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1. Value Speed resolution 8 Steps ms at 8 bit resolution 9 Steps ms at 9 bit resolution 18 Steps ms at 18 bit resolution 100 Steps ms at scaled resolution 101 Steps 10ms at scaled resolution 102 Steps 100ms at scaled resolution 103 Steps s at scaled resolution 200 rpm 201 rps scaled resolution CiIA DS 406 Mode object 0x6001 TR Mode result of object 0x2002 0x2004 0x2003 See Object 2000h Mode selection TR CiA DS 406 10 2 4 Object 2006h TR Additional Parameter Commands device specific About this object device specific parameters and commands can be exchanged TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 152 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 10 3 Objects for the optional incremental interface 10 3 1 Object 2400h Phase K1 K2 The object 2400h is only available with optional incremental interface It defines if the incremental track K1 is leading or lagging to K2 Index 0x2400 Description Phase K1 K2 Data type UNSIGNED16 Category Optional Access rw PDO mapping No Default 0 Value Behaviour 0 K1 leads to K2 by 90 turning direction cw with view on the flange 1 K1 lagging to K2 by 90 turning direction cw with view on the flange 10 3 2 Object 2401h Incremental Pulses Revolution The object 2401h is only available with optional increment
2. Net Run LED EtherCAT State Machine OFF The device is in state INIT Blinking 2 5 Hz The device is in state PRE OPERATIONAL Single Flash ee 7 200 ms ON 1000 ms OFF The device is in state SAFE OPERATIONAL ON The device is in state OPERATIONAL The device is booting and has not yet entered the Flickering 10 Hz re state For appropriate measures in case of error see chapter Optical displays page 171 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 121 of 176 Operating Modes 8 Operating Modes Two operating modes are supported by the measuring system e Synchronous e Distributed Clocks In Synchronous operating mode the process data is output synchronously to the EtherCAT bus cycle time In Distributed Clocks operating mode the process data is output synchronously to a self defined time The relevant settings are made in the EtherCAT master By the measuring system the synchronization signals SYNCO and SYNC 1 are supported TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 9 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 The following table shows an overview of the supported indexes in the communication profile range M Mandatory O Optional C
3. TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 134 of 176 Index 0x1A10 Name TxPDO 11 TimeStamp Big mapping Object code RECORD Data type PDO_MAPPING Category Mandatory for each supported TxPDO PDO Mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 3 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro 3 TimeStamp 31010320h UNSIGNED32 ro LSB MSB Position Alarms TimeStamp Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte1 ByteO Byte1 Byte2 Byte 3 231924 923_916 91598 9 790 215_n8 9 99 231 924 g gle 9198 9 790 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 9 8 7 Object 1A11h 12 Transmit PDO Mapping electronic The process data entered in sub index 1 and 2 can be transmitted with the twelfth Transmit Process Data Object 0x1A11 The assignment of whether object 0x1A11 is actually transmitted as process data is made via object Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input page 141 Index 0x1A11 Name TxPDO 12 Fast Big mapping Object code RECORD Data type PDO_MAPPING Category Mandatory for each supported TxPDO PDO Mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 2 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Alarms Byte 0 By
4. Index 0x6002 Beschreibung Total Measuring Range Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff rw PDO Mapping nein Untergrenze 16 Schritte Obergrenze 2147483647 Ox7FFFFFFF Default 16777216 Gesamtmessl nge in Schritten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Der tats chlich einzugebende Obergrenzwert f r die Gesamtmessl nge in Schritten ist von der Mess System Ausf hrung abh ngig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden Da der Wert 0 bereits als Schritt gez hlt wird ist der Endwert Messl nge in Schritten 1 Gesamtmessl nge in Schritten Mess Schritte pro Umdrehung Anzahl der Umdrehungen Zur Berechnung k nnen die Parameter Schritte Umdr und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess Systems abgelesen werden Der Parameter Anzahl der Umdrehungen der sich aus den Eingaben Gesamtmessl nge in Schritten und Mess Schritte pro Umdrehung ergibt hat folgende Einschr nkung Die Anzahl Umdrehungen darf eine Kommazahl sein die sich mit einem Bruch in folgendem Bereich darstellen l sst 1 256000 1 16384 Anzahl Umdrehungen TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Beispiel 1 Annahme Messl nge in Schritten 16777216 Schritte pro Umdrehung 2048 Daraus folgt 16777216 Schritte
5. uurneeneernensennnennennnnnnnnnennnnnnnnnennnnnennnn nennen 111 4 7 1 3 Initiate SDO Upload Expedited Request nnnneessernennennnennennnennnnnnnnnnnnnnennennnnnnnnnnnnnnn nennen 112 4 7 1 4 Initiate SDO Upload Expedited Response uussessennennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnennnnnnnnnnen 113 4 8 PDO Mapping sesionar eein en in iiien aaae akerai ninaa dea areeni iE Aaea 114 4 9 EtherCAT State Machine ESM seseeessessesesssssesssrsssrsssnsssnnssnnssnnosnnssnnesnnesnnecnnssnnessnassnaeens 114 4 10 Further information earair E EEE EERE 115 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 91 of 176 Contents 5 Incremental interface optional uuumne44Hnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nenn nn nnmnnn mnnn nenn nn nenn nn nannan 116 5 1 G ble definition end ehren eigen here heine genen 116 9 2 D at ltransmisSsion sceans na een ine 116 6 Installation Preparation for Commissioning urrzursrennnenonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnn 117 GB 1 GCONNECHON aan 118 6 2 Switching on the supply voltage 22srsnsunnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 120 T COMMISSIONING sccm cascade scence cece nn nate nee Buena cutee cate get Ea Sa De aE aE aa aea aa aaea 121 A Device description file 22 20 121 72 B s statuscdisplay a 2
6. Annahme zur ckgelegter Weg 2000 mm Mess Sysem Istposition nach 2000 mm 607682 Schritte Daraus folgt Anzahl zur ckgelegter Umdrehungen 607682 Schritte 4096 Schritte Umar 148 3598633 Umdrehungen Anzahl mm Umdrehung 2000 mm 148 3598633 Umar 13 48073499mm Umdr Bei 1 100mm Aufl sung entspricht dies einer Schrittzahl Umdrehung von 1348 073499 erforderliche Programmierungen Anzahl Umdrehungen Z hler Anzahl Umdrehungen Nenner Messl nge in Schritten Anzahl Schritte pro Umdrehung Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 4096 1 Anzahl Umdrehungen Z hler Anzahl Umdrehungen Nenner 4096 Umdrehungen Z hler 1348 073499 Schritte Umdr 1 Umdrehung Nenner 5521709 Schritte abgerundet TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 63 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 10 2 3 Objekt 2005h TR Geschwindigkeitsaufl sung Gibt die Aufl sung an mit der die Geschwindigkeit berechnet und ausgegeben wird siehe Objekt 6030h Geschwindigkeit auf Seite 73 Index 0x2005 Beschreibung TR Speed unit Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Zugriff rw PDO Mapping nein Default 100 Einstellbare Aufl sungen Wert Aufl sung der Geschwindigkeit 8 Schritte ms bei 8 Bit Aufl sung
7. 4 7 1 3 Initiate SDO Upload Expedited Request Read Server gt Client Frame Fragment Data field Datatype Value Description Length WORD 0x06 Length of the mailbox service data Address WORD Destination station adress f Slave Client Channel unsigned 6 0x00 reserved Mailbox Header 0x00 Lowest priority Priority unsigned 2 St 0x03 Highest priority Type unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserved unsigned 4 0x00 Quantity unsigned 9 0x00 CANopen Header reserved unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x02 SDO Request Size indicator unsigned 1 0x00 Transmission type unsigned 1 0x00 SDO 5 Data record size unsigned 2 0x00 Total access unsigned 1 0x00 Command unsigned 3 0x02 Initiate Upload Request Index WORD Object index Sub Index BYTE Object sub index Table 3 Initiate SDO Upload Expedited Request The following SDO read frame can be derived from the above protocol 0x40 Meaning Valid for Read request SDO Request TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 112 of 176 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 4 7 1 4 Initiate SDO Upload Expedited Response Response Server gt Client Frame Fragment Data field Datatype Value Description Length WORD Ox0A Leng
8. Conditional Index h Object Name Type Atir M O C Page 1000 VAR Device type Unsigned32 ro M 124 1008 VAR Manufacturer device name String const O 124 1009 VAR Manufacturer hardware version String const O 125 100A VAR Manufacturer software version String const O 125 1010 ARRAY Save parameter Unsigned32 rw O 126 1011 ARRAY Restore parameter Unsigned32 rw O 127 1018 RECORD Identity object Identity ro M 128 TxPDO 1 1A00 RECORD TimeStamp mapping PDO Mapping ro C 129 TxPDO 2 1A01 RECORD Fast mapping PDO Mapping ro C 130 TxPDO 3 1A02 RECORD Speed mapping PDO Mapping ro C 131 TxPDO 4 1A03 RECORD Single Multi mapping PDO Mapping ro C 132 TxPDO 5 1A04 RECORD Single Multi Speed mapping PDO Mapping ro C 133 2 TxPDO 11 1A10 RECORD TimeStamp Big mapping PDO Mapping ro C 134 2 TxPDO 12 1A11 RECORD Fast Big mapping PDO Mapping ro C 135 2 TxPDO 13 1A12 RECORD Speed Big mapping PDO Mapping ro C 136 2 TxPDO 14 1A13 RECORD Single Multi Big mapping PDO Mapping ro C 137 2 TxPDO 15 1A14 RECORD Single Multi Speed Big mapping PDO Mapping ro C 138 Sync Manager 1C00 ARRAY Communication type Unsigned8 ro M 139 1C12 _ Sync Manager not supported RxPDO allocation because no RxPDOs are available Sync Manager 1013 ARRAY TxPDO allocation Unsigned16 ro M 141 1C32 _ Sync Manager 3 not supported Parameter Output because no outputs are available 1c33 aRRay Sync Manager 3 Unsigned16 ro o 142 Parameter Input
9. Mit einem zus tzlichen Nullimpuls kann der Z hler einer externen Steuerung r ckgesetzt und damit der Referenzpunkt Mechanik Steuerung definiert werden K2 KO Ko i P a ee ee G ccw cw Abbildung 9 Inkremental Signale TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 6 Installation Inbetriebnahmevorbereitung EtherCAT unterst tzt Linien Baum oder Sternstrukturen Die bei den Feldbussen eingesetzte Bus oder Linienstruktur wird damit auch f r Ethernet verf gbar Dies ist besonders praktisch bei der Anlagenverdrahtung da eine Kombination aus Linie und Stichleitungen m glich ist F r die bertragung nach dem 100Base TX Fast Ethernet Standard sind Patch Kabel der Kategorie STP CAT5 zu benutzen 2 x 2 paarweise verdrillte und geschirmte Kupferdraht Leitungen Die Kabel sind ausgelegt f r Bitraten von bis zu 100 MBit s Die Ubertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess System automatisch erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden Eine Adressierung ber Schalter ist ebenfalls nicht notwendig diese wird automatisch durch die Adressierungsm glichkeiten des EtherCAT Masters vorgenommen Die Kabell nge zwischen zwei Teilnehmern darf max 100 m betragen insgesamt sind 65535 Teilnehmer im EtherCAT Netzwerk m glich Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew
10. pin assignment Order numbers for the Ethernet connector suitably for the D coded female socket M12x1 4 pin Manufacturer Name Art No Binder Series 825 99 3729 810 04 Phoenix Contact SACC M12MSD 4CON PG 7 SH PG 7 11521258 Phoenix Contact SACC M12MSD 4CON PG 9 SH PG9 1521 261 Harting HARAX M12 L 21 03 281 1405 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 118 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 Optional at incremental interface Male socket M12x1 5 8 pin A coded 1 KO Incremental output level see on name plate 2 KO Incremental output level see on name plate 3 K1 Incremental output level see on name plate 4 K2 Incremental output level see on name plate 5 111 27V DC Encoder Supply Voltage 6 K2 Incremental output level see on name plate 7 K1 Incremental output level see on name plate 8 OV Encoder Supply Voltage 3 Ale 0 o XJ 1 NS 6 1 The Supply Voltage X3 X4 is internal connected not for supply for further devices Shielded twisted pair cables must be used for the supply and incremental signals Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 119 of 176 Installation Preparation for Commissioning 6 2 Switching on t
11. 10 5 2 2 Object 6002h Total measuring range ersunnennennnnnennnnnnnnnnnnnnnennennnennnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 158 10 6 Object 6003h Preset value unnensnersnersnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen nennen nennen nn nn 160 10 7 Object 6004 Position value 2er ieh 160 10 8 Object 6030h Speed aricii annn Alan nada i 161 10 9 Measuring system diagnostics 0rsn40ernnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnn nenn 162 10 9 1 Object 6500h Operating Status 40rs440snnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn 162 10 9 2 Object 6501h Single Turn resolution 4240u42400nnnnennnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn 162 10 9 3 Object 6502h Number of revolutions 40 44204424004nnnnonnnnnnnnnnnnnennnnnnn namen 163 10 9 4 Object 6503h Alarms 240rsnsesnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 164 10 9 5 Object 6504h Supported alarms 20rsnssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 165 10 9 6 Object 6505h Warnings 2404s44srsnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 166 10 9 7 Object 6506h Supported warnings urs44srsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 167 10 9 8 Object 6507h Profile and software version ennersersnensnnsnnnnnnnnnnnnnnn nennen nn 168 10 9 9 Object 6508h Operating time 240r4n40snnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
12. 9 Schritte ms bei 9 Bit Aufl sung 18 Schritte ms bei 18 Bit Aufl sung 100 Schritte ms bei Skalierter Aufl sung 101 Schritte 10 ms bei Skalierter Aufl sung 102 Schritte 100 ms bei Skalierter Aufl sung 103 Schritte s bei Skalierter Aufl sung 200 Umdrehung Minute 201 Umdrehung Sekunde Skalierte Aufl sung CIA DS 406 Mode Objekt 0x6001 TR Mode Ergebnis aus Objekt 0x2002 0x2004 0x2003 Siehe Objekt 2000h Mode Umschaltung TR CiA DS 406 10 2 4 Objekt 2006h TR Zus tzliche Parameter Kommandos ger tespezifisch ber dieses Objekt k nnen ger tespezifische Parameter Kommandos ausgetauscht werden TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 10 3 Objekte f r die optionale Inkremental Schnittstelle 10 3 1 Objekt 2400h Phase K1 K2 Das Objekt 2400h ist nur bei Mess Systemen mit optionalen Inkrementalschnittstelle vorhanden mit inm kann festgelegt werden ob die Inkrementalspur K1 vor oder nacheilend zu K2 ist Index 0x2400 Beschreibung Phase K1 K2 Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Zugriff rw PDO Mapping nein Default 0 Wert Verhalten 0 K1 zu K2 90 voreilend Drehrichtung im Uhrzeigersinn mit Sicht auf den Flansch 1 K1 zu K2 90 nacheilend Drehrichtung im Uhrzeigersinn mit Sicht auf den Flansch 10 3 2 Objekt 2401h Inkremen
13. BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 electronic 10 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 M Mandatory O Optional Index h Object Name Data length Attr M O Page Parameter 2000 Mode selection TR CiA DS 406 Unsigned16 rw 2001 TR Operating parameters counting direction Unsigned16 2002 TR Total measuring range in steps Unsigned32 2003 TR Number of revolution numerator Unsigned32 2004 TR Number of revolution denominator Unsigned32 2005 TR Speed resolution Unsigned16 2006 TR Additional parameterization possibilities Unsigned32 2400 Phase K1 K2 Unsigned16 gt o 2401 Pulses Revolution 2402 KO Condition 2403 Preset KO 6000 Operating parameters counting direction 6001 Single measuring range rw 6002 Total measuring range in steps oi 0 AJO rw rw rw rw rw rw rw rw 61 gt ow oO k 2 6003 Preset value 6004 Position value 6030 Speed value Diagnostics 6500 Operating status 6501 Single turn resolution 0 6502 Number of revolutions 6503 Alarms e ol a fou a 4 COl N ao e e e 6504 Supported alarms 6505 Warnings 6506 Supported warnings 0 6507 Profile and software version o 6508 Operating time 0 Table 6 Encoder profile range o e o x TR Objects 2 CiA DS 406 O
14. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 The actual upper limit for the measurement length to be entered in steps is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below As the value 0 is already counted as a step the end value measurement length in steps 1 Total measuring range Steps per revolution Number of revolutions To calculate the parameters steps rev and the number of revolutions can be read on the measuring system nameplate The Parameter Number of revolutions wich results out of the total measuring range in steps and measuring steps per revolution has following restriction The number of revolutions may be a decimal number which can be represented as fraction in the following area 1 256000 1 16384 Number of revolutions TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 158 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Example 1 Assumed Measuring range in steps 16777216 Steps per revolution 2048 Derived 192 O EROS 8192 revolutions Ze revolutions gt possible 2048 steps revolution Example 2 Assumed Measuring range in steps 10000000 Steps per revolution 3600 Derived pee eee EDE 2777 7 revolutions ze revolutions gt possible 3600 steps revolution 9 If the resulting number of rev
15. Profilversion 3 2 Binarcode 00000011 00000010 Hexadezimal 03 02 Die zweiten 16 Bit enthalten den Index der Softwareversion aus Objekt 100Ah z B Softwareversions Index 1 02 Binarcode 00000001 00000010 Hexadezimal 01 02 Die Softwareversion ohne Versionsindex ist in Objekt 100Ah enthalten siehe Seite 37 Profilversion Softwareversions Index Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 10 9 9 Objekt 6508h Betriebsdauer Dieses Objekt speichert die Betriebsdauer in den nichtfl chtigen Speicher solange das Mess System mit Strom versorgt wird Die Betriebsdauer wird in 0 1 Std pro Digit erfasst Index 0x6508 Beschreibung Operating Time Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping nein TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 11 Vom Mess System unterst tze Objekte auslesen Die in diesem Handbuch beschriebenen Objekte stellt die max Anzahl von Objekten dar Welche Objekte vom Mess System tats chlich unterst tzt werden kann durch den EtherCAT SDO Information Service ausgelesen werden blicherweise stellt der EtherCAT Master entsprechende Mechanismen f r das Auslesen der unterst tzten Objekte zur Verf gung Die Kenntnis ber den Protokoll Aufbau und internen Abl ufe sind daher nicht notwendig Vorgehensweise bei Verwend
16. Zugriff rw PDO Mapping nein Untergrenze Z hler 1 Obergrenze Z hler 256000 Default 4096 Anzahl Umdrehungen Nenner Index 0x2004 Beschreibung TR Number of revolutions denominator Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff rw PDO Mapping nein Untergrenze Nenner 1 Obergrenze Nenner 16384 Default 1 Anzahl der Umdrehungen Anzahl der Umdrehungen Anzahl Umdrehungen Z hler Anzahl Umdrehungen Nenner Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 61 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 Sollten bei der Eingabe der Parametrierdaten die zul ssigen Bereiche von Z hler und Nenner nicht eingehalten werden k nnen muss versucht werden diese entsprechend zu k rzen Ist dies nicht m glich kann die entsprechende Kommanzahl m glicherweise nur ann hernd dargestellt werden Die sich ergebende kleine Ungenauigkeit wird bei echten Rundachsenanwendungen Endlos Anwendungen in eine Richtung fahrend mit der Zeit aufaddiert Zur Abhilfe kann z B nach jedem Umlauf eine Justage durchgef hrt werden oder man passt die Mechanik bzw bersetzung entsprechend an Der Parameter Anzahl Schritte pro Umdrehung darf ebenfalls eine Kommazahl sein jedoch nicht die Messl nge in Schritten Das Ergebnis aus obiger Formel muss auf bzw abg
17. hrten Prozess Daten bertragen Die Zuordnung ob Objekt 0x1A12 tatsachlich als Prozess Daten Ubertragen werden wird ber Objekt Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang Seite 53 vorgenommen TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 48 of 176 Index 0x1A12 Name TxPDO 13 Speed Big mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Kategorie Mandatory f r jedes unterst tzte TxPDO PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 3 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Speed 60300010h UNSIGNED16 ro 3 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Speed Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1 231 224 223 96 215 98 27 90 21598 97 90 21598 97 20 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 9 8 9 Objekt 1A13h 14 Transmit PDO Mapping 4electronic Uber das vierzehnte Sende Prozess Daten Objekt 0x1A13 werden die unter den Subindizes 1 bis 3 aufgef hrten Prozess Daten bertragen Die Zuordnung ob Objekt 0x1A13 tats chlich als Prozess Daten bertragen werden wird ber Objekt Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang Seite 53 vorgenommen Index 0x1A13 Name TxPDO 14 Single M
18. reserviert unsigned 4 0x00 Anzahl unsigned 9 0x00 CANopen Header reserviert unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x02 SDO Request Gr en Anzeiger unsigned 1 0x00 Sys bertragungstyp unsigned 1 0x00 SDO gt Datensatz Gr e unsigned 2 0x00 JFF Gesamt Zugriff unsigned 1 0x00 Kommando unsigned 3 0x02 Initiate Upload Request Index WORD Objekt Index Sub Index BYTE Objekt Sub Index Tabelle 3 Initiate SDO Upload Expedited Request Aus dem obigen Protokoll l sst sich folgendes SDO Lesetelegramm ableiten 0x40 Bedeutung G ltig f r Leseanforderung SDO Request TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 24 of 176 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 4 7 1 4 Initiate SDO Upload Expedited Response Response Server gt Client Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert Beschreibung L nge WORD Ox0A Lange der Mailbox Service Daten Adresse WORD Ziel Gutonediesee handen SINE Chem Kanal unsigned 6 0x00 reserviert Mailbox Header 0x00 kleinste Prioritat Prioritat unsigned 2 Sal 0x03 h chste Priorit t Typ unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserviert unsigned 4 0x00 Anzahl unsigned 9 0x00 CANopen Header reserviert unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x03 SDO Response Gr en Anzeiger unsigned 1 0x00 Gr e der Daten 1 4 nicht spezifiziert S 0x01 Gr e der Daten
19. sem 8192 Umar 2048 Schritte Umar 1 Annahme gt m glich Messl nge in Schritten 10000000 Schritte pro Umdrehung 3600 Daraus folgt 10000000 Schritte 2777 7 Umar 25000 Umar 3600 Schritte Umar 9 gt m glich Kann die resultierende Anzahl Umdrehungen nicht in diesem Bereich dargestellt werden so wird die Messl nge in Schritten auf den n chst kleineren Wert korrigiert Die neu errechnete Messl nge in Schritten kann durch R cklesen des Objektes 6002h ausgelesen werden und ist immer kleiner als die vorgegebene Messl nge Es kann daher vorkommen dass die tats chlich ben tigte Gesamtschrittzahl unterschritten wird und das Mess System vor Erreichen des maximalen mechanischen Verfahrweges einen Null bergang generiert Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 71 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 10 6 Objekt 6003h Presetwert Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen AWARNUNG Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion e Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ACHTUNG ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Die Presetfunktion wird verwendet um den Mess System Wert auf einen beliebigen
20. tigt bevor die Daten f r den EtherCAT verf gbar sind Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 55 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Sub Index 7 Beschreibung Reserved Datentyp UNSIGNED32 Sub Index 8 Beschreibung Get Cycle Time Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Zugriff rw PDO Mapping nein Wert 0 Messung der lokalen Zykluszeit gestoppt 1 Messung der lokalen Zykluszeit gestartet Sub Index 9 Beschreibung Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert Slave Hardware Verz gerungszeit in ns Sub Index 10 Beschreibung Application Controller Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert Nur relevant f r Synchronisations Typ 2 und untergeordneten lokalem Zyklus Sub Index 11 Beschreibung Sync 0 Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert Nur relevant f r Synchronisations Typ 2 und untergeordneten lokalem Zyklus TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 56 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 electr
21. 0 Anz Eintr ge 4 UNSIGNED8 ro 1 Position Multi 31010220h UNSIGNED32 ro 2 Position Single 31010120h UNSIGNED32 ro 3 Speed 60300010h UNSIGNED16 ro 4 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Multi Position Single Speed Alarms Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 ByteO Byte 1 glg 923_916 215_n8 9 99 931_54 923_916 21598 Dg 91598 gp 918_58 97 90 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 4electronic 9 9 Objekt 1C00h Sync Manager Communication Type Mit diesem Objekt werden die Anzahl der benutzten Kommunikations Kan le und die Art der Kommunikation festgelegt Unterst tzt werden e Mailbox senden und empfangen e Prozessdaten Eingang f r die bertragung der Positionswert Slave gt Master Die Eintr ge k nnen nur gelesen werden die Konfiguration der Kommunikations Kan le erfolgt automatisch beim Hochlauf des EtherCAT Masters Index 0x1C00 Name Sync Manager Communication Type Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Sub Index 0 Beschreibung Anzahl der benutzen Sync Manager Kan le Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert 4 Sub Index 1 Beschreibung Communication Type Sync Manager 0 Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandato
22. 0000000000 00E AMSADDRESS 8 0 1550 0 Eingang 0 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 81 of 176 Fehlerursachen und Abhilfen 12 Fehlerursachen und Abhilfen 12 1 Optische Anzeigen Lage und Zuordnung der LEDs sind der beiliegenden Steckerbelegung zu entnehmen L A LED Ursache Abhilfe Spannungsversorgung Verdrahtung pr fen Spannungsversorgung fehlt oder P x j gt 3 E wurde unterschritten Liegt die Spannungsversorgung im zul ssigen Bereich Anschluss Stecker nicht richtig od p a s verdrahtet bzw festgeschraubt Verdrahtung und Steckersitz berpr fen keine Busverbindung Buskabel berpr fen Hardwarefehler Mess System defekt Mess System tauschen Mess System betriebsbereit i Verbindung zum Master _ pungeng hergestellt es werden momentan Daten bermittelt Mess System betriebsbereit an Verbindung zum Master _ keine Daten bermittelt hergestellt es werden momentan 12 2 Mess System Fehler Mess System Fehler werden ber Objekt 6503h Alarme gemeldet siehe auch Seite 76 Fehlercode Ursache Abhilfe Bit 2 1 Positionsfehler Ausfall von Abtastelementen im Mess System Bit 2 1 EE PROM Fehler Speicherbereich im internen EE PROM defekt Versorgungsspannung eventuell ausschalten danach wieder einschalten Wenn der Fehler trotz dieser MaBnahme wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden
23. 2 Initiate SDO Download Expedited Response Response Server gt Client Frame Fragment Data field Datatype Value Description Length WORD 0x06 Length of the mailbox service data Address WORD Destination station adress f Slave Client Channel unsigned 6 0x00 reserved Mailbox Header 0x00 Lowest priority Priority unsigned 2 St 0x03 Highest priority Type unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserved unsigned 4 0x00 Quantity unsigned 9 0x00 CANopen Header reserved unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x03 SDO Response Size indicator unsigned 1 0x00 Transmission type unsigned 1 0x00 SDO Data record size unsigned 2 0x00 Total access unsigned 1 0x00 Command unsigned 3 0x03 Initiate Download Response Index WORD Object index Sub Index BYTE Object sub index Table 2 Initiate SDO Download Expedited The server answers with the following response D Meaning Valid for 0x60 Write successful SDO Response 0x80 Error Abort SDO Transfer SDO Response In the case of an error SDO response CCD 0x80 the data range contains a 4 byte error code which provides information on the cause of the error see chapter SDO Abort Codes page 173 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 111 of 176 EtherCAT Information
24. 3 3 Objekt 2402h KO Condition 24042404n40nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 66 10 3 4 Objekt 2403h Preset KO 4244nnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnen 66 10 4 Objekt 3101h Eingang ceccccecceeceeecececeeeeeceaeceaeceaeeeeeeseeeseeeseeeeeaeeeaeesaaesaaeeaeseaeseaeeeeeeenees 67 10 5 CIA DS 406 Mode 2 a aa A 68 10 5 1 Objekt 6000h Betriebsparameter Z hlrichtung uennenennenenennenenn 68 10 5 2 Skalierungsparameter u sursnsnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnn 69 10 5 2 1 Objekt 6001h Mess Schritte pro Umdrehung 224s442eensennnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn nennen 69 10 5 2 2 Objekt 6002h Gesamt Messl nge in SCHritten 0 0 ee eee eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeaeeeeeeaeeeeeeaeeaeeeeeeaee 70 10 6 Objekt 6003h Presetwert urs20nnsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nn 72 10 7 Objekt 6004h Positionswert 20usnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnn 72 10 8 Objekt 6030h Geschwindigkeit 240srs40snnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 73 10 9 Mess System Diagnose u4s40unnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnn 74 10 9 1 Objekt 6500h Betriebsstatus 404nn0snnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn 74 10 9 2 Ob
25. Access rw PDO mapping nein Default 0 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 154 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 10 4 Object 3101h Input Velectronic The object 3101 Input defines the output position value in form of Single Turn Multi Turn and Time Stamp which can be mapped over the Transmit Process Data Objects Index 0x3101 Name Input Object Code DEFSTRUCT Data type DT3101 112 Bit Category Optional Sub Index 0 Description Number of entries Data type UNSIGNED8 Category Optional Access ro PDO mapping No Value 3 Sub Index 1 Description Position Singleturn Data type UNSIGNED32 Category Optional Access ro PDO mapping Yes Sub Index 22 Description Position Multiturn Data type UNSIGNED32 Category Optional Access ro PDO mapping Yes If the result of the scaling parameters is not an integer in Steps per revolution or Number of revolutions a rounded single turn multi turn value is output Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 155 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 Sub Index 3 Description Time Stamp Data type UNSIGNED32 Category Optional Ac
26. All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 1 3 Abbreviations used Terminology CEV Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution Solid Shaft CEH Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution Hollow through Shaft CEK Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution Integrated Claw Coupling CES Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution Blind Shaft COV Absolute Encoder with optical scanning unit gt 15 bit resolution Solid Shaft COH Absolute Encoder with optical scanning unit gt 15 bit resolution Hollow through Shaft COK Absolute Encoder with optical scanning unit gt 15 bit resolution Integrated Claw Coupling COS Absolute Encoder with optical scanning unit gt 15 bit resolution Blind Shaft CE_ Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution all mechanical versions co_ Absolute Encoder with optical scanning unit gt 15 bit resolution all mechanical versions Absolute Encoder all versions CW Direction of rotation clockwise with view onto the flange side CCW Direction of rotation counter clockwise with view onto the flange side EC European Community EMC Electro Magnetic Compatibility ESD Electro Static Discharge IEC
27. BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 10 9 3 Object 6502h Number of revolutions This object contains the number of distinguishable revolutions that the measuring system can output For a Multi Turn measuring system the number of distinguishable revolutions and the Single Turn resolution gives the measuring range according to the formula below The maximum number of distinguishable revolutions is 256 000 18 bits Measuring range Number of revolutions Single Turn resolution Index 0x6502 Description Number of distinguishable revolutions Data type UNSIGNED16 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Upper limit device specific Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 163 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 10 9 4 Object 6503h Alarms Additionally to the emergency message object 6503h provides further alarm messages An alarm is set if a malfunction in the measuring system could lead to an incorrect position value If an alarm occurs the according bit is set to logical high until the alarm is cleared and the measuring system is able to provide an accurate position value Index 0x6503 Description Alarms Data type UNSIGNED16 Category Mandatory Access ro PDO mapping Yes Bit Function Bit 0 B
28. DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 9 8 Aufbau der Mappingparameter Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der g ltigen Objekteintrage Die nachfolgenden Subindizes beinhalten die Information der gemappten Applikationsobjekte Das Objekt beschreibt den Inhalt des PDOs durch ihren Index Subindex und der L nge in Bit 31 16 15 Index Subindex L nge in Bit MSB 9 8 1 Objekt 1A00h 1 Transmit PDO Mapping LSB Uber das erste Sende Prozess Daten Objekt 0x1A00 werden die unter den Subindizes 1 bis 3 aufgef hrten Prozess Daten bertragen Die Zuordnung ob Objekt 0x1A00 tats chlich als Prozess Daten bertragen werden wird ber Objekt Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang Seite 53 vorgenommen Printed in the Federal Republic of Germany Index 0x1A00 Name TxPDO 1 TimeStamp mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Kategorie Mandatory f r jedes unterst tzte TxPDO PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 3 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro 3 TimeStamp 31010320h UNSIGNED32 ro LSB MSB Position Alarms TimeStamp Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte1 ByteO Byte1 Byte2 Byte 3 97 90 91858 523_516 531 524 5759 ofS
29. Data type Access 0 Number of entries 2 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 97 90 91528 223_216 231294 27 90 215 98 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 9 8 3 Object 1A02h 3 Transmit PDO Mapping electronic The process data entered in sub index 1 to 3 can be transmitted with the third Transmit Process Data Object 0x1A02 The assignment of whether object 0x1A02 is actually transmitted as process data is made via object Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input page 141 Index 0x1A02 Name TxPDO 3 Speed mapping Object code RECORD Data type PDO_MAPPING Category Mandatory for each supported TxPDO PDP Mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 3 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Speed 60300010h UNSIGNED16 ro 3 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Speed Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1 27 90 21598 223 916 D3197 2790 915 28 97 20 215 98 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 13
30. ECE BA DGB 0094 08 Page 105 of 176 EtherCAT Information 4 5 Object dictionary The object dictionary structures the data of an EtherCAT device in a clear tabular arrangement It contains all device parameters and all current process data which are therefore also accessible via the SDO Index hex Object 0x0000 0x0FFF Data type definitions 0x1000 0x1FFF CoE communication profile range CiA DS 301 0x2000 0x5FFF Manufacturer specific profile range 0x6000 0x9FFF Device profile range CiA DS 406 0xA000 0xFFFF Reserved Figure 6 Structure of the object dictionary 4 6 Process and Service Data Objects Process Data Object PDO Process Data Objects manage the process data exchange e g the cyclical transmission of the position value Service Data Object SDO Service Data Objects manage the parameter data exchange e g the acyclical execution of the preset function The SDO provides an efficient communication mechanism for parameter data of any size A service data channel for parameter communication is formed between the configuration master and the connected devices for this purpose The device parameters can be written to or read from the device object dictionary with a unique frame handshake Important features of SDO and PDO CiA DS 301 CANopen Data Types Communication Profile gt Real time data System parameter gt Low priority gt Data addressed by index gt H
31. Instructions particularly the chapter Basic Safety Instructions and this User Manual particularly the chapter Additional Safety Instructions This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally e g in the parameterization of the measurement system TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 3 Technical Data 3 1 Electrical characteristics Supply voltage unnesnnnennnnnnnnnnnnnnenn 11 27 V DC shielded twisted pair Power consumption without load lt 300 mA at 11 V lt 150 mA at 27 V Total resolution GEHE nein standard lt 25 bit extended lt 33 bit GONE eat standard lt 30 bit extended lt 36 bit BE lt 58 en A standard lt 8 192 extended lt 32 768 GO 58 ernan lt 262 144 Number of revolutions Standard s es lt 4 096 Expanded ueeeneen lt 256 000 EtherCAT en according to IEC 61158 1 6 and IEC 61784 2 Physical Layer n EtherCAT 100Base TX Fast Ethernet ISO IEC 8802 3 Output code enn Binary Device profile CANopen over EtherCAT CoE CiA DS 406 Cycle time s a 100 us Transmission rate 100 Mbit s Transmission cceeseeeeeeeees CAT 5 cable shielded STP ISO IEC 11801 Data width on the bus lt 31 bit for the actual position vers
32. Parameter Standardwerte cscccccsseeesssteeeseees 39 9 7 Objekt 1018h Identity Objekt snssssnsnnssennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 40 9 8 Aufbau der Mappingparameter urssessnsenssennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 41 9 8 1 Objekt 1A00h 1 Transmit PDO Mapping uuunaeeeaaeneneeeennnnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 41 9 8 2 Objekt 1A01h 2 Transmit PDO Mapping uuuuaeeneneenennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 42 9 8 3 Objekt 1A02h 3 Transmit PDO Mapping essen nenn anne nennen 43 9 8 4 Objekt 1A03h 4 Transmit PDO Mapping u nuanennennennennennennennennennennnnnennnnnennnnennnnn 44 9 8 5 Objekt 1A04h 5 Transmit PDO MAD DING seinen here 45 9 8 6 Objekt 1A10h 11 Transmit PDO Mapping c ccccscessessssesesssessessesecsessesessenseess 46 9 8 7 Objekt 1A11h 12 Transmit PDO Mapping 0 c scsesseesessessesseesessessessesseeeseesen 47 9 8 8 Objekt 1A12h 13 Transmit PDO Mapping c cseseesessessessessessessessesseeeseeeen 48 9 8 9 Objekt 1A13h 14 Transmit PDO Mapping sc csesseesessessessessessessesseeseeeseeeen 49 9 8 10 Objekt 1A14h 15 Transmit PDO Mapping c ccccsceseseesesessesessssesessseseeeeeeeees 50 9 9 Objekt 1C00h Sync Manager Communication Type cceccceceeeeeeeeeeeeeeeceeeeeseaeeesteeeeeeeeeaas 51 9 10 Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang
33. Table 5 Communication specific standard objects Little Endian format Big Endian format Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 123 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 9 1 Object 1000h Device type Contains information on the device type The object with index 1000h describes the device type and its functionality It comprises a 16 bit field which describes the device profile used device profile no 406 196h and a second 16 bit field which provides information on the device type Index 0x1000 Name Device Type Object code VAR Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Device type Device profile number Encoder type Encoder type Code Definition Default Absolute single turn encoder depending on the Absolute multi turn encoder encoder type 9 2 Object 1008h Manufacturer device name Contains the manufacturer device name transmission by Upload SDO Segment Request Protocol Index 0x1008 Name Device Name Object code VAR Data type VISIBLE_STRING Category Optional Access ro PDO mapping No Value depending on the device type TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 124 of 176 TR ECE BA DGB 009
34. TxPDO 4 Single Multi mapping RO gt 3 14040 TxPDO 5 Single Multi Speed mapping RO gt 4 lt 14100 TsPDO 11 TimeStamp Big mapping RO gt 3 lt 1411 0 TxPDO 12 Fast Big mapping RO gt 2 lt 14120 TxPDO 13 Speed Big mapping RO gt 3 lt 14130 TxPDO 14 Single Multi Big mapping RO gt 3 lt 18140 TxPDO 15 Single Multi Speed Big ma RO gt 4 lt 1C00 0 Sync Manager Communication Type RO rac 10120 Sync Manager RxPDO Assign Aw gt 0 lt 10130 Syne Manager TxPDO Assign RW gt 1 lt 16320 Sync Manager 3 Parameter RO gt lt 10330 Syne Manager 3 Parameter RO rc 2000 TR Parameter used RW 040000 0 2001 TR Operating Parameters RW 00000 0 2002 TR Total Measuring Range RW 0x01000000 16777216 2003 TR Number of Revolutions Numer RW 0x00001000 4096 2004 TR Number of Revolutions Denom RW 0x00000001 1 2005 TR Speed Step RW OxO00F 15 2006 TR Additional Parameter Command Aw 0400000000 0 31010 Input RO gt 3 lt 6000 Operating Parameters RW 00000 0 6001 Single Measuring Range RW 0x00001000 4096 6002 Total Measuring Range RW 0x01000000 16777216 6003 Preset RW 0x000003E8 1000 Name Online Typ Gr e gt Adre Einf User Verkn pft mit Qf Position value 0x00000000 0 UDINT 4 0 26 0 Eingang 0 OT Alarms 0x0000 0 UINT 2 0 30 0 Eingang 0 OT Timestamp 0x00000000 0 UDINT 4 0 32 0 Eingang 0 OT westate 1 BOOL 01 1522 0 Eingang 0 state 0x0002 2 UINT 2 0 1548 0 Eingang 0 HT Adsaddr
35. alternated 0x05 04 00 00 SDO protocol timeout 0x05 04 00 01 Client Server command invalid or unknown 0x05 04 00 05 Memory too small 0x06 01 00 00 Unsupported object access 0x06 01 00 01 Read access to an object that can only be written 0x06 01 00 02 Write access to an object that can only be read 0x06 02 00 00 Object not present in the object dictionary 0x06 04 00 41 The object cannot be mapped in the PDO 0x06 04 00 42 The quantity and length of the mapped objects exceed the PDO length 0x06 04 00 43 General parameter incompatibility 0x06 04 00 47 General incompatibility in the device 0x06 06 00 00 Access error due to a hardware error 0x06 07 00 10 Wrong data type length of service parameters incorrect 0x06 07 00 12 Wrong data type length of service parameters too great 0x06 07 00 13 Wrong data type length of service parameters too small 0x06 09 00 11 Sub index does not exist 0x06 09 00 30 Parameter value range exceeded only during write access 0x06 09 00 31 Written parameter value too large 0x06 09 00 32 Written parameter value too small 0x06 09 00 36 Maximum value is smaller than minimum value 0x08 00 00 00 General error 0x08 00 00 20 Data cannot be transmitted or stored in the application 0x08 00 00 21 Data cannot be transmitted or stored in the application Reason local control 0x08 00 00 22
36. beinhaltet Informationen ber die Warnungen die durch das Mess System unterst tzt werden Index 0x6506 Beschreibung Supported Warnings Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Bit Funktion Bit 0 Bit 1 0 Geschwindigkeitswarnung Nein Ja 3 Reserver tor weitere Verwerdung Reservert f r weitere Verwendung dt Reservert f r weitere Verwendung Reserven f r weitere Verwendung Reserven f r weitere Verwendung Reservert f r weitere Verwendung Rosen f r weere Vewendung Reserven f r weitere Verwendung Resenion f r weitere Verwendung Reserven f r weitere Verwendung Reserven f r weitere Verwendung E 3 hersteerspeziische F nkionen 114 herstelerspeztische Funkionen 115 hersteterspezfische Funkionen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 79 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 10 9 8 Objekt 6507h Profil und Softwareversion Dieses Objekt enth lt in den ersten 16 Bits die implementierte Profilversion des Mess Systems Sie ist kombiniert mit einer Revisionsnummer und einem Index Index 0x6507 Beschreibung Profile and Software Version Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein z B
37. d ecimal point e g 3 43535355358774 the number of revolutions is entered as a fraction Number of revolutions numerator Index 0x2003 Description TR Number of revolutions numerator Data type UNSIGNED32 Category optional Access rw PDO mapping No Lower limit 1 Upper limit 256000 Default 4096 Number of revolutions denominator Index 0x2004 Description TR Number of revolutions denominator Data type UNSIGNED32 Category Optional Access rw PDO mapping No Lower limit 1 Upper limit 16384 Default 1 Number of revolutions Number of revolutions numerator Number of revolutions Number of revolutions denominator Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved BA DGB 0094 08 Page 149 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 If it is not possible to enter parameter data in the permitted ranges of numerator and denominator the attempt must be made to reduce these accordingly If this is not possible it may only be possible to represent the decimal number affected approximately The resulting minor inaccuracy accumulates for real round axis applications infinite applications with motion in one direction A solution is e g to perform adjustment after each revolution or to adapt the mechanics or gearbox accordingly The
38. in Datensatz Gr e spezifiziert gt bertragungstyp unsigned 1 0x01 Expedited bertragung O 0x00 4 Byte Daten SDO 0x01 3 Byte Daten Datensatz Gr e unsigned 2 0x02 2 Byte Daten 0x03 1 Byte Daten Gesamt Zugriff unsigned 1 0x00 Kommando unsigned 3 0x02 Initiate Upload Response Index WORD Objekt Index Sub Index BYTE Objekt Sub Index Daten BYTE 4 Objekt Daten Tabelle 4 Initiate SDO Upload Expedited Response Der Server antwortet mit folgenden Response M glichkeiten D Bedeutung G ltig f r 0x43 4 Byte Daten gelesen SDO Response 0x47 3 Byte Daten gelesen SDO Response 0x4B 2 Byte Daten gelesen SDO Response Ox4F 1 Byte Daten gelesen SDO Response 0x80 Fehler Abort SDO Transfer SDO Response Im Fall eines Fehlers SDO Response CCD 0x80 enth lt der Datenbereich einen 4 Byte Fehlercode der ber die Fehlerursache Auskunft gibt siehe Kapitel SDO Abort Codes Seite 84 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 25 of 176 EtherCAT Informationen 4 8 PDO Mapping Unter PDO Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte Echtzeitdaten z B Objekt 6004h Positionswert aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte z B Objekt 1A00h 1 Transmit PDO Das aktuelle Mapping kann ber entsprechende Eintr ge im Objektverzeichnis di
39. mechanical distance covered in mm Read off the actual value of the measuring system from the controller connected Assumed Distance covered 2000 mm Measuring system actual position after 2000 mm 607682 steps Derived Number of revolutions covered 607682 steps 4096 steps rev Number of mm revolution 2000 mm 148 3598633 revs 13 48073499mm rev For 1 100mm resolution this equates to a Number of steps per revolution of 1348 073499 Required programming Number of Revolutions numerator 4096 Number of Revolutions denominator 1 Total number of steps Number of steps per revolution Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 Number of revolutions numerator Number of revolutions denominator 4096 revolutions numerator 1348 073499 steps rev 1 revolution denominator 5521709 steps rounded off TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 151 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 10 2 3 Object 2005h TR Speed unit This object indicates the resolution in bit whereby the speed in Object 6030h is calculated and output see chapter 10 8 Object 6030h Speed on page 161 Index 0x2005 Description TR Speed unit Data type UNSIGNED16 Category Optional Access rw PDO mapping No Default 100 Selectable resolutions
40. not possible the measuring system remains in SAFE OPERATIONAL status and outputs an error message As a result of access to the CANopen over EtherCAT CoE mailbox the measuring system does not output any plausible values during the execution of the service This applies for the SAFE OPERATIONAL and OPERATIONAL states Mailbox access is generally triggered by SDO requests TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 7 Commissioning 7 1 Device description file The XML file contains all information on the measuring system specific parameters and the operating modes of the measuring system The XML file is integrated by the EtherCAT network configuration tool in order to enable correct configuration and commissioning of the measuring system The XML files are called TR Ethercat_C Series_xxx xml or TR Ethercat_C Series Inc_xxx xml at optional incremental interface and are located on software support DVD Art no 490 01001 gt Soft no 490 00423 7 2 Bus status display The EtherCAT measuring system is equipped with three green diagnostic LEDs Position and allocation of the LEDs have to be taken from the enclosed pin assignment Link Activity IN OUT LED Description ON Link Ethernet connection established Flickering Data Activity IN Data transfer RxD OUT Data transfer TxD
41. of the default values of all writable parameters Index 0x1011 Name Restore parameters Object code ARRAY Data type UNSIGNED32 Category Optional PDO mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 1 UNSIGNED8 ro 1 Restore all write 64616F6Ch UNSIGNED32 en parameters read 1 By read access on subindex 1 the device provides information about its restoring capability Bit 0 1 means that the device supports the restoring of default values MSB LSB Bits 31 1 0 Value 0 1 In order to avoid restoring of parameter values by mistake restoring is only executed when a specific signature is written to the appropriate sub index The signature is load MSB LSB d a o 64h 61h 6Fh 6Ch On reception of the correct signature the device restores the appropriate default parameters If restoring failed the device responds with abort domain transfer Error code 0606 0000h If a wrong signature is written the device refuses to restore the defaults and responds with abort domain transfer Error code 0800 0020h TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 127 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 9 7 Object 1018h Identity object The identity object contains the following parameters e EtherCAT Vendor ID Contains the device vendor ID allocated by the E
42. parameter Steps per revolution may also be decimal number however the Total measuring range may not The result of the above formula must be rounded up or down The resulting error is distributed over the total number of revolutions programmed and is therefore negligible Preferably for linear axes forward and backward motions The parameter Revolutions denominator can be programmed as a fixed value of 1 The parameter Revolutions numerator is programmed slightly higher than the required number of revolutions This ensures that the measuring system does not generate a jump in the actual value zero transition if the distance travelled is exceeded To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 150 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 The following example serves to illustrate the approach Given Measuring system with 4096 steps rev and max 4096 revolutions Resolution 1 100 mm Ensure the measuring system is programmed in its full resolution and total measuring length 4096x4096 Total number of steps 16777216 Revolutions numerator 4096 Revolutions denominator 1 Set the mechanics to be measured to the left stop position Set measuring system to 0 using the adjustment Set the mechanics to be measured to the end position Measure the
43. unsigned 4 0x00 Anzahl unsigned 9 0x00 CANopen Header reserviert unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x03 SDO Response Gr en Anzeiger unsigned 1 0x00 o A bertragungstyp unsigned 1 0x00 SDO gt Datensatz Gr e unsigned 2 0x00 JFF Gesamt Zugriff unsigned 1 0x00 Kommando unsigned 3 0x03 Initiate Download Response Index WORD Objekt Index Sub Index BYTE Objekt Sub Index Tabelle 2 Initiate SDO Download Expedited Der Server antwortet mit folgender Response D Bedeutung G ltig f r 0x60 Schreiben erfolgreich SDO Response 0x80 Fehler Abort SDO Transfer SDO Response Im Fall eines Fehlers SDO Response CCD 0x80 enth lt der Datenbereich einen 4 Byte Fehlercode der ber die Fehlerursache Auskunft gibt siehe Kapitel SDO Abort Codes Seite 84 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 23 of 176 EtherCAT Informationen 4 7 1 3 Initiate SDO Upload Expedited Request Lesen Server gt Client Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert Beschreibung L nge WORD 0x06 L nge der Mailbox Service Daten Adresse WORD Ziel Satonsadissce wenidet Gave Cie Kanal unsigned 6 0x00 reserviert Mailbox Header 0x00 kleinste Prioritat Prioritat unsigned 2 Sal 0x03 h chste Priorit t Typ unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE
44. unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserviert unsigned 4 0x00 Anzahl unsigned 9 0x00 CANopen Header reserviert unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x01 Emergency Error Code WORD Error Code Error Register BYTE Error Register Emergency Error Code 0000 9FFF Herstellerspezifisches Fehlerfeld Daten BYTE 5 Error Code A000 EFFF Diagnosedaten Error Code F000 FFFF Herstellerspezifisches Fehlerfeld reserviert BYTE n 10 noch nicht spezifiziert Tabelle 9 Emergency Request Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 85 of 176 Fehlerursachen und Abhilfen 12 4 1 Emergency Error Codes Error Code hex Beschreibung 00xx Error Reset oder kein Fehler 10xx Allgemeiner Fehler 50xx Gerate Hardware 60xx Gerate Software 61xx interne Software 62xx Benutzer Software 63xx Datensatz 80xx Uberwachung 81xx Kommunikation 82xx Protokollfehler 8210 PDO nicht abgearbeitet aufgrund eines Langenfehlers 8210 PDO L nge berschritten 90xx externer Fehler AOxx EtherCAT State Machine Ubergangsfehler A000 Ubergang PRE OPERATIONAL gt SAVE OPERATIONAL nicht erfolgreich A001 bergang SAVE OPERATIONAL gt OPERATIONAL nicht erfolgreich FFxx Ger te spezifisch Tabelle 10 Emergency Error Codes 12 4 2 Error Register Bit M O Beschreibung 0 M Allgemeiner Feh
45. 0 9 8 3 Object 1A02h 3 Transmit PDO Mapping 131 9 8 4 Object 1A03h 4 Transmit PDO Mapping c c csesseesesseesessessessessessesseeesseeeen 132 9 8 5 Object 1A04h 5 Transmit PDO Mapping c ccsscssesseesesseesesseesessessesseesesseseesen 133 9 8 6 Object 1A10h 11 Transmit PDO Mapping ccccsescessssessesesessessssecsesseseesenseees 134 9 8 7 Object 1A11h 12 Transmit PDO MAD PING anna 135 9 8 8 Object 1A12h 13 Transmit PDO Mapping c csesseesessessessessesseesessesseeeseeeen 136 9 8 9 Object 1A13h 14 Transmit PDO Mapping ine 137 9 8 10 Object 1A14h 15 Transmit PDO Mapping auuneaeennnneneennnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 138 9 9 Object 1C00h Sync Manager Communication Type cceccceceeeeeeeeeeeeeeceeeeeseaeeeeaeseeeeeeeas 139 9 10 Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input uunnennnennnnnnn 141 9 11 Object 1C33h Sync Manager 3 Parameter ursessseennsnennnnnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 142 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 10 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 uuuussusnuannsnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 145 10 1 Object 2000h Mode selection TR CIA DS 406 snnsssssnnsnennnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 146 102 TR Mode kenne a ungern erneuern 147 10 2 1 O
46. 0x22 Synchron synchronisiert mit Sync Manager 3 Ereignis 0x02 Distributed Clocks Sub Index 2 Beschreibung Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping nein Wert Min Zeit zwischen zwei SM2 3 Ereignissen in ns TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 54 of 176 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Sub Index 3 Beschreibung Shift Time Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Zeit zwischen SM3 Ereignis und dem Hardware Wert Eingangslatch in ns Sub Index 4 Beschreibung Synchronization Types Supported Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Bit 0 Free Run unterst tzt Wert Bit 1 Synchron Modus unterst tzt Bit 2 Distributed Clocks unterst tzt Sub Index 5 Beschreibung Minimum Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert Min Zykluszeit die durch den Slave unterst tzt wird in ns Max Zeitdauer des lokalen Zyklusses Sub Index 6 Beschreibung Calc and Copy Time Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Zeit in ns welche der Controller f r eventuelle Berechnungen Wert der Eingangswerte und f r die bertragung der Prozessdaten vom lokalen Speicher zum Sync Manager ben
47. 1 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 9 8 4 Object 1A03h 4 Transmit PDO Mapping The process data entered in sub index 1 to 3 can be transmitted with the fourth Transmit Process Data Object 0x1A03 The assignment of whether object 0x1A03 is actually transmitted as process data is made via object Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input page 141 Index 0x1A03 Name TxPDO 4 Single Multi mapping Object code RECORD Data type PDO_MAPPING Category Mandatory for each supported TxPDO PDO Mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 3 UNSIGNED8 ro 1 Position Single 31010120h UNSIGNED32 ro 2 Position Multi 31010220h UNSIGNED32 ro 3 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Single Position Multi Alarms Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte 1 97 99 91558 523_516 5381 524 5759 2 28 523516 531 524 27 20 21598 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 132 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 9 8 5 Object 1A04h 5 Transmit PDO Mapping electronic The process data entered in sub index 1 to 4 can be transmitted with the fifth Transmit Process Data Object 0x1A04 The assignment of whether object 0x1A04 is actua
48. 2 de ihn dither didn ldb eee 121 8 Operating Modes i ccvccissncdcnccecsiecseccecesseeesecceeesete cater seaedectees setae iaaa ea da aaiae anaana aaia siaaa 122 9 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 unaanmnennnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn na 123 9 1 Object 1000h Device type u0unnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenannnnnnnnnnnnn 124 9 2 Object 1008h Manufacturer device name unersnsessnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnn nn 124 9 3 Object 1009h Manufacturer hardware version ursnsessnennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 125 9 4 Object 100Ah Manufacturer software version u nsersnsessnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 125 9 5 Object 1010h Store Parameters r 2suurnssunssnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnn 126 9 6 Object 1011h Restore default parameter values 220 22400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnn 127 9 7 Object 1018h Identity object ursnsurnsannnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnennnnnnnnnannnnnn 128 9 8 Structure of the Mapping parameter nerssnssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 129 9 8 1 Object 1A00h 1 Transmit PDO Mapping ccsccccsccessesesseseeessesessesssesesseaneesseeeees 129 9 8 2 Object 1A01h 2 Transmit PDO Mapping csceccssessessssessessssessessesecsesseseesesseees 13
49. 20h UNSIGNED32 ro 3 Speed 60300010h UNSIGNED16 ro 4 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Single Position Multi Speed Alarms Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte O Byte 1 ByteO Byte 1 97 90 915_98 923916 gl pM 9 799 21598 923_916 231924 97 99 918_58 97 90 91598 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 45 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 9 8 6 Objekt 1A10h 11 Transmit PDO Mapping Uber das elfte Sende Prozess Daten Objekt 0x1A10 werden die unter den Subindizes 1 bis 3 aufgef hrten Prozess Daten bertragen Die Zuordnung ob Objekt 0x1A10 tats chlich als Prozess Daten bertragen werden wird ber Objekt Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang Seite 53 vorgenommen TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 46 of 176 Index 0x1A10 Name TxPDO 11 TimeStamp Big mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Kategorie Mandatory f r jedes unterst tzte TxPDO PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 3 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro 3 TimeStamp 31010320h UNSIGNED32 ro LSB MSB Position Alarms TimeStamp Byte 0 Byte1 Byt
50. 4 08 09 29 2014 9 3 Object 1009h Manufacturer hardware version Contains the manufacturer hardware version transmission by Upload SDO Segment Request Protocol Index 0x1009 Name Hardware version Object code VAR Data type VISIBLE_STRING Category Optional Access ro PDO mapping No Value depending on the device type 9 4 Object 100Ah Manufacturer software version Contains the manufacturer software version without version index The index of the software version can be read out of the object 6507h Index 0x100A Name Software version Object code VAR Data type VISIBLE_STRING Category Optional Access ro PDO mapping No Value _ depending on the device type Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 125 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 9 5 Object 1010h Store Parameters This object supports the saving of parameters in non volatile memory EEPROM Changed parameters are accepted only if the storage command is executed The storage command is performed if the signature save is written to subindex 1 Index 0x1010 Name Store parameters Object code ARRAY Data type UNSIGNED32 Category Optional PDO mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Num
51. 5750 518 58 523 516 531 _524 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 41 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 9 8 2 Objekt 1A01h 2 Transmit PDO Mapping Uber das zweite Sende Prozess Daten Objekt 0x1A01 werden die unter den Subindizes 1 und 2 aufgef hrten Prozess Daten bertragen Die Zuordnung ob Objekt 0x1A01 tats chlich als Prozess Daten bertragen werden wird ber Objekt Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang Seite 53 vorgenommen Index 0x1A01 Name TxPDO 2 Fast mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Kategorie Mandatory f r jedes unterst tzte TxPDO PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 2 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 97 99 915_98 923_916 231_224 9790 915_98 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 9 8 3 Objekt 1A02h 3 Transmit PDO Mapping 4electronic Uber das dritte Sende Prozess Daten Objekt 0x1A02 werden die unter den Subindizes 1 bis 3 aufgef hrten Prozess Daten bertragen Die Zuordnung ob Objekt 0x1A02 tats chlich al
52. Channel 3 process data input page 141 Index 0x1A00 Name TxPDO 1 TimeStamp mapping Object code RECORD Data type PDO_MAPPING Category Mandatory for each supported TxPDO PDO Mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 3 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro 3 TimeStamp 31010320h UNSIGNED32 ro LSB MSB Position Alarms TimeStamp Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte1 ByteO Byte1 Byte2 Byte 3 97 09 915_98 923_916 231 924 97 90 91598 9790 21598 923_916 931_524 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 129 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 9 8 2 Object 1A01h 2 Transmit PDO Mapping The process data entered in sub index 1 and 2 can be transmitted with the second Transmit Process Data Object 0x1A01 The assignment of whether object 0x1A01 is actually transmitted as process data is made via object Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input page 141 Index 0x1A01 Name TxPDO 2 Fast mapping Object code RECORD Data type PDO_MAPPING Category Mandatory for each supported TxPDO PDO Mapping No Sub Index Description Value
53. Data cannot be transmitted or stored in the application reason current device status 0x08 00 00 23 Dynamic creation error in the object dictionary or no object dictionary present Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 Table 8 SDO Abort Codes TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 173 of 176 Error Causes and Remedies 12 4 Emergency Request Protocol Emergency messages are triggered if an internal fault occurs The transmission is executed via the mailbox interface The Emergency Service is used by the server to transmit diagnostic messages to the client Each diagnostic event transmitted by the server to the client is also reconfirmed by transmission of the reset error code when the diagnostic event is no longer present Emergency Request Server gt Client Frame Fragment Data field Datatype Value Description Length WORD n 2 Ox0A Length of the mailbox service data Address WORD Denen stationiaddtses f Sve Clef Channel unsigned 6 0x00 reserved Mailbox Header 0x00 Lowest priority Priority unsigned 2 er 0x03 Highest priority Type unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserved unsigned 4 0x00 Quantity unsigned 9 0x00 CANopen Header reserved unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x01 Emergency Error code WORD Error Code Error register BYTE Error Register Emergency Error Code 0000 9
54. ECE BA DGB 0094 08 Page 75 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 10 9 4 Objekt 6503h Alarme Das Objekt 6503h liefert zus tzlich zur Emergency Meldung weitere Alarm Meldungen Ein Alarm wird gesetzt wenn eine St rung im Mess System zum falschen Positionswert f hren k nnte Falls ein Alarm auftritt wird das zugeh rige Bit solange auf logisch High gesetzt bis der Alarm gel scht und das Mess System bereit ist einen richtigen Positionswert auszugeben Index 0x6503 Beschreibung Alarms Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping ja Bit Funktion Bit 0 Bit 1 0 Positionsfehler Nein Ja 1 Reserviert f r weitere Verwendung 2 Reserviert f r weitere Verwendung 3 Reserviert f r weitere Verwendung 4 Reserviert f r weitere Verwendung 5 Reserviert f r weitere Verwendung 6 Reserviert f r weitere Verwendung 7 Reserviert f r weitere Verwendung 8 Reserviert f r weitere Verwendung 9 Reserviert f r weitere Verwendung 10 Reserviert f r weitere Verwendung 11 Reserviert f r weitere Verwendung 12 EE PROM Fehler OK Fehler 13 herstellerspezifische Funktionen 14 herstellerspezifische Funktionen 15 herstellerspezifische Funktionen Positionsfehler Das Bit wird gesetzt wenn das Mess System eine St rung des Systems erkennt EE PROM Fehler Das Mess System hat eine falsche Checksumme im EE Prom Bereich erkannt o
55. FFF Manufacturer specific error field Data BYTE 5 Error Code AO00 EFFF Diagnostic data Error Code F000 FFFF Manufacturer specific error field reserved BYTE n 10 not yet specified Table 9 Emergency Request TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 174 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 12 4 1 Emergency Error Codes Error Code hex Description 00xx Error reset or no error 10xx General error 50xx Device hardware 60xx Device software 61xx Internal software 62xx User software 63xx Data record 80xx Monitoring 81xx Communication 82xx Protocol error 8210 PDO not processed due to a length error 8210 PDO length exceeded 90xx External error AOxx EtherCAT state machine transition error A000 PRE OPERATIONAL gt SAVE OPERATIONAL transition unsuccessful A001 SAVE OPERATIONAL gt OPERATIONAL transition unsuccessful FFxx Device specific Table 10 Emergency Error Codes 12 4 2 Error Register Bit M O Description General error not supported not supported not supported Communication error overflow error status Device profile specific 0 0 0 0 0 0 reserved always 0 NIJA AJOJN o O Manufacturer specific Table 11 Structure of the error register Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 T
56. Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 171 of 176 Error Causes and Remedies 12 3 Abort SDO Transfer Request Protocol In the case of an error SDO Response CCD 0x80 Abort SDO Transfer Request Protocol is transmitted instead of the response Abort SDO Transfer Request Server gt Client Frame Fragment Data field Datatype Value Description Length WORD 0x0A Length of the mailbox service data Address WORD Destination staton adatas 1 Slaves Cleft Channel unsigned 6 0x00 reserved Mailbox Header 0x00 Lowest priority Priority unsigned 2 zu 0x03 Highest priority Type unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserved unsigned 4 0x00 Quantity unsigned 9 0x00 CANopen Header reserved unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x02 SDO Request Size indicator unsigned 1 0x00 Transmission type unsigned 1 0x00 SDO Data record size unsigned 2 0x00 905 reserved unsigned 1 0x00 Command unsigned 3 0x04 Abort Transfer Request Index WORD Object index Sub Index BYTE Object sub index Abort code DWORD Abort code Table 7 Abort SDO Transfer Request TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 172 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 12 3 1 SDO Abort Codes Code Description 0x05 03 00 00 Toggle bit not
57. Inbetriebnahmevorbereitung urzsusnrsnnsnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnannnnnannnnnn 29 6 1 ANSCMIUSS eoc aaae kann nee 30 6 2 Einschalten der Versorgungsspannung 2 4444nnnennnnennnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 32 T7 inbetriebnahMe SERRAPRBERERERBERSREBENERE FENDER ZEURRAEHEE ERDE EELERHERRR AEREEE HE ERUEHEE ERUELERLEREEEEHERERE BEFERHEHEE FEEBEREEFERERERE ERBE 33 7 1 Ger tebeschreibungsdatei 40444400nnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenannnnnnnannnnnn 33 1 2 BUS Statusanzeige n unse2nnana in aTa AE ETRA AT Aa Aii 33 8 Betriebsarten u0u000uns anna Sn na an da aan aada ana anna wann unnn un nn anna han iasau 34 9 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 mnarmnnnnnannnnnnnnnnnnnnn nenn 35 9 1 Objekt 1000h Ger tetyPp 200nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 36 9 2 Objekt 1008h Hersteller Ger tenamen 440rsnsensnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 36 9 3 Objekt 1009h Hersteller Hardwareversion 40rsnnsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 37 9 4 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion u 24rsnsernnennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 37 9 5 Objekt 1010h Parameter abspeichern 20u440snnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 38 9 6 Objekt 1011h Wiederherstellung der
58. International Electrotechnical Commission VDE Verein Deutscher Elektrotechniker Association of German Electrotechnicians Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 97 of 176 09 29 2014 General information TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 98 of 176 Bus specific EDS Electronic Data Sheet ESM EtherCAT State Machine CAN Controller Area Network Data Layer Protocol for serial communication described in ISO 11898 CIA CAN in Automation international manufacturer and user organization e V non profit association for Controller Area Network CAN Network Management One of the service elements in the application NMT layer in the CAN reference model Executes initialization configuration and troubleshooting in bus traffic PDO Process Data Object Object for data exchange between several devices SDO Service Data Object Point to point communication with access to the object data list of a device XML Extensible Markup Language description file for commissioning the measuring system Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 2 Additional Safety Instructions 2 1 Definition of symbols and notes means that death or serious injury can occur if the required A WARNING precautions are not met means t
59. Kenndaten e Installation e Inbetriebnahme e Konfiguration Parametrierung e Fehlerursachen und Abhilfen Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschlie lich f r folgende Mess System Baureihen mit EtherCAT und optionaler Inkremental Schnittstelle e CEV 58 CEH 58 CEK 58 CES 58 e COV 58 COH 58 COK 58 COS 58 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses Benutzerhandbuch e und die bei der Lieferung beiliegend Montageanleitung TR ECE BA DGB 0035 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 7 of 176 Allgemeines 1 2 Referenzen EN 50325 4 Industrielle Kommunikations Systeme basierend auf ISO 11898 CAN f r Controller Device Interfaces Teil 4 CANopen CiA DS 301 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend CiA DS 406 CANopen Profil f r Encoder 4 IEC PAS 62407 Real time Ethernet control automation technology
60. Nachrichten ccccccssssscsssecccesessesesesssscesesnesesescseseseeseeseasceseeseseees 20 4 7 1 CANopen over EtherCAT Protokoll u240u02400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 22 4 7 1 1 Initiate SDO Download Expedited Request ussessnensennnsennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnn nennen 22 4 7 1 2 Initiate SDO Download Expedited Response nuurneensersensennnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnennnn nennen 23 4 7 1 3 Initiate SDO Upload Expedited Request nnnneessersennennnnnennnennnnnnnnnnnnnnnennennnnnnnnnnnnnnn nennen 24 4 7 1 4 Initiate SDO Upload Expedited Response u uu2uersennennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennennnnnnnnnnennnnnnnnnnen 25 4 8 PDO Mapping PETE 26 4 9 EtherCAT State Machine ESM rs20uunssennnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 26 4 10 Weitere Informationen 2440rsn40nnnnannnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 27 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 3 of 176 Inhaltsverzeichnis 5 Inkremental Schnittstelle optional mna44H4Hnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nunne nnmnnn nnmnnn nnmnnn nnna 28 5 1 Kabelspezifikation rs40u0nnsennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenannnnnnnnnnnnn 28 5 2 Daten bertragung nee 28 6 Installation
61. PDO 13 Speed Big mapping RO gt 3 lt 1A13 0 TxPDO 14 Single Multi Big mapping RO gt 3 lt 18140 TxPDO 15 Single Multi Speed Big ma RO gt 4 lt 1C00 0 Sync Manager Communication Type RO gt 4 lt 10120 Syne Manager RxPDO Assign RW gt 0 lt 10130 Sync Manager TxPDO Assign RW gt 1 lt 10320 Syne Manager 3 Parameter RO 2114 1033 0 Sync Manager 3 Parameter RO rc 2000 TR Parameter used RW 040000 0 2001 TR Operating Parameters RW 0x0000 0 2002 TR Total Measuring Range RW 0x01000000 16777216 2003 TR Number of Revolutions Numer RW 0x00001000 4096 2004 TR Number of Revolutions Denom RW 0x00000001 1 2005 TR Speed Step Aw OxO00F 15 2006 TR Additional Parameter Command Aw 0400000000 0 3101 0 Input RO gt 3 lt 6000 Operating Parameters RW 00000 0 6001 Single Measuring Range RW 0x00001000 4096 6002 Total Measuring Range RW 0x01000000 16777216 6003 Preset RW 0x000003E8 1000 Name Online Typ Gr e gt Adre Einf User Verkn pft mit 9 Position Value 0x00000000 0 UDINT 40 26 0 Eingang 0 OT Alarms 0x0000 0 INT 2 0 30 0 Eingang 0 OT Timestamp 0x00000000 0 UDINT 4 0 32 0 Eingang 0 OT estate 1 BOOL 01 1522 0 Eingang 0 state 0x0002 2 UINT 2 0 1548 0 Eingang 0 HI Adsaddr 0000000000 00E AMSADDRESS 8 0 1550 0 Eingang 0 e Select radio button Online e gt All Objects Advanced Settings tiption Ge RxPDO Mappable Objects TxPDO Bac
62. PDO_MAPPING Kategorie Mandatory f r jedes unterst tzte TxPDO PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 3 UNSIGNED8 ro 1 Position Single 31010120h UNSIGNED32 ro 2 Position Multi 31010220h UNSIGNED32 ro 3 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Single Position Multi Alarms Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte 1 9 99 919 98 923_916 231924 9 790 215_n8 923916 glg 9 790 215_n8 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 44 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 9 8 5 Objekt 1A04h 5 Transmit PDO Mapping 4electronic Uber das f nfte Sende Prozess Daten Objekt 0x1A04 werden die unter den Subindizes 1 bis 4 aufgef hrten Prozess Daten bertragen Die Zuordnung ob Objekt 0x1A04 tats chlich als Prozess Daten bertragen werden wird ber Objekt Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang Seite 53 vorgenommen Index 0x1A04 Name TxPDO 5 Single Multi Speed mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Kategorie Mandatory f r jedes unterst tzte TxPDO PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 4 UNSIGNED8 ro 1 Position Single 31010120h UNSIGNED32 ro 2 Position Multi 310102
63. Positionswert innerhalb des Bereiches von O bis Messl nge in Schritten 1 zu setzen Mit dem Schreiben auf dieses Objekt wird der Ausgabe Positionswert auf den Parameter Presetwert gesetzt ohne dass dieser zus tzlich best tigt werden muss Index 0x6003 Beschreibung Preset Value Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff rw PDO Mapping nein Wert aktuelle Ist Position bzw ein Wert innerhalb des Bereiches von 0 bis programmierte Messl nge in Schritten 1 Presetwert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 10 7 Objekt 6004h Positionswert Das Objekt 6004h Positionswert definiert den Ausgabe Positionswert Index 0x6004 Beschreibung Position Value Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping ja Positionswert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 10 8 Objekt 6030h Geschwindigkeit Das Objekt 6030h zeigt die Geschwindigkeit das Mess System bei der in Objekt 2005h TR Geschwindigkeitsaufl sung festgelegten Aufl sung an Standard Schritte ms skaliert Die Geschwindigkeit wird vorzeichenbehaftet als Zweierkomplement ausgegeben e Z hlrichtungseinstellung steigend Ausgabe positiv bei Drehung im Uhrzeigersinn Blickrichtung auf Anflanschung e Z hlrichtungseinstellun
64. R ECE BA DGB 0094 08 Dateiname TR ECE BA DGB 0094 08 docx Verfasser MUJ Schreibweisen Kursive oder fette Schreibweise steht f r den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schrift zeigt Text an der auf dem Display bzw Bildschirm sichtbar ist und Men auswahlen von Software lt gt weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin wie etwa lt RETURNJ gt Marken TR Electronic GmbH 2011 All Page 2 of 176 EtherCAT is registered trademark and patented technology licensed by Beckhoff Automation GmbH Germany Alle anderen genannten Produkte Namen und Logos dienen ausschlie lich Informationszwecken und k nnen Warenzeichen ihrer jeweiligen Eigent mer sein ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 4 u 4 000 2200 a hund a ann an nn aan ana ainiaan 3 Anderung Hd need 6 T Allgemeinds 2 2 0 04 204042202 220000 ANEAN ARNA ENANA ANARE AANEREN ANKA EAEan A AARAA RETNA 7 1 1 Geltungsbereich 2 2204 aaan naai a aaa aeaa ka Aea aA aaa aaa aai 7 12 FRETOT MZ Eiern an ra a IRRE T O A OOE OE IE 8 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe nersnsessseennssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 9 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise uunnessnsnnnnnannnnnnnnnnn
65. R ECE BA DGB 0035 provided at delivery Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 95 of 176 General information 1 2 References EN 50325 4 Industrial Communication Systems based on ISO 11898 CAN for Controller Device Interfaces Part 4 CANopen CiA DS 301 CANopen communication profile based on CAL CiA DS 406 CANopen profile for encoders 4 IEC PAS 62407 Real time Ethernet control automation technology i EtherCAT International Electrotechnical Commission IEC 61158 1 6 Digital data communications for measurement and control 5 Fieldbus for use in industrial control systems Protocols and Services Type 12 EtherCAT g IEC 61784 2 Digital data communications for measurement and control Additional profiles for ISO IEC 8802 3 based communication networks in real time applications 12 EtherCAT CSMA CD ISO IEC 8802 3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection T Access Method and Physical Layer Specifications Amendment 2 Profiles for Modbus TCP EtherCAT and ETHERNET Powerlink IEEE 1588 2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems ISO 15745 4 AMD 2 Industrial automation systems and integration Open systems application integration framework Part 4 Reference description for Ethernet based control systems TR Electronic GmbH 2011
66. R Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 175 of 176 Error Causes and Remedies 12 5 Miscellaneous faults Fault Cause Solution Position skips of the measuring system TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 176 of 176 Strong vibrations Electrical faults EMC Extreme axial and radial load on the shaft may result ina scanning defect Vibrations impacts and shocks e g on presses are dampened with shock modules If the error recurs despite these measures the measuring system must be replaced Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic help against electrical faults as well as cables with twisted pair wires for data and supply The shielding and line routing must be executed in accordance with the Equipment Mounting Directives for the respective field bus system Couplings prevent mechanical stress on the shaft If the error still occurs despite these measures the measuring system must be replaced Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014
67. SDO Segment Request Protocol Index 0x1008 Name Device Name Objekt Code VAR Datentyp VISIBLE_STRING Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping nein Wert abh ngig von der Ger teausf hrung TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 9 3 Objekt 1009h Hersteller Hardwareversion Enth lt die Hersteller Hardwareversion bertragung per Upload SDO Segment Request Protocol Index 0x1009 Name Hardware Version Objekt Code VAR Datentyp VISIBLE_STRING Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping nein Wert abh ngig von der Ger teausf hrung 9 4 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion Enth lt die Hersteller Softwareversion ohne Versionsindex Der Index der Softwareversion kann aus dem Objekt 6507h gelesen werden Index 0x100A Name Software Version Objekt Code VAR Datentyp VISIBLE_STRING Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping nein Wert abh ngig von der Ger teausf hrung Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 37 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 9 5 Objekt 1010h Parameter abspeichern Dieses Objekt unterst tzt das Abspeichern von Parametern in den nichtfl chti
68. TG e Product Code Contains the product code of the device e Revision Number Contains the revision number of the device which defines the functionality and the individual versions e Serial Number Contains the serial number of the device TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 128 of 176 Index 0x1018 Name Identity Object code RECORD Data type IDENTITY Category Mandatory PDO Mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 4 UNSIGNED8 ro 1 Vendor ID 0000 0509h UNSIGNED32 ro 2 Product code device specific UNSIGNED32 ro 3 Revision number device specific UNSIGNED32 ro 4 Serial number device specific UNSIGNED32 ro Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 9 8 Structure of the mapping parameter Sub index 0 contains the number of valid object entries The following entries contain the information of the mapped application objects The object describes the content of the PDO by their index sub index and length in bit 31 16 15 8 7 0 Sub index Length in bit LSB Index MSB 9 8 1 Object 1A00h 1 Transmit PDO Mapping The process data entered in sub index 1 to 3 can be transmitted with the first Transmit Process Data Object 0x1A00 The assignment of whether object 0x1A00 is actually transmitted as process data is made via object Object 1C13h Sync Manager
69. TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 82 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 electronic 12 3 Abort SDO Transfer Request Protocol Im Fall eines Fehlers SDO Response CCD 0x80 wird statt der Response das Abort SDO Transfer Request Protocol bertragen Abort SDO Transfer Request Server gt Client Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert Beschreibung Lange WORD Ox0A Lange der Mailbox Service Daten Adresse WORD TE wernider Siave Cleat Kanal unsigned 6 0x00 reserviert Mailbox Header 0x00 kleinste Prioritat Prioritat unsigned 2 tg 0x03 h chste Priorit t Typ unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserviert unsigned 4 0x00 Anzahl unsigned 9 0x00 CANopen Header reserviert unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x02 SDO Request Gr en Anzeiger unsigned 1 0x00 oh ee Ubertragungstyp unsigned 1 0x00 SDO gt Datensatz Gr e unsigned 2 0x00 St reserviert unsigned 1 0x00 Kommando unsigned 3 0x04 Abort Transfer Request Index WORD Objekt Index Sub Index BYTE Objekt Sub Index Abort Code DWORD Abort Code Tabelle 7 Abort SDO Transfer Request Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 83 of 176 Fehlerursachen und Abhilfen 12 3 1 SDO Abort Codes Code Besc
70. Zum Beispiel bei Anwendungen bei denen mehrere Servoachsen gleichzeitig koordinierte Abl ufe ausf hren m ssen Hierf r steht beim EtherCAT die Funktion Verteilte Uhren nach dem Standard IEEE 1588 zur Verf gung Da die Kommunikation eine Ringstruktur nutzt kann die Master Uhr den Laufzeitversatz zu den einzelnen Slave Uhren exakt ermitteln und auch umgekehrt Auf Grund dieses ermittelnden Wertes k nnen die verteilten Uhren netzwerkweit nachgeregelt werden Der Jitter dieser Zeitbasis liegt deutlich unter 1s Auch bei der Wegerfassung k nnen verteilte Uhren effizient eingesetzt werden da sie exakte Informationen zu einem lokalen Zeitpunkt der Datenerfassung liefern Durch das System h ngt die Genauigkeit einer Geschwindigkeitsberechnung nicht mehr vom Jitter des Kommunikationssystems ab Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 15 of 176 EtherCAT Informationen 4 4 Ger teprofil Das Ger teprofil beschreibt die Anwendungsparameter und das funktionale Verhalten des Ger tes einschlie lich der ger teklassenspezifischen Zustandsmaschine Bei EtherCAT verzichtet man darauf eigene Ger teprofile f r Ger teklassen zu entwickeln Stattdessen werden einfache Schnittstellen f r bestehende Ger teprofile bereitgestellt Das Mess System unterst tzt das CANopen over EtherCAT CoE Mailbox Protokoll und damit das vom CANopen her
71. ader zu ver ndern Auf diese Weise wird die vergr erte Datenmenge der EtherCAT Mailbox an das SDO Protokoll angepasst die bertragung von gro en Datenmengen wird somit entsprechend beschleunigt Au erdem wurde ein Mode hinzugef gt der es erlaubt in einem Vorgang die kompletten Daten eines Indexes aus dem Objektverzeichnisses zu bertragen Die Daten aller Sub Indices werden anschlie end bertragen Die Dienste mit Best tigung Initiate SDO Upload Initiate SDO Download Download SDO Segment und Upload SDO Segment und die Dienste ohne Best tigung Abort SDO Transfer werden f r die Ausf hrung der Segmented Expedited bertragung der Service Daten Objekte benutzt Der so genannte SDO Client Master spezifiziert in seiner Anforderung Request den Parameter die Zugriffsart Lesen Scheiben und gegebenenfalls den Wert Der so genannte SDO Server Slave bzw Mess System f hrt den Schreib oder Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort Response Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Abort SDO Transfer Auskunft ber die Fehlerursache N blicherweise stellt der EtherCAT Master entsprechende Mechanismen f r die SDO bertragung zur Verf gung Die Kenntnis ber den Protokoll Aufbau und internen Abl ufe sind daher nicht notwendig F r die Fehlersuche kann es jedoch wichtig sein den prinzipiellen Ablauf von SDO bertragungen zu kennen Aus diesem Grund wird im Folgenden n her auf di
72. al Signale jeweils paarweise verdrillt und geschirmt Impulse Umdrehung 1 36 000 K1 K1 K2 K2 KO KO RS422 2 Draht nach dem EIA Standard Ausgangsfrequenz uneneee lt 300 KHz Besondere Merkmale sssessseeeeees Programmierung nachfolgender Parameter ber den EtherCAT BUS Z hlrichtung Mess Schritte pro Umdrehung Gesamtmessl nge in Schritten Presetwert Aufl sung der Geschwindigkeit Inkremental Schnittstellenparameter optional EMV St rfestigkeit neeen DIN EN 61000 6 2 2006 St raussendung ueeennen DIN EN 61000 6 3 2007 parametrierbar ber EtherCAT Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 13 of 176 EtherCAT Informationen 4 EtherCAT Informationen EtherCAT Ethernet for Control and Automation Technology ist eine Echtzeit Ethernet Technologie und ist besonders geeignet f r die Kommunikation zwischen Steuerungssystemen und Peripherieger ten wie z B E A Systeme Antriebe Sensoren und Aktoren EtherCAT wurde 2003 von der Firma Beckhoff Automation GmbH entwickelt und wird als offener Standard propagiert Zur Weiterentwicklung der Technologie wurde die Anwendervereinigung EtherCAT Technology Group ETG gegr ndet EtherCAT ist eine ffentlich zug ngliche Spezifikation die durch die IEC IEC P
73. al interface With it can be set the pulses per revolution of the incremental interface Index 0x2401 Description Pulses Revolution Data type UNSIGNED32 Category Optional Access rw PDO mapping No Lower limit 1 Upper limit 36000 Default 1024 Pulses Revolution Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 153 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 10 3 3 Object 2402h KO Condition The object 2402h is only available with optional incremental interface It defines the switching time of the Incremental tracks KO and KO Index 0x2402 Description KO Condition Data type UNSIGNED16 Category Optional Access rw PDO mapping No Default 0 Value Behaviour 0 KO if K1 high and K2 high 1 KO if K1 low and K2 high 2 KO if K1 high and K2 low 3 KO if K1 low and K2 low Example Figure 10 Example to KO Condition 10 3 4 Object 2403h Preset KO The object 2403h is only available with optional incremental interface With writing of 1 to this object the zero pulse KO will be set to the current measuring system position and it is saved immediately Index 0x2403 Description Preset KO Data type UNSIGNED16 Category Optional
74. arameter genutzt werden sollen Standardm ig werden die Parameter nach dem Encoderprofil CiA DS 406 genutzt F r besondere Anwendungen kann auf TR Parameter umgeschaltet werden um erweiterte Getriebefunktionen zuzulassen Index 0x2000 Beschreibung TR Parameter used Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Zugriff rw PDO Mapping nein Untergrenze 0x0000 CiA DS 406 Mode Obergrenze 0x0001 TR Mode Default 0x0000 Es k nnen jeweils nur die Parameter im aktiven Mode ge ndert werden Nicht aufgef hrte Objekte gelten f r beide Modes CiA DS 406 Mode TR Mode 0x6000 Z hlrichtung 0x6001 Mess Schritte pro Umdrehung 0x6002 Gesamtmessl nge in Schritten TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 0x2001 Z hlrichtung 0x2002 Gesamtmessl nge in Schritten 0x2003 Anzahl Umdrehungen Z hler 0x2004 Anzahl Umdrehungen Nenner 0x2005 Geschwindigkeitsaufl sung 0x2006 Zus tzliche Parametrierm glichkeit Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 10 2 TR Mode 10 2 1 Objekt 2001h TR Betriebsparameter Z hlrichtung Das Objekt mit Index 2001h unterst tzt nur die Funktion f r die Z hlrichtung Die Z hlrichtung definiert ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden wenn die Mess System Welle im Uhrzeigersinn oder Gegenuhrzeigersinn gedreht wird Blickricht
75. as 62407 im Jahr 2005 ver ffentlicht worden ist und ist Teil der ISO 15745 4 Dieser Teil wurde in den neuen Auflagen der internationalen Feldbusstandards IEC 61158 Protokolle und Dienste IEC 61784 2 Kommunikationsprofile und IEC 61800 7 Antriebsprofile und kommunikation integriert 4 1 EtherCAT Funktionsprinzip Mit der EtherCAT Technologie werden die allgemein bekannten Einschr nkungen anderer Ethernet L sungen berwunden Das Ethernet Paket wird nicht mehr in jedem Slave zun chst empfangen dann interpretiert und die Prozessdaten weiterkopiert Der Slave entnimmt seine die f r ihn bestimmten Daten w hrend das Telegramm das Ger t durchl uft Ebenso werden Eingangsdaten im Durchlauf in das Telegramm eingef gt Die Telegramme werden dabei nur wenige Nanosekunden verz gert Der letzte Slave im Segment schickt das bereits vollst ndig verarbeitete Telegramm an den ersten Slave zur ck Dieser leitet das Telegramm sozusagen als Antworttelegramm zur Steuerung zur ck Somit ergibt sich f r Kommunikation eine logische Ringstruktur Da Fast Ethernet mit Voll Duplex arbeitet ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur Ethernet Abbildung 1 EtherCAT Funktionsprinzip TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 4 2 Protokoll Das f r Prozessdaten optimierte EtherCAT Protokoll wird Uber e
76. astung lt 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Sackloch COV Absolut Encoder mit optischer Abtastung gt 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Vollwelle COH Absolut Encoder mit optischer Abtastung gt 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Hohlwelle COK Absolut Encoder mit optischer Abtastung gt 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Kupplung COS Absolut Encoder mit optischer Abtastung gt 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Sackloch CE_ Absolut Encoder mit optischer Abtastung lt 15 Bit Aufl sung Alle mechanischen Varianten co_ Absolut Encoder mit optischer Abtastung gt 15 Bit Aufl sung Alle mechanischen Varianten Absolut Encoder alle Varianten CW Drehrichtung im Uhrzeigersinn mit Blick auf die Anflanschung CCW Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn mit Blick auf die Anflanschung EG Europ ische Gemeinschaft EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit ESD Elektrostatische Entladung Electro Static Discharge IEC Internationale Elektrotechnische Kommission VDE Verein Deutscher Elektrotechniker Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 9 of 176 Allgemeines Bus spezifisch EDS Electronic Data Sheet elektronisches Datenblatt ESM EtherCAT State Machine CAN Controller Area Network Datenstreck
77. asures 00unnsennnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 100 3 Technical Dala caisean LI ei 101 3 1 Electrical characteristics uu4444440neeennennennnnennnnnnnennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnennennnnnnennnennennnnn 101 4 EtherGAT Information nannan na aK a AAN AARE RENAK KER 102 4 1 EtherCAT functional principle 0srsnusrneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 102 4 2 POLOGO E E E E EE A EA een eskinn kenne 103 4 3 Distrib ted COCKS racisten nein anne EE 103 4 4 Device profile onrein nieni inia aaa aaa aa a aaa aa 104 4 4 1 CANopen over EtherCAT CoE urssrsnsnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 105 4 5 Object diclionary u ee ne dann RAEE 106 4 6 Process and Service Data Objects 22 022004440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnannnnn 106 4 6 1 Compatibility with the CiA DS 301 communication profile 00e eenean 107 4 6 2 Extensions to the CiA DS 301 communication profile 107 4 7 Transmission of SDO messages uurs40unnsannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnannn 108 4 7 1 CANopen over EtherCAT protocol uursssersssenssennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 110 4 7 1 1 Initiate SDO Download Expedited Request esersensennnnennnnnennnnnnnnnennnnnnnnnennen nennen nennen 110 4 7 1 2 Initiate SDO Download Expedited Response
78. bekannte Device Profile for Encoder CiA DS 406 CANopen Application Process Data Object Dictionary PDO Mapping EN 50325 4 CANopen Standard i CoE Process Data FMM Data Link Data Link Info Address Control EtherCAT Slave Controller Status Ethernet Physical Layer ISO IEC 8803 3 Abbildung 3 CANopen over EtherCAT Kommunikationsmechanismus TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 4 4 1 CANopen over EtherCAT CoE EtherCAT kann die gleichen Kommunikationsmechanismen zur Verf gung stellen wie sie von CANopen her bekannt sind e Objektverzeichnis e PDO Prozess Daten Objekte e SDO Service Daten Objekte e NMT Netzwerkmanagement EtherCAT kann so auf Ger ten die bisher mit CANopen ausgestattet waren mit minimalem Aufwand implementiert werden Weite Teile der CANopen Firmware k nnen wieder verwendet werden Die Objekte lassen sich dabei optional erweitern Vergleich CANopen EtherCAT im ISO OSI Schichtenmodell Device Device Device Profile Profile Profile A B OSI Layer 7 CANopen Communication Profile CiA Draft Standard 301 OSI Layer 2 CAN Data Link Layer ISO 11898 OSI Layer 1 CAN Physical Layer ISO 11898 Bus Line Abbildung 4 CANopen eingeordnet im ISO OSI Schichtenmodell Device Device Device Device Profile P
79. ber of entries 1 UNSIGNED8 ro 4 Accept and store write 65766173h UNSIGNED32 an parameters read 1 By read access the device provides information about its saving capability Bit 0 1 the device saves parameters only on command That means if parameters have been changed by the user and no Store Parameter Command had been executed at the next power on the parameters will have there old values MSB LSB Bits 31 2 1 0 Value 0 1 In case of write access the device stores the parameters to the non volatile memory This procedure takes approx 3s In this time the measuring system isn t accessible at the bus In order to avoid storage of parameters by mistake storage is only executed when a specific signature is written to the object The signature is save MSB LSB e V a S 65h 76h 61h 73h On reception of the correct signature the device stores the parameters If the storing failed the device responds with abort domain transfer Error code 0606 0000h If a wrong signature is written the device refuses to store and responds with abort domain transfer Error code 0800 0020h TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 126 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 4electronic 9 6 Object 1011h Restore default parameter values Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 This object supports the restoring
80. bject 2001h TR Operating parameters code sequence 147 1 0 2 2 Scaling paramelter a 00n2 2 ee 148 10 2 2 1 Object 2002h TR Total measuring range 2ue20ernnnnennennennnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nenn 148 10 2 2 2 Object 2003 2004h TR Number of revolutions numerator denominator 149 10 2 3 Object 2005h TR Speed unit u uurssunnnsensnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 152 10 2 4 Object 2006h TR Additional Parameter Commands device specific 152 10 3 Objects for the optional incremental interface 44s44404nnnennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 153 10 3 1 Object 2400h Phase K1 K2 oe ceececeeeeeecee cece eeeeeeeeeee eee eesaaeeeeeeeseeeesaeeseeeeeeeeess 153 10 3 2 Object 2401h Incremental Pulses Revolution 0 4220002200nnnnnnnnnennnnennnnn 153 10 3 3 Object 2402h KO Condition 2 0424044440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 154 10 3 4 Object 2403h Preset KO uurs2sunsssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnn 154 10 4 Object 3101h Input nennen nennt 155 10 5 G1A DS 406 Mode 2 4 2 en ninunbkenhnlein 156 10 5 1 Object 6000h Operating parameters code sequence u nunnseennneennnnensnnnnnnn 156 10 5 2 Scaling parameter e eek 157 10 5 2 1 Object 6001h Single measuring range ursunneensernnnnennnnnennnnnnnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen nenn 157
81. bjects 3 only available with optional incremental interface Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 145 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 10 1 Object 2000h Mode selection TR CiA DS 406 With the mode selection can be selected which scaling parameter should be used Normally the parameters according to the encoder profile CiA DS 406 are used For special applications it can be switched over to TR parameter to use expanded gear functions Index 0x2000 Description TR Parameter used Data type UNSIGNED16 Category Optional Access rw PDO mapping No Lower limit 0x0000 CiA DS 406 mode Upper limit 0x0001 TR mode Default 0x0000 both modes Only the parameters in the active mode can be changed Not listed objects apply for CiA DS 406 mode TR mode 0x6000 Counting direction 0x6001 Single measuring range 0x6002 Total measuring range in steps TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 0x2001 Counting direction 0x2002 Total measuring range in steps 0x2003 Number of revolution numerator 0x2004 Number of revolution denominator 0x2005 Speed resolution 0x2006 Additional parameterization possibilities Printed in the Federal Republic of Germany Page 146 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 10 2 TR Mod
82. ccess ro PDO mapping No Example Profile version 3 2 Binary code 00000011 00000010 Hexadecimal 03 02 The 2nd 16 bits contain the index of the software version out of object 100Ah Example Software version index 1 02 Binary code 00000001 00000010 Hexadecimal 01 02 The software version without the index is contained in object 100Ah see page 125 Profile version Software version index Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 168 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 10 9 9 Object 6508h Operating time The operating time is stored in the encoder nonvolatile memory as long as the encoder is power supplied The value is given in 0 1 hours per digit Index 0x6508 Description Operating Time Data type UNSIGNED32 Category Optional Access ro PDO mapping No Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 169 of 176 Read out the supported objects of the measuring system 11 Read out the supported objects of the measuring system The objects described in this manual correspond to the max number of objects Which objects are actually supported by the measuring system can be read out by the EtherCAT SDO Information Service Normally the EtherCAT master provides appropriat
83. ccsscceeesseeeeeees 53 9 11 Objekt 1C33h Sync Manager 3 Parameter urerseennsnennnnnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 54 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 10 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 unss4nuunn2annnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 57 10 1 Objekt 2000h Mode Umschaltung TR CIA DS 406 2220u2220ennnnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 58 1072 TR AIO e a ives chensnsselics A E cvensnatute 59 10 2 1 Objekt 2001h TR Betriebsparameter Z hlrichtung ueeennnnn 59 10 2 2 Skallerungsparameler nnananeieneeleen a ee ken 60 10 2 2 1 Objekt 2002h TR Gesamtmessl nge in Schritten ersrsessennennnennennnennnnnnnnnnnnnnnnn nennen 60 10 2 2 2 Objekt 2003 2004h TR Umdrehungen Z hler Nenner uneserseseensnnennnnnnennnnnn nennen 61 10 2 3 Objekt 2005h TR Geschwindigkeitsaufl sung s40usr400nnnnnnnnnennnnnnnnnn 64 10 2 4 Objekt 2006h TR Zus tzliche Parameter Kommandos ger tespezifisch 64 10 3 Objekte f r die optionale Inkremental Schnittstelle 0uu044440044nsnnnnnnnnnnennnnnn nennen 65 10 3 1 Objekt 2400h Phase K1 K2 uursesnnseensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 65 10 3 2 Objekt 2401h Inkremental Impulse pro Umdrehung 4ser nn 65 10
84. cess ro PDO mapping Yes Value inns Example for calculating the current position out of the single turn and multi turn value Position value Position multi turn Measuring steps per revolution Position single turn For the calculation the value of the measuring steps per revolution programmed currently has to be taken from the object 6001h 10 5 CiA DS 406 Mode 10 5 1 Object 6000h Operating parameters code sequence The object with index 6000h supports only the function for the code sequence The code sequence defines whether increasing or decreasing position values are output when the measuring system shaft rotates clockwise or counter clockwise as seen on the flange side Index 0x6000 Description Operating parameters Data type UNSIGNED16 Category Mandatory Access rw PDO mapping No Lower limit 0x0000 increasing Upper limit 0x0001 decreasing Default 0x0000 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 156 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 10 5 2 Scaling parameter Danger of personal injury and damage to property exists if the measuring system is restarted after positioning in the de energized state by shifting of the zero point If the number of revolutions is not an exponent of 2 or is gt 4096 it can occur if more than 512 revolutions are made in t
85. chanismus zur Verf gung Hierf r wird zwischen dem Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Ger ten ein Servicedatenkanal f r Parameterkommunikation ausgebildet Die Ger teparameter k nnen mit einem einzigen Telegramm Handshake ins Objektverzeichnis der Ger te geschrieben werden bzw aus diesem ausgelesen werden Wichtige Merkmale von SDO und PDO CiA DS 301 CANopen Datenarten Kommunikationsprofil S Echtzeitdat n System Parameter gt Hochprior gt Niederprior gt Daten durch Index gt Format vorher vereinbart adressiert gt keine Best tigung gt best tigende Dienste Abbildung 7 Gegen berstellung von PDO SDO Eigenschaften TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 4 6 1 Kompatibilit t zum CiA DS 301 Kommunikationsprofil Unterst tzte Dienste e Initiate SDO Download e Download SDO Segment e Initiate SDO Upload e Upload SDO Segment e Abort SDO Transfer Nicht unterst tzte Dienste nicht erforderlich e Initiate SDO Block Download e Download SDO Block e End SDO Block Download e Initiate SDO Block Upload e Upload SDO Block e End SDO Block Upload 4 6 2 Erweiterungen zum CiA DS 301 Kommunikationsprofil Aufhebung des 8 Byte Standard CANopen SDO Frames e Volle Mailboxkapazit t verf gbar e Initiate SDO Download Request SDO Upload Respons
86. ckerbelegung zu entnehmen Link Activity IN OUT LED Beschreibung ON Link Ethernet Verbindung hergestellt Flickering Data Activity IN Daten bertragung RxD OUT Daten bertragung TxD 200 ms ON 1000 ms OFF Net Run LED EtherCAT Zustandsmaschine OFF Ger t befindet sich im INIT Zustand Blinking 2 5 Hz Ger t befindet sich im PRE OPERATIONAL Zustand Single Flash Ger t befindet sich im SAFE OPERATIONAL Zustand ON Ger t befindet sich im OPERATIONAL Zustand Flickering 10 Hz Ger t befindet sich im Bootvorgang INIT Zustand noch nicht erreicht Entsprechende Ma nahmen Seite 82 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 im Fehlerfall siehe Kapitel Optische Anzeigen TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 33 of 176 Betriebsarten 8 Betriebsarten Vom Mess System werden zwei Betriebsarten unterst tzt e Synchron e Distributed Clocks In der Betriebsart Synchron werden die Prozess Daten synchron zur EtherCAT Buszykluszeit ausgegeben In der Betriebsart Distributed Clocks werden die Prozess Daten synchron zu einer selbst definierten Zeit ausgegeben Die Einstellungen hierf r werden im EtherCAT Master vorgenommen Vom Mess System werden die Synchronisationssignale SYNCO und SYNC 1 unterst tzt TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Pr
87. clocks function in accordance with standard IEEE 1588 is available in EtherCAT As the communication uses a ring structure the master clock can exactly determine the runtime offset to the individual slave clocks and also vice versa The distributed clocks can be readjusted across the network on the basis of this determined value The jitter of this time base is well below 1us Distributed clocks can also be used efficiently for position detection as they provide exact information at a local time point of the data acquisition Through the system the accuracy of a speed calculation no longer depends on the jitter of the communication system TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 103 of 176 EtherCAT Information 4 4 Device profile The device profile describes the application parameters and the functional behavior of the device including the device class specific state machine With EtherCAT you do not develop individual device profiles for device classes Instead simple interfaces are provided for existing device profiles The measuring system supports the CANopen over EtherCAT CoE mailbox protocol and consequently the Device Profile for Encoder CiA DS 406 known from CANopen CANopen Object Dictionary PDO AT Mapping MDT EN 50325 4 CANopen Standard LI CoE LI CoE LT EmMUn Data Link Data Link Info Address Control EtherCAT Slave Controller Status Ethernet Phys
88. der ein Schreibvorgang in das EE Prom konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 10 9 5 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme Velectronic Das Objekt 6504h beinhaltet Informationen ber die Alarme die durch das Mess System unterst tzt werden Index 0x6504 Beschreibung Supported Alarms Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Bit Funktion Bit 0 Bit 1 0 Positionsfehler Nein Ja 1 Reserviert f r weitere Verwendung 2 Reserviert f r weitere Verwendung 3 Reserviert f r weitere Verwendung 4 Reserviert f r weitere Verwendung 5 Reserviert f r weitere Verwendung 6 Reserviert f r weitere Verwendung 7 Reserviert f r weitere Verwendung 8 Reserviert f r weitere Verwendung 9 Reserviert f r weitere Verwendung 10 Reserviert f r weitere Verwendung 11 Reserviert f r weitere Verwendung 12 EE PROM Fehler Nein Ja 13 herstellerspezifische Funktionen 14 herstellerspezifische Funktionen 15 herstellerspezifische Funktionen Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 77 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 10 9 6 Objekt 6505h Warnungen Das Objekt 6505h beinhaltet Info
89. dex 1 to 3 can be transmitted with the fourteenth Transmit Process Data Object 0x1A13 The assignment of whether object 0x1A13 is actually transmitted as process data is made via object Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input page 141 Index 0x1A13 Name TxPDO 14 Single Multi Big mapping Object code RECORD Data type PDO_MAPPING Category Mandatory for each supported TxPDO PDO Mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 3 UNSIGNED8 ro 1 Position Multi 31010220h UNSIGNED32 ro 2 Position Single 31010120h UNSIGNED32 ro 3 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Multi Position Single Alarms Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte 1 231924 923_916 91598 9 790 231924 923916 915_n8 9 790 215_n8 9 99 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 137 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 9 8 10 Object 1A14h 15 Transmit PDO Mapping The process data entered in sub index 1 to 4 can be transmitted with the fifteenth Transmit Process Data Object 0x1A14 The assignment of whether object 0x1A14 is actually transmitted as process data is made via object Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input pa
90. e 10 2 1 Object 2001h TR Operating parameters code sequence The object with index 2001h supports only the function for the code sequence The code sequence defines whether increasing or decreasing position values are output when the measuring system shaft rotates clockwise or counter clockwise as seen on the flange side Index 0x2001 Description TR Operating parameters Data type UNSIGNED16 Category Optional Access rw PDO mapping No Lower limit 0x0000 increasing Upper limit 0x0001 decreasing Default 0x0000 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 147 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 10 2 2 Scaling parameter Danger of personal injury and damage to property exists if the measuring system is restarted after positioning in the de energized state by shifting ofthe zero point If the number of revolutions is not an exponent of 2 or is gt 4096 it can occur if more than 512 revolutions are made in the de energized state that the zero IIMA NINN eg Point of the multi turn measuring system is lost e Ensure that the quotient of Revolutions Numerator Revolutions NOTICE Denominator for a multi turn measuring system is an exponent of 2 of the group 2 2 2 2 1 2 4 4096 or e Ensure that every positioning in the de energized state f
91. e Dienste Initiate SDO Download Expedited und Initiate SDO Upload Expedited eingegangen ber diese Dienste k nnen jeweils bis zu vier Byte geschrieben bzw bis zu vier Byte gelesen werden F r die meisten Objekte ist dies ausreichend TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Schreib Dienste Client gt Server Initiate SDO Download Expedited Der Expedited SDO Download Dienst wird f r eine beschleunigte bertragung von lt 4 Byte benutzt Der Server antwortet mit dem Ergebnis der Downloadanfrage Initiate SDO Download Normal Der Initiate SDO Download Dienst wird f r eine Einzel bertragung von Daten benutzt wenn die Anzahl der Bytes von der Mailbox aufgenommen werden kann oder wenn ein segmentierte bertragung mit mehr Bytes gestartet werden soll Download SDO Segment Der SDO Download Segment Dienst wird benutzt um die zus tzlichen Daten zu bertragen welche nicht mit dem Initiate SDO Download Dienst bertragen werden konnten Der Master startet so viele Download SDO Segment Dienste bis alle Daten an den Server bertragen worden sind Lese Dienste Server gt Client Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 Initiate SDO Upload Expedited Der Expedited SDO Upload Dienst wird f r eine beschleunigte bertragung von lt 4 Byte benutzt Der Server antwortet mit dem Ergebnis der U
92. e aktuelle Mess System Position gesetzt und sofort gespeichert Index 0x2403 Beschreibung Preset KO Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Zugriff rw PDO Mapping nein Default 0 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Velectronic 10 4 Objekt 3101h Eingang Das Objekt 3101 Eingang definiert den Ausgabe Positionswert in Form von Single Turn Multi Turn und dem Zeitstempel welche ber die Sende Prozess Daten Objekte gemappt werden k nnen Index 0x3101 Name Input Objekt Code DEFSTRUCT Datentyp DT3101 112 Bit Kategorie Optional Sub Index 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping nein Wert 3 Sub Index 1 2 Beschreibung Position Singleturn Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping ja Sub Index 28 Beschreibung Position Multiturn Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping ja Wenn die Skalierungs Parametrierung keine Ganzzahl in Schritten Umdrehung oder Anzahl Umdrehungen ergibt wird ein gerundeter Singleturn und Multiturnwert ausgegeben Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electr
93. e in ns needed by the application controller to perform calculations on the input values if necessary and to copy the process data from the local memory to the Sync Manager before the data is available for EtherCAT Value Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 143 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Sub Index 7 Description Reserved Data type UNSIGNED32 Sub Index 8 Description Get Cycle Time Data type UNSIGNED16 Category Optional Access rw PDO mapping No v 0 Measurement of local cycle time stopped alue l 1 Measurement of local cycle time started Sub Index 9 Description Delay Time Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value Hardware delay time of the slave in ns Sub Index 10 Description Application Controller Cycle Time Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Only important for synchronization type 2 and Value subordinated local cycles Sub Index 11 Description Sync 0 Cycle Time Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value Only important for synchronization type 2 and subordinated local cycles TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 144 of 176 TR ECE
94. e kann Daten nach dem SDO Header beinhalten e Download SDO Segment Request Upload SDO Segment Response kann mehr als 7 Byte Daten beinhalten Download und Upload aller Sub Indices auf einmal Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 19 of 176 EtherCAT Informationen 4 7 bertragung von SDO Nachrichten Mit den SDO Diensten k nnen die Eintr ge des Objektverzeichnisses gelesen oder geschrieben werden Das SDO Transport Protokoll erlaubt die bertragung von Objekten mit beliebiger Gr e Das EtherCAT SDO Protokoll ist quivalent zum CANopen SDO Protokoll um die Wiederverwendung von vorhandenen Protokoll Stacks zu gew hrleisten Das erste Byte des ersten Segments beinhaltet die notwendigen Steuerungsinformationen Die n chsten drei Bytes des ersten Segments beinhalten den Index und Sub Index der zu lesenden oder zu schreibenden Objektverzeichniseintr ge Die letzten vier Bytes des ersten Segments sind verf gbar f r Nutzdaten Das zweite und die folgenden Segmente beinhalten das Steuerbyte und Nutzdaten Der Empf nger best tigt jedes Segment oder ein Block von Segmenten so das eine Peer To Peer Kommunikation Client Server stattfindet Im CAN kompatiblen Mode besteht das SDO Protokoll aus 8 Bytes um der CAN Datengr e zu entsprechen Im erweiterten Mode werden die Nutzdaten einfach erweitert ohne den Protokoll He
95. e mechanisms for the read out of the supported objects Knowledge of the protocol structure and internal sequences is therefore not required Proceeding on use of the TwinCAT System Manager configuration software e Establish online connection e Select program tab CoE Online e Click the Advanced button BA Test1 tsm TwinCAT System Manager Wel Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe Cee SR BS 68 Sav se ORS ER A i QB SYSTEM Konfiguration ss E B SP5 Konfiguration Allgemein EtherCAT DC Prozessdaten Stat RLE Onine 19 line 9 E A Konfiguration EB E A Ger te ea Z Auto Update 7 Single Update S EE Ger t 1 EtherCAT Al Objecte s Ger t 1 Prozessabbild Ger t 1 Prozessabbild Info Online Data Module OD AcE Port 0 QT Eing nge l Ausg nge Index Name Flags Wert a InfoData A n e a Tig Box 1 TR Rotative 1008 Device Name RO COH 110M EtherCAT Zuordnungen 1003 Hardware Version RO 745005 1004 Software Version RO 43777F 100 0 Store parameters RO gt 1 lt 1011 0 Restore parameters RO r1 lt 10180 Identity RO gt 4 lt 1A00 0 TxPDO 1 TimeStamp mapping RO gt 3 1401 0 TxPDO 2 Fast mapping RO gt 2 lt 18020 TxPDO 3 Speed mapping RO gt 3 1403 0 TxPDO 4 Single Multi mapping RO gt 3 14040 TxPDO 5 Single Multi Speed mapping RO gt 4 lt 14100 TsPDO 11 TimeStamp Big mapping RO gt 3 lt 1A11 0 TxPDO 12 Fast Big mapping RO gt 2 lt 14120 Tx
96. e so genannten Mapping Tabellen gelesen werden An erster Stelle der Mapping Tabelle Subindex 0 steht die Anzahl der gemappten Objekte die im Anschluss aufgelistet sind Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff f r die RxPDOs bzw 0x1A00ff f r die TxPDOs 4 9 EtherCAT State Machine ESM Das Application Management beinhaltet die EtherCAT State Machine welche die Zust nde und Zustands nderungen der Slave Applikation beschreibt Bis auf wenige Details entspricht die ESM dem CANopen Netzwerkmanagement NMT Um ein sichereres Anlaufverhalten zu erm glichen ist beim EtherCAT zus tzlich der Zustand Safe Operational eingef hrt worden Hierbei werden bereits g ltige Eing nge bertragen w hrend die Ausg nge noch im sicheren Zustand verbleiben IP Pl 01 Operational Abbildung 8 EtherCAT State Machine Zustand Beschreibung IP Start Mailbox Communication PI Stop Mailbox Communication PS Start Input Update SP Stop Input Update so Start Output Update os Stop Output Update OP Stop Output Update Stop Input Update Sl Stop Input Update Stop Mailbox Communication Ol Stop Output Update Stop Input Update Stop Mailbox Communication TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 4electronic 4 10 Weitere Information
97. e2 Byte3 ByteO Byte1 ByteO Byte1 Byte2 Byte 3 231924 923_916 91598 9 790 215_n8 9 99 golg g ge 91598 9 799 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 9 8 7 Objekt 1A11h 12 Transmit PDO Mapping 4electronic ber das zw lfte Sende Prozess Daten Objekt 0x1A11 werden die unter den Subindizes 1 und 2 aufgef hrten Prozess Daten bertragen Die Zuordnung ob Objekt 0x1A11 tats chlich als Prozess Daten bertragen werden wird ber Objekt Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang Seite 53 vorgenommen Index 0x1A11 Name TxPDO 12 Fast Big mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Kategorie Mandatory f r jedes unterst tzte TxPDO PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 2 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 931524 223_916 21598 97 90 21598 27 90 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 47 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 9 8 8 Objekt 1A12h 13 Transmit PDO Mapping Uber das dreizehnte Sende Prozess Daten Objekt 0x1A12 werden die unter den Subindizes 1 bis 3 aufgef
98. easuring range Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff rw PDO Mapping nein Untergrenze 16 Schritte Obergrenze 2147483647 Ox7FFFFFFF Default 16777216 Gesamtmessl nge in Schritten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Der tats chlich einzugebende Obergrenzwert f r die Messlange in Schritten ist von der Mess System Ausf hrung abh ngig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden Da der Wert 0 bereits als Schritt gez hlt wird ist der Endwert Messl nge in Schritten 1 Gesamtmessl nge in Schritten Anzahl Schritte pro Umdrehung Anzahl Umdrehungen Zur Berechnung k nnen die Parameter Schritte Umdr und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess Systems abgelesen werden TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 10 2 2 2 Objekt 2003 2004h TR Umdrehungen Z hler Nenner Diese beiden Parameter zusammen legen die Anzahl der Umdrehungen fest bevor das Mess System wieder bei Null beginnt Da Kommazahlen nicht immer endlich wie z B 3 4 sein m ssen sondern mit unendlichen Nachkommastellen z B 3 43535355358774 behaftet sein k nnen wird die Umdrehungszahl als Bruch eingegeben Anzahl Umdrehungen Z hler Index 0x2003 Beschreibung TR Number of revolutions numerator Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional
99. en Weitere Informationen zu EtherCAT erhalten Sie auf Anfrage von der EtherCAT Technology Group ETG unter nachstehender Adresse ETG Headquarter OstendstraBe 196 90482 Nuremberg Germany Phone 49 0 911 540 5620 Fax 49 0 911 5 40 5629 Email info ethercat org Internet www ethercat org Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 27 of 176 Inkremental Schnittstelle optional 5 Inkremental Schnittstelle optional 5 1 Kabelspezifikation Signal Leitung z B 64 200 021 2x2x0 25 3x0 14 2x0 5 mm Ki K1 Be l min 0 25mm jeweils paarig verseilt und geschirmt K2 K2 K0 KO min 0 14mm jeweils paarig verseilt und geschirmt 5 2 Daten bertragung ber eine Impulsscheibe mit einer bestimmten Anzahl von Perioden pro Umdrehung werden Winkelschritte erfasst Eine Abtasteinheit mit integrierter Optoelektronik erzeugt elektrische Signale und gibt Impulse aus die vorher in Triggerstufen aufbereitet werden ber die Anzahl der Hell Dunkel Segmente Strichzahl Umdrehung auf der Impulsscheibe wird die Mess System Aufl sung definiert Beim Durchfahren einer Umdrehung wird in der Standardausf hrung eine Signalfolge von 1024 Impulsen ausgegeben Zur Auswertung der Z hlrichtung wird eine 2 Signalfolge mit 90 Grad Phasenversatz f r die Steuerung ausgegeben
100. en Schicht Protokoll f r serielle Kommunikation beschrieben in der ISO 11898 CAN in Automation Internationale Anwender und Hersteller CiA vereinigung e V gemeinn tzige Vereinigung f r das Controller Area Network CAN Network Management Eines der Serviceelemente in der An NMT wendungsschicht im CAN Referenz Model F hrt die Initialisie rung Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus PDO Process Data Object Objekt f r den Datenaustausch zwischen mehreren Ger ten SDO Service Data Object Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt Datenliste eines Ger tes XML Extensible Markup Language Beschreibungsdatei f r die Inbetriebnahme des Mess Systems TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 10 of 176 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definition WARNUNG bedeutet dass Tod oder schwere K rperverletzung eintre ten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden AVORSICHT bedeutet dass eine leichte K rperverletzung eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden ACHTUNG bedeutet dass ein Sachschaden eintreten kann wenn die entsprechenden VorsichtsmaBnahmen nicht getroffen werden bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwendungstipps d
101. ertragen oder gespeichert werden in der Applikation 0x08 00 00 21 Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden in der Applikation Grund lokale Steuerung 0x08 00 00 22 Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden in der Applikation Grund aktueller Ger testatus 0x08 00 00 23 Dynamischer Erstellungsfehler des Objektverzeichnisses oder kein Objektverzeichnis vorhanden Tabelle 8 SDO Abort Codes TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 84 of 176 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 AVelectronic 12 4 Emergency Request Protocol Emergency Meldungen werden beim Auftreten einer ger teinternen St rung ausgel st Die bertragung wird ber die Mailbox Schnittstelle ausgef hrt Der Emergency Dienst wird vom Server benutzt um Diagnose Nachrichten an den Client zu bermitteln Jedes durch den Server an den Client bertragene Diagnoseereignis wird auch wieder durch die bertragung des Reset Error Codes best tigt wenn das Diagnoseereignis nicht mehr vorhanden ist Emergency Request Server gt Client Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert Beschreibung L nge WORD n 2 Ox0A Lange der Mailbox Service Daten Adresse WORD Ze wourdecslave Clon Kanal unsigned 6 0x00 reserviert Mailbox Header 0x00 kleinste Prioritat Prioritat unsigned 2 7 0x03 h chste Priorit t Typ
102. erundet werden Der dabei entstehende Fehler verteilt sich auf die programmierte gesamte Umdrehungsanzahl und ist somit vernachl ssigbar Vorgehensweise bei Linearachsen Vor und Zur ck Verfahrbewegungen Der Parameter Umdrehungen Nenner kann bei Linearachsen fest auf 1 programmiert werden Der Parameter Umdrehungen Z hler wird etwas gr er als die ben tigte Umdrehungsanzahl programmiert Somit ist sichergestellt dass das Mess System bei einer geringf gigen berschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung Null bergang erzeugt Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess Systems programmiert werden TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic Das folgende Beispiel soll die Vorgehensweise n her erl utern Gegeben Mess System mit 4096 Schritte Umdr und max 4096 Umdrehungen Aufl sung 1 100 mm Sicherstellen dass das Mess System in seiner vollen Aufl sung und Messl nge 4096x4096 programmiert ist Messl nge in Schritten 16777216 Umdrehungen Z hler 4096 Umdrehungen Nenner 1 Zu erfassende Mechanik auf Linksanschlag bringen Mess System mittels Justage auf O setzen Zu erfassende Mechanik in Endlage bringen Den mechanisch zur ckgelegten Weg in mm vermessen Istposition des Mess Systems an der angeschlossenen Steuerung ablesen
103. es verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb in 100Base TX Fast Ethernet Netzwerken mit max 100 MBit s spezifiziert in ISO IEC 8802 3 Die Kommunikation ber EtherCAT erfolgt gem IEC 61158 Teil 1 bis 6 und IEC 61784 2 Das Ger teprofil entspricht dem CANopen Device Profile f r Encoder CiA DS 406 Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind f r einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch e das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch Qy e das Beachten der Montageanleitung insbesondere das dort enthaltene Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 11 of 176 Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 3 Organisatorische Ma nahmen Dieses Benutzerhandbuch muss st ndig am Einsatzort des Mess Systems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und dieses Benutzerhandbuch insbesondere das Kapitel Zus tzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in beso
104. f 176 Fehlerursachen und Abhilfen TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 User Manual C 58 EtherCAT Incremental Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 89 of 176 TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 email info tr electronic de http www tr electronic de Copyright protection This Manual including the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is not permitted Reproduction translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Violations shall be subject to claims for damages Subject to modifications The right to make any changes in the interest of technical progress is reserved Document information Release date Rev date 09 29 2014 Document Rev no TR ECE BA DGB 0094 08 File name TR ECE BA DGB 0094 07 docx Author MUJ Font styles Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible on the di
105. fication which was published by the IEC IEC Pas 62407 in 2005 and is part of ISO 15745 4 This part was integrated into the new editions of the international field bus standards IEC 61158 Protocols and Services IEC 61784 2 Communication Profiles and IEC 61800 7 Drive Profiles and Communication 4 1 EtherCAT functional principle The EtherCAT technology overcomes the generally known limitations of other Ethernet solutions The Ethernet packet is no longer received in each slave first of all then interpreted and the process data copied onward The slave takes the data intended for it while the frame passes through the device Input data are likewise inserted into the frame as it passes through The frames are only delayed by a few nano seconds The last slave in the segment sends the now completely processed frame back to the first slave which returns the frame to the control as a response frame so to speak A logical ring structure thus results for the communication As Fast Ethernet works with Full Duplex a physical ring structure also results Ethernet Figure 1 EtherCAT functional principle TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 4 2 Protocol 4electronic The EtherCAT protocol optimized for process data is transported directly in the Ethernet frame via a special Ether type A complete tran
106. g fallend Ausgabe negativ bei Drehung im Uhrzeigersinn Blickrichtung auf Anflanschung Index 0x6030 Beschreibung Speed Value Datentyp Integer16 Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping ja Geschwindigkeitswert Byte 0 Byte 1 Beispiel zur Berechnung der Geschwindigkeit in Umdr min Annahme Objekt 6030h 55 Schritte ms Objekt 2005h 15 Bit Standardwert Rechnung 55 Schritte ms 15 Bit 32 768 Schritte Umar 60 000 ms min ca 100 Umdr min Wird der Wertebereich der Geschwindigkeit 32768 32767 ber oder unterschritten werden die Grenzwerte Ox7FFF oder 0x8000 ausgegeben Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 73 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 10 9 Mess System Diagnose 10 9 1 Objekt 6500h Betriebsstatus Dieses Objekt enth lt den Betriebsstatus des Mess Systems und beinhaltet Informationen ber die intern programmierten Parameter Index 0x6500 Beschreibung Operating Status Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Bit Funktion Bit 0 Bit 1 Zahlrichtung steigend fallend 0 i fesem i G S Skalierungsparameter werden verwendet a 3 15 reseviet reserviert 10 9 2 Objekt 6501h Single Turn Aufl sung Da
107. ge 141 Index 0x1A14 Name TxPDO 15 Single Multi Speed Big mapping Object code RECORD Data type PDO_MAPPING Category Mandatory for each supported TxPDO PDO Mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 4 UNSIGNED8 ro 1 Position Multi 31010220h UNSIGNED32 ro 2 Position Single 31010120h UNSIGNED32 ro 3 Speed 60300010h UNSIGNED16 ro 4 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Multi Position Single Speed Alarms Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte O Byte 1 ByteO Byte 1 glg 923_916 215_n8 9 99 golga 923_916 21598 9 99 21598 9 799 215_n8 9 799 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 9 9 Object 1C00h Sync Manager Communication Type This object is used to define the number of communication channels used and the type of communication The following are supported e Mailbox sending and receive e Process data input for the transmission of position values Slave gt Master The inputs can only be read the configuration of the communication channels occurs automatically when the EtherCAT master boots Index 0x1C00 Name Sync Manager Communicat
108. ge 38 of 176 Beim Empfang der richtigen Signatur speichert das Ger t die Parameter ab Schlug die Speicherung fehl antwortet das Ger t mit Abbruch der bertragung Fehlercode 0606 0000h Wurde eine falsche Signatur geschrieben verweigert das Ger t die Speicherung und antwortet mit Abbruch der bertragung Fehlercode 0800 0020h Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 9 6 Objekt 1011h Wiederherstellung der Parameter Standardwerte Dieses Objekt unterst tzt das Laden der Standardwerte aller beschreibbaren Parameter Index 0x1011 Name Restore parameters Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 1 UNSIGNED8 ro alle Parameter Tee 1 Standardwerte eee a UNSIGNED32 rw herstellen Bei Lesezugriff auf den Subindex 1 liefert das Ger t Informationen ber seine M glichkeiten die Standardwerte wieder herzustellen Bit 0 1 bedeutet dass das Ger t die Wiederherstellung der Standardwerte unterst tzt MSB LSB Bits 31 1 0 Wert 0 1 Um eine versehentliche Wiederherstellung der Parameterwerte zu vermeiden wird die Wiederherstellung nur ausgef hrt wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben wird Die Signatur hei t load MSB LSB d a o 64h 61h 6Fh 6Ch Beim Empfang der richtigen Si
109. gen Speicher EEPROM Ge nderte Parameter werden erst nach Ausf hren des Speicherbefehls bernommen Der Speicherbefehl wird mit Schreiben der Signatur save auf Subindex 1 ausgel st Index 0x1010 Name Store parameters Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 1 UNSIGNED8 ro Ubernahme und 1 Speicherung der Sehteiben sarealzeh UNSIGNED32 rw Parameter lesen 1 Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber seine Speicherm glichkeit Bit 0 1 das Ger t speichert Parameter nur auf Kommando Dies bedeutet wenn Parameter durch den Benutzer ge ndert worden sind und das Kommando Parameter abspeichern nicht ausgef hrt worden ist nach dem n chsten Einschalten der Betriebsspannung die Parameter wieder die alten Werte besitzen MSB LSB Bits 31 2 1 0 Wert 0 1 Bei Schreibzugriff speichert das Ger t die Parameter in den nichtfl chtigen Speicher Dieser Vorgang dauert ca 3s In dieser Zeit ist das Mess System auf dem Bus nicht ansprechbar Um eine versehentliche Speicherung der Parameter zu vermeiden wird die Speicherung nur ausgef hrt wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben wird Die Signatur hei t save MSB LSB e Vv a Ss 65h 76h 61h 73h TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Pa
110. gnatur werden die entsprechenden Standardwerte wieder hergestellt Schlug die Wiederherstellung fehl antwortet das Ger t mit Abbruch der bertragung Fehlercode 0606 000 h Wurde eine falsche Signatur geschrieben verweigert das Ger t die Wiederherstellung und antwortet mit Abbruch der bertragung Fehlercode 0800 0020 h Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 39 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 9 7 Objekt 1018h Identity Objekt Das Identity Objekt enth lt folgende Parameter e EtherCAT Vendor ID Enth lt die von der ETG zugewiesene Ger te Vendor ID e Product Code Enth lt den Ger te Produktcode e Revision Number Enth lt die Revisionsnummer des Ger tes welche die Funktionalit t und die einzelnen Versionen definiert e Serial Number Enth lt die Ger te Seriennummer Index 0x1018 Name Identity Objekt Code RECORD Datentyp IDENTITY Kategorie Mandatory PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 4 UNSIGNED8 ro 1 Vendor ID 0000 0509h UNSIGNED32 ro 2 Product Code geratespezifisch UNSIGNED32 ro 3 Revision Number geratespezifisch UNSIGNED32 ro 4 Serial Number geratespezifisch UNSIGNED32 ro TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 40 of 176 TR ECE BA
111. hat minor injuries can occur if the required A CAUTION precautions are not met means that damage to property can occur if the required NOTICE precautions are not met A indicates important information or features and application d tips for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measuring system is designed for operation in 100Base TX Fast Ethernet networks with max 100 Mbit s specified in ISO IEC 8802 3 Communication via EtherCAT occurs in accordance with IEC 61158 Part 1 to 6 and IEC 61784 2 The device profile corresponds to the CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 The technical guidelines for configuration of the Fast Ethernet network must be adhered to in order to ensure safe operation Proper use also includes ON e observing all instructions in this User Manual e compliance with the Assembly Instructions particularly the chapter Basic Safety Instructions contained therein must have been read and understood prior to commencement of work Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 99 of 176 Additional Safety Instructions 2 3 Organizational measures This User Manual must always be kept ready to hand at the place of use of the measuring system Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the Assembly
112. he de energized state that the zero A WARNING point of the multi turn measuring system is lost e Ensure that the Number of Revolutions for a multi turn measuring system is NOTICE an exponent of 2 of the group 2 2 2 2 1 2 4 4096 Or e Ensure that every positioning in the de energized state for a multi turn measuring system is within 512 revolutions 10 5 2 1 Object 6001h Single measuring range The parameter Single measuring range sets the steps per revolution Index 0x6001 Description Single Measuring Range Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access rw PDO mapping No Lower limit 1 step per revolution Upper limit device specific max value see nameplate Default 4096 Single measuring range Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 157 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 10 5 2 2 Object 6002h Total measuring range Defines the total number of steps of the measuring system before the measuring system restarts at zero Index 0x6002 Description Total Measuring Range Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access rw PDO mapping No Lower limit 16 steps Upper limit 2147483647 Ox7FFFFFFF Default 16777216 Total measuring range
113. he number and the respective object index of the assigned TxPDOs are defined by object 1C13h One of the Transmit Process Data Objects under Sub Index 1 can be assigned as process data input Index 0x1C13 Name Sync Manager TxPDO Assign Object code ARRAY Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Sub Index 0 Description Number of assigned TxPDOs Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value 1 Sub Index 1 Description PDO Mapping Object Index of the assigned TxPDOs Data type UNSIGNED16 Category Conditional Access rw PDO mapping No 0x1A00 TxPDO 1 0x1A01 TxPDO 2 0x1A02 TxPDO 3 0x1A03 TxPDO 4 0x1A04 TxPDO 5 valle 0x1A10 TXPDO 11 0x1A11 TxPDO 12 0x1A12 TxPDO 13 0x1A13 TxPDO 14 0x1A14 TxPDO 15 Default 0x1A00 TxPDO 1 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 141 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 9 11 Object 1C33h Sync Manager 3 Parameter The object 1C33h Input Sync Manager Parameter describes the adjustments for the Input Sync Manager and can only be read Index 0x1c33 Name Sync Manager 3 Parameter Object code ARRAY Data type Unsigned16 Category Optional Sub Index 0 Descriptio
114. he supply voltage After the connection has been made the supply voltage can be switched on The measuring system is initialized first of all and is then in INIT status In this status no direct communication is possible between master and measuring system via the application layer The measuring system can be gradually transferred to OPERATIONAL status according to the state machine via the EtherCAT master PRE OPERATIONAL The Start Mailbox Communication command puts the measuring system into PRE OPERATIONAL status In this status only the mailbox is active first of all and master and measuring system exchange application specific initializations and parameters In PRE OPERATIONAL status only a parameterization via Service Data Objects is initially possible However it is possible to configure PDOs using SDOs SAFE OPERATIONAL The Start Input Update command puts the measuring system into SAFE OPERATIONAL status In this status the measuring system provides valid current input data without changing the output data The outputs are in safe status OPERATIONAL The Start Output Update command puts the measuring system into OPERATIONAL status In this status the measuring system provides valid input data and the master provides valid current output data When the measuring system has detected the data received via the process data service the status transition is confirmed by the measuring system If activation of the output data was
115. herCAT Information 4 8 PDO mapping PDO mapping refers to the mapping of application objects real time data e g object 6004h Position value from the object dictionary into Process Data Objects e g Object 1A00h 1 Transmit PDO The current mapping can be read via corresponding entries in the object dictionary the so called mapping tables The number of mapped objects that are listed subsequently is found at the top of the mapping table subindex 0 The tables are located in the object dictionary in index 0x1600 ff for the RxPDOs and 0x1A00ff for the TxPDOs 4 9 EtherCAT State Machine ESM The Application Management contains the EtherCAT State Machine which describes the states and state changes of the slave application Apart from a few details the ESM corresponds to the CANopen Network Management NMT In order to enable reliable starting behavior the Safe Operational state has been introduced in EtherCAT In this state valid entries are transmitted while the outputs remain in safe status PI IP 01 Operational Figure 8 EtherCAT State Machine Status Description IP Start Mailbox Communication PI Stop Mailbox Communication PS Start Input Update SP Stop Input Update so Start Output Update os Stop Output Update OP Stop Output Update Stop Input Update Sl Stop Input Update Stop Mailbox Communication Ol Stop Output Update Stop In
116. hreibung 0x05 03 00 00 Toggle Bit hat sich nicht ge ndert 0x05 04 00 00 SDO Protokoll Timeout 0x05 04 00 01 Client Server Kommando nicht g ltig oder unbekannt 0x05 04 00 05 Speicher zu klein 0x06 01 00 00 Nicht unterst tzter Objekt Zugriff 0x06 01 00 01 Lesezugriff auf ein Objekt dass nur geschrieben werden kann 0x06 01 00 02 Schreibzugriff auf ein Objekt dass nur gelesen werden kann 0x06 02 00 00 Objekt nicht vorhanden im Objektverzeichnis 0x06 04 00 41 Das Objekt kann nicht im PDO gemappt werden 0x06 04 00 42 Die Anzahl und L nge der gemappten Objekte berschreiten die PDO L nge 0x06 04 00 43 Generelle Parameter Inkompatibilit t 0x06 04 00 47 Generelle Inkompatibilit t im Ger t 0x06 06 00 00 Zugriff Fehler aufgrund eines Hardwarefehlers 0x06 07 00 10 Falscher Datentyp L nge der Service Parameter stimmt nicht 0x06 07 00 12 Falscher Datentyp L nge der Service Parameter zu gro 0x06 07 00 13 Falscher Datentyp L nge der Service Parameter zu klein 0x06 09 00 11 Sub Index existiert nicht 0x06 09 00 30 Parameter Wertebereich berschritten nur bei Schreibzugriff 0x06 09 00 31 Geschriebene Parameterwert zu gro 0x06 09 00 32 Geschriebene Parameterwert zu klein 0x06 09 00 36 Maximalwert ist kleiner als Minimalwert 0x08 00 00 00 Allgemeiner Fehler 0x08 00 00 20 Daten k nnen nicht b
117. hrleisten sind die ISO IEC 11801 EN 50173 europ ische Standard ISO IEC 8802 3 und sonstige einschl gige Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsrichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 29 of 176 Installation Inbetriebnahmevorbereitung 6 1 Anschluss PORT IN Flanschdose M12x1 4 pol D kodiert 1 TxD Sendedaten 2 RxD Empfangsdaten Steckseite 2 3 TxD Sendedaten 4 RxD Empfangsdaten PORT OUT Flanschdose M12x1 4 pol D kodiert 1 TxD Sendedaten 2 RxD Empfangsdaten Steckseite 3 TxD Sendedaten 4 RxD Empfangsdaten Flanschstecker M12x1 4 pol A kodiert 1 11 27 V DC Encoder Versorgungspannung 1 _ Programmierschnittstelle 2 Renter TRWinProg Steckseite 3 OV Encoder Versorgungspannung 4 RS 485 Programmierschnittstelle TRWinProg 1 Optional siehe Typenschild F r die Versorgung sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel zu verwenden o entnehmen Die Schirmung ist gro fl chig auf das Gegensteckergeh use aufzulegen Lage und Zuordnung der Stecker sind der beiliegenden Steckerbelegung zu Bestellangaben zum Ethernet Steckverbinder passend zu
118. i EtherCAT International Electrotechnical Commission IEC 61158 1 6 Digital data communications for measurement and control 5 Fieldbus for use in industrial control systems Protokolle und Dienste Typ 12 EtherCAT g IEC 61784 2 Digital data communications for measurement and control Additional profiles for ISO IEC 8802 3 based communication networks in real time applications 12 EtherCAT CSMA CD Access Method and Physical Layer Specifications ISO 15745 4 AMD 2 Industrial automation systems and integration Open systems application integration framework Part 4 Reference description for Ethernet based control systems A ISO IEC 8802 3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection T Amendment 2 Profiles for Modbus TCP EtherCAT and ETHERNET Powerlink IEEE 1588 2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe CEV Absolut Encoder mit optischer Abtastung lt 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Vollwelle CEH Absolut Encoder mit optischer Abtastung lt 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Hohlwelle CEK Absolut Encoder mit optischer Abtastung lt 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Kupplung CES Absolut Encoder mit optischer Abt
119. ical Layer ISO IEC 8803 3 Figure 3 CANopen over EtherCAT communication mechanism TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 4 4 1 CANopen over EtherCAT CoE EtherCAT can provide the same communication mechanisms as those known from 2CANopen e Object dictionary e PDO Process Data Objects e SDO Service Data Objects e NMT Network Management EtherCAT can thus be implemented on devices that were previously equipped with CANopen with minimal expense Extensive parts of the CANopen firmware can be re used The objects can be optionally extended Comparison of CANopen EtherCAT in the ISO OSI layer model Device Device Device Device Profile Profile Profile Profile A B DS406 OSI Layer 7 CANopen Communication Profile CiA Draft Standard 301 OSI Layer 2 CAN Data Link Layer ISO 11898 OSI Layer 1 CAN Physical Layer ISO 11898 Bus Line Figure 4 CANopen organized in the ISO OSI layer model Device Device Device Profile Profile Profile A B Bus Line Figure 5 EtherCAT organized in the ISO OSI layer model 2 EN 50325 4 Industrial Communication Systems based on ISO 11898 CAN for Controller Device Interfaces Part 4 CANopen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR
120. ierungen im stromlosen Zustand durch Verschiebung des Nullpunktes Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2 er Potenz oder gt 4096 kann falls mehr als 512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgef hrt werden der PNIZNEINTEINTEI Nullpunkt des Multi Turn Mess Systems verloren gehen e Sicherstellen dass bei einem Multi Turn Mess System die ACHTUNG Anzahl der Umdrehungen eine 2er Potenz aus der Menge 2 2 2 2 1 2 4 4096 ist oder e Sicherstellen dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi Turn Mess System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden 10 5 2 1 Objekt 6001h Mess Schritte pro Umdrehung Der Parameter Mess Schritte pro Umdrehung legt die Anzahl der Schritte pro Umdrehung fest Index 0x6001 Beschreibung Single Measuring Range Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff rw PDO Mapping nein Untergrenze 1 Schritt Umdrehung Obergrenze ger tespezifisch Max Wert siehe Typenschild Default 4096 Mess Schritte pro Umdrehung Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 69 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 10 5 2 2 Objekt 6002h Gesamt Messl nge in Schritten Legt die Gesamtschritizahl des Mess Systems fest bevor das Mess System wieder bei Null beginnt
121. igh priority gt Format agreed beforehand u gt nfirmation 5 No co au gt Confirming services Figure 7 Comparison of PDO SDO characteristics TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 4 6 1 Compatibility with the CiA DS 301 communication profile Supported services Initiate SDO Download Download SDO Segment Initiate SDO Upload Upload SDO Segment Abort SDO Transfer Services not supported not required Initiate SDO Block Download Download SDO Block End SDO Block Download Initiate SDO Block Upload Upload SDO Block End SDO Block Upload 4 6 2 Extensions to the CiA DS 301 communication profile Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 Cancellation of the 8 byte standard CANopen SDO frame Full mailbox capacity available Initiate SDO Download Request SDO Upload Response can contain data after the SDO header Download SDO Segment Request Upload SDO Segment Response can contain more than 7 bytes of data Download and upload of all sub indices at once TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 107 of 176 EtherCAT Information 4 7 Transmission of SDO messages The entries of the object dictionary can be read or written with the SDO services The SDO Transport Protocol allows the transmission of objects of any
122. igned8 ro M 51 1C12 i Sync Manager wird nicht unterst tzt RxPDO Zuweisung da keine RxPDOs vorhanden Sync Manager 1C13 ARRAY TxPDO Zuweisung Unsigned16 ro M 53 1C32 Sync Manager 3 wird nicht unterst tzt Parameter Output da keine Ausg nge vorhanden c33 Array Syne Manager 3 Unsignedi6 ro o 54 Parameter Input Tabelle 5 Kommunikationsspezifische Standard Objekte 1 Little Endian Format Big Endian Format Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 35 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 9 1 Objekt 1000h Ger tetyp Beinhaltet Information ber den Ger tetyp Das Objekt mit Index 1000h beschreibt den Ger tetyp und seine Funktionalit t Es besteht aus einem 16 Bit Feld welches das benutzte Ger teprofil beschreibt Ger teprofil Nr 406 196h und ein zweites 16 Bit Feld welches Informationen ber den Ger tetyp liefert Index 0x1000 Name Device Type Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Ger tetyp Ger te Profil Nummer Encoder Typ Encoder Typ Code Definition Default Absoluter Single Turn Encoder je nach Encoder Typ Absoluter Multi Turn Encoder 9 2 Objekt 1008h Hersteller Ger tenamen Page 36 of 176 Enth lt den Hersteller Ger tenamen bertragung per Upload
123. ile TR Ethercat Devices_V017 xml into individual files 05 21 13 05 Added optional incremental interface 07 02 14 07 Scaling parameter edited 10 07 13 Change the sign of Time Stamp to ns 09 29 14 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 1 General information This Manual contains the following topics e Safety instructions in addition to the basic safety instructions defined in the Assembly Instructions e Electrical characteristics e Installation e Commissioning e Configuration Parameterization e Error causes and solutions As the documentation is arranged in a modular structure the User Manual is supplementary to other documentation such as product data sheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Applicability This User Manual applies exclusively for the following measuring system series with EtherCAT and optional incremental interface e CEV 58 CEH 58 CEK 58 CES 58 e COV 58 COH 58 COK 58 COS 58 The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefore also applies e operator s operating instructions specific to the system e this User Manual e and the Assembly Instructions T
124. inen speziellen Ethertype direkt im Ethernet Frame transportiert Eine komplette bertragung kann hierbei aus mehreren Subtelegrammen bestehen Die datentechnische Reihenfolge ist dabei unabh ngig von der physikalischen Reihenfolge der Slaves im Netz Die Adressierung kann wahlfrei vorgenommen werden Broadcast Multicast und Querkommunikation zwischen Slaves sind m glich Das Protokoll unterst tzt auch die azyklische Parameterkommunikation Die Struktur und Bedeutung der Parameter wird hierbei durch das Ger teprofil CANopen Device Profile f r Encoder CiA DS 406 vorgegeben UDP IP Datagramme werden nicht unterst tzt Dies bedeutet dass sich der Master und die EtherCAT Slaves im gleichen Subnetz befinden m ssen Die Kommunikation ber Router hinweg in andere Subnetze ist somit nicht m glich EtherCAT verwendet ausschlie lich Standard Frames nach IEEE802 3 und werden nicht verk rzt Damit k nnen EtherCAT Frames von beliebigen Ethernet Controllern verschickt Master und Standard Tools z B Monitor eingesetzt werden Ethernet Frame max 1514 Byte 1 n EtherCAT Datagrams 48 Bit 48 Bit 16 Bit 16Bit 32 Bit Embedded directly in Ethernet zB Baa Frame with EtherType 0x88A4 __ 7 Dna _ 11 Bit 1 Bit AB Abbildung 2 Ethernet Frame Struktur 4 3 Verteilte Uhren Wenn r umlich verteilte Prozesse gleichzeitige Aktionen erfordern ist eine exakte Synchronisierung der Teilnehmer im Netz erforderlich
125. inted in the Federal Republic of Germany Page 34 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 9 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Indexe im Kommunikationsprofilbereich M Mandatory zwingend O Optional C Conditional bedingt Index h Objekt Name Typ Attr M O C Seite 1000 VAR Ger tetyp Unsigned32 ro M 36 1008 VAR Hersteller Ger tenamen String const O 36 1009 VAR Hersteller Hardwareversion String const O 37 100A VAR Hersteller Softwareversion String const O 37 1010 ARRAY Parameter abspeichern Unsigned32 rw O 38 1011 ARRAY Standardeinstellungen laden Unsigned32 rw O 39 1018 RECORD lIdentity Objekt Identity ro M 40 TxPDO 1 1A00 RECORD TimeStamp mapping PDO Mapping ro C 41 TxPDO 2 1A01 RECORD Fast mapping PDO Mapping ro C 42 TxPDO 3 1A02 RECORD Speed mapping PDO Mapping ro C 43 TxPDO 4 1A03 RECORD Single Multi mapping PDO Mapping ro C 44 TxPDO 5 1A04 RECORD Single Multi Speed mapping PDO Mapping ro C 45 2 TxPDO 11 1A10 RECORD TimeStamp Big mapping PDO Mapping ro C 46 2 TxPDO 12 1A11 RECORD Fast Big mapping PDO Mapping ro C 47 2 TxPDO 13 1A12 RECORD Speed Big mapping PDO Mapping ro C 48 2 TxPDO 14 1A13 RECORD Single Multi Big mapping PDO Mapping ro C 49 2 TxPDO 15 1A14 RECORD Single Multi Speed Big mapping PDO Mapping ro C 50 Sync Manager 1C00 ARRAY Kommunikations Typ Uns
126. ion Type Object code ARRAY Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Sub Index 0 Description Number of Sync Manager channels used Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value 4 Sub Index 1 Description Communication Type Sync Manager 0 Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value 1 Receive mailbox Master gt Slave Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 139 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Sub Index 2 Description Communication Type Sync Manager 1 Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value 2 Send mailbox Slave gt Master Sub Index 3 Description Communication Type Sync Manager 2 Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value 3 not used Sub Index 4 Description Communication Type Sync Manager 3 Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value 4 Process data input Slave gt Master TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 140 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 electronic 9 10 Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input T
127. ion with bus cap lt 32 bit for the actual position version without bus cap Incremental interface optional each signals shielded twisted pair Pulses Revolution 1 36 000 K1 K1 K2 K2 KO KO RS422 2 wire according to ElA standard Output frequency lt 300 KHz Special features nnennnnsenennennennnnnn Programming of the following parameters via the EtherCAT BUS Counting direction Measuring steps per revolution Total measuring length in steps Preset value Speed resolution Incremental interface parameters optional EMC Immunity to disturbance DIN EN 61000 6 2 2006 Transient emissions DIN EN 61000 6 3 2007 parametrizable via EtherCAT Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 101 of 176 EtherCAT Information 4 EtherCAT Information EtherCAT Ethernet for Control and Automation Technology is a real time Ethernet technology and is particularly suitable for communication between control systems and peripheral devices such as e g I O systems drives sensors and actuators EtherCAT was developed in 2003 by Beckhoff Automation GmbH and is available as an open standard The EtherCAT Technology Group ETG user association was established for the further development of this technology EtherCAT is a publicly accessible speci
128. it 1 0 Position error No Yes 1 Reserved for further use 2 Reserved for further use 3 Reserved for further use 4 Reserved for further use 5 Reserved for further use 6 Reserved for further use 7 Reserved for further use 8 Reserved for further use 9 Reserved for further use 10 Reserved for further use 11 Reserved for further use 12 EE PROM error OK error 13 Manufacturer specific functions 14 Manufacturer specific functions 15 Manufacturer specific functions Position error The bit is set ifthe measuring system detects a malfunction of the system EE PROM error The measuring system detects a wrong checksum in the EE Prom area or a write process into the EE Prom could not be finished successfully TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 164 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 10 9 5 Object 6504h Supported alarms Velectronic The object 6504h contains the information on supported alarms by the measuring system Index 0x6504 Description Supported Alarms Data type UNSIGNED16 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Bit Function Bit 0 Bit 1 0 Position error No Yes 1 Reserved for further use 2 Reserved for further use 3 Reserved for further use 4 Reserved for further use 5 Reserved for further use 6 Reserved for further use 7 Reserved for further use 8 Reserved fo
129. ithin the range from 0 to programmed measuring length in steps 1 Preset value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 10 7 Object 6004h Position value The object 6004h Position Value defines the output position value Index 0x6004 Description Position Value Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access ro PDO mapping Yes Position value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 160 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 10 8 Object 6030h Speed The object 6030h shows the output speed value which is given in steps per ms the resolution is given in Object 2005h TR Speed unit The speed value is signed and is output as a two s complement e Code Sequence setting increasing Output positive turning clockwise view onto flange side e Code Sequence setting decreasing Output negative turning clockwise view onto flange side Index 0x6030 Description Speed Value Data type Integer16 Category Optional Access ro PDO mapping Yes Speed value Example for the calculation of the speed in revolutions per minute Assumed Object 6030h 55 steps ms Object 2005h 15 bit default Calculation 55 steps ms 15 bit 32 768 steps revolution 60 000 ms min approx 100 revoluti
130. jekt 6501h Single Turn Aufl sung r ssrsssunsseennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anna 74 10 9 3 Objekt 6502h Anzahl der Umdrehungen 2 240444440nsnnnnnnnonnnnennnnennnnennnnn 75 10 9 4 Objekt 6503h Alarme s0rsnsnssnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 76 10 9 5 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme ussessssnnssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 77 10 9 6 Objekt 6505h Warnungen uersssusssssnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 78 10 9 7 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen urs20unsneennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 79 10 9 8 Objekt 6507h Profil und Softwareversion 220u42400nnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnn 80 10 9 9 Objekt 6508h Betriebsdauer 20 424404n400nnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnn nn 80 11 Vom Mess System unterst tze Objekte auslesen uusuussuennnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnn 81 12 Fehlerursachen und Abhilfen uruussssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnn 82 12 1 Optische Anzeigen 40rsns0snnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn 82 12 2 Mess System Fehler au deteeckeaeeeeeerl 82 12 3 Abort SDO Transfer Request Protocol unse aid 83 123 1 SDO Abort Code Siinne ae einen 84 12 4 Emergency Request Protocol rsnsersnsunsnnnnnn
131. kup Objects Settings Objects Offline via EDS File TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 170 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 12 Error Causes and Remedies 12 1 Optical displays Position and allocation of the LEDs have to be taken from the enclosed pin assignment L A LED Cause Remedies Voltage supply absent or too low gt Cheek voltage supply wiring 9 ppy Is the voltage supply in the permissible range Connector plug not correctly en am Si wired or sorewedon Check wiring and connector plug for correct fitting No bus connection Check bus cable Hardware error measuring system defective Replace measuring system Measuring system ready for Flashing operation connection to master established data transfer active Measuring system ready for On operation connection to master established no data transfer 12 2 Measuring system errors Measuring system errors are reported by means of Object 6503h Alarms see also page 164 Error code Cause Remedies Bit 2 1 Failure of scanning elements Position error in the measuring system Bit 2 1 EE PROM error Memory area in internal EE PROM defective Possibly shut off measuring system voltage then switch on again If the error recurs despite this measure the measuring system must be replaced Printed in the Federal Republic of
132. ler 1 O nicht unterst tzt 2 O nicht unterst tzt 3 O nicht unterst tzt 4 O Kommunikationsfehler berlauf Fehlerstatus 5 O Ger teprofil spezifisch 6 O reserviert immer 0 7 O Hersteller spezifisch Tabelle 11 Aufbau des Error Registers TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 12 5 Sonstige St rungen St rung Ursache Abhilfe Vibrationen Schl ge und St e z B an Pressen werden as mit so genannten Schockmodulen ged mpft Wenn der starke Vibrationen Fehler trotz dieser Ma nahmen wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden Gegen elektrische St rungen helfen eventuell isolierende Flansche und Kupplungen aus Kunststoff sowie Kabel Positionsspr nge elektrische St rungen mit paarweise verdrilten Adern f r Daten und des Mess Systems EMV Versorgung Die Schirmung und die Leitungsf hrung m ssen nach den Aufbaurichtlinien f r das jeweilige Feldbus System ausgef hrt sein berm ige axiale und radiale Belastung Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der der Welle oder einen Welle Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahme weiterhin Defekt der Abtastung auftritt muss das Mess System getauscht werden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 87 o
133. lly transmitted as process data is made via object Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input page 141 Index 0x1A04 Name TxPDO 5 Single Multi Speed mapping Object code RECORD Data type PDO_MAPPING Category Mandatory for each supported TxPDO PDO Mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 4 UNSIGNED8 ro 1 Position Single 31010120h UNSIGNED32 ro 2 Position Multi 31010220h UNSIGNED32 ro 3 Speed 60300010h UNSIGNED16 ro 4 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Single Position Multi Speed Alarms Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte O Byte 1 ByteO Byte 1 9 90 915_98 93916 231 924 9 799 21598 9 g1 231924 9 99 9 8_58 9 90 9 8_58 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 133 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 9 8 6 Object 1A10h 11 Transmit PDO Mapping The process data entered in sub index 1 to 3 can be transmitted with the eleventh Transmit Process Data Object 0x1A10 The assignment of whether object 0x1A10 is actually transmitted as process data is made via object Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input page 141
134. mal parameters TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 166 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Velectronic 10 9 7 Object 6506h Supported warnings The object 6506h provide the information on supported warnings by the encoder Index 0x6506 Description Supported Warnings Data type UNSIGNED16 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Bit Function Bit 0 Bit 1 0 Speed warning No Yes 1 Reseredtorturheruse iP CdS Resevedtortutheruse P Resevedtortutheruse P Resevediortutheruse f Resevedtortutheruse o Resevedtortutheruse P Resevediortutheruse f Reserven rer o Resevedtortutheruse P Resevediortutheruse f Resevediortutheruse f Manufacturer specii notons Manufacturer spec anctor Manufacturer spectiofunefons Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 167 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 10 9 8 Object 6507h Profile and software version This object contains in the 1st 16 bits the profile version which is implemented in the measuring system It is combined to a revision number and an index Index 0x6507 Description Profile and Software Version Data type UNSIGNED32 Category Mandatory A
135. master specifies in its Request the parameter the access type read write and the value if applicable The so called SDO Server slave or measuring system executes the write or read access and answers the request with a Response In the case of error an error code Abort SDO Transfer provides information on the cause of the error Normally the EtherCAT master provides appropriate mechanisms for the SDO transfer Knowledge of the protocol structure and internal sequences is therefore not required However for troubleshooting it can be important to know the principal sequence of SDO transfers For this reason the services Initiate SDO Download Expedited and Initiate SDO Upload Expedited are dealt with in more detail below Up to four bytes can be written and up to four bytes read via these services This is sufficient for most objects TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Write services Client gt Server e Initiate SDO Download Expedited The Expedited SDO Download service is used for the accelerated transmission of lt 4 bytes The server responds with the result of the download request e Initiate SDO Download Normal The Initiate SDO Download service is used for an individual transmission of data if the number of bytes can be accepted by the mailbox or if a segmented transmission is to be started
136. n Number of entries Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value 11 Sub Index 1 Description Synchronization Type Data type UNSIGNED16 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value 0x22 Synchronous synchronized with Sync Manager 3 event 0x02 Distributed clocks Sub Index 2 Description Cycle Time Data type UNSIGNED32 Category Optional Access ro PDO mapping No Value Min time between two SM2 3 events in ns TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Sub Index 3 Description Shift Time Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value Time between SM3 event and the hardware input latch in ns Sub Index 4 Description Synchronization types supported Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Bit 0 Free Run supported Value Bit 1 Synchronous supported Bit 2 Distributed clocks supported Sub Index 5 Description Minimum Cycle Time Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Min cycle time which is support by the Slave in ns Valus Max period of the local cycle Sub Index 6 Description Calc and Copy Time Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Tim
137. n Service empfangenen Daten erkannt hat wird der Zustands bergang vom Mess System best tigt Wenn die Aktivierung der Ausgangsdaten nicht m glich war verbleibt das Mess System weiterhin im Zustand SAFE OPERATIONAL und gibt eine Fehlermeldung aus Zugriffe auf die CANopen over EtherCAT CoE Mailbox bewirken dass das Mess System w hrend der Dienst Ausf hrung keine plausiblen Werte ausgibt Dies gilt f r die Zust nde SAFE OPERATIONAL und OPERATIONAL In der Regel werden die Mailbox Zugriffe ber SDO Anforderungen ausgel st TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 7 Inbetriebnahme 7 1 Ger tebeschreibungsdatei Die XML Datei enth lt alle Informationen ber die Mess System spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess Systems Die XML Datei wird durch das EtherCAT Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden um das Mess System ordnungsgem konfigurieren bzw in Betrieb nehmen zu k nnen Die XML Dateien haben die Dateinamen IR Ethercat_C Series_xxx xml oder TIR Ethercat_C Series Inc_xxx xml bei optionaler Inkremental Schnittstelle und befinden sich auf der Software Support DVD Art Nr 490 01001 gt Soft Nr 490 00423 7 2 Bus Statusanzeige Das EtherCAT Mess System ist mit drei gr nen Diagnose LEDs ausgestattet Lage und Zuordnung der LEDs sind der beiliegenden Ste
138. n for e g the measuring system outputs a signal sequence of 1024 pulses while completing a single revolution In order to evaluate the code sequence a 2 signal sequence with a 90 phase offset is output for the control The counter of an external control system can be reset with the additional zero pulse in order to define the mechanical control reference point 90 Bas IK2 KO Ko ee a ee ee ee ee ee CCW i CW Figure 9 Incremental signals TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 116 of 176 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 6 Installation Preparation for Commissioning EtherCAT supports linear tree or star structures The bus or linear structure used in the field buses is thus also available for Ethernet This is particularly practical for system wiring as a combination of line and stubs is possible For transmission according to the 100Base TX Fast Ethernet standard patch cables in category STP CAT5 must be used 2 x 2 shielded twisted pair copper wire cables The cables are designed for bit rates of up to 100 Mbit s The transmission speed is automatically detected by the measuring system and does not have to be set by means of a switch Addressing by switch is also not necessary this is done automatically using the addressing options of the EtherCAT master The cable length between two subscribers may be ma
139. nderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des Mess Systems t tig werdendes Personal TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 3 Technische Daten 3 1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung ausasnaunanannnannnnnnnnn 11 27 V DC paarweise verdrillt und geschirmt Stromaufnahme ohne Last lt 300 mA bei 11 V lt 150 mA bei 27 V Gesamtaufl sung CE 58 asinine ter standard lt 25 Bit erweitert lt 33 Bit CO AB atenerne aeiaai standard lt 30 Bit erweitert lt 36 Bit Schrittzahl Umdrehung CE 5B oiia ainni standard lt 8 192 erweitert lt 32 768 8 039 E EE lt 262 144 Anzahl Umdrehungen Standards nineteen lt 4 096 EIWOIO Mt ecra lt 256 000 Ether CAT een nach IEC 61158 1 6 und IEC 61784 2 Physical Layer nenn EtherCAT 100Base TX Fast Ethernet ISO IEC 8802 3 Ausgabecode uen Bin r Ger teprofil eenseneneennnn CANopen over EtherCAT CoE CiA DS 406 Zykluszeit ersssensseennnennnnnennenn 100 us bertragungsrate uee 100 MBit s bertr gunge uesiessienieieinsneii CAT 5 Kabel geschirmt STP ISO IEC 11801 Datenbreite auf dem Bus lt 31 Bit f r Istposition Variante mit Bus Haube lt 32 Bit f r Istposition Variante ohne Bus Haube Inkremental Schnittstelle option
140. ndex 0x1C13 Name Sync Manager TxPDO Assign Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Sub Index 0 Beschreibung Anzahl der zugeordneten TxPDOs Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert 1 Sub Index 1 Beschreibung PDO Mapping Objekt Index des zugeordneten TxPDOs Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Conditional Zugriff rw PDO Mapping nein 0x1A00 TxPDO 1 0x1A01 TxPDO 2 0x1A02 TxPDO 3 0x1A03 TxPDO 4 Wert 0x1A04 TxPDO 5 0x1A010 TxPDO 11 0x1A011 TxPDO 12 0x1A012 TxPDO 13 0x1A013 TxPDO 14 0x1A014 TxPDO 15 Default 0x1A00 TxPDO 1 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 53 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 9 11 Objekt 1C33h Sync Manager 3 Parameter Das Objekt 1C33h Input Sync Manager Parameter beschreibt die Einstellungen f r den Input Sync Manager und kann nur gelesen werden Index 0x1c33 Name Sync Manager 3 Parameter Objekt Code ARRAY Datentyp Unsigned16 Kategorie Optional Sub Index 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert 11 Sub Index 1 Beschreibung Synchronization Type Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert
141. ngsspannung Nachdem der Anschluss vorgenommen worden ist kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden Das Mess System wird zun chst initialisiert und befindet sich danach im Zustand INIT In diesem Zustand ist keine direkte Kommunikation zwischen Master und Mess System ber den Application Layer m glich Uber den EtherCAT Master kann das Mess System gem der State Machine nach und nach in den Zustand OPERATIONAL berf hrt werden PRE OPERATIONL Mit dem Start Mailbox Communication Kommando wird das Mess System in den Zustand PRE OPERATIONL versetzt In diesem Zustand ist zuerst nur die Mailbox aktiv und Master und Mess System tauschen Applikations spezifische Initialisierungen und Parameter aus Im PRE OPERATIONAL Zustand ist zun chst nur eine Parametrierung ber Service Daten Objekte m glich Es ist aber m glich PDOs unter Nutzung von SDOs zu konfigurieren SAFE OPERATIONAL Mit dem Start Input Update Kommando wird das Mess System in den Zustand SAVE OPERATIONL versetzt In diesem Zustand liefert das Mess System bereits g ltige aktuelle Eingangsdaten ohne die Ausgangsdaten zu ver ndern Die Ausg nge befinden sich im sicheren Zustand OPERATIONAL Mit dem Start Output Update Kommando wird das Mess System in den Zustand OPERATIONL versetzt In diesem Zustand liefert das Mess System g ltige Eingangsdaten und der Master g ltige aktuelle Ausgangsdaten Nach dem das Mess System die ber den Prozessdate
142. nnnnannnnnnn nn 169 11 Read out the supported objects of the measuring system unsunnsnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 170 12 Error Causes and Remedies u 2unun0000n0000000nnnnnnnnnnnannnnnnnnnannnnnannnnnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnn nenn 171 12 1 Optical displays nn a ee cken lehnen 171 12 2 Me suring systemrerf rs sassari kss ee Ale EEE 171 12 3 Abort SDO Transfer Request Protoco 0u4240nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nam 172 12 321 SDO Abort Codes un see ae aa aii 173 12 4 Emergency Request Protocol urs24ersnnunsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnn 174 12 4 1 Emergency Error Codes 404s440n400nnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnn 175 124 Error REgISIEr uzrssanlascnenatactinasarennae ee tube aN 175 12 5 Miscellaneous fauls aa a an a veatadca dduiensaeesasans cdeubadhecamidaadestedecveuce 176 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 93 of 176 Revision index Revision index Revision Date Index First release 07 07 11 Selectable resolutions on object 2005 changed 01 Total measuring range 0x2002 and 0x6002 set to 2147483647 02 Neutral representation of the connectors LED s 03 Data capacity specified for actual position on the bus for version without bus cap 04 Disbanding of the complete XML f
143. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn nam 85 12 4 1 Emergency Error Codes cccccccccceeseeceeeeeceeeeeeaaeeeeeeeceaeeeeaaeseeneeseeeeesaaesseaaeenenees 86 1247 Error REgISIOr izrssanlascnen lack sea adecenedaen N 86 12 5 Sonstige St rungen haar caeeuued vadebdanccddahesha siti nadbeceuedaadardenieeesse 87 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 5 of 176 nderungs Index nderungs Index nderung Datum Index Erstausgabe 07 07 11 00 Einstellbare Aufl sungen bei Objekt 2005 ge ndert 01 Gesamtmesslange in Schritten 0x2002 und 0x6002 auf 2147483647 gesetzt 02 Neutrale Darstellung der Stecker LED s 03 Datenbreite f r Istposition auf dem Bus f r Version ohne Bus Haube angepasst 04 Aufl sung der Gesamt XML Datei TR Ethercat Devices_V017 xml in Einzeldateien Skalierungsparameter angepasst 07 10 13 21 05 13 05 optionale Inkremental Schnittstelle hinzugef gt 02 07 14 07 Einheit von Time Stamp auf ns ge ndert 29 09 14 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 1 Allgemeines Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e Elektrische
144. nnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnn 11 2 1 Symbol und Hinweis Definition 2 u0r200444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 11 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung 240snnnnnnnenn nennen 11 2 3 Organisatorische Ma nahmen u nsersnsenssennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 12 3 Technische Daten 2 2 0 0100 a events vastdectudeecausvestdcenuecvensereatdestunevecsecdstze 13 3 1 Elektrische Kenndaten 24044444400nnennnnennennnennnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnennnennennsnnnennnen 13 4 EtherCAT Informationen 2 24 z2 400u0 40 020 aa a anna nn ran 14 4 1 EtherCAT Funktionsprinzip n0rsnseersnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 14 4 2 eE E EE E naeh A O 15 4 3 Verteilte URTEN sirosis innen 15 4 4 Ger teprofil ariennir ieia aaea ia aaa eee 16 4 4 1 CANopen over EtherCAT CoE ursssrsnsnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 17 4 5 Objektverzeichnis 4 ee nahen dan ars 18 4 6 Prozess und Service Daten Objekte 24004n40snnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 18 4 6 1 Kompatibilit t zum CiA DS 301 Kommunikationsprofil 0u0444400ner nennen 19 4 6 2 Erweiterungen zum CiA DS 301 Kommunikationsprofil uennn 19 4 7 bertragung von SDO
145. olutions cannot be represented in this area then the Measuring range in steps is corrected to the next smaller value N The newly calculated total measuring range can be read from the Object 6002h and is A always shorter than the specified measurement length It may therefore occur that the i total number of steps actually required is not achieved and the measuring system generates a zero transition before it reaches the maximum mechanical distance Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 159 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 10 6 Object 6003h Preset value Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the A WARNING Preset adjustment function is performed NOTICE e The preset adjustment function should only be performed when the measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application The Preset Function can be used to adjust the measuring system to any position value within a range of 0 to measuring length in increments 1 With the writing to the object the output position value is set without this having to be confirmed to in addition Index 0x6003 Description Preset Value Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access rw PDO mapping No Value current position or a value w
146. onic 10 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 M Mandatory zwingend O Optional Index h Objekt Name Datenl nge Atitr M O Seite Parameter 2002 VAR TR Gesamimessinge in Seven Unsigned m 20097 Var TR Anzahl Uneehngen Zaher Unsigned m 2 2 120047 van TR Anzel Umdrehungen Nenner Ursianease w 20057 van TE Geschwindiokeisautsung _Uncignest6 m 20067 van TE Zus tziche Paramererm gienk Union m 200 van Presek Unsinn m 2 2 58 59 61 1 4 4 2 2 6 6 6 6 6 2401 Mess Schritte pro Umdrehung Unsigned32 rw 2 2 2 209 var Presetko Unsoneaie w 50007 Var Beviebsparameter Zing Unsonsans m 50017 Var MeseSchrite pro Umerehuna Unsigned m van ame y ums Uere name 2 2402 VAR KO Condition Unsigned16 rw 2 oOImDmIm Oo o o j o o e 6504 VAR Unterst tzte Alarme Tabelle 6 Encoder Profilbereich o o IJolJloa AJA 0 TR Objekte 2 CiA DS 406 Objekte 3 nur bei optionaler Inkremental Schnittstelle vorhanden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 57 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 10 1 Objekt 2000h Mode Umschaltung TR CiA DS 406 ber die Mode Umschaltung kann gew hlt werden welche Skalierungsp
147. onic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 67 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 Sub Index 3 Beschreibung Time Stamp Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff ro PDO Mapping ja Wert inns Beispiel zur Berechnung der Position aus dem Singleturn und Multiturnwert Positionswert Position Multiturn Mess Schritte pro Umdr Position Singleturn Umdrehung aus dem Objekt 6001h zu entnehmen Zur Berechnung ist der aktuell programmierte Wert der Mess Schritte pro 10 5 CiA DS 406 Mode 10 5 1 Objekt 6000h Betriebsparameter Zahlrichtung Das Objekt mit Index 6000h unterst tzt nur die Funktion f r die Zahlrichtung Die Z hlrichtung definiert ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden wenn die Mess System Welle im Uhrzeigersinn oder Gegenuhrzeigersinn gedreht wird Blickrichtung auf die Anflanschung Index 0x6000 Beschreibung Operating Parameters Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory Zugriff rw PDO Mapping nein Untergrenze 0x0000 steigend Obergrenze 0x0001 fallend Default 0x0000 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 10 5 2 Skalierungsparameter Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des Mess Systems nach Position
148. ons min If the value range of the speed is under or over the limits of 32768 32767 the limit values Ox7FFF or 0x8000 will be output Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 161 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 10 9 Measuring system diagnostics 10 9 1 Object 6500h Operating status The object 6500h Operating status contains the operating status and informations about the internal programmed parameters Index 0x6500 Description Operating Status Data type UNSIGNED16 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Bit Function Bit 0 Bit 1 0 code sequence increasing decreasing scaling parameters are used Pe Yes 10 9 2 Object 6501h Single Turn resolution The object 6501h contains the number of measuring steps per revolution which can be output by the measuring system Index 0x6501 Description Singleturn Resolution Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Upper limit device specific max value see nameplate Single Turn resolution Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Standard value 4096 1000h steps per revolution depending on capacity marked on nameplate TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 162 of 176 TR ECE
149. or a multi turn measuring system is within 512 revolutions 10 2 2 1 Object 2002h TR Total measuring range Defines the total number of steps of the measuring system before the measuring system restarts at zero Index 0x2002 Description TR Total Measuring Range Data type UNSIGNED32 Category Optional Access rw PDO mapping No Lower limit 16 steps Upper limit 2147483647 Ox7FFFFFFF Default 16777216 Total measuring range Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 The actual upper limit for the measurement length to be entered in steps is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below As the value 0 is already counted as a step the end value measurement length in steps 1 Total measuring range Steps per revolution Number of revolutions To calculate the parameters steps rev and the number of revolutions can be read on the measuring system nameplate TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 148 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 4electronic 10 2 2 2 Object 2003 2004h TR Number of revolutions numerator denominator Together these two parameters define the number of revolutions before the measuring system restarts at zero As decimal numbers are not always finite as is e g 3 4 but they may have an infinite number of digits after the
150. ploadanfrage und den angeforderten Daten bei erfolgreicher Durchf hrung Initiate SDO Upload Normal Der Initiate SDO Upload Dienst wird f r eine Einzel bertragung von Daten benutzt wenn die Anzahl der Bytes von der Mailbox aufgenommen werden kann oder wenn ein segmentierte bertragung mit mehr Bytes gestartet werden soll Der Server antwortet mit dem Ergebnis der Uploadanfrage und den angeforderten Daten bei erfolgreicher Durchf hrung Upload SDO Segment Der SDO Upload Segment Dienst wird benutzt um die zus tzlichen Daten zu bertragen welche nicht mit der Initiate SDO Upload Dienstantwort bertragen werden konnten Der Server startet so viele Upload SDO Segment Dienste bis alle Daten vom Server bertragen worden sind TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 21 of 176 EtherCAT Informationen 4 7 1 CANopen over EtherCAT Protokoll 4 7 1 1 Initiate SDO Download Expedited Request Schreiben Client gt Server Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert Beschreibung L nge WORD Ox0A Lange der Mailbox Service Daten Aaresse T e a Kanal unsigned 6 0x00 reserviert Mailbox Header 0x00 kleinste Priorit t Priorit t unsigned 2 er 0x03 h chste Priorit t Typ unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserviert unsigned 4 0x00 Anzahl unsigned 9 0x00 CANopen Header reserviert unsigned 3 0x00 Service un
151. put Update Stop Mailbox Communication TRElectronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 4 10 Further information Further information on EtherCAT can be obtained on request from the EtherCAT Technology Group ETG at the following address ETG Headquarter OstendstraBe 196 90482 Nuremberg Germany Phone 49 0 911 5 40 5620 Fax 49 0 911 5 40 5629 Email info ethercat org Internet www ethercat org Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 115 of 176 Incremental interface optional 5 Incremental interface optional 5 1 Cable definition 5 2 Data transmission Signal Line e g 64 200 021 2x2x0 25 3x0 14 2x0 5 mm K1 K1 Be min 0 25mm twisted in pairs and shielded K2 K2 KO KO min 0 14mm twisted in pairs and shielded Angular increments are recorded via a pulse disk with a fixed number of cycles per revolution A scanning unit with an integrated optoelectronic system generates electrical signals and emits pulses measuring increments which are pre processed at trigger stages The resolution of the measuring system is defined via the number of light dark segments number of increments per revolution on the pulse disk At the standard versio
152. r Flanschdose M12x1 4 pol D kodiert Hersteller Bezeichnung Art Nr Binder Series 825 99 3729 810 04 Phoenix Contact SACC M12MSD 4CON PG 7 SH PG 7 15 21258 Phoenix Contact SACC M12MSD 4CON PG 9 SH PG 9 15 2126 1 Harting HARAX M12 L 21 03 281 1405 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 30 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 Optional bei Inkremental Schnittstelle Flanschstecker M12x1 5 8 pol A kodiert 1 KO Inkrementalausgang Pegel siehe Typenschild 2 KO Inkrementalausgang Pegel siehe Typenschild 3 K1 Inkrementalausgang Pegel siehe Typenschild 3 4 K2 Inkrementalausgang Pegel siehe Typenschild 4 One 4 5 11 27 VDC Encoder Versorgungsspannung N So He 6 K2 Inkrementalausgang Pegel siehe Typenschild 6 7 K1 Inkrementalausgang Pegel siehe Typenschild ng OV Encoder Versorgungsspannung Die Versorgungsspannung X3 X4 ist intern verbunden nicht zur Versorgung weiterer Ger te verwenden N F r die Versorgungsspannung und die Inkrementalsignale sind paarweise J verdrillte und geschirmte Kabel zu verwenden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 31 of 176 Installation Inbetriebnahmevorbereitung 6 2 Einschalten der Versorgu
153. r further use 9 Reserved for further use 10 Reserved for further use 11 Reserved for further use 12 EE PROM error No Yes 13 Manufacturer specific functions 14 Manufacturer specific functions 15 Manufacturer specific functions Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 165 of 176 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 10 9 6 Object 6505h Warnings This object provides the warnings and indicate that tolerance for certain internal parameters of the encoder have been exceeded In contrast to alarm and emergency messages warnings do not imply incorrect position values Index 0x6505 Description Warnings Data type UNSIGNED16 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Bit Function Bit 0 Bit 1 0 Speed warning No Yes Reserved tor mar un iP Sid Resevedtortutheruse P Resevediortutheruse f Resevedtortutheruse o Resevedtortutheruse f Resevediortutheruse f Resevediortutheruse f Reserven rer o Reserven rer f Resevediortutheruse f Reserven rer o Manufacturer specii ton f Manufacturer spectiofunefons Manufacturer spec ton Limits Speed warning gt 12500 revolutions min Temperature warning approx lt 25 C approx gt 85 C g All warnings are cleared if the tolerances are again within nor
154. rite Client gt Server Frame Fragment Data field Datatype Value Description Length WORD Ox0A Length of the mailbox service data Address WORD Destination station address if Slave Client Channel unsigned 6 0x00 reserved Mailbox Header 0x00 Lowest priority Priority unsigned 2 er 0x03 Highest priority Type unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserved unsigned 4 0x00 Quantity unsigned 9 0x00 CANopen Header reserved unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x02 SDO Request 0x00 Size of data 1 4 not specified Size indicator unsigned 0x01 Size of data specified in data record size Transmission type unsigned 1 0x01 Expedited transmission 0x00 4 byte of data SDO 5 Data record size unsigned 2 5 nr ee 0x03 1 byte of data O Total access unsigned 1 0x00 Command unsigned 3 0x01 Initiate Download Request Index WORD Object index Sub index BYTE Object sub index Data BYTE 4 Object data Table 1 CANopen Initiate SDO Download Expedited Request The following SDO write frames can be derived from the above protocol D Meaning Valid for 0x23 Write 4 byte SDO Request 0x27 Write 3 byte SDO Request 0x2B Write 2 byte SDO Request 0x2F Write 1 byte SDO Request TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 4 7 1
155. rmationen ber die Warnungen und zeigen an dass bestimmte Betriebsparameter berschritten wurden Im Gegensatz zu den Alarmen beinhalten die Warnungen keine Anzeige f r fehlerhafte Positionswerte Index 0x6505 Beschreibung Warnings Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Bit Funktion Bit 0 Bit 1 0 Geschwindigkeitswarnung Nein Ja 3 Reserver tor weitere Verwerdung Reservert f r weitere Verwendung dt Reservert f r weitere Verwendung Reserven f r weitere Verwendung Reserven f r weitere Verwendung Reservert f r weere Verwendung Rosen f r weiere Verwendung Reserven f r weitere Verwendung Reservert f r weitere Verwendung Reserven f r weitere Verwendung Reserven f r weitere Verwendung E 13 _ hersteersneziische F nkionen 114 herstelerspeztische Funkionen 115 hersteterspeztische Funkionen Grenzwerte Geschwindigkeitswarnung gt 12500 Umdr min Temperaturwarnung ca lt 25 C ca gt 85 C aN Alle Warnungen werden automatisch gel scht sobald sich die Betriebsparameter 4 wieder im Normalbereich befinden TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Velectronic 10 9 7 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen Das Objekt 6506h
156. rofile Profile Profile A B C DS406 Bus Line Abbildung 5 EtherCAT eingeordnet im ISO OSI Schichtenmodell 1 EN 50325 4 Industrielle Kommunikations Systeme basierend auf ISO 11898 CAN f r Controller Device Interfaces Teil 4 CANopen Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 17 of 176 EtherCAT Informationen 4 5 Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines EtherCAT Ger tes in einer bersichtlichen tabellarischen Anordnung Es enth lt sowohl s mtliche Ger teparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten die damit auch ber das SDO zug nglich sind Index hex Objekt 0x0000 0x0FFF Datentyp Definitionen 0x1000 0x1FFF CoE Kommunikations Profilbereich CiA DS 301 0x2000 0x5FFF Herstellerspezifischer Profilbereich 0x6000 0x9FFF Ger te Profilbereich CiA DS 406 0xA000 OxFFFF Reserviert Abbildung 6 Aufbau des Objektverzeichnisses 4 6 Prozess und Service Daten Objekte Prozess Daten Objekt PDO Prozess Daten Objekte managen den Prozessdatenaustausch z B die zyklische Ubertragung des Positionswertes Service Daten Objekt SDO Service Daten Objekte managen den Parameterdatenaustausch z B das azyklische Ausf hren der Presetfunktion F r Parameterdaten beliebiger Gr e steht mit dem SDO ein leistungsf higer Kommunikationsme
157. ry Zugriff ro PDO Mapping nein Wert 1 Mailbox empfangen Master gt Slave Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 51 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Sub Index 2 Beschreibung Communication Type Sync Manager 1 Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert 2 Mailbox senden Slave gt Master Sub Index 3 Beschreibung Communication Type Sync Manager 2 Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert 3 unbenutzt Sub Index 4 Beschreibung Communication Type Sync Manager 3 Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert 4 Prozessdaten Eingang Slave gt Master TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 52 of 176 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 9 10 Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang ber Objekt 1C13h wird die Anzahl und der jeweilige Objekt Index der zugeordneten TxPDOs festgelegt Als Prozess Daten Eingang kann eines der unter Subindex 1 aufgef hrten Sende Prozess Daten Objekte zugeordnet werden I
158. s Objekt 6501h enth lt die maximale Anzahl der Mess Schritte pro Umdrehung welche durch das Mess System ausgegeben werden k nnen Index 0x6501 Beschreibung Singleturn Resolution Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Obergrenze ger tespezifisch Max Wert siehe Typenschild Single Turn Aufl sung Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Standardwert 4096 1000h Schritte pro Umdrehung abh ngig von der Kapazit t siehe Typenschild TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 electronic 10 9 3 Objekt 6502h Anzahl der Umdrehungen 09 29 2014 Dieses Objekt beinhaltet die Anzahl der Umdrehungen welche das Mess System ausgeben kann F r ein Multi Turn Mess System ergibt sich aus der Anzahl der Umdrehungen und der Single Turn Aufl sung die Gesamtmessl nge welche sich nach der unten stehenden Formel berechnen l sst Die max Anzahl der Umdrehungen ist 256 000 18 Bit Gesamtmessl nge in Schritten Anzahl der Umdrehungen Max Single Turn Aufl sung Index 0x6502 Beschreibung Number of distinguishable revolutions Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Obergrenze ger tespezifisch Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR
159. s Prozess Daten bertragen werden wird ber Objekt Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang Seite 53 vorgenommen Index 0x1A02 Name TxPDO 3 Speed mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Kategorie Mandatory f r jedes unterst tzte TxPDO PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 3 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Speed 60300010h UNSIGNED16 ro 3 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Speed Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1 97 90 91598 223 916 D3197 97 90 215 98 27 90 215 98 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 43 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 9 8 4 Objekt 1A03h 4 Transmit PDO Mapping ber das vierte Sende Prozess Daten Objekt 0x1A03 werden die unter den Subindizes 1 bis 3 aufgef hrten Prozess Daten bertragen Die Zuordnung ob Objekt 0x1A03 tats chlich als Prozess Daten bertragen werden wird ber Objekt Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang Seite 53 vorgenommen Index 0x1A03 Name TxPDO 4 Single Multi mapping Objekt Code RECORD Datentyp
160. signed 4 0x02 SDO Request Gr en Anzeiger unsigned 1 0x00 Gr e der Daten 1 4 nicht spezifiziert S 0x01 Gr e der Daten in Datensatz Gr e spezifiziert gt bertragungstyp unsigned 1 0x01 Expedited bertragung O 0x00 4 Byte Daten SDO 2 Datensatz Gr e unsigned 2 nn ah a 0x03 1 Byte Daten Gesamt Zugriff unsigned 1 0x00 Kommando unsigned 3 0x01 Initiate Download Request Index WORD Objekt Index Sub Index BYTE Objekt Sub Index Daten BYTE 4 Objekt Daten Tabelle 1 CANopen Initiate SDO Download Expedited Request Aus dem obigen Protokoll lassen sich folgende SDO Schreibtelegramme ableiten D Bedeutung G ltig f r 0x23 4 Byte schreiben SDO Request 0x27 3 Byte schreiben SDO Request 0x2B 2 Byte schreiben SDO Request Ox2F 1 Byte schreiben SDO Request TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 22 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 4 7 1 2 Initiate SDO Download Expedited Response Response Server gt Client Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert Beschreibung L nge WORD 0x06 L nge der Mailbox Service Daten Adresse WORD Ziel Stonsaciesce handen chen Kanal unsigned 6 0x00 reserviert Mailbox Header 0x00 kleinste Priorit t Priorit t unsigned 2 Sal 0x03 h chste Priorit t Typ unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserviert
161. size The EtherCAT SDO Protocol is equivalent to the CANopen SDO Protocol in order to guarantee the re use of existing protocol stacks The first byte of the first segment contains the necessary control information The next three bytes of the first segment contain the index and sub index of the object dictionary entries to be read or written The last four bytes of the first segment are available for useful data The second and following segments contain the control byte and useful data The recipient confirms each segment or a block of segments so that Peer To Peer communication client server takes place In CAN compatible mode the SDO protocol comprises 8 bytes in order to correspond to the CAN data size In extended mode the useful data are simply extended without changing the protocol header In this way the increased data volume of the EtherCAT mailbox is adapted to the SDO protocol accelerating the transmission of large data volumes accordingly In addition a mode has been added which makes it possible to transmit the complete data of an index from the object dictionary in a single process The data of all sub indices are subsequently transmitted Services with confirmation Initiate SDO Upload Initiate SDO Download Download SDO Segment and Upload SDO Segment and services without confirmation Abort SDO Transfer are used for the execution of Segmented Expedited transmission of Service Data Objects The so called SDO Client
162. smission can consist of several sub frames The data sequence is independent of the physical sequence of the slaves in the network The addressing can be freely selected Broadcast Multicast and lateral communication between slaves are possible The protocol also supports acyclical parameter communication The structure and meaning of the parameters is predetermined by the device profile CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 UDP IP datagrams are not supported This means that the master and the EtherCAT slaves must be located in the same subnet Communication across routers into other subnets is thus not possible EtherCAT exclusively uses standard frames in accordance with IEEE802 3 without shortening EtherCAT frames can thus be sent by any Ethernet controllers master and standard tools e g monitor can be used Ethernet Frame max 1514 Byte 1 n EtherCAT Datagrams 48 Bit 48 Bit 16 Bit 16 Bit 32 Bit Embedded directly in Ethernet _ Frame with EtherType 0x88A4 4 ___ i _ 11 Bit 1 Bit 4Bit gt Figure 2 Ethernet frame structure 4 3 Distributed clocks Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 When spatially distributed processes require simultaneous actions exact synchronization of the subscribers in the network is necessary For example in the case of applications in which several servo axes must execute simultaneously coordinated sequences For this purpose the Distributed
163. splay or screen and software menu selections lt gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURNJ gt Brand names EtherCAT is registered trademark and patented technology licensed by Beckhoff Automation GmbH Germany All other specified products names and logos serve exclusively for information purposes and may be trademarks of their respective owners without any special marking to indicate this TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 Contents ONTO NES scsi c3 E E E E E E E E 91 R vision Nd X a raa a a aaa a e aaa eae aaa a a aE ae Aa E Ea aa aa Aaaa Aa anaa ERa 94 1 General information a a ah aan AAEE RAR 95 1 1 Applicabiliiyinsereeene an ne a a anna RES EE hauen ned 95 L2 SLR SS cetera a a EURE T TEST ERTORISTRTRTPEETERETE FLAT OE IEE 96 1 3 Abbreviations used Terminology 444444s4004nnnonnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 97 2 Additional Safety Instructions uuesnunnannsnnnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnn 99 2 1 Definition of symbols and notes urs40usrseennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 99 2 2 Additional instructions for proper use 2uu0220unnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn 99 2 3 Organizational me
164. tal Impulse pro Umdrehung Das Objekt 2401h ist nur bei Mess Systemen mit optionaler Inkrementalschnittstelle vorhanden mit ihm k nnen die Impulse Umdr der Inkrementalschnittstelle festgelegt werden Index 0x2401 Beschreibung Pulses Revolution Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff rw PDO Mapping nein Untergrenze 1 Obergrenze 36000 Default 1024 Impulse Umdr Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 65 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 10 3 3 Objekt 2402h KO Condition Das Objekt 2402h ist nur bei Mess Systemen mit optionaler Inkrementalschnittstelle vorhanden es legt den Schalt Zeitpunkt der Inkremental Spuren KO und KO fest Index 0x2402 Beschreibung KO Condition Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Zugriff rw PDO Mapping nein Default 0 Wert Verhalten 0 KO wenn K1 high und K2 high 1 KO wenn K1 low und K2 high 2 KO wenn K1 high und K2 low 3 KO wenn K1 low und K2 low Beispiel Abbildung 10 Beispiel zu KO Condition 10 3 4 Objekt 2403h Preset KO Das Objekt 2403h ist nur bei Mess Systemen mit optionaler Inkrementalschnittstelle vorhanden Mit Schreiben einer 1 auf dieses Objekt wird der Nullimpuls KO auf di
165. te 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 931924 223916 215 28 27 90 215 98 27 2 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 135 of 176 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 9 8 8 Object 1A12h 13 Transmit PDO Mapping The process data entered in sub index 1 to 3 can be transmitted with the thirteenth Transmit Process Data Object 0x1A12 The assignment of whether object 0x1A12 is actually transmitted as process data is made via object Object 1C13h Sync Manager Channel 3 process data input page 141 Index 0x1A12 Name TxPDO 13 Speed Big mapping Object code RECORD Data type PDO_MAPPING Category Mandatory for each supported TxPDO PDO Mapping No Sub Index Description Value Data type Access 0 Number of entries 3 UNSIGNED8 ro 1 Position 60040020h UNSIGNED32 ro 2 Speed 60300010h UNSIGNED16 ro 3 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Speed Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1 D31924 223916 215 98 2790 21598 97 90 01528 27 90 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 136 of 176 TR ECE BA DGB 0094 08 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 9 8 9 Object 1A13h 14 Transmit PDO Mapping electronic The process data entered in sub in
166. th of the mailbox service data Address WORD Destination station address f Slave Client Channel unsigned 6 0x00 reserved Mailbox Header 0x00 Lowest priority Priority unsigned 2 St 0x03 Highest priority Type unsigned 4 0x03 CANopen over EtherCAT CoE reserved unsigned 4 0x00 Quantity unsigned 9 0x00 CANopen Header reserved unsigned 3 0x00 Service unsigned 4 0x03 SDO Response O size indicator urisignied 1 a A 4 ne nn a size Transmission type unsigned 1 0x01 Expedited transmission 0x00 4 byte of data SDO Data record size unsigned 2 oS i n 0x03 1 byte of data O Total access unsigned 1 0x00 Command unsigned 3 0x02 Initiate Upload Response Index WORD Object index Sub Index BYTE Object sub index Data BYTE 4 Object data Table 4 Initiate SDO Upload Expedited Response The server answers with the following possible responses D Meaning Valid for 0x43 4 byte of data read SDO Response 0x47 3 byte of data read SDO Response 0x4B 2 byte of data read SDO Response Ox4F 1 byte of data read SDO Response 0x80 Error Abort SDO Transfer SDO Response In the case of an error SDO response CCD 0x80 the data range contains a 4 byte error code which provides information on the cause of the error see chapter SDO Abort Codes page 173 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 113 of 176 Et
167. ulti Big mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Kategorie Mandatory f r jedes unterst tzte TxPDO PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut 0 Anz Eintr ge 3 UNSIGNED8 ro 1 Position Multi 31010220h UNSIGNED32 ro 2 Position Single 31010120h UNSIGNED32 ro 3 Alarms 65030010h UNSIGNED16 ro LSB MSB Position Multi Position Single Alarms Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte1 Byte2 Byte3 ByteO Byte1 231924 923_916 91598 9 790 g l g 923916 215_n8 9 790 215_n8 9 99 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved Page 49 of 176 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 9 8 10 Objekt 1A14h 15 Transmit PDO Mapping Uber das f nfzehnte Sende Prozess Daten Objekt 0x1A14 werden die unter den Subindizes 1 bis 4 aufgef hrten Prozess Daten bertragen Die Zuordnung ob Objekt 0x1A14 tats chlich als Prozess Daten bertragen werden wird ber Objekt Objekt 1C13h Sync Manager Channel 3 Prozess Daten Eingang Seite 53 vorgenommen Index 0x1A14 Name TxPDO 15 Single Multi Speed Big mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Kategorie Mandatory f r jedes unterst tzte TxPDO PDO Mapping nein Sub Index Kommentar Standardwert Datentyp Attribut
168. ung auf die Anflanschung Index 0x2001 Beschreibung TR Operating Parameters Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Zugriff rw PDO Mapping nein Untergrenze 0x0000 steigend Obergrenze 0x0001 fallend Default 0x0000 Printed in the Federal Republic of Germany 09 29 2014 TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0094 08 Page 59 of 176 Hersteller und Profilspezifische Objekte CiA DS 406 10 2 2 Skalierungsparameter Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des Mess Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch Verschiebung des Nullpunktes Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2 er Potenz oder gt 4096 kann falls mehr als 512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgef hrt werden der AWARNUNG Nullpunkt des Multi Turn Mess Systems verloren gehen ACHTUNG e Sicherstellen dass bei einem Multi Turn Mess System der Quotient von Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner eine 2er Potenz aus der Menge 2 2 2 2 1 2 4 4096 ist oder e Sicherstellen dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi Turn Mess System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden 10 2 2 1 Objekt 2002h TR Gesamtmesslange in Schritten Legt die Gesamtschritizahl des Mess Systems fest bevor das Mess System wieder bei Null beginnt Index 0x2002 Beschreibung TR Total m
169. ung der TwinCAT System Manager Konfigurationssoft ware e Online Verbindung herstellen e Programmreiter Cok Online ausw hlen e Button Erweitert klicken BA Test1 tsm TwincAT System Manager El Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe Ose SR ae E SYSTEM Konfiguration A SPS Konfiguration 9 E A Konfiguration SER E A Ger te 5 Ger t 1 EtherCAT Ger t 1 Prozessabbild Ger t 1 Prozessabbild Info E QT Eing nge l Ausg nge InfoData Tal Box 1 TR Rotative Bi Zuordnungen e Radio Button Online auswahlen e gt Alle Objekte Advanced Settings Backup Online via SDO Information Beschption O ies e RxPDO Mappable Objects T PDO Backup Objects Settings Objects Offline via EDS File Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0094 08 8 Sh seY Ree OK S BQH SD a Allgemein EtherCAT DC Prozessdaten Gas Den Auto Update F Single Update All Objects Online Data Module OD AcE Port 0 Index Name Flags Wert e RT T TREE REEL EET E 1008 Device Name RO COH 110M EtherCAT 1009 Hardware Version RO 745005 100A Software Version RO 43777F 10100 Store parameters RO gt 1 lt 1011 0 Restore parameters RO gt 1 lt 10180 Identity RO gt 4 lt 1A00 0 TxPDO 1 TimeStamp mapping RO gt 3 lt 1401 0 TxPDO 2 Fast mapping RO gt 2 lt 18020 TxPDO 3 Speed mapping RO gt 3 1403 0
170. willl PRelectronic mein l EtherCAT CD Seite 2 88 Incremental Page 89 176 Absolute Encoder C__ 58 _ Zus tzliche Sicherheitshinweise I CEH 58 I COH 58 _Installation _Inbetriebnahme CES 58 I COS 58 _Konfiguration Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen _Additional safety instructions e Software Support DVD 490 01001 _Installation Soft No 490 00423 _Commissioning _Configuration Parameterization _Cause of faults and remedies Benutzerhandbuch User Manual 4377EC 4377E2 43782C 43782D 43782E 43782F 4377D5 4377D6 4377D7 4377D8 TR ECE BA DGB 0094 08 09 29 2014 TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz nderungsvorbehalt Jegliche nderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninformation Ausgabe Rev Datum 09 29 2014 Dokument Rev Nr T
171. with more bytes e Download SDO Segment The SDO Download Segment service is used to transfer the additional data that could not be transferred with the nitiate SDO Download service The master starts as many Download SDO Segment services as are required to transfer all data to the server Read services Server gt Client e Initiate SDO Upload Expedited The Expedited SDO Upload service is used for the accelerated transmission of lt 4 bytes The server responds with the result of the upload request and the required data in the event of successful execution e Initiate SDO Upload Normal The Initiate SDO Upload service is used for an individual transmission of data if the number of bytes can be accepted by the mailbox or if a segmented transmission is to be started with more bytes The server responds with the result of the upload request and the required data in the event of successful execution e Upload SDO Segment The SDO Upload Segment service is used to transfer the additional data that could not be transferred with the nitiate SDO Upload service response The server starts as many Upload SDO Segment services as are required to transfer all data from the server Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 109 of 176 EtherCAT Information 4 7 1 CANopen over EtherCAT protocol 4 7 1 1 Initiate SDO Download Expedited Request W
172. x 100 m a total of 65535 subscribers are possible in the EtherCAT network In order to ensure safe fault free operation ISO IEC 11801 EN 50173 European standard ISO IEC 8802 3 and other pertinent standards and directives must be complied with In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding directives must be observed Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2011 All Rights Reserved 09 29 2014 TR ECE BA DGB 0094 08 Page 117 of 176 Installation Preparation for Commissioning 6 1 Connection M12x1 4 pin D coded PORT IN Female socket 1 TxD Transmission Data 2 RxD Receive Data 3 TxD Transmission Data 4 RxD Receive Data PORT OUT Female socket M12x1 4 pin D coded 1 TxD Transmission Data 2 RxD Receive Data Mating 3 TxD Transmission Data Face 4 RxD Receive Data Male socket M12x1 4 pin A coded 1 11 27 VDC Encoder Supply Voltage 1 _ Programming Interface 2 RS 485 TRWinProg Mating 3 OV Encoder Supply Voltage Face 1 ARE Programming Interface 4i es TRWinProg Optional see nameplate Shielded twisted pair cables must be used for the supply N The shielding is to be connected with large surface on the mating connector housing Position and allocation of the connectors have to be taken from the enclosed

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