Commutation error Breakpoint 2 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Maskenbit 0040h 0080h 0800h 4000h Elektrisches Diagramm f r CAN Schnittstelle Elektrische Diagramme f r CAN Schnittstelle MC CANRev C138 XTR 100N 16V 0803 L9 582790 5TUO SA SMD CANL SNS5HVD2320D S08 CAN Interface f r POSYS 1800 1900 Serie Motion Controller Die POSYS 1800 1900 verwendet den TI SN65HVD232QD S08 CAN Transceiver F r weitere Details empfehlen wir das Datenblatt dass sie bei Texas Instruments herunterladen k nnen Die CANH und CANL Ver
154. werden die immer einmal pro Umdrehung erfasst werden kann Auch dies funktioniert immer nur f r die jeweilig aktivierte Achse und nur wenn der Enkoder ber einen Index verf gt SSI R ckmeldung SSI R ckmeldung Standardm ig erlauben die POSYS Karten die Verwendung von inkrementalen R ckmeldeeinheiten mit und ohne invertierten Signalen Als Zusatz k nnen auch Absolutwertgeber mit SSI Schnittstelle verwendet werden Dabei ist es m glich Absolutwertgeber mit Gray Code oder Bin r Code einzusetzen Falls die SSI Option verwendet wird erlaubt die POSYS GUI Software Einstellungen vorzunehmen die auch die J umpereinstellungen auf dem Optionenboard berschreiben Mehr hierzu finden Sie im Kapitel ber die SS1800 900 Optionenkarte 476 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SSI Setup EER Encoder Source Selection Set Encoder Modulus Select Transmission Speed Au Frequnency Axis 4 H 11 1 MHz Absolute Encoder SS Y Axis Resolution YAris Aris 25Bts l Incremental Encoder WA e Absolute Encoder SSI Select Axis E Ayi Z hxi Set Encoder Modulu Ass Im Y Axis Incremental Encoder Get Encoder Modulu FA Absolute Encoder SSI Z Axis i C W Axis Ais Read SSI Registers Incremental Encoder Absolute Position X 4xis Set Data Absolute Encoder SSI fo Get Data Absolute Position Y Axis Absolute Position Z Axis SSI Versi Set Source 0 fore Absolute Position
155. werden Sie aufgefordert die Treiber zu installieren Teilen Sie dem Betriebssystem den Ort mit WD Driver Setup Alle erforderlichen Dateien werden in die korrekten Verzeichnisse kopiert Falls die Installation erfolgreich war k nnen die installierten Karten zur berpr fung verifiziert werden indem die Systemsteuerung und dort der Ger temanager aufgerufen wird Erfolgreich installierte Karten werden unter Multifunktions Adapter gelistet README TXT Wichtige Installationsinformationen f r die Installation unter verschiedenen Windows Betriebssystemen BITTE LESEN POSYS900WD INF f r die POSYS 900 Serie POSYS1900WD INF f r die POSYS 1900 Serie WINDRVR6 SYS Treiber WINDRVR6 INF Inf Datei WDREG16 EXE f r Windows 95 98 ME WDREG EXE f r Windows NT 2000 XP WDREG GUI EXE f r Windows alle Versionen WINDRVR6 VXD f r Windows 95 98 ME WD_UTILS DLL f r Windows alle Versionen 1900 XP BAT f r Windows alle Versionen Falls Sie w nschen das Beispielprogramm POSYS900V4 EXE oder POSYS1900V4 EXE zu verwenden ist es notwendig bestimmte OCX Dateien im Betriebssystem an zu melden Wechseln Sie in das Unterverzeichnis WD Driver Setup OCX der Installations CD und rufen Sie die Batch Datei registerOCX bat auf Abh ngig vom verwendeten Betriebssystem kann es sein dass Sie zur Best tigung zweier Fenster aufgerufen werden Linux F r die PCI Karten werden seperat f r Linux 2 ZIP Dateien geliefert die wiederum in einer ZIP
156. wie es benutzt wird Dieses Kommando verwendet immer 32 Bit Daten aber der Bereich und das Format variieren abh ngig vom parameterwie in der Tabelle beschrieben GetPositionLoopliest den programmierten Wert zur ck Parameter Range Scaling Units Velocity Feedforward 15 1 unity Gain Kuff ques Acceleration 15 1 unity Feedforward Gain 0 102 Kaff PID Proportional Gain 0 to 15 1 unity Kp he Integrator Gain 0 to 15 1 1 256 PID Derivative Gain Kd 0 to 15 1 unity 258 Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 PID Integrator Limit 31 1 unity count cycles yd 0 to 2 Limit PID Derivative Time 0 to 215 1 unity cycles _ 0 PID Output Gain Kout 0 to 216 1 100 216 output Biquad1 Enable Filter Otol O disable 1 enable Biquad1 coefficientBO 215 to 15 1 unity Biquadl coefficientB1 215 to 15 1 unity Biquad2 coefficientB2 215 to 15 1 unity Biquadl coefficientAl 215 to 215 1 unity Biquadl coefficientA2 215 t 215 1 unity Biquad1 coefficientK 0 to 215 1 unity Biquad2 Enable Filter Otol 0 disable 1 enable Biquad2 coefficientBO 215 to 15 1 unity Biquad2 coefficientB1 215 15 1 unity Biquad2 coefficientB2 215 to 215 1 unity Biquad2 coefficientA1 215 te 215 1 unity Biquad2 coefficientA2 215 to 215 1 unity Biquad2 coefficientK 0 to 15 1 unity Viele dieser Parameter sind selbsterkl rend Jedoch werde
157. wird die Ausgabe des Lagereglermodules ein 16 Bit Wort sein der von einem programmierbaren Motorbefehlsregister abgeleitet mit dem KommandoSetMotorCommandrogrammiert wurde und mit dem KommandGetMotorCommandelesen werden kann Bahngenerator aktiviert Falls der Bahngenerator aktiviert ist wenn die Regelschleife deaktiviert wird wird das Lagereglermodul dann umgangen und der Ausgangswert des Bahngenerators wird der Motorbefehlswert sein Egal ob das Lagereglermodul aktiviert oder deaktiviert ist der eigentliche wirksame Motorbefehlswert kann mit dem Kommando GetActiveMotorC ommand abgefragt werden Dies ist der in dem Moment tats chlich an die nachfolgenden Module und den Verst rker bergebene Wert f r die Motorausgabe Motor command register Trajectory amp position loop disabled To commutation vm CUITE loop or motor output module Trajectory or position loop z enabled Trajectory generator Position Loop d L 4 Actual position from encoder Ein vorher deaktiviertes Lagereglermodul kann auf verschiedene Arten wieder freigegeben werden Falls das Modul mit dem KommandoSetOperatingModedaktiviert wurde kann ein neuerlich amp etOperatingModeKommando es wieder aktivieren Wenn das Lagereglermodul als Teil einer automatischen Ereignis bezogenen Aktion siehe SetEventAction Processing f r Details deaktiviert wurde verwendet man dann das Kommando RestoreOperatingMode um das Modul wieder zu aktivieren
158. 0 counts cycle Dieses Kommando funktioniert in den Profilmodi Trapez S Kurve oder Velocity Contouring Es funktioniert nicht im Electronic Gearing Mode GetCommandedPosition GetCommandedVelocity wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetCommandedAcceleration hPosys axis 325 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetCommandedPosition GetCommandedPosition Syntax GetCommandedPosition hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Ergebnis Name Type position signed 32 bits Range 231 to 231 1 Scaling unity Units counts steps Definition GetCommandedPositioniefert fur die spezifizierte Achse die momentane Sollposition zur ck Sollposition ist der momentane tats chliche Wert der ausgegeben wird vom Regler Diese Funktion ist in allen Profilmodi verwendbar Einschr nkung siehe GetCommandedAcceleration GetCommandedVelocity DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript GetCommandedPosition hPosys axis Aufruf konvention 326 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetCommandedVelocity GetCommandedVelocity Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Au
159. 00 800 B 900 welches mit der physikalischen Adresse 400h zusammenf llt gerade nach dem 1K reservierten Block bis zu 3FFFFFFFh welches der physikalischen Adresse IFFFFFFEh entspricht Die POSYS 1800 1900 haben keine Speicherbeschr nkungen Der gesamte Adressraum ab Oh darf verwendet werden Es sollte unbedingt vermieden werden nicht existenten Speicher zu adressieren da dies unvorhersehbare Folgen im Verhalten des Controllers zur Folgen haben kann Zus tzlich zur Basisadresse und l nge bewahrt jeder Speicherblock einen Schreib und Leseindex Dem Leseindex kann ein Wert zugewiesen werden zwischen O und L 1 L ist die Bufferl nge Es definiert die Position von der der n chste Wert gelesen wird Ganz hnlich der Schreibindex der von 0 bis L 1 L ist die Bufferl nge rangiert und die Position definiert bei dem der n chste Wert geschrieben wird Wenn ein Wert vom Speicherbuffer gelesen wird wird automatisch der Leseindex inkrementiert dabei den n chsten Wert zum lesen selektierend Der Schreibindex is inkremental wann immer in den Buffer geschrieben wird Wenn jeder Index das Ende des Zwischenspeichers erreicht wird es automatisch auf 0 zur ckgestellt bei der n chsten Schreib Leseoperation Set GetBufferFunction Set GetBufferLength On Board Speicherkommandos On Board Speicherkommandos Dieser Abschnitt beschreibt die Kommandos um auf den Speicherbereich zuzugreifen und Schreib und Lesevorg nge zu vollziehen Kommando
160. 013 Set GetActualPositionUnits SetActualPositionUnits GetActualPositionUnits Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetActualPositionUnits hPosys axis mode stdcall GetActualPositionUnits hPosys axis stdcall Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode counts 0 steps 1 SetActualPositionUnitsestimmt die Einheiten von GetActualPosition wenn es die Position der spezifizierten Achse zur ckliefert Wenn auf C ounts eingestellt liefert GetActualPosition die Achsenposition in Enkodereinheiten zur ck Wenn auf Steps eingestellt dann liefert GetActualPosition die Achsenposition in Schritten Takte zur ck GetActualPositionUnitdiefert den programmierten Modus zur ck Set GetActualPosition Set GetEncoderToStepRatio AdjustActualPosition GetCaptureValue wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetActualPositionUnits hPosys axis mode GetActualPositionUnits hPosys axis 287 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetCaptureSource SetCaptureSource GetCaptureSource Syntax SetCaptureSource hPosys axis source stdcall GetCaptureSource hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPos
161. 013 SetKaff hPosys axis Kaff stdcall GetKaff hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kaff unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity SetKaff setzt die Acceleration Feedforward Verst rkung des digitalen Servofilters f r die spezifizierte Achse GetKaff liest den programmierten Wert f r die Acceleration Feedforward Verst rkung SetKaff ist ein gebuffertes Kommando und wird erst nach einem Update oder MultiUpdate Kommando aktiviert Set GetKd Set GetKi Set GetKout Set GetKp Set GetKvff MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetKaff hPosys axis Kaff GetKaff hPosys axis 250 Set GetKd SetKd GetKd Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetKd hPosys axis Kd stdcall GetKd hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kd unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity SetKd setzt die Derivative Verst rkung f r den digitalen Servofilter f r die spezifizierte Achse GetKd liest den programmierten Wert f r die Derivative Verst rkung
162. 1 10 17266 32768 10 10095 58982 10 11 17261 32768 10 10103 52429 10 Hn zum en a 12 17256 32768 10 10112 58982 10 fo Position Error 2 13 17251 32768 10 10121 59982 10 14 17246 32768 10 10129 52429 10 RE Stast Position 2 15 17241 32768 10 10138 58982 10 se 16 17236 32768 10 10146 52429 10 10000 17 17231 32768 10 10155 58982 10 18 17225 39322 10 10164 58982 10 Load Profile Type and Rate 19 17220 32768 10 10172 52429 10 20 17215 32768 10 10181 58982 10 fio Up Date Rate 189 52 AE N C START PROFILE Rel Abs APPEND PROFILE C Relative C LAST PROFILE Absolute Controls Cde Linear sa If oo As1Ditance Conia Select Aves Ext ll fioo Axs2Distance KA F Ya Reset Controler Food ae o FeedRate F YA F ZA Test Mode Generate Atay Execute Generate Ana Execute T Was C Run Mode Screen with Contour Data Program description Controls Box choose Test Mode Push Start The box TestMode only opens Input in the windows StartPosition1 and StartPosition2 the start positions of the axes 1 and 2 Defaults are 0 The upper example shows values for the X axis 17321 and for the Y axis 10000 In the Box SelectAxes the X and Y axes are set to default You can choose any other possible configuration In the Box Profile Type and Rate choose START PROFILE and the desired Up Date Rate Up Date Rate is a factor with wh
163. 1 March 2005 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG E mail support halbeck com 436 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Resistor Networks for TTL or inverted Encoder Signals Encoder Line Receiver and Terminating Resistors All of the POSYS motion controllers use line receivers They are equipped with 150 Ohm terminating resistors for RS 422 operation The encoder signals are connected to the A and A B B and I I inputs The 150 Ohm network resistors are connected across these inputs POSYS 700 800 800 B 1800 900 1900 RS1 RS2 RS3 POSYS 1800 B RS604 RS608 RS613 If single ended TTL level encoders are used these network resistors should be removed The resistor networks are socketed and can just be pulled out If mixed operation is desired with TTL level encoders and others with inverted signals some manual work is required The 150 Ohm resistors on the TTL level inputs need to be selectively removed by clipping off the terminals The table shows the resistor to encoder relationship RS1 RS604 Pins Encoder Signals RS2 RS608 Pins Encoder Signals RS3 RS613 Pins Encoder Signals 1 2 Al X axis 1 2 11 X axis 1 2 B2 Y axis 3 4 A3 Z axis 3 4 13 Z axis 3 4 B4 W axis 5 6 B3 Z axis 5 6 A4 W axis 5 6 12 Y axis 7 8 B1 X axis 7 8 A2 Y axis 7 8 14 W axis Date 30 03 2005 Revised 29 09 2010 437 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Serial Interface Serial
164. 2 OB Schnittstelle 177 CAN Ereignis Benachrichtigung 177 Elektrisches Diagramm f r CAN Schnittstelle 178 Verwendung des On Board Speichers 179 Speicherkonfiguration 179 Memory Page Pointer 180 On Board Speicher Signal Dekodierung 180 On Board Memory Read 180 On Board Memory Write 180 On Board Memory Buffer 181 On Board Speicherkommandos 181 Sinus Kommutierung POSYS Achsen in b rstenlosem Modus 183 berblick 183 Auswahl vom 1 Phasen Signalausgabemodus mit der POSYS 183 Signalformen f r die Kommutierung 184 Kommutierungsparameter 185 Indextakt bestimmen 185 Kommutierungsfehlererkennung 186 Phaseninitializierung 186 Programmierung der Phaseninitializierung 189 J ustierung der Phasenwinkel 190 Encoder Pre Scalar 191 Konfiguration der Motorsignalausgabe 192 Open Loop Stepper Control 194 berblick 194 Trajectory Control Units 194 Enkoderr ckmeldung 194 Stall Detection 195 Takt amp Richtungssignalgenerierung 196 Pulse Generation Control 197 AtRest Indikator 197 Mikroschritt Sinus Cosinus Motorausgangssignal 198 DAC und PWM Motorausgabe POSYS Mikroschrittmodus 198 Motorsignalausgabe Interpretation 198 PMW Dekodierung 198 Mikroschritt Sinus Cosinus Motorausgangssignale 199 Mikroschrittausgangssignale 200 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Motorsignalausgangskontrolle 200 AC Induction Motor Control 201 Command Summary 201 Motor Treiber Konfigurationen 201 Programmierhandbuch 204 Wie dieses Handbuch verwendet
165. 276 Aktivieren und Deaktivieren von Control Modules 100 Aktuelle Positionsregister 159 Analog Eingang 157 Analog Eingang Pinout Beschreibung 65 77 54 39 Analog Eingang Pinout Beschreibung 65 77 54 39 Analog Eingang Pinout Beschreibung 65 77 54 39 Analog Inputs 477 AtRest Indikator 197 Auswahl vom 1 Phasen Signalausgabemodus mit der POSYS 183 Axisin Input 157 AxisOut Output 156 Ba Bahnen Profile und Parameter 103 Beschreibung der weiteren Programmfunktionen 468 BiQuad Ausgangsfilter 129 BitReset 388 BitSet 389 BitTest 390 Breakpoint Aktionen 123 Breakpoint Beispiele 124 Breakpoint Trigger 122 Breakpoints 122 406 Burstenbehaftete Servomotor Pinout Beschreibung 71 47 62 36 Burstenbehaftete Servomotor Pinout Beschreibung 71 47 62 36 Burstenlose Servo und Mikroschrittmotor Pinout Beschreibung 49 Burstenlose Servo und Mikroschrittmotor Pinout Beschreibung 49 B rstenlose Servo und Mikroschrittmotoren Pinout Beschreibung 72 Burstenlose Servo und Mikroschrittmotoren Pinout Beschreibung 72 Ce CAN 2 0B 45 69 CAN Ereignis Benachrichtigung 177 Clearlnterrupt 216 ClearPositionError 235 Closed Loop and Open Loop Control Modes 133 Command Summary 201 Commanded und Actual Position Anzeigebox 476 CompareActivity 391 CompareEvent 392 CompareSignal 393 Control Flow berblick 99 Controller Area Network CAN2 0B 176 484 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Controll
166. 3 AdjustActualPosition AdjustActualPosition Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention AdjustActualPosition hPosys axis position stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type position signed 32 bits Range 231 to 231 Scaling unity Units counts steps Die als der Parameter f AdjustActualPositiorangegebene Position wird addiert mit dem aktuellen Positionsregister Enkoderposition f r die spezifizierte Achse Dies hat den Effekt da ein Offset addiert bzw subtrahiert wird von der aktuellen Position Zur selben Zeit wird die gegenw rtige Sollposition ersetzt mit der Istposition abzgl dem gegenw rtigen Istpositionsfehle Dies verhindert einen abrupten Sprung wenn die neue Position aktuell wird Die Zielposition siehe SetPosition wird auch mit diesem Wert modifiziert sodass keine Bewegt stattfindet wenn ein Update Kommando initiiert wird In Wirklichkeit etabliert diese Anweisung einen neuen Bezug von wo aus neue Positionen kalkuliert werden Gew hnlich wird es eingeset um nach einer Referenzfahrt die Position neu zu definieren Anmerkung Bei den Achsen in Schrittmotormodus wird der Istpositionsfehler genullt AdjustActualPosition wirkt sofort es ist nicht gebuffert und ben tigt ke
167. 3 us 4 88 kHz 256 us 256 us 64 us 3 91 KHz Minimale Zykluszeit Minimale Zykluszeit Maximale Frequenz Maximale Frequenz b rsten b rstenlose Servo und b rsten b rstenlose Servo und behaftete Servo und Mikroschritt behaftete Servo und Mikroschritt Schrittmotor Versionen motor Versionen Schrittmotor Versionen motor Versionen 102 4 us 153 6 us 10 kHz 6 51 kHz 204 8 us 307 2 us 5 kHz 3 255 kHz 307 2 us 460 8 us 3 33 kHz 4 822 kHz 409 6 us 614 4 us 2 5 KHz 1 627 kHz Dieses Kommando betrifft die Zykluszeit aller Achsen und kann nicht individuell f r jede Achse verwendet werden Dieses Kommando kann nicht verwendet werden um k rzere als die erlaubten Zykluszeiten zu setzen Bei dem Versuch wird der kleinst m gliche Wert siehe Tabelle verwendet 342 DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetSampleTime hPosys time GetSampleTime hPosys 343 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetSettleTime SetSettleTime GetSettleTime Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetSettleTime hPosys axis time stdcall GetSettleTime hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance hPosys CardHandle axis Axisl Axis2 Axis3 Axis4 Type time unsigned 16 bits Microstepping Pu
168. 4 x 4 256 for 256 microsteps enter 256 x 4 1024 this is the maximum The last edit field is used for limiting the output You must enter a value larger than 0 or no output will happen The value 32767 represents the maximum output No other entries are required for the Microstep MC240000xx motion controller Now click on the button Set Microsteps This will load the parameters Repeat the above steps for all axes that you want to use Now return to the Main Menu and go to the Stop On Motion Error selection box Select the Radio Button Off 418 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 If you selected for the Motor Output DAC it is very important to select in the 10 Volt Outputs box the check button On otherwise there will be no analog outputs You are now ready to enter move parameters click on Send Data and Start Motion and your motors should start turning For general information the source that is executed when clicking on Set Microsteps is included procedure TForm10 Button7Click Sender Tobject Button Set Microsteps var ioerror stringl 4 index integer begin Imp900 GetHostl OError hPosys index ComboBoxl ltemindex if index 1 then index 0 Imp900 SetOutputMode hPosys SelAxis index index ComboBox2 ltemindex if index 1 then index 0 Imp900 SetNumberPhases hPosys SelAxis index 2 number of phases Imp900 SetPhaseC ounts hPosys SelAxis StrTol nt Edit1 Text pha
169. 44 TTL 74ACT244 TTL 74ACT541 sink current 48 mA sourcdsource sink current source sink current 24 mA current 12 mA mA max 50 Date 24 06 2003 Revision E mail support halbeck com POSYS is a registered trade mark of POSYS Motion Control 403 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Digital Inputs amp Outputs Digital Inputs and Outputs Subject POSYS Series Digital Inputs and Outputs The POSYS motion controllers provide a number of digital inputs and outputs which ma be used in different ways 1 Inputs 1 2 Outputs 1 Encoder SignalsA A B B 1 1 The signals A B and l are used in addition to the signals if the encoder provides inverted signals line driver outputs A B and I are the only signals used with TTL output encoders Encoder input signals are dedicated inputs and cannot be used for other purposes Limit Switchinputs XPLIM1 XNLIM1 XPLIM2 XNLIM2 XPLIM3 XNLIM3 XPLIM4 and XNLIM4 are used to monitor axis movement beyond a certain positive or negative distance If the limit switch function has been activated by software motion will stop if the appropriate positive or negative input goes active It is possible to determine by software if the input should be active on a high or a low input signal If the limit switches are not used to inhibit motion it is possible to use these inputs as general purpose inputs The state of the limit switch inputs 2 per axi
170. 476 Analog Inputs 477 Single Port RAM Dual Port RAM 479 Trace Mode 479 Setupmen f r Sinuskommutierung und Mikroschrittmotormodus 482 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Benutzerhandbuch 10 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Impressum Handbuch f r POSYS Positioniersteuerung der Serien 800 B 1800 900 1900 E e POSYS eon your postion POSYS Motion Control GmbH amp Co KG Schulstr 8 D 92256 Hahnbach Tel 49 9664 9546520 Fax 49 9664 9546521 E mail support halbeck com Url http www halbeck com Gesch ftsf hrer Thomas Halbeck HRA 3227 Amtsgericht Amberg Revision 7 2 Datum 07 06 2013 a POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Sicherheits amp Gew hrleistungshinweis Gew hrleistung POSYS Motion Control GmbH amp Co KG garantiert die Leistung seiner Produkte entsprechend den zur Verf gung stehenden Spezifikationen zum Zeitpunkt des Verkaufs f r einen Zeitraum von 2 Jahren Ebenso garantiert POSYS Motion Control GmbH amp Co KG f r einen Zeitraum von 2 Jahren ab Verkaufsdatum die einwandfreie Materialbeschaffenheit unter der Voraussetzung dass die Produkte innerhalb der gesetzten Spezifikationen betrieben werden und ein normaler t glicher Gebrauch unterstellt wird d h Produkte die l nger als 8 Stunden t glich Verwendung finden k nnen einer k rzeren Garantieperiode unterliegen F r Det
171. 48 Ainput2 analog input channel 1 98 Ainput6 analog input channel 5 4 Ainput3 analog input channel 2 99 Ainput7 analog input channel 6 5 Ainput4 analog input channel 3 100 Ainput8 analog input channel 7 ne mit geeignetem Treiber Pinout Beschreibung Schrittmotor Version Option Connector POSYS 195x POSYS 195x 68 position SCSI N C No Connection E ereinsung _ppeschrelbung _ _ __ Connection 3 N C No Connection 4 Ground 5 N C No Connection 6 Ground 7 N C No Connection 8 N C No Connection 9 N C No Connection 10 GND Ground 11 N C No Connection 12 GND Ground 13 N C No Connection 14 N C No Connection 15 N C No Connection 16 GND Ground 17 N C No Connection 18 GND Ground 19 N C No Connection 20 N C No Connection 21 N C No Connection 22 GND Ground 23 N C No Connection 24 GND Ground 25 N C No Connection 26 n c No Connection 27 N C No Connection 28 GND Ground 29 N C No Connection 30 N C No Connection 31 N C No Connection 32 GND Ground 33 N C No Connection 34 N C No Connection 35 N C No Connection 36 GND Ground 37 N C No Connection 38 N C No Connection 39 N C No Connection 40 GND Ground 41 Pulsel Pulse X 42 Pulsel Pulse X 76 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin Verbindung Beschreibung
172. 67 counts sample mit einer Aufl sung von 1 65 536 counts sample 32 768 to 32 767 counts sample mit einer Aufl sung von 1 65 536 counts sample 0 to counts sample mit einer Aufl sung von 1 4 294 967 296 counts sample S Kurve Punkt zu Punkt Rampe Geschwindigkeit Beschleunigung Smoothing und Positionangaben Anderung von Parametern on the fly wahrend des Ablaufs nicht veranderbar Trapezformige Punkt zu Punkt Rampe Geschwindigkeit negative positive Beschleunigung und Positionsangaben alle Parameter wahrend des Ablaufs on the fly veranderbar Electronic Gear Enkoder oder Positionssollwertvorgabe dient als Vorgabe um eine oder mehrere Achsen zu bewegen mit 16 Bit Verh ltnis Master und Slave Achsen und Gear Ratio Parameters External Profile Mode erlaubt die Abspeicherung abzufahrender Bahndaten im Speicher des Kontrollers Dadurch geringe Belastung des Hostprozessors Zudem kann parallel der Speicher f r die Datenerfassung bestimmter Parameter verwendet werden f r Diagnostik Wartung oder um die Leistung zu optimieren durch Heranziehen von Vergleichswerten OPTION Trapezf rmige Punkt zu Punkt Rampe mit Smoothing Faktor on the fly nderungen aller Parameter m glich Geschwindigkeit negative positive Beschleunigung und Positionsparameter 32 768 to 32 767 mit einer Aufl sung von 1 65 536 negative and 19 Filtermodi Filter Parameter Aufl sung Schleppabstandsfehler erkennung Ausgangssignale Maximale
173. 6_ Scaling unity Units cycles POSYS 7xx 8xx Type 8xx B 9xx period unsigned 16 bit Range 1to 215 1 Scaling unity Units cycles SetTracePerioddefiniert die Zeitspanne in Anzahl Zyklen zwischen aufeinander folgenden Tracepunkten Da heisst um z B ber einen l ngeren Zeitraum eine Erfassung laufen zu lassen muss nicht mi jeder Updaterate der neue Wert gespeichert werden sondern es kann jeder 4 6 oder 15 Wer gespeichert werden GetTracePeriodiefert den programmierten Wert zur ck Set GetSampleTime Set GetTraceStart Set GetTraceStop wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetTracePeriod hPosys period GetTracePeriod hPosys 362 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetTraceStart SetTraceStart GetTraceStart Syntax Motortyp Argumente Definition SetTraceStart hPosys triggerAxis condition triggerBit triggerState stdcall GetTraceStart hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice triggerAxis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 condition Immediate 0 Next update 1 Event Status register bit 2 Activity Status register bit 3 Signal Status register bit 4 triggerBit Status register bit 0 to 15 triggerState Triggering state of the bit 0 value 0 1 value 1 SetTraceStartsetzt die Bedingung f r den Beginn der Erfassung Die immediate
174. 7 Analog Input 5 Analog input f r channel 4 las Analog Input 6 Analog input f r channel 5 49 Analog Input 7 Analog input f r channel 6 50 Analog Input 8 Analog input f r channel 7 Analog1 8 sind 8 frei programmierbare analoge Eingangssignale Falls angeschlossen stellen die Spannungen an den Eing ngen zwar noch nichts dar und der Motion Prozessor reagiert nicht darauf allerdings stellen sie eine gute M glichkeit dar dass des Anwender s Programm interaktiv hierrauf reagiert Diese Signale werden mit dem Kommando ReadAnalog Channel gelesen Die minimal erlaubte Eingangsspannung betr gt 0 0V und die maximale erlaubte Eingangsspannung betr gt 2 048V Die Aufl sung betr gt 10 Bit Um den numerischen Wert zu bestimmen kann folgende Formel verwendet werden ReadValue Channel AnalogVoltage 65 536 2 048V Umgekehrt wird mit folgender Formel die entsprechende Spannung berechnet AnalogVoltage ReadValue Channel 2 048V 65 536 Damit die Analogspannungen korrekt ermittelt werden k nnen m ssen die Analogsignale zus tzlich mit AnalogGND Analog Ground verbunden sein 54 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Falls andere als die standardm igen Eingangsspannungen gew nscht sind k nnen nach Absprache folgende Spannungen ersatzweise und optional angeboten werden 1 8V 2 5V 3 0V und 3 3V Verwendung des On Board Dual Port RAMs mit der POSYS 1800 POSYS 1800 Serie PC 104 Bus Dual Port
175. 75x 85x 95x n v anstatt Profile Calculation Timing Range keine PID Regelung m glich 100 usec POSYS 75x 85x 95x 150 usec for POSYS 84x 86x 94x 96x POSYS 82x 83x 87x 88x 92x 150 usec 93x 97x 98x Um die minimale Zykluszeit f r eine gegebene Anzahl von aktivierten Achsen berechnen zu k nnen multiplizieren Sie die Anzahl Achsen mit der minimalen Zykluszeit z B f r eine POSYS 904 mit 4 aktivierten Achsen w re die minimale Zykluszeit 4x100 400usec welches eine Frequenz von 2 5 kHz entspricht Die Zykluszeit bestimmt die Servo Loop Updaterate anhand der die Parameter pro aktivierte Achse neu kalkuliert und angeglichen werden Jedoch bestimmt es nicht die Kommutierungsrate f r b rstenlose Servomotoren Jede aktivierte Achse erh lt sein Zeitfenster egal ob es in Bewegung ist oder nicht egal ob mit dem Kommando SetMotorMode im EIN oder AUS Zustand ist Falls die Zykluszeit kritisch ist ist es m glich die Zykluszeit zu verk rzen in dem unbenutzte Achsen deaktiviert werden SetAxisMode und in dem die Servo Loop Updaterate mit dem Kommando SetSampleTime neu gesetzt wird Z B bei Verwendung einer 4 Achsen POSYS 704 804 904 sind standardm ssig 4 Achsen aktiviert aber falls nur 3 ben tigt werden wird mit dem Kommando SetMotorMode eine Achse deaktiviert und mit dem Kommando SetSampleTime eine neue Updatrate von 300 usec programmiert Dies verbessert die Frequenz von 2 5 kHz auf 3 333 kHz SetSampleTime k
176. 8 J1 26 PWM 50 50 unused B rstenloser Servomotormodus mit interne Kommutierung POSYS 182x f r korrekte Interpretation J7 J5 und J1 6 Connection Motor output POSYS 182x Amplifier Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 method connection name connection DAC DAC 1 4A Refl or V1 Option Option Option Option Con 38 Con 39 Con 40 Con 41 DAC1 4B Ref2 or V2 Option Option Option Option Con 42 Con 43 Con 44 Con 45 AGND Ref or Gnd Option Option Option Option Con 37 Con 46 Con 37 Con 46 PWM 50 50 PWMMag1 4A PWM phase 1 Option Option Option Option Con 1 Con 6 Con 11 Con 16 1 31 PWMMag1 48 4B PWM PWM phase 2 2 option Option option Option 90 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Connection Motor output POSYS 182x Amplifier Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 method connection name connection Con 2 Con 7 Con 12 con 17 PWMMagl 4C PWM phase 3 Option Option Option Option Con 3 Con 8 Con 13 Con 18 GND Gnd Option Option Option Option Con 5 Con 10 Con 15 Con 20 PWM unused sign magnitude Mikroschrittmotormodus POSYS 182x f r korrekte Interpretation J7 J5 und J1 6 Connection Motor output POSYS 18xx Amplifier Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 method connection name connection DAC DAC 1 4A Refl or V1 Option Option Option Option Con 38 Con 39 Con 40 Con 41 DAC1 4B Ref2 or V2 Option Option Option Option Con 42 Con 43 Con 44 Con 45 AGND Ref or Gnd Option Option Option Option Con 37 Con 46 Con 37 Con 46
177. 95 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ReadDPRamLong ReadDPRamLong nur g ltig fur POSYS 18xx 19xx mit Dual Port RAM Syntax ReadDPRamLong hPosys offset stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice offset unsigned 32 Bit Speicherbasisadresse offset Ergebnis Type data signed 32 Bit Range 231 to 231 Scaling unity Units Definition Liest einen 32 Bit Wert von der Speicherbasisadresse Offset Einschr nkung Dieses Kommando ist nur f r POSYS Karten mit Dual Port RAM verf gbar siehe WriteDPRamLong EnableDPRam DisableDPRam DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript ReadDPRamLong hPosys offset Aufruf konvention 296 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetBufferFunction SetBufferFunction GetBufferFunction Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetBufferFunction hPosys axis function bufferlD stdcall GetBufferFunction hPosys axis function stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 function Position 0 Velocity 1 Acceleration 2 Jerk 3 Time 4 AxisOut
178. A Bus based car which no longer need the command EnablelO The comma OpenDevice as previously only needed for the PC I based cards is now also the same except parameters for the ISA based cards For details please refer to the command OpenDevice C loseDevice 5 7 2005 Commands added for access Following commands were added for easier access to Dual to Dual Port RAM Port RAM enable disable read and write 26 7 2005 CommandSet GetProfileKp The commandSet GetProfileKpis an optional command to added smooth trapezoidal accel decel motion down to a s curve similar trajectory with the possibility to change all paramet like velocity accel decel position on the fly which is no possible in pure s curve profile mode 17 08 2005 OpenDevice C loseDevice The english manual was not completed correctly in the version 2 1 from 27 07 2005 12 10 2005 Analog Inputs Corrections made to definition reference voltage and pin positions of analog inputs see various models for details 28 10 2005 Sample Description of settind The sample setting of the memory address setting for the of DPRAM address for DPRAM of the POSYS 1800 was corrected It was showin POSYS 1800 corrected incorrectly the opposite setting for the address DOOOO This effected only the english manual 09 11 2005 Usage of On Board Dual Port Some information added for use of DPRAM with POSYS RAM with POSYS 1800 1800 PC 104 motion c
179. Ainputl analog input channel 0 97 Ainput5 analog input channel 4 37 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin Verbindung Beschreibung Pin Verbindung Beschreibung 48 Ainput2 analog input channel 1 98 Ainput6 analog input channel 5 49 Ainput3 analog input channel 2 99 Ainput7 analog input channel 6 5 Ainput4 analog input channel 3 100 Ainput8 analog input channel 7 a Schrittmotor Pinout Beschreibung Pinout Beschreibung Schritt Mikroschrittmotor Version POSYS 85x B Pin 1 50 J7 Pin 51 100 J1 Verbindungen auf der Karte TSM 125 01 T DV Samtec Gegenstecker IDSD 25 S en u verbindung Beschreibung en Pin pren ne EE a Chama A encoder Channel A encoder signal x A3 Channel A encoder Channel A encoder signal z Channel inverted encoder Channel inverted encoder ee een eee B1 Channel B encoder signal X er 53 Channel B encoder Channel B encoder signal Z Channel 4 inverted encoder Channel a inverted encoder rn ee ae Channel I encoder signal X Channel 1 encoder signal x 5 13 Channel I encoder Channel 1 encoder signal z Il Channel l inverted encoder 56 13 Channel l inverted encoder Fre X as A Z ar ee nat 58 4a XPLI M1 in switch positive direction E XPLIM3 Kat switch positive direction E 10 XNLIM1 kat switch negative direction 60 XNLIM3 ET switch negative d
180. AxisOutSourcdiest das Mapping des AxisOut Ausganges der spezifizierten Achse Die nachfolgende Tabelle zeigt die Quelle der Kombinationen von Bit und Register Encoding of bit vo OU BU N H O oO gt gt OBh OCh ODh OEh OFh Set GetSignalSense Register event status Motion Complete Wrap around Breakpoint 1 Position capture Motion error In positive limit In negative limit Instruction error Commutation error Breakpoint 2 Register activity status Phasing initialized At maximum velocity Tracking Axis settled Motor on off Position capture In motion In positive limit In negative limit wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetAxisOutSource hPosys axis sourceAxis bit register GetAxisOutSource hPosys axis 356 Register signal status Encoder A Encoder B Encoder index Home Positive limit Negative limit Axisin Hall sensor 1 Hall sensor 2 Hall sensor 3 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 konvention 357 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetSignalSense SetSignalSense GetSignalSense Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetSignalSense hPosys axis mask stdcall GetSignalSense hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckg
181. B MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ReadPLD hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Name Type value unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity Units Liest interne Systemdaten bezgl Konfiguration und Revisionsstufe wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp ReadPLD hPosys 380 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetCANMode SetCANMode GetCANMode nur verf gbar f r POSYS 18xx 19xx Series Syntax SetCANMode hPosys mask stdcall GetCANMode hPosys stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Type mask unsigned 16 bit siehe unten Definition SetCANModesetzt die CAN 2 0B Kommunikationsparameter f r die POSYS Nach der Ausf hrung dieses Kommandos wird die POSYS auf eine an der Adresse 0x600 nodelD empfangene Nachricht antworten C AN Antworten werden an die Adresse 0x580 nodelD geschickt Die Ubertragungsrate wird mit dem Parameter f r die bertragungsrate definiert Die folgende Tabelle listet die m glichen Parameter f r dieses Kommando auf Bit Number Name Instance Encoding 0 6 CAN node ID Address 0 0 Address 1 1 Address 127 127 7 12 reserved 13
182. Befehle GetPosition GetVelocity GetAcceleration und GetDeceleration liefern die programmierten Werte zur ck F r dieses Profil errechnet der Host eine anf ngliche positive und negative Beschleunigung eine Geschwindigkeit und eine Endposition Das Profil bekommt seinen Namen aufgrund der Kurvenform Figur 1 1b die Achse beschleunigt linear anhand des programmierten Beschleunigungswertes bis es die programmierte Geschwindigkeit erreicht Die Geschwindigkeit bleibt erhalten bremst dann linear ab den negativen Beschleunigungswert benutzend falls eine programmiert wurde bis es an der angegebenen Position stehen bleibt Falls die negative Beschleunigung einsetzen muss ehe die Achse die programmierte Geschwindigkeit erreicht wird das Profil kein konstantes Geschwindigkeitsteil ausweisen und das Trapez wird ein Dreieck Ziffer 1 1a Trapezf rmige Punkt zu Punkt Profile Veloci A acceleration elocity D deceleration A Fr ID Time Figur 1 1a 104 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 A acceleration Velocity v D deceleration V velocity A D 4 N Time A D V Figur 1 1b A acceleration D deceleration V V1 V2 velocities Velocity V1 change velocity D V2 A m 4 change target position D Time SE D reverse __ A direction V2 Figur 1 1c Die positiven und negativen Beschleunigungsrampen k nnen symmetrisch wenn positive Beschleunigung gleich
183. Beschreibung SetBufferStartbufferlD address Setzt die Basisadresse des Zwischenspeichers bufferlD ist ein 16 Bit Integerwert im Bereich von 0 15 welches an gibt welchen Zwischenspeicher es modifizieren soll address ist ein 32 Bit Integerwert im Bereich von 200h bis 3FFFFFFFh welches die neue Basisadresse des Zwischenspeichers definiert Der C ontroller addiert address zur gegenw rtigen Zwischenspeicherl nge wie in SetBufferLength definiert um sicher zu stellen dass der Zwischenspeicher den maximal adressierbaren Speicherbereich nicht berschreitet Falls die Grenze berschritten wird wird das Kommando ignoriert und ein Instruction Err Bit gesetzt GetBufferStartbuffered Liefert die Basisadresse des abgefragten Zwischenspeichers SetBufferLength bufferlD length Definiert die L nge des Zwischenspeichers bufferlD ist ein Integerwert i Bereich von 0 15 length ist ein 32 Bit Integer im Bereich von 1 bis 3FFFFFFFh Der Controller addiert length zur gegenw rtigen Zweischenspeicherbasisadresse wie in SetBufferStart gesetzt um siche zu stellen dass der maximal zur Verf gung stehende Speicherbereich ni 181 Kommando POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Beschreibung berschritten wird Falls doch wird das Kommando ignoriert und das Instruction Error Bit wird gesetzt SetBufferStart und SetBufferLength setzen den Bufferindex auf null zur ck GetBufferLengthbuffered SetBufferReadIndexbufferlD index
184. C VB MotionScript Aufruf konvention RestoreOperatingMode hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 RestoreOperatingModevird verwendet um die spezifierte Achse wieder in den static Operatinc Mode zur ck zu versetzen Es sollte verwendet falls der active Operating Mode aufgrund von Ereignissen programmierteoder safety ver ndert wurde Der Aufruf von RestoreOperatingMode aktivert alle Loops die vorher deaktiviert wurden aufgrund von Ereignissen Im Event Status Register sollten alle Bits gel scht werden ehe mit RestoreOperatingMode wieder in den static Operating Mode zur ckgeschaltet wird Falls ein Bit im Event Status Register welches eine nderung im Operating Mode verursacht hat nicht gel scht wurde ehe das Kommando ausgef hrt wurde wird ein Fehler zur ckgemeldet Eine Ausnahme bildet das Argument Motion Error welches nicht gel scht werden muss vor Ausf hrung des Kommandos GetActiveOperatingMode Set GetOperatingMode Set GetEventAction Set GetBreakpoint wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp RestoreOperatingMode hPosys axis 318 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetEventAction SetEventAction GetEventAction nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt
185. C ANIn the sections describing the usage with C AN the explana interface POSYS 1800 was CANOpen This was wrong and has been corrected to 1900 CAN 2 0B In the User settable components section the pinouts for t 21 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 4 11 2004 Dimensions of POSYS 180d added 4 11 2004 Memory base address settind The dip switch SW2 base address setting for the POSYS for POSYS 1800 when 18xx when equipped with dual port RAM was added equipped with dual port RAM 04 11 2004 Analog pinout description to The analog input pinout description for the POSYS 800 B be added to the POSYS 900 1800 and 1900 has been corrected respectively added 800 B 900 1800 1900 to the manual 24 11 2004 Safety instructions to be Safety Notice Warranty and Disclaimer added added 1 4 2005 Program description for the added GUI version of the POSYS test program for Windows 4 11 2004 Serial and CAN 2 0B Setup and connection information added for POSYS 8xx B 18xx 9xx 19xx 27 1 2005 Changed jumper description The jumper configuration was referring to the wrong for motor configuration jumpers This was corrected Instead of JP2 for stepper POSYS 18xx motor configuration it must state JP1 and instead of J P1 for servo and microstepping motors it must state J P2 01 03 2005 Programmer s Info Update and corrections on information about address
186. CAN 2 0B Modus als Standalone Controller verwenden zu k nnen k nnen wir spezielle Micro Boxes anbieten welche je nach Modell PCI bzw ISA Slots bieten um die Karten mit der erfordelichen Spannung zu versorgen Zus tzliche CPU Karten sind nicht notwendig Diese Methode erlaubt es bis zu 128 Nodes Knoten zu verbinden und somit bis zu 512 Achsen zu kombinieren Feldbusse erlauben leider in dem Ma e keine Hochgeschwindigkeitskommunikation f r pr zise Interpolation Die Kombination mehrerer Achsen auf einer Karte welches via CAN 2 0B mit einem Host kommuniziert erlaubt aber nun genau dies pr zise Interpolation linear und zirkular Option auf einem Feldbus Das CAN 2 0B Kabel ist optional Bitte kontaktieren Sie uns falls Sie es w nschen die POSYS im CAN Modus zu betreiben Die Steckverbindung auf der Karte ist ein Molex Stecker Artikelnummer 53261 0271 Das dazu geh rige Gegenst ck ist eine Molex Buchse Artikelnummer Molex 51021 0200 Crimpkontakt Molex 50079 8100 F r weitere Information verweisen wir auch auf folgende Seiten CAN Controller Area Network Konfiguration der CAN2 0B Schnittstelle CAN Ereignis Benachrichtigung and Set GetCanMode Motor Mode Konfiguration POSYS 19xx Motor Mode Jumpers JP1 und J P2 Je nach Modell gibt es verschiedene M glichkeiten die Achsen der POSYS f r die Verwendung mit bestimmten Motortypen wie z B b rstenbehaftete b rstenlose mit und ohne On Board
187. Chipsatz Bus PCI Achsen Motor Multiple Motor Multiple Motor Schrittmotor Karte Positioniersteuerkarte Positioniersteuerkarte individuell auf jede Achse individuell auf jede Achse einstellbar f r Servomotoren Jeinstellbar f r Servomotoren inkl interne Generierung keine interne Generierung der Kommutierungssignale der Kommutierungssignale f r b rstenlose Servos f r b rstenlose Servos und Mikroschritt und Schrittmotoren Schrittmotoren Version eingestellt A Bus PC 104 Achsen Motor Multiple Motor Multiple Motor Schrittmotor Karte Positioniersteuerkarte Positioniersteuerkarte individuell auf jede Achse individuell auf jede Achse einstellbar f r Servomotoren Jeinstellbar f r Servomotoren inkl interne Generierung keine interne Generierung der Kommutierungssignale der Kommutierungssignale f r b rstenlose Servos f r b rstenlose Servos und Mikroschritt und Schrittmotoren Schrittmotoren Version eingestellt 2 1822 1802 n a 1852 4 1824 1804 n a Modelle bestuckt mit Navigator Chipsatz Bus ISA PC 104 Stepper Brushed Brushless Stepper nur auf Servo Servo with Anfrage brushless servo verf gbar drive 72 802 B so28 802 B EE a B 872 B 882 B n a 804 B 804 B 854B B 874 B 884 B n a Bus PCI Achsen Motor Brushed Brushless Stepper Combination of Brushed Ser
188. Co KG 2013 wurde nur eine Karte angemeldet dann erscheinen 2 M glichkeiten zur Auswahl None und Posys1 Standard ist None weswegen jetzt Posys1 ausgew hlt werden und im Fenster sichtbar sein sollte Ein weiterer Klick auf den Button Select Driver ffnet den Treiber und reserviert den erforderlichen Adressraum f r die gew hlte Karte Registered Drivers Posys1 v Select Driver Base Memory HE Operating System Windows 2000 XP Memory Range HEX ee In der Auswahlbox Base Addresses wird die fur die gewahlte Karte reservierte Basisadresse angezeigt In diesem Fall ist es die Adresse 0x300h Base Addresses 70 100000300 MEM 0 Initialize Card Select Card Cadi C Card2 Um nun die Kommunikation mit der Karte zu starten ist es erforderlich in der Auswahlbox Base Addresses den Button Initialize Card an zu klicken Dies hat eine Reihe weiterer Kommandos intern zur Folge die unter anderem die Kommunikation mit der Karte er ffnen und einige Basiskommandos senden um z B die Kartenversion bzw unterst tzte Motorversion abzufragen Das Ergebnis ist unter anderem in der Box Version zu sehen In der ersten Reihe unter Motion Processor wird eine Nummer ausgegeben die den verwendeten Motion Prozessor 2140 und die Softwareversionsnummer 0024 ausgibt Ein weiterer Klick in dieser Box auf den Button GetVersion liefert zudem noch die PLD Versionsnummer zur ck und alles zusammen die daraus resultierende Kartenv
189. DPRamLong EnableDPRam DisableDPRam wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp WriteDPRamLong hPosys offset value 303 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Motor Output 304 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetActiveMotorCommand GetActiveMotorCommand nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetActiveMotorCommand hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type Motor output command signed 16 bits Range 215 to 215 1 Scaling 100 21 Units output GetActiveMotorCommandiefert den gegenw rtig ausgegebenen Wert f r die Drehmomentsollwertvorgabe f r die spezifizierte Achse Dies ist der Eingangswert zur Kommutierung Seine Quelle h ngt sowohl vom Motortyp als auch vom Operating Mode der Ach ab F r b rstenbehaftete und b rstenlose Servomotoren falls Position Loop aktiviert ist ist es die Ausgabe f r den Position Loop Filter falls der Trajectory Generator ohne Position Loop aktiv ist ist es die Ausgabe des Trajectory Generator s Falls beide deaktiviert sind ist es die Ausgabe des Inhaltes des Motorausgaberegisters F r Mik
190. Dim returnResult as Long axis 1 position 12345 returnResult 0 calling a Procedure without a return value Call AdjustActualPosition hPosys axis position or for the example Call AdjustActualPosition hPosys 1 12345 calling a Function with a return value returnResult GetPositionError hPosys axis or for the example returnResult GetPositionError hPosys 1 POSYS Functions and Procedures MotionScript requires for the parameters the type DOUBLE and if a value is returned it is also returned as a DOUBLE By default all numeric MotionScript variables are of the type DOUBLE in fact that is the only numeric type Card Initialization amp Addressing Procedure InitializePOSYS cardAddress0 cardAddress1 word stdcall Function OpenDevice device byte Thandle stdcall 459 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Function OpenDevice word Function CloseDevice hPosys integer integer stdcall Function DetectPosysDevices word stdcall Function RegisteredPosysDevices word stdcall Breakpoints amp Interrupts Procedure Clearlnterrupt hPosys Thandle stdcall Function GetlnterruptAxis hPosys Thandle word stdcall Procedure SetBreakpoint hPosys Thandle axis breakpoint sourceAxis action trigger word stdcall Function GetBreakpoint hPosys Thandle axis breakpoint word word stdcall Procedure SetBreakpointValue hPosys Thandle axis breakpoint word val
191. Eingang konfiguriert und nict in Verwendung Dies ist der Standardmodus nach einem Reset oder nach dem Einschalten Master Im Master Modus gibt der C ontroller einen Synchronisationstakt aus der von den Slave Controllern oder anderen Ger ten verwendet werden kann um den internen Arbeitszyklus mit dem Master zu synchronizieren Slave Im Slave Modus ist der C ontroller derart konfiguriert dass das eingehende Synchronisationssignal den internen Arbeitszyklus synchronisiert mit dem Eingangssignal Wenn man mehrere Regler synchronisiert m ssen die folgenden Regeln beachtet werden Die Servoloopupdaterate aller Regler muss gleich sein Z B wenn eine 4 Achsen POSYS und eine 2 Achsen POSYS miteinander synchronisiert werden sollen muss mindestens der Gr ere der beiden m glichen niedrigsten Werte eingestellt sein e Nur eine Karte im Verbund kann als Master fungieren Z B wenn 3 C ontroller zu einem Verbund zusammen geschaltet wurden kann nur eine Karte als Master die anderen beiden Karten m ssen als Slaves konfiguriert sein Im Verbund m ssen zuerst die Slaves definiert werden und dann die letzte Karte als Master Dies stellt sicher dass die Zykluszeiten der Slaves pr zise auf die Zykluszeit des Master eingestellt werden e Es k nnen nur Karten der Reihen 8xx B und 9xx bzw 19xx und 18xx mit und untereinander synchronisiert werden Der Master sendet alle 50 us ein Taktsignal an die Slaves Die Applikationen des Anwenders k
192. Fenster Trace Variable wird definiert welche Informationen gesammelt werden sollen Dabei muss als letzte Varable immer None mit ausgew hlt werden sofern nicht insgesamt 4 Variablen zur Erfassung ausgew hlt wurden auch wenn nur eine Variable erfasst werden soll muss None als 2 Variable definiert sein Ein klick auf Close schliesst dieses Fenster wieder 480 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ber das Men Options gt Display Trace Data ffnet sich folgendes Fenster In diesem Fenster lassen sich die erfassten Werte aus dem Speicher einlesen Button Read Buffer mit Clear Display werden die Werte aus dem Fenster gel scht nicht aus dem On Board Speicher dort sind sie weiterhin vorhanden mit Save Buffer k nnen die erfassten Daten in einer Datei gespeichert werden PER EZS Nach einer Erfassung k nnen die gesammelten Werte im Fenster Graphic Display visualisiert werden Dazu auf den Button Graph klicken und folgendes Fenster wird ge ffnet 481 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 7 Graphic Display POSYS Response 8 wo 2 ix Le c Ss wo oO a cs c O Sample Interval 0 41 ms Zoom On Max Y Point Value 5000 at Sample 2152 Reset Zoom Min Y Point Value 0 at Sample 0 Mit einem Klick auf Zoom On kann die Zoom Funktion eingeschaltet werden Dazu anschliessend auf der Fl che mit der rechten Maustaste klicken
193. Function GetSettleTime hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetSettleWindow hPosys Thandle axis window word stdcall Function GetSettleWindow hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetTrackingWindow hPosys Thandle axis window word stdcall Function GetTrackingWindow hPosys Thandle axis word word stdcall Status Registers and AxisOut Indicator Function GetActivityStatus hPosys Thandle axis word word stdcall Function GetAxis_In_Out_Home hPosys Thandle statl D word word stdcall Function GetEventStatus hPosys Thandle axis word word stdcall Function GetSignalStatus hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure ResetEventStatus hPosys Thandle axis mask word stdcall Procedure SetAxisOutSource hPosys Thandle axis word sourceAxis bit reg word stdcall Function GetAxisOutS ource hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetSignalSense hPosys Thandle axis mask word stdcall Function GetSignalSense hPosys Thandle axis word word stdcall Traces Function GetTraceCount hPosys Thandle integer stdcall Function GetTraceStatus hPosys Thandle word stdcall Procedure SetTraceMode hPosys Thandle mode word stdcall Function GetTraceMode hPosys Thandle word stdcall Procedure SetTracePeriod hPosys Thandle period word stdcall Function GetTracePeriod hPosys Thandle word stdcall Procedure SetTraceStart hPosys
194. Gearing und multiple Bewegungssequenzen entworfen S Kurven Profile eliminieren ruckartige positive und negative Beschleunigung dies ist besonders n tzlich wenn man schwere Tr gheitslasten bewegt PMD s Pro Motion mit einer Vielzahl unterschiedlicher textalischer und graphischer Ausgabem glichkeiten als auch der M glichkeit Hardcopies f r Vergleichszwecke in der Performance zu erstellen helfen dem Anwender die optimalen Filterparameter f r jede m gliche Ladung und Systemzustand zu ermitteln Pro Motion Software hilft dem Anwender durch Beobachtung und Analyse der Reaktionen des Servosystems auf dem Monitor die optimalen Filtereinstellungen zu finden und einzustellen 14 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 System berblick System berblick Die Position jeder Achse wird ermittelt durch R ckmeldung unter zur Hilfenahme verschiedenartiger R ckmeldeeinheiten entweder durch inkrementale oder Absolutwertgeber analogen oder digitalen Konvertern Resolver oder Laserinterferometer Falls inkrementale Signale benutzt werden werden die eingehenden A und B Signale digital gefiltert und werden dann zu einem high speed Z hler weiter vermittelt Falls die Parallelwortschnittstelle benutzt wird wird eine direkte bin r verschl sselte Position von bis zu 16 Bit von der POSYS gelesen Ungeachtet der Enkodereingangsmethode werden diese Positionsinformationen benutzt um ein 32 Bit Positionswert zu erhalten Der Controller kalkuliert ei
195. GetBufferReadlndexufferl D SetBufferWritelndexbufferl D index GetBufferWritel ndexbufferl D ReadBufferbufferl D WriteBufferbufferlD value Liefert die L nge des spezifizierten Buffers Setzt den Schreibindex f r den spezifizierten Buffer Index ist ein 32 Bit Integerwert von 0 bis length 1 wobei length die momentane Bufferl nge definiert Falls index nicht innerhalb dieses Bereiches liegt wird es nicht gesetzt und ein Instruction Error Bit wird gesetzt Liefert den Wert des Schreibindexes f r den angegebenen Zwischenspeicher Setzt den Leseindex f r den spezifizierten Buffer index ist ein 32 Bit Integerwert von 0 bis length 1 wobei length die momentane Bufferl nge definiert Falls index nicht innerhalb dieses Bereiches liegt wird es nicht gesetzt und ein Instruction Error Bit wird gesetzt Liefert den Wert des Schreibindexes f r den angegebenen Zwischenspeicher Liefert einen 32 Bit Wert vom spezifizierten Zwischenspeicher zur ck Di Position von dem dieser Wert gelesen wird wird bestimmt indem zum Leseindex die Basisadresse hinzuaddiert wird Nachdem der Wert gelese wurde wird der Leseindex inkrementiert Falls das Ergebnis gleich der gegenw rtigen Bufferl nge entspricht wird der Leseindex auf Null zur ckgesetzt Schreibt einen 32 Bit Wert in den spezifizierten Zwischenspeicher Die Position wird bestimmt indem zum Schreibindex die Basisadresse hinzuaddiert wird Nach dem der Wert geschrieben wurde wi
196. GetHostlOError but some parameters added GetPositionLoopValue new HardReset added variables to be resetted ResetEventStatus variable added RestoreOperatingMode new Set GetAxisOutMask new Set GetBreakpoint added variables Set GetBreakpointUpdateMask new Set GetBreakpointValue add variable Set GetEventAction new Set GetHoldingCurrent new Set GetOperatingMode new Set GetPositionLoop new Set GetSampleTime different values for gt 2 x Set GetUpdateMask new 19 11 2008 SetEventAction Description SetEventAction was not yet added to the Usability Section of added the manual This was corrected 12 03 2009 Programmer s Info The English manual did not contain complete information This was corrected 21 05 2009 External Profile Mode The English section describing the usage of this mode was not translated This is now done 08 12 2009 Set GetEncoderSource Added additional explanation for parameter loopback which is not available on POSYS 85x B and 95x series 05 02 2010 10700 800 1 Description corrected regarding the jumper position for internal and external power supply 26 07 2010 GP CON Steckverbinder Corrected the Tyco AMP model numbers which can be used 12 01 2012 Changed email addresses and Revision 7 0 company to POSYS Motion Control 12 03 2012 Some corrections done regarding software packages and availability of functions Support fo
197. IResolution Read WriteSSIRegister Read WriteSSIFrequency SetActualToAbsolutePosition wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp ResetSSI hPosys 284 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetActualToAbsolutePosition SetActualToAbsolutePosition Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetActualToAbsolutePosition hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Diese Funktion setzt die aktuelle Position der POSYS auf die absolute Enkoderposition f r die spezifizierte Achse Es synchronisiert 2 Z hler Die POSYS bewahrt den vollen 32 Bit Positionsbereich die SSI 800 900 bewahrt die Position des Absolutwertgeberbereiches Wenn die Aufl sung des Enkoders 25 Bit betr gt wird die Positionsangabe 0 33554432 sein und wieder bei 0 starten Mann muss Vorsicht walten lassen bei der Verwendung dieser Funktion um sicher zu stellen da keine abrupte Bewegung stattfindet Ehe Motoren und Verst rker eingeschaltet werden sollte sichergestellt sein dass die Sollposition und die aktuelle Position nicht mehr als ein paar Z hler voneinander variieren weil ansonsten pl tzliche und gef hrliche Bewegungen initiiert werden k nnten wenn das System anf
198. KG 2013 GetAxis_In_Out_Home GetAxis_In_Out_Home Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetAxis_In_Out_Home hPosys statID stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice statl D statusi D 02 GetAxis_In_Out_Homdiefert den Status der 4 Achsen spezifischen Axisln Eing nge AxisOut Ausg nge und der Home Eing nge Die 4 niederwertigsten Bits 0 3 beziehen sich auf d Status der Home Eing nge die Bits 4 7 auf die Axisin Eing nge und die Bits 8 11 auf die AxisOut Ausgange Die exakte Bedeutung ist wie folgt Bits 0 3 Home inputs axis 0 3 X W Bits 4 7 Axisln inputs axis 0 3 X W Bits 8 11 AxisOut outputs axis 0 3 X W Bit 12 Reset cause Software Bit 13 Reset cause Undervoltage Bit 14 Reset cause External Bit 15 Reset cause Watchdog Diese Ausgange werden nicht von einem HardReset SoftReset oder externem Reset betroffen Sie werden ihren urspr nglichen Status beibehalten wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetAxis_In_Out_Home hPosys statlD 349 GetDriveStatus POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetDriveStatus nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition
199. Kommando SetSettleTime definierte Zeitspanne befinden muss ehe der axis settled Indikator im Activity Status Register gesetzt wird GetSettleWindowliest den programmierten Wert zur ck Set GetMotionCompleteMode Set GetSettleTime GetActivityStatus wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetSettleWindow hPosys axis window GetSettleWindow hPosys axis 345 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetTrackingWindow SetTrackingWindow GetTrackingWindow Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetTrackingWindow hPosys axis window stdcall GetTrackingWindow hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 POSYS 18xx 19xx Type window unsigned 16 bits Range 0 to 216 1 Scaling unity Units counts POSYS 7xx 8xx Type 8xx B 9xx window unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity Units counts SetTrackingWindowdefiniert Grenzen f r die Istposition der spezifizierten Achse Falls die Ach die spezifizierten Grenzen in die eine oder andere Richtung berschreitet wird der Tracking Indikator Bit 2 des Activity Status Registers auf Null gesetzt Wenn die Achse wieder in die gesetzten Grenzen zur ckkehrt wird der Tracking I
200. Kommutierung Servomotoren Mikroschritt oder Schrittmotoren zu verwenden Neben dem Hardwaresetup f r verschiedene Motortypen sind auch verschiedene Softwareeinstellungen vor zu nehmen Die Softwareeinstellungen sind im Programmierhandbuch beschrieben Die Standardeinstellung f r jede Achse nach dem Einschalten ist generell b rstenbehafteter Servomotor ausser f r die Schrittmotorversion der Karte Dann ist generell Schrittmotor eingestellt Falls Sie eine andere Standardeinstellung nach dem Einschalten w nschen dann teilen Sie uns das bitte mit z B 2 Achsen DC Brushless 1 Achse Schritt 1 Achse DC B rstenbehaftet Diese Einstellungen k nnen fix auf der Karte kodiert werden Die folgende Sektion beschreibt nur die Hardwarekonfiguration f r den einen oder anderen Motortyp eine gemischte Stellung ist m glich Bedenken Sie aber dass dann die jeweilige Achse f r die eine oder andere Methode konfiguriert ist Um dies wieder zu ndern m ssen die Steckbr cken JP1 und JP2 erneut ihren Erfordernissen angepasst werden Motortyp DC Brushed DC Brushless Mikroschritt Schritt Jumper Stellung JP1 und JP2 bestehen beide aus 4 Steckbr cken Jede Steckbr cke steht f r Achse 1 2 3 oder 4 und ist auch abh ngig davon ob Sie eine 1 2 3 oder 4 Achsen Karte erworben haben Auch h ngen die M glichkeiten von der Kartenversion ab Die folgende Tabelle beschreibt welche Steckbr ckenposition notwendig ist um das korrekte Mo
201. MaglA 14 PWMMaglA Y axis Direction or Y axis Direction or 15 PWMSign2 16 PWMSign2 Z axis Pulse or Z axis Pulse or PWMMag3A 18 PWMMagA3 20 lew i O Pinout Beschreibung burstenlose Servomotoren mit interne Kommutierung Mikroschritt und Multiple Motor Modus Option Connector PC 104 Anmerkung nur g ltig fur POSYS 182x 9 Pi Verbindung Beschreibung Pin EE EE ___ F BPWMIA pw magnitude Phase A X 2 HALL2B Phase B Hall Sensor input Y 2 BPWMIB pwm magnitude Phase B X 2 HALL2C Phase C Hall Sensor input Y 3 BPWMIC pwm magnitude Phase C X 28 Ground 4 BPWMS1A pwm sign X 29 HALL3A Phase A Hall Sensor input Z 5 GND Ground 30 HALL3B Phase B Hall Sensor input Z 51 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 P i Verbindung Beschreibung Pin _Yerbinduns_ Beschreimung ____ 6 BPWM2A Pwm magnitude Phase A Y 31 HALL3C Phase C Hall Sensor input Z 7 BPWM2B pwm magnitude Phase B Y 32 Ground 8 BPWM2C pwm magnitude Phase C Y 33 HALL4A Phase A Hall Sensor input W 9 BPWMS2A pwm sign Y 34 HALL4B Phase B Hall Sensor input W 10 GND Ground 35 HALL4C Phase C Hall Sensor input W 11 BPWM3A pwm magnitude Phase A Z 36 GND Ground 12 BPWM3B pw magnitude Phase B Z 37 AGND Ground for motor command 13 BPWM3C PWM magnitude Phase C Z 38 DACIA Motor command X 10V signal Phase A 14 BPWMS3A PWM s
202. Motion Control GmbH amp Co KG 2013 man mit anderen Profil nderungen synchronisiert wie am Anfang oder dem Ende einer Bewegung Das ndern des Leistungspegels beeinflusst nicht die Phasen des Mikroschrittausgangssignals oder die Frequenz es justiert nur die Magnitude des Signals AC Induction Motor Control AC Induction Motor Control Die POSYS Mikroschrittcontroller k nnen als variabler Geschwindigkeits 3 Phasen AC Asynchronmotor Regler verwendet werden In diesem Modus wird der Regler f r die Verwendung mit 3 Phasen konfiguriert und spricht den Motor an als w re es ein Schrittmotor Die Position des Motors kann nicht sonderlich genau eingehalten werden aber die Geschwindigkeit l sst sich mit einer Genauigkeit von innerhalb 10 20 kontrollieren Ein solcher Controller kann f r Spindel oder andere Applikationen wo Geschwindigkeit nicht Positionsgenauigkeit verlangt wird eingesetzt werden Wenn ein AC Asynchronmotor mit variable Geschwindigkeitskontrolle verwendet wird sollte darauf geachtet werden dass das Motorausgangssignal nie eine Frequenz gleich 0 hat Sogar wenn der Motor steht sollte eine gewisse Rotationsfrequenz vorhanden sein Dies ist weil eine relative Differenz in der Frequenz der Treibersignale und des Rotors Slip Frequency erforderlich ist um eine magnetische Felds ttigung im Stillstand zu vermeiden welches eine potentielle Gefahr f r einen Motorschaden darstellt Die POSYS Mikroschrittcontroller unterst
203. Motion Controller f r ISA PCI Bus PC 104 Embedded Systeme und Standalone Operation Benutzer und Programmierhandbuch f r POSYS 8xx B 9xx 18xx 19xx POSYS Motion Control GmbH amp Co KG Schulstr 8 D 92256 Hahnbach Telefon 49 9664 9546520 Fax 49 9664 9546521 E mail sales halbeck com Url www halbeck com eee POSYS moin your posten POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Verzeichnis Benutzerhandbuch Impressum Sicherheits amp Gew hrleistungshinweis Einleitung POSYS 18xx 19xx Einleitung POSYS 7xx 8xx B 9xx System berblick Modelle nderungen zu vorhergehenden Handb chern Hardware Hardware amp Driver Installation Hardware amp Treiber Installation WinDriver Hardware amp Treiber Installation Rapid Driver POSYS Versionsspezifikationen POSYS 8xx B Versionen 8xx B Einstellbare Komponenten Serielle Schnittstelle B rstenbehaftete Servomotor Pinout Beschreibung Schrittmotor Pinout Beschreibung Analog Eingang Pinout Beschreibung POSYS 18xx Versionen 18xx Einstellbare Komponenten SYNC 10 Serielle Schnittstelle CAN 2 0B Motor Mode Konfiguration POSYS 18xx B rstenbehaftete Servomotor Pinout Beschreibung B rstenlose Servo und Mikroschrittmotor Pinout Beschreibung Schrittmotor Pinout Beschreibung Analog Eingang Pinout Beschreibung Verwendung des On Board Dual Port RAMs mit der POSYS 1800 POSYS 9xx Ve
204. Multiple Motor Modus Option Connector POSYS 192x POSYS 192x 68 position SCSI Pinout Beschreibung gilt nur in Verbindung mit internem und externem SCSI Kabel auf 1068 Falls eigene Kabel und Boards verwendet werden bitte Beschreibung unter Option Con verwenden E BPWMIA pwm magnitude Phase A BPWM1B sn magnitude PhaseB 3 BPWMIC pwm a Phase C 4 Ground 5 BPWMS1B wm sign 6 Ground 7 BPWM2A pwm er Phase A Y 8 BPWM2B pwm magnitude Phase B Y 9 BPWM2C pwm magnitude Phase C Y 10 GND Ground 11 BPWMS2B Pwm sign Y 12 GND Ground 13 BPWM3A pwm magnitude Phase A 1 BPWM3B pwm magnitude PhaseB Vi BPWM3C pwm cm Phase C EF Ground 1 BPWMS3B pwm sign 1 Ground 19 BPWM4A pwm ee Phase A W 20 BPWM4B pwm magnitude Phase B W 21 BPWM4C Pwm ur Phase C W 22 Ground 23 BPWMS4B pwm sign 24 Ground 2 HALLIA Phase A Hall Sensor input X 2 HALL1B Phase B Hall Sensor input X 2 HALL1C Phase C Hall Sensor input X 2 Ground 29 HALL2A Phase A Hall Sensor input Y 30 HALL2B Phase B Hall Sensor input Y 31 HALL2C Phase C Hall Sensor input Y 32 GND Ground 33 HALL3A Phase A Hall Sensor input Z 34 HALL3B Phase B Hall Sensor input Z 35 HALL3C Phase C Hall Sensor input Z 36 GND Ground 37 HALL4A Phase A Hall Sensor input W 38 HALL4B Phase B Hall Sensor input W 39 HALL4C Phase C Hall Sensor inp
205. Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Ergebnis Name Type Range 0 15 enabled1 signed 16 bits Returned Value 1 enabled2 2 enabled3 4 enabled4 8 none 0 Definition GetAmpEnable liefert den Status der vier Ausg nge f r die Verst rkerfreigabe zur ck Einschr nkung siehe SetAmpDisable SetAmpEnable DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript GetAmpEnable hPosys Aufruf konvention 237 GetDerivative POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetDerivative Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetDerivative hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type derivative signed 16 bits Range 215 t 215 1 Scaling unity Units counts cycle GetDerivativdiefert den Derivativeanteil des aktuellen Schleppabstandsfehlers der vom Servofilter kalkuliert wurde Der Derivativewert wird definiert aus dem vorhergehenden Schleppabstandsfehler abz glich den gegenw rtigen Schleppabstandsfehler Siehe SetDerivativeTime f r Details um die Derivative Sampling Time zu setzen Dieser Wert ist nur verf gbar wenn die POSYS in Closed Loop Mode betrieben wird Getlntegral Set GetDerivati
206. Name Type acceleration unsigned 32 bit Range 0 to 231 1 Scaling 1 216 Units counts cycle steps cycle SetAccelerationladt fur die spezifizierte Achse die maximale positive Beschleunigung in das Register Dieses Kommando ist verwendbar in den Profilmodi trapezf rmig S Kurve und Geschwindigkeitsmodus GetAccelerationiest f r die spezifizierte Achse die programmierte Beschleunigung die mit der Kommando SetAcceleration gesetzt wurde Skalierungsbeispiel Um einen Wert von 1 750 counts cycle zu laden multiplizieren Sie mit 65 Ergebnis 114688 und laden Sie diesen Wert als 32 Bit Integer bergeben Sie an das h herwertige Wort 0001h und das niederwertige Wort C 000h Zur ckgelieferte Werte mit GetAcceleration m ssen entsprechend mit 65536 dividiert werden um sie in Einheiten von counts cycle zu konvertieren Eine Achse die im S Kurven Modus und in Bewegung ist kann keine neuen Werte mit SetAcceleration bernehmen SetAcceleration ist nicht anwendbar im Electronic Gearing Profil Modus SetAcceleration ist ein gebuffertes Kommando Ein Update bzw MultiUpdate Kommando ist notwendig um die neuen Werte zu aktivieren Set GetDeceleration Set Get erk Set GetPosition Set GetVelocity MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetAcceleration hPosys axis acceleration GetAcceleration hPosys axis 328 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetDeceleration SetD
207. OSYS 900 1900 specific information This information is provided for programmers who want to write their own motion control program in a language of their choice and operating system of their choice DOS Windows Linux etc Items needed Motion Processor Programmer s Reference Motion Processor User s Guide The newest versions of these manuals can be downloaded from our web site http www POSYS Motion Control com The base address for the POSYS 700 800 is set using dip switches description in the corresponding hardware manual The card occupies N 7 address spaces bytes where N is the selected base address Example Base Address N 300H so the card uses 300H to 307H The address for a second card could start at 308H Address setting 8xx B Base Address N N Data Address IN N Command Address IN 2 N 2 DACOn IN 4 N 4 pacoff IN 5 N 6 HardReset IN 6 N 5andN 7 Byte Example Name O Address Address setting rara 7xx 8xx Address setting 8xx B Base Address 300H 300H pate Address 3004 300H Command Address 302H 302H DAG On 304H 304H DAG Off 305H 306H HardReset 306H 305H To communicate with the card these addresses must be assigned before writing or reading data Example The example functions are written in Delphi Pascal but could easily be translated to C Procedure InitializePOSYS BaseAddress word begin if BaseAddress lt 512 or BaseAddress gt 1016
208. Offset hPosys Thandle axis offset word stdcall Function GetPhaseOffset hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhasePrescale hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetPhasePrescale hPosys Thandle axis word word stdcall Digital Servo Filter Procedure ClearPositionError hPosys Thandle axis word stdcall Procedure DAC OutputsOff hPosys Thandle stdcall Procedure DACOutputsOn hPosys Thandle stdcall Function GetAmpEnable hPosys Thandle ampl D word word stdcall Function GetDerivative hPosys Thandle axis word word stdcall Function Getl ntegral hPosys Thandle axis word integer stdcall Function GetPositionError hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetAmpDisable hPosys integer disable word stdcall Procedure SetAmpEnable hPosys integer enable word stdcall Procedure SetAutoStopMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetAutoStopMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetBiQuadCoefficient hPosys Thandle axis coefficient D filter D value word stdcall Function GetBiQuadCoefficient hPosys Thandle axis word stdcall Procedure SetDerivativeTime hPosys Thandle axis time word stdcall Function GetDerivativeTime hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetlntegrationLimit hPosys Thandle axis word limit integer stdcall Function GetlntegrationLim
209. Oo 10 11 347 Beschreibung 1 wenn die Phasen initialisiert sind nur b rstenlose Servoversionen 1 wenn die Bahn bei der maximalen Geschwindigkeit ist Dieses Bit wird vom Regler bestimmt und nicht von der aktuellen Enkoderposition 1 wenn die Achse innerhalb des Tracking Windows ist Enth lt Bahnprofilinformationen wie folgt Bit 1 Bit2 Bit 3 Profile Mode 0 0 0 Trapezoidal 1 Velocity contouring 0 1 0 S curve 0 1 1 Electronic gear 1 0 0 External profile mode nicht verwendet kann 0 oder 1 sein 1 wenn die Achse ruht 1 wenn Motor Mode ist ON 0 wenn OFF Latch Eingang erfasst aber noch nicht gelesen wurde Das Kommando GetCaptureValue muss ausgef hrt werden ehe eine neue Erfassung m glich ist 1 wenn auf der Achse vom Regler eine Bewegung ausgef hrt wird 1 wenn der positive Endschaltereingang POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 akiviert wurde In negative limit 12 1 wenn der negative Endschaltereingang akiviert wurde Profile segment 13 15 Nur im S Kurven Profilmodus Wert ist 0 wenn keine Bewegung ausgef hrt wird Ansonsten Werte 1 7 wenn in Bewegung und zeigt an in welchem Segment es sich gerade befindet Einschr nkung siehe GetEventStatus GetSignalStatus ResetEventStatus DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript GetActivityStatus hPosys axis Aufruf konvention 348 POSYS Motion Control GmbH amp Co
210. OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Scaling mask unsigned 16 bits bitmask SetUpdateMaskbestimmt welche Loops upgedated werden aufgrund einer Updateaktion Falls ein bitmask f r ein bestimmter Loop imask gesetzt wurde werden die Parameter f r diesen Loop mit den gebufferten Werten im Register ersetzt sobald dimdate oder MultiUpdate Kommando erfolgt Name Bit s Beschreibung Trajectory 0 auf 1 setzen um die Trajectory mit gebufferten Parametern upzudaten Position Loop 1 auf 1 setzen um Position Loop mit gebufferten Parametern upzudaten Reserved 2 15 GetUpdateMaskliefert die programmierte Maske zur ck Set GetBreakpointUpdateMask Update MultiUpdate wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetUpdateMask hPosys axis mask GetUpdateMask hPosys axis 323 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Update Update Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention Update hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Updatef hrt ein Update auf allen Achsen aus deren entsprechender Bit im Maskparameter auf gesetzt ist Nachdem dieses Kommando f r jene im Maskparameter ausgew hlten Achsen ausgef hrt wurde werden alle
211. PCI devices are assigned by the computer s BIOS during start up The user cannot assign addresses to the card like customary and required for ISA bus cards The POSYS 900 PCI bus cards do not provide any DIP switch or jumpers for address and interrupt setting As long as the card is not changed to a different slot the address and interrupt number assignment will not change from one power on to the next The POSYS900 diI library makes available a function that will scan the PCI bus and detect the first POSYS 900 series motion controller on the bus var CSO CS1 word success Boolean DLL Function GetAddresses CS0 CS1 success Returns Base Address 1 in CSO and Base Address2 in CS1 success true if aPOSYS 900 series motion controller was found success false if no PSYS 900 series motion controller was located To assign all used addresses a call to InitializePOSYS CSO CS1 actually this call could be skipped since it is already called by GetAddresses if a POSYS 900 controller was located is required After these two calls all POSYS900 dIl functions can be used If no PCI scan is desired after every program start or if more than one card are installed it is necessary to run the utility FindPOSYS900 A window will open up and after clicking on the Start PCI Scan button the following information will be displayed In this example Card 1 a 4 axes card POSYS 914 was located at Base Address 0 7400H and Base Address 1 7800H
212. POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 3 Phase Brushless Phase A Phase B Phase C 120 Deg 2 Phase Brushless Phase A Phase B 90 Deg 90 180 270 360 Set GetNumberPhases Set GetMotorType a Kommutierungsparameter Kommutierungsparameter F r die Sinuskommutierung ist es notwendig die Anzahl Enkoderstriche pro elektrischen Zyklus zu definieren Um diese zu bestimmen m ssen sowohl die Anzahl Enkoderaufl sung pro Motorumdrehung als auch der Wert f r die Anzahl elektrischer Zyklen des Motors bekannt sein Wenn diese beiden Werte bekannt sind kann die Anzahl Enkoderaufl sungen pro elektrischen Zyklus mit folgender Gleichung ermittelt werden Counts_per_cycle Counts_per_rot Electrical_cycles dabei ist Counts_per_rot ist die Enkoderaufl sung pro Motorumdrehung Electrical_cycles ist die Anzahl elektrischer Zyklen F r die Anzahl elektrischer Zyklen verweisen wir hier auf die Spezifikationen des Motorenherstellers Normalerweise ist die Anzahl elektrischer Zyklen identisch mit der H lfte der Anzahl der Pole Bitte verwechseln Sie nicht die Anzahl Pole mit der Anzahl Polpaare Das Kommando um die Anzahl Enkoderaufl sung pro elektrischen Zyklus zu setzen ist SetPhaseCounts Das Kommando GetPhaseCounts liest den programmierten Wert zur ck Indextakt bestimmen Indextakt bestimmen Um die Langzeitverl sslichkeit der Kommutierung zu verbessern unterst tzt die POSYS die M glichkeit einen Indextakt des Enko
213. POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 VerbindungenjBeschreibung AINPUT5 Analoger Eingangskanal 5 0 2 5 VDC GND Digital Ground HOME1 HV Latch Input High Speed X Achse 24 VDC max AINPUT6 Analoger Eingangskanal 6 0 2 5 VDC GND Digital Ground HOME2 HV Latch Input High Speed Y Achse 24 VDC max AINPUT7 Analoger Eingangskanal 7 0 2 5 VDC GND Digital Ground HOME3 HV Latch Input High Speed Z Achse 24 VDC max AINPUT8 Analoger Eingangskanal 8 0 2 5 VDC RS Reset input parallel to the Reset switch S1 HOME4 HV Latch Input High Speed W Achse 24 VDC max Die analogen Ausg nge DAC V1 bis DACV4 werden nur auf Controllern f r Servomotoren die 10 V Drehmomentsollv ben tigen zur Verf gung gestellt Motion C ontroller f r Schrittmotoren stellen nur Takt amp Richtungssignale zur Verf g Die neue POSYS Serie 180x 190x 182x 192x erlaubt die Verwendung beider Signaltypen FlundF2 sind 1 Ampere Sicherungen Die 5 VDC vom Host und die externen 5VDC und 12VDC werden gesichert 85 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 OPTON CON OPTION CON Falls DC b rstenlose Servomotoren oder Mikroschrittmotoren verwendet werden wird auch der Option Con Stecker f r die zus tzlichen Signale multiphasen Motorsignalausgabe und Eing nge f r z B Hallsensoren ben tigt Sobald nur eine Achse f r DC b rstenlose Servomotoren Schrittmotoren mit invertierter Signalausgabe oder Mikroschrittmotoren
214. Position Loop Integral Contribution Dieses Register h lt den umfassenden Beitrag vom Integrator zum Position PID Loop Derivative Dieses Register h lt den Lagefehlerableitungswert Das hei t der Unterschied zwischen dem gegenw rtigen Lagefehler und dem vorhergehenden Lagefehler BiQuadl Input Dieses Register beinhaltet den Eingabewert f r das BiQuadfilter 1 BiQuad2 Input Dieses Register beinhaltet den Eingabewert f r das BiQuadfilter 2 a 102 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Profilerstellung Bahnen Profile und Parameter Bahnen Profile und Parameter Der Bahngenerator kalkuliert die aktuelle Position Geschwindigkeit und Beschleunigung zu einer gegebenen Zeit Diese Werte werden die Sollwerte genannt W hrend einer Bewegungssequenz werden sich einige oder alle dieser Parameter kontinuierlich ndern Sobald die Bewegungssequenz vollst ndig ist werden diese Parameter aktuell bleiben bis eine neue Bewegung begonnen wird und mit ihr neue Parameter bergeben werden Um die aktuellen Sollprofilwerte abzufragen werden die Befehle GetCommandedPosition GetCommandedVelocity und GetCommandedAcceleration benutzt Durch das ganze Handbuch hindurch werden verschiedene mnemotechnische Kommandos gezeigt um die Verwendung der POSYS zu erkl ren oder spezifische Beispiele zu liefern Der Programmierabschnitt liefert mehr Informationen ber Befehle Nomenklatur und Syntax Das spezifische Profil dass die POSYS ein
215. RS422 485 ben tigt 2 SriXmt Serial transmit output 3 sree Serial receive input a cn Ground 5 5v Diese Schnittstelle erlaubt die POSYS 19xx Uber die serielle Schnittstelle RS232 zu betreiben Sie kann als primare oder sekundare z B fur Monitoringaufgaben Kommunikationsschnittstelle verwendet werden Das serielle Kabel ist optional Die folgende Beschreibung listet die notwendigen Komponenten auf falls es gew nscht ist ein eigenes serielles Kabel zu verwenden 5 poliges Molex MicroBlade SMD Stecker auf der Karte Molex Bestellnummer 53398 0571 Gegenst ck f r Kabel Molex Bestellnummer 51021 0500 Die Standardeinstellungen f r die serielle Kommunikation nach dem Einschalten sind Geschwindigkeit 57200 Baud sek Parit t keine Stop Bit 2 Protokoll point to point Falls andere Standardeinstellungen gew nscht werden dann setzen Sie sich bitte mit POSYS Motion Control GmbH amp Co KG in Verbindung Diese Werte sind aus kompatibilit tsgr nden gew hlt worden k nnen aber kundenspezifisch angepasst werden Beim Einschalten w rden diese neuen Werte sofort effektiv Set GetSerialPortMode Serial Port Description CAN 2 0B CAN 2 0B 69 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Diese Verbindung erlaubt die Kommunikation mit der POSYS via CAN 2 0B In diesem Modus kann die POSYS 1900 1800 auch als Standalone Controller verwendet Es werden nur 5V Spannungsversorgung ben tigt Um die POSYS in
216. Read Pointer und Read Data des Trace Buffers zu ndern w hrend die Erfassung l uft Dies erlaubt den Buffer kontinuierlich leeren zu k nnen w hrend die Erfassung weiterl uft und wieder frei zu machen f r die Erfassung neuer Daten Der Trace Period Das Erfassungssystem unterst tzt ein konfigurierbares Periodenregister Dieser Periodenregister definiert die Frequenz innerhalb derer Daten im Trace Buffer gespeichert werden Die Frequenz wird in Zykluseinheiten definiert wobei ein Zyklus die minimale Periode darstellt um eine Erfassung f r alle Achsen durchzuf hren Das Kommando SetTracePeriod definiert die L nge der Periode das Kommando GetTracePeriod liefert den programmierten Wert zur ck Trace Variablen Wenn eine Erfassung l uft ist es m glich zwischen 1 und 4 POSYS Parameter im Speicher pro Zyklus abzulegen Die 4 Trace Variable Registers werden verwendet um zu definieren welche Parameter gespeichert werden Verwenden Sie die folgenden Kommandos f r die Konfiguration Das Kommando SetTraceVariable definiert welche Parameter gespeichert werden sollen Das Kommando GetTraceVariable liefert die programmierten Werte zur ck Der Wert des Traceparameters der gesetzt und zur ckgelesen wird durch die beiden vorangegangen Kommandos definiert die Achse und die Art der Daten die gespeichert werden sollen Das Format des Datenwortes ist wie folgt Bits Name Beschreibung 0 1 Axis Selektiert die Quellachse f r die Parametererf
217. Register zu den aktiven Registern kopiert Umgekehrt bevor das Update passiert haben zwischengespeicherte Register oder die Ausf hrung zwischengespeicherter Befehle so lange keinen Effekt auf das laufende System bis das Update Kommando tats chlich ausgef hrt wurde Im Gegensatz zur Profilerstellung sind die meisten Parameterkommandos nicht gebuffert und einige sind gebuffert Die folgende Liste zeigt alle gebufferten Kommandos Zwischengespeicherte Befehle Trajectory Servo amp Error Tracking Verschiedenes SetProfileMode ClearPositionError SetMotorCommand 120 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Trajectory Servo amp Error Tracking Verschiedenes SetAcceleration SetintegrationLimit Set erk SetKaff SetVelocity SetKd SetPosition SetDeceleration etK SetGearRatio etKvff SetKaff In un lun m 2 A m 21 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Breakpoints Breakpoints Breakpoints Breakpoints sind eine g nstige Methode Ereignisse auf einige spezifische Zust nde hin zu programmieren Je nach den Argumenten der Breakpointanweisung kann ein Breakpoint ein Update verursachen ein abrupter Stopp nach einem Update ein SmoothStop nach einem Update ein Motor OFF gefolgt von einem Update mehr zu dieser Funktion in einem sp teren Abschnitt oder keine Aktion was auch immer Jede Achse kann f r die Verwendung von 2 Breakpoints programmiert werden So k nnen zwei vollkommen gesonderte
218. S 1800 series equipped with Dual Port RAM Procedure DisableDPRam hPosys P1800_Handle stdcall only valid for POSYS 1800 series equipped with Dual Port RAM Function ReadBuffer hPosys Thandle buffer D word integer stdcall Procedure SetBufferFunction hPosys Thandle axis word funct integer bufferl D word stdcall Function GetBufferFunction hPosys Thandle axis word funct word word stdcall Procedure SetBufferLength hPosys Thandle bufferl D word length integer stdcall 461 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Function GetBufferLength hPosys Thandle bufferl D word integer stdcall Procedure SetBufferReadlndex hPosys Thandle bufferl D word index integer stdcall Function GetBufferReadl ndex hPosys Thandle buffer D word integer stdcall Procedure SetBufferStart hPosys Thandle bufferl D word address integer stdcall Function GetBufferStart hPosys Thandle bufferl D word integer stdcall Procedure SetBufferWritel ndex hPosys Thandle bufferl D word index integer stdcall Function GetBufferWritelndex hPosys Thandle bufferlD word integer stdcall Procedure WriteBuffer hPosys Thandle bufferl D word value integer stdcall Function ReadDPRamlong hPosys Thandle offset dword integer stdcall Procedure WriteDPRamLong hPosys Thandle offset dword value dword stdcall Motor Output Function GetCurrentMotorCommand hPosys Thandle axis
219. SIRegister 282 Read WriteSSIResolution 283 ReadAnalog 378 ReadBuffer 294 ReadDPRamLong 296 ReadlO 379 ReadlO WritelO 394 ReadPLD 380 RegisteredPosysDevices 215 Reserved Words 453 ResetEventStatus 353 ResetSSI 284 Resistor Networks for TTL or inverted Encoder Signals 437 RestoreOperatingMode 318 MET S Kurven Punkt zu Punkt Profil 110 Schleppabstandsfehler 143 Schrittmotor Pinout Beschreibung 38 63 75 52 Serial Interface 438 Serielle Schnittstelle 35 61 69 45 Serieller Kommunikationsport 172 Set GetAcceleration 328 Set GetActualPosition 286 Set GetActualPositionUnits 287 Set GetAutoStopMode 244 Set GetAuxiliaryEncoderSource 245 Set GetAxisMode 339 Set GetAxisOutMask 354 Set GetAxisOutSource 356 Set GetBiQuadCoefficient 246 Set GetBreakpoint 218 Set GetBreakpointUpdateMask 220 Set GetBreakpointValue 221 Set GetBufferFunction 297 Set GetBufferLength 298 Set GetBufferReadlndex 299 Set GetBufferStart 300 Set GetBufferWritelndex 301 Set GetCANMode 381 Set GetCaptureSource 288 Set GetCommutationMode 226 Set GetDeceleration 329 Set GetDerivativeTime 248 Set GetDiagnosticPortMode 382 Set GetEncoderModulus 289 Set GetEncoderSource 290 Set GetEncoderToStepRatio 291 Set GetEventAction 319 Set GetGearMaster 330 Set GetGearRatio 331 Set GetHoldingCurrent 307 Set Getl ntegrationLimit 249 Set Getl nterruptMask 223 Set GetJerk 332 Set GetKaff 250 Set GetKd 251 488 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG
220. SYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetMotorLimit SetMotorLimit GetMotorLimit Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetMotorLimit hPosys axis limit stdcall GetMotorLimit hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type limit unsigned 16 bits Range 0 to 2151 Scaling 100 21 Units output SetMotorLimitsetzt die maximale Ausgabespannung f r das Ausgangssignal des digitalen Servofilters der spezifizierten Achse Ausgangssignalwerte jenseits dieses Wertes werden abgeschnitten z B falls die Begrenzung auf 1000 gesetzt wurde und der Servofilter ermittelt d der Ausgabewert 1100 sein sollte wird der aktuelle Wert der ausgegeben wird 1000 sein Umgekehrt falls der ermittelte Wert 1100 sein soll dann wird der ausgegebene Wert 1000 sei Diese Kommando ist n tzlich um Verst rker Motoren oder andere Systemkomponenten vor Schaden zu sch tzen wenn man weiss dass h here Werte unvertr glich f r das System sind GetMotorLimitliest den aktuellen Wert f r die Motorstromausgabegrenzung Skalierungsbeispiel Wenn die Begrenzung auf 75 der vollen Skala begrenzt werden soll dann sollte dieses Regist mit folgendem Wert geladen werden 75 0 32768 100 24 576 dezimal Dies entspricht eine Hexadez
221. Set GetStartVelocity micro steps cycle steps cycle GetCommandedPosition Steps GetCommandedVelocity steps cycle GetCommandedAcceleration steps cycle Set GetPositionErrorLimit Steps GetPositionError steps Enkoderr ckmeldung Enkoderr ckmeldung Alle POSYS unterst tzen inkrementale Enkoderr ckmeldung optional auch Absolutenkoder mit entsprechender Zusatzhardware z B POSYS SSI 800 900 Nach dem Einschalten oder nach einem Controller Reset wird die Enkoderr ckmeldung GetEncoderSource auf Null gesetzt welches die Enkoderr ckmeldung insgesamt optional macht In diesem Modus wird die Enkoderposition ignoriert Die aktuelle Position kann mit dem Kommando GetActualPosition abgefragt werden Das Kommando SetActualPosition kann verwendet werden um die aktuelle Position zum programmierten Wert zu machen Die Einheiten f r dieses Kommando sind Inkremente Um das Programmdesign und debugging zu vereinfachen k nnen aktuelle Positionseinheiten in Schritt Mikroschritte ge ndert werden Daf r gibt es das Kommando SetActualPositionUnits Die Tabelle zeigt die Kommandos die dies beieinflussen Kommando Positionseinheiten counts Positionseinheiten steps Set GetActualPosition counts steps micro steps 194 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Kommando Positionseinheiten counts Positionseinheiten steps AdjustActualPosition counts steps micro steps GetCaptureValue counts steps micro step
222. SetKd ist ein gebuffertes Kommando und wird erst nach einem Update oder MultiUpdate Kommando aktiviert Set GetKi Set GetKout Set GetKp Set GetKaff Set GetKvff MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetKd hPosys axis Kd GetKd hPosys axis 251 Set GetKi SetKi GetKi Syntax Motortyp Argumente Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetKi hPosys axis Ki stdcall GetKi hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Ki unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity SetKi setzt die Integralverst rkung f r den digitalen Servofilter f r die spezifizierte Achse GetKi liest den programmierten Wert f r die Integralverst rkung SetKi ist ein gebuffertes Kommando und wird erst nach einem Update oder MultiUpdate Kommando aktiviert Set GetKd Set GetKout Set GetKp Set GetKaff Set GetKvff MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen mportdateien imp SetKi hPosys axis Ki GetKi hPosys axis 252 Set GetKout SetKout GetKout Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH
223. SetTraceMode GetTraceMode Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetTraceMode hPosys mode stdcall GetTraceMode hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice mode OneTime 0 RollingBuffer 1 SetTraceModekonfiguriert den Buffer f r die n chste Erfassung Im OneTime Modus wird die Erfassung fortlaufen bis der Speicher gef llt wurde und dann stoppen Im Rolling Modus wird Erfassung bis zum Ende des Buffers fortlaufen und f ngt dann wieder vom Anfang des Speicher die alten Daten mit neuen Daten zu berschreiben GetTraceModeliest den programmierten Modus zur ck GetTraceStatus wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetTraceMode hPosys mode GetTraceMode hPosys 361 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetTracePeriod SetTracePeriod GetTracePeriod Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetTracePeriod hPosys period stdcall GetTracePeriod hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice POSYS 18xx 19xx Type period unsigned 16 bits Range 1to 1
224. Status hPosys Thandle word stdcall Function Get_Version hPosys Thandle integer stdcall Function GetVersion hPosys Thandle integer stdcall Procedure HardReset hPosys Thandle stdcall Procedure MCReset hPosys Thandle stdcall Procedure NoOperation hPosys Thandle stdcall Function PortinW hPosys Thandle address word word stdcall Procedure PortOutW hPosys Thandle address outword word stdcall Procedure PortOutB hPosys Thandle address word value byte stdcall Function ReadAnalog hPosys Thandle portl D word word stdcall Function Read O hPosys Thandle iol D word word stdcall Function ReadPLD hPosys Thandle pld_adr word word stdcall Procedure SoftReset hPosys Thandle stdcall Procedure SetCANMode hPosys mask stdcall Function GetCANMode hPosys stdcall Procedure SetDiagnosticPortMode hPosys Thandle mode word stdcall Function GetDiagnosticPortMode hPosys Thandle word stdcall Procedure SetSerialPort hPosys Thandle baudrate parity stopbits protocol mdaddress word stdcall Function GetSerialPort hPosys Thandle word stdcall Procedure SetSerialPortMode hPosys Thandle baudrate parity stopbits protocol mdaddress word stdcall Function GetSerialPortMode hPosys Thandle word stdcall Procedure SetSynchronizationMode hPosys Thandle mode word stdcall Function GetSynchronizationMode hPosys Thandle word stdcall Procedure SetWatchDog hP
225. Thandle triggerAxis condition triggerBit triggerState word stdcall Function GetTraceStart hPosys Thandle word stdcall Procedure SetTraceStop hPosys Thandle triggerAxis condition triggerBit triggerState word stdcall Function GetTraceStop hPosys Thandle word stdcall Procedure SetTraceVariable hPosys Thandle variableNumber traceAxis variable word stdcall Function GetTraceVariable hPosys Thandle variableNumber word word stdcall Miscellaneous Controller Reset Communication Mode aso Function EnablelO deviceNo portCount word word no longer needed with new driver Windriver Function GetChecksum hPosys stdcall Function GetHostl OError hPosys Thandle word stdcall Function GetProcessorStatus hPosys Thandle word stdcall Function Get_Version hPosys Thandle integer stdcall Function GetVersion hPosys Thandle integer stdcall Procedure HardReset hPosys Thandle stdcall Procedure MCReset hPosys Thandle stdcall Procedure NoOperation hPosys Thandle stdcall Function PortlnW hPosys Thandle address word word stdcall Procedure PortOutW hPosys Thandle address outword word stdcall Procedure PortOutB hPosys Thandle address word value byte stdcall Function ReadAnalog hPosys Thandle port D word word stdcall Function Readl O hPosys Thandle iol D word word stdcall Function ReadPLD hPosys Thandle pld_adr word word stdcall Procedure SoftRes
226. UI EXE auf wie f r das verwendete Betriebssystem erforderlich n heres in der README TXT Dies f hrt zur Installation aller erforderlichen Treiberdateien und Treiber DLLs f r Windows 95 98 ME oder NT 2000 XP Es wird wahrscheinlich erforderlich sein anschliessend den Rechner neu zu starten nach der Treiberinstallation F r den ISA Bus gibt es keine berpr fung auf Adressenkonflikte Als n chsten Schritt k nnen Sie das Utility Programm POSYSDriverXSetup aufrufen Mit diesem Programm k nnen Sie bis zu 16 Karten in der Registry eintragen inkl Adresse und evtl verwendetem Interrupt README TXT Wichtige I nstallationsinformationen fur die Installation unter verschiedenen Windows Betriebssystemen BITTE LESEN WINDRVR6 SYS Treiber WINDRVR6 INF Inf Datei WDREG EXE f r Windows 95 98 ME WDREG16 EXE f r Windows NT 2000 XP WDREG GUI EXE f r Windows alle Versionen WINDRVR6 VXD f r Windows 95 98 ME WD_UTILS DLL f r Windows alle Versionen Falls Sie w nschen das Beispielprogramm POSYS1800V4 EXE POSYS800BV4 EXE oder POSYS700V4 EXE zu verwenden ist es notwendig bestimmte OCX Dateien im Betriebssystem an zu melden Wechseln Sie in das Unterverzeichnis WD Driver Setup OCX der Installations CD und rufen Sie die Batch Datei registerOCX bat auf Abh ngig vom verwendeten Betriebssystem kann es sein dass Sie zur Best tigung zweier Fenster aufgerufen werden Linux F r die POSYS PC104 Karten werden seperat f r Linux 2 ZIP
227. V2 x Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetEventAction hPosys axis event action stdcall GetEventAction hPosys axis event stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 Axis3 Axis4 1 2 3 event Immediate 0 Positive Limit 1 Negative Limit 2 Motion Error 3 action none 0 Reserved 1 Abrupt Stop 2 Smooth Stop 3 Reserved 4 Disable Position Loop amp 5 Higher Modules n a 6 Disable Motor Output amp 7 Higher Modules Abrupt Stop with 8 Position Error Clear SetEventActionbestimmt welche Aktionen eine Achse ausf hrt aufgrund einegents action kann sein dass der Operating Mode modifiziert wird indem einige oder alle Loops deaktivirt werden oder im Falle dass alle Loops eingeschaltet bleiben einen Abrupt oder Smooth Stop ausf hren Der Abrupt Stop kann mit oder ohne L schung des Schleppabstandsfehlers geschet Falls eines derevents des Kommandos SetEventAction eiaction ausl st musst das event Bit im Event Status Register gel scht werden ehe wieder zum normalen Betrieb zur ckgekehrt werd kann Im Falle von Trajectory Stops bedeutet dies dass zuerst das Bit gel scht werden muss eine neue Bewegung ausgef hrt werden kann F r nderungen im Operating Mode bedeutet es dass das Bit gel s
228. VDC with pullup resistors of 10k These signals are available to signal events to the operating program AxisOut there is one AxisOut output per axis These outputs can be programmed to track any of the assigned bits in ActivityStatus EventStatus or SignalStatus register The tracked bit in one of the three registers may be in the same axis or a different axis as the axis of the AxisOut pin itself If the AxisOut outputs are not used for the above purpose it can be configured as a user programmable output To do this select 0 as the register ID code in the SetAxisOutSource command and by adjusting the level of the resulting inactive output state to high or low as desired using the SetSignalSense command AtRest output signals These 4 outputs one per axis are only available with the stepping motor version Pulse Direction The AtRest signal indicates when the trajectory generator is in motion This signal is useful for stepper drivers that support different torque output levels for the motor in motion and for the motor at rest No software setup is required to use these outputs These are dedicated outputs and cannot be user programmed AmpEnable outputs are provided to enable or disable attached servo amplifiers or stepping motor drivers There are 4 outputs one per axis The state of these outputs after power on reset and executing other reset functions like External Reset or a Hard Reset is LOW These outputs can be set and reset by the softwa
229. Verst rker eingeschaltet sind Diese Funktion ist nur in Verbindung mit der POSYS 800 A und B Serie und 1800 PC 104 der POSYS 900 und 1900 PCI verf gbar mit installiertem SS1800 900 GetSSIVersion GetAbsoluteSSIPosition Set GetEncoderSource ResetSSl Read WriteSSIResolution Read WriteSSIFrequency SetActualToAbsolutePosition wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp WriteSSIRegister hPosys axis resolution frequency ReadSSIRegister hPosys axis resolution frequency 282 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Read WriteSSI Resolution WriteSSI Resolution ReadSSIResolution Syntax WriteSSIResolution hPosys axis resolution stdcall ReadSSIResolution hPosys axis resolution stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 resolution 25 bits 25 13 bits 13 12 bits 12 10 bits 10 Definition WriteSSIResolution berschreibt die Standardeinstellungen f r die Aufl sung egal wie die DIP Schalter stehen Jede Achse kann auf eigene Werte gesetzt werden ReadSSIResolutionliest die programmierten Werte f r die spezifizierte Achse Einschr nkung Ver ndern Sie keinesfalls die Aufl sung w hrend die Achse in Bewegung ist und die Verst rker eingeschaltet sind Diese Funktion ist nur in Verbindung mit der POSYS 800 A
230. W Axis fi 101 Get Source fo Reset SSI Set To Actual Positions P X hxis Clear Position Error D Y Axis Yes Z Axis No M W Asis Set J ede Achse kann individuell auf die eine oder andere R ckmeldeeinheit eingestellt werden W hrend des Betriebes dabei sollten die Motoren still stehen oder sogar ausgeschaltet sein kann auch zwischen inkrementalen und Absolutwertgebern hin und hergeschaltet werden sofern beide Enkodertypen eingesetzt werden Es ist aber unbedingt darauf zu achten dass m gliche Unterschiede in den Soll Istwertangaben vorher mit einem ClearPositionError abgeglichen werden Weitere Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Motoranbindung und im Programmierhandbuch zu den Kommandos Enkoder Analog Inputs Analog Inputs Die POSYS verf gt ber 8x 10 Bit analoge Eing nge Die Erfassung und der Wert der dort gelesen wird kann mit dem Kommando ReadAnalog erfolgen Je nachdem welche POSYS eingesetzt wird sind die m glichen Eingangswerte 0 2 048VDC 0 2 5VDC oder 0 4 096VDC F r weitere Informationen bzgl der erlaubten Spannungswerte lesen Sie bitte nach im Benutzerhandbuch in der Sektion POSYS Versionsspezifikationen 477 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Analog Inputs Input 1 Input 3 Input 5 Input 7 E E 5 Input 2 Input 4 Input 6 Input 8 _ E E u Read Analog 478 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Single Port RAM Dual Port RAM Single Port RAM Du
231. Wert f r Integration Limit durch einen anderen Wert ersetzt Der Wert f r den neuen Integration Limit wird durch das neue KommandoSet Getpzl ntLimStidefiniert Dieser Wert wird nur verwendet wenn die Achse stillsteht Wenn die Achsein Bewegungist dann h ngt der Wert f r den IntegrationLimit von weiteren Faktoren ab siehe 5 Der g ltige Wertebereichf r Set GetpzintLimStlist der Gleiche wie f r Set GetlntegrationLimit 4 Wenn der Motor nicht in Position ist wirkt eine von zwei Offset Wertenzus tzlich auf die Regelschleife zus tzlich um einen Ausgleichzum Standard Drehmomentu bewirken falls eingestellt Welcher Offset verwendetwird h ngt von mehrerenBedingungenab Falls die verbleibendeWegstreckegr er ist als mit Set GetpzWindowdefiniert wurde wird ein positiver Offset verwendetf r positive Geschwindigkeitsprofilaind ein negativer Offset f r negaitve GeschwindigkeitsprofileAndernfallswird der positive Offset verrwendet wenn der Schleppabstandsfehleipositiv ist und der negative Offset verwendet wenn der Schleppabstandsfehlemegativ ist Beide Offset Wertewerden als positive Zahlen programmiert von 0 bis 32k aber der negative Offset wird immer als negativer Wert behandelt Diese Offsets werden durch die KommandosSet GetpzOffsetPosund Set GetpzOffsetNeg programmiert 5 Wenn der Motor in Bewegungist nicht in Position wird die verbleibendeWegstreckeim Bewegungsprofil berpr ft Falls der Wert gr er ist als der W
232. Wert sollte die H lfte des aktuellen Modulus der Achse betragen z B wenn in Verbindung mit einem linearen Potentiometer verbunden mit einem AD Wandler Parallelworteingang mit 12 Bit Aufl sung verwendet wird dann ist der gesamte Bereich 4096 ur ein Wert von 2048 muss mit dem Kommando geladen werden GetEncoderModuludiest den programmierten Wert zur ck Dieses Kommando wird nur in Verbindung mit Parallelwortr ckmeldeeinheiten Option verwendet Falls inkrementale Enkoder verwendet werden ist dieses Kommando nicht notwendig Set GetEncoderSource wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetEncoderModulus hPosys axis modulus GetEncoderModulus hPosys axis 289 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetEncoderSource SetEncoderSource GetEncoderSource Syntax SetEncoderSource hPosys axis source stdcall GetEncoderSource hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 source incremental 0 parallel 1 none 2 loopback nur POSYS 3 1800 1900 Serie Definition SetEncoderSourceetzt die Art von Enkoder inkremental oder Parallelwort option f r die Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention spezifizierte Achse Falls inkrementale Enkoder ausgew hlt wurde ak
233. WinDriver Treiber nicht mehr von n ten Es wurde nur beibehalten aus R ckw rtskompatibilit tsgr nden f r ISA bzw PC 104 Karten Das komman OpenDevice C loseDevice bernimmt diese Funktion siehe OpenDevice CloseDevice DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript InitializePOSYS hPosys cardAddress Aufruf hPosys is the value returned by a call to EnablelO konvention 211 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 OpenDevice CloseDevice OpenDevice CloseDevice Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention OpenDevice deviceNumber stdcall f r PCI Bus OpenDevice base 10 base MEM MEM range stdcall f r POSYS 1800 mit Dual Port RAM PC 104 bus OpenDevice base_10 stdcall f r POSYS 700 800 800 B 1800 ISA amp PC 104 bus 1800 mit Single Port RAM CloseDevice hPosys stdcall f r alle Karten DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding PCI deviceNumber keine Begrenzung 1 ISA PC 104 base_IO unsigned 16 Bit 512 1024 base_MEM unsigned 32 Bit BOOOO bis EFFFF MEM range unsigned 32 Bit 16k x 16 32768 KB oder andere Gr en falls Karte damit ausgestattet wurde PCI Liefert ein 32 Bit Handle zur ck hPosys die mit der Kartentreiberinstanz deviceNumber ge ffnet wurde ISA PC 104 reservi
234. Wort als Argument Der Wert dieses Parameters wird folgenderma en interpretiert Bits Name Beschreibung 0 3 Source axis Spezifiziert die Achse die als Quelle f r das Achsenausgangssignal verwendet werden soll Der Achsenausgangspin wird dem angegebenen Registerbit der Quellachse folgen Eine 0 identifiziert Achse 1 eine 1 die Achse 2 usw 4 7 Bit number Zeigt an welches Bit in dem ausgew hlten Zustandsregister vom Achsenausgangspin gefolgt wird Bits werden von 0 15 durchnummeriert wobe Bit O das niederwertigste Bit anzeigt 8 11 Status Register Zeigt an welches Register als die Quelle benutzt wird f r den Achsenausgang Kodierung ist folgenderma en ID Register 0 Keine der Achsenausgang ist immer dektiviert 1 Event Status Register 2 Activity Status Register 3 Signal Status Register 4 15 reserviert nicht verwenden 12 15 Reserviert f r zuk nftige Verwendung Sollten Nullen sein 156 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Anmerkung der Achsenausgang kann active high oder active low durch das Kommando SetSignalSense programmiert werden Es ist m glich den AxisOut Ausgang als ein direktes unter Hostkontrolle laufendes Software programmiertes Ausgangsbit zu benutzen Dies kann bewerkstelligt werden indem man null selektiert als Register ID mit dem Kommando SetAxisOutSource und indem man den inaktiven Ausgangsstatus mit dem Kommando SetSignalSense als active high oder active low je nach Bed
235. YS welches wenn 104 Millisekunden berschrittenwerden einen HardReset der Karte ausf hrt ausser der Timer wurde vorher angesprochen Der Watchdog Timer ist nach einem Timeout deaktiviertund muss neu initialisiert werden Beispiel address 4 Rem 0x04 timeout 21858 Rem 0x5562 SetWatchDog hPosys address timeout Dies aktiviert den Watchdog Timer Es muss alle 104 Millisekunden angesprochen werden ansonsten wird ein HardReset ausgef hrt Adress undTimeout Werte k nnen und d rfen nicht ver ndert werden Der Watchdog Timer kann nachdem einmal aktiviert ohne ein Reset der Karte nicht deaktiviert werden Der Timeout ist fix auf 104 Millisekunden eingestellt OpenDevice CloseDevice PortInOutW wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetWatchDog hPosys address value 386 Writel O Writel O Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 WritelO hPosys address data stdcall DC Brush DC Brushless Instance CardHandle Name hPosys POSYS 18xx 19xx Type address unsigned 16 bits data unsigned 16 bits POSYS 7xx BOOG Type 8xx B 9xx address unsigned 8 bits data unsigned 16 bits Microstepping Pulse amp Direction Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Range 0 to 255 0 to 216 1 Range 0 to 255 0 t
236. YS Kabel zur POSYS 700 900 1900 und mit Adapter auch zui POSYS 800 B 1800 Kabel ist rund und geschirmt und hat Klemmanschl sse f r den sicheren Halt 2 x 50 poliger IDC Stecker Buchse Stellt die gleichen Verbindungen zur Verf gung wie J1 und ist f r POSYS 800 B 1800 gedacht ohne Adapterkarte J4 ist f r die Achsen 1 2 X Y und J5 ist f r die Act 3 4 Z W Die Anschl sse von J4 Pins 1 50 sind parallel zu den Anschl ssen 1 50 von J1 Die Anschl sse von J5 Pins 1 50 sind parallel zu den Anschl ssen 51 100 von J1 4 x 15 poliger SUB D Buchse f r Enkoder Die Spannungsversorgung f r die Enkoder kann entweder 5 or 12 VDC abh ngig vom Typ der verwendeten Enkoder 4 x 15 poliger SUB D Stecker f r Takt amp Richtungssignale Verst rkerfreigabe AxisOUT Ausgang Axis Eingang und rsa Pin je Pulsel Pulse2 Pulse3 Pulse4 Pulsel Pulse2 Pulse3 Pulse4 2 DIR1 DIR2 DIR3 DIR4 10 DIR1 Di R2 DIR3 DIR4 3 AMPEN1 AMPEN2 AMPEN3 AMPEN4 11 AMPENI AMPEN2 AMPEN3 AMPEN4 5 OUT1 ouT2 OUT3 OUT4 6 OUT1 ourz OUT3 OUT4 8 Axisin1 axisin2 Axisin3 Axisin4 15 GND anD GND GND J21 J21 ist ein Schraubklemmenanschluss mit 36 Anschl ssen Die Anschl sse sind wie folgt belegt 83 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 VerbindungenjBeschreibung Pin 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 lt NLIM4 XNLIM4 HY SI HALTSX20 6 3 32 77
237. Zust nde berwacht und daraufhin auf Ereignisse ausgel st werden Diese zwei Breakpoints werden Breakpoint 1 und Breakpoint 2 genannt Einen Breakpoint definieren bersicht Einen Breakpoint definieren bersicht Jeder Breakpoint hat f nf Komponenten die Breakpointachse die Sourceachse f r das Triggerereignis das Ereignis selbst die auszuf hrende Aktion und den Vergleichswert Die Breakpointachse ist die Achse auf der die angegebene Aktion ausgef hrt werden soll Die Sourceachse ist die Achse auf der das Triggerereignis stattfindet Es kann die Gleiche oder eine andere als die Breakpointachse sein Irgendeine Anzahl von Breakpoints kann die gleiche Achse wie die Sourceachse benutzen Der Trigger ist das Ereignis der den Breakpoint ausl st Die Aktion ist der Aufgaben Ablauf der von der POSYS ausgef hrt wird wenn der Breakpoint getriggert wird Nachdem ein Breakpoint getriggert wird wird die Aktion auf der Breakpointachse ausgef hrt Der Vergleichswert wird benutzt zusammen mit der Aktion um das Breakpointereignis zu definieren Allzusammen erlauben diese Parameter gro e Flexibilit t um Breakpointzust nde zu definieren Durch das Verkn pfen dieser Komponenten kann fast jedes Ereignis auf jeder Achse einen Breakpoint verursachen Der Befehl SetBreakPoint wird benutzt um die Breakpointachse den Trigger die Sourceachse und die Aktion zu definieren Um diese Werte zur ck zu lesen wird der Befehl GetBreakpoint benutz
238. a 7 Linux ab Kernel 2 4 DOS Unterst tzung auf Anfrage zus tzliche Softwarefunktionen f r Interpolationsaufgaben zirkular auf Anfrage z T kostenpflichtig POSYS 7xx 8xx B 9xx Verf gbare Konfigurationen ISA PC 104 PCI Servo oder Schritt Operationsmodi Kommunikationsmodi Positionsbereich Geschwindigkeitsbereich Beschleunigungsbereich positiv und negativ Jerkbereich f r S Kurvenbeschleunigung Profilmodi Electronic Gear Einstellbereich POSYS 182x 192x POSYS 180x 190x Versionen eingestellt POSYS 185x 195x erfordert Enkoder 4 4 Single Port RAM 512 KB standard Dual Port RAM optional 32 oder 64 KB Single Port RAM 512 KB Single Port RAM 512 KB optional Dual Port RAM standard 32 oder 64 KB standard Dual Port RAM optional 32 oder 64 KB ausser eine Achse wird ausser eine Achse wird im Schrittmotormodus im Schrittmotormodus betrieben betrieben 4 Achsen ISA 704 754 nur auf Anfrage erh ltlich PC 104 804 B 854 B PCI 904 954 2 Achsen nur auf Anfrage erh ltlich Mindestmengenabnahme ISA 702 752 PC 104 802 B 852 B PCI 902 952 Closed loop Drehmomentsollwertvorgabe durch Vorgabe des Servofilters PID Regelung Open loop Anweder programmierbare Register 16 16 parallel 16 bit externer Parallelbus mit 16 bit interner Kommandowortgr e 2 147 483 648 to 2 147 483 647 counts 32 768 to 32 7
239. acceleration Die Struktur des digitalen Filters Motor bias Wenn eine Achse abh ngig von einer externen Kraft in einer Richtung belastet wird wie eine vertikale abw rts von der Schwerkraft belastete Achse kann dies der Servofilter durch eine konstante DC Vorspannung am Filterausgang kompensieren Der Vorspannungswert wird mit der Verwendung des Kommandos SetMotorBias axis bias gesetzt Der programmierte Wert kann durch den Befehl GetMotorBias Achse gelesen werden Outputskalierung Der Kout Parameter kann dazu verwendet werden die PID Regelparamter in Situationen in denen dies notwendig erscheint herunter zu skalieren Dies wird dadurch bewerkstelligt indem das Filterergebnis mit Kout 65536 multipliziert wird Der Effekt ist dass der Bereich f r Kp erweitert wird welches typischerweise innerhalb eines Bereiches von 1 bis 150 liegt wenn keine Ausgangsskalierung vorgenommen wird Der Kout Wert wird mit dem Kommando SetKout gesetzt Mit GetKout wird der programmierte Wert gelesen Output limit Die Motorausgangsgrenze h lt den Filterausgang davon ab einen Motorausgangsgrenzwert in jeder Richtung zu berschreiten Wenn der Filter einen Wert gr er als die Grenze erzeugt nimmt das Kommando f r das Motorausgangssignal den Grenzwert Die Begrenzung des Motorausgangssignals ist nur im Closed Loop Modus m glich Es beeinflusst nicht das Drehmomentsollwertsignal im Open Loop Modus 127 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG
240. acePeriod Reserved Ww 7 Block bound exceeded1 Der Wert f r SetBufferLength oder SetBufferStart w rde einen Speicherblock generieren der gr er ist als erlaubt 400h 7FFFFFFFh 2 Entweder SetBufferReadindex oder SetBufferWritelndex haben einen IndexWert gr er oder gleich der Blockl nge gesendet 8 Trace zero SetTraceStart Immediate wurde ausgef hrt aber die momentane L nge de TraceBuffers ist gleich 0 9 Bad checksum Die Checksum die verglichen und von der POSYS zur ckgeschickt wurde unterschiedlich der der vom Host gesendet wurde Bh Negative velocity Es wurde versucht eine Achse mit einer negativen Geschwindigkeit zu verfahren obwohl die Achse nicht im Geschwindigkeitsmodus ist Ch S curve change Die Achse vollf hrt gerade ein S Kurvenprofil und es wurde der Versuch gemacht Profilparameter zu ndern Dies ist nicht erlaubt Dh Limit event pending Ein Endschalter wurde angefahren Eh Move into limit Es wurde der Versuch gemacht eine Bewegung auszuf hren ohne zuerst die Endschalterbits im Event Status Register zur ck zu setzen Checksummen Beides sowohl das Kommando als auch die Antwort enthalten ein Checksummen Byte Die Checksumme wird verwendet um bertragungsfehler zu ermitteln und erlaubt die POSYS fehlerhafte Datenpakete zu identifizieren und abzulehnen Anders als beim Parallelport sind Checksummen bei seriellen Schnittstellen obligatorisch Alle Kommandopakete die zur POSYS geschickt wurden und die ung
241. achdem die Kommandos SetPhaseAngle und SetPhaseOffset vom Host geschickt wurden sollte der Controller f r die normale Kommutierungsoperation initialisiert werden Dies bedeutet der Phasenmodus sollte auf Enkoder basiert SetCommutationMode Sinusoidal und die korrekte Enkoderaufl sung pro elektrischer Zyklus sollte mit dem Kommando SetPhaseCounts eingestellt sein Direct Set Initializierungssequenz Kommando Beschreibung SetOutputModem Motorausgabemodus setzen SetNumberPhasesp Anzahl der Phasen setzen SetPhaseC ountxxxx Encoderaufl sung pro elektrischen Zyklus setzen hex SetPhaseAngleyyyy Phasenwinkel setzen basierend auf Informationen vom externen Sensor Diese Sequenz wird den Phasenwinkel direkt setzen der von einem externen Sensor bestimmt wurde Der Wert muss zwischen 0 und der maximalen Enkoderaufl sung pro elektrischer Zyklus sein J ustierung der Phasenwinkel J ustierung der Phasenwinkel Die POSYS f r b rstenlose Servomotoren verf gen ber die F higkeit den Kommutierungswinkel der Motor direkt zu andern im Stillstand als auch w hrend der Bewegung Obwohl dies nicht unbedingt notwendig ist kann es zum Testen ganz n tzlich sein oder w hrend der Kommutierungsinitialisierung im Mikroschritt bzw Direkt Set Modus Um den Kommutierungswinkel zu ndern wenn der Motor stillsteht wird das Kommando SetPhaseAngle verwendet Um den Kommutierungswinkel zu ndern w hrend sich der Motor bewegt ist auch der Index
242. ack Auxiliary encoder Target acceleration POSYS Dual Loop Digitalfilter Konfiguration von Dual Enkoder Unterstutzung Das Kommando SetAuxiliaryEncoderSource wird verwendet um die Dual Enkoder Unterst tzung zu aktivieren Der auxiliaryAxis Parameter bestimmt welcher Achsenenkodereingang verwendet wird um die prim re Achse zu unterst tzen Der mode Parameter aktiviert bzw deaktiviert den Dual Enkoder Modus Solange der Dual Enkoder Modus deaktiviert ist funktioniert der Servofilter wie unter PID Schleifenalgorithmus beschrieben Falls die Anwendung die aktuelle Position des Auxiliary Enkoders bestimmen muss dann verwenden Sie das Kommando GetActualPosition mit Achsenspezifizierung des Auxiliary Enkoders Achtung Der Auxiliary Enkoder sollte eine Aufl sung aufweisen die mindestens genauso fein oder feiner ist als die des Hauptenkoders Dies wird helfen potenziell instabile Systemkonditionen zu vemeiden BiQuad Ausgangsfilter Bi Quad Ausgangsfilter Ein Bi Quad ist eine generische digitale Filterstruktur Mit den geeigneten Koeffizienten kann sie als Low Pass Filter High Pass Filter Band Pass Filter Notch Filter oder kundenspezifischer Filter programmiert werden Programme wie von Octave www octave org k nnen verwendet werden um die passenden Koeffizienten zu ermitteln Die POSYS unterst tzt bis zu 2 programmierbare Bi Quad Ausgangsfilter f r jede Achse Diese Filter sind verkn pft wenn beide aktiviert sind verwen
243. acking Window Settle window Tracking window je T u wes al In moton Motion complete Seme Axis semed Trajectory finshed Axis out of window Axis back inside window settle trrer started settie timer stopped settie timer restarted and reset Figure 7 5 2 Das Settle Window Trace Capture Trace Capture Data Trace ist eine m chtige Funktion diverse Parameter und Register der POSYS kontinuierlich zu berwachen und im On Board Speicher der POSYS zu speichern Die ermittelten Daten k nnen anschliessend vom Host heruntergeladen werden in dem man die Kommandos f r den Zugriff auf den On Board Speicher verwendet Data Trace ist eine Funktion um die Regelparameter zu optimieren indem Vergleichswerte und Sensordaten ermittelt und mit Sollwerten verglichen werden Bei der Datenerfassung oder Abarbeitung von Bewegungsprofilen aus dem On Board Speicher wird der POSYS zus tzliche erhebliche Arbeit abverlangt In Applikationen in denen hoch performante Szenarien vorkommen z B Einzel Achsenanwendung mit sich pro Updaterate ver ndernden Parametern kann es unter Umst nden sinnvoll sein die Updaterate zu erh hen Es gibt generell 2 verschiedene M glichkeiten der Data Trace Erfassung Die eine M glichkeit wird durch die POSYS bewerkstelligt die andere durch den Host Der Host spezifiziert welche Parameter erfasst werden sollen und auf welche Art die Erfassung vor sich gehen soll Die POSYS vollzieht den Trace und der Host kan
244. address 2 Die folgende Tabelle beschreibt die Details f r das 2 address Reset berwachungskontrollregister I O Adresse 2 reserviert Softwarekommando eine 1 in diesem Bit zeigt an dass ein Reset durch ein Anwendersoftwarekommando ausgel st wurde 394 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 I O Adresse Bitwert Signale 13 Under voltage detection eine 1 in diesem Bit zeigt an dass ein Rese aufgrund einer Unterspannungserkennung ausgel st wurde 14 External signal eine 1 in diesem Bit zeigt an dass ein Reset aufgrun eines externen Signals ausgef hrt wurde Ein solches Reset kann z B ber das GP Con herr hren dass mit dem externen Resetknopf des 10700 800 verbunden ist Wenn dieses Signal auf low geht wird ei Reset ausgel st 15 Watchdog timeout eine 1 in diesem Bit zeigt an dass ein Reset aufgrund eines Watchdog Timeouts erfolgte Card ID Kontrollregister 1 O space address 0xff Die folgende Tabelle beschreibt die Details f r das Oxff address card ID Register I O Adresse Bitwert signale Oxff 0 3 Major PLD Revision bin r kodiertes 4 Bit Wort welches die Major PL Revision angibt Dieser Wert reicht von 0 15 4 7 Minor PLD Revision bin r kodiertes 4 Bit Wort welches die Minor PL Revision angibt Dieser Wert reicht von 0 15 8 11 Board revision bin r kodiertes 4 Bit Wort welches die Board Revisic angibt Dieser Wert reicht von 0 15 12 15 Boardtyp bin r kodiert
245. ails setzen Sie sich mit POSYS Motion Control GmbH amp Co KG in Verbindung POSYS Motion Control GmbH amp Co KG erlaubt sich nderungen an seinen Produkten vornehmen zu k nnen oder Produkte oder Dienstleistungen einzustellen ohne vorhergehende Information und bittet Kunden und Interessenten die m glichst neuesten Informationen zu verifizieren ehe Bestellungen plaziert werden um sicher zu stellen dass alle Informationen aktuell und komplett sind Alle verkauften Produkte unterliegen den erweiterten Verkaufsbedingungen der ZVEI von 2002 Sicherheitshinweis und Haftungsausschluss Bestimmte Applikationen in denen elektronische Komponenten verwendet werden k nnen ein potenzielles Risiko f r Leben und Material darstellen Unsere Produkte sind nicht entwickelt worden bzw wir authorisieren nicht die Verwendung unserer Produkte in Ger tschaften die der Lebenserhaltung dienen oder anderen kritischen Applikationen Die Verwendung der Produkte der Firma POSYS Motion Control GmbH amp Co KG in solchen Ger tschaften bzw in solch kritischen Applikationen geschieht ausser Garantie und auf volles Risiko des Kunden Um Risiken in Verbindung mit Applikationen des Kunden zu minimieren m ssen das Design und die operativen Sicherheitsma nahmen durch den Kunden sichergestellt sein um Gefahren abzuwehren POSYS Motion Control GmbH amp Co KG bernimmt keine Haftung f r Anwendungshilfe oder Kundenproduktdesign POSYS Motion Control GmbH amp Co KG bernim
246. al Y E 73 14 Channel I encoder Channel 1 encoder signal w 12 Channel F inverted encoder 14 Channel x inverted encoder m E i XPLI M2 a switch positive direction XPLIM4 ET switch positive direction 28 XNLIM2 Ka switch negative direction 78 XNLIM4 Kt switch negative direction 29 HOME2 Home signal Y or high speed 79 HOME4 Home signal W or high speed latch latch 30 AXISOUT2 User programmable output Y 80 AXISOUT4 User oo output W 31 PULSE2 Pulse Y 81 PULSE4 Pulse w 32 DIR2 EE Y 82 DIR4 EE W 33 AXIN2 User programmable input Y 83 AXIN4 User programmable input W 34 ATREST2 at Rest Y 84 ATREST4 at Rest W 35 GND Ground 85 GND Ground 36 UIO uncommitted input 0 86 UI4 uncommitted input 4 37 UI1 uncommitted input 1 87 UI5 uncommitted input 5 38 UI2 uncommitted input 2 88 UI6 uncommitted input 6 39 UI3 uncommitted input 3 89 UI7 uncommitted input 7 40 AMPEN1 Amplifier enable X 90 AMPEN3 Amplifier enable Z 41 UOO uncommitted output 0 91 UO4 uncommitted output 4 42 UO1 uncommitted output 1 92 UO5 uncommitted output 5 43 UO2 uncommitted output 2 93 UO6 uncommitted output 6 44 UO3 uncommitted EE 3 94 UO7 uncommitted ar 7 45 AMPEN2 Amplifier enable 95 AMPEN4 Amplifier enable 46 RS Hardware reset 96 ANGND GND for analog IE 47 Ainputl analog inpu
247. al methode 16 Bit DAC 4 10 Volt DACB 1 4 Verbindung zum X Achse Y Achse Z Achse W Achse Verst rker Ref or V 1 4 Ref or GND 16 Bit DAC 10 Volt DACVA1 4 Ref or V gt O 2 oO ius w gt Analog Ground Ww oO O Oo Rert or V Ref or GND 30 Rert orVi les les Jer Analog Ground AGNDA 1 4 Ref or GND ea Isa 64 Tea PWM Magnitude PWM PWM Magnitude 1 7 10 Magnitude nA PWM Sign PWM Sign nA PwM Direction 3 6e Pb Ee PWM Magnitude PWM PWM Magnitude 35 38 41 44 Magnitude nB PWM Sign PWM Sign nB PWM Direction 2 5 k lu PWM 50 50 PWM PWM Phase 1 1 7 10 Magnitude nA PWM 50 50 PWM PWM Phase 2 35 38 41 44 Magnitude nB PWM 50 50 PWM PWM Phase 3 2 5 11 Magnitude nC In den Tabellen nicht spezifisch erw hnte Anschl sse sind ber alle Modelle f r J5 und J6 ansonsten gleich 94 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Elektrische Spezifikationen Elektrische Spezifikationen Elektrische Spezifikationen POSYS 7xx Dimensions Storage temperature Operating temperature Power supply voltage Supply voltage limits Analog output range Analog input range Digital outputs drive capacity Under voltage detection POSYS 8xx B Dimensions Storage temperature Operating temperature Power requirement Supply voltage limits Analog output range Analog input range Digital outputs drive capacity Under voltage detection POSYS 9xx Dimensions Storage tempera
248. al Port RAM Die POSYS Positioniersteuerkarten verf gen je nach Modell ber Single Port RAM 256k POSYS 700 800 512k POSYS 800 B 900 1800 1900 oder optional 1024k Die Modelle POSYS 1800 1900 sind je nach Modell optional oder standardm ig mit 16k x 16 oder 32k x 16 Dual Port RAM best ckt Die folgende Tabelle zeigt auf welche Karten mit welchem RAM Typ standardm ig best ckt sind und welche Alternativen dazu bestehen POSYS model 256 KB SPRAM 512 KB SPRAM 16 KB x 16 32 KB x 16 64 KB x 16 DPRAM DPRAM DPRAM 700 800 standard n a n a n a n a 800 B 900 option standard n a n a n a 1800 option option standard option option 1900 1950 option option option standard option 1920 option option option standard option Die POSYS GUI erlaubt entsprechend der Ausstattung den Zugriff entweder nur auf Single Port RAM oder bei Modellen mit Dual Port RAM den Zugriff ber Single Port RAM Mode oder Dual Port RAM Mode auf den On Board Speicher Pe Signal Sense Ev Dual Port RAM M y Single Port RAM Test Ram Enable Dual Port Ram Disable Dual Port Ram vu Anmerkung POSYS 1800 F r die POSYS 1800 muss f r den Dual Port RAM Mode der Speicher zuerst freigegeben werden Dies hat nichts mit der Adressdefinition des Speicherbereiches zu tun sondern betrifft den Modus wie auf den Speicher zugriffen wird Im Single Port RAM Mode kann man auf Dual Port RAM ber den Motion Control Prozessor zugreifen als w re es nur Single Port RAM
249. al Port RAM wird bei PC 104 das Gleiche wie ISA Bus der Dual Port RAM in den UMB Upper Memory Block des ISA Bus gemappt Dies ist typischerweise der Bereich zwischen 640k und 1024k Dies ist der einzige verf gbarer Bereich um Daten zu speichern und zu empfangen und vor Programmen und Datenspeicherung unterhalb 640k zu sch tzen Der Bereich oberhalb der 640k ist in 6 Segmente je 64k aufgeteilt Die Segemente sind wie folgt definiert A000 0000 der erste Teil OxA000 ist der Segment 40960 dezimal der zweite Teil ist der Offset im Bereich vom 0x0000 bis OxFFFF 0 bis 65535 dezimal Dies entspricht eine linearen Adresse 0xA000 x 0x010 0xA0000 plus Offset BOOO 0000 C000 0000 DOOO 0000 E000 0000 F000 0000 Nicht alle dieser Adressen stehen aber einer Add On ISA Bus PC 104 Karte zur Verf gung Die nachfolgende Tabelle zeigt den Bereich des UMB und wie es von verschiedenen PC Komponeten typischerweise verwendet wird A0000 VGA Graphics Mode Video RAM AFFFFh B0000 VGA Monochrome Text Mode Video RAM VGA Color Text Mode Video RAM BFFFFh COOOO VGA Video BIOS ROM IDE Hard Disk BIOS Optional Adapter ROM CFFFFh ROM BIOS or RAM UMBs D0000 Optional Adapter ROM BIOS or RAM UMBs DFFFFh E0000h System BIOS Plug and Play Extended Information EFFFFh F0000 System BIOS ROM FFFFFh Dies ist nur ein Beispiel Die tats chliche Verwendung kann von System zu System variieren Erfahrungsgem aber sind die nachfolgend
250. alen Verwendung finden k nnen Sie auf der Seite Resistor Networks for TTL or inverted Encoder Signals Detailinformationen finden wie die Widerstandsnetzwerke einzustellen sind Mode J umper Die folgende Tabelle zeigt die Funktionen des Mode Jumpers auf Der Jumper ist nur auf den Karten POSYS 8xx B und POSYS 9xx vorhanden Die POSYS 7xx und 8xx verf gen nicht ber diesen Jumper Komponente stellung Beschreibung Mode Jumper 1 2 Standard Der PC Bus ist in dieser Stellung als Hauptkommunikationsleitung Hs 2 3 Der PC Bus als Kommunikationsleitung ist deaktiviert es ist nur noch m glich ber die serielle Schnittstelle RS232 Standard RS422 485 ber optionale Module zus tzlich m glich zu kommunizieren Parallel Input Connector J1 Pin No Beschreibung Pin No Beschreibung 1 GND 2 AO 60 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin No Beschreibung 9 Ds3 10 A4 11 Ds4 12 A5 13 pss 14 A6 EE Ds6 16 A7 17 Ds7 18 A8 19 loss 20 A9 21 Ds9 22 A10 23 Ds10 24 A11 25 Ds11 26 A12 27 Ds12 28 A13 29 DS13 30 A14 31 ps14 32 A15 33 Ds15 34 IS 35 Ds 36 STRB 37 WE 38 VCC 39 rw 40 PS Serielle Schnittstelle Serial 1 F Stecker PCI Karte POSYS 9xx Nur g ltig f r die POSYS 9xx Serie Dieser Stecker stellt eine serielle Verbindung zur POSYS 9xx zur Verf gung Der Serial I F Stecker ist ein 5 poliger Molex MLX Micro 4
251. all Detection 397 Coordinated Motion with POSYS Contouring Library 398 Coordinated Moves using POSYS 900 Motion Controller 402 Digital IO Specification POSYS 7xx 8xx 8xx B 9xx 403 Digital Inputs amp Outputs 404 Breakpoints 406 Error Code 410 On Board RAM 412 Limit Switches 415 Sinusoidal Commutation and Microstep Mode Setup 418 Mixed Motor Mode 420 Multiple Cards 421 PCI ScanForPOSYS 423 Programmer s Info 428 Resistor Networks for TTL or inverted Encoder Signals 437 Serial Interface 438 Status Read Operation 440 Synchronization of Multple Cards POSYS 8xx B 9xx w Sync Feature and 442 18xx 19xx Velocity Acceleration and Jerk Calculation 444 MotionScript 446 Overview MotionScript 446 POSYSDriverXSetup 447 Program Use 449 Examples 450 Variables 452 Reserved Words 453 MotionScript Utility Functions 454 Other MotionScript Functions 455 Loop Instructions 456 Writing MotionScript Functions 457 POSYS Functions and Procedures 458 POSYS GUI f r Windows 98 ME 2000 XP 465 Einleitung 465 Das POSYS GUI Hauptfenster 466 Initialisierung 467 Beschreibung der weiteren Programmfunktionen 468 Controller Status Box 469 Power On Defaults Box 469 Motor Output Mode Box 469 Filter Parameter Box 470 Verst rkerfreigabe und DACOutputs ON OFF 471 Output Torque Box 472 Update Periods Box 472 Status Activity Event Signal 472 Signal Sense 473 Enter Data Box 474 Commanded und Actual Position Anzeigebox 476 SSI R ckmeldung
252. alog input channel 5 4 Ainput3 analog input channel 2 99 Ainput7 analog input channel 6 5 Ainput4 analog input channel 3 100 Ainput8 analog input channel 7 Mikroschritt m glich mit entsprechenden Mikroschritttreibern Signalbelegung J12 TSM 110 01 T DV Samtec 53 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Dieser Stecker ist auf allen POSYS 1800 Versionen verf gbar Es stellt Takt amp Richtungssignale in Verbindung Line Drivers zur Verf gung Die meisten modernen Schrittmotortreiber ben tigen invertierte Takt amp Richtungssignale Es unterst tzt die Signalqualit t zu verbessern und st rende Signalspitzen die ansonsten falsch interpretiert werden k nnen richtig zu interpretieren i Beschreibung i Beschreibung W axis Pulse a w axis Pulse W axis Direction W axis Direction Y axis Pulse Y axis Pulse Z axis Direction Z axis Direction 13 X axis Pulse 14 X axis Pulse 15 Y axis Direction 16 Y axis Direction 17 Z axis Pulse 1 19 GND 20 Hi Analog Eingang Pinout Beschreibung Analog Eingang Pinout Beschreibung nur g ltig f r POSYS 1800 IE Pin Out Beschreibung Erkl rung a7 Analog Input 1 Analog input f r channel 0 48 Analog Input 2 Analog input f r channel 1 49 Analog Input 3 Analog input f r channel 2 50 Analog Input 4 Analog input f r channel 3 je Pin Out Beschreibung Erkl rung a
253. ameter 214 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 RegisteredPosysDevices RegisteredPosysDevices nur g ltig f r POSYS ISA PC 104 Karten POSYS 7xx 8xx 8xx B 18xx Syntax RegisteredPosysDevices stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente none Ergebnis Liefert eine Zahl zwischen 0 und 16 zur ck Meldet die Anzahl der gefundenen POSYS ISA PC 104 Positioniersteuerungen Wenn keine gefunden wurden dann wird eine O zur ckgeliefert Definition RegisteredPosy sDevicefndet alle registrierten POSYS ISA PC 104 Positioniersteuerunger Alle registrierten Karten die miPOSYSDriverXSeturregistriert wurden werden gefunden Einschr nkung Der Treiber unterst tzt theoretisch eine unbegrenzte Anzahl von POSYS ISA PC 104 Positioniersteuerkarten aber POSYSDriverXSetup ist auf eine maximale Anzahl von 16 Karten begrenzt und meldet sie als 1 16 zur ck Falls mehr Karten eingesetzt werden sollen kann POSYSDriverXSetup entsprechend angepasst werden siehe OpenDevice CloseDevice DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript RegisteredPosysDevices Aufruf konvention POSYS Controller ISA Bus und PC 104 m ssen mit dem Programm POSYSDriverXSetup registriert worden sein a 215 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Breakpoints und Interrupts Clearl nterrupt Clearl nterrupt Syntax Motort
254. and 3 from low to high Var amps integer 0 Begin amps amps or 101 output 1 amps amps or 404 output 3 WritelO amp_enable amps End Now assume you want to disable output 3 Begin amps amps and not 04 or 400 WritelO amp_enable amps End To obtain the status of the axis specific inputs outputs and home status use ReadlO axis in out This returns the status of the 4 Home inputs in bits 0 3 the status of the 4 Axisin inputs in bits 4 7 the status of the 4 AxisOut outputs in bits 8 11 and the Reset cause in 434 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Bit 12 Reset Cause Software Bit 13 Reset Cause Under voltage Bit 14 Reset Cause External Bit 15 Reset Cause Watchdog A write to address axis in out WritelO axis_in_out 0 will reset the reset cause flags To activate the watchdog timer write Writel O watchdog adr watchdog_ value The watchdog times out after 104 milliseconds It must be re triggered before timeout A timeout causes a reset of the board and the watchdog would have to be reactivated The watchdog can only be deactivated by a reset The Mode jumper default setting is 1 2 for limited use of the serial port Only Get instructions and the SetBufferReadlndex are permitted Setting the Mode Jumper to 2 3 allows the Full instruction set to be executed In both cases a special serial cable is required from POSYS Motion Control Aread of ReadlOi serial port Retu
255. and loaded using the DLL function SetAcceleration axis 138 Again we could set up a constant accel_factor 0 002748779 and write the following SetAcceleration axis round 50000 accel_factor If the cycle time is changed the value of the constant has to be changed too The multiplier 65536 in the above examples is needed to take care of the fractional part For example velocity counts cycle has a range of 32768 to 32767 with a resolution of 1 65536 counts cycle The easiest way to set up the constants for velocity and acceleration is to use the GetSampleTime function It returns the servo cycle time in microseconds Assuming a servo motor controller with 4 axes enabled would return as the default value 410 microseconds To obtain the correct multiplier for programming speed and acceleration per second proceed as follows 444 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Velocity vel_factor GetSampleTime 1000000 65536 Acceleration Deceleration accel_factor GetSampleTime 1000000 65536 Jerk jerk_factor GetSampleTime 1000000 65536 To program a speed of 10355 counts sec send the following command to the controller SetVelocity axis round vel_factor 10355 The actual value loaded would be SetVelocity axis 278236 This way the speed in counts sec would be independent of the servo cycle time assuming that the factors would always be recalculated after a change in servo cycle time Example Four axes
256. ann auch verwendet werden um die Zykluszeit zu verl ngern falls dies notwendig sein sollte POSYS 18xx 19xx Die minimale Zykluszeit f r eine POSYS 18xx 19xx ist 64 usec abh ngig von der Anzahl Achsen und Motorvarianten die m glicherweise angeschlossen sind Mit dieser Einstellung ist die bestm gliche Frequenz 9 76 kHz Diese Frequenz kann in 64 68 3 76 8 102 4 usec Schritten erh ht werden F r jede unterschiedliche Anzahl aktivierter Achsen der POSYS 18xx 19xx gibt es unterschiedlich gro e Zeitfenster Die folgende Tabelle listet diese auf F r POSYS 1800 1900 mit Motion Control Chipsatz Ver lt 1 5 POSYS Zykluszeit pro Min Zy kluszeit Max Zyklusfrequenz aktivierte Achse mit Tracefunktion Zeit pro Achse 1 Achse 51 2 us 102 4 us 51 2 us 19 53 kHz 2 Achsen 153 6 us 153 6 us 76 8 us 6 51 kHz 3 Achsen 204 8 us 204 8 us 68 3 us 4 88 kHz 4 Achsen 256 us 256 us 3 91 kHz F r POSYS 1800 1900 mit Motion Control Chipsatz Ver gt 2 x POSYS Min Zy kluszeit Max Zyklusfrequenz aktivierte Achse mit Tracefunktion Zeit pro Achse 1Achse 1024 us J1024ws 2 J1024ws 876 kHz 2 Achsen 1536 us J1536ws 768us 6 51 KHZ 3 Achsen 4 88 kHz AAchsen 256 us 256 us Baus 3 91 kHz Die Zykluszeit bestimmt die Servo Loop Updaterate anhand der die Parameter pro aktivierte Achse neu kalkuliert und angeglichen werden Jedoch bestimmt es nicht die Kommutierungsrate f r b rstenlose Servomotoren Jede aktivierte Achse er
257. are used with operators to perform string expressions and are used with some functions to Open and Save data from text files A single row of a multi line string can be read using square brackets example if a contains This is a text placed on three rows b a 2 Now b contains text placed on Arrays MotionScript does not support arrays It is still possible though to store and retrieve array data by using three MotionScript specific functions to implement Lists Stacks Queues VarArray Files and standard Arrays as well v alloc elements elements number of elements of type double v is the pointer to the allocated memory v alloc 10 reserves memory for 10 elements of the type double and returns the pointer to this array in v To store data into this memory use set v offset value will store value at offset in memory pointed to by v To retrieve data from memory use data get v offset will return the data from offset in memory pointed to by v data is ofthe type double Reserved Words Reserved Words This is a list of reserved MotionScript key words 453 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 They have the same meaning as in traditional Basic if or to and end mod cls rem for not else then goto step break endif local while gosub until print input repeat return endfunc endwhile continue function Comments Comments can be added with the keyw
258. arf einstellt Axisin Input Der Axisin Pin Jede Achse hat einen f r allgemeine Zwecke verwendbaren achsenspezifischen Eingang welches mit dem Kommando GetSignalStatus gelesen werden kann und um auch automatisch Ereignisse zu erfassen wie z B durch einen Signal bergang erzeugte Bewegungs nderung Stop Start Geschwindigkeits nderung usw aufgrund der Verwendung von Breakpoints Es sind keine weiteren speziellen Kommandos notwendig um Axisln zu aktivieren oder deaktivieren Analog Eingang Analog Eingang Die POSYS verf gt ber 8 f r allgemeine Zwecke verwendbare analoge Eing nge Diese 8 Eing nge sind mit einer internen Schaltung verbunden die die analogen Signale in digitale Signale mit 10 Bit Aufl sung umwandelt Die Konvertierung geschieht kontinuierlich und passiert auf allen 8 Kan len alle 4 Zyklen F r eine 4 Achsen POSYS 18xx 19xx geschieht dies alle 1024 us F r alle 4 Achsen POSYS der Baureihe 7xx 8xx 8xx B 9xx geschieht dies alle 1640 us 2480 us je nach Modell Mit dem Kommando ReadAnalog wird der zuletzt konvertierte Wert gelesen Der Wert der mit diesem Kommando zur ckgeliefert wird resultiert daraus indem der konvertierte 10 Bit Wert 6 Bit nach rechts versetzt wird Die Analogdaten sind f r allgemeine Zwecke gedacht und werden nicht vom Motionprozessor f r irgendwelche Kalkulationen verwendet Diese analogen Eing nge sind geeignet die POSYS mit Joysticks zu verbinden um z B eine Achse per Handbet
259. ase 10 word base MEM MEM range DWORD P1800 HANDLE stdcall only valid for POSYS 1800 eguipped with Dual Port RAM Function OpenDevice word Function CloseDevice hPosys integer integer stdcall Function DetectPosysDevices word stdcall Function RegisteredPosysDevices word stdcall Breakpoints amp Interrupts Procedure Clearl nterrupt hPosys Thandle stdcall Function GetInterruptAxis hPosys Thandle word stdcall Procedure SetBreakpoint hPosys Thandle axis breakpoint sourceAxis action trigger word stdcall Function GetBreakpoint hPosys Thandle axis breakpoint word word stdcall Procedure SetBreakpointValue hPosys Thandle axis breakpoint word value integer stdcall Function GetBreakpointValue hPosys Thandle axis breakpoint word integer stdcall Procedure SetBreakpointUpdateMask hPosys Thandle axis breakpointl D mask word stdcall Function GetBreakpointUpdateMask hPosys Thandle axis breakpoint D word word stdcall Procedure SetlnterruptMask hPosys Thandle axis interruptMask word stdcall Function Getl nterruptMask hPosys Thandle axis word word stdcall Commutation Function GetPhaseCommand hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure InitializePhase hPosys Thandle axis word stdcall Procedure SetCommutationMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetCommutationMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetNumbe
260. assung 2 7 Reserved Muss 0 sein 8 15 Selektiert die zu speichernden Parameter 147 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Die unterst tzten Parameter lD Werte f r POSYS 700 800 800 B 900 und POSYS 1800 1900 lt Firmwareversion 1 5 sind ID name Beschreibung 0 Zeigt an dass keine Daten f r die Tracevariable selektiert wurden 1 Differenz zwischen Ist und Sollposition f r die spezifizierte Achse 2 Die augenblickliche Sollpositionsvorgabe durch den Regelkreis 3 Die augenblickliche Sollgeschwindigkeitsvorgabe durch den Regelkreis 4 Die augenblickliche Sollbeschleunigungsvorgabe durch den Regelkreis Acceleration 5 Die Istposition des Motors 6 Eine gesch tzte Istgeschwindigkeit kalkuliert durch einen simplen Low Pass Filter 7 Drehmomentsollwert Ausgabe durch den Servofilter Regelkreis 8 Die Zykluszeit Einheiten in Servoloop Updateraten 9 Die augenblicklichen Inhalte des High Speed Capture Registers 10 Der momentane Integralwert 11 Der derivative Wert der vom Regelkreis verwendet wird 12 Die augenblicklichen Inhalte des Event Status Registers 13 Die augenblicklichen Werte des Activity Status Registers 14 Die augenblicklichen Werte des Signal Status Registers 15 Der gegen rtige Phasenwinkel nur b rstenlose Servomotoren 16 Der gegenw rtige Phasenversatzwert nur b rstenlose Servomotoren 17 Der Wert der gegenw rtig ausgegeben wird an die Motorwicklung 1 18 Der Wert der gegenw
261. ate oder MultiUpdate Kommando MultiUpdate Update Set GetGearMaster Set GetGearRatio Set GetBufferFunction wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetProfileMode hPosys axis profile GetProfileMode hPosys axis 334 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetStartVelocity SetStartVelocity GetStartVelocity Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetStartVelocity hPosys axis velocity stdcall GetStartVelocity hPosys axis stdcall Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type velocity unsigned 32 bits Range 0 to 231 1 Scaling 1 216 Units counts cycle steps cycle SetStartVelocityladt fur die spezifizierte Achse die Startgeschwindigkeit in den Buffer GetStartVelocityliest den programmierten Wert zur ck Skalierungsbeispiel Um eine Startgeschwindigkeit von 1750 Inkremente Schritte pro Zyklus zu laden multiplizieren den Wert mit 65536 114688 und laden Sie den entsprechenden Wert als 32 Bit Integer dab im h herwertigen Wort 0001 und im niederwertigen Wort C 000h bergebend Zur ckgelieferte Werte werden entsprechend zur ckkonvertiert durch 65536 dividiert werden in Inkremente Schritte pro Zyklus SetStartVelocity kann nur im Velocity Modus und
262. atus hPosys Thandle axis mask word stdcall Procedure SetAxisOutSource hPosys Thandle axis word sourceAxis bit reg word stdcall Function GetAxisOutS ource hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetSignalSense hPosys Thandle axis mask word stdcall Function GetSignalSense hPosys Thandle axis word word stdcall Traces Function GetTraceCount hPosys Thandle integer stdcall Function GetTraceStatus hPosys Thandle word stdcall Procedure SetTraceMode hPosys Thandle mode word stdcall Function GetTraceMode hPosys Thandle word stdcall Procedure SetTracePeriod hPosys Thandle period word stdcall Function GetTracePeriod hPosys Thandle word stdcall Procedure SetTraceStart hPosys Thandle triggerAxis condition triggerBit triggerState word stdcall Function GetTraceStart hPosys Thandle word stdcall Procedure SetTraceStop hPosys Thandle triggerAxis condition triggerBit triggerState word stdcall Function GetTraceStop hPosys Thandle word stdcall Procedure SetTraceVariable hPosys Thandle variableNumber traceAxis variable word stdcall Function GetTraceVariable hPosys Thandle variableNumber word word stdcall Miscellaneous Controller Reset Communication Mode aso Function Enablel O deviceNo portCount word word Function GetChecksum hPosys stdcall Function GetHostl OError hPosys Thandle word stdcall Function GetProcessor
263. auf die verschiedenen Importdateien imp EnableDPRam hPosys ReadBuffer hPosys bufferlD stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Type bufferlD unsigned 16 Bit Range 0 to 31 Scaling unity Units Type data signed 32 Bit Range 231 t 231 Scaling unity Units ReadBuffer liefert einen 32 Bit Inhalt der aktuellen Position im spezifizierten Buffer Die aktuelle Position wird bestimmt in dem die Basisadresse des Buffers gesetzt durch Kommando SetBufferStart dem Read Index des Buffers gesetzt durch das Kommando SetBufferReadindex hinzuaddiert wird Nachdem der Inhalt gelesen wurde wird der Readindex um 1 inkrementiert falls das Ergebnis gleich der Bufferl nge entspricht gesetzt mit dem Kommando SetBufferLength 294 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 wird der Readlndex auf Null zur ckgesetzt Einschr nkung Einige Kommandos ndern automatisch den Readlndex wie z B wenn ein Trace komplettiert wurde im Rolling Mode Bereich f r bufferlD 0 bis 31 Ehe der Buffer gelesen werden kann muss ReadIndex n aufgerufen werden n Startposition des Buffers siehe Set GetBufferReadlndex WriteBuffer Set GetBufferStart Set GetBufferLength DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript ReadBuffer hPosys bufferl D Aufruf konvention 2
264. aufgef hrten Bereiche in der Regel frei 55 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 BOOOO BFFFFh C0000 CFFFFh most common DOOOO DFFFFh most common EOOOO EFFFFh Die obengenannten Bereiche sind 65535 Bytes gro der Dual Port RAM der POSYS 1800 ben tigt davon die H lfte Ox7FFF 32767 bytes Um die Verf gbarkeit zu bestimmen wird ein Diagnostikprogramm ben tigt um das System zu analysieren Ein Programm das gute Dienste diesbez glich leisten kann aber nicht Teil der Distribution f r die POSYS 1800 ist ist das Programm MSD EXE von Microsoft Das Programm ist Copyright gesch tzt und Teil der MSDOS 6 22 Distribution Es ist auf der 2 Diskette von insgesamt 3 Disketten Es liegt normalerweise auch den Windows 9x Distributionen bei wird aber bei der Installation nicht automatisch auf dem Rechner aufgespielt Es kann in den Verzeichnissen TOOLS OLDMSDOS MSD EXE v2 14 und OTHER MSD MSD EXE v2 13 gefunden werden Es ist ein DOS basiertes Programm und stellt n tzliche Informationen ber das System zusammen und das Untermen MEMORY gibt Aufschluss dar ber welcher der Speicherbereiche zwischen 640k und 1024k zur Verf gung stehen MSD EXE funktioniert auf DOS MSDOS DRDOS PCDOS Systemen und Windows 9x ME Auf Systemen mit Windows 2000 XP funktioniert es nicht Die passende Base Memory Adresse muss mit Dipschaltern SW2 eingestellt werden Der minimale Bereich der eingestellt werden kann ist 32767 Bytes Die Schalt
265. ax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention DisableDPRam hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Deaktiviert den Zugriff auf das Dual Port RAM ber den ISA Bus DisableDPRamdeaktiviert den DPRAM Modus auf der POSYS 1800 Der On Board Speicher is dann nur noch verwendbar im Single Port RAM Modus was langsamere Schreib und Lesevorg r erlaubt Dieses Kommando soll helfen auf PC Systemen die ansonsten Probleme bereiten k nn bei sofortiger Aktivierung des DPRAM ein Aufh ngen beim Bootvorgang zu vermeiden egal ob Speicherbereich als frei gekennzeichnet ist oder nicht Auch wenn beim sp teren Betrieb eine sichere Verwendung des DPRAM ber den ISA Bus nicht gew hrleistet ist steht damit der On Board Speicher zur weiteren Verwendung im SPRAM Modus bereit Mit dem Kommando EnableDPRam kann der Dual Port RAM Modus jederzeit wieder aktiviert werden Dieses Kommando ist nur f r die POSYS 1800 mit Dual Port RAM verf gbar POSYS Karten f r den PCI Bus mit Dual Port RAM sind hiervon nicht betroffen EnableDPRam ReadDPRamLong WriteDPRamLong wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp DisableDPRam hPosys 293 EnableDPRam POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 EnableDPRam nur
266. be declared in the body of the function FUNCTION intpower a b LOCAL tr Rem t and r exist only in this function r 1 Rem return defines the returned result of the function fort 1tob r r a next return r ENDFUNC Loop Instructions Loop instructions can be used to react to status information or waiting for an event to take place For example the next move should not start until the one being executed has finished Repeat Until Rem Bit 10 is cleared when In position or alternatively you may use a While loop While Rem Bit 10 is set when motor in motion EndWhile ISA PC 104 Bus Please note the differences to the PCI For the ISA bus you call OpenDevice only once It does NOT return a handle If the call is successful it returns 1 otherwise 0 You must enable the IO range for each card installed and get a handle to those cards To do this call hPosys No Enablel O cardNo portCount portCount is always 8 cardNo ranges from 1 to 16 hPosys No will hold the handles for cards 1 to 16 If hPosys returns 1 the call was not successful For example if you want to initialize three POSYS 800 boards you must first call POSYSDriverXSetup enter the addresses store the data and go to the MotionScript program Enter the following OpenDevice hPosys1 EnablelO 1 8 hPosys2 EnablelO 2 8 hPosys3 EnablelO 3 8 No error checking was done in this example You can now communicate with the three boards using the three handle
267. beitet was zur Folge haben kann dass die Achse aufgrund der Schwerkraft nach unten zieht falls kein Feedback f r die Servoregelung erfolgt Diesem Problem kann begegnet werden wenn der Motorvorspannungswert Set GetMotorBias berichtigt wurde der in den Servo Filter Abschnitten dieses Dokumentes beschrieben wird oder eine Motorbremse eingebaut wurde Die Motorvorspannung ist ein fester Open Loop Kommando f r den Motor der normalerweise dem PID Filter Ausgang hinzugef gt wird Bei einem Schleppabstandsfehler mit Automatic Stop Enabled wird die Motorvorspannung ausgegeben sogar w hrend der Regler im Open Loop Modus arbeitet Dies bedeutet dass mit einer korrekt eingestellten Motorvorspannung wenn die Achse einen Schleppabstandsfehler hat der den zul ssig programmierten Wert bersteigt die Motorvorspannung erhalten bleibt auch wenn die Achse im Open Loop Mode ist Vorsicht Weil der Motorvorspannungswert f r die Achse im Open Loop Mode gilt sollte man Vorsicht walten lassen beim setzen dieses Wertes Sie kann NICHT als Ersatz f r eine Motorbremse angesehen werden Motion Complete Indikator Motion Complete Indikator In vielen F llen ist es n tzlich den Regler signalisieren zu lassen dass eine vorgegebene Bewegung abgeschlossen wurde Diese Funktion ist verf gbar als Motion Complete Indicator Der Motion Complete Indicator erscheint in Bit 0 des Event Status Register Wie alle Bits im Event Status Register wi
268. ber die serielle Schnittstelle RS232 Standard RS422 485 ber optionale Module zus tzlich m glich zu kommunizieren SYNCIO 68 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SYNCI O Diese beiden Stecker erlauben es mehrere im System befindliche Karten mit einander zu synchronisieren sodass sie innerhalb des gleichen Arbeitszyklus arbeiten Falls diese Verbindung nicht verwendet wird fangen die anderen Karten erst mit ihrer Arbeit an nachdem die 1 Karte initialisiert wurde Dies kann 256 us nach einer 4 Achsen Karte sein Mit aktiviertem SYNC 1 0 w rden alle zus tzlichen Karten innerhalb von 50 ns nach dem Master anfangen zu arbeiten Dies erlaubt pr zises synchronisieren aller implementierten Achsen Das Kommando Set GetSynchronizationMode erkl rt die Programmierung dieses Modus Zus tzlich ben tigen Sie das optionale SYNC 1 0 Kabel 1 f r jede Kombination von 2 Karten Die Steckverbindung auf der Karte ist ein Molex Stecker Artikelnummer 53261 0271 Das dazu geh rige Gegenst ck ist eine Molex Buchse Artikelnummer Molex 51021 0200 Crimpkontakt Molex 50079 8100 Set GetSynchronizationMode Sync IO Description Serielle Schnittstelle Serial I F Stecker PCI Karte POSYS 19xx Nur g ltig f r die POSYS 19xx Serie Dieser Stecker stellt eine serielle Verbindung zur POSYS 19xx zur Verf gung Der Serial I F Stecker ist ein 5 poliger Molex MLX Micro 4 SMD Stecker 1 SriEnable Serial enable wird nur f r
269. besteht aus folgenden Einheiten 1 Startbit 8 Datenbits 1 optionaler even odd Paritybit 1 oder 2 Stoppbits 1 extra Bit welches Adress und Datenbits auseinanderh lt Address Bit Stil nur im Multi Drop Mode Kommandoformat Das Kommandoformat dass verwendet wird um eine Kommunikation zwischen Host und POSYS zu erm glichen besteht aus einem Kommandopaket dass vom Host gesendet und von der POSYS mit einem Antwortpaket beantwortet wird Kommandoakete vom Host enthalten folgende Felder Feld Byte Beschreibung Address 1 Ein Byte um zu identifizieren an welche POSYS das Kommandopaket geschi wird Diese Feld sollte im Point to Point Mode immer Null sein Checksum Ein 1 Byte Wert um Paketdaten zu verifizieren F r Beschreibung siehe unte Eine 2 Byte Instruktion das obere Byte wird zuerst gesendet Achsennummer Die Kommandostruktur ist dieselbe die im Parallelkommunikationsmodus verwendet wird Null bis 6 Bytes an Daten das meist signifikante Byte zuerst Die individuel Kommandobeschreibungen sind im Detail im Programmierhandbuch beschrieben Instruction code Data ml el gt Als Antwort sendet die POSYS folgendes Datenpaket 173 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 gesendet der Status Byte is nicht Null Falls kein Fehler auftrat dann wird die Anzahl Bytes davon abh ngen auf welches Kommando die POSYS antworten sollte Das meist signifikante Byte wird immer zuerst gesendet Feld Byte Beschr
270. bindungen werden mit Hilfe der mit CON3 bezeichneten Molex Stecker auf der POSYS 1800 1900 Karte bewerkstelligt Die Steckverbindung auf der Karte ist ein Molex Stecker Artikelnummer 53398 0290 Das dazu geh rige Gegenst ck ist eine Molex Buchse Artikelnummer Molex 51021 0200 Crimpkontakt Molex 50079 8100 178 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Verwendung des On Board Speichers Speicherkonfiguration Speischerkonfiguration POSYS 18xx 19xx Die POSYS ist in der Lage On Board Speicher zu adressieren um Tracedaten zu speichern Zus tzlich kann es verwendet werden um andere Daten zu hinterlegen wie z B Profilsequenzen ExternalProfileMode Jede Gr e des RAM kann von OKB bis zur maximalen Auslastung adressiert werden Die Gesamtmenge an Speicher die Verwendung finden soll muss entsprechend kalkuliert werden Die Adress und Datenbusse der POSYS werden verwendet um mit dem On Board Speicher verbunden zu werden Der Controller verwendet 15 Adressleitungen f r On Board Speicher welches dem Controller erlaubt direkt auf 32K Worte des Speichers zuzugreifen Um einen gr eren adressierbaren Bereich zu erm glichen verwendet der Controller einen Memory Page Selector gemappt in den peripheren Adressbereich bei 2000h welches Zugriff auf 64K Pages erlaubt Dies erlaubt den maximal adressierbaren Speicher von bis zu 2048MB Worte mit je 16 Bit Gr e Diese Organization des Speichers gibt dem Entwickle
271. bt ein S Kurven Modus hnliches Beschleunigungsverhalten mit weicheren berg ngen vom Beschleunigungssektor zum Geschwindigkeitssektor bzw umgekehrt und wenn man zu einem STOP kommt Die Weichheit der berg nge ist programmierbar aber nicht in dem Ma e wie im S Kurvenmodus Geschwindigkeitsmodus Geschwindigkeitsmodus Die folgende Tabelle fasst die host spezifischen Profilparameter zusammen f r den Geschwindigkeitsmodus Die Kommandos SetVelocity SetAcceleration und SetDeceleration laden die jeweiligen Werte Die Befehle GetVelocity GetAcceleration und GetDeceleration liefern die programmierten Werte zur ck Im Gegensatz zu den trapezf rmigen und S Kurven Profilmodi welche die Endposition bestimmt welche Richtung positiv oder negativ wird bestimmt das Vorzeichen im Geschwindigkeitsmodus die positive oder negative Richtung Deswegen kann der Geschwindigkeitswert der zur POSYS gesandt wird positive Werte f r eine positive Richtungsbewegung oder negative Werte haben f r eine entgegengesetzte Richtungsbewegung In diesem Profil wird keine Endposition angegeben Die Bewegung wird g nzlich kontrolliert indem man die positive negative Beschleunigung und Geschwindigkeit ver ndert w hrend das Profil ausgef hrt wird Die Bahn wird ausgef hrt indem man kontinuierlich die Achse mit dem angegebenen Wert beschleunigt bis die Geschwindigkeit erreicht wird Die Achse f ngt an abzubremsen wenn eine neue Geschwindigkeit
272. call external DLL Function GetpzintLim hPosys Thandle axis word longword stdcall external DLL Procedure SetpzKdPeriod hPosys Thandle axis word kdperiod word stdcall external DLL Function GetpzKdPeriod hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzWindow2 hPosys Thandle axis word window2 word stdcall external DLL Function GetpzWindow2 hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKvff2 hPosys Thandle axis word kvff2 word stdcall external DLL Function GetpzKvff2 hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Encoder Procedure AdjustActualPosition hPosys Thandle axis word position integer stdcall Function GetAbsoluteSSIPosition hPosys Thandle axisi D word integer stdcall Function GetActualVelocity hPosys Thandle axis word integer stdcall Function GetCaptureValue hPosys Thandle axis word integer stdcall Function GetSS Version hPosys Thandle word stdcall Procedure WriteSSIRegister hPosys Thandle axisID word resolution frequency word stdcall Procedure ReadSSIRegister hPosys Thandle axis D word var resolution word var frequency word stdcall Procedure WriteSSIResolution hPosys Thandle axis D word var resolution word stdcall Procedure ReadSSIResolution hPosys Thandle axis D word var resolution word stdcall Procedure WriteSSIFrequency hPosys Thandle axislD word var resolution wo
273. ce conflict Store Data Betrieve Data Remove Clicking on Store Data will write the entries to the registry clicking on Retrieve Data will display the saved data If no data is available the following message will be displayed Posysdriverxsetup x No data available for Posys3 If you click on Remove for a card that had been registered you will be asked to confirm the removal of the data 448 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Confirm Clicking on the Exit button will close the program The data written to the registry is needed by the driver to enable the IO range to communicate with the motion control board Program Use Program Use After a successful installation the program can be started immediately unless you were instructed by the operating system to shut down and restart the computer first MotionScript for the POSYS is available as a stand alone program called MotionScript or as a menu option of the POSYSxxxVx program The program displays two windows an input window which is the program editor and an output window to which all program outputs with Print statements will be directed Program instructions cannot extend over a several lines they must all fit into a single line The length of a line is not limited It is possible to write several instructions on a single line Instructions must be separated by a colon The following example shows how hPosys OpenDevice 0 Rem open
274. chanism to determine the momentary read position within the buffer to specify a new write position for new data Once the original data gets to the end the read pointer wraps automatically to the start position and continues executing the program Assume the following conditions the total number of program positions in RAM required is 26 350 but only 10 000 are available Proceed as follows Load data into position 0 to 10 000 e Start external profile mode Set up a breakpoint which corresponds to some event as the BufferReadindex passes the RAM position 5000 or check the BufferReadIndex for gt 5000 e Start loading new data into RAM starting at the BufferWritelndex 0 up to RAM position 4999 Check for wrap around until BufferReadlndex lt 10000 e Start loading new data into RAM starting at the BufferWritelndex 5000 up to RAM position 10000 Continue this method until all data is loaded and executed Make sure to append one segment with a SegmentTime 413 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 multiplier of 0 to exit External Profile mode 414 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Limit Switches Limit Switches Refers to all POSYS Motion Controllers All POSYS series controllers support travel limit switches These limit switches there are two per axis can be configured to stop motion beyond a certain position of the machine The switch is activated as the machine tries to move beyond it T
275. cherheitsgr nden die Bewegungssequenz manuell angehalten der Motor ausgeschaltet und der Grund f r den Schleppabstandsfehler ergr ndet werden Automatischer Stop beim Schleppabstandsfehler Weil ein Schleppabstandsfehler ein ernstes Problem anzeigen kann ist es n tzlich die Achse automatisch zu einem Stillstand kommen zu lassen bis das Problem ergr ndet und korrigiert worden ist Dieses Merkmal wird als automatischer Stopp beim Schleppabstandsfehler bezeichnet Das Kommando SetAutoStopMode definiert auf welche Art der Controller bei einem Schleppabstandsfehler reagieren soll Die Optionen f r diesen Befehl sind aktiv und deaktiv Wenn Autostop aktiv ist dann wenn eine Schleppabstandsfehler berschreitung eintritt wird ein SetMotorMode OFF Kommando generiert der die Wirkung hat sofort den Trajektoriegenerator anzuhalten und f r Servoversionen die POSYS in Open Loop Mode zu schalten Bei Achsen der POSYS in Schrittmotormodus wird der Motor sofort aufh ren sich zu bewegen was einem AbruptStop gleichkommt F r Achsen der POSYS in Servomodus gilt dass der Trajektoriegenerator sofort aufh rt zu arbeiten aber weil ein MotorOff im Servomodus bedeutet dass der Controller in den Open Loop Mode schaltet wird der Motor langsam entsprechend seiner vorhergehenden Geschwindigkeit und der angeh ngten Last zu einem Stop kommen Bei der Servoversion kann der bergang in den Open Loop Mode gef hrlich sein falls die Achse vertikal ar
276. ches zu 1 gesetzt ist wird das entsprechende Bit des angegebenen Status Registers konditioniert einen Breakpoint auszul sen wenn es seinen Zustand ndert Der Zustandsmaskenbit bestimmt welct Status die Unterbrechung ausl st Falls 1 dann wird das entsprechende Status Register Bit einer Break ausl sen wenn auf 1 gesetzt Falls 0 dann wird das entsprechende Status Register Bit ein Break ausl sen wenn auf 0 gesetzt Z B angenommen es ist erw nscht dass der Breakpointtyp auf EventStatus gesetzt ist und de ein Breakpoint erkannt wird wann immer der Motion C omplete Bit Bit 0 des Event Status Registers auf 1 gesetzt wird und der Kommutierungsfehlerbit Bit 11 des Event Status Registers auf 0 gesetzt wird In diesem Fall w rden die h her und niederwertigen Worte des Wertes so aussehen high 0x801h und low 1 GetBreakPointValudiefert den aktuellen Breakpointwert f r den spezifizierten Breakpoint Zwei v llig unterschiedliche Breakpoints werden unterst tzt jedes mit seinem eigenen Typ und Vergleichswert Das Breakpointfeld spezifiziert welcher Breakpoint die Kommandos SetBreakPointValue und GetBreakPointValue adressieren Ehe eine neue Breakpointbedingung gesetzt werden kann Kommando SetBreakPoint muss grunds tzlich vorher der Vergleichswert geladen werden Kommando SetBreakPointValue Dies ist deswegen notwendig weil sobald die Bedingung f r den Breakpoint gesetzt wurde die POSYS den BreakPoint Value Register verwendet
277. cht darauf allerdings stellen sie eine gute M glichkeit 65 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 dar dass des Anwender s Programm interaktiv hierrauf reagiert Diese Signale werden mit dem Kommando ReadAnalog gelesen Die minimal erlaubte Eingangsspannung betr gt 0 0V und die maximale erlaubte Eingangsspannung betr gt 4 096V Die Aufl sung betr gt 10 Bit Um den numerischen Wert zu bestimmen kann folgende Formel verwendet werden ReadValue Channel AnalogVoltage 65 536 4 096V Umgekehrt wird mit folgender Formel die entsprechende Spannung berechnet AnalogVoltage ReadValue Channel 4 096V 65 536 Damit die Analogspannungen korrekt ermittelt werden k nnen m ssen die Analogsignale zus tzlich mit AnalogGND Analog Ground verbunden sein Falls andere als die standardm igen Eingangsspannungen gew nscht sind k nnen nach Absprache folgende Spannungen ersatzweise und optional angeboten werden 1 8V 2 5V 3 0V und 3 3V 66 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS 19xx Versionen 19xx Liste der verf gbaren Versionen POSYS 192x f r b rstenbehaftete b rstenlose interne Kommutierung Servomotoren Mikroschritt und Schrittmotoren Die POSYS 192x kann f r alle Motortypen verwendet werden b rstenbehaftete Servomotoren b rstenlose Servomotoren interne und externe Kommutierung Mikroschrittmotoren und Schrittmotoren Modell Achsen POSYS 195x fur Schrittmotoren Di
278. cht werden muss ehe Operating Mode durch die beiden Kommandos RestoreOperatingMode oder SetOperatingMode wieder aktiviert werden kann Eine Ausnahme bildet das Motion Erroevent welches nur im Event Status gel scht werden mus falls action Abrupt Stop oder Smooth Stop war Falls es aber nderungen im Operating Mode herbeif hrt kann der Operating Mode wiederhergestellt werden ohne Event Status zuerst das I zu l schen GetEventActionliest den programmierten Status zur ck Nur im Falle v vent Immediate funktioniert das Zur cklesen nicht Falls ein Smooth Stop action ausgel st wird w hrend eine S Kurve abgefahren wird kann der Trajectory nicht wieder gestartet werden ehe der Smooth Stop vollendet wurde Falls ein Smooth Stop action ausgel st wird w hrend eine im Electronic Gearing ausgef hrten Bewegungsprofiles wird ein Abrupt Stop ausgef hrt GetActiveOperatingMode RestoreOperatingMode Set GetOperatingMode wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetEventAction hPosys axis event action GetEventAction hPosys axis event 319 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 320 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetOperatingMode SetOperatingMode GetOperatingMode nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufru
279. coder Index Encoder Home Positive limit Negative limit Axisin Hall A Hall B Hall C AxisOut reserved 11 15 OONDUBWNFO m oO GetActivityStatus GetEventStatus ResetEventStatus Set GetSignalSense wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetSignalStatus hPosys axis 352 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ResetEventStatus ResetEventStatus Syntax ResetEventStatus hPosys axis mask stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 POSYS 700 800 POSYS 1800 1900 800B all versions amp Firmware gt 2 x POSYS 1800 1900 Firmware lt 1 5 mask Motion Complete 0001h FFFEh Wrap Around 0002h FFFDh Breakpoint 1 0004h FFFBh Capture Received 0008h FFF7h Motion Error 0010h FFEFh In positive Limit 0020h FFDFh In negative Limit 0040h FFBFh Instruction Error 0080h FF7Fh Commutation Error 0800h F7FFh Breakpoint 2 4000h BFFFh Definition ResetEventStatus l scht setzt zur ck auf 0 jedes Bit im Event Status Register f r die Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention spezifizierte Achse welches eine 0 aufweist in der mask der mit diesem Kommando geschickt wird Alle anderen Bits im Event Status Register Bits mit einer 1 bleiben unber cksichtigt POSYS 18001900 mit Firmware gt
280. coder feedback This provides means for monitoring the actual position of the axis It also provides means of detecting a stall condition of the stepping motor In order to activate this feature following command must be issued to the POSYS SetEncoderSource axis incremental incremental 0 SetEncoderToStepRatio axis counts steps for example 400 encoder counts 100 motor steps SetPositionErrorLimit axis limit ClearPosition Error axis clears any follow error Update axis SetAutoStopMode axis On On 1 Off 0 this stops the motor if the limit is exceeded The above settings would stop the motor if the difference between commanded and actual position would exceed 500 steps The command SetEncoderToStepRatio will not change the value returned by GetActualPosition In the above example A move of 500 motor steps would equal 2000 encoder counts Assuming no counts would be generated but the motor would turn then it would require 2000 encoder counts this corresponds to 500 x 4 steps to deactivate the motion generator at this point no steps would be output if a start command would be issued If inthe above example GetActualPosition axis returns 228 the command ClearPositionError axis would copy the value 57 228 4 to the Commanded Position register Date 26 01 2004 Revised 397 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Coordinated Motion with POSYS Contouring Library Coordinated Motion with POSYS Contouri
281. coding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type bias signed 16 bits Range 215 to 215 Scaling 100 21 Units output SetMotorBiassetzt die Offsetspannung des digitalen Servofilters f r die spezifizierte Achse GetMotorBiasliest den programmierten Wert des digitalen Servoverst rkers Skalierungsbeispiel Falls es gew nscht wird dass ein Spannungsoffsetwert von 2 5 der vollen Skala auf das Ausgangssignal des Servoreglers ausgegeben wird dann sollte dieser Register mit einem Wert 2 5 32768 100 819 dezimal geladen werden Dies entspricht einem Hexadezimalwert von OFCCDh Set GetMotorCommand Set GetMotorLimit wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetMotorBias hPosys axis bias GetMotorBias hPosys axis 308 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetMotorCommand SetMotorCommand GetMotorCommand Syntax SetMotorCommand hPosys axis value stdcall GetMotorCommand hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type value signed 16 bits Range 215 to 215 Scaling 100 21 Units output Definition SetMotorCommandl dt den Register des Motor C ommand Buffers der spezifizierten Achse Fi Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript
282. controller with a servo cycle time of 410 usec exact 409 6 usec Calculate factors to program in units second vel_factor 409 6 1000000 216 0 268435456 accel_factor 409 6 1000000 216 0 010995116 jerk_factor 409 6 1000000 232 0 295147905 Now program SetVelocity axis round speed vel_factor SetAcceleration axis round acceleration accel_factor SetJerk axis round jerk jerk_factor Date 09 04 2002 Revised 09 07 2002 Revised 05 11 2003 445 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 MotionScript Overview MotionScript Overview MotionScript MotionScript for POSYS is a Basic like script language Practically all of the GW Basic Quick Basic functionality with certain extensions is available All mathematical functions can be used and user functions can be written and called from the program One of the main features is that all of the POSYSxxx DLL functions can be called from the script What is the purpose of MotionScript MotionScript allows the user to test the POSYS motion controller hardware and write some code using POSYSxxx DLL functions literally in a matter of minutes Fundamental knowledge of program flow would be helpful but there is no need to be an expert C C or Delphi programmer Portability The program functions from the POSYSxxx DLL are used the same way in the MotionScript as they would be used in C C Delphi or Visual Basic Simple Setup
283. ction Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice PUNEO WNHO WNHO bitmask bitmaks SetAxisOutMaskdefiniert welche Ereignisse das AxisOut Pin vo xis schaltet Die sourceRegisterund sourceAxisArgumente spzifizieren welche Register von welcher Achse verwendet werden um den AxisOut Ausgang zu schalten F r jedes BitsaiectionMaskwelches auf 1 gesetzt wurde wird das korrespondierende Bit vom spezifiziertgrurceRegisterausgewahlt um AxisOut aufactive zu schalten DiesenseMaskdefiniert welchen Status ein Bit haben muss ur als active zu gelten Eine 1 in dersenseMaskbedeutet dass eine 1 im korrespondierenden Bit AxisOut aktiv schaltet Falls mehrere Bits isourceRegisterausgewahlt wurden wird AxisOut akti sobald eines der Bits abh ngig von Sense diesen Zustand erfordert GetAxisOutMaskliest das Mapping des AxisOut Ausganges der spezifizierten Achse Die nachfolgende Tabelle zeigt die Quelle der Kombinationen von Bit und Register Encoding of bit Register Register Registe Drive event status activity status r Status signal Registe status r 0 Motion Complete Phasing initialized Encoder A 1 Wrap around At maximum velocity Encoder B 2 Breakpoint 1 Tracking Encoder index 3 Position capture Home 4 Motion error Positive In limit Holding 5 In positive limit Negative limit 6 In negative limit Axisin 7 Instruction error Axis settled Hall sensor 1 8 Disable Motor on off Hall sensor 2 354 POSYS Motion Control GmbH amp
284. ctivity hPosys axisl D mask checks the Activity Status register Example hPosys is the handle to the POSYS motion controller axislD 0 mask 1024 bit 10 Repeat Until CompareActivity hPosys axislD mask 0 Print Axis axisID in position result CompareEvent hPosys axisi D mask checks the Event Status register result CompareSignal hPosys axisID mask checks the Signal Status register 454 Other MotionScript Functions POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Other MotionScript Functions The following functions are integrated in the MotionScript language Numeric functions ABS n LN n LOG10 n LOG2 n EXP n RND RND n INT n FIX n ROUND n FRAC n SQR n SGN n SIN n COS n TAN n ASIN n ACOS n ATAN n ATAN2 n m SINH n COSH n TANH n ASINH n ACOSH n ATANH n DEGTORAD n RADTODEG n ASC LEN VAL n n String functions LCASE UCASE LTRIM RTRIM CHR n STR n HEX n MID n n LTAB RTABS LEFT n RIGHT n String functions multi rows COUNT OPENTEXTS SAVETEXT COPYTEXT PASTETEXT FINDFILE FINDDIR Miscellaneous functions NUMBER Absolute value Natural logarithm base e Logarithm base 10 Logarithm base 2 Exponential Random number in the range 0 1 Random number in the range 0 n Integer part of n Integer part rounded toward zero Rounding of
285. d ____A2 Channel A encoder signal Y mE 69 Channel A encoder signal W Channel inverted encoder Channel Ai inverted encoder EE leanne Ed SEE GE 82 Channel B encoder signal Y Channel B encoder signal Y 7 Channel B encoder Channel B encoder signal w Channel 2 inverted encoder 72 Channel 5 inverted encoder ae Ten ize Channel I encoder signal Y Channel encoder signal 7 73 14 Channel I encoder Channel 1 encoder signal w 12 Channel l inverted encoder 14 Channel s inverted encoder EE e Y DEE A eo 76 ee XPLIM2 ET switch positive direction E XPLI M4 a switch positive direction 28 XNLIM2 ET switch negative direction 78 XNLIM4 eh switch negative direction 29 HOME2 Home signal Y or high speed 79 HOME4 Home signal W or high speed latch latch 30 OUT2 user programmable output Y 80 OUT4 user programmable output W 31 BPWM2 pw magnitude Y 81 BPWM4 wm magnitude W 32 BPWMS2 pwm sign Y 82 BPWMS4 pwm sign W 62 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin Verbindung Beschreibung Pin Verbindung Beschreibung 33 AXIN2 User programmable input Y 83 AXIN4 __AxIN4 User programmable input W 34 DACV2 Motor command Y 10V BE DACV4 Motor command W 10V signal signal 35 AGND Ground for motor command 85 AGND Ground for motor command 36 UIO uncommitted TT 86 UI4 uncommitted input
286. d C Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention die spezifizierte Achse Dies sind Werte die direkt nach der Kommutierung an den Motor ausgegeben werden Skalierungsbeispiel Wenn der Wert 4489 zur ckgeliefert wird EE77h f r eine gegebene Achs und Phase dann entspricht dieser Wert 4489 100 32768 13 7 des m glichen Ausgabewertes PhaseC ist nur g ltig wenn der entsprechende Motortyp f r 3 phasige Kommutierung ausgew hlt wurde InitializePhase Set GetNumberPhases Set GetMotorType wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetPhaseCommand hPosys axis phase 224 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 InitializePhase InitializePhase Syntax InitializePhase hPosys axis stdcall Motortyp DC Brushless Argumente Name Instance Encoding hPosys cardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Definition InitializePhase initialisiert die Phasenwinkel f r die spezifizierte Achse und verwendet dabei entweder die algorythmische oder Hallsensor basierte Methode ausgew hlt durch das Kommando Set GetPhaselnitializationMode Einschr nkung Warnung Wenn die Phaseninitialisierung algorythmisch ist dann kann es passieren dass der Motor pl tzlich in unkontrollierter Weise losf hrt siehe GetPhaseCommand Set GetCommutationMode DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Impor
287. d dahingehend dass die ax Komponenten in Octave subtrahiert werden wohingegen sie in der POSYS addiert werden Das f hrt dazu dass die al und a2 Koeffizienten von Octave oder Matlab mit 1 multipliziert werden m ssen ehe sie an die POSYS gesendet werden k nnen Das Ergebnis sieht dann folgenderma en aus DO 0 020083 b1 0 040167 b2 0 020083 al 1 56102 a2 0 64135 Diese Werte werden skaliert und als Ausgangsfilterkoeffizienten gesetzt sobald der Ausgangsskalierungsfaktor K bestimmt wurde Bestimmung des Bi Quad Skalierungsfaktors Um h chste Ausgabegenauigkeit zu erlangen sollte der programmierbare Skalierungsfaktor K so gew hlt werden dass er mit dem gr ten absoluten Wert der dem Wert 32767 gr te positive Wert f r ein 16 Bit Integer mit Vorzeichen am n chsten ist aus dem Satz von Koeffizienten in diesem Fall al skaliert werden kann Dann kann K folgenderma en bestimmt werden al K 32767 227 Umstellung der Gleichung Nach Umstellung K al 27 32767 Einsetzen der Werte K 1 56102 27 32767 Ergebnis K 6394 Skalierung der Bi Quad Koeffizienten Nachdem der optimale K Skalierungsfaktor ermittelt wurde k nnen die quivalenten Integer der Bi Quad Koeffizienten 130 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 berechnet werden Die Integer Werte BO Bl B2 Al und A2 k nnen wie im folgenden Beispiel errechnet werden bO BO K 2727 Umstellung der Gleich
288. dacht einen sicheren Betrieb f r viele typische Motion C ontrol Anwendungen bereit zu stellen Ob diese Standardwerte der Anwendung gen gen muss der Anwender bestimmen Die Standardwerte lauten wie folgt Bedingung Standardaktion Motion Error Deaktiviere Position Loop und Trajektoriegenerator Positiver und Negativer Abrupter Stopp mit L schung des Schleppabstandfehlerwertes Endschalterereignis 154 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Hardware Signale Hardware Signale berblick Hardware Signale berblick Es gibt eine Anzahl Signale f r jede Achse der POSYS die verwendet werden k nnen um die Aktivit t der POSYS mit Ereignissen von Ausserhalb zu koordinieren In diesem Abschnitt werden wir diese Signale beschreiben Dies sind die bi direktionalen Endschalter der Axisin Eingang und der AxisOut Ausgang Diese Signale existieren f r jede Achse der POSYS GetAxis_In_Out_Home Endschalter Endschalter Die POSYS unterst tzt Endschalterereignisse die verwendet werden k nnen um automatisch eine Bewegungsende Bedingung zu erkennen Dies ist ein wichtiges Sicherheitsmerkmal f r Positioniersysteme die eine definierte Reichweite haben Die positiven und negativen Endschalter werden mit POSYS Eing ngen Poslim1 4 beziehungsweise Neglim1 4 verbunden um das Anschlagen am positiven bzw negativen Endschaltereingang zu entdecken negative limit positive limit switch switch L Le
289. de Setzen Sie einen Unterbrechungspunkt dass zu einem Ereignis passt sobald der BufferReadIndex die Position 5 000 im RAM passiert oder pr fen Sie BufferReadIndex gt 5 000 Beginnen Sie damit neue Daten in den RAM zu laden und beginnen Sie mit der Position BufferWritelndex 0 bis zu RAM Position 4 999 e Pr fen Sie den BufferReadindex bis er lt 10 000 ist e Beginnen Sie damit neue Daten in den Speicher zu laden und beginnen Sie damit an der Position BufferWritelndex 5 000 und fahren Sie damit fort bis RAM Position 10 000 Fahren Sie mit dieser Methode fort bis alle Daten geladen und ausgef hrt worden sind Stellen Sie sicher ein Segment anzuh ngen mit einem SegmentTime Multiplikator 0 um den External Profile Mode zu verlassen nach Beendigung der Sequenz Das SetStop Kommando Das SetStop Kommando 116 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Normalerweise w rde jedes der vorangegangenen Bahnprofile die entsprechenden Bahnen innerhalb der gesetzten Parameter ausf hren bis die Bedingungen erf llt wurden Z B f r ein Punkt zu Punkt Profil bedeutet dies dass das Profil eine Achse solange in Richtung seiner Endposition versucht zu bewegen bis diese erreicht wurde und die Achse wieder gen 0 abbremst In manchen F llen ist es aber notwendig die Achse manuell zu einem Halt zu bringen z B aus Sicherheitsgr nden Dies kann mit zweierlei Methoden erreicht werden abrupter Stop oder Stop mit programmierter Ra
290. de zu verlassen muss das letzte Segment einen SegmentTime Multiplikator von O f r jede involvierte Achse enthalten Die Achsen werden dann in ihrer Position verharren Der ausgew hlte Profilmodus SetProfileMode axis mode ist dann immer noch aktiv profil 4 und muss in den gew nschten Modus gesetzt werden f r weitere Bewegungsausf hrungen Verf gbarer Speicher RAM zu klein f r Programmausf hrung Die Programml nge berschreitet den zur Verf gung stehenden Speicher dies stellt kein Problem dar Teilen Sie die Bewegungssequenz in kleinere Sequenzen auf Laden Sie diese Segmente und senden Sie zus tzliche Segmente zum On Board RAM sobald der Speicher zur Verf gung steht Der RAM wird in Bereiche aufgeteilt die einmal die aktuelle Sequenz ausf hrt und einmal die nachfolgenden Daten f r die darauffolgende Ausf hrung bereith lt Die Funktionen GetBufferReadlndex und GetBufferWritelndex sind Mechanismen um die momentane Leseposition und die neue Schreibposition f r neue Daten zu bestimmen Sobald die Abarbeitung der Anfangsdaten beendet ist springt der Lesezeiger automatisch zur Startposition und f hrt fort mit der Ausf hrung des Programmes Angenommen die folgenden Bedingungen liegen vor die Gesamtanzahl Programmpositionen die im RAM ben tigt werden betragen 26 350 aber nur 10 000 stehen zur Verf gung Dann fahren Sie folgenderma en fort Laden Sie die Daten in die Position 0 bis 10 000 e Starten Sie den External Profile Mo
291. den maximal adressierbaren Speicher von bis zu 2048MB Worte mit je 16 Bit Gr e Diese Organization des Speichers gibt dem Entwickler diverse Optionen in wie weit diese Funktionalit t unterst tzt werden soll Speichergr e Bemerkungen Kein Der On board Speicherbereich ist optional Diagnostische und andere M glichkeite die den Speicher verwenden stehen nicht zur Verf gung 1K bis 32K Die ersten 1K 1024 Worte werden vom C ontroller reserviert S mtlicher Speicher ist in der ersten Seite daher ist es nicht notwendig Schreibvorg nge in einen externen Seitenzeiger external page pointer zu decodieren Mehr als 32K Ein externer Seitenzeiger external page pointer muss verwendet werden Das el Kilobyte Worte der Seite 0 ist reserviert f r den C ontroller 179 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Memory Page Pointer Memory Page Pointer Falls ein Adressbereich von mehr als 32K Worte gew nscht wird dann muss ein externer Seitenregister erstellt unterst tzt werden Ehe der Controller in den On Board Speicherbereich schreibt schreibt er ein 16 Bit Seitennummer in den peripheralen Adressbereich 2000h Dieser Wert sollte festgehalten werden und als die oberen 16 Bit der tats chlichen 31 Bit Speicheradresse verwendet werden Der Regler wird niemals versuchen von diesem Seitenzahlenregister zu lesen also ist auch keine Notwendigkeit Lesevorg nge zu unterst tzen Obwohl der Wert der vom Controller geschriebe
292. der Enkoderterminierung e Dipschalter f r Basisadresse und Basisspeicheradresse SW1 SW2 Jumper f r das Setzen des Interrupts J17 e P1 und JP2 f r das definieren des an der jeweiligen Achse befindlichen Motortyps nicht 185x Mode Jumper erlaubt die serielle Schnittstelle als prim rer Kommunikationsport ausgew hlt werden zu k nnen Ansonsten Standard ist es der PC Bus In diesem Modus ist die POSYS 18xx auch als Standalone Controller verwendbar e CAN 2 0B erlaubt die CAN Schnittstelle als prim ren Kommunikationsport zu verwenden In diesem Modus ist die POSYS 18xx auch als Standalone Controller verwendbar e Syncl O um die Karte in den Master oder Slave Modus zu schalten falls weitere Karten im System eingesetzt werden 41 OPTION CONNELTOR EXTENSION PORT POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 L OR e aged ne J0 ap sq paie 42 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 pia E PIA Abbildung zeigt POSYS 18xx Widerstandsnetzwerke Die folgende Tabelle zeigt die Funktionen der Widerstandsnetzwerke RS1 RS3 auf Komponente Einstellung Beschreibung Netzwerk Installiert RS1 RS3 Fur die Verwendung von Enkodern mit invertierten Signalen widerstande Standard sollten die Widerstandsnetzwerke installiert bleiben Deinstalliert RS1 RS3 Fur Enkoder mit TTL Signalausgabe Sollten beide Versionen von Enkodern im System eingesetzt werden ist es auch m glich die
293. ders als Referenzpunkt w hrend der Kommutierung zu verwenden Durch Verwendung des Indextaktes w hrend 185 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 der Phasenkalkulation wird jedweder Langzeitverlust an Enkoderz hlungen welche die Genauigkeit der Kommutierung beeinflussen k nnen eliminiert Um die Referenzierung des Indextaktes verwenden zu k nnen muss dieses Signal vom gew hlten Enkodertyp zur Verf gung gestellt werden und zwar einmal pro Umdrehung Die Referenzierung des Indextaktes wird f r alle b rstenlosen Motoren mit Inkrementalenkoder empfohlen F r b rstenlose Linearmotoren wird er normalerweise nicht ben tigt obwohl er verwendet werden kann solange der Indextakt so angelegt ist dass jeder Takt im gleichen Phasenwinkel innerhalb des Kommutierungszyklus auftritt Die Verwendung des Indextaktsignals setzt nicht voraus dass der Wert f r die Enkoderaufl sung pro elektrischen Zyklus ein Integer ist F r den Fall es ist kein Integer sollte auf oder abgerundet werden Umgekehrt wenn kein Indextakt verwendet wird dann muss die Enkoderaufl sung pro elektrischen Zyklus exakt ein Integer ohne Rest sein z B bei Verwendung eines burstenlosen Motors mit 6 Polen w re ein Enkoder ohne Indextakt und 1200 Inkremente pro Umdrehung eine gute Wahl aber ein Enkoder mit 1024 Inkremente w re dies nicht da 1024 nicht teilbar durch 3 ist ohne Rest Mit dem Kommando Set GetPhaseCorrectionMode kann die Indextaktphasenkorrek
294. des Computer Systems f hren inkl Runaway der Motoren Diese Kommandos sollten nur von erfahrenen Programmierern verwendet werden Diese Funktionen unterst tzen direkten Zugriff die Adressbereiche die vom Treiber ge ffnet wurden PortlnW liest ein Datenwort von der Adres PortOutW schreibt ein Datenwort an die Adresse Diese Kommandos erlauben erfahrenen Programmierern sehr hardwarenahe Programmierung Benutzen Sie diese Kommandos nicht au er wenn Sie vollkommen sicher sind zu wis was Sie tun OpenDevice CloseDevice wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp PortInW hPosys address PortOutW hPosys address data 377 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ReadAnalog ReadAnalog Syntax ReadAnalog hPosys portID stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Name Type porti D unsigned 16 bits Range 0 to 7 Scaling unity Units Ergebnis Name Type value unsigned 16 bits Range 0 to 216 1 Scaling 100 226 Units input Definition ReadAnalog liefert einen 16 Bit Wert der die Spannung gelesen von einem 10 Bit A D Wandler f r den spezifizierten analogen Eingang entspricht Der Wert der zur ckgeliefert wird ist das Ergebnis einer Verschiebung des 10 Bit Wertes nach links um 6 Bit Einschr nkung siehe DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Imp
295. det 183 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS 8xx B 9xx Versionen f r b rstenlose Servomotoren Kommando Beschreibung SetOutputMode Ausgabemodus setzen SetNumberPhases Anzan Phasen auf 1 setzen POSYS 182x 192x Kommando Beschreibung SetMotorType Ausgebemodus setzen Signalformen fur die Kommutierung Signalformen fur die Kommutierung Die POSYS unterst tzt 2 verschiedene Signalformen f r die Kommutierung Die Eine ist eine um 120 versetzte Signalform geeignet f r 3 Phasen b rstenlose Servomotoren die Andere eine um 90 versetzte Signalform geeignet f r 2 Phasen b rstenlose Motoren Um die eine oder andere Signalform zu aktivieren wird das Kommando SetNumberPhases n 2 oder 3 POSYS 8xx B 9xx oder Set GetMotorType POSYS 18xx 19xx verwendet Abh ngig von der Signalform und des gew nschten Motorausgangssignals PWM oder DAC16 werden entweder 2 oder 3 kommutierte Ausgabesignale vom Controller pro Achse ausgegeben Die folgende Tabelle listet die verschiedenen Kombinationen auf Signalform Motorausgabemodus Anzahl Ausgabesignale amp Name 3 phase PWM5050 3 A B C 3 phase PWMSign Mag 2 A B 3 phase DAC16 2 A B 2 phase PWM5050 2 A B 2 phase PWMSign Mag 2 A B 2 phase DAC16 2 A B Das nachfolgende Diagramm zeigt die Phasen A B und C f r einen 3 Phasen b rstenlosen Motor und die A und B Phasen f r einen 2 Phasen b rstenlosen Motor 184
296. det Filterl die Ausgabe von Filter0 Falls FilterO deaktiviert ist Standard dann wird der gesamte Filter umgangen und der Motorausgang passiert ungefiltert Die Ausgabe des Filters zum Zeitpunkt n ist folgenderma en definiert Y K B B 1 X ad B X ra ere Ts Wobei Y st die Ausgabe des Filters zum Zeitpunkt n 129 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 X st der Eingang zum Filter zum Zeitpunkt n K Ist positiver Skalierungswert um Rundungsfehler zu vermeiden BO Ist ein programmierbarer Bi Quad Koeffizient Bl Ist ein programmierbarer Bi Quad Koeffizient B2 Ist ein programmierbarer Bi Quad Koeffizient Alllst ein programmierbarer Bi Quad Koeffizient A2 Ist ein programmierbarer Bi Quad Koeffizient Bestimmung der Bi Ouad Koeffizienten Typischerweise sind Koeffizienten die in Bi Quad Filtergleichungen verwendet werden kleine Flie kommazahlen Um daher Rundungsfehler zu vermeiden wenn diese Zahlen als 16 Bit Werte gespeichert werden wird der K Koeffizient mit 227 skaliert um die Eingabe der anderen Koeffizienten als Integer zu erlauben Z B in Octave sind die Koeffizienten f r einen zweit rangigen Butterworth Filter folgenderma en b a butter 2 0 1 Die Koeffizienten sehen dann folgenderma en aus BO 0 020083 B1 0 040167 B2 0 020083 Al 1 56102 a2 0 64135 Wenn nun die Filtergleichung der POSYS mit der Filtergleichung von Octave verglichen wird bemerkt man einen kleinen Unterschie
297. diate Bedingung erfordert keine Achsen Spezifikation und wird sofort ausgef hrt und die Erfassung gestoppt Die anderen 4 Bedingungen ben tigen die Spezifikation einer Achse Sobak die Bedingung eintritt wird die Erfassung gestoppt Wenn als Trigger ein Status Register Bit ausgew hlt wurde m ssen die Bitnummer und der Sta im Argument angegeben werden Die Erfassung stoppt wenn der Bit den geforderten Zustand erh lt 0 oder 1 Sobald eine Erfassung beendet wurde wird der trace stop Indikator resettet und das SetTraceStop Kommando muss erneut ausgef hrt werden ehe eine neue Erfassung beendet werden kann GetTraceStopliest den programmierten Wert zur ck f r die Stopp Bedingung Beispiele Falls es gew nscht wird dass die Erfassung beim n chsten Update Kommando f r Achse 3 beendet wird dann muss als Bedingung eine 1 und eine 2 f r die Achse eingegeben werden Bitnummer und Status k nnen mit Nullen geladen werden da sie nicht ben tigt werden Falls es gew nscht wird dass die Erfassung stoppt wenn Bit 7 im Activity Status Register f r Achse 2 auf Null geht dann wird die Beendigung der Erfassung auf folgende Weise geladen Ein 3 wird geladen f r die Bedingung eine 1 f r die Achse eine 7 f r die Bitnummer und eine f r den Zustand status Encoding of bit Register event status Register activity status Register signal status 0 Motion Complete Phasing initialized Encoder A 1 Wrap around At max
298. drate plus 1 Millisekunde zu senden z B bei einer Baudrate von 9600 Baud sek ben tigt jedes Bit 1 9600 Sek f r die bertragung Ein typischer Byte besteht aus 8 Datenbits plus 1 Startbit und einem Stoppbit Daher ben tigt ein Byte gerade etwas mehr als 1 Millisekunde und die empfohlene Zeitspanne ist 2 Millisekunden Falls es zu einer zeitlichen berschneidung von zu empfangenden Datenbytes kommt w hrend der Host auf Datenpakete wartet dann sollte der Host davon ausgehen sich au erhalb der Synchronisation zu befinden Um die Synchronisation wieder herzustellen sollte der Host ein Byte ohne Daten schicken und auf die Antwort warten Dieser Prozess sollte solange wiederholt werden bis ein Datenpaket von der POSYS empfangen wurde An diesem Punkt werden Host und POSYS wieder synchronisiert Multi drop Protokolle Von der POSYS werden 2 verschiedene Multi drop Protokolle unterst tzt Diese Modi werden vornehmlich dann auf einer seriellen Schnittstelle verwendet wenn ein einzelner Host mit mehreren POSYS oder anderen untergeordneten Ger ten kommunizieren soll In diesem Modus wird zuerst ein Addressbyte benutzt welches definiert f r welches Ger t oder welche Einheit POSYS das Datenpaket gedacht ist Nur die adressierte Einheit wird auf das Ger t antworten bzw reagieren Daher ist es wichtig die Adressen der POSYS sorgf ltig auszuw hlen serielle Konfigurationswort wie oben beschrieben und das Addressbyte f r jedes Kommando
299. e 10 0 V bis 10 0 V 5 mA axis 20 mA max axis Analog input range 0 2 048 V Digital outputs drive capacity DC output source or sink current 50 mA Under voltage detection The under voltage supervisory device used is a MC P120T 4751 Under voltage specs are Min 4 50 V Max 4 75 V Typical 4 625 V 96 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Usability 97 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Control Modules for POSYS 1800 1900 mit Firmware Version gt 2 0 98 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Control Flow berblick Control Flow berblick Die folgende Grafik gibt einen berblick ber die C ontrol Flow Funktionen der POSYS Positioniersteuerkarten Es zeigt wie ein Motorkommandosignal generiert wird beginnend mit der Profilauswahl und endend mit der eigentlichen Ausgabe des Motorausgabemoduls welches verst rker kompatible Sollwertvorgaben ausgibt Abh ngig vom Produkt und verwendetem Motortyp sind manche Module nicht verwendbar z B sind ist im Schrittmotormodus die Auswahl des Position PID Loops nicht m glich Hall Sensors Commanded mm EE SEE Eg PWM Position Commutation or DAC Velocity Motor Phasing Phase output to Trajectory Acceleration Position Command 1 Command Motor amplifier Generator Loop Output Current Loop i Position Encoder Control Flow Uberblick Jedes der Hauptbl cke im C on
300. e axis word word stdcall Procedure SetStartVelocity hPosys Thandle axis word velocity integer stdcall Function GetStartVelocity hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetStop hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetStop hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetStopMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetStopMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetVelocity hPosys Thandle axis word velocity integer stdcall Function GetVelocity hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure Up_date hPosys Thandle axis word stdcall 208 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Procedure Update hPosys Thandle axis word stdcall Servo Loop Control Function GetTime hPosys Thandle integer stdcall Procedure SetAxisMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetAxisMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetLimitSwitchMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetLimitSwitchMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetMotionCompleteMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetMotionCompleteMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetSampleTime hPosys Thandle time word stdcall Function GetSampleTime hPosys Thandle word stdcall Procedure SetSettleTime hPosys Thandle axis time word stdcall
301. e Low Negative Limit C Active High Active Low C Active High Active Low Active High Active Low Step Outputs Select Axi Ass ZAsis Set Data M YAsis W Asis Get Data Mask sent Mask received Enter Data Box Enter Data Box Um eine Bewegung zu programmieren sind neben den Filterparametern f r Servomotoren bestimmte weitere Parameter notwendig In dieser Box werden Geschwindigkeit negative und positive Beschleunigung Zielposition und optional J erk definiert 474 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Enter Data 10000 Velocity s Type of Profile Linear 200000 Acceleration s S Curve C Velocity 200000 Pace 1e Electr Gear 100 SJerk s Stop on Motion Error On Off fo Target Motors Off Send Data Start All Axes Motors On Stop All Axes Error Limit Start Motion 2000 Abort Motion Weitere Parameter die programmiert werden k nnen sind das Bahnprofil Linear S Kurve Geschwindigkeit Electronic Gearing und nicht angef hrt External Profile Mode und der Schleppabstandsfehler Nach Eingabe der gew nschten Werte k nnen diese f r die jeweilig aktive Achse durch ein Klick auf Send Data bernommen werden siehe Filter Parameter Box weiter oben Ein Klick auf Start Motion ist gleichbedeutend einem Update f r die jeweilig aktive Achse und w rde die programmierte Bewegung starten Sollen erst weitere Achsen mit diesen oder anderen Werten vorher programmiert werden mu
302. e POSYS 195x kann auch fur Mikroschrittmotoren verwendet werden wenn Mikroschritttreiber verwendet werden Modell Achsen PosYse 1952 2 Alle Versionen sind auch f r den erweiterten Temperaturbereich erh ltlich 40 85 C Nicht auf Lager F r Bestellungen f gen sie der Bestellnummer ein hinzu z B 1904 1 Einstellbare Komponenten Einstellbare Komponenten POSYS 19xx In diesem Abschnitt erhalten Sie die Informationen die notwendig sind alle Komponenten korrekt mit einander zu verbinden Das folgende Bild zeigt die Position der einzelnen Verbindungen auf mit ihren Bezeichnungen zur leichteren Orientierung Die wichtigsten anwender bezogenen Komponenten sind WiderstandsnetzwerkeRS1 RS2 und RS3 Sie bestimmen die Art der Enkoderterminierung Mode Jumper erlaubt die serielle Schnittstelle als prim rer Kommunikationsport ausgew hlt werden zu k nnen Ansonsten Standard ist es der PCI Bus e Sync I O um die Karte in den Master oder Slave Modus zu schalten falls weitere Karten im System eingesetzt werden e CAN 2 0B kann als Kommunikationsport selektiert werden falls dies den gew nschten Kommunikationsmodus darstellt JPI und JP2 m ssen selektiert sein entweder oder um die jeweilige Achse f r den Servo oder Schrittmotorbetrieb verwenden zu k nnen nicht 195x Im Folgenden werden diese Einstellungen im Detail besprochen 67 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 TS ET TZ
303. e Phase motor command a motor command Das Liniendiagramm ist um einen Wert von 0 Volt zentriert Die Magnitude des generierten Liniendiagrammes ist proportional zur Ausgabe des Servofilters oder des Motorbefehlsregisters abh ngig vom Kommutierungsmodus und ob der Motor an oder aus ist Zum Beispiel wenn der Regler mit einem DAC mit Ausgangsbereich 10V bis 10V verbunden wird und der Regler ist im Open Loop Modus mit einem Motorausgabewert von 32767 Maximalwert dann wie der Motor durch eine volle elektrische Periode rotiert wird ein sinusf rmiges Signal bei 0 Volt zentriert mit einem minimum Wert von 10V und einem maximum Wert von 10V ausgegeben PWM Decoding Das Ausgangssignal f r den PWM Modus erlaubt auch eine sinusf rmige Signalform f r jede Phase jedoch die Methode mit der diese Signale die Spannung codieren unterscheiden sich grunds tzlich vom DAC16 Digitalwort Das PWM Ausgangssignal verwendet ein einzelnes Signal pro Motorausgangsphase Dieses Signal beinhaltet eine impuls breiten kodierte Representation der gew nschten Spannung Der Arbeitszyklus der Signalform bestimmt die Kodierung der gew nschten Spannung Die Frequenz des PWM Zylus ist 20 kHz mit einer Aufl sung von 10 Bit oder 1 1024 bzw alternativ auch 80 kHz mit einer Aufl sung von 8 Bit bei den neuen POSYS 182x 192x Die folgende Tabelle zeigt das Schema 0 1024 1 max neg value 0 d eS IUUUUUU 1024 1024 1 max po
304. e Verst rkerkalibrierung Zus tzlich zur manuellen Deaktivierung verschiedener Kontrollmodule gibt es eine Reihe Bedingungen unter denen die automatische Deaktivierung sinnvoll sein kann wie z B Ereignis bedingte oder durch Breakpoints bestimmte Bedingungen GetOperatingMode liefert den programmierten Status zur ck der mit dem Kommando SetOperatingMode den gew nschten Operationsmodus f r normale Bedingungen setzt Jedoch kann dies vom aktuellen Operationsmodus aufgrund oben angef hrter Gr nde abweichen Um den aktuellen Status abzufragen wird das Komma ebActiveOperatingMode verwendet 100 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Deaktivieren und Aktivieren des Position Loop Modules Deaktivieren und Aktivieren des Position Loop Modules nur verf gbar f r POSYS 1800 1900 mit Motion Control Firmwarev ersion gt 2 x Es gibt verschiedene Gr nde warum es w nschenswert sein kann das Position Loop Modul zu deaktivieren A amp hieieren und Deaktivieren von Kontrollmodulgn Zus tzlich exisiteren Ereignis bedingte Aktionen die als Ergebnis die Deaktivierung des Position Loop Modules zur Folge haben siehe SetEventAction Processing Falls das Position Loop Modul deaktiviert wurde kann das auf den allgemeinen Kontrollfluss zweierlei Auswirkungen haben abh ngig davon ob auch der Bahngenerator aktiv oder deaktiv ist Bahngenerator deaktiviertFalls der Bahngenerator deaktiviert ist wenn die Regelschleife deaktiviert wird
305. e Verst rkung des digitalen Servofilters f r die spezifizierte Achse GetKp liest den programmierten Wert f r die proportionale Verst rkung SetKp ist ein gebuffertes Kommando und wird erst nach einem Update bzw MultiUpdate Kommando aktiviert Set GetKd Set GetKi Set GetKout Set GetKaff Set GetKvff MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetKp hPosys axis Kp GetKp hPosys axis 254 Set GetKvff SetKvff GetKvff Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetKvff hPosys axis Kvff stdcall GetKvff hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kvff unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity SetKvffsetzt die Velocity Feedforward Verst rkung des digitalen Servofilters f r die spezifiziert Achse GetKvffliest den programmierten Wert f r die Velocity Feedforward Verst rkung SetKvff ist ein gebuffertes Kommando und wird erst nach einem Update bzw MultiUpdate Kommando aktiviert Set GetKd Set GetKi Set GetKout Set GetKp Set GetKaff MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetKvff hPosys axis Kvff GetKvff hPosys axis 255 PO
306. e individuell alle relevanten Filterparameter eingestellt werden Verst rkerfreigabe und DACOutputs ON OFF Verst rkerfreigabe und DACOutputs ON OFF Wie bei den Filterparametereinstellungen sind auch die Verstarkerfreigaben und DAC Outputs ON OFF Funktionen nur f r Servokarten Servoachsen relevant wobei noch f r die DAC Outputs folgende weitergehende Einschr nkung gilt dass sie nur f r Servoachsen mit analogem Motorausgangssignal von Bedeutung sind Servoachsen im PWM Modus sind von den DACOutputs ON OFF Funktionen nicht betroffen Enable Disable Amplifiers M Ans T Z Axis M W Asis 10 Volt Outputs Enable f EN Disable OFF Die Verstarkerfreigabebox erlaubt die selektive Auswahl welche der Achsen freigegeben werden sollen Bei Achsen im PWM Ausgabemodus ist dann sofort die Regelung aktiv Bei Achsen in 16 Bit analogem Modus ist intern die Regelung zwar aktiv aber die Motoren werden solange nicht in der Regelung sein bis die DAC Outputs auf ON geschaltet wurden Dies stellt ein zusatzliches Sicherheitfeature dar Bei Schrittmotorkarten bzw Achsen im Schrittmotormodus k nnen die Verstarkerfreigabesignale als zus tzliche kunden anwendungsspezifische Ausg nge verwendet werden Dies ist grunds tzlich auch f r Servokarten achsen m glich falls eine externe Schaltung f r die Verst rkerfreigaben verwendet wird 471 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Output Torque Box Output Torque Box Die Ausgabe bestim
307. e motor axis 0 X is in motion axis 0 sourceAxis 0 bit 10 register 2 ActivityStatus SetAxisOutSource axis sourceAxis register The AxisOut pin for the X axis will now follow the status of bit 10 in the ActivityStatus register The output will be set high level while a profile is being executed for the X Axis The level will revert to a low state when in position Using SetMotionCompleteMode will specify if the bit should follow a commanded or actual position profile Date 02 05 2003 Revision 26 05 2004 AmpEnable description revised E mail support halbeck com POSYS is a registered trade mark of POSYS Motion Control 405 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Breakpoints Breakpoints Subject POSYS Series DLL BreakPoint Functions All POSYS series controllers support the DLL breakpoint functions Breakpoints provide a convenient way of having the motion controller react to certain events Each POSYS axis has two distinct breakpoints that may be programmed for it They are known as breakpoint 1 and breakpoint 2 Therefore it is possible to monitor two separate events for each axis This note describes how to program the breakpoint functions and uses an example to explain the steps required The following functions apply to the use of breakpoints Function Description SetBreakpointValue axis breakpoint no trigger valuelThis function sets breakpoint 1 or 2 for the selected axi to react
308. e the supplied driver and follow the installation instruction Run the FindPCI program It will locate installed POSYS 900 1900 cards and display a window with information in regard to Card No Slot Function Version Base Address0 Base Address1 and Interrupt No Version Base Address and Interrupt Numbers are displayed in hexadecimal 432 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 J Locate POSYS 900 Cards lolx 21400022 7400 7800 EES ENE EE EE OE 00 21200022 8000 8400 nA Start PCI Scan Save to File Close Results of a PCI scan In the above example two POSYS cards were located a POSYS 904 Version 21400022 and a POSYS 902 Version 212000022 Programmers can now use this information in writing their own drivers The following addresses are used Please note these addresses deviate from the ones used for the POSYS 700 800 series Assignment of addresses Base Address Base Adr0 Data Address Base Adro Command Address Base Adr0 2 DACOn Base AdrO 4 DAc off Base Adr0 6 HardReset Base Adrl Example Base Address 7400H Data Address 7400H Command Address 7402H DACOn 7404H bac off 7406H HardReset 7800H Addresses for user IO Name Address sd Description lamp_ enable o H WritelO and ReadlO write_user_output 00H only Writel O 433 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 name read user output OOH only
309. e type of profile and the application The shorter that time the more memory will be required Movement along linear segments should use much longer segment times than circular motion On circular motion segment times of less than 2 milliseconds are hardly ever required What must be observed When a motion profile in on board RAM is executed it will eventual get to the end of the buffer with data which had been allocated If it does not find a SegmentTime of 0 it will wrap around to the starting position and continue with the execution This could be potentially dangerous If the final axes positions are different from the profiles starting positions it could cause an instant jump to these positions To exit the on board RAM profile mode the last segment must contain a SegmentTime multiplier of 0 for each involved axis The axes will then remain in a stationary mode The selected profile mode SetProfileMode axis profile is still External profile 4 and must be set to the desired mode for further execution Available Memory RAM not sufficient for program The program length exceeds the available memory This is no problem Divide the motion sequences into shorter segments Load these shorter segments and send additional data segments to the on board RAM after memory becomes available The memory is split in a part that is executing and the other for storing data to be executed The functions GetBufferReadlndex and SetBufferWritelndex are the me
310. eAxis Axisl Axis2 Axis3 Axis4 action none Update AbruptStop SmoothStop Motor Off Disable Position Loop amp Higher Modules n a Disable Motior Output amp Higher Modules Abrupt Stop with Position Error Clear trigger none GreaterOrEqualCommandedPosition LesserOrEqualCommandedPosition GreaterOrEqualActualPosition LesserOrEqualActualPosition CommandedPositionCrossed ActualPositionCrossed OOHNOUBUNHO ODOSOUPRPWNHMO WNFO HO WNHO Time EventStatus ActivityStatus SignalStatus Ah Drive Status Bh Definition SetBreakPointveranlasst einen Breakpoint aufgrund einer Bedingung an der Quellachse f r spezifizierte Achse getriggert zu werden welches die selbe Achse oder eine andere Achse sein kann Bis zu 2 Breakpoints k nnen pro Achse gleichzeitig gesetzt werden Die 6 Breakpoints f r Position und der Time Breakpoint sind Schwellwert getriggert die Breakpoints werden ausgel st wenn ein bestimmter Wert erreicht oder berschritten wird Di Status Breakpoints sind Level getriggert der Breakpoint wird ausgel st wenn ein bestimmter E oder eine Bit Kombination seinen Status im Status Register den Zustand wechselt Beides Schwellwert und Bitspezifikationen werden mit dem Kommando SetBreakPointValue gesetzt Action bestimmt was die POSYS unternehmen soll wenn ein Breakpoint ausgel st wird Action resultierende Kommandosequenz None keine Aktion Update Update axis AbruptStop SetStop axis AbruptStop Update axis Sm
311. eakpoint Aktionen Breakpoint Beispiele Der Servo Loop berblick PID Regelalgorithmus Dual Encoder Support BiQuad Ausgangsfilter Output Limit Motor Bias Closed Loop and Open Loop Control Modes Piezo Keramik Motorfunktionen Status Register berblick Event Status Register Instruktionsfehler Activity Status Register Signal Status Register Signal Sense Mask berwachung des Bewegungsverhaltens Host Interrupts In Motion Indikator Schleppabstandsfehler Motion Complete Indikator Settled Indikator Trace Capture Tracking Window SetEventAction Prozess Hardware Signale Hardware Signale berblick Endschalter AxisOut Output POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Axisin Input 157 Analog Eingang 157 Der SYNC IO Multiple Controller Synchronization 157 Motoranbindung 159 berblick 159 Inkrementaler Enkodereingang 159 Aktuelle Positionsregister 159 Digitale Filterung 160 High Speed Position Capture 160 Parallelwort Positionsr ckmeldung 160 Multi Turn Systeme 161 Parallel word Device Interfacing 162 Parallel Device I O 163 Peripheral Device Read 165 Peripheral Device Write 167 Motorausgabesignale 168 Sign Magnitude Impulsbreiten Modulierte Signalausgabe 169 50 50 Impulsbreiten Modulierte Signalausgabe 170 16 Bit DAC Signalausgabe 170 Hostkommunikation 172 berblick 172 Paralleler Kommunikationsport 172 Serieller Kommunikationsport 172 Controller Area Network CAN2 OB 176 Konfiguration der CAN
312. eceleration GetDeceleration Syntax Motortyp Argumente Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetDeceleration hPosys axis deceleration stdcall GetDeceleration hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type deceleration unsigned 32 bits Range 0 to 231 1 Scaling 1 216 Units counts cycle steps cycle SetDecelerationladt fur die spezifizierte Achse die maximale negative Beschleunigung in das Register GetDecelerationliest f r die spezifizierte Achse die programmierte negative Beschleunigung d mit dem Kommando SetDeceleration gesetzt wurde Skalierungsbeispiel Um einen Wert von 1 750 counts cycle zu laden multiplizieren Sie mit 655 Ergebnis 114688 und laden Sie diesen Wert als 32 Bit Integer bergeben Sie an das h herwertige Wort 0001h und das niederwertige Wort C 000h Zur ckgelieferte Werte mit GetDeceleration m ssen entsprechend mit 65536 dividiert werden um sie in Einheiten von counts cycle zu konvertieren SetDeceleration ist ein gebuffertes Kommando Der neue Wert wird nicht aktualisiert ehe ein Update oder MultiUpdate Kommando ausgef hrt wurde Eine Achse die im S Kurven Modus und in Bewegung ist kann keine neuen Werte mit SetDeceleration bernehmen SetDeceleration ist n
313. ed card This also requires the new POSYS900 DLL version 3 0 and higher Instructions Install the POSYS 900 motion control cards in the PC PCI slots The driver will support a maximum of 16 cards 0 to 15 Now restart the computer The newly installed POSYS motion controllers will be detected and you will be asked for the directory of the drivers Locate the directory containing the drivers and the POSYS900 INF file It should contain the following files POSYS900 INF POSYSPCI DLL POSYSPCI SYS POSYS900 DLL These files will be automatically installed in the correct directories of Windows 98 ME or 2000 XP Depending on the operating system you may be asked to restart your computer It is now possible to communicate with all installed POSYS cards Here is a list of the applicable commands Delphi Function DetectPosysDevices word stdcall returns the number of installed cards 0 if none were found Function OpenDevice device byte Thandle stdcall returns the handle of device device starts at 0 for first card 1 for second etc OpenDevice returns 1 if the driver could not be opened Procedure CloseDevice hPosys Thandle stdcall The device should be closed at the end of the program Example Type Thandle integer Var hPosys0 hPosys1 Thandle if DetectPosysDevices 0 then begin ShowMessage No Motion Controller found on PCI bus Close end hPosy0 OpenDevice 0 opens the driver and
314. ed encoder signal Y signal W a p o a he e Gnd Ground fiend _ EE Ground XPLIM2 Be switch positive direction li XPLIM4 ET switch positive direction 28 XNLIM2 Ka switch negative direction 78 XNLIM4 FE switch negative direction 29 HOME2 Home signal Y or high speed 79 HOME4 Home signal W or high speed latch latch OUT2 ourz User programmable output Y 80 OUT4 User Ee output W gt 31 PULSE2 Pulse Y 81 PULSE4 Pulse w 32 DIR2 EE 82 DIR4 EE 33 AXIN2 User un input Y 83 AXIN4 User argent input W 34 ATREST2 at Rest 8 ATREST4 at Rest 35 GND cana 85 GND EE 36 UIO uncommitted input 0 86 UI4 uncommitted input 4 37 UI1 uncommitted input 1 87 UI5 uncommitted input 5 38 UI2 uncommitted input 2 88 UI6 uncommitted input 6 39 UI3 uncommitted input 3 89 UI7 uncommitted input 7 40 ATREST1 at Rest X 90 ATREST3 at Rest Z 41 UOO uncommitted output 0 91 UO4 uncommitted output 4 42 UO1 uncommitted output 1 92 UO5 uncommitted output 5 43 UO2 uncommitted output 2 93 UO6 uncommitted output 6 44 UO3 uncommitted output 3 94 UO7 uncommitted output 7 45 ATREST2 at Rest Y 95 ATREST4 at Rest W 46 RS Hardware reset 96 ANGND GND for analog inputs 4 Ainputl analog input channel 0 9 Ainput5 analog input channel 4 48 Ainput2 analog input channel 1 98 Ainput6 an
315. eeds to be uploaded into the on board RAM and executed The motion will be a arc of 120 degrees Datum 15 09 2003 Revision Europe support halbeck com POSYS is a registered trademark of POSYS Motion Control 401 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Coordinated Moves using POSYS 900 Motion Controller Coordinated Moves using POSYS 900 Motion Controller There are different ways of programming a coordinated move This description refers to standard POSYS900 DLL functions Calculate speed and acceleration values for every axis and do a MultiUpdate axes simultaneous start Assign Master and Slave axis and program the Ratio Use the on board RAM to store a motion profile and execute this sequence of commands For simple linear moves vector speed and vector acceleration must be known as well as the destination points for the involved axes The routines called from the DLL will then calculate the corresponding axis speeds and acceleration a LinearMove2 axisl axis2 vectorspeed vectoracceleration distancel distance2 b Axisl 03 c Axis2 0 3 d vectorspeed quadrature counts sec e vectoracceleration quadrature counts sec f distancel distance2 quadrature counts Similar calls exists for 3 and 4 axes linear moves like LinearMove3 and LinearMove4 a It is possible to preload new speeds acceleration and distances on the fly and activate update these values automatically using the SetBreakpo
316. eibung Status Null falls das Kommando erfolgreich ausgef hrt wurde ansonsten wird ein Fehlercode der den Fehler n her spezifiziert gesendet siehe HostlO Errors Checksum Ein 1 Byte Checksum Wert um die Paketintegrit t zu verifizieren Data Null bis 6 Bytes an Daten Falls ein Fehler auftrat werden keine Bytes Host I O Errors Der Motionprozessor vollf hrt eine Anzahl berpr fungen abh ngig vom Kommando dass an die POSYS gesendet wurde Diese berpr fungen erh hen die Sicherheit des Positioniersystems indem offensichtlich inkorrekte Kommandodatenwerte eliminiert werden All jene berpr fungen die mit Host 1 0 Kommandos assoziiert sind werden als Host 1 0 Errors bezeichnet Der Status Byte im Antwortpaket kann eines der folgenden Fehlercodes enthalten Code Indikation Grund 0 No error Kein Fehler 1 Pilot reset Standardwert nach einem Reset oder Power On 2 Invalid instruction Das Kommando ist im vorliegenden Kontext ung ltig oder ein illegaler Instruktionscode wurde entdeckt Invalid axis Die Achsennummer in den oberen Bits des Kommandowortes wird vom C nicht unterst tzt 4 Invalid parameter Der Parameterwert der zur POSYS gesendet wurde is in einem nicht akzeptablen Bereich 5 Trace running Es wurde ein Kommando gesendet dass den Status des Tracemechanismu ndern w rde w hrend der Trace am laufen ist Kommandos die diesen Fehler zur ckliefern k nnen sind Aufrufe von SetTraceVariable SetTraceM amp SetTr
317. eien imp SetpzKd hPosys axis Kd GetpzKd hPosys axis 266 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetpzKdPeriod SetpzKdPeriod GetpzKdPeriod nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax SetpzKdPeriod hPosys axis time stdcall GetpzKdPeriod hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type time unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity Units cycles Definition SetpzKdPeriodsetzt den Multiplikator in Chipzyklen des Servofilters zur Kalkulation des Differenzialanteils f r die spezifizierte Achse GetpzKdPeriodliest den programmierten Wert zur ck R ckgabewert unsigned 16 Bits Einschr nkung Dieses Kommando ist nicht verf gbar f r die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien siehe Set GetpzKaff Set GetpzKp Set GetpzKi Set Getpzkd Set GetpzKvff Set GetpzintLim Set GetpzWindow2 Set GetpzKvff2 DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetpzKdPeriod hPosys axis time Aufruf GetpzKdPeriod hPosys axis konvention 267 Set GetpzKi SetpzKi GetpzKi POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax Motortyp Arg
318. eile geteilt zuerst eine detaillierte Beschreibung aller Kommandos aufgeteilt nach Ihrer Funktion und zweitens eine tabellarische Auflistung Im Nachschlageteil sind die Kommandos alphabetisch in ihren entsprechenden Kategorien geordnet mit der Ausnahme dass alle Set Get Kommandopaare z B SetVelocity und GetVelocity zusammen beschrieben werden Jede Beschreibung beginnt auf einer neuen Seite und die meisten Kommandos ben tigen auch nicht mehr als eine Seite f r die Beschreibung Die Beschreibung ist folgenderma en gegliedert Name Syntax Motortyp Argumente Buffered Definition Restriktion MotionScript Aufrufkonvention und DLL Aufrufkonvention siehe Die Anweisungen sind links angeordnet Die Anweisungen werden mit ihren dazugeh rigen Argumenten gelistet Die Motortypen mit denen das Kommando verwendet werden kann Es gibt zwei Arten von Argumenten encoded field und numerisch Encoded field Parameter werden in ein einzelnes 16 Bit Daten Wort gepackt mit Ausnahme f r Act welches die Bits 11 8 des Instruktionswortes belegt Der Name des Parameters ist je welcher der in der generellen Syntax angezeigt wird der verwendet wird den Wert de Daten zu repr sentieren Encoding ist der dem Feld f r jenen Fall zugewiesene Wert numerische Argumente der Parameterwert der Typ Integerwert mit oder ohne Vorzeichen und Bereich Range f r akzeptierbare Werte sind gegeben Numerische Argumente k nnen ein oder zwei Datenw rt
319. eisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetNumberPhases hPosys axis phase GetNumberPhases hPosys axis 227 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetPhaseAngle SetPhaseAngle GetPhaseAngle Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetPhaseAngle hPosys axis angle stdcall GetPhaseAngle hPosys axis stdcall DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type angle unsigned 16 bits Range 0 to 213 1 Scaling unity Units counts microsteps SetPhaseAnglesetzt den Kommutierungswinkel f r die spezifizierte Achse sofort GetPhaseAngleliest den programmierten Wert f r die aktuelle Einstellung Um Enkodereinheite in den aktuellen Phasenwinkel zu konvertieren teilen Sie die Anzahl Enkodersignale pro elektrischem Zyklus und multiplizieren Sie mit 360 z B falls ein Wert von 500 mit dem Kommando GetPhaseAngle empfangen wurde und die Anz Enkodersignale pro elektrischem Zyklus wurde auf 2000 gesetzt SetPhaseC ounts Kommando entspricht dies dann einem Winkel von 500 2000 360 90 Grad f r die aktuelle Phasenwinkelposition Der spezifizierte Winkel darf nicht die maximale Anzahl Enkodersignale pro elektrischem Zyklus berschreiten die mit dem Kommando SetPhaseCounts gesetzt wurde Set GetPhaseCounts In
320. eleration 325 GetCommandedPosition 326 GetCommandedVelocity 327 GetCurrentMotorCommand 305 485 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetDerivative 238 GetDriveStatus 350 GetEventStatus 351 GetHostl OError GetinstructionError 370 Getintegral 239 GetinterruptAxis 217 GetPhaseCommand 224 GetPositionError 240 GetPositionLoopValue 241 GetProcessorStatus 371 GetSignalStatus 352 GetSSI Version 280 GetTime 338 GetTraceCount 359 GetTraceStatus 360 GetVersion 372 GP CON Steckverbinder 78 He HardReset MCReset 373 Hardware amp Treiber Installation Rapid Driver 30 Hardware amp Treiber Installation WinDriver 27 Hardware Signale berblick 155 High Speed Position Capture 160 Host Interrupts 142 Impressum 11 In Motion Indikator 143 Indextakt bestimmen 185 Initialisierung 467 InitializePhase 225 InitializePOSYS 211 Inkrementaler Enkodereingang 159 Instruktionsfehler 139 10700 800 1 79 10700 800 2 82 Justierung der Phasenwinkel 190 K Kommutierungsfehlererkennung 186 Kommutierungsparameter 185 Konfiguration der CAN2 0B Schnittstelle 177 Konfiguration der Motorsignalausgabe 192 De Limit Switches 415 Liste der verf gbaren Kommandos 206 Loop Instructions 456 M Memory Page Pointer 180 Mikroschritt Sinus Cosinus Motorausgangssignale 199 Mikroschrittausgangssignale 200 Mixed Motor Mode 420 486 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Modelle 16 Motion Complete Indikat
321. eliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Indicator Encoding Bit number mask Encoder A 0001h 0 Encoder B 0002h 1 Encoder Index 0004h 2 Encoder Home 0008h 3 Positive Limit 0010h 4 Negative Limit 0020h 5 Axisin 0040h 6 Hall A 0080h 7 Hall B 0100h 8 Hall C 0200h 9 AxisOut 0400h 10 StepOutput 0800h 11 MotorDirection 1000h 12 reserved 13 15 SetSignalSensedefiniert den Sense der Signale die mit dem Signal Sense Register verbunde sind dabei eine Bitmaske verwendend die den Bits des Signal Status Registers entsprechen fur spezifizierte Achse Jedes Sense Bit welches 0 ist der Eingang active low oder nicht invertiert Jedes Sense Bit welches 1 ist der Eingang active high oder invertiert GetSignalSense liest die aktuelle Sense Maske F r Enkoderindex Home Falls das SenseBit 1 dann wird eine Erfassung erfolgen bei einer low to high Signal nderung Andernfalls wird die Erfassung bei einer high to low Signal nderung erfolgen F r die positiven und negativen Endschaltereing nge Falls das SenseBit 1 dann erfolgt ein Endschaltererignis wenn das Signal high ist Andernfalls wird die Erfassung erfolgen wenn das Signal low ist Das AxisOut Signal wird invertiert wenn der SenseBit auf 1 gesetzt wurde andernfalls ist es nic invertiert Wenn das TaktsignalBit 1 wird jeder Schritt der erfolgen soll auf Basis einer low to high Flan erfolgen Andernfalls wird ein Sch
322. elphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetActualVelocity hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type velocity signed 32 bits Range 31 to 231 Scaling 1 216 Units counts cycle GetActualVelocityiest die aktuelle Geschwindigkeit fur die spezifizierte Achse Der Wert ist da Ergebnis des letzten Enkodereingangs daher wird es akkurat sein innerhalb einer Updaterate Skalierungsbeispiel Falls ein Wert von 1234567 vom GetActualVelocity Kommando empfangen wurde high Word OFFEDh low Word 2979h entspricht dies einer Geschwindigkeit von 1234567 65536 oder 18 8380 counts cycle Die aktuelle Geschwindigkeit wird ermittelt indem die aktuelle Position fur den vorhergehenden Arbeitszyklus von der aktuellen Position des gegenwartigen Arbeitzyklus subtrahiert wird Das Ergebnis der Subtraktion wird immer ein Integer sein da die Positionsangabe immer ein Integer ist Als ein Ergebnis wird der Wert der zuruckgeliefert wird durch das Kommando GetActualVelocity immer ein Vielfaches von 65536 sein da dies ein Wert reprasentiert im Format 16 16 Das niederwertige Wort ist immer Null GetCommandedVelocity wir verweisen auf die verschiedenen mportdateien imp GetActualVelocity hPosys axis 278 GetCaptureValue POSYS Motion Control GmbH am
323. en Peripheriebusadresse IPOSYS 1 0 Operation Addressierte Achse soon 16 bit peripheral read fi soin 16 bit peripheral read 2 802h 16 bit peripheral read 803h 16 bit peripheral read 4 F r jede Achse die eingestellt wurde Parallelwortdaten einzulesen wird die POSYS an der entsprechenden Adresse die Daten auswerten Achsen die dagegen nicht f r diesen Modus programmiert wurden werden weiterhin die TTL Eing nge f r die Auswertung von Daten der R ckmeldeeinheiten verwenden F r eigene Entwicklungen die an diese Schnittstelle angebunden werden sollen sind nachfolgende Informationen von Bedeutung Das folgende zeigt die Pinouts f r den Option Connector F r zus tzliche Informationen ber die Anbindung an diese Schnittstelle z B falls es in Ihrem Interesse liegt eine eigene L sung f r diese Schnittstelle zu entwickeln Speichererweiterung zus tzliche digitale oder analoge E As usw kontaktieren Sie bitte POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 162 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Parallel Device I O Parallel Device I O Der Motion Control Chipsatz verwendet den externen Peripheriebus um Schreib Lesevorg nge mit den externen Periperieger ten des Anwenders zu erm glichen sofern sie mit bestimmten zugewiesenen C hipsatzfunktionen assoziiert sind wie z B DAC Digital to Analog Converter Signalausgabe Parallelworteingabe benutzerdefinierten Speicher IO und serielle Schnittstellenkonfiguratio
324. en C hipsatz geschrieben wird Das Symbol zeigt an dass ein Signal low ist POSYS 700 800 800 B 900 Timing Interval Tn Address Setup Delay Time T33 Address Setup to WriteEnable High T34 PeriphSict Low to WriteEnable High T35 Address Hold Time T36 WriteEnable Pulse Width T37 Data Setup Time T38 Data Setup before Write High Time T39 WriteEnable Low to Strobe Low T53 WriteEnable High to Strobe High T54 PeriphSict hin Per c P me Addr0 Addr15 RI W WI R WriteEnbl Data0 Data15 Strobe POSYS 1800 1900 Timing Interval External Memory Write ClockOut high to control valid ClockOut high to address valid Address valid to WriteEnable low ClockOut low to WriteEnable low Data setup time before WriteEnable high Data bus driven from C lockOut low Tn T32 T33 T34 T35 T36 T37 Minimum Maximum 7 nsec 122 nsec 129 nsec 17 nsec 89 nsec 3 nsec 92 nsec 1 nsec 3 nsec T35 T53 Minimum 29nsec 33nsec 3nsec 167 T36 Maximum Ansec 10nsec 6nsec POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Data hold time T38 2nsec ClockOut high to control inactive T39 5nsec Address hold time after C lockOut low T40 5nsec ClockOut low to Strobe low T41 6nsec ClockOut low to Strobe high T42 6nsec R W low to W R rising delay time T43 5nsec ClockOut high to control valid T44 6nsec Peripheral Device Write Address valid to WriteEnable low T48 54nsec Data setup time before WriteEnab
325. en Motortyp die Software eingesetzt werden soll kann es zu leichten Unterschieden auf die dann aber an entsprechender Stelle hingewiesen wird kommen Ein Beispiel ist der Einsatz von Servo oder Schrittmotoren Je nachdem welche Kartentype eingesetzt wird erscheint einer der beiden Motor Output Mode Boxen Motor Output Mode Set Step Range 16 Bits DAC 156 25 kHz C 10 Bits PWM Set Set Servomotor Schrittmotor Weitere nderungen die wie in diesem Beispiel dargestellt eintreten sind die Deaktivierung der PID Filterparameterbox und der DACOutputs ON OFF Funktion wenn Schrittmotorkarten erkannt werden Filter Parameters 50 Proportional 1000 Derivative 20 Integral 10 Volt Outputs 2000 Integral Limit ON UpDate LoadDefault Get Data OFF Desweiteren ist ber das Men die erweiterte PID Filterparametereinstellung nicht mehr zug nglich 465 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 EEK PID Data KP Proportional Select Axes MV X Axis KD Derivative D Y Axis Z Axis W Axis KI Integral IL Integral Limit Velocity Feedforward Enter Command Acceleration Feedforward Accept Cancel KOUT Multiplier nr es Update Profile KP Get Data und stattdessen erscheint folgende Meldung bei dem Versuch dieses Menu auf zu rufen PosysBOObwd This Function is not available For Stepping Motors Auf den folgenden Seiten werden die einzelne
326. en Status die Enkoder Eingangssignale gerade einnehmen und unter Event ob eine Achse auf einem Endschalter steht oder nicht Weitere Informationen und Anzeigen liefern hierzu auch die beiden Boxen Status und Set Output Bits ReadlO WritelO die bei Ver nderung bestimmter Aktivit ten oder Zust nde diese getrennt anzeigen Aufgrund bestimmter Zust nde lassen sich weitere Aktionen definieren auf die Ihre Applikation entsprechend reagieren soll Durch die Definition von Breakpoints ist es m glich auf bestimmte Zust nde und Ereignisse gezielt zu reagieren Status Amp Output Status Ee User Output Status Set Output Bits BE I Set Reset 0 Set Reset 1 Axisin AxisOut Home Set Reset 2 OFFF 7 Set Reset 3 User Inputs I Set Reset 4 FoF I Set Reset 5 I Set Reset 6 Limit Switches Set Reset 7 11111111 Set Bits Reset Bits Signal Sense Signal Sense Eine weitere Funktion der POSYS ist die M glichkeit zu definieren ob Signale active low oder active high interpretiert werden sollen Dazu kann im Men unter Aufruf von Signal Sense gt Set Signal Sense ein neues Fenster ge ffnet werden in dem f r jedes Signal definiert wird wie es von der POSYS interpretiert werden soll 473 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set Signal Sense Level Sle Signal Sens Active High Active Low Active High Active Low Encoder B C Active High Active Low High Speed Home Active High Activ
327. en um bestimmte Funktionalit ten zu de oder aktivieren Diese Stellungen sind in der folgenden Tabelle n her beschrieben Item Einstellung Beschreibung SWI1 Switch S1 setzt die Kartenadresse f r den ISA Bus Die gew hlte Adresse ist der kumulierte Wert aus den entsprechenden Einstellungen wie sie links beschrieben sind Ist der Schalter in der AUS Position wird der Wert zum endg ltigen Wert hinzu gerechnet z B um den Wert 340 hex einzustellen w rden die Schalter auf folgenden Stellungen gesetzt S1 1 on 400 hex S1 2 on 300 hex ist die S1 3 on Standardeinstellung S1 4 off S1 5 on S1 6 off S1 7 off S1 8 on Die Kartenadresse eingestellt auf der Karte muss genau der Adresse in Ihrer Software entsprechen Ausserdem darf diese Adresse von keiner anderen Karte belegt sein Ausgehend von der Basisadresse belegt die POSYS anschliessend 8 Adressen z B falls 300 hex eingestellt wurde werden die Adressen von 300 307 hex belegt Jumper 17 Nicht gesteckt standard Mit den Steckbr cken 17 kann der gew nschte zu verwendende Interrupt selektiert werden Nur ein Interrupt kann ausgew hlt werden und dieser Interrupt darf auch sonst nicht von anderen Komponenten bereits belegt sein Um z B IRQ3 auszuw hlen muss die Steckbr cke 0 gesteckt sein J17 Designation IRQ Selector ISA IRQ No 3 5 7 10 11 12 14 15 NOUBWNFO Mode J umper Die folgende Tabelle zeigt die Funktionen des Mode Jumpers auf Die Jumper ist nu
328. enen soll GetGearMasterliest den Code der eingestellten Achsen und die Positionsquelle Um den Electronic Gear Mode verwenden zu k nnen muss die MasterAxis aktiviert sein Der ProfileMode muss entsprechend auf Electronic Gearing eingestellt sein Set GetGearRatio Set GetProfileMode MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetGearMaster hPosys axis masterAxis source GetGearMaster hPosys axis 330 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetGearRatio SetGearRatio GetGearRatio Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetGearRatio hPosys slaveAxis ratio stdcall GetGearRatio hPosys slaveAxis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice slaveAxis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type ratio signed 32 bits Range 231 to 231 Scaling 1 216 Units Slavecounts Mastercounts SetGearRatiodefiniert das Verhaltnis der Folgegeschwindigkeit von Masterachse und Slaveachs im Electronic Gearing Profile Mode Positive Verhaltnisse veranlassen die Slaveachse in die gleic Richtung zu laufen wie die Masterachse negative Verhaltnisse in die entgegengesetzte Richtung Das Verhaltnis ist definierbar auf 1 65536 gleichbedeutend mit 65536 Inkremente fur die Masterachse 1
329. ention 392 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 CompareSignal CompareSignal Syntax CompareSignal hPosys axis mask stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mask O 1024 0x0400 Definition CompareActivity liefert das Ergebnis einer AND Operation der BitMask mitGetSignalStatus Result GetSignalStatus und mask Einschr nkung Nur verf gbar in der MotionScript IDE siehe BitReset BitTest BitSet CompareActivity CompareEvent DLL Delphi C nicht verf gbar VB MotionScript CompareSignal hPosys axis mask Aufruf konvention 393 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Kommandoubersicht ReadlO Writel O ReadlO Writel O ReadlO Writel O Zugriff auf Karten spezifische Funktionalit ten erh lt man durch das f r allgemeine Zwecke gedachte 1 0 Adressierungsschema Die Kommandos ReadlO und WritelO erlauben den Zugriff auf diese spezifischen Funktionen die von der POSYS unterst tzt werden F r weitere Informationen bzgl der ReadlO WritelO Kommandos verweisen wir auf die Zusatzbeschreibung in der Sektion FAOs Programmer s Info und auf die Beschreibung der beiden Kommandos im Programmierhandbuch ReadIO WritelO Die folgende Tabelle listet die verschiedenen Adressierungen und dadurch erh ltlichen Funktionen auf
330. er POSYS 1800 1900 verwendet werden oder der gesamte Speicher abzgl der ersten 512 Worte POSYS 700 800 800 B 900 Falls der Speicher f r die Speicherung von Programminformationen und Ausf hrung ben tigt wird kann mit der gleichen Einschr nkung f r die POSYS 700 800 800 B und 900 der gesamte Speicherbereich eingesetzt werden oder es kann f r beide Modi Trace Buffers und Programm Buffers verwendet werden Die unterschiedlichen Buffer werden mit IDs identifiziert der Trace Buffer muss immer mit ID 0 eingestellt sein Die POSYS 1800 1900 sind optional auch mit Dual Port RAM erh ltlich Nur die Versionen 182x und 192x sind standardm ig mit 32k x 16 bzw 16k x 16 Dual Port RAM best ckt F r alle Versionen der 1800 und 1900 Serie gilt dass andere Speichergr en und arten m glich sind Anstatt Dual Port RAM kann Single Port RAM und umgekehrt zur 114 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Verf gung gestellt werden F r Details kontaktieren Sie bitte POSYS Motion Control GmbH amp Co KG Relevante On Board RAM Funktionen Funktionen die relevant f r die Verwendung vom On Board RAM sind Profile Mode GetBufferFunction GetBufferLength GetBufferReadl ndex GetBufferStart GetBufferWritelndex GetStopMode ReadBuffer SetBufferFunction SetBufferLength SetBufferReadindex SetBufferStart SetBufferWritelndex SetStopMode WriteBuffer Die Funktion SetProfileMode axis mode wurde um den Modu
331. er Schleppabstandsfehlergrenzwert berschritten wird spricht man von einem Schleppabstandsfehler In dem Augenblick in dem ein Schleppabstandsfehler passiert werden weitere Aktionen gleichzeitig gestartet Die folgende Liste beschreibt welche Ereignisse stattfinden Der Motion Bit Error des Event Status Word wird gesetzt Falls automatischer Stop bei Schleppabstandsfehlererkennung gesetzt ist wird der Motor ausgeschaltet welches zur 143 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Folge hat dass der Trajektoriegenerator deaktiviert alle POSYS Versionen und bei den Servoversionen zus tzlich vom Closed Loop Mode in den Open Loop Mode geschaltet wird Dies ist gleich zu setzen mit dem Kommando SetMotorModeaxis OFF Um einen Schleppabstandsfehler zu l sen der zum Ergebnis hat dass der Motor ausgeschaltet wird sollte die folgende Sequenz ausgef hrt werden ee Ursache f r Schleppabstandsfehler bestimmen und Problem korrigieren dies kann interaktives Eingreifen voraussetzen Das Kommando etMotorModeAchse ON gefolgt von einenUpdate Befehl verwenden Nach der obigen Sequenz wird die Achse in Ruheposition sein der Motor aber eingeschaltet Falls automatischer Stop bei Schleppabstandsfehler nicht gesetzt ist wird nur der Motion Error Status Bit gesetzt Der Motor wird nicht angehalten und es ist keine weitere Aktion notwendig die Sequenz weiterlaufen zu lassen Nichtsdestotrotz sollte aus Si
332. er 1 2 und 3 m ssen dabei immer auf ON gestellt sein Die Schalterstellungen von 4 5 6 7 und 8 bestimmen die Base Memory Adresse Die Schalterstellungen sind in der folgenden Tabelle beschrieben SW2 S4 SW2 S5 SW2 S6 SW2 S7 SW2 S8 32767 65536 131072 262144 524288 0x8000 0x10000 0x20000 0x40000 0x80000 Die folgende Tabelle zeigt Schalterstellungen f r die gel ufigsten Base Address Einstellungen Base Memory Range SW2 S4 SW2 S5 SW2 S6 SW2 S7 SW2 S8 Hex BOOOO B7FFF ON OFF OFF ON OFF B8000 BFFFF OFF OFF OFF ON OFF C0000 C7FFF ON ON ON OFF OFF C8000 CFFFF OFF ON ON OFF OFF DOOOO D7FFF ON OFF ON OFF OFF D8000 DFFFF OFF OFF ON OFF OFF EOOOO E7FFF ON ON OFF OFF OFF E8000 EFFFF OFF ON OFF OFF OFF F r DOS basierte Programme verweisen wir auf das Beispielprogramm Test1800 exe das zeigt wie Dual Port RAM gelesen und beschrieben werden kann Es ist ein C Programm und verwendet die Funktionen Peek und Poke z B die folgende Prozedur schreibt 0 bis finalpos DWORDs ofs 0 for ii 0 ii lt finalpos 1 ii poke base_memory ofs WORD2LONG amp value gt wordhi ofs ofs 2 poke base_memory ofs WORD2LONG amp value wordlo ofs ofs 2 zuerst schreibt es das high word und dann das low word zu base_memory ofs um ein DWORD zu speichern Die n chste C Routine ist ein Beispiel um aus dem Dual Port RAM von 0 bis finalpos DWORDS zu lesen ofs 0 for ii 0 ii lt finalpos 1 ii value
333. er CAN Protokoll ist in der Lage automatisch bertragungsfehler zu korrigieren daher ist die Verwendung einer Checksumme nicht notwendig wie bei der seriellen Daten bertragung Die Datenformate der Meldungstypen werden in Termini von Bytesequenzen f r die parallele Schnittstelle ausgedr ckt Kommandos haben unterschiedliche L ngen das POSYS Programmierhandbuch zeigt dies auf Bytes die immer vorhanden sind wenn ein Kommando ausgef hrt wird sind in der Spalte Notwendig entsprechend markiert Die korrespondierenden Bytesequenzen f r die 3 Meldungstypen sind wie folgt Kommando empfangen Notwendig Korrespondierendes Parallelbyte Message data byte Command word high byte Command word low byte 1st data word high byte 1st data word low byte 2nd data word high byte 2nd data word low byte 3rd data word high byte 3rd data word low byte OHlol IF Kommando empfangen Notwendig Korrespondierendes Parallelbyte Message data byte Command word high byte Command word low byte 1st data word high byte 1st data word low byte 2nd data word high byte 2nd data word low byte 3rd data word high byte 3rd data word low byte OINISOIIPBlWIVI Event Benachrichtigung Notwendig Dateninterpretation Message data byte Axis number 1 4 event status register value high byte event status register value low byte 176 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Konfiguration der CAN2 OB Schnittstelle Konfigurati
334. er Read und Write Indexe auf 0 GetBufferLengthliefert die L nge des spezifizierten Buffers Falls die spezifizierte L nge den maximal adressierbaren Speicherbereich berschreitet wird SetBufferLength nicht ausgef hrt und liefert einen Host l O Fehlercode 7 zur ck buffer bound exceeded Anmerkung Wenn die Bufferl nge ber das Ende des maximal zur Verf gung stehen Speicherbereiches gesetzt wird kann dies zu einem unerwarteten Reset der POSYS oder des Rechners w hrend der Operation f hren Es liegt daher in der Verantwortur des Anwenders Speicherbereiche sauber zu definieren Set GetBufferReadIndex Set GetBufferStart Set GetBufferWritelndex wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetBufferLength hPosys bufferlD length GetBufferLength hPosys bufferlD 298 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetBufferReadl ndex SetBufferReadl ndex GetBufferReadl ndex Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetBufferReadlndex hPosys bufferlD index stdcall GetBufferReadlndex hPosys bufferlD stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Type bufferlD unsigned 16 bit Range 0 to 31 Scaling unity Units index unsigned 32 bit Range 0 to buffer length 1 Scaling unity Units
335. er Status Box 469 Coordinated Motion with POSYS Contouring Library 398 Coordinated Moves using POSYS 900 Motion Controller 402 ADi DAC und PWM Motorausgabe POSYS Mikroschrittmodus 198 DACOutputs 236 Das POSYS GUI Hauptfenster 466 Das SetStop Kommando 116 Deaktivieren und Aktivieren des Position Loop Modules 101 Definition der Parameter 103 Der SYNC IO Multiple Controller Synchronization 157 DetectPosysDevices 214 Digital Inputs amp Outputs 404 Digital IO Specification POSYS 7xx 8xx 8xx B 9xx 403 Digitale Filterung 160 DisableDPRam 293 Dual Encoder Support 128 E Einen Breakpoint definieren bersicht 122 Einleitung 465 Einleitung POSYS 18xx 19xx 13 Einleitung POSYS 7xx 8xx B 9xx 14 Einstellbare Komponenten 33 59 67 41 Electronic Gear Profile 113 Elektrische Spezifikationen 95 Elektrisches Diagramm f r CAN Schnittstelle 178 EnableDPRam 294 Encoder Pre Scalar 191 Endschalter 155 Enkoderr ckmeldung 194 Enter Data Box 474 Error Code 410 Event Status Register 138 Examples 450 Extension Port Connector J6 POSYS 700 ISA Bus 396 External Profile Mode 114 N N Filter Parameter Box 470 G Geschwindigkeitsmodus 112 GetAbsoluteSSIPosition 277 GetActiveMotorCommand 305 GetActiveOperatingMode 316 GetActivityStatus 347 GetActivityStatus Set GetMotorCommand 321 GetActualVelocity 278 GetAmpEnable 237 GetAxis_In_Out_Home 349 GetCaptureValue 279 GetChecksum 369 GetCommandedAcc
336. er Steckbr cken JP1 und J P2 f r die eine oder andere Motorversion Motortyp DC B rstenbehafteter Serv omotor Schritt oder DC B rstenloser Servomotor Mikroschrittmotor m interner externer Kommutierung odel m Mikroschritttreiber Mikroschrittmotor 46 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 JP2 kurz erste von links JP1 offen JP1 kurz erste von links JP2 offen ak 2 JP2 kurz zweite von links JP1 offen JP1 kurz zweite von links JP2 offen 3 JP2 kurz dritte von links JP1 offen JP1 kurz dritte von links JP2 offen 4 JP2 kurz vierte von links JP1 offen JP1 kurz vierte von links JP2 offen aja POSYS 185x Die POSYS 185x kann nur f r die Verwendung mit Schrittmotoren eingerichtet werden Die Verwendung von Servomotorverst rker ist aber trotzdem dann m glich Es gibt einige Hersteller Yaskawa Mitsubishi Panasonic Tamagawa usw die Verst rker mit interner PI oder PID Regelung herstellen und das Takt amp Richtungssignal der POSYS in entsprechende Bewegung umsetzen Bei Verwendung des entsprechenden Treibers ist auch der Einsatz von Mikroschrittmotoren m glich Die folgende Tabelle beschreibt die korrekte Positionierung der Steckbr cken JP1 und JP2 f r die eine oder andere Motorversion Achse Motortyp DC B rstenbehafteter Serv omotor Schritt oder DC B rstenloser Servomotor Mikroschrittmotor m interner externer Kommutierung odel m Mikroschritttreiber Mik
337. er a Reset all axes wake up in the brushless servo mode with number of phases set to 3 and the output mode is set to 2 To set an axis to brushed brushless or microstepping the following commands must be issued command Brushed Servo Brushless Servo Microstepping SetNumberPhases axis see Note 1 phasd 2 or 3 see note 2 2 SetcommutationMode axis mode n a 0 1 or 2 2 SetoutputMode axis mode jo 1 or 2 0 1 or2 Lo lor2 SetPhaseCounts axis counts n a see manual Microsteps Full Step x 4 Note 1 Axis refers to the addressed axis 0 1 2 or 3 X Y Z or W Note 2 PWM Sign Magnitude only possible with number of phases set to 1 or 2 PWM 5050 output mode is possible with number of phases set to 1 2 or 3 When using the controller in the brushless mode with on board commutation it is important to observe the programming requirements for Sinusoidal Commutation An excellent tool to sinusoidal setup is the document Phaselnitialization pdf with a step by step guide Date 04 12 2003 Last Rev POSYS Motion Control GmbH amp Co KG Tel 49 0 9158 1612 Fax 49 0 9158 1642 www halbeck com 420 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Multiple Cards Multiple Cards only PCI Subject POSYS Series PCI bus multiple cards This TN describes the usage of the new PCI drivers for single and multiple cards installed in the same computer The new driver requires a handle to identify the address
338. er ben tigen F r 32 Bit Argumente werd die h herrangigen Anteile zuerst gesandt Bestimmte Parameter und andere Daten sind gebuffert Diese Kommandos werden ni eher ausgf hrt bis ein Update oder MultiUpdate Kommando ausgef hrt wird Bezeichnet was die Anweisung ausf hrt und beschreibt besondere Informationen bez glich der Anweisung Bezeichnet die Umst nde in denen die Anweisung nicht zul ssig ist das bedeutet wa es nicht verwendet werden soll z B Geschwindigkeit positive negative Beschleunigu und Jerk Kommandos d rfen nicht verwendet werden w hrend ein S Kurven Profil ausgef hrt wird und die Achse in Bewegung ist Die Syntax f r das Kommando in Delphi C VB in der POSYSxxx DLL um das Kommando aus Ihrem Programm heraus ausf hren zu k nnen Auch die Syntax f r die Einbindung in mit MotionScript erstellte Programme wird dargestellt Verweist auf verwandte Kommandos 204 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Kommandos 205 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Liste der verf gbaren Kommandos POSYS Functions and Procedures MotionScript requires for the parameters the type DOUBLE and if a value is returned it is also returned as a DOUBLE By default all numeric MotionScript variables are of the type DOUBLE in fact that is the only numeric type Card Initialization amp Addressing Procedure InitializePOSYS cardAddress0 cardAddress1 word stdcall Function OpenDevice b
339. er die Geschwindigkeit ist 0 Falls die Achse im Drehmomentmodus arbeiten soll Trajectory und Position Loop deaktiviert wird der Operating Mode mit dem Wert 0007h programmiert Dieses Kommando sollte verwendet werden den statischen Operating Mode einer Achse zu konfigurieren Die aktuelle Konfiguration kann agefragt werden mit dem Kommando GetActiveOperatingMode GetOperatingMode liefert immer den mit SetOperatingMode programmierten Wert zur ck Die Ausf hrung von SetOperatingMode konfiguriert beides den aktiven OperatingMode und den statischen Operating Mode mit den gew schten Werten GetOperatingMode liest den programmierten Modus von axis GetActiveOperatingMode RestoreOperatingMode wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetOperatingMode hPosys axis mode GetOperatingMode hPosys axis 321 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 konvention 322 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetUpdateMask SetUpdateMask GetUpdateMask nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetUpdateMask hPosys axis mask stdcall GetUpdateMask hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von
340. ere Karten im System einzusetzen kann es sein dass dies die einzig praktikable L sung f r ein stabiles System ist Mit Dual Port RAM best ckte Karten k nnen aber auch im Modus Single Port RAM gelesen und beschrieben werden Somit ist gegen deren Einsatz grunds tzlich nichts einzuwenden ausser dass ein wesentlich geringerer Speicherbereich zur Verf gung gestellt wird der zudem im Vergleich zu Single Port RAM einen nicht zu verachtenden Kostennachteil mit sich bringt F r weitere Informationen bei der Verwendung mit Dual Port RAM in Verbindung mit der POSYS 1800 kontaktieren sie uns bitte direkt Date 28 04 2005 Revision 09 05 2005 E mail support halbeck com POSYS is a registered trade mark of POSYS Motion C ontrol Hd 58 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS 9xx Versionen 9xx Liste der verf gbaren Versionen POSYS 90x f r b rstenbehaftete Servomotoren Die POSYS 90x kann auch mit b rstenlosen Servomotoren eingesetzt werden vorausgesetzt entsprechende Verst rker werden verwendet Modell Achsen POSYS 95x fur Schrittmotoren Die POSYS 95x kann auch fur Mikroschrittmotoren verwendet werden wenn Mikroschritttreiber verwendet werden Modell Achsen Posys 952 2 Alle Versionen sind auch f r den erweiterten Temperaturbereich erh ltlich 40 85 C Nicht auf Lager F r Bestellungen f gen sie der Bestellnummer ein I hinzu z B 904 1 Einstellbare Komponenten
341. ere time would be in microseconds in this case 400 Only one card can be the master in a chain If 3 cards are installed and connected via the synch cable one card will be the master and the other two will be slaves The slaves must be set before the master This ensures that the slave or slaves cycle if more than one starts at precisely the moment that the master assumes its state as master Example For example assume two cards are installed card1 will be the master card2 will be the slave The code is for Visual Basic Dim disabled as integer Dim slave as integer Dim master as integer Dim timel as long Dim time2 as long disabled 0 master 1 slave 2 Call CardHandle 1 this is the handle to cardl all data will go to this card Call SetSynchronizationMode disabled make sure the card is not in synchronization mode timel GetSampleTime Call CardHandle 2 handle to card2 all data will go to this card time2 GetSampleTime if time2 lt gt timel then Call SetToEqualTime this calls a subroutine for adjusting the slave s sample End If time to the same value as the master s This routine is not shown as part of this example 442 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Call CardHandle 2 switch to card2 Call SetSynchronizationMode slave set card2 to slave Call CardHandle 1 switch to card1 Call SetSynchronizationMode master set card1 to master The two cards are now synchronized T
342. erlD unsigned 16 bit Range 0 to 32 Scaling unity Units index unsigned 32 bit Range 0 to buffer length 1 Scaling unity Units double words SetBufferWritel ndexetzt die Adresse des Writelndex f r den spezifizierten Buffer Falls der Writelndex auf eine Adresse au erhalb der Lange des Buffers gesetzt wird wird das Kommandc nicht ausgef hrt und ein Fehler zur ckgeliefert GetBufferWritel ndesdiefert den aktuellen Writelndex f r den spezifizierten Buffer Falls der Read Index auf eine Adresse ausserhalb der spezifizierten Bufferl nge liegt wird das Kommando nicht ausgef hrt und ein HostlOError 7 buffer bound exceeded zur ckgemeldet Set GetBufferLength Set GetBufferReadindex Set GetBufferStart wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetBufferWritelndex hPosys bufferlD index GetBufferWritelndex hPosys bufferl D 301 WriteBuffer WriteBuffer Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 WriteBuffer hPosys bufferlD value stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance hPosys CardHandle POSYS 18xx 19xx Type bufferID unsigned 16 bits value signed 32 bits POSYS 7xx BOOG Type 8xx B 9xx bufferlD unsigned 16 bits value signed 32 bits Microstepping Pulse amp Direction Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Ra
343. ersion POSYS Model Version Motion Processor 21400024 PLD 3205 POSYS Model 804 B Get Version Sollte bis hierher alles glatt gelaufen sein dann wurde die Kommunikation mit der POSYS erfolgreich aufgebaut Beschreibung der weiteren Programmfunktionen Beschreibung der weiteren Funktionen Im Folgenden werden die weiteren Fenster und Boxen und deren Bedeutung n her erl utert 468 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Controller Status Box Controller Status Box Diese Box liefert Informationen bez glich des Status des Motion Prozessors ber evtl aufgetretene HostlO Fehlermeldungen Counts sollte immer Null sein welche aber mit 1 wiedergegeben wird ausser bei Karten mit Navigator Prozessor kleiner Versionsnummer 2 0 und die Anzahl Trace Counts bei nach einer Datenerfassung Controller Status Processor 11 0000000 00000001 Con OError 0000 Cancell Error 1 Count f Max Count Trace Count 0 Power On Defaults Box Power On Defaults Box F r die POSYS Karten werden hier zus tzliche Informationen die nach dem Einschalten standardm ig geladen werden angezeigt Diese Einstellungen k nnen hier berschrieben werden Wie z B die Geschwindigkeit f r den CAN bertragungsmodus Motortype oder die Parameter f r die serielle Schnittstelle Je nachdem welche Karte Sie haben sind bestimmte Einstellungen ver nderbar oder auch nicht Power On Defaults Set Data MC Data
344. ert den angegebenen Bereich f r die ISA Bus basierten Karten ISA amp PC 104 Zus tzlich kann bei der POSYS 1800 die zu verwendende Basisspeicheradresse und der zu verwendende Speicherbereich reserviert werden sofern es sich um eine mit DPRAM best ckte POSYS 1800 handelt Mehr hierzu im Kapitel Verwendung des Dual Port RAM mit der POSYS 1800 PCI OpenDevice ffnet eine Instanz f r die POSYS PC I Treiber und liefert einen Handle hPosys um die Karte ansprechen zu k nnen ISA PC 104 Startet den Treiber Bei der POSYS 1800 wird zus tzlich bei mit Dual Port RAM best ckten Karten die Basisspeicheradresse und der Speicherbereich definiert CloseDevic hPosys schliesst den Ger tetreiber f r die spezifizierte Karte im System und gibt die Resourcen frei Es werden keine Werte zur ckgeliefert hPosys zeigt das Ger t an dass ge ffnet nur PC I oder geschlossen PCI ISA PC 104 wel soll Die Anzahl unterst tzte Karten h ngen nur von der zur Verf gung stehenden Steckpl tze ab LC Treiber kann theoretisch eine unbegrenzte Anzahl Instanzen ffnen F r die POSYS 1800 k nnen 2 Methoden des Aufrufes g ltig sein die abh ngig von der Art d Speicherbest ckung sind Mit Dual Port RAM best ckte Karten k nnen beide Methoden verwent werden wobei wenn die Karte mit DPRAM best ckt ist und der Speicher als solcher nicht reserviert wird es dann nur als SPRAM angesprochen werden kann Dagegen darf der Treiber f r m
345. ert der mit Set GetpzWindowprogrammiertwurde wird ein v lligandererSatz Regelparameter Piezo Regelparameterpktiv Andernfallswird der Satz Regelparameterimmer noch verwendet wenn der Schleppabstandsfehlergr er ist als pzWindow Wenn keiner dieser F lle zutreffen werden die Standard Regelparameteaktiv Weitere Befehle wurden hinzugef gt damit der Anwenderfestgelegenkann welche neuen Parameterf r dieses Fenster Anwendungfinden Die neuen Befehlesind Set GetpzKp Set GetpzKi Set Getpzkd Set GetpzKvff Set GetpzKaff Set GetpzintLimund Set GetpzKdPeriod Der neue Befehl der verwendet wird f r die neuen Regelparameteraktiv zu werden wird durch die Definition der Schwellef r den Schleppabstandsfehleibestimmt und heisst Set GetpzWindow 6 Ein zweiter Schleppabstandsfehlerfenstewurde ebenfallshinzugef gt Der Wert des sekund renFensters wird definiert durch das KommandopaarSet GetpzWindow2 Wenn der Motor nicht in Position ist und der absolute Schleppabstandsfehlerst gr er als der Wert der durch dieses Kommandodefiniert wurde dann wird ein neuer Velocity Feedforward Wertf r dieses sekund reFenster verwendet der mit dem KommandosSet GetpzKvff2 programmiertwird Der Pseudo Code unten erkl rt das Verhalten Dass der Motor sich In Position befindet ist wahr wenn Bit 7 des GetActivityStatusgesetzt ist Dieses Bit wird nur gesetzt wenn die Bedingunge et GetSettleWindowund Set GetSettleTimeerf llt sind SetSettleTime definiert die
346. ert programmiert MiGetMotorLimitwird der programmierte Wert gelesen Der spezifizierte Wert ist eine 16 Bit vorzeichenlose Zahl von 0 bis 32767 Der spezifizierte Wert ist der gr tm gliche Wert der an den Verst rker Motor ausgegeben wird Zum Beispiel wenn die Motorgrenze auf 30000 gesetzt wurde oder 91 6 es maximalwertes werden Motorausgabewerte die gr er als 30000 w ren dann als 30000 ausgegeben und Motorausgabewerte weniger als 30000 werden als 30000 ausgegeben Ein Output Limit kann nur im Closed Loop Mode programmiert werde da im Open Loop Mode die Register direkt beschrieben werden Der Standardwert der nach einem Reset bzw PowerOn aktiv ist ist 100 bzw 32767 132 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Motor Bias Motor Bias Wenn eine Achse abh ngig ist von einer netto bedingten von aussen wirkenden Kraft die in einer Richtung zieht dr ckt wie eine senkrechte abw rts von der Schwerkraft gezogenen Achse kann der Servofilter eine Kompensation vornehmen indem er eine st ndige Vorgabespannung an den Filter schickt die beitr gt der Kraft entgegen zu wirken Das Kommando hierf r heisstSetMotorBias Der programmierte Wert kann mi amp etMotorBiasgelesen werden Solange der Regelkreis geschlossen ist wirkt der MotorBias zu allen Zeiten Falls der Position Loop deaktiviert ist aber der Bahngenerator weiterhin aktiv ist wirkt auch in diesem Fall der MotorBias Wenn die Regelschleife und der Bahngenerat
347. ertieren Vor dem Filtern enth lt dieses Signal eine impuls breiten kodierte Darstellung der gew nschten analogen Spannung In dieser Kodierng bestimmt der Arbeitszyklus der Sinuskurve die erw nschte Spannung Der PWM Zyklus hat eine Frequenz von 20 kHz mit einer Aufl sung von 10Bit oder 1 1024 oder 78 kHz mit einer Aufl sung von 8 Bit oder 1 256 Mikroschritt Sinus Cosinus Motorausgangssignale Mikroschritt Sinus Cosinus Motorausgangssignale Zus tzlich zur Trajektoriegeneration unterst tzen die POSYS im Mikroschrittmodus die direkte interne Generierung von Signalen f r den Mikroschrittbetrieb f r 2 als auch 3 Phasen Schrittmotoren mit Sinus Cosinus Signalen Das folgende Diagramm zeigt einen berblick ber das Mikroschrittschema Motor Output _ PWM or DAC Motor command register 2 A gt lt wi en SetMotorCommand Me if EE gt lt 1 To ER N AR command Trajectory d SES Generator ER Der Mikroschrittteil des Reglers generiert ein sinusf rmiges Signal mit einer Anzahl charakteristischer Ausgangswerte pro Vollschritt ein Vollschritt ist ein Viertel einer elektrischen Periode Die Anzahl von Mikroschritten pro Vollschritt wird mit dem Kommando SetPhaseCounts definiert Die Parameter f r dieses Kommando repr sentieren die Anzahl Mikroschritte pro elektrischer Periode 4 Mal die erw nschte Anzahl von Mikroschritten So sollen z B 64 Mikroschritte pro Vollschritt eingestellt werden dann m
348. es 4 Bit Wort welches die Boardtype angibt Dieser Wert kann eine der folgende Werte haben 0 ISA Bus basierte Kartenfamilie 1 PCI Bus basierte Kartenfamilie 2 unbenutzt 3 PC 104 basierte Kartenfamilie 4 15 unbenutzt Watchdog Kontrollregister 1O space address 4 Die folgende Tabelle beschreibt die Details f r das 4 address Watchdog Timeout Register Ein Scheibkommando mit WritelO aktiviert den Watchdog Timer Anschliessend muss alle 104 millisec in dieses Register geschrieben werden um ein Reset des Controllers zu vermeiden I O Adresse Bitwert Daten 4 0 15 0x5562 395 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Application Notes Extension Port Connector J6 POSYS 700 ISA Bus Extension Port Connector J6 POSYS 700 ISA Bus DS0 DS15 data AO A15 addresses IS DS STRB WE R W PS connections to CP Connector J 9 The analog inputs to this connector are in parallel to the analog inputs of connector J 7 J9 provides also inputs for external voltage references high and low selected by jumpers J P13 JP14 and J P15 For example Analogl from J 7 is tied to Analogl of J9 and Analog8 of J7 is tied to Analog8 of J9 Date 09 09 03 Servo Halbeck GmbH amp Co KG 396 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Stall Detection Stall Detection Subject POSYS Series Stepping Motor Stall Detection Stepping motor versions of the POSYS series controllers can be equipped with en
349. es Tracking Windows beh l Gel scht 0 wenn es nicht der Fall ist 3 4 5 Current Profile Mode Diese Bits zeigen den gegenw rtigen Profilmodus an der anders sein k nnte der Wert der benutzt wurde mit dem Kommando SetProfileMode nach dem Update Befehl noch nicht erfolgte bit 5 bit 3 Profile Mode 0 trapezoidal 0 1 1 0 velocity contouring 6 reserved Darf 1 oder 0 sein s curve electronic gear external profile mode ni M 7 Axis settled Gesetzt 1 wenn sich die Achse innerhalb des SettleWindows f r eine vorher spezifizierte Zeitspanne aufhielt Gel scht 0 wenn dies nicht der Fall ist 8 Motor mode Gesetzt 1 wenn der Motor ON ist gel scht 0 wenn er OFF ist Wenn de Motor ON ist bedeutet dies dass die POSYS Trajektorieoperationen 139 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Bit Name Beschreibung ausf hren kann und f r die Servoversionen bedeutet es da der Regler sich Closed Loop Modus befindet und am regeln ist Wenn der Motor OFF ist bedeutet dies da Trajektorieoperationen nicht ausgef hrt werden k nnen u f r die Servoversionen bedeutet es da der Regler sich im Open Loop Modu befindet und nicht regelt Der SetMotorMode Befehl wird normalerweise benu um den Modus des Motors zu selektieren allerdings wird die POSYS resette und den Modus auf 0 stellen und den Motor ausschalten falls ein Schleppabstandsfehler auftritt 9 Position capture Gesetzt 1 wenn ein
350. es with speed acceleration and target positions the breakpoints and the source for the axis outputs OUT1 OUT2 are setup Two breakpoints are available for each axis Using the command SetAxisOutSource it is possible to set the event to which the outputs should react The Breakpointl bits of the X and Y axes in the GetEventStatus register will be set once the event condition occurs as programmed in SetBreakpointValue and SetBreakpoint IMPORTANT When programming SetBreakpointValue for conditions of EventStatus ActivityStatus or SignalStatus a two word mask has to be sent to the controller The high word will be the mask for the trigger condition and the low word will be the mask for the sense high or low of the trigger bits An example will best explain this reguirement Assuming for the EventStatus 407 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 register breakpoint number 2 should be triggered when the motion complete bit is set to one bit 14 and bit 0 would be set The value to be sent would be high_word 0x4001 and low_word 0x4001 so the value to be sent would be value high word shl 16 or low word 0x40014001 In another example for the EventStatus assume a breakpoint should be recognized if the motion complete bit bit 0 is set to 1 motion complete and the commutation error bit bit 11 is set to 0 In this case high word 0x0801 and the low word 0x0001 The command to be sent actually would be the value high word s
351. eschreibung SetBreakpoint Axisl Breakpointl Axis3 Spezifiziere einen Breakpoint um den SignalStatusRegister von Achse AbruptStop SignalStatus zu berwachen und zu triggern falls Bit 6 auf high geht f r Breakpoint SetAcceleration Axis1 5000 Lade eine neue Beschleunigung von 5000 aber schicke noch kein Update SetBreakpointValudAxisl 2 100 000 Lade 100 000 in das Vergleichsregister f r Breakpoint 2 SetBreakpoint Axisl Breakpoint2 Axis4 spezifiziere einen Breakpoint f r die positive Sollposition auf Achse 4 Update PositiveCommandedPosition welches in einem Update resultiert wenn Zustand gegeben f r Breakpoint 2 Diese Sequenz ist dem vorherigen hnlich ausser dass ein zus tzlicher Breakpoint definiert worden ist der den abrupten Stopp veranlasst Beide Breakpoints wurden definiert nachdem die Bewegung begonnen wurde obwohl dies nicht unbedingt notwendig ist je danach wann man erwartet dass der Breakpoint vorkommt Generell sollten Breakpoints nach der prim ren Bewegungsinitiierung eingerichtet werden weil es nur einen Satz gebufferter Register gibt und es damit unm glich ist prim re Bewegungsparameter als auch Position Geschwindigkeit etc Breakpoint Parameter zu laden jene Parameter die aktuell werden sollen nachdem der Breakpoint aktiviert wurde bevor die eigentliche Bewegung aktualisiert wurde 125 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Der Servo Loop berblick berblick F r die Ach
352. ese Werte werden gesetzt mit dem Kommando SetBreakpointValue Die oberen Bits des Datenwortes sind der Wert f r die Triggermaske und die unteren Bits des Datenwortes sind der Wert f r die Zustandsmaske Die Triggermaske bestimmt welche Bits des ausgew hlten Zustandsregisters f r den Breakpoint freigegeben werden Eine 1 in jeder beliebigen Position der Triggermaske gibt das entsprechende Zustandsregisterbit frei einen Breakpoint zu triggern eine O in der Triggermaske sperrt das entsprechende Zustandsregisterbit Wenn mehr als ein Bit selektiert wird wird der Breakpoint getriggert dessen spezifizierter Status erreicht wird Die Zustandsmaske bestimmt welcher Status des entsprechenden Statusbits einen Breakpoint erzeugt Jeder Statusbit das in dem gleichen Zustand z B 1 oder 0 wie das entsprechende Zustandsbit ist ist geeignet einen Breakpoint auszul sen vorausgesetzt dass es von der Triggermaske selektiert worden ist Zum Beispiel wenn der Statusregisterbreakpoint selektiert worden ist und die Triggermaske den Wert 0402h und die Zustandsmaske den Wert 0002h enth lt wird der Breakpoint dann getriggert wenn Bit 1 der at max velocity Indikator den Wert 1 annimmt oder Bit 10 der in Bewegung Indikator den Wert bernimmt Breakpoint Aktionen Breakpoint Aktionen Sobald ein Breakpoint getriggert worden ist kann die POSYS programmiert werden eine der Folgeanweisungen auszuf hren 123 POSYS Motion Contr
353. ese functions can be called from the programming language of your choice like C C Delphi VB C Builder or Visual C or from the MotionScript program MotionScript also imports POSYS functions from the POSYSx00 DLL POSYS1x00 DLL Write your code in any text editor or use the MotionScript input editor window The MotionScript editor supports most of the standard key stroke edit functions The code written is not case sensitive The variable AbC is the same as abc or aBc Any text following Rem or is being treated as a comment If the program must communicate with more than one card then open an instance of the driver for every card A different handle will be returned for every card which will be used to address just that card Do the following PCI Bus hPosys1 OpenDevice 0 Rem returns handle to card 1 hPosys2 OpenDevice 1 Rem returns handle to card 2 hPosys3 OpenDevice 2 Rem returns handle to card 3 etc First steps to start driver for communication with a single POSYS PCI card CLS Rem clears the output window found DetectPosysDevice Rem searches the PCI bus for installed POSYS motion controlle if found 0 then ee is returned than no POSYS motion controllers are Print No POSYS controllers found Print Program terminates Be Rem terminate the program Rem end of if block hPosys1 OpenDevicd0 Rem opens driver instance for card 1 up to 16 instances boards DpenDevics can be opened Rem
354. et BitSet Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 BitSet hPosys testVar bitToSet stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice testVar 32 bits bitToTest 32 bits BitSet setzt bitToSet in testVar indem 2 Werte mit OR verglichen werden Result BitTest testVar bitToSet Nur verf gbar in der MotionScript IDE BitReset BitTest CompareActivity CompareEvent CompareSignal nicht verf gbar BitSet hPosys testVar bitToTest 389 BitTest BitTest Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 BitTest hPosys testVar bitToTest stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice testVar 32 bits bitToTest 32 bits BitTest liefert eine 1 falls der bitToTest gesetzt ist ansonsten liefert es eine Null Result BitTest testVar bitToTest Nur verf gbar in der MotionScript IDE BitReset BitSet CompareActivity CompareEvent CompareSignal nicht verf gbar BitTest hPosys testVar bitToTest 390
355. et hPosys Thandle stdcall Procedure SetCANMode hPosys mask stdcall Function GetCANMode hPosys stdcall Procedure SetDiagnosticPortMode hPosys Thandle mode word stdcall Function GetDiagnosticPortMode hPosys Thandle word stdcall Procedure SetSerialPort hPosys Thandle baudrate parity stopbits protocol mdaddress word stdcall Function GetSerialPort hPosys Thandle word stdcall Procedure SetSerialPortMode hPosys Thandle baudrate parity stopbits protocol mdaddress word stdcall 209 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Function GetSerialPortMode hPosys Thandle word stdcall Procedure SetSynchronizationMode hPosys Thandle mode word stdcall Function GetSynchronizationMode hPosys Thandle word stdcall Procedure SetWatchDog hPosys Thandle watchdog adr word watchdog_ value word stdcall Procedure Writel O hPosys Thandle iol D data word stdcall Additional MotionScript Functions Procedure BitReset hPosys Thandle testVar bitToReset integer stdcall Procedure BitSet hPosys Thandle testVar bitToReset integer stdcall Procedure BitTest hPosys Thandle testVar bitToReset integer stdcall Procedure CompareActivity hPosys Thandle axis word mask integer stdcall Procedure CompareEvent hPosys Thandle axis word mask integer stdcall Procedure CompareSignal hPosys Thandle axis word mask integer stdcall Karteninitializierung und adressier
356. etStepRange hPosys Thandle axis frequency word stdcall Function GetStepRange hPosys Thandle axis word word stdcall Profile Generation Function GetCommandedAcceleration hPosys Thandle axis word integer stdcall Function GetCommandedPosition hPosys Thandle axis word integer stdcall Function GetCommandedVelocity hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure MultiUpdate hPosys Thandle mask word stdcall Procedure SetAcceleration hPosys Thandle axis word accel integer stdcall Function GetAcceleration hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetDeceleration hPosys Thandle axis word deceleration integer stdcall Function GetDeceleration hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetGearMaster hPosys Thandle axis masterAxis source word stdcall Function GetGearMaster hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetGearRatio hPosys Thandle slaveAxis word ratio integer stdcall Function GetGearRatio hPosys Thandle slaveAxis word integer stdcall Procedure Set erk hPosys Thandle axis word jerk integer stdcall Function Get erk hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetPosition hPosys Thandle axis word position integer stdcall Function GetPosition hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetProfileMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetProfileMode hPosys Thandl
357. etrieben werden dabei werden verschiedene Protokolle unterst tzt Punkt zu Punkt Multi Drop Mode usw N heres siehe unten Folgende Verbindungen werden auf den Karten verwendet POSYS 8xx B 2 reihiger 6 poliger Stecker 2 mm Der Gegenstecker ist eine 2 reihige 6 polige Buchse 2 mm POSYS 18xx 9xx 19xx Molex 5 poliger PicoBlade SMT style connector part no 53261 0590 oder 53261 0571 blei frei Der Gegenstecker ist der Molex 5 polige Stecker Molex part no 51021 0500 Konfiguration Nach einem Reset liest die POSYS einen 16 Bit Wert vom Peripheriebus Adresse 200h welches verwendet wird um die Standardkonfiguration des seriellen Ports zu setzen Falls der serielle Port f r die Kommunikation verwendet werden soll dann muss externe Zusatzhardware verwendet werden um den Zugang zu dekodieren und eine passende Konfiguration wie unten beschrieben zu verwenden Dies geschieht ber ein optional von uns erh ltliches Zusatzkabel Alternativ falls es nicht w nschenswert ist externe Hardware hinzu zuf gen kann der externe Datenbus der POSYS auf high gesetzt werden indem high value registers z B 10 kOhm verwendet werden Dies veranlasst die POSYS den Wert OFFFFh an der Adresse 200h zu lesen Wenn dieser Wert von der POSYS gelesen wird wird sie veranlasst mit folgenden Defaultwerten an der seriellen Schnittstelle zu starten 57600 Baud O Parity 2 Stopp Bits Point to Point Mode Der Konfigurationswort
358. event status register by issuing the ResetEventStatus for the appropriate axis For the example issue ResetEventStatus axis 0 this command would clear all pending bits in the event status registe If only the bit of the positive limit switch should be cleared issue ResetEventStatus axis Ox48DF this only resets bit 5 1n Positive Limit 0 in the mask resets the event a value of 1 has no affect Now a move should be made in a direction opposite to the one that caused the limit switch event in this case in the negative direction Trying to move into the positive direction would re trigger the limit switch event SetProfileMode axis trapezoidal other modes like velocity are also possible only required if a differen mode is desired from the active one when the limit switch was activated SetVelocity axis speed a limit switch activation sets the speed to zero so before a new mov 415 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 is possible a new value must be programmed SetPosition axis GetPosition axis 5000 this command sequence would get the present absolute position and move the motor 5000 counts away from it The move distance chos should be sufficient to get it off the limit switch Update axis this starts the actual move If an occasion occurs in which both limit switches positive and negative are active at the same time for example both limit switch bits would be set in the activity status register motion
359. ew hlt wurden Sign Magnitude PWM 50 50 PWM und 16 Bit DAC Ausgangssignale verwenden einen Vorzeichen definierten numerischen Sollwert allerdings in verschiedenen Formaten Alle dieser Formate kodieren das Signal dahingehend dass der numerische Wert einem Drehmoment bzw Geschwindigkeitssollwert entspricht welche die POSYS an den Verst rker ausgibt Takt amp Richtung arbeitet auf eine fundamental andere Art als die beiden vorhergenannten Methoden weil bei dieser Methode keine M glichkeit besteht eine PID Regelung zu verwenden Stattdessen unterst tzt Takt amp Richtung Schrittmotortreiber die entweder einen Takt f r die positive Richtung oder einen Takt f r die negative Richtung erhalten Der Verst rker selbst ist voreingestellt auf die Motorverst rkung f r die es meistens verschiedene Einstellm glichkeiten gibt Das Kommando SetOutputMode definiert welches der zur Verf gung stehenden Ausgabemethoden verwendet wird Das Kommando GetOutputMode liefert den programmierten Wert zur ck Sign Magnitude Impulsbreiten Modulierte Signalausgabe Sign Magnitude PWM In diesem Modus werden 2 Ausg nge verwendet um den Motor anzutreiben eine f r jede Motorphase Ein Ausgang liefert das impuls breiten modulierte Signal welches von 0 bis 100 sein kann Dieses Signal steht f r die maximale Magnitude f r den gew nschten Drehmomentsollwert Ein Signal auf diesem Ausgang bedeutet dass auf die Motorwicklung eine Spannung anliegen soll
360. f SetOperatingMode hPosys axis mode stdcall GetOperatingMode hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode unsigned 16 bit see below SetOperatingModebestimmt wie die Achse betrieben wird Jedes Bit des Parmetarmde konfiguriert je nachdem ob eine Funktion oder Loop aktiviert oder deaktiviert wird wie unten beschrieben Name Bit Beschreibung Axis enabled 0 0 Achse nicht aktiv Achsenwerte auf Default eingestellt 1 Achse aktiv Motor Output Enabled 1 0 Motorausgabe deaktiviert 1 Motorausgabe aktiviert n a 2 Reserved 3 Reserved Position Loop Enabled 4 0 Positon Loop ignoriert 1 Position Loop aktiv Trajectory Enabled 5 0 Trajectory Generator deaktiviert 1 Trajectory Generator aktiviert Reserved 6 15 Reserved Falls die Achse deaktiviert ist erfolgt keine Reaktion Die Achsenausgabe ist auf seinen Einschaltzustand zur ckgesetzt Falls die Motorausgabe deaktiviert ist funktioniert die Achse normal mit der Ausnahme dass keine Motorausgabe erfolgt Falls ein Loop deaktivert ist funktioniert die Achse normal nur dass die Eing nge f r den deaktivierten Loop bergangen werden und die Ausgabe direkt erfolgt w hrend alle internen Statusvariablen gel scht werden z B Integrator Sum etc Falls der Trajectory Generator deaktiviert ist funktioniert die Achse ab
361. f gung Diese E As k nnen auch f r eigene Zwecke verwendet werden Programmierbare Zeitnehmer k nnten auch als Z hler eingesetzt werden Ein digitaler PID oder PI Filter mit KP KL KD Kvff und IL und der weite programmierbare 16 Bit Bereich sind zus tzliche Gr nde f r das berlegene Verhalten dieses Reglers Ein weiteres Plus sind die hohe 5 MHz Inkremental oder 160 MHz Absolutenkodereingangsfrequenz und je nach Modell die 50 bis 75 usec Servo Loop Updaterate pro Achse Die POSYS 18xx 19xx Serie wurde entwickelt um h chste Flexibilit t zu einem erschwinglichen Preis zu gew hrleisten und um Antworten f r komplexe Steuerungsprobleme zu bieten sowie die Peripheriekomponenten wie die digitalen und analogen Eing nge und die programmierbaren Ausg nge auf einfache Art zu handhaben Die dedizierten Ausg nge f r In Position Schleppabstandsfehlererkennung und Verst rkerfreigabe signalisieren den eigentlichen Status jeder Achse Software Kompatibilit t wird durch alle Versionen garantiert au er anders notiert z B bei motorspezifischen Unterschieden Der POSYS Regler wurde f r komplexe Positioniersteuerungsanwendungen wie u a Jogging Punkt zu Punkt Positionierung Vektorpositionierung Electronic Gearing und f r multiple Bewegungssequenzen entworfen S Kurven Profile eliminieren ruckartige positive und negative Beschleunigung dies ist besonders n tzlich wenn schwere Tr gheitslasten bewegt werden PMD s Pro Motion Software mit ei
362. f r die Feedforward Einheiten verwendet werden werden von der gefilterten Bahn Generierung hergeleitet Der Standardwert f r ProfileKp nach einem Reset oder nach dem Einschalten ist Ox7fff Die nachfolgenden Bilder zeigen die Ver nderungen des Bewegungsablaufes ohne und dann mit Smoothing Faktor Ohne eingestelltes Smoothing ist ein deutliches berschiessen am Ende der jeweiligen Streckenabschnitte erkennbar Mit Smoothing Faktor reduziert sich dieses berschiessen auf Null Die ersten 4 Bilder zeigen typisches Verhalten ohne Smoothing Das erste Bild gibt einen berblick ber die gesamte Verfahrstrecke und die n chsten 3 Bilder zeigen vergr ert die Haltepunkte mit erneutem Anfahren ausser 3 Bild das den Endpunkt markiert 106 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS Response Actual Position in Counts 3000 Sample Interval D 41 ms Gesamtverfahrstrecke ohne Smoothing Faktor POSYS Response Actual Position in Counts 800 850 900 950 1000 1050 Sample Interval D 41 ms Erster Stopppunkt mit neuerlichem Anfahren nach 100 Millisekunden Stillstand Leichtes ber Unterschwingen ist zu erkennen 107 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS Response Actual Position in Counts 1850 1900 Sample Interval D 41 ms POSYS Response Actual Position in Counts 3400 3500 Sample Interval D 41 ms Endpunkt erreicht mit neuerlichem ber Unterschwingen
363. f AUS gesetzt ist dann arbeitet die POSYS im Open Loop Modus welches bedeutet dass der Servofilter ausgeschaltet ist und die Spannungsausgabe der von der POSYS erzeugt wird vom Host gesetzt wird indem er den Befehl SetMotorCommand benutzt Wenn der Motormodus eingeschaltet ist dann wird die Spannungsausgabe durch die POSYS und der programmierten Parameter bestimmt Die meist gebr uchliche Verwendung des Motormodus ausser der Standardeinstellung ON ist nach einem Schleppabstandsfehler In diesem Fall und falls AutoStop aktiviert is setzt die POSYS den MotorModus automatisch auf AUS dabei es in einen sicheren Status setzend bei der keine weitere Bewegung m glich ist bis der Host die Parameter und Modi explizit wieder herstellt und in den ON Modus schaltet F r die Achsen der POSYS im Servomodus gilt auch dass es sinnvoll sein kann den MotorModus auf AUS zu schalten zum Zwecke der Verst rkerkalibrierung Zykluszeit Zykluszeit setzen POSYS 7xx 8xx 8xx B 9xx Die POSYS kalkuliert jede Bahn und Servoinformation in einem festen Zeitabstand Dieser Abstand wird die Zykluszeit cycle time genannt Fur jede aktivierte Achse der POSYS gibt es eine minimale Zykluszeit damit die POSYS alle anfallenden Kalkulationen erledigen kann Die folgende Tabelle zeigt die Unterschiede POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS Zykluszeit pro aktivierte Achse POSYS 70x 80x 81x 90x 91x 100 usec POSYS
364. fert durch Aufruf von OpenDevice POSYS 18xx 19xx Type time unsigned 32 bits Range 51to 220 Scaling unity Units Hsec cycle POSYS 7xx BOG Type 8xx B 9xx time unsigned 16 bits Range 1 to 215 1 Scaling unity Units usec cycle SetSampleTimebestimmt die Updatrate f r die POSYS Es bestimmt sowohl die Servoloop Updaterate als auch den Intervall f r die Kalkulation neuer Bahnparameter f r alle Servoachser Jedoch bestimmt es nicht die Kommutierungsrate f r DC b rstenlose Servomotoren Dieser Wert wird in Mikrosekunden definiert Die POSYS 18xx 19xx akzeptieren Werte in Abst nden von 64 102 4 Mikrosekunden abhar von der Anzahl Achsen der bergebene Wert wird an den n chsten Vielfachen dieses Wertes gerundet Die POSYS 7xx 8xx 8xx B 9xx akzeptieren Werte in Abst nden von 102 4 bzw 153 6 Mikrosekunden der bergebene Wert wird an den n chsten Vielfachen dieses Wertes gerundet GetSampleTimeliefert den programmierten Wert zur ck Die minimale Zykluszeit wird von der Anzahl Achsen pro Karte bestimmt Die folgende Tabelle z die m glichen Intervalle auf POSYS 18xx und 19xx Serie aktivierte Achsen 1 2 3 4 POSYS 7xx 8xx 8xx B und 9xx Serie aktivierte Achsen Einschr nkung siehe 1 2 3 4 Minimale Zykluszeit Zykluszeit m Trace Zykluszeit pro Achse Maximale Frequenz Capture 102 4 us 102 4 us 102 4 us 9 76 kHz 153 6 us 153 6 us 76 8 us 6 51 kHz 204 8 us 204 8 us 68
365. fil nicht die Segmente II und VI enthalten Solch ein Profil wird in Figur 2 2 gezeigt Segments N il IV v vu N Vv i Za i 1 8 Ad he J h velocity i J jerk E a n J J I Time Figur 2 2 S Kurve erreicht nicht die maximale Beschleunigung Ahnlicherweise falls eine Position derart angegeben wird dass die Endgeschwindigkeit nicht erreicht werden kann wird es kein Segment IV wie in Figur 2 3 gezeigt geben Es ist auch m glich dass es auch kein Segment II oder Segment VI gibt je nachdem wo das Profil gek rzt wird POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Segments MI V VII I I I I i je z W A y 8 J jerk D t i i 1 d J du Time b Figur 2 3 S Kurve ohne maximaler Geschwindigkeitssegment Im Gegensatz zum trapezf rmigen Profilmodus erlaubt der S Kurven Profilmodus keine nderungen an einem der Profilparameter w hrend die Achse in Bewegung ist Ebenfalls darf die Achse nicht in den S Kurven Modus geschaltet werden w hrend die Achse in Bewegung ist Es ist allerdings erlaubt vom S Kurven Modus zu einem anderen Profilmodus w hrend der Bewegung zu wechseln Falls der S Kurven Modus f r die Art der auszuf hrenden Bewegung notwendig ist und die Notwendigkeit besteht PID Filter Geschwindigkeit und oder Beschleunigungswerte w hrend der Bewegung zu andern dann ist es empfehlenswert den Trapezmodus mit Smoothing Factor zu verwenden Dieser Modus erlau
366. fruf konvention GetCommandedVelocity hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type velocity signed 32 bits Range 31 to 231 Scaling 1 216 Units counts cycle Steps cycle GetCommandedVelocityiefert f r die spezifizierte Achse die momentane Sollgeschwindigkeit zur ck Die Sollgeschwindigkeit ist der momentane tats chliche Wert der ausgegeben wird vom Regler Skalierungsbeispiel falls der Wert 1234567 empfangen wird FFEDh in high Word 2979H in low Word dann entspricht dies einer Geschwindigkeit von 1234567 65536 18 838 counts cy Diese Funktion ist in allen Profilmodi verwendbar GetCommandedAcceleration GetCommandedPosition wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetCommandedVelocity hPosys axis 327 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetAcceleration SetAcceleration GetAcceleration Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetAcceleration hPosys axis acceleration stdcall GetAcceleration hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3
367. fter the EndWhile instruction Example a 1 WHILE a lt 10 PRINT a a a l ENDWHILE Since the While command evaluates the condition at the beginning of the loop the instructions inside the loop may never be also executed The Break and Continue instructions can be used in WHILE ENDWHILE cycles just like in the FOR NEXT cycles Writing MotionScript Functions Writing MotionScript Functions A function is defined as set of instructions that computes and returns a value The result can be discarded like C and Delphi or simply not returned making it a procedure Local variables can be defined to support recursive functions Syntax Function parameters Local Return Endfunc Examples FUNCTION sum a b return a b ENDFUNC FUNCTION intpower a b LOCAL tr r 1 fort 1tob r r a next return r ENDFUNC FUNCTION hello a return Hello to you a ENDFUNC 457 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 MotionScript fully supports recursive functions Example FUNCTION factorial n ifn lt 1 then return 1 return n factorial n 1 ENDFUNC POSYS Functions and Procedures POSYS Functions and Procedures This is a list of all available POSYS functions for the MotionScript language These functions are imported from the POSYS900 DLL for the POSYS 900 series and from the POSYS1900 DLL for the POSYS 1900 series The listing is from the import file Imp900 pas for Delphi Motio
368. g kann auch als Quelle f r die Verwendung von Hostinterrupts verwendet werden um den Host automatisch ber den aufgetretenen Kommutierungsfehler zu unterrichten Dieses Bit muss vom Host zur ckgesetzt werden jedoch muss bedacht werden dass je nach der Art des Fehlers der Kommutierungsfehler kontinuierlich auftreten kann Ein Kommutierungsfehler kann anzeigen dass mit der Konfiguration des Positioniersystems ein ernsthaftes Problem besteht welches sich in unsicheren Bewegungsbl ufen u ert Es liegt in der Verantwortung des Hosts Bedieners den Fehler zu bestimmen und zu korrigieren um sichere Bewegungsabl ufe zu gew hrleisten Phaseninitializierung 186 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Phaseninitializierung Nach dem Einschalten des Systems muss der Controller den korrekten Kommutierungswinkel relativ zur Enkoderposition bestimmen Diese Information wird durch eine Prozedur genannt Phaseninitialisierung bestimmt und ermittelt Der Controller unterst tzt 4 Methoden der Phaseninitialisierung algorithmic Hall Sensor based microstepping und Direct set Algorithmic Phase Initialization Das Kommando SetPhaselnitializeMode mit dem Parameter algorithmic versetzt den Controller in diesen Modus F r diesen Modus ben tigt der Motor keine anderen Informationen als die die von den R ckmeldeeinheiten zur ckgeliefert werden Um die Phasen zu bestimmen stimuliert der Controller kurz die Wicklungen des Motors und
369. g the following information Bit Number Description 0 12 Unused set to 0 13 Holds value of HostlOError signal this bit will be high if a HostlOError occurred This is reset after reading the actual Hostl OError 14 This bit holds the value of Hostinterrupt signal A high indicates an active host interrt output 15 This bit holds the value of the HostReady signal A high indicatesa dy Bit 14 requires some special attention It can be used in a polling setup to determine if an interrupt condition as set with Seti nterruptMask has occurred It can also be used to check if an interrupt was caused by the POSYS motion controller or another device No specific additional attention is required for all POSYS 700 800B 900 motion controllers using the Navigator version 1 x for example 21400018 where 18 represents version 1 8 and 20 21 22 23 those with version numbers 2 0 to 2 3 All POSYS 700 800B 900 motion controllers using the Navigator with versions 2 4 and up require an additional read or write command to assure an update of the Host Interrupt bit The following is an example of an interrupt handler implementing such a read void DLLCALLCONV POSYS_IntHandlerRoutine POSYS_ HANDLE hPosys POSYS_INT_RESULT intResult ignore_result GetEventStatus hPosys 0 inserted command for status word update POSYS_Status GetProcessorStatus hPosys if POSYS_Status amp 0x4000 0x00 not a POSYS interrupt return printf Status Wo
370. gal travel region negative positive over travel over travel region region Richtungsabh ngige Endschalteroperation Es gibt zwei Hauptfunktionen die die POSYS in Verbindung mit den Endschaltereing ngen unterst tzt Der Host kann automatisch mit der Information versorgt werden wenn ein Endschalterereignis eintritt um den Host in die Lage zu versetzen entsprechende Aktionen einzuleiten e Indem eine Endschalterbedingung eingegeben wird kann die Bewegung zu einem Stopp gef hrt werden damit der Motor nicht weiter in die Verbotene Zone weiter f hrt Die Bearbeitung von Endschalterereignissen kann mit dem Kommando SetLimitSwitchMode aktiviert oder deaktiviert werden Der selbe Register kann mit dem Kommando GetLimitSwitchMode gelesen werden Falls die Endschalter berwachung der POSYS eingeschaltet wurde werden die Eing nge kontinuierlich auf ein Endschalterereignis hin berwacht Ein Endschaltererereignis entsteht dann wenn ein Endschaltereingang aktiv wird wenn sich die Achse in Richtung der Sollposition des Endschalters bewegt Falls sich die Achse nicht bewegt in Open Loop Mode befindet oder sich in die entgegengesetzte Richtung bewegt wird kein Endschalterereignis eintreten Z B wird ein Endschalterereignis dann eintreten wenn die Sollposition sich in positiver Richtung befindet und der Endschalter f r die positive Richtung auf high schaltet Jedoch wird dies nicht eintreten wenn die Sollposition sich in negati
371. gative direction 60 XNLIM3 Ae switch negative direction HOME1 Home signal X or high speed 61 HOME3 Home signal Z or high speed latch latch 12 Ground 62 Ground 13 OUT1 User programmable output X 63 OUT3 User programmable output Z 14 BPWM1 pw oo X 64 BPWM3 pwm eg Z 2 BPWMS1 pwm sign X 6 BPWMS3 PWM sign Z E 16 AXIN1 User TT input X z 66 AXIN3 User a a input Z DACV1 Motor command X 10V DACV3 Motor command Z 10V signal signal 18 AGND Ground for motor command 68 AGND Ground for motor command 71 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Ee Pin un Beschreibung Pin Venda Beers a A2 Channel A encoder signal Y 15 69 A4 Channel A encoder Channel A encoder signal w ea Channel d inverted encoder Channel si inverted encoder Bern Bas Channel B encoder signal Y Channel B encoder signal Y 7 Channel B encoder Channel B encoder signal W _ Channel 3 inverted encoder 72 Channel a inverted encoder re EEN 12 Channel I encoder signal Y Channel encoder signal N 7 73 14 Channel I encoder Channel 1 encoder signal w 12 Channel l inverted encoder 14 Channel l inverted encoder Farce Y ESE W ei EER 76 8 e a XPLIM2 ET switch positive direction E XPLI M4 ee switch positive direction 28 XNLIM2 eo switch negative direction 78 XNLIM4 Ka switch negative direction 29 HOME2 Home signal Y o
372. gebufferten Datenparameter in die entsprechenden Run Time Register kopiert Die folgenden Bahnparameterkommandos sind gebuffert Acceleration Deceleration GearRatio Jerk Position ProfileMode StopMode und Velocity Die folgenden PID Filterparameterkommandos sind gebuffert DerivativeTime IntegrationLimit Kaff Kd Ki Kp und Kvff Folgendes Kommando f r die Motorausgabe ist gebuffert MotorCommand MultiUpdate wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp Update hPosys axis 324 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Profilerstellung GetCommandedAcceleration GetCommandedAcceleration Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetCommandedAcceleration hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type acceleration signed 32 bits Range 31 to 231 Scaling 1 216 Units counts cycle steps cycle GetCommandedAcceleratiohefert f r die spezifizierte Achse den aktuellen Wert f r die Sollbeschleunigung zur ck Die Sollbeschleunigung ist die Beschleunigung die vom Regler ausgegeben wird Skalierungsbeipsiel Wenn ein Wert von 114688 zur ckgeliefert wird dann entspricht dies einer Beschleunigung von 114688 65536 175
373. geliefert durch Aufruf von OpenDevice Ergebnis liefert ein 16 Bit Wort Bit 0 12 unbenutzt gesetzt zu 0 Bit 13 Holds value of HostlOError signal 1 falls ein HostlOError aufgetreten ist Bit 14 Holds value of Hostintrpt signal Eine 1 zeigt an das Signal ist high Bit 15 Holds value of HostRdy signal Eine 1 zeigt an der Level ist high Definition GetProcessorStatus kann zu jeder Zeit aufgerufen werden Die Statusabfrage liefert Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention Informationen ber die Interfacesignale des Motion Control Chipsatzes wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetProcessorStatus hPosys 371 GetVersion GetVersion Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetVersion hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Name Type version info high word unsigned 16 bits version info low word unsigned 16 bits GetVersion returns product information encoded as shown above Product information Definition Encoding Produkt Familie POSYS 2 oder 5 Navigator Motortyp oder Magellan b rstenbehaftete Servo 1 b rstenlose Servo 3 Mikroschritt 4 Takt Richtung 5 alle Motortypen
374. generator geladen die die POSYS sofort veranlassen das angegebene Programm zu starten Updates Es gibt drei unterschiedliche Methoden f r ein Update Sie werden nachfolgend aufgelistet Update Kommando Die einfachste Art ist ein Update Kommando zu geben Dies veranlasst die Parameter f r die programmierte Achse sofort zu aktualisieren MultiUupdate Kommando Der multiple Achsenupdate dass bei der Verwendung des MultiUpdate Befehles angegeben wird veranlasst dass mehrere Achsen gleichzeitig aktualisiert werden Dies kann n tzlich sein wenn interpolierende Achsen synchronisiert werden sollen Dieses Kommando nimmt ein 1 Wort Argument aus einer Bitmaske welches aus einem Bit besteht und jeder Achse zugewiesen ist Dieser Befehl hat bei Ausf hrung die gleiche Wirkung wie das Update Kommando welches an jede Achse einzeln geschickt wird e Breakpoints Es gibt eine sehr n tzliche Funktion die von der POSYS unterst tzt wird die programmiert werden kann ein Update Befehl automatisch zu generieren wenn ein vorprogrammierter Zustand wahr wird Diese M glichkeit wird Unterbrechungspunkt genannt und es ist n tzlich f r Operationen wie z B automatisch die Geschwindigkeit ver ndern wenn eine besondere Position erreicht wird oder die Achse abrupt stoppen wenn ein bestimmtes externes Signal aktiv wird Gleich welche Update Methode benutzt wird zu dem Zeitpunkt zu dem der Update passiert werden alle zwischengespeicherten
375. gh level WritelO amp_enable 0x0300 resets outputs 1 and 2 to low level WritelO amp_enable Oxff00 resets outputs 1 2 3 and 4 to low level WritelO amp_enable 0x0404 sets output 3 to high level WritelO amp_enable 0x0400 resets output 3 to low level ReadlO amp enable returns the status of the amplifier enable outputs Bit 7 reflects the status of the DACOutputs 1 ON 0 OFF A HardReset command would return all set outputs and amplifier enable outputs and DAC Outputs to the OFF state Please make sure to read the manual s description referring to the Reset command This is also the motion processors status after an external reset and power on The user must then configure the processor using for example a configuration file to his requirements After assigning the correct addresses for the card the following should be done This only serves as an example nitializePosys BaseAddress this assigns the addresses based on BaseAddress Writel O write_user_output 0 set all outputs to 0 or to some other value SetoutputMode axis mode mode 0 16 bit analog 1 PWM Sign Magnitude SetKp axis value value 0 to 32767 suggested default is 100 Setkd axis value value 0 to 32767 suggested default is 800 SetKi axis value value 0 to 32767 suggested default is 40 SetlntegrationLimit axis value value 0 to 32767 suggested default is 2000 SetPositionErrorLimit axis value value 0 to 2 147 483 647 counts sugge
376. glichkeit dar dass des Anwender s Programm interaktiv hierrauf reagiert Diese Signale werden mit dem Kommando ReadAnalog gelesen Die minimal erlaubte Eingangsspannung betr gt 0 0V und die maximale erlaubte Eingangsspannung betr gt 2 048V Die Aufl sung betr gt 10 Bit Um den numerischen Wert zu bestimmen kann folgende Formel verwendet werden ReadValue Channel AnalogVoltage 65 536 2 048V Umgekehrt wird mit folgender Formel die entsprechende Spannung berechnet AnalogVoltage ReadValue Channel 2 048V 65 536 Damit die Analogspannungen korrekt ermittelt werden k nnen m ssen die Analogsignale zus tzlich mit AnalogGND Analog Ground verbunden sein Falls andere als die standardm igen Eingangsspannungen gew nscht sind k nnen nach Absprache folgende Spannungen ersatzweise und optional angeboten werden 1 8V 2 5V 3 0V und 3 3V 77 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GP CON Steckverbinder GP CON Steckverbinder GP CON Stecker Dieser Stecker wird verwendet um verschiedene Peripherie Komponenten wie z B Enkoder Verst rker 10s etc anzuschlie en Es ist ein 100 poliger High Density Stecker Die folgende Tabelle bietet Bestellinformationen falls Sie ihr eigenes Kabel konfektionieren m chten POSYS 7xx 9xx 19xx Artikelbeschreibung Hersteller und Artikelnummer Stecker mit geraden Pins AMP 2 5175887 9 Champ 3M 102A0 6212VC Mini D ribbon Stecker mit rechtwinkligen Pins AMP
377. gned 16 bits bit field GetActiveOperatingMod iefert den aktuellen OperatingMode der spezifizierten Achse Dies ka muss aber nicht der gleiche Mode sein wie der Static Operating Mode da sicherheitsabh ngige oder programmierbare Bedingungen den Active Operating Mode ver ndern k nnen Falls unterschiedlich kann der Static Operating Mode wiederhergestellt werden durch Aufruf des Kommandos RestoreOperatingMode Im Folgenden sind die Bit Definitionen gelistet Name Bit Beschreibung Axis Enabled 0 0 keine Achse aktiv Achsenausgaben im Resetstatus 1 Achse aktiv Motor Output Enabled 1 0 Achsenmotorausgabe deaktiviert 1 Achsenmotorausgabe aktiviert Reserved 2 3 Position Loop Enabled 4 0 Achsen Position Loop deaktiviert 1 Achsen Position Loop aktiv Trajectory Enabled 5 0 Trajectory deaktiviert 1 Trajectory aktiviert Reserved 6 15 Falls die Achse deaktiviert ist erfolgt keine Ausgabe und auch sonst wird keine Aktivit t erfolge Enkoderz hlung Axisin AxisOut Falls nur die Motorausgabe deaktiviert ist sind alle anderen Funktionen aktiv Falls ein Loop deaktivert ist werden die entsprechenden Loops umgangen unc alle statischen Variablen werden gel scht Falls der Trajectory deaktiviert ist funktioniert die Ac mit Geschwindigkeit 0 Set GetOperatingMode RestoreOperatingMode Set GetEventAction Set GetBreakpoint wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetActiveOperatingMode hPosys axis 316
378. gt die Anordnung von Enkoder und Verst rker in einer typischen Electronic Gearing Einstellung 113 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Slave POSYS Motion Controller Amplifier sm maa Figur 4 1 POSYS im Electronic Gear Profilmodus Der Electronic Gearmodus erfordert dass 2 Achsen definiert werden Deswegen unterst tzen die 1 Achsen Karten den Electronic Gearmodus nicht Falls die Gearsource der Master Achse auf Ist Position eingestellt wurde ist es nicht notwendig einen Motor an dieser Achse zu betreiben In der Hauptsache wird es als Enkodereingangsz hler verwendet z B im Open Loop Modus oder als manuelle Einstellm glichkeit f r andere Achsen Es ist allerdings auch m glich einen Motor zu verwenden dabei muss dieser Achse ein anderer Profil zugewiesen werden Der Effekt dieser Einstellung ist dass beide Achsen Master als auch Slave mit dem selben Profil betrieben werden k nnen auch wenn der Slave mit einem anderen bersetzungsverh ltnis zum Master betrieben wird oder in eine andere Richtung verf hrt F r die Master Achse ist es ohne Belang ob sie als solche oder als Einzelachse betrieben wird Die optionalen Komponenten in Figur 4 1 illustrieren dieses Arrangement Eine solche Konfiguration kann sinnvollerweise zur Verwendung von linear interpolierten Achsen eingesetzt werden Anmerkung Es ist m glich das bersetzungsverh ltnis w hrend der Bewegung zu ndern aber es liegt
379. h density connector The best way is to use it in conjunction with 10700 800 interconnect module The POSYS 800 B motion controller card must be connected to the 10700 800 using the 2x 50 position cable Screw Terminals 7 57 25 and 75 5VDC Input any of these inputs can be used Screw Terminals 12 62 GND any of these can be used for GND connection As an alternative the card could be used with a PC 104 bus connector and only 5 VDC and GND connected to the ISA bus connector The POSYS 900 motion control card must be connected to the 10700 800 using the shielded cable Screw Terminals 7 57 25 and 75 5VDC Input any of these inputs can be used Screw Terminals 12 62 GND any of these can be used for GND connection As an alternative the card could be used with a PCI bus connector and only 5 VDC and GND connected to the PCI bus connector Date 24 03 2003 Revision E Mail support halbeck com POSYS is a registered trademark of POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 439 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Status Read Operation Status Read Operation Subject POSYS 700 800 800B 900 1800 1900 All above POSYS motion controllers provide a Status Read function This function returns a status word The execution of this function can take place anytime and does not require checking of any busy flags which would cause delays The Status Read function POSYS function GetProcessorStatus returns a word containin
380. h lt sein Zeitfenster egal ob es in Bewegung ist oder nicht egal ob mit dem Kommando SetMotorMode im EIN oder AUS Zustand ist Falls die Zykluszeit kritisch ist ist es m glich die Zykluszeit zu verk rzen in dem unbenutzte Achsen deaktiviert werden SetAxisMode und in dem die Servo Loop Updaterate mit dem Kommando SetSampleTime neu gesetzt wird Z B bei Verwendung der POSYS ist es m glich mit 4 Achsen zu operieren aber falls in einer spezifischen Anwendung nur 3 Achsen verwendet werden kann die vierte Achse mit dem Kommando SetAxisMode deaktiviert und eine neue Zykluszeit von 204 8 us gesetzt werden Dies verbessert die Frequenz von 3 9 kHz auf 4 88 kHz 118 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetSampleTime kann auch verwendet werden um die Zykluszeit zu verl ngern falls dies notwendig sein sollte Es liegt in der Verantwortung des Anwenders daf r Sorge zu tragen dass die Zykluszeit gleich oder gr er als die spezifizierten Minimalwerte wie in der Tabelle voraus beschrieben sind Werte die kleiner als die kleinstm glichen Einstellungen sind werden automatisch auf die Minimalwerte zur ckgesetzt 119 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Parameter Update Parameter Buffering Parameter Buffering Verschiedene Parameter m ssen f r die POSYS angegeben werden damit eine Achse richtig kontrolliert wird In einigen F llen kann es w nschenswert sein dass einige Parameter zur exakt gleiche
381. h dem Reset Profile Servofilter und andere achsen spezifischen Parameter werden resettet On Board Speicherbufferparameter werden resettet BufferStart ist zur ckgesetzt auf Adresse 200h f r die POSYS 7xx 8xx 8xx B und 9xx F r die POSYS 18xx 19xx ist die BufferStartAdresse auf Oh zur ckgesetzt Achsen spezifische Bedingungen werden auf allen Achsen resettet On board SpeicherBuffer Bedingungen sind f r alle 15 32 Speicherbuffer zur ckgesetzt Mit versehene Parameter sind in der Regel nur beim POSYS 1800 1900 verf gbar dabei g 374 Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 es auch noch Unterschiede zwischen den Versionen bis 1 5 und ab 2 x Der 2 Wert steht f r Versionen ab 2 x Steht nur ein Wert gibt es diese Resetoption nur in Versionen ab 2 x Ausnah BiquadC oefficients in allen Magellanversionen verf gbar ausser Versionen mit Piezo Funktionalit t PWMFrequency kann nicht f r die POSYS 7xx 8xx 8xx B und 9xx gesetzt werden Warnung Falls der externe Reset f r einen l ngeren Zeitraum permanent auf low gezogen wird kann der Motion Prozessor besch digt werden Es ist absolut notwend und es liegt in der Verantwortung des Anwenders eine Schaltung f r den externen Ri zu implementieren welche nicht einen permanenten Reset zur Folge hat auch dann nicht wenn ein kompletter Maschinennotstop v orliegt In diesem Fa
382. hannel B encoder Channel B encoder signal z Channel inverted encoder Channel 2 inverted encoder Erz zen in i Channel I encoder signal X Channel 14 encoder signal x 5 13 Channel I encoder Channel 1 encoder signal z 11 Channel l inverted encoder 56 13 Channel l inverted encoder IE e X EI a EE Z A eo aH 58 e XPLI M1 Bat switch positive direction E XPLIM3 ae switch positive direction E 10 XNLIM1 ae switch negative direction 60 XNLIM3 ate switch negative direction HOME1 Home signal X or high speed 61 HOME3 Home signal Z or high speed latch latch 12 Ground 62 Ground 13 AXISOUT1 user programmable output X 63 AXISOUT3 user programmable output Z 14 PULSE1 Pulse X 64 PULSE3 Pulse Z 15 DIR1 Direction X 65 DIR3 Direction Z 16 AXIN1 User programmable input X 66 AXIN3 user programmable input Z 17 ATREST1 at Rest X 67 ATREST3 at Rest Z 63 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin Zur Beschreibung Pin verbindung EA 18 Ground 68 Ground sd a Channel A encoder signal Y s 69 Channel A encoder signal W Channel inverted encoder Channel N inverted encoder EE EER rd B2 Channel B encoder signal Y Channel B encoder signal Y 7 Channel B encoder Channel B encoder signal W Channel 4 inverted encoder 72 Channel i inverted encoder signal Y EE Ed 2 23 12 Erz I encoder sign
383. he Programmer s manual allthough was defined correctly The numbering scheme for the connections to the Option CON for the POSYS800 B 1800 900 and 1900 series was changed for better regognition of correct placement The numbering of the pinout for the 68 position connector the POSYS900 and 1900 series was confusing Additional information was added to clarify the pinout description and numbering Please read the information provided fOPTION CON AND 900 1900 which are different depending on if yo use the 1068 from POSYS Motion C ontrol or if you build yo own connector The SampleTime for the single axis dual chip version of th Magellan motion control chip was incorrect The correct SampleTime is 102 4 us and NOT as indicated 51 2 us This also affects the POSYS 18xx 19xx when equipped wi single axis dual chip Magellan chip set OR if the POSYS 18xx 19xx is used in such a way that the axes 2 4 have be deactivated Set GetBufferStart had an incorrect BufferStart value for th POSYS 1800 1900 boards indicating the same value as fol the POSYS 700 800 800 B 900 boards This has been corrected This command is only needed together with the old Kithara Driver which is no longer supported The information passed on with the command are all locate inthe commandOpenDevice The description for the output signals of J12 for the POSYS
384. he following sequence of commands serves as an example for starting a synchronized move across two cards Call CardHandle 1 switch to card1 Call SetPosition axis1 50000 buffer a new target position for axis1 of cardl Call CardHandle 2 switch to card2 Call SetPosition axis1 25000 buffer a new target position for axis1 of card2 Call CardHandle 1 switch to card1 timel GetTime use the master s node time to set breakpoints for both boards that will start motion 20 servo cycles from now Call SetBreakpointValue axis1 Breakpointl time 20 Call SetBreakpoint axis1 Breakpointl axis1 update breakpointtime Call CardHandle 2 switch to card2 Call SetBreakpointValue axisl Breakpointl time 20 Call SetBreakpoint axis1 Breakpoint1 axis1 update breakpointtime When the breakpoint triggers 20 servo cycles from now both axes will start to move The master node outputs a synchronization pulse once every 50 microseconds Applications can use this pulse to synchronize external eguipment to the internal cycle of the motion processor Date 02 05 2003 Revision E mail Europe support halbeck com POSYS is a registered trade mark of POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 443 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Velocity Acceleration and Jerk Calculation Velocity Acceleration and Jerk Calculation Subject POSYS Series Programming Velocity and Acceleration DLL Functions All of the POSYS
385. hen Parallel Bus Schnittstelle Dies erlaubt die Kommunikation von 16 Bit breiten bertragungen Kommunikation von zu der POSYS wird durch Senden und Empfangen einer Sequenz aus Bytes und Words bestehend aus kurzen Kommandos erledigt Diese Datenpakete enthalten ein Anweisungscodewort das der POSYS mitteilt welche Aufgabe ausgef hrt werden soll Diese Befehle werden von einem Hostmikroprozessor oder Hauptrechner gesandt das ein Supervisorprogramm ausf hrt Die POSYS ist so konzipiert um Geschwindigkeit und andere spezielle bewegungsspezifische Aufgaben selbst ndig zu bew ltigen und diese an die entsprechenden Stellen weiter zu leiten w hrend die Hostsoftware die all bergreifende Kontrolle beh lt Andere Hauptaufgabenstellungen der POSYS umfassen Breakpoints Breakpoints erlauben die berwachung verschiedener Signale Parameter oder Bedingungen um mit einer Bedingung verglichen zu werden Breakpoints k nnen programmiert werden automatisch die POSYS Verhaltensweise zu regulieren wenn dem Zustand entsprochen wird Dies ist n tzlich f r Aufgabenstellungen wie die Geschwindigkeit ver ndern wenn ein Signal aktiv wird Diagnostische Parametererfassung Die Diagnostische Parametererfassung erlaubt Werte von bis zu vier Parametern gleichzeitig automatisch im On Board RAM der POSYS zur sp teren Auswertung vom Host abzuspeichern Diese F higkeit macht es leicht sehr genaue Diagramme vom Servoverhalten und Bahninformationen
386. hen used in CAN 2 0B mode 25 8 2004 GetActualVelocity Description more clearly explained 26 8 2004 GetlnterruptAxis Encoding changed 26 8 2004 GetPositionError Addition to description 26 8 2004 GetVersion Description changed 26 8 2004 ReadAnalog Description corrected 26 8 2004 Reset IMPORTANT NOTICE Warning Note added 26 8 2004 Set GetCommutationMode Instance for mode added microstepping Description adjusted 30 08 2004 Set GetlntegrationLimit Returned data Type corrected from signed 32 bits to unsigned 32 bits 30 08 2004 Set GetSampleTime values added for POSYS 7xx 8xx 8xx B and 9xx 30 08 2004 Set GetSerialPortMode Restrictions added for POSYS 8xx B and 9xx 30 08 2004 Set GetSettleWindow Values added for POSYS 18xx 19xx 30 08 2004 Set GetTracePeriod values added for POSYS 18xx 19xx 30 08 2004 Set GetTraceStop Examples added 28 09 2004 Analog Inputs 800 B version The description showed that a second connector for analog inputs is available This is not correct The 800 B version h only 1 possibility for connecting analog inputs J1 and J7 does not exist on the 800 B version card 28 09 2004 Jumper description changed With the exception of the jumper selection for the interrupt for POSYS 800 B no jumpers are available on the 800 B card This was described incorrectly in the User settable components section of the 800 B 08 10 2004 Jumper description changed With
387. his is an important safety feature and should not be by passed This note describes how to program the limit switch functions and what to do once a limit switch has been activated and the machine has stopped The following functions apply to the use of limit switches SetLimitSwitchMode enables or disables the limit switch for the specified axis GetLimits witchMode returns the programmed mode SetSignalSense set selected limit switch to be active high or active low GetSignalSense returns the programmed or default values GetEventstatus returns the event status including limit switches ResetEventStatus resets selected event bits The following example demonstrates the steps required for using limit switches for the X axis Const axis 0 X Axis on 1 off 0 setLimitSwitchMode axis on Turns on limit switch sensing for the desired axis Use SetSignalSense to program limit switch sensing to be active high or active low the default is active low If during a move a limit switch is activated the motor will come to an abrupt stop by automatically setting the velocity to zero no deceleration is used If the positive limit switch was activated then no further motion will be possible in the positive direction Unless this was intended as a normal operation make sure the cause of the event is investigated and appropriate safety corrections are made As the next step clear reset the limit switch bit s in the
388. hl 16 or low word 0x08010001 SetBreakpointValue axis breakpointNo 0x08010001 Explanation shl shift left in C C lt lt or or in C C In order to reset OUT1 and OUT2 it is necessary to reset the corresponding bits in the EventStatus register The ResetEventStatus will do just that To reset OUT1 issue the following command ResetEventStatus Xaxis GetEventStatus Xaxis and not 04 Any zeros in the bit mask will reset those bits In the above command the Event Status register is read in with GetEventStatus Xaxis and bit 2 is set to zero and reset Output OUT1 will revert to its previous state It is possible to change the sense state of the outputs OUT1 to OUT4 using the command SetSignalSense axis mask A zero for the sense bit the input outputs is active low a one for the sense bit makes the input output active high The OUT bit is number 10 the encoding would be 0400H For example if the signal sense for the output OUT should be high do the following SetSignalSense Xaxis GetSignalSense Xaxis or 0400H This turns on bit 10 in the mask Another interesting aspect is the use of interrupts with breakpoints Breakpointl and Breakpoint2 can both trigger an interrupt To activate this condition use the command Setl nterruptMask axis interruptMask To generate an interrupt on Breakpoint1 and Breakpoint2 bit 2 and bit 14 must be set to 1 The corresponding Event Status register bit will cause an interrupt whe
389. hrend ung ltige Parameter w hrend des Updates berpr ft und ignoriert werden werden zul ssige Parameter weiterhin geschickt und akzeptiert Dies kann unabsichtliche Nebenwirkungen je nach Art der Bewegung nach sich ziehen sodass alle Anweisungsfehlerereignisse sehr ernst genommen werden sollten Beipsiel in der folgenden Sequenz SetProfileMode axis2 Velocity SetVelocity axis2 4387 SetProfileMode axis2 Trapezoidal Update axis2 Die negative Geschwindigkeit ist nicht zul ssig in dem neuen Profilmodus Das Update wird ausgef hrt aber das Anweisungs Fehlerbit wird gesetzt legitime Parameter wie Position werden aktualisiert und die Profilgenerierung arbeitet weiter Activity Status Register Activity Status Register Wie das Ereignis Zustandsregister geht das Aktivit ts Zustandsregister verschiedenen POSYS Feldern nach Aktivit ts Zustandsregisterbits werden allerdings nicht gelatcht sie werden kontinuierlich von der POSYS gesetzt und zur ckgesetzt um den gegenw rtigen Status anzuzeigen Das Activity Status Register wird in der Tabelle unten beschrieben 1 At maximum velocity Gesetzt 1 wenn die Sollgeschwindigkeit gleich der Istgeschwindigkeit ist wi vom Host angegeben Gel scht 0 wenn es nicht der Fall ist Dieses Bit funktioniert nur im Trapez Geschwindigkeits oder S Kurvenmodus Es funktioniert nicht im Electronic Gearmodus 2 Position Tracking Gesetzt 1 wenn der Servo die Achse innerhalb d
390. ht gesetzt 0 f r kein Invertierung keine Verwendung AxisOut Gesetzt 1 um das AxisOut Signal zu invertieren Nicht gesetzt 0 f r kei Invertierung reserviert Das Kommando SetSignalSense setzt den Wert f r die Signal Sense Maske Das Kommando GetSignalSense liefert die gegenw rtige Einstellung 141 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 berwachung des Bewegungsverhaltens Host Interrupts Host Interrupts Mit Interrupts ist es m glich den Host auf spezielle Ereignisse aufmerksam zu machen ohne die Notwendigkeit kontinuierlich oder durch Polling die Ereignisregister zu berwachen Die POSYS stellt diese M glichkeit als eine Form des Hostinterrupt zur Verf gung Die Ereignisse die einen Hostinterrupt ausl sen sind die Selben die den Bits im Event Status Register zugewiesen wurden hier noch einmal zur Erl uterung aufgelistet Bit Ereignis Passiert wann 0 Das Profil erreicht seinen Endpunkt oder die Bewegung wurde anderwei zu einem Stop veranlasst 1 Positionsz hler berlauf mit Addierung 2 IBreakpoint 1 Breakpoint 1 Bedingung eingetreten 3 Capture received Enkoder bzw Homeschalterindex erfasst 4 Der maximale Schleppfehlerabstand wurde f r eine bestimmte Achse berschritten 5 Positiver Endschalter angefahren Negativer Endschalter angefahren Hostkommando verursacht Fehler 11 Der Indextakt steht nicht im Einklang mit der aktuellen Phase nur f r POSYS 1800 1900 mit Firmwareversion
391. iable 0 Parameter 2 Sollposition f r die 3 Achse zu speichern SetTraceVariable 1 0502h setzt die Tracevariable 1 Parameter 5 Istposition f r die 3 Achse zu 149 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Kommando Beschreibung speichern SetTraceVariable 2 0000h deaktiviere die Tracevariable 2 und dar ber Trace Modi W hrend der Erfassung der Daten werden diese sequentiell im Tracebuffer gespeichert Wenn das Ende des Tracebuffers erreicht worden ist wird die Erfassung auf zweierlei Arten reagieren je nachdem welcher Modus selektiert wurde Falls einmal selektiert wurde wird die Erfassung stoppen wenn der Buffer voll ist Falls der kontinuierliche Modus selektiert wurde wird die Erfassung wieder am Anfang des Buffers Daten speichern wrap around In diesem Modus wird die diagnostische Erfassung nicht enden ehe die Bedingungen wie mit Kommando SetTraceStop gesetzt erf llt werden Verwenden Sie das Kommando SetTraceMode um den Modus auszuw hlen Das Kommando GetTraceMode liefert den programmierten Modus zur ck Trace Start Stop Konditionen Das Kommando SetTraceStart wird verwendet um die Bedingungen zu setzen die den Erfassungsmechanismus in Gang setzen Ein hnliches Kommando SetTraceStop wird verwendet um die Bedingungen zu setzen welche den Erfassungsmechanismus stoppen Beide SetTraceStart und SetTraceStop sind ein 16 bit Datenwort welches 4 codierte Parameter enth lt Bits Name Beschreibung
392. ich the Chip Update Time is multiplied and then valid is for each segment Assumed you have a 4 axes card servo or stepper then the Chip Update Time 0 0004096 seconds This value is multiplied with the Chip Update Rate in this example with 10 Each segment will be driven with the calculated speed of increments Chip Update Time Each segment in the example has therefore a time frame of 4 096 milliseconds oF DE 398 10 11 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 The Box Linear will be used for coordinated linear motion and for the desired velocity Feed Rate in Millicounts Chip Update Time The value 10000 Millicounts 10 counts Chip Update Time 24 414 pulses second Axis 1 Distance and Axis 2 Distance are occupied by defaults which need to be changed if necessary For our example we took the value 10000 for FeedRate The Box Circle serves for the input of data for circular interpolation Center 1 and Center 2 contain the values for the center of the circle and Arc the value for the circular arc in millidegrees A CW motion is positive and CCW motion is negative For a CW circular arc of 15 54 degrees you must input 15540 For the first segment which will be calculated START PROFILE must be chosen first For all additional segments APPEND PROFILE must be defined The last segment can be either defined as APPEND PROFILE or LAST PROFILE Then the button Generate Array for either linear or circular motion calculation m
393. icht anwendbar im Electronic Gearing Profil Modus Set GetAcceleration Set GetPosition Set GetVelocity MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetDeceleration hPosys axis deceleration GetDeceleration hPosys axis 329 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetGearMaster SetGearMaster GetGearMaster Syntax SetGearMaster hPosys axis masterAxis source stdcall GetGearMaster hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 masterAxis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 source Actual 0 Commanded 1 Definition SetGearMasterdefiniert die Slaveachse n und die Masterachse f r das Electronic Gearing Prof Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention und definiert die Quelle Ist oder Sollposition der Masterachse die als Vorgabe f r die Slaveact verwendet werden soll masterAxis bestimmt welche Achse den Slaveachsen als Quellinformation dient Mindestens 2 Achsen m ssen aktiviert sein SetAxisMode Kommando source bestimmt ob die Sollposition Masterachse vorgegeben durch den Servoregler als Referenz verwendet wird um die Slaveach anzutreiben oder ob die Istposition Enkoderposition der Masterachse als Referenz f r den Antrieb der Slaveachse di
394. ie POSYS Regler auch konfigurierbar mit On Board Sinus Kommutierung um mit entsprechenden Verst rkern eingesetzt werden zu k nnen Dies ist bei folgenden Modellen der Fall POSYS 182x 192x Schrittmotor mit Takt amp Richtungssignalen Die POSYS k nnen Schrittmotoren steuern In diesem Modus liefert der Regler zwei Signale um den Schrittmotor zu bewegen Takt und Richtung F r Schrittmotoroperationen ben tigt der Regler keinen Enkoder obwohl der Regler Enkodereingangssignale als Standard unterst tzt arbeitet es im Open Loop Modus Die max Ausgangsfrequenz ist 4 98 Mhz Die POSYS im Schrittmotormodus bietet die gleichen funktionalen Merkmale wie die POSYS im Servomotormodus aber ohne PID Filtereinstellm glichkeiten Dies ist bei folgenden Modellen der Fall POSYS 75x 85x B 95x 18xx 19xx Mikroschritt mit 90 Grad 120 Grad versetztem Signalausgang f r 2 und 3 Phasen Schrittmotoren Die POSYS Karte unterst tzt die Verwendung von 2 und 3 Phasen Schrittmotoren dabei stellt sie eine programmierbare Mikroschrittrate von 1 bis 256 Mikroschritten Vollschritt zur Verf gung und gibt dabei ein PWM oder DAC kompatibles Motorausgangssignal um die Wicklungen eines Schrittmotors direkt anzusprechen Dies ist bei folgenden Modellen der Fall POSYS 182x 192x Schrittmotorkarte Motorausgangssignal Beschreibung Takt amp Richtung Takt amp Richtungssignal f r Schrittmotoren Die Schrittmotorkarte ist eine kosteng nstige Version der Mu
395. iehe Set GetMotorCommand DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript GetCurrentMotorCommand hPosys axis Aufruf konvention 306 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetHoldingCurrent SetCurrentHolding GetCurrentHolding nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetCurrentHolding hPosys axis parameter value stdcall GetCurrentHolding hPosys axis parameter stdcall Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 parameter Holding Motor Limit 0 Holding Delay 1 value unsigned 16 bits Range 0 to 15 1 Scaling 100 21 Units output SetCurrentHoldingkonfiguriert das Haltemoment Die beiden zu setzenden Parameter sind das Holding Motor Limit der maximale Haltestrom undolding Delay die Anzahl Zyklen die gewartet werden soll nach Bewegungsende ehe in den Haltemodus geschaltet werden soll Das Holding Motor Limit wird in des maximalen Motorstromes angegeben Die Skalierung ist Werten von 100 2 definiert und der Bereich ist von 0 bis et Es definiert den Wert zu dem der Haltestrom begrenzt wird wenn der Motor sich im Stillstand befindet Diese Begrenzung wi
396. iert sind und die Update Periode ist auf den Standardwert von 408 Mikrosekunden eingestellt dann ist die schnellste verf gbare Update Zeit f r die Daten im Buffer die durch SegmentTime dargestellt werden ein Multiplikator von 1 Wenn ein SegmentTime Multiplikator von O festgestellt wird wird der External Profile Mode f r diese Achse beendet Die anderen Achsen werden fortfahren mit der Ausf hrung ihrer Bewegungsprofile Bewegungsfehler Schleppabstandsfehler und ein abrupter Stopp k nnen ebenso ein Ende der Ausf hrung von Programmen im On Board RAM herbeif hren Die L nge des SegmentTimes h ngt vom Profiltyp und von der Applikation ab Je k rzer die Zeit desto mehr Speicher wird ben tigt Lineare Bewegungsprofile k nnen wesentlich l ngere SegmentTimes verwenden als zikulare Bewegungsprofile SegmentTimes f r zirkulare Bewegungsprofile ben tigen aber in der Regel nie weniger als 2 Millisekunden Was bedacht werden mu Wenn ein Bewegungsprofil im External Profile Mode ausgef hrt wird wird es normalerweise an das Ende des Buffers gelangen dass zugeteilte Daten enth lt Falls es kein SegmentTimewert mit 0 findet wird es an die Startposition zur ckspringen und mit der Ausf hrung fortfahren Dies kann eine potenziell gef hrliche Situation darstellen Falls die Endposition erheblich von der Startposition abweicht k nnte dies dazu f hren dass die Achse einen sofortigen Sprung zu dieser Position durchf hrt Um den External Profile Mo
397. ierung von Resolver zu Digital Absolute optische Enkoder Laser Interferometer mit parallel Wort Ausgang Inkrementalgeber mit externem Quadraturdecodiererstromkreis AD Konverter die ein analoges R ckmeldesignal lesen In diesem Positionseingangsmodus liest die POSYS ein 16 Bit Datenwort um die Enkoderposition zu erkennen w hlbar f r jede Achse Abh ngig von der Art der R ckmeldeeinheiten k nnen geringere Werte als 16 Bit Aufl sung verwendet werden wobei die oberen Datenbits als Nullen an die POSYS bergeben werden m ssen Es ist auch annehmbar diese Bits zu erweitern allerdings unter keinen Umst nden sollten unbenutzte Bits des Parallelwortes h ngen gelassen werden Der an die POSYS bergebene Wert sollte bin r codiert sein Die POSYS nimmt an dass die Positionsdaten die von der externen R ckmeldeeinheit zur ckgeliefert werden ein zweier Kompliment ist obwohl der zur ckgelieferte Wert im Bereich von 0 bis 21 1 rangiert n ist die Anzahl Bits die von der R ckmeldeeinheit zur ckgeliefert werden dann wird die Differenz in der Verhaltensweise die Interpretation des Startpunktes sein welches um die H lfte der vollen Skala der R ckmeldeeinheit versetzt wird Falls gew nscht kann diese Position mit dem Kommando SetActualPosition ge ndert werden Multi Turn Systeme Multi Turn Systeme Zus tzlich zur Unterst tzung von Positionserfassungen ber einen vollen numerischen Bereich unterst tzt die POSYS auch soge
398. ieses vorkommutierte Kommandosignal wird mit Kommutierungswerten hergeleitet von einer internen Sin Cos Tabelle multipliziert Der Kommutierungswinkel in der Sin Cos Tabelle wird sowohl von der Enkoderposition als auch von Parametern die vom Hostprozessor stammen bestimmt die den spezifischen Enkoder ins Verh ltnis zu den magnetischen Polen des Motors setzen Zwei Wellenformen f r die Kommutierung werden unterst tzt eine f r 3 phasige Motoren mit 120 Grad Winkel zwischen den Phasen z B b rstenlose Servomotoren und eine f r 2 phasige Motoren mit 90 Grad zwischen den Phasen z B Schrittmotoren Andere Besonderheiten der POSYS sind die F higkeit Hallsensoreing nge f r die Phaseninitialisierung zu verwenden einen Indextakt um die Kommutierungssynchronisation zu erhalten den Enkodereingang vor zu skalieren um eine gr ere Anzahl verschiedene Arten von R ckmeldeeinheiten zu unterst tzen und die Unterst tzung von geschwindigkeits basierter Phasenvorschau f r weichere und effizientere Hochgeschwindigkeitsoperation Auswahl vom 1 Phasen Signalausgabemodus mit der POSYS Auswahl vom 1 Phasen Signalausgabemodus mit der POSYS Um mit der POSYS eine Achse im b rstenbehaftetem Modus zu betreiben wird das Kommando SetNumberPhases verwendet Zus tzlich sollte der Ausgabemodus entsprechend den Anforderungen wie im unteren Beispiel gezeigt gesetzt werden Das Kommando SetMotorType wird f r die POSYS 182x 192x Versionen verwen
399. ign Z 39 DAC2A Motor command Y 10V signal Phase A 15 GND Ground 40 DAC3A Motor command Z 10V signal Phase A 16 BPWM4A PWM magnitude Phase A W 41 DAC4A Motor command W 10V signal Phase A 17 BPWM4B PWM magnitude Phase B W 42 DAC1B Motor command X 10V signal Phase B 18 BPWM4C PWM magnitude Phase C 43 DAC2B Motor command Y 10V signal Phase B 19 BPWMS4A PWM sign DAC3B Motor command Z 10V signal Phase B 20 Ground DAC4B Motor command W 10V signal Phase B HALLIA Phase A Hall Sensor input X MEE 46 AGND Ground for motor command 22 HALL1B Phase B Hall Sensor input X 4 Ground 23 HALL1C Phase C Hall Sensor input X 48 GND Ground 24 GND Ground 49 Vel 5v 25 HALL2A Phase A Hall Sensor input Y 50 Vel 5V Ad Schrittmotor Pinout Beschreibung Pinout Beschreibung Schritt Mikroschrittmotor Version POSYS 185x Pin 1 50 J5 Pin 51 100 J6 Verbindungen auf der Karte TSM 125 01 T DV Samtec Gegenstecker IDSD 25 S P i un era EE ER Pin nan EE E Channel A encoder Channel A encoder signal X a Channel A encoder Channel A encoder signal z Channel inverted encoder Channel inverted encoder EE AE EE Bit Channel B encoder signal X Channel B encoder signal 0 5 53 Channel B encoder Channel B encoder signal z Channel inverted encoder Channel inverted encoder signal X EA BE Il Channel I encoder signal X
400. ilterungsschema die allgemeine Verl sslichkeit erh ht kann es trotzdem notwendig sein zus tzliche Techniken einzusetzen um die h chstm gliche Verl sslichkeit zu erreichen wie z B der Einsatz von Differential Line Drivers Receivers oder analoge Filterung Ob diese zus tzlichen Filterungen notwendig sind h ngt vom System ab und ob und wie viele St rsignale auftreten m gen High Speed Position Capture High Speed Position Capture Jede POSYS unterst tzt einen High Speed Positionserfassungsregister um die aktuelle Achsenposition zu erfassen pro Achse getriggert durch ein externes Signal Eines von zwei Signalen kann als Eingangstrigger verwendet werden um entweder das Indexsignal oder die Home Position zu triggern Diese beiden Eing nge differieren in der Art wie die Erfassung erkannt wird Falls das Indexsignal getriggert wird wird das Signal gesetzt wenn das A B und Indexsignal eine bestimmte Position einnehmen definiert im Signal Sense Register der mit dem Kommando SignalSenseRegister verwendet wird Falls die Home Position gew hlt wurde die es zu erfassen gilt dann muss nur dieses Signal einen bestimmten Zustand einnehmen um getriggert zu werden Die voreingestellten Werte f r das A B Index und Homezustandssignal im Signal Sense Register ist 0 was bedeutet dass diese Signale active low sind In diesem Zustand wenn Index getriggert werden soll wird eine Erkennung dann stattfinden wenn A B und Index alle low sind
401. imalwert von 06000h Diese Kommando hat nur im Closed Loop Modus Einfluss auf das Motorausgangssignal Im Open Loop Modus hat dieses Kommando keinen Effekt Set GetMotorBias Set GetMotorCommand Set GetMotorMode wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetMotorLimit hPosys axis limit GetMotorLimit hPosys axis 256 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetPositionErrorLimit SetPositionErrorLimit GetPositionErrorLimit Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetPositionErrorLimit hPosys axis limit stdcall GetPositionErrorLimit hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance hPosys CardHandle axis Axisl Axis2 Axis3 Axis4 Type limit unsigned 32 bits Microstepping Pulse amp Direction Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice 0 1 2 3 Range 0 to 231 Scaling unity Units counts SetPositionErrorLimitetzt den absoluten Wert f r den maximal erlaubbaren Schleppabstandsfehler f r die spezifizierte Achse Bei berschreitung des Schleppabstandsfehle wird ein Bewegungsfehler motion error ausgel st Ein solcher Bewegungsfehler kann je nach mit dem Kommando SetAutoStopMode definierten Einstellung einen Stopp veranlassen oder nic GetErrorPositionLimitiest den programmierten Wert zur ck GetPositionError Set GetActualPosition Set GetPosit
402. imum velocity Encoder B 2 Breakpoint 1 Tracking Encoder index 3 Position capture Home 4 Motion error Positive limit 5 In positive limit Negative limit 6 In negative limit AxisIn 7 Instruction error Axis settled Hall sensor 1 8 Motor on off Hall sensor 2 9 Position capture Hall sensor 3 OAh In motion OBh Commutation error In positive limit OCh In negative limit 365 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ODh OEh Breakpoint 2 OFh Einschr nkung siehe GetTraceCount Set GetTraceStart GetTraceStatus DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetTraceStop hPosys triggerAxis condition triggerBit triggerState Aufruf GetTraceStop hPosys konvention 366 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetTraceVariable SetTraceVariable GetTraceVariable manche Optionen sind Firmware abh ngig f r POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt lt V2 x Syntax SetTraceVariable hPosys variableNumber traceAxis variable stdcall GetTraceVariable hPosys variableNumber stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding Ergebnis hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice variableNumber Variablel 0 Variable2 1 Variable3 2 Variable4 3 axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 variable None disable variable 0 Position Error 1 Commanded Position 2 Comma
403. in der Verantwortung des Anwenders bersetzungsverh ltnisse zu w hlen die einen sicheren Betrieb gew hrleisten Der Wechsel von einem kleinen zu einem gro en Verh ltnis kann eine Achse zu schnell an seine physikalische Endposition f hren und zu Besch digungen der Mechanik f hren Auch das Verletzungsrisiko kann sich aufgrund sich sehr schnell in der Geschwindigkeit ndernder Teile erh hen External Profile Mode On board RAM Alle Positioniersteuerkarten verf gen ber On Board Speicher auf welche in diesem Dokument als On Board RAM verwiesen wird Je nach Modell verf gen die Karten entweder ber 256k x 8 700 800 512k x 8 800 B 900 1800 1850 1900 1950 Single Port RAM oder 32k x 16 oder 16k x 16 1920 1820 Dual Port RAM Dieser Speicher dient zwei Zwecken einmal kann es als Trace Buffer verwendet werden der andere Zweck ist es f r die Speicherung und Ausf hrung komplexer Bewegungsprofile zu verwenden Die Verwendung des Speichers f r den Trace Buffer erlaubt die real time Erfassung bestimmter Daten durch den Motion Prozessor und die automatische Speicherung im On Board RAM 4 verschiedene Variablen k nnen aus einer Gesamtzahl von 28 ausgew hlt werden die gleichzeitig erfasst werden sollen Die Daten k nnen zu jeder Update Periode ermittelt werden L ngere Zeitspannen lassen sich einstellen z B nur jede 10 Update Periode Die L nge des Trace Buffers ist variabel und programmierbar Entweder kann der gesamte Speich
404. in zus tzliches Update Kommando GetPositionError GetActualVelocity Set GetActualPositionUnits Set GetActualPosition wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp AdjustActualPosition hPosys axis position 276 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetAbsoluteSSl Position GetAbsoluteSSl Position Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetAbsoluteSSIPosition hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Liest die Position eines Absolutwertgebers als 32 Bit Integerwert GetAbsoluteSSlI Position liefert ein 32 Bit Integerwert von der Position des Absolutwertgebers f r die spezifizierte Achse Diese Funktion ist nur in Verbindung mit dem SS1800 900 Synchronous Serial Interface verwendbar GetSSIVersion Set GetEncoderSource ResetSSI Read WriteSSIResolution Read WriteSSIRegister Read WriteSSIFrequency SetActualToAbsolutePosition wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetAbsoluteSSIPosition hPosys axis 277 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetActualVelocity GetActualVelocity Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL D
405. ine serielle Schnittstelle e Sync I O um die Karte in den Master oder Slave Modus zu schalten falls weitere Karten im System eingesetzt werden 33 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Serial VF X PMD N A CP uuun s g m u ae le nele ee aie die et RE u P Er c t r base address setting Abbildung zeigt POSYS 8xx B Widerstandsnetzwerke Die folgende Tabelle zeigt die Funktionen der Widerstandsnetzwerke RS1 RS3 auf Komponente stellung Beschreibung Netzwerk Installiert RS1 RS3 F r die Verwendung von Enkodern mit invertierten Signalen sollten die widerst nde Standard Widerstandsnetzwerke installiert bleiben Deinstalliert RS1 RS3 F r Enkoder mit TTL Signalausgabe Sollten beide Versionen von Enkodern im System eingesetzt werden ist es auch m glich die Widerstandsnetzwerke entsprechend anzupassen Bitte setzen Sie sich mit uns in Verbindung f r die genauen Pinpositionen der Widerstandsnetzwerke 34 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Falls sowohl Enkoder mit TTL als auch Enkoder mit invertierten Signalen Verwendung finden k nnen Sie auf der Seite Resistor Networks for TTL or inverted Encoder Signals Detailinformationen finden wie die Widerstandsnetzwerke einzustellen sind Dipschalter und Jumper Stellungen Die POSYS 7xx 8xx und 8xx B haben Dipschalter f r Adressinformationen und Steckbr ck
406. inen linearen oder schaltenden Verst rker welches Drehmomentkontrolle aus bt und bipolare Ausgabe unterst tzt In diesem Schema treibt ein Verst rker eine Phase des Schrittmotors an und der Controller generiert die erforderlichen sinusf rmigen Signale f r jede Phase um eine saubere und akkurate Bewegung zu gew hrleisten Falls der PWM Ausgabemodus verwendet wird werden das Takt und Richtungssignal f r gew hnlich mit einem H Bridge typischen Ger t verbunden F r maximale Leistung sollte der Verst rker auf Drehmomentsollwert eingestellt sein Dies minimiert die Stromverzerrung der Spule aufgrund von Induktivit t und EMF Obwohl es einige Methoden gibt die benutzt werden k nnen um Drehmomentsollwertskontrolle mit PWM zu erreichen ist es eine bliche Methode das PWM Signal durch einen Low Pass Filter zu schicken dabei ein analoges Referenzsignal erstellend welches direkt mit dem Strom durch die Spule verglichen werden kann Diverse Verst rker sind verf gbar die kompatibel sind mit diesen Eingangssignalen Diese Verst rker ben tigen einen analogen Referenzeingang low passed PWMMag Signal vom Controller als auch ein Bit mit Vorzeichen PWMSign vom Controller Der Verst rker generiert intern einen Drehmomentsollwert anhand eines PWM Drive Schemas Das nachfolgende Diagramm zeigt ein solches Drive Schema Amplifier PWM Mag Low Pass f Current Motor ae Filter Control ign A H POSYS wenige gt PWM Mag Bi Low Pa
407. ing differences of the POSYS 7xx 8xx and 8xx B 1 4 2005 Technical Note setting of This section describes which pins are needed or not needed resistor networks for when using TTL incremental encoders or incremental encoders encoders with inverted signals 15 4 2005 User settable components fol Exact information of placement of jumpers for IRQ setting POSYS 700 800 800 B 1800 10 5 2005 User settable components foi Descrition for usage of POSYS 1800 with Dual Port RAM ol POSYS 1800 the ISA Bus added 17 6 2005 Dual Port RAM Mode The dual Port RAM on the POSYS 1800 needs to be activation deactivation activated or can be deactivated before access can take pla 17 6 2005 List of all POSYS command A list of all POSYS commands is now also available right the beginning of the Prgrammer s manual 5 7 2005 Change to Version 2 0 The version 2 0 of the manual and higher reflect the POSYS software and hardware changes in regards to the driver WinDriver which is now the actual driver for Windows and Linux based operating systems 5 7 2005 Change of all POSYS cards All POSYS motion controllers now use the same driver to the same driver module designed for the bus ISA or PC I and operating WinDriver system Windows 98 2000 XP and Linux they are used on 5 7 2005 Change of card initialization Due to the change of the driver the card initialization procedure changes too This effects all IS
408. input3 analog input channel 2 99 Ainput7 analog input channel 6 50 Ainput4 analog input channel 3 100 Ainput8 analog input channel 7 7 a B rstenlose Servo und Mikroschrittmotoren Pinout Beschreibung Pinout Beschreibung b rstenlose Servomotoren mit interne Kommutierung Mikroschritt und Multiple Motor Modus POSYS 192x Pi serene Beschreibung Pin Verbindung Beschreibung 2 Channel A encoder signal X 5 A3 Channel A encoder signal Z 72 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ei i mn Beschreibung Pin verbindung Beschreibung Channel N inverted encoder 52 Channel A inverted encoder EE ESE B Channel B encoder signal X Channel B encoder signal 0 53 Channel B encoder Channel B encoder signal z Channel 4 inverted encoder Channel J inverted encoder signal X EE ed 11 Channel I encoder signal X Channel 1 encoder signal x 5 13 Channel I encoder Channel 1 encoder signal z 11 Channel a inverted encoder 56 13 Channel inverted encoder ET EE ES OE de or a E XPLIM1 fee switch positive direction E XPLIM3 Kan switch positive direction E 10 XNLIM1 FA switch negative direction 60 XNLIM3 ES switch negative direction HOME1 Home signal X or high speed 61 HOME3 Home signal Z or high speed latch latch EF Ground 62 Ground 13 OUT1 User programmable output X 63 OUT3 user programmable output Z 1 n c
409. int and SetBreakpointValue functions an automatic update will occur This can now be set to generate an interrupt to alert the host that an interrupt occurred and new data may be loaded for the next update b Depending on the speed of the host computer update rates of 2 milliseconds or faster are possible If the fast MC version 2 0 and higher are used update rates of 400 microseconds are possible Using the Master Slave functions simplifies linear moves It is possible to have two master and two slaves working independently of each other Any axis can be master or slave Assuming a linear move of two axes should take place program the following a Master axis 0 Slavel axisl b Use the following functions c SetProfileMode slaveAxis electronicgear sets the profile for this axis to electronic gear d SetGearMaster axis masterAxis source axis slave axis masterAxis master axis source actual position or commanded position e SetGearRatio slaveAxis ratio sets the ratio between master and slave Example 32768 moves the slave 0 5 counts for every positive master count f Update slaveAxis updates the data g Now any movement of the master axis will result in a proportionate gear ratio move of the slave axis or axes The ratio is scaled by 1 65536 and can be positive or negative The ratio can be changed anytime on the fly A gear ratio of 1 000 000 would cause the slave to move 15 295 positive slave counts for every master coun
410. ion wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetPositionErrorLimit hPosys axis limit GetPositionErrorLimit hPosys axis 257 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetPositionLoop SetPositionLoop GetPositionLoop nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax SetPositionLoop hPosys axis parameter value stdcall GetPositionLoop hPosys axis parameter stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Encoding axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 parameter PID Proportional Gain Kp 0 PID Integrator Gain Ki 1 PID Integrator Limit 1 limit 2 PID Derivative Gain Kd 3 PID Derivate Time 4 PID Output Gain Kout 5 Velocity Feedforward Gain Kvff 6 Acceleration Feedforward Gain Kaff 7 Biquad1 enable filter 8 Biquad1 coefficientBO 9 Biquad1 coefficientB1 10 Biquad1 coefficientB2 11 Biquad1 coefficientAl 12 Biquad1 coefficientA2 13 Biquadl coefficientK 14 Biquad2 enable filter 15 Biquad2 coefficientBO 16 Biquad2 coefficientBl 17 Biquad2 coefficientB2 18 Biquad2 coefficientAl 19 Biquad2 coefficientA2 20 Biquad2 coefficientK 21 Type Range Scaling value signed 32 bits see below Definition SetPositionLoopsetzt die Parameter f r die Regelung PID Im Benutzerhandbuch ist detaillierter Beschrieben wie jeder Parameter wirkt und
411. irection HOME1 Home signal X or high speed 61 HOME3 Home signal Z or high speed latch latch 12 Ground 62 Ground 13 OUT1 user programmable output X 63 OUT3 User programmable output Z 14 PULSE1 Pulse X 64 PULSE3 Pulse Z 15 DIR1 Direction X 65 DIR3 Direction Z 16 AXIN1 user ER input X 66 AXIN3 user o input Z 1 ATREST1 at Rest 6 ATREST3 at Rest 18 Es 68 TE Aar Channel A encoder signal Y mE 69 Channel A encoder signal W Channel a inverted encoder Channel 4 inverted encoder Fre rn Bat Channel B encoder signal Y Channel B encoder signal Y 7 Channel B encoder Channel B encoder signal w Channel 2 inverted encoder 72 Channel a inverted encoder rn Free tae Channel I encoder signal Y Channel encoder signal N 7 73 14 Channel I encoder Channel 1 encoder signal W _ 12 Channel l inverted encoder 14 Channel l inverted encoder signal Y signal W cnND Ground Ground 76 Ground El XPLIM2 Et switch positive direction mre XPLIM4 lim switch positive direction 38 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin Verbindung Beschreibung Pin Verbindung Beschreibung 28 XNLIM2 ee switch negative direction 78 XNLIM4 Ka switch negative direction 29 HOME2 Home signal Y or high speed 79 HOME4 Home signal W or high speed latch latch OUT2 ourz User programmable output Y 80 OUT4
412. is Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetSignalStatus hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type siehe unten unsigned 16 bits GetSignalStatus liefert den Inhalt des Signal Status Registers f r die spezifizierte Achse Der Signal Status Register beinhaltet den aktuellen Wert f r verschiedene Hardwaresignale die mit jeder Achse der POSYS verbunden sind Der zur ckgelesene Wert wird mit dem Signal Sense Register kombiniert SetSignalSense Kommando und wird dann dem Anwender zur ckgeliefert F r jedes Bit im Signal Sense Register welches auf 1 steht wird das entsprechende Bit im GetSignalStatus Kommando invertiert so dass ein low Signal als 1 und ein high Signal als 0 interpretiert wird Umgekehrt jedes Bit da im Signal Sense Register 0 ist ist der entsprechende Bit im GetSignalStatus Kommando nicht invertiert sodass ein low Signal als 0 und ein high Signal als 1 interpretiert wird Alle Bits im GetSignalStatus Kommando sind Eing nge mit Ausnahme von AxisOut Der Wert der f r dieses Bit gelesen wird ist gleich dem aktuellen Wert der ausgegeben wird vom AxisOut Mechanismus Siehe SetAxisOutSource Kommando f r Details Name Beschreibung Bit Number status Encoder A Encoder B En
413. it SPRAM best ckte POSYS 1800 nur mit dem base_IO Parameter ge ffnet werden base_MEM und MEM_range d rfen dann nicht verwendet werden PortInOutW DetectPosysDevices RegisteredPosysDevices wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp OpenDevice deviceNumber f r PCI Bus OpenDevice base 10 base MEM MEM range f r POSYS 1800 mit DPRAM OpenDevice base 10 f r POSYS 700 800 800 B 1800 mit SPRAM CloseDevice hPosys f r alle POSYS 212 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Hd 213 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 DetectPosysDevices DetectPosysDevices nur g ltig f r POSYS PCI Karten POSYS 900 1900 Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention DetectPosysDevices stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction none Liefert die Anzahl gefundene POSYS PCI Positioniersteuerungen Es wurden keine gefunden falls 0 zur ckgeliefert wird DetectPosysDevices sucht nach allen installierten POSYS PCI Positioniersteuerkarten Es werden alle PCI Busse abgesucht Der Treiber unterst tzt nun theoretisch eine unbegrenzte Anzahl POSYS PCI Positioniersteuerkarten und meldet sie als 1 xxx zur ck OpenDevice CloseDevice RegisteredPosysDevices wir verweisen auf die verschiedenen mportdateien imp DetectPosysDevices keine Par
414. it hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetKaff hPosys Thandle axis Kaff word stdcall Function GetKaff hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetKd hPosys Thandle axis Kd word stdcall Function GetKd hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetKi hPosys Thandle axis Ki word stdcall Function GetKi hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetKp hPosys Thandle axis Kp word stdcall Function GetKp hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetKout hPosys Thandle axis Kout word stdcall Function GetKout hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetKvff hPosys Thandle axis Kvff word stdcall Function GetKvff hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetMotorBias hPosys Thandle axis bias word stdcall Function GetMotorBias hPosys Thandle axis word word stdcall 460 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Procedure SetMotorLimit hPosys Thandle axis limit word stdcall Function GetMotorLimit hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPositionErrorLimit hPosys Thandle axis word limit integer stdcall Function GetPositionErrorLimit hPosys Thandle axis word integer stdcall Piezo Ceramic Motor Functions Procedure SetpzOffsetPos hPosys Thandle axis word offset word stdcall external DLL Function Getp
415. itializePhase Set GetMotorType Set GetNumberPhases wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetPhaseAngle hPosys axis angle GetPhaseAngle hPosys axis 228 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetPhaseCorrectionMode SetPhaseCorrectionMode GetPhaseCorrectionMode Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetPhaseCorrectionMode hPosys axis mode stdcall GetPhaseCorrectionMode hPosys axis stdcall DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode disable 0 enable 1 SetPhaseCorrectionModsetzt den Modus f r die Phasenkorrektur f r die spezifizierte Achse a entweder aktiviert 0 oder deaktiviert 1 Wenn die Phasenkorrektur aktiviert ist wird das Enkodersignal verwendet um den Kommutierungsphasenwinkel mit jeder Umdrehung des Motor upzudaten Dies stellt sicher dass der Kommutierungswinkel korrekt bleibt obwohl einige Enkodersignale z B wegen Leitungsst rungen verloren gegangen sein k nnten oder weil die Anzahl Enkodersignale pro elektrischer Phase kein Integerwert darstellt GetPhaseCorrectionModeeigt den aktuellen Modus an GetPhaseCommand InitializePhase Set GetMotorType Set GetNumberPhases Set GetPhaseCounts wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp
416. itioniersteuerkarte neu zu initialisieren ist es notwendig amp oftResetauszuf hren gefolgt von einem erneuten Laden der Filterparameter und weiterer notwendiger kundenspezifischer Einstellungen als auch das Kommando DAC OutputsOn um die optischen Schalter f r den analogen Spannungsausgang f r die 10V Drehmomentsollwertvorgabe zu aktivieren Nur die analogen Ausg nge sind mit optischen Schaltern verbunden Die PWM Ausg verwenden andere Leitungen und sind nicht mit den optischen Schaltern verbunden MCResetf hrt einenHardResetder Motion Control Karte aus ohne Reload des FPGAs Der Rest wird schneller ausgef hrt Ansonsten gleicht MC Reset dem KommankkrdReset Anmerkung POSYS 700 und 800 Mit Ausnahme der AxisOut Ausg nge werden die anderen Ausg nge nicht automatisch resettet kundenspezifische Ausg nge und Verst rkerfreigaben Sollen diese Ausg nge ebenso zur ckgesetzt werden ist es notwendig noch das Kommando Writel O ioAddress outputStatus auszuf hren HardResethat den gleichen Effekt wie wenn der externe Reset auf low geht Acceleration ActualPosition Active Operating Mode ActualPositionUnits AutoStopMode Auxiliary Encoder Source AxisMode AxisOutSource AxisOut Register AxisOut Selection Mask AxisOut Sense Mask BiQuadCoefficients Breakpoint 1 Breakpoint 2 BreakpointValue 1 BreakpointValue 2 Breakpoint Update Mask 1 Breakpoint Update Mask 2 BufferLength BufferReadIndex BufferStart B
417. itionswert bernommen wird Die Zielposition SetPosition Kommando wird ebens um diesen Wert aktualisiert sodass keine Bahnbewegung stattfindet wenn das Update Komma ausgef hrt wird Dieses Kommando hat sogar Effekt auf die Kalkulation aller nachfolgenden Positionsangaben Es wird im Allgemeinen verwendet nach dem Anfahren eines Referenzpunkte um die Position neu zu definieren SetActualPositionwird nicht gebuffert sondern wird sofort aktualisiert GetActualPositionliest den Inhalt des Registers f r die Istposition Der Inhalt dieses Registers der Wert des letzten Enkodereingangssignales welches somit eine Genauigkeit innerhalb eines Zyklus aufweist wie mit dem Kommando Set GetSampleTime definiert Anmerkung Bei den Schrittmotorversionen wird die aktuelle Position in Schritte definiert Dies stellt sicher dass sowohl f r den Bahngenerator und f r die aktuelle Position gleiche Einheiten verwendet werden F r gew hnlich hat der Bahngenerator Regler eine h here Aufl sung als d Enkoder somit ist maximale Genauigkeit gew hrleistet bei der Verwendung dieser Methode Anmerkung Bei den Schrittmotorversionen wird der aktuelle Schleppabstandsfehler genullt GetPositionError GetActualVelocity Set GetActualPositionUnits AdjustActualPosition wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetActualPosition hPosys axis position GetActualPosition hPosys axis 286 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2
418. itsmodus Es funktioniert nicht im Electronic Gearing Modus Settled Indikator Settled Indikator Die POSYS kann auch kontinuierlich anzeigen ob oder ob nicht die Achse still steht Der Settled Indicator erscheint im Bit 6 des Activity Status Register Der Settled Indicator ist hnlich dem Motion Complete Bit wenn dieser im Actual Modus l uft Die Differenzen sind dass der Settled Indicator kontinuerlich seinen Zustand anzeigt kann nicht gesetzt oder gel scht werden und auch anzeigt ungeachtet ob oder ob nicht der Motion Complete Mode auf aktuell gesetzt wurde Die Achse wird f r als In Position gehalten wenn die Achse steht z B eine Bewegungssequenz f r die Achse wird nicht ausgef hrt und wenn die aktuelle Position des Motors sich in der Soll Position f r die programmierte SettleTime befindet SettleWindow und SettleTime zusammen mit dem Settled Indicator sind das selbe wie Motion Complete Bit Entsprechend werden die gleichen Kommandos verwendet um die Werte zu setzen oder zur ck zu lesen SetSettleWindow GetSettleWindow SetSettleTime GetSettleTime 145 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 s f oe trajectory oo ad Actua 4 Tracking vence WOW MI Sene window In Motion t t Motion Complete Sette 4 t Tracking A 4 4 Moved outside Moved back inside Trajectory Axis settled window window finished Figure 7 5 1 Das Tr
419. kante Unterschiede Der 1 Unterschied ist wie bei allen Bits im Activity Status Register der In Motion Indicator zeigt kontinuierlich den Status ohne Interaktion mit dem Host an Mit anderen Worten der In Motion Bit kann nicht durch den Host gesetzt oder zur ckgesetzt werden Der andere Unterschied ist dass dieser Bit den Soll Bewegungszustand des Trajektoriegenerators anzeigt und nicht den aktuellen Enkoderzustand Der Motion Complete Bit funktioniert nur im S Kurven Trapez und Geschwindigkeitsmodus Es funktioniert nicht im Electronic Gearing Modus Schleppabstandsfehler Schleppabstandsfehler Unter gewissen Umst nden kann sich die Istposition Enkoderstellung von der Sollposition aktuelle Sollpositionsvorgabe des Trajektoriegenerators in erheblichem Umfang unterscheiden Solch ein berm iger Positionsfehler zeigt oft einen potenziell gef hrlichen Zustand wie Motor oder Enkoderausfall oder berm ige mechanische Reibung an Um diesen Zustand zu entdecken der die pers nliche und Anlagensicherheit zu erh hen helfen soll verf gt die POSYS ber einen programmierbaren maximalen Schleppabstandsfehler Das Kommando SetPositionErrorLimit wird verwendet um den maximalen Schleppabstandsfehler zu programmieren und der programmierte Wert wird mit dem Kommando GetPositionErrorLimit ausgelesen Um zu bestimmen ob ein Schleppabstandsfehler vorliegt wird kontinuierlich die Istposition mit der Sollposition verglichen Wenn d
420. konfigurierten Baudrate zu senden grob 1 Millisekunde bei 9600 Baud Falls eine Verz gerung zwischen empfangenen Bytes eines Datenpakets in dieser L nge auftritt werden die bereits empfangenen Bytes verworfen und das 1 Zeichen nach der Verz gerung als Addressbyte eines neuen Paketes gewertet Address Bit Protokoll Bei diesem Protokoll wird jedes bertragene Byte dass von der POSYS empfangen oder versendet wird ein zus tzliches 175 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Bit enthalten nach dem letzten Datenbit Dieses Bit wird f r die Identifikation des Addressbytes eines Paketes verwendet Jedes Byte dass von der POSYS empfangen wird und bei dem dieses Bit gesetzt ist wird als den Beginn eines neuen Kommandopakets interpretiert Falls die POSYS dabei war Daten eines fr heren Kommandopakets zu empfangen werden jene Daten verworfen Controller Area Network CAN2 OB berblick Die POSYS 18xx 19xx k nnen in ein CAN 2 0B Netzwerk integriert werden und mit anderen CAN Knoten koexisitieren aber nicht kommunizieren Die POSYS verwendet CAN um Kommandos zu empfangen Antworten und optional auch asynchron Ereignisbenachrichtigungen zu senden Jede Meldung hat folgende Adresse Meldung CAN Adresse Kommando empfangen 0x600 nodelD Kommando antworten 0x580 nodelD Ereignisbenachrichtigung 0x180 nodelD CAN Knoten kommunizieren mit Hilfe von Botschaften Jede Botschaft kann bis zu 8 Bytes an Daten beinhalten D
421. korrespondierende Signal aktiv wird solange der Motor eine negative Geschwindigkeit aufweist Beides Motion Error Processing und Endschalterereignisse sind in den entsprecenden Kapiteln n her beschrieben Zus tzlich zu diesen vier berwachten Bedingungen lassen ist es m glich eine sofortige sicherheits bedingte Aktion auszuf hren Die folgende Tabelle beschreibt die ausf hrbaren Aktionen die f r diese Bedingungen programmiert werden k nnen Action Name Beschreibung No Action Keine Aktion wird ausgef hrt Smooth Stop Veranlasst einen Stopp mit programmierte Rampe Die Geschwindigkeit wird aus Null 0 gesetzt nachdem die EventAction augef hrt wurde Abrupt Stop Veranlasst einen sofortigen Stopp des Trajektoriegenerators Die Geschwindigkeit wird aus Null 0 gesetzt nachdem die EventAction augef hrt wurde Abrupt Stop with Position Clear Veranlasst einen sofortigen Stopp des Trajektoriegenerators als auch die L schung des Schleppabstandsfehlers ClearPositionError Die Geschwindigkeit wird aus Null 0 gesetzt nachdem die EventAction augef hrt wurde Disable Position Loop and Higher Modules Deaktiviert den Trajektoriegenerator und Position Loop Module Disable Current Loop and Higher Modules Deaktiviert den Trejektoriegenerator Position Loop und Current Loop Module Disable Motor Output amp Higher Modules Deaktiviert den Trajektoriegenerator Position Loop Current Loop und Motorausgabemodule Nachdem die Eventaktion p
422. l peek base memory ofs ofs ofs 2 value2 peek base memory ofs ofs ofs 2 value GetDWORD valuel value2 56 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 printf Value read Ix n value Die folgenden Typdefinitionen und Funktionen werden ben tigt f r obige Routinen typedef struct unsigned short wordlo wordhi WORD2LONG conversion of 2 WORD values to a DWORD LONG GetDWORD unsigned short val 1 unsigned short val 2 LONG temp temp 0 WORD2LONG amp temp gt wordhi val_1 WORD2LONG amp temp gt wordlo val 2 return temp ER EK ak ak AH ak ak EH k I AC AA A A A ACK Die obigen Routinen funktionieren nicht auf Windows basierten Systemen da der Prozessor in Protected Mode arbeitet und daher keinen direkten IO und Speicherzugriff erlaubt Daher sollten f r Windows 98 ME und Windows 2000 XP die mitgelieferten Treiber und der DLL verwendet werden Das GUI Programm POSYS1800V4 verwendet die DLL und erlaubt die meisten Funktionen der POSYS 1800 auszuprobieren Nach dem Einschalten ist der Dual Port RAM deaktiviert sodass das BIOS es nicht sehen kann und ein m gliches Aufh ngen des Rechners beim Booten verhindert wird Das RAM kann in diesem Modus nur in Single Port RAM Modus verwendet werden Alle Schreib und Lesevorg nge werden durch den Motion Prozessor erledigt Um den Dual Port RAM Modus zu aktivieren muss die Funktion EnableDPRam void DOS EnableDPRam hPosys P1800_ Handle
423. l 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode off 0 on 1 SetMotorModebestimmt f r die spezifizierte Achse ob der Motor im C losed Loop Mode oder ir Open Loop Mode betrieben wird Wenn ON dann ist die Achse im C losed Loop Mode und wird digitalen Servofilter geregelt Bei den Schrittmotorversionen kontrolliert der Bahngenerator das Ausgangssignal F r alle Motortypen gilt wenn EncoderSource auf inkrementell oder parallel gesetzt ist wird der Schleppabstandsfehler gel scht wie bei C learPositionError Wenn OFF dann ist der Motor im Open Loop Mode und wird durch Kommandos die direkt in d Motorsignalausgangsregister durch den Host geschrieben werden betrieben Das Setzen des MotorModes auf OFF resettet auch den Bahngenerator und jede aktive Bewegung wird zu einem abrupten Stopp gebracht Zus tzlich wird die maximale Geschwindigkeit auf Null gestellt Die Taktsignale f r Achsen im Schrittmotor bzw Mikroschrittmotormodus sind ausgeschaltet Motor Type Motor Mode Motor Output Source DC brush brushless off Motor command register es on servo filter Pulse amp direction off N A microstepping on Trajectory generator GetMotorMode liest den programmierten Modus GetActivityStatus Set GetMotorCommand wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetMotorMode hPosys axis mode GetMotorMode hPosys axis 310 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetMotorType SetMotorType GetMotorType nur g
424. l 5 nur verf gbar f r POSYS 1800 amp 1900 mit Firmware 5842018FD Piezo Version Type Range bufferlD signed 16 bits 1 to 31 SetBufferF unctiorbestimmt die Interpretation der Daten die im Buffer gespeichert werden wenn eine Achse im External Profile Mode ist Eine Funktion wird keinen assozierten Buffer habe wenn der bufferlD Parameter 1 ist Dies ist n tzlich um eine Funktion zu deaktivieren GetBufferF unctioniefert die bufferlD fur die spezifizierte Funktion Falls einer Funktion noch ki Buffer zugewiesen wurde ist der Wert 1 Set GetProfileMode wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetBufferFunction hPosys axis function bufferlD GetBufferFunction hPosys axis function 297 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetBufferLength SetBufferLength GetBufferLength Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetBufferLength hPosys bufferlD length stdcall GetBufferLength hPosys bufferlD stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Type Range bufferlD unsigned 16 bit 0 to 31 length unsigned 32 bit ito 230 SetBufferLengthsetzt die L nge des Buffers im Speicherblock identifiziert durch bufferlD in 32 Bit Elementen Anmerkung SetBufferLength resettet die Buff
425. l cards into the Window s registry The utility program can be used to enter or modify setup information or remove it POSYS Address amp IRQ Setup MBR Select ddress IRQ Number for the ISA PC 104 Bus Base Address and IRQ Base Address Operating System v Hex Windows 2000 XP Interrupt No No Interrupt v Hex lanore Conflicts Select Card No C Yes No Select Type of Board Card 1 v f POSYS 700 800 e Store Data Retrieve Data Remove The program will detect the installed operating system Windows 98 Me or 2000 XP and display this Pick the address Hex value from the combo box Base Address that matches the address set on the POSYS motion control card already installed or to be installed in your computer Select the card number from the combo box to be associated with your motion control card Interrupt handling is presently not supported Address conflicts are not detected 447 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Base Address En li f 10320 Pick your card s address from this box Pick the associated motion control card from this box Interrupt No No Interrupt v If interrupt handling is enabled in your driver you can pick an interrupt number from this box lanore Conflicts C Yes No If this value is defined and set to Yes 1 then the driver will ignore resource conflicts when the device is created Normally device creation is aborted on any resour
426. le high T49 58nsec ClockOut si PeriphSict j amp Ede BERE z Addr0 Addr15 WAR WriteEnable Data0 Data15 T41 T42 Motorausgabesignale Motorausgabesignale Verschiedene Methoden stehen bei der POSYS zur Verf gung mit entsprechenden Treibern und Verst rkern verbunden und verwendet zu werden jedoch variieren die Methoden bei den verschiedenen Motorversionen und Modellen Motortype POSYS Serie Phasen pro Achse Verf gbare Ausgabemethoden DC b rstenbehaftete POSYS 1 PWM Sign Magnitude Servomotoren 70x PWM 50 50 168 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Motortype POSYS Serie Phasen pro Achse Verf gbare Ausgabemethoden 80x 16 Bit DAC 80x B 81x B 87x B 88x 90x 91x 97x 98x 180x 182x 190x 192x DC b rstenlose POSYS Servomotoren 70x mit externe Kommutierung 80x 80x B 81x B 87x B 88x 90x 91x 97x 98x 180x 182x 190x 192x DC b rstenlose POSYS Servomotoren 82x B 83x B 87x B 88x H mit interne Kommutierung 92x 93x 97x 98x 182x 192x Mikroschritt POSYS mit Sinus Cosinus 84x B 86x B 87x B 88x Signalausgabe 94x 96x 97x 98x 182x 192x Schrittmotor POSYS 75x 85x PWM Sign Magnitude PWM 50 50 16 Bit DAC 2 oder 3 PWM Sign Magnitude PWM 50 50 16 Bit DAC 2 oder 3 PWM Sign Magnitude PWM 50 50 16 Bit DAC Takt amp Richtung 85x B 95x 180x 182x 185x 190x 192x 195x nur wenn 2 Phasen ausg
427. leicherma en geeignet ist f r den Einsatz mit Dual Port RAM best ckten Karten egal welches Betriebssystem installiert ist Dieser sollte vor der endg ltigen Wahl des einzusetzenden PCs auf seine Tauglichkeit zur Verwendung mit Dual Port RAM best ckten ISA Bus basierten Karten hin gepr ft werden Jeder PC hat seine Eigenheiten speziell wenn es um die Verwendung des oberen Speicherbereiches 640k 1MB geht was 57 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 BIOS bezogen ist Aber dieser Bereich wird auch vom eingesetzten Betriebssystem mitbestimmt z B der selbe PC kann bei Verwendung von MSDOS 6 22 mehr Speicherbereich zur Verf gung stellen als wenn er mit DRDOS 7 03 betrieben wird was den Wechsel des eingestellten Speicherbereiches auf der POSYS 1800 erforderlich machen kann Auf einem technisch anderen Computer kann es wiederum andersherum sein Obwohl MSD EXE sehr wertvoll sein kann freie Speicherbereiche zu bestimmen ist es trotzdem nicht immer 100 zuverl ssig und kann unter Umst nden Bereiche anzeigen die an und f r sich frei zu sein scheinen aber trotzdem nicht verwendet k nnen und anders herum kann es Bereiche anzeigen die belegt sind aber trotzdem verwendet werden k nnen Nichtsdestotrotz kann es bei der Auswahl des verwendbaren Speicherbereiches erste hilfreiche Informationen liefern Sollten als frei angezeigte Bereiche nicht funktionieren dann raten wir dazu einfach andere auch als belegt angezeigte Bereiche
428. lel zu J1 angeordnet und werden mit den PC 104 Positioniersteuerungen POSYS 8xx 8xx B und 18xx verwendet J5 entspricht den Pinouts 1 50 und J4 entspricht den Pinouts 51 100 Bitte ziehen Sie die Pinout Beschreibung f r die einzelnen PC 104 Positioniersteuerungen f r korrekte Verkabelung zu Rate Die POSYS verwendet die 5V des Computers und stellt sie an den Pins 7 25 57 und 75 f r die Enkoderversorgung zur Verf gung Der Ausgang ist mit einer 1 Ampere Sicherung gesichert Es ist auch m glich eine externe Spannungsversorgung zu verwenden Die Steckbr cken J P1 JP2 JP3 and JP4 sind stardardm ig auf den Pins 1 2 gesteckt wenn die interne Spannungsversdogung ber die Karte verwendet werden soll Die Anschl sse 101 102 103 104 und 105 stellen nochmal eine Anschlussm glichkeit dar um eine externe Spannungsversogung von entweder 5V oder 12V f r Enkoder zur Verf gung zu stellen In diesem Fall m ssen die Steckbr cken J P1 JP4 auf Pins 2 3 gesteckt werden Auch dieser Eingang ist mit einer 1 Ampere Sicherung gesichert Je nachdem welcher Enkodertyp verwendet wird k nnen daher entweder 5V oder max 12V f r Enkoder die mehr als 5V ben tigen verwendet werden In diesem Fall mu die externe Spannung an Pin 106 und die Erdung an Pin 107 angeschlossen werden Die mechanischen Dimensionen des Moduls sind wie folgt mit Phoenix Geh use 162x112x50 mm ohne Phoenix Geh use nur Platine 160x108x28 mm OPTO 22 Die Verbindungen z
429. len den high low Zustand von verschiedenen E As auf der POSYS dar Wie diese E As von der POSYS interpretiert werden kann durch die Verwendung der Signal Sense Mask definiert werden Dies ist n tzlich um die Interpretation von Eingangsignalen zu ver ndern um sich wiederum der Interpretation der Signale der Hardware des Anwenders anzupassen Das SignalSenseMask Register wird in der Tabelle unten beschrieben Bit 0 7 9 10 11 15 Name interpretation A encoder Gesetzt 1 um A Enkodereingangssignal zu invertieren Nicht gesetzt 0 keine Invertierung B encoder Gesetzt 1 um B Enkodereingangssignal zu invertieren Nicht gesetzt 0 keine Invertierung Index encoder Gesetzt 1 um Indexenkodersignal zu invertieren Nicht gesetzt 0 f r keine Invertierung Home Gesetzt 1 um Referenzsignal zu invertieren Nicht gesetzt 0 fur keine Invertierung Positive Limit Gesetzt 1 f r eine active high Interpretation des positiven Endschalters welches bedeutet dass der Endschalter f r die positive Fahrtrichtung angefahren wurde wenn das Signal auf active high geht Kein Endschalt 0 wenn active low Negative Limit Gesetzt 1 f r eine active high Interpretation des negativen Endschalter welches bedeutet dass der Endschalter f r die negative Fahrtrichtung angefahren wurde wenn das Signal auf active high geht Kein Endschalt 0 angefahren wenn active low Axisin Gesetzt 1 um das Axisin Signal zu invertieren Nic
430. lich n heres in der README TXT Dies f hrt zur Installation aller erforderlichen Treiberdateien und Treiber DLLs f r Windows 95 98 ME oder NT 2000 XP Es wird wahrscheinlich erforderlich sein anschliessend den Rechner neu zu starten nach der Treiberinstallation F r den ISA Bus gibt es keine berpr fung auf Adressenkonflikte Als n chsten Schritt k nnen Sie das Utility Programm POSYSDriverXSetup aufrufen Mit diesem Programm k nnen Sie bis zu 16 Karten in der Registry eintragen inkl Adresse und evtl verwendetem Interrupt Rapidlsa SYS Treiber POSYS800 INF Inf Datei f r POSYS 800 B POSYS1800 INF Inf Datei f r POSYS 1800 Rdl nstall98 EXE f r Windows 95 98 ME Rdinstall EXE f r Windows 2000 XP Rdinst16 DLL Programmbibliothek Rapidlnstaller32 dll Programmbibliothek Rapidlsa dll Programmbibliothek 30 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ReadMe rtf ReadMe txt Installationsanweisung Falls Sie w nschen das Beispielprogramm POSYS1800V4 EXE POSYS800BV4 EXE oder POSYS700V4 EXE zu verwenden ist es notwendig bestimmte OCX Dateien im Betriebssystem anzumelden Wechseln Sie in das Unterverzeichnis OCX der Installations CD und rufen Sie die Batch Datei registerOCX bat auf Abh ngig vom verwendeten Betriebssystem kann es sein dass Sie zur Best tigung zweier Fenster aufgerufen werden Linux benutzen Sie bitte den WinDriver 31 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS Versionsspezifikationen
431. liert werden Falls beim Booten das windrvr6 Modul nicht geladen wurde dann holen Sie das jetzt bitte im Verzeichnis usr local WinDriver redist mit dem Kommand wdreg windrvr6 nonach Geben Sie bitte auch das no ein Nun wechseln Sie in das Verzeichnis usr local posys_pc104 linux Release_Build und geben Sie das Kommando Posys1800 ein Dies startet das Konsolenprogramm und Sie werden nach gewissen Eingaben gefragt Geben Sie ein wieviele Karten installiert sind 1 oder 2 Geben Sie die Basis IO Adresse ein als Hex Nummer Es muss mit der eingestellten Adresse auf der Karte bereinstimmen e Falls eine POSYS 1800 installiert wurde dann k nnen Sie jetzt auch die Adresse des eingestellten Dual Port RAMS eingeben Falls es sich um eine POSYS 800 B handelt kann dieser Schritt bersprungen werden e Falls ein Interrupt verwendet werden soll dann geben Sie hier die Interruptnummer ein Auch dies muss mit dem eingestellten Interrupt auf der Karte bereinstimmen Daf r muss der entsprechende J umper gesetzt worden sein e Nachdem all diese Daten bergeben worden sind startet der Treiber und die Karte wird initialisiert Alle POSYS Funktion k nnen nun ausgef hrt werden Falls ein Fehler auftrat wird ein Nachricht ausgegeben und das Programm beendet Das Programm wurde urspr nglich mit Borland s C BuilderX IDE f r Linux entwickelt Es wurde mit dem GNU C ompiler kompiliert Einmakefilewird auch mitgeliefert und befinde
432. lierten Integralfehler auf 25600 count cycles begrenzen Dieses Kommando ist nicht verf gbar f r die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien Set GetpzOffsetNeg Set GetpzOffsetPos Set GetpzWindow wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetpzintLimitsti hPosys axis limit Getpzl ntLimitStl hPosys axis 264 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetpzKaff SetpzKaff GetpzKaff nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax SetpzKaff hPosys axis Kaff stdcall GetpzKaff hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kaff unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity Definition SetpzKaffsetzt die Acceleration Feedforward Verst rkung des digitalen Servofilters f r die spezifizierte Achse wenn Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster GetpzKaffliest den programmierten Wert f r die Acceleration Feedforward Verst rkung wenn Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster R ckgabewert unsigned 16 Bits Einschr nkung Dieses Kommando ist nicht verf gbar f r die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien siehe Set GetpzKp Set GetpzKi Set Getpzkd Set GetpzKvff Set GetpzintLim
433. ll erlischt jedwe Garantie oder Gew hrleistungsanspruch wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp HardReset hPosys oder MCReset hPosys 375 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 NoOperation NoOperation Syntax NoOperation hPosys stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Definition Das an Kommando hat keinen anderen Effekt auf die POSYS als die Kommunikation zu pr fen Einschr nkung siehe DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript NoOperation hPosys Aufruf konvention 376 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 PortInOutW Porti nW PortOutW Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention PortlnWi hPosys address stdcall PortOutW hPosys address data stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Type address unsigned 16 bits Range 51 1023 Scaling none data unsigned 16 bits Range 0 65535 Scaling none Unter normalen Bedingungen sollten die Kommand ortl nW und PortOutW nicht verwendet werden Falls eine falsche Verwendung stattfindet kann es zu einem C rash bis Zerst rung
434. llten Sie noch einen Eintrag machen der daf r sorgt dass der Treiber beim Booten des Rechners automatisch geladen wird Softwareinstallation Die Posys1800 ist ein Konsolenprogramm f r Linux Distributionen Es kann keine Garantie bernommen werden dass es auf allen Linux Distributionen funktioniert Es wurde auf SuSE Linux 10 0 getestet Die Software setzt voraus dass die Treiberinstallation erfolgreich war und der Treiber auch geladen ist Das Testprogramm stellt alle Datien auch im Quellcode zur Verf gung welche der Entwickler f r seine Applikation anpassen kann Falls die POSYS noch nicht installiert wurde dann sollte dies jetzt erfolgen Stellen Sie die Karte auf eine freie Basisadresse ein Bei Auslieferung ist die Karte standardm ig auf 0x300 768 dezimal eingestellt Ist eine andere als die eingestellte Adresse notwendig verweisen wir an dieser Stelle an die Hardwareeinstellungen der jeweiligen Karten in der Sektion POSYS Versionsspezifikationenf r die POSYS 1800 gilt zudem dass ausgew hlt werden kann ob und mit welcher Adresse der standardm ige DPRAM angesprochen werden kann Hierzu verweisen wir auf die Sektion Verwendung des On Board Dual Port RAMs mit der POSYS 180Die mitgelieferte Software ist darauf eingestellt mit maximal 3 Karten eine Verbindung aufbauen zu k nnen Dies kann aber f r die Verwendung von mehr Karten ohne weiteres erweitert werden Nachdem alle Vorarbeiten erledigt sind kann die Software instal
435. ls ein Profil vorher schon programmiert und geladen wurde wird es ignoriert AtRest Indikator AtRest Indikator Zus tzlich zu den Takt amp Richtungssignalen unterst tzt die POSYS f r Schrittmotoren einen weiteren Ausgang f r jede Achse bekannt als das AtRest Signal welches anzeigt ob ein Profil gerade abgearbeitet wird oder nicht Dieses Signal kann hilfreich sein in Verbindung mit Treibern die ein anderes Moment im Stillstand aufweisen als w hrend der Bewegung Diese Funktion steht jederzeit zur Verf gung und muss nicht durch den Host aktiviert werden 197 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Mikroschritt Sinus Cosinus Motorausgangssignal DAC und PWM Motorausgabe POSYS Mikroschrittmodus DAC und PWM Motorausgabe POSYS Mikroschrittmodus Die POSYS unterst tzen 2 verschiedene Arten von Motorausgangssignalen PWM und DAC Die Ausgabe wird vom Host definiert und ist pro Achse mit dem Kommando SetMotorCommand mit entsprechendem Parameter einstellbar Eine 0 setzt die Ausgabe auf DAC und eine 1 auf PWM sign magnitude Motorsignalausgabe Interpretation Motorsignalausgabe Interpretation Das folgende Diagramm zeigt die typische Signalform eines Signals einer einzelnen Phase f r die Mikroschrittversionen Jede Phase gibt ein hnliches wellenf rmiges Signal aus wobei die Signale um 90 bzw 120 verschoben sind je nachdem ob f r 2 Phasen oder f r 3 Phasen Schrittmotoren PWM Magnitude
436. lse amp Direction Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice 0 1 2 3 Range 0 to 215 1 Scaling unity Units cycles SetSettleTimedefiniert die Zeitspanne in Zyklen nach der eine Achse sich innerhalb eines Positionsfensters befinden soll ehe der axis settled Indikator im Activity Status Register gesel wird GetSettleTimeliest den programmierten Wert zur ck f r die spezifizierte Achse Set GetMotionCompleteMode Set GetSettleWindow GetActivityStatus wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetSettleTime hPosys axis time GetSettleTime hPosys axis 344 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetSettleWindow SetSettleWindow GetSettleWindow Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetSettleWindow hPosys axis window stdcall GetSettleWindow hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 POSYS 18xx 19xx Type window unsigned 16 bits Range 0 to 216 n Scaling unity Units counts POSYS 7xx 8xx Type 8xx B 9xx window unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity Units counts SetSettleWindow definiert die Fenstergr e innerhalb der sich eine spezifizierte Achse f r eine mit dem
437. ltiplen Motor Positionisteuerkarte die allein darauf ausgelegt ist die gleiche Funktionalit t zu einem erheblich g nstigeren Preis anzubieten unter der Voraussetzung dass im System nur Schrittmotoren bzw mit entsprechenden Treibern auch Mikroschrittmotoren zum Einsatz kommen sollen Kundenspezifische L sungen 17 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Alle POSYS Positioniersteuerkarten lassen sich auch kundenspezifisch konfigurieren Dies umfasst spezielle Speichermodule ber Erweiterungen f r E As digital und analog als auch in umgekehrte Richtung eine Abspeckung um Karten kosteng nstiger zu gestalten falls gewisse Komponenten und Funktionalit ten nicht ben tigt werden Spezifikationen Die folgende Tabelle listet die Hauptmerkmale bzw Unterschiede zwischen der Multiplen Motor Positioniersteuerkarte und der reinen Schrittmotorsteuerkarte auf die mit dem Magellan Chipsatz best ckt sind POSYS 18xx 19xx Spezifikation Unterst zte Anzahl Achsen Unterst tzte Motorversionen Ausgabeformat Parallele Kommunikation Serielle Kommunikation CAN 2 0B Inkrementaler Enkodereingang bis zu 8 Mhz Paralleler Enkodereingang mit Add On Karte bis zu 160 Mhz Absolutwertgeber Resolver etc Index amp Home Eingang pro Achse High Speed Latch Eingang pro Achse Position Capture Endschalter 2x pro Achse PWM Ausgabe Parallel DAC Ausgabe SPI DAC Ausgabe Interne Kommutierung f r b rstenlose Servomoto
438. m Power On oder einem externen Reset oder HardReset Kommando befinden sich alle Verst rkerfreigabeausg nge im AUS Zustand low Das Setzen eines Verst rkerfreigabeausganges versetzt ihn in den EIN Zustand high Das SoftReset Kommando hat keinen Effekt auf die Verst rkerfreigaben Das Kommando SetAmpDisable schaltet die Verst rkerfreigaben AUS Einschr nkung siehe SetAmpEnable GetAmpEnable DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetAmpDisable hPosys disable Aufruf konvention 242 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetAmpeEnable SetAmpEnable Syntax SetAmpEnable hPosys enable stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice enablel 1 enable2 2 enable3 4 enable4 8 Definition SetAmpeEnable kann verwendet werden einen oder jede Kombination oder alle Verst rkerfreigabeausg nge zu aktivieren Nach einem Power On oder einem externen Reset oder HardReset Kommando befinden sich alle Verst rkerfreigabeausg nge im AUS Zustand low Das Setzen eines Verst rkerfreigabeausganges versetzt ihn in den EIN Zustand high Das SoftReset Kommando hat keinen Effekt auf die Verst rkerfreigaben Das Kommando SetAmpEnable schaltet die Verst rkerfreigaben EIN Einschr nkung Das SoftReset Kommando hat keinen Effekt auf die Vers
439. mando Beschreibung SetOutputModem Motorausgabemodus setzen SetNumberPhasesp Anzahl der Phasen setzen 189 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Kommando Beschreibung SetPhaseCountS12 Encoderaufl sung pro elektrischen Zyklus setzen SetCommutationMod amp icrostepping Setzen des Controllers in den Kommutierungsmodus Microstepping SetCaptureSourcdndex Setzen des capture mode zu Index nicht notwendig falls schon geschehen ResetEventStatusO Achsenstatus auf Null setzen GetCaptureValue Alle vorhergehenden C apturewerte auf Null setzen SetMotorModeOn Motor einschalten nicht notwendig falls schon geschehen SetMotorCommanckxxx Wert f r die Motorausgabe setzen SetPosition560 Verfahrstrecke definieren sollte etwas mehr als eine volle Umdrehu betragen vorausgesetzt 4 poliger Motor SetVelocityyyyy Geschwindigkeit setzen SetAccelerationzzzz Beschleunigung setzen Update Werte aktivieren und Initialisierung starten Diese Sequenz veranlasst den Motor etwas mehr als eine volle Umdrehung zu machen Nach dem Update sollte der Host das Statuswort GetEventStatus pollen bis eine Erfassung erfolgt und dann sofort ein SetPhaseAngle Kommando schicken gefolgt von einem SetPhaseOffset Kommando beides mit den Werten f r die Phasenwinkel f r die Phaseninitialisierung Mehr Informationen bez glich der Bestimmung der korrekten Werte f r die Phasen erhalten Sie im Kapitel J ustierung der Phasenwinkel N
440. mbH amp Co KG 2013 GetPositionError GetPositionError Syntax GetPositionError hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Ergebnis Name Type position error signed 32 bits Range 31 to 231 Scaling unity Units counts steps Definition GetPositionErroniefert den aktuellen Schleppabstandsfehler f r die spezifizierte Achse Der Fehler ist die Differenz zwischen der aktuellen Enkoderposition und der Sollposition der vom Re vorgegeben wird Wenn der ausgew hlte Motortyp Mikroschritt oder Takt amp Richtung ist wird die Differenz bestim als die Differenz zwischen Enkoderposition dargestellt in Schritten und der Sollposition Einschr nkung siehe Set GetPosition Set GetPositionErrorLimit DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript GetPositionError hPosys axis Aufruf konvention 240 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetPositionLoopValue GetPositionLoopValue nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax GetPositionLLoop hPosys axis node stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axi
441. mpe Um einen Stop auszuf hren verwendet man den Befehl SetStopMode Um die gegenw rtige Einstellung f r einen Stop abzufragen verwendet man das Kommando GetStopMode AbruptStop stoppt die entsprechende Achse ohne Rampe was einem Notfallstop gleichkommt Dabei wird die Geschwindigkeit der Achse sofort auf 0 gesetzt SmoothStop dagegen stoppt die entsprechende Achse mit dem jeweilig eingestellten Wert f r die negative Beschleunigung Ist dieser Wert 0 wird dann der Wert f r die positive Beschleunigung verwendet VORSICHT AbruptStop muss mit Vorsicht verwendet werden Pl tzliches Abbremsen aus einer hohen Geschwindigkeit kann die Mechanik besch digen oder zu Verletzungen f hren AbruptStop funktioniert in allen Profilen SmoothStop funktioniert in allen Profilen au er Electronic Gear Motor Mode Motor Mode Alle POSYS unterst tzen einen programmierbaren Motormodus welches innerhalb des Profilgenerators aktiviert bzw deaktiviert werden kann und im Servomodus kann die POSYS entweder im Open Loop Modus oder im Closed Loop Modus gesetzt werden jede Achse individuell Der Befehl SetMotorMode setzt den Modus und der Befehl GetMotorMode liefert den gegenw rtigen Modus zur ck Falls der MotorModus auf AN geschaltet ist dann ist der Profilgenerator eingeschaltet Falls der MotorModus auf AUS geschaltet ist ist der Profilgenerator ausgeschaltet Au erdem f r die Achsen der POSYS im Servomodus gilt wenn der Motormodus au
442. mt auch keine Haftung f r Produktionsausfall Sch den oder sonstige Kosten ausser f r Kosten die f r die notwendige Reparatur oder Ersatz f r Produkte der Firma POSYS Motion Control GmbH amp Co KG anfallen Weitere Ersatzanspr che k nnen nicht geltend gemacht werden Hd 12 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Einleitung POSYS 18xx 19xx Einleitung POSYS 18xx 19xx Die POSYS Serie ist ein hochentwickeltes Positioniersystem f r b rstenbehaftete und b rstenlose Servomotoren Hydrauliksysteme Mikro oder Schrittmotoren Die Karten halber Baugr e f r den PCI Bus POSYS 19xx werden in freie Steckpl tze eines IBM kompatiblen Computers gesteckt Jede Karte ist in Konfigurationen f r 1 2 3 oder 4 Achsen f r Servo b rstenbehaftete oder b rstenlose und Schrittmotoren Standard oder Mikroschritt erh ltlich jede Achse frei konfigurierbar oder in speziellen abgespeckten Versionen mit eingeschr nkten M glichkeiten Die Verwendung eines DSP zusammen mit einem ASIC sorgt zusammen mit dem 16 bit DAC 10 bit PWM oder Takt amp Richtungsausgangssignal f r ausgezeichnete Positioniersteuerungsqualit ten Zusammen mit den 16 frei programmierbaren E As gibt es au erdem noch dedizierte Eing nge richtungsabh ngige Endschalter mit einem digitalen Filter und High Speed Latch Eing nge f r jede Achse Desweiteren stehen 2 achsenspezifische E As und f r jede Achse ein Ausgang f r die Verst rkerfreigabe zur Ver
443. mter Werte in diesem Fenster sind wiederum nur f r Servokarten achsen von Bedeutung F r jede Achse wird individuell der momentan ausgegebene Wert f r die Regelung der Servoachse n angezeigt Dies geschieht sowohl im analogem Ausgabemodus als auch im PWM Ausgabemodus Output Torque Axis Z Axis 0 0 Y Axis W Axis zn Update Periods Box Update Periods Box Diese Box erlaubt die Abfrage der eingestellten Zykluszeit bzw die Anderung derselbigen Der Standard nach dem Einschalten ist immer die k rzest m gliche Zykluszeit f r die jeweilige Karte und wird hier angezeigt Update Periods Status Get Data Servo Cycle Servo Cycle 410 Derivative Derivative Time ra Get Times Um andere Werte einzustellen kann ber die entsprechenden Pfeile der Wert ver ndert werden dabei werden aber nur f r die jeweilig eingesetzte Karte g ltige Werte angezeigt und akzeptiert Ein Klick auf GetTime zeigt die aktuell eingestellten Werte an Status Activity Event Signal Status Activity Event Signal In dieser Box werden kontinuierlich bestimmte Aktivit ts Zustands und Signalstatusmeldungen angezeigt 472 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Status ivity Signals 184 0301 oooooioc om ve Ais 1301 ER AE 301 foocoono orn EE 301 ECTS We ris gt 9 m lt a 5 184 184 TE 184 z B kann man unter Activity sehen ob eine Achse in Bewegung ist oder unter Signals erkennt man welch
444. must then send to the motion processor the command Clearl nterrupt Coding is Waitl fBusy OUTPW command command ACh decimal 172 to clear the interrupt line and re enable interrupt processing If another interrupt is pending the interrupt line will only be cleared momentarily and then reasserted There is another very POSYS specific command called GetAxis_In_Out_Home It provides information on the 4 Axisin inputs the 4 AxisOut outputs the 4 Home inputs and the status of the optical switches 16 bit analog voltage outputs GetAxis_In_Out_Home axis_in_out axis_in_out 1 The coding is as follows Waitl fBusy ReadlO axis in out this function returns 16 bits The bits reflect the following Bits 0 3 Status of Home inputs for axes 3 Bits 4 7 Status of Axisin inputs for axes 3 Bits 8 11 Status of AxisOut outputs for axes 3 Bit 12 Status of optical output switches 1 enabled 0 disabled Bits 13 15 no meaning POSYS 900 1900 Series The POSYS 900 1900 motion controllers are for the PCI bus and require no port address settings These cards are Plug amp Play compatible and require no DIP switch settings If the system is used with the supplied drivers and DLL the card will be automatically detected and addresses assigned If experienced software engineers want to write programs close to the hardware then attention must be paid to the following Windows for Windows 95 98 ME NT 2000 and XP us
445. n Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetlntegrationLimit hPosys axis limit stdcall Getl ntegrationLimit hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type limit unsigned 32 bits Range 0 to 231 Scaling 1 28 Units counts cycle SetlntegrationLimitadt den Integralanteil in den Servofilter f r die spezifizierte Achse Geti ntegrationLimitiest den programmierten Wert zur ck Skalierungsbeispiel Die Skalierung ist dieselbe wie f r das Kommando Getlntegral Ein konstar Positionsfehler von 100 Z hlern ber eine Periode von 256 Zyklen w rde einen Intergralwert vc 100 100 256 256 zum Ergebnis haben und daher w rde ein IntegralLimit Wert von 100 den totalen akkumulierten Integralfehler auf 25600 count cycles begrenzen Dies ist ein gebuffertes Kommando und wird erst durch ein Update oder MultiUpdate Kommando aktiviert Getlntegral GetDerivative Set GetDerivativeTime MultiUpdate Update wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetintegrationLimit hPosys axis limit GetlntegrationLimit hPosys axis 249 Set GetKaff SetKaff GetKaff Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2
446. n Fractional part of n Square root Sign of n 1 0 1 Sine of number radians Cosine Tangent Inverse sine Inverse cosine Inverse tangent Inverse tangent of n m with right quadrant Hyperbolic sine Hyperbolic cosine Hyperbolic tangent Inverse hyperbolic sine Inverse hyperbolic cosine Inverse hyperbolic tangent Degrees to radians conversion Radians to degrees conversion Ascii code of char Length of string String to number conversion Lowercase conversion Uppercase conversion Left blanks deletion Right blanks deletion Ascii to char conversion Number to string conversion Number to hexadecimal Substring extraction Left insertion of a Tab Right insertion of a Tab Left part of a string Right part of a string Count rows in a multi row string Open a text file into a string Save the string as a text file Copy the string to the clipboard Paste text from clipboard into the string Get a list of files in the directory dir extension Get a list of directories Pointer to number conversion 455 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POINTER n Number to pointer conversion PAUSE n Suspend execution for n seconds MESSAGE Show a message in a dialog window a Loop Instructions Loop Instructions MotionScript supports three kinds of loop instructions For While and Repeat The easiest way to understand a Loop instruction is to look at an example The following program prints the numbers 1 to
447. n Werte von 1000000 pro Zyklus und h her haben wegen der fteren Verwendung von laser basierten Enkoder mit h chster Genauigkeit Um diesen gro en Bereich abzudecken verf gen die POSYS f r b rstenlose Servomotoren ber eine Preskalarfunktion welches f r den Zweck der Kommutierungskalkulationen die eingehenden Inkremente durch 64 teilt Mit der aktivierten Preskalarfunktion kann der maximale Bereich von Inkrementen pro elektrischer Zyklus dann 2097088 betragen Das Kommando SetPhasePrescale On aktiviert den Modus Das Kommando SetPhasePrescale Off deaktiviert ihn Die Preskalarfunktion hat nur auf die Kommutierung des Controllers Einfluss Es beeinflusst nicht die Position durch die Servoregelung oder abgefragt durch das Kommando GetActualPosition 191 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Die Preskalarfunktion sollte weder aktiviert noch deaktiviert werden wenn der Motor sich in Bewegung befindet Konfiguration der Motorsignalausgabe Konfiguration der Motorsignalausgabe Die POSYS f r b rstenlose Servomotoren unterst tzen 2 Arten von Motorausgabemethoden PWM und DAC bis zu 16 Bit Aufl sung Set GetOutputMode Nachfolgend ist eine typische Verst rkerkonfiguration f r ein 3 Phasen b rstenloser Servomotor im PWM Modus Brushless Motor PWM Mode Connection Scheme Amplifiers i Axis 1 phase A gt Axis 1 Phase B Mtr 1 a ol Axis 1 PhaselC_ POSYS Axis 2 phasel A
448. n imp SetpzWindow hPosys axis window GetpzWindow hPosys axis 274 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetpzWindow2 SetpzWindow2 GetpzWindow2 nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetpzWindow2 hPosys axis window stdcall GetpzWindow2 hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type window unsigned 16 bits Range 0 to 216 1 Scaling unity Units counts SetpzWindow2 definiert die Fenstergr e f r das zweite Fenster innerhalb der sich eine spezifizierte Achse befinden muss um die anderen Piezo spezifischen Kommandos zu aktivieren GetpzWindow 2liest den programmierten Wert zur ck R ckgabewert unsigned 16 Bits Dieses Kommando ist nicht verf gbar f r die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien Set GetpzKaff Set GetpzKp Set GetpzKi Set GetpzKd Set GetpzKvff Set GetpzintLim Set GetpzKdPeriod Set GetpzKvff2 wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetpzWindow2 hPosys axis window GetpzWindow2 hPosys axis 275 Enkoder POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 201
449. n Box Circle Feed Rate 9000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 10000 Center1 0 Center2 0 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Arc 102000 equals 102 degrees with constant velocity button Generate Array in Box Circle Feed Rate 9000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 8000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 7000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 6000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle 400 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Feed Rate 5000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 4000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 3000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 2000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle Feed Rate 1000 Center1 0 Center2 0 Arc 1000 equals 1 degree button Generate Array in Box Circle The input and generating of the Array is complete Now the data n
450. n Control GmbH amp Co KG 2013 SetTraceStop SetTraceVariable These functions only apply to trace function setup and execution A detailed description can be found in the Programmer s manual Use of On board RAM for Profile Mode The on board RAM can be used to store and execute complex motion profiles Motion data calculated by the host is loaded into RAM and then executed by the motion processor without further host intervention Up to 4 axes can move on a complex path in continuous fashion Each axis can be programmed for Position Velocity e Acceleration Jerk S curve SegmentTime All data is in 32 bit format Position data is always absolute and represents the target destination at the end of the segment Velocity is in quadrature counts update period servo cycle Acceleration is quadrature counts update period Jerk is in quadrature counts update period Segment time is a multiplier for the update period servo cycle If 4 axes are enabled and the update time is the default of 408 microsecond then this is the fastest available update time for data in the buffers represented by a SegmentTime multiplier of 1 If a SegmentTime multiplier of 0 is encountered in the time buffer the external profile mode for that axis will be exited The other axes will continue to execute their profile Motion errors and an abrupt stop will also cause an exit from on board RAM The length of the segment time depends on th
451. n Funktionen und M glichkeiten der POSYS GUI n her beschrieben und erl utert Das POSYS GUI Hauptfenster Das Hauptfenster des POSYS GUI Programmes 466 7 POSYS 8008 Test Version 4 Fis Options Erler Date 70000 Velocity gt 200000 costeratone r 200009 Deccleation fim Sand Data Start Motion Start Al Axes Slcp Al Axes Slop Get Data Abort Mater Bass Addresse Contioler Status VO leem TR MEM 0 0000000 0990000 Intisice Card Select Card Cadi C Cad2 Hard Reset Fzt Sonn Ext Max Court M is Mob Oulpad Mods 16 Bis DAT 10 Bits PaM Se Fageed Drivers Posy x Select Dier Bass Mercy HER Selact Card Cardi C Cad2 Operating System Windows 2000 KP Hemow Range HE Sequences PID Step Motor 551 Commeketionibicrostep Typa ol Prolks Stop on Motion Encr EnableyDisable Amplias POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Commanded Poslions Xe Set Motor Type Select Ram SignalSeres Event Status Heap Actual Position KANE Status Amp Outpul Statue Lines 0 5Curre Velocky Elect Ges Vlr 0 ZE 0 Wess D Zaio Postion Set Dup Bits I SelMieset 0 I SetReet7 D Set Reset 2 I Set Reset 3 SetReset 4 F SelMieset5 M Select 6 D Sehe Sel Bils Revel Bis On OF Motora Off Motors On Ence Lim 211 Fiter Parameters 50 Propoiliona Desivative Integral 2000 Integral Lint UpDate LoadDefaste Get Data
452. n Treiber aus entweder fur POSYS 900 oder 1900 und folgen Sie den Bildschirmanweisungen von Windows f r die standardm ige Hardwareinstallation von PCI Karten Das mitgelieferte Programm PCI ScanforPOSYS hilft Ihnen bei der Ermittlung der zugewiesenen Adressen f r die PCI Bus basierten Karten Ebenso ist es notwendig das im Unterverzeichnis OCX der mitgelieferten CD befindliche Batchprogramm registerOCX bat dass vorher auf die Festplatte kopiert worden sein soll aufzurufen um bestimmte f r die Grafikausgabe notwendige Komponenten in Windows zu registrieren Je nach Betriebssystem kann es notwendig sein 2 Windowsmeldungen manuell zu best tigen Nachdem dies geschehen ist ist es m glich obiges Programm zu starten Um mit der POSYS eine Kommunikation aufbauen zu k nnen muss nun der Treiber geladen und anschliessend die Karte initialisiert werden Wie bereits gesagt dies ist ein Demo Programm Diese Schritte k nnen in Ihrer eigenen Applikation automatisiert ablaufen Uns war daran gelegen dem Programmierer den wir hier zuallererst ansprechen wollen m glichst viele auch nebens chlich erscheinende Funktionen sichtbar zu machen Initialisierung Initialisierung Links unten im Hauptfenster ist eine Box Registered Drivers Je nachdem wieviele Karten max 16 Sie im System angemeldet haben erscheinen hier mit einem Klick auf die Combo List Box alle angemeldeten Karten Angenommen es 467 POSYS Motion Control GmbH amp
453. n Zeit aktiv aktuell werden um exakt synchronisierte Bewegungsabl ufe zu gew hrleisten Um diese Arten von Profilparametern und einige andere Arten von Parametern wie Servoparameter zu unterst tzen POSYS Achsen in Servomodus werden sie in Buffer geladen Diese zwischengespeicherten Befehle werden in einen Bereich der POSYS geladen der die eigentliche POSYS Verhaltensweise nicht beeinflusst bis ein besonderes Ereignis bekannt als ein Update eintritt Ein Update veranlasst die zwischengespeicherten Register in die aktiven Register zu laden die POSYS dazu veranlassend die neuen Parameter zu verwenden Zum Beispiel die folgende Kommandosequenz l dt ein Profilmodus Positionswert Geschwindigkeit und Endposition aber sie werden nicht aktiv bis ein Updatekommando erteilt wird Kommando Aktion SetProfileMode Axisl trapezoidal setze Profilmodus trapezf rmig f r Achse 1 SetPosition Axis1 12345 lade Endposition f r Achse 1 SetVelocity Axis1 223344 lade Geschwindigkeit f r Achse 1 SetAcceleration Axis1 1000 lade Beschleunigung f r Achse 1 Nachdem diese Sequenz abgeschlossen wurde werden die zwischengespeicherten Register f r diese Parameter einschlie lich des Profilmodus selbst in die Register der POSYS geladen aber das Bahnprofil l uft noch nach den vorhergehenden Werten ab Nur wenn ein Update Kommando ausgef hrt wird wird der Profilmodus eigentlich zu trapezf rmig und die angegebenen Parameter in den Trajektorie
454. n die Daten zur Auswertung 146 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 abrufen w hrend mit Dual Port RAM oder nachdem sinnvoller mit Single Port RAM die Erfassung beendet wurde Es ist aber auch m glich eine kontinuierliche Erfassung vom Host laufen zu lassen w hrend die POSYS selber weiter Daten erfasst Um einen Trace zu starten m ssen eine bestimmte Anzahl Parameter definiert werden Diese sind nachfolgend gelistet Trace Buffer Der Host muss den Bufferspeicher f r die Erfassung initialisieren Die POSYS stellt verschiedene Instruktionen zur Verf gung um den On Board Speicher als Buffer zu initialisieren und erlaubt dadurch Start und Endpunkte des On Board Speichers f r die Speicherung zu definieren Trace Variables Es gibt je nach Modell 27 bzw 28 verschiedene Variablen die gespeichert werden k nnen als da w ren Istposition Event Status Register Schleppabstandsfehler usw Der Anwender muss ausw hlen welche Variablen und von welcher Achse erfasst werden sollen Trace Period Die POSYS kann in frei programmierbaren Zyklen einzelner Zyklus in unregelm igen Abst nden oder mit einer bestimmten Frequenz Daten erfassen Diese Variable muss angegeben werden Trace Mode 2 verschiedene Trace Modi stehen zur Verf gung einmal oder kontinuierlich Diese spezifiziert auf welche Art die Daten gespeichert werden und ob der Trace Modus automatisch stoppt oder vom Host unterbrochen werden muss
455. n im Folgenden einige Zusatzinformationen bereitgestellt zur Verwendung einiger spezieller Parameter PID Derivative Time Einheiten sind in Zyklen definiert Dies ist die Udaterate der Achse wie mit Set GetSampleTime definiert Z B falls der Wert auf 10 gesetzt wurde wird der Derivative Term alle 10 Zyklen neu berechnet PID Integrator Limit dagegen hat count cycles und ein Scaling in Units Dies gleicht dem Scaling und den Units der Position Loop Integrator Summe Z B ein konstanter Schleppabstandsfehler von 100 Inkrementen der f r die Dauer von 256 Zyklen auftritt ergibt eine Inetrgatorsumme von 100 256 25600 PID Integrator Gain Das Scaling betr gt 1 256 Die Einstellung von 256 korrespondiert mit Unity vom Integrator Gain Bezogen auf das obige Beispiel w rde dies die Integrator Summe von 25600 veranlassen einen Beitrag zur PID Ausgabe von 25600 zu machen e PID Output Gain ist ein Skalierungsfaktor zur Ausgabe des digitalen Servofilters in Prozenten der Ausgabe Der Standardwert ist 65535 bzw 100 Um eine Ausgabe von 50 zu erreichen muss der Wert auf 32767 eingestellt werden Die BiQuad Koeffizienten konfigurieren die beiden Biquad Filter Falls beide aktiviert wurden wird die Ausgabe verkettet Filter1 gefolgt von Filter2 Falls f r eine Achse der Filter1 deaktiviert wurde dann ist auch der ilter2 deaktiviert egal welcher Wert bergeben wurde Die Vorzeichen relevanten Koeffizienten und der vorzeichenlose skalarer
456. n the status register bit goes active To cause an interrupt on the X axis s Breakpointl send the following Setl nterruptMask Xaxis Getl nterruptMask Xaxis or 04H After an interrupt has been serviced it must be cleared using Clearlnterrupt and ResetEventStatus axis GetEventStatus axis and not bit If interrupts are to be used it will be necessary to call an ISR interrupt service routine which will execute the desired routines In this example it would be possible to have the ISR execute special host commands to a separate user I O card If no interrupt handler is installed it would be possible to use polling The command GetProcessorStatus is a special instruction that returns the motion processor status It returns 16 bits with the following meaning Bit number Description 0 12 unused set to 0 13 holds value of Hostl OError signal 408 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 14 holds value of Host Interrupt Signal a 1 indicates a high level 15 holds value of Host Ready Signal a 1 indicates a high level Date 06 09 2002 Revision 15 01 2003 E mail support halbeck com POSYS is a registered trademark of POSYS Motion Control 409 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Error Code Error Code Subject POSYS Series Error Code For more details of the various commands please refer to the POSYS manual The POSYS motion controllers can be interrogated to determine if an erro
457. n wird 16 Bit ist gibt es keine Notwendigkeit irgendwelche Bits zu latchen die nicht ben tigt werden Z B falls 128K Worte an Speicher zur physischen Adresse O 1FFFFh gemappt wurden dann werden 4 Seiten Speicher ben tigt 4 x 32K 128K Dies entspricht den zwei niedrigen Bits des Seitenregisters Wenn der Controller einen 16 Bit Wert in den peripheren Adressbereich 2000h schreibt sollten die zwei niedrigsten Bits gelatcht und als Adressenbits 15 und 16 verwendet werden wenn auf On Board Speicher zugegriffen wird On Board Speicher Signal Dekodierung On Board Memory Signal Decoding Die POSYS Controller unterst tzen einen On Board RAM Speicherbus um Schreib und Lesevorg nge zu erlauben Der Bus besteht aus 4 Kontrollsignalen RAMSIct W R R W und WriteEnbl Zus tzlich gibt es 15 Adressleitungen AddrO Addr14 und 16 Datenleitungen Data0 Data15 On Board Memory Read On Board Memory Read Um vom On Board Speicher lesen zu k nnen l dt zuerst der Controller den Zeiger auf den Seitenspeicher Um dann lesen zu k nnen wird der Controller das RAMSIct Strobe und W R Signal auf low level setzen Ausserdem wird der Controller den Adressbus auf high oder low setzen je nach dem auf welchen bestimmten Speicherbereich zugegriffen wird ReadBuffer WriteBuffer On Board Memory Write On Board Memory Write Um in den On Board Speicher schreiben zu k nnen l dt zuerst der Controller den Zeiger auf den Seitenspeicher Um dann
458. nScript itself does not require an import file it is an integral part of the program Explanation Procedure is a Function without a return value Function is a Function with a return value hPosys refers to the card handle regardless of talking to a PCI bus or ISA PC 104 bus card The only difference is in the way of getting the handle For the PCI bus hPosys OpenDevice deviceNo returns the handles for deviceNo 0 15 For the ISA PC 104 bus hPosys EnablelO deviceNo 8 returns the handles for deviceNo 1 16 You may use any name of your choice for the variable hPosys In C C and Delphi they need to be declared as integers In MotionScript no prior declaration to first use is required Parameters type Thandle integer Delphi Cd C Visual Basic integer 32 bits INT LONG word 16 bits SHORT INTEGER byte 8 bits CHAR BYTE Example for the different calling conventions hPosys is in all of the examples the handle to the POSYS motion control card returned by OpenDevice device hPosys OpenDevice devicel for example devicel 0 for the first instance For the ISA PC 104 bus motion controllers the handle is returned by a call to hPosys EnablelO devicel 8 device range 1 16 for example devicel 1 Inthe POSYS DLLs hPosys was chosen to declare the handle for PCI bus communication It could also be used for the ISA bus communication but will hold an entire different value ISA bus address than in
459. nannte Multi turn Systeme Die Parallelenkoderwerte die eingelesen werden werden kontinuierlich berpr ft und ein berlauf automatisch erkannt sowohl in positiver als auch in negativer Richtung Die Werte werden hinzu addiert Bei Verwendung dieses virtuellen Multi Turn Z hlers speichert die POSYS kontinuierlich die Position in einem 32 Bit Wert Nat rlich wenn die R ckmeldeeinheit keinen berlauf produziert non Multi Turn System wird ein 16 Bit Wert zur ckgeliefert Wenn der Motor sich in positiver Richtung bewegt erh ht sich der Wert bis zu einem Maximum An diesem Punkt des berlaufes wird von 0 aus weitergez hlt und wieder kontinuierlich hochgez hlt Das Gleiche geschieht wenn sich der Motor in negativer Richtung bewegt Der Wert bei dem der Z hler der R ckmeldeeinheit berl uft wird Devices s Modulus genannt und sollte mit dem Kommando SetEncoderModulus gesetzt werden Anmerkung das Kommando SetEncoderModulus verwendet als Parameter einen Wert der die H lfte des Modulus betr gt Z B ein Motor verwendet einen 12 Bit Resolver als R ckmeldeeinheit Der Modulus betr gt 4 096 der Wert der mit SetEncoderModulus daher gesetzt werden soll betr gt 2 048 Jedesmal wenn der Bin rwert seinen h chsten Wert erreicht und wieder auf seinen kleinsten zur ckspringt erkennt dies die POSYS und der Wert zu dem der berlauf passiert wird zur aktuellen Position hinzu gez hlt mit Werten gr er als 4 096 oder kleiner
460. nchronisiert ausgegeben Das Richtungssignal ist dahingehend kodiert dass ein high f r die positive und ein low f r die negative Richtung gilt Step and Direction motor connection scheme Amplifiers Step _ i Mtr 1 Direction L lt POSYS ete vs Mtr 2 Direction Die POSYS f r Schrittmotoren unterst tzen verschiedene Taktraten die mit dem Kommando SetStepRange eingestellt werden Die folgende Tabelle listet die verschiedenen M glichkeiten auf Kommando Frequenzbereich der Taktsignale SetStepRange 1 0 to 4 98 M Schritte pro Sekunde SetStepRange 4 0 to 622 5 K Schritte pro Sekunde SetStepRange 6 0 to 155 625 K Schritte pro Sekunde SetStepRange 8 0 to 38 90625 K Schritte pro Sekunde Die Bereiche oben zeigen die minimalen und die maximalen Bereiche die auf dem Controller eingestellt werden k nnen Z B falls die gew nschte maximale Schrittrate 200K pro Sekunde ist dann ist die korrekte Einstellung SetStepRange 4 F r Voll und Halbschrittapplikationen sowohl auch Takt und Richtungsapplikationen die eine maximale Schrittrate von 38KSchritt Sek haben sollte SetStepRange 8 verwendet werden F r Applikationen die eine h here Schrittrate als 38 KSchritt Sek erfordern sollten h here Einstellungen verwendet werden F r jede Achse kann eine individuelle Einstellung gew hlt werden Um die gew hlte Einstellung abzufragen kann das Kommando GetStepRange verwendet werden 196
461. nd 41 Pulsel Pulse X 42 Pulsel Pulse X 43 Pulse2 Pulse Y 44 Pulse2 Pulse Y 45 Pulse3 Pulse Z 46 Pulse3 Pulse Z 4 Pulse4 Pulse W 4 Pulse4 Pulse w 49 Direction1 EE X 50 Direction1 Direction X 5 Direction2 Direction Y 52 Direction2 Direction Y 53 Direction3 Direction Z 5 Direction3 Direction Z Ls Direction4 Directions 1 W 5 Direction4 Direction W 61 N C No Connection 62 AGND No Connection 63 N C No Connection 6 AGND No Connection 65 N C No Connection 66 AGND No Connection 67 N C No Connection 68 AGND No Connection a Analog Eingang Pinout Beschreibung Analog Eingang Pinout Beschreibung nur g ltig f r POSYS 900 7 Pin Out Beschreibung Erkl rung 47 Analog Input 1 Analog input f r channel 0 48 Analog Input 2 Analog input fur channel 1 49 Analog Input 3 Analog input f r channel 2 50 Analog Input 4 Analog input f r channel 3 1 Pin Out Beschreibung Erkl rung 97 Analog Input 5 Analog input f r channel 4 98 Analog Input 6 Analog input f r channel 5 99 Analog Input 7 Analog input f r channel 6 analog input furchannel 7 100 Analog Input 8 Analog input f r channel 7 Analog1 8 sind 8 frei programmierbare analoge Eingangssignale Falls angeschlossen stellen die Spannungen an den Eing ngen zwar noch nichts dar und der Motion Prozessor reagiert ni
462. nd EE Ground BE XPLIM2 ET switch positive direction JE XPLIM4 EE switch positive direction 28 XNLIM2 ET switch negative direction 78 XNLIM4 DE switch negative direction 29 HOME2 Home signal Y or high speed 79 HOME4 Home signal W or high speed latch latch OUT2 OUT2 User programmable output Y 80 OUT4 User programmable output W 31 BPWM2 pw ne Y 81 BPWM4 pwm TE W 32 BPWMS2 pwm sign 82 BPWMS4 pwm sign E 33 AXIN2 user Ee input Y E 83 AXI N4 User a input W DACV2 Motor command Y 10V DACV4 Motor command W 10V signal signal 35 AGND Ground for motor command 85 AGND Ground for motor command 36 UIO uncommitted input 0 86 UI4 uncommitted input 4 37 UI1 uncommitted input 1 87 UI5 uncommitted input 5 38 UI2 uncommitted input 2 88 UI6 uncommitted input 6 39 UI3 uncommitted input 3 89 UI7 uncommitted input 7 40 AMPEN1 Amplifier enable X or user 90 AMPEN3 Amplifier enable Z or user programmable output programmable output Uoo uncommitted output 0 91 uncommitted output 4 42 uncommitted output 1 92 uncommitted output 5 43 uncommitted output 2 93 uncommitted output 6 4 uncommitted output 3 94 uncommitted output 7 45 AMPEN2 Amplifier enable Y or user 95 AMPEN4 Amplifier enable W or user programmable output programmable output 46 RS Hardware reset 96 ANGND GND for analog inputs 47
463. nd Wicklungsanregung f r die Vorw rtsbewegung 187 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 3 Phase Brushless Phase A Phase B Phase C Hal A Hat 8 Halt Im Gegensatz zu der algorythmischen Methode sind bei der Hallsensor basierten Phaseninitialisierung keine besonderen Motoreinstellprozeduren notwendig Die Initialisierung wird ausgef hrt mit dem Kommando InitializePhase und wird sofort ohne eine Motorbewegung aktiv Um sich den verschiedenen Typen von Hallsensoren anzupassen auch jenen mit invertierter Schaltung kann die Signalinterpretation der Signallogik vom Host gesetzt werden Das Kommando SetSignalSense akzeptiert ein Bit programmiertes Wort das berpr ft ob die ankommenden Hall Signale als aktiv high oder aktiv low interpretiert werden Um den programmierten Hall Interpretationswert zur ckzulesen wird das Kommando GetSignalSense verwendet Die Hall basierte Initialisierung sollte nur mit der 3 Phasen Kommutierungsmethode verwendet und mit Hallsensoren die um 120 versetzt angelegt sind Hallsensoren die nur um 60 versetzt angelegt sind sollten nicht verwendet werden Microstepping Phase Initialization Falls die Position des Indexsignals in Relation zum Motorrotor und Geh use bekannt ist kann es vorteilhaft sein eine Initialisierungstechnik zu verwenden die den Motor als Mikroschrittmotor anspricht den Motor in eine Richtung bewegen bis das Indexsignal gefunden wurde und anschliessend
464. nded Velocity 3 Commanded Acceleration 4 Actual Position 5 Actual Velocity 6 Motor Command 7 Chip Time 8 Capture Register 9 Position Loop Integral Sum Ah Position Loop Derivative Bh Event Status Register Ch Activity Status Register Dh Signal Status Register Eh Phase Angle Fh Phase Offset 10h Phase A 11h Phase B 12h Phase C 13h Analog Input 1 14h Analog Input 2 15h Analog Input 3 16h Analog Input 4 17h Analog Input 5 18h Analog Input 6 19h Analog Input 7 1Ah Analog Input 8 1Bh PID Servo Error 1Ch Phase Angle Scaled 1Dh Drive Status Register 38h Position Loop Integral Contribution 39h PID Output Biquad1 Input 40h Biquad1 Output Biquad2 Input 41h Definition SetTraceVariableeist eine Variable einer spezifischen VariableNumber Position im TraceBuffe Zwischenspeicher zu Die Variable wird immer eine 32 Bit gro e Buffergr e beanspruchen 16 Bit Werte werden auf vorzeichenabh ngige 32 Bit Werte erweitert Bis zu 4 Variablen k nne auf einmal f r eine Erfassung ausgew hlt werden Alle Arten von Achsen und Erfassungsvariablenvariationen werden unterst tzt Alle Variablenzuweisungen m ssen kontinuierlich sein und fangen an mit der variableNumber GetTraceVariabldiefert die Variable und die Achse zur ck f r die spezifizierte variableNumber Beipsiel Um eine Erfassung von 3 Variablen zu definieren Sollbeschleunigung f r Achse 1 Istposition f r Achse 1 und das Event Status Word f r Achse 3 muss folgende Seque
465. ndikator wieder auf 1 gesetzt GetTrackingWindowliest den programmierten Wert f r das aktuelle Tracking Window GetActivityStatus Set GetActualPosition wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetTrackingWindow hPosys axis window GetTrackingWindow hPosys axis 346 Status Register und AxisOut Indikator GetActivityStatus POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetActivityStatus Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition GetActivityStatus hPosys axis stdcall DC Brush Name hPosys axis status DC Brushless Instance CardHandle Axisl Axis2 Axis3 Axis4 Type unsigned 16 bits Microstepping Pulse amp Direction Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice 0 1 2 3 siehe unten GetActivity Statudiest den 16 Bit Activity Status Register der spezifizierten Achse Jedes dies Bits liest den Register welches kontinuierlich den Status der POSYS anzeigt ohne den Host z belasten Es gibt keine direkte M glichkeit den Status dieser Bits zu setzen oder zu l schen da von der POSYS direkt kontrolliert werden Die folgende Tabelle zeigt die Aufschl sselung der Bedeutung der zur ckgelieferten Daten f r dieses Kommando Name Phasing Initialized At maximum velocity Tracking Current profile mode reserved Axis settled Motor on off Position capture In motion In positive limit Bit Nummer 0 3 5 O oN
466. ne neue Zielposition zu jedem Zeitintervall basierend auf dem vorgegebenen Pofilmodus und parametern die einerseits vom Host vorgegeben wurden aber die auch auf den gegenw rtigen Istzustand des Systems beruhen Die Zykluszeit ist die Rate zu der gr ere Anlagenparameter aktualisiert werden wie Drehmomentsollwert Servokompensation falls Servoversionen benutzt werden und einige andere Funktionen F r die Servokontrolle wird der Ausgang des Controllers mit der eigentlichen Enkoderposition verglichen um einen 32 Bit Schleppabstandsfehler zu kalkulieren der durch ein PID Filter geleitet wird Der resultierende Drehmomentsollwert wird dann von der POSYS ausgegeben um einen externen Verst rker entweder mit dem PWM oder DAC Signal anzusteuern Mit der POSYS im Modus f r b rstenbehaftete Servos ist eine On Board Kommutierung nicht m glich und die Ansteuerung der Phasen geschieht direkt F r b rstenlose Servomotoren ist ein Verst rker notwendig der die Aufgabe das Kommutierungssignal zu generieren bernehmen kann oder die Verwendung der POSYS im b rstenlosen Servomodus da diese Version die M glichkeit der On Board Generierung der Kommutierungssignale bietet Das Ausgangssignal des Controllers der POSYS im Schrittmotormodus wird konvertiert um f r den Schrittmotor ein entsprechendes Takt amp Richtungssignal zu liefern Kommunikation von zu der POSYS Positioniersteuerung wird bewerkstelligt durch Verwendung der Mikroprozessor hnlic
467. ner Vielzahl unterschiedlicher textalischer und graphischer Ausgabem oglichkeiten als auch der M glichkeit Hardcopies f r Vergleichszwecke in der Performance zu erstellen helfen dem Anwender die optimalen Filterparameter f r jede m gliche Ladung und Systemzustand zu ermitteln Pro Motion Software hilft dem Anwender durch Beobachtung und Analyse der Reaktionen des Servosystems auf dem Monitor die optimalen Filtereinstellungen zu finden und einzustellen 13 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Einleitung POSYS 7xx BXX B 9xx Einf hrung POSYS 7xx 8xx B 9xx Die POSYS 7xx 8xx B 9xx Serie ist ein hochentwickeltes Positioniersystem f r b rstenbehaftete und b rstenlose Servomotoren Hydrauliksysteme oder Mikro oder Schrittmotoren Die Karten halber Baugr e f r den ISA bzw PCI Bus POSYS 7xx 8xx B und 9xx werden in freie Steckpl tze ISA PC 104 oder PCI modellabh ngig eines IBM kompatiblen Computers gesteckt und die POSYS 8xx B sind 100 PC 104 compatible Module f r Embedded Systeme Jede Karte ist in Konfigurationen f r 2 oder 4 Achsen f r Servo b rstenbehaftete oder b rstenlose mit entsprechendem Treiber oder Schrittmotoren Standard oder Mikroschritt mit entsprechendem Treiber erh ltlich Die Verwendung eines DSP zusammen mit einem ASIC sorgt zusammen mit dem 16 bit DAC 10 bit PWM oder Takt amp Richtungsausganssignal f r ausgezeichnete Positioniersteuerungsqualit ten Zusammen mit den 16 frei pr
468. neuer Positionswert verf gbar ist der von der high spe Latch Input Hardware gelesen werden kann Gel scht 0 wenn ein neuer We noch nicht erfasst wurde W hrend dieses Bit gesetzt ist werden keine neuer Werte erfasst Der Befehl GetC aptureValue erfasst den Wert und l scht das Damit ist die n chste Erfassung m glich 10 In motion indicator Gesetzt 1 wenn die Soll Position des Trajektorieprofils sich ndert Gel scht 0 wenn die Soll Position sich nicht ndert Der Wert dieses Bits kann oder d nicht dem Wert des Motion C omplete Bits des Ereigniszustandsregisters entsprechen unabh ngig davon ob der Motion C omplete Mode auf Soll ode Ist Wert gesetzt wurde 11 In positive limit Gesetzt 1 wenn der Motor den positiven Endschalter erreicht hat Gel scht wenn dem nicht so ist 12 In negative limit Gesetzt 1 wenn der Motor den negativen Endschalter erreicht hat Gel scht 0 wenn dem nicht so ist 13 14 15 S curve segment Zeigt die Nummer der einzelnen Segmente der S Kurve mit den Werten 1 7 wie gezeigt in der S Kurvenbeschreibung dieses Handbuches Ein Wert von 0 diesem Feld zeigt dass die Bahn nicht in Bewegung ist Dieses Feld ist undefiniert f r andere Profilmodi als der S Kurve und kann O s oder 1 s enthalten Das Kommando GetActivityStatus liefert die Werte des Aktivit ts Zustandsregisters f r die angegebene Achse Signal Status Register Signal Status Register Das Signal Status Register bietet
469. nfiguriert und wird nicht verwendet Im Master M gibt der Pin einen Synchronisationstakt aus dass von mehreren Slave Karten verwendet wird d internen Arbeitstaktzyklus mit dem Master zu synchronisieren Im Slave Modus wird der Pin als Eingang verwendet und ein Takt auf dem Eingang synchronisiert den internen Arbeitszyklus mit dem Master Die Synchronisation kann so auf 10 usec genau erfolgen GetSynchronizationMod amp est den programmierten Modus zur ck Falls irgend eine Achse f r den Schrittmotorbetrieb konfiguriert wurde kann dieses Kommando nicht mehr verwendet werden Der SYNC IO ist nicht verf gbar f r folgende POSYS 7xx 8xx 85x B 95x F r die POSYS 18xx oder 19xx ist der SYNC 1 0 deaktiviert falls eine Achse im Schrittmotormodus betrieben wird Set GetSampleTime Set GetBreakpoint Set GetBreakpointValue wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetSynchronizationMode hPosys mode GetSynchronizationMode hPosys 385 SetWatchDog POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetWatchDog Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetWatchDog hPosys address value stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice address 0x04 value 0x5562 SetWatchDogaktivierteinen Timer auf der POS
470. ng Library Theme Generating coordinated motion data The POSYS series supports on board RAM This RAM can be used for trace buffer and or program buffer If complex motion is required then we recommend the use of the on board RAM Data points position velocity and an Update multiplicator need to be generated and stored in the on board RAM The program CONTOUR is a help for simple 2 axes coordinated motion This document describes the usage of this program Install the POSYS main program with the integrated Setup for Windows 9x ME NT 2000 XP e After installation change to the new created subdirectory Driver Installation Start the program Ksetup exe Change to the new created subdirectory lib and start the batch file registerOCX exe Decompress this program to a subdirectory of your choice and start the program A Form OJ x Fie Show Path Status Data Anay Display 32768 10 10009 58982 10 Wak loops 1 17311 32768 10 10017 52423 10 Clear Anay 2 17306 32768 10 10026 58982 10 3 17301 32768 10 10035 58982 10 Clear List Bos SEEP RE ESE 4 17296 32768 10 10043 52429 10 Cosi Box HER 5 17291 32768 10 10052 58982 10 Axis1 Breakpoint Value 6 17286 32768 10 10060 52429 10 Br Status 1 us Status 2 oO Post j 7 17281 32768 10 10069 58982 10 cause Asis2 Breakpoint fo Position 2 8 17276 32768 10 10078 58982 10 on el 9 17271 32768 10 10086 52429 10 Peshion Test Mode only 0 Postion Ewor
471. nge 0 to 31 231 to 2311 Range 0 to 15 WriteBufferschreibt ein 32 Bit Wert in die aktuelle Position des spezifizierten Buffers Die aktuelle Position wird bestimmt indem die Basisadresse SetBufferStart Kommando dem aktuellen BufferWritelndex SetBufferWritelndex Kommando hinzu addiert wird Nachdem der Inhalt gelesen wurde wird der Writelndex um 1 inkrementiert falls das Ergebnis gleich der Bufferl nge entspricht SetBufferLength Kommando wird der Writelndex 0 Einige Operationen der POSYS ver ndern automatisch den Writelndex wie z B ein Trace ReadBuffer Set GetBufferWritel ndex wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp WriteBuffer hPosys bufferlD value 302 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 WriteDPRAMLong WriteDPRamLong nur g ltig fur POSYS 18xx 19xx mit Dual Port RAM Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention WriteDPRamLong hPosys offset value stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice offset unsigned 32 Bit Speicherbasisadresse offset value signed 32 Bit Range 231 t 231 Scaling Unity Units Schreibt einen 32 Bit Wert zur Speicherbasisadresse Offset Dieses Kommando ist nur f r POSYS Karten mit Dual Port RAM verf gbar Read
472. ngt zu regeln SetMotorMode sollte auf OFF sein nicht regeln e das Kommando SetActualToAbsolutePosition ausgef hrt wird Anmerkung Diese Funktion ist nur in Verbindung mit dem SS1800 900 Sy nchrono Serial Interface verwendbar GetSSIVersion GetAbsoluteSSIPosition Set GetEncoderSource ResetSSl Read WriteSSI Resolution Read WriteSSIRegister Read WriteSSI Frequency SetActualToAbsolutePosition Set GetActualPosition wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetActualToAbsolutePosition hPosys axis 285 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetActualPosition SetActualPosition GetActualPosition Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetActualPosition hPosys axis position stdcall GetActualPosition hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type position signed 32 bit Range 231 to 231 Scaling unity Units counts steps SetActualPositionl dt die aktuelle Positionsinformation Enkoderposition in den Positionsregist der spezifizierten Achse Zur gleichen Zeit wird die Sollposition mit dem neuen geladenen Wert abzgl dem aktuellen Schleppabstandsfehler ersetzt Dies vermeidet einen Sprung der Achse w der neue Pos
473. nn die Erfassung angehalten werden soll wenn der Buffer voll ist einmal Erfassung dann ist es nicht notwendig eine Stop Bedingung zu programmieren Es ist auch erlaubt mit dem Kommando SetTraceStop eine laufende Erfassung sofort zu stoppen 151 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Erfassung starten Das Kommando SetTraceStart kann verwendet werden eine Erfassung sofort beginnen zu lassen Triggertyp sofort Als Alternative kann ein Ereignis spezifiziert werden welches die Erfassung starten lassen soll Tracking Window Tracking Window Die POSYS stellt programmierbare Tracking Windows zur Verf gung die verwendet werden k nnen das Servoverhalten au erhalb des Zusammenhanges eines Schleppabstandsfehlers zu berwachen Das Tracking Window funktioniert hnlich wie beim Schleppabstandsfehler dadurch dass es eine programmierbare Positionierfehlergrenze gibt innerhalb derer die Achse verweilen muss Allerdings im Gegensatz zum programmierbaren Schleppabstandsfehler falls die Achse sich au erhalb des Tracking Windows bewegt wird die Achse nicht gestoppt Das Tracking Window ist n tzlich wenn externe Prozesse von dem Motor abh ngen bestimmte Regelparameter innerhalb eines Bereiches zu ermitteln Alternativ kann das Tracking Window als eine Art Fr hwarnung f r Positionierprobleme benutzt werden die sich noch nicht als Schleppabstandsfehler qualifizieren lassen Die Gr e des Tracking Windows maximale
474. nput channel 7 7 ab Signalbelegung J 12 falls mit Schritt 1 Option oder Servomotor 2 Option betrieben je nach Motor Mode Konfiguration f r jede Achse indiv iduell TSM 110 01 T DV Samtec Dieser Stecker steht auf allen POSYS 1800 zur Verf gung Es stellt invertierte Signalausg nge f r Schrittmotoren Takt amp Richtung und invertierte 1 phasige PWM Sign Mag Ausgabesignale ber Line Driver zur Verf gung Jede Achse ist individuell einstellbar je nachdem wleche Motorausgabemethode und Motortype gew hlt wurde Die meisten modernen Schrittmotorentreiber erfordern invertierte Takt amp Richtungssignale Es unterst tzt die Signalintegrit t auch in st rempfindlichen Umgebungen Die Gefahr des Verlustes an Takt amp Richtungssignalen gleichbedeutend mit Positionierungenauigkeit wird erheblich verringert Abh ngig von der gew hlten Motortype der Achse und der gew hlten Motorsignalausgabemethode haben die einzelnen Anschl sse unterschiedliche Bedeutungen Pin Beschreibung Pin Beschreibung 1 GND 2 GND W axis Pulse or W axis Pulse or 3 PWMMag4A a PWMMag4A X axis Direction or X axis Direction or 5 PWMSign1 6 PWMSign1 W axis Direction or W axis Direction or a PWMSign4 8 PWMSign4 Y axis Pulse or Y axis Pulse or 9 PWMMag2A 20 PWMMag2A Z axis Direction or Z axis Direction or a PWMSign3 12 PWMSign3 X axis Pulse or X axis Pulse or 13 PWM
475. nse TEE EE Actual Position in Counts Sample Interval D 41 ms Endpunkt erreicht ohne ber Unterschwingen Alle Anzeigen in den Abbildungen spiegeln die aktuellen Positionen wider Set GetProfileKp S Kurven Punkt zu Punkt Profil S Kurven Punkt zu Punkt Profil Die folgende Tabelle fasst die host spezifischen Profilparameter zusammen f r den S Kurven Punkt zu Punkt Modus Profilparameter Format Bereich Position 32 Bit 2 147 483 648 to 2 147 483 647 Velocity 32 Bit 0 to 32 767 65 535 65 536 counts cycle 110 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Profilparameter Format Bereich Acceleration 32Bt lo to 32 767 65 535 65 536 counts cycle Deceleration 32 Bit 0 to 32 767 65 535 65 536 counts cycle Jerk 32 Bit 0 to 2 147 483 647 4 294 967 296 counts cycle Die Kommandos SetPosition SetVelocity SetAcceleration SetDeceleration und Set erk laden die jeweiligen Werte Die Befehle GetPosition GetVelocity GetAcceleration GetDeceleration und Get erk liefern die programmierten Werte zur ck Das S Kurven Punkt zu Punkt Profil f gt eine Begrenzung zum Verh ltnis der nderung der Beschleunigung hinzu verglichen mit der Basis des Trapezprofils Ein neuer Parameter Jerk spezifiziert die maximale nderung der Beschleunigung innerhalb eines Updatezyklus In diesem Profilmodus w chst die Beschleunigung allm hlich von 0 zu dem programmierten Beschleunigungswert an dann vermindert sich die
476. nseingang Der Bus stellt 5 Kontrollsignale zur Verf gung PeriphSlct Strobe W R R W and WriteEnbl Zus tzlich exisitieren 16 Adresslinien AddrO Addr15 und 16 Datenlinien Data0 Data15 Der Motion C ontroller manipuliert verwendet diese Kontroll Adress und Datenlinien dahingehend dass es dem Anwender m glich gemacht wird eigene externe Peripheriekomponenten zu entwickeln und direkt in den Motion C ontrol Chipsatz zu schreiben bzw von ihm zu lesen Das nachfolgende Diagramm gibt Aufschluss ber die Pinbelegung dieser Schnittstelle Als Beispiel f r die Verwendung dieser Schnittstelle dient auch unsere SSI800 900 Karte mit der es dem Anwender erm glicht w amp t kompatible Absolutwertgeberanzuschliessen 163 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Extension Port J6 gem POSYS800 TMM 120 01 S D SM 1 2 MC AO MC OOND 3 4 MC A1 MC D1 3 6 MC A2 MC D2 7 8 MC A3 MC D3 9 10 MC Ad MC D4 11 12 MC AS MC D5 Ta 14 MC A6 MC D6 15 16 MC A7 MC D7 17 13 MC A8 MC D8 19 20 MC A9 MC D9 21 22 MC A10 MC D10 23 24 MC A11 MC D11 25 26 MC A12 MC D12 27 28 MC A13 MC D13 29 30 MC A14 MC D14 31 32 MC A15 MC D15 33 34 MC PeriphSel MC RAMSel 35 36 MC Strobe MC WriteEN 37 38 MC R W 39 od MCT 1K 0603 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Peripheral Device Read Peripheral Device Read Um einen Lesevorgang am Peripheriebus zu erm glichen wird der C hipsatz das PeriphSlct Signal das Strobe
477. nterbricht Bit 1 wird f r Achse 2 gesetzt etc Wenn kein Interrupt ausgel st wurde dann sind keine Bits gesetzt Um einen Interrupt zu bearbeiten k nnen normale POSYS Kommandos verwendet werden Die Kommandos die vom Host gesendet werden um den Interrupt zu behandeln h ngen von der unterbrechenden Bedingung ab jedoch muss als Mindestes das unterbrechende Bit im Event Status Register mit dem Kommando ResetEventStatus zur ckgesetzt werden Falls dies nicht geschieht w rde augenblicklich der selbe Interrupt ausgel st nachdem die Interrupts wieder aktiviert sind Sobald der Host die Bearbeitung des Interrupts abgeschlossen hat sollte ein Clearlnterrupt Kommando gesendet werden um den Interruptanschluss zu l schen und wieder frei zu machen Anmerkung falls ein weiterer Interrupt zur Bearbeitung ansteht wird die Interruptleitung nur f r den momentanen Interrupt wieder frei gemacht und erneut belegt Im Folgenden ist eine typische Sequenz von Interrupts und Hostreaktionen In diesem Beispiel hat eine Achse einen Endschalter in der positiven Richtung angefahren die ein Endschalterereignis und einen abrupten Stopp verursachte Der abrupte Stopp verursacht einen Schleppabstandsfehler Nehmen wir an dass diese Ereignisse alle mehr oder weniger gleichzeitig eintreten In diesem Beispiel ist die Unterbrechungsmaske interrupt mask f r diese Achse gesetzt worden so dass entweder Schleppabstandsfehler oder Endschalterereignisse einen Interrupt
478. ntervalle zu definieren in denen Daten erfasst und gesammelt werden sollen e Spezifizieren Sie welche Daten gespeichert werden sollen Das Kommando SetTraceVariable bis zu 4 wird verwendet um zu definieren welche Daten pro Trace Period erfasst werden sollen Stellen Sie sicher dass Variablen 0 x 1 verwendet werden wenn X Variablen gespeichert werden sollen und Variable x gleich 0 ist e Definieren Sie den Trace Mode Falls die Erfassung aufgrund eines Ereignisses stattfinden soll dann sollte die einmal Erfassung Verwendung finden Dies w rde es erlauben den kompletten Buffer mit Daten zu f llen und kann mit dem Eintreten des Ereignisses beginnen Kommando SetTraceStart Als Alternative falls die Erfassung aufgrund eines Ereignisses stoppen soll Kommando SetTraceStop dann sollte die kontinuierliche Erfassung eingestellt sein Dies w rde das System dazu veranlassen kontinuierlich die Daten zu erfassen bis die Stop Bedingung erf llt wurde Bis zu diesem Punkt w rden die Daten die bis zu dem Stop Ereignis erfasst wurden im Buffer gespeichert Vorher erfasste Daten k nnen wieder berschrieben worden sein falls die Stop Bedingung nach einem Wrap around eintritt und der zur Verf gung gestellte Speicherbereich bereits mit neuen Daten beschrieben wurde e Stopmethode definieren falls gew nscht Falls ein spezielles Ereignis die Erfassung beenden soll dann sollten sie mit dem Kommando SetTraceStop programmiert werden Jedoch we
479. ntrol GmbH amp Co KG 2013 Set GetSerialPortMode SetSerialPortMode GetSerialPortMode nur verf gbar f r POSYS 8xx B 9xx 18xx 19xx Series Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetSerialPortMode hPosys mask stdcall GetSerialPortMode hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Name Type Encoding mask unsigned 16 bits siehe unten SetSerialPortModeconfiguriert die asynchrone serielle Schnittstelle Anmerkung Es wird empfohlen 2 Stoppbits zu verwenden falls bertragungsgeschwindigkeiten h her als 19200 Baud verwendet werden GetSerialPortModdiest die programmierte Konfiguration zur ck Bitnumber Name Instance Encoding 0 3 Transmission rate 1200 baud 2400 9600 19200 57600 115200 250000 416667 4 5 parity none odd even 6 stop bits 1 2 7 8 protocol point to point multi drop using address bit multi drop using idle line detection NDNHO FO NFO NOUBWNFO 11 15 Multi drop address Address 0 0 Address 1 1 Address 31 31 F r die POSYS 8xx B und 9xx muss das Kommando Set GetDiagnosticPortMode ausgef hrt werden um vollen Zugriff auf alle Kommandos zu erhalten wenn Zugriff ber die serielle Schnittstelle erfolgen soll Zus tzlich muss noch eine Steckbr cke gesetzt we
480. nz 367 Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 programmiert werden Zuerst wird ein SetTraceVariable Kommando mit traceld von 0 Achse und eine Variable 4 bergeben dann ein SetTraceVariable Kommando mit traceld 1 Achse und eine Variable 5 bergeben Schlie lich wird ein SetTraceVariable Kommando mit traceld Achse 2 und eine Variable OC h bergeben Wenn ActualVelocity als Tracevariable ausgew hlt wird ist der zur ckgemeldete Wert die absolute nderung in der Position zwischen den Tracesamples und nicht die nderung pro Zyklus Auf diese Art kann die Traceperiode verwendet werden um die Sampleperiode f r Geschwindigkeit zu ndern mit Asterisk gekennzeichnete Optionen unter variable sind nur verf gbar in der Firmware Version gt 2 x f r POSYS 1800 1900 Set GetTracePeriod Set GetTraceStart Set GetTraceStop wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetTraceVariable hPosys variableNumber traceAxis variable GetTraceVariable hPosys variableNumber 368 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Verschiedenes GetChecksum GetChecksum Syntax GetChecksum hPosys stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Ergebnis Type checksum unsigned 32 bits
481. o 216 1 Writel O schreibt ein 16 Bit Datenwort in ein Ger t dessen Adresse sich daraus errechnet inden 1000h der Adresse hin zu addiert wird address ist ein Offest der Basisadresse 1000h vom memory mapped I O Bereich der POSYS Das Format und die Interpretation des 16 Bit Datenwortes sind abh ngig vom benutzerdefiniert Ger t dass adressiert wird Benutzerdefinierte 1 0 k nnen verwendet werden eine Vielzahl zus tzliche Funktionen hinzuzuf gen wie z B Parallel I O Flash Memory f r nichtfl chtige Konfigurationsinformationen oder Ausgabeger te wie z B LED Arrays ReadlO wir verweisen auf die verschiedenen mportdateien imp WritelO hPosys address data 387 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Zus tzliche MotionScript Funktionen BitReset BitReset Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention BitReset hPosys testVar bitToReset stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice testVar 32 bits bitToReset 32 bits BitReset resettet bitToReset zu Null gesetzt in testVar Result BitReset testVar bitToReset Nur verf gbar in der MotionScript IDE BitTest BitSet CompareActivity CompareEvent CompareSignal nicht verf gbar BitReset hPosys testVar bitToTest 388 BitS
482. o Motor Funktionalit t ist auf eine bestimmte Achse aktiv wenn der eingestellte Motortyp b rstenbehaftete oder b rstenlose Servomotor ist Alle Standard POSYS Kommandos stehen weiterhin zur Verf gung mit Ausnahme der unten aufgef hrten Dieses Dokument beschreibt die Erweiterungen und nderungen zu dieser Version F r genaue Angaben ber die Kommandos folgen Sie bitte den Link zufapitel mit den einzelnen Kommandos Benutzerdefinierte F unktionen Die Piezo Motor Funktionalit t in dieser Firmware konzentriert sich um die F higkeit den Wert der Servo Parameter on the fly als Funktion aus Schleppabstandsfehler verbleibende Wegstrecke oder ob sich die Achse in Bewegung befindet anzupassen Dar ber hinaus kann der Anwender ein Offset zur Regelschleife hinzuf gen Die Verbesserungen und Vorgehensweise ist im Folgenden erkl rt und aufgef hrt 1 Zwei Bedingungenm ssen vorliegen um das Piezo Motor Verhalteran einer bestimmten Achse zu aktivieren Der eingestellte Motortyp muss Servo sein b rstenbehaftetoder b rstenlos und der Wert PzWindow muss so eingestellt sein dass sein Wert ungleich Null ist Andernfalls k nnen nur die Standardfunktionenverwendetwerden und die folgenden Schritte2 bis 6 finden keine Anwendung 2 Alle Regelparameter kp ki kvff etc werden sofort aktualisiert Das Update Kommandoist nicht erforderlichum diese Werte zu ndern und hat keinen Einfluss auf sie 3 Wenn der Motor in Position ist wird der
483. o nur dann verwendet nachdem der Host I O Error Bit im Status Read Wi anzeigt dass ein I O Fehler aufgetreten ist GetHostl OError GetInstructionErrd scht den Host I O Error Bit im ParallelStatusRegister ni noch falls es ber das parallele Interface ISA PC I Bus aufgerufen wurde Vor diesem Wechs Microstepping Pulse amp Direction Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Range 0 Eh hat ein Aufruf von GetHostl OError ber jedwede Schnittstelle erfolgen k nnen Error Code No error Processor reset Invalid instruction Invalid axis Invalid parameter Trace running reserved Block out of bounds Trace buffer zero Bad serial checksum reserved Invalid negative value Invalid parameter change Invalid move after limit condition event triggered stop Invalid move into limit Invalid Operating Mode restore after event triggered change Invalid Operating Mode for command GetEventStatus ResetEventStatus Encoding OONDUBWNFO Eh 10h nur POSYS 1800 1900 gt 2 x 11h nur POSYS 1800 1900 gt 2 x wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetHostl OError hPosys Get nstructionError hPosys 370 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetProcessorStatus GetProcessorStatus Syntax GetProcessorStatus hPosys stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ck
484. oStepRatio Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetEncoderToStepRatio hPosys axis counts steps stdcall GetEncoderToStepRatio hPosys axis stdcall Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type counts unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity Units counts steps unsigned 16 bits Range 0 to 2151 Scaling unity Units steps SetEncoderToStepRaticetzt das Verh ltnis von Encodersignalen zur Anzahl Schritte pro Motorumdrehung um die Anzahl erfasste Enkodersignale in Schritte zu konvertieren C ounts die Enkoderaufl sung pro Motorumdrehung Steps ist die Anzahl Schritte pro Motorumdrehunc Da dieses Kommando ein Verh ltnis definiert m ssen die Eingaben nicht eine volle Umdrehung repr sentieren um korrekte Werte zur ck zu liefern sofern das Verh ltnis stimmt GetEncoderToStepRatidiest den programmierten Wert zur ck Set GetActualPositionUnits wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetEncoderToStepRatio hPosys axis counts steps GetEncoderToStepRatio hPosys axis 291 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 On Board RAM 292 DisableDPRam POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 DisableDPRam nur g ltig f r POSYS 18xx mit Dual Port RAM Synt
485. ogrammierbaren E As gibt es au erdem noch dedizierte Eing nge richtungsabh ngige Endschalter mit einem digitalen Filter und High Speed Latch Eing nge f r jede Achse Desweiteren stehen 2 achsenspezifische E As und f r jede Achse ein Ausgang f r die Verst rkerfreigabe zur Verf gung Diese E As k nnen auch f r eigene Zwecke verwendet werden Programmierbare Zeitnehmer k nnten auch als Z hler verwendet werden Ein digitaler PID oder PI Filter mit KP KL KD Kvff und IL und der weite programmierbare 16 Bit Bereich sind zus tzliche Gr nde f r das berlegene Verhalten dieses Reglers Ein weiteres Plus sind die hohe 5 MHz Inkremental oder 160 MHz Absolutenkodereingangsfrequenz und die 100 bzw 150 usec Servo Loop Updaterate pro Achse Die POSYS Serie wurde entwickelt um h chste Flexibilit t zu einem erschwinglichen Preis zu gew hrleisten und um Antworten f r komplexe Steuerungsprobleme zu bieten die Peripheriekomponenten wie die digitalen und analogen Eing nge und die programmierbaren Ausg nge zu handhaben Die dedizierten Ausg nge f r In Position Schleppabstandsfehlererkennung und Verst rkerfreigabe signalisieren den eigentlichen Status jeder Achse Software Kompatibilit t wird durch alle Versionen garantiert au er anders notiert z B bei motorspezifischen Unterschieden Der POSYS Regler wurde f r komplexe Positioniersteuerungsanwendungen wie u a Jogging Punkt zu Punkt Positionierung Vektorpositionierung Electronic
486. ol GmbH amp Co KG 2013 Aktion Ausgef hrtes Kommando Keine Keine Kommandos werden ausgef hrt Update Update Achse Abrupter Stopp SetStopModeaxis AbruptStop Update axis SmoothStop SetStopModeaxis SmoothStop Update axis MotorOff SetMotorModeaxis Off Update axis Ungeachtet der Aktion des Hosts ist einmal einem Breakpointzustand entsprochen worden das dem Breakpoint entsprechende Ereignis Zustands Bit wird gesetzt und der Breakpoint wird deaktiviert Breakpoint Beispiele Breakpoint Beispiele Hier sind ein paar Beispiele die veranschaulichen sollen wie Breakpoints benutzt werden k nnen Beispiel 1 Der Host m chte dass Achse 1 die Geschwindigkeit ver ndert wenn die Enkoderposition einen besonderen Wert erreicht Breakpoint 1 soll benutzt werden Die folgende Kommandosequenz erreicht dies Kommando Beschreibung SetPosition Axis1 123456 Lade Endposition SetVelocity Axisl 55555 Lade Geschwindigkeit SetAcceleration Axis1 500 2 Lade Beschleunigung Axis1 1000 Lade negative Beschleunigung Update axis Start SetVelocity Axis1 111111 Lade neue Geschwindigkeit von 111 111 aber noch nicht das Update schicken SetBreakpointValuad Axis1 1 100000 Lade 100000 in das Vergleichsregister f r Breakpointregister 1 SetBreakpoint Axisl Breakpointl Axis1 spezifiziere eine positive aktuelle Positionsbreakpoint auf Achse 1 Update PositiveActualPosition welches in einem Update endet wenn Breakpointl eintritt Diese
487. ome 4 Motion error Positive limit 5 In positive limit Negative limit 6 In negative limit Axisin 7 Instruction error Axis settled Hall sensor 1 8 Motor on off Hall sensor 2 9 Position capture Hall sensor 3 OAh In motion OBh Commutation error In positive limit OCh In negative limit 363 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ODh OEh Breakpoint 2 OFh Einschr nkung siehe Set GetBufferLength GetTraceCount Set GetTraceMode Set GetTracePeriod Set GetTraceStop DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetTraceStart hPosys triggerAxis condition triggerBit triggerState Aufruf GetTraceStart hPosys konvention 364 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetTraceStop SetTraceStop GetTraceStop Syntax SetTraceStop hPosys triggerAxis condition triggerBit triggerState stdcall GetTraceStop hPosys stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice triggerAxis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 condition Immediate 0 Next update 1 Event Status register bit 2 Activity Status register bit 3 Signal Status register bit 4 triggerBit Status register bit 0 to 15 triggerState Triggering state of the bit 0 value 0 1 value 1 Definition SetTraceStopsetzt die Bedingung fest f r das Stoppen einer Erfassung Die imme
488. ommand code 037h Waitl fBusy OUTPW CommandAddress temp l GetActualPosition GetDoubleWord reads the high and low order parts of the long end Function GetDoubleWord longint returns a 32 bit signed integer var temp longint begin Waitl fBusy with Long2Word temp do begin wordHi INPW DataAddress Waitl fBusy wordLo I NPW DataAddress end GetDoubleWord temp end Type Long2Word Record wordLo wordHi word End The next example shows the required steps to turn off servoing and output an analog voltage to the servo amplifier Var axis mode word axis 0 mode 0 0 off 1 on SetMotorMode axis mode SetMotorCommand axis value value range 32768 to 32767 for full 10 volts Update axis moves the buffered command to working registers Depending on the magnitude of value an analog voltage will be output to the amplifier This is in the open loop mode no servoing so extreme caution should be used The processor will capture the encoder position which could be read using GetActualPosition axis The POSYS card provides a safety feature after power on or an external reset the torque demand outputs 16 bits analog 10 volts are connected to ground using optical switches They must be connected to the 10 volt outputs by the software command DACOutputsOn before any voltage can be sent to the amplifier inputs The coding for this command is OUTPW DACOn DACOn N
489. on POSYS 700 800 800 B 900 muss 200h oder h her sein ansonsten kann es Oh sein Anmerkung SetBufferStart setzt die Read und Write Indexe auf 0 GetBufferStartliefert die Startadresse f r den spezifizierten Buffer Falls die spezifizierte L nge den maximal adressierbaren Speicherbereich berschreitet wird SetBufferStart nicht ausgef hrt und liefert einen Host I O Fehlercode 7 zur ck buffer bound exceeded Anmerkung Wenn die Bufferl nge ber das Ende des maximal zur Verf gung stehen Speicherbereiches gesetzt wird kann dies zu einem unerwarteten Reset der POSYS oder des Rechners w hrend der Operation f hren Es liegt daher in der Verantwortur des Anwenders Speicherbereiche sauber zu definieren Set GetBufferLength Set GetBufferReadindex Set GetBufferWritelndex wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetBufferStart hPosys bufferlD address GetBufferStart hPosys bufferlD 300 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetBufferWritelndex SetBufferWritelndex GetBufferWritelndex Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetBufferWritelndex hPosys bufferlD index stdcall GetBufferWritelndex hPosys bufferlD stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Type buff
490. on Control GmbH amp Co KG 2013 Hd 247 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetDerivativeTime SetDerivativeTime GetDerivativeTime Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetDerivativeTime hPosys axis time stdcall GetDerivativeTime hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type time unsigned 16 bits Range 0 to 213 1 Scaling unity Units cycles SetDerivativeTimeetzt den Derivativeperiodenteil f r den Servofilter nach Anzahl Zyklen um den Derivativeanteil f r die spezifizierte Achse zu kalkulieren GetDerivativeTim amp est den programmierten Wert zur ck Diese Kommando ist gebuffert Der neue Wert wird erst nach dem Senden eines Update oder MultiUpdate Kommandos an die POSYS aktuell Dieses Kommando hat keinen Einfluss auf die eigentliche Servoloopupdaterate der POSYS Di Servoloopupdaterate wird mit dem Kommando SetSamplingTime gesetzt GetDerivative wir verweisen auf die verschiedenen mportdateien imp SetDerivativeTime hPosys axis time GetDerivativeTime hPosys axis 248 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set Getl ntegrationLimit SetintegrationLimit GetlntegrationLimit Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definitio
491. on der CAN Schnittstelle Die CAN Schnittstelle der POSYS wird mit dem Kommando SetCANMode konfiguriert Dieses Kommando wird ben tigt um die CAN NodelD einer spezifizierten POSYS 0 127 zu setzen als auch die bertragungsrate des angeschlossenen CAN Netzwerkes Im Folgenden werden die unterst tzten Ubertragungsraten aufgelistet SetCanMode Encoding CAN Transmission Rate bps 1000000 800000 500000 250000 125000 50000 20000 10000 NIOIUIBR IWIN m o Die Standardwerte beim Einschalten sind f r die verschiedenen Versionen die selben Andere Standardeinschaltwerte sind m glich und k nnen kundenspezifisch vor Auslieferung voreingestellt auf den Karten fest einprogrammiert werden Diese kundenspezifische Voreinstellung muss vom Kunden vor der Bestellung angegeben werden Die Standardwerte sind wie folgt Parameter Standardwert bertragungsrate 500000 CAN nodelD 0 Die Standardwerte k nnen durch entsprechende Softwarekommandos jederzeit berschrieben werden Ein SoftReset wird diese Werte nicht zur cksetzen sie bleiben erhalten und werden vom Motionprozessor wieder eingelesen und als neue Standardwerte verwendet Nach einem HardReset oder einer Grundinitialisierung nach dem Einschalten werden wieder die fest voreingestellten Standardwerte wieder aktiv CAN Ereignis Benachrichtigung CAN Ereignis Benachrichtigung Wenn die Kommunikation ber die CAN Schnittstelle erfolgt kann die POSYS optional Nachrichten senden
492. on des Motors 6 Actual Velocity Eine gesch tzte Istgeschwindigkeit kalkuliert durch einen simplen Low Pass Filter 7 Motor Torque Drehmomentsollwert Ausgabe durch den Servofilter Regelkreis 8 Chipset Time Die Zykluszeit Einheiten in Servoloop Updateraten 9 Capture Value Die augenblicklichen Inhalte des High Speed Capture Registers 10 Servo Integral Der momentane Integralwert 11 Servo Derivative Der derivative Wert der vom Regelkreis verwendet wird 12 Event Status Die augenblicklichen Inhalte des Event Status Registers 13 Activity Status Die augenblicklichen Werte des Activity Status Registers 14 Signal Status Die augenblicklichen Werte des Signal Status Registers 15 Phase Angel Der gegen rtige Phasenwinkel nur b rstenlose Servomotoren 16 Phase Offset Der gegenw rtige Phasenversatzwert nur b rstenlose Servomotoren 17 Phase A Output Der Wert der gegenw rtig ausgegeben wird an die Motorwicklung 1 18 Phase B Output Der Wert der gegenw rtig ausgegben wird an die Motorwicklung 2 Nur g ltig f r 2 bzw 3 Phasenmotoren 19 Phase C Output Der Wert der gegenw rtig ausgegben wird an die Motorwicklung 3 Nur g ltig f r 3 Phasenmotoren 20 Analog Input 0 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 0 21 Analog Input 1 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 1 22 Analog Input 2 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 2 23 Analog Input 3 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 3 24 Analog Input 4 Der zuletz
493. onfiguration f r jede Achse indiv iduell TSM 110 01 T DV Samtec 48 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Dieser Stecker steht auf allen POSYS 1800 zur Verf gung Es stellt invertierte Signalausg nge f r Schrittmotoren Takt amp Richtung und invertierte 1 phasige PWM Sign Mag Ausgabesignale ber Line Driver zur Verf gung Jede Achse ist individuell einstellbar je nachdem wleche Motorausgabemethode und Motortype gew hlt wurde Die meisten modernen Schrittmotorentreiber erfordern invertierte Takt amp Richtungssignale Es unterst tzt die Signalintegrit t auch in st rempfindlichen Umgebungen Die Gefahr des Verlustes an Takt amp Richtungssignalen gleichbedeutend mit Positionierungenauigkeit wird erheblich verringert Abh ngig von der gew hlten Motortype der Achse und der gew hlten Motorsignalausgabemethode haben die einzelnen Anschl sse unterschiedliche Bedeutungen Pin Beschreibung Pin GND 2 W axis Pulse or PWMMag4A X axis Direction or PWMSign1 W axis Direction or PWMSign4 Y axis Pulse or PWMMag2A Z axis Direction or PWMSign3 m m X axis Pulse or PWMMaglA 14 m Ww Y axis Direction or e UI PWMSign2 Z axis Pulse or m rele lee DIE PWMMag3A GND 20 ih ll m Ke Beschreibung GND W axis Pulse or PWMMag4A X axis Direction or PWMSign1 W axis Direction or PWMSign4 Y axis Pulse or PWMMag2A Z a
494. ontrollers 09 11 2005 Single Port Ram Dual Port POSYS GUI program for POSYS 1800 translation finaliz RAM 22 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 07 04 2006 minor formatting adjustment just some minor formatting adjustments for better printout with PDF and HTMLHELP 11 04 2006 Linux Driver and Software Description for compiling and installing the software and Installation drivers for PCI Bus based POSYS and PC 104 Bus based POSYS added 25 7 2006 HardReset MCReset Failure in the description which was corrected pawe 10 2006 Status Read Operation Technical Note Addendum 17 17 01 2007 2007 GetAxis_In Out Home Argument description and Instance were corrected 17 01 2007 Description of the variable The description was corrected for usage with MotionScript CardHandle for use with programming language MotionScript changed i 1 2007 Numbering of Breakpoint 1 2007 Activity Status Register 3 2 2007 Numbering of connection scheme changed for Option CON 7 4 2007 Added information to section OPTION CON The numbering of the value of the used Breakpoint in the Breakpoint examples for breakpointID differed from the va described in the command section This was corrected In the Activity Status Register the reserved Bit 6 and Axis settled Bit 7 was not correctly defined for POSYS 700 800 800 B 900 in the User s Guide The command description in t
495. oothStop SetStop axis SmoothStop Update axis MotorOff SetMotorMode axis Off Update axis Disable Position Loop amp Deaktiviert Bahngenerator und h here Module Higher Modules 218 Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Disable Motor Output amp Deaktiviert alle Module inkl Motorausgabe Higher Modules Abrupt Stop with Abrupter Stop des Bahngenerators und Schleppabstandsfehler wird Position Error Clear genullt Axis ist die Achse f r welches der Breakpoint definiert wurde GetBreakPointliest die Bedingung Axis und Action f r den spezifizierten Breakpoint 1 oder 2 f r die angezeigte Achse Sobald ein Breakpoint aktiviert wird wird der trigger value auf Null zur ck gesetzt Die CommandedPositionC rossed und ActualPositionC rossed Trigger werden z einem der positionsabh ngigen Triggerversionen 1 4 konvertiert je nachdem welche Position aktuell war beim Ausf hren des Kommandos Zwei v llig unterschiedliche Breakpoints werden unterst tzt jedes ein anderer Breakpointtyp u mit unterschiedlichem Vergleichswert Das Breakpointfeld spezifiziert welches Breakpoint die Kommandos SetBreakPoint und GetBreakPoint adressiert Ehe eine neue Breakpointbedingung gesetzt werden kann Kommando SetBreakPoint muss grunds tzlich vorher der Vergleichswert geladen werden Kommando SetBreakPointValue Dies ist deswegen notwendig weil
496. or 144 MotionScript Utility Functions 454 Motor Bias 133 Motor Mode 117 Motor Mode Konfiguration POSYS 18xx 46 Motor Output Mode Box 469 Motor Treiber Konfigurationen 201 Motorausgabesignale 168 Motorsignalausgabe Interpretation 198 Motorsignalausgangskontrolle 200 Multi Turn Systeme 161 Multiple Cards 421 MultiUpdate 317 N NoOperation 376 AE WR On Board Memory Buffer 181 On Board Memory Read 180 On Board Memory Write 180 On Board RAM 412 On Board Speicher Signal Dekodierung 180 On Board Speicherkommandos 181 OpenDevice CloseDevice 212 OPTON CON 86 Other MotionScript Functions 455 Output Limit 132 Output Torque Box 472 Overview MotionScript 446 P Parallel Device 1 0 163 Parallel word Device Interfacing 162 Paralleler Kommunikationsport 172 Parallelwort Positionsr ckmeldung 160 Parameter Buffering 120 PCI ScanForPOSYS 423 Peripheral Device Read 165 Peripheral Device Write 167 Phaseninitializierung 186 PID Regelalgorithmus 126 Piezo Keramik Motorfunktionen 135 PMW Dekodierung 198 PortInOutW 377 Position Loop Werte lesen 102 POSYSDriverXSetup 447 POSYS 7xx 89 POSYS 8xx B 18xx 90 POSYS 9xx 19xx 91 POSYS Functions and Procedures 458 Power On Defaults Box 469 Program Use 449 Programmer s Info 428 Programmierung der Phaseninitializierung 189 Pulse Generation Control 197 487 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SIR Read WriteSSIFrequency 281 Read WriteS
497. or deaktiviert werden wird der MotorBias dann nur nach einem bergang auf diesen Status angewandt und eine nachfolgende nderung des Motor Befehls Registers wird ohne MotorBias angewandt F r weitere Informationen sehen Sie bitte auch im KapiteAktivieren und Deaktivieren von Kontrollmodul mach Zum Beispiel falls ein MotorBias mit einem Wert von 1000 3 gesetzt wurde in dem Moment in dem das KommandoSetOperatingModeausgef hrt wird um den Bahngenerator und die Regelschleife zu deaktivieren oder zu dem Zeitpunkt bei dem eine sicherheitsrelevante Aktion ausgef hrt wird wie die Erkennung eines Schleppabstandsfehlers und diese Module sind automatisch deaktiviert wird die Vorgabespannung von 1000 erhalten bleiben Falls der Anwender bei dem Versuch diesem Prozess zu bereinigen einen neuen Vorgabewert von 2000 vorgibt wird dieser Wert unabh ngig vom MotorBiaswert ausgegeben Der Standardwert ist null 0 Falls der spezifizierte Wert f r eine Motorvorgabespannung nicht korrekt gesetzt wurde um eine externe Kraft zu kompensieren kann es sein dass die Achse in die eine oder andere Richtung pl tzlich dav onl uft nachdem das KommandoSetOperatingModeausgef hrt wurde Es liegt in der Verantwortung des Anwenders einen MotorBiaswert zu w hlen der eine sichere Operation gew hrleistet Das KommandoSetOperatingModeist nur auf POSYS 1800 1900 verf gbar mit F irmwareversion gt 2 x Closed Loop and Open Loop Control Modes
498. orStatus The GetHostl OError function call takes more time then a call to GetProcessorStatus The reason is that GetHostl OError checks the motion processor s ready bit and GetProcessorStatus does not The suggested approach for error checking is shown in the following example Section calling Motion Processor Functions SetVelocity axis speed If GetProcessorStatus and Bit13 2000h then GetErrorRoutine only if bit 13 is set go to the GetErrorRoutine and call GetHostl OError to determine the error cause Section retrieving the error code and handling of the error GetErrorRoutine Var Errorcode Begin Errorcode GetHostl OError a call to this function will reset all error bits if Errorcode and 2 2 then DisplayMessage display a message or go to an error handling routine HandleError End End Date 24 10 2002 Revision E mail support halbeck com POSYS is a registered trade mark of POSYS Motion Control 411 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 On Board RAM On board RAM Subject POSYS Series On board RAM All POSYS Series controllers are equipped with on board RAM which in this document will be referred to as on board RAM The POSYS 700 and 800 Series controllers make 256k x 8 available and the POSYS 900 series makes 512k x 8 available This RAM serves two purposes one is to use it as a trace buffer the other is to use for storing and executing complex motion profiles
499. ord integer stdcall Procedure SetGearMaster hPosys Thandle axis masterAxis source word stdcall Function GetGearMaster hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetGearRatio hPosys Thandle slaveAxis word ratio integer stdcall Function GetGearRatio hPosys Thandle slaveAxis word integer stdcall Procedure Set erk hPosys Thandle axis word jerk integer stdcall Function Get erk hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetPosition hPosys Thandle axis word position integer stdcall Function GetPosition hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetProfileMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetProfileMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetStartVelocity hPosys Thandle axis word velocity integer stdcall Function GetStartVelocity hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetStop hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetStop hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetStopMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetStopMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetVelocity hPosys Thandle axis word velocity integer stdcall Function GetVelocity hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure Up_date hPosys Thandle axis word stdcall Procedure Update hPosys Thandle axis word stdcall Servo Loop Cont
500. ord REM or the character They are valid until the end of line Examples REM this is a comment and this is too but shorter MotionScript Utility Functions MotionScript Utility Functions The following functions serve as an extension of the Basic programming language which serves as the basics for this script language They are required to support the motion control functions result BitTest TestValue BitMask This function is useful for testing the condition of a Repeat or While loop The following example shows its use hPosys is the handle to the POSYS motion controller returned by OpenDevice n axis 0 Repeat Print Actual Position GetActualPosition hPosys axis Print Signal Status GetSignalStatus hPosys axis Until BitTest GetActivityStatus hPosys axis 1024 0 Bit 10 1024 0x400 of the Activity Status register is tested if it is set the motor is in motion 1024 if the motor is at rest it is cleared As the above example demonstrates the TestValue could be a POSYS900 DLL function returning status information Two additional functions are used to set and reset selected bits BitSet testVar bitToSet will set to 1 bitToSet in testVar BitReset testVar bitToReset will set to 0 bitToReset in testVar There are 3 additional functions which kind of duplicate the functionality of BitTest but are limited to the Activity Status Reset Event and Signal Status registers result CompareA
501. ortdateien imp VB MotionScript ReadAnalog hPosys porti D Aufruf konvention 378 ReadlO ReadlO Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention Readl O hPosys address stdcall DC Brush Name hPosys Name address Name data DC Brushless Instance CardHandle Type unsigned 16 bits Type unsigned 16 bits POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Microstepping Pulse amp Direction Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Range 0 to 255 Scaling unity Units Range 0 to 216 n Scaling unity Units Readl O liest ein 16 Bit Datenwort vom Ger t dessen Adresse kalkuliert wird indem zur Adresse 1000H addiert wird address ist ein Offset der base address 1000h der POSYS memory mapped I O space Das Format und die Interpretation des 16 Bit Datenwortes sind abhangig vom benutzerdefiniert Ger t dass adressiert wird Benutzerdefinierte 1 0 k nnen verwendet werden eine Vielzahl zus tzliche Funktionen hinzu zu f gen wie z B Parallel I O Flash Memory f r nichtfl chtige Konfigurationsinformationen oder Ausgabeger te wie z B LED Arrays WritelO wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp Readl O hPosys address 379 ReadPLD ReadPLD Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C V
502. osys Enablel 1 8 if hPosys 1 then Print IO range could not be enabled Print END end endif Only valid for POSYS 800 800B ISA PC 104 bus REM program terminates REM open the driver REM if return equals 0 enable ISA bus 10 for the first card and get handl o longer needed with Windriver driv er If return equals 1 IO range could not be enabled REM returns as hex number the motion processor version REM always close the driver when program terminates REM program terminated 446 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Print Version Hex GetVersior hPosys CloseDevic amp hPosys End Comments can be added with the keyword REM or the character They are valid until the end of line Additional Information The description of POSYS functions in this help file may refer to hPosys the handle being returned by a call to OpenDevice This is only true for the PCI bus motion controllers For the ISA PC 104 bus motion controllers we like to refer to the handle as hPosys the handle being returned by a call to InitializePOSYS hPosys Cardaddress The actual call to the function does not care it remains the same Examples Other POSYSxxx DLL and specific MotionScript functions and calculations can follow That is all there is to it POSYSDriverXSetup POSYSDriverXSetup Program The utility program POSYSDriverXSetup will enter base address and address range for up to 16 motion contro
503. osys Thandle watchdog adr word watchdog_ value word stdcall Procedure WritelO hPosys Thandle iol D data word stdcall Additional MotionScript Functions Procedure BitReset hPosys Thandle testVar bitToReset integer stdcall Procedure BitSet hPosys Thandle testVar bitToReset integer stdcall Procedure BitTest hPosys Thandle testVar bitToReset integer stdcall Procedure CompareActivity hPosys Thandle axis word mask integer stdcall Procedure CompareEvent hPosys Thandle axis word mask integer stdcall Procedure CompareSignal hPosys Thandle axis word mask integer stdcall 463 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 464 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 POSYS GUI f r Windows 98 ME 2000 XP Einleitung Einleitung Das POSYS Programm f r Windows 98 ME 2000 XP bietet eine F lle an Beispielen was die POSYS Positioniersteuerkarten zu leisten verm gen und wie es programmtechnisch umgesetzt werden kann Um Missverst ndnisse von vornherein zu vermeiden die POSYS GUI ist kein Anwendungsprogramm f r die t gliche Arbeit sondern soll einerseits nur aufzeigen welche M glichkeiten die POSYS bietet und andererseits eine erste Sofortmassnahme zur Inbetriebnahme der Positioniersteuerkarte bieten inklusive Ausgabem glichkeit an Verst rker R ckmeldung der Enkoder Setzen Zur cksetzen der IOsetc Je nachdem welche Karte und f r welch
504. otion Control version and revision PLD Version Version number of the FPGA Card No2 This line starts information for Card 2 A user program can use this information after a program start to initialize the card of his choice or initialize all cards installed To do this the user program must open the file and extract base address and interrupt information Clicking on the Save to Registry button will save the same information to the following registry locations Card 1 HKEY LOCAL MACHI NE System CurrentControlSet Services VxD IMC 900 Cardl and Card 2 HKEY_LOCAL_MACHI NE System CurrentControlSet Services VxD IMC 900 Card2 Additional cards would be located at Card3 and Card4 425 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 a DFS 2 RE DHCP a DHCPOptions C DOSMGR Hpziol00 Hpzion00 H O HpziopO0 IFSMGR IMC EES 200 C Cardi 9 Card value not set 0 00000002 2 HI The number of cards found is written to the key Cards in location IMC 900 The values for each card are written to the various keys in locations IMC 900 Card1 DFS a HO DHCP value not set H E DHCPOptions a8 Base Address0 Ox00007400 29696 C3 DOSMGR Rd Base Address 1 0x00007800 30720 Hpziol00 aS Function No 0x00000000 0 Hpzion00 8 Interrupt No 0x00000005 5 1 Hpziop00 RS MC Version 0421200022 555745314 oo ES PLD Version 000001005 4101 Ga 900 89 Slo
505. otorMode ein Drehmomentsollwert definiert SetMotorCommand und die Zeitspanne f r die Initialisierung bestimmt sein SetPhaselnitializeTime W hrend der Phaseninitialisierung nach der Algorithmusmethode kann sich der Motor pl tzlich in die eine oder andere Richtung bewegen Es m ssen Vorsichtsmassnahmen ergriffen werden um Sch den zu vermeiden Zus tzlich um akkurate Ergebnisse zu erzielen muss die Bewegung in beide Richtungen ungehindert ablaufen k nnen und darf nicht durch berm ige Anfahrreibung behindert werden Hall Based Phase Initialization Um den Controller f r die Hallsensor basierte Initialisierung zu verwenden wird das Kommando SetPhasel nitializeMode und der Parameter Hall basiert verwendet In diesem Modus werden 3 Hallsensorsignale verwendet um die Phasen des Motors zu bestimmen und die Sinuskommutierung beginnt automatisch nachdem der Motor eine volle Umdrehung absolviert hat Die Anschl sse f r die Hallsensoren werden ber den optionalen Stecker mit den Kennzeichnungen HalllA C Achse 1 und Hall2A C Achse 2 usw zur ckgef hrt Es sollte Sorgfalt angewandt werden beim Anschliessen der Hallsensoren Um den gegenw rtigen Status der Hallsensoren zu erfahren kann das Kommando GetSignalStatus verwendet werden Das folgende Diagramm zeigt die Beziehung zwischen den 3 Hallsensoreing ngen jeder Achse und den kommutierten Ausgangssignalen Dieses Diagramm zeigt die erwarteten Hall Sensorenzust nde u
506. p Co KG 2013 GetCaptureValue Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetCaptureValue hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type captured position signed 32 bits Range 31 to 231 Scaling unity Units counts steps GetCaptureValudiefert den Inhalt des Position C apture Registers f r die spezifizierte Achse Dieses Kommando setzt auch die Erfassungshardware Trace zur ck um eine weitere Erfassun erlauben Falls Set GetActualPositionUnits auf steps eingestellt ist ist der zur ckgelieferte Wert in Einhei von Schritten Set GetCaptureSource Set GetActualPositionUnits GetActivityStatus wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetCaptureValue hPosys axis 279 GetSSI Version POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetSSI Version Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetSSIVersion hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Name Type version unsigned 16 bit Diese Funktion liefert
507. paket einzubinden dass f r die POSYS gedacht ist Da die Adresse die einem Kommandopaket vorangeht gedacht ist die Antwort einer POSYS im Multi drop Mode zu aktivieren bzw zu deaktivieren muss das Multi drop Protokoll eine Methode beinhalten die Synchronisation zw dem Host und den verschiedenen POSYS aufrecht zu erhalten da es in einer solchen Umgebung schwierig ist erneut die Synchronisation herzustellen Die beiden Multi drop Protokolle differieren in der Methode wie sie die Synchronisation kontrollieren Bitte beachten Sie dass die Multi drop Protokolle auch in einer Punkt zu Punkt Konfiguration verwendet werden k nnen solange der Host immer das Addressbyte f r jedes Kommandopaket mit vorne wegschickt und auch allen anderen Gesetzm igkeiten f r das selektierte Protokoll folgt Diese Methode der Handhabung erlaubt dem Host mit Sicherheit in einem synchronisierten Zustand zu verbleiben ohne die Notwendigkeit irgendwelche Zeitspannen und Resynchronisationsmethoden zu implementieren dle line Protokoll Bei der Verwendung dieses Protokolls werden von der POSYS strenge deterministische Auflagen an die Daten die Teil eines Kommandos sind gestellt In diesem Modus interpretiert die POSYS das 1 empfangene Byte nach einer Periode der Unt tigkeit als den Beginn eines neuen Pakets Alle bis dahin empfangenen Daten werden verworfen Die Timeout Periode ist gleich der Zeit die erforderlich ist 10 Bits an seriellen Daten mit der
508. pile the program displayed in the input window and if there are no errors execute it Most syntax errors are flagged and the line number with the error will be displayed The line the cursor is on is shown in the left hand corner of t bottom status bar Correct any errors and click Run again Clicking on this button opens a dialog and allows saving the contents source code of the input editor window Clicking on this button opens a dialog and loads a source file into the input editor window The data will not be appendec but replace existing data The source code may be written in any text editor and then loaded for compilation and executio Clicking on this button displays this Help file Clicking on this button will terminate MotionScript Make sure all open drivers are closed and resources are freed 450 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Examples In order to write code that can communicate with the POSYS motion controller certain steps need to be observed 1 Proper installation of the hardware 2 Correct installation of the POSYS drivers for Windows 98 ME or 2000 XP It is very easy to initialize the POSYS motion controller After power on or a reset the unit will be initialized with certain defaults Please refer to the information contained under Reset The program code follows the information in the Programmer s Manual which details all POSYS functions of the POSYSx00 DLL POSYS1x00 DLL Th
509. point value stdcall GetBreakpointValue hPosys axis breakpoint stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 breakpoint Breakpoint 1 0 Breakpoint 2 1 value siehe unten SetBreakPointValue setzt den Breakpoint Vergleichswert f r die spezifizierte Achse F r Positions und Time Breakpoints sind dies Schwellvergleichswerte Der Parameterwert wird entsprechend der Triggerkondition f r den ausgew hlten Breakpoint interpretiert Das Datenformat f r jede Triggerbedingung ist wie folgt Breakpoint Trigger Value Type Range Units GreaterOrEqualCommandedPosition signed 32 bit 231 to 231 counts LesserOrEqualCommandedPosition signed 32 bit 231 to 231 counts GreaterOrEqualActualPosition signed 32 bit 231 to 231 counts LesserOrEqualActualPosition signed 32 bit 231 to 231 counts CommandedPositionCrossed signed 32 bit 231 to 231 counts ActualPositionCrossed signed 32 bit 231 fe 231 counts Time unsigned 32 bit 0 to 232 1 cycles EventStatus 2 word mask Boolean status values ActivityStatus 2 word mask Boolean status values SignalStatus 2 word mask Boolean status values Definition Fortsetzung Einschr nkung F r Level getriggerte Breakpoints ist der h herwertige Teil des Wertes die Auswahlmaske und de niederwertige Teil die Zustandsmaske F r jedes Auswahlbit in der Auswahlmaske wel
510. puts ausgeschaltet 0 6 A 0 3 V bis 7 V 10 0 V bis 10 0 V 5 mA axis 20 mA max axis 0 4 096 V DC output source or sink current 50 mA The under voltage supervisory device used is a MC P120T 4751 Under voltage specs are Min 4 50 V Max 4 75 V Typical 4 625 V PCl Bus Karte halbe Baugr e 171 45 x 111 76 mm Lagertemperatur 40 bis 125 C 95 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Betriebstemperatur 0 bis 70 C standard commercial version optional 40 bis 85 C extended temperature range Spannungs und 4 8V bis 5 25V Betriebsbereich 1 Amp Stromversorgung DACOutputs ausgeschaltet 0 6 A Min Max Spannung 0 3V bis 7V Motorausgangssignalspannung 10 0V bis 10 0V und Strom 5 mA min Achse 20 mA max Achse Analoger OV bis 2 048V Spannungseingangsbereich Ausgangsstrom f r digitale 50 mA Ausg nge Unterspannungserkennung Verwendetes Ger t zur Erkennung von Unterspannung ist MC P120T 4751 Spezifikationen f r Unterspannung Min 4 50 V Max 4 75 V typisch 4 625 V POSYS 18xx Dimensions standard PC 104 Karte 96mm x 115 5mm Storage temperature 40 bis 125 C Operating temperature 0 bis 70 C standard commercial version optional 40 bis 85 C extended temperature range Power requirement 4 8 V bis 5 25 V Betriebsspannung 1 A DAC Ausg nge ein DAC Outputs ausgeschaltet 0 6 A Supply voltage limits 0 3 V bis 7 V Analog output rang
511. r Diagnostikzwecke ausgelegt ist Um den On board Speicher zu verwenden muss er zuerst initialisiert werden Dazu m ssen im linken oberen Fenster die Bufferl nge der Bufferstartpunkt und die Anzahl zu erfassende Samples angegeben sein Bei POSYS Karten mit Navigator Chipsatz POSYS 700 800 800 B 900 ist der kleinste Bufferstartpunkt 512 Bei den Magellan basierten POSYS 1800 1900 kann der Startpunkt auch mit Null angegeben werden Die Bufferl nge kann und darf nicht den maximal zur Verf gung stehenden physikalisch vorhanden Speicher berschreiten Im Fenster Set Up Trace Mode werden weitere Einstellungen zur Erfassung vorgenommen Angegeben werden m ssen noch Trace Mode amp Trace Period Der Trace Mode legt fest ob eine kontinuierliche oder Einzelerfassung stattfinden soll Bei einer kontinuierlichen Erfassung w rde der Controller beim Erreichen des Endes des definierten Buffers wieder von vorne anfangen Daten zu hinterlegen Dabei werden vorher erfasste Daten wieder berschrieben Falls diese Daten sp ter ausgewertet werden sollen m ssen Sie vorher ausgelesen und abgespeichert werden Bei einer Einzelerfassung wird nur einmal der definierte Speicherbereich mit erfassten Daten beschrieben und die Erfassung endet Im Fenster Trace Start kann festgelegt werden unter welchen Bedingungen eine Erfassung beginnen soll Im Fenster Trace Stop kann optional festgelegt werden unter welchen Umst nden eine Erfassung beendet werden soll Im
512. r Servomotor ausser f r die Schrittmotorversion der Karte Dann ist generell Schrittmotor eingestellt Falls Sie eine andere Standardeinstellung nach dem Einschalten w nschen dann teilen Sie uns das bitte mit z B 2 Achsen DC Brushless 1 Achse Schritt 1 Achse DC B rstenbehaftet Diese Einstellungen k nnen fix auf der Karte kodiert werden Die folgende Sektion beschreibt nur die Hardwarekonfiguration f r den einen oder anderen Motortyp eine gemischte Stellung ist m glich Bedenken Sie aber dass dann die jeweilige Achse f r die eine oder andere Methode konfiguriert ist Um dies wieder zu ndern m ssen die Steckbr cken JP1 und JP2 erneut ihren Erfordernissen angepasst werden Motortyp DC Brushed DC Brushless Mikroschritt Schritt Jumper Stellung JP1 und JP2 bestehen beide aus 4 Steckbr cken Jede Steckbr cke steht f r Achse 1 2 3 oder 4 und ist auch abh ngig davon ob Sie eine 1 2 3 oder 4 Achsen Karte erworben haben Auch h ngen die M glichkeiten von der Kartenversion ab Die folgende Tabelle beschreibt welche Steckbr ckenposition notwendig ist um das korrekte Motorausgangssignal f r den angeschlossenen Verst rker Motor zu erhalten POSYS 182x Die POSYS 182x kann f r die Verwendung mit DC b rstenbehafteten Servomotoren b rstenlosen Servomotoren mit interner externer Kommutierung Mikroschritt oder Schrittmotor eingestellt werden Die folgende Tabelle beschreibt die korrekte Positionierung d
513. r auf den Karten POSYS 8xx B und POSYS 9xx vorhanden Die POSYS 7xx und 8xx verf gen nicht Uber diesen J umper Komponente Stellung Beschreibung Mode J umper 1 2 Standard Der PC Bus ist in dieser Stellung als Hauptkommunikationsleitung definiert 2 3 Der PC Bus als Kommunikationsleitung ist deaktiviert es ist nur noch m glich ber die serielle Schnittstelle RS232 Standard RS422 485 ber optionale Module zus tzlich m glich zu kommunizieren Serielle Schnittstelle 35 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Serial I F Stecker PC 104 Karte POSYS 8xx B Nur g ltig f r die POSYS 8xx B Serie Dieser Stecker stellt eine serielle Verbindung zur POSYS 8xx B zur Verf gung Der Serial I F Stecker ist ein 6 poliger Molex MLX Micro 4 SMD Stecker 1 Isriendee sd Serial enable wird nur f r RS422 485 ben tigt 2 srixmt Serial transmit output 3 SriRev Serial receive input oo O ES CS CE S le ne No connection Diese Schnittstelle erlaubt die POSYS 8xx B ber die serielle Schnittstelle RS232 zu betreiben Sie kann als prim rer Kommunikationsschnittstelle eingestellt werden und erlaubt die Verwendung aller Kommandos oder als sekund re Schnittstelle ber die nut GET Kommandos f r berwachungszwecke akzeptiert werden Das serielle Kabel ist optional Die folgende Beschreibung listet die notwendigen Komponenten auf falls es gew nscht ist ein eigenes serielles Kabel zu verwenden Der Stecke
514. r circular interpolation only as option and not available for all models Tuning software available using PMD s Pro Motion software 24 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Hardware 25 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Hardware amp Driver Installation 26 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Hardware amp Treiber Installation WinDriver Hardware und Treiber Installation Neue Installationsprozedur nach Wechsel zu WinDriver Bitte lesen Falls sie einen fr heren Treiber ben tigen Kithara dann setzen Sie sich mit POSYS Motion Control GmbH amp Co KG in Verbindung Schalten Sie den Rechner aus Installieren Sie auf keinen Fall PCI Karten solange der Rechner eingeschaltet ist Die Karten und der Rechner k nnen Schaden nehmen Die Karten werden definitiv vom System nicht erkannt PCI Karten m ssen in einem PCI Slot installiert werden ISA Karten in ISA Slots Die POSYS 800 800B 1800 PC 104 Bus k nnen in ISA Slots installiert werden falls eine Adapterkarte PC 104 nach ISA verwendet wird Dies ist nur dann notwendig falls ein konventioneller PC oder IPC verwendet wird PCI Bus Windows Nachdem der Computer ausgeschaltet wurde k nnen Sie die POSYS 900 1900 Karte n in einen freien PCI Slot des Computers stecken Sichern Sie die Karte am Slot und schalten Sie den Rechner wieder ein Sobald das Betriebssystem Windows 95 98 ME NT 2000 XP die neue Hardware entdeckt pnp hat
515. r diverse Optionen in wie weit diese Funktionalit t unterst tzt werden soll Speichergr e Bemerkungen Kein Der On Board Speicherbereich ist optional Diagnostische und andere M glichkeite die den Speicher verwenden stehen nicht zur Verf gung OK bis 32K S mtlicher Speicher ist in der ersten Seite daher ist es nicht notwendig Schreibvorg nge in einen externen Seitenzeiger external page pointer zu decodieren Mehr als 32K Ein externer Seitenzeiger external page pointer muss verwendet werden POSYS 7xx 8xx 8xx B 9xx Die POSYS ist in der Lage On board Speicher zu adressieren um Tracedaten zu speichern Zus tzlich kann es verwendet werden um andere Daten zu hinterlegen wie z B Profilsequenzen ExternalProfileMode J ede Gr e des RAM kann von 1K bis zur maximalen Auslastung adressiert werden allerdings werden die ersten 1024 Worte des Speichers f r den Controller reserviert Die Gesamtmenge an Speicher die Verwendung finden soll muss entsprechend kalkuliert werden Die Adress und Datenbusse der POSYS werden verwendet um mit dem On board Speicher verbunden zu werden Der Controller verwendet 15 Adressleitungen f r Speicher welches dem Controller erlaubt direkt auf 32K Worte des Speichers zuzugreifen Um einen gr eren adressierbaren Bereich zu erm glichen verwendet der Controller einen Memory Page Selector gemappt in den peripheren Adressbereich bei 2000h welches Zugriff auf 64K Pages erlaubt Dies erlaubt
516. r ein Zyklus von 50 high und 50 low und dass der Drehmomentsollwert wenn er den Wert 0 darstellt den Motor in der Position halten soll Negative Fahrtrichtungen werden damit bewerkstelligt dass der Zyklus weniger als 50 betr gt und positive Richtungen werden gefahren wenn der Zyklus einen Wert h her als 50 hat In diesem Modus bedeutet 100 Ausgabewert volle positive Richtungsbewegung und 0 volle negative Richtungsbewegung Z B wenn das Ausgabesignal welches der Controller ausgibt f r eine bestimmte Phase 12345 ist dann sieht die Ausgabeformel so aus 1024 1024 12345 32768 1409 78 1410 F r 1410 Zyklen ist das impuls breiten modulierte Signal high und f r die verbleibenden 638 Zyklen low Wenn der gew nschte Wert aber 12345 ist 1024 24 12345 32768 638 2 638 dann ist das impuls breiten modulierte Signal f r 638 Zyklen high und low f r die verbleibenden 1410 Zyklen 50 50 PWM Signale werden mit 2 verschiedenen Verst rkerversionen verwendet Wenn ein b rstenloser Permanentmagnetmotor angetrieben werden soll ist das impuls breiten modulierte Signal mit Half Bridge Treiber angeschlossen Wenn ein DC b rstenbehafteter Motor verwendet wird wird ein Half Bridge Verst rker benutzt allerdings ist das Magnitudensignal von der Half Bridge immer eingeschaltet und der Magnitudenausgang der POSYS wird mit dem Vorzeicheneingang von der Half Bridge verbunden Diese alternative Methode eine Half Bridge anzusteuern ist ab und zu n t
517. r erlaubter Positionierfehler innerhalb des Tracking Windows wird mit dem Kommando SetTrackingWindow gesetzt Der Befehl GetTrackingWindow liefert den programmierten Wert zur ck Wenn der Positionierfehler kleiner als oder gleich dem Wert f r das Tracking Window ist ist der Bit im Activity Status Register gesetzt Falls der Positionierfehler den programmierten Wert berschreitet wird das Bit gel scht 152 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetEventAction Prozess SetEventAction nur f r POSYS 1800 1900 mit Motion Control F irmwareversion gt 2 x Die POSYS 1800 1900 unterst tzen einen programmierbaren Mechanismus um auf sicherheitsoder leistungsbezogene Bedingungen zu reagieren Das Kommando SetEventAction definiert die auszuf hrende Aktion bei einer bestimmten Bedingung Um eine ereignis bedingte Antwort zu definieren m ssen sowohl die Bedingung als auch die Aktion spezifiziert werden Die folgende Tabelle listet die m glichen Event Status Register Bedingungen auf die verwendet werden k nnenum eine ereignis bedingte Aktion zu definieren Bedingung Beschreibung Motion Error Ein Bewegungsfehler tritt ein wenn ein programmierter Schleppabstandsfehler berschritten wird Positive Limit Ein positives Endschalterereignis tritt ein sobald das korrespondierende Signal aktiv wird solange der Motor eine positive Geschwindigkeit aufweist Negaitve Limit Ein negatives Endschalterereignis tritt ein sobald das
518. r f r die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien Set GetpzOffsetNeg Set Getpzl ntLimStl Set GetpzWindow wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetpzOffsetPos hPosys axis offset GetpzOffsetPos hPosys axis 273 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetpzWindow SetpzWindow GetpzWindow nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetpzWindow hPosys axis window stdcall GetpzWindow hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type window unsigned 16 bits Range 0 to 216 1 Scaling unity Units counts SetpzWindow definiert die Fenstergr e innerhalb der sich eine spezifizierte Achse befinden m um die anderen Piezo spezifischen Kommandos zu aktivieren GetpzWindow liest den programmierten Wert zur ck R ckgabewert unsigned 16 Bits Dieses Kommando ist nicht verf gbar f r die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien Set GetpzOffsetNeg Set GetpzOffsetPos Set GetpzintLimStl wir verweisen auf die verschiedenen Importdateie
519. r f r die serielle Verbindung ist ein 6 poliger Molex MLX Micro 4 SMD Typ Stecker Die Standardeinstellungen f r die serielle Kommunikation nach dem Einschalten sind Geschwindigkeit 9600 Baud sek Parit t keine Stop Bit 1 Protokoll point to point Falls andere Standardeinstellungen gew nscht werden dann setzen Sie sich bitte mit POSYS Motion Control GmbH amp Co KG in Verbindung Diese Werte sind aus kompatibilit tsgr nden gew hlt worden k nnen aber kundenspezifisch angepasst werden Beim Einschalten w rden diese neuen Werte sofort effektiv Set GetSerialPortMode Serial Port Description B rstenbehaftete Servomotor Pinout Beschreibung Pinout Beschreibung f r b rstenbehaftete oder b rstenlose mit externe Kommutierung Servomotoren POSYS 80x B Pin 1 50 J 7 Pin 51 100 J1 Verbindungen auf der Karte TSM 125 01 T DV Samtec Gegenstecker IDSD 25 S LP i un Bene a u Pin eeens EA E Channel A encoder Channel A encoder signal X A3 Channel A encoder Channel A encoder signal z Channel 4 inverted encoder Channel si inverted encoder an EE EE Bit Channel B encoder signal X Channel B encoder signal 0 5 53 Channel B encoder Channel B encoder signal z B1 Channel j inverted encoder Channel 4 inverted encoder signal X amer BE Il Channel I encoder signal X Channel 1 encoder signal x 5 13 Channel I encoder Channel 1 encoder signal z 11 Channel l inve
520. r high speed 79 HOME4 Home signal W or high speed latch latch 30 OUT2 User programmable output Y 80 OUT4 user programmable output W 31 BPWM2 pwm an Y 81 BPWM4 pwm ane W 32 BPWMS2 pwm sign Y 82 BPWMS4 pwm sign W E 33 AXIN2 User a ae input Y E 83 AXI N4 User ae input W DACV2 Motor command Y 10V DACV4 Motor command W 10V signal signal AGND AGND Ground for motor command 85 AGND Ground for motor command 36 UIO uncommitted input 0 86 UI4 uncommitted input 4 37 UI1 uncommitted input 87 UI5 uncommitted input 5 38 UI2 uncommitted input 2 88 UI6 uncommitted input 6 39 UI3 uncommitted input 3 89 UI7 uncommitted input 7 BE AMPEN1 Amplifier enable X or user 90 AMPEN3 Amplifier enable Z or user EE ae output Br output Uoo uncommitted output 0 uncommitted output 0 91 uncommitted uncommitted output 4 4 42 uncommitted output 1 92 uncommitted output 5 HE 43 io prenne output 93 Emme ui output 2 uoa uncommitted m uncommitted output 3 9 uncommitted uncommitted output 7r O AMPEN2 Amplifier enable Y or user gt AMPEN4 Amplifier enable W or user programmable programmable Sur 46 Hardware reset Hardware reset 96 ANGND GND for analog inputs 47 Ainputl analog input channel 0 97 Ainput5 analog input channel 4 48 Ainput2 analog input channel 1 98 Ainput6 analog input channel 5 49 A
521. r im Open Loop Modus verwendet wird k nnte die resultierende Spulenerregung und darauffolgende Rotation ruckartig und abrupt sein Nur unter besonderen Umst nden sollte die Phaseninitialisierung im Mikroschrittmodus erfolgen Es ist nicht sonderlich angeraten au er wenn die algorithmische oder Hall basierte Methode nicht verwendet werden k nnen Direct Set Phase Initialization Falls nach dem Einschalten die Phasen bekannt sind k nnen diese explizit mit dem Kommando SetPhaseAngle gesetzt werden 188 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Dies kommt typischerweise dann vor wenn Sensoren wie Resolver benutzt werden bei der zur ckgelieferten Motorpositionsinformationen absolut sind nicht inkremental und benutzt werden k nnen um ein Rechteckdatensignal zu generieren als auch vom Hostrechner direkt gelesen werden k nnen Programmierung der Phaseninitializierung Programmierung der Phaseninitializierung Die folgenden Beispiele zeigen typische Kommandofolgen eines b rstenlosen Motors f r alle vier Initialisierungsmethoden um die Kommutierung zu initialisieren Algorithmic Initializierungssequenz Kommando Beschreibung SetOutputModem Motorausgabemodus setzen SetNumberPhasesp Anzahl der Phasen setzen SetPhaseC ountsiuuu Anzahl der Encoderstriche pro elektrischen Zyklus setzen SetPhaselnitializeModeAlgorithmic Algorithmische Initialisierung setzen SetMotorModeOff Motor ausschalten damit es nicht mit
522. r occurred Two functions are useful for this They are GetProcessorStatusand GetHostl OError GetProcessorStatus is a status read function that can be called anytime without a wait time There is no check of the processors ready bit The table defines the returned signal bits Bit Number 0 12 Unused set to 0 13 Holds value of Hostl OError signal refer to GetHostl OError function 14 Holds value of Hostintrpt signal a 1 indicates the signal level is high 15 Holds value of HostRdy signal a 1 indicates the signal level is high If a call to GetProcessorStatus returns with Bit 13 set 1 it indicates an error condition If this is the case a call to GetHostl OError would return a code indicating the cause of the error The following table lists all of the error conditions Code Indication cause ooo e e EE error Be conte ETER error condition ll Motion Motion chip reset reset Default value of error code on reset or Default value of error code on reset or power up up Invalid instruction Instruction is not valid in the current context or an illegal instructio code has been detected Invalid axis The axis number contained in the upper bits of the instruction word i not supported by the chip set 4 Invalid parameter The parameter value sent to motion processor was out of its acceptable range Trace running An instruction was sent that would change the state of the tracing mechanism while the trace is running
523. r seine Applikation am bequemsten zu verwenden sind OPTION CON J5 68 poliger Stecker Motorausgabe Z Achse W Achse Verbindung zum X Achse Y Achse methode Verst rker 16 Bit DAC 10 Volt DACB1 4 Ref or V 31 2 Analog Ground Ref or GND 1 16 Bit DAC 10 Volt DACA1 4 Ref or V 1 Ref or GND PWM 50 50 PWM Phase 1 Magnitude nA PWM 50 50 PWM Phase 2 38 Magnitude nB Ww w gt gt un A z S oO oo a Njo O w jo 4 4 Oo gt Analog Ground m oO m m PWM 50 50 PWM Phase 3 2 Magnitude nC 30 65 1 35 13 47 14 36 D D u 2 j sQ zi gt wu je a Im A N O Ww W m m D P Hall Sensor Hall A 1 4 15 7 19 Hall Sensor 53 Hall Sensor 16 8 20 Ground Ground GND las 50 2 54 Ground Ground GND las 137 9 40 Mikroschrittmotormodus POSYS 94x 96x 97x 98x POSYS 192x setzt OPTION CON J5 voraus GP CON J6 100 poliger Stecker Motorausgabe Signal Verbindung zum X Achse Y Achse I Z Achse W Achse methode Verst rker Analog Ground AGND 1 4 Ref or GND 18 35 Jes o 85 93 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 In diesem Modus sind DACV1 4 und AGND 1 4 doppelt vorhanden on GP CON and OPTION CON aber nur das eine oder andere muss angeschlossen werden Der Anwender kann entscheiden welche Anschl sse f r seine Applikation am bequemsten zu verwenden sind OPTION CON J5 68 poliger Stecker Motorausgabe Sign
524. rPhases hPosys Thandle axis phases word stdcall Function GetNumberPhases hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhaseAngle hPosys Thandle axis angle word stdcall Function GetPhaseAngle hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhaseCorrectionMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetPhaseCorrectionMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhaseCounts hPosys Thandle axis count word stdcall Function GetPhaseCounts hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhasel nitializeMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetPhasel nitializeMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhasel nitializeTime hPosys Thandle axis time word stdcall Function GetPhasel nitializeTime hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhaseOffset hPosys Thandle axis offset word stdcall Function GetPhaseOffset hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhasePrescale hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetPhasePrescale hPosys Thandle axis word word stdcall Digital Servo Filter Procedure ClearPositionError hPosys Thandle axis word stdcall Procedure DAC OutputsOff hPosys Thandle stdcall Procedure DACOutputsOn hPosys Thandle stdcall Function GetAmpEnable hPosys Thandle ampl D word word stdcall Function GetDerivative hPosys Thandle axis word wo
525. rc als zus tzlicher Begrenzungswert zum Motor Limit hinzugef gt dadurch wird das niedrigere der beiden Werte aktiv wenn im Haltestatus Der ParameterHolding Delayist in Einheiten von Zyklen mit Einheitenskalierung und einem Berei von 0 bis ra Es definiert die Wartezeit ab Beendigung einer Bewegung bis wann in d olding Current Limitgewechselt wird Das bedeutet es gibt eine Verz gerung von n Zyklen nd btion Completebis dasIn Holding Bitim Drive Status Registergesetzt und die Motorsollwertausgabe vom Holding Motor Limitbegrenzt wird Falls der Holding Delay auf DT gesetzt Standard ist wird die Achse nie in den Haltemoment wechseln GetCurrentHoldindliefert die gegenw rtig programmierten Werte F r Schrittmotoren mit Takt amp Rchtungssignalausgabe funktioniert nur der Parameter Holding Delay Es definiert die Anzahl Zyklen ehe das AtRest Signal aktiviert wird nach Motion Complete GetDriveStatus Set GetSampleTime wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetCurrentHolding hPosys axis parameter value GetCurrentHolding hPosys axis parameter 307 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetMotorBias SetMotorBias GetMotorBias Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetMotorBias hPosys axis bias stdcall GetMotorBias hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance En
526. rd stdcall Procedure ReadSSIFrequency hPosys Thandle axis D word var resolution word stdcall Procedure ResetSSI hPosys Thandle stdcall Procedure SetActualToAbsolutePosition hPosys Thandle axisl D word stdcall Procedure SetActualPosition hPosys Thandle axis word pos integer stdcall Function GetActualPosition hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetActualPositionUnits hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetActualPositionUnits hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetAuxiliaryEncoderSource hPosys Thandle axis mode auxiliaryAxis word stdcall Function GetAuxiliaryEncoderSource hPosys Thandle axis word stdcall Procedure SetCaptureSource hPosys Thandle axis source word stdcall Function GetCaptureSource hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetEncoderModulus hPosys Thandle axis modulus word stdcall Function GetEncoderModulus hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetEncoderSource hPosys Thandle axis source word stdcall Function GetEncoderSource hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetEncoderToStepRatio hPosys Thandle axis encodercounts steps word stdcall Function GetEncoderToStepRatio hPosys Thandle axis word integer stdcall On Board RAM Procedure EnableDPRam hPosys P1800_Handle stdcall only valid for POSY
527. rd x n POSYS_ Status if POSYS_Status amp 0x2000 0x2000 printf HOST 10 Error x n GetHostl OError hPosys printf Got interrupt number d n intResult gt dwC ounter ResetEventStatus hPosys 0 0 Clearlnterrupt hPosys ignore_result GetEventStatus hPosys 0 inserted command for status word update POSYS_Status GetProcessorStatus hPosys Bit 14 should now be reset printf Status Word x n POSYS_ Status POSY_STATUS contains the value of the status read The POSYS generated the interrupt if Bit 14 is set if not then the interrupt source is a different one For the POSYS 1800 and POSYS 1900 motion controllers the same requirements apply as shown in the example of the POSYS_IntHandlerRoutine above A command must be sent to the POSYS prior to calling GetProcessorStatus if the present state of bit 14 interrupt is to be returned It is also important to note that prior to calling C learinterrupt all bits set with SetlnterruptMask must be cleared by calling ResetEventStatus The relevant interrupt commands are SetinterruptMask axis Getl nterruptAxis axis 440 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ResetEventStatus axis Clearlnterrupt GetProcessorStatus Ignore_result GetEventStatus axis dummy routine to assure that Bit 14 in the status word returned by GetProcessorStatus is updated GetProcessorStatus returns the updated status POSYS 900 and 1900 only
528. rd stdcall Function Getl ntegral hPosys Thandle axis word integer stdcall Function GetPositionError hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetAmpDisable hPosys integer disable word stdcall Procedure SetAmpEnable hPosys integer enable word stdcall Procedure SetAutoStopMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetAutoStopMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetBiQuadCoefficient hPosys Thandle axis coefficient D filter D value word stdcall Function GetBiQuadCoefficient hPosys Thandle axis word stdcall Procedure SetDerivativeTime hPosys Thandle axis time word stdcall Function GetDerivativeTime hPosys Thandle axis word word stdcall 206 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Procedure SetlntegrationLimit hPosys Thandle axis word limit integer stdcall Function GetlntegrationLimit hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetKaff hPosys Thandle axis Kaff word stdcall Function GetKaff hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetKd hPosys Thandle axis Kd word stdcall Function GetKd hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetKi hPosys Thandle axis Ki word stdcall Function GetKi hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetKp hPosys Thandle axis Kp word stdcall Function GetKp hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetKout hPosys
529. rd der Motion Complete Bit gesetzt durch den Controller und vom Host wieder zur ckgesetzt Wenn eine Bewegung abgeschlossen worden ist setzt der Controller das Motion Complete Bit Der Host kann dieses Bit durch das Abfragen des Event Status Register pr fen oder der Host kann einige automatische Folgeaufgaben programmieren die einen Breakpoint einen Interrupt oder ein AxisOut Signal benutzen In jedem Fall sollte der Host sobald der Host erkannt hat dass die Bewegung abgeschlossen worden ist das Motion Complete Bit l schen welches das Ende der Bewegung signalisiert 144 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Motion Complete kann das Ende der Bewegung in einer von zwei Arten anzeigen Die 1 M glichkeit ist Kommando basiert der Motion Complete Indicator wird alleine auf Basis des Trajektoriegenerators gesetzt Die andere Methode basiert auf die aktuelle Situation welches bedeutet dass der Motion Complete Indicator auf die aktuelle Enkoderposition bezogen wird Das Kommando SetMotionCompleteMode bestimmt welcher Zustand den Indikator kontrolliert Wenn es auf den Sollwert basiert wird die Bewegung f r beendet angesehen wenn die Sollgeschwindigkeit und beschleunigungswerte beide null werden Dies geschieht normalerweise am Ende einer Bewegung wenn die Sollposition erreicht worden ist Aber es kann auch geschehen als das Ergebnis eines Stoppbefehles SetStopMode Befehl einer Geschwindigkeits nderung zu n
530. rd der Schreibindex inkrementiert Falls das Ergebnis gleich der gegenw rtigen Bufferl nge entspricht wird der Schreibindex auf Null zur ckgesetzt 182 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Sinus Kommutierung POSYS Achsen in b rstenlosem Modus berblick berblick Die POSYS unterst tzen zus tzlich zur Bahnprofilerstellung und geschlossenem Servo Regelkreis auch die M glichkeit das Kommutierungssignal f r 2 und 3 phasige b rstenlose Servomotoren zu generieren Modell abh ngig Dies erlaubt die gemischte Benutzung von b rstenlosen und b rstenbehafteten Servomotoren mit ein und dem selben Controller Das folgende Diagramm bietet einen berblick ber die Flusskontrolle der Sinuskommutierung einer Achse der POSYS die im b rstenlosen Modus betrieben wird Motor Output Motor command register PWM or DAC 16 SET_MTR_CMD 7 ae Phase A e gt command F MTR_OFF amp Preset To Target pos amp MTR ONS Command Amp vel from profile oa r generator Servo filter Phase C PID or PIVff A command Actual position Actual velocity for phase advance an Pa Vd j A Bi sy ER Actuallposition Actual position from encoder Der Kommutierungsteil des Controllers verwendet einen Eingang des Motorausgangssignals entweder vom Servofilter oder vom Motorkommandoregister abh ngig ob die Achse im Closed Loop oder Open Loop Mode betrieben wird D
531. rden Sehen Sie hierzu im Kapitel Benutzerhandbuch POSYS Versionsspezifikationen POSYS 8xx B oder POS 9xx f r weitere Informationen nach Nicht verf gbar f r POSYS 7xx 8xx Set GetDiagnosticPortMode ist nicht verf gbar f r die POSYS 1800 1900 Serien Diese Karten verf gen generell ber die M glichkeit voller Kommunikationsf higkeit ber alle 3 m glichen Schnittstellen PC Bus seriell CAN Set GetDiagnosticPortMode wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetSerialPortMode hPosys mask GetSerialPortMode hPosys 383 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Hd 384 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetSynchronizationMode SetSynchronizationMode GetSynchronizationMode nur verf gbar fur POSYS 8xx B 9xx mit SYNC IO Option und 18xx 19xx Serie als Standard Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetSynchronizationMode hPosys mode stdcall GetSynchronizationMode hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice mode Disabled 0 Master 1 Slave 2 SetSynchronizationModsetzt den Modus des SYNC IOs das verwendet wird f r die Synchronisation des internen Zeitgebers ber mehrere POSYS Motion C ontroller hinweg Im deaktivierten Modus ist der IO als Eingang ko
532. re commands SetAmpEnable and SetAmpDisable The command GetAmpEnable returns the status of all 4 outputs If a reversed output level for enable and disable is required HIGH level after power on inquire about our firmware upgrade An in field upgrade is possible If these outputs are not required to enable or disable amplifiers or drivers it is possible to use them as user programmable outputs The 3 commands are SetAmpEnable hPosys mask turns amplifier outputs on SetAmpDisable hPosys mask turn amplifier outputs off 404 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 6 mask GetAmpEnable hPosys returns the amplifier status 7 mask is a bit mask for the 4 outputs 1424448 for outputs 1 2 3 4 8 hPosys is the card handle returned by OpenDevice device 9 User Outputs There are 8 user programmable outputs The power on and after Reset state of these outputs is LOW 10 PULSE DIRECTION these outputs apply to the stepping motor version only The default behavior is that a step or pulse is considered to have occurred when the signal transitions from a high to a low output value A high level of the direction signal indicates a positive direction pulse and a low level indicates a negative direction pulse The logic for the pulse output can be inverted using the command SetSignalSense For additional details about the mentioned commands please refer to the manual Example for AxisOut pin use Assume the AxisOut pin should signal if th
533. re detailed information Date 23 July 2002 Last Revision E mail support servo halbeck com 402 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Digital IO Specification POSYS 7xx 8xx 8xx B 9xx Digital IOs Specifications Subject POSYS Series Digital Input Output Specifications The POSYS motion controllers are equipped with programmable digital 10 This TN provides details about the IO specifications for the POSYS 700 POSYS 800 and the POSYS 900 series Type of 10 Posys 700 POSYS 800 POSYS 800 B 900 Digital Inputs 10k Pullup to 5VDC 10k Pullup to 5VDC 10k Pullup to 5VDC 74ACT541MTC Limit Switch Inputs 10k Pullup to 5VDC 10k Pullup to 5VDC 10k Pullup to 5VDC MC14490DW MC14490DW MC14490DW Axisin Inputs 4 7k Pullup to 5VDC 4 7k Pullup to 5VDC 4 7k Pullup to 5VDC 74ACT541MTC Home Inputs 4 7k Pullup to 5VDC 4 7k Pullup to 5VDC 800 B 900 4 7k Pullup to 5VDC Encoder Inputs Line Receiver SN75173 15 Line Receiver SN75173 15 Line Receiver DS26LS32C M Ohm terminating resistor Ohm terminating resistor 150 Ohm terminating resistor Digital Outputs TTL 74FCT244 TTL 74ACT244 TTL 74ACT541 sink current 48 mA sourcdsource sink current source sink current current 12 mA mA max 50 Amplifier Enable TTL 74FCT244 TTL 74ACT244 TTL 74ACT541 Outputs sink current 48 mA sourcdsource sink current source sink current 24 mA current 12 mA mA max 50 AxisOut Outputs TTL 74FCT2
534. ren Direkte Unterst tzung von Mikroschrittmotoren Takt amp Richtungssignal Trapezf rmige Bahngenerierung Geschwindigkeitsmodus S Kurvenmodus Electronic Gearing On the Fly nderungen von Filter Parameter nur Servomotoren Geschwindigkeit Beschleunigung Position PID Servokontrolle Dual Enkoder Loop Derivative Sampling Time Feedforward Beschl und Geschw Dual Bi Quad Filter Real Time Datenerfassung Diagnostik nutzt On Board RAM Bahndaten Upload nutzt On Board RAM Schleppabstandsfehlererkennung In Position POSYS 182x 192x POSYS 180x 190x POSYS 185x 195x Versionen eingestellt Servo inkl interne Servo inkl externe Takt amp Richtung Kommutierung f r Kommutierung f r DC brushless DC brushless Mikroschritt Takt amp Richtung Takt amp Richtung PWM DAC Takt amp PWM DAC Takt amp Takt amp Richtung s Fe TIETE IT mit entsprechendem reiber K mit entsprechendem reiber eine Filter Parameter PEN EE erfordert Enkoder m Sri 18 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Spezifikation Analogeing nge 8x 10 Bit Programmierbarer Bitausgang Software invertierbare Signale Anwender spezifische E A On Board Speicherunterst tzung Multiple Kartensynchronsation Watchdog Timer Interrupt Behandlung Softwareunterst tzung f r Windows NT 2000 XP Vist
535. ren und Deaktivieren von Control Modules Aktivieren und Deaktivieren von Control Modules Beim Setup und im Betrieb kann es durchaus dem Wunsch entsprechen bestimmte C ontrol Module zu aktivieren oder deaktivieren Dies erfolgt mit dem Kommand tOperatingMode Um den mit diesem Kommando gesetzten Status zur ck zu lesen wird das Kommand amp etOperatingModeverwendet Generell gesagt der Motion C ontroller berspringt s mtliche mit dem Modul assoziierten Kalkulationen und die Eingabe vom vorhergehenden Modul wird direkt weitergeleitet zum nachfolgenden Modul ohne nderungen Die folgende Tabelle erl utert welche Module deaktiviert und aktiviert werden k nnen und beschreibt typische Umst nde unter denen dies sinnvoll erscheint Zus tzliche zu der Funktionalit t einzelne Module zu aktivieren deaktivieren k nnen ganze Achsen v llig stillgelegt werden Bitte beachten Sie dass das Koomutierungs und Phasenmodul durch den Anwender nicht aktiviert oder deaktiviert werden kann Falls ein b rstenloser Servomotor oder Mikroschrittmotor ausgew hlt wurde ist dieses Modul immer aktiviert Modul Trajectory Generator Position Loop Motorausgabe Beschreibung Falls deaktiviert verbleibt die Sollposition bei seinem gegenw rtigen Wert Wird nur in Verbindung mit Servomotoren verwendet Falls deaktiviert gibt das Modul Ausgaben aus zwei Quellen abh ngig davon ob das Modul aktiv oder deaktiv ist Trajectory Module enabled Falls aktivier
536. returns the handle of card 1 if hPosysO 1 then begin ShowMessage Driver could not be started Close end InitializePOSYS 0 0 hPosys1 OpenDevice 1 opens the driver and returns the handle of card 2 if hPosys1 1 then begin ShowMessage Driver could not be started 421 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Close end f there are more cards then continue with hPosysx OpenDevice x It is now possible to communicate with the cards the card is chosen by passing the handle to the functions and procedures in addition to the addressed axis and the values Example SetPosition hPosys0 axis position sets the target position of card 1 with the hPosysO handle SetPosition hPosysl axis position sets the target position of card 2 with the hPosys1 handle Jall other commands are called in the same manner CloseDevice hPosys0 close instance for card 1 CloseDevice hPosys1 close instance for card 2 Before terminating the program all instances of opened drivers should be closed Date 20 04 2004 Revision 1 0 E mail support halbeck com POSYS is a registered trade mark of POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 422 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 PCI ScanForPOSYS PCI ScanForPOSYS Subject POSYS 900 1900 Series only PCI Scan This Technical Note applies to the POSYS 900 1900 series motion controllers only The addresses and interrupt number of
537. richtet h ngt von einigen Faktoren einschlie lich des aktuellen Profilmodus der aktuellen Profilparameter und anderer Systemzust nde ab wie z B ob ein Bewegungsstopp ausgel st worden ist Sechs Bahnprofilmodi werden unterst tzt e S Kurve Punkt zu Punkt Trapezformig linear Punkt zu Punkt Trapezformig Punkt zu Punkt mit Smoothingfaktor Option Geschwindigkeitsregelung Electronic Gearing Folge Leitbetrieb e External Profile Mode Die Verwendung dieser Profilmodi wird ausf hrlich in nachfolgenden Abschnitten erkl rt Der verwendete Befehl den Profilmodus zu selektieren ist SetProfileMode Der Befehl GetProfileMode liefert den programmierten Profilmodus zur ck Der Profilmodus kann unabh ngig f r jede Achse programmiert werden Zum Beispiel Achse 1 kann im trapezf rmigem Modus sein w hrend Achse 2 f r den S Kurvenmodus programmiert wurde Mit einer Ausnahme kann die POSYS von einem Profil in das Andere schalten w hrend eine Achse in Bewegung ist Die Ausnahme um in den S Kurven Punkt zu Punkt Modus zu schalten mu die Achse stillstehen Es ist auch nicht m glich w hrend eine Bewegung noch abl uft vom S Kurvenmodus in einen anderen Modus zu schalten Definition der Parameter Definition der Parameter Die POSYS sendet und empf ngt Bahnprofildaten und verwendet dabei eine Parameter bergabe nach Fixpunktdarstellung In anderen Worten es werden eine feste Anzahl Bits verwendet um den Integerwe
538. rieb in eine bestimmte Position zu bringen oder f r Teaching Funktionen Hierbei k nnen in Verbindung mit der Trace Funktion die Positionen abgespeichert und anschliessend vom Host ausgelesen werden Damit w ren komplette aufwendige Konturen erfass und anschliessend abfahrbar Welche Spannungen verwendet werden d rfen entnehmen Sie bitte den POSYS Versionsspezifikationen Der SYNC IO Multiple Controller Synchronization Der Sync IO Multiple Controller Synchronization Die POSYS unterst tzen die Synchronsation der internen Zykluszeit mehrerer Controller Dies erlaubt die Synchronisation von Start Stop und die Modifizierung von Bewegungsabl ufen ber mehrere Controller hinweg wo pr zises Timing erforderlich ist Dies kann notwendig sein weil die Regler sich in gr erer Entfernung befinden oder die Applikation mehr als 4 Achsen von synchronisierter Bewegung erfordern In der blichsten Konfiguration wird ein Regler als ein Master ausgewiesen und alle anderen Regler werden in den Slave Modus gesetzt Multi Karten Synchronisation ist nicht m glich sobald eine Achse im Schrittmotormodus betrieben wird Der Eingang Ausgangs Status von diesem IO und seiner Aufgabenstellung werden mit dem Kommando 157 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetSynchronizationMode gesetzt Die Tabelle fasst unten die Modi zusammen Encoding 0 Modus Beschreibung Disabled In diesem deaktivierten Modus ist die Verbindung als
539. rigger SignalStatus Once a limit switch event occurs the motor will stop using the programmed deceleration for that axis For more details of the various commands please refer to the POSYS manual IMPORTANT NOTE This note applies to drivers without a handle If the new POSYSPci drivers are used a handle must be included with every command the handle is the first parameter to be passed as shown in the following example SetLimitSwitchMode hPosys axis off hPosys is the handle integer returned that was returned when opening the driver hPosys OpenDevice deviceNo Date 06 09 2002 Revision E mail support halbeck com POSYS is a registered trade mark of POSYS Motion Control 416 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 417 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Sinusoidal Commutation and Microstep Mode Setup Sinusoidal Commutation and Microstep Mode Setup Refers to POSYS 84x B 86x B 87x B 88x B 94x 96x 97x 98x 182x 192x Sinusoidal Commutaion Setup Trapezoid E On the main menu select Commutation Microstep Setup From the Axis Selection box click on the selected axis For each axis you need to repeat this procedure From the upper left combo box select the desired motor output mode DAC PWM S M etc The next combo box serves for the selection of number of phases select 2 Into the next edit field enter the number of microsteps full step For example for 64 microsteps enter 6
540. ritt bei einer high to low Flanke erfolgen Das Setzen des RichtungsSignalBits hat zur Folge dass die Richtung umgekehrt wird GetSignalSense liefert den gegenw rtigen prgrammierten Status der SignalSenseMask zur ck Das Invertieren der Enkoder Signale A B oder I kann zur Folge haben dass der Capturemechanismus nicht mehr richtig funktioniert Bitte kontakten Sie uns wenn Sie Unterst tzung ben tigen GetSignalStatus wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetSignalSense hPosys axis mask GetSignalSense hPosys axis 358 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Traces GetTraceCount GetTraceCount Syntax GetTraceCount hPosys stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Ergebnis Value Type trace count unsigned 32 bits Range 0 to 232 1 Scaling unity Units samples Definition GetTraceCount liefert die Anzahl erfasste Datenfelder Variablenwerte die im Tracebuffer Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention gespeichert wurden seitdem der Trace begonnen hat Falls der Trace Modus auf rolling eingestellt ist und der Buffer umbricht wrap around wird GetTraceCount die Anzahl erfasste Daten im gef llten Buffer zur ckliefern ReadBuffer Set GetTraceStart Set GetTraceStop Set GetBufferLength wir verweisen auf
541. rns the default data transmission parameters and the slave address in bits 0 15 Refer to the manual s SetSerialPortMode GetSerialPortMode command description for an explanation New parameters can be written using Writel O serial port value Value is the mask for the transmission parameters Status of out puts after power on and a HardReset All outputs are low 0 Amplifier enable outputs are low 0 Axes specific outputs AxisOut are high 1 The user s program must assign addresses to call the POSYS functions If the Kithara drivers are used these calls must be made to the POSYS900 dll functions A function assigning addresses could look like this Delphi example Procedure InitializePOSYS BaseAddrO BaseAddr1 word begin DataAddress BaseAddr0 CommandAddress BaseAddrO 2 ResetAddress BaseAddr1 DACOn BaseAddrO 4 DACOff BaseAddrO 6 end The next DLL function calls open the driver and allow access to the port addresses specified OpenDriver EnablelO BaseAdr0 16 EnablelO BaseAdr1 16 When shutting down the program call CloseDevice These are the only differences in programming for the POSYS 700 800 800 B and the POSYS 900 1900 series motion controllers For additional information refer back to paragraph 1 POSYS 700 800 Date 04 May 2001 435 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Revised 18 June 2001 Revised 12 July 2002 Revised 18 December 2002 Revised 0
542. rogrammiert wurde wird der Motion Prozessor die spezifizierten Konditionen permanent berwachen und die programmierte Aktion ausf hren sobald der Event eintritt Desweiteren werden verwandte Aktionen ausgef hrt wie z B das Setzen des entsprechenden Bits went Status Register Um eine EventAction aufzuheben wird das Kommand amp storeOperatingModeverwendet Dieses Kommando setzt den Motion Prozessor in den Operating Mode zur ck der vorher mit dem KommadiOperatingModedefiniert wurde Bitte beachten Sie dass falls die EventAction immer noch aktuell ist wird sie sofort wieder ausgef hrt Es liegt in der Verantwortung des Anwenders die Bedingung des ereignis bedingten Ev ents zu eruieren und auf zu l sen ehe wieder mit RestoreOperatingMode der Motor wieder in Betrieb genommen werden kann Falls als EventAction No Action Abrupt Stop oder Smooth Stop programmiert wurde wird das Kommando RestoreOperatingMode keinen Einfluss auf die Wiederherstellung des Betriebes haben Es hat nur Einfluss auf die Wiederherstelluing der Module allein 153 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Wenn erst programmiert wird ein EventAction aktiv sein bis es reprogrammiert wurde Das Auftreten einer Ereignisbedingung setzt die definierte EventAction nicht zur ck sie bleibt aktiv Die POSYS 1800 1900 Karten mit Firmware Version gt 2 x stellt Standardwerte f r die ereignis bedingte Verarbeitung zur Verf gung Diese Standardwerte sind ge
543. rol Function GetTime hPosys Thandle integer stdcall Procedure SetAxisMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetAxisMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetLimitSwitchMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetLimitSwitchMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetMotionCompleteMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetMotionCompleteMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetSampleTime hPosys Thandle time word stdcall Function GetSampleTime hPosys Thandle word stdcall Procedure SetSettleTime hPosys Thandle axis time word stdcall Function GetSettleTime hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetSettleWindow hPosys Thandle axis window word stdcall 462 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Function GetSettleWindow hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetTrackingWindow hPosys Thandle axis window word stdcall Function GetTrackingWindow hPosys Thandle axis word word stdcall Status Registers and AxisOut Indicator Function GetActivityStatus hPosys Thandle axis word word stdcall Function GetAxis_In_Out_Home hPosys Thandle stat D word word stdcall Function GetEventStatus hPosys Thandle axis word word stdcall Function GetSignalStatus hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure ResetEventSt
544. roller im S Kurven Modus eir Bewegung ausf hrt GetPositionError Set GetPositionErrorLimit Update MultiUpdate wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp ClearPositionError hPosys axis 235 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 DACOutputs DACOutputsOn DACOutputsOff Syntax DAC OutputsOn hPosys stdcall DACOutputsOff hPosys stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice Definition DACOutputsOnschaltet alle 10 V optischen Schalter f r die analoge Motorsignalausgabe ON DACOutputsOffschaltet alle 10 V optischen Schalter f r die analoge Motorsignalausgabe OFF Die Ausg nge sind mit GND verbunden Dies entspricht auch dem Status nach dem Einschalten einem HardReset und einem externen Reset Das heisst sie sind OFF Einschr nkung Dieses Kommando bezieht sich nur auf die analoge Motorbefehlsausgabe Es hat keinen Effekt auf die PWM Ausg nge Die PWM Ausg nge sind mit anderen Anschl ssen verbunden siehe HardReset MCReset DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript DACOutputsOn hPosys Aufruf DACOutputsOff hPosys konvention 236 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetAmpEnable GetAmpEnable Syntax GetAmpEnable hPosys stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente
545. roschrittmotor Ifa kurz erste von links JP2 offen Ifa kurz zweite von links JP2 offen JPL kurz dritte von links JP2 offen Ifa kurz vierte von links JP2 offen BIWIN eR Burstenbehaftete Servomotor Pinout Beschreibung Pinout Beschreibung fur burstenbehaftete oder burstenlose mit externe Kommutierung Servomotoren POSYS 182x Pin 1 50 J5 Pin 51 100 J6 Verbindungen auf der Karte TSM 125 01 T DV Samtec Gegenstecker IDSD 25 S en rs ana en Pin Venda essere EE a Chama A encoder Channel A encoder signal x a Channel A encoder Channel A encoder signal z Channel inverted encoder Channel y inverted encoder ER EED EET ER Bir Channel B encoder signal X Channel B encoder signal 09 3 53 Channel B encoder Channel B encoder signal z Bl Channel i inverted encoder Channel inverted encoder Fr en ae Channel I encoder signal X Channel 14 encoder signal x 5 13 Channel I encoder Channel 1 encoder signal z Il Channel l inverted encoder 56 13 Channel l inverted encoder EE X EE Z A pe aH 58 e XPLI M1 fot switch positive direction E XPLI M3 i switch positive direction E 10 XNLIM1 ee switch negative direction 60 XNLIM3 ER switch negative direction HOME1 Home signal X or high speed 61 HOME3 Home signal Z or high speed latch latch 12 Ground 62 Ground 47 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013
546. roschrittmotoren ist es die Ausgabe des Inhaltes des Motorausgaberegisters mit Ber cksichtigung des C urrent Holding Registers Skalierungsbeispiel um den zur ckgelieferten Wert in Prozente auszugeben multiplizieren Sie 100 32768 Z B falls der Wert 123 ist entspricht dies 123 100 32768 oder 0 3754 del maximal m glichen Ausgabe Set GetMotorCommand wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetActiveMotorCommand hPosys axis GetCurrentMotorCommand GetCurrentMotorCommand Syntax Motortyp Argumente GetCurrentMotorCommand hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 305 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Axis3 2 Axis4 3 Ergebnis Name Type Motor output command signed 16 bits Range 215 t 2151 Scaling 100 215 Units output Definition GetCurrentMotorCommandiefert den gegenw rtig ausgegebenen Wert f r die Drehmomentsollwertvorgabe f r die spezifizierte Achse In C losed Loop Mode ist dies die Ausc durch den Servofilter in Open Loop Mode ist es die Ausgabe durch den Motor Output C ommar Register Skalierungsbeispiel um den zur ckgelieferten Wert in Prozente auszugeben multiplizieren Sie 100 32768 Z B falls der Wert 123 ist entspricht dies 123 100 32768 oder 0 3754 del maximal m glichen Ausgabe Einschr nkung s
547. rsionen 9xx Einstellbare Komponenten Serielle Schnittstelle B rstenbehaftete Servomotor Pinout Beschreibung Schrittmotor Pinout Beschreibung Analog Eingang Pinout Beschreibung POSYS 19xx Versionen 19xx Einstellbare Komponenten SYNC 10 Serielle Schnittstelle CAN 2 0B Motor Mode Konfiguration POSYS 19xx B rstenbehaftete Servomotor Pinout Beschreibung B rstenlose Servo und Mikroschrittmotoren Pinout Beschreibung Schrittmotor Pinout Beschreibung Analog Eingang Pinout Beschreibung GP CON Steckverbinder GP CON Steckverbinder Interconnect Module 10700 800 1 10700 800 2 OPTON CON Verbindungs bersicht Motorverst rker POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 berblick POSYS 7xx POSYS 8xx B 18xx POSYS 9xx 19xx Elektrische Spezifikationen Elektrische Spezifikationen Usability Control Modules for POSYS 1800 1900 mit Firmware Version gt 2 0 Control Flow berblick Aktivieren und Deaktivieren von Control Modules Deaktivieren und Aktivieren des Position Loop Modules Position Loop Werte lesen Profilerstellung Bahnen Profile und Parameter Definition der Parameter Trapezf miger Punkt zu Punkt Profil Smoothing Factor S Kurven Punkt zu Punkt Profil Geschwindigkeitsmodus Electronic Gear Profile External Profile Mode Das SetStop Kommando Motor Mode Zykluszeit Parameter Update Parameter Buffering Breakpoints Breakpoints Einen Breakpoint definieren bersicht Breakpoint Trigger Br
548. rt einer Realzahl darzustellen Folgende 3 Formate verwendet die POSYS Format _ Wortgr te Bereich Beschreibung 32 0 32 Bit 2 147 483 648 bis Unity Scaling Dieses Format verwendet nur Integerzahlen 2 147 483 647 Z hler 16 16 32 Bit 32 768 bis 32 767 Verwendet 1 216 Skalierung Die POSYS erwartet eine 32 B 103 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 z B um eine Geschwindigkeit von 2 75 zu definieren muss 2 mit 65 535 multipliziert werden und das Resultat als 32 Bit 0 32 i 2 147 483 648 Verwendet 1 232 Skalierung Die POSYS erwartet eine 32 4 294 967 296 bis Nummer welches mit einem Faktor von 4 294 967 296 232 Beschreibung Integer an die POSYS geschickt werden 180 224 dez oder 2 147 483 647 skaliert wurde z B um einen Wert von 0 0075 zu Ubergeben 65 535 65 536 Nummer welches mit einem Faktor von 65 535 skaliert wurde 2c000h 4 294 967 296 muss 0 0075 mit 4 294 967 296 232 multipliziert werden un das Resultat als 32 Bit Integer an die POSYS werden 32 212 256 dez oder 1eb8520h Die Umwandlung der Daten in die ben tigten Formate wird bereits durch die mitgelieferte DLL erledigt Trapezf miger Punkt zu Punkt Profil Trapezf rmiger Punkt zu Punkt Profil Die folgende Tabelle umfasst die spezifischen Profilparameter f r den trapezf rmigen Punkt zu Punkt Modus Die Kommandos SetPosition SetVelocity SetAcceleration und SetDeceleration laden diese Werte Die
549. rt zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kvff unsigned 16 bits Range 0 to 2151 Scaling unity SetpzKvffsetzt die Velocity Feedforward Verst rkung des digitalen Servofilters f r die spezifizie Achse wenn Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster GetpzKvffliest den programmierten Wert f r die Velocity Feedforward Verst rkung wenn Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster R ckgabewert unsigned 16 Bits Dieses Kommando ist nicht verf gbar f r die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien Set GetpzKaff Set GetpzKp Set GetpzKi Set GetpzKd Set GetpzintLim Set GetpzKdPeriod Set GetpzWindow2 Set GetpzKvff2 wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetpzKvff hPosys axis Kvff GetpzKvff hPosys axis 270 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetpzKvff2 SetpzKvff2 GetpzKvff2 nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax SetpzKvff2 hPosys axis Kvff stdcall GetpzKvff2 hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kvff unsigned 16 bits Range 0 to 2151 Scaling unity Definition SetpzKvff2setzt die Velocity Feedforward Verst rkung des digitalen Servofilters f r die spezifizierte Ach
550. rted encoder 56 13 Channel l inverted encoder signal X signal Z 36 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 ei nn eeschreisung EI verbindung e S enp Ground Ground sd 58 p aH XPLIM1 ee switch positive direction fees XPLIM3 at switch positive direction Bi XNLIM1 et switch negative direction 60 XNLIM3 Du switch negative direction HOME1 Home signal X or high speed 61 HOME3 Home signal Z or high speed latch latch 12 Ground 62 Ground 13 OUT1 User er output X 63 OUT3 User EE output Z 2 BPWM1 pwm EE 64 BPWM3 pwm ru F BPWMS1 pw sign 6 BPWMS3 pwm sign E 16 AXIN1 User rm input X ser programmable input x 6 66 AXIN3 User mr input Z DACV1 Motor command X 10V DACV3 Motor command Z 10V signal signal 18 AGND Ground for motor command 68 AGND Ground for motor command 19 Channel A encoder signal Y s 69 Channel A encoder signal W 20 Channel 4 inverted encoder Channel N inverted encoder EE au a EE 82 Channel B encoder signal Y Channel B encoder signal Y 7 Channel B encoder Channel B encoder signal W Channel u inverted encoder 72 Channel X inverted encoder signal Y Ee EG 2 23 12 Channel I encoder signal Y Channel encoder signal 7 73 14 Channel I encoder Channel I encoder signal w 12 Channel inverted encoder 14 Channel inverted encoder signal Y signal W ae IE EK Gnd Ground fie
551. rtyp 1 2 oder 3 Phasen Verwendung finden DC b rstenbehaftete Motoren haben 1 Phase wobei bei DC b rstenlosen Servomotoren oder Mikroschrittmotoren 2 oder 3 Phasen abh ngig von der Signalform verwendet werden Die folgenden Tabellen listen abh ngig von verwendeten Motoren und Motorausgangssignalart die grundlegenden Verbindungsm glichkeiten auf Diese Ausg nge sollten von den bezeichneten Pins auf die entsprechenden Verst rkereing nge gelegt werden Beachten Sie bitte dass die Namen der Pins von den Namen die die Verst rkerhersteller verwenden abweichen k nnen Es werden gebr uchliche Namen verwendet B rstenbehafteter Servomodus mit Analogausgang PWM Ausgang Sign Magnitude oder 50 50 POSYS 90x 91x 97x 98x POSYS 190x 192x GP CON J6 100 poliger Stecker Motorausgabe Signal Verbindung zum X Achse Y Achse Z Achse W Achse methode Verst rker 16 Bit DAC 10 Volt DACV 1 4 84 Analog Ground AGND Ref or GND 18 las les 85 PWM Sign 4 Magnitude BPWM 1 4 PWM Magnitude 14 31 81 oder 50 50 Output PWM Sign BPWMS 1 4 PWM Sign 82 Digital Ground f r 50 50 76 Schrittmotormodus TTL level Takt amp Richtung POSYS 95x POSYS 190x 192x 195x GP CON J 6 100 poliger Stecker Motorausgabe Signal Verbindung zum X Achse Y Achse Z Achse W Achse methode Verst rker Pulse TTL Pulse 1 4 Pulse or Clock 1a ES dea 81 Direction TTL Direction input 82 In Position TTL AtRest 1 4 Standby Current 84
552. ryEncoderS ource hPosys Thandle axis word stdcall Procedure SetCaptureSource hPosys Thandle axis source word stdcall Function GetCaptureSource hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetEncoderModulus hPosys Thandle axis modulus word stdcall 207 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Function GetEncoderModulus hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetEncoderSource hPosys Thandle axis source word stdcall Function GetEncoderSource hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetEncoderToStepRatio hPosys Thandle axis encodercounts steps word stdcall Function GetEncoderToStepRatio hPosys Thandle axis word integer stdcall On Board RAM Procedure EnableDPRam hPosys P1800_Handle stdcall only valid for POSYS 1800 series equipped with Dual Port RAM Procedure DisableDPRam hPosys P1800_Handle stdcall only valid for POSYS 1800 series equipped with Dual Port RAM Function ReadBuffer hPosys Thandle buffer D word integer stdcall Procedure SetBufferFunction hPosys Thandle axis word funct integer bufferl D word stdcall Function GetBufferFunction hPosys Thandle axis word funct word word stdcall Procedure SetBufferLength hPosys Thandle bufferl D word length integer stdcall Function GetBufferLength hPosys Thandle bufferl D word integer stdcall Procedure SetBufferReadIndex hPosys Thandle bufferl D word index
553. s Stall Detection Stall Detection Zus tzlich zur passiven Positionserfassung durch den Host mit dem GetActualPosition Kommando kann die POSYS auch aktiv das Ziel und die aktuelle Position berwachen und einen Bewegungsfehler entdecken der einen Stillstand zum Ergebnis hat Die automatische Stillstandserfassung erlaubt den Controller festzustellen wann der Schrittmotor w hrend der Bewegung Schritte verloren hat Gew hnlich passiert dies wenn der Motor auf ein Hindernis trifft oder wenn auf andere Art und Weise sein Nennmoment berschritten wird Die automatische Stillstandserfassung arbeitet nach der Initialisierung kontinuierlich Die Sollposition wird mit der Istposition Enkoder verglichen und falls der Unterschied dieser beiden Werte einen vorher definierten Wert berschreitet wird ein sogenannter Stall erkannt Im anwenderprogrammierten Register SetPositionErrorLimit wird der Schwellenwert bestimmt f r den Bewegungsfehler Stall Um die automatische Bewegungsfehlererkennung zu initiieren muss vom Host aus die Anzahl Inkremente pro Schritt Mikroschritt spezifiziert werden Dies wird mit dem Kommando SetEncoderToStepRatio erf llt Dieses Kommando akzeptiert 2 Parameter Der 1 Parameter ist die Anzahl Inkremente pro Motorumdrehung und der 2 Parameter ist die Anzahl Schritte Mikroschritte pro Motorumdrehung Parameter Format Wortgr ke Bereich Encoder counts per rev 16 Bit 0 bis 32767 Steps micro steps per rev 16
554. s value 0 O Ein Ausgabetakt mit 0 Anteilen pro 1024 m glichen Anteilen representiert die maximale negative Spannung Ein Ausgabetakt von 512 pro 1024 50 m glichen Anteilen representiert eine Ausgabespannung von OV und ein Ausgabetakt von 1024 pro 1024 m glichen Anteilen representiert die maximale positive Spannung Set GetNumberPhases Set GetMotorType 193 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Open Loop Stepper Control berblick berblick Dieses Kapitel beschreibt die Open Loop Schrittmotor Funktionalit ten der POSYS im Schrittmotormodus bzw der reinen Schrittmotorkarte Alle dieser Controller verf gen ber Enkoderanschlussm glichkeiten die daf r benutzt werden k nnen einen Stillstand in der Bewegung des befestigten Motors zu entdecken und au erdem ber eine f r die Schrittmotorkontrolle konstruierte Schaltungsanordnung verf gen Trajectory Control Units Profilberechnung F r die POSYS Schrittmotorprodukte gelten folgende Unterschiede die POSYS in Schrittmotormodus gibt Takt amp Richtungssignale aus die POSYS in Mikroschrittmodus gibt Mikroschritte aus dagegen sind in den Servoprodukten alle Einheiten Enkodereinheiten Die nachfolgende Tabelle zeigt die Kommandos und die entsprechenden Einheiten Kommando Servo Mikroschritt____ Schritt Set GetPosition steps Set GetVelocity steps cycle Set GetAcceleration steps cycle Set GetDeceleration steps cycle Set Getl erk steps cycle
555. s On Board RAM Mode 4 erweitert Alle die obigen Funktionen und die ben tigten Parameter werden ausf hrlich im Programmier Handbuch beschrieben Trace Mode GetTraceCount GetTraceMode GetTracePeriod GetTraceStart GetTraceStatus GetTraceStop GetTraceVariable SetTraceMode SetTracePeriod SetTraceStart SetTraceSto SetTraceVariable Diese Funktionen gelten nur f r Trace Funktionen Setup und Ausf hrung Eine detaillierte Beschreibung kann im Programmier Handbuch gefunden werden Verwendung von On Board RAM f r External Profile Mode Der On Board RAM kann f r die Speicherung komplexer Bewegungssequenzen verwendet werden Die Bewegungsdaten die vom Host kalkuliert wurden k nnen in den Speicher geladen und dann vom Motion Prozessor ohne weitere Hostintervention ausgef hrt werden Bis zu 4 Achsen gleichzeitig k nnen kontinuierlich in einem hoch komplexen Pfad bewegt werden Position Velocity Acceleration Jerk S curve SegmentTime 115 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Alle Daten sind im 32 Bit Format Positionsdaten sind immer Absolut und repr sentieren die Zielposition am Ende des Segments Geschwindigkeit ist in Quadraturz hlungen Update Periode Servozyklus Beschleunigung negativ und positiv ist in Quadraturz hlungen Update Periode Jerk ist in Quadraturz hlungen Update Periode e SegmentTime ist ein Vielfaches der Update Periode Servozyklus Wenn alle 4 Achsen aktiv
556. s can be interrogated using the GetActivityStatus command Bits 11 and 12 are set for an active input Axisl ninputs There is one axis specific input per axis These inputs can be used as dedicated inputs to trigger automatic events These events can be a motion change stop start change of velocity etc The event is triggered upon a signal transition using the breakpoint mechanism The Axisln inputs can also be used as general purpose inputs The command GetSignalStatus returns the state of the Axisln input Homeinputs are used for high speed position capture When this input one per axis goes active the current actual position will be saved to a register of the motion control processor The capture source must be defined by software since the encoder index can also be used to capture the position The command to set the capture source is SetCaptureSource The command GetCaptureValue returns the position value captured when a Home input went active When used for high speed position capture the inputs are axis specific These 4 inputs can also be used as general purpose inputs The command GetAxis_In_Out_Home returns the status of the Home inputs the Axisln inputs and the AxisOut outputs The lower 4 bits 0 3 report the status of the 4 Home inputs bits 4 7 report the status of the Axisln inputs and bits 8 11 report the status of the AxisOut outputs Uncommitted Inputs There are 8 uncommitted digital inputs Their normal sate is high 5
557. s hPosys1 hPosys2 and hPosys3 Print Version Card 1 Hex GetVersion hPosys1 Print Version Card 2 Hex GetVersion hPosys2 Print Version Card 3 Hex GetVersion hPosys3 These 3 commands will write the version numbers of the three motion control boards to the MotionScript output window Any POSYS function or procedure can now be called The first parameter passed is always the handle defining which card is addressed Variables Supported Variables Types 452 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 MotionScript supports three types numbers pointers and strings In Basic there is no need to define variables they are automatically defined by the compiler Basic recognizes a variable as a string if its name ends with a dollar and a pointer if its name ends with a character See Identifiers Numbers A numeric variable contains a number The number is internally represented by a floating point value with double precision 64 bit 15 significant digits Numeric variables are used with operators to perform numeric expressions and are used as counters in loop instructions Pointers A pointer variable contains a 32 bit pointer Strings A string variable contains text This text may be a single row or a multi line text The maximum theoretical size of a string variable is 2 Gbyte Example a Hello World The value of the variable a is now Hello World String variables
558. s Anzahl Ausgangssignale und Name 2 Phasen PwMSign Mag 2 A B 2 Phasen DAC oo Ba 3 Phasen JPWMS0 50 BA B C 3 Phasen DAC 2 A B Die folgende Grafik zeigt die Phasen A und B f r ein 2 Phasen Schrittmotor und die Phasen A B und C Signale f r ein 3 Phasen Schrittmotor oder AC Induktionsmotor 2 Phase Stepper Phase A Phase B 90 Deg Microsteps 64 128 182 256 320 3 Phase Stepper PhaseA PhaseB Pha 120 Deg Die dritte Phase C f r 3 Phasen Schritt und AC Induktionsmotoren muss extern durch die Formel C A B errechnet werden Gew hnlich wird dies vom Treiber bernommen Im Kapitel Motor Output erhalten Sie hierzu mehr Informationen Motorsignalausgangskontrolle Motorsignalausgangskontrolle Die POSYS Mikroschrittcontroller unterst tzen die Funktion das Niveau der Motorausgabe zu regulieren Dies ist oft dann n tzlich um das Drehmoment den Verbrauch die Hitzeentwicklung des Motors im Stillstand oder verschiedene Bewegungszust nde zu optimieren Der Motorausgangspegel wird vom Motorbefehlsregister kontrolliert Dieses Register kann mit dem Kommando SetMotorCommand gesetzt werden Ein Wert zwischen 0 und 32767 repr sentiert eine Verst rkung zwischen 0 und 100 Das Kommando SetMotorCommand ist doppelt gebuffert und ben tigt daher zus tzlich ein Update Kommando oder einen Breakpoint Dieses Merkmal kann vorteilhaft sein wenn es gew nscht wird dass der Motorstrom sich ndert dass 200 POSYS
559. s a POSYS 914 signaling the synch feature The synch feature includes additional hardware connectors and cable and additional firmware with two more commands Up to 128 axes on the adequate amount of cards 1 2 and 4 axes cards can be combined can be synchronized one card would be the master and the other ones the slaves The POSYS 18xx 19xx can combine up to 128 cards 512 axes to be synchronized Synchronization between 8xx B 9xx and 18xx 19xx is not possible due to different cycle times of the motion processors The two additional command s are SetSynchronizationMode mode mode 0 Disabled 1 Master 2 Slave mode GetSynchronizationMode mode will return the synchronization state of the selected card To allow proper use of this feature the following steps should be observed Default configuration of all installed cards after power on or reset is DISABLED e Assure that all cards are connected using the supplied 2 lead cables The connectors can only be connected one way The two synch connectors on each card are in parallel so it does not matter which one is used for input or output The sample times of cards used for synchronization must be the same So assuming one 4 axes and one 2 axes card are installed The default sampling times would be 400 and 200 microseconds In this case the sampling time of the 2 axes card has to be adjusted to the same value as the 4 axes card The command to use is SetSampleTime time wh
560. s driver and returns the handle in hPosys This call is only needed for the ISA bus it returns the hPosys EnablelO 1 8 handle in hPosys no longer needed with Windriver driver axis 0 Rem defines the addressed axis 0 3 readPos GetActualPosition hPosys axis Print Rem returns the actual position of axis 0 Actual Position readPos Screenshot of MotionScript 449 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 S Fun amp Open PA save 7 Hep Exit Rem This is the input window editor cls print POSYS Demo posys DetectPosysDevices print POSYS controllers found posys hPci OpenDevice 0 print Handle print hPci InitializePOSYS 0 0 ver GetVersion hPci SoftReset hPci print Version print Hex ver SetPosition hPci 0 12345 SetVelocity hPci 0 100000 Set cceleration hPci 0 10000 Update hPci 0 startTine GetTime hPci sp GetPosition hPci 0 ga GetActivityStatus hPci 0 repeat gasGetActivityStatus hPci 0 cp GetCommandedPosition hPci 0 print Commanded Position cp print Activity Status Hex ga until BitTest GetActivityStatus hPci 0 1024 0 endTime GetTime hPci print Motion Time endTime startTime C CloseDevice hPci 1D x Row 2 Col 1 Motionscript ERROR Line 15 Unknown Function with such parameters Row 15 Col 20 Examples x Clicking on this button will com
561. s is also cleared SetAxisOutSource Xaxis Xaxis 2 1 source_axis Xaxis Output OUT1 will be triggered when Breakpoint1 changes state bit number 2 status register 1 event The OUT1 pin will follow the state of Breakpointl in the event register SetAxisOutSource Yaxis Yaxis OE 1 source_axis Yaxis Output OUT2 will be triggered when Breakpoint2 changes state bit number OE status register 1 event The OUT2 pin will follow the state of Breakpoint2 in the event register SetBreakpoint Xaxis Breakpointl Xaxis 0 1 this function activates the X axis Breakpoint1 mechanism source_axis Xaxis action 0 none trigger 1 commanded position SetBreakpoint Yaxis Breakpointl Xaxis 1 1 this function activates the Y axis Breakpointl mechanism source_axis Xaxis action 0 trigger 1 commanded position Note that the source axis is the X axis Action 1 Update starts the move of the Y axis trigger 1 is the commanded position of the X axis SetBreakpoint Yaxis Breakpoint2 Yaxis 0 1 this function activates the Y axis Breakpoint2 mechanism source_axis Yaxis action 0 none trigger 1 commanded position Update Xaxis this starts motion of the X axis End Explanation of the program The POSYS axis specific outputs OUT1 and OUT2 and its breakpoint mechanism are used to solve this requirement without the need of host intervention or polling After initializing the X and Y ax
562. s4 3 node Integrator Sum 0 Integral Contribution 1 Deivative 2 Biquad1 Input 3 Biqaud2 Input 4 Ergebnis Type Range Scaling value signed 32 bits see below Definition GetPositionLoopValuewird verwendet um den Wert eines Nodes in der Regelschleife zu finden Das Benutzerhandbuch liefert hierzu weiter Informationen Dieses Kommando verwendet imme 32 Bit Daten aber der Bereich und das Format variieren abh ngig vom node wie folgt Parameter Range Scaling Units Integrator Sum 31 31 1 unity counts or 27 to2 microsteps cycles Integral Contribution 231 to 2311 100 Kout 216 Derivative 15 15 1 unity counts oder 2 7 to 2 microsteps cycles Biquad1 Input 215 t 215 1 unity counts or microsteps Biquad2 Input 215 t 15 1 unity counts or microsteps Einschr nkung siehe Set GetPositionLoop DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript GetPositionLoopValue hPosys axis node Aufruf konvention 241 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetAmpDisable SetAmpDisable Syntax SetAmpDisable hPosys disable stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice disablel 1 disable2 2 disable3 4 disabled 8 Definition SetAmpDisable kann verwendet werden einen oder jede Kombination oder alle Verst rkerfreigabeausg nge zu deaktivieren Nach eine
563. schalterereignis und ein Kommando Fehler ausgel st Falls ein Endschalter sowohl mit dem positiven als auch negativen Eingang der POSYS verkabelt sind ist es nicht mehr m glich weder in die eine noch in die andere Richtung herunter zu fahren Jedoch falls diese Anordnung gew nscht wird vermutlich aufgrund einer besonderen Verdrahtungsanordnung werden dann beide Endschalterbits im Activity Status Register gesetzt welches zur Folge hat da eine Bewegung weder in die eine noch in die andere Richtung m glich ist In diesem Fall sollte das Kommando SetLimitSwitchMode verwendet werden um die Endschalter berwachung zu deaktivieren w hrend der Motor vom Endschalter heruntergefahren wird Anmerkung Endschalter funktionieren nicht wenn die Achse im Modus Motor OFF ist auch bekannt als Open Loop Mode AxisOut Output Der AxisOut Pin Jede Achse hat einen f r allgemeine Zwecke ausgelegten Ausgang welches programmiert werden kann auf jeden Zustand der zugewiesenen Bits im Event Status Register Activity Status Register oder Signal Status Register zu agieren Dieses berwachte Bit in einem der drei Register kann der gleichen Achse oder anderen Achse als die Achse des AxisOut Ausganges selbst sein Diese Funktion ist n tzlich um Hardwaresignale auszugeben um externe Peripherieger te zu triggern Das Kommando Set GetAxisOutSource kann verwendet werden um den AxisOut Ausgang zu konfigurieren Das Kommando benutzt ein einzelnes
564. schreibung sd Erkl rung eee Analog Input 1 Analog input f r channel 0 se Analog Input 2 Analog input f r channel 1 49 Analog Input 3 Analog input fur channel 2 50 Analog Input 4 Analog input f r channel 3 I 1 Pin Out Beschreibung Erkl rung 97 Analog Input 5 Analog input f r channel 4 98 Analog Input 6 Analog input f r channel 5 99 Analog Input 7 Analog input f r channel 6 Analog input f r channel 7 100 Analog Input 8 Analog input f r channel 7 Analog1 8 sind 8 frei programmierbare analoge Eingangssignale Falls angeschlossen stellen die Spannungen an den Eing ngen zwar noch nichts dar und der Motion Prozessor reagiert nicht darauf allerdings stellen sie eine gute M glichkeit dar dass des Anwender s Programm interaktiv hierrauf reagiert Diese Signale werden mit dem Kommando ReadAnalog gelesen Die minimal erlaubte Eingangsspannung betr gt 0 0V und die maximale erlaubte Eingangsspannung betr gt 4 096V Die 39 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Aufl sung betr gt 10 Bit Um den numerischen Wert zu bestimmen kann folgende Formel verwendet werden ReadValue Channel AnalogVoltage 65 536 4 096V Umgekehrt wird mit folgender Formel die entsprechende Spannung berechnet AnalogVoltage ReadValue Channel 4 096V 65 536 Damit die Analogspannungen korrekt ermittelt werden k nnen m ssen die Analogsignale zus tzlich mit AnalogGND Analog Ground verbunden
565. se counts Imp900 SetMotorC ommand hPosys SelAxis StrTolnt Edit2 Text max motor output if motioncontroller and 28000000 28000000 then Imp900 SetC ommutationMode hPosys SelAxis 2 this command is only valid and required for the if Imp900 GetProcessorStatus hPosys and 2000 2000 then begin MC280000xx chip ioerror IntToHex l mp900 GetHostl OError hPosys 2 ShowMessage Host IO error ioerror exit end end Rev Date 08 01 2004 added comments for 10 Volt Outputs box 419 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Mixed Motor Mode Mixed Motor Mode Subject POSYS 800 B and POSYS 900 Series The POSYS 800 B and the POSYS 900 Series motion controllers are identical with the exception of the bus system to the host The POSYS 800 B is a PC 104 bus based controller the POSYS 900 is a PCI bus based controller Both types can be operated in the so called mixed motor mode To use this mode the controllers must be a fully featured POSYS 972 974 including Synch POSYS 982 984 or POSYS 872 B 874 B including Synch POSYS 882 B 884 B This mode allows the operation of any axis in the brushed servo mode brushless servo mode brushless servo mode with on board sinusoidal commutation or in the microstepping mode The axes can be mixed in any combination like for example X axis brushed Y and W Axis brushless sinusoidal and Z Axis microstepping When the system starts up or aft
566. se wenn Schleppabstandsfehler ist im sekund ren Fenster GetpzKvff2liest den programmierten Wert f r die Velocity Feedforward Verst rkung wenn Schleppabstandsfehler ist im sekund ren Fenster R ckgabewert unsigned 16 Bits Einschr nkung Dieses Kommando ist nicht verf gbar f r die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien siehe Set GetpzKaff Set GetpzKp Set GetpzKi Set GetpzKd Set GetpzKvff Set GetpzintLim Set GetpzKdPeriod Set GetpzWindow2 DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetpzKvff2 hPosys axis Kvff Aufruf GetpzKvff2 hPosys axis konvention 271 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetpzOffsetNeg SetpzOffsetNeg GetpzOffsetNeg nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax SetpzOffsetNeg hPosys axis offset stdcall GetpzOffsetNeg hPosys axis stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type offset unsigned 16 bit Range 0 to 215 1 Scaling unity Definition SetpzOffsetNegist ein Servovorgabewert der verwendet wird wenn der Motor nicht in Position Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention ist definiert mit SetSettleWindow und SetSettleTime GetActivityStatus
567. sen der POSYS die im Servomodus betrieben werden wird die Regelschleife als Teil der Grundmethode benutzt den Drehmomentsollwert zu bestimmen Der Grundgedanke der Regelschleife ist die Istposition so nahe wie m glich mit der Sollposition gleichzusetzen und entsprechende Angleichungen durch Anpassung des Drehmomentsollwertsignals dahingehend vorzunehmen dass entsprechend den Parametervorgaben die Soll und Istposition m glichst identisch sind Um dies zu bewerkstelligen wird der Ausgangswert mit der aktuellen Enkoderposition verglichen um den Schleppabstandsfehler zu errechnen welches wiederum durch die Regelschleife geschickt wird Das skalierte Ergebnis der Filterkalkulation ist die Drehmomentsollwertvorgabe welches als impulsbreiten moduliertes Signal mit 10 Bit Aufl sung und 20 kHz 8 Bit Aufl sung mit 80 Khz oder als 16 Bit Wert an einen D A Konverter geschickt wird um ein 10V analoges Ausgangssignal zu generieren PID Regelalgorithmus PID Regelalgorithmus Der mit der POSYS benutzte Servofilter ist ein PID Algorithmus mit velocity und acceleration feedforward Termini und einem Ausgangsma stabsfaktor Ein Integrationslimit sichert nach oben ab gegen einen akkumulierten Fehler Ein optionaler bias kann zur Filterkalkulation addiert werden um die letzte Motorausgabeanweisung zu erzeugen Ein Grenzwert f r den Filterausgang sorgt f r eine zus tzliche Beschr nkung Die PID Vff Aff Formel zusammen mit dem Skalierungsfaktor und
568. seninitialisierung stattgefunden hat Alternativ kann microstepping mit Schrittmotoren oder AC Induktionsmotoren verwendet werden wenn Frequenzsynthese alles is was ben tigt wird um den Motor zu bewegen GetCommutationModdiefert die eingestellte Methode zur ck Set GetPhasePrescale Set GetPhaseCounts wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetCommutationMode hPosys axis mode GetCommutationMode hPosys axis 226 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetNumberPhases SetNumberPhases GetNumberPhases nur ben tigt f r POSYS 8xx B und 9xx Syntax SetNumberPhases hPosys axis phase stdcall GetNumberPhases hPosys axis stdcall Motortyp DC Brushless Name Instance Argumente hPosys CardHandle axis Axisl Axis2 Axis3 Axis4 mode 1Phase 2Phases 3Phases Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention Microstepping Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice WNrF WN HO SetNumberPhasessetzt die Anzahl Phasen 1 2 oder 3 f r die Kommutierung f r die spezifizierte Achse GetNumberPhasesliest die Anzahl Phasen die f r die Achse gesetzt wurde In PWM Sign Magnitude Ausgangssignalmodus kann die Anzahl Phasen auf entweder 1 oder 2 gesetzt werden In PWM 50 50 Ausgangssignalmodus kann die Anzahl Phasen 1 2 oder 3 sein GetPhaseCommand InitializePhase Set GetPhaseOffset Set GetOutputMode wir verw
569. signal und das W R Signal auf low setzen Zus tzlich wird der C hipsatz eine oder mehrere Adressleitungen auf high setzen abh ngig von der Anzahl Adressen die es gilt zu decodieren f r eine bestimmte Funktion Nachdem diese Signale gesetzt wurden wird es erwartet dass des Benutzer s Peripherieschaltung die korrekten Daten an den Datenbus0 15 bergibt Das Zeichen zeigt an das ein Signal low ist Die folgende Tabelle zeigt die Summe der verschiedenen Peripherieadressen f r den Navigator und Magellan C hipsatz Basisadresse 0800h 0803h 1000h 10ffh zu decodierende Device Adressenbits Beschreibung AO Al All Parallel word encoder Adressen f r Parallelwort AO A7 A12 User defined Das spezifische Timing f r die Peripherielesefunktion ist POSYS 700 800 800 B 900 Timing Interval Tn Minimum Address Setup Delay Time T30 Data Access Time T31 Data Hold Time T32 Read to Write Delay Time T40 50 nsec PeriphSict Low to Strobe Low T55 PeriphSlct High to Strobe High T56 r ckmeldeeinheiten f r die Achsen 1 4 Adressen f r benutzerdefinierte E A Einheiten Maximum 7 nsec 71 nsec 2 nsec 1 nsec 4 nsec Note 1 Leistungsfiguren und Timinginformationen nur g ltig Fclk 40 0 MHz Note 2 Nur f r 8 8 und 8 16 Interface Modes Note 3 Der Clock low high Split hat einen erlaubten Bereich von 45 55 PeriphSict Addr0 Addr15 WI R WriteEnbl Data0 Data15 Strobe T30 VO
570. ss Cunent Filter PWM Sign B Control H Bridge Im Vergleich zur DAC Methode hat die PWM Variante in Verbindung mit diesem Verstarkerschema den Vorteil hohe Leistung zu erbringen bei einem Minimum an externen Teilen Nachfolgend ist eine typische Verstarkerkonfiguration mit den Mikroschrittversionen der POSYS in Verbindung mit einem 3 Phasen Schrittmotor oder fur einen AC Asynchronmotor mit 3 Phasen 202 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 3 Phase DAC Connection Scheme Amplifiers pac AT gt Axis 1 phase A AB gt Axis 1 Phase B Mtr gt DAC 18 FL gt Axis 1 Phase C POSYS me CE LS Axis 2 J ay __ C A B gt Axis 2 Phase B Mtr 2 DAC 28 HA H gt Axis 2 Phase C Bei der DAC Methode wird im Controller der digitale Wert mit Hilfe der DACs in einen analogen Wert konvertiert F r jede Achse sind 2 DAC Kan le erforderlich Die dritte Phase wird mit der Formel C A B extern generiert Dies wird mit Hilfe eines Operationsverst rkerschaltkreises On board bewerkstelligt F r zus tzliche Information oder Hilfe kontaktieren Sie bitte POSYS Motion Control GmbH amp Co KG www halbeck com unter 49 9158 1612 Sie k nnen Ihre Anfrage auch emailen support halbeck com 203 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Programmierhandbuch Wie dieses Handbuch verwendet wird Instruktionshinweis Wie benutzt man dieses Handbuch Dieses Dokument ist in zwei T
571. ss vorher die zu programmierende Achse aktiviert werden Ein Klick auf Start All Axes startet alle vorprogrammierten Achsen Um eine Achse zu stoppen muss sie als aktiv markiert sein und ein Klick auf Stop w rde augenblicklich die Achse mit Rampe stoppen Um alle Achsen anzuhalten reicht ein Klick auf Stop All Axes Ein Klick auf Abort Motion w rde alle Achsen augenblicklich und ohne Rampe stoppen In der rechten Box Type of Profile kann ausgew hlt werden welche Art von Bewegungsprofil aktiv sein soll Bei der Auswahl von S Kurve muss auch der Wert fur S J erk s angepasst werden Bei der Auswahl von Electronic Gearing k nnen zus tzlich noch ber das Hauptmen Options gt Master Slave Mode weitere Einstellungen vorgenommen werden 7 Master Slave Mode A el Master Slave Master Axis Source pd v Actual Commanded Slave Axis x Axis Set Gear Ratio Y Axis n x 1 65536 Z Ans Apply Close M W Asis Dabei stehen zur Auswahl welche Achse n als Master und welche Achse n als Slave fungieren ob nach der Sollposition oder Istposition geregelt werden soll und in welchem Verhaltnis jede Slave Achse der Master Achse folgen positiv negativ etc soll 475 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Commanded und Actual Position Anzeigebox Commanded und Actual Position Anzeigebox Nat rlich ist auch die Ausgabe der Soll und Istposition zu einem gegebenen Zeitpunkt notwendig F r diesen Z
572. st 16 Bit Dieser Wert wird um 8000h versetzt ausgegeben so wird ein Wert von 0 dem negativsten Wert entsprechen Ein Wert von 8000h entspricht einem Ausgabewert von Null und ein Wert von OFFFFh entspricht dem positivsten Ausgabewert Set GetOutputMode 171 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Hostkommunikation berblick berblick Die POSYS kommuniziert durch einer von bis zu drei m glichen Ports mit dem Host entweder durch den bi direktionalen Parallelport PCI oder ISA Bus einen asynchronen seriellen Port oder via CAN 2 0B Die POSYS akzeptiert Kommandos vom Host in einem Paketformat Durch das Senden von Kommandos durch den Host kann das Verhalten der Positioniersteuerung entsprechend kontrolliert und der Status der POSYS und der Motoren berwacht werden Paralleler Kommunikationsport Paralleler Kommunikationsport Der bi direktionale parallele Port ist dahingehend konfiguriert um im folgenden Modus zu operieren 16 bit Modus Die POSYS bermittelt Kommandos und erh lt Daten als volle 16 Bit Datenw rter dabei c kompletten 16 bit Datenpfad des PC Busses PCI oder ISA ausnutzend Dieser Modus ist Standard bei allen POSYS Motion Controllern Serieller Kommunikationsport Serieller Kommunikationsport Zus tzlich zum parallelen Port unterst tzen die POSYS ausser 7xx 8xx Serie eine asynchrone serielle Verbindung Dieser serielle Port kann mit Baudraten zwischen 1200 und 416667 b
573. sted value is 2000 SetAutoStopMode axis mode mode 0 disable 1 enable suggested value is 1 SetProfileMode axis value value 0 to 3 suggested 0 trapezoidal move SetAcceleration axis value value 0 to 2 147 483 647 suggested value 26214 SetDeceleration axis value value 0 to 2 147 483 647 suggested value 26214 SetVelocity axis value value 0 to 2 147 483 647 suggested value 26214 Update axis updates all parameters DACOutputsOn connects analog outputs to amplifiers coding is OUTPW DAC On see above for more detail 431 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 The motion processor and the card are now initialized and it is possible to send target positions and move to those after issuing an update command for that axis Be aware that adjustments may have to be made in filter and other parameters For safety reasons the SetAutoStopMode should be enabled Interrupts Only the motion processor will generate interrupts The available interrupt sources are listed for GetEventStatus The interrupt source is selected using a 16 bit mask and passed to the motion processor using the command Setl nterruptMask axis interruptMask After an interrupt has occurred the host must determine the source by reading GetEventStatus axis and process it The host must then reset the bit that caused the interrupt using the command ResetEventStatus axis mask a 0 in the mask clears the corresponding bits The host
574. stellt wurde werden die Adressen von 300 307 hex belegt SW 2 Wird nur ben tigt wenn die Karte mit Dual Port RAM best ckt ist um den zu mappenden Memorybereich zu definieren Standardm ig wird der Memorybereich auf D000 gemappt 400 hex DOOO ist die Standardeinstellung Jumper 17 Nicht gesteckt standard Mit den Steckbr cken 17 kann der gew nschte zu verwendende Interrupt selektiert werden Nur ein Interrupt kann ausgew hlt werden und dieser Interrupt darf auch sonst nicht von anderen Komponenten bereits belegt sein Um z B IRQ3 auszuw hlen muss die Steckbr cke 0 gesteckt sein J17 Designation ISA IRQ No 3 5 7 10 11 12 14 15 NOOBWNFO Mode Jumper Die folgende Tabelle zeigt die Funktionen des Mode J umpers auf Komponente Einstellung Beschreibung Mode J umper 1 2 Standard Der PC Bus ist in dieser Stellung als Hauptkommunikationsleitung definiert Die serielle Schnittstelle ist alternativ als Kommunikationsport ohne Einschrankung verwendbar 2 3 Der PC Bus als Kommunikationsleitung ist deaktiviert es ist nur noch m glich ber die serielle Schnittstelle RS232 Standard RS422 485 ber optionale Module zus tzlich m glich zu kommunizieren 44 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SYNCIO SYNCI O Diese beiden Stecker erlauben es mehrere im System befindliche Karten mit einander zu synchronisieren sodass sie innerhalb des gleichen Arbeitszyklus arbeiten Falls
575. stimmt Wenn auf commanded gesetzt wird die Bewegung abgeschlossen betrachtet sobald die Sollgeschwindigkeit den Wert Null erreicht und keine weitei Microstepping Pulse amp Direction Encoding Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice HO WNHO Bewegung wird ausgef hrt ohne dass ein neues Kommando gesendet wird Dieser Modus bleibt unbeeinflusst von der aktuellen Enkoderposition Wenn im Modus actual dann wird das Motion C omplete Bit gesetzt wenn die obige Bedingunc True AND die aktuelle Enkoderposition befindet sich innerhalb des Settle Window SetSettleWindow Kommando f r eine Anzahl Servoloops die mit dem Kommando SetSettleTin spezifiziert wurde Der Settle Timer startet bei Null am Ende des Bahnprofils so dass eine minimale Verz gerung von SettleTime Zyklen auftreten wird nach Beendigung des Bahnprofils GetMotionCompleteModdiest den programmierten C ode f r die aktuelle Einstellung Set GetSettleTime Set GetSettleWindow wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetMotionCompleteMode hPosys axis Mode GetMotionCompleteMode hPosys axis 341 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetSampleTime SetSampleTime GetSampleTime Syntax Motortyp Argumente Definition SetSampleTime hPosys time stdcall GetSampleTime hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgelie
576. stposition gleich ist oder gr er als der programmierte Vergleichswert Negative Ist Position Threshold Ist gegeben wenn die Istposition gleich ist oder kleienr als der programmierte Vergleichswert Soll Position berschritten Threshold Ist gegeben wenn die Istposition sich kreuzt ist gleich zu mit dem programmierten Vergleichswert Ist Position berschritten Threshold Ist gegeben wenn die Istposition sich kreuzt ist gleich der programmierte Vergleichswert Zeit Threshold Ist gegeben wenn die gegenw rtige POSYS Zeit in Zyklenzah Deaktivieren Sie einen fr her gesetzten Breakpoint Wenn Keine f r den Breakpointtrigger selektiert wird bedeutet dies dann tats chlich dass jener Breakpoint inaktiv ist Nur einer der obigen Trigger kann zur gleichen Zeit selektiert werden Threshold triggered Breakpoints Threshold triggered Breakpoints verwenden den mit dem Kommando SetBreakpointValue ermittelten 32 bit Schwellwert als Vergleichswert Wenn der Vergleich wahr ist wird der Breakpoint getriggert Zum Beispiel wenn es gew nscht wird dass getriggert wird wenn die Sollposition gleich oder gr er 1000000 ist dann ist der Vergleichswert der mit dem Kommando SetComparisonValue geladen wird 1000000 und der ausgew hlte Trigger w re PositiveCommandedPosition Level triggered Breakpoints Der Host liefert zwei 16 Bit Daten W rter einen level getriggerten Breakpoint zu setzen eine Triggermaske und eine Zustandsmaske high oder low Di
577. t h The gear ratio is a buffered command and will not take effect until an update is issued The ratio can be changed anytime on the fly therefore great caution must be used Using the On board RAM provides the greatest flexibility It allows execution of very complex profiles which must be precalculated by the host and then loaded into the RAM The best way to explain the method is by an example The files of the example ExternalProfile show how to program this way in Delphi An example in C is also available This could easily be translated to Visual Basic since this program makes use of the POSYS700 DLL for the PCI version it would be the POSYS900 dil This allows continuous path contouring for linear and circular motion It also allows linear and S curve acceleration and deceleration It also gives the programmer flexibility in assigning update rates which can vary over the length of the program The program length is practically unlimited since the RAM can be refilled with new data as stored data is being executed The optional PathFinder development software provides the ultimate in ease of programming using the on board RAM It includes functions for complex move programming of linear and circular interpolation for continuous path motion with linear or S curve acceleration deceleration The software also includes a G code and HPGL interpreter It is available as a DLL or in complete source C C The PathFinder user s guide is included for mo
578. t wird der Position Loop bersprungen und die Ausgabe des Profile Generators direkt in das nachfolgende Modul eingegeben Trajectory Module disabled Falls deaktiviert kommt die Ausgabe vom Motor Command Register welches manuell eingegeben werden kann mit dem Kommando SetMotorCommand Im Kapitel Deaktivieren und Aktivieren des Position Loop Modules werden hierzu weitere Informationen bereitgestellt Die Deaktivierung dieses Moduls hat zur Folge dass alle Werte f r die Motor spezifischen Ausgaben auf 0 Null gesetzt werden Der aktuelle Zustand der assoziierten Motorausgabesignale wird von der gew hlten Ausgabemethode abh ngen PWM 50 0 PWM s m DAC Typische Anwendung Dieses Modul wird f r gew hnlich nicht manuell deaktiviert F r die Bahnkontrolle welches einen sofortigen Stopp erfodert w rde das Kommando SetStopMode mit dem Argument Abrupt Stop stattdessen verwendet Das Deaktivieren dieses Modules w hrend der Trajectory Generator aktiviert ist ist sinnvoll falls spannungs oder stromporpotional agierende R ckmeldeeinheiten z B Galvanometer verwendet werden Es kann auch sinnvoll sein f r die Verst rkerkalibrierung falls ben tigt Zusammen mit deaktiviertem Trajectory Generator und deaktiviertem Position Loop Module ist dies sinnvoll f r Verst rker und Motorkalibrierung Die Deaktivierung der Motorsignalausgabe ist sinnvoll unter verschiedenen sicherheits relevanten Bedingungen oder f r di
579. t 8 9 10 Reserved Darf 1 oder 0 sein 11 Commutation error Wird gesetzt wenn ein Kommutierungsfehler eintritt nicht bei allen Versione g ltig 12 13 Reserved Darf 1 oder 0 sein 14 Breakpoint 2 Wird gesetzt wenn Breakpoint 2 getriggert wird 15 Reserved Darf 1 oder 0 sein Das Kommando GetEventStatus liefert die Inhalte des Ereignis Zustandsregisters f r die angegebene Achse w D Bits im Ereignis Zustandsregister werden gelatcht Sobald gesetzt bleiben sie gesetzt bis sie vom einem Hostkommando oder einem Systemreset gel scht werden Ereignis Zustandsregisterbits k nnen vom Kommando ResetEventStatus auf 0 zur ckgesetzt werden indem eine 16 Bit Maske benutzt wird Register Bits die 0 in der Maske entsprechen werden resetted alle anderen Bits bleiben unbeeinflusst Das Ereigniszustandsregister kann auch benutzt werden einen Interrupt zu generieren 138 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Instruktionsfehler Instruktionsfehler Bit 7 des Ereigniszustandsregisters zeigt einen Anweisungsfehler an Solch ein Fehler kommt vor wenn eine sonst zul ssige Anweisung oder Anweisungsfolge gesandt wird wenn der gegenw rtige operative Zustand der POSYS die Anweisung ung ltig macht Anweisungsfehler kommen immer nur zum Zeitpunt eines Updates vor Sollte ein Anweisungsfehler auftreten werden die ung ltigen Parameter ignoriert und der Anweisungs Fehler Indikator des Ereignis Zustandsregisters wird gesetzt W
580. t Der Befehl SetBreakpointValue wird benutzt den Vergleichswert zu setzen Der Befehl GetBreakpointValue liefert den Vergleichswert zur ck Die Breakpointnummer 1 oder 2 muss f r jeden dieser Befehle angegeben werden Der SetBreakpointValue Befehl sollte immer vor dem SetBreakpoint Befehl gesendet werden um einen besonderen Breakpoint einzurichten Breakpoint Trigger Breakpoint Trigger Die POSYS unterst tzt die folgenden Breakpoint Trigger Zust nde Trigger Kondition Level or Beschreibung Threshold Positive Soll Position Threshold Ist gegeben wenn die gegenw rtige Sollposition gleich ist oder gr er als der programmierte Vergleichswert 122 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 seit Einschalten ist gleich dem programmierten Vergleichswert Event Status Level Ist gegeben wenn der EventStatusRegister der Bitmaske und de high low Pattern der programmierte Vergleichswert ist Activity Status Level Ist gegeben wenn der ActivityStatusRegister der Bitmaske gleicl und der high low Pattern der programmierte Vergleichswert ist Signal Status Level Ist gegeben wenn der SignalStatusRegister der Bitmaske gleich und der high low Pattern der programmierte Vergleichswert ist Keine Trigger Kondition Level or Beschreibung Threshold Negative Soll Position Threshold Ist gegeben wenn die Sollposition gleich ist oder kleiner als der programmierte Vergleichswert Positive Ist Position Threshold Ist gegeben wenn die I
581. t dass der Treiber beim Booten des Rechners automatisch geladen wird Softwareinstallation e Entpacken Sie die ZIP DateDistributein das Unterverzeichnig usr local POSYS Im Unterverzeichnis vonPOSYS werden weitere Verzeichnisse angelegt Diese sind source test1900 test900 include object module Im Verzeichnis sourcesind alle Dateien mit Quellcode abgelegt die f r die Kommunikation und den Betrieb mit der POSYS PCI Karte ben tigt werden Diese k nnen f r die Erstellung eigener Applikationen verwendet und eingebunden werden Die Treiber Dateien k nnen aus lizenz rechtichen Gr nden nicht im Quellcode mitgeliefert werden e Im Verzeichnis test1900 ist ein vorbereitetes Linux Konsolenprogramm Nach Aufruf vorake und make installwird die f r Ihr System g ltige Version kompiliert Sie finden anschliessend die Ddtest1900 im Verzeichnis vor Durch Eingabe von Test1900 k nnen sie das Programm starten Im Verzeichnis test900 ist ein vorbereitetes Linux Konsolenprogramm Nach Aufruf von make und make install wird die f r Ihr System g ltige Version kompiliert Sie finden anschliessend die Datei Test900 im Verzeichnis vor Durch Eingabe von Test900 k nnen sie das Programm starten e Im Verzeichnis include sind alle Include Dateien abgelegt Im Verzeichnis objectfinden Sie die dazugeh rigen Objekt Dateien ISA PC 104 Bus Windows Wechseln Sie in das Verzeichnis WD Driver Setup und rufen Sie das Programm WDREG G
582. t erk Set GetPosition Set GetProfileMode Set GetStartVelocity Set GetStopMode Set GetVelocity Servo Loop Kontrolle GetTime Set GetAxisMode Set GetLimitSwitchMode Set GetMotionCompleteMode Set GetSampleTime Set GetSettleTime Set GetSettleWindow Set GetTrackingWindow Status Register und AxisOut Indikator GetActivityStatus GetAxis In Out Home GetDriveStatus GetEventStatus GetSignalStatus ResetEventStatus Set GetAxisOutMask Set GetAxisOutSource Set GetSignalSense Traces GetTraceCount GetTraceStatus Set GetTraceMode Set GetTracePeriod Set GetTraceStart Set GetTraceStop Set GetTraceVariable Verschiedenes GetChecksum GetHostl OError GetlnstructionError GetProcessorStatus GetVersion HardReset MCReset NoOperation PortInOutW ReadAnalog ReadlO ReadPLD Set GetCANMode Set GetDiagnosticPortMode Set GetSerialPortMode Set GetSynchronizationMode SetWatchDog WritelO Zusatzliche MotionScript Funktionen BitReset BitSet BitTest CompareActivity CompareEvent 327 328 329 330 332 333 335 336 337 338 339 340 342 344 345 346 347 347 349 350 352 353 356 358 359 359 361 362 365 367 369 370 372 373 376 377 378 379 380 382 383 386 387 388 389 391 392 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 CompareSignal 393 Kommando bersicht Read O Writel O 394 ReadlO WritelO 394 Application Notes 396 Extension Port Connector J6 POSYS 700 ISA Bus 396 St
583. t rkerfreigaben siehe SetAmpDisable GetAmpEnable DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetAmpEnable hPosys enable Aufruf konvention 243 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetAutoStopMode SetAutoStopMode GetAutoStopMode Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetAutoStopMode hPosys axis mode stdcall GetAutoStopMode hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode Disable 0 Enable 1 SetAutoStopModebestimmt das Verhalten der spezifizierten Achse wenn ein Fehler auftritt Fal automatischer Stopp aktiviert ist SetAutoStopMode enable schaltet die Achse bei einem Fehl in den Open Loop Modus Falls der automatische Stopp deaktiviert ist SetAutoStopMode disabl reagiert die Achse nicht auf einen Fehler GetAutoStopModeliefert den aktuell programmierten Zustand zur ck Wenn die Einstellung SetEncoderSource none verwendet wird wird das Setzen des AutoStopMode auf Enable im Falle eines Schleppabstandsfehlers den Motor nicht stoppen GetEventStatus Set GetPositionErrorLimit wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetAutoStopMode hPosys
584. t werden Sie aufgefordert die Treiber zu installieren Teilen Sie dem Betriebssystem den Ort mit RD Installlation Alle erforderlichen Dateien werden in die korrekten Verzeichnisse kopiert Nach erfolgreicher Installation k nnen die installierten Karten zur berpr fung verifiziert werden indem die Systemsteuerung und dort der Ger temanager aufgerufen wird Erfolgreich installierte Karten werden unter Multifunktions Adapter gelistet POSYS900WD INF f r die POSYS 900 Serie POSYS1900WD INF f r die POSYS 1900 Serie Rapidlsa SYS Treiber POSYS900 INF Inf Datei f r POSYS 900 POSYS1900 INF Inf Datei f r POSYS 1900 Rdl nstall98 EXE f r Windows 95 98 ME Rdinstall EXE f r Windows 2000 XP Rdinst16 DLL Programmbibliothek Rapidlnstaller32 dll Programmbibliothek Rapidlsa dll Programmbibliothek ReadMe rtf ReadMe txt Installationsanweisung Falls Sie w nschen das Beispielprogramm POSYS900V4 EXE oder POSYS1900V4 EXE zu verwenden ist es notwendig bestimmte OCX Dateien im Betriebssystem anzumelden Wechseln Sie in das Unterverzeichnis OCX der Installations CD und rufen Sie die Batch Datei registerOCX bat auf Abh ngig vom verwendeten Betriebssystem kann es sein dass Sie zur Best tigung zweier Fenster aufgerufen werden Linux benutzen Sie bitte den WinDriver ISA PC 104 Bus Windows Wechseln Sie in das Verzeichnis WD Driver Setup und rufen Sie das Programm WDREG GUI EXE auf wie f r das verwendete Betriebssystem erforder
585. t Data zeigt die Werte f r die jeweilig aktive Achse an Die Auswahl der aktiven Achse erfolgt ber die Box Select Axis Card wie im 2 Bild dargestellt Weitere Filtereinstellungen und Informationen hierzu finden Sie im Programmierhandbuch zum Thema Digital Servo Filter Filter Parameters 50 Proportional 1000 Derivative Select Axis Card X Axis Integral C Y Axis C Z Axis 20 2000 Integral Limit O W Axis Select Card UpDate LoadDefaults G Cardi Get Data C Card2 Ob diese neuen Werte f r Ihre Applikation Motoren verwendbar sind muss jeder f r sich selber herausfinden POSYS Motion Control GmbH amp Co KG kann keine Verantwortung f r evtl nicht passende Werte bernehmen die auch zu unvorhersehbarem Verhalten der Motoren f hren k nnen Daher wird dringend empfohlen diese neuen Werte ohne angeschlossene Motoren zuerst zu berpr fen und auf Verwendabrkeit mit Ihren Motoren zu pr fen Mehr Einstellm glichkeiten bietet das ber das Men zug ngliche PID Filtereinstellmen Ein Klick auf PID gt PID Filter ffnet folgendes Fenster 470 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 EDER PID Data Select Axes M X Axis KD Derivative D YAuis Z Axis M W Asis KP Proportional KI Integral IL Integral Limit Yelocity Feedforward Enter Command Acceleration Feedforward Accept Cancel KOUT Multiplier Update Profile KP Get Data Close Hier k nnen f r jede Achs
586. t No 000000013 19 agm A Card and to IMC 900 Card2 a DFS 2 Data DHCP ab Default value not set 0 DHCPOptions B Base Address 0 0x00008000 32768 DOSMGR 38 Base Address 1 000008400 33792 m Hpziol00 38 Function No 0x00000000 0 2 Hpzion00 Ri Interrupt No Ox0000000a 10 Hpziop00 88 MC Version 0421400022 557842466 i ae 88 PLD Version 0x00001005 4101 RE ce R Slot No 000000014 20 Ca Cardi Sem The user program can extract this information from the registry and initialize the POSYS 900 series motion controllers using the Base Address 0 Base Address 1 and Interrupt No data The fourth option Read Registry will return and display data that was stored in the registry If no information was found the user will be advised and asked to run Start PCI Scan first Important If cards are moved from one slot to another the PCI scan must be repeated and the data saved again to file or registry The Tech Note Programmers Info provides additional information for writing user programs in any language Date 07 11 2002 426 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Revision 19 12 2002 E mail support halbeck com POSYS is a registered trade mark of POSYS Motion Control 427 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Programmer s Info Programmer s Info POSYS 700 800 800 B 1800 Series Please refer to paragraph 2 for P
587. t channel 0 97 Ainput5 analog input channel 4 48 Ainput2 analog input channel 1 98 Ainput6 analog input channel 5 49 Ainput3 analog input channel 2 99 Ainput7 analog input channel 6 50 Ainput4 analog input channel 3 100 Ainput8 analog input channel 7 Mikroschritt mit geeignetem Treiber Pinout Beschreibung Schrittmotor Version Option Connector POSYS 95x POSYS 95x 68 position SCSI E n c No Connection E eea o Connection 3 n c No Connection 4 GND Ground 5 N C No Connection 6 GND Ground 7 N C No Connection 8 N C No Connection 9 N C No Connection 10 GND Ground 11 N C No Connection 12 GND Ground 64 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin Verbindung Beschreibung Pin 13 N C No Connection 14 N C No Connection 15 N C No Connection 16 GND Ground 17 N C No Connection 18 GND Ground 19 N C No Connection 20 N C No Connection 21 N C No Connection 22 GND Ground 23 N C No Connection 24 GND Ground 25 N C No Connection 26 N C No Connection 27 N C No Connection 28 GND Ground 29 N C No Connection 30 N C No Connection 31 N C No Connection 32 GND Ground 33 N C No Connection 34 n c No Connection 35 N C No Connection 36 GND Ground 37 n c No Connection 38 n c No Connection 39 N C No Connection 40 GND Grou
588. t den Skalierungsfaktor GetPhasePrescaldiest die aktuell eingestellte Skalierungsmethode GetPhaseCommand InitializePhase Set GetNumberPhases Set GetMotorType wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetPhasePrescale hPosys axis scale GetPhasePrescale hPosys axis 234 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Digital Servo Filter ClearPositionError ClearPositionError Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention ClearPositionError hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 ClearPositionError setzt die gegenw rtige Sollposition gleich der aktuellen Position Enkoderposition dabei wird der aktuelle Schleppabstandsfehler f r die spezifizierte Achse auf Null gesetzt Dieses Kommando kann verwendet werden wenn die Achse stillsteht oder w hrend der Bewegung Wenn es w hrend der Bewegung verwendet wird sollte sich der Host im Klaren dar ber sein dass die Zielposition im trapezf rmigen und S Kurven Modus durch dieses Kommando nicht ver ndert wird ClearPositionErroist ein gebuffertes Kommando Der neue Wert wird erst durch ein Update ot MultiUpdate Kommando effektiv Das Kommando sollte nicht ausgef hrt werden w hrend der C ont
589. t gelesene Wert am Analogeingang 4 25 Analog Input 5 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 5 26 Analog Input 6 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 6 27 Analog Input 7 Der zuletzt gelesene Wert am Analogeingang 7 28 PID Position Error Dies ist die Differenz zwischen den Ist und Sollpositionswerten f r die spezifizierte Achse Dieser Wert wird f r die Berechnung des Fehlerwertes f r die PID Filterberechnung verwendet 29 Phase Angle Scaled Der Phasenwinkel von 0 360 anstatt in Encoderz hlwerten 56 Drive Status Die augenblicklichen Inhalte des Drive Status Registers 57 Position Loop Integral Dieses Register enth lt den Anteil des integralen Teils der PID Schleife Contribution 64 Biquad1 Input Der Eingabewert f r den Biquad 1 Filter 65 Biquad2 Input Der Eingabewert f r den Biquad 2 Filter Wird der Parameter einer Variablen auf Null eingestellt werden auch automatisch alle nachfolgenden Parameter deaktiviert Deswegen wenn x Parameter w hrend jeder Traceperiode gespeichert werden sollen muss die Tracevariable 0 X 1 verwendet werden um zu identifizieren welche Parameter gespeichert werden sollen und die Tracevariable X muss gleich O sein Zum Beispiel angenommen die Ist und die Sollposition der Achse 3 sollen w hrend eines jeden Zyklus gespeichert werden Die folgenden Kommandos finden Anwendung um die Tracevariablen zu konfigurieren Kommando Beschreibung SetTraceVariable 0 0203h setzt die Tracevar
590. t position Solenoid 1 and solenoid 2 are turned on and off by axis specific outputs OUT1 X axis and OUT2 Y axis NEO Program Seguence all values are only taken as an example All axes are assumed to start from absolute position 0 Const Xaxis 0 Yaxis 1 Speed 01A36E 4000 steps sec Accel OODB 20000 steps sec TargetX 20000 quadrature counts TargetY 34000 quadrature counts Breakpointl 0 Breakpoint2 1 Begin SetVelocity Xaxis Speed SetVelocity Yaxis Speed SetAcceleration Xaxis Accel 406 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 SetAcceleration Xaxis Accel SetPosition Xaxis TargetX SetPosition Yaxis TargetY values are written to the registers but not yet executed SetBreakpointValue Xaxis Breakpointl TargetX 4 the breakpoint value for Breakpointl and the X axis has been set to TargetX 20000 4 5000 SetBreakpointValue Yaxis Breakpointl TargetX 2 set the Breakpoint1 of the Y axis to the position of TargetX 20000 2 10000 SetBreakpointValue Yaxis Breakpoint2 TargetY 0 75 set the Breakpoint2 of the Y axis to the position of TargetY 34000 0 75 25500 ResetEventStatus Xaxis GetEventStatus Xaxis and not 04H ResetEventStatus Yaxis GetEventStatus Yaxis and not 04004H these commands clear the Breakpoint1 bits in the EventStatusRegister of the X and Y axes if they were set a zero 0 clears the bit Breakpoint2 bit of the Y axi
591. t sich im Verzeichnisisr local posys_pc104 F r die Rekompilierung muss der GNU C ompiler auf dem Zielsystem installiert sein DOS F r DOS ist keine Treiberinstallation notwendig IO und Speicher k nnen direkt aus den Programmiersprachen C Pascal und Basic adressiert werden 29 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Hardware amp Treiber Installation Rapid Driver Hardware und Treiber Installation Neue Installationsprozedur nach Wechsel zu Rapid Driver Bitte lesen Falls sie einen fr heren Treiber ben tigen Kithara WinDriver dann setzen Sie sich mit POSYS Motion Control GmbH amp Co KG in Verbindung Schalten Sie den Rechner aus Installieren Sie auf keinen Fall PCI Karten solange der Rechner eingeschaltet ist Die Karten und der Rechner k nnen Schaden nehmen Die Karten werden definitiv vom System nicht erkannt PCI Karten m ssen in einem PCI Slot installiert werden ISA Karten in ISA Slots Die POSYS 800 800B 1800 PC 104 Bus k nnen in ISA Slots installiert werden falls eine Adapterkarte PC 104 nach ISA verwendet wird Dies ist nur dann notwendig falls ein konventioneller PC oder IPC verwendet wird PCI Bus Windows Nachdem der Computer ausgeschaltet wurde k nnen Sie die POSYS 900 1900 Karte n in einen freien PCI Slot des Computers stecken Sichern Sie die Karte am Slot und schalten Sie den Rechner wieder ein Sobald das Betriebssystem Windows 95 98 ME NT 2000 XP die neue Hardware entdeckt pnp ha
592. t switch positive direction XPLIM4 Limit switch positive direction E HE ie 28 XNLIM2 Limit switch negative direction 78 XNLIM4 Limit switch negative direction ie Em 75 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin Verbindung Beschreibung Pin Verbindung Beschreibung 29 HOME2 Home signal Y or high speed 79 HOME4 Home signal W or high speed latch latch _AxISOUT2 User programmable output Y User programmable output Y 80 AXISOUT4 User an output W PULSE2 Pulse Y 8 PULSE4 Pulse w 32 DIR2 BERE 82 DIR4 EE Er 33 AXIN2 user a input Y 83 AXIN4 user nr input W 3 ATREST2 at Rest 8 ATREST4 at Rest 35 Er 85 ers 36 UIO uncommitted input 0 86 UI4 uncommitted input 4 37 UI1 uncommitted input 1 8 UI5 uncommitted input 5 38 UI2 uncommitted input 2 88 UI6 uncommitted input 6 39 UI3 uncommitted ED 3 8 UI7 uncommitted eel 7 40 AMPEN1 Amplifier enable 90 AMPEN3 Amplifier enable 4 uncommitted output 0 91 uncommitted output 4 42 uncommitted output 1 92 uncommitted output 5 43 uncommitted output 2 93 uncommitted output 6 4 uncommitted output 3 9 uncommitted output 7 45 AMPEN2 Amplifier enable Y 95 AMPEN4 Amplifier enable W 46 RS Hardware reset 96 ANGND GND for analog inputs 4 Ainputl analog input channel 0 9 Ainput5 analog input channel 4
593. takt notwendig und das Kommando SetPhaseOffset wird verwendet welches nur dann ausgef hrt wird wenn ein Indextakt erfasst wird Die folgende Beschreibung liefert einiges Hintergrundwissen zu dieser Funktion 190 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Nach der Phaseninitialisierung wird der korrekte Kommutierungswinkel vom Controller als Relativwert vom Index in Inkrementen zum maximalen Ausgabewert der Phase A gespeichert commutation zero location Dieser 16 Bit Registerwert kann mit dem Kommando GetPhaseOffset gelesen werden Die folgende Grafik zeigt die Abh ngigkeit zwischen der Kommutierungsnullposition der Phase A der Indexposition und dem Offsetwert der Phase Der gezeigte Indextakt f r einen gegebenen Motor in dieser Grafik k nnte irgendwo innerhalb eines Phasenzyklusses lokalisiert worden sein da es von Motor zu Motor variieren kann Nur bei Motoren die dahingehend montiert wurden dass die Indexposition immer im gleichen Bezug zu den Motorwicklungen stehen werden eine konsistente Indexposition relativ zur Kommutierungsnullposition aufweisen Phase Offset j lt j m at Phase A wee RE W aveform Commutation Zero Location Se at Index Der Pulse L 90 180 270 360 Der Phasenoffsetregister wird vor der Phaseninitialisierung den Wert ffff hex aufweisen Nach der Phaseninitialisierung und nachdem der Motor mindestens eine Umdrehung dahingehend vollf hrt hat dass ein Indextakt erfasst werden konnte
594. tdateien imp VB MotionScript InitializePhase hPosys axis Aufruf konvention 225 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetCommutationMode SetCommutationMode GetCommutationMode Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetCommutationMode hPosys axis mode stdcall GetCommutationMode hPosys axis stdcall DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 mode sinusoidal 0 hall based 1 microstepping 2 SetCommutationModesetzt die Art der Kommutierungsmethode fest f r die spezifizierte Achse Falls sinusoidal und der Motor dreht sich wird das eingehende Enkodersignal verwendet um d Phasenwinkel zu kalkulieren Dieser Winkel wird wiederum verwendet sinusf rmig variierende Ausgaben f r jede Motorwicklung zu generieren Falls Hall based werden die Hallsensoreneing nge verwendet um die Motorwicklungen zu kommutieren dabei wird entweder die six step oder trapezoidal Form verwendet Falls microstepping wird der Ausgang des Trajectory Generators verwendet um die Phasenwin zu kalkulieren Der Winkel wird der Reihe nach verwendet um sinusf rmig variierende Ausgabe f r jede Motorphase zu kalkulieren Microstepping wird manchmal benutzt mit b rstenlosen Servommotoren um sie manuell zu bewegen ehe die Pha
595. temp word begin count 0 timeout false repeat inc count increment count by one temp INPW CommandAddress read one word from command address until temp and 8000 readybit or count 2000 if count 2000 then timeout true make sure the loop ends if a timeout occurs end Depending on the computer operating system and programming language used the number of wait loops vary On the average they will vary between 3 and 12 Example Coding required to read the user inputs 8 lines Var InputData word WaitlfBusy OUTPW CommandAddress 83H Readl O WaitlfBusy OUTPWI DataAddress user input WaitlfBusy InputData INPW DataAddress returns 16 bits word This will return the status of the 8 input lines Example Coding required to write to the user output 8 lines OutputData ffH turn all 8 outputs on WaitlfBusy OUTPW CommandAddress 82H Writel O WaitlfBusy 429 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 OUTPW DataAddress write_user_output WaitlfBusy OUTPW DataAddress OutputData writes 16 bits word to DataAddress Here are more examples reading and writing motion control data The first example shows how to read the encoder position Command GetActualPosition Function GetActualPosition axis word longint axis 0 1 2 or 3 for the 4 axes var temp1 word begin templ axis shl 8 037 shift axis left by 8 bits and add c
596. ten wurde und der Motor zur ckfahren muss um diese Position zu erreichen Dies wird in Figur 1 1c veranschaulicht Falls keine negative Beschleunigung programmiert wurde oder 0 ist dann wird der Wert verwendet der f r die positive Beschleunigung programmiert wurde 105 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Smoothing Factor Filtered Trapezoidal Profile Der Smoothing Factor ist eine Option und Erweiterung des Standard Linear Profils welches ein zus tzliches Filter zur Verf gung stellt Weil es auf dem bestehenden linear Modus basiert sind nderungen der Profilfunktionen wie Position positive negative Beschleunigung Geschwindigkeit und assymetrische Bahngenerierung jederzeit m glich Dieses modifizierte Trapezprofil erzeugt ein S Kurven hnliches Geschwindigkeitsprofil und erlaubt On the fly nderungen aller Bahn relevanten Parameter Der aktuelle Filter ist im folgenden Diagramm abgebildet Filtered Commanded Position Filtered Commanded Y Commanded Position E V es PIS Position jJ X Ea sis Nee R Filtered Profile Commanded Kp Position n 1 Der ProfileKp ist ein proportional wirkender Verst rkerparameter mit einem Einstellbereich zwischen 0 und 32767 Wenn auf 32767 gesetzt wird keine gefilterte Ausgabe erzeugt und ist gleich dem Wert 0 F r Werte niedriger als 32767 vergr ert sich entsprechend der Filter Sollgeschwindigkeit und beschleunigung die vom PID Filter
597. ten Werte f r dieses Kommando Name Motion Complete Wrap around Breakpoint 1 Capture received Motion error In positive limit In negative limit Instruction error reserved Commutation error reserved Breakpoint 2 reserved Bit s 0 UI A W N 8 10 11 12 13 14 15 Beschreibung 1 wenn Bewegung abgeschlossen SetMotionCompleteMode bestimmt ob dieser Wert auf der EnkoderSollPosition oder Enkoderl stPosition basiert 1 wenn die aktuelle Enkoderposition berl uft vom Maximalwert zum Minimalwert und umgekehrt 1 wenn Breakpoint 1 getriggert wurde 1 wenn eine Positionserfassung erfolgte 1 wenn ein Motion Error auftritt 1 wenn die Achse den positiven Endschalter anf hrt 1 wenn die Achse den negativen Endschalter anf hrt 1 wenn Kommandofehler auftritt nicht verwendet kann 0 oder 1 sein 1 wenn ein Kommutierungsfehler vorkommt nicht verwendet kann 0 oder 1 sein 1 wenn Breakpoint 2 getriggert wurde nicht verwendet kann 0 oder 1 sein Alle dieser Bits in diesem Statuswort werden von der POSYS gesetzt und vom Host gel scht Um diese Bits zu l schen verwenden Sie das Kommando ResetEventStatus GetActivityStatus GetSignalStatus ResetEventStatus GetDriveStatus wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetEventStatus hPosys axis 351 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetSignalStatus GetSignalStatus Syntax Motortyp Argumente Ergebn
598. the exception of the jumper selection for the interrupt for POSYS 1800 no jumpers are available on the 1800 card This was described incorrectly in the User settable components section of the 1800 08 10 2004 Description added for In the User settable components section the description f POSYS 1800 serial interface CAN Interface Motor Mode Jumpers and SYNC I O were added and corrected 29 10 2004 Description added for In the User settable components section the descriptions POSYS 1800 for the connectors card base address setting were added The pinout for the extension connector and extended extension connector were added The layout pictures with placement of switches jumpers interrupt selection and connectors were added front amp b side 29 10 2004 Description added for POSYS 1900 extension connector and extended extension connector we added 29 10 2004 Description added for In the User settable components section the pinout for th POSYS 900 extension connector was added 29 10 2004 Description added for In the User settable components section the pinout for th POSYS 800 B extension connector was added 29 10 2004 Description added for In the User settable components section the pinout for th POSYS 800 extension connector was added 29 10 2004 Description added for In the User settable components section the pinout for th POSYS 700 extension connector was added 29 10 2004 Description changed for
599. torausgangssignal f r den angeschlossenen Verst rker Motor zu erhalten POSYS 192x Die POSYS 192x kann f r die Verwendung mit DC b rstenbehafteten Servomotoren b rstenlosen Servomotoren mit interner externer Kommutierung Mikroschritt oder Schrittmotor eingestellt werden Die folgende Tabelle beschreibt die korrekte Positionierung der Steckbrucken JP1 und J P2 f r die eine oder andere Motorversion Achse Motortyp DC B rstenbehafteter Serv omotor Schritt oder DC B rstenloser Servomotor Mikroschrittmotor m interner externer Kommutierung odel m Mikroschritttreiber Mikroschrittmotor 1 JP2 kurz erste von links JP1 offen JP1 kurz erste von links JP2 offen 2 JP2 kurz zweite von links JP1 offen JP1 kurz zweite von links JP2 offen 70 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 JP1 kurz dritte von links JP1 kurz vierte von links JP2 offen JP2 offen JP2 kurz dritte von links JP1 offen JP2 kurz vierte von links JP1 offen POSYS 195x Die POSYS 195x kann nur f r die Verwendung mit Schrittmotoren eingerichtet werden Die Verwendung von Servomotorverstarker ist aber trotzdem dann m glich Es gibt einige Hersteller Yaskawa Mitsubishi Panasonic Tamagawa usw die Verst rker mit interner PI oder PID Regelung herstellen und das Takt amp Richtungssignal der POSYS in entsprechende Bewegung umsetzen Bei Verwendung des entsprechenden Treibers ist auch der Einsatz
600. trol Flow Uberblick ist assoziiert mit einem Modul Die folgende Tabelle gibt einen kurzen Uberblick der einzelnen Module und ihrer Bedeutung Modulname Funktion Trajectory Generator Dieses Modul akzeptiert benutzer definierte Eingaben und generiert daraus das Bahnprofil Position Loop Dieses Modul wird nur in Verbindung mit Servomotoren eingesetzt Die Sollposition momentane sbsolute gew nschte Position und die Istposition momentane tats chliche Position werden eingegeben und miteinander verglichen woraus sich der Schleppabstandsfehler errechnet und dann durch den PID Filter evtl zusammen mit aktivierten Biquad Filtern geschickt und generiert daraus eine Sollwertvorgabe f r die Motorsignalausgabe Commutation Phasin Dieses Modul wird in Verbindung mit mehrphasigen Motoren verwendet b rstenlose g Servomotoren Mikroschrittmotoren und generiert f r jede Phase die ben tigte Sollwertvorgabe Motor Output Dieses Modul bergibt das gew nschte Motorphasenkommando und erzeugt die entsprechenden Signale f r das ausgew hlte Ausgabeformat Jedes dieser Module ist in den nachfolgenden Kapiteln beschrieben Dar berhinaus bieten die POSYS Positioniersteuerungen zus tzliche Funktionalit ten wie z B Breakpoints racing SPS hnliche Signalkontrolle usw Diese Funktionen sind f r alle Modelle gleicherma en verf gbar und werden ebenso in sp teren Kapiteln n her beschrieben 99 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Aktivie
601. tur aktiviert bzw deaktiviert werden Die Indextaktreferenzierung wird automatisch vom Controller ausgef hrt egal welcher Initializationsschema gew hlt wurde algorithmic Hall based microstepping oder Direct Set Kommutierungsfehlererkennung Kommutierungsfehlererkennung Mit einem korrekt installierten Indextakt wird der Controller automatisch jedweden Verlust an Enkoderz hlungen ausgleichen und korrigieren Jedoch sollte der Verlust gr er werden oder der Indextakt kommt nicht an innerhalb der erwarteten Position w hrend des Kommutierungszyklusses dann spricht man von einem Kommutierungsfehler Der Bit 11 im Event Status Register f r Kommutierungsfehler wird gesetzt Dieses Bit wird immer dann gesetzt falls die erforderliche Korrektur gr er als PhaseCounts 128 4 ist Kommutierungsfehler k nnen durch eine Vielzahl Umst nde verursacht werden Die H ufigsten sind im Folgenden gelistet elektrische St rungen auf den A und B Enkoderleitungen elektrische St rungen auf der Leitung f r den Indextakt e falsches Setzen der Enkoderaufl sung pro elektrischen Zyklus F r jede Instanz in der ein Kommutierungsfehler auftritt wird die Phasenreferenzierung f r den Indextakt ausgesetzt Abh ngig vom Grund des Kommutierungsfehlers k nnte es ein einmaliges Ereignis sein oder kontinuierlich auftreten Sobald ein Kommutierungsfehler auftritt wird Bit 11 im Event Status Register high gesetzt 1 Diese Bedingun
602. ture Operating temperature Power requirement Supply voltage limits Analog output range Analog input range Digital outputs drive capacity Under voltage detection POSYS 19xx ISA bus Karte halbe Baugr e 122 x 160 mm 40 bis 125 C 0 bis 70 C standard commercial version optional 40 bis 85 C extended temperature range 4 8 V bis 5 25 V Betriebsspannung 1 A DAC Ausg nge ein 0 6 A DAC ausg aus 0 3 V bis 7 V 10 0 V bis 10 0 V 5 mA axis 420 mA max axis 0 2 5V DC output source or sink current 50 mA The under voltage supervisory device used is a MC P120T 4751 Under voltage specs are Min 4 50 V Max 4 75 V Typical 4 625 V standard PC 104 Karte 96mm x 115 5mm 40 bis 125 C 0 bis 70 C standard commercial version optional 40 bis 85 C extended temperature range 4 8 V bis 5 25 V Betriebsspannung 1 A DAC Ausg nge ein DAC Outputs ausgeschaltet 0 6 A 0 3 V bis 7 V 10 0 V bis 10 0 V 5 mA axis 20 mA max axis 0 4 096 V DC output source or sink current 50 mA The under voltage supervisory device used is a MC P120T 4751 Under voltage specs are Min 4 50 V Max 4 75 V Typical 4 625 V PCI bus Karte halbe Baugr e 175 mm x 112 mm 40 bis 125 C 0 bis 70 C standard commercial version optional 40 bis 85 C extended temperature range 4 8 V bis 5 25 V operating range 1 Amp no load current DAC Out
603. typ Pulse amp Direction Argumente Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 frequency 5 MHz 1 625 KHz 4 156 25 KHz 6 39 062 KHz 8 Definition SetStepRangesetzt die maximale Taktfrequenz f r die spezifizierte Achse z B falls der gew nschte maximale Takt 200000 Takte Sek ist dann muss dem Kommando SetStepRang der Wert 4 bergeben werden siehe obige Listung der Werte GetStepRangeliest den programmierten Wert zur ck Einschr nkung Dieses Kommando ist nur f r Achsen im Schrittmotormodus verf gbar siehe DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetStepRange hPosys axis frequency Aufruf GetStepRange hPosys axis konvention 314 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Operaing Mode Event und Update Control 315 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 GetActiveOperatingMode GetActiveOperatingMode nur g ltig mit POSYS 1800 1900 falls mit Motion Control Chipsatz best ckt gt V2 x Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention GetActiveOperatingMode hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type mode unsi
604. tzen nicht Flux Vector Control von AC Asynchronmotoren nur variable Geschwindigkeitskontrolle Daher sollte die POSYS nicht in Verbindung mit AC Asynchronmotoren verwendet werden wenn pr zises Positionieren erforderlich ist Command Summary Command Summary Folgende Kommandos finden Anwendung im Mikroschrittbetrieb Kommando Funktion Set GetOutputMode Setzt den Ausgang auf entweder analog oder impuls breiten moduliert Set GetNumberPhases Setzt die Anzahl der Motorphasen Set GetMotorType Set GetMotorC ommand Setzt die Amplitude des Ausgangssignals Dieses Kommando ist gebufi und ben tigt ein Update Set GetPhaseC ounts Setzt die Anzahl Mikroschritte pro elektrischer Periode Ehe der Controller irgendetwas ausgibt m ssen der Ausgabepegel der Ausgabemodus und die Anzahl Phasen gesetzt sein Motor Treiber Konfigurationen Motor Treiber Konfigurationen Nachfolgend ist eine typische Verst rkerkonfiguration f r ein 2 Phasen Schrittmotor f r entweder PWM oder DAC 201 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 2 Phase Motor Output Connection Scheme Amplifiers POSYS Axis Axis 2 Phase B Phase B Bei Verwendung eines DACs wird der digitale Motorausgabepegel f r jede Phase gew hnlich konvertiert in ein Analogsignal mit einem Wert zwischen 10V und 10V Dieses Signal kann dann auf einen handels blichen DC Servoverst rker ausgegeben werden ein Verst rker f r jede Phase oder in irgende
605. u 512 Achsen zu kombinieren Feldbusse erlauben leider in dem Ma e keine Hochgeschwindigkeitskommunikation f r pr zise Interpolation Die Kombination mehrerer Achsen auf einer Karte welches via CAN 2 0B mit einem Host kommuniziert erlaubt aber nun genau dies pr zise Interpolation linear und zirkular Option auf einem Feldbus Das CAN 2 0B Kabel ist optional Bitte kontaktieren Sie uns falls Sie es w nschen die POSYS im CAN Modus zu betreiben Die Steckverbindung auf der Karte ist ein Molex Stecker Artikelnummer 53261 0271 Das dazu geh rige Gegenst ck ist eine Molex Buchse Artikelnummer Molex 51021 0200 Crimpkontakt Molex 50079 8100 F r weitere Information verweisen wir auch auf folgende Seiten CAN Controller Area Network Konfiguration der CAN2 0B Schnittstelle CAN Ereignis Benachrichtigung and Set GetCanMode Motor Mode Konfiguration POSYS 18xx Motor Mode Jumpers JP1 und J P2 Je nach Modell gibt es verschiedene M glichkeiten die Achsen der POSYS f r die Verwendung mit bestimmten Motortypen wie z B b rstenbehaftete b rstenlose mit und ohne On Board Kommutierung Servomotoren Mikroschritt oder Schrittmotoren zu verwenden Neben dem Hardwaresetup f r verschiedene Motortypen sind auch verschiedene Softwareeinstellungen vor zu nehmen Die Softwareeinstellungen sind im Programmierhandbuch beschrieben Die Standardeinstellung f r jede Achse nach dem Einschalten ist generell b rstenbehaftete
606. u J3 OPTO 22 sind wie folgt J3 Pins 2 4 6 8 50 sind mit GND verbunden Steckbr cke J P5 Pin 49 von J3 wird mit 5 VDC versorgt falls die Steckbr cke gesteckt ist Beschreibung Pin Verbunden mit JP5 stellt 5 VDC falls gesteckt zur Verf gung UIO Beschreibung Pin UIT ur2 uI3 86 39 jura UE vie 89 13 jui voo vor vo2 aa 125 vos U04 vos voe 94 17 1007 40 s AMPENA AMPEN2 90 11 AMPEN3 95 09 AMPENA OUTI OUT2 OUT3 80 loi Jours 80 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 81 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 10700 800 2 10700 800 2 Dieses Interconnectmodul wurde speziell in Zusammenarbeit mit Berger Lahr entwickelt um eine Schnittstelle zu den TLCC Schrittmotor Takt amp Richtung und Servomotor 10V Analogsignalausgang Modulen der Firma Berger Lahr zur Verf gung zu stellen Bei entsprechender Kabelkonfektionierung ist auch die Verwendung dieses Moduls mit Verst rkern und Treibern anderer Hersteller m glich Hierzu verweisen wir auf die Beschreibung der Hersteller der Verst rker und Module die evtl zum Einsatz kommen sollen Die folgende Tabelle listet die Belegungen f r die einzelnen Achsen auf rer Fe 2e aies verres eses 82 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Die folgende Tabelle listet die Beschreibung und Belegung im Einzelnen auf VerbindungenlBeschreibung J1 J4 J5 J2 J3 J6 J7 j8 J11 100 poliger Stecker f r Standard POS
607. ue integer stdcall Function GetBreakpointValue hPosys Thandle axis breakpoint word integer stdcall Procedure SetInterruptMask hPosys Thandle axis interruptMask word stdcall Function Get nterruptMask hPosys Thandle axis word word stdcall Commutation Function GetPhaseCommand hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure InitializePhase hPosys Thandle axis word stdcall Procedure SetCommutationMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetCommutationMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetNumberPhases hPosys Thandle axis phases word stdcall Function GetNumberPhases hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhaseAngle hPosys Thandle axis angle word stdcall Function GetPhaseAngle hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhaseCorrectionMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetPhaseCorrectionMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhaseCounts hPosys Thandle axis count word stdcall Function GetPhaseCounts hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhaselnitializeMode hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetPhaselnitializeMode hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhaselnitializeTime hPosys Thandle axis time word stdcall Function GetPhaselnitializeTime hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetPhase
608. ufferWritelndex CaptureSource Commutation Mode Deceleration DerivativeTime EncoderModulus Encoder Source EncoderToStepRatio GearMaster GearRatio 0 0 0033h 0 or motor dependent 1 0 ooomr X OOOOOOO oO oO 0 siehe notes 0 0 siehe notes 0 or 1 0 or 1 0 motor dependent 00010001h 0 0 373 Kp Kvff LimitSwitchMode MotionCompleteMode Motion Error Event Action MotorBias MotorCommand MotorLimit MotorMode Operating Mode PhaseAngle Phase Correction Mode PhaseCounts PhaselnitializeMode PhaselnitializeTime PhaseOffset PhasePrescale Position PositionErrorLimit Positive Limit Event Action Negative Limit Event Action ProfileMode PWM Frequency SampleTime SettleTime SettleWindow SignalSense Start Velocity Step Range StopMode TraceMode TracePeriod TraceStart 0 0 J 0 motor dependent 0 0 32767 1 or motor dependent 0033h 0 motor dependent motor dependent 0 0 65353 or 1 0 0 siehe notes 8 8 0 motor dependent siehe notes 0 0 motor dependent 0 Oroor POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Holding Motor Limit Holding Delay IntegrationLimit InterruptMask Jerk Kaff Kd Ki Kout 32767 motor dependent 0 0 0 0 0 65535 or 0 65535 TraceStop TraceVariablel TraceVariable2 TraceVariable3 TraceVariable4 TrackingWindow Update Mask Velocity
609. ull oder wenn ein Endschalter angefahren wird Wenn es auf die aktuelle Gegebenheit basiert wird die Bewegung als beendet betrachtet wenn alle folgenden Bedingungen erf llt sind Die Sollposition wurde erreicht Die Differenz zwischen der Ist Position und der Soll Position ist weniger als oder gleich dem amp at ettleWindow definierten Wert Dieser Wert kann zur ckgelesen werden mit dem KommarkiSettleWindow Die beiden vorhergehenden Bedingungen wurden f r eine kontinuierliche Periode von X Zyklen erf llt wobei X der programmierte Wert f r SettleTime ist Dieser Wert wird gesetzt programmiert mit dem Komm xl ettleTime und kann mit dem Kommand amp etSettleTimezur ckgelesen werden Am Ende des Bewegungsprofils wird der Periodenzeitgeber f r den aktuell basierten Bewegungsendemechanismus gel scht Dadurch wird es mindestens X Periodenverz gerungen durch SetSettleTime definiert geben zwischen dem Profilgenerator der zu einem Ende gekommen ist und dem Zeitpunkt zu dem der Motion Complete Bit gesetzt wird Angemessene Programmierung muss gew hrleistet sein beim aktuell basierten Motion Complete Mode weil es durchaus m glich ist dass der Motion Complete Bit nie gesetzt wird falls der Servoregelkreis nicht genau genug eingestellt wurde um innerhalb des programmierten Positionsfehlerfensters f r die spezifizierte Zeit zu verbleiben Der Motion Complete Bit funktioniert nur im S Kurven Trapez und Geschwindigke
610. umente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetpzKi hPosys axis Ki stdcall GetpzKi hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Ki unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity SetpzKi setzt die Integralverst rkung f r den digitalen Servofilter f r die spezifizierte Achse we Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster GetpzKi liest den programmierten Wert f r die Integralverst rkung des digitalen Servofilters f die spezifizierte Achse wenn Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster R ckgabewert unsigned 16 Bits Dieses Kommando ist nicht verf gbar fur die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien Set GetpzKaff Set GetpzKp Set Getpzkd Set GetpzKvff Set GetpzintLim Set GetpzKdPeriod Set GetpzWindow2 Set GetpzKvff2 wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetpzKi hPosys axis Ki GetpzKi hPosys axis 268 Set GetpzKp SetpzKp GetpzKp POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetpzKp hPosys a
611. und die Anzahl Signale pro elektrischem Zyklus wurde auf 2000 Kommando SetPhaseC ounts gesetzt entspricht dies ein Winkel von 500 2000 360 90 Grad Phasenwinkel an der Indexmarkierung Ehe der erste Indextakt erfasst wurde liefert das Kommando GetPhaseOffset den Wert 65535 zur ck GetPhaseCommand InitializePhase Set GetNumberPhases Set GetMotorType wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetPhaseOffset hPosys axis offset GetPhaseOffset hPosys axis 233 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetPhasePrescale SetPhasePrescale GetPhasePrescale Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetPhasePrescale hPosys axis scale stdcall GetPhasePrescale hPosys axis stdcall DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 scale Off 0 1 64 1 1 128 2 nur POSYS 18xx 19xx 1 256 3 nur POSYS 18xx 19xx SetPhasePrescal amp ontrolliert die Skalierung von Inkrementen ehe sie f r die Kalkulation des Kommutierungswinkels f r die spezifizierte Achse verwendet werden Wenn der Prescalemodus angewandt wird kann die POSYS Motoren mit einer hohen Anzahl Enkodersignale pro elektrischem Zyklus kommutieren z B Motoren mit sehr hochaufl senden Enkodern SetPhasePrescal amp ff entfern
612. und die auf zu ziehende Fl che markieren Nach dem Loslassen wird der markierte Bereich im Fenster angezeigt und evtl vorher nicht sichtbare Details sind jetzt sichtbar Ein Klick auf den Button Reset Zoom setzt die Bildschirmausgabe wieder zur ck Ein Klick auf Close schliesst das Fenster wieder Im Men File Edit sind noch Funktionen aufrufbar um die Grafik auf einem Drucker auszugeben oder in einer Datei abzuspeichern Setupmen f r Sinuskommutierung und Mikroschrittmotormodus Setupmen f r Sinuskommutierung und Mikroschrittmotormodus ber das Men Commutation Microstep wird folgendes Fenster ge ffnet Diese Fenster ist nur dann zug nglich wenn eine entsprechende Karte verwendet oder eine Achse im entsprechenden Modus eingesetzt wird Dies sind die Modi f r b rstenlose Servomotoren mit interne Kommutierung oder Mikroschrittmodus 482 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Sinusoidal Commutaion Setup Trapezoid El Auf der linken Seite werden die Signalausgabe Anzahl Phasen etc eingestellt Links unten wird definiert fur welche Achse die Werte gelten sollen Fur weitergehende Informationen verweisen wir auf die Technical Note FAQ Sinus Kommutierung 483 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Index dre 16 Bit DAC Signalausgabe 170 35 50 50 Impulsbreiten Modulierte Signalausgabe 170 A AC Induction Motor Control 201 Activity Status Register 139 AdjustActualPosition
613. und wenn bis dahin der Wert nicht entsprechend definiert wurde wird sich der Breakpoint auch nicht wie erwartet verhalten 221 siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetBreakpoint wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetBreakpointValue hPosys axis breakpoint value GetBreakpointValue hPosys axis breakpoint 222 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set Get nterruptMask SetinterruptMask Getl nterruptMask Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetinterruptMask hPosys axis interruptMask stdcall GetInterruptMask hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 InterruptMask Motion complete 0001h Wrap around 0002h Breakpoint 1 0004h Capture received 0008h Motion error 0010h In positive limit 0020h In negative limit 0040h Instruction error 0080h Commutation error 0800h Breakpoint 2 4000h Setl nterruptMaskbestimmt welche Bits im Event Status Register der spezifizierten Achse eine Interrupt ausl sen F r jedes InterruptMask Bit dass auf 1 gesetzt ist wird das entsprechende Event Status Register Bit einen Interrupt ausl sen wenn der Status
614. ung 210 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 InitializePOSYS nitializePOSYS nur ben tigt fur ISA Bus und PC 104 Karten POSYS 7xx 8xx 8xx B und 18xx nur ben tigt mit Kithara Treiber nicht mehr im Einsatz Syntax InitializePOSYS hPosys cardAddress stdcall Motortyp DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding Argumente hPosys CardHandle Type card address unsigned 16 bits Range 512 1016 Scaling none Definition InitializePOSYS initialisiert den Adressbereich welches die Positioniersteuerkarte im Computer belegt Die cardAddress muss der Adresse entsprechen die auf der Karte eingestellt wurde Dies entspricht der Basisadresse der Karte und ein Aufruf von InitializePOSYS cardAddress setzt die Kommando Daten und HardwareReset Adressen Keine andere Positioniersteuerkarte oder anderes Peripherieger t sollte einer dieser Adressen belegen cardAddress 7 Bytes Falls mehr als eine Karte installiert ist m ssen 8 Bytes zwischen der Karte 1 und der Karte 2 liegen z B Karte 1 hat die Adresse 768 300H dann sollte die Karte 2 die Adresse 776 308H haber Einschr nkung Die einzigen Restriktionen beziehen sich auf den zur Verf gung stehenden Adressbereich des eingesetzten Computers Theoretisch ist es auch m glich Adressbereiche unterhalb 512 zu verwenden solange kein Konflikt mit anderen im C omputer befindlichen Peripherieger te auftauchen Diese Prozedur ist mit dem neuen
615. ung BO b0 227 K BO 1 020083 227 6394 BO 422 Bei der Verwendung dieser Formel auf alle Koeffizienten werden folgende Werte ermittelt BO 422 B1 843 B2 422 Al 32767 A2 13463 und K 6394 Konfiguration der Bi Quad Filter Das Kommando SetBiQuadCoefficient wird verwendet um die Werte in die POSYS zu laden Das Programmierhandbuch bechreibt das Kommando etwas detaillierter Als Beispiel um den FilterO des Bi Quad Filters zu programmieren kann folgende Sequenz dienen SetBiQuadC oefficient Axisl 0 0 0 Deaktivierung des Filters SetBiQuadC oefficient Axis1 6 0 6396 1 1 K definieren SetBiQuadC oefficient Axisl 1 0 422 BO definieren SetBiQuadC oefficient Axis1 2 0 843 Bl definieren SetBiQuadC oefficient Axis1 3 0 422 B2 definieren SetBiQuadC oefficient Axisl 4 0 32767 Al definieren SetBiQuadC oefficient Axis1 5 0 13463 A2 definieren SetBiQuadC oefficient Axis1 0 0 1 Filter aktivieren Nach Komplettierung dieser Sequenz ver ndert sich die Ausgabe des Filters auf Achse 1 sofort 131 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Output Limit Output Limit Die Motorausgabebegrenzung h lt die Filterausgabe davon ab eine bestimmte Spannungsvorgabe f r jede Richtung an den Verst rker auszugeben bzw zu berschreiten Wenn der Filter einen Wert gr er als die Grenze erzeugt nimmt der Motorbefehl die programmierten Grenzwerte M amp etMotorLimitwird der Grenzw
616. us Register wird kontinuierlich berwacht Wenn der Bit den definierten Zustand einnimmt 0 oder 1 startet stoppt die Erfassung 4 Signal Status Der spezifizierte Bit im Signal Status Register wird kontinuierlich berwacht Wenn der Bit den definierten Zustand einnimmt 0 oder 1 startet stoppt die Erfassung Drive Status Der spezifizierte Bit im Drive Status Register wird kontinuierlich berwacht Wenn der Bit den definierten Zustand einnimmt 0 oder 1 startet stoppt die Erfassung Nur verf gbar auf POSYS 1800 1900 mit Firmwareversion gt 2 x UI 150 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Download von Trace Daten Wenn die Erfassung einmal gelaufen ist und der Tracebuffer voll oder teilvoll mit Daten ist k nnen diese Daten durch Verwendung der Standardkommandos um den Buffer zu lesen durch den Host heruntergeladen werden Wenn eine Erfassung stoppt entweder durch Setzen des entsprechenden SetTraceStop Kommandos oder weil das Ende des Tracebuffers erreicht wurde wird der Lesezeiger des Tracebuffer s auf den ltesten Wert gesetzt Falls kein Wrap around stattfand dann wird dies die Adresse 0 sein Falls ein Wrap around stattfand wird der Lesezeiger auf den Speicherbereich gesetzt der von der n chsten Erfassung mit Daten berschrieben wurde Zu jeder Zeit kann das Kommando GetTraceCount verwendet werden um die 32 bit Datenw rter die im Speicher gespeichert wurden zu lesen Dieser Wert kann ver
617. uss der Befehl SetPhaseCounts 256 benutzt werden Die maximale Anzahl von Mikroschritten die pro Vollschritt generiert werden k nnen ist 256 Der entsprechende Parameter lautet dann 1024 Die Ausgangsfrequenzen des Mikrochrittsignals werden vom Trajektoriegenerator kontrolliert Die Amplitude des Mikroschrittsignals wird kontrolliert anhand eines Registers der vom Host gesetzt werden kann Motor Command Register Nachstellung dieses Registers vom Host erlaubt unterschiedliche Motorleistungspegel w hrend z B der Bewegung und des Stillstands Zwei Mikroschrittausgangssignale werden unterst tzt eines f r traditionell 2 Phasen Schrittmotoren mit 90 Phasenverschiebung und eines f r 3 Phasen Schrittmotoren und AC Induktionsmotoren mit 120 Phasenverschiebung F r zus tzliche Informationen bzgl AC Induktionsmotoren verweisen wir auf das Kapitel AC_Induction Motor Control 199 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Mikroschrittausgangssignale Mikroschrittausgangssignale Das Kommando SetNumberPhases 2 stellt den Controller auf die Verwendung mit 2 Phasen Schrittmotoren ein f r 3 Phasen Schrittmotoren heisst das Kommando SetNumberPhases 3 Diese Kommando wird nur f r die POSYS 8xx B und 9xx Multiple Motor Mikroschritt und b rstenlose Servoversionen ben tigt F r die POSYS 182x 192x wird nur noch das Kommando SetMotorType verwendet um automatisch die Anzahl Phasen zu bestimmen Phasenanzahl IMotorausgabemodu
618. ust be pushed to calculate the path information The generated data will be shown in the windows Array Display To save the data you can click the button Save To load the data you can click the button Load The menu point Show Path Display allows to graphically display a calculated path The screen shot below shows a typical motion The center of the circle is at 0 0 the motion will be 120 degrees the radius is 20000 The starting point for X 17321 and Y 10000 J Fo m2 OI x Motion Path for 2 Axes 25000 r 20000 g m r EER EE 150041 4 4 ETE gene x 10000 EE RE Re LE or 0 Eu le D Te TT TEL ee 20000 10000 0 10000 20000 KASE Zoom ON Reset Zoom Circular Motion 12 13 14 With Zoom ON and using the right button of the mouse you can choose an area of the path which should be shown in a different zoom factor Reset Zoom or doubleclick of the right mouse button resets the display to the default size In the Box Rel Abs You can choose if the input data is absolute or relative At the moment only absolute can be chosen The button Clear Array clears a programmed array the button Clear List Box clears the content of the output window Sample programming The values in the above screen shot shall be used for this programming example All necessary steps will be shown 1 ao pP ON The two axes are at position X 17321 Start Position 1 Y
619. ut W 40 GND Ground 41 Pulsel Pulse X 42 Pulsel Pulse X 43 Pulse2 Pulse Y 44 Pulse2 Pulse Y 45 Pulse3 Pulse m 46 Pulse3 Pulse 7 4 Pulse4 Pulse w 4 Pulse4 Pulse w 49 Direction Ed X 50 Direction1 Direction X 5 Direction2 Direction Y 52 Direction2 Direction Y 53 Direction3 Direction Z 5 Direction3 Direction Z 5 Direction4 Direction W 56 Direction4 Direction W rf aps 8 va f sv nD Ground on 1 Jen _ DAC1B Motor command X 10V AGND Ground for motor command signal Phase B 74 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pin Verbindung Beschreibung Pi Verbindung Beschreibung in 63 DAC2B Motor command Y 10V 64 AGND Ground for motor command signal Phase B 65 DAC3B Motor command Z 10V 66 AGND Ground for motor command signal Phase B 67 DAC4B Motor command W 10V 68 AGND Ground for motor command signal Phase B Hd Schrittmotor Pinout Beschreibung Pinout Beschreibung Schritt Mikroschrittmotor Version POSYS 195x pr rs ern Pin teurs EE a Channel A encoder Channel A encoder signal X a Channel A encoder Channel A encoder signal z Channel j inverted encoder Channel a inverted encoder er EE ia B Channel B encoder signal X Channel B encoder signal 09 3 53 Channel B encoder Channel B encoder signal z Channel inverted encoder Channel
620. uxiliaryEncoder mindes die gleiche oder eine bessere Aufl sung haben als der Hauptenkoder Dieses Kommando ist nicht mehr verf gbar in POSYS 1800 1900 C ontrollern mit Piezo Funktionalit t wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetAuxiliaryEncoderSource hPosys axis mode auxiliaryAxis GetAuxiliaryEncoderSource hPosys axis 245 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetBiQuadCoefficient SetBiQuadCoefficient GetBiQuadCoefficient nur verf gbar f r POSYS 18xx 19xx Series Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetBiQuadCoefficient hPosys axis coefficientiD filterlD value stdcall GetBiQuadCoefficient hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl Axis2 Axis3 Axis4 FilterEnable coefficient BO coefficient Bl coefficient B2 coefficient Al coefficient A2 coefficient k coefficientl D filterl D FilterO Filter1 HO 9DUPWNHO WNFO Type value signed 16 bit Range 215 to 215 1 Scaling unity SetBiQuadCoefficientetzt den ausgew hlten Koeffizienten f r den ausgew hlten Bi Quad Output Filter der ausgew hlten Achse Der Filter einer Achse wird aktiviert durch Senden einer coefficientlD 0 FilterEnable und einem value 1 der value 0 deaktiviert den Filter
621. veTime wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp GetDerivative hPosys axis 238 Getl ntegral Getlntegral Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Getlntegral hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type integral signed 32 bits Range 231 to 231 Scaling 1 28 Units counts cycle Getl ntegralliefert den aktuellen integralen Positionsfehler des Servofilters f r die spezifizierte Achse Getlntegral kann f r die berwachung der Masse einer Achse verwendet werden weil nderungen in der Masse reflektieren den Wert vom Integration Limit Skalierungsbeispiel Falls ein konstanter Positionsfehler von 100 Inkrementen f r die Dauer vor 256 Zyklen auftritt dann ist der totale kummulierte Integralwert 100 100 256 256 Alternati zeigt ein Wert von 1000 einen gespeicherten Wert von 256000 counts cycle 1000 256 Der integrale Positionsfehler ist nur verf gbar wenn die POSYS im Closed Loop Mode betrieben wird SetMotorMode Kommando GetDerivative Set GetlntegrationLimit GetPositionError wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp Getlntegral hPosys axis 239 POSYS Motion Control G
622. ver Richtung 155 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 befindet oder die Achse sich nicht bewegt Der Zustand der Endschaltereing nge active high oder active low kann mit dem Kommando SetSignalSense definiert werden Wenn ein Endschalterereignis eintritt generiert die POSYS einen abrupten Stopp Zus tzlich wird der korrespondierende Bit im Event Status Register gesetzt Und schlie lich wird auch der korrespondierende Bit im Activity Status Register gesetzt Nachdem ein Endschalterereignis eingetreten ist sollten folgende Schritte unternommen werden um das Ereignis zu kl ren Au er wenn Endschalterereignisse w hrend normaler Maschinenoperation vorkommen k nnen sollte die Ursache des Ereignisses untersucht werden und entsprechende Sicherheitskorrekturen gemacht werden Der die Endschalterbit s im Event Status Register sollte n durch das KommariimetEventStatusgel scht werden Bewegung in einer Richtung ist nicht m glich n mlich jene in der der Motor auf den Endschalter aufgefahren ist w hrend ein Endschalterbit im Event Status Register gesetzt ist Eine Bewegung in die entgegengesetzte Richtung sollte initiiert werden welche das Endschalterereignis ausgel st hat Dies kann jede Art von Bewegung sein die die Achse in die andere Richtung vom Endschalter herunterf hrt Sollte aber die Achse den Versuch unternehmen weiter in die Richtung auf den Endschalter zu fahren wird ein neues End
623. viduell einstellbar f r die Verwendung mit einer der folgenden Motortypen B rstenbehafteter Servomotor mit 10 Volt Drehmomentsollwertvorgabe oder PWM Signal sign magnitude oder 50 50 Die Standard Konfiguration ist f r Verwendung mit 10 Volt 16 Bit Drehmomentsollwertvorgabe fur Servomotoren Die POSYS erreichen ihre berlegene Pr zision durch Verwendung eines 16 Bit Motor DACs und einem hochentwickelten skalierbaren PID Filter welches Velocity und Acceleration Feedforward und BIAS als Ausstattungsmerkmale mitbringt als auch Integration Limit einstellbare Derivative Sampling Time und eine programmierbare Motorausgangssignalbegrenzung z B 2 3V anstatt 10V Diese Konfiguration kann auch in Verbindung mit b rstenlosen Servomotoren verwendet werden falls Verst rker eingesetzt werden die das Kommutierungssignal extern generieren k nnen Dies ist dann notwendig wenn folgende Modelle eingesetzt werden POSYS 70x 80x B 90x 182x 192x Wobei die 182x und 192x auch intern die M glichkeit bieten das Kommutierungssignal zu generieren Sinuskommutierung B rstenloser Servomotor mit 410 Volt Drehmomensollwertvorgabe oder PWM sign magnitude oder 50 50 Der Unterschied zu der standardm igen Servomotorkonfiguration ist da der Anwender einen Verst rker ben tigt der ein sinusf rmiges Kommutierungssignal generiert wenn er die Positioniersteuerung im Standardausgabemodus verwendet 70x 80x B 90x B 182x 192x Je nach Modell sind d
624. vo Servo w brushless and Brushless Servo and servo drive microstepping w woSYNCIO Versionen ee N 972 982 na n a E lt 974 984 n a Multiple Motor Positioniersteuerkarten Achsen Motor Brushed Combination of Servo Brushed and nur auf Brushless Servo Anfrage and verf gbar microstepping w wo SYNCIO Versionen eingestellt Multiple Motor Positioniersteuerkarten sind ausgelegt folgende Motorausgangssignale zu unterst tzen 16 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Motorausgangssignal Beschreibung DAC 10V analoges Ausgangssignal f r b rstenbehaftete und b rstenlose Servomotoren mit externer Kommutierung oder 2 und 3 Phasen b rstenlose Servomotoren mit Kommutierung auf der Karte PWM Sign Magnitude impuls breiten moduliertes Signal f r b rstenbehaftete und b rstenlose Servomotoren mit externer Kommutierung oder 2 Phasen b rstenlose Servomotoren mit Kommutierung auf der Karte 50 50 impuls breiten moduliertes Signal f r b rstenbehaftete und b rstenlose Servomotoren mit externer Kommutierung oder 2 und 3 Phasen b rstenlose Servomotoren mit Kommutierung auf der Karte Takt amp Richtung Takt amp Richtungssignal f r Schrittmotoren nur Magellan best ckte Versionen Mikroschritt 2 phasige Ausgangssignale pro Achse in entweder PWM oder DAC kompatiblem Format f r Mikroschrittmotoren Jede Achse einer Multiplen Motor Positioniersteuerkarte ist indi
625. weck sind die beiden Boxen Commanded Position und Actual Position gedacht Commanded Positions Actual Position Axis Axis 0 0 Y Axis Y Auis 0 0 Z Axis Z Axis 0 0 W Axis Aus 0 0 Capture Zero Position a Get Nach Eingabe eines Bewegungsprofils und Update der Parameter wurde eine Bewegung initiiert werden Anhand der eingegebenen Parameter errechnet der Controller f r jede Updaterate eine Sollposition und versucht durch Ausgabe eines entsprechenden Drehmomentsollwertes f r Servomotoren oder Takt amp Richtunggsignales f r Schrittmotoren m glichst den Istwert mit dem Sollwert gleich zu setzen Einschr nkend sei hierzu gesagt dass eine Regelung f r Schrittmotoren nicht stattfindet Falls Schrittmotoren mit Enkoder eingesetzt werden ist aber der Controller in der Lage ber die Funktion Stall Detection einen m glichen Motorstillstand bzw Verlust an Takten zu erkennen Es liegt im Verantwortungsbereich des Anwenders dann entsprechende Ma nahmen zu ergreifen Taktverluste auszugleichen Ob diese Position auf der Istseite gleich oder unterschiedlich der Sollposition ist h ngt ma geblich von den eingegebenen Parametern ab Generell kann angemerkt werden dass je steifer die Einstellung ist desto identischer werden Soll und Istwert sein Der Button Zero Position erlaubt f r die aktivierte Achse die Position auf Null zu stellen Im Ausgabefenster Capture und durch ein Klick auf den Button Get kann die Indexposition angezeigt
626. wendet werden um die Anzahl der ReadBuffer Kommandos zu bestimmen um den kompletten Inhalt des Tracebuffer s herunter zu laden Weil der Lesezeiger automatisch auf das lteste Datenwort gesetzt wird wenn die Erfassung endet und weil der Lesezeiger automatisch hochz hlt und umbricht w hrend Daten gelesen werden ist das Lesen des kompletten Inhaltes des Tracebuffer s so einfach wie das zuweisen von x ReadBuffer Kommandos wobei x der Wert der zur ckgeliefert wird vom Kommando GetTraceCount W hrend jeder Trace Period wird jede Trace Variable benutzt einen 32 Bit Wert im Tracebuffer zu speichern Daher wenn Daten aus dem Buffer gelesen werden wird der 1 Wert der gelesen wird der Variablen 1 zugeordnet der 2 Wert der Variablen 2 usw Beides die L nge des Tracebuffers und die Anzahl der Trace Variables hat direkten Einfluss auf die Anzahl der zu erfassenden Anzahl Daten die gespeichert werden k nnen z B wenn der Tracebuffer auf 1000 Datenw rter 32 Bit begrenzt wurde und 2 Variablen initialisiert sind Variable 0 und 1 dann k nnen bis zu 500 Datens tze gespeichert werden Jedoch wenn 3 Variablen 0 1 und 2 erfasst werden k nnen nur 333 Datens tze gespeichert werden In diesem Fall wird das brige Datenwort die erste Variable von der 334 Erfassung speichern Wenn der Tracemodus kontinuierlich abl uft dann wird die 334 Erfassung das 1 Datenwort im letzten verf gbaren Speicher des Tracebuffer s speichern das 2 und 3 Daten
627. wird 204 Kommandos 205 Liste der verf gbaren Kommandos 206 Karteninitializierung und adressierung 210 InitializePOSYS 211 OpenDevice CloseDevice 212 DetectPosysDevices 214 RegisteredPosysDevices 215 Breakpoints und Interrupts 216 Clearl nterrupt 216 Getl nterruptAxis 217 Set GetBreakpoint 218 Set GetBreakpointUpdateMask 220 Set GetBreakpointValue 221 Set GetlnterruptMask 223 Kommutierung 224 GetPhaseCommand 224 InitializePhase 225 Set GetCommutationMode 226 Set GetNumberPhases 227 Set GetPhaseAngle 228 Set GetPhaseCorrectionMode 229 Set GetPhaseCounts 230 Set GetPhaselnitializeMode 231 Set GetPhaselnitializeTime 232 Set GetPhaseOffset 233 Set GetPhasePrescale 234 Digital Servo Filter 235 ClearPositionError 235 DACOutputs 236 GetAmpEnable 237 GetDerivative 238 Getlntegral 239 GetPositionError 240 GetPositionLoopValue 241 SetAmpDisable 242 SetAmpEnable 243 Set GetAutoStopMode 244 Set GetAuxiliaryEncoderSource 245 Set GetBiQuadCoefficient 246 Set GetDerivativeTime 248 Set GetlntegrationLimit 249 Set GetKaff 250 Set GetKd 251 Set GetKi 252 Set GetKout 253 Set GetKp 254 Set GetKvff 255 Set GetMotorLimit 256 Set GetPositionErrorLimit 257 Set GetPositionLoop 258 Set GetProfileKp 261 Spezielle Piezo Motorfunktionen 262 Set GetpzintLim 263 Set GetpzintLimStl 264 Set GetpzKaff 265 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetpzKd 266 Set GetpzKdPeriod 267 Set GetpzKi 268 Set GetpzKp 269 Set GetpzKvff 270 Set
628. wort werden entsprechend an den Pl tzen 0 und 1 abgelegt In diesem Fall werden die beiden ersten Worte der ersten Erfassung mit den 2 letzten Worten der 334 Erfassung berschrieben Wenn die Erfassung gestoppt wird zeigt der Lesezeiger auf das lteste Datenwort im Buffer Dieses Datenwort muss aber nicht das 1 Datenwort der Erfassung sein Daher wird empfohlen dass die L nge des Tracebuffers definiert wird als eine multiple gerade Nummer der Anzahl von Tracevariablen die verwendet werden Dies w rde sicher stellen dass der Leseindex auf das 1 Wort in einem kompletten Erfassungssatz zeigt egal ob der Tracemodus einmal oder kontinuierlich abl uft Die einfachste L sung w re es sicher zu stellen dass die Tracebufferl nge eine multiple Gerade des 12 fachen ergibt weil jede Anzahl von Variablen 1 2 3 oder 4 durch 12 teilbar ist Traces Starten Hier ist eine Zusammenfassung der Datenerfassungsm glichkeiten f r den Anfang Trace Buffer definieren Mit den Kommandos SetBufferStart und SetBufferLength werden die Position im On Board RAM und die Menge des RAM die f r die Erfassung der Daten bereitgestellt werden soll definiert Definieren Sie nicht mehr RAM als tats chlich physikalisch zur Verf gung steht um die Daten aufnehmen zu k nnen Seien Sie auch vorsichtig nicht mehr als den tats chlich zur Verf gung stehenden physikalischen Speicher zu definieren Trace Period definieren Das Kommando SetTracePeriod erlaubt die I
629. xis Direction or PWMSign3 X axis Pulse or PWMMag1A Y axis Direction or PWMSign2 Z axis Pulse or PWMMagA3 GND B rstenlose Servo und Mikroschrittmotor Pinout Beschreibung Pinout Beschreibung b rstenlose Servomotoren mit interne Kommutierung Mikroschritt und Multiple Motor Modus POSYS 182x Pin 1 50 J5 Pin 51 100 J6 Verbindungen auf der Karte TSM 125 01 T DV Samtec Gegenstecker IDSD 25 S P i un Beschreibung Pin nan en E Channel A encoder signal X 51 a Channel A encoder Channel A encoder signal z Channel i inverted encoder 52 Channel inverted encoder ern Pe Bit Channel B encoder signal X Channel B encoder signal 0 5 53 Channel B encoder Channel B encoder signal z Bl Channel j inverted encoder Channel 2 inverted encoder Een er tae Channel I encoder signal X Channel 1 encoder signal x 5 13 Channel I encoder Channel 1 encoder signal z E 11 channel l inverted encoder ss 56 13 channel l inverted encoder I 49 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Pi Verbindung Beschreibung ei Verbindung Beschreibung m signal 09 hmg Z Gnd Ground EE neE 58 Er u XPLIM1 Fa switch positive direction E XPLIM3 Ei switch positive direction E 10 XNLIM1 kat switch negative direction 60 XNLIM3 Es switch negative direction HOME1 Home signal X or high speed 61 HOME3 Home signal Z or high speed latch latch
630. xis Kp stdcall GetpzKp hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type Kp unsigned 16 bits Range 0 to 215 1 Scaling unity SetpzKp setzt die proportionale Verst rkung des digitalen Servofilters f r die spezifizierte Achs wenn Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster GetpzKpliest den programmierten Wert f r die proportionale Verst rkung des digitalen Servofilters f r die spezifizierte Achse wenn Schleppabstandsfehler ist im prim ren Fenster R ckgabewert unsigned 16 Bits Dieses Kommando ist nicht verf gbar f r die POSYS 700 800 800 B 900 1800 1900 Serien E ist nur g ltig mit den POSYS 1800 Piezo 1900 Piezo Serien Set GetpzKaff Set GetpzKi Set GetpzKd Set GetpzKvff Set GetpzintLim Set GetpzKdPeriod Set GetpzWindow2 Set GetpzKvff2 wir verweisen auf die verschiedenen mportdateien imp SetKp hPosys axis Kp GetKp hPosys axis 269 Set GetpzKvff SetpzKvff GetpzKvff POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetpzKvff hPosys axis Kvff stdcall GetpzKvff hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle We
631. yp Argumente Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention Clearlnterrupt hPosys stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Clearl nterruptsetzt den Hostinterrupt in den inaktiven Status zur ck Falls weitere Interrupts unbearbeitet sind wird der HostInterrupt innerhalb eines Zyklus in den aktiven Status zur ckkehren Es wird benutzt nachdem ein Interrupt erkannt und vom Host bearbeitet wurde Dieses Kommando hat keinen Einfluss auf den Event Status Register Wenn dieses Kommando ausgef hrt wird ohne dass Interrupts unbearbeitet anstehen wird das Kommando ignoriert Bei der Kommunikation via CAN resettet dieses Kommando den Interrupt Message Sent Flag Wenn ein Interrupt an einer Achse getriggert wurde wird eine einzelne Interrupt Message gesendet und keine weitere Aktion an der Achse ausgef hrt bis das Kommando bearbeitet wur Im Kommunikationsmodus Parallel PC Bus oder Seriell wird der Parameter f r Axis nicht ben tigt GetlInterruptAxis Set Getl nterruptMask ResetEventStatus wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp Clearl nterrupt hPosys 216 Getl nterruptAxis POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Getl nterruptAxis Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition
632. ys Thandle axis word position integer stdcall Function GetAbsoluteSSI Position hPosys Thandle axisi D word integer stdcall Function GetActualVelocity hPosys Thandle axis word integer stdcall Function GetCaptureValue hPosys Thandle axis word integer stdcall Function GetSSIVersion hPosys Thandle word stdcall Procedure WriteSSIRegister hPosys Thandle axisID word resolution frequency word stdcall Procedure ReadSSIRegister hPosys Thandle axis D word var resolution word var frequency word stdcall Procedure WriteSSIResolution hPosys Thandle axis D word var resolution word stdcall Procedure ReadSSIResolution hPosys Thandle axis D word var resolution word stdcall Procedure WriteSSI Frequency hPosys Thandle axislD word var resolution word stdcall Procedure ReadSSIFrequency hPosys Thandle axisI D word var resolution word stdcall Procedure ResetSSI hPosys Thandle stdcall Procedure SetActualToAbsolutePosition hPosys Thandle axis D word stdcall Procedure SetActualPosition hPosys Thandle axis word pos integer stdcall Function GetActualPosition hPosys Thandle axis word integer stdcall Procedure SetActualPositionUnits hPosys Thandle axis mode word stdcall Function GetActualPositionUnits hPosys Thandle axis word word stdcall Procedure SetAuxiliaryEncoderSource hPosys Thandle axis mode auxiliaryAxis word stdcall Function GetAuxilia
633. ys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 source index 0 home 1 Definition SetCaptureSourcdestimmt welche der beiden Enkodersignale Index oder Home verwendet wird die High Speed Erfassung f r die aktuelle Achsenposition f r die spezifizierte Achse zu verwenden GetCaptureSourcdiefert den programmierten Zustand zur ck Einschr nkung siehe GetCaptureValue DLL Delphi C wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp VB MotionScript SetCaptureSource hPosys axis source Aufruf GetCaptureSource hPosys axis konvention 288 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetEncoderModulus SetEncoderModulus GetEncoderModulus Syntax Motortyp Argumente Definition Einschr nkung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetEncoderModulus hPosys axis modulus stdcall GetEncoderModulus hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Microstepping Pulse amp Direction Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Type modulus unsigned 16 bits Range 1to 16_ Scaling unity Units counts SetEncoderModulusetzt den Parallelwortbereich f r die spezifizierte Achse wenn Parallelwortr ckmeldeeinheiten Resolver Absolutenkoder etc verwendet werden Modulus bestimmt den Bereich f r das angeschlossene Ger t Der
634. zOffsetPos hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzOffsetNeg hPosys Thandle axis word offset word stdcall external DLL Function GetpzOffsetNeg hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzlntLimitStl hPosys Thandle axis word limit longword stdcall external DLL Function Getpzl ntLimitStl hPosys Thandle axis word longword stdcall external DLL Procedure SetpzWindow hPosys Thandle axis word window word stdcall external DLL Function GetpzWindow hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKp hPosys Thandle axis word kp word stdcall external DLL Function GetpzKp hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKi hPosys Thandle axis word ki word stdcall external DLL Function GetpzKi hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKd hPosys Thandle axis word kd word stdcall external DLL Function GetpzKd hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKvff hPosys Thandle axis word kvff word stdcall external DLL Function GetpzKvff hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure SetpzKaff hPosys Thandle axis word kaff word stdcall external DLL Function GetpzKaff hPosys Thandle axis word word stdcall external DLL Procedure Setpzl ntLim hPosys Thandle axis word intlim longword std
635. zeptiert die POSYS A un Signale und optionale Indexsignale Wenn Parallelwort ausgew hlt wurde akzeptiert die POSYS entweder die SSI 800 900 oder eine andere kundenspezifische Art der Parallelwortr ckmeldun mit 16 Bit Wort Aufl sung die die aktuelle Positionsangabe f r jede Achse beinhaltet Externe R ckmeldeeinheiten mit weniger als 16 Bit k nnen verwendet werden m ssen aber mit Nullen aufgef llt werden Wenn der Motortyp Pulse amp Direction ist und der EncoderSource ist eingestellt au f Loopback n POSYS 1800 1900 Serie wird die Taktausgabe intern in den Z hler zur ckgef hrt Dies erlat Positionserfassung f r den Taktausgang falls ein Enkoder physikalisch nicht angeschlossen ist Ansonsten ist es auch m glich das KommandGetCommandedPositiorzu verwenden um die Sollposition zu definieren und eine Positionserfassung aufgrund der ausgegebenen Takte zu bestimmen z B bei POSYS 85x B und 95x Bei beiden Modi Loopback als auc etCommandedPositionwird keine aktuelle Positionsr ckmeldung erm glicht sondern nur die aufgrund der Taktausgabe definierte Sollposition GetEncoderSourcdiest den Code zur ck f r die eingestellte Enkoderart Set GetEncoderModulus wir verweisen auf die verschiedenen Importdateien imp SetEncoderSource hPosys axis source GetEncoderSource hPosys axis 290 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set GetEncoderToStepRatio SetEncoderToStepRatio GetEncoderT
636. zlich in Situationen in denen man w hrend der Abbremsrampe mit R ck EMF rechnen muss das die standardm igen Vorzeichenmagnitudensysteme benutzt Set GetOutputMode 16 Bit DAC Signalausgabe 170 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 16 bit DAC In diesem Modus wird das Ausgabesignal direkt auf den Peripheriebus der POSYS ausgegeben Das digitale Signal wird mit Hilfe eines DAC in ein analoges Signal umgewandelt Die POSYS schreibt dieses Signal nacheinander auf jede aktivierte Achse im Rythmus der Servoloop Updaterate Z B bei einer 4 Achsen POSYS 19x4 Karte bei der alle 4 Achsen aktiviert sind und die konfiguriert sind ein analoges Signal auszugeben w re die Standardzykluszeit 256 us Auf jede Achse wird innerhalb dieser Zeit einmal geschrieben und zwar in 64 us Schritten F r 1 bzw 2 phasige Motoren wird ein DAC Ausgang f r jede Phase benutzt F r 3 phasige Motoren werden nur 2 DAC Ausg nge verwendet Die dritte Phase wird immer ein analoges Signal sein gleich 1 P1 P2 wobei P1 das Ausgabesignal f r Phase 1 ist und P2 das Ausgabesignal f r Phase 2 Im Bedarfsfall kann dieses dritte Phasensignal bei der Benutzung eines invertierenden und kummulierenden Verst rkers in der externen Schaltungsanordnung realisiert werden Im Allgemeinen obwohl dies nicht notwendig ist da die Mehrzahl von 3 Phasen Standardverst rkern zwei Phasen akzeptiert und intern das Dritte konstruieren Die Aufl sung des Analogsignals i
637. zo Serien Set GetpzKaff Set GetpzKp Set GetpzKi Set Getpzkd Set GetpzKvff Set GetpzKdPeriod Set GetpzWindow2 Set GetpzKvff2 wir verweisen auf die verschiedenen mportdateien imp SetpzintLim hPosys axis limit GetpzintLim hPosys axis 263 POSYS Motion Control GmbH amp Co KG 2013 Set Getpzl ntLimStl Setpzl ntLimitStl Getpzl ntLimitStl nur verf gbar f r POSYS 18xx Piezo 19xx Piezo Series Syntax Motortyp Argumente Ergebnis Definition Einschrankung siehe DLL Delphi C VB MotionScript Aufruf konvention SetpzintLimitSti hPosys axis limit stdcall GetpzintLimitSti hPosys axis stdcall DC Brush DC Brushless Name Instance Encoding hPosys CardHandle Wert zur ckgeliefert durch Aufruf von OpenDevice axis Axisl 0 Axis2 1 Axis3 2 Axis4 3 Name Type limit unsigned 32 bits Range 0 to 231 1 Scaling 1 28 Units counts cycle SetpzIntLimitStll dt den Integralanteil in den Servofilter f r die spezifizierte Achse wenn die Achse sich im programmierten SettleWindow befindet GetpzIntLimitStlliest den programmierten Wert zur ck R ckgabewert unsigned 32 Bits Skalierungsbeispiel Die Skalierung ist dieselbe wie f r das Kommarftd GetlntegrationLimit Ein konstanter Positionsfehler von 100 Z hlern ber eine Periode von 256 Zyklen w rde einen Intergralwert von 100 100 256 256 zum Ergebnis haben und daher w rde ein IntegralLimit W von 100 den totalen akkumu

Handbuch - POSYS® Motion Control © 1998

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Handbuch - POSYS&reg; Motion Control &copy; 1998

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Handbuch - POSYS® Motion Control © 1998