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Wartung

1. 3 Befestigen Sie den Motor der 1 Achse an der Basis Das Motorkabel muss sich auf der rechten Seite befinden wenn Sie vor der Anschlussplatte stehen Um die Motor zwei Schrauben auf der Wartungs ffnungs Seite festzuziehen f hren Sie einen Sechskantschl ssel von der Wartungs ffnung aus ein Motorflansch Wenn es schwierig ist den Motor einzusetzen bewegen Sie den 1 Arm langsam von Hand w hrend sie den Motor einsetzen 4 Schlie en Sie die Stecker X110 und X11 an 5 Bringen Sie die Wartungsplatte an Wartungsplatte Wartungs ffnung 6 Installieren Sie die Anschlussplatte F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 4 Anschlussplatte 7 F hren Sie die Kalibrierung f r die 1 Achse durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung 97 Wartung 5 Die Motoren austauschen 2 Achse 5 4 Den Motor der 2 Achse austauschen Entfernen 1 Entfernen Sie die obere Armabdeckung F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 2 Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit welchem die Motorkabel am Motor der 2 Achse befestigt sind 3 Trennen Sie die Stecker X121 und X21 Um den X121 Stecker zu trennen ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers dr cken 4 Entfernen Sie den Motor der 2 Achse vom 2 Arm L sen Sie dazu die Schrauben des Motorflansches Ziehen Sie die Motor einheit dann gerade
2. 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie HINWEIS S den Bremsfreigabetaster bet tigen Passen Sie auf dass der Greifer nicht gegen Peripherieger te schl gt Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3 als auch der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die 3 Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung AUS 1 Entfernen Sie die obere Armabdeckung F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 2 Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit welchem die Motorkabel am Motor der 3 Achse befestigt sind 3 Trennen Sie die Stecker X131 und X31 Um den X131 Stecker zu trennen ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers dr cken 4 Lockern Sie den Z Riemen L sen Sie die 4 Schrauben an der Motorplatte e Schieben Sie die Motorplatte an das Armende 5 L sen Sie die 4 Schrauben M4x15 mit denen die Motoreinheit der 3 3 Achse Motoreinheit Zahnriemenscheibe Motorplatte Achse an der Motorplatte befestigt ist 4 4 M4x Unterlegscheibe Federscheibe E2H Rev 1 E2H Rev 1 6 Wartung 5 Die Motoren austauschen 3 Achse Entfernen Sie den Z Riemen von der Z1 Zahnrieme
3. Maxe Maden schraube Zahnriemen scheibe Rotornarbe mit Kegelkuppe T Zahn riemen a scheibe AA M4x6 Maden schraube mit Kegelkuppe Motoreinheit 3 Achse Z1 Zahnriemenscheibe Motorplatte TE LRT J Z1 Zahnriemenscheibe Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorl ufig Befestigen Sie die Motoreinheit der 3 Achse zun chst locker am 2 Arm so dass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtige gespannt werden E2H Rev 1 Wartung 5 Die Motoren austauschen 3 Achse 5 Bringen Sie die richtige Spannung auf Spannung des Z Riemens 98 N den Z Riemen und befestigen Sie die _ 10 kgf Einstellbarer Bereich 89 107 N Motoreinheit der 3 Achse F hren Sie dazu ein nicht elastisches Band um die Motoreinheit in der N he der Befestigungsplatte Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage um die angegebene Spannung aufzu bringen wie rechts in der Abbildung dargestellt Stellen Sie sicher dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht ber hren 6 Schlie en Sie die Stecker X131 und X31 an 7 B ndeln Sie die Kabel in ihren urspr nglichen Positionen mit einem Kabelbinder Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus 8 Bringen Sie die obere Armabdeckung an F r Details zur I
4. Stellen Sie sicher dass das AC WARNUNG Powerkabel an eine Netzsteckdose angeschlossen wird Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an m Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren HINWEIS An jedem Motor der 3 und 4 Achse ist eine Bremse angebracht um die 3 Achse daran zu hindern aufgrund des Greifergewichtes abzusinken oder sich zu drehen w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die 3 Achse vor dem Austauschvorgang bis an den Anschlag nach unten gem den Anweisungen unten 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Passen Sie auf dass der Greifer nicht gegen Peripherieger te schl gt HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3 als auch der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die 3 Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters au
5. ffnung an der Armseite einen Sechs kantschl ssel Wenn die Schrau benbohrung nicht direkt unter der ffnung an der Armseite liegt schalten Sie die Steuerung ein und drehen Sie die U Achse bei gleichzeitiger Bet tigung des Bremsfreigabetasters um die beiden L cher bereinander auszurichten Schalten Sie dann die Steuerung AUS bevor Sie zum n chsten Schritt bergehen 126 E2H Rev 1 E2H Rev 1 9 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 4 Achse Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte Au enseite Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 Die Abdeckungen entfernen und installieren Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit welchem die Motorkabel am Motor der 4 Achse befestigt sind Trennen Sie die Stecker X141 X41 und X42 Um den X141 Stecker zu trennen ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers dr cken Entnehmen Sie die Motoreinheit der 4 Achse aus dem 2 Arm L sen Sie die Schrauben der Motoreinheit der 4 Achse sowie die Einstellschraube f r die Spannung des U Riemens Ziehen Sie dann das Untersetzungsgetriebe der 4 Achse Unterlegscheibe nach unten um es zu entfernen 4 Achse Unter 2 M5x25 Entfernen Sie die U1 Zahn riemenscheibe von der Motoreinheit T A Achse Motor der 4 Achse 4 Achse Untersetzungsgetrieb U1 Zahnriemenscheibe E
6. in welcher die 3 Achse mit vollem Hub bewegt werden kann Bewegen Sie die Z Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken L sen Sie die Schlauchschelle unter dem Faltenbalg und schieben Sie den Faltenbalg nach oben Bewegen Sie die Z Achse manuell nach oben bis auf den unteren Anschlag w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken Wischen Sie das alte Schmierfett vom oberen Teil der Z Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichm ig auf den oberen Teil der Z Achse Wischen Sie bersch ssiges Schmier fett von der Z Achse 151 Wartung 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen Unterer Teil der Z Achse 152 7 L sen Sie die Schlauchschelle am Faltenbalg und schieben Sie den Faltenbalg nach unten Bewegen Sie die Z Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken Wischen Sie das alte Schmierfett vom unteren Teil der Z Achse ab und tragen Sie das neue Schmiierfett auf Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichm ig auf den unteren Teil der Z Achse Wischen Sie bersch ssiges Schmier fett von der Z Achse Schlauch schelle 10 Bewegen Sie die Z Achse mehrere Male auf und ab w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken um das Schmierfett auf der Z Achse zu verteilen Wischen Sie bersch ssiges Schmierfett vo
7. nnen zu elektrischem Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren 3 Befestigen Sie die Anschlussplatte F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 4 Anschlussplatte 4 Schlie en Sie die Stecker und Schl uche an der Anschlussplatte an au en 5 Schalten Sie die Steuerung EIN 6 Pr fen Sie ob der Manipulator richtig zu den Punkten verf hrt W hlen Sie dazu zwei oder mehr der geteachten Punkte aus und verfahren Sie den Manipulator zu diesen Punkten 7 Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verf hrt f hren Sie die Kalibrierung f r alle Achsen durch F r Details zur Kalibrierung lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 159 Wartung 12 Die Lithium Batterie austauschen 12 Die Lithium Batterie austauschen m Die Motorensteckverbindungen d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Stellen Sie sicher dass das AC WARNUNG Powerkabel an eine Netzsteckdose angeschlossen wird Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabr
8. C D O 15 Berechnen Sie die Koordinaten Werte in Pulse Werte Multiplizieren Sie den erhaltenen Koordinaten Wert C mit der Aufl sung der 3 Achse 294 912 Pulse mm Das Ergebnis wird Pulse Wert E genannt Der Pulse Wert E ist immer negativ E C x294 912 Runden Sie E nach dem Dezimalpunkt 16 Geben Sie den Pulse Wert E ein gt CALPLS 0 0 E 0 17 Stellen Sie die 3 Achse auf ihre urspr ngliche H he ein Verwenden Sie dazu die Einrichten Taste unter dem Einrichten Dialog 18 Kalibrieren Sie die 3 Achse gt CALIB 3 19 Zeigen Sie die P1 Pulse Werte an Pr fen Sie ob der Pulse Wert f r die 3 Achse mit dem Pulse Wert E bereinstimmt den Sie in Schritt 15 oben errechnet haben gt PULSE PULSE alpls b pls e pls d pls 20 Verfahren Sie den Manipulator an einen anderen Punkt Vergewissern Sie sich dass der Manipulator zur richtigen Position verf hrt 169 Wartung 14 Kalibrierung 14 2 2 Die 1 2 und 4 Achse kalibrieren F r die 1 2 und 4 Achse wird dasselbe Kalibrierungsverfahren verwendet Folgen Sie den Schritten unten um jede Achse zu kalibrieren m Die 3 Achse sollte vor allen anderen Achsen kalibriert werden Die 3 Achse kann die Kalibrierung der anderen Achsen st ren wenn sie zu niedrig ist Wenn die 3 Achse zu niedrig ist kann sie mit Peripherieger ten kollidieren VORSICHT und die Peripherieger te besch digen w hrend die anderen Achsen kalibriert werde
9. Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 Die Abdeckungen entfernen und installieren 130 E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 4 Achse 14 Schlie en Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte Au enseite an 15 F hren Sie die Kalibrierung f r die 4 Achse durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 131 Wartung 7 Die Bremse austauschen Die Bremse austauschen m Die Motorensteckverbindungen d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das AC Powerkabel WARNUNG an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an m Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Sc
10. Drehmoment in einem sich kreuzenden Muster fest 10 Tragen Sie Schmierfett SK 1A auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf F r Details zur Schmierfett F llmenge lesen Sie Wartung 6 4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren 11 Befestigen Sie den Motor der 2 Achse am 1 Arm Stellen Sie sicher dass die Motorkabel in die Richtung weisen die in der Abbildung rechts dargestellt ist 2 Achse Motoreinheit 1 Arm m Die Abnahme oder Installation des Arms erfordert mindestens zwei Personen da eine Person den Arm abst tzen muss w hrend die Schrauben gel st werden Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu st tzen kann zum Herabfallen des Armes zu k rperlichen Verletzungen und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 2 Achse 12 Befestigen Sie den 2 Arm am 1 Arm St tzen Sie den Arm dazu mit einer oder mehr Personen Ziehen Sie dann die Befestigungsschrauben des 2 Armes an 13 Schlie en Sie die Stecker X121 und X21 an 14 B ndeln Sie die Kabel in ihren urspr nglichen Positionen mit einem Kabelbinder Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus 15 Bringen Sie die obere Armabdeckung an F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 16 Schlie en Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte Au enseite an 17 F hren Sie d
11. JUMP P1 Z 0 Setzt die 3 Achse auf die Z Omm Position Z0 um Kollisionen mit Peripherieger ten zu vermeiden 14 Mithilfe des Befehls PULSE werden die Pulse Werte des Punktes P1 angezeigt notieren Sie den Pulse Wert f r jede Achse gt PULSE PULSE 16000 pls 10000 pls O pls 10 pls 15 F hren Sie den CALPLS Befehl unter Verwendung der Pulse Werte durch die Sie in Schritt 14 oben erhalten haben gt CALPLS 16000 10000 0 10 16 Stoppen Sie die Servo Steuerung f r die 3 Achse sowie f r die Achse f r die die Ursprungspositionen ausgerichtet werden m ssen damit Sie die Achsen manuell bewegen k nnen gt SFREE 1 3 Die 1 und 3 Achse k nnen manuell bewegt werden 17 Bewegen und positionieren Sie die Achsen die kalibriert werden soll manuell in die Ursprungsposition w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken und die 3 Achse absenken 18 Kalibrieren Sie die Achse die kalibriert werden soll gt CALIB 1 Kalibriert die 1 Achse 19 Zeigen Sie die P1 Pulse Werte an Pr fen Sie ob der Pulse Wert f r die Achse die kalibriert wurde mit dem Pulse Wert bereinstimmt den Sie in Schritt 14 oben erhalten haben gt PULSE PULSE 16000 pls 10000 pls O pls 10 pls E2H Rev 1 Wartung 14 Kalibrierung 20 Mithilfe des Befehls SLOCK werden die Achsen eingeschaltet gt SLOCK 1 3 1 Achse und 3 Achse sind unter Servosteuerung 21 Verfahren Sie den Manipulator an einen anderen Punkt Vergew
12. Klemmring an die die Motorwelle sichert Anzugsmoment 200 N cm 20 kgf cm Ziehen Sie die Schraube nicht zu fest Durch zu festes Anziehen k nnen Teile zerst rt werden Bringen Sie die Schutzkappe wieder an der Seite des Arms an Schlie en Sie die Stecker X141 und X41 an B ndeln Sie die Kabel in ihren urspr nglichen Positionen mit einem Kabelbinder Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus Bringen Sie die obere Armabdeckung an F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung F hren Sie die Kalibrierung f r die 4 Achse durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen m Die Motorensteckverbindungen d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das AC Powerkabel AN m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen WARNUNG an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die F
13. Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Entfernen Sie keine Teile die nicht in diesem Handbuch dargestellt sind Folgen Sie der Wartungsprozedur genau so wie in diesem Handbuch beschrieben ist Unsachgem es Entfernen von Teilen oder unsachgem e Wartung kann nicht nur eine Fehlfunktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen E2H Rev 1 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 Allgemeine Wartung Das richtige Durchf hren der Inspektionsschritte ist notwendig um Schwierigkeiten vorzubeugen und die Wartungsarbeiten sicher durchzuf hren Dieser Abschnitt beschreibt den Zeitplan f r die Wartungsinspektion und die Verfahren Stellen Sie sicher dass die Wartungsinspektion entsprechend dem Zeitplan durchgef hrt wird 2 1 Zeitplan f r die Wartungsinspektion E2H Rev 1 Den Inspektionspunkten sind f nf verschiedene Inspektionszeitr ume zugeteilt t glich monatlich viertelj hrlich halbj hrlich und j hrlich Alle zutreffenden Zeitr ume werden aufgef hrt Wenn der Manipulator l nger als 250 Stunden im Monat betrieben wird m
14. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren urspr nglichen Positionen L sen Sie die 5 Schrauben M4x10 der oberen Armabdeckung und heben Sie dann die Abdeckung an Die Abdeckung kann nicht vollst ndig entfernt werden da Benutzer Kabel und Schl uche ange schlossen sind Sie k nnen die regul re Wartung jedoch fortsetzen Nachdem Sie die obere Armabdeckung angebracht haben dr cken Sie den Mechanischer Bremsfreigabetaster und halten Sie diesen Sepp gedr ckt um die 3 Achse herabzulassen ee Stellen Sie sicher dass der mechanische 3 Achse Stopper der Untergrenze den zylin drischen Teil der oberen Armabdeckung Ider oberen nicht ber hrt Armabdeckung Zylindrischer Teil A E2H Rev 1 13 Wartung 3 Die Abdeckungen entfernen und installieren 3 2 Untere Armabdeckung L sen Sie die Schrauben der unteren Armabdeckung und ziehen Sie die Abdeckung dann nach unten um sie zu entfernen Untere Die untere Armabdeckung kann nicht von Armabdeckung der 3 Achse entfernt werden wenn ein Greifer installiert ist Wenn es erforderlich ist die Abdeckung vollst ndig zu entfernen f r den Austausch der 3 M4x10 Kugelumlaufspindel usw entfernen Sie a den Greifer Wenn es nicht erforderlich ist die Abdeckung vollst ndig zu entfernen schieben Sie die 3 Achse an die Untergrenze und lassen Sie die untere Armabdeckung herunter F hren Sie dann die Wartung oder Inspektion durch 3 3 1 Achse Abdeckung L sen Sie d
15. Stecker zu trennen ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers dr cken 4 Lockern Sie den Z Riemen L sen Sie die 4 Schrauben an der Motorplatte Schieben Sie die Motor platte an das Armende 5 4 M5x10 Unterlegscheibe Federscheibe 3 Achse Motoreinheit Zahnriemenscheibe Motorplatte 4 4 M4x12 Unterlegscheibe E2H Rev 1 Wartung 8 Die Zahnriemen austauschen Z Riemen 5 Entfernen Sie die Motoreinheit der 3 Achse vom 2 Arm L sen Sie dazu die 4 Schrauben M4x12 der Motorplatte 6 Entfernen Sie den Z Riemen von der Zahnriemenscheibe und ziehen Sie die Motoreinheit nach oben heraus 7 Entfernen Sie den Z Riemen Entfernen Sie dazu die Schrauben der Befestigungsplatte und heben Sie die Befestigungsplatte an Ziehen Sie den Z Riemen dann nach oben aus der Z Achse heraus Befestigungsplatte E2H Rev 1 139 Wartung 8 Die Zahnriemen austauschen Z Riemen Installation 140 HINWEIS 1 2 F hren Sie einen neuen Z Riemen von oben um die Welle und legen Sie ihn unter die Befestigungsplatte Befestigen Sie die Schrauben der Befestigungsplatte locker am 2 Arm Nachdem Sie die Z Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben befestigen Sie die Befestigungsplatte am 2 Arm Setzen Sie den Motor der 3 Achse so in den Arm dass das Motorkabel nach unten zeigt Achten Sie darauf dass die Rotornabe auf der Stirnfl che der Zahnriemenscheib
16. Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Die Kalibriermethode unterscheidet sich in Abh ngigkeit von der verwendeten Software Lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung und folgen Sie den Schritten welche die Software betreffen die Sie verwenden F r die Kalibrierung m ssen die Pulse Werte f r eine bestimmte Position im Voraus aufgezeichnet werden Bevor Sie die Teile austauschen w hlen Sie einfache Punkte Pose Daten aus der aufgelisteten Punktedatei um die Genauigkeit zu berpr fen Folgen Sie dann den Schritten unten um die Pulse Werte anzuzeigen und Sie zu notieren F hren Sie den folgenden Befehl vom EPSON RC Online Fenster aus RC 3 gt PULSE PULSE Joint 1 Pulse value pls Joint 2 Pulse value pls Joint 3 Pulse value pls Joint 4 Pulse value pls 70 E2H Rev 1 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 6 Anordnung der Ersatzteile 2 6 1 Standardmodell S type Wellenabdeckung Nur beim UL Typ Kugelumlauf spindel Z Riemen U Riemen Untersetzungs getriebe 4 Achse 2 6 2 Clean model C Type Oberer Faltenbalg Kugelumlauf spindel Z Rieme U Rieme Unterer Faltenbalg Untersetzungs getriebe 4 Achse E2H Rev 1 Motor 3 Achse Motor 4 Achse LED Einheit Untersetzungs getriebe 2 Achse Motor 1 Achse mal Hl Motor 3 Achse Motor 4 Achse LED Einheit Motor 2 A
17. austauschen m Die Motorensteckverbindungen d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Stellen Sie sicher dass das AC WARNUNG Powerkabel an eine Netzsteckdose angeschlossen wird Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an m Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren HINWEIS Nachdem Teile Motoren Uhntersetzungsgetriebe Bremse Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kalibriert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtung
18. das Ende der Anweisung auf R f r links nach rechts 5 Mithilfe des Befehls SFREE werden die Achsen freigeschaltet gt SFREE 6 Die Positionierung zwischen der Linksarmposition und der Rechtsarmposition ist abweichend Bringen Sie den Manipulator manuell in die richtige Position Um die 3 Achse auf P1 abzusenken dr cken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen sie manuell auf die P1 Position 7 Mithilfe des Befehls SLOCK werden die Achsen eingeschaltet gt SLOCK 8 Zeigen Sie die P1 Pulse Werte an und notieren Sie den Pulse Wert f r die 2 Achse F2 gt PULSE PULSE E pls F2 pls G pls H pls E2H Rev 1 175 Wartung 14 Kalibrierung 9 Berechnen Sie einen neuen HOFS Wert unter Verwendung der erhaltenen Pulse Werte Addieren Sie F1 und F2 die rechten und linken Pulse Werte und dividieren Sie das Ergebnis durch 2 Addieren Sie das Ergebnis zum Wert B den Sie in Schritt 1 erhalten haben Der HOFS Wert wird I genannt Beziehen Sie die Vorzeichen und in Ihre Berechnung mit ein gt B F1 F2 2 10 Geben Sie den Wert I ein Geben Sie die Werte f r die anderen Achsen A C und D ein die Sie in Schritt 1 erhalten haben gt HOFS A 1 C D 11 Verfahren Sie den Manipulator an einen anderen Punkt Vergewissern Sie sich dass der Manipulator zur richtigen Position verf hrt 176 E2H Rev 1 Wartung 15 Ersatzteilliste 15 Ersatzteilliste Geben Sie die Bes
19. gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung und folgen Sie den Schritten welche die Software betreffen die Sie verwenden um die Kalibrierung durchzuf hren HINWEIS An jedem Motor der 3 und 4 Achse ist eine Bremse angebracht um die 3 Achse amp daran zu hindern aufgrund des Greifergewichtes abzusinken oder sich zu drehen w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die 3 Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten gem den Anweisungen unten 92 E2H Rev 1 Wartung 5 Die Motoren austauschen 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Passen Sie auf dass der Greifer nicht gegen Peripherieger te schl gt HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3 als auch der 4 a Achse verbunden Wenn dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die 3 Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten
20. in der Tabelle unten angegebene Drehmoment Schrauben Anzahl der Ersatzteilbezeichnung Anzugsmoment typ Schrauben 1 Ach a M5x25 12 980 N cm 100 kgf cm Untersetzungsgetriebe HINWEIS Passen Sie auf dass Sie nicht zu viel Kraft aus ben da dies das S7 Untersetzungsgetriebe besch digen kann 6 Tragen Sie Schmierfett SK 1A Gelb zwischen Wave Generator und Motorflansch auf F r Details zur Schmierfett F llmenge lesen Sie Wartung 6 4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren 7 Montieren Sie den Wave Generator an der 7 Stirnfl che der Stirnfl che des Wave Motorwelle so dass das Ende des Wave Motorwelle Generators Generators mit dem Ende der Motorwelle bereinstimmt Befestigen Sie die Stirnfl che des Wave Generators an der Stirnfl che der Motorwelle Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben M4x8 an der ebenen Fl che der Motorwelle fest bis die Schraube gerade die Oberfl che ber hrt Setzen Sie das Messingpl ttchen in das andere Gewinde um eine Besch digung an der Motorwelle zu vermeiden Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest Generator Messing m Die Abbildungen oben zeigen die lagerichtige Montage des Wave Generators Platzieren Sie den Wave Generator richtig Eine falsche Installation des Wave Generators f hrt zu Fehlfunktion des Manipulators VORSICHT E2H Rev 1 117 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 1 Achse 8 Befestigen Sie die Motoreinheit am Kabel Ach
21. r das Robotersystem installiert werden F r Details zu der Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Installation und Konstruktions Vorkehrungen im Kapitel Sicherheit im EPSON RC Benutzerhandbuch m Bevor Sie das Robotersystem betreiben stellen Sie sicher dass sich niemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt Das Robotersystem kann im TEACH Modus betrieben werden auch wenn sich Jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt Um die Sicherheit des Bedieners zu gew hrleisten befindet sich der Manipulator dann immer im begrenzten Status langsame Geschwindigkeit und Low Power Der Betrieb des Manipulators w hrend sich jemand im gesch tzten Bereich befindet ist extrem gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt E2H Rev 1 Wartung 14 Kalibrierung 14 1 Kalibrierung f r EPSON RC leachen bedeutet in diesem Kalibrierungsverfahren dem Steuerger t Koordinatenpunkte einschlie lich der Armposition irgendwo im Arbeitsbereich des Manipulators zu teachen In der EPSON RC Software werden die Koordinatenpunkte einschlie lich der Armposition Punkte und ihre Daten Punktedatei genannt F r Details ber die Befehle sehen Sie in der EPSON RC Online Hilfe nach 14 2 1 Die 3 Achse kalibrieren m Die 3 Achse sollte vor allen anderen Achsen kalibriert werden Die 3 Achse kann die Kalibrierung der anderen Achsen st ren wen
22. und nach oben heraus Wenn der Motor nicht leicht herausgezogen werden kann ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den 2 Arm langsam von Hand bewegen Wenn sich eine Bohrung am Motorflansch befindet schrauben Sie die beiden Befestigungsschrauben f r den Motorflansch in die Bohrung 5 L sen Sie die zwei Madenschrauben und Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle Aa Messing In einem der Gewinde befindet sich ein U 5 pl ttchen 2 M5x6 Motorflansch Messingpl ttchen Passen Sie auf dass Sie dieses nicht verlieren 98 E2H Rev 1 Wartung 5 Die Motoren austauschen 2 Achse 6 Entfernen Sie den Motorflansch vom Motor i I 4 M5x12 E2H Rev 1 99 Wartung 5 Die Motoren austauschen 2 Achse Installation 1 Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor 2 Montieren Sie den Wave Generator am Ende der Erde des Way Motor der 2 Achse Motorwelle Generators Das Ende des Wave Generators muss mit dem Ende der Motorwelle bereinstimmen Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen Fl che der Motorwelle fest bis die AST SenpauBe gerade die Oberfl che a ENTER ber hrt pl ttchen t A 2 M5x6 Setzen Sie das Messingpl ttchen in T i Motorflansch das andere Gewinde um eine Besch digung an der Motorwelle zu vermeiden Ziehen Sie dann beide Maden schrauben fest m Die Abbildungen oben zeigen die lagerichtige Montage des
23. 78 ii E2C Rev 1 Wartung 1 Sicherheit Wartung 1 Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Kapitel dieses Handbuch und andere relevante Handb cher sorgf ltig um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen bevor Sie eine Routine Wartung durchf hren Nur autorisiertem Personal welches an der Sicherheitsschulung teilgenommen hat sollte erlaubt werden das Robotersystem zu warten Die Sicherheitsschulung ist das Programm f r Industrie Roboter Bediener welches den Gesetzen und Regelungen jeden Landes entspricht Am Sicherheitstraining teilnehmendes Personal erlangt Wissen ber Industrie Roboter Betrieb Teachen usw ber berpr fungen und ber entsprechende Regeln Vorschriften Das Robotersystem zu warten ist dem Personal erlaubt welches die Roboter System Schulung und die Wartungs Schulung abgeschlossen hat die durch den Hersteller H ndler oder rtlich einbezogene Firmen durchgef hrt wurden m Wenn Sie nicht an den Schulungen teilgenommen haben bleiben Sie dem Manipulator fern w hrend der Strom ElNgeschaltet ist Betreten Sie nicht den Arbeitsbereich w hrend der Strom ElINgeschaltet ist Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EIN geschaltetem Strom ist extrem gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da sich der Manipulator bewegen kann auch wenn es so aussieht als w re er angehalten m Venn Sie den Betrieb des Manipulators berpr fen nachdem Sie Teile ausgetauscht haben so tun Sie dies
24. Distanzst ck von der Z Achse Distanz st ck Setzring 6 L sen Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze von der Z Achse Mechanischer Stopper der Obergrenze E2H Rev 1 153 Wartung 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 7 Entfernen Sie die 4 Schrauben M5x18 der Kugelumlaufspindel der Unterseite des 2 Arms 8 Ziehen Sie die Kugelumlaufspindel aus dem 2 Arm heraus 154 E2H Rev 1 Installation E2H Rev 1 3 4 Wartung 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen Wenn der Manipulator ein Reinraum Modell ist l sen Sie die Schraube f r den Klemmring auf dem Setzring einer neuen Kugelumlaufspindel Entfernen Sie dann den Setzring das Lager Kugellager und Distanzst ck von der Z Achse L sen Sie die beiden Madenschrauben und entfernen Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze von der Z Achse Entfernen Sie die Mutter der Kugelumlaufspindel von der Z Achse Montieren Sie die Kugelumlaufspindel am 2 Arm Bringen Sie die Mutter der Kugelumlaufspindel sowie beide Ausrichtmarkierungen an Befestigen die Mutter der Kugelumlaufspindel mit vier Schrauben am 2 Arm F hren Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze mit der Gummiseite zuerst ber die Z Achse Befestigen Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze mittels zweier Maden schrauben mit 30 mm Reinraum Modell 80 mm Abstand vom Achsende auf der Z Achse Achten Sie darauf dass die Sch
25. Sie die Steuerung AUS 5 1 Motor Typen Die Motor Typen die in E2H Serie Manipulatoren verwendet werden sind in der Tabelle unten dargestellt Wenn Sie einen Motor bestellen pr fen Sie zun chst f r welche Arbeitsachse Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten Ersatzteilbezeichnung Arbeitsachse Bestellnummer Spezifikation Arbeitsachse Bestellnummer Spezifikation 1 2 und 3 R13A000600400 400 W AC Servomotor Eo R13B000601 W mit Bremse 5 2 Position der Motoren Motor 3 Achse Motor 4 Achse E2H Rev 1 93 Wartung 5 Die Motoren austauschen 1 Achse 5 3 Den Motor der 1 Achse austauschen Entfernen 1 Entfernen Sie die Anschlussplatte F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 4 Anschlusspatte 2 Entfernen Sie die Wartungsplatte Wartungsplatte Wartungs ffnung 3 Trennen Sie die Stecker X110 und X11 Um den X110 Stecker zu trennen ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers dr cken 4 Entfernen Sie den Motor der 1 Achse von der Basis L sen Sie dazu die Schrauben des Motorflansches Ziehen Sie den Motor dann gerade nach unten heraus Motor Um die zwei Schrauben auf der War tungs ffnungs Seite zu l sen f hren Sie einen Sechskantschl ssel von der Wartungs ffnung aus ein Motorflansch Wenn der Motor nicht leicht herausgezogen werden kann ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den 1 Arm langsam von H
26. Wartung Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen f r E2H Serie Manipulatoren INHALTSVERZEICHNIS Wartung 1 Sichetheit N arnee a e E O A 63 AAlgemeine Wart eeur E E A E E A 65 2 1 Zeitplan f r die Wartungsinspektion ssensensenonnenrsrrerrrrerrsrrerrerrerrrrsnrerrerrsrrrrerrorrerrerrerrrrerer 65 2 2 MSPEKUONS PURKE ea ER 66 2 2 1 Inspektion w hrend der Strom AUSgeschaltet ist Manipulator au er Betrieb 66 2 2 2 Inspektion w hrend der Strom ElINgeschaltet ist der Manipulator arbeitet 67 2 CNM ina a a a a 68 2 4 Innensechskantschrauben festziehen nensnnonnennennennrnsnrsrrerrsrrrrsrrorrerrrrrnrorrerrerrrrrrrerrerrerne 69 2 5 UrSDrUNdgSPoSIONEeN anpassen ei E ENA 70 2G ANOTONURg GerErs tztelle an ee ser nalen 71 2 6 1 Standardmodel S IYPe auu s u an E E EER 71 2 6 2 Clean model O Type ee anche 71 3 Die Abdeckungen entfernen und installieren 022200220022000200ennnennnenennnnnne nenn nenn nnnennnen nn 72 3 1 Obere Art ABdEcKUNdg Senne ee 73 3 2 Untere ArmabaeckUnd nse ee ke 74 3 9 IE ACHSE A DGESCKUNG use ee edel 74 SA AUSCHIUSSPIALIE ae nee 75 4 Die Kabeleinheit austauschen 0222024022002002n0nnnnnnnnunnunnnnnnennunnn nenn nnennnnnnennennn nenn enennnnnnnnenen 76 4 1 Vor Austausch der Kabeleinheit 202202200200200000 000 nn nnn nennen nnn nenn ennn nen
27. Wave Generators Platzieren Sie den Wave Generator richtig Eine falsche Installation des Wave Generators f hrt zu Fehlfunktion des Manipulators VORSICHT j 3 Befestigen Sie den Motor der 2 Achse am 2 Arm Wenn der Motor nicht leicht in den Manipulatorsockel eingesetzt werden kann schieben Sie ihn in den Sockel w hrend Sie den 2 Arm langsam von Hand bewegen 4 Schlie en Sie die Stecker X121 und X21 an 5 B ndeln Sie die Kabel in ihren urspr nglichen Positionen mit einem Kabelbinder Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus 100 E2H Rev 1 E2H Rev 1 Wartung 5 Die Motoren austauschen 2 Achse 6 Bringen Sie die obere Armabdeckung an F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 7 F hren Sie die Kalibrierung f r die 2 Achse durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung 101 Wartung 5 Die Motoren austauschen 3 Achse 5 5 Den Motor der 3 Achse austauschen HINWEIS S Entfernen 102 Am Motor der 3 Achse ist eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die 3 Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die 3 Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten gem den Anweisungen unten 1 Schalten Sie die Steuerung EIN
28. abrik Spannungsversorgung an m Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren N m Passen Sie auf dass die Motorwelle keine starken Ersch tterungen erf hrt VORSICHT HINWEIS S HINWEIS S E2H Rev 1 wenn Sie die Motoren austauschen Ersch tterung kann die Lebensdauer der Motoren und Encoder verk rzen und oder sie besch digen Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe der 2 Achse austauschen m ssen Sie eine Fl ssigdichtung verwenden Nachdem Teile Motoren Uhntersetzungsgetriebe Bremse Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kalibriert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungsposition anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung und folgen Sie den Schritten welche die Software betreffen die Sie verwenden um die Kalibrierung durchzuf hren Am Motor der 4 Achse ist eine Bremse angebracht um zu verhindern dass die 3 Achse sich auf
29. an Setzen Sie die Kabeln keinen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Entfernen 1 Schalten Sie die Steuerung AUS 2 Trennen Sie alle Stecker und Schl uche von der Anschlussplatte au en 3 Entfernen Sie die Anschlussplatte F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 4 Anschlussplatte HINWEIS Merken Sie sich die Kabel Anordnung so dass die Kabel nach dem a Austausch wieder richtig angeschlossen werden k nnen 4 Schneiden Sie den Kabelbinder durch der die Kabel innerhalb der Hauptkabelf hrung zusammenh lt Demontieren Sie den Ferritkern Kabel binder Ferritkern 78 E2H Rev 1 HINWEIS E2H Rev 1 S 9 6 7 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit Entfernen Sie den Motorkabel anschluss der Anschlussplatte Trennen Sie die Pneumatikschl uche und die Masseklemme von der An schlussplatte innen Um die Pneumatikschl uche zu trennen dr cken Sie den Ring an jeder Pneumatikschlauch Kupplung und zie hen Sie den jeweiligen Schlauch heraus Um die Mass
30. and bewegen 5 L sen Sie die zwei Madenschrauben M5x6 Entfernen Sie den Wave Wave Generator Generator von der Motorwelle Messing In einem der Gewinde befindet sich ein ___pl ttchen Messingpl ttchen Passen Sie auf ee 2 M5x6 dass Sie dieses nicht verlieren Tr Motorflansch m 94 E2H Rev 1 Wartung 5 Die Motoren austauschen 1 Achse 6 Entfernen Sie den Motorflansch des Motors Motorflansch E2H Rev 1 95 Wartung 5 Die Motoren austauschen 1 Achse Installation N VORSICHT 96 1 Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor 2 Montieren Sie den Wave Generator am Motor der 1 Achse Das Ende des Wave Generators muss mit dem Ende der Motorwelle bereinstimmen Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben M4x6 an der ebenen Fl che der Motorwelle fest bis die Schraube gerade die Oberfl che ber hrt Setzen Sie das Messing pl ttchen in das andere Gewinde um eine Besch digung an der Motorwelle zu vermeiden Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest Motorflansch Ende des Wave Ende der Generators Motorwelle Wave Generator a Messing pl ttchen 2 M5x6 Motorflansch m Die Abbildungen oben zeigen die lagerichtige Montage des Wave Generators Platzieren Sie den Wave Generator richtig Eine falsche Installation des Wave Generators f hrt zu Fehlfunktion des Manipulators E2H Rev 1 E2H Rev 1 Wartung 5 Die Motoren austauschen 1 Achse
31. auben ohne den Arm zu st tzen kann zum Herabfallen des Armes zu k rperlichen Verletzungen und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren Entfernen Sie den 2 Arm vom 1 Arm St tzen Sie den 2 Arm dazu mit einer oder mehr Personen L sen Sie dann die Befestigungsschrauben M8x18 des 2 Armes Legen Sie den entfernten Arm behutsam auf den Boden E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 2 Achse 6 Entfernen Sie den Motor der 2 Achse vom 1 Arm 2 Achse Motoreinheit 1 Arm 7 Entfernen Sie das Uhntersetzungs gt Achse getriebe der 2 Achse vom 1 Arm Untersetzungs getriebe L sen Sie dazu die 8 Befestigungs schrauben M3x40 bzw M4x45 des Untersetzungsgetriebes auf der unteren Seite des 1 Arms Ziehen Sie dann das Untersetzungsgetriebe nach oben heraus um es zu entfernen HINWEIS S Um zu verhindern dass Schmierfett ausl uft wird zwischen dem 1 Arm und dem Untersetzungsgetriebe der 2 Achse eine Fl ssigdichtung verwendet Das Untersetzungsgetriebe l sst sich evtl nur schwer herausziehen Schieben Sie in diesem Fall einen flachen Schraubendreher zwischen den Untersetzungsgetriebe Flansch und den 1 Arm Hebeln Sie das Untersetzungsgetriebe dann vorsichtig heraus 8 Entfernen Sie den Uhntersetzungs getriebe Flansch des Untersetzungs getriebes der 2 Achse L sen Sie dazu die 13 Befestigungsschrauben des j Sk a bessere Untersetzu
32. chse Untersetzungs getriebe 2 Achse Motor 1 Achse Kabelschlauch Untersetzungs getriebe 1 Achse Signal Relais Board Kabelschlauch Untersetzungs getriebe 1 Achse Signal Relais Board 11 Wartung 3 Die Abdeckungen entfernen und installieren 3 Die Abdeckungen entfernen und installieren Alle Verfahren zum Entfernen Installieren der Abdeckungen w hrend der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben m Die Motorensteckverbindungen d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das AC Powerkabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die AN Fabrik Spannungsversorgung an WARNUNG E Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystem
33. ckverbindungen d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das AC Powerkabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die AN Fabrik Spannungsversorgung an WARNUNG E Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Achten Sie darauf das w hren der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator die Stecker oder die Anschl sse gelangen Das ElINschalten des Robotersystems wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden ist extrem gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabeln keinen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie kein
34. d Geld f r die Reparaturen n tig u zu eo Schmier Intervall Schmierfett Beziehen Sie sich auf Zum ersten Mal nach 50 km Betrieb Wartung 10 3 Die 3 Achse Kugelumlaufspindel zum zweiten Mal und Kugelumlaufspindel weiterhin nach 100 km schmieren Betrieb Wartung 6 5 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 1 Achse 6 6 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse Untersetzungsge Beim Austauschen des triebe Motors Unter normalen Bedingungen sollten die Untersetzungsgetriebe nur geschmiert werden wenn der Motor ausgetauscht wird Im Fall erschwerter Betriebsbedingungen wie Hochleistung Hochgeschwindigkeit oder Schwerlast usw m ssen die Untersetzungsgetriebe jedoch alle 10 000 Stunden geschmiert werden m Wenn Schmierfett in Ihre Augen Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt folgen Sie den Anweisungen unten Wenn Schimiierfett in Ihre Augen gelangt Sp len Sie diese gr ndlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie dann sofort einen Arzt auf Wenn Schmierfett in Ihren Mund gelangt Wenn geschluckt erbrechen Sie nicht Suchen Sie sofort einen VORSICHT Arzt auf Wenn Schmiierfett nur in ihren Mund gelangt ist sp len Sie Ihren Mund gr ndlich mit Wasser aus Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt Waschen Sie die betroffene Stelle gr ndlich mit Seife und Wasser 68 E2H Rev 1 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 4 Innensechskantschrauben festziehen Innensechskantschrauben werde
35. e Generators an der Stirnfl che der Motorwelle Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben M4x6 an der Wave Generator __Messing ebenen Fl che der Motorwelle fest bis ee pl ttchen die Schraube gerade die Oberfl che 2 M5x6 ber hrt Setzen Sie das Motorflansch Messingpl ttchen in das andere Gewinde um eine Besch digung an der Motorwelle zu vermeiden Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest Die Abbildungen oben zeigen die lagerichtige Montage des Wave Generators Platzieren Sie den Wave Generator richtig Eine falsche Installation des Wave Generators f hrt zu Fehlfunktion des Manipulators 123 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 2 Achse N VORSICHT 124 8 Setzen Sie zwischen dem 1 Arm und Fl ssigdichtung dem Uhntersetzungsgetriebe der 2 Achse eine Fl ssigdichtung ein um zu verhindern dass Schmierfett ausl uft Entfernen Sie die alte Fl ssigdichtung von der Befestigungsfl che zwischen 2 Achse Untersetzungs 1 Arm und Uhntersetzungsgetriebe Tragen Sie dann die neue Fl ssigdiehtung gleichm ig und kreisf rmig innerhalb der Schraub l cher auf getriebe 9 Befestigen Sie das Uhntersetzungs getriebe der 2 Achse am 1 Arm Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster so dass alle 12 Schrauben M3x35 gleichm ig befestigt werden Ziehen Sie dann mit einem Dreh momentschl ssel jede Schraube mit dem richtigen
36. e Kabel mit Kabelbindern zusammenbinden e Die Kabel d rfen die Zahnriemenscheiben Zahnriemen oder andere bewegliche Teile Bereiche nicht ber hren e Quetschen Sie die Kabel nicht wenn Sie die Abdeckungen anbringen e Setzen Sie die Kabeln keinen mechanischen Beanspruchungen aus Biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam um sie in die Abdeckung zu schieben Ansonsten k nnen die Kabel besch digt werden e Die Kabel innerhalb des Schlauchs m ssen lang genug sein so dass die Kabel nicht gezogen werden 9 Bringen Sie die obere Armabdeckung an F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 10 L sen Sie die Schrauben mit denen Anschlagscheibe die Anschlagscheibe des Kabel M DA ne schlauchs befestigt ist 82 E2H Rev 1 E2H Rev 1 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit 11 Bewegen Sie manuell den 2 Arm bis er den mechanischen Stopper ber hrt Befestigen Sie die Anschlagscheibe des Kabelschlauchs in einer Position in der der Kabelschlauch nicht von Welle der 3 Achse erfasst werden kann Bewegen Sie den 2 Arm manuell in die andere Richtung und stellen Sie sicher das der Kabelschlauch nicht von Welle der 3 Achse erfasst werden kann Welle der 3 Achse A 4 Z Achse Y 7 Anschlag scheibe des Kabel schlauchs 83 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit 4 3 Verkabelungspl ne S und C Typen haben dieselbe Verkabelungs Anordnung Kupplung f r 6 6 mm Pneumatik
37. e schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine N unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern VORSICHT f hren Besch digte Kabel Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren 76 E2H Rev 1 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit 4 1 Vor Austausch der Kabeleinheit Bevor Sie die Kabeleinheit austauschen schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie sie f r 30 Minuten oder l nger ElNgeschaltet Schalten Sie dann die Steuerung AUS E2H Rev 1 Diese Vorbereitung ist erforderlich um die Super Kondensatoren aufzuladen welche die Positionsdaten puffern Auf jedem Motor ist ein Super Kondensator angebracht Die geladenen Kondensatoren k nnen die Positionsdaten f r etwa 2 Stunden speichern nachdem die Kabel getrennt wurden Da der Strom f r jeden Motor von der Lithium Batterie auf das Signal Relais Board ber die Signalanschl sse geliefert wird bleiben die Positionsdaten bestehen selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird Wenn die Signalanschl sse getrennt werden speichern nur die Super Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten Wenn die Datenspeicherungszeit der Super Kondensatoren berschritten wird gehen die Positionsdaten verloren und der Fehler t
38. e vollst ndig im Vierkantloch der Bremsscheibe sitzt Legen Sie den Z Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2 so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig in einander greifen Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig Z Riemen f a an und befestigen Sie die vier u lt Schrauben vorl ufig Befestigen Sie die Motoreinheit der 3 Achse zun chst locker am 2 Arm so dass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtige gespannt werden Federscheibe 3 Achse Motoreinheit Zahnriemenscheibe Motorplatte 4 4 M4x12 Unterlegscheibe Federscheibe E2H Rev 1 Wartung 8 Die Zahnriemen austauschen Z Riemen 6 Bringen Sie die richtige Spannung auf Spannung des Z Riemens N 10 kg Einstellbarer Bereich 89 107 N den Z Riemen und befestigen Sie dann die Motoreinheit der 3 Achse F hren Sie dazu ein nicht elastisches Band um die 3 Achse Motoreinheit in der N he ihrer Befestigungsplatte Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage um die angegebene 4 M5x10 Unterlegscheibe Feder Spannung aufzubringen wie rechts in scheibe der Abbildung dargestellt Stellen Sie sicher dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht ber hren 7 Schlie en Sie die Stecker X131 X31 und X32 an 8 B ndeln Sie die Kabel in ihren urspr nglichen Po
39. einer oder mehr Personen Ziehen Sie dann die Befestigungsschrauben des 1 Armes an 12 Schlie en Sie die Stecker X110 und X11 an 13 Installieren Sie die Anschlussplatte F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 4 Anschlussplatte 14 Installieren Sie die Abdeckung der 1 Achse F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 3 1 Achse Abdeckung 15 Schlie en Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte Au enseite an 16 F hren Sie die Kalibrierung f r die 1 Achse durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung 119 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 2 Achse 6 6 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse Entfernen N VORSICHT 120 1 Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte 2 3 4 5 Au enseite Entfernen Sie die obere Armabdeckung F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit welchem die Motorkabel am Motor der 2 Achse befestigt sind Trennen Sie die Stecker X121 und X21 2 Achse Um den X121 Stecker zu trennen ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers dr cken Die Abnahme oder Installation von des Arms erfordert mindestens zwei Personen da eine Person den Arm abst tzen muss w hrend die Schrauben gel st werden Das Entfernen der Schr
40. eklemme zu trennen l sen Sie die Schraube der Masse klemme L sen Sie die Schrauben des Schlauchgelenks Entfernen Sie die obere Armabdeckung Pneumatik schlauch Kupplungen M4x8 Motorkabel Masseklemme anschluss Schlauch gelenk F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung Merken Sie sich die Kabel Anordnung so dass die Kabel nach dem Austausch wieder richtig angeschlossen werden K nnen Trennen Sie die Pneumatikschl uche und die Masseklemme an der Seite des Armes Um die Pneumatikschl uche zu trennen dr cken Sie den Ring an jeder Pneumatikschlauch Kupplung und zie hen Sie den jeweiligen Schlauch heraus Um die Masseklemme zu trennen l sen Sie die zwei Befestigungs schrauben der Masseklemme am 2 Arm Befestigungsschraube der Masseklemme 79 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit 10 Trennen Sie sowohl auf der Sockelseite als auch auf der Armseite die Stecker Um die Anschlussstecker zu l sen ziehen Sie diese heraus w hrend Sie die Rasthaken neben der Steckernummer an der Motorseite dr cken HINWEIS Schlie en Sie Motoren mit einer neuen Kabeleinheit innerhalb von 2 S7 Stunden nachdem die Stecker getrennt wurden am Signal Relais Board an Anderenfalls verlieren die Motoren die Positionsdaten und die Kalibrierung muss erneut ausgef hrt werden 11 Schneiden Sie den Kabelbinder durch der die Kabel unter der oberen Armabdeckung mit dem Kab
41. elhalter verbindet 12 Entfernen Sie die Befestigungs schrauben f r den Kabelhalter und ziehen Sie die Kabeleinheit dann heraus 80 Kabelbinder _Kabelhalter E2H Rev 1 Installation E2H Rev 1 1 3 4 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit F hren Sie die Kabel durch die Anschlussplatte Befestigen Sie das Schlauchgelenk Schlauch Befestigen Sie die Kabel mit einem Kabelbinder innerhalb der Hauptkabel f hrung binder Bringen Sie einen Ferritkern am B ndel an Ferritkern Schlie en Sie Prneumatikschl uche Erdungskabel und Stecker an F r Details lesen Sie Wartung 4 3 Verkabelungspl ne 4 4 Blockdiagram me l l Pneumatik Befestigen Sie den Motorkabel a schlauch anschluss an der Anschlussplatte Motorkabel Masseklemme anschluss 4 M3x8 Installieren Sie die Anschlussplatte F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 4 Anschlussplatte F hren Sie die Kabeleinheit durch die obere Armabdeckung und die Kabel halterung Befestigen Sie diese dann 81 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit 7 Schlie en Sie die Pneumatikleitungen das Erdungskabel und die Stecker an F r Details lesen Sie Wartung 4 3 Verkabelungspl ne 4 4 Blockdiagram me Befestigungsschraube der Masseklemme 2 M4x8 8 B ndeln Sie die Kabel die lose sind seit die Kabeleinheit entfernt wurde wieder mit Kabelbindern Beachten Sie Folgendes wenn Sie di
42. en Wave Spezifi i Bestellnummer getriebe Blexibier Generator und kation Zahnkranz Motorflansch me ee 2 Achse 2 9 R13ZA00330100 SK 1A Stelle zum Auftragen des Schmierfetts auf dem flexiblen Zahnkranz Schmiierfett ca 3 mm dick Stelle zum Auftragen des Schmiierfetts zwischen Wave Generator und Motorflansch I Wave Generator Motorflansch Ze 113 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 1 Achse 6 5 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1 Achse Entfernen 1 Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte Au enseite 2 Entfernen Sie die Abdeckung der 1 Achse F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 3 1 Achse Abdeckung m Die Abnahme oder Installation des Arms erfordert mindestens zwei Personen da eine Person den Arm abst tzen muss w hrend die Schrauben gel st werden Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu VORSICHT st tzen kann zum Herabfallen des Armes zu k rperlichen Verletzungen und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren 3 Entfernen Sie den 1 Arm von dem Sockel St tzen Sie den 1 Arm dazu mit einer oder mehr Personen L sen Sie dann die Befestigungsschrauben M5x55 des 1 Armes Legen Sie den entfernten Arm behutsam auf den Boden 4 Entfernen Sie die Anschlussplatte F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 4 Anschlussplatte 5 Trennen Sie die Stecker X110
43. er Abbildung rechts dargestellten Teile Die Verzahnungen des flexiblen Zahn kranzes und des u eren Zahnkranzes sowie das Lager des Wave Generators sind geschmiert Wischen Sie bersch ssiges Schmierfett von der Befestigungsoberfl che Wave Generator u erer Zahnkranz m Verstellen l sen oder festziehen Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen dem flexiblen Zahnkranz und dem Kreuzrollenabtriebslager Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind m ssen der flexible Zahnkranz und VORSICHT das Kreuzrollenabtriebslager vom Hersteller des Untersetzungsgetriebes ausgerichtet werden 2 Legen Sie die O Ringe in die Nuten auf beiden Seiten des neuen u eren Zahn kranzes Stellen Sie sicher dass die O Ringe in der Nut bleiben 3 Drehen Sie den u eren Zahnkranz so dass die konvexe Seite nach unten zeigt und setzen Sie von oben den flexiblen Zahnkranz ein 4 Gleichen Sie die Schraubenl cher des Innenrings des Kreuzrollenabtriebslagers und die Durchbohrungen des u eren Zahnkranzes ab 116 E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 1 Achse 5 Befestigen Sie den Untersetzungs getriebe Flansch am u eren Zahn Kranz Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster so dass alle 12 Schrauben M3x35 gleichm ig befestigt werden Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschl ssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest Verwenden Sie das
44. euenschele Um den oberen Faltenbalg anzubringen bewegen Sie die Z Achse nach unten bis auf den oberen Anschlag Um den unteren Faltenbalg anzubringen bewegen Sie Z Achse nach oben bis auf den unteren Anschlag Um die Z Achse aufl ab zu bewegen dr cken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedr ckt Befestigen Sie den Faltenbalg mit Schlauchschellen an der Armab deckungsseite Ziehen Sie dazu den Kragen des Faltenbalgs 10 mm oder mehr ber die ffnung der Armabdeckungen und befestigen Sie ihn dann mit einer Schlauchschelle Befestigen Sie den Faltenbalg mit den Schlauchschellen an der Stirnseite der Z Achse Ziehen Sie dazu den Kragen des Faltenbalgs ber das Kugellager blau an der Stirnfl che der Z Achse Befestigen Sie ihn dann mit den Schlauchschellen Schlauch schelle Schlauch schelle Schlauch schelle Schlauch 145 Wartung 9 Die Faltenb lge austauschen 5 Nachdem Sie die Faltenb lge angebracht haben bewegen Sie die Z Achse von Hand mehrere Male auf ab und drehen Sie die 4 Achse Stellen Sie sicher dass sich die Faltenb lge ohne berm ige Kraft dehnen k nnen und sich reibungslos zusammenziehen 6 Schalten Sie die Steuerung und die Peripherieger te AUS Befestigen Sie den Greifer und schlie en Sie die Kabel und Schl uche am Greifer an 146 E2H Rev 1 Wartung 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und
45. fgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung AUS E2H Rev 1 135 Wartung 8 Die Zahnriemen austauschen Z Riemen 136 HINWEIS Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremse Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kalibriert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung und folgen Sie den Schritten welche die Software betreffen die Sie verwenden um die Kalibrierung durchzuf hren E2H Rev 1 Wartung 8 Die Zahnriemen austauschen Z Riemen 8 1 Zahnriemen Typen Die Zahnriemen Typen die in E2H Serie Manipulatoren verwendet werden sind in der Tabelle unten dargestellt Ein Zahnriemen wird f r die 3 Achse verwendet und zwei Zahnriemen werden f r die 4 Achse verwendet Wenn Sie einen Austausch Zahnriemen bestellen berpr fen Sie die Arbeitsachse und den Zahnriemen Geben Sie dann den entsprechenden Kode aus der Tabelle unten an Arbeitsachse Bestellnummer Spezifikation R13ZA00322400 303 3GT 12 Breite 12 mm 573 3GT 20 4 Ri R13ZA00322 ite U Riemen 3ZA00322500 BIZIN 1 Breite 20 mm 8 2 Position der Zahnrie
46. g 4 Austausch der Kabeleinheit X41 Motorsignalanschluss ofe erun N C SIGNAL Te Achse Nr 4 Motor Encoder X42 EMB2 GELB SCHWARZ Bremsfreigabe BRK sw SCHwARZGELB tester S1 89 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit 90 X50 Signalanschluss a ET en C eewo o a omwen e a remem oa a Soronen fers o remeron sre a S Romanen fe e eneon oe a voeren o ennan a euena ean O wea e m femen ea m ommwansas a eromen e e Anwenderverkabelung D Sub Anschluss ST men e 2 renean e 1 Temwen ea a enn ea SI Teronen es e T wewer ess 71T ronen per 1 T reneo ee I oeme es o Tamamnoiernlsso wem en Ternen a enm on el Tenuen a s Toromansmmaseis a e E2H Rev 1 E2H Rev 1 X100 Anschluss So Te nor om Co w voen ars feo on Ground FGND GR N GELB Fa EA Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit X110 Motorstromanschluss Motor 1 Achse POWER FGND GR N GELB X121 Motorstromanschluss X131 Motorstromanschluss X141 Motorstromanschluss Motor 2 Achse POWER Motor 3 Achse POWER Motor 4 Achse POWER 91 Wartung 5 Die Motoren austauschen 65 Die Motoren austauschen m Die Motorensteckverbindungen d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und
47. grund des Greifergewichtes absenkt und dreht w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die 3 Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten gem den Anweisungen unten 109 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Passen Sie auf dass der Greifer nicht gegen Peripherieger te schl gt HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3 als auch der 4 a Achse verbunden Wenn dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die 3 Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung AUS 110 E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 6 1 Typen von Untersetzungsgetrieben Die Typen von Uhntersetzungsgetrieben die in E2H Serie Manipulatoren verwendet werden sind in der Tabelle unten dargestellt Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen pr fen Sie zun chst f r welche Arbeitsachse Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten Untersetzungsgetriebe 6 2 Position der Untersetzungsgetriebe 1 Achse Untersetzung
48. hlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren HINWEIS Am Motor der 3 Achse ist eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die 3 Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die 3 Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten gem den Anweisungen unten 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Passen Sie auf dass der Greifer nicht gegen Peripherieger te schl gt HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3 als auch der 4 S Achse verbunden Wenn dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsich tig da sich die 3 Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung AUS HINWEIS Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremse Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kalibriert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der A
49. icht richtig zu den Punkten verf hrt f hren Sie die Kalibrierung f r alle Achsen durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 163 Wartung 13 Die LED Einheit austauschen 13 Die LED Einheit austauschen m Die Motorenstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das AC Kabel an eine WARNUNG geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an m Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Ger te AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren 164 E2H Rev 1 Entfernen Installation E2H Rev 1 2 3 Wartung 13 Die LED Einheit austauschen Entfernen Sie die obere Armabdeckung F r Details zum Entfernen lesen Sie Wa
50. ichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 10 3 1 Standard Modell E2H Rev 1 Falls nicht verhindert werden kann dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung wie beispielsweise Peripherieger te mit dem Schmierfett in Kontakt kommt decken Sie die Umgebung ab 1 Schalten Sie die Steuerung EIN Schalten Sie die Motoren aus MOTOR OFF MOTOR OFF 2 Bewegen Sie den Arm in eine Position in welcher die 3 Achse mit vollem Hub bewegt werden kann 3 Bewegen Sie die Z Achse manuell Bremsfreigabetaster nach oben bis auf den unteren Anschlag w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken 4 Schalten Sie die Steuerung AUS 5 Entfernen Sie die obere Armabdeckung Nur beim UL Typ F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 6 Wischen Sie das alte Schmierfett vom oberen Teil der Z Achse ab und tragen Sie das neue Schmiierfett auf Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichm ig auf den oberen Teil der Z Achse Wischen Sie bersch ssiges Schmierfett von der Z Achse 7 Bringen Sie die obere Armabdeckung an Nur beim UL Typ F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 8 Schalten Sie die Steuerung EIN 149 Wartung 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 9 Bewegen Sie die Z Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken 10 Wischen Sie das alte Schmierfett vom unteren Te
51. ie Kalibrierung f r die 2 Achse durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 125 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 4 Achse 6 7 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 4 Achse HINWEIS Am Motor der 4 Achse ist eine Bremse angebracht um zu verhindern dass die 3 Achse sich aufgrund des Greifergewichtes absenkt und dreht w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die 3 Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten gem den Anweisungen unten 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Passen Sie auf dass der Greifer nicht gegen Peripherieger te schl gt HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3 als auch der 4 ee Achse verbunden Wenn dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die 3 Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung AUS Entfernen 1 Entfernen Sie die Schutzkappe an der Seite des Arms 2 L sen sie die Schraube f r den Klemmring die die Motorwelle sichert F hren Sie dann durch die
52. ie Schrauben der 1 Achse Abdeckung und entfernen Sie die Abdeckung 14 E2H Rev 1 Wartung 3 Die Abdeckungen entfernen und installieren 3 4 Anschlussplatte m Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrschem Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren E Wenn Sie die Anschlussplatte installieren passen Sie auf dass die Kabel die A N Platten Befestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam um Sie in die Abdeckung zu schieben Unn tige mechanische VORSICHT Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrschem Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Wenn Sie die Kabel verlegen beachten Sie die Kabelpositionen nachdem Sie die Anschlussplatte entfernt haben Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren urspr nglichen Positionen L sen Sie die 4 Schrauben M4x8 der An schlussplatte und entfernen Sie diese E2H Rev 1 15 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit 4 Die Kabeleinheit austauschen m Die Motorenste
53. ik Spannungsversorgung an m Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Die falsche Handhabung der Lithium Batterie ist sehr gef hrlich Sie kann zu W rmeentwicklung zum Auslaufen zur Explosion oder zur Entz ndung f hren und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen Bitte beachten Sie folgende Handhabungshinweise der Lithium Batterie A N e Nicht aufladen e Nicht durch Druck verformen VORSICHT e Nicht ffnen e Nicht kurzschlie en e Nicht ins Feuer werfen e Nicht erhitzen 100 Grad oder mehr e Nicht entladen e Nicht die Lithium Batterie direkt anl ten Wenn die Spannung der Lithium Batterie zu niedrig ist tritt beim Einschalten der Steuerung wenn die Software gestartet ist ein Fehler auf um den Nutzer vor dem niedrigen Batteriestand zu warnen Wenn die Lithium Batterie nach diesem Fehler nicht erneuert wird k nnen die Positionsdaten in den Motoren verloren gehen und alle Achsen m ssen kalibriert werden Die Lebensdauer der Lithium Batterie betr gt 3 Jahre 160 E2H Rev 1 Wartung 12 Die Lithium Batterie austauschen 12 1 Bevor Sie die Lithium Batterie austauschen E2H Rev 1 Bevor Sie die Lithium Batterie austausche
54. il der Z Achse ab und tragen Sie das neue Schmiierfett auf Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichm ig auf den unteren Teil der Z Achse Wischen Sie bersch ssiges Schmierfett von der Z Achse 11 Bewegen Sie die Z Achse mehrere Male auf und ab w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken um das Schmierfett auf der Z Achse zu verteilen Wischen Sie bersch ssiges Schmierfett von der Z Achse Wenn Sie das bersch ssige Schmierfett vom oberen Teil der Z Achse abwischen schalten Sie die Steuerung AUS und entfernen Sie die obere Armabdeckung 150 E2H Rev 1 Wartung 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 10 3 2 Reinraum Modell HINWEIS Beim Schmiervorgang kann Staub freigesetzt werden da die Faltenb lge gel st werden m ssen Bevor Sie die Kugelumlaufspindel des C Typs schmieren bringen Sie den Manipulator au erhalb des Reinraumes oder treffen Sie bevor Sie die Faltenb lge entfernen die erforderlichen Ma nahmen um die Staubfreisetzung zu vermeiden Es darf kein Schmierfett auf die Au enseite der Faltenb lge gelangen Falls nicht verhindert werden kann dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung wie beispielsweise Peripherieger te mit dem Schmierfett in Kontakt kommt decken Sie die Umgebung ab Oberer Teil der Z Achse E2H Rev 1 1 2 3 4 5 6 Schalten Sie die Steuerung EIN Schalten Sie die Motoren aus MOTOR OFF Bewegen Sie den Arm in eine Position
55. ing die die Motorwelle sichert F hren Sie dann durch die ffnung an der Armseite einen Sechskant schl ssel Wenn die Schrauben bohrung nicht direkt unter der ffnung an der Armseite liegt schalten Sie die Steuerung ein und drehen Sie die U Achse bei gleichzeitiger Bet tigung des Bremsfreigabetasters um die beiden L cher bereinander aus zurichten Schalten Sie dann die Steuerung AUS bevor Sie zum n chsten Schritt bergehen 3 Entfernen Sie die obere Armabdeckung F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 106 E2H Rev 1 Wartung 5 Die Motoren austauschen 4 Achse 4 Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit dem die Motorkabel am Motor der 4 Achse befestigt sind 5 Trennen Sie die Stecker X141 X41 und X42 Um den X141 Stecker zu trennen ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers dr cken 6 Entfernen Sie den Motor der 4 Achse aus dem Untersetzungsgetriebe E2H Rev 1 107 Wartung 5 Die Motoren austauschen 4 Achse Installation HINWEIS S HINWEIS S 108 1 2 4 5 6 7 8 Setzen Sie die Motorwelle in das Untersetzungsgetriebe ein Setzen Sie den Motor in vertikaler Richtung ein Befestigen Sie den Motor im Unter setzungsgetriebe Anzugsmoment 310 N cm 32 kgf cm F hren Sie den Sechskantschl ssel durch die ffnung an der Armseite und ziehen Sie die Schraube f r den
56. issern Sie sich dass der Manipulator zur richtigen Position verf hrt E2H Rev 1 173 Wartung 14 Kalibrierung 14 2 3 Genaue Kalibrierung der 2 Achse 174 Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig dass die 2 Achse genau kalibriert ist Wenn die Genauigkeit der 2 Achse nicht durch die Schritte in Abschnitt 14 2 1 Die 1 2 und 4 Achse kalibrieren erreicht wird folgen Sie den Schritten unten Rechts Linksarm Kalibrierung um die 2 Achse genau zu kalibrieren Bei dieser Kalibrierung stellt der Mittelpunkt Mittelpunkt der Kugelumlaufspindel der Kugelumlaufspindel den Referenzpunkt dar Fehlausrichtung der Mittelpunkte von Greifer Wenn Grreifermittelpunkt und Kugelumlauf nd Kugelumlaufspindel spindel Mittelpunkt nicht korrekt ausge richtet sind nehmen Sie den Greifer ab und kalibrieren Sie die Kugelumlaufspindel Verwenden Sie eine Kalibriervorrichtung wie Mittelpunkt der in der Abbildung rechts und setzen Sie ugelumlaufspindel diese auf das Ende der Spindel um den Spindelmittelpunkt darzustellen i Bestimmen Sie eine Zielposition und Kalibriervorrichtung markieren Sie diese mit einem Kreuz x ae damit Sie bei der Links Rechts Ausrichtung der Armposition die korrekte Position des Spindelmittelpunkts berpr fen k nnen gt Zielposition Montieren Sie den Greifer nach der Kalibrierung wieder und bewegen Sie den Manipulator in den Teach Punkt um zu berpr fen
57. kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren E Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das AC Powerkabel WARNUNG an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Passen Sie auf dass die Motorwelle keine starken Ersch tterungen erf hrt wenn Sie die Motoren austauschen Ersch tterung kann die Lebensdauer der A N Motoren und Encoder verk rzen und oder sie besch digen E Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals auseinander Auseinander VORSICHT K gebaute Motoren und Encoder verursachen eine Positionsabweichung und k nnen nicht mehr verwendet werden HINWEIS Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremse Zahnriemen Kugel E umlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kalibriert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung
58. lais Board austauschen Bevor Sie das Signal Relais Board austauschen schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie sie f r 30 Minuten oder l nger ElNgeschaltet Schalten Sie dann die Steuerung AUS Diese Vorbereitung ist erforderlich um den Super Kondensatoren aufzuladen welcher die Positionsdaten speichert Dieser Super Kondensator ist auf jedem Motor angebracht Die geladenen Kondensatoren k nnen die Positionsdaten f r etwa 2 Stunden speichern nachdem die Motoren von der Lithium Batterie auf dem Signal Relais Board getrennt wurden Da der Strom f r jeden Motor von der Lithium Batterie auf dem Signal Relais Board ber den Signalanschluss geliefert wird bleiben die Positionsdaten selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird bestehen Wenn die Signalanschl sse getrennt werden speichern nur die Super Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten Wenn die Datenspeicherungszeit der Super Kondensatoren berschritten wird gehen die Positionsdaten verloren und der Fehler tritt auf wenn die Steuerung ElINgeschaltet wird Im Falle von EPSON RC erscheint die Fehlermeldung dass ein Encoder Alarm aufgetreten ist Wenn der Fehler auftritt f hren Sie die Kalibrierung aller Achsen durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 157 Wartung 11 Das Signal Relais Board austauschen 11 2 Wie man das Signal Relais Board austauscht Entfernen HINWEIS 198 1 Trennen Sie al
59. le Stecker und Schl uche von der Anschlussplatte au en 2 Entfernen Sie die Anschlussplatte F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 4 Anschlussplatte 3 Trennen Sie die Stecker X10 X20 X30 X40 und X50 vom Signal Relais Board ffnen Sie dazu die Halteklammern der Steckerfassungen und ziehen Sie die Stecker heraus Schlie en Sie die Motoren und das neue Signal Relais Board mit dem Kabelschlauch innerhalb von 2 Stunden nachdem die Stecker entfernt wurden an Ansonsten gehen die Positionsdaten in den Motoren verloren und eine Kalibrierung muss durchgef hrt werden 4 Entfernen Sie das Signal Relais Board von der Anschlussplatte Signal Relais E2H Rev 1 Wartung 11 Das Signal Relais Board austauschen Installation 1 Installieren Sie ein neues Signal Relais Board an der Anschlussplatte und befestigen Sie es mit den 4 Schrauben M3x6 2 Schlie en Sie die Stecker X10 X20 X30 X40 und X50 am Signal Relais Board an m Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine A N unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern VORSICHT f hren Besch digte Kabel Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k
60. ls zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 4 Anschlussplatte 3 Entfernen Sie das Signal Relais Board von der Anschlussplatte HINWEIS Ziehen Sie das Signal Relais Board nicht gewaltsam ab da Kabel und a Stecker am Board angeschlossen sind 4 Trennen Sie den X4 Anschluss der Lithium Batterie vom Signal Relais Board 5 Schneiden Sie die Kabelbinder durch mit denen die Lithium Batterie befestigt ist und entfernen Sie die Lithium Batterie Kabelbinder Signal Relais Board 162 E2H Rev 1 Wartung 12 Die Lithium Batterie austauschen Installation HINWEIS Verwenden Sie die angegebene Lithium Batterie Bestellnummer Ee R13ZA00600100 Beachten Sie die Polarit t positiv negativ wenn Sie die Lithium Batterie anschlie en 1 Schlie en Sie den X4 Anschluss der neuen Lithium Batterie am Signal Relais Board an 2 Befestigen Sie die Lithium Batterie am Signal Relais Board Kabelbinder Signal Relais Board 3 Befestigen Sie das Signal Relais Board an der Anschlussplatte 4 Installieren Sie die Anschlussplatte F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 4 Anschlussplatte 5 Schlie en Sie die Stecker und Schl uche an der Anschlussplatte an au en 6 Schalten Sie die Steuerung EIN 7 Pr fen Sie ob der Manipulator richtig zu den Punkten verf hrt W hlen Sie dazu zwei oder mehr der geteachten Punkte aus und verfahren Sie den Manipulator zu diesen Punkten 8 Wenn der Manipulator n
61. men Z Riemen U Riemen E2H Rev 1 137 Wartung 8 Die Zahnriemen austauschen Z Riemen 8 3 Den Z Riemen austauschen HINWEIS Am Motor der 3 Achse ist eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die 3 Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die 3 Achse vor dem Austauschvorgang bis an den Anschlag nach unten gem den Anweisungen unten Entfernen 138 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie HINWEIS den Bremsfreigabetaster bet tigen Passen Sie auf dass der Greifer nicht gegen Peripherieger te schl gt Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3 als auch der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die 3 Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung AUS 1 Entfernen Sie die obere Armabdeckung F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 2 Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit dem die Motorkabel am Motor der 3 Achse befestigt sind 3 Trennen Sie die Stecker X131 X31 und X32 Um den X131
62. n 1 Schalten Sie die Steuerung EIN wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich befinden 2 Pr fen Sie ob ein Fehler auftritt Sofort nachdem ein neuer Motor angeschlossen ist kann der Fehler Encoder Alarm ist aufgetreten Roboter Batterie pr fen EPSON RC muss neu gestartet werden auftreten da der Super Kondensator im Motor Encoder nicht ausreichend geladen ist Lassen Sie in diesem Fall die Steuerung f r 30 Minuten oder l nger EINgeschaltet um den Kondensator gen gend aufzuladen Gehen Sie dann zum unten folgenden Schritt 3 Die Fehlermeldung wird nach wie vor angezeigt Wenn der Fehler nicht auftritt gehen Sie zum n chsten Schritt 3 unten 3 Bewegen Sie die Achse die kalibriert werden soll manuell in ihre ungef hre O Pulse Position O Pulse Position der 1 Achse Position an der X Achse im Manipulator Koordinatensystem ausgerichtet l 0 Pulse O Pulse Position der 2 Achse Position in welcher der 1 und der 2 Arm auf einer geraden Linie sind Ohne Bezug auf die Richtung des 1 Armes 170 E2H Rev 1 Wartung 14 Kalibrierung O Pulse Posiion der 4 Achse Position in welcher die Flachfr sung in die Richtung der X Achse zeigt 4 ffnen Sie die Acrylplatte ber den LEDs und dem Resettaster an der Anschlussplatte LEDs und j Resettaster 5 Stellen Sie den DIP Schalter der Achse die kalibriert werden soll auf die ON Position 6 Dr cken Sie den Reset Schalter f r 1
63. n schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie sie f r 30 Minuten oder l nger ElNgeschaltet Schalten Sie dann die Steuerung AUS Diese Vorbereitung ist erforderlich um den Super Kondensator aufzuladen welcher die Positionsdaten speichert Dieser Super Kondensator ist auf jedem Motor angebracht Die geladenen Kondensatoren k nnen die Positionsdaten f r etwa 2 Stunden speichern nachdem die Motoren von der Lithium Batterie auf dem Signal Relais Board getrennt wurden Da der Strom f r jeden Motor von der Lithium Batterie auf dem Signal Relais Board ber den Signalanschluss geliefert wird bleiben die Positionsdaten selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird bestehen Wenn die Signalanschl sse getrennt werden speichern nur die Super Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten Wenn die Datenspeicherungszeit der Super Kondensatoren berschritten wird gehen die Positionsdaten verloren und der Fehler tritt auf wenn die Steuerung ElINgeschaltet wird Im Falle von EPSON RC erscheint die Fehlermeldung dass ein Encoder Alarm aufgetreten ist Wenn der Fehler auftritt f hren Sie die Kalibrierung aller Achsen durch F r Details zur Kalibrierung lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung 161 Wartung 12 Die Lithium Batterie austauschen 12 2 Wie man die Lithium Batterie austauscht Entfernen 1 Trennen Sie alle Stecker und Schl uche von der Anschlussplatte au en 2 Entfernen Sie die Anschlussplatte F r Detai
64. n an den Stellen verwendet wo mechanische Festigkeit erforderlich ist Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als Schraube bezeichnet Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen die in der folgenden Tabelle angegeben sind Wenn es in einigen der in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren n tig ist diese Schrauben wieder festzuziehen verwenden Sie einen Drehmomentschl ssel so dass die Schrauben mit dem passenden Anzugsmoment befestigt werden wie unten angegeben 245 N cm 25 kgf cm M6 1 760 N cm 180 kgf cm M8 3 720 N cm 380 kgf cm 7 350 N cm 750 kgf cm M12 12 740 N cm 1 300 kgf cm Wie empfehlen dass die Schrauben die auf einem Kreisumfang ausgerichtet sind in einem sich kreuzendem Muster angezogen werden wie in der Abbildung unten dargestellt Schrauben gt loch Ziehen Sie die Schrauben nicht in einem Zug fest Teilen Sie den Anziehvorgang in zwei oder drei Bewegungen je Schraube Ziehen Sie die Schrauben mit einem Sechskant Schl ssel fest Verwenden Sie dann einen Drehmomentschl ssel um die Schrauben mit den passenden Drehmomenten anzuziehen E2H Rev 1 69 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 5 Ursprungspositionen anpassen Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremse Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kalibriert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der
65. n der Z Achse 11 Befestigen Sie den Faltenbalog Ziehen Sie dazu den Kragen des Faltenbalgs 10 mm oder mehr ber die ffnung der unteren Armabdeckung und befestigen Sie ihn dann mit einer Schlauchschelle Die Schraube an jeder Schlauchschelle sollte zum Ende des Armes ausgerichtet sein Wenn Sie den oberen Faltenbalg anbringen schieben Sie die Z Achse bis auf ihren oberen Anschlag nach unten Wenn Sie den unteren Faltenbalg anbringen schieben Sie die Welle bis auf ihren unteren Anschlag nach oben Um die Z Achse auf ab zu bewegen dr cken Sie den Bremsfreigabetaster auf der Oberseite der Abdeckung und halten Sie ihn gedr ckt E2H Rev 1 Wartung 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 10 4 Die Kugelumlaufspindel austauschen Entfernen 1 L sen Sie die Kabel Schl uche vom Greifer und entfernen Sie den Greifer und die Faltenb lge 2 Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 Die Abdeckungen entfernen und installieren 3 Entfernen Sie den Z Riemen von der Z Achse F r Details zum entfernen lesen Sie Wartung 8 3 Den Z Riemen austauschen 4 Entfernen Sie den U Riemen von der Z Achse F r Details zum entfernen lesen Sie Wartung 8 4 Den U Riemen austauschen 5 Wenn der Manipulator ein Reinraum Modell ist l sen Sie eine Schraube f r den Klemmring und entfernen Sie den Setzring das Lager Kugellager und
66. n senennnn T1 4 2 Austausch der Kabeleinheit 02202200200200000000 0000 nnonnnnnn neue nnnnnnennennnnnnnnnennnnnnnnnsnen 78 4 3 VeKaDelungs planassa a A N 84 AA BlockdagramiNe ee ee Ea Ae a aa 85 4 5 ANSCHIUSSDEISQUNGEN seele A 86 5 Die Motoren austauschen sans nee 92 9 1 MOlOF I Ypensase N an ee ee Nee 93 9 2 POSIUON QEr MOTOLE Ts Eee 93 5 3 Den Motor der 1 Achse austauschen 2022022002200n0senennennnnnnnnennnnnnnnnennennnnnnnnennn nennen 94 5 4 Den Motor der 2 Achse austauschen 98 5 5 Den Motor der 3 Achse austauschen 22022002002000000nnonnonnnnnnennennnnennnnennennn nenn nnennnnnnnen 102 5 6 Den Motor der 4 Achse austauschen 02202200200000snnonnonnnnnnennennnnnn nenn nnennn nenn nnennnnnnnen 106 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 2 0222022002000 000nn0 anno nnn nun nenn nenn ann nenn nenn anne anne ennnnnennne 109 6 1 Typen von Untersetzungsgetrieben 20024022402 00nnn nenn nennen ennnenennnennnnnn nenn nenn nnnn nennen 111 6 2 Position der Untersetzungsgetriebe 22s02000 000nn0nnnonnn nun nnnn nenn anne ann nun nano nnnennnnnnnne 111 6 3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes u0220022200220000n0nennnnnno nenn nenn nnnnnnne nenn san ennnen nenn 112 6 4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren u0 402040000000000n0 nenn anno nun nenn name nnn nenn nano nnnennn anne 113 6 5 Erset
67. n sie zu niedrig ist Wenn die 3 Achse zu niedrig ist kann sie mit Peripherieger ten kollidieren VORSICHT und die Peripherieger te besch digen w hrend die anderen Achsen kalibriert werden 1 Schalten Sie die Steuerung EIN wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich befinden 2 Pr fen Sie ob ein Fehler auftritt Sofort nachdem ein neuer Motor angeschlossen ist kann der Fehler Encoder Alarm ist aufgetreten Roboter Batterie pr fen EPSON RC muss neu gestartet werden auftreten da der Super Kondensator im Motor Encoder nicht ausreichend geladen ist Lassen Sie in diesem Fall die Steuerung f r 30 Minuten oder l nger ElNgeschaltet um den Kondensator gen gend aufzuladen Gehen Sie dann zum unten folgenden Schritt 3 Wenn der Fehler nicht auftritt gehen Sie zum n chsten Schritt 3 unten 3 Bewegen Sie die 3 Achse manuell bis in ihre ungef hre O Pulse Position O Pulse Position der 3 Achse Obere Grenzposition im Arbeitsbereich Obere Grenzposition 0 Pulse E2H Rev 1 167 Wartung 14 Kalibrierung 168 HINWEIS S 4 9 10 Schlie en Sie die Acrylplatte ber den ffnen Sie die Acrylplatte ber den LEDs und dem Resettaster an der Anschlussplatte LEDs und Resettaster Stellen Sie den DIP Schalter 3 der 3 Achse auf die ON Position Dr cken Sie den Reset Schalter f r 1 oder mehr Sekunden DIP Schalter Reset Schalter Rechtsklicken Sie auf das lt SPEL Ru
68. nach unten zeigt und setzen Sie von oben den flexiblen Zahnkranz ein 4 Gleichen Sie die Schraubenl cher des Innenrings des Kreuzrollenabtriebs lagers und die Durchbohrungen des u eren Zahnkranzes ab 122 E2H Rev 1 9 HINWEIS S 6 7 A N N VORSICHT E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 2 Achse Befestigen Sie den Unter Befestigungsschraube f r Untersetzungs setzungsgetriebe Flansch am u eren Betriebe u erer Zahnkranz Zahnkranz Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster so dass alle 10 Schrauben M3x18 gleichm ig befestigt werden Ziehen Sie dann mit einem Dreh momentschl ssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest Verwenden Sie das in der Tabelle unten angegebene Drehmoment l Anzahl der Ersatzteilbezeichnung Schraubentyp Anzugsdrehmoment a M4 x 18 12 490 N cm 50 kgf cm Untersetzungsgetriebe Passen Sie auf dass Sie nicht zu viel Kraft aus ben da dies das Unter setzungsgetriebe besch digen kann Tragen Sie Schmierfett SK 1A zwischen Wave Generator und Motorflansch auf F r Details zur Schmierfett F llmenge lesen Sie Wartung 6 4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren Montieren Sie den Wave Generator an BERN Ende der nde des Wave der Motorwelle so dass das Ende des Motorwelle G nerat rs Wave Generators mit dem Ende der Motorwelle bereinstimmt Befestigen Sie die Stirnfl che des Wav
69. ngs getriebe Flansches N 7 getriebe Flansch M3x18 bzw M4x18 2 Achse Untersetzungs getriebe 9 L sen Sie die zwei Madenschrauben Wave Generator und Entfernen Sie den Wave Generator o von der Motorwelle I Messing JAA FE pl ttchen In einem der Gewinde befindet sich ein Messingpl ttchen Passen Sie auf dass Sie dieses nicht verlieren Motorflansch E2H Rev 1 121 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 2 Achse Installation 1 Ein neues Untersetzungsgetriebe bein Flexibler Zahnkranz und haltet wenn es ausgepackt wird die in Kreuzrollenabtriebslager der Abbildung rechts dargestellten Teile Die Verzahnungen des flexiblen Zahn kranzes und des u eren Zahnkranzes sowie das Lager des Wave Generators sind bereits geschmiert Wischen Sie bersch ssiges Schmierfett von der Befestigungsoberfl che Rutere zanikan Wave Generator m Verstellen l sen oder festziehen Sie nie die Befestigungsschrauben A N zwischen dem flexiblen Zahnkranz und dem Kreuzrollenabtriebslager Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind m ssen der flexible Zahnkranz VORSICHT und das Kreuzrollenabtriebslager vom Hersteller des Untersetzungs getriebes ausgerichtet werden 2 Legen Sie die O Ringe in die Nuten auf beiden Seiten des neuen u eren Zahnkranzes Stellen Sie sicher dass die O Ringe in der Nut bleiben 3 Drehen Sie den u eren Zahnkranz so dass die konvexe Seite
70. nheiten usw Manipulator Kabeleinheit u eres Erscheinungsbild des Manipulators Externe Kabel Sicherheitsabschrankung USW In Arm Nr 2 Lesen Sie Wartung 2 3 Schmieren Bolzen Schrauben um die 3 Achse herum E2H Rev 1 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 2 2 Inspektion w hrend der Strom ElINgeschaltet ist der Manipulator arbeitet Monat Viertel Halb Inspektionspunkt Inspektionsort T glich J hrlich lich j hrlich j hrlich Pr fen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse Externe Kabel einschlie lich der Kabeleinheit des Manipulators Bewegen Sie die Kabel leicht hin und her um zu pr fen ob sie lose sitzen Dr cken Sie jeden Arm im MOTOR EIN Status um zu Jeder Arm pr fen ob Spiel besteht Pr fen Sie ob ungew hnliche Ger usche oder Vibrationen Gesamtes System auftreten Messen Sie die Wiederholgenauigkeit mit Gesamtes System einem Messinstrument E2H Rev 1 6 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 3 Schmieren Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe m ssen regelm ig geschmiert werden Verwenden Sie ausschlie lich das in der folgenden Tabelle angegebene Schniierfett m Achten Sie auf auseichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben besch digt die gleitenden Teile und oder f hrt zu einer unzureichenden VORSICHT Funktion des Manipulators Sobald die Teile besch digt sind ist viel Zeit un
71. nn nenn san ennnen nn 153 11 Das Signal Relais Board austauschen 002200222002000nenennnnnnnne nenn nnnnnnnnn nenn nenn san ennnen nen 157 11 1 Das Signal Relais Board austauschen 02220022002snssnnnnnnennnnnnnnnnnennnennne nenn nnnennnen nn 157 11 2 Wie man das Signal Relais Board austauscht 2002200220022000nnnennnenenennnnenenennnenn 158 12 Die Lithium Batterie austauschen 02220240020002800en0 anno nnn nenn nano nun ennn nun nenn anne nnnnennnnne namen 160 12 1 Bevor Sie die Lithium Batterie austauschen 022200220022000200 Ran ennnenennnnnnenenennnnnnnn 161 12 2 Wie man die Lithium Batterie austauscht u 0220024002n0 nenn anne nnnnenenenennnennn ann nenenenennnn 162 13 Die LED Einheit austauschen 2 02220222020002000nn0 anno nnn a anne nun nenn nano nnnennnnnnn nenn anne nun a 164 14 KADIT Und zer a EI 166 14 1 Kalibrierung f r EPSON RCH un san a a a aaa 167 14 221 DIE3sAchse KallbHietenianeennec ee eek 167 14 2 2 Die 1 2 und 4 Achse kalibrieren nun nt 170 14 2 3 Genaue Kalibrierung der 2 Achse u2220222002200nennnnnnennnenennnnnnennnennnnnnnnennne nenne nnnenen 174 19 ESaZlellliste nes ee en ke 177 15 1 Gemeinsame Teile f r alle Manipulator Typen 20220022002s0snnennnennnennenenennnennn seen 177 19 2 Standara Modelle an a Le rk 178 19 3 RelNraum Model ssir ee en eRnice 1
72. nscheibe Ziehen Sie dann die Motoreinheit der 3 Achse nach oben um sie zu entfernen L sen Sie die 2 Madenschrauben mit denen die Zahnriemenscheibe an der Motorwelle befestigt ist In einem der Gewinde befindet sich ein Messingpl ttchen Passen Sie auf dass Sie dieses nicht verlieren Messing Zahr pl ttchen T an lt gt scheibe MX U Je Mp6 Maden Maden schraube Rotornabe schraube mit mit Kegelkuppe Kegelkuppe 103 Wartung 5 Die Motoren austauschen 3 Achse Installation 104 HINWEIS S HINWEIS S 1 4 Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe an einer neuen Motorwelle Montieren Sie die Zahnriemenscheibe an der Motorwelle so dass das Ende der Zahnriemenscheibe mit dem Ende der Welle plan ist Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen Fl che der Motorwelle fest bis die Schraube gerade die Oberfl che ber hrt Setzen Sie das Messingpl ttchen in das andere Gewinde um eine Besch digung an der Motorwelle zu vermeiden Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest Setzen Sie den Motor der 3 Achse so in den Arm dass das Motorkabel nach unten zeigt Achten Sie darauf dass die Rotornabe auf der Stirnfl che der Zahnriemen scheibe vollst ndig im Vierkantloch der Bremsscheibe sitzt Legen Sie den Z Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2 so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen Messing pl ttchen
73. nstallation lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 9 F hren Sie die Kalibrierung f r die 3 Achse durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 105 Wartung 5 Die Motoren austauschen 4 Achse 5 6 Den Motor der 4 Achse austauschen HINWEIS Am Motor der 4 Achse ist eine Bremse angebracht um zu verhindern dass die 3 S Achse sich aufgrund des Greifergewichtes absenkt und dreht w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die 3 Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten gem den Anweisungen unten 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Passen Sie auf dass der Greifer nicht gegen Peripherieger te schl gt HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3 als auch der 4 S Achse verbunden Wenn dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die 3 Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung AUS Entfernen 1 Entfernen Sie die Schutzkappe an der Seite des Arms Schutzkappe 2 L sen sie die Schraube f r den Klemmr
74. ntfernen Sie die U Platte von der Motoreinheit der 4 Achse 4 Achse Motor 4 Achse Untersetzungsgetriebe 4 M5x15 U Platte 127 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 4 Achse 10 Entfernen Sie den Motor der 4 Achse aus dem Untersetzungsgetriebe 1 2M4x12 A Achse Motor 4 Achse Untersetzungsgetriebe 128 E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 4 Achse Installation 1 Montieren Sie den Motor der 4 Achse 2 M4x12 auf dem Untersetzungsgetriebe s Achten Sie darauf dass Sie den Motor aAc serMoldt vertikal montieren 4 Achse 2 Befestigen Sie den Motor am Unter Untersetzungsgetriebe setzungsgetriebe Anzugsmoment 310 N cm 32 kgf cm 3 F hren Sie durch die ffnung an der Seite des Untersetzungsgetriebes F hren Sie einen Sechskantschl ssel Ziehen sie einen die Schraube f r den Klemmring die Sechskant die Mot le sichert Test schl ssel ie Motorwelle sichert fest due Anzugsmoment 200 N cm 20 kgf cm HINWEIS Beachten sie dass ein zu gro es S Drehmoment die Teile besch digen k nnte 4 Montieren Sie die U Platte an der Motoreinheit der 4 Achse Eee 4 Achse Untersetzungsgetriebe 4 M5x15 U Platte 5 Montieren Sie die Zahnriemenscheibe an der Motoreinheit der 4 Achse j 4 Achse Motor 4 Achse Untersetzungsgetriebe U Platt U1 Zahnriemenscheibe 6 M4x12 E2H Rev 1 129 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe aus
75. ntime Drivers system tray gt Icon und w hlen Sie Restart SPEL Drivers ffnen Sie das Roboter Schaltpult l Fenster und klicken Sie auf den lt MOTOR ON gt Button Fehler F 5136 Der Absolut Encoder wurde initialisiert wird angezeigt Klicken Sie auf den lt RESET gt Button Der Fehler F 5136 ist gel scht Stellen Sie den DIP Schalter 3 auf die OFF Position zur ck LEDs und dem Resettaster i LEDs und Resettaster 11 Bestimmen Sie die aktuelle Position visuell und geben Sie diese als 0 Pulseposition mit dem CALPLS Befehl ein gt CALPLS 0 0 0 0 12 Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mithilfe des Befehls CALIB gt CALIB 3 13 W hlen Sie einen g ltigen Punkt der bez glich der Genauigkeit leicht zu berpr fen ist Wegen des Fehlers aufgrund des Ursprungsversatzes wird die gleiche Position nicht erreicht Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors sollten Sie Vorsichtsmalsnahmen treffen um Kollisionen durch oder mit Peripherieger ten zu vermeiden Eine Umdrehung des 3 Achse Motors 13 9 mm Der gew hlte Punkt wird mit P1 bezeichnet Geben Sie Folgendes ein gt JUMP P1 Z 0 Setzt die 3 Achse auf die Z 0mm Position Z0 um Kollisionen mit Peripherieger ten zu vermeiden E2H Rev 1 E2H Rev 1 Wartung 14 Kalibrierung 14 Mithilfe des Befehls PLSIT 1 werden die P1 Koordinaten Werte angezeigt notieren Sie den Koordinaten Wert C gt PLIST 1 P1 A B
76. ob eine Positionsabweichung vorliegt Wenn dies der Fall ist justieren Sie die Installationsposition des Greifers und teachen Sie diese Position erneut In den folgenden F llen ist eine Berechnung der Koordinaten erforderlich Teachen des Arbeitspunktes durch Eingabe der Koordinatenwerte MDI Teaching Wechseln der Armausrichtung zwischen rechts und links an einem gegebenen Punkt MDI Teaching Verwendung des PALLET Befehls Ausf hren der CP Steuerung wie zum Beispiel linear oder kreisinterpoliert Verwendung des LOCAL Befehls F r Anweisung die relative Koordinaten benutzen Beispiel P1 X 100 E2H Rev 1 Wartung 14 Kalibrierung Rechts Linksarm Kalibrierung 1 Anzeige des HOFS Wertes durch den Befehl HOFS Notieren Sie die Werte A B C und D gt HOFS AL B C ID HOFS Werte f r die 1 4 Achse 2 W hlen Sie ein Position die im Bereich des Greifers liegt und bez glich der Genauigkeit leicht zu berpr fen ist Bringen den Manipulator in diese Position und teachen Sie diesen Punkt dann Dieser Punkte wird jetzt P1 genannt gt P1 P 3 Zeigen Sie die P1 Pulse Werte an und notieren Sie den Wert f r die 2 Achse F1 gt PULSE PULSE E pls F1 pls G pls H pls 4 Wechseln Sie die Armausrichtung zwischen Rechtsarm und Linksarm Bewegen Sie die Arme dann an denselben Punkt gt MOTOR ON gt JUMP P1 Z 0 L Wechseln der Armausrichtung von rechts nach links ndern Sie
77. oder mehr Sekunden DIP Schalter Reset Schalter 7 Rechtsklicken Sie auf das lt SPEL Runtime Drivers system tray gt Icon und w hlen Sie Restart SPEL Drivers 8 ffnen Sie das Roboter Schaltpult Fenster und klicken Sie auf den MOTOR lt ON gt Button Fehler F 5136 Der Absolut Encoder wurde initialisiert wird angezeigt Klicken Sie auf den lt RESET gt Button Der Fehler F 5136 ist gel scht 9 Stellen Sie den DIP Schalter auf die OFF Position zur ck 10 Schlie en Sie die Acrylplatte ber den LEDs und dem Resettaster Resettaster 11 Bestimmen Sie die aktuelle Position visuell und geben Sie diese als 0 Pulseposition mit dem CALPLS Befehl ein gt CALPLS 0 0 0 0 12 Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mithilfe des Befehls CALIB gt CALIB 1 Kalibriert die 1 Achse E2H Rev 1 171 Wartung 14 Kalibrierung HINWEIS S 172 13 W hlen Sie einen g ltigen Punkt der bez glich der Genauigkeit leicht zu berpr fen ist Wegen des Fehlers aufgrund des Ursprungsversatzes wird die gleiche Position nicht erreicht Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors sollten Sie Vorsichtsmalsnahmen treffen um Kollisionen durch oder mit Peripherieger ten zu vermeiden Eine Umdrehung des 1 Achse Motors 3 6 Grad Eine Umdrehung des 2 Achse Motors 4 5 Grad Eine Umdrehung des 4 Achse Motors 17 2 Grad Der gew hlte Punkt wird mit P1 bezeichnet Geben Sie Folgendes ein gt
78. r Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 143 Wartung 9 Die Faltenb lge austauschen 9 Die Faltenb lge austauschen HINWEIS Jeweils zwei Faltenb lge zusammen bilden ein Ersatzteilpaar Es gibt keinen Unterschied zwischen dem oberen und dem unteren Faltenbalg Beim Austauschen der Faltenb lge kann viel Staub freigesetzt werden Bringen Sie den Manipulator in einen Au enraum wie beispielsweise den Raum vor dem Reinraum Eingang oder treffen Sie bevor Sie die Faltenb lge entfernen die erforderlichen Ma nahmen um die Staubfreisetzung zu vermeiden Entfernen 1 L sen Sie die Kabel Schl uche vom Greifer und entfernen Sie diesen 2 Schalten Sie die Steuerung EIN Schalten Sie die Motoren aus MOTOR OFF 3 L sen Sie die beiden Schlauchschellen Bremsfreigabetaster an jedem Faltenbalg 4 Entfernen Sie die beiden Faltenb lge und die vier Schlauchschellen von der Z Achse 144 E2H Rev 1 Installation E2H Rev 1 1 Wartung 9 Die Faltenb lge austauschen Befestigen Sie die beiden Schlauchschellen an jedem neuen Faltenbalg Der Faltenbalg hat zwei ffnungen Die gr ere ffnung wird an der Armabdeckungs Seite befestigt und die kleinere ffnung wird an der Stirnfl chen Seite der Z Achse be festigt Passen Sie auf dass Sie die Schlauchschellen nicht falsch an bringen F hren Sie den Faltenbalg mit der gr eren ffnung durch die Z Achse ee EEE guy r
79. rauben nicht ber der Achsnut stehen und ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 490 N cm 50 kgf cm an Setzring Kugellager M5x6 Madenschrauben mit Kegelkuppe RETR Mechanischer Stoppe der Obergrenze Mutter der Kugelumlauf spindel Mechanischer Stopper der Obergrenze 155 Wartung 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 156 7 Wenn der Manipulator ein Reinraum Modell ist f hren Sie das Distanzst ck Lager Kugellager und den Setzring ber die Z Achse Dr cken Sie den Setzring an und fixieren Sie ihn mit Distanz einer Schraube Setzring Schraube M4x18 8 Legen Sie den Z Riemen ber die Z Achse Befestigen Sie die Befestigungsplatte vor bergehend am 2 Arm F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 8 3 Den Z Riemen austauschen 9 Bringen Sie den U Riemen an F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 8 4 Den U Riemen austauschen 10 Wenn die Position des mechanischen Stoppers der Untergrenze ge ndert wurde weil der Bereich begrenzt wurde befestigen Sie den mechanischen Stopper an seiner richtigen Position 11 Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 Die Abdeckungen entfernen und installieren 12 Schmieren Sie die Z Achse F r Details zum Schmieren lesen Sie Wartung 10 3 Die Kugelumlaufspindel schmieren 13 Schalten Sie die Steuerung
80. ritt auf wenn die Steuerung ElNgeschaltet wird Im Falle von EPSON RC erscheint die Fehlermeldung dass ein Encoder Alarm aufgetreten ist Wenn der Fehler auftritt f hren Sie die Kalibrierung aller Achsen durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung 71 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit 4 2 Austausch der Kabeleinheit m Wenn die Anschl sse w hrend des Ersetzens der Kabeleinheit getrennt wurden schlie en Sie die Anschl sse wieder an ihren richtigen Positionen an Beziehen Sie sich auf die Blockdiagramme Falscher Anschluss kann zu einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren F r Details zu den Anschl ssen lesen Sie Wartung 4 5 Anschlussbelegungen E Wenn Sie die Abdeckung installieren passen Sie auf dass die Kabel die Abdeckungs Befestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam um Sie in die Abdeckung zu schieben Unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler A N sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder VORSICHT Fehlfunktion des Robotersystems f hren Wenn Sie die Kabel verlegen achten Sie auf die Kabelpositionen nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren urspr nglichen Positionen E Schlie en Sie die Kabel richtig
81. rkantloch f r eine Rotornabe steht Vierkantloch nA Setzen Sie die Bremseinheit so in den _ 14x49 Arm dass die gesamte ffnungsseite Unterlegscheibe _ in Richtung Armende zeigt En p Unterlegscheibe Federscheibe Platzieren Sie die Motoreinheit der 3 Achse wieder auf dem 2 Arm F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 5 5 Den Motor der 3 Achse austauschen Schlie en Sie die Stecker X131 X31 und X32 an B ndeln Sie die Kabel in ihren urspr nglichen Positionen mit einem Kabelbinder Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus Bringen Sie die obere Armabdeckung an F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung F hren Sie die Kalibrierung f r die 3 Achse durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 Wartung 8 Die Zahnriemen austauschen 8 Die Zahnriemen austauschen m Die Motorensteckverbindungen d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose
82. rtung 3 1 Obere Armabdeckung Trennen Sie den X1 und X2 Anschluss von der LED Fassung Entfernen Sie die LED Abdeckkappe und die Befestigungsmutter Entfernen Sie die LED Fassung von der Anschlussplatte Zum Entfernen halten Sie die LED Fassung und drehen die Befestigungsmutter Schlie en Sie den X1 und X2 Anschluss an der LED Fassung an Befestigen Sie die LED Fassung an der Anschlussplatte Zum Befestigen halten Sie die LED Fassung und drehen die Befestigungs mutter Befestigen Sie die LED Abdeckkappe Bringen Sie die obere Armabdeckung an F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung LED Abdeckkappe Befestigungs mutter LED Fassung X1 Anschluss LED Abdeckkappe Befestigungs mutter LED Fassung 165 Wartung 14 Kalib 14 Kalibrierung rierung N WARNUNG 166 Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremse Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kalibriert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Die Kalibrierung ist nicht dasselbe wie das Teachen m Um Sicherheit zu gew hrleisten muss eine Sicherheitsabschrankung f
83. s f hren E Achten Sie darauf das w hren der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator die Stecker oder die Anschl sse gelangen Das ElINschalten des Robotersystems wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden ist extrem gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren 12 E2H Rev 1 Wartung 3 Die Abdeckungen entfernen und installieren 3 1 Obere Arm Abdeckung m Entfernen Sie die obere Armabdeckung nicht gewaltsam Das gewaltsame Entfernen der Abdeckung kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrschem Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Wenn Sie die Abdeckung installieren passen Sie auf dass die Kabel die A N Abdeckungs Befestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam um Sie in die Abdeckung zu schieben Unn tige mechanische VORSICHT Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrschem Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Wenn Sie die Kabel verlegen beachten Sie die Kabelpositionen nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben
84. schlauch 2 Schl uche Anwenderverkabelung D Sub Anschluss Kabelschlauch Kabelschelle Achse Nr 2 Strom Kabelschelle X121 E el Ig 1 T Achse Nr 2 Signal k BEE p X21 Signalanschl sse ee TP m mee 1 Achse X10 r T a o X20 Achse X30 Ground N 4 Achse X40 Masse r t s Anwenderverkabelung Achse Nr 1 Strom X110 X50 Achse Nr 1 Signal X11 m Kupplung f r 6 6 mm Pneumatikschlauch Achse Nr 3 Strom X131 F 2 Schl uche Achse Nr 3 Signal X31 A Kupplung f r d 4 mm Achse Nr 3 Bremse X32 H Pneumatikschlauch Schalter zum L sen der 1 Schlauch Bremse X33 Wei e Kupplung blauer Achse Nr 4 Strom X141 Motorkabel Masse Schlauch Achse Nr 4 Signal X41 anschluss Schwarze Kupplung schwarzer Achse Nr 4 Bremse X42 Schlauch HINWEIS F r Details ber die Verkabelung lesen Sie Wartung 4 4 Blockdiagramme S 4 5 Anschlussbelegungen 84 E2H Rev 1 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit 4 4 Blockdiagramme Achse Nr 3 Elektromagnetische Bremse Bremsfreigabetaster LED S1 Motor 1 Motor 2 Motor 4 Achse Achse Achse BE POWER 2 SIGNAL F HE X1 X2 X31 X32 X33 X41 1X42 X22 versorgung POWER I l I E Anwenderverkabelung D Sub Anschluss J Signal anschluss SIGNAL Anwender verkabe lung nr le e e m mi E2H Rev 1 85 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit 4 5 Anschlussbelegungen X10 Signalanschluss X11 Motorsignalan
85. schluss Motor Encode BLAU BRAUN 6A enc sv VIOLETT WEIB X11 12 xme xe ma xs xne 5 z z O m G Z J 8B 9A 10A N C 11B 86 E2H Rev 1 E2H Rev 1 X20 Signalanschluss i A a e ENCRO ei 5A N C ENC 5V ROT WEIR x21 12 WEIR ROT EGND GR N VIOLETT WEIR X21 9 WEIR VIOLETT X21 11 8B N C whe 1B N C Motorstrom onitor Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit X21 Motorsignalanschluss ofa wenn N C Achse Nr 2 Motor Encode SIGNAL VIOLETT WEIR X22 LED 87 Wartung 4 Austausch der Kabeleinheit X30 Signalanschluss X31 Motorsignalanschluss Ka Nr 1A FGND ShieldAbschirmu ul z WEIRIGRUN Achse Nr 3 Motor Encoder N C SIGNAL VIOLETT WEIR gen ENC 5V ROT WEIR EGND WEIR ROT FGND Abschirmung E Z WEIR BLAU X31 2 ENC 5V X31 12 WEIR ROT xX31 13 GRN BLAU WEIR X31 1 08 08 8 8 68 6A EGND X32 Anschluss Bremse G TA u gt A J m O 8 8 Z ES ES Z GELBIBRAUN 1 EMB i Achse Nr 3 10A BRK SW BLAU BRAUN X33 2 GRUN Elektromagnetische B Y1 12B 24V X32 2 N C 13B EMB2 GR N Bremsfreigabe BRK SW BLAU BRAUN taster S1 8 gt 88 E2H Rev 1 E2H Rev 1 X40 Signalanschluss ENC 5V VIOLETT BRAUN X41 12 BRAUN VIOLETT X41 13 EGND e LT cme ea moon fae a 13A N C Wartun
86. sgetriebe Untersetzungsgetriebe 2 Achse Untersetzungsgetriebe E2H Rev 1 111 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 6 3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes 112 Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen tauschen Sie den Wave Generator den flexiblen Zahnkranz und den u eren Zahnkranz immer gemeinsam aus 1 Wave Generator Dieser Wave Generator besteht aus einer elliptischen Stahlscheibe mit einer zentrischen Nabe und aufgezogenem elliptisch verformbaren Spezialkugellager 2 Flexibler Zahnkranz Ein zylindrischer verformbarer Stahl ring mit Au enverzahnung Wave Generator 3 u erer Zahnkranz Ein zylindrischer starrer Stahlring mit Innenverzahnung Der u ere Zahnkranz hat zwei Z hne mehr als der flexible Zahnkranz Flexibler Zahnkranz u erer Zahnkranz E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 6 4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren Wenn Sie die Untersetzungsgetriebe schmieren verwenden Sie Schmierfett das f r die Uhntersetzungsgetriebe geeignet ist Der Schmierfett Typ unterscheidet sich von dem f r die Kugelumlaufspindel Passen Sie beim Schmieren der Untersetzungsgetriebe auf dass keine fremden Substanzen im Schmierfett enthalten sind Die entsprechende F llmenge des Schniierfettes ist wie folgt angegeben E2H Rev 1 Schmiierfett F llmenge Untersetzungs Zwisch
87. sitionen mit einem Kabelbinder Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus 9 Bringen Sie die obere Armabdeckung an F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 10 F hren Sie die Kalibrierung f r die 3 Achse durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 141 Wartung 8 Die Zahnriemen austauschen U Riemen 8 4 Den U Riemen austauschen HINWEIS Am Motor der 4 Achse ist eine Bremse angebracht um zu verhindern dass die 3 Achse sich aufgrund des Greifergewichtes absenkt oder dreht w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die 3 Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten gem den Anweisungen unten 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Passen Sie auf dass der Greifer nicht gegen Peripherieger te schl gt HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3 als auch der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die 3 Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Ste
88. slabel Untersetzungsgetriebe der 1 Achse Die Motorkabel m ssen so angeordnet sein wie in der Abbildung rechts dargestellt in Richtung der Achs Kennzeichnung am Untersetzungs getriebe 9 Installieren Sie das Uhntersetzungs getriebe mit der Motoreinheit am Sockel Die Seite mit der Achs Kennzeichnung muss in dieselbe Richtung weisen wie die Seite an welcher sich die Wartungs ffnung befindet m Verstellen l sen oder festziehen Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen dem flexiblen Zahnkranz und dem Kreuzrollenabtriebslager Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind m ssen der flexible Zahnkranz VORSICHT und das Kreuzrollenabtriebslager vom Hersteller des Untersetzungs getriebes ausgerichtet werden 118 E2H Rev 1 N VORSICHT E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 1 Achse 10 Tragen Sie Schmierfett SK 1A auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf F r Details zur Schmierfett F llmenge lesen Sie Wartung 6 4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren m Die Abnahme oder Installation des Arms erfordert mindestens zwei Personen da eine Person den Arm abst tzen muss w hrend die Schrauben gel st werden Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu st tzen kann zum Herabfallen des Armes zu k rperlichen Verletzungen und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren 11 Montieren Sie den 1 Arm am Sockel 8 M5x55 f St tzen Sie den Arm dazu mit
89. sprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung und folgen Sie den Schritten welche die Software betreffen die Sie verwenden um die Kalibrierung durchzuf hren E2H Rev 1 147 Wartung 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 10 1 Typ der Kugelumlaufspindel Der Typ der Kugelumlaufspindel der in den E2H Serie S und C Typ Manipulatoren verwendet wird ist in der Tabelle unten dargestellt Wenn Sie eine Kugelumlaufspindel bestellen berpr fen Sie die Produktbezeichnung und den Hub der 3 Achse Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten Produkt Hub der 3 i y f Kugelumlaufspindel Bestellnummer Spezifikation bezeichnung Achse E2H853S 340mm Kugelumlaufspindel f r Z320 R13ZA00121100 BNS2525A 575B Reinraum Modell BNS2525A 575L ne E a 10 2 Position der Kugelumlaufspindel Kugelumlaufspindel 148 E2H Rev 1 Wartung 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 10 3 Die Kugelumlaufspindel schmieren HINWEIS Das Verfahren zum Schmieren der Kugelumlaufspindel variiert mit dem verwendeten Manipulator Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3 als auch der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gew
90. ssen nach allen weiteren 250 750 1500 bzw 3000 Betriebsstunden weitere Inspektionen der einzelnen Inspektionspunkte erfolgen Inspektionspunkt Tee Teer Inspektion Inspektion Inspektion Inspektion Inspektion 250 h 2 Monate 3 Monate 4 Monate 5 Monate 6 Monate 7 Monate 8 Monate 9 Monate 2500 h 2750 h 3000 h 13 Monate 3250 h yo der 9IS usJs z dsuj h Stunden 65 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 2 Inspektions Punkt 2 2 1 Inspektion w hrend der Strom AUSgeschaltet ist Manipulator au er Betrieb Monat Viertel Halb lich j hrlich j hrlich Greifer N e a e Bu E N Befestigungsschrauben Pr fen Sie Bolzen Schrauben auf festen Sitz Ziehen Sie sie fest wenn n tig F r das Anzugsmoment lesen Sie Wartung 2 4 Innensechs kantschrauben festziehen Pr fen Sie Stecker auf festen Sitz Wenn die Stecker lose sind befestigen Sie sie F hren Sie eine Sichtpr fung auf u ere Sch den durch Nehmen Sie eine Reinigung vor wenn n tig Pr fen Sie auf Biegungen oder falsche Position Reparieren sie das Element oder platzieren Sie es richtig wenn n tig Pr fen Sie die Spannung der Zahnriemen Spannen Sie sie nach wenn n tig Schmiierfett Bedingungen 66 Manipulator Befestigungsschrauben Arretierbolzen jedes Armes Bolzen Schrauben mit denen die Motoren Untersetzungsgetriebe usw befestigt sind Externe Stecker am Manipulator an den Anschlussei
91. tauschen 4 Achse 6 Montieren Sie die Motoreinheit der 4 Achse am 2 Arm Setzen Sie die Motoreinheit von der Unterseite des Arms ein Federscheibe Unterlegscheibe 4 Achse Untersetzungs 2 M5x25 7 Legen Sie den U Riemen um die Zahnriemenscheiben U1 und U2 so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen 8 Befestigen Sie die Motoreinheit der 4 j9 Zahnri menschaiba Achse locker am Manipulator so dass sie von Hand in Richtung der 2 Achse U1 Zahnriemenscheibe bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird 9 Stellen Sie ber die Spannungsein stellschraube die Spannung an der einen Seite des U Riemens auf 156 8 N 16 kgf ein ben Sie an der Riemenmitte eine Kraft von 9 8 N 1 0 kgf aus um den Riemen um 2 5 mm nach innen durchzubiegen Bevor Sie den Riemen dehnen l sen Sie die Schraube mit der Sie die Motoreinheit in Schritt 8 befestigt haben Achten Sie darauf dass die Motorplatte nicht am Manipulator aufliegt 10 Befestigen Sie die Motoreinheit der 4 Achse am 2 Arm Ziehen Sie die Schraube die in Schritt 9 gel st wurde wieder an 11 Schlie en Sie die Stecker X141 X41 und X42 an 12 B ndeln Sie die Kabel in ihren urspr nglichen Positionen mit einem Kabelbinder Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus 13 Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung F r
92. tellnummer an wenn Sie Ersatzteile bestellen 15 1 Gemeinsame Teile f r alle Manipulator Typen Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Spezifikation AS AEE R13A000600400 SGM3 400W AC Servomotor Achse R13B000601 SGM3 150W mit Bremse Untersetzungsgetriebe Kabeleinneit RiaBozooo4 o Powerkabel Signalkabe Z Riemen 303 3GT 12 Breite 6 mm U Riemen 537 3GT 20 B939N1 Breite 9 mm Schniierfett f r Kugelumlaufspindel AFB Schnmiierfett 400 g Schniierfett f r Untersetzungsgetriebe SK 1A 500 g O Ring f r Untersetzungsgetriebe EP 17777777 Du Gemeinsam mit der E Serie Verwenden Sie f r 4 Achse einen 100W Servomotor Lesen Sie f r Details das Steuerung Handbuch x E2H Rev 1 177 Wartung 15 Ersatzteilliste 15 2 Standard Modell Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Spezifikation BNS2525A 575B Kugelumlaufspindel R13ZA00121100 f r 340 mm Hub Armabdeckung mit Z Achsen e E2H853S UL R13B030401 f r 340 mm Hub Abdeckung Nur beim UL Typ Gemeinsam mit der E Serie 15 3 Reinraum Modell Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Spezifikation 6 90 6 45 x St 300 Faltenbalg runde Ausf hrung R13A030700700 2 Faltenb lge BNS2525A 575LC5 b f r 290 mm Hub Kugelumlaufspindel R13ZA00121500 Gemeinsam mit der E Serie 178 E2H Rev 1
93. uerung AUS Entfernen 1 Entfernen Sie die untere Armabdeckung F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 2 Untere Armabdeckung 2 Um die U Platte zu verschieben l sen Sie die Schrauben mit denen die Motoreinheit der 4 Achse befestigt ist 3 Entfernen Sie den U Riemen von der U1 Zahnriemenscheibe und der U2 Zahnriemenscheibe U Riemen 2 M5x25 Unterlegscheibe Federscheibe L sen Sie die Spannungs einstellschraube des U Riemens und schieben Sie die U Platte an das Armende 142 E2H Rev 1 Wartung 8 Die Zahnriemen austauschen U Riemen Installation 1 Legen Sie einen neuen U1 Riemen um die U1 und U2 Zahnriemenscheiben Stellen Sie sicher dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollst ndig inein U1 Zahnrie andergreifen menscheibe U2 Zahnriemen scheibe 2 Stellen Sie ber die Spannungseinstell schraube die Spannung an der einen Seite des U Riemens auf 156 8 N 16 kgf ein ben Sie an der Riemenmitte eine Kraft von 9 8 N 1 0 kgf aus um den Riemen um 2 5 mm nach innen durchzubiegen 3 Befestigen Sie die Motoreinheit der 4 Achse am 2 Arm Befestigen Sie die U Platte dann mit Schrauben 2 M5x25 Unterlegscheibe Federscheibe 4 Montieren Sie die untere Armabdeckung F r Details zur Installation lesen Sie Wartung 3 2 Untere Armabdeckung 5 F hren Sie die Kalibrierung f r die 3 und 4 Achse durch F r Details zu
94. und X11 Um den X110 Stecker zu trennen ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers dr cken 114 E2H Rev 1 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 1 Achse 6 Entfernen Sie das Untersetzungs 4 M8x25 getriebe der 1 Achse vom Sockel o L sen Sie dazu die Schrauben des c itazzesn Untersetzungsgetriebe Flansches Sa I gsgetriebe M8x25 der 1 Achse Ziehen Sie dann E _ Flansch das Untersetzungsgetriebe nach oben MI A um es zu entfernen Sockel 7 Entfernen Sie die Motoreinheit von dem Untersetzungsgetriebe der 1 Achse L sen Sie dazu die Schrauben M4x10 des Motorflansches Ziehen Sie dann die Motoreinheit nach oben um sie zu entfernen 8 Nehmen Sie die ldichtung vom a ldichtung Untersetzungsgetriebe der 1 Achse ab i und entfernen Sie dann den 12 M5x25 Untersetzungsgetriebe Flansch np Untersetzungs gt getriebe 9 L sen Sie die zwei Madenschrauben Wave Generator M5x6 Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle Messing pl ttchen In einem der Gewinde befindet sich ein 2 M5x6 Messingpl ttchen Passen Sie auf dass j i Motorfl h Sie dieses nicht verlieren otorflansc E2H Rev 1 115 Wartung 6 Die Untersetzungsgetriebe austauschen 1 Achse Installation 1 Ein neues Untersetzungsgetriebe bein Flexibler Zahnkranz und haltet wenn es ausgepackt wird die in Kreuzrollenabtriebslager O Ringe d
95. und die Peripherieger te AUS Installieren Sie den Greifer und die Faltenb lge und schlie en Sie die Kabel und Schl uche am Greifer an 14 F hren Sie die Kalibrierung f r die 3 und 4 Achse durch F r Details zur Kalibriermethode lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung E2H Rev 1 Wartung 11 Das Signal Relais Board austauschen 11 Das Signal Relais Board austauschen m Die Motorensteckverbindungen d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen h Sie den Netzstecker aus der Steckdose Stellen Sie sicher dass das AC WARNUNG Powerkabel an eine Netzsteckdose angeschlossen wird Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an m Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren 11 1 Das Signal Re
96. usrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 14 Kalibrierung und folgen Sie den Schritten welche die Software betreffen die Sie verwenden um die Kalibrierung durchzuf hren 132 E2H Rev 1 Wartung 7 Die Bremse austauschen Entfernen 1 Entfernen Sie die obere Armabdeckung F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 2 Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit dem die Motorkabel am Motor der 3 Achse befestigt sind 3 Trennen Sie die Stecker X131 X31 und X32 Um den X131 Stecker zu trennen ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers dr cken 4 Entfernen Sie die Motoreinheit der 3 Achse vom 2 Arm F r Details zum Entfernen lesen Sie Wartung 5 5 Austausch des Motors der 3 Achse 5 Entfernen Sie die Bremse des 2 Arms 2 M4x12 a l Unterlegscheibe L sen Sie dazu die 3 Schrauben der Feda hoD Motorplatte Ziehen Sie dann die Bremse nach oben um sie zu entfernen 2 M4x12 Unterlegscheibe Federscheibe 6 Entfernen Sie die Bremse von der Bremsplatte N3_M4x25 Bremsplatte Bremse E2H Rev 1 133 Wartung 7 Die Bremse austauschen Installation 134 1 2 3 4 5 6 7 8 Befestigen Sie die neue Bremse an der Bremsplatte IN 3 M4x25 i e Bremsplatte Richten Sie die Bremse manuell so aus dass sie genau mittig ber dem Vie
97. von au erhalb des gesch tzten Bereiches Das berpr fen des Betriebes des Manipulators w hrend Sie sich im gesch tzten Bereich befinden kann ernste Sicherheitsprobleme WARNUNG verursachen da der Manipulator sich unerwartet bewegen kann m Bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen stellen Sie sicher dass sowohl der Not Aus Schalter als auch der Schutzabschrankungs Schalter richtig funktionieren Der Betrieb des Robotersystems mit defekten Schaltern ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder ernsten Sch den am Robotersystem f hren da die Schalter ihre bestimmungsgem fse Funktion im Notfall nicht erf llen k nnen m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das AC Powerkabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an m Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und damit zusammenh ngende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei ElNgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren E2H Rev 1 63 Wartung 1 Sicherheit Wartung N VORSICHT 64 Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabeln keinen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren
98. zen des Untersetzungsgetriebes der 1 Achse u220220022002002nonnennnneneeneneneen 114 6 6 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse 022022002002s0snnsnnennennnnnneenennneen 120 6 7 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 4 Achse u22022002002200n0snnennennnnnnennenneen 126 7 DIE Bremse austauschen a aan a a ed Ban Eee 132 3x Die Zanintiemen austauschen niederen 135 8 1 Zanhriemen T YDen zu ee Nee eig 137 8 2 POSILION der Zaun emenaansariirIl 137 8 3 Den Z Riemen austauschen 2022022002s0sn0nnnennennnnnnnnnennnnnnnnnonnnnnunnn nun nnunnn nenn nnennnnenennennnnene 138 8 4 Den U Riemen austauschen 0 202202200240200nn0nnn ann nnunnn ann ann nnnnnnennnnnnnenennennnnene nennen 142 E2C Rev 1 9 Die Falfenbalge austauschen 144 10 Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 2022200222002200nnnennnnnnnnnnnenenenenn 147 10 1 Typ der Kugelumlaufspindel 0 200220022000200020000nn0 nenne nenn nenn ann ennne nenn nenne nnnennnnnnnnn 148 10 2 Position der Kugelumlaufspindel u sasere nee 148 10 3 Die Kugelumlaufspindel schmieren 0022002240022002000 nenn nenn ann nnnne nenn nenn ann ennnen nen 149 10 3 1 Standard Modell sree 2222 Eee EEE a 149 10 3 21REINFauUm Modell nee 151 10 4 Die Kugelumlaufspindel austauschen 0222022200220002n0nnnennnnnnnnnnnennnenn

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